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6L 䜴䜵䞊䝝䛾 &03 䛿䠈ຍᕤᗘ䛷ᮦᩱ㝖ཤ㏿ᗘ䛜኱䛝䛟ኚ㻶㼛㼡㼞㼚㼍㼘㻌㼛㼒㻌㼠㼔㼑㻌㻶㼍㼜㼍㼚㻌㻿㼛㼏㼕㼑㼠㼥㻌㼒㼛㼞㻌㻭㼎㼞㼍㼟㼕㼢㼑㻌㼀㼑㼏㼔㼚㼛㼘㼛㼓㼥㻌㻌㼂㼛㼘㻚㻢㻣㻌㻌㻺㼛㻚㻝㻞㻌㻌㻞㻜㻞㻟㻌㻌㻰㻱㻯㻚㻌㻌㻢㻡㻡㻙㻢㻡㻢◒⢏ຍᕤᏛ఍ㄅ㻢㻡㻢໬䛩䜛䛯䜑䠈໬Ꮫⓗస⏝䛾ຠᯝ䛜኱䛝䛔䛸䛔䛘䜛䠊䝯䜹䝜䜿䝭䜹䝹䝫䝸䝅䞁䜾䛾ຍᕤཎ⌮䛿䠈◒⢏䛸ᕤస≀䛾᥋ゐⅬ䛷ᅛ┦཯ᛂ䛜ㄏ㉳䞉ಁ㐍䛥䜜䠈䛭䛾཯ᛂ⏕ᡂ≀䛜◒⢏䛻䜘䜚㝖ཤ䛥䜜䜛䝥䝻䝉䝇䛸䛥䜜䛶䛔䜛䠊ᕤస≀䜘䜚◳ᗘ䛾ຎ䜛◒⢏䜢⏝䛔䜛䛾䛷䠈↓ᨐ஘㠃䛾๰ᡂ䛜ྍ⬟䛷䛒䜛䠊௦⾲ⓗ䛺ຍᕤ஦౛䛸䛧䛶䠈◒⢏䛻䝁䝻䜲䝎䝹䝅䝸䜹䜢⏝䛔䛯䝃䝣䜯䜲䜰䜴䜵䞊䝝䜔 6L& 䜴䜵䞊䝝䛾䝫ᅗ 㻌 ∦㠃䝫䝸䝅䞁䜾䛾ィ⟬䝰䝕䝹㻌䝸䝅䞁䜾䛜ᣲ䛢䜙䜜䜛䠊㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 䠏䠊◊☻⌮ㄽ㻌‫ݑ‬௪ ൌ ‫׬‬଴ ߟ ή ‫ݒ‬௪ ή ‫                                         ݐ݀ ݌‬௧ᅗ  䛾୧㠃䝫䝸䝅䞁䜾䛾ሙྜ䠈䜴䜵䞊䝝⮬㌿ ȦZ䠈䜻䝱䝸䜰䛾䝷䝑䝢䞁䜾䜔䝫䝸䝅䞁䜾䛻䜘䜛ᕤస≀䛾ᙧ≧ኚ໬䜢⌮ㄽⓗ䛻ィ⟬䛩䜛䛯䜑䛾ᇶᮏⓗ䛺⪃䛘᪉䜢ゎㄝ䛩䜛䠊ከ䛟䛾◊☻䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁䛿䠈ຍᕤ㔞䛜┦ᑐ㏿ᗘ Y䠈ᅽຊ S䠈᫬㛫 W 䛸ẚ౛ᅗ 㻌 ୧㠃䝫䝸䝅䞁䜾䛾ィ⟬䝰䝕䝹㻌⮬㌿ Ȧ&UR 䛸බ㌿ Ȧ&UH䠈ୖୗᐃ┙ ȦS 䛜ᅇ㌿せ⣲䛻䛺䜛䠊䜴䜵䞊㛵ಀ䛻䛒䜛䛸䛩䜛 3UHVWRQ 䛾ᘧ䜢ᇶ♏䛸䛧䛶䛔䜛䠊3UHVWRQ 䛾ᘧ䝝ୖ䛾௵ព䛾Ⅼ䛾ຍᕤ㛤ጞ᫬䠄W 䠅䛾ᗙᶆ䜢 3䠄UZFRVș 䠈䛿䠈཯ᑕ㙾䜢䝣䜵䝹䝖䛻䜘䜚䝫䝸䝅䞁䜾䛩䜛䛣䛸䛻䛚䛔䛶ᥦ᱌䛥UZVLQș䠅䛸䛩䜛䠊W ⛊ᚋ䛾 3W䠄[W䠈\W䠅䠈䛭䛾䛸䛝䛾┦ᑐ㏿ᗘ 9Z䠈䜜䛯䜒䛾䛷䠈Ᏻᐃ䛧䛯ຍᕤ᮲௳䛾⠊ᅖෆ䛷ᡂ❧䛩䜛⤒㦂ᘧ䛸ຍᕤ㔞 8Z 䛿ᘧ  䡚  䛷⾲䛥䜜䜛䠊䛧䛶䛣䛾ศ㔝䛷ᐃ╔䛧䛶䛔䜛䠊䛣䛾ᘧ䛿ཎ๎䛸䛧䛶䝫䝸䝅䞁䜾䛻㐺⏝䛩䜛䜒䛾䛷䛒䜚䠈䛩䛺䜟䛱ᕤస≀䛸䝫䝸䝅䞁䜾䝟䝑䝗䛜㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 ᥋ゐ㡿ᇦ඲㠃䛷㝽㛫䛺䛟ᐦ╔䛧䛯≧ែ䛜᝿ᐃ䛥䜜䛶䛔䜛䠊‫ݔ‬௧ ൌ ሺߙ ൅ ܴ௖௣ ሻ cos ߠ௣ െ ߚ sin ߠ௣                                   ᕤస≀ୖ䛾௵ព䛾఩⨨䛻䛚䛡䜛ຍᕤ㔞䜢ồ䜑䛶ᕤస≀䛾ᙧ≧ኚ໬䜢ィ⟬䛩䜛䛻䛿䠈┦ᑐ㏿ᗘ䛸ᅽຊ䜢ゎᯒ䛩䜛ᚲせ䛜䛒䜛䠊┦ᑐ㏿ᗘ䛿㐠ືゎᯒ䛷୍⩏ⓗ䛻ồ䜎䜛䛜䠈ᅽຊゎᯒ䛻䛴䛔䛶䛿䝫䝸䝅䞁䜾䝟䝑䝗䛸ᕤస≀䛾᥋ゐ≧ែ䜢⌮ㄽ໬‫ݕ‬௧ ൌ ሺߙ ൅ ܴ௖௣ ሻ sin ߠ௣ െ ߚ cos ߠ௣                                   ߙ ൌ ሼ‫ݎ‬௪ cos ߠ௪ ൅ ܴ௪௖ ሽ cos ߠ௖ െ ‫ݎ‬௪ sin ߠ௪ sin ߠ௖                          ߚ ൌ ሼ‫ݎ‬௪ cos ߠ௪ ൅ ܴ௪௖ ሽ sin ߠ௖ ൅ ‫ݎ‬௪ sin ߠ௪ cos ߠ௖                              䛩䜛ᚲせ䛜䛒䜛䠊䛧䛛䛧䠈ヲ⣽䛻ᅽຊゎᯒ䜢䛩䜛䛻䛿䠈䝫䝸䝅䞁䜾䝟䝑䝗䛾ኚᙧ≉ᛶ䜔ᦶ⪖≉ᛶ䛾ᩘᏛ䝰䝕䝹䜔ᕤస≀䛾ጼໃ䛾ィ⟬ᡭἲ䜢⪃᱌䛩䜛ᚲせ䛜䛒䜛䠊౛䛘䜀䠈䝫䝸䝅䞁䜾 䝟䝑䝗䜢᏶඲ᙎᛶయ䛸௬ᐃ䛧䛶ኚᙧ㔞䛛䜙ᅽຊ䜢⟬ฟ䛧䛯䜚䠈ᅽຊศᕸ䜢⪃៖䛩䜛ሙྜ䛿䠈ᘧ  䛸  䛷᫬㛫ẖ䛻ᅽຊ Sᕤస≀䛻䛛䛛䜛ຊ䛸䝰䞊䝯䞁䝖䛾㔮䜚ྜ䛔䛛䜙ጼໃ䜢Ỵᐃ䛧䛯䜢ኚ໬䛥䛫䜛䠊䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁䛾⢭ᗘྥୖ䛻䛴䛔䛶䛿䠈ᐇ㦂䜚䛩䜛᪉ἲ䛜䛒䜛䠊⤖ᯝ䛸䛾ẚ㍑䛻䜘䜛⿵ṇᘧ䛾ᑟධ䛺䛹䛻䜘䜚ᐇ⏝ᛶ䛜㧗䜑䜙ᙧ≧ኚ໬䜢䛥䛧䛒䛯䜚䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁䛩䜛䛻䛿䠈┦ᑐ㏿ᗘ䜜䛶䛔䜛䠊䜢㐠ືゎᯒ䛷ồ䜑䠈◊☻ᅽຊ䛿᥋ゐ㡿ᇦ඲㠃䛷୍ᐃ䛸䛩䜛᪉ἲ䛜䜘䛟⏝䛔䜙䜜䜛䠊䛣䛾ሙྜ䠈ຍᕤ㔞䛻ẚ౛㛵ಀ䛸䛺䜛ᕤ䠐䠊䛚䜟䜚䛻㻌స≀ୖ䛾௵ព䛾఩⨨䛻䛚䛡䜛㉮⾜㊥㞳䠄┦ᑐ㏿ᗘ㽢᫬㛫䠅䜢䝷䝑䝢䞁䜾䜔䝫䝸䝅䞁䜾䛾ຍᕤ᮲௳䛾ㄪᩚ䜔᭱㐺໬䛿䠈౫ồ䜑䜛䛣䛸䛷ᕤస≀ୖ䛾ຍᕤ㔞ศᕸ䛜ィ⟬䛷䛝䜛䠊௨ୗ䛻䠈䜴↛䛸䛧䛶⇍⦎ᢏ⬟⪅䛾⤒㦂䛻䜘䜛䛸䛣䜝䛜኱䛝䛔䠊⌮ㄽ໬䜢䜵䞊䝝䛻ᑐ䛩䜛∦㠃䛸୧㠃䝫䝸䝅䞁䜾䛾ィ⟬᪉ἲ䜢⤂௓䛩䜛䠊ጉ䛢䜛ཎᅉ䛿䠈ຍᕤ≧ែ䠄ᕤస≀䛾ጼໃ䠈ຍᕤ㠃䛾᥋ゐ≧ᅗ  䛾∦㠃䝫䝸䝅䞁䜾䛾ሙྜ䠈ᅇ㌿せ⣲䛿䜴䜵䞊䝝䛸䝫䝸䝅ែ䠈ᕤල䛾⾲㠃ᛶ≧䠈䝇䝷䝸䞊䛾ὶ䜜䛺䛹䠅䛾ほᐹ䛜㞴䛧䛔䛯䞁䜾䝟䝑䝗䛾  䛴䠄ȦZ 䛸 ȦS䠅䛷䛒䜚䠈㏻ᖖ䛿ྠ᪉ྥ䞉ྠᅇ㌿ᩘ䛸䜑䛷䛒䜛䛜䠈᭱㏆䛾ぢ䛘䜛໬ᢏ⾡䛻䜘䜚◊☻⌧㇟䛜ゎ᫂䛥䜜䛧䛶᥋ゐ㡿ᇦ඲㠃䛾┦ᑐ㏿ᗘ䛜ྠ䛨䛻䛺䜛䛾䛷䠈䜴䜵䞊䝝ୖ⌮ㄽ໬䛜㐍䜐䛣䛸䛜ᮇᚅ䛥䜜䛶䛔䜛䠊䜘䜚ヲ䛧䛔◊☻䛾᝟ሗ䛾䛹䛾఩⨨䛷䜒ຍᕤ㔞䛿ྠ䛨䛻䛺䜛䠊ᅇ㌿䛻ᕪ䜢௜䛡䛯ሙྜ䛻䛴䛔䛶䛿ཧ⪃ᩥ⊩  䡚 䜢ཧ↷䛥䜜䛯䛔䠊䛻䜒ᑐᛂ䛩䜛ຍᕤ㔞䛿ḟ䛾䜘䛖䛻ᑟฟ䛷䛝䜛䠊䜴䜵䞊䝝ୖ䛾௵ព䛾Ⅼ䛾ຍᕤ㛤ጞ᫬䠄W 䠅䛾ᴟᗙᶆ䜢 3䠄UZ䠈ș䠅䛸䛩䜛䠊W䠑䠊ཧ⪃ᩥ⊩㻌⛊ᚋ䛾 3W䠄UZ䠈șW䠅䛻䛚䛡䜛┦ᑐ㏿ᗘ YZ䠈ຍᕤ㔞 XZ 䛿ᘧ  䡚 䛷⾲䛥䜜䜛䠊䛣䛣䛷䠈Ș 䛿ẚຍᕤ㔞䞉ᅽຊẚ䠄3UHVWRQ ᐃᩘ䠅䛷䛒䜛䠊Ἑすᩄ㞝䠈ᏳỌᬸ⏨䠖㧗௜ຍ౯್䛾䛯䜑䛾⢭ᐦ◊☻䠈᪥หᕤᴗ᪂⪺♫䠈 Ᏹ᰿⠜ᬸ䠈Ἑすᩄ㞝䠖◊☻ຍᕤ䛾⌮ㄽ䛸ィ⟬ᡭἲ䠈᪥หᕤᴗ᪂⪺♫䠈 䠊ዟᒣ⦾ᶞ䜋䛛䠖ᶵᲔຍᕤᏛ䛾ᇶ♏䠈䝁䝻䝘⪅䠈  䠊㨣಴ᏹ⊱䠖ᶵᲔ〇సせㄽ䠈㣴㈼ᇽ䠈  㻶㼛㼡㼞㼚㼍㼘㻌㼛㼒㻌㼠㼔㼑㻌㻶㼍㼜㼍㼚㻌㻿㼛㼏㼕㼑㼠㼥㻌㼒㼛㼞㻌㻭㼎㼞㼍㼟㼕㼢㼑㻌㼀㼑㼏㼔㼚㼛㼘㼛㼓㼥㻌㻌㼂㼛㼘㻚㻢㻣㻌㻌㻺㼛㻚㻝㻞㻌㻌㻞㻜㻞㻟㻌㻌㻰㻱㻯㻚㻌㻌㻢㻡㻡㻙㻢㻡㻢㻞㻡