feature article
創業100周年記念特集シリーズ

電池・電動コンポーネント

進化するモータHistorical Evolution of Motor Technology

三上 浩幸

井出 一正

清水 幸昭

Mikami Hiroyuki

Ide Kazumasa

Shimizu Yukiaki

妹尾 正治

関 秀明

Senoo Masaharu

Seki Hideaki

日立製作所の創業者である小平浪平は，外国の技術ではなく国産ど多くの分野で利用されるに至っている（図 2 参照）。特技術でモータをつくるという強い思いを持ち，1910 年に 5 馬力モーに 1980 年代以降のマイクロエレクトロニクス技術や，パタを世に送り出した。1 世紀を経た現在，モータには多くの技術がワー半導体素子の発展とともに，電力変換装置の一つであ適用され，その大きさや性能も確実に進化している。そして，社会るインバータと，これにモータを組み合わせた駆動制御シ基盤を支えるキーデバイスとして，発電，産業，交通，家電など，多ステムが急速に進展した。これは，「制御」という要素が，くの分野で利用されるに至った。

システム用途ごとに異なるきめ細かいモータの動作特性供給を可能としたことに加え，省エネルギー化を進めようと1. はじめにする時代の流れからも有益であったためと推察される。今2010 年は日立製作所の創業 100 周年にあたり，その創日，電力発電のほとんどに発電機が使用される一方，モー業製品が 5 馬力誘導モータであることは周知のとおりであタは動力源として工場，鉄道，家電や自動車機器，情報機る（図 1 参照）。日立製作所の創業者である小平浪平は，器に至るまで幅広く用いられ，電力消費量の約 40％がモー

当時外国製モータが主流であった状況において，外国の技タで消費されていることは広く知られている 1）。モータは術ではなく国産の自分たちの技術でモータをつくるというこれまでの産業界の発展に大きく貢献すると同時に，現代強い意志を持ち開発に取り組んだ。その結果，多くの技術社会はまたモータ，発電機といった回転電気機械に支えら課題を克服し，明治 43（1910）年に 5 馬力モータを 3 台製れていると言っても過言ではない。

造した。これが日立製作所におけるモータの起源であり，モータ技術開発の起点ともなっている。
日立製作所創業から 1 世紀を経た今，モータは社会基盤分野

応用製品

自動車

（HEV駆動用）を支えるキーデバイスとして，発電，産業，交通，家電な

出力（W）
1101001k

10 k 100 k 1 M 10 M 100 M 1 G

自動車主機
自動車補機
（パワーステアリング，ポンプなど）

ルームエアコン
家電製品

冷蔵庫
洗濯機
掃除機
汎用（ポンプ，送風機など）

エレベーター
産業

鉄道
圧延機

発電システム

図1│5馬力誘導モータ
電気機械の修理を通じて経験と技術を蓄積し，高尾直三郎（後の副社長）が設計，英国から鉄板加工機は購入して部品を製作したが，コイルの巻線機は内製し，外径約400 mm，質量約150 kgの誘導モータを3台完成させた。

46

2010.12

風力発電
火力発電

注：略語説明 HEV（Hybrid Electric Vehicle）

図2│日立グループにおけるモータ応用製品の例
モータ，発電機は社会基盤を支えるキーデバイスとして進展した。

ここでは，モータに加え，発電機やインバータ制御の要素も含め，それらにおける技術の歴史的発展の経緯と，将来に向けたモータへの取り組み事例，および今後の展望ににより，その累積生産台数も 2010 年 1 月には 4,500 万台を超えた状況にある。
モータにおける進化を支えた基盤技術である設計（解ついて述べる。

析），材料，生産技術の変遷について，以下に述べる。

2. モータ技術の変遷

2.1 設計・解析技術

モータと周辺技術の歴史を図 3 に示す。19 世紀前半の

ここでは，モータ，発電機における設計・解析技術の中ファラデーによる電磁誘導の法則を契機とし，モータにおで，最も重要と言える電気，磁気設計を担う電磁界解析をける一連の発明がなされて以来，すでに 2 世紀弱の歴史を例として取り上げる。

経た。モータは当初，電池を電源としていたために直流モー電磁界解析の進展を，最大容量級の回転機としてのタータを中心として発達した。その後，交流電力技術の発達とビン発電機の容量変遷と合わせて図 5 に示す。大容量発電ともに実用的な誘導モータや同期モータが考案された。今機の開発では，実機相当の試作に基づく検討は難しいこと日存在するモータの原型はほぼ 19 世紀中に発明され，そから，電磁界解析の黎（れい）明期から設計検討の一環との後，設計，材料，生産技術という三大要素技術の進歩をして電磁界解析に取り組んできた経緯がある。1960 年代反映させ，確実に進化している。に擬似的な三次元解析，二次元解析が適用され始め，現在は辺要素三次元有限要素解析が広く利用されている 2）。こ製作所における 5 馬力モータの質量変遷を図 4 に示す。創の間の計算速度は，計算機自体の能力向上はもちろんであ業製品である 1910 年製の質量に比べ，現在では多くの技るが，幾つかの計算技術も採り入れながら高速化してきた。

術導入によって約

このトレンドと，当初から電磁界解析を適用してきた日立まで小型化し，さらに生産技術の進展製作所のタービン発電機容量の増加は対応しており，大容量化に解析技術が貢献してきたことの傍証を与えている。
1830年

1900年

2000年

二次元の電磁界解析において，モータの回転部分（回転子）

日立5馬力誘導モータが機械的に移動することを考慮して解析できるようになっ日立モータの技術開発による変遷たのが 1980 年台後半である。当時は莫（ばく）大な計算時5馬力モータ▲：Steinmetz理論▲：Kron座標変換▲：二次元電磁界解析▲：三次元電磁界解析▲：Concordia理論▲：電磁鋼板▲：希土類磁石

この種の制約を打破するため，モータ理論を基に，モータ▲：圧粉磁心▲：永久磁石形直流機▲：アモルファス鋼板

回転機原型の発明

内部の各種周期性を活用することによる計算時間の短縮化

材料技術
生産技術

発明期

技術を日立製作所では開発した 3）。これにより，誘導モータ▲：高占積率巻線▲：絶縁電工技術▲：分割コア

学術的発展期の回転子電流のように，波長の長い成分と波長がきわめて工業的発展期

図3│モータと周辺技術の歴史
1830年代にモータは発明され，20世紀に学術的，工業的発展を遂げた。

5馬力（3.7 kW）4極 誘導モータ

日立タービン発電機
最大容量（MVA）▲：永久磁石形直流機▲：交流機

必ずしもできたわけではなく，限定的に用いられていた。

設計技術

回転機理論の体系化▲：直流機間がかかり，すべてのモータの運転条件を模擬した解析が

注：

1，600
1，200

4極機
2極機
空冷2極機

1，120 MVA

800 MVA

940 MVA

800

1，570 MVA

1，300 MVA

400

250 MVA

70 MVA0
三次元解析
擬似三次元解析

1916年

質量比
（％）

100

1935年

1951年

すべり軸受

80

1955年 1963年 1970年 1991年 1994年

玉軸受

2001年
1977年
000万台達成
2，000万台達成 4，アルミダイカスト
回転子

銅バー回転子
60
A種絶縁

E種絶縁

40
鋳（い）
物フレーム

200

鋼板フレームアルミフレーム

1920

1930

1940

1950 1960 1970（年）
注：略語説明 JIS（ Japanese Industrial Standard）

1980

1990

並列計算機の利用

106

辺要素FEAの普及

FEAの導入104

非線形解法の改良

擬似三次元解析

102
辺要素FEA誕生

新JIS
1910

二次元解析
108
相対計算速度（p.u.）

1910年

2000

1
1960

1970

1980

1990

2000

2010

（年）

注：略語説明 FEA（Finite Element Analysis）

図4│日立製作所における5馬力モータの質量変遷
多くの技術開発によって小型・軽量化が進展した。

図5│電磁界解析に見る解析・設計技術の進歩
計算環境進化による大規模・複雑解析が，モータや発電機開発を促進した。

Vol.92 No.12 928-929

電池・電動コンポーネント

47

feature article

前述した「5 馬力モータ」も進化の例外ではない。日立

最大エネルギー積（kJ/m3）

固定子

フレーム
回転子

200

100

振幅

0−60

電磁力解析

ic Or

der60

0

周波数

Harm

Harmonon
ic

0

Sp
ace

モード

Ord
er

60
Time

電磁力成分分析

エンド
カバー

480

ネオジム磁石

320

サマリウムコバルト磁石

160
0
1910

1950

ベース

エアコン圧縮機用モータ

構造振動解析

コイルエンド

固定子

音圧レベル
（dBA）

解析値
（固定子簡素化モデル）
測定値80

アルニコ磁石フェライト磁石
2000

フェライト磁石

解析値（固定子完全モデル）

ネオジム磁石

回転子

q軸カット

年

70
6050

特徴

分布巻

集中巻

40

性能

30

3 kNm/m3，94％ 7 kNm/m3，95％

q軸カット
回転子コア

スロット絶縁薄型化← ，95.5％← ，96.0％

騒音測定位置

20
0

2，000

4，000

6，000

8，000

10，000

音響解析

図7│希土類磁石によるモータの発展

周波数
（Hz）

ネオジム磁石の発明によってモータ性能は飛躍的に向上した。

図6│モータの電磁騒音解析
電磁力，構造，流体一貫解析によってモータ騒音を定量的予測する。

高占積率巻線技術
自己融着線

I

通電固着

短い成分を有する解析対象も，特定区間の解析情報から 1 周期の完全な波形として算出できるようになり，解析可能な事例が拡大した。このような解析技術を基として，モータの構造によって発生する波長の短い高周波成分に起因した成形型
巻枠損失が計算可能となり，電磁力成分はモード，周波数ごと・スロット内巻線占積率：75％4）に完全に分離できるようになった 。さらには，電磁界解析
・内径真円度精度：0.03 mmと構造解析，振動・騒音解析などのように連成解析技術が進展し，近年では電磁力，構造，流体一貫解析によってモー）
タ騒音を解析することも可能となっている 5（図6 参照）。

（2001）
ACサーボモータ・小型・低コギングトルク・高応答（500 Hz）

スロット部の断面

図8│分割コアと高占積率巻線
コイル高占積率化と分割コアの高精度組立によってモータの高性能化を実現した。

2.2 材料および生産技術
近年のモータの高性能化には，材料と生産技術の寄与が大きい。材料技術では，1960 年代に電磁鋼板の量産が開長低減と効率向上が達成されている。

始され，いち早くモータへの適用が進められてきたこと，生産技術としては，分割コアによる高占積率化技術が挙さらには 1983 年に発明された希土類磁石材料がモータのげられる。整列して巻線されたコイルをプレス成形によっ小型化や性能向上に大きく寄与した。て圧縮成形し，スロット内の巻線密度を高めた技術の事例

永久磁石の発展と磁石モータの進化を図 7 に示す。磁石を図 8 に示す。金型に巻線されたコイルの絶縁性能を保持は，フェライト，アルニコ，サマリウムコバルトとエネル

したまま，スロットと呼ばれる巻線を納める溝の形状に成ギー積を向上させてきた。早くから広く適用されてきたの形し，高い占積率を実現する。同時に，分割して再組み立は安価なフェライトであったが，最強のネオジム磁石が発てした固定子コアを高精度な真円度で組み立てる技術も開明されて，一気に磁石モータへの適用が始まった。日立製

発され，小型，低コギングトルクが実現された。これら技作所におけるエアコン圧縮機用モータの変遷との関係を示

術は 2000 年以降の産業用サーボモータに適用されている 6）。

すと，当初，フェライト磁石の回転子に，分布巻の固定子を組み合わせていたが，ネオジム磁石の適用にあたって固3. インバータとドライブ制御の技術

定子も集中巻とし，同図に示すコイルエンドの小型化も達3.1 可変速システムの変遷成できた。集中巻のコイルエンドは小さいが，磁束分布にモータの可変速制御は，1980 年代を境に，それまでのは大きな高調波成分が含まれるため，回転子，固定子の形直流から，交流モータに主体が替わって適用されてきた。

状設計も重要なポイントであった。すなわち，先に述べた

モータドライブ制御の発展の歴史を図 9 に示す。ドライブ

電磁界解析技術と磁石材料の進歩が相まって半分程度の軸制御を発展させた要因はインバータの主回路素子，マイコ

48

2010.12

モータ

1970年

1980年

直流モータ

サイクロコンバータ
PWMインバータサイリスタ組合せ）

制御回路

アナログ制御アルゴリズム

2000年

交流モータ
（誘導，同期）（モータ

電力変換器 発電機

1990年

エアコンCOP

1960年

4.0

永久磁石モータ・レス&レス制御
・PAM制御・120度通電

2.0
1970年

1980年

1990年

永久磁石モータ

ベクトル制御
制振制御

2000年

2002年

1982年

アナログ／デジタル デジタル
（マイクロプロセッサ），ASIC
ハイブリッドシーケンス制御，PI制御

誘導モータ

6.0

従来
位置センサー

マイコン制御器

交流モータ 1.0
精度 直流モータ
（％）
0.25

0.05

0.01

性能

60

応答性 直流モータ
15〜20（rad/s） 2交流モータ
速度 直流モータ
1：40
レンジ 1：5
交流モータ

500〜1000

120度通電位置センサレス制御を開発，永久磁石モータをエアコンに搭載

レス & レス制御

電流センサー 位置センサレス 電流センサレス

永久磁石モータ

ソフトによるセンシング

正弦波電流「レス＆レス制御」によって，理想的な「正弦波」通電駆動を家電に展開

1：1000〜

1：200

注：略語説明 COP（Coefficient of Performance），PM（Permanent Magnet）

図11│磁石モータのセンサレス制御技術の進展

注：略語説明 PWM（Pulse Width Modulation），ASIC（Application Specific Intergrated Circuit），PI（Proportional/Integral）

エアコンで培われた磁石モータの位置，電流センサレス制御技術の進化を示す。

図9│モータドライブ制御の発展の歴史
制御と電力変換器の進歩で交流可変速モータシステムの性能が向上した（参考資料：平成13年電気学会産業応用部門大会S11-1）。

磁石モータの制御は，白物家電のエアコンで開発が進んだ。
磁石モータは，希土類磁石が発明されて一気に小型，高効率化が進んだが，インバータによる制御がないと起動できル制御が主流となり，精度，応答性，速度レンジの性能面ないため，制御技術にも支えられて用途を拡大してきたとで，交流モータは直流モータを完全に凌駕（りょうが）す言える。

1982 年に，磁石モータが日立製作所のエアコンに搭載るレベルになった。

され，その時点からセンサレス制御が量産品に適用されて3.2 センサレス制御いる。以後，エアコンは磁石モータとセンサレス制御が業

誘導モータのベクトル制御の変遷を図 10 に示す。誘導界の標準となっている。その後，パルス電圧の振幅を制御

モータ制御は，汎用インバータが技術を牽（けん）引してする PAM（Pulse Amplitude Modulation）制御が開発され，きた。1989 年にセンサレスベクトル制御が汎用インバー

2002 年にはモータを理想的な正弦波電流で駆動する技術

タに搭載された。従来の V/F（Voltage/Frequency）制御とが開発された。この時点で，モータをベクトル制御で駆動

いう磁束振幅を一定にする制御に比べ，トルク成分を制御するために本来必要な位置センサー，電流センサーを使わすることで大幅に低速トルクを改善することができた。

ないセンサレス技術が開発され，究極の回路構成で理想的1999 年には，ゼロ Hz センサレス技術が製品に適用され，なドライブを実現している 7）。

それまで不可能であったゼロ Hz でのベクトル制御が実現

位置センサー，電流センサーを使わないセンサレス制御
は，現在では冷蔵庫，コードレスクリーナ，洗濯機などのされた。
磁石モータのセンサレス制御技術の変遷を図 11 に示す。

家電から，産業，自動車補機などに，幅広く適用されて200％トルク出力可能
最低周波数（Hz）いる。

センサレスベクトル制御
V/F制御
・日立
・日立
・日立
HFC-VWA
SJ300
SJ700

5.0
1.00.01970

1989年
速度センサレス
ベクトル制御

1980

1990

1990年
ゼロHzセンサレス
ベクトル制御2000

SJ700（0.3 Hz）
200％トルク（0 Hz）
150％トルク

SJ300

トルク（定格比，％）HFC-VWA

近年，地球温暖化防止の観点から，モータによるエネルギー消費を抑制するため，さらなる小型化，高効率化が求

2006年

0.3 Hz 200100
0−100−200

4. 今後に向けた取り組み事例

められている。
モータの小型化と高効率化を両立するには，モータ内で発生するさまざまなエネルギー損失を可能な限り抑制するとともに，小型化に伴う放熱性能の低下を補う

300 600

900 1200必要がある。
このような背景から，日立製作所の創業 100 周年にあた回転速度（min−1）

注：略語説明 V/F（Voltage/Frequency）

る 2010 年，今後のさらなるモータの小型化を想定したコンセプトモータの試作を，株式会社日立産機システムとと

図10│誘導モータのベクトル制御の変遷
ベクトル制御の進展がモータの高機能化を実現した。

もに行った。この試作にあたっては，高放熱化技術，およVol.92 No.12 930-931

電池・電動コンポーネント

49feature article

ンの高性能化である。制御は，次第に交流モータのベクトびモータ内の磁束と熱の流れを同時に解析する磁界―熱連ある。また，材料特性のばらつきや寸法公差など，設計段成解析技術，さらにはこの解析技術に基づく最適設計技術階において設定する条件が所定の幅を持っていることが多を開発した。ここでは，小型化設計に最も寄与した解析技

い。したがって，最悪条件下においても性能が出せるよう術を紹介し，その技術の適用によって検討した試作モータに厳しい条件で解析せざるをえない。このような設計手法

8）について述べる 。

が，結果として性能や体格に必要以上の過剰分をもたらすこともあり，この場合，設計後に試作を繰り返すことで，4.1 熱―磁界連成・形状最適化解析技術過剰となった体格や性能分を調整することになる。

今回の試作では，モータを小型化するという目的から，一般にモータの体格は，要求されるトルク性能と温度上磁石モータを採用することとした。磁石モータの設計に必昇の許容値によって決まる。同じ出力・効率を維持したま要な技術を大きく分類すると，電気設計，冷却設計，減磁まモータを小型化する場合，体格が小さいうえに同程度の評価（減磁：磁石の磁力が失われる現象）となる。従来の損失が発生することや，放熱面積の縮小から過度な温度上設計では，電気設計，冷却設計，減磁評価のように損失や昇が問題となる。温度上昇は永久磁石の磁力の低下や巻線温度を媒体として個別に解析して設計をすることが中心で抵抗値の増加などを引き起こし，モータのトルク特性を低下させる。すなわち，小型化と温度上昇はトレードオフの関係にある。したがって，温度上昇とトルク性能をバランスよく設計することが，小型化設計のポイントであり，こ固定子コアx6のバランス設計を実現するためには，モータにおける実際
x8コイルの駆動状態の温度を考慮した特性解析が必須と言える。
そこで，二次元有限要素法による電磁界解析と，熱等価x7回路網法による熱解析を連成し，さらに数理計画法に基づx9x5く形状最適化技術を合わせることで，磁石モータの小型化

x2x4回転子コア設計を実現できる解析技術を開発した。開発した解析技術

x1x3の流れを図 12 に示す。この解析では，まずモータの各種x10変数を設定し，それに基づき二次元磁界解析を行い，次い永久磁石で熱解析を実施する。この結果が設定した目的関数（今回は体格最小化）を満たすまで，所定の制約条件の下で最適（a）
磁界解析モデルと最適化変数化エンジンが各種変数を再設定し，繰り返し計算がなされることになる。

目的関数

最適化変数

（1） 材料物性値計算

温度履歴

4.2 試作結果
前節で述べた技術を適用して試作した 5 馬力磁石モータ（2） メッシュ作成（3） 二次元磁界解析
最適化エンジン

前回データの読み込み（4） 損失計算（5） 熱抵抗計算

創業モータ
（IM）

積厚履歴

現行モータ
（IM）
（6） 熱等価回路網伝熱解析

試作モータ
（PM）

（7） モータ特性計算
最新値を更新目的関数（b）最適化計算フロー
図12│開発した熱̶磁界連成・最適化解析技術
熱と磁界を連成，形状最適化することで，設計期間短縮とモータの小型化を同時に実現した。

50

2010.12

注：略語説明 IM（Induction Motor），PM（Permanent Magnet Motor）

図13│5馬力創業モータ，現行モータと試作モータの比較
試作モータは創業モータに対して体格が 151 である。

6. おわりに

ここでは，磁気応用製品の一つであるモータ，発電機，5馬力
コンセプト
磁石モータ

さらに駆動側としてのインバータによる制御の歴史的発展の経緯と今後の展望について述べた。
モータと制御，モータとインバータの関係のように，今後は，モータとインバータが一体になって設計できることで，さらなる信頼性，体格，価格のバランス設計が可能となり，電動化がますます進んでいくことが期待される。
参考文献

図14│日立uVALUEコンベンション2010における試作モータの展示状況
日立製作所デザイン本部によるデザインを採用し，「100周年記念展示」コーナーで試作モータを展示した。

は，1910 年の日立製作所創業製品である「5 馬力誘導モータ」に比べ， 151 の体積（現行 5 馬力誘導モータに比べ，）

金属株式会社のネオジム磁石を適用したほか，日立電線株式会社のエナメル線，日立化成工業株式会社の有機材料など，日立グループの先端材料を結集して開発している。
さらに，この試作モータは，日立製作所デザイン本部のデザインを加え，2010 年 7 月に開催された「日立 uVALUE
コンベンション 2010」の「100 周年記念展示」コーナーで一般公開された（図 14 参照）。
このモータは，大幅な小型化を実現しながらも，連続運

執筆者紹介
三上 浩幸
1990年日立製作所入社，日立研究所 情報制御研究センタ モータ
システム研究部 所属
現在，モータ，発電機，ドライブ制御の研究開発に従事
博士（工学）
電気学会会員，IEEE会員

転試験では約 94％の高効率性能を実現している。
5. 今後の展望

モータの進化は設計技術，生産技術，材料技術によって支えられてきた。特に近年では，さまざまなシミュレーショ

井出 一正
1988年日立製作所入社，日立研究所 情報制御研究センタ パワー
エレクトロニクスシステム研究部 所属
現在，モータを含むパワーエレクトロニクス機器の研究開発に従事
博士（工学）
電気学会上級会員，IEEE会員

ン技術や，永久磁石に代表される材料技術の進展が，モータの高性能化に大きく寄与した。今後は環境負荷軽減の観点から，さらなる高効率化はもちろんのこと，小型軽量化

清水 幸昭
1972年日立製作所入社，電動力応用統括推進本部 モータ事業本部 所属
現在，モータ，インバータの開発強化プロジェクトに従事による使用材料の低減が図られるとともに，希少材料を含まない材料選定も視野に入れた構造検討がなされていくものと推察される 9）。また最近はインバータとモータが普通に用いられるようになり，モータ，インバータ，そしてモータ制御は，構造的にも，設計的にも一体化していくと予想される。制御としては 120 度通電から始まり，ベクトル制

妹尾 正治
1975年日立製作所入社，電動力応用統括推進本部 モータ事業
本部 第2開発部 所属
現在，モータ，インバータの開発強化プロジェクトに従事
電気学会会員御が普及してきたが，小型軽量化と制御性を両立させるために，今後はモータの磁気飽和による非線形性を考慮した制御も実用化されるように思われる 10）。同時に設計技術

関 秀明
1979年日立製作所入社，電動力応用統括推進本部 所属
現在，モータ，インバータの開発強化プロジェクトに従事としても，これまでインバータ，モータ，制御の個別設計を組み合わせて調整する形から，全体最適を見た設計を経て，一体の設計が行われていくと考えられる。

Vol.92 No.12 932-933

電池・電動コンポーネント

51feature articleを実現することができた（図 13 参照）。また，回転子に日立

1） 阿部：Energy Efficiency in Motor Driven Systems 2007 カンファレンス出席
報告，日本電機工業会機関紙「電機」，14（2007.10）
2） 湧井，外：タービン発電機における固定子端部の3次元磁界解析，電気学会論文
誌D，Vol.124-D，No.1，77（2004.1）
3） 三上，外：高調波二次電流を考慮した三相かご形誘導電動機の機内高調波磁場解析，電気学会論文誌D，Vol.116-D，No.2，158（1996.2）
4） 井出，外：正相・逆相分を考慮した同期機空伱磁束波の高調波分析，平成4年電気学会全国大会講演論文集，No.708，（1992）
5） 塩幡，外：電磁力励起による電動機の振動放射音解析法，電気学会論文誌D，Vol.118-D，No.11，1301（1998.11）
6） 榎本，外：分割コアモータのコギングトルク要因分析，電気学会論文誌D，Vol.124-D，No.1，85（2004.1）
7） 川端，他：位置センサレス・モータ電流センサレス永久磁石同期モータ制御に関する検討，平成14年電気学会産業応用部門大会講演論文集，No.171（2002）8） 岩崎，外：熱−磁界連成最適化による永久磁石同期モータの小形化設計と試作機による性能評価，電気学会回転機研究会資料，RM-10-66（2010.5）
9） 天野，外：アモルファス巻き鉄心の永久磁石モータへの適用検討，電気学会回転機研究会資料，RM-08-122（2008.11）
10）名倉，外：磁束飽和およびdq軸間磁束干渉をモデル化した新ベクトル制御法，
平成21年電気学会産業応用部門大会講演論文集，No.1-151（2009）