「Kokohore-Wanwan2016」ルール

ver1.2【競 技 名】Kokohore! WanWan【競技紹介】
たから さがの は ら

へ い け

おちうどにかく

たから

かく

ば し ょ

ポチは 宝 探しの名犬。とある野原には、かつて平家の落人が逃げる時に隠した 宝 の隠し場所がある。そしの は らかがや

はくぎん

ぞう

うわさ

ほうぎょくの は ら

どうくつて野原には、時として光り 輝 く白銀の像が出現するという 噂 のほか、野原のどこかには 宝 玉 が眠る洞窟
うわさの は らの入口があるとの 噂 もある。ポチは、野原を走り回って宝を見つけ、ご主人に知らせなければならない。
せいげん

さて、ポチは制限時間内にいくつの宝を見つけられるだろうか！
へんこうてんきさい

こうしんかしょあおいろかせんきさい※2015 ルールからの変更点は赤字で記載してある。ルール更新箇所は青色下線で記載してある。

NEST ロボコンのエントリーとチーム
せいさく

NEST ロボコンは、ロボット 1 台でエントリーすること。１台のロボットを２名以上のグループで製作するこみととも認める。
せいさくしゃせいさく

へんせいNEST ロボコンの全競技は、別のロボットの製作者（製作グループ）と「スーパーチーム」を編成し、ロボット２台で競技を行う。
「スーパーチーム」の組み合わせは大会側が行い、NEST ロボコン開催日の１週間前までに事前に公表される。ルール内の「チーム」とは大会側で組み合わせた「スーパーチーム」の事を指す。

競技回数
参加チーム数により、１～２ラウンドの競技を行う。

ロボット
せいげん

ロボットは自律型でなくてはならない。大きさの制 限 はない。競技開始前に、ロボットの前がどちらであるか質問を受けることがあるので、答えられるようにすること。

車検
しゃけん

出場するすべてのロボットは競技前に車 検 を受け、合格していなければならない。車検では、インタビ
せいさく

ュー形式で製作したロボットがどのように動くか説明することを求められる。

フィールドのはらどうくつ

白ボール紙(０.８m×１.１m)を５枚使用して作られる。野原 エリアが左右にあり、中央に洞窟 エリアがのはら

そとがわ

かこ配置されている。野原エリアは内側を緑のラインで、外側を黒のラインで囲 まれている。
どうくつ

どうくつ

洞窟エリアの入口と出口には長さ 30cm 幅 5cm の青（右側）と黄色（左側）のラインが貼られている。洞窟エリアは、黒いラインで囲われている。
しょうさい

しょうさい

さんしょう

詳 細 は、フィールドの 詳 細 を 参 照 のことの は らの は ら

野原 エリア野原 エリア

どう くつ

洞窟 エリア
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ver1.2の は ら

野原エリアの宝
かく

宝の隠し場所
それぞれの野原には黒の正方形シール(６cm 四方)を７個、銀色の正方形シール(６cm 四方)を３個、フィかく

はいち

はくぎんぞうはいちールドにランダムに配置される。宝の隠 し場所は、白 銀 の像が乗る円形シート上には配置されない。
はくぎんぞう白銀の像はくぎんぞう

白 銀 の像 はレンガ２個を固めたもので銀色をしている。選手は競技スタート前に自分のロボットがスタ
はくぎん

はくぎんぞうぞう

ートする野原エリアに白 銀 の像を置くか選択できる。白 銀 の像は、半径２０cm の円形シート（ボール紙白面を使用）の中心に置かれる。円形シートはフィールドに完全に接着されない。円形シートの厚さ分
ぞう

そとがわ

3mm 以内の段差ができるが、対応できる様にすること。像が乗っている円形シートはフィールドの外側ラ
はな

いちさんしょうイン（黒）から１５cm 以上離れた位置に置かる。（フィールドイメージ図 参 照 ）どうくつ

洞窟エリアの宝
ほうぎょく

どうくつ

かく

どうくつ

洞窟の中には、宝 玉 が隠されている。洞窟フィールド中央の床面に１５×１５cm の赤いシートが貼られほうぎょく

ほうぎょく

きゅうたいており、 宝 玉 はその中央におかれている。 宝 玉 は、直径５ｃｍほどの 球 体 であり、軽い。
はくぎんの は らぞう

野原エリアの宝と白銀の像の発見
かくはくぎんぞう

宝の隠 し場所および白 銀 の像を何らかの方法で発見し、４秒以上パフォーマンスを行うことで、宝の発はくぎんぞうふ見とする。白 銀 の像 に直接触 れていない場合、円形シートにロボットの一部が入り、さらにロボットがぞう像の方向を向いた状態であれば、発見と見なす。以下の図の通りである。

発見パフォーマンス
ばしょ

黒と銀の宝の発見パフォーマンスは、1 秒停止した後、パフォーマンスする。発見した場所 から大きくいどう移動しなければ、その内容は自由とする。
はくぎんぞう白銀 の像 の発見パフォーマンスは、必ず動きのあるパフォーマンスを行わなくてはならないが、 走行部
しんさゆうしゅう分は動かしてはならない。パフォーマンスは審査され、 優 秀 なパフォーマンスにはベストパフォーマン
どくそうてきそひょうかス賞が送られる。独創的でテーマに沿ったパフォーマンスほど、評価が高くなる。

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ver1.2

せいげん

制限時間
せいげん

競技の制限時間は１８０秒とする。ただし参加チーム数によって変更される場合がある。変更は事前にアナウンスされる。
得点の は ら野原エリア
かくはくぎんぞう◎隠 し場所および白銀 の像 を発見し、ロボットが４秒以上のパフォーマンスを行った場合、得点をもらえる。
【宝の得点】

黒色の宝・・・１個につき５点
銀色の宝・・・１個につき１０点
はくぎんぞう白銀の像・・・１個につき１０点
ぞう

かくぞう

かく

かさん

ただし、すでに発見した像 や隠 し場所を再び発見しても得点は加算 されない。またチームのかさん

他のロボットが発見した像や隠し場所を発見しても得点は加算されない。
どうくつ

洞窟エリア
どうくつ

どうくつ

どうくつ

◎洞窟の入口を発見し、４秒以上停止した後、ロボットが洞窟の中に完全に入れたら「洞窟発見ポイント」がもらえる。４秒以上停止せずに洞窟に入った場合は、洞窟発見とならず、野原エてきおう

リアの外枠から出たと判断される。10 秒ペナルティー（１）が適応される。
ほうぎょく

ほうぎょく

ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく か く ほ◎ 宝 玉 に触れることができたら「 宝 玉 発見」、 宝 玉 を確保できたら「 宝 玉 確保」ポイントをもらえる。
どうくつ

どうくつ

◎洞窟の出入口（青か黄色どちらでも可）を発見し、４秒以上停止した後、脱出できたら「洞窟
ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく脱出」、 宝 玉 を確保して洞窟外に持ち出せたら「 宝 玉 持ち帰り」ポイントをもらえる。
【各ポイントの得点】
どうくつ

洞窟入口発見 ・・・・１０点
ほうぎょく

宝 玉 発見・・・・・・・５点

ほうぎょく か く ほ

宝 玉 確保・・・・・・１０点

どうくつ

洞窟脱出 ・・・・・・１０点
ほうぎょく

宝 玉 持ち帰り・・・・１０点

タイムボーナス
せいげん

かくの は らチームで制限 時間内に野原 フィールドの黒と銀の宝の隠 し場所をすべて見つけた場合、以下のタイムボーナスポイントが与えられる。
・どちらか一方の野原フィールドを全て発見・・・・・・・２０点
・両方の野原フィールドを全て発見・・・・・・・・・・・４０点

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ver1.2

スタート方法の は ら

２台のロボットは左右の野原エリアに分かれてスタートをする。
かしょの は ら

かしょかしょそれぞれの野原 エリアのコーナー４箇所 、フィールドの短辺中央に１箇所 ずつ、計６箇所 に１番～６番の番号がついたスタートポイントがある。スタート直前に各ロボットの製作者がサイ
かしょコロを振り出た目の数でスタート箇所 を決定する。スタート時には、フィールドの中心に向けてロボットを置く。スタートの合図と共にチーム２台のロボットが同時にスタートする。
10 秒ペナルティ(1)  外 枠の黒線からロボットが完全に出てしまった場合(ロボットの一部が黒線にかかっていればしんぱん

そくざいち可)、審 判 がロボットを即座に取り上げ、１０秒間数えた後、出た位置から再スタートする。そすいちょくの時、ロボットは内向きで黒線と 垂 直 になるよう配置して、再スタートさせる。
どうくつ

どうくつ

洞窟エリアでは、自分のロボットが入ってきた方の「洞窟の入口」から再スタートとなる。
こしょうしんぱん(2)   ロボットが故障 した場合、審判 はロボットをフィールド外に出して直すよう命じることができる。フィールド外に出してから１０秒間はロボットをフィールドに戻すことはできない。ロボッ
てっきょ

いち

トを戻すのは選手が行い、フィールドから撤去した時と同じ位置と向きに置く。
からしんぱんはな(3)   ロボット同士が絡まって動けなくなってしまった場合、審判は２台のロボットを離し、１０秒後ばしょに、もとの場所に２台のロボットを背中合わせに置き、再スタートさせる。
はくぎん

たおぞう

しんぱんぞう(4)   ロボットが白銀の像を倒した場合、審判はロボットを取り上げ、像を戻し、１０秒数えた後、ロじょうたいぞう

ボットを像に背を向けた 状 態 で戻す。
洞窟脱出後の再スタート
せんげん

洞窟脱出を成功させた後は、審判に宣言をすれば、競技開始にスタートしたところから再スタートする事ができる。再スタートの際、別のプログラムに変更しても良いが、パソコンからプログ
ラムをダウンロードし直す事はできない。
順位付け

全ラウンドの中で最も高い得点で順位付けを行う。
＜同点が出た場合順位付け＞
ゆうれつ①最高得点を出したラウンド以外の得点で優劣をつける。
かいしょう

そうごうてき②ラウンドが１回しか行われなかった場合や①で同点が 解 消 されない場合、総合的なロボット
ひょうか

しんさとくてんの評価としてパフォーマンスの審査得点（２台のロボットの合計点）によって順位付けする。
しんぱん

しんさいん

審 判 と審査員
ごと

しんぱん

しんさいん

しんぱん

各フィールド毎 に、審判 ・審査員 を配置する。審判 は、開始と終了のコールを含めた競技の進し んさ い ん

かんり

行全体を管理 し、得点記録を行う。また、競技内で起きた様々な状況を判断する。審査員 は、しんさベストパフォーマンス賞の審査を行う。
プレゼンテーション・ポスター
たてせいさくせいさく

じぜん

かつどうないよう

せんりゃく

サイズは A３縦とする。ロボット製作者（製作グループ）は事前に活動内容、 戦 略 、ロボット
かいじょうのメカニズムや動きの説明等をプレゼンテーション・ポスターにまとめ、競技会当日、 会 場 に
けいじ

しんさ いん

しんさ掲示すること。審査員は、ベストプレゼンテーション賞の審査を行う。
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ver1.2

賞

チームの獲得した競技得点より順位付けをし、優勝・準優勝・第３位を表彰する。
もうまた競技順位とは別にベストパフォーマンス賞・ベストプレゼンテーション賞を設 け、賞状をじゅよがいかん

すぐ授与する。ベストパフォーマンス賞はテーマに合わせた外観や優れた「発見パフォーマンス」を行ったロボットに対して、ベストプレゼンテーション賞は最も優れたプレゼンテーション・ポスターに対し与えられる。
しょうさい

フィールドの 詳 細＜銀の宝＞  6x6cm  ＜黒の宝＞  6x6cm  ＜宝玉＞  直径５cm のボール  ＜宝玉シート＞  1５×15cm の赤シート  幅約５cm の黒ビニールテープでフィールドと床面を固定する。  

＜白銀の像＞  レンガを 2 つ組合せて銀色テープで覆ったもの  ＜円形シート＞  半径２０ｃｍの厚さ３mm 以下の白ボール紙  ＜フィールドの素材＞  15×5cm  のはら

野原エリアの緑ライン     幅 5cm のクラフトテープ  どうくつ   幅 5cm の反射の少ない黒テープ  15×5cm     ※クラフトテープや布ガムテープなど  どうくつ

ほうぎょく

黒の宝、洞 窟 入口（青と黄）、 宝 玉 シート（赤）     カラーカッティングシート  どうくつ

銀の宝、洞 窟 エリアの銀テープ     反射の高い銀テープ     ※カッティングシートなど  ５/５30×5cm  洞 窟 エリアの黒のライン