16CHｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ
ＰＭ１６Ｃ−０４，０４Ｓ

取扱説明書(2449,2519

APPLICATIONOFELECTRONIC

改訂3)

DEVICESツ ジ 電 子 株 式 会 社
本社／〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL.029-832-3031㈹ FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

ＣＯＭＭＡＮＤＬＩＳＴ（ＧＰ−ＩＢ，ＲＳ２３２Ｃ）＊印以外はＰＭ１６Ｃ−０２Ｚと完全互換コマンドです
ﾓｰﾄﾞ
R/L
R/L
R/L
R

R/L
R
R/L

R

コマンド
Ｓ１Ｒ
Ｓ１Ｌ
Ｓ１０
Ｓ１１□
Ｓ１２□
Ｓ１３０１
Ｓ１３０２
Ｓ１３０４
Ｓ１３０８
Ｓ１３０Ｆ
Ｓ１３８０
Ｓ１４
Ｓ１５□
Ｓ１６□
Ｓ２０
Ｓ２０Ｄ
Ｓ２１
Ｓ２２
Ｓ２２Ｄ
Ｓ２３
Ｓ２４
Ｓ２４Ｄ
Ｓ２５
Ｓ２６
Ｓ２６Ｄ
Ｓ２７
Ｓ３０□□

Ｓ３１□□

Ｓ３２ＸＸＸ
ＸＸＸ□□
OR
Ｓ３２ＸＸＸ
ＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３２□±DDDDDDD or
Ｓ３２□±DDDDDDDB
Ｓ３３ＸＸＸ
ＸＸＸ□□
OR
Ｓ３３ＸＸＸ
ＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３３□±DDDDDDD or
Ｓ３３□±DDDDDDDB'99.11.09

応 答 内 容REMOTE MODE CHANGE
LOCAL MODE CAHNGE
Ｒ□□□□
A, B, C, D positionのﾁｬﾝﾈﾙを返送する(0-F)
返送桁 ＊A positionのﾁｬﾝﾈﾙを□とする
B positionのﾁｬﾝﾈﾙを□とする
A ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ
B ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ
C ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ＊
D ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ＊
A,B,C,D ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ（任意の組み合わせも可能） 4 & 8のﾋﾞｯﾄ時は ＊SRQ 取り消し(GPIB COMMANDの"IFC"でも取り消せます)
SRQﾌﾗｸﾞ読出 受信形式Ｒ□□(HEX)
C positionのﾁｬﾝﾈﾙを□とする＊
D positionのﾁｬﾝﾈﾙを□とする＊
A position data read
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)
A position data read
受信形式±ＤＤＤＤＤＤＤ(DECIMAL)＊
A position status read 受信形式Ｒ□□(HEX)
B position data read
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)
B position data read
受信形式±ＤＤＤＤＤＤＤ(DECIMAL)＊
B position status read 受信形式Ｒ□□(HEX)
C position data read
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)＊
C position data read
受信形式±ＤＤＤＤＤＤＤ(DECIMAL)＊
C position status read 受信形式Ｒ□□(HEX)＊
D position data read
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)＊
D position data read
受信形式±ＤＤＤＤＤＤＤ(DECIMAL)＊
D position status read 受信形式Ｒ□□(HEX)＊
A POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPB POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPA POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA□□:COMMAND
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
A POSITION DECIMAL INDEX COMMAND＊□:A:ABSOLUTE INDEX SCAN, R:RELATIVE INDEX SCAN
±DDDDDDD:DECIMAL POSITION DATA
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
B POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA□□:COMMAND
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
B POSITION DECIMAL INDEX COMMAND＊□:A:ABSOLUTE INDEX SCAN, R:RELATIVE INDEX SCAN
±DDDDDDD:DECIMAL POSITION DATA
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動

ﾓｰﾄﾞ
R

コマンド
Ｓ３□
Ｓ３８□□

Ｓ３９□□

R/L

Ｓ３ＡＸＸＸ
ＸＸＸ□□
OR
Ｓ３ＡＸＸＸ
ＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３Ａ□±DDDDDDD or
Ｓ３Ａ□±DDDDDDDBＳ３ＢＸＸＸ
ＸＸＸ□□
OR
Ｓ３ＢＸＸＸ
ＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３Ｂ□±DDDDDDD or
Ｓ３Ｂ□±DDDDDDDB
Ｓ４ＸＹ
Ｓ４ＸＰＳ
Ｓ４ＸＦＬ
Ｓ４ＸＢＬ

R

Ｓ５ＸＹ□□R/L

Ｓ５ＸＰＳ±DDDDDDD
Ｓ５ＸＦＬ±DDDDDDD
Ｓ５ＸＢＬ±DDDDDDD
Ｓ６

R/L

BXhhhhＢＸＨ？
BX±DDDD
ＢＸ？
ＰＩＯ？
ＰＩＯ
ＣＯＭ
ＲＤ
ＷＸＸＹＹ
ＶＥＲ？

応 答 内 容SPEED CHANGE S34:L SPEED S35:M SPEED S36:H SPEEDC POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPD POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPC POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA□□:COMMAND
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
C POSITION DECIMAL INDEX COMMAND＊□:A:ABSOLUTE INDEX SCAN, R:RELATIVE INDEX SCAN
±DDDDDDD:DECIMAL POSITION DATA
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
D POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA□□:COMMAND
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
D POSITION DECIMAL INDEX COMMAND＊□:A:ABSOLUTE INDEX SCAN, R:RELATIVE INDEX SCAN
±DDDDDDD:DECIMAL POSITION DATA
最後にＢ付で自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
DATA READ COMMAND
X:CHANNEL No.(0-F) Y:DATA No.(0-F)
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX) READ DATA ADDRESSから3BYTE分
POSITION DATA READ X:CHANNEL No.(0-F) PS:POSITION DATA READ＊
受信型式±ＤＤＤＤＤＤＤ (DECIMAL)FORWARD DGLS READ
X:CHANNEL No.(0-F) FL:FORWARD DGLS READ＊
受信型式±ＤＤＤＤＤＤＤ (DECIMAL)BACKWARD DGLS READ X:CHANNEL No.(0-F) BL:BACKWARD DGLS READ＊
受信型式±ＤＤＤＤＤＤＤ (DECIMAL)DATA WRITE COMMAND
X:CHANNEL No. Y:DATA No. □□:WRITE DATA (HEX)POSITION DATA WRITE X:CHANNEL No.(0-F) PS:POSITION DATA WRITE＊±DDDDDDD : WRITE DATA (DECIMAL)FORWARD DGLS WRITE X:CHANNEL No.(0-F) FL:FORWARD DGLS WRITE＊±DDDDDDD : WRITE DATA (DECIMAL)BACKWARD DGLS WRITE X:CHANNEL No.(0-F) BL:BACKWARD DGLS WRITE＊±DDDDDDD : WRITE DATA (DECIMAL)STATUS & LS READ (-02N互換のためﾁｬﾝﾈﾙ並びは B,A,D,C）＊
受信形式Ｒ□□□□ □：HEX CODE REM/LOC, LIMIT SW
CH X のﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ設定 (h:HEX,D8F1〜270F)＊
CH X のﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ読み取り 受信形式 Ｒｈｈｈｈ(HEX)＊CH X のﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ設定 0〜±9999（10進値）
CH X のﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ読み取り 受信形式 ±ＤＤＤＤ(DEC)PIO PORT STATUS READ＊
受信形式ＰＩＯ :PIO port ＣＯＭ :PIO communication port
PIO port status set＊
communication port status set＊
PIOﾎﾟｰﾄからのﾃﾞｰﾀ読込＊
受信形式ＲＸＸＹＹ XX:port 1 YY:port 0(HEX)PIOﾎﾟｰﾄへのﾃﾞｰﾀ書込
XX:port 1 data YY:port 0 data(HEX)＊
ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報の読込
受信形式例)１．１０ ０１−０３−０８

追加コマンド
ﾓｰﾄﾞ
R

R/L

コマンド
FHPA
FHPB
FHPC
FHPD
RTHPA
RTHPB
RTHPC
RTHPD
DPX
DNX
GFXDDDD
SPHXDDDDDD
SPMXDDDDDDSPLXDDDDDDSPCXDDDDDD
G?X
GF?X
HP?X
SPH?X
SPM?X
SPL?X

応 答 内 容Find Home Position of channel A
Find Home Position of channel B
Find Home Position of channel C
Find Home Position of channel D
Return Home Position of channel A
Return Home Position of channel B
Return Home Position of channel C
Return Home Position of channel Dchange start direction of channel X to positivechange start direction of channel X to negative
write offset data
X:channel
D:decimal
write HSPD X:channel DDDDDD: PPS unit speed data D:ASCII 5, 6 DEC
write MSPD X:channel DDDDDD: PPS unit speed data D:ASCII 5, 6 DEC
write LSPD X:channel DDDDDD: PPS unit speed data D:ASCII 5, 6 DECchange speed while scanning X:channel DDDDD: PPS unit speed dataread home position status X:0 - F(channel) reply RHH :H ascii hex
read offset data
X:channel
reply RDDDD :d ascii dec.
read home position X:channel
reply ±DDDDDDD ascii 7 dec.
read HSPD of channel X
reply RDDDDDD
D: ascii 6 dec.
read MSPD of channel X
reply RDDDDDD
D: ascii 6 dec.
read LSPD of channel X
reply RDDDDDD
D: ascii 6 dec.

目
次
要
ペ−ジ
1) 特徴・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ １
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ２
２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３
2)FUNCTION SW 詳細 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３3)裏面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ４4)裏面コネクタ類 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ４
３．ﾓｰﾀ特性設定
1) 電源投入について・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５2) 設定内容・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５3) 設定準備・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５4) 設定の実際・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ６5) 設定の終了・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０
４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０
2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更と運転・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０
原点検出ﾓｰﾄﾞ(HP STOP MODE)
相対・絶対位置移動
連続 SCAN3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２4) JOG 歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３5) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
6) 同時運転・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３7) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３8) 歩進禁止機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
9) HAND BOX による操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
５．REMOTEﾓｰﾄﾞ運転
1) ﾊﾟﾗﾚﾙ I/O 通信ﾎﾟ-ﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
1-1) 命令語
a.通信ﾎﾟｰﾄ信号内容（TTL ﾚﾍﾞﾙ 負論理）・・・・・・・・・・・・・・・・１５b. 命令語解説・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５
命令語 1
CH ｾﾚｸﾄとCH 読出、REMT/LOCL MODE変更・・・・・・・・・１５
命令語 2
DATA STATUS READ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５
命令語 3
DATA & COMMAND WRITE・・・・・・・・・・・・・・・・・１６
COMMAND の詳細① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
08H(CW),09H(CCW)・・・・・・・・１６② +,- CONSTANT SPEED SCAN
0CH(CW),0DH(CCW)・・・・・・・・１７③ +,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
0EH(CW),0FH(CCW)・・・・・・・・１７④ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
10H ・・・・・・・・１７⑤ CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND 11H ・・・・・・・・１８⑥ INCREMENTAL INDEX COMMAND
12H ・・・・・・・・１９⑦ ABSOLUTE INDEX COMMAND
13H ・・・・・・・・１９⑧ SPEED 選択
COMMAND
14H ・・・・・・・・２０⑨ 同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
16,17H・・・・・・・２１⑩ HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
18,19H・・・・・・・２１⑪ +SCAN & HP STOP COMMAND
1EH ・・・・・・・・２１⑫ -SCAN & HP STOP COMMAND
1FH ・・・・・・・・２１⑬ SLOW STOP COMMAND
40H ・・・・・・・・２１⑭ EM STOP COMMAND
80H ・・・・・・・・２１
命令語 4
CH0〜CH15 DATA READ ・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
命令語 5
CH0〜CH15 DATA ADD.WRITE FOR DATA WRITE ・・・・・・・２２
命令語 6
CH0〜CH15 DATA WRITE・・・・・・・・・・・・・・・・・２２1-2) PIOによる通信方法の手順 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
１．概1-3) BASICによる通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２３2) RS232C及びGP-IB通信 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２３a)概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４b)ﾎﾞｰﾚｰﾄ・ｱﾄﾞﾚｽ設定ＳＷ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４c)ｷｬﾗｸﾀの構造・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４d)ｿﾌﾄｳｪｱﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４e)相互接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４2-1)命令語解説 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４a) ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ,ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ＆REMT/LOCL変更命令 ・・・・・・・・・・・・・２４b) DATA & STATUS READ 命令 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２５c) MOTOR CONTROL 命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２６
２ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式(S30XX,S31XX)① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
08H(CW),09H(CCW)・・・・・・・・２６② +,- CONSTANT SPEED SCAN
0CH(CW),0DH(CCW)・・・・・・・・２６③ +,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
0EH(CW),0FH(CCW)・・・・・・・・２６④ SPEED 選択
COMMAND
S34,S35,S36 ・・・・・・・・・・２６⑤ 同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND 16,17H・・・・・・・２７⑥ HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
18,19H・・・・・・・２７⑦ SCAN & HP STOP COMMAND
1E,1FH・・・・・・・２７⑧ SLOW STOP COMMAND
40H ・・・・・・・・２７⑨ EM STOP COMMAND
80H ・・・・・・・・２７
８ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
⑩ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
10H ・・・・・・・・２８⑪ CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND 11H ・・・・・・・・２８⑫ INCREMENTAL INDEX COMMAND
12H ・・・・・・・・２８⑬ ABSOLUTE INDEX COMMAND
13H ・・・・・・・・２９⑭ その他の COMMAND
・・・・・・・・２９d) ﾃﾞｰﾀ読み取り命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２９e) ﾃﾞｰﾀ書き込み命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３１f) ﾘﾐｯﾄSW & REMT/LOCL MODE READ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・３１2-2) GP-IBまたはRS232Cによる通信方法の手順・・・・・・・・・・・・・・３１2-3) 通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３２
６．自動バックラッシュ補正機能
1) 自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能とは・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３２
2) 関連ｺﾏﾝﾄﾞ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３３
3) ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能使用上の注意・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３３
７．リモート原点検出 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３３
８．ディジタル信号入出力機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３５
1) ポート設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３５2) 信号の入出力・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３５
９．バージョン情報 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３５10．追加コマンド情報 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３５
11. 追加機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３６
1.パルス出力方式変更機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３６2.速度設定範囲の拡張(1〜800,000PPSへ)・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３６
3.PM16C-02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽ機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３９
12. 外部機器との接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４０13．性能・仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４１

ＰＭ１６Ｃ−０４，−０４Ｓ

取扱説明書

１．概

要
ＰＭ１６Ｃ−０４，ＰＭ１６Ｃ−０４ＳはＰＭ１６Ｃ−０２Ｎの後継機で、使い勝手や通信ｺﾏﾝ
ﾄﾞ体系をそのまま継承しています。−０２Ｎ型は最大１６台のﾓｰﾀ中同時に制御できるﾓｰﾀが２台でしたが、−０４，−０４Ｓ型は同時に４台を選択して制御できます。−０４型にはLANﾈｯﾄﾜｰｸを通してのｺﾏﾝﾄﾞ通信にも対応できるようにEthernetｲﾝﾀｰﾌｪｰｽを標準装備しました。
−０４Ｓ型はLANｲﾝﾀｰﾌｪｰｽのみを取り除いたﾛｰｺｽﾄ版となっております。
1) 特徴① ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ台数
最大16台*諸特性（HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSW,CWDGLS,CCWDGLS）の個別設定が可能です。
*但し、ﾁｬﾝﾈﾙｲﾝﾋﾋﾞｯﾄすれば特定ﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙを動作禁止できます。
② 同時運転可能ﾓｰﾀ台数
4台*4台のﾓｰﾀの同時ｽﾀｰﾄが可能です。
*ｺﾝﾄﾛｰﾙ中の4台につき､ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ状態、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力状態、ﾎﾟｼﾞｼｮﾝを表示しています。
③ 運転ﾓｰﾄﾞ
REMT

LOCL

SET UP

HP
REMT
LOCL

ABS

DRIVING

REL

SCAN(全ﾗﾝﾌﾟ消灯):外部装置からの通信回線を介したｺﾝﾄﾛｰﾙ:ﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙの操作ｽｲｯﾁによるｺﾝﾄﾛｰﾙ

SET UP :駆動に関するﾓｰﾀ諸特性の設定
DRIVING :ﾓｰﾀ駆動可能時は、このﾓｰﾄﾞになっています。(SET UPﾗﾝﾌﾟ消灯)
SCAN
ABS
REL
HP

:単純運転（ﾘﾐｯﾄSWまたは停止押釦のみの停止）:絶対位置指定運転:相対位置指定運転:ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止運転*現在の動作ﾓｰﾄﾞはﾊﾟﾈﾙにﾗﾝﾌﾟ表示されています。
*設定ﾃﾞｰﾀ、位置ﾃﾞｰﾀのﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟを5年間保証します。
*REMTにおいても、上記各設定運転が外部通信ﾗｲﾝから全て可能です。
*REMTで可能な通信形式は以下の５通りです。
1
2
3
4
5

PIO通信
(CONTEC PIO-16/16T)
GP-IB通信(EX. NEC PC9801-29N)
RS232C通信
ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙ(PM16-HD1:ｵﾌﾟｼｮﾝ)
Ethernet(LAN)(PM16C-04のみ)- 1 -④ ﾓｰﾀ停止機能
a. ﾘﾐｯﾄSW検出時
b. ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ検出時
c. ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ検出時
d. STOP押釦ON時*a〜cは、ﾓｰﾀ毎に、ENABLE/DISABLEの個別設定可能*a〜bは、ﾓｰﾀ毎に、A/B接点の個別設定可能*dはREMT/LOCLのいずれのﾓｰﾄﾞにおいても有効*cは、SET UP時に設定した位置で移動範囲を限定させる機能です。
*a〜dによる停止は、脱調防止のため、全てｽﾛｰ停止となっています。
⑤ HAND BOX操作*ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾓﾆﾀに表示中の4ﾁｬﾝﾈﾙのみ操作が可能です。
*CW/CCW の JOG歩進ができます。
*ﾒｶの動きを観察しながらのﾓｰﾀ運転に便利です。
別途、多機能のﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙPM16-HD1を用意しています。お問い合わせください。
⑥ ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能(ﾓｰﾀ静止時の通電を解除する機能)*ﾁｬﾝﾈﾙ毎にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能の採否を設定できます。
*ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌは、通信回線を介して外部ｺﾏﾝﾄﾞによっても行えます。
⑦JOGｽｲｯﾁの機能
a. 1〜9999の任意のｽﾃｯﾌﾟ数での歩進
b. ｲﾝﾁﾝｸﾞ運転(ONしている間連続歩進します)2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念
ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ PM16C-04,-04Sは、①全体を制御する CPU 1 個 ②ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ
用の CPU 4 個を内蔵しています。4 個のｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ用 CPU と16台の外部ﾓｰﾀとの接続を切り換えて制御を行っています。現在位置、速度、立ち上がり立ち下がりﾚｰﾄ等は、ﾊﾞｯ
ﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾓﾘにたくわえられていて必要なときに読出されたり更新されます。
押しﾎﾞﾀﾝSW
表示ﾗﾝﾌﾟ入出力
全体制御
CPU

表示器
保存
ﾒﾓﾘ

ｺﾝﾄﾛｰﾗ A
CPU

ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ
16台分

表示器

PIO

通信ﾎﾟｰﾄGP-IB
RS232C

注１
LAN

注１）LANはPM16C-04型のみです。
PM16C-04Sにはありません

ｺﾝﾄﾛｰﾗ B
CPU
表示器
ｺﾝﾄﾛｰﾗ C
CPU

切
換
器

表示器

・
・
・
・
・
・
・
・
・

ｺﾝﾄﾛｰﾗ D
CPU
入
力
切
換

- 2 -

・
・
LS 入力16台分

２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト
図１

前面パネルレイアウト

2)FUNCTION SW 詳細
REMT

LOCL

MODE

MODE

REMT
LOCL

SET UP::SET UP :MODE

ＡPRESET

INC

Ｂ

Ｃ

外部通信回線からの命令でｺﾝﾄﾛｰﾙできます。
手動運転ﾓｰﾄﾞ ﾊﾟﾈﾙSWによりｺﾝﾄﾛｰﾙできます。
押したまま電源投入するとﾓｰﾀ特性初期値(*)となります。
初期値：HSPD=3700PPS,MSPD=650PPS,LSPD=10PPS,
RATE=300mS/1000PPS,HOLD OFF MODE,LS/N.O
JOGｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ数=1,CWLS=+1000000,CCWLS=-1000000*押す毎にREMT/LOCLが切り換わります。外部ｺﾏﾝﾄﾞでの切換も可能です。

LOCLﾓｰﾄﾞでﾓｰﾀ静止時にこの押釦を押すとﾗﾝﾌﾟが点灯し
SET UPﾓｰﾄﾞとなります。
このﾓｰﾄﾞで、ﾓｰﾀ駆動用ﾃﾞｰﾀの設定を行ってくださいＤ

表示してある4台のﾓｰﾀのうちどれを駆動するかを設定します。 手動時のみ有効です。押す毎に点灯／消灯します。点灯しているﾁｬﾝﾈﾙが同時に動かせます。
SET UPﾓｰﾄﾞのとき設定窓を選べます。

PRESET : a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁの内容を現在値とします。
但し、A/B/C/Dの指定SW(上記)にてどのﾎﾟｼﾞｼｮﾝをﾌﾟﾘｾｯﾄするかを選択できます。
b. SET UPﾓｰﾄﾞ時:設定ﾃﾞｰﾀの値をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄします。
(ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLS値等の多桁ﾃﾞｰﾀはﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁ内容の読み込みとなります)- 3 -START: a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:ﾓｰﾄﾞﾗﾝﾌﾟの示す状態に応じて下の機能になります。
ﾓｰﾄﾞﾗﾝﾌﾟ ﾓｰﾄﾞ SARTｽｲｯﾁONで実現できる状態
全消灯
SCAN SCAN準備.方向指示待ち *1
ABS点灯
ABS
ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁによる指定絶対位置へのSCAN開始
REL点灯
REL
ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁによる指定量(±指定含)だけSCAN開始
HP 点灯
HP
ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ移動 *2*1 SCANでは、SARTｽｲｯﾁを押すことでSCAN準備がなされ、引続きJOGｽｲｯﾁによるCW/CCW指定によりSCANを開始します。
*2 HPﾓｰﾄﾞについての詳細は、10頁の HP STOP ﾓｰﾄﾞをご覧下さい。
b. SET UPﾓｰﾄﾞ時:このﾎﾞﾀﾝを押す毎に、設定ﾃﾞｰﾀを順次表示します。
SET UPﾓｰﾄﾞに入った直後はCW LSが表示され、順にCCW LS値、HSPD,
MSPD,RATE,LS STATUS,JOG STEP DATA,HPﾃﾞｰﾀ(以下繰り返し)です。

START

DATA

STOP
STOP

: a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:REMT/LOCLを問わずﾓｰﾀをSTOPさせます。
b. SET UPﾓｰﾄﾞ時:設定ﾃﾞｰﾀの値をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄします。
(ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLS値等の多桁ﾃﾞｰﾀはﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁ内容の書き込みとなります)DEC
その他* ﾓｰﾄﾞ切換押釦:押す毎に ABS→REL→HP→SCANの順で切り換わります。
ｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞでは原点ﾃﾞｰﾀの表示を切り換えます。
* SPEED切換押釦 :押す毎に L→M→H の順で切り換わります。
ｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞでは速度表示(ｺｰﾄﾞ示/PPS単位)を切り換えます。

3)裏面パネルレイアウト
図２

裏面パネルレイアウト

注１）LANｺﾈｸﾀはPM16C-04Sには装備されておりません。

4)裏面パネルコネクタ類
1. PULSE(DE9S)
ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力用のｺﾈｸﾀです。ﾄﾞﾗｲﾊﾞへの信号を出力します。
2. LS IN(DE9P)
ﾘﾐｯﾄSW入力用のｺﾈｸﾀです。ﾘﾐｯﾄSWやﾌｫﾄｾﾝｻｰを接続します。
3. PIO (57-40500)
PIO通信用のｺﾈｸﾀです。
GP-IB,RS232C通信でﾊﾟﾗﾚﾙ16ﾋﾞｯﾄ信号の入出力ﾎﾟｰﾄとしても使用できます。

- 4 -4. GP-IB
GP-IB通信用のｺﾈｸﾀです。
5. RS232C(DB25S)
RS232C通信用のｺﾈｸﾀです。
6. DIP SW
GP-IB,RS232C通信時の各種設定用のｽｲｯﾁです。
7. LAN(PM16C-04のみ)
Ethernet用のｺﾈｸﾀです。
8. F3A
電源ﾋｭｰｽﾞﾎﾙﾀﾞです。ｶﾞﾗｽ管ﾋｭｰｽﾞ3Aが入っています。
３．ﾓｰﾀ特性設定
PM16C-04,-04Sは、16 台のﾓｰﾀに関するﾃﾞｰﾀを個々に設定しておくことができ、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりその内容は、再度設定するまで、記憶されますので、ｼｽﾃﾑに合わせた精度の高いｺﾝﾄﾛｰﾙができます。設定ﾓｰﾄﾞでは、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力は、禁止されます。歩進中には行えません。
1)

電源投入について電源を入れますと、１秒以内で、下記設定は初期ﾓｰﾄﾞになります。

初期ﾓｰﾄﾞ

REM/LOC

駆動様式

駆動ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ

ｽﾋﾟｰﾄﾞ設定

記憶値

REL

記憶値

MID

この他のﾃﾞｰﾀについては、各表示器は、電源を最後に切ったときの内容を表示しています。
これは、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりﾃﾞｰﾀが保存されているためです。
2)

設定内容
設定できる内容は以下のようになっていおり、全ﾁｬﾝﾈﾙ個別設定できます。
設定番号

設定内容

７

CW ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLS

表示窓の内容がこの値を超えたら移動を停止

８

CCWﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLS

表示窓の内容がこの値を下回ったら移動を停止

９

HSPD

Ａ

MSPD

ｂ

LSPD

Ｃ

RATE

加速、減速ﾚｰﾄの設定

ｄﾘﾐｯﾄSW動作

ﾘﾐｯﾄSWの種別、動作の許可／禁止、ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ等の設定

Ｅ

JOGｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ

手動のJOGｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ数の設定

Ｆ

原点動作ﾃﾞｰﾀ

設定内容の意味HIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定

ｺｰﾄﾞ/PPS設定

HIGH SPEEDのPPS値による速度設定の変更はSPEEDHIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定

切換釦による

HIGH SPEEDのPPS値による速度設定

PPS値はﾃﾞｨｼﾞﾀ

LOW

SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定

ﾙSWで設定LOWSPEEDのPPS値による速度設定

b0:自動ｽﾀｰﾄ方向 b1:検出方向 b2:完了

表示の変更は原点ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ(原点ｾﾝｻ近傍値)

ﾓｰﾄﾞ切換押釦

記憶原点位置
3)

設定準備
LOCLﾓｰﾄﾞであることを確認し、SET UP 押釦により SET UPﾓｰﾄﾞにします。
A POSITION 選択ｽｲｯﾁのみが点灯し A POSITION表示器内容が、設定ﾓｰﾄﾞであることを示します。
B,C,Dの選択ｽｲｯﾁを押してそれぞれの POSITION表示器を設定ﾓｰﾄﾞにすることもできます。

- 5 -設定したいﾁｬﾝﾈﾙが A,B,C,Dのいずれかの表示器に現れているときはその表示器を設定ﾓｰﾄﾞにして設定します。設定したいﾁｬﾝﾈﾙが現れていないときは、設定ﾓｰﾄﾞになっている表示窓にCH表示器下のINC/DEC SWでﾁｬﾝﾈﾙを呼び出して設定します。
注）表示器が16進数を表すために 0〜F の表現になる場合もあります。このため６とｂが紛らわしくなっていますのでご注意ください。
4) 設定の実際
A. ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙCW LS の設定
設定番号 ７ *SET UPﾓｰﾄﾞに入った直後はこのﾃﾞｰﾀです。
a) DATA SW (START)を押して設定番号７を選択します(7は表示されませんがFの次です)b) 表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW(PRESET), DEC SW(STOP)でﾃﾞｰﾀを設定します。
このﾃﾞｰﾀはCW運転時にﾓｰﾀを停止させたい絶対位置を指定するものです。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
±

１

２

CH
３

４

５

６

７

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

B. ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙCCW LS の設定
設定番号 ８a) DATA SW (START) を押して 設定番号８を選択します(8は表示されませんが7の次です)b) 表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW(PRESET), DEC SW(STOP)でﾃﾞｰﾀを設定します。。
このﾃﾞｰﾀはCCW運転時にﾓｰﾀを停止させたい絶対位置を指定するものです。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
±

１

２

CH
３

４

５

６

７

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

C. HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ９速度ｺｰﾄﾞによる設定とPPS単位による設定が速度切換押釦で選べます。一度選ぶとMSPD,LSPDも選ばれた側になり電源再投入でも変わりません。どちらで変更してもPPS単位設定が行われます
が、PPS単位で変更した場合は速度ｺｰﾄﾞは変更されません。
（速度コードによる設定）a) DATA SW (START) を押して 設定番号９を選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。5PPS〜40,000PPSまで設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
９

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

Ｆ

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ（ＰＰＳ単位による設定） PPS:pulse per second(ﾊﾟﾙｽ/秒)- 6 -a) DATA SW (START) を押して 設定番号９を選択します。
b) 表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW (PRESET), DEC SW (STOP)でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀは 1PPS〜100,000PPSの範囲で設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
９

１

CH
０

設定番号

０

０

０

０

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

D. MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ａa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ａを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。
E. LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ｂa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｂを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。
F. RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定
設定番号 Ｃa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｃを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀと加減速ﾚｰﾄの関係は、表２を参照してください。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
Ｃ

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

０

Ｆ

設定ﾃﾞｰﾀ５

設定ﾁｬﾝﾈﾙ- 7 -G. LMSW （ﾘﾐｯﾄSW 他）の設定
設定番号 Ｄa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｄを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
c) LSの状態は前面ﾊﾟﾈﾙのLS表示ﾗﾝﾌﾟで(点灯→LS ON、消灯→LS OFF) 確認しながら設定できます("LSﾃﾞｰﾀ構成"参照)。
d) 最上位ﾋﾞｯﾄがｾﾞﾛ(7FH以下)とされﾓｰﾀｵﾌの設定がなされると CW, CCW の LS ﾗﾝﾌﾟが点滅
してこのﾓｰﾀは、歩進禁止になっていることを知らせます。
e) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
*LSﾃﾞｰﾀ構成
16進数上位
1／0

1／0

1／0

16進数下位
1／0

1／0

1／0

1／0

1／0

① CW LS 接点(1:B,0:A)② CCW LS 接点(1:B,0:A)③ H.P 接点(1:B,0:A)④ CW LS (1:ENABLE,0:DISABLE)⑤ CCW LS (1:ENABLE,0:DISABLE)⑥ DIGITAL LS (1:ENABLE,0:DISABLE)⑦ HOLD OFF(1:NORMAL,0:HOLD OFF)
⑧ MOTOR ENABLE(1:MOTOR ON,0:MOTOR OFF)①,② CW/CCW LS のA/B接点設定
これらのBITが1ならB接点、0ならA接点です。
A 接点:ﾘﾐｯﾄSWが、動作したとき電気的に CLOSE になります。
通常は、OPEN 状態です。(N.O 接点とも言います。)
記号は、で表します。
B 接点:ﾘﾐｯﾄSWが、動作したとき電気的に OPEN になります。
通常は、CLOSE状態です。(N.C 接点とも言います)
記号は、で表します。
③〜⑤ H.P、CW及びCCW LS ENABLE
LS の信号を有効にするか、無効にするかを、個別に設定できます。
この BIT が 1 のとき有効、この BIT が 0 のとき無効です。
無効にしたままですと LS ON でもﾓｰﾀは、停止しませんからご注意ください。
⑥ DIGITAL LS ENABLE
DIGITAL LS を有効にするか、無効にするかを設定できます。
この BIT が 1 のとき有効、この BIT が 0 のとき無効です。
有効にした場合、外部LS以外に、内部で設定するCW/CCW の各DIGITAL
SW設定値(ABSOLUTE値)においてﾓｰﾀを停止させることができます。
⑦ HOLD OFF
ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀが、停止ﾄﾙｸを必要とする場合には静止時も通電していますが、その必要が無いときに、発熱防止、省電力のために非通電にする(HOLD OFF)機能を持ったﾄﾞﾗｲﾊﾞがあります。こうしたﾄﾞﾗｲﾊﾞ使用時には、このBITを操作してﾓｰﾀ駆動の効率化をはかることができます。この BIT が 1 のときは、通電状態のままで、HOLD OFF 信号は、出ません。
この BIT が 0 だと、手動運転時には、歩進の約 0.1 秒前に通電状態になり 歩進完了後
0.4 秒後に非通電状態になります。
*外部ｺﾏﾝﾄﾞによる運転時には、HOLD OFF 中のﾓｰﾀに対しては、歩進ｽﾀｰﾄ前に HOLD
OFF 解除し、歩進完了後に 再び HOLD OFF するようなｼｰｹﾝｽで、制御してください。
⑧MOTOR ENABLE
個々のﾓｰﾀｰを動かしたくないときには、この BIT により設定しておくことができます。
この BIT が 1 のときは、通常運転になりﾓｰﾀは動きます。
この BIT が 0 のときは、いかなる手動SWでも動きません。

- 8 -*この設定により外部ｺﾏﾝﾄﾞによる運転でも動作しなくなります。
H. JOG歩進数の設定
設定番号 Ｅa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｅを選択します。
b) INC SW (PRESET) 、 DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
1〜9999まで設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
９

０

CH
０

９

９

設定番号 数字ｾﾞﾛ

９９

設定ﾃﾞｰﾀ５

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

I. 原点動作ﾃﾞｰﾀの設定
設定番号 Ｆa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｆを選択します。
３つのﾃﾞｰﾀがあります。設定番号Ｆを選んだ直後は原点検出状態を表示します。
ﾓｰﾄﾞ変更押釦で原点検出状態→原点ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ→記憶原点位置が選べます。
（原点検出状態）変更できるﾃﾞｰﾀは自動原点検出時の動作開始方向のみです。
変更した場合は検出完了記憶はｸﾘｱされます。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) で変更します。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
Ｆ

０

設定番号

CH
０

０

１

１

１

数字ｾﾞﾛ

５

設定ﾁｬﾝﾈﾙ
自動原点検出移動開始方向(CW:1, CCW:0)
原点検出方向記憶(CW:1, CCW:0)
原点検出完了記憶(有:1, 無 :0)（原点ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ）
原点ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽの変更ができます。
b) 表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW (PRESET), DEC SW (STOP)でﾃﾞｰﾀを設定します。
0〜9999の間で設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
Ｆ

０

CH
０

設定番号 数字ｾﾞﾛ

９

９

９

ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ

９５

設定ﾁｬﾝﾈﾙ- 9 -（記憶原点位置）
記憶原点位置の読出し専用です。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
±

１

CH

２

３

４

５

６

７

５

記憶原点位置5)

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

設定の終了
SET UP押釦押して消灯し、DRIVINGﾓｰﾄﾞに戻します。いつでも終了できます。

４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
LOCAL ﾓｰﾄﾞ運転は、REMOTE/LOCAL SW の表示が、LOCAL 側になっているときのみ可能です。
この SW が、REMOTE のときは、一度 SW を押しなおして、LOCAL ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行ってください。
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択
SPEED選択PBにより、３つのｽﾋﾟｰﾄﾞから任意のｽﾋﾟｰﾄﾞが、選択できます。
このｽﾋﾟｰﾄﾞは、それぞれ予めﾁｬﾝﾈﾙ毎に設定された HSPD,MSPD,LSPD の内容になります。
2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更と運転動作ﾓｰﾄﾞ選択PBにより、HP、REL、ABS、SCAN（動作ﾓｰﾄﾞLEDが全て消灯している場合）の４つの動作ﾓｰﾄﾞのいずれかを選択することができます。
電源投入直後はRELが選択されます。
a. HP STOP ﾓｰﾄﾞ運転(HPﾓｰﾄﾞを示すﾗﾝﾌﾟが点滅します）
原点ｾﾝｻ(HP)を検出すると自動停止し、検出方向と原点位置を記憶する運転ﾓｰﾄﾞです。
原点検出動作中のSCAN速度はｾﾝｻの応答時間範囲であることが条件です。ｾﾝｻの応答より早すぎると検出できません。
検出方法は下図のように選択できます。
動作前の状態検出方法

原点検出記憶無（動作選択PBは点滅します）

手動検出

原点検出記憶有（動作選択PBは連
続点灯します）

手

順

精度

時間

説明

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→JOGまたは START+JOG

△

短

①

半自動検出

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→START PB 1秒以上

◎

長

②

半自動検出

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→START PB

◎

最短

③

検出動作の説明① 検出記憶が無い時の手動検出
1.動作対象ﾁｬﾝﾈﾙを選択します。
HP STOPﾓｰﾄﾞでは選択押釦のﾗﾝﾌﾟにより原点検出完了の有無がわかります。
点滅している場合は未完了です。
点灯している場合は完了しています。
消灯は動作対象になっていません。
2.原点ｾﾝｻへ近づきたい側のｾﾝｻ近傍へ移動させます(近づく側の選択）
途中で原点ｾﾝｻを通過する場合はHP STOP ﾓｰﾄﾞ以外のﾓｰﾄﾞで通過させて下さい。
HP STOPﾓｰﾄﾞで通過しようとしても停止してしまいます。
3.次にHPﾓｰﾄﾞで原点ｾﾝｻへ向かって移動させます。（できれば低速でゆっくり）- 10 -

ｽﾀｰﾄ押釦＋JOG SWによる連続移動やJOG SWのみによる移動が選べます。
ｽﾀｰﾄ準備の解除はSTOP PBにて行えます。
4.原点ｾﾝｻの立上りを検出するとﾓｰﾀは急停止し、原点検出が完了します。
原点検出が完了すると検出中のﾓｰﾀの選択押釦ﾗﾝﾌﾟの点滅が連続点灯に変わります。
原点検出完了とともに原点位置情報、近づいた方向が記憶されます。
原点検出完了、原点位置情報、原点接近方向等の記憶はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ保存されます。
選択押釦の点滅は連続点灯になります。
高速移動で検出すると急停止するため脱調や、ﾒｶへの影響に注意が必要です。
②

検出記憶が無い時の半自動検出
この原点検出方法はCW, CCWのﾘﾐｯﾄSWも使用した自動検出です。ﾘﾐｯﾄSWが確実に動作することが必要です。
1.原点検出したいﾓｰﾀを選択してHP STOPﾓｰﾄﾞにすると原点検出記憶のないﾓｰﾀの選択押釦ﾗﾝﾌﾟは点滅します。
2.ｽﾀｰﾄ押釦を押すとｽﾀｰﾄ押釦が点灯します。
（ここで、JOG SWで移動方向を決めるやり方は検出方法１になります）
3.もう一度ｽﾀｰﾄ押釦を１秒以上押し続けるとﾓｰﾀは所定の方向に設定速度で移動を開始します。所定の方向とはﾃﾞﾌｫﾙﾄではCCWですが、ﾓｰﾀ毎に変更でき、原点動作ﾃﾞｰﾀの自動原点
検出移動開始方向で設定された方向になります。
（原点に近づきたい方向の反対側へ移動開始になります）
変更した場合は以下の文中のCW,CCWを読み替えて下さい。
4.CCWﾘﾐｯﾄSWを検出するとｽﾛｰ停止し、CW方向に引き返します。先に原点ｾﾝｻを検出した場合は本ｼｰｹﾝｽは6へ飛びます。
5.原点ｾﾝｻを検出するとｽﾛｰ停止し、直ちにCCW方向へ移動開始します。
6.原点ｾﾝｻを検出すると行きすぎてｽﾛｰ停止し、直ちにｾﾝｻに向かって低速で引き返し
ｾﾝｻの立上りで急停止し、原点検出を完了します。
原点検出が完了すると検出中のﾓｰﾀの選択押釦ﾗﾝﾌﾟの点滅が連続点灯に変わります。
原点検出完了とともに原点位置情報、近づいた方向が記憶されます。
7.原点検出が完了せずにCW側のﾘﾐｯﾄSWを検出すると、原点検出できずに終了します。
ｼｰｹﾝｽの途中で、STOP PBによって途中停止もできます。

③

検出記憶が有る時の半自動検出
1.HP STOPﾓｰﾄﾞにすると選択されたﾁｬﾝﾈﾙが既に原点記憶を持っている場合は選択押釦ﾗﾝﾌﾟは連続点灯した状態になっています。
2.ｽﾀｰﾄ押釦により自動的に既にある原点記憶±ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ位置に設定速度で移動します。
前後は原点検出時の方向で決まります。ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽはあらかじめ0〜9999で決めておけます。
ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ とはﾃﾞﾌｫﾙﾄでは100ですが、ﾓｰﾀ毎に変更でき、原点動作ﾃﾞｰﾀのｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽで設定された値になります。
3.次に低速で原点ｾﾝｻに向かって移動しｾﾝｻの立上りで急停止します。
原点位置情報は再度記憶されますので、原点検出方法①のあとで３を行うと確実です。
もし、このｼｰｹﾝｽ中に原点記憶±ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ位置を越えてもなお原点ｾﾝｻが検出できなかった
場合には移動を停止し、原点検出完了記憶はｸﾘｱされ選択押釦ﾗﾝﾌﾟは点滅に変わります。
CW側またはCCW側のﾘﾐｯﾄSWが働いたり、停止押釦が押された場合にも移動を停止し原点検出
ｼｰｹﾝｽは中止されますが、原点検出完了記憶はそのまま保存されます。

b. REL及びABSｲﾝﾃﾞｯｸｽ SCAN
RELが選択された場合、ｽﾀｰﾄPBにより、DIGITAL SWの設定ﾃﾞｰﾀ分だけ相対的に歩進します。
ABSが選択された場合、ｽﾀｰﾄPBにより、DIGITAL SWのﾃﾞｰﾀ値まで歩進します。
ﾘﾐｯﾄSW,STOP 押しﾎﾞﾀﾝにより停止します。

- 11 -

速度データ表
ﾃﾞﾌｫﾙﾄではＬ型の速度ﾃﾞｰﾀ(1〜40KPPS/ｺｰﾄﾞ設定、1〜100KPPS/PPS設定)が対応します。
電源投入時にREM/LOC及びSTOP押釦が押されているとＭ型の速度ﾃﾞｰﾀ(1~800KPPS)が選択されます。
REM/LOC及びPRESET押釦でＬ型にもどります。Ｍ型ではＰＰＳ単位での速度設定のみが可能です。加減速ﾚｰﾄはＬ型とは異なりますので注意が必要です。
ｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞでSTOPﾎﾞﾀﾝの点灯はM型をPRESETﾎﾞﾀﾝの点灯はL型の速度が選択されていることを示します。
Ｌ型 速度コード表
Ｌ型ﾚｰﾄﾃﾞｰﾀ
No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F

PPS
5
10
25
50
75
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
900
1,000
1,100
1,200
1,300
1,400
1,500
1,600
1,700
1,800
1,900
2,000
2,100
2,200
2,300
2,400
2,500
2,600
2,700
2,800
2,900
3,000
3,100
3,200
3,300
3,400
3,500
3,600

No.
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
3A
3B
3C
3D
3E
3F
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
5A
5B
5C
5D
5E
5F

PPS
3,700
3,800
3,900
4,000
4,100
4,200
4,300
4,400
4,500
4,600
4,700
4,800
4,900
5,000
5,100
5,200
5,300
5,400
5,500
5,600
5,700
5,800
5,900
6,000
6,100
6,200
6,300
6,400
6,500
6,600
6,700
6,800
6,900
7,000
7,100
7,200
7,300
7,400
7,500
7,600
7,700
7,800
7,900
8,000
8,200
8,400
8,600
8,800

No.
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
6A
6B
6C
6D
6E
6F
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
7A
7B
7C
7D
7E
7F
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
8A
8B
8C
8D
8E
8F

PPS
9,000
9,200
9,400
9,600
9,800
10,000
10,20010,40010,60010,80011,01011,21011,41011,60011,80011,99012,20012,40012,60012,79012,99013,20013,40013,62013,81014,00014,20014,40014,62014,83015,01015,20015,39015,58015,77015,97016,18016,40016,61016,83017,06017,24017,42017,60017,80017,99018,18018,380

No.
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
9A
9B
9C
9D
9E
9F
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
AA
AB
AC
AD
AE
AF
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
BA
BB

- 12 -

PPS
18,66018,94019,23019,53019,84020,16020,50020,83021,19021,55021,93022,32022,73023,15023,59024,04024,51025,00025,51026,04026,60027,17027,62028,09028,57029,07029,59030,12030,68031,25031,85032,47033,11033,78034,48035,21035,97036,50037,04037,60038,17038,76039,37040,000

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
10
11
12
13
14
15

mS/1000PPS
1,000.0
800.0
600.0
500.0
400.0
300.0
200.0
150.0
125.0
100.0
75.0
50.0
30.0
20.0
15.0
10.0
7.5
5.0
4.0
2.0
1.5
1.0

設定範囲は、下記の通り
ＨＳＰＤ＝０〜ＢＢ
ＭＳＰＤ＝０〜ＢＢ
ＬＳＰＤ＝０〜Ａ１
Ｌ型ＰＰＳ速度設定範囲
１〜１００，０００ＰＰＳ
Ｍ型ＰＰＳ速度設定範囲
１〜８００，０００ＰＰＳ
Ｍ型ﾚｰﾄﾃﾞｰﾀNo.
mS/1000PPS
0
50
1
20
2
15
3
10
4
7.5
5
5.0
6
3.0
7
1.5
8
1.0
9
0.5
A
0.3
B
0.2
C
0.1
D
0.075
E
0.05

c. 連続 SCAN（動作ﾓｰﾄﾞLEDが全て消灯している場合）ｽﾀｰﾄPBにより、ｽﾀｰﾄ準備ができｽﾀｰﾄﾗﾝﾌﾟが点灯します。次いで、JOG SWにより方向を与えますと、その方向にSCANします。LS,及びSTOP PBによって停止できます。
ｽﾀｰﾄ準備の解除はSTOP PBにて行えます。
3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択
LOCAL 運転ﾓｰﾄﾞで、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽを出していないときにﾁｬﾝﾈﾙ選択用のSWをINC/DECに動かしてｺﾝﾄﾛｰﾙするﾁｬﾝﾈﾙを変更すことができます。表示器の内容は、新しく選択されたｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀの位置を示します。ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力中にSW入力があった場合には無視されます。
A 〜 D POSITION の 4 つの表示器が同時に同じﾁｬﾝﾈﾙをｺﾝﾄﾛｰﾙすることはできません。
互いに相手ﾁｬﾝﾈﾙを避けるようになっています。
4) JOG 歩進
JOG SW を倒す方向により、CW,CCW に設定ｽﾃｯﾌﾟ数歩進します。0.5秒以上倒しておきますと加減速SCAN します。
5) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
INDEX ﾃﾞｰﾀを表示器にﾌﾟﾘｾｯﾄできます。(PRESET押釦,A,B,C,D選択押釦操作にて)6) 同時運転
A,B,C,D それぞれ別々に運転するほかに 2 〜 4 台同時運転ができます。このときは、自動的に、同期ｽﾀｰﾄになります。選択は、A,B,C,D押釦によります。
7) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能
ﾓｰﾀの特性設定でﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを設定してある場合は、歩進前にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除し、歩進終了後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌします。
8) 歩進禁止機能
ﾓｰﾀの特性設定で MOTOR ｵﾌ が設定されてる場合は、上記のいかなる SW 動作でもﾓｰﾀは動きません。（P.8 ３-4)-G.参照）
9) HAND BOX による操作
ﾒｶの動きを見ながら操作するための HAND BOX が使用できます。
ﾊﾟﾈﾙ面に表示された4 つのﾁｬﾝﾈﾙについて、CW/CCW の JOG 歩進ができます。
原点検出をJOG SWで行うときHAND BOXでも同様に行えます。
ﾁｬﾝﾈﾙ変更はﾊﾟﾈﾙ面で行ってください。
５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転は、REMT/LOCL SW の表示が、REMOTE 側になっているときのみ可能です。
この表示が、LOCL のときは、一度 SW を押しなおすか、外部ｺﾏﾝﾄﾞでREMT ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行ってください。
REMOTEﾓｰﾄﾞ運転は、① ﾊﾟﾗﾚﾙI/O② GP-IB③ RS232Cの3種類の通信方法によって行えます。(PM16C-04,-04S共通)
Ethernet(LAN:10base-T)からの通信による操作(PM16C-04のみ)については別冊をご覧ください。
どの通信方法を使用するかは、ﾘｱﾊﾟﾈﾙのSETTINGｽｲｯﾁによって指定します。(図３参照)
ﾘｱﾊﾟﾈﾙに設けたSETTINGｽｲｯﾁの設定は、電源投入前に行ってください。
1) ﾊﾟﾗﾚﾙ I/O 通信ﾎﾟｰﾄ
PM16C-02N,-02Zと共通です。そのためにC,D POSITIONについてはｻﾎﾟｰﾄしておりません。
CONTEC PIO-16/16T のｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｺﾈｸﾀからﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙにて、57F-30500 ｺﾈｸﾀで中継したとき
TTLﾚﾍﾞﾙにてｽﾄﾚｰﾄに接続できるようになっています。
PIO-16/16T も PM16C-04,-04S もﾊﾞｽﾗｲﾝは、負論理になっていますので、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ上は、正論理
で、統一できます。表３ にｺﾈｸﾀﾋﾟﾝｱｻｲﾝを示します。

- 13 -

図３

外部通信設定ＳＷ
１

２

３

４

１：ONでRS232CﾎﾟｰﾄENABLE
２：ONでGP-IBﾎﾟｰﾄENABLE（注１）３：４：５：GP-IBﾏｲｱﾄﾞﾚｽまたは
６：
RS232Cﾎﾞｰﾚｰﾄ
７：
の設定
８：

５

６

７

８

↑ ↑
↑ ↑
GP-IB選択時 → 2４ 2３↑ ↑RS232C選択時 →(N.C)Ａ

↑
↑
2２
↑
Ｂ

↑
↑
2１
↑
Ｃ

↑
↑
2０ (ﾏｲｱﾄﾞﾚｽ)
↑
Ｄ→→→→

ON
↑
↓
OFF

Ａ：9600 BAUD
Ｂ：4800 BAUD
Ｃ：2400 BAUD
Ｄ：1200 BAUD

複数ONの
ときは高い
方優先

*PIOは常にENABLEになっています。
*RS232CとGP-IBが同時に選択されるとRS232Cからの通信を受け付けます。
このとき、GP-IBは実行できないので注意してください。
注１）
GP-IB通信のみの選択時に別売の拡張ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙ(PM16-HD1)をRS232Cﾎﾟｰﾄに接続する
ことにより、ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙから最大6台のﾓｰﾀの位置監視と各種ｺﾝﾄﾛｰﾙ(JOG, SCAN,
REL.IDX, ABS IDX, PRESET)がGP-IB通信と並行して行えます。
表３ ﾊﾟﾗﾚﾙ通信ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝｱｻｲﾝ
50ﾋﾟﾝｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀの端子番号
PM
CON
信号名
説 明
PM
CON
信号名
説 明
16C
TEC
16C
TEC
ﾏｰｸ
A1
1
A1
26
B1
B1
2
A2
27
B2
A2
3
A3
i 17
MSB
28
B3
i 07
B2
4
A4
i 16
29
B4
i 06
5
A5
i 15
30
B5
i 05
6
A6
i 14
PORT1/ IN
31
B6
i 04
PORT0/ IN7
A7i 13
PM16C/OUT
32
B7
i 03
PM16C/OUT
A25
8
A8
i 12
33
B8
i 02
B25
9
A9
i 11
34
B9
i 01
＊PS-50SEN-D4P1-1C
10
A10
i 10
35
B10
i 00
LSB
＊ｽﾄﾚｲﾝﾘﾘｰﾌ PS-SRN50
11
A11
GND
COMMON
36
B11
GND
COMMON(日本航空電子製)
12
A12
GND
COMMON
37
B12
GND
COMMON
13
A13
38
B13
ｶｰﾄﾞ上に実装されている
14
A14
39
B14
ｺﾈｸﾀの端子番号
15
A15
40
B15
B25
A25
16
A16
O 17
MSB
41
B16
O 07
B24
A24
17
A17
O 16
42
B17
O 06
B23
A23
18
A18
O 15
43
B18
O 05
19
A19
O 14
PORT1 OUT
44
B19
O 04
PORT0 OUT
20
A20
O 13
PM16C/ IN
45
B20
O 03
PM16C/ IN
21
A21
O 12
46
B21
O 02
22
A22
O 11
47
B22
O 01
B2
A2
23
A23
O 10
48
B23
O 00
LSB
B1
A1
24
A24
GND
COMMON
49
B24
GND
COMMON
25
A25
GND
COMMON
50
B25
GND
COMMON＊PS-50PE-D4LT1-LP1
ＣＯＮＴＥＣ PIO-16/16T ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｺﾈｸﾀ と PM16C PIOｺﾈｸﾀ(日本航空電子製)との対応表。PM16CのIN/OUTは相手方PIO16/16TのOUT/INへIN-OUT反対に接続されます。
CONTEC側のﾋﾟﾝ番号はPS-50PE-D4LT1-LP1(JAE)のﾋﾟﾝ番号を、
PM16C側のﾋﾟﾝ番号は57-40500(DDK)ｺﾈｸﾀのﾋﾟﾝ番号を表します。

- 14 -

1-1) 命令語
a.通信ﾎﾟｰﾄ信号内容（TTL ﾚﾍﾞﾙ 負論理）
入力ﾎﾟｰﾄ（外部→PM16C-04,-04S）
出力ﾎﾟｰﾄ（PM16C-04,-04S→外部）
ID17 命令ｽﾄﾛｰﾌﾞ
OD17 BUSY ﾌﾗｸﾞ
ID16 命令語
OD16 B POS H.P(LSが効いているとき1)
ID15〃
OD15 B POS CCWLS (
〃
)
ID14
〃
OD14 B POS CW LS (〃)ID13
OD13 REMT/LOCL STATUS OUT(0:REM 1:LOCL)
ID12 0:A POSITION 1:B POSITION
OD12 A POS H.P(LSが効いているとき )ID11 ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
OD11 A POS CCWLS (〃)ID10 ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
OD10 A POS CW LS (〃)ID07 ｱﾄﾞﾚｽ､ｺﾏﾝﾄﾞ､ﾃﾞｰﾀ
OD07 出力ﾃﾞｰﾀ
ID06
〃
OD06
〃
ID05
〃
OD05
〃
ID04
〃
OD04
〃
ID03
〃
OD03
〃
ID02
〃
OD02
〃
ID01
〃
OD01
〃
ID00
〃
OD00
〃
b. 命令語解説
命令語の構造
ID17
ID10
ID07
ID00
ｱﾄﾞﾚｽ､ｺﾏﾝﾄﾞ､ﾃﾞｰﾀ
ｺﾏﾝﾄﾞ
補助
A / B POS.
ｺﾏﾝﾄﾞ補助命令語
ｽﾄﾛｰﾌﾞ
命令語 ID17
１

ID10

ID07

ID00

MODE CHANGE
ID13
1:REMT CHANGE 0:No CHANGE
CH ｾﾚｸﾄ POS.
ID12
0:A POS. 1:B POS.
MODE CHANGE
ID11
1:LOCL CHANGE 0:No CHANGE
CH READ/SELECT ID10
0:CH READ 1:CH SELECT
ｾﾚｸﾄCHﾃﾞｰﾀ
ID03−ID00 CHANNEL DATA(0〜F)
REMT/LOCL ﾓｰﾄﾞﾁｪﾝｼﾞ ｺﾝﾛﾄｰﾙﾁｬﾝﾈﾙの選択、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの読出を行います。ﾁｬﾝﾈﾙ選択はREMT ﾓｰﾄﾞのときのみ有効で、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力中に受信しますと無視されます。
ﾁｬﾝﾈﾙ読出は、REMT/LOCLいずれのときでも可能です。読出ﾃﾞｰ ﾀは、OD00-OD03にA CH 、
OD04-OD07 に B CH が得られます。
* ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄを実行しますと、旧ﾃﾞｰﾀの退避や新しいﾃﾞｰﾀの設定等にかなりの時間を費やします。(30mS程度) ﾁｬﾝﾈﾙ読出を実行して、ｾﾚｸﾄ完了を確認してから次のｺﾏﾝﾄﾞ を実行してください。LS STATUS READ は、更に10mS待ってください。
命令語 ID17２

ID10DATA & STATUS
READ

ID07

ID12
ID11
ID10
ID07

ID00

0:A POS. 1:B POS.
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
×

ID00
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀとSTATUSの読み取りを行います。常時読出ます。

- 15 -

ID12:A POSITION か B POSITION を選択します。
ID11,10:桁選択ﾋﾞｯﾄになります。
00(A1,A0):STATUS REGISTER READ
01():上位8ﾋﾞｯﾄREAD
10():中位8ﾋﾞｯﾄREAD
11():下位8ﾋﾞｯﾄREAD
REMT/LOCLいずれでも有効です。
ﾃﾞｰﾀは、BUSY が消えた後、出力ﾎﾟｰﾄ(OD00-OD07)から読出ます。位置ﾃﾞｰﾀは、2の補数と
なります。
D7

STATUS REG.の意味
D6 D5 D4 D3 D2

D1

D0

BUSY
DRIVE
DREND
COMERR
常に"0"
LDEND
SSEND
ESEND
BUSY
:ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾗが動作中であることを示します。
動作中に与えた ｽﾋﾟｰﾄﾞ変更、ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ 出力を伴う命令は無視されますが、停止命令(SLOW STOP,EM STOP COMMAND)は有効です。OD17 から得られる BUSY 情
報が通信及び全体を制御する CPU の状態であるのに対して、この BUSY は、A,
B 2つのｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾙ CPU の状態を表します。
DRIVE :ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾗがｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力中であることを示します。
DREND :パルス出力が終了したことを示します。次のｺﾏﾝﾄﾞでｸﾘｱされます。
COMERR :書き込まれたｺﾏﾝﾄﾞが、未定義であったことを示します。
LDEND :ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が CWLS,CCWLSにより停止したことを示します。
SEND:ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が、SLOW STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより減速停止したことを示します。
ESEND :ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が、EM STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより急停止したことを示します。
注）COMERR,LSEND,SSEND,ESEND は、BUSY=0 のときのみ有効です。これらの BITは、次のｺﾏﾝﾄﾞ書き込みでｸﾘｱされます。LSEND,SSEND,ESEND BIT は、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味を持ちそのほかのｺﾏﾝﾄﾞ終了時には、意味を持ちません。
命令語 ID17
ID10
ID07
ID00
３
DATA COMMAND
WRITE

ID12
ID11
ID10
ID07

0:A POS. 1:B POS.
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
DATA OR COMMAND

ID00
CPU ﾓｰﾄﾞでのみ有効です。
A POSITION,B POSITION のｺﾝﾄﾛｰﾙを行うためのﾃﾞｰﾀ､ｺﾏﾝﾄﾞの書き込みを行います。
ID12:A POSITION か B POSITION を選択します。
ID11,10:書き込みﾎﾟｰﾄの選択０ﾎﾟｰﾄは、COMMAND書き込みﾎﾟｰﾄです。
ID00-ID07 :ﾃﾞｰﾀまたはｺﾏﾝﾄﾞを書き込みます。
COMMAND の詳細(命令語3)① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
ID07
ID00
08H:+(CW) JOG DRIVE
09H:-(CCW) JOG DRIVE
0 0 0 0 1 0 0 0/1- 16 -

②

JOG DRIVE を行うCOMMAND です。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、０です。
+,- CONSTANT SPEED SCAN
ID07
ID00
0CH:+(CW) CONSTANT SCAN DRIVE
0DH:-(CCW) CONSTANT SCAN DRIVE
0 0 0 0 1 1 0 0/1
一定速走行を行うCOMMANDです。SPEED は、設定値(*)の定速走行となります。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、0です。
*設定値とは、LOCL MODE のとき H,M,L の押しﾎﾞﾀﾝSWで、REMT MODE の時 ⑧のSPEED 選択 COMMAND で選択された最新の値です。以下 同様です。

③+,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
ID07

ID00
0EH:+(CW) SCAN DRIVE
0FH:-(CCW) SCAN DRIVE④

0 0 0 0 1 1 1 0/1
SCAN DRIVE を行うCOMMANDです。SPEED は、LSPDから設定値まで台形駆
動で立ち上がります。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、0です。
CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
ID07
ID00
10H:REL.INDEX SCAN WITH CNST. SPEED0 0 0 1 0 0 0 0
相対指定の CONSTANT SPEED INDEXDRIVEを行う COMMAND です。SPEED は、設定値の一定速走行（加減速無し）となります。
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２２２〜２１６
SIGN BITY
BUSY か？

ID07
DATA2 書込

ID00

PORT 2DATA
ID07-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
10H
0 0 0 1 0 0 0 0- 17 -

出力ｽﾃｯﾌﾟ数は、２進数の補数表現です。
例

出力PULSEDATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

0
(CW)
+10
(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608⑤

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND
ID07
ID00
11H:ABS.INDEX SCAN WITH CONST.SPEED0 0 0 1 0 0 0 1
絶対指定の CONSTANT INDEX DRIVEを行うCOMMAND です。
SPEEDは、設定値の定速走行となります。

実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

注：ABSOLUTE の COMMANDを実行したとき、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀがず
れて数値が合わないときは一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄしなおしてみてください。
指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用で発生することがあ
ります。

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２２２〜２１６
SIGN BIT
0:正 1:負
ID07
ID00

Y
BUSY か？

DATA2 書込

PORT 2DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
11H
0 0 0 1 0 0 0 1

目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数表現です。
設定例

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608- 18 -DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

⑥

INCREMENTAL INDEX COMMAND
ID07
ID00
12H:REL.INDEX SCAN0 0 0 1 0 0 1 0
相対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。SPEED は、
PDからMSPDまでの間台形駆動で立ち上り、立ち下がります。
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２２２〜２１６
SIGN BITY
BUSY か？

ID07
DATA2 書込

ID00

PORT 2DATA
ID07-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:出力ｽﾃｯﾌﾟ数
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
12H
0 0 0 1 0 0 0 0

出力ｽﾃｯﾌﾟ数は、２進数の補数
表現です。
設定例

⑦

出力ｽﾃｯﾌﾟ数
0(CW)+10(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

ABSOLUTE INDEX COMMAND
ID07
ID00
13H:ABS INDEX SCAN0 0 0 1 0 0 1 1
絶対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。SPEEDは、
LSPDからMSPDまでの間台形駆動で立ち上り、立ち下がります。

- 19 -

LS

実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

注：ABSOLUTE の COMMANDを実行したとき、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀがず
れて数値が合わないときは一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄしなおしてみてください。
指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用で発生することがあ
ります。

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２２２〜２１６
SIGN BIT
0:正 1:負
ID07
ID00

Y
BUSY か？

DATA2 書込

PORT 2DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
13H
0 0 0 1 0 0 0 1

目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数
表現です。
設定例

⑧

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

SPEED 選択ID07

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

COMMAND
ID00
14H:SPEED SELECT COMMAND

0 0 0 1 0 1 0 0
HSPD,MSPD,LSPD のｽﾋﾟｰﾄﾞを選択するCOMMANDです。A POS ,B POS 共同じ設定になります。ﾓｰﾀが、停止しているﾁｬﾝﾈﾙに対して有効です。動いているﾁｬﾝﾈﾙは、旧のままになります。
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込Y
BUSY か？

- 20 -

ID00

PORT 1DATA
00H:LSPD SELECT
01H:MSPD SELECT
02H:HSPD SELECTID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
14H
0 0 0 1 0 1 0 0⑨

同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
ID07
ID00
16H: PAUSE
17H: PAUSE OFF
0 0 0 1 0 1 1 1/0
同時ｽﾀｰﾄ(*)前に実行します。停止ｺﾏﾝﾄﾞ実行後に歩進ｺﾏﾝﾄﾞを実行しますと、停止解除まで、待機状態になります。
*同時ｽﾀｰﾄのｼｰｹﾝｽは、16H(PAUSE)をかけてから各ｺﾝﾄﾛｰﾗに動作命令を与え17H(PAUSE OFF)で同時起動という順になります。

⑩

HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
ID07
ID00
18H: HOLD OFF SET
19H: HOLD OFF RESET
0 0 0 1 1 0 0 1/0
HOLD OFF 設定HOLD OFF 解除(*)を行います。* HOLD OFF中のﾓｰﾀを起動するときは、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの特性に合わせて歩進ｽﾃｯﾌﾟを与える十分な時間前に、HOLD OFF を解除し再びHOLD OFF するときは、最終ｽﾃｯﾌﾟを与えた後十分な時間をとってHOLD OFFするようにしてください。
+SCAN & HP STOP COMMAND
ID07
ID00
1EH: +SCAN & HP STOP⑪

0 0 0 1 1 1 1 0+SCANしHOME POSITION LSを検出するとｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる
COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。
⑫-SCAN & HP STOP COMMAND
ID07
ID00
1FH: -SCAN & HP STOP
0 0 0 1 1 1 1 0/1-SCANしHOME POSITION LSを検出するとｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる
COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。

⑬

SLOW STOP COMMAND
ID07
ID00
40H: SLOW STOP
0 1 0 0 0 0 0 0ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。

⑭

EM STOP COMMAND
ID07
ID00
80H: EM STOP
1 0 0 0 0 0 0 0ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を急停止させる COMMANDです。ｽﾋﾟｰﾄﾞによっては、脱調する恐れがありますので注意が必要です。

- 21 -

命令語 ID17
４
CH0〜CH15DATA READ

ID10

ID07

ID00

ID07
READ CHANNEL ADD.
(0-F)
ID04
ID03
READ DATA ADDRESS
(0-F)

ID00
各ﾁｬﾝﾈﾙのﾃﾞｰﾀの読み取りを行います。REMT/LOCL いずれでも有効です。

命令語 ID17
５

ID10

ID07

CH0〜CH15
ID07
DATA ADD.WRITE
FOR DATA WRITE
ID04
ID03

ID00

WRITE CHANNEL ADD.
(0-F)

WRITE DATA ADDRESS
(0-F)
ID00
各ﾁｬﾝﾈﾙの基本ﾃﾞｰﾀの変更・書込みをするためにﾃﾞｰﾀのｱﾄﾞﾚｽ設定します。
ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽと、内容の関係は、命令語４と同じです。
この命令は、命令語６に先立って行われなければなりません。省略した場合、直前のこの命令の内容になります。REMT MODEのとき有効です。
命令語 ID17
６
CH0〜CH15DATA WRITE

ID10

ID07

ID00

ID07
WRITE DATA

ID00
命令語５で指示したﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽへﾃﾞｰﾀを書き込みます。ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾁｬﾝﾈﾙへも書き込めますがﾓｰﾀが動作中の場合はｽﾋﾟｰﾄﾞ、加減速ﾚｰﾄは変更にはなりません。
REMT MODE のとき有効です。
1-2) PIOによる通信方法(REMTﾓｰﾄﾞになっていること)の手順
Ⅰ）外部から命令と同時に（OR 少し遅れて）命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞを送ります。
ｽﾄﾛｰﾌﾞは、ﾜﾝｼｮｯﾄ（0.1μS以上で十分短いこと）であることが必要です。
Ⅱ）命令ｻｲﾝを受けて、CPU BUSY が返されます。（命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞの立ち上がり後1μ以内）
Ⅲ）PM16C-04,-04Sは、CPU BUSY を見て命令を読み、必要な処理を実行し、終了したらBUSY
ﾌﾗｸﾞをﾘｾｯﾄします。
Ⅳ）外部では、命令ｻｲﾝを実行後 BUSY を監視し、これがｸﾘｱされていれば、命令が、実行されたと見なせます。注１）
もし命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞが、長すぎたりしますと、PM16C-04,-04Sは、同じ命令を何度かくりかえします。（完了しても BUSY がｸﾘｱできませんので）Ⅴ）ﾃﾞｰﾀ読出等の動作は、特にこのBUSY 信号を見て行う必要があります。
Ⅵ）REMT/LOCL ﾓｰﾄﾞに関係なく
A POSITION と B POSITION の現在位置の読出し
A POSITION と B POSITION 以外のﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀの読出ができます。

- 22 -

注１）
外部ｺﾝﾄﾛｰﾗ（ﾊﾟｿｺﾝなど）からBUSYを監視する場合、特に高速処理ﾊﾟｿｺﾝなどでは通信ﾗｲﾝに入ったｽﾊﾟｲｸﾉｲｽﾞなどを誤ってBUSY OFFと間違えて次のｺﾏﾝﾄﾞを送ってしまう場合があります。
このときは丁度1つの命令が失われたかのような動作になります。このときはご面倒でも
BUSYを複数回確認してみてください。
1-3) BASICによるPIO通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例（通信ﾎﾞｰﾄﾞのｱﾄﾞﾚｽは、&HDO とします）
a)A POSITION を 8 CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
OUT &HD0,8'DATA SETOUT &HD1,&H11:OUT &HD1,&H11+&H80:OUT &HD1,&H11 '命令&STROBEb)B POSITION を C CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
OUT &HD0,&HC'DATA SETOUT &HD1,&H15:OUT &HD1,&H15+&H80:OUT &HD1,&H15 '命令&STROBEc)A POSITION のﾁｬﾝﾈﾙを＋SCAN する例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD0,&HE'DATA SET30 OUT &HD1,&H30:OUT &HD1,&H30+&H80:OUT &HD1,&H30 '命令&STROBEd)5 ﾁｬﾝﾈﾙ の 9 番地のﾃﾞｰﾀ(HSPD)を 80H にする例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD0,&H59'ADD.DATA SET
30 OUT &HD1,&H50:OUT &HD1,&H50+&H80:OUT &HD1,&H50 'ADD.SET命令&STROBE
40 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 40'BUSY FLAG?
50 OUT &HD0,&H80'DATA SET60 OUT &HD1,&H60:OUT &HD1,&H60+&H80:OUT &HD1,&H50 'DATA WRITE命令&STROBEe)A POSITION の現在位置読出をする例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD1,&H21:OUT &HD1,&H21+&H80:OUT &HD1,&H21 '第１DATA READ命令&STROBE
30 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 30'BUSY FLAG?
40 D1=INP(&HD0)'DATA READ
50 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 50'BUSY FLAG?
60 OUT &HD1,&H22:OUT &HD1,&H22+&H80:OUT &HD1,&H22 '第２DATA READ命令&STROBE
70 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 70'BUSY FLAG?
80 D2=INP(&HD0)'DATA READ
90 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 90'BUSY FLAG?
100 OUT &HD1,&H23:OUT &HD1,&H23+&H80:OUT &HD1,&H23 '第１DATA READ命令&STROBE
110 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 110'BUSY FLAG?
120 D3=INP(&HD0)'DATA READ
130 PRINT HEX$(D1),HEX$(D2),HEX$(D3)'DATA WRITE命令&STROBE
2)RS232C及びGP-IB通信a)概要
PM16C-04,-04Sは、GP-IB通信ｺﾝﾄﾛｰﾗICとしてTMS9914Aを使用しております。又、RS232C通信
ｺﾝﾄﾛｰﾗとしてHD64941を使用しております。これら通信ﾗｲﾝからは、殆どいつでも通信できるよ
うにするために(ﾊﾝｸﾞｱｯﾌﾟ防止)、意味の無い命令や、実行不可能命令（EX.正転中の逆転命令）を受信したときは、これを無視します。
受信ｺｰﾄﾞは、□・・・・□CR+LF*□：ASCII*ﾃﾞﾘﾐﾀは CR+LF に固定されています。

の形式を有効とします。受信中にCR(0DH)+LF(0AH)を検出するとPM16C-04,-04Sは、ただちにｺﾏﾝﾄﾞ解析・実行をします。解析できなかった場合は、何もしません。ﾃﾞｰﾀ等の返送要求ｺﾏﾝﾄﾞを受けたときは、ただちにﾃﾞｰﾀを用意し返送します。この間は、せいぜい１ｍＳ以内です。
送信ｺｰﾄﾞは、□・・・・□CR+LF□：ASCII- 23 -

の形式になります。
PM16C-04,-04SはRS232Cﾗｲﾝからの受信・解析・実行を割り込み処理で行っていますので処理の途中に待ち時間を入れておりません。このため命令の種類は、３つに分類できます。
TYPE 1:即実行型・・・すぐに実行する命令（ﾃﾞｰﾀ読み取り、ﾓｰﾀ停止）
TYPE 2:待実行型・・・条件を待って実行する命令（ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ）
TYPE 3:条件実行・・・条件によって実行する命令（ﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ）
TYPE 2,3の後でﾃﾞｰﾀ読み取りをする場合等は、上記のことを念頭におく必要があります。
b)ﾎﾞｰﾚｰﾄあるいはｱﾄﾞﾚｽ設定ＳＷ：前述の通り
c)ｷｬﾗｸﾀの構造
1.RS232Cﾃﾞｰﾀは1STARTﾋﾞｯﾄ＋8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ＋1STOPﾋﾞｯﾄ ﾊﾟﾘﾃｨ無し（固定）2.ﾃﾞﾘﾐﾀはCR+LFとします。
3.送受信ｺｰﾄﾞはASCIIｺｰﾄﾞとします。
d)RS232Cにおけるｿﾌﾄｳｪｱﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ（XON,XOFF）は行っておりません。
e)相互接続(RS232Cの場合について示します。GP-IBは省略)
1.PANEL側：DB25S
CABLE側:DB25P
2.PIN ASIGN （→印は信号の流れを示します）
PM16C-04,-04S 側
1 SHIELD（無くても可）
2 TXD
3 RXD

7

SIG.GND

相手側
1 SHIELD
3 RXD
2 TXD
5 CTS
4 RTS
7 SIG.GND
6 DSR
8 DCD
20 DTR

通信デバッグ補助ツール
RS232Cﾗｲﾝがうまく動作しないとき、その原因はなにかがなかなか分かりません。これらの現象を解明することを助けるためｿﾌﾄｳｪｱﾂｰﾙを用意しました。電源投入時にSTOP押しﾎﾞﾀﾝを押しながら立ち上げると受信ｷｬﾗｸﾀをECHO BACKします。ECHO BACKされたｷｬﾗｸﾀにより状況判断ができますのでご利用ください。
ECHO BACKが返って来ない場合は配線に問題がありそうです。文字化けがある場合はBAUD RATE,PARITY等の設定を見直してください。
2-1)命令語解説（RS232C,GP-IB共通)a) ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ,ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ＆REMT/LOCL変更命令
ｺﾝﾛﾄｰﾙﾁｬﾝﾈﾙの選択を行います。ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力中に受信しますと、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力完了後に、実行されます。REMT ﾓｰﾄﾞのときのみ有効です。ﾁｬﾝﾈﾙ読みだしとREM/LOCLﾓｰﾄﾞ変更は、
REMT/LOCLいずれのときでも可能です。読出ﾃﾞｰﾀは、以下の受信形式で得られます。
命令形式
Ｓ

１

□

□

ﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀ(0〜F)(ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ,REMT/LOCL変更時は、不用 OR 無視)
R:REMOTE MODE CHANGE(TYPE 3)
L:LOCL MODE CHANGE(TYPE 3)
0: POSITION CHANNEL READ (TYPE 1)
1:A POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
2:B POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
3:SRQ要求ｺﾏﾝﾄﾞ(続く2文字が8ﾋﾞｯﾄのﾋﾞｯﾄﾊﾟﾀｰﾝ)
続く２文字の内容
01:A POSITION ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ要求
02:B POSITION ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ要求
04:C POSITION ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ要求- 24 -

08:D POSITION ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ要求
80:SRQ 取り消し(GP-IB COMMANDの "IFC"でも可)
4:SRQ要求状態読出(SRQ後は自動ｸﾘｱされます)
B0:A POS.STOP時SRQ要求
B1:B POS.STOP時SRQ要求
B2:C POS.STOP時SRQ要求
B3:D POS.STOP時SRQ要求
5:C POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
6:D POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
B7

B0

COMMAND
EX) S1301 : A POS.STOP時SRQ要求
S1302 : B POS.STOP時SRQ要求
S130F : A,B,C,D POS.のいずれかSTOP時SRQ要求
S1380 : SRQ強制ﾘｾｯﾄ,SRQｸﾘｱ
Ｓ１０ｺﾏﾝﾄﾞに対する受信形式
Ｒ

□

□

□

□

A, B, C, D POSITIONのﾁｬﾝﾈﾙを返送します(0-F)

Ｓ１４ｺﾏﾝﾄﾞに対する受信形式
Ｒ□□

SRQ要求状態下位桁
SRQ要求状態上位桁（常時 "0" )* ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄを実行しますと、旧ﾃﾞｰﾀの退避や新しいﾃﾞｰﾀの設定等にかなりの時間を費やします。(30mS程度) ﾁｬﾝﾈﾙ読出を実行して、ｾﾚｸﾄ完了を確認してから次のｺﾏﾝﾄﾞを実行してください。
b) DATA & STATUS READ 命令
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀとｽﾃｯﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾗSTATUSの読み取りを行います。常時読出せます。
REMT/LOCL いずれでも有効です。
命令形式
Ｓ ２

□

0:A POSITION DATA READ (TYPE 1)
1:A POSITION STATUS READ( 〃 )2:B POSITION DATA READ ( 〃 )3:B POSITION STATUS READ( 〃 )4:C POSITION DATA READ ( 〃 )5:C POSITION STATUS READ( 〃 )6:D POSITION DATA READ ( 〃 )7:D POSITION STATUS READ( 〃 )注）位置ﾃﾞｰﾀ読出は最後に"D"をつけると十進数を返します ex) S20D
受信形式
Ｒ □ □ □ □ □ □POSITION DATA (６桁２の補数)
HEX CODE ASCII 表現
Ｒ □ □STATUS DATA(2桁)HEX CODE ASCII 表現
ｽﾃｯﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾗSTATUS REG.の意味
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
BUSY
DRIVE
DREND
COMERR
常に"0"
LDEND
SSEND
ESEND

- 25 -

BUSY:ｽﾃｯﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾗが動作中であることを示します。動作中に与えた ｽﾋﾟｰﾄﾞ変更、ｽﾃｯﾌﾟ
出力を伴う命令は、無視されますが、停止命令(SLOW STOP,EM STOP,COMMAND)は有効です。
PIO通信ﾎﾟｰﾄのOD17 から得られる BUSY 情報が通信及び全体を制御する CPU の状態であるのに対して、この BUSY は、A,B,C,D 4つのｽﾃｯﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾙ CPU の状態を表します。
DRIVE :ｽﾃｯﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾗがｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力中であることを示します。
DREND :パルス出力が終了したことを示します。次のｺﾏﾝﾄﾞでｸﾘｱされます。
COMERR :書き込まれたｺﾏﾝﾄﾞが、未定義であったことを示します。
LDEND :ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が CWLS,CCWLSにより停止したことを示します。
SSEND :ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が、SLOW STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより減速停止したことを示します。
ESEND :ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力が、EM STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより急停止したことを示します。
注）COMERR,LSEND,SSEND,ESEND は、BUSY=0 のときのみ有効です。
これらの BIT は、次のｺﾏﾝﾄﾞ書き込みでｸﾘｱされます。
LSEND,SSEND,ESEND BIT は、ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味を持ちその他のｺﾏﾝﾄﾞ終了時には、意味を持ちません。
c) MOTOR CONTROL 命令
A POSITION,B POSITION,C POSITION,D POSITION のｺﾝﾄﾛｰﾙを行うためのﾃﾞｰﾀ､ｺﾏﾝﾄﾞの書き込みを行います。
２ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
Ｓ

３

□

□

□
2 BYTE COMMAND
0:A POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)*
1:B POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)*
4:LSPD SET(TYPE 3)
5:MSPD SET(TYPE 3)
6:HSPD SET(TYPE 3)
8:C POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)*
9:D POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)**SLOW STOP,EM.STOP ｺﾏﾝﾄﾞは、TYPE 1①+,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
JOG DRIVE を行うCOMMAND です。
COMMAND
08 :+(CW) JOG DRIVE
09 :-(CCW) JOG DRIVE②+,- CONSTANT SPEED SCAN
一定速走行を行うCOMMANDです。
SPEED は、設定値(*)の定速走行となります。
COMMAND
0C :+(CW) CONSTANT SCAN DRIVE
0D :-(CCW) CONSTANT SCAN DRIVE*設定値とは、LOCL MODE のときは H,M,L の押しﾎﾞﾀﾝSWで、REMT MODEのときは、⑧のSPEED 選択 COMMAND で選択された最新の値です。
以下同様です。

③+,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
SCAN DRIVE を行うCOMMANDです。
SPEED は、LSPDから設定値まで台形駆動で立ち上がります。
COMMAND
0E :+(CW) SCAN DRIVE
0F :-(CCW) SCAN DRIVE④

SPEED 選択COMMAND
HSPD,MSPD,LSPD のｽﾋﾟｰﾄﾞを選択するCOMMANDです。
A 〜 D POS 共同じ設定になります。

- 26 -

⑤

ﾓｰﾀが、停止しているﾁｬﾝﾈﾙにたいしてのみ有効です。
動いているﾁｬﾝﾈﾙは、旧設定のままになります。
COMMAND
EX) S34 : LSPD SELECT
S35 : MSPD SELECT
S36 : HSPD SELECT
同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
同時ｽﾀｰﾄ(*)前に実行します。
停止ｺﾏﾝﾄﾞ実行後に歩進ｺﾏﾝﾄﾞを実行しますと、停止解除まで、待機状態
COMMAND
16 : PAUSE
17 : PAUSE OFFEX) S3X16 : PAUSE
S3X17 : PAUSE OFF* 同時ｽﾀｰﾄのｼｰｹﾝｽは、16H(PAUSE)をかけて各ｺﾝﾄﾛｰﾗに動作命令を与え、17H(PAUSE OFF)で同時起動という順になります。3文字目のﾁｬﾝﾈﾙ指定(X)は、
0,1,8,9どちらでも A,B,C,D 全ﾁｬﾝﾈﾙが対象になります。
既に動作中のPOSITIONや、動作選択されていないPOSITIONは関係ありません⑥

HOLD OFF 設定・解除 COMMANDHOLD OFF 設定 HOLD OFF 解除(*)を行います。
COMMAND
18 : HOLD OFF SET
19 : HOLD OFF RESETEX) S3018 : A POS.HOLD OFF SET
S3019 : A POS.HOLD OFF RESET
S3118 : B POS.HOLD OFF SET* HOLD OFF 中のﾓｰﾀを起動するときは、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの特性に合わせて歩進ﾊﾟﾙｽを与える十分な時間前に、HOLD OFF を解除し再び HOLD OFF する
ときは、最終ｽﾃｯﾌﾟを与えた後十分な時間をとってから HOLD OFF するようにしてください。

⑦

SCAN & HP STOP COMMANDSCANしHOME POSITION LSを検出するとｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させ、停止後にHOME POSITIONｾﾝｻが働いていれば原点検出完了、検出方向、原点位置を記憶します。
COMMAND
1E : +SCAN & HP STOP
1F : -SCAN & HP STOP
EX) S301E : A POS. +SCAN & HP STOP⑧

SLOW STOP COMMAND
ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる COMMAND です。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。
COMMAND
40 : SLOW STOP
EX) S3040 : A POS.SLOW STOP⑨

EM STOP COMMAND
ｽﾃｯﾌﾟﾊﾟﾙｽ出力を急停止させる COMMAND です。
ｽﾋﾟｰﾄﾞによっては、脱調する恐れがありますので注意が必要です。
COMMAND
80 : EM STOP
EX) S3180 : B POS. EM STOP

- 27 -

８ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
Ｓ

３

□

□

□

(TYPE 3)
□

□

□

□

□

□（Ｂ）

Ｂを付けるとﾊﾞｯｸﾗｯｼｭを考慮して移動
2 BYTE COMMAND
6 BYTE DATA(6桁HEX CODE ASCII)

2:A POSITION 8 BYTE COMMAND
3:B POSITION 8 BYTE COMMAND
A:C POSITION 8 BYTE COMMAND
B:D POSITION 8 BYTE COMMAND⑩ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
相対指定の CONSTANT SPEED INDEX DRIVEを行うCOMMAND です。
SPEED は、設定値の一定速走行となります。
最後尾に"B"を付けるとﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ除去移動ﾓｰﾄﾞで動きます。
COMMAND□□ □□ □□ 10 : CONSTANT SPEED REL.IX DRIVE
２２２〜２１６
２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)例

出力ｽﾃｯﾌﾟ数は、２進数の補数表現です。
出力PULSE
0(CW)+10(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608⑪

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND
絶対指定の CONSTANT INDEX DRIVEを行うCOMMAND です。
SPEED は、設定値の定速走行となります。
最後尾に"B"を付けるとﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ除去移動ﾓｰﾄﾞで動きます。

COMMAND□□ □□ □□ 11 : CONSTANT SPEED ABS.IX DRIVE
２２
２ 〜２１６２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)
目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数表現です。
設定例

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

＊注：ABSOLUTE の COMMAND を実行したとき、数値が合わないときは、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀが、ずれている可能性があります。
一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄをしなおしてみてください。指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生する可能性があります。
⑫

INCREMENTAL INDEX COMMAND
相対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。
SPEED は、LSPDから設定SPEED(MSPD,HSPD)までの間で台形駆動で立ち上り、立ち下がります。
最後尾に"B"を付けるとﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ除去移動ﾓｰﾄﾞで動きます。

- 28 -

COMMAND□□ □□ □□ 12 : INCREMENTAL IDX. DRIVE
２２
２ 〜２１６２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)
出力ｽﾃｯﾌﾟ数は、２進数の補数表現です。
設定例

出力ｽﾃｯﾌﾟ数

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

0
(CW)
+10
(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

⑬

ABSOLUTE INDEX COMMAND
絶対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。
SPEED は、LSPDから設定SPEED(MSPD,HSPD)までの間で台形駆動で立ち上り、立ち下がります。
最後尾に"B"を付けるとﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ除去移動ﾓｰﾄﾞで動きます。
COMMAND□□ □□ □□ 13 : INCREMENTAL IDX. DRIVE
２２２〜２１６
２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)
目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数表現です。
設定例

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

＊注：ABSOLUTE の COMMAND を実行したとき、数値が合わないときは、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀが、ずれている可能性があります。一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄをしなおしてみてください。指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生する可能性があります。
⑭

その他の COMMAND
SCANﾄﾞﾗｲﾌﾞ及びINDEXﾄﾞﾗｲﾌﾞ中に、PPS単位で10PPS〜設定速度までの速度変更ができます。通信ﾗｲﾝからのみ可能です。
COMMANDＳＰＣＸＤＤＤＤＤ
X:position A, B, C, D D:10進5桁SPEED は、LSPDから設定SPEED(MSPD,HSPD)までの間で台形駆動で立ち上り、立ち下がります。

d) ﾃﾞｰﾀ読み取り命令
各ﾁｬﾝﾈﾙのﾃﾞｰﾀの読み取りを行います。 REMT/LOCL いずれでも有効です。
命令形式
Ｓ ４

□

□

受信形式
Ｒ □

□

□

(TYPE 1)READ DATA ADDRESS(0-F)
READ CHANNEL ADDRESS(0-F)□□□

DATA (HEX CODE ASCII 表現)

READ DATA ADDRESS から３ﾊﾞｲﾄ分が返されます。

- 29 -

ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽと内容
ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽ
内容
0
POSITION DATA(16５,16４)
1〃(16３,16２)

2〃(16１,16０)

DIGITAL CWLS (16５,16４)

3
4〃(16３,16２)

5〃(16１,16０)

DIGITAL CCWLS(16５,16４)

6
7〃(16３,16２)

8〃(16１,16０)

9

HSPD

$A

MSPD

$B

LSPD

$C

RATE

$D

LMSW etc.
b0:CW LS A/B
b1:CCWLS A/B
b2:H.P
A/B
b3:CW LS ENABLE
b4:CCWLS ENABLE
b5:DIGITAL LS ENABLE
b6:HOLD (1:ON 0:OFF)
b7:MOTOR OFF
JOGｽﾃｯﾌﾟ数$E

JOGｽﾃｯﾌﾟ数

MDA+$E$F〃

MDA+$F

ＰＰＳ単位速度データ読み出し
ＨＳＰＤ読み出しＳＰＨ？ＸREAD CHANNEL ADDRESS(0-F)
応答Ｒ□□□□□

D: ASCII 10進5桁

ＭＳＰＤ読み出し
ＳＰＭ？ＸREAD CHANNEL ADDRESS(0-F)
応答Ｒ□□□□□

D: ASCII 10進5桁

ＬＳＰＤ読み出し
ＳＰＬ？ＸREAD CHANNEL ADDRESS(0-F)
応答Ｒ□□□□□

D: ASCII 10進5桁- 30 -e) ﾃﾞｰﾀ書き込み命令
各ﾁｬﾝﾈﾙの保存された基本ﾃﾞｰﾀの書換えを行います。REMT ﾓｰﾄﾞのとき有効です。但し,ﾓｰﾀ動
作中は,ｽﾋﾟｰﾄﾞﾃﾞｰﾀの変更は行われません｡停止後ﾁｬﾝﾈﾙを変更したときに行われます。
命令形式
Ｓ

５

□

□

□

□

(TYPE 1)WRITE DATA(HEX CODE ASCII STYLE)
WRITE DATA ADDRESS(0-F)
WRITE CHANNEL ADDRESS(0-F)

ＰＰＳ単位速度データ書込み
ＨＳＰＤ書込み
ＳＰＨＸＤＤＤＤＤ

D:ASCII 10進5桁
WRITE CHANNEL ADDRESS(0-F)

ＭＳＰＤ書込み
ＳＰＭＸＤＤＤＤＤ

D:ASCII 10進5桁
WRITE CHANNEL ADDRESS(0-F)

ＬＳＰＤ書込み
ＳＰＬＸＤＤＤＤＤ

D:ASCII 10進5桁
WRITE CHANNEL ADDRESS(0-F)

f) ﾘﾐｯﾄSW & REMT/LOCL MODE READ
ﾘﾐｯﾄSW状態とREMT/LOCL MODE 状態を読出す命令です。いつでも読出せます。
但し、ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ命令によりﾁｬﾝﾈﾙを変更した場合は変更に約30mS程度を要します。
LS STATUS READ は、更に10mS待ってください。
命令形式
Ｓ

６

(TYPE 1)

受信形式
Ｒ

□

□

□

□

DATA (HEX CODE ASCII 表現)

BF:
BE:B POS H.P
ON で０
BD:B POS CCW LS ON で０
BC:B POS CW LS ON で０
BB:CPU/MANU STATUS(1:CPU)
BA:A POS H.P
ON で０
B9:A POS CCW LS ON で０
B8:A POS CW LS ON で０
B7:
B6:D POS H.P
ON で０
B5:D POS CCW LS ON で０
B4:D POS CW LS ON で０
B3:
B2:C POS H.P
ON で０
B1:C POS CCW LS ON で０
B0:C POS CW LS ON で０

UPPER HEX CODE

注）PM16C-02N互換のため
CHの順序がB,A,D,Cになっております

LOWER HEX CODE

2-2) GP-IBまたはRS232Cによる通信方法の手順(REMTﾓｰﾄﾞになっていること)
Ⅰ）外部ｺﾝﾄﾛｰﾗから GP-IB或いはRS232Cﾗｲﾝに命令を与えます。
Ⅱ）命令語が、全てPM16C04,-04Sに受信されますと、ただちに解読実行をします。
実行時間は、命令の内容・その時の状態によって異なります。
Ⅲ）受信を伴う命令は、引続き PM16C04,-04S をﾄｰｶに指定しますと、命令によって準備された- 31 -

ﾃﾞｰﾀが返送されます。
Ⅳ）全てのｺﾏﾝﾄﾞは、ｶﾝﾏ(",")で区切って送ることができます。受信ﾃﾞｰﾀの中でｶﾝﾏ(",")
は、命令の区切りと見なし、すぐに解析・実行を行います。実効不可能命令(EX.歩進中のｽ
ﾋﾟｰﾄﾞ変更)は無視されます。また、処理に時間がかかるものもあります。
例）A POSITION を 3 ﾁｬﾝﾈﾙに、B POSITION を A ﾁｬﾝﾈﾙにするｺﾏﾝﾄﾞは、
Ｓ１１３，Ｓ１２Ａ CR+LF
2-3) 通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例（PM16C04,-04Sのｱﾄﾞﾚｽは 7、ﾃﾞﾘﾐﾀは CR+LF とします）
a)A POSITION を 8 CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
PRINT@ 7;"S118"b)B POSITION を C CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
PRINT@ 7;"S12C"c)A POSITION のﾁｬﾝﾈﾙを＋SCAN する例
PRINT@ 7;"S300E"d)5 ﾁｬﾝﾈﾙ の 9 番地のﾃﾞｰﾀ(HSPD)を 80H にする例
PRINT@ 7;"S55980"e)A POSITION の現在位置読出をする例
PRINT@ 7;"S20":ﾃﾞｰﾀ読みだし命令
INPUT@ 7,1;A$:ﾃﾞｰﾀ入力
PRINT A$
:ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘﾝﾄ
６．自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能
GP-IB通信とRS232C通信でのみ可能です｡
1) 自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能とはあらかじめ設定した補正ｽﾃｯﾌﾟ数だけ+側または-側に移動しその後､目的値に移動する機能です｡
例えば補正ｽﾃｯﾌﾟ数を+5000とした場合､目標位置+5000のところにまず移動します｡その後5000ｽﾃ
ｯﾌﾟだけ-側に戻り位置決めを終了します｡
補正ｽﾃｯﾌﾟ数を-5000とした場合は目標位置-5000の地点に移動し､その後5000ｽﾃｯﾌﾟだけ+側に移動
して位置決めを完了します｡
補正ｽﾃｯﾌﾟ数が+のときは必ず+側から目標値に近づき､-のときは-側から近づくことになり､ﾒｶﾆ
ｽﾞﾑの持っているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭを除去することができます｡
2) 関連ｺﾏﾝﾄﾞ2-1) 補正ｽﾃｯﾌﾟ数の設定(一度設定すると再設定するまで電源を落としても値は保持されます)
設定ｺﾏﾝﾄﾞBX±DDDD
B:ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｽﾃｯﾌﾟ数の意
X:設定するﾁｬﾝﾈﾙを表す(0〜F):+または-(近づく方向によります｡+でCW側から近づきます)±
DDDD:4桁の10進数(0000〜9999)
ｺﾏﾝﾄﾞ例
B0+5000,BF-3000
2-2) 補正ｽﾃｯﾌﾟ数の読出(一度設定してあればいつでも読出ます)
読出ｺﾏﾝﾄﾞ
BX?
受信形式
±DDDD
±
:+または-(近づく方向による)
DDDD:4桁の10進数(0000~9999)
ｺﾏﾝﾄﾞ例
B0?
BF?
受信例
+5000
-3000

- 32 -

2-3) 自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動動ｺﾏﾝﾄﾞ
A〜Dﾎﾟｼﾞｼｮﾝ8ﾊﾞｲﾄｺﾏﾝﾄﾞの再後尾に｢B｣を付加することにより自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行います｡
例)S32XXXXXX□□B
S32 :Aﾎﾟｼﾞｼｮﾝ8ﾊﾞｲﾄｺﾏﾝﾄﾞ XXXXXX:移動ﾃﾞｰﾀ(HEX)□□ :ｺﾏﾝﾄﾞ(相対値移動､絶対値移動など) B:自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
S33XXXXXX□□B
S33 :Bﾎﾟｼﾞｼｮﾝ8ﾊﾞｲﾄｺﾏﾝﾄﾞ
XXXXXX:移動ﾃﾞｰﾀ(HEX)□□ :ｺﾏﾝﾄﾞ(相対値移動､絶対値移動など) B:自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動3) ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能使用上の注意
1. 通信ﾗｲﾝからの停止ｺﾏﾝﾄﾞ､または前ﾊﾟﾈﾙSTOP SWが押されるとﾓｰﾀはその場で減速停止し以降
ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰｹﾝｽをｷｬﾝｾﾙします｡
2. 停止時SRQ (ｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄ)を設定していた場合はﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正完了後に発信します｡
3. ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰｹﾝｽ中に進行方向のﾘﾐｯﾄSWが動作した場合は減速停止し以降ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰ
ｹﾝｽをｷｬﾝｾﾙします｡
4. ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能追加に伴って､SRQ設定ｺﾏﾝﾄﾞ(ﾓｰﾀ停止時SRQを発信するように設定する)を送るﾀｲﾐﾝｸﾞはﾓｰﾀ移動開始前か移動中に行ってください｡
5. ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動をさせると移動方向が目標値と現在位置の関係だけによらず補正ﾃﾞｰﾀにもよりますので注意が必要です｡例えば今までは目標値が現在位置より+側であれば必ずCW歩進
しかしませんからCCW側のﾘﾐｯﾄSWはONでもOFFでも構わなかったのですがﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動では補正ﾃﾞｰﾀ値が+であれば必ずCCW歩進も行いますのでCCW側のﾘﾐｯﾄSWが入っていると補正ｼｰ
ｹﾝｽは途中停止してしまいます｡
７．リモート原点検出
原点ｾﾝｻを検出して停止する機能です。ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞでのみ可能です。
手動での原点検出（P10参照）と同様の動作が通信ﾗｲﾝから行えます。
手動での原点ﾃﾞｰﾀの読み書き（P 9 参照）と同様のことが通信ﾗｲﾝから行えます。
点検出動作中のSCAN速度はｾﾝｻの応答時間範囲であることが条件です。ｾﾝｻの応答より早すぎると検出できません。
検出方法は下図のように選択できます。
動作前の状態検出方法

原点検出記憶無（検出記憶有りでも有効です）

手動検出

原点検出記憶有

手

順

精度

時間

説明

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→ "S301E" etc.

△

短

①

半自動検出

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→ "FHPA"

etc.

◎

長

②

半自動検出

ﾁｬﾝﾈﾙ選択→ "RTHPA" etc.

◎

最短

③

検出動作の説明① 検出記憶が無い時のﾘﾓｰﾄ原点検出（通信ﾗｲﾝから原点検出する場合）
１．動作対象ﾁｬﾝﾈﾙに対して"±SCAN + HP STOP" ｺﾏﾝﾄﾞを送ります（P?
原点検出ｺﾏﾝﾄﾞA POSITION +SCAN & HP STOP : "S301E"
A POSITION -SCAN & HP STOP : "S301F"
B POSITION +SCAN & HP STOP : "S311E"
B POSITION -SCAN & HP STOP : "S311F"
C POSITION +SCAN & HP STOP : "S381E"
C POSITION -SCAN & HP STOP : "S381F"
D POSITION +SCAN & HP STOP : "S391E"
D POSITION -SCAN & HP STOP : "S391F"
予めできるだけゆっくりした速度を選んでおいて下さい。
SCAN方向に原点ｾﾝｻがあることが条件になります。

- 33 -

既述）２．原点ｾﾝｻの立上りを検出するとﾓｰﾀは急停止し、原点検出が完了します。
HPﾓｰﾄﾞのﾗﾝﾌﾟが点灯した状態であれば原点検出が完了すると検出中のﾓｰﾀの選択押釦
ﾗﾝﾌﾟの点滅が連続点灯に変わります。
原点検出完了とともに原点位置情報、近づいた方向が記憶されます。
②検出記憶が無い場合の自動検出（通信ﾗｲﾝからﾘﾓｰﾄﾙﾓｰﾄﾞではじめて原点検出する場合）
この原点検出方法はCW, CCWのﾘﾐｯﾄSWも使用した自動検出です。ﾘﾐｯﾄSWが確実に動作することが必要です。
１．原点検出したいﾓｰﾀを選択して原点検出ｺﾏﾝﾄﾞを送ります。
原点検出ｺﾏﾝﾄﾞA POSITION AUTO HP STOP : "FHPA"
find home position A
B POSITION AUTO HP STOP : "FHPB"C POSITION AUTO HP STOP : "FHPC"D POSITION AUTO HP STOP : "FHPD"
２．ﾓｰﾀは所定の方向に設定速度で移動を開始します。
所定の方向とはﾃﾞﾌｫﾙﾄではCCWですが、ﾓｰﾀ毎に変更できます。
変更した場合は以下の文中のCW,CCWを読み替えて下さい。
３．CCWﾘﾐｯﾄSWを検出すると急停止し、CW方向に引き返します。先に原点ｾﾝｻを検出した場合はｼｰｹﾝｽは６へ飛びます。
４．原点ｾﾝｻを検出するとｽﾛｰ停止し、直ちにCCW方向へ移動開始します。
５．原点ｾﾝｻを検出すると行きすぎてｽﾛｰ停止し、直ちにｾﾝｻに向かって引き返し
ｾﾝｻの立上りで急停止し、原点検出を完了します。
HPﾓｰﾄﾞのﾗﾝﾌﾟが点灯した状態であれば原点検出が完了すると検出中のﾓｰﾀの選択押釦
ﾗﾝﾌﾟの点滅が連続点灯に変わります。
原点検出完了とともに原点位置情報、近づいた方向が記憶されます。
６．原点検出が完了せずにCW側のﾘﾐｯﾄSWを検出すると、原点検出できずに終了します。
③検出記憶が有る時の自動原点検出（通信ﾗｲﾝからﾘﾓｰﾄﾙﾓｰﾄﾞで既に原点検出記憶がある場合）
１．原点検出したいﾓｰﾀを選択して原点検出ｺﾏﾝﾄﾞを送ります。
原点検出ｺﾏﾝﾄﾞA POSITION AUTO HP STOP : "RTHPA"
return home position A
B POSITION AUTO HP STOP : "RTHPB"C POSITION AUTO HP STOP : "RTHPC"
D POSITION AUTO HP STOP : "RTHPD"
２．ﾓｰﾀは自動的に既にある原点記憶±ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ位置に設定速度で移動します。
前後は原点検出時の方向で決まります。ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽはあらかじめ0〜9999で決めておけます。
３．次に低速で原点ｾﾝｻに向かって移動しｾﾝｻの立上りで急停止します。
原点位置情報は再度記憶されます。
もし、このｼｰｹﾝｽ中に原点記憶±ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ位置を越えてもなお原点ｾﾝｻが検出できなかった
場合には移動を停止し、原点検出完了記憶はｸﾘｱされ選択押釦ﾗﾝﾌﾟは点滅に変わります。
CW側またはCCW側のﾘﾐｯﾄSWが働いたり、停止押釦が押された場合にも移動を停止し原点検出
ｼｰｹﾝｽは中止されますが、原点検出完了記憶はそのまま保存されます。

④通信ﾗｲﾝからの原点ﾃﾞｰﾀの読み書き
ﾊﾟﾈﾙ面からの設定内容に加えて、A,B,C,Dｺﾝﾄﾛｰﾙ中ﾓｰﾀの原点設定状態（原点検出の有無、原点検出方向）、原点位置の読出し、ｵﾌｾｯﾄ値の設定・読出ができます。
１．原点検出状態の読み出し
command "G?X"
X:channel No. 0〜F
応答 "R□□"□:ascii hex
b0:自動原点ｽﾀｰﾄ方向 b1:原点検出方向 b2:原点検出完了
２．自動原点ｽﾀｰﾄ方向の変更
command "DPX"
X:channel No. 0〜F CW 方向とする
command "DNX"
X:channel No. 0〜F CCW方向とする- 34 -

３．原点ｵﾌｾｯﾄ値の読出し
command "GF?X"
X:channel No. 0〜F offset data read
応答 "R□□□□"□:ASCII 10進 4桁ﾃﾞｰﾀ
４．原点ｵﾌｾｯﾄ値書込（変更）
command "GFX□□□□" □:ASCII 10進 4桁ﾃﾞｰﾀ
５．原点位置の読み出し
command "HP?X"
X:channel No. 0〜F
応答"±□□□□□□□" □:ASCII 10進 7桁ﾃﾞｰﾀ⑤ﾌﾟﾘｾｯﾄに伴う記憶原点位置の自動修正について
原点位置記憶がある場合に現在位置を再設定（ﾌﾟﾘｾｯﾄ）すると原点がずれてしまいます。
この不都合を無くすためにﾌﾟﾘｾｯﾄ動作時には原点位置を下記の要領で自動修正します。
計算式 Ｄ＝Ｃ＋（Ｂ−Ａ）
Ａ：現在位置 Ｂ：ﾌﾟﾘｾｯﾄ位置 Ｃ：記憶原点位置 Ｄ：新記憶原点位置
但し、計算上の新しい原点位置の絶対値が 7FFFFF(H)を超える値になると内蔵ｶｳﾝﾀがｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰしますので、原点検出完了ﾌﾗｸﾞはｸﾘｱし新原点位置の更新はしません。
８．ディジタル信号入出力機能
16ﾋﾞｯﾄのﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ信号をPIOﾎﾟｰﾄを使って入出力する機能です｡
本機能により簡単に外部への信号出力､外部からの信号入力ができます｡
PIOﾎﾟｰﾄを使いますので論理はTTL負論理となります｡
信号のﾋﾟﾝｱｻｲﾝは表3のﾊﾟﾗﾚﾙ通信ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝｱｻｲﾝと同じになります｡
GP-IB通信とRS232C通信でのみ可能です｡ﾘﾓｰﾄでもﾛｰｶﾙでも可能です｡
1) ﾎﾟｰﾄの設定
PIOﾎﾟｰﾄはPIO通信時には専用のﾋﾞｯﾄ割付になっています｡
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ信号の入出力として使う場合はﾋﾞｯﾄ割付設定をはずさなければなりません｡
PIO?と問い合わせて｢COM｣の場合はPIO通信ﾎﾟｰﾄに設定されています｡｢PIO｣の場合はPIO入出力ﾎﾟｰﾄになっています｡
これらを変更する場合は｢COM｣と送ると通信ﾎﾟｰﾄに｢PIO｣と送ると入出力ﾎﾟｰﾄになります｡
2) 信号の入出力
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ信号の入力は｢RD｣と問い合わせるとRXXYYと返ってきます｡
XX:PORT 1 のﾃﾞｰﾀ YY:PORT 0 のﾃﾞｰﾀ でHEX値です｡
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ信号の出力は｢WXXYY｣です｡
XX:PORT 1 への出力 YY:PORT 0 への出力でHEX値です｡
９．ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報
ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報が読出ます｡｢VER?｣と問い合わせると｢1.10 01-03-08｣のように返ってきます｡
Ver.1.10で '01-03-08の日付で登録されていることを示します。
10．追加コマンド情報(RS232C,GP-IB通信で可能です)
1.10進数でのﾃﾞｰﾀ読み書きｺﾏﾝﾄﾞ
S20D : A POSITION の位置ﾃﾞｰﾀを10進数で返します
S22D : B POSITION の位置ﾃﾞｰﾀを10進数で返します
S24D : C POSITION の位置ﾃﾞｰﾀを10進数で返します- 35 -

応答
応答
応答±DDDDDDD±DDDDDDD±DDDDDDDS26D : D POSITION の位置ﾃﾞｰﾀを10進数で返します
応答 ±DDDDDDD
2.10進数での位置決めｺﾏﾝﾄﾞ
S32A±DDDDDDD : A POSITION を絶対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S32R±DDDDDDD : A POSITION を相対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S33A±DDDDDDD : B POSITION を絶対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S33R±DDDDDDD : B POSITION を相対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S3AA±DDDDDDD : C POSITION を絶対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S3AR±DDDDDDD : C POSITION を相対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S3BA±DDDDDDD : D POSITION を絶対位置 ±DDDDDDD へ移動します
S3BR±DDDDDDD : D POSITION を相対位置 ±DDDDDDD へ移動します
注）いずれも最後に"B"を付けると自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ除去移動をします
3.10進数でのﾃﾞｰﾀ読出し
S4XPS : X CH の位置ﾃﾞｰﾀを10進数で返します(X:0-F) 応答 ±DDDDDDD
S4XFL : X CH の+LS ﾃﾞｰﾀを10進数で返します(X:0-F) 応答 ±DDDDDDD
S4XBL : X CH の-LS ﾃﾞｰﾀを10進数で返します(X:0-F) 応答 ±DDDDDDD
4.10進数でのﾃﾞｰﾀ書き込み
S5XPS±DDDDDDD : X CH の位置ﾃﾞｰﾀを10進数 ±DDDDDDD に変更します
S5XFL±DDDDDDD : X CH の+LS ﾃﾞｰﾀを10進数 ±DDDDDDD に変更します
S5XBL±DDDDDDD : X CH の-LS ﾃﾞｰﾀを10進数 ±DDDDDDD に変更します
5.16進数でのﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ﾃﾞｰﾀの扱い
BXhhhh : X CHのﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ﾃﾞｰﾀを16進数で hhhh とします(h: HEX, D8F1〜270F)
BXH?
: X CHのﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ﾃﾞｰﾀを16進数で読み出します (応答 hhhh:D8F1〜270F)
１１．追加機能
1.「パルス出力型式変更機能」について(2002.05.15〜）
モータを駆動するドライバが、コントローラから受け取るパルス信号にはＣＷパルスとＣＣＷ
パルスの２つのパルスを受け取る方式（Ｐ−Ｐ方式）と、パルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号を受け取る方式（Ｐ−Ｄ方式）があります。
本コントローラはデフォルトでは、ＣＷパルスとＣＣＷパルスを出力する２パルス方式（Ｐ−Ｐ方式）になっていますが、本機能によりパルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号出力方式（Ｐ−Ｄ方式）にすることもできます。装置内部の４つの（A, B, C, D position）パルス出力
ＩＣにそれぞれ個別に機能を設定しますので、設定した窓でのコントロールが、チャンネルに関わらず全て同一方式になります。
例えばA positionをP-P方式、B positionをP-D方式にした場合、Ａ positionでｺﾝﾄﾛｰﾙされるチャンネルは、Ｐ−Ｐ方式の出力になり、Ｂ positionでコントロールされるチャンネルはＰ−Ｄ方式となります。全てＰ−Ｐ方式あるいはＰ−Ｄ方式にすることも可能です。
設定確認及び変更方法
１．ローカルモード（ローカルランプ点灯）でSETUP押釦を押してSETUP MODEにします。
２．REM/LOCボタンを押すと、A, B, C, DのコントロールボタンがＰ−Ｐ方式、Ｐ−Ｄ方式の設定状態を表します。ボタンがが消灯ならその窓でコントロールされるパルス出力はＰ−Ｐ方式で、点灯ならＰ−Ｄ方式です。（設定確認）
３．REM/LOCボタンを押したままA, B, C, Dボタンを押すと交互に点灯/消灯し、状態を変更できます。（設定変更）
４．設定を変更した場合は本体の電源を一度切ってから再度立ち上げたあとで有効になります。
バッテリーバックアップにより一度設定しますとそれ以降この状態は記憶されます。
２．「速度設定範囲の拡張」について
速度設定範囲が拡張されました。
従来の速度設定の他にPPS単位で800,000PPSまでの設定ができるようになりました。
速度設定範囲１．Ｌ型ｺｰﾄﾞ設定（従来型） 5PPS 〜 40,000PPS
２．Ｌ型PPS 設定（従来型） 1PPS 〜 100,000PPS
３．Ｍ型PPS 設定
1PPS 〜 800,000PPS
またＬ型とＭ型では加速・減速ﾚｰﾄが表のように変わりますのでご注意下さい。

- 36 -

つまり、同じ設定値の速度でもＬ型とＭ型では加速・減速ﾚｰﾄが違います。
出荷時は従来の設定（Ｌ型ｺｰﾄﾞ設定）となります。
Ｌ型の選択方法と確認
出荷時はこの型になっています。
Ｍ型からＬ型にするには電源投入時にREM/LOCとPRESETのﾎﾞﾀﾝを同時に押しながら電源SWを入れることによって行います。
一度選択されるとこの情報はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰに蓄えられ保存されます。
確認はSETUPモードにしてREM/LOC押釦を押したときPRESETﾎﾞﾀﾝが点灯すればＬ型です。
Ｍ型の選択方法と確認
Ｌ型からＭ型にするには電源投入時にREM/LOCとSTOPのﾎﾞﾀﾝを同時に押しながら電源SWを入れることによって行います。
一度選択されるとこの情報はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰに蓄えられ保存されます。
確認はSETUPモードにしてREM/LOC押釦を押したときSTOPﾎﾞﾀﾝが点灯すればＭ型です。
設定ﾓｰﾄﾞでの速度設定
設定番号

設定内容

９

HSPD

Ａ

MSPD

ｂ

LSPD

Ｃ

RATE

設定内容の意味HIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
HIGH SPEEDのPPS値による速度設定
HIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
HIGH SPEEDのPPS値による速度設定
LOW SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
LOW SPEEDのPPS値による速度設定
加速、減速ﾚｰﾄの設定

ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED
切換釦による
PPS値はﾃﾞｨｼﾞﾀ
ﾙSWで設定1. HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ９速度ｺｰﾄﾞによる設定とPPS単位による設定が速度切換押釦で選べます。（Ｌ型のみ）
一度選ぶとMSPD,LSPDも選ばれた側になり電源再投入でも変わりません。
速度設定範囲にＬ型が選択されている場合ｺｰﾄﾞ設定、PPS設定のどちらで変更してもPPS単位設定が行われますが、PPS単位で変更した場合は速度ｺｰﾄﾞは変更されません。
また、速度設定範囲にＭ型が選択されている場合には表示、設定方法ともにPPS単位のみになります。
（速度コードによる設定：従来型）
a) DATA SW (START) を押して 設定番号９を選択します。
Ｌ型の速度設定範囲の場合ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED切換釦によります。
Ｍ型速度設定範囲の場合は、速度はPPS単位のみの設定になります。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
Ｌ型速度設定範囲の場合ｺｰﾄﾞとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、Ｌ型速度ｺｰﾄﾞ表を参照してください。
5PPS〜40,000PPSまで設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで行ないます。
表示器内容
９

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

Ｆ

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ(速度ｺｰﾄﾞ)設定ﾁｬﾝﾈﾙ（ＰＰＳ単位による設定） PPS:pulse per second(ﾊﾟﾙｽ/秒)a) DATA SW (START) を押して 設定番号９を選択します。
ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED切換釦によります。表示によりどちらになっているか- 37 -

判断できます。
b) A CH表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW (PRESET) またはDEC SW (STOP)を押すとﾃﾞｨｼﾞﾀﾙSWの内容が読み込まれ、ﾃﾞｰﾀが設定されます。
ﾃﾞｰﾀは L型の場合1PPS〜100,000PPSの範囲で設定できます。
ﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙにＭ型を選択したときは、1PPS〜800,000PPSまで設定できます。
Ｍ型ﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙの選択はﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙのﾍﾟｰｼﾞをご覧下さい。
精度は、１ﾊﾟﾙｽが50nSの整数倍にならないときは近似値となります。
例）10000PPS→100μS →50nSの2000倍→整数倍なので正確に出力できる。
10001PPS→99.99μS→50nSの1999.98倍→整数倍にならない→近似値出力c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
９

１

CH
０

設定番号

０

０

０

０

５

設定PPSﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

D. MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ａa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ａを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。

E. LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ｂa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｂを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。
F. RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定
設定番号 Ｃa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｃを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀと加減速ﾚｰﾄの関係は、速度データ表のページを参照してください。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
Ｃ

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

０

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞ（外部通信ﾗｲﾝからの設定）
各ﾓｰﾀの速度をPPS単位で設定・読出することができます。
GP-IB, RS232C, LANでのみ可能です。(PM16C-04Sは、LANはついておりません）
速度設定コマンド次のﾌｫｰﾏｯﾄで速度の設定ができます。
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞでのみ可能です。
SPHXDDDDDD
write HSPD X:channel
SPMXDDDDDD
write MSPD X:channel
SPLXDDDDDD
write LSPD X:channel

DDDDDD: PPS unit speed data
DDDDDD: PPS unit speed data
DDDDDD: PPS unit speed data

- 38 -

速度読出コマンド
次のﾌｫｰﾏｯﾄで速度の読出ができます。
ﾘﾓｰﾄ/ﾛｰｶﾙどちらでも可能です。
SPH?X
read HSPD of channel X
SPM?X
read MSPD of channel X
SPL?Xread LSPD of channel X

reply RDDDDDD
reply RDDDDDD
reply RDDDDDD

D: ascii 6 dec.
D: ascii 6 dec.
D: ascii 6 dec.

３．PM16C-02Z用ハンドボックス機能(2003.04.20〜)について
PM16C-04, -04Sのﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽは同時に1ﾁｬﾝﾈﾙしか動かせませんでした。
これをPM16C-02Z用のﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽを使ってA,B の2ﾁｬﾝﾈﾙを同時に動かせるようにしました。
ﾃﾞﾌｫﾙﾄではPM16C-04, -04Sのﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽ対応になっていますが、以下の手順でPM16C-02Zのﾊﾝﾄﾞﾎﾞ
ｯｸｽ対応に変更できます。
PM16C-02Zﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽ対応への変更
1.-04, -04S用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽをｺﾈｸﾀから抜いて下さい。
（または、-02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽをｺﾈｸﾀに挿して下さい。-04, -04S用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽが接続されたままでAﾁｬﾝﾈﾙ以外が選択されていると以下の変更ができないようになっています。
もしできてしまうと設定変更ﾓｰﾄﾞ終了と同時にAまたはBﾁｬﾝﾈﾙが動き出してしまう危険があるからです。）（PM16C-04, -04Sの電源を入れます）
２．LOCALﾓｰﾄﾞでｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞにします。
REM/LOC押釦を押したときSTART押釦が消灯していれば-04, -04S用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽが使えます。
REM/LOC押釦を押しながらSTART押釦を押して点灯にすると -02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽが使えます。
このようにして-02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽが使えるようになります。
３．ｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞから抜けるとﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽが使えます。
-02Z型ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽでは A positionとB positionの2つのﾁｬﾝﾈﾙのみしか動作できませんが、それぞれ同時に同一方向へでも、逆方向へでも動かせます。
jog歩進(1ﾊﾟﾙｽまたは指定ﾊﾟﾙｽ数)や0.5秒以上のSWｵﾝで連続歩進ができます。
４．PM16C-02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽ機能はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾓﾘｰに保存されますので、次回からは同じﾓｰﾄﾞで使えます。
ﾒﾓﾘｰﾘｾｯﾄに使うREM/LOC押釦を押しながら電源を投入することで、-04, -04Sﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽﾓｰﾄﾞにもどります。３項のｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞでもどすこともできます。
注意）くれぐれも-02Z用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽの設定に-04, -04S用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽを使わないで下さい。
-04, -04S用ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽでAﾎﾟｼﾞｼｮﾝ以外を選択すると選択信号を動作信号と見なして
A, Bﾎﾟｼﾞｼｮﾝのﾁｬﾝﾈﾙが動き出してしまいます。

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１２．外部機器との接続
1) ﾄﾞﾗｲﾊﾞとの接続ｺﾈｸﾀ PIN ｱｻｲﾝ
DE9S(TO DRIVER)

ドライバ

+5V
CWP
(PULSE)
CCWP(DIRECTION)

1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

H.OFF
+12V→
0V→

300Ω

PM16Cの電源がONであることをﾄﾞﾗｲﾊﾞに知らせるための信号
１ＫΩ
CW LS

DE9P(TO LS)
1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

CCWLS

H.P

筺体

近接ＳＷ接続のとき
LSは、N.O N.C共に可
12V
CW LS
1P
SIG
2P
0V
CCWLS
12VTotal
Max.0.8A
12V
H.P
3P
SIG
4P
0V

6P
7P

PM16C側12V
SIG
0V

注）DE9P,9S へ接続するｺﾈｸﾀのｼｪﾙは、ﾒｰｶによってｻｲｽﾞが違います。
外形が、35W 以下のものをお選びください。
JAE の DE-C1-J6, OMRON の XM2S-0911, ﾋﾛｾ の HDE-CTF をおすすめします。

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１２．性能・仕様
性能・仕様
電

源

入出力

表示器

AC 85V 〜 264V

47 - 440Hz

制御ﾓｰﾀ数

最大１６台

同時制御ﾓｰﾀ数

最大制御出力

各ﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞに対して

出力周波数

１〜１００ＫＰＰＳ（Ｌ型）、１〜８００ＫＰＰＳ（Ｍ型）

ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ

Ｄｻﾌﾞ９Ｓ（メス）

ﾘﾐｯﾄSW入力

各制御ﾓｰﾀに対して
CW-LS, CCW-LS, HOME-LS
ｾﾝｻｰ用電源+12Vも用意されています(MAX 1A)

ﾘﾐｯﾄ入力ｺﾈｸﾀ

Ｄｻﾌﾞ９Ｐ（オス）位置表示

７桁の表示器に現在位置を表示

４CH分

ﾁｬﾝﾈﾙ表示

１桁の表示器にｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾁｬﾝﾈﾙを表示

４CH分±７桁のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙSWでﾌﾟﾘｾｯﾄ値、REL,ABSｲﾝﾃﾞｯｸｽ値、
上下限ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ位置、PPS単位速度、
原点近傍減速域等の設定

４CH分

数値設定器

50VA

４台
CW, CCW, HOLD OFF 信号

5V 8mA(+ｺﾓﾝ)

12V 5mA(-ｺﾓﾝ)ﾁｬﾝﾈﾙ選択ﾁｬﾝﾈﾙ選択SWでA,B,C,D４つのｺﾝﾄﾛｰﾙ窓にﾁｬﾝﾈﾙを呼び出します。

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択

A,B,C,D４つのｺﾝﾄﾛｰﾙを行うか否かを選択します。

ｺﾝﾄﾛｰﾙ

歩進ﾓｰﾄﾞ

PRESET

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択された位置表示器に数値設定器の内容をﾌﾟﾘｾｯﾄ

START

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御を歩進ﾓｰﾄﾞに従ってｽﾀｰﾄ

STOP

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御をｽﾄｯﾌﾟ

JOG

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝJOG歩進SCAN MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを連続歩進します。方向はJOG SWによります

ABS IDX MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを設定器の位置まで移動します。

REL IDX MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを設定器の値だけ移動します。

HP STOP MODE

HOME POSITION LS で停止します。
動作形態は原点検出記憶が無い場合２種類、原点検出記憶がある
場合１種類の計３種類あります。

ｽﾋﾟｰﾄﾞ選択

L, M, Hのｽﾋﾟｰﾄﾞを選択します。それぞれはﾁｬﾝﾈﾙ毎に自由に設定できます。

通信機能

PIO, GP-IB, RS232C通信にてﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙ可能(更にPM16C-04型は Ethernet対応)

ｹｰｽ

EIA 3 UNIT ﾗｯｸﾏｳﾝﾄ型(132H×482W×420D)

その他ご不明の点は、下記宛お問い合わせください
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL 029-832-3031(代) FAX 029-832-2662
E-mail : info2@tsuji-denshi.co.jp- 41 -