VOL. 40
DEC. 2022
特集紹介

2【特集】ベイズ推論の新体系と未来

5

解説：学生編集委員会取材企画：義足ユーザの義足ユーザによる義足ユーザのための
ロボット義足開発 BionicM 株式会社 代表取締役社長 孫 小軍 氏

41

論文抄録

45

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.51～p.87 は本冊子には掲載されておりません）■‌先天性上肢欠損のための歯車機構を用いた幼児用義手の手先具の開発
Development of Robotic Hand for Prosthetic Limb using a Gear Mechanism for Infants with Congenital Upper Limb Defects

中尾 聡一郎・平井 太智・小野 祐真・山野井 佑介・黒田 勇幹
矢吹 佳子・東郷 俊太・姜 銀来・加藤 龍・高木 岳彦
石原 正博・横井 浩史
Soichiro Nakao・Taichi Hirai・Yuma Ono・Yusuke Yamanoi・Yuki Kuroda・Yoshiko Yabuki・Shunta Togo・Yinlai Jiang・Ryu Kato・Takehiko Takagi・Masahiro Ishihara・Hiroshi Yokoi

51■‌‌風リスクを考慮した自律ドローンの軌道計画に関する研究
A Study on Path Planning for Autonomous Drones Considering Wind Risk

片岡 佐京・鈴木 智

Sakyo Kataoka・Satoshi Suzuki■‌‌レター63
72

詳細は論文抄録（p.45～p.49）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Control, Mechantronics, and Integrated Design for Physical Human Support

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 19～21 Graphical AbstractAR 3お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告11■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告12■‌理事会報告／新入会員

会告13■‌刊行物のご案内

会告14■ ‌総目次

会告16

─1─

特集：ベイズ推論の新体系と未来【解説】■ ベイズ推論による機械学習入門―基礎から最新動向まで―
Introduction to Bayesian Machine Learning■ 大規模言語モデル（LLM）とロボティクス
Large Language Models（LLM）and Robotics

須山 敦志

5

持橋 大地11

15



21



27



31

37

Atsushi Suyama
Daichi Mochihashi■ Serket: 大規模な機械学習モデル構築のためのアーキテクチャ
Serket: An Architecture for Constructing Large Scale Machine Learning Models

中村 友昭・長野 匡隼

Tomoaki Nakamura・Masatoshi Nagano■ 不均質なごみを扱うごみクレーンの自動化に向けたベイズ最適化
Bayesian Optimization for Waste Crane Automation with Garbage Inhomogeneity

佐々木 光・松原 崇充

Hikaru Sasaki・Takamitsu Matsubara■ 自己位置推定高性能化のためのベイズフィルタの活用

Leveraging Bayes Filters for Improvement of Localization Performance

赤井 直紀

Naoki Akai

■ 分散的ベイズ推論としてのマルチエージェント記号創発Symbol Emergence as a Decentralized Bayesian Inference

谷口 忠大

Tadahiro Taniguchi■ パーティクルフィルタを使用した組立自動化のための
把持物体姿勢推定
Object Pose Estimation using Particle Filter for Industrial Assembly濵屋 政志

Masashi Hamaya「ベイズ推論の新体系と未来」特集号について
近年，データ解析の分野で（深層学習に隠れつつも）ベイズ推論が再び高い注目を浴びている．またそれに伴い，ロボティ
クスの分野でも確率ロボティクスをはじめとする統計学および，統計的機械学習をロボットに用いるアプローチがますます活発になってきている．
日本ロボット学会では，これまで数多くのロボット工学セミナーを開催しており，その先進性と学術的に価値の高いコンテンツであることから，特集号としてドキュメント化するという世話人からの提案に対して，意義あることと編集委員会で了承された．
そこで本特集号では 2019 年 7 月に第 122 回ロボット工学セミナーで大きな反響をよんだ「近年のベイズ推論研究とロボット工学への応用」にて，ご登壇くださった第一線の研究者・技術者の皆様に上記の趣旨をお伝えした．その結果，本セミナー以降の研究動向についての解説をあらためてお願いしたところ，皆様快く執筆いただくことができた．さらには，その研究にかかわりのある新たな 2 名の解説者にもご協力賜ることができた．このことは世話人としてこのうえない喜びである．
ご寄稿の 7 本の解説からは，ベイズ推論の特徴である事前分布，潜在変数，尤度関数の拡張性から生まれた様々な新体系を読み解くことができる．例えば，ベイズ推定を用いて，応用分野が持つ特徴を上手く取り込むには，応用分野と機械学習の両面からのアプローチ手法の必要性が提案されている．また，知能ロボティクスの分野では，大量データを学習する際の手詰まり感を打破するための，大規模言語モデルの紹介や Serket とよばれる最小単位の機械学習モデルを再利用可能なモジュールどうしをつなぎ合わせることで大規模なモデルを実装する手法など，ロボット工学の今後の未来に向けた斬新な研究手法も紹介されている．
ここには，その一端を述べたが，興味を持って，ぜひこの特集号にお目通しいただくことのご紹介とともに，読者の方々にとって今後の研究や開発の一助になれば幸いである．
最後に，ご多用中にもかかわらず快く執筆をお引き受けくださった皆様にここに厚く御礼申しあげる．
（竹澤 聡 元北海道科学大学，松原崇充 奈良先端科学技術大学院大学）

─2─

New System and Future ofBayesian Inference

─3─

VOL. 40
DEC. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工（株）（株）ジェイテクトファナック（株）（株）システムインフロンティア（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 古河電気工業
（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）（株）
マキタ（株）せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）
ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機（株）（株）竹中工務店／技術研究所
（株）
村田製作所
（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
（株）データベース
TIS（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
THK（株）（株）
リアルビズ
TechShare（株）（株）
リコー（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
Rist
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
─4─