Full Version

クールマッスルが標準装備されたドライバ、
Integrated actuator with COOL MUSCLE
ローコストロッドレスタイプ RL-T Series
Rodless actuator with CM1

ローコストロッドタイプ RD-T Series
P.18

ロープライス、
ボールねじ駆動、
ガイド案内方式。

Rod actuator

P.21

ロープライス、
ボールねじ駆動、潤滑装置付。

●可搬質量 （kg） ： 5, 10, 16, 30●ストローク （mm） ： 50 ～ 600 50 とび●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.02
●最高速度 （mm/sec） ： 600, 300

高剛性タイプ RK-TM SeriesHigh rigidity miniature actuator●定格推力 （N） ： 28, 108, 145●ストローク （mm） ： 50 ～ 300 50 とび●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.02
●最高速度 （mm/sec） ： 600

高剛性タイプ RK-T Series
P.26

LM ガイドとボールねじを一体化。
高精度位置決めタイプ。

High rigidity actuator

P.27

LM ガイドとボールねじを一体化。
高精度位置決めタイプ。

●定格推力 （N） ： 152●ストローク （mm） ： 31.4 ～ 156.4●繰返し位置決め精度（mm）：± 0.004（オプションにて± 0.003mm 製作可）

幅広ガイドねじ駆動タイプ SRW Series
Lead screw driven wide guide actuator●定格推力 （N） ： 155 ～ 820●ストローク （mm） ： 41.5 ～ 511.5●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.01
（オプションにて± 0.005, ± 0.003mm 製作可）

幅広ガイドベルト駆動タイプ BRW Series
P.29

幅広ガイドを使用した
すべりねじ駆動タイプ。

Belt driven wide guide actuator

P.30

幅広ガイドを使用した
最高速度 1200mm/sec を実現する高速タイプ。

●可搬質量 （kg） ： 10, 15●ストローク （mm） ： 50 ～ 200 50 とび●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.05
●最高速度 （mm/sec） ： 100●可搬質量 （kg） ： 5, 8
●ストローク （mm） ： 100 ～ 600 100 とび●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.08
●最高速度 （mm/sec） ： 1200

高剛性リニアガイド付ミニチュアサーボハンド MHD Series

ミニチュア高速インデックスアクチュエータ HIG SeriesHigh rigidity miniature linear servo hand

Miniature high speed index actuator

P.31

把持力調整可。
小物のワークハンドリングに最適。

●把持力 （N） ： 5, 20●動作ストローク （mm） ： 5, 9, 40●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.01

2

P.33

バックラッシュ 3 分 （11H） を実現。
最大回転数 ： 181 ～ 600RPM （1/11, 1/9, 1/5）
主軸受に高剛性クロスローラベアリングを採用。

●減速比 ： 5, 9, 11●許容ラジアル荷重 （N） ： 250 ～ 732●許容スラスト荷重 （N） ： 431 ～ 1093
●角度伝達精度 ： 3, 4 arc ・ minコントローラ、 エンコーダ一体型アクチュエータ。
embedded with a driver, controller and encoder.
ミニチュアインデックスアクチュエータ IG Series
Miniature index actuator

ミニチュアロータリーアクチュエータ RG Series
P.35

Miniature rotary actuator

P.37

出力部のステンレス化により表面処理不要。
最大回転数 ： 20 ～ 100RPM
高精度位置決め。

小型、 軽量で大きな出力トルク。
最大回転数 ： 20 ～ 100RPM
高精度位置決め。
出力部ステンレス。

●許容ラジアル荷重 （N） ： 250 ～ 732●許容スラスト荷重 （N） ： 431 ～ 1093
●角度伝達精度 ： 2 arc・min●許容ラジアル荷重 （N） ： 200 ～ 550●許容アキシャル荷重 （N） ： 630 ～ 1800
●角度伝達精度 ： 2arc ・ min

リニアボールガイドステージ RS Series
Linear ball guide stage

リニアボールガイドロングステージ RLS Series
P.39

本体の材質は SUS440C
無電解ニッケルメッキ処理を採用。

Linear ball guide long stage

P.41

高剛性。 本体の材質は
SUS440C 無電解ニッケルメッキ処理を採用。

●水平耐荷重 （kgf） ： 10
●ストローク （mm） ： 13, 15●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 40 × 40 ～ 70 × 70

●水平耐荷重 （kgf） ： 10
●ストローク （mm） ： 30, 50●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 40 × 60 ～ 70 × 110

Z 軸リニアボールガイドステージ ZRS Series

精密クロスローラステージ CR Series

Z-axis linear ball guide stage

Precision cross roller stage

P.43
本体材質 SUS440C の Z 軸タイプ。

●耐荷重 （kgf） ： 10
●ストローク （mm） ： 13, 15●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 40 × 40 ～ 70 × 70

独自設計のクロスローラガイドを採用。
高剛性と真直度を保証。

●水平耐荷重 （kgf） ： 5, 10, 20●ストローク （mm） ： 7.5, 10, 12.5
●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 50 × 50 ～ 100 × 100

Z 軸精密クロスローラステージ ZCR Seriesθ軸精密スイベルステージ SS Series

Z-axis precision cross roller stage

Precision θ swivel stage

P.48

精密クロスローラ仕様の Z 軸タイプ。

●耐荷重 （kgf） ： 2.5, 5, 10●ストローク （mm） ： 7.5, 10, 12.5
●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 50 × 50 ～ 100 × 100

P.46

P.51

精密クロスローラガイドを使用。 高精度のウォーム案内機構。

●水平耐荷重 （kgf） ： 3, 5, 7
●ワークディスタンス （mm） ： 50 ～ 172●バックラッシュ ： 0.003°以内●ステージ面サイズ （mm） ： 50 × 50 ～ 100 × 100

3多品種の電動アクチュエータが同一制御で最大A total of 15-axis electric actuators of various types
θ軸精密回転ステージ RW Series
Precision θ rotational stage

リニアボールガイド XY ステージ RSG Series
P.54

高精度のウォーム減速機構を採用。

Linear ball guide XY stage

P.57

RS シリーズを XY 軸に組合わせたタイプです。

●水平耐荷重 （kgf） ： 4, 6, 10●移動範囲 ： ± 180°
●バックラッシュ ： 0.006°●ステージ面サイズ （Φ） ： 49, 68, 98●水平耐荷重 （kgf） ： 8●ストローク （mm） ： 13, 15●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 40 × 40 ～ 70 × 70

リニアボールガイド XY ロングステージ RLSG Series

精密クロスローラ XY ステージ YCR Series

Linear ball guide XY long stage

Precision cross roller XY stage

P.60

CR シリーズを採用した XY ステージです。

RLS シリーズを XY 軸に組合わせたタイプです。

●水平耐荷重 （kgf） ： 4, 9, 18●ストローク （mm） ： 7.5, 10, 12.5
●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 50 × 50 ～ 100 × 100●水平耐荷重 （kgf） ： 8●ストローク （mm） ： 30, 50●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.0005●ステージ面サイズ （mm） ： 40 × 60, 50 × 70, 60 × 100, 70 × 110

3 軸ロボット TRW Series
Three-axis robot

クールマッスル CM1-□-11□30□ Series
P.66

様々な用途にカスタマイズ。 高剛性、 最高速度 1200mm/sec が可能。

●最大可搬質量 (kg)XY 軸 8 Z 軸 3●動作範囲 （mm）
200, 300, 400●繰返し位置決め精度 （mm）
XY 軸 ： ± 0.08 Z 軸± 0.05
●テーブル寸法 （mm）
400 × 400, 500 × 500, 600 × 600●デイジーチェインネットワーク仕様

クールマッスル CM1-□-17□30□Series
COOL MUSCLE

P.63

COOL MUSCLE

P.11

ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ一体型の 28 角サーボシステム。

● CM1- □ -11L30 □ 出力 ： 18W 最高回転数 ： 3000rpm 定格連続トルク ： 0.055Nm● CM1- □ -11S30 □ 出力 ： 9W 最高回転数 ： 3000rpm 定格連続トルク ： 0.027Nm

クールマッス CM1-□-23□20□/30□ Series
P.12

COOL MUSCLE

P.13

ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ一体型の 42 角サーボシステム。

ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ一体型の 56 角サーボシステム。

● CM1- □ -17L30 □ 出力 ： 18W 最高回転数 ： 3000rpm 定格連続トルク ： 0.36Nm● CM1- □ -17S30 □ 出力 ： 18W 最高回転数 ： 3000rpm 定格連続トルク ： 0.082Nm● CM1- □ -23L20 □ 出力 ： 30W 最高回転数 ： 2000rpm 定格連続トルク ： 0.87Nm● CM1- □ -23S30 □ 出力 ： 45W 最高回転数 ： 3000rpm 定格連続トルク ： 0.294Nm

4

15 軸までローコストにネットワークシステムができます。
can be integrated into a network system at low cost.
ローコストロッドレスタイプ RL2-60T Series

高剛性タイプ SRK2-33/46T Series

Rodless actuator with CM2High rigid actuator with CM2

P.76

ロープライス、
ボールねじ駆動、
ガイド案内方式。

P.78

LM ガイドとボールねじを一体化。
ボールリテーナの採用により RK シリーズと比較して高剛性、 低騒音、 長期メンテナンスフリーを実現。

●可搬質量 （kg） ： 8, 16, 30●ストローク （mm） ： 50 ～ 600 50 とび●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.02
●最高速度 （mm/sec） ： 340 ～ 1000

●可搬質量 （kg） ： 8.2 ～ 32
●ストローク （mm） ： 45 ～ 820●繰返し位置決め精度 （mm） ： ± 0.01
●最高速度 （mm/sec） ： 393 ～ 2000

クールマッスル２ CM2-□-56B10/20□ Series

クールマッスル２ CM2-□-60A10/20/40□ Series

COOL MUSCLE 2

COOL MUSCLE 2

P.72

P.74

ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ、 電源、 PLC 機能内蔵の一体型５６角サーボシステム

ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ、 電源、 PLC 機能内蔵の一体型 60 角サーボシステム● CM2- □ -56B10 □ 出力 ： 100W 最高回転数 ： 8000rpm 定格連続トルク ： 0.19Nm● CM2- □ -56B20 □ 出力 ： 100W 最高回転数 ： 8000rpm 定格連続トルク ： 0.32Nm● CM2- □ -60A10 □ 出力 ： 100W 最高回転数 ： 5000rpm 定格連続トルク ： 0.32Nm● CM2- □ -60A20 □ 出力 ： 200W 最高回転数 ： 5000rpm 定格連続トルク ： 0.64Nm● CM2- □ -60A20 □ 出力 ： 400W 最高回転数 ： 5000rpm 定格連続トルク ： 1.09Nm

高剛性・コンパクト減速機 CM-AB Series

低価格・低騒音減速機 PA2 SeriesHigh Precision Planetary Gearboxes

P.81

Metric flange output economy planetary Gearboxes

P.85

低価格 ・ 低騒音 ・ 軽量化タイプ
仕様の簡素化により低価格を実現

出力軸ボールベアリング
標準ストレートタイプの遊星ギア●減速比 ： 3 ～ 100●許容ラジアル荷重 （N） ： 780 ～ 3250
●許容スラスト荷重 （N） ： 390 ～ 1625

●減速比 ： 3 ～ 100●許容ラジアル荷重 （N） ： 810 ～ 1530
●許容スラスト荷重 （N） ： 405 ～ 765

5

クールマッスル一体型 AC サーボシステム用途例 ・ 使用例
COOL MUSCLE integrated AC servo system applications examples
組付け（押込み）機

アーム駆動

Imposing (Push-fit) Machine

Drive arm

高い位置決め精度の実現により、 円弧直線補間機能にて削られた複雑形状の木片同士を嵌め合わせることも可能。 繊細な位置決めやより滑らかな回転が必要な場合に最適！
By function of high accuracy positioning, you can fit the piece of wood which
can cut by the interpolation function. It is most suitable for tiny positioning or
smooth turning application.

イナーシャによってギアを付加する事をお奨めしますが、 クールマッスルを直付けする事で圧倒的な省スペース化が可能。 ドアの開閉などにも十分ご利用頂けます。
It reduces the space by mounting COOL MUSCLE directly on Robotic arm.It also
can be used for the automatic door application.You may need the gearboxes tobe added by inertia.

穴あけ

インデックステーブル

BoringIndex Table

クールマッスルをデイジーチェインする事によりインデックステーブル駆動部と穴あけ駆動部を連動させる事が可能。 クールマッスルのみで実現できる”
シンプルイズ ベスト” が魅力的です。 また動作分量の変更も自在です。
Index table & boring axis can be interlocked by Daisy Chain.The “Simple isBest” that is made only with COOL MUSCLE.You can also change the motion
very easily.

クールマッスルをデイジーチェインする事によりインデックステーブル駆動部と穴あけ駆動部を連動させる事が可能。 クールマッスルのみで実現できる”
シンプルイズ ベスト” が魅力的です。 また動作分量の変更も自在です。
Index table & boring axis can be interlocked by Daisy Chain.The “Simple isBest” that is made only with COOL MUSCLE.You can also change the motion
very easily.

定量塗布

ウェハ挿入・引出し

Quantitative Embrocating

Loading & Unloading the Wafer

条件によりクールマッスル側にてポジション ・ トルク ・ 速度を制御する事で一定量の塗布が可能となります。 クローズドループのため脱調しない事から、 バルブ （流量） コントロールにも最適です。
By controlling the position, torque and speed of COOL MUSCLE, you can easily
coat by increments. COOL MUSCLE’ s full closed loop system eliminates misssteps. That is perfect for valve/flow control application.

正確な位置への滑らかな挿入、 また滑らかな引出しを実現させます。
驚くほどの低価格で高級動作が可能。
COOL MUSCLE realizes the smooth motion to the accurate position thatis required for wafer loading and unloading. High quality motion is available
with surprisingly low cost. It is most suitable for fine positioning and smooth
motion.

6

クールマッスル一体型 AC サーボシステム用途例 ・ 使用例
COOL MUSCLE integrated AC servo system applications examples
搬送

ネジ締め

Conveyor

Thread Fastening

内部プログラム機能を利用する事で I/O 制御のみで一定量送りが可能。 またセンサ信号との組合せや CM2 の外部エンコーダ信号取込機能によりその他機器との連動も可能となり、 また停止位置補正も可能です。 システムの超コンパクト化に貢献。
Use COOL MUSCLE to downsize the whole system!! Set the program bankand control COOL MUSCLE by only using I/O, and then incremental positioning
is available. By the combination of COOL MUSCLE and other sensor signal orexternalencoder, COOL MUSCLE can easily interlock with other machines andthe stop position correction is also available.

トルクコントロールが可能なため、 一定トルクでの締付けのみならず締付け
失敗時のエラー判断、 リトライ及び履歴を残す事が可能。 トルクと位置を管理する事で、 正確なネジ締めをクールマッスル 1 台で実現可能。
COOL MUSCLE has the torque control function which can be used to tighten
by screws at a certain torque. Even if it failed to tighten the screws, it can
acknowledge the erros itself. When an error comes out, COOL MUSCLE canretry and keep the record of the error as well.

ピック＆プレイス

インデックステーブル

Pick & Place

Index Table

3 軸クールマッスル使用により押付け機能を利用したチャッキング機構及び位置決め機能による搬送機構を簡単に実現できます。 CM2 なら補間機能を内蔵しており、 よりタクトタイムを上げる事が可能となります。
You can reduce the takt time by using the interpolation function of COOLMUSCLE 2. By using 3 axes of COOL MUSCLE, and the positioning function
combining with gripping actuator, it can easily realize the carrying application.

クールマッスルをデイジーチェインする事によりインデックステーブル駆動部と穴あけ駆動部を連動させる事が可能。 クールマッスルのみで実現できる”
シンプルイズ ベスト” が魅力的です。 また動作分量の変更も自在です。
Index table & boring axis can be interlocked by Daisy Chain.The “Simple isBest” that is made only with COOL MUSCLE.You can also change the motion
very easily.

定量塗布

ウェハ挿入・引出し

Quantitative Embrocating

Loading & Unloading the Wafer

条件によりクールマッスル側にてポジション ・ トルク ・ 速度を制御する事で一定量の塗布が可能となります。 クローズドループのため脱調しない事から、 バルブ （流量） コントロールにも最適です。
By controlling the position, torque and speed of COOL MUSCLE, you can easily
coat by increments. COOL MUSCLE's full closed loop system eliminates misssteps. That is perfect for valve/flow control application.

正確な位置への滑らかな挿入、 また滑らかな引出しを実現させます。
驚くほどの低価格で高級動作が可能。
COOL MUSCLE realizes the smooth motion to the accurate position thatis required for wafer loading and unloading. High quality motion is available
with surprisingly low cost. It is most suitable for fine positioning and smooth
motion.

7コストと理想のメカ設計を実現！！
Ideal design solutions for amazing prices!
1. インテリジェント AC サーボアクチュエータ
ドライバ、 コントローラ、 エンコーダ、 一体型 AC サーボシステ
ムの採用により、 コントローラボックスはもちろん原点及びリミッ
トセンサも不要となり、 驚異的なコンパクト化、 コスト削減を可能にした電動アクチュエータです。

2. 省エネ、 省コストで電気代はエアシリンダの約1/3 ですエアシリンダのようにエア源を必要としない為、 排気音がなく静かで、 省エネルギー、 省コストでシンプルな機械構造が可能です。

1. Intelligent AC Servo Actuator

With a driver, a controller and an encoder, built into a actuatormechanism, the intelligent AC Servo Actuator eliminates the needfor external controllers, drivers, and origin and limit sensors,
providing a compact and low cost solution.

2. Electricity consumption as little as 1/3 of thatof an equivalent pneumatic cylinder
Unlike pneumatic cylinders, the Intelligent AC Servo Actuators do
not require an air compressor, allowing for quiet, low cost, andsimple designs.

3. Easy-to-Use Programmable Actuator

行は PLC、 パソコン、 簡単なスイッチで動作します。

Various motion programs such as PTP motion with multiple points,
varying accelerations and decelerations, and push motion can be
stored within the actuator's memory. The motion programs stored
within the actuator can be easily executed via PLC, computers or
simple switches.

4. モータ部の粉塵 ・ ノイズ ・ 発熱対策 ・ 省配線

4. Ideal solution for dust, noise, heat and wiring
related problems

3. 操作も簡単なかんたんプログラム書込み機能
多点位置決め PTP 動作、加減速の変化、押付け動作などのモーションプログラムをモータに書き込むことが可能です。 動作の実エンコーダは磁気エンコーダを使用しているため、 悪環境下でも使用可能です。ドライバ部がモータ後部に搭載されている為モー
タ線、 センサ線が短く、 しかも金属ケースで密閉していますのでノイズに強くなっており、 モータもトルクに見合った電流しか流しませんので温度上昇を抑えています。 また、 モータ、 ドライバ、
コントローラが一体のため配線の簡略化を実現します。

オールインワンソリューション

Use of an magnetic encoder allows the Intelligent AC Servo Actuator
to be used in demanding conditions. With the driver mounted on
the motor and enclosed in an aluminum case, the Intelligent AC
Servo Actuator’s motor cables and sensor cables are extremely
short, making the actuator less subject to noise problems. The
Intelligent AC Servo Actuator uses the optimum current basedon load, keeping the system cool. With the driver, controller, andencoder mounted on the motor, the Intelligent AC Servo Actuator
reduces the amount of wiring.

All-in-One Solution

ドライバ＆コントローラ＆エンコーダを内蔵するクールマッスルは理想的なモーション
コントロールのソリューションを提供します。

Integrating Driver, Controller, and Encoder, theパルス、 コンピュータのインターフェースに対応しています。 アプリケーションに合わせてモータをご選択頂けます。

The COOL MUSCLE supports various interfaces,

COOL MUSCLE is an all in one solution for yourmotion control.

including Pulse and Computer types. Choosea type of COOL MUSCLE that best suites yourneeds.

P Type(Pulse Type)
現行のパルス制御システムの置換えに即お使い頂けます。 オープンループステップ
モータの脱調、 発熱問題を解決。 低コスト化、 コンパクト化に貢献します。

Replacing your current pulse driven systemwith the P type COOL MUSCLE will save spaceand remove problems associated with an open
loop stepper. The P type COOL MUSCLE helps
you lower overall machine cost and make yourC Type(Computer Type)繰り返し動作は動作プログラムをクール
マッスルに書込みパソコンや PLC で実行可能。 任意動作の場合はパソコンに接続
し、 随時コマンドを送り、 動作させることが可能です。 動作プログラムと任意動作を組合わせた制御も可能です。 多軸動作にはデイジーチェインを使用したローコストネット
ワークをご使用頂けます。

machine more compact.
The C type COOL MUSCLE can be preprogrammed, dynamically controlled by a PC oran embedded computer, and can be networked for
multi-axis applications.
Digital signals can also active stored motion
programs, creating a compact, powerful machinewith simple controls. The C type COOL MUSCLEs
can be daisy chained, providing you with a simple
and low cost network solution.

8様々な用途に対応する AC サーボアクチュエータ
AC servo actuators for various applications
位置決め動作

Positioning Motion• 最大 25 点の多点位置決めが可能• 一時停止なしの PTP 動作 ： 速度と加速度を変化させて原点から P3 まで停止せずに移動。
• 加速度、減速度設定での PTP 動作：加速度と減速度を別々に設定。
• パラメータをユーザー側で設定可能です。 原点復帰方法か
ら PID 調整まで 35 以上のパラメータにより最適なモータ特性を設定することが可能です。 パラメータは CML （プログ
ラミング言語） により設定します。

• Multi-point positioning with a maximum of 25 points.
• PTP motion without a stop: There are no stops in motion
between origin and P3. Speed and acceleration are changed ateach point.
• PTP motion with different deceleration: Acceleration anddeceleration can be set to be different.
• User definable parameters: Over 35 parameters can easily be
set by the user to define the character of the COOL MUSCLE.
Parameters are set by using CML.(COOL MUSCLE Language)

速度
Speed

速度
Speed

P0

P1

P2

P3 時間
Time

Time 時間

一時停止なしの PTP 動作 ： 速度と加速度を変化させて原点から P3 まで停止せずに移動
PTP motion without a stop : Speed and acceleration are changed ateach point between origin and P3 without a stop.

押し付け動作 ： 設定された電流値で設定された時間押し付け動作を行います。
Push Motion : The actuator keeps pushing for a given time and at
a set current level when it finds a resistance such as stopper orbumper.

押し付け動作

Push Motion• 設定された電流値で、 設定された時間押し付け動作を行います。
• エアシリンダと同じようにロッドをワークに押し付けた状態で保持することが可能です。
• ワークに押し付けた時点で位置決め完了信号を出力します
ので、 ゾーン信号と組合わせることでワークの判別等に使用できます。

• Push motion keeps pushing for a given time and at a set
current level when the actuator finds a resistance such as
stopper or bumper.
• The actuator mimics a pneumatic cylinder motion by holding
an object when push motion is executed.
• The COOL MUSCLE sends out an in-position signal during
push motion. A combination of an in-position signal and a zone
signal allows for object sorting.

速度
Speed

加速度、 減速度別設定での PTP 動作
加速度と減速度を別々に設定
時間Time

ピッチ送り機能• 原点からの座標値で位置決めを行う他に、 現在のポジションを起点に指定した距離を繰り返し移動させることができます。
• 繰り返し移動量を指示することで、 16 点以上の等ピッチ間
隔での位置決めにも対応可能。
• 停止時の微振動がありませんのでピタッと停止します。
指定速度
加速

速度

PTP motion with different acceleration and deceleration:
Acceleration and deceleration can be set to be different.

Incremental Positioning• In addition to predefined positions,where positions are definedin relation to the origin position, the COOL MUSCLE lets you
make incremental moves, which are in relation to the curent
position.
• 16 pre-defined positions can be stored on the motor. Using
incremental position values repeatedly, more than 16 positions
are possible with an even distance in-between points.
• By adjusting gains, vibrations during stop can be eliminated.

減速

時間

停止状態
①

ポジションNo.
入力① ②②

スタート信号入力(移動開始)

③④

⑤

③

④

移動完了、ポジ
ションNo.入力

スタート信号入力(移動開始)

繰り返し

⑤

移動完了

現在の位置を起点としたピッチ送り動作を行います。
Incremental movements starting at the current position.

9高度なソフトウェアがサーボシステムをサポートします
Advanced software enhances servo system capabilities
外部信号によりシリンダが急停止しますAn external signal can stop the Cylinder immediately

周辺機器とのインターロックの設定により一時停止入力が切れると緊急停止します。 一時停止入力がつながると、 残りの移動を再開します。

By setting up an interlock mode with external devices, the actuatorcan be stopped immediately when a pause input becomes open. The
Actuator resumes the current motion when a pause input becomesclosed.

Daisy Chain Network

デイジーチェインネットワーク
ローコストネットワークソリューションを提供します。 専用ネット
ワークカードを使用し、 最大 15 軸までのデイジーチェインネット
ワークが可能です。 ネットワークは RS232C をサポートしています。
デイジーチェインネットワーク
シンプルな低コストネットワーク

COOL MUSCLE's network solution is simple and low cost. Using
Network Cards, the maximum of 15 COOL MUSCLEs can be daisy
chained via serial port. The COOL MUSCLE network supports
RS232C.
入力点機能例 ： Input Function Example:

PC
又は
PLC

DC+24V
GND‑1
Output2
Output1
Input4
Input3

マスター

スレーブ

Input2
Input1
GND‑2
DC+5V

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

スレーブ

原点復帰

Origin Search

原点センサ入力

Origin Sensor

マニュアルジョグ

Manual Jog

バンクプログラム実行

Execute Bank Program

モータフリー

Motor free

モータフリー解除

Enable motor

次ステップ実行

Execute next step

前ステップ実行

Execute previous step

出力点機能例 ： Output Function Example:
アラーム

Alarm

位置決め信号

In-position signal

モニターアナログ出力

Analog output for monitoring

入出力点の機能割り当てが可能

User Assignable Input and Output Functions

入出力点に複数の機能を割り当てることが可能です。 4 入力点と 2 出力点があり、 これらの入出力点はデジタル、 アナログ、
シリアル、 パルスカウンタ （入力点のみ） として使用可能です。
シリアル通信時、入出力機能割付け可能点数が変更となります。

Multiple functions can be assigned to each input and output. There
are 4 inputs and 2 outputs on the COOL MUSCLE. These inputs andoutputs can be used as digital, analog, serial and pulse counter(Onlyinputs). Less function can be assigned to input and output whencontrolling by computer.

バーチャル入力信号
ユニークなバーチャル入力信号を利用して限られた入力点を有効利用することが可能です。 源信号をもとに時間差をつけて 2
種類の入力信号を作ります。 各信号の立ち上がり時、 レベル
時に機能の割り当てが可能です。 このテクニックにより入力点
一点に複数の機能を割り当てることが可能となりました。 （I/O
ボードが不要になりコスト削減が可能）

クイック
レスポンス信号スロー
レスポンス信号

レベル
立ち上がり
停止

立ち下がり
レベル

立ち上がり
モータフリー

立ち下がり
モータフリー解除

時間差

クールワークスライト （無料専用ソフト）
専用ソフトを使って簡単にパラメータの設定やプログラムの作成が可能です。

Virtual Input Signal
Make the most of the I/O ports by taking advantage of COOLMUSCLE's unique virtual signal technique.The COOL MUSCLE
creates two signals based on a single input signal by setting a timedelay between the two signals, allowing you to assign multiple
functions to a signal input. This feature may eliminate the need forexternal I/O board.
クイックスローレスポンス信号使用例 ： 停止をクイックレスポン
ス信号の立上がりに、 モータフリー、 モータフリー解除をスロー
レスポンス信号の立上がり、 立下り時に割り当てます。 入力点
機能はパラメータより設定。
Quick and Slow response signals example: You can assign
Stop, Motor Free and Enable Motor to the rising edge of Quick
response, the rising edge and falling edge of Slow response signals
respectively. Input functions are set by parameters.

COOL WORKS LITE (Free Software for COOL MUSCLE)COOL WORKS LITE lets you easily set parameters and create
motion programs for your COOL MUSCLE.
クールワークスライトを使用することにより、 モータパラメータの設定及びテンプレートやビジュアルを使用したモータ動作シミュ
レーション等、 パワフルな機能が使用可能になります。
Using powerful functions of the setting of the motor parameter, thetemplate, and the motor operation simulation, etc. That use visual
becomes possible by using the COOL WORKS LITE.

10

クールマッスルサーボシステム CM1 シリーズ
CM1-□-11□30□ Series: COOL MUSCLE servo system
28 角のモータにドライバ、 コントローラ、 エンコーダを組み込んだコンパ
クトな一体型のサーボシステムです。 パルス、 コンピュータ、 アナログ等多彩なインターフェイスに対応しています。

Nema11 integrated Servo System, with a driver, controller and encoder that
supports various interfaces including Pulse, Computer and Analog types● CM1-□-11L30□● CM1-□-11S30□● CM1-□-11□30□型番構成例
CM1-□-11□30□Series Model Name Example:

CM1-□-11□30□
①
①呼び型番

②

③ ④

⑤

CM1 シリーズ

Model No.

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ②モータの種類
Motor type

C: Computer type

③サイズ

P: Pulse type

11: 28 角Size

11: 28mm square

L: ロング S: ショート

④長さ
Length

L: Long⑤最高速度

S: Short

30: 3000 RPM

Maximum speed

Torque curves of Model CM1-□-11□30□

CM1‑□‑11□30Aトルクカーブ
CM1-□-11□３０□トルクカーブ

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

●CM1‑□‑11S30□

トルク（Kgfcm)

トルク（Kgfcm)●CM1‑□‑11L30□

500

1000

1500
RPM

項目
Item
モータ出力

2000

2500

500

1000

1500
RPM

2000

2500

単位
Unit

CM1-□-11L30□

CM1-□-11S30□

W

18

9

3000

3000

0.055 (0.56)

0.027 (0.28)

0.078 (0.8)

0.039 (0.4)

180

80

Output power
最高回転数
RPM
Maximum rotation speed
定格連続トルクN・m (kgf・cm)
Rated torque
ピークトルクN・m (kgf・cm)
Peak torque
許容負荷イナーシャg・cm2
Allowable load moment of inertia
使用エンコーダ
Encoder
制御方式
Control System
入力電源電圧V
Input supply voltage
入力電源電流 （定格トルク / ピークトルク）
A
Input supply current (Rated / Peak)

パルス指令分解能
Encoder resolution
使用／保存温度
Operating / storage temperature
使用湿度
Operating humidity
衝撃 ／振動Shock / vibration
概略質量
Approx. weight

3000

0.45
0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0

pulse / rev

インクリメンタル型磁気エンコーダ (50,000 パルス / 回転 )Incremental magnetic encoder (50,000pulses/rotation)
クローズドループベクトル制御
Closed loop vector control system
DC24V ± 10%
1.2A / 1.5A

0.8A / 1.0A

200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000, 50000, パラメータにより選択

Encoder resolution can be selected in the following ranges: 200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000 and 50000℃

0℃ ~+40℃ / -20℃ ~+60℃ （結露なきこと）(Non-condensing)%RH≦ 90%RH

G≦ 10G / ≦ 1G

g

3000

300

240

11

クールマッスルサーボシステム CM1 シリーズ
CM1-□-17□30□ Series: COOL MUSCLE servo system
42 角のモータにドライバ、 コントローラ、 エンコーダを組み込んだコン
パクトな一体型のサーボシステムです。 17L タイプでは低速域で、 出力18W ながら 0.4Nm （500rpm 時） 相当のトルクです。

Nema17 is a 42mm frame size integrated Servo System, with a driver,controller and encoder. Type 17L has torque equivalent to 0.4Nm (at500rpm) in a low-speed range, despite its low output 18W.

● CM1-□-17□30□型番構成例● CM1-□-17L30□● CM1-□-17S30□

CM1-□-17□30□Series Model Name Example:

CM1-□-17□30□
①
①呼び型番

②

③ ④

⑤

CM1 シリーズ

Model No.

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ②モータの種類
Motor type

C: Computer type

③サイズ

P: Pulse type

17: 42 角Size

17: 42mm square

L: ロング S: ショート

④長さ
Length

L: Long⑤最高速度

S: Short

30: 3000 RPM

Maximum speed

Torque curves of Model CM1-□-17□30□

CM1‑□‑17□30□トルクカーブ●CM1‑□‑17S30□

6.00

1.4

5.00

1.2

4.00

1.0

トルク（Kgfcm)

トルク（Kgfcm)●CM1‑□‑17L30□

3.00
2.00
1.00
0.00

0

500

1000

項目
Item
モータ出力

1500
RPM

2000

2500

12

0.6
0.4
0.0

0

500

1000

1500
RPM

2000

2500

単位
Unit

CM1-□-17L30□

CM1-□-17S30□

W

18

18

3000

3000

0.36 (3.7)

0.082 (0.84)

0.518 (5.3)

0.117 (1.2)

760

380

Output power
最高回転数
RPM
Maximum rotation speed
定格連続トルクN・m (kgf・cm)
Rated torque
ピークトルクN・m (kgf・cm)
Peak torque
許容負荷イナーシャg・cm2
Allowable load moment of inertia
使用エンコーダ
Encoder
制御方式
Control System
入力電源電圧V
Input supply voltage
入力電源電流 （定格トルク / ピークトルク）
A
Input supply current (Rated / Peak)

パルス指令分解能
Encoder resolution
使用／保存温度
Operating / storage temperature
使用湿度
Operating humidity
衝撃 ／振動Shock / vibration
概略質量
Approx. weight

3000

0.8

pulse / rev

インクリメンタル型磁気エンコーダ (50,000 パルス / 回転 )Incremental magnetic encoder (50,000pulses/rotation)
クローズドループベクトル制御
Closed loop vector control system
DC24V ± 10%
1.5A / 1.8A

0.8A / 1.0A

200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000, 50000, パラメータにより選択

Encoder resolution can be selected in the following ranges: 200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000 and 50000℃

0℃ ~+40℃ / -20℃ ~+60℃ （結露なきこと）(Non-condensing)%RH≦ 90%RH

G≦ 10G / ≦ 1G

g

3000

480

330

クールマッスルサーボシステム CM1 シリーズ
CM1-□-23□20/30□ Series: COOL MUSCLE servo system
56 角のモータにドライバ、 コントローラ、 エンコーダを組み込んだコン
パクトな一体型のサーボシステムです。 23L タイプでは低速域で、 出力30W ながら 0.8Nm （500rpm 時） 相当のトルクです。

Nema23 is a 56mm frame size integrated Servo System, with a driver,controller and encoder. Type 23L has torque equivalent to 0.8Nm (at500rpm) in a low-speed range, despite its low output 30W.

● CM1-□-23□20/30□型番構成例● CM1-□-23L20□● CM1-□-23S30□

CM1-□-23□20/30□Series Model Name Example:

CM1-□-23□20□
①
①呼び型番

②

③ ④

⑤

CM1 シリーズ

Model No.

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ②モータの種類
Motor type

C: Computer type

③サイズ

P: Pulse type

23: 56 角Size

23: 56mm square

L: ロング S: ショート

④長さ
Length

L: Long⑤最高速度

S: Short

20: 2000RPM

Maximum speed

30: 3000 RPM

Torque curves of Model CM1-□-23□/20□30□

CM1‑□‑23□20□/30□トルクカーブ●CM1‑□‑23S30□

14.0
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0

トルク（Kgfcm)

トルク（Kgfcm)●CM1‑□‑23L20□

0

500

項目
Item
モータ出力

1000
RPM

1500

2000

0

500

1000

1500
RPM

2000

2500

単位
Unit

CM1-□-23L20□

CM1-□-23S20□

W

30

45

2000

3000

0.87 (8.9)

0.294 (3.0)

1.24 (12.7)

0.46 (4.7)

4600

1400

Output power
最高回転数
RPM
Maximum rotation speed
定格連続トルクN・m (kgf・cm)
Rated torque
ピークトルクN・m (kgf・cm)
Peak torque
許容負荷イナーシャg・cm2
Allowable load moment of inertia
使用エンコーダ
Encoder
制御方式
Control System
入力電源電圧V
Input supply voltage
入力電源電流 （定格トルク / ピークトルク）
A
Input supply current (Rated / Peak)

パルス指令分解能
Encoder resolution
使用／保存温度
Operating / storage temperature
使用湿度
Operating humidity
衝撃 ／振動Shock / vibration
概略質量
Approx. weight

4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0

pulse / rev

インクリメンタル型磁気エンコーダ (50,000 パルス / 回転 )Incremental magnetic encoder (50,000pulses/rotation)
クローズドループベクトル制御
Closed loop vector control system
DC24V ± 10%
2.6A / 3.4A

3.9A / 5.1A

200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000, 50000, パラメータにより選択

Encoder resolution can be selected in the following ranges: 200, 400, 500, 1000(default), 2000, 2500, 5000, 10000, 25000 and 50000℃

0℃ ~+40℃ / -20℃ ~+60℃ （結露なきこと）(Non-condensing)%RH≦ 90%RH

G≦ 10G / ≦ 1G

g

300

1100

550

13

クールマッスルサーボシステム寸法図
COOL MUSCLE servo system external dimensions●CM1‑□‑11□30□寸法図
External dimensions

単位：mm
モデル Model

L1L

CM1-□-11L30□
CM1-□-11S30□

47. 5
33. 5

85
71

モデル Model

L1L

CM1-□-17L30□
CM1-□-17S30□

51. 5
36. 5

75. 5
60. 5

●CM1‑□‑17□30□寸法図
External dimensions

単位：mm

14

クールマッスルサーボシステム寸法図
COOL MUSCLE servo system external dimensions●CM1‑□‑23□20□/30□寸法図
External dimensions

単位：mm

クールマッスル デイジーチェーン専用製品寸法図

Cool Muscle Daisy-chain products

モデル Model

L1L

CM1-□-23L20□
CM1-□-23S30□

76
42

100
66

単位：mm

●マスターセット CM1DC1‑MBS□
Master Set●スレーブセット CM1DC1‑SBS□
Slave Set

15

クールマッスルサーボシステム CM1 シリーズアクセサリ
COOL MUSCLE servo system CM1 series accessories
モータケーブル
標準モータケーブル40cmが付属しています。
40cm以上のケーブルが必要な場合はご相談下さい。
CM1C1-400S

40cmコネクタ片側 CM1C1-400W 40cmコネクタ両側
40cm connector, one side
40cm connector, both side

CM1C1-1000S

1mコネクタ片側

CM1C1-2000S

2mコネクタ片側

1m connector, one side

CM1C1-1500S

1.5mコネクタ片側CM1C1-OPT

コネクタ両側オプション

2m connector, one side

1.5m connector, one side
Both side connector, optional

Motor cable

CM1C1-400S(40cm) is included.
Contact us for cables longer than 40cm.

RS232C通信ケーブル（単軸用）
パソコンのシリアルポートに接続する際必要なケーブルです。
パラメータやモーションプログラムの書き込みに必要です。
標準長さは2ｍです。
CM1C2-2000A 2mRS232Cケーブル
2m RS232C cable

RS232C communication cable (for single motor)

CM1C2-2000 is required to connect the Cool Muscle to a RS232 port
on your computer.
CM1C2-2000 is required to set parameters and store motionprograms on the motor. The standard length is 2m.

D‑SUBケーブル（9ピン）標準のD‑SUBシリアルケーブルです。
デイジーチェイン用のインターフェイスカード使用時に必要です。
CM1DC1-SSC-1800

シリアルD‑SUB9ピン1.8ｍストレートケーブル
Serial D-SUB 9-pin 1.8m straight cable

D-SUB cable (9 pins)

It is a standard D-SUB serial cable. It is required for connecting
network cards.

デイジーチェイン用製品
デイジーチェインネットワークで使用する際に必要な製品です。
デイジーチェイン の1軸目にはマスターセット を、2軸目以降には ス
レーブセットをご使用下さい。
CM1DC1-MBS□ マスターセット
Master set

CM1DC1-SBS□

スレーブセット
Slave set

電源ユニット二次側電源がダウンしにくく対応しているため安定電源供給可能 となっております。
仕様：150W・240W

DC24V

ピーク電流対応

CMPS-XMUS-150 DC24V 150W CMPS-XMUS-240 DC24V 240W

16

ローコストアクチュエータ RL-T & RD-T シリーズ
Low cost actuator RL-T & RD-T Series

様々な動作パターンをサポート

Supports Various Motions

基本的な PTP 動作を始め、 様々な動作パターンをサポートしま

In addition to typical PTP motion, RL-T and RD-T series actuators

す。 加速度、 減速度それぞれに設定可能。 速度、 加速度を

also support various advanced motions. Set accelerations andモータ動作中に任意に変化させたり、 通過点で一時停止することなしに速度、 加速度を変化させる PTP 動作や、 押し付け

decelerations separately. Dynamically change speeds or accelerations
while the motor is in operation. Change speeds and accelerations at
each point without a stop. The powerful push motion is also supported,

動作等、 複雑な動作も可能です。

allowing for electric simulation of common pneumatic operations.

直動案内部に THK ボールリテーナーガイドの採用により低騒音

Using a THK ball retainer guide for its linear guide system, RL-T andです。 またねじ部にも潤滑装置 QZ を採用し長期メンテナンス

RD-T series actuators deliver quiet operation. Special lubricant QZ
coating is applied to the ball screw, making RL-T and RD-T series

フリーを実現しています。

actuators free from maintenance for extended periods.

RL-T シリーズ構造図

RL-T Series structual drawing

ステンレスカバー
Stainless steel cover

スライダ
Slider

ACサーボシステム
AC servo system

ボールねじ
Ball screw

潤滑装置QZ
Lubricous equipment QZ

ボールリテーナ入りLMガイドSRS形
SRS Type LM guide with ball retainer

RL-D シリーズ構造図

RL-D Series structual drawing

接触スクレーパLaCS
Contact scraper LaCS

ロッド

ACサーボシステムRod

AC servo system

潤滑装置QZ
Lubricous equipment QZ

ボールねじBall screw

17

ロッドレスタイプ RL-T シリーズ
RL–T Series: Rodless Slider actuator● RL − T シリーズ型番構成例
RL-T Series Model Name Example:

RL–45T–06–0150–C–N
①

②

③

④ ⑤

RL: ロッドレス 45: 45mm 高①呼び型番
Model No.

RL: Rodless②ボールねじリード
Ball screw lead

③ストローク45: 45mm height

60: 60mm 高

60: 60mm height

06: 6mm 12:12mm
0050: 50mm ～ 0600: 600mm

Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ
C: Computer type P: Pulse type

N: オプションなし⑤オプション
Option

N: with no option

Mb

Mc
Ma

項目

単位

Item

Unit

ボールねじ軸径Ball screw diameter
ボールねじリード
Ball screw lead
最高速度
Maximum speed
定格推力
Rated force
最大推力
Maximum force
最大加速度
Maximum acceleration
水平可搬質量Maximum horizontal load
垂直可搬質量Maximum vertical load
モータ型番
Motor type
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
バックラッシュBacklash
静的許容モーメント
Allowable static moment
ストローク
Stroke
走行寿命 *1
Running life *1

mm

RL-45T

RL-60T

Φ8

Φ 12

mm

6

12

6

12

mm/s

300

600

300

600

N

80

40

294

147

N

237

117

423

212

G

0.3

kg

10

5

30

16

kg

3

1.5

10

5

W

CM1- □ -17L30 □ (18W)

mm

±0.02

mm

0.1

N・m

Ma=Mb=12 Mc=31

Ma=Mb=25.7 Mc=58mm

50 ～ 500

50 ～ 600

km

5,000

*1 ) 可搬質量負荷、 定格速度、 加減速度 0.3G の場合。
*1 ) Operated under the condition of maximum load, rated speed and 0.3G acceleration and deceleration.

18

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150
0200
0250
0300
0350
0400
0450
0500

有効ストローク [mm] メカストローク [mm]st1 + st2 [mm]Effective stroke [mm]
50
60
100
110
150
160
200
210
250
260
300
310
350
360
400
410
450
460
500
510
L1 [mm]
206
256
306
356
406
456
506
556
606
656

L0 [mm]
288.5
338.5
388.5
438.5
488.5
538.5
588.5
638.5
688.5
738.5

151
201
251
301
351
401
451
501
551
601

L2 [mm]

1
2
2
3
3
4
4
5
5
6

n

2
3
3
4
4
5
5
6
6
7

N

概略質量 [kg]Weight [kg]
1.30
1.41
1.52
1.62
1.73
1.84
1.95
2.07
2.17
2.28

RL-45T 型寸法図
RL–45T External dimensions

19

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150
0200
0250
0300
0350
0400
0450
0500
0550
0600

有効ストローク [mm] メカストローク [mm]st1 + st2 [mm]Effective stroke [mm]
50
60
100
110
150
160
200
210
250
260
300
310
350
360
400
410
450
460
500
510
550
560
600
610

20
L1 [mm]
237
287
337
387
437
487
537
587
637
687
737
787

L0 [mm]
319.5
369.5
419.5
469.5
519.5
569.5
619.5
669.5
719.5
769.5
819.5
869.5

171
221
271
321
371
421
471
521
571
621
671
721

L2 [mm]

1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7

n

2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8

N

概略質量 [kg]Weight [kg]
2.54
2.74
2.95
3.05
3.25
3.46
3.66
3.87
4.02
4.27
4.48
4.68

RL-60T 型寸法図
RL–60T External dimensions

ロッドタイプ RD-T シリーズ
RD–T Series: Rod type actuator● RD − T シリーズ型番構成例
RD-T Series Model Name Example:

RD–35T–12–0150–C–A
①

②

③

④

⑤

RD ロッドタイプ 35:35mm幅 45:45mm幅 55:55mm幅①呼び型番
Model No.

RD: Rodless②ボールねじリード
Ball screw lead

③ストローク

35: 35mm width 45: 45mm width 55: 55mm width

12:12mm0050: 50mm ～ 0300: 300mm

StrokeC: コンピュータタイプ P: パルスタイプ④モータの種類
Motor type

C: Computer type

P: Pulse type

A: ブラケットベース付 B: フランジ付 N: オプションなし⑤オプション
Option

A: with bracket base

項目
Item

B:with a flange

単位
Unit

ボールねじ軸径Ball screw diametermm

ボールねじリード
Ball screw leadmm

最高速度 *1
Maximum speed *1

mm/s

N: with no option

RD-35T

RD-45T
ɸ8

RD-55Tɸ1212
600 (300 ストロークは 470)
(470 for 300mm stroke)

600

定格推力
Rated force

N

28

145

108

最大推力
Maximum force

N

40

194

169

最大加速度
Maximum acceleration

G

水平可搬質量 *2
Maximum horizontal load *2

kg

3

15

20

垂直可搬質量 *3
Maximum vertical load *3

kg

1.3

6.7

5.2

モータ型番
Motor typeW

CM1- □ -17S30 □(18W)

CM1- □ -17L30 □(18W)

CM1- □ -23S30 □(45W)

繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy

mm

ロッド径
Rod diameter

mm

ɸ16

ɸ20

ɸ25

ストローク
Strokemm

50 ～ 150

50 ～ 200

50 ～ 300*4

走行寿命
Running life *4

km

0.3

±0.02

5,000

1) 最高速度はボールねじの危険速度から、 RD-55T の 300 ストロークが 470mm/sec となります。
2) RD 形は軸方向荷重のみ負荷することができます。 水平可搬質量は、 LM ガイドを併用しロッドにラジアル荷重がかからない状態での値です。 ご選定の際は LM ガイドの摺動抵抗をご考慮下さい。 LM ガイドの摺動抵抗については THK( 株 ) 社のカタログをご参照下さい。
3) 加速度 0.3G の場合。
4) 可搬質量負荷、 定格速度、 加減速度 0.3G の場合。
1) The maximum speed of 300-stroke type(RD-55T) becomes 470mm/sec by a dangerous speed of the ball screw.
2) Only axial load can be applied to RD series. The horizontal load stated above is achieved under the conditions when a RD actuator is
supported by a LM guide and no radial load is applied to the rod. Please take moving resistance of a LM guide into consideration whenselecting a LM guide.Please refer to THK catalog for details.
3) When acceleration is 0.3G.
4) Operated under the condition of maximum load, rated speed and 0.3G acceleration and deceleration.

21

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150

有効ストローク [mm]Effective stroke [mm]
50
100
150

22
L1 [mm]
161
211
261

L [mm]
244.5
294.5
344.5

2
3
4

H

100
150
200

J [mm]

68
10K

概略質量 [kg]Weight [kg]
1.2
1.4
1.5

RD-35T 型寸法図
RD–35T External dimensions

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150
0200

有効ストローク [mm]Effective stroke [mm]
50
100
150
200

L1 [mm]
162.5
212.5
262.5
312.5

L [mm]
261
311
361
411

概略質量 [kg]Weight [kg]
1.6
1.7
2.1
2.4

RD-45T 型寸法図
RD–45T External dimensions

23

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150
0200
0250
0300

有効ストローク [mm]Effective stroke [mm]
50
100
150
200
250
300

24
L1 [mm]
183
233
283
333
383
433

L [mm]
272.5
322.5
372.5
422.5
472.5
522.5

概略質量 [kg]Weight [kg]
2.4
2.8
3.2
3.5
3.9
4.3

RD-55T 型寸法図
RD–55T External dimensions

RD-T シリーズオプション
RD–T Series option
A型ブラケットベース

A type bracket base●RD‑35‑A
単位：mm

ストローク

L

0050
0100
0150

100
150
200

ストローク

L

0050
0100
0150
0200

147. 5197. 5247. 5297. 5

ストローク

L

0050
0100
0150
0200
0250
0300

163
213
263
313
363
413

●RD‑45‑A
単位：mm●RD‑55‑A

B型フランジ●RD‑35‑B

単位：mm

B type flange●RD‑45‑B●RD‑55‑B

25

高剛性ミニチュアステンレスタイプ RK-TM シリーズ
RK-TM Series: High rigidity miniature stainless steel actuator
ステンレスボディを採用した LM ガイド案内部とボールねじを一体構造に

Integrating a stainless steel LM linear guide system into a ball screw, RK-TM

することにより、 クリーンな環境に適したコンパクトで高剛性、 高精度な

series actuators are clean, environmentally friendly, compact and high rigid

アクチュエータです。

and high precision actuator.

● RK-TM シリーズ型番構成例
RK-TM Series Model Name Example:

RK–15TM01+200H-C-11S
①
①呼び型番

②

③ ④ ⑤

⑥

RK-15TM シリーズ

Model No.

②ボールねじリード
Ball screw lead

③アウターレール長さ
Outer rail length④精度等級
Accuracy grade

01:1mm75: 75mm ～ 200: 200mm
H: 上級

P: 精密級

H: High accuracy

P: Precision

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ⑤モータの種類
Motor type

C: Computer type

⑥装着モータ型番
Motor model No.

P: Pulse type

11S: 9W

項目
Item
ボールねじリード
Ball screw lead
アウターレールの長さ
Outer rail length
有効ストローク
Outer rail length
最高速度
Maximum speed
定格推力
Rated force
水平可搬質量Maximum horizontal load
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
位置決め精度Positioning accuracy
走り平行度Running Parallelism
モータ型番
Motor type and wattage
バックラッシュBacklash
起動トルク
Starting torque

潤滑 ： THK AFF グリース Recommended grease : THK AFF grease
単位Unit

RK–15TM

mm

1

mm

75

100

125

150

175

200

mm

31.4

56.4

81.4

106.4

131.4

156.4

mm/s

50

N

152

kg

27

mm

± 0.004mm± 0.04

mm

0.02

W

CM1- □ -11S30 □ (9W)

mm

0.01

N・cm

0.4

注 ) オプションにてボールねじリード 2mm タイプ、 及び精密級 (P) タイプ （繰り返し位置決め精度± 0.003mm） の製作も可能です。
note) Ball screw type(pitch 2mm) and Precision (P) type (Repetitive positioning accuracy ± 0.003mm)are available as an option.
● RK-15TM 寸法図
External dimensions

アウターレール長さ L1 [mm]Outer rail length L1 [mm]
75
100
125
150
175
200

26

L2 [mm]
128
154
179
204
229
254

ストローク可能範囲 [mm]Effective stroke length [mm]
31.4
56.4
81.4
106.4
131.4
156.4

G [mm]

n

12.5
25.0
12.5
25.0
12.5
25.0

2
2
3
3
4
4

高剛性タイプ RK-T シリーズ
RK-T Series: High rigidity actuator
LM ガイドと駆動用ボールねじを一体化した省スペース、 高剛性、 高精度のアクチュエータです。
Integrating a LM linear guide and a Ball Screw, RK-T series is a compact, high rigid and high precision actuator.

● RK-T シリーズ型番構成例
RK-T Series Model Name Example:

RK–26T02+200H–C–11L
①

②

③

④ ⑤

⑥

RK-20T ／ RK-26T ／ RK-33T シリーズ

①呼び型番
Model No.

②ボールねじリード

01:1mm 02:2mm 06:6mm 10:10mm

Ball screw lead

③アウターレール長さ
Outer rail length④精度等級
Accuracy grade

100: 100mm ～ 600: 600mm
無記号 : 並級

H: 上級

Non-sign: Standard

H: High accuracy

P: 精密級
P: Precision

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ⑤モータの種類
Motor type

C: Computer type

⑥装着モータ型番

11L: 18W

P: Pulse type

17L ： 18W

機能を充分に発揮させるには潤滑が必要です。
グリースの給脂間隔は、 通常 100 km を目安にして下さい。
推奨グリース ： THK AFA グリース THK AFE （クリーンルーム対応）

23L ： 30W

Motor model No.

Please lubricate every 100 km to maintain performance.
Recommended grease : THK AFA grease and THK AFE grease (for cleam room)

項目
Item
モータ型番
Motor type
ボールねじリード
Ball screw lead
最高速度
Maximum speed
定格推力
Rated force
最大推力
Maximum force
最大加速度
Maximum acceleration
水平可搬質量Maximum horizontal load
アウターレールの長さ *1
Outer rail length *1
繰り返し位置決め精度 *2
Repetitive positioning accuracy *2
バックラッシュBacklash
静的許容モーメント
Allowable static moment

単位
Unit
W

RK-20T

RK-26T

CM1- □ -11L30 □(18W)

RK-33T
CM1- □ -17L30 □(18W)

CM1- □ -23L20 □
(30W)

mm

1

2

6

10

6

10

mm/s

50

100

300

500

200

333

N

310

155

339

204

820

492

N

440

220

488

293

1169

701

38

147

87

G

0.3

kg

56

28

mm

100~200

150 ～ 30064

150 ～ 600

mm

±0.01

mm

0.02

N・m

Ma=Mb=31 Mc=83

Ma=Mb=84 Mc=208

Ma=Mb=166 Mc=4281) 型番ごとのアウターレールの長さは次ページの図面をご参照ください。
2) オプションにて上級 （H） タイプ （繰返し位置決め精度± 0.005mm）、精密級 （P） タイプ （繰り返し位置決め精度± 0.003mm） の製作も可能です。
1) For more details about the outrer rail length of each models, please see the drawing on the next page.
2) High accuracy (H) type (Repetitive positioning accuracy ±0.005mm) and Precision (P) type (Repetitive positioning accuracy ±0.003mm)
are available as an option.

27

RK-20T/RK-26T/RK-33T 型寸法図
RK-20T/RK-26T/RK-33T External dimensions● RK-20T (11L)

アウターレール長さ [mm]Outer rail length [mm]
100
150
200

L1 [mm]
159
209
259

ストローク可能範囲 [mm]Effective stroke length [mm]
41.5
91.5
141.5

G [mm]

n

20
15
40

2
3
3

● RK-26T (11L)

アウターレール長さ [mm]Outer rail length [mm]
150
200
250
300

L1 [mm]
220
270
320
370

ストローク可能範囲 [mm]Effective stroke length [mm]
69
119
169
219

G [mm]

n

35
20
45
30

2
3
3
4

● RK-33T (17L)

アウターレール長さ [mm]Outer rail length [mm]
150
200
300
400
500
600

28

L1 [mm]
220
270
370
470
570
670

ストローク可能範囲 [mm]Effective stroke length [mm]
61.5
111.5
211.5
311.5
411.5
511.5

G [mm] H [mm] F [mm]
25
50
50
50
50
50

25
50
50
100
50
100

100
100
200
200
200
200

n1

n2

2
2
3
4
5
6

2
2
2
2
3
3

幅広ガイドアクチュエータねじ駆動タイプ SRW シリーズ
SRW Series: Lead screw driven wide guide actuator
信頼のある THK 幅広 LM ガイドを採用し剛性のある薄型のアクチュエー

Using a THK wide LM guide, the SRW series actuator is a thin and highタを実現しています。 外装カバーを一体化し、 外部センサー、 その他部

rigidity actuator. The outer cover is integrated into the actuator. The T-shape

品を取付ける T 型スロットを装備しています。 駆動方式はすべりねじを

slot is designed for mounting sensors and other external parts on the actuator.
The SRW actuator uses a lead screw drive mechanism. Various kinds of lead採用し、 使用目的にあったすべりねじの選択も可能です。

screws are available to suite your application needs.

● SRW シリーズ型番構成例
SRW Series Model Name Example:

SRW06-050-C-17S
①

②

③

④

SRW06 ／ SRW10 シリーズ

①呼び型番
Model No.

050: 50mm 100: 100mm
150: 150mm 200: 200mm
C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ②ストローク
Stroke③モータの種類
Motor type

C: Computer type

Motor model No.

項目
Item

ストローク

P: Pulse type

17S: 18W (SRW06)
23S: 45W (SRW10)⑥装着モータ型番

*1

単位
Unit

mm

Stroke *1

繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy

最高速度
Maximum speed

水平可搬質量Maximum holizontal load

定格推力

SRW06

50

100

150

± 0.05

mm/s

100

kg

Sliding screw lead *2

モータ型番
Motor type

150

200

15
115
幅広 LM ガイド

Broad type LM guide

mm
*2

100

10

Guidance mechanism

すべりねじ軸径

50

mm

案内方式

すべりねじリード

200

N

Rated force

Ball screw diameter

SRW10

ɸ5

ɸ8

mm
W

2
CM1- □ -17S30 □ (18W)

CM1- □ -23S30 □ (45W)

1) 特注仕様として上記以外のストロークも製作可能です。

1) 5mm and 10mm lead screw pitches are available as an option.

2) オプションとしてすべりネジのリードは 5mm と 10mm をご用意しております。

2) Custom strokes can be ordered.

●SRW‑06寸法図 (SRW10は受注生産になります。）
External dimensions (SRW10 is available on request.)29

幅広ガイドアクチュエータベルト駆動タイプ BRW シリーズ
BRW Series: Belt driven wide guide actuator
信頼のある THK 幅広 LM ガイドを採用し剛性のある薄型のアクチュエー

Using a THK wide LM guide, the BRW series actuator is a thin and highタを実現しています。 外装カバーを一体化し、 外部センサー、 その他部

rigidity actuator. The outer cover is integrated into the actuator. The T-shape

品を取付ける T 型スロットを装備しています。 駆動方式はタイミングベル

slot is designed for mounting sensors and other external parts on the actuator.
The BRW actuator uses a belt mechanism. A motor is mounted on the bottom

トを採用しています。 駆動部はアクチュエータ底面に取付しています。

of the actuator.

● BRW シリーズ型番構成例
BRW Series Model Name Example:

BRW06-100-C-17L
①

②

③

④

BRW06 ／ BRW10 シリーズ

①呼び型番
Model No.

100: 100mm 200: 200mm 300: 300mm
400: 400mm 500: 500mm 600: 600mm
C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ②ストローク
Stroke③モータの種類
Motor type

C: Computer type

⑥装着モータ型番
Motor model No.

P: Pulse type

17L: 18W (BRW06)
23S: 45W (SRW10)

項目
Item
ストローク
Stroke
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
最高速度
Maximum speed
水平可搬質量Maximum holizontal load
案内方式
Guidance mechanism
駆動方式
Drive system
モータ型番
Motor type

単位
Unit
mm

BRW06
100

200

300

BRW10
400

500

100

mm

± 0.08

mm/s

1200

kg

200

5

300

400

8
幅広 LM ガイド
Broad type LM guide
タイミングベルト駆動
Timing beltW

CM1- □ -17L30 □ (18W)

CM1- □ -23S30 □ (45W)

1) ロングストロークタイプ 700mm ～ 1,500mm までのストロークが製作能です。

1) Long stroke type 700mm-1500mm can be manufactured.

2) 特注仕様としてモータ上部タイプの製作も可能です。

2) A motor can be mounted on the top of the actuator upon request.

3) モータ速度は 1500RPM （1000 分解能時 S=250） 以下でご使用ください。

3) Please use with under 1500 RPM (S=250 with 1000 resolution)●BRW‑10寸法図 (BRW06寸法は（ ）内寸法になります。）
External dimensions (Demensions in ( ) are for BRW06.)

30

500

高剛性リニアガイド付ミニチュアサーボハンド MHD シリーズ
MHD Series: High rigidity miniature linear servo hand
エアを使えない環境、 把持力調整が必要な工程に最適です。 一体形状のリニアガイドの採用で高剛性、 高精度の軽量小型サーボハンドです。 把持
力制御 ・ 位置制御 ・ スピード制御 ・ 計測が可能。
The MHD series is the best actuator for the process where pneumatic actuator is not available or the holding power adjustment is necessary. An integral
linear guide ensures high rigidity and accuracy of this miniature servo gripper. The MHD series is capable of controlling its torque, position and speed and its
measurements.

● MHD シリーズ型番構成例

Model No.

MHD Series Model Name Example:②把持力

MHD05-5-C①

MHD シリーズ①呼び型番05: 5N 20: 20N

Holding Force

5: 5mm 9: 9mm 40: 40mm

③ストローク② ③ ④StrokeC: コンピュータタイプ④モータの種類
Motor type

●MHD05‑5‑□

C: Computer type

●MHD05‑9‑□※写真はコントローラセパレート型です。 標準はコントローラ一体型になります。

項目
Item
動作ストローク
Stroke
最大爪長さ
Maximum ﬁnger length
把持力
Holding force
所要時間 （フルストローク）
Operating time to move full stroke
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
停止精度
Positioning accuracy
モータ型番
Motor type
周囲温度
Circumstance temperature
Mx
My
モーメント
MomentMz
F
質量 Weight●MHD20‑40‑□*Photos are controller separate types. Standards are the controller integrated.

単位
Unit

MHD05-5-□

MHD05-9-□

MHD20-40-□

mm

5

9

40

mm

80

90

150

N

5

5

20

sec

0.011

0.018

0.034

mm

± 0.01mm± 0.05W

CM1- □ -11S30 □ (18W)
0 ～ 40

℃
N・m
N・m
N・m
N
kg

※小爪はオプションです。 ワークに合わせて製作願います。

CM1- □ -17L30 □ (18W)

0.52
0.52
0.35
32
0.41

2.6
2.6
1.14
144
0.46
*

0.85
0.85
0.89
57
0.70

Finger tip is an optional and can be manufactured on request.

ご要望により製作も承ります。

31

MHD05/MHD20 型寸法図
MHD05/MHD20 External dimensions●MHD05‑5寸法図
External dimensions●MHD20‑40寸法図
External dimensions

32●MHD05‑9寸法図
External dimensions

ミニチュア高速インデックスアクチュエータ HIG シリーズ
HIG Series: Miniature high-speed index actuator
薄肉弾性内歯車を応用した遊星歯車減速機構で、 調整機構無しでバックラッシュ 3 分 （HIG-11H 型） を実現しました。 高剛性クロスローラベア
リングを主軸受に採用、主軸受のモーメント荷重を大幅にアップしました。
専用グリースの採用により、 高効率 90％を実現しました。 ギアヘッド部にハーモニックプラネタリ ® 採用。

HIG uses planetary speed reduction mechanism made of thin-walled
elastic internal gear. HIG -11H realizes only 3-minute backlash without any
adjustment. High rigid cross roller bearing for main bearing can bear bigger
momentum load. 90% efficiency with original grease. Harmonic Planetary®
is adopted in the gear head.

● HIG シリーズ型番構成例①呼び型番②減速部枠番

HIG-11H-09-C-17L
①

②

③

④

HIG シリーズ

Model No.

HIG Series Model Name Example:

11H 14H

Index model No.

05: 1/5 09: 1/9 11: 1/11

③減速比

⑤

Gear ratio

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ④モータの種類
Motor type

C: Computer type

17L: 18W⑤モータ型番

P: Pulse type

23L: 30W

Motor model No.

● HIG-11H

項目
Item

単位
Unit

HIG-11H-05

HIG-11H-09

HIG-14H-05

HIG-14H-09

5

9

5

11

減速比
Gear ratio
伝達効率
Efficiency
定格出力トルク
Rated output torque
最大出力トルク
Peak output torque
最大回転数
Maximum rotation speed

角度伝達精度Transmission error
出力軸許容ラジアル荷重
Allowable output shaft radial load
出力軸許容スラスト荷重
Allowable output shaft axial load
モータ型番
Motor type
概略質量
Approx. weight

%
Nm

1.53

2.75

3.70

8.13

Nm

2.20

3.96

5.27

11.59

RPM

600

333

400

181

arc min

3

3

4

4

N

250

330

732

732

N

431

514

1093

1093

W

CM1- □ -17L30 □ (18W)kg1) HIG-11H 型には減速比 1/21、 HIG-14H 型には減速比 1/15、 1/21 のシリーズ
もオプションにて対応できます。 お問い合わせください。
2) 伝達効率は減速比、 入力回転速度、 負荷トルク、 温度、 潤滑条件により異なります。
3) ハーモニックプラネタリ ® は、 ㈱ハーモニックドライブシステムズ社の登録商
標です。

85

0.7

CM1- □ -23L20 □ (30W)

0.7

2.0

2.0

1) Option : 1/21 ratio for HIG-11H, 1/15 or 1/21 ratio for HIG-14H. Pleaseinquire.
2) Efficiency depends on gear ratio, input rotation speed, applied load,
temperature, and lubricant condition.
3) Harmonic Planetary ® is the reristered trademark of Harmonic Drive
System Co. Ltd.

33

HIG-11H-05(09) / HIG-14H-05(11) 型寸法図
HIG-11H-05(09)/HIG-14H-05(11) External dimensions● HIG-11H-05(09)● HIG-11H-05(09)34ミニチュアインデックスアクチュエータ IG シリーズ
IG Series: Miniature index actuator
小型 ・ 軽量でありながら大きなトルクと高負荷容量、 さらに高位置決め精度を生み出します。 ギアヘッド部にハーモニックドライブ ® 採用。
●高負荷モーメント容量●取付方向は全方向に取付け可能●出力部のステンレス化により表面処理が不要

A compact and light weight actuator gives you high torque, high load
capacity and high positioning accuracy. Harmonic Drive® is adopted in thegear head.
• High momentum load capability.
• Gear head can be mounted in any direction.
• Use of stainless steel on the output surface eliminates the need forsurface treatment.

● IG シリーズ型番構成例①呼び型番
Model No.

IG Series Model Name Example:②減速部枠番

IG-8H-30-C-11L
①

②

③

④

Index model No.

③減速比

⑤

Gear ratio④モータの種類
Motor type

⑤モータ型番Motor model No.

● IG-8H

減速比*1

8H 11H 14H
30: 1/30
C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ
C: Computer type

11L: 18W

17L: 18W

P: Pulse type

23L: 30W● IG-11H

項目
Item

Gear ratio *1
最大回転数
Maximum rotation speed

角度伝達精度Transmission error
出力軸許容ラジアル荷重
Allowable output shaft radial load
出力軸許容スラスト荷重
Allowable output shaft axial load
モータ型番
Motor type
概略質量
Approx. weight

単位
Unit

IG-8H

IG-11H

IG-14H

30
RPM

100

100

66.7

arc min

2

2

2

N

250

330

732

N

431

514

1093

W

CM1- □ -11L30 □(18W)

CM1- □ -17L30 □(18W)

CM1- □ -23L20 □
(30W)

kg

0.45

0.7

1.5

1) 減速比 1/50、 1/100 の製作も可能です。 お問い合わせください。 伝達効率は減速比、 入力回転速度、 負荷トルク、 温度、 潤滑条件により異なります。
2) ハーモニックドライブ ® は、 ㈱ハーモニックドライブシステムズ社の登録商標です。

IG シリーズ

1) Option : 1/50 and 1/100 ratio. Please inquire for details. Efficiency
depends on gear ratio, input rotation speed, applied load, temperature,and lubricant condition.
2) Harmonic Drive® is the reristered trademark of Harmonic Drive System
Co. Ltd.

35

IG-8H ・ IG-11H ・ IG-14H 型寸法図
IG-8H / 11H / 14H External dimensions● IG-8H● IG-11H● IG-14H

36

ミニチュアロータリーアクチュエータ RG シリーズ
RG Series: Miniature rotary actuator
コンパクトでスムーズな加速回転、 任意の角度設定も可能なロータリー
アクチュエータです。 ギアヘッド部にハーモニックドライブ ® 採用。
●高負荷モーメント容量●取付け方向は全方向に取付け可能です●出力部のステンレス化により表面処理が不要● RG シリーズ型番構成例①呼び型番
Model No.

RG Series Model Name Example:②減速部枠番RG-8H-30-C-11L
①

②

③

④

The RG series is a compact rotary actuator that gives you smooth rotational
acceleration and lets you set any angle settings you need.
Harmonic Drive® is adopted in the gear head.
• High momentum load capability.
• Gear head can be mounted in any direction.
• Use of stainless steel on the output surface eliminates the need forsurface treatment.

Index model No.

③減速比

⑤

Gear ratio④モータの種類
Motor type

⑤モータ型番Motor model No.

● RG-11H

RG シリーズ
8H 11H 14H
30: 1/30
C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ
C: Computer type

11L: 18W

17L: 18W

P: Pulse type

23L: 30W● RG-14H

項目
Item

単位
Unit

RG-8H

RG-11H

減速比

RG-14H

30

Gear ratio
最大回転数
Maximum rotation speed

RPM

100

100

66.7

角度伝達精度Transmission error

arc min222

出力軸許容ラジアル荷重
Allowable output shaft radial load

N

200

300

550

出力軸許容スラスト荷重
Allowable output shaft axial load

N

630

1150

1800

モータ型番
Motor typeW

CM1- □ -11L30 □(18W)

CM1- □ -17L30 □(18W)

CM1- □ -23L20 □
(30W)

概略質量
Approx. weight

kg

0.5

0.75

1.55

1) 減速比 1/50、 1/100 の製作も可能です。 お問い合わせください。 伝達効率は減速比、 入力回転速度、 負荷トルク、 温度、 潤滑条件により異なります。
2) ハーモニックドライブ ® は、 ㈱ハーモニックドライブシステムズ社の登録商標です。

1) Option : 1/50 and 1/100 ratio. Please inquire for details. Efficiency
depends on gear ratio, input rotation speed, applied load, temperature,and lubricant condition.
2) Harmonic Drive® is the reristered trademark of Harmonic Drive System
Co. Ltd.

37

RG-8H ・ RG-11H ・ RG-14H 型寸法図
RG-8H / 11H / 14H External dimensions●RG‑8H寸法図
External dimensions●RG‑11H寸法図
External dimensions●RG‑14H寸法図
External dimensions

38

リニアボールガイドステージ RS シリーズ
RS Series: Linear ball guide stage
本体上下面プレート （ステンレス焼入れ） にゴシックアーチ溝ボールガイ

A gothic arch grove ball guides are directly cut into both the upper and lower

ドを直接加工しています。 ゴシックアーチ溝は 2 つの円弧でできているた

plates (hardened stainless steel). Comprised of two arcs, the gothic arch grove

めボールの接点が片側で 2 つになり下図のように 4 点で接触する構造

has two points of contact with the bearings on each side (in total four pointsになり高剛性を実現します。 本体の材質は SUS440C を採用し、 防錆性能を高めるために表面には無電解ニッケルメッキ処理を施しています。

● RS シリーズ型番構成例

of contact) as shown in the picture below, making this a highly rigid system.
SUS440C and non-electrolytic nickel plating provide you a highly corrosion
resistant solution.

RS Series Model Name Example:

RS-5050-13-P
①
①呼び型番

②

③ ④

RS シリーズ

Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク

4040: 40 x 40mm 5050: 50x50mm
6060: 60 x 60mm 7070: 70x70mm
13: 13mm 15: 15mm

Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

45°

項目
Item
ストローク
Strokeステージ面サイズ
Table size
送りねじBall screw
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最高速度 *1
Maximum speed
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
平行度
Parallelism
走り平行度Running parallelism

ゴシックアーチ溝ゴシックアーチ溝

Gothic arch grove

Gothic arch grove

単位
Unit

RS-4040-13mmmm

RS-6060-15

13
40 x 40

RS-7070-15
15

50 x 5060 x 60

0.4

0.5

0.6

W

CM- □ -11S30 □ (9W)

mm/sec10μm≦± 0.5 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 0.5 (resolution is 10,000 or higher)kgf

10 (98N)

μm

≦1

μm

≦ 0.5

μm

≦ 15

μm

≦5

1) モータ速度は 600RPM （1000 分解能時 S=100） 以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

70 x 70

ボールねじφ6 / リード 1
Ball screw φ6 / Lead 1
リニアボールガイド
Linear ball guide
ステンレス 無電解ニッケルメッキ
Stainless, electroless nickel plating

mmkg

RS-5050-130.81) Please use with under 600 RPM. If speed is too fast, it may cause
problem.

39

RS-4040-13 ・ RS-5050-13 ・ RS-6060-15 ・ RS-7070-15 型寸法図
RS-4040-13・RS-5050-13・RS-6060-15・RS-7070-15 External dimensions●RS‑4040‑13寸法図
External dimensions●RS‑5050‑13寸法図
External dimensions●RS‑6060‑15寸法図
External dimensions●RS‑7070‑15寸法図
External dimensions40

リニアボールガイドロングステージ RLS シリーズ
RLS Series: Linear ball guide long stage
RS ステージと同様に本体上下面プレート （ステンレス焼入れ） にゴシッ

Same as the RS series, a gothic arch grove ball guides are directly cut into

クアーチ溝ボールガイドを直接加工しています。 ステージ面サイズをboth the upper and lower plates (hardened stainless steel). The table size of

移動方向に RLS-4060-30、 5070-30 は 20mm 長くしており、 ストローク

the RLS series has a longer travel than that of the RS series. The table length

も 30mm と長くなっています。 RLS-60100-50、 70110-50 は移動方向に40mm 長くストロークも 50mm と長くなっています。
RLS Series Model Name Example:● Z 軸仕様

RLS-4060-30-C①
Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク
Stroke④モータの種類
Motor type②③

and the stroke is 30mm. The table length in the direction of travel for the RLS60100-50 and 70110-50 is 40mm longer and the stroke is 50mm.

● RLS シリーズ型番構成例①呼び型番

in the direction of travel for the RLS-4060-30 and 5070-30 is 20mm longer④

RLS シリーズ

4060: 40 x 60mm 5070: 50x70 mm
6080: 60 x 80mm 70110: 70x110mm
30: 30mm 50: 50mm
C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type注） Z 軸仕様の場合はご指定願います。
note) Z axis type is available on inquiry.

項目
Item
ストローク
Strokeステージ面サイズ
Table size
送りねじBall screw
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最高速度 *1
Maximum speed
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
平行度
Parallelism
走り平行度Running parallelism

単位
Unit

RLS-4060-30mm
mm

RLS-6080-50

30
40 x 60

RLS-70110-50
50

50 x 70

60 x 80

0.9

1.0

1.3

W

CM- □ -11S30 □ (9W)

mm/sec10μm≦± 0.5 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 0.5 (resolution is 10,000 or higher)kgf

10 (98N)

μm

≦1

μm

≦ 0.5

μm

≦ 20

μm

≦ 10

1) モータ速度は 600RPM （1000 分解能時 S=100） 以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

70 x 110

ボールねじφ6 / リード 1
Ball screw φ6 / Lead 1
リニアボールガイド
Linear ball guide
ステンレス 無電解ニッケルメッキ
Stainless, electroless nickel platingmmkg

RLS-5070-30

1.41) Please use with under 600 RPM. If speed is too fast, it may cause
problem.

41

RLS-4060-30 / 5070-30 / 60100-50 / 70110-50 型寸法図
RLS-4060-30 / 5070-30 / 60100-50 / 70110-50 External Dimensions●RLS‑4060‑30寸法図
External dimensions●RLS‑5070‑30寸法図
External dimensions●RLS‑60100‑50寸法図
External dimensions●RLS‑70110‑50寸法図
External dimensions

42

Z 軸リニアボールガイドステージ ZRS シリーズZRS Series: Z-axis linear ball guide stage
RS ステージと同様に本体両面プレート （ステンレス焼入れ） にゴシック

Same as the RS series, a gothic arch grove ball guides are directly cut into

アーチ溝ボールガイドを直接加工しています。 X 軸ステージ RS-4040-

both the upper and lower plates (hardened stainless steel).A X axis stage,

13、RS-5050-13、RS-6060-15、RS-7070-15 を垂直に組み込んだタイプです。

RS-4040-13, RS-5050-13, RS-6060-15, RS-7070-15 is assembled vertically.

本体の材質は SUS440C を採用し、 防錆性能を高めるために表面には無電解ニッケルメッキ処理を施しています。

Use of SUS440C and non electrolytic nickel plating provide you with a highly
corrosion resistant solution.

● ZRS シリーズ型番構成例
ZRS Series Model Name Example:

ZRS-5050-13-P
①
①呼び型番

②

③ ④

ZRS シリーズ

Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク

4040: 40 x 40mm 5050: 50x50mm
6060: 60 x 60mm 7070: 70x70mm
13: 13mm 15: 15mm

Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type45°

ゴシックアーチ溝
Gothic arch grove

ゴシックアーチ溝
Gothic arch grove

項目
Item
ストローク
Strokeステージ面サイズ
Table size
送りねじBall screw
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最高速度 *1
Maximum speed *1
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
平行度
Parallelism
走り平行度Running parallelism

単位
Unit

ZRS-4040-13

mm
mm

ZRS-6060-15

13
40 x 40

ZRS-7070-15
15

50 x 5060 x 60

0.5

0.7

0.8

W

CM- □ -11S30 □ (9W)

mm/sec10μm≦± 0.5 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 0.5 (resolution is 10,000 or higher)

kgf

5 (49N)

μm

≦1

μm

≦ 0.5

μm

≦ 15

μm

≦5

1) モータ速度は 600RPM （1000 分解能時 S=100） 以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

70 x 70

ボールねじφ6 / リード 1
Ball screw φ6 / Lead 1
リニアボールガイド
Linear ball guide
ステンレス 無電解ニッケルメッキ
Stainless, electroless nickel platingmmkg

ZRS-5050-13

1.11) Please use with under 600 RPM. If speed is too fast, it may cause
problem.

43

ZRS-4040-13 ・ ZRS-5050-13 型寸法図
ZRS-4040-13 / ZRS-5050-13 External dimensions●ZRS‑4040‑13寸法図
External dimensions●ZRS‑5050‑13寸法図
External dimensions

44ZRS-6060-15 ・ ZRS-7070-15 型寸法図
ZRS-6060-15 / ZRS-7070-15 External dimensions●ZRS‑6060‑15寸法図
External dimensions●ZRS‑7070‑15寸法図
External dimensions

45精密クロスローラステージ CR シリーズ
CR Series: Precision cross roller stage
独自設計のクロスローラガイドの開発により太くて強いレールが高い剛性と真直度を支えています。
The specially desvvvigned cross roller guide has a thick and rigid rail and it, provides you a highly rigidity and straightness.

● CR シリーズ型番構成例
CR Series Model Name Example:

CR-5050-7.5-C
①

②

①呼び型番

③

④

CR シリーズ

Model No.

5050: 50 x 50mm 7070: 70x70mm
100100: 100 x 100mm②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク

7.5: 7.5mm

Stroke④モータの種類
Motor type10:10mm

12.5: 12.5mm

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
移動範囲
Motion range

ステージ面サイズ
Table size

ボールねじリード
Ball screw lead

単位
Unit

CR-5050-7.5

CR-7070-10

CR-100100-12.5

mm

± 7.5

± 10

± 12.5mm

50 x 5070 x 70

100 x 100mm

1.0
精密クロスローラーガイド

案内方式
Guidance mechanism

Precise cross roller guide

ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最小送り量 *1
Minimum feed per pulse *1
最高速度 *2
Maximum speed *2
累積リード誤差
Accumlated lead error
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
水平耐荷重
Horizontal Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
真直度
Straightness
モーメント荷重 （ロール剛性）
Moment load stiffness in roll direction

アルミ合金 白色仕上げ
Aluminum alloy, Natural matte anodized

kg

0.85

W

CM1- □ -17S30 □ (18W)

μm/pulse

0.02

mm/s

5 (300 rpm)μm

≦ 6 μ m/15mm

kgf≦ 7 μ m/20mm

1.8≦ 8 μ m/25mm± 0.5 以内 分解能 10,000 以上設定時

μm

Within ± 0.5 when resolution is 10,000 or higher

5

10

μm

≦1

μm

≦ 0.5

20

μm / mm≦ 1 μ m/15mm≦ 1 μ m/20mm≦ 1 μ m/25mm

sec / kg・cm

2.5

0.5

0.5

1) 最小送り量はエンコーダの分解能が 50,000 パルス / 回転時の値です。
2) モータ速度は 300 RPM （1000 分解能時 S=50） 以下でご使用ください。
それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

46

0.65

1) Minimum feed indicates a value when the encoder resolution is
50,000 pulses / rotation.
2) Use under 300 RPM (S=50 with 1000 resolution). Higher speed
more than 300 RPM may cause problem.

CR-5050-7.5 ・ CR-7070-10 ・ CR-100100-12.5 型寸法図
CR-5050-7.5・CR-7070-10・CR-100100-12.5 External dimensions●CR‑5050‑7.5寸法図
External dimensions●CR‑7070‑10寸法図
External dimensions●CR‑100100‑12.5寸法図
External dimensions

47

Z 軸精密クロスローラステージ ZCR シリーズ
ZCR Series: Z-axis Precision cross roller stage
独自設計のクロスローラガイドの開発により太くて強いレールが高い剛性と真直度を支えています。
The specially desvvvigned cross roller guide has a thick and rigid rail and it, provides you a highly rigidity and straightness.

● ZCR シリーズ型番構成例
ZCR Series Model Name Example:

ZCR-5050-7.5-C
①

②

①呼び型番

③

④

ZCR シリーズ

Model No.

5050: 50 x 50mm
7070: 70x70mm
100100: 100 x 100mm
7.5: 7.5mm 10:10mm 12.5: 12.5mm②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク
Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
移動範囲
Motion range

ステージ面サイズ
Table size

送りねじリード
Screw lead

単位
Unit

ZCR-5050-7.5

ZCR-7070-10

ZCR-100100-12.5

mm

± 7.5

± 10

± 12.5

mm

50x50

70x70

100x100

0.5 （研削ねじ）mm(Ground Screw)

案内方式

精密クロスローラーガイド

Guidance mechanism

Precise cross roller guide

ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最小送り量 *1
Minimum feed per pulse *1
最高速度 *2
Maximum speed *2
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
真直度
Straightness

アルミ合金 白色仕上げ
Aluminum alloy, Natural matte anodized

kg

0.95

1.6

W

CM1- □ -17S30 □ (18W)

μm/pulse

0.01

mm/s

2.5 (300 rpm)
± 0.5 以内 分解能 10,000 以上設定時

μm

Within ± 0.5 when resolution is 10,000 or higher

kgf

2.5

5

10

μm

≦1

≦ 1.5

≦2

μm / mm≦ 3μm/15mm≦ 2μm/15mm≦ 2μm/25mm1) 最小送り量はエンコーダの分解能が 50,000 パルス / 回転時の値です。
2) モータ速度は 300 RPM （1000 分解能時 S=50） 以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

1) Minimum feed indicates a value when the encoder resolution is
50,000 pulses / rotation.
2) Use under 300 RPM (S=50 with 1000 resolution). Higher speed morethan 300 RPM may cause problem.

48

3.6

ZCR-5050-7.5 ・ ZCR-7070-10 型寸法図
ZCR-5050-7.5 / ZCR-7070-10 External dimensions●ZCR‑5050‑7.5寸法図
External dimensions●ZCR‑7070‑10寸法図
External dimensions

49

ZCR-100100-12.5 型寸法図
ZCR-100100-12.5 External dimensions●ZCR‑100100‑12.5寸法図
External dimensions

50

θ軸精密スイベルステージ SS シリーズ
SS Series: Precision θ swivel stage
スイベルステージのウォームとウォームホイールは精度の狂いが生じな

The SS series worm & worm wheel of swivel stage are carefully settled

いよう、 しっかりと馴染ませてから納品しています。 ご発注の際、 ワーク

manually, resulting in superb precision and accuracy. Please specify the work

ディスタンスをご指定下さい。

distance when you order the unit.

● SS シリーズ型番構成例
SS Series Model Name Example:

SS-50-T-C
①

②

①呼び型番
Model No.

③ ④

SS シリーズ

50: 50 x 50mm
70: 70x70mm
100: 100 x 100mm③ワークディスタンス T: ショート M: ミドル B: ロング②ステージサイズ
Stage table size
Work distance④モータの種類
Motor type

T: Short

M: Middle

B: Long

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
ステージ面サイズ
Table size
案内方式
Guidance mechanism
移動範囲
Motion range
ワークディスタンス
Work distance
回転範囲
Motion range
最小送り量 *1
Minnimum lead *1
最高速度 *2
Maximum Speed *2
回転中心変位量
Maximum speed
バックラッシュBacklash
ロストモーション
Lost motion

単位
Unit
mm

B

SS-70
M

T

50 x 50

B

SS-100M

T

70 x 70B

100 x 100

ウォーム＆ウォームホイール
Worm & Worm Wheel
精密クロスローラーガイド
Precise cross roller guidemmdegreedegree50 ± 0.2

68 ± 0.2± 10°
0.000031

86 ± 0.2

Φmm/
degree70 ± 0.2± 8°

0.000024

0.000031

0.05/ ±10°0.05/ ±8°0.000019

0.000031± 8°0.000024

0.000019

600
0.05/ ±10°0.05/ ±8°

≦ 0.006°

0.05/ ±10°0.05/ ±8°

≦ 0.005°

3

0.6

0.15

3

5

7

W

CM1- □ -17S30 □ (18W)
真鍮 白色梨地仕上げ
Brass, chrome mat plating
0.751) 最小送り量はエンコーダの分解能が 50,000 パルス / 回転時の値です。
2) モータ速度は 最高速度以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故
障につながりますのでご注意ください。

0.000024± 10°≦ 0.003°degree

kg

± 8°

300

degreekgf

96 ± 0.2 122 ± 0.2 95 ± 0.2 134 ± 0.2 172 ± 0.2± 10°0.000019

RPM

モーメント荷重 （ロール剛性）
sec/kg・cm
Moment load stiffness (roll stiffness)

水平耐荷重
Horizontal load capacity
モータ型番
Motor type and wattage
ステージ材質 ・ 外観
Table material and ﬁnish
概略質量
WeightSS-50
M

T

CM1- □ -17L30 □ (18W)
アルミ合金 白色仕上げ
Aluminum alloy, Natural matte anodized
1.0

2.8

1) Minimum feed indicates a value when the encoder resolution is
50,000 pulses / rotation.
2) Use under the allowable maximum speed otherwise it may cause
machine problem.

51

SS-50-T ・ SS-70-T 型寸法図
SS-50-T / SS-70-T External dimensions●SS‑50‑T寸法図
External dimensions●SS‑70‑T寸法図
External dimensions52

SS-100-T 型寸法図
SS-100-T External dimensions●SS‑100‑T寸法図
External dimensions53

θ軸精密回転ステージ RW シリーズ
RW Series: Precision θ rotation stage
ウォーム＆ウォームホイル方式による高精度回転ステージです。

A high precision worm & worm wheel rotation stage.

● RW シリーズ型番構成例
RW Series Model Name Example:

RW-100-C-Z①①呼び型番
Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③モータの種類
Motor type④オプション
Option②③ ④

RW シリーズ

50: φ49

70: φ68

100: φ98

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

Z: オプション仕様
Z: Option

項目
Item
ステージ面サイズ
Table size
減速比
Gear ratio
移動範囲
Motion range
送り方式
Lead mechanism
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最小送り量 *1
Minimum feed per pulse *1
最高速度 *2
Maximum speed *2
累積誤差
Accumlated error
角度再現性
Angular repetitive accuracy
水平耐荷重
Horizontal load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
偏心
Eccentricity
面揺れSurface runout
ピッチ誤差
Pitch error
モーメント荷重
Momentum load

単位
Unit

RW-50

RW-70

RW-100

mm

φ 49

φ 68

φ 98

1/90
degree± 180°
ウォーム＆ウォームホイール
Worm & Worm Wheel

ベアリング
Bearing

アルミ合金 白色仕上げ
Aluminum alloy, Natural matte anodized

kg

0.9

W

CM1- □ -17S30 □ (18W)

CM1- □ -17L30 □(18W)

degree/pulse

0.00008°

0.00004°

RPM

300

600

degree/360°

1.65≦ 0.02°degree≦ 0.01°

kgf

4

6

10

degree≦ 0.009°≦ 0.006°≦ 0.005°degree≦ 0.006°≦ 0.005°≦ 0.005°mm≦ 0.01mm/360°≦ 0.02degree≦ 0.015° / 4°

≦ 0.01° / 4°

≦ 0.01° / 2°

sec / kg・cm

11

7

1

1) 最小送り量はエンコーダの分解能が 50,000 パルス / 回転時の値です。

1) Minimum feed indicates a value when the encoder resolution is
50,000 pulses / rotation.
2) Use under allowable maximum speed or it may cause machine
problem.

54≦ 0.015°2.9≦ 0.01°

2) モータ速度は最高速度以下でご使用ください。 それ以上の速度は機械の故
障につながりますのでご注意ください。

1/180

RW-50 ・ RW-70 ・ RW-100 型寸法図
RW-50 / RW-70 / RW-100 External dimensions●RW‑50寸法図
External dimensions●RW‑70寸法図
External dimensions55

RW-50 ・ RW-70 ・ RW-100 型寸法図
RW-50 / RW-70 / RW-100 External dimensions● RW-100 寸法図
External dimensions

56

リニアボールガイド XY ステージ RSG シリーズ
RSG Series: Linear ball guide XY stage
リニアボールガイドステージ RS シリーズを XY 軸に組み合せたタイプで

RSG is the XY combination of the linear ball guide stage RS series. SUS440C

す。 本体の材質は SUS440C を採用し、 防錆性能を高めるために表面にand non-electrolytic nickel plating provide you with a highly corrosion

は無電解ニッケルメッキ処理を施しています。 また、 別売のネットワーク

resistant solution. Optional network card can realize easy XY-stage motion.

カードを用いることで簡単に 2 軸を同時制御できます。

● RSG シリーズ型番構成例
RSG Series Model Name Example:

RSG-5050-13-P
①
①呼び型番

②

③ ④

RSG シリーズ

Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク

4040: 40 x 40mm 5050: 50x50mm
6060: 60 x 60mm 7070: 70x70mm
13: 13mm 15: 15mm

Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
ストローク
Strokeステージ面サイズ
Table size
送りねじBall screw
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最高速度 *1
Maximum speed
位置決め精度Positioning accuracy
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
XY 直行度 （フルストローク）
XY orthogonality with full stroke

単位
Unit

RSG-4040-13mmmm

RSG-6060-15

13
40 x 4015
50 x 5060 x 60

0.8

1.0

1.2

W

CM- □ -11S30 □ (9W)

mm/sec10μm
μm

70 x 70

8 (78N)

μm

≦1

μm

≦ 0.5

μm

≦ 10

1) モータ速度は 600RPM （1000 分解能時 S=100） 以下でご使用ください。

1.6≦± 6 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 6 (resolution is 10,000 or higher)≦± 0.5 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 0.5 (resolution is 10,000 or higher)

kgf

それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

RSG-7070-15

ボールねじφ6 / リード 1
Ball screw φ6 / Lead 1
リニアボールガイド
Linear ball guide
ステンレス 無電解ニッケルメッキ
Stainless, electroless nickel platingmmkg

RSG-5050-13

1) Please use with under 600 RPM. If speed is too fast, it may cause
problem.

57

RSG-4040-13 ・ RSG-5050-13 型寸法図
RSG-4040-13 / RSG-5050-13 External dimensions●RSG‑4040‑13寸法図
External dimensions●RSG‑5050‑13寸法図
External dimensions

58

RSG-6060-15 ・ RSG-7070-15 型寸法図
RSG-6060-15 / RSG-7070-15 External dimensions●RSG‑6060‑15寸法図
External dimensions●RSG‑7070‑15寸法図
External dimensions

59リニアボールガイド XY ロングステージ RLSG シリーズ
RLSG Series: Linear ball guide XY long stage
リニアボールガイドステージ RLS シリーズを XY 軸に組み合せたタイプで

RLSG is the XY combination of the linear ball guide stage RLS series. Sameす。 RLS ステージと同様に本体上下面プレート （ステンレス焼入れ） に

as the RLS series, a gothic arch grove ball guides are directly cut into the

ゴシックアーチ溝ボールガイドを直接加工しています。 また、 別売のネッ

upper and lower plates (hardened stainless steel). Optional network card can

トワークカードを用いることで簡単に 2 軸を同時制御できます。

realize easy XY-stage motion.

● RLSG シリーズ型番構成例
RLSG Series Model Name Example:

RLSG-4060-30-C①①呼び型番
Model No.

②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク
Stroke④モータの種類
Motor type

②

③

④

RLSG シリーズ

4060: 40 x 60mm 5070: 50x70 mm
60100: 60 x 100mm 70110: 70x110mm
30: 30mm 50: 50mm
C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
ストローク
Strokeステージ面サイズ
Table size
送りねじBall screw
案内方式
Guidance mechanism
ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最高速度 *1
Maximum speed
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
耐荷重
Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
XY 直行度 （フルストローク）
XY orthogonality with full stroke

単位
Unit

RLSG-4060-30mm
mm

40 x 60

RLSG-701100-50
50

50 x 70

60 x 100

2.0

2.2

2.9

W

CM- □ -11S30 □ (9W)

mm/sec10μm≦± 0.5 （分解能 10,000 以上設定時）≦± 0.5 (resolution is 10,000 or higher)kgf

8 (78N)

μm

≦1

μm

≦ 0.5

μm

≦ 10

れ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

70 x 110

ボールねじφ6 / リード 1
Ball screw φ6 / Lead 1
リニアボールガイド
Linear ball guide
ステンレス 無電解ニッケルメッキ
Stainless, electroless nickel plating

1) モータ速度は 600RPM （1000 分解能時 S=100） 以下でご使用ください。 そ

60

RLSG-60100-50

30

mm

kg

RLSG-5070-30

3.01) Please use with under 600 RPM. If speed is too fast, it may cause
problem.

RLSG-4060-30 ・ RLSG-5070-30 型寸法図
RLSG-4060-30 / RLSG-5070-30 External dimensions●RLSG‑4060‑30寸法図
External dimensions●RLSG‑5070‑30寸法図
External dimensions

61

RLSG-60100-50 ・ RLSG-70110-50 型寸法図
RLSG-60100-50 / RLSG-70110-50 External dimensions●RLSG‑60100‑50寸法図
External dimensions●RLSG‑70110‑50寸法図
External dimensions

62精密クロスローラ XY ステージ YCR シリーズ
YCR Series: Precision cross roller XY stage
クロスローラステージ CR シリーズを採用した XY ステージです。 オプショ

YCR is the XY combination of the cross roller stage CR series. Optional

ンのネットワークカードを用いることで簡単に２軸を同時制御できます。

network cards can realize XY-stage motion easily.

● YCR シリーズ型番構成例
YCR Series Model Name Example:

YCR-5050-7.5R2-C
①

②

①呼び型番

③

④

YCR シリーズ

Model No.

5050: 50 x 50mm 7070: 70x70mm
100100: 100 x 100mm
7.5: 7.5mm 10:10mm 12.5: 12.5mm②ステージサイズ
Stage table size

③ストローク
Stroke④モータの種類
Motor type

C: コンピュータタイプ

P: パルスタイプ

C: Computer type

P: Pulse type

項目
Item
移動範囲
Motion range

ステージ面サイズ
Table size

ボールねじリード
Ball screw lead

単位
Unit

YCR-5050-7.5R2

YCR-7070-10R2

YCR-100100-12.5R2

mm

± 7.5

± 10

± 12.5mm

50 x 5070 x 70

100 x 100mm

1.0
精密クロスローラガイド

案内方式
Guidance mechanism

Precise cross roller guide

ステージ材料
Table material
概略質量
Weight
モータ型番
Motor type
最小送り量 *1
Minimum feed per pulse *1
最高速度 *2
Maximum speed *2
累積リード誤差
Accumlated lead error
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
水平耐荷重
Horizontal Load capacity
ロストモーション
Lost motion
バックラッシュBacklash
真直度
Straightness
直行度
Orthogonality
モーメント荷重 （ロール剛性）
Moment load stiffness in roll direction

アルミ合金 白色仕上げ
Aluminum alloy, Natural matte anodized

kg

1.3

1.7

W

CM1- □ -17S30 □ (18W)

μm/pulse

0.02

mm/s

5 (300 rpm)μm

≦ 6μm/15mm≦ 8μm/25mm≦± 0.5 以内 分解能 10,000 以上設定時μm
kgf≦ 7μm/20mm

3.6

when resolution is 10,000 or higher

4

9

μm

≦1

μm

≦1

18

μm / mm≦ 1μm/15mm≦ 1μm/20mm≦ 1μm/25mm

μm / mm≦ 5μm/15mm≦ 5μm/20mm≦ 5μm/25mm

sec / kg・cm

6

3

1.4

1) 最小送り量はエンコーダの分解能が 50,000 パルス / 回転時の値です。
2) モータ速度は 300 RPM （1000 分解能時 S=50） 以下でご使用ください。
それ以上の速度は機械の故障につながりますのでご注意ください。

1) Minimum feed indicates a value when the encoder resolution is
50,000 pulses / rotation.
2) Use under 300 RPM (S=50 with 1000 resolution). Higher speed
more than 300 RPM may cause problem.

63

YCR-5050-7.5R2 ・ YCR-7070-10R2 型寸法図
YCR-5050-7.5R2 / YCR-7070-10R2 External dimensions●YCR‑5050‑7.5R2寸法図
External dimensions●YCR‑7070‑10R2寸法図
External dimensions

64

YCR-100100-12.5R2 型寸法図
YCR-100100-12.5R2 External dimensions●YCR‑100100‑12.5R2寸法図
External dimensions65

3 軸ロボット TRW シリーズ
TRW Series: Three axis robot
Using a THK wide LM guide, the TRW series robot actuator is a thin and high rigidity

信頼のある THK 幅広 LM ガイドを採用し剛性のある薄型のアクチュエー
タを実現しています。 外装カバーを一体化し、 外部センサー、 その他部品を取付ける T 型スロットを装備しています。 X 軸、 Y 軸にはタイミング
ベルト駆動を採用。 Z 軸にはすべりネジ駆動を採用しています。

actuator. The outer cover is integrated into the actuator. The T-shape slot is designed
for mounting sensors and other external parts on the actuator. Timing belt driven
actuators are used for the X and Y-axis and a lead screw driven actuator is used for the
Z-axis. The TRW robot actuator can be customized to your specifications.

*Sales in Japan limited● TRW シリーズ型番構成例
TRW Series Model Name Example:

TRW400-C-DG-Z①①呼び型番
Model No.

②

③

④

⑤

TRW シリーズ②ステージサイズ 400: 400 x 400 x 300mm 500: 500 x 500 x 350mm
Stage table size
600: 600 x 600 x 400mm
C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ③モータの種類
Motor type

C: Computer type

④ネットワーク
Network

P: Pulse type

DG: デイジーチェインネットワーク （C タイプのみ）
DG: Daisy chain network (C type only)⑤オプション記号なし : 標準型

Z ： オプション仕様

None: Standard type Z: Option

Option

項目
Item
テーブルサイズ （縦×横×高さ）
Table size (Length x Width x Height)

動作範囲
Operation range

繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
最高速度 *2
Maximum speed *2
最大可搬質量Maximum load
駆動方式
Drive system

X
Y
Z

X・Y
Z
X・Y
Z
X・Y
Z

単位
Unit

TRW400

TRW500

TRW600mm

400 x 400 x 300

500 x 500 x 350

600 x 600 x 400

mm

200
200

300
300

400
400

50

50
± 0.08± 0.05

50

mm

1200
100
80N (8kg)
30N (3kg)

mm/s
N (kg)

タイミングベルト
Timing belt

X・Y

すべりネジ
Slide screw
幅広 LM ガイド
Broad type LM guideZ

案内方式
Guidance mechanism
モータ型番
Motor type and wattage
概略質量Approx. weight

X・Y

W

CM1- □ -23S20 □ (45W)

ZW

CM1- □ -17L30 □ (18W)

kg

17

22

29

[ 実績応用例 ] The example of application●ビン圧入機Bottle pressing machine●多軸ネジ締め機
Multi-axis screw bundle machine●各種検査装置
Various inspection machine●自動溶接機Automatic welding machine

66●UV自動照射機
UV automatic irradiation machine●基板カッティング機
Substrate cutting machine●自動ネジ締め機
Automatic screw bundle machine●各種加圧システム
Various pressurization system●ランプ自動供給装置
Lamp automatic supply equipment●チップマウンター●部品挿入機Part insertion machine●自動ハンダ付機

Chip mounter

Automatic soldering machine●軸圧入機●自動接着剤塗布機

Axial pressing machine●小型スピーカー組立機
Small speaker assembly machine

Automatic adhesives application machine●CD自動供給機
CD automatic supply machineTRW400/TRW500/TRW600 型寸法図
TRW400/TRW500/TRW600 External dimensions●TRW400/TRW500/TRW600寸法図
External dimensions

型番
Model
TRW400
TRW500
TRW600応用製品

A [mm]

B [mm]

C [mm]

D [mm]

E [mm]

F [mm]

G [mm]

H [mm]

I [mm]

400
500
600

200
300
400

350
350
350

250
250
250

100
100
100

400
500
600

250
290
350

150
210
250

200
300
400

Application Product●チップマウンター Chip Mounter●ネジ締め機 Screw bundle machine67

様々な用途に対応する世界最小の一体型ACサーボシステム
様々な用途に対応する世界最小の一体型ACサーボシステム
The World Smallest Integrated AC Servo System
オールインワンソリューション

All-in-One Solution

クールマッスル2(CM2)はモータ・エンコーダ・ドライバ・コントローラ・PLC
機能・電源ユニットの全てを内蔵した「一体型ACサーボシステム」です。
余分な配線を一切排除し、今までにないシンプルなシステムの構築が可能となりました。省スペース、省配線、コスト削減、開発時間短縮に貢献します。

COOL MUSCLE 2 (CM2) is an “Integrated AC Servo System” combining a
Motor, Encoder, Driver, Controller, PLC function and Power Supply into one
fully integrated package.
Allowing for space saving, wiring and cost reduction, and also shorten
development time.

CM2-□-56B10□

CM2-□-56B20□

CM2-□-60A10□

P(パルス)タイプ P (Pulse) Type
現行のパルス制御システムの置換えに即お使い頂けます。
Replacing your current pulse driven system with the P type.
R(補間)タイプ R (Interpolation) Type
円弧補間、直線補間プログラムが可能なタイプです。
The R type Cool Muscle can execute circular and linear
interpolation with only 3 commands.

CM2-□-60A20□

CM2-□-60A40□

C(コンピュータ)タイプ C (Computer) Type繰り返し動作は動作プログラムをクールマッスルに書込みパソコンやPLCで実行可能。任意動作の場合はパソコンに接続し、動作させることが可能。多軸動作にはデイジーチェインをご使用頂けます。
The C type Cool Muscle can be pre-programmed, dynamicallycontrolled by a PC or PLC, and networked for multi-axis
applications by Daisy Chain.

Integrated Driver / Power Supply

ドライバ/電源内蔵
クローズドループベクトル制御を搭載し、制御動力電源まで内蔵。
モ ー タ 線 が 内 蔵 さ れ て い る 為、発 生 ノ イ ズ が 軽 減 さ れ ま す。ま た
AC100-240Vまで切替えることなく電源に直接接続可能。

The CM2 is an AC servo system incorporates a closed-loop vector controller
and control / drive power supply. All hidden motor wiring minimizes noise
emission of a motor. The CM2 can be powered by a direct connection to an
AC100-240V without any AC conversion.

●チューニングレス●Tuningless

現代制御理論を応用した独自の制御技術によって、サーボゲインのチューニングレスを実現しました。サーボ特有の煩わしいゲイン調整から解放され、一定範囲の負荷に対して安定した動作を実現します。ゲイ
ン調整がなくなることによって作業時間を大幅に短縮できます。

Utillizing Muscle’ s proprietary control technology and modern control theory,tuningless servo gain system is realized under specified load conditions.
By eliminating the need for gain adjustments, the CM2 dramatically shortens
the time to customize the system to your specific needs and conditions.

コントローラController

各種パラメータ設定、基本動作から複雑な動作まで様々な動作プログラ
ムを簡単に作成できます。

Parameters can be easily set. Also programs for various sorts of motions
such as standard PTP and complicated motions can be created easily.

●CML (Cool Muscle Language)●CML (Cool Muscle Language)

CMLは、クールマッスル専用のプログラミング言語です。
専用ソフトのクールワークスライト、ハイパーターミナルを使用して簡単にプログラムを組むことができます。動作の実行はCMLコマンド、またはス
イッチでも可能です。

CML is a programming language designed for the COOL MUSCLE. By using
CML, programs can be simply created from the COOL WORKS LITE or Hyper
Terminal. Programmed motion can be excuted by CML commands or simple
switches.

●簡単操作●Easy to Use［ダイレクトモード］［Direct Mode］

RS232C通信を使用しCMLコマンドを入力するだけで直接モータを動作させることが可能です。

The CM2 can be directly operated by simply sending CML commands via
RS-232C communication.

［プログラムモード］ (Pタイプを除く)［Program Mode］ (P Type Excluded)

プログラムをダウンロードすることが可能なため、様々なプログラム動作をスイッチやパソコンにて簡単に実行できます。

Programs can be downloaded to the CM2 so that various motions can be
executed by PC or simple switches.

簡単パラメータ設定 Easy Parameter setting

プログラムモード例 Program mode example
1.動作定義 Define motion

K20.1=0

通信ボーレートを38.4kbpsに設定

K46.1=1

電源オン時メカストッパ押し当て原点復帰開始

Set Communication Baud Rate to 38.4kbps
Power on and start origin search automaticallyby pushing mechanical stopper.

ダイレクトモード例 Direct mode example
S.1=250

速度設定

Set speed

A.1=100

加速度設定

P.1=100000

目標位置設定^.1

68

Set acceleration
Set target position

実行

Executeパソコンを使ってダイレクトに実行
Direct operation
by PC

P1.1 = 1000
P2.1 = 3000
P3.1 = -1000
S1.1 = 100
S2.1 = 300
A1.1 = 50
T1.1 = 100

速度（S）、加速度（A）、
位置（P）、タイマー（T）の動作定義
Speed(S), Acceleration(A),Position(P) and Timer(T)are the motion definition.

2.プログラム Program
先に定義された速度、
B1.1
加速度、位置、A1.1,S1.1,P1.1 タイマー等を使ってA1.1,S2.1,P2.1 プログラムを組みます。
Define motion program using
T1.1
the motion profiles defined
S1.1,P3.1
above.

スイッチ操作でプログラム実行
Execute programsby switiches

ドライバ・コントローラ・PLC機能・電源ユニット全てを内蔵
ドライバ・コントローラ・PLC機能・電源ユニット全てを内蔵
Combines Motor, Encoder, Driver, Controller, PLC function and Power supply.
●多種多様な動作●Wide Variety of Motion

CM2は基本的な動作から複雑な動作まで様々な動作パターンをサポートします。

The CM2 supports wide variety of motion from standard motion to customized programmed motion.

［Standard PTP］

［PTP動作］
加速度、減速度をそれぞれ自由に設定可能。速度、加速度をモータ動
作中に任意に変化させたり、通過点で一時停止することなしに速度、加速度を変化させる（マージ動作）等、様々なPTP動作が可能です。

supports various methods of PTP motion such as Standard PTP, PTP withdifferent acceleration and deceleration, and Merge Motion of which speed
and acceleration can be changed at passing points without stopping during

Standard PTP

基本PTP

Both acceleration and deceleratin can be independently set. The CM2 also

motion.

Speed
S2
A1

S1

A1

A1

P1

A1

P2

A1

T1

加・減速が異なるPTP

A1

P3

Time

T1

マージ動作

Merge motion

Speed

PTP with different acceleration and deceleration

S3
A2

Speed

S2

S1
A1

A2
P1

S1

P2

A1
A1

A2
P3

P2
P1

Time

Time

［トルク制御］・押付け動作設定されたトルクで、設定された時間押付けが可能です。エアシリンダ、
エアチャックからの置換えができます。自在なトルク制御によって様々なシステムに対応可能です。
・トルク制限動作時の出力トルクを制限することが可能です。設定トルク以下で動作するので、搬送などのアプリケーションに最適です。
・トルクフィードバック
外部トルクセンサをつないでのトルクフィードバック制御が可能なため、外部からの信号に応じて出力トルクを自動的に変更できます。一定力での引き出し機械、テンション一定制御などのアプリケーションに最適で
す。
押付け動作

［Torque Control］
・Push Motion
The CM2 can push at a set torque rate for a set time period, replacing
pneumatic cylinders and grippers. This flexible torque control is adaptable formultiple systems.

・Torque Limit
Output torque limit during motion can be set . With this feature, the CM2
operates below a set torque. It is an ideal solution for applications such as
safty conveyers and etc.

・Torque Feedback
The CM2 supports torque feedback control with an external torque sensor
which automatically changes the output torque according to the sensor
signal. This feature is an ideal solution for applications that require constanttension such as pulling machines.

Push motion

Speed
S3
A1

S1

A1

P1

P2

0

Time

TorqueTorque limit set by Parameter
トルク制限値パラメータで設定
Pushing0

TimeTime duration set by Parameter
保持時間パラメータで設定
Push Motion［補間］ （オプション）
円弧/直線補間を3つのコマンドだけで、簡単に実行できます。補完機能が内蔵されているため、外部に補間ユニットは必要無く、開発時間やコストを大幅に削減することが可能です。
［Interpolation］(Optional)

Circular and linear interpolation can be executed with only 3 commands.
Since this function is integrated into the CM2, an external interpolation unit is
not required anymore. Therefore, development time can be shotened andcost can be saved dramatically.

終点
End point@+

始点
Start point
N中心点
Center point

始点
Start point

終点
End point

R半径
Radius

@-

コマンド

機能

FunctionR

Radius setting

N

半径設定
中心点設定

@

実行

Execution

Center setting69数値演算、論理演算等PLC機能を内蔵したACサーボシステム
数値演算、論理演算等PLC機能を内蔵したACサーボシステム
AC Servo System-PLC function supports arithmetic and logical operation.
●数値 / 論理演算機能

1.動作定義プログラム内で数値演算、論理演算が可能です。定義されたデータやモータの位置、速度、I/Oなどの情報を用いた演算を行いながら複雑な制御を可能にしました。値の大小比較や論理演算による条件分岐な
ど、演算機能を使うことでモーション制御の幅が広がります。

V1.1= ”Px”
V2.1= 10000

2.プログラム●Arithmetic / Logical Operation

B1.1
V1.1>V2.1,O1.1,O2.1?96.1

The CM2 supports arithmetic and logical operation programs based on
defined data, positions, speeds and I/O status, allowing for complex control.
Arithmetic and logical operations enable value comparison and conditional
branch processing, expanding applicable motion control.

Define motion
データ定義 （Px: モータの現在位置）
Data definition (Px: Current Position)

Program
先に定義された値を使って条件分岐プログラムを組みます。
Conditional Branch Processing

プログラムバンク1 スタート
Begininng of ProgramBank1

V1＞V2

V1とV2の定義値を比較
Compare V1 with V2

O1.1実行
Execute O1.1V1≦V2

O2.1実行
Execute O2.1
?96.1実行
Execute ?96.1●ティーチング機能●Teaching Function

ティーチングペンダントを使用せず位置のティーチングが可能。コマンド
または入力信号によって現在の位置をメモリに格納することができ、指定位置の細かい修正やスムーズな段取り替えが可能です。
・ティーチングコマンドで簡単に任意動作登録可能
・開発時間/作業時間を短縮

The CM2 supports position teaching that was conventionally done by an
external pendant.By sending commands or input signals, position can be
captured and set in position memory, allowing fine adjustment and motion
pattern change.
・Easy download of multiple motion patterns by using teaching command.
・Shotens development and setting time.

PLC機能

PLC Functions

ソフトウェアPLC機能を搭載し、CMLを使って動作シーケンスを定義する
ことができます。

Integrated software PLC functions allow you to define motion sequence
by CML.

●マルチタスク制御●Multitasking Control

マルチタスク制御によってモータ駆動制御、モーションコントロール、I/O
制御、通信機能、PLC機能などの様々なタスクを並列処理することができます。PLC機能がモーションコントロールとは別にバックグラウンドで実行するため、システムのリアルタイム性が向上します。
モータ動作状況/入力状況に応じた動作がCM2単独で可能です。
これにより別置きPLCユニットが不要となりました。

With Multitasking Control, the CM2 allows parallel processing of various
tasks such as motor control, motion control, I/O control, communication functions, and PLC functions. By operating PLC functions in the background
independently from motion control, the CM2 provides true high “real-time”
performance. The CM2 can perform stand-alone motion control according to
the motor and I/O status and does not require an external PLC.

入出力機能

Input / Output Functions●デジタル入力 / 出力

●Digital Input / Output

入出力（入力6点 / 出力4点）には任意の機能割付けが可能です。デジタル信号による実行機能をパソコンにより簡単にパラメータで設定できます。
内蔵機能使用により原点センサやリミットセンサが不要になることがあり、コスト削減や省スペースに貢献します。
・入力点機能例 原点復帰 / 停止 / プログラム実行・・・・
・出力点機能例 アラーム / インポジション信号出力・・・・・

Specified functions can be assigned on 6 inputs and 4 outputs via PC.
Use of these integrated functions eliminates the need for external origin andlimit sensors, resulting in significant cost and space reduction.
・Input function examples: Origin search / Stop / Program Execution
・Output function examples: Alarm / In-position signal output●アナログ入力 / 出力

●Analog Input / Output

アナログ入力信号により、位置、速度、トルクの制御が可能。
またアナログ出力では位置、速度、トルクのモニタが可能です。

Position, speed or torque can be controlled by analog input.
Also current position, speed and torque can be monitored by analog output.

●パルス入力●Pulse Input

CM2のPタイプは、現行のパルス制御システムにそのまま組込みが可能です。

The CM2 P type can be easily integrated into conventional pulse driver
systems.

70

動力電源内蔵!!AC100-240Vのコンセントに直接接続可能
動力電源内蔵!!AC100-240Vのコンセントに直接接続可能
Power supply built in motor which can have direct connection to AC100V-240V
通信

Communication●RS-232C●RS-232C

CM2は独立したRS-232Cを2ポート標準装備。各種パラメータ設定や、プログラム作成、多軸動作等、様々な機能を簡単に設定できます。また、外部機器とも簡単に連携できます。

The CM2 has two independent RS-232C ports as a standard feature. It iseasy to set up various functions such as parameters setting, creating
programs and multi-axis motion.This also allows you to connect the CM2 toexternal equipment easily.

●Modbus●Modbus

標準的なModbusのサブセット命令に対応可能です。Modbusに対応した
汎用的なプログラマブルディスプレイターミナル及びPLCに直接接続することができます。

The CM2 accepts the sub-set commands of standard Modbus. The CM2 canbe connected directly to a programmable display terminal or PLC with
Modbus protocol.

●多軸制御●Multi-Axis Control

デイジーチェイン接続により最大15軸まで簡単に多軸制御が可能となります。それぞれ独立してプログラムを実行可能な上、他のCM2の動作
状況やI/O状況と連動した動作が可能。また使用可能なI/O点数は接続されたCM2の数に比例して拡張されます。

The CM2 allows for Multi-Axis of up to 15 axes via simple Daisy Chain
connection. Each motor can execute motion program and interlock with theother axis motor and I/O status, allowing for communication among theaxes. The number of available I/Os are expanded in proportion to thenumber of axes.

●クールワークスライト
クールワークスライト(COOL WORKS LITE)とはクールマッスル専用のサ
ポートソフトウェアです。誰にでも簡単に使用でき、クールマッスルを用いたシステムの開発時間を短縮できるようにデザインされました。
パラメータの設定、プログラム作成、ジョグ動作や状況確認といったクー
ルマッスルに必要な機能を備えています。
マッスル㈱のホームページにより無料でダウンロードできます。

●COOL WORKS LITE
●ステータスLED
モータのサーボON/OFFやアラームの状態を2色のLEDの点滅パターン
でお知らせします。

●Status LED
The blinking pattern of 2 colors of LED will let you know the status of motor,
Servo ON/OFF and Alarm.

サーボON時 (Servo ON)

COOL WORKS LITE is our free open software for COOL MUSCLE motors.
It is easy to use and to shorten a development time of system in which
COOL MUSCLE is used.
COOL WORKS LITE includes all the basic functions that are required for
COOL MUSCLE as parameter settings, program creation, jogging and statusmonitoring.
COOL WORKS LITE is available for free at the Muscle’s website.

www.musclecorp.com

アラーム時 (Alarm)

クールワークスライトの機能説明 COOL WORKS LITE Function Description
設定データおよび現在モータ情報
位置・速度情報や設定値などを確認

Motor Data / Information

Confirmation of the speed dataand parameters.

プログラム実行パラメータ設定

プログラムの実行、一時停止など

Set the parameter

Program Execution

Execution / Pause of program, etc.

送信データ
CM2への送信内容を表示

Sent Data

Display the data sent to CM2

受信データ
CM2からの受信内容を表示

グラフ描画

Motor Response

Draw the graph

Display the data received from CM2

CMLエディタ
パラメータ、コマンド等のデータを編集および送信

CML Editor

コマンドラインコマンドを一行ずつ入力して送信

Edit and send
parameters and commands.

モーション計算
Calculate the motion

Command LineEnter commands in a single line and send.

71クールマッスル2 ACサーボシステム
Cool Muscle 2 AC Servo System●CM2シリーズ型番構成例
CM2 Series Model Name Example①

P：パルスタイプ C:コンピュータタイプ R：補間タイプ②モータサイズ

56 : 56□③モータ種別B④モータ出力10 : 100W

Control TypeCM2 - □ - 56B20□ - R
呼び型番①コントロールタイプ

② ③ ④

⑤

Motor Size

Motor Series

Motor Output

P: Pulse Type

C: Computer Type

R: Interpolation Type

20 : 200W⑤シャフト形状（オプション） R：丸軸シャフト (D：Dカット K:キー溝付 W：ダブルDカット)
Shaft end (Optional)

R: Round(D: D-Cut

K: Keyway

W: Double D-cut)●CM2シリーズ仕様 CM2 Series Specifications
項 目
Item

単 位
Unit

CM2-□-56B10□

CM2-□-56B20□

単相または3相 AC100-240V ±10％

入力AC電圧Input AC Voltage

Single-Phase
Input Current（定格運転における参考値）(Reference value in ratings driving)（周波数：50/60Hz±5％）(Frequency:50/60Hz ±5%)単相100V/60Hz
入力電流Single-Phase or Three-Phase AC100-240V ±10%V

三相100V/60Hz
Three-Phase

単相200V/60Hz

A

Single-Phase

三相200V/60Hz
Three-Phase

2.2

3.6

1.3

2.3

1.2

2.2

0.7

1.6

モータ出力

W

100

200

定格回転数

min-1

5,000

6,000

最高回転数

min-1

8,000

8,000

定格トルク

N・m(kgf・cm)

0.19(1.95)

0.32(3.25)

最大トルク

N・m(kgf・cm)

0.57(5.85)

1.15(11.7)

kg・m2

0.091×10-4

0.18×10-4

Motor Output
Rated Speed
Max Speed

Rated Torque
Max Torque

ロータ慣性モーメント
Rotor Inertia Moment

許容負荷慣性モーメント

ロータ慣性モーメントの10倍以内

Allowable Inertia Moment of Load

許容ラジアル荷重

Allowable Radial Load
（取付面より20mmの位置）(20mm off from the mounting surface)

許容スラスト荷重

Less than 10 times of Rotor Inertia

N・m(kgf・cm)

58.8(6)29.4(3)N(kgf)

Allowable Thrust Load

速度・位置検出器

インクリメンタル型磁気エンコーダ

Encoder

Incremental Magnetic Encoder

分解能200 ～ 50,000までパラメータにより選択

ppr

Resoolution

From 200 to 50,000 set by parameter

制御方式

クローズドループ正弦波ベクトル制御方式
Closed Loop Sinusoidal Vector Control

Control Method

プログラム/ラダー・ロジックバンク数：各30まで
Number of program banks / Ladder Logic banks : Each up to 30

コマンド数：1,000まで

メモリー容量Number of Commands : Up to 1,000

Memory Capacity

データ数：位置200、速度15、加速度8、タイマー 8、トルク制限8、汎用変数15
Number of data : Position 200 / Speed 15 / Acceleration 8 / Timer 8 / Torque limit 8 / General variable 15

保護機能

位置偏差オーバーフロー、過電圧、過負荷、温度異常、押付けエラー、緊急停止

Protective Functions

Position error overflow, Over voltage, Temperature error, Push motion error, Emergency stop

制御入力

デジタル入力：6点（パルス入力2点含む）、アナログ入力：1点制御出力

デジタル出力：4点、アナログ出力：1点

通信ポート

ホスト、スレーブ通信用の2ポート、RS-232C準拠

Control Input

入出力
I/O

Digital Input : 6 (including pulse input 2), Analog Input : 1

Control Output

Digital Output : 4, Analog Output : 1

Communication Port

Host and Slave communication 2 ports . Conforming to RS-232C

冷却方法

自然空冷

Cooling Method

Self-cooling

質量

kg

Mass

保存温度・湿度-20 ～ +60℃（凍結なきこと）/90％RH以下（結露なきこと）

Storage Temperature/Humidity
Environment

雰囲気

Atmosphere

標高

Altitude

耐衝動・耐振動Shock/Vibration

72

1.7

0 ～ +40℃（凍結なきこと）/90％RH以下（結露なきこと）

Operating Temperature/Humidity

環境

1.2

使用温度・湿度0~+40℃(non-freezing)/90% RH or less (non-condensing)-20~+60℃(non-freezing)/90% RH or less (non-condensing)

屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・粉塵のないこと
Indoor use only (no direct sunlight). No corrosive gas, infammable gas, oil mist or dust.

海抜1,000ｍ以下

1,000m adove sea level or lower

10G（98ｍ/ｓ2）以下・1G（9.8ｍ/ｓ2）以下
10G(98m/s2) or less/ 1G (9.8m/s2) or less

クールマッスル2
クールマッスル2 CM2シリーズ寸法図
CM2シリーズ寸法図
Cool Muscle 2 CM2 Series Dimensions■トルクカーブ Torque Curve(Rated)■CM2シリーズ寸法図(Rated)CM2 Series Dimensions●CM2-□-56B10□/CM2-□-56B20□ 寸法図
Dimensions

56B10□
56B20□

Model Name

■オプションケーブル類

L1

CM2-□-56B10□

93.2

CM2-□-56B20□

119.2

Option Cables

通信ケーブル Communication Cable
CM2RS2-2000W

デイジーチェインケーブル Daisy Chain Cable
CM2DC2-0500W(-1000W/-2000W)

I/Oケーブル I/O Cable
CM2IO2-1000S(-2000S)

電源ケーブル Power Supply Cable
CM2PW2-1000S(-2000S)

73

クールマッスル2 ACサーボシステム
Cool Muscle 2 AC Servo System●CM2シリーズ型番構成例
CM2 Series Model Name Example①

P：パルスタイプ C:コンピュータタイプ R：補間タイプ②モータサイズ

60 : 60□③モータ種別A④モータ出力10 : 100W

P: Pulse Type

Control TypeCM2 - □ - 60A10□ - R
呼び型番①コントロールタイプ② ③ ④

Motor Size

Motor Series⑤

Motor Output

C: Computer Type

20 : 200W

R: Interpolation Type40 : 400W⑤シャフト形状（オプション） R：丸軸シャフト (D：Dカット K:キー溝付 W：ダブルDカット)
Shaft end (Optional)

R: Round(D: D-Cut

K: Keyway

W: Double D-cut)●CM2シリーズ仕様 CM2 Series Specifications
項 目
Item

入力AC電圧

単 位
Unit

V

Input AC Voltage

Single-Phase

Input Current（定格運転における参考値）(Reference value in ratings driving)CM2-□-60A20□

三相100V/60Hz
Three-Phase

単相200V/60Hz

A

Single-Phase

三相200V/60Hz
Three-Phase

CM2-□-60A40□

単相または3相 AC100-240V ±10％単相または3相 AC200-240V ±10％（周波数：50/60Hz±5％）（周波数：50/60Hz±5％）

Single-Phase or Three-Phase AC100-240V ±10%

Single-Phase or Three-Phase AC200-240V ±10%

(Frequency:50/60Hz ±5%)単相100V/60Hz

入力電流CM2-□-60A10□(Frequency:50/60Hz ±5%)

1.9

ー

ー

1.3

ー

ー

1.0

1.6

3.0

0.7

1.2

2.4

モータ出力

W

100

200

400

定格回転数

min-1

3,000

3,000

3,500

最高回転数

min-1

5,000

5,000

5,000

定格トルク

N・m(kgf・cm)

0.32(3.25)

0.64(6.5)

1.09(11.1)

最大トルク

N・m(kgf・cm)

0.95(9.7)

1.91(19.5)

3.82(39)kg・m2

0.09×10-4

0.18×10-4

0.34×10-4

Motor Output
Rated Speed
Max Speed

Rated Torque
Max Torque

ロータ慣性モーメント
Rotor Inertia Moment

許容負荷慣性モーメント

ロータ慣性モーメントの10倍以内

Allowable Inertia Moment of Load

許容ラジアル荷重

Allowable Radial Load
（取付面より20mmの位置）(20mm off from the mounting surface)

許容スラスト荷重

Less than 10 times of Rotor Inertia

N・m(kgf・cm)

196(20)68.6(7)N(kgf)

Allowable Thrust Load

速度・位置検出器

インクリメンタル型磁気エンコーダ

Encoder

Incremental Magnetic Encoder

分解能200 ～ 50,000までパラメータにより選択

ppr

Resoolution

From 200 to 50,000 set by parameter

制御方式

クローズドループ正弦波ベクトル制御方式
Closed Loop Sinusoidal Vector Control

Control Method

プログラム/ラダー・ロジックバンク数：各30まで
Number of program banks / Ladder Logic banks : Each up to 30

コマンド数：1,000まで

メモリー容量Number of Commands : Up to 1,000

Memory Capacity

データ数：位置200、速度15、加速度8、タイマー 8、トルク制限8、汎用変数15
Number of data : Position 200 / Speed 15 / Acceleration 8 / Timer 8 / Torque limit 8 / General variable 15

保護機能

位置偏差オーバーフロー、過電圧、過負荷、温度異常、押付けエラー、緊急停止

Protective Functions

Position error overflow, Over voltage, Temperature error, Push motion error, Emergency stop

制御入力

デジタル入力：6点（パルス入力2点含む）、アナログ入力：1点制御出力

デジタル出力：4点、アナログ出力：1点

通信ポート

ホスト、スレーブ通信用の2ポート、RS-232C準拠

Control Input

入出力
I/O

Digital Input : 6 (including pulse input 2), Analog Input : 1

Control Output

Digital Output : 4, Analog Output : 1

Communication Port

Host and Slave communication 2 ports . Conforming to RS-232C

冷却方法

自然空冷

Cooling Method

Self-cooling

質量

kg

Mass

保存温度・湿度-20 ～ +60℃（凍結なきこと）/90％RH以下（結露なきこと）

Storage Temperature/Humidity
Environment

雰囲気

Atmosphere

標高

Altitude

耐衝動・耐振動Shock/Vibration74

1.3
0 ～ +40℃（凍結なきこと）/90％RH以下（結露なきこと）

Operating Temperature/Humidity

環境

1.1

使用温度・湿度2.0

0~+40℃(non-freezing)/90% RH or less (non-condensing)-20~+60℃(non-freezing)/90% RH or less (non-condensing)

屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・粉塵のないこと
Indoor use only (no direct sunlight). No corrosive gas, infammable gas, oil mist or dust.

海抜1,000ｍ以下

1,000m adove sea level or lower

10G（98ｍ/ｓ2）以下・1G（9.8ｍ/ｓ2）以下
10G(98m/s2) or less/ 1G (9.8m/s2) or less

クールマッスル2
クールマッスル2 CM2シリーズ寸法図
CM2シリーズ寸法図
Cool Muscle 2 CM2 Series Dimensions■トルクカーブ Torque Curve
※

※

2.5
2.0
1.5
1.0

(Rated)0.5(Rated)(Rated)

入力電圧はAC200～240Vです
Input Voltage is AC200-240V※■CM2シリーズ寸法図

CM2 series Dimensions●CM2-□-60A10□/CM2-□-60A20□/CM2-□-60A40□ 寸法図
Dimensions

Model Name

L1

L2

L3

L4

L5

CM2-□-60A10□

88.1

25

φ8

41.1

66.2

CM2-□-60A20□

99.1

25

φ8

41.1

66.2

CM2-□-60A40□

141.4

30

φ14

61.4

86.5

With radiation fin
60A10□
60A20□

60A40□

75

ローコストアクチュエータ ロッドレスタイプ RL2-60T シリーズ
RL2-60T Series : Low cost actuator RL2-60T Series
アクチュエータ本体は、 LM ガイドを直接ベースとして使用し、 部品点数を削減しましたので、 シンプル構造、 軽量、 コンパクト設計となり、 ロー
コストなアクチュエータを実現。 直動案内部に THK ボールリテーナガイドの採用により低騒音です。 またねじ部にも潤滑装置 QZ を採用し、 長
期メンテナンスフリーを実現しています。
By using LM linear guide for main body to reduce the number of parts,
the simple designed, weight saving and low cost actuator was achieved.
Special lubricating system QZ is applied to the ball screw, which makes theactuators free from maintenance for long periods.

● RL2 − 60T シリーズ型番構成例
RL2-60T Series Model Name Example:

RL2–60T100–06–0150–C–N
①

②

③

④

RL2 ： ロッドレス①呼び型番

RL2: Rodless

Model No.

②モータ出力⑤

60: 60mm height

100: CM2 100W

Motor output③ボールねじリード
Ball screw lead

④ストローク⑥60 : 60mm 高200: CM2 200W

Mb

06: 6mm 12:12mm
Mc0050: 50mm ～ 0600: 600mm

StrokeMa

C: コンピュータタイプ P: パルスタイプ⑤モータの種類
Motor type

C: Computer type P: Pulse type

N: オプションなし⑥オプション
Option

N: with no option

項目

単位

Item
ボールねじ軸径Ball screw diameter
ボールねじリード
Ball screw lead

Unit

最高速度
Maximum speed

～ 300
350
400
ストローク
450
Stroke
500
550
600

定格推力
Rated force
最大推力
Maximum force
最大加速度
Maximum acceleration
水平可搬質量Maximum horizontal load
垂直可搬質量Maximum vertical load
モータ型番
Motor type
繰り返し位置決め精度
Repetitive positioning accuracy
バックラッシュBacklash
静的許容モーメント
Allowable static moment
ストローク
Stroke
走行寿命 *1
Running life *1mm

RL2-60T100

RL2-60T200

Φ 12

Φ 12

mm

6

12

6

12

mm/s

500
400
400
400
400
400
340

1000
800
800
800
800
800
680

500
400
400
400
400
400
340

1000
800
800
800
800
800
680

N

152

76

256

129

N

455

229

921

462

G

0.3

kg

16

8

30

16

kg

5

2.5

10

5

W

CM2-56B10C (100W)

CM2-56B20C (200W)

mm± 0.02

mm

0.1

N・m

Ma=Mb=25.7 Mc=58mm

50 ～ 600

km

5,000

*1 ) 可搬質量負荷、 定格速度、 加減速度 0.3G の場合。
*1 ) Operated under the condition of maximum load, rated speed and 0.3G acceleration and deceleration.

76

RL2-60T シリーズ 寸法図
RL2-60T External Dimensions● RL2-60T10ストローク [mm]Stroke [mm]0050

有効ストローク [mm]Effective stroke [mm]50

メカストローク [mm]st1 + st2 [mm]
60

0100
0150

100
150

110
160

0200
0250
0300
0350
0400
0450
0500
0550
0600

200
250
300
350
400
450
500
550
600

210
260
310
360
410
460
510
560
610

ストローク [mm]Stroke [mm]
0050
0100
0150

有効ストローク [mm]Effective stroke [mm]
50
100
150

メカストローク [mm]st1 + st2 [mm]
60
110
160

0200
0250
0300
0350
0400
0450
0500
0550
0600

200
250
300
350
400
450
500
550
600

210
260
310
360
410
460
510
560
610

L0 [mm]

L1 [mm]

L2 [mm]

n

N

337.2

237

171

1

2

概略質量 [kg]Weight [kg]
3.27

387.2
437.2

287
337

221
271

2
2

3
3

3.47
3.68

487.2
537.2
587.2
637.2
687.2
737.2
787.2
837.2
887.2

387
437
487
537
587
637
687
737
787

321
371
421
471
521
571
621
671
721

3
3
4
4
5
5
6
6
7

4
4
5
5
6
6
7
7
8

3.78
3.98
4.19
4.39
4.60
4.80
5.00
5.21
5.41

L0 [mm]

L1 [mm]

L2 [mm]

n

N

363.2
413.2
463.2

237
287
337

171
221
271

1
2
2

2
3
3

概略質量 [kg]Weight [kg]
3.8
4.0
4.2

513.2
563.2
613.2
663.2
713.2
763.2
813.2
863.2
913.2

387
437
487
537
587
637
687
737
787

321
371
421
471
521
571
621
671
721

3
3
4
4
5
5
6
6
7

4
4
5
5
6
6
7
7
8

4.4
4.6
4.8
5.0
5.2
5.4
5.6
5.8
6.0

● RL2-60T20

77ボールリテーナ入り高剛性タイプSRK2-33/46Tシリーズ
SRK2-33/46T Series : High rigid actuator with ball retainer
LMガイド部、ボールねじ部にボールリテーナを採用することにより従来のRK形と比べ高剛性、低騒音、長期メンテナンスフリーを実現
By adopting the ball retainer guide to the LM Guide and ball screw part, theactuator with high-speed, lower noise and free from maintenance forextended periods can be realized.

●SRK2-33/46T シリーズ型番構成例
SRK2-33/46T Series Model Name Example

SRK2 - 33T06 + 300H - C - 510C-A①

10 : 10mm

150 : 150mm 200 : 200mm 300 : 300mm⑤精度等級

無記号 ： 並級

⑤モータの種類

P：パルスタイプ C：コンピュータタイプ R:補間タイプ⑥装着モータ出力

510 : 100W 520 : 200W
610 : 100W 620 : 200W 640 : 400W
A：ロングブロック1個付き C：ショートブロック1個付き

Motor output⑥ブロック
Block type

SRK2-33T10(56B20C)

Ball screw lead
(mm)

6

10

20

SRK2-46T10(60A20C)

1020

Outer rail
length
(mm)

150
200
300
400
500
600
700
150
200
300
400
500
600
700
150
200
300
400
500
600
700
340
440
540
640
740
840
940
340
440
540
640
740
840
940

ロングブロック ショートブロック ロングブロック
Long block

Short block

Long block

45
95
195
295
395
495
595
45
95
195
295
395
495
595
45
95
195
295
395
495
595
190
290
390
490
590
690
790
190
290
390
490
590
690
790

70
120
220
320
420
520
620
70
120
220
320
420
520
620
70
120
220
320
420
520
620
220
320
420
520
620
720
820
220
320
420
520
620
720
820

600
600
600
600
600
552
393
2000
2000
2000
2000
2000
1780
1276
1000
1000
1000
1000
1000
920
656
520
520
520
520
520
430
430
1050
1050
1050
1050
1050
850
850

注) オプションにて上級（H）タイプ（繰り返し位置決め精度±0.005mm）精密級(P)タイプ（繰り返し位置決め精度±0.003mm）の製作も可能です。

78

P ： 精密級

Non-sign: Standard
P: Pulse type

P: Precision

20 : 20mm

H : 上級

H: High grade

C: Computer type

A: Long Block (1pc)

R: Interpolation type

C: Short Block (1pc)

有効ストローク
繰り返し
モータ型番 入力電源
最高速度
ボール レールの定格推力 水平バック
Effective stroke range
Motor typeMax speed
位置決め精度
電圧
Rated force 可搬質量
長さ
ネジリード
Positioning accuracy ラッシュ
Input
（ブロック1個付き）(mm)and(mm/sec)

SRK2-33T20(56B20C)

SRK2-46T20(60A40C)⑦

06 : 6mm

Motor type

SRK2-33T06(56B10C)⑥④レール長さAccuracy grade(Motor type)⑤③ボールねじリード
Ball screw length

Model

④

SRK2-46T

Ball screw lead

（モータ型番）③
SRK2-33T

Model No.

型 番

②

①呼び型番

(N)

Rated load
(kg)

152.8
152.8
152.8
152.8
152.8
152.8
152.8
153.6
153.6
153.6
153.6
153.6
153.6
153.6
76.8
76.8
76.8
76.8
76.8
76.8
76.8
312.1
312.1
312.1
312.1
312.1
312.1
312.1
265.8
265.8
265.8
265.8
265.8
265.8
265.8

16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
16.5
8.2
8.2
8.2
8.2
8.2
8.2
8.2
32
32
32
32
32
32
32
28.2
28.2
28.2
28.2
28.2
28.2
28.2

repeatability
(mm)

±0.01

Backlash
(mm)

0.02

wattage(W)

supply voltage(V)CM2-□56B10C(100W)
単相又は
三相

±0.01

0.02

CM2-□56B20C(200W)

AC
100 ～ 240V
±10％Single-phaseor Three-phase

±0.01

0.02

CM2-□56B20C(200W)

±0.01

0.02

CM2-□60A20C(200W)

単相又は三相AC
200 ～ 240V
±10％

±0.01

0.02

CM2-□60A40C(400W)

Single-phaseor Three-phaseNote) High accuracy (H) type (Positioning repeatability ±0.005mm) and Precision(P) type (Positioning repeatability ±0.003mm) are available as an option.

150
200
300
400
500
600
700

L1
（レール長さ）

AL（全長）
SRK2-33T06 SRK2-33T10/20
L2=93.2
L2=119.2
323.2
349.2
373.2
399.2
473.2
499.2
573.2
599.2
673.2
699.2
773.2
799.2
873.2
899.2

SRK2-33T□+□-□-□A寸法図
External Dimensions

ロングブロック
45 (55)95 (105)
195 (205)
295 (305)395 (405)
495 (505)
595 (605)

ショートブロック
70 (80.5)120 (130.5)
220 (230.5)
320 (330.5)
420 (430.5)
520 (530.5)
620 (630.5)

ストローク（メカストッパ間ストローク）
25
50
50
50
50
50
50

G
100
100
200
200
200
200
200

P

100
100
200
200
400
400
600

F

25
50
50
100
50
100
50

H

2
2
3
4
5
6
7

n

2
2
2
2
3
3
4

N

33T06
3.3 (3.2)
3.7 (3.6)
4.5 (4.4)
5.2 (5.1)
6.0 (5.9)
6.7 (6.6)
7.5 (7.4)

33T10/20
3.8 (3.7)
4.2 (4.1)
5.0 (4.9)
5.7 (5.6)
6.5 (6.4)
7.2 (7.1)
8.0 (7.9)

概略質量(kg)（ショートブロック）

ボールリテーナ入り高剛性タイプSRK2-33Tシリーズ寸法図
SRK2-33/46T series External Dimensions

79

80

340
440
540
640
740
840
940

L1
（レール長さ）

AL（全長）
SRK2-46T10
SRK2-46T20
L2=99.1
L2=141.4
549.6
591.9
649.6
691.9
749.6
791.9
849.6
891.9
949.6
991.9
1049.61091.91149.6
1191.9

SRK2-46T□+□-□-□A寸法図
External Dimensions

ロングブロック
190 (208.5)
290 (308.5)
390 (408.5)
490 (508.5)
590 (608.5)
690 (708.5)
790 (808.5)

ショートブロック
220 (241.5)
320 (341.5)
420 (441.5)
520 (541.5)
620 (641.5)
720 (741.5)
820 (841.5)

ストローク（メカストッパ間ストローク）
200
400
400
600
600
800
800

F

70
20
70
20
70
20
70

H

3
4
5
6
7
8
9

n

2
3
3
4
4
5
5

N

46T10
7.7 (7.2)
10.2 (9.7)
11.6 (11.2)
13.1 (12.6)
14.6 (14.1)
16.1 (15.6)
17.6 (17.1)

46T20
8.4 (7.9)
10.9 (10.4)
12.3 (11.9)
13.8 (13.3)
15.3 (14.8)
16.8 (16.3)
18.3 (17.8)

概略質量(kg)（ショートブロック）

ボールリテーナ入り高剛性タイプSRK2-46Tシリーズ寸法図
SRK2-33/46T series External Dimensions

高剛性 ・ コンパクト減速機 CM-AB シリーズ
CM-AB Series: High Precision Planetary Gearboxes
出力軸ボールベアリング ・ 標準ストレートタイプの遊星ギアです。
3 型式 21 種類 （3 ～ 100） の減速比があります。
The standard type of Planetary Gearbox with ball bearing consisted output
shaft. 3 models and 21 different gear ratio.

● CM-AB シリーズ型番構成例
CM-AB Series Model Name Example:

CM-AB042-010-S1-P1
①

②

①呼び型番

Index model No.
1 Stage
2 Stages④出力軸
Shaft type⑤バックラッシュ

S1: Smooth Output Shaft

S2: With Key Way

P1 ： 精密級

P2 ： 標準級

P1: Reduced Backlash P2: Standard Backlash

Backlash

項目

ステージ

単位

Item

Stage

Unit

1

-

2

-

1・2

N・m

1・2

N・m

1・2

RPM

減速比 *1
Gear ratio⑤

4040: 40 x 40mm 5050: 50x50mm
6060: 60 x 60mm 7070: 70x70mm
003 004 005 006 007 008 009 010
015 020 025 030 035 040 045 050
060 070 080 090 100
S1: キー溝なし
S2: キー溝あり②減速機枠番Gear ratio④

CM-AB シリーズ

Model No.

③減速比

③

*1

許容定格出力トルク
Allowable nominal output torque

許容最大出力トルク
Allowable max. output torque

最大入力回転速度
Maximum input speed
P1 ： 精密級

P1: Reduced Backlash

バックラッシュBacklash
P2 ： 標準級

P2: Standard Backlash

ねじれ剛性Torsional rigidity

CM-AB042

CM-AB060

3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10

3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10

15, 20, 25, 30, 35, 40, 45 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45
50, 60, 70, 80, 90, 100
50, 60, 70, 80, 90, 100
50, 60, 70, 80, 90, 100

12
1CM-AB090

arcmin2

14 ～ 2240 ～ 60

100 ～ 160

許容定格出力トルク x 1.8
1.8 times of nominal outpu torque
5,000

5,000

4,000

≦3

≦3

≦3

≦5

≦5

≦5

≦5

≦5

≦5

≦7

≦7

≦7

1・2

N・m/arc

3

7

14

1・2

N

780

1,530

3,250

1・2

N

390

765

1,625

1・2

℃

1・2

-

1・2

dB

*2

許容ラジアル荷重
Allowable radial load *2
許容スラスト荷重 *3
Allowable thrust load *3
周囲温度
Ambient temperature

潤滑油
Lubrication

騒音
Noise level
重量Weight1
2kg1) 次ページの対応表でご希望のクールマッスルと組付け可能な減速機をご確認ください。

-10 ～ +40
グリス (NYOGEL 792D)

Synthetic gear grease(NYOGEL 792D)

≦ 56

≦ 58

≦ 60

0.5

2.3

3.7

0.8

1.5

4.1

1) Please conﬁrm to which decelerator your COOL MUSCLE correspondsin the chart on the next page.

2) 許容ラジアル荷重は出力軸中央で回転数 100rpm の値です。

2) Allowable radial load is applied to the output shaft center at 1000rpm.

3) 許容スラスト荷重は回転数 100rpm での値です。

3) Allowable thrust load is at 1000rpm.

81

AB シリーズ寸法図
AB Series External dimensions● AB042 (1 Stage)

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
CM2 60A10□
60A20□
60A40□

減速比別対応表
ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
Availability by ratio
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 3 4 5 6 7 8 9 10

寸法 Dimension [mm]
C1

C2

C3

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○63○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○4-M4x8 11max○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○66.675○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○70 4-M5x10 11std/○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○12max― ― ― ― ― ― ― ―
―
―
―

○

―

―

C4

C5

26.5

40

C6

3.5

C7

C8

C9

C10

X1

29.5 86.5 8.75

5

55

33.5 38.15

X2

74
36.5 93.5 15.75 12

31.5

50

6.5

60

34.5 91.5 13.75 10

78

―

―

―

―

―

―

―

C8

C9

C10

X1

29.5

114

8.75

5

36.5

121

15.75

12

―

―

● AB042 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #

CM1

CM2

82

11L30□
11S30□
17L30□
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
60A10□
60A20□
60A40□

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
減速比別対応表 Availability by ratio
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction 15 20 25 30 35 40 45 50 60 70 80 90 100
Plate
○

―

―

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
―

○
○
○
○
○
○
○
○
○
―
―

○
○
○
○
○
○
○
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―
―

寸法 Dimension [mm]
C1

C2

C3

63
4-M4x866.67570

4-M5x10

―

―

11max

―

C4

C5

C6

26.5

40

33.5

38.15

31.5

50

6.5

60

34.5

119

13.75

10

78

―

―

―

―

―

―

―

―

―

3.5

C7

55

X2

74

AB シリーズ寸法図
AB Series External dimensions● AB060 (1 Stage)

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
CM2 60A10□
60A20□
60A40□
CM2-60A10 □ ,60A20 □ ,60A40 □に関しては図面が異なります。
弊社ウェブサイトのダウンロードページよりご確認下さい。
Web: www.musclecorp.com

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝﾌﾟﾚｰﾄ 減速比別対応表 Availability by ratio
Conjunction Plate 3
4
5
6
7
8
9 10
○

―

―

―

―

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―

―

―

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―

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○

CM2-60A10 □ , 60A20 □ , and 60A40 □ , have different dimensions.
For the detail, please see our website download page.
Web: www.musclecorp.com● AB060 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
60A10□
CM2
60A20□
60A40□

減速比別対応表
ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
Availability by ratio
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 15 20 25 30 35 40 45 50 60 70 80 90 100 C1
C2
C3
C4○○○○○○○○○○○○ ○○○○○○○○○○○○○ ○
○
63
26.5
○○○○○○○○○○○○ ○○○○○○○○○○○○○ ○4-M4x8○○○○○○○○○――― ―
11std
12max
○○○○○○○○○○○○ ○―66.67533.5○○○○○○○○○○○○ ○○○○○○○○○○○―― ―○○○○○○○○○○○― ―70 4-M5x10
31.5―○○○○○○―○―――― ――――――――――――― ―

―

―

―

―

寸法 Dimension [mm]
C5

C6

C7

3.5

55

40

38.15

C8

C9

C10

X1

29.5

138.5

8.75

5

X2

74
36.5

145.5 15.75

12

50

6.5

60

34.5

143.5 13.75

10

78

―

―

―

―

―

―

―

―

83

AB シリーズ寸法図
AB Series External dimensions● AB090 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
CM2 60A10□
60A20□
60A40□

84

減速比別対応表 Availability by ratio
ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 15 20 25 30 35 40 45 60 70 80 90 100
―

―

―
―

―

―

―

―

―

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―

―

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―

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低価格 ・ 低騒音減速機 CM-PA2 シリーズ
CM-PA2 Series: Metric flange output economy planetary Gearboxes
低価格 ・ 低騒音 ・ 軽量化タイプ
3 型式 17 種類 （3 ～ 100） の減速比があります。
仕様の簡素化により低価格を実現
Low cost, Low noise, Weight saving Type
3 models, 17 different types of ratios.
The low cost has been achieved by adopting the spur wheel gear andsimplified specification.

● CM-PA2 シリーズ型番構成例
CM-PA2 Series Model Name Example:

CM-PA2042-010
①

②

①呼び型番

CM-PA2 シリーズ

Model No.

②減速機枠番

CM-PA2042 / CM-PA2060 / CM-PA2090

Index model No.

③減速比
Gear ratio

003 004 005 007 009 010
015 016 020 025 030 035
040 050 070 081 100

1 Stage
2 Stages

項目

ステージ

単位

Item

Stage

Unit

1

減速比 *1
Gear ratio *1

許容定格出力トルク
Allowable nominal output torque

許容最大出力トルク
Allowable max. output torque

最大入力回転速度
Maximum input speed

CM-PA2042

CM-PA2060

CM-PA2090-

3, 4, 5, 7, 9, 10

3, 4, 5, 7, 9, 10

3, 4, 5, 7, 9, 10

2-

15, 16, 20, 25, 30, 35
40, 50, 70, 81, 100

15, 16, 20, 25, 30, 35
40, 50, 70, 81, 100

15, 16, 20, 25, 30, 35
40, 501・2

N・m

8 ～ 1624 ～ 4359 ～ 123

1・2

N・m

1・2

RPM

1

バックラッシュ *2
Backlash

③

*2

2

ねじれ剛性
Torsional rigidity

arcmin許容定格出力トルク x 1.8
1.8 times of nominal outpu torque
4,500

4,000

3,600

≦8

≦7

≦6

≦ 10

≦9

≦8

1・2

N・m/arc

0.9

2.2

8

1・2

N

810

1,150

1,530

1・2

N

405

575

765

1・2

℃

1・2

-

1・2

dB

*3

許容ラジアル荷重
Allowable radial load *3
許容スラスト荷重 *4
Allowable thrust load *4
周囲温度
Ambient temperature

潤滑油
Lubrication

騒音
Noise level
重量Weight1
2kg1) 次ページの対応表でご希望のクールマッスルと組付け可能な減速機をご確認ください。

-10 ～ +40
合成グリス
Synthetic lubrication grease

≦ 60

≦ 62

≦ 64

0.7

1.0

2.5

0.8

1.5

3.4

1) Please conﬁrm to which decelerator your COOL MUSCLE correspondsin the chart on the next page.

2) バックラッシュは、 許容定格出力トルクの 2％での値です。

2) The backlash value is based on the 2% of Nominal output torque.

3) 許容ラジアル荷重は出力軸中央で回転数 100rpm の値です。

3) Allowable radial load is applied to the output shaft center at 1000rpm.

4) 許容スラスト荷重は回転数 100rpm での値です。

4) Allowable thrust load is at 1000rpm.

85

PA2 シリーズ寸法図
PA2 Series External dimensions● PA2042 (1 Stage)

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
CM 型番
ﾌﾟﾚｰﾄ
CM Model #Conjunction Plate
11L30□
11S30□○
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□―
56B10□
56B20□
CM2 60A10□―
60A20□
60A40□
CM2-60A40□に関しては図面が異なります。
弊社ウェブサイトのダウンロードページよりご確認下さい。
Web: www.musclecorp.com

減速比別対応表

寸法 Dimension [mm]
C4 C5 C6 C7 C8

C9

C10

X1

X2

32.5

18

95

11

4.5

74

21

98

14

7.5

77

60

18

95

11

4.5

80

―
―
― ― ― ― ―CM2-60A40□ has different dimensions.
For the detail, please see our website download page.
Web: www.musclecorp.com

―

―

―

―

―

Availability by ratio

3 4 5 7 9 10
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
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○
○
○
―
―

○
○
○
○
○
○
○
○
○
―
―

C1

C2

C3

63
4-M4x866.67570

8max

4-M5x10404
5835.5 38.1

6

32.5

4

50

● PA2042 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
CM2 60A10□
60A20□
60A40□

86

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
減速比別対応表 Availability by ratio
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 15 16 20 25 30 35 40 50 70 81 100
○

―

―

○
○
○
○
○
○
○
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―

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○
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―
―
―
―
―
―

○
○
―
○
―
―
―
―
―
―
―

C1

C2

C3

63
4-M4x966.67570

4-M5x10

―

―

8max

―

C4

寸法 Dimension [mm]
C5
C6
C7
C8

C9

C10

X1

X2

32.5

40

18

110

11

4.5

74

21

113

14

7.5

77

4
58

35.5 38.15

6

32.5

50

4

60

18

110

11

4.5

78

―

―

―

―

―

―

―

―

―

PA2 シリーズ寸法図
PA2 Series External dimensions● PA2060 (1 Stage)

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
CM 型番
ﾌﾟﾚｰﾄ
CM Model #Conjunction Plate
11L30□
11S30□○
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□―
56B10□
56B20□
CM2 60A10□―
60A20□
60A40□
CM2-60A40□に関しては図面が異なります。
弊社ウェブサイトのダウンロードページよりご確認下さい。
Web: www.musclecorp.com

減速比別対応表Availability by ratio
3 4 5 7 9 10
○
―
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
―
○
○
○
○
○
○
○
○
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○
○
○

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―
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
―
○
○
○
○
○
○
○
○
○

寸法 Dimension [mm]
C1

C2

C3

C8

C9

C10

X1

X2

18

115.5

11

4.5

74

21

118.5

14

7.5

77

18

115.5

11

4.5

80

―
―
―
―
―
CM2-60A40□ has different dimensions.
For the detail, please see our website download page.
Web: www.musclecorp.com

―

―

―

―

○
―
63
○
○
4-M4x8○8max○
66.675○○○70 4-M5x10
○
○
―
―
―

C4

C5

C6

30

40

4

C7

58
33

38.1

6

30

50

4

60

● PA2060 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #

CM1

CM2

11L30□
11S30□
17L30□
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
60A10□
60A20□
60A40□

減速比別対応表
ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
Availability by ratio
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 15 16 20 25 30 35 40 50 70 81 100○――○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○― ― ― ― ― ― ― ― ― ―○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ―○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ―○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ―○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ―○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ―○ ○ ○ ○ ○ ― ○ ― ― ―○ ○ ― ― ― ― ― ― ― ―

○
―
―
○
―
―
―
―
―
―
―

寸法 Dimension [mm]
C1

C2

C3

63
4-M4x966.67570

4-M5x10

―

―

8 max

―

C4

C5

C6

30

40

4

C7

C8

C9

C10

X1

X2

18

135.5

11

4.5

74

21

138.5

14

7.5

77

58
33

38.1

6

30

50

4

60

18

135.5

11

4.5

80

―

―

―

―

―

―

―

―

―

87

PA2 シリーズ寸法図
PA2 Series External dimensions● PA2090 (1 Stage)

ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate

CM 型番
CM Model #11L30□
11S30□
17L30□
CM1
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
CM2 60A10□
60A20□
60A40□

減速比別対応表Availability by ratio

3

4

5

7

9 10

―

―

―

―

―

―

○

○

○

○

○

○

―

―

―

● PA2090 (2 Stages)

CM 型番
CM Model #

CM1

CM2

88

11L30□
11S30□
17L30□
17S30□
23L20□
23S30□
56B10□
56B20□
60A10□
60A20□
60A40□

減速比別対応表 Availability by ratio
ｺﾝｼﾞｬﾝｸｼｮﾝ
ﾌﾟﾚｰﾄ
Conjunction Plate 15 16 20 25 30 35 40 50 70 81 100
―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

○

○

○

○

○

○

○

○

―

―

―

―

―

ご使用上の注意●取扱い• ご使用にあたりましては 「CM1 ユーザーズガイド」 をよく読み、 取扱い上の注意事項は必ず厳守して下さい。
• 本製品を落下させたり、 叩いたりすると破損することがありますので、 取扱いには十分注意して下さい。
• 本製品をむやみに分解しますと、 異物の侵入や精度劣化の原因となりますので分解はしないで下さい。
●設置場所
アクチュエータは下記の環境条件で保管 ・ ご使用下さい。
• 周囲温度が 0 ～ 40℃、 周囲湿度が 20 ～ 80％ RH （結露しないこと）、 腐食ガスや可燃性ガスがない場所• 鉄粉等の誘電性のある紛体、 塵埃、 オイルミスト、 切削液、 水分、 塩分、 有機溶剤が発生または飛散しない場所• 直射日光、 輻射熱があたらない場所• 強電界、 強磁界の発生しない場所• 振動や衝撃が伝わらない場所• 点検や清掃のしやすい場所●回生電圧の注意
以下の条件でモータを動作しますとモータ内に回生電圧が発生し、 ドライバ基板にダメージを与えてしまう場合があります。
• モータに電源が入っていない状態で、 シャフトを 400RPM 以上で回さないで下さい。 マニュアルで動かす場合は必ずモータフ
リー状態にして下さい。
• 高速回転からの急停止動作または、 急加減速動作を行う場合は回生電圧保護の処置をして下さい。
●アクチュエータの取付面• 機械加工、 またはそれに準じた精度をもつ平面とし、 その平面度は 0.1mm 以内として下さい。
●安全上の注意• 通電中はアクチュエータの動作部には絶対に触れないで下さい。
• 製品の作動中または作動出来る状態の時は、 アクチュエータの作動範囲内に立ち入らないで下さい。
• アクチュエータ及び接続されている関連機器の設置、 調整、 点検、 保守作業を行う際は、 必ず全ての電源プラグをコンセン
トから抜き、 作業者以外が電源を投入復帰できないように、 施錠、 又は安全プラグ等を用意して下さい。 また作業中の旨を明記した物を、 見易い位置に掲示して下さい。
• 複数の人が作業を行う場合は、 手順、 合図、 異常等の措置を予め確認し、 別途、 作業を監視する人をおいて下さい。
• 作業の前に JIS 規格 「産業用ロボット安全通則」 （JIS B8433） および労働省 「労働安全衛生規則」 を精読し、遵守して下さい。
• 「CM1 ユーザーズガイド」 をよく読み、 内容を十分理解し、 安全の為の注意事項は必ず厳守して下さい。

Precaution● Installation• Before use, read through CM1 User’s Guide to ensure proper use.
• Do not drop or give any strong impact to the product. The failure could result in damages or malfunction.
• Never disassemble the product to prevent the entrance of foreign materials and loss of precision.
● Handling
Keep or use the product under the following environmental conditions.
• Ambient temperature: 0 ~ 40℃ , Ambient humidity: 20 ~ 80%RH (non condensing) and no corrosive gas, inflammablegas, sodium, electricity conductive substances, oil-mist and dust.
• No direct sunlight and radiation heat.
• No intense electric field and ferromagnetic field.
• No vibration and impact shall be transferred to the product.
• Easy for maintenance and cleaning.
● Re-generative Voltage
Re-generative voltage will be produced and damage the driver board when the product in operated in below conditions.
• Do not rotate the motor shaft over 400RPM when power is OFF. Free the motor when the product is moved manually.
• Add a re-generative voltage protection circuit if motor makes a sudden from high speed or rapid acceleration anddeceleration.
● Installation Surface• Machining processing must be done to the installation surface or the surface must have an equivalent accuracy. The
flatness must be less than 0.1mm.
● To Ensure Safe Use• Do not touch the moving part of the product while power is ON.
• Do not enter the operation range during the operation or when the product is ready for operation.
• When installing, aligning, inspecting or maintaining the product or devices that are connected to the product, all power
cables must be disconnected from power sources and lock or use a safety plug to ensure that nobody except operator
turns the power on. Also post or place a notice at a visible place that indicates the product is under operation.
• In case several persons do installing, aligning, inspecting or maintaining the product, procedure, cue and measures for
emergency shall be prospectively validated and a watcher shall be placed.
• Be sure to thoroughly read and understand the CM1 User’s Guide.

MDBC-CMAF/17301B-01