Studuino블록 프로그래밍 환경입문 가이드 후편【DC 모터 서보모터】본 자료는 Studuino(스터디노) 프로그래밍 환경의 블록 프로그래밍 환경 사용안내서입니다. Studuino 프로그래밍 환경 변화에 따라 첨삭/수정될 수 있습니다.

목차5. DC 모터 ............................................................................................... 1
5.1. DC 모터 제어 ........................................................................................ 1
5.1.1. Studuino 기판과 DC 모터의 접속........................................................ 1
5.1.2. 입출력포트 정보의 설정 .................................................................... 25.1.3. 프로그래밍 ...................................................................................... 35.2. 자동차 제어 .......................................................................................... 65.2.1. 프로그래밍 ...................................................................................... 65.3. 가속도 센서를 사용한 자동차 제어 ..........................................................135.3.1. Studuino 기판과 가속도 센서의 연결 .................................................145.3.2. 입출력 포트 정보 설정 ....................................................................145.3.3. 가속도 센서 동작 확인 ....................................................................155.3.4. 프로그래밍 .....................................................................................166. 서보모터 작동 ..................................................................................... 256.1. 서보모터의 각도교정 .............................................................................25
6.1.1. 서보 모터의 구동축 각도 조정 ..........................................................256.1.2. Studuino 기판과 서보 모터의 연결 ....................................................26
6.1.3. 입출력 포트 정보 설정 ....................................................................26
6.1.4. 프로그래밍 .....................................................................................28
6.2. 서보 모터 3 개로 로봇 팔 제작 ...............................................................306.2.1. 로봇 조립 ......................................................................................30
6.2.2. 입출력 포트 정보 설정 ....................................................................326.2.3. 프로그래밍 .....................................................................................32

5. DC 모터5.1. DC 모터 제어DC 모터를 제어하는 기본적인 프로그램을 통해 DC 모터의 동작방법과 설정을 배웁니다.

5.1.1. Studuino 기판과 DC 모터의 접속아래의 순서로 조립합니다.
（１）DC 모터에 아래와 같이 타이어를 부착합니다.
※좌우대칭으로 2 개 제작（2）DC 모터를 기판 베이스의 뒷면에 부착합니다.

（３）블록으로 뒷바퀴를 만듭니다.

（４）DC 모터 및 배터리 박스를 각각 Studuino 기판에 연결합니다.
M1：오른쪽 DC 모터
M2：왼쪽 DC 모터

POWER：배터리 박스1

（５）배터리 박스를 기판에 고정합니다.

5.1.2. 입출력포트 정보의 설정블록 프로그래밍 환경에 Studuino 기판의 포트 정보를 설정합니다. 블록 프로그래밍환경 메뉴 바의 [편집]에서 [입출력 설정…]을 선택하여 입출력 설정 대화상자를
엽니다. 입출력 설정 대화상자의 [DC 모터] 에어리어의 M1, M2 가 체크되어 있는지확인해 주십시오.

M1, M2 가체크되어 있는지확인해 주십시오.

2

5.1.3. 프로그래밍M1 에 부착된 DC 모터를 제어하는 프로그램을 작성, 테스트 모드로 DC 모터의 설정과동작을 확인합니다.

① [동작]팔레트에서

블록과블록과블록을 각각 드래그해 붙입니다.

드래그＆드롭

② [제어]팔레트에서블록 사이에 붙입니다.

블록을블록과드래그＆드롭③블록에 붙입니다3이상으로 M1 에 연결한 DC 모터가 회전하는 프로그램이 완성되었습니다.

DC 모터의 회전 속도를 100 으로 설정DC 모터의 회전 개시1 초 대기DC 모터 회전을 정지④ DC 모터의 동작을 확인합니다. Studuino 기판과 PC 가 USB 케이블로 연결되어있는지 확인하고 메뉴 바 [실행]에서 [테스트 모드 시작]을 선택해 주십시오.
⑤ 테스트 모드가 진행되면을 클릭해 주십시오.
클릭프로그램이 테스트 모드에서실행됩니다.

M1 에 연결한 DC 모터가 회전, 1 초 후에 정지합니다.

⑥블록 수치를 50 으로 설정한 후을 클릭하십시오.

DC 모터의 회전 속도가 늦어집니다.

4

⑦블록 수치를 100 으로 되돌려[역회전]으로 설정,을을 클릭하십시오.

DC 모터가 반대방향으로 회전 합니다.
⑧블록 수치를 [정회전]으로 설정하고[감속후 정지]로 설정한 후블록을을 클릭하십시오.

DC 모터가 감속 후 정지합니다.
※DC 모터의 회전 속도는 100 이 최대입니다. 100 이상의 수치를 입력해도 속도는 올라가지 않습니다.
※DC 모터의 회전속도를 일정속도 이하로 설정하면 DC 모터가 회전하지 않습니다.
설정 수치는 DC 모터로 보내는 전류의 양을 나타내고 있습니다. DC 모터를 움직이게 하려면 DC 모터가회전하기 위해 필요한 최소한의 전류를 보내야 합니다.

55.2. 자동차 제어
DC 모터 2 개를 사용해 자동차가 전진, 후퇴, 회전하는 프로그램을 작성합니다.

5.2.1. 프로그래밍우선 자동차 전진 프로그램을 작성합니다.
① [제어]팔레트에서
블록을드래그해블록▼을클릭,[새로만들기..]를 선택합니다. 여기서는 표시된 대화상자에 함수 명 "forward"를설정하고 OK 를 클릭합니다.

드래그 & 드롭①클릭해서 [새로 만들기.. ]를 선택② 함수명 입력함수명을 입력할대화상자가
표시됩니다.

③ 클릭② [동작]팔레트에서

블록과블록을 드래그해블록과블록과 각각 붙입니다.

드래그 & 드롭6③ [제어]팔레트에서사이에 붙입니다.

블록을블록과블록블록과블록의

드래그 & 드롭④블록과
M1 을 M2 로 변경합니다.

⑤블록을 드래그해블록과 붙입니다.

드래그 & 드롭7이상으로 자동차를 전진시키는 프로그램이 작성되었습니다.
제어 시작・·DC 모터 M1, M2 의 속도를 설정・·DC 모터 M1, M2 가 회전을 시작・1 초 대기・DC 모터 M1, M2 의 회전을 정지⑥ 자동차의 동작을 확인합니다. Studuino 기판과 PC 가 USB 케이블로 연결되어있는지 확인하고 메뉴 바 [실행]에서 [테스트 모드 시작]을 선택하십시오.
⑦ 테스트 모드로 진행되면을 클릭하십시오.
클릭프로그램이 테스트모드에서 실행됩니다.

자동차가 전진, 1 초 후에 정지합니다.
⑧●을 클릭하여 테스트 모드를 종료해 주십시오.
클릭다음은 자동차 후퇴 프로그램을 작성합니다.

8

⑨블록 위에서 오른쪽을 클릭해 블록을 복사합니다.
① 오른쪽 클릭② 복사 선택복사가 작성됩니다.

⑩ 복사한 블록의 ▼을 클릭하고 [새로 만들기…]를 선택합니다. 표시된대화상자에 함수명"backward"를 설정하고 OK 를 클릭합니다.

①▼을 클릭해 [새로 만들기…]를 선택함수명을 입력하는대화상자 박스가표시됩니다.

② 함수명 입력③ 클릭

9

⑪ backward 함수의[역회전]으로 변경합니다.

⑫블록과

블록을

블록 ▼을 클릭하고"backward"를 선택합니다.

이상으로 자동차를 후퇴시키는 프로그램이 완성되었습니다.
⑥, ⑦순서에 따라 자동차가 후퇴, 1 초 후에 정지하는지 확인해 주십시오.
10다음은 자동차를 오른쪽으로 회전시키는 프로그램을 작성합니다.
⑬ ⑨, ⑩순서에 따라 rotationRight 함수를 작성해 주십시오.

forward 함수를 복사해함수명을 rotationRight 로설정합니다

⑭ rotationRight 함수의 첫번째

블록을 [역회전]으로 변경하고블록 ▼을 클릭해 "rotationRight"을 선택합니다.

이상으로 차를 오른쪽으로 회전시키는 프로그램이 완성되었습니다.
⑥, ⑦순서에 따라 자동차가 오른쪽으로 회전, 1 초 후에 정지하는지 확인해 주십시오.

11다음은 차를 왼쪽으로 회전시키는 프로그램을 작성합니다.
⑮ ⑨, ⑩순서에 따라 rotationLeft 함수를 작성해 주십시오.

forward 함수명을 복사해함수명을 rotationLeft 로설정합니다

⑯ rotationLeft 함수의 2 번째블록을 [역회전]으로 변경하고블록 ▼을 클릭, "rotationLeft"을 선택합니다.

이상으로 차를 왼쪽으로 회전시키는 프로그램이 완성되었습니다.
⑥, ⑦ 순서에 따라 차가 왼쪽으로 회전, 1 초 후에 정지하는지 확인해 주십시오.

12

5.3. 가속도 센서를 사용한 자동차 제어
5.2 자동차 제어에서 작성한 프로그램을 사용하여, 가속도 센서를 이용한 자동차 제어프로그램을 작성합니다.
가속도 센서란, 가속도(속도가 일정 시간당 얼마나 변화했는지)를 측정하는 센서이며 X,Y, Z 각 방향의 가속도를 읽어냅니다.

ZXY또한 가속도 센서는 아래 그림과 같이 센서의 방향을 바꾸면, 각각의 방향 수치가변합니다.

가속도 센서를 고정한 상태에서도 가속도가 0 이 되지 않는 방향이 있는 것은 중력가속도※를 검출하고 있기 때문입니다. 이러한 성질을 이용해 지면으로부터 어느 정도기울어져 있는지를 알 수 있습니다.
※중력 가속도란 항상 중력의 방향으로 작용하는 가속도입니다.

135.3.1. Studuino 기판과 가속도 센서의 연결Studuino 기판 센서/LED/부저용 커넥터의 A4, A5 에 가속도 센서를 부착합니다.
가속도 센서는 4 선의 코드를사용하며 A4 와 A5 에 접속합니다.

A4-A5

가속도 센서센서 접속 코드 방향 주의!
위쪽에회색코드가오도록합니다.

5.3.2. 입출력 포트 정보 설정블록 프로그래밍 환경에 Studuino 기판의 포트 정보를 설정합니다. 블록 프로그래밍환경 메뉴 바 [편집]에서 [입출력 설정…]를 선택하여 입출력 설정 대화상자를엽니다. 입출력 설정 대화 상자의 [센서/LED/부저]에어리어의 A4, A5 를 체크하고가속도 센서를 선택해 주십시오.

A4, A5 를 체크하고가속도 센서를선택해 주십시오.

14

5.3.3. 가속도 센서 동작 확인가속도 센서 수치를 체크합니다. Studuino 기판과 PC 를 USB 케이블로 연결해 블록프로그래밍 환경 메뉴 바 [실행]에서 [테스트 모드 시작]을 선택해 주십시오.
테스트 모드가 시작되면 센서/보드가 표시되며 "[A4/A5]가속도 센서"가 표시됩니다.
・가속도 센서 수치는 0~100 으로 표시합니다.
・X 방향(앞 페이지 그림 참조)을 수평으로 둔 경우 가속도 센서(X) 수치는 50 이
됩니다.
・X 방향이 위쪽으로 되도록 기울이면 가속도 센서(X) 수치는 커지며 수직으로 되었을
때는 75 가 됩니다.
・
반대로 X 방향이 아래쪽으로 되게 기울이면 가속도 센서(X) 수치는 작아지며 수직으로되었을 때는 25 가 됩니다.
・중력 가속도 이상의 가속도를 주었을 때(가속도 센서를 X 방향으로 움직였을 때)수치의 변화는 더욱 커집니다.
※Y, Z 방향도 같습니다.

기울기를 바꾸거나움직이면 수치가 변합니다확인되면 메뉴 바의 [실행]에서 [테스트 모드 종료]를 선택하고 테스트 모드를 종료해
주십시오.

15

5.3.4. 프로그래밍5.21 에서 작성한 자동차를 전진, 후퇴, 회전하는 프로그램을 사용합니다.

①블록 설정을 [0.1]로 변경합니다.

16

②블록과블록 설정을 [감속후 정지]로변경합니다.

③ forward 함수의블록과블록을 분리,을 블록 팔레트에 드래그해 삭제합니다.
① 접속을 분리② 블록 팔레트에 되돌림17

④

블록과

⑤ 다른 함수도 ③, ④와 같은 순서로블록을 붙입니다.

을 삭제합니다.

18

⑥ [동작]팔레트에서
블록을 2 개 드래그해블록에 붙이고 2 번째 블록의 설정을 [M2]로 설정합니다.

드래그 ＆ 드롭⑦ [제어]팔레트에서블록을 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭⑧ [연산]팔레트에서블록을 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭19

⑨ [관찰]팔레트에서
40 을 설정합니다.

블록을블록의 왼쪽에 붙이고 오른쪽에드래그 ＆ 드롭⑩ [제어]팔레트의
블록을넣고 forward 함수를 선택합니다.

블록의 열린 부분에

드래그 ＆ 드롭⑪블록에서 오른쪽 클릭, 복사를 선택합니다.

오른쪽 클릭 후 복사 선택복제가작성됩니다.

20

⑫ 복사한 블록을 원본 블록에 붙입니다.

⑬

블록<기호 위에서 오른쪽 클릭>을 선택합니다.
① 오른쪽 클릭

②
선택

⑭＞ 을

블록의 오른쪽을 60 으로 설정하고함수를 선택합니다.

블록에서 backward21

⑮블록에서 오른쪽 클릭, 복사를 선택합니다.

오른쪽 클릭 후 복사 선택복사가작성됩니다.

⑯ 복사한 블록을 원본 블록에 붙입니다.

⑰ 복사한블록에 Y 를,rotationRight 함수를 설정합니다.

블록에 rotationLeft 함수와22⑱블록을 드래그해아래의 블록을 둘러싸게 합니다.

드래그 ＆ 드롭이상으로, 가속도 센서를 사용해 자동차를 제어하는 프로그램이 완성되었습니다.

DC 모터 M1, M2 의 속도를100 으로 설정・가속도 센서를 앞으로 기울인 경우
forward 함수(전진)를 실행・가속도 센서를 뒤로 기울인 경우
backward 함수(후진)를 실행・가속도 센서를 왼쪽으로 기울인 경우
rotationLeft 함수(좌회전)를 실행・가속도 센서를 오른쪽으로 기울인 경우
rotationRight 함수(우회전)를 실행23

⑰ 가속도 센서의 기울기와 자동차의 움직임을 확인합니다.
Studuino 와 PC 가 USB 케이블로 연결되어 있는지 확인하고 배터리 박스를ON 으로 한 후 메뉴의 [실행]에서 [테스트 모드 시작]을 선택해 주십시오.
⑱ 테스트 모드로 진행되면을 클릭해 주십시오.

가속도 센서의기울기에 따라실행되는 함수가달라집니다.

가속도 센서의 기울기에 반응해 자동차가 움직입니다.
⑲ 테스트 모드에서 동작이 확인되면, 메뉴바 [실행]에서 [프로그램 작성/전송]을
선택해 주십시오.
※테스트 모드에서는 각각의 프로그램 처리에 시간이 걸리기 때문에 자동차가 움직임이 자연스럽지
않습니다. 프로그램 전송 후에는 자연스럽게 움직입니다.

24

6. 서보 모터 작동여기서는 서보 모터를 사용하는 기본적인 프로그램의 작성을 통해 서보 모터의 작동방법, 변수 블록과 연산 블록의 사용법을 설명합니다.

6.1. 서보 모터의 각도교정서보 모터는 같은 각도로 설정해도 개체차이에 의해 수치에 차이가 생깁니다. 서보모터 각도 교정으로 이 차이를 보정할 필요가 있습니다.

6.1.1. 서보 모터의 구동축 각도 조정서보 모터를 부착하기 전에 서보 모터의 구동축이 정상적으로 준비되었는지 아래의방법으로 확인해 주십시오.
구동축을 기준 위치에서 좌우로 움직이지 않을 때까지 돌렸을 때, 본체와의 각도가 좌 우로 크게다를 경우에는 구동축의 블록 부분이 돌아가 정상적인 위치에서 어긋나게 된 것입니다.
코드구동축정상본체기준 위치이상이는 구동축이 큰 힘을 받았을 때, 블록 부분 만 미끄러져 회전하여 내부 기어의 손상을 방지하는구조로 되어있기 때문입니다. 구동축 블록 부분을 크게 회전한 방향과 반대 방향으로 손으로돌리면, 찰칵 소리가 나며 원래 상태로 돌아갑니다.

※무리하게 돌리지 마십시오.
서보 모터의 성능 저하 및 손상의 원인이 됩니다.
※다소의 각도 차이는 후에 소프트웨어에서각도 교정으로 보정할 수 있습니다.

25

6.1.2. Studuino 기판과 서보 모터의 연결Studuino 기판의 서보 모터용 커넥터 D9 에 서보 모터를 연결합니다.

서보 모터D9서보 모터 코드 방향 주의! 오른쪽에회색의 코드가 오도록 합니다.

6.1.3. 입출력 포트 정보 설정블록 프로그래밍 환경에 Studuino 기판 포트 정보를 설정합니다. 블록 프로그래밍환경의 메뉴바 [편집]에서 [입출력 설정…]을 선택해 입출력 설정 대화상자를 엽니다.
입출력 설정 대화상자의 [서보 모터] 에어리어에서 D9 만 체크해 주십시오.

D9 만 체크해
주십시오.

① 메뉴 바 [편집]을 선택하여 표시된 창에서 [서보 모터 각도 교정]을 선택합니다.
기판에 USB 케이블이 연결되어 있는지 확인해 주십시오.
클릭클릭26

서보모터 교정을 선택하면 접속된 서보 모터가 모두 90 도 위치에서 고정됨과동시에 자동적으로 테스트 모드가 되어 다음과 같은 창이 뜹니다.
※기판에 배터리 박스를 연결하여 전원을 ON 한 상태에서 확인해 주십시오.

90 도 위치구동축과 본체가 평행② 이 때, 90 도의 위치에서 약간 어긋나있을 경우, 서보 모터 교정 화면에 수치를입력해 서보 모터의 각도를 조정할 수 있습니다. 90 도 위치가 되도록 수치를 입력해주십시오.

클릭조정 필요구동축과 본체가 어긋나있음※교정 시 설치된 커넥터에 다른 서보 모터를 바꿔 끼운 경우에는 다시 서보 모터의각도 교정이 필요합니다.
각도 교정을 마친 서보 모터에는 서보 모터용 커넥터의 번호와 같은 번호의스티커를 붙여 구별할 수 있도록 해 주십시오.

27

6.1.4. 프로그래밍① [동작]팔레트에서
붙입니다.

블록을블록에

드래그 ＆ 드롭②

블록 [90]에 [0]을 입력합니다. 테스트 모드에서동작을 확인합니다. Studuino 와 PC 가 USB 케이블로 연결되어 있는지 확인하고메뉴 바 [실행]에서 [테스트 모드 시작]을 선택해 주십시오.

③ 테스트 모드로 진행되면을 클릭하십시오.

서보 모터가 0 도로 작동하는지 확인합니다.
④ 와 마찬가지로
블록 [0]에 [180]을 입력하고클릭해 서보 모터가 180 도로 작동하는지 확인합니다.

을28

⑤블록으로

⑥블록 안의입력하고블록을 둘러쌉니다.

블록의 [180]에 [0]을을 클릭해 서보 모터가 0 도로 천천히 움직이는지 확인합니다.

블록은 복수의 서보 모터를 둘러쌀 수 있습니다. 이블록으로 둘러싸인 서보 모터 블록의 서보 모터는 동시에 지연 시간을 거쳐 목적각도로 이동합니다. 이 블록을 사용해 서보 모터를 제어할 경우 서보 모터의 구동중 다른 처리를 실행할 수 없습니다.

29

6.2. 서보 모터 3 개로 로봇 팔 제작서보 모터를 3 개 사용해 물건을 잡는 로봇 팔을 만듭니다.
기판에 붙어 있는 스위치를 사용, 버튼을 누를 때마다 각도가 바뀌는 팔을 만듭니다.
변수 블록, 연산 블록, 버튼 블록을 이용해 버튼을 누를 때마다 상태가 바뀌는프로그램을 작성합니다.

6.2.1. 로봇 조립이하의 순서로 로봇 팔을 조립합니다.

파트１

파트 2D10완성※파트 1 과 같은 형태로 조립완성D11

파트 3D9완성30팔 조립（１）파트 1~3 을 아래와 같이 조립합니다.
파트 2
파트３

파트１（２）기판 토대에 아래 그림처럼 배터리 박스를 장착, POWER 의 커넥터에 연결합니다.
POWER（３）팔을 부착하고, 각각의 서보 모터를 커넥터에 연결합니다.

D11D10D9서보 모터 코드 방향 주의! 오른쪽에회색 코드가 오도록 합니다.

31

6.2.2. 입출력 포트 정보 설정블록 프로그래밍 환경에 Studuino 기판의 포트 정보를 설정합니다. 블록 프로그래밍환경 메뉴 바의 [편집]에서 [입출력 설정…]을 선택하여 입출력 설정 대화상자를
엽니다. 입출력 설정 대화상자의 [서보모터] 에어리어에서 D9, D10, D11 이 체크되어있는지 확인해 주십시오.

D9, D10, D11 이체크되어 있는지 확인해주십시오.

6.2.3. 프로그래밍서보 모터 1 개로 동작을 확인합니다.
① [변수]팔레트에서 [변수 만들기]를 클릭하여 표시되는 변수명 설정 대화상자에서
변수"flag1"을 작성합니다.

①

클릭② 변수명 입력변수명 설정대화상자가
표시됩니다.

③ 클릭32② [변수]팔레트에서

블록을블록에 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭③ 푸시 스위치 A0 이 눌러질 때마다 flag1 수치를 바꾸어 처리 부분을 작성합니다.
[제어]팔레트에서블록을 드래그 합니다.

드래그 ＆ 드롭④ [연산]팔레트에서블록을 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭33

⑤ [관찰]팔레트에서
0 을 설정합니다.

블록을블록의 왼쪽에 붙이고 오른쪽에드래그 ＆ 드롭⑥ [변수]팔레트에서

블록을블록의 열려있는 곳에 넣습니다.

드래그 ＆ 드롭⑦ [연산]팔레트에서블록을 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭34

⑧ [변수]팔레트에서

블록을블록의 오른쪽에 붙이고 왼쪽에 1 을 설정합니다.

드래그 ＆ 드롭이상으로 푸시 스위치 A0 이 눌러질 경우에 flag1 수치를 바꾸는 처리 부분이완성되었습니다. 이 블록에서는 푸시 스위치 A0 이 눌러질 때, flag1 수치가 0 이면 1,1 이면 0 이 됩니다.

⑨ flag1 수치에 따라 서보 모터의 각도를 바꾸는 처리를 작성합니다.
[제어]팔레트에서블록을 드래그 합니다.

드래그 ＆ 드롭35

⑩ [연산]팔레트에서블록을 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭⑪ [변수]팔레트에서
설정합니다.

블록을블록의 왼쪽에 붙이고 오른쪽에 1 을

드래그 ＆ 드롭36

⑫ [동작]팔레트에서블록을 드래그해블록의
열려있는 곳에 곳에 붙입니다. 붙인 위아래의 블록의 수치 부분에 각각 115, 90 을입력합니다.

이상으로 flag1 수치에 따라 서보 모터의 각도를 바꾸는 처리 부분이 완성되었습니다.
⑬ ⑫에서 작성한 블록과 붙입니다.

37

⑭ [제어]팔레트에서블록을 드래그 해서 블록을 둘러쌉니다.

드래그 ＆ 드롭여기까지의 과정으로 푸시 스위치를 누를 때마다 서보 모터의 각도를 바꾸는 처리가완성되었으나, 이 그룹 안에서 사용되는 처리는 모두 명령을 받은 후 바로 다음 단계로넘어갑니다. 때문에 한번 버튼을 누르고 있는 동안에 몇 번이고 루프를 돌면서그때마다 flag1 수치가 바뀌어 다른 각도로 설정되어 버립니다. 이를 피하기 위해 다음단계에서 반복 중 적당한 대기 시간을 준비합니다. 여기서는 0.2 초로 하겠습니다.

⑮ [제어]팔레트에서블록을 드래그해 그림의 위치에 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭38

⑯

블록에 0.2 를 설정합니다.

이에 따라 0.2 초마다 버튼 상태를 판정할 수 있게 되었습니다.

39

⑰ 블록을블록에 붙입니다.

이상으로 푸시 스위치 A0 을 누를 때마다 D9 에 연결된 서보 모터의 각도를 115 도,
90 도로 바꾸는 프로그램이 작성되었습니다.
⑱ 메뉴 바 [실행]에서 [프로그램 작성/전송]을 선택하고 실제 움직임을 확인합니다.
⑲ 나머지 2 개의 서보 모터도 같은 방식으로 프로그램을 작성합니다.
완성된 프로그램을 아래쪽에 옮겨 놓고클릭해 복사를 만듭니다.

블록을 오른쪽복제가
작성됩니다.

오른쪽선택

클릭

후

복사

40

⑳ 복사한 블록을 분리해블록을 커맨드 팔레트에 드래그&드롭 합니다.

드래그 ＆ 드롭㉑ [변수]팔레트에서 [변수 만들기]를 클릭하여 표시되는 변수명 설정 대화 상자에서변수 [flag2]를 작성합니다.
①

클릭② 변수명 입력변수명 설정대화상자가
표시됩니다.

③ 클릭㉒복사된 블록 [flag1]을 [flag2]로 바꿉니다.
① 클릭② 선택41

㉓블록을
블록의 오른쪽에 드래그 합니다. 원래 있던 블록이 밀려나오므로오른쪽 클릭으로 삭제합니다. 아래의블록도 마찬가지로 드래그해서 튀어나온블록을 삭제합니다.

블록이밀려나옵니다.

드래그 ＆ 드롭드래그 ＆ 드롭㉔

블록에 A1 을 선택합니다. 그리고D10 을 선택합니다.

블록에42

㉕완성된 2 개의 블록을 더 복사해 복사원본에 붙입니다.
① 오른쪽선택

클릭후복사복사 원본 블록에붙입니다.

② 오른쪽 클릭 후 복사 선택복사 원본 블록에붙입니다.

㉖ 3 번째 서보 모터의 설정을 합니다. 변수 flag3 을 작성합니다.
① 클릭② 변수명 입력변수명 설정대화상자가
표시됩니다.

③ 클릭43

㉗ 2 번째 때와 같은 순서로 복사한 블록의 수치를 바꾸어 갑니다.
변수는 flag3 을, 서보 모터는 D11 을 선택합니다.

드래그 ＆ 드롭드래그 ＆ 드롭㉘ 서보 모터의 각도를 50 도, 150 도로 변경합니다.

44

㉙ 각각의 블록은 흰 선의 위치에 붙입니다.

드래그 ＆ 드롭드래그 ＆ 드롭45

㉚

블록을 2 개 드래그해 그림의 위치에 붙입니다. 각각 flag2, flag3 을선택합니다.

드래그 ＆ 드롭이상으로 버튼 A0, A1, A2 를 누를 때마다 D9, D10, D11 에 연결된 서보 모터의 각도를바꾸는 로봇 팔 프로그램을 만들었습니다. 메뉴 바 [실행]에서 [프로그램 작성/전송]을
선택해 주십시오. 전송이 완료되고 버튼 A0, A1, A2 를 누르면 로봇 팔이 동작합니다.

46