Application Note
E Series EtherCAT Drive Complete Setup
with KEYENCE KV STUDIO

www.hiwinmikro.tw

MD40UJ01-2310_V1.0

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD40UJ01-2310_V1.0
バージョン
改定年月

日付

バージョン

2023 年 10 月 11 日

1.0

適用機種

改定内容

E シリーズ EtherCATドライバー

ii

初版

関連文書
関連資料を通じて、本書の位置づけやマニュアルと製品との関連性をすぐに理解することができます。
詳細については、HIWIN MIKROSYSTEM の公式 Web サイト → ダウンロード → マニュアル概要(https://www.hiwinmikro.tw/Downloads/ManualOverview_EN.htm) にアクセスしてください。

iii

はじめに
このマニュアルは、KEYENCE KV-7000 シリーズ PLC で E シリーズ EtherCAT ドライバーを使用する場合の、PLC ソフトウェア KV STUDIO の動作について詳しく説明しています。

iv

ソフトウェア / ハードウェアの仕様
名称

ソフトウェア / ファームウェアのバージョン
ソフトウェア（Thunder）：1.9.17.0 以降

E1 シリーズ EtherCAT ドライバー

ファームウェア：2.8.16 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED1F_20221209 以降
ソフトウェア（Thunder）：1.9.7.0 以降

E2 シリーズ EtherCAT ドライバー

ファームウェア: 3.9.16 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED2F_20230614 以降

KEYENCE KV-7500
KEYENCE KV-XH16EC

ソフトウェア（KV STUDIO）：11.61 以上
ファームウェア: 2.303 以降
ファームウェア：1.004 以上v

目次

1.

2.

3.

通信とモジュールのセットアップ .............................................................................................. 1-1
1.1
ハードウェアデバイスの紹介 ...................................................................................... 1-2
1.2
新しいプロジェクトを作成する .................................................................................. 1-3
1.3
プロジェクトを開く ...................................................................................................... 1-4
1.4
接続タイプの選択 .......................................................................................................... 1-6
1.5
IP 設定と接続 ................................................................................................................. 1-6
パラメーターの設定 ..................................................................................................................... 2-1
2.1軸構成の設定.................................................................................................................. 2-2
2.1.1 ESI ファイルのインストール .................................................................................. 2-2
2.1.2 PDO 設定 .................................................................................................................... 2-3
2.1.3 オブジェクト設定（N-OT、P-OT、DOG） .......................................................... 2-52.2軸制御の設定.................................................................................................................. 2-7
試運転 ............................................................................................................................................. 3-1
3.1
原点復帰 ......................................................................................................................... 3-2
3.2
位置決め制御.................................................................................................................. 3-4
3.3
始動速度、加減速度時間、加速カーブ ...................................................................... 3-6vi

1. 通信とモジュールのセットアップ

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

ハードウェアデバイスの紹介 ...................................................................................... 1-2
新しいプロジェクトを作成する .................................................................................. 1-3
プロジェクトを開く ...................................................................................................... 1-4
接続タイプの選択 .......................................................................................................... 1-6
IP 設定と接続 ................................................................................................................. 1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1.1 ハードウェアデバイスの紹介
Positioning
CPU Unit

MotionDriveMotor

図 1.1.1

KEYENCE KV-7500 は、CPU ユニットと 1 台以上の位置決めモーションユニットで構成されるコントローラーです。 初めてご使用になる場合は、CPU ユニットと位置決めモーションユニットを組み合わせ、CPU ユニット用の DC24V1.8A 電源をご用意いただく必要があります。 コンピュータとの接続には CPU ユニットを、ドライバーとの接続には位置決めモーションユニットを使用します。
Positioning Motion Unit

CPU Unit

A
BE

CDG

F

図 1.1.2
表 1.1.1

NO.
A

CPU ユニットの型式

B

液晶画面表示C

パソコンの USB ポート

D

CPU ユニットのネット
ワークポートE

LED ディスプレイライト

F
G1-2

説明

緑色のライト: 接続成功

赤ランプ：接続失敗

位置決めモーションユニ
ット型式
モーションユニットのネットワークポート
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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

通信とモジュールのセットアップ

1.2 新しいプロジェクトを作成する
1.

KV STUDIO を開き、「File」→「New project」をクリックします。

図 1.2.1

2.

プロジェクト名を入力し、場所を選択します。「OK」をクリックします。

図 1.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

3.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

新しいプロジェクトが正常に作成されました。

図 1.2.3

1.3 プロジェクトを開く
1.

KV STUDIO を開き、「File」→「Open project」を選択します。

図 1.3.1

1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

2.

通信とモジュールのセットアップ

保存したプロジェクトを選択し、「Open」をクリックします。

図 1.3.2

4.

新しいプロジェクトが正常に開きます。

図 1.3.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-5

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

1.4 接続タイプの選択
1.

[communication setting]をクリックし、コントローラーの接続パスを選択し、[OK]をクリックします。

図 1.4.1

1.5 IP 設定と接続
1.

コントローラー（CPU ユニット）がデフォルトに設定されている場合、KV STUDIO ソフトウェア
インターフェイスを開くには、CPU ユニット接続用の USB ケーブルを使用する必要があります。
(コントローラーがデフォルトとして設定されていない場合は、ステップ 7 に進みます)。

図 1.5.1

1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

2.

通信とモジュールのセットアップ

新しいプロジェクトを作成します。

図 1.5.2

3.

Unit configuration を右クリックして Unit Editor を開きます。

図 1.5.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-7

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

4.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIOPLC に接続されているユニットの構成情報を取得し、ユーザーの既存の位置決めモーションユニッ
ト型式を自動で読み込みます。

図 1.5.4

5.

通信経路が USB であることを確認し、[PLC Transfer] をクリックして PLC にファイルを保存します。 (「PLC error」が発生しても正常です。ユーザーは [Clear] をクリックしてそれを消去できます。)

図 1.5.5

1-8

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

6.

通信とモジュールのセットアップ

PLC Transfer を実行すると、位置決めモーションユニットの表示灯が赤から緑に変わり、CPU ユニットと位置決めモーションユニットの設定が成功しました。

図 1.5.6

7.

コンピュータの IP アドレスを、コントローラー (192.168.0.10) と同じネットワーク ドメインにある 192.168.0.100 に設定し、イーサネット ケーブルを使用して接続します。 CPU ユニットがデフォルトとして設定されていない場合は、ネットワーク ケーブルまたは USB を使用して CPUユニットに接続できます。

図 1.5.7

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1-9

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

8.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

新しいプロジェクトを作成します。 (プロジェクトがすでに作成されている場合、この手順はスキップできます。)

図 1.5.89.

communication setting をクリックし、Ethernet に切り替えます。 コンピュータの IP address に「192.268.0.100」と入力します。 (通信に USB を使用する場合は、ステップ 12 にスキップできます)。

図 1.5.9

1-10

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

通信とモジュールのセットアップ

10. コントローラーに接続されている Network card を選択し、[Execute]をクリックします。

図 1.5.10

11. 実行が成功したら、以下の Search results を選択し、「Select」をクリックします。

図 1.5.11

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1-11

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

12. Unit configuration を右クリックして Unit Editor を開きます。

図 1.5.12

13. PLC に接続されているユニットの構成情報を取得し、ユーザーの既存の位置決めモーションユニッ
ト型式を自動で読み込みます。

図 1.5.13

1-12

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

通信とモジュールのセットアップ

14. [PLC Transfer] をクリックして、ファイルを PLC に保存します。 (「PLC error」が発生しても正常です。ユーザーは [Clear] をクリックしてそれを消去できます。)

図 1.5.14

15. PLC Transfer を実行します。

図 1.5.15

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1-13

MD40UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO(このページはブランクになっています)

1-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. パラメーターの設定

2.1

軸構成の設定.................................................................................................................. 2-2
2.1.1 ESI ファイルのインストール .................................................................................. 2-2
2.1.2 PDO 設定 .................................................................................................................... 2-3
2.1.3 オブジェクト設定（N-OT、P-OT、DOG） .......................................................... 2-5
2.2軸制御の設定.................................................................................................................. 2-7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

2.1 軸構成の設定
2.1.1 ESI ファイルのインストール
1.

デフォルトの位置決めモーションユニットを展開し、Axis configuration setting をダブルクリックします。

図 2.1.1.1

2.

[Register ESI file] をクリックし、E シリーズ ドライバーの最新の ESI ファイルを選択します。
(Path: C:\Thunder\doc\ESI Files).

図 2.1.1.2

2-2

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

パラメーターの設定

2.1.2 PDO 設定
1.

選択するドライバーをダブルクリックまたはドラッグすると、Slave detailed setting が表示されます。

図 2.1.2.1

2.

[PDO mapping] タブで、要件に従って PDO を設定します。 (ユーザーは最初に PDO の組み合わせを選択し、その後追加または削除をクリックできます。)

図 2.1.2.2

注: PDO Read と PDO Write の数はそれぞれ 8 に制限されています。
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2-3

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定

3.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO[Motion function setting]タブで右クリックし、[Automatic assignment]オプションを選択し、[OK]をクリックします。

図 2.1.2.3

4.

PDO 設定が完了したら、右下隅にモーターの関連情報を入力する必要があります。 設定が完了したら「OK」をクリックします。

図 2.1.2.4

注: Axis configuration setting が完了したら、「OK」をクリックし、「Yes」をクリックします。 このとき表示される coordinate transformation calculation は、後の手順で設定するため無視してかまいません。
2-4

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

パラメーターの設定

2.1.3 オブジェクト設定（N-OT、P-OT、DOG）
オブジェクト 0x60FDh の詳細については、『E シリーズドライバー EtherCAT(CoE)通信コマンドマニュアル』の「3.2 標準化デバイスプロファイル領域」を参照してください。
◆

方法 1: ユーザー I/O 設定に従い、オブジェクト 0x60FDh の入力 16 (I1)、入力 17 (I2)、入力18 (I3) に N-OT、P-OT、DOG 信号を設定します。

図 2.1.3.1

Thunder の IO 設定インターフェイスで、[User defined] にチェックを入れ、すべての入力を [Notconfigure] に設定します。

図 2.1.3.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定◆E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

方法 2: 0x60FDh のピン定義に従い、N-OT、P-OT、DOG 信号をオブジェクト 0x60FDh のビット0、ビット 1、ビット 2 として設定します。

図 2.1.3.3

Thunder の IO 設定インターフェイスで、[User defined] にチェックを入れ、N-OT、P-OT、DOG信号の入力ピンを設定します。

図 2.1.3.4

2-6

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パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

2.2 軸制御の設定
1.

Axis control setting をダブルクリックし、coordinate unit と place of the decimal point を設定し、上部の coordinate transformation calculation をクリックします。

図 2.2.1
表 2.2.1

カテゴリ
Unit coordinatetransformation

2.

名称
Unit of coordinate
Place of decimal point

説明
単位： mm, inch, deg, PLS
座標単位が PLS(パルス)に設定されている場合、設定は無効となります。

関連するパラメーターを設定したら、「execute the calculation」をクリックします。 次に、「OK」をクリックし、「Yes」をクリックします。

注: この設定は、例として、モーター 1 回転 (1mm) の分解能 8,388,608 パルス/回転、および電子ギア比 1:1 に基づいています。 速度が 1 mm/s の場合、モーター速度は 60 rpm になります。

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2-7

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

図 2.2.22-8

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

パラメーターの設定

軸パラメーターの設定。 (表 2.2.2 のパラメーターを設定します)。

図 2.2.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-9

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO
表 2.2.2

カテゴリ

名称Operation starting speed

Operation speed

JOG

Origin returnMax. operation speed
Operation acceleration
rate/time
Operation deceleration
rate/time
JOG starting speed
JOG high speed
JOG acceleration
rate/time
JOG deceleration
rate/time
JOG inching movement
Origin return method
Origin return starting
speed
Origin return creep speed
Origin return acceleration
rate/time
Origin return deceleration
rate/time
Origin return direction
Origin coordinate
Movement after DOG ON

Absolute position
follow-up control

2-10Operation speed
Acceleration rate/time
Deceleration rate/time

説明
位置決め制御では、静止状態から起動する瞬間の起動速度が動作開始速度となります。
位置制御速度の上限を設定し、モーターの定格速度を入力します。
単位：ms、座標単位/s/ms
単位：ms、座標単位/s/ms
単位: 座標単位/秒
単位: 座標単位/秒
単位：ms、座標単位/s/ms
単位：ms、座標単位/s/ms
移動速度を JOG 開始速度として設定します。
原点復帰方法を設定します
原点復帰の開始速度と原点への移動開始速度を設定します。
原点復帰時、モーターが最終原点に到達するときの速度です。
単位：ms、座標単位/s/ms
単位：ms、座標単位/s/ms
原点復帰開始方向と原点復帰完了前の動作方向を選択します
原点復帰完了時の現在座標を設定します。
原点復帰方式が「DOG 型インチング（Z 相あり）」または「DOG 型インチング（Z 相なし）」の場合は、パラメーターを 0 に設定しないでください。
絶対位置追従制御の動作速度を設定します。
単位：ms、座標単位/s/ms
単位：ms、座標単位/s/ms

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

4.

パラメーターの設定[PLC Transfer] をクリックして、ファイルを PLC に保存します。 (「PLC error」が発生しても正常です。ユーザーは [Clear] をクリックしてそれを消去できます。)

図 2.2.4

4.

プロジェクトを保存します。

図 2.2.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-11

MD40UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO（このページはブランクになっています）

2-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 試運転3.1原点復帰 ......................................................................................................................... 3-2

3.2
3.3

位置決め制御.................................................................................................................. 3-4
始動速度、加減速度時間、加速カーブ ...................................................................... 3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD40UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.1 原点復帰
1.

[PLC Transfer] をクリックして、ファイルを PLC に保存します。

図 3.1.1

2.

KV STUDIO モードを Monitor に切り替えます。

図 3.1.2

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD40UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

試運転

採用する位置決めモーションユニットをクリックします。 右クリックして「Trial run」→「Positioningcontrol」→「Axis」を選択します。

図 3.1.3

4.

「Axis error」が赤色に点灯するか確認します。 エラーがある場合は、まず「Error clear」をクリックします。 エラーがなければ OP. Enable をクリックしてください。「Operation ready」が緑色に点灯したら、servo ON をクリックし、「Servo ready」が緑色に点灯するまで待ちます。 「Servoready」完了後、Origin return を実行することができます。

図 3.1.4

注：
1. 以上が原点復帰の操作方法です。 詳細は位置決め・モーションユニット『KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC ユーザーズマニュアル』の「8.4 原点復帰動作軌跡」を参照してください。
2. 原点復帰用リミットスイッチの設定については、「2.1.2 PDO の設定」を参照してください。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD40UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.2 位置決め制御
1.

KV STUDIO モードを Monitor に切り替えます。

図 3.2.1

2.

使用する位置決めモーションユニットをクリックし、右クリックで「Trial run」→「Positioning control」→「Axis」を選択します。

図 3.2.2

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD40UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

試運転

「Axis error」が赤色に点灯するか確認します。 エラーがある場合は、まず「Error clear」をクリックします。 エラーがなければ OP. Enable をクリックしてください。「Operation ready」が緑色に点灯したら、servo ON をクリックし、「Servo ready」が緑色に点灯するまで待ちます。 「Servoready」完了後、正逆方向のジョグ実行が可能になります。

図 3.2.3

4.

JOG の動作中に、Thunder でスコープを開いてモーターのフィードバック速度を監視し (物理量の観察: 7- Motor velocity)、コントローラーの速度指令がモーターの実際のフィードバック速度と一致しているかどうかを確認します。 例えば、JOG 高速速度を 10.00 mm/s に設定した場合、
coordinate transformation calculation の設定により単位を rpm に換算すると、モーター速度は 600rpm として求められます。

図 3.2.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD40UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.3 始動速度、加減速度時間、加速カーブ
1.

上記の設定方法で図 3.3.1 のパラメーター設定を完了します。

図 3.3.1

2.

Thunder を開き、「Tools」→「Real-time data collection」をクリックします。 次に、位置指令速度「dPosVelCmd」を入力し、Start(F5)をクリックしてデータを取り込みます。

図 3.3.2

3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD40UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

3.

試運転

JOG ボタンを押し続けるとモーターが一定距離移動し、放します。 モーターが停止するまで待ちます。

図 3.3.3

4.

「Thunder」→「Real-time data collection」を開き、「Stop」をクリックしてから「Graph」をクリックして (図 3.3.2 を参照)、図 3.3.4 を生成します。
Speed(rpm)

図 3.3.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-7

MD40UJ01-2310

試運転

5.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with KEYENCE KV STUDIO

モーターの 1 回転 (1mm) の分解能が 8,388,608 パルス/rev であるという第 2 章の設定によれば、開始速度 1.00 mm/s は実際の速度 60 rpm に相当します。 25.00 mm/s JOG 高速は実速度1500 rpm に相当します。 始動速度から高速までの速度指令は曲線状になるため、加速度曲線にはSIN を選択してください。 高速から始動速度までの速度指令は直線となるため、減速カーブは直線を選択してください。 加減速時間 0.010 mm/s/ms は実際の加速度 0.6 rpm/ms に相当し、1 ms ごとに 0.6 rpm ずつ速度が増加することになります。

図 3.3.5

3-8HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

E シリーズ EtherCAT ドライバー
KEYENCE KV STUDIO
セットアップマニュアル
バージョン：V1.02023 年 10 月改定---------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、核・生物・化学兵器やミサイルの製造または開発に使用することは禁じます。
---------------------------------------------------------------Copyright © HIWIN Mikrosystem Corp.

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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