では米山君のみが正規メンバーという驚くべき状態でした。

存在する難所の性質を逆手に取るという戦略でした。
そして，いよいよ大会当日がやってきます。東京へは先生を引率者として，米山君と高瀬さん，それに私の 4 人で赴きました。10 月 26 日の昼ごろに到着し，午後から大会前日の調整飛行を行う予定でした。
運営委員会で用意されていたヘリウムを風船に注入してもらってチームに戻ってくると，先生が皆を廊下へ連れ出しました。

写真 1 百万遍キャンパスの教室の天井を飛ぶモデル飛行船「よし，それじゃ教室に運んで飛ばしてみよう」「先生，廊下で取ったデータって役に立つんですか？」「もちろん。データの変化率を比べればいいんですよ」
あらかじめ大学院で収集したデータの変化率と，会場で得た風船にヘリウムを詰め込む作業が終了すると，いよいよ飛行

データから計算した変化率にどのくらい差異があるかを比較す船を飛ばす準備に取り掛かります。大会当日は自動航法プログるわけです。データを採取した環境が異なっていても，飛行船ラムで動かすことになっていますが，開発中はゲーム機のコンが正しく動いた環境で得られた変化率に合うようにパラメータトローラで動かすように変更されていました。そして，米山君を調整すれば，本番でも想定通りに動くはずというわけです。

が動作試験のため飛行船を離陸させます。

こうして試験は順調に進めることができたのですが，全く想「おお，ほんまに飛んだ！」像していなかったところで問題が発生してしまいます。

私は，このとき初めて飛んでいる飛行船を目の当たりにしま「先生，えっと，競技に出られないかもしれないです」

した。確かに飛ぶということは知っていましたが，実際に目の「え？！米山君，なんで？」当たりにするとやはり感動します。

この大会の出場枠には，大きく分けてソフトウェア部門と「あ，次俺も動かしてみる！」

ハードウェア部門の 2 つがあります。私はこのとき初めて知っ

やはり，こういうものは触りたくなるものです。私も動かしたのですが，私達のチームは機体改造が禁止されているソフトてみましたが，子供の頃に触ったことのあるラジコンカーのノウェア部門でエントリーしていたそうです。にもかかわらず，リでとても懐かしかったです。思わず時を忘れて遊んでしまい

私たちは前日まで改造された機体を使用して試験をしていましました。過去にハマってひたすら飛行船と戯れていたメンバーた。

がいたらしいですが，その気持ちを初めて理解できました。

「米山君，それなら予備機を使えばええやろ。あれ，出して」
とりあえず競技規約を満たしているかを確認するために，米設計書の提出期限を数日後に控えた 10 月 3 日の昼下がりに，MDDロボットチャレンジを終えて京都情報大学院大学定するため，この日は前々から必ず集合すると決めていたのでしかし，この後，飛行船の風船から気体が漏れることが発覚す。先生も含めた 4 人で徹底した議論を繰り広げました。ししました。それでも予備の風船を 3 枚持参していたので，こかし，なかなか良い案は出てきません。の困難も乗り越えました。

奥田 茂人

2010 年の夏，再就職先が決まらずに困り果てていた私は，

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山君が予備機を運営委員会に持っていきました。結果は合格。

私と米山君と高瀬さんの 3 人で集まりました。飛行戦略を決

大会最大の危機を乗り越えた瞬間です。

KCG 時代の恩師である江見圭司 KCGI 准教授に助けを求めるた最大の問題は，風の流れという外部要因の動向が当日になるめに，藁にもすがる思いで KCGI へ赴きます。しかし，残念なまで不明だということです。一般的に，どのような大会でも開翌日，この１ヵ月の成果が試されるときがやってきました。

ことに現状では力になれないと返されてしまいました。当てが催される会場の環境は一定に保たれるものですが，飛行船の特私はモデル部門担当でしたので競技部門では試験データ採取く

外れたことは残念ですがいつまでも引きずっていても仕方ない

性上どうしても風と気温の変化に敏感なので，会場に人が出入らいしかしていませんでしたが，それでもやはり上位入賞したので，一旦脇に置いて世間話に移りました。

りするだけでも影響があるのです。

いという思いはありました。

「ところで奥田君，MDD 飛行船プロジェクトを知ってるか？」

ホワイトボードにその図を描き込んでみると，競技エリアを「意外と飛びませんね」

話が一区切りついたとき，いきなりそんな話題を振られましちょうどまっぷたつにするような形になりました（図 5 参照）。

「せやろ，どのチームも会場の環境に苦しむんや」

た。もちろん当時はそんな単語は聞いたこともありません。
「い出場する飛行船の大半がこの風の壁に行く手を阻まれるそうで先生から飛ばすだけでも難しいということは以前に教えてもいえ」と答えると，先生は飛行船プロジェクトについて説明をす。逆に言うと，この風の壁さえ乗り越えてしまえば優勝も充らっていました。しかし，大半のチームは，外部環境が飛行船してくださいました。

分にあり得るということです。に与える影響というものを軽く見ていたのではと推測してい議論は次第に煮詰まってきたので，一旦休憩することになります。私達の飛行船はその中ではよく飛んだ方で，2 つ存在す

10 年ぶりに再会してから 3 週間後，KCGI の百万遍にあるました。私も話題を切り替えて先生と話をしていましたが，飛るチェックポイントのうち 1 つは通過しました。結局，これ本学で，飛行船プロジェクトのメンバーと初めて顔を合わせま行船競技から宇宙の話へと移ります。宇宙といえば天文博士ので競技部門は 3 位となります。ゴールまで到達した飛行船は 1した。
「初めまして」という平凡な挨拶を交わした相手は米山ある教授が真っ先に思い出されるわけですけども，気象衛星のつもありませんでした。

哲平君と高瀬えりかさんの 2 人です。しかし，高瀬さんはサポー話が出てきたときに閃きました。探査衛星が地球の重力を利用ターであってメンバーではなかったので，2010 年 9 月の時点して他惑星に航行する方法を真似るわけです。競技コース中にまた，相撲部門では，米山君が相手の裏をかくなど上手に操作したこともあって，4 位という好成績でした。

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参考文献

[18]

林田 幸司 , 國正 聡 ,「失敗事例から学ぶ UML システム

では米山君のみが正規メンバーという驚くべき状態でした。

存在する難所の性質を逆手に取るという戦略でした。

開発の鍵」（ソフトリサーチセンター，2008）

MDDロボットチャレンジ[19]

桐越 信一 , 国正 聡 , 竹政 昭利 , 照井 康真 , 橋本 大輔 ,そして，いよいよ大会当日がやってきます。東京へは先生を[1]「UML モデリング教科書 UML モデリング L2 第 2 版」
（翔泳社，引率者として，米山君と高瀬さん，それに私の 4 人で赴きまhttp://sdlab.sys.wakayama-u.ac.jp/mdd2009/2008）した。10 月 26 日の昼ごろに到着し，午後から大会前日の調[2][20]整飛行を行う予定でした。

MDD ロボットチャレンジ
社団法人情報処理学会，「MDD ロボットチャレンジ 2004

竹政 昭利 ,「[ 改訂版 ] UML モデリング技能認定試験 <産学連携による組み込みソフトウェア開発の実践」（社団法人

入門レベル (L1)> 問題集 -UML2.0 対応」（技術評論社，2007）

情報処理学会，2005）

[21]

[3]

社団法人情報処理学会，「MDD ロボットチャレンジ 2005

らってチームに戻ってくると，先生が皆を廊下へ連れ出しましhttp://jude.change-vision.com/jude-web/index.html

産学連携によるモデルベース組み込み開発の実践」（社団法人

C#，言語関連

情報処理学会，2006）

[22]

[4]

Jay Hilyard,Stephen Teilhet, 鈴木 幸敏 ( 翻訳 )，「C# クッた。
写真 1 百万遍キャンパスの教室の天井を飛ぶモデル飛行船「先生，廊下で取ったデータって役に立つんですか？」「もちろん。データの変化率を比べればいいんですよ」

クブック 第 3 版」
（オライリージャパン，2008）「よし，それじゃ教室に運んで飛ばしてみよう」

http://www.ertl.jp/ESS/2008/mdd/file/MDDchallenge2008_[23]

Jesse Liberty, 首藤 一幸 ( 翻訳 ), 鈴木 幸敏 ( 翻訳 ), 情報

風船にヘリウムを詰め込む作業が終了すると，いよいよ飛行

データから計算した変化率にどのくらい差異があるかを比較す

system-requlation_sheet.pdf

技研 ( 翻訳 ) ，「プログラミング C# 言語解説 第 3 版 」（オラ

船を飛ばす準備に取り掛かります。大会当日は自動航法プログるわけです。データを採取した環境が異なっていても，飛行船[5]

イリージャパン，2004）

ラムで動かすことになっていますが，開発中はゲーム機のコンが正しく動いた環境で得られた変化率に合うようにパラメータ[24]トローラで動かすように変更されていました。そして，米山君を調整すれば，本番でも想定通りに動くはずというわけです。

ＭＤＤロボットチャレンジ 競技仕様書

高橋修司，中村州男，江見圭司ほか，「ドリトルを用いたモデル化・シミュレーション・オブジェクト指向開発の自学自習実践」第 94 回コンピュータと教育研究発表会，（2008）

UML モデルをどうやって C 言語に落とし込むか

http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/robocon/
etrobo06/road03/road03a.html

プロジェクトマネジメントが動作試験のため飛行船を離陸させます。

あらかじめ大学院で収集したデータの変化率と，会場で得たこうして試験は順調に進めることができたのですが，全く想「おお，ほんまに飛んだ！」像していなかったところで問題が発生してしまいます。

私は，このとき初めて飛んでいる飛行船を目の当たりにしま「先生，えっと，競技に出られないかもしれないです」

その他した。確かに飛ぶということは知っていましたが，実際に目の標準を実践で活かす」（日経 BP 社，2003）[25]

当たりにするとやはり感動します。

この大会の出場枠には，大きく分けてソフトウェア部門と[7]

http://www.atmarkit.co.jp/im/carc/serial/extend/11/11a.html「あ，次俺も動かしてみる！」

ハードウェア部門の 2 つがあります。私はこのとき初めて知っ[6]

岡村正司，「徹底解説 ! プロジェクトマネジメント―国際金子則彦，「プロジェクトマネージャ完全教本 2009 年版」

キミの設計に「トレーサビリティ」はあるか( 日本経済新聞出版社，2009)[8]

Project Management Institute，「プロジェクトマネジメン

江見ト知識体系ガイド第 3 版」（Project Management Inst，2005）
[9]

Emi

圭司
Keiji

経歴はジャーナル 28 ページに掲載。

Kim Heldman，PMI 東 京 支 部 ( 翻 訳 ) ，「PMP 教 科 書

Project Management Professional 第 3 版」( 翔泳社 ,2006)
[10]

モデリング
[11]

やはり，こういうものは触りたくなるものです。私も動かしたのですが，私達のチームは機体改造が禁止されているソフトウェア部門でエントリーしていたそうです。にもかかわらず，

リでとても懐かしかったです。思わず時を忘れて遊んでしまい

私たちは前日まで改造された機体を使用して試験をしていましました。過去にハマってひたすら飛行船と戯れていたメンバーた。

がいたらしいですが，その気持ちを初めて理解できました。

「米山君，それなら予備機を使えばええやろ。あれ，出して」
とりあえず競技規約を満たしているかを確認するために，米設計書の提出期限を数日後に控えた 10 月 3 日の昼下がりに，山君が予備機を運営委員会に持っていきました。結果は合格。

MDDロボットチャレンジを終えて私と米山君と高瀬さんの 3 人で集まりました。飛行戦略を決

京都情報大学院大学定するため，この日は前々から必ず集合すると決めていたのでしかし，この後，飛行船の風船から気体が漏れることが発覚す。先生も含めた 4 人で徹底した議論を繰り広げました。ししました。それでも予備の風船を 3 枚持参していたので，こかし，なかなか良い案は出てきません。の困難も乗り越えました。

奥田 茂人

竹 政 昭 利，「 は じ め て 学 ぶ UML 第 2 版 」（ ナ ツ メ 社，2007）「え？！米山君，なんで？」てみましたが，子供の頃に触ったことのあるラジコンカーのノCraudia Baca , PMI 東京支部 ( 編集 ) ，「PMP 教科書 問

題集 Project Management Professional」（翔泳社，2004）2010 年の夏，再就職先が決まらずに困り果てていた私は，大会最大の危機を乗り越えた瞬間です。

KCG 時代の恩師である江見圭司 KCGI 准教授に助けを求めるた最大の問題は，風の流れという外部要因の動向が当日になる―ソフトウェア開発の必須技術」（技術評論社，2003）

めに，藁にもすがる思いで KCGI へ赴きます。しかし，残念なまで不明だということです。一般的に，どのような大会でも開翌日，この１ヵ月の成果が試されるときがやってきました。

[13]

[12]

青山幹雄，中谷多哉子，「オブジェクト指向に強くなる山口淳一，江見圭司，「オブジェクトモデリング (UML)

ことに現状では力になれないと返されてしまいました。当てが催される会場の環境は一定に保たれるものですが，飛行船の特私はモデル部門担当でしたので競技部門では試験データ採取くを用いた組み込みソフトウェア開発技術者養成プロジェクト」，

外れたことは残念ですがいつまでも引きずっていても仕方ない

性上どうしても風と気温の変化に敏感なので，会場に人が出入らいしかしていませんでしたが，それでもやはり上位入賞した

IPSJ Symp. vol.2004, pp.171-174 (2004)

ので，一旦脇に置いて世間話に移りました。

りするだけでも影響があるのです。

いという思いはありました。

[14]「ところで奥田君，MDD 飛行船プロジェクトを知ってるか？」

ホワイトボードにその図を描き込んでみると，競技エリアを江見圭司，石井充，矢島彰，「モデリングを中心にし「意外と飛びませんね」

話が一区切りついたとき，いきなりそんな話題を振られましちょうどまっぷたつにするような形になりました（図 5 参照）。

「せやろ，どのチームも会場の環境に苦しむんや」

vol.2002, No.12, pp.127-132 (2002)

た。もちろん当時はそんな単語は聞いたこともありません。
「い出場する飛行船の大半がこの風の壁に行く手を阻まれるそうで先生から飛ばすだけでも難しいということは以前に教えても[15]いえ」と答えると，先生は飛行船プロジェクトについて説明をす。逆に言うと，この風の壁さえ乗り越えてしまえば優勝も充らっていました。しかし，大半のチームは，外部環境が飛行船してくださいました。

分にあり得るということです。に与える影響というものを軽く見ていたのではと推測していたオブジェクト指向技術者養成カリキュラム」，IPSJ Symp.
牛尾剛，長瀬嘉秀，「オブジェクト脳のつくり方―Java・UML・EJB をマスターするための究極の基礎講座」（翔泳社，2003）

議論は次第に煮詰まってきたので，一旦休憩することになります。私達の飛行船はその中ではよく飛んだ方で，2 つ存在す

平澤章，「オブジェクト指向でなぜつくるのか―知って10 年ぶりに再会してから 3 週間後，KCGI の百万遍にあるました。私も話題を切り替えて先生と話をしていましたが，飛るチェックポイントのうち 1 つは通過しました。結局，これおきたいプログラミング，UML，設計の基礎知識―」（日経

本学で，飛行船プロジェクトのメンバーと初めて顔を合わせま行船競技から宇宙の話へと移ります。宇宙といえば天文博士ので競技部門は 3 位となります。ゴールまで到達した飛行船は 1

BP 社，2004）した。
「初めまして」という平凡な挨拶を交わした相手は米山ある教授が真っ先に思い出されるわけですけども，気象衛星のつもありませんでした。

[17]

哲平君と高瀬えりかさんの 2 人です。しかし，高瀬さんはサポー話が出てきたときに閃きました。探査衛星が地球の重力を利用ターであってメンバーではなかったので，2010 年 9 月の時点して他惑星に航行する方法を真似るわけです。競技コース中に[16]

株式会社テクノロジックアート，「UML 辞典」（翔泳社，2004）

54

運営委員会で用意されていたヘリウムを風船に注入しても株式会社チェンジビジョン社 JUDE/Community

また，相撲部門では，米山君が相手の裏をかくなど上手に操作したこともあって，4 位という好成績でした。

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一方の設計部門はというと，これは翌日の最終日に発表が総合部門での良い成績につながったようです。MDD 飛行船プありました。組込みの研究発表が終わった 15 時頃から各部門ロジェクトの隠れたコンセプトでもあるらしいですが，バランの表彰が行われるのです。部門は全部で 4 つあり，競技部門，スよく結果を出すということの大切さをこのときに初めて実感

相撲部門，モデル部門，そして総合部門です。

しました。

「相撲部門は惜しかったですね，先生」「せやけど，競技部門は 3 位やから，少なくとも 1 回は表彰されるな」
私達は気楽に発表を聞いていました。ところが，意外なことが運営委員会から宣言されて私達を愕然とさせます。

【MDD ロボットチャレンジの参加者一覧（大会当日のエントリーメンバー）】
・MDD2007「競技部門につきましては，チェックポイントを 2 つ通過し中村州男，高橋修司，村上智史，橋川隆起，江見圭司，ていないチームは表彰に値しないと判断し，2 チームのみ表彰

HERO 社することにしました」
また，悪いことは続くもので，設計部門も 6 位とぎりぎり入賞できなかったために，結局私達が個別部門で表彰されることはありませんでした。
競技部門，相撲部門，そしてモデル部門，そのいずれも入賞まであと一歩です。内容だけ見ると確かに健闘はしていましたが，それでももう少しで入賞できる位置にいるだけに悔しさがこみ上げてきました。

・MDD2008
高橋修司，真尾朋行，藤波光，内舘隼，村上智史，高瀬えりか，坂本雅洋，後藤洋信，江見圭司，HERO 社
・MDD2009
後藤洋信，甲斐信行，高瀬えりか，菅原義嗣，米山哲平，
上川智弘，江見圭司，HERO 社
・MDD2010
米山哲平，高瀬えりか，奥田茂人，江見圭司，HERO 社

さすがにこの結果では総合部門で入賞すると思えなかった私達は，その後の受賞式については発表を聞き流していました。
しかし，私達は総合部門の得点計算方式が「競技部門の点数×モデル部門の点数」ということをすっかり忘れていたのです。
私達は，自分たちのチーム名が発表されても最初は反応できませんでした。先生は授業の資料を作成し，米山君は力尽きたのか居眠りし，私はぼんやりしていたからです。ちなみに高瀬さんは賞状を手渡す役で壇上に行っていました。
「え，うわっ，呼ばれてる？！」
この状態で最初に気付いたのは私だけでしたので，急いで壇上に上がりました。私達のチームはまさかの優秀賞（2 位）です。そしてこれは，他チームも意外だったようでした。何しろ入賞していないチームが総合部門 2 位なのです。私達も含めて誰もが意表を突かれました。

写真 2 飛行競技 3 位，モデル順位 7 位がわれわれのチーム

式の後に大会の傾向が説明されたのですが，どうも設計部門に秀でていたチームは競技部門で評価が低く，逆に競技部門で好成績を残したチームは設計部門で難があったそうです。私達のチームは，どちらの部門でも高いレベルで平均的だったのが56

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