ID Cam: シーンと ID を同時に取得可能なイメージセンサ
松下 伸行 †,∗†

日原 大輔 ‡

後 輝行 ‡

吉村 真一 ‡

暦本 純一 †

(株) ソニーコンピュータサイエンス研究所 インタラクションラボラトリ‡(株) ソニー木原研究所∗
慶應義塾大学大学院理工学研究課 山本研究室

実世界の状況を積極的に利用する拡張現実システムのための、新しい ID 認識カメラ
システムを提案する。人の見ている事物に応じて情報を提示する拡張現実システム
は、実世界状況を積極的に利用しているが 、ID 認識技術が近距離でのみ利用であったために理想環境でしか実現していない。そこで 、目の前から遠くまでのユーザの見ている事物を、区別するのに十分な空間解像度を持つ新しい ID 認識システムが必要である。
本研究では光学的 ID と高速イメージセンサを利用することで、普通のカメラとしてシーンを撮像するだけでなく、ビーコンの ID を長距離から認識できる ID 認識システムを提案する。このシステムを ID カメラシステムと呼ぶ。ID カメラシステムを実装し 、特性評価を行った結果、実環境で使用するのに十分ロバストであることが確認された。ID カメラシステムをネットワーク型携帯端末に搭載することで、実環境において拡張現実システムの構築が可能である。

This paper describes our design and implementation of a new ID recognition system called ID Camera system. Although AR system which presents informationaccording to things that people are looking at in the real world, the present ID
recognition system can be used only in an ideal environment. Then, new long range
ID recognition system is required. In this paper, we propose a ID recognition systemusing Optics ID and the high-speed image sensor. The ID sensor not only capturesa picture as an ordinary camera, but also recognizes the ID of the beacon from longdistance. We call the system ID Camera system. We implemented the ID Camera
system and performed characteristic evaluation. We can build the AR system bymounting the ID Camera system onto PDAs that have network.

1

はじめにネットワーク型携帯端末の普及により、実世界の事物やユーザの位置などの情報、すなわち実世界状況を積極的に利用した拡張現実システム (augmented reality, AR) が現実味を帯びてきた。ユーザは携帯端末を保持し 、システムは近傍や視界中にある実世界の事物に応じて情報を提示する (図 1) 。例えばショッピングモールでカメラ付き携帯端末をかざし、CD ショップを見るとお勧めの新譜が表示され 、レストランの看板を見ると料理の感想が表示され るといった具合に、日常生活のあらゆる局面をネッ
トワーク上にある膨大な情報で支援することが可能となるであろう。

Figure 1: AR システム ( イメージ ): ユーザはネッ
トワーク型の携帯端末を保持し 、システムは視界中にある実世界の事物に応じた情報を提示する。

「見る」という行為は非常にワイドレンジであり、例えば人は読書をするときは数十 cm 離れて本を見るが 、道に迷った時は数十 m 先の看板を探したりもする。しかし 、人の見ている事物をシステムが判断するための ID 認識技術は、近距離でのみ利用可能である。そのため、GPS 等界中に配置されたビーコンの送信データを長距離から受を利用してユーザのおおよその位置に応じて情報を提供信することができるこの ID 認識システムを以下、本稿でするシステムなど はすでに商用サービスが開始されていは ID カメラシステムと呼ぶ。

るが、人の見ている事物など の詳細な状況に応じた情報2を提供するシステムは実験室や美術館といった限られたID カメラシステムは、高速に点滅する光源であるビーコンと、ビーコンの点滅パターンを全画素でデコード する環境にしか適用できていない。
例えばビジュアルコード をイメージセン サで認識する場
合 [6] 、センサとコード 間の距離が遠くなるにつれて、センサ上に撮像されるコード のサイズが小さくなり遠距離からの認識が難しくなる。また、光ビーコンをリモコン受光器などで受信する場合 [7] 、ビーコンの出力を上げれば遠距離からの認識は可能であるが、受信機の有効範囲中に複数のビ ーコンが存在した場合、どの事物にユーザが着目しているかを区別することができなくなってし まう。つまり、数十 cm から数十 m 先にあるユーザの見ている事物を区別可能な空間解像度を持つ、新しい ID 認識

ID カメラシ ステムの基本アイデア

ID カメラから構成される。赤外線リモコンに例えてみれ
ば 、ビーコンは赤外線リモコンの送信機であり、ID カメ
ラはリモコン 受信機をアレ イ状に配置したアレ イセン サである。ID カメラは普通のカメラとしてシーンを撮像するだけでなく、ビーコンを撮像した画像上の座標とビ ーコンが送信するデータを組にして出力する。例えば 、ネッ
トワーク型携帯端末に ID カメラを搭載し、環境にビーコンを設置しておけば 、前述の例のような視界中にある実世界の事物に応じて情報を提示する AR システムの構築が可能となる。

システムが必要である。

2.1

そこで本研究では、光学的 ID と高速イメージセンサを利ID カメラシステムのビ ーコンは点滅する光源であるが、ID を発信するために ID カメラと同期している必要はな用することで空間解像度をもち遠距離で利用可能な ID 認識システムを提案する。点滅する光源をビ ーコンとすることで、データをビジュアルコード のように色の空間パターンにエンコード するのではなく、距離に応じてデービーコンの特徴い。それぞれの独立したクロックに基づき一定のパターンで点滅すれば よく、ネットワークなどのインフラを必要とせずビーコンをユビキタスに配置可能である。

タが変化しない時系列の点滅パターンにエンコードして現在でも屋内には、マイコンなど で制御されている様々データを送信する。イメージセンサにはビ ーコンの受信な LED があり、例えばパイロットランプは、ビデオデッ機が 2 次元アレ イ状に配置されており、ビーコンの点滅キや FAX 、テレビ 、PC 、洗濯機など 大抵の家電製品にパターンを全画素でデコード する。普通のカメラとして搭載されている (図 2) 。パイロットランプはデバイスのシーンを撮像するだけでなく、そのイメージセン サの視状態をユーザに示すためにデバイスの状態を色等で表示

Figure 3: 屋外のビーコン 例 ( イメージ ): 看板の照明や信号機、巨大なデ ィスプレ イ、ビルの警告灯などがビーコンとして機能することができる。
Figure 2: 屋内のビーコン例 ( イメージ): パイロッ
トランプのある機器や照明、ディスプレ イなどがビーコンとして機能することができる。

一つであるが、屋外の看板の照明は LED マトリックスになっている。このように、室外や遠距離から利用するビーしており、この点滅パターンを搭載されているマイコンなどで制御してビーコンにすることはほとんど コストの増大につながらないであろう。
また、次世代の照明は蛍光灯や白熱灯ではなく、エネルコンの出力を大きくすることは理にかなっており、既存のインフラを利用して屋内外を問わずユビキタスにビ ーコンを設置することが 可能である。

2.2

ID カメラの特徴

ギー効率がよく寿命が半永久的である LED になるであろID カメラのセンサは高速にサンプリング可能なイメージう。LED は周波数応答が良いため、高速に点滅させてもセン サである。シーンを撮像するイメージセンサに付加

人の目には点灯している照明として映り、全ての照明が機能として ID 認識機能を持たせることは合理的である。

異なる ID を発信するビーコンになることも可能である。

以下、その理由を説明する。

さらに、パソコンや携帯電話などディスプレ イが液晶から有機 EL に移行すると、その周波数応答のよさを利用イメージセンサは CCD から CMOS イメージセンサに移して、ユーザに画面を表示しつつ、高速に点滅してビ ー行してきており、CMOS の特性を活かして高画素化、高コンとして機能するといったことも考えられ る。

速化が進んでいる。一般的なカメラは 30fps で撮像しているが 、これ 以上高速化しても人の動画認識能力を超えて屋外においても、看板の照明や信号機、巨大ディスプレしまうため、高速カメラは画像処理などの限られた用途にイ、ビルの警告灯などがビーコンになることが可能である

利用されている [2][9] 。そこで、30fps で撮像している時間(図 3) 。例えば 駅前にある巨大ディスプレイにコマーシャルを表示し 、その場で携帯端末を向けるとクーポンがも以外の余った時間に新たな処理を行うことが 、CMOS イ

らえるといった、ロケーションマイレージなど のサービカメラのように、画像を撮像する以外の時間で点滅デースも可能となるであろう。

タをデコード することで、2 次元アレ イ状に配置されたイ

ID カメラシステムのビーコンは、データを時系列の点滅パターンとして送信しているため、遠距離からでも ID 認メージセンサの付加価値として求められてきている。IDメージセンサの各画素に ID 認識機能を付加することは、CMOS イメージセンサの求められている進化形であるといえる。

識が可能であるが、遠距離から認識されるためには近距離で認識され るのに比べて出力が大きくなければならない。元来パイロットランプや照明は屋内で利用されるもID カメラはアレ イ状のイメージセンサ各画素で ID を認識するため、外乱光など のノイズ影響されにくい特性をのに比べて、屋外で利用されるもののほうが出力が大き持つ。もしある画素が ノイズにより ID を認識できなくくなっている。例えば 、屋内のパイロットランプは LEDとも、他の画素が ID を認識可能であれば良い。例えば赤外線リモコンでは、1 画素の受光機が一定のエリアから来る光を全て受信しているため、周波数フィルタや波長フィルタなどを用いてノイズとデータとを分離する必要がある。一方 ID カメラでは、アレ イ状に配置されたセンサ各画素の視野角は小さく、ノイズ源とビ ーコンとが重なって受光される画素のみが ノイズの影響を受け、他の画素は影響を受けず認識可能である。
また、ID カメラは光学レンズを搭載したイメージセンサであるため、離れたビ ーコンを認識できる距離には限界がある。ビーコンが 1 画素以上の大きさで撮像される距離にあれば 、ID カメラがビーコンの点滅パターンをデコー

Figure 4: 実装した ID カメラシステム: 左から大ビーコン、小ビーコン 、ID Cam 。

ド することは可能である。しかし 、ID カメラとビーコンとの距離が 1 画素で撮像される限界の距離よりも長くな

ID Camると、ID カメラに届くビーコンの光は微弱になり、認識が難しくなる。また、レンズの選択が認識距離や範囲の特性を左右し 、ワイドレンズを使用すると画角が広くな

USB

り広範囲のビ ーコンを撮像可能であるが 、ビーコンが小さく写るので ID を認識する画素数が減少し、長距離での認識に弱くなる。一方、ズームレンズを使用すると画角が狭くなるが 、遠距離にあるビーコンを大きく認識可能·n®となる。さらにオクルージョンの影響を受け、物陰にあるビーコンは認識されない。このような画像に撮像されPCているビーコンの ID は認識でき、遠すぎて撮像されない
ビーコンは認識できないという特徴は、人が事物を認識するときと同様であるため自然で望ましいであろう。

Figure 5: ID カメラシステムの構成図: ID Cam は、ハード ウェア上でビ ーコンの点滅パターンを認識し、USB 経由で PC に送信する。

ID カメラは イメージセンサとして以上のような特徴を持っている。現在広く使われている CMOS イメージセン

3.1

サは、消費電力の小ささやコストの面から、携帯電話やビーコンはマイコンで点滅を制御した LED で、ID は現在

PDA など の携帯端末にカ メラとして組み込まれているが 、そのセンサが画像を撮像する以外に ID 認識機能を持の実装では 8bit で、255 通りの識別が可能である。8bit のてば 、その携帯端末が AR システムの一部として機能すのパケットとして ID を送信する。これによりビーコンがるであろう。例えば 、ID カメラを搭載した携帯端末をか障害物などによってパケットを送信中に隠れても、パケッ

ざ すと画面上に実画像とコンピュータ情報が重ねて表示

ト単位でデータを受信可能である。

ビーコン

ID を 4kHz のキャリアでマンチェスター符号化し、22bitされるビデオオーバレ イ型の AR システムなどが、ヘッド マウントデ ィスプレイや磁気３次元位置装置など を使

ビーコンは 、近距離や屋内用に一つの LED を点滅させる用せずに実現可能である。

小ビーコンと、遠距離用に LED マトリックスを点滅させ3る大ビーコンを用意した (図 4) 。
実装

前節で解説した ID カメラシステムを試作した (図 4) 。ビー

3.2

ID Camコンにはマイコン制御の LED を使用し、ID カメラにはID Cam 上には光学レンズと CMOS イメージセンサ、駆高速に駆動する CMOS イメージセンサを用いている。ID動とデコード 用の FPGA 、そして USB インタフェース

カメラは USB 経由で PC に接続され 、PC 上でシーン画が搭載されている (図 6,7,8) 。ID Cam はハードウェア上像と ID に対応したコンピュータ情報を合成表示する (図5) 。試作した ID カメラを ID Cam と呼ぶ。

で ID をデコードし、シーン画像と ID とを組にして USB経由で PC に出力するスマートカメラである。

FPGACMOS§®u _·sv®pr·®·ÝÁ¥ID·n·ÁUSBn®¨·¤USB

CMOS_·sv®p
Figure 6: ID Cam 基板表: ID Cam には撮像素子として高機能 CMOS イメージセンサが搭載されている。

Figure 8: ID Cam の内部構成: ID Cam 上には光学レンズと CMOS イメージセンサ、FPGA、USBインタフェースが搭載されている。ID Cam は画像を撮像するシーンモード と ID をデコード する IDモードがある。

画素のシーン画像を 15fps で撮像し、USB 経由でシーン画像を PC に送信する (図 9 左上) 。

一方 ID モード では、ID Cam は 12kHz のサンプ リングを 200 回繰り返し 、ビーコンが 送信するキャリア周波数

4kHz の 8bit の ID を 192×124 画素の全てにおいてデコードし 、15fps で ID 画像を作成する (図 9 右上) 。ID 画像は、画像の各画素の値がデコードした ID となっており、FPGA
Figure 7: ID Cam 基板裏: ID Cam には駆動とデコード 用に FPGA が搭載されている。

シーン画像と ID 画像を組にして利用することで、シーン画像上のビーコンの位置と ID の値を合成することが可能である (図 9 下) 。

ID Cam としてシーン画像と ID 画像の両方を出力する場
CMOS イメージセンサとして、ソニーとソニー木原研究所が開発した高機能 CMOS イメージセンサ (EVIS)[10]ため、シーン画像と 8bit の ID 画像とを組にして 7.5fps でを利用した。EVIS はリアルタイムレンジファインダ用に動作する。この速度は現状の実装における FPGA のゲー開発された高速イメージセンサで赤外線から可視光までト数と USB1.0 の速度による制約によるものであり、原合、15fps でシーンモードと ID モード を交互に繰り返すを検知可能である。192×124 画素の解像度を持ち、カメ理的にはさらに高速なキャリア周波数を選択し高 bit 化

ラとしてシーンを撮像するだけでなく、全画素においても可能である。

微妙な明るさの変化を検出できる。これにより、遠距離にある微弱な LED の点滅パターンをも検出可能である。

EVIS を駆動し、点滅データをデコード するために 100 万

ID Cam のサイズは EVIS と FPGA のピン数が多いため基板が大きくなっており、15cm×10cm×4cm とやや大型ゲートの FPGA(Xilinx: Vertex 1000) が ID Cam に搭載のデジタルカメラサイズである。ID Cam の実現には高されている。ID Cam の動作はシーンモードと ID モード

速な CMOS イメージセンサがあればよく、同機能のままの二つがあり、FPGA がモードを切り替え制御する。シー小型化することは現在の技術では容易であり、携帯電話

ンモード では、ID Cam はモノクロ 8bit 階調の 192×124等に搭載することも可能であろう。

小ビーコン

大ビーコン

屋内10m20m

屋外

5m10m

表 1: 距離特性: 小ビ ーコンと大ビーコンを用いて、屋内外で認識テストを行った。表の値は問題なく認識できた限界距離である。

4.1.1 屋内 普通の明るさの照明環境の屋内では 、小ビーコンを 5m の距離では認識でき、10m の距離でも LEDの指向性を考慮して小ビーコンを ID Cam に向ければ 認識可能であった。15m 程度離れると、LED が 1 画素でしか撮像されないため認識が困難となり、1 画素で撮像された場合は認識できるが、ちょうど 画素の間で撮像された場合は認識できなかった。一方、大ビーコンは光量が強いだけでなく光源が大きいため、20m の距離でも問題なく認識された。

Figure 9: ID Cam の出力: 普通のカメラとしてシーンを撮像する (左上) 。点滅データを全画素でデコード する。点が ID を認識した画素 (右上) 。両方の出力を合成して、画像上のビーコンの位置に ID を表示する (下) 。

3.3

PC

PC は ID Cam と USB 接続され、USB 経由で ID Camから送信されてくる情報をもとに、シーン画像に ID に関連した情報をネットワーク経由でダウン ロードし合成した映像を 7.5fps で表示する。Visual C++と OpenGL で実装しており、Windows マシンで動作する。ID Cam のハード ウェア上で画像生成やデコード といったほとんど

4.1.2

屋外

晴天の障害物のない屋外では、カメラモードの映像がサチレーションを起こすほど 明るかったが、小ビーコンを 5m の距離、大ビーコンを 10m の距離で認識可能であった。
このように、ビーコンの光量は人の目で点灯と消灯が判断可能のな程度であれば認識可能である。ビーコンを遠距離で認識するためには、光量が強いことも必要であるが 、それよりも光源が大きく長距離からでも複数画素で撮像されることが 必要である。以上より、屋内ではパイロットランプや LED 照明、屋外ではさらに看板の照明や信号機といったものがビーコンとして機能すると考えられる。の処理をしており、PC はその結果を出力するだけとなっているため、ID センサを小型化すれば携帯端末でも十分4.2に利用可能である。

ID Cam が外乱光にど の程度認識が左右されるかを試験した。実世界では、赤外線リモコンや蛍光灯、太陽光な4特性評価

試作した ID Cam の基本特性を評価した。

4.1

距離特性

ID Cam がビ ーコンをどの程度離れた場所から認識可能かを、屋内外の環境で大小 2 種類の大きさのビーコンを用いて試験した (表 1) 。小ビーコンには LED が一つだけ搭載されており、パイロットランプ等の LED をビーコンに使用するときのシミュレーションである。一方、大ビーコンには 12 個の LED がマトリックス状に搭載されてお耐外乱光特性

ど 、点滅や点灯するノイズ源があると想定され る。そこ
でノイズ源として、点滅光を照射する赤外線リモコンと、点灯光を照射するレーザポインタを使用した。

4.2.1

赤外線リモコン

ID Cam と小ビーコンを 2m 離して設置し 、小ビーコンの LED の丁度後ろからノイズ源として赤外線リモコンを ID Cam に向かって照射し、認識実験を行った (図 10) 。認識可能な画素は若干減るものの、認識は可能であった (図 11) 。

り、屋内の照明をビ ーコンに使用するときのシミュレー

4.2.2ションである。

して設置し 、ノイズ源としてレ ーザポインタのレーザでレーザポインタ

ID Cam と小ビーコンを 2m 離·n®
ID CamÒ¥n®
Figure 10: 耐外乱光特性試験: 点滅するノイズ源
として赤外線赤外線リモコンを、ビーコンの LEDと重なるように ID Cam に向けて照射した。

Figure 11: ノイズ源による影響: ID Cam は赤外線リモコンを明るい光源として撮像しているが、ビーコンは赤外線リモコンの光に影響されることなく認識される。

小ビーコンの LED を照射し、認識実験を行った。ビーコ

告を見た人だけが クーポンをもらえる、といった生活にンはほとんどレーザの影響を受けず、ID Cam によって密着した利用方法が考えられる。

認識された。

CybetCode[6] のようなビジュアルコード を用いて実環境
ID Cam はイメージセンサの各画素がビ ーコンから送信でシステムを動作させるためには、至る所に遠くから認されるデータを受信しているため、ノイズ源とビ ーコン識可能な巨大なコード を貼り付ける必要があり現実的でが重なった画素のみがノイズの影響を受け、他の画素はない。赤外線ビーコンをリモコン 受光器など で受信する影響を受けず認識可能である。また、各画素の明るさのシステムでは、受光部の空間的解像度が低いため、おお変化を検出しているため、ノイズ源によって明度が全体よその方向しか分からず不十分である。GPS では経度緯的に変化しても、点滅パターンは変化せず認識可能であ度の位置情報のみしか得られず、方向の情報を得るにはる。さらに、ビーコンから ID Cam に入射する直接光と、別の手段が必要であり、都市部や屋内では障害物がありノイズ源がビーコンを照らす間接光とでは、ビーコンか利用が困難である。さらに、遠くからビルを指定する場らの直接光の方が強力であり、ビーコンの点滅パターン合など 、ユーザの位置と情報のリンクとなる事物の位置のみが ID Cam に認識される。このように、ID Cam はが違う場合に対応できない。

ノイズに強く、様々な外乱のある実環境で十分実用になるといえる。

一方、ID カメラは、屋内外を問わずユビキタスに設置されたビーコンを長距離から認識可能なため、実験室や美5適用範囲の検討

術館などの理想環境や近距離に限らず、さまざ まな環境

ID カメラシステムの適用例をいくつか紹介し、既存の技術と ID カメラシステムを比較検討する。

で使用可能である。ID カメラシステムを利用することで、5.1して実際に開始される可能性もあるであろう。

ビデオオーバレ イ型 AR システム

ここで例にあげた AR システムなどが 、商用サービスとID カメラシステムの適用としては、第一に前述のようにAR システムの ID 認識システムとして使用することであID カメラを AR システムに応用する場合、ビーコンの IDを対応する電子情報の URL 等に変換する必要があるが 、る。ID カメラをネット ワーク型携帯端末に搭載すること

例えば全てのビーコンが 128bit 程度のユニーク ID を送で、視界中にある実世界の事物に応じて情報を提示する

信し、ユニーク ID から URL に変換するサーバが ネット

ビデオオーバレ イ型の AR システムが構築可能である。

ワーク上に存在する構成でよい。このようにビーコンは例えば前述のように、ショッピングモールで CD ショップ

ストリームデータではなく固定長データを送信すれば よにお勧めの新譜が表示される、レストランの看板に料理く、現状の実装である 8bit では不十分であるが 、今後のの感想を電子的に貼り付ける [7] 、巨大デ ィスプレイの広改善で十分対応できる範囲である。

5.2

位置認識システム

ID カメラシステムのもう一つの適用として、位置認識システムがある。ID カメラとビーコンを複数設置することで、ステレオ処理や射影変換による座標推定を用いて、ビーコンとカメラとの相対位置を 3 次元的に測定可能である。例えば 、会議室の天井に ID カメラを設置すること
で InfoRoom[8] などの複合型情報環境での ID や位置認識センサとして利用したり、屋内外の自立移動ロボット

REFERENCES
1. M. Bajura, and U. Neumann, Dynamic Registration
Correction in Augmented Reality System. VRAIS’95,
pp.189-196, 1995.
2. E. Funatsu, Y. Nitta, Y. Miyake, T. Toyoda, J. Ohta
and K. Kyuma. An Artificial Retina Chip withCurrent-Mode Image Processing Functions. ElectronDevices, pp1777–82, 1997.

や自動車庫入れシステムなど での位置認識システムとして利用可能である。
点滅する光源の位置を認識する既存研究として、PositionSensitive Detector(PSD) や高速カメラなどを用いてビーコンを識別する位置認識システム [1][5] がある。それらのシステムではビーコンの点滅タイミングなどがシステム全体で同期している必要があり、ビーコンの設置に制限があるため用途が限られてし まう。また、システムと同期せずに点滅するビーコンを普通のカメラを用いて識別するシステム [3][4] では、30Hz という低速なサンプリングしかできず、認識速度は非常に低速で移動体での利用ができない。
一方、ID カメラシステムは各ビーコンが 同期せずに独自のクロックで動作可能であるという特徴があり、これにより独立な複数のビ ーコンが 同時に環境に存在可能となる。今回実装した ID Cam は、ID モードのみで駆動する

3. D. J. Moore, R. Want, B. L. Harrison, A. Gujar, andK. Fishkin. Implementing Phicons: Combining Computer Vision with InfraRed Technology for Interactive
Physical Icons. UIST’99, pp67–68, 1999.
4. 青木恒 . カメラで読み取る赤外線タグとその応用. イン
タラクティブシステムとソフトウェア VIII, pp131-136,2000.
5. PhoeniX Technologies. The Visualeyes System.
http://ptiphoenix.com/
6. 暦本純一. 2 次元マト リックスコード を利用した拡張現実システムの構成手法. インタラクティブシステムとソフトウェア IV, pp199-208, 1996.

7. J. Rekimoto, Y. Ayatsuka, and K Hayashi. Augmentable Reality: Situated Communication through Physical and Digital Spaces. ISWC’98, 1998.

場合、動作クロックをビ ーコンと ID Cam の両方で倍にすることで、最高 60fps で動作することができる。この程度の速度が出れば、モーションキャプチャなど の時間精度を必要とするタスクにも応用可能である。

68. 暦本純一. InfoRoom: 実世界に拡張された直接操作環
境, インタラクション 2000, pp.9-16, 2000.

9. 山田啓一、曽我峰樹. 動き検出ビジョンチップの検討, 映像情報メディア学会技術報告, Vol.23, no.5, pp.37–42,

まとめと今後の課題

拡張現実システムのための、シーンとビーコン ID を同時に取得可能な ID 認識システム ID Cam を提案した。提案したシステムを LED のビーコンと高速イメージセンサを用いて実装し、特性評価を行った。実環境で使用するのに十分ロバストであることが確認された。ID カメラシステムをネットワーク型携帯端末に搭載することで、実環境において拡張現実システムの構築が可能となるであろう。
今後は、実際のアプリケーションを構築することで ID カ
メラシステムの利便性を確かめていく予定である。また

ID カメラの高画素化、高速化、カラー化、小型化、高ビット化など を行い、ID 認識センサとしての実用を目指す。

1999.
10. S. Yoshimura, T. Sugiyama, K. Yonemoto, andK. Ueda. A 48kframes/s CMOS Image Sensor forReal-time 3-D Sensing and Motion Detection. ISSCC
Digest of Technical Papers 2001, pp.94-95, Feb. 2001.