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Complex programming
DesignDevelopment cost ....
There are various problems in the site.

1

Solution is COOL MUSCLE
クールマッスルという解決法

RS-232Cポート装備
デイジーチェインで多軸化
クローズドループベクトル制御
Closed-loop vector control

RS-232C port, multi-axis
network with the daisy chain
入力4点/出力2点

独自OS搭載4 Inputs / 2 Outputs

Proprietary OS

ステッピングモータ
Stepping Motor1

磁気エンコーダ搭載、50,000分解能
Magnetic encoder, 50,000ppr

クールマッスルはモータ、エンコーダ、ドライバ、コントローラを内蔵した一体型ACサーボシステム。省スペース、省配線、コスト削減に貢献します。
ひとつ先のモーションコントロールを体感してください。

COOL MUSCLE is an All in One design AC servo system with built-in motor,
encoder, driver and controller.It contributes to the space-saving, conserve wiring,and cost reduction. You will experience a state-of-the-art motion control.

2

Concept

クールマッスル コンセプト

一体型ACサーボシステム

Integrated AC Servo System

クールマッスルはドライバ・コントローラ・エンコーダ一体型ACサーボシ
ステムです。モータの後ろには磁気ポジションセンサと32ビットのRISC
CPUを搭載したインテリジェントドライバ基板が内蔵されており驚異的なコンパクト化に成功しました。

COOL MUSCLE is the integrated AC servo system
combining a drive,controller and encoder.
COOL MUSCLE realized its compactification byembedded magnetic encoder and intelligent
driver with 32-bit RISC CPU on the back of motor.

オールインワンソリューション

All in One Solution

・ ドライバ・ コントローラ・ エンコーダ*Driver*Controller*EncoderCOOL MUSCLE is an all in one solution
for your motion control needs.

3つの機能を内蔵したクールマッスルは理想的なモーションコントロールを提供します。

■ Integrated Driver■ インテリジェントドライバ
モータ後部にインテリジェントドライバが搭載されているためドラ
イバボックスが不要になります。
また、インテリジェントドライバにはパワーマネージメントが装備されており、トルクに見合う電流のみを流すため、モータの温度上
昇や消費電力を抑えます。

■ Integrated Controller

インテリジェントドライバボードには32ビットのCPUが搭載されています。モーションプログラムの書き込み、実行が可能なためモータ単体での制御が可能です。コントローラが不要になるケースもあり、モータ間のネットワーク機能を利用することで省スペース、コスト削減に貢献します。

Based upon a 32-bit RISC CPU, the integrated
controller offers a wide range of hardware andsoftware features. Motion programs can be stored
within the motor, eliminating the need for driver andcontroller boxes. An added feature of networking
capabilities allows communication between motors
increasing efficiencies and capabilities whiles
decreasing the need for additional hardware.

■ 高分解能磁気エンコーダ■ High Resolution Magnetic Encoder

クールマッスルの高分解能磁気エンコーダにより50,000分解能/回転が可能です。ACサーボと同様の制御方式のため低速でもスムーズに動き、またクローズドループのため脱調しません。

COOL MUSCLE’s high resolution magnetic encoder
realizes the 50,000 resolution perrotation.It allows avery smooth motion at low speed by its own drive
method,the same as AC Servo Drive and also theclosed-loop control eliminates mis-steps.

■ コントローラ3

An intelligent driver mounted on the back of motor
eliminates an external driver box.
Also the intelligent driver allows only necessary
current drawn to produce its torque by its power
management functionality.That restricts motor’s
temperature raise and power consumption.

All in One Solution
余分な配線を一切排除し、今までにないシンプルなシステムの構築が可能となりました。省スペース、省配線、コスト削減、開発時間短縮に貢献します。

従来のシステム典型的な従来のスライダーシステムにはドライバ、コントローラ、原点セン
サ、リミットセンサが必要なため配線も多く、コンパクト化が困難です。

COOL MUSCLE allows you to save space, toreduce wiring and cost, also to shorten
development time.

Conventional system
A typical conventional slider system requires adriver, controller, origin sensor, limit sensor
and so on, making the entire system bulky andcomplicated.

■ Very hard to differentiate your product・Bulk wiring
・Bulky and complicated system
・High cost
・Need development and maintenance time

■ 複雑な機械構成による諸問題
・複雑な配線・システム全体のコンパクト化が困難
・コストが高い・機械設計、メンテナンス等に時間がかかる

クールマッスルのシステム

クールマッスルを使用することによりドライバ、コントローラボックスは
もちろん、原点センサやリミットセンサが不要になります。
驚異的なコンパクト化、コスト削減が可能となります。

COOL MUSCLE system
COOL MUSCLE eliminates the need for an
external driver box, controller and sensors
making your system compact and simple.

■ Leave your competition behindwith COOL MUSCLE!

■ よりコンパクトでシンプルな構成が実現可能に

・Wiring reduction
・Compact and simple system
・Cost reduction
・Shorten development and maintenance time

・省配線・コンパクトでシンプルなシステム設計が可能
・コスト削減・開発時間、機械設計、メンテナンス時間の削減

4

Types

クールマッスル タイプ

クールマッスルはコンピュータ、パルス、アナログ等多彩なインターフェイスに対応しております。アプリケーションに合わせて最適なクールマッスルをお選びいただけます。

Cタイプは3タイプの中でも一番パワフルなクールマッスルです。繰り返し動作は動作プログラムをクールマッスルに書き込みパソコンやPLCで実行できます。任意動作の場合
はパソコンや専用コンピュータに接続し随時コマンドを送り動作させることができ、動作プログラムと任意動作を組み合わせた制御、多軸動作時には、デイジーチェイン接続によるローコストネットワークの構築が可能です。

1. プログラム書込み
繰り返し多点位置決め動作をあらかじめプログラムし、モー
タに書き込むことでコントローラ不要となります。書き込まれたプログラムはスイッチ、パソコンまたはPLCにて実行可能です。

COOL MUSCLE supports three different
interfaces; C type for Computer, P type forPulse control and V type for Analog control.
Choose a system that best fits for your needs.

< C type >C type is the most functionable COOL MUSCLE
among three choices. A repetitive motion can be
executed from PC or PLC by pre-programming it.
An arbitrary motion can be executed by sending
commands from PC or PLC anytime required.
Programs and arbitrary motions can be combined
and also an affordable multiple motor control canbe realized by a daisy chain network.

1. Pre-program
An external controller can be eliminated by
pre-programming repetitive motions and store
them in the motor. The stored programs can be
executed by switches,PC or PLC.

Pre-programmed slider system using a C type
COOL MUSCLE system
プログラムを簡単なボタンで実行

2. ダイレクトコマンド
複雑な動作や任意動作が必要な場合、パソコンや専用コント
ローラから随時コマンドをクールマッスルに送ることが可能です。

2. Direct Command
If your application requires complex or arbitrary
motion, you can send commands directly to the
COOL MUSCLE via PC or embedded computer.
A slider system with COOL MUSCLE controlled
by direct command via PC

パソコンを使用したダイレクトコマンド

3. ネットワーク
複数のCタイプクールマッスルをデイジーチェイン接続する
ことにより、よりシンプルでローコストな多軸アプリケーシ
ョンの開発が可能です。

3. Network
The development of more simple and affordable
multiple motor application by using multiple C type
COOL MUSCLE in a daisy chain network.

X-Y system using C type COOL MUSCLE in adaisy chain network system
デイジーチェインによるXYステージ

5

Pタイプは現行のパルス制御システムの置換えにお使いいただけます。ステッピングモータの脱調、発熱問題を解決。またサーボモータの置き換えとしてもローコスト化コンパクト化に貢献します。

< P type >Pタイプクールマッスル使用例

P type COOL MUSCLE usage example

Vタイプは入力電圧(0～+5V)に比例して位置または速度制御が可能です。パラメータにより最高速度、移動距離の設定可能。フィードシステムやバルブ等のアプ
リケーションに最適です。

< V type >ジョイスティックを使用した
クールマッスルVタイプ使用例

Slider system with V type COOL MUSCLE
controlled by a joy stick

どのタイプが最適？

Replacing your current pulse driven system with
P type COOL MUSCLE system will save spaceand remove problems associated with an open
loop stepper. P type COOL MUSCLE system
supports both CW/CCW and Pulse/Direction.

V type COOL MUSCLE can vary speeds or
positions in proportion to voltage input level.
Set maximum speed or travel distance withease by selecting the parameters making it an
ideal solution for constant feed systems, andvalve applications.

Cool Muscle Type selection?

繰り返し動作が多い
パソコンまたは専用コントローラから任意に動作させたい
多軸動作が必要

パルスで制御現行の機械を変えず性能を上げたい
ステッピングモータの問題を解決したい
機械をコンパクト、またコストを削減したい

アナログで位置、速度制御がしたい
機械をコンパクト、またコストを削減したい
よりシンプルなソリューション

for a repetitive motion system
to perfom complicated motion fromPC or dedicated controller
to run a multi-axis machine

to replace in pulse driver system
to improve machine performance
to remove problems associated with
an open loop stepper
to save space and reduce costto control speed or position withan analog input
to save space and reduce costa simple solution

6

Features

クールマッスル 特長

クールマッスルには、コスト削減、機械のコンパクト化、開発時間の短縮に貢献する機能が多く盛り込まれております。

01

COOL MUSCLE is packed with features that
help you to reduce the size and cost, andalso shortening development time of yourmachines.

シンプルでコンパクト

32ビットのRISC CPU搭載のインテリジェントドライバ、磁気エンコーダ、モータが全て一体化。配線もすっきり機械全体のコンパクト化が可能です。

01. Simple and Compact
An intelligent driver with a 32 bit RISC CPU,
Magnetic encoder, and motor are all built in righton the motor.

■ ドライバボックス不要■ 省スペース■ 省配線■ 開発時間短縮

ALL IN ONE
Motor

EncoderDriverController■ No more driver boxes■ Space saving■ Reduce wiring■ Shorten development time

02. Full Closed Loop System

02

フルクローズドシステム

クールマッスルはフルクローズドシステムです。モータ後部に搭載されている
高分解能磁気エンコーダとインテリジェントドライバボードにより常に現在位置を把握しているため脱調の心配がありません。
クールマッスルにはパワーマネージメントが装備されており、トルクに見合った電流のみ流れます。そのためモータの温度上昇や消費電力を抑えます。
またステッピングモータの特長を活かし低速で大トルクが可能です。
■ 高精度位置決め■ 脱調なし■ モータの寿命が長く高効率■ 省エネルギー■ ギア不要クローズドループ
センサからのフィードバックによりクールマッスルは常に現在位置を把握し必要な場合は位置補正をします。

7

By receiving position input fromthe sensor COOL MUSCLE
know its position and cancorrect itself.

COOL MUSCLE is a full closed loop system.
The high resolution magnetic encoder and theintelligent driver board mounted on the backconstantly monitors its position and eliminates
any miss-step.
COOL MUSCLE's power management allows
only the optimum current based on load drawn
and keeps the motor cool.
In addition, COOL MUSCLE generates hightorque at low speed by a stepping motor feature.
■ Higher repeatability, stability, and accuracy.
■ Longer motor life
■ Increased power efficiency■ Reduced need for gear boxes

Closed Loop

セットポイント
Input

オープンループ
モータ位置を把握していないので脱調し目標位置に達しない問題が発生

コントローラController
Error
フィードバック
Feedback
Target Position

Open Loop System
Not knowing its position, often
resulting in problems such as
miss-steps and targets.

03

03. Smooth and Accurate Movements

滑らか回転・高静粛性

クールマッスルの高分解能磁気エンコーダで50,000分解能/回転が可能です。またベクトル制御で低速でも大変静かに滑らかに回転するため、機械の低騒音化に貢献します。またモータ線が金属ケースに封入されているためノイズ対策にも有効です。

The COOL MUSCLE’s high resolution encoder
realizes 50,000 resolution per rotation.The vector
loop control enables a smooth motion at low speed
and it helps reducing the noise in your machinery.
Provide the same level of performance as
AC Servo motor at an affordable pricing

ACサーボと同様の性能をローコストで提供
経年変化の影響を受けない

Not affected across the ages
速度・方向ベクトル

ベクトル制御Speed and Direction Vector

Vector Drive Control

Position 1

Vector Drive is a servo motor control technique that isdifferent from micro-stepping control and producessmooth movements.

Position 2

04

04. User Definable Parameters

簡単パラメータ設定

クールマッスルのパラメータはユーザ側で簡単に設定可能です。
原点復帰方法からPID調整まで40以上のパラメータによりアプリケーションに最適なモータ特性に設定することが可能です。パラメータはCMLにより設定します。
モータ特性を柔軟かつ簡単に設定

簡単パラメータ設定例

Set the parameters of your COOL MUSCLE tosuit your needs. COOL MUSCLE gives you over
40 parameters. The parameters can easily be set
by using CML.
Flexibly change your motor characteristic

Easy Parameter Setting Example

K46.1=1

電源オン時メカストッパ押し当て原点復帰開始

K28.1=7000

入力点4に原点復帰機能を割付け

Baseline position is automatically set upon motor
initialization using the mechanical stopper.
Set Origin Search to Input4

K34.1=21

出力点2にアラーム、出力点1にインポジション信号割付け

K60.1=50

押付け動作のトルクを50％に設定

Set Alarm to Output2, Inposition to Output1

Set the torque to 50% in Push Mode

リミットセンサ／原点センサ削除でコスト削減

No more the Origin / Limit Sensor, saved the cost

ソフトウェア原点センサ
押し当て動作による原点復帰利用により原点スイッチが不要。
モータをメカ端に軽く押し当て、ある電流値に達した時点で原点復帰完了。
ソフトウェアリミットセンサ
パラメータでモータ動作の限度値（リミット）を簡単に設定。
CW / CCW両方向にリミットを設定することでリミットセンサ
が不要になります。

Software Origin Search
COOL MUSCLE can complete an origin search bypushing a mechanical stopper until it reaches specified
current level.Then an origin sensor can be eliminated.

Software Limit
Software Limits can be set at the both CW/CCW
sides by parameters. It eliminates the need for limit
sensors.

8

Features05

クールマッスル 特長

05. Easy Programming Language

簡単プログラミング言語～CML

CML（COOL MUSCLE Language）は、クールマッスル専用のプログラミング言語
です。CMLではアスキーコマンドで簡単にプログラムを組むことが可能、また専用
ソフトのクールワークスライトやハイパーターミナルでも簡単にプログラムを作成することができます。

Easy programming
Shorten development time
Available the free open software

簡単プログラム作成
開発時間短縮専用ソフトを無料ダウンロード

06

簡単操作

06. Easy to Use[ダイレクトモード]
RS-232C通信を使いCMLコマンドを入力するだけで直接モータを動作させることが可能です。

ダイレクトモード例

Direct mode example

S.1 = 250

速度設定
Set speed

A.1 = 100

加速度設定
Set acceleration

P.1 = 10000

目標位置設定Set target position^.1

実行
Executeパソコンを使ってダイレクトに実行
Direct operationby PC

クールマッスルにモーションプログラムをダウンロードすることが可能なため、様々なプログラム動作をスイッチやパソコンにて簡単に実行できます。
最大500ステップまで書き込みができます。
繰り返し動作などに最適
よりコンパクトでシンプルな機械が実現

1. 動作定義

Define motion

P1.1 = 1000
P2.1 = 3000
P3.1 = --1000
S1.1 = 100
S2.1 = 300
A1.1 = 50
T1.1 = 100

2. プ ロ グラ ム

速度（S）、加速度（A）、
位置（P）、タイマ-（T）の動作定義
Speed(S), acceleration(A),position(P) and timer(T)are the motion definition.

Program

B1.1
A1.1 , S1.1 , P1.1
A1.1 , S2.1 , P2.1
T1.1
S1.1 , P3.1

先に定義された速度、加速度、位置、
タイマ-等を使ってプログラムを組みます。
Define motion programs using
the motion profiles defined above.

<Direct Mode>
COOL MUSCLE can be directly operated byjust entering the CML commands via RS-232C
communication.
<Program Mode> (C type only)
Programs can be downloaded to COOL MUSCLE
so that various motions can be executed by PCor simple switches. Programmable Max.500
steps.

Great solution for repetitive motion
Possible to design more simple andcompact machines[プログラムモード] (Cタイプのみ可）9CML( COOL MUSCLE Language) is a programming
language designed for COOL MUSCLE. Programs
can be easily created by ASCⅡ commands on thefree software COOLWORKS LITE or any standard
terminal program.

スイッチ操作でプログラム実行
Execute programsby switches

07

07. Assignment I/O

入出力機能割付け

クールマッスルの入出力点に複数機能を割付けることができます。
クールマッスルには４入力点と２出力点があり、これらの入出力点はデジタ
ル/アナログ/シリアル/パルスカウンタ(入力点のみ)として使用できます。
各点に原点復帰、プログラム実行、アラーム等の機能を割付けることが可能です。

ユーザによる入出力機能割付けで、より使いやすいサーボシステム

08

入力点機能例

Input Function Example

原点復帰
原点センサ入力
マニュアルジョグ
バンクプログラム実行
モータフリー
モータフリー解除
次ステップ実行
前ステップ実行

Origin search
Origin sensor
Manual jog
Execute Bank1
Motor freeEnable motor
Execute next step
Execute previous step

出力点機能例

Output Function Example

アラーム
位置決め信号
モニターアナログ出力

Alarm
In-position
Analog output for monitoring

Configure and assign multiple functions to I/Os
on COOL MUSCLE. COOL MUSCLE comesstandard with 4 Inputs and 2 outputs that can beused either digital, analog I/O, serial or pulse
counters (input only). COOL MUSCLE allows you
to assign a function to each signal point.
Multiple functions can be assigned to each I/O
ports.
User flexible applications of these powerfully
built in features

08. Virtual Input Signal

バーチャル入力信号

クールマッスルのユニークなバーチャル信号を利用して限られた入力点を有効に利用できます。クールマッスルは実信号を元に時間差をつけて2種類の入力信号を作ります。各信号の立上り、立下り、レベル時に機能割付けができます。この方法により入力点1点に複数の機能を割付けることが可能となりました。このパラメータはユーザ側で簡単に設定可能です。

I/O ports can be used more efficiently by usinga unique virtual signal technique. COOL MUSCLE
creates the 2nd signal after the set time intervalfrom an original signal. Multiple functions can be
assigned to an input by the virtual signal
technique that can be set by parameters.
Eliminates the external I/O board
Cost reduction

I/Oボードが不要
コスト削減可能

実信号
Real Signal

クイックレスポンス信号
Quick Response Signal

スローレスポンス信号
Slow Response Signal

立上り
Rising Edge
停止
Stop

レベル
Target Voltage Level
立下り
Falling Edge
レベル
Target Voltage Level
立上り
Rising Edge

モータフリー
Motor free

立下り
Falling Edge
モータフリー解除
Motor enable

時間差Time delay

10

Features09

クールマッスル 特長

09. Push Motion (C type only)

押付け動作 (Cタイプのみ可）設定された電流値で、設定された時間押付け動作が可能です。
エアシリンダと同じようにロッドをワークに押付けた状態で保持することができます。

Push Motion can be activated for a given time at agiven current level which realizes to push a rod toa work just as a typical pneumatic cylinder.

Speed
S3
A1

S1

A1

P2

P1

0

Time

TorqueTorque limit set by Parameter
トルク制限値パラメータで設定
Pushing0

TimeTime duration set by Parameter
保持時間パラメータで設定

Push Motion

10. Advanced Motion10

様々な動作サポート

基本的なPTP動作をはじめ様々な動作パターンをサポートします。
加速度、減速度をそれぞれ自由に設定可能。速度、加速度をモータ動作中に任意に変化させたり、通過点で一時停止することなしに速度、加速度を変化させる(マージ動作)等、様々なPTP動作が可能です。

Standard PTP

基本PTP
Speed
S2
S1

A1
A1

P1

A1

A1

A1

Time

T1

T1

マージ動作

P3

A1

P2

Merge Motion

Speed
S3
A2
S2
S1

A2

A1
A1

P3
P2

P1
Time

加・減速が異なるPTP

PTP with different acceleration and deceleration

Speed
S1
A1

A2
P1

P2

Time

11

COOL MUSCLE supports standard PTP motion
control, as well as wide variety of custom
programmed movement. Speed or acceleration
can be changed real-time during the motion.
COOL MUSCLE supports advanced functions
such as continuous PTP motion (Merge Motion)with different acceleration and deceleration.

11

11. Network

ネットワーククールマッスルはローコストネットワークソリューションを提供します。
ネットワークカードを追加することにより簡単に複数のクールマッスルをデイジーチェイン接続することが可能です。ネットワーク用ケーブルは標準DSUB９ピンケーブルを使用するためローコスト化につながります。デイジー
チェインネットワークでもCMLを使用して複数軸の動作プログラムが作成でCOOL MUSCLE system provides a low cost
networking solution. Multiple COOL MUSCLEs
can easily be daisy chained by adding network
cards. Standard D-sub 9 pin cable can be used
for network cables that provides a cost reduction.

きます。Visual BasicやC++等を使って簡単に独自のインターフェイスの開発が可能です。

Simple and low cost network solutions
Available the Multi-axis control up to 15 axes

シンプルなローコストネットワーク
最大15軸までの多軸制御可能

デイジーチェインネットワーク

Daisy Chain Network

PC or PLC

マスターモータ
Master Motor12

スレーブモータ
Slave Motor

スレーブモータ
Slave Motor

12. Gain Tuning

ゲインチューニング

クールマッスルのゲインチューニング機能はPIDゲイン調整を３つのユーザ
パラメータにて実施します。

Simple tuning solution
Shorten mechanical development time

時間のかかるPIDゲイン調整の簡素化
機械開発時間短縮実現

Positioning
Positioning
Command

+
-

PID
P
I

D

TorqueCommand1

Inertia

COOL MUSCLE systems can be tuned with three
simple parameters.

x Integral

Velocity

IntegralPosition

OutputPosition Loop

Position Feed Back

Simple12

Software
クールワークスライト

支援ソフトウェア

COOLWORKS LITECOOLWORKS LITE（クールワークスライト）とはクールマッスル専用のサポートソフトウェアです。誰にでも簡単に使え、クールマッスルを用いたシステムの開発時間を短縮できるようにデザインされました。
パラメータ設定、プログラム作成、ジョグ動作や状況確認といった
クールマッスルに必要な機能を備えています。
マッスル株式会社のホームページより無料でダウンロードしてお使いいただけます。

www.musclecorp.com

COOLWORKS LITE is our free open software for COOL MUSCLE
motors for ease of use and to shorten development time.
COOLWORKS LITE includes all the basic function that are requiredfor parameter setting, program creation, jogging and statusmonitoring.
COOLWORKS LITE is available for free at the MUSCLE's web site.

設定データおよび現在モータ情報
位置・速度・情報や設定値などを確認

Motor Data / Information
Confirmation of the speed dataand parameters

www.musclecorp.com

プログラム実行プログラムの実行、一時停止など

Program Execution

クールワークスライトの機能説明

Execution / Pause of program, etc.

Functional Description

送信データ
クールマッスルへの送信内容を表示

Sent Data
Display data sent to Cool Muscle

受信データ
クールマッスルからの返信内容を表示

Motor Response
Display the data received from Cool Muscle

CMLエディタ

パラメータ、コマンド等のデータを編集および送信

CML Editor
コマンドラインコマンドを一行ずつ入力して送信

Edit and send
Parameters and commands

Command LineEnter commands in a single line and send

パラメータ設定
Set the parameter

グラフ描画
Draw the graph
モーション計算
Calculate the motion

13

Accessories

アクセサリ/応用製品
CABLE

ケーブル類

モータケーブル Motor Cable

RS232Cケーブル RS232C Cable

ストレートケーブル Straight Cable

CM1C1-400S (400mm)

CM1C2-2000A (2000mm)

CM1DC1-SSC-1800 (1800mm)

標準付属ケーブル。
Standard Motor Cable.

パソコンのシリアルポートを接続するためのケーブル。
パラメータやプログラム書き込みに必要です。

D-SUB9ピンシリアルケーブル。デイジーチェイン用のネットワークカード使用時に必要です。

RS232C Cable is required to connect Cool Muscle
to a serial port of PC. You would need it for variousof setting.

Straight Cable is required for daisy chain
networking using an interface card.

ネットワークカード NE T WOR K C AR D
CM1DC1-MBSC CM1DC1-SBSC CM1DC1-CASE
マスターセット
Master Card Set

電源CMPS-XMUS-150

CMPS-XMUS-240

150W/6A

240W/10A

スレーブセット 専用基板ケース
Slave Card Set

Network Card Caseデイジーチェインネットワークに必要なカードです。
1軸目にマスターセット、2軸目以降にはスレーブセットをご使用下さい。
※ストレートケーブルが別途必要です。

Daisy chain Cool Muscle systems using Network cards.
*Separately Straight Cable for Network required.

EtherCATクールマッスルブリッジ
EtherCAT COOL MUSCLE Bridge

EB01(CM1)

EB12(CM1-CM2)ピ-ク電流対応済みの専用電源。
電源ダウンが発生しにくい、
安定電流供給が可能な設計になっています。

クールマッスルをEtherCATネットワークに適応・接続させるEtherCATクールマッスルブリッジです。

Designed specifically for Cool Muscle,
our power supply is built to withstandcurrent draw spikes that hard stops orstarts often require.

EtherCAT COOL MUSCLE Bridge that adapts /connects COOL MUSCLE to EtherCAT network.
* Separately CM* communication cable, power cableand LAN cable required.

マスターカード スレーブカード
Master Card
Slave Card

アクチュエータ

イーサキャット Et her CAT

P OW E R S U P P LY

※CM通信ケーブル、電源ケーブル、LANケーブルが別途必要です。

Conformance tested

A C T U ATO R

ギ ア

GEAR

サーボアクチュエータ

Servo Actuator

ギア

Gearbox

クールマッスルが標準装備されたドライバ、

Integrated actuator with COOL

様々な種類と減速比を取り揃えており、A wide range of high quality

コントローラ、エンコーダ一体型アクチュエ

MUSCLE embedded with a driver,

お客様のニーズに最適なギアを選択い

gearboxes are available to suit yourータ。デイジーチェインにより最大15軸のcontroller and encoder. It allows you

ただけます。

application needs.

ローコストで高精度なネットワークシステム

to build a low cost and very precise

高精度、低バックラッシュ、メンテナンス

Combine a high precision, lowを簡単に構築することが可能です。

network system with Max.15-axis

フリーの減速機をクールマッスルに取backlash, zero maintenance,

多品種のサーボアクチュエータから理想的

over daisy chain. Many different

付けることによって、より効率的なギア

durable gearbox with a Cool Muscle

な組合せでご使用いただけます。

kinds of servo actuators can be

ドモータとしてお使い頂けます。

to maximize performance.

easily combined to form ideal servo
systems.

14

Specifications
■ 型式

仕様

Model Name

CM1 - C - 17L 30E
コントロールタイプ
Control Type

モータサイズ
Motor Size

長さ
Length

最高速度Max. Speed

C…コンピュータタイプ Computer Type
P…パルスタイプ Pulse Type
V…アナログタイプ Analog Type

11…28□
17…42□
23…56□

L…ロング Long
S…ショート Short

30…3000 rpm
20…2000 rpm※クールマッスルはEMC指令及びRoHS適合製品です。
*COOL MUSCLE is the products that meet the EMC & RoHS.

■ CM1-□-11L / S
型式

CM1-□-11L30E

MODEL

CM1-□-11S30E

モータ出力[Ｗ]Motor Output [W]189

最高回転数[rpm]Max. Speed [rpm]

3000

3000

定格連続トルク[Kgfcm](Nm)Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm)

0.56 (0.055)

0.28 (0.027)

ピークトルク[Kgfcm](Nm)Peak Torque [Kgfcm] (Nm)

0.8 (0.078)

0.4 (0.039)

許容負荷イナーシャ[g・cm 2 ]Load Inertia [g・cm 2 ]

180

80

18

8

モータイナーシャ[g・cm 2 ]Motor Inertia [g・cm 2 ]負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。
上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。
Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters

速度・位置検出器
Encoder

インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転）
Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation)

制御方式
Control Method

クローズドループベクトル制御方式
Closed Loop Vector Control

入力電源電圧Input Supply Voltage

DC24V ± 10%
1.2 / 1.5 A

入力電源電流Input Supply Current Rated

0.8 / 1.0 A（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )パルス指令分解能（パルス/回転）
Resolution ( Pulse / Rotation )200-50,000までパラメータより選択
From 200 to 50,000 Set by parameter

質量 [g]
Mass [g]300
使用/保存温度
Operating/Storage Temperature

環境
Environment

衝撃/振動
Impact / Vibration

10G以下/ 1G以下
Less than 10G / Less than 1G

Torque Curve
CM1-□-11L30E

CM1-□-11S30E

0.45

0.8

0.40

0.7
0.6

0.35

Torque (Kgfcm)

Torque (Kgfcm)

0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃ （結露なきこと）
0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition)
90％RH 以下
Less Than 90% RH

0.9

15

240

使用湿度
Operating Humidity■ トルクカーブ

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )

0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05

500

1000

1500

2000

2500

3000 RPM

0

500

1000

1500

2000

2500

3000 RPM

■ CM1-□-17L / S
CM1-□-17L30E

CM1-□-17S30E

モータ出力[Ｗ]Motor Output [W]1818

最高回転数[rpm]Max. Speed [rpm]

3000

3000

定格連続トルク[Kgfcm](Nm)Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm)

3.7 (0.36)

0.84 (0.082)

ピークトルク[Kgfcm](Nm)Peak Torque [Kgfcm] (Nm)

5.3 (0.518)

1.2 (0.117)

許容負荷イナーシャ[g・cm 2]
Load Inertia [g・cm 2 ]

760

380

74

36

型式

MODEL

モータイナーシャ[g・cm 2 ]Motor Inertia [g・cm 2 ]負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。
上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。
Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters

速度・位置検出器
Encoder

インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転）
Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation)

制御方式
Control Method

クローズドループベクトル制御方式
Closed Loop Vector Control

入力電源電圧Input Supply Voltage

DC24V ± 10%
1.5 / 1.8 A

入力電源電流Input Supply Current Rated

0.8 / 1.0 A（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )パルス指令分解能（パルス/回転）
Resolution ( Pulse / Rotation )200-50,000までパラメータより選択
From 200 to 50,000 Set by parameter

質量 [g]
Mass [g]480
使用/保存温度
Operating/Storage Temperature

環境
Environment

330

0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃ （結露なきこと）
0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition)

使用湿度
Operating Humidity

90％RH 以下
Less Than 90% RH

衝撃/振動
Impact / Vibration

10G以下/ 1G以下
Less than 10G / Less than 1G■ トルクカーブ

Torque Curve
CM1-□-17S30E

6.00

1.4

5.00

1.2

4.00

1.0

Torque (Kgfcm)

Torque (Kgfcm)

CM1-□-17L30E

3.00
2.00
1.00
0.00

0

（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )

500

1000

1500

2000

2500

3000 RPM

0.8
0.6
0.4
0.00

0

500

1000

1500

2000

2500

3000RPM

16

Specifications仕様■ CM1-□-23L / S
CM1-□-23L20E

CM1-□-23S30E

モータ出力[Ｗ]Motor Output [W]3045

最高回転数[rpm]Max. Speed [rpm]

2000

3000

定格連続トルク[Kgfcm](Nm)Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm)

8.9 (0.87)

3.0 (0.294)

ピークトルク[Kgfcm](Nm)Peak Torque [Kgfcm] (Nm)

12.7 (1.24)

4.3 (0.42)

許容負荷イナーシャ[g・cm 2]
Load Inertia [g・cm 2 ]

4600

1400

360

100

型式

MODEL

モータイナーシャ[g・cm 2 ]Motor Inertia [g・cm 2 ]負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。
上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。
Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters

速度・位置検出器
Encoder

インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転）
Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation)

制御方式
Control Method

クローズドループベクトル制御方式
Closed Loop Vector Control

入力電源電圧Input Supply Voltage

DC24V ± 10%
2.6 / 3.4 A

入力電源電流Input Supply Current Rated
パルス指令分解能（パルス/回転）
Resolution ( Pulse / Rotation )1100
使用/保存温度
Operating/Storage Temperature

環境
Environment

550

0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃ （結露なきこと）
0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition)

使用湿度
Operating Humidity

90％RH 以下
Less Than 90% RH

衝撃/振動
Impact / Vibration

10G以下/ 1G以下
Less than 10G / Less than 1G■ トルクカーブ

Torque Curve
CM1-□-23L20E

14.0
12.0

4.0

10.0

3.5

8.0
6.0

3.0
2.5

4.0

2.0

2.0

1.5

0.00
0

500

1000

CM1-□-23S30E

4.5

Torque (Kgfcm)

Torque (Kgfcm)（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )200-50,000までパラメータより選択
From 200 to 50,000 Set by parameter

質量 [g]
Mass [g]17

3.9 / 5.1 A（連続トルク出力時/最高トルク出力時）( Continuous Torque / Rated Peak Torque )1500

2000 RPM

1.00
0

500

1000

1500

2000

2500

3000 RPM

■ CM1-□-11L/S 外形寸法（単位 : mm）
Dimension (UNIT : mm)

38.6

4-M2.6
Dep 3MIN

53
10 ±0.5

4.5 ±0.20
φ5 -0.0120
φ22 -0.025

28 ±0.3
23 ±0.2

53

D-cut

23 ±0.2

1.5 ±0.2

28 ±0.3
18.6

15 ±0.5

19

L

Model NameL

CM1-□-11L30E

85

CM1-□-11S30E

71■ CM1-□-17L/S 外形寸法（単位 : mm）
Dimension (UNIT : mm)

Model Name

L1

CM1-□-17L30E

51.5

L
75.5

CM1-□-17S30E

36.5

60.5

18

Specifications仕様■ CM1-□-23L/S 外形寸法（単位 : mm）
Dimension (UNIT : mm)■ 接続例

Model Name

L1

L

CM1-□-23L20E

76

100

CM1-□-23S30E

42

66

Connection Example

COOL MUSCLE
Controller

Connector
DC+24V（IN)

外部供給電源External Power
Supply Source
DC+24V

GND1

2

INPUT1+

10

INPUT1INPUT2+INPUT2INPUT3

10mA

10mA

9

電流制限素子Current Limiter
1kΩ

3
7
6

*R

OUTPUT1（6mA MAX)

5*R

OUTPUT2（6mA MAX)

4

DC+5V(OUT)（10mA MAX)

12

GND2

11

*R=4.7kΩ(DC24V 駆動時の例）(An example of using with the power DC24V)

電流制限素子Current Limiter
1kΩ

8

INPUT4

DC+24V

DC+24V

1

4.7kΩ
4.7kΩ

DC+5V
DC+5V

470Ω
470Ω

470pF
470pF

DC+5V

※1-12はピン番号*Number of 1-12 is PIN No.

19

■ 付属モータケーブル外形寸法 (単位 : mm）
Accessory Motor Cable Dimension (UNIT : mm)

L400 ±10380121Model Name

CM1C1-400S■ ピンコネクタ配列

PIN Layout
パルス
Pulse

色
Color

名称
Name

1

橙
Orange＋24V DC IN

電源入力
Motor Power

2

黒
Black

GROUND 1

GND

3

茶
Brown

INPUT 2－

Pin 9との間に信号
Return For Pin 9

4

黄Yellow

OUTPUT 2

デジタル出力、シリアルTX、アナログ出力
Digital Output, Serial TX, Analog Output

下位側通信
Serial5

緑Green

OUTPUT 1

デジタル出力、シリアルTX
Digital Output, Serial TX

上位側通信
Serial6

青Blue

INPUT 4

デジタル入力、アナログ入力
Digital Input, Analog Input

7

紫PurpleINPUT 3

デジタル入力
Digital Input

8

黒
Black

INPUT 1－

Pin 10との間に信号
Return For Pin10

CW－

Step－

9

灰
Gray

INPUT 2＋

デジタル入力、パスルカウンタ、シリアルRX
Digital Input, Pulse Counter, Serial RX

CCW＋Direction＋

下位側通信
Serial

10

白
White

INPUT 1＋

デジタル入力、パスルカウンタ、シリアルRX
Digital Input, Pulse Counter, Serial RX

CW＋

Step＋

上位側通信
Serial

11

黒
Black

GROUND 2

GND

12

赤
Red

＋5V DC OUT

5V出力 (Max.10mA)
5V Power Out (Max. 10mA)

PIN

機能
Function

CW / CCW

Step / Dir

CCW－Direction－

アナログ
AnalogコンピュータComputer

V＋

V－

20

Specifications■ 入力信号仕様

Input Signal
Voltage Specification

電圧仕様

INPUT1＋～INPUT1－

ハイレベル電圧 ＞ 3V
High Level ＞ 3Ｖ

INPUT2＋～INPUT2－

ローレベル電圧 ＜ 0.8V
Low Level ＜ 0.8V

INPUT3

ハイレベル電圧 ＞ 4.2V
High Level ＞ 4.2Ｖ

INPUT4

ローレベル電圧 ＜ 0.8V
Low Level ＜ 0.8V

信号/動作

Signal and Motion

コンピュータタイプ
Computer Type

デジタル入力（RS232C)
Digital Input (RS232C)

INPUT1/2はシリアル通信併用、 通信ボーレートはMax.57.6kbps
INPUT1/2 shall be used for the serial communication, Max. baud rate for communication : Max. 57.6kbps

パルスタイプPulse Type

パルス入力（INPUT1/2)
Pulse Signal (INPUT1/2)

CW/CCWパルス、方向指令/パルス、最高周波数/500Kpps、最小パルス幅/0.8μsec
CW/CCW Pulse, Step/Direction Pulse, Max.Frequency / 500 Kpps, Min. Pulse Range / 0.8μsec

位置制御
Position Control
アナログ入力（INPUT4)
Analog Input (INPUT4)

アナログタイプ
Analog Type

※オペアンプの使用をお勧めします*OP Amp usage is recommended

速度制御
Speed Control■ 出力信号電圧仕様

入力電圧（0.2V～4.8V）に比例してモータを位置制御
最大移動角度（距離）はパラメータにより設定
Position control by input voltage from 0V to DC+4.8V.
Max. position range is settable by parameter
入力電圧（0.2V～4.8V）に比例してモータを速度制御
最大回転速度はパラメータにより設定
・電圧2.6V → 4.8V：CW方向に速度増加
・電圧2.4V → 0.2V：CCW方向に速度増加
・電圧0.2V → 4.8V：CWまたはCCW方向に速度増加
The speed control in proportion to an input voltage from 0.2V to 4.8V.
The max speed can be set by a parameter.
・Analog Voltage 2.6V to 4.8V : Increase speed in CW direction
・Analog Voltage 2.4V to 0.2V : Increase speed in CCW direction
・Analog Voltage 0.2V to 4.8V : Increase speed either in CW or CCW direction

Output Signal
Voltage Specification

ハイレベル電圧 : DC＋5V ～ 24V (※推奨5V)
High Level Output Voltage : DC＋5V － 24V (*Recommended: 5V)※許容電流：Max.6mA*Allowable Current：Max.6mA

ローレベル電圧 : DC＋0.8V
Low Level Output Voltage : Low Level DC＋0.8V

出力信号測定条件

Condition for Output Signal Measurement

DC+5V～+24V
DC+24V
4.7K
OUT1
OUT2

4.7K

DC+24V
GND_1
OUTPUT2OUTPUT1

GND_2

21

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

COOL MUSCLE

■ 入出力機能

Input / Output Function

クールマッスルには入力4点と出力2点があり、各入出力点に機能を割付けることが可能です。
COOL MUSCLE has 4 Inputs and 2 Outputs that can assign a function to each point of a signal.
入力信号レベル時
機能

割付け機能

Input Functions for the Target Voltage Level

Function

内容

Description

汎用入力
General Use

特定コマンドで使用 (※Cタイプのみ設定可能)
Typically used for the I command (* C type only)

原点センサ
Origin Sensor

原点センサ信号割り込み
The signal from the origin sensor

マニュアルフィードCW/CCW
Manual Feed CW/CCW

ON時、連続でCW方向へ回転/CCW方向へ回転
Motor runs in a CW / CCW direction for the duration of the signal

リミットセンサCW/CCW
Limit sensor CW/CCW

CW/CCW方向リミットセンサ（CW/CCW方向原点センサ兼用）
Limit sensor for CW / CCW direction（This can work as an origin sensor）

緊急停止
Emergency Stop

モータ瞬時に停止
Emergency Stop

プログラム完全停止
Full Stop

プログラムバンク完全停止
Stop the Bank Program

入力信号立上り/立下り時
機能

割付け機能

Function

Input Functions at the Rising / Falling Edge
内容

Description

アラーム解除/一時停止
Reset Alarm / Pause

アラームの解除及び一時停止
Reset the alarm and pause a motor

モータフリー
Motor Free

モータフリー設定（※立上り時のみ設定可能）
Make a motor go into a motor free

モータフリー解除
Enable Motor

モータフリー解除（※立下り時のみ設定可能）
Enable a motor from a motor free

モータ位置リセット
Position Reset

現在位置をポジション0にリセット
Make the current position "0"

次のラインを実行
Execute Next Line

次のプログラムラインを実行（※Ｃタイプのみ設定可能）
Execute the next line in a Bank ( *C type only)

前のラインを実行
Execute Previous Line

前のプログラムラインを実行（※Ｃタイプのみ設定可能）
Execute the Previous line in a Bank ( *C type only)

プログラムバンク1/2/3を実行
Execute Bank Program

プログラムバンク1/2/3を実行（※Ｃタイプのみ設定可能）
Execute a 1/2/3 Bank ( *C type only)

原点復帰
Back to Origin

原点復帰を開始
Go back to the origin

マニュアルジョグ CW/CCW
Manual Jog CW/CCW

設定された送り量だけCW / CCW方向へ回転
Motor runs in a CW / CCW direction

出力信号
機能

割付け機能

Output Functions

Function

内容

Description

コマンド
Command

モータをデイジーチェインにて使用する際、必要なモータ間出力信号
The necessary Output Signal in Daisy Chain

インポジション信号
In-Position Signal

位置決め完了時に信号出力
In-Position signal when the motor reaches the target position

アラーム
Alarm

アラーム発生時に信号出力
Alarm signal

汎用出力
General Use

特定コマンドで使用 (※Cタイプのみ設定可能)
Typically used for the I command (* C type only)

通過点出力
In-Position Signal in Merge Mode

マージモード時に通過点で信号出力
Output a signal at the passing points in Merge Mode

位置マーク信号
Position Mark

一定のパルスごとに信号出力
Output a signal at certain intervals

モータフリー中Motor Free

モータフリー時に信号出力
Output a signal during motor free

押付け動作中Push Mode

押し付け動作中に信号出力
Output a signal during the push mode

アナログ出力Analog Out

モニター用の波形出力
Output analog waves for monitoring

22

Specifications仕様■ ネットワークカード外形寸法 (単位 : mm）
Network Card Dimension (UNIT : mm)

マスターカード

Master Card

Model Name

CM1DC1-MBSC

D-SUB コネクタピン配列
1
6
2
7
3
8
4
9
5

E
DSR
RXD
RTS
TXD
CTS
DTR
N.C.
GND

D-SUB Connector / Pin
E
IN4
OUT2
IN3
IN2+
OUT1
+5V
+24V
IN2-

CN2 : D-Sub 9 Socket type

スレーブカード

CN3 : D-Sub 9 Pin type

Slave Card

Model Name

CM1DC1-SBSC

D-SUB コネクタピン配列
1
6
2
7
3
8
4
9
5

23

1
6
2
7
3
8
4
9
5

CN2 : D-Sub 9 Socket type

E
N.C.
IN1N.C.
OUT1
N.C.
IN1+
+24V
GND

D-SUB Connector / Pin
E
IN4
OUT2
IN3
IN2+
OUT1
+5V
+24V
IN2-

1
6
2
7
3
8
4
9
5

CN3 : D-Sub 9 Pin type

■ クールマッスル

アプリケーション例

COOL MUSCLE Application Example

クールマッスルの位置/速度/トルク制御を使い、様々なアプリケーションへ自由自在に対応。
By controlling the position, speed, and torque, COOL MUSCLE supports various applications.

搬送
Conveyor

ネジ締め
Thread Fastening

ピックアンドプレイス
Pick & Place

パレタイジング
Palletization

アーム駆動
Drive Arm

定量塗布
Quantitative Embrocation

組付け機
Imposing Machine

デスクトップロボット
Desktop Robot

搬穴あけ/インデックステーブル
Boring / Index Table

梱包機/ラベル貼付機/物品選別機
Packing / Labeling / Sorting Machine

ウェハの挿入/引き出し
Loading & Unloading the Wafer24

Do you need the bigger size?
Yes, COOL MUSCLE 2 !
より大きなサイズが必要ですか?
クールマッスル2におまかせ下さい！

Big sizeクールマッスル2はモータ、エンコーダ、ドライバ、コントローラ、PLC、電源を内蔵した
世界最小の一体型ACサーボシステム。業界の新常識が誕生しました!

The COOL MUSCLE 2 is the world smallest integrated AC servo system thatcombines a motor, an encoder, a driver, a controller, a PLC and a power supply.
This is the birth of the new benchmark!

詳細はクールマッスル2のカタログをご覧下さい。
More detail in the COOL MUSCLE 2 catalog.

マッスル株式会社〒541-0042 大阪市中央区今橋 2-5-8
トレードピア淀屋橋 6 階
TEL 06-6229-9550
FAX 06-6229-9560

MUSCLE CORPORATION

6F Tradepia Yodoyabashi, 2-5-8 Imabashi,
Chuo-ku, Osaka, 541-0042, Japan

TEL +81-6-6229-9550
FAX +81-6-6229-9560
E-MAIL motion@musclecorp.com
URL
https://www.musclecorp.com

MDBC-CM1/19B28B-01