ステッピングモータートラブルシューティング

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

TBS-STPLS-4_1

動かないモーターの症状

位置ずれする
逆方向に回転する
意図しない速度で回転する振動が大きい・異音がする
異常に熱くなる
アラームが発生する

1

注意事項

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」(1) 安全にご使用いただくため、システムを構成する各機器・装置のマニュアルや取扱説明書などを入手し、「安全上のご注意」「安全上の要点」など安全に関する注意事項を含め、内容を確認の上使用してください。
(2) 本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、再配布することを禁じます。
(3) 本資料の記載内容は、2024年 1月時点のものです。
本資料の記載内容は、改良のため予告なく変更されることがあります。
(4) 本資料は当社製品に関するトラブルシューティングについて記載しております。
当社製品に関する配線や取扱、操作方法に関しては商品個別の取扱説明書を参照するか、ご不明な点はお客様ご相談センターまでお問い合わせください。
当社製品以外の機器に関する取扱、操作方法に関しては、対象機器の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。

2

トラブル：意図しない速度で回転する

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

3

① 機構上ですべりが発生している

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

4

① 機構上ですべりが発生している

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

設定速度よりも遅い場合、モーターと機構を締結している箇所が緩んでいたり、機構のすべりが原因のことがあります。モーターの確認に入る前にカップリングなどの締結部の緩みやベルトコンベアのスリップなどにより、すべりが発生していないかご確認ください。
（確認項目）
締結部ですべりが発生していないか締結部全てをペン等により『直線』でマークし、現象発生後にずれがないか確認します。
マークにずれがある場合は、すべりが発生している可能性が高いです。
例） 締結部にマーキング

直線でマークしてずれを判別

カップリングベルトプーリ5

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

6

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

指令通りにモーターが動作していても、以下の要因により意図しない速度となる場合があります。
・上位マスタから出力されるパルス周波数設定される速度はモーター基準であり、外部機構やギヤ減速比が考慮されません。
その計算値と出力パルス周波数が一致しない場合、意図と異なる速度になります。
・パルス信号以外の信号の影響運転に影響する信号が意図せず入力され、実際の速度が変わることがあります。
上位マスタから出力されるパルス周波数や入出力信号に問題はないかご確認ください。
（確認項目）
1） モーター出力軸において設定速度が意図する速度になっているか
2） 機構上において設定速度が意図する速度になっているか
3） 駆動中に運転に影響する信号が入力されていないか

7

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

1） モーター出力軸において設定速度が意図する速度になっているかモーター出力軸で計算と実際の速度が一致するか確認します。
（確認例）

モーター出力軸を確認

モーター出力軸を確認

モーター出力軸で計算と実際の速度が一致する場合、機構側の数値や計算の間違い、機構のすべりが考えられます。
“ 2） 機構上において設定速度が意図する速度になっているか ” をご覧ください。
モーター出力軸で一致しない場合は改めて以下をご確認ください。
（確認手順）ⅰ） ドライバの分解能ⅱ） モーターの減速比（ギヤードモーターの場合）ⅲ） モーター出力軸の計算上の回転速度8② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

ⅰ） ドライバの分解能例） ドライバの分解能を確認（CVD-パルス列ドライバ）

R2/R1スイッチ：ON側STEPスイッチ：0

9

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

ⅱ） モーターの減速比（ギヤードモーターの場合）例） モーター品名より確認（PKPシリーズの場合）

10

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

ⅲ） モーター出力軸の計算上の回転速度
モーター出力軸で計算と実際の速度が一致するか確認します。
（計算式）
入力パルス周波数［Hz］
モーター出力軸の回転速度［r/s］ ＝モーター分解能［p/r］

×

入力パルス周波数［Hz］
モーター出力軸の回転速度［r/min］＝

モーター分解能［p/r］×1
減速比（標準タイプの場合：1）1
減速比（標準タイプの場合：1）×60［s/min］

例）モーター出力軸の確認箇所

モーター出力軸を確認

モーター出力軸を確認

11

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

2） 機構上において設定速度が意図する速度になっているかモーター出力軸の回転速度が問題ない場合、機構側の数値や計算間違い、すべりが考えられます。
機構情報（減速比・伝達機構など）を改めて確認した上で、一定のパルス周波数で回転させた際に計算通りの速度になっているかご確認ください。
例） ボールねじ駆動における運転速度の算出（緒元） モーター分解能 ： 200 ［p/r］ （＝200 ［パルス/ 回転］）

ボールねじのリード ： 6mm

ベルトプーリの減速比 ： 3 （1次側プーリ：2次側プーリ＝1：3）
ボールねじのリード ： 6 ［mm］ （＝6 ［mm/回転］）
入力パルス周波数 ： 1000 ［Hz］ （＝1000 ［パルス/秒］）（運転速度［mm/s］）＝＝（入力パルス周波数［Hz］）
1××（ボールねじのリード［mm］）
減速比モーター分解能［p/r］）
1000［Hz］
200［p/r］＝ 10 ［mm/s］

×1
3×6［mm］

減速比 ： 3
モーター分解能 ： 200パルス／回転

12

② 上位マスタ側の設定ミス

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

3） 駆動中に運転に影響する信号が入力されていないか意図せず出力電流オフなどの信号が入力されて速度が変わることがあります。（AWO･FREE･C-ON･CS等）
パルス信号以外の入力信号線を物理的に外した状態でも同様の現象が発生するかご確認ください。
※外す際は電源を遮断してから行ってください。必要に応じて絶縁処理をしてください例） CVD－パルス列ドライバ
CW+
CWCCW+
CCW-

上位マスタ

上位マスタ側で外す際は短絡等で電気が流れないように絶縁処理が必要

××××××××
物理的に外した状態

13

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

14

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

以下のような場合、ドライバが1パルスを複数パルスとして認識し、設定速度よりも速く回転することがあります。
・ パルスライン上の抵抗（電流制限用）が過大もしくは未挿入
・ （複数のDC電源使用時に）パルスラインの回路内において同一のDC電源になっていないパルスラインの配線に間違いがないかご確認ください。
（確認手順）ⅰ） パルスラインの接続の仕方を確認する
ⅱ） パルスラインの抵抗値を測定して異常がないか確認する
ⅲ） パルスラインの電圧を測定して異常がないか確認する（測定時の注意）
・ 小数点以下を測定できるデジタルテスターをご使用ください・ 各測定機器の取扱説明書に従ってご使用ください
・ 抵抗値を測定する際は、測定前に必ず測定回路の電源をお切りください

15

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

ⅰ） パルスラインの接続の仕方を確認する
接続の仕方によって確認方法が異なります。取扱説明書や配線図より、どれに対応するかご確認ください。
出力方式

オープンコレクタ出力

印加電圧

5V

5V～24V

24V

入力信号

CW(またはCW+5V)

CW(またはCW+5V)

CW+24V

外部抵抗無有無位置決めユニット

ドライバ

位置決めユニット
DC5～24V

DC5V
CW+（CW+5V）
CW-

接続図

ドライバ

0V

外部抵抗

CW+（CW+5V）
CW-

CW+24VCW-

CCW+（CCW+5V）
CCW-

CCW+24V
CCW-

0V

出力方式

ドライバ

DC24V

外部抵抗

CCW+（CCW+5V）
CCW-

位置決めユニット

0V
ラインドライバ出力

位置決めユニット

ドライバ
CW+（CW+5V）
CW-

接続図

CCW+（CCW+5V）
CCW0V※1 電流シンク回路出力との接続図です。電流ソース回路出力とは異なりますのでご注意ください※2 2パルス入力方式の信号名を使用しています。1パルス入力方式では信号名が変わります16

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC5Vの場合（CW入力の例） ※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）ⅱ） パルスラインの抵抗値を測定して異常がないか確認する（測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）・ 図のように位置決めユニットとドライバ間の抵抗をテスターで測定します （目安：10Ω以下で異常なし）
・ 抵抗が大きい場合、外部抵抗の挿入などの異常がないかご確認ください

位置決めユニットDC5VΩ10Ω以下であれば異常なし

ドライバ

ΩCW+（またはCW+5V）
CW-

CCW+（またはCCW+5V）
CCW-0V※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります17

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC5Vの場合（CW入力の例） ※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）
ⅲ） パルスラインの電圧を測定して異常がないか確認する
・ パルスを入力しない状態で、図のように電圧をテスターで測定します（+5Vで異常なし）
・ 測定値が+5Vでない場合、以下をご確認ください （測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）① 電源の+側とCW+間は短絡しているか（目安：10Ω以下で異常なし）② （2台以上のDC電源をご使用の場合は）各電源の0V同士が共通になっているか
ドライバ

位置決めユニット

DC5V
CW+（またはCW+5V）
CW-

VV

0V

CCW+（またはCCW+5V）
CCW-

DC5Vであれば異常なし※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります18

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC5～24V + 外部抵抗挿入の場合（CW入力の例） ※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）
ⅱ） パルスラインの抵抗値を測定して異常がないか確認する（測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）・ 図のように位置決めユニットとドライバ間の抵抗をテスターで測定します（外部抵抗の挿入位置が異なる場合は、そのラインも測定）・ ご使用ドライバの取扱説明書を元に、抵抗の測定値が問題ないかご確認ください「CW+24」には接続しない
位置決めユニット

DC5～24VΩドライバΩ
CW+（またはCW+5V）
外部抵抗

CW-

CCW+（またはCCW+5V）
CCW外部抵抗0V※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります19

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC5～24V + 外部抵抗挿入の場合（CW入力の例） ※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）
ⅲ） パルスラインの電圧を測定して異常がないか確認する
・ パルスを入力しない状態で、図のように電圧をテスターで測定します（印加電圧と同程度であれば異常なし）
・ 測定値が異常である場合、以下をご確認ください （測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）① 電源の+側とCW+間は短絡しているか（目安：10Ω以下で異常なし）② （2台以上のDC電源をご使用の場合は）各電源の0V同士が共通になっているか
ドライバ

位置決めユニット

DC5～24V
CW+（またはCW+5V）
CW-

外部抵抗

VV

CCW+（またはCCW+5V）
CCW-

外部抵抗

印加電圧と同程度であれば異常なし
0V※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります20

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC24Vの場合（CW入力の例）※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）

ⅱ） パルスラインの抵抗値を測定して異常がないか確認する（測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）・ 図のように位置決めユニットとドライバ間の抵抗をテスターで測定します （目安：10Ω以下で異常なし）
・ 抵抗が大きい場合、外部抵抗の挿入などの異常がないかご確認ください「CW+24V」に接続の場合は外部抵抗不要
位置決めユニット

DC24V

ΩΩ

10Ω以下であれば異常なし

ドライバ

CW+24VCW-CCW+24V）
CCW-

0V※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります21

③ 配線に間違いがある

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● オープンコレクタ出力 + 印加電圧DC24Vの場合（CW入力の例）※測定4カ所：ⅱ）＋ⅲ）

ⅲ） パルスラインの電圧を測定して異常がないか確認する
・ パルスを入力しない状態で、図のように電圧をテスターで測定します（+24Vで異常なし）
・ 測定値が+24Vでない場合、以下をご確認ください （測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）① 電源の+側とCW+24V間は短絡しているか（目安：10Ω以下で異常なし）② （2台以上のDC電源をご使用の場合は）各電源の0V同士が共通になっているか
ドライバ位置決めユニット

DC24V
CW+24VCW-VVCCW+24V）
CCW-

DC24Vであれば異常なし
0V※ 電流シンク回路出力との接続の場合です。電流ソース回路出力とは異なります22

③ 配線に間違いがある● ラインドライバ出力の場合（CW入力の例）

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」※測定4カ所

パルスラインの抵抗値を測定して異常がないか確認する（測定前に必ず測定回路の電源をお切りください）
以下の箇所でパルスラインの抵抗を測定します。（目安：10Ω以下で異常なし）① 位置決めユニットとCW+ 間② 位置決めユニットとCW- 間
抵抗が大きい場合は、外部抵抗の挿入などの異常がないかご確認ください。
①の抵抗値
Ωドライバ

Ω
位置決めユニット

CW+（またはCW+5V）
CWΩ
Ω

②の抵抗値

CCW+（またはCCW+5V）
CCW-23

④ ノイズ

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

24

④ ノイズ

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

パルスラインにノイズが重畳し、ドライバがノイズをパルスと誤認識して速度が変わっている可能性があります。
以下のような場合、ノイズが原因の可能性があります。
・ 動作中に瞬間的な速度変動がある
・ 一定速度で動作中でも速度に不安定さがある
以下の項目が当てはまるかご確認ください。
※ オシロスコープをお持ちの場合は、パルス端子間の電圧波形にノイズがないかを確認する方法が有効です（確認項目）
1） トラブル発生軸のみを動作させても同じ現象が発生するか
2） ノイズが重畳しやすい配線の引き回しになっていないか
1） トラブル発生軸のみを動作させても同じ現象が発生するか他機器を動作させずに、トラブル発生軸のみを動作させて現象が発生するか確認します。
現象がおさまる場合は、他装置からの影響を受けている可能性が高いです（ノイズなど）。
特定の機器を動作させた際に現象が発生する場合は、その機器がノイズ発生源となってノイズによる誤動作が発生していると考えられます。

25

④ ノイズ

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

2） ノイズの影響を受けやすい配線の引き回しになっていないか配線の引き回しによってはノイズの影響を受けやすくなります。
以下の点についてご確認ください。
● 本来の組み合わせとは異なる線同士をペアにして配線を引き回していないか

ツイストペア

本来の組み合わせと異なるとお互いに悪影響を出し合うことがあります。
（ツイストに限らず、2本をペアとして1本のケーブルにまとめた場合も同様）
ペアで引き回している場合、CW+とCW-（もしくはCCW+とCCW-）の組み合わせになっているかご確認ください。
例） CVDシリーズの接続

CW線もしくはCCW線同士でツイストペア○ 取扱説明書の接続例

CW-とCCW-でツイストペアにしている×良くない接続例
26

④ ノイズ

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● 動力線と信号線を一緒に引き回している箇所がないか一緒に引き回すと動力線と信号線間の距離が近いため、信号線にノイズが移る可能性があります。

動力線と信号線を一緒に引き回すとノイズが移りやすい

一緒に引き回している例
27

④ ノイズ

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」● 動力線と信号線を一緒に引き回している箇所がないか（処置）
動力線と信号線を離して効果があるかご確認ください。当社オプション品である
ラインドライバモジュール（VCS06）を使って、パルスラインを空間を伝わるノイズに強くする方法もあります。

方法②
インバータとモーター間の動力線を別配線

VCS06－ドライバ間がラインドライバ出力に変換されてノイズに強くなる※コントローラとドライバ間の全長2m以内

方法① パルスラインを別配線
ラインドライバモジュール（VCS06）
できるかぎりパルス発振器側に設置

動力線またはパルスラインを引き離す場合

VCS06を使う場合

28

⑤ パルスのなまり

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

意図しない速度で回転する場合、原因は以下のことが考えられます。
□ ① 機構上ですべりが発生している□ ② 上位マスタ側の設定ミス□ ③ 配線に間違いがある□ ④ ノイズ□ ⑤ パルスのなまり

29

⑤ パルスのなまり

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」（自作のパルス発振器やI/Oユニットによる出力等により）パルス波形が矩形波ではなく、なまり等によりパルスの立ち上がり・立ち下がり時間がパルス波形の仕様を満たしていない場合、本来なら1パルスとして認識されるはずが、複数パルスと認識されることがあります。
複数パルスと認識されると、指令位置を超えて位置ずれしたり、指令パルスに追従できずに脱調することや指令速度よりも高速で回転することがあります。

ON

拡大図

OFF

パルス波形の仕様（参考）I/Oユニットによるパルス波形のなまり例（確認項目）
1） パルス発振用の製品を使っているか
2） パルスラインが長くなっていないか30

⑤ パルスのなまり

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

1） パルス発振用の製品を使っているかパルス発振用の製品を使っていない場合（自作の発振器の場合など）、パルス波形が仕様通りに出力されていないことが考えられます。位置決めユニットなどの専用のパルス発振器等を使ってご確認ください。
オシロスコープをお持ちの場合は、パルス端子間の電圧波形が仕様を満たしているかご確認ください。
2） パルスラインを短くして効果があるかパルスラインが長くなるほど、ケーブルの持つ抵抗成分と浮遊容量などの影響からパルスの立ち上がり・立ち下がり時間が長くなります。
ケーブルが長いかについてはケーブルの種類・配線・引き回しにより条件が変化するため一概には言えません。
ひとつの目安としてパルスラインが2mを超える場合はパルスラインを短くして効果があるかご確認ください。

31

ステッピングモーター（パルス列） 「意図しない速度で回転する」

お問い合わせ窓口
お客様ご相談センター
モーターの使い方や選び方、納期、価格、ご注文など何でもお気軽にお問い合わせください。
受付時間 平日 9:00～19:00（土日祝日・その他当社規定による休日を除く）
TEL 0120-925-410 FAX 0120-925-601

オリエンタルモーター株式会社

https://www.orientalmotor.co.jp/ja32