お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・会長就任のご挨拶 …………………………………………………………… お知らせ 2・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 4□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 5□主催行事のお知らせ
・第 31 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 7・ロボット工学セミナーのご案内 …………………………………………… お知らせ 8
・IRH2013 インターナショナルロボットハイスクール …………………… お知らせ 11□共催・協賛行事のお知らせ
・本会共催協賛後援協力行事 ………………………………………………… お知らせ 15□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 16□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 16□英文論文集のページ
・

Vol. 27 No. 2 Abstract ……………………… お知らせ 17

・Vol. 27 No. 3 Abstract ……………………… お知らせ 18

・Vol. 27 No. 4 Abstract ……………………… お知らせ 20

・について ……………………………………… お知らせ 21□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 22

日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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学会からのお知らせ

日本ロボット学会会長就任挨拶
一般社団法人日本ロボット学会会長 小平紀生

日本ロボット学会は，2012 年（平成 24 年）に，会員皆様のおかげをもちまして，無事に 30 周年を迎えることができました．次の 10 年に向け最初の 2013, 2014 年度の重責を担うこととなり，私にとっては長いようで短い 2 年間になると思いますが，全力で臨みます．
日本経済は戦後の高度成長期から最近の失われた 20 年に至るまで，科学と技術に裏づけられた工業が牽引してきました．1973 年の第一次オイルショックまでの高度経済成長期には価格と品質に優れた工業製品で GDP 世界第 2 位を実現し，1992 年のバブル経済崩壊までの安定成長期には自動化技術と情報処理技術に支えられたハイテク製品で全世界 GDP の 17% 以上を担うレベルに達しました．しかし，バブル経済崩壊以後は世界経済の流れが変わり，日本
経済の足踏み状態も，失われた 20 年と言われる長きにわたっています．この経済と産業の苦難の状況下で，ロボッ
ト学とロボット産業への期待は，皆様ご承知のように多くが語られています．
しかし，今のロボット学とロボット産業は，その期待に応えられているだろうか．正しく課題を把握し，適正な到達目標を設定できているだろうか，具体的に成果をあげて社会に貢献できているだろうか，将来大きな成果が期待できるような展開が本当にできているだろうか．本学会はロボットという極めてアトラクティブで融通無碍な対象を捉えた学術団体であるがため，アプローチの多様性が受け入れられやすく，これは学術団体としての利点であるものの，油断すると様々なアプローチの寄せ集めに過ぎなくなってしまう危険性もはらんでいます．学術としての深まりを追求するにしろ，技術としての高まりを追求するにしろ，目標とする「ロボットの社会的価値」を明確かつ具体的に捉えることにより，意義のある成果が得られます．日本ロボット学会の存在意義はこの「ロボットの社会的価値」を高めることにあると思います．以下，ロボットの活躍の場から見た「ロボットの社会的価値」を概括します．
現在でも最大のロボットの活躍の場は製造業です．今の課題は市場のグローバル化とグローバル競争の激化にあります．ロボットが競争力を失うことは日本の生産機械産業の敗退・製造業の衰退と同じ意味を持ちますが，ここに奇手などありません．素材や機械要素などの基礎基盤技術にイノベーションを起こし，合理的な生産設備を構成するためのシステム化技術をサイエンスとして深めることが必要です．すでに産業として成り立っているだけに，かえって高い研究開発のハードルを越える必要があります．
フィールドにおけるロボットの活躍への期待は，先の震災災害対策・復興活動においても明確となり，具体化された目標に対し成果もあがってきました．農林水産業，建設業，鉱業，宇宙・海洋，市街地など，もともとロボットが活躍する場としての期待は昔から強く，研究開発成果も多いと思います．ただし，ここでの本質的な課題は，活躍の場の状況想定・そこで目的を実現できる目標仕様の設定・それを社会資産として維持稼働させるしくみ，といった社会的な要因と技術のマッチングにあります．このマッチングの良し悪しでロボットの社会的価値には格段の差が出ます．
生活空間におけるロボットへの期待はロボット産業が形になる，はるか以前からのものです．パソコン・携帯端末の発達や民生用機器のインテリジェント化で，随分と生活空間のロボット化は進んだと思います．これからも生活空

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間におけるロボット技術は，形としてのロボットに捉われず，様々な形態で生活空間の自動化情報化を実現してゆくものとして期待されます．生活空間での社会的価値は，まさに人とのかかわりの中で産まれます．そのため，ライフ
クオリティアップへの多くの期待がかかりますが，反面，実生活空間ゆえの制約も多くなります．研究にしろ，開発にしろ，有効な成果に結びつけるためには目標設定の段階で，期待と制約に関する深い洞察が必要となります．
以上，ここでは活躍の場を軸に概括をしてみましたが，会員皆様も様々なお考えをお持ちと思います．ロボット学・
ロボット産業が社会の期待に応えられるように，学会の様々な場で，様々な軸での議論を深め「ロボットの社会的価値」を高めてゆきたいと思います．
学会運営の活動重点としては，「産学連携の強化」，「国際発信力の強化」，「工学教育への貢献」についてこれまでと同様に継続的に取り組んでいきます．さらに，これらを包括する方針として，敢えて「社会への影響力強化」をあげさせていただきます．学会活動は会員サービスを通じた会員のための活動が基本ですが，それが会員の閉じた世界を守るという消極的な目的ではないことは言うまでもありません．会員皆様の諸活動を通じた社会への貢献が原動力になりますが，日本ロボット学会が直接的に社会に働きかける能力も意図的に醸成する必要があります．産業界に対し，政府に対し，国民に対し，海外に対し，若者に対し，他学協会に対し，「ロボット」に関するプロフェッショナ
ル集団として発揮する影響力，これが一般社団法人日本ロボット学会の本来の存在価値だと思います．

日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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カレンダー
（2013 年 4 月〜 2014 年 9 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

4/24 〜 4/26

OPTICS & PHOTONICS International 2013

神 奈 川

30 巻 7 号・13

5/4 〜 5/6

ロボカップジャパンオープン 2013 東京

東

京

31 巻 2 号・13

5/16

第 76 回ロボット工学セミナー ロボットに利用できるコンピュータビジョン
東技術最前線：基礎から応用まで

京

31 巻 3 号・8

5/21 〜 5/23

マシンビジョン応用に関する IAPR 国際会議（MVA2013）

都

30 巻 7 号・13

京

申込締切日

会誌掲載号

5/21 〜 5/24

第 49 回真空技術基礎講習会

大阪 申込締切 5/13 31 巻 2 号・13

5/22 〜 5/25

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013茨城

5/29・5/30

講習会「破壊力学の基礎と最新応用（実習付き，修了証発行）」

京

都 申込締切 5/10 31 巻 2 号・13

5/31

第 359 回講習会「CAE のための材料力学 ─ 基本に立ち返ろう」

東

京

31 巻 2 号・13

6/1・6/2

日本人間工学会第 54 回大会

千葉

31 巻 2 号・13

6/2 〜 6/9

第 29 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム（29th ISTS）

愛

知

30 巻 1 号・7

6/8 〜 6/9

第 77 回ロボット工学セミナー
カトロ制御実習〜

東京

31 巻 3 号・96/9

NHK 大学ロボコン 2013 〜 ABU アジア・太平洋ロボコン代表選考会〜

東京

31 巻 3 号・15

6/14

センシング技術応用セミナー「ビックデータとセンシング」

大

阪 申込締切 6/1

31 巻 3 号・15

6/19 〜 6/21

第 18 回計算工学講演会

東京31 巻 1 号・7

6/26 〜 6/28

IFAC‑Intelligent Autonomous Vehicles Symposium 2013（IFAC‑IAV2013）

オースト
ラ リ ア

31 巻 1 号・7

7/3 〜 7/7

第 35 回国際生体医工学会議（EMBS）
・第 52 回日本生体医工学大会（JSMBE） 大

阪

30 巻 10 号・23

7/4・7/5

安全工学シンポジウム 2012

京

30 巻 10 号・23

7/9 〜 7/12

2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent オースト
Mechatronics（AIM2013）
ラ リ ア

30 巻 7 号・13

7/18 〜 7/20

ス ケ ジ ュ ー リ ン グ 国 際 シ ン ポ ジ ウ ム 2013（International Symposium on
東Scheduling 2013）（ISS2013）

京 論文締切 1/31 31 巻 2 号・13

7/20

第 6 回科学技術における国内ロボット教育シンポジウム

東京

7/26 〜 7/28

第 23 回バイオメカニズムシンポジウム

京

都 申込締切 3/15 31 巻 2 号・13

8/4 〜 8/7

2013 IEEE メ カ ト ロ ニ ク ス 及 び オ ー ト メ ー シ ョ ン 国 際 会 議（2013 IEEE
International Conference on Mechatronics and Automation）（IEEE 香ICMA2013）

川

30 巻 9 号・14

8/18 〜 8/22

2013 年 光 MEMS・ナノフォトニクス国際会議

石川

30 巻 6 号・15

8/26 〜 8/29

22th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive
韓Communication（Ro‑Man 2013）

国30 巻 10 号・21

8/26 〜 8/30

第 5 回国際デザイン学会連合国際会議（IASDR2013）

京

30 巻 8 号・10

8/26 〜 8/30

No. 13‑18 Dynamics and Design Conference 2013「運動と振動の制御」シンポ
福ジウム

岡 申込締切 2/22 31 巻 2 号・14

8/28 〜 8/30

平成 25 年度電気学会産業応用部門大会

山口

31 巻 3 号・15

8/29 〜 8/31

平成 25 年度工学教育研究講演会

新潟 申込締切 3/4

31 巻 1 号・7

9/4 〜 9/6

RSNP コンテスト

東京

31 巻 1 号・7

9/4 〜 9/6

第 31 回日本ロボット学会学術講演会

東京31 巻 2 号・7

9/8

WRO Japan2013 決勝大会

東京

31 巻 3 号・15

日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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ロボットの作り方 2013 〜パソコンを使ったメ

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31 巻 3 号・15

31 巻 3 号・152013 年 4 月

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開 催 日

行

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

9/25 〜 9/27

センサエキスポジャパン 2013（［併催］センサネットワーク技術展）

東

京

31 巻 3 号・15

10/6 〜 11/24

アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2013

東京ほか

31 巻 3 号・15

10/30 〜 11/2

The 2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient
韓Intelligence（URAI 2013）

国31 巻 2 号・14

11/3 〜 11/7

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
東（IROS2013）

京

30 巻 10 号・22

11/7・11/8

インターナショナルロボットハイスクール 2013（IRH 2013）

東京

31 巻 3 号・11

11/16・11/17

第 34 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2013 in Tokorozawa）

埼

玉 申込締切 6/30 31 巻 2 号・14

2014
7/14 〜 7/16

2014 国際フレキシブル・オートメーション・シンポジウム（2014ISFA）

兵

庫

8/31 〜 9/3

申込締切 2014/7/31
The 3rd International Conference on Design Engineering and Science（第 330 巻 6 号・15
チ ェ コ
論文締切 2013 10/31
回設計工学に関する国際会議：ICDES2014）

31 巻 3 号・15

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

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主催行事のお知らせ

日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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セミナーのご案内
主 催：一般社団法人 日本ロボット学会
協 賛：応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業機械学会，バイオメ
カニズム学会

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〈申込方法および注意事項〉※詳細を学会 HP（http://www.rsj.or.jp/seminar/application）からご確認の上，お申し込み下さい．
※参加費振込先：［銀行振込］りそな銀行本郷支店（普）1063675［郵便振替］00190‑8‑57896
名義はどちらも一般社団法人 日本ロボット学会（シャ．ニホンロボットガッカイ）です．
※お振込に請求書が必要な場合は申込時にあわせて学会までご連絡下さい．
※参加費には配布資料代を含み，昼食代は含みません．
※会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．
最新の情報は学会ロボット工学セミナー HP（http://www.rsj.or.jp/seminar）に掲載されます．
※当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．このテキストは，原則，講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが，諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます．
ご了承下さい．また，テキストの後日販売は行いません．
※参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させていただきます．
なお，撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせ下さい．

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共催・協賛行事のお知らせ
本会協賛行事会 合 名
主 催

開催日・会場・その他

申込・問合せ先

ロボティクス・メカトロニクス講演会 20132013 年 5 月 22 日（水）〜 5 月 25 日（土）つくば国際会議場
一般社団法人日本機械学会（ロボティクス・ （茨城県つくば市竹園 2‑20‑3）
メカトロニクス部門）

一般社団法人日本機械学会
TEL. 03‑5360‑3505 FAX. 03‑5360‑3509
E‑mail：kumagai@jsme.or.jp

センシング技術応用セミナー「ビックデー 2013 年 6 月 14 日（金）
タとセンシング」（株）島津製作所関西支店マルチホール（大阪市北区芝田一丁目 1‑4 阪急ターミナル
ビル 14 階）問合せ：センシング技術応用研究会
TEL. 0725‑51‑2534 FAX. 0725‑51‑2597
E‑mail：sstj@dantai.tri‑osaka.jp
http://tri‑osaka.jp/dantai/sstj
申込先：（社）大阪府技術協会
TEL. 0725‑51‑2541 FAX. 0725‑53‑2332
E‑mail：yamanaka@tri.pref.osaka.jp

申込締切 2013 年 6 月 1 日（月）センシング技術応用研究会
平成 25 年度電気学会産業応用部門大会

2013 年 8 月 28 日（水）〜 8 月 30 日（金）山口大学 吉田キャンパス

一般社団法人電気学会 事業サービス課
学会事務担当 奈良英範
TEL. 03‑3221‑7313 FAX. 03‑3221‑3704
E‑mail：nara@iee.or.jp

2014 年 7 月 14 日（月）〜 7 月 16 日（水）淡路夢舞台国際会議場

システム制御情報学会
TEL. 075‑751‑6413 FAX. 075‑751‑6037

一般社団法人電気学会（産業応用部門）
2014 国際フレキシブル・オートメーション・
シンポジウム（2014ISFA）
システム制御情報学会
アメリカ機械学会動的システム制御部門

本会後援・協力行事
会 合 名
主 催
NHK 大学ロボコン 2013 〜 ABU アジア・太平洋ロボコン代表選考会〜

開催日・会場・その他

申込・問合せ先2013 年 6 月 9 日（日）
国立オリンピック記念青少年総合センター
大体育室

NHK 大学ロボコン事務局（（株）NHK エン
タープライズ内）
TEL. 03‑5454‑3971 FAX. 03‑5454‑3973

2013 年 7 月 20 日
（土）
科学技術館
（東京都千代田区北の丸公園）

NPO 法人 WRO Japan 事務局
TEL/FAX. 03‑5652‑3569

NHK
NHK エンタープライズ
第 6 回科学技術における国内ロボット教育
シンポジウムNPO 法人 WRO JapanWRO Japan2013 決勝大会

2013 年 9 月 8 日（日）Bumb 東京スポーツ文化館メインアリーナ
NPO 法人 WRO Japan （東京都江東区夢の島 2‑1‑3）

センサエキスポジャパン 2013（［併催］センサネットワーク技術展）

2013 年 9 月 25 日（水）〜 9 月 27 日（金）東京ビッグサイト（東京国際展示場）東ホール

フジサンケイビジネスアイ（日本工業新聞
社） 営業・事業本部（担当：橋本）
TEL. 03‑3273‑6180 FAX. 033241‑4999
E‑mail：ken.hashimoto@sankei.co.jp
URL：http://www.semsorexpojapan.com

2013 年 10 月 6 日（日）〜 11 月 24 日（木）地区大会：全国 8 箇所（2013 年 10 月 6 日〜
11 月 3 日）
全国大会：国技館（2013 年 11 月 24 日）

全国高等専門学校ロボットコンテスト実行委員会事務局
TEL. 03‑5454‑3971 FAX. 03‑5454‑3973

フジサンケイビジネスアイ（日本工業新聞社）
アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2013
高等専門学校連合会
NHK
NHK エンタープライズ

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PO 法人 WRO Japan 事務局
TEL/FAX. 03‑5652‑3569―お知らせ 15―2013 年 4 月

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理事会報告
2．3 企画関係事項（１）9 月に開かれた研究協議会について報告があった．各研究専門委
員会は活発ではあるが，地区委員の目的や役割がハッキリしてい第 21 回理事会日時：2012 年 12 月 14 日（金） 14：00 〜 16：30

場

所：本郷瀬川ビル 6 階会議室

ないことがわかった．そこで，地方に予算をつけることも含め，出席理事：川村貞夫（会長），小平紀生，淺間一，塚越秀行，武藤伸洋，
三治信一朗，加賀美聡，久野義徳，松野文俊，金宮好和，新井淺間副会長が活性化に向けた案を作ることになった．
（２）以下の各研究専門委員会の継続・延長が承認された．
継続（2 年間）カーロボティクス研究専門委員会

史人，大矢晃久，吉田英一，山口亨，松元明弘，大明準治（記）オブザーバ：松日楽信人（芝浦工大，RSJ2013 プログラム委員長）

延長（1 年間）手の巧みさ研究専門委員会
2．4 学会誌関係事項

事 務 局：細田，水谷，藤田（１）査読システムの改革案について提案があった．論文カテゴリーに出席幹事：榊原伸介

ついて，要素・システム・教育・実証試験の 4 つが挙げられており，〈議 事〉
1．議事録確認（１）以下の議事録が承認された．
日本ロボット学会第 20 回理事会議事録
2．審議・報告事項
2．1 会長・副会長・庶務関係事項（１） 川村会長から，IROS2013 国際教育イベントの実行委員会（大隅久委員長）の設置について提案があり，承認された．
（２）2013 年度新理事の推薦候補者がほぼ固まったことが報告された．
（３）2013 年度フェロー候補者が報告された．さらに，フェロー推薦者を絞る作業を進め，次回の理事会で承認する．
（４）平成 25 年度 事業計画案について審議され，承認された．
（５）2013 年度予算案について審議され，承認された．
（６）30 周年アーカイブ編集案に関しては，スケジュールを明らかにするとともに，編集委員会を速やかに開催することになった．
2．2 事業関係事項（１）RSJ2013（第 31 回学術講演会）の準備状況について報告があった．
大会テーマは，「日本を元気にするロボット技術」とする．チュー
トリアル OS「ロボット基礎講座」について提案があったが，ロ
ボット工学セミナーや大学の講義との棲み分けが必要との意見が出たため，継続して審議することとなった．また，ロボットサー
ビスコンテスト（共催）において，高校生や高専学生の入場無料化について検討することになった．
（２）2013 年度に開講予定のロボット工学セミナー 7 件について報告があった．

さらに継続して審議することとなった．
（２）日本ロボット学会誌 Vol. 30，No. 10 発刊遅延について，事務局から経緯の説明とお詫びがあった．
（３）論文査読経過および判定結果が報告された．
2．5 欧文誌関係事項（１）AR の Best Paper Award の新設に伴い，表彰委員会規程の改訂と選考規程の制定が提案され，承認された．
（２）AR 電子購読におけるダウンロード数の把握方法を T&F に確認することになった．
2．6 国際関係事項（ １）IROS お よ び ROMAN 共 催 に 伴 う 会 計 経 過 が 報 告 さ れ た．
IROS2011，ROMAN2010 までの分配金は受領済みである．
2．7 財務関係事項（１）財務資料に基づき報告があり，承認された．
2．8 定例報告事項（１）2012 年度入退会申込（2012 年 12 月 14 日現在）状況
・正会員 2,899 名（入会 2 名，種別変更 7 名，退会 33 名），学生
会員 1,226 名（入会 2 名，種別変更 1 名，退会 51 名），名誉会
員 11 名，終身会員 45 名であり，会員総数は 4,181 名，賛助会
員 58 団体（84 口）となったことの報告があり，承認された．
（２）理事会資料（共催，協賛等）の報告があり，承認された．

新入会員（2013 年 3 月入会の会員）
正 会 員
14559 小林 義光
14565 小林 貴訓

JRSJ Vol. 31 No. 3

31-03̲お知らせ̲01-24.indd 1614561 重松 康祐
14567 高倉 広義

学 生 会 員14564 鵜山 尚大
14573 宮本 裕貴

14560
14566
14570
14574

―お知らせ 16―

利根
阿部
大下
小嶋

義宣
春香
将宗
寛之

14562
14568
14571
14575

朴
権永
川下 雄大
伊藤
敦
岡田 侑己

14563
14569
14572
14576

張
斌
小林 太樹
田中 浩仁
江本 健吾

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英文論文集のページ

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刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）
本学会個人会員

第 25 巻5,000 円本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）
本学会個人会員

5,000 円本学会個人会員以外

10,000 円

第 26 巻第6号〔特集〕 第 24 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第7号〔 〃 〕 ロボット向け電磁アクチュエータの今とこれから

第8号

〔 〃 〕

ロボットの安全化

第 1 号 〔 〃 〕 複雑ネットワークとロボティクス
第 2 号 〔 〃 〕 今使えるロボット通信技術

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）

第3号

〔 〃 〕

人間・人体への力学的アプローチ

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）

第4号
第5号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

ロボットの三次元環境認識と行動生成
次世代ロボット共通プラットフォーム技術第6号〔 〃 〕 第 25 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円

第7号 〔 〃 〕
第8号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕

第 14 回

ロボティクスシンポジア予稿集

第 27 巻

第 28 巻10,000 円

第 29 巻

アカデミック・ロードマップ
ロボットのいる生活
自動車とロボット
次世代ロボット共通基盤開発プロジェクトと RT コンポーネント

第3号
第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

ニーズに基づいたロボット開発
ロボット制御の理論
ロボット技術による宇宙開発の最前線

第7号〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

人間と共存し発展するロボットのためのビジョン

第 8 号 〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ
第 9 号 〔 〃 〕 ロボットコンテストがもたらすもの
第 10 号 〔 〃 〕 戦略的先端ロボット要素技術開発
第 1 号 〔 〃 〕 ロボット聴覚第 2 号 〔 〃 〕 レスキューロボット―災害救助支援システムの現状と今後―
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第8号

〔 〃 〕 第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号〔 〃 〕 クオリティ・オブ・ライフのためのロボティクス

第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕

ロボットを進化させる最先端 IT 技術
ロボティック・サイエンス
使える RT ミドルウェア
生体筋骨格型ロボット
第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

分子ロボティクス
ソーシャルロボットと人間理解
研究者が『ロボット』を伝えるために人と接するロボットの研究を考える
ロボット技術の国際標準
確率理論のロボティクス応用

第 6 号 〔 〃 〕 機構の知と技
第 7 号 〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第 8 号 〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ
第 9 号 〔 〃 〕 ロボットと安全コンポーネント
第 30 巻

第 10 号 〔 〃 〕 人ロボット共生学
第 1 号 〔 〃 〕 共創知能システムプロジェクト
第 2 号 〔 〃 〕 パラレルメカニズムと実用化
第 3 号 〔 〃 〕 つくばチャレンジ論文特集号
第 4 号 〔 〃 〕 2 足歩行ロボット技術
第 5 号 〔 〃 〕 ヒトの触感覚特性を活かす
第 6 号 〔 〃 〕 広がるテレロボティクス
第 7 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第8号※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第 9 号 〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅠ
第 10 号 〔 〃 〕 創立 30 周年記念特集号―ロボット学会新世代：世界に向かって―刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: secretary@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号よ第 31 巻

第 1 号 〔 〃 〕 次世代ロボットのための知能化技術
第 2 号 〔 〃 〕 ロボット教育論文特集号

り 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 25 巻 6 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

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一般社団法人 日本ロボット学会賛助会員（50 音順）（株）IHI
IHI 運搬機械（株）／開発部
（株）
アヴィス
育良精機
（株）
（株）
NTT データ／技術開発本部
エフエクスシステムス（株）
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン
（株）
（株）
ココロ
コマツ／研究本部
サイバネットシステム（株）（株）
ジェイテクト（株）
システムインフロンティア
清水建設（株）新明和工業（株）
スキューズ（株）
セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトバンクモバイル（株）（株）
ダイナックス（株）
データベース（株）
デンソーウェーブ
東急建設（株）
（株）
東郷製作所
（株）
東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）／元町工場（株）豊田自動織機／コーポレートセンター／研究開発センター

・賛助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきあ
りがとうございます．
・学会活動をご支援いただける賛助会員を募集しています．学会事務局へご一報ください．

日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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トヨタテクニカルディベロップメント（株）
ナブテスコ（株）／津工場（株）ナレッジ
日東精工（株）（社）日本ロボット工業会（株）ヴァスダックロボティクス
パナソニック（株）／生産革新本部
パナソニック（株）エコソリューションズ社
ビー・エム・ダブリュー（株）
ビー・エル・オートテック（株）
日立建機（株）（株）日立製作所／日立研究所
平田機工
（株）
ファナック
（株）
（株）フォーラムエイト（株）不二越富士重工業（株）／戦略本部クリーンロボット部（株）富士通
富士通フロンテック（株）／メカコンポーネント事
業部
ボッシュ（株）（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
マクソンジャパン（株）
三井化学（株）三菱重工業（株）
三菱電機（株）（株）村田製作所／野洲事業所
矢崎総業（株）（株）安川電機（株）リアルビズ
リコー（株）● 入会に関するお問い合わせは…

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一般社団法人 日本ロボット学会〒 113‑0033
東京都文京区本郷 2‑19‑7
ブルービルディング 2 階TEL 03（3812）7594
FAX 03（3812）4628
e‑mail : service@rsj.or.jp
URL : http://www.rsj.or.jp/

事務局

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一般社団法人 日本ロボット学会 平成 25・26 年度（2013・2014 年度）役員
理

事

会 長
小平 紀生（三菱電機）
副会長
髙西 淳夫（早稲田大学）
大隅久（中央大学）庶務担当
塚越 秀行（東京工業大学）
大明 準治（東芝）＊岩城敏（広島市立大学）＊細田 祐司（日本ロボット学会）
財務担当
三治信一朗（三菱総合研究所）＊塩沢 恵子（アドイン研究所）
企画担当
加賀美 聡（産業技術総合研究所）＊小林宏（東京理科大学）
会誌担当
松野 文俊（京都大学）＊田中 一男（電気通信大学）
欧文誌担当
新井 史人（名古屋大学）＊尾形 哲也（早稲田大学）
事業担当
吉田 英一（産業技術総合研究所）＊尾崎 功一（宇都宮大学）
山口亨（首都大学東京）＊倉爪亮（九州大学）国際担当
長谷川泰久（筑波大学）＊前田 雄介（横浜国立大学）
監事
榊原 伸介（ファナック）＊油田 信一（芝浦工業大学）
無印＊印

任期：2012 年 3 月より 2014 年総会時まで
任期：2013 年 3 月より 2015 年総会時まで

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2011 年 3 月〜 2015 年 3 月
足立勝（安川電機）石井 和男（九州工業大学）
石原 秀則（香川大学）
尹
英杰（トヨタテクニカルディ
ベロップメント）

上野 浩史（宇宙航空研究開発機構）
太田
順（東京大学）小俣透（東京工業大学）
包原 孝英（安川電機）

50 音順

河原崎徳之（神奈川工科大学）
木室 義彦（福岡工業大学）
倉爪亮（九州大学）榊原 伸介（ファナック）
坂根 茂幸（中央大学）
清水 正晴（千葉工業大学）
高橋 隆行（福島大学）
高松
淳 （奈良先端科学技術大学院大学）
塚越 秀行（東京工業大学）

長縄
深野
前野
松本
山下
山本
余
横山
脇田

明大（秋田大学）
亮（小松製作所）
隆司（慶應義塾大学）
吉央（産業技術総合研究所）
淳（静岡大学）晃生（東京大学）永（鹿児島大学）
和彦（安川電機）
優仁（産業技術総合研究所）

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2013 年 3 月〜 2017 年 3 月
市川 明彦（名古屋大学）
王
碩玉（高知工科大学）
川田 浩彦（北陽電気）
川原 知洋（九州工業大学）
北野
斉（パナソニック）
見持 圭一（三菱重工業）
小林英津子（東京大学）
榊
泰輔（九州産業大学）
朱赤（前橋工科大学）
辻俊明（埼玉大学）
中尾
学（富士通研究所）

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50 音順

中臺 一博（ホンダ・リサーチ・イ
ンスティテュート・ジャ
パン）

中村
浪花
野田
羽田
日高
平井
程島
堀

明生（東京電機大学）
智英（福井大学）
哲男（三菱電機）芳朗（富士通研究所）
洋士（富士通研究所）
宏明（大阪大学）
竜一（埼玉大学）
俊夫（産業技術総合研究所）―お知らせ 24―

前田 雄介（横浜国立大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
松日楽信人（芝浦工業大学）
松本治（産業技術総合研究所）
三宅 徳久（パラマウントベッド）
山崎 文敬（イクシスリサーチ）
山本健次郎（日立製作所）
山本 元司（九州大学）
吉見
卓（芝浦工業大学）

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215「ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ」
特集について本特集は，2012 年 11 月に日本ロボット学会誌 30 巻 9

事例を紹介していただいた．グラスピング研究を促進させ号にて発行された「ロボティクス研究のためのソフトウェ

るための工夫だけでなく，Choreonoid と組み合わせるこ

アツールⅠ」に続く第 2 弾の特集である．第 30 巻 9 号でとで得られる利点という側面からの情報も盛り込んでいたも述べたように，近年のロボティクス研究ではソフトウェ

だいている．

アが占める要素が非常に重要であり，ハードウェアを設計

竹内栄二朗氏（東北大学）には，移動ロボットの構築にするのと同程度の設計指針をもってソフトウェアシステム必要となる基本機能をパッケージ化したソフトウェア体系を構築することが要求されるようになってきている．第 1の紹介をしていただいた．時刻情報付きのセンサ情報の管弾では誌面の都合から限られた数の解説・事例紹介を掲載

理方法を中心として，計測系と制御系のモジュールを統合させていただいたが，本号では，前号で触れることのできする工夫について，ご自身で開発されてきた経験を元に解なかった事例も含めて，さらにソフトウェア開発を効率良説していただいている．
稲邑哲也（国立情報学研究所）からは，社会的知能研究

く進めるための知見を共有したいと思う．
松坂要佐氏（株式会社 MID アカデミックプロモーショのためのシミュレーションプラットフォームについての事

ンズ）には，人間とコミュニケーションするロボットシス

例紹介がされた．人間と社会的インタラクションを行う知テムにとって必要となる，音声認識／合成，対話制御等の能ロボットの開発にはハードウェア・ソフトウェアの開発

対話用コンポーネントを統合し，容易にコミュニケーショ

コストだけでなく，被験者実験を実施するコストなども問ンシステムを構築するための OpenHRI について解説して題となるが，それを解決するための仮想世界の利用法についただいた．コンポーネントの実装を行う開発者とそれをいての提案と，その応用としての RoboCup @Home シ

用いたシステム全体の実装を行う開発者という従来までのミュレーションの取り組みが紹介された．

二者による実装の枠組みに加え，サービスアプリケーショ

鏡慎吾氏（東北大学）には，コンピュータビジョンシスンの実装という第 3 の開発者が独立してシステム開発に参テムを構築する上で標準ライブラリとしての地位を確立し入できる枠組み作りについて展望を述べていただいた．

ている OpenCV を用いた事例について紹介していただい加賀美聡氏（産業技術総合研究所）には，Linux をベーた．単に OpenCV の使用法の解説という位置づけではなスにしたリアルタイム OS である ART‑Linux の最新機能

く，高速ビジョンシステムを構築するために問題となるについて解説していただいた．ユーザ空間から利用可能な

GUI 機能と高フレームレート処理の維持の共存法につい実時間システムコールを持っていることが特徴であるてのユニークな視点からの提案が述べられており，興味深

ART‑Linux はヒューマノイドロボット HRP‑2 で採用さい事例紹介となった．

れるなどの実績を持つが，JST CREST プログラム「実時このように，OS のレベルから始まり，各種 GUI やユー

間並列ディペンダブル OS とその分散ネットワークの研ザインタフェースを共通コンポーネント化して知能ロボッ究」における開発状況についても紹介していただいた．

ト研究をサポートするソフトウェアシステムについての紹

中岡慎一郎氏（産業技術総合研究所）には，ロボット研介が幅広い視点で集まった特集号になったかと思う．

究を進めるためのソフトウェアシステム全般に共通で必要

話はややそれるが，近年の Google や facebook の取り組となる GUI に基づくインタラクティブな動作シミュレー

みの主軸となっている情報収集・活用技術はソーシャルションの開発に際して，その開発コストを削減するためのネットワークのためだけでなく，今後，知能ロボットが実拡張可能な GUI 環境 Ghoreonoid について解説していただ

際の日常生活シーンで活動することとなった場合，「人間いた．単に自身で用いるロボットシミュレータを作成する

ロボットネットワーク」の中枢として必須の技術となるでだけでなく，ソフトウェアの再利用を通じて研究者コミュあろう．このことからも，今後の知能ロボット研究においニティ全体の利益になるようなシステム開発のコンセプトて，ソフトウェアシステムの構築はより一層重要なものとについても触れていただいている．

なり，また，他分野におけるソフトウェアシステムとの統辻徳生氏（九州大学）と原田研介氏（産業技術総合研究

合も視野に入れていくことも予想される．30 巻 9 号の第 1所）には，中岡氏が開発した Choreonoid のプラグインと弾の特集と合わせ，本特集号がこのような将来的発展の方

して，ロボットハンドによる把持計画や経路計画などの計向性の議論の手助けになれば幸いである．

画問題を解くためのソフトウェア graspPlugin についての日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

31-03-15 特集.indd 215―1―（稲邑哲也 国立情報学研究所，鏡 慎吾 東北大学）

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249〔表紙説明〕
先の特集（RSJ30‑9 号）でも述べましたが，ロボットのソフトウェアは人とロボットのかかわりを方向付ける非常に重要な領域であると言えます．
今後様々な分野で様々なロボットおよびロボット技術が世に出てくることを考えると，ロボティック・ソフトウェ
ア・ツールの持つ意義はこれまで以上に重要になってくることでしょう．
今回は Robotic Software Tools を中心に人と様々なロボットが繋がっていくイメージを抽象的に描いてみました．
個人的には「これさえ勉強しておけば，たいがいのロボ
ットは制御できる」というソフトウェア・ツールができると助かるんだけどなあ，と虫のいいことを考えたりしています（笑）．
（園山隆輔＜ T‑D‑F@T‑D‑F.jp ＞

T‑D‑F）

編集後記
本特集号は，前回の 2012 年 11 月に発行された 30 巻 9ても，教科書に記載されているルールを守れば正しいシス号の第 1 弾につづく第 2 弾という位置づけで完結する特集

テムが構築できるわけではなく，問題の検出・分析，原因になっています．実はこの特集号，企画の段階では，取りの切り分け，対応策の戦略など，言葉にできないようなテ

上げるべきソフトウェアの種類の多さのあまり，通常の特クニック・工夫はロボット研究を進める上で非常に重要で集号では扱いきれないため，毎号ソフトウェアの紹介をリあると思います．本特集号ではソフトウェアツールというレー形式で行う通年の企画にしてはどうか，という案も真側面からロボットのためのソフトウェアの現状を紹介して剣に考えた時期もあったほどでした．通年企画の編集作業きましたが，そのような工夫やノウハウというレベルの知

上の難しさから，その案は採用には至りませんでしたが，識の共有についても何らかの方法でいずれ学会誌で取り上それほどソフトウェアの重要性や情報共有を求める需要がげられれば面白い（正確には自分が嬉しい）と思っていま

大きいことを改めて認識することとなりました．

す．

ソフトウェアを開発する上で必ず避けて通れない壁の一

2 号にわたる大規模な特集号の企画にあたり，本当に多つは，バグとの戦いであると言えます．最近ではクォリテ

くの方々にお忙しい中，記事の執筆にご協力をいただきまィの高い汎用ライブラリ等が一般的に供給されてきている

した．改めて著者の方々に感謝したいと思います．また企ので，昔ほどバグで苦しむ頻度は少なくなってきているか

画・構成のほとんどすべてを遂行していただいた共同担当

も知れませんが，やはり大規模なシステムを開発するとな

エディタの鏡慎吾先生，前回に引き続き素敵な表紙イラス

ると，デバッグにかける時間コストも馬鹿にならないレベトを提供していただいた園山隆輔様，また私の度重なる遅ルになってくるかと思います．私の学生時代を思い返して延にも根気強く付き合っていただいた事務局の高橋様にもみると，なんと大量の時間をデバッグに投入していたこと感謝を申し上げます．

か，と今更ながら青ざめてしまいます（その傾向は今もそ（稲邑哲也 国立情報学研究所）

うですが…）ソフトウェアに限らず，メカのデザインにし日本ロボット学会誌 31 巻 3 号

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