S新！

RO

2 パッ ー ジ 更ケ

特集１ Raspberry Pi Cat V 2 2023 年夏発売！
屋外走行可能! ROS対応中型2輪ロボット
生産終了していたRaspberry Pi Cat（V1）の一部パーツを変更し、V2として発売を開始します！
走行制御や地図作成・自己位置推定、動作計画の手法、システムインテグレーションや移動マニピュレーションなど、幅広い研究テーマで活用いただけます。
ロボットの環境構築にかかる手間を省略し、研究・実験に集中できる環境を提供します。

PC接続方法制御コンピュータ

LAN、シリアル通信
Raspberry Pi 4 Model B / 8GB

モータ

ギアエンコーダ付モータ×2、ギア比40:1

センサ

超音波センサ×4

型番

RT-RASPICAT-V2

入出力ポート

Raspberry Pi に準拠

オーディオプログラム可能なブザー×1

ボタン

プッシュボタン×3

LED

プログラム可能なLED×4、電源ステータスLED×1

バッテリ

ポータブル電源

重量約6.4kg（バッテリ含む）

サイズ（mm）
490×305×225

速度0.2m/s から 1.25m/s 程度

ペイロード約6kg※オレンジ文字はV1からの変更点です価格（税込）
352,000円
受注生産品

ROS対応 ROS 2対応予定 Linux C言語によるサンプル
自律走行 Pythonによるサンプル SLAM/Navigation

環境構築からサンプルプログラム実行までの手順をチュートリ
アル形式で公開予定！初学者でも簡単に動かすことができます。
さらに別売のカメラ、9軸IMU、LiDARなどを積載することで開発の幅が広がります。一部メーカーの製品に対応した積載用のオプションパーツも販売予定です。
ROS/ROS 2対応なので、各種デバイスを追加した研究用アプリケーション開発も比較的簡単に行えます。
SLAM・Navigationパッケージも公開予定です。

走破性のある車輪設計で屋外※での走行実験にも対応。ノートPCや実験機材などの積載が可能で、高性能なノートPCも活用することでRaspberry Pi 4と処理を分散できます。※平地のみの走行を想定

先行してRaspberry Pi Cat V2 のβ版をお買い求めいただけます。
お気軽にお問合せください。

Raspberry Pi Cat V2 β版 事例紹介

Raspberry Pi Cat V2の正式発売に先駆けて、芝浦工業大学 工学部 情報工学科 教
授 新熊先生の研究室（社会情報ネットワークデザイン研究室）でβ版をご活用いただいています。
同研究室は、現実空間を仮想空間に再現する「デジタルツイン」
技術を用いた自動運転の研究などを通じ、スマートシティの実現に取り組んでいます。
2022年11月には新熊先生が設立した大学発ベンチャーである(株)ハイパーデジタ
ルツインと共同で、
Raspberry Pi Cat V2を使った「自律走行型ロボットによるテイクアウトフード運搬の実証実験」を実施しています。
京都リサーチパークのフードトラックが集積するエリアに計10台のセンサを設置し、取得した空間特徴情報で作成したマップを使いながら、Raspberry Pi Cat V2がテイクアウトフードを上に載せて約60〜80メートル先で待つお客様に運搬しました。
研究内容の詳細や、
Raspberry Pi Cat V2の使用感について伺ったインタビュー記
事をブログで公開しています！
デジタルツインや屋外対応の移動ロボットに興味のある方におすすめです。
ぜひご覧ください！
京都リサーチパーク（株）提供

https://www.rt-shop.jp/blog/archives/13053

特集２ Jetson Nano Mouse 活用事例
芝浦工業大学 工学部 情報工学科 教授 新熊先生の研究室（社会情報ネットワークデザイン研究室）
では、デジタルツインを用いた自動運転の研究に、Raspberry Pi Cat V2だけでなくJetson Nano Mouse（以下、JNMouse）もご活用いただいています。
同研究室のYouTubeチャンネルでは「ネットワーク型センサレス宅配ロボット実現のための実験（Ver1.4）」というタイトルで、JNMouseが自律走行する動画が公開されています。
センサ搭載なしの JNMouse 4台が直進、旋回し、さらに赤いマーカー部分（障害物とされているエリア）を避けて走行します（画像下）。
前へ横へといった制御情報は知らせず、事前に作成したマップを使って自律走行をしています。そのため、ネットワークが切れた場合でもマップに従って最低限の走行が可能で、ロボットの暴走や急停止などの、通信を介して遠隔で自動運転する上での危険を防いでいます。

■ 新熊先生にインタビュー！

−JNMouseを実験に使用したきっかけは何ですか？
新熊先生： 共同研究している企業さんから小型の移動ロボットで実験していることを聞いたのがきっかけです。 最初は小さいものと車のような大きいものを操作するのは違うと思っていたんですが、今は機械（ハード）だけでなくソフトウェアの力がすごく大事になっているんです
ね。JNMouseのような小型の移動ロボットでもできることは、極端に言えば車道を走る車にも繋がっていることが分かったので、アリだなと。

JNMouseを選んだのは、アールティが教育用として販売していて、サンプルプログラムがあったのが大きいですね。それまではシミュレーションをしていても実際にモノを動かしていなかったので、セミナーがあったのも良かったです。
また研究室にはNVIDIA社のJetson Nanoが沢山あって、学生にとってもいつも触っているデバイスだったので取り組みやすかったです。
−JNMouseは他にどんな用途で使用されていますか？
新熊先生： 研究室配属される前の1〜3年生向けのインターンで使用しています。教室や演習室でも使いやすく、移動ロボットの基本をイチから試せるのが利点ですね。

赤いマーカー部分（障害物とされているエリア）を避けて走行する

Jetson Nano Mouse

インタビューの詳細はブログで公開しています！
JNMouseの使用感だけでなく、社会情報ネットワークデザイン研究室の研究テーマや活動内容についてもお話しいただいていますので、ぜひご覧ください！
https://www.rt-shop.jp/blog/archives/13051【株式会社アールティについて】

ご購入はRT ROBOT SHOPで！
公費・校費払いにも対応しています「Life with Robot−ロボットのいるくらし−」の実現を目指して、最先端のAI＆Roboticsにおける技術開発に挑戦し、AI・サービスロボット分野での高度人材育成から、教育・サービスロボットの自社開発、受託開発まで幅広い事業展開をしています。
近年はサービスロボットの教育や受託開発で培った技術やノウハウを活かし、食品工場で人手不足を解消するための協働ロボットや、工場向けのAIビジョンシステム、製造ラインなどの開発にも力を入れています。

https://www.rt-shop.jp/

https://rt-net.jp/humanoid/archives/tag/crane-x 7

HM-StarterKitで出場してくださった学生さん

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