重可搬タイプ6軸垂直多関節クリーンロボット
Clean room 6-axis robot is vertically articulated and handles heavy loads

ST133CF/ 166CF/ 210CF-01

重量可搬
最大可搬質量210kgまで対応し、大型パネルの搬送に最適。

動作性能向上高速化と剛性の向上により、サイクルタイムを短縮し、たわみ・振動を最小限に抑制。

クリーンルーム対応
クリーン度はISOクラス6に対応し、クリーン環境での使用が可能。

簡単操作
カラーグラフィック表示の大型LCDを採用したティーチ
ペンダントにより、簡単でわかりやすい操作が可能な上、ティーチング時間の大幅な短縮を実現。

Heavy loads
Maximum payload up to 210 kg, perfect for handlinglarge panels.

Improved maneuverability
Faster with improved rigidity reduces cycle times andminimizes flexure and vibration.

Clean room compatible
ISO class 6 clean room compatibility for operating inclean room environments.

Easy operation
Teaching pendent with large LCD has color graphics that
simplify and clarify operations to greatly reduce Robot
Programming times.

重可搬タイプ6軸垂直多関節クリーンロボット
Clean room 6-axis robot is vertically articulated and handles heavy loads

ST133CF/166CF/210CF-01
項目

動作範囲仕様Item

Speciﬁcations

ロボット型式ST133CF-01

Robot model

Operating envelope

ST166CF-01

ST210CF-01

関節形

構造

ST133CF/166CF/210CF-01

ArticulatedStructure

自由度

6駆動方式

ACサーボ方式

Number of axes※（）
内の数値は、ST210CF-01のものです。

Figures in（parentheses）are for the ST210CF-01.
165°

AC servo system

Drive system±2.88rad（±165°）前後−1.40〜＋1.05rad（＋60°〜−80°）

上下＋2.62〜−2.40rad（＋150°〜−137°）

旋回

2.27rad/s（130°/s） 1.92rad/s（110°/s） 1.75rad/s（100°/s）

J2前後

2.27rad/s（130°/s） 1.92rad/s（110°/s）

1.57rad/s（90°/s）

J3

上下

2.27rad/s（130°/s） 1.92rad/s（110°/s）

1.66rad/s（95°/s）

J4

回転24.01rad/s（230°/s） 2.97rad/s（170°/s） 2.27rad/s（130°/s）

J5

曲げ

4.01rad/s（230°/s） 2.97rad/s（170°/s） 2.27rad/s（130°/s）

J6

回転15.32rad/s（305°/s） 4.54rad/s（260°/s） 3.49rad/s（200°/s）

Forward/backward
Upward/downward
Rotation2
Bend
Rotation1

133kg

166kg

許容最大慣性モーメント※2Max. allowable momentof inertia※2210kg

J4

回転2745N･m

951N･m1337N･m

J5

曲げ745N･m

951N･m1337N･mRotation2
Bend

回転1411N･m490N･m

720N･m

J4

回転260.9kg･ｍ２

88.9kg･ｍ２

141.1kg･ｍ２

J5

曲げ60.9kg･ｍ２

88.9kg･ｍ２

141.1kg･ｍ２

２２

２

J6J6（245）

Rotation1
Rotation2

Bend

回転130.2kg･ｍ

Rotation145.0kg･ｍAArm interference radius

アーム干渉半径10272654（2674）

79.0kg･ｍ

8-φ2237890 210※※

1830（1847）465
210 90±0.06mm※3Repeatability

ISO 14644-1 CLASS 6準拠

クリーン度

ISO 14644-1 CLASS 6 compliant

Clean rating

周囲温度10〜45℃

設置条件

床置

Ambient temperature

Floor

Installation

本体質量1120kg

Robot mass

Do not use tap
holes marked
with symbol ※for jack bolts.

2-φ10H7 Depth 15
2-φ10H7深さ15（P.C.D.125）※

End eﬀector installation surface
エンドエフェクター取付面

124

24591

80±0.03

φ2569130°

φ218255125±0.06

2-φ10H7 Depth 122-φ10H7深さ12（P.C.D.125）
End eﬀector installation surface
エンドエフェクター取付面

306-M10 Screw Depth 15
6-M10深さ15（P.C.D.92）※印のタップをジャッキボルトには、使用しないでください。

ST210CF-01
φ10H7 Depth 15
φ10H7深さ15（P.C.D.160）

φ142
φ50H730°

4-M20
ジャッキボルト使用時吊りボルトを取外してください。
Remove eye bolts when
use jack bolts.

断面A-ASection A-A

157112※255※1 Varies according to wrist load conditions and installation position.
※2 Note that wrist moment of interia varies depending on wrist and conditions.
※3 JIS B 8432 compliant.

ST133CF/166CF-01※1160kg1［rad］= 180/π［°］,1［N・m］=1/9.8［kgf・m］※1 取付け場所、手首負荷質量により変化します。
※2 手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、ご注意ください。
※3 JIS B 8432に準拠しています。

6-M10 Screw Depth 15
6-M10深さ15（P.C.D.125）

A

1986（1998）

40

位置繰り返し精度※3144.5
125 ±0.06

305

最大70kgMax. 70kg

Forearm※1

Allowable static load
torque1240（1260）Max interference radius

1702（1712）

Swivel

第1アーム上負荷※1

許容静負荷トルク

225

R560
フレーム干渉半径170

Rotation1

Wrist

Payload

POINT A

±6.28rad（±360°）

手首部

可搬質量

LOCUS
（POINT A）

200

Wrist

J1Bend165°±2.27rad（±130°）1110

手首

回転1±2.36rad（±135°）

700

Max. velocity

J6±6.28rad（±360°）

Rotation2255

最大速度

曲げ255

ArmJ5

φ180
φ80H7C0.
5

腕J4353210 90Wrist

Upward/downward

回転238190 210

手首

Forward/backward

3066（3086）

J3

Max. operating
areaSwivel

3429（3469）

最大動作範囲J1J2363（383）

腕Arm

旋回°

828225

注意）100ｋｇ以上の負荷を取付ける場合は、P.C.D.125を使用して下さい。

10-M10 Screw Depth 17
10-M10ネジ深さ17（P.C.D.125）※

6-M10 Screw Depth 17
6-M10ネジ深さ17（P.C.D.160）※※

166kg未満の時 使用可
These screws can be used for the load less than 166kg.

注意）166ｋｇ以上の負荷を取り付ける場合は、P.C.D.160を使用して下さい。

Note: Loads greater than 100 kg require P.C.D.125.

Note: Loads greater than 166 kg require P.C.D.160.

■その他、本カタログに記載した会社名、商品名は一般的に各所の商標または登録商標です。
• The names of other companies or product names in this brochure may be trademarks or registered trademarks.

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●本製品の最終使用者が軍事関係、または兵器等の製造用に使用する場合、「外国為替及び外国貿易法」の定める輸出規制の対象となることがあります。輸出される際には、十分な審査及び必要な輸出手続きをお取り下さい。
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CATALOG NO.

7912-32023.11.＊-ABE-ABE