1M23Z08001

Part-7（E）
Edit Aircraft（Electronics/ Radio 編集）
この章では、機体の編集方法について説明します。
飛行機、ヘリコプター、マルチコプターのエレクトロニクス、ソフトウェアラジオの編集方法について説明してあります。

Edit Aircraft - Electronics/ Radio（飛行機／ヘリコプター／マルチコプター）"Electronics" Component・制御装置（サーボ・ジャイロ・ガバナー等）の編集 ・・・・・・・ VII-E-2"Electronics" タブ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-2
Component・制御装置（コンポーネント）の追加・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-2"Servos" サーボの編集・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-4"Gyro" ジャイロの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-5"Electronic Flyber"3 軸ジャイロの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-6"AFS Gyro" 飛行安定装置の編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-8"Governor" ガバナーの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-9"Mixer" /"Multi-Mixer" ミキサーの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-11"Modifier" カーブ信号出力の編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-12"Signal Generator" 周期的な信号出力の編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-13"RPM Sensor" 回転センサーの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-14"Multirotor Flight Controller" マルチコプター用コントロールユニットの編集 ・・・ VII-E-15"Fixd Output" 固定の信号出力の編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-18"Reverser" リバーサーの編集集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-19"VTOL Flight Controller" VTOL 用コントロールユニットの編集 ・・・・・・・・・ VII-E-19"Spektrum Flight Controller" Spektrum 社製飛行安定装置の編集・・・・・・・・ VII-E-20"Osprey Flight Controller" Osprey コントロールユニットの編集 ・・・・・・・・ VII-E-21"Race Drone Flight Controller" レースドローン用コントロールユニットの編集 ・・ VII-E-22"Airspeed Sensor" 対気速度センサーの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-24"Damage Sensor" ダメージセンサーの編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-24"Radio" ソフト側での舵角、ミキシングの設定

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-25"Radio" タブ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-25"Radio Display" コントロールチャンネルの確認 ・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-26"Low Rates When" デュアルレート編集 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-27"Exponential When" エキスポネンシャルの編集 / エキスポネンシャルの動作条件設定 VII-E-28"Add Input Feed" フライトコンディション等の追加（Input の追加）・・・・・・・・ VII-E-29"Delete Input Feed" フライトコンディション等の削除（Input の削除） ・・・・・・ VII-E-29
フライトコンディション等（Input）の各項目の確認および調整方法 ・・・・・・・・・ VII-E-30"Input Feed When" フライトコンディション等の動作条件設定 ・・・・・・・・・・ VII-E-31
ヘリのスロットル / コレクティブピッチカーブを調整 ・・・・・・・・・・・・・・・・ VII-E-32

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）"Electronics" Component・制御装置（サーボ・ジャイロ・ガバナー等）の編集
Electronics タブで、機体に使用するサーボ等のコンポーネント（部品）を追加したり、それらの機能、性能に関する様々な情報を変更したりすることができます。

"Electronics" タブ● Component・制御装置（コンポーネント）の追加
機体にコンポーネント（例えばサーボ、ジャイロ、その他）を追加するには、Electronics をクリックします。メニュー
バーの "Component" ⇒ "Add" で、１２４追加できる部品のリストが表示されますので、その中から選んでコンポーネントを取り付けます。
使用可能なコンポーネントは、機種やデザイン仕様などで異なります。これらのコンポーネントは、一般の機体で使われるコンポー
ネントと、同じ機能や性能を持ちます。たとえ②メニューバーの "Component" をクリック③プルダウンメニューに表示された "Add" にマウスポインタを合わせる。

ば、Servo を追加すると、その Servo に対して、受信機への接続チャンネルや、サーボスピー
ドの設定項目を選ぶことができます。

■ Servo
このコンポーネントは、サーボです。

■ Gyroこのコンポーネントは、ジャイロです。

■ Electronic Flyber
このコンポーネントはバーレスのヘリコプター
用 3 軸ジャイロです。

■ AFS Gyro
こ の コ ン ポ ー ネ ン ト は、Active Flight

Stabilization システム（飛行安定装置）です。
■ Fixed Output④ サブメニューから取り付けたい
コンポーネントをクリックする。

このコンポーネントは、固定の信号出力装置です。

① "Electronics" タブを開き、左側リストの、Electronics をクリックします。

■ Governor
このコンポーネントは、ガバナーです。ヘリのエンジンの RPM
（回転数）制御に役立ちます。

■ RPM Sensor
このコンポーネントは、エンジン（モーター）の回転数によって、サーボや他のコンポーネントを制御するために、回転を読み取るセンサーです。直接回転を制御するものではありません。

■ Airspeed Sensor
このコンポーネントは、機体の対気速度を読み取るセンサーです。

■ Damage Sensor
このコンポーネントは、コンバット対戦などで、機体のダメージを感知するセンサーです。

■ Mixer
このコンポーネントは２つの信号をミックスして制御するミキサーです。

■ Multi-Mixer
このコンポーネントは複数の信号をミックスして制御するマルチミキサーです。

VII-E-2

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Signal Generator
このコンポーネントは、カーブと周期的な信号を設定できる装置です。

■ Modifier
このコンポーネントは、カーブが設定できる信号出力の装置です。

■ Reverser
このコンポーネントは、信号の制御方向を逆転させるリバーサーです。

■ Multirotor Flight Controller
このコンポーネントは、マルチコプター用コントロールユニットです。

■ Race Drone Flight Controller
このコンポーネントは、レースドローン用コントロールユニットです。

■ Spektrum Flight Controller
このコンポーネントは、Spektrum 社製の飛行安定装置です。

■ VTOL Flight Controller
このコンポーネントは、TOL 機用のコントロールユニットです。

■ Osprey Flight Controller
このコンポーネントは、オスプレイ用のコントロールユニットです。

機体の種類ごとに装備している標準的な Component（制御装置）
飛行機

ヘリコプター

Aileron Servo--- エルロンサーボ
Flaps Servo--- フラップサーボ
Elevator Servo--- エレベーターサーボ
Rudder Servo--- ラダーサーボ
Throttle Servo--- スロットルサーボ
Smoke Servo--- スモーク
Retracts Servo--- ランディングギアサーボ
Steering Wheel Servo--- ステアリングサーボ

Tail Rotor Servo--- ラダーサーボ
Throttle Servo--- スロットルサーボ
Steering Wheel Servo--- ステアリングサーボ
Elevator --- エレベーターサーボ
Aileron Servo--- エルロンサーボ
Pitch Servo--- コレクティブ・ピッチサーボ
Heading Hold Gyro--- ジャイロ
Headspeed Governor--- ガバナー
Retracts Servo--- ランディングギアサーボ
Electronic Flyber---3 軸ジャイロ

マルチコプター

Multirotor Flight Controller--- マルチローターコントロールユニット
Gimbal Tilt Mixer--- カメラジンバルミキシング
Gimbal Tilt Servo--- ジンバルチルトサーボ

VII-E-3

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Servos" サーボの編集
RealFlight のすべてのサーボ（"Component" ⇒ "Add" で追加したサーボを含む）は、同様の機能を持ち変更が可能です。ここでは一例を示します。

＊ Standard Parameters■ Input
サーボを接続するレシーバーチャンネルまたは、
ジャイロなどのコンポーネントチャンネルを決めます。
例えば、一般的な機体のエルロンはレシーバーチャ
ンネル 1 で制御されています。
注意：矛盾したチャンネルを選択すると、意図する動作ができなくなります。例えばエルロンを

Receiver Channel 2 に変更すると、エレベー

セッティングしたいコントロール
サーボをクリックして右のメニューを表示する。（例：Aileron Servo）

タースティックを動作させるとエルロンが動作して、エルロンスティックを動作させてもエルロンが動作しなくなります。

■ Servo Speed
サーボの速度、サーボが 60°回転するまでの応答
時間（秒）を設定します。
注意：数値を大きくするとサーボ速度は減少し、数値が小さいとサーボの速度は速くなります。

■ TypeAnalog（ ア ナ ロ グ ）/Digital（ デ ジ タ ル ）/Micro（マイクロ）/Retract（ランディング・ギア）サーボの中からタイプを選びます。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（コンポーネントタイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。

■ Number of Component
この部品（この場合 Aileron Servo）に、接続しているコンポーネントの数を表示しています。
このコンポーネントの数は、この後で説明する

Mixer などによって複数になる場合もあります。
■ Current Output
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示し、ここでは調整できません。

VII-E-4

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Gyro" ジャイロの編集
ヘリコプターまたは、飛行機用ジャイロの調整が行えます。RealFlight のほとんどのヘリコプターの場合、Heading Hold

Gyro として装着されています。Gyro シ
ステムで制御を受けるサーボや他のコン
ポーネント（通常 Tail Rotor Servo）は、"Input" の項目（Input for this Servo
または Control Input 等）で、接続チャン ネ ル を Gyro シ ス テ ム（Heading
Hold Gyro 等）に設定します。

Tail Rotor Servo は Heading Hold Gyroに接続されます。

＊ Standard Parameters■ Control Input
ジャイロをどのレシーバーチャンネルに接続するかを設定します。ヘリコプターの場合、通常は Receiver

Channel 4 を選択します。
■ Rate Gain (%)
この値は、ジャイロゲインの設定です。

■ Gyro Reverse
ジャイロの動作方向を変えるときに使用します。例えば、ジャイロが機体の回転を抑えるのではなく、逆に回転してしまう場合は、ジャイロの動作方向を逆にするために Yes を選びます。

■ Heading Hold Gain (%)
ヘディングホールド（Futaba AVCS 方式）
タイプの、ジャイロのゲインを設定します。

Heading Hold Gyro をクリック
して右のメニューを表示する。

■ Rotation Rate (deg/sec)
スティックの操作信号が最大のときの機体の回転速度を調整します。例えば、100 の値は最大のスティック操作でモデルが 1 秒につき 100 度回転することを示します。

■ Axis to Dampen
ジャイロで制御する軸を設定します。通常ヘリコプターの場合は、ローターの回転軸に対して使用しますので、Yaw（ラダー）の制御を選択します。飛行機用の場合、エルロン制御は Roll、エレベーター制御は Pitch を選択します。

■ Gain Input
ジャイロのゲインコントロールチャンネルを設定できます。
＊右矢印ある各項目は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

VII-E-5

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）＊ Advanced Parameters■ Control Override (%)
この値は、ジャイロ動作よりコントローラからのスティック操作を優先するために、必要な入力量を設定できます。
例えば、シビアなラダー操作が必要なときにジャイロ制御を抑えます。

■ Relative Damping Gain (%)
それぞれの運動を止めるのに必要なゲインを設定します。一般的に遅いサーボには大きな値を設定します。通常は100％です。
■ Feed Forward Gain (%)
ピッチ操作による反動トルク変化に対して、ラダーに事前に予測信号を送る事により、ジャイロ制御の負担が軽減し、テール制御性能が向上します。ピッチ→ラダーミキシング動作を行います。

■ Heading Hold Range (deg)
この値は、ヘディングホールドのズレの量を決めます。

■ Output Gain (%)
他の全てのゲインの計算がされた後の、出力ゲインの調整です。通常は 100％です。

＊ Read-Only Parameters■ Component Type（コンポーネントタイプ）

RF9.5 内で使用される、コンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Gyro）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output (%)
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示し、ここでは調整できません。

目次へ● "Electronic Flyber"3 軸ジャイロの編集
フライバーレス（スタビレス）タイプの、ヘリコプター用ジャイロの調整が行えます。

Gyro システムで制御を受けるサーボや、他のコンポーネントは "Input" の表示を含む項目（Input for thisServo または Control Input 等）で、接続を Electronic Flyber システムのチャンネル（Elevator/ Aileron/
Yaw）に設定します。
＊ Standard Parameters■ Control Input
ジャイロをどのレシーバーチャンネルに接続するかを設定します。場合通常は Elavator ⇒ Receiver

Channel 2, Aileron ⇒ Receiver Channel 1,
YawReceiver ⇒ Channel 4 を選択します。
■ Rate Gain (%)
ジャイロゲインの設定です。

■ Gyro Reverse
ジャイロの動作方向を変えるときに使用します。例
えば、ジャイロが機体の回転を抑えるのではなく、逆に回転してしまう場合は、ジャイロの動作方向を

例： Tail Rotor Servo は Electronic
Flyber: Yaw に接続されます。

逆にするために Yes を選びます。

VII-E-6

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Heading Hold Gain (%)
ヘディングホールド（Futaba AVCS 方式）タイプのジャイロのゲインを決めます。

■ Rotation Rate (deg/sec)
スティックの操作信号が最大のときの機体の回転速度を調整します。例えば、100 の値は最大のスティック操作でモデルが 1 秒につき 100 度回転することを示します。

＊ Advanced Parameters■ Control Override (%)
この値は、ジャイロ動作よりコントローラからのスティック操作を優先するために、必要な入力量を設定できます。例えば、シビアなラダー操作が必要なときにジャイロ制御を抑えます。

■ Relative Damping Gain (%)

3 軸の中で調整したい Ch をクリッ
クして右のメニューを表示する。

それぞれの運動を止めるのに必要なゲインを設定します。一般的に遅いサーボには大きな値を設定します。通常は 100％です。

■ Feed-Forward Gain (%)
ピッチ操作による反動トルク変化に対して、ラダーに事前に予測信号を送る事により、ジャイロ制御の負担が軽減し、テール制御性能が向上します。ピッチ→ラダーミキシング動作を行います。

■ Heading Hold Range (deg)
この値は、ヘディングホールドのズレの量を決めます。

■ Output Gain (%)
他の全てのゲインの計算がされた後の、出力ゲインの調整です。通常は 100％です。

＊ Read-Only Parameters■ Component Type（コンポーネントタイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Gyro）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output (%)
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示し、ここでは調整できません。

VII-E-7

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "AFS Gyro" 飛行安定装置の編集
Active Flight Stabilization システム（飛行安定装置）
は、機体を直線・水平飛行に戻します。

AFS Gyro システムで制御を受けるサーボは、"Input"の項目（Input for this Servo または Control Input 等）
で、接続チャンネルを AFS Gyro に設定します。
例：Aileron Servo は AFS Roll Gyroに接続されます。

＊ Standard Parameters■ Axis to Operate in

AFS システムのセンサーが制御する軸と方向を決めます。

Pitch-Sensor pointed forward ･･ ピッチング軸でセンサーが前向き
Pitch-Sensor pointed up ････････ ピッチング軸でセンサーが上向き
Roll-Sensor pointed up ･････････ ロール軸でセンサーが上向き
Yaw-Sensor pointed forward ････ ヨー軸でセンサーが前向き■ Control Input

AFS を接続する受信機チャンネルを設定します。
■ Gain Input
ゲインと AFS の動作モードを制御するチャンネルを設定します。

AFS Gyro で調整したい Ch をクリック
して右のメニューを表示する。

■ Master Gain (%)

AFS のゲインを設定します。
■ Gyro Reverse

AFS の動作方向を変えるときに使用します。たとえば、
AFS が機体の回転を抑えるのではなく、逆に回転してしまう場合は、AFS の動作方向を逆にする必要があります。
動作方向を逆にする場合は Yes を選びます。
＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。

■ Number of Component
この部品（この場合 AFS Gyro）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示します。この値は、ここでは調整できません。

■ Current Gain (%)
この値は、Master Gain Settings の調整により変化する現在のゲイン量を表示し、ここでは調整できません。

＊右矢印ある各項目 は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

VII-E-8

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Governor" ガバナーの編集
ガバナーは一定のエンジン RPM（回転数）を維持する装置です。RealFlight のほとんどのヘリコプ
ターは、Headspeed Governor が装着されています。Governor システムで制御を受けるサー
ボや他のコンポーネント（通常 Throttle Servo）
は "Input" の 項 目（Input for this Servo ま
た は Control Input 等 ）で、 接 続 チ ャ ン ネ ル をGovernor システム（Headspeed Governor
等）に設定します。
機体からガバナーを取り除外す場合は、Throttle

Servo の "Input" を Headspeed Governor
から、Receiver Channel 3 に変更します。
（ぺージ VII-E-4 参照）ガバナーは一般的にはヘリコプ
ターで使用されますが、飛行機でも使用するこが
例：Throttle Ser vo は Headspeed
Governor に接続されます。

できます。

＊ Standard Parameters■ Throttle Input
ガバナーを接続するレシーバーチャンネルを設定します。通常は Receiver Channel 3（スロットル）に設定しておきます。

■ RPM Input
ガバナーの RPM
（回転数）を制御するチャンネルを選択します。
注意：<None> を選ぶと、常に RPM2 の設定を自動的に使用します。

■ Armed Input
ガ バ ナ ー を ON/OFF す る チ ャ ン ネ ル を 設 定 しHeadspeed Governor をリックして右のメニューを表示する。

ま す。<None> を 選 ぶ と、Throttle Armed

Threshold で設定されたスロットルスティックの操作位置で、ガバナーを ON/OFF します。
■ RPM1
この値は、低速の RPM（回転数）を設定します。

■ RPM2
この値は、中速の RPM（回転数）を設定します。

■ RPM3
この値は、高速の RPM（回転数）を設定します。

■ Gain (%)
この値は、ガバナーがエンジン回転速度の遅れにどれだけ早く反応するかを決定します。

VII-E-9

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Throttle Armed Threshold
この値は、スロットルスティック操作位置で、ガバナーの動作ポイントを設定します。

■ Component for RPM
ガバナーが、どの部品から回転数を読み取るかを決めます。
通表は Heli Mechanics に設定されています。<None> を選択すると、ガバナーは回転数を読み取れず制御できません。

＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Governor）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示します。
この値は、ここでは調整できません。

■ Current RPM
この値は、ガバナーの現在の RPM（回転数）を表示します。
例えば、RPM の部品としてエンジンを選んだら、エンジン RPM がここに表示されます。
この値は、ここでは調整できません。

■ Requested RPM
現在のガバナーが制御する RPM（回転数）RPM1 / RPM2 / RPM3 の設定回転数を示します。この値は、RPM1 /RPM2 / RPM3 の設定値で決定され、ここでは調整できません。
■ Governor Armed
ガバナーの ON / OFF の状態を示します。（Throttle Armed Threshold の設定範囲で ON）

Yes ならばガバナー ON の状態で、No ならばガバナーは OFF の状態です。この値は、Armed Input または、Throttle Armed Threshold の設定で変り、ここでは調整できません。
■ Governor Active
こガバナーの制御範囲になっているかを示します。

Yes ならばガバナーは制御範囲になっています。No ならばガバナーは制御範囲の状態ではありません。この状態は搭載されているエンジン等の部品自体のトルク・パワーなどの影響を受け、ここでは調整できません。

＊右矢印ある各項目 は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

VII-E-10

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Mixer" /"Multi-Mixer" ミキサーの編集名前が示すようにこの装置は、関連するサーボや他のコンポーネントをミキシング動作または組み合わせて動作させるときに使用します。Mixer で信号を受けるサーボや他のコンポーネントは、"Input" の項目（Input for thisServo または Control Input 等）で、接続を Mixer に設定しておきます。
＊ Multi Mixer は、下記で説明する Input の数以外は、Mixer と同じ働きです。

＊ Standard Parameters■ Input 1

Mixer に出力信号を供給または、受ける一つ目の Input 1を接続するコンポーネントまたは、レシーバーのチャンネルを設定します。

■ Reverse 1

Mixer をクリックして右のメニューを表示する。（例：Flap-Elevator Mix ）Input 1 の値を反転するときに使用します。反転する場合は、Yes を選びます。

■ Strength 1
この値は、Input 1 のミキシングレートを設定します。

■ Input 2

Mixer に出力信号を供給する二つ目の Input 2 を接続するコンポーネントまたは、レシーバーのチャンネルを設定します。

■ Reverse 2

Input 2 の値を反転するときに使用します。反転する場合は、Yes を選びます。
■ Strength 2
この値は、Input 2 のミキシングレートを設定します。
＊ Multi Mixer は、Input が 1 ～ 4 まで設定できます。また、各 Input の右矢印をクリックすると、このコンポーネントの動作条件に関連した他のコンポーネントを表示します。

■ Logic

Input 1 と Input 2 の 2 つの入力から出力する割合を設定します。

Add ･････････････････ Input 1 と Input 2 の 2 つの入力の合計を出力する。
Average ････････････ Input 1 と Input 2 の 2 つの入力の平均を出力する。
Maximum ･･･････････ Input 1 と Input 2 の 2 つで大きい側の入力を出力する。
Minimum ･･･････････ Input 1 と Input 2 の 2 つで小さい側の入力を出力する。
Multiply ･････････････ Input 1 の入力によって Input 2 の入力が制御されて出力する。
＊ Read-Only Parameters■ Component Type（コンポーネントタイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Mixer）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、関連するサーボの出力の状態を表示し、ここでは調整できません。

VII-E-11

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Modifier" カーブ信号出力の編集
カーブが設定可能な信号出力のコンポーネントです。例
えば、Modifier の信号を受けるサーボや他のコンポー
ネントは "Input" の項目（Input for this Servo また

Modiﬁer をクリックして右のメニューを表示する。

は Control Input 等）で接続チャンネルを Modifierに設定しておきます。

＊ Standard Parameters■ Signal Curve
この設定でカーブを修正できます。《Graph Points》
をクリックします。右端にオプションボタンが表示され、オプションボタンをクリックすると、カーブグラフの画面が表示されます。
① Signal Curve 右 側 に 表 示 の《Graph Points》をクリックする。

② 表示されたこのオプション
ボタンをクリックする。

調整や修正の方法はこの後で説明する Software Radio（ソフト側での舵角、ミキシングの設定）で特に使用する機会が多いと思われる「スロットル / コレクティブピッチカーブ」の設定方法と同じですので参考にしてください。
（ページ VII-E-32 ～ 33）■ Input

Modifier を接続するコンポーネントまたは、レシーバーのチャンネルを設定します。<None> を選択するとModifier に信号が入力されませんので、この Modifier に接続されたコンポーネントは動作しません。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 Signal Modifier）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、Modifier の出力の状態を表示し、ここでは調整できません。

＊右矢印ある各項目 は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

VII-E-12

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Signal Generator" 周期的な信号出力の編集
カーブ設定と周期的な信号を設定できるなコンポーネン
トです。このコンポーネントをスモークなどに使用すると、断続的にスモークを出すことができておもしろいか

Signal Generator をクリックして右のメニューを表示する。

もしれません。Signal Generator の信号を受けるサー
ボや他のコンポーネントは "Input" の表示を含む項目（Input for this Servo または Control Input 等）で接続チャンネルを Signal Generator に設定しておきます。

＊ Standard Parameters■ Signal Curve
この設定で、カーブを修正できます。
《Graph Points》をクリックします。右端にオプションボタンが表示され、オプションボタンをクリックすると、カーブグラフの画面が表示されます。

① Signal Curve 右 側 に 表 示 の《Graph Points》をクリックする。

② 表示されたこのオプション
ボタンをクリックする。

調整や修正の方法はこの後で説明する Software Radio（ソフト側での舵角、ミキシングの設定）で特に使用する機会が多いと思われる「スロットル / コレクティブピッチカーブ」の設定方法と同じですので参考にしてください。
（ページ VII-E-32 ～ 33）■ Wave Period (sec)
この値は、信号周期の 1 サイクル時間（秒）を設定します。

■ On/Off Input

Signal Generator を ON/OFF するチャンネルを決定します。No Servo を選ぶと常時 On となり Signal
Generator が常に動作します。
＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用される部品コンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 Wave Generator）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、Signal Generator の出力の状態を表示し、ここでは調整できません。
＊右矢印ある各項目 は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

VII-E-13

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "RPM Sensor" 回転センサーの編集
このコンポーネントはエンジン（モーター）の回転を読み取るセンサーです。直接サーボや他のコン
ポーネントを制御する物ではありません。RPM

Sensor（回転センサー）システムで読み込んだ
回転数の条件で動作するサーボや他のコンポーネントは、Modifier や Signal Generator、またはその他のコンポーネントで動作条件を設定し、そのコンポーネントの "Input" の項目（Inputfor this Servo または Control Input 等）で、RPM Sensor システムに接続しておきます。
＊ Standard Parameters

RPM Sensor をクリックして右のメニューを表示する。

■ Component for RPM
センサーで回転数を読み取るエンジン等の部品を選びます。Engine (Left) を選ぶことにより、その機体のエンジンまたはモーターに回転センサーが取り付けられます。<None> が選ばれていると、回転センサーはどの部品からも回転数を読み取りません。

■ RPM1 (Low) (RPM)
制御する条件の低速側の RPM（回転数）を設定します。

■ RPM2 (High) (RPM)
制御する条件の高速側の RPM（回転数）を設定します。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 RPM Sensor）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、RPM Sensor（回転センサー）システムで制御を受けるサーボや他のコンポーネントの出力の状態を表示します。この値は、ここでは調整できません。

■ Current Detected RPM (RPM)
この値は、RPM Sensor（回転センサー）システムが読み取っている、エンジン（モーター）の回転数を表示し、ここでは調整できません。

VII-E-14

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Multirotor Flight Controller" マルチコプター用コントロールユニットの編集
このコンポーネントはジャイロや GPS、高度計で、マルチコプターのローター回転を制御し、機体をコントロー
ルするコントロールユニットです。ローターを回転する各モーターの Throttle Servo は、Multirotor Flight

Controller に接続されている必要があります。
＊ Standard Parameters■ Mulrirotor Moror Layout
マルチコプターのフレーム形状とモーターレイアウトを設定します。
注： 現 在 の レ イ ア ウ ト か ら 別 の レ イ ア ウ ト を 選 ぶ と、 そ れ 以 前 に 行 っ た 設 定 変 更 の 履 歴 が 消 去 さ れ、

"Edit" ⇒ "Undo"（元に戻す）は使用できなくなります。

CW

CW

CW
CCW
CCW

CCW

CCW

CCW

CCW

CW

CW

CW

CW
CCW

CCW

CW

CCW

CW

Plus Quadcopter

Plus Hexacopter

Plus Octocopter

CW

CCW

CCW

CW

CCW

CW

CW

CCW

CCW

CW

CCW
CW

CCW

CW
CCW

CW

X Quadcopter

X Hexacopter

CCW

CCW

CW

X Octocopter

CW

CW

CCW

CW

CCW

CCW

CCW

CCW

CW

CCW

CW

CCW

CW

CCW

TricopterY6 Hexacopter

VII-E-15CW

CCW

X8 Quadcopter

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Input（Roll /Pitch /Yaw /Throttle ）Roll（ロール軸）/Pitch（ピッチング軸）/Yaw（ヨー軸）/Throttle（スロットル）を制御するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを決めます。

■ Mode Input
フライトモードの切り替え信号を接続するレシー
バーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネ
ルを設定します。
＊ 各 Inpit の 右 矢 印 を ク リ ッ ク す る と、Radio タブに移動します。
■ Flight mode 1/ 2/ 3各スイッチ位置で、動作するフライトモードを設Multirotor Flight Controller をクリックして右のメニューを表示する。

定します。
・Acro/ Rate: 各安定装置が OFF の完全マ
ニュアルモードです。
・3D: 完全マニュアルモードです。さらにリ
バーシブルモーター搭載で、背面飛行など

3D フライトも可能です。
・Stabilize/ Altitude: 上昇 / 下降、移動は各コントロールスティック
で操縦します。スティックを中央に戻すと機体は水平を維持しますが、高度は維持されませんので、高度の調整はスロットルの操作が必要です。
・Altitude Hold/ Hover: 高度維持モードです。昇 / 下降、移動は各コントロールスティックで操縦できますが、スロットルスティックをニュートラル位置にすると、常に高度はその場所で一定に保たれます。
・Loiter/ Position Hold/ GPS: 高度計と GPS で制御飛行します。
上昇 / 下降、移動は各コントロールスティックで操縦します。空中で、すべてのスティックがニュートラル位置の状態で操縦をしていない時、機体はその位置と高度で停止しホバリングを維持します。
・Return to Launch/ Return to Home/ Home: 操縦はできません。
自動的にスタート位置に戻り着陸します。（自動帰還＆自動着陸）
・Land/ Auto Landing: 操縦はできません。その場所の垂直下に自動着陸します。
・Headless/ Smart/ IOC: 機体の向きに関係なく、常にエルロン / エレ
ベーター / ラダーの操作方向が操縦者視点になります。機体のがどの方向に向いていても、コントローラーのエレベータースティックレバーを、上に倒すと操縦者からへ離れて行き、手前へ倒すと操縦者へ近づいて飛んで来ます。
エルロンスティックレバーを左に倒せば操縦者から見て左へ移動し、右へ倒せば右に移動します。
・Disarm: 操縦はできません。全てのコントロールが遮断、モーターも停止します。
・Horizon: セミマニュアルモードです。エルロン / エレベーターは、ス
ティックの動作が少ない状態で自動レベル調整し、よりスティックの大
きな操作はマニュアルモードになります。
・Tail Sitter: Stabilize に似た特殊なモード、テールシッター VTOL 機で使用します。

VII-E-16

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）＊ Advanced Parameters■ Minimum Throttle Value (%)
モーターの出力の最小値を設定します。完全にモーターを停止させたい場合は "0" に設定します。

■ Throttle Cutoff (%)
モーターの出力最小時の、スロットルスティックのポイントを設定します。このポイントよりスロー側の位置で、上記の Minimum Throttle Value で設定したモーター出力値になります。

■ Yaw Throttle Compensation
ヨー軸（ラダー）のコントロールスティック操作で、機体が上昇 / 下降する場合に補正します。上昇する場合は数値を下げます。（-1 ～ 1）

■ Rotation Rate (deg/sec)
ラダーの操作信号が最大のときの、機体の回転速度を調整します。例えば、100 の値は最大のスティック操作でモデルが 1 秒につき 100 度回転することを示します。

■ Stabilize Lean Angle (deg)Stabilize モード時の、ロール軸 / ピッチング軸の最大角度を設定します。
■ Pitch /Roll /Yaw: Stabilize Gain
各コントロール軸の、水平安定ゲインを設定します。

-PID（Proportional-Integral-Derivative ）制御パラメータ
P Gain /I Gain /D Gain の各ゲインは、関連性があります。特に P Gain と I Gain はお互いに影響しますので、どちらかを単独で変更はしません。P Gain を増やしたら、I Gain を減らすなどの設定が必要です。基本的に安定して飛行、ホバリングしている機体は、パラメータを変更する必要はありません。

■ Pitch /Roll /Yaw: P Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: I Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の積分制御（姿勢維持）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: D Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の微分制御（加速度）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: I Limit
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の積分制御（姿勢維持）ゲインのリミットを設定します。

■ Throttle Speed: P Gain
スロットル操作による、上昇方向に対する比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。

■ Throttle Speed: I Gain
スロットル操作による、上昇方向に対する積分制御（姿勢維持）ゲインを設定します。

■ Throttle Speed: D Gain
スロットル操作による、上昇方向の加速度に対する微分制御（加速度）ゲインを設定します。

■ Throttle Acceleration: P Gain
スロットル操作による、上昇方向の加速度に対する比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。

■ Throttle Acceleration: I Gain
スロットル操作による、上昇方向の加速度に対する積分制御（姿勢維持）ゲインを設定します。

■ Throttle Acceleration: D Gain
スロットル操作による、上昇方向の加速度に対する微分制御（加速度）ゲインを設定します。

VII-E-17

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Throttle: I Limit
スロットル操作による、上昇方向に対する積分制御（姿勢維持）ゲインのリミットを設定します。（0 ～ 1080）■ Loiter: Stabilize Gain

Loiter モードで停止時の、各コントロール軸の水平安定ゲインを設定します。
■ Loiter: P Gain

Loiter モードで停止時の、各コントロール軸の比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。
■ Loiter:I Gain

Loiter モードで停止時の、各コントロール軸の積分制御（姿勢維持）ゲインを設定します。
■ Loiter:D Gain

Loiter モードで停止時の、各コントロール軸の微分制御（加速度）ゲインを設定します。
■ Loiter: I Limit

Loiter モードで停止時の、各コントロール軸の積分制御（姿勢維持）ゲインのリミットを設定します。
■ Loiter: Maximum Speed (MPH)
スロットル操作フルスロット時の、最高飛行速度を設定します。また、Return to Launch モード時に、この設定
スピードで自動帰還します。

■ RTL Altitude (ft)Return to Launch モード時で、自動帰還する時の飛行高度を設定します。
■ Maximum Climb Rate (FPS)

Altitude Hold（ 高度維持）モードで、フルスロットルに対する上昇率を設定します。
＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Multirotor Flight Controller）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

●固定の信号出力の編集 "Fixed Output"

目次へ

固定の信号出力を設定できます。

Fixed Output の信号を受けるジャイロや他のコンポーネントは、"Input" の表示を含む項目（Input for thisServo または Control Input 等）で、接続チャンネルを Fixed Output Servo（Fixed to **% 等）に設定します。

＊ Standard Parameters■ Fixed Value
この値は、固定の信号出力の値を設定します。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）
RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名

Fixed Output Servo をクリックして右のメニューを表示する。

前を表示しています。

■Number of Component
この部品（この場合 Fixed Output Servo）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

VII-E-18

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Reverser" リバーサーの編集
このコンポーネントは、サーボや他のコンポーネントの動作方向を逆にするリバーサーです。Reverser（リバーサー）システムで動作方向を逆にするサーボや他のコンポーネントは、"Input" の表示を含む項目（Input for thisServo または Control Input 等）で接続チャンネルを Reverser システムに設定します。
＊ Standard Parameters■ Input
Reverser をレシーバーのどのチャンネルに接続するかを設定します。<None> を選択すると Reverser に信号が入力されませんので、この Reverser に接続されたコンポーネントは動作しません。
＊右矢印ある各項目 は、矢印をクリックすると、この設定の動作条件に関連した項目または、他のコンポー
ネントを表示します。

■ Current Output
この値は、Reverser システムで制御を受けるサー
ボや他のコンポーネントの出力の状態を表示しま
す。この値は、ここでは調整できません。

Reveser をクリックして右のメニューを表示する。

＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）
RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。

■Number of Component
この部品（この場合 Reverser）に、接続されているコンポーネントの数を表示しています。

目次へ● "VTOL Flight Controller" VTOL 用コントロールユニットの編集
離着陸の際に地上滑走をしないで離昇または降下が可能で、巡航中は固定した翼によって揚力を得る VTOL 機専用のコントロールユニットです。マルチローター飛行では、Stabilize モードはピッチとロールの角度を制限し、ス
ティックを離したときに機体をを水平に保つように機能します。

VTOL Flight Controller をクリックして右のメニューを表示する。

＊ Standard Parameters■ Input（Roll /Pitch /Yaw /Throttle ）Roll（ロール軸）/Pitch（ピッチング軸）/Yaw（ヨー軸）/Throttle（スロットル）を制御するレシーバー
チャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを決めます。

■ Mode Input
フライトモードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コン
ポーネントチャンネルを設定します。

■ Stabilize Input

Stabilize モードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。
＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）
RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 VTOL Flight Controller）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

VII-E-19

目次へ

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Spektrum Flight Controller" Spektrum 社製飛行安定装置の編集
3 軸ジャイロシステム AS3X と、加速度センサーを装備した SAFE でバンク角度を制限したりできる飛行安定装置です。また、パニックモードで意図的に制御不能の状態を体験できます。パニックモードはコントローラのスイッチ
で ON/OFF できます。

Spektrum Flight Controller をクリック＊ Standard Parameters

して右のメニューを表示する。

■ Input（Roll /Pitch /Yaw /Throttle ）Roll（ロール軸）/Pitch（ピッチング軸）/Yaw（ヨー軸）/Throttle（スロットル）を制御するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネント
チャンネルを決めます。

■ Mode Input
フライトモードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。

■ Flight Mode 1/ 2/ 3 Custom Name
フライト画面に表示できる "Flight Modes"（フライトモード情報）画面
上の Mode 名を自分で付けることができます。ここが空欄の場合は、下のFlight Mode 1/ 2/ 3 に表示しているデフォルトの Mode 名を "Flight
Modes"（フライトモード情報）画面に表示します。
■ Panic Button Inputの Panic モードを実行信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コン
ポーネントチャンネルを設定します。

■ Panic Mode Custom Name
フライト画面に表示できる "Flight Modes"（フライトモード情報）画面
上の Panic Mode 名を自分でつけることができます。

■ Flight mode 1 /2 /3
フライトモードを設定できます。
・Manual: 各安定装置が OFF の完全マニュアルモードです。
・AS3X（飛行機）/Agility（ヘリコプター）: 通常の 3 軸ジャイロ制御です。
・Beginner: この飛行モードでは、機体にはピッチとロール角の制限があり、向きを失ったりクラッシュしたりする可能性のある過剰な制御を防ぎます。スティックを離すと、機体は自動的に水平飛行に戻り、離陸と着陸も簡単になります・Intermediate: この飛行モードでは、ピッチとロール操作に自由度が高まりますが、それでも大幅な過剰制御が防止され、機体はそれ自体で水平飛行に戻りません。これにより、スキルが上がるにつれて、よりタイトなターンを行い、ろち速い上昇 / 下降ができます。

■ SAFE Parameter Set

SAFE フライトモードのパラメーを設定できます。
■ Virtual Fance TypeGPS で使用するバーチャルフェンスのサイズをスモール / ラージから選ぶ。（GPS 搭載時）
＊ Advanced Parameters■ Small Virtual Fence radius(ft)バーチャルフェンスの半径（スモール側）

VII-E-20

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）■ Lage Virtual Fence radius(ft)バーチャルフェンスの半径（ラージ側）■ Roll /Pitch /Yaw Rate Gain (%)
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸のジャイロゲインの設定です。

■ Roll /Pitch /Yaw Priority (%)
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。数値が大きい程ジャイロ制御が強くなります。

■ Roll /Pitch Attitude Gain (%)
ロール軸 / ピッチング軸スティック操作の入力ゲインを設定します。数値が大きい程スティック制御が強くなります。

■ LAS Installed
ランディングアシスト装置の装着 / 非装着■ GPS Installed

GPS の装着 / 非装着＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 Spektrum Flight Controller）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

目次へ● "Osprey Flight Controller" Osprey コントロールユニットの編集
離着陸の際に地上滑走をしないで離昇または降下が可能で、巡航中は固定した翼によって揚力を得る VTOL 機専用のコントロールユニットと同じ働きです。マルチローター飛行では、Stabilize モードはピッチとロールの角度を制限し、スティックを離したときに機体を水平に保つように機能します。

＊ Standard Parameters

Osprey Flight Controller をクリックして右のメニューを表示する。

■ Input（Roll /Pitch /Yaw /Throttle ）Roll（ ロ ー ル 軸 ）/Pitch（ ピ ッ チ ン グ 軸 ）/Yaw（ヨー軸）/Throttle（スロットル）を制御するレシーバーチャンネルまたは、コンポー
ネントチャンネルを決めます。

■ Mode Input
フライトモードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。

■ Stabilize Input

Stabilize モードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。
＊ Read-Only Parameters■ Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Osprey Flight Controller）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

VII-E-21

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Race Drone Flight Controller" レースドローン用コントロールユニットの編集
このコンポーネントはジャイロや GPS、高度計で、マルチコプターのローター回転を制御し、機体をコントロールするコントロールユニットです。ローターを回転する各モーターの Throttle Servo は、Race Drone Flight

Controller に接続されている必要があります。
＊ Standard Parameters

Race Drone Flight Controller をクリッ
クして右のメニューを表示する。

■ Input（Roll /Pitch /Yaw /Throttle ）Roll（ロール軸）/Pitch（ピッチング軸）/Yaw（ヨー軸）/Throttle（スロットル）を制御するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネント
チャンネルを決めます。

■ Mode Input
フライトモードの切り替え信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。

＊各 Inpit の右矢印をクリックすると、Radio タブに移動します。

■ Mulrirotor Moror Layout
マルチコプターのフレーム形状とモーターレイアウトを設定します。
注：現在のレイアウトから別のレイアウトを選ぶと、それ以前に行った設定（元に戻す）は使用できなくな
変更の履歴が消去され、"Edit" ⇒ "Undo"
ります。

■ Flight Mode 1/ 2/ 3 Custom Name
フライト画面に表示できる "Flight Modes"（フライトモード情報）画面
上の Mode 名を自分で付けることができます。ここが空欄の場合は、下のFlight Mode 1/ 2/ 3 に表示しているデフォルトの Mode 名を "Flight
Modes"（フライトモード情報）画面に表示します。
■ Panic Button Inputの Panic モードを実行信号を接続するレシーバーチャンネルまたは、コンポーネントチャンネルを設定します。

■ Panic Mode Custom Name
フライト画面に表示できる "Flight Modes"（フライトモード情報）画面上の Panic Mode 名を自分でつけることができます。

■ Flight Mode 1/ 2/ 3
フライトモードを設定します。
・Disarm: 操縦はできません。全てのコントロールが遮断、モーターも停止します。
・Horizon: セミマニュアルモードです。エルロン / エレベーターは、スティックの動作が少ない状態で自動レベル調整し、より大きな操作はマニュアルモードです。
・Rate: 各安定装置が OFF の完全マニュアルモードです。

VII-E-22

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）＊ Advanced Parameters■ Minimum Throttle Value (%)
モーターの出力の最小値を設定します。完全にモーターを停止させたい場合は "0" に設定します。

■ Throttle Cutoff (%)
モーターの出力の最小のスロットルスティックのポイントを設定、このポイントよりスロー側の位置で、上記のMinimum Throttle Value で設定したモーター出力の最小値になります。
■ Yaw Throttle Compensation
ヨー軸（ラダー）のコントロールスティック操作で、機体が上昇 / 下降する場合に補正します。上昇する場合は数値を下げます。（-1 ～ 1）

■ Rotation Rate (deg/sec)
ラダーの操作信号が最大のときの機体の回転の速度を調整します。例えば、100 の値は最大のスティック操作でモデルが 1 秒につき 100 度回転することを示します。

■ Stabilize Lean Angle (deg)Stabilize モード時の、ロール軸 / ピッチング軸の最大角度を設定します。
■ Pitch /Roll /Yaw: Stabilize Gain
各コントロール軸の水平安定ゲインを設定します。

-PID（Proportional-Integral-Derivative ）制御パラメータ
P Gain /I Gain /D Gain の各ゲインは、関連性があります。特に P Gain と I Gain はお互いに影響しますので、どちらかを単独で変更はしません。P Gain を増やしたら、I Gain を減らすなどの設定が必要です。基本的に安定して飛行、ホバリングしている機体は、パラメータを変更する必要はありません。

■ Pitch /Roll /Yaw: P Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の比例制御（スティック操作に対する応答）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: I Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の積分制御（姿勢維持）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: D Gain
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の微分制御（加速度）ゲインを設定します。

■ Pitch /Roll /Yaw: I Limit
ロール軸 / ピッチング軸 / ヨー軸の積分制御（姿勢維持）ゲインのリミットを設定します。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■ Number of Component
この部品（この場合 Race Drone Flight Controller）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

VII-E-23

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Airspeed Sensor" 対気速度センサーの編集
このコンポーネントは、対気速度を検出するセンサーです。

＊ Advanced Parameters■ Airspeed 1 (Low) (MPH)

Airspeed Sensor をクリックして右のメニューを表示する。

センサー検出範囲の下限に使用する対気速度を設定します。
注：この値は、下記の対気速度 2 の設定よりも低くする必要があります。

■ Airspeed 2 (High) (MPH)
センサー検出範囲の上限に使用する対気速度を設定します。
注：この値は、上記の対気速度 2 の設定よりも低くする必要があります。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）
RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。
■Number of Component
この部品（この場合 Airspeed Sensor）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、Airspeed Sensor（対気速度センサー）システムで制御を受けるサーボや他のコンポーネントの出力の状態を表示します。この値は、ここでは調整できません。

目次へ● "Damage Sensor" ダメージセンサーの編集
このコンポーネントは、マルチプレイのコンバット対戦などで、機体が受けたダーメージを検出するセンサーです。
編集項目はありません。

＊ Read-Only Parameters■Component Type（部品タイプ）

RF9.5 内で使用されるコンポーネントタイプの名前を表示しています。

Damage Senso をクリックして右のメニューを表示する。

■Number of Component
この部品（この場合 Damage Sensor）に接続されているコンポーネントの数を表示しています。

■ Current Output
この値は、Damage Sensor（ダメージセンサー）シス
テムで制御を受けるサーボや他のコンポーネントの出力の状態を表示します。この値は、ここでは調整できません。

VII-E-24

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）"Radio" ソフト側での舵角、ミキシングの設定
Software Radio は、チャンネル処理を設定することができ、各チャンネルの値、機体の動作をチェックができます。
ソフトウェアミキシングを使用している場合、前後の値を表示します。

"Radio" タブ
下記のセクションで Software Radio オプションに表示される内容を紹介します。

"Radio" タブを開き、左側リストの、Software Radio をクリックします。

Radio Display

Software Radio は各チャンネルの値、機体の動作をチェックができます。ソフトウェアミキシングを使用している場合、前後の値を表示します。

● "Radio Display" コントロールチャンネルの確認■ Transmitter CH 1 (Channel1~CH 8 (Channel8)
コントローラからの入力信号の内容を示します。例えば、Transmitter CH 1 (Channel1) (%) のラインをみてください。コントローラの右スティックの水平方向の動作がチャンネル 1 をコントロールしていることを示します。
（）内はコントロールしているレシーバーチャンネルを示します。Transmitter CH 1 (Channel1) の右にある

この数字 (Value) は、関連するチャンネルの現在の入力値を示します。
この情報で、複数のチャネルが同じ場所に割り当てられていないかチェックすることができます。

■ Radio Output CH 1~CH 8
レシーバー側の出力値を示します。ソフトウェアミキシングを使用している場合、関連する出力値を確認できます。
例えば、入力値の比率を大きくした場合この値が 100% を超えるかもしれません。

VII-E-25

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Output Channel" 各接続チャンネルの編集
各チャンネルの現在の出力値を見たり、デュアルレート（舵角量の切り替え）機能で Low Rates（舵角量の少ない）側のレート量や、エキスポネンシャルの量の調整ができます。

Output Channel（Ch ナンバー）をクリックして右のメニューを表示する。

＊ Standard Parameters■ Trim
この値は、選んだチャンネルのトリム量を表します。
トリム量を調整したい場合は Value ボックスの値を変更します。

■ Low Rates
この値は、ローレート側をアクティブにしたときのそのチャンネルの舵角量です。
舵角の調整は、Value ボックスの値を変更します。大きい値はローレート側の舵角を増やし、小さい値は舵角を減らします。

■ Expo During Low Rates
この値は、ローレート側をアクティブにした時に同時に適用されるエキスポネンシャルの量をです。エキスポネンシャ
ルはニュートラル付近の制御をマイルドにしたり、クイックにしたりすることができ、操作のフィーリングを変更したいときに使用します。エキスポネンシャルの量を調整するには Value ボックスの値を変更します。大きい値はエ
キスポネンシャルの量を増やし、小さい値はエキスポネンシャルの量を減らします。
（マイナス）に設定するほどニュートラル付近の制御がクイックになります。
レート量を [-]■ Expo During High Rates
この値は、ハイレート側がアクティブの時に同時に適用されるエキスポネンシャルの量です。

＊ Read-Only Parameters■ Current Value
このパラメータはそのチャンネルの現在の値を表示します。
この値は、手動で修正出来ません。入力値やその他の設定によって変化します。

VII-E-26

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Low Rates When" デュアルレート編集
このセッティングはデュアルレート（2系統の舵角量を切り替える）機能で、ローレート（舵角の狭い）側をどのような条件で ON にするかを設定します。もし、どのチャンネルがどの操作に割り当てられているかがわからない場合は、コントロールチャンネルの確認 "Radio Display" の項目を参照し、チャンネルと出力の関係を確認します。

Low Rates When をクリックして右のメニューを表示する。

＊ Standard Parameters■ Activated When
ローレート側がで動作する条件を決定します。使用可能なオプションは以下の通りです。
・Always
常にローレート側で動作します。
・Never
ローレート側で動作しません。
・Conditional Channel above or equal to value #1

Conditional Channel Value の値が Value 1 より大きいまたは同じ場合
・Conditional Channel above value #1

Conditional Channel Value の値が Value 1 より大きい場合
・Conditional Channel above or equal to value #1 AND below value #2

Conditional Channel Value の値が Value 1 より大きいまたは同じ場合と Conditional Channel の値が ValueValue2 より小さい場合の両方の条件を満たしている場合
・Conditional Channel below or equal value #1

Conditional Channel Value の値が Value 1 より小さいまたは同じ場合
・Conditional Channel below value #1 OR below value #2

Conditional Channel Value の値が Value 1 より小さいまたは、Value2 より小さい場合
ローレート側にする条件を変更する場合、Value ボックスで現在の値をクリックしてドロップダウン・リストからあてはまる条件を選びます。もし、条件があっていれば、Conditions Satisfied の Value ボックスに Yes が表示されます。条件があっていない場合は No が表示されます。

Value1 や Value 2 の値によって制御する場合は、それぞれの値を調整する必要があります。
■ Conditional Channel
このセッティングは、ローレート側にする条件のチャンネルを選びます。例えば、「Input Channel 5 (Front

2-pos Switch)」は、ローレート側が Front 2-pos Switch でコントロールされることを示します。ローレート
側をどのスティック、スイッチまたはノブでアクティブにするかは Value ボックスで選択します。
■ Value 1 (%) and Value 2
各値は条件設定に使用します。もし、条件があっていれば Conditions Satisfied の Value ボックスに Yes が表示されます。条件があっていない場合は No が表示されます。

VII-E-27

7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）＊ Read-Only Parameters■ Conditional Channel Value
ローレート側にする条件のチャンネルの現在の値です。

■ Condition Satisfied
この値は、条件が満たされているかどうかを表示するだけです。条件があっていれば Value ボックスに Yes が表示され、条件があっていない場合は No が表示されます。

● "Exponential When" エキスポネンシャルの編集 / エキスポネンシャルの動作条件設定
このセッティングはエキスポネンシャルの動作条件を決定します。各設定条件の内容と設定方法はデュアルレート

編集 "Low Rates When"（ページ VII-E-27）と同じ手順で行えます。

Low Rates When をクリックして右のメニューを表示する。

目次へ●レシーバーに接続されたコンポーネントとコントローラの関係 "Input"
Electronics ディレクトリで説明した "Input" の項目（Input for this Servo、Control Input 等）でレシーバーに接続されたサーボやその他のアイテムが、コントローラのスティック、スイッチまたはノブのどの入力チャネルでコントロールされているか確認、変更ができます。（図 1）レシーバーに接続されたサーボやその他コンポーネントをフライトコンディション（フライトモード）で入力チャネルを変更したり追加したい場合はこの Input を追加します。RealFlight のほとんどのヘリコプターの場合、スロットルやコレクティブピッチには Normal / Idle Up1 /Idle Up2 / Hold といった Input の項目が設定されています。（図 2）

図1

図2

VII-E-28

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Add Input Feed" フライトコンディション等の追加（Input の追加）
RF9.5 では Output Channel に Input（フライトコンディション等）を追加することができます。

Output Channel に Input を 追 加 す る に は、
Output Channel（ch ナンバー）をクリックします。
メ ニ ュ ー バ ー の "Component" ⇒ Add か ら

Simple Input Feed または Complex Input
Feed をクリックして選びます。
Simple Input Feed は、標準で飛行機やヘリ
コプターのエルロンやエレベーター等に設定されている Input の調整内容と同じです。
一方、Complex Input Feed はヘリコプターの、
スロットルやコレクティブピッチで設定されている Normal / Idle Up1 / Idle Up2 / Hold といっ

Input を追加する Output Channel（Ch ナンバー）をクリックする。

た Input の項目と同様にカーブタイプで調整が可能です。飛行機やヘリコプターのエルロンやエレベーター等に設定されている Input を削除して新たに Complex Input Feed で Input を追加
すれば、左右舵角を別々に設定することも可能になります。

● Simple Input で表示される項目● Complex Input で表示される項目

・Input Channel

・Input Channel

・Input Channel Value

・Input Channel Value

・Percent

・Curve・Reverse

・Logic・Logic

目次へ● "Delete Input Feed" フライトコンディション等の削除（Input の削除）
"Component" ⇒ Delete で、Output Channel に標準で設定されている Input（フライトコンディション）や、追加した Input を削除したり、"Component" ⇒ Delete で、Input の名前を変更できます。
ただし、Output Channel から Input をす
べて削除するとその Output Channel は動
作しなくなります。動作するためには、最低でも一つの Input が必要になります。

VII-E-29

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）●フライトコンディション等（Input）の各項目の確認および調整方法＊ Standard Parameters■ Percent（図 1）
この値は、コントローラからの入力量に対する出力の割合を示します。例えば、値を 50% にセットすると、レシー
バーへの入力が 50% に変ります。入力量を調整するには、

Value ボックスで現在の値を変更します。
■ Reverse（図 1）
この値は、入力を反転するときに使用します。反転するにはそれぞれの Value ボックスをクリックします。反転する
場合はプルダウン・メニューから Yes を選びます。

Input を追加する Output Channel（Ch ナンバー）をクリックする。

■ Curve（図 2）
このオプションによって、自由なチャンネルミキシングカー
ブを作成できます。調整や修正の方法はこの後で説明する
スロットル / コレクティブピッチカーブの設定方法で説明しますので参考にしてください。

■ Logic（図 1/ 図 2）
この値は、入力を組み合わせるかどうかを設定できます。
図1
Value ボックスで Add to other feeds または Override all other feeds のどちらかを選びます。

Add to other feeds は入力チャンネルの信号を含んでOutput Channel が動作します。
Override all other feeds は入力チャンネルの信号を無視し、Percent / Reverse / Curve で設定した内容だけで Output Channel が動作します。
例えば、通常の Output Channel や一般的なミキシングを設定する場合は、コントローラの入力チャンネルの入力値を必要としますので Add to other feeds を選択します。Override all other feeds は、ヘリコプターのスロッ
トルで Hold（オートローテーションのコンディション）のInput を追加する Output Channel（Ch ナンバー）をクリックする。

ように、スロットルスティックの操作を無視して Curveの項目で設定した内容で Output Channel（この場合ス
ロットル）＊ Read-Only Parameters■ Input Channel（図 1/ 図 2）

図2
コントローラのスティック、スイッチまたはノブの入力チャネルを確認したり、選ぶことができます。入力をコントロールするチャンネルを変更するには、Value ボックスで選択します。

Input（フライトコンディション等）を追加した場合、必ず入力チャネルを確認してください。
■ Input Channel Value（図 1/ 図 2）
これは、現在のコントローラからの入力値を示します。
この値は、修正出来ません。入力と関連する設定の状態で変化します。を動作させたい時に使用します。

VII-E-30

目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）● "Input Feed When" フライトコンディション等の動作条件設定
この設定は、Input（フライトコンディション）をどのような条件で動作するかを決定します。

Input Feed When をクリックして右のメニューを表示する。

＊ Standard Parameters■ Activated When
どの条件の時に動作するかを設定します。通常の Output Channel は Always（常時）に設定されます。Alwaysの場合設定項目はグレー表示になり設定できません。
他の条件に設定する場合は Low Rates When と同様の手順で行えます。（ページ VII-E-27 参照）■ Conditional Channel
こ の 項 目 は、Input（ フ ラ イ ト コ ン デ ィ シ ョ ン ）をON に す る 条 件 の チ ャ ン ネ ル を 選 び ま す。 例 え ば、Input

Channel 5 (Front 2-pos Switch) 二設定されている場合、Input（フライトコンディション）が Front 2-pos
Switch で ON/OFF されることを示します。Input（フライトコンディション）をどのスティック、スイッチまたは
ノブでアクティブにするかを Value ボックスで選択します。
■ Value 1 (%) and Value 2
各値は、条件設定に使用します。もし、条件があっていれば、Conditions Satisfied の Value ボックスに Yesが表示されます。条件があっていない場合は No が表示されます。

＊ Read-Only Parameters■ Conditional Channel Value

Input（フライトコンディション）にする条件のチャンネルの現在の値を示します。
■ Condition Satisfied
この値は、条件が満たされているかどうかを表示するだけです。条件があっていれば Value ボックスに Yes が表示されます。条件があっていない場合は No が表示されます。

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目次へ7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）●ヘリのスロットル / コレクティブピッチカーブを調整
付属のコントローラでヘリのスロットル / コレクティブピッチカーブは、以下の方法で調整が可能です。参考にピッチの Idle Up 1 カーブの設定方法を説明します。その他のカーブ設定も手順は同じです。

1

通常コレクティブピッチチャンネルはOutput Channel 6 に な り ま す の で、Output Channel 6 左側の [ ▹ ] をクリック
するか、Output Channel 6 をダブルクリッ

Output Channel 6

クして、下のメニューを開きます。スロットル

をダブルクリックの場合は Output Channel 3 になります。

2

調整したいフライトコンディション（図は Idle Up 1）をクリックすると右のメニュー一覧に Curve の項目が表示されますので、その横にある《Graph Points》をクリックします。右端にオプションボタ

ンが表示されます。

② Curve 右側に表示の《Graph Points》
をクリック① Idle Up 1 をクリックして右のメニューを表示する。
③表示されたこのオプションボタンをクリックする。

3

オプションボタンをクリックすると下図のカーブの画面が表示されます。初期設定は 3 ポイントのカーブになっています。ポイント数を変更する場合は Re-Sample ボタンをクリックします。ポイント数の設定画面が表示されます。ポイント数の設定画面で、Resample To：（ポイント数）ボックスに、使用したいポイント数を直接入力します。完了したら [OK] ボタンをクリックします。

ポイント数の設定画面（ポイント数）ボックスに、Resample To：
使用したいポイント数を直接入力します。
完了したら [OK] ボタンをクリックします。

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7-Edit Aircraft（機体の編集・制御装置編）

4

ポイント数の設定画面で Resample To：（ポイント数）ボックスに、5 と入力すると右図のように 5

ポイントのカーブが作成されます。

5

カーブレートの調整は変更したいポイントを直接マ
ウスでクリックしたままドラッグするか、左の表のOutput の数値を変更します。

変更したいポイントを直接マウスでクリック
したままドラッグするか、左の表の Outputの数値を直接キーボードから入力します。

6

カーブ上の好きな場所をマウスで右クリックすると、その場所にポイントを作成できます。特定のポイントを削除したい場合はポイント上を右クリックして表示された Delete this point をクリックするとそのポイントが削除されます。

ポイント上を右クリックして表示された Delete this point をクリックするとそのポイントが削除されます。

カーブ上の好きな場所をマウスで右クリックすると、その場所にポイントを作成できます。

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