第69回セミナー「ロボットに利用できるコンピュータビジョン技術」レポート
日時: 2012年5月22日(火) 10:00～18:15
会
場: 東京大学 本郷キャンパス 武田先端知ビル 5F 武田ホール（文京区本郷7-3-1）
参加者数: 103名
オーガナイザ: 中村 明生 (東京電機大学)
概要
ロボットが実環境において活動するためには外界の計測・認識が必要となります．近年，様々なセンサ技術，画像処理技術やコンピュータビジョン技術の進歩により，ロボットの知能化，特に周辺環境をセンシングして環境に適応しながら行動する能力の向上が進んでいます．
本セミナーでは，コンピュータビジョン分野の最新トピックスについて，基礎アルゴリズムから応用まで， 新進気鋭の先生方をお招きして御講演いただきました．失敗談・技術導入時のポイント，実世界への適用・応用可能性について，Fig. 1 に示す4名の先生方に，初学者にも分かりやすく解説いただきました．Fig. 2 は会場となった東京大学・武田ホールです．

(a) 久野 義徳 先生(b) 堀田 政二 先生(c) 小室 孝 先生
Fig. 1 講師の先生方(a) 開会前・前方から(d) 青木 義満 先生(b) 開会後・後方から
Fig.2 会場風景

以下に各講演について報告いたします．
第1話 「ビジョンを使う前に考えよう ～コンピュータビジョンの問題・歴史・実際～」
埼玉大学・久野 義徳 先生に，コンピュータビジョンの歴史から始まり，問題点・解決策，実利用について広くご紹介いただきました (Fig. 3 (a) 参照)．
30年以上の研究歴を持つ先生は，以前，画像処理の大家から「画像が利用できそうな応用を考えるとき，まず，画像を使わないでできないかを検討することが重要だ」と諭されたそうです．しかし，近年の画像関連技術の進歩，ライブラリやハードウェアの発達により，画像処理・コンピュータビジョンの利用が身近なものになってきました．先生は，それ自体は非常に好ましいことではあるとされたうえで，実際に動くもの・役立つものを作るためには，ビジョンの本質的な問題を知る必要がある点を強調されました．その後，応用の実例として美術館でのガイドロボット，介護者に追従する知的車椅子などのヒューマンロボットインタラクションシステム(Fig. 3 (b)参照)を紹介いただきました．今後，コンピュータビジョン技術の一般化・大衆化がさらに進むであろうが，実環境で使えるシステムとするためには，失敗があることを前提とし，失敗があってもよい応用を考える点が重要である，とまとめられました．

(a) ご講演中の久野先生(b) ヒューマンロボットインタラクションシステム
Fig. 3 第1話

第2話「例題ではじめる部分空間法 ～パターン認識へのいざない～」
東京農工大学・堀田 政二 先生に，部分空間法を通して初心者でもパターン認識を体現できるようにすること，部分空間法を研究に利用してもらうこと，を目的としたご講演をいただきました (Fig. 4 (a) 参照)．
部分空間法は日本発の実用的なパターン認識手法であり，文字認識装置や顔認識装置など，多くの応用実績を持ちます (Fig. 4 (b) 参照)．理論的に美しい背景を持ち，簡単に使えて高精度にパターンを識別できる，という点が魅力的だ，と先生は強調されました．初心者にも理解しやすいよう，数学的な記号・式の定義の基礎的なところから丁寧にご解説いただきました．プログラム(MATLAB/Octave)を使った実習もご準備いただいておりましたが，2時間はあっという間に過ぎ，実習の時間がほとんど取れなかったのが残念でした．しかし，部分空間法の紹介・導入としては聴講者にご満足いただけたと考えます．先生のご厚意により，サンプルプログラムはWEBペー
ジを通して配布されておりますので，聴講者には是非試していただき，部分空間法を研究・開発等に応用していただきたいと思います．
http://www.tuat.ac.jp/~s-hotta/RSJ2012/(a) ご講演中の堀田先生(b) 部分空間法
Fig. 4 第2話

第3話「高フレームレートカメラによる画像センシング」
埼玉大学・小室 孝 先生に，高速ビジョンに関して，技術導入のポイントや導入事例，実世界への適用・応用可能性などを解説していただきました，
近年，高速度カメラの低価格化により，これまで専用ハードウェアを必要として導入の敷居が高かった高フレームレート動画像処理が身近なものとなりつつあります．
また，コンピュータのハードウェアの高性能化により，高フレームレート動画像をリアルタイムにPCに転送することも可能となっております．高フレームレート動画像
は前フレームからの変化が少ないため，安定したトラッキングが実現できるという利点があるため，高速現象の観測や解析にとどまらず，センシング一般に利用することで，新しい応用の開拓が期待できます (Fig. 5 参照)．
講演では，誰でも気軽に高フレームレート動画像を利用できるようにすることを目的とし，カメラ選定・アルゴ
リズム実装の実際，いわゆる泥臭い話を含め，分かりやすくご解説いただきました．実応用例・ご研究のお話は非常に迫力がありました．

高フレームレート画像センシングの応用例
Fig. 5 第3話
第4話「実環境下におけるロバストかつ高速な人物画像認識・理解 ～人物の検出・追跡からより深い行動理解まで～」
慶應義塾大学・青木 義満 先生に，「人・環境を見る」をテーマにお話しいただきました．
環境内で活動している人間を検知して状況や行動を認識する技術は，人-ロボット-環境が真に調和し，知的なロボットシステムを構築する上で重要な要素技術となります．ロボットや環境に設置した視覚センサ・カメラの情報から，実環境中において人間を検出，追跡，認識するヒューマンセンシング技術について，「ロバスト性」「実時間性」「簡便性」に重点をおいて，最近の動向とわかりやすい事例を交えて説明していただきました．単眼カメラ，マルチカメラで撮影した画像や距離画像など，多様な入力を処理して姿勢推定や人物行動認識を可能とする，シンプルかつ有用な技術について解説いただきました (Fig 6 参照)．さらに，Kinectなどの距離センサから得られた点群処理に便利なツール群，参考書籍の紹介もいただきました．なお，青木先生のご厚意により最新の講演資料が以下のURLにて公開されております．
http://www.aoki-medialab.org/RSJ.pdf(a) 実環境における人物行動解析(b) 人物行動に基づく空間・物体の理解
Fig. 6 第4話

まとめ本セミナーは，近年ロボットへの応用が進んでいるコンピュータビジョン技術について，経験豊富な先生方4名にご講演・ご解説いただきました．画像処理ライブラリやハードウェアの発達により，ブラックボックス的に使うことが多い技術の中身・実際はどうなっているのか？その一端でもご理解いただき，今後の研究活動に活かしていただければ幸いです．
なお，本セミナーは試験的に宇宙航空研究開発機構 (JAXA)，富士通，東京大学，東京電機大学，埼玉大学へ中継致しました．音声トラブル等がありましたが，将来の遠隔地への中継を見据えた貴重な知見を得ることができました．
最後に，この場をお借りして，ご講演いただいた講師の先生方，会場の提供と運営・準備にご協力をいただきました東京大学・小林研究室の皆様，遠隔中継の試験に参加いただいた皆様，および本セミナーにご参加をいた
だきました方々に，心よりの感謝の意を表したいと思います．ありがとうございました．
文責: 中村 明生 (東京電機大学)

第 69 回 ロボット工学セミナー

ロボットに利用できるコンピュータビジョン技術日会時：2012 年 5 月 22 日（火）10:00～18:15
場：東京大学 本郷キャンパス 武田先端知ビル 5F 武田ホール （東京都文京区本郷 7-3-1）
アクセス： http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_16_j.html
http://www.vdec.u-tokyo.ac.jp/Guide/access.html「根津駅」（千代田線）徒歩 5 分，
「東大前駅」（南北線）徒歩 10 分，「本郷三丁目駅」（丸ノ内線，大江戸線）徒歩 15 分，「弥生 2 丁目」
（都営バス上 60（上野-大塚駅前））徒歩 1 分定 員：150 名（定員になり次第締め切ります）
参加費：当学会及び協賛学会の正会員／8,400 円，会員外／12,600 円，学生（会員，非会員を問わず）／4,200 円，当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,200 円，左記サービス券なし／12,600 円
・ 賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2 枚／口）及び優待券（10 枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．
・ 課税について：当学会及び協賛学会の正会員，学生（会員，非会員を問わず）の場合の参加費は不課税，それ以外の場合の参加費は税込となりますのでご承知おき下さい．
口上：ロボットが実環境において活動するためには外界の計測・認識が必要となります．近年，様々なセンサ技術，画像処理技術やコンピュータビジョン技術の進歩により，ロボットの知能化，特に周辺環境をセンシングして環境に適応しながら行動する能力の向上が進んでいます．本セミナーでは，コンピュータビジョン分野の最新トピックスについて，基礎アルゴリズムから応用まで， 新進気鋭の先生方をお招きして御講演いただきます．失敗談・技術導入時のポイント，実世界への適用・応用可能性について，初学者にも分かりやすく解説いただきます．
オーガナイザー：中村 明生（東京電機大学）

WEB サイト：「日本ロボット学会主催・共催行事 最新情報」よりご確認下さい．
http://www.rsj.or.jp/events/index.html
講演内容：
10:00-10:05 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:05-11:35 第 1 話 ビジョンを使う前に考えよう～コンピュー
タビジョンの問題・歴史・実際～
埼玉大学 久野 義徳
昔，画像処理の大家から画像が利用できそうな応用を考えるとき，まず，画像を使わないでできないかを検討するのが重要だと諭された．しかし，画像関連技術の進歩により，画像処理・コンピュータビジョンの利用を積極的に考えてよい時代になってきている．最近は，各種のライブラリなどからブラックボックス的にビジョンを利用することができるようになってきている．これは非常に好ましいことではあるが，実際に動くものを作るためには，やはり，ビジョンの本質的な問題を知っておく必要がある．
そこで，本講演では，3 次元世界を視覚で認識する際の問題点をまとめて議論する．そして，コンピュータビジョンの研究の歴史を，それらの問題の解決の点から述べる．最後に，応用の実例として講演者のグループで研究中のビジョンを利用したヒューマンロボットインタラクションシステムを紹介し，実際にビジョンを使う際の検討事項や問題点などを述べる．
11:35-12:45 ＜休憩（昼食）＞
12:45-14:45 第 2 話
へのいざない～例題ではじめる部分空間法 ～パターン認識

東京農工大学 堀田 政二
部分空間法は文字認識装置や顔認識装置など，多くの応用実績を持つ実用的なパターン認識手法である．部分空間法は理論的に美しい背景を持つが，その圧倒的な魅力は簡単に使えて高精度にパターンを識別できる，というところにある．そこで，多くの方々に部分空間法の魅力を伝えることを目的に，わかりやすい理論の解説，および自由に編集できるプログラム(MATLAB/Octave)を使った実習を行う．本講演により，部分空間法をすぐに研究等に応用できるようになるので，是非この機会に部分空間法に触れていただきたい．

※本講演ではノート PC を持参していただき，予めダウンロードしたプログラムによる実習を予定しております．ノート PC は必須ではありませんが，持参いただいた方がより講演が役立つと考えます．なお，以下の URL に関連情報を掲載します(5 月 1 日頃予定)．
http://www.tuat.ac.jp/~s-hotta/RSJ2012/
14:45-15:00 ＜休憩＞
15:00-16:30 第 3 話
ング

高フレームレートカメラによる画像センシ

埼玉大学 小室 孝
高速度カメラの低価格化により，高フレームレート動画像が身近なものとなりつつある．また，高フレームレート動画像をリアルタイムに PC に転送することも可能となってきた．そこで，高フレームレート動画像を高速現象の観測や解析にとどまらず，センシング一般に利用することで，新しい応用の開拓が期待できる．
高フレームレート動画像は，前フレームからの変化が少ないため，安定したトラッキングが実現できるという利点がある．また，高フレームレートカメラは，画像の読み出し時間や転送時間が通常のカメラより速く，撮像までの平均レイテンシも短くなることから，遅延の少ないシステムが構築可能である．
本講演では，高フレームレートカメラを用いた動画像処理について，技術導入のポイントや導入事例，実世界への適用・応用可能性などを解説し，誰でも気軽に高フレームレート動画像を利用できるようにすることを目的とする．
16:30-16:40 ＜休憩＞
16:40-18:10 第 4 話 実環境下におけるロバストかつ高速な人物
画像認識・理解～人物の検出・追跡からより深い行動理解まで～
慶應義塾大学 青木 義満
ロボットの活躍が求められるシーンが多様化する中，このような対環境に対する適応能力に加え，環境内で活動している人間を検知して状況や行動を認識する対人間の認識・理解能力は，人ロボット-環境が真に調和し，察しの良い知的な情報環境を構築する上での重要な要素技術である．本講演では，ロボットや環境に埋め込まれた視覚センサの情報から，実環境中において人間を検出，追跡，認識するヒューマンセンシング技術について，ロボット応用上の課題と思われる"ロバスト性"，"実時間性"，"簡便性"に重点を置きながら，最近の動向とわかりやすい事例を交えて説明する．まず．人間の持つ共通の特徴と個性を，主成分分析等の統計的なモデリングによって事前知識表現し，画像認識に活用するシンプルな手法で，上記の課題を解決するアプローチを紹介する．更に，より深い人間理解のために注目を集めている，姿勢推定技術や人物行動認識技術について，単眼カメラ，マルチカメラや距離画像など，多様な入力に対する研究事例について解説する．
18:10-18:15 ＜閉会挨拶＞