韓国における建設施工の機械化・自動化に関する研究開発の現状と課題
2015年1月23日

前田純一郎

本日のお話● 自己紹介： バックグラウンド
・ 機械部品の製造工程の自動化研究 （東京大学）
・ 建築施工の自動化に関する研究開発 （清水建設）● 日本における研究開発の経緯● 本論： 韓国における研究開発
・ 韓国の建設生産を取り巻く環境・ 韓国の建設の自動化・ロボット化の経緯
・ 韓国における研究・開発の事例の紹介
・ 現状と課題自己紹介：バックグラウンド（１）
機械部品の製造工程の自動化研究（東京大学）

機械部品 機械加工の数値制御（NC）化

基本的な入力情報のみで、機械加工工程を全自動化する。
→ ＣＮＣ：コンピュータ制御ＮＣの実現 1970‘ｓ→ ＣＡＤ／ＣＡＭ →ＦＡ、ＦＭＳ（無人化工場）の実現 1980’s→ ＣＡＥ，ＣＡT→全製造工程のコンピュータ統合 （ＣＩＭ） 1990’s→ デジタルエンジニアリングの確立 2000’s自己紹介：バックグラウンド（２）建設施工の自動化に関する研究開発（清水建設）
・建設部材の製造工程へのコンピュータ導入
プレハブ部材の製造ライン業務の電算化
・建設施工プロセスの機械化・自動化・ロボット化
単一の建設作業へのロボット技術適用
ビル全体の施工の機械化・自動化システム
自動化施工システムの普及のための改善改良
・次世代建設施工への先端技術の適用性の研究
空間知能化の基礎研究と応用開発

私の建築施工自動化への取組み

日本における建築施工の自動化・ロボット化研究開発の経緯

施工自動化開発の経緯（１）：清水建設の例
年

1980

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

基礎研究

耐火被覆吹付鉄骨梁組立てサイロライニング
鉄骨自動玉外し

天井パネル取付
コンクリート床仕上
床均し
外壁塗装吹付

施工自動化開発の経緯（２）：清水建設の例
年

1990

91

92

93

94

95

96

97

98

99

2000

基礎研究
スマートシステム開発・適用
Ｓ造超高層以外への展開
内装資材搬送アスベスト除去

吊荷旋回制御エコ解体
重量物ハンドリング
簡易地下搬送クレーン作業領域管理

鉄骨柱溶接

鉄筋先組み

揚重搬送総合管理日本で開発された建築施工用ロボット（1996年：日本建築学会調査）
StageStructureWorkReinforced
Concrete
Steel Frame

Exterior
Finishing

Exterior Wall

Maintenance

WallFloor
Ceiling
Equipment
Inspection
Cleaning

Dismantlement
CommonRenewalConcrete
Transportation

Interior
FinishingConstruction Robots
Reinforced bar processing, Reinforced bar
assembly, Concrete distribution, Concreteleveling, Concrete finishing
Frame remote releasing, Erection accuracy
measuring and adjustment, Heavy parts
handling, Column welding, Girder welding,Fire-proof spraying
Exterior wall spraying, Multi-purpose wall
work, Lifting equipment for PC panel,
Lifting and assembling of curtain wall panel,
Assembly of glass panelLight weight panel handling, Wall spraying
Grinding and cleaning of floor surface
Ceiling wall panel placing
Ceiling lighting fixtures and piping
Wall tile exfoliation, Clean room inspection,
Ducts deterioration inspection
Glass cleaning
Earthquake-proof reinforcement, Wallsurface finishing removal
Water-jet concrete cutting
Finishing material transportation

Number30252372531765314建築施工用ロボットの開発事例

日本で開発されたビル自動化施工システム（2000年）
Structure

Type of Plant

SRC

Fixed Plant

RCLift-up
Type Plant

Outer Mast

Mast on Column
Inner Mast

S/SRC

Lift-upType Plant

Mast on Column

SystemCompany

AMURAD

KajimaObayashi

BIG CANOPYNEW SMART

Shimizu
KajimaSHUTTRISE
SMART

Shimizu

ROOF PUSH-UP

Takenaka

ABCST-UP
MCCS

Obayashi

AKATSUKI-21

Fujita

FACES

Goyo

TaiseiMaeda

ビル自動化施工システムの開発事例

SMART system

ABCS system

T-UP system

Roof Push-up system

Akatsuki 21 system

Shuttrise system

Big Canopy system

MCCS system

高層ビル自動化施工システムの事例（SMART System： 清水建設）

名古屋十六銀行
（1992）

日石横浜ビル（1995）

システムの基本コンセプト：“A Building is manufactured in a factory. "全天候技術、自動化技術、工業化技術、情報化技術を統合してシステムの実現

施工プラントの内観システムの目的：･建設作業環境の改善･工事の生産性の向上

VTR本論韓国の建設生産を取り巻く環境
韓国の建設自動化の経緯と事例
韓国版ビル自動化施工システムの開発

今後の技術課題

韓国の建設生産を取り巻く環境社会的な背景
建設投資の増加と市場少子化・高齢化の急速な進展
熟練作業者の減少
他産業より高い労働災害

研究の促進要因
政府の建設関連の研究開発助成韓国における建設投資額の変化
140,000

1,300億ドル
120,000

Million $100,000

80,00060,00040,000

IMF Financial Crisis(1997~2001)

2nd Oil Shock(1979~1981)

20,0001970 1972 1974 1976 1978 1980 1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008

Year(“http://ecos.bok.or.kr/”, The Bank of Korea, 2010)

ＧＤＰと建設投資（日韓比較）
1,063兆ウォン（77.6兆円）

1200
1000
800

400

400

200
0300

600 2000
5004002002

20042006

名目ＧＤＰ（兆ウォン）
建設投資額（兆ウォン）

200
2008
197兆ウォン 100（14.4兆円）
018.6%

300 （資料：総務省、内閣府、建設経済研究所）のデータを基に作成

200
100

474兆円

600 名目ＧＤＰ（兆ウォン）
建設投資額（兆ウォン）
500

600

2000

2002

2004

名目ＧＤＰ（兆円）
建設投資額（兆円）

2006

2008
42.4兆円8.9％（資料：総務省、内閣府、建設経済研究所）のデータを基に作成

韓国のリニューアル市場予測

Rate of renewal
market inconstruction
marketRate of renewal
market in housing
market

2000

2010

2020

After 20258~10%

15~20%

25~30%

over 30%

12~15%

20~25%

30~35%

over 35%

Source : “Prospect of Policy and Market in Apartment House
Remodeling”, Samsung Economic Research Institute, 2007

韓国の人口構成比の推移

資料：統計局「人口推計」、統計庁「将来人口推計」

高齢者比率の推移予測、日韓比較
％

4035
韓国
30
日本
252015040 2050
10501970 1980 1990 2000 2010 2020 2030 2040 2050
資料：統計局「人口推計」、統計庁「将来人口推計」のデータに基づき作成

韓国の少子化の状況
合計特殊出生率の推移

76543210
1960

1.08

1987

1999

2001

2003

2005

1.1～1.2

2007

2009

Source: Birth Statistics in 2009 (Statistical Korea)（1960～1992を追加）

韓国における建設労務の動向
建設投資と熟練工の乖離
1,300 億ドル (2008年)

120万人 (2008年)

Exchange rate : 1 USD = 1,200 KRW

Investment of the Construction Industry
and Sensitization of Skilled Labors in Korea

1Sales( 18.8 %)2Production( 10.2 %)3Simple Work( 7.6 %)4

Insurance Sales( 6.3 %)5Tele-Marketer( 5.5 %)6Service( 5.2 %)7Construction Worker( 4.7 %)8Marketer( 3.4 %)9Contract-Dispatched( 2.9 %)Ranking of Evasion Jobs

Quoted from a presentation by Dr. Cho, Moon Young, President of IAARC

熟練作業者の高齢化

Source : “A Study on New Urban Development Impact on Demand of Building
Materials and Construction Labor ”, Ministry of Land, 2005

熟練作業者の不足

Source : “A Study on New Urban Development Impact on Demand of Building
Materials and Construction Labor ”, Ministry of Land, 2005

2500020000

建設現場における労働災害

林業
造船業
運輸・倉庫業
建設業

15000

10000

25000

5000
020000

2005

2006

2007

2008

2009

林
造
運
建

15000
10000
500002005

2006

2007

2008

2009

Source: Labor-Accident Fluctuation in Korea(2005~2009)

労働災害の他産業比較
建設業の就業者数
は、全就業者数の約８％

労働災害全体の他産業比較

重大災害（死亡事故）の他産業比較
Source: KOSHA (Korea Occupational Safety & Health Agency)
Industrial Accidents Current State Report 2009

政府の建設研究開発投資の増大
4 億ドル (2008年)
140,000

450
400
350

100,000
300
80,000250

60,000200
150

40,000100
20,00050-02002

2003

2004

2005
Year

2006

2007

2008

Source: “R&D Investment on construction”, MLTM, 2008R&D Investment (million $)Total Investment (million $)120,000

Main
Researcher

Duration
BudgetIntelligent Robot
Construction Automation
Intelligent Excavation
SystemSystem of High-rise
Systemfor High-rise Building
Building
Maintenance
KICT and 2 others

Korea Univ. and 3 others

KICT and 9 others

2006.12. – 2011.10. (58 2010.07. – 2015.05. (582006.12. – 2011.11. (59months)
months)months)
13 billion KRW (10 million 22 billion KRW (18 million
9.5 billion KRW (7.9USD)
USD)
million USD)
Exchange rate : 1 USD = 1,200 KRW

3D Laser Scanner

HostServer

Control Station

Intelligent Task Planning
SystemGlobal 3D modelingWork processmodeling

ComputerVision
DGPS

Local 3D modelingLaser Sensor

Construction
management model

Quoted from a presentation by Dr. Cho, Moon Young, President of IAARC

Early 2000s

Middle 2000s

Late 2000s

Future 基礎的研究開発

 個別作業自動化の研究開発

 ITとの融合、統合化

 IT と RTの融合、作り方、設計Intelligent Excavation System(2006~2011)

Intelligent robot systems for maintenance &management of curtain wall(2010-2015)

Automated PHC Pile Equipments(2002~2005)
Automated Crack Sealer(2001~2003)

Automatic Construction System(2006-2011)

Road Stripe Removing Equipment Using Water Jet(2004~2005)

Wearable Robot for Construction Labor(Planned)

Embedding Hume Concrete Pipe Device(2000~2004)
Advanced robot systems for automated bridge
inspection and maintenance (2005-2009)

Quoted from a presentation by Dr. Cho, Moon Young, President of IAARC

韓国における研究・開発事例紹介
個別作業の自動化
ＰＨＣパイル杭頭切断システム
人・ロボット協調のカーテンウォール取付システム

複合的システムへの取組み
高層ビル自動化施工システム
高層ビル外壁メンテナンスシステム

ＰＨＣパイルの杭頭切断システム
従来作業の問題点
コストアップ
労務量の増大作業品質のばらつき
労働災害のリスク増大

杭頭切断自動化装置の開発
クラッシャー装置を相対する２方向に配置した。
縦方向にクラックを少なくするために、テーパ付ブレードを採用した。

しかし、２方向からの切断では、縦方向に多数のクラックを発生した。
ブレードを４方向に配置するように改善。

切断実験の結果

杭頭切断装置の改善・改良

縦方向のクラックはほとんど消滅
２種類のブレードの採用-Mono blade, Saw blade

４方向からクラッシャー装置を自動的に作動させる。

プロトタイプによる現場検証

開発された切断装置のプロトタイプ

バックホウに取り付けられたプロトタイプ

協調型のカーテンウォール取付システム
従来作業の問題点
複雑で危険の多い資材の取付け作業
不十分な作業用の道具を使い、作業員の判断に依存

従来の手作業によるＣＷ取付け

当初開発された装置は、市販の小型掘削機と多自由度のマニピュレータを組み合わせたものであった。
このシステムにより、従来の手作業に比べて取付作業はより容易になった。

掘削機を活用したマニピュレータによる作業システム案

自動化作業システムの改善
このシステムは、漢陽大学によって研究開発され、ＡＳＣＩ(Automation System for Curtainwall Installation) と称する。
このシステムによる取付けには、機器の操作方法で問題が残った。

ASCI (Automation Systemfor Curtain-wall Installation)（漢陽大学）

このシステムは使い易いものではなかった。カーテンウォールは、いわば、力ずくで移動されるので、建物側と急にぶつかることもあった。
そこで、Human Robot Cooperation の考え方を採用し、自動化によりオペレータを支援するシステムを目指した。

改善システムの基本的なコンセプト
Human-Robot Cooperation (HRC)

HRC Systemの構成

ＨＲＣシステム開発の狙い••••

建築現場のいろいろな作業で、作業者が思うように操作できる。
作業者と機械が同じ空間で作業する。
作業者の力とロボットの大きな力を協調させる。
作業者の器用さを生かすことのできる操作方式を実現する。

開発したＨＲＣシステムの現場実証
重量物を搭載し、作業場所に持上げる重量物を取付け、仕上げ作業を行う

H.R.C systemのテスト作業プロセス••••

開発されたロボットを搭載した昇降リフトを作業地点に配置する。
リフトのデッキにガラス天井ユニットを乗せる。
そのガラスユニットを把持して天井フレームのところに運ぶ。
ガラスユニットを取付け、仕上げ作業を行う。

韓国版ビル自動化施工システム
開発方針：
１．コア先行工法を採用
２．既存技術の活用
３．部分的な自動化

開発目標：
１．自動化 労務費削減
２．全天候化 工期短縮
３．ＴＣ知能化 効率向上

実施項目：
１．ＣＦ（Construction Factory）の軽量化（コア先行前提）
・構造モデル化、シミュレーション評価、選定
２．既存技術の活用
・ジャッキアップ同調制御、ＲＦＩＤタグによるＴＣ搬送知能化
３．部分的な自動化
・ボルト締めロボット： 作業機構、移動方式、遠隔操作
・自動化適合ジョイント： 大梁ジョイント部のデザイン

高麗大学システム実証施工状況

研究開発サブリーダーの趙先生

国から4年間で、１，８００万ドルの助成金を受けて研究開発。
建築工学科、機械工学科、電子工学科の学内共同研究体制で取り組み。

システム設計の条件設定（１）

事例：ソウル市庁舎建築工事
鉄骨の接合は、ボルト締めが多い。
溶接は非常に少ない。
施工は、サムソン建設

システム設計の条件設定（２）

ソウルで見かけた在来現場の様子。
ＲＣコアウォールを先行している。韓国
ではポピュラーな工法である。

ＲＣＡ（Robotic Crane-based Automatic)施工システムの構成(a) 部材供給システム(b)梁組立システム

(a)

(c)

(b)
(d) ＣＦ（施工プラント）(d)(c)監視・制御システム
43

（a）部材供給システム

揚重部材に設けたＲＦＩＤタグ

ＲＦＩＤタグによる部材情報の獲得（部材識別と設置位置情報）→運転経路生成→オペレータへ情報伝達→クレーン運転（自動運転は行わない）
44

自動化施工のための梁のデザイン
Ｙ型の面外ガイドプレート“Y” type plate

ガイド用ワイヤくさび式位置決めジョイント方式
Wedge-shapedJoints

くさび受け穴Slopetype guidance part
テーパ型プレートによる面内ガイド

Wedge
フランジに設けたＶ型くさび45

梁の位置決め・据付方式
Guide by taper type plate

Girder (2nd step)

ColumnPositioning by
V type wedge
Hole for wedge

Wire for guide

Girder (1st step)

V type wedge on flange46

梁の搬送位置決め
受梁ブラケット：
ウェブはテーパＰＬ。面外方向は、Ｙ型のガイドＰＬ。

タワークレーンで梁を吊ってくると、屋根養生が一部開く。
１本当り、１．５～３．０分短縮

梁のくさびに付けたガイド用ワイヤをブラケットのくさび受け穴に通し、引っ張って位置決めする。

（b）梁の組立システム

走行レールシステム

吊下げ型移動装置

ロボット移動システム
ボルト締めロボット48

梁のボルト締め自動化

ロボットの梁への保持装置
Anchoring Device

Intelligent
Teaching Agent
オペレータ支援システム

Bolting Robot System
ボルト締めロボットシステム
ボルト締めエンドエフェクタ
Bolting End-Effector

人・ロボットインターフェイス
Human-MachineInterface

システムの構成要素

49

ボルト締め作業のフロー

ボルト締め前の状態

ボルト締め完了後ボルトユニットが取り付けられた状態。ボルトが４本挿入されている。

50

ボルト取付け・締付けの考え方
bolt unit
washernut

4 bolts are supplied by the bolt unit.

Insertion of washer and nut
51

ボルト取付けの作業状況

ボルトユニット取付けエンドエフェクタ

ボルトの供回り止めユニットが梁の裏側にセットされる。
ボルト４本分。

52

ボルト締めのプロセス

ナットの挿入・仮締め作業

ボルトの増し締め作業

エンドエフェクタのナットとボルトの芯合わせは、画像処理で簡略化している。
53

画像処理によるボルト挿入

Bolting tool and camera

Bolding automation by the technology
of image processing

View of bolt holes

View of bolt and nut

（c）監視・制御システムの構成
External
CCTV

Control Room

LCD

Internal
CCTV
CABIN

Sensing Data

External
CCTV

RTPM

Process
StateInternal
CCTV

RTVS

Coaxial
Cable
Control PC

TOWER CRANE

DVR
HUB

Control PC

Emergency
StopOperation PCRFID
DevicesLANCF

Hydraulic Controller

System Integration Process Management
ServerServer
55

（d）施工プラント（ＣＦ）の構成

ＣＦの組立状況

リフトアップしたＣＦの外観
56

ＣＦのリフトアップシステム
Guide Rail

Guide Rail

Guide Roller

Guide Roller

Upper Clamping Unit

Upper Clamping UnitSide Roller

Side Roller

Hydraulic
CylinderHydraulic
CylinderSide Roller

Side Roller

Lower Clamping Unit

Guide Roller

Clamping Pin

Operatin
Conditio

Lower Clamping Unit

Guide Roller

Clamping Pin
Base Clamp

Base Clamp

リフトアップ装置の構成と外観

57

Clamping Pin
Base Clamp

Operating Display
ＣＦのリフトアップ状況

リフトアップ前のＣＦ外観

リフトアップ後のＣＦ外観58

成果の評価と今後の展開
開発成果：
１．要素技術（サブシステム）の実現
・部材揚重・搬送、部材接合・組立、ＣＦリフトアップ、監視・管理
２．サブシステムの効果確認
・搬送時間短縮、組立時間短縮、ジャッキアップ時間
・梁組立作業工数、など
３．残された研究開発課題の把握

今後の課題と展開：
１．工事全体システムの実現と現場適用・検証
２．新たなビルの作り方の研究
３．国の研究助成による次フェーズ開発（新工法、適用対象選定）

高層ビル外壁メンテナンスシステム• ロボットシステムとビルに組み込まれたガイドによるカーテンウォールメンテ

ナンスシステムの開発-ゴンドラ型のロボットユニット-ユニット移動用の組み込まれたガイドレール-自律的認識と制御

Gondola for Maintenance of Burj Dubai Buildingメンテナンスロボットの水平・垂直移動

61• 水平・垂直移動メカニズムの研究
Topic
1- Horizontal Moving Mechanism- Vertical Climbing Mechanism

ResearchContents

Building Facade Maintenance RobotsystemHorizontal Moving Robot
Windowwashing using
Cleaning ToolMechanism

2

Vertical Climbing RobotBMR SYSTEMDocking Station
For Horizontal
Moving Robot
Proto-type System for Climbing Mechanism
experiment/ 64 2011年6月、ソウルで開催
口頭発表論文 総数２３３件
706050403020
100「その他」には、イタリア、スペイン、英国、インド、ポーランド、 香港、タイなどが含まれる。

分野別発表件数（総数５８件）
土木、宇宙、屋外作業
メンテナンス、検査・診断
建築工事
大規模工事の管理情報化
建設、管理のコンピュータ化
建設やメンテナンスの計測
意志決定の情報システム
ＢＩＭしシステム
BIM関連システム
その他
024681012

 「その他」には、マネジメントシステム、設計施工統合、省エネ関連、設計企画、などが含まれる。

漢陽大
重量物のマンマシン協調
造成工事タスクプランニング

上位３分野の発表件数（計２３件）

月面作業ローバー
掘削の遠隔制御

漢陽大
高麗大

高麗大

成均館大

掘削の障害物回避制御
ビル自動化施工システム

延世大

壁面メンテロボット機構
画像処理によるボルト認識

ソウル大

その他
02468 「その他」には、Inha, Daebul, Chang-al,Ulsan, Pusanの各大学,及びKAIST,LCCOが含まれる。

延世大

成均館大

レーザスキャナによるトンネル計測
現場管理用モバイル

橋梁ワイヤメンテナンス
掘削工事の形状生成

ソウル大複数クレーン干渉回避制御システム

まとめ －現状と課題－
・建設自動化の促進要因
技能工不足、高齢化の進展、政府の強力な支援・研究開発の現状
大学中心の取組み、ゼネコンの関与？
建設現場への適用少ない、改善改良のサイクル？
・今後の研究開発の課題
現場のニーズの把握、構想案の作成
現場適用と評価、継続的な改善・改良
自動化に適した設計、作り方の変革
情報化技術との融合ご傾聴、ありがとうございました。
つつじ満開の高麗大学キャンパス경청해 주시고,고마웠습니다.
紅葉のキャンパス

66