お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 3□主催行事のお知らせ
・第 31 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 5
・RSNP を活用したロボットサービスコンテスト …………………………… お知らせ 9・ロボット工学セミナーのご案内 …………………………………………… お知らせ 10
・IRH2013 インターナショナルロボットハイスクール …………………… お知らせ 13□共催・協賛行事のお知らせ
・本会共催協賛後援協力行事 ………………………………………………… お知らせ 17□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 20□英文論文集のページ
・

Vol. 27, No. 10 Abstract …………………… お知らせ 21

・Vol. 27, No. 11 Abstract …………………… お知らせ 22

・Vol. 27, No. 12 Abstract …………………… お知らせ 24

・について ……………………………………… お知らせ 25□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 26

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

31-06̲お知らせ̲01-32.indd 1―お知らせ 1―2013 年 7 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 31 No. 6

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カレンダー
（2013 年 7 月〜 2016 年 7 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

7/18 〜 7/20

ス ケ ジ ュ ー リ ン グ 国 際 シ ン ポ ジ ウ ム 2013（International Symposium on
東Scheduling 2013）（ISS2013）

京 論文締切 1/31 31 巻 2 号・13

7/20

第 6 回科学技術における国内ロボット教育シンポジウム

東京

31 巻 3 号・15

7/20

ロボット教育セミナー

神奈川31 巻 5 号・127/22

福島第一原子力発電所廃止措置研究開発ワークショップ

東京

31 巻 6 号・17

7/23 〜 8/28

サマー・サイエンスキャンプ 2013

全国 58 会場

31 巻 6 号・18

7/25

システム制御情報学会・計測自動制御学会チュートリアル講座 2013「実用的な大制御系設計のための PID ゲインチューニング─使い方と勘所─」

阪7/26 〜 7/28

第 23 回バイオメカニズムシンポジウム

京

都 申込締切 3/15 31 巻 2 号・13

7/30

日本機械学会関西支部 第 326 回講習会「実務者のための騒音防止技術（展示・大簡易実習付き）」阪 申込締切 7/19 31 巻 5 号・17

8/4 〜 8/7

2013 IEEE メ カ ト ロ ニ ク ス 及 び オ ー ト メ ー シ ョ ン 国 際 会 議（2013 IEEE
International Conference on Mechatronics and Automation）（IEEE 香ICMA2013）

川

8/7

第 361 回講習会 第 21 回最先端の研究室（工場）めぐり「鉄道の持続的な発東展を目指して─鉄道総合技術研究所」

京 申込締切 7/31 31 巻 6 号・17

8/9

2013 年度夏休み科学教室

神 奈 川 申込締切 7/17 31 巻 6 号・17

8/10・8/11

第 13 回レスキューロボットコンテスト

兵庫

31 巻 5 号・17

8/18 〜 8/22

2013 年 光 MEMS・ナノフォトニクス国際会議

石川

30 巻 6 号・15

8/22 〜 8/24

第 28 回リハ工学カンファレンス

岩手

31 巻 6 号・17

8/26 〜 8/29

22th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive
韓Communication（Ro‑Man 2013）

国30 巻 10 号・21

8/26 〜 8/30

第 5 回国際デザイン学会連合国際会議（IASDR2013）

京

30 巻 8 号・10

8/26 〜 8/30

No. 13‑18 Dynamics and Design Conference 2013「運動と振動の制御」シンポ
福ジウム

岡 申込締切 2/22 31 巻 2 号・14

8/27・8/28

第 18 回知能メカトロニクスワークショップ香川

31 巻 6 号・17

8/28 〜 8/30

平成 25 年度電気学会産業応用部門大会

山口

31 巻 3 号・15

長

申込締切 5/10
野
31 巻 4 号・16
論文締切 7/26
潟 申込締切 3/4

からくり工作教室

30 巻 9 号・14

8/29・8/30

第 30 回センシングフォーラム

8/29 〜 8/31

平成 25 年度工学教育研究講演会

新9/1 〜 12/15

第 25 回全日本ロボット相撲大会

東京ほか

31 巻 6 号・18

9/4 〜 9/6

RSNP コンテスト

東京

31 巻 6 号・9

9/4 〜 9/6

第 31 回日本ロボット学会学術講演会

東京31 巻 5 号・5

9/5 〜 9/7

第 15 回日本感性工学会大会

東京 申込締切 7/26 31 巻 4 号・16

9/8

WRO Japan2013 決勝大会

東京

31 巻 3 号・15

9/9 〜 9/11

第 29 回ファジィシステムシンポジウム

大阪

申込締切 4/29
31 巻 4 号・16
論文締切 7/1

9/10 〜 9/13

ヒューマンインタフェースシンポジウム 2013

東京

申込締切 6/6
31 巻 4 号・17
論文締切 7/17

9/12 〜 9/14

ライフエンジニアリング部門シンポジウム 2013（LE2013）

神 奈 川 申込締切 5/24 31 巻 4 号・17

9/12 〜 9/14

日本認知科学会第 30 回大会

東

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

31-06̲お知らせ̲01-32.indd 3

計測部門大会

東

31 巻 6 号・17

―お知らせ 3―

京

31 巻 1 号・7

31 巻 4 号・172013 年 7 月

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開 催 日

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行

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

9/16・12/21

2012 年度計算力学技術者（CAE 技術者）資格認定事業

全国 5 箇所31 巻 6 号・17

9/17

ロボット工学セミナー

東31 巻 6 号・10

力覚を利用したロボット制御の実際

京9/25・9/26

第 23 回インテリジェント・システム・シンポジウム（FAN2013）福岡

31 巻 6 号・17

9/25 〜 9/27

センサエキスポジャパン 2013（［併催］センサネットワーク技術展）

東

京

31 巻 3 号・15

10/6 〜 11/24

アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2013

東京ほか

31 巻 3 号・15

10/9

ロボット工学セミナー 「意味」や「状況」を扱うロボット技術─記号化・東
対話・ビッグデータ

京

31 巻 6 号・11

10/23 〜 10/26

トライボロジー会議 2013 秋 福岡

福岡

31 巻 6 号・17

10/30 〜 11/2

The 2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient
韓Intelligence（URAI 2013）

国31 巻 2 号・14

11/3 〜 11/7

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
東（IROS2013）

京

30 巻 10 号・22

11/5 〜 11/7

第 30 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム宮

城

31 巻 5 号・17

11/7・11/8

インターナショナルロボットハイスクール 2013（IRH 2013）

東京

31 巻 5 号・13

11/8 〜 11/10

No. 13‑31 第 21 回機械材料・材料加工技術講演会（M&P2013）

東京

申込締切 7/5
31 巻 4 号・17
論文締切 9/29

11/10 〜 11/13

24rd 2013 International Symposium on Micro‑NanoMechatronics and Human愛
Science（MHS2013）/22st International Micro Robot Maze Contest 2013

知31 巻 5 号・17

11/16・11/17

第 34 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2013 in Tokorozawa）

埼

玉 申込締切 6/30 31 巻 2 号・14

11/16・11/17

第 56 回自動制御連合講演会

新潟

申込締切 8/2
31 巻 5 号・17
論文締切 9/20

11/18 〜 11/20

システム・情報部門学術講演会 2013（SSI2013）滋賀

31 巻 6 号・17

11/19 〜 11/22

SIGGRAPH Asia（シーグラフアジア）2013

中

国

31 巻 4 号・17

12/5・12/6

ViEW2013 ビジョン技術の実利用ワークショップ

神 奈 川

申込締切 8 月中旬（予定）
31 巻 4 号・17
論文締切 10 月中旬（予定）2014
1/22 〜 1/24

第 19 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB18th 14）

大分

31 巻 4 号・17

3/6・3/7

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2014

熊本

申込締切 12/13
31 巻 6 号・17
論文締切 2014/1/10

3/13・3/14

第 19 回ロボティクスシンポジア

兵庫

申込締切 9/24
論文締切 10/19

3/14 〜 3/16

13th International Workshop on Advanced Motion Control（AMC2014）

神 奈 川

31 巻 4 号・17
31 巻 4 号・17

4/13 〜 4/16

COMPSAFE2014

宮

城

31 巻 4 号・17

7/14 〜 7/16

2014 国際フレキシブル・オートメーション・シンポジウム（2014ISFA）

兵庫

31 巻 3 号・15

8/31 〜 9/3

申込締切 2014/7/31
The 3rd International Conference on Design Engineering and Science（第 330 巻 6 号・15
チ ェ コ
論文締切 2013/10/31
回設計工学に関する国際会議：ICDES2014）2016
7/24 〜 7/29

第 31 回国際心理学会議（XXXI International Congress of Psychology：
神 奈 川
ICP2016）

31 巻 6 号・18

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

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主催行事のお知らせ

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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知ら―お知らせ 6―

せJuly, 201313/07/02 13:41

お日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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知ら―お知らせ 7―せ2013 年 7 月

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知ら―お知らせ 8―

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お日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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知ら―お知らせ 9―せ2013 年 7 月

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セミナーのご案内
主 催：一般社団法人 日本ロボット学会
協 賛：応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業機械学会，バイオメ
カニズム学会

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お日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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知ら―お知らせ 11―せ2013 年 7 月

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〈申込方法および注意事項〉※詳細を学会 HP（http://www.rsj.or.jp/seminar/application）からご確認の上，お申し込み下さい．
※参加費振込先：［銀行振込］りそな銀行本郷支店（普）1063675［郵便振替］00190‑8‑57896
名義はどちらも一般社団法人 日本ロボット学会（シャ．ニホンロボットガッカイ）です．
※お振込に請求書が必要な場合は申込時にあわせて学会までご連絡下さい．
※参加費には配布資料代を含み，昼食代は含みません．
※会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．
最新の情報は学会ロボット工学セミナー HP（http://www.rsj.or.jp/seminar）に掲載されます．
※当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．このテキストは，原則，講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが，諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます．
ご了承下さい．また，テキストの後日販売は行いません．
※参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させていただきます．
なお，撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせ下さい．

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せ2013 年 7 月

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共催・協賛行事のお知らせ
本会協賛行事会 合 名
主 催

開催日・会場・その他

福島第一原子力発電所廃止措置研究開発ワークショップ2013 年 7 月 22 日
（月）東京大学武田ホール（武田先端知ビル 5 階）
http://www.u‑tokyo.ac.jp/campusmap/
東京大学 cam01̲04̲16̲j.html

申込・問合せ先
東京大学工学系研究科 原子力専攻
岡本孝司
E‑mail：okamoto@n.t.u‑tokyo.ac.jp

システム制御情報学会・計測自動制御学会 2013 年 7 月 25 日
（木）
システム制御情報学会事業委員会
チュートリアル講座 2013「実用的な制御系 学校法人常翔学園大阪センター
計測自動制御学会関西支部講習会委員会
設計のための PID ゲインチューニング─使 （大阪市北区梅田 3‑4‑5 毎日インテシオ 3F）
い方と勘所─」システム制御情報学会
計測自動制御学会
第 361 回講習会 第 21 回最先端の研究室（工 2013 年 8 月 7 日（水）
場）めぐり「鉄道の持続的な発展を目指し 鉄道総合技術研究所て─鉄道総合技術研究所」（東京都国分寺市光町二丁目 8 番地 38）
公益社団法人精密工学会
2013 年度夏休み科学教室

申込締切 2013 年 7 月 31 日（水）2013 年 8 月 9 日（月）明治大学生田キャンパス（神奈川県川崎市多摩区東三田 1‑1‑1）

明治大学理工学部
第 28 回リハ工学カンファレンス

申込締切 2013 年 7 月 17 日（水）2013 年 8 月 22 日（木）〜 8 月 24 日（土）いわて県民情報交流センター（アイーナ）（盛岡市盛岡駅西通 1 丁目 7 番 1 号）

日本リハビリテーション工学協会
第 18 回知能メカトロニクスワークショップ2013 年 8 月 27 日
（火）・8 月 28 日（水）香川県産業技術センター
電気学会知覚情報技術委員会 （〒 761‑8031 香川県高松市郷東町 587‑1）
知能メカトロニクス専門委員会

2012 年度計算力学技術者（CAE 技術者）資
格認定事業

明治大学生田校舎理工学部事務室「夏休み科学教室」係
TEL. 044‑934‑7576
E‑mail：sst@mics.meiji.ac.jp
http://www.meiji.ac.jp/sst/
一般社団法人日本リハビリテーション工学
協会事務局
神奈川県横浜市磯子区杉田 2‑7‑20
TEL. 045‑353‑8364 FAX. 045‑353‑8365
E‑mail：resja@resja.or.jp
香川大学工学部 知能機械システム工学科
TEL. 087‑864‑2328
E‑mail：jun@eng.kagawa‑u.ac.jp

2013 年 9 月 16 日
（月）・12 月 21 日（土）＜受験会場＞全国 5 箇所＜付帯講習の実施会場＞全国 2 箇所

一般社団法人日本機械学会 事業企画 G
関根
TEL. 03‑5360‑3506 FAX. 03‑5360‑3509
E‑mail：sekine@jsme.or.jp

2013 年 9 月 25 日（水）・9 月 26 日（木）九州大学百年記念講堂

実行委員会：九州大学大学院システム情報科学研究所 村田純一
TEL. 092‑802‑3691

一般社団法人日本機械学会
イノベーションセンター
第 23 回インテリジェント・システム・シン
ポジウム（FAN2013）

公益社団法人精密工学会

公益社団法人計測自動制御学会（システム・情報部門）
トライボロジー会議 2013 秋

福岡2013 年 10 月 23 日（水）〜 10 月 26 日（土）アクロス福岡一般社団法人日本トライボロジー学会 （福岡県福岡市中央区天神 1‑1‑1）

システム・情報部門学術講演会 2013
（SSI2013）

一般社団法人日本トライボロジー学会事務局
TEL. 03‑3434‑1926 FAX. 03‑3434‑3556

2013 年 11 月 18 日（月）〜 11 月 20 日（水）ピアザ淡海
（滋賀県大津市におの浜 1‑1‑20）

SSI2013 事務局 立命館大学 情報理工学部
ヒューマンロボティクス研究室内E‑mail：SSI2013@sice.or.jp

2013 年 3 月 6 日（木）・3 月 7 日（金）熊本大学 黒髪キャンパス

アドコム・メディア（株）内 画像応用技術専門委員会事務局 DIA2013 係
TEL. 03‑3367‑0571 FAX. 03‑3368‑1519
E‑mail：iaip@adcom‑media.co.jp

計測自動制御学会（システム・情報部門）
動的画像処理実利用化ワークショップ
DIA2014

精密工学会

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

31-06̲お知らせ̲01-32.indd 17

申込締切 2013 年 12 月 13 日（金）論文締切 2014 年 1 月 10 日（金）―お知らせ 17―2013 年 7 月

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会 合 名
主 催
第 31 回国際心理学会議（XXXI International Congress of
Psychology：ICP2016）

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開催日・会場・その他
2016 年 7 月 24 日（日）〜 7 月 29 日（金）パシフィコ横浜
http://www.paciﬁco.co.jp/

申込・問合せ先E‑mail：info@icp2016.jp

日本心理学会（第 31 回国際心理学会議組織委員会）
国際心理学連合

本会後援・協力行事
会 合 名
主 催
サマー・サイエンスキャンプ 2013（独）科学技術振興機構

開催日・会場・その他
2013 年 7 月 23 日（火）〜 8 月 28 日（水）大学 公的研究機関 民間企業（58 会場）
申込締切 2013 年 6 月 14 日（金）第 25 回全日本ロボット相撲大会

2013 年 9 月 1 日（日）〜 12 月 15 日（日）地区大会（9 地区・9 会場）
全国工業高等学校長協会 高校生全国大会（埼玉・ものつくり大学）
富士ソフト（株） 全国大会（東京・国技館）

JRSJ Vol. 31 No. 6

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申込・問合せ先
サイエンスキャンプ本部事務局
TEL. 03‑3212‑2454 FAX. 03‑3212‑0014
E‑mail：camp@jsf.or.jp
http://rikai.jst.go.jp/sciencecamp/camp/
全日本ロボット相撲大会事務局
TEL. 03‑5209‑6001 FAX. 03‑5209‑6085

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お日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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せ2013 年 7 月

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理事会報告
があった．
3）2013 年度事業計画委員会（案）のメンバーが報告された．

第 25 回理事会日時：2013 年 4 月 16 日（火） 14：00 〜 16：30

2．3

場

所：本郷瀬川ビル 6 階会議室

1）研究専門委員会 生活創政支援ロボティクス研究会の設置申請書が承認

出席理事：小平紀生（会長），高西淳夫，大隅久，細田祐司，三治信一朗，
塩沢恵子，加賀美聡，小林宏，新井史人，吉田英一，尾崎功一，

企画関係事項された．
その他の研究専門委員会については，活動報告書（全期間 1 件，当期 7 件）が提示された．

山口亨，長谷川泰久，前田雄介，
大明準治（記）2．4 学会誌関係事項

出席監事：榊原伸介，油田信一

1）論文査読経過および判定結果，ならびに，学会誌発行計画について報告された．

オブザーバ：松日楽信人（芝浦工大，RSJ2013 プログラム委員長）
栗栖正充（東京電機大，RSJ2015 実行副委員長）
事 務 局：水谷，藤田〈議 事〉
1．議事録確認
1）以下の議事録が承認された・日本ロボット学会第 24 回理事会議事録
2．審議・報告事項
2．1 会長・副会長・庶務関係事項
1）小平会長から，理事会に前もって行われた「体制整備委員会」の準備
会議の資料に基づき，理事会運営・委員会の活動明確化・学会運営の基本などについて提案があった．
2）ロボカップジャパンオープン 2013 東京の RSJ 賞選定委員として小平会長が出席することになった．
3）2013 年度表彰委員会のメンバーが承認された．
4）2013 年度役員推薦委員会のメンバーが承認された．
5）次世代構想分科会 2013 年度委員について理事会からの推薦候補者が報告された．
・小平会長から，前記分科会と協議中の内容において，理事会の対応案について報告があった．
6）アドバイザリーボード委員会において使用されたスライド資料「日本
ロボット学会 2011 〜 2012」が報告された．
7）国内工学系学会の事務局長連絡会で使用されたスライド資料「日本ロボット学会の紹介」が報告された．
2．2 事業関係事項
1）RSJ2013（第 31 回学術講演会，首都大）の準備状況について報告があった．
・RSJ2013 論文投稿管理システムの追加の見積りが承認された．
2）RSJ2015（第 33 回学術講演会，東京電機大）の準備状況について報告

2．5 欧文誌関係事項
1）欧文誌委員会 平成 25 年度メンバーの報告があった．
・AR 電子投稿システム ScholarOne Manuscripts は順調に運用されているとの報告があった．
・AR の Impact Factor 向上のために良い Survey Paper を投稿するようお願いがあった．
2．6 国際関係事項
1）2013 年度国際委員会メンバーが承認された．
・IROS2013 において，日本のロボット関連企業の活動を学会参加者へ紹介する目的で行われる RSJ Power Lunch について説明があった．
・Ro-Man2014（UK）におけるスポンサーシップが，RAS, SMCS,
RSJ, KROS の 4 等分になったとの報告があった．
・RSJ2013 の国際セッションは，これまで通り参加費無料で開催するとの報告があった．
2．7 財務関係事項
1）財務資料に基づき報告があった．
2．8 定例報告事項
1）2013 年度入退会申込（2013 年 4 月 16 日現在）状況
・正会員 2,886 名（入会 8 名，復会 1 名，種別変更 4 名，退会 7 名），
学生会員 1,066 名（入会 16 名，種別変更 0 名，退会 23 名），終身会
員 48 名（種別変更 1 名），名誉会員 11 名であり，会員総数は 4,011 名，賛助会員 59 団体（84 口）となったことの報告があり，入会及び退会の申請が全件承認された．
2）理事会資料（共催，協賛等）の報告があり，承認された．
次回理事会 2013 年 5 月 29 日（水）14：00 〜 16：30

学会からのお知らせ
ロボットコンテストで優秀チームを表彰
日本ロボット学会では，ロボット学とその応用に関する研究の進展と知識の普及を図る目的で，次世代を担うロボット研究者の育成と社会への啓蒙にも力を注いでいます．その一環として，いくつかのロボットコンテスの活用を試みる @ ホーム部門に 10 チームの，合計 71 チーム（シニア部
門のみ）が参加して自律型ロボットの技術を競い合いました．本大会には日本全国およびタイ，台湾から人工知能やロボット工学の研究者，学生ら475 人が参加し，白熱した戦いが繰り広げられました．当学会では，浅神製作所 OP‑Amp（サッカー小型リーグ）チームに対し，日本ロボット学会特別賞を授与しました．

トを共催・協賛して賞を提供しておりますが，今回下記のコンテストが開催され，優秀チームを表彰しましたのでここにご報告します．
〈ロボカップジャパンオープン 2013 東京〉
当学会が共催する「ロボカップジャパンオープン 2013 東京」が，平成 25
年 5 月 4 日〜 6 日，玉川大学・玉川学園キャンパスにて開催され，自律型ロボットによるサッカー部門に 44 チーム，大規模災害への IT，ロボットの応用としてのレスキュー部門に 17 チーム，日常生活の中でのロボット

JRSJ Vol. 31 No. 6

31-06̲お知らせ̲01-32.indd 20〈第 25 回知能ロボットコンテスト・フェスティバル〉
当学会が共催する第 24 回知能ロボットコンテスト・フェスティバルが，
平成 25 年 6 月 15 日・16 日，スリーエム仙台市科学館にて開催され，全国から 87 チームが参加して覇を競いました．延べ約 1,700 名近くの多くの来場者を得て，盛況のうちに終了となりました．当学会では，渋谷幕張高校物理部 OB のロボット「T03 ぐりとぐら 4rei」に対し，日本ロボット学会特別賞を授与しました．

―お知らせ 20―

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英文論文集のページ

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）
本学会個人会員

第 26 巻5,000 円本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）

第 1 号 〔特集〕 複雑ネットワークとロボティクス
第 2 号 〔 〃 〕 今使えるロボット通信技術
第3号

〔 〃 〕

人間・人体への力学的アプローチ

本学会個人会員

5,000 円

第4号

〔 〃 〕

ロボットの三次元環境認識と行動生成

本学会個人会員以外

10,000 円

第5号

〔 〃 〕

次世代ロボット共通プラットフォーム技術

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）

第6号〔 〃 〕 第 25 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）

第7号
第8号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

第1号
第2号

〔 〃 〕 自動車とロボット〔 〃 〕 次世代ロボット共通基盤開発プロジェクトと RT コンポーネント

第3号
第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第7号

〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第8号〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第 27 巻本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 14 回
第 18 回

ロボティクスシンポジア予稿集
ロボティクスシンポジア予稿集

第 28 巻10,000 円
10,000 円

第 29 巻

ニーズに基づいたロボット開発
ロボット制御の理論
ロボット技術による宇宙開発の最前線
人間と共存し発展するロボットのためのビジョン

第 9 号 〔 〃 〕 ロボットコンテストがもたらすもの
第 10 号 〔 〃 〕 戦略的先端ロボット要素技術開発
第 1 号 〔 〃 〕 ロボット聴覚第 2 号 〔 〃 〕 レスキューロボット―災害救助支援システムの現状と今後―
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第8号

〔 〃 〕 第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号〔 〃 〕 クオリティ・オブ・ライフのためのロボティクス

第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕
第6号 〔 〃 〕
第7号 〔 〃 〕
第8号

第 30 巻

アカデミック・ロードマップ
ロボットのいる生活ロボットを進化させる最先端 IT 技術
ロボティック・サイエンス
使える RT ミドルウェア
生体筋骨格型ロボット
第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

分子ロボティクス
ソーシャルロボットと人間理解
研究者が『ロボット』を伝えるために人と接するロボットの研究を考える
ロボット技術の国際標準
確率理論のロボティクス応用
機構の知と技
第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第 9 号 〔 〃 〕 ロボットと安全コンポーネント
第 10 号 〔 〃 〕 人ロボット共生学
第 1 号 〔 〃 〕 共創知能システムプロジェクト
第 2 号 〔 〃 〕 パラレルメカニズムと実用化
第 3 号 〔 〃 〕 つくばチャレンジ論文特集号
第 4 号 〔 〃 〕 2 足歩行ロボット技術
第 5 号 〔 〃 〕 ヒトの触感覚特性を活かす
第 6 号 〔 〃 〕 広がるテレロボティクス
第 7 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第 8 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ
第 9 号 〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅠ
第 10 号 〔 〃 〕 創立 30 周年記念特集号―ロボット学会新世代：世界に向かって―

第 31 巻※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: secretary@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号よ第 1 号 〔 〃 〕 次世代ロボットのための知能化技術
第 2 号 〔 〃 〕 ロボット教育論文特集号
第 3 号 〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ
第4号
第5号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

マニピュレーション研究の最前線
材料の知り 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 26 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

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一般社団法人 日本ロボット学会賛助会員（50 音順）（株）IHI
IHI 運搬機械（株）／開発部
（株）
アヴィス
育良精機
（株）
（株）
NTT データ／技術開発本部
エフエクスシステムス（株）
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン
（株）
（株）
ココロ
コマツ／研究本部
サイバネットシステム（株）（株）
ジェイテクト（株）
システムインフロンティア
清水建設（株）新明和工業（株）
スキューズ（株）
セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトバンクモバイル（株）（株）
ソミック石川（株）
ダイナックス（株）
データベース（株）
デンソーウェーブ
東急建設（株）
（株）
東郷製作所
（株）
東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）／元町工場（株）豊田自動織機／コーポレートセンター／研究開発センター

・賛助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきあ
りがとうございます．
・学会活動をご支援いただける賛助会員を募集しています．学会事務局へご一報ください．

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

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トヨタテクニカルディベロップメント（株）
ナブテスコ（株）／津工場（株）ナレッジ
日東精工（株）（社）日本ロボット工業会（株）ヴァスダックロボティクス
パナソニック（株）／生産革新本部
パナソニック（株）エコソリューションズ社
ビー・エム・ダブリュー（株）
ビー・エル・オートテック（株）
日立建機（株）（株）日立製作所／日立研究所
平田機工
（株）
ファナック
（株）
（株）フォーラムエイト（株）不二越富士重工業（株）／戦略本部クリーンロボット部
富士通（株）
富士通フロンテック（株）／メカコンポーネント事
業部
ボッシュ（株）（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
マクソンジャパン（株）
三井化学（株）三菱重工業（株）
三菱電機（株）（株）村田製作所／野洲事業所
矢崎総業（株）（株）安川電機（株）リアルビズ
リコー（株）● 入会に関するお問い合わせは…

―お知らせ 27―

一般社団法人 日本ロボット学会〒 113‑0033
東京都文京区本郷 2‑19‑7
ブルービルディング 2 階TEL 03（3812）7594
FAX 03（3812）4628
e‑mail : service@rsj.or.jp
URL : http://www.rsj.or.jp/

事務局

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一般社団法人 日本ロボット学会 平成 25・26 年度（2013・2014 年度）役員
理

事

会 長
小平 紀生（三菱電機）
副会長
髙西 淳夫（早稲田大学）
大隅久（中央大学）庶務担当
塚越 秀行（東京工業大学）
大明 準治（東芝）＊岩城敏（広島市立大学）＊細田 祐司（日本ロボット学会）
財務担当
三治信一朗（三菱総合研究所）＊塩沢 恵子（アドイン研究所）
企画担当
加賀美 聡（産業技術総合研究所）＊小林宏（東京理科大学）
会誌担当
松野 文俊（京都大学）＊田中 一男（電気通信大学）
欧文誌担当
新井 史人（名古屋大学）＊尾形 哲也（早稲田大学）
事業担当
吉田 英一（産業技術総合研究所）＊尾崎 功一（宇都宮大学）
山口亨（首都大学東京）＊倉爪亮（九州大学）国際担当
長谷川泰久（筑波大学）＊前田 雄介（横浜国立大学）
監事
榊原 伸介（ファナック）＊油田 信一（芝浦工業大学）
無印＊印

任期：2012 年 3 月より 2014 年総会時まで
任期：2013 年 3 月より 2015 年総会時まで

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2011 年 3 月〜 2015 年 3 月
足立勝（安川電機）石井 和男（九州工業大学）
石原 秀則（香川大学）
尹
英杰（トヨタテクニカルディ
ベロップメント）

上野 浩史（宇宙航空研究開発機構）
太田
順（東京大学）小俣透（東京工業大学）
包原 孝英（安川電機）

50 音順

河原崎徳之（神奈川工科大学）
木室 義彦（福岡工業大学）
倉爪亮（九州大学）榊原 伸介（ファナック）
坂根 茂幸（中央大学）
清水 正晴（千葉工業大学）
高橋 隆行（福島大学）
高松
淳 （奈良先端科学技術大学院大学）
塚越 秀行（東京工業大学）

長縄
深野
前野
松本
山下
山本
余
横山
脇田

明大（秋田大学）
亮（小松製作所）
隆司（慶應義塾大学）
吉央（産業技術総合研究所）
淳（静岡大学）晃生（東京大学）永（鹿児島大学）
和彦（安川電機）
優仁（産業技術総合研究所）

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2013 年 3 月〜 2017 年 3 月
市川 明彦（名古屋大学）
王
碩玉（高知工科大学）
川田 浩彦（北陽電気）
川原 知洋（九州工業大学）
北野
斉（パナソニック）
見持 圭一（三菱重工業）
小林英津子（東京大学）
榊
泰輔（九州産業大学）
朱赤（前橋工科大学）
辻俊明（埼玉大学）
中尾
学（富士通研究所）

JRSJ Vol. 31 No. 6

31-06̲お知らせ̲01-32.indd 28

50 音順

中臺 一博（ホンダ・リサーチ・イ
ンスティテュート・ジャ
パン）

中村
浪花
野田
羽田
日高
平井
程島
堀

明生（東京電機大学）
智英（福井大学）
哲男（三菱電機）芳朗（富士通研究所）
洋士（富士通研究所）
宏明（大阪大学）
竜一（埼玉大学）
俊夫（産業技術総合研究所）―お知らせ 28―

前田 雄介（横浜国立大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
松日楽信人（芝浦工業大学）
松本治（産業技術総合研究所）
三宅 徳久（パラマウントベッド）
山崎 文敬（イクシスリサーチ）
山本健次郎（日立製作所）
山本 元司（九州大学）
吉見
卓（芝浦工業大学）

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547「人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ」
特集についてロボットは，これまで工場等の閉環境での作業に特化しゴドレール・イヴァン先生と園田隆氏にはツイストドラてその実用化が進められてきた．その一方で，現在実用化

イブを紹介いただいた．モータでねじった 2 本の紐の張力に向けて研究されている次世代のロボットには人間支援やで関節を駆動することにより，ギアと同様の減速効果を得

コミュニケーションなど，人間との相互的なかかわり合いる機構である．減速効果はギアと同様であるが，高バックが強く求められている．ロボットは人間環境，すなわち人

ドライバビリティ，軽量という点でギアに勝り，小型化で間の存在を想定した環境における人とのインタラクション

きるためロボットハンドにも実装されている．

を処理する必要があるが，現時点で見られるロボットのほ

田原健二先生にはリニアモータを複数利用した無段変速

とんどは「重く」て「硬い」機構を持っており，人がそば機構について解説いただいた．固定された変速機構でロに寄って作業を共にできるものとはとても思えない．ロ

ボットに高剛性と柔軟性を両立させるのは難しい．その解ボットが人間と同じ環境で共存するためには，今よりも軽決法としてリニアモータを用いた無段変速機が有力であ量でバックドライバビリティの高いメカニズムをいかに実り，バックドライバビリティを損なわずに推力が低い短所

現するかが鍵になる．

を補えることを示していただいた．

そこで本特集では軽量・高バックドライバビリティの実

そして中村仁彦先生と神永拓先生には電気静油圧アク現を目指したアクチュエータ・機構の開発動向について解

チュエータ（Electro‑Hydrostatic Actuator: EMA）と呼説をいただき，バックドライバビリティという概念とそのばれる油圧駆動システムを紹介いただいた．本方式は歯車ための技術に関して，現状と今後目指すべき方向性についのすべり摩擦に代表されるような固体摩擦がないため，減て議論することを狙いとした．

速効果を持つにもかかわらず本質的に摩擦が小さい．本解まず，鈴森康一先生には，本特集のキーワードである
バックドライバビリティの概念についての総説を執筆して説では，EHA の基本構造並びにバックドライバビリティを高めるための構成例を示していただいた．

いただいた．バックドライバビリティの重要性は多くの研中村太郎先生には空気圧人工筋の研究動向について解説

究者や技術者が気づいているところであるが，その定義・いただいた．収縮率の低さにより可動範囲が限られるとい問題意識は人それぞれである．本稿ではバックドライバビ

う空気圧人工筋の欠点を補う新しい機構を紹介いただいた

リティの定義や整理すべき課題について明確にし，今後のほか，安全で親和性の高い空気圧人工筋の制御法について研究のあるべき方向性を示唆していただいた．

など，実用レベルの技術を解説いただいた．
最後に，企業の開発する実用的システムの例として，空続いて，バックドライバビリティを確保するためのアク気圧人工筋を用いたパワーアシストアームの開発について

チュエータ・機構の開発動向を紹介していただいた．
まず，仲田佳弘氏，石黒浩先生，平田勝弘先生にリニア

岡﨑安直氏，小松真弓氏に紹介いただいた．これは，重量

バーニアモータの開発について紹介いただいた．リニア

物の搬送時に慣性が 1／3 に低減されたかのような操作感

モータは生体の筋肉と同じ直動型のアクチュエータであが得られるパワーアシストシステムである．人工筋の機構

り，ギアを介さないためバックドライバビリティが高く，的柔軟性により人と重量物用ロボットアームの共存を実現

電動モータ特有の高い応答性により高い制御性能が得られしている先駆的例と言える．

るが，推力が低いことが課題である．リニアバーニアモー

以上のように，高バックドライバビリティを実現する

タは，磁気ギア効果により低速高トルク性を確保し，高推

様々な方式についてご寄稿いただいた．バックドライバビ力化を実現している．本解説では評価実験を通して，人間

リティという同じ課題を共有するにもかかわらず，アクとの柔軟なインタラクションを可能とするロボットへのリ

チュエータの選び方や構成によってまったく異なるアプ

ニアバーニアモータの適用について議論されている．

ローチとなり，様々な方法論が提案されている．アクチュ

次に藤本康孝先生にスパイラルモータを解説いただい

エータや機構，制御法の提案により新たな組み合わせが可た．本モータは可動子と固定子をらせん形状とすることで能になってきており，これまでにない方向性のロボットが対向面積を大きくとり，高推力を獲得する独特の構造を持創発される余地もある．この特集を機にバックドライバビ

つ．ギアを介さないためバックドライバビリティが高く，

リティについての議論が今後さらに深められることを願

電動モータの高い応答性も確保できるため，人間支援ロう．
（辻 俊明 埼玉大学，原 正之 東京大学）

ボットへの実装が期待される．

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

31-06-16 特集.indd 547―1―2013 年 7 月

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581〔表紙説明〕
ロボットのアクチュエータは，これまで主に高出力，高速，高精度が追求されてきましたが，ロボットが今後日常生活の中で人と直接かかわり合うようになっていくことを考えると，より柔軟に対応できることも重要なポイントになってきます．そういう意味でバックドライバビリティは必須技術のひとつと言えます．
人とじかに接触して，時に力強く，時にほどよく手加減するロボットは，人との協同作業や介護をはじめとする幅広い分野で，より安全確実に活躍していくことでしょう．
今回は，そんなイメージの象徴として，子供と腕相撲に興じるロボットを描いてみました．
アクチュエータ技術の進化に加え，人工知能や材料工学
やインタフェースの進化によって，ロボットが手加減してるのか，本当に負けてるのか区別できないような状況さえ実現できるようになるかもしれませんね．
（園山隆輔＜ T‑D‑F@T‑D‑F.jp ＞

T‑D‑F）

編集後記
2012 年の夏にロボット工学セミナーを企画する機会をき余地が多く残っています．ロボットが密に人と接し，人

いただき，そのときに私が選んだテーマは「アクチュエーを支援する近未来を実現するにはバックドライバビリティ

タ」でした．ロボットを作る上でアクチュエータがどのよに関する議論を避けて通ることはできません．本特集をきうな制約をもたらしているか，そして最新の技術動向によっかけにロボット工学者のバックドライバビリティというってどのようなロボットが実現可能になるか，自分自身が概念に関する議論が活性化し，新たな駆動系の開発やロボ

そんなテーマの話を聞いてみたい，という少々ワガママなット工学の展開へと繋がってくれることを願っておりま

理由からの選定でした．しかし，同じように感じた方々がす．

多かったのでしょうか，そのセミナーは早々に満員となり，本特集の企画にあたり，ご多忙のなか記事をご執筆下さ当日も活発な議論の場となりました．そして今度は学会誌った筆者の皆様，誠にありがとうございました．また，本の特集で，という声をいただき，アクチュエータの特集号

特集を企画する段階で東京大学の稲葉雅幸先生と山本晃生を企画するに至りました．ただしアクチュエータの特集は先生に貴重なご助言を賜りましたことをここに感謝申し上

他誌を含めて過去にも複数企画されているので何か特色をげます．エディタとして本特集にご意見いただきました原

出したい，と考え，かねてからロボット工学の重要な課題

正之先生，原稿を取りまとめていただいた高橋さん，イメとして気になっていた「バックドライバビリティ」に主眼

ージの湧きやすい表紙を描いて下さった園山様に厚く御礼を置くことにしました．総説で鈴森先生が述べられている

申し上げます．

ように，バックドライバビリティという概念には議論すべ

日本ロボット学会誌 31 巻 6 号

31-06-17 表紙・編集.indd 581― 35 ―（辻 俊明 埼玉大学）

2013 年 7 月

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