第 36 巻第 5 号
2018 年 6 月号Ⓒ

目

次

特集「マニピュレーション・レビュー」「マニピュレーション・レビュー」特集について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 原田研介・田原健二・ 1
解 説

多指ロボットハンドの制御法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小澤隆太・田原健二・ 2
ケージングとその応用について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 槇田

諭・万

偉偉・12

ロボットマニピュレーション研究におけるアフォーダンスに関するレビュー. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山野辺夏樹・万 偉偉・ラミレス イクシェル・プティ ダミアン・
辻

徳生・秋月秀一・橋本

学・永田和之・原田研介・23

実環境における実応用に向けた物体操作研究― 物体認識・ソフトロボットハンド・チャレンジプログラムとベンチマーク ―. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 渡辺哲陽・山崎公俊・横小路泰義・34［表紙説明］…………………………………… ・74

論［編集後記］…………………………………… ・74

文
Convolutional Neural Network による把持位置に基づいたマルチクラス物体認識
長谷川昂宏・山内悠嗣・山下隆義・藤吉弘亘・秋月秀一・橋本 学・堂前幸康・川西亮輔・45
6 自由度独立制御可能な非平面マルチロータヘリコプタの開発
長谷川直輝・鈴木 智・河村

隆・清水

拓・上野

光・村上弘記・56

CAD モデルを用いないばら積みシーンからの物体検出
福地伸晃・千葉直也・橋本浩一・64June 2018

Vol. 36 No. 5

CONTENTS
Special issue “Introduction to The Review of Advanced Manipulation”
On special issue “Introduction to The Review of Advanced Manipulation” . . . . . . . . . . . . . Kensuke Harada・Kenji Tahara・ 1
Reviews

A brief survey on control of multi-ﬁngered robotic hands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ryuta Ozawa・Kenji Tahara・ 2
A survey of robotic caging and its applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satoshi Makita・Weiwei Wan・12
A brief review of aﬀordance in robotic manipulation research. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Natsuki Yamanobe・Weiwei Wan・Ixchel G. Ramirez-Alpizar・Damien Petit・Tokuo Tsuji・
Shuichi Akizuki・Manabu Hashimoto・Kazuyuki Nagata・Kensuke Harada・23
Survey of robotic manipulation studies intending practical applications in real environments― Object recognition, soft robot hand, challenge program and benchmarking ―. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tetsuyou Watanabe・Kimitoshi Yamazaki・Yasuyoshi Yokokohji・34

PapersMulti-class object recognition based on grasping position by convolutional neural network. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Takahiro Hasegawa・Yuji Yamauchi・Takayoshi Yamashita・Hironobu Fujiyoshi・Shuichi Akizuki・Manabu Hashimoto・Yukiyasu Domae・Ryosuke Kawanishi・45
Development of fully-actuated non-planar multi-rotor helicopter. . . . . . . . . . . . . . . . . . Naoki Hasegawa・Satoshi Suzuki・Takashi Kawamura・Taku Shimizu・Hikaru Ueno・Hiroki Murakami・56
Object detection in bin scene without CAD model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nobuaki Fukuchi・Naoya Chiba・Koichi Hashimoto・64

Published by

The Robotics Society of Japan

2Fl. Blue Bldg., 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033, Japan
TEL. 81-3-3812-7594 FAX. 81-3-3812-4628
URL : http : //www.rsj.or.jp/

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お知らせ目次□学会からのお知らせ
・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 7□主催行事のお知らせ
・第 36 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 9・第 24 回ロボティクスシンポジア …………………………………………… お知らせ 11
・IRH2018 ………………………………………………………………………… お知らせ 13
・セミナーのご案内 …………………………………………………………… お知らせ 17□共催・協賛行事のお知らせ
・本会共催・協賛・後援・協力行事 ………………………………………… お知らせ 21□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 23□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 23□英文論文集のページ
・Call for Papers: Special Issue on Robot Vision for Dexterous Manipulation
and Interaction………………………………………………………………… お知らせ 24
・Call for Papers: Special Issue on Robot and Human Interactive Communication………………………………………………………………………………… お知らせ 25
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 6 Graphical Abstract ………… お知らせ 26
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 7 Graphical Abstract ………… お知らせ 27
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 8 Graphical Abstract ………… お知らせ 28□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 29□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 31

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号―お知らせ 1―2018 年 6 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 36 No. 5―お知らせ 2―

June, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 3―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 4―

せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 5―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 6―

せJune, 2018

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カレンダー
（2018 年 7 月～ 2019 年 6 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

7/4 ～ 7/6

安全工学シンポジウム 2018

東京

36 巻 1 号・14

7/5

No. 18-32 講習会

東

京

36 巻 4 号・27

7/5・7/6

3 次元画像コンファレンス 2018

北 海 道

36 巻 3 号・18

7/6

No. 18-33 講習会

マルチボディシステム動力学の基礎

東京36 巻 4 号・27

7/16 ～ 7/18

フレキシブル・オートメーション国際シンポジウム 2018（ISFA2018）

石川

35 巻 8 号・18

7/29 ～ 7/31

ICINCO 2018（15th International Conference Informatics Control, Automation
and Robotics）

Portugal

36 巻 4 号・27

7/30・7/31

日本機械学会関西支部
御技術」

大

阪

36 巻 5 号・21

8/5 ～ 8/8

第 21 回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2018）

北 海 道

36 巻 5 号・21

8/28 ～ 8/30

平成 30 年電気学会産業応用部門大会

神 奈 川

35 巻 10 号・16

8/28 ～ 8/31

Dynamics and Design Conference 2018

東京

36 巻 2 号・16

8/29 ～ 8/31

平成 30 年度工学教育研究講演会

愛知36 巻 4 号・27

8/30・8/31

第 35 回センシングフォーラム山

口

36 巻 5 号・21

9/3 ～ 9/5

第 34 回ファジィシステムシンポジウム（FSS2018）愛知36 巻 4 号・27

9/4 ～ 9/6

第 20 回日本感性工学会大会

東京

36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7

ヒューマンインタフェースシンポジウム 2018茨城

36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7

Robotex 2018

Malaysia

36 巻 5 号・21

9/10 ～ 9/12

2018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics（第三12 回日仏メカトロニクス会議（第 10 回ヨーロッパ・アジアメカトロニクス会議））

9/17 ～ 9/20

マルチボディシステム運動学の基礎

第 356 回講習会「実務者のための振動基礎と制振・制計測部門大会重35 巻 4 号・18

The 8th Joint IEEE International Conference on Development and Learningand on Epigenetic Robotics 2018（IEEE ICDL-Epirob2018）

Tokyo

35 巻 7 号・37

9/26 ～ 9/28

センサエキスポジャパン 2018

東京

36 巻 2 号・16

10/7 ～ 10/10

2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
宮（SMC2018）

崎

34 巻 9 号・32

10/7 ～ 11/25

アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2018

全国

36 巻 4 号・28

10/15・10/16

第 13 回最適化シンポジウム 2018（OPTIS2018）

京都

36 巻 5 号・21

10/17～10/24

World Robot Summit 2018（プレ大会）

東京

35 巻 8 号・18

10/24～10/27

日本神経回路学会第 28 回全国大会（JNNS2018）沖縄36 巻 5 号・21

10/30 ～ 11/1

第 35 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

北 海 道

36 巻 5 号・21

11/1・11/2

第 22 回日本医業経営コンサルタント学会東京大会

東京

36 巻 3 号・18

11/10・11/11

第 39 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2018 in Tsukuba）

茨

城

36 巻 3 号・18

11/28 ～ 12/1

第 16 回国際航法学会世界大会（IAIN2018）千葉

36 巻 2 号・16

12/4 ～ 11/7

SIGGRAPH Asia 2018

東京

36 巻 1 号・14

12/5 ～ 12/8

Joint 9th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems
and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems（SCIS & 富
ISIS 2018）

山

35 巻 7 号・37

12/6・12/7

ViEW2018 ビジョン技術の実利用ワークショップ

神 奈 川

36 巻 4 号・27

12/13・12/14

第 16 回 ITS シンポジウム 2018

京36 巻 5 号・21

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号―お知らせ 7―

都2018 年 6 月

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開 催 日

知

行

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

2019
1/23 ～ 1/25

第 24 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB23rd2019）大分

36 巻 4 号・27

6/15 ～ 6/21

第 32 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム

福井36 巻 2 号・16

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

JRSJ Vol. 36 No. 5―お知らせ 8―June, 2018

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主催行事のお知らせ

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号―お知らせ 9―2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 10―

せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 11―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 12―せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 13―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 14―

せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 15―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 16―

せJune, 2018

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セミナーのご案内

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号―お知らせ 17―2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 18―

せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 19―せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 20―

せJune, 2018

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共催・協賛行事のお知らせ
本会協賛行事
会

合

名

主

催

開催日・会場・その他

日本機械学会関西支部 第 356 回講習会
2018 年 7 月 30 日（月）・7 月 31 日（火）
「実務者のための振動基礎と制振・制御技術」 大阪科学技術センター 8 階中ホール（大阪市西区靭本町 1-8-4）
一般社団法人日本機械学会関西支部
第 21 回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2018）

MIRU2018 広報委員長 舩冨卓哉
奈良先端科学技術大学院大学 先端科学技術研究科
TEL：0743-72-5281 FAX：0743-72-5289
E-mail：funatomi@is.naist.jp

2018 年 8 月 30 日（木）・8 月 31 日（金）山口大学常盤キャンパス

東京大学大学院情報理工学系研究科
高明（幹事）
TEL：03-5841-6916
E-mail：nara@alab.t.u-tokyo.ac.jp
学会事務局：部門担当
TEL：03-3292-0314
E-mail：bumon@sice.or.jp

2018 年 9 月 4 日（火）～ 9 月 6 日（木）東京大学工学部 2 号館（〒113-8656 文京区本郷 7-3-1）

日本感性工学会事務局 担当：上野〒103-0007 中央区日本橋浜町グランドハ
イツ 1003
TEL&FAX：03-3666-8000
E-mail：jske@jske.org

2018 年 9 月 5 日（水）～ 9 月 7 日（金）筑波大学

特定非営利活動法人ヒューマンインタフェース学会事務局〒600-8815 京都市下京区中堂寺栗田町 93
京都リサーチパーク 6 号館 3 階
TEL：075-315-8475 FAX：075-326-1332

2018 年 9 月 5 日（水）～ 9 月 7 日（金）Setia City Convention Centre （2 SCCC）,
Shah Alam, Selangor, Malaysia

One Robotex Sdn Bhd
TEL：＋603-8943-7488
FAX：＋603-8943-7599
E-mail：info@oneinternational.com.my

公益社団法人計測自動制御学会
第 20 回日本感性工学会大会

日本感性工学会
ヒューマンインタフェースシンポジウム 2018
特定非営利活動法人
ヒューマンインタフェース学会
Robotex 2018
One Robotex Sdn Bhd

一般社団法人日本機械学会 関西支部事務局〒550-0004 大阪市西区靭本町 1-8-4 大阪
科学技術センタービル内
TEL：06-6443-2073 FAX：06-6443-6049
E-mail：info@kansai.jsme.or.jp

2018 年 8 月 5 日（日）～ 8 月 8 日（水）札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）

電子情報通信学会 PRMU 研究会
第 35 回センシングフォーラム 計測部門大会

申込・問合せ先

奈良

第 13 回最適化シンポジウム 2018
（OPTIS2018）2018 年 10 月 15 日（月）・10 月 16 日（火）OPTIS2018 実行委員会
京都リサーチパーク 東 1 号館
〒615-8540 京都市西京区京都大学桂 C3 ク（〒600-8813 京都市下京区中堂寺南町 134） ラスター 2bS09
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻
生産システム工学研究室内
一般社団法人日本機械学会
E-mail：optis2018@jsme.or.jp

日本神経回路学会第 28 回全国大会（JNNS2018）日本神経回路学会

2018 年 10 月 24 日（水）～ 10 月 27 日（土）沖縄科学技術大学院大学（OIST）会議施設

実行委員会
E-mail：ncus@oist.jp

第 35 回「センサ・マイクロマシンと応用シ
ステム」シンポジウム

2018 年 10 月 30 日（火）～ 11 月 1 日（木）札幌市民交流プラザ（札幌市中央区）「センサ・マイクロマシンと応用システム」
シンポジウム事務局
株式会社セミコンダクタポータル
TEL：03-5733-4971 FAX：03-5733-4973
E-mail：sensorsympo_2018@semiconportal.
com

2018 年 12 月 13 日（木）・12 月 14 日（金）同志社大学 今出川校地 寒梅館

ITS Japan 国際グループ：井出晴子〒105-0011 東京都港区芝公園 2-6-8 日本
女子会館ビル
TEL：03-5777-1013 FAX：03-3434-1755
E-mail：h-idee@its-jp.org

電気学会センサ・マイクロマシン部門
第 16 回 ITS シンポジウム 2018同志社大学
特定非営利活動法人 ITS Japan

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号―お知らせ 21―2018 年 6 月

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知ら―お知らせ 22―

せJune, 2018

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理事会報告
2．2

第 75 回理事会

学術講演会関連事項（１）2018 年度オープンフォーラム企画計画の報告があった．

日時：2018 年 4 月 17 日（火）14：00 ～ 17：00

2．3

場

所：日本ロボット学会事務局（１）以下の研究専門委員会からの活動報告があった．

会議室

企画関連事項

出席理事：澤俊裕，浅田稔，松日楽信人，細田祐司，石橋一郎，原口林太

北海道ロボット技術研究専門委員会郎，有坂寿洋，中嶋秀朗，菅原淳，山本晃生，大日方五郎，岩田浩康，中臺一博，稲邑哲也，矢野寛（記）ヒューロビント研究専門委員会
データ工学ロボティクス研究専門委員会

出席理事数：15 名（理事総数 20 名，過半数 11 名以上）

ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会

出席監事：高西淳夫，吉見卓〈議

ロボット考学研究専門委員会

事〉

2．4

1．議事録確認以下の議事録が確認され承認された．

財務関連事項（１）2018 年度 2 月までの報告があった．
3．定例報告事項

日本ロボット学会第 74 回理事会議事録（１）2018 年度入退会申込（2018 年 4 月 17 日現在）

日本ロボット学会第 8 回定時総会議事録

下記の内訳で，会員総数は 3,987 名となり，賛助会員は 81 団体

2．審議・報告事項
2．1 会長・副会長・庶務関連事項（１）2018 年度第 1 回学会価値委員会の議論結果につき報告があった．

104 口となったことの報告があり，入会および退会の申請が承認された．
・正会員：2,958 名（入会 10 名，復会 0 名，退会 1 名，会員資格喪（２）2019 年度代議員立候補と 2019 年度役員候補者推薦について説明があった．
（３）2018 年度の下記の各委員会体制案が提案され承認された．
第 8 回ロボティクスシンポジア研究奨励賞選考小委員会
2018 年度 Advanced Robotics Best Paper Award 選考小委員会
情報システム管理委員会

失 0 名，種別変更 学 A →正：2 名増），学生会員 A：641 名（入会 4 名，復会 0 名，退会 5 名，会員資格喪失 0 名，種別変更 学
A →正：2 名減），学生会員 B：269 名（入会 1 名，復会 1 名，退会 1 名，種別変更 0 名），終身会員：108 名（種別変更 0 名）名誉
会員：11 名，退会 1 名（２）国内協賛案件と国際協賛案件の報告があった．

新入会員（2018 年 4 月入会の会員）
16931
16935
16939

伊藤
服部
伊藤

亮
秀男
琢也

16947

渡邊

洋

正 会 員
16932 中村 哲浩
16937 藤原 信彦
16940 佐藤 毅彦

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

16933
16938
16943

吉川
和地

覚
天平

16934
16942

楊
森

光
浩紀

学 生 会 員16936 福塚 淳史
16948 照岡
肇

16941

鈴木

亮矢

ムナワー アシム―お知らせ 23―2018 年 6 月

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英文論文集のページ

JRSJ Vol. 36 No. 5―お知らせ 24―

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お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 25―

せ2018 年 6 月

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JRSJ Vol. 36 No. 5

知ら―お知らせ 26―

せJune, 2018

お日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

知ら―お知らせ 27―

せ2018 年 6 月

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知ら―お知らせ 28―

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有料広告
岐阜大学工学部機械工学科・
知能機械コース 教員公募

龍谷大学理工学部機械システム工学科
教員募集

募集人員：助教 1 名

募集人員：助教 1 名

勤務形態：テニュアトラック（5 年任期）．ただし，3 年めの中間審査，5

所属学科：理工学部

所

年めの最終審査を経て任期のないテニュアポストに移行予定．
属：機械工学科・知能機械コース 応用機械システム工学講座

専門分野：機械・エレクトロニクスなどの学問（メカトロ技術）をベースにした，知能・情報・制御・計測・設計・ロボティクスを融合

機械システム工学科

専門分野：機械工学を基礎として次の分野のいずれかを研究する者
航空宇宙工学，システム工学，メカトロニクス，ロボティクス
担当科目：機械システム工学実験，機械システム工学総合演習等
応募資格：博士の学位を有するか，着任までに学位取得の見込みがあるこ

した，
新しい知能機械システムに関する工学分野．具体的には，と人間支援ロボティクス，メカトロニクス，制御工学，AI，デ

着任時期：2019 年 4 月 1 日

ィープラーニング，IoT，画像処理，バーチャルリアリティ，

勤務形態：任期 5 年（再任はありません）

医療福祉工学などである．なお，採用後は教養教育，入試業務の担当もしていただく予定である．
担当予定科目：工学実験，工学基礎科目および教養（数学）など
応募資格：博士の学位を有し（着任までに取得見込みを含む），専門分野において優れた知識，能力および研究業績を有する者．
着任時期：2019 年 4 月 1 日以降のできるだけ早い時期
提出書類：A4 版横書きを原則とする．（１）履歴書（写真添付，連絡先には電話番号と E-mail アドレスを記入），（２）研究業績リスト（原著学術論文，国際会議論文，著書，総括，特許，その他に分類），（３）主要原著学術論文の別刷 3 編程度（コピー可），（４）所属学会，社会における活動状況，国際的活動，（５）主
要特許等の内容，（６）受賞名とその内容，（７）最近 5 年間の外部資金獲得実績（科学研究費，共同研究，受託研究，その他の研究費），（８）これまでの研究の概要と成果（1,000 字程度），
（９）今後の研究計画および教育に関する抱負（1,000 字程度），（10）
応募者について意見をお聞ききできる方 2 名の氏名，
所属，連絡先
応募締切：2018 年 8 月 10 日（金）必着
書類送付先：〒501-1193 岐阜市柳戸 1 番 1
岐阜大学工学部機械工学科 コース長 山田貴孝
TEL：058-293-2515 E-mail：yamat@gifu-u.ac.jp（応募書類の封筒には「機械工学科・知能機械コース教員応募書類」と朱書の上，簡易書留で郵送のこと）
問 合 先：機械工学科知能機械コース 教授 山田宏尚
TEL：058-293-2544 E-mail：yamada@gifu-u.ac.jp

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

応募締切：2018 年 9 月 25 日（火）（書類必着）
提出書類，様式および提出先：
詳細は http://www.ryukoku.ac.jp/employment.html または，
http://young.mecsys.ryukoku.ac.jp/index.html の「教員公募のお知らせ」をご覧下さい．
問 合 先：〒520-2194 滋賀県大津市瀬田大江町横谷 1-5
龍谷大学理工学部機械システム工学科 教授 左近拓男
TEL：077-543-7443（直通） FAX：077-543-7457（事務室）
E-mail：sakon@rins.ryukoku.ac.jp―お知らせ 29―2018 年 6 月

お

知

ら

せ

有料広告
千葉大学大学院工学研究院
総合工学講座准教授 教員公募
公募人員：准教授 1 名
所

属：千葉大学大学院工学研究院総合工学講座

専門分野：機械工学を基盤とした「システム制御」，「ロボット」，「AI 応用技術」などの関連分野
応募資格：博士の学位を有する方で，上記の専門分野において優れた研究業績があり，機械工学における教育研究に経験と強い熱意を持っておられる方．
担当科目：学部

機械振動，制御理論，実験・設計・機械製図科目，工学

基礎セミナー，卒業研究など
大学院 知能ロボティクス，大学院特別演習，特別研究など
公募締切：平成 30 年 9 月 28 日（金）必着
着任時期：平成 30 年 12 月 1 日以降できるだけ早い時期
提出書類：（１）履歴書（写真貼付，連絡先と E-mail を明記），（２）研究 業 績（ 学 術 論 文（Impact Factor を 明 記 ）， 国 際 会 議proceedings，著書・解説，特許，最近 5 年の代表的な学会発表（20 件まで）などに分類），（３）学会および社会における活動等（所属学協会），（４）科学研究費，受託研究等の競争的研究資金の獲得状況（代表・分担の別，金額），（５）共同研究を中心した産学連携などの実施状況（代表・分担の別，金額），（６）これまでの研究の概要（2,000 字以内），（７）今後の研究計画（2,000 字以内），（８）教育と研究に対する抱負（1,000 字以内），（９）代表的な論文の別刷（5 編程度，各 1 部，コピー
可），（10）応募者について意見を伺える方 2 名の氏名，所属および連絡先
問合せ先：千葉大学大学院工学研究院総合工学講座基幹工学専攻機械工学コース 教授 劉 浩
TEL/FAX：043-290-3228
E-mail：hliu@faculty.chiba-u.jp
応募書類の送付先：〒263-8522 千葉市稲毛区弥生町 1-33
千葉大学大学院工学研究院総合工学講座
基幹工学専攻機械工学コース長 魯 云 宛
応募書類の封筒には「基幹工学専攻機械工学コース准教授応募
書類」と朱書し，簡易書留にて郵送して下さい．応募書類は原則として返却致しません．
選考方法：（１）第一次審査：書類審査，（２）第二次審査：面接および教育・研究などについてのプレゼンテーション，（３）本人宛への選考結果通知JRSJ Vol. 36 No. 5―お知らせ 30―

June, 2018

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知

ら

せ

刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

5,000 円第 31 巻本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）

第1号

〔特集〕

第2号
第3号

〔 〃 〕 ロボット教育論文特集号〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ

次世代ロボットのための知能化技術

本学会個人会員

5,000 円

第4号

〔 〃 〕

マニピュレーション研究の最前線

本学会個人会員以外

10,000 円

第5号

〔 〃 〕

材料の知

第6号

〔 〃 〕 人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

6,000 円本学会個人会員以外

12,000 円

第 7 号 〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第 8 号 〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ
第9号

第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円〔 〃 〕 ロボットのエージェンシーとインタラクション

第 10 号 〔 〃 〕 日本ロボット学会-日本 SF 作家クラブ 共同企画―ロボット工学と SF―
第1号〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ

第2号〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ

6,000 円

第3号

〔 〃 〕

本学会個人会員以外 12,000 円
第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 33 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 34 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 35 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円

第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕 原点としての機巧〔 〃 〕 探査ローバ開発の今と新しい試み〔 〃 〕 ロボット工学における最適化手法〔 〃 〕 第 31 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

本学会個人会員以外

第 32 巻12,000 円

第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員

第 14 回
第 18 回

ロボティクスシンポジア予稿集
ロボティクスシンポジア予稿集

第 33 巻第7号

第 34 巻10,000 円
10,000 円

第 35 巻※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．
第 36 巻
刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: order@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻～第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 31 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号

第8号 〔 〃 〕
第9号 〔 〃 〕
第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕
第6号 〔 〃 〕

―お知らせ 31―

知能化する家電

懐に入り込むロボット技術
高速ビジョンの応用展開
ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント
水圏における生物模倣型移動ロボット
データサイエンス研究のロボティクス応用にむけてロボット教育論文特集号Ⅱ
今更聞けないロボットの基礎と未解決問題
製造業向けロボット
大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン〔 〃 〕 第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第 8 号 〔 〃 〕 ロボット関連の実験特区の取り組み
第 9 号 〔 〃 〕 次世代アクチュエータが描く未来像
第 10 号 〔 〃 〕 ロボットのための地図表現
第 1 号 〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅰ
第 2 号 〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅱ
第 3 号 〔 〃 〕 キネマティクス研究第 4 号 〔 〃 〕 ロボット介護機器開発・導入促進事業プロジェクト
第 5 号 〔 〃 〕 コミュニティセントリック
第 6 号 〔 〃 〕 ロボットシステム
第 7 号 〔 〃 〕 第 33 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号
第 8 号 〔 〃 〕 次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅰ
第 9 号 〔 〃 〕 次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅱ
第 10 号 〔 〃 〕 ロボット技術の実用化
第 1 号 〔 〃 〕 マニピュレーションの最新動向
第 2 号 〔 〃 〕 IoT とロボティクス
第 3 号 〔 〃 〕 人工知能とロボティクス
第 4 号 〔 〃 〕 ROS：Robot Operating System
第 5 号 〔 〃 〕 スマート農業技術の最前線
第 6 号 〔 〃 〕 スワームロボティクスと昆虫生態科学
第 7 号 〔 〃 〕 身体性システム科学
第 8 号 〔 〃 〕 高速ビジョンと社会実装
第 9 号 〔 〃 〕 ロボットのためのセンシング技術─視覚・力覚─
第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕

タフ・ロボティクス
サステナブルを目指すロボティクス
ヒューマノイド・ロボティクス 2016 夏の学校
超音波で視る・動かす・癒やす，そして，触れる
ロボット考学2018 年 6 月

お一般社団法人理事

日本ロボット学会長
澤俊裕（安川電機）副会長
浅田稔（大阪大学）松日楽信人（芝浦工業大学）
庶務担当
石橋 一郎（安川電機）
細田 祐司（日本ロボット学会）＊矢野 寛 （三菱電機特機システム）財務担当
原口林太郎（三菱電機）＊有坂 寿洋（日立製作所）
企画担当
中嶋 秀朗（和歌山大学）
＊菅原
淳（東芝）
学会誌担当
正宗
賢（東京女子医大）＊山本 晃生（東京大学）

知

ら

せ

平成 30・31 年度（2018・2019 年度）役員
欧文誌担当
原田 研介（大阪大学）＊和田 正義（東京農工大学）
事業担当
大原 賢一（名城大学）＊辻俊明（埼玉大学）
学術講演会担当
大日方五郎（中部大学）＊岩田 浩康（早稲田大学）
国際担当
中臺 一博（ホンダ・リサーチ・インスティ会

一般社団法人監事

相山 康道（筑波大学）
安藤 慎悟（安川電機）
安藤健（パナソニック）
一丸 勇二（安川電機）
岩田 浩康（早稲田大学）
牛見 宣博（九州産業大学）
梅田 和昇（中央大学）
江丸 貴紀（北海道大学）
遠藤玄（東京工業大学）

大明
太田
岡
岡田
加藤
金岡
木野
栗栖
姜

淳夫（早稲田大学）
卓（芝浦工業大学）

日本ロボット学会

2017 年 3 月より 2019 年総会時まで
2018 年 3 月より 2020 年総会時まで

代議員

50 音順
菅原 雄介（東京工業大学）
杉正夫（電気通信大学）
髙信 英明（工学院大学）
土橋 宏規（和歌山大学）
中村 幸博（NTT）
原田 達也（東京大学）
松下光次郎（岐阜大学）
松本 高斉（日立製作所）
毛利 哲也（岐阜大学）

日本ロボット学会

任期：2017 年 3 月～ 2021 年 3 月

JRSJ Vol. 36 No. 5

髙西＊吉見準治（東芝）
祐介（千葉工業大学）
宏一（高知工科大学）
聡（日立製作所）
龍（横浜国立大学）
利知（富士通研究所）
仁（福岡工業大学）
正充（東京電機大学）
山（富士通研究所）

一般社団法人
安孫子聡子（芝浦工業大学）
安藤 慶昭（産業技術総合研究所）
石井 裕之（早稲田大学）
梅津 真弓（安川電機）
奥田 晴久（三菱電機）
小椋優（IHI）
尾崎 功一（宇都宮大学）
鏡慎吾（東北大学）
金島 義治（IHI）
包原 孝英（安川電機）

哲也（国立情報学研究所）

無印＊印

任期：2015 年 3 月～ 2019 年 3 月

久保田哲也（川崎重工業）
小林洋（大阪大学）昆陽 雅司（東北大学）
柴田 瑞穂（近畿大学）
白土 浩司（三菱電機）
竹囲 年延（弘前大学）
田村 雄介（東京大学）
辻徳生（金沢大学）
妻木 勇一（山形大学）
中村 恭之（和歌山大学）―お知らせ 32―

チュート・ジャパン）

＊稲邑

代議員

50 音順
中村 亮介（日立製作所）
服部
誠（日立製作所）
平田 泰久（東北大学）
槇田諭 （佐世保工業高等専門学校）
森
武俊（東京大学）
山野 光裕（滋賀県立大学）
山本健次郎（日立製作所）
山本 大介（東芝）
吉見卓（芝浦工業大学）
和田 一義（首都大学東京）

June, 2018

377

会 誌 編 集 委 員 会 委 員
委

員

長

正宗

賢（東 京 女 子 医 大）副 委 員 長山 本 晃 生（東論文査読小委員長

川 村 貞 夫（立幹事

松 野 文 俊（京

委

員 ＊忻

京
命

大）
館

都

大）
大）

欣（岡

山

県

大）

＊青 木 悠 祐（沼

津

高

専） ＊菅

＊青 山 忠 義（名古屋大） ＊鈴 木 昭 二（公立はこだて未来大） ＊藤 井 浩 光（東京大）研） ＊鈴 木 太 郎（早＊荒 井 裕 彦（産＊安 藤

総健（パ ナ ソ ニ ッ ク）

＊安 藤 慶 昭（産＊飯塚浩二郎（芝

総
浦

研）
工

芝 軒 太 郎（茨佑 樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）

古 川 正 紘（大阪大）程 島 竜 一（埼

玉

大）

妹尾

京

大） ＊堀 内 悠 平（川 崎 重 工 業）

大） ＊髙 松拓（東淳（奈良先端科技大）＊岩 田 拡 也（産

総

研）

沢

目 黒 淳 一（名大） ＊安 田 賢 一（N州

田 村 佳 宏（消防研究センター）設） ＊出 村 公 成（金梅 本 和 希（長 岡 技 科 大）大）大）大） ＊田 原 健 二（九

建

田
沢

應

急

稲

福澤修一朗（北 海 道 電 力）

鈴 木 陽 介（金＊石 上 玄 也（慶＊上 野 隆 雄（東大） ＊深 谷 直 樹（都 立 産 業 高 専）

城

工

山田

＊大 谷 拓 也（早長阪憲一郎（ソニー） ＊吉 田 智 章（千大） ＊中 島 康 貴（九州大）＊永 谷 圭 司（東

北

大）

稲

＊大 坪 義 一（近

岡田

田
畿

大）

聡（日 立 製 作 所）

＊尾 崎 功 一（宇都宮大） ＊中 西 弘 明（京都大）＊梶 原 秀 一（室蘭工大） ＊長濱虎太郎（信州

大）神 谷 陽 介（安川

電機） ＊中 本 秀 一（東河 村 晃 宏（九州大） ＊野 口 博 史（東

衣川

潤（東

北

大） ＊野 田 哲 男（大

＊倉 爪

亮（九

州

大） ＊林

＊栗 栖 正 充（東 京 電 機 大）
＊境 野

翔（埼

＊佐々木

毅（芝

浦

工

日本ロボット学会誌 36 巻 5 号＊林 原 靖 男（千大） ＊原 田＊佐 藤 雅 紀（長崎総合科学大）

D

O）

北

大）

京

大）

江（東

京
葉

大）
工

大）

＊は論文査読小委員会委員

芝）
京
阪

大）
工

大）

良 太（岡 山 理 科 大）

大） ＊原

玉

大）

萌（富 士 通 研 究 所）

堂 前 幸 康（三電機） ＊山 本淳（東＊遠 藤 信 綱（東 京 電 機 大）菱E

山 口 明 彦（東大） ＊山 下東 郷 俊 太（電 気 通 信 大）

城

深野

葉

工

大）

正 之（埼

玉

大）

孝（近

畿

大）

亮（コ

マ

ツ）

― 73 ―

2018 年 6 月

378〔表紙説明〕
マニピュレーションはロボットの根幹を成す技術の一つで，国内外で新たな展開を続けており，本号の特集もそんな現状を反映した内容になっています．
歴史ある分野であるからこそ，本質を踏まえたうえで新しい情報を入手・加味し，研究・発展を進めていくことが肝要なのだと思います．
今回はそんなマニピュレーションの本質を想起させる狙いのイラストを作成しました．熟練の手技で人形に生命を吹き込むマリオネ
ットは，ロボットのマニピュレーション技術に通じる本質ではない
かと思います．
（園山隆輔＜ T-D-F@T-D-F.jp ＞

T-D-F）

編集後記
本特集号は，当学会欧文誌 Advanced Robotics（AR）と和文誌ところ，ちょうど田原が和文誌の会誌編集委員を仰せつかっていたこの連携による新しい試みとして，AR 誌に原著論文として掲載されたともあり，委員会の席でふと，レビュー論文を和文要約したものを

レビュー論文を，和文解説記事として原著論文著者に新たにご執筆

解説記事として和文誌に載せてはどうだろうか，と思い立ち委員会

いただきました．マニピュレーションに関する研究は，それこそロにご提案したことから始まりました．田原の思い付きと暴走から始ボット工学の黎明期から行われており，無数の関連論文が発表されまった企画ですが，その後，各著者先生方からの執筆のご快諾や，ていることから，過去の研究すべてを把握することは特に初学者に委員会をはじめとした関係者各位のご協力により，とんとん拍子にとって非常にハードルの高いものになっています．これまでもマニ話が進み，こうして特集号として綴ることができました．近年，国ピュレーションに関するレビュー論文は数多く発表されております

内のどの研究分野においても，欧文誌の重要性が高まっている一方が，それでもなお，大きな国際会議の場ですら車輪の再発明と思わで，和文誌の活性化が重要課題とされておりますが，本特集号をきれる研究発表が散見されていたことから，レビュー論文の重要性をっかけに欧文誌，和文誌がうまく連携し，双方が今まで以上に活性再認識していたところ，原田先生，小澤先生から AR 特集号のお誘化されることを期待しています．最後に，本特集号にご寄稿いただ

いをいただき，初レビュー論文執筆という良い経験をさせていただ

きました著者先生方，和文誌・欧文誌両編集委員の方々，および事きました．本特集号の事の発端は，そのレビュー論文を，せっかく務局の皆様に，深く御礼申し上げます．
（田原健二

なので和訳して Web に載せようという話を小澤先生と相談していた

複写される方へ九州大学）

Copyright Clearance Center, Inc.

一般社団法人 日本ロボット学会は一般社団法人 学術著作権協会（学著協）に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写

222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923 USA
Phone : 1 ― 978 ― 750 ― 8400

FAX : 1 ― 978 ― 646 ― 8600

したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人 日
本複写権センター（学著協より複写に関する権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．
権利委託先：一般社団法人 学術著作権協会〒 107 ― 0052

東京都港区赤坂 9 ‒ 6 ‒ 41

電話：03 ― 3475 ― 5618

乃木坂ビル 3 階

FAX：03 ― 3475 ― 5619

E‒mail：info@jaacc.jp

注意：複写以外の許諾（著作物の転載・翻訳等）は，学著協では扱っていませんので，直接日本ロボット学会へご連絡ください（TEL：03 ― 3812 ― 7594）．
また，アメリカ合衆国において本書を複写したい場合は，次の団体に連絡して下さい．

JRSJ Vol. 36 No. 5

日本ロボット学 会 誌（ 第 36 巻 5 号 ）（税込価格 2,700 円 ）Ⓒ編集・発行 一般社団法人日本ロボット学会 発行人 細田祐司
〒 113 ‒ 0033 東京都文京区本郷 2 ‒ 19 ‒ 7 ブルービルディング 2 F
TEL. 03（3812）7594 FAX. 03（3812）4628
本誌掲載記事の無断転載を禁じます．

― 74 ―

June, 2018

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）
にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アヴィス
（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
育良精機（株）（株）インフィテック（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチ
NTN（株）（株）NTT データ／技術開発本部（株）オートネットワーク技術研究所
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン（株）協栄産業（株）（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（株）システム計画研究所（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新明和工業（株）
スキューズ（株）
セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトサーボシステムズ（株）
ソフトバンク（株）（株）ソミック石川（株）データベース（株）テムザック（株）デンソーウェーブ（株）電通国際情報サービス
東急建設（株）（地独）東京都立産業技術研究センター
東京ロボティクス（株）（株）東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）（株）豊田自動織機／技術・開発本部
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）
ナゴヤ保缶化学工業社
ナブテスコ
（株）
／津工場
（株）
ナレッジ
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
日東精工
（株）
日本精工
（株）
日本電気
（株）
（一社）
日本品質保証機構（一社）
日本ロボット工業会（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
ハウステンボス（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
パナソニック（株）
生産技術本部
ビー・エル・オートテック
（株）
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／テクノロジーイノベーション
統括本部
平田機工
（株）
華為技術日本
（株）
ファナック
（株）
（株）
フォーラムエイト
（株）
不二越
富士通
（株）
富士ソフト
（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
前田建設工業（株）
技術研究所
マクソンジャパン
（株）
三井化学
（株）
三菱重工業
（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）
明電舎
矢崎総業
（株）
（株）
安川電機
ヤンマー
（株）
（株）
リアルビズ
（株）
リコー
（株）
ロボット科学教育（株）
ロボティズ●御入会に関するお問い合わせは，下記にお願い致します．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail : service@rsj.or.jp