UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册
第0版 — 2023年8月22日

用户手册

文档信息信息内容

关键词MR_CANHUBK3、MR_CANHUBK344、以太网转CAN、CAN转以太网、IEEE1722、ACF-CAN、
S32K344、FS26、SE050、TJA1103、TJA1443、TJA1463、TJA1153。

摘要

基于IEEE1722协议的CAN over Ethernet软件示例用户手册。这份用户手册包含了软件包内容、使用方法、已知问题、解决方案以及使用限制等信息。

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

1 介绍
本文档是MR-CANHUBK344演示软件的发布说明，该软件使用IEEE1722 ACF-CAN协议实现以太网和CAN的双向转换。
本用户手册还介绍了该套件的内容、已知问题、变更、解决方案以及已发布版本的使用限制。
此版本的交换代码支持所有六个CAN端口和100BASE-T1以太网端口。100BASE-T1端口已启用自动模式检测，因此无需进一步调整。

注意：如需移动机器人团队、汽车软件栈以及相关RTOS的其他代码示例，请访问 nxp.com.cn/mr-canhubk344。

1.1 缩略语表1. 缩略语缩略语描述IEEE1722

第2层传输协议工作组，用于时间敏感的数据流

100BASE-T1

使用单双绞线实现全双工通信的以太网标准CAN

控制器局域网1Mbps“经典CAN”，但有时可能包括CAN-FDCAN FD

CAN灵活数据速率（最高8 Mbps）

CAN SIC

使用信号质量提升CAN PHY的CAN FDCAN SCT

使用安全CAN收发器的CAN FD

JTAG联合测试行动组，软件调试常用接口KB

1024字节

MAC

媒体访问控制，MAC地址就是所谓的物理地址

Mbit/s

每秒百万比特（106比特/秒）

NFC

近场通信PCB

印刷电路板

SDK

软件开发包

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
2 / 18

恩智浦半导体UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

2 MR-CANHUBK344套件内含物已发布的套件包括：• 硬件部分：– MR-CANHUBK344开发板
– DCD-LZ编程适配器板（提供控制台UART接口）– USB-UART适配器电缆（可连接至DCD-LZ）– 电源适配器电缆，包括JST-JH到普通红色SY连接器、筒形连接器、XT-60 Lipo电池连接器– 6条CAN电缆– 6块CAN终端板– 1条T1以太网电缆（使用JST-GH连接器）– 多条通用JST-GH电缆，可用于UART/SPI/I2C接口或根据具体需求定制– 小型OLED显示屏– 连接到安全芯片的NFC天线• 文档和软件部分：– MR-CANHUBK344硬件用户手册– MR-CANHUBK344硬件设计资料– MR-CANHUBK344软件用户手册– S32 Design Studio工程文件

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
3 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册3 变更
表2. 变更项目

描述

软件版本MR-CANHUBK344 IEEE1772 ACF-CAN over ethernet演示文档

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
4 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

4 使用限制表3. 使用限制
项目描述软件栈

使用限制：（目前尚未报道）影响：

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
5 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册5 已知问题表4. 已知问题项目

描述

硬件错误PCB版本1使用限制：（目前尚未报道）。
影响：

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
6 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

6 电路板连接
MR-CANHUBK344电路板具有多种接口。电路板的设计适用于小型移动机器人应用领域的测试。您可以使用基于
Linux的DroneCode连接器。该套件提供了多条电缆，您可以根据需要使用外壳和预压接电缆进行轻松组装和定制。
此外，也可以直接插入许多现成的模块。套件中通常都提供电缆，您可以根据具体需求对电缆进行剪切或修改。

6.1 电源输入
电源输入连接和PMIC支持5 V到40 V的宽范围输入电压，可以直接连接到不同类型的电池，例如12 V汽车电池或2S、3S、4S锂电池。

图1. 电源输入您可以使用电路板左上角的P27连接器（五引脚，其中引脚1-2为电源、引脚3为NC、引脚4-5为接地）（见图1）
或P28连接器（两引脚，其中引脚1为电源、引脚2为接地）来连接电源线缆。电路板的工作电流大约为100 mA@12 V。

6.2 CAN总线连接CAN总线接口分别为P12-P23，其引脚分配如下。
表5. CAN总线接口引脚分配
引脚号信号

电压规格

15V4

5.4 V

2CANx_H

5.0 V

3CANx_L

5.0 V

4

GND

0V

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
7 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

CAN总线通常需要在两端进行端接；如果CANHUBK344位于总线的一端，则在相应的CAN连接器上连接一个随
附的CAN-TERM端接板即可完成这一端的端接。
MR-CANHUBK344的CAN端口通过引脚1向连接设备提供5 V电源。如果您不需要这个功能，可将连接器上的引脚1线拆除。
请注意，虽然这些CAN-TERM板也可以通过USB接口从电路板获取5 V的电源，您也应该谨慎使用，并检查这是否符合您系统的要求。

6.3 100Base-T1以太网连接T1连接器（P9）是一个双引脚JST-GH连接器，支持100 Mbps双绞线以太网。信号经过电容耦合，具有P和N两种极性。该电路板上的TJA1103 T1接口芯片可以自动调整错误的极性。该电缆可与Mobile Robotics的其他电路板直接连接，如UCANS32K1SIC、UCANS32K1SCT、RDDRONET1ETH8和NavQPlus。
RDDRONE-T1ADAPT可转换为RJ45连接类型。您也可以根据实际需求，通过剪切电缆和焊接电缆，将此电缆焊接到其他类型的连接器上。
在PCB背面，有一个黄色LED (D88)，用于指示连接状态。如果它闪烁，说明已经建立了连接。

6.4 主要半导体元器件
本节简要介绍了这块紧凑型电路板上的一些重要的半导体元器件。有关这些元器件的更多详细资料可上网查阅。

6.4.1 S32K344 MCU

图2. S32K344结构框图

S32K344是恩智浦半导体的一款汽车通用MCU。图2显示了该芯片的结构框图。本文档所涉及的软件是运行在它
内置Lockstep Arm Cortex M7内核上的。

注意：该芯片还有同级别的型号（S32K324），拥有两个可以独立运行的内核。

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
8 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

6.4.2 FS26功能安全SBC
FS26是恩智浦半导体公司的一款低功耗安全系统基础芯片，符合ASIL D级的要求。图3显示了该电源芯片的结构框图。该芯片具有多种功能，但在本设计中，它主要用于实现紧凑的电源设计并支持高输入电压。
FS26通过SPI接口与S32K344连接，实现了挑战者窗口看门狗功能。如果定时窗口内响应无效或不及时，FS26将
复位S32K344 MCU。本示例代码中没有实施挑战者看门狗功能。相反，在启动S32K344时，示例应用程序会向FS26发送一个请求，禁用看门狗功能，从而避免S32K344复位。

图3. FS26结构框图UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
9 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

7 电路板上电顺序如第6.4.2节所述，FS26 默认实现了挑战者窗口看门狗，如果挑战未被管理，看门狗会持续复位S32K344 MCU。
要避免这种情况，FS26必须进入调试模式。具体方法是移除JP1，在P27或P28上提供12.0V电压，然后插入JP1跳线。
完成后，复位LED D24停止闪烁，表明S32K344不会被FS26连续复位。

图4. 电源连接器和调试模式跳线

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
10 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

8 S32 design示例项目随附的MR_CANHUBK3_IEEE1722.zip 项目文件与S32 Design Studio for S32 Platform V3.4兼容。

注意：S32DS 3.4版位于上一个选项卡下。

图5. 汽车软件 - S32K3 - S32 Design Studio（上一个选项卡）要构建该项目，您需要安装以下扩展：• FreeRTOS for S32K3 2.0.0• S32K3 RTD AUTOSAR 4.4 V2.0.0• S32K3xx开发包V3.4.3
图6显示了S32 Design Studio扩展管理器应显示的内容。单击“添加更新站点”链接来添加手动下载的更新站点
文件。

图6. S32DS扩展和更新

要导入随附的MR_CANHUBK3_IEEE1722.zip，需要从文件菜单中打开File -> Import -> General -> Project，然后选择Project.zip归档文件。
项目导入后，在项目浏览器中右击“MR_CANHUBK3_IEEE1722”，然后选择S32 Configuration Tools -> OpenPins。
此时会出现S32引脚工具视图，在菜单中点击“更新代码”按钮，选择“确定”即可生成驱动程序配置文件。
UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
11 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

返回项目浏览器，右击“MR_CANHUBK3_IEEE1722”并选择“Build Project（构建项目）”。现在，您可以使用编程器烧录“MR_CANHUBK3_IEEE1722.elf”。
有关S32 Design Studio、S32配置工具和调试的更多信息，请参阅S32K3和S32DS快速入门指南。

8.1 应用程序
将MR_CANHUBK3_IEEE1722成功烧录到MR-CANHUBK344电路板上后，它将作为ETH <-> CAN IEEE1722协议
转换器来使用。
CAN0到CAN5上收到的CAN报文转换成IEEE1722 ACF-CAN格式，并通过以太网广播出去。要查看接收到的CAN
帧，可以在Windows/Linux机器上安装WireShark（https://www.wireshark.org/）。

注意：调试以太网帧需要 100BaseTx 至 100BASE-T1 媒体转换工具（不包含在电路板中）。您可以使用恩智浦
RDDRONE-T1ADAPT等工具。
您也可以通过按下SW1或SW2来模拟发送CAN报文。
SW1向CAN0发送CAN报文，SW2向CAN1发送CAN报文。

图7. WireShark工具

您可以使用附带的电缆将CAN0 (P12)连接回CAN1 (P14)，以创建一条总线，用于没有CAN外围设备的设置。此外，将CAN-Term板连接至P13，以完成总线的端接。当您按下SW1或SW2时，LED指示灯D7和D22都会亮起，表明有CAN数据包在传输。如图6所示，当您将电路板连接到运行WireShark的PC时，会显示使用IEEE1722发送
了CAN数据包。

8.2 电路板状态LED指示灯如表6所示，MR-CANHUBK344有多个LED指示状态。正常情况下，LED指示灯的状态如下表所示：UM11965

用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
12 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

表6. 板状态LEDDxx

LED名称

正常状态

说明

D24

RESET_K3关

显示S32K344是否处于复位状态

D25

P1V8_TRK2

开显示FS26 SBC 1V8_TRK2状态

D26

P3V3_TRK1

开显示FS26 SBC 3V3_TRK1状态

D28

P3V3_LDO2开

显示FS26 SBC 3V3_LDO2状态

D29

P3V3_LDO1

开显示FS26 SBC 3V3_LDO1状态

D30

VBATP_SW开显示VBAT状态

D34V15_MCU开显示FS26 SBC V15状态

D43P5V4开

显示FS26 SBC P5V4状态

LED1RGB状态LED绿灯由软件控制，绿灯表示正常运行，蓝灯表示初始化，红灯表示发生错误。

图8. 板状态LEDUM11965

用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
14 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

9 修订历史表7. 修订历史
版本号

日期

实质性变更

第0版

2023年8月

初版发布

UM11965用户手册

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
15 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

10 Legal information
10.1 Definitions
Draft — A draft status on a document indicates that the content is still
under internal review and subject to formal approval, which may resultin modifications or additions. NXP Semiconductors does not give any
representations or warranties as to the accuracy or completeness ofinformation included in a draft version of a document and shall have noliability for the consequences of use of such information.

10.2 Disclaimers
Limited warranty and liability — Information in this document is believed
to be accurate and reliable. However, NXP Semiconductors does not give
any representations or warranties, expressed or implied, as to the accuracy
or completeness of such information and shall have no liability for theconsequences of use of such information. NXP Semiconductors takes noresponsibility for the content in this document if provided by an information
source outside of NXP Semiconductors.
In no event shall NXP Semiconductors be liable for any indirect, incidental,punitive, special or consequential damages (including - without limitation lost profits, lost savings, business interruption, costs related to the removalor replacement of any products or rework charges) whether or not suchdamages are based on tort (including negligence), warranty, breach ofcontract or any other legal theory.
Notwithstanding any damages that customer might incur for any reason
whatsoever, NXP Semiconductors’ aggregate and cumulative liability
towards customer for the products described herein shall be limited inaccordance with the Terms and conditions of commercial sale of NXP
Semiconductors.
Right to make changes — NXP Semiconductors reserves the right tomake changes to information published in this document, including without
limitation specifications and product descriptions, at any time and without
notice. This document supersedes and replaces all information supplied prior
to the publication hereof.
Applications — Applications that are described herein for any of theseproducts are for illustrative purposes only. NXP Semiconductors makes norepresentation or warranty that such applications will be suitable for thespecified use without further testing or modification.
Customers are responsible for the design and operation of theirapplications and products using NXP Semiconductors products, and NXP
Semiconductors accepts no liability for any assistance with applications orcustomer product design. It is customer’s sole responsibility to determine
whether the NXP Semiconductors product is suitable and fit for thecustomer’s applications and products planned, as well as for the planned
application and use of customer’s third party customer(s). Customers should
provide appropriate design and operating safeguards to minimize the risks
associated with their applications and products.
NXP Semiconductors does not accept any liability related to any default,
damage, costs or problem which is based on any weakness or default
in the customer’s applications or products, or the application or use bycustomer’s third party customer(s). Customer is responsible for doing allnecessary testing for the customer’s applications and products using NXP
Semiconductors products in order to avoid a default of the applications
and the products or of the application or use by customer’s third party
customer(s). NXP does not accept any liability in this respect.
Terms and conditions of commercial sale — NXP Semiconductors
products are sold subject to the general terms and conditions of commercial
sale, as published at http://www.nxp.com.cn/profile/terms, unless otherwise
agreed in a valid written individual agreement. In case an individual
agreement is concluded only the terms and conditions of the respective
agreement shall apply. NXP Semiconductors hereby expressly objects toapplying the customer’s general terms and conditions with regard to thepurchase of NXP Semiconductors products by customer.

UM11965

用户手册

Suitability for use in automotive applications — This NXP product has
been qualified for use in automotive applications. If this product is usedby customer in the development of, or for incorporation into, products orservices (a) used in safety critical applications or (b) in which failure could
lead to death, personal injury, or severe physical or environmental damage(such products and services hereinafter referred to as “Critical Applications”),
then customer makes the ultimate design decisions regarding its products
and is solely responsible for compliance with all legal, regulatory, safety,
and security related requirements concerning its products, regardless of
any information or support that may be provided by NXP. As such, customer
assumes all risk related to use of any products in Critical Applications andNXP and its suppliers shall not be liable for any such use by customer.
Accordingly, customer will indemnify and hold NXP harmless from any
claims, liabilities, damages and associated costs and expenses (includingattorneys’ fees) that NXP may incur related to customer’s incorporation ofany product in a Critical Application.
Export control — This document as well as the item(s) described herein
may be subject to export control regulations. Export might require a priorauthorization from competent authorities.
Translations — A non-English (translated) version of a document, including
the legal information in that document, is for reference only. The English
version shall prevail in case of any discrepancy between the translated andEnglish versions.
Security — Customer understands that all NXP products may be subject tounidentified vulnerabilities or may support established security standards orspecifications with known limitations. Customer is responsible for the designand operation of its applications and products throughout their lifecycles
to reduce the effect of these vulnerabilities on customer’s applications
and products. Customer’s responsibility also extends to other open and/orproprietary technologies supported by NXP products for use in customer’sapplications. NXP accepts no liability for any vulnerability. Customer should
regularly check security updates from NXP and follow up appropriately.
Customer shall select products with security features that best meet rules,regulations, and standards of the intended application and make theultimate design decisions regarding its products and is solely responsible
for compliance with all legal, regulatory, and security related requirements
concerning its products, regardless of any information or support that may beprovided by NXP.
NXP has a Product Security Incident Response Team (PSIRT) (reachableat PSIRT@nxp.com) that manages the investigation, reporting, and solution
release to security vulnerabilities of NXP products.
NXP B.V. - NXP B.V. is not an operating company and it does not distributeor sell products.

10.3 Trademarks
Notice: All referenced brands, product names, service names, andtrademarks are the property of their respective owners.
NXP — wordmark and logo are trademarks of NXP B.V.
AMBA, Arm, Arm7, Arm7TDMI, Arm9, Arm11, Artisan, big.LITTLE,Cordio, CoreLink, CoreSight, Cortex, DesignStart, DynamIQ, Jazelle,Keil, Mali, Mbed, Mbed Enabled, NEON, POP, RealView, SecurCore,Socrates, Thumb, TrustZone, ULINK, ULINK2, ULINK-ME, ULINKPLUS, ULINKpro, μVision, Versatile — are trademarks and/or registeredtrademarks of Arm Limited (or its subsidiaries or affiliates) in the US and/or
elsewhere. The related technology may be protected by any or all of patents,copyrights, designs and trade secrets. All rights reserved.

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
16 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

表目录
表1.
表2.
表3.
表4.

缩略语 ..................................................................... 2
变更 ......................................................................... 4
使用限制 .................................................................. 5已知问题 .................................................................. 6

UM11965

用户手册

表5.
表6.
表7.

CAN总线接口引脚分配 ............................................ 7
板状态LED............................................................. 13
修订历史 ................................................................ 14

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
16 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册图目录
图1.
图2.
图3.
图4.

电源输入 .................................................................. 7
S32K344结构框图 ................................................... 8
FS26结构框图 ......................................................... 9
电源连接器和调试模式跳线 ................................... 10

UM11965

用户手册

图5.
图6.
图7.
图8.

汽车软件 - S32K3 - S32 Design Studio（上一个选项卡） ................................................... 11
S32DS扩展和更新 ................................................. 11
WireShark工具....................................................... 12
板状态LED ............................................................. 13

本文件中提供的所有信息均受法律免责声明的约束。

© 2023 NXP B.V. 版权所有。

第0版 — 2023年8月22日
17 / 18

恩智浦半导体

UM11965
MR CANHUBK344软件用户手册

目录
1
1.1
2
3
4
5
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.4.1
6.4.2
78
8.1
8.2
910

介绍 ....................................................................... 2
缩略语 ................................................................ 2
MR-CANHUBK344套件内含物 .............................. 3
变更 ....................................................................... 4
使用限制 ................................................................ 5已知问题 ................................................................ 6电路板连接............................................................. 7
电源输入 ............................................................. 7CAN总线连接 ..................................................... 7100Base-T1以太网连接 ...................................... 8
主要半导体元器件 .............................................. 8S32K344 MCU ................................................... 8
FS26功能安全SBC ............................................. 9电路板上电顺序 ................................................... 10
S32 design示例项目 ........................................... 11
应用程序 ........................................................... 12电路板状态LED指示灯...................................... 12修订历史 .............................................................. 14
法律声明 .............................................................. 15

Please be aware that important notices concerning this document and the product(s)described herein, have been included in section 'Legal information'.

© 2023 NXP B.V.

All rights reserved.

For more information, please visit: http://www.nxp.com.cn
Date of release: 22 August 2023
Document identifier: UM11965