清掃ロボットの実証実験
報告書
平 成 30 年３月

公益社団法人東京ビルメンテナンス協会

はじめに平素は、当協会の事業にご理解とご協力を賜り、厚く御礼申し上げます。
昨今、少子高齢化の影響を受けて、製造業を含めたその他産業では「労働力（人手）不足」が叫ばれておりますが、私たちビルメンテナンス業（清掃業）も例
外ではなく、採用担当者から「募集広告を掲載しても中々人が集まらない」、という多くの声が聞こえています。又、都内では、2020 年東京オリンピック・
パラリンピック開催に向けて、大型ビルの建設ラッシュが続くと予測されている中で、この「労働力不足」は今後長期化することが懸念されております。
この状況下において各社では、事業規模の維持や拡大に向けて、様々な工夫や手法を講じられ、この難局に立ち向かわれているところだと推察されます。
最近増加している「外国人雇用の活用」も一つであり、東京オリンピックに向けて、その活用が期待される「清掃ロボット」も、そうであると考えます。
一方、経済産業省のロボット導入促進の為のシステムインテグラー育成事業
において、ビルメンテナンスロボット普及促進センタープロジェクトが採択されたことに伴い、昨年末、都内でこのセンターがオープンし、ビルメン企業へのロボット導入普及促進を図る動きも出てきております。
当協会としては、取巻く環境の背景を鑑み、「労働力不足」という大きな問
題を少しでも和らげる有効策を探求していくことが、求められている使命と考え、当委員会として、この課題緩和に向けた、実効性ある情報を集めるべく「清掃ロボット活用」にスポットを当てた実証実験をビルメンテナンス会館で行なってまいりました。
今回の実証実験は、現状の清掃ロボットがどのような性能を持っているのかを調べるのが主目的ではありますが、ロボット単独作業の場合や 2 機種のロボットによるコラボレーション作業の可能性等々について検証しております。
この様に、現在の清掃ロボットの清掃力評価を行い、多少でも現場での運用の一助になればと考えております。
最後になりましたが、今回ご協力いただきましたメーカー各社には、心より感謝申し上げます。
公益社団法人東京ビルメンテナンス協会
建築物衛生管理委員会
委員長

野口

博行

検証要旨
清掃ロボットの導入は、人手不足の現状において、今後ますます増えると考えられる。清掃ロボットの特徴を理解することにより単純作業としては、人と同様な作業能力を示している。
今回は、床用の 30kg 台の機器を中心に検証を行った。マッピングのやりや
すさや、トラブル時の運用方法など、かなり専門の知識が必要となることが判り、現場で誰でも運用できるものではない部分があるが、選任担当者を置くことにより十分役立つと考える。
人との作業時間では、清掃ロボット（アマノ、フィグラ）が、塩ビタイルで、
1.5 倍、カーペットで、2 倍多くかかった。
また、ロボット導入についての現場アンケートをとるとほぼ慎重派と積極派に分かれる。どちらにも共通しているのは「清掃の一部をどれだけ安心してまかせられるか」と「人手不足の中でかえって手のかかるものでは意味がない」との意見である。もう一つはビルオーナーの許可をいかに取るかが課題であることを確認した。逆に、ビルオーナーより積極的な導入依頼の意見もあった。
ロボットについてはハード面とソフト面が格段に進歩しているが、清掃ロ
ボットに対する使用者側の意見があまり反映されているようには思えない部分が多い。このことは、使用者側が、過度の期待を清掃ロボットに持っているためといえる。現状は、壁際の 10cm の清掃は不可能であることを理解して使用することが必要である。
清掃ロボット、特に床清掃に従事するロボットの清掃能力を検証するに当た
り、ビルメンテナンス側から、今一度提唱したい部分があった。
①清掃は単純な作業の積み重ねではない。
（特に外部の方々に清掃は単純作業との誤解が多い）②‌ロボットは清掃資機材のひとつであり清掃従事者が使いこなすものである。
清掃ロボットの開発は、メーカー側だけではなく、もっと使用者側の意見も反映させる必要がある。これはビルメンテナンス側からのアクセスも足りなかったともいえる。今後のロボットの開発には双方の協力が必要である。
以上

目

次

自律型清掃ロボットの実証実験について  ��������������� 1
1．目的
2．検証内容及び作業記録
3．検証結果のまとめ
4．おわりに5．追加項目：清掃ロボットの歴史
6．謝辞
7．参考文献現場従事者からの意見  ���������������������� 13

清掃ロボットデモンストレーションにおけるロボットの評価  ����� 14

実験風景写真  �������������������������� 20

自律型清掃ロボットの実証実験について
調査研究小委員会
1．目的
今回は、2017 年の時点での清掃ロボット

トの検証
2.8

コラボレーション（collaboration）と呼ばれている、業務用の機器に焦点を当て、現場からの実用化への意見も含め検証とした。
清掃業界は、慢性的な人手不足を唱えて

2.1

機種の選定

選定機種は、床用が 3 機種、窓用が 1 機種となる。メーカーと機種は以下に示す。

いる点では 30 年前と同様である。
このような状況から、2017 年度の東京
ビルメンテナンス協会の『建築物衛生管理委員会』の「調査研究小委員会」において、清掃ロボットの実証実験を行うこととなった。期間は、2017 年 7 月から 11 月まで、
5 か月間、ビルメンテナンス会館において

表 01

選定機種

アマノ

RcDC

フィグラ

F.ROBO CLEAN ドライ

マキタ

RoBoPRO

セールス・オンデマンド windowmate

ドライ
ドライ
ガラス

（カタログ値は P14 ～ P17 参照）

数種類の清掃ロボットの現状における性能

選定 4 機種は、
1990 年代の機種と異なり、検証を行った。｢清掃ロボットの現状の確30㎏から 10㎏前後（RoBoPRO で 8㎏以下）

認｣ を調べるのが主な目的である。現在のであり、カーペット床の運用にも支障がな

清掃ロボットの清掃力評価を行い、現場でい重量である。

の運用の一助になればと考えている。

マキタの RoBoPRO のみは家庭用のセン
サ 情 報 重 視 型 掃 除 機 で、 バ ッ テ リ ー

2．検証内容及び作業記録
今回の検証内容及び作業記録を以下に述（battery）も同社共通のものを使用し、値段も家庭用に近い物である。これは他の 2台とはスペックが異なるが、業務用で実績

べる。
2.1

機種の選定

があるため今回選出した。アマノ、フィグ

2.2

検証場所

ラ、マキタの 3 機種はドライ（dry）タイ

2.3

人工との比較

プの汚れ専用である。

2.4

センサ（sensor）の特長

それ以外で、大型の 3 機種の床用ロボッ

2.5

マッピング（mapping）

トも選定したが（表 02）、実証までには至

2.6

ごみの回収

らず、実動見学とカタログの比較とした。

2.7 立‌ 面の清掃ロボット；窓清掃ロボッ

これらは、
おもにウェット（wet）タイプで、1

値段、重量含め、前述の機種よりかなり大（sensor）の性能も比較した。

型のものである。これらはカタログ数値を提示している。
表 02

選定機種

シーバイエスAEROBOT 1850

ドライ

中西金属工業ROBO Cleaper

ウェット

日本信号

CLINABO

ウェット（カタログ値は P18 ～ P19 参照）

現場管理をしている清掃会社の協力も得

検証場所の面積て、塩ビ系床と繊維床での実証と、什器備品の有無、扉の解放及びエレベーター移動
時の能力も検証した。コンパクトで小回り2.3

人工との比較

が 利 く、30 ㎏ 以 下 の 重 量 の マ キ タ のビルメンテナンス会館の 4 階の場所は全

RoBoPRO、アマノの RcDC、フィグラのフロアがタイルカーペット、2 ～ 3 階は塩F.ROBO CLEAN のドライバキュームタイ

ビ系タイルである。専用部室内では什器をプの 3 機種を検証の中心とした。

壁側に寄せた状態で、共用部は備品（消火中でも RcDC は検証期間が長かったこ器等）を設置して人との作業時間比較をとから、（30㎏台の中での今回運用実験期間が最行った（図 01）。

も長い 3 か月間）、段差や、他機種とのコラ（塩化ビニール床はロボットの場合は除塵のみのボレーションを含むテストを行った。

時間、人は除塵＋水拭きの合計時間である。水拭きは人の手で行った）

2.2

検証場所

今回、3 社の床用の清掃ロボットの検証

人工との作業比較では、単純に約 1.5 倍

場所として、地下 1 階から地上 5 階建てのから、2 倍多くかかる結果となった。この

延床約 3000㎡の西日暮里のビルメンテナ

時 点 で RcDC と F.ROBO CLEAN に は 作

ンス会館を選定した。

業時間の差がなかった。（図 01）

自動床洗浄機や大型の清掃機器の導入には、建築物のバリアフリーが前提だといわれる。
ドライ清掃の仕上がりも床の施工に左右される。
実際にドライ管理も行われている段差の

表 03

対象作業面積

場所

㎡

階

専用部

カーペット
塩ビ床

268㎡
302㎡

4F
2F

共用部

カーペット
塩ビ床

43㎡
9㎡

4F
2F

少ないビルメンテナンス会館でも、カー
ペット床のコードや段差や障害物の影響度

RoBoPRO は動作環境が異なるため、作合、 ま た ご み の 回 収 量、 そ し て セ ン サ

業面積における清掃時間は算出していない。

2

これらの結果はあくまで、ビルメンテナ
ンス会館のみの作業であり、作業面積等が変わると比率は変化するものと思われる。
（ビルメンテナンス会館延床 3000㎡）

た理由が判明しないなどの信頼性に係ること、他の清掃作業スケジュールに支障をきたすことがあるため、停止の理由を即座に
図 01

人工とロボットの作業時間の比較知る必要がある。
このため、車載用のドライブレコーダーが取り付けられるものもあるが、分析に時間かかかる。タブレット上でどこまで作業したかわかる機種もある。（RcDC はマップに清掃個所が航跡として記録されるが、記録の保存は手動で行う必要がある）

今回の、RcDC と F.ROBO CLEAN の 2
写真 01

ビルメンテナンス会館専用部

台に関してはマッピング方法の差こそあれ、稼働中は移動するもの（人間）への接
触などの一時的な停止はあったが、清掃作

ロボットの作業面積が増えると、稼働時業に問題はなかった。ただし、ロボット自間に比例して管理者の手が空き、トイレ等

身、作業中に自己位置の確認にとまどり、他の作業に専念出来ることになるが、その稼働に時間がかかる例があった。

ためにはロボットが作業中に何らかのトラ（F.ROBO CLEAN）

ブルで止まった場合、どのようにして管理

また、マッピング後に、スタート位置の者と連絡するかも重要である。（オプション

ずれが原因で動作が中断した例もあった。

ではメール等で知らせるものもある）（RcDC）

ロボットの実働時間が長いほど作業者
が、他の作業ができることになるが、作業

2.4

センサ（sensor）の特長

者が他の作業（たとえばトイレ清掃作業）

ロボットの感覚にあたる部分で、現在使に入っているときに、機械が停止してしわれているセンサは、レーザ（laser）、超

まった場合、
どこまでやったか、
また止まっ

音波、LED、接触センサ（bumper sensor）
3

などで、これがロボットの感覚にあたる。

も有効と思われるが、現在清掃ロボットに他にジャイロや車輪の走行を利用して距離は採用されていない。

を測定する方法もあり、まっすぐ走ること

2.4.1

センサ（sensor）の考察も含め正確な走行を手助けしている。センRcDC は 2D レーザセンサを地上から数

サは作業位置確認に必要不可欠な機能であ十センチで水平に 240°広範囲で使用してるためその性能が重要となる。

いるため壁や柱の認識は高いが、センサの現在床用ロボットは自己位置確認のため範囲外の椅子のような径の細いものに対しに、周囲の壁や柱をあらかじめ覚え、作業ては、ロボット自身は認識できず、衝突し中も都度確認を行う。GPS は使用していてしまう。接触センサで初めて停止がかかない。前述の通り什器の位置等、周囲の環る。超音波センサを使用している F.ROBO

境が変化すると自位置の確認に手間取る場

CLEAN については、パイプ椅子等は認識合がある。（GPS 採用に関しては、諸説あり、できるが、紙袋等が床に立っていた場合、精度の問題もあるが、室内用の機器のコスト高のセンサの位置よっては検出ができない場合問題もあるようである）もあった。
床用のロボットは従来のものより軽量化されてはいる。ただしスピードが上がっているときは（ホワイトボードや椅子が清掃範囲におかれた場合）接触センサのみに頼る形になるため、耐衝撃等の注意が必要となる。什器の移動など、あらかじめロボッ
トが清掃しやすい環境の維持も運用条件の一つになる。
各メーカーとも複数のセンサや、数を増やして、衝突防止を図っているが、コスト

各種センサにはそれぞれ長所と短所があと小型化で、センサの数にも限界はある。

り、レーザセンサの場合は、レーザ光が透

ただし、大型の 3 機種（表 02） は椅子等の過する素材に対しては作動しない、この欠足でもほとんどは認識可能であり、衝突回点を補うために他のセンサ、たとえば超音避能力が高いものが多かった。（これらの大波センサも並行して設置している機種もあ型機種は 30㎏台のものと比べると価格が倍以上と

る。

なる）

現在販売されている清掃ロボットは各種センサを使用して、マッピングから、衝突防止や自己位置の確認を行う。

2.5

マッピング（mapping）

RcDC はマッピングの際、部屋の幅と大レーザセンサは 2D タイプが主流の様できさが判るように縦横手動で操作して、部あるが、将来は警備ロボットで検討される屋の間取りを決め、詳細はタブレットで什ような 3D タイプのレンジセンサやカメラ

器や柱をよけるように指示を入力する。

4

この機種に関しては今回唯一マッピング
を作業者側で行い、運用検証を行った。

2.6

ごみの回収

F.ROBO CLEAN の方が RcDC よりも回収の点で上であった。この機種は吸い口が上下して、作業以外では床面に接していな
い。RoBoPRO は他の機種が不得意なシュ
レッダー等の粗めのごみ回収には強く、手動のスイーパー以上の回収力があった。

F.ROBO CLEAN は PC にて作業者自身
が移動方向と距離を入力して清掃コースを作成している。他の 3 台の大型ロボットにおいては、デモンストレーションの時間が短かったためマッピングはメーカー側が行い、動作を見学するかたちとなった。
RoBoPRO は家庭用の Roomba のように、数種類のパターン走行とランダム走行の切り替えと、バンパセンサ等の組み合わせで部屋の中を移動する。当然重複する箇所は

汚れは、おがくず、クリップや粗めに裁断した紙を使用した。それぞれ塩ビとカーペットで清掃比較を行った（表 04）。
ロボットの性能よりは 3 機種の吸い口の違いが回収力に影響したと考えられる。

発生する。RoBoPRO はタブレットによる検証結果は、RcDC、F.ROBO CLEAN、マッピング無しでも稼働できるセンサ重視

RoBoPRO の 3 台で、粗ごみの回収に問題型である。前者は事前に与えられた領域のがあった。

作業を行うものであり、業務用に多い。後者は家庭用に多くみられる。

各機種とも、当然粗ごみだけでなく細かい土砂の回収も行った。シュレッダーやク
5

表 04

機種

ゴミの回収比較

シュレッダーゴミ クリップ

F.ROBO CLEAN 可

一部可

RcDC

粗めのものは不可
不可

RoBoPRO可

窓清掃ロボット VACS-8

一部可

リップごみの形状にもよるが、吸い口がご今回の検証の対象となった窓清掃ロボッ

みの大きさに合わせて稼働していない、いトは、セールス・オンデマンドの windowmate

わゆる固定機種の場合、吸い込めないままである。これは永久磁石でガラスの両面か押していく状況だった。

ら吸い付けるタイプで、値段も家庭用の床各ロボットは、弾性床よりもカーペット
床の紙ごみを、より回収できないものが多かった。

清掃ロボット程度であった。
磁石タイプの A 機、B 機の 2 機で運用する。ガラスの両側から磁力を利用して挟

ただし、RoBoPRO は機体が軽量のため、

み込み、ローラーでガラス面を移動する。

2 機種が乗り越えられなかった段差も簡単

ボタンを押すだけで自ら窓の大きさを図に乗り越え、吸引力よりもブラシの力で、り、上から左右ジグザグに下りながら清掃

シュレッダーなどのあらごみを回収した。

するタイプ。

ごみの回収比較は表 04 に記す。
（回収ごみの写真は P22 参照）

バッテリーが切れても、ガラスについたまま、落下は防げる。しかもバッテリー切れ前に下方へ移動して、高所でとどまるこ

2.7 ‌立面の清掃ロボット；窓清掃ロボッ
トの検証とがないようにプログラミングされている。

窓清掃ロボットの導入は早く、国内では窓枠の厚みを自身が感知して、一定の区

新宿の高層ビルでの最初の運用が知られて画を横に移動して、ガラス面の清掃を行う。

いる。ワイヤーやレールで固定しているもガラス枠にバンパセンサが接触すると反対のであり、床用清掃ロボットより運用は早方向に向きを変える。
汚れセンサはないが、い。

マイクロファイバーの 4 パットと専用洗剤で清掃する。

6

移動スピードは、手作業より遅いが、ビルなどのはめ殺し窓や、手作業が難しいガ
ラスに適する。しかし、隅は数センチ未清
掃となる。事前に隅は手作業で清掃する必要がある。少ししか開かない窓や、清掃用具が届きにくいガラスの清掃など、使用する箇所は多くあると考える。
（使用可能なガラスの厚みには限度があり、湾曲しているガラスにも使用できない。充電時間 150
分で 90 分稼働。）

検証場所は会館地下の方形の窓枠がある場所で実施した。中庭風テラスがあるためガラスの外側にも出入りできるが、今回の機種は建築物の人の立ち入りが難しい場
所、例えばはめ殺しの窓ガラスの清掃を主に考えられた清掃ロボットである。
ガラスの汚れは、砂塵と水垢（一部タンカル系）が混在している。
動作確認及び、安全性を含む機能を確認した。永久磁石で垂直面に張り付く部分の信頼性は高く、設置の時以外は落下の可能性が低い。
ただし、汚れ落ちに関しては床用同様隅が残る。定期清掃の半分の期間程度の頻度で用いる。しかし、汚れがひどい部分を人の手で行う必要がある。値段やマッピング
では、使いやすい手ごろな機器といえる。
ビルメンテナンス会館では一部ガラスの汚れが水垢状態となって、固着していた。
当然人の手ではシャンパーとスクイジーでもとれない汚れである。
床同様、均一な圧力での一定の作業にはロボットは向いているが、圧力を変えて水垢を取るなどの作業に関しては人の手にはかなわない。
7

（以前の窓清掃ロボットはシリンダータイプのブ後は別方向に移動する。

ラシを使用していたが、windowmate はマイクロ結果、専用部で RcDC は既定のコース

ファイバークロスをガラス面に平行に回転させるを規則正しく作業を行い、ランダムではあタイプで、磁石でガラス面に接着させるタイプでるが RoBoPRO は机の隙間や足回りをセンある）

サを生かして清掃を行った。

2.8

コラボレーション（collaboration）

30㎏台の床用清掃ロボット機種が、部屋の隅には入らないこと、また室内におかれた椅子やホワイトボードの什器備品の足を検出できないため、基本隅や什器の下は人の手で行う結果となったことは述べた。
一案で隅にまで入り込める RoBoPRO と
RcDC 及び F.ROBO CLEAN との組み合わせを行った。今回は異なる 2 機種を組み合わせて、不得手な部分を補えるかを検証し

図 02

コラボレーションの作業イメージ

た。
先ず、会議室としても使う専用部で、半RcDC の動作には問題はないが、隅はで分を机、半分は何も置かない状態とに分けきない。RoBoPRO は最初には器用に足周て、隅が比較的得意な RoBoPRO とマッピ

りを清掃するが、一度コースを外れると人ン グ で 空 間 の 一 部 分（ 部 屋 の 中 心 ） はの手で方向を示す必要が出てくるため不確

RcDC を使い同時に清掃する（図 02）。

定な要素が多い。その点マッピングタイプ

椅子は机の上にあげ、机のみとした。

よりは手間がかかる。今回は、人の手で進共用部でも 2 機種同時に稼働させる検証

路誘導も行い、清掃範囲外には出ないようを行った。

にした。（RoBoPRO は軽量で、スピードが出る

共用部の狭い場所では、カーペット床のと少々の段差も乗り越える能力がある。閉め切っ

真ん中は RcDC を用い、隅を RoBoPRO でた室内以外では、室外やエレベーター、エスカレー行う。共用部では 2 台が近接する機会が多ターに勝手に乗り込んでしまう恐れがあるため指くなり、RcDC の 2D のセンサがたびたび定のセンサウォールテープで移動範囲を限定する

RoBoPRO を認識して、回避行動をとるが、必要がある。）

レーザーセンサの範囲外の高さにぎりぎりにある RoBoPRO にまれに接触した。その場合お互いのダンパセンサにより方向は変
わる。
RcDC はコースを外れてもマッピングの場所に戻るが、RoBoPRO は方向を変えた
8

3．検証結果のまとめ
各機種の比較は（P14 ～ P19）を参照、
項目別の総評は以下の通り。
（1）自己位置の確認
センサの数にも左右される部分で、30

る、特に 200㎏以上の大型機種はレーザセンサ等を使用して、墜落防止に対応している。
ただし、傾斜のあるスロー
プの場合は、各センサの向きが変わってしまい、障害物を認識しにくくなる場合がある。
（7）汚れの判別（品質）
汚れを判別できる機種は販売されていない。回収したごみの量が多くなるとモーターの回転数を上げるタイプは㎏台タイプでは時々自己位置の確認に手ある。プロトタイプでレーザレンジセ

間取る場合があった。

ンサの方向を変え舞い上がる粉じんを判別（2）ゴミの回収力

床のゴミや汚れを識別して、作業方
法や回数を変える機能はどの機種にも現在のところは備わっていない。

検知して、動作に反映させるものもあるが、販売はされていない。
（8）操作しやすさ
移動、スタート時の作業、スムーズ

確実に清掃したかな操作を考えると、機種は限定できな

RoBoPRO は、清掃済箇所を確認でいが、マッピングのしやすい機種が現きないが、RcDC は、タブレットに清場での使いやすさに影響を与えるもの

掃の記録が提示される。

と思われる。

（3）信頼性（4）安全面での問題
ほとんどの機種が壁面や柱などの衝4．おわりに突はセンサ、マッピングで衝突の回避

過去に、自律型の床清掃ロボットは 600ができる。突然飛び出した障害物に関㎏を超えるものもあった。今回検証した

してはダンパセンサで停止となる。た30kg 台のものと家庭用に近い重さの 10㎏

だし、椅子や机の脚は認識しないタイ

以下のものまたは床洗浄機並みの大型機

プでは衝突は避けられない。事前に範器、どの機種も清掃機器のとして信頼性の囲外への移動が必要である。

高さが、今後運用にあたっての重要な部分（5）マッピングしやすさとなりうることは間違いない。

RcDC はタブレットの操作に精通し清掃作業用の機器として一番重要な部分ていれば、意外と簡単ではある。他機

は、清掃ロボットがどれだけ、人の手がか

種は PC 操作だけでなく、専門知識がからない時間を捻出できるかということに必要となる。現場で誰でもマッピング

なる。

ができるわけではない。
（6）床の段差
各機種とも段差センサは設置してい現状では人の手が全くなくなるものではないが、できるだけ手がかからない信頼のおける機種または使い方が必要となる。
9

今回は、床用の 30kg 台の機器を中心にズがオフィスエリアで運用されていた時、ロボッ

検証を行ったが、マッピングのやりやすさ

トの重量でタイルカーペットへ車輪の跡がついたや、トラブル時の運用方法など、かなり専ことが問題となる。毎日の走行場所を数センチず門の知識が必要となる部分もあり、現場でらしながら走行した形で解決している。エレベー

誰でも運用できるものではないことを確認

ターで運用した機種の重量は 165㎏だった。30kgした。

台の機種では轍はできない）

次年度の調査研究小委員会の調査研究事
業は、引き続き清掃ロボットに関して行う

清掃ロボット特に床清掃を行うロボット

予定である。現状の清掃ロボットで実際のの清掃能力を検証するに当たり、ビルメン運用を行うため、同時に複数の機器の導入

テナンス側から、最後に、これだけは譲れを検討している。

ない部分、今一度提唱したい部分があっロボット導入についての現場アンケート

た。捕捉として以下に記す。

を行うとほぼ慎重派と積極派に分かれる。
どちらにも共通しているのは「清掃の一部①‌清 掃は単純な作業の積み重ねではない。

をどれだけ安心してまかせられるか」と「人（特に外部の方々には、清掃は単純作業

手不足の中でかえって手のかかるものではとの誤解が多い）

意味がない」との意見であった。もう一つ②‌ロボットは清掃資機材のひとつであり清はビルオーナの許可をいかに取るかが課題

掃従事者が使いこなすものである。

であるとの意見があった。

清掃ロボットの開発は、メーカー側だけ

1994 年のビッグバードでの鈴木氏の結ではなく、もっと使用者側の意見も反映さ論では、当時ロボット導入は時期尚早といせる必要がある。これはビルメンテナンス

うことであった。重量など、特にカーペッ

側からのアクセスも足りなかったともいえトフロアでの運用に疑問があったようである。清掃ロボットは清掃機器の延長である。それよりも自動床洗浄機とスイーパーる。今後のロボットの開発には双方の協力の活用が先であるとの意見であった、が必要であるといえる。

ロボットについては当時に比べてもハード面とソフト面は格段に進歩しているが、清掃ロボットに対する使用者側の意見があまり反映されているようには思えない部分が多い。
前述の隅の問題でも、ハードフロアとカーペットでは汚れのつき方が異なる。ビルメンテナンス側からの要望も含めて、メーカー側とのコンセンサス（consensus）
がもっと必要である。
（2003 年の段階でも、当時のロボハイターシリー

105．追加項目：清掃ロボットの歴史
過去、ロボットには何度かブームがあり、（※律型床面清掃ロボットを紹介している。
02）

そのたびに清掃ロボットも話題となった。

同氏は、清掃ロボットの（当時の）限界

各ブームとも目玉となる製品があり、1990と今後の期待について、「清掃ロボットと年代には 2 足歩行ロボットが話題に、今回は要するに、清掃機械の自動化を一歩進め

は Aibo、BIG DOG など異形のロボットがたものである」と述べていた。

登場している。

ビッグバードとして新設された羽田空港

2002 年ごろから、家庭用のロボット掃において、1994 年に故鈴木優氏が、大手除機が日本で販売されている。iRobot 社

機器メーカーの床清掃用ロボットを紹介しの「Roomba」 系 列 機 種 だ け で 2017 年 のている。
ここにはかなり大型の機器もあり、段階で 1500 万台の売り上げを記録してい大きいもので重量 650㎏、だいたいが 300る。今日同メーカーからは、湿式タイプの㎏前後で当時の床洗浄機に近い物が中心

掃除機も発売され、マッピング機能も追加だった。一番軽いものではバキューム型でされた機種もある。家庭用の清掃ロボット

それでも 65㎏あった。（※ 03）

はすでに根づいている感があるが、業務用

2001 ～ 2003 年にかけては、スバルロボ

は販売台数もまだそれほどのびてはいなハイターが都心の高層ビルのエレベーター

い。

への自動運転による事例をつくった。この機器が高額なこともあるが、それだけでシリーズは 2005 年に開催された、愛・地ないようである。品質という点でビルメン

球博で会場清掃も受け持っていた。（しかしテナンス側からの意見と、開発側の意見にこれらの機種は 2012 年に販売が中止となる）

齟齬（開き）があるようにも見受けられる。
何故であろうか。

2002 年からビルクリーニング誌にも掲載された『面白機械学』（2004 年 1 月まで

実は、日本では業務用の床清掃ロボット

連載）に故木村光成氏が（田中氏同様の）の歴史は意外に古く、1976 年に早くもロ意見を載せている。所謂清掃ロボットは、

ボット学の専門家委員会が発足している。

バキュームやポリッシャーに人工の制御装

その 2 年後の 1978 年に床用で最初のダス

置が加わり、ロボット化されたものである

タータイプ（ドライ吸引式）の機種がオーと。氏はバキュームや自動床洗浄機などのトマックス社から販売されている（※ 01）

機器の歴史の延長でビルメンテナンス側か

自動床洗浄機の自律型タイプと呼ばれるらロボットについて述べている。（※ 04）

いわゆる清掃ロボットのウェットタイプ

田中氏の講演からすでに 30 年、ハードは、1986 年東芝から販売されている。こ

面からもソフト面からもロボットの技術はちらの「Auto Suweepy

確実に上がっているようである。

AS-100」は総重量が 500kg あった。
1988 年、故田中定二氏が、『ロボットへ

6．謝辞の投資』という講演を行っており、スイー

今回の検証にあたり、多くのメーカーに

パー式と東芝の自動床洗浄式の 2 機種の自協力いただきました。ここに、記して感謝
11

いたします。
（1）アマノ株式会社（2）シーバイエス株式会社（3）セールス・オンデマンド株式会社（4）中西金属工業株式会社（5）日本信号株式会社（6）フィグラ株式会社（7）株式会社マキタ
7．参考文献（※ 01 ～ 04）（1）‌月
 刊ビルクリーニング 1994 年 8 月号
 刊ビルクリーニング 2003 年 12 月号‌（2）‌月（株式会社クリーンシステム科学研究所）（3）‌ビルメンテナンス

1988 年 7 月号

‌（現 公益社団法人全国ビルメンテナン
ス協会）

12

現場従事者からの意見
マキタ RoBoPRO
・‌コーナーの除塵可能＊これから期待する性能
・‌棒等で走行の方向を変えながら別の ・マッピング機能が今後必要
作業を同時進行すれば効率的
・‌専用部でも扉を閉めきった状態で走行させておけば、その間設営等同時進行可能
・‌ある程度見ていないと、どこまで除塵されているか分からない・‌人通りの多い場所は、通行人に接触する恐れがあるため使用不可
・エレベーター、階段付近も注意

アマノ RcDC・コーナーの除塵不可＊これからの要望
・‌マッピングされているエリアは、確 ・椅子やテーブルの脚の感知機能の追加
実に清掃されているので未清掃部分を他の作業と同時進行すれば効率的
・‌現場の担当者でもマッピングできることが最大の強み・‌ある程度広いフロアでの使用が効率
的・‌バッテリーの充電が簡単

フィグラ F.ROBO CLEAN
・コーナーの除塵不可＊これからの要望
・パイプ椅子等の認識力は高い・マッピングが難しく現場対応は困難 ・‌思ったより難しい もっと簡単にできないか・‌マッピングなしで、リモコンのみで操作可能なところは良い・‌何度も現在位置を確認させる動作が ・再始動しやすいようにしてほしい
無駄・バキュームの能力は優れている
備
考マッピングも含め、できるだけ手間がかからない機器が理想、自己位置の確認も含め、現場で対応できるようにしてほしい。
バキュームも含む清掃機器のレベルアップ
安心して手間がかからない時間をできるだけ捻出してほしい13

清掃ロボットデモンストレーションにおけるロボットの評価
評価基準
点数
3
2
1

No.

性能
技術レベル
⾮常に良い
良い
普通

稼働時間
H/台
2.1 以上
1.1 〜 2.0
1.0 以下重量㎏/台
100 以下101 〜 200
201 以上価格
円/台
100 万以下
101 〜 300 万
301 万以上

マッピング難易度
使用難易度
操作基準
制御
簡易
簡易
普通
普通
煩雑
煩雑

総合評価

主体
能力

性能

稼働
時間

重量

価格

マッピング 使用
難易度 難易度

適材箇所

内容：
主な情

販売価
アマノ株式会社「RcDC」
1

吸塵

15

3

2

3

2

2

3

オフィス
共用部

検証エ
特徴：
①‌あら
掃エ
ミを
②‌現場
③‌作業
配慮
④‌機械
ッピ
⑤‌稼 働
4h仕

内容：
主な情

販売価

セールス・オンデマンド
株式会社「windowmate」
2

14

拭き
上げ

10

2

2

3

3

－

－

オフィス・共用部
のガラス等

検証エ
特徴：
①‌窓 拭
と貼
②使用
• 対応
• 窓枠
• 長方
• ステ
• カッ
ス
• 天窓
• 一辺
• 濡れ
• 割れ
• 窓枠
• 曲面
• ガラ
の窓
③専用

会社

マンド

te」

業者名/内容運用方法（例）

内容：自律走行床清掃ロボット（吸引型）
主な情報取得：‌デモンストレーション‌（東京ビルメンテナンス協会主催）
販売価格：‌180 万円/台（標準：2.0h仕様）‌
210 万円/台（オプション：4.0h仕様）

使用方法：マッピング機能を使用しての共用部清掃に使用
使用時間：深夜帯を想定（夜清掃～深夜清掃）

内容：窓清掃ロボット
主な情報取得：‌デモンストレーション‌（東京ビルメンテナンス協会主催）
販売価格：9 万円/台

使用方法：ガラス清掃
使用時間：状況により日常清掃から臨時清掃まで幅広く可能

想定方法①‌共用部を RcDC で清掃している間、クルーは水周り清掃かオ
フィス清掃を実施。
検証エリア：共用通路及び ELV ホール、研修室②‌ハ ンディバキューム等を使用して共用部の隅を清掃（2 ～ 3
特徴：日/回）①‌あらかじめ清掃エリアの地図と清掃プランを設定し、その清 ③‌共用部清掃チェックを行い、ロボットを次の清掃箇所に移動
掃エリアを最適な経路で塗りつぶすように走行することでゴ ④‌作業終了後、吸塵ゴミを回収
ミを吸引、除去。設定にはタブレット端末を採用⑤‌共用部の清掃結果をタブレットで確認、マッピングの仕様変②‌現場報告によると損益分岐点は 3 年目を想定
更がある場合は変更③‌作業スピード調整、オーバーラッピング機能により安全面に配慮■所感と運用時注意点④‌機械操作に慣れていないと扱いにくいなどの理由により、マ PC操作に慣れた人であれば地図などの設定は問題ない。床置き
ッピングに関しての練習、教育は必要だと思われる。
の延長コードや椅子の脚はセンサーが感知せず、回避走行でき⑤‌稼 働時間 標準 2.0h、オプション 4.0h、重量 標準 30kg、 ないため、専用部清掃には不向き。しかし専用部内のエリアを4h仕様 40kg、制御 超音波センサー、レーザーセンサー
部分指定して稼働させる等の細かい設定を行えばその限りでは
無い。

想定方法
①‌はめ殺しの窓
検証エリア：B1F ドライエリア通用扉のガラス②‌手作業が難しい窓特徴：③‌日常に +αで窓清掃を追加したい場合①‌窓 拭き清掃ロボット、両面からネオジム磁石にて A機・B機 ④‌窓清掃を windowmate で行っている間、他の業務やフォロと貼り付けてから窓の清掃を行う。
ーが可能②使用出来ない注意点として以下の事が挙げられる。
• 対応している厚さではない窓ガラス■所感と運用時の注意点• 窓枠とガラス面との段差が 5mm未満の窓
比較的簡単に作業を行える為、使いやすい。一般的なガラスな• 長方形、正方形以外の形（円形、三角形、台形など）の窓
ら比較的どこでも使用できるため、敷居が低いのが特徴。
• ステンドグラスや凹凸が多い窓ガラス
清掃方法がマイクロファイバーの丸いパットを 4 枚回転させて• カッティングシートや日よけシートなどを貼り付けた窓ガラ 清掃する為、酷く汚れているガラス等、うろこ状になっている
ス
物は汚れを完全に除去出来ず、残る事が多い。また、パットが• 天窓など床に対して垂直ではない窓
丸型の為四隅は清掃出来ず、人の手でする必要がある。
• 一辺が 70cm未満の窓ガラス
手の届かない場所等に使用する場合は非常に便利である為、エ• 濡れていたり、油で汚れている窓ガラス
ントランス等に使用可能。
• 割れていたり、ヒビのある窓ガラス
各窓に取り付け～作業終了までの時間が多少かかる。理由は以• 窓枠のない窓ガラス
下の点• 曲面のある窓ガラス• ガラスと窓枠のすき間を埋めているシール材が柔らかい材質 ①A機・B機をネオジム磁石で貼り付けた場合、調整が必要の窓②‌一定の区画を横移動し、窓枠の厚みを自身で感知する為の調③専用の洗剤を使用する必要がある。
整が入る③‌移動スピードは、手作業と比べると遅い為、手が届く範囲は手作業で行った方が効率がいい

15

No.

総合評価

主体
能力

性能

稼働
時間

重量

価格

マッピング 使用
難易度 難易度

適材箇所

内容：
主な情

3

吸塵

14

2

3

3

3

－

3

オフィス /店舗

マキタ株式会社
RoBoPRO「RC200DZ」

販売価
特徴：
①‌マキ
の併
②‌ラン
やす
衝突
③‌稼働
ンサ
④‌磁気
⑤‌マッ
しい

内容：
主な情

販売価

フィグラ株式会社「F.ROBO CLEAN」
4

16

吸塵

12

3

2

3

2

1

1

商業/中・大規模
オフィス
共用部

特徴：
①‌清 掃
2.5
②空港
③様々

■所感
スタン
同じス
価格も
30㎏台
このロ
売され
必要が
に出す
間がか
定は出

会社

Z」

会社
AN」

業者名/内容運用方法（例）

内容：自立走行床清掃ロボット（吸引型）
使用方法：起動ボタンを押して使用
主な情報取得：‌デモンストレーション‌
使用時間：‌日常清掃の日中～深夜清掃（オフィス・共用部含む）（東京ビルメンテナンス協会主催）
を想定
販売価格：11.5 万円/台（本体のみ）
特徴：
想定方法①‌マキタのバッテリー（18V）と互換性がある為、他の製品と ①‌オフィスの会議室等の「床に色々な物が設置されていない環の併用が可能。
境」での使用②‌ランダム走行、パターン走行により、シンプルながらも使い ②‌共用部エリアを実施中に他の業務を実施やすい機能を備えており、安全面でもダンパー機能等により ③‌巡回清掃時に共用部に放流しておくだけである程度の清掃は衝突を緩和する等の機能搭載。
可能③‌稼働時間 3.0h、制御 落下防止用赤外線センサー、超音波センサー、他■所感と運用時注意点④‌磁気テープや誘導線現場に導入する場合、トータルコストは優れている。衝突緩和⑤‌マッピング機能が無い為、詳細な清掃方法を求めることは難 機能は搭載されているが、衝突を避けられないのが欠点。
しい
壁面などの四隅清掃にたけているが、基本はランダム走行のた
め未清掃箇所が発生しやすい。
また上記に記載した通り、マッピング機能が無い為、詳細な設定が出来ず清掃に関しては、ロボット任せである。
他のマキタ製品を所持している場合、バッテリーの互換性がある為比較的導入しやすい。
清掃カバー率はランダム・ジグザグ走行の為、高価な清掃ロボ
ットと比べると低い。
また、高価なロボットのように各種様々なセンサーは取り付けておらず、衝突回避と言う点では他の清掃ロボットより難しい。
数台購入し、一斉に放流した方が効率が良いと思われる。
内容：自律走行床清掃ロボット（吸引型）
主な情報取得：‌デモンストレーション‌（東京ビルメンテナンス協会主催）
販売価格：200 万/台 程度

使用方法：起動ボタンを押して設定したルートを使用
使用時間：日常清掃の日中～深夜清掃の共用部を想定

想定方法①‌共用部をエフロボで清掃している間、クルーは水周り清掃か特徴：
オフィス清掃を実施。
①‌清 掃面積は標準仕様で 1,000㎡/h、稼働時間 2.0h、充電 ②‌ハンディバキューム等を使用して共用部の隅を清掃（2 ～ 3
2.5h、重量 29.5kg、制御 超音波距離センサー、他
日/回）②空港で稼働中。
③‌共用部清掃チェックを行い、ロボットを次の清掃箇所に移動③様々な清掃ロボットの中でも初期に販売されたタイプ④‌作業終了後、吸塵ゴミを回収■所感■運用時注意点
スタンスは人とロボットとの協働としており、他のロボットと 机や椅子の脚等には反応するが、レイアウト変更が頻繁に行わ同じスタンスである。
れる会議室等には不向き。また清掃範囲を登録する場合、PC
価格も、他の高額ロボットと同程度の金額だが、2009 年販売、 からケーブルにてロボットに入力する必要があり事実上、メー30㎏台では一番古い印象がある。
カーが入力する形になる。
このロボットを第 1 世代とするならば、現在主流、もしくは販売されている清掃ロボットは第 2 世代であり、その差を埋める必要があると感じた。また、自身での空間作成能力が無く、例に出すと「○○m進んで左に○m」と PC にて入力するため時間がかかる。なお、トイレの前で一時停止をする等の細かい設定は出来る。

17

No.

総合評価

主体
能力

性能

稼働
時間

重量

価格

マッピング 使用
難易度 難易度

適材箇所

内容：
主な情

販売価

5

吸塵

8

3

3

1

1

ー

ー

商業/大規模オフィス
共用部

シーバイエス株式会社「AEROBOT 1850」

特徴：
①‌連続
重量
② ‌3 種
危険
③‌マッ

内容：
主な情

中西金属工業株式会社「ROBO Cleaper」
6

洗浄

8

3

3

1

1

ー

ー

商業/中・大規模
オフィス
共用部

特徴：
販売価
①‌連 続なし②‌超音
離を③‌マ ッ
レー
④‌自動

内容：
日本信号株式会社「CLINABO」

7

18

洗浄

8

3

3

1

1

ー

ー

ー

未検証

オフィス
共用部

主な情

特徴：
販売価
①‌連続
②‌レー
害物
③‌ティ
音波
④自動

式会社
850」

式会社
per」

会社
」

業者名/内容内容：自律走行床清掃ロボット（吸引型）
主な情報取得：‌デモンストレーション‌（東京ビルメンテナンス協会主催）
販売価格：570 万円/台

運用方法（例）
使用方法：起動ボタンを押して設定したルートを選択
使用時間：日常清掃の日中～深夜清掃の共用部

想定方法①大型施設での運用
特徴：②‌共 用部を AEROBOT 1850 で清掃している間、クルーは水①‌連続稼働時間 4.0h、清掃幅 81cm、最大洗浄面積 929㎡/h、 周り清掃かオフィス清掃を実施。
重量 275kg、制御 赤外線センサー、ソナーセンサー、他②‌ハンディバキューム等を使用して共用部の隅を清掃（2 ～ 3② ‌3 種類のセンサー（ソナー、タッチ、赤外線）で安全確保、 日/回）
危険を察知した場合、約 0.48 秒で停止③‌共用部清掃チェックを行い、ロボットを次の清掃箇所に移動③‌マッピングモードあり④‌作業終了後、吸塵ゴミを回収■所感
高さ 120cm以上で大型であるため、オフィスや小規模現場は不向き。
製品自体は海外製（スイス タスキー社）の為、機器に関する要望はタスキー社に問い合わせる必要がある。
幅木付近の清掃もギリギリまで寄って清掃する為、ハンディ等を使用して除塵する必要が無い。
回転も移動もスムーズでセンサーの数もそれなりに多い為、作業効率、安全面にも配慮されているが、高価なのがネック。
内容：自律走行ロボット床面洗浄機
使用方法：起動ボタンを押して設定したエリアを選択
主な情報取得：‌デモンストレーション‌
使用時間：日常清掃の日中～深夜清掃の共用部（東京ビルメンテナンス協会主催）
特徴：
想定方法
販売価格：600 万円/台
①大型施設での運用①‌連 続稼働時間 2.0 ～ 3.0h 最大清掃面積 2,500㎡（障害物 ②‌共 用部を ROBO Cleaper で清掃している間、クルーは水周なし）
り清掃かオフィス清掃を実施。
②‌超音波センサーとレーザーセンサーにより周辺の壁までの距 ③共用部清掃チェックを行い、ロボットを次の清掃箇所に移動離を計測し障害物を検知④作業終了後、回収された汚水の処理③‌マ ッピング機能あり、重量 275kg、制御 赤外線センサー、
レーザーセンサー、超音波センサー■所感④‌自動床洗浄機の清掃ロボット
他のロボットと比較すると小回りが可能であり、障害物の回避能力も問題なし。また稼働中に障害物等で未清掃になった箇所
は、再度清掃をチャレンジするなど、能力も高い。価格がネッ
クだが、大規模エリアの清掃などなら十分使用可能。
内容：‌自律走行ロボット床面洗浄機 WetType‌
使用方法：起動ボタンを押して設定したルートを選択（Dry Type もあり）
使用時間：日常清掃の日中～深夜清掃の共用部
主な情報取得：‌デモンストレーション‌（東京ビルメンテナンス協会主催）
オプション
特徴：ティーチング方式 手動稼働も可能
自動運転中の稼働状況通知機能の取付け。異常時にはメールで販売価格：400 万円/台
作業者に通知。
①‌連続稼働時間 3.0h 最大清掃面積 1,000㎡/h（障害物なし）②‌レーザ、超音波センサにより周辺の壁までの距離を計測し障 ■所感
害物を検知、バンパセンサも使用
大型ロボットの分類にはなるが小回りが可能であり、障害物の③‌ティーチングによるマッピング可能、重量 220kg、制御 超 回避能力もある。
音波センサ、ドライブレコーダ装着④自動床洗浄機の清掃ロボット

19

写真 No．1
機種名：RoBoPRO
運転中

写真 No．2
機種名：RoBoPRO ＆ RcDC
コラボレーション中

写真 No．3
機種名：RoBoPRO
運転中

20

写真 No．4
機種名：RoBoPRO
運転中

写真 No．5
機種名：RoBoPRO ＆ RcDC
コラボレーション中

写真 No．6
機種名：RoBoPRO
運転中

21

写真 No．7
機種名：RcDC
回収ごみ

写真 No．8
機種名：F.ROBO CLEAN
回収ごみ

写真 No．9
機種名：RoBoPRO
回収ごみ

22

写真 No．10
機種名：RcDC
バッテリー部分

写真 No．11
機種名：RcDC
レーザセンサ位置

写真 No．12
機種名：RcDC
マッピング中23

写真 No．13
機種名：F.ROBO CLEAN
運転中

写真 No．14
機種名：F.ROBO CLEAN
マッピングパソコン画面

写真 No．15
機種名：F.ROBO CLEAN
ビニールの吸引テスト

24

写真 No．16
機種名：AEROBOT 1850
表示盤

写真 No．17
機種名：AEROBOT 1850
運転中

写真 No．18
機種名：AEROBOT 1850
ブラシ部分

25

写真 No．19
機種名：Robocleaper
清水汚水タンク部分

写真 No．20
機種名：Robocleaper
表示盤

写真 No．21
機種名：Robocleaper
運転中

26

写真 No．22
機種名：CLINABO
表示盤

写真 No．23
機種名：CLINABO
運転中

写真 No．24
機種名：CLINABO
ティーチング中27

公益社団法人東京ビルメンテナンス協会
建築物衛生管理委員会 調査研究小委員会
委

員

長

野

口

博

行

小 委 員 長

鈴

木

小副委員長

正

田

浩

三

委

員

川

端

雅

人

委

員

岸

委

員

島

委

員

髙

橋

委

員

田

崎

専 任 講 師

北

山

悟

正
俊

隆

英

治
光

克

己

清掃ロボットの実証実験報告書
発行日：平成30年３月
発

行：公益社団法人 東京ビルメンテナンス協会〒116-0013
東京都荒川区西日暮里5-12-5 ビルメンテナンス会館1F
TEL．03（ 3805 ）7555 FAX．03（ 3805 ）7550
URL．http://www.tokyo-bm.or.jp

印刷・製本：株式会社アイセレクト※本書に記載されているデータ等は、公益社団法人東京ビルメンテナンス協会に帰属します。
なお、本書の内容を無断で転載、複写、引用することを禁じます。