E Series Servo Drive
PROFINET Communication
Command Manual

www.hiwinmikro.tw

MD02UJ01-2405_V1.4

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD02UJ01-2405_V1.4
バージョン
改訂年月

日付

バージ
ョン

適用機種

改訂内容
1. マニュアル名の更新
2. セクション 2.2 通信仕様 を更新
3. セクション 2.3 コミュニケーション指標 を更新
4. セクション 2.8 PROFINET GSD ファイルを追加
5. セクション 3.1 IO データ信号 を更新
6. セクション 3.2 サポートされるテレグラム を更新7. セクション 3.3 コントロールワード 1(STW1) を更新
8.

セクション 3.4 コントロールワード 2（STW2） を更新

9. セクション 3.5 ステータスワード 1（ZSW1）を更新

2024 年 5 月 23 日

1.4

E1 PROFINET
E2 PROFINET
ドライバー

10. セクション 3.6 ステータスワード 2 (ZSW2) を更新
11. セクション 3.12 位置決め制御ワード 1(POS_STW1) を更新
12. セクション 3.14 位置決めステータスワード 1（POS_ZSW1）を更新
13. セクション 3.16 メッセージワード（MELDW）を更新
14. セクション 4.2 PNU 辞書テーブル を更新
15. セクション 5.1 ドライバーアラームのフォルト
番号 / コード を更新
16. セクション 6.10 デジタル出力のコントローラー/
モニタリングの項を追加
17. セクション 6.11 参照トルク設定 を追加
18. セクション 7.1 Thunder による PROFINET 通信の設定 を更新

2024 年 2 月

1.3

E1 PROFINET
ドライバー

1. セクション 3.1 IO データ信号を更新します。
2. セクション 3.2 のサポートされるテレグラムを更
新します。

日付

バージ
ョン

適用機種

2023 年 10 月 11 日

1.2

E1 PROFINET
ドライバー

2021 年 12 月 30 日

1.1

E1 PROFINET
ドライバー

2021 年 6 月 18 日

1.0

E1 PROFINET
ドライバー

改訂内容
3. セクション 3.3.2 テレグラム 9、テレグラム 111
を更新します。
4. セクション 4.2 PNU 辞書テーブルを更新します。
5. セクション 6.1 速度基準値の設定を更新します。
6. セクション 6.2 速度制限設定を更新します。
7. セクション 6.3 のトルク制限設定を更新します。
8. セクション 6.4 のクイックストップを更新します。
9. セクション 6.6.1 MDI 設定値を更新します。
10. セクション 6.8 ジョグを更新します。
11. セクション 6.9 アブソリュートエンコーダーの初期化を追加。
12. セクション 7.1 を更新して、Thunder による
PROFINET 通信を設定します。
1. 2.2 項 通信仕様：ケーブル長と対応テレグラムの見直し
2. セクション 3.5.1 ステータス ワード 1 (ZSW1) テレグラム 3: ビットの説明を修正
3. セクション 6.1 速度基準値の設定: 関連する Pt
パラメーターを見直し
4. セクション 6.8 JOG: 関連する Pt パラメーター
を修正
5. セクション 7.1 Thunder による PROFINET 通信の設定: Thunder の「PROFINET セットアップ」ウィンドウとその説明を改訂
1. HIWIN Telegram 111 の情報を追加
2. MDI_VELOCITY のユニット説明を修正
3. JOG の記述を追加
初版

目次
1.

2.

3.

このマニュアルについて .............................................................................................................. 1-1
1.1
はじめに ........................................................................................................................ 1-2
1.2
商標 ............................................................................................................................... 1-2
1.3
一般的な注意事項.......................................................................................................... 1-3
1.4
安全上の注意事項.......................................................................................................... 1-4
PROFINET 通信 ........................................................................................................................... 2-1
2.1
簡単な紹介 .................................................................................................................... 2-2
2.2
通信仕様 ........................................................................................................................ 2-3
2.3
通信インジケーター ...................................................................................................... 2-3
2.4
PROFINET デバイスのモデル ...................................................................................... 2-5
2.4.1 スロット、サブスロット、インデックス .................................................................. 2-5
2.4.2 アプリケーションプロセス識別子（API） ................................................................ 2-6
2.4.3 アプリケーション関係と通信関係 ............................................................................. 2-6
2.4.4 デバイスモデルとアドレス指定の関係 ...................................................................... 2-7
2.5
PROFINET 通信サービス ............................................................................................. 2-8
2.5.1 PROFINET real-time class ........................................................................................ 2-8
2.5.2 PROFINET 非周期データ ......................................................................................... 2-9
2.5.3 PROFINET 周期データ ............................................................................................. 2-9
2.6
PROFINET IRT 通信 ................................................................................................... 2-10
2.7
PROFINET システムの起動........................................................................................ 2-10
2.7.1 システムエンジニアリング ...................................................................................... 2-10
2.7.2 システム情報のダウンロード ................................................................................... 2-11
2.7.3 アドレス解像度 ........................................................................................................ 2-11
2.7.4 システムの起動 ........................................................................................................ 2-11
2.7.5 データ交換の開始 ..................................................................................................... 2-11
2.8
PROFINET GSD ファイル.......................................................................................... 2-12
サポートされるテレグラムと IO データ...................................................................................... 3-1
3.1
IO データ信号................................................................................................................ 3-2
3.2
サポートされているテレグラム .................................................................................... 3-3
3.3
コントロールワード 1 (STW1) ..................................................................................... 3-4
3.3.1 テレグラム 3、テレグラム 102 ................................................................................ 3-4
3.3.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-4
3.4
コントロールワード 2 (STW2) ..................................................................................... 3-5
3.4.1 テレグラム 3, テレグラム 9, テレグラム 111 ............................................................ 3-5
3.4.2 テレグラム 102.......................................................................................................... 3-5
3.5
ステータスワード 1 (ZSW1) ......................................................................................... 3-6
3.5.1 テレグラム 3、テレグラム 102.................................................................................. 3-6
3.5.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-7
3.6
ステータスワード 2 (ZSW2) ......................................................................................... 3-7
3.6.1 テレグラム 3............................................................................................................. 3-7
3.6.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-7
3.6.3 テレグラム 102 ......................................................................................................... 3-8
3.7
エンコーダー 1 コントロールワード (G1_STW) ......................................................... 3-8
3.8
エンコーダー 1 ステータスワード (G1_ZSW) ............................................................ 3-9
3.9
ポジションブロック選択(SATZANW) ............................................................................ 3-9
3.10
選択位置ブロック (AKTSATZ) .................................................................................... 3-10
3.11
位置 MDI モード (MDI_MODE) ................................................................................. 3-10
3.12
位置決め制御ワード 1 (POS_STW1) .......................................................................... 3-10
3.13
位置決め制御ワード 2 (POS_STW2) .......................................................................... 3-10

4.

5.
6.

7.

3.14
位置決めステータスワード 1 (POS_ZSW1) ................................................................ 3-11
3.15
位置決めステータスワード 2 (POS_ZSW2) ................................................................ 3-11
3.16
ステータスワード相互接続(MELDW) ........................................................................... 3-11
パラメーター ................................................................................................................................ 4-1
4.1
PROFIdrive パラメーター ............................................................................................ 4-2
4.2
PNU 辞書テーブル ........................................................................................................ 4-3
4.3
パラメーターへのアクセス ........................................................................................... 4-5
4.3.1 読み取り値の構造体 .................................................................................................. 4-6
4.3.2 値の書き込みの構造体 ............................................................................................... 4-6
4.3.3 読み込む配列要素の構造 ........................................................................................... 4-7
4.3.4 書き込み配列要素の構造 ........................................................................................... 4-9
4.3.5 構造体情報 .............................................................................................................. 4-10
4.3.6 パラメーター応答のエラー番号................................................................................ 4-11
診断 .............................................................................................................................................. 5-1
5.1
ドライバーアラームの故障番号/コード ......................................................................... 5-2
機能説明 ....................................................................................................................................... 6-1
6.1
速度基準値の設定.......................................................................................................... 6-2
6.2
速度制限の設定 ............................................................................................................. 6-3
6.3
トルク制限の設定.......................................................................................................... 6-4
6.4
クイックストップ.......................................................................................................... 6-5
6.5
コーストストップ.......................................................................................................... 6-5
6.6
MDI サブモード ............................................................................................................ 6-6
6.6.1 MDI 設定値 ............................................................................................................... 6-6
6.7
原点復帰 ........................................................................................................................ 6-7
6.8
ジョグ ........................................................................................................................... 6-7
6.9
アブソリュート エンコーダーの初期化 ........................................................................ 6-8
6.10
デジタル出力の制御/モニタリング .............................................................................. 6-10
6.11
基準トルクの設定......................................................................................................... 6-11
6.11.1 追加トルク（M_ADD1） ......................................................................................... 6-12
6.11.2 正トルク制限値（M_LIMIT_POS）、負トルク制限値（M_LIMIT_NEG） ................ 6-12
付録 .............................................................................................................................................. 7-1
7.1
Thunder による PROFINET 通信の設定 ..................................................................... 7-2

（このページはブランクになっています）

1. このマニュアルについて

1.1
1.2
1.3
1.4

はじめに ........................................................................................................................ 1-2
商標 ............................................................................................................................... 1-2
一般的な注意事項.......................................................................................................... 1-3
安全上の注意事項.......................................................................................................... 1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD02UJ01-2405

このマニュアルについて

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

1.1 はじめにPROFINET (Process Field Net のかばん語) は、産業用イーサネットを介したデータ通信の業界技術標
準です。この規格は、ドイツのカールスルーエに本部を置く統括組織である PROFIBUS & PROFINETInternational (PI) によって維持およびサポートされています。このマニュアルでは、主に PROFINET 通
信と E1 PROFINET ドライバーに適用される PROFIdrive プロファイルについて説明します。E1 シリーズドライバーをより完全に理解するには、「E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル」を参照してください。

1.2 商標PROFINET ® は、PROFIBUS & PROFINET International (PI) の登録商標です。

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

このマニュアルについて

1.3 一般的な注意事項
製品をご使用になる前に、この取扱説明書をよくお読みください。HIWIN Mikrosystem (HIWIN) は、このマニュアルに記載されている取り付け手順および操作手順に従わなかったために生じた損害、事故、傷害については責任を負いません。
◼

製品を分解・改造しないでください。製品の設計は構造計算、コンピュータシミュレーション、実機試験により検証されています。HIWIN は、ユーザーによる分解や改造によって生じた損害、事故、傷害については一切の責任を負いません。

◼

製品の設置および使用前に、外観に損傷がないことを確認してください。検査後に損傷が見つかった場合は、HIWIN または最寄りの代理店にご連絡ください。

◼

製品ラベルまたは技術文書に記載されている仕様をよくお読みください。このマニュアルに記載されている仕様および取り付け手順に従って製品を取り付けてください。

◼

製品ラベルまたは製品要件に指定されている電源で製品が使用されていることを確認してください。
HIWIN は、不適切な電源供給によって生じた損害、事故、怪我については責任を負いません。

◼

製品は必ず定格負荷で使用してください。HIWIN は、不適切な使用によって生じたいかなる損害、事故、傷害についても責任を負いません。

◼

製品に衝撃を与えないでください。HIWIN は、不適切な使用によって生じたいかなる損害、事故、傷害についても責任を負いません。

◼

ドライバーにエラーが発生した場合は、『E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル』を参照し、指示に従ってトラブルシューティングを行ってください。エラーが解消されたら、ドライバーの電源を再度オンにします。

◼

本製品が故障した場合、お客様ご自身での修理は行わないでください。製品を修理できるのは、
HIWIN の資格のある技術者のみです。

HIWIN は製品に 1 年間の保証を提供します。保証は、不適切な使用方法 (本書に記載されている注意事
項と指示を参照) または自然災害によって引き起こされた損傷には適用されません。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MD02UJ01-2405

このマニュアルについて

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

1.4 安全上の注意事項◼

設置、輸送、保守、検査の前に、この取扱説明書をよくお読みください。製品が正しく使用されていることを確認してください。

◼

使用前に、電磁波 (EM) 情報、安全情報、および関連する注意事項をよく読んでください。

◼

本書では、安全上の注意事項を「Warning（警告）」、「Attention（注意）」、「Prohibited（禁止）」、「Required（必須）」に分類しています。
注意喚起

説明
この注意事項を守らないと、物的損失、重傷、または死亡に至る可能性が想定される内容を示しています。
必ずお守りいただく注意事項を示します。

禁止されている行為を示します。

必須の行動を示します。

DANGER◆

ドライバーが正しく接地されていることを確認してください。制御盤内の PE バーを基準電位として使用
してください。 安全上の理由から低抵抗接地を実行してください。

◆

電源が入っているときは、ドライバーからモーター電源ケーブルを取り外さないでください。感電や接点の損傷の危険があります。

◆

ドライバーを電源から切り離した後、15 分以内は充電部 (接点またはボルト) に触れないでください。安
全のため、中間回路の電圧を測定し、充電部に触れる前に電圧が 50 VDC に低下するまで待つことをお勧
めします。

1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

◼

◼

◼

◼

◼

このマニュアルについて操作◆

電源投入中は端子や製品内部に触れないでください。感電の恐れがあります。

◆

電源を切ってから 15 分以内は端子や製品の内部に触れないでください。残留電圧により感電の原因となることがあります。

◆

通電中に配線を加工しないでください。感電の恐れがあります。

◆

ケーブルを傷つけたり、無理な力を加えたり、重いものを乗せたり、挟み込
んだりしないでください。感電や火災の原因となります。

◆

湿気、腐食性物質、可燃性ガス、引火性物質のある場所では使用しないでください。

◆

水、水滴、直射日光、有害なガスや液体のかかる場所には保管しないでください。

◆

損傷を避けるため、製品を慎重に移動してください。

◆

製品に過度の力を加えないでください。

◆

崩れを防ぐため、製品を積み重ねないでください。

◆

周囲温度、湿度が高い場所、塵埃、鉄粉、切削粉の多い場所には設置しないでください。

◆

製品は、マニュアルに記載されている周囲温度の場所に設置してください。
周囲温度が高すぎる場合は、冷却ファンを使用してください。

◆

直射日光の当たる場所には設置しないでください。

◆

本製品は防滴・防水構造ではありませんので、屋外や水や液体のかかる場所
での設置・使用はしないでください。

◆

製品は振動の少ない場所に設置してください。

◆

モーターは一定期間動作すると熱を発生します。周囲温度が製品仕様を超えないよう、冷却ファンを使用するか、使用しないときはモーターを OFF にしてください。

◆

製品の上に重いものを置かないでください。怪我の原因となります。

◆

火災の原因となる恐れがありますので、製品内に異物が入らないようにして
ください。

◆

指定の向きで設置しないと火災の原因となります。

◆

強い衝撃を与えないでください。故障やケガの原因となります。

保管

輸送

設置場所

設置

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-5

MD02UJ01-2405

このマニュアルについて

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual◆

製品を設置する際は、製品の重量を考慮してください。
不適切な取り付けは損傷の原因となる可能性があります。

◼

◼

◆

火災を避けるため、金属などの不燃物の上に設置してください。

◆

配線は正しく行ってください。誤動作や焼損の原因となります。怪我や火災の危険があります。

◆

コントローラーを含む周辺機器は、ドライバーと同じ電源システムを共有する必要があります。 そうしないと、デバイスとドライバー間の電圧差により焼損が発生する可能性があります。

◆

製品仕様書で指定された電源を使用しないと、怪我や火災の原因になります。

◆

電源復旧後、突然動作を開始する場合があります。製品に近づきすぎないで
ください。

配線

操作と輸送

モーターをいつでも停止できるように、非常停止用の外部配線を設定してくださ
い。

◼

1-6

メンテナンス◆

製品を分解・改造しないでください。

◆

製品が故障した場合は自分で修理せず、HIWIN にご連絡ください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. PROFINET 通信

2.1
2.2
2.3
2.4

2.5

2.6
2.7

2.8

簡単な紹介 .................................................................................................................... 2-2
通信仕様 ........................................................................................................................ 2-3
通信インジケーター ...................................................................................................... 2-3
PROFINET デバイスのモデル ...................................................................................... 2-5
2.4.1 スロット、サブスロット、インデックス .................................................................. 2-5
2.4.2 アプリケーションプロセス識別子（API） ................................................................ 2-6
2.4.3 アプリケーション関係と通信関係 ............................................................................. 2-6
2.4.4 デバイスモデルとアドレス指定の関係 ...................................................................... 2-7
PROFINET 通信サービス ............................................................................................. 2-8
2.5.1 PROFINET real-time class ........................................................................................ 2-8
2.5.2 PROFINET 非周期データ ......................................................................................... 2-9
2.5.3 PROFINET 周期データ ............................................................................................. 2-9
PROFINET IRT 通信 ................................................................................................... 2-10
PROFINET システムの起動........................................................................................ 2-10
2.7.1 システムエンジニアリング ...................................................................................... 2-10
2.7.2 システム情報のダウンロード ................................................................................... 2-11
2.7.3 アドレス解像度 ........................................................................................................ 2-11
2.7.4 システムの起動 ........................................................................................................ 2-11
2.7.5 データ交換の開始 ..................................................................................................... 2-11
PROFINET GSD ファイル.......................................................................................... 2-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD02UJ01-2405

PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

2.1 簡単な紹介
PROFINET は、イーサネットに基づくリアルタイムフィールドバスプロトコルです。すべてのデバイスをコントローラー、スーパーバイザー、およびフィールドデバイスに分類します。
◼

コントローラー
コントローラーにはプロセス IO イメージテーブルとユーザープログラムが含まれています。 PLC
は、アプリケーション全体を制御する代表的なコントローラーです。

◼

スーパーバイザー
スーパーバイザーには、試運転や診断を目的としたプログラミング デバイス (PG)、パーソナルコ
ンピュータ (PC)、またはヒューマンマシンインターフェイス (HMI) を使用できます。

◼

フィールドデバイス
フィールドデバイスは、コントローラーによって制御される通信スレーブです。フィールドデバイ
スは、PROFINET プロトコルに従って、処理されたデータとシステムステータス (診断やアラームなど) を送信できます。

E1 PROFINET ドライバーは PROFINET フィールドデバイスです。 GSD (General Station description)
ファイルと呼ばれるデバイス記述ファイルは、E1 PROFINET ドライバーの機能を記述します。コント
ローラーは GSD ファイルを使用してフィールドデバイスを識別し、設定します。

2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

PROFINET 通信

2.2 通信仕様
表 2.2.1

物理層
ボーレート
ケーブル
PROFINET

ケーブルの長さ
コネクター
通信サービスSend clock

PROFI
ドライバー

サポートされているテレ
グラム
制御モード

100BASE-TX (IEEE 802.3)
100 Mbps
イーサネットカテゴリー5 以上(ツイストペアケーブル、アルミテープ、編組シールド付き）
最大 100 m（ノード間）
RJ45
リアルタイム通信（RT）
アイソクロナスリアルタイム通信（IRT）
RT：500μs、1ms、2ms、4ms
IRT：最小 500 μs（500μs インクリメント）
標準テレグラム 3
標準テレグラム 9
メインテレグラムHIWIN テレグラム 102
HIWIN テレグラム 111
補足テレグラム
HIWIN テレグラム 750
速度モード、位置モード

2.3 通信インジケーター◼

ED1F ドライバーのパネル構成
図 2.3.1 は E1 ドライバーのパネルです。LED1 は、ドライバーのアラーム発生時にドライバーア
ラームコードを表示します。LA-IN（D1）と LA-OUT（D2）は接続状態を示します。その他の LED
はまだ機能していません。

図 2.3.1
表 2.3.1

LED

色

LA-IN

緑

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

状態
On
Off

説明
バスコネクターが接続され、正しく配線されている
バスコネクターが接続されていない
2-3

MD02UJ01-2405

PROFINET 通信
LA-OUT◼

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
緑

On
Off

バスコネクターが接続され、正しく配線されている
バスコネクターが接続されていない

ED2F ドライバーのパネル構成
図 2.3.2 は E2 ドライバーのパネルです。LED1 は、ドライバーアラーム発生時にドライブアラー
ムコードを表示します。LA-1 / LK-1 および LA-2 / LK-2 は接続状態を示します。その他の LED はまだ機能していません。

図 2.3.2
表 Table 2.3.2◼

LED
LA-1 / LK-1
(IN)

色

LA-2 / LK-2
(OUT)

緑

緑

状態
On
Off
On
Off

説明
バスコネクターが接続され、正しく配線されている
バスコネクターが接続されていない
バスコネクターが接続され、正しく配線されている
バスコネクターが接続されていない

LED1 の状態表示 7 セグメントディスプレイ
Table 2.3.3

表示

機能説明
回転検出出力（TGON）信号の状態
サーボモーターの回転速度が設定値を超えたときに点灯します。(サーボモーターの回転速度が設定値以下のときは点灯しません。

サーボレディ表示
サーボオフ時に点灯します。サーボオン時は点灯しません。

コマンド入力表示
コマンド入力中に点灯します。

接続中の表示接続中は点灯します。

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

PROFINET 通信

2.4 PROFINET デバイスのモデル
PROFINET デバイスモデルは、コントローラー、スーパーバイザー、およびフィールドデバイス間の関係を示します。

2.4.1 スロット、サブスロット、インデックス
デバイスモデルは、特定のデバイスに対するモジュールを定義する DAP (デバイスアクセスポイント)
によって表されます。また、フィールド デバイスのすべての IO 信号にも対応するため、データモデリ
ング中に対応する仕様を作成する必要があります。アドレス指定オプションを以下に示します。
◼

スロット（モジュール）スロットは、フィールドデバイスの IO モジュールの物理スロットです。モジュールには、データ交換用の 1 つ以上のサブスロットが含まれる場合があります。

◼

サブスロット
サブスロットは、IO データ交換、パラメータークセス、アラームメカニズムの通信オブジェクトとして使用されます。

◼

インデックス
インデックスは、スロット/サブスロット内のアクセス可能なデータを指定します。たとえば、パラメーターをモジュールに書き込んだり、インデックスによってモジュールから読み取ることができます。

図 2.4.1.1 は、バスインターフェイスと 3 つの入出力モジュールを備えたモジュラーデバイスモデルを示しています。

図 2.4.1.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MD02UJ01-2405

PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

2.4.2 アプリケーションプロセス識別子（API）
API (Application Process Identifier) は、PI に登録されているアプリケーション プロファイルです。
PROFIdrive DO は、PROFIdrive アプリケーション プロセス (API=0x3A00) を備えたモジュールで表されます。

2.4.3 アプリケーション関係と通信関係
コントローラー/スーパーバイザーとフィールドデバイス間の各データ交換は、正確に定義された通信チ
ャネルを使用して実行されます。通信チャネルは、データ交換の前にコントローラーによって設定される必要があります。次の概念は、PROFINET デバイスモデルと通信サービスを理解するのに役立ちます。
◼

アプリケーション関係（AR）
各データ交換はアプリケーション関係 (AR) に埋め込まれます。 AR はコントローラーとフィール
ドデバイス間で確立されます。PROFINET 通信では、次のさまざまな AR が定義されています。
表 e 2.4.3.1

IOC-ARIOS-ARIOS-DA
Implicit AR

2-6

Connect to API
V

Cyclic Data
V
V

Acyclic Data
V
V
V
V

Alarm
V
V

Write Access
V
V
V

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

OC-AR (コントローラー AR) は、コントローラーとフィールドデバイスの間の関係を定義します。
IOS-AR (スーパーバイザー AR) は、スーパーバイザーとフィールドデバイスの間の関係を定義します。IOS-DA (スーパーバイザー データ アクセス) もスーパーバイザーとフィールドデバイス間の関係を定義しますが、この AR は非周期データ アクセスのみをサポートします。最後に、暗黙的AR は、コントローラー/スーパーバイザーとフィールドデバイス間の非周期データの読み取り用です。この AR は常にコントローラーによって確立され、使用されます。E1 PROFINET ドライバーの 場合 、IOC-AR は 周期 デー タ、 非周 期デ ータ 、ア ラー ムの 交換 に使 用さ れ、 この AR は
PROFIDRIVE API (0x3A00) として設定されます。
◼

コミュニケーション関係（CR）
データ交換のための通信関係 (CR) は、AR 内で確立する必要があります。AR は、コンシューマーとプロバイダーの間の明示的な通信チャネルを指定します。PROFINET 通信では、次のさまざまなCR が定義されています。
表 2.4.3.2

IO-CR
Alarm-CR
Record Data-CR
MCR

Cyclic Data
V

Acyclic Data

Multicast

V
V
V

V

IO-CR は、周期的に処理されたデータ交換のために定義されています。 Alarm-CR は、非周期アラーム送信用に定義されています。Record Data-CR は、非周期的なデータ交換用に定義されています。最後に、MCR (マルチキャスト通信関係) はフィールドデバイス間の通信を定義します。E1
PROFINET ドライバーアプリケーションとして、PROFINET は周期的データ交換用の IO-CR と非周期的データ交換用の Record Data-CR を定義します。

2.4.4 デバイスモデルとアドレス指定の関係自動化システムを構成する際、エンジニアはフィールドデバイスの交換するデータを指定します。コン
トローラーはフィールドデバイスに対して複数の IO-CR を設定できます。フィールド機器内の実際のアプリケーションは API に基づいて認識されます。図 2.4.4.1 に IO-CR、API、スロット、サブスロットの関係を示します。

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2-7

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PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

図 2.4.4.1

2.5 PROFINET 通信サービス
2.5.1 PROFINET real-time class
リアルタイム通信では、応答時間が 5 ～ 10 ms 以内である必要があります。このため、PROFINET には、UDP/IP 通信の両方をサポートし、最適化された通信パスを提供するメカニズムを追加する必要があります。PROFINET は、Ethertype 0x8892 (UDP/IP フレームよりも優先度が高い) と Frame_ID を使用して、特定の通信チャネルをアドレス指定します。以下に、PROFINET 通信チャネルの 3 種類のリア
ルタイムクラスを示します。
◼

RT_CLASS_1
サブネット内の非同期 RT 通信。この通信には特別なアドレス情報は必要ありません。この RT ク
ラスでは、産業環境に適した標準スイッチを使用できます。

◼

RT_CLASS_3
サブネット内の同期通信。同期通信中、処理されたデータは、システムエンジニアリング時に指定された正確な順序で最大の精度で送信されます。この最適化されたデータ送信は IRT 機能と呼ばれ、次のセクションでは PROFINET IRT 通信について説明します。

◼

RT_CLASS_UDP
異なるサブネット間の非同期のクロスサブネット通信には、宛先ネットワークに関するアドレス情報が必要です。このバリアントは RT_CLASS_UDP とも呼ばれ、デバイスおよびスイッチングのローカル送信リスト制御のプロパティを記述します。

2-8

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PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

2.5.2 PROFINET 非周期データ
非周期データ交換は、デバイスのパラメーター化、構成、およびステータス情報の読み取りに使用されます。これは、UDP/IP サービスによる標準の IT サービスを介した読み取り/書き込みフレームによって実現されます。デバイスの製造元が使用できるデータレコードに加えて、システムデータレコードには、特別に定義された診断情報、エラーログエントリ、識別情報、情報機能、および IO データ信号があります。PROFINET UDP/IP サービスの Ethernet フレームを以下に示します。
2 Bytes
Ethertype

28 Bytes
UDP/IP

80 BytesRPC

2 Bytes
NDR

1~1364 Bytes
PROFINET data block

4 Bytes
FCS

IPv4 デ ー タ の 場 合 、 Ethertype は 0x0800 で あ り 、 PROFINET デ ー タ ブ ロ ッ ク は 送 信 さ れ る
PROFINET プロトコルのタイプとは異なります。たとえば、デバイスのパラメーター化と構成では、通常、読み取りリクエストと書き込みリクエストが使用されます。

2.5.3 PROFINET 周期データ
1 つの AR と IO-CR が正常に作成されると、サイクリック データは確認応答なしで送信を開始します。
前述したように、処理されたデータはサブソルトに割り当てられます。サイクリックデータは、サブスロ
ットごとに IOPS (IO Provider Status) と IOCS (IO Consumer Status) を定義し、データステータスをより正確に指定します。コントローラーとフィールドデバイスの間では、各入力データまたは出力デー
タに独自の IOPS と IOCS があります。データ送信機は IOPS をデータ受信機に転送し、データ受信
機は IOCS をデータ送信機に返送します。IOPS、IOCS は通常は「Good」となりますが、以下の場合は「Bad」に設定する必要があります。
◼

IOPS- サブモジュールは確立された AR では使用できません- コントローラー内のアプリケーションは、受信したサブモジュールデータが無効であることを検出し、コントローラーの IOPS もコントローラーからの出力データの有効性をフィールドデバ
イスに通知します。

◼

IOCS- サブモジュールは確立された AR では使用できません- デバイス アプリケーションがデータを処理できない

PROFINET サイクリックデータの Ethernet フレームを以下に示します。コントローラーからフィール
ド機器へのフレーム形式と、フィールド機器からコントローラーへのフレーム形式の 2 種類があります。
4 BytesVLAN

2 Bytes
Ethertype

2 Bytes
Frame_ID

1 Byte
*IOCS

…
*Data

1 Byte*IOPS

4 Bytes
ADPU status

4 BytesFCS

4 BytesVLAN

2 Bytes
Ethertype

2 Bytes
Frame_ID

1 Byte
*IOPS

…
*Data

1 Byte*IOCS

4 Bytes
ADPU status

4 Bytes
FCS

サイクリックデータには VLAN タグがあり、PROFINET プロトコルの Ethertype は 0x8892 です。各
出力データには IOPS があり、各入力データには IOCS があります。ADPU ステータスは、アプリケー
ションプロトコルデータユニットのステータスを定義します。
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2-9

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PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

2.6 PROFINET IRT 通信
最大のパフォーマンスと確定的な動作の要件を満たすために、PROFINET は IRT 通信 (Isochronous
Real-Time Communication) と呼ばれる同期 PROFINET 通信を定義します。IRT 通信のバスサイクルは
1 ms より大幅に短く、バスサイクルの開始からの最大偏差は 1 us 未満です。最大のパフォーマンスを提供するには、PROFINET 通信で事前に通信パスを正確に計画する必要があります。図 2.6.1 は、バス
サイクルとフィールドデバイスの特定のアプリケーションの両方が同期されるユーザーシナリオを示しています。

図 2.6.1

2.7 PROFINET システムの起動
エンジニアは、PROFINET システムを段階的にセットアップする必要があります。手順は、システムエ
ンジニアリング、システム情報のダウンロード、アドレス解決、システムの起動、データ交換の開始の 5
つのステップに分かれています。これらの手順については、次のセクションで詳しく説明します。

2.7.1 システムエンジニアリング
システムエンジニアリング時には、フィールドデバイスの GSD ファイルが必要になります。GSD ファ
イルで定義されたモジュール/サブモジュールを実際のシステムにマッピングし、スロット/サブスロットに割り当てる必要があります。

2-10

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E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

PROFINET 通信

2.7.2 システム情報のダウンロード
システムエンジニアリングの完了後、エンジニアはシステムデータをコントローラーにダウンロードする必要があります。コントローラーには、システム固有のアプリケーションも含まれています。このステップの最後には、コントローラーはフィールドデバイスのアドレス指定とデータ交換に必要なすべての情報を取得します。

2.7.3 アドレス解像度
フィールドデバイスとのデータ交換を実行するには、システム起動前にコントローラーがフィールドデ
バイスに IP アドレスを割り当てる必要があります。システムの起動とは、システムの電源をオンにする
かリセットした後のオートメーションシステムの起動/再起動を指します。IP アドレスは、PROFINET
DCP プロトコルを使用してサブネット内で割り当てられます。フィールドデバイスがコントローラーの
サブネットとは異なるサブネットにある場合、別の DHCP サーバーによるアドレス解決が提供されます。

2.7.4 システムの起動
コントローラーは、構成データに基づいて起動/再起動に続いて常にシステムの起動を開始します。これはユーザーの観点からは自動的に行われます。システムの起動中、コントローラーは AR、CR、構成、および IO データを確立し、PROFINET システムはデータ交換の準備が整います。

2.7.5 データ交換の開始
システムの起動が正常に完了すると、コントローラーとフィールドデバイスは処理されたデータ、アラーム、非周期データを交換します。図 2.7.5.1 に電源投入またはシステムリセット後の起動シーケンスを示します。

図 2.7.5.1

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2-11

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PROFINET 通信

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

2.8 PROFINET GSD ファイル
E シリーズ PROFINET ドライバーの GSD ファイルは、HIWIN MIKROSYSTEM によって管理され、リリースされています。Windows システムコンピュータに Thunder ソフトウェアを正常にインストー
ルした後、「C:∕Thunder∕doc∕GSD Files... 」というパスから GSD ファイルと GSD ファイルのリリース
ノートを入手してください。
◼

GSD ファイル名の説明

リリース日
デバイス名
ベンダー名
仕様バージョン

◼

2-12

GSD ファイルのリリースノート
該当するファームウェアのバージョンと GSD ファイルの更新情報を確認することができます。
GSD ファイルリリースノート.pdf をご参照ください。

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3. サポートされるテレグラムと IO データ

3.1
3.2
3.3

IO データ信号................................................................................................................ 3-2
サポートされているテレグラム .................................................................................... 3-3
コントロールワード 1 (STW1) ..................................................................................... 3-4
3.3.1 テレグラム 3、テレグラム 102 ................................................................................ 3-4
3.3.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-4
3.4
コントロールワード 2 (STW2) ..................................................................................... 3-5
3.4.1 テレグラム 3, テレグラム 9, テレグラム 111 ............................................................ 3-5
3.4.2 テレグラム 102.......................................................................................................... 3-5
3.5
ステータスワード 1 (ZSW1) ......................................................................................... 3-6
3.5.1 テレグラム 3、テレグラム 102.................................................................................. 3-6
3.5.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-7
3.6
ステータスワード 2 (ZSW2) ......................................................................................... 3-7
3.6.1 テレグラム 3............................................................................................................. 3-7
3.6.2 テレグラム 9, テレグラム 111 ................................................................................. 3-7
3.6.3 テレグラム 102 ......................................................................................................... 3-8
3.7
エンコーダー 1 コントロールワード (G1_STW) ......................................................... 3-8
3.8
エンコーダー 1 ステータスワード (G1_ZSW) ............................................................ 3-9
3.9
ポジションブロック選択(SATZANW) ............................................................................ 3-9
3.10
選択位置ブロック (AKTSATZ) .................................................................................... 3-10
3.11
位置 MDI モード (MDI_MODE) ................................................................................. 3-10
3.12
位置決め制御ワード 1 (POS_STW1) .......................................................................... 3-10
3.13
位置決め制御ワード 2 (POS_STW2) .......................................................................... 3-10
3.14
位置決めステータスワード 1 (POS_ZSW1) ................................................................ 3-11
3.15
位置決めステータスワード 2 (POS_ZSW2) ................................................................ 3-11
3.16
ステータスワード相互接続(MELDW) ........................................................................... 3-11

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3-1

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サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

3.1 IO データ信号
表 3.1.1 に、E シリーズサーボドライバーのテレグラムの IO データ信号について説明します。
表 3.1.1
データ
タイプ

Access

有効範囲

単位

Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Int32
Int32
Uint16

Receive
Receive
Send
Send
Receive
Send
Receive0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535-231 ~ (231-1)-231 ~ (231-1)
0 ~ 65535

Uint16Send

0 ~ 65535

100/230 %100/230 %-Uint32
Uint32
Uint16

Send
Send
Receive-231 ~ (231-1)-231 ~ (231-1)
0 ~ 65535

Uint16Send

0 ~ 65535

XIST_A
MDI_TARPOS

コントロールワード 1
コントロールワード 2
ステータスワード 1
ステータスワード 2
速度設定値 B (32 bit)*1
速度実績値 B (32 bit) *1
エンコーダー1 制御ワード
エンコーダー1 ステータスワー
ド
エンコーダー1 の実位置 1
エンコーダー1 の実位置 2
ポジションブロックの選択選択されたポジションブロッ
ク
ポジション実測値 A
MDI ポジション

Int32
Int32

Send
Receive-231 ~ (231-1)-231 ~ (231-1)

MDI_VELOCITY

MDI 速度

Int32

Receive

0 ~ (231-1)

MDI_ACCMDI_DEC
MDI_MODEPOS_STW1
POS_STW2
POS_ZSW1
POS_ZSW2MELDW
OVERRIDE
FAULT_CODE
WARN_CODE
MOMRED
M_ACT
M_ADD1
M_LIMIT_POS
M_LIMIT_NEG

MDI 加速度オーバーライド*2
MDI 減速度オーバーライド*2
ポジション MDI モード
位置決め制御ワード 1
位置決め制御ワード 2
位置決めステータスワード 1
位置決めステータスワード 2
メッセージワード
速度オーバーライド*3
故障コード
警告コード
トルク低減*4
実際のトルク
追加のトルク正のトルク制限
負のトルク制限

Int16
Int16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Uint16
Int16
Int16
Int16
Int16

Receive
Receive
Receive
Receive
Receive
Send
Send
Send
Receive
Send
Send
Receive
Send
Receive
Receive
Receive0 ~ 2140 ~ 2140 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ (215-1)
0 ~ 65535
0 ~ 65535
0 ~ 21415-2 ~ (215-1)-215 ~ (215-1)
0 ~ (215-1)-215 ~ 0

信号

説明

STW1
STW2
ZSW1
ZSW2
NSOLL_B
NIST_B
G1_STW
G1_ZSW
G1_XIST1
G1_XIST2SATZANW
AKTSATZ

Control unit
Control unit
Control unit
Control unit
1000control
unit/min
100/214 %100/214 %100/214 %100/214 %100/214 %100/214 %100/214 %100/214 %

注：*1 速度指令値（Pt317 または Pt386）に従い、実際の指令速度に応じた設定比率で動作します。相対値については、「6.1 速度指令値設定」を参照してください。
*2 加減速指令値（Pt534 / Pt537）により、実際の加減速を基準に設定します。相対値については「6.6.1
MDI 設定値」をご参照ください。
*3 MDI 速度の指令値に対して、実際の指令速度に応じた設定比率で動作します。相対値については「6.6.1 MDI 設定値」を参照してください。
*4 トルク指令値（Pt42A または Pt43A）を指令値とし、実際に出力されるトルク／力を設定比率とします。相対値については、6.11 基準トルク設定 をご参照ください。
3-2

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E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

サポートされるテレグラムと IO データ

3.2 サポートされているテレグラム
表 3.2.1 に E シリーズ PROFINET ドライバーのサポートされるテレグラムを示します。「Received
word」 はコントローラーからフィールドデバイスに送信される処理されたデータ (PZD)を表し、「Sentword」 はフィールドデバイスからコントローラーに送信される処理されたデータを表します。表 3.2.2
はサポートされるテレグラムのフレームで、表 3.2.3 はサポートされる補足テレグラムのフレームです。
補助テレグラムは単独では操作できず、メインテレグラムと一緒に使用する必要があります。
表 3.2.1

テレグラム

メインテレグラム
補足テレグラム

標準テレグラム 3
標準テレグラム 9
HIWIN テレグラム 102*1
HIWIN テレグラム 111
HIWIN テレグラム 750*1

PZD の最大数
Received word
Sent word
5
9
10
5
6
10
12
12
3
1

注：
テレグラムをサポートするファームウェアのバージョンについては、2.8 PROFINET GSD ファイルを参照してください。
表 3.2.2
Item
PZD1

テレグラム 3
Received
Sent
STW1
ZSW1

PZD2
NSOLL_B
STW2
G1_STWSATZANW

AKTSATZ

STW2

ZSW2

NIST_B

PZD3
PZD4
PZD5
PZD6
PZD7
PZD8
PZD9

テレグラム 9Received
Sent
STW1
ZSW1

ZSW2
G1_ZSW
G1_XIST1
G1_XIST2PZD10MDI_TARPOS
MDI_VELOCITY
MDI_ACCMDI_DEC

XIST_A

テレグラム 102
Received
Sent
STW1
ZSW1
NSOLL_B

NIST_B

STW2
MOMRED
G1_STWZSW2MELDW
G1_ZSW
G1_XIST1
G1_XIST2

MDI_MODPZD11テレグラム 111
Received
Sent
STW1
ZSW1
POS_STW
POS_ZSW
1
1
POS_STW
POS_ZSW
2
2
STW2
ZSW2
OVERRIDE
MELDW
MDI_TARP
XIST_AOS
MDI_VELONIST_BCITY
FAULT_CO
MDI_ACCDE
WARN_COMDI_DECDE

PZD12
表 3.2.3
Item
PZD1
PZD2
PZD3

テレグラム 750
Received
Sent
M_ADD1
M_ACT
M_LIMIT_POS
M_LIMIT_NEG

注：(1) 1 PZD=1 ワード。
(2) SATZANW の場合、MDI サブモードのみ機能します。

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3-3

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サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

3.3 コントロールワード 1 (STW1)
3.3.1 テレグラム 3、テレグラム 102
表 3.3.1.1

bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12~15

説明
0: OFF
0: Coast stop (OFF2)
0: Quick stop (OFF3)
0: Disable operation
予約
予約
予約
Fault acknowledge (rising edge active)
予約
予約
0: Control by Device
予約
予約

1: ON
1: No Coast stop (No OFF2)
1: No Quick stop (No OFF3)
1: Enable operation

1: Control by PLC

3.3.2 テレグラム 9, テレグラム 111
表 3.3.2.1

bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12~15

3-4

説明
1: ON
0: OFF
1: No Coast stop (No OFF2)
0: Coast stop (OFF2)
1: No Quick stop (No OFF3)
0: Quick stop (OFF3)
1: Enable operation
0: Disable operation
1: Do Not Reject Traversing Task
0: Reject Traversing Task
1: No Intermediate Stop
0: Intermediate Stop
Activate Traversing Task (rising edge active)
Fault acknowledge (rising edge active)
1: JOG 1 ON (jog positive)*1
0: JOG 1 OFF
1: JOG 2 ON (jog negative)*1
0: JOG 2 OFF
1: Control by PLC
0: Control by Device
1: Start Homing Procedure
0: Stop Homing Procedure
予約

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サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

注：*1 Pt53A=1(ジョグ 1 とジョグ 2 のジョグ方向が反転)の場合、ジョグ移動方向の定義が変更されます。 たとえば、
Pt53A = 1 の場合、JOG 1 は負になります。 JOG 2 は正です。 Pt53A のデフォルトは 0 です。
Pt No.
データタープ
名称
効力

Pt53A
Unit16
PROFIdrive JOG モードの移動方向反転設定

PNU Number
設定範囲0x253A
0~1

単位

-

即座

属性

Setup

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

0
All
9, 111

3.4 コントロールワード 2 (STW2)
3.4.1 テレグラム 3, テレグラム 9, テレグラム 111
表 3.4.1.1

bit
0~11
12~15

説明
予約
Controller Sign-of-Life

3.4.2 テレグラム 102
表 3.4.2.1

bit
0~7
8
9~11
12~15

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説明
予約
1: Activate Traverse to fixed stop
予約
Controller Sign-of-Life

3-5

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サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

3.5 ステータスワード 1 (ZSW1)
3.5.1 テレグラム 3、テレグラム 102
表 3.5.1.1

bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12~15

3-6

1: Ready to switch on
1: Ready to operation
1: Operation enable
1: Fault
1: No Coast stop act (No OFF2)
1: No Quick stop act (No OFF3)
1: Switch on inhibited
1: Warning present
1: Speed error within tolerance range
1: Control requested
1: Speed is reached説明
0: Not ready to switch on
0: Not ready to operation
0: Operation disable
0: No fault
0: Coast stop act (OFF2)
0: Quick stop act (OFF3)
0: Switch on not inhibited
0: No warning
0: Speed error out of tolerance range
0: No Control requested
0: Speed is not reached
予約
予約

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E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

サポートされるテレグラムと IO データ

3.5.2 テレグラム 9, テレグラム 111
表 3.5.2.1

bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14~15

説明
1: Ready to switch on
0: Not ready to switch on
1: Ready to operation
0: Not ready to operation
1: Operation enable
0: Operation disable
1: Fault
0: No fault
1: No Coast stop act (No OFF2)
0: Coast stop act (OFF2)
1: No Quick stop act (No OFF3)
0: Quick stop act (OFF3)
1: Switch on inhibited
0: Switch on not inhibited
1: Warning present
0: No warning
1: Following error in tolerance range
0: Following error out of tolerance range
1: Control requested
0: No Control requested
1: Target position reached
0: Not at target position
1: Home position set
0: Home position not yet set
Traversing task acknowledgement (rising edge active)
1: Motor stopped
0: Motor moving
予約

3.6 ステータスワード 2 (ZSW2)
3.6.1 テレグラム 3
表 3.6.1.1

説明
予約
Drive Sign-of-Life

bit
0~11
12~15

3.6.2 テレグラム 9, テレグラム 111
表 3.6.2.1

bit
0~10
11
12~15

1: Pulses enabled

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
予約
0: Pulses disabled
Drive Sign-of-Life

3-7

MD02UJ01-2405

サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

3.6.3 テレグラム 102
表 3.6.3.1

説明
予約
1: Traverse to fixed stop activated
予約
Drive Sign-of-Life

bit
0~7
8
9~11
12~15

3.7 エンコーダー 1 コントロールワード (G1_STW)
表 3.7.1

説明
Function 1 (Reference mark 1)
Function 2 (Reference mark 2)
Function 3 (Reference mark 3)
Function 4 (Reference mark 4)

bit
0
1
2
3
4

0: No function
1: Activate functions
2: Read value
3: Cancel functions
Other: Reserved

5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

3-8

1: Reserved

0: Reference mark search
予約
予約
予約
予約
予約
予約
1: Activate parking sensor
1: Acknowledging a sensor error

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

サポートされるテレグラムと IO データ

3.8 エンコーダー 1 ステータスワード (G1_ZSW)
表 3.8.1

説明
Function 1 (Reference mark 1)
Function 2 (Reference mark 2)
Function 3 (Reference mark 3)
Function 4 (Reference mark 4)
Value 1 (Reference mark 1)
Value 2 (Reference mark 2)
Value 3 (Reference mark 3)
Value 4 (Reference mark 4)
予約
予約
予約
Error acknowledgement in process
予約
予約
1: Parking sensor activated
1: Sensor error

bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

3.9 ポジションブロック選択(SATZANW)Table 3.9.1

bit
0~9
10~14
15

1: Activate MDI submode

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
予約
予約
0: Deactivate MDI submode3-9

MD02UJ01-2405

サポートされるテレグラムと IO データ

3.10

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

選択位置ブロック (AKTSATZ)
表 3.10.1

bit
0~9
10~14
15

3.11

説明
予約
予約
0: Deactivate MDI submode

1: Activate MDI submode

位置 MDI モード (MDI_MODE)
表 3.11.1

bit
0
1
2
3~15

3.12

説明
0: Relative positioning
予約
予約
予約

1: Absolute positioning

位置決め制御ワード 1 (POS_STW1)
表 3.12.1

bit
0~7
8
9
10
11~13
14
15

説明
予約
0: 相対位置決めを選択

1: 絶対位置決めを選択
0: MDI 設定モード停止
1: MDI 設定モードの正方向
2: MDI 設定モードの負方向
3: MDI 設定モード停止
1: MDI 設定モードの選択*1
1: MDI サブモードを有効にする

予約
0: MDI 位置決めモードを選択*2
0: MDI サブモードを無効にする

注*1 MDI 設定モードでは bit9,bit10 の機能が有効になります。等速動作は MDI 速度（MDI_VELOCITY）に基づいて実行されます。
*2 MDI 位置決めモードの場合、bit8 の機能が有効になります。MDI 位置（MDI_TARPOS）を基準に位置決め動作を行います。

3.13

位置決め制御ワード 2 (POS_STW2)
表 3.13.1

bit
0
1
2~15

3-10

説明
予約
1: Set current position as reference point
予約

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

3.14

サポートされるテレグラムと IO データ

位置決めステータスワード 1 (POS_ZSW1)
表 3.14.1

bit
0~7
8
9
10
11
12~13
14
15

3.15

説明
予約
1: Negative overtravel active
1: Positive overtravel active
1: Jog active
1: Homing procedure active
予約
1: MDI setting-up mode selected
1: MDI active

位置決めステータスワード 2 (POS_ZSW2)
表 3.15.1

bit
0~1
2
3
4
5
6~14
15

3.16

説明
予約
1: Setpoint available
予約
1: Axis moves forwards
1: Axis moves backwards
予約1: Traversing command active

ステータスワード相互接続(MELDW)
表 3.16.1

bit
0
1
2~5
6
7
8
9~10
11
12
13
14
15

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
予約
1: Torque limit is not active
予約
1: Not motor overload warning
1: No I2T warning
1: Speed deviation is in tolerance (not functional, always is 1)
予約
1: Controller enabled
1: Drive ready
1: Pulses enabled
予約
予約

3-11

MD02UJ01-2405

サポートされるテレグラムと IO データ

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual（このページはブランクになっています）

3-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4. パラメーター

4.1
4.2
4.3

PROFIdrive パラメーター ............................................................................................ 4-2
PNU 辞書テーブル ........................................................................................................ 4-3
パラメーターへのアクセス ........................................................................................... 4-5
4.3.1 読み取り値の構造体 .................................................................................................. 4-6
4.3.2 値の書き込みの構造体 ............................................................................................... 4-6
4.3.3 読み込む配列要素の構造 ........................................................................................... 4-7
4.3.4 書き込み配列要素の構造 ........................................................................................... 4-9
4.3.5 構造体情報 .............................................................................................................. 4-10
4.3.6 パラメーター応答のエラー番号................................................................................ 4-11

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

4.1 PROFIdrive パラメーター
表 4.1.1 では、サポートされている PROFIdrive パラメーターについて説明します。
表 4.1.1
PNU (dec)
922
925

Read / Write
Data Type
SignificanceRead
Uint16
Telegram selection
This parameter displays the current activated telegram number.
Tolerance of the number of Controller
Read / Write
Uint16Sign-of-Life failures
The setting tolerance of Controller Sign-of-Life failures.
Read
Uint16
Operation mode
Value

930

944
945

947

950

952

4-2

Default
05-

Description

1

Speed mode with RFG functionality

2

Position mode3

Speed mode without RGF functionality

Read
Uint16
Fault message counter
障害メッセージ カウンタは、障害バッファが変更されるたびに増加します。
Read
Uint16 Array[64]Fault code
アラームの障害コード。
ドライバーアラームの故障コードは表 5.1.1 を参照してください。
Read
Uint16 Array[64]Fault number
アラームの内部障害番号。
ドライバーアラームの故障番号は表 5.1.1 を参照してください。
Read
Uint16 Array[2]Scaling of the fault buffer
このパラメーターは、障害バッファの障害状況 (サブインデックス 0) の数と障害状況 (サブインデックス 1) 内の障害メッセージの数を定義します。
Read / Write
Uint16
Fault situation counter
このパラメーターは、障害状況の数を指定します。
このパラメーターを 0 に設定すると、障害バッファ全体が削除されます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
PNU (dec)

Read / Write
Read

Data TypeUint16 Array[7]SignificanceDrive unit identification

Default-

Data for the drive identification.
Subindex964

Significance0

Manufacturer

Fix 0xAAA

1

Drive unit typeFix 0x05

2

Firmware version

3

Firmware data (year)

yyyy (decimal)

4

Firmware data (day/month)

ddmm (decimal)

5

Number of DO

Fix 1

6

Minor Firmware Version

-

Read

xxyy (decimal)
Example: Version 2.1 results in 0201.

Uint32 Array[31]Subindex979

Description

Encoder format

SignificanceDescription

0

Header-1

Encoder type-2

Encoder resolution-

3

Shift factor for G1_XIST1-

4Shift factor for G1_XIST2-

5Determinable revolutions-

Reserved

-

6~30

-

4.2 PNU 辞書テーブル
表 4.2.1
PNU(hex)

SubIndex

Name

Data
Type

Read / Write Applicable
Attribute
Telegram

Valid Value

Unit

2XXXh

00h

2000hシリーズのオブジェクトはサーボPtのパラメーターです。各サーボドライバーユーザーマニュアルの「パラメーター一覧」の章を参照してください。サーボPtパラメーター番号とオブジェクトインデック
スの対応関係は以下の通りです：
オブジェクトインデックス = 2000h + サーボ Pt パラメーター番号
例 サーボドライバーのパラメーター Pt100 は「速度ループゲイン」で、対応するオブジェクトは 2100h
です。

3000h

00h

Motor type

U16

ro

All

0~2

-

3001h

00h

Inner encoder resolution

I32

ro

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3044h

00h

Digital outputs (one-way)*1

U16

rw

All

0 ~ 0x1F

-

3056h

00h

Software state[12]

U16

ro

All

0 ~ 0xFFFF

-

3057h

00h

Application mode of gantry
system

U16

rw

All

1, 2, 11

-

3058h

00h

Yaw target position

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

control unit

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-3

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

PNU
(hex)

SubIndex

3059h

00h

Yaw feedback position

I32

ro

3060h

00h

Use touch probe enable specificfunction

U16

3061h

00h

Enable position trigger function

3062h

00h

3063h

Data
Type

Read / Write Applicable
Attribute
Telegram

Valid Value

Unit

All

-2147483648 ~
2147483647

control unit

rw

All

0~3

-

U16

rw

All

0~1

-

Overtravel stop mode selection

U16

rw

All

0~1

-

00h

Velocity analog input voltage*2

I16

ro

All

-10000 ~ 10000

mV

3064h

00h

Velocity analog input voltage
offset*2

I16

rw

All

-10000 ~ 10000

mV

3065h

00h

Torque analog input voltage*2

I16

ro

All

-10000 ~ 10000

mV

3066h

00h

Torque analog input voltage
offset*2

I16

rw

All

-10000 ~ 10000

mV

3067h

00h

Analog output 1 voltage

I16

rw

All

-10000 ~ 10000

mV

3068h

00h

Analog output 2 voltage

I16

rw

All

-10000 ~ 10000

mV

3069h

00h

Position trigger array value

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

inc

306Ah

00h

Position trigger array index

U16

rw

All

0 ~ 255

-

306Bh

00h

Position trigger array control
object

U16

rw

All

0 ~ 65535

-

306Ch

00h

Position trigger function error
code

U16

ro

All

0 ~ 65535

-

3110h

00h

Drive warning events 1

U16

ro

All

0 ~ 0xFFFF

-

3111h

00h

Drive warning events 2

U16

ro

All

0 ~ 0xFFFF

-

3200h

00h

Absolute encoder initialization*2

I32

rw

All

0~1

-

3201h

00h

General object i1

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3202h

00h

General object i2

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3203h

00h

General object i3

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3204h

00h

General object i4

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3205h

00h

General object i5

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3206h

00h

General object i6

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3207h

00h

General object i7

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3208h

00h

General object i8

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3209h

00h

General object i9

I32

rw

All

-2147483648 ~
2147483647

-

3210h

00h

General object f0

F32

rw

All

-3.40282e+38 ~3.40282e+38

-

3211h

00h

General object f1

F32

rw

All

-3.40282e+38 ~3.40282e+38

-

4-4

Name

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
PNU
(hex)

SubIndex

3212h

00h

General object f2

F32

rw

3213h

00h

General object f3

F32

3214h

00h

General object f4

3215h

00h

3216h

4XXXh

Name

Data
Type

Read / Write Applicable
Attribute
Telegram

Valid Value

Unit

All

-3.40282e+38 ~3.40282e+38

-

rw

All

-3.40282e+38 ~3.40282e+38

-

F32

rw

All

-3.40282e+38 ~3.40282e+38-

Reset drive

I16

rw

All

0~1

-

00h

Send parameter to flash

I16

rw

All

0~1

-

00h

4000hシリーズのオブジェクトはサーボUtのパラメーターです。この一連のオブジェクトから、サーボド
ライバーの詳細情報を読み取ることができます。各サーボドライバーの取扱説明書の「パネルモニタパラ
メーター一覧」の章を参照してください。サーボUtパラメーター番号とオブジェクトインデックスの対応関係は以下の通りです：
オブジェクトインデックス＝4000h＋サーボUtパラメーター番号
例 サーボドライバーのパネルモニタパラメーター Ut095 は「アラームコード」で、対応するオブジェク
トは 4095h です。

注*1 「6.10 デジタル出力の制御／モニタ」を参照してください。
*2 パラメーターは E2 シリーズサーボドライバーにのみ適用されます。
*3 「6.9 アブソリュートエンコーダーの初期化」を参照してください。

4.3 パラメーターへのアクセス
E1 PROFINET ドライバーは、単一パラメーター要求のみをサポートします。 図 4.3.1 にパラメーター
アクセスのデータフローを示します。

図 4.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-5

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

4.3.1 読み取り値の構造体
表 4.3.1.1 パラメーターリクエスト

Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Block Definition
Request header

Parameter address

Field
Request reference
Request ID
DO-ID
Number of parameters
Attribute
Number of elements

Value
0x01~0xFF (by master)
0x01
01
0x10 (Value)0

Parameter number

PNU number

Subindex (irrelevant)0

表 4.3.1.2 パラメーター応答が positive

Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Response header

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values

Value
0x01
1
Refer to table 4.3.5.1
1

Parameter value
Value

data

表 4.3.1.3 パラメーター応答が negative

Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7

Response header

Parameter value

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values
Error value

Value
0x81
1
0x44
1
Refer to table 4.3.6.1

4.3.2 値の書き込みの構造体
表 4.3.2.1 パラメーターリクエスト

Byte
0
1
2
3
4
4-6

Block Definition
Request header
Parameter address

Field
Request reference
Request ID
DO-ID
Number of parameters
Attribute

Value
0x01~0xFF (by master)
0x02
0
1
0x10 (Value)
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
Byte
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Block Definition

Field
Number of elements

0

Value

Parameter number

PNU number

Subindex (irrelevant)0

FormatNumber of values

Refer to table 4.3.5.1
1

Value

data

Parameter value

表 4.3.2.2 パラメーター応答が positive

Byte

Block Definition

0
1
2
3

Response header

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters

Value
0x02
1

表 4.3.2.3 パラメーター応答が negative

Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7

Response header

Parameter value

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values
Error value

Value
0x82
1
0x44
1
Refer to table 4.3.6.1

4.3.3 読み込む配列要素の構造
表 4.3.3.1 パラメーターリクエスト

Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Block Definition
Request header

Parameter address

Field
Request reference
Request ID
DO-ID
Number of parameters
Attribute
Number of elements

Value
0x01~0xFF (by master)
0x01
01
0x10 (Value)nParameter number

PNU number

Subindex0

表 4.3.3.2 パラメーター応答が positive

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-7

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
…

Response header

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values

Value
0x01
1
Refer to table 4.3.5.1
nParameter value
Value

data 1 to n

表 4.3.3.3 パラメーター応答が negative

Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7

4-8

Response header

Parameter value

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values
Error value

Value
0x81
1
0x44
1
Refer to table 4.3.6.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

4.3.4 書き込み配列要素の構造
表 4.3.4.1 パラメーターリクエスト

Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
…

Block Definition
Request header

Parameter address

Field
Request reference
Request ID
DO-ID
Number of parameters
Attribute
Number of elements

Value
0x01~0xFF (by master)
0x02
0
1
0x10 (Value)nParameter number

PNU number

Subindex

Subindex value

FormatNumber of values

Refer to table 4.3.5.1
n

Value

data 1 to n

Parameter value

表 4.3.4.2 パラメーター応答が positive

Byte

Block Definition

0
1
2
3

Response header

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters

Value
0x02
1

表 4.3.4.3 パラメーター応答が negative

Byte

Block Definition

0
1
2
3
4
5
6
7

Response header

Parameter value

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

Field
Request reference
mirrored
Response ID
DO-ID mirrored
Number of parameters
FormatNumber of values
Error value

Value
0x82
1
0x44
1
Refer to table 4.3.6.1

4-9

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

4.3.5 構造体情報
表 4.3.5.1

4-10

Field

Data Type

Format

Uint8

Value
0x00: Reserved
0x01: Boolean
0x02: int8
0x03: int16
0x04: int32
0x05: Uint8
0x06: Uint16
0x07: Uint32
0x08: Float point 32
0x41: Byte
0x42: Word
0x43: Double word
0x44: Error
Other: Reserved

Note

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

パラメーター

4.3.6 パラメーター応答のエラー番号
表 4.3.6.1

0x02

エラー名
Impermissible parameter number
Parameter value cannot bechangedLow or high limit exceeded

0x03

Faulty subindex

0x04

No array

0x05

Incorrect data type

Error No.
0x00
0x01

0x08
0x09
0x0A

Setting not permitted(may only be reset)
Description element cannot bechangedReserved
Unavailable description data
Reserved

0x0B

No operation priority

0x06
0x07

0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
0x10

説明
使用できないパラメーターへのアクセス。
変更できないパラメーター値へのアクセスを変更します
値制限を超えた値でアクセス権を変更してください。
配列または文字列パラメーターの使用できないサブインデ
ックスへのアクセス。
インデックスのないパラメーターにサブインデックスを使用してアクセスします。
パラメーターのデータ型と一致しない値でアクセスを変更
してください。
0 以外の値でアクセスを変更します。
これは許可されていません。
変更できない description 要素へのアクセスを変更します。
利用できない説明データへのアクセス。
パラメーターを変更する権限を持たずにアクセスを変更します。

Reserved-

Unavailable text array
Reserved
Request cannot be executed
because of operating state

使用できないテキスト配列へのアクセス
詳細は明記されていない理由により、一時的にアクセスできなくなります。

0x12
0x13

Reserved-

0x14

Impermissible value

0x15

Response too long

0x16

Impermissible parameter address

0x17

Illegal format

0x11

0x18
0x19
0x1A~0x1F
0x20
0x21

Number of values are notconsistent
Nonexistent Axis/DO
Reserved
Parameter text element cannot bechangedService not supported

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

値制限内の値でアクセスを変更しますが、他の長期的な理由 (単一の値が定義されたパラメーター) では許可されません。
現在の応答の長さが、応答トランスポートブロックの送信可能な最大長を超えています。 マルチパラメーターリクエ
ストの場合、パラメーターリクエストを省略することで応答ブロックが短縮されました。
不正な値 (予約)、または属性でサポートされていない値、
不正なまたはサポートされていない要素数、不正なパラメ
ーター番号または不正なサブインデックス、またはその組み合わせ。
書き込みリクエスト: 不正な形式、またはパラメーターデー
タの形式がサポートされていません。
書き込みリクエスト：パラメーターデータの値の数がパラメータードレスの要素数と一致しません。
存在しない軸/DO へのアクセス。
変更できないパラメーターテキスト要素へのアクセスを変更します。
不正または不明なリクエスト ID。 (レスポンス ID = 0x80)

4-11

MD02UJ01-2405

パラメーターE Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
エラー名

Error No.
0x22

Too much parameter requests

0x23

Multi parameter access notsupported

0x24~0xFF

4-12

予約

説明
マルチパラメーターリクエスト: マルチパラメーターリクエ
ストごとにサポートされるパラメーターリクエストの最大数を超えたため、応答ブロックにはすべてのパラメーター
レスポンスが含まれていません。
デバイスパラメーターマネージャーは、複数パラメーターのリクエストをサポートしません。リクエストは破棄されます。
-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5. 診断5.1

ドライバーアラームの故障番号/コード ......................................................................... 5-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-1

MD02UJ01-2405

診断

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

5.1 ドライバーアラームの故障番号/コード
表 5.1.1

5-2

Fault Number
(dec)
4
5
6
7
11
12
14
15
16
17
18
19
20
24
25
29
30
33
34
35
36
37
38
39
40
41

Fault Code
(hex)
024
025
030
040
050
070
0b0
100
320
400
410
510
511
710
720
7A1
7A2
800
810
820
830
840
850
860
870
880

42

890

43

8A0

44

8b0

45

8C0

46
47
48
49
50
52
53
54
55
56
58
59
60
62
65
66
67
68

8d0
8E0
8F0
861
b10
b20
b33
C10
C20
C21
C50
C51
C52
d00
d10
Eb0
Eb1
Eb2

Alarm Name

Alarm No.

System alarm 1
AL.024
System alarm 2
AL.025Main circuit malfunction
AL.030Parameter setting error
AL.040Combination error
AL.050Motor change detected
AL.070Invalid servo on command
AL.0b0Overcurrent detected
AL.100Regenerative energy overflow
AL.320Overvoltage
AL.400Undervoltage
AL.410Overspeed
AL.510
Encoder pulse output overspeed
AL.511
Overload (instantaneous maximum load)
AL.710Overload (continuous maximum load)
AL.720
Drive overload
AL.7A1
Power board temperature error
AL.7A2
Encoder absolute position lost
AL.800
Encoder battery undervoltage
AL.810
Encoder communication error
AL.820
Encoder data error
AL.830
Encoder communication crc error
AL.840
Encoder counting error
AL.850
Encoder data writing error
AL.860
Encoder overheating
AL.870
Incremental encoder signal phase order error
AL.880
Excellent Smart Cube (ESC) - incremental encoder
AL.890disconnection
First set of encoder - Excellent Smart Cube (ESC)
AL.8A0signal error
First set of encoder - encoder signal error
AL.8b0
Second set of encoder - Excellent Smart Cube (ESC)
AL.8C0signal error
Second set of encoder - encoder signal error
AL.8d0Digital encoder disconnection
AL.8E0
Excellent Smart Cube (ESC) internal error
AL.8F0Motor overheating
AL.861
Velocity command A/D converter error
AL.b10Torque command A/D converter error
AL.b20Current detection malfunction
AL.b33Motor out of control
AL.C10Phase detection error
AL.C20Hall sensor error
AL.C21
Electrical angle detection failure
AL.C50Overtravel detected during electrical angle detection
AL.C51
Electrical angle detection incomplete
AL.C52
Position deviation overflow
AL.d00Motor-load position deviation overflow
AL.d10
Safety function alarm
AL.Eb0
Safety function signal input timing error
AL.Eb1
Safety function module error
AL.Eb2HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

診断

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual
Fault Number
(dec)
69
70
71
72
73
74
75
76
77
79
80

Fault Code
(hex)
F10
F50
FA0
FB0
FB1
FC0
FC1
891
FB2
Fd0
EF9

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

Alarm NamePower cable open phase
Motor main circuit cable disconnection
Encoder power error
Fieldbus communication hardware malfunction
Fieldbus communication error
Group control system communication error
Slave axis error in group control system
Incremental encoder signal error
Fieldbus communication setup error
Electronic cam control system alarm
Multi-motion alarm

Alarm No.
AL.F10AL.F50AL.FA0AL.FB0AL.FB1
AL.FC0AL.FC1
AL.891AL.FB2
AL.Fd0AL.EF95-3

MD02UJ01-2405

診断

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual(このページはブランクになっています)

5-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6. 機能説明

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6

速度基準値の設定.......................................................................................................... 6-2
速度制限の設定 ............................................................................................................. 6-3
トルク制限の設定.......................................................................................................... 6-4
クイックストップ.......................................................................................................... 6-5
コーストストップ.......................................................................................................... 6-5
MDI サブモード ............................................................................................................ 6-6
6.6.1 MDI 設定値 ............................................................................................................... 6-6
6.7
原点復帰 ........................................................................................................................ 6-7
6.8
ジョグ ........................................................................................................................... 6-7
6.9
アブソリュート エンコーダーの初期化 ........................................................................ 6-8
6.10
デジタル出力の制御/モニタリング .............................................................................. 6-10
6.11
基準トルクの設定......................................................................................................... 6-11
6.11.1 追加トルク（M_ADD1） ......................................................................................... 6-12
6.11.2 正トルク制限値（M_LIMIT_POS）、負トルク制限値（M_LIMIT_NEG） ................ 6-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-1

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.1 速度基準値の設定
速度基準値は、正規化された速度設定値 (NSOLL_A、NSOLL_B) と速度実際値 (NIST_A、NIST_B) を計算するために使用されます。NSOLL_A および NIST_A の場合、0x4000 は速度基準値の 100% です。
NSOLL_B および NIST_B の場合、0x40000000 は速度基準値の 100% です。速度指令値、正規化速度
設定値、速度実績値の関係は以下のとおりです。
実際のコマンド速度 =𝑁𝑆𝑂𝐿𝐿_𝐴× (速度基準値)
4000ℎ

実際のコマンド速度 =𝑁𝑆𝑂𝐿𝐿_𝐵
× (速度基準値)
40000000ℎ

𝑁𝐼𝑆𝑇_𝐴 =𝑁𝐼𝑆𝑇_𝐵 =(実際の速度)(速度基準値)(実際の速度)(速度基準値)× 4000ℎ× 40000000ℎ

速度指令値を変更する場合は、回転モーターの場合は Pt317、リニアモーターの場合は Pt386 を設定します。
Pt No.
Data type

Pt317
Unit16モーター基準速度（回転モーター）*1

PNU Number
設定範囲0x23171~65535

単位

1 rpm

効力

即座

Attribute

Value

Pt No.
Data type

Pt386
Unit16モーター基準速度（リニアモーター）*1

PNU Number
設定範囲0x23861~100

単位100 mm/s

即座

Attribute

Value

名称

名称
効力

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

3000

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

20
リニアモーター

回転モーター3, 9, 111

3, 9, 111

注記：
※1 Pt317 のデフォルト値は 3000、Pt386 は 20 です。コントローラの指令と 100% 一致する速度指令です。

6-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.2 速度制限の設定
速度制限を変更するには、回転モーターの場合は Pt316 を設定し、リニアモーターの場合は Pt385 を設定します。
Pt No.
データタイプ

Pt316
Unit16モーター最大速度（回転モーター）PNU Number
設定範囲0x23160~65535

単位

1 rpm

効力

電源投入後

Attribute

Value

Pt No.
データタイプ

Pt385
Unit16モーター最大速度（リニアモーター）PNU Number
設定範囲0x23850~100

単位

100 mm/s

電源投入後

Attribute

Value

名称

名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

10000

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

50
リニアモーター

回転モーター3, 9, 111

3, 9, 111

6-3

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.3 トルク制限の設定
トルクリミットを変更するには、回転モーターの場合は Pt402、Pt403 を設定し、リニアモーターの場合
は Pt483、Pt484 を設定します。
Pt No.
データタイプ

Pt402
Unit16PNU Number
設定範囲0x24020~800

名称順方向トルク制限

単位

1%

効力

即座

Attribute

Value

Pt No.
データタイプ

Pt403
Unit16PNU Number
設定範囲0x24030~800

名称

逆方向トルク制限

単位

1%

効力

即座

Attribute

Value

Pt No.
データタイプ

Pt483
Unit16
順方向力制限（リニアモーター）PNU Number
設定範囲

0x2483
0~800

単位

1%

効力

即座

Attribute

Value

Pt No.
データタイプ

Pt484
Unit16
逆方向力制限（リニアモーター）PNU Number
設定範囲

0x2484
0~800

単位

1%

即座

Attribute

Value

名称

名称
効力

6-4

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

800

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

800

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

30
リニアモータ
ー

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

30
リニアモーター

回転モーター3, 9, 111

回転モーター3, 9, 111

3, 9, 111

3, 9, 111

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.4 クイックストップ
クイックストップの減速時間を変更するには、速度モードの場合は Pt30A、位置モードの場合は Pt538
を設定します。
Pt No.
データタイプ

Pt30A
Unit16
サーボオフおよび強制停止の減速時間PNU Number
設定範囲

0x230A
0~10000

単位

1 ms

効力

即座

Attribute

Value

Pt No.
データタイプ

Pt538
Unit16
P2P 緊急減速時間をプロ
グラムする

PNU Number
Setting Range

0x25382~10000

単位

1 ms

即座

Attribute

Value

名称

名称
効力

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

0

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

10

回転モーター、
リニアモーター3

回転モーター、
リニアモーター9, 111

6.5 コーストストップ
Pt001=t.□□□X でコーストストップ方法を設定できます。
パラメーターt.□□□0 (初期値)
Pt001

t.□□□1t.□□□2HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

サーボモーターの停止方法
ダイナミックブレーキ
フリーラン

停止後のサーボモ
ーターの状態
ダイナミック
ブレーキ
フリーラン
フリーラン

効力

電源投入後

6-5

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.6 MDI サブモード
6.6.1 MDI 設定値
MDI サブモードを使用する場合、MDI セットポイントは以下のように設定する必要があります。コント
ロールユニットの詳細については、『E1 シリーズドライバーユーザーズマニュアル』の「6.11 電子ギア比」を参照してください。
MDI setpoint
MDI_TARPOS
1h = 1 control unit
MDI_VELOCITY
1h = 1000 control unit/min
MDI_ACC
4000h = 100%
MDI_DEC
4000h = 100%OVERRIDE
4000h = 100%

加速度基準値は Pt534 で設定可能です。
Pt No.
データタイプ
名称
効力

Pt534
Unit16
P2P 加速時間をプログラ
ムする

PNU Number
設定範囲0x25342~10000

単位

1 ms

即座

Attribute

Value

Pt537
Unit16
P2P 減速時間をプログラ
ムする

PNU Number
設定範囲0x25372~10000

単位

1 ms

即座

Attribute

Value

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

100

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

100

回転モーター、
リニアモーター9, 111減速度基準値は Pt537 で設定可能です。
Pt No.
データタイプ名称
効力

6-6

回転モーター、
リニアモーター9, 111HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.7 原点復帰
テレグラム 9 と テレグラム 111 のみがドライバーの内部原点復帰を適用できます。原点復帰方法およびパラメーター設定の詳細については、『E1 シリーズドライバーユーザーズマニュアル』の「8.11 内部
原点復帰」を参照してください。

6.8 ジョグ
ジョグを適用できるのは テレグラム 9 と テレグラム 111 のみです。 ジョグを正にするには STW1.8= 1 に設定します。 STW1.9 = 1 をジョグマイナスに設定します。 ジョグ速度を変更するには、回転モーターの場合は Pt533、リニアモーターの場合は Pt585 を設定します。
Pt No.
データタイプ
名称
効力

Pt533
Unit16
P2P 速度をプログラムする（回転モーター）PNU Number
設定範囲0x2533
1~10000

単位

即座

Attribute

初期値

600 *1

1 rpm

適用
モーター

回転モーター

Value

対象
テレグラム

9, 111※1：ダイレクトドライブモーターを使用する場合、Pt533 の初期値は 60rpm となります。
Pt No.
データタイプ
名称
効力

Pt585
Unit16
P2P 速度をプログラムする(リニアモーター)PNU Number
設定範囲0x25851~10000

単位

1 mm/s即座

Attribute

Value

Pt534
Unit16
P2P 加速時間をプログラ
ムする

PNU Number
設定範囲0x25342~10000

単位

1 ms

即座

Attribute

Value

Pt537
Unit16
P2P 減速時間をプログラ
ムする

PNU Number
設定範囲0x25372~10000

単位

1 ms

即座

Attribute

Value

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

50
リニアモータ
ー

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

100

初期値
適用
モーター
対象
テレグラム

100

9, 111

加速度基準値は Pt534 で設定可能です。
Pt No.
データタイプ名称
効力

回転モーター、
リニアモーター9, 111減速度基準値は Pt537 で設定可能です。
Pt No.
データタイプ
名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

回転モーター、
リニアモーター9, 111

6-7

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

PROFIdrive JOG モードの移動方向逆基準値は Pt53A で設定できます。
Pt No.
データタイプ

Pt53A
Unit16
PROFIdrive JOG モード

名称の移動方向逆設定

効力

即座

PNU Number
設定範囲0x253A
0~1

単位
Attribute

初期値

0

-

適用
モーター

All

Setup

対象
テレグラム

9, 111

6.9 アブソリュート エンコーダーの初期化
ロータリーアブソリュートエンコーダーを使用する場合、バッテリー装着後の初回起動時に多回転デー
タをクリアする必要があります。 ロータリーアブソリュートエンコーダーのデータには、1 回転データと複数回転データの 2 種類があります。 1 回転データは、1 回転内のモーターの回転位置を示します。
マルチターンデータはターン数をカウントし、バッテリーによりバックアップが保存されます。
◼

方法 1

ファンクション ブロックの使用に関する相対情報については、『ファンクション ブロック アプリケー
ション マニュアル E1 PROFINET Drive with Siemens TIA Portal』のセクション 3.4 アブソリュート エンコーダーの初期化を参照してください。
◼

方法 2

マルチターンデータをクリアするには、次の手順を実行します。
Step 1.

モーターを無効にします。

Step 2.

3200h を 1 に設定します。

Step 3.

3200h が 4 に変わる (コマンドが正常に実行される) まで待ちます。

Step 4.

ドライバーをリセットします (3215h を 1 に設定します)。

注: 3200h、3215h のパラメーター属性については、「4.2 PNU 辞書テーブル」を参照してください。

6-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

◼

機能説明

オブジェクト 3200h の定義
表 6.9.1

値
0
1
2
4
16
32

定義
使用していません
マルチターンデータをクリアするコマンドを送信します。
複数ターンデータをクリアするコマンドを実行中です。
マルチターンデータクリアコマンドが正常に実行されます。
モーターが有効な場合は、複数回転データをクリアしないでください。
コマンドを再度発行する前に、モーターを再度無効にしてください。
マルチターンデータクリアコマンドの実行に失敗しました。

注：
1. この機能はファームウェア バージョン 2.8.16 以降でのみサポートされています。
ユーザーは、「ファンクション ブロック アプリケーション マニュアル E1 PROFINET Drive with Siemens TIA
Portal」の添付ファイルを直接ダウンロードして使用できます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-9

MD02UJ01-2405

機能説明

6.10

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

デジタル出力の制御/モニタリング

E シリーズサーボドライバーは、デジタル出力信号用に 5 組のピンをサポートしています。ドライバー
が工場から出荷されるとき、各ピンにはデフォルトのデジタル出力信号が設定されています。ユーザー
は、工場出荷時のデフォルト設定を直接使用するか、デジタル出力信号を割り当ててピンの極性を自分で設定するかを選択できます。また、PNU パラメーターを使用して信号ステータスを制御/監視することもできます。
◼

デジタル出力信号の割り当て
デジタル出力信号の使用方法については、『E1 シリーズ サーボドライバーユーザーズマニュアル』
および『E2 シリーズ サーボドライバーユーザーズマニュアル』の「8.1.2 デジタル出力信号の割り当て」を参照してください。

◼

信号状態コントローラー
割り当てられたデジタル出力信号に基づいて、PNU パラメーター3044h はユニオンの論理でデジタ
ル出力信号のステータスをコントロールすることができます。デジタル出力信号の割り当てが 「Notconfigure 」に設定されている場合、PNU パラメーター3044h が完全にコントローラーとなります。

◼

信号状態監視PNU パラメーター4005h により、デジタル出力信号のステータスをモニターすることができます。

◼

パラメーター 3044h の定義
表 6.10.1◼

bit

15 ... 5

4

3

2

1

0

Signal

予約

O5

O4

O3

O2

O1

Description

予約0：出力条件成立時、信号 ON。
1：出力条件が成立しているか否かに関わらず、信号ステータスは ON。

パラメーター 4005h の定義
表 6.10.2

bit

15 ... 5

4

3

2

1

0

Signal

予約

O5

O4

O3

O2

O1

Pin

予約

CN6-19/20

CN6-17/18

CN6-15/16

CN6-13/14

CN6-11/12

予約

0：信号状態は OFF。
(極性により信号を出力するかどうかが決まります)
1：信号 ON。
(極性により信号を出力するかどうかが決まります)

Description

注意(1) 本機能はファームウェアバージョン 2.8.16 以上でのみサポートされます。
(2) 3044h および 4005h のパラメーター属性については、4.2 PNU 辞書表を参照してください。

6-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.11

基準トルクの設定

基準トルクは、トルク低減（MOMRED）および実際のトルク（M_ACT）、または追加トルク（M_ADD1）、正および負のトルク制限（M_LIMIT_POS、M_LIMIT_NEG）を含む、ドライバーとコントローラーの間で交換される正規化処理データに作用します。0x4000 は基準トルクの 100%。関係は以下のように示されます。低減値トルクの計算
𝑀𝑂𝑀𝑅𝐸𝐷) × 出力トルク
4000ℎ
𝑀𝑂𝑀𝑅𝐸𝐷
出力トルク = 基準トルク −低減値= (1 −) × 基準トルク低減値 = (

4000ℎ◼

実トルク（M_ACT）の計算
𝑀_𝐴𝐶𝑇 = (◼

モータートルク) × 4000ℎ
基準トルク

その他のトルク値の計算

トルク値 = (𝑀_𝑑𝑎𝑡𝑎) × 基準値, 𝑀_𝑑𝑎𝑡𝑎 = コントローラーから送信されたデータ
4000ℎ

基準トルク/フォースを変更するには、回転モーターの場合は Pt42A を、リニアモーターの場合は Pt43Aを設定します。
Pt No.
Data Type

Pt42A
Uint32PNU Number
設定範囲0x242A
0~2147483647

名称

モーター基準トルク

単位0.001 Nm

効力

即座*2

属性

Value

Pt No.
Data Type

Pt43A
Uint32PNU Number
設定範囲0x243A
0~2147483647

名称

モーター基準力

単位0.001 N

効力

即座*2

属性

Value

初期値
適用
モーター
適用
テレグラム

0*1

初期値
適用
モーター
適用
テレグラム

0*1

回転
102, 750

直動
102, 750

注意*1 ドライバーを工場出荷時に設定し、設定ウィザードのセットアップを完了すると、自動的にモータータイプに応じたモーターの定格トルクに設定されます。
*2 イネーブルや運転中に値を変更しても、すぐには有効になりません。モーターが停止してから有効になります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-11

MD02UJ01-2405

機能説明

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

6.11.1 追加トルク（M_ADD1）
追加トルクが垂直軸に印加されると、負荷の重さによるイネーブルプロセス中の垂直軸の下方スライドを改善することができます。追加トルクは、軸に負荷される静的な力に対応する必要があるため、ブレー
キ解除後にモーター出力が目標トルクに達するまでの所要時間を最小にし、負荷を瞬時に保持することができます。
◼

荷重の静的力の評価方法
モーターが有効になり、モーターの位置が一定点に維持された後、この時のモータートルクは軸にかかる負荷の静電気力とみなすことができます。機械構造の違いや摩擦の影響により、モータート
ルクが変化することがあります。複数の測定値から得られる平均値や最小値がより適切なトルク値となります。

◼

使用方法
コントローラーは、モーターを有効にする前に追加トルクを送信する必要があります。モーターをイネーブルにした後、追加トルクを段階的にゼロに戻してからモーションコントロールを行います。
そうすることで、印加トルク値によるサーボループの応答不良や振動の発生を防ぐことができます。

注意：
イネーブル時や運転中に、一瞬のうちにトルク値が大きく増減すると、予測できない振動やエラーが発生することがあります。

6.11.2 正トルク制限値（M_LIMIT_POS）、負トルク制限値（M_LIMIT_NEG）
正方向のトルク制限値には正のトルク制限が働き、逆方向のトルク制限値には負のトルク制限が働きます。本機能と 6.3 トルク制限値設定の機能では、小さい方の値をトルク制限値と見なします。
◼

トルクリミット機能
トルク制限機能の詳細については、『E1 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』および『E2 シリーズサーボドライバーユーザーズマニュアル』の「8.10 トルク制限機能」を参照してく
ださい。

注意：
(1) 正トルク制限と負トルク制限を同時に 0 に設定した場合、本機能は OFF となります。
(2) 3.4.2 項の制御語 2 のビット 8 が 「Activate Traverse to fixed stop 」に設定されている場合、この機能は OFFになります。代わりに、トルク制限値に対してトルク低減（MOMRED）が作用します。

6-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7. 付録7.1

Thunder による PROFINET 通信の設定 ..................................................................... 7-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-1

MD02UE01-2405

付録

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual

7.1 Thunder による PROFINET 通信の設定
Thunder は PROFINET 通信に関するパラメーターを設定するインターフェイスを提供します。メニューバーの Tools を選択し、PROFINET setup をクリックすると、「PROFINET setup」 ウィンドウが開きます。

図 7.1.1

図 7.1.2

Drive Status サーボドライバーの現在の起動状態を表示します。現在の設定を変更するには、Device
name、Protocol、Telegram、Supplementary Telegram、Velocity Reference Value、Fine Resolution、Torque
Reference Value を設定します。次に、Send to drive をクリックして、新しい設定をサーボドライバーに送信します。処理が完了すると、新しい設定が有効になります。

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HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD02UE01-2405

E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual付録

注意：(1) デバイス名は PROFINET ネットワーク内で一意でなければいけません。
(2) 速度指令値、高分解能、トルク指令値は、アプリケーションが必要とする場合、常にコントローラーに設定された指令速度、エンコーダーの分解能、指令トルクに対応する必要があります。そうでない場合、これらは無視できます。必要な構成に基づき、非アクティブなパラメーターは設定する必要はなく、これらの値の列の背景色は灰色です。
(3) 高分解能 の設定については、「Application Note E1 PROFINET Drive Complete Setup with Siemens TIA Portal」
を参照してください。

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E1 Series Servo Drive
PROFINET Communication
Command Manual
バージョン：V1.4
2024 年 5 月改訂----------------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン株式会
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