お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・日本ロボット学会役員・評議員選挙のお知らせ ……………………………お知らせ 2・2004 年度フェローの推薦について …………………………………………お知らせ 3・論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ ……………お知らせ 4・第 17 回論文賞・第 8 回実用化技術賞・第 18 回研究奨励賞の贈呈 ………お知らせ 7□カレンダー ………………………………………………………………………お知らせ 12□主催行事のお知らせ
・日本ロボット学会第 22 回学術講演会開催案内 ……………………………お知らせ 13
・第 9 回ロボティクス・シンポジア参加者募集 ………………………………お知らせ 14□セミナーのご案内
・第 25 回シンポジウム

ロボットと最適化 …………………………………お知らせ 15□共催・協賛行事のお知らせ
・本会協賛・後援行事 ……………………………………………………………お知らせ 16□理事会報告 ………………………………………………………………………お知らせ 17□新入会員 …………………………………………………………………………お知らせ 17□英文論文集のページ
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 17, No. 5 Abstracts ………………………お知らせ 18
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 17, No. 6 Abstracts ………………………お知らせ 19
・Call for Papers : Special Issue on Cybernoid ………………………………お知らせ 20
・Call for Papers : Special Issue on Rescue Robotics ………………………お知らせ 21□刊行物のご案内 …………………………………………………………………お知らせ 22□有料広告 …………………………………………………………………………お知らせ 5□日本ロボット学会誌第 21 巻総目次 …………………………………………お知らせ 23

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 1―

2003 年 11 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 2―

Nov., 2003

お日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

知ら―お知らせ 3―せ2003 年 11 月

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論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ
ここに，第 18 回論文賞選定，および第 9 回実用化技術賞選定を行うための推薦および応募を求めます．論文賞，実用化技術賞とも，会員の皆様からの推薦および応募にもとづき本会選考委員会で審議決定します．よって，下記の選定条件を参照の上，多数の方々の推薦および応募を期待します．

本会では，ロボット学および本会が関与する科学技術や産業の分野における研究を奨励しその発展を図ることを目的として，これらの分野での顕著な学術的業績，優秀な実用技術を選び，論文賞，実用化技術賞による表彰を実施しております．表彰数は［論文賞］4 件まで，［実用化技術賞］2
件までを予定し，2004 年 9 月に行われる学術講演会で表彰いたします．
論文賞受賞者全員に賞状と賞牌を，また実用化技術賞受賞者には全員に賞状と代表者に賞牌を贈呈し，学会誌に公表いたします．

第 18 回論文賞選定条件
1. 選定範囲および推薦できる論文の数：
次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．
2002 年 1 月から 2003 年 12 月までの 2 年間に，本会会誌に掲載された
総合論文，学術論文，技術論文，研究速報，および本会欧文誌に発表された paper, short paper, invited paper とする．
2. 推薦資格：本会正会員に限る．
3. 推薦方法：下記の様式に従うこと．
4. 締 切 日： 2004 年 1 月 23 日（金）論文賞候補推薦用紙

論文名・著者名

掲

載

誌

被 推 薦 論 文
関 連 分 野推薦理

1. 会誌，
2.
誌名：
Vol.
No.

欧文誌，

3.

その他

pp.

―

（

1. コンポーネント，
2. マニピュレーション，
5. システム，6. その他薦会

3.

月）
ロコモーション，4.

センシング，

由

氏名

推
（正

年

印

者 所属機関（部，課，役職）
員）
所在地 〒
電話

―

―

FAX

―

―

注：該当する番号を〇で囲んでください．

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 4―

Nov., 2003

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第 9 回実用化技術賞募集要領
4. 応募方法：次頁様式に従うこと，自薦・他薦いずれも可とする．
5. 締 切 日： 2004 年 1 月 23 日（金）
6. 応募に際しての注意事項：
1．提出書類は一切返却いたしません．
2．審査は書類審査，ヒアリング審査で行い，必要に応じて現地調査を行います．書類審査にパスした候補者には審査委員会が指定する会場（東京）にてヒアリング審査を行います．その際の交通費等は応募者負担になります．
3．最終決定結果は，応募代表者全員に文書によりお知らせいたします．ただし，［採］［否］の理由に関する問い合わせには応じかねます．
4．添付書類の変更がありますのでご注意下さい．
5．選考規定の変更があります．従来の文章より選考基準を明確にするための変更で，基本的な応募資格，応募方法，選考方法などは従来と変わりがありません．詳しくは <http://www.rsj.or.jp/Info/
rules/hyosho.html> をご参照下さい．

1. 対象となる業績：
数年以内に完成したロボット学の成果を含む技術であり，応募者が主体となって開発した自主技術．理論や実験にとどまらず，実用的応用や製品化に結びついている技術を対象とする．（注参照）
注）1． 技術の対象にはハードウェアやソフトウェアの要素技術的なものばかりでなくシステム化技術まで広く含まれる．
2． 実用化の範疇には，製品化（販売）されたものはもちろん，販
売されていないものの，複数の人に用いられて評価を受けている
もの，自社の生産ライン用に開発し実際に稼働し経済効果をあげているもの等も含まれる．
2. 受賞対象者：技術の完成に貢献した個人あるいは複数人（10 名以内，ただし１団体は５名以内，なお団体とは法人または法人に準じる単位とする）
3. 応募資格：個人の場合は本会の正会員または学生会員，複数人の場合は代表者が本会の正会員または学生会員であることを要す
る．

論文賞候補推薦書，実用化技術賞申請書の応募先〒113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7ブルービルディング 2F（社）日本ロボット学会

論文賞係，あるいは実用化技術賞係

TEL：03（3812）7594

FAX：03（3812）4628

宛

有料広告
東京農工大学工学部
機械システム工学 教官公募
募集人員：専任講師 2 名
所
属：機械システム工学科
専門分野：ひととものの移動について新しい概念のモビリティ学に挑戦す
る人を求む．関連する研究分野として，交通輸送，モビリティ，
ヒューマンインタフェイス，運転支援，歩行支援，安心・安全
設計など．
応募資格：着任時に 35 歳位までの方で，博士の学位を有するか取得確実の方
着任時期： 2004 年 4 月 1 日．ただし，5 年の任期付き．
応募締切： 2003 年 12 月 12 日（金）
提出書類：（１）履歴書（学歴，職歴，研究歴，学位，受賞歴，学会・社会活動等の業績，連絡先等を記入し，写真を付けて下さい）（２）研究業績リスト
・著書，研究論文，国際会議での発表論文，解説論文，特許等・科研費，奨学寄付金，特別研究費等の資金取得実績リスト（３）主要論文の別刷（5 編程度，コピー可）（４）研究活動内容（これまでの研究内容と自己評価，及び今後の研究計画 2000 字程度）
（５）推薦状（６）健康診断書（病歴の無い方は不要）
問い合わせならびに応募書類の送付先：〒 184 ― 8588 東京都小金井市中町 2 ― 24 ― 16
東京農工大学工学部機械システム工学科
教官選考委員会委員長 遠山茂樹 toyama@cc.tuat.ac.jp（封筒の表に，「教官応募書類」と朱書きし，書留で郵送して下さい．なお，応募書類は返却致しませんのでご了承下さい）（東京農工大学ホームページ URL : http ://www.tuat.ac.jp/）

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

会費納入のお願い規程により 12 月末までに，2004 年度（2004 年 1 月〜 12 月）会費を下記のとおりご納入くださいますようお願い申し上げます．
記（社）
日本ロボット学会
2004 年度会費
正会員費 10,000 円 学生会員費 4,000 円〈送付先〉 郵便振替 口座番号 00190 ― 8 ― 57896（社）
日本ロボット学会
または みずほ銀行本郷支店（普）2149569（社）
日本ロボット学会
また，会員の金融機関口座から本学会指定口座への自動振替サービスも行っております．利用ご希望の方は，事務局までご連絡くだ
さい．
○各会員宛郵送（2003 年 10 月）の振込用紙にて上記宛にご送金くだ
さい．
○所属団体名でお振り込みの場合は，必ず別途事務局にその旨お知らせください．
○ 2003 年度以前の会費が未納の場合はあわせてご納入ください．
○振込金受領証をもって領収証にかえさせていただきます．
○入会時に学生会員としてお申し込みいただいている方で 2003 年 3月にご卒業になられた方は，2004 年度より正会員となりますので正会員費をお納めください．

―お知らせ 5―

2003 年 11 月

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添付書類：申請書の他に次の書類を添付してください．
（１）技術説明書（任意形式）：技術のセールスポイント，技術の内容の説明，技術開発の動機と経過，技術の独創性・新規性（ロボット応用の拡大，学術論文や特許等），品質または性能の優秀さ（類似技術との比較），波及効果（次のロボット技術・他技術・知的基盤への貢献，開拓される産業・市場の発展性）など，特に技術のセールスポイントは明確に記述して下さい．
（２）実用化の状況：現場への適用度，製品の経済効果・市場の評価，社会への実際的な貢献を販売実績，稼働実績，産業界・社会へのインパ
クトなど実用化技術賞にふさわしい実用化の状況を明確に記述して下さい．
（３）技術開発環境の説明：技術提携，技術協力などの有無，開発資金の援助の有無，それぞれある場合はその相手，内容も記述する．
（４）各候補者の応募技術実現における役割分担の説明．
（５）特許・実用新案出願・取得状況：取得および公開されたものはコピーを添付，出願中のものは，名称，出願番号，日付，請求範囲，出願
国リストを添付する．
（６）技術に関する公開された文献：論文，技術報告，技術資料などで技術内容および各候補者の貢献度が分かるもの．
（７）開発技術の内容，実用化状況などを示すビデオ：ビデオの有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出して下さい．
提出部数：（１）（２）は正 1 通，副 3 通（コピーで可），
（３）
（４）
（５）
（６）は正 1 通，（７）は提出可能な場合 4 本
提 出 先：社団法人 日本ロボット学会 実用化技術賞係 宛（〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2 階）TEL 03 ― 3812 ― 7594
FAX 03 ― 3812 ― 4628
提出期限： 2004 年 1 月 23 日
（金） 17 : 00 必着
注意事項：提出書類は一切返却いたしません．

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 6―

Nov., 2003

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日本ロボット学会第 17 回論文賞の贈呈―第 17 回論文賞選考結果報告―
本会では，ロボット学の発展への貢献を奨励することを目的として，本学会の会誌ならびに欧文誌に発表された論文のうち，特に優秀なものに対して毎年論文賞を贈呈しています．
今回選考の対象となったのは，2001 年 1 月から 2002 年 12 月に学会誌
および欧文誌に掲載された論文であり，この中から 64 件の論文が皆様からの推薦を受けました．この候補論文を対象として，第 17 回論文賞選考
委員会を組織し，3 回にわたる厳正かつ公正な審査を行った結果，次の 3
件の論文が受賞論文として選考され，理事会で最終決定されました．
また今年度より論文賞表彰規定を改定し，日本ロボット学会の会員である著者の方に論文賞を授与することといたしました．
表彰式は東京工業大学にて開催された第 21 回学術講演会において行わ
れ，会長から著者の方々に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．受賞者の皆様に心からのお喜びを申し上げるとともに，今後のご活躍をお祈りいたします．
第 17 回論文賞選考委員会委員長 内山 隆

4 足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行――体性感覚・前庭感覚による調節――
福岡 泰宏
木村
浩
（日本ロボット学会誌第 19 巻 4 号）
本論文では，
動的で非常に柔軟な歩行を行う動物の神経系を参考にして，「リズム発生機構 Central Pattern Generator（CPG）」にセンサ情報に基づく伸張反射，前庭脊髄反射，腱・伸展・屈曲反応などの「反射機構」を組み込み，種々のパラメータを一定のまま，４足ロボットによる不整地上の自律適応動歩行を実現した．この実験により，本研究で適用された生物
規範型制御が不測の不整地に対して自律的な適応性を持つことが示された．
福岡泰宏（Yasuhiro Fukuoka）
1974 年生．1996 年愛媛大学工学部電気電子工学科卒
業．2003 年５月電気通信大学情報システム学研究科
博士後期課程単位取得退学．2003 年６月同大学 SVBL
非常勤研究員．博士（工学）．脚ロボットの研究に従事．第 17 回本学会研究奨励賞受賞．
（日本ロボット学会学生会員）

曲面状弾性フィンガの固着・滑り分布推定に基づく把持力の制御
前野 隆司
広光
慎一
河合 隆志
（日本ロボット学会誌第 19 巻 1 号）

木村 浩（Hiroshi Kimura）
1961 年生．1988 年東京大学工学系研究科博士課程修了（工学博士）．現在，電気通信大学情報システム学研究科助教授．1996 年カーネギーメロン大学客員研究員．自律歩行ロボットなどの研究に従事．1989 年
度本学会論文賞受賞．
（日本ロボット学会正会員）

本研究では，まず，従来の神経生理学的知見に基づき，ヒトは摩擦係数・重量が不明の物体を把持し持ち上げる際に，皮膚内部のせん断ひずみ
変化により物体と接触する指表面の固着・滑り分布を検出しているという仮説を提唱した．次に，内部に複数のセンサを配置した曲面状弾性フィン
ガを設計・製作するとともに，制御実験を行った．その結果，上述の仮説
を人工のフィンガに適用すれば，適切な把持力により物体を持ち上げうることを確認した．
前野隆司（Takashi Maeno）
1986 年東京工業大学機械工学専攻修士課程修了．同
年キヤノン（株）入社．1995 年慶應義塾大学専任講師，
1999 年助教授，現在に至る．工学博士．アクチュエータ，センサ，ロボット等の研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

広光慎一（Shinichi Hiromitsu）
1999 年慶應義塾大学機械工学科卒業．2001 年慶應義塾大学理工学研究科修士課程修了．同年豊田自動織機（株）入社，現在に至る． （日本ロボット学会正会員）

河合隆志（Takashi Kawai）
1997 年慶應義塾大学機械工学科卒業．1999 年慶應義塾大学理工学研究科修士課程修了．2000 年東京歯科大学入学，現在に至る．（日本ロボット学会学生会員）

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

表面凝着力を考慮した力学に基づく
電子顕微鏡下における微小物体操作法分析齋藤滋規 宮 英樹
佐藤 知正 橋（日本ロボット学会誌第 20 巻 3 号）

邦夫

本論文では，マイクロメートルサイズの微小物体を走査電子顕微鏡下で再現性良く操作するため，凝着力と機械的操作による微小物体法を理論的，定量的に分析した．針状工具・微小球・基板から構成される力学系への「凝着力」項と「転がり抵抗」項の新たな導入によって，機械的操作による微小球凝着界面の選択的破壊が可能であることを示した．さらに，この分析を基に，走査電子顕微鏡下における合理的な微小球 Pick & Place 手法を提案した．
齋藤滋規（Shigeki Saito）
1969 年 4 月 22 日生．1995 年東京大学大学院工学系研究科修了．1998 年同博士課程修了．博士（工学）．
1997 年日本学術振興会特別研究員（2 年間）．1999 年
文部省中核的研究機関研究員．同年東京工業大学大学
院理工学研究科国際開発工学専攻助手，現在に至る．
現在，微小物体マニピュレーション，凝着現象の物理に関する研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）―お知らせ 7―

2003 年 11 月

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宮英樹（Hideki T. Miyazaki）
1964 年 11 月 24 日生．1989 年東京大学大学院工学系研究科修士課程修了．浜松ホトニクス株式会社研究員．
東京大学先端科学技術研究センター助手，金属材料技術研究所科学技術特別研究員を経て，2001 年 4 月より物質・材料研究機構材料研究所主任研究員，現在に至る．2000 〜 2003 年科学技術振興事業団さきがけ研究 21 研究員．博士（工学）．日本物理学会などの会員．
（日本ロボット学会正会員）

している．

佐藤知正（Tomomasa Sato）
1948 年生．1971 年東京大学産業機械工学科卒業．
1976 年同博士課程修了（工学博士）．電子技術総合研究所入所．東京大学先端科学技術研究センター教授，
東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻を経て，2001 年より東京大学大学院情報理工学系研究科
知能機械情報学専攻教授．知能ロボットの研究に従事（日本ロボット学会正会員）
橋邦夫（Kunio Takahashi）
1962 年５月生．1990 年大阪大学大学院理工学研究科
博士後期課程単位取得退学．東京工業大学助手．1993
年博士（工学），大阪大学．1997 年同大学大学院国際開発工学専攻助教授．表面電子分光分析，ナノシミュ
レーション等，マイクロ接合・エレクトロニクス実装の為の基礎研究．http://www.ide.titech.ac.jp/˜takahak/（日本ロボット学会正会員）

第 17 回論文賞および第 18 回研究奨励賞選考委員会委員
委員長
内山隆（富士通研究所）
幹 事（論文賞担当）
田所諭（神戸大学）（〃）中内靖（筑波大学）（研究奨励賞担当） 村上 弘記（石川島播磨重工業）
委 員〈論文賞および研究奨励賞担当〉
荒井 裕彦（産業技術総合研究所） 下条誠（電気通信大学）
大須賀公一（京都大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
大隅久（中央大学）
杉本 浩一（東京工業大学）
大道 武生（名城大学）
鈴森 康一（岡山大学）
岡田 徳次（新潟大学）
高橋 友一（名城大学）
川内 直人（三菱重工業）
武田 宗久（三菱電機）
川路 茂保（熊本大学）
田中 雅人（安川電機）
河村隆（信州大学）
永嶋 史朗（富士通研究所）
小林宏（東京理科大学）
西田信一郎（宇宙航空研究開発機構）
近野敦（東北大学）堀俊夫（産業技術総合研究所）
榊原聡（デンソーウェーブ） 松日楽信人（東芝）
佐野 明人（名古屋工業大学）
見浪
護（福井大学）
下倉健一朗（日本電信電話）
和田 充雄（北海道大学）〈論文賞担当〉川端 邦明（理化学研究所）
國吉 康夫（東京大学）
琴坂 信哉（埼玉大学）

JRSJ Vol. 21 No. 8

細田山

耕（大阪大学）信行（慶應義塾大学）

第 8 回実用化技術賞選考委員会委員
委員長 中野 栄二（東北大）
幹 事 中嶋 勝己（川崎重工業）
委 員
五百井 清（近畿大学）
小野 栄一（産業技術総合研究所）
小俣透（東京工業大学）
小南 哲也（デンソーウェーブ）
小谷内範穂（産業技術総合研究所）
坂根 茂幸（中央大学）
信 英明（工学院大学）
辰野 恭市（名城大学）―お知らせ 8―

永井
中嶋
中村
橋本
松井
藪田
山田
吉灘

清（立命館大学）新一（新潟工科大学）
仁彦（東京大学）
英昭（東芝）
俊浩（産業技術総合研究所）
哲郎（横浜国立大学）
克彦（三菱電機）裕（コマツ）

Nov., 2003

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日本ロボット学会第 8 回実用化技術賞の贈呈―第 8 回実用化技術賞選考結果報告―
実用化技術賞は，産業分野の自動化の推進や，社会生活の改善にロボット技術の研究開発成果が直接役立てられ，ロボット技術の社会への貢献が一層進むことを目的として，ロボットに関する優秀な実用化技術の開発を行った個人やグループに毎年贈呈しております．
本年度は，2 件の応募がありました．本会選考規程に基づいて審査委員会を組織して慎重な審議を行い，まず第 1 段階としてこの 2 件が規定で示す条件に合致すること確認し，さらにこの 2 件が授賞候補に値するかどうかを審議しました．ついで第 2 段階としてこれらの候補技術を対象としてヒヤリングを実施し，さらに審議を行った結果，次の 2 件が授賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は東京工業大学で行われた第 21 回学術講演会において行われ，会長から賞状および副賞のメダルが贈呈されました．授賞者の方々に心よりお慶びを申し上げます．
第 8 回実用化技術賞選考委員会委員長 中野栄二

人間型ロボットハンド Gifu Hand III

伊藤 聡（Satoshi Ito）
1991 年名古屋大学工学部情報工学科卒業．1993 年同大学大学院工学研究科博士課程前期課程修了．1994
年より理化学研究所バイオ・ミメティックコントロー
ル研究センターに勤務．1999 年，岐阜大学工学部機
械システム工学科助手，現在に至る．工学博士．
（日本ロボット学会正会員）
下村尚之（Hisayuki Shimomura）
1965 年岩手大学工学部金属工学科卒業．同年日本建鐵（株）に入社．三菱電機大船研究所等で洗濯機の研究開発に従事．1972 年（株）大日鉄工所に入社，現在に至る．穴あけ微細加工，小径深穴加工，クラウン形状のホーニング加工に従事．2002 年中小企業優秀新技
術・新製品部門「中小企業長官優良賞」，2003 年異業種交流成果表彰事業「優秀製品賞」，モノづくりブランド NAGOYA｢本賞｣，岐阜県支部発明表彰事業「発明実施化奨励賞」受賞．

毛利 哲也 *1
伊藤聡 *1
3
松波 俊宣 *
花田
伸 *4
東
輝明 *5
2
（*1 岐阜大学 *（株）ダイニチ *3 岐阜ギヤー工業（株）
4）* 日晃オートメ（株） *5 ニッタ（株）
川
下村

晴久 *1
尚之 *2

申請者らは，人間の指と同様な自由度で同程度の大きさを有するコンパ
クトなロボットハンドを開発し，研究用のプラットフォームとして比較的安価に供給できる体制を整えた．
このロボットハンドは，質量 1.4 [kg]の機構に 20 関節と 16 自由度を有し，毎秒 6 回という人を超えるタッピング速度を発揮する．また，859 点の計測が可能な触覚センサを装備することにより，同一プログラムで異なる形状の物体を把持する機能を実現できる．形態，機能を模したロボット
ハンドは，近年発達が目覚ましいヒューマノイド型ロボットにおいて物体をハンドリングする手指の機能に関する研究を可能とし，リハビリテーシ
ョンやメディアコンテンツへの応用などの展開が期待できる．なお，この技術開発は地域における産学の連携として実施されたものであり，特色ある機械加工企業の育成にも大きく貢献している．
人間型ロボットハンドを実用化に近いレベルまで高めた技術開発力の高さ，産学連携による新しい波及効果を生む産業育成への貢献大なることを認め，実用化技術賞を贈ることとする．

松波俊宣（Toshinori Matsunami）
1960 年大同工業高等学校機械科卒業．同年岐阜ギヤー工業株式会社入社．1988 年岐阜ギヤー工業株式会
社代表取締役に就任，現在に至る．歯車の製造・加工に従事．

花田 伸（Noburu Hanada）
1955 年工業高校卒業．同年住友電気工業（株）入社．
1964 年花田電機工業所創設創業．1970 年日晃オートメ（株）に改組，現在に至る．16 Bit 産業用オリジナル
コンピュータ「βv 2000」，16 Bit 産業用コンピュータ
シミュレーション，水位検知センサ「検知君」，養鶏
管理システム「ファームコンピュータ」，除糞ベルト
自動停止装置，エッグセンサ「武蔵」「武蔵 2」，オンラインサポートシス
テム，エッグカウンタ（ツウィンビー）エッグフロー機能付き等を開発．

川晴久（Haruhisa Kawasaki）
1974 年名古屋大学大学院修士課程修了．同年，日本
電信電話公社（現 NTT）入社，1990 年金沢工業大学
教授，1994 年岐阜大学工学部教授，1996 年岐阜大学
VSL 施設長．1998 年 7 月から 1999 年 1 月英国サリー大学客員教授，2002 年 4 月現在に至る．ロボット制
御などの研究に従事．日本機械学会，計測自動制御学会，日本バーチャルリアリティ学会，IEEE などの会員．工学博士．
（日本ロボット学会正会員）

東 輝明（Teruaki Azuma）
1977 年同志社大学工学部電気工学科卒業．1991 年ニッタ株式会社開発本部に勤務．同年 3 月タクタイルセ
ンサプロジェクトチーム発足時から参画，以降センサ製品の開発に従事．現在，センサグループ部長．日本
生活支援工学会，臨床歩行分析研究会，次世代センサ
協議会などの会員．
（日本ロボット学会賛助会員）

毛利哲也（Tetsuya Mouri）
2000 年名古屋工業大学大学院工学研究科博士後期課
程修了．同年岐阜大学バーチャルシステム・ラボラト
リー非常勤研究員．2003 年岐阜大学工学部人間情報
システム工学科教務補佐員，現在に至る．工学博士．
（日本ロボット学会正会員）

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 9―2003 年 11 月

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宮本 潮（Shio Miyamoto）
1969 年 1 月 6 日生．1992 年電気通信大学大学院博士前期課程修了．同年株式会社日立製作所医療システム推進本部入社．現在医療事業推進センタで可動型内視鏡把持装置の開発，低侵襲治療のための統合的な手術支援システムの開発に従事．

手術支援のためのマニピュレータ技術
西澤 幸司 *1
河合 俊和 *1
宮本
潮 *1
高倉 公朋 *2
橋爪
誠 *4
土肥 健純 *5
6
藤江 正克 *
1（*（株）
日立製作所 *2 東京女子医科大学 *3 信州大学
*4 九州大学 *5 東京大学 *6 早稲田大学）
菅
桃井
小林

せ

和俊 *1
康行 *1
茂昭 *3

本技術は，低侵襲手術実現のため腹腔内に挿入する内視鏡を簡単に精度良く制御するためのマニピュレーション技術，および微細な操作を必要とする脳外科手術を安全に実施するためのマイクロマニピュレーション技術からなる．医療，特に手術へのロボット技術の応用は，長年重要視されながらも安全性がボトルネックとなり，最近まで臨床に適用されることはな
かった．申請者らは，滅菌法の他，術者の操作性，患者に与える負担，リンク構造の信頼性などに甚大な改良を加え，10 台近い実機を病院等に納入して実際の手術への適用に成功した．これによって，腹腔手術においては内視鏡操作の省力化とより適切な視野の確保が可能になり，脳外科手術においては，これまで困難であった脳深部の低侵襲手術を可能とする見込みを得ている．ロボット技術の応用範囲を拡大し，新たな市場を開拓する
嚆矢となる技術であると認められる．申請者らの，ロボットを信頼性良く動作させるための技術，困難とされていた医療手術への適用の努力，新たなフィールドを純国産の技術で達成した事実を讃え，実用化技術賞を授与することとする．
菅 和俊（Kazutoshi Kan）
1956 年 4 月 11 日生．1979 年神戸大学工学部計測工学科卒業，1981 年同大学大学院修士課程修了．同年株
式会社日立製作所入社，機械研究所に勤務．運動制御システムの研究を経て，現在医療機器の開発に従事．
計測自動制御学会，日本コンピュータ外科学会会員．
（日本ロボット学会正会員）
西澤幸司（Kouji Nishizawa）
1970 年 4 月 14 日生．1996 年東北大学大学院博士前期課程修了．同年株式会社日立製作所入社．手術支援シ
ステムの開発に従事．機構および制御を担当．2002
年東京女子医科大学大学院博士課程に社会人入学．臨
床現場で手術ロボットを研究，現在に至る．
（日本ロボット学会学生会員）
河合俊和（Toshikazu Kawai）
1973 年生．1998 年神戸大学大学院博士前期課程修了．
同年株式会社日立製作所機械研究所入社．微細マニピ
ュレータ用微細鉗子の開発等，手術支援システムの研究開発に従事．第 17 回日本ロボット学会研究奨励賞
受賞．
（日本ロボット学会正会員）

高倉公朋（Kintomo Takakura）
1932 年生．1958 年東京大学医学部卒業，同大学院修了，国立がんセンタ脳外科医長，東京大学教授を経て（東京大学名誉教授），東京女子医科大学教授，同学長，
現在に至る（国際脳外科学会連合終身名誉会長等）．

小林茂昭（Shigeaki Kobayashi）
1938 年生．1963 年信州大学医学部卒業，1964 年同大学外科入局．1940 〜 1946 年 Mayo Clinic 留学，1978年同大学脳神経外科助教授，1989 年同教授，脳神経
外科手術手技機械開発．1995 年より手術支援システムの開発に従事．

橋爪 誠（Hashizume Makoto）
1953 年生．1984 年九州大学大学院医学研究科修了．
1999 年九州大学大学院医学研究院災害救急医学教授．
2003 年九州大学医学部附属病院先端医工学診療部部長併任．消化器外科学．ロボット手術の研究開発に従事，現在に至る．

土肥健純（Takeyoshi Dohi）
1947 年生．1977 年東京大学大学院工学系研究科博士課程修了．1981 年同大学工学部助教授，1988 年同大学教授，2001 年同大学大学院情報理工学系研究科教授．専門は医療福祉工学，現在に至る．
（日本ロボット学会正会員）

藤江正克（Masakatsu Fujie）
1971 年早稲田大学大学院理工学研究科機械工学専攻
修士課程修了．同年株式会社日立製作所入社．機械研
究所主管研究長（副事業所長）兼医療福祉機器開発研究室を経て 2001 年より早稲田大学理工学部教授．専門はバイオエンジニアリング，医用工学，ロボット工学，メカトロニクス工学，制御工学．
（日本ロボット学会正会員）

桃井康行（Yasuyuki Momoi）
1968 年生．1992 年電気通信大学大学院博士前期課程修了．同年株式会社日立製作所入社．ロボット，手術支援システムの研究開発に従事．
（日本ロボット学会正会員）

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 10―

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日本ロボット学会第 18 回研究奨励賞の贈呈―第 18 回研究奨励賞選考結果報告―
研究奨励賞は若手研究者の研究発表を奨励し，積極的に育成することを目的に設置されたもので，ロボティクスシンポジアと学術講演会で発表した講演者の中から講演年の 1 月 1 日に 32 歳未満の方を対象として選考されるものです．
今回は 2002 年開催の第 20 回学術講演会（大阪大学）および第 7 回ロボティクスシンポジア（長野県別所温泉）で発表した講演者の中から 22 名の方の推薦がありました．この候補者を対象として，第 18 回研究奨励賞
選考委員会において，2 回にわたる厳正な審査を行い以下の 11 名を選考し，理事会において決定されました．
表彰式は東京工業大学にて開催された第 21 回学術講演会において行わ
れ，会長から受賞者に賞状と副賞のメダルが授与されました．受賞者の方々には，心からのお喜びを申し上げるとともに，今後もますますロボッ
ト学の発展にご尽力いただきますよう期待いたします．
第 18 回研究奨励賞選考委員会委員長 内山 隆

鈴木 一郎（1978 年 1 月 12 日生）
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号： 3C14（第 20 回学術講演会）
講演題目：高速動力学計算法を用いた詳細人体モデルに基づく人間の力学計算

鈴木 高宏（1970 年 7 月 23 日生）
東京大学 生産技術研究所
講演番号： 1L36（第 20 回学術講演会）
講演題目：人工食道用螺旋スクリュー機構の開発

伊藤 一之（1973 年 10 月 4 日生）
岡山大学 工学部 システム工学科
講演番号： 3H25（第 20 回学術講演会）
講演題目：QDSEGA による冗長システムの制御―蛇型ロボットへの適用―槙原 靖（1978 年 6 月 1 日生）
大阪大学大学院 工学研究科 電子制御機械工学専攻
講演番号： 1A23（第 20 回学術講演会）
講演題目：ユーザとの対話を用いたサービスロボットのための物体認識

大武 美保子（1975 年 6 月 8 日生）
東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号： 2M12（第 20 回学術講演会）
講演題目：電場応答性高分子ゲルマニピュレータの先端位置制御

光永 法明（1974 年 1 月 5 日生）
大阪大学大学院 工学研究科 知能・機械創成工学専
攻
講演番号： 1B24（第 20 回学術講演会）
講演題目：歩行中の観測を考慮した情報量に基づく注
視制御

梶原 秀一（1971 年 1 月 25 日生）
釧路工業高等専門学校 電子工学科
講演番号： 2I14（第 20 回学術講演会）
講演題目：トルクユニットを持つ受動的歩行ロボット
RWalker ― I の歩行解析と歩行実験

三輪 洋靖（1976 年 10 月 1 日生）

神山 和人（1977 年 8 月 14 日生）

横川 隆司（1977 年 1 月 13 日生）

東京大学大学院 情報理工学系研究科 システム情報学専攻
講演番号： 1E35（第 20 回学術講演会）
講演題目：触覚情報の遠隔伝達を目的とした触覚センサの研究―設計パラメータの決定及び評価―

東京大学大学院 工学系研究科 電気工学専攻
講演番号： 2K13（第 20 回学術講演会）
講演題目：生体分子モータ制御のためのアクチンパタ
ーニング技術早稲田大学大学院 理工学研究科 生命理工学専攻
講演番号： 2C16（第 20 回学術講演会）
講演題目：ヒューマノイドロボット用心理モデルの機構―学習システム・気分ベクトル・ 2 次情動方程式の導入―子安 大士（1977 年 5 月 1 日生）
大阪大学大学院 工学研究科 電子制御機械工学専攻
講演番号： 3A24（第 20 回学術講演会）
講演題目：全方位ステレオ視覚を用いた移動ロボットの自己位置とその誤差の推定

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 11―2003 年 11 月

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カレンダー
（2003 年 11 月〜 2004 年 10 月）
開 催 日

11/19・11/20

行

事

開 催 地

1st International Symposium on Systems and Human Science ― For
大
Safety, Security, and Dependability ―（SSR 2003）

11/19 〜 11/22 2003 国際ロボット展（2003 International Robot Exhibition）

東

申込締切日

会誌掲載号

阪

原稿締切
21 巻 2 号・7
9/30

京

21 巻 2 号・8

11/21 〜 11/23 マイクロマウス 2003

21 巻 8 号・16

11/26

第 5 回「適応学習制御調査研究会」講義会

岡

山 申込締切 11/22

21 巻 7 号・7

11/26

第 25 回シンポジウム ロボットと最適化

東京

21 巻 8 号・14

11/27・11/28

第 46 回自動制御連合講演会

岡山

21 巻 4 号・12

11/28

第 7 回生産学術連合会議シンポジウム

東京

21 巻 7 号・6

12/4・12/5

日本機械学会関西支部 第 266 回講習会 タグチメソッドとその有効活用法―演
習つき―

大

阪

申込締切
21 巻 7 号・7
11/27

12/4・12/5

SICE セミナー「実践的な制御理論」

東京

21 巻 8 号・16

12/4 〜 12/6

International Conference on Mechatronics and Information Technology（ICMIT 2003）

韓

国

論文締切
21 巻 5 号・11
10/15

12/5

「第 10 回最先端の研究室めぐり」

東

京 申込締切 11/21

12/6

国立科学博物館 産業技術史講座「ロボットの夢と現実
未来」

東

京

申込締切
21 巻 7 号・7
11/15

12/6 〜 12/8

第 2 回 ITS シンポジウム 2003

京都

21 巻 2 号・8

12/8 〜 12/11

EcoDesign 2003 : 3 rd International Symposium on Environmentally
東Conscious Design and Inverse

京

21 巻 2 号・7

12/15

第 45 回人工知能セミナー「心が通じるインターフェイスの実現を目指して―円
滑なコミュニケーションの原理を探る―」

東京21 巻 8 号・16

12/19 〜 12/21 第 4 回 SICE システムインテグレーション部門講演会

東京 申込締切 8/19 21 巻 5 号・11

2004
1/26・1/27

第 16 回自律分散システム・シンポジウム

京都

1/28 〜 1/30

第 9 回人工生命とロボットに関するシンポジウム（AROB 9th 04）

大分 論文締切 11/15 21 巻 5 号・10

3/8・3/9

第 9 回ロボティクスシンポジア

沖

縄 論文締切 1/8 21 巻 5 号・63/23 〜 3/26

第 35 回 国際ロボットシンポジウム（ISR 2004）パリ

5/19 〜 5/21

第 43 回日本エム・イー学会大会

石川 申込締切 12/5 21 巻 7 号・75/24 〜 5/26

No. 04―205 国際シンポジウム「スケジューリング国際シクポジウム 2004」

兵庫 申込締切 12/1 21 巻 8 号・16

5/30 〜 6/6

第 24 回宇宙技術及び科学の国際シンポジウム（24th ISTS―Miyazaki, 2004）

宮崎

21 巻 5 号・11

7/17 〜 7/21

The Japan―USA Symposium on Flexible Automation（2004 JUSFA） U. S. A.

21 巻 5 号・10

7/22・7/23

第 10 回建設ロボットシンポジウム

京 要約締切 12/1

21 巻 7 号・6

8/8 〜 8/11

第 7 回「運動と振動の制御」国際会議（MOVIC 2004）（The 7th International
U. S. A. 要約締切 1/1
Conference on Motion and Vibration Control）

21 巻 7 号・78/18 〜 8/22

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, RoBio 2004

中

国 申込締切 2/1

21 巻 7 号・7

9/19 〜 9/23

SCIS & ISIS 2004

横浜 要約締切 5/1

21 巻 7 号・710/3 〜 10/5

第 4 会先端メカトロニクス国際会議（ICAM 
04）

北海道

その発達の過去・現在・

東21 巻 7 号・7

原稿締切
21 巻 6 号・912/12

21 巻 2 号・8

21 巻 7 号・6（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 12―

Nov., 2003

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主催行事のお知らせ
日本ロボット学会第 22 回学術講演会
主
協

後

会
会

開催案内

催：（社）日本ロボット学会
賛（予定）：計測自動制御学会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，
電子情報通信学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本知能情報
ファジィ学会，農業機械学会，バイオメカニズム学会，ヒューマンインタフェース学会，日本バーチャルリアリティ学会
援（予定）：日本ロボット工業会，製造科学技術センター，マイクロマシンセンター，岐阜県，岐阜観光コンベ
ンション協会期：2004 年 9 月 15 日（水），16 日（木），17 日（金）
場：岐阜大学工学部（〒 501 ― 1193 岐阜市柳戸 1 ― 1）

講演会趣旨：
この 3 年間，日本ロボット学会学術講演会は，東京―大阪―東京と大都市圏で開催されましたが，今回は，一変して地方の県で開催いたします．また，平日開催といたします．お楽しみください．
本講演会では，ロボットの要素，システム，応用，教育，産業・社会利用などあらゆるテーマを取り上げます．ロボット技術は普遍的なものですが，産業・社会応用は地域においてなされるものであり，技術と地域性の融合が重要と思われます．今回は，特に地域という観点からの議論を歓迎します．
ホームページの開設：
第 22 回日本ロボット学会学術講演会ホームページを開設いたしました．
http://rsj2004.info.gifu ― u.ac.jp/
現在トップページだけですが，今後いろいろなお知らせ等を掲載し，充実させていきます．
一般講演の募集：
講演申込および講演原稿締切日： 2004 年 6 月 14 日（月）講演申込，概要集原稿，PDF 形式の論文原稿の投稿はインターネット経由で行います．締切厳守でお願いします．
オーガナイズドセッションの募集：
本講演会では，特定のテーマを定めて講演を募集するオーガナイズドセッションを計画しています．オーガナイザを募集します．希望者は，1）セッション名，2）オーガナイザ名，3）発表予定論文リストを明記して学会事務局までお申込みください．申込締切日は 2004 年 1 月 19 日（月）といたします．
機器展示，広告等の募集：
ロボット関連の機器展示および広告の募集を行います．本講演会にはロボット関連の研究者，開発者，ユーザ等
1,000 名以上の参加が見込まれます．この機会に，賛助会員はもちろん，各方面の企業の機器展示・デモ・広告を是非ご検討ください．詳しくは事務局にお尋ねの上，お申込みください．
問い合わせ先：〈RSJ 事務局〉（社）日本ロボット学会 学術講演会係〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2F
TEL : 03 ― 3812 ― 7594
FAX : 03 ― 3812 ― 4628
〈実行委員会〉 岐阜大学工学部人間情報システム工学科〒 501 ― 1193 岐阜市柳戸 1 ― 1
実行委員長
谷 和男 TEL : 058 ― 293 ― 2783
FAX : 058 ― 230 ― 1895
E ― mail : tani@info.gifu ― u.ac.jp
プログラム委員長 川晴久 TEL : 058 ― 293 ― 2546
FAX : 058 ― 293 ― 2546
E ― mail : h̲kawasa@cc.gifu ― u.ac.jp

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 13―

2003 年 11 月

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JRSJ Vol. 21 No. 8

知ら―お知らせ 14―

せNov., 2003

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セミナーのご案内
主 催：（社）
日本ロボット学会
協 賛：計測自動制御学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本機械学会，日本ロボット工業会，農業機械学会，
自動化推進協会，バイオメカニズム学会，産業技術連携推進会議 機械・金属連合部会／福祉技術部会，機械技術協会，応用物理学会，人工知能学会，日本神経回路学会，システム制御情報学会，情報処理学会，日本人間工学会，日本時計学会，日本バーチャル
リアリティ学会，日本設計工学会

ロボット工学セミナー

ロボットと最適化

第 25 回シンポジウム

日 時：2003 年 11 月 26 日（水） 9 : 50 〜 17 : 00（予定）
会 場：工学院大学 28 階第 1 会議室（東京都新宿区西新宿 1 ― 24 ― 2，JR・小田急・京王線 新宿駅西口徒歩 5 分）
定 員：80 名（定員になり次第締め切ります）
参加費：会員／協賛学会員 8,000 円，学生（一律）4,000 円，会員外 12,000 円（税込）
口 上：近年，製造業の開発現場では，最適設計を導入する動きが活発化している．特にロボットは，異分野技術の学識やノウハウを巧みに集約し完成される製品であり，最適設計による恩恵は大きいと期待できる．しかし，一方で，製品の実設計への応用は困難とする意見は根強く，最適設計が経験設計の代替を果たした例も多くはない．本シンポジウム
では，特にロボットを設計対象にした最適化問題の研究者と，産業用ロボットの開発現場で活躍する技術者を講師に招き，最近の研究成果や開発事例の紹介を交え，最適設計の効果的適用レシピを教授いただく．
オーガナイザ：掃部雅幸（川崎重工業）
講演概要：〈開会挨拶・講師紹介〉
09 : 50 〜 09 : 55
第 1 話 最適設計総論
09 : 55 〜 11 : 05
早稲田大学 山川 宏
近年のコンピューターのハードウェアやソフトウェアの進歩は誠に著しいものがあり，コンピューターは製品の開発・設計に不可欠の道具となりつつある．製品の開発・設計では低コスト化，軽量化，コンパクト化などの要求に加えて，最近では開発期間の短縮，リサイクルなどの新たな要求も加わりつつある．本講座では最適設計の現状や今後を概観する一方でロボットの開発・設計における最適設計の意義とその応用に関して簡単に説明を行う．
第 2 話 ロボットの最適システム設計
11 : 10 〜 12 : 20
京都大学 吉村允孝
産業用ロボットは多様な用途で使用されるゆえ，その設計に際しては，多様な評価特性に基づくシステム的な最適化が必要である．
そのような最適化を実施するために，使用目的と使用環境を十分に分析した上で，多目的最適化，概念設計段階から詳細化する多段階
最適化，特性の分解に基づく階層的最適化などの方法を解説する．
そして，より望ましい設計を探求する目的で，設計解ブレイクスルー，コラボレーションなどの話題を紹介する．
第 3 話 ロボット制御系の最適化
13 : 15 〜 14 : 25
佐賀大学 中村政俊／後藤 聡
ロボットや工作機械などのサーボコントローラに関する産業界における設計においては，遭遇した問題点に対して設計者や技術者の試行錯誤を伴う経験と勘に頼った対策によって，かろうじて世の中の要求に応えていることが多い，本講演では，産業界で遭遇する問
題点の本質を論理的・数学的に解釈して定式化し，その導出された式を解き，その結果の正当性を実機で検証し，そこで得られた有用な事項を紹介する．
第 4 話 ロボット設計におけるシミュレーション技術
14 : 35 〜 15 : 25
安川電機 浜松 弘
産業用ロボットの設計段階において，その動作を予め予測することは，性能向上に有効である．特に，機構とモータそしてコントロ
ーラ単体の性能向上に加え，それらの最適な組み合わせを考慮することが重要となる．組み合わせを最適化するには機械と制御を連成した動作性能のシミュレーションを行うことが不可欠である．本講演では，軌跡精度向上や振動抑制を目的としたシミュレーションシ
ステムを紹介し，ロボットの制御設計に活用した事例を述べる
第 5 話 中空軸駆動モジュールを使用したロボット機構設計事例
15 : 30 〜 16 : 10三菱電機 熊谷好高
中国への生産拠点の移動などに象徴されるように，近年，製造業の様態は大きく変化している．それに伴い，小型産業用ロボットに求められる姿も，従来の人との置き換え・自動化の目的から，ロボットだからこそできる作業への適用と変化し続けている．こうした要求に迅速，かつ最適に応える手段として「中空軸駆動モジュール」
によりロボットを構成する手法を採用し，性能向上，部品点数の削減，開発期間の短縮を実現した．本講演では，設計事例を交え，この手法を紹介する．
第 6 話 汎用最適化ツールを用いた製品設計の効率化
16 : 15 〜 16 : 45
CRC ソリューションズ 田中啓文
高性能な製品を短期間で開発するため，CAE 技術を，自動化・統合化し，最適化へと進み，さらには，ロバスト設計へと発展させることは重要である．本講演では，そのアプローチを汎用最適化ツール「iSIGHT」を用いて紹介する．
〈セミナー総括〉
16 : 45 〜 16 : 50

〈申込み方法〉＊詳細につきましては学会 HP をご参照ください．http://www.rsj.or.jp/Seminar/（社）日本ロボット学会 講習会係 seminar＠rsj.or.jp

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 15―

2003 年 11 月

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共催・協賛行事のお知らせ
本会協賛行事
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合

名
主

催


セミナー「実践的な制御理論」

開催日・会場・その他



年 
月 日（木）・月 日（金）東京大学工学部 号館 階セミナー室 
（

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〜 

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）
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（東京都文京区本郷 ―――（会場担当：牛田）
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計測自動制御学会制御部門
第 回人工知能セミナー「心が通じるイン 


年 
月 
日（月）
ターフェイスの実現を目指して―円滑なコミ 機械振興会館研修室研修―――
）（東京都港区芝公園 ュニケーションの原理を探る―」  
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人工知能学会
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国際シンポジウム「スケジューリ 
年 月 日（月）〜 月 
日（水）ング国際シンポジウム 」
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 淡路夢舞台国際会議場
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   
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（

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） （兵庫県津名那東浦町夢舞台 舞台１番地）（社）日本機械学会生産システム部門 申込締切 
年 
月 日（月）（幹事学会） 論文締切 
年 月 日（木）スケジューリング学会

申込・問合せ先
制御部門実行委員会 遠山聡一 日立ビア
メカニクス（株）
―

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柳田美穂 マルチメディア研究所
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（社）人工知能学会事務局
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東京都新宿区津久戸町 
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岡山大学工学部電気電子工学科 小西正躬
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岡山市津島町 
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本会後援行事
会


合

名
主

催

マイクロマウス 開催日・会場・その他



年 
月 
日（金）〜 月 
日（日）松下電器産業パナソニックセンター―）（東京都江東区有明 ―

（財）ニューテクノロジー振興財団

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 16―

申込・問合せ先（財）ニューテクノロジー振興財団マイクロマ
ウス実行委員会事務局 佐藤正
―




東京都港区虎ノ門 
―

―虎ノ門
〒

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森ビル 
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Nov., 2003

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理事会報告
第 205 回理事会報告
日時： 2003 年 7 月 15 日
（火） 14 : 30 〜 17 : 00
場
所：本郷瀬川ビル 6 階会議室
出席理事：吉川（会長），内山，中野，大島，柳原（記），駒田，大西，中嶋，村上，末廣，神)，梨，小林，谷，信
出席監事：柿倉，江尻
委任状提出：石田，中内，生田，田所，広瀬その他出席者：田中（事務局）〈議 事〉
1．議事録確認（１）第 204 回理事会議事録案を承認した．
2．入退会の承認（１）前回理事会以降の入会希望正会員 18 名，学生会員 179 名，賛助会
員 1 社 1 口，および退会希望正会員 8 名，学生会員 19 名，賛助
会員 1 社 1 口，種別変更（学生→正会員）13 名を承認した．この結果，会員総数は 4,156 名，賛助会員 69 団体（99 口）となった．
3．事業関連（１）共催，協賛等について承認した．

4．企画関連（１）第 17 回日本ロボット学会論文賞選考委員会報告（案），および審議経過について報告があり，これを承認した．
（２）第 8 回実用化技術賞推薦候補選考結果報告について報告があり，これを承認した．
（３）第 18 回研究奨励賞選考結果報告について説明があり，これを承認した．また，選考過程，選考委員会からの問題点および対応策について了承した．
5．財務関連（１）2003 年度予算実績について了承した．
（２）「Join RSJ Now !」海外向け正会員入会案内について，クレジット
カードの使用を海外限定とすることが承認された．
6．庶務関連（１）平成 16 年度新任理事推薦候補者について了承された．
（２）2004 年度評議員候補者について了承された．
（３）第 21 回評議員資料について了承された．
7．その他（１）2003 年度第 1 回国際化検討委員会議事録（案）について了承された．
（２）「学術講演会調査 WG」第 4 回報告について了承された．

新入会員（2003 年 10 月入会の会員）

9745
9762
9767
9779

朴
光永
飯澤
塚口

忠植
武史
克寿
智継

9746 臼井真紀子

正 会 員
9756 大和 秀彰9764 橋爪 慎治
9768 上谷
一

9749
9752
9755
9760
9766
9771
9774
9777

9757 楊海圏
9765 鳥羽 章夫
9778 細見 成人

学 生 会 員9747 Chuy Oscar Jr. Laya 9748 野田堅太郎

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号―お知らせ 17―

田村
鍋嶌
山中
魏
西山
岩村
白榮
本田

雄介
厚太
純
栄興
裕己
泰彦
健司
弘毅

9750
9753
9758
9761
9769
9772
9775

Mans Ullerstam
本村
暁
浅野 暢一
竹内
肇
池尾 俊輔
伊藤
覚
菊地 敏文

9751
9754
9759
9763
9770
9773
9776

東
福村
菊池
福井
大串
川口

芝薫
隼人
泰明
文孝
類
俊明
大介

2003 年 11 月

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英文論文集のページ

JRSJ Vol. 21 No. 8―お知らせ 18―

Nov., 2003

お日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

知ら―お知らせ 19―

せ2003 年 11 月

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JRSJ Vol. 21 No. 8

知ら―お知らせ 20―

せNov., 2003

お日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

知ら―お知らせ 21―

せ2003 年 11 月

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知

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せ

刊行物のご案内第 7・8・9・10 回学術講演会予稿集
8,000 円（送料 700 円）
第 11・12 回学術講演会予稿集
10,000 円（ 〃 1,000 円）
第 13 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 14 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 15 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 16 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 17 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 18 回学術講演会予稿集
15,000 円
第 19 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
併設行事テキスト「21 世紀のロボット技術シンポジウム」贈呈（在庫分のみ）
15,000 円
第 20 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本会個人会員以外 10,000 円
第 21 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本学会個人会員以外 10,000 円
第 1・3 回ロボットセンサシンポジウム予稿集
2,500 円第 1 回 ロボットシンポジウム予稿集
5,000 円第 3・4・5 回 ロボットシンポジウム予稿集
8,000 円第 4 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円
第 5 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円
第 6 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円「ロボット制御に使い易い DSP とは？」講習会テキスト
2,000 円（送料込）
ロボット工学入門シリーズ講習会テキスト―第 21 回センサ編・第 22 回言語編・第 23 回総集編
第 34 回システム編
第 35 回アプリケーション編
第 38 回エンドエフェクタ編
第 44 回システム編・第 45 回アプリケーション編―各4,000 円（送料込）
ロボット工学セミナー講習会テキスト―第 48 回センシング研究の最前線
第 50 回先端制御理論
第 52 回海外におけるロボット研究
第 53 回安全・ PL 法とロボット
第 54 回ロボットメカニズムの設計と実例
第 55 回続続・こうすればロボットが作れる
第 57 回創発的ロボット教育
第 58 回バリアフリーロボティクス入門
第 59 回こうすればロボットが簡単に動かせる
第 60 回ネットワークとロボティクス
第 62 回ロボット用ソフトウェアの作り方 各 2,000 円（送料込）
第 17 回学術講演会特別セッション資料 福祉の現場の声とロボット技術
1,000 円（送料込）
ロボット学術用語集
1,000 円ロボット学術用語集（意味つき）
2,000 円インテリジェントテレロボティクス研究専門委員会報告書
1,000 円ロボットの知能と自律性研究専門委員会報告書 2,000 円（送料込）
IROS '90
10,000 円（ 〃 ）IROS '91 ・ IROS '93
15,000 円（ 〃 ）ICRA '95
15,000 円（ 〃 ）※以上のものはいずれも消費税込，送料は特に明記されているもの以外は，別にかかります．
日本ロボット学会誌
第 16 巻 第 3 号 〔特集〕 人間共存型ロボット

JRSJ Vol. 21 No. 8

第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 17 巻 第 3 号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号

〔 〃 〕 ロボットと教育〔 〃 〕 重点領域研究「知能ロボット」〔 〃 〕 ロボットのためのメディア情報処理〔 〃 〕 リファレンス オブ リファレンス〔 〃 〕 PC とロボティクス〔 〃 〕 高度道路交通システム〔ミニ特集〕テレロボティクスからネットワークロボティクスへ〔特集〕 ロボットの作業環境〔 〃 〕 ソフトロボティクス〔 〃 〕 感性とロボット〔 〃 〕 ETS ― VII における宇宙ロボット実験

第 18 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 19 巻 第 3 号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 20 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第 21 巻 第 1 号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

21 世紀の医療とロボティクス
21 世紀の玩具とロボティクス
新しいモデリングパラダイムを目指して
産業用ロボットの昨日，今日，明日
21 世紀の産学共同
器用な手
屋外で活躍するロボット
未来志向大型ロボットプロジェクト
マイクロマシン技術
未来開拓：「分散協調視覚」プロジェクト
川人学習動態脳プロジェクト
極限環境作業ロボット
マイクロメカトロニクス・ソフトメカニクス
競争的研究資金
ロボカップ
マニピュレーション： 21 世紀に向けた新展開
ロコモーション
センシング技術―光と影―
ロボットの知能とシステム統合
創立 20 周年記念特集号
ロボット新ビジネス
ウェアラブルロボティクス
気になるコンポーネント
創立 20 周年記念学術講演会 I
創立 20 周年記念学術講演会 II
福祉とロボティクス
月・惑星探査ローバ

ロボットのオープン化，モジュール化，ネットワーク化技術
第 7 号 〔 〃 〕 次世代アクチュエータ
刊行物のご注文は書面にて事務局あてにお申し込みください．
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 3 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 16 巻 3 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

2002 年度版会員名簿発行のお知らせ
頒布価格 2,500 円（税込み，送料学会負担）
新しい会員名簿が発行されました．電子メールアドレスなど，多くの会員データが更新されています．ご希望の方は，現金書留または郵便小為替にて代金を添え，下記事務局までお申込みください．なお申込みは本会会員の方に限ります．

―お知らせ 22―

〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7ブルービルディング 2 階
日本ロボット学会 名簿係宛

Nov., 2003

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日本ロボット学会誌 第 21 巻 総目次【学術・技術論文】
抗力規範による移動マニピュレータの安定化制御―第 1報，モデルの導出，ZMP 規範との比較および安定化運動の効果―………羽多野正俊・大住 剛・小原治樹・見浪 護 No. 1・63
未知凹凸路面を走行する 1 リンク移動マニピュレータのニ
ューロ適応制御実験 ……………見浪 護・吉村不二陽 No. 1・72
卓球タスクにおける仮想ターゲットの予測と実現方法………………………宮崎文夫・武内將洋・松嶋道也・
草野貴充・橋本尚明 No. 1・81
注視機構実現に向けた視覚―行動学習による画像特徴と状態空間の構成 ………………………港 隆史・浅田 稔 No. 1・87
可変拘束制御を用いた三次元脚式ロボットの走行制御………………………池田貴幸・篠原隆之・美多 勉 No. 1・94
ロボットのためのインピーダンス知覚……………………………………菊植 亮・吉川恒夫 No. 1・103
全方位ビジョンセンサを搭載した複数台の移動ロボットの自己位置同定法…………中村恭之・大原正満・小笠原司・石黒 浩 No. 1・109
作業性と人間追従性を両立する動作制御手法…………岩田浩康・星野勇人・森田寿郎・菅野重樹 No. 1・118
ヒューマンアシストロボットの研究―装着型介護支援装置の開発― ……………………………青木岳史・田口 幹 No. 2・157
階層型学習機構における状態行動空間の構成……………………………………高橋泰岳・浅田 稔 No. 2・164
ひねり宙返りを行うエアリアルスキーロボットの開発………………………城倉信也・福島理絵・吉田和夫 No. 2・172
パッシブセイフティを実現する手術ロボットナビゲータ………………………中村仁彦・林部充宏・清水浩行 No. 2・178
移動ロボット群操作のための視覚・力覚情報提示システム……………………中村明生・柿田新次郎・太田 順・
広木武則・新井民夫 No. 2・185
多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバー
チャル教示…………川晴久・毛利哲也・阿部竜久・伊藤 聡 No. 2・194
人間協調・共存型ロボットシステムプロジェクトのロボッ
トプラットフォームの開発―脚モジュールの研究開発とその基礎実験―…………金広文男・金子健二・梶田秀司・横井一仁・
藤原清司・比留川博久・川崎俊和・
平田 勝・五十棲隆勝 No. 2・201
ランドマークの同時観測頻度に基づく環境地図作成法………………………矢入健久・平間康介・堀 浩一 No. 2・212
対話者方向からのアピアランスに基づくロボットアバターのためのジェスチャ生成………平松雅巳・八木康史・橋本浩一・谷内田正彦 No. 3・264
三次元フリーフライングロボットの姿勢制御―第 1 報：非ホロノミック最少自由度系の可制御性とその姿勢制御計
画への応用― ………………………掃部雅幸・吉田和夫 No. 3・273
三次元フリーフライングロボットの姿勢制御―第 2 報：滑らかな時不変状態フィードバック則による安定化戦略―……………………………………掃部雅幸・吉田和夫 No. 3・293
術中幾何情報を獲得するレーザポインティング内視鏡シス
テム …………………………………中村仁彦・林部充宏 No. 3・302

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号

大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星 VII 型搭載ロボットアームの地上遠隔操作
実験…………………今井田卓・横小路泰義・土井利次・
小田光茂・吉川恒夫 No. 3・309
要求外力集合を用いた把持の最適化……………………………………渡辺哲陽・吉川恒夫 No. 3・321
フレキシブルマニピュレータの手先加速度操作性……………………………………金岡克弥・吉川恒夫 No. 3・327
柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上 ………………上田 淳・吉川恒夫 No. 4・395
人間に脅威を与えないロボットの動作予告提示方法―動作
中に予告を提示する場合―…………萩原 敦・池浦良淳・河北洋平・水谷一樹 No. 4・401
力覚仮想環境における非凸形状物体の操作………………………足立d隆・池本明夫・熊野宜弘・
Krishnan Sriram・Sanjay Sarma No. 4・409
メンテナブルな人間／ロボット共存システムによるヒューマン・エラー・リカバリー………………………山田陽滋・山本貴久・酒井隆之・
森園哲也・梅谷陽二 No. 4・420
レンジ情報を用いた内部放射光の投影による形状表現の研究 ……………………………………土居隆宏・広瀬茂男 No. 4・427
ハイブリッド駆動パラレルアームの張力補正と外力推定…………前 泰志・新井健生・上島啓史・井上健司・
宮脇国男・小谷内範穂 No. 4・436
不定特異姿勢を利用した 2 本の第 2 関節非駆動型 2 リンク
系の水平面内結合 ……小俣 透・森治・友實敬義 No. 4・444
高速度カメラを用いた心拍動同期とそれを用いた心臓外科
手術支援ロボットシステム………………………中村仁彦・岸 宏亮・岡田昌史 No. 4・451
三次元蛇型ロボットにおける体幹ねじり型移動の解析とGA による移動形態推移時の運動計画……………………………………亀川哲志・松野文俊 No. 5・509
ヒューマノイドを対象にした視聴覚統合による実時間人物
追跡―アクティブオーディションと顔認識の統合―………………………中臺一博・日台健一・溝口 博・
奥乃 博・北野宏明 No. 5・517
GA により探索空間の動的生成を行う Q 学習による実多自由度ロボットの制御―階層構造の拡張と蛇型ロボットへの適用― ……………………………伊藤一之・松野文俊 No. 5・526
三次元フリーフライングロボットの姿勢制御―第 3 報：初期運動量を有するシステムのフィードバック制御―………………………掃部雅幸・吉田和夫・福島理絵 No. 5・535
2 足歩行ロボットの省自由度構成…………米田 完・玉木達也・太田祐介・倉爪 亮 No. 5・546
非ホロノミック系操作のためのヒューマンインタフェース…………………………………………………荒井裕彦 No. 5・554
時間軸変換を利用した水中ロボットマニピュレータのフィードフォワード入力生成 …………坂上憲光・川村貞夫 No. 5・562
4 足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行―神経―機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ロール
運動間相互引き込みの評価― ……福岡泰宏・木村 浩 No. 5・569
バランス制御と共存可能なヒューマノイドの障害物回避ア
ルゴリズム …………藤原清司・金広文男・比留川博久 No. 6・639―お知らせ 23―

2003 年 11 月

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人間型ロボット機構の全身マニピュレーションにおける動作内力解析 …………………………原田研介・金子 真 No. 6・647
ファジィポテンシャル法に基づく全方位視覚を用いた自律移動ロボットの行動制御 …………津崎亮一・吉田和夫 No. 6・656
微小重力環境下におけるスプリングを利用した移動機構の提案 ……………………下田真吾・久保田孝・中谷一郎 No. 6・663
注湯プロセスにおける熟練技能を実現する自動注湯ロボッ
トのスーパーバイザリ制御…………矢野賢一・金子元樹・杉本 祐・寺嶋一彦 No. 6・670
脚・腕統合リム・メカニズムを有した 6 脚歩行ロボット
MELMANTIS ― 1 の開発―脚腕変換および物体把持を考慮した幾何学的設計―……………………小谷内範穗・安達弘典・新井健生 No. 6・682
全方位ステレオとレーザレンジファインダの統合による移動ロボットの地図生成………………………根岸善朗・三浦 純・白井良明 No. 6・690
最小自由度をもつ柔軟 2 本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック………………………田原健二・山口光治・有本 卓 No. 7・763
球形貯槽検査用ロボットの開発………………………川口圭史・曽木忠幸・甲斐・
森崎弘康・早川秀樹 No. 7・770
キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット（DR Helper）と人間との協調による単一物体の搬送………………………平田泰久・小菅一弘・淺間 一・
嘉悦早人・川端邦明 No. 7・776
ヒューマノイドロボットソフトウェアプラットフォーム
OpenHRP…………金広文男・藤原清司・梶田秀司・横井一仁・
金子健二・比留川博久・中村仁彦・山根 克 No. 7・785
弾性接触モデルの誤差を考慮したパワーグラスプの把持力
解計算 ……………………………………………小俣 透 No. 7・794
実時間性と観測コストを考慮した 4 脚ロボットのサッカー
行動設計………………小林祐一・深瀬 武・上田隆一・
新井民夫・湯浅秀男 No. 7・802
2 足歩行機械の 3D 揺動歩容……………………倉爪 亮・米田 完・田中俊太郎・
玉木達也・太田祐介・長谷川勉 No. 7・811
歩行中の観測を考慮した情報量に基づく注視制御……………………………………光永法明・浅田 稔 No. 7・819
全方位画像列と移動量の記録による移動ロボットの教示再生ナビゲーション …………………唐 立新・油田信一 No. 8・883
視覚を有するエージェントのための身体性に基づく内部表
現獲得法 …寺田和憲・中村恭之・武田英明・小笠原司 No. 8・893
ヒューマノイドのための行動パターンの生成…………長崎高巳・梶田秀司・横井一仁・金子健二・
比留川博久・谷江和雄 No. 8・902
全方向移動ロボットのための二輪キャスタ型オドメータの開発 ……………………牛見宣博・山本元司・毛利 彰 No. 8・909
膜翼を有する羽ばたき機の試作………………………川畑章司・田中一男・大竹 博 No. 8・916
濃淡値の時系列変化を利用した画像からの手振りの検出……………………………………入江耕太・梅田和昇 No. 8・923
脚の振り降ろしを利用した起き上がり運動における角運動量条件 …………………伊藤 聡・阪 圭央・川晴久 No. 8・932
自動感度可変型触覚センサ …………堀江竜太・金子 真 No. 8・940

ロボットの移動機構に関する研究動向………………………山下 淳・淺間 一・新井民夫・
太田 順・金子 透 No. 3・282

せ【特集：気になるコンポーネント】「気になるコンポーネント」特集について ……大城英裕 No. 1・1〔製品紹介〕
ジョイントコンポーネントとしての回転センサ付軸受……………………………………岩本憲市・日置章一 No. 1・2
生産性の向上に不可欠な直動転がり案内 ………梅澤雅一 No. 1・4
スプライン付きボールねじ ロボッテ ………井上久美夫 No. 1・7
ロボット用精密減速機 RV 減速機 ……………日比野敏晴 No. 1・15
ハーモニックドライブの最新技術動向 …………丸山 顕 No. 1・19
金属系人工筋肉型アクチュエータ：バイオメタル・ファイ
バーについて ……………………………………本間 大 No. 1・22
ジャイロ： MEMS ジャイロシリーズ CRS 03…………………………………………………小巻賢治 No. 1・33
レーザ測定システム：LMS シリーズ……………伊藤琢也 No. 1・45
産業用知能ロボットのためのセンサ……………………………………滝澤克俊・榊原伸介 No. 1・48

〔解説〕

超音波モータ ………………………………………前野隆司 No. 1・10コンポーネントとしての多指ロボットハンド…………………………………………………長谷川勉 No. 1・25
移動コンポーネントと駆動・制御・センサ系の統合…………………………………福島 E. 文彦・広瀬茂男 No. 1・27
並列分散制御用レスポンシブプロセッサ ………山信行 No. 1・30においセンサ ………………………………………南戸秀仁 No. 1・36
味覚センサ …………………………………………都甲 潔 No. 1・40
実時間全焦点顕微鏡カメラシステム …………大場光太郎 No. 1・43
高精度 GPS の現状…………………………………天野真家 No. 1・51

【特集：創立 20 周年記念学術講演会 I】「創立 20 周年記念学術講演会」特集について…………………………………………………新井健生 No. 2・127〔解説〕

ロボットの変遷 ……………………………………高森 年 No. 2・128
ロボット知能 ………………………………………有本 卓 No. 2・131
マニピュレーション―研究開発小史と今後の方向―…………………………………………………吉川恒夫 No. 2・135
大衆工学としてのロボット ………………………広瀬茂男 No. 2・138
ロボットセンシングの研究開発―その歴史と展望―…………………………………………………増田良介 No. 2・141〔報

告〕ロボット競技デモ―ロボカップサッカー・ロボカップレス
キュー・レスキューロボットコンテスト―……………………升谷保博・田所 諭・大須賀公一 No. 2・145（社）日本ロボット学会創立 20 周年記念特別事業：こども
絵画コンクール …………………………………石原秀則 No. 2・147【特集：創立 20 周年記念学術講演会 II】〔解【解説論文】JRSJ Vol. 21 No. 8

ら説〕

テレオペレーションの過去と未来 ………………高瀬國克 No. 3・225
宇宙ロボット …………………………梅谷陽二・吉田和哉 No. 3・229
建設ロボット―実用化のための諸課題― ……長谷川幸男 No. 3・232
昆虫規範型マイクロロボット ……………………三浦宏文 No. 3・236―お知らせ 24―

Nov., 2003

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〔講

知

演〕

〔展

ロボット学会創立 20 周年記念学術講演会―記念講演その1 ：「21 世紀のロボティクスと社会」― ……立花 隆 No. 3・239
ロボット学会創立 20 周年記念学術講演会―記念講演その2 ：「SF とロボティクス」―………………瀬名秀明 No. 3・247〔報

告〕ロボット学会創立 20 周年記念学術講演会―記念講演会パ
ネル討論会報告― ………………………………浅田 稔 No. 3・253【特集：福祉とロボティクス】「福祉とロボティクス」特集について …………手嶋教之 No. 4・335〔展望〕

福祉機器研究開発の動向と将来 …………………藤江正克 No. 4・336
福祉ロボット ………………………………………斎藤之男 No. 4・340

〔解

ら

説〕

ロボフェスタを終えて ……………………………小野晋也 No. 4・346
福祉用具産業政策の現状と課題 …………………岡倉伸治 No. 4・349
ジェロンテクノロジーと生活支援ロボット………………………………………………口ノ町康夫 No. 4・354
健康的な生活を支援する技術の開発 ……………永田可彦 No. 4・359
福祉社会と IT 技術 ………………………………樋口宜男 No. 4・364

せ望〕

RT オープン化はロボットに何をもたらすか？
…………………………………………………大道武生 No. 6・582〔解説〕

産業機器・ロボット標準ネットワークインタフェース：
ORiN ……………………………………………水川 真 No. 6・585
つながる ロボットへのアプローチ― RoboLink（ロボット・リンク・コンソーシアム）の活動事例―……………………………………十時 伸・園山隆輔 No. 6・591
ロボットエンターテインメント用開発環境 OPEN ― R について ……藤田雅博・景山浩二・佐部浩太郎・尾山一文 No. 6・596
オープンロボットコントローラアーキテクチャ（ORCA）………………………尾崎文夫・大明準治・佐藤広和・
橋本英昭・松日楽信人 No. 6・602
ヒューマノイドソフトウェアプラットフォーム OpenHRPとその応用事例 …………………………………金広文男 No. 6・609
マニピュレーションシステム：匠（TAKUMI），梅（UME）……………………………………………北垣高成 No. 6・615
組み込み用インターネット対応通信ミドルウェア EMIT…………………………………畑中智行・宮野尾哲司 No. 6・621
ネットワーク家電の標準化技術― ECHONETTM 技術とその応用― ………………多鹿陽介・門間信行・一色正男 No. 6・626
CAN ― Controller Area Network ―………………………青田浩之・早坂正義・高橋博由 No. 6・632〔事例紹介〕
リハビリテーション訓練への支援機器の開発と臨床応用……………………東 祐二・藤元登四郎・田村俊世 No. 4・368
斜面市街地の移動手段の開発…………石松隆和・茂地 徹・扇谷保彦・杉山和一 No. 4・374
食事支援ロボット「マイスプーン」 ……………石井純夫 No. 4・378
ユーザーから見た福祉ロボットへの意見と期待…………………………………………………麩澤 孝 No. 4・382
歩行支援機器の開発 …………………竹内郁雄・柄川 索 No. 4・385
下肢機能回復支援システム………榊 泰輔・内田成男・富田 豊・蜂須賀研二 No. 4・390【特集：月・惑星探査ローバ】「月・惑星探査ローバ」特集について …………吉光徹雄 No. 5・461〔解説〕

日本の太陽系探査ロードマップにおける陸空海ローバの役
割 ………………………矢野 創・岡田達明・今村 剛 No. 5・462
惑星別探査ローバ …………………………………久保田孝 No. 5・468
宇宙探査ローバの作り方 …………茂原正道・西田信一郎 No. 5・472
不整地移動メカニズム ……………………………黒田洋司 No. 5・477
月・惑星探査のテラメカニクス …………………金森洋史 No. 5・480
月惑星探査ローバの遠隔制御と操縦 ……………國井康晴 No. 5・484
深宇宙探査機の自律化とその検証 …玉圭樹・中谷一郎 No. 5・488
SELENE ― B ローバの検討 ………………………久保田孝 No. 5・494
小天体探査ローバ …………………………………吉光徹雄 No. 5・498
ローバテストベッドによるフィールドテスト………………………足立忠司・齊藤浩明・吉光徹雄 No. 5・503【特集：次世代アクチュエータ】「次世代アクチュエータ」特集について ………前野隆司 No. 7・697〔展望〕

次世代ニューアクチュエータの展望 ……………樋口俊郎 No. 7・698
次世代マイクロアクチュエータの展望 …………横田眞一 No. 7・702〔解説〕

小型ロボット用アクチュエータの開発とその展望…………………………………………………鈴森康一 No. 7・704
高分子アクチュエータ ……………………………安積欣志 No. 7・708
ゲルアクチュエータ ……………………………大武美保子 No. 7・713
機能性流体を応用したアクチュエータ……………………………………横田眞一・吉田和弘 No. 7・717
空気圧ソフトアクチュエータと人間親和メカニズム…………………………………………………則次俊郎 No. 7・722
静電アクチュエータ ………………………………山本晃生 No. 7・727
圧電・光アクチュエータ ……………中田 毅・柴田 優 No. 7・731
弾性表面波モータ …………………………………黒澤 実 No. 7・736
球面モータ ……………………………矢野智昭・前野隆司 No. 7・740
最新の電磁モータ ………………………………百目鬼英雄 No. 7・744
次世代マイクロアクチュエータの加工法 ………服部 正 No. 7・748
アクチュエータの制御技術 ………………………白石昌武 No. 7・752
触覚ディスプレイ装置におけるアクチュエータ技術…………………………………………………大岡昌博 No. 7・758【特集：モジュラーロボット】〔巻 頭 言〕【特集：ロボットのオープン化，モジュール化，
ネットワーク化技術】

モジュラーロボットの可能性 ……………………福田敏男 No. 8・829「ロボットのオープン化，モジュール化，ネットワーク化
技術」特集について ……………………………末廣尚士 No. 6・581

日本ロボット学会誌 21 巻 8 号〔展望〕

モジュラーロボットの研究 ………………………村田 智 No. 8・830―お知らせ 25―

2003 年 11 月

お

〔解

知

説〕

Self ― Reconfiguring Robots in the USA……………………………Robert Fitch・Daniela Rus No. 8・832
バイオミメティクスとモジュラーロボット……………………………………嘉数侑昇・高橋伸幸 No. 8・839
モジュール型マニピュレータ ………木村真一・山本 宏 No. 8・843〔事例紹介〕
モジュール型二次元搬送システム………………………高川 功・関山浩介・福田敏男 No. 8・847
Self ― Reconfigurable Robot Systems: PolyBot………………………Mark Yim・Craig Eldershaw・
Ying Zhang・David Duff No. 8・851
変形し移動する自立モジュール型ロボット（M ― TRAN）………………………黒河治久・吉田英一・神村明哉・
富田康治・村田 智・小鍛治繁 No. 8・855
Distributed Task Negotiation in Modular Robots…Behnam Salemi・Peter M. Will・Wei― Min Shen No. 8・860
モジュラー型組み換えマニピュレータ …………松永三郎 No. 8・868
構造物を構築するセルロボット …………………伊能教夫 No. 8・873
単機能モジュール群ロボットシステム……………………………………太田 順・新井民夫 No. 8・877【解説】

欧州における福祉・医療関連機器の研究開発―その 2，応用研究編（車いす）―…………岡田徳次・大鍋寿一・水口文洋・畠中 規 No. 2・151

JRSJ Vol. 21 No. 8

ら

せ欧州における福祉・医療関連機器の研究開発―その 3，応用研究編（階段昇降支援装置）―…………岡田徳次・大鍋寿一・水口文洋・畠中 規 No. 3・255【実用技術紹介】エンターテインメントロボット AIBO の開発………………………………………………ソニー（株）No. 1・55
自動車組立作業支援装置「スキルアシスト」…………………………………トヨタ自動車（株）・他 No. 1・57
遠隔操縦ロボット（ロボ Q） ……………（株）
フジタ・他 No. 1・59

【書評】

「強化学習」…………………………………………鈴木昭二 No. 5・507「非線形制御入門―劣駆動ロボットの技能制御理論―」…………………………………………………細田 耕 No. 5・507「知能システム技術―コンセプト志向の発想―」…………………………………………………長谷川勉 No. 6・637【国際会議報告】
第 5 回医用画像およびコンピュータ支援治療に関する国際会議（MICCAI）…………………………………正宗 賢 No. 2・156
2002 年 IEEE/RSJ 知能ロボットとシステムに関する国際会議（IROS 2002）………………………………前野隆司 No. 2・156
第 8 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB 8th ’03）…………………………………中村 晃 No. 3・262
第 2 回動物と機械の適応運動に関する国際会議（AMAM 2003） …………………………………木村 浩 No. 6・637―お知らせ 26―

Nov., 2003