HAIシンポジウム2006
Human-Agent Interaction Simposium 2006

2OS-B-1

療育・保育の現場でのヒューマン ロボット インタラクション＝小嶋秀樹†＝仲川こころ†† 独立行政法人 情報通信研究機構
知識創成コミュニケーション研究センター
あらまし

発達障害児の療育施設および主に定型発達児の通う保育園で，３歳前後の子どもたちとコミュニケーショ

ン＝ロボット Keepon とのインタラクションを長期縦断的に観察している．実験者により遠隔操作されたロボットは，そのシンプルな身体をとおして子どもと行為をやりとりする．子どもたちは安心感と好奇心をもってロボットとの２項的なやりとりを実践しながら，そこで感じた楽しさや驚きを他者（大人・友だち）に伝達・共有しようとする３項的なやりとりへとインタラクションを展開していく．その様子をインタラクションの主体であるロボットのパースペ
クティブから記録・分析し，そのデータを療育士・保育士・保護者などと共有することで，個々の子どもの発達をより深く理解しようとする活動を進めている．
キーワード 社会的発達，コミュニケーション＝ロボット，フィールド観察，パースペクティブ．

Child-Robot Interaction in Therapeutic and Pedagogical Fields
Hideki KOZIMA† and Cocoro NAKAGAWA†† Knowledge Creating Communication Research Center
National Institute of Information and Communications Technology
Abstract Keepon is a simple creature-like robot, which is capable of embodied interaction with children. After
testing its communicative functionality in experimental settings, we proceeded to longitudinal field observations ofa group of children with developmental disorders and a group of typically-developing preschool children interactingwith Keepon. The children changed their ontological understanding of the robot, and so their ways of interactions,as the interaction unfolded. The children, including those with autism, spontaneously engaged not only in dyadic
interaction with the robot, but also in triadic interaction among children and carers, where the robot functioned asa pivot of the interpersonal communication.
Key words Social development, Communication robot, Field observations, Perspective.

1. は じ め に
著者らは，過去３年間にわたって，発達に遅れやつまずきをもつ子どもたちの療育施設やおもに定型発達児が集う保育園に物語っている．ロボットのパースペクティブ（視点）からみた子どもたちひとり一人の〈物語〉をビデオとして，保護者・療育士・保育士にフィードバックし，個々の子どもの発達についての理解を深め・共有していく活動を進めている．に通い，シンプルなコミュニケーション＝ロボットと３歳前後

本論文では，このような療育・保育の現場におけるコミュニの子どもたちのインタラクションを観察してきた．そのロボッ

ケーション＝ロボットの活用事例を報告し，ヒトの認知メカニズ

トは，両眼にビデオカメラ，鼻にはマイクロフォンが仕込まれムやその発達プロセスをモデル化する上で，またヒトとロボッていて，あたりをキョロキョロしては子どもとアイコンタクト

トあるいはエージェントの関係をデザインする上で，このようをとったり，楽しさや興奮など身体動作で表現することができなフィールド観察が果たすべき役割について議論する．つぎのる．子どもたちは，プレイルームに置かれたロボットと，さま

第２節では，発達心理学からみたコミュニケーションの成り立ざまな遊びを自発的に展開していく．ときには，大人にはあまちについて論じる．第３節では，療育・保育の現場を指向したり見せたことのない表情や，帽子をかぶせてあげる・食べ物をロボット Keepon を紹介し，実験室における子ども＝ロボット＝たべさせるフリをするといった行為を見せてくれる．ロボット

インタラクションについて報告する．第４節では，療育・保育への関わり方とその長期的な変化は十人十色だが，診断名ではの現場での子ども＝ロボット＝インタラクションを，いくつかの捉えきれない〈その子らしさ〉や〈その子の発達の道すじ〉を示唆的な事例をとおして紹介し，その長期的な変化から何が読—1—

?!

図1?!

アイコンタクトによる情動の交換（左），共同注意による知覚情報の共有と共感的理解（右）．

Fig. 1 Exchange of emotions through eye-contact (left) and sharing perceptual information through joint attention (right).

図 2 Keepon とのアイコンタクト（左）と共同注意（右）．

Fig. 2 Keepon, the creature-like robot, performing eye-contact

み取れるのかについて考える．最後の第５節では，このようなand joint attention with a human interactant.

フィールド観察がもつ意義を，人工知能研究の視点や現象学の視点から議論したい．

2. コミュニケーションの発達心理
この節では，コミュニケーション障害としての自閉症を概説し，そこからコミュニケーションを成り立たせる条件として〈アイコンタクト〉と〈共同注意〉を導く．の視線や表情をモニタしあう．この相互モニタリングから，すべてのコミュニケーションの発達が始まるのだろう．また，自閉症児がアイコンタクトや共同注意を自発的に行なわないことが多数報告されていることも興味深い [1]．
アイコンタクトとは，図 1（左）に示すように，ふたりが互いの顔（とくに眼）を見つめあうという相互行為である．視線や

2. 1 コミュニケーション障害としての自閉症

顔方向から注意状態を捉えるだけでなく，同時に表情などから子どもとのインタラクションを指向したロボット研究が近年盛情動状態を捉えることになる．一方，共同注意とは，図 1（右）んになってきているが，その主要なプロジェクト——たとえば，に示すように，ふたり（またはそれ以上が）同じ対象（モノ・Dautenhahn らの AuRoRa プロジェクト [4], [13]，EPFL のコト）を同時あるいは交互に見るという相互行為である [3]．相Billard [2]，Sherbrooke の Michaud ら [11]，Okada らの Muu手の注意状態を読みとったり，自分の注意状態を伝えたりする

プロジェクト [12]——には，自閉症児のコミュニケーション発ために，視線・顔方向・指さしなどが使われる．初期の共同注

達を診断あるいは支援することを目標にしたものが多い．その意は，養育者が子どもの注意を積極的に読みとり，そこに対象理由は，自閉症の主要な障害が（言語・非言語を問わす）対人を提示することで実現される．やがて，子どもが養育者の注意コミュニケーションに現われること，そして，自閉症のメカニを読みとったり，養育者の注意をガイドしたりするようになる．

ズムを理解することで，ヒト一般がもつコミュニケーション能

子どもと養育者は，共同注意をとおして対象からの知覚情報力の解明につながるという期待であろう．

を共有し，またアイコンタクトをとおして対象に向けられた情自閉症（autism）とは，脳の器質的な損傷——おおむね遺伝動を参照しあう．これらを行き来することで，子どもと養育者的な要因による——による発達障害のひとつと言われ，つぎのは互いの主体性——環境を知覚し環境に働きかける力——や対３つの中核症状によって診断される [5]．

象との関わりを共同化していく [7], [14], [15]．このような営み• 社会的インタラクションの障害： 視線や表情といった非言語的な情報から他者の意図や気持ちを理解すること，他者と興味や活動を共有することが難しい．のなかで，共感的コミュニケーションが育まれていくのだろう．

3. ぬいぐるみロボット Keepon• 言語的コミュニケーションの障害： 広く言語発達の遅れがここでは，療育・保育での発達支援を指向したロボット Keepon

見られる．とくに話し言葉によるコミュニケーション，その構造と機能を概観し，実験室における子ども＝ロボット＝インれも語用論的な言語行為に難しさをもつ．

タラクションの予備実験を報告する．

• 限局された興味や行動： 興味や行動のレパートリが特定のものに限定され，いわゆる常同行動やこだわりを見せる．
新奇な状況に対処することが難しい．

3. 1 シンプルな身体・シンプルな機能
子どもとから自発的なコミュニケーション行為，とくに注意や情動のやりとりを引き出し，それを観察・記録するために，これらの障害のため，自閉症児は，他者との社会的な関係をつ〈ぬいぐるみロボット Keepon〉（図 2）を開発した．Keepon

くりあげ，それを維持することが困難となる．これが他者とのは，高さ 120mm の黄色い雪ダルマ型の〈身体〉をもつ．上側

コミュニケーション実践の機会を質的・量的に制限してしまい，の〈頭〉には２つのカラー CCD カメラ（水平画角約 120 度）

コミュニケーションの発達を非定型なものしてしまう [6]．の〈眼〉とマイクロフォンの〈鼻〉をもつ．下側の〈腹〉の内部

2. 2 アイコンタクトと共同注意にはジンバルがあり，４本のワイヤで下方（黒い筒の内部）にコミュニケーションに関する発達心理学で，子ども（乳児）ある DC モータにつながり，マリオネットのように駆動される．のもつ原初的なコミュニケーション＝デバイスとして考えられ〈外皮〉はシリコンゴムで出来ていて，手で触ったり，Keeponているのが，〈アイコンタクト〉と〈共同注意〉である．これらが姿勢を変化させることによって，自然な伸びやたるみを見せデバイスによって，子どもと養育者（たとえば母親）は，互いる．
（図 3）—2—図 3 Keepon の構造：外見と内部構造（左），外皮のやわらかさ（右）．

Fig. 3 Keepon’s structure: the simple appearance and internalmechanism (left), and the deformable body (right).

図5

乳幼児と Keepon のインタラクション：２歳児がオモチャを見せ，Keepon をなだめる（上），６カ月児が Keepon を触り，５

図4

Keepon の機能：注意の表出（左）と情動の表出（右）．

Fig. 4 Keepon’s function: attentive expression (left) and emotiveexpression (right).

歳児が Keepon の応答能力を試す（下）．

Fig. 5 Child-Keepon interaction in the lab.: a 2-year-old showing a toy to and soothing Keepon (upper), a 6-month-oldtouching and a 5-year-old challenging Keepon (lower).

Keepon は４つの自由度をもつ——うなずき（上下傾動 ±40度）・かしげ（左右傾動 ±25 度）・くびふり（水平旋回 ±180

どもから何らかの働きかけが Keepon に向けられたときは，状度）
・上下伸縮（ストローク 15mm）．これらの自由度によって，況に応じた情動を「ポンポンポン」というような人工音とともつぎの２つの表出行為を行なう．
（図 4）に表出させる．

• 注意の表出： うなずき・くびふりの自由度によって，頭3. 3 予備実験：実験室でのインタラクション（視線）の方向を環境内のある対象に定位させる．これによ

子どもが Keepon をどのように捉えるのかを調べるために，り，Keepon がその対象を知覚しているように見える．ア

定型発達の乳幼児 25 名について，実験室でのインタラクショイコンタクトや共同注意もこれに含まれる．

ン実験を行なった [8], [10]．子どもたちは，何の予備知識も課• 情動の表出： かしげ・上下伸縮の自由度によって，注意の題設定もない状況で，ひとりずつ養育者といっしょに Keepon

方向を一定に保ったまま，楽しさ・興味・興奮といった情と対面した（図 5）．Keepon の動作はマニュアル＝モードとし，動を表出する．これにより，Keepon が注意の対象についKeepon が乳児の顔やオモチャを注視するように，また乳児かての情動的な評価を表現しているように見える．

ら何らかの働きかけ（アイコンタクトやタッチなど）があった

これら２つの表出行為を行き来することで，Keepon が「何をときは，身体を数回伸縮させるなどポジティブな情動表出を行知覚しているのか」「それをどのように評価しているのか」をなうようにした．インタラクション観察は，乳幼児が飽きや疲表出することができる．

れを見せるまで，平均 10 分間あまり続いた．

3. 2 制御方法：オートとマニュアル
Keepon の表出行為は，オートまたはマニュアルという２つ

このインタラクション観察から，乳幼児の自発的な Keeponへの関わりに，つぎのような発達的変化の傾向がみられた．のモードで制御される．オート＝モードの場合，カメラで捉え• 第１段階（０歳〜）： Keepon を〈動くモノ〉として扱い，た映像から，人の顔を肌色フィルタと濃淡テンプレートから検距離をおいて眺めたり（１〜２歳児），手や口をつかって出し，また前もってマークした色をもったオモチャなどを検出

その感触を確かめる（０〜１歳児）．困惑や緊張はほどんする．それらへの注意を表出することと，検出対象に応じた情ど見せないが，Keepon の視線方向にはほとんど注意を向動を表出すること，そして時間経過に応じて注意を解放し，別けていない．情動表出（とくに身体の伸縮）にはポジティの対象に注意を移すことで，人からの関わりや環境の変化にリブに反応する．０歳児はこの段階まで．

アクティブに応答することができる．

• 第２段階（１歳〜）： Keepon を〈知覚するシステム〉と

一方，つぎに述べる予備実験や療育・保育の現場でのフィーして扱う．Keepon への関わり（手で触れる・オモチャをルド観察では，別室にいる操作者（いわゆる Wizard）が無線眼前で動かすなど）と，安全基地としての養育者への関わで Keepon を遠隔操作するマニュアル＝モードを利用している．

りを行き来するなかで，Keepon の応答パターンを探索し操作者は，Keepon の〈眼〉で捉えた映像と〈鼻〉で捉えた音ていく．第１段階と比べると，やや距離をおいた関わりが声をモニタしながら，必要に応じて注意の表出と情動の表出を多くみられる．１歳児はこの段階まで．

コントロールする．操作者は，Keepon の視線を子どもや大人• 第３段階（２歳〜）： Keepon を〈心をもったエージェンの顔に向けたり，ときに床にあるオモチャに向けたりさせ，子ト〉として扱う．オモチャを見せる・コトバや身ぶりであ—3—

図7
図 6 無線版 Keepon（左）とそれが置かれたプレイルーム（右）．

Keepon のパースペクティブからみた子ども．

Fig. 7 A child seen from Keepon’s perspective.

Fig. 6 A self-contained wireless version of Keepon (left) placed in
the playroom at the day-care center (right).

子どもと Keepon のインタラクションは，Keepon の〈眼〉から，つまり子どもとインタラクションする主体である Keepon

いさつする（こんにちは）だけでなく，Keepon が適切なの主観的なパースペクティブから記録される（図 7）．厳密に応答をみせたときには，頭を撫でる（よしよし）といった，は，この主体性あるいは主観性は，Keepon の操作者に帰属さ社会的・向社会的な関わりを見せるようになる．

れるべきものだが，子どもから見れば，インタラクションの相

このように，子どもたちは Keepon との関係を（時間経過と手はシンプルな Keepon の身体であり，また操作者からみても，ともに・発達年齢とともに）ダイナミックに変化させていく．

子どもとのインタラクションは Keepon に可能な行為——注意

最初，子どもたちは〈動くモノ〉として Keepon を捉えているの表出と情動の表出——のみによって媒介されている．

が，Keepon の注意と情動の動きから，子どもたちは自律的な

4. 2 ケース (1)：２項的インタラクションの発現主体（＝生命性）を Keepon のなかに発見し，知覚し応答する

過去３年間のあいだに約 100 セッション（約 700 人回）のイ〈システム〉として Keepon を理解するようになる．やがて子ンタラクション観察を療育施設のプレイルームで実施した．こどもたちは，Keepon の注意と情動が，子ども自身の行為に随こでは示唆的なケースとして，ある子どもについての長期縦断伴している（時間的・空間的な関連がある）ことに気づいてい的な観察を，エピソード系列として紹介する．

き，心をもった〈エージェント〉としてロボットの行為を解釈

最初のケースは３歳女児の M である．CA=1:1（実年齢 1 歳

しようする．子どもたちはロボットとの注意や情動のつながり1 カ月）での発達検査で，MA=0:10 （精神年齢 10 カ月）と診を深めながら，共感的コミュニケーションへと入っていく [10]．

断され，CA=3:5 のとき「精神発達遅滞を伴う自閉症」の診断

4. フィールド観察
前節で取り上げた予備実験は，実験室でのその場かぎりのを受ける．以下に，５カ月間＝ 15 セッション（CA=3:9〜4:1）にわたる，M と Keepon のインタラクションの変化を記述する．この期間，M は言葉（有意味語）を全く出さなかった．

観察であり，子どものコミュニケーション能力の成り立ちを十• 第１セッション（以下 S1）で，M は新奇な Keepon への分に見ることができなかった．そこで，より実践的なコミュニ強い感心をみせるが，Keepon になかなか近づけなかった．

ケーション発達の〈現場〉として，自閉症などの発達障害をもS1 から S7 にかけて，最初は，Keepon に直視されるこつ子どもたちの療育施設（2003 年 10 月〜）と，おもに定型発とを嫌がり，アイコンタクトがとれなかったが，徐々に，達児が通う保育園（2005 年 4 月〜）を長期訪問し，日常的なKeepon の横から周りこむように，キーポンにアプローチ活動のなかで子どもたちとロボットのやりとりを縦断的に観察することを進めている．

4. 1 Keepon，プレイルームへしていった．

• S5 でのエピソード．他児が Keepon の頭に紙筒を載せる遊びをしているのを，M は注意深く観察したあと，担当療療育施設では，7〜8 組の子ども・養育者・療育士が，個別あ育士の手を引き，その紙筒まで誘導した．無言で療育士にるいはグループでの遊びを展開する．子どもたちは，自閉症・『紙筒を Keepon に載せて』と伝え，療育士がそれを完了

広汎性発達障害・アスペルガー障害・ダウン症などの診断あるするのを見届けると，満足したように去っていった．

は疑いをもった 2〜4 歳児である．この療育施設のプレイルー• S11 の自由遊びのとき，母親と木琴で遊んでいた M は，スムに，無線版の Keepon （図 6 左）を他の遊具といっしょに置ティックを使って，近くにいた Keepon の頭に触れた．同じき，操作者が別室から Keepon を遠隔操作した．子ども・養育日の集団活動の合い間に，M は Keepon に近づき，触れる者・療育士のいずれにも教示や課題は与えていない．約３時間寸前まで手を延ばした．集団活動の後半で，M は Keeponの療育セッションは，最初の１時間の自由遊びと続く２時間のの前に座り，左手で Keepon の〈腹〉を，その手触りを確

集団活動からなる．自由遊びの間，子どもたちは好きなときにかめるかのように，触った．

Keepon と遊ぶことができる．集団活動の間，Keepon は邪魔• S11 の初タッチ以後，M は Keepon の応答パターンを探索にならない場所（部屋の片隅あるいは窓際の棚上）に退避するするように，顔を近づける・Keepon の眼の前で手振る・が，子どもが望めば集団活動から離れて Keepon と遊ぶことがKeepon の出す音を聞くなど，さまざまな関わりをみせできる．

た．S12 では，何らかの返事を期待しているかのように，—4—

図 8 ２項的インタラクションの発現．

Fig. 8 Emergence of dyadic interactions by self-exploration (left)
and by copying others (right).

図9３項的インタラクションの発現．

Fig. 9 Emergence of triadic interactions by sharing “wonder”
with others.

Keepon に向けて無意味語を語りかけた．S13 で毛糸の帽それを真似る．N がそれを確認すると，別の身体動作を見子を Keepon にかぶせ，S14 で Keepon に２度キスした．

せる，というやりとりであった．S33 から S39 まで，N はこのエピソード系列から，M の視線への恐れが徐々に弱まってこの「模倣ゲーム」をときどきやっては，養育者や療育士いく様子がわかる．また，他児の Keepon への行為を観察するへ参照視を投げかけた．

ことで，M の Keepon への行為レパートリが豊かになっていく

S16 での大きな変化は，既に獲得していた〈社会的参照〉──のがわかる．このような内面の変化や周囲からの影響のなかで，注意を共有している他者の情動を参照する行為──の能力を N

Keepon との２項的な（１対１の）インタラクションが発現しがたまたま行使したというものではないだろう．むしろ，自分ていく様子が見てとれる（図 8）．

が Keepon に見つけた驚きや楽しさと，周囲の大人たちが（共4. 3 ケース (2)：３項的インタラクションの発現感的に）同時表出した驚きや楽しさのつながりに気づき，それつぎのケースは３歳女児の N である．CA=3:1 での発達検を確かめるように Keepon への関わりと養育者や療育士への関査で，MA=1:7 と診断された．N は医療診断を受けていないわり（参照視＋微笑み）を繰り返していたのだろう（図 9）．

が，療育士・心理士の所見では，精神発達遅滞をともなう自4. 4 ケース (3)：保育園でのインタラクション観察

閉症である可能性が高い．以下に，17 カ月間・39 セッション

保育園のプレイルームでは，約 25 名の３歳児——前年度に（CA=3:4〜4:8）にわたる，N と Keepon のインタラクション３歳の誕生日を迎えているため，子どもたちの年度内の平均年の変化を記述する．この期間，N は言葉（有意味語）を全く出齢は約４歳となる——と３名の保育士が，自由遊び・集団活動さなかった．

を展開する．対象となった子どもたちは，すべて定型発達児と• S1 では，Keepon を近くで長時間見つめていた．その後，みられる．このプレイルームに，無線版の Keepon を他の遊具他児が Keepon と遊ぶのを見ていたので，療育士が N もといっしょに置き，操作者が別室から遠隔操作した．子ども・保遊ぶように促すが，そのときには Keepon への興味を失っ育士のいずれにも教示や課題は与えていない．観察は午前 8:30ていた．

からの３時間とした．最初の約 90 分間は自由遊び，続く約 90• S2 から S15 の間，N は Keepon への興味をほとんど示さな分間が集団活動となる．

かった．Keepon が音を出したときのみ，チラリと見る程度．

過去１年半のあいだに，約 35 セッション（約 900 人回）のS10 で初めて Keepon に触ったが，あくまで物（オモチャ）インタラクション観察を保育園のプレイルームで実施した．ことして触ってみた様子だった．S15 で，他児が Keepon にこでは 2005 年度の１年間（25 セッション）にわたって定点観毛糸の帽子をかぶせるのを見たあと，N は Keepon を指先察した約 25 名の子どもたちのエピソードから，いくつか示唆で触った．

的なものを紹介する．

• S16（年度の切れ目のため S15 から３カ月のブランクの直• Keepon 専用の帽子が見当たらなくなったことに気づい後）で，N は Keepon の正面近くに来て，その動きを観察た男児 TK が Keepon に「ぼうしないんかぁ」と聞いた．

していた．おやつの時間，N が Keepon の正面にやって来

Keepon が頷くと，TK は Keepon の頭を撫でながら，共て，指で Keepon の鼻を押した．Keepon が身体を上下伸感的な表情と声で「がまんしよな」と慰めた．

縮させて応答すると，N は少し驚いて笑顔を見せた．これ• 絵本を読む時間に，男児 TM と女児 NK が Keepon のとを見ていた周囲の大人たちは，どっと笑った．N は Keepon

ころに来て，それぞれに持っていた絵本を開いて Keeponの鼻押しを何度もやった．Keepon が反応するたびに，Nに見せた．

は側にいる養育者に向いて笑顔を見せた（参照視）．

• 男児 FS と TA が，あたかも互いの勇敢さを誇示するよう• S17 以降，N は養育者といっしょに頻繁に Keepon の前にに，交互に Keepon の頭を強く何度も叩いた．それを見てやってきては，Keepon に触って反応を引き出した．S20

いた女児 KT と YT は，Keepon が〈ケガ〉をしていないかで，ちゃんと追従できるかを試すように，N は Keepon の確かめに来て，Keepon の頭をやさしく撫でながら YT が周りをぐるりと歩いた．

「みんなキーポンのこと痛いことするの．ねー」と Keepon• S33 のおやつの時間，N は Keepon の前に来て，Keeponを慰めた．との「模倣ゲーム」を始めた．N が何らかの身体動作（左• 女児 YT が Keepon に物の名前を教えようとした．帽子を右に揺れる・上下にジャンプする）をすると，Keepon がKeepon に見せながら「ぼうし．言って」と Keepon に語—5—

りかけ，つぎにニット帽子を見せながら「寒いときにかぶろう．今後も，子どもたちの発達支援の現場に関わっていきたるニットぼうし」と語りかけた．この間，Keepon は，身いと考えているが，テクノロジーを現場に押し売りするのでは体を上下伸縮させながら「ポンポンポン」という音を出すなく，子どもたちの育つ力，大人たちの支える力，これらが噛だけだった．

みあい回りだすきっかけ作りを，ロボットを使って手助けしてこれらを含め，示唆的なエピソードの多くは，自由遊びの時間（最初の 90 分間）に見られた．発達障害児のケースと比較すると，保育園の子どもたちは，Keepon との２項的なインタラクションだけでなく，Keepon が２人以上の子どもたちに囲まれいきたいと思う．
謝辞 療育施設・保育園でのフィールド観察に協力していた
だいた安田有里子さん（近江八幡市 心身障害児通園センター）と長谷川郁子さん（八王子保育園）に感謝します．

た状態で，子どもたちが相互に Keepon との関わりを交換しあう場面も多く見られた．また，同じ 3〜4 歳の定型発達児の場合でも，前節で述べた実験室条件では 10 分強で飽きや疲れを見せたのに対して，保育園での集団インタラクションでは，20 セッション（通算 60 時間）を超えても一切飽きを見せなかった．

5. お わ り に療育・保育の現場で子どもたちとコミュニケーション＝ロボッ
ト Keepon のインタラクションを長期縦断的に観察してきた．
この観察をとおして，子どもたちと Keepon のインタラクションを，Keepon 自身の眼から捉えることができた．Keepon という第１人称的な視点（パースペクティブ），つまり〈私〉の視点から，子どもたちと関わり，子どもたちの表情・しぐさ・声やコトバなどを記録・分析することができた．この〈私〉とは，実際には Keepon の〈操作者〉の主観になるのだが，Keeponというシンプルな身体をとおした子どもたちへの関わり（ロボットの動作）はすべて記録され，再現可能になっている．つまり Keepon は，子どもとやりとりする〈私〉という現象学的な〈主観性〉と，それを誰でも追体験できる〈客観性〉，これら２つをあわせもった〈メディア〉であるといえる．

Keepon からみた子どもたちは，Keepon への関わりをさまざまな形で見せてくれた．ときには，他人に（母親にも）あまり見せたことのない表情や，Keepon に帽子をかぶせてあげる・食べ物をたべさせる（フリをする）といった援助的な行為を，子どもたちは見せてくれた．全体としては以下の点が示唆される．

• ヒトでもオモチャでもない Keepon だからこそ，対人コミュニケーションを苦手とする子どもたちが，安心感と好奇心をもって Keepon にアプローチすることができた．

• 子どもから Keepon への直接的な関わりだけでなく，そこで得られた楽しさ・驚きなどを他者（母親・療育士・ほかの子ども）と共有しようとするような，対人的な関わりへの発展も多くみられた．

• Keepon への関わり方とその変化は十人十色であり，たんなる障害名（「PDD」「自閉症」「ダウン症」など）を越えた，その子らしさ・その子の発達の道すじを物語っている．

文

献[1] S. Baron-Cohen, Mindblindness: An Essay on Autism andTheory of Mind, Cambridge, MA, USA: MIT Press, 1995.
[2] A. Billard, Play, dreams and imitation in Robota, inK. Dautenhahn, et al. (eds.), Socially Intelligent Agent, pp.
165–173, Dordrecht, The Netherlands: Kluwer AcademicPublishers, 2002.
[3] G. Butterworth and N. Jarrett, What minds have in common is space: Spatial mechanisms serving joint visual attention in infancy, British Journal of Developmental Psychology, Vol. 9, pp. 55–72, 1991.
[4] K. Dautenhahn, Robots as social actors: Aurora and thecase of autism, Proceedings of the International Cognitive
Technology Conference, pp. 359–374, 1999.
[5] U. Frith, Autism: Explaining the Enigma, London, UK:
Blackwell, 1989.
[6] R. P. Hobson: Autism and the Development Mind, Psychology Press, 1993.
[7] 小嶋 秀樹・高田 明：社会的相互行為への発達的アプローチ：社会のなかで発達するロボットの可能性，人工知能学会誌，Vol.
16, pp. 812–818, 2001.
[8] 小嶋 秀樹：赤ちゃんロボットからみたコミュニケーションのなりたち, 発達, Vol. 24, No. 95, pp. 52–60, 2003.
[9] 小嶋 秀樹：ロボットは障害児教育に何ができるか, 渡部信一（編著）「21 世紀テクノロジーと障害児教育」, 学苑社, pp. 105–113,2004.
[10] H. Kozima, C. Nakagawa, and H. Yano, Can a robot empathize with people?, International Journal of Artificial
Life and Robotics, Vol. 8, pp. 83–88, 2004.
[11] F. Michaud and C.Théberge-Turmel, Mobile robotic toys
and autism, in K. Dautenhahn, et al. (eds.), Socially Intelligent Agent, pp. 125–132, Dordrecht, The Netherlands:
Kluwer Academic Publishers, 2002.
[12] M. Okada and M. Goan, Modeling sociable artificial creatures: Findings from the Muu project, Proceedings of the13th International Conference on Perception and Action,
2005.
[13] B. Robins, P. Dickerson, P. Stribling, and K. Dautenhahn,
Robot-mediated joint attention in children with autism: Acase study in robot-human interaction, Interaction Studies,Vol. 5, pp. 161–198, 2004.
[14] M. Tomasello, The Cultural Origins of Human Cognition,Cambridge, MA, USA: Harvard University Press, 1999.
[15] C. Trevarthen, Intrinsic motives for companionship in understanding: Their origin, development, and significance for
infant mental health, Infant Mental Health Journal, Vol. 22,
pp. 95–131, 2001.

現在，Keepon からみた子どもたちひとり一人の〈物語〉を現場にフィードバックすることを進めている．発達障害児であろうと定型発達児であろうと，ひとり一人の〈物語〉を記録・分
析し，療育士・保育士だけでなく養育者にも，ビデオとしてフィードバックすることで，その子の育ちをよりよく理解し，その子に関わる大人たちの間で理解を共有することができるだ—6—