Smart Factory
AGV搬送システム /AMR自律移動ロボット / 協働ロボット

Smart Factory 事業のご案内
ロボットで自動投入ロボットで積載作業

AMRで製品の搬送

製本関連機器メーカーであるホリゾンは、2019 年より協働ロボットや AGV・AMR（無人搬送車）を取り入れた様々なシステムを展開してきました。
後加工工程の作業自動化のみならず、包装資材の自動梱包、他社製プリンターからの用紙搬送の自動化など、メーカー間の垣根を超えた開発実績もございます。
また、ホリゾン自社工場の生産ラインの Smart Factory 化も積極的に行っており、AGV・AMR を利用した組み立て部品の自動調達システムを構築。作業員の負担軽減に貢献しています。
これらのノウハウを生かして、ハードウェアの導入からシステム構築まで、お客様のご要望に応じたフレキシブルな提案で Smart Factory 化を実現します。
人手不足が深刻化する中、限られた人数で生産効率を維持することが困難になってきています。
「作業効率を上げたい」「作業をもっと楽にしたい」「人為的ミスを減らしたい」など、現場のお悩みをお気軽にご相談下さい。

2Smart Factory

AGVで資材の搬送

AGVとエレベーターの連携

AGVで資材の搬送

Smart Factory3

AGV搬送システム HIKROBOT LMR
Smart Factoryを実現する、人に代わる搬送システム
人は人本来の仕事に従事し、搬送作業はAGVに任せる。自社の組み立てラインで蓄積したノウハウで、最適で的確なシステムをご提案します。

2D コード誘導方式 + ビジュアル SLAM 方式
ジャイロ / エンコーダと2Dコード読み取りを併用することで周囲の景色による影響を一切受けず正確な測位を実現します。棚の 2Dコードを読み取る機
能で、荷物のトラッキングや棚とAGV の正確な位置決めが可能です。また、ビジュアル SLAMも標準搭載されており、ルートごとにSLAM 走行・２Dコード誘導走行を使い分けることで、様々な走行環境に柔軟に対応します。

優れた走行性能
両輪差動駆動方式とリフトアップ機構により、小回りが利く滑らかな動きを実現します。また、フレキシブルシャシー構造により路面の段差や傾斜にも対応できます。大容量バッテリーにより8 時間走行が可能で、自動充電能機により人件費の削減と生産性向上を実現します。

RCS2000 と API 連携
最適なタスク配分、複数の AGV の経路計画、トラフィック管理を実現します。最大 500 台の AGV の配車を一元管理できます。充実したAPI 連携により、エレベーターなど工程間の設備や上位システムとの連携が可能です。 ダッシュボードの各種統計により、様々な稼働分析が可能です。

ホリゾンびわこ工場での取り組み■ AGV 活用で部品調達を自動化
2020 年より、多品種少量生産を実現する自社工場で AGVを活用しています。組み立て現場の作業指導書と連動させることで、次に必要な部品を配膳管理部署から自動搬送で届けます。
さらに、エレベーターと連動させることで、階層をまたいで移動することも実現。お客様の要望に応じたフレキシブルな提案で Smart Factory 化を実現します。

MR-Q2-400CE-D (HI)MR-Q3-600CE-D (HI)MR-Q7-1000CE-E (HI)MR-Q7-1500CE-D (HI)

寸法（ L × W × H ）780 × 545 × 300 mm

950 × 650 × 250 mm

1,150 × 820 × 256 mm

1,180 × 860 × 265 mm

回転直径

820 ｍｍ

995 ｍｍ

1,200 ｍｍ1,265 ｍｍ

昇降高度

60 ｍｍ

60 ｍｍ

60 ｍｍ

60 ｍｍ

地上クリアランス

30 ｍｍ

25 ｍｍ

25 ｍｍ

25 ｍｍ

天板寸法

724 × 504 mm

850 × 600 mm

1,030 × 770 mm

980 × 800 mm

リフトモーター

電動電動電動電動重量93 kg

132 kg

172 kg

227 kg

定格荷重400 kg

600 kg1,000 kg

1,500 kg

ナビゲーション

2D コード + V-SLAM

2D コード + V-SLAM

2D コード + V-SLAM

2D コード + V-SLAM

4Smart FactoryAMR自律移動ロボット
KeiganALI + AUTO LIFTER 20｢製本機器との連携」「小規模な物流搬送」など、ニーズに合った省人化・省力化をご提案します。

自律走行
LiDAR SLAM によるマップ作成と自己位置測位により走行するため、ラインや磁気テープなどのガイドが不要です。そのため、作業エリアのレイアウトや作業内容の変更にも柔軟に対応できます。

簡単操作
スマートフォン・タブレット・PC などから、Wi-Fi 経由で本体内蔵の Webアプリにアクセスし操作できます。アプリはブラウザー上で動作し、「マップの作製・動作指令・AMR の状態確認」などが簡単に行えます。搬送ロボッ
ト本体にWi-Fiアクセスポイント機能を搭載しているため、本体とスマートフォンさえあればすぐに動作可能で、搬送自動化のスモールスタートに最適です。

AUTO LIFTER 20（オプションモジュール）
株式会社ホリゾン

KeiganALI
株式会社 Keigan

人との協働レーザースキャナーと障害物センサーで、人や障害物を自動で避けながら走行することが可能です。そのため、AGV の様に専用の通行スペースを必要とせず、人と自律移動ロボットが同じ通路を共有し作業を行うことができます。

×「KeiganALI（ケイガンアリ）」は株式会社 Keigan の高い小回り性能
幅４５０ mm × 奥行４５０ mmと小型のボディに自律走行が組み合わさったことで、一般的な搬送機器に比べ、非常に高い小回り性能を有しています。
そのため、新規に通路確保をせず既存の職場レイアウトのまま導入を進めることも可能です。

製品です。住友重機械グループが販売しています。
詳細は、住友重機械工業 PTC 事業部のホームページをご覧ください。ホリゾンの導入事例を紹介しています。
https://cyclo.shi.co.jp/keigan-amr/keigan-ali/case/horizon/

ホリゾンびわこ工場での取り組み■ AMR + 自社製リフター活用で部品調達を自動化
KeiganALI（AMR）の上部に自社製アタッチメントのリフターを取り付け、GPIO 連携でリフターの昇降指示をKeiganALI から送ることで、部品の引き渡しと受け取りを自動で行っています。小ロットかつ高頻度な搬送業作を自動化することで、リードタイムの短縮に繋がっています。

KeiganALI
機械寸法

幅 450 × 奥行 450 × 高さ 300 mm

質量27.5 kg（バッテリー込み）

搬送質量30 kg

最大速度※

0.5 m/s (1.8 ｋｍ /ｈ）
ライントレース使用時：0.25 m/s (0.9 km/h)

AUTO LIFTER 20（オプションモジュール）ワーク :リフトテーブルサイズ

昇降部

搬送質量に対する段差乗上能力※ 30 kgまで 5 mm、10 kgまで 10 ｍｍ
登坂能力※

1.1°

停止位置精度※±75 mm
ライントレース使用時：繰り返し精度 20 mm 以内（個体差あり）

MAP 推奨最大サイズ
製造※路面環境等使用状況による

MAP の推奨最大サイズは 100 m × 100 m です。
それ以上でご使用される際は問い合わせをお願いいたします。

株式会社 Keigan

幅 420 × 奥行 420 mm ( 中央に幅 270 mm の切り欠き有 )オプション取り付けにより拡張可

ストローク

100 mm（地上高 500 ～ 600 の範囲）

昇降速度10 mm/s（平均値）( 例 ) 下端から50 mmまで昇降させた場合：4 秒
50 mm 位置から上端まで昇降させた場合：6 秒
100 mmフルストロークさせた場合：10 秒

機能KeiganALI 本体の GPIO 出力でリフト動作、KeiganALI 本体への動作フィードバック（動作完了、エラー）

電源

DC24 V 1.8 A（KeiganALI より供給）

機械寸法

KeiganALI 含む：幅 450 × 奥行 450 × 高さ 500 mm
AUTO LIFTER 20 単体：
幅 440 × 奥行 425 × 高さ 200 mm

可搬質量

20 kg

質量

KeiganALI 含む：37.5 kg
AUTO LIFTER 20 単体：10 kg

製造

株式会社ホリゾン

Smart Factory5

協働ロボット｢製本機器との連携」「パレットへの積載」「箱詰め作業」など、ニーズに合った省人化・省力化をご提案します。
オムロン株式会社製

TM シリーズ

TM5-700

TM5-900

TM12TM14

ホリゾンびわこ工場での取り組み■ 協働ロボット活用で複数工程を同時進行
自社製品に付属する取り扱い説明書等の書籍を、協働ロボットを取り入れた無線綴じシステムで生産しています。生産作業は１名で行っており、製本機への本身投入作業を協働ロボットが担うことで、作業員は印刷やピッキング作業を同時進行で行うことが可能になりました。

TM5-700
電源AC

質量TM5-900

DCAC

22.1 kg

コントローラの質量13.5 kg

最大可搬質量
アーム長14.5 kg

13.5 kg

6 kg
700 mm13.8 kgDC
32.6 kg

14.5 kg

13.8 kg

12 kg

14.5 kg
14 kg

1300 mm1100 mm

1.4 m/s

1.3 m/s

1.1 m/s±270°

Joint 2、4、5±180°

Joint 3

±155°

±166°
±270°

Joint 1、2

180°/ sJoint 3
Joint 4、5225°/ s

Joint 6
繰返し精度120°/ s
180°/ s180°/ s150°/s180°/ s±0.05 mm±0.1 mm

IP54（ロボットアーム）、IP32（コントロールボックス）、IP40（ロボットスティック）

使用周囲温度・湿度

0 ～ + 50 ℃、85％ RH 以下（結露がないこと）

保存周囲温度・湿度－20 ～ + 60 ℃、75％ RH 以下（結露がないこと）

使用・保存雰囲気

腐食性ガスなどがないこと※水溶性切削油を使用している場合は、保護ジャケットを使用してロボットへのダメージを防止してください。

電源仕様

AC 100 ～ 240 V、
DC 22 ～ 60 V
50 ～ 60 Hz

製造

オムロン株式会社

6AC

床置き / 天吊り / 壁掛け
1.1 m/s

保護構造14.5 kg

900 mmJoint 6動作速度

TM14DC33.3 kg

4 kg

Joint 1
動作角度

AC22.6 kg

取り付け方法標準速度

TM12DC

Smart Factory

AC 100 ～ 240 V、
DC 22 ～ 60 V
50 ～ 60 Hz

AC 100 ～ 240 V、DC 22 ～ 60 V
50 ～ 60 Hz

AC 100 ～ 240 V、
DC 22 ～ 60 V
50 ～ 60 Hz

ファナック株式会社製CRX シリーズ

CRX-5iA

CRX-20iA/L

CRX-25iA

生産活動の効率化

拡張性に優れた柔軟なレイアウト

単純作業を協働ロボットに置き換えることで、生産活動を効率化することが可能です。

多彩なオプションやユニットを組み合わせることで、柔軟にシステムを構成することが可能です。

安全性
ロボット周辺にレーザースキャナーを装備して、オペレーターに及ぶ危険を回避します。
※ご導入前に、産業用ロボットの安全講習の受講が必要です。

CRX-5iA
制御軸

CRX-20iA/L

CRX-25iA

6 軸 （J1、J2、J3、J4、J5、J6)

リーチ

994 mm1418 mm

設置形式（※ 1）1889 mm (1756 mm ※ 7）

床置、天吊り、傾斜角
協働モード

1000 mm / s

1000 mm / s

1000 mm / s

高速モード

2000 mm / s

1000 mm / s

2000 mm / s

5 kg

20 kg

25 kg (30 kg ※ 7）J4 軸

19.0 Nm

70.0 Nm

100.0 Nm (115.0 Nm ※ 8）J5 軸

15.4 Nm

64.0 Nm

85.0 Nm

J6 軸

6.7 Nm30.0 Nm

32.0 Nm

J4 軸

0.77 kg・㎡

4.00 kg・㎡

4.70 kg・㎡

J5 軸

0.50 kg・㎡

4.00 kg・㎡

4.00 kg・㎡

J6 軸

0.10 kg・㎡

2.00 kg・㎡

2.00 kg・㎡

位置繰返し精度（※ 4）±0.03 mm±0.04 mm±0.05 mm

ロボット質量 ( ※ 5）

25 kg

41 kg

135 kg騒音（※ 6）70 dB 以下

保護等級

IP67

設置条件

周囲温度：0 ～ 45 ℃
周囲湿度：通常 75％以下（結露しないこと）
短期 (1 か月以内）：95％ RH 以下（結露しないこと）
振動加速度：4.9 ｍ /ｓ²

最大動作速度（※ 2、※ 3）
手首部可質量
手首許容負荷モーメント

手首許容負荷イナーシャ

入力電源対応制御装置
R-30iB Mini Plus

1.5 ｋVA

質量
寸法（幅 × 奥行 × 高さ）
保護等級

製造

AC100 ～ 120V、AC200 ～ 240V 単相 +10％ -15％、50 / 60 Hz

入力電源設備容量
20 kg

22 kg

410 × 277 × 370 mm
IP54
ファナック株式会社※ 1 傾斜角設置では、負荷質量によっては動作範囲に制限がつきます。
（CRX-5iA）※ 2 短い動作では最高速度に達していないことがあります。
※ 3 システムのリスクアセスメントに応じて、動作速度を決める必要があります。
※ 4 ISO9283 に準拠しています。
※ 5 制御部質量を含みません。

※ 6 この値は、ISO11201（EN31201）に従って計測した A 加重等価騒音レベルです。
計測は下記条件で行っています。
（CRX-25iA)※ 7 30 kg 可搬モード選択時は、一部動作範囲に制限がつきます。
※ 8 30 kg 可搬モード選択時の J4 軸 k の許容負荷モーメントです。
（CRX-25iA)

Smart Factory7

MORE ATHORIZON.CO.JP

www.horizon.co.jp
社 〒101-0031 東京都千代田区東神田2-4-5 東神田堀商ビル5F
TEL. 03-3863-5361（代） FAX. 03-3863-5360
東 京 支 社 〒132-8562 東京都江戸川区松江5丁目10-9
TEL. 03-3652-7631（代） FAX. 03-3652-8083
京 都 支 社 〒601-8206 京都府京都市南区久世大藪町510
TEL. 075-933-3060（代） FAX. 075-933-4025
福 岡 営 業 所 〒813-0034 福岡県福岡市東区多の津4-12-17
TEL. 092-626-8111（代） FAX. 092-626-8112
仙台サービスセンター 〒984-0002 宮城県仙台市若林区卸町東1-7-31
TEL. 022-782-2821（代） FAX. 022-782-3068

本＊ このカタログの記載内容は、2024 年 4 月現在のものです。
＊ 安全にお使いいただくために、ご使用の前にユーザーズマニュアルをよくお読みの上、正しくご使用ください。
＊ 製品の仕様・外観は、改良のため予告なく変更することがあります。あらかじめご了承ください。
＊ 環境や条件により、仕様が変動することがあるため、十分な事前確認の上でご使用ください。

240425/CT00223-01