高齢者の買物支援を行うロボットにおける雑談と外観の効果
岩村

大和†‡

塩見

昌裕†

神田

崇行†

石黒

浩†‡

萩田

紀博†

少子高齢化が進む中，日常環境下で高齢者の物理的なサポートを行うデバイスとして，身体を持
つロボットの利用が進んでいる．本研究では，買物という日常的な行動において，人に随伴して荷物持ちを行うという物理的なサポートを行うロボットに着目し，高齢者はどのようなロボットと一緒に買物を行うことを好むのか，という疑問を明らかにする．具体的には，特に目的を持たない雑談の有無と，カート・人型といった見た目の違いという，2 つの要因がもたらす影響を検証する．
そのために，実際のスーパーマーケットで，24 人の高齢者による買物をロボットがサポートする，
2×2 要因の被験者内実験を行った．実験の結果，高齢者は，会話を行う人型ロボットを一緒に買物を行う存在として最も好むことが明らかになった．

Effects of Chat and Appearance for Shopping Assistant Robots
YAMATO IWAMURA†‡

MASAHIRO SHIOMI†TAKAYUKI KANDA†NORIHIRO HAGITA†HIROSHI ISHIGURO†‡

Because of the acceleration of demographic aging, studies of the robots which serve physical assist for
elderly. In this paper, we forces on the shopping assistance task which the robot follows the customers with
their basket to reveal which types of the robot elderly prefer. We investigate the effect of two factors:
conversation and robot-type. Conversation is the chit-chat with no particular purpose. Robot-type is whether
the assistant robot is humanoid or cart robot. To investigate the effect of these factors, we conducted a withinsubjects experiment which 24 elderly goes to shopping with the robots' assistance at a real supermarket. The
result revealed they preferred conversational humanoid as a shopping assistant partner the best.

1.

はじめに

このように，ロボットがパートナーのような存在と日本やイタリア，ドイツなどの多くの国々では少子して振舞うことは，ロボットが物理的なサポートを行

高齢化が進んでおり，高齢者を支援する人員の不足とう状況でも適切であろうか？人間同士の場合として，いう問題が注目されている．この問題を解決するため介助者が高齢者の買い物に付き添いをしている状況をに，高齢者の支援を目的としたロボットの開発が進ん考慮する．このとき，介助者は高齢者の物理的なサポでいる．特に，歩行の補助[5，9]や，荷物運搬[15]とートを行う役割を持ちつつ，話し相手などとなるパー

いった，物理的なサポートを行う道具のような存在とトナーとしての役割も持つ．ロボットがこのような文

してロボットを利用する研究開発が進んでいる．

脈で高齢者のサポートを行うのであれば，道具ではな

一方で，物理的なサポートは行わずに，対話や身体動作により情報を提供するなどの，人とのインタラク

く，パートナーのような存在として振舞うことは妥当であろう．

ションを通じてサポートを行うロボットの研究開発も進んでいる．これらの研究では，前述した物理的なサポートを行う場合とは異なり，対話を行うパートナー[3]や友人[6]，信頼関係を築くことが可能な存在[8]としてロボットを利用している．例えば，万博会場[22]や博物館[2]における展示案内などの情報提供や，ショッピングモール[10]において長期的に案内員として人々とインタラクションを行ったりする研究が進んでいる．

図1 ロボットとの買物の様子

では，物理的なサポートを行うロボットが，パート† ATR 知能ロボティクス研究所
ATR Intelligent Robotics and Communication Laboratory‡ 大阪大学基礎工学研究科
Osaka University

ナーのような存在として振舞ったときにはどのようなデザインがなされるべきであろうか？パートナーのよ情報処理学会 インタラクション 2011

うな存在を目指して開発されてきた対話型ロボット

従来研究では，ロボットの外見の違いは着目されてい[10]と，道具のように物理的な支援を行うロボット[5，なかった．そのため，我々は高齢者が買物サポートに9]の差異は，会話の有無と，外観を含むロボットタイ

おいて，どのようなロボットを好むのかを検証する．
買物サポートプという 2 つの要因に大別可能である．本研究では，

2.2

これらの 2 つの要因が，対象とするロボットにおいて近年，実環境下で，ソーシャルロボットが買物のサ

どのような影響をもたらすかの検証を行う．

ポートを行う研究が進んでいる．買物サポートの内容

第一の要因として，ロボットとの会話を考慮する．

は，情報提供と物理的なサポートの 2 つに大別できる．

仮に，ロボットに命令を与える際に，音声発話が必要

道案内などの情報提供は巨大で複雑な構造をしていであれば，会話機能は必要不可欠となる．一方で，会るショ ッピ ングモ ール などで 行わ れる． 例え ば，

話がロボットの行動制御や，サポートする内容そのもGross らは商品の場所や値段を来客に伝える，ガイドのには影響しない場合，会話機能は必須ではない．しロボットを開発した[10]．これらの情報提供を行うロ

かし，このように会話がタスクの達成に直接の影響を

ボットはパートナーのような存在として設計されてい与えない状況においても，ロボットがパートナーのよたが，物理的なサポートは行わなかった．

うな存在として認識されている場合には，人々がロボットとの会話を望むことは自然であると考える．

随伴して荷物を代わりに運搬するといった物理的なサポートは，特に高齢者には有効なものであろう[7，第二の要因として，ロボットのタイプを考慮する．

15]．しかし，これらの物理的なサポートを行うロボ

今回対象とする買物支援というタスクでは，カート型

ットは会話を行わなかった．そのため，このような物という荷物運搬機能のみを実現したシンプルなロボッ

理的なサポートを行うロボットの研究は，サポートをトでサポートを行うことが可能である [1，15]．ロボ

行っている際の会話に関する影響や，ロボットの外見

ットを道具としてみなす場合には，このような“シンがもたらす影響については議論がなされていない．

プル・イズ・ベスト”の考え方が妥当であろう．しかし，ロボットがパートナーとして見なされうる場合で3.

ロボットによる買物サポート

も，その考えは妥当であろうか？我々は，人々がロボ

我々は近い将来ロボットが自動で行えるような買物ットをパートナーとみなしている際には，人型のロボ

サポートのシナリオを作成した．ただし，本実験ではットを，会話を行う存在として好むのではないかと考ロボットの操作は WOZ（Wizard of OZ）法を用いた．

える．実際に，これまでに開発されてきた，会話を行うロボットの多くはヒューマノイドである[10，16]．
本研究では，買物支援を行うロボットに関する，これらの 2 つの要因がもたらす影響を明らかにする．

2.

関連研究

2.1

高齢者支援

3.1

ロボット

本研究では，ロボットタイプの影響を調べるために，サポートを行うロボットとして人型とカート型の 2 種類を用いた．ロボット間の大きな違いは外見であり，移動速度などの買物サポート(3.2 節)に関する能力には大きな差が生じないようにした．
人型ロボットは，コミュニケーションを円滑化する

物理的なサポートを行うロボットのタスクには，例

ために人と似た外見を持ったデザインで設計された

えば歩行支援[5，9]があり，それらを行うロボットはRobovieⅡ(図 2(a))[13]を用いる．このロボットは全長

道具の よう な存在 とし て設計 され ている ．ま た，

120cm で 2 本の腕(4*2DOF)と顔(3DOF)を有している．

Mutlu らは病院におけるスタッフ支援用の荷物運搬ロ

顔はカメラとスピーカからなり，背面に追加スピーカ

ボットという，間接的に高齢者を支援するためのロボとマイクを取り付けるためのポールを装着した．腕をットを開発した[19]．パートナーと見なされうるロボ

動かしてカゴを持つなどのジェスチャが可能である．

ットの研究例としては，高齢者に薬の予定を連絡する
ソーシャルロボット[18，20]や，セラピーを行うアザ
ラシ型ロボット[21]などが挙げられる．
しかし，本研究で対象とする買物サポートのように，ロボットは道具として使われるが人間も同じ支援を行う場面では，高齢者がロボットをどのような存在とみなし，そしてどちらを好むのかは明らかでない．また，

図2 ロボット高齢者の買物支援を行うロボットにおける雑談と外観の効果

カート型は”シンプル・イズ・ベスト”の考えに基づから買物カゴをとり，精算と袋詰めの後，ロボットにき，タスクの実行に必要十分な機能のみを備えるよう荷物を渡す．ロボットは建物の出入口まで高齢者と一デザインした(図 2(b))．全長は 85cm で，前面にカメ緒に戻り，そこで荷物を渡す．

ラとマイク，前面と背面にスピーカを装着した．
どちらのロボットも 5kg までの荷物運搬が可能である．カゴの高さは，カートロボットは 100cm の位置

会話あり条件では，3.2.3 節で記すルールに基づいて，ロボットは高齢者に対して話し掛けを行う (会話は会話あり条件でのみ行う(4.2 節))．

になる．一方ヒューマノイドはカゴを腕に装着するの3.2.3 サポート中の会話内容

で 46cm と低い位置に装着することになり，商品を入我々は次の 3 つの状況をトリガーとしてロボットがれるのはカートロボットの方が容易である．
その他の機能はどちらのロボットでも同等で，音声合成には XIMERA[14]を用いた．音声認識もオペレー

発話するように設計した．タスクの達成には直接関係しない会話の影響を調べるために，全ての会話はロボットの移動には影響を与えないようにした．

タはロボットによらず同精度で行った．移動系は最大位置に基づく会話：我々はスーパーを 12 個のエリ

前進速度 750mm/sec，最大旋回速度 100degree/sec にアに分割した(図 3)．ロボットが新しいエリアに入っ設定した Pioneer3DX を用いて，レーザーレンジファた時(図 3(b)~(i))，ロボットが発話を開始してから 20

インダー(LRF)とバンパーを安全確保用に装着した．

秒間は認識可能な単語の候補数が増加する．例えばス

3.2

買物サポートサービス

買物サポートとしてロボットは，買物中の荷物運搬と，移動中の簡単な雑談という 2 つのタスクを行う．
3.2.1 スーパーマーケットにおける買物行動

ーパーの入口(図 3(c))では“今日は何を買っていくの？”と発話し，“魚”や“肉”などが認識単語の候補に追加される．
カゴに商品を入れられた際の反応：高齢者がカゴ実験を行ったスーパーマーケットの地図を図 3 に示に商品を入れたとき，ロボットは簡単なコメントをす

す．このスーパー面積は約 2,350m2 であり，人々は建る．その内容は位置のみで決定される．例えば野菜売物の入口(図 3(a))から入ってカゴやカートをとり(図り場では“美味しそうなのを選んだね”と発話する．

3(b))，スーパーに入る．買物中は大通り(図 3(c)~(i))

音声認識に基づく会話：高齢者は，買物中自由にや中央 (図 3(j))を通って商品を選び，レジに並び(図ロボットに話しかけてよい．予備実験で頻繁に話しか

3(k))，商品を袋詰めし(図 3(l))，退店する(図 3(a))．実

けられた 14 種類の言葉に対して反応を用意した．例

際に，高齢者がこのスーパーに入ってからレジに並ぶえば高齢者が“これを持ってね”と言ったら“持ってまでに要した時間は，平均で 15 分程度であった．

おくね”と反応する．候補以外の言葉を話し掛けられたときには“そうなんだ”などの曖昧な返事をする．
3.3

ソフトウェアとオペレータの操作

3.3.1 ソフトウェアアーキテクチャ
本サービスの提供に必要となるソフトウェアはロー
カリゼーション，ナビゲーション，会話選択の 3 つである．図 4 にそれぞれの機能の関係を示す．全ての機能は部分的にオペレータの補助を受けて動作した．

図3 スーパーマーケットの地図

3.2.2 サービスの流れ
我々の作成したサービスの流れを記す．最初，ロボットは建物の入口(図 3(a))で高齢者の入店を待つ．入
店後，ロボットは高齢者に追従する．
スーパーの入口(図 3(b))ではロボットはカゴをかけられるのを待つ．ロボットにカゴをかけた後，高齢者
はスーパーを自由に歩きまわり，欲しい物を購入する．
高齢者は商品を全て選んでから，レジ前でロボット

図4 ソフトウェアアーキテクチャ

ローカリゼーション：ロボットは車輪のエンコーダによって自己位置を推定する．ローカリゼーションには LRF を用いた手法が一般的であり[17]，本実験環
境でも動作することが予想される．しかし，我々はまだ実装していないためオペレータが位置を修正した．

情報処理学会 インタラクション 2011

ナビゲーション：ロボットはルートを自分で生成できないので，オペレータはロボットに高齢者を追従会話なし条件：ロボットは実験中に発話を行わない．
ロボットタイプ要因

させるように移動方向を操作した(3.3.2)．ロボットのヒューマノイド条件：RobovieⅡ(図 2(a))を用いる．

移動速度はオペレータによる操作ではなく，障害物とカート条件：カートロボット(図 2(b))を用いる．

の距離 によ って自 動的 に定ま る． ロボッ トは 前方全ての条件において，オペレータは 3.3 節に記した

1.65m 以内に障害物がなければ最高速度の 750mm/sec

ルールに従いロボットを操作した．また，どちらのロで移動 し， 障害物 との 距離が 近づ くと減 速す る．

ボットであっても同等の操作が可能なことを確認した．

0.45m 以内に障害物があれば停止する．

4.3

実験手順

会話選択：すべての発話内容は 3.2.3 節のルールに実験はショッピングモール内のスーパーマーケット

基づいて事前に用意した．オペレータがトリガーを送で行った．実験中被験者はスーパーで自由に買物を行ると，ロボットは発話を開始する．

った．ロボットは，入らない狭い場所(図 3)を除いて3.3.2 遠隔操作インタフェース

常に被験者を追従した．全ての実験はロボットによっ

図 5 にロボットの遠隔操作インタフェースを示す．

て特別に混雑することを避けるために，平日の日中にオペレータは，これを通してカメラ画像(図 5(1))と行った．

LRF を加味した地図情報(図 5(2))，マイクの音声を得

本実験は被験者内実験であるため，被験者は 4 回実

る．オペレータはこれらの情報を用いてのユーザーを験に参加した．我々は，最初の実験開始前に被験者へ探し，ロボットに追従させ，位置を修正する．

実験の目的や内容に関する説明を行った．各実験の開図 5(3)はロボットに発話を開始させるためのトリガー

始前に，ロボットが会話可能か，カゴのかけ方，ロボのリストである．オペレータは 3.2.3 節に記したルール

ットの入らない場所などの説明を行った．説明終了後，に従ってトリガーをロボットに送る．

被験者はロボットと一緒に買物を行い，買物終了後にアンケートに回答した．
実験の順番はカウンターバランスをとった．また，スタッフが実験中の安全確保とビデオ撮影を行った．
4.4

評価項目

我々は新規技術[4]やソーシャルロボット[16，23]に関する social acceptance を調べるための指標である
intention to use を評価項目として用いた．
Intention to use： Heerink らの質問紙[11](“もし機
図5 遠隔操作インタフェース

4.

実験

我々は，実際のスーパーマーケットでロボットが高齢者の買物サポートを行う実験を行った．
4.1

被験者

24 名(男女各 12 名，平均年齢 67.2 歳，標準偏差会があれば数日以内にまたこのロボットを使用する”など)の 3 項目で計測した．Cronbach のαは 0.936 であった．
さらに，我々は intention to use に影響を与えると言われている perceived enjoyment と perceived ease of use
を評価項目とした．これらの評価項目の関係をモデル化すると図 6 のようになる．

4.79)が被験者として本実験に参加した．全ての被験者は，我々のロボットとのインタラクションの経験はなかった．実験参加に対する謝礼として，1 回につき4,000 円，4 回の実験で合計 16,000 円を支払った(買物
代金は各被験者が負担した)．
4.2

実験条件

我々は，会話とロボットタイプによる 2×2 要因の被験者内実験を行った．

図6 social acceptance のモデル[11]Perceived enjoyment： Heerink らの質問紙[11]( “こ会話要因のロボットと買物をして楽しかった”など)の 5 項目

会話あり条件：ロボットは 3.2.3 節に記述したルーで計測した．Cronbach のαは 0.916 であった．

ルに従い発話する．

Perceived ease of use：Davis の質問紙[4]( “このロ

高齢者の買物支援を行うロボットにおける雑談と外観の効果

ボットはどうすれば思うように動いてくれるか簡単に

perceived enjoyment を有意に向上させたと言える．
Perceived ease of use では会話要因でのみ有意に高い分かった”など)の 3 項目で計測した．Cronbach のα

値 を 示 す 傾 向 が 見 ら れ (F(1,23)=3.63, p=.069, partial

は 0.928 であった．
すべての項目は 7 段階スケールで質問した．
4.5

η2=.136)，ロボットタイプ(F(1,23)=0.02, p=.889, partialη2=.001) や 交 互 作 用 (F(1,23)=0.87, p= .362, partial

仮説

我々は，物理的なサポートであってもロボットがパη2=.036)では有意な差は見られなかった．この結果は，ートナーと見なされうるように振舞うことによって会話による影響も決定的なものでなく，ロボットタイ

social acceptance を向上させると考えている．そのたプも特に影響しなかったことを示している．本実験のめ，我々は次のような仮説を立てた．

会話は，買物に影響しないように設計したため，この

仮説１：会話あり条件で intention to use が向上する．

結果は予定通りのものであった．ヒューマノイドの場

仮説２：ヒューマノイド条件で intention to use が向合カゴの位置が低いため，ヒューマノイドではむしろ上する．

perceived ease of use が低下する可能性を危惧していたが，結果として有意な差は生じなかった．

5.

結果

5.1

仮説 1 の検証

図 7 に intention to use に関する結果を示す．我々は，intention to use に対して被験者内 ANOVA(analysis ofvariance)を行った．会話(F(1,23)=12.74, p=.002, partialη2=.356)とロボットタイプ(F(1,23)=4.36, p=.048, partialη2=.159)の双方の要因において有意差が生じ，交互作
用は有意な差は見られなかった(F(1,23)=1.83, p=.189,

7
6
5
4
3
2
1

会話なし
会話あり
条件
条件
(a) Perceived enjoyment
カートロボット

7
6
5
4
3
2
1

会話なし
条件

会話あり
条件

(b) Perceived ease of use
人型ロボット

図8 アンケート結果

partial η2=.074)．この結果は，会話を行うことと，ヒュ ー マ ノ イ ド で あ る こ と が social acceptance を会話を行うことと，ヒューマノイドであることの双intention to use の観点から向上させたことを示してい方が perceived enjoyment を有意に向上させた一方で，る．よって，我々の仮説は支持されたと言える．

perceived ease of use では有意な差が見られなかった．

7
6
5
4
3
2
1

Heerink らによる social acceptance のモデル[11]から考えると，この結果は intention to use を向上させた主な理由が perceived enjoyment の向上であると考えられる．
5.3

5.1 節で示したように，会話を行うこととヒューマ
ノイドであることは，social acceptance を intention to

会話なし
条件

カートロボット

会話あり
条件
人型ロボット

図7 Intention to use の結果

5.2

差異の生じた理由

仮説 2 の検証

Perceived enjoyment( 図 8(a)) と perceived ease ofuse(図 8(b))に関しても被験者内 ANOVA を行った．
perceived enjoyment で は 会 話 (F(1,23)=27.39, p<.001,
partial η2=.544)とロボットタイプ(F(1,23)=5.24, p=.032,

use の観点から見て向上させた．我々は，その理由を明らかにするために 4 回目のアンケート回答後にインタビューを行い，結果を解析した．
5.3.1 会話を行うことによる利点
我々は，ロボットが会話を行ったことによる気持ちの変化について質問した．その質問に対する 24 人分の結果を 2 人のコーダーが，類似したグループ毎に分類した．その結果，次のような分類がなされた．分類の一致度を示す Cohen のカッパ係数は 0.931 であった．
(a)

うに感じる：1 人

partial η2=.186)の双方の要因において有意差が生じたが，交互作用は有意な差は見られなかった(b)

会話によるコミュニケーションは肯定的な気持ちになる（楽しい，良い気分など）：13 人(F(1,23)=0.01, p=.921, partial η2<.001)．この結果は会話を行うことと，ヒューマノイドであることが会話を行うと，誰かと一緒に行動しているよ(c)(a)と(b)の組み合わせ：8 人

情報処理学会 インタラクション 2011(d)

会話は特に影響を与えなかった：2 人

この結果は 5.1 節の結果を肯定するものであり，会いない時とほぼ同じであり，購入品目数だけがわずかに変化した．

話によって perceived enjoyment と intention to use に関

表1 条件ごとの買物行動

して好意的な評価が高まったが，perceived ease of use
に関しては変化がなかった．9 人の被験者が「一緒にロボットタイプ要因

カート条件
会話なし
条件

ヒューマノイド条件

会話あり
条件

会話なし
条件

会話あり
条件

行動をしている」と感じたことは会話を行うことがロ

会話要因

ボットに対してより親近感を抱かせ，パートナーのよ

大通り

21

21

19

21

入らない場所

17

18

18

17

12.44(3.94)

14.30(4.99)

12.63(5,59)

13.10(4.57)

7.96(2.91)9(2.27)8(2.18)9.25(2.60)

うな存在として認識されやすくなることを示している．
5.3.2 ヒューマノイドであることによる利点
我々はロボットタイプによる印象の変化についても質問した．5.3.1 節と同様に，2 人のコーダーが分類を

買物時間[minutes](S. D.)
購入品目数(S. D.)

行ない，次のような結果を得た．Cohen のカッパ係数
は 0.915 であった．
(a)ヒューマノイドは誰かと一緒に行動しているように感じる（ヒューマノイドは人間のようであった）：16 人(b)

カートロボットの方が使いやすかった：0 人，
ただし(a)との組み合わせで回答あり(c)(a)と(b)の組み合わせ：4 人(d)ヒューマノイドは人を従えているようで心理5.4.2 ロボットとの買物
本節では，買物中のロボットと高齢者のインタラク
ションとして，男性の被験者(以下 T 氏と表記する)と会話を行うヒューマノイドロボットの例を示す．図 9は話しかけが行われたり，被験者が商品を入れたりした場所を記した地図である．

的に抵抗があった：1 人(e)

ロボットタイプの変化は影響しなった：2 人(f)

その他：1 人5.2 節では perceived enjoyment が向上したことが示されたが，インタビューではそのような回答は得られなかった．それよりもこの結果は“一緒に何かをしている”という感情が強くなったことを示している．カートロボットの方が使いやすいという回答があったが，これは perceived ease of use に対しては有意な影響を与えなかった．
5.4

買物サポートロボットによる買物の変化

5.4.1 買物行動全体の変化

図9 買物ルートと行動

定量的なデータとして，買物ルートと買物時間，購図 10 に T 氏とロボットのインタラクション場面を入品目数を計測した(表 1)．買物ルートとしては“被示す．建物の入口 (図 3(a))においてロボットは「こ験者が大通り全て(図 3(c)~(i))を通ったか”と“ロボんにちは，僕はロボビーだよ．それじゃあ買物カゴをットの入らない場所(図 3)に入ったか”を調べた．

とりに行こうか」と挨拶を行った(図 10(a))．T 氏はそ

買物ルートについては，条件によらず大多数の被験れに対して「そうだね．とりに行こうか」と返事をし者がそれらの双方に入った．買物時間についても，条て，買物カゴをとりに行くために移動を開始した．ロ

件によらずおよそ 15 分であった．これらの行動は，ボットはそれに追従した．カゴ置場でロボットは「カロボットがいない状態での買物を観察した時の結果とゴはここにあるから僕にかけてね」と発話し，買物カ

ほぼ同じであった(3.2.1 節)．

ゴをかけ易いよう腕を動かした(図 10(b))．カゴをか

購入品目数については，条件間で多少の違いが見られた．会話を行うロボットとの買物では有意に購入品

けると，T 氏は買物を開始するためにスーパーに入ったので，ロボットはそれに追従した．

目数が増加した(F(1,23)=8.17, p=.009, partial η2=.262)．

ロボットと会話をするかは，個人差が大きかった．

つまり，どの条件であっても買物行動はロボットがT 氏はロボットに積極的に会話を行うとする人であっ高齢者の買物支援を行うロボットにおける雑談と外観の効果た．例えば，商品をカゴに入れるときには，「じゃがとを示した．ヒューマノイドは高コストになるといういもを買います」と話しかけ，入れた後で「次は魚を問題があるが，一般的にロボットには複数のタスク，買います」と話しかけた．ロボットはそれに対して

例えば荷物持ちと道案内など，を行わせることが多い．

「それは美味しそうだね」と返事した(図 10(c))．T 氏

よって複数のタスクに対応可能なヒューマノイドを使はロボットの話し掛けに対しても頻繁に反応した(ロ

用することは経済的にも合理的な判断となるだろう．

ボットの話し掛け 12 回に対して 7 回の返事)．例えばその他の本研究の重要な知見は，買物サポートにおパン売場(図 3(i))では次のような会話がなされた．
ロボビー：「今日はたくさん歩いたから疲れちゃっ
たけど楽しかったよ」

ける楽しさの重要性を明らかにしたことである．楽しさの重要性はすでに social acceptance の研究では言及されている [11，12]．本研究は物理的なサポートに

T 氏：「そうだね，疲れたね」

おいても，楽しさを真剣に考えることの必要性を示し

ロボビー：「でも，人が一杯いて面白かったよ」

た．昨今の自動化技術の発達は，会話をそぎ落として建物の出口において，ロボットは「バイバイ」と挨行われている．しかし，特に高齢者のような社会的に拶して，T 氏も「バイバイ」と返事した(図 10(d))．

孤立した存在になりがちな相手に対するサポートにおいては，会話を行い楽しませることが特に重要となる．
6.2

知見の一般性

本研究の最終的なゴールは高齢者をサポートするロ
ボットがどうデザインされるべきかを明らかにすることである．しかし，本研究はスーパーマーケットにおける荷物運搬というサポートを行ったので，この結果をそのまま全てのロボットに援用はできない．しかし，パートナーのような振舞いをさせて他の物理的なサポ
ートロボットをテストすることは有用であると考える．

7.

結論

本研究では，高齢者が買い物を行う際に，随伴して荷物持ちを行うロボットの外観と会話がどのように
social acceptance に影響するかを明らかにするために，
図10 インタラクションシーン

5.5

結果のまとめ実際のスーパーマーケットでの実験を行った．具体的には，会話をする・しないという会話要因と，カート会話を行うことと，ヒューマノイドであることは型・人型というロボットタイプ要因の組み合わせによsocial acceptance の指標となる intention to use を有意にる被験者内実験を，24 人の高齢者を対象に行った．

向上させた．これは perceived enjoyment を向上させた

実験結果から，高齢者は会話を行う人型ロボットを最が perceived ease of use には影響が見られなかった．

も高く評価することが示された．また，インタビュー

よって intention to use が向上した主要因の一つが結果の解析結果から，会話はロボットに対して好意的

perceived enjoyment の向上であるといえる．

な影響を与え，またヒューマノイドであることは「一インタビューの結果は，会話を行うことは好意的な緒にいる」という気持ちを強く与えることが示された．

影響を与え，ヒューマノイドであることは「一緒にいこれらの結果は，会話を行う人型のロボットが，る感じ」を強めることを示した．これは物理的なサポ

人々によりパートナーのような存在を与えることが出ートでもパートナーとなりうるようにロボットをデザ

来たことを示唆していると考える．また，高齢者の日

インすることが有用であるとする根拠となると考える．

常生活を支援するロボットのデザインに関する，有益

6.

考察

6.1

知見の応用可能性な知見であると考える．
謝辞

実験環境を提供していただき，様々なご支援をしていただいたアピタタウンけいはんなの皆様に厚

本研究は，スーパーマーケットでの荷物運搬サービ

く感謝申し上げます．また，実験にご協力いただいたスにおいて，会話を行うヒューマノイドが好まれるこ

ATR 知能ロボティクス研究所の佐竹氏，小泉氏，

情報処理学会 インタラクション 2011

Dylan 氏，池田氏，下山氏に厚く感謝申し上げます．
本研究は総務省の研究委託により実施したものである．

参

考

文

献

1) Bogdan, C., Green, A., Huettenrauch, H. andSeverinson Eklundh, K. Cooperative Design of a
Robotic ShoppingTrolley. In Proc. of COST-298(European Cooperation in the Field of Scientific andTechnical Research), 20092) Burgard, W., Cremers, A. B, Fox, D., Hahnel, D.,
Lakemeyer, G., Schulz, D., Steiner, W., and Thrun, S.
The Interactive Museum Tour-Guide Robot. In Proc.
National Conference on Artificial Intelligence(AAAI), 11-18, 1998
3) Dautenhahn, K., Walters, M. L., Woods, S., Koay, K.
L., Nehaniv, C. L., Sisbot, E. A., Alami, R. andSimeon, T. How May I Serve You? A Robot
Companion Approaching a Seated Person in a
Helping Context. ACM/IEEE Int. Conf. on HumanRobot Interaction, 172-179, 2006.
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