αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

TBS-ASTIO-4_1

動かないモーターの症状

位置ずれする
逆方向に回転する
意図しない速度で回転する振動が大きい・異音がする
アラームが発生する
位置座標が異常な値になる（AZシリーズ）

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注意事項

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」(1) 安全にご使用いただくため、システムを構成する各機器・装置のマニュアルや取扱説明書などを入手し、「安全上のご注意」「安全上の要点」など安全に関する注意事項を含め、内容を確認の上使用してください。
(2) 本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、再配布することを禁じます。
(3) 本資料の記載内容は、2024年 1月時点のものです。
本資料の記載内容は、改良のため予告なく変更されることがあります。
(4) 本資料は当社製品に関するトラブルシューティングについて記載しております。
当社製品に関する配線や取扱、操作方法に関しては商品個別の取扱説明書を参照するか、ご不明な点はお客様ご相談センターまでお問い合わせください。
当社製品以外の機器に関する取扱、操作方法に関しては、対象機器の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。

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本資料の対象となる製品と範囲について

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

本資料の対象となる製品は、外部にパルス発振器を必要とせずに、I/O制御でモーターが駆動可能なステッピングモーター用ドライバを対象としています。
I/O制御で駆動可能なドライバとは、予め運転データをドライバ内に設定しておき、上位からデータNo.の選択やSTART信号を入力して駆動を行う製品です。
※ ダイレクトI/Oのみ、リモートI/Oは除く （ネットワーク制御に関する部分を除く）

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本資料の対象となる製品と範囲について

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」● 各シリーズのデータ設定方法について
運転データおよびパラメータは、以下の方法で設定、確認が可能です。
本資料では主に、MEXE02での設定、確認方法について記載しています。

AZ
〇

AR〇

(サポートソフト）（USB-mini-B）（専用ケーブル）

OPX-2A－〇〇〇

データ設定方法
MEXE02（データ設定器）

ネットワーク経由

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トラブル：意図しない速度で回転する

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

MEXE02
ステータスモニタについて

a)機構上の指令速度が意図した速度になっている※※「a)機構上の指令速度」については「MEXE02 ステータスモニタについて」を参照

NoYes② 運転データの設定に間違いがある③ パラメータ（加減単位）設定に間違いがある④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

a)機構上の指令速度と検出速度が等しい

Yes

No

⑤ アラームが発生する

No

Yes⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している① 機構上ですべりが発生している

αSTEP(I/O制御)トラブルシューティング
アラームが発生する編参照
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MEXE02 ステータスモニタについて

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、初めに当社サポートソフトMEXE02のステータスモニタにて「指令速度」と「検出速度」の確認をお願いします。
「モニタを開始する」をONにする機構やギヤ減速比などを考慮した「a) 機構上の指令（設定）速度」「a) 機構上の指令速度」を満たすための『b) モーター軸の指令（設定）速度（自動換算）』※モーター・機構設定パラメータで機構条件を変更せず、「ABZO設定を優先」の場合は、a)機構上の指令速度 と b)モーター軸の指令速度は等しい値＝ モーター軸の指令速度になります。

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トラブル：意図しない速度で回転する

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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① 機構上ですべりが発生している

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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① 機構上ですべりが発生している

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっており、検出速度も指令速度に等しい場
合、モーターは正常に動作（回転）しています。
この場合、モーターと機構を締結している箇所が緩んでいたり、機構のすべりが原因のことがあります。
カップリングなどの締結部の緩みやベルトコンベアのスリップなどにより、すべりが発生していないかご確認ください。
（確認項目）
締結部ですべりが発生していないか締結部全てをペン等により『直線』でマークし、現象発生後にずれがないか確認します。
マークにずれ（すべり）がある場合は締結が十分でない可能性が高いため、キーの抜けや緩みがないか、再度締め付けするなど機構側の見直しをしてください。
例） 締結部にマーキング

直線でマークしてずれを判別

カップリングベルトプーリ9

② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下の要因が考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっていない場合、運転データの設定に間違いがある場合があります。運転データの設定を確認してください。
・運転データで設定する速度 [Hz]がモーターに必要な出力軸回転速度[r/min]の設定とあっていない
・設定している速度がモーター基準であり、外部機構やギヤ減速比を考慮していない（確認項目）
1） モーター出力軸において設定速度が意図する回転速度になっているか
2） 設定速度が機構上において必要な速度になっているか
３） 回転速度が起動速度より低い設定速度になっていないか
1） モーター出力軸において設定速度が意図する回転速度になっているかモーター出力軸（ギヤードモーターの場合はギヤ出力軸）で設定した速度と実際の回転速度が一致するかを目視で確認します。
（確認例）

モーター出力軸を確認

モーター出力軸を確認
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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」（確認手順）ⅰ） 設定速度が必要なモーター回転速度になっているか確認する
ⅱ） モーター分解能を確認する
ⅲ） ギヤードモーターの減速比を確認する（ギヤードモーターの場合）ⅰ） 設定速度が必要なモーター回転数になっているか確認する
モーター出力軸回転速度[r/min]は、設定した速度[Hz]より、次の換算式から確認します。
（換算式）（運転）速度［Hz］
モーター出力軸の回転速度［r/s］ ＝モーター分解能［p/r］

×（運転）速度［Hz］
モーター出力軸の回転速度［r/min］＝

モーター分解能［p/r］×1
減速比（標準タイプの場合：1）1
減速比（標準タイプの場合：1）×60モーター出力軸で、設定した速度と実際の回転速度が一致する場合、機構側の数値や計算による速度設定の間違い、機構側のすべりが考えられます。
“ 2） 設定速度が機構上において必要な速度になっているか ” をご覧ください。

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ⅱ） モーター分解能を確認する
モーター分解能が設定した機構条件の減速・増速比と異なっていると、モーター軸は意図した速度で回転しません。
シリーズによっては、モーター分解能をMEXE02のユニット情報モニタにて直接確認することができます。
また、「電子ギヤ」パラメータを確認することで算出することができます。
意図した回転速度の設定とあっているか確認してください。

例）MEXE02で確認する場合：AZシリーズ

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

例）MEXE02で確認する場合：ARシリーズ
ARシリーズのモーター分解能初期値は1000p/rに設定されています。（A＝1、B＝1）
分解能は電子ギヤA/Bの値から確認することができます。

・電子ギヤ設定が A=1、B＝2 の場合 → 分解能2000p/r

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ⅲ） ギヤードモーターの減速比を確認する（ギヤードモーターの場合）
ギヤードモーターの場合、ギヤ出力軸回転数は、モーター軸回転速度をギヤの減速比で割った回転数となります。
モーター軸速度をギヤ減速を考慮した速度設定としてください。ギヤ減速比は品名より確認ができます。
例） 品名より確認（AZシリーズの場合）

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

2） 設定速度が機構上において必要な速度になっているかモーター出力軸の回転速度が問題ない場合、機構側の数値や計算間違いが考えられます。
機構情報（減速比・伝達機構など）を改めて確認した上で、一定の速度で回転させた際に計算通りの速度になっているかご確認ください。
モーター出力軸が機構条件含めて計算通りの速度になっている場合、機構のすべりが考えられますので「①機構上ですべりが発生している」の項をご確認ください。
例） ボールねじ駆動における運転速度の算出（緒元） モーター分解能 ： 1000 ［p/r］ （＝1000 ［パルス/ 回転］）

ボールねじのリード ： 6mm

ベルトプーリの減速比 ： 3 （1次側プーリ：2次側プーリ＝1：3）
ボールねじのリード ： 6 ［mm］ （＝6 ［mm/回転］）
運転速度 ： 5000 ［Hz］
（運転速度［mm/s］）＝（運転速度［Hz］）×5000［Hz］
1000［p/r］＝ 10 ［mm/s］

×（ボールねじのリード［mm］）

減速比モーター分解能［p/r］）
＝1×

1
3×

6［mm］

減速比 ： 3
モーター分解能 ： 1000パルス／回転

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」（参考） 運転データを機構に合わせた単位系に変更する
AZシリーズには、お客様の機構に合わせた単位系（step、mm、deg）設定に運転データを変換するサポート機能があります。
サポートソフトMEXE02から「ユーザー単位系設定支援ウィザード」にて設定が可能です。
使用している機構を選択し最小移動量（1ステップ当たりの移動量）を入力することで最適な単位系設定が可能です。詳細は取り扱い説明書をご覧ください。

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② 運転データの設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

３） 回転速度が起動速度より低い設定速度になっていないか低速で運転する場合によく発生します。実行している運転データの設定速度（回転速度）が起動速度より低い場合、モーターは「起動速度」で動作します。
低速で運転したい場合には、起動速度を運転したい速度以下に設定してください。
・設定速度 ＜ 起動速度

起動速度で動作・設定速度 ＞ 起動速度

設定速度（回転速度）で動作（確認項目）
1） ステータスモニタにて実際の動作速度を確認する
2） 実際の動作速度が設定速度と起動速度のどちらになっているか
V
設定速度

起動速度t

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③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっていない場合、パラメータ（加減速単位選択のパラメータ）設定に間違いがある場合があります。パラメータ（加減速単位）の設定を確認してください。
速度が設定した速度まで達しない場合や加減速レートが変わらない場合には以下の要因が考えられます。
・「加減速単位」が『s』に設定され、位置決め距離が短く、設定速度まで達せずに三角駆動になってる・「加減速選択」が『共通』を選択しているため、運転データ側の『加速、減速』を変更しても反映されていない例） 10ms/kHzのつもりが10sになっていた場合
設定速度まで達せず、位置決め時間も長くなる運転パターンとなりますVV

・意図した運転パターン
10ms/kHz 設定の場合・パラメータ違い
10S 設定の場合

tt

MEXE02で確認する場合：AZシリーズ

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③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

MEXE02で確認する場合：ARシリーズ（補足）加減速単位について【加減速設定と単位の関係】

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④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下の要因が考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっていない場合、上位マスタからの入力指令に間違いがある場合があります。上位マスタからの入力指令を確認してください。
運転開始は、START信号がONエッジとなった際にドライバが認識している選択番号が実行されるため、上位マスタからの入力指令に間違いがあると、意図しない速度（別の運転データを実行する）で回転することがあります。
（確認項目）
1) 実行している運転データNoは意図した運転データNoか2) 運転データ選択信号（M0など）をONしてからSTART信号をONするまでに、適切な時間間隔を空けているか

1) 実行している運転データNoは意図した運転データNoか
運転データの選択は、下記の表のようにデータ選択信号M0～M7（シリーズによって異なります）のON/OFFの組合せによって変更します。
M0のみON→No1、M1のみON→No2、M0とM1のみON→No3
このように、2進数で運転データを選択します。動作中に意図した運転データが実行されているか確認してください。

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④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

AZシリーズでは、MEXE02のステータスモニタにて実行している運転データと実行した運転データの順番を確認することができます。

例）MEXE02で確認する場合：AZシリーズ

運転データ実行履歴

現在

過去

数字：実行した運転データNo－：運転データ以外の運転
JOGやZHOME運転など

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④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

2) 運転データ選択信号（M0など）をONしてからSTART信号をONするまでに、適切な時間間隔を空けているかタイミングチャートに従い、データ選択信号（M0など）とSTART信号の間に適切な時間間隔を空ける必要があります。この仕様を満たせない場合、モーターが動かない、もしくは意図しない速度になります。
（参考）AZシリーズ 2ms以上、ARシリーズ：4ms以上

信号のタイミング

指令速度
検出速度
START信号M0信号

上図は、運転データNo.1で運転するところをNo.0が実行されていた事例です。
このようにSTART信号とM0信号が1ms以内に入力された場合、M0の信号を認識できないことがまれに発生し、本来のNo.1の運転データ以外の運転（このケースでは運転データNo.0）が実行され意図しない速度になります。
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④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」（参考） 「ON信号検出不感時間[ms]」（AZシリーズのみ）
設定した時間を超えると、入力信号がONになります。ノイズ対策や機器間のタイミングの合わせ込み等にご使用いただけます。

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⑤ アラームが発生する

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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⑤ アラームが発生する

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっており、検出速度が指令速度と異なっていてアラームが発生する場合、指令に追従できていない状態です。
使用条件を確認してください。
（確認項目）
・過負荷状態になっていないか・運転電流設定値が低くないか・運転パターンが厳しくないか など

アラームが発生する場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「アラームが発生する」編も併せてご確認ください。
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⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 運転データの設定に間違いがある□ ③ パラメータ（加減速単位）の設定に間違いがある□ ④ 上位マスタからの入力指令に間違いがある□ ⑤ アラームが発生する□ ⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

位置ずれを伴う挙動の場合には、
αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング「位置ずれする」編も併せてご確認ください。
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⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

ステータスモニタを確認して、（機構上の）指令速度が意図した速度になっており、検出速度が指令速度と異なっていてアラームが発生しない場合、運転の種類が「押し当て運転」の運転データを実行していることが考えられます。
実行している運転データNo.や運転方式の確認をお願いします。
（確認手順）
実行している運転データNo.を確認し実行している運転の種類を確認する例）MEXE02で確認する場合：AZシリーズ
実行している運転データNo.の確認

運転データNo.の方式を確認

実行している運転データNo.の方式が「押し当て」モードになっていないか
実行している運転データNo.

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⑥ 押し当て状態で押し当て運転を実行している

αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

例）MEXE02で確認する場合：ARシリーズ
実行している運転データNo.の確認

運転データNo.の運転機能を確認

実行している運転データNo.の運転機能が「押し当て」モードになっていないか

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αSTEP（I/O制御） 「意図しない速度で回転する」

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