2010年上海万国博覧会 日本産業館 「夢ROBO」に「クールマッスル2」搭載“COOL MUSCLE 2”, used in “YUME ROBO” at 2010 Shanghai Expo - Japan Industry Pavilion

Designed by Toshiyuki KITA
Produced by MUSCLE CORPORATION

Integrated

AC

Servo

SystemMotor
EncoderDriverController
PLC
Power Supply

All in ONE Solution

MotorEncoderDriverController
PLC
Power Supply

Encoder

Messy

Motor

Power Supply

PLC

Heavy
DriverController

1

Huge

Compact
like meクールマッスル2はモータ、エンコーダ、ドライバ、コントローラ、PLC、電源を内蔵した
世界最小の一体型ACサーボシステム。業界の新常識が誕生しました!
The COOL MUSCLE 2 is the World Smallest Integrated AC Servo System
combining a Motor, Encoder, Driver, Controller, PLC and Power Supply.
This is the birth of the new benchmark !
2

PLC機能数値/論理演算可能

PLC Function
Arithmetic/ Logical operation

コントローラAll in One Solution

トルク制御、独自OS搭載、補間動作（オプション）

Controller
Torque control, Proprietary OS, Interpolation function(option)

ドライバ
クローズドループ正弦波ベクトル制御、チューニングレス

DriverClosed-loop sinusoidal vector control, Tuningless

電源
AC100-240V対応、コンセントに直接接続可能

Power Supply
Direct connection to AC100-240V

通信
RS-232Cを2ポート装備
デイジーチェインで多軸化

Communication
Two RS-232C ports, multi-axis
network with the daisy chain

モータ
ACサーボモータ

入出力（I/O）

Motor

デジタル入力6点／デジタル出力4点
アナログ入力1点／アナログ出力1点

AC servo motor

Input/Output (I/O)
6 Digital Inputs/4 Digital Outputs
1 Analog Input/1 Analog Output

エンコーダ
磁気エンコーダ搭載、50,000分解能

EncoderMagnetic encoder, 50,000ppr

3

従来のシステム例

クールマッスル2のシステム例

Conventional system example

COOL MUSCLE 2 system example

プログラマブル
ディスプレイ ターミナル

Programmable
Display Terminal
プログラマブル
ディスプレイ ターミナル

Programmable
Display Terminal

PLC

PLC
コントローラController

電源へ

To Power Supply

クールマッスル2

COOL MUSCLE 2

サーボドライバ

Servo Driver

電源へ

電源へ

To Power Supply

To Power Supply

サーボモータServo Motor

4

Features

クールマッスル２の特長

世界最小の一体型ACサーボシステム誕生！

The World Smallest Integrated AC Servo System !

クールマッスル2（CM2）はモータ・エンコーダ・ドライバ・コントローラ
・PLC機能・電源ユニットの全てを内蔵した「一体型ACサーボシス

COOL MUSCLE 2(CM2) is an “Integrated AC

テム」。

Servo System” combining a Motor, Encoder, Driver,

余分な配線を一切排除し、今までにないシンプルなシステムの構築

Controller, PLC function and Power Supply into one

が可能となりました。省スペース、省配線、コスト削減、開発時間のfully integrated package.

短縮に貢献します。

Allowing for space saving, wiring and cost reduction,
and also shorten development time.

モータ
Motor

+

エンコーダ
Encoder電源+ コントローラ
Power supply
Controller+ ドライバ
Driver+PLC

01 モータACサーボモータをベースに定格回転数6,000min -1、最高回転数8,000min-1の高回転が可能となりました。（機種による）

02 エンコーダ

AC Servo motor speed rated at 6,000min-1, with maximum
speed of 8,000min-1. (Speed depend on model)

The proprietary magnetic encoder provides a resolution of

自社開発の高精度磁気エンコーダ搭載により、50,000分解能、静粛でスムー

50,000ppr and high precision positioning with smooth andズな動作や高精度位置決めを実現。磁気エンコーダの為、悪環境での使用や

quiet motion. The magnetic encoder will not be affected by

経年変化に対する不安がありません。

03 ドライバ/電源内蔵
クローズドループベクトル制御を搭載し、制御/動力電源まで内蔵。 モータ線が内蔵されているため発生ノイズが軽減されます。またAC100-240Vまで切換える
ことなく電源に直接接続可能。（60A20, 60A40はAC200-240V限定）■ チューニングレス
現代制御理論を応用した独自の制御技術によって、サーボゲインのチューニ
ングレスを実現しました。サーボ特有の煩わしいゲイン調整から解放され、一定範囲の負荷に対して安定した動作を実現します。ゲイン調整がなくなることによって作業時間を大幅に削減できます。

5

01. Motor

harsh environmental conditions or age softening.

03. Integrated Driver/Power Supply
CM2 is an AC servo system incorporates an enclosed
closed-loop vector controller and control/drive power supply.
All motor wiring is hidden minimizing any potential emitted
motor noise and can be powered by simply connection to an
AC100-240V. No AC conversion is required.
(60A20, 60A40 accept only AC200-240V)

04 コントローラ

04. Controller

各種パラメータ設定、基本動作から複雑な動作まで様々な動作プログラムを簡単に

Easy parameter setting and programming of various
motions.

作成することができます。

■ CML

■ CML
CML(COOL MUSCLE Language)は、クールマッスル専用のプログラミング言語です。

CML (COOL MUSCLE Language) is a programming

専用ソフトのクールワークスライト、ハイパーターミナルを使用して簡単にプログラムを

language designed for CM2. Using CML can simplify

組むことができます。動作の実行はCMLコマンド、またはスイッチでも可能です。

any programming with COOL WORKS LITE or Hyper
Terminal. Programmed motion can be executed by

簡単パラメータ設定

Easy Parameter setting

CML commands or simple switches.

K20.1 = 0

通信ボーレートを38.4kbpsに設定
Set Communication Baud Rate to 38.4kbps

K46.1 = 1

電源オン時メカストッパ押し当て原点復帰開始
Power on and start origin search automaticallyby pushing mechanical stopper.

■ Easy to Use［Direct Mode ］

CM2 can be directly operated by simply entering CML■ 簡単操作

commands via RS-232C communication.

［ダイレクトモード］
RS-232C通信を使いCMLコマンドを入力するだけで直接モータを動作させることが［Program Mode］ (P type Excluded)

可能です。

Since programs can be downloaded to CM2, various
ダイレクトモード例

motions can be executed by PC or simple switches.

Direct mode example

S.1 = 250

速度設定
Set speed

A.1 = 100

加速度設定
Set acceleration

P.1 = 10000

目標位置設定Set target position^.1

実行
Executeパソコンを使ってダイレクトに実行
Direct operation
by PC［プログラムモード］（Pタイプを除く）
プログラムをダウンロードすることが可能なため、様々なプログラム動作をスイッチ
やパソコンにて簡単に実行できます。

1.動作定義Define motion

P1.1 = 1000
P2.1 = 3000
P3.1 = - 1000
S1.1 = 100
S2.1 = 300
A1.1 = 50
T1.1 = 100

2.プログラム
B1.1
A1.1 , S1.1 , P1.1
A1.1 , S2.1 , P2.1
T1.1
S1.1 , P3.1

Easy

速度（S）、加速度（A）、
位置（P）、タイマー（T）の動作定義
Speed(S),acceleration(A),position(P) and timer(T)are the motion definition.

Program
先に定義された速度、加速度、位置、タイマー等を使ってプログラムを組みます。
Define motion programs using
the motion profiles defined above.

スイッチ操作でプログラム実行
Execute programsby switches

6

Features

クールマッスル２の特長■ 多種多様な動作■ Wide Variety of Motion

CM2は基本的な動作から複雑な動作まで様々な動作パターンをサポートします。

CM2 supports standard motion control, as well as, a wide
variety of custom programmed movements.

［PTP動作］［Standard PTP ］

加速度、減速度をそれぞれ自由に設定可能。速度、加速度をモータ動作中に任意に変化させたり、通過点で一時停止することなしに速度、加速度を変化さ

Also various methods of PTP motion such as speed andせる（マージ動作）等、様々なPTP動作が可能です。
基本PTP

Both acceleration and deceleration can be independently set.

acceleration changes during motion at passing points

Standard PTP

without stopping or jittery movement, (Merge Motion) can

Speed

be realized.

S2
A1

S1

A1

A1

P1

A1

A1

P2

A1

Time

T1

T1

マージ動作

P3

Merge Motion

Speed
S3

CM2 can continuously push at a set torque rate for the set
A2

S2

A2

A1

S1

time period, replacing pneumatic cylinders and grippers. ThisP3

flexible torque control is adaptable for multiple systems and

P2

A1

P1
Time

加・減速が異なるPTPuse.

PTP with different acceleration and deceleration

Speed
S1
A1

A2
P1

P2

Time

［トルク制御］● 押付け動作設定されたトルクで、設定された時間押付け動作が可能です。エアシリンダ、
エアチャックからの置換えができます。自在なトルク制御によって様々なシステ
ムに対応可能です。

sensor, which automatically changes the output torque

S3
A1

P1

A1

according to the sensor signal. This feature is an ideal solution
for applications that require constant tension such as pulling

P2

0

Time

TorqueTorque limit set by Parameter
トルク制限値パラメータで設定
Pushing0Time duration set by Parameter
保持時間パラメータで設定

Time

Push Motion● トルク制限

動作時の出力トルクを制限する事が可能です。設定トルク以下で動作するので、搬送などのアプリケーションに最適です。
● トルクフィードバック

外部トルクセンサをつないでのトルクフィードバック制御が可能な為、外部からの信号に応じて出力トルクを自動的に変更できます。一定力での引き出し機械、
テンション一定制御などのアプリケーションに最適です。

7

Torque Feedback

CM2 supports torque feedback control with an external torque

Speed

S1

●

machines.

［補間］（オプション）［Interpolation ］ (Optional)

円弧/直線補間を３つのコマンドだけで簡単に実行できます。補間機能が内蔵されている為、Circular and linear interpolation can be executed

外部に補間ユニットは必要なく、開発時間やコストを大幅に削減する事が可能です。

with only 3 commands. This function is
integrated into the CM2, eliminating the need for終点

End point
始点@+

Start point
終点

N中心点

an external interpolation unit and dramatically

R半径

Radiusshortening development time.

@-

End point

Center point

コマンド

始点

Start point

機能

Function

半径設定

Radius setting

N

中心点設定

Center setting@

実行

Execution

R■ 演算機能プログラム内で数値演算、論理演算が可能です。定義されたデータやモータの位置、速度、

logical operation

I/Oなどの情報を用いた演算を行いながら複雑な制御を可能にしました。値の大小比較や論理演算による条件分岐など、演算機能を使うことでモーション制御の幅が更に広がります。

1.動作定義Define motion

V1.1 = "Px"V2.1 = 10000

2.プログラムデータ定義（Px:モータの現在位置）
Data definition(Px:Current Position)

Program

B1.1
V1.1 >V2.1,O1.1,O2.1?96.1

先に定義された値を使って条件分岐プログラムを組みます。
Conditional Branch Processing

プログラムバンク1 スタート
Beginning of ProgramBank1

V1＞V2

V1とV2の定義値を比較
Compare V1 with V2

O1.1 実行
Execute O1.1

V1≦V2

O2.1 実行
Execute O2.1
?96.1実行
Execute ?96■ ティーチング機能
ティーチングペンダントを使用せず位置のティーチングが可能。コマンドまたは入力信号によって現在の位置をメモリに格納する事ができ、指定位置の細かい修正やスムーズな段取り替えが可能です。
● ティーチングコマンドで簡単に任意動作登録可能● 開発時間/作業時間を短縮

8

Features

クールマッスル２の特長

05 PLC機能
ソフトウェアPLC機能を搭載し、CMLを使って動作シーケンスを定義することができます。

■ マルチタスク制御
マルチタスク制御によってモータ駆動制御、モーションコントロール、I/O 制
御、通信機能、PLC機能などの様々なタスクを並列処理することができます。
PLC機能がモーションコントロールとは別にバックグラウンドで実行する為、システムのリアルタイム性が向上します。モータ動作状況/入出力状況に応じた動作がCM2単独で可能です。これにより別置PLCユニットが不要となりました。

06 入出力機能■ デジタル入出力
入出力（入力6点/出力4点）には任意の機能割付けが可能です。デジタル信号による実行機能をパソコンより簡単にパラメータで設定できます。
内蔵機能使用により原点センサやリミットセンサが不要になる事があり、コスト削減や省スペースに貢献します。
● 入力点機能例

原点復帰/停止/プログラムの実行･･･● 出力点機能例

アラーム/インポジション信号出力･･･■ アナログ入出力
アナログ入力信号により位置、速度、トルクの制御が可能。
またアナログ出力では位置、速度、トルクのモニターが可能です。

■ Analog Input/Output
Position, speed, or torque can be controlled and monitored bysimple analog input and output signals.

■ パルス入力
CM2のPタイプは、現行のパルス制御システムにそのまま組込み可能です。

■ Pulse Input
CM2 P type can be easily integrated into conventional pulse
driver systems.

9

07 通信

07. Communications■ RS-232C■ RS-232C

CM2は独立したRS-232Cを2ポート

CM2 has two independent RS-232C ports as a standard feature.

標準装備。 各種パラメータ設定や

It is easy to set up functions for various maneuvers such as

プログラム作成、多軸動作等、様々な機能を簡単に設定できます。

parameters setting, creating programs and multi-axis motion.

また外部機器とも簡単に連携できThis also allows for easy connection to external equipment.

ます。

■ Modbus（モードバス）■ Modbus

標準的なModbus（モードバス）のサブセット命令にも対応可能です。

CM2 accepts the sub-set commands of standard Modbus.

Modbusに対応した汎用的なプログラマブルディスプレイターミナル及びPLCにCM2 can be connected directly to a programmable display

直接接続することができます。

terminal or PLC with Modbus protocol.

■ 多軸制御デイジーチェイン接続により最大15軸まで簡単に多軸制御が可能となります。それぞれが独立してプログラムを実行可能な上、他のCM2の動作状況
やI/O状況と連動した動作が可能。また、使用可能なI/O点数は接続された■ Multi-Axis Control
CM2 allows for Multi-Axis Control of up to 15 axes via simple
Dasy Chain connection. Each unit can execute motion

CM2の数に比例して拡張されます。

commands according to the other axis I/O status allowing forcommunication among the axes.
The number of available I/Os are expanded in proportion to thenumber of axes.

ステータスLED+α Status LED

モータのサーボON / OFFやアラームの状態を2色のLEDの点滅パターンでお知らせします。

The blinking pattern of 2 colors of LEDs can tell you the status ofGreat

Servo ON/OFF and Alarm.

サーボON時

アラーム時

Servo ON

Alarm

10

Software
クールワークスライト

支援ソフトウェア

COOL WORKS LITE

COOL WORKS LITE（クールワークスライト）とはクールマッスル専用のサポートソフトウェアです。誰にでも簡単に使え、クールマッスルを用いたシステムの開発時間を短縮できるようにデザインされました。
パラメータ設定、プログラム作成、ジョグ動作や状況確認といった
クールマッスルに必要な機能を備えています。
マッスル株式会社のホームページより無料でダウンロードしてお使いいただけます。

www.musclecorp.com
COOL WORKS LITE is our free open software for COOL MUSCLE motors
for ease of use and shortening development time.
COOL WORKS LITE includes all the basic functions that are required for

設定データおよび現在モータ情報
位置・速度・情報や設定値などを確認

parameter settings, program creation, jogging and status monitoring.

Motor Data / Information

COOL WORKS LITE is available for free at the MUSCLE’s website.

Confirmation of the speed dataand parameters

www.musclecorp.com

プログラム実行プログラムの実行、一時停止など

Program Execution

クールワークスライトの機能説明

Execution / Pause of program, etc.

Functional Description

送信データ
クールマッスルへの送信内容を表示

Sent Data
Display the data sent to Cool Muscle

受信データ
クールマッスルからの返信内容を表示

Motor Response
Display the data received from Cool Muscle

CMLエディタ

パラメータ、コマンド等のデータを編集および送信

CML Editor
コマンドラインコマンドを一行ずつ入力して送信

Edit and send
parameters and commands

Command LineEnter commands in a single line and send

パラメータ設定
Set the parameter

グラフ描画
Draw the graph
モーション計算
Calculate the motion

11

Accessories
アクチュエータ

サーボアクチュエータ

応用製品/アクセサリ

ギ ア

ACTUATOR

Servo Actuator

GEAR

ギア Gear box

クールマッスルが標準装備されたドライバ、コントローラ、エンコーダ一体型

様々な種類と減速比を取り揃えており、お客様のニーズに最適なギアを選択

アクチュエータ。デイジーチェインにより最大15軸のローコストで高精度ないただけます。高精度、低バックラッシュ、メンテナンスフリーの減速機をクール

ネットワークシステムを簡単に構築することが可能です。

マッスルに取り付けることによって、より効率的なギアドモータとしてお使い多品種のサーボアクチュエータから理想的な組合せでご使用いただけます。

いただけます。

Integrated actuator with COOL MUSCLE embedded with a driver, controller

A wide range of high quality gearboxes are available to suit your applicationand encoder. It allows you to build a low cost and very precise networkneeds. Combine a high precision, low backlash, zero maintenance, durable

system with Max.15-axis over daisy chain. Many different kinds of servo

gear box with a COOL MUSCLE to maximize performance.

actuators can be easily combined to form ideal servo systems.

オプションケーブル類
通信ケーブルデイジーチェインケーブル

CMRSA1-2000W

CMDCA1-0500W(-1000W/-2000W)

通信ケーブルA 2000mm

デイジーチェインケーブルA (多軸専用)
500mm/1000mm/2000mm

初回にご購入いただくことをお勧めします。

Communication Cable for CM2 2000mm

Daisy Chain Cable for daisy-chained CM2s (For multi-axis)* Purchasing the Communication Cable with CM2 ishighly recommended for various initial settings.

500mm/1000mm/2000mm

EtherCAT

EtherCATクールマッスル・ブリッジ

Daisy Chain Cable

Communication Cable※各種設定の際、通信ケーブルが必要となりますのでイーサキャット

OPTION CABLES

EtherCAT COOL MUSCLE Bridge

EB02(CM2)

EB12(CM1-CM2)

クールマッスルをEtherCATネットワークに接続させるEtherCAT
クールマッスルブリッジです。
※CM通信ケーブル、電源ケーブル、LANケーブルが別途必要です。

EtherCAT COOL MUSCLE Bridge that connects COOL MUSCLE to
EtherCAT network.
* Separately CM* communication cable, power cable and
LAN cable required.

I/Oケーブル I/O Cable

電源ケーブル Power Supply Cable

CM2IO2-1000S (-2000S)

CM2PW2-1000S (-2000S)

CM2用 I/Oケーブル 1000mm/2000mm

CM2用電源ケーブル 1000mm/2000mm

I/O Cable for CM2 1000mm/2000mm

Power Supply Cable for CM2 1000mm/2000mm
Conformance tested

12Specifications
■ 型式

仕様

Model NameC M 2 - C - 56B 20 C - R
コントロールタイプ
Control Type

モータサイズ
Motor Size

P…パルスタイプ Pulse Type
C…コンピュータタイプ Computer Type
R…補間タイプ Interpolation Type

５６…56□
６０…60□■ 仕様

モータ種別
Motor Series

モータ出力Motor Output

シャフト形状 (*オプション）
Shaft end (*Optional)

ドライバ種別Driver Series

１０…100W
２０…200W
４０…400W

R…丸軸 Round* K…キー溝 Keyway* D…Dカット D-cut* W…ダブルDカット Double D-cut

Specifications
CM2- □-56B10C

型式 MODEL

CM2- □-56B20C

CM2- □-60A10C

CM2- □-60A20C

単相または3相

入力AC電圧[V]Single-phase or Three-phase

Single-phase or Three-phase（周波数：50/60Hz±5%）（周波数：50/60Hz±5%）

AC 200〜240 ± 10%

AC 100〜240 ± 10%

Input AC Voltage [V](Frequency : 50/60Hz±5%)
単相 100V/60Hz

Single-phase
入力電流[A]

三相 100V/60Hz

Input Current[A]Three-phase（定格運転における参考値）(Reference value in ratings driving)

単相 200V/60Hz

Single-phase

三相 200V/60Hz

Three-phase
モータ出力[W]Motor Output [W]-1

定格回転数[min ]-1

Rated Speed [min ]-1

最高回転数[min ]-1

Max. Speed [min ]定格トルク[N･m] (kgf･cm)

Rated Torque [N･m] (kgf･cm)
最大トルク[N･m] (kgf･cm)

Max. Torque [N･m] (kgf･cm)
2

ロータ慣性モーメント(kg･m)

2

Rotor Inertia Moment (kg･m )CM2- □-60A40C

単相または3相(Frequency : 50/60Hz±5%)

2.2

3.6

1.9

-

-

1.3

2.3

1.3

-

-

1.2

2.2

1.0

1.6

3.0

0.7

1.6

0.7

1.2

2.4

100

200

100

200

400

5,000

6,000

3,000

3,000

3,500

8,000

8,000

5,000

5,000

5,000

0.19 (1.95)

0.32 (3.25)

0.32(3.25)

0.64 (6.5)

1.09 (11.1)

0.57 (5.85)

1.15 (11.7)

0.95 (9.7)

1.91(19.5)

3.82 (39)0.091×10 -4

0.18×10 -4

0.09×10 -4

0.18×10 -4

0.34×10 -4

78.4(8)196(20)196(20)39.2(4)68.6(7)68.6(7)

許容負荷慣性モーメント

ロータ慣性モーメントの 10倍以内

Allowable Inertia Moment of LoadLess than 10 times of Rotor Inertia

許容ラジアル荷重[N] (kgf)

Allowable Radial Load [N] (kgf )（取付面より20mmの位置)

58.8(6)58.8(6)29.4(3)29.4(3)(20mm off from the mounting surface)
許容スラスト荷重[N] (kgf)

Allowable Thrust Load [N] (kgf )速度・位置検出器

インクリメンタル型磁気エンコーダ

Encoder

Incremental Magnetic Encoder

分解能(ppr)200 〜 50,000

制御方式

クローズドループ正弦波ベクトル制御方式

Resolution (ppr)

までパラメータにより選択

From 200 to 50,000 set by parameter

Control Method

Closed Loop Sinusoidal Vector Control

プログラム/ラダーロジックバンク数：各

30 まで

Number of Program banks / Ladder Logic banks : Each up to 30
メモリ容量

コマンド数： 1,000 まで

Memory Capacity

Number of Commands : Up to 1,000
データ数：位置 200 、速度 15、加速度 8 、タイマー 8 、
トルク制限 8 、汎用変数 15

Number of data : Position 200/ Speed 15/ Acceleration 8/ Timer 8/ Torque limit 8/ General variable 15
保護機能

位置偏差オーバーフロー、過電圧、過負荷、温度異常、押付けエラー、緊急停止

Protective Functions

Position error overflow, over voltage, overload, temperature error, push motion error, emergency stop
制御入力

デジタル入力： 6 点（パルス入力 2 点含む）、
アナログ入力：Control Input
入出力

I/O

制御出力

デジタル出力： 4 点、アナログ出力：Control Output

ホスト、
スレーブ通信用の 2 ポート、 RS-232C

Communication Port

自然空冷

Cooling Method

Self-cooling

質量[kg]

1.2

Mass [kg]
使用温度

1.7

1.1

1.3

0 〜 40℃（凍結なきこと）

Operating Temperature

0 ～ +40℃（non-freezing)

保存温度-20 〜 60℃ （凍結なきこと）

使用・保存湿度90％RH 以下（結露なきこと）

Storage Temperature
Operating/ Storage Humidity
雰囲気

Atmosphere
標高

Altitude
耐衝撃

Shock
耐振動

Vibration

13

準拠

Host and Slave communication 2port. Conforming to RS-232C.

冷却方法

Environment

1点

Digital Output：4, Analog Output：1

通信ポート

環境

1点

Digital Input：6（including pulse Input 2), Analog Input：1-20 ～ +60℃（non-freezing)

90％RH or less（non-condensing)
屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・粉塵のないこと

Indoor use only （no direct sunlight). No corrosive gas, inflammable gas, oil mist or dust.
海抜 1,000 m以下

1,000m above sea level or lower
10G（98m/s

2

1G（9.8m/s

2）
以下

10G（98m/s2) or less2）
以下

1G（9.8m/s ) or less2.0

■ 入出力仕様

I/O Specifications(特に指定のないかぎりTa=25℃)

Operating free-air temperature Ta is 25℃ (unless otherwise noted)

項目 ITEMS

条件 CONDITIONS

印加電圧

Applied voltage
ローレベル入力電圧

Low-level input voltage
デジタル入力１

ハイレベル入力電圧

Digital Input 1

High-level input voltage(IN1+～IN1-/IN2+～IN2-) ※１

パルス入力周波数
入力パルス幅Input pulse width
Input pulse rise/fall time
印加電圧

Applied voltage

Digital Input 2

ローレベル入力電圧(IN3,4,5,6／INCOM) ※２

ハイレベル入力電圧

Low-level input voltage

IN 3, 4, 5, 6 ～ INCOM

High-level input voltage
入力電圧

Input voltage

アナログ入力～ GND

ANALOG IN ～ GND
位置制御または一方向速度制御

アナログ入力Position control or Speed control (one direction)

Analog Input

トルク制御またはトルクフィードバック制御(ANALOG IN)

動作電圧

Torque control or Torque feedback control

Operating voltage

速度制御CW

Speed control (CW direction)
速度制御CCW

Speed control (CCW direction)

耐電圧
デジタル出力Withstand voltage

Digital Output

連続負荷電流(OUT1,2,3,4／OUTCOM) ※３

Continuous load current

OUT 1, 2, 3, 4 ～ OUTCOM

オフ・リーク電流

OFF Leak current
アナログ出力Analog Output(ANALOG OUT)
+5Vレギュレータ出力+5V Output(+5VOUT)

出力電圧

Output voltage

アナログ出力～ GND

出力電流

ANALOG OUT ～ GND

Output current
出力電圧

Output voltage
出力電流Output current
通信ボーレート
入力電圧

Input voltage
Communication Line
(RXD0／TXD0)(RXD 1／TXD 1 )立上り入力電圧閾値

Positive-going input threshold voltage
立下り入力電圧閾値
入力抵抗

Input resistance
出力電圧 （最大）出力電圧スイング幅

-

24

0

-

0.8

3

-

24

-

-

500

0.8

-

-

-

-

0.1

0

-

24

0

-

0.8

3

-

24

0

-

5

0.2

-

4.8

0.2

-

4.8

2.6

-

4.8

0.2

-

2.4

-

-

30

V

-

-

20

mA

-

0.1

1

nA

1

-

4

V

-

-

7

mA

4.3

4.8

5.2

V

-

-

200

mA

9.6

-

230.4

Kbps

-25

-

25

-

1.8

2.4

0.8

1.5

-

3

5

7

-13.2

-

13.2

±5

±5.4

-

V

KHz

V

V

V

RXD0, RXD1 ～ GND

Negative-going input threshold voltage

Output voltage (MAX)0+5V ～ GND

Baud rate

通信ライン

MAX.

μs

立上り/立下り時間

デジタル入力２

TYP.

IN 1+ ～ IN 1-、 IN 2+ ～ IN 2-

Pulse input frequency

入力パルス

単位 UNITMIN.

V

TXD0, TXD1 ～ GND

Output voltage swing range

KΩ※1

入力電圧の極性は、IN1-（IN2-）に対して IN1+（IN2+）が＋です。
入力（IN1-, IN2-）は定電流ダイオードを備えており、入力電流は 8～12mA になります。
※2 IN3, 4, 5, 6～INCOM間に印加する電圧の極性は問いません。
各入力（IN3, 4, 5, 6）は 10KΩの直列抵抗を備えています。
※3 OUT1, 2, 3, 4～OUTCOM間に印加される電圧の極性は問いません。
各出力（OUT1, 2, 3, 4）は 1KΩの直列抵抗を備えています。

*1 The polarity of input voltage for IN1+ (IN2+) is plus (+) to IN1- (IN2-) .
As each input (IN1-, IN2-) is equipped with current regulative diode, the input current can be 8～12mA.
*2 Plus or minus polarity is acceptable for the input voltage between IN3, 4, 5, 6 and INCOM.
Each input (IN3, 4, 5, 6) is equipped with resistor 10KΩ in series.
*3 Plus or minus polarity is acceptable for the applied voltage between OUT1, 2, 3, 4 and OUTCOM.
Each output (OUT1, 2, 3, 4) is equipped with resistor 1KΩ in series.

14

Specifications■ コネクタピン機能一覧

仕様

Signal Arrangements
コネクタ Connector

名称 NameNo. Pin No.

ピン名 Symbol

1

R / L1

2

S

3

T / L2

4

E

1

RXD0

2

TXD0

通信コネクタ3

GND

Communication
Connector

1

TXD1

2

RXD1

3

GND

1

+5V

2

INPUT1+

電源コネクタPower Supply Connector

ホストコネクタ

Host Connector

スレーブコネクタ

Slave Connector

I/O コネクタ

3

INPUT1-

4

INPUT2+5

INPUT2-

6

INPUT37

INPUT48

INPUT59INPUT6

10

INPUT COM

11

OUTPUT1

12

OUTPUT2

13

OUTPUT3

14

OUTPUT4

15

OUTPUT COM

16

ANALOG IN

17

ANALOG OUT

18

N.C.

19

GND

20

GND

I/O Connector

15

機能 Function
3相AC / 単相AC入力

3-phase AC input / Single phase AC
3相AC入力3-phase AC input
3相AC / 単相AC入力

3-phase AC input / Single phase AC
アース（接地）Protective Earth
RS-232C、データ受信

RS-232C

RS-232C、データ送信

RS-232C（ホスト）

Receive Data from Host
（ホスト）

Transmit Data to Host

通信GND

Communication GND
RS-232C、データ送信

RS-232C

RS-232C、データ受信

RS-232C（スレーブ）

Transmit Data to Slave（スレーブ）

Receive Data to Slave

通信GND

Signal GND+5V出力（0.2A max)

+5V Output（0.2A max)
デジタル入力 1+

CW+

パルス+

Digital Input 1+

CW+

Pulse+

デジタル入力 1-

CW-

パルス-

Digital Input 1-

CW-

Pulse-

デジタル入力 2+

CCW+

方向+

Digital Input 2+

CCW+

Direction+

デジタル入力 2-

CCW-

方向-

Digital Input 2-

CCW-

Direction-

デジタル入力 3

Digital Input 3
デジタル入力 4

Digital Input 4
デジタル入力 5

Digital Input 5
デジタル入力 6

Digital Input 6
デジタル入力 3, 4, 5, 6の入力基準

Common for Digital Input 3, 4, 5, 6
デジタル出力 1

Digital Output 1
デジタル出力 2

Digital Output 2
デジタル出力 3

Digital Output 3
デジタル出力 4

Digital Output 4
デジタル出力 1, 2, 3, 4の出力基準

Common for Digital Output 1, 2, 3, 4
アナログ入力Analog Input
アナログ出力Analog Output-

信号グランドSignal Ground
信号グランドSignal Ground■ コネクタピン配列
電源コネクタConnector Pin Configurations

1-178128-4 (Tyco Electronics AMP)

Power Supply Connector AMP
1
2
3

No

色

1

赤

2
3

4
4

通信コネクタホストコネクタCommunication Connector

1

Red
白

White
黒

Black
緑ー黄

Green-Yellow

No

色

1

茶

XAP-03V-1 (JST)Host Connector

2

Wire Color

Wire Color

Brown
赤

Red

2
3

スレーブコネクタ

XARR-03VF (JST)Slave Connector32
1

I/OコネクタXADRP-20V (JST)I/O Connector
13

Orange

3

青

2

緑

1

黄

No

色

1

茶

2
2
3

19

20

Green
Yellow

Wire Color

No

色

11

茶

Brown
赤

12

Red
Orange13

赤Red
Orange

黄

14

黄

5

緑

15

緑

6

青

16

青

7

紫

17

紫

8

灰

18

灰

10

Yellow
GreenBlue
Purple
Gray
白

White

19

黒

20

Black

Wire Color

Brown

4

9

■ 接続例

Blue

Yellow
GreenBlue
Purple
Gray
白

White
黒

Black

Connection Example

Controller

COOL MUSCLE 2

16

Specifications■ CM2-□-56B10C / CM2-□-56B20C 外形寸法（単位：mm）
Dimension (UNIT:mm)

仕様■ トルクカーブ Torque Curve(Rated)(Rated)Model Name

L1

CM2-□-56B10C

93.2

CM2-□-56B20C

119.2

56B10C
56B20C17

■ CM2-□-60A10C / CM2-□-60A20C/ CM2-□-60A40C 外形寸法（単位：m m ）Dimension (UNIT:mm)■ トルクカーブ Torque Curve(Rated)

※

2.5
2.0
1.5
1.0
0.5

(Rated)※Model Name

L1

L2

L3

L4

L5

CM2-□-60A10C

88.1

25

φ8

41.1

66.2

CM2-□-60A20C

99.1

25

φ8

41.1

66.2

CM2-□-60A40C

141.4

30

φ14

61.4

86.5

(Rated)With radiation fin
入力電圧はAC200～240Vです
Input Voltage is AC200-240V※

60A10C
60A20C

60A40C18

MDBC-CM2/21820B-01

It's coolwww.musclecorp.com E-mail : motion@musclecorp.com

マッスル株式会社 〒541-0042 大阪市中央区今橋 2-5-8 トレードピア淀屋橋 6 階

TEL 06-6229-9550

FAX 06-6229-9560

本製品の仕様は予告なく変更することがあります。

MUSCLE CORPORATION

Specifications subject to change without notice.

6F TRADEPIA YODOYABASHI, 2-5-8 IMABASHI, CHUO-KU, OSAKA, 541-0042, JAPANTEL +81-6-6229-9550 FAX +81-6-6229-9560

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