第36回ロボット学会学術講演会 オープンフォーラム(2018.9.7at中部⼤学）
災害対応（フィールド）ロボットの社会実装に向けて（COCN連携活動）〜7年間の活動総括と新たな展開〜

2018年度COCN連携活動による新たな展開

平成30年9⽉7⽇
COCN連携活動・フィールドロボット社会実装推進協議会
サブリーダー 秋本 修

１．2017年度活動のまとめ（府省庁懇談会）
研究開発

環境基盤整備

国⼟強靭化
波及効果、派⽣事業

PDCA
真に使えるロボット
国プロ等

⼤学、企業
【研究開発事業】●次期SIP●次期ImPACT●PRISMなど

社会実装

復興の加速
ロボットテストフィールドなど【社会実装基盤整備】●海洋試験環境・特区など整備●安全基準・性能評価基準策定●ロードマップ・関係制度整備の検討

成⻑戦略■「空の産業⾰命」⇒「海の産業⾰命へ」■毎年発⽣する雪害対策にロボット技術を■社会インフラロボット⇒産業プラントロボット【社会実装】●海洋基本計画へ「海の産業⾰命」反映●雪害対策ロボット等の導⼊推進施策●防災基本計画へ「産業ﾌﾟﾗﾝﾄﾛﾎﾞｯﾄ」反映

2017年度の活動のまとめ
１．海洋ロボット分野︓IMOにおける国際海上衝突予防規則整備の動向を踏まえ、第3期海洋基本計 画を睨みつつ、早期産業化が期待できる分野から関係府省庁と環境整備等の意⾒交換を進める。
２．⾃然災害対応ロボット分野︓所管省庁と連携しつつ、災害対応ロボット技術の『雪害対策等の活⽤場⾯拡⼤』、『建設⼯事と⼀体的な活⽤･開発』について検討を継続する。
３．産業プラントロボット分野︓素材プラント維持管理を重要な基幹産業政策と位置づけ、防災基本計画への反映を関係府省庁へ提⾔するとともに、産業プラントロボット技術の検討を深化させる。
IMO:国際海事機関（International Maritime Organization）

2２．これまでのCOCN災害対応ロボット関連活動
年 度

活動名

活動内容あるいは成果

2011 災害対応ﾛﾎﾞｯﾄと運⽤ｼｽﾃﾑのあり⽅Pj 【経産省】原⼦⼒防災関係のロボット関連技術開発
2012 災害対応ﾛﾎﾞｯﾄと運⽤ｼｽﾃﾑのあり⽅【経産省】楢葉モックアップ施設や研究開発拠点整備

2013 災害対応ロボットセンター設⽴構想【総務省】 災害対応のための消防ロボットの研究開発 要求【経産省】 ｲﾝﾌﾗ維持管理・更新等の社会課題対応ｼｽﾃﾑ開発ﾌﾟﾛ
ｼﾞｪｸﾄ災害対応等ロボット産業集積⽀援事業 要求【国交省】 次世代社会インフラ⽤ロボット開発・導⼊の推進要求

2014 災害対応ロボットの社会実装【経産省・国交省】次世代社会インフラ⽤ロボット開発【内閣府】SIP インフラ維持管理・更新・マネジメント技術【内閣府】ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ

2015 災害対応ロボット推進連絡会【内閣官房】⼩型無⼈機に係る環境整備の検討着⼿【総務省】ロボット⽤電波(2.4GHz、5.7GHz等)制度整備着⼿

2016 災害対応ロボット推進連絡会【経産省】ロボット性能評価⼿法の研究開発【復興庁】ロボットテストフィールド・研究開発拠点整備事業【総務省】UAS周波数効率利⽤のための通信ネットワーク技術の研究開発

2017 災害対応ロボット推進連絡会【⽂科省】次期SIP等（MDA・海洋ロボット）の提案【総務省】無⼈移動体画像伝送システム運⽤開始

2018 フィールドロボット社会実装推進協議会 【内閣官房】⼩型無⼈機技術開発と環境整備ロードマップ(改訂)【経産省・福島県】福島ロボットテストフィールドの⼀部開所【国交省】船舶安全法施⾏規則の改正（無線操縦船舶等）
1

３．2017年度の活動の⼀例（⼩型無⼈機官⺠協議会）
 ⾃動⾞産業の制度設計を参考とし、ドローン社会実装に不可⽋な「登録」と「識別技術」整備とドローン産業における安全性確保のための「型式指定制度」等の導⼊が必要。
項⽬

有⼈航空機

⾃動⾞

⼩型無⼈機(ﾚﾍﾞﾙ1,2)

⼩型無⼈機(〜ﾚﾍﾞﾙ4)の案

安全基準 耐空性審査要領（航空法施⾏規則付属書）

道路運送⾞両の保安基準（道路運送⾞両法第3章）

⾶⾏⽅法に基づかない⾶⾏、⾶⾏禁⽌空域での⾶⾏の規定有・『安全性（耐空性）基準』（耐空性審査要領に準ずる公的基準（レベル３と４に差は必要））

型式認証 航空局による審査
機
器の安 個別の基 航空局及び認定事
全 準適合性 業場による検査
性 検査

型式指定制度（交通安全環境研究所が実施、国交省認定制度は無し。但し、航空局が機能性能を確認した機種を公開。

・『型式指定制度』⇒JUAV認定（航空局あるいは航空局の承認する機関）

保安基準適合性は、⾃動⾞検査独法が実施、国交省が認定

⾶⾏⽅法に基づかない⾶⾏、⾶⾏禁⽌空域での⾶⾏は航空局が総合的判断

・『安全性（耐空性）基準適合性の検査制度』（航空局あるいは航空局の承認する機関）

点検整備 航空法第4章(22〜36条)航空整備⼠等の国家資格

道路運送⾞両法第4章

⾶⾏⽅法に基づかない⾶⾏、⾶⾏禁⽌空域での⾶⾏は取説の整備を要求

・点検整備制度（整備⼠資格、整備⼯場認証）

道路運送⾞両法4条（同右）

・登録制度 ＋識別技術（早急に/200g以上全数など）

航空法第7章航空運 ⾃動⾞損害賠償保険
送事業等の保険
法

（同右）

・保険制度
（責任保険など）⇒JUAV保険

（同右）

・税制
（重量税、取得税など）

所有者明確化 航空法第2章
第三者賠償税制

地⽅税法(取得税)

⾃動⾞重量税法
地⽅税法(取得税)

レベル４⾶⾏︓有⼈地帯での⽬視外⾶⾏（レベル3は無⼈地帯での⽬視外⾶⾏）

3４．未来投資戦略2017におけるフィールドロボットの扱い（１）
内閣官房⽇本経済再⽣総合事務局

5５．未来投資戦略2017におけるフィールドロボットの扱い（２）6６．（参考）ドローンに関する関係省庁の取り組み
区 分

所管等

国家戦略

⾸相官邸

未来投資会議環境整備

⾸相官邸

⼩型無⼈機に係る環境整備に関する官⺠ ⼩型無⼈機のビジネス展開と技術開発推進にかかる課題
協議会の解決。ロードマップの策定■重要課題︓①機体の認証、識別、登録 ②事故調
査、被害者救済 ③航空機と無⼈航空機の空域共⽤

環境整備

経産省・
国交省

無⼈航空機の⽬視外及び第三者上空等での⾶⾏ ⽬視外⾶⾏要件のパブコメ終了。
に関する検討会
第三者上空⾶⾏に向けた許可承認要件の検討へ着⼿

電波政策

東北総通局
YRP

⼩型無⼈機の⾶⾏位置把握
⾒通し外⾶⾏ドローンの位置把握システムの検討
ワイヤレスブロードバンドフォーラム（WBF） 都市部での有害電波状況の把握と対処技術

建設

国⼟交通省

i-Construction推進コンソーシアム

建設現場の⽣産性向上図るi-Construction推進

農業

農⽔省

ｽﾏｰﾄ農業実現に向けた研究会

ロボットやICT技術を活⽤した新たな農業の実現

測量国⼟地理院

地理院 i-Construction推進本部

UAVが広く建設・測量現場で利⽤されることを推進

物流

国⼟交通省

物流分科会

⽬視外⾶⾏による物流事業のガイドライン

特区

内閣府

千葉市ドローン宅配等分科会

都市部における⼩型無⼈機の技術実証を推進

ﾃｽﾄﾌｨｰﾙﾄﾞ 内閣府
経産省

福島イノベーションコースト構想推進機構

福島イノベーションｺｰｽﾄ構想に基づくロボットテストフィールド等の整備を推進。

AI・ビッグデータ

スマートIoT推進フォーラム「IoT推進コンソーシアム」の下、IoT,BD,AIに等に関する技術開発・実証を推進

経産省
総務省

名

 農業分野での規制緩和

称内容

未来投資戦略2018 ドローンによる荷物配送の実現、空⾶ぶクルマ、農林⽔産業のスマート化など

電⼒・プラント点検分野への適⽤検討
7

７．（参考）ドローンの環境整備に向けた取組み
無⼈航空機の⽬視外及び第三者上空等での⾶⾏の本格化に向けた検討体制
⼩型無⼈機に関する関係府省庁連絡会議
報告

⼩型無⼈機に係る環境整備に向けた官⺠協議会

利活⽤分野

報告

物流における運⽤指針策定 航空法に基づく審査要領改訂
国交省
物流政策課

国交省
航空局

事務局

無⼈航空機の性能評価基準策定
運⾏管理システムの開発

経産省
産機課

経産省
産機課

事務局

無⼈航空機の国際標準化
経産省
ISO課

NEDO

事務局

JSA

事務局

合同開催

連携

■物流⽤ドローン
ポート連絡会■無⼈航空機の⽬視外及び第三者上空等での⾶⾏に関する検討会

無⼈航空機 性能評価基準 検討委員会■無⼈機運航管理システム開発推進委員会■無⼈航空機国際標準化国内委員会（仮称）

物流⽤ドローンポートシス
テムを使⽤した離島や⼭間部への荷物配送における運⽤指針に向けた検討

⽬視外及び第三者上空を⾶⾏する
無⼈航空機に要求される性能の基準及び評価⼿法、⾶⾏させる者に求められる要件、運航管理体制等の検討

物流、災害対応、インフラ点検に⽤いられる無⼈航空機に要求される性能の基準及び評価⼿法の検討、運⾏管理システムの検討

ISO/TC20/SC16における審議事項に関する国内意
⾒の取りまとめ、国際標準化の新規提案に向けた検討

連携事務局

物流災害対応インフラ点検運⾏管理システム

試験報告■物流分科会

福島ロボットテストフィールド（■利活⽤検討委員会）

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８．⽇本再興戦略から未来投資戦略への転換とCOCN活動
 第４次産業⾰命（IoT、ビッグデータ、⼈⼯知能（AI）、ロボット）の先端技術をあらゆる産業や社会⽣活で導⼊⽇本再興戦略（〜2016）「ロボット⾰命」⇒「空の産業⾰命」
震 災

研究開発等

未来投資戦略（2017〜）Society5.0の実現
第4次産業革命（IoT、ビッグデータ、⼈⼯知能（AI）、ロボット)現 在

知能化等含め社会実装に耐える
安全性・信頼性確保■NEDO、SIP、ImPACT（2014〜2018）

COCNプロジェクト（2011〜2014）■総務省電波利⽤料「UAS通信ネットワーク研究開発」（〜2018）

実証フィールドなど■福島ロボットテストフィールド整備（2016〜2020）■ロボット⽤ﾛﾎﾞｯﾄ⽤電波（2017〜）⇒業務はJUTMへ移管

導⼊計画(所管省庁）

評 価■NEDO性能評価
⼿法研究開発（〜2018）■国交省現場検証（2014〜）

事業モデル構築⇒社会実装
実ビッグデータ⇒防災減災・インフラ維持管理への適⽤

WG１

WG２

フィールドロボット
社会実装WG

フィールドロボット
知能化検討WG

移動
⾰命の実
現快
適なイン
フラ・まちづくり2018〜2020年度の活動内容
9９．未来投資戦略2018におけるフィールドロボット（１）10１０．未来投資戦略2018におけるフィールドロボット（２）10１１．未来投資戦略2018におけるフィールドロボットの扱い（３）11１２．未来投資戦略2018におけるフィールドロボットの扱い（４）12１３．未来投資戦略2018におけるフィールドロボットの扱い（５）13１４．未来投資戦略2018におけるフィールドロボットの扱い（６）14１５．空の産業⾰命に向けたロードマップ2018 2018年6⽉15⽇
⼩型無⼈機に係る環境整備に向けた官⺠協議会

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１６．経済産業省 「ドローン関係予算」スケジュール
 福島ロボットテストフィールドは、平成28年度から整備を開始。平成30年度以降に順次開所する予定。
 性能評価基準も平成28年度から検討しており、平成29年度中に⽬視外⾶⾏等のための基準を策定。
 運航管理システムや衝突回避技術の開発は、平成29年度から3年間（平成31年度まで）の研究開発プロジェクトとして実施。ドローン等のロボットのためのAI、センサ、アクチュエータ等の開発も進めている。
１．ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト（平成30年度予算案額︓32.2億円、平成29年度予算額︓33.0億円）

２．次世代⼈⼯知能・ロボット中核技術開発（平成30年度予算案額︓56.9億円、平成29年度予算額︓45.0億円）

３．福島イノベーション・コースト構想（ロボットテストフィールド・研究開発拠点整備事業）（平成30年度予算案額︓34.8億円、平成29年度予算額︓13.1億円）

利活用
（目標）

現在

2018年頃〜

2020年代頃以降

⽬視内⾶⾏（レベル２）

無⼈地帯における⽬視外⾶⾏（レベル３）

有⼈地帯における⽬視外⾶⾏（レベル４）

2016（年度）

2018

2020

2017

2019

1. ドローンの運航管理システム、衝突回避技術等の開発

技術開発

環境整備

2. 次世代に向けた要素技術（ＡＩ・センサ・アクチュエータ等）の開発
3. 福島ロボットテストフィールドの整備

順次開所

1. ⽬視外⾶⾏等のための性能評価基準の策定

更なる基準の策定、国際標準化

実装・運⽤

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１７．福島ロボットテストフィールドの整備と活⽤ インフラ点検、災害対応、物流などの分野で使⽤されるロボット・ドローンの実験場（合計約50ha）として、平成28年度より南相⾺市及び浪江町に整備を開始し、平成30年度より順次開所予定。
 その整備完了を待たず、2つの市町間 約13kmの空域を活⽤してドローンの実証実験を始めている。
緩衝ネット付き⾶⾏場

滑⾛路
⽔没市街地

ロボットテストフィールド（南相⾺市）

⽡礫・⼟砂崩落道路
ヘリポート

プラント

市街地、住宅、ビル

橋梁

約13 km
福島ロボットテストフィールド
福島ロボットテストフィールド（イメージ図）（イメージ図）附帯滑⾛路（浪江町）

トンネル

総額76.6億円（平成28〜31年度）
国庫債務負担⾏為を措置
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１８．無⼈航空機の⽬視外⾶⾏に関する要件（概要）
現⾏の補助者の役割である「①第三者の⽴⼊管理」、「②有⼈機等の監視」、「③⾃機の監視」及び「④⾃機周辺の気象状況の監視」を代替するために必要な機上装置や地上設備等の安全対策を含め、新たな要件として以下の通り設定。

全般的要件（当⾯の要件）

現⾏の技術レベルでは補助者の役割を機上装置や地上設備等で完全に代替できないため当⾯は以下の条件を付加する。
○⾶⾏場所は第三者が⽴ち⼊る可能性の低い場所（⼭、海⽔域、河川・湖沼、森林等）を選定すること。
○⾶⾏⾼度は、有⼈航空機が通常⾶⾏しない１５０m未満でかつ制限表⾯未満であること。
○使⽤する機体は想定される運⽤で⼗分な⾶⾏実績を有すること。
（その他）○不測の事態が発⽣した場合に備え、着陸・着⽔できる場所を予め選定するとともに、緊急時の実施⼿順を定めていること。
○⾶⾏前に、⾶⾏経路⼜はその周辺が適切に安全対策を講じることができる場所であることを現場確認すること。
また、運航にあたっては、当該要件に関わらず、運航者⾃らが⾶⾏⽅法に応じたリスクを分析し安全対策を講じること。

個別要件①第三者の⽴⼊管理②有⼈機等の監視○機体性能・運⽤条件を考慮した落下範囲を算出・設定 (⽴⼊管理区画)し、 ○有⼈機からの視認性向上のため機体に灯⽕・塗⾊を施し、以下のいずれかの措置を講じることで有⼈機などの監視ができること。
以下のいずれかの措置を講ずることで第三者の⽴⼊管理ができること。
・機体や地上にカメラ等を装備⼜は設置し、進⾏⽅向の⾶⾏経路下に第三者が⽴ち⼊る兆候等を常に遠隔監視できること。
・⽴⼊管理区画について、近隣住⺠等に対し看板等の⽬印やポスター・インターネット等により広く周知すること。

・機体や地上にカメラ等を装備⼜は設置し、⾶⾏する空域の有⼈機の有無等を常に遠隔監視できること。
・無⼈機の⾶⾏予定を有⼈機の運航者に事前に周知するほか、有⼈機の⾶⾏⽇時・経路等を確認し有⼈機との接近を回避できること。

③⾃機の監視④⾃機周辺の気象状況の監視○機体の状態(位置、速度、姿勢、⾶⾏経路との差等)を把握し、機体の異常が判明した場合には、付近の安全な場所に着陸させるなど、適切な対策をとることができること。

○⾶⾏経路⼜は機体に設置した気象センサ、カメラ等により気象状況の変化を把握し、運⽤限界を超える場合は、付近の安全な場所に着陸するなど、適切な対策をとることができること。

⑤操縦者等の教育訓練○異常状態を把握した機体に対し、機体性能・周辺の地形・⾶⾏フェーズ・不具合の有無等のあらゆる要素を勘案した上で、最適な判断を迅速に⾏い操作できること。
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１９．離島や⼭間部におけるドローンによる荷物配送の実現
 政府は、第6回官⺠協議会（2017年5⽉19⽇開催）にてとりまとめられた「空の産業⾰命に向けたロードマップ」に沿って、2018年に離島や⼭間部での無⼈航空機による荷物配送の実現を⽬指し、官⺠⼀体となって取り組んでいるところ。
 国⼟交通省では、経済産業省とともに2017年9⽉に「無⼈航空機の⽬視外及び第三者上空等での⾶⾏に関する検討会」を設置し、無⼈航空機の⽬視外⾶⾏に求められる機体の性能、⾶⾏させる者及び安全を確保するための体制に係る要件について検討を進めてきた。
2018年3⽉29⽇● 無⼈航空機の⽬視外⾶⾏に関する要件のとりまとめを公表
2018年4⽉以降● 航空法に基づく許可・承認の審査要領を改訂
・ ⽬視外での⾶⾏に関する許可・承認要件の明確化
2018年中● 離島や⼭間部での無⼈航空機による荷物配送を実現
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２０．総務省の施策

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２１．無⼈移動体画像伝送システム【課題】

W56の上空利⽤

169MHzの利⽤実績なし

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２２．2018年度COCN活動の背景と実施内容
 COCNプロジェクト・認定活動を通して、次世代社会インフラ⽤ロボット開発（経産省・国交省）、
SIP インフラ維持管理・更新・マネジメント技術（内閣府）、ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ（内閣府）を始め複数の新規プロジェクトの⽴ち上げ、ロボット⽤電波（2.4GHz、5.7GHz等）の整備、福島ロボットテストフィールドの⽴案・整備等において貢献してきた。
 SIP、ImPACT、NEDOプロなど、災害対応ロボットやインフラ維持管理ロボットの研究開発は2018年度までに終了予定であり、政府成⻑戦略ではこれらロボットの社会実装を要求している。
 短期的には、継続してこれらの成果の社会実装に向けた新たな事業モデル構築、制度設計及び導⼊事業の創出が必要と考えます。
 ⻑期的には、フィールドロボットの社会実装を通じてSociety5.0の防災減災やインフラ維持管理への展開、第4次産業⾰命におけるＡＩを適⽤した陸海空の移動⾰命へ向けた制度設計への展開による産業競争⼒および国際競争⼒の向上を図る必要があると考えます。
 そこで2018年度は「フィールドロボット社会実装推進協議会（COCN連携活動）」を新たに設⽴し、以下の活動を推進します これまで研究開発されたフィールドロボットの社会実装に向けた活動の継続
 これからのフィールドロボットの信頼性、安全性向上のための知能化に関する検討22

ロボットの社会実装によりSociety5.0実現を⽬指します。

フィールドロボット社会実装推進協議会/COCN連携活動