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ユビキタスサービスとその技術課題
山崎 憲一
エビキタスという言葉が頻繁に用いられているが，実際には，人によって意味するところがまったく異なるのが現状である．本稿では，エビキタスサービスの概念を整理し，インビジブル，コンテキストアウェア，フィジかレという特性による定義を行う．これに基づき，ユビキタスサービスの大まかな機能才由出を行い，それら機能の要求条件と実現する上での技術的課題を，近年の研究例をいくつか示しながら解説する．

キーワード：ユビキタスコンピューティング，センサ，無線タグ，シームレスサービス
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ティングは，直訳的に解釈すれば，偏在する計算機に
1．はじめに′′￣￣￣、＼rヽ

支えられたある種の環境である（むろん，彼はそれ以「ユビキタス」という言葉が，頻繁に用いられるよ

上の意味をこめてこの言葉を用いている）．以降では，

うになってから数年が経つ．この間，各種学会においこのような環境によって実現されるサービスをエビキて関連研究会が設立されるなど，研究者の間には，タスサービスと呼ぶ．エビキタスサービスとWeiser

徐々に「ユビキタス」に関するコンセンサスのようなの考えるサービスとは，必ずしも同じものではなく，ものが形成されつつあるように思われる．とはいえ，

本稿独自の定義である．

その定義や要求条件，これを実現する上での技術課題

我々は，広く用いられている「エビキタス」の中に等について，それほど定まっているとも言えないのがは，大きく二つのコンセプトがあると考えており，こ現状であり，本特集の中においてさえ，各記事におけの区別からユビキタスサービスの明確化を始めたい．

る定義が完全に同じとは限らない．しかし，これはむ

一つは，ユーザがどこにいても同じように継ぎ目なしろ黎明期にある研究分野においては，当然の状況でくあるサービスを受け続けられるというコンセプトである．この解説では，多くの関連研究を広く概観するある．本稿では，これをシームレス（継ぎ目のない）ことを念頭に置きつつも，我々なりの定義に沿った形

サービスと呼ぶ．一方，極めて多くの端末が高い分散で説明を進めることで，最終的に目指すシステムに対度で物理世界に遍在しているときに，これら端末を情する各研究の位置付けを明らかにするように心がけた．

報取得や情報提供に用いることによって提供されるサ

したがって，「エビキタス」関連の研究全体を網羅すービスを（狭義の）エビキタスサービスと呼ぶ．

るものではない．また，逆に特集内の他の記事と重複

シームレスとエビキタスについて，対象とする端末する部分もあるかと思われるが，一つの記事としてのの多様性と端末の大きさ（機能的粒度）により分類し自己完結性を重視したためであり，この点をご了承項
きたい．また，本稿では，あえてキーワードだけを示し，内容にはあまり立ち入らない記述をしている箇所も多々ある．WWWの検索エンジンに入力すれば，十分範囲を絞れるようなキーワードを挙げたつもりなので，興味のある方はお試し頂きたい．

2．シームレスとユビキタス
周知のように「エビキタスコンピューティング」の提唱者は，Weiser［1］である．エビキタスコンビュー
やまざき けんいち㈱NTTドコモ〒239−8536横須賀市光の丘3−5
2004年4月号（デスクトップPC）

大 分散度
小 粒度
（センサ，無線タグ）

図1ユビキタスとシームレスの分類© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

（25）225

たものを図1に示す．

（3）ユーザが意識することなくサービスを受けられ

シームレスサービスのコンセプトでは，比較的少数

る：ユーザが明示的な要求をしなくとも，自然にの端末を対象として，それらの多様性から生じる問題

サービスが提供される．これは，invisibleserviceを扱う．例えば，PCでも携帯電話でも，あるいは有あるいはdisappearingcomputerといったキーワ

線・無線を問わず，いつでもどこでも同じサービスがードで説明されることもある．

受けられることを指す．ここでは，端末，アクセス手

以降では，これら三つの特性をコンテキストアウェ

段の多様性という，サービス提供におけるある種のア，フィジカル，インビジブルと呼ぶ．これらは，厳「継ぎ目（シーム）」をなくすことがポイントである．

密には，互いに直交するものではないが，ユビキタス

一方，（狭義の）ユビキタスサービスにおいては，

サービスの供えるべき必須の特性であると考える．

通信端末，あるいは通常の通信端末よりも機能的に単

これらの特性について，図2を用いてさらに説明す

純なものを含むあらゆるノードが，極めて多数存在す

る．ユーザは，意図あるいは要求をもつ．時には，ユることが一つの本質となる．同じ温度センサが多数配

ーザ自身がその要求を意識していない場合もある．ユ

置されたセンサネットワークが一例である．ノードは，ーザ近くの物理的状態や，ユーザのこれまでの経験・

例えば，温度センサ，湿度センサ，無線タグなど，あ経緯は，ユーザの要求に影響を与える．この影響を与る特定の限られた機能だけをもつため，これらが集まえる事柄をまとめてコンテキストと呼ぶ．コンテキス

ったトータルな環境下においてヘテロジニアスな状態

トの周りには，物理世界が広がる．物理世界にはユーが形成される．

ザに直接は関係のないさまざまなモノや事象が存在す

Weiserは，インターネットによる分散コンピューる．一方，ユーザに何らかのサービスを提供する主体

ティングは移行期にすぎず，その次にユビキタスコン

は，物理世界とは別の空間に存在すると考える方が，ピューティングの時代が訪れるとしている［2］．この現状のさまざまな情報サービスとの対比上都合がよい．

見方に従えば，シームレスは，この移行期において，この空間を，ここではサイバー空間と呼ぼう．最後にその利用環境の利便性向上を目指す．その先に来たる

サイバー空間と物理世界の間で，情報を運ぶ仕組みがエビキタスコンピューティングの時代には，ここに述存在する．これには，物理世界から情報を取得するセべた（狭義の）エビキタスサービスが提供されること

ンサや，物理世界に影響を与えるアクチュエータなどになる．これら二つのコンセプトを合わせて（広義も含まれるが，これらを含めてネットワークと呼ぶ．

の）ユビキタスと考えることもできるが，以降では狭これを用いて前述の三つの特性を考えてみよう．従義のエビキタスサービスを主に議論し，単にユビキタ

来の情報サービスは，ユーザが自分の要求を（多くのスといった場合はこちらを指すものとする．

場合，パソコンの前に座って）サイバー空間に提示し，3．ユビキタスサービスの特徴とモデル（狭義の）ユビキタスサービスと類似の考え方は，
既に多く提案されているが，ここでは次の三つの特質

サービスを受ける．ここでは，ユーザの置かれるコン
テキストも物理世界も，サービスに関らない（コンテ
キストはユーザに間接的に影響を与えるが，ユーザの要求提示のみがサービスを決める）．

を供えるサービスをエビキタスサービスと呼ぶ．
（1）ユーザの状況や意図などに応じたサービスを受けられる：ユーザにサービスを提供する主体（仮にシステムと呼ぶ）は，状況や意図を理解し，画一的なサービスでなく，その場にあわせたサービスを提供する．これは，COnteXt aWareneSSと呼ばれる考え方である．
（2）いわゆるサイバー世界の情報だけでなく，物理的なモノや事象をも対象とする：システムは，いたるところに存在し，物理世界を認識し，また物理
世界を制御できる．これは，imbedded（あるいはembedded）computingとも呼ばれる．
226（26）（

図2 エビキタスサービスの提供モデル© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オペレーションズ・リサーチ／へ＼＼＼このようなサービス形態に，ユーザのコンテキストを加える．ユーザは，自分の要求を提示するが，同時にサイバー空間は，コンテキストの状態を取得する．
サイバー空間は，要求に基づきサービスを提供するが，この際コンテキストに応じてサービスを適応させる．
これがコンテキストアウェアの考え方である．例えば，会議の時間が近づくと知らせてくれる電子秘書が，ユーザが会議室に向かおうとしていることを状況から理解できたなら，リマインダを送る必要はない．このようにコンテキストアウェアな電子秘書により，ユーザ

図3 エビキタスサービスの情報フローと機能は無意味なリマインダを受けずにすむ．
コンテキストは，多くの場合，時空間的にユーザの・・￣ 「近傍の状態である．一方，ユーザの周りには物理世界と呼ぶ．図では環境の理解とサービス決定が異なる機が広がる．近傍だけでなく，物理世界全体がサービス能のように示されているが，両者は密接な関係にあり，の要求元となリサービス提供対象となると考えること

ここではこれらをまとめて一連の機能とみなす．サーもできる．これによりフィジカルの特性が生じる．ユビスが決定すれば，後は提供するだけというのが通常ーザの概念が広がったことにより，例えばテレメタリの提供形態であろう．しかし，後述するように，ユーングや，遠隔家電制御などへとサービスが広がる．

ザが（多くの場合はパソコンの前に座り）明示的にサ

ここで重要なことは，実環境にサービスが提供された結果として，実環境が変化するということである．

う形態を取らないエビキタスサービスにおいては，従コンテキストの変化や，実環境での新たな事象の発生

来にない課題が発生する．これを解決しながら，サーにより，暗黙のうちにサービスが要求され，ループとビスが自然な形でユーザに到達することを制御する機なる（これはProactive Computing［3］に類似の考え能が必要である．ここでは，これをユーザ理解型サー方である）．ユーザは，このループからメリットだけ

ビス提供機能と呼ぶ．

を享受する．このようにユーザが明示的に指示せずと

以下では，これら三つの機能とその技術課題に触れも，いつでもどこでもサービスによるメリットを受けるが，それぞれについて網羅することは，紙面の都合続けられることがインビジブルという特性である．

上困難であり，特徴的な部分にのみ焦点をあてる．

4．ユビキタスサービスを支える技術′「、＼

ービスを求め，それに対してサービスを提供するとい4．1環境情報取得機能
環境情報を取得することは，エビキタスサービスの本節では，節3に述べたユビキタスサービスを実現要であり，フィジカルという特性に最も関連する部分するための要求条件と技術課題について概観する．エである．環境情報として取得されうる情報を大きく分

ビキタスサービスを提供するシステム全体の技術課題

類すると，（1）空間的な位置，方位，温度，湿度など，をとらえるため，図2に示したモデルをより詳細化し，単純な情報であり，それ自身である程度の意味をもつ

情報フローに沿って機能を図式化すると図3のようにもの，（2）動画像や音響・音声など，情報量が多く，なる．後述するように，このように単純に機能を取りある程度の処理を行わないと情報から意味を得られな出すことは問題もあるが，第一次近似としては十分でいもの，（3）無線タグにより取得されるID情報のようあろう．

に，情報の形態としては単純であるが，ID識別といフローは，実環境の状態がセンサなどによって取得う高度な意味をもつものがあろう．

されることから始まる．これを環境情報取得機能と呼この機能について最もべシックな要求条件は，よぶ．次に，これらの情報をもとに，実環境の状態を理り精度の高い情報を取得することである．個々の情報

解し，環境モデルをサイバー空間中に構築する．環境について，物理的なセンサの精度を上げるためのハーモテリレをもとに，その状況において，誰にどのようなドウェア技術（ここでの精度には，例えば，無線タグサービスを提供することが望ましいのかを決定する．

IDをできるだけ確実に読むことなども含む），従来か

ここまでの一連の過程を環境理解型サービス決定機能

らのセンシング技術，分類2の情報取得のための例え

2004年4月号© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

（27）22丁ば画像処理技術などの進展は当然必要となる．これにと呼ばれる方向が興味深い．

加えて，近年の関連研究の一つのトレンド［4］は，4．2 環境理解型サービス決定

Smart Dustに代表される，プロセッサと無線通信機

環境理解型サービス決定機能は，従来，コンテキス

能付きの超小型センサの研究である．これらの研究のトアウェアと呼ばれるコンセプトに最も近い．コンテ

多くは，次に述べるように，プロセッサによる情報処

キストアウェアにも，定まった定義があるわけでない

理能力をリソーススケジューリングといったシステム

が，誤解をおそれずに言えば，中心となるユーザが想の安定した長期運用のために用いている．しかし，情定されており，そのユーザからの時空間的な距離が近報処理能力を，より有用な環境情報を取得するためにい範囲での状態に着目している研究が多い．

使うことも考えられる．例えば，通常のアクティブ無

一方，環境理解型のサービス決定においては，必ず

線タグは定期的にしか信号を発しないが，振動センサ

しも中心となるユーザを想定せず，得られた環境情報と組み合わせてモノが移動中のときだけ信号頻度を上すべてが対象となる．理想的には実世界のすべての状

げれば，よりリアルタイムにタグの存在を把握できる

況を理解し，サービスを決定する．例えるなら，日本し，同時に現在移動中であるということを信号に載せ中で1000人の人が集まっているところはどこかといることもできる．さらには，モノ同士が互いの振動パ

う問いにも答えられるのが，環境理解型サービス決定

ターンが同じことを自ら判断し，同じ人や同じ車に運であり，自分が今参加しているイベントに1000人のばれているらしいことも分かろう．これは，センサに八がいるかという問いに答えられるのがコンテキスト

近い部分で意味的な情報処理が行われ，直ちに高度なアウェアである．

意味をもつ情報が得られるという意味で，分類（4）とも言うべき新しい環境情報である．

／￣￣、、＼＼

コンテキストアウェア研究では，ユーザが中心であるため，位置依存型サービスに関する研究が多く見らシステムへの要求条件としては，いつでもどこでも，れる．確かに，空間的な位置が分かれば，人間がやり安定して情報を取得できることが求められる．実世界

たいこと，やるべきことが相当程度定まるのは事実で全体に配置されるセンサ類は膨大な量になることが予あるが，これで十分なわけではない．例えば，落とし

想され，この要求条件を満たすためには，克服すべきものや忘れものはどこででもする可能性があるし，喫多くの技術課題がある．特に，分類（4）のような情報取

茶店が緊急の仕事場になることもある．また，モノが得については，いわゆるセンサネットワーク関連の研中心となるサービス，例えば，冷i東食品の流通過程で究が必要である．文献［5］では，故障耐性，スケーラの保管温度表示サービスなどもありうる．

ビリテイ，ネットワーキング，ハードウェアとエネル

位置だけでなく，環境全体のモデルを作ることには，

ギの制約などが課題として挙げられ，この課題を分散

多くの技術課題がある．例えば，実環境に何が置かれ的に解くために，情報処理能力をもつセンサの研究がているのかを知るためには，従来のアプローチでは，

なされている．

画像認識などによF），人間が理解するのと同じように／（ヽ

ここで重要なのは，センサネットワークは，インタ

環境を理解するという手法が基本であったが，この実ーネットのような，あらゆる情報を流すための汎用的現は容易ではない．しかし，一つの可能性として，無なネットワークではなく，センサ情報を流すために存

線タグが大きな肋けとなる．無線タグには，128ビッ

在するということである．例えば，IPアドレスのよ

ト程度の情報しか格納できないが，世の中のあらゆるうなグローバルな識別子や任意のノード間の到達可能

モノや場所にIDを付けるには十分である．ネットワ

性が必要なのかを明らかにすることも含めて研究課題

ークにつながったデータベースとあわせて利用すれば，である．これらを考える上で，上の情報取得の分類はモノの情報を自由に取得できる．ただし，モノの向き重要である．情報の意味を解釈するのは，次の意味解など画像認識でなければ理解できないことがあるから，釈部の役割ではあるが，その情報が期待する処理の重併用も考慮する必要があるが，いずれにせよIDを容さや情報の利用方法により，環境情報取得機能の実現

易に取得できるという特性は，環境理解のブレークス

形態は大きく異なり，ネットワーキングの方法も異なルーとなる可能性がある．これが，前節の分類で（3）をる．それらを考慮せずに，ネットワークだけを構築す

特別扱いした理由である．

ることには意味がない．これらに関しては，In−net−work processing，あるいはdataLCentered routing
228（28）環境モデルをサイバー空間の中に作るには，取得した環境情報を計算機の理解できる形式に変換する必要© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オペレーションズ・リサーチ

／一′￣￣、、がある．この形式の抽象度が高ければ高いほど，環境

サービスが要求され，ユーザに提供される．ユーザかをより高いレベルで理解したということになる．これ

ら見れば，明示的な要求をしていないのに，サービス

らに関する研究はまだあま−）多くなく，例えば，無線が提供されることになる（むろん，過去にそのサービタグが張り付いているモノの情報を記述する技術（旧スを受ける契約などを行っていることは前提である）．

AutoIDCenterのProductMarkupLanguageなど）

例えば，忘れものを教えるサービスでは，ユーザが予を用いれば，モノの所有者や場所などを記述すること期していないときに情報が通知される．このようなこができるが，流通などでの利用を想定した記述にとどとは，例えばWWW上で提供される通常のサービス

まっている．また，コンテキストアウェア系の研究にには見られない．ユーザが待ち受けていない情報をユは，より複雑な記述が可能なものもあるが［6］，それーザに確実に届けるには，現状であれば，例えば携帯らにおいても，何をどう変換するかをアプリケーショ

電話の着信音を鳴らし，確実に読んだことを示すため

ンごとに指示する必要があり（むしろ，ユーザが自由

メールを送り返してもらうなどの手法が考えられよう．

にコンテキストを定義可能であることが研究の主眼としかし，その人にとって，どんな手間をもかける価値なっているものが多い），環境全体を自動的にモデルがあると分かっているサービスならともかく，そうで化するには，到底至っていない．

ないサービスも多々ある．例えば，前述の会議通知サ

次に，環境が理解できたとして，その状況にあったービスは，重要なときもあるしそうでないときもある．

サービスを選ぶ，ないしはサービスを適応的に変化さ

このような問題を解決し，ユーザの邪魔をしないようせる必要がある．このためには，その状況でのユーザにしながら，エビキタスサービスを提供していくことの要求が何なのかを決めることと，要求にあったサーが必要である．この間題の解決には，ユビキタスコン

ビスを発見ないしは作り出す機能が必要である．前者

ピューティング自身が助けとなる．つまり，環境情報は極めて難しい課題であり，前述のように，コンテキ

取得機能が，ユーザの行動などを高精度で得る手段をストアウェア関連研究として，位置にひも付けられたも提供してくれるのである．例えば，環境情報から，サービスを提供する等の研究は見られるものの，十分ユーザがあるタスクに集中していることが分かったら，な研究がなされているとは言えない．一方，後者の要重要でないメッセージは，後で届けるようにする．こ

求をもとにサービスを探し出す仕組みとしては，Jini，のように，人間の行動［8］やサービス認知［9］に関する

UDDIなどの実用技術，新たに作り出す技術について研究が必須となる．これがこの機構を「ユーザ理解

は，例えば文献［7］などの研究がある．

型」と呼ぶ理由である．

4．3 ユーザ理解型サービス提供機機能

了一、

最後に，暗黙のうちにバックグラウンドで起動され提僕することが決定されたサービスを，きちんとユるサービスの数や種類が多いことに起因する要求条件

ーザに届けるためには，エビキタスサービス独自の次がある．例えば，あるユーザは，セキュリティ会社ののような要求条件を満たす必要がある．

落としもの通知サービスに有料で加入することもある

第一に多様かつ広域に偏在するデバイスからなる環

だろうし，高額なものにはメーカが無料で落としもの境において，サービスを提供しなければならない．

通知サービスを提供するかもしれない．あるいは，落PDA，携帯電話，プリンタ，情報家電などの据え置としものをしたと同時に，類似品を最も近くで売ってき機器，あるいはヘッドマウントディスプレイや電子いる店の宣伝が届くかもしれない．しかし，同時に同ペーパーなど，将来的には，多様なデバイスが身の回

じサービス三つは不要である．解決には，そのサービりに広がるであろう．このような環境の中を，ユーザ

スが何であって，ユーザにどのようなメリットを与えは移動していくわけであり，その時々に最適なデバイるのかを理解した上で，サービス間の交通整理をする

スを選びながら，サービスを提供していく必要がある．

機能が必要である．

これらを統合的に管理・利用することに関する研究は，

これら三つの要求条件を，一つの制御としてまとめ

節1で分類したシームレスサービス環境に近い研究でたのは，それぞれが相互に関連しているからである．

あり，本解説ではこれ以上述べない．

例えば，携帯電話よりも大画面ディスプレイの方が，次に，節3で述べた特性「インビジブル」に起因す

ユーザは多くのサービスを同時に認知できるから，交る要求条件がある．ユビキタスサービスにおいては，

通整理の方法も異なる．Ubicomp（Ubiquitous

コンテキストや物理世界の変化により，暗黙のうちにcomputing）環境は，多くのサービスが，限られた人

2004年4月号© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

（29）229

間の認知量と限られたデバイスを奪いあうubiqui−にわたる．残念ながら，これらすべてについて，最新

touscompetition環境でもある．デバイス環境，人間，の知見をお伝えすることは，筆者の手に余ることであサービス内容をすべて理解した上で，さまざまな競合

り，表層的な記述に終始したことをお許し頂きたい．

を統合的に解消する技術が求められる．

ユビキタスコンピューティング／サービスの概念自この節の冒頭で述べたように，この三つの機能の分体も，これからの学術研究やビジネスの場でのさまぎ類は，実は単純過ぎる．まず，図3のフローでは，こまな議論により変化していくであろうが，いずれにせのフローがいつ流れ始めるのかを定義していない．時よ，広い意味での通信サービス基盤として，今後発展

間は連続的であり，このフローには始まりも終りもなが大いに期待されている分野であり，研究のさらなるいはずである．また，機能間を明確に分け過ぎている

進展が望まれる．

ことも問題である．ここでは，それぞれの機能を完全
参考文献

無欠なブラックボックスとして扱っている．しかし，例えば，ある部屋の明りをつけるというサービスを実［1］M．Weiser：

Some Computer ScienceIssuesin

行したが，明かりセンサの出力が上がらなかったとし

UbiquitousComputing

よう．これにはさまざまな原因が考えられる．例えば，No．7，pp．75−84，1993．

部屋の模様替えがあったのかもしれないし，電灯かセンサが故障したのかもしれない．環境モデル（部屋のモデルや機器のモデル）を修正したり，システムからそのセンサを切り離したりといったことが必要になる．
さらに，人間という曖昧性のある要素が系に含まれる，Comm．oftheACM，Vol．36，［2］M．WeiserandJ．S．Brown：
CalmTechnology

TheComingAgeof ／（、、＼＼，reVisedversionofM．Weiserand

J・S・Brown： Designing Calm Technology ，Power−
GridJournal，VOl．1．01，1996．

［3］D．Tennenhouse： Proactive Computing ，Comm．
OftheACM，Vol．43，No．5，pp．43−50，2000．

と事態は一層難しくなる．系全体を統合的に考えて判［4］D．Estrin，D．Culler，K．Pister，and G．Sukhatme：

断していくことが求められる．近年のロボット研究にConnectingthePhysicalWorldwith Pervasive Net−は，完全なモデルというものを期待せず，実環境と相WOrks

互作用する中で初めて動作が決まっていくといったア

59−69，2002．

ーキテクチャの研究が見られる［10］．同じことが，エ
ビキタスサービスについても言える．この意味で，図，IEEEPervasiveComputing，Vol．1，No．1，pp．

［5］I．F．Akyildiz，W．Su，Y．Sankarasubramaniam，anE．Cayirci：

A survey on Sensor Networks，IEEE

CommunicationsMagazine，pp．102−114，2002．

3そのものが研究対象である．
このほかに．も，ここでは触れられなかった技術課題は多々ある．その中でも最も重要なものは，プライバ
シである．コンテキストは極めてセンシティブなプラ
イバシである．これを守る技術は必須だが，守るだけ［6］S．S．Yau，F．Karim，Y．Wang，B．Wang，andS．
Gupta：

Reconfigurable Context−Sensitive Middl−

eware for Pervasive Computing，IEEE Pervasive

Computing，Vol．1，No．3，pp．33L40，2002．

［7］南，杉田，森川，青l＿l＿」： ユビキタス環境に向けたインタ／（＼＼でなく公開することについても適切な制御をし，結果

ーネットアプリケーションプラットホーム

としてユーザがメリットを受けるような仕組みを考え

信学会論文誌，Vol．J85−B，No．12，pp．2313−2330，2002．

ていく必要があろう．

［8］G．D．Abowd，E．D．Mynatt，andT．Rodden：
HumanExperience

5．おわりにThe，IEEEPervasiveComputing，Vol．

1，No．1，pp．48−57，2002．

本稿では，ユビキタスサービスの概念を整理し，一つの新たな定義を試みた．これに基づき，サービスの特性を抽出し，それらを実現するための技術的課題を示した．エビキタスサービス提供のためには，極めて多様な要素技術が求められ，必然的に研究課題も多岐

230（30），電子情報通［9］R．Vertegaal： Attentive UserInterface ，Comm．
OftheACM，Vol．46，No．3，pp．30−33（特集全体はpp．
30−72），2003．

［10］石黒： 知能ロボットへの構成論的アプローチ，情報処理，Vol．44，No．11，pp．1118−1122，2003．

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