VOL. 41
APR. 2023
特集紹介

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日本ロボット学会会長就任挨拶

5【特集】神経・身体・環境の相互作用から創発する多脚ロボットの歩容

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解説：‌現場を知り，課題を解決する ―東京大学淺間一教授―

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解説：‌第 40 回日本ロボット学会学術講演会レポート

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論文抄録

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論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.81～p.115 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌複数の目標を持つ誘導対話のための話題管理部の階層型制御アーキテクチャ
Hierarchical Structure of Dialogue Management for Multi Target-Guided Dialogue挾間 智久・中西 惇也・馬場 惇・吉川 雄一郎・石黒 浩

Tomohisa Hazama・Junya Nakanishi・Jun Baba・Yuichiro Yoshikawa・Hiroshi Ishiguro81■‌‌冗長マニピュレータの動力学特性による操作力多面体の並進Translating Manipulating Force Polytope by Dynamics on Kinematical Redundant Manipulators

岡部 弘佑

Kousuke Okabe93■‌‌ピッキング作業の高速化に向けた FPGA を用いた干渉チェック処理の提案

Proposal for Collision Check System with FPGA Aimed at Shortening the Cycle Time of Picking Task

志鷹 拓哉・伊達 誠司・喜田 恭平・湯澤 一樹・加賀谷 博昭・久保田 哲也
Takuya Shitaka・Masashi Date・Kyohei Kida・Kazuki Yuzawa・Hiroaki Kagaya・Tetsuya Kubota■‌‌レター99
108

詳細は論文抄録（p.75～p.79）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Control, Mechantronics, and Integrated Design for Physical Human Support

AR 1■C‌ all For Papars: Special Issue on Social Interaction with More than One Robot

AR 2■ ‌Call For Papars: Special Issue on Recent Advances in Nonlinear Control TechnologyAR 3■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 37, Issue 4 Graphical AbstractAR 4お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 4■理事会報告／新入会員

会告 5■‌刊行物のご案内

会告 6

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特集：神経・身体・環境の相互作用から創発する多脚ロボットの歩容
【展望】

【解説】

■ ロコモーション・パターン創発研究の現状と今後の展望
The History, State of Art, and Future Prospects of Study 
on Emergence of Locomotion Pattern木村 浩

7

13

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19

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25

大脇 大



31

福原 洸

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37

増田 容一

43

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51

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56

Hiroshi Kimura■ 4 脚哺乳類のトロット歩容における前額面の姿勢安定化
Postural Stabilization of Quadrupedal Mammals during Trotting in the Transverse Plane

安達 真永・青井 伸也
Mau Adachi・Shinya Aoi■ センサフィードバックによる多脚ロボットの歩容創発Generation of Interlimb Coordination in Multi-Legged Robots via Sensory Feedback

安部 祐一

■ 接地点追従型 6 脚ロボットの研究展開と SOLYuichi Ambe

Research on Follow-the-Contact-Point Type Hexapod Robots and SOL稲垣 伸吉・村田 勇樹

Shinkichi Inagaki・Yuki Murata■ 手応え制御から創発される多様な脚式ロコモーション
Versatile Legged Locomotion Emerged from TEGOTAE-bsed Control

Dai Owaki■ ネコの肩をなぞる先のロボット

Tracing Feline Shoulder toward Adaptive Legged Robots■ 動物を再現して理解するロボット生物學のすすめ
Robotic Biology: Understanding Animals by Reproduction

■ ハードウェアニューロンモデルを実装した
4 脚歩行型ロボットの歩容生成

Akira Fukuhara

Yoichi Masuda

Gait Generation for Quadruped Robots Implementing Hardware Neuron Models齊藤 健

Ken Saito■ チーターが体幹運動を活用して高速に走行する力学原理

Dynamical Mechanisms of High-speed Cheetah Running through Spinal Movement上村 知也

Tomoya Kamimura「神経・身体・環境の相互作用から創発する多脚ロボットの歩容」特集について
動物は全身の自由度を巧みに利用して，高速走行や狭い足場での歩行など，多様な運動を可能にする．脚ロボットはその多様な運動を再現し，様々なタスクに応用されることが期待されている．前号では 2 脚ロボットの受動歩行から始まり，身体のダイナミクスに着目した歩行・走行運動について議論を行った．本号では 4 脚，6 脚，多脚の運動を扱う．多脚のロボッ
トや動物では多種多様な歩容が可能となる．これまで，様々な研究において，神経・身体・環境の相互作用によって歩容が創発し，状況に応じて切り替えられていく様子が明らかにされてきた．
本特集では，このような多脚ロボットの歩容創発のメカニズムを主たるテーマとして，研究事例の紹介や考え方，そして今後の脚ロボット研究の展望について，幅広く解説をいただいた．本特集が，読者の皆様の今後の研究活動の一助になれば幸いである．最後に，貴重なお時間を割いて解説記事をご執筆いただいた著者の皆様に，心から感謝申し上げる．
（上村知也 名古屋工業大学）

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VOL. 41
Emergence of Multilegged Gait throughNervous-Body-Environment Interactions APR. 2023

─3─

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
東京ロボティクス
（株）
（株）
アールティ
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテックナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）オートネットワーク技術研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部
オリンパス
（株）
川崎重工業（株）
日東精工（株）
日本航空電子工業（株）
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）
日本精工
（株）
キヤノン
（株）
（一財）
日本品質保証機構
Kudan（株）（一社）
日本ロボット工業会
クレスコ
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
コーンズテクノロジー（株） パナソニック（株）エコソリューションズ社（株）ココロパナソニック（株）
生産技術本部（株）
Piezo Sonic
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
日立建機（株）
JFE スチール（株）（株）
日立製作所／（株）ジェイテクト
テクノロジーイノベーション統括本部（株）システムインフロンティア
平田機工
（株）
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）
ファナック
（株）
（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構（株）
フエニックスコンタクト
新光電子（株）（株）
不二越
シンフォニアテクノロジー（株） 富士通（株）新明和工業（株）
富士ソフト（株）
スズキ（株）横浜研究所
古河電気工業（株）
生産技術部（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
TsukArm Robotics（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース
TIS（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
THK（株）
ヤマハ発動機（株）
TechShare（株）
ヤンマーホールディングス（株）（株）テムザック（株）デンソーウェーブ（株）リアルビズ（株）電通国際情報サービス
（株）
リコー
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）
東急建設（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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