2021 年 12 月 31 日発行
新学術領域研究「人間機械共生社会を目指した対話知能システム学」

対話知能学

ニュースレター (Vol.8)
1. 研究紹介■ 音声認識の困難な現場でも複数のロボットを使って破綻の少ない対話を継続する（A01班）
A01 班の吉川，飯尾らのグループでは，高齢者の対話の機会を増やすためのパートナーロボットの研究開発に取り組んでいます．これまで，実際の高齢者施設において，開発した対話モデルやロボット・システムの実証実験を進め，それらの有効性を実証してきました．ここでは，代表的な３つの研究についてご紹介いたします．

ボット技術とその応用に関する国際論文誌 ROBOMECH
Journal に採択されました．
高齢者の方と対話するパートナーとして，ロボット以外にも CG エージェントの活用が期待されています．CG エージ
ェントは物理的制約がないため，社会実装の面で有利と考えられていますが，高齢者の方との対話という文脈において，高齢者との対話継続における困難の一つは，音声認識のそもそもロボットと CG エージェントの間にどのような違いが誤りによる対話の破綻です．音声認識が信頼できない状況あるのかはあまり明らかにされていません．今回は，高齢者で破綻が少なく満足度の高い対話を継続するために，我々の方の発話量という観点で両者を比較する実験を行いましは質問・回答・相槌・意見対話モデルを開発しました．さらに，た．その結果，CG エージェントよりロボットの方が高齢者のこのモデルを 2 台のロボットのかけあいを含むモデルに拡張方の発話時間が長い傾向が示唆されました．特に，音声認することで，対話の破綻に気づきにくくさせる方法を開発し識が成功して適応的な応答を返せていた場合に，ロボットとました．実験の結果，単語誤り率が約 77％という厳しい音声対話した高齢者の方は CG エージェントと対話した高齢者

認識精度の中で，平均 14 分の対話継続できることを示しまの方よりも，有意に長く発話されていました．この現象は物した．この成果は，応用科学に関する国際論文誌 Applied

理的な身体を持つロボットの有用性を示唆するものであり，Sciences (IF=2.679)に採択されています．

大変興味深いものです．この成果は，ロボットとＡＩに関する開発した質問・回答・相槌・意見対話モデルでは，高齢者国際論文誌，Frontiers in Robotics and AI に採択されました．

が熱心に話をしても，すぐに次の質問をしてしまい，発話を今後は，これまでの研究で確立した音声認識に依存しなより引き出す機会を活用できていませんでした．そこで，高い対話継続技術とその知見を基に，高齢者施設のみならず，齢者の発話時間に基づいて，ロボットが傾聴するモードに切ショッピングモールや水族館といった大規模商業施設で，一り替える拡張を先の対話モデルに追加しました．実験の結果，般の人々を対象にしたさらに研究を進め，対話ロボットの社モデルの追加によってロボットの質問に対する高齢者の回会実装に取り組んでいきたいと考えています．

答時間が平均 5.9 秒から平均 25.9 秒に増加し，高齢者から飯尾尊優（同志社大学／A01 班 対話継続関係維持研究グループ計画班分担者）発話時間をより引き出せることを示しました．この成果は，ロ■ 対話ロボットコンペティションの本選会を行いました（A02 班）
A02 班主催の対話ロボットコンペティションの本選会を（対話の自然さや情報の十分さなどの観点）を行いました．

2021 年 10 月 16 日に開催しました．本選会に先立って 2021

その結果，印象評価点の上位 4 チームが本選会に出場しま

年 8 月 16 日～9 月 12 日に大阪のショッピングモールららぽした．

ーと EXPOCITY にて予選会を開催しました．予選会では 11チームが，旅行代理店における観光地案内を行うロボットの対話性能を実証実験的な設定で競いました．コロナ禍での開催ということもあり，評価数が十分でなかったため，予選会時のお客様とロボットの対話の様子を記録した映像を用いて，クラウドソーシングによって第三者視点で印象評価

新型コロナ感染防止のため，本選会は遠隔で行いました．
参加チームがリモートで ATR に設置したロボットを制御し，そのロボットと Zoom 越しに審査員が対話を行いました．審
査員は対話ロボット・システムの専門家としてコンペ実行委
員 4 名に加えて，旅行代理店業務経験者 1 名（JTB パブリッシング）の計 5 名でした．各チーム 2 名の審査員が対話を行

https://www.commu-ai.orgいました．この 2 名は実際に対話を経験した評価，残りの 3

いずれのシステムも，ユーザに種々の質問をし，それらへ名は第三者的に対話を見た評価を行い，5 名の合計の評価の回答をもとにユーザにあったおすすめを行っていました．

で，最優秀賞を競いました．

また，アイスブレイク的な雑談や積極的な自己開示を入れるなど，自然な会話の実現を図っていました．表情やジェスチ
ャにも工夫が凝らされており，ロボットであることの意義を感じさせるものばかりでした．
対話ロボットによるコンペティションは世界初の試みでしたが，対話ロボットの対話サービスを行う上での到達点や改図：審査員（東中）が審査員として対話している様子善点を明らかにすることができました．本営みを継続し，第1 位（最優秀賞）は TeamM&D，2 位（優秀賞）は kasuga，3二回を開催する予定です．本選会の動画や関連資料はすべ位（優秀賞）は dsml-tdu，4 位（入賞）は d-itlab でした．対話て公式ホームページ（下記）に掲載しています．興味のあるシステム研究者は，その技術的な完成度の高さから，方は御覧いただければ幸いです．
https://sites.google.com/view/crobotcompetition/home

TeamM&D を高く評価しましたが，旅行代理店業務経験者は，ロボットと感じさせない自然な応対が実現できていたと

港隆史（ATR／A02 班 対話理解生成研究グループ計画班分担者）

して kasuga を高く評価しました．これにより，kasuga は JTB

東中竜一郎（名古屋大学／A02 班 対話理解生成研究グループ計画班代表者）

特別賞を受賞しました．

■ インタラクションは対話をし始める前から始まっている（A03 班）
人にセーターをプレゼントしようと衣料店に行って候補とせ，双方が不快な思いをせずに持続的な対話を行うためになりそうな商品を手にして見ている時，店員が「お似合いでは，話している者同士が互いに相手の内部状態を認知できすよ」とか「試着してみてください」とか熱心に声がけをされなくてはなりません．しかし一般の人はあいにく超能力者でて，それはいいからあっちに行っていてくれないかな，と思っはないので他人の心の中を直接知ることはできません．

た経験がありませんか．また逆に，飲食店で食べたい料理をそこで私たちは，上述の 2 つの次元からなる他者とのコミ決めていざ注文をしようと店員に手を振ったりして呼ぼうにュニケーション欲求を基盤とした人の振る舞い（体や視線がも，一向に店員が自分の呼び掛けに気づいてくれず気を揉向いている方向や相手との距離といった計測可能な情報）んだことはありませんか．と推定された自他の内部状態を相互に紐づけた他者認知モ

こうした状況を認知的なインタラクションとして捉えたとき，デル（CA モデル）を独自に構築し，他者に対する配慮を伴っ双方の他者に対する“関わりたい／関わりたくない”

た対話の開始・継続・終了段階のインタラクション過程をデ（Control 次元）と他者から“関われたい／関わられたくない”ザインする研究に取り組んでいます．ロボットにこの他者認（Acceptance 次元）という人の内部状態のそれぞれの強度知モデルを実装することによって，ロボットは人の都合に配が互いに調和的に噛み合わないと，言語コミュニケーション慮したタイミングで話しかけてきたり，人の気分に応じた話としての対話を成立させることはできません．また，たとえ一題を話したり，人の気持ちを察して対話を切り上げたりする

時的に対話が成立したとしても，相手の都合（内部状態）をような気遣いスキルを獲得できるようになるでしょう．

考慮しなければ気まずい空気になったり，早々に話を切り上竹内勇剛（静岡大学／A03 班 行動決定モデル推定研究グループ公募班代表者）げられたりするかもしれません．そのため，対話を成り立た■ 個人の記憶と感情のモデルを組み入れた対話システムに向けて (A03 班)
人が思い出しやすい記憶には，いくつかの特徴がありま逆に気分のよいときには想起する記憶が広がっていきます．

す．なにも課題に取り組まず，ぼーっとしているとき，自然とまた，人には思い出して嬉しい記憶もあれば，思い出したく頭に浮かぶのは，最近経験したこと，あるいは今まで頻繁にもない記憶もあります．精神的に健康なとき，思い出したく思い出したことであったりします．また，人が次の瞬間に思ない記憶は自然と忘れられていきます．

い出す記憶は，今の記憶と類似した意味をもつもの，あるい

こういった人の記憶の特性をシミュレーションする計算機は今の会話や目に入った事柄と文脈的につながるものであモデルが認知科学の分野で開発されてきました．私たちは，ったりします．さらに人の記憶は感情にも影響されます．気そのモデルを組み入れたインタラクティブシステムの開発に分が落ち込んでいるときには同じ記憶を繰り返し思い出し，取り組んできました．コンテンツとしてユーザのライフログを2扱い，上記の記憶の特徴を取り入れたアルゴリズムによって，活かしつつ，人とロボットとの対話の場にシステムを導入す

それを検索しユーザに提示していきます．さらにユーザからる開発に取り組んでいます．そこでは，ユーザの発した言葉得られるその時々の感情（情動）の状態によって，ライフログを文脈とし，また声の韻律特徴から感情を推定し，さらにタの検索のされ方を調整します．

イミングを調整しながらロボットが相槌をうち，写真を切り替

上記システムの応用として，ユーザの保持する写真をライえていきます．この対話システムによって，個人の記憶へのフログとして利用する実験を行ってきました．その実験のな介入を通した自然な感情の誘導が成し遂げられると考えてかでユーザの精神的な健康を向上させるモデルの条件についます．

いて知見が得られてきました．現在，そこで得られた知見を

森田純哉（静岡大学／A03 班 行動決定モデル推定研究グループ公募班代表者）■ ロボットの性別は人との対話にどう影響を与えるのか (A04 班)
A04 班では，ロボットに性別に関する情報を付与した場合おいてロボットに性別付与が求められるか，またそれに対しの人との対話および社会全体への影響という問題に取り組て元々人が持っている性差観がどのように影響するかにつんでいます．具体的には，ロボットに付与される性別と期待いて分析を行い，ロボットに求められるタスクや役割によっされるタスクや役割との関係を明らかにした上で，特定の性て，男女でロボットに求める容姿の性別が異なる傾向が示

ステレオタイプのロボット受容への関与とステレオタイプの唆されました．また，特定のタスクや役割を担うロボットの容再構築およびそれらがもたらす社会での性別不平等状況の姿の性別期待に対して，個人の性差観（古典的性差の容認維持の可能性を検討しています．複数回にわたるオンラインの度合）が影響を与えることも示されています．

での質問紙調査に基づき，現存のロボットに対する人々の野村竜也（龍谷大学／A04 班 人間機械社会規範研究グループ公募班代表者）

認識において性差が存在するか，どのようなタスク・役割に

2. イベント報告■ 「ロボットがあなたに「共感」してくれたら，うれしいですか？ 対話知能学プロジェクト×日本科学未来館 vol.7」
2021 年 9 月 24 日（木） に標記のオンラインイベントをYouTube Live（Miraikan Channel）にてライブ配信しました．
YouYube（下記）からアーカイブをご覧になれます．
https://www.youtube.com/watch?v=HjqLLC9t_lU&t=1s「対話知能学」領域からは，石黒浩領域代表と，新保史生（A04 計画班研究代表者）に加えて，音声情報処理を専門とする河原達也（A01 計画班研究代表者）が登壇しました．
ロボットと人間の対話における共感の重要性について河原氏からの提題を受け，YouTube へのコメントも巻き込んだ活発な議論へと発展しました．

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■ 「AI スピーカーに‘窓口業務’はできるか 対話知能学プロジェクト×日本科学未来館 vol.8」
2021 年 10 月 23 日（土） に標記のオンラインイベントをYouTube Live（Miraikan Channel）にてライブ配信しました．
YouYube（下記）からアーカイブをご覧になれます．
https://www.youtube.com/watch?v=agireNwB6yM&t=2s「対話知能学」領域からは，石黒浩領域代表と，新保史生（A04 計画班研究代表者）に加えて，対話システムを専門とする東中竜一郎（A02 計画班研究分担者）が登壇しました．
東中氏からは，対話ロボットコンペティションの様子が紹介され，お客さんの性格や話し方の癖を読み取って語られました．それを受けて，対話とは何か，雑談とは相手に合わせる対話システムをつくる難しさ，面白さが何かについて議論がなされました．

■ 「対話ロボットと私たちは親密な関係を築くことができるか 対話知能学プロジェクト×日本科学未来館 vol.9」2021 年 12 月 5 日（土） に標記のトークイベントを日本科学未来館会場にて開催しました．また，その様子は同時に，YouTube Live（Miraikan Channel）にてライブ配信されました．
YouYube（下記）からアーカイブをご覧になれます．
https://www.youtube.com/watch?v=tXZQ7NynmwM「対話知能学」領域からは，石黒浩領域代表と，新保史生（A04 計画班研究代表者）に加えて，対話システムを専門とする杉山弘晃（A03 計画班研究分担者）が登壇しました．
杉山氏からは，人間はどうやって他人と仲良くなってロボットのデモ紹介から，雑談におけるコンテクストのいるのか，仲良くなれる人の特徴は何かが論じられ，さ重要性について議論が触発され，さまざまなアイデアへらに最新の対話システムの紹介がなされました．とりわと展開しました．

け，ドライブ中に風景を見ながらドライバーと雑談する■ 研究者交流会
既存の研究分野の枠に収まらない新興・融合領域や異分への見学も行われました）．第二回は 12 月 11 日（土）に大野連携などの意欲的な研究を目指す新学術領域の趣旨に阪大学基礎工学研究科にて行われ，石黒浩領域代表を含則り，これからの本格的な実証実験や新たな共同研究へのめた 18 人が参加しました．また， 第二回では，吉川雄一郎

取り組みを活発化させるべく，二回にわたり研究者交流会（A01 計画班研究分担者）および酒井和紀（A01 計画班研究を開催しました．この交流会は，計画班・公募班を問わず，協力者）によって，コミューを用いた実証実験に関するデモ本領域に参加する研究者たちが自由に議論し，交流する場が行われました．

として設けられました．
第一回は 12 月 5 日（日）に日本科学未来館にて行われ，石黒浩領域代表を含めた 19 人が参加しました（同日には同所での上述のトークイベントに加え，日本科学未来館常設展

43. 顕著な業績■ 受賞報告2021 年 3 月（※）に， 片上大輔 （A03 公募班研究代表者）

書誌情報： 片上大輔，山本隆太郎，宮本友樹，宇佐美まゆ

が，HAI シンポジウム 2021 にてショート発表を行った以下のみ「対話型擬人化エージェントの言語的配慮に対する受容性論文が Impressive Short-paper Award（優秀論文賞（ショーの異文化比較に関する研究 －クラウドソーシングによる大規ト））（60 件のショート発表のうち 2 件選出）を受賞しました．

模印象調査－」HAI シンポジウム 2021，P-13 (2021.3)

これは，研究協力者である国語研究所の宇佐美まゆみ先生※ ニュースレターvol.6 での紹介で漏れましたので，今号でのご報告とさとの共同研究であり，対話型擬人化エージェントの言語的せていただきます．

配慮の異文化における受容性を調査した研究になります．

■ 論文「日本人とロボット」
A04 人間機械社会規範研究グループ計画班分担者の，見に基づいて批判するとともに，技術と文化の関係について

山口大学呉羽真講師による論文「日本人とロボット――テク考察し，また日本のロボットコミュニティのイメージ戦略に関ノ ア ニ ミ ズム 論 へ の 批 判」 が ， Contemporary and Appliedする提言を行いました．人間機械共生社会に向けて日本のPhilosophy に掲載されました．同誌は，応用哲学会が発行し文化的特性を考慮した社会規範を構想する上で，重要なヒている国内の応用哲学分野の主要ジャーナルです．

ントが含まれています．

この論文では，日本には伝統的なアニミズムが根付いて

書誌情報： 呉羽真「日本人とロボット――テクノアニミズいるために日本人はロボットに対して親和的である，というム 論 へ の 批 判 」 Contemporary and Applied Philosophy 13,「テクノアニミズム論」を HRI や人文社会科学の諸分野の知62-82. DOI: 10.14989/265441

4. 新学術領域のイベント案内■ 実証実験体験会＆シティ・ミーティング
2022 年 2 月 26 日（土）に日本科学未来館にて，実証実験体験会およびシティ・ミーティングを開催します．当日は大人と子どもの両方を対象とした一般客に本領域における実証実験を体験していただくとともに，市民を交えた討論が行われる予定です．

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