、l旬k22隼3月・111ては︑近年の母校立命館大
学の躍進と連動し︑機械シとなりました︒本号についわせて﹁機友会ニュース︵第十三号︶ ﹂ を発行すること二十L日にBKCで開催するとともに︑この時期に合十二回目の記念総会を三月

母校・立命館大学の更なる落度を期して立命館大学親友各会長 大内 章
︵昭和三十七年辛︶機友会は︑この程︑第二大変頼もしく存じます︒

前回総会において大庫前会長様から会長職を引きぎ︑はや二年が経過しました︒この間︑京都支部︑北陸信越支部︑奈良和歌山支部︑関東支部など各支部の総会にも出席させて頂き︑会員諸氏が各地域で幅広くご活躍されている姿に接し︑り難うございますっ

陽春の候︑機友会会員の皆様には益々ご健勝のこととお慶び申し上げます︒平
素は︑本会の諸活動に対し︑
何かとご支援を賜り誠に有立命館入学機友会ニュース（1）第13号

ステム系3学科体制になっており︑教員数も機械工学
科単一学科時代と比較して大幅に増員されていますので︑機械システム系3学科の全教員の紹介をさせて頂くような内容で編集するこ

できれば誠に幸いに存じます∴

九九四年のBKCへの理工

母校・立命館大学では一期を迎えられます︑″■ 機友会

揮され︑本年四月より第二越したリーダーシツフを発

さて︑平成十九年四月より機械工学科の坂根政男先生が理工学部長にご就任され︑理工系四学部連携の総合理工学院なる新しい教学
体制への移行期の中で︑卓学部拡充移転を一つの節目ととなりました／⁚Wにして発展の一途を辿り︑点において高木守副会長を中心にして︑役員各位・事務局関係各位の絶大なるご支援を頂きました蔦 ここに記して︑衷心より謝意を表したく存じますーまた︑機友会ニュースの編集をご担当頂いた関係各位のご尽力に対し︑ここに深甚なる謝意を表します⊥⊥17−′1

それでは︑最後になりましたが︑会員各位の益々のご健勝とご清祥をお祈り申し上げ︑巻頭のご挨 ⁝夢二卜ヽ

機友会ニュースも︑平成七年十一月二十六日の創刊以えさせて頂きます▲り来︑今回で第十三号を発行

事務局だよりいます■︒このようなホーム

することができました︺ 今
後とも︑より良い紙面を目りますよう︑何卒よろしく指して︑努力していく所存です ので︑幅広くご支援賜

お祈り申し上げあげますリ

お願 申し上げます旬⁝■Ⅴ 最後になりましたが︑会員各位の益々のご健康と御清祥をIV＼

く感謝に堪えません︒さらに︑ホームへージの開設とな労力を要しますが︑このその後の維持・管理は大変ましたこと︑誠にありがた

へージの開設にあたり︑全国各支部の会員各位に多くの貴重な写真や資料のご提供等︑幅広くご支援を頂き

なお︑過年来︑本学のホームへージの中に機友会のホームページを開設しており︑母校や機友会を取り巻く最新の情報が掲載されて賜りますよう宜しくお願い申し上げますとしても全幅のご支援をさせて頂きたく︑会員各位には格別のご理解とご協力を

平成二〇年四月には︑新たに生命科学部・薬学部が創設され︑本年四月にはさらに ﹁スホーツ健康科学部﹂が創設され︑十三学部三万八千名の学生を擁する全国有数の大学に発展し︑まさに私学の雄として研究・教育の両面で確かな実績を蓄積しております苗−母校の発展と顕著な実績の数々については︑日頃から︑マスコ
ミで広く報じられており︑会員各位もご存知のとおりであり︑校友として誠に喜ばしく存じます︒お互いにこの喜びを共有しながら︑更なる発展に向けて母校への支援の輪を拡げることが、l旬k22隼3Jト＝I

立命館入学機友会ニュース

第13号

うえが）

さとし

飴山 恵

上野

■

教授

■

●

巨封博巨（京都人草）■ 博巨（巨告 茨城大学）▲ 材料l工ご：

▲

はき

准教授
メカトロニクス・；棚卸Ⅰ二学

磁気浮上・磁気軸受の開発

高機能・高性能構造用材料の開発
省草源・省エネルギー・環境など様々な問題を「材料」をキ本研究室で且磁晶子卜磁対油受システムの研究を行って本が得意とする「も〝）づくり」を支える、高機能・高件能な「材料」閏登のための域礎的か項応用妾でを研究していモす 例え
ば、材料は強くなればなるはどれはさが乏しくなり圭寸∵それを帰予サイズのナノレベルノ）微仙丹構造日射卸方法を駆使しています＿ 碇晶子卜は，揖磁イ沃J永久磁石，あるいは超電導体などを用いて，物体を非接触で支持する技術です 古く恒、J護る技術ですが，高コ1トや信頼仲川関越などにとり∴美川化が進んでいないのが現状で十 本研究室で廿 磁磁 汀浮上・磁気廟l′壬の美川化に向けて，小型化や低価格化，制御シ￣くテムLハ改良ヒ

解決し、強くしなやかな材料を創り目しますナノサイズとミク
ロンサイズの結晶粒を網ト川畑二調和的に配岡したこのとうな

いノブた課題や応用を目指したシ1ナム閃発に取り組んでい主
す 現出王威 摘瞳とモー㌢両機能を 弓本化したセ′し−ノベアーワードとして解決するための研究を行ってい巨！二 特に、日材料は、強さが2情以卜になります 現代社会がIl加再する省賢
源・省エネルギー・環境問題とも「調和」した新しいコンセプ
トの材料です ．医療用カテーテルや帰予力用構造材などの様々な分野一、の応用が期待されています

リングモータ．圧延しユー′しへの応用を目指した高荷舶毒気軸

受，極細モ混環境卜で使肝牛ろ甘空ホン丁などの閻魔を行ノJてい
圭一十

くさか

大上 芳文
● 教授
● 1万：博卜（∴京都大学）▲ 流作工学・放llll（流体力学たかゆき

専 ご忘貴之● 伸上（巨告 京都大学）▲ 衝撃工学・破壊力学

流体のシミュレーション

構造材料の損傷検出・評価に関する研究

流体巨芋は物理現象の研究や工業製■晶の．乳汁において重要な役調を打っており，金届の塊であるようなジャに関する研究を行っています 中でも、日ご1そl）材などの本研究室では、機械構造物および構造材料の強度特作

ンボジェットが空を飛んだり，付出タンカーがテ毎に浮かぶのも，流体l￣工隼二兢づいた汎論と設計に支えられているからである．

新材料の損傷横川および破壊特件に関して，上即日京菜や他大学と連携をとりながら研究を進めいています．二二鵬行機に作川する揚力や抗力，船に作川する浮力や造波抵抗を知るには，流体￣工学に現れる運動左程式やエネ

れており，tlⅢ1）製圧力容措け）リアルタイムヘルスモニ

ルギー式をまとめて解けばl■い、ことだが，紙と鉛筆で址

検川システム（川掴発に取り組んでいます その他、伸助車などの高速輸送機閏の衝撃IJり題についても，興味を持りる作業ではない．そのためにコンヒュ一夕ーを利JlH￣ることになる．左捏式をコンヒュ一夕ーの理解できる信号に閏き換えて，流件の運動を数仙データによって模擬

牧牛は，スマートストラクチャーに関する研究に力を入
タリングシステムやコンクリート構造物の非接触亀裂っており、自動車抜術奈のワーキンググループのメンバーとして、研究活動を進めてい吏す

的に来す（数的シミュレーション）のである．

姦蒜昌還し

酒井 達雄

● 准教授
■ 博t二（仁学，慶応義塾人草）■ 教授■ 巨芋博l：仁立命磯一扶羊）● 熱物理l守：▲ 機械設計法・信頼伴い羊反応性熱流体の非線形現象の解明とその工学的応用流動．勲・物質拡散，化学反応が佃圧に作用し合う複維な非線形現象は．私たちの身し川＝川にある様ヤなェネ′しギ一機誤で観察され す．本研究室では 近隼休系化が進んでいる非線形力学の視点に立／Jて．裡経に変動する反応件烈流体のダイナ
ミ、ソクスぴ）解明や加 研削卸を対象とした先進的な拭盤研究を行い，エネ′しギ一分野における折領域び）創成を目指していた

す．例えは 環境低汀荷里の折しい燃焼技術として．決定論
的カオス理論を用いた超市誹燃焼の短期予測．非平衡低混ソ
ラズマを用いた燃焼状態刷裾粧二関する研究を行／）ています．
また，反応系の勲流体物理学の体系化に閏適して、統計力学
的エントロヒ一法を用いた物質拡散のダイナミ・ソク1の解明や導 心性流体のカオ宥別御などに関する研究行行っています．

金属材料と新素材の信頼性工学的研究
航空機、自動車、鉄道車両など機械構封姉）安乍設計や信頼性解析において、材料強度の統計的件賞仕損L域本的な課題で有り、木研究室ではね姑材料をはじめセラミ、ソケ1ヤアモ′L∵ノ「・￣U串ハ新京材を対†裾二、材料強硬か統計的件胃J）解明と信頼性保証技術再確立に取り組／していろ＝ 〆上告、機械構造物机叶で多． り、命にIl吊臣十ろことか左、安牛件・信頼件仁ハ要求が最享，高い腐朽獅侶三極であり、空言に∴洲昭1巨小左、烏蟻的呼ノ＝ジ工
クトヒして軽量航空機か開発その右山号研究課題び圧J、ヒ一穴二設定して、亜一l十告吏携コンソシー′ ムを組織し、これを車業化す

かた師直企両が開風涛わ、学牛・障牛誹打と 守桁二毎臣渠しい汗を流していろ 吏た、地球混順化の元凶である目黒の排出量低減は人糊代通の．課題でおり、川侶 牛Lり姐力姑定、潮汐唯
竜、−、′イクモJ水力榔定等を組み合わせた㌦′、イブリ、ソド彗目釘心シ

ステムの購】軽に取り組んでいる

（：i）第13号

立命館大学機友会ニュース

平成22隼3月・111

坂根 政男

谷 泰弘

● 教授
● ￣Pi仲！‖二（立命館大学）▲ 本桐斗力学■教授■ 巨予博卜（東京入学）▲ 精梓川日工学

高温構造機器と電子デバイスの強度評価法

機械加工工具の簡易創成技術の開発

ガスタービンや発電用び）ポイラ等ノ）高温で使用されている

払たちの身の回りには色んな工業製品があります．これイブの機械部晶の多くは加Ⅰ二機械卜で種々の機械加l二1二期こより削機器の強度設計法の研究を実施している．王た，電子デバイスに使川されているはんだの信頼件評価法の研究も実施している．はんだは，環境保護れ点から，これ麦で他用されてきた鉛系のはんだから非鉛系のはんだへの移行期にあり，大きな抜術
課題が‥朝日＿ていろ．これと、ノの研究には，高温で特有の現象であるクリープの取扱が貼適して甘栗になる．とくに，多万l句か汀荷重が汀荷されろ多軸応力卜でゾ）クリープやクリープ疲労の研究に日こ取り組んでいる．巨として，実験的および有限要素法解析を用いたシミュレーションを研究手法としている．

りだされています 機械加トト住は次第に磨托し、ある時間で交換する必要があります 加￣Ⅰ￣二に使川されているのは＿卜具のごく衣屑なので、t二十全体の交換は覧源の無駄に繋がり吏す．モ
た交換毎に取り付け状態が変化し、加l端7度のば、、Jつきの帰因となります
そこで、本研究室では加仁機械仁で機械加1二1二代を両牛する技術の開発に取り組んでいます この技術は加l∴を行う作業昔が最も適したI二具を選択したり、種々の工夫をする‖†能件を高めています㌢本研究室では、こび）研究のほかに、簡車な形状の機械加Ⅰ二IJtを加＿I二技術昔自らが製作できるとうな支援技術や装躍（川開発も行っています

のむら

草
■章』

やすとし

張 聖徳

野村 泰

■ 助教
● 巨神享巨（立命館大学）▲ 材料力学・高混強度学■ 助教

高温における先進材料の強度評価方法
ガスタービンおよび蒸気ポイラ等の高混構造機器の信頼性向卜や高効率化のため，これらの機；批二川いられる材料の強度評価技術が重要である．本研究室では，航空機や発心川ガスタービン動翼に†吏川されているi頼結晶超合金，発心ポイラ等に使川されている耐熱鋼などの帖広い高混川材料について，多軸n荷状態での低サイク
ル疲労やクリープ疲労強度評価法の開発研究を尖施している．これらの試験を′来施できるl机仮の装閏がないた■ 博＿卜（†l用i学，関西大学）▲ 応川情報学・構造1㌦と構造損傷診断への知能情報学の適用
平成1日牛8日111，米国ミネソタ州の供川期問▲10

牛の3径刷連続銅トラス橋川吠部分）が崩落し，多くの犠牲打が＝た報道は記憶に新しい．わが国でu沈設構造物の維持管理が緊急の課越であり，近牛，社会伏盤施設の腱全作評価法の・つとして，振動計測に兢づく構造へ
JLスモニタリングが往11されている．本研究では社会状

盤施設の異常筒所・レベルの推定精度のl向上を目的として，カオス信号人力に伏づく構造物の異常診断法の1眉目

め，試験装鍔のほとんどは独日で．乳汁，製作したものを使川している．開発した試験装腔は車購即畑こも類例がな

件を明らかにするとともに，腱全作を評価する際に，車い独創性の高い装閏であり，オリジナリティーの高い研究成果が／卜み川されている．

＝J▲能な「リファレンスレス異常診断法」の実現＝†能性を前に判定肘準を必要とせず，既設構造物へのHl川寺診断が

検討する．

山水 憲隆

吉岡 修哉

■ 教授
■ 1二学博t二（京都入学）

▲

■ 准教授
■ 悼上 目二学，慶応義塾入学）

機械設計法・バイオエンジニ▲ 流休l二学

アリング持論バイオメカニクスー力学による生体の解明
我々の体は常に力を受けており，この力は成長，射ヒ，病気などにより大きく変化します．これに対して，′日本
組織は形態や力学的†情等を変化させて適応しています．
たとえば，宰11川竜行巨が無重力空lHで′口舌すると′rjや筋

環境負荷低減と環境再生を実現する
流体制御技術の研究
地球混順化が進む今、環境員荷を低減する技術が求められている ・与で、既に悪化してし去った自然環境を、力ずくではな
く、什禁の持つ浄化能力を清川する■粧こよって回復させる、環肉の量が著しく減少しますが，適度な運動紬闘こよりこ

境再牛技術L大変重要である 本研究室では、環境餌荷低減、れを防lhできることはよく知られています．また，拙・

環境再牛の2つ技術の発展に流休l二学の立場から挑峨してい
る 現在、国内数か所頼朝沼にて、水環境毎牛の実地試験を美施している ここでは、高効率な水中ガス溶解技術を用いて、湖沼の水に酸素を供給して牛態系をl＝I視させるとと宴‖二、水質

靭帯・′削ま，ギプスによる関節同定や運動によって作川
するn荷が増減すると，それに伴って断l址情や強度を変化させ，敏速に力学的環境の変化に適応することができます．このような牛体機能のメカニズムを機械￣巨芋はおもに材料力学）を川いて解明し，得られた成果を医学診断・治暁に応川する研究を進めています．

の浄化を試みている 今後は、風力発電用風車の効率改善や、高速移動車両申）床I湖とれ最適化による空品抵抗低減等に幸，研究対象を広げるT平成22隼3日」＝￣＿1

立命館大学機友会ニュース

第1：う片

吉原 福全

伊坂 忠夫

■ 教授
■ 1二学博上 伸正一出社入学）■▲ 燃焼」二学・熱l写：∴∴守，．＿、目）

教接● 巨判博ト（立命館入学）▲

スホーツ・バイオメカニクス，

身体運動の力学的解析，新たなトレーニング機器の開発

有害燃焼生成物の発生機構の解明と低減椚相〝）什吉燃焼牛成物の発牛・消滅機構の解明ならびにその低減化をl−￣川勺とした，化学反応動力学，輸送現象
およびそれらの柚吊乍川に域づく燃焼機構の解明を小心に研究を行ってきた．これまでに，付表プロジェクトとして取り組んだ都l行ごみ焼却過程におけるダイオキ
シン類の発′巨機構の解明のほか，ディーゼ′レ機関から排日される宰素酸化物 持0Ⅹ）や微粒予（1）ll）の発牛・排日機構の解l州こ取り組んできた．現出ま，＼lミ併）車業として，心気化学手法によるWxとⅠ）llのl■rl時低減システム（川朴掛川まか，廃棄物・末刷川紬原のエネルギー化に
学牛・院′信行杵と・緒にItkり組んでいる．

身体運動科学の理論と実践とその応用・
人IJりが辛紬こ往らせる一一・つの条件は，自らの身体を健康に動かせるところにある．211日二紀に入り，多くの人々が健康に活動し，またスホーツの高度化をlけ旨すにあたって，施設や川具，道廿の改良などといったテクノロジ

ーが別川される状況になってきている．また，身体運動科学の発展は，人肌の理解に貢献するとともに，新たなトレーニングの■i†能作，限外への追求を示唆してきている．スホーツ・バイオメカニクス，身体運動科学をもとに，今後のスホーツ・健康分野において新たなテクノロ
ジーを開発し社会に貢献することをlけ旨している．

植村 充典

岡田 志麻

■ 助教
■ 博卜 仁巨告 立命館入学）▲ ロボット運動制御・機械知能■ 助教■ 保健学博卜（大阪大学）▲ 医川Ⅰ守：・感性巨予

多関節ロボットに対する共振概念の拡張とそれに基づく適応型制御法とその応用

工学の医療・福祉応用に関する研究

多関節ロボットのダイナミクスは非線形・多目由度となるため、運軌制御は複雑になりやすいもこ この関越に対し、私の研究では従来線形系に対して川いられてきた扶板概念を、多関節ロボットに対して数理的に拡張した。．
これにより、制御対象の詳細な情報を川いない運動制御法が実現可能となったt「，この制御法は、省エネルギー座
業川ロボットや歩行ロボット、入関の歩行を補助するロ
ボットなどに応rIlできると考えている｛

これまでの研究においては，健康や福祉に関わる研究に携わり，医療機器の研究開発にも携わっている．いずれの研究においても，仁学と医学の境椚領域の位躍†車ナとなり，研究l掴発する機器の対象は「ヒト」である．しかし，「ヒト」の牛理機能や感性量はl刑らかにされていない部分が多く存在するため，個人の特性となる′卜理量

や感性量を計測・評価する新しい￣f法の開発が必要となる．牛理量や感件量を計測，評価する新しい万法の捉案，更に評価した牛理量や感件量を機器にフィードバックする研究を行っている．

小津 隆太

川村 貞夫

1

■ 博一上 目二学，lリ￣丹台大学）● 教授● Ⅰ￣二学博卜（大阪入学）

▲

▲

講師
ロボットI二学

ロボットの運動制御およびシステム開発

ロボット巨芋ロボットの運動制御、人間の運動解析

ロボットの運動制御とシステム開発に関する研究を

人阪大学基礎I二守研究科人学院博上課程を修日登、同行っています揖ロボットの運動制御に関しては、ロボッ
トハンドに物体を把持操作や視党を川いたロボットア

大学拭礎＿Ⅰ二学部機械1万：科の助手を経て、1987隼より立命館大学へ。，20∝‖牛〜2006隼立命館副総長・刷羊に2006牛より日本学術会議連携会日，2889隼より日本ロボット羊会副会長など．研究テーマは，ロボット等の多l封節構造作の運動制御札論とその応JIJ．特に，繰り返しームによる位閏決めなどの張本的な動作を以卜に少ない車l摘知識で制御系を構築するかを目指しています「．弓また、ロボットのシステム聞権では、ワイヤによって駆動するロボットハンドやそれを川いた遠隔操作システム、学習制御法，兢底運動制御法等の理論を提案し，省エネ
ルギーロボット，水中ロボット等に応川している．研究

微小重力卜等でも使える動的な質量計測法、ロボット技術を川いた短下肢某具システムなどの開発を行ってい室で閲発した双腕搭載型水中ロボットを琵琶湖の朋査ます．。

に利川している．

（5）第13号

立命館大学機友会ニュース

平成22隼3日・111

柴田 瑞穂

下ノ村 和弘● 助教● 博上 目写：，立命館入学）

■

▲

准教授

● 博tニ（￣￣巨告 大阪入学）▲ ロボットビジョン

ソフトロボテイクス＿＿＿＿＿＿＿き ∴∴柔軟物の特性を利用したロボットの実現

ロボット知能化のためのビジョンl支術

・股に柔軟物は人きく変形するため、ロボット＝体にロボットにおけるビジョンの「川加ま、時空IJりにわた．っ利川することも、ロボット日身が楳作することも難しい。しかしながら、人IJりは柔軟物と環境との接触を利川することで簡他に物体を拙作しているへニ′例えば、ハンカチを空中で広げる際に、人l帥ま布地の長Irliをつまんだま
ま指を滑らせる孝，本研究では、柔軟物の特性を巧みに利川した新たなロボットの開発を、尖験および解析のl両面から行っている「．．則付和二は、連続離散時IJり系の安定性て分布した光情報から、対象物の状態や外相の構造情報

解析、石地楳作システムの構築、張力構造体移動ロボットの開発などを行っている「．現在、多関節ロボットの水
中卜における作業の実現および柔軟関節アームを在す究室では、センサデバイスの開発から応川システムの構築まで、ビジョンに関する研究に帖広く取り組み、入関

る水lいロボットの実現を目指している了二、をリアルタイムに弓lき目し、機械システムやロボットがl ￣lら適切に半り断し行動できるようにすることであり、このような技術は、ロボットシステムの日動化・知能化やヒューマンインタフェースのキーテクノロジであるとともに、次川二代のマルチメディア、lrT社会における重
要な課題のひとつです乍ノ。2009牛一IJjに開設された本研のように柔軟でロバストな認識能力を持った知日′再セン
シングシステムの尖現を目指しています二

手嶋 教之

永井 清

■

■ 教授
■ 悼卜（l二学，jj用；大学）▲ ロボット￣「羊・如征l守：教授■ 「芋悼l：（東京大学）▲ 福祉l二学

障害者・高齢者のための福祉機器の研究
身体障甘骨や高齢片のための姑祉機帯開発は職人技に近いレベルで実施されているのが現状である．そこで学問休系としての福祉l二学を確立することを最終日的として，福祉機器の研究開発を行っている．則榊l勺なテーマとしては，福祉ロボットのための安全機構の開発，

医川＿1㌦ご：次世代ロボットと医療福祉ロボットの研究
国内外の研究機閲や確学連携を重視しながら、次世代の美川化を目指したロボットやセンサ、および医項福祉分野における新しいロボットシステムの研究開発を行っているす二㌢現／Hま、踵学連携のもとで進めている超高加晋声認．識装閏を使川した中二いすの最適な拙作方法の解

速′、ラレルメカニズムや小理リノ党センサ′デ／位躍センサ、明，イヤリング型頭潮スイッチの聞稚，クッションの快移乗動作を補助するlfい工支援川パワーアシスト装閏、介助打の腰痛防lhを目的とする介護支援川ハワ一丁∵／ス
ト装苗、脳卒中碓揖後の機能l＝I復．訓練を行うリノ、ごりこヨ

適評仙指標の解軋高齢首のための訓練意欲IJりトシステ
ムの開発，高齢昔のためのアミューズメントに関する兢

礎研究などを行っている．実際に障雷骨・高齢首のとこ

ポット（矧￣Iヨレディング入学との相川研究）、Ⅶく1卜でろへ学牛と ▲緒に行って尖験させてもらうことにより，

瑚内視鏡手術を帥助する手術支援ロボット（滋門医科大

机卜の空論ではない真の福祉研究を目指している．

学．との肘■り研究）などの研究l朴発に取り組んでいる

のかた

まこと

野方

平井

● 准教授

■ 教授
■ ￣「二学博卜（京都大′、円▲ ロボテイクス・機械知能● 「学博＿卜（名11−●昆大学）▲

医川福祉ロボテイクス

慎一

生活支援メカトロニクスに関する研究

力学を基礎とする機械システムの知能化

医療福祉に限らず健康、スポーツを含む帖広い分野で我々のl相川三溝の質（Q川．）を向上させる「／口舌支援ロ

研究室の名称を渠梢機械知能研究室と名づけ，力学を兢礎とする機械システムの知能化に関する研究を進め

ボテイクス・メカトロニクス」に関連する研究やl朴発をている．また，センサやアクチュェ一夕など関連する技

行っています∴現在「高齢椚転倒の事前検出と身体サポ術の研究を進めている．研究の特色は，物体の柔軟性がートロボット」「ダメージの少ない臓器外科治療のため

機械知能にどのように貢献しているかを，tII二附二先駆けの手術ツール」「検作治癖を行うマイクロ体内ロボットて研究課越として認識し，成果を得ている点である．
近隼の研究テーマは，柔軟指撫作，仮想レオロジー物作，の磁場駆動」などを研究しています。，それらの成果を滋賀医科入学で臨床試験したり、企業と共同研究したり、また学会や展示会などで報告することで、研究をさらに飛躍させたり、臨床や現場で使川できるように完成度を高めています。

用桐S＋ドPGAビジョン，移動跳躍ソフトロボット，
マイクロアクチュェ一夕である．

ホームページ
llttl）：〆掬W．1、itsumt−i．とlL、．jI）鉢（、〆lliIl〜両′、I旬k22隼3JllIl

立命館入学機友会ニュース

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第13号（tう）

S針Igtlll

馬 書根

牧川 方昭

■

■

教授

教授

■ 博廿1写：，東京1二葉入学）● ￣「学悼卜（人阪大学）▲▲

ロボットl二学

生物知能機械学，環境適応機構と制御に関する研究
牛物は多くの自由度を持っ身体とそれに拙止月￣る知能を存してい吏す．これらに基づいて，複数・多様・動的な環境や圧制二柔軟・迅速に紆応することがJti来ます 本研究室では，このような生物の身体・知能をロボ、ソトとして美現するため，牛牛作医卜二学・バイオメカニクス

工学の医療・福祉応用と生体機能の解明
高齢社会が進行する申，「人」研究が盛んになりつつある．理工学部でも人を題材とした研究が多くなされるようになってきた．、里研究室では，マイクロコンヒュ一夕技術を川いたl一日門牛活におけるr日本信号の長期l貼汁て研究しています、多自由度の身体をイ再￣る加的エージこじント

測，メカトロニクス抜術を川いた歩行シミュレータの聞発，MⅢS グルーー7と扶l■押）マ′レチ揖極による神経イン
ターフェイスの研究など，朝Iリにとらわれることなく，の環境適応能力に関する科学的知見の攫得，及び広範囲に応用

多様な研究を実施している．また，学外との連携を重視

しうる柔軟なロボットの開発を目指して蛇型ロボットや匹慨Iしており，′ 省三：連携としては，滋門医科人草，京都府立医科大学との井l■柵「究を尖施している．座学連携として物・知能・多自由度・環境適応・柔軟性・省エネなどのキーワー
ドで，牛物知能機械，生物ロボット，牧び環境適応機構につい歩行ロボ、ソトなど，牛物の身体や運動知能をモデルとした新しいロボ、日、の研究・開発，ShⅧ十や環境適応ク11−ラロボットなど，レスキューロボティクスの研究・開発などを行っています．

は，豆Y号に機と持l■冊摘砂状適睡眠侵廿がIH販されるな

ど，多数の企業との連携を尖施している．
鮨ミt

安藤 妙子

上野 明

■ 准教授
● l守：博一巨（名吉局大学）▲llⅢS・材料評価■教授■ 巨予博巨（立命館大学）▲ 材料強度学，破壊力学

MEMS微小構造材料の特性評価

微小領域で破壊を制御するための研究

l旧ISに川いられる薄膜材料の機械的特作評価や，

昭和5（‖巨羊部卒・lけ用I舗牛修t二修J で，、佃拉瀾浴・
酒杵研‖身許です．永らく名吉尾の畑IIl二業大学で勤務しましたが，綾あって，咋牛十日から付校のマイクロ機
械システム仁学科へ扉りました．「安心・安全 なものづくりのためにはⅠ二葉製．晶の強度を†軋征する技術をおろそかにしてはいけません．疲労等の破壊現象を早期に

肛llS構造の信頼十帰川Iiなどを 長施することにより，
MⅢSデバイスlrl体の信頼性をlrり卜させる美川的な両と，マイクロ・ナノメートルオーダーへと微細化することにより現れる新しい知見を探る学術的なIrliを合わせた研究を進めている．また，微小な材料に′卜じる力や変位を測定するための計測技術を組み込んだ11ⅢSデバイス開発にも取り組んでいる．このような技術は，ll用Sなどの機械材料の計測だけでなく，将来l′畑二は現在社会の閲亡、が高まっている牛作材料や環境物質などを微小なまま扱う研究に応川し，より碓展させていきたいと考えている．

検知して制御するための「微小領域破壊；裾卸」研究圭を立ち卜げ，兢盤研究や抜術開発を行うとと損こ，「地球環境保全」をも視野に入れた研究を進めています．また，
立命館人′ 神）伝統ある「材料強度」分野が今後も存続するよう，微力ながら杜力したいと考えています．

二にし

さとし

小西 聡
● 教授
■ 工学博十二（人阪大′、円▲ センサ1万：、半導体日学

竃h』木股 雅章■；』』｝ 教授■ 博卜（工学，東京入学）▲

11mlS・メカトロニクス

赤外線イメージセンサの研究

マイクロ・ナノ分野のメカトロニクス研究

赤外線イメージセンサは圭混付近の物体が放射する
電磁波をl巾像として認．織するセンサで、真っ暗闇での物

マイクロ・ナノテクノロジーを駆使したメカトロニクスの研究に取り組んでいます′1メカトロニクスはロボテ体の認識や、物体の2次ノ己混度分布の計測を■一丁能にするセンサであり、最近抜術l朴発のキーワードになっている
安全・安心に広い応用分野で寄与するデバイスである〔ソ、赤外線イメージセンサの性能は、Ⅶ湖S技術の進歩によィクスとも通じ、特に小町棚ではLSI技術を別川してつ
くるマイクロ・ナノメカトロニクスに宥lIL、設計、製作を通して様々なデバイス、システムを実現しIT、バ

り飛糾甜棚こlrりl二しているF。、本研究室では、最新のl旧lS

イオ等の分野への応川展開をlH旨していますとこ。l旧ISという貼適状盤の仁に、日動くデバイス マイクロアク技術を清川して、より高十′暮瀧な赤外線イメージセンサのチュェ一夕

美堀こ取乃組むとともに、現在赤外線イメージセンサの普及を附宮しているコストの哩を破る新LJ、アイデアに兢づくデバイスの研究を推進している√、

外とのインタフェース、の3点を析祝した研究を推進
し、ナノテクノロジー導入に伴うこの分野の‖†能性拡人にも和一Iしていますi、現在、ホスドク、博卜修吊阻捏
院生、学部牛のメンバーと井に切磋琢磨しております、2）究極のメカトロニクス、3）極限川：（7）第13号

立命館大学機友会ニュース鈴木、軌k22隼：川一川

鳥山 寿之

健一郎

■ 博仁（「羊，東北大学）● 教授｝ 工学博一上 りL州大学）▲llmlS

▲

■

教授
工学

MmlS・マイクロ加I守：

ワイヤレス集積機械回路の研究

Power MEMSの開発とその応用に関する研究

微小心気機械システム（11ⅢS）技術を展榊した，無線・
光コンポーネントの研究開発を行っています．機械要素の寸法を電磁波と川程度に微小化できることから，機械要素を別川した揖磁波の位相と娠帖を制御する新たな掠理が′卜まれる可能件が川てきました．この研究は将来に，マイクロ領域における揖磁波と機械振動を融合させた新規研究領域叫制的こ繋がると期待できます．二川抑究によって，移動体ワイヤレス辿信およびセンシングシ
ステムの高機能化が美現でき，次川：代のユビキタスネッ
トワーク社会の状盤構築に零ノバ￣ることを期待してい半導体微細加仁技術を応用した超小型エネル孝一源用デバ
イスt川掴発が研究テーマである．ターボ機械J）超′卜型化に向けて、サイクル解析、要素の空気JJ学・構造力学設計に取り組んでいる．半導体微細加l二技術l伸行の構造制約の元で、内部流れや材料のノJ学的挙動を；棚卸し、目標サイク′レに少しでも近づ〃ろ手法を探す試行錯誤の毎日である．板に′・隼が牒−／Jて行毎の見ます（。くえない軒先を通して、学牛誹拙二代意志山持続ヒ冷静かつ客観的にそれを支える蟻礎学力を身につけて欲しい．遇点は草で凧／Jた航空川ガスタービンが即歳J）学牛か溌賓で美現した雅史
を信じたい．彼の考えは、榊寺咋簸気タービン技術片山経験と対立したが、結局は学棺で学んだ物理を信じてエンジンを完成させた．彼の真似はとてもできないが、私が学牛諸打ヒ挑む叫ニI弓〉な動機になっていろ．

妾／）弓か

なおき

宮野 尚哉

松塚 直樹

●

■ 助教

教授

■ 叶、円惇t（京都大学）■ 博1二（巨予，京都大′、円▲ 非線形科学とそ抑′いIJ▲

微細頗＝二抜術、l旧IS

非線形科学の機械システムへの応用

微小電気機械システムの設計・開発に関する研究

1＋l＝2で象徴されるとうなものを超えた現象、つまり、2
つげ「）システムを合体したときに、それぞれり）シ1テムがi注独で

微小揖気機械システム川1湖S川二lIS）へ刑応川展開を目
指し、X線リソグラフイを川いた：j次元微細知日二抜術、走査型プローブ批微鏡（紳1日を川いたナノスケー′レハタ

存在するときには想像幸，できなか／−）た新しい件胃が現れるとうな車態を「創炬」と呼ぶことにしたす 創軽を扱う科学が非線形科学です 非線形という言葉には「1＋1＝2ぴ）世弊ではない」というニュアンスが含麦かていたす 私たナノ州肝究圭では、非線形科学を機械システムに応吊して、つたり、多数叫部品を強い何日目半圧付）卜で協同して働かせることに巨）て、新しい機能を機械システム上で「創発」する研究を行／Jてい圭す
例えば、l■丁目ニ機械であり姑料、J、柁動条件を少し変えることで、・定ルー＼−スで回転させたり、不規則な回転運動をさせろこと
ができ七十

森本
＿／

賢一

● 助教
■ 伸上 日吉㍉ 東京大学）▲ 計舘勲流体工学・Ⅶ用S

MEMS技術を用いたマイクロ流体デバイスの設計と開発に関する研究
現在までには巨に、運動亡霊巨熱輸送（川随伴数個解析に兢づいた伝熱機器の形状最適設計に関する研究を行ってきた

現在は、ソフトウェア（計符力学的アプロー

チ）・ハードウェア（

来験的アプローチ）のl■hM湧、ら、

流作力学や川体力学に拭づいた新規l旧1Sデバイスのl掴
発をl￣け旨している再 出付和二は、バイオ・メディカル分
野への応川を想定した牛化学分析チップや圧力駆動巧■！
の柔軟マイクロアクチュェ一夕の最適設計、座業応川をl川旨した高機能マイクロ流体デバイスの設計l凋発などに取り組んでいるこ、ーン描帖掛酢こI封する研究に取り組んできた 現在は巨にl旧ISJ＼l湖Sの．設計l掛発に関する研究を推進している

往佃 伽二は、センシング分野等で応川が期待されているシリコン（Si）製川湖S振動J 一デバイスの．没．汁・開発に関する研究や、111ミ11S極極量センサで帖広く川いられているヒエゾ粧抗材料の揖「・力学挙動を、マイクロメカニックス理論を適川することによって解川口一る抑先である．）

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第13号（8）