VOL. 39
MAY. 2021
特集紹介

2

【特集】
「3D プリンティングとロボティクス」

5

解説：日本ロボット学会浅田稔会長・人工知能学会野田五十樹会長対談

49

解説：第 38 回日本ロボット学会学術講演会レポート

56

書評：浅田稔の AI 研究道

63

論文抄録

64

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

htps://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/ja
p.71～p.100 は本冊子には掲載されておりません）■マルチロータ機の性能向上に関する一検討

A Study on Improvement of Performance of a Multiple Rotor Drone

砂田 茂・田辺 安忠・米澤 宏一・得竹 浩・
梅崎 修一・山口 皓平・菅原 瑛明

Shigeru Sunada・Yasutada Tanabe・Koichi Yonezawa・Hiroshi Tokutake・
Shuichi Umezaki・Kohei Yamaguchi・Hideaki Sugawara■レター

71
77

詳細は論文抄録（p.64～p.69）参照

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Software Framework for Robot System
Integration

AR 1■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 35, Issue 7～8 Graphical Abstract

AR 2

お知らせ

会告 1

■カレンダー

会告 3■セミナーのご案内

会告 4■共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■理事会報告・新入会員

会告 8■刊行物のご案内

会告 9■ 総会報告会告10

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特集：3Dプリンティングとロボティクス【展望】■ 3D プリンタが拓く未来ロボティクス【解説】■ 3D プリンタを利用した空気圧駆動ソフトハンドの製作

生田 幸士

Innovation of Robotics by 3D PrinterKoji Ikuta

Development of Pneumatic Soft Robotic Hands using 3D Printer王 忠奎・和田 晃・森 佳樹・川村 貞夫

Zhongkui Wang・Akira Wada・Yoshiki Mori・Sadao Kawamura

5
12■ 4D プリンティングとソフトマターロボティクスで目指す
知的やわらかものづくりソリューションの構築

4D Printing and Soft-Matter Robotics for Smart Soft-Manufacturing Solutions古川 英光・渡邉 洋輔・シブリ エムディ ナヒン イスラム・アジット コースラ・
小川 純・川上 勝
Hidemitsu Furukawa・Yosuke Watanabe・MD Nahin Islam Shiblee・Ajit Khosla・Jun Ogawa・Masaru Kawakami

16■ 光造形法を用いたマイクロマニピュレータの開発
Development of Micromanipulators using Stereolithography

古川 太一・丸尾 昭二Taichi Furukawa・Shoji Maruo

20■ バイオハイブリッドロボット ―培養組織のロボティクスへの応用―
Biohybrid Robot ―Cultured Tissue in Robotics―

森本 雄矢・竹内 昌治

Yuya Morimoto・Shoji Takeuchi24

■ 連続炭素繊維を用いたアディティブ・マニュファクチャリング
Additive Manufacturing Using Continuous Carbon Fiber

平田 泰久・山本 晃平

Yasuhisa Hirata・Kohei Yamamoto28

■ セメント系材料を用いた建設用 3D プリンタの開発

Development of Construction 3D Printer with Cement-based Materials

金子 智弥・坂上 肇・中村 允哉

Tomoya Kaneko・Hajime Sakagami・Masaya Nakamura32

■ 熱溶解積層法を前提とした垂直多関節ロボットとハンドの機械設計・製造
Mechanical Design and Manufacture of Vertical Articulated Robots and Hands based on the Hot-melt Lamination

岩本 大・塩谷 昌行・中川 友紀子・中川 範晃

Masaru Iwamoto・Masayuki Shiotani・Yuki Nakagawa・Noriaki Nakagawa

36

■ 金属積層造形の種類とパウダ DED 方式三次元金属
積層造形機 LAMDA の紹介Type of Metal 3D Printing and Introduction of Powder DED Metal 3D Printer LAMDA

■ 樹脂材料系 3D プリンタの技術動向

倉本 博久

40

三森 幸治

45

Hirohisa Kuramoto

Technology Trends of Resin Material 3D Printers

Koji Mitsumori「3D プリンティングとロボティクス」特集について

3D プリンタは，2010 年ごろから安価な製品が市場に出回るようになり，現在では大学・企業の研究・開発現場からモノづくりを楽しむ個人まで急速に普及しており，世界的な市場規模は拡大し続けている．切削加工，射出成型等の従来加工方法では部品製作に複数の加工機械と加工プロセスが必要であったのに対し，3D プリンタでは 1 台の装置によりワンプロセスで造形できるため，3D プリンタの導入によりアイデアの考案から検証までの開発期間短縮，コスト低減が期待できる．
ロボット開発においても，試作プロセスですでに広く利用されており，特に研究用実機については構造部品を 3D プリンタで造形するケースも多い．

3D プリンティング技術は日進月歩で進化を続けており，材料の多様化，高精度化，高機能化が今後一層進むと予想される．

多様な材料により複雑な三次元形状部品を高精度に造形可能になれば，従来加工方法では造形が困難であった，多様な三次元幾何学形状のロボット構成要素を具現化でき，それら構成要素を組み合わせることで，新たな機能を持つロボットハードウェアが創出されるであろうことは想像に難くない．したがって，3D プリンティング技術はロボティクスの未来を切り拓く可能性を秘めたキー技術の一つであると考えられる．

本特集では，3D プリンティング技術を活かしたロボット研究・開発事例，各種 3D プリンタの最新技術，さらには 3D プリンタの特性を正しく理解してロボット開発に活かすためのノウハウまで，幅広くご解説いただいた．本特集が，読者の皆様の今後の研究・開発進展に向けた一助となるとともに，ロボット分野の発展に繋がれば幸いである．最後に，大変ご多忙の中，快く記事の執筆をお引き受けいただいた著者の皆様に心より感謝申し上げる．

─2─

（小松洋音 三菱重工）

3D Printing and Robotics

─3─VOL. 39
MAY. 2021

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東海旅客鉄道（株）（株）IHI
東急建設
（株）
（株）
アールティ
（地独）
東京都立産業技術研究センター
アイシン・ソフトウェア（株）
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）
インフィテック
ナゴヤホカンファシリティーズ
（株）
（株）
ATJC
ナブテスコ
（株）
（株）
エクォス・リサーチ（株）
日刊工業新聞社（株）
エスイーフォー
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
NTN（株）
epiST（株）
日東精工（株）（株）エンプラス研究所
日本航空電子工業（株）（株）オートネットワーク技術研究所
日本精工
（株）
オリンパス
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カクタス・コミュニケーションズ（株） （一社）
日本ロボット工業会
川崎重工業（株）（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）パナソニック（株）
生産技術本部
キヤノン（株）
ビー・エル・オートテック（株）（株）QuestWorks（株）
Piezo Sonic
日立建機（株）
Kudan（株）（株）
日立製作所／
クレスコ（株）テクノロジーイノベーション統括本部（株）ココロ
平田機工（株）（株）
小松製作所／開発本部
ファナック
（株）
（株）
ジェイテクト（株）
フエニックスコンタクト（株）
システムインフロンティア
（株）
不二越
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
富士ソフト
（株）
新光電子（株）古河電気工業（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
スキューズ
（株）
前田建設工業
（株）
技術研究所
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
セイコーエプソン（株）
（株）
マキタ
セコム
（株）
／ IS 研究所
マクソンジャパン
（株）（株）せとうちシステム（株）豆蔵
セントラル警備保障（株）
三井化学（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三菱重工業
（株）
ソニー
（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
ソフトバンク（株）
（株）
明電舎
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
矢崎総業（株）（株）竹中工務店／技術研究所（株）安川電機（株）チトセロボティクス
ヤマハ発動機（株）（株）データベース
TIS（株）
ヤンマーホールディングス（株）（株）TKF（株）
リアルビズ
TechShare（株）
（株）
リコー
（株）
Rist
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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