PLEN5Stack 組⽴マニュアル
PLEN Project Company
2020/7/10
2020/6/29より販売のものに対応

1 / 59⽬次
1. 組⽴上の注意
コンバージョンキットをお使いの場合の⼿順
2. 内容物⼀覧
3. サーボモーターの注意点
3.1 サーボモーターのコネクタ向き
3.2 サーボホーンの⾓度について
4. 組⽴
4.1 前準備
4.2 スイッチ基板について
1. コンバージョンキットをご使⽤の⽅へ
2. 通常の組⽴の際は次のページへ
4.3 基板・バッテリー配線
4.4 サーボモーター組付け4.5 太ももパーツ取付け
4.6 ⾜パーツ取付け
4.7 肩パーツ取付け
4.8 腕パーツ取付け
4.9 サーボフィクサー取付け
4.10 コントロール基板への配線
4.11 頭パーツ取付け
4.12 お腹パーツ取付け
5. 動作確認
5.1 PLEN5Stackを歩かせよう︕
5.2 サーボモーターの初期位置調整プログラム
5.3 電源について
5.4 PLEN5Stack ステッカー
6. 充電の仕⽅
6.1 必要物品
6.2 USBケーブルを接続
6.3 コンバージョンキットをお使いの場合
6.4 注意点
7. ファームウェアの書き込み⽅
7.1 Preliminary Arrangements
7.2 How to Download the Arduino IDE
7.3 Setting the Arduino IDE
7.4 Install board
7.5 Install library
7.6 board select7.7 Installation Procedure
8. 参考資料
8.1 PLEN5Stackサーボモーター番号
た ん し めいしょう

8.2 コントロール基板端⼦ 名 称
9. サポート2 / 59

1. 組⽴上の注意
ひつようてじゅん

けがはそん

組⽴には⼒が必要な⼿順があります。怪我や部品の破損に注意しながら組⽴てください。
組⽴前に⼀度マニュアルに⼀通りを⽬を通してから組⽴てください。
組⽴前に「内容物⼀覧」を⾒ながら部品に不⾜がないかお確かめください。
組⽴にはプラスドライバーが必要です。
さんこう

組⽴は写真を参考にしながら組み⽴ててください
M5Stackには組⽴に必要なプログラムのダウンロードが必要です。
[ 7.ファームウェアの書き込み⽅ ]のページをご覧ください
どうこんことあらかじりょうしょう

写真と同梱している部品の⾒た⽬が異なる場合があります。予めご 了 承ください。
さいかいてんじく

し ょ き い ち

くみたててじゅん

こうもく

サーボモーターの組付けの際は回転軸の初期位置化が必要です。組⽴⼿順の中で初期位置化の項⽬があじっしりますので、そのつど実施してください。
PLEN5Stack の腕のサーボケーブルは、巻き付くと断線します。電源を⼊れる前にケーブルが上側にふわっとなる状態にしてから⼊れてください。

3 / 59コンバージョンキットをお使いの場合の⼿順
1. PLEN:bitからパーツを外す
PLEN:bitの組⽴マニュアルを参考に組み⽴てた時と逆の⼿順で⼀部パーツを取り外します1. PLEN:bitからmicro:bitを外す
2. コントロール基板を固定しているねじを外すx2
3. コントロール基板を⼿前にスライドさせる
4. おなかパーツを外す
5. コントロール基板からすべてのケーブルを外す
サーボモータ、電源ケーブル、⽬⽟基板⽤ケーブル
6. コントロール基板を外すハイテク
7. 頭パーツ(上)を外す
頭パーツ(下)の後ろ側を押しながら頭パーツ(上)を掴み上げる
8. LEDのネジを緩める
9. ⽬⽟基板からケーブルを外す
10. ⽬⽟基板を外す
ケーブルはお腹パーツに通したままにする

2. コンバージョンキットのパーツを組付け1. PLEN5Stackにファームウェアの書き込み「7. ファームウェアの書き込み⽅」を参照
2. PLEN5Stackのコントロール基板にサーボモーターのケーブルを順番に接続する「3.1 サーボモーターのコネクタ向き」を参照
順番は「 8.2 コントロール基板端⼦名称」を参照
3. コントロール基板に電源ケーブル、⽬⽟基板⽤ケーブルを接続する
4. 頭パーツにPLEN5Stackの⽬⽟基板を取り付ける「4.11 頭パーツ取付け」を参照
5. お腹パーツを取り付ける「4.12 お腹パーツ取付け」を参照
6. 腕パーツの取り換え
腕パーツは、腕パーツと肩パーツの間（サーボホーンの逆側）にマイナスドライバー等の薄い板状のものを差し込むと外しやすくなります「4.8 腕パーツ取付け」を参照
7. 動作確認→「5. 動作確認 」を参照

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2. 内容物⼀覧

内容物⼀覧
No

名称No

名称

No

名称

1M5Stack（付属しません）

11

サーボブラケット21

サーボホーン × 6

2バッテリー

12サーボフィクサー

22

PLEN5Stack ステッカー ●3コントロール基板 ●

13

背中パーツ

23

QRカード ●

4

サーボモーター × 8

14スイッチホルダー

24

⻑シール

5

⽬⽟基板 ●

15

肩パーツ x 2

6

⽬⽟LED⽤スペーサー ●16

腕パーツ × 2 ●7

⽬⽟基板⽤ケーブル

17

太ももパーツ × 2

8頭パーツ(上)18

⾜パーツ × 2

9頭パーツ(下)19⿊⾊ねじ × 4

10

お腹パーツ ●

20

銀⾊ねじ × 4 ●※コンバージョンキットの内容物には ● 印を付けています

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3. サーボモーターの注意点
3.1 サーボモーターのコネクタ向き
1. サーボモーターのコネクタには向きがあります。ケーブルの⾊は⽩、⿊、⿊となっており、機能はそれぞれ信号、電源、グランドです。⽩いケーブルが内側になるように差し込んでください。

コネクタの向きに注意

6 / 593.2 サーボホーンの⾓度について
1. ⼆⾜歩⾏ロボットは体のバランスが⼤切です。
こ た い さとりつしかしサーボモーターは回転⾓度に個体差があるため、これに取り付けるサーボホーンによって、個体きゅうしゅう

せいみつ差を 吸 収する必要があります。そのため、サーボホーンの⾓度は精密な調整が必要になります。この調整がうまくいかないと、歩けなかったり、転びやすくなります。
せつめい

ここではこの調整の仕⽅について説明します。
うちがわ

のこばじょうみぞ2. サーボホーンは、内側のセレーション（鋸⻭状の溝）と表側の⼗字との⾓度が少しずれています。
そのため、サーボホーンの⼗字を90度ずつ回転させると、⼗字がちょうど⽔平になるポイントがありまこていす。これを⾒つけてサーボホーンを固定してください。
3. サーボホーンの調整以外の⽅法として、プログラムで調整する⽅法もあります。
肩のパーツはサーボホーンと⼀体型であり、90度ずつ回転させる調整ができないため、プログラムで調整する必要があります。

⾓度修正イメージ

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4. 組⽴4.1 前準備必要物品
1. サーボモーター×8
2. ⻑シール
ゆせい

3. 油性ペン必要物品

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⼿順
ふぞく

組⽴の前準備として、サーボモーターのケーブルに付属の⻑シールに0-7までの番号を書き、⻑シールを半分に折り曲げる形でサーボモーターのケーブルに貼り付けてください。

番号シールの貼り付け

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4.2 スイッチ基板についてコンバージョンキットをご使⽤の⽅へ
PLEN5Stackコンバージョンキットをご使⽤の⽅は、PLEN:bit のスイッチ基板をそのままお使いください。

通常の組⽴の際は次のページへ
PLEN5Stack はスイッチ基板の代わりに専⽤のスイッチホルダーを使⽤します。

コンバージョンキットの場合

10 / 594.3 基板・バッテリー配線
必要物品
1. 背中パーツ
2. スイッチホルダー
3. バッテリー
4. コントロール基板
5. M5Stack

必要物品

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⼿順
1. コントロール基板にバッテリーを接続する

2. 背中パーツにスイッチホルダーをはめ込む

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さしこ

3. M5Stack をコントロール基板に緩めに差し込む。※強く差し込まない。

でんそう

4. ※以下電装⼀式と表記
ファームウェアの書き込みがまだの場合は [ 7.ファームウェアの書き込み⽅ ]のページをご覧ください

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4.4 サーボモーター組付け
必要物品
1. サーボモーター×4 (0,1,4,5番)
2. サーボブラケット

必要物品

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⼿順
1. 0番のサーボモーターのケーブルを挟み込みに注意して、写真のようにして組付けていく。※サーボブ
ラケットの前後に注意

2. 4番のサーボモーターも同様に組付ける

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3. 1番のサーボモーターのケーブルを挟み込まないように、写真のようにして組付けていく

4. 5番のサーボモーターも同様に組付ける

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4.5 太ももパーツ取付け
必要物品
まえてじゅん1. 前⼿順で組み⽴てたパーツ（※以下ボディ⼀式と表記）
2. 電装⼀式
3. 太ももパーツ×2
4. サーボホーン×2
5. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

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⼿順
1. 1,5番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、M5Stack の電源を⼊れ直す
ファームウェアの書き込みがまだの場合は [ 7.ファームウェアの書き込み⽅ ] のページをご覧ください

2. M5Stackの画⾯が表⽰され、サーボモーターが回転し初期位置化される

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3. 1,5番のサーボモーターの回転軸を上向きにし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

とっき

めじるし

4. サーボブラケットの突起を⽬印にして、太ももパーツの向きに注意しながら取り付ける

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5. ねじで太ももパーツを固定する

かんりょう

6. 取付け 完 了

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4.6 ⾜パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. サーボモーター×2 (3,7番)
4. ⾜パーツ×2
5. サーボホーン×2

必要物品

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⼿順
1. 3,7番のサーボモーターを太ももパーツへ取り付ける

2. 3,7番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、M5Stack の電源を⼊れ直す

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3. サーボモーターが回転し初期位置化される

4. 3,7番のサーボモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

23 / 59

5. 写真のように、右の⾜パーツを左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から取り付ける

6. 取付け完了

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4.7 肩パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. 肩パーツ×2
4. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

25 / 59

⼿順
1. 0,4番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、M5Stack の電源を⼊れ直す

2. サーボモーターが回転し初期位置化される

26 / 59

3. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、なるべく⽔平になるように肩パーツを取り付けてねじで固定する4. 反対側も同様に取り付ける

27 / 59

5. 取付け完了

28 / 59

4.8 腕パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. 腕パーツ×2
4. サーボモーター×2 (2,6番)
5. サーボホーン×2

必要物品

29 / 59

⼿順
1. 腕パーツにサーボモーターを取り付ける

2. 2,6番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、M5Stack の電源を⼊れ直す

30 / 59

3. サーボモーターが回転し、初期位置化される

4. 2,6番のサーボーモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

31 / 59

5. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から腕パーツを取り付ける

6. 取付け完了

32 / 594.9 サーボフィクサー取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. サーボフィクサー

必要物品

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⼿順
1. サーボフィクサーの取り付け
あな

2. 3,7番のサーボモーターのケーブルは下の⽳から通す
3. ほかのケーブルを上側から挟み込まないようにサーボフィクサーを取り付ける※取り付けが難しい場合は⼀度コントロール基板からサーボモーターのケーブルを取外し、サーボフィクサーを取り付けたのち、再度接続してください。

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4.10 コントロール基板への配線
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式

必要物品

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⼿順
1. コントロール基板からバッテリーを外す。
2. バッテリーは背中側からボディの⽳に通し、コントロール基板に接続する

36 / 59

おさ

3. 背中パーツにバッテリーを収めて、ボディに取り付けるふく※以下、電装⼀式はボディ⼀式に含めて表記

37 / 59

6. 取付け完了

38 / 59

4.11 頭パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 頭パーツ上下
3. ⽬⽟基板
4. ⽬⽟基板⽤ケーブル
5. ⽬⽟LED⽤スペーサー

必要物品

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⼿順
ぶんかい

1. 頭パーツの上下を分解し、頭パーツ(下)をボディの⾸部分に差し込んで取り付ける

2. ⽬⽟基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続し、ケーブルを頭パーツ(下)・サーボブラケットに通す

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3. ⽬⽟基板のLED を頭パーツ(下)に付ける

4. 頭パーツ(下)の⽳に⽬⽟基板⽤ケーブルを通す

41 / 59

5. ⽬⽟基板LED に⽬⽟LED⽤スペーサーを通す（硬いので注意）
また、スペーサーの切り⽋きを外側に向ける

42 / 59

7. 頭パーツ上下を組み合わせる

8. コントロール基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続する

43 / 59

6. 取付け完了

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4.12 お腹パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. お腹パーツ
3. M5Stack
4. 銀⾊ねじ×4

必要物品

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⼿順
1. コントロール基板から M5Stack を外す。

2. コントロール基板をお腹パーツに通し、前⾯へ出す。

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3. お腹パーツをボディに取り付ける

4. お腹パーツにコントロール基板をねじ⽌めする

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5. M5Stack を差し込む

すべかくにん6. M5Stack の電源を⼊れ直し、全てのサーボモーターが回転し、初期位置化されることを確認する
お7. M5Stack のAボタン、Bボタンを押して⼿⾜が動作することを確認する。Cボタンで⽬⽟LED が点滅する

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5. 動作確認
5.1 PLEN5Stackを歩かせよう︕
1. Bボタンを押して PLEN5Stack が歩けるか確認してください。
2. 完成︕PLEN5Stack を楽しんでください︕
3. もし歩けなかった場合・・・
PLEN5Stack はサーボホーンの取り付け⾓度が悪いと歩⾏に失敗します。
調整し直してみましょう︕
さらに、細かい調整のためにプログラムから調整することも可能です︕

5.2 サーボモーターの初期位置調整プログラム
サーボモーターの細かい位置調整のためのプログラムです。
PLEN5Stackライブラリバージョンが1.0.4以降が必要です。
「7.5 Install library」を参考にバージョン[1.0.4]以降を選択してインストールしてください
Arduino IDE
1. 「ファイル」→「スケッチ例」→「PLEN5Stack」→「ServoAdjust」を開く
2. M5Stack を USB TypeC ケーブルでパソコンに接続
3. アップロードボタン [→] をクリックします。
調整⽅法
1. 初期画⾯
Aボタン: 調整開始
Bボタン: モーションにより動きの確認が可能
Cボタン: 保存している位置のデータを初期化
2. Aボタンにより調整を開始
サーボモーターを1つずつ調整します
3. Aボタン、Bボタンでサーボモーターの⾓度を調整する。
4. Cボタンで次のサーボモーターに切り替え切り替え時に位置が保存されます。
5. 8個分繰り返すと初期画⾯に戻る。
6. M5Stack正⾯より左側⾯の電源ボタンを1度押す。
設定が反映されます。
7. Bボタンを押し、動きを確認する。

49 / 595.3 電源について電源の⼊れ⽅
M5Stack正⾯から⾒て左側⾯にある電源ボタンを1回押す。
電源の切り⽅
M5Stack正⾯から⾒て左側⾯にある電源ボタンを2回素早く押す。

5.4 PLEN5Stack ステッカー
ステッカーはお好きなところにお貼りください

ステッカー貼り付けイメージ

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6. 充電の仕⽅
6.1 必要物品
1. PLEN5Stack
2. USB Type-C ケーブル
3. PC または USB充電器等

6.2 USBケーブルを接続
1. PLEN5Stack のお腹に取りつけている M5Stack にUSB Type-Cケーブルを接続する。
2. もう⽚⽅を PC または USB充電器等に接続する。

6.3 コンバージョンキットをお使いの場合
⽅法1 (推奨)1. 背中のスイッチをONにする。
2. PLEN5Stack のお腹に取りつけている M5Stack にUSB Type-Cケーブルを接続する。
3. もう⽚⽅を PC または USB充電器等に接続する。
この場合、背中のスイッチパーツ右上LEDは点灯しません。
⽅法2 (PLEN:bitと同様の⽅法)
1. PLEN5Stack の背中にmicro USBケーブルを接続する。(コネクタの向きに注意)
2. もう⽚⽅をPCまたはUSB充電器等に接続する。
3. 背中のスイッチパーツ右上LEDが充電中は点灯。
4. LEDが消灯すると充電完了。

6.4 注意点※PLEN5Stackにはいかなる⽅法でも追加でバッテリーを接続しないでください。故障の原因となります。
例︓M5Stack⽤電池モジュールなど
コンバージョンキットの場合※背中とお腹のM5Stackに同時にUSBケーブルを接続している場合、M5Stackからの充電が優先されます。
同時に接続しても充電速度は変わりませんので、お腹のM5Stackからの充電を推奨します。

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7. ファームウェアの書き込み⽅
7.1 Preliminary Arrangements
PLEN5Stack のファームウェアを書き込むためには、Arduino IDE ver.1.8.0以降が必要です。 事前にダウンロード，およびインストールをお願いいたします。

7.2 How to Download the Arduino IDE
Arduino IDE のダウンロードページへアクセスし、お使いの環境を選択します。

“JUST DOWNLOAD”と書かれた部分をクリックします。

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7.3 Setting the Arduino IDE
1. 「ファイル」→「環境設定」
2. 追加のボードマネージャーの URL の右のボタン
3. URL の⼊⼒: https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

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7.4 Install board
1. 「ツール」→「ボード…」→「ボードマネージャ…」
2. ボードマネージャで「esp32」と⼊⼒
3. esp32 をインストール

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7.5 Install library
1. 「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「ライブラリを管理…」
PLEN5Stack library
2. ライブラリマネージャで「plen5stack」と⼊⼒
3. [ PLEN5Stack ] をインストール]
M5Stack library
4. ライブラリマネージャで「m5stack」と⼊⼒
5. [ M5Stack ] をインストール]
Adafruit NeoPixel library
6. ライブラリマネージャで「neopixel」と⼊⼒
7. [ Adafruit NeoPixel ] をインストール]

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7.6 board select
1. 「ツール」→「ボード…」→ 「M5Stack-Core-ESP32」
2. 「ツール」→「シリアルポート」→選択 (ポート名はユーザーの環境ごとに異なります。)

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7.7 Installation Procedure
1. 「ファイル」→「スケッチ例」→「PLEN5Stack」→「FirmwareFullColorLED」を開く
2. M5Stack を USB TypeC ケーブルでパソコンに接続
3. アップロードボタン [→] をクリックします。

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8. 参考資料
8.1 PLEN5Stack サーボモーター番号

8.2 コントロール基板端⼦名称

9. サポート
不明点等ございましたら、下記までご連絡ください。
PLENサポート : https://plen.jp/wp/contact/

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変更履歴
発⾏⽇

変更内容

2020/2/27

先⾏販売版

2020/6/23

仕様変更箇所修正(画像、⽂章)

2020/6/25「スイッチ基板について」修正

2020/6/30

⽬次にリンクの追加、「Installation Procedure」修正

2020/7/2「Install libraly」、「Installation Procedure」修正

2020/7/3

⾒た⽬調整、誤字修正、コンバージョンキット説明追記

2020/7/6

充電⽅式追記2020/7/8

部品⼀覧、基板名称の画像を差し替え

2020/7/10「サーボモーターの初期位置調整プログラム」追加、画像サイズ調整、⾒た⽬調整

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