NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）・ルールブック Ver. 2.0

NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）
ルールブック Ver. 2.0
7/3 更新︓ベースルールを 2021 ルールから 2022 ルールに変更・対応するローカルルールの変更※ Ver.1.0 からのルール変更箇所を⾚字で記載・⽂⾔等の修正を⻘字で記載【競技紹介】NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）は，ロボカップジュニアジャパン1・⽇本リーグ・レスキューの競技ルールを元にした⾃律型ロボット競技です．今⼤会は，新型コロナウイルス感染拡⼤に伴い，標準プラットフォームを⽤いたオンライン形式で実施する予定です．
A) 適⽤ルール（ベースルール）
1. 下記ルールを適⽤し，ベースルールとします．
nロボカップジュニア ⽇本リーグ レスキュールール 20222

2. ただし，いくつかのローカルルールを適⽤します．
B) ローカルルール（ベースルールとの変更点）※ ⼤会名等，細かな違いについては省略します．
※ 括弧内の番号は関連するベースルールの章.節.項の番号です．
1. ⾏動規範n

ベースルールとの⼤きな変更はありません．

n

ルールは更新されることがあります．最新のルール・⼤会情報は，NEST ロボコンの Web
サイト3を確認してください．

2. フィールドn（2.2.3）傾斜路はありません．

n（2.5.1-2）減速バンプと⽡礫は設置されません．

n（2.8）カラーセンサー（反射光モード）の⿊・⽩・緑・銀の値は，⼤会当⽇に公開されます4．チームはカラーセンサーの多少の個体差には対応できるようにプログラムを作成してください．

1

https://www.robocupjunior.jp/
https://drive.google.com/file/d/1bjoNF_jOcQ0M4QSeDRKg0GmDSSl9gxAO/view ※7/2 更新
3
http://www.npo-nest.org/workshop/robocon/index.html
4
値の公開は「反射光モード」のみですが，カラーモードや RGB モードなど，カラーセンサーの別のモードを使⽤することは問題ありません．
1
2

NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）・ルールブック Ver. 2.0

3. ロボットn（3.1.2）ロボットは，競技スタッフがスタートさせます．

n（3.2）参加者は⼤会運営が提⽰する共通のロボット（標準プラットフォーム）を使⽤します．詳細は C）ロボットを参照してください．

4. 競技
n（4.1）競技は遠隔で⾏われるため，試合前の調整はできません．ただし，カラーセンサー（反射光モード）の値を公開後にプログラムを修正する時間を設けます．また，競技フィールドのコースレイアウトは，参加者に事前に公開されます5．

n（4.2）競技は遠隔で⾏われるため，参加者がロボットを操作することはできません．

n（4.3.1）競技時間は 8 分より短くなる可能性があります（競技スケジュールが決定次第，参加者にアナウンスする予定です）．

n（4.3.6）競技スタッフが競技開始の合図と共にロボットをスタートさせます．“ロボットのスタート”とは，EV3 本体の液晶画⾯上でプログラムを選択した後，中央のボタンを 1回押すことです（その他の⾏為は⼀切⾏いません）．

n（4.5.1）以下の状態を競技進⾏の停⽌とします．
A) ロボットが⿊いラインから逸れて次のタイルまでに復帰できなかった場合
B) ロボットが意図された順序のラインに到達できなかった場合
C) 主審がロボットの動作に進展がないと判断した場合（例︓壁にスタックし続ける，停⽌し続ける等）

n（4.5.5-6）ロボットが 2 回試みても，次のチェックポイントに到達できない場合は，⾃動的にロボットを次のチェックポイントに移動させます．

n（4.6.4）被災者の発⾒は，ロボットが発⾒した被災者の上(ロボットと被災者が⼀部分以上重なっている状態)で表 1 の被災者発⾒のパフォーマンスを⾏うことで認められます6.
表 1︓被災者発⾒パーフォマンス
緑⾊の被災者

⿊⾊の被災者

完全に停⽌し，以下のパフォーマンスを⾏う（5 秒間）

5

EV3 本体のステータスライト「緑」を 0.5

EV3 本体のステータスライト「オレンジ」

秒間隔で点滅を 1 秒間隔で点滅

コースレイアウトの公開は 8 ⽉上旬を予定しています．
審判が判定しやすいようにするため，被災者の⾊毎に点滅させるステータスライトの⾊を指定します（脱出についても同様）．被災者発⾒と脱出のパフォーマンス時以外はステータスライトを消灯しておくこと．
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NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）・ルールブック Ver. 2.0n（4.6.7）脱出得点は，ロボットが被災者を 1 体以上発⾒した後，表 2 のパフォーマンスを⾏なった場合に与えられます．
表 2︓脱出パフォーマンス
避難ゾーンの外のフィールドで停⽌し，以下のパフォーマンスを⾏う
EV3 本体のステータスライト「⾚」を 5 秒間点灯し続け，その後消灯する．

n（4.7）競技の終了は下記の場合とします．
A) 競技時間が終了した場合
B) 脱出のパフォーマンス(表 2)を⾏った後（被災者を 1 体も発⾒していない場合でも）C) 最後のチェックポイント以降で競技停⽌が 2 回⾏われた場合

5. 技術評価（インタビュー）n

エンジニアリングジャーナル（作業記録）の提出は必要ありません．

n

競技の前後に簡単なインタビューを⾏う予定です．

6. 問題が発⽣した場合の対処
n

⼤きな変更はありません．

C) ロボット（標準プラットフォーム）
1. ハードウェア（構造）n

チームは，教育版レゴ®マインドストーム®EV3 基本セット（5003400）をベースとした共通のハードウェアを使⽤します．

nハードウェアの仕様は事前に公開されます．詳細は組⽴⼿順書を参照してください．

2. ソフトウェア（プログラム）n

下記の 3 種類のソフトウェア（プログラミング⾔語）の中からプログラムを作成し，競技前にプログラムを⼤会本部に提出してもらいます．
A) EV3 Lab7B) EV3 Classroom8C) EV3 MicroPython9nプログラムの提出期限は競技開始の 15-30 分前を⽬安とします（具体的な提出⽅法・期限については，決定次第，参加者にアナウンスする予定です）．

7

https://education.lego.com/en-us/downloads/retiredproducts/mindstorms-ev3-lab/software※ 提出するプログラムには，公式にサポートされていないアイコンを使⽤することはできません．
8https://education.lego.com/ja-jp/downloads/mindstorms-ev3/software
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https://pybricks.com/ev3-micropython/
3

NEST ロボコン 2021・レスキュー競技（⽇本リーグ）・ルールブック Ver. 2.0D) その他
1. 競技参加資格
nメンバーの年齢︓2021 年 9 ⽉ 1 ⽇時点で中学⽣以下であること

n

チームメンバー数︓1-2 名n

過去にロボカップジュニア ⽇本リーグ レスキューに参加し，ジャパンオープン・⽇本⼤会に出場したことのあるチームは，ワールドリーグへの参加を推奨します．

2. 提出物（プレゼンテーションポスター）n

チームは，プレゼンテーションポスター（A3 縦・PDF 形式）の提出が義務付けられます．プレゼンテーションポスターの提出期限は競技実施⽇の 1 週間前を⽬安とします（具体的な⽇時と提出⽅法は，決定次第，参加チームにアナウンスします）n

優秀なプレゼンテーションポスターを制作したチームには，ベストプレゼンテーション賞が授与されます．

3. 順位・表彰
n

得点と競技時間が同じ場合は，競技進⾏停⽌数が少ないチームが⾼い順位となります（競技進⾏の停⽌数も同じ場合は同点とします）．

n

優勝・準優勝・第 3 位のチームを表彰します（ただし，参加チーム数によっては，表彰チーム数を減らす可能性があります）．

n

ベストプレゼンテーション賞を受賞したチームを表彰します．

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