Application Note
E Series MECHATROLINK-III Drive
Complete Setup withKEYENCE KV STUDIO

www.hiwinmikro.tw
MD37UJ01-2407_V1.2

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD37UJ01-2407_V1.2
バージョン
改訂年月

日付

バージ
ョン

適用機種

改訂内容

E シリーズ2024 年 7 月

1.2

MECHATROLINK-III
ドライバー

2023 年 10 月１8 日

2023 年 10 月 10 日

1.1

1.0

E1 MECHATROLINK-III
ドライバー

E シリーズ ドライバーをサポート。E1 の用語を E シリーズに変更。
1. セクション 3.1 位置決め制御を更新
2. セクション 4.3 原点センサーと Z 相を更新

E1 MECHATROLINK-III
ドライバー

ii

初版

関連文書
関連資料を通じて、本書の位置づけやマニュアルと製品との関連性をすぐに理解することができます。
詳細については、HIWIN MIKROSYSTEM の公式 Web サイト → ダウンロード → マニュアル概要(https://www.hiwinmikro.tw/Downloads/ManualOverview_EN.htm) にアクセスしてください。

iii

はじめに
このマニュアルは、キーエンス製 PLC KV-7000 シリーズで E Series MECHATROLINK-III ドライバー
を使用する場合の、PLC ソフトウェア KV STUDIO の動作について詳しく説明しています。

iv

ソフトウェア/ハードウェアの仕様
名称
E シリーズ MECHATROLINK-III
ドライバー
KEYENCE KV-7500
KEYENCE KV-XH04ML

ソフトウェア/ファームウェアのバージョン
ソフトウェア (Thunder): 1.9.16.0 以降
ファームウェア: 2.8.16
ソフトウェア（KV-STUDIO）：11.61 以降
ファームウェア: 2.400 以上
ファームウェア：1.106 以降v

目次

1.

2.
3.

4.

通信とモジュールのセットアップ .............................................................................................. 1-1
1.1
ハードウェアデバイスの紹介 ...................................................................................... 1-2
1.2
IP 設定と接続 ................................................................................................................. 1-4
1.3軸構成 ........................................................................................................................... 1-12
パラメーターの設定 ..................................................................................................................... 2-1
試運転 ............................................................................................................................................. 3-1
3.1
位置決め制御.................................................................................................................. 3-2
3.2
始動速度、加減速度・時間、加速カーブ .................................................................. 3-4
原点復帰 ......................................................................................................................................... 4-1
4.1
Z 相即時原点復帰 .......................................................................................................... 4-2
4.2
リミットスイッチの立ち上がりエッジ ...................................................................... 4-3
4.3
原点センサーと Z 相 ..................................................................................................... 4-4vi

1. 通信とモジュールのセットアップ

1.1

ハードウェアデバイスの紹介 ...................................................................................... 1-2

1.2
1.3

IP 設定と接続 ................................................................................................................. 1-4軸構成 ........................................................................................................................... 1-12HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1.1 ハードウェアデバイスの紹介
Positioning
CPU Unit

DriveMotion Unit

Motor

図 1.1.1

KEYENCE KV-7500 は、CPU ユニットと 1 台以上の位置決めモーションユニットで構成されるコントローラーです。 初めてご使用になる場合は、CPU ユニットと位置決めモーションユニットを組み合わせ、CPU ユニット用の DC24V1.8A 電源をご用意いただく必要があります。 CPU ユニットは主にコンピュータとの接続に使用し、位置決めモーションユニットは主にドライバーとの接続に使用します。

A

位置決めモーションユニット

CPU ユニットEBCF

DG
図 1.1.2

1-2

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ◼

Field ACPU ユニットの型式◼

Field B
液晶画面表示◼

Field C
パソコンの USB ポート◼

Field DCPU ユニットのネットワークポート◼

Field E
LED ディスプレイが点灯
赤点灯：ユニット接続不良
緑色のライト: ユニット接続成功◼

Field F
位置決めモーションユニットの型式◼

Field G
モーションユニットのネットワークポート
ユーザーはモーションユニットとドライバーにキーエンスの特別なネットワークケーブルを採用する必要があります。 通常のネットワーク ケーブルでは正常に通信できない場合があります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1.2 IP 設定と接続
1. 初回セットアップでは、USB ケーブルとネットワークケーブルを CPU ユニットとコンピュータに接続し、KV STUDIO ソフトウェアインターフェイスを開きます。

図 1.2.1

2. 新しいプロジェクトを作成します(手順 6 で設定するユニット構成の自動生成を抑止するため、「ユニット設定情報の確認」で NO を押してください。)

図 1.2.2

1-4

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

3. IP アドレスを、コントローラーと同じネットワーク ドメインにある 192.168.0.100 に設定します。

図 1.2.3

4. KV STUDIO モードをエディターに切り替えて、以降の操作を実行できるようにします。

図 1.2.4

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

5. 通信パスとして USB を選択します

図 1.2.56. 左上の「Unit configuration」をクリックし、右クリックして「Unit Editor」を選択します。

図 1.2.6

1-6

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

7. 「Acquire the configuration information of the unit connected to the PLC 」をクリックし、Yes を押すと、ユーザーの既存の位置決めモーションユニットの型式が読み込まれます。

図 1.2.7

8. CPU ユニットと位置決めモーションユニットの型式が表示されますので、右下の OK をクリックします。

図 1.2.8

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1-7

MD37UJ01-2407

通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

9. ユニット構成のモデルが実際のコントローラーのモデルと一致しているかどうかを確認します。

図 1.2.9

10. 通信経路が USB であることを確認し、PLC 転送＞実行を押します。 このとき、位置決めモーションユニットの右上の表示灯が赤から緑に変わり(図 1.1.2 の E 欄参照)、CPU ユニットと位置決めモーションユニットのセットアップが成功したことを示します。

図 1.2.10

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

11. ユニットエディタの設定が完了したら、通信経路としてシリアルを選択し、通信設定＞イーサネット＞宛先検索をクリックします。

図 1.2.11

12. CPU ユニットに接続されているネットワークカードをクリックし、「Execute」をクリックします。

図 1.2.12

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

13. 「Execute」を数秒間押すと、結果が以下に表示されます。 接続ユニットのタイプを選択し、「Select」をクリックします。

図 1.2.13

14. [OK] をクリックして接続を完了します。

図 1.2.14

1-10

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

15. KV STUDIO モードをモニターに切り替え、モーションユニットモデルが緑色に点灯し、PC と CPUユニット間の接続が確立されたことを確認します。

図 1.2.15

16. ドライバーの通信タイプが MECHATROLINK-III で、「Drive ready」状態になっているか確認してください (詳細な設定操作については、「E シリーズドライバー Thunder ソフトウェア取扱説明書」を参照してください)。 キーエンス製コントローラーの位置決めモーションユニットをドライバーに接続できるように、コントローラーへのアクセスを設定します。

図 1.2.16

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1.3 軸構成
1.

KV STUDIO モードをエディターに切り替えます。 ドライバーに接続する位置決めモーションユ
ニットをクリックし、軸構成設定を開きます。

図 1.3.12.

このとき、以下の画面が表示されます。 右側の「Servo」をダブルクリックすると、左側にサーボモーターのアイコンが表示されます。 右下にドライバーの関連情報を入力してください。

図 1.3.2

1-12

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

3.

ドライバーパネルのカバーを開け、SW1 と SW2 を観察します。 ノブの矢印の方向はドライバーのステーションアドレスを示し、SW1 は十の位、SW2 は単位の位を示します。 ただし、図1.3.4 の表に示すように、ドライバーがサポートしていないステーションアドレスもあります。
SW1=0 の場合、SW2 の値は 0 ～ 2 の数値にすることはできません。 SW1=F の場合、SW2の値は 0 ～ F の数値にすることはできません。ドライバーのステーションアドレスが上記の数値の場合は、SW1 と SW2 のノブを回して上記の範囲を避けて電源を再投入してください。

図 1.3.3

図 1.3.4

注：
ドライバーがガントリーに設定されている場合、スレーブの SW2 を 8 に設定する必要があります。そうしないと、ガントリー通信エラーが発生する可能性があります。
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1-13

MD37UJ01-2407

通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

4.

ステーションアドレスの設定完了後、座標変換は第 2 章の座標単位の後に設定しますので、この時点では設定しないでください。

図 1.3.5

5.

[PLC Transfer ] をクリックして、既存の設定値をコントローラーにインポートします。

図 1.3.6

1-14

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MD37UJ01-2407

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO通信とモジュールのセットアップ

6.

「Execute」を押します。

図 1.3.7

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1-15

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通信とモジュールのセットアップE Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO(このページはブランクになっています.)

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HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. パラメーターの設定

2.

パラメーターの設定 ..................................................................................................................... 2-1

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2-1

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パラメーターの設定

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1. Axis control setting をクリックし、座標単位と小数点位置を設定します。 次に、上部の座標変換をクリックします。

図 2.1

2. 関連するパラメーターを設定した後、「Advanced setting」をクリックしてエンコーダー分解能とサーボ電子ギア比の設定を完了します。
図 2.1 および図 2.2 の設定は、例としてモーター 1 回転 (1mm) の分解能 8,388,608 パルス/rev、および電子ギア比 1:1 を採用しています。

図 2.2

2-2

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

パラメーターの設定

軸制御設定を ON にし、動作速度、JOG、原点復帰のパラメーター設定を完了します。 絶対位置検出方式はエンコーダーに応じて設定されます。インクリメンタルタイプは INC に設定されます。
アブソリュートタイプは ABS となります。

図 2.3

注：
最高運転速度はモーターの定格運転速度と同じでなければなりません。 原点復帰、JOG、運転開始速度、高速、加減速度・時間、加速カーブの設定も同様の考え方であり、第 3 章で詳しく説明します。 ここでの 1mm/s の単位は、モーター速度が 1 rev/s (60 rpm) であることを示します。

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2-3

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パラメーターの設定

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

4. パラメーターを設定したら、「PLC Transfer 」をクリックし、KV STUDIO モードを「Monitor」に切り替えます。

図 2.4

5. このプロジェクトを保存するには、KV STUDIO モードをエディターに切り替え、[File] > [Saveproject] または [Save project as] をクリックし、プロジェクト名と位置を設定してアーカイブを完了します。

図 2.5

2-4

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パラメーターの設定

補足：
2 度目に KV-STUDIO を使用する場合、以前のプロジェクトを引き継ぎたい場合は、「File」＞「Openproject」をクリックして以前に設定したプロジェクトを選択するか、図 2.7 のオレンジ色の枠内をクリックして以前の PLC プロジェクトを読み込んでください。

図 2.6

図 2.7

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2-5

MD37UJ01-2407

パラメーターの設定

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO(このページはブランクになっています)

2-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 試運転3.1

位置決め制御.................................................................................................................. 3-2

3.2

始動速度、加減速度・時間、加速カーブ .................................................................. 3-4

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3-1

MD37UJ01-2407

試運転

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3.1 位置決め制御
1.

KV STUDIO モードがモニターかどうかを確認します。 パラメーターで設定した位置決め動作単位をクリックし、右クリック＞Trial run＞Positioning control＞Axis をクリックします。

図 3.1.1

2.

「Axis error」が赤色に点灯するか確認します。 エラーがある場合は、まず「Error clear」をクリックします。 エラーがない場合は、「Cancel OP Enable」をクリックします。 「Operation ready」が緑色に点灯したら、「Cancel servo ON」をクリックし、「Operation ready」が緑色に点灯するまで待ちます。 アクションの順序を元に戻すことはできません。 「Servo ready」が完了すると、正逆方向のジョグ動作が実行できるようになります。

図 3.1.2

3-2

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試運転

JOG が移動しているとき、ユーザーは Thunder でスコープを開き、「7. Motor velocity 」を選択し3.

ます。 「Motor velocity」を使用してモーターの速度フィードバックを確認し、設定された速度指令がモーターの実際の速度フィードバックと一致しているかどうかを確認します。 パラメーターで設定された JOG 高速速度 5.00 mm/s に応じて、対応する速度は 300 rpm になります。

図 3.1.3

注：(1) 位置決めモーションユニットで設定した位置、速度、加速度、減速度を等比率で実現したい場合は、駆動パラメーターの電子ギア比 Pt210 と Pt20E を 1:1 に設定してください。
(2) Thunder 1.9.20.0 以降およびドライブファームウェアバージョン 2.8.16 以降は、1:1 以外の電子ギア比設定をサポートします。

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3-3

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試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.2 始動速度、加減速度・時間、加速カーブ

1.

上記の設定方法で図 3.2.1 のパラメーター設定を完了します。

図 3.2.1

2.

Thunder > Tools > Real-time data collection を開き、開始をクリックして速度コマンド dPosVelCmdをキャプチャします。

図 3.2.2

3-4

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

試運転

正方向に数秒間ジョグ運動を実行して手を放し、モーターが停止するのを待ちます。

図 3.2.3

4.

[Thunder] > [Tools] > [Real-time data collection] を開き、[Stop] をクリックしてから [Graph] を押して (図 3.2.2 を参照)、図 3.2.4 を生成します。

Speed(rpm)

図 3.2.4

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3-5

MD37UJ01-2407

試運転

5.

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

モーターの 1 回転 (1mm) の分解能が 8,388,608 パルス/rev であるという第 2 章の設定によれば、開始速度 1.00 mm/s は実際の速度 60 rpm に相当します。 25.00 mm/s JOG 高速は実速度1500 rpm に相当します。
始動速度から高速までの速度指令は曲線状になるため、加速度曲線には SIN を選択してください。
高速から始動速度までの速度指令は直線となるため、減速カーブは直線を選択してください。
加減速時間 0.010 mm/s/ms は実際の加速度 0.6 rpm/ms に相当し、1 ms ごとに 0.6 rpm ずつ速度が増加することを示します。

図 3.2.5

3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4. 原点復帰

4.1
4.2
4.3

Z 相即時原点復帰 .......................................................................................................... 4-2
リミットスイッチの立ち上がりエッジ ...................................................................... 4-3
原点センサーと Z 相 ..................................................................................................... 4-4

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4-1

MD37UJ01-2407

原点復帰

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

4.1 Z 相即時原点復帰
1.

上記の設定方法により、図 4.1.1 の原点復帰方法と原点復帰方向の設定が完了します。

図 4.1.1

注：
外部入力信号なしで Z 相即時原点復帰が可能です。 この方法は、ユーザーが外部 P-OT、N-OT、DOG、EXTPROBE1 信号をドライバーに入力できない場合に採用できます。 外部 P-OT、N-OT、DOG、EXT-PROBE1 信号を原点復帰に使用する場合は、ドライバーの I/O 設定を完了する必要があります。 (詳細は「E シリーズドライバー Thunder ソフトウェア取扱説明書」を参照してください。)

2.

「Operation ready」「Servo ready」が緑色に点灯したら、原点復帰をクリックします。 モーターが原点復帰方向に移動し、エンコーダー原点（インデックス）を探します。 原点を見つけて停止します。

図 4.1.2

注：
インクリメンタルエンコーダーと併用する場合は、エンコーダーがインデックス信号出力に対応しているかどうかを確認する必要があります。

4-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD37UJ01-2407

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

原点復帰

4.2 リミットスイッチの立ち上がりエッジ「Operation ready」と「Servo ready」が緑色に点灯したら、原点復帰をクリックしてください。 モーターが逆方向に移動する場合、N_OT 信号に触れるとすぐに正方向に移動し、信号から抜け出します。 解放後、モーターは再び逆方向に移動し、N_OT に達するまで停止します。 この原点復帰方式は逆方向のみ対応しています。

図 4.2.1

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4-3

MD37UJ01-2407

原点復帰

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

4.3 原点センサーと Z 相「Operation ready」と「Servo ready」が緑色に点灯したら、原点復帰をクリックしてください。 モーターが逆方向に動作する場合、原点センサーの EXT-PROBE1 信号に触れると、直ちに正方向に動作し信号から抜けます。 解放後、モーターは再び逆転し、原点センサーの EXT-PROBE1 信号に達するまで停止します。

図 4.3.1補足：
1. キーエンスの位置決めモーションユニットでサポートしている原点復帰方式は上記の 3 種類です。 その他の方法や詳細については、『KV-XH16ML/XH04ML ユーザーズマニュアル』の第 8 章を参照してください。
2. 原点センサーおよび原点復帰用の DOG 信号はドライバーの EXT-PROBE1 入力信号に対応します。
3. EXT-PROBE1 関連機能は、Thunder 1.9.20.0 以降およびドライブ ファームウェア バージョン 2.8.16 以降でのみサポートされます。

4-4

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Application Note
E Series MECHATROLINK Ⅲ Drrive
Complete Setup withKEYENCE KV STUDIO
バージョン：V1.2

2024 年 7 月改訂---------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
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