アドホック光空間通信システムの研究
研究代表者
研究分担者

辻 村
健
泉
清 高

佐賀大学大学院工学系研究科 教授
佐賀大学大学院工学系研究科 准教授

1 はじめに
光空間通信（FSO）は光ファイバまたは無線電波の代替技術であり、コリメートされたレーザビームを大気中に放出し対向する装置間で光信号を交換する技術である。 FSO システムは光ファイバ通信と比較して、特に設置時での時間とコストを節約する [1-3]。また、盗聴のリスクに関して無線通信よりも安全性が高い。
従来の FSO は固定端末間の１対１通信システムとして開発されているため、ユビキタス性がない[4-9]。
著者らは、ユビキタスなブロードバンドユーザネットワークに適用するためのアクティブ光空間通信（a-FSO）技術[10-31]を新たに提案した。アクティブ光空間通信は、都市部の通信ネットワークのほかにも、
ルーラルエリアネットワークや災害時のアドホックネットワークに供することができる。 FSO はビル間通信などでブロードバンドネットワークに利用可能であり、アドホックネットワークは災害発生時でも自律的なアラインメント機能により簡易にブロードバンド通信を実現できる 。
光空間通信は line of sight を維持することが重要であるため、従来の FSO 装置は、レーザビームが振動で乱されることを防ぐために、剛性フレームに取り付けられる。それにもかかわらず、対向する 2 つの装置間の相対的な位置は、風圧、交通による揺れ、太陽熱によるフレームの反りなどによって変化することがある。
アクティブ FSO システムの特徴の 1 つは、移動する FSO 受信器を追跡する機能である。筆者らは安定した
FSO 伝送装置通信を維持するために、送信レーザビームのフィードバック制御などを研究している[32-40]。
反射鏡をリアルタイム制御し大気中で受信器の方向に発射した細径レーザビームにより双方向伝送線路を確立した。
本研究では、モータ駆動のレンズを用いて双方向伝送レーザビームを独立に操縦するアクティブ FSO シス
テムを新たに設計試作した。また、レーザ光位置決めと制御情報の交換の両方に通信レーザ光を用いる手法を提案し、無線や測量など補助的な手段を用いることなく、長波長レーザのみで伝送路を開通するシステムを実現する。また、離散フォトダイオードのみでレーザ強度分布を推定し光軸を決定する方法を検討する。

2 アクティブ光空間通信システム
2-1 設計
設計したアクティブ光空間通信装置を図１に示す。この FSO システムは、波長 1550nm の 10mm 細径レーザ
ビームを伝送し、ビットレート 1Gbit/s でブロードバンド通信を実現する。送信・受信に対応する 2 つの鏡
筒にはコリメータレンズが内蔵されている。伝送光信号は光ファイバによって装置に導入され、一方のコリ
メータレンズから対向する FSO 装置に向けて放出される。その方向は、レーザの経路上に設置されたモータ
駆動のレンズによって制御される。レンズはボイスコイルモータ（VCM）に把持され、制御電圧を印加することによって二次元的に位置決めされる。受信側のコリメータレンズは、対向する装置から到着したレーザビ
ームを捕捉する。レーザビームは鏡筒を通ってシングルモード光ファイバ（SMF）の出口に到達する。 VCMに懸架されたレンズは、レーザを SMF と高効率に結合するように、入射レーザビームの位置および向きを調整する。入射レーザの一部は光路上に設置されたビームスプリッタにより４分割フォトダイオード（QPD）に導かれる。４分割フォトダイオードは、4 つの個別要素を有し、それぞれの要素に入射するレーザビームの強度を検出する。ビームスプリッタによって分割されたレーザビームが QPD の中心に当たると、4 要素の出力電圧は同一になる。異なる場合には、出力強度比に基づいてレーザビーム軸のオフセットを推定することができる。 VCM は、レーザビームが QPD の中央に維持するように制御される。このとき、主レーザビームは
正確に SMF の出口に導かれる。

1

図１ 光空間通信装置外観

図２

粗調整用フォトダイオード

受信器には、拡散されたレーザビームの局所強度を測定するため受信器レンズの近くに分散配置した位置決め粗調整用フォトダイオードがある。本研究では、図２に示すような 5 角形の位置決め PD を設計した。これは、受光レンズを囲む 1550nm の波長の強度を検出する 5 つのフォトダイオードで構成されている。測定されたデータは、対向する FSO 装置のコントローラに送られ VCM の制御コマンドを生成して受光レンズ領域内にレーザビームを案内する。
図３の写真は今回試作したアクティブな光空間通信システムのプロトタイプである。これは 2 つの鏡筒を備えており、右は送信器で直径 10mm の 1550nm のレーザビームを放射し、1G ビット/秒の広帯域データを送信する。光信号は単一モードファイバを介して供給される。レーザビームは、7.54×10 -6 m/v の位置決め精度を持つ VCM によって 1.15×10 -9 m/bit の分解能でコントロールされる。
左側は受信器で、到着したレーザビームを波長領域が 1000〜1600nm である 5 つの InGaAs PIN フォトダイ
オードによって捕捉する。レーザビームは受信器鏡筒内の光学系により光軸制御され出力側の SMF に導かれる。 VCM は、モードフィールド直径（MFD）が約 10×10 -6 m である SMF と正確に結合するように、レーザビームの位置および向きを調節する。試作したアクティブ FSO システムの仕様を表 1 に示す。

図３

光空間通信装置2

表 1 試作装置仕様
Item

Optical system

Parameter

Specification

Wavelength

1550nmCommunication distance

10m〜100m

Communication speed

1G/10Gbps

Transmission

Reception

Output power

10dBm：10mW

Laser class

10mW：Class 1

Beam angle

Maximum 1.2 degrees

Lens diameter

25 ㎜Φ

Collimator light

10 ㎜Φ

Beam divergence

0.02 degrees

Optical input power level

0dBm〜-30dBm

Telescopic QPD

Size：3mmΦ

Field-of-view of data detector

1.2 degrees

External dimensions

140 mmx140 mmx250 mm

2-2 基本特性
アクティブ FSO 装置の基本特性を確認するためにいくつかの実験を行った。
まず、受信器システムの光指向性を調べた。結合損失を評価するためにレーザビームの入射角を変えた時の受信光強度を測定した。実験結果を図４に示す。ここで、横軸は入射レーザビーム角度を、縦軸は受信光強度を示す。結合損失は 0.4 度以内で 5dB 未満であった。光学系を精密に調整することにより広い指向性を実現した。
次に、ボイスコイルモータの性能を評価した。透過レーザ光の光路を調整するために VCM を用いてレンズを高精度に位置決めする必要がある。図５は VCM の動作結果を表し、水平軸と垂直軸はそれぞれ VCM の入力
電圧と変位である。入力電圧-2〜2V を印加したとき、変位は-16×10 -6 から 16×10 -6 m の間で良好な直線性を示すことを確認した。

図４ 受信光学系の指向性

図５ ボイスコイルモータの動作

3 光軸調整技術
レーザビームを相互に送信する双方向光空間通信のブロック図を図６に示す。各装置は、送信器と受信器とコントローラ PC とで構成される。広帯域通信は、送信器から対向する受信器に細径レーザビームを転送することによって実行する。レーザがドリフトしても受信レンズ内にレーザ到達点を保持する必要があり、送信鏡筒内に設置された VCM によって送信レーザビームの光路をフィードバック制御する仕組みになっている。
レーザビームの方向は対向する位置決め用フォトダイオードの出力データに基づいて決定される。

3

受信器には 2 種類のレーザビームアライメントシステムが装備されている。粗調整システムは受信器近傍に到達したレーザの強度を計測する。分散配置された数個の PD による局所情報のみに基づいてレーザ強度分
布を推定することができる。PD の測定データは逆方向のレーザを介して相手側送信器の VCM に転送され、フィードバック制御コマンドに変換される。微調整システムは各装置内部で、VCM によりレーザ光軸の高精度調整を行う。ビームスプリッタによって入射レーザビームの約 10％が分割され、QPD によってレーザビームの位置ずれを評価する。フィードバック制御アルゴリズムによってこのモニタ用のレーザビームがリアルタ
イムで QPD の中心に維持されるが、このとき本流のレーザビームは、結果的に常に出力側 SMF に結合されることになる。
FSO #1

FSO #0
SMF

SMF
Positioning PD processor

Positioning PD

Feedback controller

Feedback controller

v

QPD

QPD

Positioning PD

Positioning PD processor

SMF

SMF
Beam
splitter

図６

Collimetor

VCM

VCM

双方向 FSO システムのブロック図

光軸粗調整は対向する送信器と受信器の間で以下の手順で実行される。 FSO＃0 から発射され FSO＃1 に到達するレーザビームは最初に FSO＃1 の受光レンズの周囲に取り付けられた位置決めフォトダイオードによって検出される。その出力データは、位置決め PD 処理装置に転送され、FSO＃1 から FOS＃0 までの下流通信ラインを介して送信信号に重畳して伝送される。転送された情報は、FSO＃0 の PD 処理装置で評価され、FSO＃0 の送信器の VCM への制御コマンドに変換される。下流のレーザビームも同様に処理される。
このような処理系では逆向きの通信ラインが接続されている限りフィードバック制御が実行できる。もしいずれかの回線が中断された場合には、もう一方の回線も同時に切断される。
レーザビームアライメントのプロセスにおいて、FSO 通信の状況を transient phase と steady phase の 2段階に仮定する。最初は、レーザ光が受信系にうまく結合しないので、transient phase では通信路は未接続である。この場合後述する粗調整アルゴリズムに従いレーザ光を制御して受信器内に導く。一旦通信路が開通してsteady phase に移れば、両方の受信器はトラッキング制御により対向する送信器からのレーザビームを捕捉し続ける。
レーザビーム光軸調整アルゴリズムを図７に示す。ネッ
トワークの接続状況に応じて、レーザビームの 2 つの追跡技術、すなわち粗調整と微調整が適用される。FSO 装置設
置時にはレーザビームが受信器には到達していないため、通信は途絶状態である。これは steady phase に相当するので、対向する受信器を探索するために粗調整が実行される。
受信器があると推定される方向にレーザ光をスキャンし通信経路を探索することによりオフラインアライメントを実行する。位置決め PD により到達レーザ光の離散地点における局地的強度を検出する。到着したレーザ発光の強度分
布からレーザビームの位置決め誤差が推定できる。測定データを評価することにより、レーザビームの光軸が受光レ
図７ 光軸調整アルゴリズム

4

ンズの中心にくるようにレーザビームの方向を補正する。
レーザ光が受信器に到達した後で、微調整アルゴリズムによりセンサフィードバック制御を実行し揺動す
る受信器を自動追尾する。送信器と受信器との間の相対運動は QPD 出力によって測定される。 レーザ光の方
向は PID コントローラにより QPD の中心に当たるように制御される。双方向通信系の上流・下流双方に関してこの状態が維持される限り steady phase が継続する。
万一レーザ光が途切れることがあると、通信回線は中断されフィードバックループが完成しなくなるため受信器を追跡することができなくなる。その場合、状態は transient phase に変わり受信器の再探索を開始する。
3-1 光軸調整アルゴリズム
通信システムの初期設置時や再接続の場合、すなわち transient phase においては、対向する FSO 装置を発見し、通信レーザ光のみを用いた情報交換によって光通信路を成立する必要があるため、下記の協調動作による調整手順を実行する。
図８は互いに対向して遠隔に配置され通信装置 FSO＃0 および＃1 の動作状況をレーザビームの方向と制御
情報の流れとして示しており、各装置は送信器・受信器・コントローラによって簡略的に表されている。
接続開始時に、レーザ光は反対の FSO 装置に向けて発射されるが、図８（1）に示すように受信器から逸れてしまうため いずれの伝送路も確立されていない。このとき FSO＃1 に設けられた位置決め用 PD により、FSO＃0 からターゲットを外れたレーザ光の強度を検出することができる。
次に、図８（2）に示すように、目標受信器の予想位置近傍をレーザ光で走査する。この時、レーザ光には送信器の方向データと位置決め PD の出力データの両方を重畳する。
走査の過程で図８（3）に示すようにレーザ光が偶然 受信器に当たった瞬間に、上記のデータを FSO＃0に転送する。 FSO＃0 のコントローラは、この時刻の FSO＃1 の送信レーザ方向と PD の出力値を獲得することができる。
次の瞬間、図８（4）に示すようにレーザ光は受光ポイントを通過し再び受信器から外れる。FSO＃0 のコ
ントローラは FSO＃1 の PD データ情報に基づいて送信器の方向を調整してレーザ光を目標受信器に導く。その結果、FSO＃0 から＃1 に至る下り伝送路が開通する。
これ以降下り回線は接続を維持するので、図８（5）に示すように、FSO＃1 コントローラに FSO＃0 位置決
め PD のデータを転送する。これにより、FSO＃1 コントローラは FSO＃1 から＃0 への上流伝送路を確立することができる。最終的には、図８（6）に示すように、双方向回線が安定的に開通する。

図 8 レーザビームアライメント手順5

3-2 粗調整のためのレーザ光軸位置推定
transient phase では通信路が切断されているため、フィードバック制御を実行することができない。そこで、位置決め用フォトダイオード情報に基づくオフラインレーザ光到達位置推定方法を提案する。この方法は数個の位置決め PD を用いてレーザ強度の分布を推定し、その結果を利用してターゲット受信器にレーザ光を導く。
レーザビーム強度の分布形状が既知であることを前提とすれば、分散配置されたフォトダイオードによって検出した局所光強度データに基づいて、レーザビームの正確な位置を推定することができる。レーザ光がガウシアンビーム光学に従うと仮定すれば、レーザ光軸が解析的に推定でき、レーザ光を受信器に正確に導くための制御コマンドを生成することが可能となる。
ガウシアンビーム光学では通常レーザ強度は点対称だとしているが、今回用いた光学系ではレーザ光が偏平していることが実験的に確認された。そこで、本論文ではレーザ光の強度分布を正規分布の代わりに以下の修正式に従うものとして解析を行った。
光軸が z 軸に平行であり、レーザビームが x-y 平面上の点（a, b, 0）に到達したと仮定して、x-y-z 座標系におけるレーザビームの定式化を考える。 x-y 平面上の（x、y）における修正ガウスビームの光強度
E（x, y; E0, n, m, a, b）は、で表される。ここで、E0 はレーザ光の光軸上のレーザ強度を示す。パラメータ a と b は光軸の x 座標と y 座標を表し、n、m は x 方向と y 方向の標準偏差である。
式（1）は 5 つの未知パラメータ E0、n、m、a、b を含み、一般的な連立方程式を解くためには 5 つの独立した条件が必要である。
強度 E（x, y; E0, n, m, a, b）は、実際に位置決めフォトダイオードによって測定された出力電圧である。本論文では受光器を囲む 5 個の位置決め用フォトダイオードが用意されており、拡散したレーザ光について 5 か所の測定点で局所強度が測定される。その結果、5 式からなる連立方程式が成立する。この連立方
程式を解くことによりレーザ光軸の座標値（a、b）が解析的に求まる。
５つのフォトダイオードから 5 つのデータセット（x1、y1、E1）、（x2、y2、E2）、（x3、y3、E3）、（x4、y4、E4）、（x5、y5、E5）が与えられる。最初の 2 つの要素は各フォトダイオードの x 座標と y 座標を表し、最後の要素はレーザ強度に相当するフォトダイオード電圧を表す。
解析の結果、下記の解を得る。

(2)

(3)

以上により 到達レーザ光の光軸の推定値（a, b）が算出できる。

4 まとめ
本稿ではアクティブ光空間通信とその光軸調整技術についての研究成果を述べた。
著者らは、ボイスコイルモータに取り付けた光軸調整用光学系とレーザ強度分布測定用フォトダイオード
セットを内蔵する双方向通信装置を設計した。アクティブ FSO システムのプロトタイプを試作しその基本特6

性を実験的に評価した。
次に、アクティブ FSO システムの光軸調整技術について検討し、双方向遠隔レーザ伝送のための協調制御システムを設計した。光軸調整を目的として、粗調整のためのオフラインレーザビーム分布推定と微調整のためのレーザビームのフィードバックトラッキング制御との２つのシステムを提案した。これらは、通信回
線の接続状態を transient phase と steady phase に区別したうえで、適応的に選択され実行される。また、
transient phase において一対の FSO 装置間で実行される協調的光軸調整プロセスを構築した。さらに、ガウシアンビーム光学系に基づいて、離散的なレーザ強度分布データからレーザ光軸位置を解析的に推定する手法を確立した。
本システムが完成すれば、通信レーザ光だけで遠隔光空間通信伝送路を自動接続し、高品質の広帯域通信を実現することが期待できる。

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〈発
題

名

Optical Axis Identification Technique forFree Space Optics Transmission
Optical System Design for Laser
Tracking of Free Space Optics
Collaborative All-Optical Alignment
System for Free Space Optics
Communication
Laser axis estimation method for long
distance optical space communication
Spatial Laser Beam Control System for
Optical Robot Intercommunication

表

資

料〉

掲載誌・学会名等International Journal ofAdvances in
Telecommunications,Electrotechnics, Signals andSystems
Proc. SICE Annual Conference
2017
10-th International Conferenceon Intelligent Networking and
Collaborative Systems

発表年月2017 年 8 月

2017 年 9 月
2018 年 9 月（予定）

SICE Annual Conference 20182018 年 9 月（予定）2018 IEEE International
Conference on Systems, Man,
and Cybernetics

2018 年 10 月（予定）9