自動運転システムの安全性保証
自动驾驶系统的安全性保证
第3回自動運転に関する日中官民合同Webセミナー
第三届中日智能网联汽车官民线上论坛セッション ３第三节
一般社団法人 日本自動車工業会 一般社团法人 日本汽车工业协会AD安全性評価分科会 自动驾驶安全性评价分科会
副主査 小澤 浩一郎 副主查 小泽 浩一郎（本田技研工業株式会社） （本田技研工业株式会社）

安全性保証に関する主要課題

与安全性保证有关的主要课题● 共通課題 共同课题

ADの安全性は、長距離の耐久走行試験だけでは確保できない
自动驾驶的安全性无法仅通过长距离的耐力测试来确保● 取り組む課題 着手解决的课题Challenge1

実際に起こりうる安全関連の現象に対して、検証範囲を定義すること针对实际可能发生的安全相关现象，规定验证范围フィールドでの動作テスト（不十分）
场地内动作测试
（不充分）

Challenge2

仮想評価と現実との整合性を証明すること证明虚拟评价与现实的一致性
仮想検証環境虚拟验证环境[例：Camera sensor]【例：摄像头传感器】

Light光线

Target目标Ray tracing
光线追踪

Camera Radar LiDAR
摄像头 雷达 激光雷达

課題解決へのアプローチ

解决课题的途径● 解決方法 解决方法
1. ダイナミックドライビングタスクの3つの基本サブタスクに対応したシナリオを体系化构建与动态驾驶任务的三个基本子任务相应的场景体系

2. センサの弱点をシミュレートできる仮想環境
能够模拟传感器的缺点的虚拟环境

交通や自然現象との因果関係が複雑なため、検証範囲は “不特定”である

Dynamic Driving Task 动态驾驶任务

由于与交通和自然现象的因果关系复杂，
所以验证范围是“不确定”的Solution1
解决方案1Perception
感知Solution2
解决方案2

非決定論的システム
非确定性系统

仮想環境

Camera Radar LiDAR
摄像头 雷达 激光雷达

シナリオ体系Decision
决策

根本原因を特定することで、検証範囲を“特定 "にすることができる
通过确定根本原因，可以将验证范围设
定为“特定”

场景体系
Control控制

虚拟环境決定論的システム
确定性系统日本における安全性保証の戦略的活動

 Sensor Weakness Scenario DB
 Virtual Environment
Realenvironment

Safety Assessment Scenario DB

日本有关安全性保证的战略性活动

Open SCENARIO

Virtual environment

Sensing weakness
scenariosearch algorithm(AI)

Sensor model

Environment model
Environment

5 Environmental
conditions

3

Temporalmodifications

Open DRIVE

Sensingweakness DBSensor

2

Road furnitureand rules

1

Road shape

Test data Generator

Space design

Perception

Recognition

Nihon Unisys, Ltd

Camera modeling

Camera modeling

Visible light
Ray tracing

4 Moving object
Test data
generating tool

Automatedcontrol

VehiclemaneuverMeasurement & validation

Measurement & validation

Database
Sensing weaknessscenario database

VehicleEnvironment

Real Physics
Based Virtualization

Millimeter-wave
Ray tracing

Sony Semiconductor
Solutions Corporation

Perception

Recognition

Radar modeling

Radar modeling

Perception

Recognition

LiDAR modeling

Infrared light
Ray tracing

Perception

Recognition

Automated
driving model

FusionRisk prediction

Driving
Path planning
VehicleMotion control

Platform with standard I / F
Nihon Unisys, Ltd

評価目的に応じたスケーラブルなシミュレーションプラットフォーム
符合评价目的的可扩展模拟平台• 安全性評価のためのシナリオデータベースと仮想環境の連携
用于安全性评价的场景数据库与
虚拟环境的协作
Certification

Defined ODD

AD system data

Field Monitoring
Heavy Rain

Performance Evaluation

Spatial Attenuation

Hazard Analysis & Risk
Assement
Functional Evaluation

Triggering condition
analysis
Implementation

Backlight

System Field Operation
Test (FOT)Noise

SAKURA: Safety Assurance Kudos for Reliable Autonomous Vehicles
DIVP: Driving intelligence Validation Platformシナリオベースアプローチ 基于场景的方法
Scenario Structure
Data Driven Test

Real world data

Functional
Scenario

Process

Distributio
nselection

Parameter
range

LogicalScenario

Comparison between…

Concrete
Scenario

Evaluation
Environment

Competent and Careful Driverand AD Collision avoidance日本の国際基準調和と国際標準への活動 日本的国际法规协调与国际标准化活动标准Mar/’20
提案
提案

UNR draft
ALKS

Partiallyreferred

April/’20

Jan/’21

基準
方法

Scheduled tobe adopted

JP law

Formally adapted

手法

Jun/’22

AD安全性評価ガイドライン発行
发布自动驾驶安全性评价指南Ver1.0 (’20 Oct),Ver2.0(’21 Dec)

自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
自動運転の安全性評価フレームワーク
Ver1.0Ver1.0Ver1.0Ver1.0Ver1.0Ver1.0Ver1.0Ver1.0

一般社団法人自動車工業会
一般社団法人自動車工業会
一般社団法人自動車工業会
一般社団法人自動車工業会
一般社団法人自動車工業会
一般社団法人自動車工業会
自動運転安全性評価WG
WG
一般社団法人自動車工業会
自動運転安全性評価
一般社団法人自動車工業会
自動運転安全性評価
WG
自動運転安全性評価
WG
自動運転安全性評価
WG
自動運転安全性評価
WG
2020年
年9 9月自動運転安全性評価
WG
2020
月
自動運転安全性評価
WG
2020
年9 9月
月
2020
年
2020
年
9月
月
2020
年
9月
2020
年
92020 年 9 月

http://jama-english.jp/publications/Automated_Driving_Safety_Evaluation_Framework_Ver2.0.pdf

UNR15701 series

UNR157

ISO34502(Oct/’21 DIS stage)

ISO 3450X Convener:
China(CATARC)

一般道への展開 扩展至普通公路

道路構造
道路结构

単路，交差点，分岐，合流...
单路、交叉口、分流、汇入……

自車挙動
自身车辆
的行为

発進，直進，右左折，車線変更，停止
起步、直行、左转、右转、并线、停止

他の交通
参加者
其他交通
参与者

四輪車，二輪車，自転車，歩行者
四轮车、摩托车、
自行车、行人自車に対する交通参加者の進行方向と位置関係
交通参与者相对于自身车辆的行进方向和位置关系

他の交通参
加者の挙動
其他交通参
与者的行为

同一方向，対向方向，交差方向

加速，減速，右左折，追い越し，
Uターン...

同一方向、
相对方向、交叉方向

加速、减速、左转、右转、超车、掉头...

赤字は自専道の項目から追加したもの红字为从快速公路的项目中增加的项目

仮想環境

虚拟环境

仮想環境の適格性

虚拟环境的符合性
各項目の検証結果
各项目的验证结果

検証項目の全体像
验证项目的整体概况
Radar

Radar
CameraLiDAR

External Factors(environmental factor)

External Factors(environmental factor)

Sensor Physical Principles

Sensor Physical Principles

トレーサビリティと説明性
可追溯性和说明性

(a)

Item (a)検証項目 a
検証項目 aValidation Method＋Criterion＋Validation Results

VirtualReal仮想環境の一致性検証

虚拟环境的一致性验证Proving ground test
Validation result (e.g. Radar)

70
Relative distance [m]60Simulation

Proving ground test
Simulation

504030201000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12Time[s]CameraLidarRadar

各プロジェクト情報

各项目信息AD safety evaluation framework
http://jama-english.jp/publications/Automated_Driving_Safety_Evaluation_Framework_Ver1.0.pdf
http://jama-english.jp/publications/Automated_Driving_Safety_Evaluation_Framework_Ver2.0.pdf
SAKURA(Safety Assurance Kudos for Reliable Autonomous Vehicles)
https://www.sakura-prj.go.jp/project_info/
DIVP (Driving Intelligence Validation Platform)
https://divp.net/

Thank you for listening!