お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 7□主催行事のお知らせ
・第 34 回日本ロボット学会学術講演会開催案内 …………………………… お知らせ 8・ロボット工学セミナーのご案内 …………………………………………… お知らせ 9□共催・協賛行事のお知らせ
・本会協賛・後援・協力行事 ………………………………………………… お知らせ 12□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 15□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 15□英文論文集のページ
・Call For Papers: Special Issue on Spatial Reasoning and Interaction for
Real-World Robotics ………………………………………………………… お知らせ 16
・Vol. 30, Issue 3 Graphical Abstract ……… お知らせ 17

・Vol. 30, Issue 4 Graphical Abstract ……… お知らせ 18□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 20

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号―お知らせ 1―2016 年 4 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 34 No. 3―お知らせ 2―

Apr., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

知ら―お知らせ 3―せ2016 年 4 月

お

JRSJ Vol. 34 No. 3

知ら―お知らせ 4―

せApr., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

知ら―お知らせ 5―せ2016 年 4 月

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JRSJ Vol. 34 No. 3

知ら―お知らせ 6―

せApr., 2016

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カレンダー
（2016 年 5 月〜 2017 年 6 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

5/18 〜 5/20

OPTICS & PHOTONICS International Exhibition 2016（OPIE ʼ16）

神 奈 川

5/24 〜 5/27

第 52 回真空技術基礎講習会

大阪 申込締切 5/16 34 巻 3 号・12

5/25 〜 5/27

平成 28 年春季フルードパワーシステム学会講演会および併設セミナー

東京

34 巻 3 号・12

5/31 〜 6/2

第 21 回計算工学講演会

新潟

34 巻 3 号・12

6/7 〜 6/10

平成 28 年度 KAST 教育講座「研究者・技術者のための，もう一度，数学」

神 奈 川

34 巻 3 号・12

6/8 〜 6/11

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016

神 奈 川

34 巻 2 号・14

6/18・6/19

知能ロボットコンテスト・フェスティバル 2016

仙台

34 巻 3 号・12

6/26 〜 6/29

アジア太平洋センサ・マイクロ・ナノテクノロジー会議（APCOT2016）

石川

33 巻 10 号・17

6/30

フォーラム「カー・ロボティクス―自動運転車を含むロボットが社会に溶け込
愛
むために求められることは？―」知34 巻 3 号・12

7/7・7/8

安全工学シンポジウム 2016

京33 巻 10 号・17

7/24 〜 7/29

第 31 回国際心理学会議（XXXI International Congress of Psychology：
神 奈 川
ICP2016）

31 巻 6 号・18

8/7 〜 8/10

2016 IEEE メカトロニクス及びオートメーション国際会議（IEEE ICMA2015） 中

33 巻 9 号・34

8/19 〜 8/22

The 13th International Conference on Ubiquitous Robots and AmbientIntelligence（URAI 2016）8/23 〜 8/26

Dynamics and Design Conference 2016

口34 巻 2 号・14

8/25 〜 8/28

Joint 8th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems
and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems（SCIS & 北 海 道
ISIS 2016）

34 巻 2 号・14

8/28・8/29

第 21 回知能メカトロニクスワークショップ

北 海 道

34 巻 3 号・12

8/30 〜 9/1

平成 28 年電気学会産業応用部門大会

群馬

33 巻 9 号・34

9/5 〜 9/7

平成 28 年度工学教育研究講演会

大阪34 巻 3 号・12

10/17 〜 10/21

The 23rd International Conference on Neural Information Processing
京（ICONIP2016）

都

34 巻 3 号・12

11/7 〜 11/10

第 31 回高速度イメージングとフォトニクスに関する国際会議（31st ICHSIP）

大阪

34 巻 3 号・12

11/12・11/13

第 37 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2016 in TOYAMA）

富山

34 巻 3 号・13

2017
6/3 〜 6/9

第 31 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム

愛媛

34 巻 3 号・13

東

国

China
山

33 巻 8 号・18

34 巻 2 号・14

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号―お知らせ 7―2016 年 4 月

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主催行事のお知らせ

JRSJ Vol. 34 No. 3―お知らせ 8―

Apr., 2016

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セミナーのご案内

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号―お知らせ 9―2016 年 4 月

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JRSJ Vol. 34 No. 3

知ら―お知らせ 10―

せApr., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

知ら―お知らせ 11―せ2016 年 4 月

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共催・協賛行事のお知らせ
本会共催行事会 合 名
主 催
知能ロボットコンテスト・フェスティバル
2016

開催日・会場・その他

申込・問合せ先2016 年 6 月 18 日（土）・6 月 19 日（日）仙台市科学館（〒981‑0903 宮城県仙台市青葉区台原森林
公園 4‑1）

福島大学共生システム理工学類 高橋研究室内 ロボット競技会実行委員会事務局
渡邊美奈子
TEL./FAX. 024‑548‑8428
E‑mail：adb16@inrof.org

2016 年 6 月 30 日（木）
ポートメッセなごや

公益社団法人自動車技術会 技術交流グループ 山崎龍一
E‑mail：yamazaki@jsae.or.jp

ロボット競技会実行委員会
フォーラム「カー・ロボティクス ―自動運転車を含むロボットが社会に溶け込むために求められることは？―」カー・ロボティクス調査研究委員会（自動車技術会・日本ロボット学会）

本会協賛行事会 合 名
主 催

開催日・会場・その他

第 52 回真空技術基礎講習会

2016 年 5 月 24 日（火）〜 5 月 27 日（金）（地独）大阪府立産業技術総合研究所（一社）日本真空学会関西支部 （和泉市あゆみ野 2‑7‑1）（一社）大阪府技術協会
日本真空工業会関西支部 申込締切 5 月 11 日（水）平成 28 年春季フルードパワーシステム学会
講演会および併設セミナー

2016 年 5 月 25 日（水）〜 5 月 27 日（金）機械振興会館 本館（〒105‑0011 港区芝公園 3‑5‑8）

申込・問合せ先（地独）大阪府立産業技術総合研究所内（一社）大阪府技術協会 担当：山中・三浦
TEL. 0725‑53‑2329 FAX. 0725‑53‑2332
E‑mail：g‑kyoukai@dantai.tri‑osaka.jp（一社）日本フルードパワーシステム学会
TEL. 03‑3433‑8441 FAX. 03‑3433‑8442
E‑mail：info@jfps.jp

一般社団法人日本フルードパワーシステム
学会
第 21 回計算工学講演会

2016 年 5 月 31 日（火）〜 6 月 2 日（木）朱鷺メッセ；新潟コンベンションセンター
一般社団法人日本計算工学会 （〒950‑0078 新潟市中央区万代島 6‑1）

平成 28 年度 KAST 教育講座「研究者・技術者のための，もう一度，数学」

一般社団法人日本計算工学会
TEL. 03‑3868‑8957 FAX. 03‑3868‑8957
E‑mail：oﬃce@jsces.org

2016 年 6 月 7 日（火）〜 6 月 10 日（金）かながわサイエンスパーク
（KSP）
内会議室
（川崎市高津区坂戸 3‑2‑1）

神奈川科学技術アカデミー教育研修グループ
TEL. 044‑819‑2033 FAX. 044‑819‑2097
E‑mail：ed@newkast.or.jp

2016 年 8 月 28 日（日）・8 月 19 日（月）公立はこだて未来大学（〒041‑8655 函館市亀田中野町 116‑2）

公立はこだて未来大学 システム情報科学部 鈴木昭二〒041‑8655 函館市亀田中野町 116‑2
TEL. 0138‑34‑6332
E‑mail：imec2016@fun.ac.jp

公益財団法人神奈川科学技術アカデミー
第 21 回知能メカトロニクスワークショップ

一般社団法人電気学会知覚情報技術委員会（知能メカトロニクス専門委員会）
平成 28 年度工学教育研究講演会

2016 年 9 月 5 日（月）〜 9 月 7 日（水）大阪大学大学院工学研究科講義室等
日本工学教育協会 （吹田キャンパス 〒565‑0871 吹田市山田関西工学教育協会 丘 2‑1）

The 23rd International Conference on Neural Information Processing（ICONIP2016）

日本工学教育協会 事務局 川上
TEL. 03‑5442‑1021 FAX. 03‑5442‑0241
E‑mail：kawakami@jsee.or.jp

2016 年 10 月 17 日（月）〜 10 月 21 日（金）京都大学 百周年時計台記念館

日本神経回路学会 事務局
E‑mail：iconip2016@gmail.com

2016 年 11 月 7 日（月）〜 11 月 10 日（木）ホテル阪急エキスポパーク（大阪府吹田市千里万博公園 1‑5）

大阪大学レーザーエネルギー学研究センター 白神宏之〒565‑0871 大阪府吹田市山田丘 2‑6
TEL. 06‑6879‑8753 FAX. 06‑6877‑4799
E‑mail：shiraga@ile.osaka‑u.ac.jp

日本神経回路学会
第 31 回高速度イメージングとフォトニクス
に関する国際会議（31st ICHSIP）
第 31 回高速度イメージングとフォトニクス
に関する国際会議組織委員会

JRSJ Vol. 34 No. 3―お知らせ 12―

Apr., 2016

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会 合 名
主 催
第 37 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2016 in TOYAMA）

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開催日・会場・その他
2016 年 11 月 12 日（土）・11 月 13 日（日）富山県立大学（〒939‑0398 射水市黒河 5180）

第 37 回バイオメカニズム学術講演会事務局〒939‑0398 射水市黒河 5180 富山県立大学工学部 小柳健一
TEL. 0766‑56‑7500 FAX. 0766‑56‑8030
E‑mail：sobim2016@ml.pu‑toyama.ac.jp

2017 年 6 月 3 日（土）〜 6 月 9 日（金）ひめぎんホール（松山市）

日本航空宇宙学会内 ISTS 組織委員会事務局
TEL. 03‑6262‑5315
E‑mail：shimizu@ists.or.jp

バイオメカニズム学会
第 31 回宇宙技術および科学の国際シンポジ
ウム
第 31 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム組織委員会（一社）日本航空宇宙学会

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

申込・問合せ先―お知らせ 13―2016 年 4 月

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JRSJ Vol. 34 No. 3

知ら―お知らせ 14―

せApr., 2016

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新入会員
（2016 年 1・2 月入会の会員）
学 生 会 員

正 会 員
15924 秋山徹

15928 吉武 直志

一毅

15927 小神野東賢

15925 林裕樹

15930 脇田 翔平

15933 小澤 正宜

15929 小林 正明

15931 城山 吉見

15936 滝澤 正章

15937 村尾 佳紀

15938 小灘 一矢

15935

15939 白井15940 白土 義久

15941 和田 義久

15926 枡15932 Wang Timothy 15934

野村慎一郎

石井

徹

凌

15944 千田 圭祐

15945 西村 英樹

15954 小玉 哲大15942 高橋 雄佑

15943 田邊亮

15946 宮澤咲紀子

15956 片倉 史郎
15960 笠井周

15957 山口 賢治
15961 上田 康浩

15958 佐竹聡
15963 佐伯 正美

15947 佐々木 瞭
15950 吉澤遼

15948 米岡 裕矢
15951 田場凌

15949 皿井 泰光
15952 草なぎ 勉

15953 加藤 達彦
15962 嘉村 侑起

15955 鍵本 健人

15959 中村 亮介

賛 助
S0286 株式会社テムザック

会

員

有料広告
静岡理工科大学理工学部
機械工学科教員募集
所
属：理工学部機械工学科
募集人員：教授，准教授，講師，助教のいずれか 1 名
専門分野：メカトロニクス
応募資格：（１）関連する専門分野の博士の学位（または Ph.D.）またはそれに準ずる資格・経歴を有する方，（２）ロボット工学に精通し，計測工学，メカトロニクス基礎実験，機械工学実験，そのほかの科目を担当でき，教育においては，理論だけでなく実験やモノづくりなどに積極的に取り組み，熱意をもって学生の指導に当たることができる方，（３）教育・研究機関あるいは企業での実務経験のある方，（４）卒業研究・大学院修士課程の教育および研究指導ができる方，（５）本学の理念に賛同し，私立大学での教育・研究・社会貢献に理解がある方
着任時期：平成 29 年 4 月 1 日が望ましい（相談に応じます）
応募締切：平成 28 年 6 月 30 日（木）問 合 先：機械工学科 学科長 教授 十朱 寧
TEL/FAX：0538‑45‑0232（直通）
E‑mail：zhuning@me.sist.ac.jp
詳
細：本学ホームページ（http://www.sist.ac.jp）をご参照下さい．

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号―お知らせ 15―2016 年 4 月

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英文論文集のページ

JRSJ Vol. 34 No. 3―お知らせ 16―

Apr., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

知ら―お知らせ 17―せ2016 年 4 月

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JRSJ Vol. 34 No. 3

知ら―お知らせ 18―

せApr., 2016

お日本ロボット学会誌 34 巻 3 号

知ら―お知らせ 19―せ2016 年 4 月

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刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

第 29 巻5,000 円本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）

第1号

〔特集〕

ソーシャルロボットと人間理解

第2号

〔 〃 〕

研究者が『ロボット』を伝えるために

第3号

〔 〃 〕

人と接するロボットの研究を考える

本学会個人会員

5,000 円

第4号

〔 〃 〕

ロボット技術の国際標準本学会個人会員以外

10,000 円

第5号
第6号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

確率理論のロボティクス応用
機構の知と技第7号〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD-ROM 付）
本学会個人会員

6,000 円本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員

6,000 円本学会個人会員以外

12,000 円

第 8 号 〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ
第 9 号 〔 〃 〕 ロボットと安全コンポーネント
第 30 巻第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD-ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円

第 10 号 〔 〃 〕

人ロボット共生学

第1号

〔 〃 〕

共創知能システムプロジェクト

第2号
第3号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

パラレルメカニズムと実用化
つくばチャレンジ論文特集号

第 4 号 〔 〃 〕 2 足歩行ロボット技術
第 5 号 〔 〃 〕 ヒトの触感覚特性を活かす
第 6 号 〔 〃 〕 広がるテレロボティクス
第 7 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第8号

第 31 巻〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号 〔 〃 〕
第 10 号 〔 〃 〕
第1号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕

ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅠ
創立 30 周年記念特集号―ロボット学会新世代：世界に向かって―
次世代ロボットのための知能化技術
ロボット教育論文特集号
ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ

第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕 マニピュレーション研究の最前線〔 〃 〕 材料の知〔 〃 〕 人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号

第7号〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第8号〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号〔 〃 〕 ロボットのエージェンシーとインタラクション

第 10 号 〔 〃 〕 日本ロボット学会‑日本 SF 作家クラブ 共同企画―ロボット工学と SF―
第 14 回
第 18 回

ロボティクスシンポジア予稿集
ロボティクスシンポジア予稿集

10,000 円
10,000 円

第 32 巻第 33 巻※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．
第 34 巻
刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: order@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 29 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

JRSJ Vol. 34 No. 3―お知らせ 20―第1号

〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ

第2号〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ

第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

知能化する家電原点としての機巧
探査ローバ開発の今と新しい試み
ロボット工学における最適化手法
第 31 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第 8 号 〔 〃 〕 懐に入り込むロボット技術
第 9 号 〔 〃 〕 高速ビジョンの応用展開
第 10 号 〔 〃 〕 ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント
第 1 号 〔 〃 〕 水圏における生物模倣型移動ロボット
第 2 号 〔 〃 〕 データサイエンス研究のロボティクス応用にむけて
第3号
第4号

〔 〃 〕
〔 〃 〕

ロボット教育論文特集号Ⅱ
今更聞けないロボットの基礎と未解決問題

第5号
第6号

〔 〃 〕 製造業向けロボット〔 〃 〕 大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン

第7号〔 〃 〕 第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号

第 8 号 〔 〃 〕 ロボット関連の実験特区の取り組み
第 9 号 〔 〃 〕 次世代アクチュエータが描く未来像
第 10 号 〔 〃 〕 ロボットのための地図表現
第 1 号 〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅰ
第 2 号 〔 〃 〕 飛行ロボット研究の最前線Ⅱ

Apr., 2016

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一般社団法人 日本ロボット学会賛助会員（50 音順）（株）IHI（株）アヴィス
（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
育良精機（株）
イリソ電子工業（株）（株）インフィテック（株）インフォコーパス
（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチ（株）NTT データ／技術開発本部
エフエクスシステムズ（株）（株）オートネットワーク技術研究所
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン（株）協栄産業（株）（株）クリムゾンインタラクティブ・ジャパン（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部
サイバネットシステム（株）（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新明和工業（株）
スキューズ（株）（株）精好堂セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトバンクモバイル（株）（株）ソミック石川（株）データベース（株）ティービーアイ（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
東急建設（株）（株）東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）（株）豊田自動織機／技術・開発本部
トヨタテクニカルディベロップメント（株）
ナブテスコ（株）／津工場（株）ナレッジ
NiKKi Fron（株）日東精工（株）日本精工（株）（社）日本ロボット工業会
パームス（株）
エコソリューションズ社
パナソニック（株）
パナソニック（株）生産技術本部
ビー・エル・オートテック（株）
日立建機（株）（株）
日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工（株）ファナック（株）（株）フォーラムエイト（株）不二越富士通（株）
富士ソフト（株）（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
マクソンジャパン（株）
三井化学（株）三菱重工業（株）
三菱電機（株）（株）村田製作所（株）明電舎矢崎総業（株）（株）安川電機（株）リアルビズ（株）リコー（株）ロボット科学教育・賛助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきあ
りがとうございます．
・学会活動をご支援いただける賛助会員を募集しています．学会事務局へご一報ください．

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号● 入会に関するお問い合わせは…
一般社団法人 日本ロボット学会〒 113‑0033
東京都文京区本郷 2‑19‑7
ブルービルディング 2 階TEL 03（3812）7594
FAX 03（3812）4628
e‑mail : service@rsj.or.jp
URL : http://www.rsj.or.jp/―お知らせ 21―

事務局

2016 年 4 月

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一般社団法人 日本ロボット学会 平成 27・28 年度（2015・2016 年度）役員
理

事

欧文誌担当
平田 泰久（東北大学）＊望山
洋（筑波大学）事業担当
和田 一義（首都大学東京）＊山野辺夏樹（産業技術総合研究所）
学術講演会担当
妻木 勇一（山形大学）＊松元 明弘（東洋大学）
国際担当
岡田 昌史（東京工業大学）＊柴田 智広（九州工業大学）会 長
髙西 淳夫（早稲田大学）
副会長
澤俊裕（安川電機）吉見
卓（芝浦工業大学）
庶務担当
山本健次郎（日立製作所）
細田 祐司（日本ロボット学会）＊嶋地 直広（北陽電機）
財務担当
奥田 晴久（三菱電機）＊冨田 浩治（安川電機）
企画担当
久保田哲也（川崎重工業）＊曽根原光治（IHI）
学会誌担当
橋本 浩一（東北大学）＊山下淳（東京大学）監事
小平 紀生（三菱電機）＊大隅久（中央大学）無印＊印

一般社団法人

日本ロボット学会

任期：2013 年 3 月〜 2017 年 3 月

50 音順
前田 雄介（横浜国立大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
松日楽信人（芝浦工業大学）
松本治（産業技術総合研究所）
三宅 徳久（千葉大学）
山崎 文敬（イクシスリサーチ）
山本健次郎（日立製作所）
山本 元司（九州大学）
吉見
卓（芝浦工業大学）

ンスティチュート・ジャ
パン）

中村
浪花
野田
羽田
日高
平井
程島
堀

明生（東京電機大学）
智英（福井大学）
哲男（三菱電機）芳朗（富士通研究所）
洋士（富士通研究所）
宏明（大阪大学）
竜一（埼玉大学）
俊夫（産業技術総合研究所）

一般社団法人

日本ロボット学会

任期：2015 年 3 月〜 2019 年 3 月
康道（筑波大学）
慎悟（安川電機）健（パナソニック）
勇二（安川電機）浩康（早稲田大学）
宣博（九州産業大学）
和昇（中央大学）
貴紀（北海道大学）玄（東京医科歯科大学）

JRSJ Vol. 34 No. 3

代議員

中臺 一博（ホンダ・リサーチ・イ

市川 明彦（名城大学）
王
碩玉（高知工科大学）
川田 浩彦（北陽電機）
川原 知洋（九州工業大学）
北野
斉（パナソニック）
見持 圭一（三菱重工業）
小林英津子（東京大学）
榊
泰輔（九州産業大学）
朱赤（前橋工科大学）
辻俊明（埼玉大学）
中尾
学（富士通研究所）

相山
安藤
安藤
一丸
岩田
牛見
梅田
江丸
遠藤

2015 年 3 月より 2017 年総会時まで
2016 年 3 月より 2018 年総会時まで

大明
太田
岡
岡田
加藤
金岡
木野
栗栖
姜

準治（東芝）
祐介（千葉工業大学）
宏一（高知工科大学）
聡（日立製作所）
龍（横浜国立大学）
利知（富士通研究所）
仁（福岡工業大学）
正充（東京電機大学）
山（富士通研究所）―お知らせ 22―

代議員

50 音順
菅原 雄介（国士舘大学）
杉正夫（電気通信大学）
髙信 英明（工学院大学）
土橋 宏規（立命館大学）
中村 幸博（NTT）
原田 達也（東京大学大学院）
松下光次郎（岐阜大学）
松本 高斉（日立製作所）
毛利 哲也（岐阜大学）

Apr., 2016

161

「キネマティクス研究」
特集についてキネマティクスはロボット工学の基礎をなす分野の一つ

また，運動学問題の多くは適切な変数変換によって連立代である．しかし，現在，日本のロボットコミュニティーに数方程式の形で表現できるため，数式処理は，今後，ますおいて，キネマティクス研究はあまり盛んではないようでます，キネマティクス研究における重要なツールとなるとある．おそらく，キネマティクス研究に対し，「ダイナミ思われる．小塚先生（金沢大学）による「コンプライアン

クスのサブセットにすぎない」あるいは「今さら研究するト─パラレルメカニズムの研究」では，コンプライアント

ことは残されていない」というようなネガティブな印象がメカニズムの特徴，歴史，分類，さらに，コンプライアンあるためではないかと思われる．このネガティブな印象をト関節を組み込んだパラレルメカニズムについて解説され

少しでも払拭できればと思い本特集を企画した．

ている．コンプライアントメカニズムとは関節の代わりに

本特集は六つの記事によって構成されている．武田先生

材料の弾性変形を利用したメカニズムで，ピンセット，和（東京工業大学）による「工学としてのキネマティクス」

ばさみ，爪切りなどもその一種である．本記事で詳しく解では，「市販のシミュレーションソフトウェアがあるの説されているように，高精度，軽量，一体成形可能などのに，キネマティクスについて研究することなどあるのか」

多くの利点を持つため，ロボット機構としても注目されてという素朴な疑問に対する回答を含め，キネマティクス研

いる．本記事で紹介されているコンプライアント関節を組究の意義について解説されている．また，パラレル機構のみ込んだパラレルメカニズムは，サブミクロンオーダの非設計，過拘束機構，特異点といった複雑な数式を駆使して常に高い繰り返し精度を実現している．舘先生（東京大議論されることの多い内容が，ほとんど数式を用いること学）による「剛体折紙メカニズム」では，折紙の数理の基なく，実際の機構開発におけるエピソードなどを交えつつ

礎から最先端の折紙メカニズムにいたるまで，多種多様な

分かりやすく解説されている．杉原先生（大阪大学）によ

例を挙げながら解説されている．折り線を関節と見なせば

る「逆運動学の数値解法」では，ロボット機構の逆運動学

想像できるように，折紙の数理とロボット機構のキネマ

問題の様々な数値解法の要点が解説されている．一般的なティクスは深く関連している．特に，過拘束機構の解析や方法でロボット機構を設計し制御するためには，まず，逆設計において，折紙の数理で展開されている理論は大変参

運動学問題を解かなくてはならない．この意味で逆運動学考になるであろう．また，本記事で紹介されている様々な問題は最も基本的な問題の一つであるが，同時にロボット

折紙メカニズムのロボットへの応用も期待される．有川

工学における難問でもあり，解析解を得ることが不可能と（神奈川工科大学）による「ロボット機構の多様性とキネ

数学的に証明される場合もある．本解説においては，様々

マティクス」では，位相構造という基本構造を通して見たな手法の解説にとどまらず，筆者の経験に基づくアドバイ

ロボット機構の多様性について解説されている．位相構造

スなども述べられている．逆運動学問題を数値的に解く際でみると既存のロボット機構のほとんどは一つのクラスにに大変参考になるであろう．澤田先生（産業技術総合研究

分類されること，このクラスに入らない機構も実現できる所）による「数式処理技術の工学設計への応用」では，数ことなどが説明されている．

式処理技術の応用について，リンク機構の可動判定，2 本

本特集を通して，冒頭に述べたようなキネマティクス研

指ロボットの設計などの具体例を用いて解説されている．

究に対するネガティブな印象が少しでも払拭され，さらにロボット工学においては，数式処理は複雑な式の簡略化なは，キネマティクス研究の面白さが伝われば幸いである．

ど数値計算の前処理として使用される場合が多いが，数値（有川敬輔 神奈川工科大学）

計算の前処理を超えた数式処理の威力が分かるであろう．

日本ロボット学会誌 34 巻 3 号―1―2016 年 4 月

198〔表紙説明〕
今回の特集は，「キネマティクス」なのですが「ロボット学会においては，キネマティクス研究はあまり盛んではないとの印象を受ける」という話を聞いて，少し驚いています．ロボットをデザインする場合，最も重要なポイントの一つが「動き」だからです．
工業製品のデザインは，おおむね静止状態のみを考えてデザインします．玩具や自動車など，「動き」を考えるモ
ノもありますが，多くは単純な「移動」であったり「操作」
による変形だったりします．
それに対してロボットは「機械が自主的に稼働する」ということを前提にするため，デザインのプロセスが大きく異なります．
そういう意味で，ロボットのキネマティクス研究はロボットデザインにおいても大変重要なジャンルだと思います．
今回は「多自由度機構のキネマティクス」をイメージするようなロボットを描いてみました．
ロボットのキネマティクス研究が，もっともっと深掘りされて，可動域や当たり判定に悩まずデザインできる環境が整うといいのになあ，とこっそり期待しています．
（園山隆輔＜ T‑D‑F@T‑D‑F.jp ＞

T‑D‑F）

編集後記
編集委員就任時，任期中に特集を企画しなくてはならい階になって，ようやく執筆をお願いした．断られて当然とことを知り，私にそのようなことができるだろうかと不安思っていたが，大変ありがたいことに全員の方から快諾のに思いながらも，真っ先に頭に浮かんだのが「キネマティ

返事をいただいた．武田先生（東京工業大学）による「工クス研究」である．キネマティクス研究に対して言われる学としてのキネマティクス」，杉原先生（大阪大学）によことの多い「ダイナミクスのサブセットにすぎない」あるる「逆運動学の数値解法」，澤田先生（産業技術総合研究所）

いは「今さら研究することは残されていない」というよう

による「数式処理技術の工学設計への応用」，小塚先生（金なネガティブな印象を少しでも払拭できればという思いが沢大学）による「コンプライアント─パラレルメカニズムあった．企画書を書いてはみたものの，編集委員会の会議の研究」，舘先生（東京大学）
による「剛体折紙メカニズム」，に持参した資料を提出せずにそのまま持ち帰るということ

いずれもキネマティクス研究における重要なトピックであが続いた．1 年以上経ったころ，思い切って企画書を編集

る．執筆していただいた記事を読みながら，私自身，キネ委員会に提出した．上記のような批判に晒されることを覚

マティクス研究に対する印象が変わっていくのを感じた．

悟していたが，驚いたことに，このときいただいた意見は最後に，2015 年の年末から 2016 年の年始にかけての大温かく好意的なものばかりであった．驚くと同時に大変励

変お忙しい時期に記事を執筆して下さった筆者の皆様，本まされた．次に，執筆を依頼する段階で再び悩んだ．執筆

特集を承認して下さった編集委員会の皆様，表紙をデザイを依頼したい方々の名前はすぐに思い浮かんだものの，論ンして下さった園山様，私の細かな質問に丁寧に対応して文や学会口頭発表を通して一方的に研究内容を知っている

下さった学会事務局の皆様に心より感謝申し上げます．

だけで，面識のない方がほとんどであった．依頼を先延ば（有川敬輔 神奈川工科大学）

し，これ以上延ばしたら発行に支障が出かねないという段

JRSJ Vol. 34 No. 3― 38 ―

Apr., 2016