お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・役員・評議員選挙のお知らせ …………………………………………………お知らせ 2・論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ ……………お知らせ 3
・第 22 回論文賞・第 13 回実用化技術賞・第 23 回研究奨励賞の贈呈 ……お知らせ 6
・第 1 回功労賞の贈呈 ……………………………………………………………お知らせ 12□カレンダー ………………………………………………………………………お知らせ 13□主催行事のお知らせ
・第 27 回日本ロボット学会学術講演会開催案内 ……………………………お知らせ 15
・第 14 回ロボティクスシンポジア講演論文募集 ……………………………お知らせ 16□セミナーのご案内
・第 49 回シンポジウム

手術支援システム …………………………………お知らせ 17□共催・協賛行事のお知らせ
・本会共催・協賛・後援行事 ……………………………………………………お知らせ 19□理事会報告 ………………………………………………………………………お知らせ 20□新入会員 …………………………………………………………………………お知らせ 20□英文論文集のページ
・Call for Papers: Special Issue on Advanced Space Robotics ……………お知らせ 21
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 22, No. 9 Abstract…………………………お知らせ 22
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 22, No. 10 Abstract ………………………お知らせ 23□刊行物のご案内 …………………………………………………………………お知らせ 25□有料広告 …………………………………………………………………………お知らせ 26□日本ロボット学会誌第 26 巻総目次 …………………………………………お知らせ 29

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 1―

2008 年 11 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 2―

Nov., 2008

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論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ
ここに，第 23 回論文賞選定，および第 14 回実用化技術賞選定を行うための推薦および応募を求めます．論文賞，実用化技術賞とも，会員の皆様からの推薦および応募にもとづき本会選考委員会で審議決定します．よって，下記の推薦条件および募集要領を参照の上，多数の方々の推薦および応募を期待します．

本会では，ロボット学および本会が関与する科学技術や産業の分野における研究を奨励しその発展を図ることを目的として，これらの分野での顕著な学術的業績，優秀な実用技術を選び，論文賞，実用化技術賞による表彰を実施しております．表彰数は［論文賞］4 件まで，［実用化技術賞］3
件までを予定し，2009 年 9 月に行われる学術講演会で表彰いたします．
論文賞受賞者全員に賞状と賞牌を，また実用化技術賞受賞者には全員に賞状と代表者に賞牌を贈呈し，学会誌に公表いたします．

第 23 回論文賞推薦条件
1. 推薦範囲および推薦できる論文の数：
次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．
2007 年 1 月から 2008 年 12 月までの 2 年間に，本会会誌に掲載された
総合論文，学術論文，技術論文，研究速報，および本会欧文誌に発表された paper, short paper, invited paper とする．
2. 推薦資格：本会正会員に限る．
3. 推薦方法：下記の様式に従うこと．
4. 締 切 日： 2009 年 1 月 16 日（金）論文賞候補推薦用紙

論文名・著者名

掲

載

誌※

論 文 の 性 格
※

推

薦

理

1. 会誌，
2. 欧文誌，
誌名：
Vol.
No.
pp.
1. 学 術 性

2. 有 用 性

3. その他―（年月）

3. 提 案 性由

関 連 分 野 ・
キ ー ワ ー ド

氏名印

所属機関（部，課，役職）
推
薦
者
所在地
（ 正 会 員 ）

〒

電話：

FAX：

E-mail：注※：該当する番号を〇で囲んでください．

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 3―2008 年 11 月

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第 14 回実用化技術賞募集要領
社団法人日本ロボット学会ではロボット技術の社会への貢献が一層進むことを願って，ロボットに関する優秀な実用化技術の表彰を以下の要領で実施いたします．
応募技術の中で惜しくも受賞に至らなかった技術に対し，次年度継続審査の制度が設けられております．詳しくは規程を参照ください．また，過去に応募いただいた技術で受賞に至らなかった技術も再応募可能です．会員各位，特に賛助会員各位の積極的な応募を歓迎します．

2．受賞対象者：技術の完成に貢献した個人あるいは複数人（10 名以内，ただし 1 団体は 5 名以内，なお団体とは法人または法人に準じる単位とする．）
3．応募資格：個人の場合は本会の正会員または学生会員，複数人の場合は代表者が本会の正会員または学生会員であることを要す
る．
4．応募方法：次頁様式に従うこと，自薦・他薦いずれも可とする．
5．締 切 日： 2009 年 1 月 16 日（金）
6．応募に際しての注意事項：
1．提出書類は一切返却いたしません．
2．審査は書類審査，ヒアリング審査で行い，必要に応じて現地調査を行います．書類審査にパスした候補者には選考委員会が指定する会場（東京）にてヒアリング審査を行います．その際の交通費等は応募者負担になります．
3．最終決定結果は，応募代表者全員に文書によりお知らせいたします．ただし，[採][否]の理由に関する問い合わせには応じかねます．
4．添付書類の変更がありますのでご注意ください．
5．選考規程について詳しくは，学会 HP＜ http://www.rsj.or.jp ＞にて公開の「表彰委員会規程」および「実用化技術賞選考規程」をご参照ください．

1．対象となる業績：
数年以内に完成したロボット学の成果を含む技術であり，応募者が主体となって開発した自主技術．理論や実験にとどまらず，実用的応用や製品化に結びついている技術を対象とする．（注参照）
注）1．技術の対象分野は，①製造業分野 ②非製造業分野（農林漁業，
医療福祉，教育，サービス産業など），③実用化開発分野（宇宙，海洋，原子力，災害対処など）とする．
2．技術の対象にはハードウェアやソフトウェアの要素技術的なものばかりでなく，システム化技術まで広く含まれる．
3．実用化の範疇には，製品化（販売）されたものはもちろん，販
売はされていないものの，複数の人に用いられて評価を受けているもの，自社の生産ライン用に開発し実際に稼働し経済効果をあげているもの等も含まれる．
本賞の選考の対象となる技術は，当該年に行う本会会誌の公募に応じて応募のあったものおよび前年の選考委員会で次年再審査対象となり，再応募があったものです（事務局より再審査の連絡を行います）．したがって当該年に選考されなかった技術に関して次年度に選考される可能性があります．

論文賞候補推薦書，実用化技術賞申請書の応募先〒113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7

JRSJ Vol. 26 No. 8ブルービルディング 2F（社）日本ロボット学会

論文賞係，あるいは実用化技術賞係

TEL：03（3812）7594

FAX：03（3812）4628―お知らせ 4―

宛

Nov., 2008

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社団法人日本ロボット学会実用化技術賞申請書
番号（記入不要）（
対象技術分野

年

月

日

提出）

1. 製造業分野，2. 非製造業分野，3. 実用化開発分野…○で囲んで下さい．

技
術
名
称
会員資格

会員番号

氏名（ふりがな付き）

年齢

機関・所属・職名（詳細に記入のこと）

代
表
者
を
筆
頭
に
記
入

連絡担当者氏名：所属・部課名：住 所：〒

TEL：E―mail：FAX：（600 字程度）

技
術
の
概
要

空
推白
薦で
者も
可

会員資格

氏

名

所

属・職

名

連絡先（TEL/FAX）

添付書類：申請書の他に次の書類（任意形式）を添付してください．
（１）技術説明書：技術の内容の説明の際，技術の独創性・新規性（当該技術によりロボット応用が拡大する効果），品質または性能の優秀さ（類似技術との比較），波及効果（次のロボット技術・他技術・知的基盤への貢献，開拓される産業・市場の発展性）を明記し，技術のセー
ルスポイントとなる点（本賞の選考において，特に応募者が評価してほしいポイント）が明確になるよう詳細かつ具体的に記述してください．
（２）実用化の状況：現場への適用度，製品の経済効果・市場の評価，社会への実際的な貢献について，販売実績，稼働実績，産業界・社会へのインパクトの観点から明確に記述してください．
（３）技術開発環境の説明：技術提携，技術協力などの有無，開発資金の援助の有無，それぞれある場合はその相手，内容も記述する．
（４）各候補者の応募技術実現における役割分担の説明．
（５）特許・実用新案出願・取得状況：取得および公開されたものはコピーを添付，出願中のものは，名称，出願番号，日付，請求範囲，出願国リストを添付する．
（６）技術に関する公開された文献：論文，技術報告，技術資料などで技術内容および各候補者の貢献度がわかるもの．特に，応募技術が日本ロボット学会誌や学術講演会等で発表されている場合は，その論文や予稿集原稿の別刷りを提出してください（発表年，巻号等を明記）．文
献の有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出してください．
（７）開発技術の内容，実用化状況を示すビデオ：ビデオの有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出してください．
提出部数：（１）〜（６）を正 1 部（A4 用紙），（１）〜（７）を CD ― ROM に収めたものを副として 1 部（ただし，（７）の動画ファイルを含め30 MB 以内とする）
提 出 先：社団法人 日本ロボット学会 実用化技術賞係 宛（〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2 階）TEL 03 ― 3812 ― 7594 FAX 03 ― 3812 ― 4628
提出期限： 2009 年 1 月 16 日（金曜日） 17 : 00 必着
注意事項：応募書類は一切返却いたしません．

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 5―2008 年 11 月

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日本ロボット学会第 22 回論文賞の贈呈―第 22 回論文賞選考結果報告―
本学会では，ロボット学の発展への貢献を奨励することを目的として，
本学会の学会誌ならびに欧文誌に発表された論文のうち，特に優秀なものに対して毎年論文賞を贈呈しています．
今回選考の対象となったのは，2006 年 1 月から 2007 年 12 月に学会誌
および欧文誌に掲載された論文であり，このなかから 76 件の論文の推薦を皆様から受けました．この候補論文を対象として，第 22 回論文賞選考小委員会を組織し，3 回にわたる厳正かつ公正な審査を行った結果，次の4 件の論文が受賞論文として選考され，理事会で最終決定されました．
表彰式は神戸大学にて開催された第 26 回学術講演会において行われ，会長から受賞者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．
選考小委員会を代表して，受賞者の皆様に心からのお喜びを申し上げる
とともに，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 22 回論文賞選考小委員会委員長 榊原 伸介

脚タスクモデルを用いた
2 足歩行ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の再現
中岡

慎一郎
中澤 篤志
金広 文男
金子 健二
森澤 光晴
比留川 博久
池内 克史（日本ロボット学会誌 第 24 巻 第 3 号）

教示動作の認識に基づいてロボットが自身のタスク遂行能力を獲得するという Learning from Observation のパラダイムを二足歩行ヒューマ
ノイドの全身動作において実現するための「脚タスクモデル」の枠組みを提案した．この枠組みに基づいて，モーションキャプチャによって得た人の全身動作を身体的特徴の異なるロボットに自動適用する手法を開発し，人の演じた「会津磐梯山踊り」を二足歩行ヒューマノイド HRP ― 2 が脚動

金子健二（Kenji Kaneko）
1990 年慶應義塾大学大学院理工学系研究科電気工学専攻修士課程修了．同年工業技術院機械技術研究所に入所．1995 年 9 月より半年間米国カーネギーメロン
大学客員研究員，1999 年 9 月より 1 年間仏国 CNRS
パリロボット研究所客員研究員．2001 年より組織改変に伴い独立行政法人産業技術総合研究所主任研究員，現在に至る．博士（工学）．モーションコントロール，マイクロマシ
ン，遠隔制御，ヒューマノイドロボット等の研究に従事．日本機械学会，
電気学会の各会員．
（日本ロボット学会正会員）
森澤光晴（Mitsuharu Morisawa）
2004 年 3 月慶應義塾大学大学院理工学研究科総合デ
ザイン工学専攻博士課程修了．博士（工学）．同年 4月より独立行政法人産業技術総合研究所知能システム
研究部門研究員．パラレルメカニズム，モーションコ
ントロール，ヒューマノイドロボットなどの研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）
比留川博久（Hirohisa Hirukawa）
1987 年 3 月神戸大学大学院自然科学研究科システム科学専攻博士課程修了．学術博士．同年 4 月通商産業
省工業技術院電子技術総合研究所入所．1994 年 3 月〜 1995 年 3 月米国スタンフォード大学計算機科学科
客員研究員．2001 年改組により独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門ヒューマノイド研
究グループ長，2004 年 7 月知能システム研究部門副研究部門長，現在に至る．ロボットの動作計画，ネットワークロボティクス，ヒューマノイド
ロボットの研究に従事．IEEE ICRA Best Video Award，ロボティクス
シンポジア最優秀論文賞，日本ロボット学会最優秀論文賞，文部科学大臣
表彰科学技術賞（研究部門）等受賞．
（日本ロボット学会正会員）

作も含めて床上で再現することに成功した．
中岡慎一郎（Shin’ichiro Nakaoka）
2006 年東京大学大学院情報理工学系研究科コンピュータ科学専攻博士課程修了．博士（情報理工学）．
2006 年 4 月より独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門研究員．ヒューマノイドロボット
による動き提示，動力学シミュレータの研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）
中澤篤志（Atsushi Nakazawa）
1997 年大阪大学基礎工学部システム工学科卒業，2001 年同大大学院基礎工学研究科博士課程修了，博士（工学），同年科学技術振興事業団研究員（東京大学生産技術研究所）．2003 年大阪大学サイバーメディ
アセンター講師，現在に至る．その間 2007 年〜 2008
年ジョージア工科大学客員研究員．画像計測，分散視覚システム，動作解析の研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）
金広文男（Fumio Kanehiro）
1999 年東京大学大学院工学系研究科情報工学専攻博士課程修了．博士（工学）．現在産業技術総合研究所
知能システム研究部門主任研究員．ヒューマノイドロ
ボットのシステム構成法，全身行動制御の研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

JRSJ Vol. 26 No. 8

池内克史（Katsushi Ikeuchi）
1973 年京都大学工学部機械工学科卒業．1978 年東京大学大学院工学系研究科情報工学専攻博士課程修了．
MIT 人工知能研究所，電総研，CMU 計算機科学科を経て，1996 年より東京大学生産技術研究所教授．
2000 年より東京大学大学院情報学環教授兼担．人間の視覚機能，明るさ解析，物体認識，人間による組み立て作業の自動認識などの研究に従事．工学博士．D. Marr 賞（ICCV ：1990 年），IEEE 優秀論文賞（CVPR ： 1991 年），最多引用論文賞（AIJournal ： 1992 年）等受賞．IEEE Fellow． （日本ロボット学会正会員）
選考理由：
本論文は，ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の習得・再現という，複雑な全身運動に対して LFO に基づく手法を提案し，実際の舞踊動作を実現したものである．急激な手足運動を含む複雑な全身スキル動作の典型例として，舞踊動作をヒューマノイドロボットで再現するチャレン
ジングな問題を扱っており，現在までに開発された様々な歩容動作制御手法の適用により，高いレベルで実現されている．提案手法の問題点や，今後の展開なども詳細に議論されており，ヒューマノイドにおける技能修得の一手法の提案として，独創性，有用性があり，完成度が高い論文として，高く評価された．

―お知らせ 6―

Nov., 2008

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柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明

せ多点瞬時解析高速ビジョンによる運動／
変形物体のリアルタイム三次元センシング

井上 貴浩
平井 慎一
（日本ロボット学会誌 第 25 巻 第 6 号）

渡辺 義浩
小室
（日本ロボット学会誌

背側に爪を配した人の手指の構造はあらゆる把持と操作において高い巧緻性を発揮でき，物体を摘み操ることに適していると言われている．本稿
では，柔軟指が本来もつ力学的優位性を説明できる簡単な指先モデルとして平行分布モデルを導出した．提案モデルは接触変位のみならず接触姿勢
角にも依存する弾性モデルであり，接触力が最小となる姿勢角が存在する
ことが示された．また，安定把持や操りに必要なハンド自由度に，提案モデルが理論的な論拠を与えることを明らかにした．
井上貴浩（Takahiro Inoue）
1973 年 2 月 14 日生．2002 年大阪工業大学工学部機械工学科卒業．2006 年立命館大学理工学研究科総合理工学専攻博士後期課程修了．その間，COE 助手，
COE 特別研究員（JSPS）．2007 年岡山県立大学情報
工学部スポーツシステム工学科助教となり，現在に至る．2002 年日本機械学会畠山賞．2005 年，2006 年
IEEE ICRA Best Manipulation Paper Award Finalist．2005 年 IEEE 関
西支部学生研究奨励賞．2007 年ロボティクスシンポジア最優秀論文賞．
計測自動制御学会 SI 部門研究奨励賞．柔軟指によるハンドリング，柔軟物体のモデリングの研究に従事．バイオメカニクスに基礎を置いた操り動作の研究等に従事．IEEE，計測自動制御学会，日本バーチャルリアリテ
ィー学会，日本生体医工学会，バイオメカニズム学会，ならびに日本機械学会会員．
（日本ロボット学会正会員）
平井慎一（Shinichi Hirai）
1963 年 3 月 19 日生．1990 年京都大学大学院工学研究科博士課程数理工学専攻単位取得退学．同年，大阪大学工学部電子制御機械工学科助手．1995 年同助教授．
1996 年立命館大学理工学部ロボティクス学科助教授，
2002 年同教授となり，現在に至る．1989 年米国マサチューセッツ工科大学客員研究員．1990 年度計測自動制御学会論文賞．1996 年度日本機械学会ロボティクスメカトロニクス
部門業績賞．2001 年 IEEE ICRA Best Automation Paper Award Finalist．
2005 年，2006 年 IEEE ICRA Best Manipulation Paper Award Finalist．
2006 年 IEEE ICRA Best Vision Paper Award Finalist．2007 年ロボティ
クスシンポジア最優秀論文賞．同年，計測自動制御学会 SI 部門研究奨励賞．2006 年より IEEE Transactions on Robotics の Associate Editor．柔
軟指操作，柔軟物モデリング，リアルタイムビジョンなどの研究に従事．
日本機械学会，計測自動制御学会，電子情報通信学会，日本バーチャルリ
アリティ学会，IEEE などの会員．
（日本ロボット学会正会員）
選考理由：
本論文は，柔軟指操作の解析から柔軟指の新しい力学モデルとして平行分布モデルを提案し，実験とシミュレーションにより提案モデルの妥当性を示したものである．平行分布モデルを用いて，柔軟な指先を有する 1 対の指による物体の把持および操作ダイナミクスを定式化し，シミュレーシ
ョンと実験によりそれを確認し，硬い指先と柔らかい指先では把持と操作において，その自由度の違いを主張している．従来のモデルの欠点を克服する新しいモデルの提案は極めて独創性が高く，有用性も高い点，また，実験により提案モデルを用いた制御の有効性を検証し，ロボットハンドの可能性を広げた点が高く評価された．

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

孝
石川 正俊
第 25 巻 第 6 号）

運動・変形中の物体形状を，高スループット・低レイテンシで捉える三次元センシングを実現した．主要なポイントは，単一画像での計測の採用とともに，多点瞬時解析高速ビジョンによる高フレームレートイメージン
グと高速視覚情報処理を統合したセンシングシステムの構造にある．これは，計測領域を走査し，複数フレームから情報を取得するアプローチにおけるボトルネックを解消したものとなっている．実証された性能は高く，ロボティクスなどのフィードバック応用において，強力なセンシング技術となることが期待される．

工学）．

渡辺義浩（Yoshihiro Watanabe）
2007 年東京大学大学院情報理工学系研究科システム
情報学専攻博士課程修了．2004 〜 2007 年日本学術振興会特別研究員．2007 年東京大学大学院情報理工学
系研究科創造情報学専攻リサーチフェロー，2008 年
特任助教．高速ビジョン，超並列プロセッサ，実時間
画像センシング等に関する研究に従事．博士（情報理（日本ロボット学会正会員）
小室 孝（Takashi Komuro）
2001 年東京大学大学院工学系研究科計数工学専攻博士課程修了．同年科学技術振興事業団研究員．2002
年東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻助手，2005 年講師．ビジョンチップ，高速ビジ
ョン，画像計測，画像認識等に関する研究に従事．博士（工学）．
（日本ロボット学会正会員）

石川正俊（Masatoshi Ishikawa）
1977 年東京大学工学部計数工学科卒業．1979 年東京大学大学院工学系研究科計数工学専攻修士課程修了．
同年通産省工業技術院製品科学研究所入所．1989 年
東京大学工学部計数工学科助教授．1999 年東京大学
工学系研究科計数工学専攻教授．2002，2003 年東京大学総長特任補佐．2004 年度東京大学副学長，2005
年東京大学理事・副学長．現在，東京大学大学院情報理工学系研究科創造情報学専攻教授．超並列・超高速ビジョン，センサフュージョン，ダイナ
ミックイメージコントロール，メタ・パーセプションなどの研究に従事．
工博．
（日本ロボット学会正会員）
選考理由：
本論文では，1,000 個の対象物の認識・追跡を 1 秒間に 1,000 フレームの速度で実現する高速ビジョンによって，対象物体が高速に運動している
状況下でも，リアルタイムに三次元情報を取得し得るセンシングシステム
を提案・実証している．多点瞬時解析高速ビジョンの導入をはじめ，計測技術，イメージング技術，情報処理技術を統合したビジョンシステムを構成することによって，リアルタイムでの三次元センシングを高度に実現した．高速ビジョンによる三次元計測の有効性と限界を明らかにし，それらをアプリケーションと関連づけて議論したうえで，実用的な手法を提案し検証した点，また，本研究成果の応用範囲が広く，今後の発展性が期待できる点が高く評価された．

―お知らせ 7―2008 年 11 月

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Feeling a rigid virtual world
through an impulsive haptic display
Emmanuel B. Vander Poorten
Yasuyoshi Yokokohji（Advanced Robotics Vol. 21 No. 12）
本論文では，仮想空間内での剛体同士の接触を提示するために，衝撃力を伴う力提示が可能な新しいハプティックデバイスを提案している．従来のペナルティ法では，剛体接触時の力感覚を与えるのは難しかったが，本提案手法ではフライホイールとメカニカルクラッチを用いて，任意の反発係数の接触において提示すべき衝撃力（運動量）を正確に与えることができる．本論文で提案した手法は，大出力モータを使わずに大きな衝撃力を安全かつ安定に提示できるものであり，これまでの「遭遇型」ハプティッ
クデバイスの考え方を動的な接触時にまで拡張したものと捉えることもできる．
ヴァンダー ポールテン エマヌエル（Emmanuel B. Vander Poorten）
2000 年ルーベン カソリック大学機械工学科（ベルギー）卒業．2000 年〜 2001 年まで同大学研究員．2001
年より，京都大学工学研究科機械工学科文部科学省留学生．2003 年より，同大学博士後期課程に入学．
2007 年博士（工学）の学位取得．現在，ルーベン カソ
リック大学機械工学科のポスドク研究員．ハプティックインタフェース，
手術用ロボット設計，車椅子使用者のナビゲーションなどの研究に従事．
日本ロボット学会，日本バーチャルリアリティ学会，IEEE などの会員．
（日本ロボット学会正会員）
横小路泰義（Yasuyoshi Yokokohji）
1988 年京都大学大学院博士課程中途退学．同大学工学部オートメーション研究施設助手．応用システム科学教室助手を経て，1992 年機械工学教室助教授．現
在，同大学機械理工学専攻准教授．1994 年 4 月〜
1996 年 3 月まで米国カーネギーメロン大学客員研究員．工学博士．遠隔操縦システム，ハプティックイン
タフェース，ロボットハンド等の研究に従事．計測自動制御学会 1990 年
度論文賞，第 3 回佐藤記念知能ロボット研究奨励賞，日本バーチャルリア
リティ学会 1999 年度論文賞等を授賞．日本ロボット学会，システム制御
情報学会，計測自動制御学会，IEEE，ACM などの会員．
（日本ロボット学会正会員）
選考理由：
本論文では，ハプティックデバイスによって剛体同士の接触での衝撃力を伴う力提示を行う，新しい手法の提案を行っている．仮想現実感の衝撃力に関する力覚の提示装置の開発を目的とし，回転慣性質量とクラッチを用いることにより，衝撃に似た力覚の発生を実現するアイディアは独創的で興味深い．また，衝撃の現実感を高める制御方法を得るために，人による実地試験から衝撃のかかり方を検討し，これに近い制御方法を適用するなど，制御手法と有用性が詳細に検討されている．これらの点および全体として論文の完成度の高さが評価された．

第 22 回論文賞選考小委員会委員
委員長 榊原 伸介（ファナック）
幹 事 吉見
卓（東芝）
相山 康道（筑波大学）
委 員
妻木
新井 健生（大阪大学）
寺崎泉
照之（島根大学）
橋本
小澤 隆太（立命館大学）
前田
倉爪亮（九州大学）正宗
倉林 大輔（東京工業大学）
村田
佐々木 健（東京大学）
安川
山海 嘉之（筑波大学）
鈴木 昭二（公立はこだて未来大学）
横井鈴木 高宏（東京大学）

勇一（山形大学）
肇（三洋電機）浩一（東北大学）
雄介（横浜国立大学）
賢（東京大学）智（東京工業大学）
裕介（新エネルギー・産業技術総合開発機構）浩史（東京大学）

坪内 孝司（筑波大学）
注）本年度退任委員のみ掲載，
また 1 次審査のみ担当した委員も含む

JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 8―

Nov., 2008

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日本ロボット学会第 13 回実用化技術賞の贈呈―第 13 回実用化技術賞選考結果報告―
実用化技術賞は，産業分野の自動化の推進や，社会生活の改善にロボット技術の研究開発成果が直接役立てられ，ロボット技術の社会への貢献が一層進むことを目的として，ロボットに関する優秀な実用化技術の開発を行った個人やグループに毎年贈呈しております．
本年度は，3 件の応募がありました．本会選考規程に基づいて審査委員会を組織して慎重な審議を行い，まず第 1 段階として応募 3 件が規程で示す条件に合致することを確認し，その内容を精査し議論をした後，当該 3件をヒアリングすべき対象としました．
次いで第 2 段階として，この 3 件それぞれについて厳正な技術評価を行い，これに基づき委員会全体で授賞候補に値するかどうかを改めて慎重に審議しました．その結果，以下の 2 件が授賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は神戸大学で開催された第 26 回学術講演会において行われ，会長から賞状および副賞のメダルが贈呈されました．
最後になりましたが，受賞者の方々に心よりお慶びを申し上げます．
第 13 回実用化技術賞選考小委員会委員長 内山 勝

元 *1
石川 和良 *1
関淳也 *1
石村 左緒里 *1
薩見 雄一 *1
橋ヶ谷 修司 *2
大石 芳明 *2
2（*1 富士重工業（株）*（株）
ツムラ）

推薦理由：
本ロボットはクリーンルームなどの狭い空間内で小回りが利き，高い精度で位置決めを実現する搬送ロボットである．本ロボットはほぼ人と同じ大きさでありながら 200［ kg］の容器を牽引して搬送することが可能であり，最適カム曲線制御により位置決め精度 5［mm］以下を実現するとともに高い旋回性能を実現している．また，新たに考案した連結機構は連結部を容器に取り付けるだけで本ロボットによる搬送が可能となり様々な搬送物に対応できることに加え，連結時のロボットと容器とのズレを機構的に吸収する工夫がなされている．本ロボットは医薬品の製造ラインを具体的
ターゲットとして開発を行い，色識別センサなどを用いて低コストに経路
分岐点および目標位置を検出する技術や，壁面が鏡面仕上げの室内でもレーザセンサを用いて人や障害物の位置検出を行うセンシング技術，長期期
間安定に動作させるためのノイズ・静電気対策，清潔さを確保するための清掃しやすい筐体設計，などの実用性の高い技術を開発した．この結果，
実生産ラインにおいてライン停止率 0%，稼働時間 2.5 年，30%の増産という高い稼働実績をあげ，この実績は大いに評価できる．現在は医薬品製造ラインに 3 台導入され先の稼働実績をあげているが，他工程ラインや他分野への導入・応用が検討されており，今後の発展が期待できる．以上により，本ロボットは実用化技術賞を授与するのにふさわしいものであると
判断する．

会の会員．

関 淳也（Junya Seki）
1981 年 2 月 25 日生．2005 年宇都宮大学大学院博士前期課程修了．同年富士重工業株式会社入社．現在，同社戦略本部クリーンロボット部にて清掃ロボット，連結式容器交換ロボット，地雷探知ロボット等の各種ロ
ボットの研究開発に従事．日本機械学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）
石村左緒里（Saori Ishimura）
1974 年 4 月 13 日生．1995 年東京科学電子工業専門学
校機械工学科卒業．現在，清掃ロボット，連結式容器
交換ロボット，地雷探知ロボット等の研究開発に従事．
日本機械学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）

連結式医薬品容器交換ロボット青山

石川和良（Kazuyoshi Ishikawa）
1975 年 7 月 7 日生．1999 年明治大学理工学部機械工学科卒業，同年富士重工業株式会社入社．現在同社戦略本部クリーンロボット部担当として，清掃ロボット，
連結式容器交換ロボット，地雷探知ロボット等の各種ロボットの研究開発に従事．日本機械学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）

薩見雄一（Yuichi Satsumi）
1979 年 6 月 1 日生．2003 年第一工業大学航空工学科卒業．2007 年富士重工業株式会社入社．現在，同社
戦略本部クリーンロボット部にて清掃ロボット，連結式容器交換ロボット，地雷探知ロボット等の研究開発に従事．日本機械学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）
橋ヶ谷修司（Shuji Hashigaya）
1958 年 4 月 5 日生．1977 年株式会社ツムラ入社．現
在，同社製造部部長として，医薬品製造設備および連結式容器交換ロボットの開発，導入，および医薬品製造に関する統括に従事． （日本ロボット学会正会員）

大石芳明（Yoshiaki Ohishi）
1964 年 6 月 2 日生．1989 年株式会社ツムラ入社．現
在，同社製造部設備保全課課長として，医薬品製造設
備および連結式容器交換ロボットの開発，導入，管理に従事．
（日本ロボット学会正会員）

青山 元（Hajime Aoyama）
1954 年 12 月 17 日生．1979 年山梨大学工学部精密工学科卒業，同年，富士重工業株式会社入社．1999 年
宇都宮大学大学院博士後期課程修了．現在，同社戦略本部クリーンロボット部部長として清掃ロボット，連結式容器交換ロボット，地雷探知ロボット等の各種ロ
ボットの研究開発に従事．博士（工学）．日本機械学（日本ロボット学会正会員）

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 9―2008 年 11 月

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田中康好（Yasuyoshi Tanaka）

複数台の M ― 430iA のビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
稲葉

善治 *
二瓶
亮*
田村
榑林 秀倫 *
田中 康好 *（* ファナック（株））

2001 年東京大学大学院新領域創成科学研究科環境学専攻修士課程修了．同年ファナック株式会社入社．以来，マテリアルハンドリングロボットを中心とした，
産業用ロボットの機構部の研究・開発に従事．

敏功 *

推薦理由：
本ロボットは，従来は衛生面と速度の面から産業用ロボットが導入されていなかった食品・医薬品・化粧品などの製造現場への導入を目指し，この分野で求められる 1 分間 200〜300 個のピッキングを実現したものである．1 軸 2 モータで素速く動く 2 本のアームと高速ビジュアルトラッキングとを組み合わせ，1 分間に 200〜230 回もの高速ピッキングを実現した．
また，清潔性，洗浄可能性，耐薬品性も実現し，産業用ロボットの新たな応用分野として食品・薬品・化粧品分野を開拓した．発売一年半ですでに200 台の販売実績もある．これらにより，「実用化技術賞」にふさわしいと多くの委員が認め，高い評点を得た．視覚付き産業用ロボットの，いわば新展開，現代化とでも呼ぶべき成果である．すでに技術的にも市場的にも成熟し，大きな進展は期待できないかと思われていた産業用ロボットにも，まだまだ発展の可能性があり未開拓の市場があることを示した意義は高い．なお，すでに昨年度「今年のロボット大賞」を受賞しているが，むしろ「実用化技術賞」のほうが，より適しており，重複授賞は問題なしと判断した．以上により，本ロボットは「実用化技術賞」を授与するのにふ
さわしいものであると判断する．
稲葉善治（Yoshiharu Inaba）
1973 年東京工業大学工学部機械工学科卒業．同年いすゞ自動車株式会社入社．1983 年ファナック株式会社入社．実用機として世界初の電動射出成型機を開発．
2003 年より同社代表取締役社長．工学博士．
（日本ロボット学会正会員）

二瓶 亮（Ryo Nihei）
1978 年東京工業大学工学部機械工学科卒業．同年ファナック株式会社入社．以来，産業用ロボットの研究・開発に従事．ロボット研究統括兼ロボットセール
ス統括本部長補佐．2008 年より同社専務取締役．
（日本ロボット学会正会員）

田村敏功（Toshinari Tamura）
1991 年東京理科大学大学院理工学研究科機械工学専
攻修士課程修了．同年ファナック株式会社入社．以来，
知能ロボットを中心とした，産業用ロボットの機構部とセンサの研究・開発に従事．日本機械学会の会員．
（日本ロボット学会正会員）

榑林秀倫（Hidenori Kurebayashi）

第 13 回実用化技術賞選考小委員会委員

1990 年信州大学大学院工学研究科生産システム工学
専攻修士課程修了．同年ファナック株式会社入社．以来，スポット溶接ロボット，フレキシブル生産ライン
用治具ロボットなどの機構部の研究・開発に従事．

委員長 内山勝（東北大学）幹 事 溝口博（東京理科大学）
稲邑 哲也（国立情報学研究所）
委 員
中臺
川端 邦明（理化学研究所）
神田 真司（富士通研究所）
中野
久保田直行（首都大学東京）
佐藤正（バンダイナムコゲームス） 蓮沼桃井
田所諭（東北大学）JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 10―一博（ホンダリサーチインス
ティチュートジャパン）
榮二（千葉工業大学）
仁志（川崎重工業）
康行（日立製作所）
注）本年度退任委員のみ掲載

Nov., 2008

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日本ロボット学会第 23 回研究奨励賞の贈呈―第 23 回研究奨励賞選考結果報告―
小林 祐一（1975 年 1 月 8 日生）

研究奨励賞は，研究発表を奨励し，若手研究者を積極的に育成する事を目的とし，優れた研究発表を行った新進の研究者または技術者に進呈する賞で，毎年度のロボティクスシンポジアおよび学術講演会で発表した講演者のなかから，講演年の 1 月 1 日に 35 歳未満の方を対象に選考されます．
今回は 2007 年開催の第 25 回学術講演会（千葉工業大学）および第 12回ロボティクスシンポジア（蓬平温泉和泉屋（新潟県長岡市））において推薦のあった 38 名の方を対象に，選考小委員会において独創性，有効性，発展性の観点から厳正な審査を行って以下の 12 名を選考し，理事会において授与が決定されました．
表彰式は神戸大学で開催された第 26 回学術講演会において行われ，会長から受賞者に賞状と副賞のメダルが授与されました．選考小委員会を代表して，受賞者の方々には心からお喜びを申し上げるとともに，今後もますますロボット学の発展にご尽力いただきますよう期待いたします．
第 23 回研究奨励賞選考小委員会委員長 榊原 伸介

東京農工大学 工学府 電気電子工学専攻
講演番号： 1E36（第 25 回学術講演会）
講演題目：人と接するロボットのための認識・対話設計
法 Petri ― net と最適制御からのアプローチ

多田隈 建二郎（1979 年 1 月 29 日生）
マサチューセッツ工科大学 機械工学科
講演番号： 3K34（第 25 回学術講演会）
講演題目：球状全方向車輪 Omni ― Ball

寺田 耕志（1979 年 12 月 16 日生）

池田 健輔（1984 年 3 月 25 日生）

東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号： 2C4（第 12 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：重心の鉛直運動を含む二足歩容の高速生成法

岡山大学大学院 自然科学研究科
講演番号： 3J24（第 25 回学術講演会）
講演題目：空気圧アクチュエータを用いた歩行支援装
置の開発

土肥 徹次（1975 年 6 月 16 日生）

稲邑 哲也（1973 年 1 月 23 日生）

東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号： 1L12（第 25 回学術講演会）
講演題目：高分解能 MRI 画像取得のための MEMS 立
体コイル

国立情報学研究所 情報学プリンシプル研究系／総合研究大学院大学 複合科学研究科 情報学専攻
講演番号： 1B3（第 12 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：人間ロボット間の対話に基づく協調的タス
ク遂行のための確率的空間記憶モデル

平塚 啓悟（1983 年 6 月 10 日生）

井上 貴浩（1973 年 2 月 14 日生）

東京理科大学大学院 理工学部 機械工学科
講演番号： 3G13（第 25 回学術講演会）
講演題目：加速度計を用いた住宅内における乳幼児溺れ防止システムの試作

岡山県立大学 情報工学部 スポーツシステム工学科
講演番号： 2M26（第 25 回学術講演会）
講演題目：力制御入力を必要としない把持対象物姿勢
積分制御手法の提案 目標関節角を生成する
積分制御器と関節角 PD 制御器の 2 段構成

渡辺 哲陽（1974 年 4 月 3 日生）

金田さやか（1981 年 8 月 21 日生）

山口大学 理工学研究科 機械工学専攻
講演番号： 2B5（第 12 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：把持システムのための関節トルク・速度対に基づく可操作性

京都大学 工学研究科 機械理工学専攻
講演番号： 2I25（第 25 回学術講演会）
講演題目：電波を用いた小天体探査ローバの位置同定

神永拓（1974 年 10 月 11 日生）

東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号： 1L17（第 25 回学術講演会）
講演題目：ハイドロスタティックトランスミッションを用いた駆動機構をもつロボットハンドの開発
玄

相昊（1973 年 1 月 7 日生）

委員長 榊原 伸介（ファナック）
幹 事 琴坂 信哉（埼玉大学）
近野敦（東北大学）委 員（独）科学技術振興機構 ICORP ／（株）ATR 脳情報研究所
講演番号： 3H12（第 25 回学術講演会）
講演題目：冗長自由度を有する脚式ロボットの実用的な接触力制御手法とバランス制御への応用

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

第 23 回研究奨励賞選考小委員会委員

相山 康道（筑波大学）
石井 和男（九州工業大学）
木村浩（電気通信大学）
小林宏（東京理科大学）
神野誠（東芝）
鈴森 康一（岡山大学）―お知らせ 11―

竹内
前野
森
藪田
尾形

義則（名古屋大学）隆司（慶應義塾大学）
武俊（東京大学）
哲郎（横浜国立大学）
哲也（京都大学）
注）本年度退任委員のみ掲載

2008 年 11 月

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日本ロボット学会第 1 回功労賞の贈呈―第 1 回功労賞選考結果報告―
功労賞は，本会の運営ならびに諸活動への貢献を奨励することを目的とし，そのような具体的貢献のうち，特に顕著なものを成した個人に贈呈し，その功労に報いるもので，本年度創設されました．
選考過程は，規程により，まず，学会運営等の状況を具体的に御承知の本会役職経験者から推薦を募り，5 件の推薦が寄せられました．これを，選考小委員会において内容を精査し慎重な審議を行った結果，1 件が授賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は神戸大学で開催された第 26 回学術講演会において行われ，会長から賞状および副賞のメダルが贈呈されました．
最後に，受賞者の方に心よりお慶びを申し上げます．
第 1 回功労賞選考小委員会委員長 榊原 伸介

欧文誌・和文誌の電子投稿・査読システム
開発整備による査読手続きの効率化と期間短縮
倉爪亮*（* 九州大学）
受賞者は，日本ロボット学会誌（欧文誌 Advanced Robotics ならびに和文誌）の電子投稿・査読システムおよび欧文誌の論文管理データベース
を，ボランティアとして設計・開発し，欧文誌用は 2005 年 1 月より，和文誌用は 2006 年 6 月より運用開始した．その後も継続的にシステム機能
改善・保守等に尽力した．
これまでに，欧文誌 820 本以上，和文誌 530 本以上の投稿論文が同シス
テムを利用した．この結果，欧文誌，和文誌ともに査読期間が短縮され，論文投稿数の増加やインパクトファクタの向上に寄与した．さらに，上記システムにより事務局作業の軽減，郵送料等通信コストの削減が達成された．また，2007 年より開始した和文誌学術講演会特集号では 50 件以上の投稿論文を短期間で処理することが不可欠であったが，上記システムなくしてその達成は困難であった．
上記貢献は，受賞者本人の献身的な努力により実現されたもので，当学会の学術活動ならびに運営に対して寄与するところ極めて大であると認められる．よって本件は功労賞授賞にふさわしいと判断する．
倉爪亮（Ryo Kurazume）

1991 年東京工業大学機械物理工学専攻修士課程修了．
同年（株）富士通研究所入社，1995 年東京工業大学
機械宇宙学科助手，2000 年スタンフォード大客員研究員，同年東京大学生産技術研究所博士研究員，2002
年九州大学システム情報科学研究院助教授，2007 年より同教授，現在に至る．群ロボット，歩行機械，レーザ計測，医療画像処理の研究に従事．1993 年度日本ロボット学会論文賞受賞．博士（工学）．
（日本ロボット学会正会員）

第 1 回功労賞選考小委員会
委員長 榊原 伸介（ファナック）
幹 事 國吉 康夫（東京大学）
中内（筑波大学）JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 12―

Nov., 2008

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カレンダー
（2008 年 11 月〜 2009 年 9 月）
開 催 日

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

8/31 〜 12/21

第 20 回全日本ロボット相撲大会

東京ほか

26 巻 6 号・11

10/5 〜 11/23

アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2008

東京ほか

26 巻 2 号・12

11 月 17 日

ロボット聴覚システム HARK 講習会

京都

26 巻 7 号・8

11/17 〜 11/19

The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic
茨Systems 2008（第 9 回 DARS 国際シンポジウム）

城 論文締切 7/31

26 巻 1 号・17

11 月 19 日

第 49 回シンポジウム「デスバレーを乗り越える手術支援システム」

東京

26 巻 7 号・6

11/20 〜 11/23

マイクロマウス 2008（つくばチャレンジ 2008 ／第 29 回全日本マイクロマウス
大会）

茨

城

26 巻 7 号・911/22・11/23

第 51 回自動制御連合講演会

山

形 論文締切 9/ 下 26 巻 3 号・12

11 月 26 日

講習会「環境適合設計の基礎と実践」

東

京 申込締切 11/19

11/26 〜 11/28 システム・情報部門学術講演会 2008（SSI2008）

兵庫 申込締切 8/29 26 巻 7 号・812/1・12/2

SICE セミナー「ロバスト制御」―基礎の基礎から設計の勘所まで―

東

京 申込締切 11/17

26 巻 8 号・19

12/3・12/4

第 299 回講習会「3 次元 CAD，自動化，統合化，最適化の基礎と応用」

大阪 申込締切 11/27

26 巻 7 号・812/4・12/5

第 7 回 ITS シンポジウム 2008

千葉

26 巻 3 号・12

12/4・12/5

ViEW 2008 ビジョン技術の実利用ワークショップ

神 奈 川 論文締切 10/ 中 26 巻 4 号・15

12/5・12/6

第 3 回若手シンポジウム〜材料科学のこれまで・現在・未来〜

京都 申込締切 11/21

12/5 〜 12/7

第 9 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2008）岐阜 論文締切 10/1 26 巻 7 号・8

12/8

第 29 回宇宙ステーション利用計画ワークショップ

東京12/9 〜 12/13

IUMRS アジア国際会議 2008（IUMRS―ICA 2008）

愛知 申込締切 6/30 26 巻 4 号・15

12/12 〜 12/17 平成 20 年度 KAST 教講座「マイクロマシン・MEMS 研究の最新動向」コース

26 巻 7 号・826 巻 7 号・826 巻 8 号・19

神 奈 川 申込締切 11/17

26 巻 7 号・9

全国 13 会場 申込締切 11/12

26 巻 7 号・912/24 〜 1/7

ウインター・サイエンスキャンプ ’08―’09

2009
1/10

国立科学博物館産業技術史講座「化学工業の原点，アンモニア／尿素製造技術と東現代社会への展開」

京 申込締切 12/20

26 巻 8 号・19

1/22・1/23

第 21 回自律分散システム・シンポジウム

鳥

取 申込締切 12/12

26 巻 8 号・19

1/22・1/23

第 300 回講習会「実務者のための騒音防止技術（デモ展示付き）」

大

阪 申込締切 1/16

26 巻 8 号・19

2/5 〜 2/7

第 14 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB 14th ’09） 大

分 論文締切 10/15 26 巻 5 号・93/4 〜 3/6

第 9 回制御部門大会

広島

申込締切 12/26
論文締切 1/16

26 巻 8 号・19

3/5・3/6

動的画像処理実利用化ワークショップ 2009（DIA2009）

福島

申込締切 12/12
論文締切 1/16

26 巻 7 号・8

3/5・3/6

シンポジウム「インタラクション 2009」東京

26 巻 7 号・83/16・3/17

第 14 回ロボティクスシンポジア

北 海 道

26 巻 8 号・16

3/17・3/18

シンポジウム「モバイル 09」

京都

4/14 〜 4/18

2009 年 IEEE ロボティクス・オートメーション国際会議（ICRA 2009）

兵庫

5/20 〜 5/22

マシンビジョン応用に関する IAPR 国際会議（MVA2009）

神 奈 川

申込締切 12/12
論文締切 3/6

6/17 〜 6/20

2009 年情報精密機器のメカトロニクスに関する日本・米国機械学会合同会議（MIPE 2009）

茨城

申込締切 1/5
26 巻 8 号・19
論文締切 4/10

6/28 〜 7/1

2009 Robotics : Science & Systems（RSS2009）アメリカ

26 巻 8 号・19

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 13―

申込締切 11/30
論文締切 1/30

26 巻 8 号・19

25 巻 2 号・6
26 巻 7 号・92008 年 11 月

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開 催 日

行

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事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

7/4 〜 7/6

スケジューリング国際シンポジウム 2009愛知26 巻 5 号・10

7/5 〜 7/12

第 27 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム（27th ISTS）

茨

城

26 巻 7 号・99/10 〜 9/12

9th IFAC Symposium on Robot Control（SYROCO 2009）（第 9 回 IFAC ロボッ
ト制御シンポジウム）岐

阜 論文締切 5/15 25 巻 4 号・12

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 14―

Nov., 2008

お日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

知ら―お知らせ 15―

せ2008 年 11 月

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主催行事のお知らせ

JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 16―

Nov., 2008

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知

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セミナーのご案内
主 催：（社）
日本ロボット学会
協 賛：計測自動制御学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本機械学会，日本ロボット工業会，農業機械学会，
自動化推進協会，バイオメカニズム学会，産業技術連携推進会議 機械・金属連合部会／福祉技術部会，機械技術協会，応用物理学会，人工知能学会，日本神経回路学会，システム制御情報学会，情報処理学会，日本設計工学会，日本人間工学会，日本時計学会，
日本バーチャルリアリティ学会，日本コンピュータ外科学会

ロボット工学セミナー

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 17―2008 年 11 月

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知

ら

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〈申込み方法〉＊参加申込の詳細は学会 HP をご参照ください． http://www.rsj.or.jp/events/robo_seminar.html＊参加費には配布資料代を含み，昼食代は含みません．
＊会場，講師，日時等は都合により変更になる場合がありますのでご了承ください．
＊参加費振込先：銀行振込

りそな銀行本郷支店（普）1063675，ゆうちょ銀行 振替口座00190 ― 8 ― 57896

ともに加入者名，（社）日本

ロボット学会（参加費のお振り込みに請求書等が必要な場合は別途お申し出ください．また，所定の用紙がある場合は，その旨申込時に明記の上，同封ください．
）（社）日本ロボット学会 講習会係

seminar＠rsj.or.jp〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2F

JRSJ Vol. 26 No. 8

TEL 03 ― 3812 ― 7594

―お知らせ 18―

FAX 03 ― 3812 ― 4628

Nov., 2008

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共催・協賛行事のお知らせ
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日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

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―お知らせ 19―
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2008 年 11 月

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理事会報告
第 261 回

理事会報告

日時： 2008 年 9 月 9 日（火） 12 : 00 〜 13 : 00
場
所：神戸大学出席理事：佐藤（会長），榊原，内山（勝），細田，中内（記），小平，見持，藤田，國吉，久保，溝口，三浦，吉見，稲邑，近野，大須賀，相山，大山，大隅出席監事：内山（隆）
オブザーバ：薮田
その他出席者：松浦（事務局）＜議 事＞
1．議事録確認第 260 回理事会議事録案について，承認された．
2．入退会の承認
前回理事会以降 2008 年 9 月 8 日までの入会希望正会員 11 名，入会希望
学生会員 18 名，退会希望正会員 6 名，退会希望学生会員 3 名，学生から正会員への変更 4 件の状況．この結果，会員総数は 4,330 名，賛助会員 73
団体（101 口）となった．
3．庶務関連（１）日本ロボット学会慶弔等に関する内規について改訂が承認された．
（２）緊急連絡に関する内規について制定された．
4．事業関連（１）協賛 3 件の報告があり承認された．
（２）第 26 回学術講演会実行委員会より，参加登録状況が報告された．
（３）第 27 回学術講演会実行委員会より，準備状況が報告された．
5．企画関連（１）東レ科学技術研究助成候補選定の報告があり，承認された．
6．会誌関連（１）日本ロボット学会誌論文査読経過および判定結果が報告された．
（２）日本ロボット学会誌発行計画が報告された．
7．財務関連（１）予算執行実績が報告された．
8．国際関連（１）第 26 回日本ロボット学会学術講演会国際セッションの実施要領が報告された．
以上新入会員（2008 年 9，10 月入会の会員）

12288
12291
12299
12310
12327
12345
12349

浅原慎之輔
三宅 美博
牧野 英二
Catalin Buiu
長井 隆行
吉田 知宏
石倉 一利

12289
12295
12308
12313
12335
12346
12350

正 会 員
Pitoyo Hartono
岡村 公望
亀山建太郎
山口 宇唯
高木 宗谷
原
尚之

12290
12296
12309
12316
12344
12347

北野
鳥生
渡辺
石渡
井上
森本

斉
隆
富夫
信吾
俊文
正治

12354 田村 嘉章
12374 栗山 正明

Joel Chestnutt 12353 田口亮
12358 古木 寿人 12363 小田 尚樹
12376 一丸 勇二

12287
12294
12300
12303
12306

学
12292
12297
12301
12304
12307

河
寅勇
松添 静子
松澤
亮
永田裕樹子
山中惠一朗

JRSJ Vol. 26 No. 8

生 会 員
森田 直也
山野 美咲
望月
瞬
北村 智美
中野 泰佳

12293
12298
12302
12305
12311

小宮山祐次郎
室谷 友哉
Saifuddin Md.Tareeq
竹田 将一
永本 貴史

12312
12317
12320
12323
12326
12330
12333
12337
12340
12343
12352
12357
12361
12365
12368
12371
12375

―お知らせ 20―

八木
西川
長嶋
坂口
福家
櫃本
萩原
横塚
長谷
羽山
本名
高橋
宮下
小林
前田
大垣
原口

政治
朋宏
翔
雄紀
佐和
信
勇太
将志
善生
裕也
達郎
新吾
英之
英仁
浩之
史迅
真

12314
12318
12321
12324
12328
12331
12334
12338
12341
12348
12355
12359
12362
12366
12369
12372

坂本 覚仁
古島 慎也
木村 耕介
岡元 大哲
白川 賀裕
米村
翼
小笠原 将
橋詰 英希
張
宗義
ナカノトシオ
矢野 良平
武内 直己
長原 大輔
樋高 裕也
朴
和彦
山口 智也

12315
12319
12322
12325
12329
12332
12336
12339
12342
12351
12356
12360
12364
12367
12370
12373

佐藤 昌弘
石坪 智也
宮田 剛志
堂込 一輝
角口 健一
恩田 一志
太田 純平
宮崎 達也
木原 康之
松本 光広
野田 裕介
張
霞
伊東
祐
程
優平
土屋
翔
長谷川高輔

Nov., 2008

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英文論文集のページ

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 21―2008 年 11 月

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JRSJ Vol. 26 No. 8

知ら―お知らせ 22―

せNov., 2008

お日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

知ら―お知らせ 23―

せ2008 年 11 月

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JRSJ Vol. 26 No. 8

知ら―お知らせ 24―

せNov., 2008

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刊行物のご案内第 7・8・9・10 回学術講演会予稿集
8,000 円（送料 700 円）
第 11・12 回学術講演会予稿集
10,000 円（ 〃 1,000 円）
第 13 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 14 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 15 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 16 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 17 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 18 回学術講演会予稿集
15,000 円
第 19 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
併設行事テキスト「21 世紀のロボット技術シンポジウム」贈呈（在庫分のみ）
15,000 円
第 20 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本会個人会員以外 10,000 円
第 21 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本学会個人会員以外 10,000 円
第 22 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本学会個人会員以外 10,000 円
第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本学会個人会員以外 10,000 円
第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円※以上のものはいずれも消費税込，送料は特に明記されているもの以外は，別にかかります．

刊行物のご注文は書面にて事務局あてにお申し込みください．
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 3 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 20 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

日本ロボット学会誌
第 20 巻 第 1 号 〔特集〕第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕
第6号 〔 〃 〕
第7号 〔 〃 〕
第8号 〔 〃 〕
第 21 巻 第 1 号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕
第6号 〔 〃 〕
第7号
第8号
第 22 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 23 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第6号
第7号
第8号
第 24 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 25 巻 第 1 号
第2号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第3号
第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第7号
第8号
第 26 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号

―お知らせ 25―

ロボカップ
マニピュレーション： 21 世紀に向けた新展開
ロコモーション
センシング技術―光と影―
ロボットの知能とシステム統合
創立 20 周年記念特集号
ロボット新ビジネス
ウェアラブルロボティクス
気になるコンポーネント
創立 20 周年記念学術講演会 I
創立 20 周年記念学術講演会 II
福祉とロボティクス
月・惑星探査ローバ
ロボットのオープン化，モジュール化，ネットワーク化技術
次世代アクチュエータ
モジュラーロボット
HRP の成果と人間型ロボットの今後の展開
ロボットの運動学習
ロボットと知的財産
メディカルロボティクス
大都市大震災軽減化特別プロジェクト
水中ロボティクス
ロボットシティ
ロボットデザイン
ロボティクスのための生命理解
ロボット研究の商品化
進化するビジョン
ロボット工学今昔物語
世界のロボットプロジェクトとプロジェクト投資戦略
ネットワークロボティクス
技能の起源と再現
未来を拓くロボット研究者
ロボットキット
愛・地球博のロボット
ロボットビジネスへの取り組み
スマートマテリアル／コンポジット
Women in Robotics
感性心理とロボティクス
実世界の性質を利用した知覚と制御
空中ロボティクス
トップに聞くマルチスケール操作によるシステム細胞工学
21 世紀 COE プログラム
環境知能化
動作理解のための知的な仕組み
第 24 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号
ロボット向け電磁アクチュエータの今とこれからロボットの安全化
複雑ネットワークとロボティクス
今使えるロボット通信技術
人間・人体への力学的アプローチ
ロボットの三次元環境認識と行動生成
次世代ロボット共通プラットフォーム技術

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕 第 25 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号
第 7 号 〔 〃 〕 アカデミック・ロードマップ

2008 年 11 月

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知

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有料広告
独立行政法人 理化学研究所
研究員募集

千葉工業大学工学部
機械サイエンス学科教員公募

募集人員：研究員 1 名
所
属：独立行政法人理化学研究所
理研 BSI ―トヨタ連携センタ
自律行動制御連携ユニット
募集内容：本研究ユニットでは，生物の制御や脳活動の生理学より得られた知見を基に生物制御の原理を導き，それを人工的に実現することで，従来の枠組みを超えるロボットの行動制御・学習法の検討を行っている．今回の募集では，脳科学，ロボティクスの両方に高い関心を持ち，行動・学習を通じたロボットの知能化へ共に挑戦する研究者を募集します．ロボットの設計・製作・制御，制御理論等に経験を持ち，新しいロボット制御・学習法の開発に情熱を燃やすことのできる研究者の応募を期待しています．

募集人員：教授 1 名
所
属：工学部機械サイエンス学科
専門分野：ダイナミックス分野
担当授業科目：学部においてはメカトロニクス，ロボット工学およびその関連分野，大学院においてはダイナミックス分野．
応募資格：（１） 博士の学位を有する方．
（２） 大学院博士後期課程の教育・研究指導を担当できる方．
着任時期： 2009 年 9 月 1 日以降できるだけ早い時期．
提出書類（A4 版横書き）：（１）履歴書（写真貼付，連絡先に電話番号と E ― mail アドレ
スを記入），（２）研究業績リスト（学位論文，著書，有審査論
文，国際会議プロシーディングス，解説，特許，外部研究費の実績，受賞歴とその内容，その他などに分類．また，分類ごとに最新のものから記載），（３）2004 年以降の有審査論文（有審査国際会議プロシーディングスを含めても可）5 編の別刷
（コピー可），（４）学協会における活動実積，社会における活動実積，国際的活動実積などのリスト，（５）研究業績の概要（1,000 字程度），（６）教育に関する抱負および今後の研究計画（1,000 字程度）

応募資格：博士号取得者もしくは着任までに取得見込みのもの
着任時期：平成 21 年 4 月 1 日
応募締め切り：平成 21 年 1 月 31 日
注意事項：年度契約の任期制職員で，更新可能．給与は，経験・能力・実績に応じた年俸制で，通勤手当，住宅手当の支給有り．
提出書類：（１）履歴書（写真添付），（２）研究業績リスト，（３）主要論文別刷り，（４）これまでの研究内容の概要と今後の抱負，（５）
推薦者 2 名の連絡先（推薦書は，書類選考時は不要）
応募書類提出先：〒 463 ― 0003 名古屋市守山区下志段味穴ヶ洞 2271 ― 130 独立行政法人理化学研究所 自律行動制御連携ユニット 下田真吾
問合せ先：自律行動制御連携ユニット ユニットリーダ 下田真吾
TEL : 052 ― 736 ― 5861 FAX : 052 ― 736 ― 5862
E ― mail : shimoda@brain.riken.jp

応募締切り： 2009 年 2 月 28 日（土）消印有効
選考方法：第 1 次選考 書類審査
第 2 次選考 第 1 次選考合格者に対する面接審査
書類送付先：〒 275 ― 0016 千葉県習志野市津田沼 2 ― 17 ― 1
千葉工業大学工学部機械サイエンス学科 学科長・教授 佐野正利 宛
TEL : 047 ― 478 ― 0266
E ― mail : sano.masatoshi@it ― chiba.ac.jp
応募書類の封筒には「機械サイエンス学科教員応募書類」と朱書きの上，簡易書留で郵送して下さい．応募書類は原則として返却致しません．
問い合わせ先：機械サイエンス学科 教授 梅村 茂
TEL : 047 ― 478 ― 0517
E ― mail: umemura.shigeru@it ― chiba.ac.jp

JRSJ Vol. 26 No. 8―お知らせ 26―

Nov., 2008

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（社）
日本ロボット学会賛助会員（50 音順）（株）IHI（株）アヴィス
（株）育良精機製作所
SMC（株）
NTT サイバーソリューション研究所
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
関西電力（株） 電力技術研究所
キタムラ機械（株）（株）共和電業
キャタピラージャパン（株） 油圧ショベル開発本部
キヤノン（株）（株）
国際電気通信基礎技術研究所 知能ロボティク
ス研究所（株）ココロ（株）小松製作所 研究本部
サイバネットシステム（株）
三洋電機（株） エコロジー技術研究所（株）ジェイテクト
シナノケンシ（株）
清水建設（株）
新電子工業（株）
新明和工業（株）
セコム（株） IS 研究所（株）ゼットエムピー
ソニー（株）（株）ダイナックス（株）データベース（株）デンソーウェーブ（株）立山システム研究所
東急建設（株） 技術研究所（株）東芝
東芝機械（株）戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株） 元町工場
ナブテスコ（株） 津工場・賛助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきあ
りがとうございます．
・学会活動をご支援いただける賛助会員を募集しています．学会事務局へご一報ください．
URL : http://www.rsj.or.jp/member/index.html#
nyukaihouhou

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号（株）日栄
ニッタ（株） RETS 事業部
日東精工
（株）
日本電気
（株） 共通基盤ソフトウェア研究所
NEC コントロールシステム（株）
日本無線（株）（社）日本ロボット工業会（社）ヴァスダックロボティクス
パナソニック（株） 生産革新本部
パナソニック電工（株）（株）バンダイナムコゲームス
ビー・エム・ダブリュー（株）
ビー・エル・オートテック（株）（株）ピーマック・ジャパン
日立建機（株）日立情報通信エンジニアリング（株）（株）日立製作所 機械研究所（株）ビュープラス
平田機工（株）ファナック（株）（株）不二越富士重工業（株） 戦略本部 クリーンロボット部
富士通（株）
富士通オートメーション（株）
富士通フロンテック（株） メカコンポーネント事業部
ボッシュ（株）（株）本田技術研究所 和光基礎技術研究センター
三井化学（株） 電子・情報材事業部
三菱重工業（株）
三菱電機（株）マクソンジャパン（株）
モリマシナリー（株）（株）リアルビズ
リコー（株）（株）安川電機矢崎総業（株）● 入会に関するお問い合わせは…
（社）日本ロボット学会 事務局〒113 ― 0033
東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7ブルービルディング 2 階TEL 03（3812）7594
FAX 03（3812）4628
e ― mail : service@rsj.or.jp―お知らせ 27―

2008 年 11 月

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（社）
日本ロボット学会平成 20・21 年度（2008・2009 年度）役員
正会員による選挙を経て，第 26 回通常総会において次のとおり選挙されました．
理

事

会

長
佐藤
副会長
榊原
内山
庶務
細田
＊中内
＊小平
財務
見持
＊藤田
企画
國吉
＊久保
会誌
溝口

＊三浦
純（豊橋技術科学大学）
欧文誌
吉見
卓（（株）東芝）＊稲邑 哲也（国立情報学研究所）
事業
近野敦（東北大学）
大須賀公一（神戸大学）＊相山 康道（筑波大学）＊畠山省四朗（東京電機大学）
国際大山 英明（（独）産業技術総合研究所）＊大隅久（中央大学）知正（東京大学）
伸介（ファナック（株））
勝（東北大学）祐司（（株）日立製作所）
靖（筑波大学）
紀生（三菱電機（株））
圭一（三菱重工業（株））
善弘（日本電気（株））
監
康夫（東京大学）
貞夫（川崎重工業（株））

事
橋野
＊内山

博（東京理科大学）

賢（東京工科大学）
隆（（株）富士通研究所）＊印2008・2009 年度

新役員

（社）
日本ロボット学会平成 20・21 年度（2008・2009 年度）評議員（50 音順）
五百井 清（近畿大学）
王
碩玉（高知工科大学）
大熊繁（名古屋大学）
大築 康生（（財）新産業創造研究機構）
大西
献（三菱重工業（株））
尾崎 功一（宇都宮大学）
小俣透（東京工業大学）
金宮 好和（武蔵工業大学）
河本 浩明（筑波大学）
神田 崇行（ATR 知能ロボティクス研究所）
木口 量夫（佐賀大学）
衣笠 哲也（岡山理科大学）
栗栖 正充（東京電機大学）
小関 義彦（（独）産業技術総合研究所）
駒田諭（三重大学）小松督（関東学院大学）

近藤直（京都大学）
佐久間一郎（東京大学）
佐野 明人（名古屋工業大学）
志子田繁一（川崎重工業（株））
菅原研（東北学院大学）
鈴木 健嗣（筑波大学）
須藤
拓（（株）IHI）
辰野 恭市（名城大学）
土谷 武士（北海道工業大学）
出口光一郎（東北大学）
出村 公成（金沢工業大学）
西田信一郎（宇宙航空研究開発機構）
野田 哲男（三菱電機（株））
橋本稔（信州大学）長谷川泰久（筑波大学）
服部誠（（株）日立製作所）

平田
馬
前川
前野
松元
松本
武藤

泰久（東北大学）
書根（立命館大学）
仁（（独）産業技術総合研究所）隆司（慶應義塾大学）
明弘（東洋大学）治（（独）産業技術総合研究所）
伸洋（NTT サイバーソリュー

森田
八木
山野
横山
米田
和田

俊彦（（株）富士通研究所）
康史（大阪大学）
光裕（山形大学）
和彦（（株）安川電機）
完（千葉工業大学）
正義（埼玉工業大学）

ション研究所）（社）
日本ロボット学会平成 19・20 年度（2007・2008 年度）評議員（50 音順）
新井 健生（大阪大学）
新井 史人（東北大学）
安藤 吉伸（芝浦工業大学）
石井 和男（九州工業大学）
今井 倫太（慶應義塾大学）
林
憲玉（神奈川大学）
大野宏（新潟県工業技術総合研究所）
尾形 哲也（京都大学）
小澤 隆太（立命館大学）
金子真（大阪大学）川 晴久（岐阜大学）
川端 邦明（（独）理化学研究所）
神田 真司（（株）富士通研究所）
久保田直行（首都大学東京）
倉爪亮（九州大学）
倉林 大輔（東京工業大学）

JRSJ Vol. 26 No. 8

佐々木 健（東京大学）
佐藤正（（株）バンダイナムコゲームス）
鈴木 昭二（公立はこだて未来大学）
鈴木 高宏（東京大学）
鈴木剛（東京電機大学）
関啓明（金沢大学）
滝田 好宏（防衛大学校）
田所
諭（東北大学）谷川 民生（（独）産業技術総合研究所）
坪内 孝司（筑波大学）
寺崎
肇（三洋電機（株））
永井清（立命館大学）中臺 一博（（株）ホンダ・リサーチ・イン
スティチュート・ジャパン）中野南條

榮二（千葉工業大学）
義人（NTT コミュニケーションズ（株））―お知らせ 28―

二瓶亮（ファナック（株））
則次 俊郎（岡山大学）
橋本 浩一（東北大学）
蓮沼 仁志（川崎重工業（株））
長谷川忠大（芝浦工業大学）
堀
俊夫（（独）産業技術総合研究所）
前田 雄介（横浜国立大学）
正宗
賢（東京大学）村田智（東京工業大学）
桃井 康行（（株）日立製作所）
森田 寿郎（慶應義塾大学）
八木 栄一（和歌山大学）
山本 正信（新潟大学）
横小路泰義（京都大学）
渡辺 桂吾（佐賀大学）

Nov., 2008

日本ロボット学会誌 第 26 巻 総目次【学術・技術論文】
生物群最適化に基づくシリアルリンクロボットの跳躍高最大化 ……松井 猛・加藤浩介・坂和正敏・宇野剛史・
東森 充・金子 真 No. 1・41
リニアモータを用いた力制御スピニング加工機……………………………………………………荒井裕彦 No. 1・49
2 本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作……………田原健二・羅 志偉・小澤隆太・有本 卓 No. 1・57
力ベクトル分布センサの最適設計――最適化規範の提案と光学式触覚センサ設計への適用―― …………梶本裕之 No. 1・68
力学環境に適応変形する群ロボット――自律分散同期型制御による構造物の構築――…………鈴木陽介・伊能教夫・木村 仁・小関道彦 No. 1・74
生体軟組織の切断操作感覚を提示するマイクロ剪刀型ハプ
ティックデバイスの開発…………藤野翔平・小林 輝・佐藤大祐・内山 勝 No. 1・82
剛体要素の配列を内部に持つ柔軟な三軸触覚センサ………………………武縄 悟・中本裕之・北川洋一・
一森和之・今村信昭 No. 1・90
等身大ヒューマノイド用多指ハンドの開発…………………………金子健二・原田研介・金広文男 No. 1・98
索状能動体の研究――多関節体幹による連続曲線近似法―― ………………………………山田浩也・広瀬茂男 No. 1・110
閉ループ柔軟カタパルトの静力学解析…………………………山田篤史・望山 洋・藤本英雄 No. 2・169
平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行…………………………池俣吉人・佐野明人・藤本英雄 No. 2・178
機械的位置エネルギーを利用した空中ブランコロボットの開発 …………………………………西堀賢司・石川善裕 No. 2・184
情報構造化環境における情報管理の一手法…………村上剛司・長谷川勉・木室義彦・千田陽介・
家永貴史・有田大作・倉爪 亮 No. 2・192
車輪型ロボットと車いすによる協調段差乗り上げ手法………………………池田英俊・勝俣嘉一・庄司道彦・
高橋隆行・中野栄二 No. 2・200
柔軟性と伸縮性のある静電気式触覚センサの原理と特性…………多田泰徳・井上雅博・河崎俊実・川人 康・
石黒 浩・菅沼克昭 No. 2・210
顕著性に基づくロボットの能動的語彙獲得…………………………菊池匡晃・荻野正樹・浅田 稔 No. 3・261
マニピュレータの駆動方式とエネルギー消費特性……………………………………………………加島 正 No. 3・271
遠隔操作ロボット用通信モジュール……………林 宏樹・田村隆幸・高畑 実・栄藤 稔 No. 3・277
特徴ベースト視覚サーボにおける首ふり・後退量のファ
ジィ決定 ……………………………小島広久・米川 豊 No. 3・284
機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシス
テム――理論的考察とロバスト性の実験的検証――………………………植村充典・金岡克弥・川村貞夫 No. 3・294
極配置法によるヒューマノイドロボットの両脚期における緊急停止動作生成…………森澤光晴・梶田秀司・金子健二・金広文男・中岡慎一郎・原田研介・藤原清司・比留川博久 No. 4・341

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型 2 足ロボッ
トの漸近安定歩容生成………………………浅野文彦・羅 志偉・山北昌毅 No. 4・351
跳躍ロボットのための非対称型閉ループ柔軟カタパルト……………山田篤史・渡 正充・望山 洋・藤本英雄 No. 4・363
ハミルトン力学系の対称軌道族と 2 足歩行の大域的歩容生成への応用 …………………………玄 相昊・藤本健治 No. 4・372
非線形弾性機構を有するアクチュエータ（ANLES）を用いた拮抗型関節の剛性と角度制御……………………稲葉智也・中沢俊貴・小金澤鋼一 No. 4・381
生活を支援するロボットとユーザとの会話場面で形成される印象の検討 …………藤木大介・上田博唯・近間正樹 No. 5・445
腹腔内組立式 3 指 5 自由度ハンド…………大嶋律也・高山俊男・小俣 透・大谷俊樹・
小嶋一幸・高瀬浩造・田中直文 No. 5・453
微小流路を移動する細胞の検出機構実装法…………藤本香織・國松禎明・前 泰志・田窪朋仁・
新井健生・井上健司・山田真人 No. 5・462
ヘッドマウントステレオビジョンを用いたカメラ姿勢と環境モデルの同時推定手法………………………矢口裕明・岡田 慧・稲葉雅幸 No. 6・470
ユニヴァーサルデザイン・ウィズ・ロボッツのコンセプト
提案――生活支援ロボットの家庭内における作業事例の検討―― …廣川潤子・松日楽信人・小川秀樹・和田達也 No. 6・476
ヒューマノイドロボットの揺れ動作が人の動作と印象へ与える影響 …………垣尾政之・宮下敬宏・光永法明・
石黒 浩・萩田紀博 No. 6・485
平面を移動する三次元ヘビ型ロボットの協調制御……………………………………田中基康・松野文俊 No. 6・493
ディスポーザブル型内視鏡把持位置決めロボット…………谷口和弘・西川 敦・中越宏明・小林武治・
数原幸平・市原貴晴・倉下直人・
青柳さやか・杉野友啓・関本貢嗣・
瀧口修司・門田守人・宮崎文夫 No. 6・502
無人自律ホイールローダ「山祇 4 号」によるすくい取り・積込作業――作業制御と軌道制御――……………………小谷内範穗・皿田 滋・菅原一宏 No. 6・514
省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による複数周波
数成分の運動実現 …………………植村充典・川村貞夫 No. 6・522
独立成分分析に基づく適応フィルタのロボット聴覚への適用………………………武田 龍・中臺一博・駒谷和範・
尾形哲也・奥乃 博 No. 6・529
認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識 ……岡田 慧・小島光晴・稲葉雅幸 No. 6・537
シングル CPU 用 ART ― Linux 2.6 の設計と開発…………石綿陽一・加賀美聡・西脇光一・松井俊浩 No. 6・546
小型自律飛行ロボットを用いた災害時における情報収集シ
ステムの構築…………鈴木太郎・目黒淳一・天野嘉春・橋詰 匠・
久保大輔・土屋武司・鈴木真二・廣川 類・
辰己 薫・佐藤幸一・瀧口純一 No. 6・553
年齢別子ども転倒シミュレータによる遊具の転倒傷害危険度の可視化………………………宮崎祐介・持丸正明・西田佳史・
河内まき子・宇治橋貞幸 No. 6・561―お知らせ 29―

2008 年 11 月

多重モデルを用いた路面摩擦係数推定に関する研究…………綱島 均・林 祐介・丸茂喜高・永井正夫・
ポンサトーン ラクシンチャラーンサク No. 6・568
三次元空間内における微生物のマイクロロボット応用に向けた制御フレームワークの提案………長谷川健史・尾川順子・奥 寛雅・石川正俊 No. 6・575
複数環境計測のための機能性ゲルツールのオンチップ作製………………………丸山央峰・新井史人・伊藤正樹・
中島正博・福田敏男 No. 6・583
双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシ
ミュレーション
…………高橋遼平・佐藤大祐・近野 敦・内山 勝 No. 6・590
世界遺産「石見銀山」探査ロボットの開発と調査………久間英樹・皆尾登志美・福岡久雄・内村和弘・
箕田充志・石原恵利子 No. 6・599
狭隘部検査用連結型水中ビークルシステムの開発……………岡田 聡・小林亮介・山本広志・小野幸彦 No. 6・606
ロボットによる描画行為の再現…工藤俊亮・小川原光一・ミティ ルチャヌラック・
高松 淳・池内克史 No. 6・612
ラットのオペラント条件づけ場面におけるガントリー型刺激提示装置と小型移動ロボットの比較…………増田悠一・石井裕之・栗栖俊二・甲村篤志・
高西淳夫・木村 裕・飯田成敏 No. 6・620
動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究……………鈴木 智・田原 誠・中澤大輔・野波健蔵 No. 6・626
安定した接触を実現するアドミッタンス制御手法…………………………武居直行・野畑茂広・藤本英雄 No. 6・635
ステレオビジョンカメラを用いた同軸二重反転式ヘリコプ
タのモデリングと自律飛行制御………………………大平悠多・王偉・野波健蔵 No. 6・643
メカノバイオニック微小ツールの構築――骨格筋細胞による人工微小骨格の駆動実験―― …星野隆行・森島圭祐 No. 6・651
ヒューマノイドロボット HRP ― 3 の開発…………金子健二・原田研介・金広文男・木村 勉・
宮森 剛・赤地一彦 No. 6・658
昆虫背脈管組織を用いた長期間室温で駆動するバイオアク
チュエータの創製……………………秋山佳丈・寺田玲子・岩淵喜久男・
古川勇二・森島圭祐 No. 6・667
シート状湾曲型空気圧ゴム人工筋の開発と肘部パワーアシ
ストウェアへの応用………………………荒金正哉・則次俊郎・高岩昌弘・
佐々木大輔・猶本真司 No. 6・674
凹凸吸着面対応型永久磁石ユニットの開発………………………………………鶴清・広瀬茂男 No. 6・683
ローラーウォーカーに関する研究――脚軌道による推進特性の適応的調節―― ………………遠藤 玄・広瀬茂男 No. 6・691
複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構……………………………………石塚康孝・小金澤鋼一 No. 6・699
触覚センサのための VDF オリゴマーの圧電特性………………………高嶋一登・堀江 聡・向井利春・
石田謙司・松重和美 No. 6・711
ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学
接触力計算の数値的悪条件緩和 …杉原知道・中村仁彦 No. 7・767
弾性関節を持つロボットマニピュレータのマルチレート
フィードフォワード制御系の実現……………………………………島田 明・竹田 剛 No. 7・778
ロボットサービスイニシアチブ（RSi）の活動を通して実現したロボットサービス共通プラットフォーム仕様………成田雅彦・島村真己子・日浦亮太・山口 亨 No. 7・785

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

NN 順逆モデリングを用いた人間形発話ロボットの声帯振動制御………福井孝太郎・新宅英滋・下村彰宏・榊原菜々・
石川優馬・誉田雅彰・高西淳夫 No. 7・794
索状能動体の研究――一般化された ACM 移動力学の基礎式と sinus ― lifting 滑走の解析――……………………………………山田浩也・広瀬茂男 No. 7・801
人々の中で日常的に活動するロボットに求められる三つの基本要素…………光永法明・宮下善太・篠沢一彦・宮下敬宏・
石黒 浩・萩田紀博 No. 7・812
顧客と顔見知りになるショッピングモール案内ロボット………………………宮下善太・神田崇行・塩見昌裕・
石黒 浩・萩田紀博 No. 7・821
ボディの変形による跳躍の力学 ……松山吉成・平井慎一 No. 7・833
スキンケアロボット…………妻木勇一・今 孝公・杉沼麻美・今田 慶・
関口暁宣・金宮好和（D.N. ネンチェフ）・
中野 創・花田勝美 No. 7・841
視覚 ID タグを利用した形状モデリングとロボティクスへの応用 …………………田中秀幸・矢入健久・町田和雄 No. 7・848
切り換え制御系を用いた回転翼機の高度制御……………林 良太・後迫慎司・余永・辻尾昇三 No. 8・897
視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの誘導制御……………森 亮介・平田健一・玉置 健・米澤直晃 No. 8・905
三次元ボクセルに基づく高速オンライン人体姿勢推定……………佐川裕一・下坂正倫・森 武俊・佐藤知正 No. 8・913
発泡体型柔軟肉質の全身被覆分布変形感覚を備えたヒュー
マノイドの実現……………………林摩梨花・石坂 唯・植田亮平・
吉海智晃・稲葉雅幸 No. 8・925
股関節二分機構を用いて上体を付加した劣駆動 2 脚ロボッ
トの動歩行解析 ……………………浅野文彦・羅 志偉 No. 8・932
移動目標物の追尾制御に関する考察…………高木史朗・坂原洋人・田畑 哲・山岸弘幸・
鈴木 貴・宮崎文夫 No. 8・944
加速度指令型遠隔操作における予測運動表示…………………………妻木勇一・横浜真誠・工藤聖真 No. 8・951【特集：複雑ネットワークとロボティクス】「複雑ネットワークとロボティクス」特集について……………………………………………………古川正志 No. 1・1〔展望〕

複雑ネットワークとロボティクス…………………………古川正志・山本雅人・鈴木育男 No. 1・2〔解説〕

結合振動子における集団引き込みと複雑ネットワーク………………………………………郡宏・増田直紀 No. 1・6
複雑ネットワーク上の確率モデル …竹居正登・今野紀雄 No. 1・10
情報爆発時代における情報大航海プロジェクト……………………………………………………喜連川優 No. 1・15
ビヘイビアダイナミクスの複雑ネットワーク的解析……………………………………河内佑美・吉井伸一郎 No. 1・19
マルチエージェントと複雑ネットワーク ………生天目章 No. 1・23
人の複雑ネットワークと情報ソムリエ――コミュニティ抽出法の可能性―― ………………………………湯田聴夫 No. 1・28

―お知らせ 30―

2008 年 11 月

【特集：今使えるロボット通信技術】〔解「今使えるロボット通信技術」特集について………………………三浦郁奈子・町野 保・琴坂信哉 No. 2・121

投光型距離センサを用いた三次元 SLAM………………………大野和則・竹内栄二朗・坪内孝司 No. 4・306
ステレオカメラからのオンライン三次元 SLAM……………………………………………………加賀美聡 No. 4・310
三次元空間での移動物体の追跡 …………………倉爪 亮 No. 4・314
三次元物体のモデリング・認識とロボティクスへの応用………………………………………友納正裕・山崎公俊 No. 4・318
移動ロボットの環境認識と行動生成 ……………三浦 純 No. 4・322
ヒューマノイドロボットの環境モデルと歩行計画―― 3D
グリッドマップの利用―― ……………………金広文男 No. 4・326
日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御……………………………………………………岡田 慧 No. 4・330
自律移動機械のための環境認識…………北浜謙一・松原利之・塚田明宏・平野 豊・
フランク ガルパン No. 4・334〔展望〕

実用ロボットに使える通信技術………………福島 E. 文彦 No. 2・122〔解説〕

周辺機器と接続のための通信――あえてシリアルポートをつかう―― ………………………………………熊谷正朗 No. 2・126
コンピュータのハードウエアインタフェースと制御技術……………………………………………………藤居芳生 No. 2・130
CAN：Controller Area Network の利用…………橋博由 No. 2・135
マイクロ・デバイス・サーバ製品の紹介 ………日高亜友 No. 2・139
リアルタイム制御のための TCP/IP プロトコルスタック――ソケット通信からリアルタイム OS 用プロトコルまで―― ……………………………………………内村 裕 No. 2・143
実時間 Ethernet …………………三浦郁奈子・金広文男・
石綿陽一・齋藤 元 No. 2・148
これからの通信技術――通信安全の話題――…………………………山田陽滋・中坊嘉宏・齋藤 元 No. 2・152
ロボットに適用可能な無線技術の動向 …………清水雅史 No. 2・157
新しい通信技術によるロボットとのインタラクション……………………………………………………品川 満 No. 2・161【特集：人間・人体への力学的アプローチ】「人間・人体への力学的アプローチ」特集について……………………………………………………菊植 亮 No. 3・217〔解説〕

生体力学シミュレーションのための人体モデル構築……………………………………横田秀夫・姫野龍太郎 No. 3・218
上肢バイオメカニズムとロボットへの応用に関する研究…………………………坂井伸朗・澤江義則・村上輝夫 No. 3・222
人体の関節特性を模擬する患者ロボット………………………………………升谷保博・西村 敦 No. 3・226
ヒトから学ぶ触覚感性計測用センサシステムの開発……………………………………………………田中真美 No. 3・230
人間から学ぶ：巧みな運動 …………平井宏明・宮崎文夫 No. 3・234
同期メカニズムを用いた 2 足歩行――人間の歩行計測とヒューマノイドロボットの歩行制御―― ……森本 淳 No. 3・238
人体を内側から扱うロボットの設計……………光石 衛・杉田直彦・保中志元・橋爪 誠 No. 3・242
人体を外側から扱うロボットの設計――人と接するロボッ
ト RI ― MAN の研究開発を通して得られた知見――…………大西正輝・小田島正・田原健二・平野慎也・
向井利春・羅 志偉・細江繁幸 No. 3・247
義足膝継手「多リンク式安全膝」――膝折れ転倒を防ぐ 5
節リンク機構―― ………………………………鈴木光久 No. 3・251
パワー増幅ロボットシステム設計概論――力学的相互作用にもとづく人と機械の相乗効果を実現するために――…………………………………………………金岡克弥 No. 3・255

説〕【特集：次世代ロボット共通プラットフォーム技術】「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」特集について……………………………………………………大山英明 No. 5・389〔解説〕

次世代ロボットに向けた政府推進施策………………………………………村井健介・大久保明 No. 5・390
次世代ロボット共通プラットフォーム技術の進展………………………佐藤知正・松日楽信人・大山英明 No. 5・394
分散コンポーネント型ロボットシミュレータ OpenHRP3………………中岡慎一郎・山野辺夏樹・比留川博久・
山根 克・川角祐一郎 No. 5・399
分散コンポーネント型ロボットシミュレータ・アーキテク
チャ―― RT コンポーネントを用いた実機と可換な制御
ソフトウェア開発機能――……………………安藤慶昭・中岡慎一郎・神徳徹雄 No. 5・407
環境プラットフォーム「ロボットタウン」 ……長谷川勉 No. 5・411
ロボットタウンの共通プラットフォーム技術のメカニズム…………倉爪 亮・村上剛司・木室義彦・家永貴史・
馬場伸一・殷 中翔 No. 5・415
施設内外の人計測と環境情報構造化プラットフォーム……………宮下敬宏・神田崇行・西尾修一・萩田紀博 No. 5・423
関西環境プラットフォームの利用法…………西尾修一・神田崇行・宮下敬宏・篠沢一彦・
萩田紀博・山達也 No. 5・427
環境と作業構造のユニバーサルデザイン ……大場光太郎 No. 5・431〔事例紹介〕
ロボットタウンでの屋内屋外ロボットサービスの実現……………千田陽介・有田大作・足立 勝・横山和彦 No. 5・420〔座 談 会〕
Universal Design with Robots 座談会………辻 邦浩・和田達也・園山隆輔・松日楽信人・
横井一仁・大場光太郎 No. 5・436【特集：ロボットの三次元環境認識と行動生成】【特集：第 25 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号】「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について………………………………………大野和則・友納正裕 No. 4・301「第 25 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について ……………………………………………溝口 博 No. 6・469〔展望〕

三次元環境認識と行動計画の歴史と展望 ………白井良明 No. 4・302

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号―お知らせ 31―2008 年 11 月

【特集：アカデミック・ロードマップ】「アカデミック・ロードマップ」特集について……………………………………………………國吉康夫 No. 7・719〔解説〕

アカデミック・ロードマップに望むもの――産学官ロード
マップ・コミュニケーションを通じたナショナル・イノ
ベーション・システムの構築―― ……………渡邉政嘉 No. 7・720
ロボット分野アカデミック・ロードマップの統括…………佐藤知正・溝口理一郎・富田 豊・内山 隆 No. 7・722
人間系融合領域アカデミック・ロードマップ…………………………富田 豊・堀 浩一・西田佳史 No. 7・728
サイボーグ（BMI/BCI） …………………………横井浩史 No. 7・732
障害者・高齢者福祉と人間系融合技術領域 ……山内 繁 No. 7・734
日常生活のロボタイゼーション ……西田佳史・本村陽一 No. 7・736
情報系複合領域アカデミック・ロードマップ………………………………………國吉康夫・沼尾雅之 No. 7・738
未来の計算機システム ……………………………山口高平 No. 7・742
自律適応創発システム ……………………………國吉康夫 No. 7・744
全人間シミュレーション …………………………山根 克 No. 7・746
ロボット化社会 ……………………………………永谷圭司 No. 7・748
工学系アカデミック・ロードマップ―― 2050 年の社会を見据えて―― ……………内山 隆・金子 真・國井康晴 No. 7・750
夢のダイナミックアクティブセンシング ………金子 真 No. 7・752
宇宙ロボット ………………………………………國井康晴 No. 7・753
未来の安全ロボット技術 …………………………山田陽滋 No. 7・755
三次元視覚と人を見る技術 ………………………沢崎直之 No. 7・757
未来のマニピュレーション ………………………小俣 透 No. 7・759
未来のヒューマノイド ………………梶田秀司・杉原知道 No. 7・761【特集：ロボットのいる生活】「ロボットのいる生活」特集について …………伊藤友孝 No. 8・859〔展望〕

実用になる人間共存ロボットの試作 ……………菅野重樹 No. 8・860
ロボット社会の光と陰 ……………………………柴田正良 No. 8・864
ロボット産業の成長：新市場のマーケティングと課題……………………………………………………大驛 潤 No. 8・866
人―ロボット間の相互作用分析：人の視点から見たロボッ
ト評価の基礎 ………………………須藤 智・原田悦子 No. 8・868〔事例紹介〕
役に立つ生活支援ロボットをめざして―― NEDO 人間支
援型ロボット実用化基盤技術開発の概要と成果――…………………………………………………藤江正克 No. 8・870
筋力向上トレーニングロボットの開発…………石井 博・家坂邦直・橋爪 誠・高杉紳一郎 No. 8・872

日本ロボット学会誌 26 巻 8 号

上下肢支援ロボットの開発…………………………大築康生・森本昭治・中川昭夫 No. 8・874
手指上肢リハビリ支援システム ……川晴久・石榑康彦 No. 8・876
歩行補助ロボットの開発 ……………村岡慶裕・才藤栄一 No. 8・878
上肢機能支援ロボットの開発 ………石井純夫・篠田佳和 No. 8・881
トイレアシストロボットの開発………………………山田陽滋・松本 治・本間敬子・
小野栄一・李 秀雄・堀本幹夫・
鈴木貴弘・金平徳之・鈴木利明 No. 8・883
パーソナルモビリティロボット …………………山岡正明 No. 8・885
ミュージックロボット miuro（ミューロ）………西村明浩 No. 8・887
ロボットサービスの可能性を広げる取り組み：RSi（Robot
Services initiative） ……………………………村川賀彦 No. 8・889
人の役に立つロボットの開発 ……………………井野重秋 No. 8・891
ユーザと家電をつなぐロボットインタフェース……………………山本大介・松日楽信人・土井美和子 No. 8・893【実用技術紹介】
音によるモーションメディアコンテンツ流通技術…………………NTT コミュニケーションズ（株）
・他 No. 1・32
ユーザの好みの場所に移動し，音楽を再生するロボット
miuro（ミューロ） …………（株）ゼットエムピー・他 No. 1・34

【コラム】
SF を読もう！ ……………………………………梶田秀司 No. 1・36
ただ今，家族でスイス留学中 ……………………野方 誠 No. 2・165
福島というところ …………………………………高橋隆行 No. 4・338
気がつけばフランスに 4 年――ヨーロッパ研究生活への招待―― ……………………………………………吉田英一 No. 5・442
私の趣味――高山植物の写真撮影―― …………大隅 久 No. 7・763【イベント報告】第 25 回日本ロボット学会学術講演会一般公開セッション「ロボティクス若手ネットワーク・オープンセミナー『君と共に，ロボティクスが拓く未来』」…………菅原雄介・清水正宏・瀬戸文美・大武美保子 No. 1・38
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 08（ROBOMEC 08）付随行事 ロボティクス若手ネット
ワーク・ランチタイムセミナー『君と共に，ロボティク
スが拓く未来』 …………………………………瀬戸文美 No. 7・765【国際会議報告】2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems（IROS 2007）…………中岡慎一郎 No. 1・38

―お知らせ 32―

2008 年 11 月