「Kokohore-Wanwan2015」ルール	  ver1.0	 

【 競 	 技 	 名 】 Kokohore	 !－WanWan 	 【 競 技 紹 介 】 	 たから さがの は ら

へ い け

おちうどに

かく

たから

かくば し ょ

か し ょ

ポチは 宝 探しの名犬。とある野原には、かつて平家の落人が逃げる時に隠した 宝 の隠し場所が 15箇所あの は ら

かがや

はくぎん

ぞうの は らる。そして野原には、時として光り 輝 く白銀の像が出現するという噂もある。ポチは、野原を走り回ってかく

せいげん

かく

宝の隠し場所を見つけ、ご主人に知らせなければならない。さて、ポチは制限時間内にいくつの隠し場所を見つけられるだろうか！	 
へんこうてんきさい

こうしんかしょあおいろかせんきさい※2014 ルールからの変更点は赤字で記載してある。ルール更新箇所は青色下線で記載してある。	 	 
NEST ロ ボ コ ン の エ ン ト リ ー と チ ー ム 	 せいさく

NEST ロボコンは、ロボット 1 台でエントリーすること。1 台のロボットを 2 名以上のグループで製作するこみととも認める。	 
せいさくしゃせいさく

へんせいNEST ロボコンの全競技は、別のロボットの製作者（製作グループ）と「チーム」を編成し、ロボット 2 台で競技を行う。「チーム」の組み合わせは大会側が行い、NEST ロボコン開催日の 1 週間前までに事前に公表される。ルール内の「チーム」とは大会側で組み合わせた「チーム」の事を指す。	 	 

競 技 回 数 	 
参加チーム数により、１～２ラウンドの競技を行う。	 

ロ ボ ッ ト 	 せいげん

ロボットは自律型でなくてはならない。大きさの制 限 はない。競技開始前に、ロボットの前がどちらであるか質問を受けることがあるので、答えられるようにすること。	 

車 検 	 
しゃけん

出場するすべてのロボットは競技前に車 検 を受け、合格していなければならない。車検では、インタビ
せいさく

ュー形式で製作したロボットがどのように動くか説明することを求められる。	 

フ ィ ー ル ド 	 フィールドのサイズは１.６m×２.２m。白ボール紙(０.８m×１.１m)を４枚つなぎ合わせ、４辺の内側
かこそとがわ

はしを緑のラインで、外側 を黒のラインで囲 む。緑のラインは、フィールドとなる白ボール紙の４辺の端 にははかさ貼る。黒のラインは、緑のラインに一部を重 ねてフィールドと床を固定するように貼る。（フィールドイさんしょう

メージ図 参 照 ）	 
かく

宝 の 隠 し 場 所 	 
黒の正方形シール(６cm 四方)を１０個、銀色の正方形シール(６cm 四方)を５個、フィールドにランダム
かく

はいち

はくぎんぞうはいちふくすうに配置 される。宝の隠 し場所は、白 銀 の像 が乗る円形シート上には配置 されない。競技回数が複数 の場
かくこと合、各ラウンドによって宝の隠 し場所は 異 なる。	 
はくぎんぞう白銀の像	 
はくぎん

はくぎんぞうぞう

白 銀 の像はレンガ２個を固めたもので銀色をしている。チームは白 銀 の像の発見ミッションにチャレンぞうジするかしないか競技スタート前に選択できる。チャレンジする場合、像 は１フィールドに２個置かれ１/４

「Kokohore-Wanwan2015」ルール	  ver1.0	 

はくぎんぞうる。白 銀 の像は、半径２０cm の円形シート（ボール紙白面を使用）の中心に置かれる。円形シートはフぞう

ィールドに接着されない。円形シートの厚さ分 3mm 以内の段差ができるが、対応できる様にすること。像
そとがわ

はな

いちぞう

が乗っている円形シートはフィールドの外側ライン（黒）から１５cm 以上離れた位置に置かる。二つの像
はないち

はいちさんしょうは互いに４０cm 以上離れた位置にランダムに配置される。（フィールドイメージ図 参 照 ）	 
かく

はくぎんぞう

宝 の 隠 し 場 所 と 白 銀 の 像 の 発 見 	 かくはくぎんぞう

宝の隠 し場所および白 銀 の像を何らかの方法で発見する。発見した場合、４秒以上パフォーマンスを行
はくぎんぞうじょうたいぞう

ふぞうう。白 銀 の像 は、ロボットが円形シート内に入った 状 態 で、像 に触 れていない場合は像 の方を向いたじょうたいぞう

たおぞう

じょうたいふぞう

状 態 でパフォーマンスした場合、発見と見なす。像を倒 した場合や、像に触れていない 状 態 で、像に対して横や背を向けてパフォーマンスをしても発見としない。）	 	 	 	 	 	 	 	 	 	 	 	 	 発 見 パ フ ォ ー マ ン ス 	 
ばしょいどう黒と銀シールの発見パフォーマンスは、1 秒停止した後、発見した場所から移動しなければ、その内容ははくぎんぞう自由とする。白銀 の像 の発見パフォーマンスは、必ず動きのあるパフォーマンスを行わなくてはならな
しんさ

ゆうしゅう

いが、走 行 部 分 は 動 か し て は な ら な い 。 パフォーマンスは審査 され、 優 秀 なパフォーマンスにはベ
どくそうてきそひょうか

ストパフォーマンス賞が送られる。独創的でテーマに沿ったパフォーマンスほど、評価が高くなる。	 	 
せいげん

制 限 時 間 	 せいげん

競技の制限時間は１２０秒とする。ただし参加チーム数によって変更される場合がある。その場合、タイムボーナスポイントの時間も変更される。変更は事前にアナウンスされる。	 	 
得 点 	 かくはくぎんぞう

隠 し場所および白銀 の像 を発見し、４秒以上のパフォーマンスを行った場合、黒色は１個につ
はくぎん

ぞう

き５点、銀色は１個につき１０点、白銀の像は１つにつき１０点獲得できる。	 
ぞう

かさんかく

ただし、すでに発見した像 や隠 し場所を再び発見しても得点は加算 されない。またチームの他
ぞう

かさんかくのロボットが発見した像や隠し場所を発見しても得点は加算されない。	 
せいげん

かく

かしょ

制限 時間内に宝の隠 し場所１５箇所 すべてを見つけた場合、以下のタイムボーナスポイントが与えられる。	 
２/４

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・競技開始から９０秒以内・・・・・・２５点	 
こ・９０秒を超えて１００秒以内・・・・２０点	 
こ・１００秒を超えて１１０秒以内・・・・１５点	 
こ・１１０秒を超えて１２０秒以内・・・・１０点	 	 ス タ ー ト 方 法 	 
かしょ

かしょ

かしょ

フィールドのコーナー４箇所 、フィールドの短辺中央に１箇所 ずつ、計６箇所 に１番～６番の番号がついたスタートポイントがある。スタート直前にチーム・キャプテンがサイコロを振りかしょ出た目の数でスタート箇所 を決定する。スタート時には、フィールドの中心に向けてロボットを置く。スタートの合図と共にチーム２台のロボットが同時にスタートする。	 
10 秒 ペ ナ ル テ ィ 	 (1) 外枠の黒線の外にロボットが完全に出てしまった場合(ロボットの一部が黒線にかかっていればしんぱん

そくざいち可)、審 判 がロボットを即座に取り上げ、１０秒間数えた後、出た位置から再スタートする。そすいちょくの時、ロボットは内向きで黒線と 垂 直 になるよう配置して、再スタートさせる。	 
こしょう

しんぱん

(2) ロボットの走行部分もしくはパフォーマンスを動作させる部分が故障した場合、審判はチーム・キャプテンにロボットをフィールド外に出して直すよう命じることができる。フィールド外に出してから１０秒間はロボットをフィールドに戻すことはできない。ロボットを戻すのは選手
てっきょいちが行い、フィールドから撤去した時と同じ位置と向きに置くものとする。	 
からしんぱんはな(3) ロボット同士が絡まって動けなくなってしまった場合、審判は２台のロボットをひき離し、１０からばしょ秒後に、絡まって動けなくなった場所に２台のロボットを背中合わせに置き、再スタートさせる。	 
はくぎんぞうたおしんぱんぞう(4) ロボットが白銀の像を倒した場合、審判はロボットを取り上げ、像を戻し、１０秒数えた後、ロじょうたいぞう

ボットを像に背を向けた 状 態 で戻す。	 
順 位 付 け 	 
全ラウンドの中で最も高い得点で順位付けを行う。	 
＜同点が出た場合順位付け＞	 
ゆうれつ①最高得点を出したラウンド以外の得点で優劣をつける。	 
かいしょう

そうごうてき②ラウンドが１回しか行われなかった場合や①で同点が 解 消 されない場合、総合的なロボット
ひょうかしんさとくてんの評価としてパフォーマンスの審査得点（２台のロボットの合計点）によって順位付けする。	 
しんぱん

しんさいん

審 判 と 審 査 員 	 
ごと

しんぱん

しんさいん

しんぱん

各フィールド毎 に、審判 ・審査員 を配置する。審判 は、開始と終了のコールを含めた競技の進し んさ いん

かんり

行全体を管理 し、得点記録を行う。また、競技内で起きた様々な状況を判断する。審査員 は、
しんさベストパフォーマンス賞の審査を行う。	 
プ レ ゼ ン テ ー シ ョ ン ・ ポ ス タ ー 	 
たてせいさくせいさく

じぜん

かつどうないよう

せんりゃく

サイズは A３縦とする。ロボット製作者（製作グループ）は事前に活動内容、 戦 略 、ロボットかいじょうのメカニズムや動きの説明等をプレゼンテーション・ポスターにまとめ、競技会当日、 会 場 にけいじ

しんさ い ん

しんさ掲示しておかなければならない。審査員は、ベストプレゼンテーション賞の審査を行う。	 
３/４

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賞 	 
チームの獲得した競技得点より順位付けをし、優勝・準優勝・第３位を表彰する。	 
もう

また競技順位とは別にベストパフォーマンス賞・ベストプレゼンテーション賞を設 け、賞状をじゅよがいかんすぐ授与する。ベストパフォーマンス賞はテーマに合わせた外観や優れた「発見パフォーマンス」を行ったロボットに対して、ベストプレゼンテーション賞は最も優れたプレゼンテーション・ポスターに対し与えられる。	 	 	 	 	 【 フ ィ ー ル ド イ メ ー ジ 図 】 	 	 	 黒のライン	  白のボール紙(フィールドと床を固定する)	  （４枚の白ボール紙を並べ、	  裏からテープで固定する）

緑のライン	  、裏からテープで固定すはくぎんぞう白銀 の像×２る）	 	  （レンガ２個を合わせた物）（フィールドの端に貼る）

黒シール×１０個正方形（６cm 四方）
円形シート

銀シール×５個（半径 20cm の円）

正方形（６cm 四方）※ボール紙白面使用
図にはグレーのラインが描かれているが、実際にはラインはない
円形シートの厚さ分 3mm以内の段差がある。

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