ACTIVITY REPORT

ACRi
アクティビティレポート

6Vol.

2021.2.28 発行

ACRiアクティビティレポートは、ACRi（アダプティブコンピューティング研究推進体／ Adaptive Computing
Research Initiative）の活動報告や最新の技術成果を公開するオープンなメディアです。FPGAの可能性に興味を持たれたすべての方に向けて、定期的にリリースしていきます。

第２回ACRiウェビナー レポート
2021年1月19日、第 2回 ACRiウェビナーを開催しました。ACRiでは、FPGAにより親しんでもらったり、もっと使いこなしてもらうために、定期的に様々なテーマでウェビナーを開催していきます。

タイトル：FPGAで加速するRoboticsの未来

Agenda 1｜

日時：2021年1月19日（火）16:30〜

Agenda 2

招待講演

FPGAによるホームサービスロボットのための組込脳型計算機システム

企業講演

オープンソースからの高位合成による
ORB-SLAM FPGA 実装

ロボットの研究開発におけるFPGA のAgenda2では、岩渕さんより「自走型活用に焦点をあて、ホームサービスロ

ロボット開発に欠かせないSLAM技術

ボットの先端研究でご活躍されているを高位合成によってFPGA実装した際九州工業大学の田向先生より「最新のの体験談」をお聞きしました。

ロボット研究状況とFPGAによる高速化」について紹介いただきました。
https://www2.slideshare.net/NaohisaSumikawa/fpga-241550038

https://www2.slideshare.net/NaohisaSumikawa/orbslam-fpga■複雑な環境下で人間の命令を理解して動作するホームサービスロ■ロボットが自己位置推定と地図作成を同時に行うORB-SLAMの中ボットには、認知→判断→制御という一連の知的処理を高速かつ省電で処理負荷の高い一部をFPGA 化。スライドページ：5

力に処理する計算機システムの構築が重要であり、そこをFPGAに期待。

■特徴点を抽出することによって物体を認識。 スライドページ：8

スライドページ：21■ORB-SLAMではフレーム画像から特徴点を抽出するとともに自己■ロボットの基盤ソフトウェアであるROS（Robot Operating System）

位置を推定するTrackingスレッドの処理負荷が高いことから、ここをとFPGAが連携したシステムを構想。スライドページ：25

FPGA 化。スライドページ：13■ホームロボットの動作精度向上に向け、RGB画像の学習と奥行き■当初に考えられたFPGA対象化部分のアルゴリズムでは、処理の途画像の学習を高位合成で実装したFPGAを、GPUやCPUと比較検証中でメモリが必要になるなどの問題点が発覚。スライドページ：24

したところ、速度・電力効率ともに最高性能を発揮。

スライドページ：32■そこで FPGAが行う処理を前段と後段に分ける構成に設計変更。

スライドページ：25■ホームロボットには個別の家庭内環境のローカルな知識が求められ、ビッグデータによるディープラーニングが不向きであることから、■ソフトウェアのオブジェクト指向開発で用いられるクラス設計は、脳の扁桃体を模したモデルを採用。スライドページ：37

ORB-SLAMの FPGA化に折り合わない。スライドページ：27■今後の研究開発で目指すものを紹介。そこで実現するデバイスの■FPGA 化された ORB-SLAMの Trackingスレッドの性能測定を行っ構成にはFPGAが不可欠。

た結果、CPU の約 20倍の速度性能を達スライドページ：43

成。スライドページ：36

講 演 者

講 演 者

田向 権さん

岩渕 甲誠さん九州工業大学 大学院 生命体工学研究科 准教授

株式会社セック 研究企画室

PROFILE 九州工業大学にて脳型計算機の実現とその多角的応用を目指す研究を進める中で、FPGAも積極的に活用。先生の率いるチームはロボット競技会の世界大会で3度の優勝を誇る。

PROFILE 株式会社セックにて人工衛星やロボットなど組込ソフトウェア開発に従事。2017年よりFPGA研究プロジェクトに参画し、高位合成をつかったORB-SLAMのFPGA実装を担当。

第２回ウェビナーの動画はこちらでご覧頂けます → https://youtu.be/0voZfIPZIpM

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A

ACRiサロン 企業インタビュー
Scale Flux JapanSALCARCiSOANL Ri
ON

Japan Country Manager

大久保 清隆さん

scaleﬂux.com

SSDドライブのパイオニアとして、安定したパフォーマンスと容量単価の削減を実現するプロダクトで知られるScale Fluxさん。FPGAを搭載したコンピューテーショナルストレージを、大規模データセンターやエッジコンピューティングに展開する活動をグローバルでされています。

ACRiに参加した理由を教えてください

ACRiをどのように活用していきたいですか

当社のSSDストレージ製品の CSDシリーズは、データのread/write

FPGAを搭載した製品の性能効果測定や、研究用途を模索される速度の向上や大容量化のために、搭載するXilinx社製のFPGAに方々への寄与を念頭においています。まずは、ACRiブログにScaleコーデック機能をオフロードしています。そこでXilinx社製 FPGAにFlux からの有益な情報をアップし、ウェビナーで事例紹介をしたい

関する理解と知識を深めるとともに、FPGA が関与する技術革新にと考えています。

貢献したいと考えて参加しました。

ACRiにどのような活動をご要望されますか

ACRiに期待することを教えてください

FPGAを使用した AI処理の、認知度向上のためのセミナーや広報活

参加企業・大学同士で FPGAを活かすための意見交換の機会があ動を期待しています。また、FPGAを使用した AI処理を行いたい企れば良いなと思います。それぞれの企業・大学で、持っている技術業との交流も望んでいます。ACRi 独自の視点によるプッシュ型のや経験は異なると思うので、様々な角度からの意見が聞けてとてもマッチングをしてもらえると嬉しいです。そのカップリングから生ま面白そうです。特 にAI、ディープラーニングの 分 野 で の 今後 のれた技術がエンタープライズ用途で製品化されるなど、大きな成果

FPGAの在り方などについて、多くの方の意見を聞きたいです。につながるのではないでしょうか。

株式会社 SUSUBOXCEOすすたわりさん

susubox.com

基板の研究開発と設計、製造、FPGAの論理設計などを受託されているSUSUBOXさん。ワークショップの運営なども行われています。開発案件は１度に10 台くらいまでの規模が多く、簡単なものであれば社内に製造設備があるため、設計から試作までトータルに提供されているそうです。

今までで、一番楽しかったFPGA関連プロジェクトは？

ACRiに参加した理由を教えてください
ACRi 代表の吉瀬先生から誘われて参加しました。他に参加してい2015年より慶應義塾大学で進めて来た複合工作機械「FABRICATOR」

るFPGA 系の団体は私よりも年配の方が多くて勉強になるのですの開発プロジェクトです。筑波大学の安永研究室との共同研究で、が、ACRiの方は若いエンジニアの参加が多く、これからのFPGA領FPGAで電子部品の画像認識から多軸のモータ制御まで行いました。

域を担っていく人たちと刺激しあえるのが魅力です。

ハードウェア開発の楽しさはどこに感じていますか？

注目されている技術領域を教えてください

いままで世の中になかった、まったく新しいモノを目に見えるカタ

FPGAとの 関 連 性 は 薄 いで す が、VRChat、Cluster、NEOSなどのチで産みだすことに、個人的には喜びを感じます。単純に、手を動VRSNSに可能性を感じています。仮想空間で密度の濃いコミュニかして抵抗値を測るだけでも楽しいです。

ケーションができるVRSNSは、Vtuber や海外の人や全く違った業界の人とも仲良くなれます。普段は電柱に登って仕事をしている電気工事士の方ともVRSNSで出会いました。VRの技術を今後のACRi 活

ACRiにどのようなことを期待されますか動に上手く活かしたいと思います。

受託開発もしくは、動画配信業務などの依頼に繫がればと良いなと思います。実際、今年度はACRi加盟企業さんから１件の配信動画の編集業務を受託しました。

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ACRi満足度調査
この度ACRiでは、加盟企業の皆様へ「満足度調査アンケート」を行いました。
回答いただいた数は１５社。貴重なデータを得られた上に、ACRiの運営上で参考になるご意見も数多く寄せられました。
その結果をここに報告させていただくとともに、今後の活動に反映させていきたいと考えています。

1

アンケート結果の概要
ACRiの様々なコンテンツの満足度に対して、高い＝５、低い＝１の、５段階で評価いただきました。その平均は以下の通りです。

ACRiblog

3.93

ACRiroom▲
ACRiブログ
満足度

2ACRi
webinarACRiルーム満足度▼

3.73

ACRiサロン満足度▼

3.67

ACRisalon▲
ACRiウェビナー
満足度

ACRi ブログについての結果

2.77

33.93のスコアで、最も満足度の高かった ACRiブログ。
「月に3回以上はブログを読んでいる」「調べたいトピックが有った時にブログを閲覧していACRi
overall activities

3.67▲
ACRi活動全体
満足度

ACRi ルームについての結果
ACRiルームに関しては、「まだ利用したことがない」という方が 60% を占めていることが判明しました。

る」とご回答いただいた方を合わせると回答数の2/3を占めるなど、高い支持がうかがえました。ブログの内容に関しても「自分にとって有益なトピックが多いと感じACRiブログに寄せられたご意見る」
をチェック（複数回答可）いただいた方が全体の７割

 サマリー SWユーザの敷居を下げる
SoC 系カードがあると良い近くにも及んでいます。

 使用している学生とのコミュニケーション
ACRiブログに寄せられたご意見 FPGA が活躍している場面などの技術情報以外のトピックスも取り上げて欲しい ビジネスアイデア（こんな分野、業種で使えないか）などの記事が増えると良い 最新の応用事例、ゼロから始める初学者が使いこなすまでの手解きチュートリアル

4

ウェビナーについての結果
ACRi主催のウェビナーの参加率は、2020 年11月に開催した第１回が 46.15％。2021年１月に開催した第２回が38,46%でした。

その他

運営側に寄せられたご意見 コロナ終息する事を前提に、顔合わせ交流会や参加企業での展示会共同出展を期待する。
 FPGAを設計する側ではなく、利用したい方へPRする場面があれば参加したい。
 FPGA 設計者間の交流に留まっている印象。FPGAを利用したいと考えている方へPRする場を設けて欲しい。

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ACRi ブログ
FPGA 使え、って社長に言われた。さぁ、どうする？
執筆者：筑波大学 山口佳樹さん

このコーナーでは、今月の注目ACRiブログを通信系中堅企業のエンジニアが FPGA 事業部の立ち上げからのエピソードを通してFPGAをわかりやすく説明しています。

ピックアップします。

https://www.acri.c.titech.ac.jp/wordpress/archives/10336

数値報告

PV

・ACRiブログの月別 PV 数
ʼ20.11月：32,781PV
ʼ20.12 月：28,716PV

35000

ʼ21.1月：24,952PV

30000

ʼ21.2 月：27,580PV

ACRiルームの登録者数は500人を超え、

ʼ20.11月末：437人

引き続き、登録者数が増えるよう邁進いたします。

15000

ʼ21.1月末：473人
ʼ21.2 月末：509人

10000※2021.2.25 現在

600

登録者数

500
400

20000

ʼ20.12 月末：463人

・会員団体数 21団体

PV

25000

・ACRi ルームの登録者数の推移順調に推移しています。

登録者数（人）

300
200
100

5000
0

4月

5月

6月

7月

8月

9月

10月

11月

12 月 2021.1月 2 月

0ACRi 参加団体
大学
4運営企業
2創設企業
7

協賛企業
8

今後の活動トピックス
第３回 ACRiウェビナーを開催します。

ACRi加盟企業様限定のご案内

第３回ACRiウェビナー

第1回 ACRi 技術交流会

 年  月  日（火） 年  月  日（月）
ACRi 加盟企業と大学との交流のために、テーマ：Softwareエンジニアにも使って欲しいFPGAの実力

開催 FPGA 関連の研究に取り組んでいる
主旨 研究室の論文内容を学生さんに発表してもらい、開催場所：オンライン開催（YouTubeでライブ配信）
・企業講演・

・招待講演・

グーグル合同会社
デベロッパーアドボケイト

東京大学
准教授

佐藤 一憲 様高前田 伸也 先生 45min.

 45min.

みんなで議論するイベント

あるいは教員が代理で開催形式：Zoom 会議
・参加大学・
筑波大学 山口研究室 ｜ 愛知工業大学 藤枝研究室東京大学 高前田研究室
東京工業大学 中原研究室 ｜ 東京工業大学 吉瀬研究室

4h 程度

参加費 無料

お申込 info@acri.c.titech.ac.jp

詳細やご参加の方法等は、ACRiホームページ www.acri.c.titech.ac.jp/wp/ 等で追ってお知らせします。

4/4

今後もACRi の活動に注目ください。