「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

【競 技 名】Kokohore! WanWan【競技紹介】たからさがの はら

へ いけ

おちうどにかく

たからかくば しょポチは 宝 探しの名⽝。とある野原には、かつて平家の落⼈が逃げる時に隠した 宝 の隠し場所がある。そしての はら

かがや

はくぎんぞううわさほうぎょくの はら

どうくつ

野原には、時として光り 輝 く⽩銀の像が出現するという 噂 のほか、野原のどこかには 宝 ⽟ が眠る洞窟の⼊うわさの はら⼝があるとの 噂 もある。また洞窟には⼊⼝とは別に「秘密の抜け道」があるようだ。ポチは、野原を⾛り回せいげんって宝を⾒つけ、ご主⼈に知らせなければならない。さて、ポチは制限時間内にいくつの宝を⾒つけられるだ
ろうか！
へんこうてんき さい

こうしんかしょあおいろかせんき さい※2018 ルールからの変更点は⾚字で記載してある。ルール更新箇所は⻘⾊下線で記載してある。

NEST ロボコンのエントリーとチーム
NEST ロボコンは、ロボット 1 台でエントリーすること。１台のロボットを２名以上５名以下のグループ
せいさく

みとで製作することも認める。１台のロボットを１⼈で製作して参加もできる。
せいさくしゃせいさく

へんせいNEST ロボコンの全競技は、別のロボットの製作者（製作グループ）と「スーパーチーム」を編成し、ロボット２台で競技を⾏う。
「スーパーチーム」の組み合わせは⼤会側が⾏い、NEST ロボコン開催⽇の１週間
こうひょう前までに事前に公 表 される。ルール内の「チーム」とはこの「スーパーチーム」の事を指す。

競技回数
参加チーム数により、１〜２ラウンドの競技を⾏う。

ロボット
せいげん

ロボットは⾃律型でなくてはならない。⼤きさの制限 はない。競技開始前に、ロボットの前がどちらであるか質問を受けることがあるので、答えられるようにすること。

⾞検
しゃけん

出場するすべてのロボットは競技前に⾞検 を受け、合格していなければならない。⾞検では、インタ
せいさく

ビュー形式で製作したロボットがどのように動くか説明することを求められる。

フィールドの はら

野原エリアと洞窟エリアは⽩ボール紙(０.８m×１.１m)を５枚使⽤して作られる。野原エリアが左右
どうくつの はらそとがわにあり、中央に洞窟エリアが配置されている。野原エリアは内側を緑のラインで、外側を⿊のラインかこで囲まれている。
どうくつ

洞窟エリアの⼊⼝と出⼝には⻑さ 30cm 幅 5cm の⻘（右側）と⻩⾊（左側）のラインが貼られている。
どうくつ

洞窟エリアの短辺には、秘密の抜け道がある。抜け道の道幅は 40cm で約 2cm 幅のラインが引かれておしょうさいしょうさいさんしょうり、野原エリアへとつながっている。詳 細 は、フィールドの詳 細 を参 照 のことの は ら

野原エリアの宝かく

宝の隠し場所の はら

それぞれの野原には⿊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を７個、銀⾊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を３個、フは いち

かくはくぎんぞうは いち

ィールドにランダムに配置される。宝の隠 し場所は、⽩銀 の像が乗る円形シート上には配置されない。
１/７

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

はくぎんぞう⽩銀の像
はくぎんぞう⽩銀の像はレンガ２個を固めたもので銀⾊をしている。選⼿は競技スタート前にはくぎんの はらぞう

おはくぎんせんたく

⾃分のロボットがスタートする野原エリアに⽩銀の像を置くか選択できる。⽩銀ぞうの像は、半径２０cm の円形シート（ボール紙⽩⾯を使⽤）の中⼼に置かれる。円あつ形シートはフィールドに完全に接着されない。円形シートの厚さ分 3mm 以内のぞう

段差ができるが、対応できる様にすること。像が乗っている円形シートはフィー
そとがわ

はな

いち

ルドの外側ライン（⿊）から１５cm 以上離れた位置に置かれる。
どうくつ

洞窟エリアの宝ほうぎょく

どうくつかくどうくつ

洞窟の中には、宝 ⽟ が隠されている。洞窟フィールド中央の床⾯に１５×１５cmはの⾚いシートが貼られており、その中央に台座（⾚⾊ 2×２のレゴブロック）がおほうぎょく

かれ、台座の上に 宝 ⽟ が置かれている。台座は床に接着されていない。
ほうぎょく

きゅうたい

宝 ⽟ は、直径５ｃｍほどの銀⾊の球 体 であり、軽い。
はくぎんの は らぞう

野原エリアの宝と⽩銀の像の発⾒
かくはくぎんぞう

宝の隠 し場所および⽩銀 の像を何らかの⽅法で発⾒し、４秒以上パフォーマンスを⾏うことで、宝のはくぎんぞう

ふ発⾒とする。⽩銀 の像に直接触れていない場合、円形シートにロボットの⼀部が⼊り、さらにロボッぞう

トが像の⽅向を向いた状態であれば、発⾒と⾒なす。以下の図の通りである。

発⾒パフォーマンス
ば しょ⿊と銀の宝の発⾒パフォーマンスは、1 秒停⽌した後、パフォーマンスする。発⾒した場所から⼤きくい どう移動しなければ、その内容は⾃由とする。
はくぎんぞう⽩銀の像の発⾒パフォーマンスは、必ず動きのあるパフォーマンスを⾏わなくてはならないが、⾛⾏しんさ

ゆうしゅう部分は動かしてはならない。パフォーマンスは審査され、 優 秀 なパフォーマンスにはベストパフォーどくそうてき

そひょうか

マンス賞が送られる。独創的でテーマに沿ったパフォーマンスほど、評価が⾼くなる。
せいげん

制限時間
せいげん

競技の制限時間は 300 秒とする。ただし参加チーム数によって変更される場合がある。変更は事前にアナウンスされる。
２/７

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

得点の は ら野原エリア
かくはくぎんぞう◎隠し場所および⽩銀の像を発⾒し、ロボットが４秒以上パフォーマンスを⾏うと得点になる。

【宝の得点】
⿊⾊の宝・・・１個につき５点
銀⾊の宝・・・１個につき１０点
はくぎんぞう⽩銀の像・・・１個につき１０点
ぞう

かさんかく

ただし、すでに発⾒した像や隠 し場所を再び発⾒しても得点は加算されない。またチームの他のロぞう

かさんかく

ボットが発⾒した像や隠し場所を発⾒しても得点は加算されない。
どうくつ

洞窟エリア
どうくつ

どうくつ

どうくつ

◎洞窟の⼊⼝を発⾒し、４秒以上停⽌した後、ロボットが洞窟の中に完全に⼊れたら「洞窟発⾒ポイン
どうくつの はらそとわくト」がもらえる。４秒以上停⽌せずに洞窟に⼊った場合は、洞窟発⾒とならず、野原エリアの外枠かてきおうら出たと判断され、５秒ペナルティー（１）が適応される。
ほうぎょく

ほうぎょく

ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく か く ほ◎ 宝 ⽟ に触れることができたら「 宝 ⽟ 発⾒」、 宝 ⽟ を確保できたら「 宝 ⽟ 確保」ポイントをもらえ
ほうぎょく か く ほ

ほうぎょく

いっしょ

いどうじょうたいさる。「 宝 ⽟ 確保」とはロボットが 宝 ⽟ と⼀緒に移動できる 状 態 を指す。
※ロボットが停⽌した時に宝⽟がロボットから離れて転がってしまう場合は確保にはならない。
どうくつどうくつ◎洞窟の出⼊⼝（⻘か⻩⾊どちらでも可）を発⾒し、４秒以上停⽌した後、脱出できたら「洞窟脱出」、
ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく

宝 ⽟ を確保して洞窟外に持ち出せたら「 宝 ⽟ 持ち帰り」ポイントをもらえる。

◎ロボットが宝⽟に接触して、台座から転がり落ちた場合、宝⽟は放置される。ロボットの接触によって洞窟エリアから宝⽟が転がり出てしまった場合は、宝⽟は洞窟エリアに戻さない。
ただしロボットが洞窟発⾒とならず、洞窟に⼊り、宝⽟を動かした場合、宝⽟は元の位置に戻される。
◎洞窟の秘密の抜け道を⾒つけて洞窟エリアから脱出した場合は「秘密の抜け道発⾒」ポイントがもらえる。秘密の抜け道のラインをたどり、野原エリアに戻れた場合は「抜け道からの⽣還」ポイントがもらえる。
【洞窟エリア各ポイントの得点】
どうくつ

洞窟⼊⼝発⾒ ・・・・１０点
ほうぎょく

宝 ⽟ 発⾒・・・・・・・５点

ほうぎょく か く ほ

宝 ⽟ 確保・・・・・・１０点

ほうぎょく

宝 ⽟ 持ち帰り・・・・１０点

秘密の抜け道発⾒・・・・１０点
抜け道からの⽣還・・・・2０点

どうくつ

洞窟脱出 ・・・・・・１０点

タイムボーナス
かくの はらせいげん

チームで制限時間内に野原フィールドの⿊と銀の宝の隠 し場所をすべて⾒つけた場合、以下のタイムボーナスポイントが与えられる。の はら

・どちらか⼀⽅の野原フィールドを全て発⾒・・・・・・・２０点の はら

・両⽅の野原フィールドを全て発⾒・・・・・・・・・・・４０点
３/７

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

スタート⽅法の はら

２台のロボットは左右の野原エリアに分かれてスタートをする。
かしょの はらかしょかしょそれぞれの野原エリアのコーナー２箇所、洞窟側ではない⻑辺中央に１箇所ずつ、計３箇所に番号がついたスタートポイントがある。（フィールド図参照）。スタート直前に各ロボットの製作者がサイコロ
かしょを振り、出た⽬の数でスタート箇所を決定する。スタート時には、フィールドの中⼼に向けてロボットを置く。スタートの合図と共にチーム２台のロボットが同時にスタートする。

５秒ペナルティ
しんぱん(1) 外枠の⿊線からロボットが完全に出てしまった場合(ロボットの⼀部が⿊線にかかっていれば可)、審 判
そくざいちがロボットを即座に取り上げ、５秒間数えた後、出た位置から再スタートする。その時、ロボットは内すいちょく向きで⿊線と 垂 直 になるよう配置して、再スタートさせる。秘密の抜け道では、フィールドから出た場所のライン（道）に戻される。
こしょう

しんぱん

(2) ロボットが故障した場合、審判はロボットをフィールド外に出して直すよう命じることができる。フィールド外に出してから５秒間はロボットをフィールドに戻すことはできない。ロボットを戻すのは選⼿
てっきょ

いちが⾏い、フィールドから撤去した時と同じ位置と向きに置く。
からしんぱんはな(3) ロボット同⼠が絡まって動けなくなってしまった場合、審判は２台のロボットを離し、５秒後に、もとばしょの場所に２台のロボットを背中合わせに置き、再スタートさせる。
はくぎん

たおぞう

しんぱんぞう(4) ロボットが⽩銀の像を倒した場合、審判はロボットを取り上げ、像を戻し、５秒数えた後、ロボットをじょうたい

ぞう

像に背を向けた 状 態 で戻す。
はくぎんぞう

どうくつかべぞう(5) ロボットが⽩銀の象や洞窟エリアの壁にぶつかり動けなくなった場合は、５秒数えた後、ロボットを像じょうたい

かべや壁に背を向けた 状 態 （180 度向きを変えた状態）で戻す。

洞窟脱出後の再スタート
せんげん

洞窟脱出を成功させた後は、審判に宣⾔をすれば、競技開始にスタートしたところから再スタートする事ができる。再スタートの際、別のプログラムに変更しても良いが、パソコンからプログラムをダウンロードし直す事はできない。

順位付け
全ラウンドの中で最も⾼い得点で順位付けを⾏う。
＜同点が出た場合順位付け＞
ゆうれつ①最⾼得点を出したラウンド以外の得点で優劣をつける。
かいしょう

そうごうてきひょうか②ラウンドが１回しか⾏われなかった場合や①で同点が 解 消 されない場合、総合的なロボットの評価
しんさとくてんとしてパフォーマンスの審査得点（２台のロボットの合計点）によって順位付けする。
しんぱん

しんさいん

審判 と審査員
ごと

しんぱん

しんさいん

しんぱん

各フィールド毎 に、審判・審査員を配置する。審判は、開始と終了のコールを含めた競技の進⾏全体
しんさいん

かんりを管理し、得点記録を⾏う。また、競技内で起きた様々な状況を判断する。審査員は、ベストパフォ
しんさーマンス賞の審査を⾏う。

プレゼンテーション・ポスター
たてせいさくせいさく

じぜんかつどうないようせんりゃく

サイズは A３縦とする。ロボット製作者（製作グループ）は事前に活動内容、 戦 略 、ロボットのメカ
４/７

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

かいじょう

けいじ

ニズムや動きの説明等をプレゼンテーション・ポスターにまとめ、競技会当⽇、 会 場 に掲⽰すること。
しんさいん

しんさ

審査員は、ベストプレゼンテーション賞の審査を⾏う。

賞
チームの獲得した競技得点より順位付けをし、優勝・準優勝・第３位を表彰する。
もうじゅよ

また競技順位とは別にベストパフォーマンス賞・ベストプレゼンテーション賞を設 け、賞状を授与する。
がいかん

すぐ

ベストパフォーマンス賞はテーマに合わせた外観や優れた「発⾒パフォーマンス」を⾏ったロボットに対して、ベストプレゼンテーション賞は最も優れたプレゼンテーション・ポスターに対し与えられる。
しょうさい

フィールドの詳 細＜円形シート＞
白ボール紙
あつ（半径２０ｃｍ 厚 さ３mm 以下）＜宝玉＞
直径５cm の銀ボール＜宝玉シート＞
1５×15cm の赤シート＜白銀の像＞
レンガを 2 つ組合せて銀色テープで覆ったもの

＜銀の宝＞
6x6cm

①②②①③ ④

③ ④⑥⑤⑤⑥

＜黒の宝＞
6x6cm

15×2.5cm の銀テープ
はば

幅約５cm の黒ビニールテープでフィールドと床面を固定する。

５/７

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

＜フィールドの素材＞のはら④秘密の抜け道の黒ライン①野原エリアの緑枠

幅 5cm のクラフトテープ

約２ｃｍ幅の黒のビニールテープ

どうくつ

どうくつ

② 洞 窟 エリアの黒枠⑤銀の宝、洞 窟 エリア、秘密の抜け道の銀テープ

幅 5cm の反射の少ない黒テープ

反射の高い銀テープ※クラフトテープや布ガムテープなど※カッティングシートなど

ほうぎょく

どうくつ

③黒の宝、洞 窟 入口（青と黄）、 宝 玉 シート（赤）カラーカッティングシート

ボール紙 110×40cm

15×5cm

ボール紙 40×25cm

30×5cmフィールドの各パーツ

６/７

ボール紙 55×40cm

「Kokohore-Wanwan2019」ルール ver2

７/７