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User manual(V2.10)

A0509 | A0509S | A0509F | A0912 | A0912S |A0912F© 2022 Doosan Robotics Inc.

Table of Contents
1

はじめに ..................................................................................... 9

1.1

著作権 ..................................................................................................... 9

1.2

オープンソース ソフトウェアライセンス案内 (OSS) ................................... 92

パート 1 ：安全マニュアル..........................................................10

2.1

マニュアルの表記規約 ............................................................................ 102.2

安全記号の確認 ...................................................................................... 10

2.3

一般注意事項 ......................................................................................... 11

2.4

使用時の注意事項................................................................................... 13

2.5

製品の用途............................................................................................. 15

2.6

リスク評価............................................................................................. 15

2.7

潜在的リスク ......................................................................................... 16

2.8

ロボットのモードと状態......................................................................... 17

2.8.1

手動モード(Manual Mode) ......................................................................................... 17

2.8.2

自動モード(Automatic Mode)..................................................................................... 172.8.3

その他の状態 ........................................................................................................... 17

2.8.4

モード別の状態とロボットLEDのカラー .................................................................... 18

2.9

製品の保証及び責任................................................................................ 21

2.9.1

保証の範囲 ............................................................................................................... 22

2.9.2

保証の制限及び例外 ................................................................................................. 22

2.9.3

譲渡 ......................................................................................................................... 22

2.9.4

コンタクト ............................................................................................................... 23

2.10

安全機能 ................................................................................................ 23

2.10.1

安全定格停止サブ機能 .............................................................................................. 24

2.10.2安全性 - 定格停止機能 ............................................................................................... 26

2.10.3

安全定格監視機能 ..................................................................................................... 28

2.10.4安全性 - 定格 I/O ....................................................................................................... 31

2.11

安全機能の設定 ...................................................................................... 32

2.11.1ロボットの限界 ........................................................................................................ 34

2.11.2安全信号の入出力(Safety I/O) .................................................................................... 36-2-

User manual(V2.10)

2.11.3

安全停止モード ........................................................................................................ 41

2.11.4

ナッジを設定する ..................................................................................................... 42

2.11.5

スペース制限 ........................................................................................................... 42

2.11.6区域(Zone) ............................................................................................................... 43

2.12

その他の安全対策................................................................................... 44

2.13

有効性及び責任 ...................................................................................... 44

2.14

免責事項 ................................................................................................ 45

2.15

宣言と認証............................................................................................. 46

2.15.1

欧州機械指令(Machinery Directive)整合規格認証 ........................................................ 46

2.15.2

欧州EMC指令(EMC Directive)整合規格認証 ................................................................. 49

2.15.3

米国家承認試験研究所(NRTL)認証(US, CANADA) ......................................................... 50

2.15.4

機能安全(Functional Safety)認証 ............................................................................... 52

2.15.5

自律安全確認申告(KCs) ............................................................................................. 54

2.16

停止距離と停止時間................................................................................ 59

2.16.1

測定方法と条件 ........................................................................................................ 59

2.16.2

M1013 停止カテゴリー .............................................................................................. 62

2.16.3

M0609 停止カテゴリー .............................................................................................. 66

2.16.4

M0617 停止カテゴリー .............................................................................................. 69

2.16.5

M1509 停止カテゴリー .............................................................................................. 73

2.16.6

H2017 停止カテゴリー .............................................................................................. 76

2.16.7

H2515 停止カテゴリー .............................................................................................. 80

2.16.8A0509(S) 停止カテゴリー .......................................................................................... 83

2.16.9A0912(S) 停止カテゴリー .......................................................................................... 87

2.17

安全パラメータの上下限の範囲と基本値.................................................. 90

2.17.1

A0509, A0509S .......................................................................................................... 90

2.17.2

A0912, A0912S .......................................................................................................... 91

3

パート 2 ：ロボットを起動しています .........................................93

3.1

ジャーニーマップ................................................................................... 93

3.1.1

ステップ 1 ：ロボットのインストール ....................................................................... 93

3.1.2

手順 2.ツールのインストールと I/O テスト ................................................................. 94

3.1.3

ステップ 3 ：ロボットの操作と設定 .......................................................................... 94

3.1.4

手順 4.タスクプログラムを作成します....................................................................... 95

3.2

ステップ 1 ：ロボットのインストール ..................................................... 97-3-

User manual(V2.10)

3.2.1

梱包材を取り除きます .............................................................................................. 97

3.2.2

ケーブルをコントローラに接続します ....................................................................... 98

3.2.3

ロボットベースを固定する ......................................................................................100

3.2.4

コントローラに電源を接続します ............................................................................101

3.2.5

コントローラを配置します ......................................................................................102

3.2.6

コントローラの電源を入れます ................................................................................103

3.2.7

緊急停止ボタンを解除します ...................................................................................104

3.2.8

パッケージポーズを外します ...................................................................................105

3.2.9

サーボオフ ..............................................................................................................1093.3

手順 2.ツールのインストールと I/O テスト ..............................................110

3.3.1

ツールを取り付けます .............................................................................................110

3.3.2

システムの電源を切ります ......................................................................................111

3.3.3

ワイヤを接続します ................................................................................................115

3.3.4

システムの電源を入れます ......................................................................................116

3.3.5

コントローラとフランジ I/O をテストします.............................................................118

3.4

ステップ 3 ：ロボットの操作と設定 .......................................................1193.4.1

安全停止を作動 / 解除する方法を学習します.............................................................120

3.4.2

手動操作 - 安全回復 / パワーレス動作の実行方法について説明します .........................122

3.4.3

手動操作 - ジョグの使用方法を学習します ................................................................122

3.4.4

手動操作 - 直接指導の実行方法を学習します.............................................................125

3.4.5

パスワードロックを解除します ................................................................................126

3.4.6

Workcell Manager と Workcell Item について説明します ............................................127

3.4.7

ロボットの設定 - ロボットの制限を設定します .........................................................128

3.4.8

ロボット設定 - ワールド座標を設定します ................................................................129

3.4.9

Workcell Item - ロボットのインストールポーズ（マウント）を追加します .................130

3.4.10ワークセルアイテム - ツールウェイトを追加します...................................................132

3.4.11

ワークセルアイテム - ツール形状を追加します .........................................................133

3.4.12

ワークセルアイテム - エンドエフェクタを追加します ...............................................134

3.4.13

ワークセルアイテム - スペース制限を追加します ......................................................1353.5

手順 4.タスクプログラムを作成します....................................................137

3.5.1

プログラミングを開始します ...................................................................................137

3.5.2

ロボットモーションを理解する ................................................................................139

3.5.3

ロボットモーションのプロパティを理解する ............................................................144

3.5.4

MoveJ/MoveL コマンドのサンプルを試してみてください ..........................................149

3.5.5

コンプライアンス / 強制管理を理解する ...................................................................154-4-

User manual(V2.10)

3.5.6

コンプライアンスコマンドのサンプルを試してください ...........................................161

3.5.7

強制コマンドのサンプルを試行します ......................................................................166

3.5.8

スキル - サンプルを選んで配置してみてください ......................................................169

3.5.9

サブ / コールサブを使用します.................................................................................173

3.5.10

デバッグを利用します .............................................................................................1774

パート 3 ：インストールマニュアル .......................................... 179

4.1

製品の紹介............................................................................................1794.1.1

構成品の確認 ..........................................................................................................179

4.1.2

各部の名称と機能 ....................................................................................................1804.1.3

システム構成図 .......................................................................................................186

4.1.4

製品の仕様、一般 ....................................................................................................187

4.1.5

ロボットの仕様 .......................................................................................................187

4.1.6

ラベル ....................................................................................................................196

4.2

設置......................................................................................................197

4.2.1

設置時の注意事項 ....................................................................................................197

4.2.2

設置環境 .................................................................................................................199

4.2.3

ハードウェアの設置 ................................................................................................200

4.2.4

非常停止ボタン設定スイッチを設定する ..................................................................212

4.2.5

コントローラの電源オン / オフスイッチ ...................................................................213

4.3

インターフェース..................................................................................215

4.3.1

フランジI/O.............................................................................................................215

4.3.2

コントローラーのI/O接続.........................................................................................220

4.3.3

ネットワーク接続 ....................................................................................................235

4.4

運送......................................................................................................2404.4.1

運搬時の注意事項 ....................................................................................................240

4.4.2

ロボット運搬時の姿勢 .............................................................................................240

4.4.3

包装ボックスの仕様 ................................................................................................241

4.5

メンテナンス ........................................................................................2414.6

廃棄と環境............................................................................................242

4.7

付録. システムの仕様.............................................................................242

4.7.1

ロボット .................................................................................................................242

4.7.2

コントローラー .......................................................................................................244

4.7.3

非常停止ボタン .......................................................................................................249-5-

User manual(V2.10)

4.7.4スマートペンダント (Option) ...................................................................................249

4.7.5

ティーチペンダント ................................................................................................250

4.7.6

FTS(A0509S, A0912S only) ........................................................................................250

4.8

付録. DC コントローラー ........................................................................251

4.8.1

DCコントローラ (CS-04) ...........................................................................................251

5

パート 4 ：ユーザーマニュアル ................................................. 264

5.1

電源のオン/オフ ....................................................................................264

5.1.1

ティーチペンダントを使用する場合 .........................................................................264

5.1.2

E-STOP Boxのみ使用する場合...................................................................................265

5.1.3

スマートペンダントを使用する場合（オプション品目） ...........................................266

5.1.4

システムブーティング .............................................................................................267

5.2

プログラム画面の構成 ...........................................................................267

5.2.1

ホーム画面について ................................................................................................268

5.2.2

ステータス画面 .......................................................................................................270

5.2.3

状態表示領域 ..........................................................................................................271

5.2.4

作業画面領域 ..........................................................................................................272

5.2.5

メインメニュー .......................................................................................................272

5.3

ロボットの理解 .....................................................................................273

5.3.1

ロボットのシリーズ別機能制限 ................................................................................274

5.3.2

特異性とは ..............................................................................................................2765.3.3

オイラー角 A 、 B 、 C とは？ ...................................................................................278

5.4

Servo On ...............................................................................................281

5.5

I / Oとコミュニケーション .....................................................................282

5.5.1

入出力状態を確認する .............................................................................................282

5.5.2

入出力テストをする ................................................................................................284

5.5.3

モドバステストをする .............................................................................................285

5.5.4

スレーブ監視 ..........................................................................................................285

5.6

ワークセルアイテムとは？ ....................................................................286

5.6.1

ワークセルアイテムを追加する ................................................................................2885.6.2

非活性(deprecated)ワークセルアイテム ...................................................................289

5.6.3

使用できないワークセルアイテム ............................................................................290

5.7

Workcell Manager の利用 .......................................................................292

5.7.1

ロボットの安全に関して設定する ............................................................................292-6-

User manual(V2.10)

5.7.2ロボットを設定する ................................................................................................293

5.7.3

エンドエフェクタを設定する ...................................................................................318

5.7.4

作業機械を設定する ................................................................................................326

5.7.5

周辺機器を設定する ................................................................................................326

5.8

ツールを設定する..................................................................................327

5.9

手動ロボット操作（ Manual Robot Operation ）......................................329

5.9.1

ジョグを使用する ....................................................................................................329

5.9.2

ハンドガイディングで動かす ...................................................................................349

5.9.3

安全リカバリーモードを使用する ............................................................................358

5.9.4

バックドライブモードを使用する ............................................................................361

5.10

自動ロボット操作（ Automatic Robot Operation ） .................................362

5.10.1

ロボットティーチングと実行手続き .........................................................................362

5.10.2

Task Builderを使用する............................................................................................363

5.10.3

Task Writerを使用する .............................................................................................395

5.10.4

タスクを実行と停止する ..........................................................................................406

5.10.5

保存したタスクを呼び出す ......................................................................................406

5.11

環境を設定する .....................................................................................407

5.11.1

言語を設定する .......................................................................................................407

5.11.2

日付と時間を設定する .............................................................................................407

5.11.3ロボットを設定する ................................................................................................408

5.11.4

パスワードを変更及び解除する ................................................................................414

5.11.5

ユーザー権限を設定する ..........................................................................................415

5.11.6

ネットワークを設定する ..........................................................................................416

5.11.7システムをアップデートする ...................................................................................419

5.11.8

ロボットライセンスコードを確認及び入力する ........................................................422

5.11.9

ログを確認する .......................................................................................................422

5.11.10

ファクトリーリセットする ......................................................................................423

5.11.11

スクリーンセーバーモードを設定する ......................................................................424

5.11.12

遊休サーボオフ(Idle Servo Off) .................................................................................424

5.11.13摩擦較正(Friction Calibration) ..................................................................................424

5.11.14

KT Smart Factoryの設定画面 ....................................................................................425

5.11.15

バックアップ & 復元 ................................................................................................425

5.11.16

ワークセル&Skillのインストール及び削除 ................................................................427

5.12

付録。トラブルシューティングガイド....................................................428

5.12.1

アプリケーションリカバリーモード画面 ..................................................................428-7-

User manual(V2.10)

5.12.2シリーズ互換性エラー画面 ......................................................................................429

5.12.3

スペース制限とゾーン違反による停止の解除 ............................................................432

5.13

付録. スマートペンダント(A Series) ........................................................434

5.13.1

スマートペンダントの機能 ......................................................................................434

5.13.2

スマートペンダントのRobot LEDのカラー.................................................................435

5.14

付録. DART Platform 設置環境(必要、推奨) .............................................435

5.15

付録. 溶接作業の概要.............................................................................436

5.15.1

EtherNet/IPインターフェース方式の溶接機接続の例 .................................................436

5.15.2

斗山ロボットを活用した溶接作業のフロー ...............................................................436-8-

User manual(V2.10)

はじめに

1 はじめに
斗山ロボティックスの製品をお買い上げ頂きありがとうございます。製品を設置する前に本マニュアルをよく読んで、設置プロセスどおりにマニュアルの指示事項に従ってください。本マニュアルの内容は作成時点を基準としており、製品に関する情報はユーザーに事前通知なしに変更になることがあります。

1.1 著作権
本マニュアルのすべての内容と図案に対する著作権と知的財産権は斗山ロボティクスにあります。したがって、斗山ロボティクスの書面による許可なしに使用、コピー、流布するいかなる行為も禁止されています。また、特許権を誤用したり変用することに伴う責任は、全的にユーザーにあります。
本マニュアルは信頼できる情報ですが、エラーや誤字脱字による損失に対しいかなる責任も負うものではありません。製品の改善に伴い、マニュアルに含まれている情報は予告なしに変更になることがあります。
本マニュアルは、ロボットのソフトウェアバージョンに伴う詳細マニュアルです。改正されたマニュア
ルに関する詳細情報は、Robot LAB(https://robotlab.doosanrobotics.com/)で確認してください。
© 2022 Doosan Robotics Inc., All rights reserved

1.2 オープンソース ソフトウェアライセンス案内 (OSS)
本製品に含まれているソフトウェアには、フリー/オープンソースソフトウェアが使用されています。
フリー/オープンソースソフトウェアのライセンスに関する詳細は、ウェブサイト内のOSS使用告示ページ(www.doosanrobotics.com/kr/oss/license1)を参考にしてください。
これに関連したお問い合わせは、斗山ロボティクスのマーケティング部署(marketing.robotics@doosan.com2)までご連絡ください。

1 https://www.doosanrobotics.com/kr/oss/license
2 mailto:marketing.robotics@doosan.com-9-

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2 パート 1 ：安全マニュアル
安全は、ロボットを設置または操作する前にユーザーが知っておく必要がある安全情報を提供します。
すべてのロボットには、高電圧、電気、衝突の危険 性があります。 したがって、怪我や機械的損傷のリスクを最小限に抑えるために、ロボットの操作中および関連部品の使用中は、基本的な安全上の注意事項を遵守する必要があります。ユーザーの安全を守り、物的損害を防止するために、必ず指示をよく読み、指示に従ってください。マニュアルの内容および製品の仕様は、製品および性能の向上のために変更される場合があります。

2.1 マニュアルの表記規約
本製品の使用に関する安全注意事項を伝えるために、以下のような記号をユーザーマニュアルに表記し
ます。
記号

危
険

警
告

注
意

メ
モ

名称

説明

危険

この表示の指示事項を違反した場合、深刻な事故が起こることがあり、作業者が死亡したり重大な傷害を負うことがあります。

警告

この表示の指示事項を違反した場合、事故が起こることがあり、作業者が重大な傷害を負うことがあります。

注意

この表示の指示事項を違反した場合、製品が損傷したり作業者が傷害を負うことがあります。

メモ

ユーザーにとって役立つ追加情報です。

2.2 安全記号の確認
本マニュアルで使用される記号のうち、ユーザーの安全に関連した記号は以下のとおりです。

- 10 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

記号

説明

危険

高電圧などによって即座に電気的な危険状況を招くことがあることを意味します。この表示の指示事項を違反した場合、深刻な事故が起こることがあり、作業者が死亡したり重大な傷害を負うことがあります。

危険

即座に危険な状況を招くことがあることを意味します。この表示の指示事項を違反した場合、深刻な事故が起こることがあり、作業者が死亡したり重大な傷
害を負うことがあります。

警告

潜在的に高電圧などによって電気的に危険な状況を招くことがあることを意味します。この表示の指示事項を違反した場合、事故が起こることがあり、作業者が重大な傷害を負うことがあります。

警告

潜在的に危険な状況を招くことがあることを意味します。この表示の指示事項を違反した場合、事故が起こることがあり、作業者が重大な傷害を負うことが
あります。

注意

潜在的に過熱により危険な状況を招くことがあることを意味します。 この表示の指示事項を違反した場合、事故が起こることがあり、作業者が重大な傷害を負うことがあります。

注意

製品が損傷したり作業者が傷害を負うことがあります。

2.3 一般注意事項
本章では、ロボットを使用しながら発生することのある一般的な危険と警告事項について説明します。
警告- 11 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• ロボットと電気装置を設置する場合、設置マニュアルを参照して設置してください。
警告• ロボットの設置時、ツールに装置を装着する場合は適切なボルトを使用して締結してください。
• ロボットを設置する際は、作業者とロボットの作動者を保護するための安全フェンスのような適切な安全手段を設置するようにしてください。
• 破損したロボットは絶対に作動させないでください。
• 安全保護装備は必ず安全用インターフェースに接続してください。一般用インターフェースに接続して使用する場合、安全機能の整合性が保障されないことがあります。
• ロボットが外部の物体と衝突する場合、かなりの衝撃が生じる可能性があります。ロボットの衝撃量は運動エネルギーに比例し、速度が速く可搬荷重が大きい場合、大きな衝撃量が発生することがあります。協働スペースでの運転は、• ロボットが作動しない場合、強制的に軸の回転が必要なときは400Nm以上のトルクで回転させます。
• 許可なくロボットを改造する場合、重大な故障の発生と事故の原因になります。
注意• ロボットとコントローラーは長時間使用すると熱が発生します。長時間使用した後はロボットに手で触れないでください。ロボットに触れなければならない場合は、コント
ロール装置の電源を切って1時間以上そのままロボットを冷ましてから、ツールの設置な
どのような作業を行ってください。
注意• ロボットを強い磁気場にさらさないようにしてください。ロボットが損傷することがあります。
• ロボット及びコントローラの作動中、ロボットの電源プラグを抜いたり電源を強制的に切ったりすると、ロボット及びコントローラの故障の原因になることがあります。

- 12 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• コントローラーは倒した状態では使わないでください。ドアを開けたままの状態での作業中に、不注意でドアが閉まり手が挟まることがありますので、立てた状態で作業を行ってください。

2.4 使用時の注意事項
危険• ロボットに異常が生じた場合、絶対に作動させないでください。ユーザーがケガをすることがあります。
• 電源がつながっている状態のコントローラー内部には、指を差し込まないようにしてください。電線がつながっているため感電やケガをすることがあります。
• 絶対にロボットを改造しないでください。勝手に改造して発生した事項については、斗山ロボティックスはいかなる責任も負うものではありません。
• ロボットが作動中は、ロボットが届く範囲内に入ったりロボットに触れたりしないでください。ロボットと衝突してロボットが故障したり、ケガをすることがあります。
警告• システムを使用する際、常にすべての設置装備のマニュアルをよく読んで理解してください。
• ロボットを使用する際は、服やアクセサリーがロボットに引っ掛かってケガをしないよ
うに、だぶついた服やアクセサリーは着用しないでください。また、髪の毛が長い場合は後ろに束ねて、ロボットに髪の毛が引っ掛からないようにしてください。
• ロボットを使用する前に、必ず包括的なリスク評価を行う必要があります。.
• 安全に関するパラメータは包括的なリスク評価によって決定し、安全パラメータの設定と安全機能の動作はロボットを使用する前に必ず検証する必要があります。
• ナッジとハンドガイディング機能は、リスク評価でそれを許可する場合にだけ使用してください。
• コントローラーやティーチペンダントにエラーが生じたら、すぐに非常停止させてエラーが生じた原因を確認してから、エラーコードをログ画面で探して供給者に連絡してください。
• ロボットの作動前に、ロボットの使用マニュアルを十分に熟知してから使用してください。
• ティーチングペンダントが致命的なエラーを警告した場合、すぐにロボットの非常停止スイッチを作動させてロボットを停止し、原因を把握して致命的なエラーを解消してか- 13 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

らロボットを作動させてください。致命的なエラーを取り除けない場合は、代理店又はロボットの供給者にお問い合わせください。
• ダイレクトティーチング機能は、安全な環境で使用してください。ツールや周囲の設置物に、尖っていたり挟まったりする部分があるときは使用しないでください。
• ダイレクトティーチング機能を使用する前に、ツールに関連する入力事項(ツールの長さ、重さ、重心など)を正確に入力してください。実施のツールの仕様とは異なる情報が入力された場合、ダイレクトティーチング機能にエラーが生じたり、誤動作を誘発することがあります。
• ユーザーの安全のため、ダイレクトティーチング機能を使用する際、関節の作動速度やTCPの最大速度が制限されることがあります。制限値を超えた場合は保護停止が稼働します。
• ロボットが安全に停止している状態で、ダイレクトティーチングの活性化/非活性化機能を使用するようにしてください。ロボット駆動中にダイレクトティーチング機能を活性化/非活性化すると、ロボットの誤作動を誘発することがあります。
注意• ティーチペンダントと スマートペンダント（Aシリーズのみ）を 使用する際は、ロボッ
トの動きに注意して使用してください。そうしないと、ロボットと衝突してロボットが故障したり、ケガをすることがあります。
• 外部の物体との衝突は、かなりの量の運動エネルギーを発散して危険な状況を招くことがあります。これは速度とペイロードに比例します。(運動エネルギー = = 1/2×質量×速度^2)• 異なる機械を混合すると危険度が上がったり、新しい危険が生じることがあります。シ
ステムにロボットを統合する場合、必ずシステム全体に対するリスク評価を行ってくだ
さい。
• 他の安全及び非常停止パフォーマンスレベルが必要な場合は、必ず高水準のレベルを選択してください。
• ロボットに損傷を加えられる機械と統合したり、そのような機械と一緒に使用する際には、すべての機能とロボットプログラムを別に試験することをおすすめします。
• 他の機械の作業領域外部で臨時経由点を指定し、ロボットプログラムを試験することを推奨します。斗山ロボティックスは、プログラミングのエラー又はロボットの障害に伴うロボット及び装備の損傷に対し、責任を負うものではありません。
• ロボット及びコントローラの作動中、ロボットの電源プラグを抜いたり電源を強制的に切ったりすると、ロボット及びコントローラの故障の原因になることがあります。
• 追加モジュールについての案内は、該当マニュアルを参照してください。

- 14 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.5 製品の用途
本製品は産業用で、構成要素と製品を固定し、ツールを利用した物体の移送や組立てなどの目的で物体を移動する用途として使用することができ、仕様に明示された環境でのみ使用できます。
本製品は人との協業を目的として特別な安全機能が含まれており、境界線なしに人と一緒に作動します。システムを利用した作業は、ツールや作業対象物、境界線、その他の機械を含めすべてのアプリ
ケーションが、リスク評価においていかなる有害性もないと確認された場合にのみ使用してください。
以下の事項のように製品の用途から外れた使用は、不適切な使用と見なします。それによって発生するロボットの損傷や故障、ユーザーの財産上の損害や傷害などは、斗山ロボティクスが責任を負うものではありません。
• 潜在的に爆発が起こる可能性のある環境での使用• 医療及び人命に関連したアプリケーションでの使用• 人及び動物の移送用途• リスク評価無しに使用• 性能と環境仕様が十分でない場所での使用• 安全機能の性能が不十分な場合の使用• ロボットを踏んで上るための用途として使用• 溶接工程のように国際IEC標準より高いレベルの電磁波が放出する場所での使用

2.6 リスク評価
システム統合者にとって最も重要な要素の一つはリスク評価です。リスク評価は大部分の国で法的に必須事項となっています。また、ロボットの設置に対する安全評価は、ロボットを全体システムに統合する方式によって異なるため、ロボットだけではリスク評価を行うことはできません。
ロボットのリスク評価を行うために、全体システムを構成する管理者はISO12100及びISO10218-2の指針に従ってロボットを設置し運営してください。さらに、管理者は技術規格書のISO/TS 15066を参考にして進めることができます。
リスク評価は、ロボットアプリケーションの全体寿命に対する全体作業のプロセスを考慮しなければなりません。リスク評価の重要目標は以下のとおりです。
• ロボットを使用するための設定とロボット作業のティーチング
• 問題診断とメンテナンス• ロボット設置の正常な作業
ロボットアームの電源を初めて入れる前に、必ずリスク評価を行ってください。正しい安全構成の設定を行って、特定ロボットのアプリケーションに対する追加非常停止ボタン及びその他の保護手段の必要性を知ることは、リスク評価遂行の一部です。
正しい安全構成の設定を知ることは、協働ロボットアプリケーションを開発するにあたって特に重要な部分です。詳細はマニュアルの該当内容を参照してください。

- 15 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

一部の安全関連機能は、協働ロボットアプリケーション専用に設計されたものです。この機能は、安全構成の設定によって構成でき、統合者が行ったリスク評価の具体的な危険に対処するのに適しています。
協働ロボットの安全管理機能は、安全構成の設定メニューで構成でき、次の機能を提供します。
• フォース及びパワーの制限:ロボットと作用者間で衝突があった場合に備えて、停止する力と圧力を制限• 運動量の制限:ロボットと作業者間で衝突があった場合、ロボットの速度を落としてエネルギーと衝撃荷重を制限• ジョイント及びTCPの位置の制限:ロボットがユーザーの首や頭のような特定の身体部位に移動しないように動きを制限• TCP及びツールの姿勢の制限:ツールと作業部分の特定エリアや特徴に関連した危険を減らすために制限(例> ツール又は作業物の尖った部分が作業者に向かって移動することを防ぐために使用)• 速度制限:ロボットと作業者間で衝突が起きる前に作業者に衝突を避ける時間を与えるため、ロボッ
トが低速を続けるように制限
正しい安全構成の設定を適用することは、 ロボットを特定の位置に固定して安全関連IOに連結することと同じことであると見なされます。例えば、パスワードの保護使用などの方法で、システム統合者は許可を受けていない者が安全構成を変更することを防ぐことができます。

協働ロボットアプリケーションでリスク評価をする場合、特に重要な事項は次のとおりです。
• 個別の潜在的衝突の深刻度• 個別の潜在的衝突発生の可能性• 個別の潜在的衝突回避の可能性内蔵された安全関連機能を利用して(例:危険なツールを使用する際)危険を合理的に、又は十分に取り除けない非協働ロボットアプリケーションにロボットを設置した場合、システム統合者はリスク評価で保護装置を追加しなければならないと、必ず結論付けなければなりません。(例:設置及びプログラミングの途中で統合者を保護する装置を使用)。

2.7 潜在的リスク• ベースにマニピュレーターを設置する際、間に指が挟まる• UpperとLowerマニピュレーターの間に体が挟まる(Joint3(J3)とJoint4(J4))• Joint1、2(J1、J2)とJoint5、6(J5、J6)の間に体が挟まる• ツールの尖った縁や尖った部分が皮膚を貫通• ロボットの作業領域近くの障害物の尖った縁や尖った部分が皮膚を貫通• ロボット駆動時に衝突であざができる• 重いツールまたは作業物と衝突したり、硬い表面の間に挟まって骨折• ロボットフランジ又はツールを固定するボルトが緩んだ結果• 誤ったグリップ或いは急な電源遮断によりツールから物が落ちる- 16 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• 別の機械の非常停止ボタンと混同して起きるミス• 安全構成の媒介変数に関し、許可を得ていない変更に伴うエラー

2.8 ロボットのモードと状態
ロボットの作動モードには、ユーザーが介入してロボットを駆動する手動モードと、ユーザーの介入なしにロボットが自ら駆動する自動モードがあります。

2.8.1 手動モード(Manual Mode)
ロボットがユーザーの直接的な介入によって作動するモードです。作動に関わるボタンを押している状
態でのみロボットが動き、ボタンから手を放すとロボットは作動を止めます。
• 手動モードでは、ロボットの安全規定に従ってTCPの移動速度が250mm/s以下に制限されます。
ただし、ハンドガイディング時にはWCM > Robot > Robot Limitsで設定した制限値が適用されます。
• リスク評価の結果、3-position Enable Switchが必要な場合には、WCM > Robot > Safety I/Oの設定によって 3-position Enable Switchを接続することができます。この場合、Enable switchが中間位置を維持すると、手動モードのマニピュレーター操作とサーボオンが可能になります。
手動モードではWorkcell Managerでロボットの周辺機器に対する設定をしたり、Task BuilderやTask
Writerでロボットのタスクプログラミングなどができます。また、ロボットが安全制限値を超えるなどの理由で正常な操作ができない場合は、正常な状態で動かすための復旧機能を使用することができます。

2.8.2 自動モード(Automatic Mode)
ロボットがユーザーの介入なしに作動するモードです。この時、ロボットの作動はユーザーの直接的な介入なしに一度だけ作動命令を出せば、プログラミングされているタスクを実行したり、決められた
シークエンスを実行します。
Task BuilderやTask Writerによってプログラミングされたタスクをバーチャルモードで検証したり、リア
ルモードによって実行でき、ロボットのツールの重量と重心の自動測定機能を使用することができます。
• リスク評価の結果、3-position Enable Switchが必要な場合には、WCM > Robot > Safety I/Oの設定によって 3-position Enable Switchを接続することができます。この場合、Enable switchが中間位置を維持すると、自動モードの起動(Play or Start)、再開(Resume)、サーボオンが可能になります。

2.8.3 その他の状態
手動、自動モードなど通常の動作状態ではない特殊な状態です。
制御機のブーティング、ロボットの初期化中や、駆動電源がない状態でロボットを手で押すことができる無動力動作状態などがあります。

- 17 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.8.4 モード別の状態とロボットLEDのカラー
手動モード(Manual Mode)
モ
ー
ド

状態

Man
ual

ManualStandby説明

フランジand/or
ベースLED• ティーチング操作中の基本状態です。
• Workcell Manager、Task Builder、Task Writerによって作業環境を設定したり、タスクプログラミングを行う
ことができます。
• SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングします。

ブルー

ManualJogging• ジョグ機能を使用してロボットを動かす状態です。

ブルーの点滅Manual• ティーチング過程中にマニピュレーターを手で直接動かせる状態です。

シアンの点滅• 復旧状態です。
• 復旧状態では軸･TCP速度監視以外の安全監視機能が解除されます。
• SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングします。

イエローの点滅

Handguiding
RecoveryStandby

Recovery

軸別のジョグを利用して、安全制限値を超えた状態から抜け出せます。

イエローの点滅• マニピュレーターを手で直接動かして、安全制限値を超えた状態から抜け出せます。

イエローの点滅

Jogging
RecoveryHandguiding- 18 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

モ
ー
ド

状態

説明

フランジand/or
ベースLEDInterrupted• 保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由で保護停止された状態です。
• SOS（Safe Operating Stop）で停止状態を監視します。
• 黄色の保護停止ポップアップウィンドウが表示されます。保護停止の原因を除去した後Resetボタンを押すと、ロボットの状態がManual Standby状態に移行され、ポップアップが消えます。
• ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、Recoveryボタンを押して、安全リカバリモードに進入して、ロボットを移動した
後オフにすることができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれ
ば、Safety I / Oボタンを押して、保護停止入力設定をオフにして無効にすることができます。

Servo Off

• 非常停止、保護停止（Protective Stop）の入力、安全制
限値を超えるなどの理由でサーボオフされた状態です。
• STO（Safe Torque Off）状態となります。
• 非常停止または保護停止の原因がすべて解除された状態でのみServo Onが可能です。
• ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、安全の回復モード画面でServo Onてロボットを移動解除することができます。
• Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oの設定メニューの[保護の停止入力設定をオフにして無効にすることができ
ます。

イエロー

OFF(A Series)

自動モード(Automatic Mode)
モ
ー
ド

状態

Aut
o

Auto
Standby説明

フランジand/or
ベースLED• 単独作業スペース内で、ティーチペンダントのUIがリアル
モード実行画面である状態です。
• 実行ボタンを押すとタスクプログラムが実行されます。
• 単独作業区域内ではホワイト、協調作業区域内ではグリーンが表示されます。

- 19 -

ホワイト/グリーン

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

モ
ー
ド

状態

説明

フランジand/or
ベースLED

Auto
Runn
ing

• タスクプログラムが実行中の状態です。
• 単独作業区域内ではホワイト、協調作業区域内ではグリー
ン、優先作業区域内ではホワイト＆イエローが交互に表示されます。

ホワイトの点滅/グリーンの点滅
ホワイト&イエローの点滅• タスクプログラム実行中にハンドガイディング切替命令語を実行した場合です。
• 作業者がハンドガイディングボタンを押すまで待機します。
• SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングしま
す。

シアン

HGC
Runn
ing

• ハンドガイディングボタンを押してロボットのポーズが変更できる状態です。
• 停止後、Safety IOでHGC End & Resume信号を入力するとAuto Runningに切り換わり、続けてタスクプログラムを実行します。

シアンの点滅Automeasure• エンドエフェクタの重心位置を自動的に測定する状態です。ロボットの安全監視機能が解除されるため注意してくさい。

イエローの点滅Interrupted• 保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由で保護停止された状態です。
• SOS（Safe Operating Stop）で停止状態を監視します。
• 黄色の保護停止ポップアップウィンドウが表示されます。
保護停止の原因を除去した後Resetボタンを押すと、ロボットの状態がManual Standby状態に移行され、ポップアップが消えます。
• ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、Recoveryボタンを押して、安全リ
カバリモードに進入して、ロボットを移動した後オフにすることができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oボタ
ンを押して、保護停止入力設定をオフにして無効にすることができます。

イエロー

HGC(HandG
uide
Control)Standby- 20 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

モ
ー
ド

状態

説明

フランジand/or
ベースLED• 非常停止、保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限
値を超えるなどの理由でサーボオフされた状態です。
• STO（Safe Torque Off）状態となります。
• 非常停止または保護停止の原因がすべて解除された状態でのみServo Onが可能です。
• ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、安全の回復モード画面でServo Onてロボットを移動解除することができます。
• Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oの設定メニューの[保護の停止入力設定をオフにして無効にすることができます。

Servo
Off

OFF(A Series)

その他の状態
モ
ー
ド

状態

説明

フランジand/or-

Backdrive
Hold• 6軸のブレーキがすべてロックされ、無動力動作ロック状態です。

イエローの点滅

Backdrive
Release• ブレーキ解除を選択し、1つ以上のジョイントのブレーキが解除された状態です。
• ブレーキをもう一度ロボットを放すと、軸が固定されず落下することがあるのでご注意ください。ロックしない状態。

イエローの点滅

Backdrive• 無動力動作中の非常停止、またはジョイント速度制限値を超えて、サーボオフになった状態です。
• STO(Safe Torque Off)状態と同じです。

ベースLED

Servo
Off
Initializing• 制御機のブーティング、ロボット初期化の過程です。

OFF(A Series)

レッドの点滅2.9 製品の保証及び責任
斗山ロボティクス(以下「斗山」又は「メーカー」)は、斗山によって製造され斗山又はその公認販売会
社によって販売されたすべてのロボットシステム(以下「ロボット」と呼ぶ)とその部品(以下の保証の制
限及び例外に明示された部品を除く)に対し、本保証書に明示されたとおり制限的保証を提供します。本- 21 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

保証書に明示された保証は、制限的保証でありメーカーによる唯一の保証で、すべての保証関連事項は以下の条件に従って処理されます。

2.9.1 保証の範囲
各ロボット及び該当部品(以下「斗山製品」と呼ぶ)は、素材と製造の欠陥に対しメーカーによって保証を受けます。本保証は、ロボットの最終ユーザー(以下「顧客」)にのみ提供されます。保証の期間はロボットが設置された日から一年です。
本保証では、すべての斗山製品に関連したメーカーの唯一の責任と顧客の唯一の救済措置はメーカーの判断に従い、欠陥のある斗山製品の修理又は交換に限られます。
斗山は、製品の瑕疵により発生した収入損失、使用損失、生産損失又は他の製品装備に対する損傷のような間接的な損害又は偶発的、特殊、結果的損害に対して一切補償するものではありません。

2.9.2 保証の制限及び例外
保証を維持するには、メーカーが指定したメンテナンス管理手続きを遵守して記録しなければなりません。ユーザーが手続きを遵守せず、メーカーが次のように判断した場合は無効となります。
• 斗山製品がユーザーによって誤って取り扱われたり誤って使用された場合• 斗山が提供していない部品又はS/Wのインストール等の場合• 斗山製品が顧客、非公認装備の技術者又はその他無許可者によって誤って修理されたり整備による故障が発生した場合• ユーザーがメーカーの事前承認なしに斗山製品を改造して使用した場合• 斗山製品を非商業的目的又は個人的用途で使用した場合• 消耗性部品の寿命が尽きた場合• 保証期間以降に受け付けられた瑕疵の場合• 天災地変(火事、水害、異常電源など)により故障が生じた場合
本保証は、盗難や故意の破壊、火事、天災地変、戦争又はテロ行為などのようにメーカーが合理的に統制できない外部的な状況による損傷には適用されません。
本保証書で説明した例外又は制限事項の汎用性を制限しない本保証は、斗山製品が購入者の生産規格又はその他の要求事項を満たしたり、斗山製品が中断されず又はエラーなしに作動するといういかなる保証も含むものではありません。メーカーは購入者の斗山製品の使用に関連し、いかなる責任も負うものではなく、メーカーは保証に明示したものと同じ修理又は交換以外に、斗山製品の設計、生産、作動、性能などのすべての欠陥に対して、どこの誰にもいかなる責任も負うものではありません。

2.9.3 譲渡
本保証は、斗山のロボットが保証期間に含まれ、私的販売を通じて販売される場合に、本来の顧客から別の当事者に譲渡することができます。ただし、これに関する通知書がメーカーに提供され、保証期間日が有効な場合に保証が可能です。本保証の譲受人は、本保証書のすべての条件を遵守しなければなりません。

- 22 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.9.4 コンタクト
marketing.robotics@doosan.com3

2.10 安全機能
ユーザー / システム・インテグレーターは、安全定格停止機能、監視機能、インターフェイス機能などのさまざまな安全機能を利用して、オペレータや機械を保護し、他の機械や安全 / 保護装置を接続することができます。
各安全定格停止機能、監視機能、およびインタフェース機能は、カテゴリ 3 、 ISO 13849-1 で定義されたパフォーマンスレベル d （ PL d ）、および IEC 62061 で定義されたハードウェアフォルトトレランス 1 、安全度水準 2 （ SIL 2 ）を満たし ています。
Doosan Robotics のジョイントレベルの安全機能は、 IEC 61800-5-2 で説明されている安全機能を使用します。
注• ワークセルは、システムインテグレータが対応するロボットアプリケーションで実行したリスク評価に従って安全機能とインタフェースを使用して設定する必要があります。
このために必要な情報については、このマニュアルを参照してください。
• ロボットの安全システムが、非常停止回路の不足、ポジションセンサの損傷、または制御通信エラーなどのハードウェア障害などのシステム障害を検出した場合、停止カテゴ
リ 0 がただちに開始されます。
• 一方、緊急停止スイッチの押し操作、保護停止信号入力、外部衝撃の検出、または物理パラメータ（ロボット /TCP 位置、速度、運動量）など、安全監視中にロボットの安全シ
ステムが違反を検出した場合設定されたパラメータを超えると、システムは安全設定メ
ニューの停止モード設定として設定されたモードを使用してロボットを停止します。（
停止カテゴリ 0 、 1 、または 2 を選択 ）• 上記のエラーまたは違反が発生した時点からロボットが完全に停止するまでの時間と停止距離については、を参照 停止距離と停止時間(p. 59)してください。この時間は、システ
ムインテグレータが実施するリスク評価の一部として考慮する必要があります。
• 特別な場合 （衝突検出、 TCP 強制違反）、0 の外部力を受け入れた後にロボットを停止する安全停止モード 。イベント発生後 25 秒を使用して、固定された治具 / 部材とロボッ
トの間に手足が挟まれないようにすることができます。（ RS1停止モード）• 安全設定メニューでは、ジョイント、ロボット、 TCP の動きを制限するためのさまざまな安全機能を設定 できます。TCP とは、 TCP オフセットによって追加された出力フランジの中心点の位置を意味します。

3 mailto:marketing.robotics@doosan.com- 23 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.10.1 安全定格停止サブ機能
安全定格停止サブ機能 は、が制限違反を検出した場合、またはの専用入力端子から停止信号を受信した
場合に、ロボットを停止するために使用 安全定格監視機能(p. 28)安全定格停止サブ機能(p. 24)されます。
注• PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：危険な安全関連システム / サブシステムの障害が 1 時間以内に発生する可能性• PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 で定義された制御システムの安全関連コン
ポーネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル• SIL （安全度レベル）： IEC 62061 で定義された安全関連電子制御システム（ SRECS または SCS ）の安全度レベル• 停止カテゴリ：IEC 60204-1 で定義されている停止機能のカテゴリー

1.

安全機能

説明

PFHD

sto

これは、停止カテゴリ 0 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ電源を直ちに遮断します。

2.64E-8.

（安全トルク
オフ）&
SBC（安全ブレー
キコントロール）

モータの電源が遮断されても、慣性により軸は回転し続けるため、ブレーキを同時に操作してブレーキの摩擦力で停止する必要があります。

/h

PL 、
SIL
PL e カ
テゴリ
4.
SIL 3

• モーターの電源が遮断されると、停止機能を解除してサーボをオンにした後でロボットを操作できます。
• メソッドのサーボの詳細については ' を参照
Servo On(p. 281)してください• ロボットブレーキは、減速ではなく、走行力が失われた場合（パワーオフなど）に、現在のポーズを維持するために使用されます。
STO を頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速装置の耐久性の低下につながる可能性があるため、必要でない場合は SS1 を使用することをお勧めします。

- 24 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.

安全機能

説明

ss1

これは、停止カテゴリ 1 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、モータの電源を切り、ブレーキを作動させて停止状態を維持します。

（安全停止
1）

PFHD

3.90E-7.
/h

PL 、
SIL
PL d カ
テゴリ
3.
SIL 2

• 停止中に減速が不十分な場合、この方法はSTO STOP に設定されます。
• 減速後に電源が遮断され、 STO と同様に、停止機能を解除してサーボをオンにした後でもロボットを操作できます。
• メソッドのサーボの詳細については ' を参照
Servo On(p. 281)してください
3.

SS2.
（安全停止
2）

これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントをできるだけ減速して停止し、 SOS 停止状態監視機能が作動します。

3.90E-7.
/h• 停止中に減速が不十分な場合、この方法はSTO STOP に設定されます。
• すべてのジョイントは、停止カテゴリ 2 に対応する停止モードによって最大減速で停止
し、 SOS （安全動作停止）が作動します。
4.

反射停止（ RS1 ）

これは、停止カテゴリ 2 に対応する安全停止機能であり、フローティングリアクション（衝突が検出された後の一時的な外部力に準拠する機能）を使用して外部力に応答し、安全動作停止（ SOS ）が作動します。

PL d カ
テゴリ
3.
SIL 2

3.90E-7.
/h

PL d カ
テゴリ
3.
SIL 2

• フローティングリアクション中に過剰な位
置、方向または速度の変化が検出された場
合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合は、 STO ストップが作動します。

- 25 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.10.2 安全性 - 定格停止機能
安全機能

1.

緊急停止

安全機能トリガ条件

意図されたアクション

トリガーイベント意図された結果

TBSFT EM 端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。

ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押され
た場合

PFHD

2.6E-8.
/h• STO または SS1

PL 、
SIL

PL e
カテ
ゴリ
4.
SIL 3

スマートペンダントの緊急停止スイッチが押された場合緊急停止ボタンが押され
た場合

2.

保護停止

TBSFT PR 端子に接続されている保護装置が有効になっている場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。
• STO 、 SS1 、または SS2

3.90E-7
/h

PL d
カテ
ゴリ
3.
SIL 2

保護停止後に作業を再開する方法• ロボットツールの中心点 （ TCP ） がコラボレーションゾーン内にあり 、ナッジ機能が有効な場合 、ユーザーはロボットに直接力を適用して（ナッジ）作業を再開でき ます。
詳細については、およびを参照 協調作業スペースを設定する(p. 313) ナッジを設定する(p. 42)してください。

緊急停止
ユーザーは緊急停止ボタンを使用して、緊急時にシステムを停止できます。 緊急時は、ティーチペンダ
ントまたはスマートペンダントの右上にある緊急停止ボタンまたは緊急停止ボタンを押し て、直ちにシ
ステムを停止します。

- 26 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

注• 緊急停止機能は、保護対策としてではなく、補完的な保護対策として使用する必要 があります。

- 27 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• SS1 （安全停止 1 ）は、緊急停止の安全停止モードのデフォルトモードとして設定されます。
• ロボットアプリケーションのリスク評価結果が必要な場合は、追加の緊急停止ボタンをインストールできます。
• 緊急停止ボタンは、 IEC 60947-5-5 に準拠している必要 があります。
• 安全 I/O ポートに接続された緊急停止ボタンを使用して緊急停止が発生した場合、緊急停止ポップアップウィンドウの下部にある安全入力設定の画面にアクセスできるボタンが有効になります。

保護停止
ロボットには、安全マットなどの圧力に敏感な保護装置や、ライトカーテンレーザースキャナなどの電子感応式保護装置を使用してロボットを停止できる保護停止機能もあります。
保護装置の接続の詳細については、およびを参照 安全用接点入力端子(TBSFT)の構成(p. 221) Configurableデ
ジタルI/O(TBCI1 - 4、TBCO1 - 4)の構成(p. 224)してください。

2.10.3 安全定格監視機能
Doosan Robotics は、リスク評価のリスク低減対策として使用できる安全定格監視機能を提供します。各
監視機能の制限は、教示ペント UI の [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット
（ Robot ） ]>[ ロボットの制限（ Robot Limits ） ] を使用して構成でき ます。
注• 安全制限は、安全定格監視機能が停止機能をトリガする条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部で適用される力がコンフィグレーションされた安全制限と異なる場合があります。
• PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：1 時間あたりの安全関連システム / サブシステ
ムの危険側故障の確率• PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 に準拠した制御システムの安全関連コンポー
ネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル• SIL （安全度レベル）：IEC 62061 に準拠した安全関連電子制御システム（ SRECS またはSCS ）の安全度レベル- 28 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

安全機能

1.

SOS
（安全運転停止）安全機能トリガ条件

意図されたアクション

トリガーイベント意図された結果

現在の位置は、モータに電力が供給され、ブレーキが解除された状
態（サーボオン状態）で維持されます。

sto

PFHD

3.90E-7.
/h

停止時に 1 つの軸の角度が特定の角度を超えた場合

2.

SLP ジョイント角度制限
SLP （ジョイ
ント角度制限）

いずれかの軸角度が設定された制限を超えた
場合

PL
、
SIL
PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

3.

SLS ジョイント速度制限
SLS （ジョイント速度制限）

いずれかの軸速度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

4.

SLT ジョイン
トトルク制限SLT （ジョイ
ントトルク制限）

各軸に適用されたトルクが事前に定義された制限を超えた場合コンフィグレーションされた安全停止モードに従って、緊急停止が作動
します。
• sto

3.92E-7.
/h

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

- 29 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

安全機能

5.

衝突検出
衝突検出

安全機能トリガ条件

意図されたアクション

トリガーイベント意図された結果

各軸に適用されたトルクのいずれかが、設定された衝突検出感度の制限を超えた場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動し
ます。

PFHD

3.92E-7.
/h• STO 、 SS1 、
SS2 、または RS1• コラボレーション
ゾーンおよびスタ
ンドアロンゾーンの停止モード は、個別に設定できます。
6.

TCP / ロボットの位置制限TCP / ロボットの位置制限TCP またはロボット（工具シェイプを含む）がスペース制限の設定範囲を超えたか、または違反した場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動し
ます。

PL
、
SIL
PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

7.

TCP 方向の制
限
TCP 方向の制限

工具方向境界ゾーン内の設定方向と TCP 方向の差が、設定された制限を超えた場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

8.

TCP 速度制限
TCP 速度制限

TCP 速度が設定された制限を超えた場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動します。
• STO 、 SS1 、または SS2

3.90E-7.
/h

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.
SIL
2

- 30 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

安全機能

9.

TCP 強制制限
TCP 強制制限

安全機能トリガ条件

意図されたアクション

トリガーイベント意図された結果

TCP に適用された外部の力が設定された制限を超えた場合緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動し
ます。

PFHD

PL
、
SIL
PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.

3.92E-7.
/h• STO 、 SS1 、
SS2 、または RS1• コラボレーション
ゾーンおよびスタ
ンドアロンゾーンの停止モード は、個別に設定できます。
10.

ロボット運動量限界
ロボット運動量限界

ロボットの運動量が設定された制限を超えた
場合

緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動し
ます。

SIL
2

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

SIL
2
11.

ロボットの電力制限
ロボットの電力制限

ロボットの機械的パ
ワーが設定された制限を超えた場合緊急停止は、コンフィグ
レーションされた安全停止モードに従って作動し
ます。

PL
d
カ
テ
ゴ
リ
3.

3.90E-7.
/h• STO 、 SS1 、また
は SS2

SIL
2

2.10.4 安全性 - 定格 I/O
Doosan Robotics は、安全保護装置、保護装置、緊急停止スイッチ、制御装置などを接続できる安全定格
入力インターフェイスを提供します。さらに、ロボットモードとステータス情報を出力する安全定格出力インターフェースと、 TCP がさまざまなタイプの安全領域内にあるかどうかが提供されます。
注• PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：1 時間あたりの安全関連システム / サブシステ
ムの危険側故障の確率- 31 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 に準拠した制御システムの安全関連コンポー
ネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル• SIL （安全度レベル）：IEC 62061 に準拠した安全関連電子制御システム（ SRECS またはSCS ）の安全度レベル

1.

安全
機能

説明

安全
IO

安全関連信号入出力用のデュプレックスインタフェース

PL 、
SIL

PFHD

入力信号が一致しない場合、またはデュプレックス出力信号のフィードバックが一致しない場合は、ロボットが停止し、
エラーメッセージが表示されます。

PL d
カテ
ゴリ
3.

2.50E-8.
/h

SIL 2
安全定格の入出力であり、次の機能を提供します。詳細については、を参照 安全信号の入出力(Safety I/
O)(p. 36)してください。
安全入力

安全出力

緊急停止（ L ）、緊急停止 - ループバックなし（ L ）、

緊急停止（ L ）、緊急停止 - 除く ループバック入力なし（ L ）、保護停止（ L ）、保護停止 - STO （ L ）、保護停
止 - SS1 （ L ）、保護停止 - SS2 （ L ）、

安全トルクオフ（ L ）、安全オペレーティングス
トップ（ L ）、異常（ L ）、通常速度（ L ）、減速
（ L ）、保護停止（ L ） - 自動リセットおよび再開（ R ）、インターロックリセット（ R ）、減速作
動（ L ）、
3 ポジションイネーブルスイッチ（ H ）、ハンド
ガイドイネーブルスイッチ（ H ）、リモートコ
ントロールイネーブル（ H ）、

自動モード（ L ）、マニュアルモード（ L ）、リ
モート制御モード（ L ）、スタンドアロンゾーン（ L ）、コラボレーションゾーン（ L ）高優先ゾーン（ L ）、ツール方向制限ゾーン（ L ）、指定ゾーン（ L ）安全ゾーンダイナミックイネーブル（ H ）、安
全ゾーンダイナミックイネーブル（ L ）、 HGC
エンドおよびタスクレジューム（ R ）2.11 安全機能の設定

1.

分類

安全設定

説明

基本設定 / ユ
ニバーサル設定

ワールド座標系を設定する(p. 298)

ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。

ロボット制限値(Robot Limits)を設定する(p. 301)

ジョイントおよびロボット /TCP 安全定格監視機能のユニ
バーサル安全制限を設定できます。

- 32 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

分類

安全設定

説明

安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する(p. 307)

コンフィグレーション可能なデジタル I/O ポートは、安全信号 I/O として設定できます。

安全停止モード

停止モードは、緊急停止または保護停止が作動したとき、または安全定格監視機能が制限違反を検出したときに設定できます。

(p. 41)

2.

工具とロボットポーズ（ Tool andRobot Pose ）ナッジを設定する(p. 42)

ロボットの保護停止をリセットしたり、自動操作を再開した
りできるナッジ機能に関連するパラメータは、特定の条件が満たされたときに設定できます。

ルーツ重量を設定する(p. 296)

制御および安全機能の基礎となるワークピースペイロードを設定できます。

ツールの形を設定する(p. 298)

スペース制限および自己衝突防止機能で使用されるロボット
ツール形状を設定できます。

ロボットの設置
ポーズを設定する(p. 294)

ロボットのインストールポーズを設定できます。

3.

スペース制限スペース制限を設定する(p. 312)

ロボット /TCP 位置制限機能 を活動化できます。

4.

ゾーン

協調作業スペースを設定する

これは、ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業用に設定できるゾーンです。

(p. 313)• ナッジまたはハンドガイド制御（ HGC ）機能は、コラ
ボレーションゾーンでのみ実行でき ます。
• 減速率を設定することで、タスク速度とジョイント速
度を自動的に減速させることができます。また、衝突検知感度、 TCP 力限界、 TCP 速度制限、および安全停止モードはゾーン内でオーバーライドされます。
• コラボレーションゾーンとして設定されていないゾー
ン は、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われます。

- 33 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

分類

安全設定

説明

狭窄防止区域を設定する(p. 314)

ロボットの作業位置と障害物の周囲のスペースを設定して、ロボットと障害物の間で手足が挟まれる危険性を低減できます。
• ロボットの TCP 速度、衝突の感度、および安全停止
モードはそれぞれ 200 mm/s 以下、 100 % および RS1に固定されており、 TCP の力制限はゾーン内でオー
バーライドされます。
• コラボレーションゾーンとして扱わ れます。

衝突感度減少区域を設定する(p. 315)

ワークピースとの接触によって力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出と TCP 力制限の安全機能を無効化（ミューティング）したり、制限を緩和したりすることができます。
• 他のゾーンとは異なり、衝突検知感度と TCP 力限界
は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル限界
よりも低く、高く設定できます。
• 高優先度ゾーンとして扱わ れます。

ツール方向切替
制限区域を設定する(p. 316)

これは、ロボットのワークピースまたはツールの方向に関連するリスクを軽減するために使用できます。

ユーザー定義区域(p. 317)

安全制限は、ロボットアプリケーションの必要性に応じてゾーンごとに異なる方法で使用できます。

• 工具の中心点（ TCP ）がゾーン内に配置されている場
合 、 TCP 方向制限 安全機能が活動化されます。

• 選択した安全制限がゾーン内でオーバーライドされます。
• コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロ
パティ を付与できます。

2.11.1 ロボットの限界
ロボット制限では、ロボットに関連するさまざまな安全機能のユニバーサル安全制限を、通常モードと低減モードに設定できます。
各ロボットパラメータがコンフィグレーションされた安全制限を超えると、ロボットは保護停止を活動化します。ロボットの境界は、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボットの境界（ Robot Limits ） ] で設定 できます
注
• ロボットは、保護停止の原因を除去した後、およびリセットによって保護停止を非活動化した後に操作できます。
• 安全機能による保護停止の原因を取り除くことができない場合、安全機能による保護停止がないため、安全回復モードは通常の動作への復元に役立ちます。

- 34 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル注意• 安全制限は、安全定格監視機能がロボットの停止を有効にするかどうかを決定する条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部で適用される力がコンフィグレーショ
ンされた安全制限と異なる場合があります。

TCP / ロボット
これは、 TCP/IP ロボットに関連するさまざまな物理パラメーターを制限します。この安全機能は、パワーおよび力制限動作モードで使用できます。
• TCP 強制：ロボット端の TCP から適用される力の限界を設定します意図しない外力を検出するために使用できます。
• 機械出力：ロボットの機械的パワーの限界を設定します。機械的な出力は、ロボットのトルクと速度に比例します。
• TCP 速度：ロボットエンドの TCP の速度制限を設定しますこれは、速度およびギャップ監視動作
モードに使用できます。
• 運動量：ロボットの運動量制限を設定します。運動量は速度と重量に比例し、影響は物理的な量と同じです。
• 衝突感度：衝突検出機能の感度を設定します。この機能は、作業を続行するか、各ロボット軸で検出されたトルクで保護停止を活動化するかを決定します。感度が 100% の場合は、外力による衝突を非常に敏感に検出し、感度が 1% の場合は衝突を検出することはほとんどありません。

注
衝突検出のためにロボットが停止した場合、原因は次のいずれかになります。
1. TCP 強制制限違反
2. 衝突検出違反です

ジョイント角度速度
各軸の最大回転速度を設定します。各軸に境界を設定できます。
注• ジョイント角度速度はデフォルトで最大値に設定されます。
• 一般的に、一部の軸速度は互いに異なる設定にはなりません。

ジョイント角度
各軸の最大動作角度を設定します。各軸に境界を設定できます。

- 35 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル• すべての軸は +/- 360 度回転できますが、ジョイント角度の値はデフォルトで標準モードの制限に設定されています。
• ロボットが地面に設置されている場合は、衝突を防止するために、軸 No. 2 の動作範囲を +/- 95 度に設定することをお勧めします。
• ロボットがシリンダ状のピラーに取り付けられている場合、またはロボットベースの近くにある
ワークピースを扱う場合は、ジョイント角度制限を変更して、より広い動作範囲を実現できます。

注
ゾーンにワークセル項目を追加すると、指定されたゾーンに個別の安全制限を設定できます。
オーバーライドできる安全制限は、ゾーンタイプに応じて指定されます。詳細については、次のリンクを参照してください。
• 協調作業スペースを設定する(p. 313)
• 狭窄防止区域を設定する(p. 314)
• 衝突感度減少区域を設定する(p. 315)
• ツール方向切替制限区域を設定する(p. 316)
• ユーザー定義区域(p. 317)

2.11.2 安全信号の入出力(Safety I/O)
二重化された端子で安全関連の信号を入出力する機能です。安全入出力信号のうちどちらか一つでも、二重化された信号が異なると感知されると、断線やHWの故障と判断してロボットをSTO停止モードで停止させます。 安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する際はWorkcell Item > ロボット > Safety I/Oを選択してください。
• Safety Inputの設定
信号名

説明

Emergency Stop (L)

ロボットの装置からEmergency Stop信号を受け取ったり、ロボットの周囲に追加で設置したEmergency Stop Switchを接続する目的で使用します。
• High:正常作動• Low: 安全停止モードで設定したEmergency Stopの安全停止モードに従って停止します。

Emergency Stop – No
Loopback (L)

ロボットの装置からEmergency Stop信号を受け取ったり、ロボットの周囲に追加で設置したEmergency Stop Switchを接続する目的で使用します。この信号は‘Emergency Stop – excl. No Loopback Input’安全出力を有効化しません。
• High: 正常作動
• Low: 安全停止モードで設定したEmergency Stopの安全停止モードに従って停止します。

- 36 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

信号名

説明

Protective Stop (L)安全マット、ライトカーテン、レーザースキャナーなどの安全防護装置(Safeguarding Device)と連動して使うことができます。
• High:正常作動• Low:Safety stop modeで設定したProtective Stopの停止モードに従って停止します。

Protective Stop – STO (L)• High: 正常作動
• Low: 直ちにモーターの電源を遮断してブレーキを作動させ、ロボットを強制的に停止させます。

Protective Stop – SS1 (L)• High: 正常作動
• Low: 制御停止後、モーターの電源を遮断してブレーキを作動させます。

Protective Stop – SS2 (L)• High: 正常作動
• Low: 制御停止後、Safe Operating Stop

Protective Stop(L) - Auto
Reset & Resume (R)Protective Stopとは違い、この信号はInterrupted状態をリセットし動作を自動的に再開することができます。これはISO TS 15066に説明されている安全適合監視機能による停止後の自動再始動(automatic restart after Safety-rated
Monitored Stop)を可能にします。
• Low: Protective Stop – SS2に従う。
• Rising(Low to High): 手動でリセット(reset)または再開(resume)をする
ことなく、自動的に作業が再開されます。
警告
直接的な介入をせず、自動的に運転を再開するのは危険です。
この信号を使用することが安全かを確認するために、必ず包括的なリスク評価を行ってください。

Interlock Reset (R)Protective StopによってInterruptedに変更された状態をリセット(reset)するために使用されます。
• Rising(Low to High): インターロックをリセット(reset)して正常な待機状態に復帰させます。

Reduced Speed
Activation (L)• High: タスクで設定した速度で正常作動• Low: タスクで設定した速度から一定比率で減速して作動します。減速比率はSpeed Reduction Ratioスライドバーを調整して設定できます。協調作業区域(Collaborative Zone)内で信号が感知されると、ロボットは主な減速比と協調作業区域のうち、小さい方の減速比で（より遅い速度で）作動します。

- 37 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

信号名

説明

3 Pos Enable Switch (H)

動作許可装置- 3の位置のスイッチを接続する際に使用します。機能が設定されると、以下のとおり動作します。
• High: 手動モードでのジョグ/サーボオン可能。
自動モードでPlay/Resume/サーボオン可能• Low: 手動モードでジョグ/サーボオンが不可能。
自動モードでPlay/Resume/サーボオン不可能。

Handguiding Enable
Switch (H)

動作許可装置- Handguiding Enable Switchを接続する際に使用します。機能が設定されると、以下のとおり動作します。
• High :ハンドガイディング有効• Low :ハンドガイディング不可

HGC End & Resume(Rising Edge)

自動モードでハンドガイディング命令語を実行時に、タスクプログラムが中止されます。ユーザーがハンドガイディング・コントロールを実行後に、タ
スクプログラム実行を再開する際に使用する信号です。
• Rising(Low to High): ハンドガイディング・コントロール(HandGuiding
Control)遂行後のタスクプログラム実行の再開

Safety Zone Dynamic
Enable (H)

安全スペース制限(Space Limit)または区域(Zone)を動的に有効化または無効化させる際に使用可能です。スペース制限、区域設定の際、動的区域の有効化を設定した場合にのみ、この信号を使用することができます。
• High: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース
制限/区域を有効化させます。
• Low: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース
制限、区域を無効化させます。

Safety Zone Dynamic
Enable (L)安全スペース制限(Space Limit)または区域(Zone)を動的に有効化または無効化させる際に使用可能です。スペース制限、区域設定の際、動的区域の有効化を設定した場合にのみ、この信号を使用することができます。
• High: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース
制限/区域を無効化させます。
• Low: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース
制限、区域を有効化させます。

Remote Control Enable(L)

遠隔制御モード(Remote Control Mode)を有効化するために使用します。
• High: 遠隔制御モード(Remote Control Mode)の有効化• Low: 遠隔制御モード(Remote Control Mode)の無効化• Safety Output設定- 38 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

信号名

説明

Emergency Stop

ロボット周辺機器に以下のような状況で非常停止が必要であることを知らせるために使用します。

(L)- ロボットアクセサリの非常停止ボタンが押された場合(ティーチペンダント、スマートペンダント、非常停止ボタンボックス)－専用の安全入力端子に非常停止信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop(L)
信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop –No Loopback(L)信号が入力された場合• High: 正常作動
• Low: 非常停止が必要
Emergency Stop – excl.
No Loopback Input (L)ロボット周辺機器に以下のような状況で非常停止が必要であることを知らせるために使用します。
- ロボットアクセサリの非常停止ボタンが押された場合(ティーチペンダント、スマートペンダント、非常停止ボタンボックス)－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop(L)
信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop –No Loopback(L)信号が入力された場合構成可能な安全入力（Safety Input）でEmergency Stop - No Loopback（L）である場合は除きます。
この信号を使用すれば、非常停止信号を送って来た周辺装置に非常停止信号を返さなくなるため、こう着状態(Deadlock)を避けることができます。
• High: 正常作動
• Low: 非常停止が必要

Safe Torque Off (L)• High: ロボットがSTO状態ではない• Low: ロボットがSTO状態

Safe Operating Stop (L)• High: ロボットがSＯＳ状態ではない• Low: ロボットがSＯＳ状態

Abnormal (L)• High: ロボットがInterrupted、回復（Recovery）、自動測定（AutoMeasure）の状態ではない• Low: ロボットがInterrupted、回復（Recovery）、自動測定（AutoMeasure）の1つ以上の状態

Normal Speed (L)• High: ロボットが外部の減速モード信号入力によって減速作動中• Low: ロボットが正常速度で作動中- 39 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

信号名

説明

Reduced Speed (L)• High: ロボットが正常速度で作動中• Low: ロボットが外部の減速モード信号入力によって減速作動中

Auto Mode (L)• High: ロボットの現在の状態が自動モードではない• Low: ロボットの現在の状態が自動モード

Manual Mode (L)• High: ロボットの現在の状態が手動モードではない• Low: ロボットの現在の状態が手動モード

Remote Control Mode (L)• High: ロボットの現在の状態は、リモートコントロールモード（Remote Control Mode）ではない• Low: ロボットが現在の状態がリモートコントロールモード（Remote
Control Mode）

Standalone Zone (L)• High: ロボットのTCPが協調作業スペースのうち一つに位置している• Low: ロボットのTCPがいかなる協調作業スペースにも位置していない

Collaborative Zone (L)• High: ロボットのTCPがいかなる協調作業スペースにも位置していない• Low: ロボットのTCPが協調作業スペースのうち一つに位置している

High Priority Zone (L)• High: ロボットのTCPがどの衝突感度減少区域（Collision Sensitivity
Reduction Zone）にも位置していないユーザー定義エリア（Custom
Zone）で高い優先順位区（High Priority Zone）オプションがチェックされていない• Low: ロボットのTCPが衝突感度減少区域（Collision Sensitivity
Reduction Zone）のいずれかに位置しているか、ユーザー定義の区域（Custom Zone）で高い優先順位区（High Priority Zone）オプションがチェックされている

Tool Orientation Limit
Zone (L)• High: ロボットのTCPがいかなるツール方向切替制限区域にも位置していない• Low: ロボットのTCPがツール方向切替制限区域のうち一つに位置している

Designated Zone (L)TCP（Tool Center Point）がユーザー定義の区域内に位置することを確認するために使用します。 Safety Output設定画面で定義された指定区域（Designated Zone）信号は、Zoneの設定画面で選択可能です。
• High: TCPが指定区域（Designated Zone）安全出力（Safery Output）に関するいくつかの区域内にも属していない場合• Low: TCPが指定区域（Designated Zone）安全出力（Safery Output）に関する区域内にある場合- 40 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.11.3 安全停止モード
安全定格監視機能は、制限違反を検出し、ロボットの停止時に使用する停止モードを設定できます。
• 停止モードの詳細については、を参照 安全定格停止サブ機能(p. 24)してください。
安全停止モードを設定 するには、ワークセルマネージャー > ロボット > 安全停止モードを選択 します。
各項目の詳細については、を参照 安全定格監視機能(p. 28)してください。
安全停止モード

説明

1.

緊急 停止

ティーチングペンデントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部デバイスがアクティブになっている場合は、停止モードを設定します。（ STO または SS1 のみ 選択できます）。

2.

保護 停止

外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定
されます。

3.

ジョイント 角度限界違反

各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

4.

ジョイント 速度制限違反

各ジョイントの角度ジョイント速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

5.

衝突 検出

軸に適用された外部力が設定された制限範囲を超えると、停止
モード（ Stop Mode ）が設定されます。コラボレーションゾーン
とスタンドアロンゾーンの停止モード は個別に設定できます。
STO 、 SS1 、 SS2 に加え て、 RS1 を停止モードとして設定できます。

6.

TCP/Robot Position Limit
Violation （ TCP/ロボット
位置制限違反）工具の中心点（ TCP ）とロボットの位置がワークセルマネー
ジャーで設定されたロボットの位置制限に違反した場合に、停止
モードが活動化されます 。また、 TCP が安全ゾーン（コラボレー
ションゾーン、クラッシュ防止ゾーン、衝突感度低減ゾーン、工具方向制限ゾーン、またはカスタムゾーン）内にあるかどうかも決定 します。

7.

TCP 方向 制限違反

TCP 方向境界ゾーン内の工具中心点（ TCP ）の方向が、ワークセ
ルマネージャーを介してロボットによって設定された角度制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定 します。

8.

TCP 速度 制限 違反

工具中心点（ TCP ）の速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

- 41 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

安全停止モード説明

9.

TCP 強制 制限違反

工具中心点（ TCP ）に適用される外部力が設定された制限範囲を超えると、停止モード（ Stop Mode ）が設定されます。コラボ
レーションゾーンとスタンドアロンゾーンの停止モード は、個別に設定できます。STO 、 SS1 、 SS2 に加え て、 RS1 を停止モードとして設定できます。

10.

運動量 制限違反

ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合に停止モードを設定 します。

11.

機械 的な電力制限違反です

ロボットの機械的パワーが設定された制限を超えると、停止モードが設定 されます。

2.11.4 ナッジを設定する
協調作業区域内で安全停止モードSS2又はRS1によって停止した場合、Interrupted状態ではリセットすることができ、ナッジ入力によって作業を再開できます。ユーザー定義区域でナッジオプションを有効化して使うこともできます。
Nudgeを設定するには、ロボットワークセルでナッジのアイテムを選択してください。ナッジの入力で感知する力(ナッジ力)と、ナッジを認識してから作業再開までの待機時間(ディレイ時間)を追加で入力できます。ナッジの入力で感知する力は10.00～50.00Nの間です。

警告• ナッジ機能は、リスク評価でこれを許可する場合にだけ使用してください。
• Joint Toque SensorがないA Seriesでは、Advanced option内のNudge設定機能は提供されません。

2.11.5 スペース制限
ロボットの限界(p. 34) ロボットジョイントの角度制限に加え て、ロボットの操作スペースを直接のティー
チング座標内に制限することもできます。ロボットまたは TCP が自動操作または手動モード中にスペー
ス制限に違反すると 、安全停止モードの設定に従って停止 します。

- 42 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ハンドガイドを使用した直接指導中にロボットまたは TCP がスペース制限の境界に達すると 、反発力を感じることができます。
[ インスペクションポイント（ Inspection Point ） ] を選択することで 、スペース境界がロボットボ
ディー全体をターゲットにするか、 TCP のみをターゲットにするかを選択 できます。
有効なスペースを選択すると 、検査ポイントが指定されたスペースに違反しないか、超えないかを選択できます。
Zone Margin を使用すると、指定した座標から拡張ボリュームを簡単に指定 できます。
ダイナミック・ゾーン・イネーブルを選択する と、 I/O ポートからの入力信号に応じてゾーンがイネー
ブルまたはディスエーブル されます。入力が有効になっていない場合、対応 するスペース制限 が無効になり、ロボットは対応するスペース制限が存在しないかのように動作します

2.11.6 区域(Zone)
応用によって特定スペースでは ロボット制限値(Robot Limits)を設定する(p. 301) で指定した全域の安全制
限値とは違う安全制限値の適用が必要になることがあります。区域設定機能を利用すると、指定した区域にのみ別途の安全制限値を設定できます。区域の種類によってオーバーライドできる安全制限値が指定されています。
• 協調作業スペースを設定する(p. 313)
• 狭窄防止区域を設定する(p. 314)
• 衝突感度減少区域を設定する(p. 315)
• ツール方向切替制限区域を設定する(p. 316)
• ユーザー定義区域(p. 317)

有効スペース(Valide Space)を設定して、オーバーライドした安全制限値を区域内に適用するか、区域外に適用するかを指定できます。
区域マージン(Zone Margin)を設定して、指定した座標に対し体積が拡張した形を簡単に指定することができます。
区域(Zone)にオーバーライドした安全制限値(Safety Limits)には、下記のような優先順位があります。
• 区域を設置して一部の安全制限値をオーバーライドした場合、該当の安全制限値は全域安全制限値
より優先されます。
• 優先順位の高い区域(High Priority Zone)にオーバーライドされた安全制限値は、優先順位が指定されていない区域にオーバーライドされた安全制限値より優先されます。
• 特定のTCP位置から特定のTCP位置に、安全機能タイプについて複数の安全制限がある場合、重複した領域のうち最も制限された安全制限を優先します。
• ・優先順位の高い区域が重なるため、特定のTCP位置における一つのタイプの安全機能について複数の安全制限がある場合、最も小さい制限の安全制限を優先します。
警告- 43 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

優先順位区域が複数重なった場合、オーバーライドした安全制限値のうち最も緩和された制限値を基準に安全機能が作動します。安全のために、優先順位区域は出来る限り最小サイズで指定する必要があります。

動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)を選択すれば、指定された安全I/Oポートの入力信号にしたがって区域が有効化/無効化されます。入力が有効化されていない場合、該当のスペース制限が無効化され、ロボットは該当のスペース制限がない時と同じように作動します。

2.12 その他の安全対策
ユーザーの安全とロボットの安全復旧のために、安全リカバリーモードと無動力動作機能を提供します。
• 安全リカバリーモード:安全違反が続くエラーが発生したり、ロボットをパッケージする場合、安全
リカバリーモードでユーザーが指定した位置と角度でロボットを設定することができます。安全リ
カバリーモードについての詳細は、“安全リカバリーモードを使用する(p. 358)”を参照してください。
• 無動力動作:モーター駆動電源を遮断した状態でブレーキだけを解除し、外力によってロボットのジョイントを動かす機能です。安全リカバリーモードやハンドガイディングでロボットを正常な状態に復旧させられない場合に使用できます。無動力動作モードを実行すると、ロボットの各ジョイ
ントのブレーキをユーザーが解除したり締結することができます。無動力動作についての詳細は、“バックドライブモードを使用する(p. 361)”を参照してください。

2.13 有効性及び責任
本マニュアルでは、他のシステムと統合されたロボットアプリケーションの設計、設置、運用方法に関する情報は扱っていません。また、統合システムの安全に影響を及ぼす周辺装置に関する情報も扱っていません。
システム管理者は、ロボットが設置される国の標準と規定によって安全条件を遵守してください。また、システムにロボットを統合、管理する担当者は該当国の安全準拠法と規定が遵守されることを保障しなければなりません。ロボットを適用した最終システムを具現する主体やユーザーは以下に関する責任を負い、責任の範囲は以下の項目だけに制限されるものではありません。
• ロボットが統合されたシステムに対するリスク評価• リスク評価の結果に伴う安全装置の追加及び除去• システムが正しく設計、設定、設置されているか確認• システムに関する使い方と指針の構築• ソフトウェアに適合した安全設定管理• ユーザーが安全装置を変更しないように管理• 統合されたシステムの設計と設置に対する有効性検査• 使用と安全に関する重要な表示や連絡先の明示• マニュアルなどの技術文書の提供• 適用される標準と法規情報の提供:http://www.doosanrobotics.com/- 44 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

本説明書の安全事項を遵守することが、発生可能性のあるすべての危険を防ぐことを意味するものではありません。

2.14 免責事項
斗山のロボットは、製品の安定性と性能改善の努力を続けており、事前通知なしに製品をアップグレー
ドする権利があります。斗山のロボットは、本説明書のすべての内容を正確で正しく行うように努力します。しかし、いかなるエラー又は抜けた情報については責任を負うものではありません。

- 45 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.15 宣言と認証
2.15.1 欧州機械指令(Machinery Directive)整合規格認証- 46 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 47 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 48 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.15.2 欧州EMC指令(EMC Directive)整合規格認証- 49 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.15.3 米国家承認試験研究所(NRTL)認証(US, CANADA)- 50 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 51 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.15.4 機能安全(Functional Safety)認証- 52 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 53 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.15.5 自律安全確認申告(KCs)- 54 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 55 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 56 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 57 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル- 58 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.16 停止距離と停止時間
2.16.1 測定方法と条件• 停止距離は、停止信号の発生からすべてのマニピュレーター動作が停止状態になるまでに移動した角度です。
• 停止時間は、停止信号の発生からすべてのマニピュレーター動作が停止状態になるまでにかかった
時間です。
• 停止距離と停止時間のデータは、移動距離が最大のジョイント1、ジョイント2、ジョイント3に対し提供されます。
• 重なり合った軸の動きにより、停止距離が長くなることがあります。
• 停止距離、停止時間のデータはKS B ISO 10218-1:2011の 宣言と認証(p. 46)に準拠します。

停止カテゴリー
停止カテゴリー説明

1

停止カテゴリー 1

ジョイント1(base)、ジョイント2(shoulder)の停止距離と停止時間は、速度、ストレッチレベル、負荷がそれぞれ最大値の33%、66%、100%の時に測定されました。ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間は、速度と負荷がそれぞれ最大値の33%、66%、100%の時に測定されました。
ジョイント3の測定時、ストレッチレベルはlower armの長さと完全に伸ばしたwristによって最大値に固定された状態で測定されました。

2

停止カテゴリー 0

ジョイント1(base)、ジョイント2(shoulder)、ジョイント3(elbow)の停止
距離と時間は、最大速度と最大ストレッチレベル、最大負荷のときに測定されました。ジョイント2とジョイント3は軸が並行なので、どちらかの一方を強制停止すると、衝撃が発生し、もう一方にslipが誘発されることがあります。この角度偏差も一緒に測定されました。

測定ポーズと条件
ジョイント1の測定は、回転軸が地面と垂直な状態で、水平方向に動いているときに測定されました。
ジョイント2とジョイント3の測定は、回転軸が地面と平行な状態で、ロボットが地面と垂直な経路に沿って下方向に動いている途中で停止させて測定しました。
メモ
この測定値は、最悪条件の結果です。測定状況によって異なる場合があります。

- 59 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
ジョイント1ジョイント2ジョイント3

100% 拡張停止カテゴ
リー
033% 拡張
停止カテゴ
リー
1

-

66% 拡張
停止カテゴ
リー
1

-

- 60 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント1ジョイント2ジョイント3

100% 拡張
停止カテゴ
リー
1

The pose when the stop is initiated and the measured angle (停止開始時のポーズ)測定された角度ジョイント1

スリップなし,ジョイント2- 61 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

停止開始時のポーズ測定された角度ジョイント32.16.2 M1013 停止カテゴリー
M1013 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 62 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 63 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)- 64 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

M1013 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)

0.144

136

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance (rad)Stopping time (ms)315

Joint 2 ()

0.15

Joint 3 (

)

0.346

Distance (

)

0.314

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance (rad)Stopping time (ms)225

Joint 2 (

)

0.161

Joint 3 (

)

0.153

Distance (

)

0.279

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の- 65 -,,

を参照しています。

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.16.3 M0609 停止カテゴリー
M0609 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 66 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 67 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)M0609 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)

0.133

92

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%- 68 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)305

Joint 2 (

)

0.171

Joint 3 ()

0.05

Distance (

)

0.195

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)113

Joint 2 (

)

0.034

Joint 3 (

)

0.122

Distance (

)

0.151

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の,,を参照しています。

2.16.4 M0617 停止カテゴリー
M0617 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)- 69 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)- 70 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)- 71 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

M0617 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)

0.095

89

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)326Joint 2 (

)

0.104

Joint 3 (

)

0.336

Distance (

)

0.26

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)173

Joint 2 (

)

0.079

Joint 3 (

)

0.119

Distance (

)

0.185

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の- 72 -,,

を参照しています。

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.16.5 M1509 停止カテゴリー
M1509 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 73 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 74 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)M1509 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)

0.138

109

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%- 75 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)327

Joint 2 (

)

0.105

Joint 3 (

)

0.492

Distance (

0.338

)

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)197

Joint 2 (

)

0.155

Joint 3 (

)

0.134

Distance (

0.258

)

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の,,を参照しています。

2.16.6 H2017 停止カテゴリー
H2017 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Axis 1

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)0.12483

98.867

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Axis 2

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)0.09471296.568- 76 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Stopping distance (rad)Axis 3

Stopping time (ms)0.44703

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance (rad)Stopping time (ms)Axis 20.14045178.785

Axis 30.12168

H2017 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 77 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 78 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)- 79 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.16.7 H2515 停止カテゴリー
H2515 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 80 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 81 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)H2515 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Axis 1

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)0.12483

98.867

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%- 82 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)Axis 2

0.09471296.568

Axis 30.44703

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance (rad)Stopping time (ms)Axis 20.14045178.785

Axis 30.12168

2.16.8 A0509(S) 停止カテゴリー
A0509(S) 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 83 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)- 84 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)- 85 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

A0509(S) 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance(rad)Stopping time(ms)

0.286

166

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)309

Joint 2 (

)

0.544

Joint 3 ()

0.0022

Distance (

)

0.545

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance(rad)Stopping time(ms)92

Joint 2 (

)

0.005

Joint 3 (

)

0.163

Distance (

)

0.167

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の- 86 -,,

を参照しています。

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

2.16.9 A0912(S) 停止カテゴリー
A0912(S) 停止カテゴリー 1
ジョイント1(Base)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 87 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント2(Shoulder)の停止距離と停止時間
最大負荷の33%時の停止距離(rad)最大負荷の66%時の停止距離(rad)最大負荷時の停止距離(rad)最大負荷の33%時の停止時間(ms)最大負荷の66%時の停止時間(ms)最大負荷時の停止時間(ms)- 88 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

ジョイント3(elbow)の停止距離と停止時間
最大ストレッチレベル時の停止距離(rad)最大ストレッチレベル時の停止時間(ms)A0912(S) 停止カテゴリー 0
Joint 1
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%

Joint 1

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)0.4559253

Joint 2
Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%- 89 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Stopping distance (rad)Stopping time (ms)412

Joint 2 (

)

0.950

Joint 3 (

)

0.001

Distance (

)

0.950

Joint 3Extension=100%, Speed=100%, Payload=100%
Stopping distance (rad)Stopping time (ms)187

Joint 2 (

)

0.018

Joint 3 (

)

0.318

Distance (

)

0.329

• ジョイント2とジョイント3の角度は、測定ポーズと条件(p. 59)の,,を参照しています。

2.17 安全パラメータの上下限の範囲と基本値
2.17.1 A0509, A0509S
Parameters

Joint Angle
LimitsNormalReduced

Toler
ance
(+/-)

Min

Max

Default

Min

Max

Default

J1 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J2 (degree)

-360

360

-95~95-360

360-95~953/-3J3 (degree)

-160

160

-135~135

-160

160

-135~135

3/-3

J4 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J5 (degree)

-360

360

-135~135

-360

360

-135~135

3/-3- 90 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Joint Speed
LimitsRobot/TCP
LimitsSafety I/O

J6 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J1 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J2 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J3 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J4 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

J5 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

J6 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

Force (N)

0

450

200

0

450

100

-

Power (W)

0

200
0

600

0

200
0

100

-

Speed (mm/s)

0

700
0

2000

0

700
0

1000

-

Momentum(kgm/s)

0

75

38

0

75

23

-

Collision
Detection
Sensitivity (%)

1

100

75

-

-

-

-

Speed Reduction
Ratio (%)

-

-

-

1

100

20

-

2.17.2 A0912, A0912S
Parameters

Joint Angle
LimitsNormalReduced

Toler
ance
(+/-)

Min

Max

Default

Min

Max

Default

J1 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J2 (degree)

-360

360

-95~95-360

360-95~95

3/-3- 91 -

User manual(V2.10)

パート 1 ：安全マニュアル

Joint Speed
LimitsRobot/TCP
LimitsSafety I/O

J3 (degree)

-160

160

-135~135

-160

160

-135~135

3/-3

J4 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J5 (degree)

-360

360

-135~135

-360

360

-135~135

3/-3

J6 (degree)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3J1 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J2 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J3 (degree/s)

0

180

180

0

180

180

10

J4 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

J5 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

J6 (degree/s)

0

360

360

0

360

360

10

Force (N)

0

600

300

0

600

150

-

Power (W)

0

200
0

1100

0

200
0

180

-

Speed (mm/s)

0

800
0

2000

0

800
0

1500

-

Momentum(kgm/s)

0

165

82

0

165

50

-

Collision
Detection
Sensitivity (%)

1

100

75

-

-

-

-

Speed Reduction
Ratio (%)

-

-

-

1

100

20

-

- 92 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3 パート 2 ：ロボットを起動しています
ロボットの起動から、ロボットのインストールからロボットの操作までのプロセス全体を学習できます。次の 4 つのステップに従ってロボットをインストールし、実行するタスクプログラムを作成します。
• ステップ 1 ：ロボットのインストール(p. 97) ：ロボットを取り付け、コントローラーとティーチペン
ダントを接続します。
• 手順 2.ツールのインストールと I/O テスト(p. 110) ：ツールを取り付け、 I/O 信号をテストします。
• ステップ 3 ：ロボットの操作と設定(p. 119) ：ロボットを手動で操作し、ロボット設定とワークセル
項目を追加する方法を学習します。
• 手順 4.タスクプログラムを作成します(p. 137) ：ロボットを自動的に操作する方法と、基本動作、コンプライアンス / 強制制御、ピック & プレースのスキルサンプルについて学習します。

3.1 ジャーニーマップ
ジャーニーマップには、斗山ロボットロボットのインストールから実際の動作までのプロセスが順次リストされています。ロボットの使用を開始するには、各ガイド項目を参照してください。

3.1.1 ステップ 1 ：ロボットのインストール

1.

2.

分類

仕事

ロボットの
インストー
ル

初期起動

必須作業

難易度

時間
（分）

梱包材を取り除きます

簡単

3.

ケーブルをコントローラに接続します

簡単

1.

ロボットベースを固定する

簡単

3.

コントローラーをロボットに接続します簡単

1.

コントローラに電源を接続します簡単

1.

コントローラを配置します簡単

1.

コントローラの電源を入れます簡単

3.

緊急停止ボタンを解除します

簡単

1.

パッケージポーズを外します簡単

3.

- 93 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

分類

仕事

必須作業

サーボオフ

難易度

時間
（分）

簡単

1.

難易度

時間
（分）

3.1.2 手順 2.ツールのインストールと I/O テスト
分類

仕事

必須作業

1.

ツールのイ
ンストール

ツールを取り付けます

簡単

5.

2.

I/O テストシステムの電源を切ります

簡単

1.

ワイヤを接続します

標準（NORMAL）

10.

システムの電源を入れます簡単

1.

コントローラとフランジ I/O をテストします

標準（NORMAL）10.

3.1.3 ステップ 3 ：ロボットの操作と設定
分類

仕事

1.

安全停止

2.

手動操作

必須作業

難易度

時間
（分）

安全停止を作動 / 解除する方法を学習しま
す

簡単

5.

安全回復 / パワーレス動作の実行方法について説明します標準（NORMAL）

15

ジョグの使用方法について説明します

標準（
NORMAL）

15

直接学習の実行方法を学習します簡単

5.

- 94 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

分類

仕事

3.

設定

4.

5.

6.

必須作業

難易度

時間
（分）

パスワードロックを解除します

簡単

1.

ワークセル
マネージャ

Workcell Manager と Workcell Item について
説明します

簡単

5.

ロボット設
定
（標準ワー
クセル項目
設定）

ロボットの境界を設定します簡単

5.

ワールド座標を設定します

オプショ
ン

標準
（
NORMAL
）

3.

ワークセル
項目を追加
します

ロボットインストールポーズの追加（マウ
ント）

オプショ
ン

簡単

3.

工具重量を追加します

簡単

5.

工具形状を追加します

簡単

5.

エンドエフェクタを追加します

標準（
NORMAL）10.

標準（NORMAL）10.

スペース制限を追加します

オプション

3.1.4 手順 4.タスクプログラムを作成します
分類

仕事

1.

タスクプロ
グラミング

2.

モーション
ロボットの
使用率

必須作業

難易度

時間（分）

プログラミングを開始します

簡単

3.

ロボットモーションを理解する

簡単

5.

ロボットモーションのプロパティを理解する

標準（
NORMAL ）15

MoveJ/MoveL コマンドのサンプルを試してみてください標準（NORMAL ）20- 95 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3.

分類

仕事

必須作業

難易度

時間（分）

コンプライ
アンス / 強制制御使用率

コンプライアンス / 強制管理を理解する

オプション

ハード

15

コンプライアンスコマンドのサンプルを試してください

オプション

標準
（
NORMAL ）20

Force コマンドのサンプルを試してくださ
い

オプション

標準
（
NORMAL ）

20

4.

スキルを使
用する

サンプルをピックして配置してみてくだ
さい

オプション

標準
（
NORMAL ）

20

5.

その他の関
数

サブ / コールサブを使用します

オプション

標準
（
NORMAL ）5.

デバッグを利用します

オプション

標準
（
NORMAL ）5.

- 96 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3.2 ステップ 1 ：ロボットのインストール
このステップでは、 Doosan Robotics ロボットをインストールして最初に起動する方法を学習します。

注意• ロボットを設置する前に、およびを読んで、それに従ってください 設置時の注意事項(p. 197) 設置環境(p. 199)。

• ロボットのインストールの詳細については、を参照 パート 3 ：インストールマニュアル(p. 179)してください。

3.2.1 梱包材を取り除きます
必須

簡単

3分

#Youtube_clip4 #Youtube_link5
斗山ロボットを購入すると、ロボットとコントローラーが入った 2 つの箱が納入される。梱包材を取り出し、内容物を確認します。コンポーネントの詳細については、を参照 構成品の確認(p. 179)してください。
1. マニピュレータは大きいボックスに含まれています。
2. コントローラとティーチペンダントは、小さい方のボックスに収納されています。

4 https://www.youtube.com/embed/4e7yA9OHluk?version=3&loop=0&playlist=4e7yA9OHluk&start=7&end=25&rel=0
5 https://www.youtube.com/watch?v=4e7yA9OHluk- 97 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注意• 配送中の安全性を確保するため、すべての製品は保護材で梱包されています。箱から取り出すときは注意してください。
• 製品を箱から取り出すときは、落下による製品の損傷に注意してください。

3.2.2 ケーブルをコントローラに接続します
必須

簡単

1分

#Youtube_clip6 #Youtube_link7

6 https://www.youtube.com/embed/4e7yA9OHluk?version=3&loop=0&playlist=4e7yA9OHluk&start=20&end=28&rel=0
7 https://www.youtube.com/watch?v=4e7yA9OHluk- 98 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

A シリーズの場合は、緊急停止ボタンケーブルまたはスマートペンダント（オプション）を接続します。ティーチペンダント（オプション）とロボットケーブルをコントローラに接続します。
1. 緊急停止ボタンケーブルまたはスマートペンダント（オプション）ケーブルを対応するコントロー
ラコネクタに接続し、ケーブルが緩んでいないように時計回りに回してネジロックを取り付けます。
2. ティーチペンダント（オプション）ケーブルを、カチッという音がするまで対応するコントローラ
コネクタに押し込みます。これにより、ケーブルが緩んでしまうのを防止できます。
3. ロボットケーブルの反対側の端を対応するコントローラコネクタに押し込み、カチッという音がしてケーブルがゆるんでしまうのを防ぎます。

- 99 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています注意• ケーブルを接続する前に、ケーブル端のピンが損傷したり曲がったりしていないことを確認してください。
• 電磁波によって発生するノイズが問題を引き起こす場合は、フェライトコアを取り付けて正常な動作を確保する必要があります。フェライトコアの取り付け位置について詳し
くは、以下を参照してください。
• マニピュレーターとコントローラーを接続する(p. 203)
• コントローラーとティーチペンダントを接続する(p. 207)
• コントローラーとスマートペンダントをつなぐ(p. 206)3.2.3 ロボットベースを固定する
必須

簡単

3分

- 100 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip8 #Youtube_link9
ロボットベースを固定し、工具を工具フランジに取り付ける場合は、次の追加コンポーネントが必要です。
• M8 六角レンチボルト：4EA• φ 5 プレイスマーカーピン 2EAロボットベースの 4 つの穴に M8 を使用して、ロボットを固定します。詳細については、を参照 ロボッ
トの固定(p. 201)してください。
• ボルトを締め付ける際は、 20 Nm の締め付けトルクを使用することをお勧めします。振動による緩みを防ぐため、ワッシャー（スプリングフラット）を使用してください。
• 2 本の φ 5 配置マーカーピンを使用して、ロボットを固定位置に正確に取り付けます。

3.2.4 コントローラに電源を接続します
必須

簡単

1分

コントローラに電力を供給するには、コントロールボックスの電源ケーブルを標準の IEC 電源コンセン
トに接続します。
• 電源ケーブルを接続したら、ロボットが適切に接地されていることを確認します（電気接地接続）。
• コントローラ内部のアース記号に関連する未使用のボルトを使用して、システム内のすべての装置に共通のアースを確立します。アース導体は、システムの最大電流定格を満たしている必要があります。
• 詳細については、を参照 コントローラーに電源をつなぐ(p. 210)してください。

8 https://www.youtube.com/embed/4e7yA9OHluk?version=3&loop=0&playlist=4e7yA9OHluk&start=27&end=39&rel=0
9 https://www.youtube.com/watch?v=4e7yA9OHluk- 101 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

電源装置は、アースやブレーカーなどの最小要件を満たしている必要があります。付属の AC コントロー
ラの電気仕様は次のとおりです。
パラメータ

仕様

入力電圧

100 ～ 240 VAC

入力電源ヒューズ（ 100 ～240 V 時）

15 A

入力周波数

47 ～ 63 Hz

オプションのコントローラ情報については、次の付録を参照してください。

• DCコントローラ (CS-04)(p. 251)3.2.5 コントローラを配置します
必須

簡単

1分

コントローラを床に設置する場合は、コントローラの両側に 50 mm 以上のスペースを確保して換気を有効にします。
注意- 102 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• ケーブルの曲率が最小曲率半径よりも大きいことを確認してください詳細については、を参照 ケーブルの配置(p. 209)してください。

3.2.6 コントローラの電源を入れます
必須

簡単

3分

A シリーズの場合は、緊急停止ボタン設定スイッチが設定されている場合にのみ、システムの電源を入れることができます。詳細については、を参照 非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)してください。
• A シリーズの場合、緊急停止設定スイッチが設定されていない場合、または安全 I/O に緊
急 I/O 信号入力がある場合、ティーチペンダントの電源は入りません。
コントローラの電源スイッチは、コントローラの底面にあります。
1. コントローラの下部にある電源スイッチを押します。システムには、ロボット、コントローラ、
ティーチペンダント、スマートペンダントなどの電源が入っています。

2. 電源ボタンを押したままにします（図 2) ティーチペンダントの画面が表示されるまで。ティーチペ
ンダントの LED ( 図 1 ）とフランジ LED （図 3) ロボットコントローラがネットワークに接続されるまで赤色に点滅します。

- 103 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3. ティーチペンダント以外の装置の詳細については、を参照 電源のオン/オフ(p. 264)してください。

注
各斗山ロボットロボットシリーズの LED 位置は以下の通り。
• A ：フランジ LED• B ：軸 1 LED

3.2.7 緊急停止ボタンを解除します
必須

簡単

1分

- 104 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip10 #Youtube_link11

ロボットの設置後、最初のシステム起動後、ティーチペンダントの緊急停止ボタンが押されると警告
ポップアップが表示されます。ロボットを操作するには、緊急停止ボタンを解除する必要があります。
• 緊急停止ボタンを時計回りに回して、緊急停止状態を解除します。

3.2.8 パッケージポーズを外します
必須

簡単

3分

10 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=2970&end=3055&rel=0
11 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 105 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip12 #Youtube_link13
搬送やパッケージングを容易にするため、ロボットはパッケージに入れられています。ロボットを使用するには、パッケージポーズを解除する必要があります。ロボットは、ポーズをパッケージングするときにジョイント角度制限を超えるポーズを保持するため、安全制限違反のためにサーボを状態に設定することはできません。この状態では、ロボット LED が赤色に点灯します。
注
再配置のためにロボットをパッケージ化する必要がある場合は、パッケージモードでパッケージ
ポーズを使用して移動を使用してパッケージポーズを設定します。

パッケージポーズをリリースするプロセスは次のとおりです。

12 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=3149&end=3304&rel=0
13 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 106 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

1. ティーチペンダントの初期画面でステータスをタップ します。

2. Safety Recovery ( 安全リカバリ ) ボタンをタップ します。安全回復 ボタンは、サーボオフ状態のときに有効 になります。
3. パッケージングモード（ Packaging Mode ）タブを選択 します。

- 107 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

4. サーボオンボタンをタップ します。
5. ティーチペンダント画面の右下にあるロボットステータス表示が、安全停止から復旧スタンバイに
変わり ます。Packaging Mode タブの Packaging Mode トグルボタンをタップ します。

6. [ パッケージポーズの解除 ] ボタンを押したままに します。ロボットのパッケージングモードが解除され、ロボットがホームポジションに移動します。ロボットがホームポジションにある場合、それ以上移動しません。
7. ロボットがホームポジションになったら、画面左上のボタンをタップします。

8. ティーチペンダントの右下にあるロボットのステータス表示が、 [ リカバリスタンバイ ] から [ 手動
スタンバイ ] に変わり ます。これで、ロボットはユーザーが操作できる状態になります。ステータ- 108 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

ス画面の閉じるボタンを押して、ステータスウィンドウを閉じます。

3.2.9 サーボオフ
必須

簡単

1分

#Youtube_clip14 #Youtube_link15

14 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=3081&end=3149&rel=0
15 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 109 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています[ サーボオン（ Servo on ） ] 状態は、ロボットの姿勢を修正するためにロボットジョイントに電力が供給される状態で、ロボットが準備完了状態になっている状態です。
[Servo Off] ボタンを押して、ロボットジョイントに供給される電力を遮断し、ロボットを停止します。
詳細については、を参照 Servo On(p. 281)してください。

3.3 手順 2.ツールのインストールと I/O テスト
このステップでは、ロボットの端にあるフランジに工具を取り付ける方法と、 I/O テストの実行方法を学習できます。

3.3.1 ツールを取り付けます
必須

簡単

5分

4 本の M6 ボルトを使用して、工具を工具フランジに固定する。
• ボルトを締め付ける際は、 9 Nm の締め付けトルクを使用することをお勧めします。
• 直径 6 のマーカーピンを使用して、ロボットを固定位置に正確に取り付けます。
注• 工具フランジの詳細については、を参照 ロボットとツールをつなぐ(p. 202)してください。
• ツールを固定する方法は、ツールによって異なる場合があります。工具の取り付けの詳
細については、工具の製造元から提供されたマニュアルを参照してください。

- 110 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

いいえ

項目

1.

ツール

2.

ブラケット

3.

ケーブル

4.

ツールフランジ（ Tool Flange ）3.3.2 システムの電源を切ります
必須

簡単

1分

- 111 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip16 #Youtube_link17
ティーチペンダントのシャットダウンボタンを押すか、ティーチペンダントの左上にある電源ボタンを2 秒間押し続けてシステムの電源を切ります。
1. シャットダウンポップアップが画面に表示されます。
2. シャットダウンポップアップの OK ボタンを押して、システムを正しくシャットダウンします。

16 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=02933&end=02961&rel=0
17 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 112 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注意• 電源ボタンを 4 秒以上押し続けると、強制的にシステムがシャットダウンされます。
• 強制シャットダウンにより、ロボットとコントローラーに障害が発生する可能性があります。

非常停止ボックスが使用されている場合のみ
コントローラドアを開き、安全ボードの右下にある電源ボタンを押し続けます。
• 電源をオフにするには、ボタンを押し続けます。

- 113 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

スマートペンダント（オプション）を使用している場合
スマートペンダントの左上にある電源ボタンを押し続けます。
• 電源をオフにするには、ボタンを押し続けます。

- 114 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3.3.3 ワイヤを接続します
必須

標準（ NORMAL ）10 分#Youtube_clip18 #Youtube_link19
ツールを固定した後、必要なケーブルをフランジ I/O コネクタに接続します。フランジ I/O のピンマップを確認する必要があります。
• ロボットに電源が供給されると、各コネクタの 5 番目の端子は常に 24V を出力します。
• 詳細については、を参照 フランジI/O(p. 215)してください。

18 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=2529&end=2720&rel=0
19 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 115 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注意• ツールとグリッパーを接続するときは、必ずロボットのパワーを切断してください。
• ロボットの電源を切ったときに部材がツールから落下しないように、ツールとグリッパーの測定をコンフィグレーションしてください。
• A シリーズの場合、ロボットがサーボオフに設定されると、 24V フランジ I/O 電源が遮断されます。そのため、工具から部材を取り扱う際に危険な状況を防ぐために、工具またはグリッパーの測定値を必ずコンフィグレーションしてください（ [ 通常のクローズ ] ス
テータスに設定）。
注外部装置を使用してロボットを制御 / 監視するには、コントローラ I/O を接続するか、 Modbus
TCP 、 PROFITNET 、 EtherNet/IP などのネットワークに接続します。
• 詳細については、を参照 コントローラーのI/O接続(p. 220)してください。
• 詳細については、を参照 ネットワーク接続(p. 235)してください。

3.3.4 システムの電源を入れます
必須

簡単

1分

#Youtube_clip20 #Youtube_link21
システムの電源を再び入れます。ティーチペンダントの画面が表示されるまで、電源ボタンを押し続けます。

20 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=02889&end=2931&rel=0
21 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 116 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

非常停止ボックスが使用されている場合のみ
コントローラドアを開き、安全ボードの右下にある電源ボタンを押し続けます。

- 117 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

スマートペンダント（オプション）を使用している場合
スマートペンダントの左上にある電源ボタンを押し続けます。

3.3.5 コントローラとフランジ I/O をテストします必須

標準（ NORMAL ）10 分- 118 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

ティーチペンダントには、フランジ I/O に接続されたツールの動作をテストする機能があります

ティーチペンダント画面の [ ステータス ] > [I/O の概要 ] または [I/O テスト ] を使用して、次のテストを実行 できます。詳細については、各項目を参照してください。
• コントローラー/フランジのデジタル入力を確認する(p. 282)
• コントローラーのアナログ入力を確認する(p. 282)
• コントローラー/フランジのデジタル出力を設定する(p. 283)
• コントローラーのアナログ出力を設定する(p. 283)

3.4 ステップ 3 ：ロボットの操作と設定
このステップでは、ロボットを手動で操作する方法と、ロボットのワークセル項目を設定および追加する方法を学習できます。

注意• ロボットを操作する前に、およびを読み、それに従ってください 一般注意事項(p. 11) 使用
時の注意事項(p. 13)。
• ロボットを安全に使用する方法の詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。

• ロボットの操作と設定の詳細については、を参照 パート 4 ：ユーザーマニュアル(p. 264)してください。
注- 119 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

斗山ロボットは、以下の便利な機能を提供しています。これらの関数は、ユーザが手動で計算して入力する必要がある値を自動的に計算します。
1. 自動工具重量測定：ロボット端に取り付けられた工具の重量と重心は、一連のロボット
動作によって自動的に計算されます
2. 自動マウント測定：ロボットがインストールされているサーフェスのマウントは、一連のロボット動作によって自動的に計算されます
3. 自動ツール中心点（ TCP ）測定：ロボット端に取り付けられている工具の位置が自動的に計算されます3.4.1 安全停止を作動 / 解除する方法を学習します
必須

簡単

5分

安全停止の種類と、安全停止の作動 / 解除方法について説明します。

安全停止のタイプ#Youtube_clip22 #Youtube_link23
ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりです。
• STO （安全トルクオフ）：サーボオフを停止します ( モータ電源は直ちにオフになります )• SS1 （安全停止 1 ）：最大減速停止後のサーボオフ• SS2 （安全停止 2 ）：最大減速停止後のスタンバイ（一時停止）• RS1 ：衝突時、は衝突の反対方向に準拠し、スタンバイになります（衝突検出 /TCP 力限界違反でのみ設定可能）。

22 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=2918&end=2960&rel=0
23 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 120 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

斗山ロボットには２種類の安全停止機能がある。非常停止は一般的な緊急事態に使用され、ロボットは非常停止を解除した後、サーボをオンにして操作を再開できます。保護停止の場合、ロボットは保護停止の原因を解決して停止を解除することで、操作を再開できます。
• 緊急停止：ティーチペンダントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部装置がアクティ
ブになると、停止モードが設定されます• ティーチペンダントの緊急停止スイッチまたは TBSFT EM 端子に接続されている緊急停止ス
イッチを押すと、この機能が作動します。
• STO または SS1 のみ選択できます。
• 保護停止：外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定されます• TBSFT PR 端子に接続された保護装置が作動すると作動します。
安全停止機能の詳細については、を参照 安全機能(p. 23)してください。

安全停止を作動 / 解除する方法#Youtube_clip24 #Youtube_link25
ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全 I/O に接続されている安全装置を起動して緊急停止を有効にします。安全装置は、 [Workcell Manager] > [Robot] > [Safety I/O] 機能を使用して、ティーチペ
ンダント画面の [Emergency Stop] または [Protective Stop] に接続 できます。
• 安全装置を安全 I/O に接続する方法の詳細については、「コントローラ I/O の接続」を参照 コント
ローラーのI/O接続(p. 220)してください。
• プログラムから安全停止機能を設定する方法の詳細については、を参照 安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する(p. 307)してください。

24 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=03007&end=03055&rel=025 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 121 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3.4.2 手動操作 - 安全回復 / パワーレス動作の実行方法について説明します
必須

標準（ NORMAL ）15 分#Youtube_clip26 #Youtube_link27
これら 2 つの復旧モードは、非常停止が有効になっている場合、または衝突が原因でロボットが正常に動作しない場合に、ロボットをサーボオフ状態の安全ゾーンに移動するために使用されます。安全回復
モードまたはパワーレス動作モードを有効にするには、サーボオフを設定します。詳細については、およびを参照 安全リカバリーモードを使用する(p. 358) バックドライブモードを使用する(p. 361)してください。
• 安全性回復：これは、 [ サーボオフ（ Servo Off ） ] 状態でロボットポーズを修正するときに使用されます• ソフトウェアの安全性回復：これは最も一般的に使用される回復機能であり、安全およびス
ペースゾーン制限違反のためにロボットが停止したときに、直接指導または手動での作業操
作によって、手動でロボットを操作し、安全ゾーンに移動するために使用されます• パッケージングモード：この機能は、初回納入時にのみ使用され、ロボットをパッケージン
グポーズからリリースしたり、パッケージングポーズに設定したりするために使用されます• パワーレスモーション：ロボットが正常に動作しない場合や危険な状況にある場合に使用される機能であり、ロボットを押したり手で引っ張ったりして安全ゾーンに移動できます3.4.3 手動操作 - ジョグの使用方法を学習します
必須

標準（ NORMAL ）15 分

26 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=3306&end=3640&rel=027 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 122 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip28 #Youtube_link29
ユーザーは、 [ ジョグ（ Jog ） ] タブから手動移動方法を選択できます。ジョグ / 移動 / 位置合わせの詳細については、を参照 ジョグを使用する(p. 329)してください。
• ジョグ：ロボットジョイントまたは TCP を、ユーザーが選択したジョイント軸または座標軸に移動
します• 移動：ロボットジョイントまたは TCP を、ユーザーが入力したターゲット点に移動します• 位置合わせ：ロボットの端を、ユーザーが選択した平面に垂直な平面に移動し、座標軸をロボットの端に平行に移動します
ロボットの移動は 2 つのタイプで構成されています
1. ジョイント動作：各ジョイントは、回転動作によって直線的に移動します2. タスクモーション：終点はターゲット点に直線的に移動します

ジョグ画面からジョイント動作を使用してロボットを移動する方法を次に示します。

28 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=03713&end=3983&rel=029 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 123 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

1. [ ジョイント（ Joint ） ] タブを選択する。
2. 移動する軸を選択します。たとえば、 J1 を選択できます。
3. +/- ボタンを押してロボットを移動します。+/- ボタンを押している間にロボットが移動し、現在の位置がリアルタイムで画面に表示されます。
ジョグ画面でタスクモーションを使用してロボットを移動する方法を次に示します。

1. ベース座標を選択します。ロボットは、ベース座標または工具座標に従って移動できます。
2. 移動する方向を選択します。たとえば、 X 軸を選択できます。
3. +/- ボタンを押してロボットを移動します。+/- ボタンを押している間にロボットが移動し、現在の位置がリアルタイムで画面に表示されます。

ジョグ移動、移動、および位置合わせの詳細については、それぞれ、およびを参照 ジョグ画面(p. 330) 移
動画面(p. 337) ソート画面(p. 341) してください。
注- 124 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• ジョグ画面の左上にある実際のモードの切り替えスイッチがオフになっている場合、ロ
ボットはジョグ画面の左側にある仮想画面でのみ移動します。実際のモード切り替えス
イッチをオンにすると、実際のロボットが移動します。

3.4.4 手動操作 - 直接指導の実行方法を学習します
必須

簡単

5分

#Youtube_clip30 #Youtube_link31
ダイレクトティーチングは、ロボットの端を手で保持して、ロボットを目的のポーズに押して引き、現在選択されているモーションにポーズを適用するために使用します。 直接指導方法は 2 つあります。
• フリードライブ：各ジョイントは、ユーザーが適用した力の方向に移動します• 拘束された動作：ロボットの端は、力がランダムな方向から適用されている場合でも、拘束された動作で設定された方向にのみ移動または回転します

FreeDrive
ボタン 1 を押すと、フリードライブモードが活動化され、ロボットを自由に移動できるようになります。各ジョイントは、ユーザーが適用した力の方向に移動します。ボタンを放すと、ロボットを手で動かすことはできません。
• ダイレクトティーチング中は、ロボット LED が水色で点滅します。

30 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=04635&end=4731&rel=031 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 125 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

ティーチペンダントの背面にあるハンドガイドボタンを押すと、ボタン 1 を押すのと同じように
FreeDrive モードが起動し、ロボットを自由に動かすことができます。

各ボタン機能の詳細については、を参照 ハンドガイディングで動かす(p. 349)してください。

拘束モーション（ Constrained Motion
ボタン 2 とボタン 3 を押すと、ランダムな方向から力が適用された場合でも、ロボットの端は拘束条件に一致する方向にのみ移動します。制約条件は ' 次の図に示す条件のうち 2 つを使用して設定できますZ
軸拘束、平面固定拘束、サーフェス拘束、および方向拘束。

3.4.5 パスワードロックを解除します
必須

簡単

1分

- 126 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip32 #Youtube_link33
ロボットのインストール後にさまざまな設定を変更すると、システムがパスワードの入力を常に要求するため、プロセスが面倒になる場合があります。
この場合は、 ［ 設定 ］ > ［ 安全パスワード ］ でパスワードを入力 します。パスワードが変更されていないときにシステムがパスワードを要求する場合は、次のパスワードを入力します。
• 管理者
Password Lock （パスワードロック）トグルスイッチをタッチして、 Password Lock （パスワードロック）機能を無効にします。その後、コントローラが再起動されるまで、すべてのパスワードロック機能が無効になります。

注意• 管理者がシステムのセットアップを完了したら、ユーザーがシステムの操作を開始する
前に、パスワードロック機能を再度有効にする必要があります。

3.4.6 Workcell Manager と Workcell Item について説明します
必須

簡単

5分

32 https://www.youtube.com/embed/824KkQJGbRs?version=3&loop=0&playlist=824KkQJGbRs&start=05377&end=5450&rel=033 https://www.youtube.com/watch?v=824KkQJGbRs- 127 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

上の図に示すように、 Workcell Manager は、座標、安全設定、ワークセル項目（ツールを含む）などのロボット設定を管理します。 グリッパーと周辺機器。ツール重量、工具形状、エンドエフェクター TCP（工具中心点）、工作機械および周辺機器をワークセルマネージャーに追加できます。ワークセルマ
ネージャーに追加された設定とワークセル項目は、ロボットが実行する作業を参照するタスクを作成するときに使用されます。
タスクを作成し、ロボットを自動的に操作するプロセスは次のとおりです。
1. 標準ワークセル項目設定：ロボットには、ロボットの制限や安全設定などの標準ワークセル項目があります。これらのワークセル項目は、ロボットの安全な操作を保証するように設定されています。
2. ワークセル項目を追加：工具の形状と重量の情報、および安全ゾーンとスペースの制限を個々のワークセル項目として登録します。
3. エンドエフェクタを追加：ほとんどのロボットにツールがインストールされているため、ツールのI/O インターフェイスと TCP が単一のエンドエフェクターワークセル項目として追加されます。
4. タスクの作成：ワークセルマネージャの標準ワークセル項目設定はタスクの作成時に適用され、必要に応じて登録済みワークセル項目が使用されます。
5. タスクの再生：タスクが再生されます。

3.4.7 ロボットの設定 - ロボットの制限を設定します
必須

簡単

5分

- 128 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip34 #Youtube_link35
ロボットの境界（ Robot Limits ）では、ロボットに関連するさまざまな境界を設定できます。これらの制限は、ロボットが設定された制限内で安全に動作するようにするために使用されます。
ロボットの境界は、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボットの境界（ Robot
Limits ） ] で設定 できます
• 各制限の詳細については、を参照 ロボットの限界(p. 34)してください。
• 設定および画面の制限の説明については、を参照 ロボット制限値(Robot Limits)を設定する(p. 301)してください。

3.4.8 ロボット設定 - ワールド座標を設定しますオプション

標準（ NORMAL ）3分

34 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=2085&end=2500&rel=035 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 129 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip36 #Youtube_link37
ロボットのワールド座標はワールド座標から設定できます。ロボット座標がベース座標の場合、このス
テップはスキップできます。
ワールド座標は、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ ワールド座標（ World Coordinates ） ] で設定でき ます詳しくは、『ワールド座標の設定』を参照 ワールド座標系を設定する(p. 298)してください。
• ワールド座標は、ロボットベースの設置場所が物理的に移動 / 回転されるときに使用されます。
• ワールド座標を変更すると、同じ移動 / 回転がロボットシミュレータ画面に適用されます。

注
ワールド座標は、ロボット教育後にベース位置と角度が変更された後でも使用できます。過去に
ロボット教育によって作成されたタスクの座標がベースからワールドに変更された場合、ワール
ド座標の移動 / 回転に対応するオフセットがすべてのモーション座標に適用されます。

3.4.9 Workcell Item - ロボットのインストールポーズ（マウント）を追加し
ます
オプション

簡単

3分

36 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=01925&end=2081&rel=037 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 130 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip38 #Youtube_link39
ロボットのインストールポーズは、ロボットのインストールポーズ（マウント）ワークセル項目を追加することで設定できます。ロボットが平面にインストールされている場合は、このステップをスキップできます。
ロボットのインストールポーズは、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット
（ Robot ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ マウント（ Mount ） ] で設定でき
参照 ロボットの設置ポーズを設定する(p. 294)してください。

ます。詳細については、を• 取り付け角度は、自動測定機能を使用して測定できます。ただし、角度が 5 度未満の場合、自動測定は使用できません。
• ロボットが天井または壁に取り付けられている場合、ロボットの取り付け角度は Y 軸と Z 軸の回転で設定できます。
• 自動工具重量計算は重力に基づいて実行されるため、マウント設定が完了したら工具重量をリセッ
トすることをお勧めします。

ワークセル項目が登録（確認）されたら、ワークセル項目を使用するために切り替えスイッチを有効にする必要があります。

38 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=1560&end=1692&rel=039 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 131 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています注意• ロボットのインストールポーズ（マウント）ワークセル項目を設定する場合は、ワール
ド座標も変更することをお勧めします。ワールド座標が変更されない場合、ティーチペ
ンダントのロボットシミュレータ画面にあるロボット姿勢が、平面上に設置されているロボットとして表示されます（基本）。

3.4.10 ワークセルアイテム - ツールウェイトを追加します
必須

簡単

5分

#Youtube_clip40 #Youtube_link41
フランジに取り付けられた工具の重量は、工具重量ワークセル項目を追加することによって設定できます。工具の重量は、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ ロボット
（ Robot ） ]>[ 工具の重量（ Tool Weight ） ] で設定設定する(p. 296)してください。

できます詳細については、を参照 ルーツ重量を• 工具重量は、自動測定機能を使用して測定できます。
• ワークピースを持つ各工具のワークセル項目として工具重量を追加することをお勧めします。ワー
クピースの重量が重すぎると、ロボットはワークピースの重量を外部の力として認識する場合があります。これは、ロボットがこの外部力を衝突と判断して停止するためです。
• タスクを作成するときは、プロセスに従って重量ワークセル項目を変更し、工具の重量を変更します。例えば、ワークピースをピックアップする前に標準の工具重量ワークセル項目を選択し、ワークピースをピックした後にワークピースで工具重量ワークセル項目を選択するようにタスクを構成できます。

40 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=1075&end=1410&rel=041 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 132 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

ワークセル項目が登録（確認）されたら、ワークセル項目を使用するために切り替えスイッチを有効にする必要があります。活動化された工具重量ワークセル項目は、ティーチペンダントの上部にある設定
ツールアイコン () を押して、標準の工具重量として設定できます。

• ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じ です。[ 設定 ] コマンドは、タスクの実行中に [ 工具重量 ] を変更するときに使用できます。詳細については、およびを参照 Task Builder命令語(p. 370) Task Writer命令語(p. 401)してください。

注• 最大 50 種類の工具重量を登録できます。

3.4.11 ワークセルアイテム - ツール形状を追加します
必須

簡単

5分

#Youtube_clip42 #Youtube_link43
フランジにインストールされた工具の形状は、工具シェイプワークセル項目を追加することによって設定できます。
[ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ ツー
ルシェイプ（ Tool Shape ） ] を使用して、シェイプを設定できますの形を設定する(p. 298)してください。

詳細については、を参照 ツール• ロボットは、ロボット端の TCP （工具中心点）とロボットボディーに基づいてスペース制限違反状況を決定します。実際のロボットのツールシェイプがセット TCP よりも大きい場合は、ワークピー
スとツールを保護するために、ツールシェイプワークセル項目を追加する必要があります。

42 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=1423&end=1553&rel=043 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 133 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• 工具形状が大きすぎるとロボットが操作できるゾーンが小さくなるため、注意してください。

ワークセル項目が登録（確認）されたら、ワークセル項目を使用するために切り替えスイッチを有効にする必要があります。活動化されたツール形状のワークセル項目は、ティーチペンダント上部の設定
ツールアイコン () を押して、標準ツール形状として設定できます。

• ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じ です。[ 設定（ Set ） ] コマンドは、タスクの実行中に工具形状を変更する場合に使用できます。詳細については、およびを参照 Task Builder命令語(p. 370) Task Writer命令語(p. 401)してください。

注• 最大 50 個の異なる工具形状を登録できます。

3.4.12 ワークセルアイテム - エンドエフェクタを追加します
必須

標準（ NORMAL ）10 分#Youtube_clip44 #Youtube_link45
工具 I/O 、通信インターフェース、および TCP （工具中心点）は、エンドエフェクターワークセル項目を追加することによって登録できます。エンドエフェクタは、工具とグリッパーで構成されています。
エンドエフェクタは 、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ エンドエフェクタ（ Endeffector ） ]>[ グリッパー（ Gripper ） ] 、 [ ツール（ Tools ） ]> ...。詳細については、を参照 エン
ドエフェクタを設定する(p. 318)してください。

44 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=3305&end=3802&rel=045 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 134 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• インターフェイス：インターフェイス設定（アナログ / デジタル I/O 、通信など）と、ツールやグリッパーのテスト機能を提供します• TCP （工具中心点）：TCP はツールの中心点を意味し、グリッパーの終点は通常 TCP として設定されます

TCP タブのオフセット値は、自動計算機能を使用して計算できます。TCP オフセットは、 TCP を中心に 4
つの姿勢でロボットを移動することによって計算できます。

ワークセル項目が登録（確認）されたら、ワークセル項目を使用するために切り替えスイッチを有効にする必要があります。アクティブ化されたエンドエフェクターワークセル項目は、ティーチペンダント
上部の設定ツールアイコン () を押して、標準 TCP ( ツール中心点 ) として設定できます。

• ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じ です。set コマンドは、タスクの実行中に
TCP を変更するときに使用できます。詳細については、およびを参照 Task Builder命令語(p. 370) Task
Writer命令語(p. 401)してください。

注• 最大 50 個のエンドエフェクターを登録できます。
• タスクビルダーは、エンドエフェクターや周辺機器など、事前に設定されたワークセル
項目に基づいてスキルをアクティブ化します。ピック & プレースやパレットストックな
どのプロセスは、このようなスキルを使用して簡単に作成できます。

3.4.13 ワークセルアイテム - スペース制限を追加しますオプション

標準（ NORMAL ）10 分- 135 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip46 #Youtube_link47#Youtube_clip48 #Youtube_link49
スペース制限のワークセル項目（ Workcell Item ）は、ロボットの最も外側のゾーンに仮想境界を設定します。ロボットはスペース制限を設定せずに操作できますが、ロボットを安全に操作するためにスペー
ス制限を設定することをお勧めします。
スペースの制限は 、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ] >>[ スペースの制限（ Space
Limit ） ] > [ 立方体（ Cuboid ） ] 、 [ シリンダ（ Cylinder ） ] 、 [ 複数平面ボックス（ Multi-planebox ） ] 、 [ 球（ Sphere ） ]詳細については、を参照 スペース制限を設定する(p. 312)してください。

46 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=396&end=565&rel=047 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw
48 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=2965&end=3294&rel=049 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 136 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• インスペクションポイントはロボットまたは TCP として設定でき、有効なスペースは内部または外部として設定できます。
• 監視ゾーンは、ロボットまたは TCP として設定できます。内部ゾーンと外部ゾーンのどちらを検出するかを設定します。
• デフォルト値は、ゾーン全体と内部の設定です。
• ロボットは、セット安全ゾーンに配置した後で適切に設定できます。

3.5 手順 4.タスクプログラムを作成します
このステップでは、ロボットタスクプログラムを作成する方法と、それをテストする方法を学習します。
注意• ロボットを操作する前に、およびを読み、それに従ってください 一般注意事項(p. 11) 使用
時の注意事項(p. 13)。
• ロボットを安全に使用する方法の詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。

• タスクプログラムの詳細については、を参照 パート 4 ：ユーザーマニュアル(p. 264)してく
ださい。

3.5.1 プログラミングを開始します
必須

簡単

3分

#Youtube_clip50 #Youtube_link51

50 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=780&end=864&rel=051 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 137 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています注意• プログラミングの前に、安全設定、インストールポーズ、およびツール設定を Workcell
Manager で完了する必要があります。詳細については、を参照 ステップ 3 ：ロボットの操作と設定(p. 119)してください。
Doosan Robotics は、 2 種類のタスクプログラミング環境を提供しています。
• タスクビルダー：これは、コマンドアイコンとスキルアイコンを使用したアイコンブロックベースのコーディング環境です。スキルは 'Workcell Manager に登録されている Workcell Items に基づいてサポートされます• タスクライター：これは、ティーチペンダントへの入力を容易にするスクリプトベースのプログラ
ミングを利用したブロックベースのコーディング環境です

2 つのプログラミング環境の違いは次のとおりです。一般的に、初心者ユーザーまたはスキルを使用するユーザーは、 Task Builder を使用します。スキルを使用したくない中間ユーザーは、タスクライターを使用して簡単にプログラミングできます。
分類

タスクビルダタスクライタ1.

主題

スキルを使用する必要がある初心者
ユーザーまたはユーザー

中間ユーザー2.

ブロックベースのコーディングoo3.

コマンドアイコ
ンの使用

o

X

4.

スキルサポート

o

X

5.

画面

注
斗山ロボットの技術とは- 138 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• 1 つのプロセスで必要なさまざまなコマンドを 1 つの設定でバンドルすることで、インターフェイスを簡単に使用できるように設定するコマンドです。
• タスクビルダーでのみ使用でき、各スキルは 1 つのブロックとして表示されます。たとえば、 [ ピックスキル（ Pick skil ） ] および [ 配置スキル（ Place skil ） ] の [ タスクビルダ（ Task Builder ） ] アイコンブロックは次のとおりです。

3.5.2 ロボットモーションを理解する
必須

簡単

5分

#Youtube_clip52 #Youtube_link53
斗山ロボットは９つの運動を提供している。ロボットの動作は、標準動作、 MoveJ および MoveL 、およ
びこれら 2 つの動作から派生した 7 つの動作によって制御されます。

ロボットモーションのタイプ
モーション（ Motion ）フィーチャー（ Feature ）52 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=336&end=392&rel=053 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 139 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

1
.

MoveJ

ロボットの各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します• ターゲットジョイント角度を入力してください : Joint1 、 joint2 、joint3 、 Joint4 、 Joint5 、

2
.

MoveL

3
.

移動 SJ

ロボットは TCP をまっすぐに維持しながら、ターゲット点に移動します• ターゲットの位置と回転の値を入力します。X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、ロボットは、ロボットによって設定されたすべての角度を移動します• MoveJ の連続動作• ロボットジョイントの移動であるため、パスを推定できません- 140 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

4.

MoveSX

5.

MoveJX

ロボット TCP はすべての点を移動します• MoveL の連続動作• 直線パスが維持されます

ロボットのポーズは、ロボット TCP がターゲット点に移動するときに指定されます• 移動 J モーションをターゲット点（ X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）• ロボットジョイントの移動であるため、パスを推定できません

6
.

MoveC

ロボット TCP は、円弧を維持しながらターゲット点に移動します- 141 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

7
.

MoveB

ロボットは、連続した直線と円弧で構成されるセクションを通過して、最終的なターゲット点に移動します8.

MoveSpiral

ロボットがスパイラルの中心から最大半径に移動します9.

MovePeriodic

ロボットは一定の振幅とサイクルでパス内を移動します- 142 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

MoveJ および MoveL#Youtube_clip54 #Youtube_link55
ロボットモーションを使用する前に、 MoveJ および MoveL の標準動作を理解しておくことが重要です。
• MoveJ の J はジョイントを参照します。この動作では、各ジョイントはターゲット角度に移動し、同時に停止します。
• MoveL の L は線形を参照します。この動作では、ロボット端の TCP は、線形動作でターゲットポーズ（位置と角度）に移動します。

54 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=5657&end=5727&rel=055 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 143 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

タイプ（
Type ）

MoveJ

MoveL

1
.

Move メソッド• ロボットのすべてのジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します• ロボット端の TCP は、線形動作で選択した座標に移動します

2
.

利点

• 高速な移動速度• ロボット特異性の影響を受けません• TCP パスが直線を維持するので、ロボットの移動パスを推定できます• ターゲット点は位置と回転（ X 、Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）、ロボットのおおよその終点を推定できます

3
.

欠点

• すべての軸が同時にターゲット角度に回転するため、移動パスを推定することはできません• ターゲット角度は各軸の角度で示されるため、ロボットの終点とロボットの姿勢を推定することは困難です• モーション速度は MoveJ よりも相対的に遅くなります• ロボット特異性の影響を受けます

4
.

使用率

• ロボット特異性の影響を受けないため、特異性を回避するために使用されます• 長距離の移動に最適です• 物や細かい動きを避けるのに最適です

3.5.3 ロボットモーションのプロパティを理解する
必須

標準（ NORMAL ）15 分- 144 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip56 #Youtube_link57
これは、標準モーション、 MoveJ および MoveL コマンドのプロパティ画面です。他の動作にも同様のプ
ロパティがあります。
• 最小設定でモーションを作成する場合は、ポーズ情報（下の図の 5 ）のみを入力する必要があります。

名前（ Name ）

説明

1
.

注釈
（ Annotation ）タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈

2
.

座標

• MoveJ ：なし• MoveL ：座標（ベース / ワールド / ツール / ユーザー）に基づいて、入力されたポーズ情報を計算します。

56 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=5577&end=5648&rel=057 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 145 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

3.

移動タイプを選択します

4.

変数を選択します

変数として登録されたポーズ情報を選択できます

5
.

ポーズ情報

ポーズ情報が入力されます

6
.

速度設定

1. グローバル：MainSub のプロパティで global として指定された速度を使用します
2. ローカル：各速度が指定されます
3. 分離：• MoveJ ：各ジョイント速度は個別に指定されています• MoveL ：なし
4. 時間：モーションの移動速度は時間として設定されます

7
.

操作モード

1. 同期：進行中のモーションコマンドが実行され、次のコマンドが実行されます
2. 非同期：次のコマンドは、モーションコマンドが開始されると同時に実行されます
3. 半径：非同期機能は、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に半径セクションで活動化されます

8
.

描画モード

先行するモーションのオプションとして半径が設定されている場合に ' 次のモーションのブレンドモードに従って ' 前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用するオプション

1. 絶対移動• MoveJ ：各ジョイントがターゲット角度に移動します• MoveL ：選択した座標の原点に基づいてターゲット値による絶対移動を実行します
2. 相対移動• MoveJ ：各ジョイントは、現在の角度からのターゲット角度によって相対的な移動を実行します• MoveL ：現在の点に基づいて設定値による相対移動を実行します（選択した座標に基づいた相対移動）。

• MoveJ ：各軸の角度（ [J1 、 J2 、 J3 、 J4 、 J5 、• MoveL ：座標からの位置と回転（ [X] 、 [Y] 、 Z 、 A 、 B 、 c ）- 146 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

動作モード#Youtube_clip58 #Youtube_link59
同期
進行中のコマンドが完了したら、同期を使用して次のコマンドに移動できます。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用されます。

非同期
async は、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始します。これは、さまざまな動作をスムーズに接続するために使用されます。また、動作開始時に信号出力を同時にオン / オフする
ときにも使用されます。

58 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=7350&end=7965&rel=059 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 147 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

半径（ Radius ）半径（ Radius ）オプションは、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションの非同期機能を活動化します。このオプションを使用すると、現行の動作コマンドを停止せずに、次の動作コマンドにスムーズに接続できます。半径はデフォルトで 0 mm に設定されています。

注意
RADIUS オプションには、次の特性と制限があります。
• RADIUS 機能は同期モードでのみ使用できます。
• 条件と計算は、半径内の非同期セクションで実行できます。
• 半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の1/2 を超えることはできません。
• 例：移動距離が 100 mm の場合、使用可能な最大半径は 50 mm です。
• モーション間にブレンドを適用できないモーションコマンドは、次のとおりです。これらのコマンドではブレンドがすでに適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生します。WaitMotion や StopMotion などのコマンドを使用すると、エラーを回避できます。
• MoveSX 、 MoveSJ 、 MovePeriodic 、 MoveSpiral 、 MoveB

描画モード
このオプションを使用すると、先行するモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って、前のモーションを無視するか上書きするかを指定できます。

- 148 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

複製
複写は、先行する動作を維持して、次の動作が先行する動作とオーバーラップできるようにするモードです。

オーバーライド
オーバーライド (Override) - 前のモーションを無視して上書きし ' 次のモーションを実行します

3.5.4 MoveJ/MoveL コマンドのサンプルを試してみてください
必須

標準（ NORMAL ）20 分- 149 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip60 #Youtube_link61
この例では、タスクビルダーで MoveJ コマンドと MoveL コマンドを追加し、それらを実行して 2 つの動作の違いを比較します。

注意• サンプルを試す前に、必ず読み、それに従って 使用時の注意事項(p. 13)ください。詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。
1. 画面下部のバーからタスクビルダーを選択します。
• Task Writer のプログラミング方法は、 Task Builder のプログラミング方法とほぼ同じです。
2. [Next]( 次へ ) ボタンを押します。
• グリッパーなどの登録済みワークセル項目を持つプログラムを作成するには、ワークセル項
目を追加する必要があります。
• この例では、 [ ワークセル項目とスキル ] を選択せずに [ 次へ ] ボタンを押します。
3. タスク名を入力します。
4. 確認ボタンを押します。

60 https://www.youtube.com/embed/WL3c3xIZDlw?version=3&loop=0&playlist=WL3c3xIZDlw&start=5728&end=5823&rel=061 https://www.youtube.com/watch?v=WL3c3xIZDlw- 150 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

5. 2 行目で MainSub を選択した状態で MoveJ キーを押して、タスクリストに MoveJ コマンドを追加します。
• 選択したコマンドの次の行にコマンドが追加されます。
6. MoveL キーを押して、 MoveL コマンドをタスクリストに追加します。
7. タスクリストの 3 行目で MoveJ を選択します。
8. 右上の [ プロパティ ] タブを選択します。コマンドのプロパティ値は、 [ プロパティ（ Property ） ]タブで設定できます。

9. 片手でハンドガイドボタンを押したままにします。ハンドガイドボタンは、ロボット端部のコック
ピットにありますステップ 9 ～ 11 では、 MoveJ のポーズを保存します。
• コックピットを使用できないロボットの場合は、以下の「注」を確認してください。
10. もう一方の手でロボットを安全な場所に押します。
11. ハンドガイドボタンを放し、ポーズを保存ボタンを押します。

12. 片手でハンドガイドボタンを押したままにします。ハンドガイドボタンは、ロボット端部のコック
ピットにあります手順 12 ～ 14 では、 MoveL のポーズが保存されます。
• タスクリストの MoveL を選択する必要はありません。ポーズを保存ボタンを押すと、タスクリストが自動的にタスク行に移動します。
13. もう一方の手でロボットを安全な場所に押します。

- 151 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

14. ハンドガイドボタンを放し、ポーズを保存ボタンを押します。

15. [ 再生 ] タブを押してタスクを実行します。
16. タスクは保存されないため、タスクの保存を確認するポップアップウィンドウが表示されます。
[ 保存 ] を押します。
17. リアルモード切り替えボタンを無効ステータス（グレー）に設定します。
a. リアルモードが無効になっている場合、ロボットは移動せず、スクリーンシミュレータ内の仮想ロボットのみが移動します。
b. タスクを実行する前に、このシミュレーションモードでタスクをテストすることをお勧めします。
18. 右下の再生ボタンを押します。

19. ロボットの準備ができていないことを示すエラーメッセージが表示されます。X ボタンを押してポップアップを閉じます。

• ロボットはサーボオン状態でのみ移動できます。
• ロボットのサーボオンおよびサーボオフは、 [ ステータス ]>[ サーボ ] でオン / オフを切り替える ことができます。

- 152 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

20. ロボットを準備完了状態に設定するには、ロボットをサーボオンに設定する必要があります。下部のバーで [ ステータス ] を選択します。
21. サーボオンボタンを押します。
22. 左上の X を押して、 [ ステータス ] ウィンドウを閉じます。
23. 右下の再生ボタンをもう一度押します。ロボットはシミュレータ内で正常に移動します。

24. 実際のロボットを操作するには、リアルモードトグルボタンを有効（緑）に設定します。
25. 右下の再生ボタンを押します。実際のロボットは正常に移動します。

注
コックピットの [ ポーズの保存 ] ボタンは、ティーチペンダント画面で同じ順序で次の機能を実行します。
1. プロパティ／ポーズを取得ボタンを押し て、現在のポーズ情報を読み込みます。
2. 確認ボタンを押し て、 Command プロパティの変更を保存します。
3. 次のコマンドを選択します。

- 153 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

これにより、タスクリストに複数の動作コマンドを一度に追加し、コックピットのハンドガイド
ボタンを押しながらロボットを移動して、ポーズを取得ボタンを押すことで、タスクを迅速にプ
ログラムできます。

3.5.5 コンプライアンス / 強制管理を理解する
オプション

ハード

20 分

強制制御とコンプライアンス制御は、ロボットの力を制御する機能です。これらの機能は、動作コマンドが追加された場合に、動作動作の実行と強制制御も制御します。コンプライアンス管理と強制制御には、次のような違いがあります。
1. コンプライアンス管理• ロボットは、コンプライアンス制御中にロボットエンド TCP で外部力に準拠しています。外部力が除去されると、ロボットを元の位置に戻す力が作成され、ロボットが対応する位置に移動します。
• これは、ロボットやサーフェスに損傷を与えることなく、平らでないサーフェス上で線形動作が必要な場合に使用できます。ワークピースの周囲で予期しない衝突を防止するために使用できます。
2. 強制制御• 力の制御中に、ロボットエンド TCP で力が生成されます。加速度は、力が生成される方向に生成されるため、ロボットは動作方向と力方向に同時に移動します。
• オブジェクトと接触すると、オブジェクトの設定力と反発力がバランスを形成するまで、オ
ブジェクトに力が適用されます。
• 不均一なサーフェス上の線形モーションに等しい力を適用する必要がある場合に使用できます。これは、研磨など、移動中に一定の力が必要な作業で使用できます。

- 154 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注
コンプライアンスコマンドと強制コマンドは、現在の座標に基づいて実行されます。タスクのデ
フォルトの座標はベース座標であり、座標は [ 設定（ Set ） ] コマンドで変更できます。
1. 図 1 は、 +Z 方向の力 / コンプライアンス制御がベース座標に適用されるときの操作方向です。
2. 図 2 は、 +Z 方向の力 / コンプライアンス制御が工具座標に適用されるときの操作方向です。

- 155 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

コンプライアンス管理#Youtube_clip62 #Youtube_link63
コンプライアンス制御は、ロボットエンド TCP に力が適用されたときに設定された剛性に従って外部力に準拠する機能です。ターゲット点での力のバランスをとります。これは、バランス点から離れた場所
で変位が発生した場合に反発力を生成する制御方法です。コンプライアンス制御中、ロボットエンドはスプリングのようにバウンスします。
1. モーションコントロールを単独で使用した場合に衝突が発生すると、衝突したオブジェクトが損傷する可能性があります。
• Doosan Robotics ロボットは、衝突が発生すると安全に停止しますが、ユーザー設定 安全限界（Safety Limits）> 衝突感度（Collision Sensitivity） など によっては、次の状況が発生する
場合があります。
2. 動作制御中にコンプライアンス制御がオンに設定されている場合、ロボットは衝突したオブジェク
トに準拠しながら移動します。

62 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=2300&end=2462&rel=063 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 156 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

F が外部力、 K が剛性、 X が距離の場合、次の式は真です。
• F=K*X• K = F/X
• X = F/K
上記の式に基づいて、コンプライアンス制御の剛性が 1000N/m に設定され、ロボットが 1 mm 移動すると、生成される外部力は 1N になります。
• F = 1000 N/m * 0.001 m = 1 N （ 0.001 m = 1 mm ）注
コンプライアンスコマンドのプロパティでは、次の値を設定できます。
1. モード（ Mode ）• オン：コンプライアンス管理を有効にします• 変更：コンプライアンスモードがオンに設定されている場合、剛性に変わります• オフ：コンプライアンス制御を無効にします
2. 剛性範囲• M/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)• A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)- 157 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• 剛性値を小さくすると、外部力により穏やかに応答し、ターゲット点に戻るためにより多くの時間が必要になります
3. 時刻の設定• 現在の剛性値が設定された剛性値（ 0 ~ 1 秒）に達するまでに必要な時間です注意• 工具重量と TCP （工具中心点）を正確に設定する必要があります。工具重量が不正確な場合、ロボットは工具重量を外部荷重として検出し、 [ 適合性（ Compliance ） ] コマン
ドをオンに設定すると、位置エラーが発生します。
• ドレスパックの張力により、ロボットに外部トルクが発生する場合があります。そのため、ドレスパックを取り付ける際は注意してください。
• 非同期動作またはブレンド動作が実行されている間は、コンプライアンスをオンまたはオフにすることはできません。
• コンプライアンスコマンドをオンにすると、線形動作のみが許可されます。MoveJ や
MoveSJ などのジョイント動作は許可されていません。
• の [ 適合性（ Compliance ） ] コマンドの実行中は、工具重量または TCP は変更できません。
• [ コンプライアンス（ Compliance ） ] コマンドをオンにすると、動作実行中に生成されたトルクのコンプライアンスにより、ターゲット点に正確に到達できなくなります。した- 158 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

がって、目標点付近でコンプライアンス制御をオンにすることをお勧めします。または、大きな剛性値を設定することで、位置エラーを最小限に抑えることができます。

強制制御（ Force Control ）#Youtube_clip64 #Youtube_link65
強制制御は、設定された力と反発力がバランスを形成するまで、力制御方向に力を適用する機能です• ロボットが設定された力方向に移動し、オブジェクトと接触すると、入力された力（ N ）が維持されます。
• 一定の力を適用しながら、力の方向とは異なる方向にモーションコントロールを行うことができます• 最小設定は +/-10N で、 0.2N の解像度で微調整できます• 力制御（ Force Control ）は特異性ゾーンでは使用できません• 一般に、コンプライアンス制御は、強制制御と組み合わせて使用され、強制制御は外部の力に準拠
します

64 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=2812&end=2925&rel=065 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 159 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注[ 強制 ] コマンドのプロパティから、次の値を設定できます。
1. モード（ Mode ）• オン：強制制御を有効にします• オフ：強制制御を無効にします
2. 必要な力範囲• X 、 Y 、 Z ：10 - （各ロボットの最大） N• A 、 B 、 C ：5- （各ロボットの最大） Nm• 最大力の詳細については、を参照 安全パラメータの上下限の範囲と基本値(p. 90)してください。
3. ターゲット方向（ Target Direction ）• 各方向の選択したターゲット値に移動します。
• 複数の選択が可能です。
• 強制制御は、力設定後に方向設定でのみ実行できます。
• 複数選択した方向の 1 つがターゲット力に達すると、もう一方の方向のターゲッ
ト値に達するまで移動を続けます。
4. 相対モード（ Relative Mode ）• このモードを有効にすると、ロボットに適用された外部力を 0 にキャリブレー
ションして、力制御精度を向上させます。
i. 相対モードが無効な場合、ターゲットに適用される実際の力は、設定された力と外部力の合計と等しくなります。
ii. 相対モードが有効な場合、ターゲットに適用される実際の力は設定された力と等しくなります。
• 力制御中に、姿勢または外部力に応じて偏差が発生することがあります。
• 力制御中は、正確なターゲット点に到達できません。そのため、ターゲットポイ
ント付近で強制制御を有効にすることをお勧めします。
5. 時刻の設定- 160 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• 現在の力の値が設定された力の値（ 0 ~ 1 秒）に達するまでに必要な時間です3.5.6 コンプライアンスコマンドのサンプルを試してくださいオプション

標準（ NORMAL ）20 分- 161 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip66 #Youtube_link67
このサンプルは Task Writer に作成されます。このサンプルは、タスクビルダでほぼ同じ方法で試すことができます。
注意• サンプルを試す前に、必ず読み、それに従って 使用時の注意事項(p. 13)ください。詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。
注• コンプライアンス制御を有効または無効にするときに外部トルクが 15Nm 以上の場合、ロボットは JTS （ジョイントトルクセンサ）エラーのためにプログラムを停止します。
• 剛性変更は、外部トルクサイズに関係なく実行できます。
• コンプライアンス制御中は、 MoveJ コマンドなどのジョイント動作を実行できません。

1. 下部のメニューから Task Writer を選択します2. タスク名を入力し、 [OK] ボタンを押します。
3. タスクリストの 3 行目から MainSub コマンドを選択 します。選択した行の次の行に新しいコマンドが追加されます。
4. コンプライアンスの追加コマンド。このコマンドは、コンプライアンス制御を有効にするために使用する予定です。
5. 別のコンプライアンス管理を追加します。このコマンドは、コンプライアンス制御を無効にするために使用する予定です。

6. 4 行目で [ コンプライアンス（ Compliance ） ] コマンドを選択します。選択した行の次の行に新しいコマンドが追加されます。
7. 待機コマンドを追加します。
8. [ プロパティ ] タブを選択します。

66 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=2463&end=2623&rel=067 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 162 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

9. 待機時間を次のように設定します。
• 待機時間：100 秒
10. 確認ボタンを押します。

11. 6 行目で [ コンプライアンス（ Compliance ） ] コマンドを選択します。
12. プロパティのモードを次のように設定します。モードオフコンプライアンス制御を無効にします。
• モード：オフ
13. 確認ボタンを押します。
14. 4 行目で [ コンプライアンス（ Compliance ） ] コマンドを選択します。
15. プロパティの Mode を次のように設定します。モードオンでコンプライアンス制御を有効にします。
• モード：オン
16. 剛性 (Stiffness) を次のように設定しますX 方向と Y 方向の剛性を低くすると、 X 方向と Y 方向の反応がソフトになります。
• X ：200 N/m• Y ：200 N/m• Z ：3000 N/m （デフォルト）• Rx 、 Ry 、 Rz ：200 Nm/rad （デフォルト）
17. 確認ボタンを押します。

18. [ 再生（ Play ） ] タブを選択する。
19. リアルモードトグルボタンを有効にします。
• 切り替えボタンが有効になると、ボタンが緑色に点灯します。

- 163 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

20. このサンプルでは、安全停止を意図的に起動して、コンプライアンス制御中に衝突の感度を下げる
理由を説明します。このサンプルの衝突感度は 95% です。このような衝突感度が高い場合、ロボッ
トは衝突に対して非常に敏感に反応します。
• 衝突時、ロボットは安全停止によって停止します。
21. 再生ボタンを押します。
22. ロボットの端を持ち、ロボットボディの方向にゆっくりと押します。衝突エラーのため、ロボットが停止しました。衝突による安全停止中は、ロボット LED が黄色に点灯します。

23. 画面の黄色の安全停止警告ウィンドウにあるプログラム停止ボタンを押します。進行中のタスクプ
ログラムが停止します。
24. 下部のメニューからワークセルマネージャ (Workcell Manager) を選択します25. [ ロボット（ Robot ） ]>[ ロボットの境界（ Robot Limits ）26. [TCP/Robot] タブを選択します。
27. [ 編集 ] ボタンを押します。
28. 衝突感度（ Collision Sensitivity ）を次のように設定します。
• ノーマルモード：50%
29. [ ドラフト ] ボタンを押します。

- 164 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

30. [ 下書きの確認 ] チェックボックスをオンにして、 [ 確認 ] ボタンを押します。

31. 下部のメニューから Task Writer を選択します
32. 画面左側で保存したファイルを選択します。
33. を選択する前に、ステップ 2 で最初のタスクファイル名がタスク名であるかどうかを確認します。
最後に保存したタスクは、 Task Writer ファイルリストの一番上にあります。
34. [ 開く ] ボタンを押します。
35. [ 再生（ Play ） ] タブを選択する。
36. リアルモードトグルボタンを有効にします。
37. 再生ボタンを押します。

- 165 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

38. ロボットの端を持ち、ロボットボディの方向にゆっくりと押します。ロボットは押し力により移動
し、元の位置に戻ります。

3.5.7 強制コマンドのサンプルを試行しますオプション

標準（ NORMAL ）20 分#Youtube_clip68 #Youtube_link69
このサンプルは Task Writer に作成されます。このサンプルは、タスクビルダでほぼ同じ方法で試すことができます。
注意

68 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=2938&end=3105&rel=069 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 166 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• サンプルを試す前に、必ず読み、それに従って 使用時の注意事項(p. 13)ください。詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。
• このサンプルでは、で作成された Task Writer ファイルが必要 コンプライアンスコマンドのサンプルを試してください(p. 161)です。
1. コンプライアンスコマンドのサンプルを試してください(p. 161) 作成した Task Writer ファイルを開き、タスクリストの 4 行目でコンプライアンスコマンドを選択します。
2. [ プロパティ ] タブを選択します。
3. モードを次のように設定します。モードをオンにすると、コンプライアンス制御が有効になり強制コマンドは、コンプライアンス制御が有効になっている場合にのみ使用できます。
• モード：オン
4. デフォルトの剛性値を次のように設定します
a. X 、 Y 、 Z ：3000 N/m （デフォルト）b. Rx 、 Ry 、 Rz ：200 Nm/rad （デフォルト）
5. 確認ボタンを押します。
6. [ コマンド（ Command ） ] タブを選択する。
7. 力コマンドを追加します。このコマンドは、強制制御をイネーブルにするために使用する予定です。

8. タスクリストの 6 行目を選択します。
9. 力コマンドを追加します。このコマンドは、強制制御を無効にするために使用する予定です。
10. タスクリストの 5 行目から力コマンドを選択します。
11. [ プロパティ ] タブを選択します。
12. モードを次のように設定します。モードオンでは、強制制御が有効になります。
• モード：オン
13. 必要な力を次のように設定します。
a. X ：0 N （デフォルト）b. Y ：0 N （デフォルト）c. Z ：-10 N
d. Rx 、 Ry 、 Rz ：200 Nm/rad （デフォルト）
14. ターゲット方向（ Target Direction ）で Z 軸のみをチェックします。

- 167 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

15. 確認ボタンを押します。

16. タスクリストの 7 行目から [ 強制 ] コマンドを選択します。
17. モードを次のように設定します。モードオフでは、強制制御が無効になります。
• モード：オフ
18. 確認ボタンを押します。
19. [ 再生（ Play ） ] タブを選択する。
20. リアルモードトグルボタンを有効にします。
a. 切り替えボタンが有効になると、ボタンが緑色に点灯します。
21. 各軸の TCP 力が 0 かどうかを確認します。この力の値は、ロボットエンド TCP に現在適用されている外部力のサイズです。
22. 再生ボタンを押します。

23. - ロボットエンド TCP に -10N の力が加えられ、ロボットが -Z 軸方向にゆっくりと移動します。
24. ロボットの端部は、ロボットの移動方向の反対側にある +Z 軸方向にロボットの移動を反発します。ロボットを動かす力と、ロボットの動きを反発させる力がバランスに達すると、ロボットは停止したかのようにその位置を維持します。

- 168 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

25. ロボットに +10N より大きい力が適用されると、ロボットはロボットに適用された力に準拠し、力の方向に移動します。

3.5.8 スキル - サンプルを選んで配置してみてくださいオプション

標準（ NORMAL ）20 分#Youtube_clip70 #Youtube_link71
このサンプルは Task Builder で作成されますTask Writer は、スキル機能をサポートしていません。
注意• サンプルを試す前に、必ず読み、それに従って 使用時の注意事項(p. 13)ください。詳細については、を参照 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10)してください。
1. 下部のメニューから [ タスクビルダ ] を選択します。
2. ワークセルアイテムを選択 > グリッパーアイコンを選択します
3. ワークセル項目として登録されているグリッパーを選択します。ワークセル項目として登録されているグリッパーがない場合、このサンプルは試行できません。

70 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=5863&end=6181&rel=071 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 169 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

4. [>] ボタンを押して、選択したワークセル項目としてワークセル項目を登録します。
5. [Next]( 次へ ) ボタンを押します。
6. タスク名を入力します。
7. 確認を押します。

8. タスクリストの 2 行目から MainSub コマンドを選択します。選択した行の次の行に新しいコマンドが追加されます。
9. ピックスキルコマンドを追加します。
10. Place skill コマンドを追加します。
11. タスクリストの 3 行目から [ ピック（ Pick ） ] コマンドを選択します。
12. [ プロパティ ] タブを選択します。
13. ワークセル項目アクションを押して、メニューを展開します。グリッパーワークセル項目が選択されている場合、ワークセル項目アクション中にグリッパーアクションをテストできます。

14. グリッパーをテストするには、 [ つかむ（ Grasp ） ] ボタンを押して、つかむ動作を実行します。
15. グリッパーをテストするには、リリースボタンを押してリリース動作を実行します。

- 170 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

16. 軽い部材の場合は、グリッパーに部材を置き、 [ つかむ（ Grasp ） ] ボタンを押してロボットが部材を保持するようにします。グリッパーがワークピースを保持している間にティーチングを行うと、正確な位置を確立できます。
• ただし、ティーチング中にロボットがワークピースを保持することは必須ではありません
が、例です。
• 重いワークピースの場合、グリッパーがワークピースを失う可能性があるため、危険な状況が発生する可能性があります。
• 重いワークピースの場合、 [ ツール設定 ] の [ ツールの重量 ] には、ツールの重量とワーク
ピースの重量が含まれている必要があります。
17. ダイレクトティーチングを使用して、ピックが実行されるポイントにロボットを移動します。
• コックピットのハンドガイドボタンを押したままにして、ロボットを移動します。
18. [ ピックポーズ（ Picking Pose ） ] の [ ポーズを取得（ Get Pose ） ] ボタンを押します。
19. 確認ボタンを押します。

20. 直接指導を使用して、ロボットを場所が実行される場所に移動します。
21. 配置ポーズの Get Pose ボタンを押します。
22. グリッパーから部材を外すには、リリースボタンを押します。
23. 確認ボタンを押します。

24. [ ピック（ Pick ） ] および [ 配置（ Place ） ] スキルコマンドの詳細設定を行うに は、タスクリストの 3 行目で [ ピック（ Pick ） ] コマンドを選択します。
25. [Advanced] オプションを押してメニューを展開し、次のように設定します。以下で説明しない項目にはデフォルト値を使用します。
a. 入力方向：Z 軸• ピック位置に入る方向を設定します。
b. アプローチ距離：100 mm- 171 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています• ロボットがピック位置に近づく直前の距離を設定します。十分なアプローチ距離を確保します。
c. リトラクト距離：100 mm• ロボットがピック位置から設定方向にリトラクトした後の距離を設定します。十分なリトラクト距離を確保します。
d. アプローチ速度：100 mm/s
• ロボットがオブジェクトに近づくと、アプローチ速度がデフォルト値よりも低く設定されます。
e. コンプライアンス管理：有効（緑）f. 検出接点：有効（緑）• コンプライアンス管理機能とコンタクト検出機能を有効にします。
• 接触力：10N• 接触公差：10 mm• 力：15N• スクラッチオフセット：2mm
g. ピッキング前にグリッパーを解除：有効（緑）• ピック位置に近づく前に、グリッパーをリリースステートに設定します。
h. 工具重量：なし• ワークピースが軽量でない場合は、ワークピースの重量と工具の重量を合計し、 [ 工具重量ワークセル項目（ Tool Weight Workcell Item ） ] として追加し、選択する必要があります。
26. 確認ボタンを押します。
27. タスクリストの 4 行目から [ 配置（ Place ） ] コマンドを選択します。
28. [Advanced] オプションを押してメニューを展開し、次のように設定します。以下で説明しない項目にはデフォルト値を使用します。
a. 入力方向：Z 軸
b. アプローチ距離：100 mm
c. リトラクト距離：100 mm
d. アプローチ速度：100 mm/s
e. コンプライアンス管理：有効（緑）f. 検出接点：有効（緑）• コンプライアンス管理機能とコンタクト検出機能を有効にします。
• 接触力：10N• 接触公差：10 mm• 力：15N
g. 工具重量：なし- 172 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

29. 確認ボタンを押します。

30. ダイレクトティーチングを使用して、ピック & プレースが開始するポイントにロボットを移動します。
31. ワークピースをピック位置に移動します32. [ 再生（ Play ） ] タブを選択する。
33. リアルモードトグルボタンを有効にします。
34. 速度スライドバーを 10 ～ 30% に調整します。
• この速度スライドバーは、すべてのコマンドの設定速度を選択した % に調整します。
• 作成後に初めてタスクを実行する場合は、低速で実行すると、予期しないリスクが発生する可能性があります。
35. 再生ボタンを押します。
36. 問題なくタスクが完了した場合は、速度をデフォルトの 100% に戻し、もう一度テストします。

3.5.9 サブ / コールサブを使用しますオプション

標準（ NORMAL ）5分- 173 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています#Youtube_clip72 #Youtube_link73
Sub は Subroutine の略語です。サブルーチンとは、 2 つ以上の重複パーツが存在する場合に必要なパーツを呼び出すことによって、プログラム内のステップ数を最小限に抑えるプロセスのことです。
• Doosan Robotics ロボットには、サブコマンドと対応するサブ段落を呼び出す CallSub コマンドが用意されています。
• Sub コマンドは Python で定義されているように機能します。

注• サブ段落は、 MainSub 、 Main 段落の先頭、および Main 段落の末尾である EndMainSub に追加する必要があります。
• 繰り返しに加えて、「サブ」コマンドを使用してメイン段落を単純化することもできます。サブコマンドを使用すると、現在実行されているメイン段落のタスクを直感的に識別できます。
• サブコマンドを使用すると、サブ段落単位のテストが可能になります。

72 https://www.youtube.com/embed/W5IPEGexfBc?version=3&loop=0&playlist=W5IPEGexfBc&start=1490&end=1700&rel=073 https://www.youtube.com/watch?v=W5IPEGexfBc- 174 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

ロボットグリッパーのグリップおよびリリース動作を実行するためにサブコマンドを使用するサンプル
は、次のもので構成されています。
1. メイン段落の行は、最初の行から順番にタスクプログラムを実行します。
2. コールサブによって呼び出されるサブ（ A ）に移動します。
• サンプル• プログラム：Grip サブルーチンを呼び出します。
• ロボット：動作しません。
3. サブ（ A ）が実行されます。すべてのサブ段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。
• サンプル• プログラム：Grip サブルーチンラインを順番に実行します。Set コマンドを使用して、 Output[1] をオンに、 Output[2] をオフに設定します。
• ロボット：ロボットグリッパーがグリップ動作を実行します。
4. コールサブによって呼び出されたサブ（ B ）に移動します。
• サンプル• プログラム：Release サブルーチンを呼び出します。
• ロボット：動作しません。

- 175 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

5. サブ（ B ）が実行されます。すべてのサブ段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。
• サンプル• プログラム：Grip サブルーチンラインを順番に実行します。出力 [1] をオフに設定
し、出力 [2] をオンに設定するには、 [ 設定 ] コマンドを使用します。
• ロボット：ロボットグリッパーがリリースモーションを実行します。

サブコマンドを追加（ Add Sub Command
1. Task Builder または Task Writer から Sub コマンドを追加します。
2. サブルーチン名を入力する。
3. 確認に進みます。

CallSub コマンドを追加します
1. Task Builder または Task Writer から CallSub コマンドを追加します。
2. サブコマンドに登録されているサブルーチン名を選択する。
3. 確認に進みます。

- 176 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

注• タスクプログラムの行数が増加すると、サブルーチンの検索が困難になる場合があります。このような場合は、 CallSub コマンドのプロパティで選択したサブルーチンに移動（ Go to Selected Subroutine ）をタッチして、フォーカスを対応するサブコマンドラインに移動する。

3.5.10 デバッグを利用しますオプション

標準（ NORMAL ）5分

ティーチペンダントには、 Task Builder および Task Writer を使用して作成されたタスクプログラムのデバッグ機能があります。
• デバッグとは、作成されたコードのバグを削除するプロセスのことです。
• デバッグ機能は、アプリケーション内のバグを検索して修正するための必須ツールです。
このセクションでは、タスクビルダーのデバッグ画面、機能、およびメソッドについて説明しますが、
タスクライターでも同じ手順を使用できます。
注• タスクを実行してデバッグを実行するには、ロボットがサーボオン状態である必要があります。[ ステータス ]>[ サーボオン ] ボタンを押し て、ロボットをサーボオンに設定します。
1. タスクビルダでデバッグするタスクプログラムを開きます。
2. タスクリストにデバッグするタスクがあるかどうかを確認します。
3. 画面右側の [ 再生 ] タブを選択します。

- 177 -

User manual(V2.10)

パート 2 ：ロボットを起動しています

4. [ デバッグ ] チェックボックスをオンにします。

5. 左側の [ ツール ] メニューには、次のデバッグ機能があります。
• 分断点：これは、プログラムが意図的に停止しているポイントを指します。選択したコマン
ドラインでコマンドを実行する前に、プログラムが一時的に停止します。
• スキップポイント：これは、プログラムが意図的にスキップされるポイントを指します。選
択した行のコマンドは実行されず、次の行のコマンドが実行されます。
• 再生：デバッグを実行するボタンであり、プログラムを実行するボタンと同じ機能を持ちます。違いは、デバッグを実行すると、ブレークポイントとスキップポイントがアクティブになる点です。
6. デバッグするコマンドラインを選択し、ブレークポイントボタンを押してブレークポイントを追加します。
7. ツール／再生ボタンを押してデバッグを実行すると、対応するポイントでコマンドを実行する前にブレークポイントが停止します。一時停止中は、左側の [ ツール ] メニューに次のデバッグ機能があります。
• 再開：対応するコマンドラインから一時停止したコマンドの実行を続行します。
• 停止：プログラムのデバッグを終了します。
• ステップバイステップ：一時停止したコマンドの 1 行を実行します。コマンドは次のコマン
ドラインで再び一時停止されます。
8. デバッグが完了したら、修正が必要なコマンドまたはプロパティタブ項目を変更し、デバッグを再度実行します。

- 178 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4 パート 3 ：インストールマニュアル
設置マニュアルには、ロボットとコントローラーの設置方法とその仕様が記載されています。

4.1 製品の紹介
4.1.1 構成品の確認

マニピュレーター*

コントローラー* (オプション : 付録参照)

非常停止ボタン*

コントローラーの電源ケーブル

ティーチペンダント**

スマートペンダント**- 179 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ラップトップ(for DART Platform installation, notincluded)

マニュアル*

メモ• ロボットのモデルとオーダーによって構成品は異なることがあります。
• 基本構成品(*)とオプション品(**、別途で購入)に区分• ラップトップは構成品に含まれず、DART Platformを設置して使用する時に必要となります。

4.1.2 各部の名称と機能
マニピュレーター- 180 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

各部の名称
番号.

名前

番号.

名前

1

Base

6

J4

2

J1

7

Link2

3

J2

8

J5

4

Link1

9

J6

5

J3

10

Tool flange

主な機能

No.

項目

説明

1

Cockpitダイレクトティーチングのためのコントローラです。

2Tool flange

ツールを装着する部位です。

3

Flange I/O

ツール制御のための入出力ポートです。
(デジタル入力2ch、出力2ch)

4

LED (1-axis)

ロボットの状態を色で表示します。ロボットの状態についての詳しい内容
は、“ モード別の状態とロボットLEDのカラー(p. 18)”を参照してください。

5

Connector

ロボットの電源印加と通信に使用されます。

- 181 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

コントローラー

番号

項目

説明

1

I/O connection
terminal(internal)

別のロボットの コントローラーや周辺機器とつなぐことができます。

2

非常停止ボタン

ティーチペンダント、スマートペンダント又は非常停止ボタンを使用するためには、必ずスイッチを実際の構成に合わせて設定してください。

設定スイッチ警告• 非常停止ボタン設定スイッチの設定を 非常停止ボタン設定
スイッチを設定する(p. 212). 節に従って設定してください。ス
イッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボ
タンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンの作動の如何を確認してください。

3

Emergency
stop buttonand smartpendant
connection
terminal

非常停止ボタンまたはスマートペンダントのケーブルをコントローラーとつなぎます。

- 182 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

番号

項目

説明

4

Teach pendant
cable
connection
terminal

ティーチペンダントのケーブルをコントローラーとつなぎます。

5

Manipulator
cable
connection
terminal

マニピュレーターのケーブルをコントローラーとつなぎます。

6

Power
connection
terminal

コントローラーの電源をつなぎます。

7

Power switch

コントローラーの主電源を入れたり切ったりできます。
詳細は 電源のオン/オフ(p. 264). を参照してください。

非常停止ボタン

番号.

項目

説明

1

非常停止ボ
タン

緊急事態が発生した場合、ボタンを押してロボットの作動を止めることができます。

スマートペンダント※ スマートペンダントは基本構成品ではなく、Option品として別途の購入が必要
製品の詳細な機能については 付録. スマートペンダント(A Series)(p. 434). リワーク。

- 183 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

番号

項目

説明

1

Robot LED

ロボットの状態LEDと同じ色をユーザーに見せ、ロボットの状態を知らせます。

2

Device LED

スマートペンダントモードになっているかどうかを知らせます。

3

Function LED

4つのInput signal button(F1~F4)が押されると、LEDが点灯し押し状態を知らせます。

4

Buttons

機能によって4つのInput signal button(F1~F4)、home、servo、auto、play、
stop、resume、pauseのボタンがあり、合わせて11個となります。

5

Emergency
Stop Button

緊急事態が発生した場合、ボタンを押してロボットの作動を止めることができます。

6

Power Button

スマートペンダントの主電源を入れたり切ることができます。

7

Strap Anchor

紐などを固定して使うことができます。

8

Holderbracket

据置ブラケットを壁に固定し、スマートペンダントを保管することができます。

メモ• SW V2.8以降を使用する場合は、スマートペンダントの[再開]ボタンに[リセット]ラベルを貼り付けてください。
• SW V2.8より前のバージョンを使用する場合は、リセットラベルを添付する必要はありません。そのバージョンでは、スマートペンダントのレジュームボタンは、リセット機能
ではなく、レジューム機能として機能します。
• 使用中にラベルが剥がれる場合がありますのでご注意ください。

- 184 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ティーチペンダント
ティーチペンダントは基本構成品ではなく、Option品として別途の購入が必要

番号.

項目

説明

1

Power button

ティーチペンダントの主電源を入れたり切ることができます。
製品の詳細な機能については 電源のオン/オフ(p. 264) リワーク

2

Power LED

電源が入ると灯りが点きます。

3

Emergency Stop
Button

緊急事態が発生した場合、ボタンを押してロボットの作動を止めることが
できます。

4

Hand guiding
button

ボタンを押した状態でロボットをつかんで、好きなポーズで動かすことが
できます。

メモ
• 作業中にティーチペンダントの保護と据置きが必要な場合、当社が供給しているソフト
カバーを装着すると、より安全で簡単に使用できます。

- 185 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.1.3 システム構成図

番号

項目

説明

1

ラップトップDART Platformを設置した後、ティーチペンダントと同じ作業環境をつくることができます.
ラップトップは構成品に含まれず、DART Platformを設置して使用する時に必要となります。

2

ティーチペンダ
ント**

システム全体を管理する機器で、ロボットに特定のポーズを学習させた
り、ロボットとコントローラーおよびマニピュレーターに設置される関連した設定ができます。
(オプションとして別途の購入が可能)

3

コントローラー*ティーチペンダントで設定したポーズや動きに従ってロボットの動きを調整します。様々な入出力ポートが備わっており、様々な装備と装置をつないで使用できます。

4

スマートペンダ
ント**

サーボのON/OFFやすでに設定されているプログラムの実行/終了など、簡単な機能が使えるペンダントで、ロボットを手軽にコントロールできます。
(オプションとして別途の購入が可能)

5

非常停止ボタン*

基本構成品で、ラップトップの使用時、ティーチペンダントの非常停止
ボタンの役割をします。

6

マニピュレー
ター*

物体を運搬したり部品を組み立てるのに使用できる産業用協働ロボット
で、様々なツールを取り付けて使用できます。

A

Command/
Monitoring- 186 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

番号

項目

説明

B

CommandC

Power Supply/
Network• 基本構成品(*)とオプション品(**、別途で購入)に区分

4.1.4 製品の仕様、一般
A Series

Technical Data

A0509(S)A0509(S)(p. 242) 節参照

A0912(S)A0912(S)(p. 243) 節参照

4.1.5 ロボットの仕様
基本仕様
モデル名

A0509

Weight(重量)

21 kg

31 kg

作業半径内でのペイ
ロード

5 kg

9 kg

最大作業半径900 mm

軸の数

6最大TCP速度Over 1 m/s

位置繰返し精度(ISO9283)±0.03 mm

保護等級

IP 54

Noise(騒音)< 65 dB

設置方向

すべての方向A0509S*

903 mm

A0912

1200 mmA0912S*

1203 mm±0.05 mm

- 187 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

モデル名

A0509

コントローラー及びティーチングペンダン
ト

Doosan Controller, DART Platform & Teach Pendant (Option)

振動及び加速度10≤f<57㎐ - 0.075mm amplitude

A0509S*

A0912

A0912S*57≤f≤150㎐ – 1G
衝撃

Max Amplitude : 50㎨(5G)* Time : 30㎳ , Pluse : 3 of 3 (X,Y,Z)

動作温度-5 ℃ ~ 45 ℃ (268K to 318K)

Storage temperatures-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K to 323K)

Humidity

90% RH (non-condensing)

1) Force Torque Sensor内蔵モデルで必ずFTS仕様を確認してください。

軸別仕様
モデル名

A0509

A0509S

A0912

A0912S

稼働角度
J1

±360°

±360°

J2

±360°

±360°

J3

±160°

±160°

J4

±360°

±360°

J5

±360°

±360°

J6

±360°

±360°

軸別最大速度(定格ペイロード運転時)
J1

180 °/s

180 °/s- 188 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

モデル名

A0509

J2

180 °/s

180 °/sJ3

180 °/s

180 °/s

J4

360 °/s

360 °/sJ5

360 °/s

360 °/s

J6

360 °/s

360 °/s

A0509S

A0912

A0912S

ロボットの作業領域
A0509- 189 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

A0509S- 190 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

A0912- 191 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

A0912S- 192 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

作業領域内での最大ペイロード
作業領域内でのロボットの最大ペイロードは重心の距離によって異なります。距離別のペイロードは次のとおりです。
メモ
本負荷ダイアグラムは、小さなツールの負荷体積を仮定しています。同じ重量のツールでも大きな負荷体積を持つ場合、ツールの重心は上のペイロードよりも制限されることがあり、その場合振動などが発生する可能性があります。

- 193 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

A0509- 194 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

A0912

許容モーメント及び慣性(Inertia)
ロボットのJ4～J6の許容モーメント及び慣性(Inertia)情報は下記のとおりです。
モデル名

A0509

J4

J5

J6

許容モーメ
ント

慣性(Inertia)

許容モーメント

慣性(Inertia)

許容モーメ
ント

慣性(Inertia)

50 Nm

0.69 kg㎡

50 Nm

0.69 kg㎡

50 Nm

0.69 kg㎡

11 Nm

0.15 kg㎡

11 Nm

0.15 kg㎡

11 Nm

0.15 kg㎡

A0912
A0509s
A0912s

ツールの中心位置
ツールの中心位置は以下の図を参照してください。

- 195 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.1.6 ラベルロボットとコントローラに付けられたラベルをはがしたり傷つけたりしないよう、注意してください。

- 196 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

メモ
オプションコントローラーを選択した場合、付着位置が相違する場合もあるため、付録の取扱説
明書を確認してください。

4.2 設置4.2.1 設置時の注意事項
警告• ロボットを設置する前に、十分な設置空間を確保してください。空間が確保されていな
い場所に設置する場合、ロボットが損傷したりユーザーがケガをすることがあります。
• 製品の電源をつなぐ際、電源プラグとケーブルを濡れた手で触れないでください。感電又はケガの原因になることがあります。 作業領域内でのロボットの最大ペイロードは、
重心の距離によって異なることがあります。提供されたツール中心位置情報を活用してください。
• コントローラーとつないで使用する安全装備は、必ず安全用の接点入力端子又はSafety IOで設定したConfigurableデジタルIOに二重信号でつないでください。一般のIOにつないだり、単一信号でつないで使用する場合、規定の安全レベルは満たせません。
• 電源遮断装置の一部装備は、プラグの配線位置やロボットの設置環境により変化しますので、これを考慮して、容易に接近できるように設置する必要があります。
• ティーチペンダント、スマートペンダント又は非常停止ボタンを使用するためには、必ず非常停止ボタン設定スイッチを非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)節に従っ- 197 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアルて実際の構成に合わせて設定し、非常停止ボタンが作動するかどうかを確認してください。スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあります。
注意• ロボットを設置する際は、マウントボルトを完全に締めてください。マウントボルトが緩んでいる場合、作動時にベースとロボットが分離して故障することがあります。
• リスク評価に従って、 安全測定とロボットの安全構成パラメータを正確に指定したか確
認してください。そうしないと、ロボットが損傷したりユーザーがケガをすることがあります。
• ロボットのマント角度、TCP重量、TCPオフセット、安全構成のようなロボットの設置に関連した設定を正しく行ってください。そうしないと、ロボットが損傷したりユーザー
がケガをすることがあります。
• 電源遮断装置の一部装備は、プラグの配線位置やロボットの設置環境により変化しますので、これを考慮して、容易に接近できるように設置する必要があります。

輸送および設置のためのリフトポイント• ロボットを設置場所に移設する場合は、下記の斜線部分を持ち上げて運搬してください。 事故防止のため、ロボットの種類ごとの重量を考慮し、十分な人員（2 人以上）で同時に持ち上げて運搬してください。

- 198 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• 運搬中の落下による事故にご注意ください。

4.2.2 設置環境
ロボットを設置する際、 ロボットが十分に動けるようにスペースを確保してください。ロボットの作業
領域を確認して、外部とぶつからないようにしてください。

設置場所の確認ロボットを設置する際、ロボットが十分に動けるようにスペースを確保してください。ロボットの作業
領域を確認して、外部とぶつからないようにしてください。
• 床が固く水平な場所に設置してください。
• 漏水が発生せず、温度と湿度が一定に維持できる場所に設置してください。
• ロボットの設置場所の周囲に引火性及び爆発物質がないか確認してください。

注意- 199 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• 推奨場所以外にシステムを設置する場合、ロボットの性能と寿命が低下･減少することがあります。

ロボットの作業領域の確認
ロボットの作業領域を確認して、設置スペースを確保してください。作業領域はロボットのモデルによって異なります。

メモ
上の図のグレーの部分はロボットが作業しにくい領域です。この領域内では、ツールはゆっくり動いても関節は速く動き、ロボットが非効率的に作動することがあるため、リスク評価を行うのが難しくなります。したがって、ベースの上下を通過する円筒形の区間でツールを動かすことはおすすめしません。

4.2.3 ハードウェアの設置ロボットを使用する前に、システムの必須要素であるロボット、コントローラー、ティーチペンダントを作業領域に設置して電源をつないでください。各要素を設置する方法は以下のとおりです。

- 200 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ロボットの固定
マニピュレーターのベースにある4つの9.5mm穴に、M8ボルトを利用して固定してください。
• ボルトを固定するときは、20Nmのトルクでボルトを締め付けることをおすすめします。
ロボットを固定位置に正確に設置する必要がある場合は、Φ5の位置決定ピンを利用すると希望の位置に設置できます。

マニピュレーターのベース図面、M8ボルト4個を使用。単位[mm]警告• ロボットが作動するときにボルトが緩まないよう、マニピュレーターが作動するときにボルトが緩まないよう、最後まで締めてください。
• マニピュレーターのベースは、ロボットの重量とロボットが作動する際に発生する荷重(ロボットの最大トルクの10倍、及びロボットの重量の5倍)に耐えられる堅固な面に設置
してください。
• マニピュレーターベースに振動が生じると、ロボットは自動的に衝突と判断して非常停止します。 そのため、自動的に位置が移動する場所に設置する場合、移動加速度が大きい場所には設置しないでください。
• マニピュレーターが長時間水に浸かると損傷することがありますから、濡れる可能性のある環境や水中では使用しないでください。

- 201 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ロボットとツールをつなぐ

番号

項目

1

Tool

2

Bracket

3

Cable

4

Tool flange
1. M6ボルト4個を利用して、ツールフランジにツールを固定してください。
• ボルトを固定する際は、9 Nmのトルクでボルトを締めることをおすすめします。
• ロボットを固定位置に正確に設置すべき場合は、Φ6の位置決定ピンを利用すると希望の位置に設置できます。
2. ツールを固定してから、フランジI/Oコネクタに必要なケーブルをつないでください。

メモ- 202 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ツールを結合する方法は、ツールごとに異なる可能性があります。詳しい方法は、ツールのメー
カーが提供するマニュアルを参照してください。

ツールの出力フランジ、ISO 9409-1-50-4-M6

マニピュレーターとコントローラーを接続する

ロボットケーブルをコントローラに接続します• マニピュレーターにつながっているロボットケーブルを、コントローラーの該当接続部にカチッと音がするまで挿し込んで、ケーブルが抜けないようにしてください。

注意• ロボットに電源が入っている状態で、マニピュレーターやコントローラーからケーブルを分離しないでください。ロボットの故障原因になることがあります。

- 203 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• マニピュレーターケーブルを任意に改造したり延長しないでください。
• コントローラーを床に設置する場合は、機器内の換気のために両面と50 mm離して余裕
スペースを確保してください。
• コントローラーの電源を入れる前に、コネクタが正しくロックされているか確認してください。
メモ• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐた
め、ノイズの低減設備を設置することをおすすめします。
• 電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のためにマ
ニピュレーターケーブルの両端にフェライトコアを設置することをお勧めします。設置
位置は以下のとおりです。

コントローラーと非常停止ボタンをつなぐ
非常停止ボタンのケーブルをコントローラーの該当接続部につなぎ、時計回りにスクリューロックをかけ、ケーブルが抜けないようにしてください。

- 204 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

警告• 非常停止ボタン設定スイッチの設定を非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)節に従って設定してください。スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止
ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンの作動の如何を確認してください。
注意• ケーブルを接続するときは、接続部の形をきちんと確認してからつないでください。
• 非常停止ボタンを使用する場合、接続ケーブルに引っかかって転ばないように注意してください。
• コントローラー、非常停止ボタン、ケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラーと非常停止ボタンは、埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないようにしてください。
• コントローラーと非常停止ボタンは、絶対にIP40等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
• ロボットの動作中に非常停止ボタンのケーブルを分離しないでください。

- 205 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

コントローラーとスマートペンダントをつなぐ
スマートペンダントのケーブルをコントローラーの該当接続部につなぎ、時計回りにスクリューロック
をかけ、ケーブルが抜けないようにしてください。

警告• 非常停止ボタン設定スイッチの設定を非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)節に従って設定してください。非常停止ボタン設定スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるた
め、必ず設定状態と非常停止ボタンが作動するかどうかを確認してください。
注意• ケーブルをつなぐ際、ピン部分が曲がらないように接続部の形をよく確認してからつな
いでください。
• ティーチペンダントを壁又はコントローラーにかけて使用する場合、接続ケーブルにひっかかって転ばないように注意してください。
• コントローラー、スマートペンダントのケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラーとスマートペンダントは、埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないよ
うにしてください。

- 206 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• コントローラーとスマートペンダントは、絶対にIP20等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
• ティーチペンダントのケーブルを配置する際、ケーブルの曲率(r)が最低曲率半径(120mm)以上になるように配置してください。
注• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐために、ノイズの低減設備を設置することをおすすめします。
• スマートペンダントが電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のためにフェライトコアを設置しなければなりません。設置位置は以下のとおりです。

コントローラーとティーチペンダントを接続する
ティーチペンダントケーブルをコントローラーの該当接続部にカチッと音がするまで挿し込んで、抜けないようにしてください。

- 207 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル注意• ケーブルをつなぐ際、ピン部分が曲がらないように接続部の形をよく確認してからつな
いでください。
• ティーチペンダントを壁又はコントローラーにかけて使用する場合、接続ケーブルにひっかかって転ばないように注意してください。
• コントローラー、ティーチペンダント、ケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラーとティーチペンダントは、埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないよ
うにしてください。
• コントローラーとティーチペンダントは、絶対にIP20等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
メモ• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐた
め、ノイズの低減設備を設置することをおすすめします。
• 電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のために
フェライトコアをティーチペンダントケーブルの接続部に設置することをお勧めします。設置位置は以下のとおりです。

- 208 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ケーブルの配置
ケーブルを配置する際、ケーブルの曲率半径が最低曲率半径以上になるように配置してください。各
ケーブルの最低曲率半径(R)は以下の通りです。
ケーブル

最低曲率半径(R)ティーチペンダント ケーブル

120 mmロボット ケーブル

120 mmスマートペンダント ケーブル

100 mm

非常停止ボタン ケーブル

100 mm- 209 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル注意• ティーチペンダントケーブルの両側の接続部位は、できるだけ最低曲率半径以上の直線になるように配置してください。
• 曲率半径が最低曲率半径以下になった場合、ケーブルの断線または製品破損の原因になることがあります。
• 電磁波ノイズが発生することがある環境では、適合したケーブル設置と措置を取ると誤動作などを防止できます。

コントローラーに電源をつなぐ
コントローラーに電源をつなぐには、標準IEC電源プラグにケーブルをつないでください。
• つなぐ際には、該当国の標準電源プラグが適用されたケーブルを使用してください。
• 電源プラグをコントローラーの該当接続部に最後までつないで、外れないようにしてください。 コ
ントローラーの下部の標準IEC C14プラグと、該当IEC C13コードをつないでください。

- 210 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

警告• 電源ケーブルをつないでから、ロボットを正しく接地したか確認してください(電気的地面に連結)。コントローラー内の接地シンボルに関連したネジのうち、使用しなかったネジでシステムの全装備に対し共通の接地を行ってください。接地コンダクターは、最小限システムにおいて最高電流の電流等級を持っていなければなりません。
• コントローラーの入力電力は、漏電遮断器で保護してください。
• 電源ケーブルを任意に改造したり延長しないでください。火事が起きたりコントロー
ラーが故障することがあります。
• コントローラーの電源を供給する前に、すべてのケーブルがつながっているか確認してください。常に本来提供された正しい電線を使用してください。
メモ• システムを構成する際、すべての機器を一度に切ることのできる電源スイッチを設置することをおすすめします。
• 電源供給のためには、接地や漏電遮断器などの最低要求条件を満たさなければなりません。電気仕様は以下のとおりです。(オプションコントローラーの場合、当該付録を参照
してください。)• 入力電圧が180V以下の場合、負荷及びモーションによってロボットの動作が制限されることがあります。
パラメータ

仕様

Input voltage(入力電圧)100 – 240 VAC

Input power fuse(入力電源ヒューズ)(@100-240V)

15 A- 211 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

パラメータ

仕様

Input frequency(入力周波数)47 – 63 Hz

4.2.4 非常停止ボタン設定スイッチを設定する構成品及び追加構成品の種類によって、必ず非常停止ボタン設定スイッチをCaseに合わせて設定し、製品の接続および動作を行ってください。ガイドに合わせて設定されていない場合は、ロボットが正常に動作しません。
非常停止ボタン設定スイッチはコントローラードアの内部のボードの左下にあります。(下記参考)

コンポーネントに応じて、次のように設定してください。最初に受信すると、設定はケース1として構成
されます。
Cas
e
1

使用するかどうか

設定

1. ティーチペンダント(O)、スマートペンダン
ト(O)2. ティーチペンダント(O)、非常停止ボタン(O)3. すべての使用- 212 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアルCase

使用するかどうか設定

2

1. スマートペンダント(O)、ティーチペンダン
ト(X)2. 非常停止ボタン(O)、ティーチペンダント(X)3ティーチペンダント(O)、スマートペンダント(X)、
非常停止ボタン(X)

警告
非常停止ボタン設定スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンが作動するかどうかを確認してください。

4.2.5 コントローラの電源オン / オフスイッチ
システムの電源を入れます
電源スイッチは、システムの電源を切るためにコントローラの底面に取り付けられています。コント
ローラの底面にある電源ボタンを押します。
• ロボット、コントローラー、ティーチペンダント、スマートペンダントなどのシステムの電源 がオンになります。

- 213 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

システムの電源を切ります
ロボットまたはコントローラーの清掃または保守を行う前、またはシステムを分解する前に、電源ス
イッチを使用してシステムの電源を遮断してください。

- 214 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.3 インターフェース
4.3.1 フランジI/O
ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが1個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。

コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
• Phoenix contact 1404178(Straight)• Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。

- 215 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

Schematic Diagram

X1、コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は異なり、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。

X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
No

SignalNote

1

RS485 A

Mfg date2

RS485 B

3

Digital Output 1

2020年7月6日~
2021年1月21日

4

Digital Output 2

5

+24V

6

Digital Input 2

7

Digital Input 1

8

GND- 216 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)01.21以後、下記のように変更されました。
No

SignalNote

1Digital Input 1

Mfg date

2

Digital Output 1

3

Digital Output 2

2020年7月6日以前

Mfg date
2020年7月6日以降

4

RS485 A

5

+24V

6

RS485 B

7

Digital Input 2

8GND

その他の適用号機
VMA6F5-A0509S
WAA6H7-A0912
WAA6H8-A0912

警告• 生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
• 斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)• 上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損
傷を招くことがあります。

フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照しI/O接続を行ってください。
Parameter

Min

Typ

Max

Unit

Supply voltage

-

24

-

V

Supply current

-

2

3

A

Digital output

-

2

-

EA

- 217 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

Parameter

Min

Typ

Max

Unit

Digital input

-

2

-

EA

警告
• 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)• ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。

FlangeのデジタルOutput仕様
FlangeのデジタルOutputはPNP仕様であり、Photo coupler出力がoutputで構成されています。
デジタルOutputが活性化すると、該当Outputチャンネルの状態は+24Vになります。デジタルoutputが非活性化すると、該当Outputチャンネルの状態はopen(floating)になります。
デジタルoutputの電気的仕様は以下のとおりです。
Parameter

Min

Typ

Max

Unit

Voltage when driving 10mA

23

-

-

V

Voltage when driving 50mA

22.8

-

23.7

V

Current when driving

0

-

50

mA

注意
• デジタルoutputは電流制限されません。上の詳しい仕様を無視したまま駆動すると、製品に永久的な損傷を与えることがあります。
• 以下の図は、デジタルOutput構成に関する例です。参考にしてToolとGripperをつないでください。
• 回路構成時、ロボット電源を遮断して作業してください。

- 218 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

FlangeのデジタルInput仕様
FlangeのデジタルInputは、Photo coupler入力で構成されています。
入力24V基準で、電流は内部抵抗により5mAに制限されます。
デジタルinputの電気的仕様は以下のとおりです。
Parameter

Min

Typ

Max

Unit

Input voltage

0

-

26

V

Logical high

4.4

-

-

V

Logical low

0

-

0.7

V

Input resistance

-

4.4k

-

Ω

注意
• 以下の図はデジタルInput構成に関する例です。参考にして入力装置をつないでください。
• 回路構成時、ロボット電源を遮断して作業してください。

- 219 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.3.2 コントローラーのI/O接続
コントローラーのI/O端子を利用して、マニピュレーターとティーチペンダント以外に外部装備をコント
ローラーとつないで使用できます。非常停止スイッチやライトカーテン、安全マットのような安全機器と同時に、高圧用ソレノイドバルブやリレー、PLC、コンベアベルトのエンコーダなどのロボット作業
セルを構成する際に必要な様々な周辺機器をつなぐことができます。
コントローラーのI/Oは、以下のように6種類で構成されています。
• Safety専用接点入力端子ブロック(TBSFT): 非常停止、保護装置に必要な装置を接続• デジタルIOパワー端子ブロック(TBPWR):• ConfigurableデジタルIOブロック(TBCI1- 4、TBCO1– 4): ロボット作業に必要な周辺機器を接続• アナログIO端子ブロック(TBAIO):• エンコーダ入力端子ブロック(TBEN1, TBEN2)
以下の図はコントローラー内部の電気インターフェースのレイアウトを表したものです。

- 220 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

注意• 製品の損傷及び故障の危険を防ぐために、コントローラーI/Oに端子をつなぐ場合には必ず電源を切ってください。
• 端子を間違えてつないだりユーザーの不注意で製品が損傷した場合、斗山ロボティクス
は補償いたしません。
• コントローラーの電源をOFFにする場合、外部接続電源も一緒にOFFにしてください。

安全用接点入力端子(TBSFT)の構成
コントローラーの安全I/Oは、安全装置につなぐために二重化された専用の接点入力端子で構成されています。この端子は用途によって二つの領域に分けられています。

• 下部の2ペアのExternal Emergency Contact In:外部の非常スイッチなどの非常停止に必要な装置を接続• 上部の2ペアのProtective Device Contact In:ライトカーテンや安全マットなどの保護停止に必要な装置を接続
外部の安全装置をつながずに使用する場合は、以下のように各接点入力をつないでください。

- 221 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4個の接点入力がすべて正常な状態の場合、接点が閉じているNormally Closedの接点状態によってSafety
Controllerが認知する外部の安全装置信号は以下のとおりです。
接点の状態

EM1 接点EM2 接点PR1 接点PR2 接点Close

NormalNormalNormalNormalOpen

Emergency Stop

Emergency Stop

Protective Stop

Protective Stop

警告
• 安全PLCではない一般PLCには絶対に安全信号をつながないでください。そうしないと、安全停止の機能が正常に作動せず、ユーザーが深刻な負傷を負ったり死亡に至ることがあります。
• 各接点のうち一つでもOpenになる場合、ロボットは安全停止モード設定に従って停止
し、TBSFT端子ブロックの右側のLEDが点灯します。EMGA(Red)、EMGB(Red)、
PRDA(Yellow)、PRDB(Yellow)
メモ• EMGA : Emergency Stop channel A(EM1) LED- 222 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• EMGB : Emergency Stop channel B(EM2) LED• PRDA : Protective Stop channel A(PR1) LED• PRDB : Protective Stop channel B(PR2) LED
注意• この端子は、接続の切れと線間短絡をチェックするために、必ず安全信号を接点に出力する装置とつながなければなりません。安全信号を電圧で出力する周辺装置をSafety
Controllerとつなぐには, ConfigurableデジタルI/O(TBCI1 - 4、TBCO1 - 4)の構成(p. 224)してください。

デジタルI/O Power端子(TBPWR)の構成
VIOとGIOはコントローラーの前面にあるSafety ControllerのデジタルI/Oに使用される電源で、コントロー
ラー内部のSMPSから供給するVCC24VとGNDと分離されています。もし、ユーザーがConfigurableデジタ
ルI/O用として2A以下の電流を使用し、IO接続機器とコントローラーとの絶縁が必要でなければ、以下の図のようにコントローラー内部の電源をI/O電源につないで使用できます。(工場出庫セッティング)

2A以上の電流が必要な場合、別途の外部電源(24V)をVIOとGIO端子でつながなければなりません。

- 223 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

VIO電源が入力されると、TBPWR端子ブロック上段の“IOPW(green)” LEDが点灯します。
注意• コントローラーの電源がOFFの場合、外部電源(SMPS)を必ずOFFにしてください。
メモ• 2A以上の電流をTBPWRのVCC、GNDにつないで使用すると、同一SMPSに接続されたコントローラー内部システムの安全を保障するために、端子台の電源出力部前のフューズが切れます。
• ConfigurableデジタルIO用途で2A以上の電流が必要であれば、必ず外部電源(24V)をVIOとGIOに追加でつないでください。

ConfigurableデジタルI/O(TBCI1 - 4、TBCO1 - 4)の構成
コントローラーにはInput16個、Output16個のデジタルI/Oが構成されています。以下の図のようなデジタ
ルI/Oは、ロボットのコントロールに必要な周辺機器とつないで使用するか、二重化されたSafety IOで設定し安全信号の入出力用途として使用できます。

ConfigurableデジタルI/Oの電気的仕様は以下のとおりです.

- 224 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

パラメータ

仕様

[Oxx]

電圧

0 - 24 V

[Oxx]

電流

0-1A

[Oxx]

電圧降下

0-1V

[Oxx]

漏洩電流

0 - 0.1 mA

[Ixx]

電圧

0 - 30 V

[Ixx]

OFF領域

0-5V

[Ixx]

ON領域

11 - 30 V

[Ixx]

電流

2 – 15 mA

Terminal
デジタル出力デジタル入力注意• デジタルI/Oで電源用途で利用できるVIO(IO 24V)とGIO(IO GND)端子は、Safety I/O回路上で他の部分の電源であるVCC(24V)、GNDと分離されています。デジタルI/Oのパワー端子ブロック(TBPWR)接続によって内部電源をデジタルIO電源につなげたり、外部電源供給装置を利用してVIOとGIO端子で24V電源を供給しない場合、ConfigurableデジタルI/Oが動作せず、診断機能がエラーを感知してロボットの駆動電源を遮断できるため注意してください。

ConfigurableデジタルI/Oを一般的なデジタルI/Oで使用する場合、電圧用ソレノイドバルブのような低電流装備の駆動、又はPLCシステムや周辺装置と信号交換など様々な方法で活用できます。このような方法を使用する方法は以下のとおりです。
Dry Contact入力を受ける場合
TBCI1～TBCI4端子ブロックのVIO端子とIxx端子の間に、Switch又はContactをつなぐ方式です。外部機器の出力はリレーによって接点のOpen/Closeだけで作用するため、外部機器と電気的に絶縁されます。

- 225 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

Wet Contact入力を受ける場合
外部機器から電圧形態の信号を受けます。相手機器の出力がSource typeの場合、24V/0Vの電圧を入力で受けます。相手機器の出力がSink typeの場合、リレーを追加して24V/0V電圧の入力を受けることができます。電圧入力の場合基準が必要であるため、外部機器や外部に接続された電源と必ず共通のgroundで接続されなければなりません。

- 226 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

単純負荷を駆動する場合
TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子とGIO端子の間に負荷を接続する方式です。
各々の端子は最大1Aまで出力できますが、全体の駆動可能な総電流量は発熱量と負荷によって制限されることがあります。
工場出庫セッティングのとおり内部の電源を通じてデジタルI/Oの電源(VIO/GIO)供給を受ける場合、VIO
電流は最大2Aまで使用できます。もし、合わせて2Aを超える電流が必要な場合、デジタルI/Oパワー端子
ブロック(TBPWR)のデジタルIOの電源(VIO/GIO)と内部電源(VCC/GND)の間の接続を解除し、外部の電源供給装置を接続しなければなりません。

Negative common & Sink typeの入力機器とつなぐ場合
デジタルIOの出力をSink typeの入力機器とつなぐ場合、TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子を外部機器の入力端子につなぎ、GIOを外部機器のNegative commonにつないで共通のgroundを構成します。

- 227 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

Positive common & Source typeの入力機器とつなぐ場合
TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子とGIO端子の間にリレーを接続して、外部機器に接点の形で入力信号を伝達します。必要によって外部機器に電源供給装置をつなぐことができます。

- 228 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

注意• GeneralデジタルIO装置は、コントローラーの電源遮断や自己診断のエラー検出、作業プ
ログラムの設定によっていつでも作動が中断することがあります。したがって、ロボッ
ト作業のセル構成前にリスク評価を実施し、デジタル出力のOFFによる作業物の落下や停止、デジタル入力の無視や誤認による同期化エラーなど、追加リスクが予測される場
合、必ず付加的な安全措置を取ってください。
• GeneralデジタルIOは単一接続方式なので、ある一ヵ所の断線やショート、部品の故障が安全機能の喪失を招くことがあるため、安全用途で使用することはできません。安全機器の接続や安全関連信号の入出力が必要な場合、必ずティーチペンダントで該当端子を二重化されたSafety IOで設定して使用してください。
ConfigurableデジタルIOをSafety IOとして使用する場合
O01 & O02, … , O15 & O16, I01 & I02, ..I15 & I16に隣接した二つのIO端子を同一安全信号で二重化して入出力できます。
安全用接点の出力端子(TBSFT)の専用入力端子は、ただ接点形態(Dry Contact)の信号だけ接続できますが、Safety IOで設定されたInputは接点形態(Dry Contact)、電圧形態(Wet Contact)の信号接続がすべてできます。Safety IOで設定されたOutputは電圧を出力しますが、必要な場合、外部にリレーを追加して接点形態の出力を構成することができます。
安全機器を接続して使用する方法の例は以下のとおりです。

- 229 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• Safety入力端子で、接点形態(Dry Contact)の信号である非常スイッチをつないで使用• Safety入力端子で、電圧形態(Wet Contact)の信号であるライトカーテンの信号をつないで使用(共通
Ground)- 230 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

アナログI/O端子(TBAIO)の構成
コントローラーは電圧モード又は電流モードで設定できるアナログI/O 2端子を提供します。アナログI/Oで駆動する外部機器を利用して電圧/電流を出力したり、アナログ電圧/電流を出力するセンサーから信号の入力を受けることができます。
アナログ入力の正確度を最大限確保するために、次の事項を遵守してください。
• シールド処理したケーブル又はツイストペアを使用してください。
• ケーブルシールドはコントローラー内部の接地端子につないでください。
• 電流信号は相対的に干渉にあまり敏感でないため、アナログI/O端子には電流モードで作動する装備を使用してください。電流/電圧の入力モードはソフトウェアで変更できます。
アナログI/O端子の電気的仕様は以下のとおりです。
ターミナル

電流モードア
ナログ入力

パラメー
タ

仕様

[AIx-GND]

電圧-[AIx-GND]

電流

4 - 20 mA[AIx-GND]

抵抗
250 ohm

電圧モードア
ナログ入力

電流モードア
ナログ出力[AIx-GND]

分解能

12 bit[AIx-GND]

電圧

0 - 10 V[AIx-GND]

電流-[AIx-GND]

抵抗

1M ohm

[AIx-GND]

分解能

12 bit[AOx-GND]

電圧-[AOx-GND]

電流

4 - 20 mA[AOx-GND]

抵抗

50M ohm[AOx-GND]

分解能

16 bit- 231 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ターミナル

電圧モードア
ナログ出力

パラメー
タ

仕様

[AOx-GND]

電圧

0 - 10 V[AOx-GND]

電流-[AOx-GND]

抵抗

1 ohm

[AOx-GND]

分解能

16 bit

電圧/電流入力
TBAIO端子ブロックのAIx端子とGND端子の間に、外部機器から電圧又は電流信号が入力されます。相手機器の出力が電圧の場合、0～10Vdc信号が入力されます。相手機器の出力が電流の場合、4～20mA信号が入力されます。
• 相手機器の出力信号(電圧/電流)によって、ティーチペンダントでコントローラーのアナログ入力
を"電圧"又は"電流"に設定する必要があります。

電圧/電流出力TBAIO端子ブロックのAOx端子とGND端子の間で、外部機器に電圧又は電流信号を出力します。相手機器の入力が電圧の場合、0～10Vdc信号を出力します。相手機器の入力が電流の場合、4～20mA信号を出力できます。
• 相手機器の入力信号(電圧/電流)によって、ティーチペンダントでコントローラーのアナログ出力を"電圧"又は"電流"に設定する必要があります。

- 232 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

エンコーダ入力端子(TBEN1, TBEN2)の構成
コントローラーは外部エンコーダを入力できるTBEN2個端子を提供します。エンコーダのA、B、Z相が入力され、入力電圧12Vdcを基準としてカウントします。また、S相はコンベアのStartセンサーとして使用できます。
• 信号入力の正確度を最大限確保するために、次の事項を遵守してください。ノイズを低減するた
め、シールド付きツイストペアケーブルを使用してください。
• ケーブルシールドはコントローラー内部の接地端子につないでください。
• S相入力の場合、フローティング状態を防ぐためにセンサーの種類(NPN/PNP)によってプルアップ、
プルダウン抵抗をつないでください。
以下の図はエンコーダとセンサーの構成に関する例です。参考にしてつないでください。

- 233 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

Incremental Encoder A、B、Z相の接続

NPN Sensorの接続- 234 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアルPNP Sensorの接続

4.3.3 ネットワーク接続
コントローラー内のネットワーク接続端子とつないで、ラップトップ、TCP/IP装備、Modbus装備、ビジョンセンサーの使用ができます。
ネットワークの用途によって専用ポートにケーブルをつないでください。
• WAN:外部インターネット接続• LAN:TCP/IP、Modbusプロトコルを使用する周辺機器接続
以下の図のネットワーク接続端子にケーブルを挿し込むと、ネットワークにつながります。

- 235 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

外部装置接続 - ビジョンセンサー
ロボットとビジョンセンサー(物体位置測定用2Dカメラ)を接続して使用できます。ネットワークを介してビジョンセンサーの測定結果をロボットに伝送し、ロボットの作業命令と連動できます。
ビジョンセンサーの設定
通信接続設定ネットワークを介してビジョンセンサーの測定データをロボットに伝送するために、装置間のLANポートを接続してからTCP/IP通信を使用します。 (LANポート接続ネットワーク接続(p. 235)参照) TCP/IP通信接続のために、ビジョンセンサーのIPアドレスを192.168.137.xxx帯域に設定しなければなりません。
ビジョン作業の設定
ビジョンセンサーを利用して物体位置を測定するためには、測定対象物体に対するイメージ入力とビ
ジョンティーチング作業が必要です。ビジョン作業の設定は、ビジョンセンサーのメーカーが提供する専用の設定プログラムを利用して実施します。
測定データのフォーマット設定
ビジョンセンサーの測定データをロボット作業に使用するためには、ビジョン-ロボット座標計のキャリ
ブレーションが必要です。該当機能はビジョンセンサー専用の設定プログラムで事前に行わなければな- 236 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

りません。ビジョンセンサーの測定データフォーマットは以下のように設定し、ロボットに伝送しなけ
ればなりません。
フォ
ー
マッ
ト

po
s

,

x

,

y

,

angl
e

,

var1

,

var2

,

…

• pos:測定データのスタート区分子(prefix)• x:ビジョンセンサーで測定した物体のX座標値• y:ビジョンセンサーで測定した物体のY座標値• angle:ビジョンセンサーで測定した物体の回転角度値• var1…varN:ビジョンセンサーで測定した物体の任意情報(例.物体の寸法値/不良検査値)例) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (説明:x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)
ロボットプログラムの設定
ビジョンセンサーとロボット間の物理的通信連結と、ビジョンセンサー自体の設定作業が完了したら、
ビジョンセンサーと連動作業ができるようにロボットプログラムを設定しなければなりません。
DRL(Doosan Robot Language)の外部ビジョンセンサー機能を利用して、ビジョンセンサーの接続/通信/コントロールができ、ティーチペンダントのTask Writerで該当機能を活用してプログラムを構成できます。
DRL(Doosan Robot Language)の外部ビジョンセンサー機能に関する詳しい内容と統合例題などを、Programming manual74を介して確認できます。

外部装置接続 – DART Platform
DART Platformは、Windows OS基盤のDesktopやLaptop上で起動するソフトウェアです。コントローラーとDesktop/LaptopをLAN Portで接続した後、DART Platformを起動すれば、ティーチペンダントがなくてもティーチペンダントのすべての機能を利用することができます。この時、コントローラー内の下位制
御機とつなぐために、以下のような設定が必要です。
IP Addressの検索及び接続設定
通信接続設定LaptopをコントローラーのLANポートにつなぎ、DART Platformを起動すれば、接続のためのコントロー
ラーIPアドレス、下位制御機のバージョン情報やロボットのシリアル番号が自動的に検索されます。
つなごうとするロボットのシリアル番号を選択して接続ボタンを押すと、DART Platformと下位制御機がつながり、ロボットを正常に使用できるようになります。
接続に問題がある場合は、以下の内容に従ってください。それでもつながらない場合は、営業又はサービス担当者までお問い合わせください。

74 https://manual.doosanrobotics.com/display/Programming- 237 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• 接続できるコントローラーIPアドレス、下位制御機のバージョン情報及び、ロボットのシリアル番
号の検索結果が表示されない場合：更新ボタンを押して再検索を行い、上記の手順で接続してください。
• 更新ボタンを押しても検索できない場合、Smart Pendant*のF3とF4キーを同時に3秒間以上押してデフォルトのIPに初期化した後、上記の手順で接続してください。
* Option品で別途の購入が可能

ModbusTCP Slaveの設定
斗山ロボティクスのModbusTCP Slave機能は、ロボットパラメータのモニタリング、General Purpose
Register(GPR) (General Purpose Register(GPR)の使用(p. 239)の使用)機能をサポートします。この機能は、ロボット制御機が正常に起動する際に自動的に開始する機能です。ユーザーはロボット制御機のMasterのIPを同一帯域に合わせてから使用すれば問題ありません。

メモ• 関連I/O Tableは、別のファイルとして提供されます。
• GPR機能を使うためのDRLについては、プログラミングマニュアルをご参照ください。

- 238 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

拡張プロトコル - PROFINET IO Device(pnio device)の設定
斗山ロボティクスの制御器には、外部の装置(PROFINET IO Controller/ Master)でロボットのParameterを読
み込み、一部のデータを変更できるPROFINET IO Device(Slave)機能があります。(例、ロボットパラメータのモニタリング、General Purpose Register(Bit, Int, Float) – General Purpose Register(GPR)の使用(p. 239)を参考).PROFINETの詳細はwww.profibus.com75をご参照ください。

拡張プロトコル - EtherNet/IP Adapter(eip adapter)の設定
斗山ロボティクスのロボット制御機には、外部の装置(EtherNet/IP Scanner/Master)でロボットのParameterを読み込み、一部のデータを変更できるEtherNet/IP Adapter(Slave)機能があります。(例、ロボットパラメータのモニタリング、General Purpose Register(Bit, Int, Float) – General Purpose Register(GPR)の使用(p. 239)を参考).EtherNet/IPの詳細はwww.odva.org76をご参照ください。

拡張プロトコルの使用
PROFINET IO Device(pnio device)とEtherNet/IP Adapter(eip adapter)の機能は、制御機を最初に駆動する際に開始し、Master装置との接続待機状態となっています。そのため、機能を使用するためにはMasterとの接続および設定が必要となります。Master装置によって特性が異なるため、それを確認してから進める必要があります。

メモ
以下ではIndustrial Ethernetの一般的な機能実行の特性について説明します。
• 斗山ロボット制御機のIndustrial Ethernet機能は、別途のASICを使わず、TCP/IPをベースに機能が実行されるため、リアルタイム性能はサポートしません。
• 外部の装置に出力されるデータは相互(pnio, eip)同一ですが、ロボットに入力されるデータは構造が同一であるだけで連携はできません。したがって、pnio controllerから出力されたデータはeip scannerの出力データと同期できません。
• pnio, eipのio tableは別の文書（または添付）をご参照ください。

General Purpose Register(GPR)の使用
GPR機能は、ユーザーが必要に応じて定義して使えるようにあらかじめ定義されたpnio device、eip
adapterのメモリー領域です。この機能を利用して、外部の装置とロボットの間でユーザーデータのやりとりができます。

メモ75 http://www.profibus.com/
76 http://www.odva.org/- 239 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

GPR機能はDRLのみで提供され、使われるDRLは以下のとおりです。DRLの詳細はProgramming
manualをご参照ください。
• set_output_register_bit(address, val)
• set_output_register_int(address, val)
• set_output_register_float(address, val)
• get_output_register_bit(address)• get_output_register_int(address)• get_output_register_float(address)• get_input_register_bit(address)• get_input_register_int(address)• get_input_register_float(address)

4.4 運送4.4.1 運搬時の注意事項
注意• 包装資材でロボットを包んで移送する場合には、乾燥した場所に保管してください。湿気の多い場所に保管した場合、包装資材の内部が湿気ってロボットに異常が生じることがあります。
• 設置場所にロボットを移そうとする場合には、ロボットのリンクやベース部分の自体重量を考慮した移動方法で、十分な人数が同時に持ち上げて運搬してください。
• コントローラーは、取っ手(側面下段)部分をつかんで移動してください。
• ロボットや コントローラーを運搬する場合には、正しい姿勢を維持して運搬してください。そうしないと、腰や身体部位に傷害を負うことがあります。
• リフティング装備を使用して運搬する場合には、すべての地域及び国のリフティング指針を遵守して運搬してください。
• 斗山ロボティクスは装備運送時に発生した損傷に対して責任を負うものではなく、ユー
ザーマニュアルの指針を参考にして運搬してください。

4.4.2 ロボット運搬時の姿勢
ロボット運搬時の包装姿勢は以下のとおりです。
モデル

J1

J2

J3

J4

J5

J6

A0509(S)

-180°

0°

150°

0°

25°

0°

A0912(S)

-180°

0°

160°

0°

20°

0°

- 240 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.4.3 包装ボックスの仕様
運送のための包装ボックスの仕様は以下のとおりです。

モデル

幅

奥行

高さ

A0509(S)755 mm

450 mm

545 mm

A0912(S)986 mm

452 mm

545 mm

4.5 メンテナンス
システムのメンテナンス作業は、必ず斗山ロボティクスが指定した会社又は斗山ロボティクスを通じて行うようにしてください。メンテナンス作業は、システムを作業可能な状態に維持したり、問題が生じた場合にシステムを作業可能な状態に戻すことを目的とし、実際の修理だけでなくシステムに関する問
題を診断する作業まで含みます。
メンテナンス作業後には、リスク評価を実施して安全レベルに合っているか確認しなければなりません。点検時に該当国又は地域の作業安全規定を必ず遵守しなければならず、安全に関するすべての可能性を一緒に試験しなければなりません。
マニピュレーターまたは コントローラーに作業する際は、必ず次の安全手続きに従い、警告を守らなけ
ればなりません。
• メンテナンス作業中、ソフトウェアの既存安全設定はそのまま維持してください。
• 部品に欠陥が生じた場合には、該当部品と同じ新規部品や斗山ロボティクスが承認した部品を使用して交換してください。
• 部品を交換した後、交換した部品は斗山ロボティクスに返還しなければなりません。
• 作業を完了した後は、安全機能をもう一度稼働させてください。
• 修理内訳を記録して、ロボットシステム全体に関連した技術ファイルを文書で管理してください。
• 電源ケーブルを分離して、マニピュレーターまたは コントローラーに接続された他の電力供給源から電力が供給されないようにします。
• メンテナンス作業中、システムに電源をつながないでください。
• システムにもう一度電源を供給する前に、必ず接地を確認してください。
• マニピュレーターまたは コントローラーの部品を解体する際は、ESD規定を遵守して作業してください。
• コントローラー内にある電力を供給する区域は、解体作業を行わないでください。 コントローラーが切れた後でも、電力供給部には高電圧(最大 600V)が残っていることがあります。
• メンテナンス作業中にシステムに水や埃が入らないように注意してください。

- 241 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.6 廃棄と環境
本システムは、産業性廃棄物質を含んでいるため、不適切な廃棄は環境汚染の原因となります。したがって、絶対に一般産業用或いは家庭用ゴミと一緒に廃棄しないでください。
システムの全体又は一部を廃棄する際は、現行の制定法の関連法規を必ず遵守しなければならず、廃棄処分に関連した事項は斗山ロボティクスにお問い合わせください。

4.7 付録. システムの仕様
4.7.1 ロボット
A0509(S)
区分

項目

仕様情報

性能

軸数

6

ペイロード

5 kg

最大半径

A0509 : 900 mm
A0509S : 903 mm

関節ムーブメント

作動環境

TCP 速度Over 1m/s

繰返し精度± 0.03mm

J1 範囲 / 速度

±360° / 180°/s

J2 範囲 / 速度

±360° / 180°/s

J3 範囲 / 速度

±160° / 180°/s

J4 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

J5 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

J6 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

作動温度-5 ~ 45 °C (268K-318K)- 242 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

区分

ツールフランジ & コネク
タ

項目

仕様情報

保管温度

-5 ~ 50 °C (268K-323K)

湿度90% RH (non-condensing)

デジタル I/O - X1

IN-2ch / Out-2ch

デジタル I/O – X2

DC 24V/ Max. 3A

RS 485

Supportコネクタ

1424229, female (PHOENIX)

重量

21 kg

マウンティング

すべての方向

IP等級

IP 54

騒音

< 65 dB

A0912(S)
区分

項目

仕様情報

性能

軸数

6

ペイロード

9 kg

最大半径

A0912 : 1200 mm
A0912S : 1203 mm

関節ムーブメント

TCP 速度Over 1m/s

繰返し精度± 0.05mm

J1 範囲 / 速度

±360° / 180°/s

J2 範囲 / 速度

±360° / 180°/s- 243 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

区分

作動環境

ツールフランジ & コネク
タ

項目

仕様情報

J3 範囲 / 速度

±160° / 180°/s

J4 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

J5 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

J6 範囲 / 速度

±360° / 360°/s

作動温度-5 ~ 45 °C (268K-318K)

保管温度-5 ~ 50 °C (268K-323K)

湿度90% RH (non-condensing)

デジタル I/O - X1

IN-2ch / Out-2ch

デジタル I/O – X2

DC 24V/ Max. 3A

RS 485

Supportコネクタ

1424229, female (PHOENIX)

重量

31 kg

マウンティング

すべての方向

IP等級

IP 54

騒音

< 65 dB

4.7.2 コントローラー
CS-01 (AC Controller)
項目

仕様情報

Weight13 kg- 244 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報

Dimensions

525 x 287 x 390 mm

Material

Zinc Plated Steel

Protection Rating

IP30

Interfaces

RS232/RS422/RS485, TCP/IP(*RS232/RS422/RS485: USBからシリアルへのコンバーターは含まれていません)

Industrial Network

ModbusTCP (Master/Slave), ModbusRTU (Master), PROFINET IO(Device), EtherNet/IP (Adapter)(*ゲートウェイを使用する場合、他の通信タイプをサポート
できます)

NC Interface

FANUC - FOCASI/O Port – デジタル I/O

16/16

I/O Port – アナログ I/O

2/2

I/O power supply

DC 24V

Rated supply voltage

100-240VAC 47-63 Hz

Cable Length

6 m (Option : 3 m)

CS-02 (DC Controller)
項目

仕様情報

Weight12 kg

Dimensions

462 x 218 x 295 mm

Material

Zinc Plated Steel

Protection Rating

IP30- 245 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報

Interfaces

RS232/RS422/RS485, TCP/IP(*RS232/RS422/RS485: USBからシリアルへのコンバーターは含まれていません)

Industrial Network

ModbusTCP (Master/Slave), ModbusRTU (Master), PROFINET IO(Device), EtherNet/IP (Adapter)(*ゲートウェイを使用する場合、他の通信タイプをサポート
できます)

NC Interface

FANUC - FOCASI/O Port – デジタル I/O

16/16

I/O Port – アナログ I/O

2/2

I/O power supply

DC 24V

Rated supply voltage

22-60 VDC

Cable Length

3 m (Option : 6 m)

CS-01P (Protected AC Controller)
項目

仕様情報

Weight17 kg

Dimensions

577 x 241 x 422 mm

Material

Zinc Plated Steel

Protection Rating

IP54

Interfaces

RS232/RS422/RS485, TCP/IP(*RS232/RS422/RS485: USBからシリアルへのコンバーターは含まれていません)- 246 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報

Industrial Network

ModbusTCP (Master/Slave), ModbusRTU (Master), PROFINET IO(Device), EtherNet/IP (Adapter)(*ゲートウェイを使用する場合、他の通信タイプをサポート
できます)

NC Interface

FANUC - FOCASI/O Port – デジタル I/O

16/16

I/O Port – アナログ I/O

2/2

I/O power supply

DC 24V

Rated supply voltage

100-240VAC 47-63 Hz

Cable Length

6 m (Option : 3 m)

CS-03 (AC Controller)
項目

仕様情報

Weight13 kg

Dimensions

482 x 214 x 375 mm

Material

Zinc Plated Steel

Protection Rating

IP40

Interfaces

RS232/RS422/RS485, TCP/IP(*RS232/RS422/RS485: USBからシリアルへのコンバーターは含まれていません)

Industrial Network

ModbusTCP (Master/Slave), ModbusRTU (Master), PROFINET IO(Device), EtherNet/IP (Adapter)(*ゲートウェイを使用する場合、他の通信タイプをサポート
できます)

NC Interface

FANUC - FOCAS- 247 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報

I/O Port – Digital I/O

16/16

I/O Port – Analog I/O

2/2

I/O power supply

DC24V

Rated supply voltage

100-240VAC 47-63 Hz

Cable Length

6m

CS-04 (DC Controller)
項目

仕様情報

Weight13 kg

Dimensions

462 x 218 x 295 mm

Material

Zinc Plated Steel

Protection Rating

IP30

Interfaces

RS232/RS422/RS485, TCP/IP(*RS232/RS422/RS485: USBからシリアルへのコンバーターは含まれていません)

Industrial Network

ModbusTCP (Master/Slave), ModbusRTU (Master), PROFINET IO(Device), EtherNet/IP (Adapter)(*ゲートウェイを使用する場合、他の通信タイプをサポート
できます)

NC Interface

FANUC - FOCASI/O Port – Digital I/O

16/16

I/O Port – Analog I/O

2/2

I/O power supply

DC24V- 248 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報

Rated supply voltage

22-60 VDC

Cable Length

6m

4.7.3 非常停止ボタン
EMSB-01 (AC Controller)
項目

仕様情報

Weight0.2 kg（ケーブルなし）

Dimensions

68 x 68 x 91.5 mm

Protection Rating

IP54

4.7.4 スマートペンダント (Option)
SP-01
項目

仕様情報

Weight0.3 kg（ケーブルなし）

Dimensions

91 x 180 x 52 mm

Protection Rating

IP40

Cable Length

6m- 249 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

4.7.5 ティーチペンダント
TP-01
項目

仕様情報

重

0.8 kgサイズ

264 x 218 x 69 mm

保護等級

IP40

画面サイズ

10.1 inch i

ケーブル長CS-01/CS-01P : 4.5 m (Option : 2.5 m)
CS-02 : 2.5 m (Option : 4.5 m)

4.7.6 FTS(A0509S, A0912S only)
項目

仕様情報

Load Capacity

Fx

110 N

Fy

110 N

Fz

110 N

Tx

11 Nm

Ty

11 Nm

Tz

11 Nm

Fx

165 N

Fy

165 N

Fz

165 N

Tx

16.5 Nm

Overload Capacity
150%L.C.(Load Capacity)- 250 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

項目

仕様情報
Ty

16.5 NmTz

16.5 Nm

Data Rate

1000 HzOperating Temperature

0 - 45 °C (273K-318K)

注意• 当社で提供するQuick Guideを必ず参照の上、ご使用ください。

4.8 付録. DC コントローラー
4.8.1 DCコントローラ (CS-04)
製品の紹介 (CS-04)
各部の名称と機能
DCコントローラ (CS-04)

番号

項目

説明

1

I/O接続端子(内部)別のロボットのコントローラや周辺機器とつなぐことができます。

- 251 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

番号

項目

説明

2

非常停止ボタンティーチペンダント、スマートペンダント又は非常
停止ボタンを使用するためには、必ずスイッチを実際の構成に合わせて設定してください。

設定スイッチ3

非常停止ボタン及びスマートペンダン
トの接続端子非常停止ボタン又はスマートペンダントのケーブルをコントローラとつなぎます。

4

ティーチペンダントのケーブル接続端
子

ティーチペンダントのケーブルをコントローラとつ
なぎます。

5

マニピュレーターケーブル接続端子

マニピュレーターのケーブルをコントローラとつなぎます。

6

電源接続端子コントローラの電源をつなぎます。

7

電源スイッチコントローラの主電源を入れたり切ることができます。

システム構成図

番号

項目

説明

1

ラップトップDART Platformを設置した後、ティーチペンダントと同じ作業環境をつくることができます.
ラップトップは構成品に含まれず、DART Platformを設置して使用する時に必要となります。

- 252 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

番号

項目

説明

2

ティーチペンダ
ント**

システム全体を管理する機器で、ロボットに特定のポーズを学習させた
り、ロボットとコントローラーおよびマニピュレーターに設置される関連した設定ができます。
(オプションとして別途の購入が可能)

3

コントローラー*ティーチペンダントで設定したポーズや動きに従ってロボットの動きを調整します。様々な入出力ポートが備わっており、様々な装備と装置をつないで使用できます。

4

スマートペンダ
ント**

サーボのON/OFFやすでに設定されているプログラムの実行/終了など、簡単な機能が使えるペンダントで、ロボットを手軽にコントロールできます。
(オプションとして別途の購入が可能)

5

非常停止ボタン*

基本構成品で、ラップトップの使用時、ティーチペンダントの非常停止
ボタンの役割をします。

6

マニピュレー
ター*

物体を運搬したり部品を組み立てるのに使用できる産業用協働ロボット
で、様々なツールを取り付けて使用できます。

A

Command/
Monitoring

B

CommandC

Power Supply/
Network• 基本構成品(*)とオプション品(**、別途で購入)に区分- 253 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ラベル

設置 (CS-04)
設置時の注意事項

注意• コントローラを設置する前に、十分な設置空間を確保してください。空間が確保されていない場所に設置する場合、コントローラーが損傷したり、マニピュレーター及びティーチペンダントのケーブルが断線することがあります。
• 製品の電源を接続するときは、入力電源を確認してから接続してください。製品の定格
入力電源(22-60VDC)と異なる入力電源が接続された場合、製品が正常に動作しなかった
り、コントローラが損傷することがあります。
設置環境
コントローラを設置する際には、以下のような事項を考慮して設置してください。
• コントローラを設置する前に、十分な設置空間を確保してください。
• 必ずコントローラを固定してください。
• 移動式モバイル装備内に設置する際、固定されていない他の物がないようご注意ください。
ハードウェアの設置
ロボットを使用する前に、システムの必須要素であるマニピュレーター、コントローラー、ペンダント(または非常停止ボタン)を設置して電源をつないでください。各要素を設置する方法は以下のとおりです。

- 254 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

マニピュレーターとコントローラを接続する
マニピュレーターの接続ケーブルをコントローラの該当接続部にカッチっと音がするまで挿し込んで、抜けないようにしてください。

注意• ロボットに電源が入っている状態で、マニピュレーターのケーブルを分離しないでください。ロボットの故障原因になることがあります。
• マニピュレーターケーブルを任意に改造したり延長しないでください。
• コントローラを床に設置する場合は、機器内の換気のために両面と50 mm離して余裕ス
ペースを確保してください。
• コントローラの電源を入れる前に、コネクタが正しくロックされているか確認してください。
メモ• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐた
め、ノイズの低減設備を設置することをお勧めします。
• コントローラが電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のためにマニピュレーターケーブルの両端にフェライトコアを設置することをお勧めします。設置位置は以下のとおりです。

- 255 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

コントローラと非常停止ボタンをつなぐ
非常停止ボタンのケーブルをコントローラの該当接続部につなぎ、時計回りにスクリューロックをかけ、ケーブルが抜けないようにしてください。

警告• 非常停止ボタン設定スイッチの設定を“非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)”節に従って設定してください”。
• スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンの作動の如何を確認してください。

- 256 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル注意• ケーブルを接続するときは、接続部の形をきちんと確認してからつないでください。
• 非常停止ボタンを使用する場合、接続ケーブルに引っかかって転ばないように注意してください。
• コントローラ、非常停止ボタン、ケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラと非常停止ボタンは埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないようにしてください。
• コントローラと非常停止ボタンは、絶対にIP40等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
• ロボットの動作中に非常停止ボタンのケーブルを分離しないでください。
コントローラとスマートペンダントをつなぐ
スマートペンダントのケーブルをコントローラの該当接続部につなぎ、時計回りにスクリューロックをかけ、ケーブルが抜けないようにしてください。

警告• 非常停止ボタン設定スイッチの設定を“非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)”節に従って設定してください”節に従って設定してください。非常停止ボタン設定スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況で- 257 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

ユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンの作動の如何を確認してください。
注意• ケーブルをつなぐ際、ピン部分が曲がらないように接続部の形をよく確認してからつな
いでください。
• スマートペンダントを壁又はコントローラにかけて使用する場合、接続ケーブルにひっかかって転ばないように注意してください。
• コントローラ、スマートペンダントのケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラとスマートペンダントは、埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないようにしてください。
• コントローラとスマートペンダントは、絶対にIP20等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
• スマートペンダントのケーブルを配置する際、ケーブルの曲率が最低曲率半径(120mm)以上になるように配置してください。
メモ• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐた
め、ノイズの低減設備を設置することをお勧めします。
• スマートペンダントが電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のためにフェライトコアを設置しなければなりません。設置位置は以下のとおりです。

コントローラとティーチペンダントをつなぐ
ティーチペンダントのケーブルをコントローラの該当接続部にカッチっと音がするまで挿し込んで、抜けないようにしてください。

- 258 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

警告• 非常停止ボタン設定スイッチ(A-Series)の設定を“非常停止ボタン設定スイッチを設定する(p. 212)”節に従って設定してください”節に従って設定してください。非常停止ボタン設定

スイッチの設定が実際の構成と異なっている場合、非常停止ボタンが作動せず、危険な状況でユーザーが負傷することがあるため、必ず設定状態と非常停止ボタンの作動の如何を確認してください。
注意• ケーブルをつなぐ際、ピン部分が曲がらないように接続部の形をよく確認してからつな
いでください。
• ティーチペンダントを壁又はコントローラにかけて使用する場合、接続ケーブルにひっかかって転ばないように注意してください。
• コントローラ、ティーチペンダント、ケーブルが液体に触れないように注意してください。
• コントローラとティーチペンダントは、埃まみれや濡れた環境の場所に設置しないようにしてください。
• コントローラとティーチペンダントは、絶対にIP20等級を超える埃のある環境にさらされてはなりません。導電性粉塵のある環境では特に注意してください。
メモ- 259 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル• システムを構成する際、基本的に機器間のノイズの影響とシステムの誤動作を防ぐた
め、ノイズの低減設備を設置することをお勧めします。
• 電磁波ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を与える場合、正常な使用のために
フェライトコアをティーチペンダントケーブルの接続部に設置することをお勧めします。設置位置は以下のとおりです。

ケーブルの配置
ケーブルを配置する際、ケーブルの曲率半径が最低曲率半径以上になるように配置してください。各
ケーブルの最低曲率半径(R)は以下の通りです。
ケーブル

最低曲率半径(R)ティーチペンダントケーブル

120 mmマニピュレーターケーブル

120 mmスマートペンダントケーブル

100 mm

非常停止ボタンケーブル

100 mm- 260 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル注意• ティーチペンダントケーブルの両側の接続部位は、できるだけ最低曲率半径(120mm)以上の直線になるように配置してください。
• 曲率半径が最低曲率半径(120mm)以下になった場合、ケーブルの断線または製品破損の原因になることがあります。
• 電磁波ノイズが発生することがある環境では、適合したケーブル設置と措置を取ると誤動作などを防止できます。
コントローラの電源をつなぐ
電源ケーブルをコントローラの該当接続部にカッチっと音がするまで挿し込んで、抜けないようにしてください。

- 261 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

警告• 電源ケーブルをつないでから、ロボットを正しく接地したか確認してください(電気的地面に連結)。コントローラ内の接地シンボルに関連したネジのうち、使用しなかったネジでシステムの全装備に対し共通の接地を行ってください。接地コンダクターは、最小限システムにおいて最高電流の電流等級を持っていなければなりません。
• コントローラの入力電力は、漏電遮断器などで保護してください。
• マニピュレーターケーブルを任意に改造したり延長しないでください。火事が起きたりコントローラが故障することがあります。
• コントローラに電源を供給する前に、すべてのケーブルがつながっているか確認してください。常に本来提供された正しい電線を使用してください。
• 入力電圧の極性が反対につながらないように注意してください。
メモ• システムを構成する際、すべての機器を一度に切ることのできる電源スイッチを設置することをお勧めします。
• DC用のコントローラを使用する場合、負荷及びモーションによってロボットの動作が制限されることがあります。
• 入力電圧が48V以下の場合、負荷及びモーションによってロボットの動作が制限されることがあります。
• 電源供給のためには、接地や漏電遮断器などの最低要求条件を満たさなければなりません。電気仕様は以下のとおりです。

- 262 -

User manual(V2.10)

パート 3 ：インストールマニュアル

パラメータ

仕様

入力電圧

22 – 60 VDC

定格入力電流

30 A- 263 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5 パート 4 ：ユーザーマニュアル
ユーザーマニュアルでは、システムの操作方法、設定の構成方法、ロボットの手動 / 自動操作方法について説明しています。

5.1 電源のオン/オフ
5.1.1 ティーチペンダントを使用する場合
ティーチペンダントの左上にある電源ボタンを長押ししてください。
メモ
電源が入らないときは、コントローラー下段の電源スイッチを確認してください。詳細について
は、コントローラの電源オン / オフスイッチ(p. 213) を参照してください。
• ロボット、コントローラー、ティーチペンダントのようなシステムに必要な電源が入ります。
• 電源を切るにはもう一度長押ししてください。
• 電源を切る際は、ティーチペンダント画面の終了ボタンを押すかティーチペンダントの左上にある電源ボタンを2秒ほど長押ししてください。
a. 画面に電源オフのポップアップが表示されます。
b. 電源オフのポップアップで確認ボタンを押し、システムを正常に終了します- 264 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル注意• 電源ボタンを4秒以上長押しすると、電源が強制的にオフされます。
• 強制的に電源を切った場合、ロボット及びコントローラの故障の原因になることがあります。

5.1.2 E-STOP Boxのみ使用する場合
コントローラーのドアがオープンになってから、Safetyボードの右下にある電源ボタンを長押ししてください。
• 電源を切るにはもう一度長押ししてください。

- 265 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.1.3 スマートペンダントを使用する場合（オプション品目）
スマートペンダントの左上にある電源ボタンを長押ししてください。
• 電源を切るにはもう一度長押ししてください。

- 266 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.1.4 システムブーティング
電源が入るとシステムブーティングが始まります。ブーティングが完了すると、システム運用プログラ
ムがティーチペンダントの画面に現れます。システム運用プログラムについての詳細は、“ プログラム
画面の構成(p. 267)”を参照してください。

メモ• サーボオン(Servo On): ロボットのポーズを移動するためには、ロボットのジョイントに電源が入り、ロボットの状態が待機状態に切り替わるサーボオン状態にならなければなりません。サーボオンについての詳細は、" Servo On(p. 281)"を参照してください。
• 日付と時間の設定:ティーチペンダントに表示される日付及び時間とロボットに保存されるログメッセージは、システム運用プログラムに設定された日付と時間を基準として表示されるため、最初のブーティング後に日付と時間を設定しなければなりません。日付と時間を設定する方法は、“ 日付と時間を設定する(p. 407)”を参照してください。
• DART Platformを使えば、ティーチペンダントなしでもロボットの制御ができます。
• DART Platformの場合、ブーティングが完了すればネットワークに接続されているロボッ
トを表示する画面が現れ、この画面で接続したいロボットのシリアル番号を確認して接続することになります。

5.2 プログラム画面の構成
システム運用プログラムのUIは次のとおり構成されています。

- 267 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Status Display Area

実行中のタスク名とロボットの現在の作業状態が表示される領域です。

2

Work Screen Area

ロボットを利用して作業する際、実際にユーザーが設定を入力して変更する作業を行う領域です。この領域
は、メインメニューの選択によって別に表示されます。

3

Main Menu Area

システムのメインメニュー領域で、それぞれのメ
ニューを押すと該当画面に移動します。

5.2.1 ホーム画面について
タスクの現在の状態及びタスクに関連した情報と作業現況グラフを確認することができます。

- 268 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

項目

説明

Task

タスクプログラムの合計ライン数が表示されます。
プログラムラインを表示する数字をタップすると、Task Builderか
Task Writerに移動します。
実行ボタンをタップすると、開いているタスクが確認できる画面に移動します。タスク実行画面についての詳細は、“ タスクを実行と停止する(p. 406) ”を参考にしてください。

Robot

ロボットの作業スペースに関する設定数を表示します。この項目をタップすると、Workcell Managerのロボットアイテム設定画面に移動します。ロボットについての詳細は、“ロボットを設定する(p. 293) ”を参考にしてください。

End Effector

ロボットに接続されたエンドエフェクタの数を表示します。この項目をタップすると、Workcell Managerのエンドエフェクタ設定
画面に移動します。エンドエフェクタについての詳細は、“ エンドエフェクタを設定する(p. 318) ”を参考にしてください。

Machineタスクの作業機械数を表示します。この項目をタップすると、
Workcell Managerの作業機械設定画面に移動します。作業機械についての詳細は、“ 作業機械を設定する(p. 326) ”を参考にしてください。

- 269 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル項目

説明

Peripherals

タスクに接続された周辺機器の数を表示します。この項目をタッ
プすると、Workcell Managerの周辺機器設定画面に移動します。
周辺機器についての詳細は、“ 周辺機器を設定する(p. 326) ”を参考にしてください。

Work Status

実行中のタスクのTarget Count、Execution Count、Time itemsが表示されます。チェックボックスを利用して表示情報を選択できます。

5.2.2 ステータス画面
入出力情報を確認したりテストするには、メインメニューでStatusボタンをタップしてください。
Status画面でコントローラーとフランジに接続された機器の入出力情報を確認し、Zero-Gravity Motion
modeとSafety Recovery機能を実行することができます。
Status画面はポップアップ画面です。Home、Task Builder、Task Writer画面で自動モードで実行中でも、メインメニューのStatusボタンを押すと状態画面がポップアップされ、入出力情報を確認できます。自動モードで実行中には出力テストを実施することはできません。

- 270 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Zero-Gravity Motion

作業中に異常が生じてロボットが停止した状態のとき、各ジョイントの電源供給を遮断して位置を手動で動かし、正常な作業状態に戻しておくことができます。

2

Safety Recovery

ロボットをソフトウェアのリカバリーモードとパッ
ケージングモードに設定するとき、ロボットの角度と位置を設定します。

3

Servo On

ロボットの各ジョイントを動かす駆動電源を供給しま
す。

4

I/O

コントローラーとフランジのデジタル、アナログ入出力状態を管理します。

5

I/O Test

タスクで使っているコントローラーとフランジのデジ
タル、アナログ入出力装置に対する状態を確認し、テストを行います。

6

Modbus Test

設定されているモドバス装置への信号をテストします。

7

Slave Monitoring

産業用イーサネットスレーブ（PROFINET、EtherNet /IP、Modbus）が提供するすべてのスレーブ機能を監視します

8

Job Space

作業スペースの設定値の変更有無が確認できるように、登録されている全体の作業スペースデータを暗号化して表示します。

Status Value

9

Safety Setup
Status Value

安全設定の設定値の変更有無が確認できるように、登録されている全体の安全データを暗号化して表示します。

5.2.3 状態表示領域
状態表示領域では、ロボットの現在の状態と開いているタスクを表示します。現在表示されている画面
によって、状態表示領域に表示される項目は異なることがあります。

- 271 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Menu

メニューボタンをタップすると、新しいタスクを生成したり、編集中のタスクを保存したり、呼び出すことができます。メニューボタンをタップすると表示される機能は、現在表示されている画面によって異なることがあります。

2

Task Name

実行中のタスク名が表示されます。

3

Tool Setting Button

ツール設定のポップアップを実行します。詳細は“ ツールを設定する(p. 327)”を参照してください。

4

Robot State

ロボットの作業状態と時間が表示されます。

メモ – ロボット作業の状態リスト
状態表示領域に表示されるロボットの作業状態を確認してください。ロボットを稼働する際、該当情報を参考にして作業できます。 詳細は“ロボットのモードと状態(p. 17)”を参照してください。

5.2.4 作業画面領域
作業画面領域に表示される画面は、ユーザーが選択したメインメニューによって異なることがあります。

メモ – 状態、ジョグ、設定ポップアップ画面
操作の利便性のため、状態、ジョグ、設定画面はポップアップで作動し、ポップアップ画面のボタンをタップすると、ポップアップ画面に進む前の編集画面に戻ることができます。状態、ジョグ、設定画面でボタンを利用して画面を閉じずに、メインメニューのWorkcell Manager、
Task Builder、Task Writerボタンを押すと、ユーザーが編集した画面ではない新しい画面に移動します。

5.2.5 メインメニュー
メインメニューではシステムの主な機能項目を確認することができます。各メニューボタンをタップすると、該当するメニュー画面に移動します。

• ホーム:システムの初期画面です。実行中のタスクに関連した情報と、作業現況グラフを確認することができます。ホームについての詳細は、“ ホーム画面について(p. 268) ”を参照してください。

- 272 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• Workcell Manager:タスクにロボットと周辺装置を追加して登録し、管理できます。Workcell
Managerについての詳細は、“ Workcell Manager の利用(p. 292) ”を参照してください。
• Task Builder:システムが提供する命令語を追加したり削除して、一つのタスクを構成できます。
Task Builderについての詳細は、“ Task Builderを使用する(p. 363) ”を参照してください。
• Task Writer:上級ユーザーがタスクに構成する命令語を追加したり、修正、削除して、一つのタスクを構成できます。Task Writerについての詳細は、“ Task Writerを使用する(p. 395) ”を参照してください。
• 状態:ロボットとコントローラーに接続された装置の入出力状態を確認することができます。状態についての詳細は、“ ステータス画面(p. 270) & I / Oとコミュニケーション(p. 282) ”を参照してください。
• ジョグ:ジョグボタンを利用して、好きな位置にロボットを移動させたり整列されられます。ジョグについての詳細は、“ ジョグを使用する(p. 329) ”を参照してください。
• 設定:言語、 パスワード、ネットワークなどのシステムに関連した設定ができます。設定についての詳細は、“ 環境を設定する(p. 407) ”を参照してください。
• 電源:システムの電源を切ることができます。
メモ – メインメニューボタンの無効化
ロボットがServo Off状態や自動モードの場合、一部のメインメニューが無効化され、ユーザーの操作を制限します。
• Servo Off:Servo Off状態では、ホーム、状態、設定、電源メニュー以外のメインメニュー
ボタンは無効化します。Servo Off状態からServo On状態に変更するには、メインメニューの状態ボタンをタップして、状態画面でServo Onボタンをタップしてください。ロボッ
トがServo Oｎ状態になると、Workcell Manager、Task Builder、Task Writer、ジョグボタ
ンが有効化します。
• 自動モード:ユーザーのタスクによってロボットが作動している状態です。状態及び電源ボタン以外のメインメニューボタンは無効化します。実行中のタスクを停止すると、すべてのボタンが再び有効化します。
特定の画面状態で制御権が移転した場合、画面情報のリアルタイム反映は行われません。
• 同じ画面でWindowsとティーチペンダント間の制御権が移動する場合、一方で保存した情報が他のデバイスの画面に再びローディングされるまでは、自動的な反映は行われません。

5.3 ロボットの理解
ロボットの操作モードは手動モードで構成されており、ユーザーはロボットを直接制御 し、自動モード
では直接ユーザーが制御することなくロボットが動作します。詳細については、を参照 ロボットのモー
ドと状態(p. 17)してください。
LED の色または照明は、ロボットの状態に応じて変化します。詳細については、を参照 モード別の状態とロボットLEDのカラー(p. 18)してください。

- 273 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.3.1 ロボットのシリーズ別機能制限
ロボットのシリーズ(A、As、M/H Series)別に、以下の機能を使用する際には制限があります。
• 電流基盤: 各関節にあるモーター電流を利用します。
• FTS基盤: ロボットの端にあるFTS(Force Torque Sensor)を利用します。
• JTS基盤: 各関節にあるJTS(Joint Torque Sensor)を利用します。
機能

Aシリーズ

AシリーズS

Mシリーズ

Hシリーズ

(電流基盤)(電流, FTS基盤)(JTS基盤)(JTS基盤)O

O(電流基盤)O

O

X

O(FTS基盤)

O

O

衝突感知

O

O(電流基盤)O

O

設置ポーズ測定X

O(FTS基盤)O

X(Floor 基準の使用のみ可能です。)

Toolの重量測定

X

O(FTS基盤)O

O

Workpieceの重量測定

X

O(FTS基盤)OO

Nudge機能

X

X

O

O

力制御

O

O(FTS基盤)O

O

O(FTS基盤)O

O

ダイレクトティーチング- フリーモーション
ダイレクトティー
チング- 拘束モーション(Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可
能)コンプライアンス
制御

O(Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可能)- 274 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ロボットシリーズ別の力モニタリング機能の制限
ティーチペンダントとDART-Studioで力データをモニタリングすることができます。また、DRL命令語(Check_force_condition())を使って外部からも力データをモニタリングすることができます。
• パレタイジング(Palletizing)モードが‘ON’の場合: Hシリーズを除くすべてのシリーズで、制御/モニタリング機能が‘OFF’状態と同様に提供されます。
機能

力制御

コンプライアンス制御

力モニタリング

Aシリーズ

AシリーズS

Mシリーズ

Hシリーズ

(電流基盤)(電流、
FTS基盤)(JTS基盤)(JTS基盤)O(Rotationを除く
Translation3方向のみ設
定可能)

O(FTS基盤)OO

O(Rotationを除く
Translation3方向のみ設
定可能)

O(FTS基盤)X

O(FTS基盤)

O(パレタイジング
モードがONの場
合：力制御のoutput制限(BaseRx, Ryorientation)1))O

O
O(パレタイジング
モードがONの場
合：コンプライア
ンス制御のoutput
制限(Base Rx, Ry
orientation)1))(ティーチペンダント)O(特異点区間の力値'0'で表示)O(特異点区間の力値'0'で表示)O(パレタイジング
モードがONの場
合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供))力モニタリング(DART-Studio)O(特異点区間の力値'0'で表示)O(FTS基盤)- 275 -

O(特異点区間の力値'0'で表示)O(特異点区間の力値'0'で表示)

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

機能

Aシリーズ

AシリーズS

Mシリーズ

Hシリーズ

(電流基盤)(電流、
FTS基盤)(JTS基盤)(JTS基盤)O(パレタイジング
モードがONの場
合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供))力モニタリング(DRL命令語の使
用時：
Check_force_
condition())

O(特異点区間の力値'0'で表示)O(FTS基盤)O(特異点区間の力値'0'で表示)O(特異点区間の力値'0'で表示)O(パレタイジング
モードがONの場
合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供))1)

制御output制限(Base Rx, Ry orientation)：Base Rx、Ry orientationに該当する力またはコンプライアンス
制御値が出力されません。該当軸(Base Rx、Ry)の力またはコンプライアンス制御値を入力しても‘0’として無視されます。

5.3.2 特異性とはマルチジョイントロボットの特異点とは、移動中にロボットが次のポーズを計算するのが困難な位置（または点）を指します。マルチジョイントロボットは、ロボットの端に基づいて、移動中の各ジョイ
ント角度を計算します
例えば、図 以下の 1 つは、ロボットが赤い点に移動している場合、図に示すように、ロボットはジョイ
ントを移動してポーズ A またはポーズ B を設定するかどうかを判断できないことです。この位置（または点）は特異性と呼ばれます。

- 276 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

特異性の近くでは、平面、点、および直線に関してロボットの動作が流体ではなく、ロボットの端の線形動作が維持されない場合があり、制御中の位置エラーが増加する可能性があります。次の図に示すよ
うに、ロボットジョイントが直線を形成する場合を含め、 3 つのケースで特異性が発生します。

1. 手首の特異性：ロボットの手首が軸 5 が 0 º に近づくと線を形成します• 人間の腕と比較した場合、軸 4 、 5 、および 6 はリストジョイントに対応します。
2. 肩の特異性：軸 1 と軸 6 が同じ行にある場合• 人間の腕と比較した場合、軸 1 および 2 は肩関節に対応します。
3. エルボの特異性：軸 3 が 0 º に近づくと、ロボットが直線を形成します• ヒューマンアームと比較した場合、軸 3 はエルボに対応します。

注意• ジョイント回転を使用して移動する手動操作および自動操作は、特異性の影響を受けません。
• タスクの移動、 MoveL コマンドなど• 特異性は、ロボットが線形移動を実行して終了する手動および自動操作中にのみ発生します。

- 277 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• ジョイント移動、 MoveJ コマンドなど• 特異性ゾーンでは、強制制御またはコンプライアンス制御は使用できません。
• 線形動作が特異点を通過すると、特定の軸の回転速度が急速に上昇するため、ジョイン
ト速度制限違反またはジョイント角度制限違反が発生する可能性があります。

特異性を回避する方法
Doosan Robotics ロボットは、モーションコントロール中の特異点を回避するオプションを提供します。
ただし、特異点ゾーンで MoveJ などのジョイント移動コマンドを使用して例外を作成しないタスクを設定することをお勧めします。

5.3.3 オイラー角 A 、 B 、 C とは？
オイラー角（ Euler Angle ）は、 X 、 Y 、および Z 軸の角度を表す方法で、オブジェクトの方向に垂直になります。A 、 B 、 C は順次回転角度を表します。各ロボットメーカーは、 Rz-Ry-Rx や Rx-Ry-Rz など、
この A 、 B 、 C の回転順序を異なる方法で定義 します。
Doosan Robotics では Rz-Ry-Rz を使用 しています。ここで 、 Rz は Z 軸での回転を意味 し、 Ry は Y 軸での回転を意味します。RZ は角度 A 、角度 B として Ry 、角度 C として Rz を表すことができ、オブジェク
トの現在の回転方向を示します。座標から Z 軸方向に回転すると、新しい座標に基づいて回転が行われることに注意してください。
これは、ステップ 1 ~ 4 で表示できます。
1. 座標（ X 、 Y 、 Z ）があると仮定します。

- 278 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. RZ ：Z 軸から 1 度回転します。

3. RY ： 手順 2 で、新しい座標（ X ’、 Y ’、 Z ’）の新しい Y 軸（ Y ’）から B 度回転します。

4. RZ ：手順 3 で、新しい座標（ X ’、 Y ’、 Z ’’）の新しい Z 軸（ Z ’’’）から B 度回転します。

- 279 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5. 新しい座標（ステップ 4 の Z ’’、 Y ’’、 X ’’’は、オイラー角 A 、 B 、 C が適用されたときの現在のロボットの回転を示します。

これは右手で簡単に視覚化できます。右手で次のポーズをとってください。これを右手の法則と呼び、親指（ X 軸）、人差し指（ Y 軸）、および中指（ Z 軸）を互いに垂直にすると、 X 、 Y 、 Z 軸で構成される座標が作成されます。

次に、右手の直交ルール（ Rule Cartesian ）ポーズを作成し、回転 Rz 、 Ry 、 Rz を順次にします。
1. RZ ：中指（ Z 軸）を 1 度回転させます。
2. RY ：インデックスフィンガー（ Y 軸）を B 度回転させます。
3. RZ ：中指（ Z 軸）を C 度回転させます。

注
A 、 B 、 C の + 回転方向は、親指以外の 4 本の指の方向であり、親指が + 方向を指し、 4 本の指が固定されている。これは、時計回りねじの法則と呼ばれます。

- 280 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.4 Servo On
Servo Onとは、ジョイントに電源を投入してロボットアームを駆動できる待機状態を意味します。非常
停止ボタンを押したり、安全のための制限事項を違反する状況が発生すると、Servo Off状態になります。Servo Off状態では、ジョイントへの電源が遮断されロボットアームは駆動できず、ロボットアームに関連したWorkcell Manager、Task Builder、Task Writer、Jogはメインメニューで無効化します。
Servo Off状態からServo On状態に切り替えるには、メインメニューのStatusボタンをタップした後、状態
画面右上のServo Onボタンをタップしてください。

Servo On状態からServo Off状態に切り替えるには、メインメニューのStatusボタンをタップした後、状態画面右上のServo Offボタンをタップしてください。

メモ
Settings画面の安全設定で安全信号を入出力中にPOS_3_ENABLE_SWITCHを設定した場合、該当信号が入力されなければServo Onはできません。

- 281 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.5 I / Oとコミュニケーション
5.5.1 入出力状態を確認する
コントローラー/フランジのデジタル入力を確認する

1. コントローラーやフランジに接続された機器のポート番号を確認してください。
2. 該当番号のデジタル入力状態によって次のように表示されます。
• デジタル信号がHigh信号の場合、アイコンの色はライトグリーンで表示されます。
• デジタル信号がLow信号の場合、アイコンの色はグレーで表示されます。
メモ• デジタル入力を安全入力に設定した場合でも同様にデジタル信号がHighの場合、アイコンがブルーで表示され、Lowの場合はグレーで表示されます。
• A Seriesのフランジデジタル入力部分のフランジIOは、2つだけ表示されます。

コントローラーのアナログ入力を確認する

1. コントローラーのアナログ入力にあるドロップダウンリストを押し、確認する項目を選択してください。
2. 選択した項目によって画面に表示されるアナログ入力情報を確認してください。
メモ• アナログ入力値は、状態画面で入力値を設定することはできません。

- 282 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

コントローラー/フランジのデジタル出力を設定する

1. コントローラーやフランジに接続された機器のポート番号を確認してください。
2. ポート番号に該当するOn/Offアイコンを押して、デジタル出力を有効化したり無効化してください。
• Onアイコンを押すと色がライトグリーンに変わり、該当ポートが有効化します。
• Offアイコンを押すと色がグレーに変わり、該当ポートが無効化します。

A Seriesのフランジデジタル出力部分のフランジIOは、2つだけ表示されます。

コントローラーのアナログ出力を設定する

1. コントローラーのアナログ出力にあるドロップダウンリストを押し、設定する項目を選択してください。
• 選択した項目によってドロップダウンリストの右にアナログ出力情報が表示されます。
• アナログ出力信号タイプの基本値は電圧です。
2. アナログ出力値を変更してください。

- 283 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.5.2 入出力テストをする

番号

項目

説明

1

Current Task

現在編集中または実行中のタスクを表示します。

2

Save Task

編集中のタスクに変更がある場合、入出力装置に対するテストを行うためには、タスクを保存する必要があります。

3Port Number

テストするための入出力装置のポート番号を表示し、信号がONになった場合に表示されます。

4

Port Name

テストするための入出力装置のポート名を指定することができます。

5

I/O Test

該当ポートに信号を伝えることができます。

6

Initialization

装置のすべての信号をoffに初期化します。

- 284 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.5.3 モドバステストをする
設定メニューのモドバスTCP、モドバスRTU、事前設定Modbusで設定したモドバス信号についての確認とテストを行うためのメニューです。

番号

項目

説明

1

Modbus Type確認するモドバスのタイプを選択します。TCP、RTU、事前設定Modbusがあります。

2

Slave

選択したタイプのモドバスに設定されているスレーブの
IP/Portのリストを表示します。選択時の該当信号のリストを表示します。

3

Signal List

選択したスレーブに設定されている信号のリストを表示します。入力、出力信号を確認することができます。

5.5.4 スレーブ監視
産業用イーサネットスレーブ（ PROFINET 、 EtherNet/IP 、 Modbus ）が提供するすべてのスレーブファ
ンクションの監視にアクセスできるメニューです 。

- 285 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

いい
え

項目

説明

1.

スレーブタ
イプ

監視するスレーブタイプを選択します。Modbus 、 EtherNet/IP 、 Profinet をご利用いただけます。

2.

設定リスト

監視項目は、タイプ、住所、出力、および説明を入力することで設定 できま
す。

3.

更新と開始

監視設定情報を更新し、監視を開始できます。
実行後にスレーブタイプが変更されても、各設定は維持されます。

5.6 ワークセルアイテムとは？
ワークセルアイテム(workcell item)とは、ロボット及びロボットと相互作動するすべての周辺機器を意味します。
ワークセルアイテムは、Workcell Manager画面で設定してから使用できます。また、Workcell Managerでワークセルアイテムによって周辺機器に下される命令を設定することができ、特定パターンの動作ができるようにロボットに命令を下せる設定を行います。
メインメニューでWorkcell Managerをタップすると、次のような画面が表示されます。

- 286 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番
号

項目

説明

1

Robot

ロボットの作業環境に関する設定項目を追加でき、追加された設定項目が表示されます。
•

一般(General)•
ワールド座標系(World Coordinates)• ロボット制限値(Robot Limits)• 安全入出力(Safety I/O)
• 一般入出力(Normal I/O)
• 安全停止モード(Safety Stop Modes)• システム変数(System Variable)•

ロボット設置ポーズ

•
ツール重量
•
ツールの形
• ユーザー座標系• ナッジ(Nudge)• スペース制限• 協調作業スペース• 狭窄防止区域• 衝突感度減少区域• ツール方向切替制限区域• ユーザー定義区域
2

3

4

End
Effector

MachinePeripherals

ロボットのエンドエフェクタを追加することができ、追加されたエンドエフェクタが表示されます。
•

複動グリッパー•

単動グリッパー•スクリュードライバー•

ツール

ロボットに対応する装備を追加することができ、追加された作業機械が表示されます。
•

プレスマシン•

ターニングセンター•

射出機

ロボットに接続された周辺機器を追加することができ、追加された周辺機器が表示されます。
•

パレット (4P)

•

コンベア

•

ボルトフィーダー- 287 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番
号

項目

説明

5

Workcell
Item Area

各カテゴリに登録されたワークセルアイテムリストを表示します。表示されたワー
クセルアイテムを選択すると、該当するワークセルアイテムの設定画面に移動しま
す。

6

Add
Workcell
Item
Button

各カテゴリ項目にワークセルアイテムを追加します。カテゴリ項目の下段にある
ワークセルアイテム追加ボタンをタップすると、該当カテゴリに登録したワークセ
ルアイテムの選択画面に移動します。

メモ
Workcell Managerで提供される様々なワークセルアイテムについての詳しい説明は、リファレンスマニュアルに記載されています。

5.6.1 ワークセルアイテムを追加する
Workcell Managerの初期画面で各ワークセル下段のAdd Workcellボタンをタップすると、ワークセルカ

テゴリとタイプの選択画面が表示されます。この画面で、新しく登録しようとするワークセルのカテゴ
リとタイプを選択した後、選択ボタンをタップすると、該当するワークセルの設定画面に移動します。

- 288 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

メモ
ワークセルアイテム名はアルファベット及び数字20字を組み合わせて作成する必要があります。
特殊文字はアンダースコアのみ使用でき、名前の前後にスペースを入れることはできません。

5.6.2 非活性(deprecated)ワークセルアイテム
ワークセルアイテム(workcell item)は、新規登録できる正常が状態と、これ以上メンテナンスできない非活性(deprecated)状態の二つに分けて管理されます。
ワークセルアイテムは、使用性の向上と追加的な動作改善のためアップデートされることがあります。
ワークセルアイテムがアップデートされた場合、これまで使用していたワークセルアイテム非活性化(deprecated)され、新しく追加したり修正することはできません。非活性ワークセルアイテムは、グレーアイコンで表示されます。

非活性ワークセルアイテムは新規登録はできませんが、設定情報を確認したり使用中のタスクプログラ
ムの駆動には使用できます。
非活性ワークセルアイテムを選択すると、“Deprecated Item”という文字と共に選択したワークセルアイ
テムの設定情報が表示されます。

- 289 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Editボタンをタップすると設定は変更できず、削除だけができます。

5.6.3 使用できないワークセルアイテム
生成した3rd Partyワークセルアイテム(workcell item)のうち、インストールしなかったかバージョンの互換性が合わない項目がある場合、使用できないワークセルアイテムリストに表示されます。

- 290 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

現在のSWと互換するワークセルアイテムパッケージのバージョンを表示し、インストールしていない
ワークセルアイテム名とバージョンの互換性が合わないワークセルアイテム名とTypeが表示されます。
当該ワークセルアイテムを正常に使用するためには、斗山メイトで当該ワークセルアイテムをダウンロードしてインストールしてください。

- 291 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.7 Workcell Manager の利用
5.7.1 ロボットの安全に関して設定するロボットの設置後に初めてスタートさせるときは、次のような安全設定が必要です。
警告
安全に関するパラメータは包括的なリスク評価によって決定し、安全パラメータの設定と安全機能の動作はロボットを使用する前に必ず検証する必要があります。

安全制限値(Safety Limit)を設定する全域に該当する安全制限についての設定は、"ロボット制限値(Robot Limits)を設定する(p. 301)"を参照してください。

スペース制限と区域を設定する
ロボットの作動スペースを制限するスペース制限と、特定区域別の安全制限値の設定を可能にする区域
設定についての詳細は、“スペース制限と区域設定(p. 309)”を参照してください。

- 292 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.7.2 ロボットを設定する
ロボットの設定画面は次のように構成されています。

番号

項目

説明

1

Enter Workcell Name

ワークセルの名前を入力します。

2

Simulation Screen

ワークセルの作動スペースのシミュレーションを表
示します。

3

View All

登録された別のワークセルをすべて見ることができます。チェックボックスにチェックを入れると、"すべてを見る"機能が活性化します。チェックを取ると再び機能が非活性化します。

4

Change to Full Screen (5

Zoom In ()/Zoom Out (シミュレーション画面が最大画面に切り替わって表示されます。最大画面で縮小画面()ボタンをタッ
プすると、縮小画面に戻ります。

))

シミュレーション画面を拡大したり縮小します。

- 293 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

6

Rotate (7

Simulator Direction Setting

シミュレーションの方向を設定します。選択した方向を基準としてシミュレーションを表示します。

8

Work Space

ワークセルの作動スペースを表示します。

9

Delete

現在設定中のワークセルを削除します。

10

Draft

臨時保存:ワークセルの作動スペース設定を臨時保存します。

)/Move ()

Confirm

シミュレーション画面を回転したり好きな方向に移動します。望みのボタンをタップしてから、画面をドラッグしたりタップして操縦できます。

確認:作業中或いは臨時保存が確定したワークセルの作動スペース設定を保存します。
(安全に関連したワークセルにのみ臨時保存を確認してから確認ボタンが表示され、一般ワークセルでは確認ボタンのみ表示されます。)
11

Confirm Draft

臨時保存されている作動スペース設定を最終的に保存するために確定します。
(安全に関連したワークセルにのみ表示され、一般
ワークセルでは表示されません。)

ロボットの設置ポーズを設定する
ロボットはあらゆる角度で設置できます。ロボットの設置ポーズを設定するには、ロボットワークセル
で追加ボタンをタップした後、ロボット>ロボットの設置ポーズを選択してください。ロボットの設

置ポーズは、ユーザーが入力したり自動計算機能で入力できます。

- 294 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Auto Calculate

ロボットの設置角度を自動的に計算します。

2Y-axis Rotation Setting

設置時のロボットのY軸角度を入力します。

3

Z-axis Rotation Setting

設置時のロボットのZ軸角度を入力します。

メモ
傾きを自動で計算するには、Auto Calculate ボタンをタップしてください。設置ポーズの自動計
算機能は、ロボットのベースが地面と5度以上傾いた状態で使用することができます。ロボットの設置ポーズに対する自動計算機能を使用すると、設置角度に関する正確な値を入力しなくてもダイレクトティーチング、力制御、順応制御機能に必要な設置ポーズの設定を簡単に行えますが、自動計算によるロボットポーズの設置は、正確な測定値を入力するのに比べロボットの絶対位置の正確度が欠けることがあります。
注意
Force Toque Sensorがついていないモデルは、ロボット設置ポーズの自動計算に対応しません。

- 295 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ルーツ重量を設定する
ロボットのツール重量を設定するには、ロボットワークセルでト>ツール重量を選択してください。

追加ボタンをタップした後、ロボッ

ツール重量を自動で測定するには:
1. モーション自動計算方式を選択してください。
• 全体動作:全体ジョイントを利用してツール重量を測定します。
• 4、5、6部分の動作:4、5、6ジョイントだけを利用してツールの重量を測定します。
2. 測定しようとするパラメータ(重量、重心)のチェックボックスを有効化してください。
• チェックボックスを有効化せずに、ユーザーが知っているパラメータ値を入力することができます。
• ユーザーが知っているパラメータを入力した場合、チェックボックスが有効化したパラメー
タは、ユーザーの入力値を基準として重量又は重心の推定値が計算されます。
3. Auto Calculateボタンをタップしてください。

警告- 296 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 重量の自動計算チェックボックスを解除した場合、正の実数を入力してください。
(重心は負の実数又は0を入力することができます。)• 自動計算実行前に、周囲の障害物をすべて取り除いてください。
• 4、5、6部分の動作の自動計算を行うためには、３軸の角度が+30度を超えるか、-30度未満になる必要があります。
• 自動計算中には安全監視機能が無効化されるため、注意してください。
• 自動計算実行中には、自動計算ボタンが停止ボタンに変更になり、ボタンを押して自動計算を止めることができます。その場合、重量と重心の値は初期化されます。
メモ
ツールの重量自動測定時に±0.5kg(1.1 lb)内の誤差が発生することがあります。

注意• FTS（力トルクセンサー）のないA seriesでは、重量の自動計算機能が提供されません。

- 297 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ツールの形を設定する
ロボットのツールの形を設定するには、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、ロボット>ツールの形を選択してください。設定時には、Safety Passwordの入力が必要です。

キューブ、球、カプセル形を追加して、ロボットのツールの形を指定できます。
ツールの形に合ったタイプを指定した後、確認ボタンをタップしてください。

ワールド座標系を設定するロボットと作業対象を含む作業領域を代表する座標系の設定ができます。この座標系をワールド座標系といい、ロボットのBaseに固定されたベース座標系と区分します。ワールド座標系を基準としてベース
座標系のポーズを設定でき、Task BuilderとTask Writerでロボットを利用してティーチングし動きを指定するときにも、ワールド座標系を選択できます。ユーザー座標系を設定するには、ロボットワークセル
で追加ボタンをタップした後、ロボット>ワールド座標系を選択してください。

- 298 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. 設定のために上段の編集をタップしてください。

2. ワールド座標系とベース座標系の関係を表す図と注意事項を必ず参照してください。

- 299 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

警告
ワールドとベース間の関係を変更する場合、これまで作成された作業ファイル内のワー
ルド座標系、又はワールド座標系をベースとするユーザー座標系のティーチング点の位
置は変更になることがあります。実際のワールド座標系とベース座標系間の関係が変更になった場合にのみ、変更をお勧めします。
3. 右中段にユーザーが設定したマウントポーズ(設置傾き)が表示されます。一般的に、ワールド座標
系はユーザーの基準で作業環境を記述しているため、ワールド座標系のZ方向は天上を向いています。ベース座標系はロボットの1軸下段表面に固定されている座標系であるため、ロボットの設置
位置/ポーズによってワールド座標系-ベース座標系の関係は変わります。上の図は、壁にロボットを装着した状況を仮定したものです。この場合、ベース座標系のZ軸は壁に垂直な方向で、図ではワールド座標系のY軸の方向と並んで置かれ、マウントポーズは傾き90度、回転0度で表示されます。ワールド-ベース間の関係は、ワールド座標系を基準としてベース座標系を見た関係です。事前に決められた作業環境のレイアウトがあれば、それに従って設定してください。X/Y/Z値は移動を、
A/B/C値はEuler Z-Y-Z定義の回転を意味します。ロボットの設置状況によってマウントポーズを設定した場合、回転角度B/CはマウントポーズのB/Cを使用するのが適切です。但し、自動推定機能を利用してマウントポーズを設定した場合、推定値には誤差が含まれる可能性があるため、レイアウトに定義された回転角に従った方が良いです。

4. 適用ボタンをタップしてください。
5. 確認ボタンをタップしてください。
メモ
SWバージョンGF020400以前のバージョンで設置傾きを適用した後、Task BuilderとTask Writerで作成した作業者プログラムは、GF020400以降のバージョンにアップデートする際に設置傾きを反映
してワールド座標系を設定し、作成したプログラム内に設定したベース(BASE)座標系を全てワー
ルド座標系に変換すると、これまでのティーチング点を同様に使用できます。

- 300 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

複数のロボットを使って協調作業スペースで作業したり、モバイルベース又はリニアトラックのように動く装置にロボットが設置された場合、作業物とロボットのBaseとの関係及びティーチング点の位置は変わることがあり、このような状況で作業をティーチングして共有しやすいワールド座標系を設定することができます。
ロボットに初めてツールを設置したりツールが変更になった場合には、ロボットを使用する前にツール
重量を設定しなければなりません。ツールの重量設定についての詳細は "ルーツ重量を設定する(p. 296)"を参照してください。

ロボット制限値(Robot Limits)を設定する
安全監視機能の安全制限値(safety limits)を設定します。
メモ• ロボットのラインナップによって安全設定値の制限(Limit)値と初期値は異なることがあります。
• 安全制限値は、安全定格監視機能が停止を開始する条件です。停止が完了したときの位
置、外部に加わる力は、設定した安全制限値と異なることがあります。
ツール中心点/ロボット制限値(TCP/Robot Limits)
ツール中心点/ロボット制限値を設定するには、ロボットワークセルでロボット>ロボット制限値>ツール
中心点/ロボットを選択してください。ツール中心点/ロボット制限値の設定画面は次のとおり構成されています。

- 301 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Force (N)

ツール中心位置(TCP)に適用する力の大きさを制限できます。

2

Power (W)

ロボットの機械的動力の大きさを制限できます。

3

Speed (mm/s)

ツール中心位置(TCP)の速力を制限できます。

4

Momentum (kg.m/s)

ロボットのモーメンタムの大きさを制限できます。

5Collision (%)

衝突感知の感度を設定できます。

6

Default Value

ツール中心点/ロボット制限値の設定を基本値に変更します。

ジョイント角速度制限値(Joint Speed Limits)
ジョイント角速度制限値を設定するには、ロボットワークセルでロボット>ロボット制限値>ジョイント
角速度を選択してください。ジョイント角速度制限値の設定画面は次のとおり構成されています。

- 302 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Joint Speed

各関節の角速度を制限できます。

2

Default Value

ジョイント角速度制限値の設定を基本値に変更します。

ジョイント角度制限値(Joint Angle Limits)
ジョイント角度制限値を設定するには、ロボットワークセルでロボット>ロボット制限値>ジョイント角度を選択してください。ジョイント角度制限値の設定画面は次のとおり構成されています。

- 303 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Angle Range of each Joint

各関節の角度範囲を制限できます。

2

Default Value

ジョイント角度制限値の設定を基本値に変更します。

一般信号の入出力(Normal I/O)を設定する
単一端子でロボットの各種の状態信号を出力する機能です。一般信号の入出力(Normal I/O)を設定するには、ロボットワークセルでロボット>一般信号の入出力を選択してください。
• Single Outputの設定
信号名

説明

Safe Torque Off (L)• High: ロボットがサーボオフ、非常停止状態ではない• Low: ロボットがサーボオフ、非常停止状態

Safe Operating Stop (L)• High: ロボットが待機状態(Standby State)ではない• Low: ロボットが待機状態(Standby State)であり、停止モニタリング(Standstill monitoring)有効化- 304 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

信号名

説明

Normal Speed (L)• High: ロボットが外部減速有効化(Reduced Speed
Activation)安全入力信号によって、減速作動中• Low: ロボットが正常速度で作動中

Reduced Speed (L)• High: ロボットが正常速度で作動中• Low: ロボットが外部減速有効化(Reduced Speed
Activation)安全入力信号によって、減速作動中

Auto Mode (L)• High: ロボットの現在の状態が自動モード(AutoMode)ではない。
• Low: ロボットの現在の状態が自動モード(AutoMode)

Manual Mode (L)• High: ロボットの現在の状態が手動モード(ManualMode)ではない• Low: ロボットの現在の状態が手動モード(Manual
Mode)

Remote Control Mode (L)• High: ロボットの現在の状態が遠隔制御モード(Remote Control Mode)ではない• Low: ロボットの現在の状態が遠隔制御モード(Remote Control Mode)

Standalone Zone (L)• High: ロボットのTCPが協調作業区域(CollaborativeZone)の一つに位置している• Low: ロボットのTCPがどの協調作業区域(Collaborative Zone)にも位置していない

Collaborative Zone (L)• High: ロボットのTCPがどの協調作業区域(Collaborative Zone)にも位置していない• Low: ロボットのTCPが協調作業区域(CollaborativeZone)の一つに位置している

High Priority Zone (L)• High: ロボットのTCPがどの衝突感度減少区域(Collision Sensitivity Reduction Zone)にも位置しておらず、ユーザー定義区域(Custom Zone)で優先順
位の高い区域(High Priority Zone)のオプションがチェックされていない• Low: ロボットのTCPが衝突感度減少区域(Collision
Sensitivity Reduction Zone)の一つに位置している
か、ユーザー定義区域(Custom Zone)で優先順位の高い区域(High Priority Zone)のオプションがチェックされている- 305 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

信号名
Tool Orientation Limit Zone (L)Designated Zone (L)説明• High: ロボットのTCPがどのツール方向切替制限区域(Tool Orientation Limit Zone)にも位置していな
い• Low: ロボットのTCPがツール方向切替制限区域(Tool Orientation Limit Zone)の一つに位置している
TCP(Tool Center Position)がユーザー定義区域内に位置しているかを確認するために使用します。
Safety Output設定画面で定義された指定区域(DesignatedZone)信号はZoneの設定画面で選択できます。
• High: TCPが指定区域(Designated Zone)の安全出力(Safety Output)に関連するどの区域内にも属していない場合• Low: TCPが指定区域(Designated Zone)の安全出力(Safety Output)に関連する区域内にある場合

Task Operating (L)Robot In Motion (L)• High: Taskが実行中ではないとき• Low: Taskが実行中であるときロボットのジョイントが実際に動作している状態を知らせるために使用します。
• High: ロボットが停止中のとき• Low: ロボットが動作中のとき

Encoder Initialization Alarm (L)

ロボットのホーム（原点）位置の設定に問題が発生し、エンコーダの初期化作業が必要な状態を知らせるために使用します。
• High: ロボットのエンコーダの初期化が必要なとき• Low: ロボットのエンコーダの初期化操作が不要なときHome Position (L)ロボットのホーム(原点)位置にあるかを確認する際使用します。
• High: ロボットのホーム(原点)位置にいない時• Low: ロボットのホーム(原点)位置にある時

Deceleration - SS1 SS2 (L)ロボットの動作中減速するかどうかを確認するために使用します。スタンバイまたは通常の動作状態での信号
は、Highを維持します。減速が開始されると、信号はLowに変更され、減速が終了すると、再び信号はHighに戻ります。
• High: 正常作動
• Low: SS1またはSS2による減速発生- 306 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する
二重化された端子で安全関連の信号を入出力する機能です。安全入出力信号のうちどちらか一つでも、二重化された信号が異なると感知されると、断線やHWの故障と判断してロボットをSTO停止モードで停止させます。
• 安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する際はWorkcell Item > ロボット > Safety I/Oを選択してください。
詳細については、 安全信号の入出力(Safety I/O)(p. 36)を参照してください。

安全停止モードの設定
安全定格監視機能は、制限違反を検出し、ロボットの停止時に使用する停止モードを設定できます。
• 安全停止モードを設定 するには、ワークセルマネージャー > ロボット > 安全停止モードを選択 します。
詳細については、を参照 安全停止モード(p. 41)してください。

システム変数の設定
これは、プリセット名 / 値に保存された変数、シーケンス、ポーズの値を持つ変数です。
• システム変数名は、接頭辞 'System_ ' で始まります。
• Workcell Manager 以外のシステム変数は 'Task Builder 画面と Task Writer 画面から編集できます• プリセットユーザー座標を姿勢に割り当てることができます。

- 307 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

システム変数の作成 / 編集 / 削除方法を次に示します。
• 作成：変数名と値を入力し、 [ 追加 ] ボタンをクリックして、入力した値を持つシステム変数を作成します。
• 編集：システム変数を選択し、変数名と値を編集し、適用ボタンをクリックしてシステム変数を編集するには、編集モードチェックボックスをクリックします。
• 削除：システム変数リストから削除するシステム変数を選択し、削除ボタンをクリックしてシステ
ム変数を削除します。

注意• ティーチペンダントのデータを復元する場合、変数の数が 50 （追加項目の最大数）を超えると、データの復元は停止します。

ナッジ設定
安全停止モード SS2 または RS1 のためにロボットがコラボレーションゾーンで停止した場合 、 リセッ
トは中断状態では使用できませんが、ナッジ入力で作業を再開できます• ナッジを設定するには、ロボット（ Robot ）ワークセルからロボット（ Robot ） > ナッジ（ Nudge ）項目を選択 します。

- 308 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

詳細については、を参照 ナッジを設定する(p. 42)してください。

ユーザー座標系を設定する
作業対象を代表する座標系の設定ができます。この座標系をユーザー座標系といい、ロボットのベース、ワールド座標系とは区分されます。ベースまたはワールド座標系を基準としてユーザー座標系のポーズを設定でき、Task BuilderとTask Writerでロボットを利用してティーチングし動きを指定するときにも、ユーザー座標系を選択できます。ユーザー座標系を設定するには、ロボットワークセルで加ボタンをタップした後、ロボット>ユーザー座標系を選択してください。

追1. 設定のために必要な値を入力してください。
2. ユーザー座標系の説明画像と注意事項を必ずご参照ください。
3. ユーザー座標系は、一点、二点、三点を基準に生成できます。
4. 高級オプションでパレット座標を呼び出し、ユーザー座標系のポイントに適用することができます。

スペース制限と区域設定
スペースの制限とゾーンの指定の詳細については、 パート 1 ：安全マニュアル(p. 10) を参照してください。
• スペース制限(p. 42)• 区域(Zone)(p. 43)- 309 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

スペース制限と区域の形
スペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形に対する設定方法は次のとおりです。
項目

説明

Cuboid

スペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形を直方体で構成します• 直方体の下限点(ポイント1)と上限点(ポイント2)を入力した後、ポーズ保存ボタンをタップしてください。

- 310 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

項目

説明

Tilted Cuboid

スペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形を傾いた直方体で構成します。
• 傾いた直方体の基準点(ポイント1)、x軸の終点(ポイン
ト2)、y軸の終点(ポイント3)、z軸の終点(ポイント4)を入力した後、ポーズ保存ボタンをタップしてください。
• ポイント1-ポイント2、ポイント1-ポイント3、ポイント
1-ポイント4の3つの線は、それぞれ直角にならなければなりません。(+/- 5度の誤差を許容)• ポイント1を基準としてコクピットの“面固定”及び“軸固定”拘束モーション機能を使えば、ポイント2、ポイ
ント3、ポイント4の点をより簡単に得ることができます。

Cylinder

スペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形を円柱で構成します。
• 円柱の半径距離点、上面の一点、底面の一点を入力した後、ポーズ保存ボタンをタップしてください。

- 311 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

項目

説明

Multi-plane Box

スペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形を多面ボックスで構成します。
• 多面ボックスの上段、下段の高さを指定し、ポーズ追
加ボタンを押して面を追加します。
• X、Y座標を二つ指定して面の方向を設定した後、ポーズ保存ボタンをタップしてください。最大6つの面を設定できます。
• 設定したい領域の点の座標を設定します。

Sphereスペース制限(Space Limit)/区域(Zone)の形を球で構成します。
• 半径で設定する場合は球の中心点と終点の位置を入力し、直径で設定する場合は球の両終点位置を入力した
後、ポーズ保存ボタンをタップしてください。

スペース制限を設定する
ロボットのスペース制限を設定するには、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、スペー

ス制限>キューブ、円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。設
定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。

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User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。
2. 形(Geometry)タブで、スペース制限(Space Limit)の形に基づくポーズ情報と検査位置(Inspection
Point)、有効スペース(Valid Space)、区域マージン(zone Margin)を設定してください。
3. パラメータ(Parameters)タブで、動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)と高級オプション(Advanced Option)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
4. 表示されたすべてのパラメータ値が設定しようとする値と一致することを確認後、臨時保存確定(Confirm draft)を選択し、確認(Confirm)を押してください。
5. 有効化トグルボタンを押してスペース制限を適用させてください。

メモ
設定方式によって区域マージンの基本値が存在します。
• ツールの形設定、Body volume check未選択時、TCPマージン値 0mm• ツールの形設定、Body volume check選択時、TCPマージン値 0mm• ツールの形未設定、Body volume check未選択時、TCPマージン値 0mm• ツールの形未設定、Body volume check選択時、TCPマージン値 60mm
協調作業スペースを設定する
協調作業スペースを設定するには、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、協調作業ス

ペース>キューブ、円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。設
定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。
1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。

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User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. 形(Geometry)タブで区域(Zone)の形に基づくポーズ情報と有効スペース(Valid Space)、区域マージン(Zone Margin)を設定してください。
3. パラメータ(Parameters)タブでツール中心点/ロボット制限値(TCP/Robot Limits)、安全停止モード(Safety Stop Mode)と動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
4. 表示されたすべてのパラメータ値が設定しようとする値と一致することを確認後、臨時保存確定(Confirm draft)を選択し、確認(Confirm)を押してください。
5. 有効化トグルボタンを押して協調作業スペースを適用させてください。

狭窄防止区域を設定する
狭窄防止区域(Crushing Prevention Zone)を設定する際はロボットのワークセルで追加ボタンをタッ

プ後、狭窄防止区域 > キューブ､円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。設定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。
1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。
2. 形(Geometry)タブで区域(Zone)の形に基づくポーズ情報と有効スペース(Valid Space)、区域マージン(Zone Margin)を設定してください。
3. パラメータ(Parameters)タブでツール中心点/ロボット制限値(TCP/Robot Limits)、安全停止モード(Safety Stop Mode)と動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)と高級オプション(Advanced Option)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
4. 表示されたすべてのパラメータ値が設定しようとする値と一致することを確認後、臨時保存確定(Confirm draft)を選択し、確認(Confirm)を押してください。
5. 有効化トグルボタンを押して狭窄防止区域を適用させてください。

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User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

衝突感度減少区域を設定する
衝突感知無効区域を設定するには、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、衝突感度減少

区域>キューブ、円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。設定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。
1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。
2. 形(Geometry)タブで、区域(Zone)の形に基づくポーズ情報と有効スペース(Valid Space)、区域マージン(Zone Margin)を設定してください。
3. パラメータ(Parameters)タブでオーバーライドオプション(Override option)、ツール中心点/ロボッ
ト制限値(TCP/Robot Limits)、動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)と指定区域の感知有効化(Desinated Zone Detection Enable)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
警告• 衝突感度減少区域は優先順位区域です。
• 優先順位区域が複数重なった場合、オーバーライドした安全制限値のうち最も緩和された制限値を基準に安全機能が作動します。安全のために、優先順位区域は
出来る限り最小サイズで指定する必要があります。
4. 表示されたすべてのパラメータ値が設定しようとする値と一致することを確認後、臨時保存確定(Confirm draft)を選択し、確認(Confirm)を押してください。
5. 有効化トグルボタンを押して衝突感度減少区域を適用させてください。

- 315 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ツール方向切替制限区域を設定する
ツール方向切替制限区域を設定するには、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、ツール

方向切替制限区域>キューブ、円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。設定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。
1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。
2. 形(Geometry)タブで、区域(Zone)の形に基づくポーズ情報と有効スペース(Valid Space)、区域マージン(Zone Margin)を設定してください。
3. パラメータ(Parameters)タブでツール中心点/ロボット制限値(TCP/Robot Limits)、動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
4. 表示されたすべてのパラメータ値が設定しようとする値と一致することを確認後、臨時保存確定(Confirm draft)を選択し、確認(Confirm)を押してください。
5. 有効化トグルボタンを押して、ツール方向切替制限区域を適用させてください。

- 316 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ユーザー定義区域
ユーザー定義の区域を設定するには、、ロボットワークセルで追加ボタンをタップした後、ユーザー

定義区域>キューブ、円柱、多面ボックス、球、傾いたキューブタイプのうち一つを選択してください。
設定時、有効化する場合はSafety Passwordの入力が必要です。
1. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。
2. 形(Geometry)タブで、区域(Zone)の形に基づくポーズ情報と有効スペース(Valid Space)、区域マージン(Zone Margin)を設定してください。
3. 他の領域で設定した形設定をインポートする場合は、高級オプション(Advanced Option)の形とプロ
パティインポート(Import Geometry & Parameters)で他のワークセルアイテムを選択後、インポート(Import)を押せば、設定した値をインポートできます。

4. パラメータ(Parameters)タブで優先順位オプション(Priority Option)、オーバーライドオプション(Override option)、安全停止モード(Safety Stop Modes)、ツール中心点/ロボット制限値(TCP/Robot- 317 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Limits)、ジョイント角速度制限値(Joint Speed Limits)、ジョイント角度制限値(Joint Angle Limit)と動的区域有効化(Dynamic Zone Enable)を設定後、臨時保存(Draft)ボタンを押してください。
警告
高優先度ゾーンは、他のゾーンおよびグローバルロボット制限設定よりも優先されます。また、複数の優先度の高いゾーンが重なっている場合、安全機能は最も制限の少ない安全制限を使用します。これらの理由から、安全のために優先度の高いゾーンのサイズはできるだけ小さく指定する必要があります
メモ
複数の領域が重なる位置にTCPがある場合、次のようなルールが各安全機能について個別に適用されます。
a. 正常モード(Normal Mode)• 優先順位の高い区域に設定された区域がなければ、重なった区域のうち最も制限された安全制限値が検査基準値となります。
• 優先順位の高い区域に設定された区域が一つなら、その区域の制限値が検査基準値となります。
• 優先順位の高い区域に設定された区域が二つ以上なら、設定された区域のうち最も緩和された安全制限値が検査基準となります。

5.7.3 エンドエフェクタを設定する
エンドエフェクタ(End Effector)は、ロボットがタスクを実行するためにロボットのツールフランジに取り付けられ、作業対象に直接作用する機能を持つ装置です。グリッパー(複動式/単動式空圧グリッパー)とツール(ツール及びスクリュードライバー)があります。その他にもユーザーが直接ツール及び画面を製作してワークセルアイテムとして登録することができます。斗山ロボティクスではワークセルアイテ
ムAppをつくるApp Builderの開発環境をウェブで提供します。App Builderに関するマニュアル及びウェブ
サービスはDeveloper LABで確認することができます。
• [Developer LAB] https://devlab.doosanrobotics.com

グリッパーとツールグリッパーにはフィンガーが取り付けられ、対象物を掴んだり置く動作ができるエンドエフェクタです。以下は空圧グリッパーに関する設定画面で、空圧グリッパーを例としたエンドエフェクタの設定方
法を説明しています。グリッパー別の詳しい設定画面は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。

- 318 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Workcell Name Input Field

エンドエフェクタの名前を入力します。

2

Communication

エンドエフェクタの入出力信号(I/O)を設定します。

3

Tool Center Point

エンドエフェクタのツールの中心位置(TCP)を設定します。

4

Output Signal

出力信号を確認して設定します。(Workcell Item
Actionに機能が設定されている場合、名前と信号タ
イプは無効化します。)• 名前: 出力信号名が表示されます。
• 信号タイプ: 出力信号のタイプ(コントロー
ラ、フランジ)を設定します。
• ポート番号: エンドエフェクタの出力信号
ポートを選択します。
• 信号: 出力信号の状態をテストします。

- 319 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

5

Input Signal

入力信号を確認して設定します。(Workcell Item
Actionに機能が設定されている場合、名前と信号タ
イプは無効化します。)• 名前: 出力信号名が表示されます。
• 信号タイプ: 入力信号のタイプ(コントロー
ラ、フランジ、モドバス)を設定します。
• ポート番号: エンドエフェクタの出力信号
ポートを選択します。
• 動作: 入力信号の状態を確認することができます。信号が正常に入力されるとグリーンに表示されます。

6

Delete

現在設定中のエンドエフェクタを削除します。

7

Confirm

設定を保存します。

ツールにはツール及びスクリュードライバーがあります。ツールについての設定は、グリッパーの設定方法と同じように設定できます。
グリッパー別の詳しい設定方法は、別途に提供されるリファレンスマニュアルを参照してください。

エンドエフェクタの入出力信号を設定する
1. Workcell Managerのエンドエフェクタ下段にあるワークセル追加() ボタンをタップしてください。
2. ワークセル設定画面上段のワークセル名入力画面に、登録しようとするワークセルの名前を入力してください。

- 320 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

3. 入出力信号の設定のためのポート番号を選択してください。基本値はApp Builderで設定した初期値で表示されます。

4. 確認ボタンをタップしてください。

エンドエフェクタの入出力テストをする接続されたエンドエフェクタの作動状態をテストするには、次の手続きに従ってください。:
1. テストするエンドエフェクタを選択して、Editボタンをタップしてください。

2. 出力信号をテストするには、テストする信号のOn/Offボタンをタップしてください。

3. エンドエフェクタの機能をテストするには、Workcell Item Actionのうち1つの機能を選択した後、テスト(Test)ボタンをタップしてください。

4. 該当出力信号を受け取ったエンドエフェクタが正常に作動しているか確認してください。

- 321 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

メモ
入力信号の場合、信号が正常に入力されるとグリーンの灯りが点きます。

ツールの中心位置を設定する
ツールの中心位置(TCP)を設定するとき、フランジ座標系を基準に、位置と一緒に回転角も定義しなければなりません。このとき、フランジ座標系を基準とした原点からツール中心位置(TCP)までX、Y、Z各方
向別の距離が10000mm以上になるように、ツール中心位置(TCP)を設定することはできません。また、
X、Y、Zの換算した長さ()が300mm以下の場合に限り、力制御、コンプライアンス制
御、ダイレクトティーチング-点の固定機能を実行することができます。
特に、Auto Calculationによってツール中心位置を設定する場合、X、Y、Zの位置だけ自動計算されるため、回転角はユーザーが入力しなければなりません。回転角はA、B、Cの三つの項目で指定でき、これは‘オイラー Z-Y-Z (Euler Z-Y-Z angles)’回転方法を基にしています。

下の図で小文字のx、y、zで表現される座標軸と、大文字のX、Y、Zで表現される座標軸の定義は次のとおりです。
• ‘フランジ座標系’の座標軸(x、y、z) : フランジの端で定義される‘フランジ座標系’の座標軸方向は、ロボットのジョイント角度が(0,0,0,0,0,0)のときにロボット座標系と同じです。

- 322 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• ‘TCP座標系’の座標軸(X、Y、Z) : フランジの端で装着するツールの端、又は作用点(Working Point)に設定します。このとき、‘フランジ座標系’を基準として‘TCP座標系’の回転角は下の1)～3)の順序に従って定義されます。

1) フランジ座標系のz軸に沿ってA度回転
2) 1)によって回転した座標系のy’軸に沿ってB度回転3) 2)によって回転した座標系のz’’軸に沿ってC度回転上の方法に従ってTCP値を設定するいくつかの例を挙げてみます。

- 323 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0] : Z方向のオフセットのみある一般的なグリッパー(TCP Coord)• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0] : 45度の角度を持つ左側のグリッパー(TCP Coord.L)• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0] : 45度の角度を持つ右側のグリッパー(TCP Coord.R)

他のエンドエフェクタを基準にツールの中心位置を設定する
対称型のダブルグリッパーを使用するとき、すでにうまく設定された一つのエンドエフェクタを基準に、他の一つのエンドエフェクタのTCP位置を設定します。基準となるエンドエフェクタのツール座標
系上のＴＣＰ位置とポーズを、ツールのZ軸を基準として入力された角度だけ回転して、新しいエンドエ
フェクタのＴＣＰ位置を簡単に設定できます。
1. エンドエフェクタの設定画面でTool Center Pointタブを選択してください。

2. Auto Calculationトグルスイッチをタップしてください。

- 324 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

3. Reference E/E項目を選択してください。

4. コピーするエンドエフェクタを選択してください。

5. 設定しようとするエンドエフェクタと、基準となるエンドエフェクタのツールZ軸基準の回転角度(Rotate Angle)を設定してください。

6. 下段のAuto Calculatボタンを押して、上段で計算されたＴＣＰ offset が自動的に入力されたかをチェックしてからConfirmボタンをタップしてください。

メモ• 設定しようとするエンドエフェクタと基準となるエンドエフェクタは、ツールのZ軸を基準として必ず回転は対称でなければなりません。

- 325 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.7.4 作業機械を設定する
作業機械は、ロボットと相互作動するメイン作業機器です。Workcell Managerに登録できる作業機械は次のとおりです。
カテゴリ

タイプ

説明

Turning Center

Turning Center

円筒形の加工素材を回転させながらツールタレットの工具を移動し、入力された形状を切削加工する装備

Press Machine

Press Machine

平らな素材を圧着して目的の形状に加工する装置

Injection Machine

Molding Machine

プラスチックなどの材料を金型の中に注入し、目的の形状に成型する装備

作業機械についての設定は、グリッパーの設定方法と類似しています。作業機械別の詳しい設定方法
は、別途に提供される Reference manual77 を参照してください。

5.7.5 周辺機器を設定する
周辺機器はロボット、エンドエフェクタ、作業機械に分類されませんが、ロボットと相互動作するワー
クセルアイテムです。Workcell Managerに登録できる周辺機器は次のとおりです。
カテゴリー

タイプ

説明

フィーダ

シューティングボルトフィーダ

ネジ組立時、空気圧でチューブを通じてボルト(bolt)をスクリュードライバー(screw
driver)の末端に供給する装置

パレット(4 Point)

一定の配置で対象物を配置できるクレード
ル(ひし形配置、積層配置、線形配置が可能)

その他

Pick-up Bolt Feeder

ネジ組立時にボルトを供給する装置

ボタン

On/Off信号を送れる装置

External Encoder

外部に設置されたEncoderの設定

77 https://manual.doosanrobotics.com/display/REF- 326 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

カテゴリー

タイプ

説明

ビジョン

Smart Vision Camera

対象物の位置を画像情報を通じて補正する
装置

コンベアトラッカー

コンベアトラッカー

外部に設置されたConveyor動作の設定

周辺機器についての詳しい設定方法は、別途に提供される Reference manual78を参照してください。

その他
その他のカテゴリーについての設定は、グリッパーの設定方法と類似しています。その他のカテゴリーについての詳しい設定方法は、別途に提供されるReference manual79を参照してください。

ビジョン
ビジョンの設定についての詳細は、別途に提供されるReference manual80を参照してください。

5.8 ツールを設定する
ロボット移動の基準となるツール中心位置や重量、形を設定します。Workcell Manager画面では、複数のエンドエフェクタとツール中心位置、重量、形を設定及び有効化できます。使用するエンドエフェクタのツール中心位置、重量、形をツール設定で設定しなければなりません。

78 https://manual.doosanrobotics.com/display/REF
79 https://manual.doosanrobotics.com/display/REF
80 https://manual.doosanrobotics.com/display/REF- 327 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Tool Setting Button

ツール設定のポップアップを実行します。

1. ツール設定ボタンを選択してください。

- 328 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. ツール中心位置又は重量或いはツールの形で、目的のワークセルアイテムを選択してください。

3. 設定 ボタンを押して該当ワークセルアイテムのツール中心位置や重量、形を保存してください。

メモ
ロボットのツール中心位置とツール重量は、resetボタンを押して値の入力されていない初期状態に戻すこどができます。

5.9 手動ロボット操作（ Manual Robot Operation ）このセクションでは、ロボットを手動で操作する方法について説明します。

5.9.1 ジョグを使用する
Jogモードでは、手動モードで全体作業スペースを探索(exploring)したり、ユーザーが設定した作動ス
ペース(Operation Space)をロボットの作業スペースに選択して探索できます。各軸の移動角度は、ロボットの仕様、ジョグ画面で選択した作動スペース、設定画面の安全設定の中で、ジョイント角度の制限値によって制限されることがあります。
ジョグ機能を使用するには、メインメニューでJogボタンをタップしてください。

• 自動モードではJogボタンが非活性化し、ジョグ機能を使用することはできません。
• サーボオフ(Servo Off)状態ではジョグ機能は使用できません。
• Jog画面でロボットは手動モードで作動します。ジョグボタンを押している間だけロボットが移動します。

- 329 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• Jogタブ画面では、現在の位置を基準としてロボットを移動できます。
• Moveタブ画面では、目標角度/座標値を設定してロボットを移動できます。
• Jogタブ画面とMoveタブ画面では、基準座標をジョイント或いはタスクで設定できます。
• Alignタブ画面では、ロボットの整列基準を選択できます。

メモ• Align画面の安全設定で安全信号を入出力中にPOS_3_ENABLE_SWITCHを設定した場合、該当信号が入力されなければServo Onとジョグ機能は使用できません。
• Jogモードのロボット作業スペースで選択した作動スペースを外れた領域にロボットが位置し、探索できない場合は、ロボット作業スペースを“None”に変更すると探索できま
す。

ジョグ画面
ジョグ画面では、現在のロボットの位置を基準に探索できます。

番号

項目

説明

1

Joint

ジョイントをジョグモードの基準座標に設定します。

2

Task

タスクをジョグモードの基準座標に設定します。

- 330 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

3

Select Axis

ジョグモードで移動する軸を選択します。
• Jointタブ:J1～J6のうち一つの軸を選択します。
• Taskタブ:X～Rzのうち一つの軸を選択します。

4

Coordinate Display

現在jogモードで使用中のロボットの位置座標が表示されます。方向ボタンを押してロボットの位置が変更された
ら、座標値も一緒に変更されます。

5

Direction

選択した軸の+又は–方向にロボットを移動させます。

6

Manual Mode Speed

手動モードでのロボット移動速度を設定します。スライ
ダーポイントをドラッグして速度を調節できます。
スライダーポイントが100%であれば、ジョグタブでは対応するジョイントの最高速度は30 deg/sで、タスクの最高速度は250 mm/sです。この速度はジョグ及び移動ボタ
ンでロボットを操作する速度にのみ影響を与えます。

7

Real Mode

ジョグモード使用時に実際のロボットの動作の有無を設
定します。
• ON(
• OFF(): 実際のロボットが作動します。
): シミュレーターが作動します。

8

Simulator Alignment

シミュレーターに表示されたロボットの整列方向を選択します。各方向ボタンを押すと、ロボットが該当する方向に整列します。

9

Robot Workspace

Workcell Managerに登録されたロボット作業スペース情報
を、Jogシミュレーターに表示します。ドロップダウン
メニューを押して表示する作業スペースを選択します。

メモ• TCPの速度制限：安全ポリシーによってジョグ及び移動ボタンを使用中には、最高速度が250 mm/sに制限されます。
• ジョグモードでロボットが移動中に、ジョイントリミットの超過或いは衝突が感知されてロボットが止まった場合、安全リカバリーモードに進入してジョイント角度の制限内にロボットが位置するようにロボットを移動させてください。安全リカバリーモードについての説明は、“ 安全リカバリーモードを使用する(p. 358)”を参照してください。
ジョイント基準で実行するロボットのジョイントを基準として角度を調節するには:
1. Jog画面でJointタブを選択してください。

- 331 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. 角度を調節する軸(J1～J6)を選択してください。

3. 方向ボタン(,)を長押しして、該当軸の角度を調節してください。

メモ
安全地域はバーチャルモードでは適用されません。

- 332 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ロボットのベース基準で実行するロボットのベースを基準としてロボットを移動させるには:
1. Jog画面でTaskタブを選択してください。
2. 表示座標系をベースとして選択した後、タスク座標系を基準点としてベースを選択してください。

3. 移動するベース座標系を選択してください。

- 333 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

4. 方向ボタン(,)を長押しして、該当軸を移動してください。

メモ
安全地域はバーチャルモードでは適用されません。
ワールド座標系を基準として実行する
ワールド座標を基準としてロボットを移動させるには
1. Jog画面でTaskタブを選択してください。

- 334 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. 表示座標系をワールドに選択した後、タスク座標系を基準点としてワールドを選択してください。

3. 移動するワールド座標系を選択してください。
4. 方向ボタン(,)を長押しして、該当軸を移動してください。

ロボットのツールを基準として実行する
ロボットのツールを基準にロボットを移動する方法は次のとおりです。
1. Jog画面でTaskタブを選択してください。

- 335 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. 表示座標系にベース又はワールドを選択した後、タスク座標系を基準点としてツールを設定してください。

3. 移動するツール座標系を選択してください。

- 336 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

4. 方向ボタン(,)を長押しして、該当軸を移動してください。

メモ• 安全地域はバーチャルモードでは適用されません。
• Rx、Ry、RzはTCP(Tool Center Position)を基準として実行されます。

移動画面
移動画面では、目標角度/座標でロボットを移動させられます。ロボットが移動すべき座標を事前に知っているか、小数点以下まで微細な移動が必要な場合、該当座標を入力すると移動できます。

- 337 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Joint

ロボットをジョグで移動するときに使用する基準座標を設定します。

2

Task

ロボットをジョグで移動するときに使用する基準角度
座標を設定します。

3

Reference Point Setting

タスク座標系を整列する基準点を設定します。
ベース:ロボットベースを基準にタスク座標を設定します。
ワールド:設定したワールド座標系を基準としてタスク
座標を設定します。
ツール:ロボットの6軸末端のツールを基準にタスク座標を設定します。

4

Manual Mode Speed

手動モードでのロボット移動速度を設定します。スライダーポイントをドラッグして速度を調節できます。
スライダーポイントが100%であれば、移動タブでは対応するジョイントの最高速度は30 deg/sで、タスクの最高速度は250 mm/sです。この速度はジョグ及び移動ボ
タンの動作に影響を与えます。

- 338 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

角度を設定して動かす
特定角度でロボットを移動させるには:
1. Moveタブを選択した後、Jointタブを選択してください。
2. ロボットジョイントの目標角度を入力してください。

3. Real modeを活性化してください。

4. Go to Poseボタンを長押しして、ロボットのジョイント角度を調節してください。
ベース基準の座標値を設定して移動するロボットのベース座標を基準としてロボットを移動させるには:- 339 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. Moveタブを選択した後、Taskタブを選択してください。

2. 表示座標系をベースに選択した後、ベースタブを選択してください。
3. 移動しようとするポーズをベースを基準として設定してください。
4. Move to Corresponding Poseボタンを長押しして、設定した座標に移動してください。
ワールド座標基準の座標値を設定して移動する
ワールド座標を基準としてロボットを移動するには:- 340 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. 移動タブを選択した後、タスクタブを選択してください。

2. 表示座標系をワールドに選択した後、ワールドタブを選択してください。
3. 移動しようとするポーズをワールドを基準として設定してください。
4. 該当ポーズに移動ボタンを長押しして、設定した座標に移動してください。
ツール基準の座標値を設定して移動するロボットのツール座標を基準としてロボットを移動させるには:
1. Moveタブを選択した後、Taskタブを選択してください。
2. Toolタブを選択してください。
3. 移動しようとするポーズをツールを基準として設定してください。
4. Move to Corresponding Poseボタンを長押しして、設定した座標に移動してください。

ソート画面
Align画面では、ロボットの整列基準を設定することができます。

- 341 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Basic Alignment

ロボットをベース/ワールド軸と目標方向を基準に、TCPを整列します。

2

Align with Target

目標物にTCPを整列します。

3

Align with Workcell Item

ワークセル項目にTCPを整列します。

ベース軸/ワールド軸基準で整列する
作業対象物がロボットベース/ワールドの軸方向に並んで置かれている場合、作業物をティーチングする
前に対象物にTCPを整列できます。ティーチングポーズをベース/ワールド座標軸に並べて設定できるため、容易にティーチングポーズを特定できます。ポーズを固定してからティーチングを行うには、コクピットボタンを利用した面又は線の固定ダイレクトティーチング機能を利用してください。
ロボットのTCPをベース軸を基準として整列するには:- 342 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. Alignタブを選択した後、Basic Alignmentタブを選択してください。

2. 整列しようとする基準座標系を選択してください。

3. 基準となるツール軸を選択してください。

4. 整列方向を選択してください。

5. Parallel Axisボタンを長押しして、軸を整列してください。
ホーム位置に移動する
基本ホーム位置或いはメインメニューのSettingsで設定したユーザーのホーム位置に移動します。
1. Align タブを選択した後、 Basic Alignment タブを選択してください。
2. Home Positionボタンを長押しして、ロボットをホーム位置に移動させてください。

- 343 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

目標物を基準として整列する
作業物のティーチングのために作業物の特定軸方向にTCPを整列する場合に有用な機能です。ポーズを固定してからティーチングを行うには、コクピットボタンを利用した面又は線の固定ダイレクトティー
チング機能を利用してください。
ロボットのTCPを目標物を基準として整列するには:
1. Settingsタブを選択した後、Parallel To Targetタブを選択してください。

2. 整列しようとする基準座標系を選択してください。

3. 整列しようとするツールの軸を選択してください。

4. ロボットを目標の位置に移動した後、Point 1をタップしてください。
5. Point 1のSave Poseボタンをタップしてください。

- 344 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• Point 2、Point 3も同じ方法で設定します。設定が完了したら、3点を基準としてバーチャル
ベクトル領域が設定されます。

6. (選択事項) TCPの方向と一緒に位置も指定するには、Point 4のtoggleボタンをタップした後、ロボットを目的の位置に移動してからポーズ保存ボタンをタップしてください。
7. Parallel Axisボタンを長押しして、軸を整列してください。
• 目標物を基準として、z軸方向の150 mm上に6軸ヘッドを位置させます。
ワークセル項目を基準に整列するロボットのTCPを、ワークセル項目を基準として整列します。
1. Alignタブを選択した後、Alignment based on the Workcell Itemsタブを選択してください。
2. Workcell Itemで目的の項目を選択してください。

3. Parallel Axisボタンを長押しして、軸を整列してください。

メモ• “目標物を基準として整列する(p. 344) ”と“ワークセル項目を基準に整列する(p. 345)”での整列方向は、ワークセルアイテムでティーチングされた三点のティーチング順序が時計回
りか反時計回りかによって決定されます。[下の図を参照]- 345 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ジョグプラス(Jog+)
ジョグプラス(Jog+)を使うと他の作業をしながら、同時にジョグ機能を使用することができます。 ロ
ボットのティーチング時に目標を達成するまで、微細な手動移動操縦が必要な場合に活用することができます。
ジョグプラスは、次のような方法で活性化させることができます。
1. 画面下のメインメニューからジョグボタンを1秒以上押してください。

- 346 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. ジョグプラス画面がアクティブになります。

3. ジョグプラスは「X」ボタンを押して無効にすることができます。

- 347 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

現在のロボットのポーズ設定されたDisplay Coordinates基準でロボットのポーズを表
示します。

2

手動モード速度

手動モードでのロボット移動速度を設定します。スライダー
ポイントをドラッグして速度を調節できます。
スライダーポイントが100%であれば、ジョグタブでは対応するジョイントの最高速度は30 deg/sで、タスクの最高速度
は250 mm/sです。この速度はジョグ及び移動ボタンでロボットを操作する速度にのみ影響を与えます。

3

基準点設定

タスク座標系を整列する基準点を設定します。
ベース: ロボットベースを基準にタスク座標を設定します。
ワールド: 設定したワールド座標系を基準としてタスク座標を設定します。
ツール: ロボットの6軸末端のツールを基準にタスク座標を設定します。

- 348 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

4

軸選択

移動する軸を選択します。
ジョイントタブ: J1～J6のうち一つの軸を選択します。
タスクタブ: X～Rzのうち一つの軸を選択します。

5

Increment選択

選択した軸をどのくらい移動させるのか数値を入力します。

6Move - ボタン

ボタンを押し続けると選択した軸をIncrementの位置だけ-方向に移動させます。

7

Move + ボタン

ボタンを押し続けると選択した軸をIncrementの位置だけ+方向に移動させます。

8

Forceモニタリング

選択した座標系を基準として発生する外力を表示します。

9

TCP設定

TCPを設定します。

10

Tool Weight設定

Tool Weightを設定します。

11

Jog+の位置変更

Jog+の位置を画面の上段又は下段に移動させます。

5.9.2 ハンドガイディングで動かす
ユーザーがロボットを動かして、ロボットのポーズを直接変更できます。ティーチペンダントのハンド
ガイディングボタンを使用するか、J6関節にあるコクピットを使用すると、ユーザーがロボットのポーズを直接変更できます。

注意• ロボットの作動範囲内に接近する前に、ティーチペンダントのハンドガイディングボタ
ンを一、二回押して、外力が加わらない状態でロボットが動かないか、必ず確認してください。
• ツールフランジ(tool flange)にツールを設置した場合、ティーチペンダントのWorkcell
Manager画面とジョグ画面で必ずツール重量を設定した後、ロボットのポーズを変更してください。ツール重量を設定せずにハンドガイディングボタンを押すと、ロボットがいきなり動く現象が生じることがあります。
• 重心がツールフランジから遠すぎる(400mm以上)位置のツールを使わざるを得ない場合
は、ロボットの不安定な振動が発生することがありますので、ハンドガイディング機能の代わりにジョグ機能を利用し、ロボットを手動で操作してください。

- 349 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ティーチペンダントのハンドガイディングボタンを使用する
ティーチペンダントの裏面にあるハンドガイディングボタンを押した状態で、ユーザーが直接ロボットのポーズを変更できます。

メモ• ハンドガイディングボタンは基本的に手動モードでのみ使用でき、Task BuilderとTask
Writerのタスクプログラムが実行中の自動モードでは使用できません。ただし、自動モードでもTask WriterのHand Guide命令でハンドガイディング準備(Handguiding Ready)状態に切り替われば、使用できます。

コクピットボタンを使用する(5ボタン)
コクピットのハンドガイディングボタンやユーザー設定ボタンを押した状態で、ユーザーが直接ロボッ
トのポーズを変更できます。

- 350 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Hand-Guiding Button

ロボットのポーズをあらゆる方向に自由に変更できます。

- 351 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

2,5

User Setting Button

ロボットのポーズを、割り当てられたモードに該当する固定条件によって直接入力して変更できます。
• 軸の固定:ツール座標系のZ軸に沿ってポーズを変更• 面の固定:ツール座標系のX-Y面に沿ってポーズを変更• 点の固定:ツール座標系の基準点を基準として角度のみ変更- 352 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

• 角度の固定:現在のTCP角度を固定して位置のみ変更

設定方法についての詳細は、“コクピットを設定する(p. 408)”を参照してください。
3

Cancel Button

直近の保存ポーズを削除します。

4

Save Pose Button

現在のロボットのポーズを保存します。詳細は“コクピットボタンを利用したスキル命令語の作業点を設定する(p. 387)”を参照してください。

- 353 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

コクピットボタンを使用する(6ボタン)

番号

項目

説明

1

Hand-Guiding Button

ロボットのポーズをあらゆる方向に自由に変更できます。

- 354 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

2,3

User Setting Button

ロボットのポーズを、割り当てられたモードに該当する固定条件によって直接入力して変更できます。
• 軸の固定:ツール座標系のZ軸に沿ってポーズを変更• 面の固定:ツール座標系のX-Y面に沿ってポーズを変更• 点の固定:ツール座標系の基準点を基準として角度のみ変更- 355 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

• 角度の固定:現在のTCP角度を固定して位置のみ変更

設定方法についての詳細は、“コクピットを設定する(p. 408)”を参照してください。
4

Save Pose Button

現在のロボットのポーズを保存します。詳細は“コクピットボタンを利用したスキル命令語の作業点を設定する(p. 387)”を参照してください。

5

One Line Up

画面に表示されているFocusを一行上に移動

6

One Line Down

画面に表示されているFocusを一行下に移動

メモ – コクピットの設定変換- 356 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル•

ハンドガイディングボタンと時間が必要です。

,

拘束モーションボタンの設定変換時、0.2秒の• スキル設定画面でポーズ保存ボタンを使用すると、フォーカスが次のポーズに自動的に移動します。
• 元に戻すボタンは、マルチポーズを管理するスキルの設定画面でのみ使用できます。

注意• A seriesモデルのうち、FTSがないA0509、A0912の場合、拘束モーションを使用できません。
• A seriesモデルのうち、FTSがあるA0509S、A0912Sの場合、拘束モーションを使用できます。

• 拘束モーションの場合、ロボットの端に装着されたFTSを利用して動作するため、必ずツール付着後にツールをつかんで動かす必要があります。(ロボットの本体をつかんで動かす場合、ロボットが反応しないこともあります。)• ロボットのシリーズ別機能制限に関する詳細は“ロボットのシリーズ別機能制限(p. 274)”を確認してください

コクピットを活用した狭窄脱出機能“コクピットを設定する(p. 408)”において狭窄脱出機能を有効にした場合にのみ、この機能を使用することができます。
コクピットボタンが5ボタンである場合
ボタンとボタン、6ボタンの場合タンを用いて狭窄脱出機能を有効化することができます。

ボタンと

ボ

ティーチペンダント画面では、2つの経路でコクピット脱出機能を使用することができます。

- 357 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. Servo Off状態から入る場合 -> Backdrive Handguiding Modeに入る。

2. Interrupted 状態から入る場合 安全の回復 > ソフトウェア回復 > Recovery Handguiding Modeに入る。

5.9.3 安全リカバリーモードを使用する
安全違反が続くエラーが発生したり、運搬/運送のためにロボットを包装する場合、Safety Recoveryモードを利用してユーザーが指定した位置と角度でロボットを設定することができます。

- 358 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• ソフトウェアのリカバリー:ロボットが運転領域を外れたり侵犯禁止領域を侵犯するなど、位置に関連した安全違反が発生した場合、又は固定物と衝突した状態で止まり、継続して外力が加えられている場合などの安全違反が続くエラーが発生して、servo off状態ではjogやプログラムの実行によってロボットを正常な状態に戻そうとしても、servo onやjogが不可能となることがあります。そのような場合は、Software recoveryモードを利用してロボットを正常な状態に戻します。
• パッケージングモード:ロボットを包装して運搬又は運送する場合、包装のために設定された(正常作動時の角度制限値を超えた)値にロボットのポーズを変更してから移動できます。

ソフトウェアリカバリーモードを使用する
ソフトウェアリカバリーモードを使用するには:
1. Status画面でSafe Recoveryボタンをタップしてください。Safety Recoveryボタンは‘Safety Off’状態で有効化します。

2. ソフトウェアリカバリー画面の右のジョイント設定画面で各ジョイントボタンをタップした後ボタンで位置を設定してください。或いは、コクピットの,レクトティーチングによってジョイントの角度を調整してください。

,,

ボタンを押してダイ• コクピットのボタン定義は、“ コクピットボタンを使用する(5ボタン)(p. 350)”または“コクピットボタンを使用する(6ボタン)(p. 354)”を参照してください。
• 設定値を変更すると、左のシミュレーション画面にリアルタイムで反映されます。

3. 設定が完了したら左上のXボタンをタップして画面を閉じてください。

- 359 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

注意
ソフトウェア回復モードは、ジョイント角度制限が3度を超えては使用できません。

パッケージングモードを設定する
パッケージングモードを設定するには:
1. Status画面でSafe Recoveryボタンをタップしてください。

2. Packaging modeタブを選択してください。

3. Packaging Modeトグルボタンをタップして、パッケージングモードを有効化してください。

4. パッケージングポーズ移動ボタンを押してください。
• 設定されたパッケージングポーズでロボットが自動で移動します。
• パッケージポーズを解除するには、Unpackボタンをタップしてロボットをホームポジションに移動させ、Package Modeトグルボタンをタップしてパッケージングモードを非活性化してください。

- 360 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.9.4 バックドライブモードを使用する
バックドライブとはモーター駆動電源を遮断した状態で、ブレーキだけを解除して外力によってロボッ
トのジョイントを動かすことができます。安全リカバリーモードやハンドガイディングでロボットを正常な状態に復旧させられない場合に使用できます。バックドライブモードを実行すると、ロボットの各ジョイントのブレーキをユーザーが解除したり締結することができます。
バックドライブモードを設定する方法は以下のとおりです。
1. メインメニューで状態ボタンをタップした後、バックドライブボタンをタップしてください。
• バックドライブボタンが有効化されていないときは、非常停止ボタンを押してから解除する
か、Servo Offボタンを押すと有効化できます。

2. バックドライブ画面でバックドライブモードスタートボタンをタップしてください。
• 各ジョイントブレーキを解除できるように、OFF/ONボタンが有効化します。

3. 移動させたいジョイントのブレーキをOFF(Release)で設定した後、ロボットに外力を加えて目的の位置に移動させてください。
• ジョイント内部の減速機の減速比のためにブレーキを解除しても、ロボットのマニピュレー
タ(manipulator)自体の重量によるジョイントのたわみ速度は大きくはなく、外力をくわえても低速で動きます。
• もし減速機の故障や過度な外力印加などの理由で無動力動作中にジョイントが一定速度以上で動く場合、安全のためにすべてのジョイントのブレーキが自動で締結されます。
4. 位置移動が終わったら、ブレーキをON(Hold)に設定してください。
5. メインメニューで電源をタップし、運用プログラムを終了した後、ティーチペンダント上段の電源
ボタンを長押ししてシステムを終了し、もう一度押してまたシステム電源を入れてください。
• バックドライブ状態が解除されて、正常作業がまた行えるようになります。
メモ• ジョイントの位置を正常作業範囲に移動させる作業は、ジョイント別に順次行ってください。
• バックドライブモードを実行した場合には、必ず電源を再ブートしてください。そうす
ればまた作業を行うことができます。
• バックドライブモードの際、軸の位置によって瞬間的なたわみが生じる恐れがあるた
め、注意してください。

- 361 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.10 自動ロボット操作（ Automatic Robot Operation ）このセクションでは、ロボットを自動的に操作する方法について説明します。ロボットタスクは、 Task
Builder または Task Writer を使用してプログラム、シミュレート、および実行できます。
モーション、荷重 / コンプライアンス制御、およびスキルのタスクプログラミングサンプルについては、を参照 手順 4.タスクプログラムを作成します(p. 137)してください。

5.10.1 ロボットティーチングと実行手続き
ロボットをユーザーの工程で活用するためには、まずWorkcell Managerでロボットスペースとエンドエ
フェクタ、作業機械、周辺装置のような周辺機器の設定を完了しなければなりません。Workcell
Managerでの設定が完了したら、Task Builder又はTask Writerでタスクプログラムを作成して実行します。
Task Builderは、Workcell Managerで登録した周辺機器の設定によって使用できる命令語が推薦され、手軽にタスクプログラムを作成、実行できます。また、Programming Manualを参考にして作成したタスク
プログラムを呼び出し、実行できるCustom Code機能を提供します。
Task Writerは、DRL(Doosan Robot Language)を利用してユーザーの工程に合うプログラムを直接構成して実行できます。また、Programming Manualを参考にして作成したタスクプログラムを呼び出して実行できる、Custom Code機能を提供します。
Workcell Managerについての詳細は“Workcell Manager の利用(p. 292) ”を、Task Builderについての詳細は“Task Builderを使用する(p. 363) ”を、Task Writerについての詳しい使用方法は“Task Writerを使用する(p. 395)”を参照してください。Doosan Robot Languageについての内容は、別途提供されるProgramming

manual81を参照してください。

メモ• ロボットのティーチングをする際、タスク実行環境と同じ条件(ツール及び作業物の重量)でティーチングしてください。
• ロボットを交換したりタスク実行環境(ツール及び作業物の重量)またはポーズが変更された場合、ティーチング位置に誤差が発生することがありますので再ティーチングを推奨します。
• ロボットのモデルを変更する場合、タスクプログラムを新しく作成し、ティーチングすることをお勧めします。
注意
ロボットをティーチングして実行する前に、必ずリスク評価を行ってください。適切なリスク評
価を行わずにロボット動作中に発生した事項については、斗山ロボティクスはいかなる責任も負うものではありません。
81 https://manual.doosanrobotics.com/display/Programming- 362 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.10.2 Task Builderを使用する
Workcell Managerで必要なすべてのワークセルアイテムを登録して設定を完了した後、それを基にロボットが遂行するタスクのための命令語又はスキル(skill)を使用してプログラムを作らなければなりません。
Task Builderを利用してユーザーが新しくタスクを生成し、スキルと命令語を入力するか、システムが推奨するテンプレートでタスクを生成できます。スキル、命令語、テンプレートについての詳しいリスト
は、別途に提供される参照マニュアル(Reference Manual)を参照してください。

Task Builderを使用するには、メインメニューで

Task Builderをタップしてください。

タスクを管理する
新しいタスクを生成する
新しいタスクを生成するには、次の手続きに従ってください。:
1. Task Builderの初期画面でNewをタップしてください。
• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからNewをタップしてくださ

2. 生成しようとするタスクで使用しようとするワークセルアイテムを選択した後、>ボタンをタップして選択したアイテムリストに移動してください。
3. ワークセルアイテムの選択が完了したら次へをタップしてください。
4. File Nameに新しいテスクプログラム名を入力してください。
5. 確認ボタンをタップしてください。
新しいタスクを生成すると、タスク編集画面に移動します。タスクの編集方法についての詳細は、“タスクを編集する(p. 366)”を参照してください。
テンプレートを使用する
テンプレート(Template)は、特定のワークセルアイテムが登録されたときに、登録されたワークセルア
イテムの組合せで使用できるスキルで、作業手続きを構成したスキルの集まりです。作業プロセスについて悩む必要なしに、構成済みのスキルに対する設定だけで簡単にタスクを作ることができます。
テンプレートを利用してタスクを生成するには、次の手続きに従ってください。:
1. Task Builderの初期画面でTemplateをタップしてください。
2. 使用するテンプレートを選択してください。
• 使用できるテンプレートは、Workcell Managerに登録されたワークセルアイテムによって異なります。テンプレートを使用できるワークセルアイテムがWorkcell Managerに登録されて- 363 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

いなければ、テンプレートが表示されません。

3. File Nameに新しいテスクプログラム名を入力してください。
4. 確認ボタンをタップしてください。
テンプレートを利用してタスクを生成すると、タスク編集画面に移動します。タスクの編集方法についての詳細は、“タスクを編集する(p. 366)”を参照してください。
メモ• ソフトウェアのバージョンV2.7.3では該当機能に対応していません。‘テンプレートを使用する’機能は、一部機能の開発及び修正後に新しいソフトウェアのバージョンで再び提供される予定です。
タスクを保存する編集したタスクを保存するには、

メニューボタンをタップしてからSaveをタップしてください。

メモ• 最初の保存ではない場合には、確認のポップアップが現れます。確認ボタンをタップす
ると、既存のファイルに保存されます。
タスクを名前を付けて保存する
タスクを名前を付けて保存するには、次の手続きに従ってください。:
1.
メニューボタンをタップしてから、Save asを押してください。
2. Save as画面が表示されたら、タスク名を入力して確認ボタンをタップしてください。

保存が完了すると、Save Complete画面が表示されます。

- 364 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ワークセルアイテムを編集する
現在のタスクで選択されたワークセルアイテムを見たり、ワークセルアイテムを追加選択したり削除す
るには、次の手続きに従ってください。:
1.
メニューボタンをタップしてから、選択したワークセルアイテムを押してください。
2. 現在のタスクで使用中のワークセルアイテムリストと、新しく追加したいワークセルアイテムを追加又は削除できます。
外部記憶装置にタスクを保存する
開いているタスクを外部記憶装置に保存するには、次の手続きに従ってください。:
1. 外部記憶装置をUSB端子に接続してください。
a. 外部記憶装置のファイルシステムは、FAT32形式のみ使用できます。
2.
メニューボタンをタップしてからExportをタップしてください。
3. Export画面が表示されたら、外部記憶装置が接続されたドライブを選択して、確認ボタンをタップしてください。
4. Save as画面が表示されたら、タスク名を入力して、確認ボタンをタップしてください。
保存が完了すると、Save Complete画面が表示されます。
メモ• 保存されたタスクのファイル拡張子は‘tb’です。
保存したタスクを呼び出す
保存されたタスクを呼び出すには、次の手続きに従ってください。:
1. Task Builderの初期画面でSaved Fileをタップしてください。
• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからOpenをタップしてくださ

2. ファイルリストから呼び出すタスクを選択した後、Openボタンをタップしてください。
3. フィルター機能を使ってファイル一覧の中のタスクを検索することができます。
• 新しい順、古い順、アルファベット順、アルファベット逆順に検索ができます。
保存したタスクを削除する
保存したタスクを削除するには、次の手続きに従ってください。:
1. Task Builderの初期画面でSaved Fileをタップしてください。
• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからOpenをタップしてくださ

2. ファイルリストから削除するタスクを選択した後、Deleteボタンをタップしてください。

- 365 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

外部記憶装置に保存されたタスクをインポートする
外部記憶装置に保存されたタスクをインポートするには:
1. タスクが保存されている外部記憶装置をUSB端子に接続してください。
2. Task Builderの初期画面でImportをタップしてください。
3. Searchボタンをタップしてください。

4. Search File画面が表示されたら、呼び出すタスクを選択して確認ボタンをタップしてください。

5. 画面右下のImportボタンをタップしてください。
外部記憶装置のタスクファイルがシステムに保存されると、Save Complete画面が表示されます。
システムに保存されたタスクファイルを呼び出すには、“保存したタスクを呼び出す(p. 365)”を参考にしてください。

タスクを編集する
タスクが生成されるとTask Listにユーザーが希望する命令語を追加でき、追加された命令語に対するプ
ロパティを設定するとタスクプログラムを実行できます。Task Builder画面では、命令語を追加/削除/コ- 366 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ピーしたり順序を変更する編集機能を提供します。Task Builderの命令語の種類には、モーション命令
語、フロー制御及びその他の命令語、スキル命令語があります。
メモ
Task Builder画面でタスクプログラムを編集中にHome、Workcell Manager、Task Writer画面に進入する際、編集中のプログラムを保存するかどうかを尋ねるメッセージが表示されます。
Status、Jog、Settings画面はポップアップ画面で開きます。 詳細については、「ロボットのモー
ドと状態(p. 17) 」を参照してください。
タスク編集画面の構成
Task Builderのタスク編集画面は次のように構成されています。

- 367 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Edit Command Tool (CTR)

2

Task List

タスクの順序と命令語のタブで追加した命令語リストを表示します。タスクを生成すると、
GlobalVariables、MainSub、EndMainSub命令は自動的に追加されます。

3

Command

タスクリストに追加する命令語リストを表示します。命令語を選択すると、該当項目がタスクリス
トに追加されます。

4

Property

タスクリストに追加された命令語の設定を確認して修正します。

5

Variable

システムの変数を追加したり、タスクに使われる
グローバル、システムの変数を追跡することがで
きます。

6

Play

現在作成中のタスクをバーチャル/リアルモードで実行します。

• Multi select:命令語を複数個選択します。
• Copy:命令語をコピーします。
• Cut:命令語を切り取ります。
• Paste:コピー又は切り取った命令語を貼り付けます。
• Delete:命令語を削除します。
• Row up:命令語の列を一マス上げます。
• Row down:命令語の列を一マス下げます。
• 注釈:命令語を注釈として処理し、タスクを実行する際、該当命令語を実行しないよう
にします。

メモ
• GlobalVariables:GlobalVariablesのPropertyタブでタスクプログラムの全域変数及び全域
ポーズを入力することができ、事前に設定された全域変数と全域ポーズはタスクリストに追加された命令語のプロパティ画面で使用できます。
• MainSub, EndMainSub:ユーザーが選択した命令語はMainSubの下段に追加され、MainSubの下段にある命令語からEndMainSubの上段にある命令語まで、上から順番に実行されます。
• 変数タブに変数を登録してモニタリングする場合、値の変化周期が早すぎると、画面に表示できないことがあります。
• システム変数はソフトウェアのバージョンV2.8から、数の制限なく登録できます。
• 登録されたシステム変数の数が多くなりすぎる場合、タスクの実行時にローディング時間が長くなる現象が発生することがあります。

- 368 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

命令語を追加する
命令語を追加するには、次の手続きに従ってください。:
1. タスクリストで命令語を追加する位置を選択してください。
• 選択した位置の次のラインに命令語が追加されます。

2. 命令語タブで追加しようとする命令語を選択してください。

- 369 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

命令語を削除する
タスクリストに追加された命令語を削除するには:
1. 削除しようとする命令語を選択してから、命令語編集ツールでDeleteボタンをタップしてください。
2. 確認画面が表示されたら確認ボタンをタップしてください。
命令語を貼り付ける
タスクリストに追加された命令語をコピー又は切り取ってから別の位置に貼り付けるには:
1. コピー又は切り取る命令語を選択してください。
2. 命令語編集ツールで、Copy又はCutボタンをタップしてください。
3. 命令語を貼り付ける位置を選択してください。
• コピー/切り取った命令語が、選択した位置の次のラインに追加されます。
4. 命令語編集ツールで、Pasteボタンをタップしてください。

Task Builder命令語
Task Builderでは、モーション命令語、フロー制御、及びその他の命令語、スキル命令語を使用してタス
クプログラムを作ることができます。命令語別の詳しい説明は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。
モーション命令語
ロボットのポーズを調節したり変更できます。
Move J`目標とする関節座標にロボットを移動させるために使用します。

Move L目標とする作業スペース座標に、直線に沿ってロボットを移動させるために使用します。

Move SX

作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move SJ

関節座標で表現される複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move C

現在の位置、経由点、目標点から成る円弧に沿って、ロボッ
トを移動させるために使用します。

Move B

作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ直線及び円弧経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

- 370 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Move Spiral

螺旋の中心から外側に広がっていく経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move Periodic

周期的に反復される経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move JX目標とする作業スペース座標と関節の形で、ロボットを移動させるために使用します。直線に沿っては動きません。

Stop Motion

タスク実行中に停止するために使用します。

フロー制御とその他の命令語
タスクを待機、反復したり、タスクに含まれた命令語が実行されるかどうかを決定する条件文など、タ
スク実行フローを制御できます。
If

タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。

Else If

タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。

Repeatタスクの命令語を反復実行するために使用します。

Continue

反復実行文(Repeat)内の最初の命令語に戻るために使います。

Break

反復実行文(Repeat)から出るために使用します。

Exit

タスクの実行を終了するために使用します。

Sub

タスクに属するサブルーチンを定義するために使用します。

Call Sub

定義されたサブルーチンを実行するために使用します。

Threadタスクに属するスレッドを生成するために使用します。

Run Thread

定義されたスレッドを実行するために使用します。

Kill Thread

実行中のスレッドを終了するために使用します。

Sub Task

タスクに属するサブタスクを定義するための命令語です。

- 371 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Call Sub Task

定義したサブタスクを実行するための命令語です。

Wait

タスクの実行を一定時間の間止めるために使用します。

User Input

タスク実行中にユーザーが入力して変数に保存するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテキス
トの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

Watch
Smart Pendant

スマートペンダントのFunctionボタンを制御するために使用します。

力制御命令語
タスク実行中にロボットの力を制御できます。
Compliance

タスク実行中に順応(Compliance)制御を遂行するために使用
します。

Force

タスク実行中に力制御を遂行するために使用します。

その他の命令語
対象物の重量を測定する命令、ユーザーが入力する命令があります。
メモ• 画面UI関連の特定命令語を繰り返し使用するとシステムの性能が低下し、画面UIの応答
反応性が落ち、プログラムが非正常に動作することがあります。
• Set, Commentなどの命令語は、1秒に50回以上行わないことをお勧めします。
Comment

タスク実行中、必要な場合はユーザーが指定した情報をログに保存するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

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User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Custom Code

タスク実行中にDRLコードを挿入して実行するために使用します。

Define

タスク実行中に変数を定義するために使用します。

Popup

タスク実行中にポップアップ画面を表示するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

Set

タスク実行中に各種設定を遂行するために使用します。

Weight Measure

タスク実行中に重量を測定して変数に保存するために使用します。

Wait Motion

実行するモーション命令語の終了後に、指定された時間の間止めるために使用します。

GlobalVariables

Global Variable変数を追加するために使用します。

高級命令語
ハンドガイディング実行命令があります。
Hand Guide

タスク実行中にダイレクトティーチングを遂行するために使
用します。

Nudge

タスク実行を、ユーザーがナッジ(ロボットに力をくわえる)入力するまで遅らせるために使用します。

スキル命令語ワークセルアイテムをロボットで活用するためにあらかじめ作られた応用命令語です。ロボットの動作とI/O信号など一連の命令語が一つのスキルに入っています。スキル命令語を使用すると、複雑なプログ
ラミング無しにワークセルアイテムに関連した作業を簡単に設定できます。スキル命令語を使用するためには、該当作業に関連したワークセルアイテムを必ず設定しなければなりません。スキル命令語リス
トと詳しい説明は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。

- 373 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

注意• Force Toque Sensorが取り付けられていないモデルの場合、Weight Measure、Nudge、Compliance命令語のRx、Ry、Rz値、Force命令語のA、B、C値には対応しません。
• Watch Smart Pendant命令語は、スマートペンダントのFunctionボタンを利用した条件文を制御するための機能を提供します。
非活性(deprecated)スキル命令語
スキル命令語は、使用性の向上と追加的な動作改善のためアップデートされることがあります。スキル
命令語がアップデートされた場合、これまで使用していたスキル命令語は無効化(deprecated)され、新しく追加したり修正することはできません。非活性スキル命令語のアイコンは灰色表示されます。

非活性スキル命令語は新規追加はできませんが、プロパティ情報を確認したり使用中のタスクプログラ
ムの駆動には使用できます。
非活性スキル命令語のプロパティ画面には、“Deprecatedアイテム”の文句が表示されます。

- 374 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

非活性化したスキル命令語がある場合、アップデートされたスキル命令語に替えることをお勧めします。

コマンドプロパティの設定と適用 ( タスクビルダ )タスクリストに追加されたコマンドリストをタップして、コマンドのプロパティを設定します。
• 設定するプロパティは、コマンドによって異なります。
• 関連プロパティを入力すると、コマンドプロパティの一部のボタンが有効になります。
• ユーザーの利便性を考慮して、一部のプロパティはデフォルト値で事前に設定されています• 必要に応じて、コマンドのコメントを入力できます。

- 375 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• コマンドのプロパティは、確認ボタンをタップした後にのみ適用 されます。

コマンドプロパティの詳細については、別途提供されている『』を参照 Programming manual82してください。

注• サブタスクの場合 は、同期モード を設定できます。（ V2.9 以降で使用 可能）• 同期モードでは、保存時にインポートされたタスクに変更を適用 できます。
• 同期モードで は、インポート タスク はエクスポート中に個別に保存できます。
• 同期モードで は、名前を付けて保存中にインポート タスク を個別に保存できます。
モーション命令語のプロパティを設定する
ウェイポイントの設定
命令語のウェイポイント(waypoint)を設定するには:
1. 基準座標系と座標値のタイプ(Absolute、Relative)を選択します。

2. ジョグ機能を利用するかダイレクトティーチングして、設定する位置にロボットを移動させます。
3. Save Poseボタンをタップして、ロボットツールの位置を保存してください。

82 https://manual.doosanrobotics.com/display/Programming- 376 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 必要な場合、GlobalVariablesやDefine命令語で定義しておいた変数を指定できます。

速度設定
デフォルトの速度は、すべてのエリアに設定された速度です。speed プロパティが All Zones に設定されている場合 、 MainSub プロパティで設定された速度が動作 します。

[ ローカル ] タブをタップ し、速度プロパティを [ ローカル ] に設定 して、コマンドに適用する速度を個別に指定します。
• ユーザーは、速度と加速度を直接入力するか、スライドバーを使用して設定できます。
• 必要に応じて変数を設定できます。
注意• 重い（ 15 kg 以上）工具を取り付けた場合 は、加速度値を同じ速度以下に設定することをお勧めします。（速度：加速度比 = 1 ： 1 ）- 377 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 高い加速度が設定されている場合、加速 / 減速中にロボットが振動することがあります。
注• V2.9 バージョン以降では、加速度単位が m/s 2 から mm/s 2 に変更 されています。
• V2.9 バージョン以降では、タスク設定に使用できる最大速度は 4000 mm/s です。
プログラム連動モードの設定
モーションのスタートと同時にプログラムの次のラインを実行して、プログラムのフローを制御できます。
• 同期: モーションが終了するときまでプログラムのフローが止まっています。
• 非同期: モーションがスタートすると同時にプログラムの次のラインを実行します。モーション中に外部信号を確認したり、出力をエクスポートするなど、応用できます。

ブレンディングモードの設定
現在のモーション命令語の目標点(ウェイポイント)に到達して停止する代わりに、特定条件が整うと目標点に到達しなくとも次のモーション命令語の目標点にスムーズに移動する機能です。

半径(Radius)を0に設定するとモーションブレンディング機能が活性化せず、現在のモーション命令語の目標点に到達して停止した後、次のモーション命令語の目標点に移動します。

重畳:モーション命令語の目標点を基準として設定した半径(radius)以内に到着したとき、現在の命令語の目標点方向の速度成分を維持したまま、次のモーション命令語の目標点に進みます。
オーバーライド:モーション命令語の目標点を基準として設定した半径(radius)以内に到着したとき、現在の命令語の目標点方向の速度成分を即減少させて、次のモーション命令語の目標点に進みます。
メモ• ブレンディング半径を設定する際、すぐ継続する命令ブロックにスキルが追加された
り、TCPの設定を行う場合または順応制御や力制御を使用すると、実行中にエラーが発生- 378 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

することがあります。ただし、スキル追加の際に接近/後退点関連のオプションを除くす
べてのオプション(トグルボタン)をオフするとブレンディングモーションができます
マルチセグメント(ウェイポイント)の設定
モーション命令語によって、2個以上のウェイポイントを設定しなければならないことがあります。各
ウェイポイントをセグメント(segment)と呼び、ウェイポイントを追加すると命令語の下位ラインに追加されます。2個以上のセグメントを必要とするモーション命令語を‘マルチセグメントモーション命令語(multi-segment motion commad)’といいます。
以下はMove SJ命令語の設定例です。
1. 命令語プロパティでAdd Poseをタップしてください。
• Move SJ命令語の下位ラインにSegment 1が追加されます。

2. ジョグ機能を利用するかダイレクトティーチングして、設定する位置にツールを移動させます。
3. セグメントのプロパティでSave Poseボタンをタップして、ロボットツールの位置を保存してください。
4. 1から3段階の手続きを繰り返してセグメントを追加してください。
スキル命令語のプロパティを設定する
スキル命令語の基本作動パターンを理解する
スキル命令語はいくつかの作動パターンを基盤としています。

- 379 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ロボットは、作業開始のために現在装着されているツールの重量とツールの中心位置(TCP)について設定しなければならず、実際にツールが作動する作業点(reference pose)から垂直方向に進入点(approachpose)及び後退点(retract pose)を持つことが、スキル命令語の基本作動パターンです。
TCPの設定:エンドエフェクタ(End Effector)のスキル命令語を使用する際、自動でTCPオフセットが変更設定されます。エンドエフェクタのスキル命令語遂行開始段階には、エンドエフェクタのTCPに合ったオ
フセット設定が含まれています。TCPオフセットが変更された場合、前のモーション命令語と連結して動きをスムーズに転換するブレンディングモーション機能は使用できません。

進入点(Approach Pose)に移動:作業点の位置に接近できる位置です。作業点を基準として、基本的にツール座標系のZ方向が設定されており、別の方向も選択できます。作業点について入力された接近距離(approach distance)で自動計算され、該当位置に移動します。

- 380 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

作業点(Reference Pose)に移動: エンドエフェクタ(End Effector)の作業対象物にエンドエフェクタの作業を実行する位置です。作業点(Reference Pose)に移動する際、速度、加速度設定の他に細部座標系の設定などが必要な場合、作業点の右側にある ボタンを押してください。ただし、モーションの細部オプションを設定する際、相対位置のタブを利用するとスキルを実行する際誤作動を起こす恐れがあるた
め、作業点のティーチングは必ず絶対座標を基準にしてください。

- 381 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

後退点(Retract Pose)に移動:対象物をつかんで安全に別の位置に移動するための位置です。作業点を基準としてツール座標系のZ方向で、別の方向も選択できます。作業点について入力された後退距離(retract
distance)で自動計算され、該当位置に移動します。

- 382 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

作業開始点(Start Pose)に移動: エンドエフェクタの作用対象である作業対象物が一度の作業で終わらない場合、開始点と経由点、終了点が存在することがあり、作業開始点は作業区間に進入して作業を開始する位置です。(例: Door_OpenClose Skill - Start Pose)- 383 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

作業終了点(End Pose)に移動: エンドエフェクタの作用対象である作業対象物が一度の動作で終わらない
場合、開始点と経由点、終了点が存在することがあり、作業終了点は作業区間に進入して作業を終了する位置です。(例: Door_OpenClose Skill – End Pose)- 384 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

順応制御と接触感知機能
斗山ロボティクスだけの固有の力制御技術で、順応制御(Compliance Control)機能と接触感知(Contact
Sensing)機能を利用すると、ロボットの動作中に作業物と周囲の物体の許容範囲内では位置誤差を許容するため、正確な位置を指定するための反復作業なしに楽にティーチングできます。
順応制御機能:進入(Approach) à 作業(Action) à 後退(Retract)移動する際、外部から力が加わるとスプリングのように若干の復元力を持ちながら、決められた位置から外れることを許容します。

- 385 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

接触感知機能:ユーザーが入力したContact ForceとContact Determination Range値を基準として対象物との接触を認識し、該当位置で止まってグリッパーを作動させて対象物をつかみます。
• 順応制御機能と共に使用しなければなりません。Forceに値を入力して順応制御機能をオンにしない
場合、エアーが発生します。
• 接触感知機能は、外部環境と接触が発生する際に感知する機能です。衝突感知感度を鈍感に設定したり、衝突感知機能をオフにしてから使用しなければなりません。
• 接触感知機能を使用する際、順応制御機能のオプションの中で作業方向側の剛性(例:z方向)値を大きくしたり、速度を速くした場合、外部と接触する際に過度な力が発生することがあるため、注意しなければなりません。(作業速度が速い場合には剛性値を下げ、作業速度が遅いときは剛性値を高めるなど、作業状況によって値を適切に調節しなければなりません。)

注意• A-Seriesを使用するとき、FTSが取り付けられていない場合は、接触感知機能を使うことができません。この場合、順応制御の場合は制限的に使用が可能で、剛性値はTranslation(X、Y、Z)方向のみ変更できます。

- 386 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

コクピットボタンを利用したスキル命令語の作業点を設定する
コクピットボタンを利用して、作業点(action pose)を設定できます。
Pickスキル命令語の例を挙げると:
1. Task Builderでスキル命令語を追加した後、追加したスキル命令語をタップしてください。
2. スキルのアクションポーズ位置にダイレクトティーチングして、ロボットを移動させてください。
3. コクピットのSave Poseボタンを押してください。
メモ
コクピットのポーズ保存は、Task BuilderとTask Writerで使用できます。

タスクプログラムを実行する
Task Builderのプレイ画面と画面構成について説明します。プレイ画面では、タスクをバーチャルで実行
してロボットの動作を事前に確認できる機能を提供します。
メモ• シミュレーター/ロボットを終了する前に必ず停止(
ションプログラムを停止してください。

)ボタンを押して、実行中のモー• Playタブに移動すると、手動モードから自動モードに切り替わります。
• Playタブから手動モードに進入する際は、Commandタブ又はPropertyタブに移動した
後、別のメニューに進入してください。
バーチャルモード画面
Task Builderのバーチャルモードプレイ画面は下のように構成されています。

- 387 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

1

Real mode (説明
ロボットテストプレイモードを転換します。

)• リアル:実際にロボットを作動させてタスクリストの作業をテストします。
• バーチャル:シミュレーター画面でタス
クリストの作業をテストします。
2

Total time

テスト実行後、経過した総時間を表示します。

3

Simulator

シミュレートされたロボットモデルを拡大します。

Zoom-in button
4

シミュレートされたロボットモデルを縮小します。

Simulator
Zoom-out button

5

Rotate and pan button

回転ボタン: ロボットベースを中心軸としてシミュレーション画面を回転します。
パンボタン: シミュレーション画面を左右水平に移動します。

- 388 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

6

Viewpoint button

ロボットモデルを基準としてビューポイントを設定します。

7

Speed slider

リアル或いはバーチャルモードでロボットの速度を設定できます。

8

Stop button

実行中のタスクを停止します。

9

Execute/pause toggle button

タスクリストの作業を再生、或いは一時停止
させることができます。

10

Time

該当命令語/スキルを遂行する際にかかる時間を表示します。

リアルモード画面：[ 情報メッセージ ] タブ
タスクビルダのリアルモード画面の [ エンドエフェクタ情報 ] タブは、次のように構成されています。

- 389 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1.

項目

説明

リアルモードロボットテスト再生モードを設定します。
• 実数：タスクリスト内のタスクをテストするために、実際のロボットを操作します。
• 仮想：シミュレータ画面を使用して、タスクリスト内のタスクをテストします。

2.

合計時間

タスクの実行後に経過した合計時間が表示されます。

3.

合計数

タスク実行の合計数が表示されます。

4.

平均実行時間タスクリストには、タスクの 1 サイクルの実行にかかった平均時間が表示
されます。

5.

情報画面のシフトタブ

ロボット情報メッセージ画面、エンドエフェクタ情報画面、 I/O 情報画面の間を移動 します。
• 情報メッセージタブ：実行中に生成された情報メッセージが表示されます。
• [ エンドエフェクタ情報（ End effector Information ）ロボットツールの中心点、工具の重量、衝突および力の情報が表示 されます。
• [I/O 情報 ] タブ：コントローラとフランジの I/O 情報が表示されます。

6.

情報メッセージの時間領域表示された情報メッセージの時刻情報が表示されます。

7.

情報メッセージ領域

情報メッセージを表示します。

8.

速度スライダ

実際のモードまたは仮想モードでロボットの速度を設定します。

9.

停止ボタン

現在のタスクを停止します。

10.

再生/ 一時停止切り
替えボタン

タスクリスト内の作業を実行または一時停止します。

11.

時間

対応するコマンド / スキルに費やされた時間が表示されます。

リアルモード画面:エンドエフェク情報タブ
Task Builderのリアルモードプレイ画面のエンドエフェクタ情報タブは下のように構成されています。

- 390 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

1

Real Mode (説明)

ロボットテストプレイモードを転換します。
• リアル:実際にロボットを作動させてタスクリ
ストの作業をテストします。
• バーチャル:シミュレーター画面でタスクリス
トの作業をテストします。

2

Total time

テスト実行後、経過した総時間を表示します。

3

Total count

タスクが実行された回数を表示します。

4

Average execution time

タスクリストの作業を1回遂行する際にかかる平均
時間を表示します。

- 391 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

5

Information Screen Shift Tab

ロボット情報メッセージ画面、エンドエフェクタ情
報画面、入出力情報画面を切り替えることができます。
• 情報メッセージタブ：再生中に発生する情報
メッセージを表示します。
• エンドエフェク情報タブ:ロボットのツール中
心位置、ツール重量、衝突及び力情報を表示します。
• 入出力情報タブ:コントローラとフランジ入出力情報を表示します。

6

Tool center point information area

Set TCP命令語或いはジョグのツール中心位置及び重量設定機能を通じて設定された、ツール中心位置情報を表示します。

7

Tool weight information

Set TCP命令語或いはジョグのツール中心位置及び重量設定機能を通じて設定された、ツール重量情報を表示します。

8

Collision information area

現在ロボットが進入した作業スペースに設定された衝突感度値を表示します。

9

Force information area

Base、World、User、Reference座標系に発生する力
情報を表示します。Reference座標系はロボットに設定された座標系の情報を基準に力情報を表示します。

10

Speed slider

リアル或いはバーチャルモードでロボットの速度を設定できます。

11

Stop button

実行中のタスクを停止します。

12

Execute/pause toggle button

タスクリストの作業を再生、或いは一時停止させる
ことができます。

13

Time

該当命令語/スキルを遂行する際にかかる時間を表
示します。

注意
• リアルモードでタスクを実行する前にバーチャルモードでタスクを実行して、ユーザーが意図したとおりに作動するかどうか確認してください。

- 392 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 他の機械の作業領域外部で臨時ウェイポイントを指定し、ロボットプログラムを試験す
ることを推奨します。斗山ロボティックスは、プログラミングのエラー又はロボットの障害に伴うロボット及び装備の損傷に対し、責任を負うものではありません。
• タッチペンダントに非常停止ボタンがあります。非常時には非常停止ボタンを押してロボットを停止させてください。
• Force Toque Sensorがついていないモデルの場合、(X、Y、Z)の値はモニタリングされません。
リアルモード画面:入出力情報タブ
Task Builderのリアルモードプレイ画面の入出力情報タブは下のように構成されています。

番号

項目

1

Real mode (説明
ロボットテストプレイモードを転換します。

)• リアル:実際にロボットを作動させてタス
クリストの作業をテストします。
• バーチャル:シミュレーター画面でタスク
リストの作業をテストします。
2

Total time

テスト実行後、経過した総時間を表示します。

3

Total count

タスクが実行された回数を表示します。

- 393 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

4

Average execution time

タスクリストの作業を1回遂行する際にかかる平均時間を表示します。

5

Information Screen Shift Tab

ロボット情報メッセージ画面、エンドエフェク
タ情報画面、入出力情報画面を切り替えることができます。
• 情報メッセージタブ：再生中に発生する情報メッセージを表示します。
• エンドエフェク情報タブ:ロボットのツー
ル中心位置、ツール重量、衝突及び力情報を表示します。
• 入出力情報タブ:コントローラとフランジ入出力情報を表示します。

6

現在実行中のタスクのコントローラデジタル入出力信号を表示します。

Controller digital I/O signal• デジタル信号がHigh信号の場合、アイコンの色はスカイブルーで表示されます。
• デジタル信号がLow信号の場合、アイコンの色はグレーで表示されます。
7

現在実行中のタスクのフランジデジタル入出力
信号を表示します。

Flange digital I/O signal• デジタル信号がHigh信号の場合、アイコンの色はスカイブルーで表示されます。
• デジタル信号がLow信号の場合、アイコンの色はグレーで表示されます。
8

Speed slider

リアル或いはバーチャルモードでロボットの速度を設定できます。

9

Stop button

実行中のタスクを停止します。

10

Execute/pause toggle button

タスクリストの作業を再生、或いは一時停止させることができます。

11

Time

該当命令語/スキルを遂行する際にかかる時間を表示します。

注意
A Seriesの入出力情報画面のフランジIOは、2つだけモニタリングされます。

- 394 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

タスクを実行する
現在作成中のタスクを実行してテストできます。タスクを実行する方法は次のとおりです。
1. Playタブを選択してください。

2. Real mode()ボタンをタップしてください。
3. 速度スライダーバーをドラッグして、ロボットの速度値を設定してください。
4.

を押してタスクを実行してください。
• 一時停止(• 停止(): 現在実行中のタスクを一時停止します。

): 現在実行中のタスクを停止します。

メモ• リアルモードがOFFになっている場合は、シミュレーションでのみロボットが実行される
バーチャルモードで作動します。
• リアルモードがONになると、入出力状態を確認できる状態表示画面が現れます。
• バーチャルモードでタスクプログラムを実行する際、設定状態とは関係なしに無条件で1度だけ遂行され、タスク内の入出力信号を通じた分岐は正常に遂行されません。
• プレイ情報画面のツール中心位置とツール重量情報は、Set TCP命令語の実行或いはジョグのツール中心位置及び重量設定時にのみ正常に表示されます。
• プログラムの実行中に問題が発生した場合、問題が発生した命令語にオレンジ色で表示されます。

5.10.3 Task Writerを使用する
Task Writerは、プログラムコーディングに慣れた上級ユーザー用です。基本提供される命令語では実現できない複雑なモーションを実現するために、ユーザーがDRL(Doosan Robot Language)で直接作成したり、外部記憶装置に保存されたプログラムを呼び出して実行できるカスタムコード(Custom Code)機能を支援します。
スキル命令語のように簡素化され便利な機能はTask Builderでのみ使用でき、高級命令語とカスタムコー
ド機能はTask Writerでのみ使用できます。
メインメニューのTask Writer()ボタンをクリックすると、Task Writer画面に移動できます。

タスクを管理する
新しいタスクを生成する
新しいタスクを生成するには:
1. Task Writerの初期画面でNewをタップしてください。

- 395 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからNewをタップしてくださ

2. File Nameに新しいタスクプログラム名を入力してください。
3. 確認ボタンをタップしてください。
新しいタスクを生成すると、タスク編集画面に移動します。タスクの編集方法についての詳細は、“ タスクプログラムを編集する(p. 399)”を参照してください。
タスクを保存する編集したタスクを保存するには、

メニューボタンをタップしてからSaveをタップしてください。

メモ
最初の保存ではない場合には、確認のポップアップが現れます。確認ボタンをタップすると既存のファイルに保存されます。
タスクを名前を付けて保存する
タスクに名前を付けて保存するには:
1.
メニューボタンをタップしてから、Save asを押してください。
2. Save as画面が表示されたら、タスク名を入力して確認ボタンをタップしてください。

保存が完了すると、Save Complete画面が表示されます。
外部記憶装置にタスクを保存する
開いているタスクを外部記憶装置に保存するには:
1. 外部記憶装置をUSB端子に接続してください。
• 外部記憶装置のファイルシステムは、FAT32形式のみ使用できます。
2.
メニューボタンをタップしてからExportをタップしてください。
3. Export画面が表示されたら、外部記憶装置が接続されたドライブを選択して、確認ボタンをタップしてください。
4. Save as画面が表示されたら、タスク名を入力して、確認ボタンをタップしてください。
保存が完了すると、Save Complete画面が表示されます。

- 396 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

メモ
保存されたタスクのファイル拡張子は‘tw’です。
保存したタスクを呼び出す
保存したタスクを呼び出すには:
1. Task Writerの初期画面でSaved Fileをタップしてください。
• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからOpenをタップしてくださ

2. ファイルリストから呼び出すタスクを選択した後、Openボタンをタップしてください。
3. フィルター機能を使ってファイル一覧の中のタスクを検索することができます。
• 新しい順、古い順、アルファベット順、アルファベット逆順に検索ができます。
メモ
タスクを生成したモデルが異なっても、M-Seriesの間では呼び出せます。ただし、M-SeriesとASeriesの間では呼び出せません。
保存したタスクを削除する
保存したタスクを削除するには:
1. Task Writerの初期画面でSaved Fileをタップしてください。
• タスクを編集中のときは、い。

メニューボタンをタップしてからOpenをタップしてくださ

2. ファイルリストから削除するタスクを選択した後、Deleteボタンをタップしてください。
外部記憶装置に保存されたタスクをインポートする
外部記憶装置に保存されたタスクをインポートするには:
1. タスクが保存されている外部記憶装置をUSB端子に接続してください。
2. Task Writerの初期画面でImportをタップしてください。
3. Searchボタンをタップしてください。

- 397 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

4. Search File画面が表示されたら、呼び出すタスクを選択してOKボタンをタップしてください。

5. 画面右下のImportボタンをタップしてください。
外部記憶装置のタスクファイルがシステムに保存されると、Save Complete画面が表示されます。
システムに保存されたタスクファイルを呼び出すには、“ 保存したタスクを呼び出す(p. 406)”を参照してください。
外部記憶装置にタスクをエクスポートする
外部記憶装置にタスクをエクスポートするには:
1. タスクが保存されている外部記憶装置をUSB端子に接続してください。
2. Task Writerの初期画面でExportをタップしてください。

- 398 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

3. エクスポートのポップアップが表示されます。タスクをエクスポートする外付けドライバを選択し、確認ボタンを押してください。

4. 名前を付けて保存のポップアップが表示されます。該当ポップアップにタスク名を入力して、確認ボタンを押してください。

タスクプログラムを編集する
Task Writerの編集画面は、Task Builderの編集画面と同じで、編集方法も同じです。

- 399 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

タスクプログラムの編集方法についての詳細は、“ タスクを編集する(p. 366)”を参照してください。

メモ• GlobalVariables:GlobalVariablesのPropertyタブでタスクプログラムの全域変数及び全域
ポーズを入力することができ、事前に設定された全域変数と全域ポーズはタスクリストに追加された命令語のプロパティ画面で使用できます。GlobalVariablesコマンド当たり全域変数及び全域ポーズはそれぞれ10個ずつ追加できます。
• CustomCode:ユーザーがDRL Codeを直接入力したり、事前に作成して外部記憶装置に保存したプログラムを実行できます。
• MainSub, EndMainSub:基本的にユーザーが選択した命令語はMainSubの下段に追加され、MainSubの下段にある命令語からEndMainSubの上段にある命令語まで、上から順番に実行されます。
• Thread:MainSubと同時に遂行する作業をThreadに追加でき、Threadが追加されるとThreadの下段に命令語を追加できます。Threadにはモーション命令語は追加できません。
• Thread命令語 > Property画面のLine Monitoringオプションは、プログラムの実行時にTheadブロック内の命令語でフォーカスが移動することを許容/非許容する用途で使用されます。

- 400 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Task Writer命令語
Task Writerで使用できる命令語には、Motion Commands、Flow ControlとOther Commands、Advanced
Commandsがあります。
モーション命令語
ロボットのポーズを調節したり変更できます。
Move J目標とする関節座標にロボットを移動させるために使用します。

Move L目標とする作業スペース座標に、直線に沿ってロボットを移動させるために使用します。

Move SX

作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move SJ

関節座標で表現される複数個の経由点と目標点を結ぶ曲線経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move C

現在の位置、経由点、目標点から成る円弧に沿って、ロボッ
トを移動させるために使用します。

Move B

作業スペース内の複数個の経由点と目標点を結ぶ直線及び円弧経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move Spiral

螺旋の中心から外側に広がっていく経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move Periodic

周期的に反復される経路に沿って、ロボットを移動させるために使用します。

Move JX目標とする作業スペース座標と関節の形で、ロボットを移動させるために使用します。直線に沿っては動きません。

Stop Motion

タスク実行中に停止するために使用します。

フロー制御とその他の命令語
タスクを待機、反復したり、タスクに含まれた命令語が実行されるかどうかを決定する条件文など、タ
スク実行フローを制御できます。
If

タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。

- 401 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Else If

タスク実行中に特定条件に従って分岐するために使用します。

Repeatタスクの命令語を反復実行するために使用します。

Continue

反復実行文(Repeat)内の最初の命令語に戻るために使いま
す。

Break

反復実行文(Repeat)から出るために使用します。

Exit

タスクの実行を終了するために使用します。

Sub

タスクに属するサブルーチンを定義するために使用します。

Call Sub

定義されたサブルーチンを実行するために使用します。

Threadタスクに属するスレッドを生成するために使用します。

Run Thread

定義されたスレッドを実行するために使用します。

Kill Thread

実行中のスレッドを終了するために使用します。

Sub Task

タスクに属するサブタスクを定義するための命令語です。

Call Sub Task

定義したサブタスクを実行するための命令語です。

Wait

タスクの実行を一定時間の間止めるために使用します。

User Input

タスク実行中にユーザーが入力して変数に保存するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテ
キストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

Watch Smart Pendant

スマートペンダントのFunctionボタンを制御するために使用します。

- 402 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

力制御命令語
タスク実行中にロボットの力を制御できます。
Compliance

タスク実行中に順応(Compliance)制御を遂行するために使用
します。

Force

タスク実行中に力制御を遂行するために使用します。

その他の命令語
対象物の重量を測定する命令、ユーザーが入力する命令があります。
メモ• 画面UI関連の特定命令語を繰り返し使用するとシステムの性能が低下し、画面UIの応答
反応性が落ち、プログラムが非正常に動作することがあります。
• Set, Commentなどの命令語は、1秒に50回以上行わないことをお勧めします。
Comment

タスク実行中、必要な場合はユーザーが指定した情報をログに保存するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

Custom Code

タスク実行中にDRLコードを挿入して実行するために使用します。

Define

タスク実行中に変数を定義するために使用します。

Popup

タスク実行中にポップアップ画面を表示するために使用します。
• メッセージは 256 バイト以内に制限されます。
• テキストを短く書くことをお勧めします。 長いテキストの場合、一部の内容は省略記号（…）で省略されます。
• 新しい行（\ n）やキャリッジリターン（\ r）などのフォーマット関連コードは使用できません。

Set

タスク実行中に各種設定を遂行するために使用します。

Weight Measure

タスク実行中に重量を測定して変数に保存するために使用します。

- 403 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

Wait Motion

実行するモーション命令語の終了後に、指定された時間の間止めるために使用します。

GlobalVariables

Global Variable変数を追加するために使用します。

高級命令語
ハンドガイディング実行命令があります。
Hand Guide

タスク実行中にダイレクトティーチングを遂行するために使
用します。

Nudge

タスク実行を、ユーザーがナッジ(ロボットに力をくわえる)入力するまで遅らせるために使用します。

注意• Force Toque Sensorが取り付けられていないモデルの場合、Weight Measure、Nudge、Compliance命令語のRx、Ry、Rz値、Force命令語のA、B、C値には対応しません。
• Watch Smart Pendant命令語は、スマートペンダントのFunctionボタンを利用した条件文を制御するための機能を提供します。

命令語のプロパティを設定及び適用する
Task Writerで命令語のプロパティを設定して適用する方法は、Task Builder(コマンドプロパティの設定と適用 ( タスクビルダ )(p. 375))と同じです。

タスクプログラムを実行する
Task Writerでタスクプログラムを実行する方法は、Task Builder(タスクプログラムを実行する(p. 387))と同じです。

デバッグ画面タスクプレイ画面のデバッグモードは次のとおり構成されています。

- 404 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

1

Debug

ロボットテストプレイをデバッグモードに転換します。

2

Break Point Button

命令語にブレーキ地点を設定します。タスク実行
後、該当命令語に到達すると実行せずに止まります。

3Skip Point Button

命令語にスキップ地点を設定します。タスク実行
後、該当命令語に到達すると実行しません。

4

Play/Restart Toggle Button

デバッグモードでタスクを実行します。タスクが実
行中に、ブレーキ地点に到達又は一時停止などの状態でタスクが一時中止された場合、リスタートボタ
ンで変更します。

5

Pause Button

タスクの実行をしばらく停止します。

6

Stop button

実行中のタスクを中止するボタンです。

7

Stage by Stage

タスクが一時停止した状態で命令語を一つずつ実行します。

- 405 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.10.4 タスクを実行と停止する
Home画面で実行ボタンをタップすると、開いているタスクを確認したり実行又は停止できます。

番号

項目

説明

1

Start/Pause Task

タスクプログラムの合計ライン数が表示されます。
実行ボタンをタップすると、タスクを実行したり一時停止できます。

2

Task Information
Check

ロボットが反復して実行している命令語を確認することができます。

3

Log Message

タスクのログ情報が表示されます。

4

Task Execution
Information and Stop

タスクの反復回数、再生時間、1回の平均実行時間が表示されます。Stopボタンを押すと、実行中のタスクを停止できます。

5.10.5 保存したタスクを呼び出す
Home画面で、システムに保存されたタスクを呼び出すことができます。
1. Home画面左上のMenuボタンをタップしてください。

- 406 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

2. Openをタップしてください。
• システムに保存されたタスクリストが右画面に現れます。
3. リストで実行するタスクをタップしてください。
• タスクを確認して実行できる画面に移動します。
メモ
システムが初期状態の場合には、空のリストが表示されます。

5.11 環境を設定する
運用プログラムに関連した環境設定を行うには、メインメニューでSettingsボタンをタップしてください。

メモ• Task BuilderとTask Writer画面がPlayタブに切り替えられた状態では、メインメニューのSettingsボタンが無効化して使用できません。

5.11.1 言語を設定する
応用プログラムのUIの言語を設定するには:
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Locale>Languageを選択してください。
2. 言語リストで設定する言語を選択した後、Confirmボタンをタップしてください。
3. プログラム内のSI単位をアメリカの単位系に替えるためには、‘English (INCH)’を選択してからOKボ
タンを押してください。
• プログラムで表示される単位と値が、アメリカの単位系に一括変更されます。
4. システムを再起動させてください。

5.11.2 日付と時間を設定する
日付を設定するには:
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Date and Time>Dateを選択してください。
2. 変更する日付を設定して確認ボタンをタップしてください。
時間を設定するには:
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Date and Time>Timeを選択してください。
2. 変更する時間を設定して確認ボタンをタップしてください。

メモ- 407 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• システムに保存されていたログのログ時間は、日付と時間を変更しても、これまで設定された日付と時間を基準に維持されます。
• Windowsで接続した場合は、日付と時間の設定機能が提供されず、Windowsで接続するときにWindowsの日付と時間に自動的に同期化します。

5.11.3 ロボットを設定する
ロボットの基本ポーズとコクピット関連機能を設定します。

ロボットのホーム位置を設定する
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Robot Settings>Home Positionを選択してください。
2. Custom Positionを選択してください。
• Default Positionを選択すると、基本値に設定されます。
3. ロボットを目標の位置に移動した後、Save Poseボタンをタップしてください。
4. 確認ボタンをタップしてください。
注意• ロボットまたはロボットの関節を交換する場合、ティーチペンダントでユーザーのホーム位置を再設定しなければなりません。
• DART Studioのユーザーホーム位置の設定はティーチペンダントには反映されません。
DART Studioでユーザーホーム位置の設定後、ティーチペンダントで使用する場合、ユー
ザーホーム位置を再設定しなければなりません。

コクピットを設定する
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Robot Settings>Cockpitを選択してください。
2. ドロップダウンリストでButton 1とButton 2のそれぞれの機能を選択してください。
3. コクピットを活用した狭窄脱出機能を有効にするために、ボタン1とボタン2を同時に押して2秒間待機してください。
4. 選択が完了したら確認ボタンをタップしてください。
メモ
Button 1とButton 2の設定値は違うものでなければなりません。

- 408 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

リモートコントロールを設定する

1. 設定メニュー領域でロボット設定にあるリモートコントロールメニューを選択してください。
• 現在設定された情報が設定管理画面に現れます。
2. 遠隔制御使用ボタンをONに変更してください。
• 遠隔制御使用がONに設定されている状態でリスタートする場合、遠隔制御モードに進入します。
3. 出力信号、入力信号、基本呼び出しタスクの選択値を入力してください。

- 409 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 安全入力信号が設定されていない場合、設定できません。 Workcell Manager > Safety I/O > 入
力タブで編集 > ポートを選択し、Remote Control Enable(H)を設定してください。

4. 完了したら確認ボタンを押してください。
• リモートコントロールを使用するための環境設定が完了します。
5. 外部装置からの遠隔制御を許可するには、遠隔制御開始ボタンを押して遠隔制御モードに進入してください。
• 外部装置から実行するタスク情報が表示されます。
• 遠隔制御活性化ボタンにグリーンのシグナルが表示されると、外部装置から入力される動作が実行できます。
• 遠隔制御活性化ボタンにレッドのシグナルが表示された場合、外部装置から活性化信号を入力してください。

メモ• リモートコントロールモードで非常停止(Emergency Stop)または保護停止(ProtectiveStop)が発生すると、次のように処理されます。
a. 非常停止：非常停止のポップアップが表示されます。非常停止の原因を取り除いた後、非常停止スイッチを引くか回してリセットすると、ポップアップが自動的に閉じます。
b. Servo Off状態に切り替える保護停止：赤色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後Servo On信号が入力されると、ロボッ
トのサーボドライブが起動し、ポップアップウィンドウが自動的に閉じます。
c. Interrupted状態に切り替える保護停止：黄色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後Interlock Reset信号が入力されると、ロボットの状態が手動待機(Manual Standby)、自動待機(Auto Standby)、HGC待機(HGC standby)のうちの一つの正常待機状態に切り替わります。ロボットを動かさ- 410 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ないと原因を取り除けない安全違反の場合、コクピットを活用した狭窄脱出機能(Clamping Escape by Cockpit)を使用することができます。
d. 詳細については、「 モード別の状態とロボットLEDのカラー(p. 18)」で確認することができます。

• リモートコントロールの電源を入れたり切ったりできます。
a. メインメニューの設定ボタンをタップしてから、ロボット設定にあるリモートコ
ントロールを選択してください。
b. 以下のように電源オンまたは電源オフの使用の有無を選択して、リモートコント
ロール専用ポートの電源を入れたり切ったりできます。

スマートペンダントを設定する
注意
スマートペンダントを設定するは、A Seriesのオプションとして提供される機能を設定するための画面です。

1. 設定メニュー領域でロボット設定にあるスマートペンダントメニューを選択してください。
• 現在設定された情報が設定管理画面に現れます。
2. スマートペンダント使用トグルをONに変更してください。
• スマートペンダント使用がONに設定されている状態でリスタートする場合、遠隔制御モードに進入します。

- 411 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

3. タスクを選択してください。
• スマートペンダントモードで使用するタスクです。
4. Confirmボタンをクリックしてから、Start Smart Pendantボタンをクリックしてください。
• スマートペンダント専用のダッシュボード画面に移動し、スマートペンダントを利用した命令ができるようになります。
• Windowsでスマートペンダントモードを始めると、ティーチペンダントでもスマートペンダ
ントの画面切り替えが行われるようになります。

番号

項目

説明

1

Task Monitoring Tab

スマートペンダントの入力信号と、Taskの実行に必要なモニタリング情報を表示するタブ

2

Log Tabタスクの実行中に収集されたログメッセージを表示するタブ3

Smart Pendant Enable Signal

スマートペンダントがコントローラーに正常に接続されると、Checked(グリーン)に表示される。

4

Homming Signal

スマートペンダントのhommingボタンを押すと、表示灯がChecked(グリーン)に表示される。

- 412 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番号

項目

説明

5

Servo On/Off Signal

Servo On/Offの状態を表示する。

6

Function Button Signal

P1～P4の押し状態を示す表示灯。

7

Current Task

スマートペンダントで使うタスクを表示する部
分

8

Total Time

全体Taskのプレイタイム

9

Total Count

Taskループされたカウント

10

Average Cycle Time

タスク回数別の平均プレイ時間

11

TCP Indicator

現在のタスクで使用中のTCP情報

12

Tool Weight Indicator

現在使用中のTool Weight情報

13

Tool Shape Indicator

現在使用中のTool Shape情報

14

Collision

Collision閾値の情報

15

Force

Forceの情報

16

Digital / Flange I/O information

Digital / Flange IOの情報

17

Close

スマートペンダントモードを終了するためのボタン。

メモスマートペンダントモードで非常停止(Emergency Stop)または保護停止(Protective Stop)が発生す
ると、次のように処理されます。
1. 非常停止：非常停止のポップアップが表示されます。非常停止の原因を取り除いた後、非常停止スイッチを引くか回してリセットすると、ポップアップが自動的に閉じます。
2. Servo Off状態に切り替える保護停止：赤色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後、スマートペンダントのServo Onボタンを押せば、ロボットサーボドライブが起動しポップアップ画面が自動的に閉じます。
3. Interrupted状態に切り替える保護停止：黄色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後、スマートペンダントのResetボタンを押せば、ロボットの状態が手動待機(Manual Standby)、自動待機(Auto Standby)、HGC待機(HGC
standby)のうちの一つの正常待機状態に切り替わります。ロボットを動かさないと原因- 413 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアルを取り除けない安全違反の場合、コクピットを活用した狭窄脱出機能(Clamping Escapeby Cockpit)を使用することができます。
4. 詳細については、「 モード別の状態とロボットLEDのカラー(p. 18)」で確認することができます。

キーボード設定
有線またはワイヤレスキーボードを使用している場合 は、各動作環境のソフトキーボードオプションを設定できます。

5.11.4 パスワードを変更及び解除する
ロック表示()のある設定に進入する場合、パスワードの入力が必要です。

ロック表示のある設定に対するパスワードを変更したり、パスワードを解除するには:
1. 設定メニュー領域で[パスワード] – [安全パスワード]メニューを選択してください。
2. 現在プログラムに設定されたパスワードを入力してから、確認ボタンをタップしてください。
• システムの初期パスワードはadminです。

- 414 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• パスワードを解除するには、Password Lockボタンをタップしてパスワードロックを非活性化してください。

3. 確認ボタンをタップしてください。

メモ• パスワードを忘れた場合は、ファクトリーリセットを実行しなければなりません。
• パスワードロックを無効化しても、リブートするとパスワードロックが有効化されます。

5.11.5 ユーザー権限を設定する
ユーザーの権限によってアプローチ可能なメニューを制限します。
1. 設定メニュー領域で[パスワード] – [ユーザー権限使用]メニューを選択してください。

- 415 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• ユーザー権限のOn/Off、ユーザー権限についての説明、パスワード変更ボタンが設定管理画
面に表示されます。

2. ユーザー権限を有効化/無効化するためには、ユーザー権限使用On/Offボタンを押してください。
• 管理者パスワードを問う画面が表示されます。
• ユーザー権限がOff状態からOn状態に変更されるとホーム画面に移動し、作業者権限に切り替わります。
3. パスワード変更領域で変更するパスワードを入力した後、確認ボタンを押してください。
• パスワード変更設定が完了します。
4. ユーザー権限を変更するには、ホーム画面上段に表示されたユーザー権限ボタンを押してください。

メモ• 管理者の初期パスワードはadminです。
• ティーチングマネージャーの初期パスワードはadminです。
• ユーザー権限ボタンが無効化している場合は、管理者権限と同様に作動します。

5.11.6 ネットワークを設定する
ネットワークを設定するには:
1. メインメニューの設定ボタンをタップしてから、ネットワークを選択してください。
2. コントローラー又はモドバスタブを選択してください。

- 416 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• コントローラー:コントローラーとモドバスなどの外部接続のためのイーサネットネットワー
ク設定ができます。
• モドバス:モドバスTCP/RTUを含むユーザー定義モドバスに対する追加設定と、一部のワーク
セルアイテムで使用する事前設定モドバスの追加設定ができます。
3. 目的のネットワーク方法を選択した後、確認ボタンをタップしてください。

注意• コントローラーのIPアドレスを設定する際、内部で割り当てて使用する10.0.0.X範囲のア
ドレスは使用できません。
• A SeriesでDHCPを設定、及び使用するためには、外付けルーターを別途購入してネットワークを構成する必要があります。

ユーザー定義モドバス対応Function Code
斗山ロボティックスのユーザー定義モドバスは、IOの拡張又は相対機器との接続によるデータ送受信などの用途で使用できます。
斗山ロボティックスがサポートするFunction Codeは次のとおりです。
Function Code

説明1

Read Coils

2

Read Discrete Inputs

3

Read Multiple Holding Registers

4

Read Input Registers

5

Write Single Coil6

Write Single Holding Register

15

Multiple Coils for FC 15

16

Multiple Holding Registers for FC 16• DRL(set_modbus_outputs())は内部的にFC5、FC6を何度も呼び出す機能を実現しました。

メモ- 417 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• Modbus Slave装置は、最大5個まで接続できます。
• 各装置につき最大50個のRegisterまで登録できます。
• 全体Register個数は100個を超えられません。

ユーザー定義モドバスを登録する
ユーザー定義モドバスを利用して、任意の装置とモドバス通信を行うことができます。
1. ティーチペンダントの設定 > ネットワークでモドバスメニューを選択した後、TCPスレーブ追加或いはRTUスレーブ追加ボタンを選択してください。
2. モドバススレーブのリストにモドバススレーブが追加されます。
3. モドバススレーブの設定と信号の追加/削除を行うために、表示ボタンを選択します。
4. TCPスレーブの場合、スレーブ装置のIPアドレスを入力してPort(基本値502)を設定してください。
5. RTUスレーブの場合、通信を行うシリアルポートを選択して、通信速度、パリティビット、データ
ビット、停止ビットを設定してください。USBポートからシリアルポートを追加した場合は、検索
ボタンを選択して新規装置を検索した後、シリアルポートを選択してください。
6. 信号を追加する必要がある場合、信号追加ボタンを入力してください。
7. 信号を削除する必要がある場合、信号削除(-)ボタンを入力してください。
8. 新規追加した信号について、信号タイプ、信号アドレス、信号名、スレーブIDを設定してください。
• TCPスレーブの場合、基本的にスレーブIDは255を使用します。ただし、高級設定をチェックした場合は、スレーブIDを任意に変更(1～247)して使用できます。
• Multiple Coils for FC 15とMultiple Holding Registers for FC 16信号タイプの場合には、編集ボタンを選択して信号名と開始アドレス、カウントを入力して複数の信号を追加できます。個別信号名は信号名によって自動的に付与されます。
9. 設定ボタンを選択してください。
10. 設定ボタンを選択してからモドバス登録作業を行います。失敗した場合は失敗メッセージが出力されます。その場合、モドバス装置との接続状態及びモドバススレーブ設定の確認が必要となります。
11. モドバス登録に成功した場合、登録した信号別に入力と出力動作が確認できます。
• 出力動作は値を入力した後、 → ボタンを選択して行うことができます。

事前設定モドバスを登録する
事前設定モドバスを利用して、斗山ロボティックスが提供する特定のワークセルアイテムとモドバス通
信を行うことができます。その場合は、事前設定モドバス登録後にWorkcell Managerで信号設定を行ってください。
1. ティーチペンダントの設定 > ネットワークでモドバスメニューを選択した後、TCPスレーブ追加或いはRTUスレーブ追加ボタンを選択してください。
2. モドバススレーブリストにモドバススレーブが追加され、モドバス登録作業を行います。失敗した
場合は失敗メッセージが出力されます。
3. モドバススレーブに登録した信号の状態を確認するために、表示ボタンを選択してください。もし登録に失敗した場合は、装置との接続状態を確認した後、設定ボタンを選択してください。

- 418 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

4. モドバス登録に成功した場合、詳細画面で登録した信号別に入力と出力動作が確認できます。
• 出力動作は値を入力した後、 → ボタンを選択して行うことができます。
メモ• DRLを利用してModbust RTU機能を提供します。
• ModbusRTU MasterのためのDRLは、add_modbus_rtu_signal()のみ追加されました。
• 信号を追加するためのadd_modbus_signal()を除いた残りのDRLは同じように使用できます。
• Serial port情報を確認するためのDRL(serial_get_count()、serial_get_info() )が追加されました。
• 詳しいDRLの説明は、プログラミングマニュアルを参考にしてください。

5.11.7 システムをアップデートする
ロボットシステムの現在のバージョンを確認し、外部記憶装置と接続してシステムをアップデートできます。

統合アップデート
新しく統合アップデートを提供します。統合アップデートファイルは、使用者ソフトウェアとロボット
インバータ、及び安全ボードなどを一括でアップデートします。 :1. アップデートファイルが保存されている外部記憶装置をコントロールボックスに接続してください。
2. メインメニューの設定ボタンをタップしてから、ロボットアップデート > アップデートを選択してください。
3. ティーチペンダント及びコントロールボックスのアップデートボタンをタップしてください。
4. アップデート画面が表示されたら検索ボタンをタップしてください。
5. 検索されたリストからアップデートファイルを選択してください。
6. ファイル検査ボタンをタップしてください。
• ファイル検査に成功すれば、下の設置するバージョンにバージョン情報が表示され、次へボタンが有効化します。
• ファイル検査に失敗した場合は、ファイルに問題があるかどうかを確認してください。
7. 次へボタンをタップしてください。
8. 注意事項と同意収集を読んだ後、下のチェックボックスにタップして同意すれば、同意と次へボタンが有効化します。
9. 同意と次へボタンをタップしてください。
10. アップデート開始ボタンをタップしてください。
• アップデート開始後、本画面で進捗率とアップデートログを確認できます。
11. アップデートが完了したら、システムを再起動させてください。コントローラーを再起動させないと、ロボットは正常に動作しません。
12. アップデートに失敗した場合は、アップデート再開ボタンをタップしてやり直すか、以前にリカバ
リーボタンをタップしてアップデート実行前のバージョンに戻す必要があります。

- 419 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

13. アップデートが正常に完了していないままシステムを再起動した場合、アプリリカバリーモードが有効化します。アプリリカバリーモードで提供される統合アップデート機能で、再度インストールを行いアップデートを完了させてください。アップデートが完了しないと、ロボットは正常に動作
しません。

注意
• アップデート中に外部記憶装置を取り除いたり電源を切ったりしないでください。ロボットが損傷したり故障することがあります。
• アップデート再開と以前にリカバリーボダンでリトライしても失敗した場合は、再起動してからリカバリーモードで復元してください。 詳細は“ アプリケーションリカバリー
モード画面(p. 428) ”を参照してください
メモ• Windowsで接続した場合は、アップデートはコントローラーのソフトウェアのみ行われます。Windows用プログラムのアップデートは、別途に提供されるインストールプログ
ラムで行ってください。
• また、Windowsでアップデートしようとする場合は、安全上の理由からServo On状態ではアップデートできません。Servo Off状態でアップデートしてください。

システムの復元ロボットシステムをユーザーが選んだ特定のバージョンに復元します。
1. 設定メニュー領域でUpdate Robot > システム復元メニューを選択してください。
• ロボットシステムに設置されている直近5つまでのバージョンが画面に表示されます。
• 現在のバージョンのラジオボタンが選択された状態で表示されます。
2. 復元したいバージョンのラジオボタンを選択してください。
• 復元ボタンが有効化します。
3. 復元ボタンを押してください。
4. 復元が完了したら、システムを再起動させてください。

- 420 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

メモ• Windowsで接続した場合は、システムの復元機能が提供されません。
Version : A Series• Aシリーズでシステム復元後、次のような問題が発生した場合は、"摩擦較正(Friction
Calibration)(p. 424)"を参照して摩擦較正を行わなければなりません。
1.ダイレクトティーチングの操作が難しくなる問題が発生する場合• Toolの重量と重心を正確に設定したのにもかかわらず、ダイレクトティーチングが正常に動作しない場合• ダイレクトティーチングを試した時、ロボットが早く流れるか、助ける力が強すぎる場合• ダイレクトティーチングを試した時、一つの方向への操作が難しい場合• Default衝突感度の設定状態で衝突感知が頻繁に発生する場合
2. 断続的にティーチペンダントで'2.9015'エラーが発生する場合• 9015エラー：ロボットの端の外力が安全範囲を超えました。

- 421 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.11.8 ロボットライセンスコードを確認及び入力する
ロボットシステムのシリアル番号とモデル番号を確認して、製品のライセンスを入力したり確認できます。シリアル番号、モデル番号、ライセンスは、お客様サポートサービス時に使用することができます。
ライセンスコードを新しく入力するには:
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Licenseを選択してください。
2. ライセンスのアップデートが必要な場合、発行されたライセンスコードを入力した後、システムを再起動させてください。

5.11.9 ログを確認する
ログメッセージを確認する
ロボットのログメッセージを確認するには、メインメニューの設定ボタンをタップしてから、ログを選択してください。

プログラムの実行中リアルタイムでログメッセージを確認する
HomeのRun画面でリアルタイムロギング機能を提供します。プログラムの実行中に発生するAlarm、Warning、Message、Commentタイプのログをリアルタイムで確認することができます。各タイプ別に
on/offが可能であり、1度に最大100個まで確認が可能です。

- 422 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

ログ抽出
ロボットのシステムログのメッセージを確認することができます。期間は1ヵ月単位で検索でき、ログの削除が可能です。

5.11.10 ファクトリーリセットするファクトリーリセットは、ロボットに保存されたユーザーのデータとログを削除する機能です。ファク
トリーリセットが実行されると、データベース、ログファイル、ワークセルアイテム、タスクファイルが削除されます。
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Factory Resetを選択してください
2. Resetボタンをタップしてください。
3. ファクトリーリセットが完了したら、システムを再起動させてください。

ログを削除する
ログの削除は、ロボットに保存されているすべてのログを削除する機能です。
ログを削除するためには
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Factory Resetを選択してください。
2. Deleteボタンをタップしてください。
3. 削除の状況はシステムログ項目で確認できます。

Licenseの種類とVisionの接続状態によるFactory resetの範囲
Vision Licenseの有無

Vision接続状態

内容

備考

O

O

Vision dataを含めfactory reset

WCM画面のVisioncategoryは維持

O

X

Vision接続に関するポップ
アップ*を表示し、factory
resetは行わない

X

O

Vision dataを除く、factory
reset

X

X

Vision dataを除く、factory
reset

ポップアップメッセージの内容• 日本語: ビジョンカメラに接続した後、工場初期化を行ってください。

- 423 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• 英語： Please connect the vision camera and proceed with factory reset.

5.11.11 スクリーンセーバーモードを設定する設定された時間の間ティーチペンダントを使用しないと、スクリーンセーバーモードに進入します。
• ロボットが自動モードで作動中でも、スクリーンセーバーモードに進入します。
• スクリーンセーバー画面でReturnボタンをタップすると、以前の画面に戻ります。

スクリーンセーバーモードを設定するには:
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、Screen Saverを選択してください。
2. 設定画面でスクリーンセーバーの使用の有無を設定ます。
• 基本値は“Use Screen Saver”です。

3. スクリーンセーバーがどれだけの時間が経つと動作するか設定してください。
• 基本値:5分• 最小時間:1分• 最大時間:24時間(1440分)
4. 確認ボタンをタップしてください。

5.11.12 遊休サーボオフ(Idle Servo Off)
一定時間の間ロボットを使用しないとき、自動でロボットを安全オフの状態に転換します。基本値は5分で、ユーザーが定義した時間に変更できます。

5.11.13 摩擦較正(Friction Calibration)
Aシリーズモデルのロボットの軸で発生する摩擦力を、自動的に較正する機能です。
工場出荷時に摩擦較正の作業が行われ、メンテナンスが必要な時はユーザーが再度行うことができます。 Friction Calibrationは、ロボットが十分にwarm-upしてから実行することで、ダイレクトティーチン
グ及び衝突感知性能が最適化します。Warm-upは、ロボットが冷却された状態で、全軸移動モーションを3～4分ぐらい行うことをお勧めします。ダイレクトティーチングを試した時に、ロボットが早く動くか、手伝う力が強すぎる場合、またはDefault衝突感度の設定状態で衝突感知が頻繁に発生する場合は、
friction calibrationを再度行うことをお勧めします。
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、摩擦較正を選択してください。
2. 摩擦力を較正する軸を選択します。
3. 摩擦較正を始める位置を、それぞれの軸の開始ポジションの角度制限範囲に合わせて入力します。
4. 摩擦較正の開始ポジションで、測定する範囲を角度制限範囲に合わせて入力します。
• ロボットの作動範囲をできるだけ含めることをお勧めします。
5. Auto Calculateボタンをタップしてください。

- 424 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

6. 自動測定モーション確認ポップアップ画面のモーション確認ボタンをタップしてください。
• 自動測定モーション確認は、全体の軸が開始ポジションの位置に移動した後、選択した軸に対して順番に行われます。
• 停止ボタンをタップすれば、自動測定モーション確認が中断されます。
7. 自動測定モーションを終えた後、自動計算ポップアップ画面のAuto Calculateボタンをタップしてください。
• 自動計算は、全体の軸が開始ポジションの位置に移動した後、選択した軸に対して順番に行われます。
• 停止ボタンをタップすれば、自動計算が中断されます。
8. 選択した軸の自動計算がすべて終わった後は、摩擦較正の結果がそれぞれの軸の結果として出力されます。
• 結果は、成功時はグリーンで、失敗時はグレーで出力されます。
9. 確認ボタンをタップしてください。

メモ
摩擦較正を再実行する必要がある場合は以下のとおりです。
1. 一つ以上の関節モジュールを交換した場合
2. Toolの重量と重心を正確に設定したにもかかわらず、ダイレクトティーチングが正常に動作しない場合注意• 摩擦補正はWarm-upを通じて必ずロボットの各軸の温度が最低40℃(313K)以上の状態で行ってください。該当条件を満たさないことによるロボットの動作及び諸般の問題については、斗山ロボティクスはいかなる責任も負うものではありません。

5.11.14 KT Smart Factoryの設定画面
KT Smart Factory機能が使えるように設定する。
1. メインメニューのSettingsボタンをタップしてから、KT Smart Factoryを選択してください。
2. それぞれの項目のバリデーションに合わせて値を入力してください。
3. 必要な項目は、IPアドレス、ポート値、Device ID、Device Password、Gateway ID、伝送周期値です。
4. Confirmボタンを押せば、入力した値が適用されます。

5.11.15 バックアップ & 復元
ティーチペンダントで使われる一部データのバックアップと復元ができます。
バックアップファイル名はアルファベット及び数字20字を組み合わせて作成する必要があります。特殊
文字はアンダースコアのみ使用でき、名前の前後にスペースを入れることはできません。

- 425 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

上書きバックアップのファイル拡張子は .replace で、完全バックアップのファイル拡張子は .full です。
上書きバックアップの場合、復元は同じソフトウェア バージョンおよび同じロボット シリーズでのみ使用できます。
完全バックアップの場合、復元は同じソフトウェア バージョンと同じロボット モデルでのみ利用できます。
ワークセルアイテムが含まれているバックアップファイルを復元する場合、無効化できるすべてのワー
クセルアイテムが無効化されます。
復元する項目のライセンスがないロボットに復元する場合、復元は正常に行われますが、ライセンスが適用された項目は表示されません。
上書き復元時、下のカテゴリに含まれているアイテムが含まれている場合は、既に存在している各カテ
ゴリのアイテムを削除してバックアップデータを復元します。

カテゴリ

範囲

作業スペース

すべての作業スペース(スペース制限、協調作業区域、衝突防止区域、衝突感度減少区域、ツール方向切替制限区域、ユーザー定義区域)

ツール重量

すべてのツール重量

ツールの形

すべてのツールの形

ロボット設置ポーズ

全てのロボット設置ポーズ

ユーザー座標系

すべてのユーザー座標系

エンドエフェクタ

すべてのエンドエフェクタ

作業機械

すべての作業機械

周辺機器

すべての周辺機器(スマートビジョンモジュール、溶接条件を除く)

システム変数すべてのシステム変数

Task Builder

すべてのTask Builderタスク

Task Writer

すべてのTask Writerタスク- 426 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

モドバス

すべてのモドバススレーブ

斗山メイトでダウンロードした他社のワークセルアイテムは、そのアイテムが生成されたロボットモデ
ルにのみ復元できます。

全体及び個別データの上書きが可能な項目は次のとおりです。
• Workcell Managerに登録された項目• システム変数• Task Builder Taskファイル• Task Writer Taskファイル• 設定(コクピット、リモートコントロール、スマートペンダント(A Series)、モドバス、スクリーン
セーバー、遊休サーボオフ)

次の項目は、完全バックアップと復元の両方の機能で使用できません。
• バックアップ時に設定した工具情報

バックアップするためには、
1. メインメニューの設定ボタンをタップしてから、バックアップ & 復元を選択してください。
2. データを追加する用途でバックアップするのか、上書きする用途でバックアップするのかを選択してください。
3. (全体データバックアップの場合)全体データバックアップのチェックボックスを選択した後、バッ
クアップボタンを押してください。
4. (個別データバックアップの場合)データをバックアップする項目のチェックボックスを選択した
後、バックアップボタンを押してください。
5. 保存先を選択してください。

復元するためには、
1. メインメニューの設定ボタンをタップしてから、バックアップ & 復元を選択してください。
2. 復元メニューを押してください。
3. データを追加して復元するのか、上書きして復元するのかを選択してください。
4. 復元ボタンを押してください。
5. ファイル選択のポップアップで復元するファイルを選択してください。
6. 復元が完了したら、再起動してください。

5.11.16 ワークセル&Skillのインストール及び削除
ティーチペンダントにインストールされた外部スキルとワークセルのリストを見ることができます。
インストールリストでの情報は、製造元、バージョン、状態があります。

- 427 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

インストールされたスキルとワークセルを削除することができます。
インストールされたスキルとワークセルを削除するときは、削除したいアイテムの詳細情報が表示されます。
新しいアイテムをインストールすることで該当機能を使用できます。
インストールするアイテムは複数選択してインストールすることができます。
インストールの完了後、再起動すれば機能が適用されます。
タスクで使用中のスキル及びワークセルを削除した場合、削除後は該当タスクを開くことができません。

5.12 付録。トラブルシューティングガイド
5.12.1 アプリケーションリカバリーモード画面
ロボットのブーティング過程でソフトウェアエラーが見つかった場合、アプリケーションリカバリー
モード画面に進入します。本画面でアプリケーションのデータ保存とリカバリーを試せる機能を提供します。本画面は英語のみで提供されます。

アプリケーションリカバリーモード機能の使用- 428 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

番
号

項目

説明

1

Robot Serial
Number

現在接続されているロボットのシリアル番号を表示します。

2

View Error Log

本モードに進入した原因となるエラーについての記録を表示します。

3

Export System
Log

システムログを抽出する機能を実行します。現在の日付から二日前までのログを抽出します。

4

Database
Backup

現在接続されているロボットのデータベースをバックアップします。この機能を実行してバックアップしたデータは、本画面のデータベース復元機能でのみ復元できます。

5

Reset Database

現在接続されているロボットのデータベースを初期状態に戻します。

6

RestoreDatabase

本画面のデータベースバックアップ機能で生成されたファイルを利用してデー
タベースを復元します。

7

Delete 3rd Party
Workcell Item“워크셀 & Skill 설치 및 제거(p. 427)”によってインストールされた3rd Partyワークセ
ルアイテムを削除します。

8

Restore System

特定バージョンにアプリケーションを復元します。復元機能と同様に動作します“システムの復元(p. 420)” 。

9Unified Update

アップデートに失敗した場合、“統合アップデート(p. 419)” 機能でシステムの再イ
ンストールができます。

1
0

Restartコントローラをリスタートします。

5.12.2 シリーズ互換性エラー画面
コントローラーには、接続されているロボットの実行情報が保存されています。該当情報はロボットシ
リーズによって異なりますので、以前の実行情報と異なるシリーズのロボットを接続した場合、シリー
ズ互換性についてのエラー画面が出力されます。本画面では現在の実行情報を保存し、データを初期化する機能を提供します。本画面は英語のみで提供されます。

- 429 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアルシリーズ互換性エラー画面機能の使用

番号

項目

説明

1

Controller S/W

コントローラーに保存されている実行データのロボットシリーズ情報を表示します。

2

Robot

新しく接続したロボットシリーズの情報を表示します。

3

Database Backup

現在接続されているコントローラーのデータベースを
バックアップします。こうして作られたバックアップ
ファイルは、“バックアップ & 復元(p. 425)”でデータの復元ができます。

4

Reset Database

現在接続されているコントローラーのデータベースを初期化します。現在のコントローラー情報と異なるシリー
ズのロボットを接続するためには、この機能の実行が必要です。

ロボットシリーズの交換
他シリーズのロボットを使用するためには画面の指示にしたがってデータのバックアップ及び初期化作業を行ってください。コントローラのソフトウェアバージョンがV2.7以上の場合、すべてのロボットシ- 430 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

リーズ(M、H、Aシリーズ)に対応します。しかし、一つのコントローラでMとH、Aシリーズのロボットを混用して使用することはできません。

例えば上記の図のように、もしソフトウェアのバージョンがV2.7以上の制御機においてそれまで制御機と接続していたＨシリーズのロボットとの接続を解除し、Ｍシリーズのロボットと接続して実行する場
合、シリーズ互換性エラー画面が出力されます。画面の指示にしたがってHシリーズのデータのバックアップ及び初期化作業を行い、コントローラを再起動するとMシリーズのロボットと接続することができます。ソフトウェアのバージョン別のシリーズ互換性は次のとおりです。
ソフトウェアのバージョン別のシリーズ互換性
ソフトウェアのバージョン

説明

シリーズの交換可否

M2.x.x.x

Mシリーズ専用ソフトウェア

互換不可。

A2.5.x

Aシリーズ専用ソフトウェア

互換不可。

V2.6.2

Hシリーズ専用ソフトウェア

互換不可

V2.6.3

HとMシリーズの統合ソフトウェア

HとMシリーズとの交換が可能(Aシリーズは設置不可)
V2.7+

A/H/Mシリーズの統合ソフトウェア

HとMシリーズとの交換が可能

メモ• AシリーズとＭ/Hシリーズはロボットとコントローラのコネクタ構造が異なるためロボットシリーズを交換することはできません。
• 同一シリーズ内の他のモデルとの間では互換性エラーが出力されません。
注意• 同一シリーズ内の他のモデルに交換する場合、ユーザーによって変更されるSafety
Parameters、TCP、Tool Weight等の値は維持されるため、交換後注意が必要です。

- 431 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル• ソフトウェアのバージョンによってロボットシリーズの互換性が異なることがあります。
• ソフトウェアのバージョンにともなう詳しい変更事項についてはRobotLABでリリース
ノートをご参照ください。(https://robotlab.doosanrobotics.com)

5.12.3 スペース制限とゾーン違反による停止の解除
スペース制限およびゾーン違反のためにロボットが停止した後でサーボオンを試行すると、サーボオンが設定され、次のアラームメッセージが表示されます。

スペース制限およびゾーン違反のためにロボットが停止した場合は、 [ 状態（ Status ） ] > [ 安全リカバ
リ（ Safety Recovery ） ] > [ ソフトウェアリカバリ（ Software Recovery ） ] 機能を使用 してロボットを安全な領域に移動します。次のサンプルは、ソフトウェアリカバリ機能を使用してロボットを安全な場所に移動する方法を示しています。

- 432 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

1. ロボットは作業中に作業ゾーン内で自由に移動します。
• ロボットの状態：サーボオン• LED ：シアン
2. ロボットは、作業ゾーンから出ると停止します。
• ロボットの状態：サーボオフ• LED ：赤3. [ ステータス ] > [ 安全性回復 ] > [ ソフトウェア安全性回復 ] でサーボをオンにし 、ロボットを安全な場所に移動します。
• ロボットの状態：サーボオン（リカバリモード）• LED ：黄色
4. 安全回復画面を終了し、 [ ステータス ]>[ サーボオン ] を押し ます。ロボットが通常の動作を再開します。
• ロボットの状態：サーボオン• LED ：シアン

ソフトウェアの安全性回復の詳細については、を参照 ソフトウェアリカバリーモードを使用する(p. 359)
してください。

- 433 -

User manual(V2.10)

パート 4 ：ユーザーマニュアル

5.13 付録. スマートペンダント(A Series)
5.13.1 スマートペンダントの機能
項目

機能情報

Power on/off- スマートペンダントの電源が切れた状態でボタンを長押しすると、システムに必要な電源が入ります。
- スマートペンダントの電源が入った状態でボタンをもう一度押すと、Robot、Device、Function LEDがホワイトで点滅し、この時ボタンをもう一度押すと電源が切れます。Robot、Device、Function
LEDがホワイトで点滅した際、5秒以上追加ボタンの入力がなければスマートペンダントはまた正常な状態に戻ります。
- スマートペンダントの電源が入った状態でボタンを長押しすると、強制終了を実行します。

Robot LED

- ロボットの状態LEDと同じ色をユーザーに見せて、ロボットの状
態を知らせます。

Device LED- スマートペンダントモードになっているかどうかを知らせます。
- スマートペンダントモードになっていない : レッド- スマートペンダントモードになっている : ホワイト

Function LED- 4つのFunction button(F1～F4)が押されると、LEDが点灯してボタン押し状態を知らせます。

Function(F1~F4)- デジタル信号を印加するボタンで、ユーザーはDRL上で希望する権限でボタンの入力を使用できます。

Home- Homingとmasteringを行うためのボタンで、手動モードでのみ動作するボタンです。
- 機能遂行のためにはボタンを押し続けている必要があり、この時LEDが点き、homingとmasteringが完了したりボタンから手を放すとLEDが消えます。
- ロボットがhomingとmasteringが必要であると自体判断した場合
はhomeボタンのLEDが点滅し、動作遂行が必要であることを知ら
せます。

Servo

Servo Offの時にServoを起動して、Servo Onの時にServoをシャットダウンするボタンです。Servo Offへの切り替えは安全上の理由でロボットが停止した場合にのみ可能です。Servo on状態ではLEDが点灯し、Servo off状態ではLEDが消灯します。

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パート 4 ：ユーザーマニュアル

項目

機能情報

Auto

自動モードと手動モードを切り替えるボタンです。
自動モードではLEDが点灯し、手動モードではLEDが消灯します。

Play

ロボットに設定されたタスクプログラムを開始または再開するボタンです。このボタンは自動モードでのみ動作が可能です。
プログラムの実行中はLEDが常に点灯しており、プログラムがストップしたり終了した場合は消灯します。
タスクプログラムが停止した状態でこのボタンを押せば、ロボッ
トは常に最初からプログラムを実行します。プログラムの一時中止状態でこのボタンを押せば、ロボットは一時中止したタスクから再実行します。

Stop

実行中のプログラムを終了させるボタンです。プログラムが実行中でない場合は、常にLEDが点灯しています。

Pause

実行中のプログラムをストップさせるボタンです。プログラムが止まっている間はLEDが常に点灯しています。

Reset

ロボットがInterrupted状態に切り替わる保護停止(ProtectiveStop)が発生すれば、ティーチペンダントの画面に黄色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。
保護停止の原因を取り除いた後このボタンを押せば、ロボットの状態が手動待機(Manual Standby)、自動待機(Auto Standby)、HGC待機(HGC standby)のうち一つの正常待機状態に切り替わります。
この時リセットしないと、安全リカバリーモードでのジョグまたはハンドガイディング操作以外のロボット動作は不可能です。

5.13.2 スマートペンダントのRobot LEDのカラー
スマートペンダントのRobot LEDは、ロボットの状態のLEDと同じカラーで表示されます。ロボットの状
態別のLEDのカラーは“ モード別の状態とロボットLEDのカラー(p. 18)”を参照してください。

5.14 付録. DART Platform 設置環境(必要、推奨)
DART Platformの設置に必要な最小の環境は以下の通りです。
• OS : Windows 7 Enterprise Service pack1 (64bit) 以上• CPU : 2.20GHz• GPU : GMA 4500 and GMA HD (Intel) または同等の仕様• Memory : 4GB• Java SDK : jdk1.8.0_152 (64bit)• 画面の解像度 : 1280 x 800- 435 -

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DART Platformの設置に推奨する環境は以下の通りです。
• OS : Windows 10 Enterprise (64bit)• CPU : 2.80GHz 以上• GPU : GMA 4500 以上 または GMA HD 以上• Memory : 16GB
• Java SDK : jdk1.8.0_152 (64bit)• 画面の解像度 : 1280 x 800

5.15 付録. 溶接作業の概要
5.15.1 EtherNet/IPインターフェース方式の溶接機接続の例

5.15.2 斗山ロボットを活用した溶接作業のフロー溶接自動化のためにロボット-溶接機間を接続する開始過程から、作業者が反復して溶接作業を行う過程
までは一般的に以下の図のようなフローで行われます。このフローにおいて初期接続および設定は専門
システムインテグレータ(SI)が行ったりもしており、溶接条件の設定は溶接に関する専門知識が必要です。特に、火災予防のため電気的な絶縁部分と周辺環境の整理は、溶接作業前の確認が必須です。以下の溶接作業のフロー図の右側では斗山ロボットの溶接機能で提供される機能のメニューを確認できます。簡略化された図を参考にし、簡単に溶接機能を活用してください。各メニュー別の詳細な説明は、
斗山ロボティクスRobot LABで提供するWelding technical noteを参考にしてください。
メモ• 各メニュー別の詳細な説明は、斗山ロボティクスRobot LABで提供するWelding technicalnoteを参考にしてください。
• [Robot LAB] https://robotlab.doosanrobotics.com- 436 -

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