研究報告№13（２０２３）

コミュニケーションロボット用きものの制作と着装効果
小田 明佳
鰀目 菜々、知念安久絵里子、岩根産業支援グループ
京都光華女子大学
筑波大学

要葉子
榛花、笹野未有、林夏未、原田悦子

旨AI やロボットが我々の生活に急速に浸透する中、ロボットに対する利用者の愛着形成や私空間でのロボット受容性の向上が課題となっている。そこで、本研究では、愛玩具としての要素を付加するために小型ロボット用きものを試作し、着装効果を検証した。まず、きもののデザインからロボットに適したパターン作成、縫製までを行い、ロボット用きものを試作した。次に、高齢者女性を対象に、試作きものの着装の有無での①ロボットによる人の感情状態の評価と②ロボットに対する印象評価を実施した。結果、ロボットの動きを阻害せず、着崩れすることのないロボット用きものを試作できた。着装効果の評価①では着装有無のいずれも「とにかくかわいい」と高評価であった。②では着装によって、同じ発話や動きのロボットでも印象が異なることが示唆された。

１．はじめにのは小物や帯などでアレンジを楽しむことによって長期

AI やロボットは科学技術の進化によって性能が向上間の利用が期待できる。そこで、図案から縫製までを最しており、減少する労働人口を補い、コロナ禍を発端に適化して試作きものを制作するとともに高齢者を調査対普及した非接触型サービスにも対応が可能であり、また象として、ロボットがきものを着装する効果についてテレワークによる遠隔操作の重要性の増大など様々な社検証を行った。なお、本報は、HAI（Human − Agent

会情勢も相まって、我々の生活への浸透が急速に進んでInteraction）シンポジウム2023で発表した2テーマ５）６）いる。そんな中、産業・医療分野のみならず、消費者向の内容を抜粋し、一部新たな解析を行ったものである。

けの AI、ロボット製品も次々と開発されており、近年の消費者向けロボット市場は約15% の成長率となってい２．ロボット用きものの試作

2.1 デザイン作成

１）

る 。しかしながら、コミュニケーションができるとされる小型ロボットにおいて、利用者が愛着を持って長期

日本の伝統衣装であるきものは、季節感や着る人の幸間使用することをいかにして促すか、私空間でのロボッせを願い縁起の良いモチーフが表現されている。ロボホ

ト受容性をいかにして高めていくかについては、依然、ンは5歳くらいの幼児をイメージしたコンセプト設計と課題として存在している。

なっているため、子供用玩具である手毬を中心としたモ本研究では、市販小型ロボットの一つであり、一般家チーフを組み合わせた。それぞれのモチーフには、手毬：庭や介護施設等でも導入されているロボホン（シャープ

子供が丸々と育つように、七宝：家庭円満や繁栄、菊花：RoBoHoN）を用いて、特に高齢者におけ邪気を祓い長命の象徴、という意味がある。全体の配色る私空間でのロボット受容性を高める方法として、愛玩は平安時代の色彩をまとめた「宮美のそめいろ」７）から具としての要素を付加するために、ロボホンに日本の伝選定した。作成した図案を図1に示す。この図案のサイ統的衣装であるきものを用いた着装的仕掛けを試みた。

ズ、方向を変えてバランスよく展開したものをポリエス株式会社製

２）３）

ロボット用着装物に関する先行例の多くは、ロボッテル生地にプリントし、きもの用生地とした。

トの破損や対人・対環境衝撃の緩和、接触検知などの機2.2 パターンの作成と縫製能向上を目的としており、人とのインタラクションを促

ロボホンは、人の骨格とは異なる形状であり、腕などすものではない。人物大のロボットに市販きものを着４）がわずかにあるが、研究の中心はロ各部位の可動域も限られている。一般的に、洋服は、人ボットの動きに着目したものであり、着装物としての衣体各部位の寸法値を用いて、ダーツなどの縫製技法によ服に関する研究はみあたらない。衣服の中でも特にきもり、体型にフィットさせた立体構成となるため、可動域用させた先行例−16−京都市産業技術研究所
着装が乱れないことを意識したパターンの作成を目指した。特に工夫した点は次のとおりである。まず、通常の単衣長着のパターン８） を、ロボホンのサイズに縮小するだけでは着丈や身幅などが適合しなかったため、ロボホンの各部位の計測値を元に、縮尺比率を調整した。次に、前身頃と衽を繋げたオリジナルパターンとした。これによって、実際に着せつけてみて体幹部の厚みに適合するように、縫製の段階で、身頃と衽の間のゆとり量をつまんで調整できるようになった。ほかには、子供きものらしさを出すために、肩揚げや腰揚げを施した。袖は
図1 作成した図案

大きめの丸みとした。衿は、別布で共衿をつけると首回りがかさ高くなってしまうため、見せかけのものとし、が限られたロボホンに着装させるのは難しい。一方、和共衿位置でつまんで縫製した。人用と同様に、力がかか服は、長方形の集合体を平面的に仕立てることで、体型る部分は2度縫いし、袖付けは縫い終わりが広がらないに合わせながら紐や帯で結び留めて着ることができるたようにすくい留めをした。縫い目がみえないように「きめ、ロボホンの着装物として適すると考えた。

せ」をかけた。帯は、可愛く目立つように、紫の補色である黄色の帯とした。作成したパターンを図2に、試作ロボホンの各部位の長さ、体幹部の厚み、さらにロボしたきものを着たロボホンを図3に示す。

ホンの特徴である手足を動かしながらのダンスなどでも

図2 試作きもののパターン

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研究報告

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置き換え、VAS 評定値として扱う評価方法である。実験は個別で実施し、着衣条件／非着衣条件の実施の順番はカウンターバランスを取った。参加者の感情状態を各段階で評価するため、ステップ1〜4を設定した。各ス
テップは、1）ロボホンの呈示、2）ロボホンによる自己紹介、3）ロボホンが「さくら」もしくは「歌舞伎」を踊る、4）ロボホンを着せ替える（着衣条件では帯の結び変え、非着衣条件では耳飾りの取り付け）、である。この4ステップを、着衣条件、非着衣条件の両条件で実施した。着衣条件のみステップの最後に、5）試作きもの

図3のモチーフの情報を提供した。各ステップ実施後に、参試作きものを着たロボホン

加者の感情状態について「覚醒度（落ち着いた／元気３．着装効果の検証実験な）」、「感情価（不快／快）」、「愛着感情（かわいい）」、

3.1 参加者「愛着行動（そばに置きたい）」という4項目について、きものの着装によって人にどのような効果があるのかタブレットを用いて VAS 評価を行うよう求めた。着衣、を調査するための参加者の選出は、次の手順で行った。

非着衣のロボホンと着せ替えに用いた市販耳飾りを図4

まず、筑波大学みんなの使いやすさラボの登録者全員をに、実験の様子を図5に示す。

対象とした郵送調査を行った。きものへの親和性によって、効果に違いがあるのかを検証するために、調査内容は、きものの着用頻度や、きものの所持、着付け技能の有無などきものへの関心度とした。次に、回答があった125名のうち、女性を対象に、相対的に着物親和性の高い / 低い回答者を抽出し、最終的に各8名（合計16名74.69±2.53歳）に評価を依頼した※１。
図4 着衣、非着衣のロボホンと耳飾り

3.2 実験方法
ロボホンがきものを着装した時の効果について、2種類の評価を行った。一つは、人の感情状態への作用であり、VAS 評価を用いた。もう一つは、ロボホンに対する印象調査であり、着装有無間の2者選択で検証した。

3.2.1 VAS（Visual Analogue Scale）評価
人の感情状態への作用を検証するために、ロボホンが試作きものを着装した条件（以下、着衣条件）と試作きものを着装していない条件（以下、非着衣条件）で、後述する4ステップに対して VAS 評価を実施した。 VAS評価とは、例えば覚醒度では、落ち着いた状態を0、元図5 参加者による実験の様子（左）と着せ替えたロボホン（右）気な状態を100とした線を用意し、線上に自身の感情状

3.2.2 選択質問

態をマークするという方法である。マーク位置を数値に全ステップ終了後、着衣／非着衣の2体のロボホンを提示し、「踊りが上手」「お話が上手」「お家にいてほし※１

第2実験として大学生を対象とした同一の調査もい」のはどちらのロボホンであるかの2者選択の評価を実施したが本報告では割愛する。

行った。

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京都市産業技術研究所
４．結果と考察較では親和性が高い参加者の方が、感情評定値が高く4.1 試作きものの着装なった。この傾向はほかのステップでも同様であった。

ロボホンへの試作きものの着装は、身頃をフラットにステップ１に対して、自己紹介、踊り、着せ替えの各ス開放できるため、比較的簡易にできると考えられる。試

テップは評定値が高くなった。以上から、着物親和性の作きものを着装させて、踊りを踊らせたところ、大きく高い参加者でも、低い参加者でも、試作きものの着装の着崩れたりせずに着装できていた。踊っているロボホン効果は明らかではなかった。ただし、全体として参加者の様子を図6に示す。の評定値が高く、天井効果により効果が表れにくい可能

しかしながら現状では、着装時のロボホンは、背面の性に留意が必要である。

タッチパネルや側面のスイッチが操作できない、充電ができないなど構造上の制約があり、実利用のためにはロボットの設計変更が必要となることが明らかとなった。

図7 ロボホン呈示（ステップ1）での VAS 評定値

ここで、VAS 評価を元にした参加者の分類わけを試みた。各ステップ、着衣・非着衣での感情評定値とその図6 踊るロボホン変化の類似性により参加者を分けるためにクラスター分

4.2 VAS 評価結果と参加者特性ロボホンの呈示（ステップ1）に対する、着衣条件と非着衣条件の VAS 評価の関係を図7に示す。グラフ横軸は着衣条件での VAS 評定値、縦軸は非着衣条件での VAS析を行った。クラスター分析は Python の scipy ライブ
ラリを用いて、ウォード法による階層的クラスタリングとした。データ間の類似度はユークリッド距離で算出した。結果を図8に示す。図8から3群に分かれることがわ評定値である。図中の点線は、着衣・非着衣の評価が同一となるラインで、着衣・非着衣を比較した際に、着衣条件の評定値の方が高い場合は右下に、非着衣条件の評定の方が高い場合は左上にプロットされる。評定「落ち着いた／元気な」では、評値は0‑100に変換され、定値が高いほど覚醒度が高い状態であったことを表している。同様に、評定値が高いほど「快」、「かわいい」、「そばに置きたい」感情状態となっている。着物親和性が低い参加者（図7では「低」と表記し、白抜きのマーク）、高い参加者（図7では「高」と表記し、塗りつぶしのマーク）ごとの平均値をプロットした図7から、着衣・
図8

非着衣での感情の偏りはみられず、着物親和性による比−19−

クラスター分析結果

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研究報告

かる。各群は、①着物親和性高群、②着物親和性低群、きものは、帯などを用いたアレンジのバリエーション③着物親和性の高低が混在、であった。着物親和性・高が多く、使用者の創作欲を掻き立てる効果が期待でき、低だけでは分類できない利用者の存在が示唆されたといロボットへの愛着形成に有効に作用することが考えられえよう。

る。またシーンに応じた着装をすることで、同じロボットの動作であっても、使用者の信頼感や安心感を増幅し4.3 2者選択による調査
2者選択の結果（表1）から、同じ踊り、同じお話しでうることも考えられる。今後も人とロボットの関りにあっても、踊りが上手なのは着衣しているロボホンで、必要なロボットの要素はなにかを検証していきたい。

よって、人にどのような作用が生まれるか、そのためにお話が上手なのは非着衣のロボホンであるとの選択の偏りが見受けられた。これは、着装によって、ロボットの謝辞関節が見えなくなることで、よりスムーズな動きをして本研究の遂行にあたり、きもの制作の縫製指導にご尽いると知覚された可能性、また「さくら」や「歌舞伎」力いただきました京都光華女子大学といったきものを連想する踊り内容が作用した可能性が厚く御礼申し上げます。

野田喜美代先生にある。一方、子供きものを着たロボホンはより幼く感じられ、お話が上手とは感じられなくなった可能性が考え参考文献られる。このように、着装によってロボホンの印象が変

１）一般社団法人日本機械工業連合会：2021年度ロボッ
ト産業・技術振興に関する調査研究報告書 (2022）.

化することが示唆された。

２）小林一也他：柔軟性多層分布外装と関節脱臼復帰機
着衣・非着衣のロボホンに対する2者選択結果

表１

踊りが上手
着衣

お話が上手

非着衣

着衣

構を備えたロボットの転倒・転落時衝撃吸収自己保護行動の実現，日本ロボット学会誌，vol.31，No.4，

お家にいてほしい

非着衣

着衣

pp416‑423 (2013).
３）特許第6867653号

非着衣

親和性

高624453親和性

低622653４）中川志信：日本の伝統文化適応で先端ロボットが人との親和性を拡大する解の探求，日本人間工学会関西支部大会2022，pp.1‑2 (2022).

５．まとめ５）小田明佳他：ロボットにきものを着せる（1）：着物

本報では、ロボホンのような小型コミュニケーションロボットが生活者の手に渡った時に、愛着をもって長期デザインの事例報告，HAI シンポジウム2023発表要にわたって利用してもらうために、着装的仕掛けとして

旨 (2023).

日本の伝統衣装であるきものに着眼し、図案の考案から

６）原田悦子他：ロボットにきものを着せる（2）：ユーパターン作成、縫製まで行った。その結果、特殊な体型ザーにもたらす効果の検討，HAI シンポジウム2023

であるロボホンに適したきものが試作できた。試作した

発表要旨 (2023).

きものはロボホンに簡易に着装でき、着崩れることなく

７）京都市染織試験場：宮美のそめいろ (1992).

動きに追従することができた。試作きものの着装効果に

８）成田順，石原アイ：和裁の研究，pp31‑49，同文書院(1971).

ついて、高齢女性を対象に検証した結果、きものの着衣・非着衣とも「とにかくかわいい」と極めて高評価であった。天井効果によって着装効果が表れにくくなった可能性があるため評価としては同程度の数値ではあるが、参加者の中には、自ら複数本の帯を用いてアレンジをしたり、帯結びを工夫したりと、きものを着装することでしか得られない積極的なロボホンへの関わりも見られた。またきものを着装することで、ロボホンの踊りが上手に見えるなど、ロボホンに対する印象の変化が示唆された。

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