セイコーエプソン ( 株 )リモートイーサネット
ドライバ

1

システム構成.................................................................................................................... 32接続機器の選択 ................................................................................................................ 43通信設定例 ....................................................................................................................... 5

4

設定項目........................................................................................................................... 7

5

使用可能デバイス .......................................................................................................... 11

6

デバイスコードとアドレスコード ................................................................................. 34

7

エラーメッセージ .......................................................................................................... 371

リモートイーサネットドライバ

はじめに本書は表示器と接続機器（対象コントローラー）を接続する方法について説明します。
本書では接続方法を以下の順に説明します。

1

システム構成接続できる接続機器の種類、通信方式について示します。

「1 システム構成」（3 ページ）

2

接続機器の選択
接続する接続機器の機種（シリーズ）と接続方法を選択します。

「2 接続機器の選択」（4 ページ）

3

通信設定例
表示器と接続機器間で通信するための設定例を示します。例を示します。

「3 通信設定例」（5 ページ）4

設定項目
表示器側の通信設定項目を説明します。
表示器の通信設定はGP-Pro EX、またはオ
フラインモードで設定します。

「4 設定項目」（7 ページ）

運転

GP-Pro EX 機器接続マニュアル2

リモートイーサネットドライバ

システム構成1

セイコーエプソン ( 株 ) 製接続機器と表示器を接続する場合のシステム構成を示します。
シリーズ
RC700

CPU
RC700

リンク I/F
LAN(Ethernet 通信 ) ポート

通信方式

設定例

イーサネット (TCP)「設定例 1」（5 ページ）• RC700 を使用するにはファームウェアバージョン 7.0.6.1 以降のコントローラが必要です。

■ 接続構成•1：1 接続•1：n 接続※1

17 台以上の接続機器を接続する場合、[ 接続機器の台数を拡張する ] にチェックを付ける必要があります。

「4.1 GP-Pro EX での設定項目」（7 ページ）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル3

リモートイーサネットドライバ

接続機器の選択2

表示器と接続する接続機器を選択します。

設定項目

設定内容

接続機器数

設定するシリーズ数を「1 〜 4」で入力します。

メーカー

接続する接続機器のメーカーを選択します。「セイコーエプソン ( 株 )」を選択しま
す。

シリーズ

接続する接続機器の機種（シリーズ）と接続方法を選択します。「リモートイーサ
ネット」を選択します。
「リモートイーサネット」で接続できる接続機器はシステム構成で確認してください。

「1 システム構成」（3 ページ）

ポート

接続機器と接続する表示器のポートを選択します。「イーサネット (TCP)」を選択します。

システムエリアを使用する

本ドライバでは使用できません。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル4

リモートイーサネットドライバ

通信設定例

3

（株）デジタルが推奨する表示器と接続機器の通信設定例を示します。

設定例 1

3.1

■ GP-Pro EX の設定◆ 通信設定設定画面を表示するには、[ プロジェクト ] メニューの [ システム設定 ]-[ 接続機器設定 ] をクリックします。

◆ 機器設定設定画面を表示するには、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から設定したい接続機器の([ 設定 ])

をクリックします。
複数の接続機器を接続する場合は、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から [ 機器を追加 ] をクリックすることで、接続機器を増やすことができます。

◆ 注意事項•IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。同一ネットワークで重複する IP
アドレスを設定しないでください。

•

個別機器設定の IP アドレスは、接続機器側の IP アドレスを設定してください。

•

表示器の IP アドレスは、表示器のオフラインモードで設定する必要があります。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル5

リモートイーサネットドライバ■ 接続機器の設定
接続機器の通信設定はセイコーエプソン ( 株 ) 製プログラム開発ソフトウェア (EPSON RC+ V7.0) で行います。
詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

1 ソフトウェアを起動し、プロジェクトを作成します。
2 [ セットアップ ] メニューから [ システム設定 ] を選択します。
3 ツリービューの [ コントローラ ]-[ 設定 ] を選択します。
4 以下の内容を設定し、[ 適用 ] をクリックします。
設定項目

設定内容

名前

プロジェクト名を入力します。

IP アドレス

192.168.1.1

サブネットマスク255.255.255.0

デフォルトゲートウェイ

0.0.0.0

USB 接続自動コントロールデバイス

Remote Ethernet

5 ツリービューの [ コントローラ ]-[ リモート ]-[ イーサネット ] を選択します。
6 以下の内容を設定し、[ 適用 ] をクリックします。
設定項目

設定内容

TCP/IP ポート番号5000

ターミネーター

CRLF

タイムアウト

60.00

パスワード

任意 ( パスワードは GP-Pro EX で設定する [ ログインパスワード ] と同じ値にしてください。)

状態モニタ用として使用

チェックを外します。

7 [ 閉じる ] をクリックして接続機器を再起動します。
◆ 注意事項•IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。
同一ネットワークで重複する IP アドレスを設定しないでください。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル6

リモートイーサネットドライバ

設定項目

4

表示器の通信設定は GP-Pro EX、または表示器のオフラインモードで設定します。
各項目の設定は接続機器の設定と一致させる必要があります。

「3 通信設定例」（5 ページ）

• 表示器の IP アドレスは、表示器のオフラインモードで設定する必要があります。
参照：保守 / トラブル解決ガイド「イーサネット設定」

GP-Pro EX での設定項目

4.1■ 通信設定設定画面を表示するには、[ プロジェクト ] メニューの [ システム設定 ]-[ 接続機器設定 ] をクリック
します。

設定項目

設定内容

ポート番号

表示器のポート番号を「1024 〜 65535」で入力します。[ 自動割当 ] にチェックを入れた場合、ポート番号は自動で設定されます。

タイムアウト表示器が接続機器からの応答を待つ時間 (sec) を「1 〜 127」で入力します。

リトライ

接続機器からの応答がない場合に、表示器がコマンドを再送信する回数を「0 〜255」で表示します。

送信ウェイト

表示器がパケットを受信してから、次のコマンドを送信するまでの待機時間（ms）を「0 〜 255」で入力します。
クリックすると [ 接続可能台数の拡張 ] ダイアログボックスが表示されます。
[ 接続機器の台数を拡張する ] にチェックを入れると接続可能台数を 64 台に拡張できます。

接続可能台数の拡張

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

7

リモートイーサネットドライバ• 間接機器については GP-Pro EX リファレンスマニュアルを参照してください。
参照：GP-Pro EX リファレンスマニュアル「運転中に接続機器を切り替えたい ( 間接機器
指定 )」■ 機器設定設定画面を表示するには、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から設定したい接続機器の([ 設定 ])

をクリックします。
複数の接続機器を接続する場合は、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から [ 機器を追加 ] をクリックすることで、接続機器を増やすことができます。

設定項目

設定内容
接続機器の IP アドレスを設定します。

IP アドレス• IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。重複する IP
アドレスは設定しないでください。
ポート番号

接続機器のポート番号を「0000 〜 65535」で入力します。

ターミネーター

データの最終行を示す終端文字を選択します。

オートログイン

オートログイン機能を使用する場合はチェックを付けます。
オートログインは表示器が以下の場合に自動で接続機器にログインする機能です。
• 表示器の起動• オフラインからオンラインへの移行• 通信スキャン停止から通信スキャン再開への移行

ログインパスワード

ログインパスワードを入力します。
ログインパスワードは接続機器で設定するイーサネットの [ パスワード ] と同じ値にしてください。

LOGINPASS にコピーする

ログインパスワードをログインパスワードデバイスにコピーする場合はチェックを付けます。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル8

リモートイーサネットドライバ

オフラインモードでの設定項目

4.2• オフラインモードへの入り方や操作方法は保守 / トラブル解決ガイドを参照してください。
参照：保守 / トラブル解決ガイド「オフラインモードについて」• オフラインモードは使用する表示器によって 1 画面に表示できる設定項目数が異なります。詳細はリファレンスマニュアルを参照してください。

■ 通信設定設定画面を表示するには、オフラインモードの [ 周辺機器設定 ] から [ 接続機器設定 ] をタッチします。表示された一覧から設定したい接続機器をタッチします。

設定項目

設定内容

ポート番号

表示器のポート番号を設定します。
「固定」「自動」のいずれかを選択します。「固定」を選択した場合は表示器のポート番号を「1024 〜 65535」で入力します。「自動」を選択した場合は入力した値に関わらず自動的に割り当てられます。

タイムアウト表示器が接続機器からの応答を待つ時間 (sec) を「1 〜 127」で入力します。

リトライ

接続機器からの応答がない場合に、表示器がコマンドを再送信する回数を「0 〜255」で表示します。

送信ウェイト

表示器がパケットを受信してから、次のコマンドを送信するまでの待機時間（ms）を「0 〜 255」で入力します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

9

リモートイーサネットドライバ■ 機器設定設定画面を表示するには、[ 周辺機器設定 ] から [ 接続機器設定 ] をタッチします。表示された一覧か
ら設定したい接続機器をタッチし、[ 機器設定 ] をタッチします。

設定項目
接続機器名

設定内容
設定する接続機器を選択します。接続機器名は GP-Pro EX で設定する接続機器の名称です。（初期値 [PLC1]）
接続機器の IP アドレスを設定します。

IP アドレス• IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。重複する IP
アドレスは設定しないでください。
ポート番号

接続機器のポート番号を「0000 〜 65535」で入力します。

ターミネーター

データの最終行を示す終端文字を選択します。

オートログイン

オートログイン機能の使用状況を表示します。

パスワードコピー

ログインパスワードをコピーする機能の使用状況を表示します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル10

リモートイーサネットドライバ

使用可能デバイス

5

使用可能なデバイスアドレスの範囲を下表に示します。ただし、実際にサポートされるデバイスの範囲は接続機器によって異なりますので、ご使用の接続機器のマニュアルで確認してください。
はシステムデータエリアに指定できます。
入力受付条件※ 12

デバイス

ビットアドレス

ワードアドレス

ログインパスワード-

LOGINPASS0 LOGINPASS7-※1※2※3

ログイン

LOGIN

-

-

※1※4※5

ログアウト

LOGOUT

-

-

※1※5

※1※6

32 bits

備考

-

START

[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard ON

全タスク・命令
ストップ

STOP

-

[ 書込み時 ]Auto ON※1※5

全タスク一時停止

PAUSE-[ 書込み時 ]Auto ON
Running ON※1※5

タスク継続実行CONTINUE-[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON

※1※5

RESET

-

[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON※1※5-

[ モータオン時 ]Auto ON
Ready ON
EStop OFF
Safeguard OFF[ モータオフ時 ]Auto ON
Ready ON

※1※7

CURROBOT[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※8

ファンクション実行

リセット

モータ操作
（モータのパワー）

MOTOR00 MOTOR16

現在ロボット番号

GP-Pro EX 機器接続マニュアル-11

リモートイーサネットドライバ

デバイス

ビットアドレス

ホーム位置へ移動

ワードアドレス

入力受付条件※ 12

32 bits[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

備考

※1※9

-

HOME

入力 I/OINBIT00000 INBIT65535

INWORD0000 INWORD4095

出力 I/OOUTBIT00000 OUTBIT65535

OUTWORD00000 OUTWORD4095[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON

※ 11

メモリー I/O

MEMIOBIT00000 MEMIOBIT65535

MEMIOWORD000
0MEMIOWORD409
5[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON

※ 11

ステータス
（リモート）
コマンド実行中断

STATUS0 STATUS1
ABORT[ 書込み時 ]Auto ON※ 10 ※ 11※ 10 ※ 12※1※5

STAT0 - STAT2[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

RBTINF0 RBTINF5[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

POWER

-

[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

※ 15

-

IOLABEL0,0,0000
0IOLABEL2,2,6553
5[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 16 ※ 10※ 17

SYSERR0 SYSERR1[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 18

ステータス（SPEL）

ロボット状態情報

パワーモード--I/O ラベルシステムエラー

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

-12※ 10 ※ 13※ 10 ※ 14

リモートイーサネットドライバ

デバイス

ビットアドレス

コントローラ情報

ロボット座標（World）

ロボット座標（Joint）

ロボット座標（Pulse）

スピード

アクセル

現在トルク指令値

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

-

-

-

-

-

-

ワードアドレス

32 bits

入力受付条件※ 12

備考

CTRLINF00CTRLINF10[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

RBTW0 - RBTW9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 20※ 21

RBTJ0 - RBTJ9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 21※ 22

RBTP1 - RBTP9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 21※ 23SPEED0 - SPEED 2[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 21 ※ 24

ACCEL0 ACCEL5[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 21 ※ 25

REALTRQ1 REALTRQ9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 21※ 26

13※ 10 ※ 19

リモートイーサネットドライバ

デバイス

実効トルククリア

ビットアドレス

ATCLR1 - ATCLR
9実効トルク値読出し

ピークトルククリア-

PTCLR1 - PTCLR 9

ピークトルク値
読出し-

ワードアドレス

入力受付条件※ 12

32 bits

備考

ATCLR1[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 1 ※ 21
※ 27

ATRQ1 - ATRQ9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 21※ 28

PTCLR1[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 1 ※ 21
※ 29

PTRQ1 - PTRQ 9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF※ 10 ※ 21※ 30※ 10 ※ 21※ 31

関節過負荷率読出し-

OLRATE1 OLRATE9[ 読出し時 ]Auto ON
Error OFF
EStop OFF
Safeguard OFF

コントローラ名-

CNTNAME-※ 10 ※ 32

コントローラシリアルナンバー

-

CNTNO

-

※ 10 ※ 32

プロジェクト名-

PRJNAME-※ 10 ※ 32

main プログラム番号
リスト-

MAINLIST000 MAINLIST065-※ 10 ※ 33

全タスク情報（取得）-

GETTASKINF000 GETTASKINF060-※ 34 ※ 35

全タスク情報（詳細）-TASKINF00.0 TASKINF59.9-※ 10 ※ 36

実行中メイン番号-

GETMAIN-※ 10 ※ 37

IOMAP

-

I/O マップ※ 10 ※ 38

I/O 構成-GETIOSTR0.0 GETIOSTRA.8-※ 10 ※ 39

言語設定-

LANGUAGE-※ 1 ※ 40

エラーヒストリー（取得）-

GETERRHIS0 GETERRHIS1-※ 34 ※ 41

エラーヒストリー（詳細）-

ERRHIS00.00 ERRHIS49.16-※ 10 ※ 42

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

14

リモートイーサネットドライバ

デバイス

入力受付条件※ 12

ビットアドレス

ワードアドレス

エラーメッセージ（コード）-

ERRCODE00 ERRCODE99-

エラーメッセージ（文字列）-

ERRMSG00 ERRMSG99-※ 10 ※ 17 ※43

指定ロボットに設定されているポイント
ファイル名リスト-

PFILELIST 00.00 PFILELIST 16.99-※ 10 ※ 32※ 44

指定ロボットで現在ロードされているポ
イントファイル名-

LOADPFILE01 LOADPFILE16-※ 10 ※ 32※ 45

ポイント情報（取得）-GETPINF00 GETPINF54-※ 34 ※ 46

ポイント情報（詳細）-PINF00.00 PINF49.36-※ 10 ※ 47

登録ロボット情報-

GETRBTINF00.0 GETRBTINF16.1-※ 10 ※ 48

コンソールデバイス

CONSOLE-[ 読出し時 ]Ready ON

※ 10 ※ 49

コントローラ
通電時間-

ENETIME0 ENETIME1-※ 10 ※ 50

ロボット励磁時間 /励磁回数-

EXTTIME00.00 EXTTIME16.01-※ 10 ※ 51

変数名-

VARNAME0.0 VARNAME15.1-※ 1 ※ 52

REFRESH--※ 1 ※ 53-

VARIABLE0 VARIABLE15

リフレッシュ通知
変数

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

15

32 bits[ 書込み時 ]Auto ON
Ready ON

備考
※ 43

※ 54

リモートイーサネットドライバ※ 1 このデバイスを読み込んだ場合、表示器はコマンドを送信しません。表示器が最後に書込んだ値が読込まれます。
下記のデバイスは、他のデバイスの書込み処理により値が変化します。
値の変化パターンは以下のとおりです。
•

ログイン、ログアウトデバイスの場合
デバイス

結果

操作

ログイン
OFF

初期値
ログイン
ログアウト

•

ログアウト
ON

ON

ON

OFF

OFF
ON

（変化無し）
OFF（変化無し）
ON

OFF（変化無し）（変化無し）

ファンクション実行、全タスク・命令ストップ、全タスク一時停止、
タスク継続実行デバイスの場合
結果
デバイス

操作

ファンクション
実行0

全タスク・
命令ストップ
OFF

全タスク
一時停止
OFF

タスク
継続実行
OFF

書込み値

入力値

OFF

OFF

OFF

初期値
ファンクション
実行
全タスク・
命令ストップ

ON

0

ON

OFF

OFF

OFF

（変化無し）

全タスク
一時停止

ON

（変化無し）（変化無し）
OFF（変化無し）
ON（変化無し）
OFF

OFF（変化無し）

ON（変化無し）（変化無し）
OFF（変化無し）
OFF（変化無し）
ON

OFF（変化無し）（変化無し）（変化無し）（変化無し）

タスク
継続実行※ 2 ログインデバイスが使用するパスワードを設定してください。セキュリティのため [ 入力値を * で表示 ] の設定を推奨します。
※ 3 16 バイト文字列※ 4 表示器は "LOGINPASS0 〜 LOGINPASS7" の値を使用してログインコマンドを送信します。
※ 5 このデバイスに "ON" が書き込まれると、表示器はコマンドを送信します。
※ 6 起動したいファンクション名の番号を書込んでください。
ファンクション名Main

ファンクション番号
0

Main1

1

Main2

2

Main3

3

Main4

4

Main5

5

Main6

6

Main7

7

※ 7 MOTOR00 は全てのマニピュレータに命令を送信し、MOTOR01 〜 MOTOR16 は指定した番号のマ
ニピュレータに命令を送信します。
0：ロボットモーターを OFF にします。
1：ロボットモーターを ON にします。
※ 8 読込み：現在のロボット番号を読込みます。
書込み：選択したマニピュレータのロボット番号を書込んでください。
※ 9 0：すべてのマニピュレータがホームポジションに移動します。
1 〜 16：選択したマニピュレータ（ロボット番号 1 〜 16）がホームポジションへ移動します。
GP-Pro EX 機器接続マニュアル16

リモートイーサネットドライバ※ 10 書込み不可※ 11 このデバイスの仕様は以下のとおりです。
入力 I/O
ワードアドレス

出力 I/O

ビットアドレス

INWORD0000

ワードアドレス

ワードアドレス

ビットアドレス

OUTBIT00000

MEMIOBIT00000

INBIT00001

OUTBIT00001

MEMIOBIT00001::

INBIT00007

OUTBIT00007

INBIT00008

OUTWORD0000:

OUTBIT00008

MEMIOWORD00 MEMIOBIT00007
00
MEMIOBIT00008

OUTBIT00009

MEMIOBIT00009

:

:

:

INBIT00015

OUTBIT00015

MEMIOBIT00015

OUTBIT00016

MEMIOBIT00016
MEMIOWORD00
MEMIOBIT00017
01:

INBIT00016
INBIT00017

OUTWORD0001::

ビットアドレス

INBIT00000

INBIT00009

INWORD0001

メモリー I/O:

OUTBIT00017
:

:

:

:

:

アドレス範囲は接続機器により異なります。これらのデバイスを使用する前に接続機器の仕様を確認してください。
※ 12 ワードアドレス
STATUS0：[short] ステータス（ビットアドレスを参照）
STATUS1：[short] エラーコード、ワーニングコード
ビットアドレス
STATUS0.00：Test、STATUS0.01：Teach、STATUS0.02：Auto、STATUS0.03：Warning、
STATUS0.04：SError、STATUS0.05：Safeguard、STATUS0.06：EStop、STATUS0.07：Error、
STATUS0.08：Paused、STATUS0.09：Running、STATUS0.10：Ready、STATUS0.11 〜 16：reserved
フラグ
Test
Teach
Auto
Warning

SError
Safeguard
EStop
Error
PausedRunning
Ready

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

内容
TEST モード状態でオン
TEACH モード状態でオン
リモート入力を受付可能な状態でオン
ワーニングが発生している状態でオン
ワーニングが発生してもタスクの実行は通常と同じように行えます。ただし、できるだけ早急にワーニ
ング原因の対策を行ってください。
重大エラーが発生している状態でオン
重大エラーが発生した場合、「Reset 入力」では復帰できません。コントローラの再起動が必要です。
安全扉が開いた状態でオン
非常停止状態でオン
エラーが発生している状態でオン
エラー状態から復帰するには「Reset 入力」が必要です。
一時停止状態のタスクが存在する状態でオン
タスクが実行されている状態でオン
ただし、「Paused 出力」がオンの状態ではオフ
コントローラの起動が完了し、タスクが何も実行されていない状態でオン

17

リモートイーサネットドライバ※ 13 ワードアドレス
STAT0 〜 STAT2：[Int] ステータス（ビットアドレスを参照）
ビットアドレス
アドレス

0

ビット

値
&H1-&H8000

タスク 1 から 16 が実行中（Xqt）または Halt 状態

16&H10000

タスク実行中17&H20000

ポーズ（一時停止）状態

18&H40000

エラー状態

19&H80000

TEACH モード

20

&H100000

非常停止状態

21&H200000

ローパワーモード（Power Low）

22

&H400000

安全扉入力が開23&H800000

Enable スイッチが開24&H1000000

未定義

25&H2000000

未定義
未定義

26-31

1

0

&H1

Jump...Sense ステートメントの条件成立で目標座標上空停止の履歴。
（この履歴は次の Jump ステートメントが実行されると消去されます。
）

1

&H2

Go/Jump/Move...Till ステートメントの条件成立で動作途中停止した履歴。（この履歴は次の Go/Jump/Move...Till ステートメントが実行されると消去されます。）

2

&H4

未定義

3

&H8

Trap ステートメントの条件成立で動作途中停止した履歴。

4

&H10

Motor On 状態

5

&H20

現在はホーム位置

6&H40

ローパワー状態

7

&H80

未定義

8

&H100

第 4 関節の励磁中

9

&H200

第 3 関節の励磁中

10

&H400

第 2 関節の励磁中

11

&H800

第 1 関節の励磁中

12&H1000

第 6 関節の励磁中

13&H2000

第 5 関節の励磁中

14&H4000

第 T 関節の励磁中

15&H8000

第 S 関節の励磁中

16&H10000

第 7 関節の励磁中&H1-&H8000

タスク 17 から 32 が実行中（Xqt）または Halt 状態

未定義

17-31
2

ビットがオンの時示されるコントローラの状態

0-15

0-15
16-31

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

未定義

18

リモートイーサネットドライバ※ 14 ワードアドレス
RBTINF0 〜 RBTINF5：[Int] 情報（ビットアドレスを参照）
ビットアドレス
インデックス

0

ビット
0

値
&H1

未定義

1

&H2

リセットできるエラー発生

2&H4

リセットできないエラー発生

3&H8モーター ON4&H10

パワー High

5

&H20

未定義

6

&H40

未定義

7

&H80

未定義

8

&H100

ロボットは Halt 状態

9

&H200

ロボットは Halt 状態ではない（動作中またはクイックポーズ中）

10

&H400

一時停止または安全扉でロボット停止

11

未定義

12

未定義
未定義

13
14

&H4000

動作コマンドの後、TILL 条件を満たした

15&H8000

動作コマンドの後、SENSE 条件を満たした
未定義

16-31

1

3

&H1

1

&H2

復帰動作待ち（WaitRecover 状態）

2&H4

復帰動作実行中

0

未定義
&H1

5

ロボットはホーム位置
未定義

1-31
0

&H1

第 1 関節サーボ励磁中

1&H2

第 2 関節サーボ励磁中

2&H4

第 3 関節サーボ励磁中

3&H8

第 4 関節サーボ励磁中

4

&H10

第 5 関節サーボ励磁中

5

&H20

第 6 関節サーボ励磁中

6

&H40

第 7 関節サーボ励磁中

7

&H80

S 関節サーボ励磁中

8

&H100

T 関節サーボ励磁中

9-31
4

追従動作中（コンベヤートラッキング中）

0

3-31
2

解説

未定義
ロボットコマンドを実行しているタスク番号
0 ＝コマンドウインドウまたはマクロからコマンドを実行-1 ＝タスクまたはマニピュレーターを未使用

NA

0-32
-1

0

&H1

第 1 関節ブレーキ ON

1&H2

第 2 関節ブレーキ ON

2&H4

第 3 関節ブレーキ ON

3&H8

第 4 関節ブレーキ ON

4

&H10

第 5 関節ブレーキ ON

5

&H20

第 6 関節ブレーキ ON

6

&H40

第 7 関節ブレーキ ON

7

&H80

S 関節ブレーキ ON

8

&H100

T 関節ブレーキ ON

9-31

未定義

※ 15 ビットアドレス
0：Power Low、1：Power HighGP-Pro EX 機器接続マニュアル

19

リモートイーサネットドライバ※ 16 ワードアドレス
IOLABEL 0 . 0 . 00000
ポート番号：0 〜 65535
IO 幅：0 (bit)、1 (byte)、2 (word)
IO タイプ：0 (Input)、1 (Output)、2 (Memory)※ 17 256 バイト文字列※ 18 ワードアドレス
SYSERR0：エラーコード [Short]
SYSERR1：ワーニングコード [Short]※ 19 ワードアドレス
CTRLINF0 〜 CTRLINF9：インデックス（ビットアドレスを参照）
ビットアドレス
インデックス
0

ビット
N/A

値

コントローラー状態
0
&H1
&H2

Start 状態

2

&H4

Pause 状態
未定義

8

&H100

非常停止状態

9&H200

安全扉開状態

10

&H400

エラー状態

11

&H800

重大エラー状態

12&H1000ワーニング状態

13&H2000

WaitRecover 状態（安全扉開からの復帰待ち）

14&H40003

0Recover 状態（安全扉開からの復帰動作中）
未定義

15-31
2

Ready 状態

1
3-7
1

解説
予約

&H1

TP1 の Enable スイッチがオン
未定義

1-31
0

&H1

TEACH モード回路異常検出

1&H2

安全扉回路異常検出2&H4

非常停止回路異常検出

3-31

未定義

4

N/A

5

N/A

0：実ランモード、1：ドライランモード
Control device
21：RC+、22：リモート、26：Remote Ethernet、29：Remote RS232C

6

N/A

設定されているロボットの台数

7

N/A

Operation モード
0：Programing モード、1：AUTO モード

8

N/A

未定義

9

N/A

コントローラのファームウエアバージョン
メジャー番号 *1000000+ マイナー番号 *10000+ レビジョン番号 *100+ ビ
ルド番号
例：1.6.2.4 の場合 1060204

N/A

ハードディスクの SMART ステータス
0：SMART ステータス正常、1：SMART ステータス異常
SMART ステータスが異常の場合、ハードディスクが故障する可能性があるため、すみやかにデータのバックアップを行い、新しいハードディ
スクに交換してください。
RAID オプション使用時は、SMART ステータスは使用できません。常に正常が返ります。

10

GP-Pro EX 機器接続マニュアル20

リモートイーサネットドライバ※ 20 ワードアドレス指定されたロボットの現在位置を表すロボットポイント。
アドレス

名前

読出し／
書込み

ワード数

RBTW0

データの有無1DWord

読出し

RBTW1

X 座標

1DWord

読出し

RBTW2

Y 座標

1DWord

読出し

RBTW3

Z 座標

1DWord

読出し

RBTW4

U 座標

1DWord

読出し

RBTW5

V 座標

1DWord

読出し

RBTW6

W 座標

1DWord

読出し

RBTW7

R 座標

1DWord

読出し

RBTW8

S 座標

1DWord

読出し

RBTW9

T 座標

1DWord

読出し

備考
データが存在する場合、ビットが ON します。
Bit0 : X 座標
Bit1 : Y 座標：
Bit7 : S 座標
Bit8 : T 座標
Bit9 : Lefty
Bit10 : Righty
Bit9、Bit10 は アーム属性によって変化します。

[Float]World モードで指定されたロボットの現在位置です。

※ 21 選択されたマニピュレータでロボット動作コマンドが実行されます。これらのデバイスを使用する
前に CURROBOT を用いて選択されるロボットを確認してください。
※ 22 ワードアドレス指定された関節角度によって決定されたロボットポイント。
ロボットが停止している状態でのみ使用できます。
アドレス

名前

読出し／
書込み

ワード数

RBTJ0

データの有無1DWord

読出し

RBTJ1

第 1 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ2

第 2 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ3

第 3 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ4

第 4 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ5

第 5 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ6

第 6 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ7

第 7 関節位置

1DWord

読出し

RBTJ8

第 8 関節位置 [S]1DWord

読出し

RBTJ9

第 9 関節位置 [T]

1DWord

読出し

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

21

備考
データが存在する場合、ビットが ON します。
Bit0 : 第 1 関節位置
Bit1 : 第 2 関節位置：
Bit7: 第 8 関節位置 [S]
Bit8: 第 9 関節位置 [T][Float]
Joint モードで指定されたロボットの現在位置リモートイーサネットドライバ※ 23 ワードアドレス
ジョイント数で指定された共通の現在のエンコーダパルス数を表す整数値を返します。
読出し／
書込み

アドレス

名前

ワード数

RBTP1

第 1 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP2

第 2 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP3

第 3 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP4

第 4 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP5

第 5 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP6

第 6 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP7

第 7 関節パルス

1DWord

読出し

RBTP8

第 8 関節パルス [S]1DWord

読出し

RBTP9

第 9 関節パルス [T]1DWord

読出し

備考

[Int]
Pulse モードで指定されたロボットの現在位置。

※ 24 ワードアドレス
アドレス

SPEED0

名前

読出し／
書込み

ワード数

速度設定値 (PTP 動作 1
に対する割合 )(%)

備考

読出し／
書込み

SPEED1

退避速度 (%)

1

読出し／
書込み

SPEED2

接近速度 (%)

1

読出し／
書込み

[short]SPEED0 のみに書込むと、書込んだ値がSPEED0 〜 SPEED2 に反映されます。

以下の書込み範囲以外でワード書込みを行うと、いったん表示器が接続機器のすべてのワードアド
レスを読込み、読込んだワードアドレスを変更して接続機器に戻します。表示器が接続機器のデー
タを読込んで返す間に、そのワードアドレスへ接続機器で書込み処理を行うと、正しいデータが書込めない場合があります。
・SPEED0 から 1 ワードの書込み・SPEED0 から 3 ワードの書込み

GP-Pro EX 機器接続マニュアル22

リモートイーサネットドライバ※ 25 ワードアドレス
読出し／
書込み

アドレス

名前

ワード数

ACCEL0

加速設定値

1

読出し／
書込み

ACCEL1

減速設定値

1

読出し／
書込み

ACCEL2

退避加速設定値

1

読出し／
書込み

ACCEL3退避減速設定値

1

読出し／
書込み

ACCEL4

接近加速設定値

1

読出し／
書込み

ACCEL5

接近減速設定値

1

読出し／
書込み

備考

[short]

以下の書込み範囲以外でワード書込みを行うと、いったん表示器が接続機器のすべてのワードアド
レスを読込み、読込んだワードアドレスを変更して接続機器に戻します。表示器が接続機器のデー
タを読込んで返す間に、そのワードアドレスへ接続機器で書込み処理を行うと、正しいデータが書込めない場合があります。
・ACCEL0 から 2 ワードの書込み
・ACCEL0 から 6 ワードの書込み※ 26 ワードアドレス
REALTRQ 1
関節番号 (1 〜 9)。戻り値 [Float]※ 27 ワードアドレス
ATCLR1 : ビットアドレスの説明を参照してください。
ワード書込みを行った場合、ビット 10 〜ビット 16 の内容は無視されます。
ビットアドレス
一つまたは複数の関節の平均トルクをクリアし、初期化します。
ATCLR 1
関節番号 (1 〜 9)。
0（OFF）を書込んでも表示器は動作しません。1（ON）を書込むと、表示器は平均トルクをクリアし、初期化します。複数の関節をクリアする場合はワード書込みを行なってください。
※ 28 ワードアドレス
ATRQ 1
関節番号 (1 〜 9)。戻り値 [Float]※ 29 ワードアドレス
PTCLR1 : ビットアドレスの説明を参照してください。
ワード書込みを行った場合、ビット 10 〜ビット 16 の内容は無視されます。
ビットアドレス
一つまたは複数の関節のピークトルクをクリアし、初期化します。
PTCLR 1
関節番号 (1 〜 9)。
0（OFF）を書込んでも表示器は動作しません。1（ON）を書込むと、表示器はピークトルクをクリアし、初期化します。複数の関節をクリアする場合はワード書込みを行なってください。
※ 30 ワードアドレス
PTRQO 1
関節番号 (1 〜 9)。戻り値 [Float]

GP-Pro EX 機器接続マニュアル23

リモートイーサネットドライバ※ 31 ワードアドレス
OLRATE 1
関節番号 (1 〜 9)。戻り値 [Float]※ 32 32 バイト文字列※ 33 ワードアドレス
ワード数

読出し／
書込み

アドレス

名前

備考

MAINLIST000

プログラム内のメインファン
クション数

1

読出し

[short]

MAINLIST001〜
MAINLIST065

存在しているファンクション
の番号

1

読出し

[short]機能がない場合は、ゼロが設定されます。

※ 34 いくつかのアドレスは書込み不可※ 35 ワードアドレス
タスク情報のスナップショットを作成します。
アドレス

名前

ワード数

読出し／
書込み

備考

GETTASKINF000

トリガ

1

読出し／
書込み

[short]0：初期値
1：タスク情報のスナップ
ショットを作成（処理が完了すると、値は 0 にな
ります。）

GETTASKINF001

タスク数

1

読出し

[short]GETTASKINF002〜
GETTASKINF060

存在しているタスクの番号1

読出し[short]
タスクがない場合は、0 が設定されます。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル24

リモートイーサネットドライバ※ 36 ワードアドレス
タスク情報のスナップショットを読出します。
TASKINF 001 . 0
下表を参照してください。
存在しているタスクの番号 01 〜 59
(GETTASKINF002 〜を参照してください )
アドレス

名前

TASKINF***.0

関数名

状態

TASKINF***.1

ワード数
32

3

読出し／
書込み

備考

読出し

[String]
64 バイト文字列

読出し[String]
5 バイト文字列
以下が表示されます。
"Quit"、"Run"、"Wait"、"Halt"、"Pause"、"Error"、"HaltReserved"

TASKINF***.2

タイプ

5

読出し

[String]
10 バイト文字列
以下が表示されます。
"Normal"、"NoPause"、"NoEmgAbort"、"Background"、"Trap"TASKINF***.3

開始時刻：YY

1

読出し[Short]TASKINF***.4

開始時刻：MM

1

読出し[Short]TASKINF***.5

開始時刻：DD

1

読出し[Short]TASKINF***.6

開始時刻：HH

1

読出し[Short]TASKINF***.7

開始時刻：MM

1

読出し[Short]TASKINF***.8

開始時刻：SS

1

読出し[Short]TASKINF***.9

実行行

2

読出し

[Short x 2] (5 桁の数 )※ 37 ワードアドレス
取得した値の内容は次の通りです。
-1 : main なし
0 : main
その他 : main1 〜

GP-Pro EX 機器接続マニュアル25

リモートイーサネットドライバ※ 38 ワードアドレス
I/O の有無が読出されます。
読出し／
書込み

アドレス

名前

IOMAP0

メモリ I/O

読出し

IOMAP1

標準 I/O

読出し

IOMAP2

ドライブユニット 1

読出し

IOMAP3

ドライブユニット 2

読出し

IOMAP4

ドライブユニット 3

読出し

IOMAP5

拡張 I/O-1

読出し

IOMAP6

拡張 I/O-2

読出し

IOMAP7

拡張 I/O-3

読出し

IOMAP8拡張 I/O-4

読出し

IOMAP9フィールドバスマスタ

読出し

IOMAPA

フィールドバススレーブ

読出し

IOMAPB 〜 IOMAPF

予約

読出し

GP-Pro EX 機器接続マニュアル26

備考[Short]0 : 無し1 : 有りリモートイーサネットドライバ※ 39 ワードアドレス
I/O の構造を読み出します。
GETIOSTR 0 . 0
下表を参照してください。
I/O タイプ
0: メモリ I/O、1: 標準 I/O、2: ドライブユニット 1、3: ドライブユニット 2、
4: ドライブユニット 3、5: 拡張 I/O-1、6: 拡張 I/O-2、7: 拡張 I/O-3、8: 拡張
I/O-4、9: フィールドバスマスタ、A: フィールドバススレーブ、B 〜 F: 予約
アドレス

GETIOSTR0.0

GETIOSTR0.1

名前存在する I/O

I/O 種別

ワード数

1

1

読出し／
書込み

備考

読出し

[short]0: 無し(0 が IOSTRUCR*.1 〜 8 に設定されます。)
1: 1 データ有り(0 が IOSTRUCR*.5 〜 8 に設定されます。)
2: 2 データ有り( 入力／出力が分離されま
す。)

読出し

[short]0: メモリ I/O
1: 標準 I/O
2: ドライブユニット 1
3: ドライブユニット 2
4: ドライブユニット 3
5: 拡張 I/O-1
6: 拡張 I/O-2
7: 拡張 I/O-3
8: 拡張 I/O-4
9: フィールドバスマスタ
A: フィールドバススレーブ
B 〜 F: 予約

GETIOSTR0.2

入出力

1

読出し

[short]0: 入力
1: 出力
2: 入力と出力

GETIOSTR0.3

開始番号

1

読出し

[short]GETIOSTR0.4

サイズ

1

読出し

[short]GETIOSTR0.5

入出力 (2)

1

読出し[short]0: 入力
1: 出力
2: 入力と出力

GETIOSTR0.7

開始番号 (2)1

読出し[short]GETIOSTR0.8

サイズ (2)

1

読出し[short]※ 40 ワードアドレス
エラーヒストリー ( 詳細 ) デバイスとエラーメッセージ ( 文字列 ) デバイスの言語を設定します。
初期値は "0-English" です。
0-English、1-Japanese、2-German、3-French、4-Simplified Chinese、5-Traditional Chinese

GP-Pro EX 機器接続マニュアル27

リモートイーサネットドライバ※ 41 ワードアドレス
エラーヒストリーのスナップショットを作成します。
アドレス

名前

ワード数

読出し／
書込み

備考

GETERRHIS0

トリガ

1

読出し／
書込み

[short]0: 初期値
1: エラーヒストリーのスナッ
プショットを作成（処理が完了した場合、この値は 0 になります。エラーが発生した場合は 2 になります。）
2: エラーの発生

GETERRHIS1

履歴数

1

読出し

[short]
最大履歴数は 50 です。

※ 42 ワードアドレス
エラーヒストリーのスナップショットを読出します。
ERRHIS 01 . 00
下表を参照してください。
Error history No.[1 〜 49]
このデバイスの言語は言語設定デバイスによって異なります。
ワード数

読出し／
書込み

アドレス

名前

備考

ERRHIS**.00

コード

1

読出し

[Short] (4 桁の数 )ERRHIS**.01

発生ファンクション名

32

読出し

[String] 64 バイト文字列

ERRHIS**.02

発生の行

2

読出し

[Short x2] (5 桁の数 )ERRHIS**.03

発生中間コード

1

読出し[Short] ( 4 桁の数 )ERRHIS**.04

発生時刻 : YY

1

読出し[Short]ERRHIS**.05

発生時刻 : MM1

読出し[Short]ERRHIS**.06

発生時刻 : DD1

読出し[Short]ERRHIS**.07

発生時刻 : HH

1

読出し[Short]ERRHIS**.08

発生時刻 : MM1

読出し[Short]ERRHIS**.09

発生時刻 : SS1

読出し[Short]ERRHIS**.10

発生時刻 : xxx

1

読出し[Short]ERRHIS**.11

ロボット番号

1

読出し[Short]ERRHIS**.12

発生の軸

1

読出し

[Short]ERRHIS**.13

タスク番号

1

読出し

[Short]ERRHIS**.14

付加情報 1

5

読出し[String] 10 バイト文字列

ERRHIS**.15

付加情報 2

5

読出し[String] 10 バイト文字列

ERRHIS**.16

エラーメッセージ

128

読出し[String] 255 バイト文字列

GP-Pro EX 機器接続マニュアル28

リモートイーサネットドライバ※ 43 ワードアドレス
ERRCODE 00
00 〜 99：表示させるエラーコードを設定します。
ERRMSG 00
00 〜 99：ERRCODE に設定した番号のエラーメッセージが格納されます。
"ERRCODE00" に 1 を設定したのちに "ERRMSG00" を読出すと、エラー コード 1 のメッセージが読出せます。
このデバイスの言語は言語設定デバイスによって異なります。
※ 44 ワードアドレス
PFILELIST 00 . 00
00 〜 99：ファイル名の文字列です。( 最大 32 バイト文字列 )00 〜 16：Robot No. 00= 全てのマニピュレータから読出します。( 最初の 100
ファイルを読出し )01 〜 16= マニピュレータの Robot No. を表します。
※ 45 ワードアドレス
LOADPFILE 01
01 〜 16：Robot No.
※ 46 ワードアドレス
ポイント情報のスナップショットを作成します。
アドレス

名前

読出し／
書込み

ワード数

備考

GETPINF00

トリガ

1

読出し／
書込み

[short]0: 初期値
1: ポイント情報のスナップ
ショットを作成（処理が完了した場合、この値は 0 になります。エ
ラーが発生した場合は 2 になります。）
2: エラーの発生

GETPINF01

ロボット番号

1

読出し／
書込み

[short]GETPINF02

開始ポイント番号

1

読出し／
書込み

[short]GETPINF03

終了ポイント番号

1

読出し／
書込み

[short]
スナップショットは最大 50 ポ
イントまでです。

GETPINF04

ポイント数

1

読出し

GETPINF05

登録されているポイントの
番号

1

読出し

:

-

-

-

GETPINF54

登録されているポイントの
番号

1

読出し

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

29[short]-リモートイーサネットドライバ※ 47 ワードアドレス
ポイント情報のスナップショットを読出します。
PINF 00 . 00
00 〜 36：下表を参照してください。
00 〜 49：登録されているポイント番号です。
例：PINF00.** を読出したとき、表示器は GETPINF05 のポイントデータ番号の情報を読出します。
アドレス

名前

PINF**.00
PINF**.01
PINF**.02
PINF**.03
PINF**.04
PINF**.05
PINF**.06
PINF**.07
PINF**.08
PINF**.09
PINF**.10
PINF**.11
PINF**.12
PINF**.13
PINF**.14

1
ポイント番号
2
X 軸 [mm]
2
Y 軸 [mm]
2
Z 軸 [mm]
2
U 軸 [deg.]
V 軸が存在するかどうか 1
2
V 軸 [deg.]
W 軸が存在するかどうか 1
2W 軸 [deg.]
R 軸が存在するかどうか 1
2R軸
S 軸が存在するかどうか 1
2S軸
T 軸が存在するかどうか 1
2
T軸
ハンド姿勢があるかどう 1
かPINF**.15

ワード数

読出し／
書込み
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し
読出し

PINF**.16

ハンド姿勢

1

読出し

PINF**.17

肘姿勢があるかどうか

1

読出し

PINF**.18

肘姿勢

1

読出し

PINF**.19

手首姿勢があるかどうか 1

読出し

PINF**.20

手首姿勢

1

読出し

PINF**.21

J4Flag があるかどうか

1

読出し

PINF**.22

J4Flag、0 〜 1

1

読出し

PINF**.23

J6Flag があるかどうか

1

読出し

PINF**.24

J6Flag、0 〜 1271

読出し

PINF**.25

J1Flag があるかどうか

1

読出し

PINF**.26

J1Flag、0 〜 1

1

読出し

PINF**.27

J2Flag があるかどうか

1

読出し

PINF**.28

J2Flag、0 〜 1

1

読出し

PINF**.29

J1angle があるかどうか 1

読出し

PINF**.30

読出し

読出し

PINF**.34

2
J1angle、
ローカル番号があるかど 1
うか1
ローカル番号
コンベア番号があるかど 1
うか1
コンベア番号

PINF**.35

ラベルがあるかどうか

1

読出し

PINF**.36

ラベル

128

読出し

PINF**.31
PINF**.32
PINF**.33

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

読出し

読出し
読出し

30

備考
[short][Float][Float][Float][Float][short] V 0: 無し、1: 有り[Float][short] W 0: 無し、1: 有り[Float][short] R 0: 無し、1: 有り[Float][short] S 0: 無し、1: 有り[Float][short] T 0: 無し、1: 有り[Float][short] ハンド姿勢
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[short] ハンド姿勢
0: 左方向、1: 右方向[short] 肘姿勢
0: 無し、1: 有り、2: 未定義
肘姿勢
0: 下方向、1: 上方向[short] 手首姿勢
0: 無し、1: 有り、2: 未定義
手首姿勢
0: 反転する、1: 反転しない[short] j4 フラグ
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[short][short] j6 フラグ
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[short][short] j1 フラグ
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[short][short] h2 フラグ
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[short][short] j1 アングル
0: 無し、1: 有り、2: 未定義[Float][short] ローカル番号
0: 無し、1: 有り[short][short] コンベア番号
0: 無し、1: 有り[short][short] ラベル
0: 無し、1: 有り[String] 256 バイト文字列

リモートイーサネットドライバ※ 48 ワードアドレス
GETRBTINF 00 . 0
ロボット情報要素
ロボット数／ロボット No. (0 : ロボット数、1 〜 16 : ロボット No.)
ワード数

読出し／
書込み

アドレス

名前

備考

GETRBTINF00.0

ロボット数

1

読出し

[Short]GETRBTINF00.1

予約

16

読出し

[Short]GETRBTINF01.0

ロボット 1：タイプ

1

読出し[Short]GETRBTINF01.1

ロボット 1：モデル名

16

読出し

[Short]32 バイト文字列

GETRBTINF02.0

ロボット 2：タイプ

1

読出し[Short]GETRBTINF02.1

ロボット 2：モデル名

16

読出し

[Short]32 バイト文字列::

GETRBTINF16.0

ロボット 16：タイプ

1

読出し[Short]GETRBTINF16.1

ロボット 16：モデル名

16

読出し

[Short]32 バイト文字列

読出し※ 49 ビットアドレス
戻り値
0: リモートイーサネットはコンソールデバイスではありません。
1: リモートイーサネットはコンソールデバイスです。
※ 50 ワードアドレス
ワード数

読出し／
書込み

アドレス

名前

備考

ENETIME0

累計時間 [s]1DWord

読出し[int]

ENETIME1

起動時間 [s]1DWord読出し[int]※ 51 ワードアドレス
EXTTIME 00 . 0
励磁情報要素ロボット数／ロボット No. (0 : ロボット数、1 〜 16 : ロボット No.)
ワード数

読出し／
書込み

アドレス

名前

備考

EXTTIME00.0

ロボット数

1DWord

読出し[int]

EXTTIME00.1

予約

1DWord

読出し[int]

EXTTIME01.0

1 台目：励磁時間

1DWord

読出し[int]

EXTTIME01.1

1 台目：励磁回数

1DWord

読出し[int]

EXTTIME02.0

2 台目：励磁時間

1DWord

読出し[int]

EXTTIME02.1

2 台目：励磁回数

1DWord

読出し[int]

EXTTIME016.0

16 台目：励磁時間

1DWord

読出し[int]

EXTTIME016.1

16 台目：励磁回数

1DWord

読出し

[int]

:

GP-Pro EX 機器接続マニュアル31

リモートイーサネットドライバ※ 52 ワードアドレス
VARIABLENAME 0 . 0
0 〜 1：下表を参照してください。
0 〜 15：変数名番号
文字列、2 バイト文字と構造体はサポートされていません。
アドレス

名前

ワード数

読出し／
書込み

備考

VARNAME*.0

変数タイプ

1

読出し／
書込み

変数
0x0000: Boolean
0x0001: Byte
0x0002: Integer
0x0003: Long
0x0004: Real
0x0005: Short
0x0006: UByte
0x0007: UShort
0x0008: Int32
0x0009: UInt32
配列変数0x0100: Boolean
0x0101: Byte
0x0102: Integer
0x0103: Long
0x0104: Real
0x0105: Short
0x0106: UByte
0x0107: UShort
0x0108: Int32
0x0109: UInt32
注記• Double と String はサポートしていません。
• 配列変数でも取得個数は 1です。
• 配列変数への書込みはサポートしていません。

VARNAME*.1

変数名

16

読出し／
書込み

32 バイト文字列
変数名※ 53 ビットアドレス
任意のデータを書き込むと次の動作を行います。
• エラーヒストリー ( 詳細 ) とエラーメッセージ ( 文字列 ) デバイスで使用する言語を更新します。
• エラーメッセージ ( 文字列 ) デバイスで使用するエラーメッセージ ( コード ) を更新します。
変数デバイスで使用する変数名を更新します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル32

リモートイーサネットドライバ※ 54 ワードアドレス
VARIABLE 0
0 〜 15：このデバイスは VARIABLENAME デバイス内の変数にアクセスします。
アドレス

名前

ワード数

読出し／
書込み

VARIABLE0

VARIABLENAME0 変数への読出し／書込み

1DWord

読出し／
書込み

VARIABLE1

VARIABLENAME1 変数への読出し／書込み

1DWord

読出し／
書込み

：

：

VARIABLENAME15 変数へ 1DWordの読出し／書込み

読出し／
書込み

VARIABLE15

備考
数値変化のタイプは
VARIABLENAME デバイスの変数タイプによって異なります。
[0:Boolean](0 or 1)[INT] データが表示されます。
[1:Byte](-128 〜 +127)[INT] データが表示されます。
[2:Integer](-32768 〜 +32767)[INT] データが表示されます。
[3:Long](-2147483648 〜+2147483647)[INT] データが表示されます。
[4:Real](-3.40E+38 〜+3.40E+38[ 有効桁数 6 桁 ])[Float] データが表示されます。
[5:Short](-32768 〜 +32767)[INT] データが表示されます。
[6:UByte](0 〜 +255)[INT] データが表示されます。
[7:UShort](0 〜 65535)[INT] データが表示されます。
[8:Int32](-2147483648 〜+2147483647)[INT] データが表示されます。
[9:UInt32](0 〜 4294967295)[INT] データが表示されます。

• システムデータエリアについては GP-Pro EX リファレンスマニュアルを参照してください。
参照：GP-Pro EX リファレンスマニュアル「LS エリア（ダイレクトアクセス方式専用エリア）」• 表中のアイコンについてはマニュアル表記上の注意を参照してください。

「表記のルール」

GP-Pro EX 機器接続マニュアル33

リモートイーサネットドライバ

デバイスコードとアドレスコード

6

デバイスコードとアドレスコードは、データ表示器などのアドレスタイプで「デバイスタイプ＆アドレス」を設定している場合に使用します。
デバイス

デバイスコード
（HEX）

デバイス名

アドレスコード

ログインパスワード

LOGINPASS

0060

ワードアドレス

ファンクション実行

START

0061

ワードアドレス

現在ロボット番号

CURROBOT

0053

ワードアドレス

ホーム位置へ移動

HOME

0054

ワードアドレス

入力 I/O

INBIT
INWORD

0001

ワードアドレス

出力 I/OOUTBIT
OUTWORD

0002

ワードアドレス

メモリー I/O

MEMIOBITMEMIOWORD

0000

ワードアドレス

ステータス（リモート）STATUS

0003

ワードアドレス

ステータス（SPEL）

STAT

0004

ワードアドレス

ロボット状態情報

RBTINF

0005

ワードアドレス

I/O ラベルIOLABEL

0062

IO タイプ * 0x4000000 + IO
幅 * 0x10000 + ポート番号 *0x100 の値 ※ 1

システムエラー

SYSERR

0063

ワードアドレス

コントローラ情報

CTRLINF

0006

ワードアドレス

ロボット座標（World）

RBTW

0064

ワードアドレス

ロボット座標（Joint）

RBTJ

0065

ワードアドレス

ロボット座標（Pulse）

RBTP

0066

ワードアドレス− 1

スピード

SPEED

0067

ワードアドレス

アクセル

ACCEL

0068

ワードアドレス− 1

現在トルク指令値

REALTRQ

0069

ワードアドレス− 1

実効トルククリア

ATCLR

0008

ワードアドレス− 1

実効トルク値読出し

ATRQ

006A

ワードアドレス− 1

ピークトルククリア

PTCLR

0009

ワードアドレス− 1

ピークトルク値読出し

PTRQ

006B

ワードアドレス− 1

関節過負荷率読出し

OLRATE

006C

ワードアドレス− 1

コントローラ名

CNTNAME

006D

ワードアドレス

コントローラシリアル
ナンバー

CNTNO

006E

ワードアドレス

プロジェクト名

PRJNAME

006F

ワードアドレスmain プログラム番号リスト

MAINLIST

0070

ワードアドレス

GP-Pro EX 機器接続マニュアル34

リモートイーサネットドライバ

デバイス

デバイスコード
（HEX）

デバイス名

アドレスコード

全タスク情報（取得）

GETTASKINF

0071

ワードアドレス

全タスク情報（詳細）TASKINF

0072

タスク番号 * 0x80 + タスク
情報要素 の値 ※ 2

実行中メイン番号

GETMAIN

0073

ワードアドレス

I/O マップ

IOMAP

0007

ワードアドレス

I/O 構成GETIOSTR

0074

IO タイプ * 0x20 + IO 構成ス
テータスの値 ※ 3

言語設定

LANGUAGE

0075

ワードアドレス

エラーヒストリー（取得）

GETERRHIS

0076

ワードアドレス

エラーヒストリー（詳細）ERRHIS

0077

エラーヒストリー番号 *0x200 + エラーヒストリー要素の値 ※ 4

エラーメッセージ（コード） ERRCODE

0055

ワードアドレス

エラーメッセージ（文字列） ERRMSG

0078

ワードアドレス * 0x100 の値

指定ロボットに設定されているポイントファイル名リスト

PFILELIST

0079

ロボット番号 * 0x1000 +ファイル番号 * 0x10 の値

指定ロボットで現在ロードされているポイントファイ
ル名

LOADPFILE

007A( ワードアドレス -1) * 0x20の値

ポイント情報（取得）GETPINF

007B

ワードアドレス

ポイント情報（詳細）

PINF

007C

ポイント番号 * 0x200 + ポイ
ント情報要素の値 ※ 5

登録ロボット情報

GETRBTINF

007D

ロボット数 / ロボット番号 *17 + ロボット情報要素の値

コントローラ通電時間

ENETIME

007E

ワードアドレス

ロボット励磁時間 / 励磁回数 EXTTIME

007F

ロボット数 / ロボット番号 *2 + モータ励磁時間情報要素(0 または 1) の値

変数名

VARNAME0050

変数名番号 * 0x40 + 要素の値※7

変数

VARIABLE

0051

ワードアドレス※6※ 1 IO タイプ
0：入力、1：出力、2：メモリ
IO 幅
0：bit、1：byte、2：word※ 2 タスク情報要素
0：関数名 (64byte 文字列 )、32：ステータス (5byte 文字列 )、35：タイプ (10byte 文字列 )、40：YY、
41：MM、42：DD、43：HH、44：MM、45：SS、46：実行行 (5 桁 )※ 3 IO 構造ステータス：0-7

GP-Pro EX 機器接続マニュアル35

リモートイーサネットドライバ※ 4 エラーヒストリー要素
0：コード、1：関数名 (64byte 文字列 )、33：実行行 (5 桁 )、35：内部コード、36：YY、37：MM、38：DD、39：HH、40：MM、41：SS、42：xxx、43：ロボット番号、44：軸番号、45：タスク番
号、46：追加情報1(10byte文字列)、51：追加情報2(10byte文字列)、56：エラーメッセージ(255byte文字列)※ 5 ポイント情報要素
0：ポイント番号、1：X coordinate ...
※ 6 ロボット情報要素
0：ロボット数またはタイプ、1：タイプ (32byte 文字列 )※ 7 要素0：変数タイプ、1：変数名 (32byte 文字列 )GP-Pro EX 機器接続マニュアル36

リモートイーサネットドライバ

エラーメッセージ

7

エラーメッセージは表示器の画面上に「番号 : 機器名 : エラーメッセージ ( エラー発生箇所 )」のように表示されます。それぞれの内容は以下のとおりです。
項目

内容

番号

エラー番号

機器名

エラーが発生した接続機器の名称。接続機器名は GP-Pro EX で設定する接続機器の名称です。( 初期値 [PLC1])

エラーメッセージ

発生したエラーに関するメッセージを表示します。
エラーが発生した接続機器の IP アドレスやデバイスアドレス、接続機器から受信したエラーコードを表示します。

エラー発生箇所• IP アドレスは「IP アドレス (10 進数 ):MAC アドレス (16 進数 )」のように表示されます。
• デバイスアドレスは「アドレス：デバイスアドレス」のように表示されます。
• 受信エラーコードは「10 進数 [16 進数 ]」のように表示されます。

エラーメッセージの表示例「RHAA035:PLC1: 書込み要求でエラー応答を受信しました ( 受信エラーコード :2[02H])」• 受信したエラーコードの詳細は、接続機器のマニュアルを参照してください。
• ドライバ共通のエラーメッセージについては「保守 / トラブル解決ガイド」の「表示器で表示されるエラー」を参照してください。

■ ドライバ固有のエラーメッセージ
メッセージ ID

エラーメッセージ

説明

RHxx128(Node Name): Login コマンドのパスワードが不正で ログインパスワードが間違っていたす ( 受信エラーコード：13)
場合に表示されます。

RHxx129(Node Name): 変数型が不正です

VARNAME は、特定の変数型をサポートしています。変数型が正しくない場合に表示されます。

RHxx130(Node Name): LOGIN していません ( 受信エラー
コード：11)

LOGIN せずにコマンドを送信した場
合に表示されます。

RHxx131(Node Name): 配列変数へは書込めません

配列変数に書込むと表示されます。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル37

リモートイーサネットドライバ

GP-Pro EX 機器接続マニュアル38