VOL. 37
MAY. 2019
特集紹介

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【特集】
「人間機械協調系」
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論文■汎用ロボットプラットフォーム AERO の競技会を通じた継続的開発評価

A Continuous Development and Evaluation of Multi Purpose Robot Platform AERO via Competition

矢口 裕明・溝花 弘登・堀 慎太郎・笹渕 一宏・長濱 虎太郎・齋木 拓也・椎木 靖人・稲葉 雅幸

Hiroaki Yaguchi・Hiroto Mizohana・Shintaro Hori・Kazuhiro Sasabuchi・Kotaro Nagahama・Takuya Saiki・Yasuto Shiigi・Masayuki Inaba

37■ミミズの移動方法を模倣した海底探査用掘削ロボットの開発
―把持トルク向上機構の提案と掘削抵抗軽減に関する研究―
Development of Seafloor Drilling Robot based on Earthworm Locomotion
―Study on Gripping Torque Improvement and Drilling Torque Reduction―

井坂 惠太・只見 侃朗・藤原 杏実・渡邊 友貴・菅澤 誠・山田 泰之・吉田 弘・中村 太郎

Keita Isaka・Naoaki Tadami・Ami Fujiwara・Tomoki Watanabe・
Makoto Sugesawa・Yasuyuki Yamada・Hiroshi Yoshida・Taro Nakamura

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ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Robot Learning

59■ Call For Papers: Special Issue on Neuro-Robotics: 
From Brain Machine Interfaces to Rehabilitation Robotics

60■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 5 Graphical Abstract

61■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 6 Graphical Abstract

62お知らせ63■カレンダー65■ 新入会員65■主催行事のお知らせ

66■共催・協賛行事のお知らせ

75■刊行物のご案内

77■ 総会報告

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特集：人間機械協調系【解説】■なじみ社会構築にむけて：人工痛覚がもたらす共感，道徳，そして倫理
Towards Symbiotic Society: Artificial Pain Leads Empathy, Morality, and Ethics

浅田 稔

5高松 淳

11Minoru Asada■ヒトとロボットの協調
Human-Robot Interaction

Jun Takamatsu■ 認知モデルに基づく人間・機械インタラクション研究アプローチ

An Approach for Investigating Human Machine Interaction based on Cognitive Models

三輪 和久

■筋電制御システムに関する研究と義手への応用

Kazuhisa Miwa

A Study on EMG Adaptable System and Application for the Prosthetic Hand

横井 浩史・東郷 俊太・姜 銀来・矢吹 佳子・村井 雄太
Hiroshi Yokoi・Shunta Togo・Yinlai Jiang・Yoshiko Yabuki・Yuta Murai

1519■ヒューマンロボットインタラクションにおける運動適応の計測と理解
Measurement and Characterization of Neuromuscular Adaptations in
Human Robot Physical Interaction

上田 淳・篠原 稔・Dalong Gao
Jun Ueda・Minoru Shinohara・Dalong Gao

25■意図欲求を持つ自律対話アンドロイドの研究開発

Development of an Autonomous Android with Conversational Capability basedon Intention and Desire

石黒 浩・港 隆史・小山 虎

Hiroshi Ishiguro・Takashi Minato・Tora Koyama

30「人間機械協調系」特集について
人間と機械の協調は，今に始まったテーマではなく機械制御の一つの大きな目標として研究されてきたが，近年の自動制御技術の発展に伴い重要性は高まるばかりである．機械がこれまで以上に人と密接に協調して人の身体作業や意思決定を支援するようになるにつれて，機械と環境だけでなく人も含めたシステムをデザインすることが求められる．これらにおいては，人間の意図や動きを推定する技術，人間の動きを予測して制御する技術など，どう人の特性を捉え，そこからいかに次のアクションを決定するかが重要である．また，単に人間が機械を使うような人間が主体となる系のみならず，そのアクションに対する人の反応をどうフィードバックするかなど人間の個人差に寄り添う技術なども必要であろう．本特集では，本領域における技術と課題を解説いただき，今後の展望について探ることを狙った．
これに関し，浅田稔氏（大阪大学）には，人間社会における人工物のヒトへの共感や道徳的な行為の実現について議論いただいた．
高松淳氏（奈良先端科学技術大学院大学）には，人間と機械の協調における形態や技術を俯瞰して解説いただいた．
三輪和久氏（名古屋大学）には，認知科学に基づくモデルで人間と機械のインタラクションを議論するアプローチについて解説いただいた．
横井浩史氏（電気通信大学）には，人間の身体機能を代替する機械の代表とも言える筋電義手の実用化と課題について紹介いただいた．
上田淳氏（ジョーア工科大学）には，作業アシスト装置を例に作業時の筋運動を考慮した運動適応に関する取り組みを紹介いただいた．
石黒浩氏（大阪大学）には，ロボットがより人間らしく人間と対話するためのアーキテクチャについて現状の実装および課題と展望について解説いただいた．
人間と機械の協調はまだ道半ばであり，本特集により今後の議論と研究の発展への一助になれば幸いである．ご多用中にもかかわらずご執筆いただいた皆様にこの場を借りて心より感謝申し上げる．
（山田 萌 富士通研究所，芝軒太郎 茨城大学）

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Human-Machine Cooperation Systems

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一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

戸田建設
（株）
（株）IHI
特許庁（株）アールティ
トヨタ自動車（株）（株）アヴィス
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）アテクト PIM 事業推進部（株）ナゴヤ保缶化学工業社（株）アドイン研究所
ナブテスコ
（株）
（株）アトックス技術開発センター（株）ナレッジ
アナログ・デバイセズ（株）（株）
日刊工業新聞社（株）インフィテック
NiKKi Fron
（株）（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）ATJC（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）エクォス・リサーチ
日東精工（株）
NTN（株）
日本航空電子工業（株）（株）オートネットワーク技術研究所
日本精工（株）
オリンパス（株）
日本電気（株）
日本品質保証機構
カクタス・コミュニケーションズ（株） （一社）
（一社）
日本ロボット工業会
川崎重工業（株）（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
キヤノン（株）パナソニック（株）
エコソリューションズ社（株）QuestWorks
パナソニック（株）
生産技術本部
クレスコ（株）ビー・エル・オートテック（株）（株）ココロ
日立建機（株）（株）小松製作所／開発本部（株）日立製作所／テクノロジーイノベーショ（株）ジェイテクト
ン統括本部（株）システムインフロンティア
平田機工（株）（株）システム計画研究所
華為技術日本（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
ファナック
（株）
新明和工業（株）（株）
不二越
スキューズ（株）
富士通（株）（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
富士ソフト
（株）
セコム（株）／ IS 研究所
古河電気工業（株）
生産技術部
ソニー（株）（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
ソフトサーボシステムズ（株）
前田建設工業（株）
技術研究所
ソフトバンク（株）
マクソンジャパン
（株）（株）ソミック石川
三井化学（株）（株）データベース
三菱重工業（株）
TIS（株）
三菱電機（株）
TechShare（株）（株）テムザック
（株）
村田製作所
（株）
明電舎
（株）デンソーウェーブ
矢崎総業（株）（株）デンソー／先端技術研究所（株）電通国際情報サービス（株）安川電機
東急建設（株）
ヤンマー（株）（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
リアルビズ
（株）
リコー
東京ロボティクス
（株）
（株）東芝
（株）
ロボティズ
●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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