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μGPCsH、μGPCdsP シリーズ

SHPC-167（CAN ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽﾓｼﾞｭｰﾙ）取扱説明書
記号 年 月 日

来

歴

適用製命

番 号

QG18599

発 行
部 門

横浜製作所
産業工場
開発グループ

訂正ﾍﾟｰｼﾞ 承

発行

認 調

小谷

査

鬼塚

作

成

安元

SHPC-167（CAN ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽﾓｼﾞｭｰﾙ）取扱説明書

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

記 号

ページ

2／2

番 号

QG18599

目次

１．概

要

--------------------------

３

１．１

概

要

--------------------------

３

１．２

ＣＡＮの特長--------------------------

３

１．３

ブロック図

--------------------------

６--------------------------

７

２．仕

様

２．１

一般仕様

--------------------------

７

２．２

機能仕様

--------------------------

８--------------------------

９--------------------------

９--------------------------

１１--------------------------

１２--------------------------

１２

３．ＣＡＮコントローラ
３．１

概

要

３．２

メールボックス

４．メールボックス機能
４．１

概

要

４．２

メールボックス機能--------------------------

１２

４．３

データ構成

--------------------------

１３--------------------------

１４--------------------------

１４

５．サービスパネル
５．１

概

要

５．２

モジュールステータス表示器--------------------------

１５

５．３

ＣＡＮステータス表示器--------------------------

１５

５．４

パラメータ設定スイッチ--------------------------

１６

５．５

ＣＡＮコネクタ--------------------------

１７--------------------------

１８

６．ソフトウェアＩ／Ｆ
６．１

概

要

--------------------------

１８

６．２

システム関数--------------------------

１８

６．３

受信メールボックス--------------------------

２２

６．４

送信メールボックス--------------------------

２８--------------------------

３３--------------------------

３３--------------------------

３３

７．入出力レジスタ
７．１

概

要

７．２

メールボックスバッファ

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

１．

概

要

１．１

概

要

記 号

ページ

3／3

番 号

QG18599

SHPC-167は、μGPCｓHシステムあるいはμGPCdsPシステムをＣＡＮ（Controller Area Network－コントローラエリアネットワーク）バスに接続するための２チャンネルのＣＡＮインターフェイスモジ
ュールです。

ＣＡＮは１９８９年にドイツのRobert Bosch GmbH社において、車載用のＥＣＵ（Electronic Control
Unit）間通信を行うためのネットワーク仕様として開発され、１９９４年に国際規格化（ＩＳＯ１１８９８）されたシリアル通信プロトコルで、現在では広く自動車に採用されています。
また、ＣＡＮは以下のような産業アプリケーション要求を満たす通信プロトコルでもあるため、産業用フィールドバスとして織物機械産業、包装機械産業、製紙機械産業、医療機器製造、エレベータ制御などに採用されています。

・低コストであること
・電気的に劣悪な環境での使用に耐えること・高いリアルタイム処理能力を有すること・簡単に利用できること

１．２

ＣＡＮの特長ＣＡＮプロトコルの詳細については本書では説明しませんので、必要がある場合は下記の参考文献を参照してください。

【参考文献】・CAN Specification Version 2.0 part A, Robert Bosch GmbH, 1991
・CAN Specification Version 2.0 part B, Robert Bosch GmbH, 1991
・Implementation Guide for the CAN Product, CAN Specification 2.0 Addendum,
CAN In Automation, Erlangen, Germany, 1997
・Road vehicles-Controller area network(CAN):Part1:Data link layer and physical signaling(ISO-CD-11898-1, 2002)

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記 号

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番 号

QG18599

ここではＣＡＮプロトコルの特長を簡単に説明します。

【ライン型構造】
ＣＡＮのネットワークトポロジーはライン型（バス型）です。
ライン型構造にはネットワークがシンプルに設計できるというメリットがあります。

ノード

バス

【マルチマスター方式】
ＣＡＮは各ノードが平等にバスアクセスを行うことができるマルチマスター方式を採用しています。
マルチマスター方式には各ノードに優劣がないため、自由度の高いネットワークを構成できるというメリットがあります。

【ＣＳＭＡ／ＣＡ】
ＣＡＮではネットワーク上でのデータの衝突を防ぐためにＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple
Access with Collision Avoidance）を採用しています。これは複数のノードから同時にデータが送信された場合、そのなかの優先度の高いデータのみが送信を継続することができるようにするもので、重要なデータが確実に伝達されるようにできるというメリットがあります。

ノードＡ

ノードＢ

優先度：中

優先度：高

ノードＣ

優先度：低

送信衝突
バス

送信衝突

優先度：高

優先度：中

優先度：低
時間

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記 号

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5／5

番 号

QG18599【ＩＤを使用したメッセージアドレッシング】
ＣＡＮで送信するデータにはＩＤ（識別子）が付加されており、これによりデータの 意味を判断するようにしています。
ＩＤによるメッセージアドレッシングにより自ノードに必要なデータのみを受信するようにできるとともに同一データを複数のノードが受信できる（一斉同報）というメリットがあります。

【耐ノイズ性に優れた物理層】
ＣＡＮの物理層は２線式差動電圧方式で信号の授受を行っており、ノイズによる影響が受けにくくなっています。
差動電圧により「ドミナント」と「リセッシブ」の２値が表現されます 。

【エラー検出メカニズム】
ＣＡＮにはさまざまなエラー検出メカニズムが実装されており、ほぼ１００％に近い確率で各種エラーを検出することが可能になっています。
検出されるエラーには次のものがあり、エラーを検出したノードはエラーフラグを送出します。
・ビットエラー・スタッフエラー
・ＣＲＣエラー・フォームエラー・認証エラー【データの一貫性】
前述したようにＣＡＮでは複数のノードに同一のデータを送信することができますが、このデータを正常に受信できなかったノードがひとつでもあるとデータの一貫性を保つことができません。
このような時、ＣＡＮではデータを正常に受信できなかったノードからエラーフラグが送出され、これを検知した送信ノードはデータの再送信を行います。
すべてのノードが正常にデータを受信するまでは特定の回数の範囲内で再送信が繰り返されますのでデータの一貫性を保つことができます。

【その他】
ＣＡＮの１送信当たりのデータ量は最大 8 バイトで可変です。
また、通信速度は伝送路長に依存しますが最高１Ｍｂｐｓで可変です。

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6／6

番 号

QG18599

１．３

ブロック図

図1-1

にSHPC-167のブロック図、図1-2にインターフェイス部概念図を示します。

DC/DC
ｺﾝﾊﾞｰﾀ
PC

+5V
CH1
コ
ネ
ク
タ

サービス
パネル

+12V

演算部

CAN
ﾄﾗﾝｼｰﾊﾞPC

DP-RAM

MPU:SH7137

パラレル
Ｉ／Ｆ

PC

CH2
コ
ネ
ク
タ

演算部

CAN
ﾄﾗﾝｼｰﾊﾞPC

DC/DC
ｺﾝﾊﾞｰﾀ+5V

DP-RAM

MPU:SH7137+12V
SHPC-167-Z-P1

図1-1

V+

SHPC-167ブロック図

+5V

注１
V-

120Ω

GND

TERM

CAN_H
CAN_L

+12V

DC/DC
ｺﾝﾊﾞｰﾀ0V

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ

CTX

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ

CRX

CAN
ﾄﾗﾝｼｰﾊﾞSHIELD

注１：V+、V-を使用する場合は当社技術担当まで問い合わせ願います。

図1-2

インターフェイス部概念図

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記 号

ページ

２．

仕

２．１

一般仕様

記 号

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番 号

QG18599

様

SHPC-167 の一般仕様を
番号
１

項
外形寸法

目

２

電源

３

物理的環境

４

機械的稼動条件

５

電気的稼動条件

６
７

構造
冷却方式

表 2-1

に示します。

仕 様
備 考
1)幅
４０ｍｍ
突起部は含まない
2)高さ
１３０ｍｍ
3)奥行き
１２２ｍｍ
1)電圧
＋２４V±１０％2)消費電流２００ｍＡ以下
1)動作周囲温度
０～＋５５℃
2)保存温度－２５～＋７５℃
3)相対湿度結露しないこと
２０～９５％ＲＨ4)塵埃
導電性・可燃性の塵埃がないこと
5)腐食性ガス
腐食性のガスがないこと
有機溶剤の付着がないこと
6)使用高度
標高２，０００ｍ以下
1)耐振動
ＪＩＳ Ｃ０９１１準拠
片振幅
０．１５ｍｍ定加速度 １９．６ｍ／ｓ ２時間
各方向２時間（計６時間）
2)耐衝撃
ＪＩＳ Ｃ０９１２準拠
ピーク加速度 １４７ｍ／ｓ ２
回数
各方向３回1)耐ノイズ
ノイズシミュレータ法
ノイズ電圧 １，５００Ｖ
パルス幅１μｓ
立上がり時間
１ｎｓ2)耐静電気放電
気中放電法 ±８ｋＶ
盤内蔵型 ＩＰ３
自然冷却
表 2-1

一般仕様

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２．２

記 号

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8／8

番 号

QG18599

機能仕様

SHPC-167 の機能仕様を
項

表 2-2

番号
１

名称

目

２
３
４
５
６
７
８
９

型式
チャンネル数絶縁
ＣＡＮコネクタ
ＣＡＮコントローラ
ＣＡＮトランシーバ
プロトコルバージョン
通信速度

１０

伝送路長

１１
１２
１3

終端抵抗
メッセージ長ＩＤ長１４

メールボックス

１５

サービスパネルに示します。

仕 様
ＣＡＮインターフェイスモジュール（CAN Interface Module）
ＳＨＰＣ－１６７－Ｚ－Ａ１
２チャンネルフォトカプラ
Ｄ－Ｓｕｂ ９Ｐ（ピン）ＭＰＵ（ＳＨ７１３７）内蔵ＲＣＡN-ET
ＰＣＡ８２Ｃ２５１相当
ＣＡＮ２．０Ｂアクティブ対応
1)スイッチ選択
１２５Ｋｂｐｓ、２５０Ｋｂｐｓ、５００Ｋｂｐｓ
2)ソフトウェア設定
８Ｋｂｐｓ、１０Ｋｂｐｓ、１６Ｋｂｐｓ、２０Ｋｂｐｓ
２５Ｋｂｐｓ、３２Ｋｂｐｓ、４０Ｋｂｐｓ、５０Ｋｂｐｓ
８０Ｋｂｐｓ、１００Ｋｂｐｓ、１２５Ｋｂｐｓ、１６０Ｋｂｐｓ
２００Ｋｂｐｓ、２５０Ｋｂｐｓ、４００Ｋｂｐｓ
５００Ｋｂｐｓ、６２５Ｋｂｐｓ、１Ｍｂｐｓ
１００ｍ以下（ボーレートが５００Ｋｂｐｓの時）
５ｍ以下（ボーレートが１Ｍｂｐｓの時）
１２０Ω／なし（スイッチによる入り／切り）
０～８バイト
１１ビット（標準フォーマット）
２９ビット（拡張フォーマット）
1)メールボックス数
１６（うちメールボックス０は受信専用）
2)メールボックス機能
受信
送信
サイクリック送信
オンデマンド送信
3) サイクリック送信周期
１～６５，５３６ｍｓ（１ｍｓ単位）4)オンデマンドトリガー
メールボックス番号
モジュールステータス表示器
ＣＡＮステータス表示器
パラメータ設定スイッチ
表 2-2

機能仕様

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３．

ＣＡＮコントローラ

３．１

概

記 号

ページ

9／9

番 号

QG18599

要

SHPC-167 はＣＡＮＢｕｓポートを２チャンネル持っていますが、それぞれのチャンネルでＭＰＵ（ＳＨ７１３７）に内蔵しているＲＣＡＮ-ＥＴをＣＡＮコントローラとして使用しています。
このＲＣＡＮ-ＥＴの主な特長は以下のとおりです。

・ＣＡＮ規格２．０Ｂに対応
・ビットタイミングはＩＳＯ－１１８９８規格に準拠
・１６個のメールボックス
・プログラム可能な１５個の送受信用メールボックスと１個の受信専用メールボックス
・メールボックスごとにプログラム可能な受信フィルタマスク
・最大１Ｍｂｐｓのプログラム可能なＣＡＮデータレート
・優先順位の内部区分機能を備えた転送メッセージのキュー

図 3-1

はＲＣＡＮ－ＥＴのブロック図です。

このブロック図に示すように、ＲＣＡＮ－ＥＴはマイクロプロセッサインターフェイス、メールボッ
クス、メールボックスコントロール、およびＣＡＮインターフェイスの４つのブロックにより構成しています。
マイクロプロセッサインターフェイスは、ＣＰＵとＲＣＡＮ－ＥＴのレジスタやメールボックスとの間のデータの授受を可能にします。
メールボックスは、メッセージバッファとしてＲＡＭとレジスタに１６個ずつ配列されており、各メールボックスはメッセージコントロール、ローカルアクセプタンスフィルタマスク、メッセージデー
タの３個のフィールドより構成しています。
メールボックスコントロールは、ＣＡＮフレームの受信時にはＩＤを比較しＣＡＮインターフェイス
からのメッセージをメールボックスに格納します。また、ＣＡＮフレームの送信時には内部アービト
レーションを動作させて優先度の高いメッセージを選択し、メールボックスからＣＡＮインターフェ
イスの送信バッファにロードします。
ＣＡＮインターフェイスは、ＣＡＮ規格に基づくＣＡＮバスデータリンクコントローラ仕様をサポートします。

技術情報の詳細については、ルネサステクノロジ発行の（ＳＨ７１３７グループュアル）を参照してください。

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ハードウェアマニページ 10／10 記 号

番 号

図 3-1

ＲＣＡＮ－ＥＴのブロック図

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QG18599

ページ 11／11 記 号

番 号

３．２

QG18599

メールボックス

前述したように SHPC-167 はそれぞれのチャンネルに１６個ずつのメールボックスを持っており、
メールボックスを介してＣＡＮＢｕｓにメッセージデータを送信したり、ＣＡＮＢｕｓ からメッセー
ジデータを受信したりします。
１６個のメールボックスのうち、メールボックス０だけは受信専用ですが、メールボックス１からメールボックス１５の１５個のメールボックスは受信、送信どちらにもプログラムすることができます。
１６個のメールボックスがありますが、同一時刻にＣＡＮＢｕｓと接続するのは１個のメールボック
スだけですので、送信に関してはメールボックスに優先度が付けられています。
複数のメールボックスで送信要求が発生した場合には、内部アービトレーションが動作してメールボ
ックス番号の大きいほうのメールボックスのメッセージが先に送信されます。

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ページ 12／12 記 号

番 号

４．

メールボックス機能

４．１

概QG18599

要[メールボックス機能]とはメールボックスに設定する送受信機能のことです。
SHPC-167 は各チャンネル１６個のメールボックスを持っていますが、それぞれのメールボックスに独立した[メールボックス機能]を設定することができます。
SHPC-167 は次の４つの[メールボックス機能]を実行します。

・受信
ＣＡＮフレームを受信します。
・送信
ＣＡＮフレームを送信します。
・サイクリック送信
指定の周期で自動的にＣＡＮフレームを送信します。
・オンデマンド送信
指定のデマンドトリガーがあると自動的にＣＡＮフレームを送信します。

また[データ構成]によりメールボックスごとに、ＣＡＮメッセージデータの並びと入出力データの配列との関係を設定することもできます。
本章では[メールボックス機能]と[データ構成]について説明します。

４．２

メールボックス機能(1)受信
ＩＤ１とＩＤ２、およびＬＡＦＭ１とＬＡＦＭ２で指定するＣＡＮフレームを受信します。

(2)送信コントロールワードの送信イネーブルを１にすると、ＩＤ１とＩＤ２で指定するＣＡＮフレームを送信します。

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ページ 13／13 記 号

番 号

QG18599(3)サイクリック送信
コントロールワードの送信イネーブルを１にすると、パラメータで指定した送信周期で自動的にＣＡ
Ｎフレームの送信を繰り返します。
設定できる送信周期は１～６５，５３６ｍｓです。

(4)オンデマンド送信
コントロールワードの送信イネーブルを１にすると、パラメータで指定したメールボックスに 受信や送信があると、これをデマンドトリガーとして自動的にＣＡＮフレームを 送信します。

４．３

データ構成

送受信するメッセージデータの並びと入出力データの配列との関係を[データ構成]と呼びます。
[データ構成]には、バイト、リトルエンディアン、ビッグエンディアンの３種類があります。
バイトは送受信するメッセージデータの並びと入出力データの配列とが同じですが、リトルエンディ
アン、ビッグエンディアンではワードで配列され、偶数番目バイトと奇数番目バイトの関係が逆になります。

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ページ 14／14 記 号

番 号

５．

サービスパネル

５．１

概QG18599

要

SHPC-167 のサービスパネルの外観と各部の名称をモジュールステータス
表示器

図 5-1

に示します。

ＣＡＮステータス
表示器

ＣＨ１
ＣＡＮコネクタ

パラメータ
設定スイッチＣＨ２
ＣＡＮコネクタ

図 5-1

サービスパネルの外観と各部の名称

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ページ 15／15 記 号

番 号

５．２

QG18599

モジュールステータス表示器

モジュールステータス表示器は SHPC-167 の動作状態を表示する表示器です。
各 LED の表示の組み合わせによりモジュールの動作状態を判断することができます。

名 称
IO CNT
RUN
ERR
MS1
MS2

意 味
CPU モジュールが F167 関数を実行しているときに点灯します。
モジュールが正常に動作しているときに点灯します。
モジュールに異常が発生したときに点灯します。
チャンネル１の MPU が動作しているときに１Hz で点滅します。
チャンネル２の MPU が動作しているときに１Hz で点滅します。
表 5-1

番号
１
２
３
４
５
６

状 態
電源オフ
リセット中
初期化中
ラン
（異常状態）
診断異常
ウォッチドグ異常モジュールステータス表示器
RUN
－
－
－
点灯

ERR
－
点灯
点灯
－

MSｎ
－
－
点灯
１Hz 点滅－－点灯
点灯

４Hz 点滅２Hz 点滅

表 5-2

５．３

機

能

約１秒間

実行停止
実行停止

モジュール動作状態

CAN ステータス表示器

CAN ステータス表示器はそれぞれのチャンネルの送受信状態を表示する表示器で、１回の送信ある
いは受信ごとに０．２５秒間 LED が点灯します。
０．２５秒以内に次の送信あるいは受信があると、そこから０．２５秒間 LED の点灯時間が延長されますので、０．２５秒以内に送信あるいは受信が繰り返されると 連続点灯になります。

名
TX1
RX1
TX2
RX2

称

意 味
チャンネル１がデータ送信を行うと、０．２５秒間点灯します。
チャンネル１がデータ受信を行うと、０．２５秒間点灯します。
チャンネル２がデータ送信を行うと、０．２５秒間点灯します。
チャンネル２がデータ受信を行うと、０．２５秒間点灯します。
表 5-3

CAN ステータス表示器

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ページ 16／16 記 号

番 号

５．４

QG18599

パラメータ設定スイッチ

パラメータ設定スイッチは８極のスライドスイッチで、各チャンネルに４極ずつ割り当てられています。
４極のうち「TERM」は CANBus の終端処理を行うスイッチで、ON の位置にすると CANBus に１
２０オームの抵抗が終端抵抗として接続されます。
CANBus ではバスの両端を１２０オームの抵抗で終端することになっていますので、そのチャンネルが当該ノードのときには「TERM」を ON の位置にしなければなりません。そうでない場合は「TERM」
を OFF の位置にしてください。
残りの３極のうち「SW１」と「SW0」は通信速度を設定するパラメータ設定スイッチで、接続する
CANBus のボーレートに合わせて設定します。
「SW2」は未定義ですが、将来使用する可能性がありますので OFF の位置にしておいてください。

名

ＣＨ１

ＣＨ２

称

ＴＲＭ
ＳＷ２
ＳＷ１
ＳＷ０
ＴＲＭ
ＳＷ２
ＳＷ１
ＳＷ０

機能

ON の位置にするとチャンネル１の CANBus に終端抵抗が接続されます。
将来用で現在は未定義です。
SW0 とともにチャンネル１の通信速度を設定します。
SW１とともにチャンネル１の通信速度を設定します。
ON の位置にするとチャンネル２の CANBus に終端抵抗が接続されます。
将来用で現在は未定義です。
SW0 とともにチャンネル２の通信速度を設定します。
SW１とともにチャンネル２の通信速度を設定します。
表 5-４

SW1
OFF
OFF
ON
ON

パラメータ設定スイッチ

SW0
OFF
ON
OFF
ON
表 5-5

設定通信速度
５００Ｋｂｐｓ
２５０Ｋｂｐｓ
１２５Ｋｂｐｓ
ソフトウェア設定（８Ｋｂｐｓ～１Ｍｂｐｓ）
通信速度の設定

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ページ 17／17 記 号

番 号

５．５

QG18599

CAN コネクタ

CAN コネクタは、９ピンのＤ－Ｓｕｂコネクタでチャンネル１用が[ＣＨ１]、チャンネル２用が[ＣＨ２]とそれぞれ表示されています。
表 5-4にＣＡＮコネクタのピンアサインを示します。

ピン番号
1
２
３
４
５
６
７
８
９

CAN_L2CAN_L
VN.C.
SHIELDN.C.
CAN_H
CAN_H2
V+

信号名・意 味ピン２に接続しています。通常は接続しないでください。
CAN 差動信号（－側）を接続します。
回路電源（GND）です。通常は接続しないでください。
CAN ケーブルのシールド線を接続します。
CAN 差動信号（＋側）を接続します。
ピン７に接続しています。通常は接続しないでください。
回路電源出力（＋５Ｖ）です。通常は接続しないでください。
表 5-4

CAN コネクタのピンアサイン

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ページ 18／18 記 号

番 号

６．

ソフトウェアＩ／Ｆ

６．１

概QG18599

要

SHPC-167 の入出力レジスタはデュアルポートメモリ上に構成されており、 [ｗレジスタ]が割り付けられていますので、この[ｗレジスタ]を使ってＣＡＮフレームの送受信を行うアプリケーションプ
ログラムを作成することができますが、この場合、送受信要求と要求受付確認、チェックサムコードの生成、照合などのプログラム処理をアプリケーションプログラムで実行しなければなりません。
SHPC-167 とのソフトウェアインターフェイスを簡単にするため SHPC-167 用にシステム関数が用意されており、このシステム関数を使用すれば送受信要求と要求受付確認、チェックサムコードの生成、照合などのプログラム処理を行う必要はありません。
本章では SHPC-167 のシステム関数の使い方について説明します。

なお、入出力レジスタについては（７．入出力レジスタ）で説明します。

６．２

システム関数

SHPC-167 のシステム関数のプログラム例を

図 6-1に示します。

SHPC-167 のシステム関数はメールボックスごとにプログラムしなければなりません。
条件付システム関数とそうでないシステム関数のどちらも使用できます。

SHPC-167 のシステム関数は、関数ダイアログボックスで 6 項目の引数を設定する必要があります。
この引数について順に説明します。

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ページ 19／19 記 号

番 号

図 6-1

システム関数のプログラム例【関数ダイアログボックスの引数設定】
・チャンネル＋ＭＢ番号
・ＭＢ機能
・データ長
・データ構成・ＭＢレジスタ先頭
・スロット番号

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QG18599

ページ 20／20 記 号

QG18599

番 号(1)チャンネル番号＋ＭＢ番号
SHPC-167 のシステム関数はメールボックスごとに独立して記述しなければなりませんので、関数がどのチャンネルのどのメールボックスを対象とするかをこの引数を使って指示します。
チャンネル番号とメールボックス番号を下位の８ビットで表します。
上位の８ビットは無効です。
例えばチャンネル１のメールボックス１０を指定する場合は

１×１６＋１０＝

２６チャンネル２のメールボックス５を指定する場合は

２×１６＋

＝

３７

５

という数値データを格納したレジスタを引数にします。

７

４

３

チャンネル番号
（１、２）

図６-２

０
メールボックス番号（０～１５）

チャンネル番号とメールボックス番号(2)ＭＢ機能
メールボックスの送受信機能を指示します。
[メールボックス機能]は次のようなコードで指定するようになっており、このコードを格納したレジ
スタを引数にします。
コード

１
２
３
４

名 称
受信
送信
サイクリック送信
オンデマンド送信

機能説明
ＣＡＮフレームを受信します。
ＣＡＮフレームを送信します。
指定の周期で自動的にＣＡＮフレームを送信します。
指定のデマンドトリガーがあると自動的にＣＡＮフレームを送信します。
表６-1

メールボックス機能(3)データ長
送信メールボックスの場合に、送信メッセージデータのデータ長を指示します。
０～８が有効で、この数値データを格納したレジスタを引数にします。
受信メールボックスやリモートフレームの送信メールボックスの場合は無効となります。
３

０
データ長
（０～８）

図６-３

データ長

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ページ 21／21 記 号

番 号

QG18599(4)データ構成
送受信するメッセージデータの並びと入出力データの配列との関係を指示します。
[データ構成]は次のようなコードで指定するようになっており、このコードを格納したレジスタを引数にします。
コード

１
２
３

名 称
バイト
リトルエンディアン
ビッグエンディアン

機能説明
入出力データの配列はメッセージデータの並びと同じです。
入出力データの配列をリトルエンディアンに変換します。
入出力データの配列をビッグエンディアンに変換します。
表６-２

データ構成

(5)ＭＢレジスタ先頭
メールボックスレジスタとして使用するレジスタブロックの先頭のレジスタを引数にします。
メールボックスレジスタは、ＣＡＮコントローラ内のメールボックスとデータ交換を行うレジスタブ
ロックで、１５ワードの連続した任意の汎用レジスタに割り付けることができます。
メールボックスレジスタは、受信メールボックスと送信メールボックスの場合とで使用方法が異なります。
メールボックスレジスタの詳細については（６．３

受信メールボックスレジスタ、６．４

ールボックスレジスタ）でそれぞれ説明します。

(6)スロット番号
SHPC-167 を実装するベースモジュールのスロット番号を指示します。
スロット番号を格納したレジスタを引数にします。

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送信メページ 22／22 記 号

番 号

６．３

図 6-４

QG18599

受信メールボックスレジスタに受信メールボックスレジスタで使用する場合のメールボックスレジスタの 構成を示しま

す。

+0
+1
+2
+3
+4
+5
+6
+7
+8
+9
+10
+11
+12
+13
+14

ダミー
ボーレート（ダミー）
ＩＤ１
ＩＤ２
ＬＡＦＭ１
ＬＡＦＭ２
受信データ０受信データ１
受信データ２
受信データ３
受信データ４
受信データ５
受信データ６
受信データ７
リターンコード・ステータスワード
図 6-４

受信メールボックスレジスタの構成

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 23／23 記 号

番 号

QG18599(1)ボーレート（ダミー）
通信速度の設定がソフトウェア設定の場合は、メールボックス０のメールボックスレジスタでボーレートを指定します。
０以外のメールボックスでは無効ですので、メールボックス０をＣＡＮフレームの受信に使用しない場合であっても、通信速度の設定をソフトウェアで行う時（例えばボーレートを１Ｍｂｐｓにする時など）はメールボックス０を使用しなければなりません。

ソフトウェアによる通信速度の設定では、次の１８種類のボーレートの中から選択して設定することができます。
これ以外の数値を書き込んだ場合は、ボーレートとして５００Ｋｂｐｓが設定されます。

番

号

１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
１７
１８

設定値
８
１０
１６
２０
２５
３２
４０
５０
８０
１００
１２５
１６０
２００
２５０
４００
５００
６２５
１０００
上記以外
表６-３

ボーレート
８Ｋｂｐｓ
１０Ｋｂｐｓ
１６Ｋｂｐｓ２０Ｋｂｐｓ
２５Ｋｂｐｓ３２Ｋｂｐｓ
４０Ｋｂｐｓ
５０Ｋｂｐｓ８０Ｋｂｐｓ１００Ｋｂｐｓ
１２５Ｋｂｐｓ
１６０Ｋｂｐｓ
２００Ｋｂｐｓ
２５０Ｋｂｐｓ
４００Ｋｂｐｓ
５００Ｋｂｐｓ
６２５Ｋｂｐｓ
１Ｍｂｐｓ
５００Ｋｂｐｓ
ボーレート（ソフトウェア設定）

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 24／24 記 号

番 号

QG18599(2)ＩＤ１、ＩＤ２
受信メールボックスレジスタでは受信するＣＡＮフレームのＩＤを指定します。
ＣＡＮフレームのＩＤには、標準ＩＤ（１１ビットでＣＡＮフレームは標準フォーマットになります）と拡張ＩＤ（２９ビットでＣＡＮフレームは拡張フォーマットになります）とがあります。
標準ＩＤを指定する場合はＩＤ１のビット１５（ＩＤＥ）を０にし、ＩＤ２のビット１０－ビット０（ＩＤ[１０：０]）にＩＤコードを書き込みます。残りのＩＤ[２８：１１]は０にしてください。
拡張ＩＤを指定する場合はＩＤＥビットを１にし、ＩＤ[２８：０]にＩＤコードを書き込みます。
なお、受信メールボックスレジスタの場合は受信フィルタマスクの設定によって、受信した ＣＡＮフ
レームのＩＤコードに書き換えられるケースがありますので注意してください。

またこのレジスタはＣＡＮフレームの種別を表すのにも使用され、ＩＤ１のビット１４（ＲＴＲ）が０の時はデータフレーム、１の時にはリモートフレームを表します。
受信メールボックスレジスタでは受信したＣＡＮフレームの種別にしたがってＲＴＲ ビットが書き換えられますので、このビットをチェックしてデータフレームかリモートフレームかを確認してくださ
い。
１５ １４
ＩＤ１

ＩＤＥ ＲＴＲ０１２ＩＤ[２８：１６]

０

１５

０

ＩＤ２

ＩＤ[１５：０]ＩＤＥ

０：標準ＩＤ
１：拡張ＩＤ

ＲＴＲ

０：データフレーム
１：リモートフレーム

図 6-5

ＩＤ１とＩＤ２

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 25／25 記 号

番 号

QG18599(3)ＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２
受信するＣＡＮフレームのフィルタマスク（ローカルアクセプタンスフィルタマスク）を指定します。
ＩＤ１、ＩＤ２とＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２とはＲＴＲビットを除き、各ビットどうしが対の関係になっておりＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２で０を書き込んだビットに対応するＩＤ１、ＩＤ２のビットは有効になり、１を書き込んだビットに対応するＩＤ１、ＩＤ２のビットは無効になります。
すなわちＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２で１にしたビットに対応するＩＤ１、ＩＤ２のビットが無視されるので、ＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２を使用してＩＤの異なる複数のＣＡＮフレームを受信できるようにすることができます。

ＬＡＦＭ１、ＬＡＦＭ２のビットをすべて０にした場合は、ＩＤ１、ＩＤ２で指定したＩＤのＣＡＮ
フレームのみを受信します。
ＬＡＦＭ１のビット１３とビット１４を除く他のビット、およびＬＡＦＭ２のビットをすべて１にした場合はどのＩＤのＣＡＮフレームでも受信します。受信したＣＡＮフレームのＩＤはＩＤ１、ＩＤ
２を読み出すことによって確認できます。

１５
ＬＡＦＭ１

ＩＤＥ_
ＬＡＦＭ

０

１２

０

ＩＤ_ＬＡＦＭ[２８：１６]

０

１５
ＬＡＦＭ２

０
ＩＤ_ＬＡＦＭ[１５：０]

ＩＤＥ_ＬＡＦＭ

０：ＩＤＥを有効にする
１：ＩＤＥを無効にする

ＩＤ_ＬＡＦＭ０：対応するＩＤビットを有効にする
１：対応するＩＤビットを無効にする

図 6-6

ＬＡＦＭ１とＬＡＦＭ２

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 26／26 記 号

番 号

QG18599(4)受信データ受信したメッセージデータがシステム関数の引数[データ構成]で指定した配列で書き込まれます。
データ長が８で、メッセージデータの受信順をＭＳＧ0、ＭＳＧ１、ＭＳＧ２・・・ＭＳＧ７とした
場合、メールボックスレジスタの受信データは

図 6-7のようになります。

データ構成の指定がバイトの場合
受信データ０受信データ１
受信データ２
受信データ３
受信データ４
受信データ５
受信データ６
受信データ７

０
０
０
０
０
０
０
０

ＭＳＧ０
ＭＳＧ１
ＭＳＧ２
ＭＳＧ３
ＭＳＧ４
ＭＳＧ５
ＭＳＧ６
ＭＳＧ７

データ構成の指定がリトルエンディアンの場合
受信データ０受信データ１
受信データ２
受信データ３
受信データ４
受信データ５
受信データ６
受信データ７

ＭＳＧ１
ＭＳＧ３
ＭＳＧ５
ＭＳＧ７

ＭＳＧ０
ＭＳＧ２
ＭＳＧ４
ＭＳＧ６
×
×
×
×

データ構成の指定がビッグエンディアンの場合
受信データ０受信データ１
受信データ２
受信データ３
受信データ４
受信データ５
受信データ６
受信データ７

ＭＳＧ０
ＭＳＧ２
ＭＳＧ４
ＭＳＧ６

ＭＳＧ１
ＭＳＧ３
ＭＳＧ５
ＭＳＧ７
×
×
×
×

図 6-7

受信データの配列

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 27／27 記 号

番 号

QG18599(5)リターンコード・ステータスワード
上位バイトがリターンコード、下位バイトがステータスワードに割り付けられており、 システム関数の実行結果がリターンコードに、受信ステータスがステータスワードにそれぞれ書き込まれます。
リターンコードが０以外の場合は、システム関数を実行するうえで何らかの異常があ り、実行されなかったことを示していますので、内容を確認して適切な処置を行う必要があります。
ステータスワードのビット０（ＲＣＶ）が１の場合は、ＣＡＮフレームの新規受信があったことを意味しています。
通常は、１であることを確認したら０にして初期状態とし、次の受信を待ちます。

１５

８
リターンコード

図 6-8
コード

００Ｈ
Ｅ１Ｈ
Ｅ２Ｈ
Ｅ３Ｈ
Ｅ４Ｈ
Ｅ５Ｈ
Ｅ６Ｈ
Ｆ１Ｈ
Ｆ２Ｈ
Ｆ３Ｈ
Ｆ４Ｈ
Ｆ５Ｈ
Ｆ６Ｈ

名 称
正常終了
出力チェックサムエラー
送受信要求フラグ異常
ＭＢ番号設定異常
ＭＢ機能設定異常
データ長設定異常
データ構成設定異常チャンネル番号設定異常
空きスロットスロット番号設定異常モジュールＩＤ丌一致
送受信要求タイムアウト
入力チェックサムエラー

７０
ステータスワード

リターンコードとステータスワード
意 味
システム関数が正常に終了した
出力データにチェックサムエラーがあった
送受信要求フラグコードが正しくない
メールボックス番号が ０～１５以外 である
メールボックス機能コードが ０～４以外 である
データ長が ０～８以外 である
データ構成コードが ０～３以外 である
チャンネル番号が １、２以外 である
ＩＯ割り付けで空きスロットになっている
スロット番号が １～８以外 であるモジュールＩＤが SHPC-167 ではない
システム関数が所定時間内に終了しなかった
入力データにチェックサムエラーがあった
表６-4

リターンコード０
ＲＣＶ

ＲＣＶ

０：初期状態
１：ＣＡＮフレームを受信した

図 6-9

ステータスワード

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 28／28 記 号

番 号

６．４

QG18599

送信メールボックスレジスタ

図 6-10に送信メールボックスレジスタで使用する場合のメールボックスレジスタの構成を示しま

す。

+0
+1
+2
+3
+4
+5
+6
+7
+8
+9
+10
+11
+12
+13
+14

コントロールワード
送信パラメータ（ダミー）
ＩＤ１
ＩＤ２
ダミー
ダミー
送信データ０
送信データ１
送信データ２
送信データ３
送信データ４
送信データ５
送信データ６
送信データ７
リターンコード
図 6-10

送信メールボックスレジスタの構成(1)コントロールワード
コントロールワードには送信コントロールを書き込みます。
送信コントロールはＣＡＮフレームの送信を許可、禁止するのに使用し、 メールボックス機能がサイクリック送信とオンデマンド送信では、コントロールワードのビット０（ＸＥＮＢ）が１の場合はＣ
ＡＮフレームの送信を有効にし、０の場合はＣＡＮフレームの送信を無効にします。
メールボックス機能が送信では、送信要求となり、ＸＥＮＢビットが１ならば１回だけＣＡＮフレー
ムの送信を行い０にして初期状態としますので、ワンショットの送信を行う場合は、ＸＥＮＢビットが０であることを確認してから１にして送信を起動するようにします。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 29／29 記 号

番 号

QG18599０XENB

ＸＥＮＢ ０：送信無効（サイクリック送信、オンデマンド送信の場合）
送信初期状態（送信の場合）
１：送信有効（サイクリック送信、オンデマンド送信の場合）
送信要求（送信の場合）

図 6-11

コントロールワード(2)送信パラメータ
メールボックス機能がサイクリック送信の場合は、サイクリック送信の送信周期を指定します。
メールボックス機能がオンデマンド送信の場合は、オンデマンド送信のトリガーとなるメールボック
ス番号を指定します。
メールボックス機能が送信の場合は無効となります。

送信周期は０～６５５３５が有効で、単位はｍｓとなります。
０と設定した場合は、６５．５３６秒ごとにＣＡＮフレームの送信が行われます。
最短の送信周期は１ｍｓですが、ＣＡＮＢｕｓ上に同様な送信ノードが多数存在するようなシステム
ではバストラフィックが発生する可能性があります。

オンデマンドトリガーメールボックス番号は、オンデマンド送信のトリガーを指定する パラメータであり、設定したメールボックス番号のメールボックスにＣＡＮフレームの受信があった場合や送信があった場合に、ＣＡＮフレームを送信します。
オンデマンドトリガーメールボックス番号は０～１５が有効ですが、当該のメールボックスの番号 は指定することはできません。
なお、チャンネル間でのオンデマンド機能はありませんので必要な場合はアプリケーションプログラ
ムで処理するようにしてください。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 30／30 記 号

番 号

QG18599(3)ＩＤ１、ＩＤ２
送信メールボックスレジスタでは送信するＣＡＮフレームのＩＤを指定します。
ＣＡＮフレームのＩＤには、標準ＩＤ（１１ビットでＣＡＮフレームは標準フォーマットになります）と拡張ＩＤ（２９ビットでＣＡＮフレームは拡張フォーマットになります）とがあります。
標準ＩＤを指定する場合はＩＤ１のビット１５（ＩＤＥ）を０にし、ＩＤ２のビット１０－ビット０（ＩＤ[１０：０]）にＩＤコードを書き込みます。残りのＩＤ[２８：１１]は０にしてください。
拡張ＩＤを指定する場合はＩＤＥビットを１にし、ＩＤ[２８：０]にＩＤコードを書き込みます。

またこのレジスタはＣＡＮフレームの種別を表すのにも使用され、ＩＤ１のビット１４（ＲＴＲ）が０の時はデータフレーム、１の時にはリモートフレームを表します。
リモートフレームを送信するは、ＣＡＮフレームのＩＤを指定するとともにＲＴＲビットを１にしま
す。

１５ １４
ＩＤ１

ＩＤＥ ＲＴＲ０１２ＩＤ[２８：１６]

０

１５

０

ＩＤ２

ＩＤ[１５：０]ＩＤＥ

０：標準ＩＤ
１：拡張ＩＤ

ＲＴＲ

０：データフレーム
１：リモートフレーム

図 6-1２

ＩＤ１とＩＤ２

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 31／31 記 号

番 号

QG18599(4)送信データ送信するメッセージデータを、システム関数の引数[データ構成]で指定した配列で書き込みます。
データ長が８で、メッセージデータの送信順をＭＳＧ0、ＭＳＧ１、ＭＳＧ２・・・ＭＳＧ７とした
場合、メールボックスレジスタに書き込む送信データは

図 6-13のようになります。

データ構成の指定がバイトの場合
送信データ０
送信データ１
送信データ２
送信データ３
送信データ４
送信データ５
送信データ６
送信データ７

０
０
０
０
０
０
０
０

ＭＳＧ０
ＭＳＧ１
ＭＳＧ２
ＭＳＧ３
ＭＳＧ４
ＭＳＧ５
ＭＳＧ６
ＭＳＧ７

データ構成の指定がリトルエンディアンの場合
送信データ０
送信データ１
送信データ２
送信データ３
送信データ４
送信データ５
送信データ６
送信データ７

ＭＳＧ１
ＭＳＧ３
ＭＳＧ５
ＭＳＧ７

ＭＳＧ０
ＭＳＧ２
ＭＳＧ４
ＭＳＧ６
×
×
×
×

データ構成の指定がビッグエンディアンの場合
送信データ０
送信データ１
送信データ２
送信データ３
送信データ４
送信データ５
送信データ６
送信データ７

ＭＳＧ０
ＭＳＧ２
ＭＳＧ４
ＭＳＧ６

ＭＳＧ１
ＭＳＧ３
ＭＳＧ５
ＭＳＧ７
×
×
×
×

図 6-13

送信データの配列

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 32／32 記 号

番 号

QG18599(5)リターンコード
上位バイトがリターンコードに割り付けられており、システム関数の実行結果がリターンコードに書
き込まれます。
リターンコードが０以外の場合は、システム関数を実行するうえで何らかの異常があり、実行されなかったことを示していますので、内容を確認して適切な処置を行う必要があります。

１５

８

７

リターンコードダミー

図 6-14
コード

名

０

称

００Ｈ
Ｅ１Ｈ
Ｅ２Ｈ
Ｅ３Ｈ
Ｅ４Ｈ
Ｅ５Ｈ
Ｅ６Ｈ
Ｅ７Ｈ

正常終了
出力チェックサムエラー
送受信要求フラグ異常
ＭＢ番号設定異常
ＭＢ機能設定異常
データ長設定異常
データ構成設定異常
デマンドトリガー設定異常

Ｆ１Ｈ
Ｆ２Ｈ
Ｆ３Ｈ
Ｆ４Ｈ
Ｆ５Ｈ
Ｆ６Ｈ

チャンネル番号設定異常
空きスロットスロット番号設定異常モジュールＩＤ丌一致
送受信要求タイムアウト
入力チェックサムエラー

リターンコード

意 味システム関数が正常に終了した
出力データにチェックサムエラーがあった
送受信要求フラグコードが正しくない
メールボックス番号が ０～１５以外 である
メールボックス機能コードが ０～４以外 である
データ長が ０～８以外 である
データ構成コードが ０～３以外 である
デマンドトリガーコードが ０～１５以外 である
メールボックス番号と同じである
チャンネル番号が １、２以外 である
ＩＯ割り付けで空きスロットになっている
スロット番号が １～８以外 であるモジュールＩＤが SHPC-167 ではない
システム関数が所定時間内に終了しなかった
入力データにチェックサムエラーがあった
表６-5

リターンコード

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 33／33 記 号

番 号

７．

入出力レジスタ

７．１

概QG18599

要

SHPC-167 の入出力レジスタは１０２４ワードのデュアルポートメモリ上に構成されており、パラ
レルインターフェイス（ｗレジスタ）を介してアクセスすることができます。
アプリケーションインターフェイスとして使用されるのはメールボックスバッファと呼ばれる２２ワードのバッファレジスタで、チャンネルごとに設けられています。
メールボックスバッファの他にプログラム保守関係の入出力レジスタがありますが、ユーザにはその使用を解放していませんので本説明書では説明を割愛します。

７．２

メールボックスバッファ

SHPC-167 のメールボックスバッファの構成を

図 7-1に示します。

メールボックスバッファは送受信要求時には出力レジスタ（Ｗ）として機能し、要求受付確認時には入力レジスタ（Ｒ）として機能します。
送受信要求と要求受付確認とは対の操作であり、送受信要求を行った場合は必ず要求受付確認を行わ
ねばなりません。
SHPC-167 に対して送受信要求を行う場合は、対象のチャンネルのメールボックスバッファのメー
ルボックス番号～ステータスワードの各レジスタに所定のデータを 書き込み、次いでチェックサムコ
ードに送受信要求フラグを含めたすべての出力データのチェックサム値を 書き込んでから最後に送受信要求フラグに送受信要求コードを書き込みます。
この送受信要求に対して要求受付確認を行う場合は、対象のチャンネルのメールボックスバッファの送受信要求フラグを読み出し、送受信要求コードが NULL コードに変化していればメールボックス番
号～チェックサムコードを読み出した後にチェックサムコードを除くすべての入力データのチェック
サム値とチェックサムコードとを照合し正常な場合のみ入力データを有効とします。

表 7-1にメールボックスバッファの構成を示します。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 34／34 記 号

番 号

w_n000w_n001w_n002w_n003w_n004w_n005w_n006w_n007w_n008w_n009w_n00Aw_n00Bw_n00Cw_n00Dw_n00Ew_n00Fw_n010w_n011
w_n012w_n013w_n014w_n015

送受信要求フラグ
メールボックス番号
メールボックス機能
データ長
データ構成
コントロールワード
パラメータ
ＩＤコード１
ＩＤコード２
ＬＡＦＭコード１
ＬＡＦＭコード２
送受信データ０
送受信データ１
送受信データ２
送受信データ３
送受信データ４
送受信データ５
送受信データ６
送受信データ７
リターンコード
ステータスワード
チェックサムコード

ｗレジスタのアドレス表記のうち記号部は下記のように表示します。
＿

スロット番号（例：スロット５に挿入の場合は５となります）

ｎ

チャンネル１：１、チャンネル２：０

図 7-1

メールボックスバッファの構成

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

QG18599

ページ 35／35 記 号

番 号

QG18599(1)送受信要求フラグ（W 時）
アプリケーションプログラムから SHPC-167 に送信あるいは受信を要求する場合はこのフラグに送受信要求コード（005AH）を書き込みます。
（Ｒ時）
SHPC-167 がこの要求を受け付けた場合（実行した場合ではありませんので注意してください）は
NULL コード（0000H）が読み出されますので、アプリケーションプログラムで確認してから次の処理に進むようにしてください。

(2)メールボックス番号（Ｗ時）
送信あるいは受信を要求するチャンネルとメールボックスの番号を指定します。
書き込むコードは８ビットで上位４ビットがチャンネル番号（１または２）、下位４ビットがメール
ボックス番号（０～１５）となります。
（Ｒ時）書き込んだコードがそのまま読み出されます。

(3)メールボックス機能（Ｗ時）要求する送受信機能を指定します。
（Ｒ時）書き込んだコードがそのまま読み出されます。

(4)データ長（Ｗ時）
送信あるいは受信するメッセージのデータ長を指定します。
データ長は０～８が有効です。
（Ｒ時）
送信の場合は書き込んだデータ長がそのまま読み出されます。
受信の場合は受信したメッセージのデータ長が読み出されます。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 36／36 記 号

番 号

QG18599(5)データ構成（Ｗ時）
メールボックスバッファの送受信データ部のデータ構成を指定します。
（Ｒ時）書き込んだデータ構成がそのまま読み出されます。

(6)コントロールワード(7)パラメータ（Ｗ時）
パラメータオプションのあるメールボックスではパラメータを書き込みます。
・メールボックス０の場合：ボーレート
・サイクリック送信の場合：送信周期・オンデマンド送信の場合：デマンドトリガーメールボックス番号（Ｒ時）書き込んだパラメータがそのまま読み出されます。

(8)ＩＤコード（Ｗ時）送受信するＣＡＮフレームのＩＤをＩＤ１とＩＤ２で指定します。
（Ｒ時）
送信の場合は書き込んだＩＤがそのまま読み出されます。
受信の場合は受信したＣＡＮフレームのＩＤが読み出されます。

(9)ＬＡＦＭコード（Ｗ時）
受信するＣＡＮフレームの受信フィルタマスクビットをＬＡＦM1 とＬＡＦＭ２で指定します。
（Ｒ時）書き込んだ受信フィルタマスクビットがそのまま読み出されます。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

ページ 37／37 記 号

番 号

QG18599(10)送受信データ（Ｗ時）
送信メールボックスの場合は送信データを書き込みます。
書き込むデータの配列は[データ構成]に従います。
受信メールボックスの場合は無効です。
（Ｒ時）
受信メールボックスで、ＣＡＮフレームを受信している場合は受信データが読み出されます。
読み出されるデータの配列は[データ構成]に従います。
送信メールボックスの場合は書き込んだ送信データがそのまま読み出されます。

(11)リターンコード
（Ｗ時）
無効です。
（Ｒ時）
送受信要求に対するリターンコードが読み出されます。
リターンコードの具体的な内容は（６．ソフトウェアＩ／Ｆ）で説明したとおりです。

(12)ステータスワード
（Ｗ時）
無効です。
（Ｒ時）
受信ステータスが読み出されます。
受信ステータスは受信メールボックスの場合に有効で、ビット０が１の時ＣＡＮフレームの受信を意
味します。

(13)チェックサムコード
メールボックスバッファの送受信要求フラグからステータスワードまでの２１ワードのデータを単純加算した数値データの下位１６ビットです。

東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社

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