ビジネスセンター社 月刊「食品機械装置」2023 年８ 月号掲載

［省エネ ･ 省力 ･ 効率化］

生産現場への導入が広がる
無人搬送車（AGV）の基礎と新技術について
四恩システム株式会社

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はじめに

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企画課

広報係

川内 奏実

AGVの概要「工場の自動化」の取り組みは，生産現場のAGV とは，従来は人間が行っていた搬送作共通目標であると思うが，どのような現場にお業を，代替し行うロボットのことを指す。単純いても材料や商品の搬送工程は欠かせない。近な作業をロボットに置き換えることで，人件費年，この搬送工程の自動化実現に向けて，無人の削減，人手不足の解消などの効果が見込まれ搬送車（AGV）を導入する企業の動きが活発る。また，人の手では運ぶことが困難だった重化している（写真 1）。

量物なども，重量型の AGV を使えば自動搬送

当社は製造業をターゲットとした自動化システムの提供を行っており，そのメイン事業として，AGV の製造・販売を手がける企業である。本が可能になる。
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走行の仕組み稿では，AGV の概要から導入事例・効果の解説，AGV を走行させる方法にはいくつかの種類

製品開発における四恩システムの強み，また AGVがあり，ユーザーの環境条件や要望に合わせてにまつわる先進的な技術などを紹介していく。

選ぶことが可能だ。以降に，当社で取り扱う走

写真1

8・2023

導入イメージ―31―

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し近年，床に何も設置する必要がない，ガイド行方法を紹介する。
実際のルート上に磁気テープを設置し，本体レス走行に対応した走行方法も，徐々にではあに取り付けたセンサで磁気を感知することでルるが普及が進んでいる。「SLAM」がその代表ートを識別する方法は，一般的にもっとも普的な例だ。「SLAM」はレーザーセンサやカメ及率が高い（写真 2）。磁気テープのほかにも，ラを用いて，ルート作成と自己位置の認識を自磁気棒や QR コード（写真 3）を誘導体として動で行う技術であり，AGV の自律走行を実現

床面に設置し，センサで読み取る方法がある。

することができる。
また，当社ではガイドレス走法としてもう一つ，床面の模様を読み取り，位置認識を行うセンサも取り扱っている（「４章AGV の先進的技術」にて詳しく記述する）。
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写真2

写真3

搬送の種類

磁気テープ
写真4

CREW

写真5

TRAY

写真6

OUT

QRコード

これらの，ガイドを設置し AGV を走行させる方法は，正確性は高いがルート上に何かしらガイドを設置する必要がある。欠点としては，ルート変更が難しい点などが挙げられる。しか―32―

食品機械装置ビジネスセンター社 月刊「食品機械装置」2023 年８ 月号掲載

現在当社で開発している AGV には，低床型，を開発，その付帯装置として FOUP を格納す移載型，屋外牽引型の 3 種類があり，それぞれる棚を製作した。今まで人の手で運搬していたに特徴を紹介していく。低床型の「CREW」（写荷物を，まとめて自動搬送できるようになり，真 4）は，工場・倉庫などで使用されるよう搬送工程にかかっていた人手・時間の削減といな，カゴ台車の運搬を想定したモデルである。

う導入効果が生まれた。

AGV がカゴ台車の下に潜り込み，そのまま台車ごと持ち上げて搬送することができる。
移載型の「TRAY」（写真 5）は，本体上部のトレイに搬送物を移載して運搬する。搬送物そのほかにも，クリーンルームで使用することを前提とした AGV の製造も行っており，食品工場や化学工場などへの製品提供も視野に入れている。

をそのまま積載するのではなく，コンベヤや棚などの連携設備を取り付けて移載工程のスマー

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ソフトウェア技術ト化を図るなど，応用にも適したモデルだ。
屋外牽引型「OUT」（写真 6）は，搬送物をハードウェアの製作だけでなく，AGV 運用後方に牽引し運搬する。屋外での走行も想定の際の走行管理を行うアプリケーションソフトし開発しているため，防水機能が備わっていも自社で一貫して製作している点は，四恩シスる点，凸凹・小さな段差などの悪路への対応

テムの強みであると言える。複数台の走行制力が高い点が特徴である。最大 1 トンまで搬

御，地図データを使った各個体位置の視認な送可能で，重量物の搬送に適したモデルになど，有用な機能が多く備わった独自のソフトをっている。

開発している（写真 7）。

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また，自社で開発したものだけでなく，他社導入実績

製 AGV を当社のソフトで管理することも可能

当社では，半導体工場への複数の AGV 納入である。自社製にこだわらず，ソフトウェア技実績がある。一例として，FOUP（ウエハを運術を提供することで現場の自動化をより活性化ぶための容器）を 500kg まで搭載可能な AGVさせていくことが当社の見据える目標だ。

写真7

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走行管理ソフトの画面イメージ―33―

ビジネスセンター社 月刊「食品機械装置」2023 年８ 月号掲載

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AGVの先進的技術・ガイドを敷設する必要がない。
・ルート変更が容易であり，施工コストが大幅に削減される。

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床面を読み取る走行方法「２章１節

・精度の高いマッピングにより，正確性の高さを誇る。

走行の仕組み」にて紹介した，「床面の模様を読み取るセンサ」（写真 8）を用

当社では，このセンサのガイドレス走行といいた走法は，国内メーカでは当社が初の取り扱う特性を活かし，あらゆる工場に対して導入数いとなる。ガイドレス走行を実現する先進的なの拡大を見込む。

技術であり，以降に詳しい仕組みと特徴を解説していく。

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搬送シミュレーションの活用

当 社 で 提 供 し て い る サ ー ビ ス の １ つ に，AGV の搬送シミュレーションがある。当社では，独自開発のソフト上で仮想 AGV を動かすことでシミュレーションを実行する。ユーザーの現場に必要な台数，搬送回数に対してかかる時間，充電の効率などを検証する。検証結果をもとに，装置レイアウトや搬送ルートの問題改善につなげ，導入に関する悩みを，実物を導入する前に解決することができる。
AGV の導入には決して安くないコストが必要となるが，導入前にその不安や疑問を解消
写真8

センサのAGV底面への搭載イメージ

この走法には，『Triton』という Accerion 社（オランダ）製のセンサを用いている。
『Triton』

し，リスクを軽減するためにも，シミュレーションは有効な手段だ。当社では AGV 導入を支援するサービスの一環として，シミュレーションの活用も推し進めていく。

は床面のテクスチャをスキャンし，その特徴を測定するセンサである。サブミリ単位の細かな5おわりに情報まで読み取り，その読み取った画像データをもとにルートマッピングを行う。AGV の走

本稿では当社の AGV 製品やそれにまつわる行中に画像と床面を一致させながら進むため，技術を紹介してきたが，当社が AGV のみを取正確な位置情報の取得が可能だ。劣化などで床り扱うメーカではない点も，他社と異なる強み面の状態が変わった場合も，自動検出・スキャである。IoT を活用したデータ収集システムのンを行い，マップを更新していくため，継続的開発（写真 9）や，情報システム開発など，シに運用していくことができる。以下に主なメリステムインテグレーションも得意としている。

ットを挙げる。

これらの技術を融合・応用し，AGV を運搬ロ

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ボットとしてだけでなく，監視ロボットとしての自動化を目指している（写真 10）。当社では，データ測定システムと連携させるなど，活躍の工場の自動化による作業者の負荷軽減，そして幅を広げていく計画も実行段階にある。

生産性向上の支援を目的とし，さらなる技術の今後も，2 階建て施設における階をまたいだ追求と普及を加速させていく。

AGV の連携など，さまざまな条件下での搬送

写真9 「工場の見える化」データ収集システム

写真10

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