「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0【競 技 名】Kokohore! WanWan【競技紹介】たからさがのはら

へいけ

おちうどにかく

たからかくばしょポチは 宝 探しの名犬。とある野原には、かつて平家の落人が逃げる時に隠した 宝 の隠し場所がある。そしのはらかがやはくぎんぞう

うわさほうぎょくのはら

どうくつて野原には、時として光り 輝 く白銀の像が出現するという 噂 のほか、野原のどこかには 宝 玉 が眠る洞窟
うわさのはらの入口があるとの 噂 もある。ポチは、野原を走り回って宝を見つけ、ご主人に知らせなければならない。
せいげん

さて、ポチは制限時間内にいくつの宝を見つけられるだろうか！
へんこうてんきさい

こうしんかしょあおいろかせん

きさい※2023 ルールからの変更点は赤字で記載してある。ルール更新箇所は青色下線で記載してある。

2024 年はオンサイトで競技を実施する。参加者には、この競技の⽬⽟である宝発⾒のパフォーマンスに⼒を⼊れてほしい。ユニークで独創的なパフォーマンスを⽬指し、プログラムだけでなく、デザインやメカニズムにこだわってロボットを製作してほしい。
NEST ロボコンのエントリーとチーム
NEST ロボコンは、ロボット 1 台でエントリーすること。１台のロボットを１⼈で製作して参加ができるがせいさく

みと１台のロボットを２名以上５名以下のグループで製作することも認める。
せいさくしゃせいさく

へんせいNEST ロボコンの全競技は、別のロボットの製作者（製作グループ）と「スーパーチーム」を編成し、ロボット２台で競技を⾏う。
「スーパーチーム」の組み合わせは⼤会側が⾏い、NEST ロボコン開催⽇の１週間前まこうひょうでに事前に 公 表 される。ルール内の「チーム」とはこの「スーパーチーム」の事を指す。

競技回数
参加チーム数により、１～２ラウンドの競技を行う。

ロボット
せいげん

ロボットは自律型でなくてはならない。大きさの制限 はない。競技開始前に、ロボットの前がどちらであるか質問を受けることがあるので、答えられるようにすること。

車検
しゃけん

出場するすべてのロボットは競技前に車検 を受け、合格していなければならない。当日配布される車検
せいさく

シートにチームで記入をし、チームで車検を受けること。車検では、インタビュー形式で製作したロボットがどのように動くか説明することを求められる。
当日配布される車検シートをルールの末ページに追加したので、事前に確認しておくこと。

フィールドのはら

野原エリアと洞窟エリアは⽩ボール紙(０.８m×１.１m)を５枚使⽤して作られる。野原エリアが左
どうくつのはらそとがわ

右にあり、中央に洞窟エリアが配置されている。野原エリアは内側を緑のラインで、外側を⿊のラかこインで囲まれている。
どうくつ

どうくつ

洞窟エリアの⼊⼝と出⼝には⻑さ 30cm 幅 5cm の⻩⾊・⻘⾊のラインが貼られている。洞窟エリア
は、⿊いラインで囲われている。
しょうさい

しょうさい

さんしょう

詳 細 は、フィールドの詳 細 を参 照 のこと

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「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0の は ら

野原エリアの宝
かく宝の隠し場所
それぞれの野原には⿊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を７個、銀⾊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を３個、フィかく

はいち

はくぎんぞうはいちールドにランダムに配置される。宝の隠 し場所は、⽩銀 の像が乗る円形シート上には配置されない。
はくぎんぞう・⽩銀の像
はくぎんぞう⽩銀の像はレンガ２個を固めたもので銀⾊をしている。選⼿は競技スタート前にはくぎんのはらぞう

おせんたく

はくぎん

⾃分のロボットがスタートする野原エリアに⽩銀の像を置くか選択できる。⽩銀ぞうの像は、半径２０cm の円形シート（ボール紙⽩⾯を使⽤）の中⼼に置かれる。円あつ形シートはフィールドに完全に接着されない。円形シートの厚さ分 3mm 以内のぞう

段差ができるが、対応できる様にすること。像が乗っている円形シートはフィー
そとがわ

はな

いちルドの外側ライン（⿊）から１５cm 以上離れた位置に置かれる。
どうくつ

洞窟エリアの宝どうくつ

ほうぎょく

かく

どうくつ

洞窟の中には、宝 ⽟ が隠されている。洞窟フィールド中央の床⾯に１５×１５cmはの⾚いシートが貼られており、その中央に台座（⾚⾊ 2×２のレゴブロック）がお
ほうぎょく

かれ、台座の上に 宝 ⽟ が置かれている。台座は床に接着されていない。
ほうぎょく

きゅうたい

宝 ⽟ は、直径５ｃｍほどの銀⾊の球 体 であり、軽い。

はくぎんの は らぞう

野原エリアの宝と白銀の像の発見
かくはくぎんぞう

宝の隠 し場所および白銀 の像を何らかの方法で発見し、４秒以上パフォーマンスを行うことで、宝の発はくぎんぞうふ見とする。白銀 の像に直接触れていない場合、円形シートにロボットの一部が入り、さらにロボットがぞう像の方向を向いた状態であれば、発見と見なす。以下の図の通りである。

発見パフォーマンス
ばしょいどう

黒と銀の宝の発見パフォーマンスは、1 秒停止した後、パフォーマンスする。発見した場所から移動しな

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「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0

ければ、その内容は自由とする。※その場で回転や前後行ったり来たりする動きなどは OK
はくぎんぞう白銀の像の発見パフォーマンスは、必ず動きのあるパフォーマンスを行わなくてはならないが、走行部分は動かしてはならない。走行部分とは別に、動く機構をロボットに組み込み、面白い動きを実現するこ
しんさゆうしゅうとを期待する。パフォーマンスは審査され、 優 秀 なパフォーマンスにはベストパフォーマンス賞が送ら
どくそうてきそひょうかれる。独創的でテーマに沿ったパフォーマンスほど、評価が高くなる。
せいげん

制限時間
せいげん

競技の制限時間は１８０秒とする。ただし参加チーム数によって変更される場合がある。変更は事前にアナウンスされる。
得点の は ら野原エリア
かくはくぎんぞう◎隠し場所および白銀の像を発見し、ロボットが４秒以上のパフォーマンスを行った場合、得点をもらえる。
【宝の得点】

黒色の宝 １個につき５点

銀色の宝 １個につき１０点

ぞう

かくぞう

かくはくぎんぞう

白銀の像 １個につき１０点

かさん

ただし、すでに発見した像や隠し場所を再び発見しても得点は加算されない。またチームのかさん

他のロボットが発見した像や隠し場所を発見しても得点は加算されない。
どうくつ洞窟エリア
どうくつ

どうくつ

◎洞窟の⼊⼝（⻩⾊・⻘⾊ライン）を発⾒し、４秒以上停⽌した後、ロボットが洞窟の中に完全に⼊
どうくつ

どうくつれたら「洞窟発⾒ポイント」がもらえる。４秒以上停⽌せずに洞窟に⼊った場合は、洞窟発⾒となのはらてきおう

そとわく

らず、野原エリアの外枠から出たと判断され、５秒ペナルティー（１）が適応される。
ほうぎょく

ほうぎょく

ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく か く ほ◎ 宝 ⽟ に触れることができたら「 宝 ⽟ 発⾒」、 宝 ⽟ を確保できたら「 宝 ⽟ 確保」ポイントをもほうぎょく か く ほ

ほうぎょく

いっしょ

いどうじょうたいさらえる。「 宝 ⽟ 確保」とはロボットが 宝 ⽟ と⼀緒に移動できる 状 態 を指す。
※ロボットが停⽌した時等に宝⽟がロボットから離れて転がってしまう場合は確保にはならない。
どうくつ

どうくつ

◎洞窟の出⼊⼝（⻩⾊・⻘⾊ライン）を発⾒し、４秒以上停⽌した後、脱出できたら「洞窟脱出」、
ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく

宝 ⽟ を確保して洞窟外に持ち出せたら「 宝 ⽟ 持ち帰り」ポイントをもらえる。

◎ロボットが宝⽟に接触して台座から転がり落ちた場合、宝⽟は放置される。ロボットの接触によって洞窟エリアから宝⽟が転がり出てしまった場合は、宝⽟は洞窟エリアに戻さない。
ロボットが洞窟発⾒とならず、洞窟に⼊り、宝⽟を動かした場合、宝⽟は元の位置に戻される。
【洞窟エリア各ポイントの得点】
どうくつ

どうくつ

洞窟⼊⼝発⾒ ・・・・１０点

洞窟脱出 ・・・・・・１０点

ほうぎょく

ほうぎょく

宝 ⽟ 発⾒・・・・・・・５点

宝 ⽟ 持ち帰り・・・・１０点

ほうぎょく か く ほ

宝 ⽟ 確保・・・・・・１０点

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「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0

タイムボーナス
かくの は らせいげん

チームで制限時間内に野原フィールドの黒と銀の宝の隠し場所をすべて見つけた場合、以下のタイムボーナスポイントが与えられる。
・どちらか一方の野原フィールドを全て発見・・・・・・・２０点
・両方の野原フィールドを全て発見・・・・・・・・・・・４０点

スタート方法のはら

２台のロボットは左右の野原エリアに分かれてスタートをする。のはら

ロボットを左右どちらの野原エリアからスタートするかは、チームが⾃由に決められる。２台のロボットを同じ野原エリアからはスタート（２台とも野原エリア左からスタートするなど）できない。
かしょのはらかしょかしょそれぞれの野原エリアのコーナー４箇所、フィールドの短辺中央に１箇所ずつ、計６箇所に１〜６の番号がついたスタートポイントがある。（フィールド図参照）。スタート直前に審判がサイコロをかしょ振り、出た⽬の数でスタート箇所を決定する。スタート時には、フィールドの中⼼に向けてロボットを置く。スタートの合図と共にチーム２台のロボットが同時にスタートする。

５秒ペナルティ(減点はない)(1) 外枠の黒線からロボットが完全に出てしまった場合(ロボットの一部が黒線にかかっていればしんぱん

そくざいち可)、審判 がロボットを即座に取り上げ、５秒間数えた後、出た位置から再スタートする。そのすいちょく

時、ロボットは内向きで黒線と 垂 直 になるよう配置して、再スタートさせる。
どうくつ

どうくつ

洞窟エリアでは、自分のロボットが入ってきた方の「洞窟の入口」から再スタートとなる。
こしょうしんぱん(2) ロボットが故障した場合、審判はロボットをフィールド外に出して直すよう命じることができる。フィールド外に出してから５秒間はロボットをフィールドに戻すことはできない。ロボット
てっきょいちを戻すのは選手が行い、フィールドから撤去した時と同じ位置と向きに置く。
からしんぱんはな(3) ロボット同士が絡まって動けなくなってしまった場合、審判は２台のロボットを離し、５秒後に、ばしょもとの場所に２台のロボットを背中合わせに置き、再スタートさせる。
はくぎん

ぞう

たおしんぱんぞう(4) ロボットが白銀の像を倒した場合、審判はロボットを取り上げ、像を戻し、１０秒数えた後、ロぞう

じょうたい

ボットを像に背を向けた 状 態 で戻す。

洞窟脱出後の再スタート
せんげん

洞窟脱出を成功させた後は、審判に宣言をすれば、競技開始にスタートしたところから再スタートする事ができる。再スタートの際、ロボット内に保存されている別のプログラムに変更しても良いが、パソコンからプログラムをダウンロードし直す事はできない。
順位付け

全ラウンドの中で最も高い得点で順位付けを行う。
＜同点が出た場合順位付け＞
ゆうれつ①最高得点を出したラウンド以外の得点で優劣をつける。
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「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0

かいしょう

そうごうてき②ラウンドが１回しか行われなかった場合や①で同点が 解 消 されない場合、総合的なロボット
ひょうかしんさとくてんの評価としてパフォーマンスの審査得点（２台のロボットの合計点）によって順位付けする。
しんぱん

しんさいん

審判 と審査員
ごと

しんぱん

しんさいん

しんぱん

各フィールド毎 に、審判・審査員を配置する。審判は、開始と終了のコールを含めた競技の進しん さ いん

かんり行全体を管理し、得点記録を行う。また、競技内で起きた様々な状況を判断する。審査員は、
しんさベストパフォーマンス賞の審査を行う。
プレゼンテーション・ポスター

プレゼンテーションポスターの形式や提出方法については、NEST ロボコン大会情報ページに掲載の情報を参照。
せいさく

せいさく

じぜん

かつどうないようせんりゃく

ロボット製作者（製作グループ）は事前に活動内容、 戦 略 、ロボットのメカニズムや動きの説し ん さい ん

明等をプレゼンテーション・ポスターにまとめ準備すること。審査員は、ベストプレゼンテー
しんさション賞の審査を行う。
賞

チームの獲得した競技得点より順位付けをし、優勝・準優勝・第３位を表彰する。
もうまた競技順位とは別にベストパフォーマンス賞・ベストプレゼンテーション賞を設け、賞状をじゅよがいかん

すぐ授与する。ベストパフォーマンス賞はテーマに合わせた外観や優れた「発見パフォーマンス」を行ったロボットに対して、ベストプレゼンテーション賞は最も優れたプレゼンテーション・ポスターに対し与えられる。

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「Kokohore-Wanwan2024」ルール ver1.0

しょうさいフィールドの 詳 細＜白銀の像＞
レンガを 2 つ組合せて銀色テープで覆ったもの＜宝玉＞
直径５cm の銀ボール＜円形シート＞
白ボール紙
あつ（半径２０ｃｍ 厚 さ３mm 以下）

②③④⑤⑥

＜銀の宝＞
6x6cm

①②③④⑤⑥30×5cm①＜宝玉シート＞
1５×15cm の赤シート

野原エリア右野原エリア左

＜黒の宝＞
6x6cm

はば

幅約５cm の黒ビニールテープでフィールドと床面を固定する。

＜フィールドの素材＞のはら①野原エリアの緑枠

どうくつ

ほうぎょく

③黒の宝、洞窟 入口（黄・青）、 宝 玉 シート（赤）

幅 5cm のクラフトテープ

カラーカッティングシート

どうくつ② 洞窟 エリアの黒枠
幅 5cm の反射の少ない黒テープ※クラフトテープや布ガムテープなど

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Kokohore! WanWan 車検シート
チームNo

メンバー①：名前

メンバー②：名前●車検を受ける前に必要事項を記入し、車検の時にこの用紙を一緒に提出してください。
●車検で合格していないロボットは、競技に参加できないので、必ず競技までに受けてください。
●競技のときに、この用紙を審判に一緒に提出してください。
（１）ロボットは、どんなパフォーマンスをしますか？
ギア・滑車・テコなどの仕組みを使っている場合、どんな仕組みで動かしているか説明してください。

ロボット①（メンバー①）

ロボット②（メンバー②）（２）白銀の像発見にはチャレンジしますか？
ロボット①

はい ・ いいえロボット②

はい ・ いいえロボット②

はい ・ いいえ（３）洞窟にはチャレンジしますか？
ロボット①

はい ・ いいえ

車検担当者サイン（注）全項目が合格した場合にのみ記入してください