お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・日本ロボット学会代議員選挙のお知らせ ………………………………… お知らせ 2・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 3
・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 4
・学会賞推薦・応募のご案内 ………………………………………………… お知らせ 8・2016 年学会賞選定結果のご報告 …………………………………………… お知らせ 14□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 26□主催行事のお知らせ
・第 35 回日本ロボット学会学術講演会開催案内 …………………………… お知らせ 28
・第 22 回ロボティクスシンポジア開催案内 ………………………………… お知らせ 29
・ロボット工学セミナーのご案内 …………………………………………… お知らせ 30□共催・協賛行事のお知らせ
・本会協賛・後援・協力行事 ………………………………………………… お知らせ 32□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 33□英文論文集のページ
・Call for Papers: Special Issue on Advanced Manipulation ……………… お知らせ 34
・Call for Papers: Special Issue on Morphological Computation in Soft Robotics………………………………………………………………………………… お知らせ 35
・Call for Papers: Special Issue on New Horizons in Telerobotics for Real-Life
Applications …………………………………………………………………… お知らせ 36
・Call for Papers: Special Issue on Superhuman Technology …………… お知らせ 37
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 30 No. 21 Abstract ……………………… お知らせ 38
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 30 No. 22 Abstract ……………………… お知らせ 39□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 40□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 41

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 1―2016 年 11 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 2―

Nov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 3―せ2016 年 11 月

お

JRSJ Vol. 34 No. 9

知ら―お知らせ 4―

せNov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 5―せ2016 年 11 月

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JRSJ Vol. 34 No. 9

知ら―お知らせ 6―

せNov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 7―せ2016 年 11 月

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学会賞推薦・応募のご案内
第 31 回学会誌論文賞推薦募集
学会誌論文賞は，
本学会分野の発展への貢献を奨励することを目的とし，本学会の機関誌に発表された論文のうち，特に優秀なものを選び表彰する

推薦条件：
1．推薦範囲および推薦できる論文の数：ことを目的としています．審査に当たっては，論文内容の独創性，学術・技術上の寄与と波及効果，努力度を考慮し，特に独創性を重視します．またこのほか，表現の完成度や研究の発展性も考慮するものとします．

次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．
2015 年 1 月から 2016 年 12 月までの 2 年間に，本会学会誌に掲載された総合論文，学術・技術論文，解説論文，研究速報，討論とする．
2．推薦資格：本会正会員に限る．
3．推薦方法：下記の様式に従うこと．
4．締 切 日：2017 年 1 月 16 日（月）日本ロボット学会学会誌論文賞候補推薦用紙
論文名・著者名
掲

載誌※1

日本ロボット学会誌
Vol.

論 文 の 性 格

薦

理

pp．

1．学 術 性

※1

推

No.

2．新 規 性3．有 用 性4．提 案 性由関 連 分 野・キ ー ワ ー ド氏

名印

所属機関（部，課，役職）
推

薦

者

（正

会

員）

所在地

〒

電話：

FAX：

E-mail：注※ 1：論文先頭ページ脚注より転記してください．

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 8―

Nov., 2016

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第 5 回 Advanced Robotics Best Paper Award 推薦募集
Advanced Robotics Best Paper Award は，本学会分野の発展への貢献を奨励することを目的とし，本学会の機関誌に発表された論文のうち，特に優秀なものを選び表彰することを目的としています．
審査に当たっては，
論文内容の独創性，学術・技術上の寄与と波及効果，努力度を考慮し，特推薦条件：
1．推薦範囲および推薦できる論文の数：
次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．
2015 年 1 月から 2016 年 12 月までの 2 年間に，本会欧文誌 Advancedに独創性を重視します．またこのほか，表現の完成度や研究の発展性も考Robotics に掲載された full paper, short paper, survey paper とする．

慮するものとします．

2．推薦資格：本会正会員に限る．
3．推薦方法：下記の様式に従うこと．
4．締 切 日：2017 年 1 月 16 日（月）日本ロボット学会 Advanced Robotics Best Paper Award 候補推薦用紙
論文名・著者名
掲

載誌

Advanced Robotics
Vol.

No.

論 文 の 性 格

推

薦

理

pp．

1．学 術 性2．有 用 性3．提 案 性由関 連 分 野・キ ー ワ ー ド氏

名印

所属機関（部，課，役職）
推

薦

者

（正

会

員）

所在地

〒

電話：

FAX：

E-mail：日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 9―2016 年 11 月

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第 22 回実用化技術賞募集
一般社団法人日本ロボット学会ではロボット技術の社会への貢献が一層

2．受賞対象者：技術の完成に貢献した個人あるいは複数人（10 名以内，進むことを願って，ロボットに関する優秀な実用化技術の表彰を以下の要

ただし 1 団体は 5 名以内，なお団体とは法人または法人領で実施いたします．応募技術の中で惜しくも受賞に至らなかった技術に対し，次年度継続審査の制度が設けられております．詳しくは規程を参照に準じる単位とする）．
3．応募資格：会員・非会員を問わず応募可．

ください．また，過去に応募いただいた技術で受賞に至らなかった技術も4．応募方法：次頁様式に従うこと，自薦・他薦いずれも可とする．

再応募可能です．会員各位，特に賛助会員各位の積極的な応募を歓迎しま

5．締 切 日：2017 年 1 月 16 日（月）必着

す．

6．応募に際しての注意事項：
1．提出書類は一切返却いたしません．
2．審査は書類審査，ヒアリング審査で行い，必要に応じて現地調査

1．対象となる業績：
数年以内に完成したロボット学の成果を含む技術であり，応募者が主体となって開発した自主技術．理論や実験にとどまらず，実用的応用や製品を行います．書類審査にパスした候補者には選考委員会が指定する会場（東京）にてヒアリング審査を行います．その際の交通費化に結びついている技術を対象とする．
（注参照）

等は応募者負担になります．

注）1．技術の対象分野は，①製造業分野，②非製造業分野（農林漁業，
医療福祉，教育，サービス産業など），③実用化開発分野（宇宙，海洋，原子力，災害対処など）とする．
2．技術の対象にはハードウェアやソフトウェアの要素技術的なものばかりでなく，システム化技術まで広く含まれる．
3．実用化の範疇には，製品化（販売）されたものはもちろん，販
売はされていないものの，複数の人に用いられて評価を受けているもの，自社の生産ライン用に開発し実際に稼働し経済効果をあげているもの等も含まれる．
本賞の選考の対象となる技術は，当該年に行う本会会誌の公募に応じて応募のあったものおよび前年の選考委員会で次年再審査対象となり，再応募があったものです（事務局より再審査の連絡を行います）．したがって当該年に選考されなかった技術に関して次年度に選考される可能性があります．

3．最終決定結果は，応募代表者全員に文書によりお知らせいたします．ただし，［採］［否］の理由に関する問い合わせには応じかね
ます．
4．添付書類の変更がありますのでご注意ください．

学会誌論文賞，Advanced Robotics Best Paper Award，功労賞，ロボット活用社会貢献賞の推薦
および実用化技術賞への応募先：〒113-0033 東京都文京区本郷 2-19-7 ブルービルディング 2F
一般社団法人日本ロボット学会「○○賞係（該当の賞名を記載下さい）」宛
TEL：03（3812）7594
FAX：03（3812）4628
E-mail：award-entry@rsj.or.jp※表彰に関する規程は http://www.rsj.or.jp/awards-2/rules にて公開されております．

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 10―

Nov., 2016

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日本ロボット学会実用化技術賞申請書
（

年

月

日

番号（記入不要）

提出）

対象技術分野1．製造業分野，2．非製造業分野，3．実用化開発分野…○で囲んで下さい．

技術名称
会員資格

会員番号

氏

名（ふりがな付き）

年齢

機関・所属・職名（詳細に記入のこと）

代表者を筆頭に記入
連絡担当者氏名：所属・部課名：住所：〒

TELE-mail

FAX（600 字程度）
技術の概要
推薦者

空白でも可

会員資格

氏

名

所

属・職

名

連絡先（TEL

FAX）

添付書類：申請書の他に次の書類（任意形式）を添付して下さい．
（１）
技術説明書：技術の内容の説明の際，技術の独創性・新規性（当該技術によりロボット応用が拡大する効果），品質または性能の優秀さ・進歩性（類似技術との比較），波及効果（次のロボット技術・他技術・知的基盤への貢献，開拓される産業・市場の発展性）を明記し，技術のセールスポイントとなる点（本賞の選考において，特に応募者が評価してほしいポイント）が明確になるよう詳細かつ具体的に記述し
て下さい．
（２）
実用化の状況：現場への適用度，製品の経済効果・市場の評価，社会への実際的な貢献について，販売実績，稼働実績，産業界・社会へのインパクトの観点から明確に記述して下さい．
（３）
技術開発環境の説明：技術提携，技術協力などの有無，開発資金の援助の有無，それぞれある場合はその相手，内容も記述して下さい．特に共同研究の場合は，関連者の研究との関係（申請技術の背景の説明）を詳細に記述して下さい．
（４）
役割分担：各候補者の応募技術実現における役割分担を説明して下さい．
（５）
特許・実用新案出願・取得状況：リストを作成して下さい．リストには，名称，番号（出願番号，公開番号，登録番号），日付，出願国を記し，出願，公開，取得の区別を明確にして下さい．さらに取得および公開されたものに関しては，コピーを添付し，どの特許のどの請求項が重要であるかを説明して下さい．
（６）
技術に関する公開された文献：論文，技術報告，技術資料などで技術内容および各候補者の貢献度がわかるもの．特に，応募技術が日本ロボット学会誌や学術講演会等で発表されている場合は，その論文や予稿集原稿の別刷りを提出して下さい（発表年，巻号等を明記）．文献の有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出して下さい．
（７）
申請が 2 年めの場合は，前年度からの補強点あるいは改善点も記述して下さい．
（８）
開発技術の内容，実用化状況を示すビデオ：ビデオの有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出して下さい．
提出部数：（１）～（７）を正 1 部（A4 用紙），（１）～（８）を CD-ROM に収めたものを副として 1 部（ただし，（８）の動画ファイルを含め 30 MB以内とする）
提 出 先：一般社団法人 日本ロボット学会 実用化技術賞係 宛（〒113-0033 東京都文京区本郷 2-19-7 ブルービルディング 2 階）TEL：03-3812-7594 FAX：03-3812-4628 E-mail：award-entry@rsj.or.jp
提出期限：2017 年 1 月 16 日（月曜日）17：00 必着 注意事項：応募書類は一切返却いたしません．

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 11―2016 年 11 月

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第 10 回功労賞
功労賞は，本会の運営ならびに諸活動への貢献を奨励することを目的と推薦募集
つきましては，以下をご参照の上，所定の推薦用紙にて，本年度の功労

し，そのような具体的貢献のうち，特に顕著なものを成した個人に贈呈し，賞候補者を御推薦下さい．

その功労に報いるもので，2008 年度より表彰を行ってきております．
当学会の運営・諸活動は，ボランティアの献身的努力に強く依存してお1．推薦方法：他薦に限る

ります．それゆえ，顕著な貢献を顕彰し功労に報いることと，それを通し

2．被推薦（受賞）資格者：原則として，被推薦年度および表彰年度におて学会の運営・活動への貢献を奨励し活性化することは，当学会の存続・

いて本会の正会員または学生会員または職員であって，表彰年度にお発展のために極めて重要であります．この趣旨をお汲み頂き，本件にご協力下さいますようお願い申し上げます．

いて本会役員でないこと
3．推薦資格者：日本ロボット学会正会員
4．推薦締切：2017 年 1 月 16 日（月）日本ロボット学会功労賞推薦用紙
提

出

日

推

薦

者

年
氏

月

日

名

印

所属・肩書
連

絡

先

住所：

E-mail：
Tel.
候

補

者

氏

Fax.

名

所属・肩書
連

絡

先

住所：

E-mail：Tel.

Fax.

貢献の内容および効果（できる限り具体的に記述ください）貢献の顕著さ（客観評価）

候補者の努力の程度（具体的にお願いします）

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 12―

Nov., 2016

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第 9 回ロボット活用社会貢献賞
ロボットは，将来，人類のあらゆる活動において不可欠な存在となるこ

推薦募集

つきましては，以下をご参照のうえ，所定の推薦用紙にて，本年度のロとが期待され，ロボット学・ロボット産業もそれを担う存在に成長するこ

ボット活用社会貢献賞候補をご推薦ください．

とが望まれています．ロボット活用社会貢献賞は，この「ロボット活用社会」の実現に向けて，ロボットを様々な形で社会に普及・浸透させ，社会1．推薦方法：他薦に限るの変革に大きく貢献した，あるいは貢献しうる活動や知見を顕彰し，もっ2．被推薦（受賞）資格者・団体：表彰年度において本会役員が含まれなて上記将来像への接近を促進することを目的に制定されました．

いこと本賞選考に当たっては，ロボット活用社会の実現への貢献の具体的成果

3．推薦資格者：日本ロボット学会正会員と客観的な顕著さ，および社会的影響の大きさを総合的に評価し，特にロ

4．推薦締切：2017 年 1 月 16 日（月）ボット活用社会の実現において革新的業績と認められる，あるいは成り得る貢献をした団体，個人を選定します．

日本ロボット学会ロボット活用社会貢献賞推薦用紙
提

出

日

推

薦

者

年
氏

月

日

名

印

所属・肩書
連

絡

先

住所：

E-mail：Tel.
候 補 者・団 体

Fax.

氏名・団体名
所属・肩書
連

絡

先

住所：

E-mail：Tel.

Fax.

貢献の内容および
具体的成果

貢献の顕著さ（客観評価）

貢献の社会的影響（客観評価）

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 13―2016 年 11 月

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2016 年学会賞選定結果のご報告
日本ロボット学会第 30 回学会誌論文賞の贈呈―第 30 回学会誌論文賞選考結果報告―福田敏男（Toshio Fukuda）

本学会では，ロボット学の発展への貢献を奨励することを目的として，
本学会の学会誌に発表された論文のうち，特に優秀なものに対して毎年学1977 年東京大学大学院博士課程修了．工学博士．通産会誌論文賞を贈呈しています．
今回選考の対象となったのは，2014 年 1 月から 2015 年 12 月に学会誌

省工業技術院研究員，東京理科大学講師・助教授，
1979 ～ 1981 年 シ ュ ツ ッ ト ガ ル ト 大 学 客 員 研 究 員，に掲載された論文であり，この中から皆様より 32 件の論文の推薦を受け1986 年エール大学客員助教授，1989 ～ 2012 年名古屋

ました．この候補論文を対象として，第 30 回学会誌論文賞選考小委員会

大学教授を経て，2013 年名城大学理工学部メカトロニを組織し，3 回にわたる厳正かつ公正な審査を行った結果，次の 3 件の論文が受賞論文として選考され，理事会で最終決定されました．

クス工学科教授，北京理工大学教授，自己組織化ロボ
ット，マイクロ・ナノロボット等の研究に従事．SICE, VRSJ，日本機械

表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
選考小委員会を代表して，受賞者の皆様に心からのお喜びを申し上げる
とともに，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 30 回学会誌論文賞選考小委員会委員長 澤俊裕

学会フェロー，IEEE Life フェロー．2015 年秋紫綬褒章受章．
（日本ロボット学会正会員・フェロー）
選考理由：
本論文は，受動調芯原理を用いたはめあいに関して，プロトタイプ実装と実証実験を丁寧に行っており，実用化に向けて期待できる結果を示しており，有用性，波及効果が高く評価された．（実証実験分野）

受動調芯原理を利用したロボットマニピュレータによる自動精密はめあい
高橋 淳二
福川 智哉
福田 敏男
（日本ロボット学会誌 第 33 巻 第 5 号，pp. 362-369）

ロボットハンドでリングを把持しシャフトへのはめあいを行う精密組み
立てにおいて，①部品の間隙がロボットの位置決め精度よりも小さく，②ハンド把持時の変形により間隙がつぶれる低剛性リングの場合は，ロボットによる自動化は不可能である．この問題に対し，部品接触面の形状に沿 っ て 位 置 決 め が 受 動 的 に 達 成 さ れ る 受 動 調 芯 原 理（PAP：Passive
Alignment Principle）を提案した．PAP を用いるはめあいアルゴリズムの作動要件と作動後の残誤差を解析的に導出し，さらに 200 回の繰り返し
実証実験から PAP を用いた組み立てアルゴリズムの有用性を示した．

一般形状部品の多品種供給の自動化

野田

哲男
堂前 幸康
永谷 達也
奥田 晴久
田中 健一
（日本ロボット学会誌 第 33 巻 第 5 号，pp. 387-394）
自動組立システムにおける部品供給は保管・運搬の効率を上げるためバ
ラ積み状態が切望されており，これはランダム・ビン・ピッキング問題そのものである．近年，特定形状部品に対する解決策は提案されているものの，複雑形状部品を含む一般解は未解決であった．本論文ではこれを複数の小問題の連鎖に分解，それらを独自の単離・持ち替えの各アルゴリズムで実行することで，汎用的な複雑形状部品の多品種供給を実現した．実証
例では小型電機製品の部品 11 種を最速 2 秒台周期で任意姿勢へ整列した．

高橋淳二（Junji Takahashi）
2010 年 3 月名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナ
ノシステム工学専攻博士後期課程を修了．博士（工）．
筑波大学 GCOE（サイバニクス）研究員，名古屋大学
大学院工学研究科研究員，を経て 2013 年 4 月より青山学院大学理工学部助教．ユビキタス発電システム，

野田哲男（Akio Noda）
1987 年大阪大学大学院基礎工学研究科博士前期課程修了．同年三菱電機入社．先端技術総合技術研究所などを経て 2014 年から ITS 推進本部主席技師．ロボット，
自動走行など機械システム知能化の研究開発に従事．

自律分散制御，ロボティックセンサネットワーク，生体信号処理，ロボットによる自動組立の研究に従事．2008 年 International
Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems Best Paper
Award, 2013 年 SICE 中部支部第 43 期研究奨励賞受賞．日本機械学会，
計測自動制御学会，IEEE の各会員．
（日本ロボット学会正会員）

JRM Best Paper Award2012, 2014 R&D100 Award,
FA 財団平成 26 年度論文賞，2016 年度システム制御
情報学会論文賞など．システム制御情報学会，日本機械学会，計測自動制
御学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）
堂前幸康（Yukiyasu Domae）
2006 年北海道大学大学院情報科学研究科博士前期課程

福川智哉（Tomoya Fukukawa）
2016 年 3 月名古屋大学大学院工学研究科機械理工学専
攻博士後期課程を修了．博士（工）．同年ヤンマー株
式会社入社．ロボットマニピュレータによる自動組立，
農業機械の自動化に関する研究に従事．日本機械学会
会員．
（日本ロボット学会学生会員）

JRSJ Vol. 34 No. 9修了．2008 年三菱電機入社．先端技術総合研究所主席研究員，現在に至る．ビジョンシステム，産業用ロボッ ト な ど の 研 究 開 発 に 従 事．SSII2006 優 秀 論 文 賞，
JRM Best Paper Award 2012, 2014 R&D100 Award,
2014 年度喜安記念業績賞など．電子情報通信学会，精密工学会，情報処理学会，IEEE の会員．博士（情報科学）．
（日本ロボット学会正会員）―お知らせ 14―

Nov., 2016

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永谷達也（Tatsuya Nagatani）

明

2006 年東京工業大学大学院総合理工学研究科物理情報

1990 年 3 月東京大学大学院工学系研究科博士課程（精愛国（Aiguo Ming）

システム創造専攻博士前期課程修了．同年三菱電機入

密機械工学専攻）修了．博士（工学）．現在電気通信社．先端技術総合研究所主席研究員，現在に至る．産業用ロボット，FA 加工機，FA コントローラなどの大学大学院情報理工学研究科機械知能システム学専攻教授．ハイパーダイナミックロボット，ソフトロボッ

研究開発に従事．2014 R&D100 Award, 2014 年度喜トなどの研究に従事．IEEE，日本機械学会などの会員．

安記念業績賞，2016 年度システム制御情報学会論文賞（日本ロボット学会正会員）など．システム制御情報学会の会員．
奥田晴久（Haruhisa Okuda）

下条 誠（Makoto Shimojo）
1976 年東工大精密機械システム専攻修了．博士（工学）．

1993 年京都大学大学院工学研究科修士課程修了，同年同年工技院製科研，1993 年工技院生命研，1997 年茨三菱電機入社．先端技術総合研究所を経て，2012 年か

大情報工学科教授，2001 年電通大知能機械工学科教授，

ら名古屋製作所ロボット製造部知能化開発推進担当課

2016 年同上退職．現在電通大特命教授．触覚センサ，長．主に産業用ロボット向け画像認識・三次元計測・
メカトロニクス技術の研究開発業務に従事．2012 ロボ

ハンド等の研究開発に従事．日本機械学会，計測自動制御学会会員等．
（日本ロボット学会正会員）

ット大賞・日本機械工業連合会会長賞，2014 R&D100
Award など．電気学会会員．博士（情報科学）．
（日本ロボット学会正会員）

選考理由：
本論文は，物体との姿勢誤差と距離を同時に計測できる近接センサを開田中健一（Ken-ichi Tanaka）
1981 年京都大学大学院航空工学専攻博士前期課程修了，
同年三菱電機入社，中央研究所研究員．2010 年先端技術総合研究所所長，2014 年より役員技監．センサ情報処理技術，ロボット知能化技術などの研究開発に従事．
2014 R&D100 Award，第 47 回市村産業賞貢献賞など．
システム制御情報学会，日本神経回路学会などの会員．

発して，ハンドの各指の姿勢と距離を同時に調整するプリグラスプ動作を実現した研究であり，独創性，有用性が高く評価された．（要素分野）

選考理由：
本論文は，バラ積み部品供給の自動化に対し，汎用の平行グリッパを用いて多様な形状の部品に適用できるハンドリング計画手法を提案しており，実用性，有用性が高く評価された．
（システム分野）

指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御

小山 佳祐
鈴木 陽介
明
愛国
下条
誠
（日本ロボット学会誌 第 33 巻 第 9 号，pp. 712-722）
把持における二つの欠点，①視覚センサ：隠ぺい，推定誤差，②触覚センサ：接触まで検出不可，を補うために，ハンド指先部の近接覚センサを開発し，物体形状に倣うハンド指の動作を実現した．近接覚センサの素子配置設計を行うことで，物体面の傾きと距離を同時に検出できるハンド指先部センサを開発した．また，各関節，各指で独立した制御方式で，把持対象物面と指先面との距離，傾きを制御可能なことを確認した．
小山佳祐（Keisuke Koyama）
2015 年 3 月電気通信大学大学院修士課程（情報理工学
研究科知能機械工学専攻）修了．同年 4 月に同大学院博士後期課程に入学．現在に至る．日本学術振興会特別研究員（DC1）．触覚センサとロボットハンドの研究開発に従事．日本機械学会，計測自動制御学会の会員．
（日本ロボット学会学生会員）
鈴木陽介（Yosuke Suzuki）
2010 年東京工業大学大学院理工学研究科機械制御シス
テム専攻博士後期課程修了．博士（工学）．同年 4 月より電気通信大学情報理工学研究科知能機械工学専攻
助教．2016 年 3 月より金沢大学理工研究域機械工学系
助教．ロボティクスの研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

第 30 回学会誌論文賞選考小委員会委員
委員長
幹 事
委 員
野田 哲男（三菱電機）
永谷 圭司（東北大学）
荻野 正樹（関西大学）
森
武俊（東京大学）

澤俊裕（安川電機）橋本 浩一（東北大学）
山下淳（東京大学）江丸岸原田
奥貴紀（北海道大学）
宏亮（オリンパス）
研介（大阪大学）
寛雅（群馬大学）

川端 邦明（日本原子力研究開発機 安藤健（パナソニック）
構）
神田 真司（富士通研究所）
余永（鹿児島大学）
横山 和彦（安川電機）
榊
泰輔（九州産業大学）
三治信一朗（NTT データ経営研究山本 元司（九州大学）
所）
程島 竜一（埼玉大学）
村田 直史（三菱重工業）
岡宏一（高知工科大学）
蓮沼 仁志（川崎重工業）
注）本年度退任委員のみ掲載，また一次審査のみ担当した委員も含む―お知らせ 15―2016 年 11 月

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日本ロボット学会第 4 回 Advanced Robotics Best Paper Award の贈呈―第 4 回 Advanced Robotics Best Paper Award 選考結果報告―

本学会では，ロボット学の発展への貢献を奨励することを目的として，

Yoshiaki Bando

本学会の欧文誌（Advanced Robotics）に発表された論文のうち，特に優Yoshiaki Bando received M. Inf. degree from Kyoto

秀なものに対して毎年 Advanced Robotics Best Paper Award を贈呈してUniversity in 2015. He is currently pursuing his

います．
今回選考の対象となったのは，2014 年 1 月から 2015 年 12 月に Advanced

Ph.D. degree at the Department of Intelligence
Science and Technology, Kyoto University. His

Robotics 誌に掲載された論文であり，この中から皆様より 29 件の論文のresearch interests include signal processing, rescue

推薦を受けました．この候補論文を対象として，第 4 回 Advanced Robotics

robotics, and robot audition. He received the Most

Best Paper Award 選考小委員会を組織し，3 回にわたる厳正かつ公正なInnovative Paper Award at IEEE SSRR 2015, the Best Student Paper

審査を行った結果，次の 3 件の論文が受賞論文として選考され，理事会で最終決定されました．

Award at IEEE SSRR 2014, and the IEEE RAS Japan Chapter YoungAward at IEEE/RSJ IROS 2013. He is a member of IEEE, RSJ, IPSJ, and表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，JSAI.

会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
選考小委員会を代表して，受賞者の皆様に心からのお喜びを申し上げる

Takuma Otsuka

とともに，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 4 回 Advanced Robotics Best Paper Award 選考小委員会委員長
吉見

卓

Posture estimation of hose-shaped robot byusing active microphone array

Yoshiaki Bando, Takuma Otsuka, Takeshi Mizumoto,Katsutoshi Itoyama, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro,
Kazuhiro Nakadai, Hiroshi G. Okuno（Advanced Robotics Vol. 29, No. 1, pp. 35-49）

Takuma Otsuka received B.E., M. Inf., and Ph.D.
degrees from Kyoto University, Kyoto, Japan, in
2009, 2011, and 2014 respectively. He has been a
Researcher at NTT Communication Science
Laboratories, NTT Corporation, Kyoto, Japan, since2014. His research interests include statistical signal
processing, robot audition, human robot interaction, statistical patternrecognition, and machine learning. He received the Best paper award of
IEA/AIE-2010, NEC C&C Young Researcher Paper Award in 2010, andthe Best paper award of IWSEC-2013. Dr. Otsuka is a member of IEEE,
JSAI, and IPSJ.

Hose-shaped rescue robots have been developed for searching narrow spaces such as under collapsed buildings. The posture estimation
independent of the past history is critical, because conventional inertialsensor-based posture estimation has two main problems；a cumulative
error problem peculiar to inertial sensors, and a sudden posture change
problem caused by external forces. For coping with the two problems,
we developed a novel posture estimation method by putting an active
microphone array, a set of microphones and loudspeakers, on the robot.
The method calculates the time diﬀerence of arrival（TDOA）of the reference signal emitted from one loudspeaker, and estimates the posturefrom the distance obtained by TDOA. This concise method still has

Takeshi MizumotoTakeshi Mizumoto received the B.E. in computer science from Kyoto University in 2008, and the M.Sc.
and Ph.D. in intelligence science from Graduate
School of Informatics, Kyoto University in 2010 and2013. He is currently working for Honda ResearchInstitute Japan, Co., Ltd from 2013. His researchinterest is human robot interaction, entertainment robotics, robot audition, robotics, and bioacoustics. He is a member of development and support of an open source robot audition software HARK. He is nominateda finalist of a NTF Award for Entertainment Robots and System in
IROS 2008, received a NTF Award for Entertainment Robots andSystem in IROS 2010, a Best Paper Award of IEA/AIE 2010, and a JSAI
Incentive Award 2013. He is a member of IEEE, RSJ, JSAI, and IPSJ.

three problems：（１）external noise,（２）reverberation and reﬂection,and（３）obstacles. These problems are tackled by（１）TSP signal,（２）GCC-PHAT and a threshold-based onset detection, and（３）rejecting
incorrect onset times, respectively. Experiments with simulated sounds
and actual recordings demonstrate that the method attains the perfor-

Katsutoshi Itoyama
Katsutoshi Itoyama received the B.E. degree in 2006,
the M.S. degree in Informatics in 2008, and the Ph.D.
degree in Informatics in 2011 all from Kyoto

mance of estimation comparable to that of conventional methods, that is,less than 20［cm］of the tip position error. Even without historical data,
the method attains the similar performance while conventional methods
fail.

JRSJ Vol. 34 No. 9

University. He is currently an Assistant Professor of
the Graduate School of Informatics, Kyoto
University, Japan. His research interests include
musical sound source separation, music listening interfaces, and music
information retrieval. He received the 24th TAF Telecom Student
Technology Award and the IPSJ Digital Courier Funai Young
Researcher Encouragement Award. He is a member of the IPSJ, ASJ,
and IEEE.

―お知らせ 16―

Nov., 2016

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Masashi Konyo

Award of Advanced Robotics, 2013 Science and Technology Award of

Masashi Konyo received the BS, MS, and PhD

Minister of Education, Culture, Sports, Science Technology, 2010 NTF

degrees in engineering from Kobe University inAward for Entertainment Robots and Systems, the Best Paper Award

1999, 2001 and 2004, respectively. Since 2009, he has
been an associate professor in the Graduate School ofof IEA/AIE-2001, 2005, 2010 and 2013, and the 1990 Best Paper Awardof the JSAI. He is Fellow of IEEE, JSAI, IPSJ and RSJ.

Information Sciences, Tohoku University. His
research interests include haptic interfaces, rescue

選考理由：

robotics, and new actuators. He has won many awards for his research

本論文では，
狭隘環境で用いられるホース型レスキューロボットの姿勢を，

including the Best Paper Award of the Journal of Robotics andMechatronics in 2010, the Best Poster Award of the World Haptics

ロボットに搭載したスピーカとマイクロフォンアレイを用いて推定する手法が提案されている．提案手法は極めて独創性であり，技術の完成度も高Conference in 2007 and 2013, the Best Hands on Demo Award at the

く，実際のレスキュー現場での活用が期待できることが高く評価された．

Euro-Haptics 2008 and Haptics Symposium 2014, and JSME ROBOMEC
Award in 2001, 2007, 2008, 2009, and 2012. He is a member of the IEEE,
RSJ, JSME, SI, and VRSJ.
Satoshi Tadokoro
Satoshi Tadokoro was an associate professor of Kobe
University in 1993-2005, and has been a professor of
Graduate School of Information Sciences, Tohoku
University. He is President of International Rescue
System Institute and IEEE RAS President in 20162017. He was a project manager of MEXT DDT
Project on rescue robotics in 2002-2007 having contribution of morethan 100 professors nationwide, and NEDO Project that developed a rescue robot Quince which is being used at the Fukushima-Daiichi Nuclear
Power Plant Accident since June 2011. Since 2014, he is a project manager of Japan Government’s ImPACT Project. RSJ Fellow.
Kazuhiro Nakadai
Kazuhiro Nakadai received B.E. in electrical engineering in 1993, M.E. in information engineering in
1995, and Ph.D. in electrical engineering in 2003 fromthe University of Tokyo. He had been worked with
Nippon Telegraph and Telephone for four years as asystem engineer from 1995 to 1999. He was working
with Kitano Symbiotic Systems Project, ERATO, JST as a researcher
from 1999 to 2003. He is currently a principal researcher for Honda
Research Institute Japan, Co., Ltd. From 2006 to 2010, he was concurrently Visiting Associate Professor at Tokyo Institute of Technology.
From 2011, he has concurrently two Visiting（Adjunct）Professor positions at Tokyo Institute of Technology and at Waseda University. His
research interests include AI, robotics, signal processing, computational
auditory scene analysis, multi-modal integration and robot audition. He
is a member of RSJ, JSAI, ASJ, and IEEE.
Hiroshi G. Okuno
Hiroshi G. Okuno received the B.A. and Ph.D.
degrees from the University of Tokyo, Tokyo, Japan,
in 1972 and 1996, respectively. He worked for NTT,
JST, the Tokyo University of Science, and Kyoto
University. He is currently a Professor in the
Graduate Program for Embodiment Informatics,
Waseda University, Tokyo, Japan, and a Professor Emeritus, Kyoto
University, Kyoto, Japan. He was Visiting Scholar at Stanford
University, Stanford, CA, from 1986 to 1988. He has done research inprogramming languages, parallel processing, and reasoning mechanisms
in AI. He is currently engaged in computational auditory scene analysis,music scene analysis, and robot audition. He coedited Computational
Auditory Scene Analysis（CRC Press, 1998）, Advanced Lisp Technology（Taylor and Francis, 2002）, and New Trends in Applied Artificial
Intelligence（IEA/AIE）（Springer, 2007）. Prof. Okuno received various
awards including 2013 JSAI Achievement Award, the 2nd Best Paper

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

Realizing whole-body tactile interactions witha self-organizing, multi-modal artificial skinon a humanoid robot
Philipp Mittendorfer, Eiichi Yoshida, Gordon Cheng（Advanced Robotics Vol. 29, No. 1, pp. 51-67）

In this paper, we present a new approach to realize whole-body tactile interactions with a self-organizing, multi-modal artiﬁcial skin on ahumanoid robot. We therefore equipped the whole upper body of thehumanoid HRP-2 with various patches of CellulARSkin―a modular artiﬁcial skin. In order to automatically handle a potentially high number oftactile sensor cells and motors units, the robot uses open-loop exploration motions, and distributed accelerometers in the artiﬁcial skin cells, toacquire its self-centered sensory-motor knowledge. This body selfknowledge is then utilized to transfer multi-modal tactile stimulations
into reactive body motions. Tactile events provide feedback on changesof contact on the whole body surface. We demonstrate the feasibility of
our approach on a humanoid, here HRP-2, grasping large and unknown
objects only via tactile feedback. Kinesthetically taught grasping trajectories, are reactively adapted to the size and stiﬀness of diﬀerent test
objects. Our paper contributes the ﬁrst realization of a self-organizing
tactile sensor-behavior mapping on a full-sized humanoid robot,
enabling a position controlled robot to compliantly handle objects.
Philipp Mittendorfer
Philipp Mittendorfer received the Bachelor degree inelectrical engineering from Technical University of
Munich（TUM）, Munich, Germany, in 2008, and the
Diploma degree in 2009. He received his Doctor ofEngineering degree in 2015 with summa cum laude
under the supervision of Prof. Gordon Cheng,
Institute for Cognitive Systems, Technical University of Munich. His
current research interests include methods to self-organize intelligent
surface sensor networks and their practical implementation as multimodal artiﬁcial sensor skins into robotic systems.
Eiichi Yoshida
Eiichi Yoshida received M. E and Ph. D degrees from
Graduate School of Engineering, the University ofTokyo in 1993 and 1996 respectively. In 1996 hejoined former Mechanical Engineering Laboratory,
later reorganized as National Institute of Advanced
Industrial Science and Technology（AIST）, Tsukuba,
Japan. He served as Co-Director of AIST/IS-CNRS/ST2I Joint FrenchJapanese Robotics Laboratory（JRL）at LAAS-CNRS, Toulouse, France,from 2004 to 2009. Since 2009, he is Co-Director of CNRS-AIST JRL―お知らせ 17―2016 年 11 月

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（Joint Robotics Laboratory）, UMI3218/RL, and since 2016 he serves as

shifted his desired career to pursue the Japanese National Patent

Principal Research Manager of Intelligent Systems Research Institute（IS-AIST）, AIST, Tsukuba, Japan. His research interests include robot

Attorney License. He passed the first stage of the Patent Attorneytask and motion planning, human modeling, and humanoid robots.

engineer and English-Japanese translator since 2015.

Exam in 2015. He has worked for SK IP Law Firm in Tokyo as a patent

Gordon Cheng

Keiko Yokoyama

Gordon Cheng is Professor and Chair of Cognitive

Keiko Yokoyama received her bachelor’s degree inSystems, and founding Director of the Institute for
Cognitive Systems, Technical University of Munichmathematical engineering and information physics,（TUM）, Munich, Germany. He received the Ph.D.

and master’s degree in information physics and computing from the Univ. of Tokyo, Tokyo, Japan, in（2001）degree in systems engineering from the2011 and 2013 respectively. She has been working
for NEC corporation since April 2013, in the ﬁeld of

Department of Systems Engineering, The Australian
National University, and the bachelors（1991）and masters（1993）degrees

Supply Chain Management.

in computer science from the University of Wollongong, Wollongong,
Australia. He is the co-inventor of approximately 15 patents and has co-

Hiromasa Oku

als, and book chapters. His current research interests include humanoid

Hiromasa Oku is an associate professor in the Schoolof Science and Technology, Gunma University, Japan.

robotics, cognitive systems, brain machine interfaces, biomimetic ofHe received his B.S. in physics in 1998, and his M.E.

authored approximately 250 technical publications, proceedings, editori-

human/active vision, human-robot interaction.
選考理由：
本論文では，ヒューマノイドのボディ表面に形成された，多数の触覚セ
ンシングセルのネットワークによる人工皮膚からの情報に基づき，物体把持を実現する運動計画手法が提案されている．人工皮膚による触覚センシ
ング技術の完成度が高く，それに基づくマニピュレーション手法の独創的が高く評価された．

1 ms Auto Pan-Tilt-video shooting
technology for objects in motion based on
Saccade Mirror with background subtraction
Kohei Okumura, Keiko Yokoyama,
Hiromasa Oku, Masatoshi Ishikawa（Advanced Robotics Vol. 29, No. 7, pp. 457-468）

In this paper, the authors propose a state-of-the-art video shooting
system for some randomly and quickly moving objects, which is basedon our precise centering technology‘1 ms Auto Pan-Tilt.’It can capture the certain moving target as if it stopped and were ﬁxed at thecenter of the image. In a previous study, we proposed and developed ahandmade special device to control a camera gaze promptly, yet, it was
not applicable for a real situation. This time, we remodeled the device asa unit with plural camera ports, which realized obtaining high-resolution movies. Moreover, with quantifying the system mathematically, we
proposed a robust algorithm for a real use. Videos obtained by the new
system help us grasp the detailed movement of the target object moreclearly, which is highly demanded in the realms of the measurement,

and Dr. Eng. degrees in mathematical engineeringand information physics, in 2000 and 2003, respectively, from the University of Tokyo, Japan. From2003 to 2005, he was a researcher in Precursory Research for
Embryonic Science and Technology Project, Japan Science andTechnology Agency. From 2005 to 2011, he was a research associate
and assistant professor at the University of Tokyo. From 2011 to 2014,
he was a lecturer and assistant professor at the University of Tokyo. He
moved to the current position in 2014.
Masatoshi Ishikawa
Masatoshi Ishikawa is a professor and Dean ofInformation Science and Technology at the
University of Tokyo, where he is developing highspeed vision, visually controlled high-speed robots,high-speed target tracking, dynamic projection mapping, and so on. He received the B.E., M.E., and Dr.
Eng. degrees in mathematical engineering and information physics fromthe University of Tokyo, Japan, in 1977, 1979, and 1988, respectively.
After he worked at Industrial Products Research Institute, Tsukuba,
Japan, he moved to the University of Tokyo in 1989. He was an executive adviser to the president, a vice-president and an executive vicepresident of University of Tokyo, from 2004 to 2005, from 2004 to 2005,
and from 2005 to 2006, respectively.
選考理由：
本論文では，動き回る物体を追跡する高速のパン・チルトビジョンシス
テムが提案されている．サッカードミラーと呼ばれる光学系を巧みに利用して，屋外でも利用可能なシステムが実現されており，技術的完成度が高く，多方面の応用展開が期待されることが高く評価された．

astronomy, broadcasting service, and so on.
Kohei Okumura
Kohei Okumura received his bachelor’s degree inApplied Physics from Waseda University, Tokyo,
Japan in 2008. He also received his master’s degrees
and Ph.D. in Information Physics and Computing
from the University of Tokyo, Tokyo, Japan in 2010
and 2013, respectively. He had been a Research
Fellow of the Japan Society for the Promotion（DC2 and PD）from 2012
to 2014. Through his devotion to the research, he earned several awards
including JRSJ Best Paper Award in 2013. Following the research, he

JRSJ Vol. 34 No. 9

Motion control of wearable-type
walking support system based on thespring-mass model

Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge（Advanced Robotics Vol. 29, No. 20, pp. 1339-1355）
In this research, we focus on a wearable-type system that supports
the elderly with their walking. Diﬀerent from typical control methods ofwearable-type walking support systems, we propose a simple control―お知らせ 18―

Nov., 2016

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method based on the spring-mass model. As a walking aid that does not

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選考理由：

require additional motions, such as sit-to-stand, this simple system is

本論文では，小型・軽量の装着型歩行アシスト装置に対する，バネ・マ

beneﬁcial for two reasons. First, it reduces the calculation cost of deriv-

スモデルに基づく運動制御手法が提案されている．シンプルな力学モデル

ing the support joint torque of the user；second, the wearable device
hardware can be simply constructed from low-power actuators andに基づく極めて完成度の高いシステムが構築されており，高齢者向けの歩行支援技術として実用化が期待される点が高く評価された．

springs rather than high-power actuators. In stance phase supportmode, our motion control method compensates for a part of the force
applied to the upper body as a leg muscle support. During the swing
phase, walking is supported by a trajectory-following method using theimpedance control as well as the spring-mass model. The proposed
methods are applied to a prototype of a wearable-type walking support
system, and evaluated in a series of experiments on human subjects.
Shinji Suzuki
Shinji Suzuki received his B.E., M.E., and Ph.D
degrees from Tohoku University, Sendai, Japan, in
2009, 2011, and 2014, respectively. During 2014-2016,he has developed embedded software for assist robot
in SHARP Corporation, Tenri, Japan. Currently, he isa research staﬀ in Nidec Corporation, Kyoto, Japan.
His research interests include walking support system, factory automation system and worker assist system. He is a member of the Robotics
Society of Japan and the Society of Instrument and Control Engineers.
Yasuhisa Hirata
Yasuhisa Hirata is a Professor in the Department of
Robotics at Tohoku University, Japan. He received
his B.E., M.E., and Ph.D. degrees in mechanical engineering from Tohoku University, Japan in 1998, 2000,
and 2004, respectively. He worked as a research
associate from 2000 to 2006 and worked as an associate professor from 2006 to 2016, respectively, in the Department of
Bioengineering and Robotics at Tohoku University. From 2002 through2004, he was a researcher at Precursory Research for PRESTO, JST. He
received the Young Investigator Excellence Award and the Base Paper
Award of the Robotics Society of Japan in 2001 and 2005, the JSMEAward for best paper from the Japan Society of Mechanical Engineers
in 2005, and the Young Scientists’ Prize, The Commendation for Scienceand Technology by the Minister of Education, Culture, Sports, Scienceand Technology in 2014. He is a member of IEEE, RSJ, SICE, and JSME.
Kazuhiro Kosuge
Kazuhiro Kosuge is a Professor in the Department of
Robotics at Tohoku University, Japan. He received
the B.S., M.S., and Ph.D. in Control Engineering fromthe Tokyo Institute of Technology, in 1978, 1980, and1988 respectively. From 1980 through 1982, he was a
Research Staff in the Production Engineering
Department, Nippon Denso Co., Ltd.（DENSO Co., Ltd. at present）. From1982 through 1990, he was a Research Associate in the Department ofControl Engineering at Tokyo Institute of Technology. From 1990 to
1995, he was an Associate Professor at Nagoya University. From 1995,
he has been at Tohoku University. He received the JSME Awards forthe best papers from the Japan Society of Mechanical Engineers in 2002
and 2005, the RSJ Award for the best papers from the Robotics Societyof Japan in 2005. He is an IEEE Fellow, a JSME Fellow, a SICE Fellow, a
RSJ Fellow and a JSAE Fellow.

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

第 4 回 Advanced Robotics
Best Paper Award 選考小委員会委員
委員長
幹 事

吉見
卓（芝浦工業大学）
平田 泰久（東北大学）
望山
洋（筑波大学）委 員
畑中 健志（東京工業大学）
鈴木聡（東京電機大学）

髙嶋淳（国立障害者リハビリテ
ーションセンター研究所）

伊藤 和晃（豊田高等専門学校）
多田隈建二郎（東北大学）
入部 正継（大阪電気通信大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
玄相昊（立命館大学）
菅原 雄介（東京工業大学）
小木曽公尚（電気通信大学）
舩戸 徹郎（電気通信大学）
小西 克己（工学院大学）
清水 正宏（大阪大学）
上田 隆一（千葉工業大学）
三好
扶（岩手大学）
多田隈理一郎（山形大学）
大明 準治（東芝）
杉正夫（電気通信大学）
村上 弘記（IHI）
大原 賢一（名城大学）
注）本年度退任委員のみ掲載，また一次審査のみ担当した委員も含む―お知らせ 19―2016 年 11 月

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日本ロボット学会第 21 回実用化技術賞の贈呈―第 21 回実用化技術賞選考結果報告―

藪下英典（Hidenori Yabushita）

実用化技術賞は，産業分野の自動化の推進や，社会生活の改善にロボット技術の研究開発成果が直接役立てられ，ロボット技術の社会への貢献が2005 年東北大学大学院工学研究科機械知能工学専攻博

一層進むことを目的として，ロボットに関する優秀な実用化技術の開発を

士後期課程修了．博士（工学）．同年トヨタ自動車株

行った個人やグループに毎年贈呈しております．
本年度は，2 件の応募がありました．本会選考規程に基づいて審査委員

式会社へ入社．2010 年 Toyota Motor Europe NV/SA
へ出向．2013 年トヨタ自動車株式会社に帰任．移動ロ

会を組織して慎重な審議を行い，まず第 1 段階として応募 2 件が規程で示

ボットの自律移動技術の研究開発に従事．

す条件に合致することを確認し，書類選考の結果を経て，2 件をヒアリン
グすべき対象としました．
ついで第 2 段階として，この 2 件それぞれについて厳正な技術評価を行い，これに基づき委員会全体で受賞候補に値するかどうかを改めて慎重に

森 健光（Takemitsu Mori）
2000 年早稲田大学理工学部卒業．2002 年東京工業大

審議しました．その結果，以下の 1 件が授賞対象として選定され，理事会

学大学院総合理工学研究科修士課程修了．同年松下電で最終決定されました．

器産業（株）（現社名，パナソニック（株））入社．

表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，2004 年トヨタ自動車（株）入社．愛知万博ロボットの会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
最後になりましたが，受賞者の方々に心よりお慶びを申し上げますと共隊列制御開発，モビリティロボットの開発，工場支援
ロボットの開発に従事． （日本ロボット学会正会員）に，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 21 回実用化技術賞選考小委員会委員長

吉見藤井亮暢（Akinobu Fujii）
2003 年名古屋大学大学院工学研究科計算理工学専攻博士課程修了．博士（工学）．同年（株）豊田中央研究所入所．2000 年理化学研究所ジュニアリサーチアソシ
エ イ ト，2001 ～ 2002 年 日 本 学 術 振 興 会 特 別 研 究 員（DC2）．自律移動ロボットに関する研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

卓ダイレクト教示可能な磁気テープレス自動搬送ロボット

小田島

正
藪下 英典
森
健光
藤井 亮暢
田中
稔
（トヨタ自動車株式会社，株式会社豊田中央研究所）

田中 稔（Minoru Tanaka）
1985 年松江工業高等専門学校卒業，同年（株）豊田中央研究所入社．ロボット，生産システム等のシミュレ
ータ開発，小型ロボットの制御，環境認識技術の開発に従事．
（日本ロボット学会正会員）

推薦理由：
AGV（無人搬送車）は工場内の搬送自動化に貢献する主なアイテムの一つであり，今日では省人化の観点から工場に欠かせない設備である．しかし，従来の AGV はその経路変更に磁気テープが必須であり，それに起因するメンテナンスや経路変更に手間と費用が掛かることが適用拡大の障壁の一つとなっていた．本ロボットでは，レーザセンサによる自己位置推
定とカメラによるマーカ認識を相補的に利用することで，広域な移動と高精細な位置決めを両立している．レーザセンサによる自己位置推定においては，地図を用いた確率的位置推定とレーザオドメトリを状況に応じて自動的に切り替えることで，環境変化の激しい工場においても自己位置推定の精度を補償するアルゴリズムとしている．また，ユーザが直接操縦することで周囲の地図を生成すると同時に経路を教示するダイレクト教示を採用しており，30 分程度の時間で教示作業を完了させることが可能である．
これらの技術により頻繁に経路変更が発生する工場環境内においても導入
から 10 ヶ月以上にわたって自己位置をロストすることなく稼働し続けており，従来の磁気テープ式 AGV の適用が困難であった領域にも AGV の適用範囲を広げていく効果が期待される．独創的な自己位置推定技術によって，日々刻々変化する工場環境の中でも長期にわたり稼働し続ける高い
ロバスト性を実現している点，またメンテナンスや経路変更に要する手間と費用を大幅に削減して生産現場の要求に応えるロボットを実現している
点など，その実用性は高く評価できる．
小田島正（Tadashi Odashima）
2000 年名古屋大学大学院博士後期課程修了．博士（工学）．同年理化学研究所バイオ・ミメティックコント
ロール研究センターフロンティア研究員．2006 年トヨタ自動車に入社．介護支援ロボットおよび工場支援ロ
ボットの開発に従事．
（日本ロボット学会正会員）

JRSJ Vol. 34 No. 9

第 21 回実用化技術賞選考小委員会委員
委員長
幹 事

吉見
卓（芝浦工業大学）
久保田哲也（川崎重工業）
曽根原光治（IHI）

委 員
塩形 大輔（IHI）
河原崎徳之（神奈川工科大学）
石川 和良（CYBERDYNE）
羽田 芳朗（富士通研究所）―お知らせ 20―

山崎
山本
中村
市川

文敬（イクシスリサーチ）
晃生（東京大学）
明生（東京電機大学）
明彦（名城大学）
注）本年度退任委員のみ掲載

Nov., 2016

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日本ロボット学会第 8 回ロボット活用社会貢献賞の贈呈―第 8 回ロボット活用社会貢献賞選考結果報告―

ロボットは，将来，人類のあらゆる活動において不可欠な存在となることが期待され，ロボット学・ロボット産業もそれを担う存在に成長することが望まれています．ロボット活用社会貢献賞は，この「ロボット活用社会」の実現に向けて，ロボットを様々な形で社会に普及・浸透させ，社会の変革に大きく貢献した，あるいは貢献しうる活動や知見を顕彰し，もってその将来像への接近を促進することを目的に制定されました．
選考過程は，規程により，まず正会員および選考小委員会委員から推薦を募り，3 件の推薦が寄せられました．その内容を，選考小委員会において精査し，慎重に審議を行った結果，1 件 3 団体が授賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
最後に，受賞者の方に心よりお慶びを申し上げるとともに今後のご活躍をお祈りいたします．
第 8 回ロボット活用社会貢献賞選考小委員会委員長

吉見

卓

ロボットコンテストの企画・長期継続による若者のロボットマインド育成への貢献
日本放送協会，株式会社 NHK エンタープライズ，
全国高等専門学校連合会

推薦理由：1980 年代は，ロボット発展の揺籃期にあたり，その後，日本は世界におけるロボットの技術面，産業面でのリーダーとなり，ロボット大国と呼ばれるようになった．その時代に開始され，社会全般にロボットへの興味を高め，多くの若者の知的好奇心を刺激してロボットマインドを育成し，彼らがロボットに関わる研究者やエンジニアになることを目指すきっかけを提供することにより，日本がロボット大国になる原動力の一つになった
ロボットコンテスト．このロボットコンテストは 1988 年から長期にわたり継続され，発展してきた．これを企画・開催してきた NHK，NHK エ
ンタープライズ，全国高等専門学校連合会の社会的貢献は大きい．
一般社団法人全国高等専門学校連合会・日本放送協会・株式会社 NHK エ
ンタープライズ
一般社団法人全国高等専門学校連合会，日本放送協会，株式会社 NHK エ
ンタープライズは，全国高等専門学校ロボットコンテスト実行委員会を組織し，「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト（高専ロボコン）」を実施しています．高専ロボコンは，若い人たちに，既成概念にとらわれず「自らの頭で考え，自らの手でロボットを作る」ことの面白さを体験してもらい，発想することの大切さ，物作りの素晴らしさを共有してもらう教育イベントとして定着し，来年は記念すべき 30 回大会を迎えます．また，ロボコンの精神は，ABU アジア太平洋ロボットコンテスト
としてアジアにも拡大しています．今年は，タイ・バンコクに 16 の国と地域から多くの若者が集まり 15 回目の大会が開催されました．

第 8 回ロボット活用社会貢献賞
選考小委員会委員
委員長
幹 事

吉見
卓（芝浦工業大学）
久保田哲也（川崎重工業）
曽根原光治（IHI）

委 員
和田 一義（首都大学東京）
嶋地
山野辺夏樹（産業技術総合研究所） 細田
山本健次郎（日立製作所）

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 21―

直広（北陽電機）祐司（日本ロボット学会）

2016 年 11 月

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日本ロボット学会第 9 回功労賞の贈呈―第 9 回功労賞選考結果報告―

川村貞夫（Sadao Kawamura）

功労賞は，本会の運営ならびに諸活動への貢献を奨励することを目的とし，そのような具体的貢献のうち，特に顕著な成果を得た個人に贈呈し，1981 年大阪大学基礎工学部生物工学科卒業，1986 年

その功労に報いるものです．

大阪大学大学院基礎工学研究科博士課程修了（工学博士），同年同大学助手．1987 年立命館大学理工学部機械工学科助教授・教授を経て，1996 年ロボティクス学

選考過程は規程により，正会員から推薦を募り寄せられました 2 件の推薦を，選考小委員会において内容を精査し慎重な審議を行った結果，1 件
3 名が授賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
最後に，受賞者の方に心よりお慶びを申し上げますと共に，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 9 回功労賞選考小委員会委員長

澤俊裕

科教授，2003 年～ 2006 年立命館副総長・立命館大学
副学長，2011 年～現在ロボティクス研究センター長．
ロボットの制御と機構の研究に従事．2011 年～ 2013 年日本ロボット学会
会長，日本学術会議連携会員，ロボット革命イニシアティブ協議会会員，
日本機械学会，IEEE，システム制御情報学会，計測自動制御学会，日本
工学アカデミー等の会員．

（日本ロボット学会正会員・フェロー）

和文誌の論文査読方針および体制の改革と新査読システムの確立
松野

文俊

田中

一男

川村

貞夫

推薦理由：
【貢献の顕著さ】昨今のロボット学に関する課題の多様化に対応し，これまでは学術中心の傾向にあった論文評価を多様化させる改革に取り組
み，従来の査読基準では採録が難しい，ロボットの社会実装および普及に役立つ貴重な情報を有する論文投稿を可能にした貢献は大きい．これにより，従来の学会の枠にとらわれず，ロボットに関連する活発な議論および交流の場としての当会の存在意義が増すとともに，教育，社会実装，シス
テムインテグレーション，実証実験などの産学の幅広い分野の論文掲載，および大学未満からロボット関連企業以外の社会人までの会員増加が期待できる．また，本取り組みは，知の継承，人材育成，技術促進の三本柱で社会に貢献できる学会を目指す当学会の更なる改革の継続議論につながっており，その貢献は評価できる．
【候補者の努力の程度】
候補者は，
本取り組みを取りまとめる立場にあり，多くの取り組みが議論のみで改革の具体化に至らない状況の中，分野の調査から，採択方針の決定，査読体制の構築，新システム導入完了まで，2年余りの時間を要する作業を完遂した努力は評価できる．
松野文俊（Fumitoshi Matsuno）
1986 年大阪大学大学院基礎工学研究科博士課程修了．
大阪大学助手，神戸大学講師・助教授，東京工業大学
助教授，電気通信大学教授を経て，2008 年から京都大学教授（機械理工学専攻）となり，現在に至る．ロボティクス・制御工学・レスキュー学に関する研究に従事．
（日本ロボット学会正会員・フェロー）
田中一男（Kazuo Tanaka）
1990 年東京工業大学大学院総合理工学研究科システム科学専攻博士課程修了．同年金沢大学助手となり，同大学助教授，電気通信大学助教授を経て 2002 年同大学教授．非線形システム制御，無人機制御などの研究に従事．IEEE の会員． （日本ロボット学会正会員）

第 9 回功労賞選考小委員会委員
委員長
幹 事
委

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 22―員澤俊裕（安川電機）山本健次郎（日立製作所）
細田 祐司（日本ロボット学会）
嶋地 直広（北陽電機）

Nov., 2016

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日本ロボット学会第 31 回研究奨励賞の贈呈―第 31 回研究奨励賞選考結果報告―

小島邦生（1990 年 8 月 10 日生）

研究奨励賞は，研究発表を奨励し，若手研究者を積極的に育成することを目的とし，優れた研究発表を行った新進の研究者または技術者に進呈す東京大学る賞で，毎年度の学術講演会で発表した講演者の中から，講演年の 1 月 1

講演番号：3I1-06（第 33 回学術講演会）

日に 35 歳未満の方を対象に選考されます．
今回は 2015 年開催の第 33 回学術講演会において推薦のあった 26 名の講演題目：実践を意識した大出力等身大ヒューマノイ
ドロボット JAXON の設計と実装方を対象に，選考小委員会において独創性，有効性，発展性の観点から厳正な審査を行って以下の 11 名を選考し，理事会において授与が決定されこのたびは日本ロボット学会研究奨励賞という栄誉ました．

ある賞をいただき，誠にありがとうございます．この場をお借りして，ご

表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．

指導いただいた諸先生方や日頃の研究活動を支えて下さっている研究室の皆様に深く御礼申し上げます．本研究で私達は様々な実験に容易に適用で選考小委員会を代表して，受賞者の方々には心からお喜びを申し上げる

きる研究用プラットフォームとして高速大出力ヒューマノイド JAXON をとともに，今後もますますロボット学の発展にご尽力いただきますよう期

開発しました．JAXON は人に近いプロポーションや人と同程度の運動性

待いたします．

能，高い耐転倒衝撃性など等身大ヒューマノイドとして魅力的な特徴を有
第 31 回研究奨励賞選考小委員会委員長

沢俊裕

しています．今後は JAXON を研究用プラットフォームとして活用することで今後のロボット技術の発展に大いに貢献できるよう精進して参ります．

阿部有貴（1987 年 6 月 4 日生）
宇都宮大学
講演番号：2F2-01（第 33 回学術講演会）
講演題目：輪郭ボケ幅による奥行距離推定法に基づく把持アプローチの違いによるマイクロハン
ドリング
このたびは日本ロボット学会研究奨励賞という栄誉ある賞を賜り，大変光栄に存じます．この場をお借りしてご指導いただいた諸先生方や研究室の皆様に厚く御礼申し上げます．マイクロメートルオーダにおいてスケー
リング則による付着現象が把持解放などの微小物体への操作に影響を及ぼします．本論文では，エンドエフェクタによる微小物体の把持する際の機械的なアプローチに着目し，そのアプローチ方法によって解放条件を定義した新たな機械的マイクロハンドリング手法を提案しました．今後は本手法を工学のみならず農学・医学・薬学などに展開し，産業界におけるシーズとして社会還元に寄与できるよう研究活動に邁進してまいります．

小島諒介（1990 年 1 月 7 日生）
東京工業大学
講演番号：2D2-02（第 33 回学術講演会）
講演題目：音源アノテーション補助のための音源位置を考慮した同定モデル
本研究は，ロボット聴覚分野で培われてきた音源定
位・分離・同定技術に対して，音源位置を考慮した新しい確率モデルを導入することで，森の中でどんな野鳥がいつどこで鳴いているかを半自動で分析する技術について述べたものです．このような分析は，従来の野鳥研
究では，人の耳を頼りに聴取したメモを多大な時間をかけて人手で行っていましたので，本研究の技術が確立すれば，大幅な効率化が見込まれます．
今後，この受賞を励みに，本技術の確立を目指すとともに，さらに発展させ，野鳥に限らない動物行動学フィールド実験への適用を目指していきた
いと考えております．最後に，本研究をサポートいただいた皆様方に感謝致します．
重本佳孝（1991 年 6 月 20 日生）
龍谷大学
講演番号：2K2-02（第 33 回学術講演会）
講演題目：小口径管内走行を想定した円筒状湾曲型弾性クローラの開発

大瀬戸篤司（1985 年 4 月 1 日生）
宇宙航空研究開発機構
講演番号：2H1-01（第 33 回学術講演会）
講演題目：クアッドロータテールシッタ UAV による最短時間遷移飛行
日本ロボット学会研究奨励賞という栄誉ある賞を賜り，身にあまる光栄と存じます．近年，無人航空機の活発な利用が始まり，
特にマルチロータは未来の物資搬送手段として期待されています．
しかし，

このたびは日本ロボット学会研究奨励賞という栄誉ある賞を賜り，大変光栄に存じます．本研究では，小口径の配管内においても容易に走行可能な自走式のロボットの実現として，アメーバの推進メ
カニズムを規範とした駆動機構を有する円筒状湾曲型弾性クローラの開発

飛行速度や航続距離において固定翼機に劣るため，これを改善することが求められていました．本研究では，固定翼を装備したマルチロータの開発とその制御理論を構築することで，マルチロータ本来の長所である，空中静止能力，安定性やシンプルな構造を失わず，飛行距離を改善することに成功しました．今後は，無人航空機技術をさらに発展させ，無人航空機を
日常生活の中でもっと気軽に使えるようにすることを目指します．

を行いました．本ロボットは，単一のモータから単一のウォームを介し複数のクローラベルトを駆動させるシンプルな機構を有しております．今後
としましては，そのシンプルな機構をいかした機体の小型化の研究を行い，極細管状空間での応用可能性を検討していきます．最後にこの場をお借りして，ご指導やご助言をいただきました先生，支えて下さった関係者の皆様に深くお礼を申し上げます．

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 23―2016 年 11 月

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田中翔大（1991 年 12 月 7 日生）

感覚的な評価を組み込んだセンシングを行うことが期待できます．今後と横浜国立大学
講演番号：3C3-07（第 33 回学術講演会）

も，医工学領域から社会に貢献できるよう，より一層研究活動に邁進する所存です．

講演題目：円筒クロスカップル形二自由度ダイレクト
ドライブモータの直動と回転の同時性と独

村井昭彦（1980 年 10 月 28 日生）

立性に関する実験評価

産業技術総合研究所
講演番号：2C1-02（第 33 回学術講演会）
講演題目：アナトモグラフィックなボリューメトリッ

このたびは研究奨励賞という栄誉ある賞を賜り，大変光栄に存じます．
この場をお借りして，ご指導いただいた諸先生方や関係者の皆様に深く感

ク皮膚筋骨格モデルの構築

謝申し上げます．本研究では，並進運動，回転運動，それらを複合した螺旋運動を実現可能な 2 自由度モータの位置制御について提案しました．開研究奨励賞という栄誉ある賞を賜り光栄に存じま発した 2 自由度モータにおける位置制御のブロック線図を考慮し，正確なす．本研究は，より広く使われ，より簡便に計算でき，より正確にヒトの並進運動と回転運動を同時かつ独立に実現できることを確認しました．今状態を推定できるデジタルヒューマンモデルを目指しています．そのため，後は，この提案モータが産業，医療分野で活躍する多自由度ロボットの一
動力源となることを期待しております．

CC-BY-SA の BodyParts3D に基づきボリューメトリック皮膚・筋骨格モ
デルを構築し，キャラクタアニメーションの手法を応用して皮膚や筋のボ

西川

リュームの変形を計算し，変形した筋の形状から筋の走行等を計算しています．デジタルヒューマンモデルはスポーツ科学やリハビリテーション，

鋭（1987 年 8 月 15 日生）

東京大学

製品設計等様々な分野で用いられます．広く使っていただけるよう，今後

講演番号：1A1-02（第 33 回学術講演会）
講演題目：ポール局所曲げ動作により跳躍方向を調節する双腕棒高跳びロボット

もモデルの構築，計算アルゴリズムの作成，アプリケーションの開発に取り組みます．
室岡雅樹（1991 年 3 月 9 日生）
東京大学
講演番号：2I2-08（第 33 回学術講演会）
講演題目：全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法／物体姿勢・把持接触
グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法／手動修正可
能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法

本研究では，ロボットの運動性能向上のための道具活用の一例として棒高跳びに着目しました．これまでに私達のグループでは，シミュレーション，ポール局所曲げ機構付ロボットにより，ポール局
所曲げによる棒高跳びの跳躍高さ向上を示してきました．本研究では，それを発展させ，ポール局所曲げ動作の切り替えタイミングにより跳躍方向を調節できることを示し，筋骨格双腕ロボットにより棒高跳び動作を実現しました．今後は，扱う道具の幅を広げ，ロボットによる適応的な道具活用に取り組んでいきたいと考えております．さらに，ロボットのダイナミ
ック運動生成の取り組みを通じ，スポーツバイオメカニクスにも貢献していきたいと考えております．
原 正之（1980 年 4 月 8 日生）
埼玉大学
講演番号：2L2-05（第 33 回学術講演会）
講演題目：ロボットによる刺激提示を用いた Full Body
Illusion の研究
このたびは第 31 回研究奨励賞という名誉ある賞を賜り，誠にありがとうございます．本研究では，視触覚刺激により体外離脱体験を実験的に健常者で再現した Full Body Illusion の研究に，マスタ
スレーブシステムと VR を用いてアクティブセルフタッチという新しいア

このたびは栄誉ある賞を賜り光栄に存じます．受賞対象となった 3 講演
では，等身大ヒューマノイドによる全身マニピュレーション行動の適用範
囲拡張や自律性向上を目的として，動作生成・計画法や認識行動システム
構成法を提案しています．全身の多様な部位による接触姿勢探索や操作対象物の力学的安定性評価を導入することにより，ヒューマノイドの身体構造を有効に活用した大型重量物の操作行動を実現しました．また，手動操
縦と自律行動の優先度を調整することで複雑未知な環境での行動を可能とするシステムを開発しました．今後は，多様な動作を統一的な枠組みで扱うことを目指すとともに，実世界での課題に適用していきたいと考えております．

プローチを可能にしました．これにより，能動的な自己触刺激が錯覚による自己位置感覚のずれを大きくすることを明らかにしました．このような認知神経科学とロボット工学の学際的研究は，Olaf Blanke 博士によってコグネティクス（Cognetics）と名付けられており，今後もコグネティク
ス研究を通して両分野に貢献していきたいと考えております．
福田智弘（1991 年 4 月 20 日生）
名古屋工業大学
講演番号：3J3-03（第 33 回学術講演会）
講演題目：反射音を用いた鉗子型触覚センサによる硬さ計測に向けた検討
このたびは，日本ロボット学会第 31 回研究奨励賞という名誉ある賞をいただき，
大変光栄に存じます．この場をお借りして，日頃からご指導・ご助言をいただきました，諸先生方や研究室の皆様に心から感謝申し上げます．本研究は，腹腔鏡下触診システムのために開発してきた，生体安全性が高くシンプルな触覚センサの応用として，柔軟物の硬さ計測を提案したものです．本センサによる硬さ計測は，ヒトの硬さ知
覚原理と同様に，接触面積と接触力に基づいています．よって，臨床医のJRSJ Vol. 34 No. 9

第 31 回研究奨励賞選考小委員会委員
委員長
幹 事

沢
俊裕（安川電機）小林英津子（東京大学）
和田 一義（首都大学東京）

委 員
大原 賢一（名城大学）
鹿内 佳人（静岡理工科大学）
大矢 晃久（筑波大学）
多羅尾 進（東京工業高等専門学校）
小林 一行（法政大学）
原田香奈子（東京大学）
佐川 立昌（産業技術総合研究所） 山下淳（東京大学）佐々木 毅（芝浦工業大学）
横塚 将志（産業技術総合研究所）
注）本年度退任委員のみ掲載，昨年度のみおよび一次審査のみ審査に参加した委員も含む―お知らせ 24―

Nov., 2016

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日本ロボット学会第 6 回ロボティクスシンポジア研究奨励賞の贈呈―第 6 回ロボティクスシンポジア研究奨励賞選考結果報告―
島

ロボティクスシンポジア研究奨励賞は，研究発表を奨励し，若手研究者

圭介（1983 年 1 月 3 日生）

を積極的に育成することを目的とし，優れた研究発表を行った新進の研究

横浜国立大学者または技術者に進呈する賞で，毎年度のロボティクスシンポジアで発表

講演番号：1A1（第 21 回ロボティクスシンポジア）

した講演者の中から，講演年の 1 月 1 日に 35 歳未満の方を対象に選考されます．

講演題目：運動機能リハビリテーションを目的とした筋電位駆動型ヒューマンヒューマンインタ

今回は 2016 年開催の第 21 回ロボティクスシンポジアにおいてロボティ

フェース

クスシンポジア実行委員会より推薦のあった 5 名の方を対象に，選考小委
員会において厳正な審査を行い以下の 3 名を選考し，理事会において授与

本研究では，ヒトの巧みな運動を実現するための筋協調収縮状態，関節が決定されました．
表彰式は山形大学にて開催された第 34 回学術講演会において行われ，運動，力情報をヒト-ヒト間で伝達する方法論を提案しています．理想的な関節運動時の筋収縮状態を筋電位を用いて計測し，その情報を電気刺激会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．

パターンに変換することで筋収縮を誘発させて関節運動を促すことが可能

選考小委員会を代表して，受賞者の方々には心からお喜びを申し上げるです．これにより，理学療法士がリハビリテーションの際に適切な運動をとともに，今後もますますロボット学の発展にご尽力いただきますよう期

患者へ伝達することや，麻痺患者の不適切な筋収縮状態を療法士が直接体待いたします．
第 6 回ロボティクスシンポジア研究奨励賞選考小委員会委員長

感するなど，被験者相互間の情報伝達を実現します．今後はリハビリテー
ションやスポーツなどにおいて身体機能・脳機能に与える影響と学習効果

沢俊裕

を検証するとともに，新しい運動学習支援法としての実用化を目指しています．

大石修士（1988 年 5 月 22 日生）
豊橋技術科学大学
講演番号：3A2（第 21 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：陰関数近似を用いた単眼カメラによる密な3 次元復元
本研究は，GPU のような追加の演算装置を用いずに，汎用的な PC に搭載されている CPU と単眼カメラによる実時間での密な三次元復元手法の開発を目的としている．本稿では，ステレオ対応付けの容易な画像中のエッジやコーナーの三次元復元結果を足掛かりとし，陰関数近似による未計測画素の大まかな深度推定を行うことで，三次元復元計
算の高速化および外れ値・ノイズの低減を図った．現在は，近似精度の向上および深度推定の高速化に取り組んでおり，ロボットビジョンとしての応用は勿論，スマートフォン等の比較的非力な演算装置上でも軽快に動作する三次元計測手法として実用化できるよう，アルゴリズムの洗練を目指す．
大里章人（1991 年 8 月 2 日生）
東京理科大学
講演番号：2A2（第 21 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：慣性動作モデルに基づくオドメトリフリーなモンテカルロ位置姿勢推定手法
実世界中でロボットが行動を行うためには，自己の位置姿勢を常に把握することが必要となる．これは自己位置推定問題とされ，ロボティクス分野に限らず重要な問題の一つである．本研究では，通常正確なオドメトリ量が必要とされるモンテカルロ位置姿勢推定法において，6 軸 IMU の誤差要因を考慮した慣性状態ベクトルを設計し，慣性動作モデル・三次元レーザ尤度場を用いて状態推定を行うことで，精度が高く，実時間動作可能なオドメトリフリー位置姿勢推定を実現した．今後は性能向上は勿論のこと，本手法のセンサ組み合わせのみならず，多種多様な動作モデル・観測モデルへ拡張することで自己位置推定技術の適応可能性を広げていきたい．

第 6 回ロボティクスシンポジア
研究奨励賞選考小委員会委員
委員長
幹事
委 員
小林英津子（東京大学）

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 25―

沢俊裕（安川電機）和田 一義（首都大学東京）
山野辺夏樹（産業技術総合研究所）
石田勇一（不二越）2016 年 11 月

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カレンダー
（2016 年 11 月～ 2017 年 7 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

11/18

2016 年度日本時計学会秋季研究会

東京34 巻 9 号・32

11/18～11/20

マイクロマウス 2016（第 76 回全日本マイクロマウス大会）

東京

34 巻 7 号・38

11/19・20

青少年のためのロボフェスタ 2016

神 奈 川

34 巻 6 号・19

11/25

平成 28 年度オータムセミナー「生産技術に貢献するフルードパワー in トヨタ
愛
産業技術記念館」

知34 巻 7 号・37

11/25

第 384 回講習会 第 24 回最先端の研究室（工場）めぐり「ぶらり技術さんぽ
東―品川区中小企業めぐり」京

34 巻 8 号・16

11/25

No.16-139 講習会 産業に役立つアクチュエータ研究開発の最前線―最新アク愛チュエータ要素技術からアクチュエータシステムへの展開―

知34 巻 9 号・32

11/26・11/27

第 25 回日本コンピュータ外科学会大会

東京

34 巻 5 号・14

11/27～11/30

27th 2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human愛
Science（MHS2016）／25th International Micro Robot Maze Contest 2016

知34 巻 6 号・18

12/5・12/6

SICE セミナー「モデルベースト制御系設計～モデリングから制御系設計まで
東を系統的に学ぶ」2016

京

34 巻 9 号・32

12/6・12/7「第 13 回ロボット聴覚オープンソースソフトウェア HARK 講習会」および「第東3 回 HARK ハッカソン」

京

34 巻 9 号・32

12/6・12/7

第 12 回最適化シンポジウム 2016（OPTIS2016）

北 海 道

34 巻 6 号・19

12/6 ～ 12/8

システム・情報部門学術講演会 2016（SSI2016）

滋賀

34 巻 7 号・37

12/8・12/9

ViEW2016 ビジョン技術の実利用ワークショップ

神 奈 川

34 巻 4 号・17

12/9 ～ 12/11

第 5 回国際ユニヴァーサルデザイン会議 2016 in 名古屋

愛知

34 巻 8 号・16

12/9 ～ 12/11

第 3 回トマトロボット競技会

福岡

34 巻 9 号・33

12/10・12/11

進化計算シンポジウム 2016

千葉

34 巻 8 号・16

12/13～12/15

IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2016（SII2016）

北 海 道

34 巻 6 号・19

12/15～12/17

第 17 回 SICE システムインテグレーション部門講演会

北 海 道

34 巻 7 号・37

12/16・12/17

第 11 回若手シンポジウム ～材料研究の開拓・融合と魅力の再発見～

滋賀34 巻 9 号・32

12/17～12/20

2016 IEEE 4TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOTICS ANDINTELLIGENT SENSORS（IRIS 2016）

Tokyo

34 巻 7 号・37

2017
1/19 ～ 1/21

第 22 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB22nd2017）

大分

34 巻 4 号・17

1/30・1/31

第 29 回自律分散システムシンポジウム

東京

34 巻 9 号・32

2/28

第 44 回ニューセラミックスセミナー「新しいセラミックス材料を用いた次世
大
代蓄電池」

阪

34 巻 9 号・32

3/2 ～ 3/4

シンポジウム「インタラクション 2017」

東京

34 巻 9 号・32

3/9・3/10

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2017

島根

34 巻 6 号・19

3/9・3/10

シンポジウム「モバイル’
17」

大

阪

34 巻 8 号・16

34 巻 8 号・16

3/15・3/16

第 22 回ロボティクスシンポジア

群

申込締切
2016/9/26
馬
論文締切
2016/10/21

5/18 ～ 5/22

第 15 回マシンビジョン応用に関する IAPR 国際会議（MVA2017）

愛知34 巻 6 号・19

6/3 ～ 6/9

第 31 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム

愛媛

34 巻 3 号・13

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 26―

Nov., 2016

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開 催 日

行

知

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

6/27 ～ 6/30

Joint 17th World Congress of International Fuzzy Systems Association and9th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems 滋（IFSA-SCIS 2017）賀

34 巻 7 号・38

7/25 ～ 7/31

ロボカップ 2017 名古屋世界大会

知34 巻 9 号・33

7/29 ～ 7/31

ICINCO 2017（14th International Conference Informatics Control, Automation
and Robotics）

9/17 ～ 9/19

4th ICDES（The 4th International Conference on Design Engineering andド イ ツ
Science）

34 巻 9 号・32

10/7 ～ 10/10

2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
宮（SMC2018）

34 巻 9 号・32

愛

Spain

崎

34 巻 8 号・16

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号―お知らせ 27―2016 年 11 月

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知

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主催行事のお知らせ

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 28―

Nov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 29―

せ2016 年 11 月

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知

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せ

セミナーのご案内

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 30―

Nov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 31―せ2016 年 11 月

お

知

ら

せ

共催・協賛行事のお知らせ
本会共催行事会

合名

主

開催日・会場・その他

催2016 年度日本時計学会秋季研究会
一般社団法人日本時計学会

2016 年 11 月 18 日（金）中央大学理工学部 2 号館 2 階 2221 号室（文京区春日 1-13-27）

申込・問合せ先
シチズン時計株式会社 製品開発事業部
寺嶋一彦〒 188-8511 西東京市田無町 6-1-12
E-mail：terashimak@citizen.co.jp

No.16-139 講習会 産業に役立つアクチュエ 2016 年 11 月 25 日（金）ータ研究開発の最前線 ―最新アクチュエー 名古屋大学ベンチャービジネスラボラトリー
タ要素技術からアクチュエータシステムへ ベンチャーホール
の展開―（名古屋市千種区不老町）
一般社団法人日本機械学会（機素潤滑設計部門）

一般社団法人日本機械学会 機素潤滑設計部門 金子あんず
TEL. 03-5360-3504 FAX. 03-5360-3507
E-mail：kaneko@jsme.or.jp

SICE セミナー「モデルベースト制御系設計～モデリングから制御系設計までを系統的に学ぶ」2016

2016 年 12 月 5 日（月）・12 月 6 日（火）
電気通信大学付属図書館（東 3 号館）マル
チメディアホール

部門協議会担当：鈴木和美
TEL. 03-3814-4121 FAX. 03-3814-4699
E-mail：bumon@sice.or.jp

2016 年 12 月 6 日（火）・12 月 7 日（水）
早稲田大学西早稲田キャンパス 55 号館 S
第 5 会議室

http://www.hark.jp/
E-mail：HH3-Reg@hark.jp

2015 年 12 月 16 日（金）・12 月 17 日（土）
琵琶湖畔おごと温泉 湯の宿木もれび（〒 520-0102 滋賀県大津市苗鹿 2-30-1）

日本材料学会関西支部
TEL. 075-761-5324 FAX. 075-761-5325
E-mail：kansai@jsms.jp（公社）計測自動制御学会「第 13 回ロボット聴覚オープンソースソフト ウ ェ ア HARK 講 習 会 」 お よ び「 第 3 回
HARK ハッカソン」
科学研究費補助金基盤研究（S）「ロボット聴覚の実環境理解に向けた多面的展開」（研究代表者 奥乃 博）
第 11 回若手シンポジウム ～材料研究の開拓・融合と魅力の再発見～（公社）
日本材料学会関西支部
第 29 回自律分散システムシンポジウム

2017 年 1 月 30 日（月）・1 月 31 日（火）
調布クレストンホテル（〒 182-0026 調布市小島町 1-38-1 調布パル（公社）計測自動制御学会 コ 8 階）

電気通信大学情報理工学研究科 横井浩史
TEL. 042-433-5403
E-mail：das2017@hi.mce.uec.ac.jp

第 44 回ニューセラミックスセミナー「新し 2017 年 2 月 28 日（火）いセラミックス材料を用いた次世代蓄電池」 大阪産業創造館 6 階会議室 A・B（大阪市中央区本町 1-4-5）
ニューセラミックス懇話会（一社）大阪府技術協会

ニューセラミックス懇話会事務局
TEL. 0725-53-1919 FAX. 0725-53-2332
E-mail：newceramiccsf@dantai.tri-osaka.jp

シンポジウム「インタラクション 2017」2017 年 3 月 2 日（木）～ 3 月 4 日（土）明治大学中野キャンパス

contact2017@interaction-ipsj.org

2017 年 9 月 17 日（日）～ 9 月 19 日（火）RWTH Aachen University（ドイツ，アーヘン市）（公社）日本設計学会事務局
TEL. 03-5438-6301 FAX. 03-5348-6280
E-mail：jimukyoku@jsde.or.jp

情報処理学会4th ICDES（The 4th International Conference on Design Engineering and Science）
公益社団法人日本設計工学会

2018 IEEE International Conference on 2018 年 10 月 7 日（日）～ 10 月 10 日（水）Systems, Man, and Cybernetics（SMC2018） Seagaia Convention Center, Miyazaki
IEEE

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 32―

Conference Chair Yutaka Hata（Universityof Hyogo, Japan）
http://smc2018.org

Nov., 2016

お

知

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せ

本会後援・協力行事
会

合

名

主

開催日・会場・その他

催

第 3 回トマトロボット競技会
トマトロボット競技会実行委員会
ロボカップ 2017 名古屋世界大会
ロボカップ国際委員会

申込・問合せ先2016 年 12 月 9 日（金）～ 12 月 11 日（日）北九州学術研究都市体育館

トマトロボット競技会実行委員会
TEL. 093-695-6110

2017 年 7 月 25 日（火）～ 7 月 31 日（月）名古屋市国際展示場，テバオーシャンアリーナ

ロボカップ 2017 名古屋大会開催委員会
名古屋市中区栄 3-18-1 デザインセンタービ
ル 6F
TEL. 052-870-2917

新入会員（2016 年 9 月入会の会員）
16381
16396
16399
16406
16410

中川
児島
三沢
吉武
増山

智皓
諒
康則
秀哉
茂

正 会 員
16384 岸本 康宏
16397 上杉薫
16402 杉山 章寿
16408 川村 政貴

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

16393
16398
16403
16409

宮本 典彦
濱田龍之介
清成 研二
下村宗一郎

16380 高市 翔太
16385 三橋 史弥
16388 NGO MINH TAN
16391 大西 佑城
16395 福井 隆士
16404 臼井 喜紀―お知らせ 33―

学 生 会 員16382 菅野 勇希
16386 韓
鵬

16383
16387

16389 石伏智
16392 上林昭
16400 角田 善彦
16405 行澤 大悟

16390 濱田 侑輝
16394 二井谷勇佑
16401 矢野倉伊織
16407 鳴海 紘也

乙益 捷弥
辻 賢一郎

2016 年 11 月

お

知

ら

せ

英文論文集のページ

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 34―

Nov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 35―

せ2016 年 11 月

お

JRSJ Vol. 34 No. 9

知ら―お知らせ 36―

せNov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 37―

せ2016 年 11 月

お

JRSJ Vol. 34 No. 9

知ら―お知らせ 38―

せNov., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

知ら―お知らせ 39―

せ2016 年 11 月

お

知

ら

せ

有料広告
富山大学大学院理工学研究部
教員公募
募集人員：准教授または講師
所

1名

属：大学院理工学研究部ナノ・新機能材料学域ナノマテリアル・シ

ステムデザイン学系
教育担当：大学院理工学教育部数理・ヒューマンシステム科学専攻（博士課程），大学院理工学教育部機械知能システム工学専攻（修士課程），工学部機械知能システム工学科機械制御情報工学講座
専門分野：制御工学（ロボット工学，メカトロニクス，制御システム・制御理論などの関連分野）
担当科目：学部担当授業科目：専門基礎科目（数学，物理等），専攻科目（制御工学関連科目等），学生実験科目，設計・製図科目，教養教
育科目
大学院担当授業科目：当該専門分野における専門科目等，修士課程および博士課程大学院学生の教育・研究指導
着任時期：平成 29 年 2 月 1 日以降のできるだけ早い時期
応募資格：（１）博士または Ph.D. の学位を有すること，（２）当該専門分野における研究業績があり，大学院修士課程および博士課程における教育・研究指導が担当できること
提出書類：（１）履歴書（写真添付，連絡先に E-mail アドレスを記入），（２）研究業績等一覧（次のように分類し，年代の新しい順に番号を付す），①著書，②学術論文（査読付の原著論文），③国際会議発表論文（査読付に限る），④解説・総説，⑤その他の論文，⑥特許（登録と公開の別），⑦外部教育研究資金（科学研究費補助金，研究助成金，共同研究・受託研究等）の過去
10 年間の獲得状況（代表と分担の別およびその金額を明記），⑧受賞歴，⑨学協会および社会における活動状況（なお，①，②，④および⑤に関しては執筆言語と出版国・地域を明記のこと），（３）主要論文の別刷 10 編程度（コピー可），（４）現在までの主要研究内容と成果（A4 判 1 枚 1,000 字程度），（５）今後の教育，研究に対する抱負（A4 判 1 枚 1000 字程度）
応募締切：平成 28 年 11 月 25 日（金）（必着）
選考方法：書類選考後，面接を行います．
書類送付先および問合せ先：〒930-8555 富山市五福 3190 富山大学大学院理工学研究部（工学）（機械知能システム工学科学科長）平澤良男
TEL&FAX：（076）445-6783
E-mail：hirasawa@eng.u-toyama.ac.jp（封筒の表に「制御工学教員応募書類在中」と朱書きし，簡易書留にて郵送して下さい．応募書類は原則としてお返し致しません．
）
そ の 他：（１）必要に応じて，別途資料を提出していただくことがあります．（２）選考の段階で面接を実施することがあります．その際の旅費等はご自身で負担願います．
（３）本学では平成 27
年 4 月 1 日から従来の給与制度と併用して，年俸制を導入しています．本公募による採用の際にも，採用決定者の同意のもと，年俸制を適用する可能性があります（同意されない場合は従来の給与制度を適用することとなります）．なお，詳細につきましては，関係規則等が整備された段階で，情報提供を行います．
（４）給与等に関する問合せ先 国立大学法人富山大学総務部
人事企画課 電話：076-445-6523※富山大学は男女共同参画を推進しています．女性研究者の積極的な応募を歓迎します．

JRSJ Vol. 34 No. 9―お知らせ 40―

Nov., 2016

お

知

ら

せ

刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

5,000 円第1号

〔特集〕ソーシャルロボットと人間理解

本学会個人会員以外

10,000 円

第2号

〔 〃 〕

研究者が『ロボット』を伝えるために

第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円

第3号
第4号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

人と接するロボットの研究を考える
ロボット技術の国際標準

第5号

〔 〃 〕

確率理論のロボティクス応用

第6号

〔 〃 〕

機構の知と技本学会個人会員以外

第 29 巻10,000 円

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

6,000 円第 7 号 〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第 8 号 〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員

6,000 円本学会個人会員以外

12,000 円

第9号
第 30 巻第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）

第8号

第 31 巻〔 〃 〕

つくばチャレンジ論文特集号〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号 〔 〃 〕
第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕

ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅠ
創立 30 周年記念特集号―ロボット学会新世代：世界に向かって―
次世代ロボットのための知能化技術
ロボット教育論文特集号
ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ

第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕 マニピュレーション研究の最前線〔 〃 〕 材料の知〔 〃 〕 人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号

第7号〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第8号〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号〔 〃 〕 ロボットのエージェンシーとインタラクション

第 10 号 〔 〃 〕 日本ロボット学会-日本 SF 作家クラブ 共同企画―ロボット工学と SF―
第 32 巻10,000 円
10,000 円

第 33 巻

第 1 号 〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ
第 2 号 〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕 知能化する家電〔 〃 〕 原点としての機巧〔 〃 〕 探査ローバ開発の今と新しい試み〔 〃 〕 ロボット工学における最適化手法〔 〃 〕 第 31 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第8号

〔 〃 〕

※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．
第 34 巻
刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: order@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻～第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 29 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

―お知らせ 41―

懐に入り込むロボット技術

第 9 号 〔 〃 〕 高速ビジョンの応用展開
第 10 号 〔 〃 〕 ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント
第 1 号 〔 〃 〕 水圏における生物模倣型移動ロボット
第 2 号 〔 〃 〕 データサイエンス研究のロボティクス応用にむけて
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

人ロボット共生学

第 4 号 〔 〃 〕 2 足歩行ロボット技術
第 5 号 〔 〃 〕 ヒトの触感覚特性を活かす
第 6 号 〔 〃 〕 広がるテレロボティクス
第 7 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 33 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 34 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
ロボティクスシンポジア予稿集
ロボティクスシンポジア予稿集

ロボットと安全コンポーネント

第 1 号 〔 〃 〕 共創知能システムプロジェクト
第 2 号 〔 〃 〕 パラレルメカニズムと実用化
第3号

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円

第 14 回
第 18 回〔 〃 〕

第 10 号 〔 〃 〕〔 〃 〕 ロボット教育論文特集号Ⅱ〔 〃 〕 今更聞けないロボットの基礎と未解決問題〔 〃 〕 製造業向けロボット〔 〃 〕 大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン〔 〃 〕 第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第 8 号 〔 〃 〕 ロボット関連の実験特区の取り組み
第 9 号 〔 〃 〕 次世代アクチュエータが描く未来像
第 10 号 〔 〃 〕 ロボットのための地図表現
第 1 号 〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅰ
第2号
第3号
第4号

〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅱ〔 〃 〕 キネマティクス研究〔 〃 〕 ロボット介護機器開発・導入促進事業プロジェクト

第5号
第6号
第7号
第8号

〔 〃 〕 コミュニティセントリック〔 〃 〕 ロボットシステム〔 〃 〕 第 33 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号〔 〃 〕 次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅰ

2016 年 11 月

お一般社団法人理事

日本ロボット学会

知ら

せ平成 27・28 年度（2015・2016 年度）役員
欧文誌担当
平田 泰久（東北大学）＊望山
洋（筑波大学）事業担当
和田 一義（首都大学東京）＊山野辺夏樹（産業技術総合研究所）
学術講演会担当
妻木 勇一（山形大学）＊松元 明弘（東洋大学）
国際担当
岡田 昌史（東京工業大学）＊柴田 智広（九州工業大学）会長
髙西 淳夫（早稲田大学）
副会長
澤俊裕（安川電機）吉見
卓（芝浦工業大学）
庶務担当
山本健次郎（日立製作所）
細田 祐司（日本ロボット学会）＊嶋地 直広（北陽電機）
財務担当
奥田 晴久（三菱電機）＊冨田 浩治（安川電機）
企画担当
久保田哲也（川崎重工業）＊曽根原光治（IHI）
学会誌担当
橋本 浩一（東北大学）＊山下淳（東京大学）

監

事

無印
＊印

一般社団法人

日本ロボット学会

任期：2013 年 3 月～ 2017 年 3 月
市川 明彦（名城大学）
王
碩玉（高知工科大学）
川田 浩彦（北陽電機）
川原 知洋（九州工業大学）
北野
斉（パナソニック）
見持 圭一（三菱重工業）
小林英津子（東京大学）
榊
泰輔（九州産業大学）
朱赤（前橋工科大学）
辻俊明（埼玉大学）
中尾
学（富士通研究所）

一博（ホンダ・リサーチ・イ

中村
浪花
野田
羽田
日高
平井
程島
堀

明生（東京電機大学）
智英（福井大学）
哲男（三菱電機）芳朗（富士通研究所）
洋士（富士通研究所）
宏明（大阪大学）
竜一（埼玉大学）
俊夫（産業技術総合研究所）

JRSJ Vol. 34 No. 9

大明
太田
岡
岡田
加藤
金岡
木野
栗栖
姜

2015 年 3 月より 2017 年総会時まで
2016 年 3 月より 2018 年総会時まで

代議員
前田 雄介（横浜国立大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
松日楽信人（芝浦工業大学）
松本治（産業技術総合研究所）
三宅 徳久（千葉大学）
山崎 文敬（イクシスリサーチ）
山本健次郎（日立製作所）
山本 元司（九州大学）
吉見
卓（芝浦工業大学）

ンスティチュート・ジャパン）

日本ロボット学会

任期：2015 年 3 月～ 2019 年 3 月
準治（東芝）
祐介（千葉工業大学）
宏一（高知工科大学）
聡（日立製作所）
龍（横浜国立大学）
利知（富士通研究所）
仁（福岡工業大学）
正充（東京電機大学）
山（富士通研究所）―お知らせ 42―

紀生（三菱電機）久（中央大学）50 音順

中臺

一般社団法人相山 康道（筑波大学）
安藤 慎悟（安川電機）
安藤健（パナソニック）
一丸 勇二（安川電機）
岩田 浩康（早稲田大学）
牛見 宣博（九州産業大学）
梅田 和昇（中央大学）
江丸 貴紀（北海道大学）
遠藤玄（東京医科歯科大学）

小平
＊大隅

代議員

50 音順
菅原 雄介（国士舘大学）
杉正夫（電気通信大学）
髙信 英明（工学院大学）
土橋 宏規（立命館大学）
中村 幸博（NTT）
原田 達也（東京大学大学院）
松下光次郎（岐阜大学）
松本 高斉（日立製作所）
毛利 哲也（岐阜大学）

Nov., 2016

653

会 誌 編 集 委 員 会 委 員
橋 本 浩 一（東北大）副 委 員 長山下

京

大）

論文査読小委員長

川 村 貞 夫（立幹事

松 野 文 俊（京委員青 木 悠 祐（沼

委

員

長

淳（東
命

館
都

津

大）
大）

高

専） ＊倉 爪＊赤 木 徹 也（岡 山 理 科 大）

足立

勝（安

川

電

機）

亮（九

大） ＊野 田 哲 男（三

州

菱

電

機）

＊橋 本 健 二（早

稲

田

大）

工） ＊花 島 直 彦（室

蘭

工

大）

葉

工

大）

＊栗 栖 正 充（東 京 電 機 大）

小 島 弘 義（三菱重＊荒 井 翔 悟（東北大） ＊小 塚 裕 明（金沢大） ＊林 原 靖 男（千＊荒 井 裕 彦（産総研） ＊琴 坂 信 哉（埼玉大） ＊平 井 宏 明（大＊有 泉

亮（名 古 屋 大 学）

＊安 藤 慶 昭（産＊安 藤 吉 伸（芝総浦＊飯塚浩二郎（信五十嵐

佑 樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）＊福 井舩 戸 徹 郎（電 気 通 信 大）田大） ＊堀 内 悠 平（川 崎 重 工 業）

渉（東京大） ＊本 田 幸 夫（大＊武 田 行 生（東工大） ＊槇 田諭（佐 世 保 高 専）研） ＊田 中 完 爾（福井大） ＊正 宗賢（東 京 女 子 医 大）

田 原 健 二（九州大） ＊松下光次郎（岐大） ＊田 村 雄 介（中央大） ＊丸 山 央 峰（名沢＊入 部 正 継（大 阪 電 通 大）

本

大）

稲

大） ＊高 野

央（日

工

大）

海

遠藤

戸

大）

工

＊稲 垣 克 彦（東建藤 澤 隆 介（八京見大） ＊鈴 木 太 郎（早急類（東鈴木聡一郎（北應＊上 野 隆 雄（東

ツ）

大） ＊菅

＊石 上 玄 也（慶総マ＊深 谷 直 樹（都 立 産 業 高 専）

洋（東 京 電 機 大）

＊岩 田 拡 也（産亮（コ圭 介（横 浜 国 立 大）大） ＊鈴 木 昭 二（公立はこだて未来大）

州

深野

大）

島

研）
工

＊佐 藤 徳 孝（名 古 屋 工 業 大）

阪

設）

辻

徳 生（金

阪

工

阜
古

大）

大）
屋

大）

＊奥 川 雅 之（愛

知

工

大）

大） ＊満 上 育 久（大阪大）＊尾 崎 功 一（宇都宮大） ＊出 村 公 成（金 沢 工 業 大） ＊宮田なつき（産総研）

小田嶋成幸（富 士 通 研 究 所）

土 居 隆 宏（金沢工大） ＊安 田 賢 一（安小 野 幸 彦（日 立 製 作 所）堂 前 幸 康（三菱電機） ＊山 崎 公 俊（信＊梶 原 秀 一（室＊金 崎 朝 子（東蘭工京大） ＊十 倉 征 司（東

州

機）
大）

葉

工

大）

州

大） ＊吉 見浦

工大）＊永 谷 圭 司（東

北

大） ＊羅

都

大）

川 村 和 也（千葉大） ＊中 西 弘 明（京＊神 田 崇 行（ATR）

永 谷 直 久（八＊衣 笠 哲 也（岡 山 理 科 大）

＊新妻実保子（中日本ロボット学会誌 34 巻 9 号

電芝） ＊吉 田 智 章（千大） ＊中 島 康 貴（九＊釜 道 紀 浩（東 京 電 機 大）

川

― 83 ―

戸

工
央

大）

卓（芝
志 偉（神

戸

大）

渡 辺 義 浩（東京大）＊は論文査読小委員会委員

大）2016 年 11 月

654

〔表紙説明〕
今回は先月に続いて，インフラにかかわるロボットの特集です．
前回のトンネル同様，様々なインフラの経路となっている橋梁をイ
ラストの舞台に選びました．
地震や台風が多い我が国では，橋梁の安全性を確保することが重
要課題になっています．また，屋外に露出した大規模構造物であるがゆえに景観や地域のイメージとのマッチングを図るデザイン性も大切な要素です．加えてインフラを扱うわけですから，その保守点
検にはより高度な技術と精度が必要になると言えるでしょう．
また，橋梁での作業は多くの場合，高所作業になるため，その危険性への対策も重要です．
そういう意味で，ロボットの活躍の場としては最適といえる巨大橋梁が今回のテーマです．
今後大きな橋を渡るときは，インフラを守るロボット達に思いを馳せてしまいそうです．
（園山隆輔＜ T-D-F@T-D-F.jp ＞

T-D-F）

編集後記
今回お届けした特集は，2 号連続の企画である「次世代社会インフ

世代社会インフラ用ロボット技術・ロボットシステム ～現場実証ポ

ラ用ロボット現場検証」の 2 号めとなります．現場検証を経て，早ータルサイト～」（http://www.c-robotech.info/）に写真入りで掲載

期の実用化が期待されるインフラ用ロボット技術として，34 巻 8 号

されております．また，キーワードから関連する技術検索が可能な，にてご紹介させていただいた 2 分野 11 技術に加えて，今回の 34 巻 9

社会インフラ用ロボット情報一元化システム（http://www.infra-

号では，3 分野 13 技術の紹介をさせていただきました．

robotech.info/）も動き出しました．興味のある方は，本特集と合わ

本特集では，早期の実用化が期待されると評価された技術を中心せて，これらの Webpage もご参照いただければと思います．

に解説記事を掲載致しましたが，現場検証を受けたロボット技術は，最後になりましたが，大変お忙しい中，各部会における現場検証

5 分野の合計で，平成 26 年度に 65 技術，平成 27 年度には 69 技術あについて解説をいただいた先生方ならびに，技術を紹介していただ

りました．この中には，「早期の実用化に少し届かないが，非常に有いた企業の方々に深く感謝致します．どうもありがとうございまし

望な技術」も多数含まれておりました．残念ながら，すべての技術

た．
（永谷圭司

について本特集に掲載することはできませんでしたが，現場検証を東北大学）受けたすべての技術については，国土交通省のポータルサイト「次複写される方へ

Copyright Clearance Center, Inc.

一般社団法人 日本ロボット学会は一般社団法人 学術著作権協会（学著協）に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写

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したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人 日
本複写権センター（学著協より複写に関する権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．
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JRSJ Vol. 34 No. 9

日本ロボット学 会 誌（ 第 34 巻 9 号 ）（税込価格 2,700 円 ）Ⓒ編集・発行 一般社団法人日本ロボット学会 発行人 細田祐司
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Nov., 2016

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）
にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アヴィス
（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
育良精機（株）
イリソ電子工業（株）（株）インフィテック（株）インフォコーパス
（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチ（株）NTT データ／技術開発本部
エフエクスシステムズ（株）（株）オートネットワーク技術研究所
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン（株）協栄産業（株）（株）クリムゾンインタラクティブ・ジャパン（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部
サイバネットシステム（株）（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新明和工業（株）
スキューズ（株）（株）精好堂セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトバンク（株）（株）ソミック石川（株）データベース（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
東急建設（株）（一社）東京オープンソースロボティクス協会
東京ロボティクス（株）（株）東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）（株）
豊田自動織機／技術・開発本部
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）
ナゴヤ保缶化学工業社
ナブテスコ
（株）
／津工場
（株）
ナレッジ
NiKKi Fron（株）
日東精工
（株）
日本精工
（株）
（社）
日本ロボット工業会（株）
パームス
ハウステンボス（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
パナソニック（株）
生産技術本部
ビー・エル・オートテック（株）
PwC コンサルティング
（同）
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／テクノロジーイノベーション
統括本部
平田機工
（株）
華為技術日本
（株）
ファナック
（株）
（株）
フォーラムエイト
（株）
不二越
富士通
（株）
富士ソフト
（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
前田建設工業（株）
技術研究所
マクソンジャパン
（株）
三井化学
（株）
三菱重工業
（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）
明電舎
矢崎総業
（株）
（株）
安川電機
ヤンマー
（株）
（株）
リアルビズ
（株）
リコー
（株）
ロボット科学教育●御入会に関するお問い合わせは，下記にお願い致します．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail : service@rsj.or.jp