近畿大学次世代基盤技術研究所報告 Vol.1（2010）45−50ᰴ਎ઍࡑ࡞࠴ࡔ࠺ࠖࠕࠨ࡯ࡆࠬ߳ߩᦼᓙ㧦ࡂࡊ࠹ࠖ࠶ࠢ࠺ࡃࠗࠬߦࠃࠆജᗵⷡߩឭ␜ߣߘߩᔕ↪          Ꮏቇㇱ⍮⢻ᯏ᪾Ꮏቇ⑼ ಎᢎ᝼ 㤛  ஜ㧝㧚ߪߓ߼ߦㄭᐕ㧘ࠬࡑ࡯࠻ࡈࠜࡦࠍߪߓ߼ߣߔࠆࡑ࡞࠴ࡔ࠺ࠖࠕࠨ࡯ࡆࠬߪ㧘㜞⾰ߥ㖸ჿ߿┙૕ᤋ௝ߩᖱႎࠍឭଏߔࠆߚ߼ߩᛛⴚ߇⪺ߒߊ⊒ዷߒߡ߅ࠅ㧘ߘߩᛛⴚࠍታ↪ൻߒߡ↢߹ࠇߚߐ߹ߑ߹ߥ⵾ຠ߇ᚒ‫↢ߩޘ‬ᵴߦ⪇‫ߊߒޘ‬೑↪ߐࠇߡ޿ࠆ  㧚৻ᣇ㧘ੱ㑆߇ⷞⷡߣ⡬ⷡߩએᄖ㧘⸅ⷡ߆ࠄᄖㇱߣߩធ⸅ᖱႎࠍ₪ᓧߔࠆߎߣ߇ᄙ޿ߚ߼㧘㖸ჿߣᤋ௝ߩᖱႎߦᰴ޿ߢ⸅ⷡᖱႎࠍᣂߒ޿ⷐ⚛ߣߒߡᰴ਎ઍࡑ࡞࠴ࡔ࠺ࠖࠕࠨ࡯ࡆࠬߩࠦࡦ࠹ࡦ࠷ߦขࠅ౉ࠇࠆߎߣ߇㜞ߊᦼᓙߐࠇߡ޿ࠆ㧚৻⥸ߦ㧘ੱ㑆ߦജᗵⷡ߿⸅ⷡࠍឭ␜ߔࠆߚ߼㧘ࡂࡊ࠹ࠖ࠶ࠢ࠺ࡃࠗࠬߣ޿߁ജᗵⷡឭ␜ⵝ⟎ࠍ೑↪ߔࠆߎߣߪᄙ޿㧚ࡂࡊ࠹ࠖ࠶ࠢ࠺ࡃࠗࠬߣߪࡃ࡯࠴ࡖ࡞࡝ࠕ࡝࠹ࠖᛛⴚߩ৻⒳ߢ޽ࠅ㧘⸘▚ᯏߩߥ߆ߦ੍߼૞ࠄࠇߚ઒ᗐ਎⇇ߩേ߈ߦวࠊߖߡᠲ૞⠪ߦߐ߹ߑ߹ߥജᗵⷡ߿⸅ⷡࠍ૞ࠅ಴ߔዊဳࡠࡏ࠶࠻ߢ޽ࠆ㧚ࡂࡊ࠹ࠖ࠶ࠢ࠺ࡃࠗࠬࠍ↪޿ࠆߎߣߦࠃࠅ㧘‛ℂ⊛ߥ೙㒢᧦ઙࠍ㒰෰ߒ㧘઒ᗐኻ⽎‛ࠍᢙቇ⊛ߦ◲නߦ૞ᚑߔࠆߎߣ߇น⢻ߣߥࠆ㧚߹ߚ㧘ߎߩᚻᴺߢߪหᤨߦᠲ૞⠪ߩㆇേ࠺࡯࠲߽⫾Ⓧߢ߈ࠆߣ޿߁೑ὐ߇޽ࠅ㧘ᓥ᧪ߩ⹺⍮ቇ߿
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図 11

時間 Profile 解析結果

時の加減速が後半の降ろし運動時の加減速より大きいことが明らかになった．
位置/速度/加速度などの大きさだけではなく，それぞれの時間解析も試みた．図 11(a)の位
置情報の時間プロフィールにおいては，持ち上げ運動時間 TP1 より降ろし運動時間 TP2 の方が長いことが分かった．また，速度の時間プロフィールについては，持ち上げ運動において時間 TV1 が TV2 より比較的に長く，降ろし運動において減速時間 TV4 が加速時間 TV3より長いという結果が図 11(b),(c)で確認された．また，加速度の時間プロフィールについては，持ち上げ運動に加速時間が減速時間より長いものの，前半の TA1 と TA2 の時間が降ろし運動の加速時間 TA3 と減速時間 TA4 より短いことが図 11(d),(e)から分かった．
これらの結果から，ボトルの降ろし運動が慎重に行われた様子が伺わせており，降ろし運動時に重さを知覚した気配が察せられる．また，２回目の基準ボトルの知覚運動の最大速度と最大加速度より，１回目の比較ボトルの知覚運動の方が大きいことから，比較ボトルの知覚運動に注意深いという心理状態が現れたと考えられる．さらに，被験者ごとの錯覚発生率が，各自の重さ知覚運動におけるボトルの運動速度や加速度の最大値と同じ分布の特徴があり，重さ知覚と運動の関連性を示唆すが，今後に追加実験を重ねて検討していく必要がある．
４．おわりにハプティックデバイスは，操作する人間と操作される機械のインタフェースである．機械をつくる立場から，より現実に近い力感覚を提示することを技術的な目標としているが，提示された刺激をどう感じるかが機器を操る人間の感覚である．これから人間が感じしやすい力を如何に提示するかの問題がますます重要になってくる．
近年，ゲーム産業において本体の小型化や映像の立体化などの技術開発が盛んに行なわれており，コンパクトかつ高性能のゲーム機本体が次々に売り出されている．特に，最近話題になっているのが任天堂の体感型ゲーム機 Wii®である．このゲーム機は，操作者の意思を入力情報としてゲーム機器に取り入れるだけではなく，ゲームなかの環境や操作内容によってリモコンの振動で操作者にさまざまな触感覚を出力している．このため，従来のゲーム機より楽しさが倍増されたことで，人気の秘密と考えられる．このゲーム機のリモコンは操作者とゲーム機との間のインタフェースであり，振動の周波数，強度，タイミングなどの与え方が操作者の感覚獲得に重要なポイントになる．
このように，ハプティックデバイスによる力感覚の提示は，ゲームのようなエンタテイ
メント業界だけではなく，医療福祉，宇宙開発などの分野においても重要な要素であり，より正確に，感じしやすい力の提示方法と機器の開発が期待される．
参考文献(1) 広瀬通孝，“バーチャルリアリティ”，産業図書，pp.111-116, 1993.
(2) T. H. Massie and J. K. Salisbury, "The PHANTOM Haptic Interface: A Device for Probing
Virtual Objects", in Proc. 3rd Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environment andTeleoperator Systems, pp. 295-300, 1994.
(3) M. Sato, "SPIDAR and Virtual Reality", World Automation Congress, IFMIP-043, pp. 1-7, 2002
(4) Immersion Co., "The CyberGrasp: Groundbreaking haptic interface for the entire hand", 2003.

－ 49 －  6 1DNDJDZDUD , .DZDEXFKL + .DMLPRWR 1 .DZDNDPL 6 7DFKL $Q (QFRXQWHUW\SH
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