次世代モビリティ
RidRoid

CanguRo2018年7月4日
千葉工業大学

fuRo
RidRoid プロジェクト
スタッフ一同
平成30年7月4日

人とマシンの“新しい関係”

テーマ
AI時代の“イノベーティブな乗り物”

乗り物は真に進化したか！？
人と乗り物の関係は変わったろうか！？
・「A→B」の移動機械を超えて・乗り物を再定義モビリティに「イノベーション」を！
人と馬との関係：「モビリティであり、パートナでもあった。」
人馬一体の乗馬・移動感

相棒、時に主人をサポート

本プロジェクトの AI時代の真の目的

人と乗り物（マシン）の“新しい関係”

ロボット（ロイド）

乗り物（ライド）・知能ロボット，パートナーロボット
・人に随行し、補助する （荷物運び etc.）

・走る楽しさ・自動化技術（自動操縦、etc.）

“ロボット ＋ 乗り物” ：モビリティを未来の次元へ
ロイド モード

ライド モード

変形ロイド・知能ロボット（パートナー）

ライド・乗り物（高度な移動機械）

Ride ＋ Roid ＝ RidRoid ライドロイド
ロボット技術とモビリティの完全なる融合“ロボット ＋ 乗り物” ：モビリティを未来の次元へ
ロイド モード

ライド モード

変形ロイド・知能ロボット（パートナー）

ライド・乗り物（高度な移動機械）

ラ イ ド ロ イ ド

RidRoid : ロイド + モビリティ

人と乗り物の“新しい関係”の創造

RidRoid

ロイドモード （ロボット）

写真：西部祐介

RidRoid

ライドモード （乗り物）

写真：西部祐介

写真：西部祐介

ロイドモード デモ・ 人物検出、追跡・ RidRoid ナビゲータ
・ ScanSLAM
・ 目的地指定、経路計画、自律移動機能

ライドモード デモ
・ 走行デモ仕様一覧

スタビライザロイド モード

ライド モード

後輪サスペンション

IMU 振動スピーカー 後部距離センサ

全長（ホイルベース）： 750[mm] （ライドモード）
555[mm] （ロイドモード）
全幅（トレッド）：
440[mm]質量：
64 [kg]
速度：10 [km/h]
バッテリ：
Li-Fe 52.8V

搭載センサ： レーザスキャナ（Velodyne AR-VLP-16）
広角カメラ後部距離センサ
IMU （6軸加速度/ジャイロセンサ）

車体構成：

ハプティック デバイス
- ハンドル軸 モータ内蔵によるフォースフィードバック- ボディ ソニック スピーカー 26W

変形機構：

前輪駆動/後輪操舵（インホイール駆動ユニット搭載）
アクティブ リーン、バイラテラル駆動ハンドル
本体変形軸，サドルリフトアップ軸

角度センサ，電流センサ：
ハンドル，本体変形軸，サドル変形軸，スイングアーム，後輪旋回軸，アクティブリーン軸

ブレーキ：サーボブレーキ

ショック アブソーバ- 前・後輪 ロードセル付サスペンション- スイングアームスタビライザ

ロイドモード： 生活のパートナー
ロイド モード「知能化技術、AIで魅せる」 パートナー
・「持ち主についてくる」

荷物運び、買い物支援

・「呼ぶとやってくる」
・「RidRoidナビゲータ」

目的地指定・自動配車
経路計画・自動操縦
目的地簡単指定

知能化技術
高性能： ScanSLAM

・「アバターになる」

・IOTのプレーヤー

テレオペレーション（原発ロボットで培った技術）

ライドモード： 人機一体，知能化技術 ロボット技術による 未来のモビリティ「“走り”とロボット技術で魅せる」
人機一体感 （身体拡張）

ライド モード

車体姿勢の一体感 （運動拡張 ）【アクティブリーン】： 移動速度＆旋回半径に応じた姿勢制御
操縦感覚の一体感 （感覚拡張 ）ハプティックデバイスによるセンサフィードバック【操舵感覚・力覚】： ハンドルデバイス
・ 2段階ハンドル力覚制御＆フィードバック【速度感覚】： 本体振動スピーカー 26W
・ 車速に応じたボディソニックフィードバック

知能化技術＆ロボット技術【スマートストップ機能】【ソフトウェアクラッチ機能】
電流制御（ライド），速度制御（ロイドモード）

活動したくなる⇒活動範囲を広げ社会を元気にすべての人に「“走り”の楽しさ・便利さを！活躍を！」基幹モジュール
あらゆるものをロボティックモビリティ化できる
ハードウェア部品 & ソフトウェア部品（小型モビリティ、台車、車いす、スーツケースetc.）【ハードウェア部品】
・ インホイール 駆動ユニット、制御回路、センサ群【ソフトウェア部品】
・ 自動操縦、操縦支援としての基本機能
・ SLAM技術、センシング技術
衝突防止機能・ ナビゲーション技術
対人追従機能無人配車自律走行機能

小型・軽量な駆動ユニット
駆動ユニットの小型・軽量化を目的に、- 薄型１段構成 & 高効率の減速機 および- 専用 モータ & 角度センサを開発し、形状やサイズ、重量について最適化。

概略仕様
- 体格

φ70 x 60mm、940g- モータ ３相ブラシレス
トルク 0.92 Nm / 10 Arms
速度4200 rpm / 50 V
駆動ユニット（2015/08/01-A）

- 減速機
速比
出力

サイクロイド機構、1段減速1/15 （or 1/31）、最大効率 85%以上
フランジ ＋ クロスローラ軸受

備考
同程度の減速比における- 遊星歯車と比べて、重量・サイズにおいて優位- 波動歯車と比べて、摩擦・効率において優位。

サイクロイド減速機（2015/08/01-A）

14

日本トムソン株式会社 との共同開発

小型・軽量な駆動ユニット： 開発背景

ILY-A 小型変形モビリティ
開発 2015年3月

ILY-Aにて開発の駆動ユニット 2020g

本プロジェクトにて開発初期の駆動ユニット 1040g-15モータ（電磁気）は同等
減速機の新規開発により大幅な小型軽量化を実現

高精度な地図作成：ループとじ込み技術
SLAMとは
Simultaneous Localization and Mapping
ロボットによる地図構築技術（自己位置推定と環境地図作成を同時）

スキャンマッチング

オドメータ

ずれ

ずれ

ループ閉じ込み

RidRoid : シーンに応じて変形する「未来のパートナー」
ロイド モード

ライド モード

変形ロイド （知能ロボット）
生活を支援する“パートナー”
・ 買い物支援 （“自走式カート”）
・ 呼ぶとやって来る・ “相棒”

AI，知能化技術で “魅せる”

パーソナルモビリティ
乗り物として、走る爽快感
・ 人機一体の操作感
・ 身体拡張機能

走りとロボット技術で “魅せる”

開発スタッフ大和秀彰 ：

技術統括
機構設計、制御系

荻原一輝 ：機構設計、制御系

入江清：

知能系ソフトウェア

小太刀崇 ：

制御系ソフトウェア

友納正裕 ： SLAM技術、ナビゲーション技術
古田貴之 ：

コンセプトメーク、開発リーダー

山中俊治 ：

コンセプトメーク、デザイン

協力： fuRo スタッフ一同
写真： 西部祐介
映像： 今福 薫

ジャパンハウス（外務省）にてデモンストレーション■ 外務省による新しいプロジェクト■ 日本の最高のアートやデザイン、イノベーション、テクノロジー等を紹介→ 日本への認知度や理解を培うことを目指した企画展示■ 拠点：ロンドン、ロサンゼルス、サンパウロ

ジャパンハウス（外務省）にてデモンストレーション■ 外務省による新しいプロジェクト■ 日本の最高のアートやデザイン、イノベーション、テクノロジー等を紹介→ 日本への認知度や理解を培うことを目指した企画展示■ 拠点：ロンドン、ロサンゼルス、サンパウロ

山中俊治企画展： Prototyping in Tokyo -先導するデザインの制作絵巻企画展の期間： 8/17～10/10
8/15 プレイベント ： 「Reimagining Mobility for Los Angeles」
場所： Petersen博物館
8/16 メディア＆VIP プレビュー
場所 ： Hollywood & Highland (アカデミー賞受賞会場)

おわりにパーソナルモビリティを超えた
真の人機一体・AI時代のパートナー
人工知能技術が進化する中、乗り物とロボット技術を融合し、AIの受け皿となるもの
乗り物に新たな価値をそれによる社会変革を報道関係者各位： コンテンツURL

https://www.furo.org/ja/works/canguro/index.html