「Kokohore-Wanwan2021 オンライン」ルール ver1
2021/06/13 公開【競 技 名】Kokohore! WanWan オンライン【競技紹介】
たからさが

のはら

へいけ

おちうど

に

かく

たから

かく

ばしょ

ポチは 宝 探しの名⽝。とある野原には、かつて平家の落⼈が逃げる時に隠した 宝 の隠し場所がある。そし
のはら

かがや

はくぎん

ぞう

うわさ

ほうぎょく

のはら

どうくつ

て野原には、時として光り 輝 く⽩銀の像が出現するという 噂 のほか、野原のどこかには 宝 ⽟ が眠る洞窟の
うわさ

のはら

⼊⼝があるとの 噂 もある。ポチは、野原を⾛り回って宝を⾒つけ、ご主⼈に知らせなければならない。
せいげん

ポチは制限時間内にいくつの宝を⾒つけられるだろうか！
へんこうてんきさい

こうしんかしょあおいろかせん

きさい※2020 ルールからの変更点は⾚字で記載してある。ルール更新箇所は⻘⾊下線で記載してある。

2021 年は 2020 年と同じくオンラインで競技を実施する。参加者は、競技会場には⾏かず、⾃宅などから Zoom で参加する。オンラインで実施するため 2020 年と同様に「秘密の抜け⽳」、「洞窟脱出後の再ス
タートルール」を廃⽌し、⾞検は実施しない。
また洞窟エリアの出⼊⼝のカラーテープは⻩⾊のみに変更となっている。

NEST ロボコンのエントリーとチーム
NEST ロボコンは、ロボット 1 台でエントリーすること。１台のロボットを１⼈で製作して参加ができる
せいさく

みと

が１台のロボットを２名以上５名以下のグループで製作することも認める。
せいさくしゃせいさく

へんせいNEST ロボコンの全競技は、別のロボットの製作者（製作グループ）と「スーパーチーム」を編成し、ロボット２台で競技を⾏う。
「スーパーチーム」の組み合わせは⼤会側が⾏い、NEST ロボコン開催⽇の１週間
こうひょう

前までに事前に公 表 される。ルール内の「チーム」とはこの「スーパーチーム」の事を指す。

競技⽤について2021 年の Kokohore! WanWan オンライン競技では、宝を⾒つける「得点競技」と宝を⾒つけた時のパ
フォーマンスを審査する「パフォーマンス審査」の 2 つを実施する予定である。
＜得点競技＞① 参加者は、NEST の HP に公開されている Kokohore!WanWan オンラインの得点競技⽤ロボットを作り、⼤会までに各⾃の活動場所で得点競技⽤のプログラムを制作する。
② 制作したプログラムは決められた期間までに、⼤会本部に提出する。
③ ⼤会当⽇は、参加者が提出したプログラムを⼤会本部の得点競技⽤ロボットにダウンロードして競技を⾏う。
④ ロボットへのプログラムのダウンロード、プログラムの実⾏は⼤会スタッフが⾏う。
⑤ ⼤会当⽇は、⾃宅などからオンライン（Zoom）で参加し、競技会場でロボットが得点を取る様⼦を
Zoom の画⾯を通して確認する。
⑥ ⼤会当⽇は、競技前に意気込みや⼯夫したポイントなど簡単なインタビュー⾏う予定なので質問に答えられるように準備をしておくこと。
⑦ 競技は２ラウンド⾏う予定であるが２ラウンド⾏われた場合、参加者は、ラウンド①のロボットの動きを⾒て、ラウンド②までにプログラムを修正することができる。
プログラムを修正する場合は、修正したプログラムを決められた時間までに⼤会本部に提出をする。

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「Kokohore-Wanwan2021 オンライン」ルール ver1
2021/06/13 公開＜パフォーマンス審査＞
パフォーマンス審査は、宝を⾒つけた時のパフォーマンスを審査するものである。
参加者は、パフォーマンスを撮影した動画を決められた期限までに提出する。
提出された動画は、審査員が審査する。
ベストパフォーマンス賞を⽬指す参加者は、得点競技で宝を⾒つけた時にするパフォーマンスとは別にパフォーマンス審査⽤の動き（プログラム）を考えることを勧める。
また得点競技⽤ロボットのモデルをベースに、動く機構や装飾を付け⾜し、オリジナルのパフォーマン
ス⽤のロボットを製作することを強く勧める。
パフォーマンス審査は、以下の項⽬で審査される。
1）ロボットの外観やパフォーマンスの動きが【競技紹介】にあるテーマに合っているか
2）パフォーマンスするためのメカニズム（機構）やプログラムに⼯夫があるか※メカニズム的⼯夫：ギア、クランク、カムなどの機構を使って⼯夫されているか※プログラム的⼯夫：⾯⽩い動きや複雑な動きを表現するためのプログラムでの⼯夫※モーターにしっぽを挿して回転するだけの単純な機構やシンプルに並べただけのプログラム
は⾼く評価されない
3）パフォーマンスやロボットの外観に独創性があるか＜提出する動画について＞
宝発⾒パフォーマンスの動画を撮影し、事前にプログラムと同じ⽅法で動画を提出する。
・動画は、ロボットが、⿊か銀の宝を発⾒してからパフォーマンスする様⼦を撮影すること。
・パフォーマンス内容は⾃由だが 1 秒停⽌した後、4 秒以上パフォーマンスすること。
・動画はロボットの動きだけでなく、機構やプログラムで⼯夫したところの説明も含まれると良い。
・特に、機構については、分かりやすく説明を加えて撮影すること。
・提出する動画のファイル形式は mp4 形式とする。
・映像の解像度は HD 画質 720p（1280×720）以上、フル HD 画質 1080p(i)（1920×1080）以下とする。
パフォーマンス動画はネットで配信する予定なので以下の点に注意して制作すること
１）チームメンバーの顔を録画せず、ロボットのみカメラに写るようにすること。
２）個⼈名など個⼈情報に関係することを発⾔しないこと。
３）動画は１分以内にすること。
しんさ

ゆうしゅう

パフォーマンスは審査され、 優 秀 なパフォーマンスにはベストパフォーマンス賞が送られる。ロボッ
どくそうてきそ

ひょうか

トの外観や機構も含め、独創的でテーマに沿ったパフォーマンスほど、評価が⾼くなる。

プログラムや動画の提出⽅法
参加者が提出するプログラムやパフォーマンス審査⽤の動画は、⼤会指定の WEB サービスを使って提出する。提出⽅法については、後⽇案内する。
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2021/06/13 公開

⾞検
オンライン競技により、⼤会が準備した競技⽤ロボットを使⽤するため、実施しない。

競技回数
参加チーム数により、１〜２ラウンドの競技を⾏う。

フィールド
のはら

野原エリアと洞窟エリアは⽩ボール紙(０.８m×１.１m)を５枚使⽤して作られる。野原エリアが左右
どうくつ

のはら

そとがわ

にあり、中央に洞窟エリアが配置されている。野原エリアは内側を緑のラインで、外側を⿊のライン
かこで囲まれている。
どうくつ

しょうさい

洞窟エリアの⼊⼝と出⼝には⻑さ 30cm 幅 5cm の⻩⾊のラインが貼られている。詳 細 は、フィールド
しょうさい

さんしょう

の詳 細 を参 照 のことの は ら

野原エリアの宝
かく・宝の隠し場所のはら

それぞれの野原には⿊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を７個、銀⾊の正⽅形シール(６cm 四⽅)を３個、フ
かく

はいち

はくぎん

ぞう

はいち

ィールドにランダムに配置される。宝の隠 し場所は、⽩銀 の像が乗る円形シート上には配置されない。

はくぎん

ぞう

・⽩銀の像
はくぎん

ぞう

⽩銀の像はレンガ２個を固めたもので銀⾊をしている。選⼿は競技スタート前に
はくぎん

のはら

ぞう

お

せんたく

はくぎん

⾃分のロボットがスタートする野原エリアに⽩銀の像を置くか選択できる。⽩銀ぞうの像は、半径２０cm の円形シート（ボール紙⽩⾯を使⽤）の中⼼に置かれる。円あつ

形シートはフィールドに完全に接着されない。円形シートの厚さ分 3mm 以内のぞう

段差ができるが、対応できる様にすること。像が乗っている円形シートはフィー
そとがわ

はな

い

ち

ルドの外側ライン（⿊）から１５cm 以上離れた位置に置かれる。
どうくつ

洞窟エリアの宝
どうくつ

ほうぎょく

かく

どうくつ

洞窟の中には、宝 ⽟ が隠されている。洞窟フィールド中央の床⾯に１５×１５cm
はの⾚いシートが貼られており、その中央に台座（⾚⾊ 2×２のレゴブロック）がお
ほうぎょく

かれ、台座の上に 宝 ⽟ が置かれている。台座は床に接着されていない。
ほうぎょく

きゅうたい

宝 ⽟ は、直径５ｃｍほどの銀⾊の球 体 であり、軽い。

の は ら

はくぎん

ぞう

野原エリアの宝と⽩銀の像の発⾒
はくぎん

ぞう

野原エリアの床⾯の宝と⽩銀の像は、４秒以上パフォーマンスを⾏
はくぎん

ぞう

うことで、宝の発⾒とする。⽩銀 の像は使⽤するロボットのセン
サーがタッチセンサーとカラーセンサーに固定されているため、像に接触して発⾒とする。

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2021/06/13 公開

得点競技⽤の発⾒パフォーマンス
得点競技は、⼤会側が⽤意した得点競技⽤ロボットを使⽤するため、発⾒パフォーマンスは、以下の通りとする。
・⿊と銀の宝の発⾒パフォーマンス：1 秒停⽌した後、4 秒以上左右に旋回して発⾒を知らせる。
はくぎん

ぞう

・⽩銀の像の発⾒パフォーマンス：1 秒停⽌した後、4 秒以上⾚⾊で光を点滅させて発⾒を知らせる。
せいげん

制限時間
せいげん

競技の制限時間は 180 秒とする。ただし参加チーム数によって変更される場合がある。変更は事前にアナウンスされる。

得点
の は ら

野原エリア
かく

はくぎん

ぞう

◎隠し場所および⽩銀の像を発⾒し、ロボットが４秒以上パフォーマンスを⾏うと得点になる。

【宝の得点】
⿊⾊の宝・・・１個につき５点
銀⾊の宝・・・１個につき１０点
はくぎん

ぞう

⽩銀の像・・・１個につき１０点
ぞう

かさん

かく

ただし、すでに発⾒した像や隠 し場所を再び発⾒しても得点は加算されない。またチームの他のロ
ぞう

かさん

かく

ボットが発⾒した像や隠し場所を発⾒しても得点は加算されない。
どうくつ

洞窟エリア
どうくつ

どうくつ

◎洞窟の⼊⼝（⻩⾊ライン）を発⾒し、４秒以上停⽌した後、ロボットが洞窟の中に完全に⼊れたら
どうくつ

どうくつ

のはら

「洞窟発⾒ポイント」がもらえる。４秒以上停⽌せずに洞窟に⼊った場合は、洞窟発⾒とならず、野原
てきおう

そとわく

エリアの外枠から出たと判断され、５秒ペナルティー（１）が適応される。
ほうぎょく

ほうぎょく

ほうぎょく

かくほ

ほうぎょく か く ほ◎ 宝 ⽟ に触れることができたら「 宝 ⽟ 発⾒」、 宝 ⽟ を確保できたら「 宝 ⽟ 確保」ポイントをもらえ
ほうぎょく か く ほ

ほうぎょく

いっしょ

いどう

じょうたい

さ

る。「 宝 ⽟ 確保」とはロボットが 宝 ⽟ と⼀緒に移動できる 状 態 を指す。
※ロボットが停⽌した時に宝⽟がロボットから離れて転がってしまう場合は確保にはならない。
どうくつ

どうくつ

ほうぎょく

◎洞窟の出⼊⼝（⻩⾊ライン）を発⾒し、４秒以上停⽌した後、脱出できたら「洞窟脱出」、 宝 ⽟ を
かくほ

ほうぎょく

確保して洞窟外に持ち出せたら「 宝 ⽟ 持ち帰り」ポイントをもらえる。
◎ロボットが宝⽟に接触して、台座から転がり落ちた場合、宝⽟は放置される。ロボットの接触によって洞窟エリアから宝⽟が転がり出てしまった場合は、宝⽟は洞窟エリアに戻さない。
ただしロボットが洞窟発⾒とならず、洞窟に⼊り、宝⽟を動かした場合、宝⽟は元の位置に戻される。
【洞窟エリア各ポイントの得点】
どうくつ

どうくつ

洞窟⼊⼝発⾒ ・・・・１０点

洞窟脱出 ・・・・・・１０点

ほうぎょく

ほうぎょく

宝 ⽟ 発⾒・・・・・・・５点

宝 ⽟ 持ち帰り・・・・１０点

ほうぎょく か く ほ

宝 ⽟ 確保・・・・・・１０点

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2021/06/13 公開

タイムボーナス
かく

のはら

せいげん

チームで制限時間内に野原フィールドの⿊と銀の宝の隠 し場所をすべて⾒つけた場合、以下のタイム
ボーナスポイントが与えられる。
のはら

・どちらか⼀⽅の野原フィールドを全て発⾒・・・・・・・２０点のはら

・両⽅の野原フィールドを全て発⾒・・・・・・・・・・・４０点

スタート⽅法のはら

２台のロボットは左右の野原エリアに分かれてスタートをする。
かしょ

のはら

かしょ

かしょ

それぞれの野原エリアのコーナー４箇所、フィールドの短辺中央に１箇所ずつ、計６箇所に１〜６の番号がついたスタートポイントがある。（フィールド図参照）。スタート直前に審判がサイコロを振り、かしょ

出た⽬の数でスタート箇所を決定する。スタート時には、フィールドの中⼼に向けてロボットを置く。
スタートの合図と共にチーム２台のロボットが同時にスタートする。
ラウンド①はメンバー１が左の野原エリア、メンバー２は右の野原エリアからスタートする。
ラウンド②は、スタートする野原エリアを⼊れ替える。

５秒ペナルティ
しんぱん(1) 外枠の⿊線からロボットが完全に出てしまった場合(ロボットの⼀部が⿊線にかかっていれば可)、審 判
そくざ

い

ち

がロボットを即座に取り上げ、５秒間数えた後、出た位置から再スタートする。その時、ロボットは内
すいちょく

向きで⿊線と 垂 直 になるよう配置して、再スタートさせる。
こしょう

しんぱん

(2) ロボットが故障した場合、審判がロボットをフィールド外に出して直す。フィールド外に出してから５秒間はロボットをフィールドに戻すことはできない。ロボットを戻すのは審判が⾏い、フィールドから
てっきょ

い

ち

撤去した時と同じ位置と向きに置く。
から

しんぱん

はな

(3) ロボット同⼠が絡まって動けなくなってしまった場合、審判は２台のロボットを離し、５秒後に、もとばしょの場所に２台のロボットを背中合わせに置き、再スタートさせる。
はくぎん

たお

ぞう

しんぱん

ぞう

(4) ロボットが⽩銀の像を倒した場合、審判はロボットを取り上げ、像を戻し、５秒数えた後、ロボットを
ぞう

じょうたい

像に背を向けた 状 態 で戻す。
はくぎん

ぞう

ぞう

じょうたい

(5) ロボットが⽩銀の象にぶつかり動けなくなった場合は、５秒数えた後、ロボットを像に背を向けた 状 態（180 度向きを変えた状態）で戻す。

順位付け
全ラウンドの中で最も⾼い得点で順位付けを⾏う。
＜同点が出た場合順位付け＞
ゆうれつ①最⾼得点を出したラウンド以外の得点で優劣をつける。
かいしょう

そうごうてきひょうか②ラウンドが１回しか⾏われなかった場合や①で同点が 解 消 されない場合、総合的なロボットの評価
しんさとくてんとしてパフォーマンスの審査得点（２台のロボットの合計点）によって順位付けする。
しんぱん

しんさいん

審判 と審査員
ごと

しんぱん

しんさいん

しんぱん

各フィールド毎 に、審判 ・審査員を配置する。審判 は、開始と終了のコールを含めた競技の進⾏全体
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2021/06/13 公開

しんさいん

かんり

を管理し、得点記録を⾏う。また、競技内で起きた様々な状況を判断する。審査員は、ベストパフォ
しんさーマンス賞の審査を⾏う。

プレゼンテーション・ポスター
たて

せいさく

せいさく

じぜん

かつどうないよう

せんりゃく

サイズは A３縦とする。ロボット製作者（製作グループ）は事前に活動内容、 戦 略 、ロボットのメカ
ニズムや動きの説明等をプレゼンテーション・ポスターにまとめ、PDF データ形式で期限までに（⼤会
しんさいん

当⽇の１週間前）⼤会本部まで提出すること。提出⽅法については、別途案内する。審査員は、ベスト
しんさプレゼンテーション賞の審査を⾏う。

賞
チームの獲得した競技得点より順位付けをし、優勝・準優勝・第３位を表彰する。
もうじゅよ

また競技順位とは別にベストパフォーマンス賞・ベストプレゼンテーション賞を設け、賞状を授与する。
がいかん

すぐ

ベストパフォーマンス賞はテーマに合わせた外観や優れた「発⾒パフォーマンス」を⾏ったロボットに対して、ベストプレゼンテーション賞は最も優れたプレゼンテーション・ポスターに対し与えられる。
尚、ベストパフォーマンス賞に関しては、審査員の審査点に加え、参加者メンバーの投票により決定する
予定である。
各賞の賞状は後⽇ PDF ファイルをメールにて送付する。

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2021/06/13 公開

しょうさい

フィールドの詳 細＜宝玉＞
直径５cm の
銀ボール

＜円形シート＞
白ボール紙＜白銀の像＞
レンガを 2 つ組合
せて銀色テープで覆ったもの

あつ（半径２０ｃｍ 厚 さ３mm 以下）

②

③

④

⑤

⑥

＜銀の宝＞
6x6cm

①

②

③

④

⑤

⑥

30×5cm①＜宝玉シート＞
1５×15cm の赤シート

野原エリア左野原エリア右

＜黒の宝＞
6x6cm

はば

幅約５cm の黒ビニールテープでフィールドと床面を固定する。

＜フィールドの素材＞のはら①野原エリアの緑枠

どうくつ

ほうぎょく

③黒の宝、洞窟 入口（黄）、 宝 玉 シート（赤）

幅 5cm のクラフトテープ

カラーカッティングシート

どうくつ② 洞窟 エリアの黒枠
幅 5cm の反射の少ない黒テープ※クラフトテープや布ガムテープなど

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