情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

2C66
2018/3/5

仮想手操作における非操作手への触覚呈示手法の検討
田辺 育暉1,a)

浅井 唯貴1,b)

榎本 龍一1,c)

松倉 悠1,d)

岩井 大輔1,e)

佐藤 宏介1,f)

概要：手の届かない対象へ手の投影像を介して働きかけるインタフェースがある．このインタフェースにおいて接触の感知を向上させるため，触覚フィードバックを付加することを考える．先行研究では，投影像を操作しない方の手である非操作手への 1 本の指に触覚フィードバックを返しても効果があることが確認された．接触の感知を向上させるには，1 本の指でなく複数の指に触覚フィードバックを返すことが考えられる．本研究では，非操作手の複数の指に触覚フィードバックを返しても効果が得られるのか実験した．

An Investigation on Haptic Feedback to Non-Manipulating Hand in
Manipulating Virtual Hand
Tanabe Naruki1,a)Asai Yuki1,b) Enomoto Ryuichi1,c) Matsukura Haruka1,d)Iwai Daisuke1,e) Sato Kosuke1,f)Abstract: Projection interface enables us to interact with unreachable objects by overlaid graphical objects.
In the method, a projection of augmented user’s body has been studied recently. This paper considers toinvolve a haptic feedback to this type of projection interface. In our previous research, there is psychologicaleﬀect when stimulating the haptic feedback to one finger of the non-manipulating hand; the hand which does
not manipulate the virtual hand. In this paper, we investigate whether haptic feedbak to the fingers of thenon-manipulating hand has psychological eﬀect or not.

1. はじめにする．
本研究では，ExtendedHand において投影バーチャルハ

我々は自分の手を介して実環境に触れ，働きかける．対ンドを操作する際も自分の手で実環境に作用しているかの象が自分の手の届く範囲内にある場合は，不便なくそのようにすることを目指す．現行の ExtendedHand には触覚対象に触れ，働きかけることができる．しかし，対象が情報がなく，一方で自分の手で実環境に作用する際は触覚自分の手の届く範囲外にある場合は，その対象に手が届情報があるため，ExtendedHand で得られる感覚と自分のく位置まで自身が移動する必要がある．本研究では，こ手で得られる感覚には差が生じる．この差の解消策として，うした制約を解消するインタフェースとして，投影バー

バーチャルハンドを操作する実手（操作手）にそのまま単チャルハンドを介して遠隔対象に働きかけることのできる純に触覚フィードバックを返す研究は行われている [3][4]．

ExtendedHand[1] を使用する．ここでは，投影バーチャルハンドの操作に普及の進んだ小型タッチパッドデバイス（スマートフォン）を用いた上田らのシステム [2] を想定

1.1 先行研究のフィードバックシステムと提案するフィー
ドバックシステム
先行研究における機構は操作部とフィードバック部が統

1a)
b)
c)
d)
e)
f)

大阪大学
Osaka University
tanabe@sens.sys.es.osaka-u.ac.jp
asai@sens.sys.es.osaka-u.ac.jp
enomoto@sens.sys.es.osaka-u.ac.jp
haruka.matsu@sys.es.osaka-u.ac.jp
daisuke.iwai@sys.es.osaka-u.ac.jp
sato@sys.es.osaka-u.ac.jp© 2018 Information Processing Society of Japan

合されることになり，以下の問題点がある．

• フィードバック機構が入力機構に依存しており，他の既存の入力機構に組み込めない．

• 機構が複雑である．
• 入力システムによっては装着の手間がある．

785

情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

2C66
2018/3/5は向上することが判明した [6]．この調査における実験でPC

は，非操作手の人差し指のみに触覚フィードバックを返しカメラ

プロジェクタていた．今後，ExtendedHand で得られる感覚と自分の手で得られる感覚の差をより解消していくには，より複雑な触覚情報をユーザに呈示する必要がある．この際，複数の指に触覚フィードバックを返す，ということは考えられる．

投影
バーチャルハンド

実物体

しかし，非操作手に触覚フィードバックを返すため、複数の指に触覚フィードバックを返した際に実物体に触れた感覚が向上するかどうかは未解明である．そのため，本稿では，非操作手の複数の指に触覚フィードバックを返した際タッチに，実物体に触れた感覚は向上するのかどうかを調査した．
フィードバックデバイス

触覚フィードバック

操作

2. 試作システム
タッチパネル2.1 想定する実環境
本稿における調査では，実環境として，投影バーチャルハンドの投影範囲内に表面形状が異なる領域がある場合を想定した．

図 1 想定する触覚フィードバックシステムのイメージ図

2.2 システムの使用手順

また，操作部とフィードバック部を分離すると，既存の入表面形状が異なる領域として，表面形状が平坦な領域

力機構とは別にフィードバック機構を製作することがで（以下，平坦領域）と凹凸のある領域（以下，凹凸領域）をき，インタフェースにおける触覚フィードバックシステム考える．システムの使用手順を以下に示す．

としての設計の幅が拡がる．

( 1 ) タッチパネルを用いて，操作手により，投影バーチャ

Ramachandran らは，交通事故などで片腕を切断し，幻ルハンドを操作する．

肢を有する患者に対して，正常な手の横に鏡を置き，失っ( 2 ) 投影バーチャルハンドの指先が凹凸領域にある場合，た手の位置に正常な手の鏡像が見えるようにした実験を投影バーチャルハンドの速さに応じた周波数で，非操行った [5]．この時，両手で同一運動を行わさせ，失った作手の対応する指の指先に振動を与える．

手があたかも正常な手のように動く様子が患者に見えるようにした．その結果，患者に失った手が意思通りに動く感

2.3 触覚フィードバック覚が出現した．この知見を手掛かりにして，本研究では操2.3.1 振動の呈示

作部とフィードバック部の分離に着目し，上記の問題の解

試作システムでは，触覚フィードバックとして，振動を考決を考える．バーチャルハンドを操作するシステムにおいえる．パルス波を入力することで，パルス波の周波数と同て，操作部と分離した実手として非操作手に触覚フィード

じ周波数で上下に振動する，振動アクチュエータ ADTEDSバックを返す．想定する触覚フィードバックシステムのイ（ビット・トレード・ワン社）を用いる．

メージ図を図 1 に示す．

2.3.2 振動の周波数
皮膚感覚受容器の中に，機械受容器という受容器があ1.2 本稿での調査る．機械受容器とは，外部との接触等によって生じる，皮自分の手で実物体に作用する際は働きかけにいく手に膚の変化を検出する細胞である．機械受容器は，皮膚変形触覚フィードバックが返ってくる．しかし，想定する触覚刺激に対する応答の時間変化の違いと受容器の広さの違い

フィードバックシステムでは働きかけにいく手とは別の手から，次のように分類されている．まず，ステップ上に皮に触覚フィードバックを返すこととなり，ユーザが実物体膚を押し込むと受容器は刺激に応じて発火し，パルスを出に触れた感覚が得られるのかどうかは未解明である．その力する．この時，皮膚変形刺激に対する応答時間変化の違ため，著者らはユーザが ExtendedHand を使用して実物体いとして，に作用した際に，非操作手に触覚フィードバックを返しても実物体に作用した感覚が得られるかを調査した．その結果，実験で用意したフィードバック機構に関しては，操作手で投影バーチャルハンドを操作しているのに対し，非操作手に触覚フィードバックを返しても実物体に触れた感覚© 2018 Information Processing Society of Japan• 刺激の強度に応じて発火する遅順応型（Slowly Adapting: SA）• 刺激の時間変化に応じて発火する速順応型（Fast Adapting: FA）に大別される．また，受容器の広さの違いとして，786

情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

2C662018/3/5

投影バーチャルハンドの進行方向
𝑧𝑛𝑧𝑛−1𝜆[mm]図 2

凹凸領域の幅• 受容器が狭く境界が明瞭な I 型

𝑍[unit]• 受容器が広く境界が不明瞭な II 型に大別される．以上の組み合わせから，機械受容器は，SAI，SA II，FA I，FA II の 4 種類に分けられる．下条によると，FA I は速度の検出と空間パターンの検出の機能を持
つ [7]．また，Johansson らによると，手掌，指の基節部，指の中節部，指先のうち，空間分解能は指先が最も高く，指先に存在する機械受容器の中で最も分布密度が高いのはFA I である [8]．

図 3バーチャル空間における Z 軸動の周波数 f [Hz] は，v
λ33000u=λf =(2)と な る ． 2.3 節 よ り ，f [Hz] を 10∼200[Hz] に 収 め る ．

以上より，試作システムでは，触覚フィードバックを指Bolanowski らによ ると ，SA I は 20∼30[Hz] におい て，先に返し，また，機械受容器として FA I に着目すること最も感度が高い [9] ため，低周波部分の精度を高めることした．Bolanowski らによると，FA I の周波数レンジはととした．そこで，バーチャルハンドを実際に操作し，10∼200[Hz] である [9]．そのため，試作システムにおいて0[unit/frame] を除く，u[unit/frame] の最小値の平均値をも，触覚フィードバックとして呈示する振動の周波数は計測したところ，umin [unit/frame] = 0.00195[unit/frame]

10∼200[Hz] とする．

であった．よって，33000umin [mm/s] = 64.35[mm/s] より，λ[mm] = 6.4[mm] とすると，バーチャルハンドがお2.4 投影バーチャルハンドの速さと周波数の対応付け

よそ最小の速さで動いている際，振動アクチュエータの周投影バーチャルハンドの指先が凹凸領域にある場合，投波数は，f ≒ 10[Hz] となる．よって，試作システムでは，影バーチャルハンドの速さに応じて，触覚フィードバック

λ[mm] = 6.4[mm] とすることとした．故に，式 (2) より，として与える振動の周波数を変えることを考える．投影長を λ[mm] とすると（図 2），1[s] あたり，投影バーチャ

33000u6.4= 5156.25u

ルハンドは λv 回，凹凸を通過する．そこで，触覚フィード≒ 5200u

バーチャルハンドの速さを v[mm/s] とする．凹凸領域の波バックとして与える振動の周波数を λv [Hz] にすることを考える．バーチャル空間における単位長さを 1[unit] と定義する．バーチャル空間内でのバーチャルハンドの進行方向に関する軸は Z 軸であり，n[frame] 目でのバーチャルハン
ドの中指の指先座標を zn [unit]，n − 1[frame] 目でのバー
チャルハンドの中指の指先座標を zn−1 [unit] とし，図 3 に示す．ここでは，1[frame] とはバーチャルハンドの中指の指先座標を 1 回取得することを表すこととする．

f =(3)と す る ．バ ー チ ャ ル ハ ン ド が 速 い 場 合 ，つ ま り ，u[unit/frame] が大きい場合，式 (3) より，f [Hz] > 200[Hz]となる．この場合は，f [Hz] = 200[Hz] とすることとした．
以上より，試作システムにおける f [Hz] は，{5200u (f ≤ 200)
f=200(f > 200)とした．

また，バーチャルハンドのバーチャル空間内における速さを u[unit/frame] とし，u = |zn − zn−1 | とした．計測し3. 被験者実験た結果，1[s] あたりの frame 数は，およそ 55[frame/s] で以前の調査で，非操作手の 1 本の指に触覚フィードバッあった．また，バーチャルハンドを投影した結果，今回のクを返す場合の方が，触覚フィードバックがない場合に比使用環境においては，1[unit] = 600[mm] であった．故に，して，実物体に触れた感覚が向上することが判明した [6]．
しかし，その調査では，対象とした実環境が，表面形状のv = 55 · 600 · u= 33000u(1)とした．式 (1) より，触覚フィードバックとして与える振© 2018 Information Processing Society of Japan

異なる領域がある場合でなく，投影バーチャルハンドの進行方向に対して，物体が存在する場合であった．そのため，以前の調査と今回の調査での環境は異なり，以前の調査の787

情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

2C66
2018/3/5

結果を利用することができない．故に，今回の調査では，プロジェクタ

ヘッドフォン

非操作手の 1 本の指に触覚フィードバックを返す場合と複凹凸領域数の指に触覚フィードバックを返す場合を比較する前に，平坦領域
タッチパネル（操作手）

本試作システムにおいて，非操作手に触覚フィードバックを返さない場合と 1 本の指に触覚フィードバックを返す場

投影バーチャルハンド合を比較する必要がある．この調査を予備実験とし，触覚フィードバックデバイス（非操作手）

フィードバックの有無調査実験と以下呼ぶ．

1 章で述べた通り，本研究では，ExtendedHand において，投影バーチャルハンドを操作する際も，自分の手で実
図 4

環境に作用しているかのようにすることを目指す．ユーザ

実験システムに実物体に触れた感覚を向上させるには，ユーザに複雑な触覚フィードバックを返すことが考えられ，複数の指に触覚フィードバックを返すことが考えられる．本研究では，非操作手に触覚フィードバックを返すため，複数の指に触覚フィードバックを返した際に実物体に触れた感覚が向上するのかどうかが未解明であり，調査する必要がある．この調査を，1 本対複数本での触れた感覚の調査実験と以下呼ぶ．
一方，投影バーチャルハンドに対する身体所有感が向上
図 5することで，ExtendedHand において，投影バーチャルハフィードバックデバイスに非操作手を載せた状態ンドを操作する際も，自分の手で実環境に作用しているかのような感覚が得られるのではないかと考えた．そこで，非操作手に触覚フィードバックを返す指の本数が増えると，身体所有感は向上するのかどうかを調査する．この調査を，指の本数と身体所有感の関係の調査実験と以下呼ぶ．
以下，• 条件 zero：非操作手に触覚フィードバックを返さない• 条件 one：非操作手の 1 本の指（中指）に触覚フィー
ドバックを返す• 条件 multi：非操作手の複数の指（全ての指）に触覚フィードバックを返す

図 6

凹凸領域を横から見た図（上図），平坦領域を横から見た図（下図）3.1.3 実験手順
被験者に操作手をタッチパネルにあてた状態で投影バー
チャルハンドが平坦領域と凹凸領域を往復するようにして操作させる．非操作手は，図 5 の状態でフィードバックと表記する．

デバイスに設置し，触覚フィードバックを受けさせる．条

3.1 触覚フィードバックの有無調査実験のか，ないのかの判断がつくまで被験者には自由に条件を3.1.1 目的切り替えることができる．判断がついたら条件 zero と条

件 zero と条件 one で，凹凸領域に触れた感覚に差がある

片手で投影バーチャルハンドを操作し，投影バーチャル

件 one について，凹凸領域に触れた感覚を 5 段階で一対比

ハンドの指先が凹凸領域上に存在する場合に，条件 one は較させる．凹凸領域に触れた感覚が，条件 zero：とてもあ条件 zero に比して，凹凸領域に触れた感覚は向上するのかる，条件 zero：ややある，同程度，条件 one：ややある，条を調査する．

件 one：とてもある，の 5 段階である．

3.1.2 実験システム

3.1.4 実験条件2 章で製作したシステムを用いて実験を行った．実験で被験者は 10 名で，利き手が右手の 20 代 ∼30 代の男女使用したシステムの外観を図 4 に示す．また，フィード（男性 6 名，女性 2 名）である．実験中は，室内の電気をバックデバイスに非操作手を載せた状態の図を図 5 に示

消し，被験者には実験中は操作手，非操作手は見ず，投影す．2 領域を横から見た図を図 6 に示す．凹凸領域，平坦バーチャルハンドのみを見るよう指示した．操作手は，投領域は MDF から成る．凹凸領域の凹凸 1 回の繰り返し分

影バーチャルハンドと同じ姿勢，具体的には，手を開いての幅は， 2.4 節より，6.4[mm] として製作した．凹凸の厚はいるが力は入っていない姿勢で，5 本指すべてをタッチパさは 1[mm] である．

ネルにタッチした状態で投影バーチャルハンドを操作させた．被験者の座る位置に関しては，投影バーチャルハンド

© 2018 Information Processing Society of Japan788

情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

2C66
2018/3/5

[人]

[人]

8764

回答者数

回答者数

8320000

とてもある ややある同程度66442000

ややある とてもある

とてもある ややある

条件one

条件one

条件zero条件 zero と条件 one の凹凸領域に触れた感覚を比較した
アンケート結果

同程度

ややある とてもある
条件multi

凹凸領域に触れた感覚

凹凸領域に触れた感覚
図 70

図 8

条件 one と条件 multi の凹凸領域に触れた感覚を比較した
アンケート結果と被験者の身体に接続性を持たせるよう，投影バーチャル切り替えることができる．判断がついたら条件 one と条件

ハンドの根元の位置と被験者の操作手側の肩の位置（投影multi について，凹凸領域に触れた感覚を 5 段階で一対比面において，投影バーチャルハンドの伸びる方向と垂直の較させる．凹凸領域に触れた感覚が，条件 one：とてもあ方向に関する位置）を合わせた．また，振動アクチュエー

る，条件 one：ややある，同程度，条件 multi：ややある，タの駆動した音による知覚を遮断するためのヘッドフォン

条件 multi：とてもある，の 5 段階である．

を被験者に装着させた．

3.2.4 実験条件

3.1.5 結果・考察
条件 zero と条件 one の凹凸領域に触れた感覚を比較した

実験条件は 3.1.4 項と同様である．

3.2.5 結果

結果を図 7 に示す．図 7 の結果より，今回用意したフィー

条件 one と条件 multi の凹凸領域に触れた感覚を比較

ドバックデバイスにおいては，非操作手の 1 本の指に触覚した結果を図 8 に示す．図 8 の結果より，今回用意したフィードバックを返すと，実物体に触れた感覚は増す傾向

フィードバックデバイスにおいては，非操作手の複数の指があることが分かった．に触覚フィードバックを返すと，非操作手の 1 本の指に触図 7 より，実環境において，表面形状が異なる領域があ覚フィードバックを返す場合に比して，実物体に触れた感る場合，振動を触覚フィードバックとして呈示することで，覚は増す傾向があることが分かった．

触覚フィードバックを返す先が非操作手の 1 本の指であっ

3.2.6 考察ても，触覚フィードバックがない場合に比して，実物体に

図 8 より，実環境において，表面形状が異なる領域があ触れた感覚は向上すると考えられる．そのため，本試作シる場合，振動を触覚フィードバックとして呈示することで，ステムを用いて，1 本対複数本での触れた感覚の調査実験

触覚フィードバックを非操作手の複数の指に返すと，触覚を行う．

フィードバックを非操作手の 1 本の指に返す場合よりも，実物体に触れた感覚は向上すると考えられる．実験後の被3.2 1 本対複数本での触れた感覚の調査実験

験者への聞き取りから，触覚フィードバックを返す指の本

3.2.1 目的数が増えたことによる，違和感はなかったが，触覚フィー片手で投影バーチャルハンドを操作し，投影バーチャルドバックを返す指の対応付けや，非操作手側の投影バーハンドの指先が凹凸領域上に存在する場合に，条件 multiチャルハンドの存在がないことに違和感を覚えた，といっは条件 one に比して，凹凸領域に触れた感覚は向上するのた意見が得られた．この違和感が，実物体に触れた感覚のかを調査する．

さらなる向上を妨げているのではないか，と考察した．非3.2.2 実験システム

操作手に触覚フィードバックを返す際は，実物体に触れた実験システムは 3.1.2 項と同様である．

3.2.3 実験手順

感覚をより向上させるためには，こうした左右の不整合を考慮する必要があると考えられる．

被験者に操作手をタッチパネルにあてた状態で投影バーチャルハンドが平坦領域と凹凸領域を往復するようにして

3.3 指の本数と身体所有感の関係の調査実験

操作させる．非操作手は，図 5 の状態でフィードバック

3.3.1 目的デバイスに設置し，触覚フィードバックを受けさせる．条

片手で投影バーチャルハンドを操作し，非操作手に触覚

件 one と条件 multi で，凹凸領域に触れた感覚に差がある

フィードバックを返す指の本数によって，投影バーチャルのか，ないのかの判断がつくまで被験者には自由に条件をハンドに対する身体所有感が向上するのかを調査する．

© 2018 Information Processing Society of Japan789

情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018**2C662018/3/5

る場合には，操作手で投影バーチャルハンドを操作してい*るのに対し，非操作手の 1 本の指に触覚フィードバックを2返しても，実物体に触れた感覚は向上すると考えられる．
0.9

身体所有感

1*：p<0.05

で，ユーザにより実物体に触れた感覚や投影バーチャルハ

00
条件zero条件one

また，表面形状が異なる領域がある場合については，非操作手に触覚フィードバックを返す指の本数を増やすこと

条件multi

ンドに対する身体所有感をより向上させることができると考えられる．

-1

3.2.6 節で述べた通り，視覚情報と触覚情報の左右の不-1.3-2

図 9 非操作手に触覚フィードバックを返す指の本数ごとの身体所有感の平均値と標準誤差整合が実物体に触れた感覚のさらなる向上を妨げていると考えられる．今後，投影バーチャルハンドの左右の表示形
式や非操作手の複数の指に触覚フィードバックを返す際の投影バーチャルハンドの指先との左右の対応付けによって

3.3.2 実験システム
実験システムは 3.1.2 項と同様である．

3.3.3 実験手順
被験者に操作手をタッチパネルにあてた状態で投影バー

実物体に触れた感覚は変化するのかを調査する予定である．

参考文献
[1]

チャルハンドが平坦領域と凹凸領域を往復するようにして操作させる．非操作手は，図 5 の状態でフィードバックデバイスに設置し，触覚フィードバックを受けさせる．条件[2]zero，条件 one，条件 multi において，投影バーチャルハンドをどの程度身体の一部のように感じたかの判断がつくまで被験者には自由に条件を切り替えることができる．判断[3]がついたら各条件について，投影バーチャルハンドに対する身体所有感を-2∼+2 の 5 段階のリッカート尺度で評価させる．

[4]

3.3.4 実験条件
実験条件 3.1.4 項と同様である．

3.3.5 結果
非操作手に触覚フィードバックを返す指の本数の 1 要因

[5]に関する一元配置分散分析の結果，主効果が有意であった（F (2, 18) = 19.09, p < 0.01）．Holm の方法を用いて多重[6]比較を行った結果，非操作手の触覚フィードバックを返す指の本数に関して，それぞれ次の組み合わせにおいて有意差が見られた（図 9）．条件 one > 条件 zero，条件 multi[7]> 条件 zero，条件 multi > 条件 one．
3.3.6 考察[8]

図 9 より，非操作手に触覚フィードバックを返す指の本数を増やすと，投影バーチャルハンドを自分の身体の一部として感じる傾向があると考えられる．

4. まとめ[9]岡原浩平, 小川修平, 新明拓也, 岩井大輔, 佐藤宏介. 身体拡張型インタフェースのための前腕の投影表現に関する基礎検討. 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.19, No.3,pp.349-355, 2014.
上田雄太, 岩井大輔, 佐藤宏介. バーチャルハンド操作のための携帯タッチ端末を使用した手指状態推定. 第 59 回
システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 343-4(4pages), 2015.
上田祐介, 前野隆司. マウス型多指ハプティックデバイスの開発（ハプティックインタフェース 1）. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’04 講演論文集,No.1A1-H-8, 2004.
Stefano Scheggi, Leonardo Meli, Claudio Pacchierotti, andDomenico Prattichizzo. Touch the virtual reality: using
the leap motion controller for hand tracking and wearable
tactile devices for immersive haptic rendering. In ACM
SIGGRAPH 2015 Posters, p.31. ACM, 2015.
Ramachandran, Vilayanur S. and Rogers-Ramachandran,Diane. Synaesthesia in phantom limbs induced with mirrors. Proceedings of the Royal Society of London B: Biological Science, 263, pp.377-386, 1996.
田辺育暉, 浅井唯貴, 榎本龍一, 上田雄太, 岩井大輔, 佐藤宏介. 身体拡張インタフェースにおける非操作手への触覚呈示機構に関する研究. 第 61 回システム制御情報学会研究
発表講演会講演論文集, 142-5 (6 pages), 2017.
下条誠. 皮膚感覚の情報処理. 計測と制御, Vol.41, No.10,pp.723-727, 2002.
Roland S Johansson and Ake B Vallbo. Tactile sensory
coding in the glabrous skin of the human hand. Trends inneurosciences, Vol.6, pp.27-32, 1983.
Stanley J Bolanowski Jr, George A Gescheider, Ronald T
Verrillo, and Christin M Checkosky. Four channels mediate the mechanical aspects of touch. The Journal of theAcoustical society of America, Vol.84, No.5, pp.1680-1694,1988.

操作手で投影バーチャルハンドを操作しているのに対し，表面形状が異なる領域がある場合に，非操作手の 1 本の指に触覚フィードバックを返しても，実物体に触れた感覚は向上するといった結果が得られた．以前の調査 [6] での結果も踏まえると，投影バーチャルハンドの進行方向に対して，物体が存在する場合や表面形状が異なる領域があ© 2018 Information Processing Society of Japan790