Working Arm Robot
組立説明書

K1016

Working Arm Robot
使用部品
Studuino 本体

サーボモーター×1
電池ボックス×6
赤外線フォトリフレクタ
IR Photoreﬂector×1
基本四角 白ハーフ B 青ハーフ A 薄グレー×8×20
ハーフ C 薄水

ハーフ D 水×54
回転軸 C×9
三角 Ａ グレー×28×8
センサー接続コード (3 芯 15cm)

USB ケーブル

×2×1×1×102

Working Arm Robot
組立説明書のアイコンについて

×1

サーボモーターに貼り付けたシールの番号を示しています。
番号通りのモーターを使用してください。

枠内に用意するパーツを表示しています。
枠内の数字は用意するパーツの数を表しています。

Working Arm Robot

滑り台の取り付け×1×1×1×1×1×2×20×1×1①

枠内に組み立て後の完成イメージを表示しています。
広い②

組み立て時のポイントや注意する点を説明しています。

13

組み立て時にパーツの向きを変える場合に表示しています。

03

Working Arm Robot【組み立ての前に】初めに Studuino ソフトウェアと USB デバイスドライバをインストールしてください。
下記 URL から無償でダウンロードできます。
インストール方法やソフトウェアマニュアルは下記 URL をご参照ください。
http://artec-kk.co.jp/studuino/Studuino_dl.html※すでにインストールされている場合は次項に進んでください。
※ご使用のパソコン環境に合わせて、プログラミング環境を確認してください。
Windows をご使用の場合「スタート」→「ArTec」→「Studuino Software」から、「Studuino プログラミング環境」を開き、ご使用になりたいプログラミング環境を選択します。

●アイコンプログラミング環境をご使用の場合●ブロックプログラミング環境をご使用の場合

Mac OSX をご使用の場合インストールした「StuduinoBPE.app」をダブルクリックすると、ブロックプログラミング環境が直接起動します。

04

Working Arm Robot【サーボモーターの取り扱い】
1 サーボモーターの向き広い
サーボモーターを正面から見た時に図の隙間 （駆動軸）

狭い（可動軸）が広いほうを「駆動軸」、狭いほうを「可動軸」と呼びます。
※駆動軸を手で回転させる場合は無理な力をかけないように、ゆっくり回してください。

無理に回転させると破損の原因になります。

2 サーボモーターの校正とコネクター番号の設定●アイコンプログラミング環境をご使用の場合「アイコンプログラミング環境」の「6. サーボモーターをつかう」
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_icon.pdf●ブロックプログラミング環境をご使用の場合「ブロックプログラミング環境 ( 後編 )」の「6. サーボモーターを動かす」
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_block_2.pdf

を参照し、サーボモーターの校正を行ってください。
校正を行わずにそのまま組み立てを行うと、正常に動作しなかったり破損する場合があります。
※校正の際に取り付けたコネクターに別のサーボモーターを付け替えた場合は、再度サーボモーターの校正が必要です。

番号シールの貼り付け
角度校正を終えたサーボモーターには、基板本体のサーボモーター用コネクターの番号と同じ番号のシールを貼り付けて、識別できるようにしてください。
Working Arm Robot の組み立てにはのシールを使用してください。

05

Working Arm Robot

ベースの組み立て×1×1×10×7×6×15×11×4①

Studuino 本体の向きに注意

②1.

2.

06

Working Arm Robot③④07

Working Arm Robot
⑤広い

⑥1.

2.

⑦×208

Working Arm Robot⑧⑨09

Working Arm Robot⑩×4⑪10Working Arm Robot⑫

ベ ー ス の 完成

11

Working Arm Robot

押し出し機の取り付け×1×5×1×6×2①12

Working Arm Robot②③ 押し出し機の先端部分をベースのレール部にセットします。

13

Working Arm Robot

滑り台の取り付け×1×1×1×1×1×2×20×1×1①広い②14

Working Arm Robot③④

センサー接続コード
センサー側黒のコード

基板側グレーのコード

IR Photoreﬂector

コネクターの向きに注意！

⑤15

Working Arm Robot⑥⑦

16

Working Arm Robot

アーム部サーボモーターの組み立て

×3×3×6×6

広い

狭い

同じものを 3 つ作ります。

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Working Arm Robot

アームの組み立て×1×3×8×1×4×2

①
広い

広い

②18

Working Arm Robot
③広い
広い

広い

広い

19

Working Arm Robot④

ア ー ム の 完成

20

Working Arm Robot

各種配線の取り付け×1①

電池ボックスのスイッチがこの位置にくるようにします。

② 電池ボックスから出ているコードを、POWER に接続します。
POWER＋ －アームを立ち上げておきます。

コネクターの向きに注意！
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Working Arm Robot③ 赤外線フォトリフレクタを、A3 に接続します。

A3

グレーのコードの向きに注意！

④ サーボモーターから出ている 6 本のコードを、Studuino 本体の対応する場所に接続します。

グレーのコードの向きに注意 !

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Working Arm Robot

駒の組み立て×8×4×44 つの駒を滑り台側に詰めて並べておきます。

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Working Arm Robot
電池の交換方法①③②プラスドライバー（番手 No.1）を使用します。

プラス、マイナスに注意して電池を入れてください。
電池を入れたら逆の手順で電池ボックスを戻してください。

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Working Arm Robot
ワークアームロボの完成
ロボットを動作させる前に、組み立てが正しく行われていることを再確認してください。
コードがモーターの可動部などに巻き込まれると、断線する恐れがあります。
コードの取り回しに注意してください。

正面右側面

背面左側面

上面

底面

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Working Arm Robot
ワークアームロボの動作① Studuino 本体と PC を USB ケーブルで接続します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「1. Artec Robo と Studuinoプログラミング環境について」の「1.3. Studuino について」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf② 下記 URL の「Artec Robo 作例集と組立説明書」から、ご使用になりたいプログラミング環境に合ったプログラムファイルをダウンロードしてください。
http://www.artec-kk.co.jp/artecrobo/list.html●アイコンプログラミング環境をご使用の場合「WorkingArmRobot.ipd」●ブロックプログラミング環境をご使用の場合「WorkingArmRobot.bpd」③ ダウンロードしたプログラムファイルを開きます。
④ プログラムを Studuino 本体に転送し、電池ボックスのスイッチを入れてプログラム通り動くか確認してみましょう。

●アイコンプログラミング環境をご使用の場合

プログラム転送ボタン転送します。

でプログラムを●ブロックプログラミング環境をご使用の場合
画面上の「実行」から「プログラム作成・転送」を選択してプログラムを転送します。

⑤ Studuino 本体から USB ケーブルを取り外します。
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Working Arm Robot
ワークアームロボの動作⑥ 電池ボックスのスイッチを「ON」にするとロボットが動作をはじめます。
アームのはさみ部分を開閉させながら、● 通常動作時は、滑り台が上下します。

電源を入れた時に上の画像のようなポーズにならなかった場合は、すぐに電源を切ってください。
サーボモーターが破損する恐れがあります。
上記の場合、サーボモーターの取り付け位置やブロックの形状など組み立て時に間違いが生じた場合があります。
もう一度説明書をよく読み、組み立ての確認をしてください。
● 駒が滑り台を滑り、赤外線フォトリフレクタの上にのると、アームが駒をつかみ、押し出し機の前まで運びます。

● 押し出し機の前に駒が運ばれたタイミングで、押し出し機が前後にスライドし、駒を滑り台側へ押し出します。

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Working Arm Robot
センサー値の条件設定
各種センサーはダウンロードしたプログラムの初期設定では使用環境によってうまく機能しない場合があります。その場合は、各ソフトウェア内でセンサー値の条件設定を行います。
●アイコンプログラミング環境をご使用の場合センサーが設定されているボックスをクリックし、下の条件ボックスに出てくる範囲設定を調整します。

左右にドラッグして範囲設定を調整します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「4. Studuino ( スタディーノ ) アイコンプログラミング環境」の「4.4. 属性エリア」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf●ブロックプログラミング環境をご使用の場合数値の部分をクリックして、設定したい値を入力します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「5. Studuino ( スタディーノ ) ブロックプログラミング環境」の「5.4. コンディションエリア」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf

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Working Arm Robot
サーボモーター角度の微調整
ダウンロードしたプログラムの初期設定では使用環境・電池の種類や残量などの影響によってうまく機能しない場合があります。
その場合は、ソフトウェア内でサーボモーターの角度の微調整を行ってください。
●アイコンプログラミング環境をご使用の場合① Studuino 本体と PC を USB ケーブルで接続します。
② 「WorkingArmRobot.ipd」を開き、テストモードボタン※プログラム転送ボタン

がテストモードになっています。

をクリックしてテストモードにします。になれば、※テストモード中は USB ケーブルを外さないでください。

③ それぞれのサーボモーターのアイコンをクリックすると、サーボモーターが設定された角度になりポーズを確認できます。ポーズを確認しながら、サーボモーターの角度を微調整してください。

※角度を変える速度を２０段階で設定できます。
※0 ～ 180 度の範囲で指定できます。

④ 微調整後、テストモードボタンを再度クリックしてテストモードを終了してください。
テストモード終了後は改めてプログラム転送ボタンでプログラムを転送し、動きを確認してください。

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Working Arm Robot
サーボモーター角度の微調整●ブロックプログラミング環境をご使用の場合① Studuino 本体と PC を USB ケーブルで接続します。
② 「WorkingArmRobot.bpd」を開き、画面上の「実行」から「テストモード開始」を選択してテストモードにします。

※テストモード中は USB ケーブルを外さないでください。

③ それぞれのサーボモーターの「●●度にする」に角度を入力すると、サーボモーターが設定された角度になりポーズを確認できます。ポーズを確認しながら、サーボモーターの角度を微調整してください。

※角度を変える速度を設定できます。
※0 ～ 180 度の範囲で指定できます。

④ 微調整後、画面上の「実行」から「テストモード終了」を選択してテストモードを終了してください。テストモード終了後は改めて画面上の「実行」から「プログラム作成・転送」を選択してプログラムを転送し、動きを確認してください。

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