VOL. 37
SEP. 2019
特集紹介

22019 年度日本ロボット学会名誉会員のご紹介

52019 年度日本ロボット学会フェローのご紹介

6【特集】「衛星測位とロボティクス」
9

論文■マニピュレータを搭載した橋梁点検用 UAV—第 2 報：UAV 搭載用打音装置の研究—
UAV with Manipulator for Bridge Inspection—2nd Report: Hammering System for Mounting to UAV—

市川 明彦・阿部 雄樹・池田 貴公・大原 賢一・岸川 純平・芦澤 怜史・大道 武生・沖野 晃久・福田 敏男

Akihiko Ichikawa・Yuki Abe・Takahiro Ikeda・Kenichi Ohara・Jyunpei Kishikawa・Satoshi Ashizawa・Takeo Oomichi・Takahisa Okino・Toshio Fukuda

55

■学習空間を全体空間とその部分空間で二重化する強化学習法

Reinforcement Learning by Using Dual Q-table for the Whole Space and a Partial Space

松井 博和・西澤 智恵子・野村 由司彦Hirokazu Matsui・Chieko Nishizawa・Yoshihiko Nomura

62■ 敵 対的生成ネットワークを用いた対話中の人間の振る舞いのモデル化
Human Behavior Modeling During Dialogue by Using Generative Adversarial Networks

西村 優佑・中村 泰・石黒 浩

Yusuke Nishimura・Yutaka Nakamura・Hiroshi Ishiguro74■ 移動の不確実性を考慮した自然地形における探査ロボットの経路計画
Path Planning Considering Motion Uncertainty for Exploration Robots in Natural Terrain 水野 倫宏・久保田 孝

Michihiro Mizuno・Takashi Kubota

81

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

89■ Call For Papers: Special Issue on Human Robotics
- from Back-to-basics to Cutting-edge

90■ Call For Papers: Special Issue on Neuro-Robotics: From Brain Machine Interfaces to Rehabilitation Robotics

91■ Call For Papers: Special Issue on Robot and 
Human Interactive Communication (selected papers from RO-MAN2019)

92■ Call For Papers: Special Issue on Robot Learning

93■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 12〜14 Graphical Abstract

94

お知らせ

96

■カレンダー

97■主催行事のお知らせ

98■共催・協賛行事のお知らせ

108■ 新入会員109■刊行物のご案内110

─1─

特集：衛星測位とロボティクス【解説】■ 衛星測位概論・今後の展開

久保 信明

Satellite Positioning, Current and Future■高精度衛星測位の性能と応用事例

Nobuaki Kubo

Performance Evaluation and Application of High Precision Satellite Positioning

9岡本 修

15

今村 恒彦

21

目黒 淳一・竹内 栄二朗・鈴木 太郎

27

Osamu Okamoto■ GNSS/INS 入門

Introduction of GNSS/INS■ロボティクスにおける GNSS 失敗学

Tsunehiko Imamura

Knowledge of GNSS Failure for Robotics

Junichi Meguro・Eijiro Takeuchi・Taro Suzuki■建設機械の GNSS を利用した自動化に関する事例紹介
Automatic Construction Machines by GNSS Information Used中川 智裕

35

松本 圭司・小倉 康平・西井 康人40Tomohiro Nakagawa■農業分野での GNSS 活用事例

GNSS Technology Application in Agricultural Area

Keiji Matsumoto・Kohei Ogura・Yasuto Nishii■ UAV における GNSS 応用—複数の GNSS と LiDAR の複合による 3D マッピング—
Application of GNSS for UAVs
—3D Mapping using Multiple GNSS Receiver and LiDAR—

鈴木 太郎Taro Suzuki

45■自動車運転支援システムのための位置推定技術と衛星測位の役割
Role of GNSS in Vehicle Positioning Techniques for Driver Assistance System

武山 洪二郎・小島 祥子・鈴木 徳祥・牧戸 知史・目黒 淳一

Kojiro Takeyama・Yoshiko Kojima・Noriyoshi Suzuki・Satoshi Makido・Junichi Meguro

49「衛星測位とロボティクス」特集について
様々な技術，システムに衛星測位（GPS: Global Positioning System，GNSS: Global Navigation Satellite System）は利用されている．衛星測位は我々の生活に深く入り込み，その技術なしには生活の質は保たれないことに議論の余地はないであろう．一方，ロボティクスの領域に目を向けると，有効な活用ができている分野が限られている印象がある．そもそも衛星測位には衛星が観測できなければ，測位をすることができないという致命的な欠点がある．加えて，衛星数が増えたとしても，電波の反射，回折による誤差の問題は，依然残存している．そのため，衛星測位の受信機は，常に仕様どおりの性能を発揮することができないため，特に，ロボティクスの領域では使い難いセンサとみなされてしまうことも致し方ない面がある．
しかし，近年の日本の「みちびき」をはじめとした衛星測位インフラ，および利用できる周波数帯の増加により位置精度・利用性が向上している．加えて，多周波利用可能な受信機，高精度な MEMS-IMU の低価格化により，10 年前と比較して衛星測位を取りまく環境が劇的に改善されており，衛星測位に関連する分野においてゲームチェンジ／ブレークスルーが起きつつあることは事実である．また，衛星測位の技術は地球上の絶対位置を特定可能な唯一無二のインフラ／センサであり，様々なロボティクスの分野で有効に活用することができるようになれば，非常に有益な技術となることが期待できると考える．
そこで，衛星測位の技術がより一層に活用されることを期待し，本特集の企画を行った．まず，衛星測位の技術を俯瞰する
ため，2020 年代に向けて衛星測位のインフラの整備状況がどのように遷移するのかを整理する．その後，現状の衛星測位を利用した場合の精度を整理し，および，ロボティクスの分野では重要な GNSS と IMU との統合方法の解説を行う．また，積極的にロボティクスの領域で衛星測位を活用してきた研究者から，その失敗事例を紹介することで，その特性の理解の助けとする．実用化事例の紹介では，ドローン，自動車，建機・農業機器に関してロボット技術と関連して情報の提供を頂くことで，衛星測位の利用方法の共有を行う．
本特集により，近年の衛星測位の状況，および衛星測位によりできること，できないことが把握できるようになることを期待している．各解説記事が少しでも読者の助けになることができれば幸いである．
（目黒淳一 名城大学）

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Satellite Positioning System and Robotics

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