半成1丁牛1川2611

機友会の第二十回記念総会の開催に寄せて立命館大学棟友各会長 大庫輿埠︵昭和二十四年牟︶ム十字科﹂ の二学科体制にな三︑おー

耳打ち⁚しトド︑巻頭直ご挨拶に代えさせて頂き支いrI こ くり︑極友余豆㍉いてユ㌘一力．二・﹁科両第3甲全日本学生

立命館大学内燃機関研究会

フォーミュラ大会参戦記﹁ ■石守1・卒業牛・教職冒⁚で構成され
てい宝予 教日放㍉極植仁学科だ汗〃畔代言比較して機種︑ンワ二丁ム学系
上伸で．．巨五缶になり∵京有︑巨﹂六位に入る車ができ︑非常に大きな

この活動を行うにあたり︑チーム

成果を得︑りわたし︾感じています

メンバーハ力lJいちろんですが︑多モ十 人きな支援があるか︑㌘ヱ＼

了＼山スホン可−企業および大学や機友会の方々に支援していただいていています■

また︑∵ィクに機械シス援して頂いている万々皆様に対し︑こ︑吏十

宰相畔代言比べ︒．信程度に増目され主件で新木︑九月六日カ︑り圧＝まで

レーシングカーを設計・製作・改
良する し了う事が私たちの活動の待に沿えるよう更なる飛躍を目指し

チームメンバーを含め支二の活動を集中して‖うことが出来う′−丁守科はり︼隼前に設置されたLu

直川∵︑﹂より御礼申し上げると共に︑ご期員数が急増した状況の中で︑機友余

ミユラ大会に参戦して参りました

イにて開催された全日本学牛フすー

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目
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ころで前石︑二の学科新設の折に教一ニュース 芯御仁号︶ を通じて︑機械問に渡り︑言上スヒードゥエ

システム系三学科の全教員の紹介を活動をしていきます
また︑札たちの活動は主に ﹁びわ私たち代車前のテスト走行で発牛

その中で

プレゼンテーション審査三位︑安全

う御座いましたよ

イル山二ノオーミユラカーです

り多く山車を学び︑Lり速い車両をジ山中に機友会のホームへージを開した問題点を改修し︑大会当日を迎えました 大会では︑車両の動的性

ションなども競われます

んでしたが︑初参戦で四一チーム中ト㌧．位であり︑総合成績として二二′ごtごま︑最後になりましたが︑設計一位︑環境・友全・教育特別賞

告などをして頂きたく存じます

は紙面中都合上︑各支部の広報記事の什様か︑号設計・解析︑製作︑改良完成させるために︑上り多くの万々内で行って二・くさらキヤンハス﹂

まず私たち山車両ですが︑六﹁三﹂います■ JbL来学される場合などま教R⁚

洋の二輪用Jサイクルエンジンを搭させて頂了︑二ととなり妾した

各位にはご多忙の中︑肯重な紹介記﹁皿︑車重り三JOkのオープンス∴γ

載し︑全長二しこ＝皿︑全幅二二．

車両を見ていただき︑ご指摘やご忠は割愛させて頂きました直で︑格別ています 車両コンセプトは﹁9−ickまですべて守牛の手に上って行われ車両

平素は︑本会の諸活動に対し︑何か力ご理解を賜りますよう宜しくお願▲事をご執筆頂き︑厚くお礼申し上下
ます 二中上うな経緯の中で︑今叫とご支援を賜り誠に有り難うござい設しており︑杜校や機友奈を取り巻

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い申しLy表す

記念総会を開催するこし七﹂なりまし

く最新の情報が掲載されています抒Sa訂tl′定 として設計致しました

た 理工学部の原点は昭和十二．十二設立された立命館高等工科学校にあ

この上うなホームへージの開設にあ

能だけでなく︑車両デザインやコスト︑車両に関するプレゼンテー

機友会は理t学部り︑間もなく創設し豊岡牢を迎えよ一広yゝ︺支援を頂きましたこしー︑戒二行において︑エンジンのセンサが故慰たちが重視している競技は︑速さを競う競技です 競技では︑耐久走︑創立画後の昭和仁六隼に設立されま

母校の発展しJ一距著な実績の数々につで確かな実績を蓄積しております

二︑ホームへージの開設とその後山

ありがたく感謝に堪えません さ︑り障するし∴∵うトラブルに姐舞われ︑位を獲得する事が出来ました また︑本来の速さを発揮する事が出来ませきました

会員各位中益々のご健勝しュ蒜旧作を二二に記して︑衷心上り

謝意を表したく存じます

務局関係各位の絶大なるご支援を頂維持・管理は大変な労力を要し支十
が︑二両点において︑役⁚ 各位・事■したので︑ほぼ同じ歴史を刻んでお︑ごま︑日頃から︑マスコミで広くり︑二のたび第二十同じの記念総会を迎え︑その歴史の重さを噛み締め
ろ思いです
母柁・立命館大学では．九九四隼諭
HKCへの理工学部拡充移転を．つの節目にして発展の一途を辿り︑現在は︑9学部三万六千名の学生を擁クス学利﹂︑の支援の輪を拡げたく存じます
さて︑理工学部の機械システム系
学科は ﹁機械工学利﹂︑﹁ロボテイ﹁マイクロ機械システに私学の雉として研究・教育の両面する余国有数の大学に発展し︑まさのとおりであり︑校友し二して誠に喜
ましく︑お互いにこの洋びを持存し︑L言∵・︶︑更なる発展に向けて母校へ

報じ︑りれており︑会昌㌘什位もご存知

うとしていますたり︑全国各支部力会員各位に多くの貴重な写真や覧料のご提供等︑煽機友会は︑この程︑第二巨何日のますと関わりを築き上げる事が出来れば塞いです
今までの多大むご支援︑誠に有難

時下︑機友会会員直情様には益々
ご健勝のこととお慶び申し上げます立命館大学機友会ニュース
1欄1（‖Ⅰ平成17年11日2611

立命館大学機友会ニュース

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第10号（2）い稟療養 幸夫

陰山…靂
■教授■工学博士（京都大学き◆工業材料・材料物性工学■教授■工学博士 ミ京都大学）

や′組織制御による材料づくり￣人間にとって有益な物質を材料とよぴますが、私の什事はできたH
料の評価ではなく、新しい材料を則り化すこと 料理人 薫Hの開陳ご：似ています」と飴目先′トは語ります1979年京大l：ノ声部を平賀、大学院で阻付今乳教授の卜で研究．r2勅ステンレス綱の相姿態に町√る肝軋
カい 位論も 何軒の結晶学的な面からの組織制御ノカニスム解明を目的とした崩まで、現在の研究のへ鵬スとなりました1賂牛本学へ

金塊阿化合物の組織制御硝賃に収り組み、現在の甘ほはチタンアルミ
ナイド 高温で嶺いが、室温ではもろい このもろさを克服すれば各軸エンジンや将来の柁融合が用の材料として付望」と説明 押l：研プロ
ジェクト研究の1つとして、原印やlト：〔とも協JJして川究中です 少しずつ′宅剛ヒに近づきつつある毒 とのこと ヰタンわ金や絆綱相国などの組織制御メカニズムク）解明も進めています その研栗城梁として、％牛・圭には世界農高惟能のすいてテナイト糸ステンレス鋼を発明＿現在、立命館人サより持許冊軸済み．戎市が糾昧 ：博I誹）

機械材料はいろいろな力にl耐えなければなりませんから、l勺部
しこ牛ずる力を調べる応力解析が大切です 特に残留応丸ま、無塵が毛なってたまったストレスにあたるもので．外見の測定や計算で求められません‥岩清水先生は超音波を利用する残留応力の非破壊的制定を中′い二研究を進めてきました−．￣Ⅹ線を恥・る方法
は表面しかわからず、内部まではわる招晋藩が有望です、−。音弾性という言葉も定着した＿− と説叫ニ「題言渡による非破壊的残留応
力測定ごま実用段階にさしかかりていはす二 人聖部材については案
喋・測定も比暇的容易だが∴今夜はも，．こと小さい糊密な部品を．、超音波顕微税で研究したい」と話し、首釦的な方法開発がlj梓です．＿

1減車京大工学瓢航空上宇和を卒業、大学院′ヽ■超音波による応力測定の研究では、わが圏の草分け的√川∴ 京大肋手を仕て，75年木予へ 蒸嘩理論に興味かあり、・す1●理力学を唱えた故徳岡辰雄勲搾♂増さ菅を′受け、77ト ツ観戦が趣味．1謎ニー

q語や学）

▲詔』▲

哺体力学

超音波による非破壊的測定

毒ご忘貴之■ 博一仁（工学，京都大学）▲ 衝撃二「学・破壊力学

流体L学・数値流体力学

流体のシミュレーション

構造材料の損傷検出・評価に関する研究

流体＿二I∵封ま物理現象の研究や工業製品の設計において重要な役割を担／〕ており，金属ノ）塊であるようなジャンボジコ二、ソトが空を飛んだり，石油タンカーが海に浮か
ぶのも，流体工学に基づいた理論ヒ設計に支えられているからである．

本研究室では，機械構造物および構造材村山強度特性に関する研究を行っています．中でも，CFRP材などの新材料の損傷検圧はjよび破壊特性に関し仁て，民間企業
や他大学と連携を取りながら研究を進めてい吏十．二二
数年は，スマートストラクチャーに関する研究に力を入

飛行機に作用する揚力や抗力．船に作用する浮力や造波抵抗を知るには，流体1￣二学に現れる運動方程式やエネ
ルギー式を吏とめて解けば良いことだが，紙と鉛筆で足りる作業ではない．そのためにコンヒュ一夕ーを利用することになる．方程式をコンヒューシーの押解できる信片に帯き換えて，流体の運動を数値データによって模擬れており，CFRP製圧力容器のリア′レタイムィ、ルスモ
ニタリングシステムやコンクリート構造物ソ）非接触き裂検出システムの開発に取り組んでいます．そJ）他，自動車などぴ）高速輸送機関の衝撃問題について手，興味を持／Jており，自動車技術会のワーキンググループノ）メン

バーとして，研究活動を進めております．

的に表す（数値シミュレーション）のである．

酒井 達雄
■ 教授
■ 工学博一一卜（宣命鮨大学）▲ 機械設計法・信輔性丁学

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、普 ㍉

坂根 政男
● 教授
● 工学博十 仁立命館大学：）▲ 材料力学

金属材料と新素材の信頼性工学的研究

高温構造機器と電子デバイスの強度評価法

航空機、自動車、鉄道車両など機械構造物の安全設計
や信相性解析において、材料強度の統計的性質は最も基
本的な課題であり、本研究室では金属材料をはじめセラ

ガスタービンや発電用のポイラ等の高温で使用されている機器の強度設計法の研究を実施している．また，
電子デバイスに使用されているはんだの信頼性評価法の研究も実施している．はんだは，環境保護の点から，
これ圭で使用されてきた鉛系のはんだから非鉛系のはミックスやアモルファス等の新素材を対象に、材料強度の統計的性質の解明と信頼性保証技術の確立に取り組んでいる なお、機械構造物の中で多くの人命に直結することから、安全性・信頼性の要求が最も高いのが航空機であり、とくに本年から、実践的プロジェクトとして

軽量航空機の開発そのものを研究課題のひとつに設定
して、産官学連携コンソシアムを組織し、これを事業化するための企画が開始され、学生・院生諸君と一一一緒に毎口楽しい汗を流している『んだへの移行期にあり，大きな技術課題がLLl梢している．これらの研究には，高温で特有の現象であるクリーフの取扱が共通して重要になる．とくに，多方向から荷重が負荷される多軸応力下でのクリーフやクリーフ疲
労の研究に主に取り組んでいる．主として，実験的および有限要素法解析を用いたシミュレーションを研究手法としている．

・二3）第10ぢ・立命館大学機友会ニュース

平成17隼11月日6日

田中 武司

西脇

『 教授
■ 工学博1一二（大阪大学）▲ 精密加t学■

一宇

教授● 工学博十（京都大学）▲ 勲丁学，乱流燃焼

ナノマシニングの理論的・実験的研究

次世代の環境調和燃焼先進技術

精密工学は精密なモノを造る工学です′．先端的機能部
品も精密力日工学の助け無しには生産できません二21世

自動車、航空機、船舶、コジェネレーションなど手ン
ジンによって燃焼を制御し動力を得る技術は今tt塙己に

精密力lは学の立場から目指し、開発指向の強い生産技術の確立を図ろうとする喜）のです＿1精密加工学は常に生産大変革を遂げればなりません、燃料の多様化を進机ろこととエンジン燃焼の低公害化高効率化によ／了こ石油依
存を減らし、良好な大気環境を維持することが必須で現場に密着し、課題がはっきりしています＿機械」二学〝）主流であり、この研究なくしては日本の生産技術つまりモノづくりが行き詰まり、衰退を余儀なくされます′ 精

す 予混合圧縮自着火は現在のガソリンエンジンでもディーゼルエンジンでも見られない第：号の新燃焼法として注目を浴びており、本研究室ではマイクロ秒オーダ首ノ）密科学、精密工学に係わる研究を精力的に実施、アメリ
カ、イギリスに長期外留するとともに、国際会議に相棒

時間分解能で乱流燃焼画像を解析し、さらに数値燃焼流
体力学を駆使して制御法を基礎的に明らかにしたうと的に参加するよう心掛けています→

しています「、紀に花開くであろう、Iti川）Na1101eChn−11。酎▼の構築を

や王室トと

のりたか

よしはと、J よしぴ）ぶ

山本 憲隆

吉原 福全

■

● 教授
■ t学博＿一上 申同志社丹割▲ 燃焼t寺：・勲1二学教授● 工学博士（京都大学）▲ 生体機械1二学・機械設計法／ 1

バイオメカニクスー力学による生体の解明
我々の体は常に力を受けており，この力は成長，老化，病気などにより大きく変化します．これに対して，生体組織は形態や力学的性質を変化させて適応してい圭す．
たとえば，宇宙飛行1：が無重力空間で生活すると骨や筋肉の量が著しく減少しますが，適度な運動負荷によりこれを防止できることはよく知られてい吏す．また，腱・靭帯・骨は，ギプスによる関節同定や運動によって作用する負荷が増減すると，それに伴って断面積や強度を変化させ，敏速に力学的環境の変化に適応することができます．このような生体機能のメカニズムを機械工学（おもに材料力学）を用いて解明し，得られた成果を医学診断・治療に応用する研究を進めています．

うえの

有害燃焼生成物の発生機構の解明と低減
各種の有害燃焼生成物の発生・消滅機構直解明予言JCミにその低減化を目的とした，化学反応動力学．輸送現象
およびそれらの用布作用に基づく燃焼機構力解明を中心に研究を行ってきた．これ圭でに，同家ブコジニエット

として取り組んだ都市ごみ焼却過程におけるダイオキ
シン頬の発生機構び）解明のほか，ディーゼ′し機関か・、J排
LLはれる窒素酸化物（NOx）や微粒子 tPM）両極′巨・排出機構の解明に取り組んできた∴現在且化に学生・院生諸君と＝一緒に取り組んでいろ．

さとし
の

上野
メカトロニクス・自動制御

本研究室では，愛知万博で話題を集めた磁気浮上列車

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つ

■助手
◆情報処理演習｛ 博十（工学）（茨城大学）

磁気浮上・磁気軸受の研究だ野匝＿＿＿＿＿重光● 助教授▲

NEDO事業として，電気化学手法によるNOxとPM直恒＝呼低減シ
ステムの開発刷王か，廃棄物・未利用費源かニネ〜Lギー

制御と振動「リニモ」やJRの「リニアモータカー」に代表される

現在、圃体力芋研究室肥満水先′t二の指噂び）下に、音階作に関する研究が進められている）に軒罵し、子．−＿イン即効系の振動おような，磁気浮上システムの研究を行っていますW磁気浮上技術は，古くからある技術ながら，高コストなどの押由に上りなかなか実用化されていません／二本研究室では致柚類の部品より構成されていますので、様々な摂動規範を起こし、興味ある研究対象です∧

は，磁気浮上・磁気軸受の実用化に向けて小型化・低価格化といった課題や応用製品の開発などに取り組んでいますご磁気浮L以外では，飛行機の自立飛行，高機能ロボットハンド，高加速度リニアアクチュェ一夕，構造物の免震システムの開発などメカトロニクスに関連したシステムの開発に取り組んでいます

よびチェインの噛み合いについて研究しています‥

チ，一二イン列

1971年に感知l二農大′芋を卒裳し、人学院で皆井点者先生〔現在名誉救招）に制御「学の指導を受けました，その綾、大阪鹿薫人
草を経て、，74叶・10Hに本学に参りました＿ 蝦初、純流体英子の噴流のU川替え時間の短小化の研賃を手がけました．制御ノズル角麿を変えることにより弓との成果が得られました 次に、棚管に陣＃物があるときの止力波の伝播特作の解析けミ．．Lレーションと粟碗上制御系の補償翫トを行い、現在に至っています■世味はドライブ、鉄道模型などです．

平成17年11日2611

立命館大学機友会ニュース

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伊坂 忠夫
卜学・ン

博
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有本

（帝京大学）
・「ポット連動制御・解析力学
ステム制御特論

能力を！一jポ㌦′トに与える研究をしてきました．∴最近は、複数の関節を巨二）ロボット指一一対に太る物体把持や操作のダイナミケ：くを導き、安定把持と姿勢制御の￣7†・−ドバ、ソク剛を見出しなが立、人間の手の器用さ、巧みさを17ポ・∵ト′・・ンドで実現十る試みに挑戦していよす，ニ跡研究汚将来かヒューマンフしンド
り−なロボり卜の賀税につながると確信しています199㌃隼1
日から1997年3月迄口車lJポット学会の会長を務め、また、【卜本を代表して様々な国際会議にHj席し、円本のロボソト研究の先尊役を果たしました、これらの功績で2（鳩0年には紫綬褒宰∴去た、lEEEから新千年紀メダルを受けていますJ

スホ一、ソ・バイオメカニクス，

トレーニング機器の開発

身体運動科学の理論と実践とその応用
人間が幸福に暮らせる一・つの条件は，自らノ）身体を健康に動かせるところにある．21世紀に入り，多くの人々が健康に活動し，またスホーツ山一高度化を目指すにあたって，施設や拝日も道具び）改良などヒい／つたテクノロジ
ーが利用される状況になってきている．−Eた，身†杭璽動
科学の登場は，人間び潤摘草に茹献するとと妄言二，新たなトレーニングノ）・一寸能件，限l恥、JJ追求を示唆してきている．スホ一、ソ・バイオメカニクス，身体運動科学を幸，とに，今後のスホ一、ソ・健康分野において新たなテクノロ

ジーを開発し社会に由猷することを目指していろ．

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り（阪大学ネ）［二学

ロボットの運動制御、人間の運動解析
大阪入学怯碓二Ⅰ二学研究科人学院博十課程を修召麦、同大学蛙礎工学部機械巨予科ノ）助手を経て、1987隼より立命館入学へ 現在は立命館副総長、、王命館大学副学長を務め、2006年▲仁別㈲校の立命館守山高等学f如什佗長に就任日走研究・専門テーマは、学習H舶卸、ロボ、ソトの運動制御、空気J王駆動システム、人間運動特性叫汁測・解析、水中
ロボ・、′卜などの研究 コポチでクスノ）視点からノ）人間の運動解析、スホーツバイオメカニクスJ）研究に取り組ん
でいる

高校より続けている合気道の練習時間が取れないのが悩みの種（合気道6段）

前田

慎一

教授

戸

●

浩一

教授

■ 上学博十（京都大学）● 工学博卜（大阪大学）▲▲ ロボ、ソトt学・制御工学

ロボテイクス・機械知能

力学を基礎とする機械システムの知能化研究室の名称を懸橋機械知能研究室と名づけ，力学を基礎とする機械システムの知能化に関する研究を進めている．また，センサやアクチュェ一夕など関連する技術の研究を進めている．研究の特色は，物体の柔軟性が機械知能にどのように貢献しているかを，世界に先駆けて研究課題として認識し，成果を得ている点である．
近年の研究テーマは，柔軟指操作，仮想レオロジー物体，
CMOS＋FPGAビジョン，移動跳躍ソフトロボット，
マイクロアクチュェ一夕である．
ホームへージ

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平井

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TVカメラl輔象をコンヒュ一夕により処理して、画像中の物体を認識・識別する、あるいは複数のl舶象か汀物
体の二次元形状を計測することができる、人間の視党を代行する「機械の眼」、マシンビジョンの研究を行っています ロボ、ソトの眼として、あるいは高密度実装され，た半導体回路基板のはんだボー′しや微細回路ハターンの形状欠陥を検査する技術として、生産ラインの自動化や生産性の向上に責献することを目的としてい吏す 先
端技術を追求すると共に、企業からの委託研究や社会人の大学院生を積極的に受け入れるなど企業との連携を深め、市場ニーズを的確に把握し、∵般学生への刺激となる活発な研究環境を維持することを心がけています

■詩』

教t ロ

▲ 光・l舶象計測」ゝ
マシンビジョンと三次元形状計測の研究

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● 上学博十（ri用射1−1大学）

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嶋︐止．−

石井 明
｛ 教授

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一一三戸￣l−￣邑−教授■ ￣L学博一一仁（立命館大学）

Jrt、▲ 身体運動の力学的解析，新たな人と協調する知能ロボットの実現をめざす
21世紀のUポットは、丁場に限らず、医療や福祉施設の現場から一一般家庭にも及んで、人ヤ￠ト手助汗をしなければなりモ
せん．．そぴ）ためにしてポットは、種々折原喋と様々な物埋条件に調和し、人と協同して作襲する能力（巧．みさとインテリジ丁ン
右岸 を備える必要があl上ます＿ 先生は早くから知能㍗ホ■トの研究を始め、1980年代には、指示した作業に適応し、学習する●▼

http：／／www．ritsumei．ac．jp／se／〜hirai／

ロボット作業知能の研究
ロボ、ソトに人の器用さや熟練作業能力を実現することに挑戦している岬 このために、まず作業条件や作業対象物の特性がiE確にわかっていなくと幸，作業を遂行できる作業法を見つけるというタスク理解研究を行っている1．また、2，3の作業のタスク理解研究の経験から、現在のロボットではカやインヒーダンス制御性能がまだまだ足りず、作業対象物についてはその動特性ノ）概略
的知識さえもないことが痛感されたので、これを解決すべく高速応答軸トルクセンサの開発、柔軟物や人体の動特性同定、ロボット手先緩衡材の研究等を行っている、
この他にも、ハワーアシストキャリングカートの開発やマークを用いた視覚フィードバック制御も手がけているル．

（5欄10号

立命館大学機友会ニュース

平成17隼llJJ26lI

B級

牧川 方昭
貞

● 教授
● 大阪大学￣工学博十▲

生体医、r二学・バイオメカニクス

準部＿＿透

■教授
■工学博士（京都大学）◆オートメーション工学

工学の医療・福祉応用と生体機能の解明

生産管理・制御の知能化を超高齢社会を目前にして，「人」研究が盛んになりつつある．理」二学部でも人を題材とした研究が多くなされトT学、計算機械用設計、情報科学、生産と計算機、設計と計等
織、情報処理演習揖当の渡部先生は、コンピュータによるオートるようになってきた．当研究室では，マイクロコンヒュ

一夕技術をl一肌、た日常生活における生体信片の長期間計測，メカトロニクス技術を用いた歩行シミュレータの開発，mIEMSグ′レーフと矧司のマ′レチ電極による神経
インターフニ1二イスの研究など，専門にとらわれることな

く，多様な研究を実施している．支た，学外と叫垂携手，重視しており，学学連携としては，淀製医科大学，京都
府立医科大学との共同研究を 捌施している．産学連携としては，三洋電機と共同開発叫快適睡眠寝具が「佃販されるなど，多数の企業と弼連携を実施している．

てじ圭

情報化生産システム持論、オートメーション工学、応何ロボ・ソメーションの知能化を円新し、ロ；吾・ソト制御・′L席スケジューリ
ングにここ∫．−ラルネtソトワークや遺伝アルゴリス′ムを応用する研究や、CADの高度化、製図理解、痛速プロッセッサを用いたAC
モータ制御系などの研究を行っている．
1！怜8「1米のフレキシブル・オートメーシ】ン・シンポジウム

i：人沖、7m組織委貝長、同a00隼シンポジウムトミシガン人草、7日）美行香日長として、技術環流に協力り 日本学術会濾人上物
設計・牛虎研究連綿香貝として日本の製造業復活のための敵等答巾を検討，システム制御情報学会論文賞、国際サイバネティクス
学会論．丈甘受甘。1鋪5年京都大学大学院特上課樗借手．京都入学
オートノーシ二1ン研究施設助殿控から、，88年本学情報丁学科教授191年一別年計棚センター長、情報基盤整備専門委貝長日卯
年4日よりロボティクス学科教授へrJ航怨敵取乱

び）りゆき

手嶋 教之

永井 清

● 助教授
● 悼土 日二学，東京大学）● 助教授● 上声博卜（京都大学き

▲

▲

福祉l二学

ロボットPif：・福祉l二学

匡川上学

障害者・高齢者のための福祉機器の研究
身体障害者や高齢者ソ）ための福祉機器開発は職人技に近いレベルで実施されているのが現状である．そこで学問体系としての福祉二一二学を確立することを最終日的ヒして，福祉機器の研究開発を行っている．則体的なテーマとしては，福祉ロボ、ソトノ）た琉ノ）安全機構の開発，

音声認識装閏を使川した車いすの精通な操作方法の解明，イヤリング型頭部スィ、ソチの開発，ク、ソシ三Jンぴ）快

適評価指標の解明，高齢者のためソ）訓練意欲向上システムぴ）開発，高齢者J）ためノ）アミューズメントに関する娃

躍研究などを行っている．実際に障害者・高齢者のところへ学生と一一緒に行って実験させてもら〕二とにより，

机上の空論ではない真の福祉研究を目指している．

齢かた

次世代ロボットと医療福祉ロボットの研究
国内外ソ）研究機閏や産学連携を重視しな烏∴■J、次世代♂）実用化を目指したHボ、ソトやセンサ、才十ヒ芯匡痺福祉
分野における新しいロボットシステム直研登開発を行／つている 現在は、産学連携のもとで進・畑ていろ超高加速ハラレ′レメカニズムや′ト里力党センサ 位世センサ、移乗動作を補助する自立支援目上、ワ㌧dアシ1卜裳閏、7「助計の腰痛防1卜を目的とする介護支接川′、リー丁シ￣ぺ

ト装躍、脳卒中確患後の機能回復訓練を行・うり′、ビlけさ
ボ、ソト（英国レディング大学との肘司研究上 ⅧHl丁での内視鏡手術を補助する手術支緩ロボット（芯矧王科人学とソ）共同研究）などの研究開発に取り組ん二告、ろ

まこと

野方

小津 隆太

● 助教授
● 博士（工学）（名古屋大学）■ 講師■ 博十 日二学、明治大学J

▲▲

医用福祉ロボテイクス

ロボ、ソト工学

生活支援メカトロニクスに関する研究

ロボットハンドの制御法に関する研究

医療福祉に限らず健康、スホーツを含む幅広い分野で我々の日常生活の質（QOL）を向上させる「生活支援ロ
ボテイクス・メカトロニクス」に関連する研究や開発を手を用いた物体の把持制御は、ロボ、ソトぴ）基本的な運動要素の一一つであり、これ圭で多くの研究がなされてき

行っています⊂現在「高齢者転倒の事前検出と身体サホートロボット」「階段杵降機能付きベビーカーの開発」「ダメージの少ない臓器外科治療のための手術ツール」「検査治療を行うマイクロ体内ロボ、ソトの磁場駆動」などを研究していますミ▲それらの成果を滋賀医科大学で臨床試験したり、企業と共同研究したり、また学会や展示会（2005年6月には万国博覧会「愛・地球博」に出展）などで報告することで、研究をさらに飛躍させたり、臨床や現場で使用できるように完成度を高めていますr．

た 本研究室で行っている方法の特徴は物体を把持するためになるべく物体の情報を使わず物体の把持操作を行う方法です爪これを用いて従来よりも低コストで実用的なロボ、ソトハンドの開発することを目指しています、

また、この制御システムを応用として遠隔操作用のロボ
ットハンドシステムの構築も同時に行っています．
ロボ、ソトハンド以外では、空気圧制御による星関節装

具や人間のトルク推定装置などメカトロ技術を用いたシステムの開発も行っています「、・槻17隼11日2611

立命館大学機友会ニュース

士 口■ 京都大学博士（工学）

博夕

教t マ

● 講師

▲気」

授学イ

●■▲

金岡克弥

第10号f6）（立命館大学）
ナノメカニク∵ス▲ ロボット制御工学

マイクロマシン開発を支えるマイクロ・ナノ

人に役立つロボティツクツールの開発

実験力学と計測技術・微細加工技術の展開

人の知的能力を拡大する工学的手段としてのコンビ1−−タの発展は

マイクロ・ナノメカニクス研究室では、MEMS（Micro

近年著しい．，‥ しかし、人の身体能力を拡大する工学的手段はコンピュータほど発展しているだろうか√ この課題を解決するために、ロボッ

ElectroMechanicalSystems、通称マイクロマシン）の最トを「ともだち」としてではなく「人の身体能力を拡大する高幾能ツール」すなわち「ロボティツケツール」として捉え、ロボット工学先端技術の創造と応用（こよって人の身体能力をきめ細かくこサボrトすることを目的として研究を行なっている∴現在の主なテーマは、安全性を確保するロボット制御、水中ロボット制御、人体装具へのロボット

工や応用、などであるや また、ロボット工学と同じく、少林寺拳法（正婆士四段）にもライフワークとして取り組んでいるや

適設計の際に必要となるマイクロ・ナノ実験力学技術の確立をはじめ、高精度物理量計測やナノ微細加1二のための各種基盤技術叫開発、ならびに、これら基盤技術を用いた新規マイクロマシンの開発に取り組んでいますl」に見えない小さな自然狸に、科′、封甜術発展の大きな‖J能性が含まれていることを信じて、院生・学生ともども、
新しい発想で産業界のブレークス′レ一になるような先端研究の推進に、Hヤ励んでいます

さ

や

ま

木股 雅章
●

1．・イ・l

■▲

二鶉

す

教授

工学博仁（大阪大学1）
センサ工学、半導体工学

赤外線イメージセンサの研究
赤外線イメージセンサは室温付近の物体が放射する
電磁波を画像として認識するセンサで、真っ暗闇での物体の認識や、物体の2次元温度分布の計測を可能にするセンサであり、最近技術開発のキーワードにな／一）ていろ

安全・安心に広い応用分野で寄与するデバイスである

一一 ／

ご一丁

■教授
■工学博士（東京工業大学ラ
◆マイクロシステム工学・センサ工▲
マイクロマシ二ンクの実用化研究∇

マ仁ンリマシエンデ

学とは、ミシし7ンサイ詫Ⅴ津錮新町黙与シりコニ■

甚板上に垂椚L構咤した磯城システムを、一捕処理J／式によ′ノて同時に大址や推せるブコと心緒輔であり、手樽抹姓摘回路持術が電子塵茎で遅こしたりと同こように機械唾粟の∧分野で柁甫変革を起こすも打こあると明持されています

余業山師かに長確を輝き，、・任して半漸本物押セン耳川研究・即赤外線イメージセンサの一性能は、MEMS技術U）進歩によ
り飛躍的に向上している＿ 本研究室では、最新のMEMS発に従やしてきよし．た・七ン叶CM粁究・聞取ま相国探策から冥朋化まで、
雫に息の長い根気の喋るもげ亡・あります．日動帝の電子式桝田哨射シ課
すムに鞘いる半凱附有力センサを世に出すまて：二、約1い年の掛1が必要

技術を活用して、より高性能な赤外線イメージセンサの実現に取り組むとともに、現在赤外線イメージセンサの普及を阻害しているコストの壁を破る新しいアイデアに基づくデバイスの研究を推進している

います、仏紙ある立命館大学でこの小さくて大きなテーマ：こ挑戦できる
二王を大いなる雷びとしてお勺ます
1舗5fFより豊田中央酢妙斬二在臥 95年・よ日木半へ．唯廟、′ルー、ボ

一ご・あIlました▲マイク甘マシ∴ングを購い七マイケ口篭十・横紙基絹子‥ノブか世に出るまでは、地道な努力と多くの歳月が必要であると考えてー・lL、ル・ノウ一一駁鈍が妙味1巨博．．

高野 直樹

田中 克彦

■ 教授
■ 博一卜（T学）（東京大学）●▲ 計算力学・生体力学▲

ナノ／マイクロ・シミュレーション
MEMS（Micro Electro MechanicalSystem）、先端材料、

生体システムを対象とし、ナノ・マイクロメートルオー
ダの観察に基づき、マクロスケールまでを繋げるマルチ
スケー′レ法を中心、としたマルチフィジックス・シミュレ

ーシテJンに関する研究を行っているゝ数値解析法だけで教授● 工学博十（大阪大学）
MEMS工学

マイクロセンサ・アクチュエータの研究
Si半導体の微細加工技術をベースにしたマイクロ・ナ

ノ電気機械デバイス（MEMS）は情報・通信、医療、環境などの分野で応用されている、Si技術に圧電セラミッ
クスなど異種の材料技術を融合することにより、さらに

inteげace）を含めた数値モデリング法、バーチャルリアリ

新機能デバイスの展開が期待されるJ セラミックスとSiの接合技術、セラミックスの微細加丁技術や、これらを応用した圧電マイクロセンサ、圧電マイクロアクチ

ティによる可視化法についても研究しているゝモデリン

ュエータ、マイクロ光デバイス、医療用マイクロデバイ

グや検証に必要な実験についても、原子間力顕微鏡など

スなどの研究を行っている

なく、CAD／CAEu）リンクやソフトソ）GUI（graphicaluserを用いた観察とイメージベース・モデリング、高速カメラによる観察などを並行して行っている（7欄10ぢ・立命館大学機友会ニュース

教授

．／

■

■ 工学博士（九州大学）

■遠i』

▲

二二蚤

鳥山 寿之

平成17年11日26日

MEMS・マイクロ加工学■教授● 理学博士（京都大学）▲ 複雑システム工学

PowerMEMSの開発とその応用に関する研究
半導体微細加1工技術を応用した超小型エネルギー源
用デバイスの開発が研究テーマである．ターボ機械の超小型化に向けて、サイクル解析、要素の空気力学・構造
力学設計に取り組んでいる．内部流れや材料の力学的挙動を制御し、目標サイクルに少しでも近づける手法を探す試行錯誤の毎日である．仮に夢があって幸）先の見えない研究を通して、学生諸君には意志の持続と客観的にそれを支える基礎学力を身につけて欲しい．過去は夢であった航空用ガスタービンが20歳の学生の発案で実現した歴史を信じたい．彼の考えは当時の蒸気タービン技術者の経験と対立したが、結局は学校で学んだ物坤を信じてエンジンを完成させた．彼の真似はとてもできないが、私が学生諸君と挑むのに十分な動機になっている．

複雑系科学のマイクロシステム工学への応用
たくさんのコンポーネントが互いに強く結びついて全体として機能していることは、複雑系の必要条件です。生体の組織や器官を作る細胞群は複雑系の代表例であり、その構成原理、動力学は、多数の部品からなる機械システムを設計する上で、興味深い指針を与えてくれます。現在、学生とともに、このような視点から、無線通信機能をもつセンサネットワークの構造設計・データ
処理方法の研究、グルコースセンサとしてのインスリン
分泌細胞群の活動シミュレーションの研究、マイクロ機
械システムの薬剤配送への応用研究を行っています。薔良い研究成果は良い人間関係から生まれるという信念のもと、お互いを尊重して研究を楽しんでいます。

大恵 克俊

中主宣授蒜しd』：

博巨（工学・帝京大学）

MEMS・メカトロニクス

マイクロ・ナノ分野のメカトロニクス研究
マイクロ・ナノテクノロジーを駆使したメカトコニク

スの研究に取り組んでいます＿メカトロニクスはロボテ● 講師■ 博士（工学）（名古屋大学き▲ 生体医療＿r学

生体内埋込型の高性能な人工喉頭の実現
現在、喉頭ガンや喉頭傷害などで声帯山機能を失い、発声が不可能となった患者が多数存在する 芹声沃人間ィクスとも通じ、特に小西研ではLSI技術を利用してつ

にとって非常に重要なコミュニケーション手段で芳一り、くるマイクロ・ナノメカトロニクスに着目し、設計、製それを失うことは非常に不便であるばかりで沃工、多大な精神的苦痛も伴う【そこで本研究室ではこ力よう烏
患者が音声を再び取り戻し、特に良好な音声￣子を再獲得十るための人工喉頭に関する研究を行／ノていろ また僻素
センサで用いられる生体分子を基板上へ阿電化十ろ技術を応用して、人工喉頭へ生体適合性を付与・し∴日棒内ノ＼の埋込を目的とした研究も進めている これ．∵力研究

作を通して様々なデバイス、システムを実現しIT、バイオ等の分野への応用展開を目指しています MEMSという共通基盤の上に、1）動くデバイス
チュェ一夕

マイクロアク、2）究極のメカトロニクス、3）極限世町とのインタフェース、の3点を重視した研究を推進
し、ナノテクノロジー導入に伴うこの分野の可能性拡大にも着目していますノ 現在、ホスドク、博十・修士課程
院生、学部生のメンバーと共に切磋琢磨しておりますノ横川 隆司｝ 専任講師■ 博士（工学）（東京大学）▲

マイクロマシニング

マイクロマシニング技術とバイオ材料の融合
本研究室では，電気・機械といった工学に基づくマイ
クロマシニング技術とバイオ分野の知識を融合し，新たなナノテク研究の展開を図っています．現在の研究テー
マは，MicroTASと呼ばれる生化学分析用のマイクロチ

ップやセンサの製作，またより理学的な研究として
DNA分子やモータタンバクの工学応用研究を行っています．究極的には，マイクロマシニング技術で製作したデバイス内で分子一つ一つを自在に操作するシステムを目指して研究しています．本研究室の学生は，機械系出身者としての知識を活かしながら，その枠にとらわれず新たな研究領域の開拓に日々取り組んでいます．

は「機械と化学の融合」の上に成り立ってお力、本研究室では広い分野にわたる研究活動を行っていろ親友金ホームページの‖∵トホームへ上ンには掲絨されて居号ませんが︑卜の通りです

第巨九回総会以後上関催された友部総会は以於徳鳥県鳴門直人塚美術館

こ九州支部第．▲．回総会
平成巨六車左目．．．

於アークホテル博多ロィヤル‡北陸信越友部第L回総会
半成上六隼巨月．：︷け＝⁚於芦原温泉﹁清風茄﹂

編集後記

理上学部では二田田川隼四月より﹁マィクロ機

械システムt学科﹂︑﹁電√情報デザイン学科﹂︑﹁建築都市デザィン学科﹂の二言工科が新設され︑その中の．つてィクロ機械システム工学科が従来の機械⊥学科・ロボテイクス学杵に加えられ︑新たな機械システム学系としてスタートしております﹁ム系教職員仝目について︑夫々のご研究内容・テー

今回﹁機友会ニュース﹂発行を機会に機械システ

マなどを顔写真人でご紹介させて頂くことにな

りました︑・今後皆様方の日常業務と関連のある

先牛方との交流を進められ︑機友会活動の﹂環と

尚︑上記に﹁機友会ホームページ﹂の 見どころ

して展開して頂ければ幸いです︹を紺介させて頂きましたが︑皆様の友部で総会︑その他何か特筆すべきイベント等がありました

送付ブールでも可︶して頂ければホームページに際には︑﹁スナップ写真Lとその﹁簡単な説明﹂を丈︑本ホームページについてのご捉案︑ご意見等追記させて頂きます・があれば表紙画面の最下部中央にある封苦のマ

一ビアホテルで

開催された

全国校友大
会の模様が

あざやかなス

ナップ集で衣現されて居りこ一覧卜きい／ますのでぜひくよう念願して居ります

今後共各支部︑情報交換の場としてご清桐頂ークをクリックして頂くと︑メール作成のウィンド◇リンク 京都だより自ら取材された﹁最近の話題﹂が発信されて居信されていたホームページの中の力作で︑高木氏がが聞きますので︑何なりとお申越し下きい■京都支部総会

慧四回支部総会
平成巨六隼左目八日

毯⊇齢豊熟

風でころ

支部設立達成までを七百に亘る写真集として掲

謂顎書，！・・・

前回の機友会ニュースでは機友会創設六C周年記念号として機友会の草創期から全円十三載し︑その最後の真に機友会ホームページ間設予
ホームページの閲設計面については︑昨隼春︑関定のお知らせをさせて頂きましたノ

係者の賛同を得て︑又酒井先牛のご霊力によりその他ハード︑ソフト等の環境整備をスタートし

機械科事務室内に機友会コーナーを設けパソコン

それと並行して昭和二十五年李の高木

■l
■

ました
守氏の万でホームページ作りが鋭意進められ平成
卜六年六月六日BKCキャンパス移転卜周隼記

兵庫支部総会

滋賀支部総会

念フェスティバルの日に合わせ︑大坪会長を迎え関き開設発信キックオフ式を行いましたr

係者立会の卜に﹁機友会ホームページ﹂の記念すべ

先ず︑ヤフーの画面を聞いて﹁立命館大学﹂と◇ホームページの聞き方

入力して検索し︑その中で﹁立命館大学ホームペループHP読姐﹂とクリックを進め︑HP読兄表の中ージ﹂を開いて﹁校友︵OB・OG︶﹂︑﹁各校友会グの﹁立命館大学機友会﹂をクリックすると﹁機友石打：：▲′j乙JTL⁝京都だより日は制作音S．．．卜行李高木守氏
が︑機友会ホームページ着手以前から個人的に発竺『蓼り︑中でも去る巨一月﹂右目︑京都駅ビル・ダラン
中国古事演奏の第一人者 伍芳さんこ本学OG：会ホームページ﹂が聞きますし

支部だよりメニューにある支部便りをクリックすると○兵庫支部第六回総会
平成十六年六月．⁚‖ 於ホテルオークラ神．日豊滋賞支部第L回総会

於京都ガーデンパレス

十戒卜六年1日二十．．．‖ 於BKCコアステーション

平成卜L隼度六月十八日∋京都支部第六回総会

平成17年11月15日全国校友大会の幕開けを細る・http：／／www．ritsumei．ac．jp／Se／rm／kiyukai／index．html
ージURL●−ムペ
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第1的日射立命館大学機友会ニュース
平成17隼11日2611