資料１

Magellan Systems Japan, Inc.
IoT推進コンソーシアム 準天頂衛星利活用SWG「準天頂衛星による新たな測位」
30 th, Aug., 2018

会社概要

■企業情報
- 所在地：兵庫県 尼崎市- 設立：1987年2月- エンジニア数：25名（内モスクワに10名）■主な事業- 高精度マルチGNSS RTKソリューション
- 独自のIMUとGNSSの高度なカップリングソリューション
- 超高感度GPSタイミングソリューション

■技術の優位性- ローコストでありながらcm級の高精度マルチGNSS RTK受信機並びに独自開発のIMUとの高度なカップリングを実現- 農業機械等の自動運転用途にL1 RTK受信機を量産開始- 高精度･高感度技術等、世界有数の技術資産と経験を保有
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会社概要

Acquisition
sensitivity

Main Business

Accuracy ofthe position andtime information

Hardware
Software(including Algorism)
Antenna3

製 品
・高精度L1マルチGNSS RTK受信機
・ Dimensions･･････････････ 35 x 50 x 8 mm
・ Weight ･･････････････････ 14 g
・ Input Voltage ･････････････ 4.5 ～ 6 VDC
・ Back-Up Voltage ･･････････ 2.6 ～ 4 VDC
・ Power Consumption ･･･････ 0.5 ～ 0.7W
・ Antenna Power Output ･････ 2.8V , 30mA・ Connectors ･･･････････････ 26 pins for digital
MMCX for antenna
・ Operation Temperature ････ -30℃ ～ +85℃

・IMU（高精度L1マルチGNSS RTK受信機搭載）

CEATEC AWARD 2015
ソーシャル・イノベーション部門
グランプリ受賞

4Past Achievements：from YouTube5

Past Achievements：
Other Applications

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Past Achievements：
Other Applications

7

Past Achievements：
Other Applications

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製 品
・高精度L1/L2マルチGNSS RTK受信機
・ Dimensions･･････････････ 43 x 59 x 10 mm (TBD)
・ Weight ･･････････････････ 20 g (TBD)
・ Input Voltage ･････････････ 4.5 ～ 6 VDC
・ Back-Up Voltage ･･････････ 2.6 ～ 4 VDC
・ Power Consumption ･･･････ 2W (TBD)
・ Antenna Power Output ･････ 2.8V , 30mA・ Connectors ･･･････････････ 26 pins for digital
MMCX for antenna
・ Operation Temperature ････ -30℃ ～ +85℃・準天頂衛星対応高精度多周波マルチGNSS受信機
・ Dimensions･･････････････ 90 x 100 x 18 mm
・ Weight ･･････････････････ 75 g
・ Input Voltage ･････････････ 12 VDC
・ Back-Up Voltage ･･････････ 3 VDC
・ Power Consumption ･･･････ Max 10W
・ Antenna Power Output ･････ 5 V , 100mA・ Connectors ･･･････････････ 64 pins for digital
MMCX for antenna
・ Operation Temperature ････ -30℃ ～ +85℃
9準天頂衛星利用によるアドバンテージ
準天頂衛星（L6帯）から配信される補強データを利用することにより、ｃｍ級の測位精度が単独で得られるため、基準局に必要なコスト（機器コスト、設置コスト、通信コスト等）が不要。

QZSS +GNSS

GNSSアンテナ

無線通信（RTCM データ）
GNSSアンテナ

RTKモジュール

IMUユニット（QZSS高精度測位モジュール＋センサ）

無線通信（RTCM データ）

基準局

移動局
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製 品
・準天頂衛星対応高精度多周波マルチGNSS受信機（評価キット）(206 x 155 x 86 mm)
準天頂衛星対応多周波マルチGNSS受信機(φ148 x 60 mm)
多周波マルチGNSSアンテナ• QZSの補強信号であるL6のCLAS方式とMADOCA方式の両方に対応し、PPP（単独精密測位）ができる世界で唯一の受信機。
• MADOCA方式に対応することで、日本以外でもPPPが可能。
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準天頂衛星対応GNSS受信機 仕 様

・受信機基板 外観

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準天頂衛星対応GNSS受信機 仕 様※QZSのL6帯から高精度測位のための補強情報を配信（CLAS方式, MADOCA方式）
この補強情報を使うことで単独でｃｍ級の測位精度を実現することが可能。
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準天頂衛星のサービスエリア

https://www.jetro.go.jp/ext_images/australia/events/YoshikatsuIotake.pdf

14測位性能比較
１．静止時の測位精度

MADOCA方式
・収束時間：２０分程度
・測位精度：３ｃｍ（RMS）

CLAS方式・初期化時間：２分程度
・測位精度：３．２１ｃｍ（RMS）
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測位性能比較２．移動時の測位精度・CLAS方式の精度とRTK受信機との精度比較
・台車にアンテナと受信機を乗せ、3周旋回。

※RTK位置とPPP位置のオフセットを補正＜測定の構成＞※RTK位置とPPP位置のオフセットを補正

RTK測位とPPP測位で生じる位置のオフセットをダイナミックに補正することで、RTKと同等の精度を実現。

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無人運転実証実験（１）•QZSSのL6実信号（MADOCA）を用いたPPPによる、世界で初めてのトラクター自動走行
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無人運転実証実験（１）

PPP positioning

Existing typical positioning

Speed =3.6Km/h (=1.0m/s)

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無人運転実証実験（１）19無人運転実証実験（２）• 内閣府SIP(戦略的イノベーション創造プログラム）で実施

農研機構 農業技術革新工学研究センター
20実用化／事業化のための更なる低価格化
Step1（現在）： ボードサイズ9cmｘ10cm、市販部品で構成したハイスペックな評価ボード
Step2： RF部チップ化で省電力・小型化（名刺約半分程度）、B to B市場へ投入
Step3： 全体を1チップ化、10mm角程度、B to C市場へ投入[Step1:評価ボード開発] 2017年[Step2:B to B] 2018年

評価ボード (9cm x 10cm)①消費電力大 : 10W②単価: 80万 @数十台

BB(FPGA)
論理回路

RF
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ部品
L1
L2(L5)

マイコンB to B ボード(3.5cm x 5cm)
①消費電力中 : 1W
②単価: 10万以下 @数千台

BB(FPGA)
RF
ﾁｯﾌﾟ化

既存
ﾏｲｺﾝ

論理回路

RF
(L1, L2,L5 & L6)[Step3:B to C] 2019年
B to C

RF-LSI(L1, L2,L5 & L6)
LSI化

BB-LSI

L621

Comparison L1 RTK Receiverand QZSS Board (CLAS,LEX)
Measurement configuration
QZS1 (LEX,L6D)
MJ-3009-GM4-ANT
LEX(CLAS Data)

MSJ QZSS
Board

Output (PPP)

Splitter
RTCM
L1 GNSS
ReceiverOutput (RTK)

PublicNetwork

Public Base Station
Base Line = 2Km
Nishinomiya , NetR9DATE : 2018/01/09
TIME : 23:55:00 – 23:57 (UTC)22Comparison L1 RTK Receiverand QZSS Board (CLAS,LEX)
Demo environment
NorthEastSouthWest

3 times

2.6m
2.6m

Antenna23

Comparison L1 RTK Receiverand QZSS Board (CLAS,LEX)
Test1 (Horizontal, Offset cancel)
DATE : 2018/01/09 23:55:00 - 23:57:30 (UTC)

Horizontal

Rms = 1.86cm

24Comparison L1 RTK Receiverand QZSS Board (CLAS,LEX)
Test1(Vertical , Offset Cancel)
DATE : 2018/01/09 23:55:00 - 23:57:30 (UTC)

VerticalRms = 2.51cm

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CEATEC AWARD 2017
『総務大臣賞』

26ドローンの衝突回避に係わる技術開発のための飛行試験

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ドローン搭載状態でのQZSS対応高精度受信機の精度検証28

ドローン搭載状態でのQZSS対応高精度受信機の精度検証

地上でのアイドリング時の位置精度は 水平方向で 1.55cm(RMS)、垂直方向で 1.84cm(RMS)であり、 CLASを利用した PPPの要求精度水平方向3.47cm(RMS) 、垂直方向 6.13cm(RMS) を満足している。

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ドローンの衝突回避に係わる技術開発のための飛行試験

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ドローンの衝突回避に係わる技術開発のための飛行試験

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ドローンの衝突回避に係わる技術開発のための飛行試験

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ドローンの衝突回避に係わる技術開発のための飛行試験

高精度位置情報の利• •高精度位置情報の利用
用により、相互の位置により、相互の位置情報情報を認識。
を認識。
→過密空域での飛行→過密空域での飛行→複数機利用システム→複数機利用システム

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定点（二等水準点＠皇居二重橋）に於ける測量試験

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CLAS座標と基準点座標との差(Data1)
2018/05/21 14:32 – 14:52 (JST)・CLAS座標と基準点座標の差を求めた
・CLAS座標にはセミ・ダイナミック補正を適用(SemiDynaRDCにより元期座標に変換)
・CLAS座標は平均値。平均するデータのサイズはそれぞれ瞬時値(1epoch)、１～20分例）積算時間10分の場合 → 0~10分、10~20分のデータでそれぞれ平均値を求める（値は２点）
積算時間11分の場合 → 0~11分のデータで平均値を求める。11分以降のデータは使用しない(値は１点)35CLAS座標と基準点座標との差(Data1)
2018/05/21 14:32 – 14:52 (JST)
瞬時値（1epoch)

10sec平均

1min平均5min平均10min平均20min平均36

第3回 宇宙開発利用大賞『国土交通大臣賞』受賞

第3回宇宙開発利用大賞事務局提供

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ご清聴ありがとうございました。
www.magellan.jp
nobu@Magellan.jp