NEST ロボコン 2018 レスキュー ルール Ver1.0 (20180615)
はじめに
NESTロボコン「レスキュー・チャレンジ」は，ロボカップジュニア・レスキューライン 2018年国際ルール1に準じ，世界⼤会で⾏われている「スーパーチーム競技(他国のチームと組んで挑む競技)」の⽅式を採り⼊れたオリジナル競技である．
シナリオ
この場所は⼈が救助を⾏うにはあまりにも危険である．被災者を運び出して⼈に引き継ぐためには，2 台の⾃律型レスキュー
ロボットが連携して作業を⾏う必要がある(1 台⽬のロボットを”ロボット１”，２台⽬のロボットを”ロボット２”と呼ぶ)．
ロボット 1 は，災害現場のある場所から傾斜路や⽡礫，複雑な分岐(交差点)を乗り越えて進み，被災者（銀⾊・⿊⾊
のボール）がいる建物（避難ゾーン）に『⼊⼝』から進⼊する．そして，『避難⼝』から被災者を避難ゾーンの外（⼀時避難エリア）に出した後，建物が倒壊する前に脱出しなければならない．
ロボット２は，災害現場の別の場所から⽡礫を乗り越えながら進み，⼀時避難エリアにいる被災者とロボット１が運んできた
被災者を最終避難エリアに運んだ後，建物が倒壊する前にその場を離れないといけない．
時間と技術⼒を結集し，最も成功したレスキューチームとなるよう準備を始めよう︕■フィールドイメージ図
ロボット２スタート地点
ロボット１スタート地点

傾斜
一時避難エリア【銀テープ】【緑テープ】
最終避難エリア『避難口』【減速バンプ】
避難ゾーン『入口』【銀テープ】

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http://junior.robocup.org/wp-content/uploads/2018Rules/rescue_line_rules_final_2018.pdf

2018/06/15 更新

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競技内容
NEST ロボコン 2018「レスキュー」のルールは，ロボカップジュニア・レスキューライン 2018 年ルール⽇本語訳版2 をベースとしている．以降，ロボカップジュニアレスキューライン 2018 年ルールからの変更点を⾚字で⽰す．また，NEST ロボコンにおいて採⽤しない箇所については灰⾊の⽂字で⽰す．

概要
⾃律型ロボットは違うパターンのタイルで作られたモジュール式フィールドにある異なる課題を克服しながら⿊いラインに沿って進まなければならない．フロアは⽩⾊で，異なる⾼さにタイルがあり，傾斜路で結ばれている．
チームは，ロボットがフィールドを認識できるようにフィールドに関する事前情報をロボットに与えてはならない．下記の得点が与えられる．
l交差点，または⾏き⽌まりのあるタイルを正しい経路で進んで，15 点l

障害物(レンガ，ブロック，おもしの他，⼤きくて重いもの)を回避して，10 点
ロボットはさまざまな障害をうまくきりぬけて進めること．

l

ギャップの後，ラインに復帰して，10 点l

各減速バンプ または，傾斜路を通過して，5 点

ロボットがフィールドの中で，⽴往⽣した場合は，最後に到達したチェックポイントから再スタートできる．
また，ロボットが新たなチェックポイントに到達したら，得点できる．ラインの終わりに壁のある四⾓い部屋(避難ゾーン)がある．
部屋の⼊り⼝には，フロアに反射する銀⾊テープの帯で，印が付けられている．
⼀旦，避難ゾーンに⼊ったら，ロボットは部屋のひと隅にある避難場所にできるだけ多くの⽣きている被災者(通電性のある直径 4-5cm で，反射する銀⾊の⽟)または，死んだ被災者(通電性のない直径 4-5cm の⿊い⽟)を探し出して，運ばなければならない．また，ロボットは⽣きている被災者と死んだ被災者を⾒わけて，先に⽣きている被災者を救わなければならな
い． ロボットは，救出の難度と順序に応じて，被災者毎に 5 点から 40 点を獲得できる．避難ゾーンに障害物/減速バンプ/⽡礫が置かれることもある．これらの難所をうまく通り抜けても，得点にはならない．
ロボット１の辿るラインの終わりには壁のある四⾓い部屋（避難ゾーン）がある．部屋の⼊り⼝には，フロアに反射する銀⾊
テープの帯で，印がつけられている．⼀旦，避難ゾーンに⼊ったら，できるだけ多くの⽣きている被災者(通電性のある直径4-5cm で，反射する銀⾊の⽟) または，死んだ被災者(通電性のない直径 4-5cm の⿊い⽟)を探し出して，部屋の⼊⼝の対⾓にある避難⼝から運び出さなければならない．
ロボット２の辿るラインは，⼀時避難エリア及びその先の最終避難エリアにつながっている．⼀時避難エリアの⼿前には，フロアに反射する銀⾊テープの帯で，印がつけられている．最終避難エリアの⼿前でラインは途切れており，ラインの終端には，フロアに緑⾊のテープの帯で，印がつけられている．⼀時避難エリアに⼊ったら，このエリアにある，もしくはロボット１が運んできた，できるだけ多くの被災者を，最終避難エリアに運ばなければならない．

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https://drive.google.com/file/d/1j0Dl2QB9Zm0Jnt86rKxVbsObDvCWy147/view

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目次
NEST ロボコン 2018 レスキュー ルール VER1.0 (20180615) ................................................................................. 1
概要.................................................................................................................................................................... 2
1.

フィールド ...................................................................................................................................................... 5
1.1. 説明 .................................................................................................................................................................... 5
1.2. フロア .................................................................................................................................................................... 5
1.3. ライン .................................................................................................................................................................... 5
1.4. 減速バンプ，⽡礫と障害物 ..................................................................................................................................... 6
1.5. 交差点と⾏き⽌まり ................................................................................................................................................ 6
1.6. ⼾⼝ .................................................................................................................................................................... 7
1.7. 避難ゾーン ............................................................................................................................................................ 7
1.8. ⼀時避難エリアと最終避難エリア ............................................................................................................................... 8
1.9. 被災者 ................................................................................................................................................................. 8
1.10. 環境条件 ........................................................................................................................................................... 92.

ロボット ........................................................................................................................................................ 92.1. ロボットの制御........................................................................................................................................................ 92.2. ロボットの構造・組⽴ ............................................................................................................................................... 92.3. チーム編成 ...........................................................................................................................................................10
2.4. 検査 ...................................................................................................................................................................10
2.5. 違反 ................................................................................................................................................................... 11

3.

競技 .......................................................................................................................................................... 11
3.1. 試合前の調整 ...................................................................................................................................................... 11
3.2. チームメンバー ....................................................................................................................................................... 11
3.3. 競技の開始.......................................................................................................................................................... 11
3.4. 競技 ...................................................................................................................................................................123.5. 得点 ...................................................................................................................................................................123.6. 競技進⾏の停⽌︓ ...............................................................................................................................................15
3.7. 被災者を置く場所 .................................................................................................................................................16
3.8. 避難場所を置く場所..............................................................................................................................................16
3.9. 競技終了 ............................................................................................................................................................16

4.

技術評価 ................................................................................................................................................... 16
4.1. 説明 ...................................................................................................................................................................16
4.2. 評価基準 ............................................................................................................................................................16
4.3 各賞.....................................................................................................................................................................17
4.4 共有.....................................................................................................................................................................17

5.

問題が発⽣した場合の対処............................................................................................................................ 18
5.1. 審判と副審 ..........................................................................................................................................................18
5.2. ルールの説明 ........................................................................................................................................................18

6. ⾏動規範 ...................................................................................................................................................... 18

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6.1. 精神 ...................................................................................................................................................................18
6.2. フェアプレイ ...........................................................................................................................................................18
6.3. 競技場での態度 ...................................................................................................................................................18
6.4. 指導者（メンター）...............................................................................................................................................19
6.5 倫理と誠実 ...........................................................................................................................................................19
6.6. 情報の共有..........................................................................................................................................................19

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1. フィールド
1.1. 説明
1.1.1 フィールドはモジュール式タイルで作られる．ロボットが⾛⾏する為のコースとして，あらゆる組み合わせを作ることができる．都合により，⽩い板に⿊の絶縁テープで線を引いたものを使⽤することがある．
1.1.2 フィールドは異なるラインが描かれた 30cm×30cm のタイルで作成される．競技当⽇までどのようにタイルを置くかは公開されない．競技時にタイルを固定する補助材の厚みは決まっていない．
1.1.3 競技フィールドには最低でも 8 枚のタイルを置く．
1.1.4 タイルは異なるデザインである．（例として“1.3 ライン”に記載あり）
1.2. フロア
1.2.1 フロアは⽩⾊とする．フロアは滑らかに仕上げるか，または床仕上げ材（リノリウムやカーペットなど）を敷く．タイル間の接合部分は最⼤ 3mm までの段差が許される．タイルの性質上，フィールド内に段差や隙間があるかもしれない．これらは意図的ではなく，主催者は可能なかぎりそれらを最⼩にするようにつとめる．
1.2.2 競技者は競技においてタイルが厚い⽀えに固定され，地⾯から浮いていることに注意すること．ロボットがタイルに戻るのは困難である．ロボットがタイルから離れた時，タイルに戻る為の補助になるものは作られない．
1.2.3 異なる⾼さにあるタイルをロボットが上ったり，下りたりするための傾斜路として使われるタイルもある．傾斜路は⽔平⾯を基準に最⼤ 25 度の傾斜がある．
1.2.4 ロボットは別のタイルの下に設置されるタイルであろうとも進んでいけるように設計されなければならない．その最低の⾼さ(フロアと天井の間の空間)は 25cm である．
1.3. ライン
1.3.1 幅 1〜2cm の⿊いラインは，標準的な電気（絶縁）テープや，紙への印刷，もしくは他の素材で作られる．⿊いラ
インは床に経路を形づくる．（図に⽰される格⼦線は参考であり，実際にはない．また，競技者はタイルがそのまま複製されたり，全く別のものであったり，省略されたりすることを予想しているものとする）
1.3.2 ⿊いラインの直線部にギャップを設定する場合，各ギャップの前に 5cm 以上の直線を設ける．
ギャップの⻑さは最⼤ 20cm である．
1.3.3 ラウンド毎にタイルの置き⽅と経路を変更するかもしれない．
1.3.4 ラインはフィールドの端から 10cm は離れている．

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1.4. 減速バンプ，⽡礫と障害物
1.4.1 減速バンプの⾼さは最⼤ 1cm で⽩⾊である．⿊いラインの上に置かれるとき，減速バンプと⿊いラインが重なるところは⿊⾊にされる．
1.4.2 ⽡礫の⾼さは最⼤ 3mm で床に固定されていない．⼩さな素材で⽖楊枝や⼩さな⽊製のダボのようなものである．
1.4.3 ⽡礫は，壁に接していることもある．
1.4. 4 障害物は煉⽡，ブロック，おもし，その他の⼤きく重いもので構成される．障害物は，⾼さ 15cm 以上である．
1.4.5 障害物を 2 つ以上の線をまたぐように置くことはない．
1.4.6 ロボットは障害物を避けて通らなければならない．ロボットは障害物を押すこともあるが，障害物はとても重いか，フロアに固定されることもあることに留意すること．ロボットが障害物を動かしてしまい，ロボットの進⾏の妨げとなっても，障害物は動かしたままとなる．

1.5. 交差点と⾏き⽌まり
1.5.1 交差点は避難ゾーン以外のあらゆる場所に設置される．
1.5.2 交差点マーカーは⼨法 25mm×25mm の緑⾊であり，次に辿る⽅向を⽰している．(ルール 3.6.1c も参照のこと)
1.5.3 もし交差点にマーカーが無い場合，ロボットは直進すること．
1.5.4 交差点の⼿前に 2 つのマーカーがある(ラインの両側に⼀つずつ)時は，⾏き⽌まりである．この場合，ロボットは U
ターンすること．
1.5.5 交差点はつねに垂直に交わり，3 叉路もしくは 4 叉路となっている．
1.5.6 交差点マーカーはいつも交差点のすぐ⼿前に置かれる． 可能なケースは下図の通り．

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1.6. ⼾⼝1.6.1 フィールドには⼾⼝があるかもしれない．ある場合，⼾⼝は， 幅 25cm，⾼さ 25cm である．
1.6.2 ⼾⼝はラインの直線部に設置される．
1.6.3 ⼾⼝はフロアに固定される．
1.7. 避難ゾーン
1.7.1 ロボット１が辿ることになる⿊いラインは避難ゾーンの⼊⼝で終わる．
1.7.2 避難ゾーンは約 120cm×90cm のサイズで 4 ⽅に⾼さ 10cm 以上の壁がある．
1.7.3 避難ゾーンの⼊⼝には床に 25mm×250mm サイズの反射する銀のテープが貼られる．
1.7.4 チームは 30cm x 30cm 直⾓⼆等辺三⾓形の 2 つの避難場所タイルから選択できる．
・レベル 1 : ⿊⾊に塗られ，壁に接していない辺に⾼さ 5mm のバンプがある．
・レベル 2 : ⿊⾊に塗られ，⾼さ 6cm で中がくり抜かれている．
1.7.4 避難ゾーンの⼊⼝の対⾓に，幅 30cm 程度の避難⼝が設けられる．
1.7.5 避難⼝には，減速バンプが設置される．減速バンプの⼿前には，⿊⾊に塗られた 30cm×30cm 直⾓⼆等辺三⾓形の紙，もしくは薄いプラスチックが置かれる．

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減速バンプ1.8. ⼀時避難エリアと最終避難エリア
1.8.1 ロボット２が辿ることになる⿊いラインは，⼀時避難エリアと最終避難エリアに通じる．
1.8.2 ⼀時避難エリアは約 30cm×30cm のサイズで，⼊⼝には床に 25mm×300mm のサイズの反射する銀テープが貼られる．
1.8.3 ⼀時避難エリアの先は傾斜になっており，これを登った台の上は，ラインがその中央付近で終わっている．
1.8.4 ラインの終点の部分には，床に 25mm×300mm サイズの緑⾊のテープが貼られる．
1.8.5 台の先には，運んできた被災者を⼊れるための箱(最終避難エリア)が設置される．
1.8.6 傾斜部分から先に壁が設置されることは保証されない．

1.9. 被災者
1.9.1 被災者は避難ゾーンのフロア上のどこに置いてもよい．
1.9.2 被災者は⼀時避難エリアのフロア上にもあらかじめ設置される．
1.9.3 被災者は直径 4〜5cm の⽟である．
1.9.4 被災者は⼈を表しており，2 タイプの被災者がいる．
・

死んだ被災者は⿊⾊で通電性がない．

・

⽣きている被災者は銀⾊で光を反射し，通電性がある

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1.10. 環境条件
1.10.1 ⼤会での環境条件が⾃宅練習場と異なっていることを想定すべきである．
各チームは会場の条件に合わせてロボットを調整できるように準備してくること．
1.10.2 レスキューフィールドの中で照明条件や磁気条件が変化することがある．
1.10.3 フィールドは磁場の影響を受けることがある（例えば，床下の配線や⾦属物によって）．チームはこのような⼲渉に対処できるロボットを⽤意しなければならない．主催者や審判は外部磁気の影響が少なくなるように努めること．
1.10.4 フィールドは予期せぬ照明の⼲渉により影響を受けることがある．(例えば，観客によるカメラのフラッシュのような場
合) チームはこのような⼲渉に対処できるロボットを⽤意しなければならない．主催者や審判は外部照明の影響が少なくなるように努めること．
1.10.5 本ルール内のすべての⼨法は±5%の公差がある．

2. ロボット
2.1. ロボットの制御
2.1.1 ロボットは⾃律制御型であること．遠隔操作で，⼈間が操作したり，フィールドについての情報を（センサー，ケーブ
ル，無線，その他の⼿段を⽤いて）ロボットに伝えたりしてはいけない
2.1.2 ロボットはチームのキャプテンが⼿動でスタートさせること．
2.1.3 競技前に⼊⼒した地図情報によるデッドレコニング/⾃律航法(既知のフィールドの位置や特徴の配置に基づいて事前に決められた動きをすること)を禁⽌する．
2.1.4 ロボットはどのような形であってもフィールドを傷つけてはならない
2.2. ロボットの構造・組⽴
2.2.1 チームメンバーが主体となり，そのロボットのほぼすべてを独⾃に設計し組み⽴てている限り，市販のものであれハード
ウェア素材を組み⽴てたものであれ，どのようなロボット・キットやブロックを使⽤してもよい．
2.2.2 市販のキットやセンサーでロボカップジュニアのレスキュー競技における課題に特化された機能を持つものを使⽤することは許されない．これに従わないロボットは即座に競技失格となる．疑問がある場合，競技の前にレスキュー技術委員会(TC)に確認すること．
2.2.3 参加者や観客の安全の為，Class 1,2 規格のレーザーのみ使⽤できる．検査の際，チェックされる．レーザーを使⽤するチームはセンサーのデータシート/情報シートを提⽰ができるようにすること．
2.2.4 Bluetooth Class 2,3 規格および ZigBee 規格の無線通信規格はロボカップジュニアで唯⼀認められた通信規格であり，ロボカップの別リーグで使⽤される他の無線通信は使⽤してはならない．ロボット内に他の無線通信⽤のモジュールが組
み込まれている場合，取り外すか無効にしなければならない．
もしロボット内に他の無線通信装置が存在する場合，チームはそれが無効になっていることを証明しなければならない．要求に応じない場合，競技への参加資格を失うかもしれない．
2.2.5 ロボットは，フィールドからの落下，他のロボットとの接触，フィールド構成要素との接触で被害を被ることがある．組織
委員会はロボットに被害を起こす可能性のあるすべての潜在的な状況を予測はできない．チームはロボットにあるすべての部品を耐性のある材料で適切に保護するようにしなければならない．
例えば，電気回路は⼈の接触，他のロボットやフィールド構成要素との直接接触のすべてから保護されなければならない．
2.2.6 電池を輸送または運ぶときは，安全バッグを使うことを推奨する．ショートや 液漏れ，エア漏れを避けるため，相応の努⼒を払うこと．

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2.3. チーム編成
2.3.1 各チームはフィールド上にロボットを１台だけ配置することが出来る．
2.3.2 各チームは２〜4 名のメンバーであること．
2.3.1 各チームは，ロボット 1 台でエントリーすること．1 台のロボットを 2 名以上のグループで製作することも認める．
NEST ロボコンの全競技は，別のチーム(製作グループ)とスーパーチームを編成し，ロボット 2 台で競技を⾏う．
2.3.2 1 つのスーパーチームは，２つのチーム(制作グループ)から構成される．ロボット 1 の⽅がロボット 2 よりも難易度が⾼くなるように設定される．
2.3.3 スーパーチームの組み合わせは，NEST ロボコン運営によって，上級者と初級者の組み合わせとなるように配慮して⾏
われ，⼤会当⽇の１週間前を⽬処に公開される．ただし，参加チーム数やエントリーバランスによってはこの通りにならない場
合がある．上級チームは，15 歳以上，もしくは，ブロック⼤会上位⼊賞以上を想定している．
2.3.4 チーム各員は，作品を説明することができ，特定の技術的役割を担っていること．
2.3.5 ⽣徒は１チームにのみ登録できる．
2.3.5 チームはロボカップジュニアのリーグ︓レスキューライン，または，レスキューメイズのひとつだけに参加できる．
2.3.6 国際⼤会のレスキューリーグでの参加資格は，メンバーが 12 才から 19 才以下であること．(7/1 時点の年齢)
2.3.7 チームメンバーは，最⼤ 2 回まで国際⼤会のレスキューラインに出場できる．2 度出場した後は，そのチームメンバーはレスキューメイズの⽅に移⾏すること．
次の⼤会の内，2 ⼤会に参加したメンバーは，2018 モントリオール⼤会には参加できない．
2015 Hefei Rescue Line Secondary, 2016 Leipzig Rescue Line Secondary または，2017Nagoya
RescueLine.
2.3.8 メンターや保護者は，競技会中チームメンバーと⼀緒にいてはならない．チームメンバーは競技中の⻑い時間，メンターの指⽰または援助なく⾃分⾃⾝で判断して動かなければならない
2.4. 検査
2.4.1 審判団は競技会開始前や競技中の別の時間に参加チームのロボットが規定に記載された制約を満たしたものであることを確認するため，ロボットを詳しく検査する．
2.4.2 他チームの過去，または，今年のロボットにとても類似したロボットを使⽤することは禁⽌である．
2.4.3 競技会の最中にロボットに変更を加えた場合，チームはすみやかに審判団に再検査を申し出なければならない．
2.4.4 チームメンバー⾃⾝がロボットの組⽴とプログラミングを⾏なったことを証明するために，⾃分たちのロボットがどのように動くかを説明することを求められる．
2.4.5 チームメンバーは，NEST ロボコン参加のために，どのような準備努⼒をしたかについての質問に答え，また，リサーチのためのアンケート調査やビデオ録画によるインタビューにも応じること．
2.4.6 審判がインタビューのいい準備ができるようにすべてのチームは競技会の前までに Web フォームに回答しなければならな
い．ドキュメントをどのように提出するかについては，競技前にチームに通達される．
2.4.7 すべてのチームは，競技会の前に⾃分達のロボットのソースコードを提出しなければならない．
ソースコードは競技会の前または期間中にチームの許可なしに他のチームと共有されることはない．
2.4.8 すべてのチームは，競技会の前にエンジニアリングジャーナルを提出しなければならない．ジャーナルは競技会の前または期間中にチームの許可なしに他のチームと共有されることはない．

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2.5. 違反
2.5.1 検査ルールに違反している場合は，その問題のあるロボットの違反箇所が修正され，検査をバスするまでそのロボット
は競技に参加できない．
2.5.2 ロボットの修正は競技スケジュールを乱さないように⾏なわれるものとし，修正中であってもチームは試合時間に遅れてはならない．
2.5.3 （修正したにもかかわらず）ロボットが全ての規定を満たすことができない場合，そのロボットはその試合の参加資格を失うが，競技会への参加資格を失うわけではない．
2.5.4 メンターは競技の間，いかなる援助も許可されない．(「6.⾏動規範」を参照)
2.5.5 ルール違反には，審判，⼤会役員，組織委員会または，委員⻑の判断で，競技会，競技の失格，または，減点の処罰をすることもある．

3. 競技
3.1. 試合前の調整
3.1.1 参加チームは競技会中，可能であればいつでも練習⽤フィールドで，調整，テストを⾏なうことができる．
3.1.2競技⽤と練習⽤に独⽴した専⽤フィールドがある場合，主催者が認めれば，競技⽤フィールドを使ってテストを⾏ってもよい．
3.2. チームメンバー
3.2.1 チームはそのチームのメンバーから⼀⼈，キャプテンと，別のメンバーから副キャプテンを決定する．審判からの指⽰がな
い限り，これら 2 ⼈のチームメンバーのみが競技フィールドに近づくことができる． 得点⾛⾏の間キャプテンだけがロボットを操作することが出来る．
3.2.1 スーパーチームは，それぞれのロボットを製作したチームメンバーの中から１⼈ずつチームキャプテンを決定する．また，
ここで選ばれたうちの⽚⽅をスーパーチームのキャプテンとして決定する．
3.2.2 審判の指⽰があった場合に限って，チームキャプテンはロボットを動かすことができる．
3.2.3 レスキューフィールドの近くにいる他のチームメンバー（観衆も含まれる）は，審判が特に指⽰しない限り，ロボットが動いている間はフィールドから少なくとも 150cm 以上離れていなければならない．
3.2.4 得点⾛⾏中は故意にフィールドに触れてはならない．
3.3. 競技の開始
3.3.1 チームが来ているか来ていないか，または，準備が出来ているか出来てないかにかかわらず，競技はスケジュールにあわせて開始される．開始時間は会場に掲⽰される．
3.3.2 ⾛⾏を始める前に，チームはどちらの避難場所タイルを使うかを明⽰する．(1.7.4 参照)
3.3.3 チェックポイントマーカーは，⼈にどのタイルがチェックポイントかを⽰すものである．直径 70mm 以下，厚さ 5mm から12mm のものとする．ただし，別のものを代⽤することもある．
3.3.4 得点⾛⾏開始前にキャプテンはどのタイルをチェックポイントとするかを決め，タイルにマーカーを置く．
3.3.5 同じタイルに複数のチェックポイントマーカーを置くことや，得点要素のあるタイルに置くことはできない．また，ロボット２
は，⼀時避難エリアから先にチェックポイントマーカーを置くことはできない．⼀旦得点⾛⾏が始まったら(3.3.10 参照)，マーカーは変更できない． 注記) ロボットがマーカーを動かした場合，チェックポイントは，チェックポイントと決めた元のタイルのままとする．マーカーは⼈にどこがチェックポイントかをわかるようにするためだけにある．

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3.3.6 スタートタイルは無条件にロボットが再スタートできるチェックポイントとなる．チームはスタートタイルにチェックポイントマー
カーをおく必要はない．
3.3.7 得点⾛⾏が開始されると，いかなる理由があってもロボットを競技エリアから出すことは許可されない．
3.3.8 チームにはセンサーの調整，チェックポイントの選択およびコースを完⾛するため，最⼤８分の競技時間が与えられる．各競技時間は審判によって計測される
3.3.9 センサーの値を読み取り，センサーの値に合わせてプログラムの修正を⾏う事を調整と定義する．この時，フィールドや被災者の情報をロボットに⼊⼒することは認められない．このような⼊⼒情報を使⽤した場合，そのラウンドは即時に失格となる．
3.3.10 チームはフィールドの多くの場所で上記のような調整を⾏うが，この時も時間の計測は続けられる．ロボットを調整する場合，電源を⼊れて実際に動かすことは許可されない．
3.3.11 準備が完了した場合，審判に準備が出来た事を報告する．その後，審判に指⽰された最初の部屋のスタート地
点（もしくはタイル）にロボットを置いて，得点⾛⾏を開始する．得点⾛⾏を開始するとその後はプログラム変更やプログラムの選択を含め調整することは許可されない．
3.3.12 得点⾛⾏が開始されたら，避難場所をどの隅にするかを決めるため，審判は 6 ⾯のさいころをふる．
3.3.13 チームがフィールドのレイアウトを事前に⼊⼒することを防⽌するため，⾛⾏開始の直前に障害物を取り除いたり，追加したり，あるいは，変更することがある．
3.3.14 チームがフィールドのレイアウトを事前に⼊⼒することを防⽌するため，⾛⾏開始の直前に独⽴したタイルを変更，または交換することがある．これは審判がさいころを振ってやるか，主催者の無作為な告知によって⾏われることもある．
3.3.15 ⾛⾏の難易度や最⾼得点は，同じラウンドや特定のフィールドの中では，同じ，または⼤抵同じになるようにする．
3.4. 競技
3.4.1 スタートタイルと，避難ゾーンに向かう隣のタイルの間の線の⼿前に，ロボットを置きスタートさせる．正しくロボットが置かれているかは審判が確認する．
3.4.2 得点⾛⾏中（競技進⾏の停⽌中も含めて）ロボットを修正することは認められない．これには得点⾛⾏中に部品が外れてしまい元に戻す⾏為も含む
3.4.3 得点⾛⾏中に意図せずもしくは故意にかかわらず，ロボットが部品をフィールドに落とした場合，得点⾛⾏中はそのま
まフィールドに放置する．チームメンバーや審判は得点⾛⾏中に部品を取り除いてはならない
3.4.4 チームはフィールドに関する情報をロボットに与えてはならない．ロボットは単独でフィールドを探索すること．
3.4.5 ロボットはラインを完全にトレースしながら避難ゾーンや⼀時避難エリアに向かわなければならない．
3.4.6 上から⾒て，ロボットの半分以上がタイル内部にある時，タイルに到達いたとする．
3.5. 得点
3.5.1 ロボットは，障害となるもの（ライン中のギャップ，減速バンプ，交差点，⾏き⽌まり，障害物）をうまく通り抜けることで，得点が与えられる．
3.5.2 ロボットは⼈の⼿を借りることなく，障害となるものが配置されたタイルを通過した時，障害物，交差点，⾏き⽌まり，減速バンプ，ギャップをうまく通り抜けるものとみなされる．
3.5.3 フィールド内の要素をうまく通り抜けられなかったことを「競技進⾏の停⽌」と定義する（3.6 参照）．

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3.5.4 ロボットがチェックポイントタイルに到達したとき，⼿前のチェックポイントから通過したタイル毎に得点する．タイル毎の得
点はロボットが次のチェックポイントに到達するために何回試みたかによって異なる．
・1回⽬の⾛⾏＝5点/タイル
・2回⽬の⾛⾏＝3点/タイル
・3回⽬の⾛⾏＝1点/タイル
・4回⽬の⾛⾏=0点/タイル

1 タイル(スタートタイル) x 5 点(1 回⽬)のチェックポイント
7 タイル(スタートタイル) x 5 点(1 回⽬)のチェックポイント
17 タイル(スタートタイル) x 5 点(1 回⽬)のチェックポイント
5 タイル(スタートタイル) x 0 点のチェックポイント(チェックポイントはもうないため)ロボットがスタートタイルに置かれ上記の計算⽅法に

ここでギャップ

上記の計算⽅法にたら 無条件にチェックポイント到

従い，タイル 2 枚分

により 20 点

従い，タイル 3 枚達として，5 点を得点する

を得点する．

を得点する．

分を得点する．

3.5.5 ロボットは傾斜路をうまく通り抜けることができれば，得点できる．(傾斜路毎に 5 点) “うまく通り抜ける”とは，傾斜路の後のタイルに到達するまで，⾃律的に傾斜路のタイルとラインに沿って進んでいることを意味する．
3.5.6 交差点または，⾏き⽌まりが使⽤された場合，経路は反対⽅向（ロボットがすでに通った場所を逆⽅向に）に進む
ことがある．
3.5.7 ライン中のギャップをうまく通り抜けた場合，ギャップ毎に10点の得点となる．ロボットがギャップ後のラインに復帰した時(すなわち，上から⾒てギャップ後のラインの上に半分以上かかっている)に得点となる．
3.5.8 ライン上の障害物をうまく通り抜けた場合，障害物毎に10点の得点となる．ロボットがその後のタイルに到達し，正しい⽅向にライントレースできた場合，得点となる．

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3.5.9 減速バンプをうまく乗り越えた場合，減速バンプ毎に5点の得点となる．ロボットが減速バンプを乗り越え，上から⾒てロボットが減速バンプに接触していない場合，得点となる． もし，ロボットの半分以上が減速バンプの上にある時，乗り越えているところである．ライン上にある減速バンプに対してのみ，得点となる．ギャップ上の減速バンプに対しては，ギャップの代わりに直線があったはずで，減速バンプは想像線上にあるので，得点となる．
3.5.10 交差点をうまく通り抜けた場合，交差点毎に15点の得点となる．ロボットが順番に次のタイルに到達したとき，または，次のタイルの前に他の交差点がある場合(例えば，⼀つのタイルに2つの交差点がある場合)，ロボットがもう⼀つの交差点を横切った時に得点となる．
3.5.11 ⾏き⽌まりで正しい⽅向に進めた場合，⾏き⽌まり毎に15点の得点となる．ロボットが順番に次のタイルに到達した
とき，交差点，または，⾏き⽌まりの得点となる．
3.5.12 ギャップ，障害物，減速バンプ，交差点及び⾏き⽌まりの得点が加算されるのは，進⾏⽅向毎に１度だけであり，同じものを複数回クリアしたからといってその都度加算されるわけではない．
3.5.13 被災者救助成功︓ロボットが被災者を救出すると得点となる．
被災者を救出したと判定される条件は，被災者を避難場所に運ぶことである．（完全に避難場所に⼊ること，ロボットが被災者に⼀部でも触れていないこと）審判が被災者を救出したと判定した場合，より多くの被災者を避難させることができるように避難ゾーンから被災者を移動させる．得点はチームで選択した避難場所のタイルにより決まる．
l

レベル 1 : ⽣きている被災者を救助する毎に 30 点，死んだ被災者を救助する毎に全ての⽣きている被災者が救出されていた場合 20 点，そうでなければ 5 点の得点となる．

l

レベル2 : ⽣きている被災者を救助する毎に40点，死んだ被災者を救助する毎にすべての⽣きている被災者が救出されていた場合30点，そうでなければ5点の得点となる．

3.5.14 同点となった場合，そのロボットが競技コースを完了するまでの時間（調整時間とチェックポイント選択時間も含む）
で順位を決定する．
3.5.15 １⼈以上の被災者を救済，または，被災者にロボットが触った後で，避難ゾーンから抜け出ることで得点できる．
(避難ゾーンから抜け出た後，再びラインを⾒つけたら，20 点．)
これらを得点するには，避難ゾーンから抜け出て，三つ⽬のタイルに到達(ロボットの半分以上がタイルの上にあること．)しなけ
ればならない．
3.5.16 最後のチェックポイントマーカーを通過後，競技進⾏の停⽌が発⽣した場合，救済されたそれぞれの被災者から，5点ずつ減点される．(ただし，マイナスにはならない．)
3.5.13 ロボット２が⼀時避難エリア内で，ロボットの⼀部が初めて被災者に触れたとき，15 点の得点となる．
3.5.14 ロボット１が被災者を避難ゾーンから⼀時避難エリアに移動させた場合(被災者が避難ゾーンから完全に出ている状態であること．)，被災者１体につき 30 点の得点となる．この際，ロボット１の⼀部もしくは全体が⼀時避難エリアに⼊っても構わない．
3.5.15 ロボット２が被災者を⼀時避難エリアから最終避難エリアに移動させた場合（被災者が最終避難エリアに完全に⼊っている状態であること），被災者１体につき 30 点の得点となる．
3.5.16 ロボット 1 は，ロボットが被災者に触れた後で，避難ゾーンから抜け出すことで得点できる． (避難ゾーンから抜け出た後，再びラインを⾒つけたら，20 点．)
これらを得点するには，避難ゾーンの⼊り⼝から抜け出て，3 つ⽬のタイルに到達(ロボットの半分以上がタイルの上にあること．)しなければならない．
3.5.17 ロボット 2 は，ロボットが被災者に触れた後で，⼀時避難エリアから抜け出すことで得点できる． (避難ゾーンから抜け出た後，再びラインを⾒つけたら，20 点．)

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14これらを得点するには，最終避難エリアとは反対⽅向に⼀時避難エリアの銀テープから 3 つ⽬のタイルに到達(ロボットの半分以上がタイルの上にあること．)しなければならない．
3.6. 競技進⾏の停⽌︓
3.6.1 以下の状態を競技進⾏の停⽌とする︓
a) キャプテンが競技進⾏の停⽌を宣⾔した場合b) ロボットが⿊いラインから逸れて次のタイルまでに復帰できなかった場合（3.6.7 以降の図参照）
c) ロボットが交差点で⽰された⽅向へ進⾏しなかった場合d) ロボットがフィールドの障害をうまく通り抜けられなかった場合(3.5.2 参照)
3.6.2 競技進⾏の停⽌となった場合は，ロボットは避難ゾーンに向かって⼿前のチェックポイントに置かれ，審判は(正しくおか
れていることを)確認しなければならない．
3.6.3 競技進⾏の停⽌となった後，チームはロボットの電源やプログラムをリセット（スイッチの ON/OFF）してもよい．この時，プログラムの変更やフィールドに関する情報をロボットに⼊⼒，またはロボットの修理をしてはならない．競技進⾏の停⽌が発⽣した時，どんな⼿順でおこなうかを，チームは⾛⾏前に審判に知らせなければならない．チームは状況にかかわらず，この⽅法をやり続けなければならない．

3.6.4 競技中，何度でも再スタートすることができる．
3.6.5 ロボットが 3 回試みても，次のチェックポイントに到達できない場合は，ロボットを次のチェックポイントに進めることができ
る．
3.6.6 キャプテンは，次のチェックポイントの⼿前で，まだ得点していない障害物，線上のギャップ，⾏き⽌まり，交差点と減速バンプを乗り越えることで得られる追加点を獲得するために，再度同じコースに挑戦することを選択してもよい．
3.6.7 ロボット１は，避難ゾーンで競技進⾏の停⽌が起きた場合，転がったのも含めすべての被災者は現状のまま動かさない．つまり，救出された⼀時避難エリアに移動された被災者も，避難ゾーンの被災者と同様に動かさないし，避難ゾーンから出た被災者もそのままとする．ロボットが保持していた被災者は，審判が離して避難ゾーンに置く．
3.6.8 ロボット２は，⼀時避難エリアから先で競技進⾏の停⽌が起きた場合，すべての被災者は現状のまま動かさない．つまり，最終避難エリアに移動された被災者も，⼀時避難エリアの被災者と同様に動かさないし，⼀時避難エリアから出た被災者もそのままとする．ロボットが保持していた被災者は，審判が離して⼀時避難エリアに置く．

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3.7. 被災者を置く場所
3.7.1 被災者は避難ゾーン及び⼀時避難場所にランダムに置かれる．被災者の数は運営委員会によって決定される．
3.8. 避難場所を置く場所
3.8.1 避難場所は避難ゾーンの出⼊⼝でないコーナーに置かれる．
3.8.2 競技進⾏の停⽌となった後，審判は再度サイコロを振り避難場所を置く場所を変更することもある．
3.8.3 避難場所は床に固定されるが，わずかにずれることもありえることを考慮すること．
3.9. 競技終了
3.9.1 チームはいつでもその試合を所定の時間より早く終わらせることができる．その場合，チームのキャプテンが競技を終えたいというチームの意向を審判に告げなければならない．チームには，その時点までに獲得した全ての点数が与えられる．
3.9.2 競技終了はチーム単位（ロボット毎）で⾏われる．スーパーチームの２台のロボットが両⽅とも競技終了となった時，
スーパーチームとしての競技が終了となる．
3.9.3 競技の終了は，下記の場合とする．
a) 競技時間が終了した場合
b) チームのキャプテンが競技終了を宣⾔した場合c) ロボットが避難ゾーンを出て，ラインを⾒つけた場合

4. 技術評価
4.1. 説明
4.1.1 あなたの技術的な評価は指定された時間の枠内で評価される．すべてのチームはこの時間枠の中で公開出来るよう準備しなければならない．
4.1.2 審査員はチームとのカジュアルな対話や質疑応答による気軽な雰囲気の中で評価する．
4.1.3 技術評価の主な⽬的は，⾰新的な技術の独創性を強調することである．
⾰新的とは，既存の知識と⽐較した時に技術的な進歩が⾒られる場合や通常とは違う単純であるが賢い⽅法を意味する．
4.2. 評価基準
4.2.1 基本的に以下のような基準で評価される︓
a) 創造性b) 賢さc) 単純さd) 機能性4.2.2 「あなたの担当」は，以下の項⽬の 1 つを（１つだけとは限定しない）含むことができる︓
a) 組み⽴て済みセンサーの替わりとなる⾃作センサーの作成
b) 様々な部品を組み合わせ，特別な機能を有するセンサーの作成
c) 機能的であるが⼀般的でない機械構造の作成
d) 問題解決の為の新しいソフトウェアアルゴリズムの作成
4.2.3 チームは，メンバーの作業内容を説明する⽂書を提出しなければならない．
各々の考案は簡潔でよいが明確に⽂書で説明されなければならない．⽂書は簡潔に発明発⾒の過程を⽰さなければならな

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い．
4.2.4 ⽂書は1枚のポスターとエンジニアリングジャーナル（作業記録）を含めなくてはならない．（詳細は，公式ロボカップ
ジュニアのサイトのエンジニアリングジャーナル（作業記録）のテンプレートを参照）
チームは，チームの作業について説明する準備が出来ているものとする．
4.2.5 エンジニアリングジャーナル（作業記録）にはあなたが受け持った作業で，最⾼のものを⽰さなければならない．
4.2.6 ポスターにはチーム名，出⾝国，参加リーグ，ロボットの説明，ロボットの能⼒，制御，使われているプログラム⾔語，つけているセンサー，組み⽴て⽅法，開発に費やした期間，材料のコスト，受賞歴などを含んでいること．
4.2.7 エンジニアリングジャーナル（作業記録）に関するガイドラインはロボカップジュニア公式サイトのレスキュールールのページで参照できる．
4.2.3 チームは，メンバーの作業内容やロボットの技術的な⼯夫等を説明するため，ポスターを製作し，⼤会当⽇定められた場所に掲⽰しなければならない．ポスターを掲⽰しない場合，そのチームは競技への参加資格を失う．スーパーチームを構成する２台のロボットについて，それぞれポスターを作ることになる．
4.2.4 ポスターのサイズは A3 縦とする．
4.2.5 ポスターにはチーム名，所属，参加リーグ，ロボットの説明，ロボットの能⼒，制御，使われているプログラム⾔語，
つけているセンサ，組み⽴て⽅法，開発に費やした期間，材料のコスト，受賞歴などを含んでいること．
4.3 各賞
4.3.1．得点の記録は 1 台のロボットを制作したチーム，およびスーパーチーム単位で⾏う．
4.3.2．得点により，「優勝」・「準優勝」・「第３位」のスーパーチームを表彰する．⼆回以上競技を実施する場合は，それらの得点の合計，もしくはより良いものを結果として採⽤する．実際に運⽤する順位づけの⽅法については，⼤会当⽇の参加者ミーティングにおいて発表する．
4.3.3．最多得点を記録したロボットを製作し，運営委員会が賞を授与するに相応しいと判断したチームを，「ベストスコア
賞」として表彰する．「ベストスコア賞」の授与条件は以下の通りであり，条件に満たない場合は表彰しない．
1) 最多得点を記録し，他に同点のチームがいないこと
2) 被災者を 1 ⼈以上避難ゾーンから⼀時避難ゾーンに移動，もしくは最終避難ゾーンに運んでいること
3) 製作したロボットが技術的に優れていると運営委員会が判断していること
4.3.4．「ベストプレゼンテーション賞」を設け，賞状を授与する．ベストプレゼンテーション賞は 1 台のロボットを製作したチームを対象とする．
4.3.5．その他，⾰新的なアイデア，問題解決のための斬新的な⽅法等が⾒られたチームが特別賞の対象となることもある．
4.3.6 各賞は証明書が授与される．
4.4 共有4.4.1 チームは他のチームのポスターやプレゼンテーションを観察することを推奨する
4.4.2 運営委員会(OC)/技術委員会(TC)からの要請があった場合は，受賞したチームはドキュメントとプレゼンテーションを
ネット上で公開しなければならない．

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5. 問題が発⽣した場合の対処
5.1. 審判と副審
5.1.1 競技中のすべての決定はそのフィールドや，その周辺の⼈や物を担当する審判と副審によって判定される．
5.1.2 競技中に審判や副審によって決定されたことは，最終決定となる．
5.1.3 競技終了後，審判はキャプテンにスコアシートにサインするよう要求する．キャプテンは最⼤１分以内にスコアシートを確認しサインをすること．サインをすることはキャプテンがチームを代表して最終スコアを承認したこととなる．更に説明が必要な場合，キャプテンはスコアシートにコメントを記載してサインすること．
5.2. ルールの説明
5.2.1 ルール解釈についての説明が必要な場合は，ロボカップジュニア国際レスキュー技術委員会（テクニカル・コミッティ）に問い合わせることが出来る．
5.2.2 トーナメント中にルール解釈についての説明が必要な場合，ロボカップジュニアレスキュー技術委員会(TC)および運営
委員会(OC)が⾏う．
5.3. 特別措置
5.3.1 競技期間中に必要であれば，特別な状況，たとえば予想外の問題が発⽣した場合やロボットの能⼒が予想外であった場合などに，技術委員会と運営委員会のメンバー間の協議の結果，運営委員⻑がルールを変更することがある．
5.3.2 チームのキャプテンやメンターがチームミーティングの時にルールついての問題点や変更点について（5.3.1 参照）意⾒がなければ，それについて了承されたとみなされる．

6. ⾏動規範
6.1. 精神6.1.1 すべての参加者は（チームメンバーも指導者も），ロボカップジュニアの基本理念の狙いと理想を尊重するものとす
る．
6.1.2 ボランティア，審判および⼤会役員は⼤会の精神「競技は，競争，公平であり，そして，もっとも⼤切なのは，楽しむことである．」に則って⾏動する．
6.1.3 ⼤切なのは「勝ち負け」ではなく，ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である．
6.2. フェアプレイ
6.2.1 レスキューフィールドに故意に損傷を与えたり，繰り返し損傷を与えるロボットは失格とする．
6.2.2 故意にロボットを妨害したり，レスキューフィールドに損傷を与えるチームメンバーは失格とする．
6.2.3 すべてのチームがフェアプレイを⽬指して競技に参加することを期待する．
6.3. 競技場での態度
6.3.1 各チームは競技会の前にロボカップジュニア公式サイトの最新ルールを確認しておく責任がある．
6.3.2 競技場周辺を移動する際は，参加者は他の⼈々や他のロボットに注意を払うこと．
6.3.3 参加者は他リーグや他チームのメンバーから特に要請や招きがない限り，彼らのセットアップエリアに⽴ち⼊ってはならな
い．
6.3.4 チームはイベントの期間中，更新される最新の情報（スケジュール，ミーティング，アナウンス等）を確認すること．最新の情報は掲⽰板にて提⽰される．（可能であれば）⼤会の Web ページやロボカップおよびロボカップジュニアの Web ペー

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ジにて公開される．
6.3.5 態度や⾏動に問題がある参加者は会場建物からの退去を要求されることがあり，また，競技会参加資格を失うことがある．
6.3.6 上記の規則は審判，⼤会役員，⼤会実⾏委員，現地の法執⾏当局の判断で執⾏される．
6.3.7 重要な活動が⾏われるため，準備⽇には早⽬にチームで来場すること． これらには，参加登録，参加抽選，イン
タビュー，キャプテン及びメンターのミーティング，などが含まれる．
6.4. 指導者（メンター）
6.4.1 ⼤⼈達（指導者，教師，⽗兄，保護者，通訳，その他⼤⼈チームのメンバー)はチームの作業エリアに⼊ってはならない．
6.4.2 チームの作業エリア周辺に⼗分な席を設けて，指導者が監督の⽴場で留まることができるようにする．
6.4.3 指導者は競技会の前及び期間中共にロボットの組み⽴て，修理やチームのロボットのプログラミングに関わってはならな
い．
6.4.4 指導者がロボットや審判の判定に⼲渉した場合，それが初めてである場合は警告が発せられる．そうした⼲渉が再び⾏なわれた場合，そのチームは失格になることがある．
6.4.5 ロボットは主に学⽣⾃⾝によるものでなければならない．他のロボットと同⼀に⾒えるロボットは再検査を要求されることがある．
6.5 倫理と誠実
6.5.1 不正⾏為は許されない．不正⾏為とは以下のようなことを含む︓
a)メンターが競技の間，学⽣の替わりに，ロボットのソフトウェアやハードウェアの修正を⾏うこと．
b)より経験のある，上級の学⽣グループがアドバイスをするかもしれない．しかし他のグループの替わりに作業をしてはならない．さもないと，失格となるリスクがある．
6.5.2 授賞式の後で不正⾏為が確認された場合，ロボカップジュニアは賞を取り消す権利を保有する．
6.5.3 メンターが故意に⾏動規範に違反して，繰り返し競技中に学⽣のロボットに関わっていることが明⽩である場合，メンターは将来にわたってロボカップジュニア競技への参加を禁⽌されることとなる．
6.5.4 ⾏動規範に違反したチームはトーナメントから失格にすることができる．またチームメンバーから⼀⼈だけをトーナメントから失格させることもできる．
6.5.5 軽度な⾏動規範違反の場合，チームには警告を与えられる．深刻な⾏動規範違反があった場合，または⾏動規
範違反が繰り返された場合，チームは警告なしで即時失格となる．
6.6. 情報の共有
6.6.1 ロボカップの世界の精神は，競技に関連する技術開発やカリキュラム開発についての情報を競技終了後，他の参加者と共有しなければならないということである．
6.6.2 開発された技術やカリキュラムを⼤会終了後にロボカップジュニアのウェブサイトで公開することもある．
6.6.3 科学技術領域での好奇⼼と探査の⽂化を育むため，対戦相⼿に質問することを参加者に強く推奨する．
6.6.4 こうした情報の共有は，「教育的なイニシアチブとなる」というロボカップジュニアの基本理念を推し進めるものである．

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