VOL. 41
JAN. 2023
特集紹介

2

池内克史先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

4【特集】ロボット ELSI 研究の現状と課題

5

解説：第 40 回日本ロボット学会学術講演会レポート

44

実用技術紹介：物流向け直交型荷降ろしロボットの開発

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実用技術紹介：ジャイロセンサによる制振制御技術を搭載した産業用ロボット

53

論文抄録

55

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.61～p.105 は本冊子には掲載されておりません）■‌ジャミング転移および吸着による把持手法の選択が可能な汎用グリッパの開発

Development of a General-purpose Gripper with Selectable Gripping Method by Jamming Transfer and Adhesion

松原 廉・出村 公成

Ren Mastubara・Kosei Demura61■‌‌テンプレートマッチングに色差エッジ画像を用いた背景差分法による警備ロボットの空間変化検知

Background Subtraction using Template Matching with Color Difference-based Edge Images for Spatial Change Detection by Patrolling Robots

齋藤 陽都・星野 智史

Haruto Saito・Satoshi Hoshino72

■‌‌地表に散在する物体回収のための移動ロボットの設計と実験検証

Design and Experimental Verification of a Mobile Robot for Picking Up Objects on the Ground

佐藤 隆史・柿原 清章・佐郷 幸法・柿原 亮也・内山 直樹

Ryuji Sato・Kiyoaki Kakihara・Yukinori Sagoh・Ryoya Kakihara・Naoki Uchiyama82■‌‌移動ロボットのための環境変化にロバストなパーティクルフィルタに基づく自己位置推定の観測モデル
Observation Model for Robust Localization of Mobile Robots based on Particle Filter in Changing Environments

小林 亮・星野 智史

Ryo Kobayashi・Satoshi Hoshino■‌‌レター

92
102

詳細は論文抄録（p.55～p.59）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Control, Mechantronics, and Integrated Design for Physical Human Support

AR 1■ ‌Call for Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 22～23 Graphical Abstract

AR 3

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌セミナーのご案内

会告 3■‌共催・協賛行事のお知らせ／理事会報告

会告 5■‌刊行物のご案内会告 6─1─

特集：ロボットELSI研究の現状と課題
【展望】
【解説】

■ ロボット ELSI 研究の現状と課題：真の文理融合研究を目指して
Contemporary Problems of Robot ELSI Studies

稲谷 龍彦

5

9



14

新保 史生



18

松浦和也



23

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27

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30

東 良太・茂木 強35■ 伴侶種としてのソーシャルロボット 勝野 宏史・Daniel White40■ 本人死後のサイバネティック・アバターに関する考察

Tatsuhiko Inatani

A Study about Cybernetic Avatar after the Death of the Master Person

中川 裕志Hiroshi Nakagawa■ IoT・AI における監視の拡散とその制御についての一考察

A Reflection on Enlargement of Surveillance/Sourveillance by IoT/AI and its Regulations

松尾 陽

■ サイバネティック・アバターの認証と制度的課題―新次元領域法学の展開構想も踏まえて―

Yo Matsuo

Authentication of Cybernetic Avatars and Legal System Challenges―With a View to the Trial Concept of New Dimensional Domain Jurisprudence（AI, Robot and Avatar Law）―

Fumio Shimpo■ ロボットと倫理のこれからの展開に向けて
Toward the Future of Robots and Ethics

Kazuya Matsuura■「人間によるコントロール」の理論的基礎と実践への反映
Analysis on the Theoretical Basis of ‘Ensuring Human Control’and Reconstructing ELSI/Regulations on Technologies in Japan目黒 麻生子

Maiko Meguro■ ロボットと人を繋ぐ Human-Object Interaction 上出寛子
Human-Object Interaction Connecting Robots and HumansHiroko Kamide■ 開かれた環境に柔軟に適応するロボティクス学理基盤の創出
A New Principle for Robotics that Flexibly Adapts to Open Environments

Ryota Azuma・Tsuyoshi Motegi

Social Robot as Companion Species

Hirofumi Katsuno・Daniel White「ロボット ELSI 研究の現状と課題」特集について
本特集は，ロボットに関する ELSI（Ethical, Legal, and Social Issues）研究をめぐる議論の現状と課題について，「ロボットの法と倫理研究専門委員会」所属会員が中心となって，多角的な観点から検討を行ったものである．
本特集の問題意識については，詳しくは拙稿「ロボット ELSI 研究の現状と課題」をご笑覧いただければと思うが，端的にいえば，それは，ロボット ELSI をめぐる議論が，しばしば無意識的にヨーロッパ的な「人間中心主義」に依拠するものとなっているために，我が国におけるロボット研究の可能性を狭めていることへの危惧感である．
この点に関し，目黒解説は，ヨーロッパ的な「人間中心主義」を無批判に受け入れるわけではなく，我が国の法体系における「人間中心主義」の深度を把握したうえで，これに我が国の文化的・社会的文脈に適合的な変化が加えられるべきことを指摘する．また，「監視」をめぐる松尾解説における，「監視＝悪 / 監視の抑制＝善」という二分法への批判的検討に基づく脱構
築の底流にも，この二分法を所与のものとする GDPR や AI 規則案の基底をなす「人間中心主義」思考への批判が存在する．
そして，文化人類学的観点から人とロボットとの関係性を分析し，「独自の新しい存在として感情を介し人間との社会的な関係を結びつつ進化し派生してきた」我が国のロボットが，西洋近代的な文脈における人とテクノロジーとの関係性とは異質なものであることを指摘する勝野解説や，心理学的な観点から人とモノとのインタラクションを分析することで，「モノと人が独立的に分離した存在であったり，いずれかが上位に位置付けられるような格差のある関係ではなく，相互に影響を与えながら，互いがともに進歩していく可能性を」見出すことで，人とロボットとの新たな関係性について示唆する上出解説からは，「人間中心主義」とは異なる，我が国独自の人とロボットとの関係性を理解する手がかりを得ることができる．
松浦解説は，「人間中心主義」的な ELSI 研究がしばしば陥りがちな倫理・法が技術を統制するという関係性から離脱し，むしろ ELSI 研究とロボット研究とがともに学び合うような関係を提案することで，我が国独自の人とロボットとの関係性を基礎付ける ELSI 研究のあり方を示唆するものとなっている．この新たな方向性は，サイバネティックアバターをめぐる法的・倫理的課題について詳論する，新保解説および中川解説の中でも追求されているように思われる．東解説は，文理融合研究としてのロボティクス研究の現状と展望についてまとめられたものであり，ロボット ELSI 研究の展望について，実践的な観点から検討するうえでの重要な基盤を提供してくれるものである．
本特集が，ロボット研究者の ELSI 理解と，ロボットに関する ELSI 研究の進展に，幾ばくかでも貢献できることを祈って（稲谷龍彦 京都大学）いる．

─2─

一般社団法人日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株）
IHI
（地独）
東京都立産業技術研究センター（株）アールティ
東京ロボティクス
（株）（株）アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）
アドイン研究所
戸田建設
（株）
（株）
アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
インデックスプロ社（株）インフィテック
ナブテスコ
（株）
NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）
ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工
（株）
（株）
ジェイテクト
ファナック
（株）
（株）
システムインフロンティア（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通
（株）
（国研）
新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 古河電気工業
（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）
（株）
マキタ
（株）
せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）
ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機
（株）
（株）
竹中工務店／技術研究所
（株）
村田製作所
（株）
チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
（株）
データベース
TIS（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
THK（株）（株）
リアルビズ
TechShare（株）
（株）
リコー
（株）
テムザック
（株）
デンソーウェーブ
（株）
Rist
（株）
ロボティズ
（株）
電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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