Eシリーズドライバー

Thunder

ユーザーマニュアル

www.hiwinmikro.tw
MD12UJ01-2407_V3.3

改訂履歴マニュアルのバージョンは、フロントカバーの下部にも表示されています。

MD12UJ01-2407_V3.3
バージョン
改訂年月

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
1

序文を更新

2

セクション 1.5 機能リストを更新

3セクション 2.2 Thunder のダウンロードを更新

2024 年 7 月

3.3

E1 ドライバー

4

E2 ドライバー

セクション 3.1 Thunder の起動 - 簡単な
紹介を更新

5

セクション 3.5 PROFINET のセットアップを更新

6

セクション 3.6 EtherNet/IP のセットアッ
プを追加

1.

セクション 1.5 機能リストを更新

2.

セクション 2.2 の「Thunder のダウンロード」を更新3.

セクション 3.1 の「Start Thunder – 簡単な紹介」を更新

4.

セクション 3.2 の接続と通信の設定を更新5.

セクション 3.3 マスターシップの切り替えを更新

6.
2024 年 2 月 1 日

3.2

E1 ドライバー
E2 ドライバー

セクション 3.4 を更新し、ファームウェ
アを更新

7.

セクション 3.5 PROFINET セットアップを更新

8.

セクション 4.4.3.3 を更新し、サーボ ド
ライブ パラメーターファイル (*.prm) をロード

9.

セクション 5.2.3 テスト実行 – 速度モー
ドを更新

10.

セクション 5.3 ホーミング動作を更新

11.

セクション 6.4 スペクトラム アナライザ
を更新

12.

セクション 6.4.1 ループ コンストラクタ

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
ーを追加
13.

セクション 6.4.1.1 ファイルのロード/保存
を追加

14.

セクション 6.4.1.2 フィルターを追加

15.

セクション 6.4.1.3 ボード線図を追加

16.

セクション 9.7.1 ガントリー制御システム– 簡単な紹介を更新

2023 年 9 月 22 日

2023 年 6 月 20 日

3.1

3.0

E1 ドライバー
E2 ドライバー

17.

セクション 9.7.3 ガントリー設定を更新

18.

セクション 10.4 のヘルプを更新

1.

セクション 1.5 機能リストを更新

2.

セクション 2.2 の Thunder のダウンロー
ドを更新

3.

セクション 4.3.6.3 電子ギア比設定を更新

4.

セクション 10.3 の言語切り替えを更新

1.

セクション 2.2 Thunder のダウンロードをE1 ドライバー
E2 ドライバー

更新
2.

セクション 7.4 パフォーマンスモニターを更新

1.

セクション 2.2 Thunder ダウンロードを更新2023 年 5 月 31 日

2.9

E1 ドライバー
E2 ドライバー

2.

セクション 7.4 パフォーマンスモニターを更新

3.

セクション 7.4.1 クイックチューンを追加

4.

セクション 7.4.1.1 クイックチューンの詳細設定を追加2023 年 4 月 25 日

2.8

1.

マニュアル名を更新

2.

序文を更新

3.

技術用語を更新

4.

セクション 1.3 のサンダー機能を更新

5.

セクション 1.4 メインウィンドウを更新

6.

セクション 1.5 関数リストを更新

7.

セクション 2.2 Thunder のダウンロードをE1 ドライバー
E2 ドライバー

更新
8.

セクション 2.3 Thunder のインストールを更新

9.

セクション 3.2.1 接続および通信設定を更新 – 簡単な紹介

10.

セクション 3.2.2 USB 経由で接続を更新

11.

セクション 3.2.3.1 多軸接続を更新

12.

セクション 3.2.4 オフラインモードを更新

13.

セクション 3.5 PROFINET セットアップ

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
を更新
14.

セクション 4.1 サーボドライブ構成 – 簡
単な紹介を更新

15.

セクション 4.3.4.1 エンコーダーパラメー
ターを編集を更新

16.

セクション 4.3.5 制御モードのセットアッ
プを更新

17.

セクション 4.3.6.1 コマンド入力セットア
ップ – 速度モードを更新

18.

セクション 4.3.6.2 コマンド入力セットア
ップ – 位置モードを更新

19.

セクション 4.3.6.3 電子ギア比設定を更新

20.

セクション 4.4.2.4 パラメーターの編集 –ドライブに送信を更新

21.

セクション 4.5.3 デジタル出力信号の構成
を更新

22.

セクション 5.1 テストランの実行 – 簡単
な紹介を更新23.

セクション 5.2.2 テストラン – 位置モー
ドを更新

24.

セクション 5.2.3 テストラン - 速度モー
ドを更新

25.

セクション 5.3 ホーミング動作を更新

26.

セクション 6.1 チューニング – 簡単な紹
介を更新

27.

セクション 6.3 チューンレスを更新

28.

セクション 7.3 サーボドライブの信号ス
テータスの監視を更新

29.

セクション 7.4 パフォーマンスモニター
を更新

30.

セクション 8.2.2 アラーム監視を更新

31.

セクション 8.2.3 警告監視を更新

32.

セクション 8.3 エラー ログを更新

33.

セクション 9.2 マルチモーション機能を更新

34.

セクション 9.4 アナログオフセットを更新35.

セクション 9.6.1 エラー マップのセット
アップ– 簡単な紹介を更新

36.

セクション 9.7.2 準備を更新

37.

セクション 9.8.1 ダイナミックブレーキ抵

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
抗器ウィザード – 簡単な紹介を更新
38.

セクション 11.1.1 AC サーボモーター(EM1 シリーズ) を更新

39.

セクション 11.1.2 DM ダイレクトドライ
ブモーター (RM シリーズ) を更新

セクション 11.1.3 リニアモーターを更新
1.

セクション 2.2 Thunder をダウンロードを更新

2.

セクション 4.3.6.3 電子ギア比設定を更新

3.

セクション 5.2.3 速度モードを更新

4.

セクション 7.3 サーボドライブの信号ス
テータスを監視を更新します。

5.

セクション 7.3.1 リサージュを更新

6.

セクション 7.5 スコープを更新

7.

セクション 7.5.1 現在の監視項目を更新

8.

セクション 7.5.2 事前定義された変数/シ
ナリオでスコープを開始を更新

9.

セクション 7.5.3 範囲/自動範囲設定を修
正を更新

10.

セクション 7.5.4 グリッドライトを更新

11.

セクション 7.5.5 スコープチャネルの数を
設定を更新

12.
2022 年 11 月 9 日

2.7

E1 ドライバー

セクション 7.5.6 波形モニタリングを開始
または一時停止を更新

13.

セクション 7.6 リアルタイムデータ収集
を更新

14.

セクション 7.6.1 インターフーイスの紹介
を更新

15.

セクション 9.2.1 マルチモーション設定 –簡単な紹介を更新

16.

セクション 9.2.2 準備を更新

17.

セクション 9.2.3 マルチモーションパラメ
ーターを設定を更新

18.

セクション 9.2.4 マルチモーションパラメ
ーターをサーボドライブに送信し、マルチ
モーション機能を有効を更新

19.

セクション 9.2.5 サーボドライブからマル
チモーションパラメーターを読み取りを更新20.

セクション 9.2.6 マルチモーションパラメ
ーターファイル (*.mtk) をロードを更新

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
21.

セクション 9.2.7 マルチモーションパラメ
ーターファイル (*.mtk) を保存を更新

22.

セクション 9.2.8 マルチモーションパラメ
ーターをクリアし、マルチモーション機能
を無効を更新23.

セクション 9.2.9 カスタマイズされたモーションの手順を更新

24.

セクション 9.2.10 マルチモーションのテストランを更新
セクション 9.2.11 詳細設定を更新

2022 年 6 月 22 日

2.6

E1 ドライバー

1.
2.

2.2 Thunder のダウンロードを更新
4.3.2 電源のセットアップを更新

1.

2.2 Thunder のダウンロードを更新

2.

3.2.4 オフラインモードを更新

3.

3.2.4.1 ロードドライバーパラメーターフ
ァイル (*.prm) を追加して、すべてのパラメーターを監視4.

3.2.4.2 Open PDL を追加

5.

3.2.4.3 ダイナミックブレーキ抵抗器ウィザードを開くを追加

6.

3.2.4.4 リアルタイムデーター収集でプロットビューを開くを追加

2021 年 12 月 30 日

2021 年 7 月 16 日

2021 年 3 月 31 日

2.5

2.4

2.3

E1 ドライバー

E1 ドライバー

E1 ドライバー

7.

3.4 ファームウェアのアップデートを更新

8.

3.5.1 PROFINET セットアップ – インターフェースの紹介を更新

9.

3.5.2 通信パラメーターの設定を更新

10.

4.6.3 位相初期化関数を更新

11.

4.6.3.4 アナログホールを追加

12.

7.3.1 リサージュを更新

13.

7.3.1.1 波形表示エリアを更新

14.

7.5.7 監視項目を更新

15.

8.3 エラーログを更新

16.

9.2 マルチモーション設定を更新

17.

9.2.11 詳細設定を追加

18.

9.5.3 Compile and save PDL を更新

19.

11.2 ログの記録を追加

1.

2.2 Thunder のダウンロード更新

1.

1.5 機能一覧を更新

2.

2.1 Thunder のインストール – 概要を更新

3.

2.2 Thunder のダウンロードを更新

4.

2.3 Thunder のインストールを更新

5.

2.6 Thunder パッチのインストール/削除の

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
追加
6.

3.1 Start Thunder – 概要を更新

7.

3.3 マスターシップの切り替えを更新

8.

3.4 ファームウェアのアップデートを更新

9.

3.5 PROFINET セットアップを追加

10.

4.3.4.1 エンコーダーパラメーターの編集
を更新

11.

4.4.3.1 ドライバーパラメーターファイルの作成 – 概要を更新

12.

4.4.3.4 ドライバーのゲインパラメーター
ファイル (*.gns) の保存を追加

13.

4.4.3.5 ロードドライバーゲインパラメー
ターファイル (*.gns) を追加

14.

4.4.5 ドライバーのリセットを更新

15.

4.6.2.2 開始方向テストを更新

16.

4.6.4 フェーズの初期化の開始を更新

17.

5.2.1 テスト実行 – 概要を更新

18.

7.2 ドライバーの情報を監視を更新

19.

7.3 ドライバーの信号ステータスの監視を更新

20.

9.2.1 マルチモーション設定 – 概要を更新

21.

9.2.3 マルチモーションパラメーターの設
定を更新

22.

9.2.10 マルチモーションのテスト実行を追加2020 年 12 月 31 日

2.2

23.

10.2.2 ユニットオプションを更新

1.

1.5 機能一覧を更新

2.

2.2 Thunder のダウンロードを更新

3.

3.2.2 USB 経由で接続を更新

4.

3.4 firmware のアップデートを更新

5.

4.3.1 ドライバー構成 – 概要を更新

6.

4.3.2 電源設定を更新

7.

4.3.4.1 エンコーダーパラメーターの編集

E1 ドライバーを更新
8.

4.3.5 制御モードの設定を更新

9.

4.3.6.2 位置モードを更新

10.

4.3.6.3 電子ギア比設定を更新

11.

4.3.9 Send to drive を更新

12.

4.4.3.2 ドライバーパラメーターファイル(*.prm) の保存を更新

13.

4.4.3.3 してドライバーパラメーターファイ

日付

バージョン

適用機種

改訂内容
ル (*.prm) の読み込みを更新
14.

4.6.2.1 方向テストのパラメーター設定を更新

15.

4.6.3.2 STABS テスト/調整を更新

16.

5.2 Test Run を更新

17.

5.3 原点復帰操作を更新

18.

6.2 自動調整を更新

19.

6.4 スペクトラムアナライザを更新

20.

7.3.1 リサージュを更新

21.

7.5.7 モニタリング項目を更新

22.

9.2.1 マルチモーション設定 – 概要を更新

23.

9.2.3 マルチモーションパラメーターの設
定を更新

24.

9.2.9 カスタマイズされたモーションの説
明を追加.

25.

9.6.1 エラーマップのセットアップ – 概要
を更新

26.

9.6.2.1 エラーマップ情報の設定を更新

27.

9.7.1 ガントリー制御システム – 概要を更新28.

11.1.3 ドライバー構成の例 – リニアモー
ターを更新

中国語のユーザーマニュアル E1 Thunder (バー2020 年 9 月 4 日

2.1

E1 ドライバー

ジョン 2.1) に基づいて、このユーザーマニュア
ルを書き直して再編成します。

2020 年 4 月 24 日

1.2

E1 ドライバー2019 年 12 月 31 日

1.1

E1 ドライバー2019 年 3 月 28 日

2019 年 1 月 18 日

1.0

0.1

「マルチモーション設定」セクションを追加
1.

スクリーンショットを更新

2.

セクション「STABS」を追加

1.

スクリーンショットを更新

2.

「性能監視」、「ダイナミックブレーキ抵抗器の計算」、「アクセス」のセクションを追E1 ドライバー

E1 ドライバー加
3.

「PDL」に手順の説明を追加

4.

「エラーマップ設定」の操作方法を更新

初版

序文
このマニュアルは、E シリーズサーボドライバーのヒューマンマシンインターフェースである Thunder
ソフトウェアの各機能の情報と操作方法をユーザーに提供します。このマニュアルの内容は、機能オプ
ション別に構成されています。Thunder ソフトウェアを正しく操作するために、このマニュアルをよくお読みください。
◼

このソフトウェアの逆コンパイルまたはアセンブルは固く禁じられています。

◼

HIWIN MIKROSYSTEM Corporation の事前の同意なしに、本ソフトウェアの全部または一部を譲渡、交換、転売などの方法で第三者が使用することを固く禁じます。

◼

本ソフトウェアの著作権およびその他すべての権利は HIWIN MIKROSYSTEM Corporation に帰属します。

◼

PROFINET® は PROFIBUS & PROFINET International (PI) の登録商標です。CIP および
EtherNet/IP は ODVA, Inc. の商標です。

安全上のご注意
人体への危害や機器の損傷を未然に防止するために、このマニュアルでは安全上の注意事項を示すために次のシグナル ワードが使用されています。注意喚起語は、製品を誤って使用した場合に発生する可能性のある危険や損傷または負傷を分類するために使用されます。以下に示す情報は、安全のために重要です。常にこの情報を読み、記載されている注意事項に注意してください。

DANGER◆

明らかに危険な状態。注意を怠ると、死亡または重傷を負う可能性があり、装置や財産に損害を与える可能性があります。危険を回避するために、特別な安全保護と管理を実施する必要があります。

WARNING◆

使用状態が危険な状態である。注意を怠ると、中程度の傷害を負う可能性があり、機器や財産に損害を与える可能性があります。危険を回避するために、特別な安全保護と管理を実施する必要があります。

CAUTION◆

使用状態が危険な状態である。これを守らないと、軽傷を負う可能性があり、装置や財産に損傷を与える可能性があります。危険を回避するために、特別な安全保護と管理を実施する必要があります。

技術用語
用語
Servo motor

Rotary motor

意味ACサーボモーター、ダイレクトドライブモーター（DM）、トルクモーター（TM）、リニアモーター（LM）の総称。
ACサーボモーター、ダイレクトドライブモーター（DM）、トルクモーター（TM）の総称。

Linear motor

リニアモーター（LM）の総称。

Servo drive

標準およびフィールドバスサーボドライバーの総称。
型式はED1Sです。

Standard servo drive

電圧指令とパルスの制御インターフェースを持つサーボドライバーの総称。
型式はED1Fです。

Fieldbus servo drive

フィールドバス方式（EtherCAT、mega-ulinkなど）の制御インターフェースを持つサーボドライバーの総称。

AC servo motor dedicatedservo drive

ACサーボモーターEM1シリーズ専用のサーボドライバーの総称。
モーター側からの信号（エンコーダー信号、温度センサーの信号、ホー

Excellent smart cube
(ESC)

ル信号など）をサーボ駆動用のシリアル通信フォーマットに変換する装置です。本書では ESC と呼びます。

Enableモーターに電源を供給します。

Disableモーターに電源を供給しません。

Servo ready

モーターに電源が供給されます。
サーボドライバーの準備が整いました。いつでもモーターに電力を供給でDrive readyFlash
Immediately effective

きます。
ドライバー内の記憶媒体
パラメーターは、変更後すぐに有効になります。

parameter
Non-immediately effective

パラメーターは、サーボドライバーに送信され、サーボドライバーの電parameter

源が再投入されるまで有効になりません。

ロータリーモーターとリニアモーターの用語の違い
ロータリーモーターとリニアモーターには用語の違いがあります。本書は主にロータリーモーターについて説明しています。リニアモーターを使用する場合は、次の表に示す用語を解釈してください。
ロータリーモーター

リニアモータートルク

推力

慣性モーメント

質量

回転

動作

正転と逆転

前進運動と後退運動

CW および CCW コマンドパルス

正逆指令パルス

ロータリーエンコーダー

リニアエンコーダー

アブソリュートロータリーエンコーダー

アブソリュートリニアエンコーダー

インクリメンタルロータリーエンコーダー

インクリメンタルリニアエンコーター

単位：rpm

単位：mm/s

単位：N·m

単位：N

視覚資料
次の補助は、参照しやすいように特定の種類の情報を示すために使用されます。

必ず守っていただきたい注意事項や制限事項を示しています。
重要

また、アラーム表示など、機械の損傷につながらない注意事項を示しています。

難しい用語や、このマニュアルでこれまでに説明されていない用語の定義を示します。
用語

操作例や設定例を示します。
例

理解を深めるための補足情報や役立つ情報を示しています。
情報

章の概要
章

タイトル

1

Thunder の概要

2

Thunder をインストール

内容
Thunder のシステム要件、機能、メインウィンドウ、およびすべての機能の一覧を紹介します。
公式 Web サイトから Thunder ソフトウェアをダウンロード、
インストール、修復、および削除する方法を説明します。
サーボドライバーの接続や通信設定、マスターシップの切り替

3

Thunder をスタート

え、ファームウェアのアップデートなど、Thunder の起動方法を解説します。

4

サーボドライバーの構成

サーボドライバーを使用するための基本的な設定手順をすべて紹介します。
サーボドライバーの設定が完了すると、試運転機能でモーター

5

テストランの実行の性能をテストしたり、原点復帰機能で原点を決定したりでき
ます。

6

調整

7

モニター

ユーザーは、サーボゲインを調整することにより、モーターの応答を最適化できます。
ユーザーは、Thunder を介してサーボドライバーのメッセー
ジ、操作、およびステータスを監視できます。
アラームまたは警告が発生すると、Thunder メインウィンドウ8

トラブルシューティング

がリアルタイムで応答します。さらに、過去のアラームメッセージを記録し、考えられる原因を詳しく説明し、エラーログに手動のトラブルシューティング方法を提供します。

9

10

11

高度な機能

Thunder がサポートする特別な機能を紹介します。ユーザーはさまざまな状況に基づいてそれらを使用できます。

Thunder インターフェースの言語の変更や単位の変換など、Thunder インターフェースの基

基本設定

本的な設定を紹介します。

付録

サーボドライバーの構成例など、Thunder に関する補足情報を提供します。

目次

1.

2.

3.

Thunder の概要 ............................................................................................................................. 1-1
1.1
概要 ................................................................................................................................. 1-2
1.2
システム条件.................................................................................................................. 1-3
1.3
Thunder の機能 .............................................................................................................. 1-4
1.4
メインウィンドウ .......................................................................................................... 1-5
1.5
機能一覧 ......................................................................................................................... 1-6
Thunder のインストール .............................................................................................................. 2-1
2.1
概要 ................................................................................................................................. 2-2
2.2
Thunder のダウンロード .............................................................................................. 2-3
2.3
Thunder のインストール .............................................................................................. 2-9
2.4
USB ドライバーのインストール ............................................................................... 2-14
2.5
Thunder を削除する .................................................................................................... 2-19
2.6
Thunder パッチのインストール/削除 ....................................................................... 2-22
Thunder を起動 ............................................................................................................................. 3-1
3.1
概要 ................................................................................................................................. 3-2
3.2
接続と通信設定 .............................................................................................................. 3-3
3.2.1
概要 ......................................................................................................................... 3-3
3.2.2
USB 経由で接続する ............................................................................................. 3-5
3.2.3
mega-ulink 経由で接続する .................................................................................. 3-7
3.2.3.1 多軸接続 .......................................................................................................... 3-7
3.2.3.2 別軸への切り替え ........................................................................................ 3-10
3.2.3.3 軸名の変更 .................................................................................................... 3-11
3.2.4
Ethernet over EtherCAT 経由で接続する ........................................................ 3-12
3.2.5
オフラインモード ................................................................................................ 3-14
3.2.5.1 パラメーターファイル (*.prm) のロードとパラメーターの観察 ......... 3-15
3.2.5.2 PDL を開く ................................................................................................... 3-18
3.2.5.3 ダイナミックブレーキ抵抗ウィザードを開く ......................................... 3-19
3.2.5.4 リアルタイムデーター収集でプロットビューを開く ............................. 3-19
3.3
マスターシップの切り替え ........................................................................................ 3-20
3.3.1
コントローラーから Thunder へ ....................................................................... 3-21
3.3.2
Thunder からコントローラーへ ........................................................................ 3-22
3.4
ファームウェアの更新 ................................................................................................ 3-23
3.5
PROFINET のセットアップ ....................................................................................... 3-26
3.5.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 3-27
3.5.2
通信パラメーターの設定 .................................................................................... 3-28
3.6
EtherNet/IP のセットアップ ..................................................................................... 3-30
3.6.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 3-30
3.6.2
通信パラメーターの設定 .................................................................................... 3-31

4.

ドライバーの構成 ......................................................................................................................... 4-1
4.1
概要 ................................................................................................................................. 4-3
4.2
事前設定機能.................................................................................................................. 4-4
4.3
設定ウィザード .............................................................................................................. 4-6
4.3.1
概要 ......................................................................................................................... 4-6
4.3.2
電源設定.................................................................................................................. 4-7
4.3.3
モーターのセットアップ ...................................................................................... 4-9
4.3.3.1 モーターパラメーターの編集 .................................................................... 4-10
4.3.3.2 モーターパラメーターファイル (*.mot) の保存/読み込み .................... 4-12
4.3.4
エンコーダーのセットアップ ............................................................................ 4-14
4.3.4.1 エンコーダーパラメーターの編集............................................................. 4-15
4.3.4.2 エンコーダーパラメーターファイル(*.enc)の保存/読み込み................. 4-20
4.3.5
コントロールモードのセットアップ ................................................................ 4-22
4.3.6
コマンド入力設定 ................................................................................................ 4-24
4.3.6.1 速度モード .................................................................................................... 4-24
4.3.6.2 位置モード .................................................................................................... 4-25
4.3.6.3 電子ギア比設定 ............................................................................................ 4-31
4.3.6.4 トルクモード ................................................................................................ 4-38
4.3.6.5 内部速度モード ............................................................................................ 4-39
4.3.6.6 内部位置モード ............................................................................................ 4-40
4.3.7
エミュレートされたエンコーダー出力のセットアップ ................................. 4-42
4.3.8
I/O 構成 ................................................................................................................. 4-44
4.3.9
ドライバーに送信 ................................................................................................ 4-45
4.4
パラメーターの設定 .................................................................................................... 4-47
4.4.1
概要 ....................................................................................................................... 4-47
4.4.2
パラメーターの編集 ............................................................................................ 4-48
4.4.2.1 パラメーターの比較 .................................................................................... 4-49
4.4.2.2 Pt パラメーターの設定 ............................................................................... 4-50
4.4.2.3 ユーザー定義パラメーター ........................................................................ 4-52
4.4.2.4 ドライバーに送信 ........................................................................................ 4-57
4.4.3
ドライバーパラメーターファイルの作成 ......................................................... 4-58
4.4.3.1 概要................................................................................................................ 4-58
4.4.3.2 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)の保存 ..................................... 4-59
4.4.3.3 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)のロード ................................. 4-61
4.4.3.4 ドライバーゲインパラメーターファイルの保存 (*.gns)........................ 4-64
4.4.3.5 ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)の読み込み ................ 4-66
4.4.4
パラメーターをドライバーに送信する............................................................. 4-69
4.4.5
ドライバーのリセット ........................................................................................ 4-70
4.4.6
工場出荷時の設定 ................................................................................................ 4-72
4.4.6.1 概要................................................................................................................ 4-72
4.4.6.2 工場出荷時のデフォルト設定 .................................................................... 4-73
4.4.6.3 エラーマップテーブルのクリア ................................................................ 4-74

4.4.6.4 マルチモーション機能を無効にする ......................................................... 4-75
4.4.6.5 PDL のクリア ............................................................................................... 4-76
4.5
I/O 構成 ......................................................................................................................... 4-77
4.5.1
概要 ....................................................................................................................... 4-77
4.5.2
デジタル入力信号の構成 .................................................................................... 4-78

5.

6.

7.

4.5.3
デジタル出力信号の構成 .................................................................................... 4-80
4.5.4
I/O 信号の構成を確認する .................................................................................. 4-83
4.6
フェーズ初期化セットアップ .................................................................................... 4-84
4.6.1
概要 ....................................................................................................................... 4-84
4.6.2
方向テスト ............................................................................................................ 4-86
4.6.2.1 方向テストのパラメーター設定 ................................................................ 4-86
4.6.2.2 方向テスト開始 ............................................................................................ 4-89
4.6.3
位相初期化機能 .................................................................................................... 4-93
4.6.3.1 SW 方式 1 ..................................................................................................... 4-94
4.6.3.2 STABS テスト/チューニング .................................................................... 4-95
4.6.3.3 デジタルホール ............................................................................................ 4-96
4.6.3.4 アナログホール ............................................................................................ 4-98
4.6.4
位相初期化の開始 ................................................................................................ 4-99
テストランを実行する.................................................................................................................. 5-1
5.1
概要 ................................................................................................................................. 5-2
5.2
テストラン ..................................................................................................................... 5-3
5.2.1
概要 ......................................................................................................................... 5-3
5.2.2
位置モード .............................................................................................................. 5-4
5.2.3
速度モード ............................................................................................................ 5-10
5.3
原点復帰動作................................................................................................................ 5-13
チューニング ................................................................................................................................. 6-1
6.1
概要 ................................................................................................................................. 6-2
6.2
オ－トチューン .............................................................................................................. 6-4
6.3
チューンレス.................................................................................................................. 6-9
6.4
スペクトラムアナライザ ............................................................................................ 6-12
6.4.1
ループコンストラクター .................................................................................... 6-16
6.4.1.1 ファイルのロード/保存 ............................................................................... 6-18
6.4.1.2 フィルター .................................................................................................... 6-19
6.4.1.3 ボード線図 .................................................................................................... 6-21
モニタリング ................................................................................................................................. 7-1
7.1
概要 ................................................................................................................................. 7-2
7.2
7.3

ドライバーの情報を監視する ...................................................................................... 7-3
ドライバーの信号状態を監視する .............................................................................. 7-5
7.3.1
リサージュ .............................................................................................................. 7-9
7.3.1.1 波形表示エリア ............................................................................................ 7-11
7.4
パフォーマンスモニター ............................................................................................ 7-16
7.4.1
クイックチューン ................................................................................................ 7-18

7.4.1.1 クイックチューンの詳細設定 .................................................................... 7-19
7.5
スコープ ....................................................................................................................... 7-24
7.5.1
電流監視項目 ........................................................................................................ 7-27
7.5.2
事前定義された変数/シナリオでスコープを開始する .................................... 7-28
7.5.3
固定レンジ/オートレンジ設定 ........................................................................... 7-30
7.5.4
グリッドライト .................................................................................................... 7-31
7.5.5
スコープチャンネル数の設定 ............................................................................ 7-33
7.5.6
波形モニタリングの開始または一時停止 ......................................................... 7-34
7.5.7
モニタリング項目 ................................................................................................ 7-35
7.6
リアルタイムのデーター収集 .................................................................................... 7-37
7.6.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 7-38
7.6.1.1 記録設定の保存 ............................................................................................ 7-40
7.6.1.2 レコード設定のロード ................................................................................ 7-41
7.6.1.3 収集の操作と設定 ........................................................................................ 7-42
7.6.1.4 新しいタブの追加 ........................................................................................ 7-50
7.6.1.5 サンプリング設定 ........................................................................................ 7-51
7.6.2
プロットビュー .................................................................................................... 7-54
7.6.2.1 開く................................................................................................................ 7-55
7.6.2.2 保存................................................................................................................ 7-56
7.6.2.3 表示モードの設定 ........................................................................................ 7-57
7.6.2.4 グラフビューの最大数を設定する............................................................. 7-59

8.

9.

7.6.2.5 カーソル間の領域をズームする ................................................................ 7-62
7.6.2.6 ズームを元に戻す ........................................................................................ 7-63
7.6.2.7 ズームのやり直し ........................................................................................ 7-64
7.6.2.8 統計表 ............................................................................................................ 7-65
トラブルシューティング .............................................................................................................. 8-1
8.1
概要 ................................................................................................................................. 8-2
8.2
リアルタイム監視 .......................................................................................................... 8-3
8.2.1
概要 ......................................................................................................................... 8-3
8.2.2
アラーム監視 .......................................................................................................... 8-3
8.2.3
警報監視.................................................................................................................. 8-4
8.3
エラーログ ..................................................................................................................... 8-5
高度な機能 ..................................................................................................................................... 9-1
9.1
概要 ................................................................................................................................. 9-2
9.2
マルチモーション設定 .................................................................................................. 9-2
9.2.1
概要 ......................................................................................................................... 9-2
9.2.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-2
9.3
アブソリュートエンコーダーの初期化 ...................................................................... 9-4
9.3.1
概要 ......................................................................................................................... 9-4
9.3.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-5
9.3.2.1 メッセージフィールド .................................................................................. 9-6
9.4
アナログオフセット ...................................................................................................... 9-7

9.4.1
概要 ......................................................................................................................... 9-7
9.4.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-7
9.5
PDL ................................................................................................................................. 9-9
9.5.1
9.5.2

概要 ......................................................................................................................... 9-9
PDL を開く ........................................................................................................... 9-10

9.5.3
PDL のコンパイルと保存 ................................................................................... 9-11
9.6
エラーマップの設定 .................................................................................................... 9-14
9.6.1
概要 ....................................................................................................................... 9-14
9.6.2
エラーマップの設定 ............................................................................................ 9-15
9.6.2.1 エラーマップ情報の設定 ............................................................................ 9-16
9.6.2.2 エラーマップの読み込み ............................................................................ 9-18
9.6.2.3 エラーマップの保存/読み込み ................................................................... 9-19
9.6.3
エラーマップの有効化 ........................................................................................ 9-21
9.7
ガントリー制御システム ............................................................................................ 9-22
9.7.1
概要 ....................................................................................................................... 9-22
9.7.2
準備 ....................................................................................................................... 9-24
9.7.3
ガントリー設定 .................................................................................................... 9-25
9.8
ダイナミックブレーキ抵抗ウィザード .................................................................... 9-28
9.8.1
概要 ....................................................................................................................... 9-28
9.8.2
モーターパラメーターの設定 ............................................................................ 9-29
9.8.2.1 モーターパラメーター ................................................................................ 9-31
9.8.2.2 HIWIN モーター ........................................................................................... 9-32
9.8.2.3 パラメーターの読み取り ............................................................................ 9-33
9.8.2.4 他のブランドのモーター ............................................................................ 9-34
9.8.3
アプリケーションパラメーター設定 ................................................................ 9-35
9.8.4
計算結果................................................................................................................ 9-37
9.8.5
セーブ/ロード....................................................................................................... 9-41
10.
Thunder インターフェースの基本設定 ............................................................................ 10-1
10.1
概要 ............................................................................................................................... 10-2
10.2
表示単位の切り替え .................................................................................................... 10-2
10.2.1 概要 ....................................................................................................................... 10-2
10.2.2 単位オプション .................................................................................................... 10-3
10.2.3 表示単位設定 ........................................................................................................ 10-4
10.2.3.1 ユーザー定義 ................................................................................................ 10-5
10.2.3.2 自動設定 ........................................................................................................ 10-6
10.2.4 適用先 ................................................................................................................... 10-8
10.3

言語切り替え.............................................................................................................. 10-11
10.3.1 概要 ..................................................................................................................... 10-11
10.3.2 言語切り替え設定 .............................................................................................. 10-11
10.4
ヘルプ ......................................................................................................................... 10-12
10.4.1 概要 ..................................................................................................................... 10-12
10.4.2 ヘルプ設定 .......................................................................................................... 10-12

11.

付録 ....................................................................................................................................... 11-1
11.1
ドライバーの構成例 .................................................................................................... 11-2
11.1.1 AC サーボモーター(EM1 シリーズ) .................................................................. 11-3
11.1.2 DM ダイレクトドライブモーター（RM シリーズ）....................................... 11-6
11.1.3 リニアモーター .................................................................................................. 11-10
11.2

ログ記録 ..................................................................................................................... 11-15

（このページはブランクになっています。）

1. Thunder の概要

1.1

概要 ................................................................................................................................. 1-2

1.2
1.3
1.4
1.5

システム条件.................................................................................................................. 1-3
Thunder の機能 .............................................................................................................. 1-4
メインウィンドウ .......................................................................................................... 1-5
機能一覧 ......................................................................................................................... 1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

1.1 概要この章では、Thunder のシステム要件、機能、メインウィンドウ、およびすべての機能の一覧を紹介します。
システム
このセクションでは、システムが Thunder を動作させるための最小要件と推奨要件が提供されています。ユーザーは、実際の状況に基づいて適切なハードウェアを選択できます。
Thunder
このセクションでは、ドライバーの設定と調整、システムメッセージの監視、トラブルシューティングの実行など、Thunder の機能について簡単に紹介します。
メインウィンドウ
このセクションでは、Thunder メインウィンドウの操作を紹介し、ユーザーが Thunder にすばやく慣れられるようにします。
機能一覧
ユーザーがすばやく検索できるように、Thunder のすべての機能がこのセクションにリストされています。

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要

1.2 システム条件
システムが Thunder を動作させるための最小条件と推奨条件を表 1.2.1 に示します。ユーザーは実際の状況に基づいて適切なハードウェアを選択できます。
表 1.2.1

項目
対応言語
オペレーティング
システム

CPU クロック速度
メモリー

USBポート数
USB ポートの
バージョン
画面解像度

推奨条件

最小条件

英語、繁体字中国語、簡体字中国

英語、繁体字中国語、簡体字中国語語

Windows 7, Windows 8.1,
Windows 10

Windows 7以上

3 GB以上

1 GB以上4 GB RAM以上

2 GB RAM以上

1以上

1以上

USB 2.0以上

USB 2.0以上

1920x1080 解像度以上

1366x768 解像度以上

CAUTION◆

Thunderを動作させる場合は、最小要件以上のハードウェア構成および動作環境を使用してください。構成のための環境が最小要件よりも劣悪な場合、予期しない異常が発生する可能性があります。

◆

Thunderのエクスペリエンスを向上させるには、推奨要件またはより優れたハードウェア構成と動作環境を使用してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

1.3 Thunder の機能
Thunder は、主に E1 シリーズドライバーの設定およびチューニングに使用され、以下の機能も備えています：◆

ドライバー関連のパラメーター設定を提供します。

◆

エンコーダー関連のパラメーター設定を提供します。

◆

モーター関連のパラメーター設定を提供します。

◆

試運転を行います。

◆

ドライバーを調整します。

◆

サーボドライブステータス、Excellent Smart Cube (ESC) ステータス、モーターなどのシステムメ
ッセージを監視します。

◆

トラブルシューティングを実行します。たとえば、誤動作やエラーをチェックして解決し、その理由を提供し、トラブルシューティング方法とそれらを解決するための手順を確認します。

関連する技術文書を入手するには、HIWIN MIKROSTSTEM の公式 Web サイト(https://www.hiwinmikro.tw) からダウンロードしてください。

1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要

1.4 メインウィンドウ
(7)

(1)
(2)

(3)

(8)
(4)
(5)

(6)

図 1.4.1
表 1.4.1

項目

No.
(1)

Software version(2)

Menu bar

説明
Thunderのバージョン番号を表示します。
「ファイル」、「ツール」、「設定」、「ヘルプ」などの機能メニューバー。
ドライバーのタイプとファームウェアのバージョン、モーターのタイ(3)

Information column

プ、エンコーダーのタイプ、ESCのタイプとファームウェアのバージョンを含むシステム情報を表示します。

(4)

Alarm

アラームのコードと名前を表示します。

(5)

Warning

警告のコードと名前を表示します。

(6)

Status light

サーボ信号、ドライバー信号、STO信号、サーボオン信号、ガントリーモ
ード信号などのレディ信号を表示します。
「Configuration Wizard」、「Parameter Setup」、「Test Run」、(7)

Toolbar「Homing Operation」、「Interface signal monitor」、「Performancemonitor」、「Scope」、「PDL」、「Multi-motion setting」を含むツール
メニューバー、「パラメーターをファイルとして保存」、「パラメータ

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-5

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアルーをファイルからドライバーにロード」、「ドライバーに保存」、「ドライバーをリセット」。

(8)

各機能のページを表示します。

Main window

1.5 機能一覧
ユーザーがすばやく検索できるように、Thunder のすべての機能がこのセクションにリストされています。表 1.5.1 にメニューバーの機能、表 1.5.2 にツールバーの機能を示します。
表 1.5.1

prmファイルをロードする

ファイル

prmをファイルとして保存する
通信設定
PROFINET のセットアップ
EtherNet/IP のセットアップ
位相初期化設定
オートチューン
アブソリュートエンコーダーの初期化
アナログオフセット
ダイナミックブレーキ抵抗器ウィザード
サ
ン
ダ
ー
の
メ
イ
ン
ウ
ィ
ン
ド
ウ

ガントリー制御システム

ツール

チューンレスメニュ
ー
バー

エラーマップの設定
I/O構成
リアルタイムのデーター収集
スペクトラムアナライザ
エラーログ
メッセージ + コマンドプロンプト
工場出荷時のデフォルトに設定
ファームウェアをアップデートする
英語
言語

繁体字中国語
簡体字中国語
日本語

設定

um
表示単位

直動単位

mm
cm

1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要
m
mm (mm/min)rad回転モーターmilrad

単位

deg
rev

その他

ctrl unit
Display unit setting

Access(フィールドバスドライバーでのみ利用可能)

Thunder
Controller
ユーザーガイド
About

Help

EtherCAT オブジェクト リスト (EtherCAT モデルのみで利用可能)

表 1.5.2
電源設定
モーターのセットアップ
エンコーダーのセットアップ
制御モードの設定(構成ウィザードを開く)

設定ウィザード

コマンド入力の設定
エミュレートされたエンコーダー出力の
設定

サ
ン
ダ
ー
の
メ
イ
ン
ウ
ィ
ン
ド
ウ

I/O構成
ドライバーに送信

ツ
ー
ル
バ
ー

(パラメーター設定を開く)(テストランを開く)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーターの設定

テストラン

Diff.

パラメーターの比較

Pt0XX

基本機能の設定用

Pt1XX

チューニング用Pt2XX

ポジション関連

Pt3XX

速度関連

Pt4XX

トルク関連

Pt5XX

I/O設定用Pt6XX

回生抵抗設定用

Pt7XX

内部原点復帰用

その他

ユーザー定義ページ

位置モード
速度モード

1-7

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル
マイナスリミットスイッチとインデックスパルスで原Method1

点復帰（N-OT信号の右側のインデックス信号を検索）
ポジティブリミットスイッ
チとインデックスパルスで

Method2

原点復帰（P-OT信号の左側でインデックス信号を検索）ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method7

正の初期動作 (DOG 信号の立ち上がりエッジの左側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –(オープン原点復帰動作)

原点復帰動作

Method8

正の初期動作 (DOG 信号の立ち上がりエッジの右側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method9正の初期動作 (DOG 信号の立ち下がりエッジの左側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method10

正の初期動作 (DOG 信号の立ち下がりエッジの右側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method11

負の初動 (DOG 信号の立ち上がりエッジの右側でインデックス信号を検索)

1-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method12

負の初動 (DOG 信号の立ち上がりエッジの左側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method13

負の初動 (DOG 信号の立ち下がりエッジの右側でインデックス信号を検索)
ホームスイッチとインデッ
クスパルスでの原点復帰 –Method14

負の初動 (DOG 信号の立ち下がりエッジの左側でインデックス信号を検索)
負のリミットスイッチで原Method17

点復帰（N-OT信号の右側を検索）
正のリミットスイッチの原

Method18

点復帰（P-OT信号の左側を検索）
ホームスイッチでの原点復帰 - 正の初期移動（DOG信Method23

号の立ち上がりエッジの左側を検索）
ホームスイッチでの原点復帰 - 正の初期移動（DOG信Method24

号の立ち上がりエッジの右側を検索）
ホームスイッチへの原点復帰 - 正の初期移動（DOG信Method25号の下降エッジの左側を検索）ホームスイッチへの原点復帰 - 正の初期移動（DOG信Method26号の下降エッジの右側を検索）

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-9

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル
ホームスイッチでの原点復帰 - 負の初期移動（DOG信Method27

号の立ち上がりエッジの右側を検索）
ホームスイッチでの原点復帰 - 負の初期移動（DOG信Method28

号の立ち上がりエッジの左側を検索）
ホームスイッチでの原点復帰 - 負の初期移動（DOG信Method29号の下降エッジの右側を検索）ホームスイッチでの原点復帰 - 負の初期移動（DOG信Method30号の下降エッジの左側を検索）
インデックスパルスでの原Method33

点復帰 - 負の初期動作
インデックスパルスでのホ

Method34
Method35

ーミング - 正の初期動作
現在位置に原点設定
現在位置への原点復帰（方Method37

法35と同じ）
現在位置への原点設定（アMethod-3

ブソリュートエンコーダー
のみ）
ホームポジションに原点復Method-6帰(アブソリュートエンコー
ダーのみ)(1) バス電圧(2) シリアルエンコーダー(オープンインターフェー

ドライバーの信号状

ス信号モニター)

態を監視する内部状態(3) A/B相エンコーダー(4) エンコーダー 5V(5) モーター電流(6) U、V、W電流

1-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要(1) パルス入力(2) A/B相出力(3) V-REF(4) T-REF
I/O signal(5) デジタル入力信号

status
(I1~I10)(6) デジタル出力信号(O1~O5)(7) AO1, AO2(1) 温度センサー(TS)ESC(2) リサージュ

ガントリ
ー制御シ

ガントリー信号灯

ステム
モーターの動作状態や性能を表示しま(パフォーマンスモニター

パフォーマンスモニ

す。 ドライバーのパラメーターを変更す

を開く)

ター

ることで、モーションのパフォーマンス
の変化を観察できます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-11

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(1)

ポジションエラー(2)

フィードバック位置(3)

位置基準速度(4)

モーターと負荷の位置
偏差(5)

速度フィードフォワー
ド

(6)

基準速度

(7)

モーター速度(8)

トルクフィードフォワ
ード(9)

トルクリファレンス

(10) 指令電流(11) モーター電流(12) サーボ電圧の割合(13) デジタルホール信号(14) モーター過負荷保護(スコープを開く)

スコープ

物理量

(15) 位置アンプ異常(16) 速度誤差(17) マスターフィードバッ
ク位置(18) スレーブフィードバッ
ク位置(19) ヨー位置(20) 運転位置指令(21) 実効ゲイン(22) 内部フィードバックの位置(23) ガントリーリニア指令
電流(24) ガントリーヨー指令電流(25) ガントリーヨー位置誤差

1-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要(51)

S-ON //サーボオン入
力信号

(52)

P-CON //比例制御入
力信号

(53)

P-OT //正転禁止入力
信号

(54)

N-OT //逆転禁止入力
信号

(55)

ALM-RST //アラーム
リセット入力信号(56)

P-CL //正方向外部ト
ルクリミット入力信号(57)

N-CL //逆方向外部ト
ルクリミット入力信号(58)

C-SEL //制御方式切
替入力信号

サーボ信

(59)

転方向入力信号号ステー
タス

SPD-D //モーター回(60)

SPD-A //内部設定速
度入力信号

(61)

SPD-B //内部設定速
度入力信号

(62)

ZCLAMP //ゼロクラ
ンプ入力信号(63)

INHIBIT //指令パルス
禁止入力信号(64)

G-SEL //ゲイン切替
入力信号

(65)

PSEL //指令パルス逓
倍切替入力信号(66)

RST //ドライバーリ
セット入力信号(67)

DOG(DEC) //原点付
近センサ入力信号(68)

HOM //ドライバー内
蔵原点復帰手順入力
信号

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-13

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(69)

MAP //ドライバーエ
ラーマップ入力信号(70)

FSTP //強制停止入力
信号

(71)

CLR //位置偏差クリ
ア入力信号

(72)

ALM //アラーム出力
信号

(73)

COIN //位置決め完了
出力信号

(74)

V-CMP //速度到達出
力信号

(75)

TGON //回転検出・
移動検出出力信号(76)

D-RDY //ドライバー
レディ出力信号(77)

S-RDY //サーボレデ
ィ出力信号

(78)

CLT //トルクリミッ
ト検出出力信号(79)

VLT //速度制限検出
出力信号

(80)

BK//ブレーキ制御出
力信号

(81)

WARN //警告出力信号(82)

NEAR //出力信号付
近の位置決め出力信号(83)

PSELA //指令パルス
逓倍スイッチング出
力信号

(84)

PT//ポジショントリ
ガデジタル出力信号(85)

DBK //外部ダイナミ
ックブレーキ出力信号

1-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder の概要(86)

HOMED //ドライバ
ー原点復帰完了出力
信号(87)

PAO//エンコーダー
分周パルス出力信号A相(88)

PBO //エンコーダー
分周パルス出力信号B相(89)

PZO//エンコーダー
分周パルス出力信号Z相(90)

INDEX //インデック
ス信号(PDLを開く)

PDL

プロセス記述言語(1) 絶対移動(2) 相対移動(3) 割出し動作-1（リセット方法：次動作）（マルチモーション設定

マルチモーション設

モーショ

を開く）

定

ンタイプ

(4) 割出動作-2（リセット方法：ニア
レストモーション）(5) JOG(6) 原点復帰(7) カスタマイズされた動作（パラメーターをファイ
ルに保存）ドライバーパラメー
ターファイル(*.prm)の保存ドライバーパラメー(パラメーターをファイルからドライバーにロード)(ドライバーに保存)

ターファイル(*.prm)のロード

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クアップします。

パラメーターファイルをドライバーに再ロードします。

パラメーターをドラ

パラメーターファイルをメモリに一時的イバーに送信するに保存しますドライバーのリセッ(ドライバーのリセット)

パラメーターをファイルとしてPCにバット

ドライバーの電源を入れ直します。

1-15

MD12UJ01-2407

Thunder の概要

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル（このページはブランクになっています）

1-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. Thunder のインストール

2.1

概要 ................................................................................................................................. 2-2

2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Thunder のダウンロード .............................................................................................. 2-3
Thunder のインストール .............................................................................................. 2-9
USB ドライバーのインストール ............................................................................... 2-14
Thunder を削除する .................................................................................................... 2-19
Thunder パッチのインストール/削除 ....................................................................... 2-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.1 概要この章では、公式 Web サイトから Thunder ソフトウェアをダウンロード、インストール、修復、および削除する方法について説明します。ユーザーは、この章の指示に基づいて USB ドライバーをインストールすることもできます。
Thundern のダウンロード
ユーザーは、公式 Web サイトから Thunder インストールファイルをダウンロードできます。
Thunder
このセクションでは、ユーザーが Thunder のインストールを完了するための段階的なガイドを提供します。
USB ドライバーのインストール
このセクションでは、ユーザーが USB ドライバーのインストールを完了するための段階的なガイドを提供します。
Thunder
このセクションでは、Thunder を削除する方法について説明します。
方法 1：公式 Web サイトからダウンロードしたインストールファイルを使用して削除します。
方法 2：コンソールのアプリケーションから削除します。
Thunder パッチのインストール/削除
このセクションでは、Thunder のパッチを修正するタイミングと、Thunder のパッチをインストール/削除する方法について説明します。

2-2

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

2.2 Thunder のダウンロード
以下の手順に従って、HIWIN MIKROSYSTEM 公式 Web サイトから Thunder のファイルをインストール
します。
1.

ブラウザを開き、HIWIN MIKROSYSTEM 公式サイト(https://www.hiwinmikro.tw)に接続し、[Download]をクリックします。

図 2.2.1

2.

画面でファイルの種類を見つけて、[Software]を選択します。

図 2.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-3

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

3.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

画面でカテゴリを見つけて、[Controller & Drive]を選択します。

図 2.2.3

4.

画面上のサブカテゴリを見つけて、Drive E1 を選択します。

図 2.2.4

5.

画面上で Thunder インストール ファイルを見つけ、いずれかのバージョンを選択します。ここではバージョン 1.5.10.0 を例に挙げます。
「Thunder install 1.5.10.0」の横のアイコンをクリック

してインストールを開始します。

2-4

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

図 2.2.5

図 2.2.6

6.

Thunder インストールファイルのソフトウェアバージョンには 4 つのコードがあり、ルールは「Major、Minor、Build、Revision“。各コードの説明については、表 2.2.1 を参照してください。
表 2.2.1

コード

説明

Major

大幅なアップデートがあると、Major のバージョン番号が上がります。
メジャーのバージョン番号を更新するほど大きくない大きな更新がある

Minor

Build

場合、マイナーのバージョン番号が更新されます。
エラーの修正など、更新が比較的小さい場合は、Build のバージョン番号が更新されます。
リリースされたバージョンの大きなエラーを修正する必要がある場合は、Revision

リビジョンのバージョン番号が更新され、パッチが提供されます。

Thunder インストールファイルのバージョンと対応するドライバーのファームウェアバージョンに
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ついては、表 2.2.2 および表 2.2.3 を参照してください。
表 2.2.2

E1シリーズフィールドバスドラ

Thunder インストール

E1シリーズ標準ドライバーのフ

ファイルのバージョンァームウェアバージョン

1.1.6.$

2.1.8

2.1.8

1.2.15.$

2.2.8

2.2.8

1.3.15.$2.3.122.3.12

1.4.8.$

2.4.6

2.4.6

1.5.10.$2.5.6

2.5.6 / 2.5.7

1.6.19.$2.6.11 / 2.6.19

2.6.11 / 2.6.19

サポートされるファームウェア

サポートされるファームウェア

バージョン 1.6.19.$ & 2.7.5 /バージョン 1.6.19.$ & 2.7.5 /2.7.7 / 2.7.17

2.7.7 / 2.7.17

1.7.20.$ および 2.8.8 / 2.8.10

サポートされるファームウェア

でサポートされるファームウェ

バージョン 1.7.20.$ およびアバージョン

2.8.8 / 2.8.9 / 2.8.10

1.8.10.$ および 2.8.16 / 2.8.18

1.8.10.$ および 2.8.16 / 2.8.18

でサポートされるファームウェ

でサポートされるファームウェ

ア バージョン

ア バージョン

1.9.20.$ および 2.10.6 でサポ

1.9.20.$ および 2.10.6 でサポートされるファームウェア バーートされるファームウェア バー

ジョン

ジョン

1.10.6.$ および 2.10.7 / 2.11.6

1.10.6.$ および 2.10.7 / 2.11.6

でサポートされるファームウェ

でサポートされるファームウェ

アバージョンアバージョン

1.7.20.$1.8.10.$1.9.20.$1.10.6.$

1.11.6.$

イバーのファームウェアバージ
ョン

表 2.2.3

E2シリーズ標準ドライバーのフ

ファイルのバージョンァームウェアバージョン

1.9.20.$3.9.10 / 3.9.16 / 3.9.20

3.9.10 / 3.9.16 / 3.9.20

1.9.20.$ および 3.10.6 でサポ

1.9.20.$ および 3.10.6 でサポートされるファームウェア バーートされるファームウェア バー

ジョン

ジョン

1.10.6.$ および 3.10.7 / 3.11.6

1.10.6.$ および 3.10.7 / 3.11.6

でサポートされるファームウェ

でサポートされるファームウェ

アバージョンアバージョン

1.10.6.$

1.11.6.$2-6

E2シリーズフィールドバスドラ

Thunder インストール

イバーのファームウェアバージョン

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

mega-ulink ドライバーは、ファームウェア バージョン 2.11.0 / 3.11.0 (付属) 以上をサポー
トしていません。バージョン 2.10.$ / 3.10.$ までしかサポートできません。
重要

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2-7

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Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアルCAUTION◆

ユーザーがインターネットに接続できない、またはソフトウェアをダウンロードできない場合は、最初に情報技術センターまたは関連部門に連絡してトラブルシューティングを依頼してください。

◆

ダウンロード中のダウンロードの中断やページ表示エラーを避けるため、IE、Google Chrome、Mozilla Firefox などの標準ブラウザを使用してください。

◆

一部のファイルは、ユーザーがメンバーシップを持っている場合にのみダウンロードできます。 操
作する前に、まずログインしてください。

図 2.2.7◆

ユーザーがメンバーシップを持っていない場合は、最初にメンバーに登録してください。登録後、ユーザーはファイルをダウンロードできます。

図 2.2.8◆

ユーザーが登録またはダウンロードについて質問がある場合は、お気軽にお問い合わせください。

2-8

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

2.3 Thunder のインストール
ここでは例として Thunder のインストール 1.6.19.0 を取り上げます。
インストールの前に、古い Thunder に重要な設定があるかどうかを確認してください。
新しい Thunderが古いThunderのデーターを上書きするため、存在する場合は、最初にバ情報ックアップを作成してください。

以下の手順に従って、Thunder をインストールしてください。
1.

公式 Web サイトからダウンロードした Thunder インストールファイルを見つけます。

図 2.3.1

2.

Thunder インストールファイルを開き、[Next]をクリックしてインストールを実行します。

図 2.3.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-9

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

3.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル[Next]をクリックしてインストールを続行します。

図 2.3.3

4.

[Install]をクリックしてインストールを続行します。

図 2.3.4

2-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

5.

Thunder のインストール

インストールが完了するまで待ちます

図 2.3.5

6.

[Finish]をクリックしてインストールを完了し、USB ドライバーを自動的にインストールします。

図 2.3.6

7.

[Install]をクリックして、USB ドライバーのインストールを実行します。

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2-11

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Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

図 2.3.7

8.

E ドライバーシリーズを USB で接続し、「Device Manager」を開いて USB ドライバーのインストールが成功したことを確認します。失敗した場合は、2.4 章の手動インストールを参照してください。

図 2.3.8

2-12

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

CAUTION◆

Thunderソフトウェアの一部の機能は、7zipを装備する必要があります。ユーザーが 7zipの解凍ソフト
ウェアをインストールしていない場合は、Install 7zipをチェックします。

図 2.3.9◆

Thunderソフトウェアのインストールプロセス中に、ユーザーはCドライブにアクセスし、システムレジ
ストリキーを登録する必要があります。インストールファイルを実行するための十分な権限があり、ウイ
ルス対策ソフトウェアによって制限されていないことを確認してください。

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2-13

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Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.4 USB ドライバーのインストール
Thunder をインストールした後、ユーザーはドライバーとの通信を構築するために USB ドライバーを
インストールする必要があります。ここでは、Windows 10 オペレーティングシステムを例として、
USB ドライバーのインストール方法を説明します。
USBドライバーをインストールする前に、ドライバーの電源を入れ、USB経由でPCに接続します。
重要

以下の手順で USB ドライバーをインストールしてください。
1.

「Device Manager」を開きます。

図 2.4.1

2.

「Device Manager」に入ったら、Mega-Fabs デバイスを右クリックし、[Update driver]を選択します。
ドライバーのアップデートを実行する前に、管理者権限があることを確認してください。
ドライバーの更新は、管理者権限で行う必要があります。
重要

2-14

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

図 2.4.2

3.

[Browse my computer for driver software]を選択します。

図 2.4.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-15

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

4.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル[Browse]をクリックして、フォルダパスを選択します。

図 2.4.4

5.

Thunder USB ドライバーが存在するパスとして C:¥Thunder¥usbdrv を選択し、[OK]をクリックします。

図 2.4.5

2-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

6.

Thunder のインストール

パスを選択したら、[Next]をクリックします。

図 2.4.6

7.

インストールが完了しました。確認後、[Close]をクリックします。

図 2.4.7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-17

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

8.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

インストール成功の確認画面です。

図 2.4.8

2-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

2.5 Thunder を削除する
インストール後に Thunder ソフトウェアを削除するには、次の 2 つの方法があります：◆

公式 Web サイトからダウンロードしたインストールファイルを使用して削除します。

◆

コンソールのアプリケーションから削除します。

ここでは、Windows 10 オペレーティングシステムを例として、公式 Web サイトからダウンロードした
インストールファイルを使用して Thunder ソフトウェアを削除します。
以下の手順に従って、Thunder を削除してください。
1.

公式 Web サイトからダウンロードした Thunder インストールファイルを見つけます。

図 2.5.1

2.

Thunder インストールファイルを開き、[Next]をクリックして削除を実行します。

図 2.5.2

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2-19

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

3.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル[Remove]をクリックして削除を続行します。

図 2.5.3

4.

[Remove]をクリックして削除を続行します。

図 2.5.4

2-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

5.

Thunder のインストール

削除が完了するまで待ちます。

図 2.5.5

6.

[Finish]をクリックして削除を完了します。

図 2.5.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-21

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Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.6 Thunder パッチのインストール/削除
Thunder パッチは、公式 Web サイトのソフトウェアダウンロードセクションに不定期に追加されます。大型アップデートや大型不具合の解消時には、各バージョンに対応したパッチを公開し、ユーザーがダウンロードできるようにするとともに、パッチで解消された項目を記載したリリースノートも提供します。ユーザーが既に Thunder をインストールしている場合、ユーザーは対応するパッチをダウンロ
ードしてソフトウェアをアップグレードできます。ここでは例として「Thunder install 1.4.8.0 をパッ
チでアップグレードする」を取り上げます。
1.

ユーザーはすでに Thunder install 1.4.8.0 をインストールしています。

図 2.6.1

2.

公式 Web サイトから Thunder Patch 1.4.8.1 をダウンロードします。最初に Release Note を読んで、修正項目を理解してください。

2-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

図 2.6.2

3.

Thunder_Patch_1.4.8.1.msp を開き、[Next]をクリックしてインストールを実行します。

図 2.6.3

4.

[Next]をクリックしてインストールを続行します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-23

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

図 2.6.4

5.

[Update]をクリックして更新を実行します。

図 2.6.5

6.

2-24

更新が完了するまで待ちます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder のインストール

図 2.6.6

7.

[Finish]をクリックして更新を完了します。

図 2.6.7

8.

Thunder を開いて、アップデートが成功したことを確認します。

図 2.6.8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-25

MD12UJ01-2407

Thunder のインストール

9.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

アップデート後に Thunder を削除するには、2.5 章を参照して Thunder_install_01.004.08.msi を開いて削除するか、Console-Apps から Thunder 01.004.08 を削除します。

CAUTION◆

Thunderパッチは、同じ「Major、Minor、Build」。また、アップデートのみ可能で、ダウングレードはできません。たとえば、Thunder 1.3.15.0からThunder 1.4.8.1に更新するには、まずThunder 1.3.15.0を削除してから、Thunder_install_1.4.8.1.msi をインストールする必要があります。

2-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. Thunder を起動

3.1

概要 ................................................................................................................................. 3-2

3.2

接続と通信設定 .............................................................................................................. 3-3
3.2.1
概要 ......................................................................................................................... 3-3
3.2.2
USB 経由で接続する ............................................................................................. 3-5
3.2.3
mega-ulink 経由で接続する .................................................................................. 3-7
3.2.3.1 多軸接続 .......................................................................................................... 3-7
3.2.3.2 別軸への切り替え ........................................................................................ 3-10
3.2.3.3 軸名の変更 .................................................................................................... 3-11
3.2.4
Ethernet over EtherCAT 経由で接続する ........................................................ 3-12
3.2.5
オフラインモード ................................................................................................ 3-14
3.2.5.1 パラメーターファイル (*.prm) のロードとパラメーターの観察 ......... 3-15
3.2.5.2 PDL を開く ................................................................................................... 3-18
3.2.5.3 ダイナミックブレーキ抵抗ウィザードを開く ......................................... 3-19
3.2.5.4 リアルタイムデーター収集でプロットビューを開く ............................. 3-19
3.3
マスターシップの切り替え ........................................................................................ 3-20
3.3.1
コントローラーから Thunder へ ....................................................................... 3-21
3.3.2
Thunder からコントローラーへ ........................................................................ 3-22
3.4
ファームウェアの更新 ................................................................................................ 3-23
3.5
PROFINET のセットアップ ....................................................................................... 3-26
3.5.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 3-27
3.5.2
通信パラメーターの設定 .................................................................................... 3-28
3.6
EtherNet/IP のセットアップ ..................................................................................... 3-30
3.6.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 3-30
3.6.2
通信パラメーターの設定 .................................................................................... 3-31

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD12UJ01-2407

Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.1 概要この章では、ドライバーの接続や通信設定、マスターシップの切り替え、ファームウェアのアップデー
トなど、Thunder の起動方法について説明します。
接続と通信設定
ユーザーは、USB、mega-ulink、Ethernet over EtherCAT、オフライン(パラメーターのみを表示)モードなどの希望の接続方法を選択できます。
マスターシップの切り替え
ユーザーは、HMI を介してホストコントローラーと Thunder の間でマスターシップを切り替えることができます。
ファームウェアの更新
ユーザーは Thunder 経由でドライバーのファームウェアを更新できます。
PROFINET のセットアップ
ドライバーとコントローラーは、PROFINET 通信プロトコルを介して情報の送受信を実現できます。
EtherNet/IP のセットアップ
ドライバーとコントローラーは、EtherNet/IP 通信プロトコルを介して情報の送受信を実現できます。

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

3.2 接続と通信設定
3.2.1 概要
ユーザーは、さまざまなアプリケーションに基づいてさまざまな接続方法を選択できます。各モデルがサポートする通信モードを表 3.2.1.1 に示します。
表 3.2.1.1

通信モード
ドライバーモデル

オフライン
USB

mega-ulink

Ethernet over EtherCAT

V

V

X

X

V

V

V

X

V

V

X

（表示のみ）

標準ドライバー
ED1S / ED2S
フィールドバスドライバー（mega-ulink）ED1F-H / ED2F-H
フィールドバスドライバー(EtherCAT)ED1F-E / ED2F-E

V(コントローラーに接続する)

フィールドバスドライバー(その他)ED1F / ED2F

V

V

X

X

(1) ドライバーの型式の詳細については、「E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル」の 2.1 節、「E2 シリーズドライバーユーザーマニュアル」の 2.1 節を参照してくだ
さい。

情報(2) 「EoE」は「Ethernet over EtherCAT」の略称です。

(1)
(2)
(3)

図 3.2.1.1(4)

図 3.2.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD12UJ01-2407

Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(5)

図 3.2.1.3

表 3.2.1.2

項目

No.
(1)

説明

ドライバータイプ

ユーザーが選択できるドライバータイプを提供: 標準、フィールドバス
ドライバーが異なれば、設定インターフェースも異なります。
標準: オフライン (表示のみ)、USB(2)

設定インターフェース

フィールドバス: オフライン (表示のみ)、USB、ネットワーク (megaulink)、
ネットワーク（EtherCAT経由のEthernet）(3)

ConfigでUSBが選択された後。 インターフェース、接続されているすべて

USB ポートのドライバーの対応する USB ポートがここにリストされます。

ネットワークアダプタ(4)ーConfig で

Network (mega-ulink) ま た は

Network (Ethernet over

EtherCAT) を選択した後。 インターフェース、コンピューター上のすべてのネットワーク アダプターがここにリストされます。
EoEプロトコルをサポートするコントローラーを使用した後、コントロー(5)

IP アドレスラーに接続されているドライバーのIPアドレスをここで設定する必要があります。

この章では、これら 4 つの通信モードの設定方法について説明します。関連情報については、次の表を参照してください。
表 3.2.1.3

3-4

通信モード

参照

USB経由で接続

3.2.2章mega-ulink経由で接続

3.2.3章Ethernet over EtherCAT経由で接続

3.2.4章オフラインモード

エラー! 参照元が見(表示パラメーターのみ)

つかりません。章HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

3.2.2 USB 経由で接続する
ユーザーは USB 経由で Thunder をドライバーに接続できます。

情報

(1)

この方法は、USBインターフェースを備えたコンピューターでのみ使用できます。

(2)

USBケーブルをドライバーのCN3に接続します。

(3)

Thunderが切断されると、ドライバーは自動的に無効になります

以下の手順に従って、Thunder を USB 経由でドライバーに接続します。
1.

ドライバーのタイプを選択します。

図 3.2.2.1

2.

Config interface で USB を選択します。

図 3.2.2.2

3.

ドライバーに実際に接続されている USB ポートを選択します。

図 3.2.2.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD12UJ01-2407

Thunder を起動

4.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル[Connect]をクリックします。

図 3.2.2.4

5.

情報列にシステム情報が表示されていれば、USB 接続は成功しています。

図 3.2.2.5

3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

3.2.3 mega-ulink 経由で接続する
mega-ulink 通信により単軸接続、多軸接続が可能です。Thunder は、別の軸に切り替えて軸名を変更する機能も提供します。
表 3.2.3.1

項目

参照

多軸接続

3.2.3.1章

別の軸に切り替える

3.2.3.2章

軸名を修正

3.2.3.3章

3.2.3.1 多軸接続
ユーザーは mega-ulink 経由で Thunder をドライバーに接続できます。接続する前に、ドライバーがフィールドバスタイプの mega-ulink モデル(ED1F-H / ED2F-H)であることを確認し、PC とドライバーの CN9-IN をネットワークケーブルで接続してください。
ユーザーは、ネットワークケーブルを使用してドライバーをシリアルに接続し、多軸接続 (最大 32 軸)を行うことができます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-7

MD12UJ01-2407

Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

CN9には、OUTポートとINポートの2つの通信ポートがあります。
情報

図 3.2.3.1.1

OUT：他のドライバーまたは他のスレーブのINポートに接続します
ドライバーが最終ステーションの場合、このポートに接続しないでください

IN：コントローラー（マスター）、他のドライバーまたは他のスレーブのOUTポートに接続
ここでは、2 台のドライバーを直列に接続する例を取り上げます。以下の手順に従って、mega-ulink 経
由で多軸接続を構築します。
1.

Thunder を開き、ドライバータイプでフィールドバスを選択します。

図 3.2.3.1.2

2.

Config interface で Network（mega-ulink）を選択します。

図 3.2.3.1.3

3-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.

Thunder を起動

ドライバーに実際に接続されている Network adapter を選択します。

図 3.2.3.1.4

4.

[Connect]をクリックします。

図 3.2.3.1.55.

情報列に移動して、多軸接続が成功するかどうかを確認します。

図 3.2.3.1.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-9

MD12UJ01-2407

Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.2.3.2 別軸への切り替え
ユーザーは、ツリー状の情報列で軸名をクリックして、別の軸に切り替えることができます。ここでは、例として X 軸と Y 軸の 2 つの軸を取り上げます。以下の手順で切り替えを行ってください。
1.

初期設定は X 軸です。

図 3.2.3.2.1

2.

Y 軸をクリックして、Y 軸に切り替えます。

図 3.2.3.2.2

3-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

3.2.3.3 軸名の変更
以下の手順で軸名称を変更してください。ここでは、例として Y 軸を Z 軸に変更します。
1.

Y 軸を右クリックします。

図 3.2.3.3.1

2.

名前の変更を選択して軸名を変更します。

図 3.2.3.3.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-11

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Thunder を起動

3.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

新しい軸名 Z を入力したら、キーボードの Enter キーを押して変更を完了します。

図 3.2.3.3.3

3.2.4 Ethernet over EtherCAT 経由で接続する
EoE プロトコルをサポートするコントローラーがドライバーに接続されている場合、ユーザーはEthernet over EtherCAT 経由で Thunder をドライバーに接続できます。 接続を行う前に、関連する設定について『E シリーズドライバー Thunder over EtherCAT ユーザー マニュアル』を参照してください。 設定が完了したら、以下の手順に従って、Ethernet over EtherCAT 経由で Thunder をドライバーに接続します。
1.

Thunder を開き、ドライバータイプでフィールドバスを選択します。

図 3.2.4.1

2.

3-12

設定インターフェースでネットワーク (Ethernet over EtherCAT) を選択します。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

図 3.2.4.2

3.

コントローラーに接続するドライバーの IP アドレスを設定します。

図 3.2.4.3

4.

Ping をクリックして、コンピューターがコントローラー経由でドライバーに接続できるかどうかをテストします。

図 3.2.4.4

5.

Connect.をクリックします。

図 3.2.4.5

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3-13

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Thunder を起動

6.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

情報列にシステム情報が表示されている場合は、Ethernet over EtherCAT 接続が成功していることを示します。

図 3.2.4.6

3.2.5 オフラインモード
オフラインモードでは、ユーザーはドライバーパラメーターファイル (*.prm) を読み込んですべてのパラメーターを観察し、PDL を開き、ダイナミックブレーキ抵抗器ウィザードを開き、リアルタイムデー
ター収集でプロットビューを開くことができます。
表 3.2.5.1

項目
ドライバーパラメーターファイル (*.prm) をロードして、すべてのパラメーターを観察します。

参照

3.2.5.1章

PDLを開く

3.2.5.2章

ダイナミックブレーキ抵抗器ウィザードを開く

3.2.5.3章

リアルタイムデーター収集でプロットビューを開く

3.2.5.4章

以下の手順でオフラインモードに入ります。
1.

3-14

Config. interface.で Off-line (View only) を選択します。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

図 3.2.5.1

2.

[Connect]をクリックします。

図 3.2.5.2

3.2.5.1

パラメーターファイル (*.prm) のロードとパラメーターの観察

この機能を使用する前に、監視対象のドライバーパラメーターファイル (*.prm) がファイルとして保存されていることを確認してください。ドライバーパラメーターファイル (*.prm) のロードの詳細については、4.4.3 章を参照してください。
オフラインモードはパラメーターの表示のみをサポートします。パラメーターの変更はサポートしていません。そのため、ユーザーがオフラインモードでパラメーターを変更しても効重要

1.

果がありません。

ツールバーの「Load parameters from file to drive」アイコンをクリックして、監視対象のドライバ
ーパラメーターファイル (*.prm)を開きます。

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3-15

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Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

図 3.2.5.1.1

3-16

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.

Thunder を起動

ドライバーパラメーターファイル (*.prm)をロードすると、情報列にドライバーパラメーターファ
イル (*.prm)の情報が表示されます。
オフラインモードでは、ドライバーモデル (Mdl.) の11ビット目とエクセレントスマートキ
ューブ (ESC)の情報を表示することはできません。
情報

図 3.2.5.1.2

3.

ツールバーの「Open Configuration Wizard」アイコンをクリックして、「Configuration Wizard」ウィンドウを開きます。
Configuration Wizard の詳細については、4.3 章を参照してください。

図 3.2.5.1.3

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3-17

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Thunder を起動

4.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ツールバーの「Click “Open Parameters Setup」アイコンをクリックして、「Parameters Setup」ウ
ィンドウを開きます。
Parameters Setup 設定の詳細については、4.4 章を参照してください。

図 3.2.5.1.4

3.2.5.2 PDL を開く
ツールバーの「Open PDL」アイコンをクリックします。PDL の詳細については、9.5 節を参照してください。

図 3.2.5.2.1

3-18

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Thunder を起動

3.2.5.3 ダイナミックブレーキ抵抗ウィザードを開く
メニューバーで [Tools] を選択し、[Dynamic brake resistor wizard] をクリックします。ダイナミックブ
レーキ抵抗ウィザードの詳細については、9.8 章を参照してください。

図 3.2.5.3.1

3.2.5.4 リアルタイムデーター収集でプロットビューを開く
メニューバーで [Tools]を選択し、[Real-time data collection]をクリックすると、プロットビューが表示されます。プロットビューの詳細については、7.6.2 章を参照してください。

図 3.2.5.4.1

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3-19

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Thunder を起動

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3.3 マスターシップの切り替え
ユーザーは、ホストコントローラーと Thunder の間でマスターシップを切り替えることができます。
所有権切り替えを行う前に、ドライバーがフィールドバスタイプであることを確認してください。
表 3.3.1

(1)

項目

参照

コントローラーからThunderへ

3.3.1章Thunderからコントローラーへ

3.3.2章フィールドバスドライバーのみがマスターシップの切り替えをサポートします。 標準のドライバーはこの機能をサポートしていません。

重要

(2)

ドライバーが「サーボレディ」状態の場合、主権切り替えはできません。

(3)

Thunder がマスター権を保持している場合、ホスト コントローラーは「オフライン」と表示され、ドライバーに接続できません。 Controller がマスター権を保持している
場合、Thunder は監視機能の一部のみを持ち、パラメーターの変更は無効になります。 パラメーターを変更するには、マスターシップを Thunder に切り替えます。

フィールドバスドライバーは、フィールドバスドライバーのマスターシップ設定(Pt010.□□□X) でデフォルトのマスターシップを変更できます。
重要(1)

デフォルトのマスターシップがThunderの場合、メニューバーの [Access]をクリックで
きません。

(2)

デフォルトのマスターシップが Controller の場合、3.3.1章および3.3.2章が示すように、ユーザーはマスターシップを切り替えることができます。

3-20

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Thunder を起動

3.3.1 コントローラーから Thunder へ
以下の手順でマスターシップを Controller から Thunder に切り替えます。
1.

メニューバーで [Access]を選択します。

図 3.3.1.1

2.

Thunder を選択します。

図 3.3.1.2

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3-21

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3.3.2 Thunder からコントローラーへ
マスターシップを Thunder から Controller に切り替えるには、以下の手順に従います。
1.

メニューバーで [Access]を選択します。

図 3.3.2.1

2.

Controller を選択します。

図 3.3.2.2

3-22

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Thunder を起動

3.4 ファームウェアの更新

DANGER◆

予期しない動作を避けるために、実行前にモーターが無効化され電源がOFFになっていることを確認してください。

ユーザーは Thunder 経由でドライバーのファームウェアを更新できます。ここでは、バージョン 2.7.7からバージョン 2.7.17 へのアップグレードを例に取り上げます。
(1) 接続方式が「Ethernet over EtherCAT」の場合、ファームウェアのアップデートはできません。
情報(2) ファームウェアのバージョンとThunderに互換性がない場合、以下の画面が表示されます。 [OK] をクリックした後、メッセージに示されている Thunder バージョンを使用してください。

図 3.4.1

以下の手順に従って、ファームウェアのアップデートを完了してください。
1.

メニューバーで [Tools]を選択し、[Update firmware]をクリックして [Update firmware]ウィンドウを開きます。

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3-23

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Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

図 3.4.2

2.

ドライバーのファームウェアバージョンを選択したら、[Download]をクリックします。

図 3.4.3(1)

アップグレード前後の環境が同じ場合、[Keep current parameter settings after
upgrading firmware] をチェックできます。これにより、ユーザーはドライバーのパラメーターを再設定する必要がなくなります。

重要

(2)

以下の項目がチェックされている場合、ユーザーは、ロード完了後に再実行フェーズの初期設定のデフォルトのチェックを外すことができます。これにより、ユーザーはフェーズの初期化をやり直す必要がなくなります。

3-24

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3.

Thunder を起動-

アップグレード前後の接続モーター型番、エンコーダー分解能が同じ-アップグレード前後の固定子と回転子の取り付けは同じです

この時点で、[Backup parameters]ウィンドウがポップアップ表示され、現在のパラメーターをバックアップ用のファイルとして保存するようユーザーに通知します。ユーザーが [Yes]をクリック
すると、[Save As] ウィンドウが表示され、保存プロセスが完了した後にファームウェアが更新されます。 [Save As] ウィンドウで [No]をクリックするか、[Cancel]をクリックすると、ファーム
ウェアが直接更新されます。

図 3.4.4

図 3.4.5

4.

ファームウェアが正常に更新されると、「Note」列に「Connecting」と表示されます。

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3-25

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Thunder を起動

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図 3.4.6

3.5 PROFINET のセットアップ
ドライバーとコントローラーは PROFINET 通信プロトコルを介して情報の送受信を実現できます。このセクションでは、PROFINET 通信の構成を設定する方法を説明します。
(1)

この機能は、E1ドライバーフィールドバスタイプ PROFINET モデル (ED1F-P) でのみ使用可能です。

重要(2)

Thunder 1.6.19.0およびファームウェアバージョン2.6.19以上に適用されます。適用バージ
ョンの詳細については、「EシリーズサーボドライブPROFINET通信コマンドマニュアル」のセクション2.8 PROFINET GSDファイルを参照してください。

(3)

3-26

設定する前に、まずマスターシップをThunderに切り替えます。

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Thunder を起動

3.5.1 インターフェースの紹介

(1)

(2)

(4)

(3)

(6)

(5)

(7)
(8)
図 3.5.1.1

表 3.5.1.1

No.

項目

説明

(1)

Device nameドライバーの名前を小文字または記号“-”と“.”で定義します。

(2)

ProtocolIPプロトコル形式でネットワーク構成を設定します。

(3)

Telegram(4)

Drive status

ドライバーとコントローラーで定義された通信フォーマットを選択し

(5)
(6)
(7)
(8)

Velocity referenceます。
ドライバーのデバイス名、プロトコル、テレグラムを表示します。
モーター基準速度設定：ロータリー（Pt317）、リニア（Pt386）

valueFine resolution
Torque/Force
reference value
Send to drive

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PROFINET エンコーダーの分解能を設定します。
モーター基準トルク/力の設定: ロータリー (Pt42A)、リニア (Pt43A)
設定値をドライバーに保存します。

3-27

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3.5.2 通信パラメーターの設定
以下の手順で通信パラメーターを設定してください。
1.

メニューバーで [Tools]を選択し、[PROFINET setup]をクリックして [PROFINET setup]ウィンド
ウを開きます。

図 3.5.2.1

2.

デバイス名とプロトコルを入力し、テレグラムを選択します。

図 3.5.2.2

各列の特別な要件は次のとおりです。

重要➢

Device Name：名前を特殊記号だけで構成することはできません。

➢

Subnet mask：255 と 0 のみが使用可能で、255 の左側は 255 でなければなりません。

➢

デフォルトゲートウェイ: 左端の列または右端の列を 0 にすることはできませんが、「0」にすることはできます。 0.0.0.0➢

Telegram：ドライバーの通信フォーマットが定義されていない場合、「0: 不明なタイ
プ」と表示されます。

3-28

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.

Thunder を起動[Send to drive]をクリックします。

図 3.5.2.3

Send to driveをクリックする前に、ドライバーのステータスが「Servo not ready」状態であることを確認してください。
重要4.

送信プロセス中に、ドライバーの電源が再投入され、設定値が保存されます。

5.

完了すると、現在のドライバーのパラメーターが Drive Status に表示されます。

図 3.5.2.4

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3-29

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Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.6 EtherNet/IP のセットアップ
ドライバーとコントローラーは、EtherNet/IP 通信プロトコルを介して情報の送受信を実現できます。このセクションでは、EtherNet/IP 通信の構成を設定する方法について説明します。
(1)

この機能は、E2シリーズドライバーフィールドバスタイプ EtherNet/IP モデル（ED2FR）でのみ使用できます。

重要

(2)

セットする前に、まずマスターシップを Thunder に切り替えます。

3.6.1 インターフェースの紹介◼

ネットワーク設定インターフェース

(2)

(1)

(3)

図 3.6.1.1

表 3.6.1.1

3-30

No.

項目

説明

(1)

ネットワーク設定

IP アドレスと IP モードを設定します。

(2)

ドライバー状態

ドライバー内の有効なネットワーク構成を表示します。

(3)

設定を適用する

ネットワーク構成をドライバーに書き込みます。構成はすぐに有効になります。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

Thunder を起動

拡張 I/O 設定インターフェース

(2)

(1)

(3)

図 3.6.1.2

表 3.6.1.2

項目

No.

説明

ユーザー定義のコ(1)

マンドパラメータ

ユーザー定義の周期コマンドパラメーターを設定します。

ー
ユーザー定義の応(2)(3)

答パラメーター設定を適用する

ユーザー定義の周期応答パラメーターを設定します。
設定をドライバーに書き込みます。設定はすぐには有効になりません。

3.6.2 通信パラメーターの設定
以下の手順で通信パラメーターを設定してください。
1.

メニューバーの Tools を選択し、EtherNet/IP setup をクリックして、"EtherNet/IP setup" ウィンド
ウを開きます。

図 3.6.2.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-31

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Thunder を起動

2.

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Network タブでネットワークパラメーターを設定します。

図 3.6.2.2

Apply をクリックしてパラメーターをドライバーに書き込みます。この時、ネットワーク設定はすぐに有効になります。
ユーザーがApplyをクリックすると、モーターは無効になり、マスターシップはThunderになるはずです。
重要

図 3.6.2.3

保存が完了すると、ドライバーステータスで現在有効な設定値を確認し、パラメーターが正常に保存されているかどうかを確認することができます。

3-32

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder を起動

図 3.6.2.4

3.

Ext.I/O データタブで、ユーザー定義のサイクリック・コマンドとレスポンスのパラメーターを設定します。(必要なパラメーター番号とサブインデックス情報を記入してください。0000 は無効を示します。

図 3.6.2.5

Apply をクリックすると、パソコンからドライバーにパラメーターが書き込まれます。このとき、設定はすぐには反映されません。

図 3.6.2.6

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3-33

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Thunder を起動

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ツールバーの「Save to drive」アイコンをクリックし、パラメーターをドライバーに送信します。次に、ツールバーの「ドライバーリセット」アイコンをクリックすると、ドライバーがリセットされ、パラメーターが有効になります。Save to drive"、"Reset drive "アイコンの詳細については、4.4.4 項、
4.4.5 項を参照してください。

図 3.6.2.7

3-34

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4. ドライバーの構成

4.1

概要 ................................................................................................................................. 4-3

4.2
4.3

事前設定機能.................................................................................................................. 4-4
設定ウィザード .............................................................................................................. 4-6
4.3.1
概要 ......................................................................................................................... 4-6
4.3.2
電源設定.................................................................................................................. 4-7
4.3.3
モーターのセットアップ ...................................................................................... 4-9
4.3.3.1 モーターパラメーターの編集 .................................................................... 4-10
4.3.3.2 モーターパラメーターファイル (*.mot) の保存/読み込み .................... 4-12
4.3.4
エンコーダーのセットアップ ............................................................................ 4-14
4.3.4.1 エンコーダーパラメーターの編集............................................................. 4-15
4.3.4.2 エンコーダーパラメーターファイル(*.enc)の保存/読み込み................. 4-20
4.3.5
コントロールモードのセットアップ ................................................................ 4-22
4.3.6
コマンド入力設定 ................................................................................................ 4-24
4.3.6.1 速度モード .................................................................................................... 4-24
4.3.6.2 位置モード .................................................................................................... 4-25
4.3.6.3 電子ギア比設定 ............................................................................................ 4-31

4.3.6.4 トルクモード ................................................................................................ 4-38
4.3.6.5 内部速度モード ............................................................................................ 4-39
4.3.6.6 内部位置モード ............................................................................................ 4-40
4.3.7
エミュレートされたエンコーダー出力のセットアップ ................................. 4-42
4.3.8
I/O 構成 ................................................................................................................. 4-44
4.3.9
ドライバーに送信 ................................................................................................ 4-45
4.4
パラメーターの設定 .................................................................................................... 4-47
4.4.1
概要 ....................................................................................................................... 4-47
4.4.2
パラメーターの編集 ............................................................................................ 4-48
4.4.2.1 パラメーターの比較 .................................................................................... 4-49
4.4.2.2 Pt パラメーターの設定 ............................................................................... 4-50
4.4.2.3 ユーザー定義パラメーター ........................................................................ 4-52
4.4.2.4 ドライバーに送信 ........................................................................................ 4-57
4.4.3
ドライバーパラメーターファイルの作成 ......................................................... 4-58
4.4.3.1 概要................................................................................................................ 4-58
4.4.3.2 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)の保存 ..................................... 4-59
4.4.3.3 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)のロード ................................. 4-61
4.4.3.4 ドライバーゲインパラメーターファイルの保存 (*.gns)........................ 4-64
4.4.3.5 ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)の読み込み ................ 4-66
4.4.4
パラメーターをドライバーに送信する............................................................. 4-69
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

MD12UJ01-2407

ドライバーの構成

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

4.4.5
ドライバーのリセット ........................................................................................ 4-70
4.4.6
工場出荷時の設定 ................................................................................................ 4-72
4.4.6.1 概要................................................................................................................ 4-72
4.4.6.2 工場出荷時のデフォルト設定 .................................................................... 4-73
4.4.6.3 エラーマップテーブルのクリア ................................................................ 4-74
4.4.6.4 マルチモーション機能を無効にする ......................................................... 4-75
4.4.6.5 PDL のクリア ............................................................................................... 4-76
4.5
I/O 構成 ......................................................................................................................... 4-77
4.5.1
概要 ....................................................................................................................... 4-77
4.5.2
デジタル入力信号の構成 .................................................................................... 4-78
4.5.3
デジタル出力信号の構成 .................................................................................... 4-80
4.5.4
I/O 信号の構成を確認する .................................................................................. 4-83
4.6
フェーズ初期化セットアップ .................................................................................... 4-84
4.6.1
概要 ....................................................................................................................... 4-84
4.6.2
方向テスト ............................................................................................................ 4-86
4.6.2.1 方向テストのパラメーター設定 ................................................................ 4-86
4.6.2.2 方向テスト開始 ............................................................................................ 4-89
4.6.3
位相初期化機能 .................................................................................................... 4-93
4.6.3.1 SW 方式 1 ..................................................................................................... 4-94
4.6.3.2 STABS テスト/チューニング .................................................................... 4-95
4.6.3.3 デジタルホール ............................................................................................ 4-96
4.6.3.4 アナログホール ............................................................................................ 4-98
4.6.4
位相初期化の開始 ................................................................................................ 4-99

4-2

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.1 概要この章では、ドライバーを使用するための基本的な設定手順をすべて紹介します。ドライバーの詳細については、「E1 シリーズドライバーユーザーズマニュアル」および「E2 シリーズドライバーユーザー
ズマニュアル」を参照してください。
事前設定機能ドライバーを構成する前に、ユーザーはサーボモーターのタイプ、エンコーダーのタイプ、および ESCの使用法を選択できます。
設定ウィザード
ステップバイステップのインターフェースにより、ユーザーはドライバーの重要なパラメーターを簡単に設定および表示できます。Configuration Wizard を使用すると、必要なパラメーターを設定するプロ
セスが非常に簡単になり、ドライバーを操作する過程で完了する必要がある手順でもあります。
パラメーターの設定分類されたドライバーの Pt パラメーターリストに基づいて、ユーザーは工場出荷時のデフォルト値とは異なる Pt パラメーターを設定または比較できます。さらに、ユーザーは、パーソナライズされたパラメーターリストを作成、編集、保存、およびロードできます。
I/O 構成ユーザーは、ドライバーのデジタル入力信号とデジタル出力信号を構成できます。
フェーズ初期化セットアップ
ステップバイステップの位相初期化設定により、サーボモーターの電気角位置決めを実行できます。

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4-3

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.2 事前設定機能
ドライバーを構成する前に、ユーザーはサーボモーターのタイプ、エンコーダーのタイプ、および ESCの使用法を選択できます。

(1)
(2)

図 4.2.1

表 4.2.1

No.

項目

(1)

Menu of servo motor(2)

Menu of encoder

説明
サーボモータータイプを選択：リニアモーター、トルクモーター、ダイレ
クトドライブモーターまたはACサーボモーター
エンコーダー形式の選択：アナログ+スマートキューブ、デジタル、デジ
タル+スマートキューブ、シリアルまたはシリアル+スマートキューブ

ドライバーの構成が完了している場合、このウィンドウは表示されません。

情報

以下の手順で事前設定機能の設定を完了してください。
1.

サーボモーターの種類を選択します。

図 4.2.2

4-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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2.

ドライバーの構成

エンコーダー形式を選択します。ESC が接続されている場合は、エンコーダー形式+スマートキュ
ーブを選択します。

図 4.2.3

3.

選択後、[Apply]をクリックして事前構成機能の設定を完了します。このとき、ドライバーの電源が入れ直されます。その後、設定ウィザードに進み、ドライバーの設定を続けます。

図 4.2.4(1)

ユーザーが事前構成機能を使用したくない場合は、[Cancel]をクリックし、構成ウィザードに直接移動してドライバーを設定します。

情報

(2)

すべての選択が実機と同じであることを確認してください。

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4-5

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3 設定ウィザード
4.3.1 概要
構成ウィザードは、段階的なインターフェースでユーザーをパラメーターの設定に導きます。電源設
定、モーター設定、エンコーダー設定、制御モード設定、機械構造選択、コマンド入力設定、エミュレ
ートエンコーダー出力設定、I/O 設定はドライバーにとって重要なパラメーター設定です。ユーザーが構成ウィザードですべての手順を完了すると、これらのパラメーターが適切に設定されます。
構成ウィザードには次の機能があります：◆ドライバーを初めて使用するユーザーでも、パラメーター設定プロセスは非常に簡単かつ迅速です◆

位置制御モードでは、機械構造を選択して制御ユニットを入力するだけで、自動計算された電子ギア比を簡単に取得できます.

Configuration Wizard の手順を表 4.3.1.1 に示します。
表 4.3.1.1

ステップ
1

2

3

4

説明

参照

Power Setup

4.3.2章

電力の関連パラメーターを設定します
Motor Setup

4.3.3章モーターの種類と関連するパラメーターの設定を選択します
Encoder Setup

4.3.4章エンコーダー形式と関連するパラメーター設定を選択します
Control Mode Setup

4.3.5章制御モードを選択
Command Input Setup5

異なる制御モード設定に基づいて、対応するコマンド入力パラメータ

4.3.6章ーを設定します
6

7

8

4-6

Emulated Encoder Output Setup
エミュレートされたエンコーダーの出力解像度を設定する
I/O configuration
入出力信号の設定
Send to drive
パラメーターの確認とドライバーへの保存

4.3.7章4.3.8章4.3.9章HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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ドライバーの構成(1)(2)

図 4.3.1.1

表 4.3.1.1

項目

No.

説明
1. このエリアには、すべてのステップとパラメーターの現在の設定値が表示されます。

(1)

Setting steps switching

2. この領域のボタンをクリックして、次のステップに切り替えるか、前のステップに戻ります。

(2)

Parameters setting

このエリアには、現在のステップに基づいて、対応するパラメーター設

page

定ページが表示されます。

4.3.2 電源設定
必要な電力を設定します。電源設定の手順は以下の通りです。
4 kW以上のドライバーの場合、AC電源入力は自動的に三相 AC電源に設定されます。ユー
ザーは設定を変更できません。
重要

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-7

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

1.

ツールバーの「Open Configuration Wizard」アイコンをクリックして、「Configuration Wizard」ウ
ィンドウを開きます。

図 4.3.2.1

2.

必要な電力を選択し、Motor Setup をクリックして次のステップの設定を続行します。

図 4.3.2.2

4-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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ドライバーの構成

4.3.3 モーターのセットアップ
モーターのタイプに基づいて正しいモデルを選択してください。選択後、モーターパラメーターが自動的に入力されます。このページには、次の機能も用意されています：◆

モーターが HIWIN 製でない場合、ユーザーは対応するモーターパラメーターを入力する必要があります。

◆

ユーザーは、モーターのパラメーターをファイル (*.mot)として保存できます。
(2)

(1)

図 4.3.3.1

表 4.3.3.1

No.

項目

説明

参照

モーターモデルを選択するか (モーターパラメーター(1)

Edit motor parametersは自動的に入力されます)、または [Customized]を選択します (ユーザーは希望のモーターパラメーターを4.3.3.1章

入力できます)。
(2)

Save / Load motor

さらに使用するために、モーターパラメーターファイ

parameters file

ル (*.mot) を作成します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4.3.3.2章

4-9

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.3.1 モーターパラメーターの編集
モーターのセットアップ手順は以下の通りです。
1.

モーターの種類を選択します。ここでは例としてダイレクトドライブモーターを取り上げます。

図 4.3.3.1.1

2.

モーターシリーズを選択します。

図 4.3.3.1.2

4-10

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3.

ドライバーの構成

モーターモデルを選択します。

図 4.3.3.1.3

4.

このとき、モーターパラメーターが自動的に入力されます。

図 4.3.3.1.4

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4-11

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

モーターがHIWIN製でない場合は、モータータイプを選択後、「Series」欄でカスタムを選択してください。次に、モーターの仕様に基づいて必要なパラメーターを入力します。
情報

図 4.3.3.1.5

4.3.3.2 モーターパラメーターファイル (*.mot) の保存/読み込み◼

モーターパラメーターファイルを保存 (*.mot)
1.

「Save parameters as a file」アイコンをクリックします。

図 4.3.3.2.1

4-12

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2.

ドライバーの構成

モーターパラメーターファイル (*.mot) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、[Save] をクリックします。

図 4.3.3.2.2◼

モーターパラメーターファイル (*.mot) を読み込みます1.

「Load parameters from file」アイコンをクリックします。

図 4.3.3.2.3

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4-13

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ドライバーの構成

2.

モーターパラメーターファイル (*.mot) を選択し、[Open] をクリックします。

図 4.3.3.2.4

4.3.4 エンコーダーのセットアップ
エンコーダータイプに基づいて正しいフォーマットを選択します。エンコーダーパラメーターは、選択後に自動的に入力されます。このページには、次の機能も用意されています：◆

適切なエンコーダー解像度がない場合、ユーザーは必要なエンコーダーパラメーターを入力できます。

◆

ユーザーは、エンコーダーパラメーターをファイル (*.enc) として保存できます。
(4)

(1)

(2)
(3)

図 4.3.4.1

4-14

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ドライバーの構成
表 4.3.4.1

No.

項目

説明

参照

エンコーダーモデル(エンコーダーパラメーターは自動(1)

Edit encoder

的に入力されます) を選択するか、[Customized]を選

parameters

択します (ユーザーは希望するエンコーダーパラメー

4.3.4.1章

ターを入力できます)。
フルクローズドループを使用するには、[Activate full(2)Full-closed loop setting

closed loop]をチェックし、[External encoder setup]をクリックして、パラメーター設定用の [External

4.3.4.1章

encoder setting]ウィンドウを開きます。
ESCが接続されている場合は、[Activate smart cube]をチェックし、過熱保護またはホールセンサー機能を有効にする対応するオプションをチェックするかどうか(3)

ESC function selectionを決定します。 [Activate smart cube]がチェックされ4.3.4.1章ていない場合、過熱保護およびホールセンサー機能は使用できません。
(4)

Save / Load encoder

後で使用するエンコーダーパラメーター (*.enc) ファ

parameters file

イルを作成します。

4.3.4.2章

4.3.4.1 エンコーダーパラメーターの編集
エンコーダーのパラメーターは、Motor Setup に基づいて自動的に入力されます.エンコーダーのセット
アップの手順は次のとおりです：
1.

Encoder Setup をクリックして、エンコーダー設定ページに入ります。

図 4.3.4.1.1

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4-15

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ドライバーの構成

2.

エンコーダーのタイプとシリーズを選択します。このとき、エンコーダーのパラメーターが自動的に入力されます。

図 4.3.4.1.2(1)

HIWINモーターと一致する共通の解像度を持ついくつかのエンコーダーパラメーターに加えて、ユーザーは「Series」列でCustomizedを選択して、他のブランドのエンコー
ダーの関連パラメーターを入力することができます。対応するパラメーター列は、異な情報るエンコーダータイプに従って開きます。 「--」の場合、値を入力する必要はありません。

図 4.3.4.1.3(2)「Encoder type」欄でAnalogを選択し、「Series」欄でCustomizedを選択した場合、最大倍率は 4096 倍です (値は4の倍数である必要があります)。

4-16

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3.

ドライバーの構成

フルクローズドループを使用する場合は、[Activate full-closed loop]をチェックし、[External
encoder setup]をクリックしてパラメーター設定用の [External encoder setting]ウィンドウを開きます。フルクローズドループを使用する必要がない場合は、[Activate full-closed loop]をチェックしないでください。ステップ 4 をスキップします。

図 4.3.4.1.4[Activate full-closed loop]にチェックを入れると、リマインダーウィンドウが表示されます。
単語を読み、内部エンコーダーの方向が外部エンコーダーの方向と同じであることを確認し重要

たら、[OK]をクリックします。フルクローズドループ機能の詳細な説明については、「E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル」の8.16、「E2シリーズサーボドライバーユー
ザーズマニュアル」の 8.16 を参照してください。

図 4.3.4.1.5

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4-17

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ドライバーの構成

4.

「External encoder setting」ウィンドウを開いた後、外部エンコーダーのタイプとシリーズを選択
し、エンコーダーパラメーターを入力します。

図 4.3.4.1.6

ユーザーは、「Series」列でCustomizedを選択して、カスタマイズされた外部エンコーダー
パラメーターを入力できます。
情報

図 4.3.4.1.7

4-18

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

5.

ドライバーの構成

ESC が接続されている場合は、Activate smart cube をチェックします。ESC を接続した後に過熱保護機能を使用するには、Activate Thermal sensor をチェックし、モーター過熱ケーブルが ESCのサーマルセンサー (TS)に確実に接続されていることを確認してください。

図 4.3.4.1.8

6.

ホールセンサーを使用するには、[Activate hall sensor]をオンにします。

図 4.3.4.1.9

過熱保護機能とホールセンサー機能は、ESCで使用する必要があります。

情報

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4-19

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.4.2 エンコーダーパラメーターファイル(*.enc)の保存/読み込み◼

エンコーダーパラメーターファイルの保存 (*.enc)
1.

「Save parameters as a file」アイコンをクリックします。

図 4.3.4.2.1

2.

エンコーダーパラメーターファイル (*.enc) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択
して、[Save]をクリックします。

図 4.3.4.2.2

4-20

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

ドライバーの構成

エンコーダーパラメーターファイル (*.enc)のロード
1.

「Load parameters from file」アイコンをクリックします。

図 4.3.4.2.3

2.

Select encoder parameters file (*.enc)を選択し、[Open]をクリックします。

図 4.3.4.2.4

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4-21

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.5 コントロールモードのセットアップ
制御モードを設定する。制御モードの設定手順は以下のとおりです。
1.

Control Mode Setup をクリックして、制御モード設定ページに入ります

図 4.3.5.1

2.

メニューを開いて制御モードを選択します。

図 4.3.5.2

4-22

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

フィールドバスドライバーは制御モード設定をサポートしていません。

フィールドバスドライバーの場合、その制御モードはコントローラーによ重要って設定されるため、ユーザーはそれをスキップできます。
図 4.3.5.3
表 4.3.5.1

選択

説明
アナログ電圧を速度指令として使用し、モーターの速度を制御します. この制御モードは次の場合に適しています。

0 – Velocity mode

(1)

速度制御

(2)

コントローラーは、ドライバーから受信したエンコーダーパル
ス出力を使用して位置ループを制御しますコントローラーからパルス指令をドライバーに入力し、パルス数で1 – Position mode

モーターの位置を決定、パルスの入力周波数でモーターの速度を決定、位置制御を必要とする用途に適した制御モードです。
アナログ電圧をトルク指令として使用し、モーターのトルクを制御する制御モードです。

2 – Torque mode

(1)

トルク制御（押付け）(2)コントローラーは、ドライバーから受け取ったエンコーダーパ
ルス出力を使用して、位置ループと速度ループを制御します。

ドライバー内部の3つの内部速度設定をパラメーターで設定、デジタ
3 – Internal velocity mode

ル入力信号で速度設定を切り替え、この制御モードでは、外部アナ
ログコマンドは必要ありません。

4 – Internal velocity mode↔Position mode

デュアルモードは、内部速度モードとその他の制御モードを組み合5 – Internal velocity mode↔Velocity mode

わせたもので、用途に応じて2つの制御モードを切り替えることがで

6 – Internal velocity mode↔Torque mode

きます。

7 – Position mode↔Velocity mode

デュアルモードは、位置モード、速度モード、トルクモードの任意

8 – Position mode↔Torque modeの2つのモードを組み合わせたもので、用途に応じて2つの制御モー

9 – Torque mode↔Velocity mode

ドを切り替えることができます。
動作手順はドライバー内部に設定されています。デジタル入力信号

10 – Internal position mode

により位置制御を行います。この制御モードでは外部パルス指令は必要ありません。

11 – Internal position mode↔Position mode
12 – Internal position mode↔Velocity mode

デュアルモードは、内部位置モードとその他の制御モードを組み合

13 – Internal position mode↔Torque mode

わせたモードです。ユーザーは用途に応じて2つの制御モードを切り

14–Internal

velocitymode↔Internal

替えることができます。

position mode

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4-23

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

詳細については、『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.3 ～ 8.9 項、および『E2シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.3 ～ 8.9 項を参照してくださ情報い。

4.3.6 コマンド入力設定
このページは、制御モード設定で選択された制御モードに基づいて異なるウィンドウを表示します。関
連情報については、次の表を参照してください。
表 4.3.6.1

制御モード

参照

速度モード

4.3.6.1章

位置モード

4.3.6.2章

トルクモード

4.3.6.3章

内部速度モード

4.3.6.5章

内部位置モード

4.3.6.6章

ユーザーがデュアルモード (7 – 位置モード↔速度モードなど) を選択した場合、ユーザー
は位置モードと速度モードの両方のコマンド入力を設定する必要があります。
重要

4.3.6.1 速度モード
以下の手順で、速度モードの指令入力設定を完了してください。
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.1.1

4-24

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.

ドライバーの構成

参照コマンドを設定します。

(1)

(2)

図 4.3.6.1.2
表 4.3.6.1.1

項目

No.

説明
アナログ電圧とモーター定格速度の比率を設定します。速度指令入力例(1)

Velocity commandについては『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』のinput gain (Pt300)

8.3.1 項、『E2シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.3.1
項を参照してください。
速度指令入力信号のCN6 ピン配列と速度指令電圧の入力範囲図を示しま(2)

Diagram

す。

4.3.6.2 位置モード
ポジションモードの指令入力設定は、ドライバーの機種、モーターの設定、エンコーダーの設定により異なる設定画面を表示します。
表 4.3.6.2.1

ドライバーモデル
標準ドライバーフィールドバスドライバー
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

モータータイプ参照

回転モーター

回転モーターのパルス指令入力設定

リニアモーター

リニアモーターのパルス指令入力設定

サーボモーターフィールドバスドライバーの位置指令入力設定
4-25

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成◼

回転モーターのパルス指令入力設定
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.2.1

2.

コマンド入力の関連パラメーターを設定します。

(1)

(2)

図 4.3.6.2.2

4-26

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ドライバーの構成
表 4.3.6.2.2

項目

No.

説明
パルスタイプ(Pt200.0)とパルスフィルタ(Pt200.3)を選択し、パルス入力比率(1)

パルスフォーマット(Pt218)を設定します。パルス指令入力の詳細については、『E1シリーズサーボ

パラメーター設定

ドライバーユーザーマニュアル』の 8.4 節、および『E2シリーズサーボドライ
バーユーザーマニュアル』の 8.4 節を参照してください。

ダイアグラム(2)

3.

パルス指令入力信号のCN6ピン配列とパルス信号図を示します。

電子ギア比設定アイコン開きます。

をクリックし、電子ギア比設定用の「電子ギア比設定」画面を図 4.3.6.2.3「電子ギア比設定」画面は標準ドライバーのみ対応しており、エンコーダー設定により異なる
画面が表示されます。関連情報については、次の表を参照してください。
表 4.3.6.2.3

エンコーダー設定参照

フルクローズドループが作動

すべての機械構造の電子ギア比設定 (リニアモーターとフルクロー

していない

ズドループを除く)

フルクローズドループが作動している

フルクローズドループの電子ギア比設定

フィールドバスドライバーの EtherCAT モデル (ED1F-E) の電子ギア比設定については、Configuration Wizard で Pt20E および Pt210 を変更する必要があります。
情報

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4-27

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成◼

リニアモーターのパルス指令入力設定
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.2.4

2.

コマンド入力の関連パラメーターを設定します。

(1)

(2)

図 4.3.6.2.5

4-28

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成
表 4.3.6.2.4

項目

No.

説明
パルスタイプ(Pt200.0)とパルスフィルタ(Pt200.3)を選択し、パル

パルスフォーマット(1)

パラメーター設定

ス入力比率(Pt218)を設定します。パルス指令入力の詳細について
は、『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.4
節、および『E2シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.4 節を参照してください。

(2)

3.

ダイアグラム電子ギア比設定アイコン
ドウを開きます。

パルス指令入力信号の CN6 ピン配列とパルス信号図を示します。

をクリックし、電子ギア比設定用の「電子ギア比設定」ウィン

図 4.3.6.2.6「電子ギア比設定」画面は標準ドライバーのみ対応しており、エンコーダー設定により異なる画面が表示されます。関連情報については、リニアモーターの電子ギア比設定を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-29

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成◼

フィールドバスドライバーの位置指令入力設定
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.2.7

2.

コマンド入力の関連パラメーターを設定します。

(1)

図 4.3.6.2.8

表 4.3.6.2.5

No.

項目

説明
パルス入力比率(Pt218)を設定します。パルス指令入力の詳細につ(1)

パルスフォーマット

いては、『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』のパラメーター設定

8.4 節、および『E2シリーズサーボドライバーユーザーマニュア
ル』の 8.4 節を参照してください。

フィールドバスドライバーは電子ギア比設定に対応していません。EtherCAT モデル(ED1F-E, ED2F-E) を除き、電子ギア比は 1:1 固定です。
重要

4-30

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.6.3 電子ギア比設定
この機能は、位置モード、内部位置モード、および上記の 2 つのモードのいずれかを含むデュアルモー
ドのみをサポートします (制御モードのセットアップを参照)。「電子ギア比設定」画面は標準ドライバ
ーのみ対応しており、モーターの種類やエンコーダーの設定により異なる画面が表示されます。関連情報については、次の表を参照してください。
フィールドバスドライバーの mega-ulink モデル（ED1F-H、ED2F-H）の「電子ギア比設定」ウィンドウは、マスタシップ設定がコントローラー（Pt010.□□□X = 0）以外の場合の情報

み開くことができます。

WARNING◆

多回転アブソリュートエンコーダーを使用しても、モーター動作の移動距離がサーボドライブのフィード
バック位置のカウント可能範囲 (-231 ～ 231-1) を超えると、モーターの絶対位置は失われます。 オーバー
フローを防ぐには、適切なコントロールユニットに応じて電子ギア比を設定する必要があります。 設定方法については『E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル』の 6.12.4 項、『E2 シリーズドライバーユー
ザーマニュアル』の 6.12.4 項を参照してください。

表 4.3.6.3.1

モータータイプ

ロータリーモーター

エンコーダー設定参照

フルクローズドループが作動しすべての機械構造の電子ギア比設定 (リニアモていないーターとフルクローズドループを除く)

フルクローズドループが作動している

リニアモーターフルクローズドループ機能なし

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

フルクローズドループの電子ギア比設定
リニアモーターの電子ギア比設定

4-31

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

(1)

(2)

(3)

図 4.3.6.3.1

表 4.3.6.3.2

No.

項目

説明

(1)

機械構造のメニュー

目的の機械構造を選択します。

機械構造図と電子ギア比の計算結

ユーザーが選択した機械構造図と電子ギア比の計算結果を表

果

示します。

電子ギア比のパラメーター

送り定数、減速比、制御単位を入力します。

(2)
(3)

次の表に示すように、8種類の機械構造があります。 「リニアモーター」と「フルクローズ
ドループ」は、モーターの種類とエンコーダーの設定に基づいて自動的に選択されます。
重要

機械構造が不明な場合や、適切な選択肢がない場合は「その他」を選択してください。
表 4.3.6.3.3

4-32

ボールねじ

ベルトとプーリー

ロール送り

ラック＆ピニオン

円板

その他

リニアモーター

フルクルーズドループ

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

ドライバーの構成

すべての機械構造の電子ギア比設定 (リニアモーターとフルクローズドループを除く)
1.

機械構造を選択します

図 4.3.6.3.22.

送り定数と減速比を入力します。

図 4.3.6.3.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-33

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成(1)

コントロールユニットの説明については、「E1シリーズサーボドライバーユーザーズ
マニュアル」の 6.11 節、「E2シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル」の6.11 節を参照してください。

情報

(2)

制御ユニットを変更するには、[Modify] をクリックします。

図 4.3.6.3.4

単位を選択し、制御単位を入力したら、[OK] をクリックします。

図 4.3.6.3.5

コントロールユニットが更新されると、電子ギア比が再計算され、リマインダー User
modified が表示されます。

4-34

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.3.6.3.63.

電子ギア比の計算結果を確認し、Apply をクリックします。

図 4.3.6.3.7◼

フルクローズドループの電子ギア比設定
Encoder Setup で Activate full-closed loop がチェックされている場合、Mechanical structure は自動的に Full-closed loop を選択します。 制御単位を変更するには、[Modify] をクリックし、制HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-35

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

御単位を入力して、電子ギア比の計算結果を確認し、[Apply] をクリックします。

図 4.3.6.3.8

4-36

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

ドライバーの構成

リニアモーターの電子ギア比設定
モータータイプがリニアモーターの場合、機械構造は自動的にリニアモーターを選択します。制御
単位を変更するには、[Modify] をクリックし、制御単位を入力して、電子ギア比の計算結果を確認し、[Apply] をクリックします。

図 4.3.6.3.9

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-37

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.6.4 トルクモード
以下の手順でトルクモードの指令入力設定を完了してください。
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.4.1

2.

Reference Command を設定します。

(1)

(2)

図 4.3.6.4.2

4-38

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成
表 4.3.6.4.1

No.

項目
トルク指令入力ゲイン

(1)

(2)

（Pt400）

ダイアグラム説明
アナログ電圧とモーター定格トルクの比率を設定します。トルク指令入力例は「E1シリーズドライバーユーザーズマニュアル」の8.5節を参照してください。
トルク指令入力信号のCN6端子配置図とトルク指令電圧の入力範囲図を示します。

4.3.6.5 内部速度モード
以下の手順で、内部速度モードの指令入力設定を完了してください。
1.

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

図 4.3.6.5.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-39

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

2.

Reference Command を設定します。

(1)
(2)
(3)

図 4.3.6.5.2

表 4.3.6.5.1

No.

項目

説明

(1)

内部速度 1

内部設定速度 1 (Pt301) をキー入力します。

(2)

内部速度 2

内部設定速度 2 (Pt302) をキー入力します。

(3)

内部速度 3

内部設定速度 3 (Pt303) をキー入力します。

4.3.6.6 内部位置モード
以下の手順で、内部位置モードの指令入力設定を完了してください。
1.

4-40

Command Input Setup をクリックして、コマンド入力設定ページに入ります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.3.6.6.1

2.

Reference Command を設定します。

(1)
(2)

図 4.3.6.6.2

表 4.3.6.6.1

No.

項目

(1)

パルス入力率説明
指令パルス入力倍率(Pt218)をキー入力します。
「Electronic gear ratio setting」画面は標準ドライバーのみ対応してお(2)

電子ギア比設定

り、モーターの種類やエンコーダーの設定により異なる画面が表示されます。ポジションモードと電子ギア比の設定を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-41

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.7 エミュレートされたエンコーダー出力のセットアップ
エンコーダーパルス出力の機能は、ホストコントローラーに位置フィードバックを提供することです。
モーター運転時、設定されたエンコーダー出力比率に基づいて、A/B 相出力形式のパルス信号を上位コントローラーに送信する機能です。 本機能を使用する前に、ドライバーの出力帯域、上位コントローラ
ーの受信帯域、モーターの最高動作速度を確認してください。
エミュレートエンコーダー出力の設定手順は以下のとおりです。
1.

Emulated Encoder Output Setup をクリックして、エミュレートされたエンコーダー出力設定ページに入ります。

図 4.3.7.1

4-42

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2.

ドライバーの構成

エミュレートされたエンコーダーの出力解像度 (Pt212)を入力します。

図 4.3.7.2

次の図は、フィールドバスドライバーのエミュレートされたエンコーダー出力信号の CN6
ピン割り当てを示しています。
情報

図 4.3.7.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-43

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.3.8 I/O 構成
ドライバーのデジタル入力信号とデジタル出力信号を構成します。 I/O 構成の手順は次のとおりです。
1.

I/O configuration をクリックして、I/O 設定ページに入ります。

図 4.3.8.1

2.

設定方法は 4.5 章と同じです。

図 4.3.8.2

4-44

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成
表 4.3.8.1

機能参照

デジタル入力信号の構成を変更する

4.5.2章デジタル出力信号の構成を変更する

4.5.3章4.3.9 ドライバーに送信
Configuration Wizard でユーザーが設定したすべてのパラメーターを一覧表示します。正しいことを確認した後、ユーザーはパラメーターをドライバーに送信できます。ドライバーへ送信する手順は以下のとおりです。
1.

Send to drive をクリックして、Send to drive ページに入ります。

図 4.3.9.1

2.

ドライバーに送信する設定値がドライバーの現在の値と異なる場合、黄色の背景で表示されます。
すべてのパラメーターが正しく設定されていることを確認したら、Send to drive をクリックします。

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4-45

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.3.9.2

3.

OK をクリックします。この時点で、ドライバーの電源が入れ直されます。

図 4.3.9.3

4.

ドライバーの電源を入れ直した後、ドライバーの構成が完了します。

図 4.3.9.4

4-46

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4 パラメーターの設定
4.4.1 概要
分類されたドライバーの Pt パラメーターリストに基づいて、ユーザーは工場出荷時のデフォルト値とは異なる Pt パラメーターを設定または比較できます。さらに、ユーザーは、パーソナライズされたパラメーターリストを作成、編集、保存、およびロードできます。
パラメーターの編集
ユーザーは、Pt パラメーターページを介して、ドライバー関連の Pt パラメーターを編集、比較、保存、およびロードできます。
ドライバーパラメーターファイルの作成
ユーザーは、アプリケーション環境でドライバーパラメーターファイル (*.prm) をすばやく作成し、他の環境でドライバーパラメーターファイル (*.prm) を読み込むことができます。
パラメーターをドライバーに送信
ユーザーは、変更されたドライバーパラメーターをドライバーに送信できます。
ドライバーをリセット
ユーザーはコマンドを送信して、HMI 経由でドライバーをリセットできます。
工場出荷時のデフォルトに設定
ユーザーは、ドライバーのパラメーターを工場出荷時のデフォルトに戻すことができます。

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4-47

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ドライバーの構成

4.4.2 パラメーターの編集
ユーザーは、Pt パラメーター編集ページからすべてのドライバーパラメーターを変更できます。このページには、次の機能も用意されています：◆

変更されたすべての Pt パラメーターを一覧表示して、すばやく表示します。

◆

Pt シリーズ以外のパラメーターを表示または変更します。

◆

パーソナライズされたパラメーターリストを保存します。

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)
図 4.4.2.1
表 4.4.2.1

No.

項目

(1)

Compare parameters

デフォルト値と異なるパラメーターを表示します。

4.4.2.1章(2)

Set Pt parameters

ユーザーはこれらのタブで Ptパラメーターを設定できます。

4.4.2.2章

Set personalized

ユーザーは、このタブでパーソナライズされたパラメーター

parametersを設定できます。

(3)(4)

Display list of参照

4.4.2.3章

ユーザーが現在編集できるパラメーターを表示します。

－

parameters
Editing function for

(5)

説明

personalized

ユーザーは、パーソナライズされたパラメーターリストを編
集、保存、およびロードできます。

4.4.2.3章

parameters
4-48

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

パラメーター名の後ろに (I) がある場合は、ユーザーが値を変(6)

Effective time of

更するとすぐにパラメーターが有効になることを示します。

parameters

変更した値をドライバーに保存して電源を入れ直す必要はあ4.4.2.4章

りません。

4.4.2.1 パラメーターの比較
以下の手順に従って、変更されたすべての Pt パラメーターをすばやく表示します。
1.

ツールバーの「Open Parameters Setup」アイコンをクリックして、「Parameters Setup」ウィン
ドウを開きます。

図 4.4.2.1.1

2.

Diff.タブを選択します。このタブには、デフォルト値とは異なるすべてのドライバー Pt パラメー
ターが一覧表示されます。ユーザーは、これらの Pt パラメーターをここで変更することもできます。

図 4.4.2.1.2

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4-49

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.2.2 Pt パラメーターの設定
ドライバーの Pt パラメーターは、Pt0XX ～ Pt7XX の 8 つのカテゴリに分類されます。各パラメータ
ーは、セットアップパラメーターまたはチューニングパラメーターに分類できます。ユーザーは、カテ
ゴリに基づいて関連する Pt パラメーターを設定できます。
表 4.4.2.2.1

説明

No
Pt0XX

基本機能設定パラメーター

Pt1XX

チューニング用パラメーター

Pt2XX

位置関連パラメーター

Pt3XX

速度関連のパラメーター

Pt4XX

トルク関連パラメーター

Pt5XX

I/O設定用パラメーター

Pt6XX

回生抵抗設定パラメーター

Pt7XX

内部原点復帰のパラメーター

図 4.4.2.2.1

以下の手順に従って、Pt パラメーターを設定します。
1.

Pt パラメーターの Modified Value 列をダブルクリックして、パラメーター変更ウィンドウを開きます。

図 4.4.2.2.2

2.

4-50

パラメーターを変更し、キーボードの Enter キーを押します。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.4.2.2.3

3.

変更後、Apply をクリックします。

図 4.4.2.2.4

パラメーター名の後ろに (I) がない場合は、Applyをクリックした後、ドライバーに送信お
よび ドライバーのリセットを押してパラメーターを有効にする必要があります。
情報

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4-51

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.2.3 ユーザー定義パラメーター
ユーザーは非 Pt パラメーターリストを定義できます。機能については、次の表を参照してください。
表 4.4.2.3.1

◼

項目

参照

Add new parameter

新しいパラメーターを追加

Delete selected parameter

選択したパラメーターを削除

Save parameter list as a file

パラメーターリストをファイルとして保存

Load parameters from file

ファイルからパラメーターをロード

新しいパラメーターを追加
1.

Add new parameter アイコンをクリックして、パラメーター追加ウィンドウを開きます。

図 4.4.2.3.1

2.

追加するパラメーター名を入力します。

図 4.4.2.3.2

3.

4-52

オプションで説明を追加し、キーボードの Enter キーを押します。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

図 4.4.2.3.3

表 4.4.2.3.2

No.

項目

説明

(1)

Parameter name column

ユーザーはここでユーザー定義パラメーターを検索できます。

(2)

Parameter data length

ドライバー内のユーザー定義パラメーターのデーター定義です。

(3)

Parameter array size

ドライバー内のユーザー定義パラメーターのデーター定義です。

(4)

Parameter display type

ユーザー定義パラメーターを一覧表示するタイプです。

(5)

Description column

ユーザーは、パラメーターに関連する説明を任意に書き込むこと4.

ができます。

OK をクリックします。パラメーターリストへの新しいパラメーターの追加に成功しました。

図 4.4.2.3.4

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4-53

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ドライバーの構成◼

選択したパラメーターを削除
1.

削除するパラメーターを確認します。

図 4.4.2.3.5

パラメーター名の左側にあるチェックボックスをオンにすると、すべてのパラメーターをワ
ンクリックで選択できます。
情報

図 4.4.2.3.6

2.

Delete selected parameter アイコンをクリックします。

図 4.4.2.3.7

3.

パラメーターが正常に削除されたことを示すメッセージウィンドウが表示されます。OK をク
リックします。

図 4.4.2.3.8

4-54

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

ドライバーの構成

パラメーターリストをファイルとして保存
1.

Save parameter list as a file アイコンをクリックします。

図 4.4.2.3.9

2.

パーソナライズされた Pt パラメーターリストファイル (*.desc) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Save をクリックします。

図 4.4.2.3.10

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4-55

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ドライバーの構成◼

ファイルからパラメーターを読み込む
1.

Load parameters from file アイコンをクリックします。

図 4.4.2.3.11

2.

パーソナライズされた Pt パラメーターリストファイル (*.desc)を選択し、Open をクリックします。

図 4.4.2.3.12

3.

メッセージウィンドウを読み、Yes をクリックして、パーソナライズされた Pt パラメーター
リストファイル (*.desc) を読み込みます。

図 4.4.2.3.13

4-56

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ドライバーの構成

4.4.2.4 ドライバーに送信
ユーザーが Pt パラメーターの設定で即時に有効でないパラメーターを変更すると、警告 AL941 (警告の詳細については、『E1 シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 13.3 章および『E2 シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 13.3 章を参照してください)が表示されます。Thunder
メインウィンドウの左側にある をクリックして、パラメーターを保存し、ドライバーをリセットする
ようにユーザーに通知します。操作手順は 4.4.4 項、4.4.5 項を参照してください。

図 4.4.2.4.1

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4-57

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ドライバーの構成

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

4.4.3 ドライバーパラメーターファイルの作成
4.4.3.1 概要
パラメーターファイルには、ドライバーパラメーターファイル(*.prm)とドライバーゲインパラメーター
ファイル(*.gns)の 2 種類があります。ドライバーパラメーターファイル (*.prm)には、ドライバーのすべての設定パラメーターが含まれています。ユーザーは、アプリケーション環境でドライバーパラメー
ターファイル (*.prm)をすばやく作成し、それを他の環境にロードできます。ドライバーゲインパラメ
ーターファイル (*.gns)には、関連するゲインパラメーターのみが含まれます。同じメカニズムを使用する場合、ユーザーはドライバーのゲインパラメーターファイル (*.gns)をすばやく作成し、それを他のメカニズムにロードして、ゲインチューニングの手順をスキップできます。
ドライバーパラメーターファイルを保存 (*.prm)
ユーザーは、ドライバーパラメーターをドライバーパラメーターファイル (*.prm)として保存できます。
ドライバーパラメーターファイル (*.prm)をロード
過去に作成したドライバーパラメーターファイル(*.prm)を素早く読み込むことができます。
ドライバーのゲインパラメーターファイルを保存 (*.gns)
ユーザーは、ドライバーゲインパラメーターをドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)として保存できます。
ドライバーのゲインパラメーターファイル (*.gns)を読み込みます
ユーザーは、過去に作成したドライバーのゲインパラメーターファイル (*.gns)をすばやく読み込むことができます。

4-58

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ドライバーの構成

4.4.3.2 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)の保存
以下の手順で、指定したパスにドライバーパラメーターファイルを保存してください。
1.

Save parameters as a file アイコンをクリックして、Save prm as a file ウィンドウを開きます。

図 4.4.3.2.1

2.

をクリックします。

図 4.4.3.2.2

3.

ドライバーパラメーターファイル (*.prm)のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Save をクリックします。

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4-59

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.4.3.2.3

4.

ファイルが正常に保存されたことを確認したら、Close をクリックします。

図 4.4.3.2.4

4-60

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ドライバーの構成

4.4.3.3 ドライバーパラメーターファイル(*.prm)のロード

DANGER◆

予期しない動作による危険を避けるために、実行前にモーターが無効化され、動かない状態であることを確認してください。

以下の手順で、作成したドライバーパラメーターファイルをドライバーに読み込みます。
1.

Load parameters from file to drive アイコンをクリックして、Load prm file ウィンドウを開きます。

図 4.4.3.3.1

2.

をクリックします。

図 4.4.3.3.2

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4-61

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

3.

ドライバーパラメーターファイル (*.prm)を選択し、Open をクリックします。

図 4.4.3.3.3

4.

Load をクリックします。

図 4.4.3.3.4

以下の項目がチェックされている場合、ユーザーはロード完了後にRedo phase initialization
setup after loading complete のチェックを外すことができます。 これにより、ユーザーはフ重要

5.

ェーズの初期化をやり直す必要がなくなります。
(1)

接続するモーター型番、エンコーダー分解能はパラメーターの設定と同じです。

(2)

固定子と回転子の取り付けは、パラメーターの設定と同じです。

このとき、「Parameters Comparison」ウィンドウが表示され、差分が表示されます。 タブには、ロードされるファイル内の値と異なるすべてのパラメーターがリストされます。 正しいことを確

4-62

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ドライバーの構成

認したら、「Load」をクリックします。 Thunder はドライバーパラメーター ファイル (*.prm) をロードし、ドライバーをリセットします。

図 4.4.3.3.5

6.

ドライバーパラメーターファイル(*.prm)の読み込みが完了すると、「prm ファイル読み込み」ウィ
ンドウと「パラメーター比較」ウィンドウが自動的に閉じます。
(1)

ロードする前に、Thunder はドライバーのモデルがパラメーターファイルと一致するかどうかをチェックします。

重要

(2)

Thunder は、同じバージョンまたは古いファームウェアバージョンで作成されたドラ
イバーパラメーターファイルのみをロードできます。

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4-63

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ドライバーの構成

4.4.3.4 ドライバーゲインパラメーターファイルの保存 (*.gns)
以下の手順で、指定したパスにドライバーゲインパラメーターファイルを保存してください。
1.

Save parameters as a file アイコンをクリックして、Save prm as a file ウィンドウを開きます。

図 4.4.3.4.1

2.

ファイルの種類で *.gns を選択します。

図 4.4.3.4.2

3.

4-64

をクリックします。

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ドライバーの構成

図 4.4.3.4.3

4.

ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Save をクリックします。

図 4.4.3.4.4

5.

ファイルが正常に保存されたことを確認したら、Close をクリックします。

図 4.4.3.4.5

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4-65

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ドライバーの構成

4.4.3.5 ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)の読み込み

DANGER◆

予期しない動作による危険を避けるために、実行前にモーターが無効化され、動かない状態であることを確認してください。

以下の手順で、作成したドライバーゲインパラメーターファイルをドライバーに読み込みます。
1.

Load parameters from file to drive アイコンをクリックして、Load prm file ウィンドウを開きます。

図 4.4.3.5.1

2.

ファイルの種類で *.gns を選択します。

図 4.4.3.5.2

4-66

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3.

ドライバーの構成

をクリックする。

図 4.4.3.5.3

4.

ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)を選択し、Open をクリックします。

図 4.4.3.5.4

5.

Load をクリックする。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-67

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ドライバーの構成

図 4.4.3.5.5

6.

ドライバーゲインパラメーターファイル (*.gns)が正常にロードされると、Load prm file ウィンド
ウが自動的に閉じます。
モーターパラメーターが設定されていない場合、ドライバーのゲインパラメーターファイル(*.gns) をロードできません。
重要

図 4.4.3.5.6

4-68

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ドライバーの構成

4.4.4 パラメーターをドライバーに送信するドライバーパラメーターには、即時有効と非即時有効の 2 種類があります。即時に有効でないパラメー
ターを有効にするには、ユーザーはパラメーターをドライバーに送信し、ドライバーの電源を入れ直す必要があります。パラメーターがドライバーに送信されると、ドライバーのメモリーに保存されたことを示します。ユーザーがドライバーの電源をオフにしても、パラメーター設定は消えません。

DANGER◆

予期しない動作による危険を避けるために、実行前にモーターが無効化され、動かない状態であることを確認してください。

以下の手順でパラメーターをドライバーに送信します。
1.

ツールバーの Save to drive アイコンをクリックします。

図 4.4.4.1

2.

Save をクリックして、パラメーターデーターをドライバーのメモリーに保存します。完了すると、メッセージ ウィンドウに、Save RAM to flash ended successfully と正常に終了したことが表示されます。

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4-69

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ドライバーの構成

図 4.4.4.2

4.4.5 ドライバーのリセット
HMI はコマンドを送信して、ドライバーをリセットします。その過程で、ドライバーの電源が入れ直されます。ユーザーは、電源スイッチを操作してドライバーのパラメーターを再度読み取ったり、ドライ
バーのアラームや警告をリセットしたりする必要はありません。
(1)

設定したパラメーターデーターをドライバーに送信しない場合、ドライバーをリセット
すると、すべてのパラメーター設定が失われます。

情報

(2)

ドライバーのリセットプロセス中、Thunderはすべての操作ページを閉じて、ユーザーがパラメーターを変更できないようにします。

(3)

フィールドバスドライバーの場合、ドライバーのリセット後、Pt010.□□□X によりデフ
ォルトの所有権が決定されます。マスターシップが Controller の場合、Reset driveア
イコンはクリックできません。マスターシップが Thunder に切り替えられた場合のみ、Reset driveアイコンをクリックできます。

DANGER◆

予期しない動作による危険を避けるために、実行前にモーターが無効化され、動かない状態であることを確認してください。

以下の手順でドライバーをリセットしてください。
1.

4-70

ツールバーの Reset drive アイコンをクリックします。

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ドライバーの構成

図 4.4.5.1

2.

Reset をクリックして、ドライバーをリセットします。

図 4.4.5.2

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4-71

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ドライバーの構成

4.4.6 工場出荷時の設定
4.4.6.1 概要
ドライバーを工場出荷時のデフォルトに設定し、ドライバーのメモリーの内容をクリアする 3 つのオプ
ション機能を提供します。

DANGER◆

実行中、ドライバーはリセットされます。予期しない動作を避けるために、モーターが無効になっており、実行前に静的なままであることを確認してください。

(1)
(2)
(3)
(4)

(5)

図 4.4.6.1.1
表 4.4.6.1.1

項目

No.
(1)

(2)

説明

参照

Option of error map

ユーザーはオプションで、作成されたエラーマップテーブ

table

ルをクリアできます (9.6章)。

Option of multi-motion

ユーザーは、オプションで、作成されたマルチモーション

function

機能をクリアして無効にすることができます (9.2章)。

(3)

Option of PDL(4)Function execution(5)

Message display area

4.4.6.3章

ユーザーは、オプションで、作成された PDL をクリアできます (9.5章)。

4.4.6.4章

4.4.6.5章

ドライバーのパラメーターを工場出荷時のデフォルトに戻

4-72

します。
実行過程と結果を表示します

4.4.6.2章－

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.6.2 工場出荷時のデフォルト設定
以下の手順でドライバーのパラメーターを復元してください。
マルチモーション機能を無効にするオプションのデフォルトはチェックされています。

情報

1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 4.4.6.2.1

2.

Disable multi-motion のチェックを外し、OK をクリックしてドライバーパラメーターを復元します。

図 4.4.6.2.2

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4-73

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.6.3 エラーマップテーブルのクリア
以下の手順で、ドライバーに存在するエラーマップテーブルをクリアしてください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 4.4.6.3.1

2.

Clear error map table をチェックし、OK をクリックして、ドライバーパラメーターを復元し、エラーマップテーブルをクリアします。

図 4.4.6.3.2

4-74

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.6.4 マルチモーション機能を無効にする
以下の手順に従って、ドライバーに存在するマルチモーション機能をクリアして無効にします。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 4.4.6.4.1

2.

OK をクリックして、ドライバーパラメーターを復元し、マルチモーション機能を無効にします。

図 4.4.6.4.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-75

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.4.6.5 PDL のクリア
以下の手順で、ドライバーに存在する user.pdl をクリアしてください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 4.4.6.5.1

2.

Clear user.pdl をチェックし、Ok をクリックしてドライバーパラメーターを復元し、user.pdl を
クリアします。

図 4.4.6.5.2

4-76

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.5 I/O 構成
4.5.1 概要
ユーザーは、ドライバーのデジタル入力信号とデジタル出力信号を構成できます。

(1)

(2)

図 4.5.1.1

表 4.5.1.1

No.

項目

説明

参照

入出力信号の構成と設定を表示します。ユーザーは、
(1)

(2)

Digital input tab,digital output tab

これら2つのタブで信号の構成と設定を変更できます。

Display area of digital

ユーザーは、ここでデジタル I/O 信号構成のステータ

signal configuration

スを確認できます。

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4.5.2章4.5.3章4.5.4章4-77

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.5.2 デジタル入力信号の構成
CN6 の各ピンには、ドライバーが工場出荷時のデフォルトの I/O 信号構成があります。ユーザーはその構成と信号タイプを変更できます。以下の手順に従って、デジタル入力信号の構成を変更します。
1.

メニューバーで Tools を選択し、I/O configuration をクリックして I/O 構成ウィンドウを開きます。

図 4.5.2.1

2.

デジタル入力信号の信号タイプを設定します。Signal type 列をダブルクリックするか、図のピンをクリックします。次の表に説明を示します。Close active に設定されている場合、ピンの色は青色です。Open active に設定されている場合、ピンの色はオレンジ色です。

Double-click

Click

図 4.5.2.2

4-78

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成
表 4.5.2.1

信号
Input

Not input

Close active

デジタル入力を有効にする

デジタル入力を無効にする

Open active

デジタル入力を無効にする

デジタル入力を有効にする

信号形式

3.

User define をチェックして、デジタル入力信号の割り当てをカスタマイズします。Input number
列をダブルクリックして、使用していないピンにデジタル入力信号を割り当てるか、Not configureに設定します。Force on/off 列をダブルクリックして、デジタル入力信号を Force On またはForce Off に設定します。

Double-click

図 4.5.2.3(1)標準ドライバーは10個のデジタル入力を提供しますが、フィールドバスドライバーは8個のデジタル入力しか提供しません。

重要

(2)

フィールドバスドライバーは、入力信号S-ON、P-CONに対応していません。

変更後、ツールバーの Save to drive アイコン

をクリックします。新しい設定は、ユー

ザーがドライバーの電源を入れ直した後に有効になります。
重要

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-79

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.5.3 デジタル出力信号の構成
CN6 の各ピンには、ドライバーが工場出荷時のデフォルトの I/O 信号構成があります。ユーザーはその構成と信号タイプを変更できます。以下の手順に従って、デジタル出力信号の構成を変更します。
1.

メニューバーで Tools を選択し、I/O configuration をクリックして I/O configuration ウィンドウを開きます。

図 4.5.3.1

2.

Output signal setup タブを選択します。

図 4.5.3.2

3.

デジタル出力信号の信号タイプを設定します。Signal type 列をダブルクリックするか、図のピンをクリックします。次の表に説明を示します。Close active に設定されている場合、ピンの色は青色です。Open active に設定されている場合、ピンの色はオレンジ色です。

4-80

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ドライバーの構成

ﾀﾞﾌﾞﾙｸﾘｯｸ

Click

図 4.5.3.3

表 4.5.3.1

出力条件満たした場合満たさなかった場合

Close active

デジタル信号出力する

デジタル信号を出力しない

Open active

デジタル信号を出力しない

デジタル信号出力する

信号タイプ

出力ピンはペアになっているため (O1+ と O1-、O2+ と O2-…)、ユーザーが出力ピンをクリックすると、もう一方のピンの色も変わります。たとえば、ユーザーが O1+ をクリック
情報4.

すると、O1- の色が変わります。

Output number 列をダブルクリックして、デジタル出力信号を任意のピンに割り当てるか、Notconfigure に設定します。

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4-81

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.5.3.4

制御モードが異なれば、出力信号の割り当ても異なります。出力信号がモードに対応していない場合はOFFになります。出力信号の詳細については『E1シリーズサーボドライバーユー
重要

ザーズマニュアル』の 8.1.2 項、および『E2シリーズサーボドライバーユーザーズマニュ
アル』の 8.1.2 項を参照してください。

変更後、ツールバーのSave to drive アイコン

をクリックします。新しい設定は、ユー

ザーがドライバーの電源を入れ直した後に有効になります。
重要

4-82

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.5.4 I/O 信号の構成を確認する
ユーザーは、CN6 の各ピンのすべての I/O 信号の構成をここで確認できます。1 つのピンが複数のデジタル出力信号に割り当てられている場合は、を表示します。

をクリックして、割り当てられているすべての信号

図 4.5.4.1

次の図は、フィールドバスドライバーのピン割り当てを示しています。

情報

図 4.5.4.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-83

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6 フェーズ初期化セットアップ
4.6.1 概要
サーボモーターの電気角位置決めには位相初期化を使用します。力方向テスト、電気角探索、位相初期化完了の 3 つのステップがあります。これらの 3 つの手順は、順番に実行する必要があります。
HIWIN製ACサーボモーターや DM-RMシリーズを使用する場合は、位相初期化を行う必要はありません。
重要

DM-RMシリーズ：HIWIN製ダイレクトドライブモーターの一つ。B0SN00 は、そのモーター
パラメーターファイルの名前です。
用語

(1)

(2)

(3)

(4)
図 4.6.1.1

4-84

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成
表 4.6.1.1

No.
(1)

項目

説明

高度なパラメーターのユーザーは、方向テストのパラメーターを設定できま

オプション

す。

参照
4.6.2章ユーザーは、方向テストを介して、モーターの力の方
(2)

方向テスト

向とエンコーダーのフィードバック方向の一貫性を確

4.6.2章認できます。
(3)

電気角検出

ユーザーは、フェーズの初期化の方法を選択できます。

4.6.3章(4)

機能の実行

フェーズの初期化を完了します。

4.6.4章HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-85

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6.2 方向テスト
4.6.2.1 方向テストのパラメーター設定
方向テストを開始する前に、ユーザーが設定する 3 つのテストパラメーターがあります。モーターの移
動速度、励磁電流、モーターの移動距離です。関連情報については、次の表を参照してください。
表 4.6.2.1.1

項目

◼

参照

Set motor moving velocity

モーター移動速度

Set exciting current

励磁電流

Set motor travel distance

モーター走行距離

Start direction test

4.6.2.2章

モーター移動速度
以下の手順で、モーターの移動速度を設定します。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Phase initialization setup をクリックします。

図 4.6.2.1.1

2.

4-86

速度オプションが操作エリアに表示されます。設定範囲は 1rpm～5rpm です。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.6.2.1.2◼

励磁電流
励磁電流は、モーターが SM モードで動作するために必要な電流です。以下の手順で励磁電流を設定してください。
1.

励磁電流のデフォルト値は 70%です。設定範囲は 70% ～ 200%です。

図 4.6.2.1.32.

励磁電流が 70%を超えると、警告が表示され、ユーザーに通知されます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-87

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.6.2.1.4(1)

負荷が非常に重い場合、モーターを動かすために大きな電流が必要になる場合がありま
す。

情報

(2)

静止摩擦が高い環境では、静止摩擦を克服するために、より大きな電流が必要になる場
合があります。

(3)

静止摩擦が動摩擦になる起動の瞬間と、動摩擦が静止になる停止の瞬間の両方で、モーターがジョギングする場合があります。ドライバーの問題ではありません。

WARNING◆

励磁電流が大きすぎない（モーターが動く程度の値）。SM モードでモーターを有効にすると、ドライバ
ーはユーザーが設定した電流を連続的に出力します。したがって、時間が長すぎると、モーターが過熱したり焼損したりする可能性があります。

◼

モーター走行距離
モーター移動距離は、テスト移動プロセス中にモーターが移動する最小距離です。機械的な理由で移動距離が短い場合は、モーターの移動距離を下げてください。以下の手順でモーター移動量を設定してください。
1.

メニューバーの Settings を選択し、Advanced direction test をクリックして、Advanced
direction test setting ウィンドウを開きます。

図 4.6.2.1.5

4-88

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.

ドライバーの構成

移動距離のデフォルト値は Long です。ユーザーが選択できる移動距離は 3 種類あります。

図 4.6.2.1.6

4.6.2.2 方向テスト開始
エンコーダーは、シングルシグナルエンコーダーとダブルシグナルエンコーダーの 2 つのカテゴリに分けることができます。違いは、ダブルシグナルエンコーダーでは、テストを 2 回行うためにエンコーダ
ーフィードバックソースを切り替える必要があることです。モーターの安全を確保するため、力テストが完了すると、モーターは 5 秒後に自動的に無効になります。関連情報については、次の表を参照して
ください。
(1)

単一信号エンコーダー：同じエンコーダーに1セットのフィードバック信号しかありま
せん。フィードバック信号のタイプは、デジタル、アナログ、およびシリアルです。

用語

(2)

ダブルシグナルエンコーダー：同じエンコーダーに2組のフィードバック信号があります。ユーザーは、セットの1つを使用することも、同時に2つのセットを使用することもできます。フィードバック信号のタイプは、シリアル + インクリメンタル (Sin/cos)です。

表 4.6.2.2.1

項目

◼

参照

Single-signal encoder

シングルシグナルエンコーダーテスト

Double-signal encoder

ダブルシグナルエンコーダーテスト

シングルシグナルエンコーダーテスト
1.

メニューバーで Tools を選択し、Phase initialization setup をクリックします。

図 4.6.2.2.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-89

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

2.

Enable と Jog+ および Enable と Jog- をクリックして、方向テストのためにモーターを動かします。

図 4.6.2.2.2

3.

モーターの移動プロセス中に、右側の位相エラー (電気度) ポインターを観察します。ポイン
ターが特定の位置に収束するまで待ちます。Feedback detect ok が表示され、ライトが緑色に点灯します。

図 4.6.2.2.3

位相エラー (電気度) ポインターが収束できない場合は、まず Enable と Jog+ / - を離し、Enable と Jog+ / - を保持してテストを再度実行します。
情報

4-90

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

ドライバーの構成

ダブルシグナルエンコーダーテスト
1.

メニューバーで Tools を選択し、Phase initialization setup をクリックします。

図 4.6.2.2.4

2.

エンコーダータイプのデフォルトは、インクリメンタルエンコーダー (Sin/cos) です。
Enable and Jog+ および Enable and Jog- をクリックして、方向テストのためにモーターを動かします。

図 4.6.2.2.5

3.

モーターの移動プロセス中に、右側の位相エラー (電気度) ポインターを観察します。ポイン
ターが特定の位置に収束するまで待ちます。Feedback detect ok が表示され、ライトが緑色に点灯します。

図 4.6.2.2.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-91

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

位相エラー (電気度) ポインターが収束できない場合は、まず Enable と Jog+ / - を離し、Enable と Jog+ / - を保持してテストを再度実行します。
情報4.

Select Encoder type を選択して、シリアルエンコーダー (BiSS-C) に切り替えます。 Enable
and Jog+ および Enable and Jog- をクリックして、方向テストのためにモーターを動かします。

図 4.6.2.2.75.

モーターの移動プロセス中に、右側の位相エラー (電気度) ポインターを観察します。ポイン
ターが特定の位置に収束するまで待ちます。
「Feedback detect ok」が表示され、ライトが緑色に点灯します。

図 4.6.2.2.8

4-92

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6.3 位相初期化機能
方向テストが完了した後、ユーザーはサーボモーターの電気角を検出するために 1 つのフェーズ初期化
方法を選択できます。関連情報については、次の表を参照してください。

図 4.6.3.1

表 4.6.3.1

項目参照

Software method 1’s phase initialization

4.6.3.1章

Serial encoder’s phase initialization

4.6.3.2章

Digital Hall sensor’s phase initialization

4.6.3.3章

Analog Hall sensor’s phase initialization

4.6.3.4章

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-93

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6.3.1 SW 方式 1
ドライバー内蔵の位相初期化機能です。モーターのわずかな変位で、正しい電気角を見つけることがで
きます。

(1)
(2)
(3)

(4)

図 4.6.3.1.1

表 4.6.3.1.1

No.

項目

説明

(1)

Electrical angle’s offset

SW方法1を実行したテスト結果を表示します。

(2)

Start SW method 1

SW方法1を実行します。

(3)

SMCL tool

SMCLツールで負荷の収束状況を確認します。

(4)

Load level

負荷レベルを設定します。

以下の手順で SW 方法を実行します SW 方法 1 を実行します。
1.

Start を 3 回クリックし、これら 3 回のオフセット値の差を観察し、差が 5 度を超えていないことを確認します。たとえば、162.7 度、161.3 度、163.1 度です。

図 4.6.3.1.2

4-94

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

2.

ドライバーの構成

SMCL tool を開き、Start をクリックして、電気角の位置誤差を観察します。1 秒以内に 0 に近づくことができない場合、ゲインは理想的ではありません。負荷レベルを調整してください。

図 4.6.3.1.3

4.6.3.2 STABS テスト/チューニング
ドライバーに内蔵されている位相初期化機能で、シリアルエンコーダーを使用して位相初期化を安定して完了します。

(1)
(2)
(3)
(4)

図 4.6.3.2.1
表 4.6.3.2.1

項目

No.

説明

Set pole pair pitch

モーターが移動する最小距離を設定します。

Test result of STABSSTABS tune を実行したテスト結果を表示します。緑色に点灯すればチtuneューニング完了です。

(3)

Start STABS tune

Execute STABS tune を実行します。

(4)

Display electrical angle

テスト工程でコマンドとフィードバック電気角を表示します。

(1)
(2)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-95

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

以下の手順で STABS tune を実行してください。
Step2 で STABS test/tune を選択した後。ブロックで、極対ピッチの範囲を選択し、Start をクリックします。Tuned が緑色に点灯するまで待ちます。

図 4.6.3.2.2

4.6.3.3 デジタルホール
ホールセンサーとローターの電気角を利用して、安定して位相初期化を完了する方法です。
HIWIN ホールセンサーの情報がモーターセットアップに含まれている場合、デジタルホー
ルはフェーズ初期化設定ページで自動的に完了するため、ユーザーはこの手順をスキップで
重要

きます。

図 4.6.3.3.1

以下の手順でデジタルホールを実行してください。
1.
4-96

ステップ 2 で Digital Hall を選択した後、Start をクリックする。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

図 4.6.3.3.2

2.

6 つのフェーズセクションが完了すると、Tuned が緑色に点灯します。

図 4.6.3.3.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-97

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6.3.4 アナログホール
ホールセンサーとローターの電気角を利用して、安定して位相初期化を完了する方法です。
Thunder 1.7.17.0 およびファームウェアバージョン 2.7.17 以降に適用されます。

重要

以下の手順に従って、アナログホールを実行してください。
1.

ステップ 2 で Analog Hall を選択してから Start をクリックします。

図 4.6.3.4.1

2.

6 つのフェーズセクションが完了すると、Tuned が緑色に点灯します。

図 4.6.3.4.2

4-98

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ドライバーの構成

4.6.4 位相初期化の開始
このステップを実行するには、ステップ 1 の force detection test を完了する必要があります。 Step2の位相の初期化関数を以下の手順に従って、start phase initialization を行います。
1.

Start phase initialization をクリックします。

図 4.6.4.1

2.

Phase initialized が緑色に点灯すれば、フェーズの初期化は成功です。フェーズの初期化設定を保存するために、パラメーターをドライバーに送信することを忘れないでください。

図 4.6.4.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-99

MD12UJ01-2407

ドライバーの構成

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル（このページはブランクになっています。
）

4-100

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5. テストランを実行する

5.1

概要 ................................................................................................................................. 5-2

5.2

テストラン ..................................................................................................................... 5-3
5.2.1
概要 ......................................................................................................................... 5-3
5.2.2
位置モード .............................................................................................................. 5-4
5.2.3
速度モード ............................................................................................................ 5-10
5.3
原点復帰動作................................................................................................................ 5-13

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-1

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

5.1 概要ドライバーの設定が完了すると、試運転機能でモーターの性能をテストしたり、原点復帰機能で原点を決定したりできます。
(1)

テストを実行する前に、まずサーボドライブの設定を完了し、サーボドライブのステー
タスが「サーボ準備完了」状態であることを確認してください。関連する検査について
は『E1シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 7.4 節、『E2シリーズサ

情報ーボドライバーユーザーズマニュアル』の 7.4 節を参照してください。
(2)

トラブルシューティングについては、「E1シリーズサーボドライバーユーザーズマニ
ュアル」の 13.4 節、「E2シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル」の 13.4
節を参照してください。

(3)

一部のサーボモーターでは、試運転前に位相初期化を行う必要があります。詳細については、セクション 4.6 を参照してください。

モーターの制御不能などの緊急事態が発生した場合、キーボードの F12 を押して緊急停止機能を有効にします。メッセージ ウィンドウがポップアップ表示され、モーターが無効に
情報

なります。
メッセージウィンドウを読み、OK をクリックします。ウィンドウに記載されていることが実行されます。

図 5.1.1

テストラン
ユーザーは、位置モードまたは速度モードによってテストランページでモーターの性能をテストできます。このセクションでは、これら 2 つのモーションモードについて説明します。
原点復帰操作ユーザーは、外部機器の状態に基づいて、原点位置または絶対座標を定義できます。

5-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

5.2 テストラン
5.2.1 概要
モーターのセットアップが完了すると、ユーザーはテスト実行ページでパフォーマンステストを実行できます。このページには、位置モードと速度モードの 2 つの方法があります。このセクションでは、これら 2 つのモーションモードについて説明します。
一部のサーボモーターでは、試運転前に相初期化を行う必要があります。詳細な説明については、4.6章を参照してください。
情報

位置モードでの試運転中にオーバートラベル信号（P-OT または N-OT）が入力されると、モーターが強制的に停止され、警告 AL9A0 が表示されます。次の3つの方法で、警告
情報

AL9A0 をクリアして、再度テストランを実行できます。
◆

モーターを手動でオーバートラベル範囲から離します。

◆

Test Runウィンドウを開き、Velocity modeページでジョグを実行して、モーターをオーバートラベル範囲から遠ざけます。

◆

I/O configuration ウィンドウを開き、オーバートラベル信号のステータスを一時的に強制Force Offに設定します。 詳細な説明については、4.5章を参照してください。

図 5.2.1.1

位置モード
このモードでは、位置制御に関連するモーターパラメーター、モーションテスト、ステータス監視を提
供します。
速度モード
このモードでは、速度制御に関連するモーターパラメーター、モーションテスト、ステータス監視を提供します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-3

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

5.2.2 位置モード
ユーザーは、位置モードテストを実行して、モーターの性能を観察できます。ドライバーの準備が整ったら、以下の手順に従って位置モードテストを実行します。
1.

ツールバーの Open Test Run アイコンをクリックして、Test Run ウィンドウを開きます。

図 5.2.2.1

2.

位置モードテストのパラメーターを設定します。

(6)
(1)

(2)

(4)
(5)

(3)

図 5.2.2.2

5-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する
表 5.2.2.1

No.

項目

説明
速度: プログラムのジョグ速度(1)Motion parameters◆

回転モーター：rpm (Pt533)◆

リニアモーター：mm/s (Pt585)

加速時間：プログラムジョグ加速時間 (Pt534)
減速時間：プログラムジョグ減速時間 (Pt537)
非常時減速時間：
プログラムジョグ緊急減速時間 (Pt538)

参照『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.7.1 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.7.1 項『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(2)

Dwell time

前のコマンドを送信してから次のコマンドを送信するまの 8.7.1 項での待ち時間を設定します (Pt535)。

『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.7.1 項(3)

Relative move

相対移動距離(Pt539)を設定します。

-『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(4)

Target radius

位置決め完了幅(Pt522)を設定します。

の 8.4.4 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(5)

Debounce time

デバウンス時間 (Pt523) を設定します。

の 8.4.4 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.4.4 項(6)Parameters setup

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター設定ウィンドウを開きます。

4.4章

5-5

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

位置モードテストでは、ソフトウェアは自動的に内部位置モードに切り替わります。
制御モードの詳細な説明については、4.3.5章を参照してください。
重要位置モードテストでステータスと値を確認します。

3.

(1)
(2)

(3)
(4)
(5)
図 5.2.2.3
表 5.2.2.2

No.
(1)

項目
Feedback

説明参照

モーターのエンコーダー位置のフィードバックを表示します。

position--

ドライバーの準備完了：
緑色に点灯したら、ドライバーの準備完了です。
サーボ準備完了：モーターが有効かどうかを表示します。ユーザーが有効をクリックした後、緑色に点灯した場合、サー(2)Statusdisplay area

ボの準備ができています。

--

移動：緑色に点灯しているときは、モーターが動いています。
インポジション：緑色に点灯すると、モーターが位置に到達しています。
『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(3)Move time

コマンド送信からコマンド終了までの時間を表示します。

ュアル』の 8.4.4 項『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項

5-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(4)Settling time

コマンドが終了してモーターがインポジションになった時刻

ュアル』の 8.4.4 項を表示します。

『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(5)

Total time

モーターがインポジションに移動し始めた時刻を表示します。

ュアル』の 8.4.4 項『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項

試運転中にアラームが発生すると、モーターは自動的に停止します。

重要

4.

Enable をクリックすると、ユーザーは相対移動とジョグテストを実行できます。

(1)

(2)
(3)
図 5.2.2.4
表 5.2.2.3

No.

項目

(1)

Enable button(2)

Relative move

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
ボタンをクリックして、モーターを有効または無効にします。
<< または >> をクリックして、負または正の方向に相対移動テストを実
行します。

5-7

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

減速時間（Pt537）を使用します。

重要

Jog－：負の方向に移動します。Jog- を連続してクリックすると、負の方向に連続的にジョグします。
Jog＋：正の方向に移動します。Jog+ を連続してクリックすると、正の(3)

Jog test

方向に連続的にジョグします
非常時の減速時間（Pt538）を使用します。

重要

5-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

5.

テストランを実行する

シングルポイント移動またはポイントツーポイント移動を実行します。

(1)
(2)
(3)

図 5.2.2.5

表 5.2.2.4

No.

項目

説明
1.

開始位置 P1 を設定します。ユーザーは、列に座標を直接キー入力するか、をクリックして現在のモーター位置を開始座標として設定できます。

(1)

P1 coordinate

をクリックして、モーターを目標位置 P1 に移動します。

2.

P1はP2より小さくなければなりません。

重要

1.

開始位置 P2 を設定します。ユーザーは、列に座標を直接キー入力するか、をクリックして現在のモーター位置を開始座標として設定できます。

(2)

P2 coordinate

をクリックして、モーターを目標位置 P2 に移動します。

2.

P1はP2より小さくなければなりません。

重要

ボタンをクリックして、ポイントツーポイント移動テストを開始または停止しま(3)Start P2Pす。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-9

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

5.2.3 速度モード
ユーザーは速度モードテストを実行して、モーターの性能を観察できます。ドライバーの準備ができていることを確認したら、以下の手順に従って速度モードテストを実行します。
1.

ツールバーの Open Test Run アイコンをクリックして、Test Run ウィンドウを開きます。

図 5.2.3.12.

速度モードをクリックして、Velocity mode ページに切り替えます。

図 5.2.3.2

5-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

位置モードから速度モードに切り替える前に、モーターを無効にします。

重要

3.

速度モードテストのパラメーターを設定します。

(2)
(1)

図 5.2.3.3
表 5.2.3.1

No.

項目

説明
速度：ジョグ速度(1)Motion parameters◆

回転モーター：rpm (Pt304)◆

リニアモーター：mm/s (Pt383)

加速時間：ソフトスタート加速時間 (Pt318)
減速時間：ソフトスタート減速時間 (Pt319)(2)

4.

Parameters setup

パラメーター設定ウィンドウを開きます。

参照『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.7.1 項『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.7.1 項
4.4章

速度モードテストで状態を観察します。

(1)
図 5.2.3.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-11

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する
表 5.2.3.2

No.

項目

説明

参照

ドライバーレディ：
緑色に点灯したら、ドライバーの準備完了です。
サーボレディ：モーターが有効かどうかを表示します。ユーザーが(1)

Status display area

Enableをクリックした後、緑色に点灯すれば、サーボの準備ができています。

ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 8.1.7 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー

回転・移動：
回転信号検出：緑色に点灯すると、TGON信号がトリガーされます。

5.

『E1シリーズサー

ザーマニュアル』の 8.1.7 項

Enable をクリックすると、ユーザーはジョグテストを実行できます。

(1)

(2)

(3)

図 5.2.3.5

表 5.2.3.3

No.

項目

(1)

Enable button(2)

Negative jog(3)

Positive jog

説明
ボタンをクリックして、モーターを有効または無効にします。
負の方向に移動します。Jog- を連続してクリックすると、負の方向に連続的にジョグします。
正の方向に移動します。Jog+ を連続してクリックすると、正の方向に連

5-12

続的にジョグします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

5.3 原点復帰動作

WARNING◆

原点復帰手順に失敗すると、絶対移動が正しく実行できなくなったり、機構が衝突したりする可能性があります。 トラブルシューティング方法と原因については、『E1 シリーズドライバーユーザーズマニュア
ル』の 8.11.3 項、および『E2 シリーズドライバーユーザーズマニュアル』の 8.11.3 項を参照してください。

ユーザーは、外部機器の状態に基づいて、ホームポジションまたは絶対座標を定義できます。ドライバ
ーの準備が整ったら、以下の手順で原点復帰を実行してください。
一部のサーボモーターでは、原点復帰の前に位相の初期化を行う必要があります。詳細な説
明については、4.6章を参照してください。
情報1.

ツールバーの Open Homing Operation アイコンをクリックして、Homing Operation ウィンドウを開きます。

図 5.3.1

2.

原点復帰パラメーターを設定し、原点復帰方法を選択します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-13

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

図 5.3.2

表 5.3.1

項目

No.

(1)

(2)

Fast homing speed

Slow homing speed

説明参照

ニアホームセンサーを見つけるための『E1シリーズサーボドライバーユ

速度を設定しますーザーマニュアル』の 8.11.1 項◆

回転モーター (Pt701)『E2シリーズサーボドライバーユ◆

リニアモーター (Pt705)

ーザーマニュアル』の 8.11.1 項

原点復帰位置を見つける速度を設定し『E1シリーズサーボドライバーユ

ます。

ーザーマニュアル』の 8.11.1 項◆

回転モーター (Pt702)『E2シリーズサーボドライバーユ◆

リニアモーター (Pt706)

ーザーマニュアル』の 8.11.1 項『E1シリーズサーボドライバーユ(3)Timeout

原点復帰手順の制限時間を設定しますーザーマニュアル』の 8.11.1 項(Pt703).

『E2シリーズサーボドライバーユ
ーザーマニュアル』の 8.11.1 項『E1シリーズサーボドライバーユ(4)Home offset

原点オフセットの設定 (Pt704).

ーザーマニュアル』の 8.11.1 項『E2シリーズサーボドライバーユ
ーザーマニュアル』の 8.11.1 項

(5)

3.
5-14

Home method

原点復帰方法の選択 (Pt700).

表 5.3.3

Home をクリックして原点復帰を実行します。
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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

図 5.3.3

4.

原点復帰手順が完了するまで待ち、ライト表示を観察します。
表 5.3.2

表示

説明
灰色のライトが表示されている場合、原点復帰はアクティブ化されていません。
緑色の点滅ライトが表示されると、モーターが動いています
緑色のライトが表示されると、原点復帰が完了しています。
赤い光が表示されると、原点復帰が失敗です。

モーターの移動プロセス中に原点復帰手順を停止するには、Stopをクリックします。

情報

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5-15

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する
表 5.3.3

項目

説明

図解

N-OT 信号の右側のインデックス信号で負方向から原点復帰します。原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）でN-OT
Pt700 = 1

信号を負方向にサーチします。N-OT 信号を検出後、原点検出速度（回転サーボモーター）で正方向にインデックス信号をサーチします（Pt702）。
P-OT 信号の左側のインデックス信号を正方向
からホーミングします。P-OT 信号を正方向に、原点付近検出用速度（回転型サーボモータ

Pt700 = 2ー）（Pt701）でサーチします。P-OT 信号を検出後、原点検出速度（回転型サーボモーター）でインデックス信号を負方向にサーチします（Pt702）。
DOG 信号の左側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち上がりエッジを
原点付近センサー(回転型サーボモーター)
検出速度(Pt701)でサーチします。DOG 信
号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信
号の左側のインデックス信号を原点検出速
度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。

Pt700 = 7(2)

内部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原
点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。

(3)

外部 DOG 信号：
P-OT 信号を正方向に、原点付近検出用速度（回転型サーボモーター）（Pt701）でサーチします。 P-OT 信号を検出後、

5-16

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テストランを実行する

DOG 信号の左側のインデックス信号を原
点検出速度（回転型サーボモーター）で負方向に検索します（Pt702）。
DOG 信号の右側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち上がりエッジを
原点付近センサー(回転型サーボモーター)
検出速度(Pt701)でサーチします。 DOG
信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG
信号の右側のインデックス信号を正方向に
原点検出速度 ( 回転サーボモーター) で検索します (Pt702)。

(2)

内部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。

Pt700 = 8

DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモーター) で検索します (Pt702)。
(3)

外部 DOG 信号：
P-OT 信号を正方向に、原点付近検出用速度（回転型サーボモーター）（Pt701）でサーチします。 P-OT 信号が検出された
ら、DOG 信号の負方向の立ち下がりエッジを検索します。DOG 信号の立ち下がり
エッジを検出後、DOG 信号の右側のイン
デックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモーター) で検索します(Pt702)。

正方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの左側のインデックス信号でホーミングします。
(1)
Pt700 = 9

外部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索しま
す。DOG 信号の立ち下がりエッジを検出

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5-17

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する
後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。
(2)

内部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サーボモーター)で負方向に検索します (Pt702)。

(3)

外部 DOG 信号：
P-OT 信号を正方向に、原点付近検出用速度（回転型サーボモーター）（Pt701）でサーチします。 P-OT 信号が検出された
ら、DOG 信号の負方向の立ち上がりエッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サー
ボモーター) で負方向に検索します(Pt702)。

正方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの右側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモ

Pt700 = 10ーター) で検索します (Pt702)。
(2)

内部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモ

5-18

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行するーター) で検索します (Pt702)。
(3)

外部 DOG 信号：
P-OT 信号を正方向に、原点付近検出用速度（回転型サーボモーター）（Pt701）でサーチします。 P-OT 信号が検出された
ら、DOG 信号の負方向の立ち上がりエッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度( 回転サーボモーター ) で検索します(Pt702)。

負方向からの DOG 信号の立ち上がりエッジの右側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
原点近傍センサー(回転型サーボモーター)
検出速度(Pt701)でDOG信号の立ち上がり
エッジをマイナス方向にサーチします。
DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 ( 回転サーボモーター ) で検索します (Pt702)。

(2)

内部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索しま

Pt700 = 11

す。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモーター) で検索します (Pt702)。
(3)

外部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）でN-OT信号を負方向にサーチします。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。 DOG 信号の立
ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出
速度 (回転サーボモーター) で検索します

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5-19

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する(Pt702)。
負方向からの DOG 信号の立ち上がりエッジの左側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
原点近傍センサー(回転型サーボモーター)
検出速度(Pt701)でDOG信号の立ち上がり
エッジをマイナス方向にサーチします。
DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原
点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。

(2)

内部 DOG 信号：
DOG 信号の正方向の立ち下がりエッジ
を、原点付近センサー ( 回転型サーボモーター ) 検出速度 (Pt701) で検索しま

Pt700 = 12

す。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サーボモーター)で負方向に検索します (Pt702)。
(3)

外部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）でN-OT信号を負方向にサーチします。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。 DOG 信号の立
ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します(Pt702)。

負方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの右側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモータ

Pt700 = 13ー）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモータ

5-20

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行するー) で検索します (Pt702)。
(2)

内部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出速度 (回転サーボモーター) で検索します (Pt702)。

(3)

外部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）でN-OT信号を負方向にサーチします。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち上がりエッジを検索します。 DOG 信号の立
ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の右側のインデックス信号を正方向に原点検出
速度 ( 回転サーボモーター ) で検索しま
す (Pt702)。

負方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの左側のインデックス信号でホーミングします。
(1)

外部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原
点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。

Pt700 = 14(2)

内部 DOG 信号：
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）で負方向の DOG
信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原
点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します (Pt702)。

(3)

外部 DOG 信号：

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5-21

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する
原点付近センサー（回転型サーボモーター）検出速度（Pt701）でN-OT信号を負方向にサーチします。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち上がりエッジを検索します。 DOG 信号の立
ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の左側のインデックス信号を原点検出速度 (回転サーボモーター) で負方向に検索します(Pt702)。

Pt700 = 17

N-OT信号の右側をマイナス方向から原点復帰します。 原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける速度でN-OT信号を負方向にサーチします。
N-OT 信号が見つかったら、N-OT 信号を原点検
出速度（Pt702 / Pt706）のままにして、現在位置を原点とします。
ガントリーモードはヨー軸ロック機能をサポートして
いません。
I情報

Pt700 = 18

P-OT信号の左をプラス方向から原点復帰します。 原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
ための速度で正方向のP-OT信号を検索します。
P-OT 信号が見つかったら、P-OT 信号を原点検
出用速度（Pt702 / Pt706）のままにして、現在位置を原点とします。
ガントリーモードはヨー軸ロック機能をサポートして
いません。
情報

Pt700 = 23

5-22

DOG信号の立ち上がりエッジの左側をプラス方
向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を検出する
速度でDOG信号の立ち上がりエッジを正方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点
位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信
号をマイナス方向に放置し、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検
出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマ
イナス方向に残し、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側と DOG 信号の右側:
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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Pt700 = 24

Pt700 = 25

テストランを実行する

原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
ための速度で正方向のP-OT信号を検索します。 P-OT 信号を検出後、DOG 信号の立ち下がりエッジをマイナス方向にサーチします。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマイナス方向に残し、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち上がりエッジの右側を正方向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を検出する
速度でDOG信号の立ち上がりエッジを正方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG
信号を正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置
検出速度 (Pt702 / Pt706) で DOG 信号を
正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
ための速度で正方向のP-OT信号を検索します。 P-OT 信号を検出後、DOG 信号の立ち下がりエッジをマイナス方向にサーチします。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置検出速度 (Pt702 / Pt706) で DOG 信号を正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち下がりエッジの左側をプラス方
向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-23

MD12UJ01-2407

テストランを実行する

Pt700 = 26

Pt700 = 27

5-24

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
ための速度で正方向のP-OT信号を検索します。 P-OT 信号を見つけたら、DOG 信
号の立ち上がりエッジをマイナス方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出
速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち下がりエッジの右側を正方向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
ための速度で正方向のP-OT信号を検索します。 P-OT 信号を見つけたら、DOG 信
号の立ち上がりエッジをマイナス方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出
速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち上がりエッジの右をマイナス方
向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を検出する
速度でDOG信号の立ち上がりエッジを負方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点
位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信
号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

DOG 信号の外側および DOG 信号の右側：
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
速度でN-OT信号を負方向にサーチします。
N-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向に検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 /Pt706）で DOG 信号を正方向に放置し、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち上がりエッジの左側をマイナス方向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を検出する
速度でDOG信号の立ち上がりエッジを負方向にサーチします。 DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信
号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の原点付近検出速度でサーチします (Pt701 /Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
速度でN-OT信号を負方向にサーチします。
N-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向に検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号の右側の原点検出速度（Pt702 /Pt706）で DOG 信号をマイナス方向にトリガし、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち下がりエッジの右側をマイナス方向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置
検出速度 (Pt702 / Pt706) で DOG 信号を
正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置
検出速度 (Pt702 / Pt706) で DOG 信号を(3)Pt700 = 28

Pt700 = 29

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-25

MD12UJ01-2407

テストランを実行する

Pt700 = 30

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
速度でN-OT信号を負方向にサーチします。
N-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の立ち上がりエッジを正方向に検索します。
DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号左側の原点位置検出速度（Pt702/ Pt706）で DOG 信号を正方向にトリガし、現在位置を原点とします。
DOG信号の立ち下がりエッジの左側をマイナス方向から原点復帰します。
(1) DOG 信号の外側、DOG 信号の左側:
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検
出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマ
イナス方向に残し、現在位置を原点とします。
(2) DOG 信号内:
DOG信号の立ち下がりエッジを原点付近
検出速度でマイナス方向にサーチします(Pt701/Pt705)。 DOG 信号の立ち下がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検
出速度（Pt702 / Pt706）で DOG 信号をマ
イナス方向に残し、現在位置を原点とします。
(3) DOG 信号の外側および DOG 信号の右側:
原点近傍センサ(Pt701 / Pt705)を見つける
速度でN-OT信号を負方向にサーチします。
N-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の立ち上がりエッジを正方向に検索します。
DOG 信号の立ち上がりエッジを検出後、DOG 信号内の原点位置検出速度（Pt702 /Pt706）で DOG 信号をマイナス方向に放置し、現在位置を原点とします。
マイナス方向からのインデックス信号で原点復帰。原点復帰速度（回転型サーボモーター）

Pt700 = 33

（Pt702）で負方向のインデックス信号をサーチします。
正方向からのインデックス信号でホーミングします。原点復帰速度（回転サーボモーター）

Pt700 = 34

（Pt702）で正方向のインデックス信号をサー
チします。

5-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

テストランを実行する

現在位置でホーミングします。モーターの現在位置を原点とします。
このホーミング方法は、ホーミング方法 37 と同じで

Pt700 = 35

すが、CiA 402 ホーミング

情報方法をサポートしていない
EtherCAT コントローラー
用です。

現在位置でホーミングします。 モーターの現Pt700 = 37

在位置を原点とします。

現在位置でホーミングします。 モーターの現在位置を原点とします。 この原点復帰方法
は、多回転アブソリュートエンコーダーを使用するアプリケーションに適しています。
Pt002 = t.□X□□ が正しくPt700 = -3

設定されていない場合
重要(「E1シリーズドライバー
ユーザーマニュアル」の第 15 章を参照)、原点復
帰が失敗する可能性があります。

ホームポジションによるホーミング。 原点復帰方式-3で設定した原点位置に、原点付近検出
速度(回転サーボモータ)(Pt701)でモーターを移動させます。 この原点復帰方法は、多回転アブソリュートエンコーダーを使用するアプリケ
Pt700 =

ーションに適しています。

-6

Pt002 = t□X□□ が正しく設定されていない場合
重要(「E1ドライバーユーザー
マニュアル」の第 15 章を参照)、原点復帰が失敗する可能性があります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-27

MD12UJ01-2407

テストランを実行する

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル（このページはブランクになっています）

5-28

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6. チューニング

6.1

概要 ................................................................................................................................. 6-2

6.2
6.3
6.4

オ－トチューン .............................................................................................................. 6-4
チューンレス.................................................................................................................. 6-9
スペクトラムアナライザ ............................................................................................ 6-12
6.4.1
ループコンストラクター .................................................................................... 6-16
6.4.1.1 ファイルのロード/保存 ............................................................................... 6-18
6.4.1.2 フィルター .................................................................................................... 6-19
6.4.1.3 ボード線図 .................................................................................................... 6-21

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6-1

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

6.1 概要
ユーザーは、サーボゲインを調整することにより、モーターの応答を最適化できます。サーボゲイン
は、いくつかのパラメーター (位置ループゲイン、速度ループゲイン、フィルター、振動抑制、フィードフォワード補償) によって設定されます。ゲイン関連のパラメーターは、相互のパフォーマンスに影響を与える可能性があるため、設定間のバランスを考慮してください。ゲイン関連パラメーターのデフ
ォルト設定は、比較的安定したサーボゲインを持つように設定されています。E1 シリーズドライバーに搭載されているチューニング機能を使用して、機構や使用条件に合わせて応答性能を向上させます。
チューニング手順のフローチャートは次のとおりです。
チューニングを開始

この章の安全上の注意事項をお読みください

6.3 章 チューンレス機能

Yes
満足のいく対応？

終了

No
6.2 章 オートチューン機能Yes
満足のいく対応？

終了

No
マニュアルチューニング機能
6.4 章 解析ツール、サーボフィルタ
ー、制振、フィードフォワード補償

No

満足のいく
対応？

Yes

終了

図 6.1.1

6-2

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

詳しいチューニング方法と内容については『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュア
ル』の 10 章、『E2シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 10 章を参照して
情報

ください。

CAUTION◆

以下の注意事項を守ってチューニングを行ってください。
(1)

サーボ ON 時のモーター回転部には触れないでください。

(2)

モーターの運転中はいつでも非常停止できるようにしてください。

(3)

試運転終了後、チューニングを実施してください。

(4)

安全のため機構部に停止装置を設けてください。

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6-3

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チューニング

6.2 オ－トチューン
オートチューンでは、コントローラーからコマンドを受信することなく、ドライバーが制御ループを自動的に調整します。プロセス中、パラメーターは機械的特性に従って調整されます。オートチューンの項目を以下に示します。
◆

ゲイン：速度ループゲイン、位置ループゲイン、慣性モーメント比◆

フィルター：トルク指令フィルターとノッチフィルター
チューンレス機能有効時(Pt170.□□□□X=1)はオートチューンできません。オートチューンを行う前に、まずチューンレス機能を無効（Pt170. □□□X=0）にしてください。
重要

(1)

(2)

(3)

(4)

図 6.2.1
表 6.2.1

No.

項目

(1)

Enable motor and JOG

説明
JOG モードでモーターをハードストップから遠ざけるには、Enableをク
リックします。ドロップダウンメニューから JOG 速度を調整します。
これは、ユーザーが「慣性/質量比のみを調整する」または「慣性/質量比

(2)

(3)

(4)
6-4

Selection of tuning
modeを調整し、フィルターとループゲインを調整する」を選択するためのドロップダウンメニューです。

Selection of

硬さを3つ (Soft / Normal / Rigid) から選択できるドロップダウンメニュ

mechanical propertyーです。

Start auto tune

Start をクリックして自動調整を開始します。処理中に一時停止するには、Stop をクリックします。
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チューニングWARNING◆

オートチューン中はモーターが微振動します。振動が激しい場合は、すぐに電源を切ってください。
以下に注意してください。
(1)

機構が安全に作動するか確認してください。オートチューン実行中は、モーターが微振動しますので、いつでも非常停止（電源OFF）できるようにしてください。また、メカニズムが両方向に操作できることを確認し、保護対策を実施してください。

CAUTION◆◆◆

以下のシステムでは、オートチューニングを実行できません。
(1)

機構が一方向にしか作動しない。

(2)モーターは外部ブレーキによって制御されます。ブレーキを無効にする必要があります。

以下のシステムではオートチューンが正しく行えません。
(1)

可動範囲が狭い(2)

オートチューンを実行する時に負荷が変化する。

(3)

機械の動摩擦が大きすぎる。

(4)

機械の剛性が低く、位置決め時に振動が発生する。

(5)

位置積分機能が有効(6)

速度フィードフォワードとトルクフィードフォワードを設定または使用する(7)

負荷慣性比が 100 を超える場合

オートチューン実施前の確認事項：(1)

主回路電源が入っていること。

(2)

オーバートラベルが発生していないこと。

(3)

サーボオフ状態であること。

(4)

アラームまたは警告が発生していないこと。

(5)

チューンレス機能を無効にすること （Pt170.X = 0）

(6)

オートチューン実行中は、制御モードが位置モードであること。オートチューン終了後、制御モード
を速度モードなど他のモードに変更することができます。

(7)

ゲイン切替選択は手動ゲイン切替 （Pt139.□□□X=0）に設定すること。

以下の手順でオートチューニングを完了してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Auto tune をクリックして Auto tune ウィンドウを開きます。

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6-5

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チューニング

図 6.2.2

2.

JOG 速度を調整します。

図 6.2.3

3.

Enable をクリックして、JOG モードで可動子を安全な場所に移動します。

(2)

(3)

(1)
図 6.2.4
表 6.2.2

項目

No.
(1)

Encoder feedback

説明
実際のモーターフィードバック位置を表示します。

position(2)

Enable and Disable(3)

Positive / Negative jog

Enable をクリックして、モーターに電力を供給します。サーボレディが緑色に点灯すれば、モーターに電源が供給されています。
モーターが有効になった後、ユーザーはモーターを正または負の方向に

6-6

ジョグ動作させることができます。

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4.

チューニング

要件に基づいてチューニングモードを選択します。「慣性質量比のみのチューニング」と「慣性質量比、フィルター、ループゲインのチューニング」の 2 つのモードがあります。

図 6.2.5

表 6.2.3

チューニングモード
Inertia/Mass ratio only

Inertia/Mass ratio, filters and loop gains

説明
慣性/質量比 (Pt103/Pt193) のみが調整されます。フィルタ
ーとループゲインは調整されません。
慣性/質量比 (Pt103/Pt193)、フィルター、ループゲインは自動的に調整されます。

Inertia/Mass ratio only（慣性質量比のみ）を選択した場合は、機械的性質を設定する必要はありません。次のステップはスキップでき、そのユーザー インターフェースは非表示にな
情報

ります。

図 6.2.65.

機器に基づいて機械的特性を選択します。機械剛性が不明な場合は、Normal を選択してください。

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6-7

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チューニング

図 6.2.7

表 6.2.4

機械的性質
Soft

説明
ベルトのような柔らかな剛性のメカニカル。
ボールネジやリニアモーターなどの通常の剛性の機械。

NormalRigid

6.

機械剛性が不明な場合に選択します。
ハーモニックドライブなどの剛性の高い機構

Start をクリックして自動調整を開始します。プロセス中、モーターはわずかに振動し、音を発します。ウィンドウには、「Tuning…」のプログレスバーも表示されます。ウィンドウに「Tuning isfinished」と表示されると、オートチューンが完了し、Tuned が緑色に点灯します。

図 6.2.8

モーター調整プロセス中に自動調整手順を停止するには、Stopをクリックします。

重要

6-8

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チューニング

6.3 チューンレス
あらゆる機種、負荷変動に対応できるチューンレス機能により、安定した応答性能を発揮します。サーボ ON 後、自動的にチューンレス機能が有効になります。ユーザーは、Tuneless ウィンドウでチューン
レス剛性レベルを簡単に設定できます。
オートチューン有効時（Pt170.□□□X=0）、チューンレス機能は実行できません。チューン
レス機能を実行する前に、まずオートチューン (Pt170. □□□X = 1) を無効にしてください。
重要

CAUTION◆

トルク制御ではチューンレス機能は使用できません。

◆

許容負荷慣性モーメントを超えると、モーターが振動する場合があります。このとき、チューンレス機能の剛性レベル（Pt170.□X□□）を下げてください。

◆

チューンレス機能実行中は、いつでも非常停止できるようにしてください◆

チューンレス機能を有効にすると、下表のように一部の制御機能が制限されます。
表 6.3.1

機能効果

Auto tune

No

Vibration suppression

Yes

Gain switchingNo

Spectrum analyzer

Yes

Ripple compensation

No

Friction compensation

No

説明
オートチューンは、チューンレス機能を無効(Pt170.□□□X=0)にしてからのみ実行できます。
-ゲイン切り替え機能は、チューンレス機能を無効(Pt170.□□□X=0)にしてから実行することができます。
-リップル補正機能は、チューンレス機能を無効

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（Pt170.□□□X=0）にした場合のみ実行できます。
摩擦補償機能は、チューンレス機能を無効(Pt170. □□□□X=0)にしてから実行することができます。

6-9

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チューニングWARNING◆

チューンレス機能有効時（Pt170.

X = 1）、一部のパラメーターが無効になります。詳細は『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 10.3.4 項、および『E2シリーズサーボドライバーユーザ
ーマニュアル』の 10.3.4 項を参照してください。
◆

以下のパラメーターは、チューンレス機能の実行中に自動的に調整されます。チューンレス機能を有効にした後は、パラメーターを変更しないでください。
表 6.3.2

パラメーター

パラメーター名

Pt401

第1段第1トルク指令フィルター時定数

Pt40F

第2段第2トルク指令フィルター周波数

Pt410

第2段第2トルク指令Q値

(1)
(2)

図 6.3.1

表 6.3.3

No.

項目

説明

(1)

Tuneless stiffness level

Tuneless の剛性レベルを変更します。

(2)

Diagram of tuneless stiffness level

Tuneless の剛性レベルを表示します。

以下の手順でチューンレス機能を完了させてください。
1.

6-10

メニューバーで Tools を選択し、Tuneless をクリックして Tuneless ウィンドウを開きます。

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チューニング

図 6.3.2

2.

実際の状況に基づいて剛性レベルを調整します。15 のレベル (1 ～ F) があります。1 が最低で、F が最高です。

図 6.3.3

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6-11

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チューニング

6.4 スペクトラムアナライザ
スペクトラムアナライザを使用すると、システムのスペクトラム特性を測定できるだけでなく、機械慣性や慣性モーメント比も取得できます。

WARNING◆

スペクトラムアナライザ実行中、モーターが微振動します。振動が激しい場合は、すぐに電源を切ってください。以下に注意してください。
(1)

機構が安全に作動するか確認してください。スペクトラムアナライザの実行中は、モーターがわずかに振動しますので、いつでも緊急停止 (電源オフ) ができることを確認してください。また、メカニ
ズムが両方向に操作できることを確認し、保護対策を実施してください。

(8)

(6)

(1)

(2)

(3)
(7)
(4)

(5)
図 6.4.1
表 6.4.1

No.

(1)

(2)
(3)
6-12

項目
Functionbuttons

説明

備考

カーソルラインのクリア ボタン (Clr inf)、グラフの削除ボタン(delete)、およびすべてのグラフの削除ボタン (すべて削除) を含めます。

Data settings

スペクトルデータを生成するための設定。

Enable and

ユーザーは SM有効 (オープンループ) または有効 (クローズループ)

Disableを選択できます。
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チューニング(4)

Status lights

スペクトラムアナライザの状態を表示します。

(5)

Step

スペクトルを生成する間隔。

(6)Mode selection(7)

Bode plot

ユーザーは、Step/DBCL Plant mode (オープンループ)、DBCL Plant
mode (クローズループ)、またはCurrent modeを選択できます。
システムの周波数応答グラフ; システムの慣性モーメント比を計算する(8)

ための -20dB カーソルラインが表示されます。

Loop

Loop constructor ウィンドウを開いて、制御システムの安定性を確認しセクション

constructor

ます。

6.4.1

以下の手順でスペクトラムアナライザを完成させます。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Spectrum analyzer をクリックして、Freq analyzer ウィンドウを開きます。

図 6.4.2

2.

目的のモードを選択したら、対応する有効化方法を選択します。

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6-13

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.3

表 6.4.2

モード
Step/DCBL Plant

説明
オープンループモードでスペクトルアナライザーを実行します (SMenableをクリックします)。
クローズドループモードでスペクトルアナライザーを実行します

DCBL Plant

Current

3.

(Enableをクリック)。
現在のモードでスペクトルアナライザーを実行します (SM enableをクリックします)。

Run をクリックして、スペクトラムアナライザの実行を開始します。実行が完了すると、ボード線図が生成されます。

6-14

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.44.

ボード線図をクリックして、-20dB のカーソル線を生成し、機器全体の慣性を測定します。周波数
応答ライン上でドラッグして荷重を取得します。

図 6.4.5

5.

Send をクリックして、慣性モーメント比のパラメーターを自動的に変更します。Pt103 は単軸用、Pt193 はガントリー制御システム用です。

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6-15

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.6

6.4.1 ループコンストラクター
Loop constructor をクリックして、Loop constructor ウィンドウを開きます。 このウィンドウにはボード線図スペクトル アナライザー ツールが含まれており、ユーザーはゲイン Pt パラメーターを調整したり、Pt パラメーターをフィルターしたりできます。 このウィンドウを通じて、ユーザーは制御システ
ムの安定性をチェックし、パラメーター調整後の制御ループの周波数応答を観察できます。

図 6.4.1.1 Loop constructor ウィンドウを開く

6-16

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

(6)

(7)

(1)
(2)

(3)

(8)
(4)

(5)
図 6.4.1.2 Loop constructor ウィンドウ

表 6.4.1.1

項目

No.
(1)

File

説明
ファイルをロード/保存します。

参照
セクション
6.4.1.1

現在設定されているパラメーター値をドライバーから(2)

Load parameters

ロードするか、デフォルトのパラメーター値をロード

--

します。
(3)

Gain parameters

速度ループと位置ループのゲイン値を設定します。

(4)

Filter parameters

フィルターパラメーターを設定します。

(5)

Write parameters(6)

Select control loop

(7)

Display gain results(8)

Bode plot-セクション
6.4.1.2

この画面で設定したパラメーター値をドライバーに書き込みます。
表示する制御ループ曲線を選択します。

セクション
6.4.1.3

速度ループ、位置ループのゲイン計算結果を表示します。
御ループの周波数応答グラフ。 ユーザーが曲線値を観HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

--

察しやすいようにカーソル線が表示されます。

セクション
6.4.1.3
セクション
6.4.1.3

6-17

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

6.4.1.1 ファイルのロード/保存
ユーザーは制御システムをロードし、パラメーターを取得して Loop constructor を使用してそれらを分析できます。 Load in File をクリックして、ファイルをロードする方法を選択します。

図 6.4.1.1.1 ファイルのロード

表 6.4.1.1.1

ファイルの読み込み方法
Load plant + gains from file…
Load plant from file…
Load gains from file…

説明.lop ファイルをロード: 制御システムとゲイン パラメーターをロードします。
.fgr ファイルのロード: 制御システムをロードします。
.gns ファイルをロード: ゲインパラメーターをロードします。

解析完了後、制御システムとゲインパラメーターを保存する必要がある場合は、Save in File をクリック
してファイルの保存方法を選択します。

6-18

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.1.1.2 ファイルの保存
表 6.4.1.1.2

ファイルの保存方法

説明.lop ファイルとして保存します：

Save plant + (Drive)gains to file…

制御システムとドライバーのゲインパラメーターを保存します。

Save plant to file…

.fgr ファイルとして保存: 制御システムを保存します。

Save (Drive)gains to file…

.gns ファイルとして保存: ドライバーのゲインパラメーターを保存します。

6.4.1.2 フィルタードライバーの制御ループには、高周波ノイズ、機械振動、または不十分な構造剛性を抑制するために同時に使用できる 7 つのフィルターが用意されています。 Pt パラメーターを変更すると、さまざまな制御
ループ解析の周波数応答に影響します。
表 6.4.1.2.1

フィルター

説明
制御ループ内のローパスフィルター。 高周波ノイズや機械の振動を抑え

Filter 1st

Filter 2nd

るために使用されます。 ボード線図を図 6.4.1.2.1 に示します。
制御ループ内の 2 次ローパス フィルター。 ボード線図を図 6.4.1.2.2に示します。
制御ループ内のノッチフィルター。 機械システムに不適切な共振周波数があり、機械的な変更や設計の強化によって共振を除去できない場合、ノFilter Notch 1~5

ッチ フィルターを使用して問題を改善できます。 ボード線図を図6.4.1.2.3 に示します。

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6-19

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング(1) フィルター周波数の単位は「Hz」です。
(2) Q値はフィルターの減衰比です。

(3) Show filter にチェックを入れます: フィルターを表示します。 Show filter のチェックを情報外す(4) Enable Notch チェックボックスをオンにします: ノッチ フィルターを有効にします。
Enable Notch のチェックを外します

図 6.4.1.2.1 ローパスフィルター

図 6.4.1.2.2

6-20

2 次ローパスフィルター

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.1.2.3 ノッチフィルター

6.4.1.3 ボード線図
Loop constructor は、制御システムの「Vel コントローラー」、「Vel オープンループ」、「Vel クローズルー
プ」、「Pos コントローラー」、「Pos オープンループ」、「Pos クローズループ」をシミュレートすることができます。 チェックボックスをオンにすると、Vel ループ (速度ループ) または Pos ループ (位置ループ) のボード線図を表示することができ、また、上記 6 つの制御ループ曲線を同時に表示することもできます。 図 6.4.1.3.1 に「Vel close ループ」と「Pos close ループ」のボード線図を示します。 ボード
線図上の曲線の制御点にマウス カーソルを移動すると、周波数応答値が表示され、制御システムの解析が容易になります。

図 6.4.1.3.1 制御ループの選択

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6-21

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング
表 6.4.1.3.1

制御ループ

説明

Vel controller

速度コントローラーの周波数応答

Vel open loop

制御システムの速度オープンループ周波数応答

Vel close loop

制御システムの速度クローズループ周波数応答

Pos controller

位置コントローラーの周波数応答

Pos open loop

制御システムの位置オープンループ周波数応答

Pos close loop

制御システムの位置クローズループ周波数応答

Loop constructor は、速度ループと位置ループの P マージン (位相マージン)、G マージン (ゲイン マージン)、および帯域幅も提供します。 ユーザーは、この機能を使用してゲイン調整を実行し、ゲイン調
整後の制御システムの安定性をシミュレートできます。

図 6.4.1.3.2 P マージン、G マージン、帯域幅

ボード線図の位相余裕とゲイン余裕の計算を図 6.4.1.3.3 に示します。

6-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

チューニング

図 6.4.1.3.3 ボード線図の位相余裕とゲイン余裕

ボード線図の帯域幅は -3 dB として定義され、計算は図 6.4.1.3.4 に示されています。

図 6.4.1.3.4 ボード線図の帯域幅

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6-23

MD12UJ01-2407

チューニングE シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(このページはブランクになっています)

6-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7. モニタリング

7.1

概要 ................................................................................................................................. 7-2

7.2
7.3

ドライバーの情報を監視する ...................................................................................... 7-3
ドライバーの信号状態を監視する .............................................................................. 7-5
7.3.1
リサージュ .............................................................................................................. 7-9
7.3.1.1 波形表示エリア ............................................................................................ 7-11
7.4
パフォーマンスモニター ............................................................................................ 7-16
7.4.1
クイックチューン ................................................................................................ 7-18
7.4.1.1 クイックチューンの詳細設定 .................................................................... 7-19
7.5
スコープ ....................................................................................................................... 7-24
7.5.1
電流監視項目 ........................................................................................................ 7-27
7.5.2
事前定義された変数/シナリオでスコープを開始する .................................... 7-28
7.5.3
固定レンジ/オートレンジ設定 ........................................................................... 7-30
7.5.4
グリッドライト .................................................................................................... 7-31
7.5.5
スコープチャンネル数の設定 ............................................................................ 7-33
7.5.6
波形モニタリングの開始または一時停止 ......................................................... 7-34
7.5.7
モニタリング項目 ................................................................................................ 7-35
7.6

リアルタイムのデーター収集 .................................................................................... 7-37
7.6.1
インターフェースの紹介 .................................................................................... 7-38
7.6.1.1 記録設定の保存 ............................................................................................ 7-40
7.6.1.2 レコード設定のロード ................................................................................ 7-41
7.6.1.3 収集の操作と設定 ........................................................................................ 7-42
7.6.1.4 新しいタブの追加 ........................................................................................ 7-50
7.6.1.5 サンプリング設定 ........................................................................................ 7-51
7.6.2
プロットビュー .................................................................................................... 7-54
7.6.2.1 開く................................................................................................................ 7-55
7.6.2.2 保存................................................................................................................ 7-56
7.6.2.3 表示モードの設定 ........................................................................................ 7-57
7.6.2.4 グラフビューの最大数を設定する............................................................. 7-59
7.6.2.5 カーソル間の領域をズームする ................................................................ 7-62
7.6.2.6 ズームを元に戻す ........................................................................................ 7-63
7.6.2.7 ズームのやり直し ........................................................................................ 7-64
7.6.2.8 統計表 ............................................................................................................ 7-65

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-1

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モニタリングE シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

7.1 概要
ユーザーは、Thunder を介してドライバーのメッセージ、操作、およびステータスを監視できます。
この章では、Thunder のすべての監視機能を紹介します。
ドライバーの情報を監視する
ユーザーは、ドライバー、モーター、エンコーダーの情報など、ドライバーの現在の情報を取得できます。
ドライバーの信号状態を監視する
ユーザーは、主電源ケーブルの電圧、モーターの電流、入力コマンド、出力値、エンコーダーの情報な
ど、ドライバーのリアルタイム信号ステータスを取得できます。
パフォーマンスモニター
ユーザーはいくつかのモーションパラメーターを調整し、モーターモーションのステータスとパフォー
マンスをリアルタイムで観察できます。
スコープ
測定器を使用せずに、ドライバーの物理量と信号波形を取得できます。
リアルタイムのデーター収集
ユーザーはドライバーの物理量と信号波形を一定期間記録し、ファイル (*.gpp) として保存できます。

7-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.2 ドライバーの情報を監視する
ユーザーは、ドライバーの現在の情報を取得できます。監視できる項目は次のとおりです。
◆

ドライバーの軸名◆

ドライバーの仕様

◆

制御モード

◆

モーターの情報◆

エンコーダーの情報◆

ESC の情報

図 7.2.1

(1)
(2)

(3)
(4)

(5)

(6)

図 7.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-3

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.2.1

項目

No.
(1)

Axis name of servo

説明ドライバーの軸名： 軸名を右クリックして、軸名を変更します。

drive
Mdl.：ドライバーのモデル(2)

Specifications of servo

Ver.：ファームウェアのバージョン。

drive

Typ.：ドライバーがホストからコマンドを受信するタイプ。
Pwr：ドライバーフレームと電源出力。

(3)

Control mode

(4)

Item of motor

制御モード設定と現在の制御モードを表示します。
Typ.：モータータイプ。
Mdl.：モーターモデル。
Int.: 内部エンコーダーの情報。

(5)

Item of encoder

Ex.: 外部エンコーダーの情報。
Typ.: エンコーダーの種類。
Res.: エンコーダーの解像度。
Typ.：ESCタイプ。

(6)

Item of ESC

Ver.：ESC ファームウェアのバージョン。
CH1：ESC チャンネル1のエンコーダーフォーマット。
CH2：ESC チャンネル2のエンコーダーフォーマット。

7-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.3 ドライバーの信号状態を監視する
ユーザーは、ドライバーのリアルタイム信号ステータスを取得できます。監視できる項目は次のとおりです。
◆

主電源ケーブルの電圧◆モーターの電流◆入力コマンドと入力信号◆出力値と出力信号◆

エンコーダーの情報◆

ESC の情報◆

ガントリー制御システムの通信状態

以下の手順で Interface signal monitor ウィンドウを開きます。
1.

ツールバーの Open Interface signal monitor アイコンをクリックして、 Interface signal monitor
ウィンドウを開きます。

図 7.3.1

2.

表示画面は servo drive model と the usage of ESC によって決まります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-5

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング◼

標準ドライバー

(1)

(3)

(4)

(2)
(5)

(7)

図 7.3.2◼

標準ドライバー – ESC 付き

(1)

(3)

(4)

(2)
(5)
(7)

(6)

図 7.3.3

7-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリングフィールドバスドライバー

(7)

(1)

(3)

(4)

(2)
(5)

図 7.3.4◼

フィールドバスドライバー – ESC 付き

(7)
(1)

(3)

(4)

(2)
(5)

(6)

図 7.3.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-7

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.3.1

No.

項目

説明

配線の参考
『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(1)

The voltage of main

5.3節

ドライバーのリアルタイム電圧。

『E2シリーズサー

power cable

ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 5.3 節『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(2)

The current of motor

モーターのリアルタイム電流と三相電流 (U、V、W)。

の 5.4.2 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 5.4.2 項

ドライバーが受信するパルス指令と電圧指令。
『E1シリーズサー

ドライバーの入力信号ステータス。

ボドライバーユー
1.
(3)

Input commands andinput signals

情報2.

標準ドライバーの入力信号はザーマニュアル』

I1～I10 です。一方、フィー

5.5節

ルドバスドライバーの入力信『E2シリーズサー

号は I1～I8 です。

ボドライバーユー

フィールドバスドライバー

ザーマニュアル』

は、パルス指令、電圧指令にの 5.5 節対応していません。
『E1シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』(4)

Output values andドライバーのリアルタイムアナログ出力とパルス出力。

5.5節

output signals

ドライバーの出力信号ステータス。

『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 5.5 節(5)

7-8

Item of encoder

エンコーダーのリアルタイム 5Vdc 電圧。

『E1シリーズサー

インクリメンタルおよびシリアルエンコーダーのフィー

ボドライバーユー

ドバック。指標フィードバック信号。

ザーマニュアル』
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリングの 5.4.3 項『E2シリーズサー
ボドライバーユー
ザーマニュアル』の 5.4.3 項

TS は過熱検出信号です。モーターが過熱すると、ライ
トは赤のままです。
リサージュにより、ユーザーはアナログエンコーダーの(6)

現在の情報を観察できます。

『E1シリーズサー

ESC でドライバーを使用する場合、ユーザーは CH1

ボドライバーユー

エンコーダーと CH2 エンコーダーのフィードバック

ザーマニュアル』

を監視できます。

の第3章

Item of ESC
1.

情報

2.

この項目は、構成ウィザード『E2シリーズサー

で Activate smart cube をチ

ボドライバーユー

ェックした場合にのみ表示さ

ザーマニュアル』

れます。

の第3章

リサージュはアナログエンコーダーを使用した場合のみ表示されます。

Communication status(7)

ドライバーがガントリー制御システムにある場合、ライ『Eシリーズサーボ

トは緑色のままです。

ドライバーガントof gantry control

この項目は、ガントリー型ドライ

リー制御システム

systemバー(ED1□-□G)を使用している場

ユーザーマニュア

合のみ表示されます。

ル』の第1章情報

7.3.1 リサージュ
リサージュにより、ユーザーはアナログエンコーダーフィードバック信号の波形を観察できます。モー
ター回転時に波形が円であれば正常です。
リサージュ機能が適用可能な場合、そのボタンが表示されます。

重要

以下の手順で Lissajous ウィンドウを開きます。
1.

Lissajous.をクリックします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-9

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.3.1.1

2.

Lissajous ウィンドウを開きます。

(1)
(2)

(3)

図 7.3.1.2
表 7.3.1.1

項目

No.

説明

参照

ユーザーは Lissajous ウィンドウを上部に設定できます。
(1)

Set the window to the

ボタンに

top

部にあります。
ボタンにが表示されている場合、ウィンドウは上--が表示されている場合、ウィンドウは上部にありません。
(2)

Motor feedback(3)

Waveform display area

モーターのリアルタイムフィードバック位置。

--

アナログエンコーダーフィードバック信号の波形がこ7-10こに表示されます。

7.3.1.1章

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.3.1.1 波形表示エリア
波形表示エリアを右クリックして表示設定を行います。

(1)
(2)
(3)
(4)

図 7.3.1.1.1

表 7.3.1.1.1

◼

No.

項目

参照

(1)

Mode

Mode

(2)

View

View

(3)

Range (mV)

Range (mV)

(4)

Off

Off

Mode
1.

Limit rate をクリックして、最大サンプルレートを調整するためのウィンドウを開きます。

図 7.3.1.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-11

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング2.

最大サンプルレートを入力し、Apply をクリックします。

図 7.3.1.1.3

3.

さらに、ユーザーは波形がとどまる時間を選択できます (単位: ms)。

図 7.3.1.1.4

7-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリング

View
1.

Window をクリックして、波形表示領域をウィンドウから分離します。

図 7.3.1.1.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-13

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

2.

Icon をクリックして、波形表示エリアをウィンドウに戻します。

図 7.3.1.1.6◼

Range (mV)
Range (mV) をクリックして、波形表示スケール (単位: mV) を変更します。

図 7.3.1.1.7

7-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリングOff
1.

Off をクリックして波形表示を閉じます。

図 7.3.1.1.8

2.

On をクリックして、波形表示を有効にします。

図 7.3.1.1.9

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-15

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.4 パフォーマンスモニター
ユーザーはいくつかのモーションパラメーターを調整し、モーターモーションのステータスとパフォー
マンスをリアルタイムで観察できます。以下の手順に従って、Performance monitor ウィンドウを開きます。
1.

ツールバーの Open performance monitor アイコンをクリックします。

図 7.4.1

2.

Performance monitor ウィンドウを開きます。
(1)

(6)
(7)

(2)

(3)

(5)

(4)

(8)
(9)
(10)

(11)

(12)
図 7.4.2

7-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.4.1

項目

No.
(1)

Drive ready(2)

Moving(3)

In-Position

説明
緑色に点灯したら、ドライバーの準備完了です。

参照--

緑色に点灯しているときは、モーターが動いています。

--

緑色に点灯したら、モーターがその位置に到達して
います。

--

モーターが有効かどうかを表示します。モーターが(4)

Servo ready

有効になってから緑色に点灯すれば、サーボの準備--ができています。
『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ
(5)

TGON

回転信号検出：緑色に点灯すると、TGON 信号がト

ュアル』の 8.1.7 項(Rotation / Moving)

リガーされます。

『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.1.7 項『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(6)

Target radius

位置決め完了幅(Pt522)を設定します。

ュアル』の 8.4.4 項『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(7)

Debounce time

デバウンス時間 (Pt523) を設定します。

ュアル』の 8.4.4 項『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(8)Move time

コマンド送信からコマンド終了までの時間を表示しュアル』の 8.4.4 項ます。

『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサーボド(9)

Settling time

コマンドが終了してモーターがインポジションにな

ライバーユーザーマニ

った時間を表示します。

ュアル』の 8.4.4 項『E2シリーズサーボド

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-17

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項『E1シリーズサーボド
ライバーユーザーマニ(10)

Total time

モーターがインポジションに移動し始めた時間を表ュアル』の 8.4.4 項示します。

『E2シリーズサーボド
ライバーユーザーマニュアル』の 8.4.4 項(11)

チューニングモードに基づいてレベルを調整します。

Quick tune
Expand/Collapse the(12)advanced setting

クイックチューンの詳細パラメーターの設定ページを展開/折りたたみます。

セクション 7.4.1

セクション7.4.1.1

pages of quick tune

7.4.1 クイックチューン
ユーザーはチューニングモード（安定、定位）に基づいてレベルを調整できます。安定チューニングモー
ドでは機構の違いによる共振を防止し、位置決めチューニングモードでは整定時間を極力短縮できます。
どちらのモードでも、レベルの範囲は 1 ～ 59 で、デフォルトは 7 です。レベルを上げるには + をクリックし、レベルを下げるには - をクリックします。低レベルは低ゲインを表し、セトリング時間が長くなります。高いレベルは高ゲインを表し、セトリング時間は短くなりますが、共振が発生する可能性が高くなります。関連情報については、『E1 シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 10.6.1 項、および『E2 シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 10.6.1 項を参照してください。
(1)

クイックチューン機能を使用する前に、慣性検出 (6.2 項参照) を実行するか、適切な慣性モーメント比 (Pt103 または Pt193) を手動で設定してください。

重要

(2)

クイックチューン機能はチューンレス機能がオフの場合のみ有効です。チューンレス機
能によるレベル調整については、6.3 節を参照してください。

ユーザーがクイックチューン機能でレベルを調整すると、レベルは高/低レベルに基づいてグラデーショ
ンカラーで表示されます。

図 7.4.1.1

7-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリングユーザーがサーボ ゲイン (Pt100、Pt101、Pt102、Pt401) を手動で調整すると、ゲイン値がクイック チ
ューンのレベル範囲内にないため、レベル表示がグレー表示になります。

図 7.4.1.2

7.4.1.1 クイックチューンの詳細設定
Pt パラメータの特性に基づいて、Gain、Smooth、Filter-1、Filter-2、Filter-3、Protection の 6 ページに分類されています。
パラメーター調整には3種類の列があります：
表 7.4.1.1.1

情報

数値を直接入力して内容を調整します。
数値を直接入力するか、上下の矢印をクリックして内容を調整します。インターバルについては各グループのフレームの説明を参照してください。
注: Smooth ページの感度レベル (0 ～ F) は、上矢印と下矢印によってのみ調整できます。
設定機能のスイッチをオンまたはオフにします。

◼

ゲイン：サーボゲインを手動で調整します

図 7.4.1.1.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-19

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.4.1.1.2

項目◼

Pt パラメーター

備考

Vel. loop gain

Pt100

単軸モード

Vel. integral time

Pt101

単軸モード

Pos. loop gain

Pt102

単軸モード

Moment of inertia

Pt103

単軸モード

Vel. loop gain (Gantry)

Pt190

ガントリーモード

Vel. integral time (Gantry)

Pt191

ガントリーモード

Pos. loop gain (Gantry)

Pt192

ガントリーモード

Moment of inertia (Gantry)

Pt193

ガントリーモード

Feedforward

Pt109

--

Moving section

Pt13A

--

Settling section

Pt13B

--

In-pos. section

Pt13C

--

スムーズ：動きをスムーズにし、振動を軽減します。

図 7.4.1.1.2

表 7.4.1.1.3

項目

Pt パラメーター

備考

Acc./Dec. smooth

Pt216

--

Pos. smooth

Pt217

--

Pt140.☐☐X☐--

Vib. frequency

Pt14A

--

Vib. compensation

Pt14B

--

Activate ripple function

Pt423.☐☐☐X--

Sensitivity level

Pt423.X☐☐☐--

Activate vib. suppression

7-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリング

Filter-1: 共振抑制フィルターの最初のセット

図 7.4.1.1.3

表 7.4.1.1.4

項目

Pt パラメーター

備考

1st order LPF time const.

Pt401

--

2nd order LPF frequency

Pt40F

--

2nd order LPF Q value

Pt410

--

Vel. feedback LPF

Pt308

--

Pt408.☐☐☐X--

1st frequency

Pt409

--

1st Q value

Pt40A

--

1st depth

Pt40B

--

Activate 1st notch filter◼

Filter-2: 共振抑制フィルターの 2 番目のセット

図 7.4.1.1.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-21

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.4.1.1.5

項目

Pt パラメーター

備考

Pt408.☐X☐☐--

2nd frequency

Pt40C

--

2nd Q value

Pt40D

--

2nd depth

Pt40E

--

Pt416.☐☐☐X--

3rd frequency

Pt417

--

3rd Q value

Pt418

--

3rd depth

Pt419

--

Activate 2nd notch filter

Activate 3rd notch filter◼

Filter-3：3 番目の共振抑制フィルターのセット

図 7.4.1.1.5

表 7.4.1.1.6

項目

Pt パラメーター

備考

Pt416.☐☐X☐--

4th frequency

Pt41A

--

4th Q value

Pt41B

--

4th depth

Pt41C

--

Pt416.☐X☐☐--

5th frequency

Pt41D

--

5th Q value

Pt41E

--

5th depth

Pt41F

--

Activate 4th notch filter

Activate 5th notch filter

7-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリング保護：保護のためのさまざまなエラーしきい値を設定します。

図 7.4.1.1.6

表 7.4.1.1.7

項目

Pt パラメーター

備考

Max. velocity

Pt316

ロータリーモーター
電源投入後有効

Forward torque limit

Pt402

ロータリーモーター

Reverse torque limit

Pt403

ロータリーモーター

Max. pos. error alarm

Pt520

ロータリーモーター

Motor-load deviation

Pt51B

ロータリーモーター

Max. velocity

Pt385

リニアモーター
電源投入後有効

Forward force limit

Pt483

リニアモーター

Reverse force limit

Pt484

リニアモーター

Max. pos. error alarm

Pt521

リニアモーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-23

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5 スコープ
測定器を使用せずに、ドライバーの物理量と信号波形を取得できます。短期間のモニタリングに適しています。信号がトリガーされると、ユーザーは監視項目の変化または遷移をすぐに観察して、さらなる操作を行うことができます。

図 7.5.1

スコープの更新速度は、コンピューターのパフォーマンスに影響されます。

重要

7-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

以下の手順で Scope ウィンドウを開きます。
1.

ツールバーの Open Scope アイコンをクリックします。

図 7.5.2

2.

Scope ウィンドウを開きます。
(1)

(4)
(5)
(6)

(9)
(10)
(11)

(7)

(12)
(13)

(8)

(14)
(15)

(2)

(3)
図 7.5.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-25

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング
表 7.5.1

項目

No.
(1)

Waveform display area

説明参照

ここには監視項目の波形が表示されます。

--

表示範囲の波形により、スケールが自動的に変(2)

Waveform display scale

化します。 ユーザーは、ボタン (12)、(13)、--(14) でスケール設定を調整できます。
(3)

(4)

Current monitoring item

ユーザーは、ドロップダウン メニューを使用

7.5.1章して目的の監視項目を選択できます。

7.5.7章Start scope with pre defined

チャネル1とチャネル2の監視項目をデフォルト

variables/scenariosとして設定します。

7.5.2章ユーザーは Scope ウィンドウを上部に設定で
きます。
(5)

Put scope always in top

ボタンにが表示されている場合、ウィンド

ウは上部にあります。 ボタンに

が表示さ

--

れている場合、ウィンドウは上部にありません。
Fix range/Auto range setup(6)(Adjust the size of waveform

波形表示スケールの最大値と最小値を設定でき
7.5.3章ます。

display scale)
ユーザーはスコープのグリッドライトを調整で(7)

Grid light(8)

Set number of scope channels

7.5.4章きます。
ユーザーは、Scope によって監視されるチャネ

(9)

(10)

7.5.5章ルの数を設定できます。

Start or pause waveform

ユーザーは、波形モニタリングを開始または一monitoring

時停止できます。

Open real-time data collection

ユーザーは Real-time data collection ウィンドwindow

ウを開くことができます。

(11)

Close “Scope” window(12)

Fit graph to window(13)

Fit graph to window dynamically

7.5.6章ボタンをクリックして Scope ウィンドウを閉
じます。

7.6章

--

ボタンをクリックして、現在のスケール範囲を--固定します。
ボタンをクリックすると、表示範囲の波形によ

(14)
(15)

7-26

--

りスケールが自動的に変化します。

Fit graph to window dynamically

ボタンをクリックすると、波形の最大値と最小+ clip

値によってスケールが自動的に変更されます。

Fit graph to window dynamically

ボタンをクリックすると、波形の最大値と最小+ clip

値に応じてスケールが自動的に変更されます。

---

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5.1 電流監視項目
以下の手順で、監視項目を選択してください。
をクリックした後、スクロールバーをドラッグして監視項目を選択します。

図 7.5.1.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-27

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5.2 事前定義された変数/シナリオでスコープを開始する
以下の手順で、チャネル 1 とチャネル 2 の監視項目をデフォルトに設定します。
1.

Start scope with pre defined variables/scenarios アイコンをクリックします。

(1)
(2)

図 7.5.2.1

表 7.5.2.1

No.

2.

項目

(1)

pos_err+command(2)

pos_err+vel_ff

説明
チャネル1の監視項目を 1-Position error として設定し、チャネル2の監視項目を 10-Command current として設定します。
チャネル1の監視項目を 1-Position error に設定し、チャネル2の監視項
目を 5-Velocity feedforward に設定します。

pos_err+command をクリックします。チャネル 1 の監視項目を 1-Position error として設定し、チャネル 2 の監視項目を 10-Command current として設定します。

7-28

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.5.2.2

3.

pos_err+vel_ff をクリックします。 チャネル 1 の監視項目を 1-Position error に設定し、チャネル 2 の監視項目を 5-Velocity feedforward に設定します。

図 7.5.2.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-29

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5.3 固定レンジ/オートレンジ設定
以下の手順で、波形表示スケールの最大値と最小値を設定します。
1.

Fix range/Auto range setup アイコンをクリックします。

図 7.5.3.1

2.

Fix range をチェックし、Max 列と Min 列に目的の値を入力します。 Max はスケールの最大値を表し、Min はスケールの最小値を表します。

図 7.5.3.2

3.

7-30

手順 2 が完了すると、それに応じて波形表示スケールが変更されます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.5.3.3

7.5.4 グリッドライト
以下の手順でスコープのグリッドライトを調整します。
スクロールバーをドラッグします。上にドラッグしてグリッドを深めます。下にドラッグしてグリッドを明るくします。

図 7.5.4.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-31

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.5.4.2

図 7.5.4.3

7-32

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5.5 スコープチャンネル数の設定
ユーザーは、Scope によって監視されるチャネルの数を設定できます。スコープは同時に最大 8 チャ
ンネルをサポートできます。以下の手順で Scope の監視チャネル数を設定します。
1.

Set number of scope channels アイコンをクリックして、チャネル数のメニューを開きます。

図 7.5.5.1

2.

チャンネル数を選択します。

図 7.5.5.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-33

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.5.6 波形モニタリングの開始または一時停止
波形の監視を開始または一時停止するには、次の手順に従います。
1.

をクリックして波形モニタリングを開始します。

図 7.5.6.12.

波形モニタリングが開始されます。

図 7.5.6.2

7-34

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.

モニタリングをクリックして、波形モニタリングを一時停止します。ボタンをクリックした瞬間に波形が停止します。

図 7.5.6.3

7.5.7 モニタリング項目
Scope で監視できる項目を次の表に示します。
表 7.5.7.1

モニター項目物理量

サーボ信号状態(1)

Position error(51)

S-ON //サーボオン入力信号(2)

Feedback position(52)

P-CON //比例制御入力信号(3)

Position reference velocity(53)

P-OT //前進禁止入力信号(4)Motor-Load position deviation(54)

N-OT //逆転禁止入力信号(5)Velocity feedforward(55)

ALM-RST //アラームリセット入力信号(6)Reference velocity(56)

P-CL //正転外部トルク制限入力信号(7)Motor velocity(57)

N-CL //逆転外部トルク制限入力信号(8)Torque feedforward(58)

C-SEL //制御方式切替入力信号(9)Torque reference(59)

SPD-D //モーター回転方向入力信号(10) Command current(60)

SPD-A //内部設定速度入力信号(11) Motor current(61)

SPD-B //内部設定速度入力信号(12) Servo voltage percentage(62)

ZCLAMP //ゼロクランプ入力信号(13) Digital hall signal(63)

INHIBIT //指令パルス禁止入力信号

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-35

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング(14) Motor overload protection(64)

G-SEL //ゲイン切替入力信号(15) Position amplifier error(65)

PSEL //指令パルス倍率切替入力信号(16) Velocity error(66)

RST //ドライバーリセット入力信号(17) Master feedback position(67)

DOG //ニアホームセンサー入力信号(18) Slave feedback position(68)

HOM //ドライバー内蔵原点復帰手順入力信号(19) Yaw position(69)

MAP //ドライバーエラーマップ入力信号(20) Run position command(70)

FSTP //強制停止入力信号(21) Effective gain

(71)

CLR //位置偏差クリア入力信号(22) Internal feedback position(72)

ALM //警報出力信号(23) Gantry linear command current(73)

COIN //位置決め完了出力信号(24) Gantry yaw command current(74)

V-CMP //速度到達出力信号(25) Gantry yaw position error(75)

TGON //回転検出・移動検出出力信号(26) Load side single-turn position(76)

D-RDY //ドライバーレディ出力信号(multi-motion only)(77)

S-RDY //サーボレディ出力信号(78)

CLT //トルク制限検出出力信号(79)

VLT //速度限界検出出力信号(80)

BK //ブレーキ制御出力信号(81)

WARN //警告出力信号(82)

NEAR //位置近傍出力信号(83)

PSELA //指令パルス逓倍スイッチング出力信号(84)

PT //位置トリガー デジタル出力信号(85)

DBK //外部ダイナミックブレーキ出力信号(86)

HOMED //ドライバー原点復帰完了出力信号(87)

PAO //エンコーダー分周パルス出力信号-A 相(88)

PBO //エンコーダー分周パルス出力信号-B 相(89)

PZO //エンコーダー分周パルス出力信号-Z 相(90)

INDEX //インデックス信号(17)マスタフィードバック位置、(18)スレーブフィードバック位置、(19)ヨー位置は、ガント
リドライバー(ED1□-□G)使用時のみモニター可能です。
情報(26) 機械端1回転位置(マルチモーションのみ)は、マルチモーション機能が有効な場合のみ監視できます。

7-36

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6 リアルタイムのデーター収集
ユーザーは、ドライバーの物理量と信号波形を一定期間記録し、ファイル (*.gpp) として保存して観察することができます。リアルタイムデーター収集では、収集の開始イベントと停止イベントが提供されます。ユーザーはイベントをトリガーまたは変更して、波形を記録できます。
Real-time data collection ウィンドウを開く方法は 2 つあります。
◆

方法 1: メニュー バーで Tools を選択し、Real-time data collection をクリックします。

図 7.6.1◆

方法 2:

をクリックします。

図 7.6.2

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7-37

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.1 インターフェースの紹介

(1)
(3)
(4)
(2)
(5)

図 7.6.1.1

表 7.6.1.1

項目

No.

説明

参照
記録設定の保存:ウィンドウ設定をファイル (*.rcw) とし

7.6.1.1章て保存します。
ファイル

レコード設定のロード:設定ファイル (*.rcw) を読み込みます。

(1)

ツールバー

変数リストをクリア:--記録する変数列をクリアします。
ツール

セッション

(2)

収集の操作と設定(3)

新しいタブを追加
ウィンドウを一番上に

(4)

7-38

設定

7.6.1.2章

グラフプロットビュー:

表示波形

収集した波形を生成します。
新しいタブを追加し、別のタブに切り替

--

えます。

ユーザーは、収集に関する操作と設定を行うことがで
7.6.1.3章

きます。
ボタンをクリックして新しいタブを追加します。

7.6.1.4章

ユーザーは、Real-time data collection ウィンドウを上部に設定できます。ボタンにが表示されている

場合、ウィンドウは上部にあります。ボタンに--がHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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モニタリング

表示されている場合、ウィンドウは上部にありません。
(5)

サンプリング設定

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

ユーザーは実際の状況に基づいたサンプリング設定を行うことができます。

7.6.1.5章

7-39

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.1.1 記録設定の保存
以下の手順に従って、記録設定の保存を完了してください。
1.

Save record settings in File をクリックします。

図 7.6.1.1.1

2.

設定ファイル (*.rcw) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Save をクリックします。

図 7.6.1.1.2

7-40

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モニタリング

7.6.1.2 レコード設定のロード
以下の手順に従って、レコード設定の読み込みを完了してください。
1.

Load record settings in File をクリックします。

図 7.6.1.2.1

2.

設定ファイル (*.rcw) を選択し、Open をクリックします。

図 7.6.1.2.2

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7-41

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モニタリング

7.6.1.3 収集の操作と設定

(3)

(1)
(2)
(4)

図 7.6.1.3.1

表 7.6.1.3.1

No.

項目

説明

参照

ユーザーは目的の変数をキー入力するか、Scope
(1)

(2)

(3)

Collect variables

が現在の監視項目を取り込みます。

Start and stop

ボタンをクリックして、波形の収集を開始またはcollection

停止します。

Start event and stop

ユーザーは収集の開始イベントと停止イベントを

event for collection

設定できます。

7-42

Display waveform

れます。

収集の開始と停止
コレクションの開始
イベントと停止イベ
ント

ボタンをクリックすると、収集した波形が表示さ(4)

変数を集める

表示波形

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モニタリング

変数を集める
ユーザーは目的の変数をキー入力するか、Scope が現在の監視項目を取り込みます。
◆

方法 1：ユーザーは目的の変数を入力します。
1.

列をクリックして変数を入力します。

図 7.6.1.3.2

2.

ユーザーが変数を入力すると、列の背景が黄色になります。現時点では効果がありません。有効にするには、キーボードの Enter キーを押します。

図 7.6.1.3.3

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7-43

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング◆

方法 2：Scope は現在の監視項目を取り込みます。

1.

をクリックして、Real-time data collection ウィンドウを開きます。

図 7.6.1.3.4

2.

Thunder は、スコープ (入力信号の 51 サーボ) によって観測された現在の項目を列(S_ON) に送信します。

図 7.6.1.3.5

7-44

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モニタリング収集の開始と停止
1.

Start(F5)をクリックする

図 7.6.1.3.6

2.

波形の収集を開始します。

図 7.6.1.3.7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-45

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モニタリング

3.

波形の収集を停止するには、Stop をクリックするか、収集時間が終了するまで待ちます。
このとき、ウィンドウの下部に Collection ended successfully と表示されます。

図 7.6.1.3.8

7-46

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モニタリングコレクションの開始イベントと停止イベント
ユーザーはイベントをトリガーまたは変更して、波形を記録できます。
開始イベントは trigger S_ON、停止イベントは release S_ON です。

例1.

Start event と Stop event を確認し、イベント関連の変数を入力します。

図 7.6.1.3.9

2.

ユーザーが Start(F5) をクリックすると、Waiting to event が表示されます。波形は、開始イ
ベントがトリガーされるまで収集されません。

図 7.6.1.3.10

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7-47

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

3.

S_ON がトリガーされ、収集の開始イベントが満たされます。波形収集を開始します。

図 7.6.1.3.11

4.

S_ON が解放され、収集の停止イベントが満たされます。波形の収集を停止します。

図 7.6.1.3.12

7-48

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリング

表示波形
1.

波形が収集されたら、Tools の Graph または Graph plot view をクリックします。

図 7.6.1.3.13

図 7.6.1.3.14

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7-49

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モニタリング

2.

Plot view ウィンドウを開き、波形を表示します。Plot view ウィンドウの関連情報について
は、7.6.2 章 を参照してください。

図 7.6.1.3.15

7.6.1.4 新しいタブの追加
以下の手順で新しいタブを追加してください。
1.

をクリックして新しいタブを追加します。

図 7.6.1.4.1

7-50

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル2.

モニタリング

新しいタブの追加を完了します。

図 7.6.1.4.2

7.6.1.5 サンプリング設定
ユーザーは、要件に基づいてサンプリング数とサンプリング レートを設定し、バックグラウンド更新を実行できます。
◼

サンプリング数とサンプリングレート
表 7.6.1.5.1

項目
Sampling number

説明
各変数のサンプリング数。
ユーザーが決めた割り込み回数ごとにデーターをサンプリン

Sampling rate

グします。

サンプリング数とサンプリングレートを設定し、収集頻度、収集周期、収集時間を決定します。

1.

ユーザーがサンプリング数を 200000 に設定し、サンプリングレートを2に設定すると、次の結果が Thunder によって自動的に計算されます:収集周波数は 16000 Hz、収集周期は例

0.0625 ミリ秒、収集時間は 12.5 秒です。

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7-51

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.1.5.1

2.

Start(F5) をクリックして波形を収集します。12.5 秒後に 200000 サンプルが収集され、波形の収集が完了します。

図 7.6.1.5.2

7-52

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル◼

モニタリングバックグラウンド更新
ユーザーが Upd vars をチェックすると、Real-time data collection ウィンドウ外の値または波形
は、データー収集中にリアルタイムで更新されます。

図 7.6.1.5.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-53

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.2 プロットビュー
Plot view ウィンドウには、リアルタイムデーター収集によって生成された波形が表示されます。 Plotview ウィンドウを開くには、表示波形を参照してください。

(3)(4) (6) (7)

(9)

(8)

(1)
(2)
(5)

図 7.6.2.1

表 7.6.2.1

項目

No.

(1)

File

説明
Open
Save

(2)

Set show mode参照

ユーザーは、波形ファイル (*.gpp) をPlot view ウィンド
ウにロードできます。
波形を波形ファイル (*.gpp) として保存できます。
ユーザーは、Plot view ウィンドウに表示される波形を設定できます。

7.6.2.1章
7.6.2.2章
7.6.2.3章

Set maximum number of graph

ユーザーは、Plot view ウィンドウに表示されるチャネル

viewsを設定できます。

(4)

Zoom the area between cursors

ユーザーは、カーソル間の領域を拡大できます。

7.6.2.5章(5)Undo zoom

カーソル間の領域のズームをキャンセルします。

7.6.2.6章(6)Redo zoom

カーソル間の領域を再度拡大します。

7.6.2.7章(7)

FFT

ユーザーは、波形に対して FFT 計算を実行できます。

(8)

Statistics table

波形の状態を表示する欄です。

(9)Math operation

ユーザーは、波形に対して演算操作を実行できます。

(3)

7-54

7.6.2.4章-7.6.2.8章--

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.2.1 開く
1.

Open in File をクリックします。

図 7.6.2.1.1

2.

waveform file (*.gpp) を選択し、Open をクリックします。

図 7.6.2.1.2

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7-55

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.2.2 保存
1.

Save in File をクリックします。

図 7.6.2.2.1

2.

波形ファイル (*.gpp) のファイル名を入力し、アーカイブ パスを選択して、Save をクリックします。

図 7.6.2.2.2

7-56

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.2.3 表示モードの設定
1.

Set show mode アイコンをクリックします。

図 7.6.2.3.1

2.

All graphs を選択して、記録されたすべての波形を観察します。

図 7.6.2.3.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-57

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.3.3

3.

Only graph を選択して、目的の波形を観察します。

図 7.6.2.3.4

7-58

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.3.5

7.6.2.4 グラフビューの最大数を設定する
1.

Set maximum number of graph views アイコンをクリックした後、ユーザーは表示される波形の最大数を選択できます。

図 7.6.2.4.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-59

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.4.2

2.

変数を別のチャネルに配置するには、変数ボックスを押したままドラッグします。

図 7.6.2.4.3

7-60

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(1)

モニタリング

最大表示波形数が実際の波形数よりも少ない場合、ウィンドウは上部の波形を表示しま
す。

情報

(2)

同じチャネルで2つの波形を観測するには、変数の前にあるボックスをチェックします。

図 7.6.2.4.4

図 7.6.2.4.5

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7-61

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

7.6.2.5 カーソル間の領域をズームする
1.

特定の領域の波形を観察するには、青い実線を取得 (左クリック) し、青い破線を取得 (右クリック) して、観察する領域を囲みます。

左クリック

右クリック

図 7.6.2.5.1

2.

Zoom the area between cursors アイコンをクリックして、フレーム化された波形をズームインします。

図 7.6.2.5.2

7-62

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.5.3

7.6.2.6 ズームを元に戻す
Undo zoom アイコンをクリックすると、波形のズームが解除されます。

図 7.6.2.6.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-63

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.6.2

7.6.2.7 ズームのやり直し
Undo zoom 機能が使用されている場合、ユーザーは Redo zoom アイコンをクリックして、波形を再度ズームインできます。

図 7.6.2.7.1

7-64

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.7.2

7.6.2.8

統計表

Statistics table アイコンをクリックして、波形の関連情報を観察します。

図 7.6.2.8.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-65

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

モニタリング

図 7.6.2.8.2

7-66

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8. トラブルシューティング

8.1
8.2

概要 ................................................................................................................................. 8-2
リアルタイム監視 .......................................................................................................... 8-3
8.2.1
概要 ......................................................................................................................... 8-3
8.2.2
アラーム監視 .......................................................................................................... 8-3
8.2.3
警報監視.................................................................................................................. 8-4
8.3
エラーログ ..................................................................................................................... 8-5

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8-1

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トラブルシューティング

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

8.1 概要
アラームまたは警告が発生すると、Thunder メインウィンドウがリアルタイムで応答します。さらに、過去のアラームメッセージを記録し、考えられる原因を詳しく説明し、エラーログに手動のトラブルシューティング方法を提供します。
リアルタイム監視
アラームまたは警告が発生すると、Thunder メインウィンドウがリアルタイムで監視および対応します。
エラーログ
エラーログには、アラーム、考えられる原因、および是正措置の詳細な説明が表示されます。また、アラームの履歴を保存して追跡することもできます。

8-2

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

トラブルシューティング

8.2 リアルタイム監視
8.2.1 概要
リアルタイム監視は、主にドライバーでトリガーされた異常信号がないかどうかを確認します。すぐに対処しなければならないアラーム信号もあります。すぐに対処する必要はありませんが、リスクが高い
警告信号もあります。この 2 種類の信号の違い、現象、原因、および是正措置を示します。
アラーム監視アラーム監視は、アラームがトリガーされるとモーターを停止し、アラームは Thunder メインウィン
ドウにリアルタイムで表示されます。
警報監視
警告モニタリングは、警告がトリガーされたときにモーターをすぐに停止しませんが、一部の警告タイ
プはアラーム信号をトリガーする場合があります。アラームと比較して、警告は通知であり、すぐに対処する必要はありません。

8.2.2 アラーム監視ドライバーがアラーム信号をトリガーすると、Thunder メインウィンドウに赤色の点滅メッセージがリ
アルタイムで表示されます。モーターは直ちに無効になります。現時点では、ユーザーは直ちに対処する必要があります。アラームの種類、現象、および対処方法の詳細については、『E1 シリーズサーボド
ライバーユーザーズマニュアル』の 13.2 節、および『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニ
ュアル』の 13.2 節を参照してください。アラームによるモーター停止方法については、『E1 シリーズ
サーボドライバーユーザーズマニュアル』の 6.9.2 項、『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニ
ュアル』の 6.9.2 項を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-3

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

トラブルシューティング

図 8.2.2.1

8.2.3 警報監視ドライバーが警告信号をトリガーすると、Thunder のメインウィンドウに黄色の点滅メッセージがリア
ルタイムで表示されます。アラーム信号のトリガーと比較して、警告信号のトリガーは通知に属し、すぐに対処する必要はありません。ただし、リスクの高い異常現象が発生する可能性があります。詳細な警告の種類、現象、および対処方法については、『E1 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュア
ル』の 13.3 節、および『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 13.3 節を参照して
ください。

8-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

トラブルシューティング

図 8.2.3.1

8.3 エラーログ
以下の手順に従って、Error log ウィンドウを開き、インターフェースで機能を実行する方法を学びます。
1.

Error log ウィンドウを開くには、メニューバーで Tools を選択し、Error log をクリックするか、Thunder メインウィンドウで赤く点滅するメッセージを直接クリックします。

図 8.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-5

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

トラブルシューティング

図 8.3.2

トリガーされた各アラームは、Error log ウィンドウに記録されます。同じトリガーされたアラーム

2.

の間隔が 1 時間未満の場合、アラームは 1 回だけ記録されます。間隔が 1 時間を超えると、アラームは履歴に記録されます。
(1)

(9)

(2)

(5)

(3)

(4)

(6)

(7)

(8)
図 8.3.3

8-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

トラブルシューティング
表 8.3.1

項目

No.

説明

(1)

Last error

現在のアラームコードを表示します。

(2)

Cause

アラームをトリガーする可能性のあるすべての原因を表示します。

(3)

Confirmation method(4)

Corrective action

ユーザーは、原因に基づいてソフトウェアまたはハードウェアが正しく設定されているかどうかを確認する必要があります。
確認してもアラームが解除されない場合は、こちらの対処方法に従ってアラームを解除してください。
ライフサイクル：ドライバーの電源投入時間中に累積された合計時間を記録します。
No.：ドライバーに表示されるアラームコードです。
エラーメッセージ：アラームコードのメッセージ。
(5)

History

時刻: アラームがトリガーされた時刻
履歴には、最大で最新の16個のアラームメッセ
ージしか表示できません。
情報(6)

Refreshヒストリー情報を更新します。

(7)

Clear history

履歴内のすべてのアラームメッセージをクリアします。

(8)

Save

現在のアラームメッセージをテキストファイルとして保存します。
アラームをリセットします。この機能は、アラームリセット入力 (ALM-(9)

Clean error

RST) 信号を使用するのと同じです。詳細については、「E1シリーズドライバーユーザーマニュアル」の13.2.3章を参照してください。

例として図 8.3.3 を取り上げます：例

ドライバーの累積通電時間は 133 日 6 時間 9 分 15 秒です。

Alarm code (No.): AL810
Alarm message (エラーメッセージ): エンコーダーバッテリー電圧不足
Trigger time (Time):
ドライバーの累積通電時間は133日5時間54分7秒.

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8-7

MD12UJ01-2407

トラブルシューティング

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(このページはブランクになっています)

8-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9. 高度な機能
9.1
9.2

概要 ................................................................................................................................. 9-2
マルチモーション設定 .................................................................................................. 9-2

9.2.1
概要 ......................................................................................................................... 9-2
9.2.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-2
9.3
アブソリュートエンコーダーの初期化 ...................................................................... 9-4
9.3.1
概要 ......................................................................................................................... 9-4
9.3.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-5
9.3.2.1 メッセージフィールド .................................................................................. 9-6
9.4
アナログオフセット ...................................................................................................... 9-7
9.4.1
概要 ......................................................................................................................... 9-7
9.4.2
インターフェースの紹介 ...................................................................................... 9-7
9.5
PDL ................................................................................................................................. 9-9
9.5.1
概要 ......................................................................................................................... 9-9
9.5.2
PDL を開く ........................................................................................................... 9-10
9.5.3
PDL のコンパイルと保存 ................................................................................... 9-11
9.6
エラーマップの設定 .................................................................................................... 9-14
9.6.1
概要 ....................................................................................................................... 9-14
9.6.2
エラーマップの設定 ............................................................................................ 9-15
9.6.2.1 エラーマップ情報の設定 ............................................................................ 9-16
9.6.2.2 エラーマップの読み込み ............................................................................ 9-18
9.6.2.3 エラーマップの保存/読み込み ................................................................... 9-19
9.6.3
エラーマップの有効化 ........................................................................................ 9-21
9.7
ガントリー制御システム ............................................................................................ 9-22
9.7.1
概要 ....................................................................................................................... 9-22
9.7.2
準備 ....................................................................................................................... 9-24
9.7.3
ガントリー設定 .................................................................................................... 9-25
9.8
ダイナミックブレーキ抵抗ウィザード .................................................................... 9-28
9.8.1
概要 ....................................................................................................................... 9-28
9.8.2
モーターパラメーターの設定 ............................................................................ 9-29
9.8.2.1 モーターパラメーター ................................................................................ 9-31
9.8.2.2 HIWIN モーター ........................................................................................... 9-32
9.8.2.3 パラメーターの読み取り ............................................................................ 9-33
9.8.2.4 他のブランドのモーター ............................................................................ 9-34
9.8.3
9.8.4
9.8.5

アプリケーションパラメーター設定 ................................................................ 9-35
計算結果................................................................................................................ 9-37
セーブ/ロード....................................................................................................... 9-41

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9-1

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.1 概要この章では、Thunder がサポートする特別な機能を紹介します。ユーザーはさまざまな状況に基づいてそれらを使用できます。以下に設定方法と使用タイミングについて説明します。

9.2 マルチモーション設定
9.2.1 概要
マルチモーション機能により、食品の充填や仕分けなどのマルチモーションアプリケーションを実現できます。少ない入力信号でマルチモーション動作を実現します。Multi-motion setting ウィンドウでは、モーション番号、入力ピン、種類などの基本パラメーターを設定してモーションスクリプトを完成させ、シミュレーションウィンドウでその正確性を確認できます。そうすることで、マルチモーションア
プリケーションを迅速にインポートするという理想を実現できます。

9.2.2 インターフェースの紹介
1.

ツールバーの Open multi-motion setting アイコンをクリックします。

図 9.2.2.1

2.

9-2

Multi-motion setting 画面を開きます。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(9) (2) (3)(4) (5) (6)

高度な機能

(7)

(8)

(1)

図 9.2.1.2
表 9.2.2.1

No.

項目

説明

(1)

New or Modify

モーション番号や入力端子の構成を追加または変更します。

(2)

Load from file

マルチモーションパラメーターファイル(*.mtk)を読み込みます。

(3)

Save as a file(4)

Read from drive(5)

Clear data

(6)

Send to drive

設定したマルチモーションパラメーターをマルチモーションパラメーターファイル(*.mtk)として保存します。
ドライバーに保存されているマルチモーションパラメーターを読み出して表示します。
ドライバーに保存されているマルチモーションパラメーターをクリアし、マルチモーション機能を無効にします。
設定したマルチモーションパラメーターをサーボドライブに保存し、マル

(7)

(8)

Test run for multi-

チモーション機能を有効にします。
動作をテストし、デジタル入力ピンの構成を確認します。

motionMulti-motion

ユーザーはここでモーションの種類とパラメーターを設定できます。

parameters setting

詳しい設定手順は『Eシリーズサーボドライバーマルチモーション機能ユーザーマニュアル』
を参照してください。
情報

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9-3

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.3 アブソリュートエンコーダーの初期化
9.3.1 概要
アブソリュートエンコーダーを搭載したシステムを初めて使用する場合は、アブソリュートエンコーダ
ーの初期化が必要です。アブソリュートエンコーダーが初期化されると、エンコーダーデーターと関連するアラームがリセットされます。
以下の場合、アブソリュートエンコーダーの初期化が必要です。
◆

機械を設置して初めてチューニングを行う場合、または、エンコーダー延長ケーブルがモーターから取り外されている場合。

◆

アラーム AL800（エンコーダーデーターバックアップ異常）が発生している場合。

◆

多回転アブソリュートエンコーダーがリセットされたか、バッテリーが交換された場合。

CAUTION◆

多回転アブソリュートエンコーダーを初期化すると、機械の原点が変化します。したがって、原点位置を再調整する必要があります。原点位置の再調整を行わないと、誤動作によりけがや機械破損の原因となり
ます。

(1)

エンコーダーの初期化を実行する前に、モーターがサーボオフになっていることを確認してください。

重要(2)次の場合、多回転データーがなくなります(多回転データーは通常0です)。アブソリュ
ートエンコーダーの初期化は不要です。アブソリュートエンコーダー(AL800)関連のア
ラームは発生しません。
◆

1回転アブソリュートエンコーダーまたはアブソリュート光学 (磁気) スケールを使用している。

◆

多回転アブソリュートエンコーダーを単回転アブソリュートエンコーダーとして使用している (Pt002.X = 2)。

情報

(1)

この機能は、AC サーボモーターの EM1 シリーズのみをサポートしています。

(2)

エンコーダーの多回転情報を完全にクリアする機能です。ただし、シングルターン位置を保存し、モーターの回転方向を考慮します。したがって、ユーザーはモーターの回転方向の設定値に注意する必要があります。(Pt000.X).

9-4

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.3.2 インターフェースの紹介
メニューバーの Tools を選択し、Absolute encoder initialization をクリックして、Absolute encoder
initialization ウィンドウを開きます。

図 9.3.2.1

(1)

(4)

(2)

(3)

図 9.3.2.2
表 9.3.2.1

No.

項目

(1)

Servo off(2)

Multi-turn encoder(3)

Message field(4)

Initialize encoder

説明参照

緑色に点灯している場合、ドライバーはServo OFF状態です。

--

緑色に点灯している場合、エンコーダータイプはマルチターン

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エンコーダーです。
エンコーダーの初期化プロセスのメッセージを表示します。
Initialize encoderをクリックして、エンコーダーの初期化を実行します。

-9.3.2.1章--

9-5

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.3.2.1 メッセージフィールド
ユーザーが Initialize encoder をクリックし、エンコーダーの初期化が成功したら、OK をクリックします。Ok. Encoder is already initialized. とメッセージ欄に表示されます。

図 9.3.2.1.1

9-6

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.4 アナログオフセット
9.4.1 概要
速度またはトルクモードでは、速度またはトルク指令が 0V の場合でも、モーターがわずかに動く場合があります。これは、サーボ駆動時の電圧検出時に偏差が発生するためです。このようなずれをオフセットと呼びます。その場合、ユーザーはこの機能でオフセットを調整できます。詳細については『E1シリーズサーボドライバーユーザーマニュアル』の 8.3.2 項、および『E2 シリーズサーボドライバー
ユーザーマニュアル』の 8.3.2 項を参照してください。

9.4.2 インターフェースの紹介
以下の手順でアナログオフセットを調整してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Analog offset をクリックして Analog offset ウィンドウを開きます。

図 9.4.2.1(1)(2)

図 9.4.2.2

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9-7

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能
表 9.4.2.1

No.

項目

説明

参照
『E1シリーズサーボドライバーユーザ

(1)

V-REF

ーマニュアル』の 8.3.1 項

速度指令入力信号『E2シリーズサーボドライバーユーザ
ーマニュアル』の 8.3.1 項『E1シリーズサーボドライバーユーザ

(2)

T-REF

ーマニュアル』の 8.5.1 項

トルク指令入力信号『E2シリーズサーボドライバーユーザ
ーマニュアル』の 8.5.1 項測定されたオフセットは、ドライバーに保存する必要があります (ドライバーに保存)。 そ
うしないと、ドライバーの電源を再投入した後で、オフセットを再度調整する必要がありま重要す。

オフセット調整条件：

重要

2.

(1)

モーターが無効になっている。

(2)

ホストコントローラーは信号を送信しません。

Set zero をクリックします。オフセットは自動的に調整されます。

図 9.4.2.3

9-8

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.5 PDLPDL (Process Description Language) は、ユーザーがドライバーのモーションコントロールを開発するためのプログラミング言語です。ユーザーは、PDL 開発専用ソフトウェアで独自に定義したモーション制御手順 (*.pdl) を編集し、公式 Web サイトからサンプルをダウンロードして参照することができます。

9.5.1 概要
このセクションでは、PDL を開き、PDL をコンパイルし、PDL をドライバーに保存する方法について説明します。
PDL を開く
Thunder 経由で PDL 開発専用ソフトウェアを開きます。
PDL のコンパイルと保存
PDL 開発専用ソフトウェアをコンパイルして保存します。

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9-9

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.5.2 PDL を開く
以下の手順に従って、PDL 開発専用ソフトウェアを開きます。
ツールバーの Open PDL アイコンをクリックして、PDL 編集ウィンドウを開きます。

図 9.5.2.1

図 9.5.2.2

9-10

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.5.3 PDL のコンパイルと保存
ユーザー定義のモーション制御手順 (*.pdl) が完成したら、以下の手順に従って PDL をコンパイルおよび保存します。
1.

Compile アイコン

をクリックして、プログラムのコンパイルを行います。

図 9.5.3.1

2.

コンパイル プロセス中に、新しいウィンドウがポップアップします。コンパイルが正常に終了す
ると、Compilation ended successfully が表示されます。

図 9.5.3.2

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9-11

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

コンパイルが失敗すると、新しいウィンドウに赤い文字でエラー情報が表示されます。

情報

図 9.5.3.3

3.

コンパイルが正常に完了したら、Save to slave アイコンに保存します。

をクリックして、PDL をドライバー

図 9.5.3.4

コンパイルが失敗してもユーザーが Save to slave アイコン

をクリックすると、Send

to slave failed ウィンドウがポップアップします。ユーザーが Yes をクリックすると、PDL
情報が再度コンパイルされ、エラー情報が赤い文字で表示されます (図 9.5.3.5 に示すように)。
ユーザーが No をクリックすると、PDL はドライバーに保存されません。

9-12

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

図 9.5.3.5

4.

新しいポップアップウィンドウで OK をクリックします。ドライバーの電源を再投入すると、保存が完了します。

図 9.5.3.6

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9-13

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.6 エラーマップの設定
9.6.1 概要
位置決めプラットフォームの精度は通常、使用しているエンコーダーによって異なります。精度はレーザー干渉計によって測定され、後で誤差マップを取得できます。E シリーズサーボドライバーは、ユー
ザーが Thunder 経由でエラーマップをドライバーに保存し、ドライバーからエラーマップをロードできるエラーマップ機能を提供します。

DANGER◆

予期せぬ動作を避けるために、エラーマップをドライバーに保存する前に、モーターが無効になっており、サーボオフのままであることを確認してください。

情報

(1)

エラーマップ機能は、原点復帰が完了した後にのみアクティブにすることができます。

(2)

ドライバーは、位置決め精度を高めるために、線形補間によって一定間隔間の補正値を計算します。

(1)(2)

図 9.6.1.1

9-14

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能
表 9.6.1.1

項目

No.
(1)

item of error map(2)

Activate error map

説明
エラーマップの項目を設定します。

参照
9.6.2章エラー マップをアクティブにして、エラー ライン
9.6.3章チャートを観察します。

9.6.2 エラーマップの設定
エラーマップの設定、読み込み、保存、読み込みの方法を紹介します。
(2)

(1)
(3)

図 9.6.2.1

表 9.6.2.1

No.

項目

説明

参照

(1)

Error map setting

エラーマップの項目を設定します。

9.6.2.1章(2)

Load error map

ドライバーからエラーマップを読み込みます。

9.6.2.2章(3)

Save / Read error map

エラーマップを保存または読み取ります。

9.6.2.3章

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9-15

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.6.2.1 エラーマップ情報の設定
以下の手順で、エラーマップ項目の設定を完了してください。
1.

メニューバーの Tools を選択し、Error map setup をクリックして、Error map setup ウィンドウを開きます。

図 9.6.2.1.1

2.

Total points と Interval を入力します。ポイントが多いほど、位置決め精度が向上します。

図 9.6.2.1.2

9-16

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル
(1)

高度な機能

アブソリュートエンコーダーを使用する場合は、合計ポイントに基づいて間隔が自動的に割り当てられます。したがって、ユーザーは値を入力する必要はありません。

情報

3.

(2)

Start positionの設定は、ACサーボモーターとリニアモーターのみ対応しています。

Error 列に補正値を入力します。

図 9.6.2.1.3

4.

ユーザーが Send to drive をクリックすると、ドライバーの電源が自動的に再投入されます。その後、ユーザーはエラーマップを有効にできます。

図 9.6.2.1.4

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9-17

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.6.2.2 エラーマップの読み込み
ドライバーのメモリーにエラーマップが存在する場合、Read from drive をクリックして、ドライバー
からエラーマップをロードできます。

図 9.6.2.2.1

9-18

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.6.2.3 エラーマップの保存/読み込み◼

ファイルとして保存
1.

Save as a file をクリックして、エラーマップファイル (*.emp) をパソコンに保存します。

図 9.6.2.3.1

2.

エラーマップファイル (*.emp) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Saveをクリックします。

図 9.6.2.3.2

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9-19

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

◼

ファイルから読み込む
1.

Read from file をクリックし、パソコンからエラーマップファイル(*.emp)を読み込みます。

図 9.6.2.3.3

2.

エラーマップファイル (*.emp) を選択し、Open をクリックします。

図 9.6.2.3.4

9-20

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.6.3 エラーマップの有効化
ユーザーはエラーマップを有効にして、ここでエラーラインチャートを確認できます。
(1)

(2)

(3)

図 9.6.3.1
表 9.6.3.1

No.

項目

説明
ライトなし：エラー マップはアクティブ化されていませエラーマップ有効(1)ん。
緑点灯：エラーマップが有効です。

Error map
エラーマップを有効

チェックなし：エラー マップをアクティブにしません。

にする

チェックあり：エラーマップを有効にします。

消灯：原点復帰が完了していません。
(2)

Homed

(3)

Error line chart(1)

緑点灯：原点復帰完了。
ユーザーはここでエラーラインチャートを確認できます。

インクリメンタルエンコーダーを使用する場合は、エラーマップをアクティブにする前に、最初に原点復帰を完了します。

重要

(2)

原点復帰を実行するには、エラーマップを非アクティブにして、異常なアクションを回避します。

(3)

原点復帰を実行するには、エラーマップを非アクティブにして、異常なアクションを回避します。

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9-21

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.7 ガントリー制御システム
9.7.1 概要
2 台のドライバー間の高速データー通信により、高性能なレスポンスガントリー同期制御を実現します。このセクションでは、Thunder ソフトウェアを介してガントリー機能を有効にする方法を紹介します。

図 9.7.1.1

ガントリー機能が有効になる前は、2つの軸はそれぞれマスター軸とスレーブ軸です。ガントリー機能を有効にすると、2つの軸がそれぞれ直線軸とヨー軸になります。
重要

(1)

(4)
(2)

図 9.7.1.2

9-22

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高度な機能

表 9.7.1.1

項目

No.

説明
ガントリー機能の有効化/無効化、ガントリー通信ステータスの監視に加え、ガントリー関連のアラームが発生した場合はここでクリアすることも
できます。

(1)

Status field

E1 ファームウェア バージョン 2.8.16 (付属) 以前
および E2 ファームウェア バージョン 3.9.20 (付情報属) 以前では、一致したファームウェアのステータ
ス表示はありません(2)

Status field for linear

ユーザーはここで直線軸のフィードバック位置を取得し、直線軸の準備

axisができているかどうかを知ることができます。
ユーザーはここでヨー軸のフィードバック位置を取得し、ヨー軸の準備ができているかどうかを知ることができます。

(3)

Status field for yaw

E1 ファームウェア バージョン 2.8.16（付属）以前

axis

および E2 ファームウェア バージョン 3.9.20（付情報属）以前では、アラームとアイコン

の表示はあ

りません。
ガントリー機能を有効にした後、Enable をクリックし、(2) と (3) で目標
位置をキー入力すると、Pt585 または Pt533 で設定された速度でモーターが動きます。
1.

マスター軸、スレーブ軸ともにリニアモーターの場合、リニア軸の移動速度はマスター軸の(4)

Enable in linear axis

例

Pt585の設定値、ヨー軸の回転速度はスレーブ
軸のPt585の設定値となります.
2.

マスター軸、スレーブ軸ともにACサーボモー
ターの場合、リニア軸の移動速度はマスター軸のPt533の設定値、ヨー軸の回転速度はスレー
ブ軸のPt533の設定値となります。

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9-23

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.7.2 準備1.

ガントリー機能対応機種（E1 シリーズ：モデルの 6 ビット目は G、E2 シリーズ：モデルの 11 ビ
ット目は A、C、T）を選択し、CN8 経由で 2 台のドライバーを通信ケーブルで接続します。

2.

2 軸とも正常に動作できるレベルに初期化します。
詳しいチューニング方法や内容については、『Eシリーズサーボドライバーガントリー制御
システムユーザーズマニュアル』を参照してください。
情報

9-24

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.7.3 ガントリー設定
以下の手順でガントリーの設定を完了してください。
1.

ツールバーの Open Parameters Setup アイコンをクリックして、Parameters Setup ウィンドウを開きます。

図 9.7.3.1

2.

マスター軸の Pt00D. □□□X = 2 を Pt00D. □□□X = 1 に変更し、スレーブ軸の Pt00D.□□□X = 2
を Pt00D.□□□X = 0 に変更します。 その後、パラメーターをフラッシュに保存し、ドライバーの電源を入れ直します。

Master axis

Slave axis

図 9.7.3.2

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9-25

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

3.

メニューバーで Tools を選択し、Gantry control system をクリックして、Gantry control system
ウィンドウを開きます。

図 9.7.3.3

4.

Activate をクリックして、ガントリーステータスライトを観察します。それらが緑色のままである
場合、ガントリー機能は正常にアクティブ化されています。

9-26

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

図 9.7.3.4

5.

ガントリーモードで試運転を行います。動作が正常であることを確認した後、Parameters Setup
ウィンドウを開いて、オートガントリー機能のマスター軸の Pt00D.□X□□ = 0 を Pt00D.□X□□ = 1に変更します。

図 9.7.3.5

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9-27

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8 ダイナミックブレーキ抵抗ウィザード
9.8.1 概要
モーターが重負荷で高速回転する場合、内蔵のブレーキ抵抗器が運動エネルギーを吸収しきれない場合があります。そのため、より長い制動距離が必要になります。以下の手順に従って、適切な抵抗を計算できます。

CAUTION◆

主回路電源または制御回路電源がオフの場合、ダイナミックブレーキを使用してモーターを停止させてください。この関数は、Pt パラメーターを介して閉じることはできません。

◆

リレーを使用する場合は接点電流に注意してください。電流が大きすぎる場合は、電磁接触器を使用し、電磁接触器の接点は大電流に耐える必要があります。

(2)
(1)

(4)

(1)

(2)

(3)

図 9.8.1.1

表 9.8.1.1

9-28

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル
No.

項目

(1)

Motor parameters setting(2)

Application parameters

高度な機能
説明

参照

モーターパラメーターを接続します。

9.8.2章アプリケーションパラメーターを入力します。

9.8.3章setting(3)

Calculation results

結果とシミュレートされた傾向を表示します。

9.8.4章(4)

Save / Load

パラメーターの保存と読み込み。

9.8.5章9.8.2 モーターパラメーターの設定
以下の手順に従って、モーターパラメーターの設定を完了してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Dynamic brake resistor wizard をクリックして、Dynamic brake
resistor wizard ウィンドウを開きます。

図 9.8.2.1

2.

ユーザーは、要件に基づいて目的の方法を選択できます。たとえば、接続されたモーターパラメー
ターを自動的に入力したり、ドライバーのメモリーからモーターパラメーターを読み取ったり、モーターパラメーターを独自に定義したりできます。

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9-29

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

(2)
(3)
(4)
(1)

図 9.8.2.2

表 9.8.2.1

No.

項目

説明

参照

ユーザーが設定ウィザードを完了すると、Thunder は(1)

Motor parameters

自動的にモーターのパラメーターを入力します。パラ9.8.2.1章

メーターが正しいことを確認してください。
ユーザーが選択できるように、HIWINモーターのすべてのシリーズとモデル名を一覧表示します。選択後、(2)

HIWIN motor

Thunder はモーターパラメーターを自動的に入力しま

9.8.2.2章

す。
ドライバーのメモリーからモーターパラメーターを読(3)

Read parameters(4)

Other brand motor

9.8.2.3章

み取ります。
ユーザーは、接続されたモーターのパラメーターを独9-30

自に定義できます。

9.8.2.4章

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8.2.1 モーターパラメーター
ユーザーが Configuration Wizard を完了すると、Thunder は自動的にモーターのパラメーターを入力します。パラメーターが正しいことを確認してください。

(1)

(2)
(1)
(3)

図 9.8.2.1.1

表 9.8.2.1.1

No.

項目

説明
Thunder によって自動的に入力されるパラメーター(1)Motor parameters

◆

タイプ

◆

シリーズ

◆

機種名

◆

力/トルク定数◆

抵抗 (ライン間)

◆

ピーク電流

カタログから見つけることができる対応するモーターの逆起(2)

Back EMF (line to line)(3)

Z-axis load current

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

電力を記入してください。
Z軸のアプリケーションの場合、モーターが有効で静的な状態を維持する電流を記入します。

9-31

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高度な機能

9.8.2.2 HIWIN モーター
HIWIN モーターの場合、をクリックした後、ドロップダウンメニューから Type、Series、およびModel name を選択できます。選択後、Thunder は Force / torque constant、Resistance (line to line)、
Peak current を自動的に入力します。

(1)
(2)
(3)
(4)
(3)
(5)

図 9.8.2.2.1
表 9.8.2.2.1

No.

項目

説明
ドロップダウンメニューから接続されているモータータイプ
を選択します。

(1)(2)

Motor type

◆

リニア

◆

トルク/ダイレクトドライブ◆

ACサーボモーター

Motor series andドロップダウンメニューから、接続されているモーターシリ

model name

ーズとモデル名を選択します。
Thunder によって自動的に入力されるパラメーター(3)Motor parameters◆

力/トルク定数◆

抵抗 (ライン間)

◆

ピーク電流

カタログから見つけることができる対応するモーターの逆起

9-32

(4)

Back EMF (line to line)(5)

Z-axis load current

電力を記入してください。
Z軸のアプリケーションの場合、モーターが有効で静的な状態を維持する電流を記入します。
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高度な機能

9.8.2.3 パラメーターの読み取り
をクリックして、ドライバーのメモリーからモーターパラメーターを読み込みます。

(1)

(2)
(1)
(3)

図 9.8.2.3.1

表 9.8.2.3.1

No.

項目

説明
Thunder によって自動的に入力されるパラメーター(1)Motor parameters

◆

タイプ

◆

シリーズ

◆

機種名

◆

力/トルク定数◆

抵抗（線間）◆

ピーク電流

カタログから見つけることができる対応するモーターの逆起(2)

Back EMF (line to line)(3)

Z-axis load current

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

電力を記入してください。
Z軸のアプリケーションの場合、モーターが有効で静的な状態を維持する電流を記入します。

9-33

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8.2.4 他のブランドのモーター
他のブランドのモーターの場合、をクリックした後、ユーザーは Type を選択し、Model name、Force / torque constant、Resistance (line to line)、および Peak current を入力する必要があります。

(1)

(2)
(3)
(2)
(4)

図 9.8.2.4.1

表 9.8.2.4.1

No.

項目

説明
ドロップダウンメニューから接続されているモータータイプ
を選択します(1)

Motor type(2)

Motor parameters(3)

Back EMF (line to line)(4)

Z-axis load current

◆

リニア

◆

トルク/ダイレクトドライブ◆

ACサーボモーター

Model name、Force / torque constant、Resistance (line toline)、Peak current は構成に合わせて記入してください。
カタログから見つけることができる対応するモーターの逆起9-34

電力を記入してください。
Z軸のアプリケーションの場合、モーターが有効で静的な状態を維持する電流を記入します。

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8.3 アプリケーションパラメーター設定
ダイナミックブレーキの適切な抵抗を評価するために、システムブレーキの性能要件に基づいてアプリ
ケーションパラメーターを入力します。計算には、抵抗の計算と電流の計算の 2 種類があります。
◆

抵抗を計算する
ダイナミックブレーキの最小抵抗を得るために、性能要件に基づいてアプリケーションパラメーターを入力します。

(1)

(2)
(3)
(4)
(5)
図 9.8.3.1

表 9.8.3.1

No.

項目

説明

(1)

Calculate resistanceCalculate resistance を選択します。

(2)

Velocity

実際の状況に基づいて、システムの最大移動速度を記入してください。

(3)

Load

実際の状況に基づいて、システムの負荷を記入してください。

(4)

Display time(5)

Calculate

右側のシミュレートされたトレンドの表示時間です。ユーザーは観察す
る時間を入力できます。
パラメーターの設定が完了したら、Calculate をクリックして、使用する抵抗を取得します。

減速から停止までのシミュレートされた傾向が完全に表示されない場合、ユーザーはDisplay
time の値を増やして、再度 Calculate をクリックする必要があります。
重要

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9-35

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

◆

電流を計算するアプリケーションパラメーターと、性能要件に基づいて計算されるダイナミックブレーキの抵抗を入力して、抵抗が適切かどうかを確認します。
(1)

(2)

(3)
(4)
(5)
(6)
図 9.8.3.2

表 9.8.3.2

項目

No.
(1)
(2)

Calculate current
Resistance of dynamic

説明
Calculate current を選択します。
計算するダイナミックブレーキの抵抗値を記入してください。

brake

(3)

Velocity

実際の状況に基づいて、システムの最大移動速度を記入してください。

(4)

Load

実際の状況に基づいて、システムの負荷を記入してください。

(5)

Display time(6)

Calculate

右側のシミュレートされたトレンドの表示時間です。 ユーザーは観察す
る時間を入力できます。
パラメーターの設定が完了したら、Calculate をクリックしてピーク電流を取得します。

減速から停止までのシミュレートされた傾向が完全に表示されない場合、ユーザーはDisplay
time の値を増やして、再度 Calculate をクリックする必要があります。
重要

9-36

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8.4 計算結果
9.8.3 章に基づいて、2 種類の計算結果があります。
◆

抵抗を計算する
Dynamic brake resistor item ウィンドウがポップアップし、動的ブレーキ抵抗を使用するかどうかをユーザーに知らせます。

Require(1)

Not require(2)
図 9.8.4.1

表 9.8.4.1

項目

説明

Whether to use dynamic

ダイナミックブレーキ抵抗器を使用するかどうかをユーザー

brake resistor or notに通知します。

Specification of built-in

ドライバーの異なるワット数の内蔵抵抗器をユーザーに通知

resistor

します。

No.
(1)

(2)

Dynamic brake resistor wizard ウィンドウに戻り、使用する抵抗を取得するか、減速の傾向を観察します。

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9-37

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

(1)

(2)

(3)

図 9.8.4.2

表 9.8.4.2

No.

項目

(1)

Resistance item

説明使用する抵抗とパワー。
このグラフは、減速中の速度の下降傾向をシミュレートしま(2)

Velocity trend

す。 傾向を観察することで、ユーザーは期待されるパフォーマンスを満たしているかどうかを確認できます。
このグラフは、減速時の電流の下降トレンドをシミュレート

(3)

重要

Current trend

しています。

(1)

適切な制動性能を得るには、抵抗が小さいほど、出力を大きくする必要があります。

(2)

外付けのダイナミックブレーキ抵抗器が必要な場合は、アルミケースの電力抵抗器を使用してください。過熱を避けるために、設置場所は換気と熱放散が十分に行われている
必要があります。

9-38

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

◆

高度な機能

電流を計算する
Dynamic brake resistor item ウィンドウがポップアップし、抵抗が適切かどうかをユーザーに知らせます。

Suitable(1)

Not suitable(2)
図 9.8.4.3

表 9.8.4.3

項目

No.
(1)

(2)

Evaluation of resistance説明
抵抗が十分かどうかをユーザーに知らせます。

of dynamic brakeSpecification of built-in

ドライバーの異なるワット数の内蔵抵抗器をユーザーに通知

resistor

します。

Dynamic brake resistor wizard ウィンドウに戻り、使用する抵抗がピーク電流を高くしすぎたり、減速の傾向を観察したりしないことを確認します。

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9-39

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

Not enoughEnough
(1)

(2)

(3)

図 9.8.4.4

表 9.8.4.4

項目

No.

説明
使用する抵抗値が十分か確認してください。足りない場合は(1)

Current item

ピーク電流が赤文字で表示されます。
このグラフは、減速中の速度の下降傾向をシミュレートしま(2)

Velocity trend

す。傾向を観察することで、ユーザーは期待されるパフォー
マンスを満たしているかどうかを確認できます。
このグラフは、減速時の電流の下降トレンドをシミュレート

(3)

重要

Current trend

しています。

(1)

適切な制動性能を得るには、抵抗が小さいほど、出力を大きくする必要があります。

(2)

外付けのダイナミックブレーキ抵抗器が必要な場合は、アルミケースの電力抵抗器を使用してください。過熱を避けるために、設置場所は換気と熱放散が十分に行われている
必要があります。

9-40

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

9.8.5 セーブ/ロード◼

ファイルとして保存
1.

をクリックして、モーターパラメーターファイル (*.mot)をパソコンに保存します。

図 9.8.5.1

2.

モーターパラメーターファイル (*.mot) のファイル名を入力し、アーカイブパスを選択して、Save をクリックします。

図 9.8.5.2

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9-41

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

高度な機能

◼

ファイルからロード
3.

をクリックして、パソコンからモーターパラメーターファイル (*.mot)を読み込みます。

図 9.8.5.3

4.

モーターパラメーターファイル (*.mot)を選択し、Open をクリックします。

図 9.8.5.4

9-42

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10.

10.1

Thunder インターフェースの基本設定

概要 ............................................................................................................................... 10-2

10.2

表示単位の切り替え .................................................................................................... 10-2
10.2.1 概要 ....................................................................................................................... 10-2
10.2.2 単位オプション .................................................................................................... 10-3
10.2.3 表示単位設定 ........................................................................................................ 10-4
10.2.3.1 ユーザー定義 ................................................................................................ 10-5
10.2.3.2 自動設定 ........................................................................................................ 10-6
10.2.4 適用先 ................................................................................................................... 10-8
10.3
言語切り替え.............................................................................................................. 10-11
10.3.1 概要 ..................................................................................................................... 10-11
10.3.2 言語切り替え設定 .............................................................................................. 10-11
10.4
ヘルプ ......................................................................................................................... 10-12
10.4.1 概要 ..................................................................................................................... 10-12
10.4.2 ヘルプ設定 .......................................................................................................... 10-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-1

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Thunder インターフェースの基本設定

10.1

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

概要

この章では、Thunder インターフェースの基本設定について説明します。以下の機能により、ユーザー
は言語の変更、単位の変換などを行うことができます。

10.2

表示単位の切り替え10.2.1 概要
ディスプレイユニットは、インターフェースユニットの切り替えを補助します。ドライバーで定義された基本単位 (ctrl unit)を、ユーザーがより使い慣れた、または識別しやすい物理単位に変換します。変
換処理中、数値計算により精度に差が生じます。

(1)

(2)
図 10.2.1.1

表 10.2.1.1

10-2

No.

項目

説明

参照

(1)

Display unit selection

使用可能な表示単位を選択します。

10.2.2章(2)

Display unit setting

表示単位換算の割合を設定します。

10.2.3章

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder インターフェースの基本設定

10.2.2 単位オプション
表示ユニットは、直動ユニット、回転ユニット、制御ユニットの 3 つに分類されます。コントロールユ
ニットは、ドライバーによって定義される基本ユニットです。直線単位と回転単位は、コントロールユ
ニットによって生成される微分単位です。この 2 つの単位は、ユーザーが表示単位換算の比率 (10.2.3
章を参照) を事前に設定して選択する必要があります。表示器は、位置と速度の 2 つの物理量を同時に変換します。変換名については、表 10.2.2.2 を参照してください。

(1)

(2)

(3)

図 10.2.2.1
表 10.2.2.1

No.

項目

説明

参照

(1)

Linear unit

リニアユニットで利用可能なオプション

--

(2)

Rotary unit

回転ユニットのオプションです

--

(3)

Control unit

ドライバーコマンドの基本単位。これは、Pt20E および4.3.6.3章

Pt210 によって定義されます。
表 10.2.2.2

ユニット種類

直動ユニット回転ユニット

制御ユニットHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

位置ユニット

速度ユニット

um

um/s

mm

mm/s

cm

cm/s

m

m/s

mm (mm/min)

mm/minradrad/smilradmilrad/s

deg

deg/s

rev

rps
mm/s

ctrl unit

rpm
10-3

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

10.2.3 表示単位設定
表示単位換算の比率の設定方法は、ユーザー定義と自動設定の 2 通りあります。

(1)

(2)

(3)
図 10.2.3.1

表 10.2.3.1

項目

No.
(1)

説明

Setting for the proportion of

ユーザーは、表示単位変換の割合を設定できます。

conversion

最初の行は回転ユニット用です。2行目は直線ユニット用です。
表示単位換算の割合は、電子ギア比設定.の設定により自動設定さ(2)

Auto set(3)

Activate setting

情報

10-4

れます。
表示単位変換の割合を有効にします。

(1)

換算比率が0の場合、対応する単位オプション (図 10.2.2.1) は選択できません。

(2)

Apply をクリックした後、ドライバーに送信を実行して、ドライバーのリセット後に設定が失われないようにします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder インターフェースの基本設定

10.2.3.1 ユーザー定義
ユーザーは、表示単位変換の比率を定義できます。
1.

メニューバーの Settings 設定 → Display unit 表示単位 → Display unit setting をクリックし、
Display unit setting 画面を開きます。

図 10.2.3.1.1

2.

表示単位換算の割合を設定し、Apply をクリックします。

図 10.2.3.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-5

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

10.2.3.2 自動設定
電子ギア比の設定で、制御単位が 0 でない場合、Thunder は表示単位換算の比率を自動的に計算し、Auto set ボタンをクリックできます (図 10.2.3.2.1 に示すように)。 制御単位が 0 の場合、Auto set ボ
タンはクリックできません (図 10.2.3.2.2 に示すように)。

図 10.2.3.2.1

図 10.2.3.2.2

1.

メニューバーの Settings → Display unit → Display unit setting をクリックし、Display unit setting
画面を開きます。

10-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder インターフェースの基本設定

図 10.2.3.2.3

2.

Auto set をクリックします。計算された表示単位換算の比率が自動で入力されます。

図 10.2.3.2.4

電子ギア比のメカニカルオプションは、回転ユニットとリニアユニットを同時に設定します。
ただし、次の2つの例外があります。
情報3.

Linear motor はリニアユニットのみを設定します。 Other は回転単位のみ設定します。

Apply をクリックして設定を有効にします。

図 10.2.3.2.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-7

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

10.2.4 適用先
表示単位を適用するパラメーターは、対応する単位名に変更されます (表 10.2.2.2 に示すように)。文字
列の色はオレンジ色で表示されます。
テスト実行：Pt533 は表示単位 ctrl unit を適用しません。

例

図 10.2.4.1

テスト実行：Pt533 は表示単位 rev を適用します。

図 10.2.4.2

表示器を適用するインターフェースは以下の通りです。
Test Run、Homing Operation、Error map setup、Gantry control system、Performance monitor。

図 10.2.4.3

10-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder インターフェースの基本設定

図 10.2.4.4

図 10.2.4.5

図 10.2.4.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-9

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

図 10.2.4.7

10-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

10.3

Thunder インターフェースの基本設定

言語切り替え10.3.1 概要
ユーザーは Thunder の表示言語を切り替えることができます。現在のバージョンは、英語、繁体字中
国語、簡体字中国語、日本語がサポートされています。

10.3.2 言語切り替え設定
以下の手順で表示言語を設定してください。
1.

メニューバーで Settings を選択し、Language をクリックします。

図 10.3.2.1

2.

表示する言語を選択します。

図 10.3.2.2

一部のウィンドウは、言語の切り替え中に自動的に閉じます。そのため、最初にウィンドウ
での操作を完了してください。
重要

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-11

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

10.4

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

ヘルプ

10.4.1 概要
ユーザーは、E シリーズドライバーの関連マニュアルが格納されているフォルダをすばやく開き、Thunder バージョン番号を確認し、EtherCAT オブジェクト リスト (EtherCAT モデルでのみ利用可
能) を表示することができます。

10.4.2 ヘルプ設定
E シリーズドライバーの関連マニュアルが格納されているフォルダを以下の手順で開きます。
1.

メニューバーで Help を選択し、User guide をクリックします。

図 10.4.2.1

2.

必要に応じて、対応するマニュアルをお読みください。

図 10.4.2.2

10-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

Thunder インターフェースの基本設定

以下の手順に従って、Thunder のバージョン番号を確認してください。
1.

メニューバーで Help を選択し、About をクリックします。

図 10.4.2.3

2.

Thunder のバージョン番号を確認し、OK をクリックします。

図 10.4.2.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-13

MD12UJ01-2407

Thunder インターフェースの基本設定

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル(このページはブランクになっています。)

10-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11.

11.1

付録

ドライバーの構成例 .................................................................................................... 11-2

11.1.1 AC サーボモーター(EM1 シリーズ) .................................................................. 11-3
11.1.2 DM ダイレクトドライブモーター（RM シリーズ）....................................... 11-6
11.1.3 リニアモーター .................................................................................................. 11-10
11.2
ログ記録 ..................................................................................................................... 11-15

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-1

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

11.1

ドライバーの構成例

このセクションでは、たとえば次の 3 種類のモーターを取り上げます：◆

HIWIN 製 AC サーボモーター（EM1 シリーズ）◆

HIWIN 製 DM ダイレクトドライブモーター（RM シリーズ）◆

リニアモータードライバー構成の詳細については、第 4 章を参照してください。
AC サーボモーター（EM1 シリーズ）
EM1 シリーズモーターの場合、Thunder はモーターパラメーターを自動的に入力します。このセクシ
ョンでは、AC サーボ モーター (EM1 シリーズ) を使用したドライバー構成の動作を示します。
DM ダイレクトドライブモーター（RM シリーズ）
RM シリーズモーターでは、ユーザーが事前構成機能の設定を完了すると、Thunder はモーターのパラメーターを自動的に入力します。このセクションでは、DM ダイレクトドライブモーター (RM シリーズ) を使用したドライバー構成の動作を示します。
リニアモーター
リニアモーターの場合、ユーザーはモーターパラメーターを選択する必要があります。このセクション
では、リニアモーターを使用したドライバー構成の動作について説明します。

11-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

11.1.1

付録

AC サーボモーター(EM1 シリーズ)

AC サーボモーター(EM1 シリーズ)をサーボドライブのモーター電源コネクタ(CN2)とエンコーダーコネ
クター(CN7)に接続します。サーボモーターの配線については『E1 シリーズサーボドライバーユーザー
ズマニュアル』の 5.4 節、『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 5.4 節を参照してください。EM1 シリーズモーターを使用すると、Thunder はモーターパラメーターを自動的に入力します。このセクションでは、AC サーボモーター EM1-C-M-40-2-B-F-0-A を例として、サーボドライ
バーの基本的な設定を説明します。以下の手順に従ってサーボドライバーの設定を完了してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 11.1.1.1

2.

OK をクリックします。

図 11.1.1.2

11-3

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

3.

ツールバーの Open Configuration Wizard アイコンをクリックして、Configuration Wizard ウィン
ドウを開きます。

図 11.1.1.3

4.

Motor Setup ページに入り、自動的に入力されたモーターパラメーターを表示します。詳細な説明については、4.3.3 章を参照してください。

図 11.1.1.4

11-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

5.

付録

Encoder Setup ページに入り、自動的に入力されたエンコーダーパラメーターを表示します。詳細な説明については、4.3.4 章を参照してください。

図 11.1.1.5

6.

11-5

4.3.4 章から 4.3.9 章を参照して、ドライバーの構成を完了します。

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

11.1.2 DM ダイレクトドライブモーター（RM シリーズ）
DM ダイレクトドライブモーター(RM シリーズ)をドライバーのモーター電源コネクター(CN2)とエンコ
ーダーコネクター(CN7)に接続します。サーボモーターの配線については『E1 シリーズサーボドライバ
ーユーザーズマニュアル』の 5.4 節、『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 5.4
節を参照してください。RM シリーズモーターを使用すると、ユーザーが事前構成機能の設定を完了した後、Thunder はモーターパラメーターを自動的に入力します。ここでは、DM ダイレクトドライブモーターDMN71-B0SN00 を例に、ドライバーの基本的な設定を説明します。以下の手順に従ってドライバーの設定を完了してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 11.1.2.1

2.

OK をクリックします。

図 11.1.2.2

11-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

3.

付録

ドライバーの電源を入れ直した後、Pre-Configuration ウィンドウが表示されます。モータータイ
プは Torque / direct drive motor を選択してください。

図 11.1.2.3

4.

エンコーダータイプとして Serial を選択します。

図 11.1.2.4

5.

選択後、Apply をクリックして事前構成機能の設定を完了します。 このとき、ドライバーの電源が入れ直されます。 その後、Configuration Wizard に進み、ドライバーの設定を続けます。

図 11.1.2.5

6.

ツールバーの Open Configuration Wizard アイコンをクリックして、Configuration Wizard ウィン
ドウを開きます。

11-7

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

図 11.1.2.6

7.

Motor Setup ページに入り、自動的に入力されたモーターパラメーターを表示します。詳細な説明については、4.3.3 章を参照してください。

図 11.1.2.7

11-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

8.

付録

Encoder Setup ページに入り、自動的に入力されたエンコーダーパラメーターを表示します。詳細な説明については、4.3.4 章を参照してください。

図 11.1.2.8

9.

11-9

4.3.4 章から 4.3.9 章を参照して、ドライバーの構成を完了します。

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

11.1.3 リニアモーター
リニアモーターをドライバーのモーター電源コネクター(CN2)とエンコーダーコネクター(CN7)に接続します。サーボモーターの配線については『E1 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 5.4
節、『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の 5.4 節を参照してください。リニアモー
ターの場合、ユーザーはモーターパラメーターを選択する必要があります。このセクションでは、リニ
アモーター LMSA12 を例として、ドライバーの基本的な設定を説明します。以下の手順に従ってドライバーの設定を完了してください。
1.

メニューバーで Tools を選択し、Set to factory default をクリックします。

図 11.1.3.1

2.

OK をクリックします。

図 11.1.3.2

3.

ドライバーの電源を入れ直した後、Pre-Configuration ウィンドウが表示されます。モーターの種

11-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

類に Linear を選択します。

図 11.1.3.3

4.

エンコーダー形式を選択します。ここでは Digital を例にとります。

図 11.1.3.4

5.

選択後、Apply をクリックして事前構成機能の設定を完了します。このとき、ドライバーの電源が入れ直されます。その後、Configuration Wizard に進み、ドライバーの設定を続けます。

図 11.1.3.5

6.

ツールバーの Open Configuration Wizard アイコンをクリックして、Configuration Wizard ウィン
ドウを開きます。

11-11

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

図 11.1.3.6

7.

Motor Setup ページに入ります。Series 列で LMSA を選択します。

図 11.1.3.7

11-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

8.

付録

Model name 列で LMSA12 を選択します。モーターのパラメーターが自動的に入力されます。詳細な説明については、4.3.3 章を参照してください。

図 11.1.3.8

モーターが並列に接続されている場合は、Parallel numberをチェックし、黄色のボックスにモーターの総数を入力します。
情報

図 11.1.3.9

9.

Encoder Setup ページに入り、エンコーダーパラメーターを設定します。詳細な説明については、
4.3.4 章を参照してください。

11-13

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

付録

図 11.1.3.10

10. 4.3.4 章から 4.3.9 章を参照して、ドライバーの構成を完了します。

11-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD12UJ01-2407

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル

11.2

付録

ログ記録

より良いアフターサービスとユーザーサポートを提供するために、ログ記録機能が Thunder のバージ
ョン 1.7.17.0 から追加されました。Thunder の操作中に、トラブルシューティングに使用されるいく
つかの項目が記録されます。ログファイルは「C:¥Thunder¥dce¥toolswin¥winkmi¥Log」フォルダに保存されます。この機能はデフォルトで有効になっていますが、ユーザーは要件に基づいて無効にすることができます。以下の手順に従って、ログ記録機能を無効にします：
1.

ログ設定ファイル「C:¥Thunder¥dce¥toolswin¥winkmi¥LoggerSetting.xml」をテキストエディタで
開きます。

2.

EnableLog タグの値を 0 に変更して保存します。

ユーザーを支援している間、当社のエンジニアはログ構成ファイルを変更してトラブルシューティング
項目を記録する場合があります。ユーザーのプライバシーを保護するために、次の措置が講じられます：◼

私物や利用者に危害を与えるものは記録されません。

◼

ログファイルは、ユーザーの承認を得た場合にのみ取得されます。

◼

ログファイルは、デバッグとトラブルシューティングにのみ使用されます。

◼

ログファイルは、ログファイルを使用する権利を持たない人には提供されません。

11-15

MD12UJ01-2407

付録

E シリーズ Thunder ユーザーマニュアル（このページはブランクになっています）

11-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

E1 ドライバーThunder ユーザーマニュアル
バージョン：V3.3
2024 年 7 月改訂----------------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン
株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、核・生物・化学兵器やミサイ
ルの製造または開発に使用することは禁じます。
-----------------------------------------------------------------------Copyright © HIWIN Mikrosystem Corp.