引払ぜÅⅩ用三次元形状計測装置の開発
佐藤辰雄，後藤和軋 沓掛暁史
情幸枝産業部

OevelopmemtofSemsorSystem宣br3Ⅰ）円FAX
Tatsuo SATO。KazuhiroGOTOH。AkifurniKUTSUKAKE
InfbrmationTechnoIogyI）ivision

要旨
オフィスなどでイ鼠周されているファクシミリは紙に印刷された文吉などを光学的に読みとりノ電話「可線を適して遠隔地の端末で二次元画イ象として「三F〕刷出力される．本事業で開発する3D−FAXは物体の形状を‡次丁亡計測し，インター→ネット経由でデーータ転送して，遠隔地でIr子J形状の二次元構造物を複製するシステムである．
本事業では，入ノ」側として、一トヒンターーの保有する三次元形状計測技術（特閃200ト330417）を基に「計速高精度な二次元形状計測装帯を開発し，山力側に（株）デンケンのゾルゲル変換樹欄を用いた光造型装帯（特開2001−48ウ3，特閏200ト49i29）を使用して，システムの試作をイ」二った．開発した二次丁己形状計測装置では300Ill−1−、【′二方以内の対象物〝）形状計測が可能である∴去た，デー→タ転送用には専用の簡易WEBサーバを開発し光造型装置へのデー→タアップtてし→ドを可能にした．このほか産業技術総合研究所では複数触ノ如）二次元データの統合，計測欠港部分のイ「答復，等の二次ノ己モデリング技術♂〕開発を行った．これらの装置や技術を用いて物体の形状計測と仝周囲モデル作成，樹脂成形によるモデル復元まで，基本的機確甘確認を行った．

ニれらの研究により，3D−FAXシステム実用化に向けた某本技術を開発し，システムの甲一期実用化の見通しを得に・ただし，現状光造型は多くの時間を要すため，リアルタイム件は実現できないが，将来，光造型の虎速化の研究を行うことにより対応可儒となる．

1． はじめにオフィスなどで使用されているファクシミリは紙に印刷された文書などを光学的に読みとり電話回線を通して遠隔地の雄藩で二次プセ画像として印刷出力されパター→ン投影法を基に）いくつかの項目に／〕いて変更や最適設計を加え，性能向上を図った．具体的には，以卜のような項口について新たな機能を実現Lた．
（り カラーーパターン投影を液晶方式からる．本事業で開発する3D−FAXは物体の形状を1次元DLP（DigitalLight Processing）方ノしのプロジニ「、ク計測し，インター→ネット経由でデータ転送しノて，遠隔タヘと変更した．これによりプロジ。，ニクタの地で同形状の二次元構造物を複製するシステムであ小型化が図る．その実現には，三次元形状を読みとるための 二次られた．

（2）投影パターンの最適設計を行い，パターントノt二計測技術，計測したデータから二次元モデルを作成での不連続性をなくした．これにより画像かするモデリング技術，デー→タを転送する通信技術，転らのブ烏ジ

送されたデいタから掛川ニド亡デルを作成する光造型技術などが必要である．

ェクタ座標♂〕計算がより止確になり，言十測精度の向上が期待できる．（ただしノ，現時点では従来投術とげ汀ヒ較評イけ川二でき

本事業では，人力側で二二次）こ形状を読みとるための技術として当センターの保有ヤて三次元形状計灘技術ていない）（3）被計測物体と計測某苫との位滞関係を∩両にを基に】〔−」速高純度な二次元形状計測装置を開究L，出回転移動させるため，3白日け立の計測架台を力側に（株）デンケンのゾルゲル変換樹ノ脂を用いた光造開発しそれに計測製雄一二を取り付けることで，テムの基本機能の確認を行っ計測装間から対象物／＼の視線ノノー「りを円山に設た．開発Lた二次元形状計測装置は30（）】11Irl、リノ▲以内♂〕定する事ができるょうになった．17こだし現状

対象物の形状計測が吋能なものである。

では，開溌費用や期許なども考慮し，電動や叫装置を使用して，シスニの二次元形状計測装置の開発に当た／〕てはっ 当センターで従来上り研究してきたカラ」−ダラデーーション

自動制御とはせず すべて手動である−
また，通信ソフトウ丁∴アと〔ノては＼VEBベー㍉スによか射＝ぴ〕簡易サー▲バソフトを試作しノ，クライアントとしては汎」Hげ〕ブラウザを他州することに上り，どんなPCからでも㌧′fiML形式のモデルデーー

タを光造型装置ヘアッブロードできる．ニれにより多硯点方向から計測した二次元形状デー→タを統合した仝周囲モデルを

3．三次元形状計測の原理と本研究で行った改良点
ハソコン上では）㌣センタし−で開発した巧リ侶ハブセグ
ラムが走っており，ニグ〕プログラムの制徹でフ㌦1シ㍉しクタから如二状♂〕パターーンを計測物体に投影する．
こ♂〕虹ニ†尤のパターンは 色相 げ）変化が直線的に変VRMIノ形J一にに記録すれば光造型装置／、＼と転送可能と化する土うに設計してある．そのときの軒像を C〔二Dなった．ヰ）ちろんこのとき光道理基間イ則でVRMl∴形

カメラrご収得することにより画像」二でげ） 色相式の記述を読み込める必要があるが，」乳状すでにそのら，その点がプ1コジェクタのどこに該当するか（プ1コ機能を持／〕ており問題ない．

ジュクタ座標）を知ることができる．そのプL了ジュク

以卜，これらについて順次詳しく説明−1「る．

かタ座標と各画素（画像を構成する格『一ノ〔よ）げ〕カメラ座標とを計算処理し，画像のそれぞれの画素毎に物体座標系におりる 二次元座標（X，Y，7）に変換する．

2．31〕−FAXシステムの構成
本システムは形状の読みとり装置と通信ソフトウエ

これを画像両のすべての画素について繰り返すことにr」二り，ア，モデル生成，樹脂道理による物体複フ亡などの機能物体表面の極めて多数げ）ノ甘乃三次ノ日払標が求められ，からな畑 研究開発としては，カラし一パターン投影法そぴ）結果物体表面〝〕形状が計測できることになる．に基づく二次元形状計測装置と通信ソフトウエアの開また∴実際の処理ではこの投影ハクー→ンを色相の軸

発を人分児が担、リ，複数視たから計測した形状デーータに沿って1′／3川期と 2′′3周期ずらしたもう2つ〝）パを統合しその際欠落した部分を穴岬めして全周囲モデタし一ンを準備し，これらの画像を合成することに上ルを作成する技術開発を産総研が山当，光造型に上る

り，物体表面の色に上らない形状計測をも叶龍にLて物体復元を（株）デンケンがそれぞれ担、づする．

いる．

ニれらの構成をFig。1に示す．

産業技術総合研究所（多視点データ統合。穴埋め全周囲モデル作成）

Fig．1研ノ先項畑甘分担とンステムぴ）構成本研究ではこれら 連の処理叫㈲如′1」⊥射た某雄㍑；ハターンの再設計と それに適した新しい処別リブ法を開発Lた．

新しい投影パター→ンでさま，そぴ）色相は位相（「司転拘）が線形に虜化するようにし，位相ずらしもL鳩樟
期ずつ6通りにずらすことで，より高精度なものとした．

また，従来ほカメラで撮影Lた画像をそのまま使用していたが，本研究ではあらかじめし軒像の段附でカメラのシ∴仁一1ディングやレンズ町阻辺減光も考慮しノた止親化を施すことにしノて高精度化を図／〕た．

4．装置（ハ血ドゥエア）の試作
物体形状読みとり♂〕ための 二次元形状計測装置では，物体の全川囲をくまなく計測すろため，計測対象物と町位置関係に上る視線ノノ向を変化さ−せる必要があ

宣ごig．3裾乍し／た視線移動性架台

4．2 計測装置本体と計測の様子
計測装置はカラーパターンを投影する 工）LP プ1てジュクタ，その画像を取り込むためのカラーCCO カメラ，および3節に霜川jしノた処理を了J二うソフトウ1ニア

る− ニげ〕ための装置として，三次元計測装置本体を搭載したPCか〔へ〕なる。カメラおょびプーニrジニLクタ（I）〔＼〔二CD カメラ，フロジュクタ）の他に3日巾度ご用〝）様／せFig．4に示す．ニグ）カメラお上びフロジニの計軌架台が必要となる．

クタロ）rトL＼榊を回転「F了心としノてZ軸周り尻視線移動

4．1

視線移動用架台（回転）がイ」われる。

ま−すこはじ捌こ視線移動のためのこう自［tり転げ）計測架台について説明寸￣る．こ牲貯鉦こは光造型の造型範囲をすべてカバー一するという基本的な要求仕様から封川mm 立方♂）物体を搭載可能な必要がある．また，物体を中心として計測装置を1ごig．2のようにⅩ，Y，Zの3軸周りに和利こ回転させる必要もある．

その回転は1まず物休を来せる卜1j盤状のテーブルが水平面内で回転する．次にカメラ等を搭載した寅い2本の両側アーームが鉛直酢ノ1で旋回−㌻る．鼓後にカメラとプロジェクタを搭載したカメラ邦がその中ノい紬を回転軸として回転する．以卜により3つの回転白山度が寸りこられる．′実際に謝乍しノた装置をFig．3にホナ「ig．2 ご＝］血如）1項転車由トig．5約6（）こ 卜方から計測しノている酢」′−

5．3i）−FAX ネットワークシステム｝D−FAX システムにおけるネットワーク構成耳概要
をFig．6に示す．システムは，二次元封牒り装置，三次元造型装乱 エーザインタフェし一ス，データ処珊機能ゾ〕4つで構成する．このように各機能を処理ブ；了ック
としてまとめ】ネットワし→クで緩やかに接続することにより，三次元計測装置や三次元造型装置を他項議々な三次元次元計測・造型装置で比較自勺容易に置き換えられる．また，ユーザインタフェー→スや各種処理機能

Fig．7開発Lた3r）−FAXシステムぴ）構成についても同様に変更・追加が容易であるため，全体として柔軟で拡張性のあるシステムとなる．Fig．7は開発したンステムの構成である．デーータ処舛の主な機
Ij】￠托封1妬昔h中仙Ilr亡れ1小一PゝerG甘且＝＝山ふ‖抽l

能として，計測データや造型デー→タの管理，処理げ）通知，遠隔濫灘などを′実装する．機器に依／」′する処理の一部はWEBサーービスによる外己二ISファンクションコー、ルを採用するため，機器を変更した場合やデ」一夕処理
機能をネットワーク上の他のサー→バへ分散配置できる．ユ」−ザはWLB ブラウザをインタフェーースとして，ネット上げ）どこからでも，計測デし一夕や造型データの転送）二次元デー→タの確認など♂）作業を行うこと

Fig．8ファイル転送両面ができる．Fjg．8〜9 にシステム利用程押）両面キヤフ
チャ例を示す．ユー¶ザはFig．8の画面にて二次元計測

云T3、1ト誉ミ∴、デ」ノータをサーバヘアッブロードし，Fig．9のょうに計測したデゝ一夕の確認を行う．デし一夕確認〝）後，二次元in「A〉（TEST⊂〉∂ge

デー→タをFAXするた裾こFig．10のインタフェーースで相子先やコメント等を入力し，造型処理を開始する手続きを行う．
本システムの特長である柔軟性や拡張性♂）ため，三次フ亡計測装置で計測した情報をもとに二次元造型することはもちろん，将来的にはネットワーク上の他♂）
サーーバ トに郎肯ライブラリをノH意することrご，希望の部品をブラウザで選択Lて三次元造型だけを行うことも可能になると考えられる．

Fig．6 システム全体の概要

手■ig．り計測デ、一夕閲覧画鳩7．まとめと今後の課題

れ実験例
以仁の機能を確詔−」、るため，イ1吾像仁木製の下駄な本事業では，カラーゲラデし→シシ1

ンノくタし−ン投岩法

どを計測しデー夕統合を経てそれぞれ〝〕二次元モデルに基づく投影パターーンの最適化とそれにあわせた計算を作成∴∴こ， 光造型に上り物体牒状び）復ノこげ）実験をアルゴリズムを開発し／たうえでフ 光造型装置明億華、ト行／〕た．

法の対応した三次ノ㍍馴宥計測裳牒二を開発し，物体を‡‡芦ト1ig．1トイ3に形状計≠性状況と計測結果の例を示測して機能確認を行った．同時にネットワーク対応のための WEB サーバなどソフトウニ〔アを開発して，3D−FAXデータ転送機能の確認を行った．
ニれらに⊥りコD−FAXシステムげ）基本的な機能は確でた

しかし〕Fig、13などのように，三次元計測を行うL
でデー、タ】二♂）多くのノイズが壷なっており，高「拝「位とはいえない．今後Hこれらの改善とともに，さらなる性能向ヒを［指して，尖用化に紆びつけていく必要がある．

なお，本研究は平成15イH炉叫＼企業支援型研究開発事業に上り耗業技術総合研究所か宣県債託にて子j二いFig，l一 物体にパクトンが投影されている様子ました．庫総イ什地域連携推進室のみなさま他，木研究♂〕機会をんブヘえていただきました関係各イ、j／二のご協力に深く感謝いたします．また，投影パターンけ最適設計と計算アルゴ

リズムの開発では産総研増田氏に多大な協力をいただき志した．ニこに厚く御礼小し上げます．

Fig．12計測結果のユn表イ！二iビ．13 ご言批結果常バロ菜★