お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ ……………お知らせ 2・第 16 回論文賞・第 7 回実用化技術賞・第 17 回研究奨励賞の贈呈 ………お知らせ 5□カレンダー ………………………………………………………………………お知らせ 10□主催行事のお知らせ
・日本ロボット学会第 21 回学術講演会開催案内 ……………………………お知らせ 11
・第 8 回ロボティクス・シンポジア参加募集 …………………………………お知らせ 12□セミナーのご案内
・第 16 回シンポジウム 実用段階に入った医療ロボティクス………………お知らせ 13
・第 17 回シンポジウム リアルワールド×バーチャルワールド……………お知らせ 14□共催・協賛行事のお知らせ
・本会協賛行事 ……………………………………………………………………お知らせ 15□新入会員 …………………………………………………………………………お知らせ 15□英文論文集のページ
・Call for Papers : Special Issue on Service Robots in Space ………………お知らせ 16
・Call for Papers : Special Issue on Advanced 3D Vision and its
Application to Robotics ……………………………………………………お知らせ 16
・ADVANCED ROBOTICS Vol. 16, No. 4 Abstracts ………………………お知らせ 17□刊行物のご案内 …………………………………………………………………お知らせ 18□有料広告・理化学研究所生物型感覚統合センサー研究チーム研究員公募 ……………お知らせ 15
・東京電気大学情報環境学部情報環境工学科教員募集 ………………………お知らせ 15□日本ロボット学会誌第 20 巻総目次 …………………………………………お知らせ 19

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 1―

2002 年 11 月

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学会からのお知らせ
論文賞候補推薦のお願いおよび実用化技術賞公募のお知らせ
ここに，第 17 回論文賞選定，および第 8 回実用化技術賞選定を行うための推薦および応募を求めます．論文賞，実用化技術賞とも，会員の皆様からの推薦および応募にもとづき本会選考委員会で審議決定します．よって，下記の選定条件を参照の上，多数の方々の推薦および応募を期待します．

本会では，ロボット学および本会が関与する科学技術や産業の分野における研究を奨励しその発展を図ることを目的として，これらの分野での顕著な学術的業績，優秀な実用技術を選び，論文賞，実用化技術賞による表彰を実施しております．表彰数は［論文賞］4 件まで，［実用化技術賞］2
件までを予定し，2003 年 9 月に行われる学術講演会で表彰いたします．
論文賞受賞者全員に賞状と賞牌を，また実用化技術賞受賞者には全員に賞状と代表者に賞牌を贈呈し，学会誌に公表いたします．

第 17 回論文賞選定条件
1. 選定範囲および推薦できる論文の数：
次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．
2001 年 1 月から 2002 年 12 月までの 2 年間に，本会会誌に掲載された
総合論文，学術論文，技術論文，研究速報，および本会欧文誌に発表された paper, short paper, invited paper とする．
2. 推薦資格：本会正会員に限る．
3. 推薦方法：下記の様式に従うこと．
4. 締 切 日： 2003 年 1 月 24 日（金）論文賞候補推薦用紙

論文名・著者名

掲

載

誌

被 推 薦 論 文
関 連 分 野推薦理

1. 会誌，
2.
誌名：
Vol.
No.

欧文誌，

3.

その他

pp.

―

（

1. コンポーネント，
2. マニピュレーション，
5. システム，6. その他薦会

3.

月）
ロコモーション，4.

センシング，

由

氏名

推
（正

年

印

者 所属機関（部，課，役職）
員）
所在地 〒
電話

―

―

FAX

―

―

注：該当する番号を〇で囲んでください．

JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 2―

Nov., 2002

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第 8 回実用化技術賞募集要領
5. 締 切 日： 2003 年 1 月 24 日（金）6. 応募に際しての注意事項：
1．提出書類は一切返却いたしません．
2．審査は書類審査，ヒアリング審査で行い，必要に応じて現地調査を行います．書類審査にパスした候補者には審査委員会が指定する会場（東京）にてヒアリング審査を行います．その際の交通費等は応募者負担となります．
3．最終決定結果は，応募代表者全員に文書によりお知らせいたします．ただし，［採］［否］の理由に関する問い合わせには応じかねます．
4．添付書類の変更がありますのでご注意ください．
5．選考規定の変更があります．従来の文章より選考基準を明確にするための変更で，基本的な応募資格，応募方法，選考方針などは従来と変わりがありません．詳しくは〈http://www.rsj.or.jp/info/
rules/rules.html〉をご参照下さい．

1. 対象となる業績：
ロボット技術に関する数年以内に完成した新技術であり，実用化され，顕著な社会的効果を生み出したり，あるいは生産性や品質向上等に寄与したものとする．
（注参照）
注）1． 技術の対象にはハードウエアやソフトウエアの要素技術的なものばかりでなくシステム化技術まで広く含まれる．
2． 実用化の範疇には，製品化（販売）されたものはもちろん，販
売されていないものの，複数の人に用いられて評価をうけているもの（例えば福祉機器の類），自社の生産ライン用に開発し実際に稼働し経済効果をあげているもの等も含まれる．
2. 受賞対象者：技術の完成に貢献した個人あるいはグループ（10 名以内，ただし 1 団体は 5 名以内）
3. 応募資格：個人の場合は本会の正会員または学生会員，グループの場
合は代表者が本会の正会員または学生会員であることを要する．
4. 応募方法：次頁様式に従うこと．自薦・他薦いずれも可とする．

論文賞候補推薦書，実用化技術賞申請書の応募先〒113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7ブルービルディング 2F（社）日本ロボット学会

論文賞係，あるいは実用化技術賞係

TEL：03（3812）7594

FAX：03（3812）4628

宛

会費納入のお願い日本ロボット学会誌 21 巻 1 号予定目次（1 月刊）
特集「気になるコンポーネント」（仮）
特集について［解説］ においセンサ（仮）南戸秀仁（金沢工大）
味覚センサ（仮）都甲 潔（九大）
コンポーネントとしてのハンド（仮）長谷川勉（九大）
ジャイロ（仮） 小巻賢治（シリコンセンシングシステム）
実時間多重フォーカスビジョンシステム（仮）大場光太郎（産総研）
室内 GPS キット（仮）天野真家（東芝）
距離センサ（仮）伊藤琢也（SICK）
移動コンポーネント（仮）広瀬茂男（東工大）
ジョイントコンポーネント（仮）岩本憲市（NTN）
金属系人工筋肉型アクチュエータ（仮）本間 大（トキ・コーポレーション）
生産性の向上に不可欠な直線転がり案内（仮）梅澤雅一（THK）
ボールねじ・リニアガイド（仮） 井上久美夫（日本精工）
RV 減速機（仮）日比野敏晴（帝人製機）
ハーモニックドライブの最新技術動向（仮）丸山 顕（ハーモニックドライブシステムズ）
超音波モータ（仮）前野隆司（慶應大）
知能ロボット用センサ（仮）榊原伸介（ファナック）
レスポンシブプロセッサ（仮）山崎信行（慶應大）その他，実用技術紹介，応募論文等

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号

規程により 12 月末までに，2003 年度（2003 年 1 月〜 12 月）会費を下記のとおりご納入くださいますようお願い申し上げます．
記（社）
日本ロボット学会
2003 年度会費
正会員費 10,000 円 学生会員費 4,000 円〈送付先〉 郵便振替 口座番号 00190 ― 8 ― 57896（社）
日本ロボット学会
または みずほ銀行本郷支店（普）2149569（社）
日本ロボット学会
また，会員の金融機関口座から本学会指定口座への自動振替サービスも行っております．利用ご希望の方は，事務局までご連絡くだ
さい．
○各会員宛郵送（2002 年 10 月）の振込用紙にて上記宛にご送金くだ
さい．
○所属団体名でお振り込みの場合は，必ず別途事務局にその旨お知らせください．
○ 2002 年度以前の会費が未納の場合はあわせてご納入ください．
○振込金受領証をもって領収証にかえさせていただきます．
○入会時に学生会員としてお申し込みいただいている方で 2002 年 3月にご卒業になられた方は，2003 年度より正会員となりますので正会員費をお納めください．

―お知らせ 3―

2002 年 11 月

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添付書類：申請書の他に次の書類を添付してください．
（１）技術説明書（任意形式）：技術のセールスポイント，技術の内容の説明，技術開発の動機と経過，技術の独創性・新規性（ロボット応用の拡大，学術論文や特許等），品質または性能の優秀さ（類似技術との比較），波及効果（次のロボット技術・他技術・知的基盤への貢献，開拓される産業・市場の発展性）など，特に技術のセールスポイントは明確に記述して下さい．
（２）実用化の状況：現場への適用度，製品の経済効果・市場の評価，社会への実際的な貢献を販売実績，稼働実績，産業界・社会へのインパ
クトなど実用化技術賞にふさわしい実用化の状況を明確に記述して下さい．
（３）技術開発環境の説明：技術提携，技術協力などの有無，開発資金の援助の有無，それぞれある場合はその相手，内容も記述する．
（４）各候補者の応募技術実現における役割分担の説明．
（５）特許・実用新案出願・取得状況：取得および公告されたものはコピーを添付，出願中のものは，名称，出願番号，日付，請求範囲，出願
国リストを添付する．
（６）技術に関する公開された文献：論文，技術報告，技術資料などで技術内容および各候補者の貢献度が分かるもの．
（７）開発技術の内容，実用化状況などを示すビデオ：ビデオの有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出して下さい．
提出部数：（１）（２）は正 1 通，副 3 通（コピーで可），
（３）
（４）
（５）
（６）は正 1 通，（７）は提出可能な場合 4 本
提 出 先：社団法人 日本ロボット学会 実用化技術賞係 宛（〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2 階）TEL 03 ― 3812 ― 7594
FAX 03 ― 3812 ― 4628
提出期限： 2003 年 1 月 24 日
（金） 17 : 00 必着
注意事項：提出書類は一切返却いたしません．

JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 4―

Nov., 2002

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日本ロボット学会第 16 回論文賞の贈呈―第 16 回論文賞選考結果報告―
本会では，ロボット学の発展への貢献を奨励することを目的として，本学会の会誌ならびに欧文誌に発表された論文のうち，特に優秀なものに対して毎年論文賞を贈呈しています．
今回選考の対象となったのは，2000 年 1 月から 2001 年 12 月に学会誌
および欧文誌に掲載された論文であり，この中から 59 件の論文が皆様からの推薦を受けました．ついで，日本ロボット学会論文賞選考規定に基づいて理事会により任命された 19 名の選考委員会委員により，厳正かつ公正な審査を行った結果，次の 4 件の論文が受賞論文として選考され，理事会で最終決定されました．
表彰式は大阪大学で開催された創立 20 周年記念学術講演会において行われ，会長から著者全員に賞状と副賞のメダルが贈呈されました．受賞者の皆様に心からのお喜びを申し上げます．
第 16 回論文賞選考委員会委員長 杉本 旭

神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成
琴坂 信哉
Stafan Schaal（日本ロボット学会誌 第 19 巻 第 1 号）
本論文では，リズミカルな運動を対象に，ロボットの感覚運動統合の実現手段として神経振動子を用いることを提案する．感覚入力に従って，神経振動子のパラメータを適宜変更することにより，広い範囲の周期を持つ
外部刺激に対して同期的なロボットの動作生成を行う手法を開発した．例
題として人間の行うドラム打撃音に合わせてロボットがドラムを叩く同期作業を取り上げ，実際にヒューマノイドロボットに本手法を適用した．その結果，広い範囲の打撃周期に追従して，ロボットにドラム打撃運動を行わせることに成功した．
琴坂信哉（Shinya Kotosaka）
1963 年 7 月 18 日生．1996 年埼玉大学大学院博士（工学）取得，理化学研究所奨励研究員，（株）ATR 人間
情報通信研究所奨励研究員，科学技術振興事業団川人
学習動態脳プロジェクト研究員を経て，2001 年 4 月
より埼玉大学工学部機械工学科講師，現在に至る．日本機械学会，The Society for Neuroscience 会員．
（日本ロボット学会正会員）

ローラーウォーカーに関する研究――システムの構成と基本的動作実験――
遠藤
玄
広瀬 茂男
（日本ロボット学会誌 第 18 巻 第 2 号）
本論文は，歩行機械の脚先に軽量な受動車輪を装備することにより，硬平地ではローラースケートと同様の原理で高速に推進し，不整地では足首角度を変えることで車輪を足裏として利用して歩行できる，脚―車輪型ハイブリッド移動体 ローラーウォーカー の，実験システムの構築と脚軌
道について述べた．本概念は歩行機械の機構質量増加を著しく軽減できる特長を有する．前脚のみを用いて受動車輪で直進する脚軌道をシミュレー
ションにより導出し，歩行に比して十分高速な移動が可能であること実機で示した．
遠藤 玄（Gen Endo）
1972 年 10 月 20 日生．1998 年東京工業大学機械物理
工学専攻博士前期課程修了．同年同後期課程進学．
2000 年同課程修了．日本学術振興会特別研究員（1998 〜 2000 年）．工学博士．同年ソニー株式会社入社．現在に至る．移動ロボットの機構・制御に興味を持つ．
（日本ロボット学会正会員）
広瀬茂男（Shigeo Hirose）
1947 年 12 月 6 日生．1976 年東京工業大学制御工学専
攻博士課程修了．工学博士．同年同学機械物理工学科
助手．1979 年同学助教授，1992 年同学教授，2000 年
以降東京工業大学大学院機械宇宙システム専攻教授．
ロボットの創造設計学研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

Stefan Schaal
was born in April 3, 1961. He received the Ph.D. in
Mechanical Engineering from the Technical
University of Munich, in 1991. He is currently
Assistant Professor, Department of Computer
Science and Neuroscience Program, University ofSouthern California and Adjunct assistant Professor,
Department of Kinesiology, Pennsylvania State University.

並列分散リアルタイム制御用
レスポンシブプロセッサ山 信行（日本ロボット学会誌

松井俊浩
第 19 巻 第 3 号）

本論文では，並列分散リアルタイム制御の概念について述べ，次に各種ロボットやメカトロニクス，FA，OA 等の様々な並列分散リアルタイム
制御に容易に使用することのできるレスポンシブプロセッサの設計・実装・評価を行った．レスポンシブプロセッサは，並列分散リアルタイム制
御に必要な機能（プロセッサ（SPARC 互換），実時間通信を実現するレ
スポンシブリンク，制御用周辺（ADC, DAC, PWM 発生器，パルスカウンタ等），コンピュータ用周辺（SDRAM I/F, DMAC, PCI, USB, RS ―232C 等））を 1 チップに集積したシステムオンチップである．また，同時にレスポンシブプロセッサの開発用ボードや開発環境の設計・実装も行った．
山]信行（Nobuyuki Yamasaki）
1991 年慶應義塾大学理工学部物理学科卒業，1996 年
同大学院理工学研究科計算機科学専攻博士課程修了．
博士（工学）．同年電子技術総合研究所入所．1998 年
10 月慶應義塾大学理工学部情報工学助手．2000 年 4月より同専任講師．1997 〜 2000 年科学技術振興事業
団さきがけ研究 21 研究員．現在，産業技術総合研究

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 5―

2002 年 11 月

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Joseph S. Spanowas born in Lodi, California, in 1973. He received the
BS degree from the Mechanical Engineering
Department of the University of California, Davis, in1995 an the MS degree from the MechanicalEngineering Department of the Massachusetts
Institute of Technology（MIT）in 1997. He is currently preparing his PhD dissertation at the d’Arbeloff
Laboratory for Information Systems and Technology
at MIT. His current research interests include
machine design and control, advanced healthcare
systems, and physiological modeling.

所客員研究員を兼務．並列分散処理，リアルタイムシ
ステム，システム LSI の研究に従事．情報処理学会，
IEEE 会員．
（日本ロボット学会正会員）

松井俊浩（Toshihiro Matsui）
1982 年東京大学大学院情報工学専門課程修士終了，
同年電子技術総合研究所に入所．工学博士．マルチメ
ディアディスプレイ，EusLisp，幾何モデリング，移動ロボット，音声対話などの研究に従事．スタンフォ
ード大学，MIT，オーストラリア国立大学，国立情報学研究所の客員研究員を経験．日本ロボット学会，
ISRR，SICE の論文賞，工業技術院長表彰．現在，産業技術総合研究所企画本部，総括企画主幹．
（日本ロボット学会正会員）

Haruhiko H. Asada
received the BS, MS and PhD degrees, all in
Mechanical Engineering. From Kyoto University,
Kyoto, Japan, in 1973, 1975 and 1979, respectively.
From 1978 to 1982 he was Research Associate with
Kyoto University. From 1982 to 1985, he was an
Assistant Professor with the Department of
Mechanical Engineering, Massachusetts Institute ofTechnology（MIT）, Cambridge. From 1985 to 1988,
he was an Associate Professor with the Department
of Applied Systems Science, Kyoto University. In
January 1989, he joined MIT, where he is currently
the Ford Professor of Mechanical Engineering, andDirector of the d’Arbeloff Laboratory for Information
Systems and Technology. His general areas of interest are robotics, systems and control, mechanicaldesign, bio ― medical engineering, and information

Design of surface wave active beds based onhuman tissue physiology
Joseph S. Spano
Haruhiko H. Asadda（Advanced Robotics Vol. 14 No. 8）
A surface wave distributed actuation method and its proper design
for safely transporting bedridden patients is explored in this paper.
First, the basic principle of surface wave distributed actuation is presented, including a new kinematic feature that augments natural surface
wave motion for enhanced transport efficiency of humans and elastic
bodies. Kinematic modeling and analysis reveals that an object can betransferred by a simplified actuator architecture that makes the concept
amenable to hardware realization. A proof of concept prototype demonstrates that heavily loaded rigid objects, elastic objects and humans canbe transported. Human tissue physiology is studied to establish worst ―technology.

case criteria for safe and healthy interactions between the human andthe support surface that depends on the duration of interaction. Static
models are developed and solved using finite element methods to calculate interaction stresses for realistic, worst ― case human ― surface wave
interaction scenarios. Based on these results a new two ― mode surface
is designed to secure safe interactions for both long ― term support andshort term transport tasks.

第 16 回論文賞および第 17 回研究奨励賞選考委員会委員

第 7 回実用化技術賞選考委員会委員

委員長
杉本旭（北九州市立大学）
幹 事（論文賞担当）
小菅 一弘（東北大学）（〃）
田所諭（神戸大学）（研究奨励賞担当） 村上 弘記（石川島播磨重工業）
委 員
磯崎 芳史（三菱重工業）
小林宏（東京理科大学）
植山
剛（デンソーウエーブ） 下条誠（電気通信大学）
内山隆（富士通研究所）
菅野 重樹（早稲田大学）
梅田 和昇（中央大学）
鈴木 高宏（東京大学）
大道 武生（名城大学）
鈴森 康一（岡山大学）
大日方五郎（名古屋大学）
松日楽信人（東芝）
川路 茂保（熊本大学）
三浦純（大阪大学）
川端 邦彦（理化学研究所）
横井 一仁（産業技術総合研究所）
久野 義徳（埼玉大学）
和田 充雄（北海道大学）
倉林 大輔（東京工業大学）

JRSJ Vol. 20 No. 8

委員長 吉川 恒夫（京都大学）
幹 事 松野 文俊（東京工業大学）
中島 勝己（川崎重工業）
委 員
淺間一（理化学研究所）
池内 克史（東京大学）
小野 栄一（産業技術総合研究所）
小俣透（東京工業大学）
柿崎 隆夫（日本電信電話）
菅和俊（日立製作所）
坂根 茂幸（中央大学）
信英明（工学院大学）
瀧口 昌之（デンソー）―お知らせ 6―

辰野
坪内
中内
橋本
藤江
松井
宮崎
藪田
山田

恭市（名城大学）
孝司（筑波大学）
靖（防衛大学校）
英昭（東芝）
正克早稲田大学）
俊浩（産業技術総合研究所）
文夫（大阪大学）
哲郎（横浜国立大学）
克彦（三菱電機）

Nov., 2002

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日本ロボット学会第 7 回実用化技術賞の贈呈―第 7 回実用化技術賞選考結果報告―
実用化技術賞は，産業分野の自動化の推進や，社会生活の改善にロボット技術の研究開発成果が直接役立てられ，ロボット技術の社会への貢献が一層進むことを目的として，ロボットに関する優秀な実用化技術の開発を行った個人やグループに毎年贈呈しております．
本年度は，10 件の応募がありました．本会選考規程に基づいて審査委
員会を組織して慎重な審議を行い，まず第 1 段階として 5 件を選定しました．ついで第 2 段階としてこれらの候補技術を対象としてヒヤリングを実施し，さらに審議を行った結果，次の 3 件が受賞対象として選定され，理事会で最終決定されました．
表彰式は大阪大学で行われた第 20 回学術講演会において行われ，会長
から賞状および副賞のメダルが贈呈されました．受賞者の方々に心よりお慶び申し上げます．
第 7 回実用化技術賞選考委員会委員長 吉川恒夫

エンターテインメントロボット AIBO
藤田

雅博
天貝

景山 浩二
佐登史
土井
（ソニー（株））大規
利忠

正

本技術は，人間と共存する自律ロボットを，エンターテインメントロボットという新しい切り口で実用化するための，ハードウェア，ソフトウェ
アに関する広汎な統合化技術である．ハード的には，超小型カメラモジュール，画像処理や音声処理用のカスタム LSI や DSP の開発，多自由度を
コンパクトに配置するためのギアードモータやその制御用 LSI の開発などが行われている．またソフト的には，OPEN ― R という独自アーキテク
チャを提案し，それに基づいたソフト構成の階層化と開発の効率化を行っている．本ロボットはこうした広汎な技術を高度なアセンブル技術で民生品レベルの価格で実現していること，また本技術が広く社会のみならずロ
ボット産業界にも大きなインパクトを与えたこと，さらには OPEN ― R のAPI 公開により，AIBO をプラットフォームとした RoboCup リーグの創設など研究推進に対する貢献も果たしていることなどを高く評価でき，本賞を授与するに真に相応しいと認められる．
藤田雅博（Masahiro Fujita）
1981 年早稲田大学理工学部電子通信科を卒業，ソニー（株）入社．衛星航法の研究開発に従事．1988 〜
1989 年 UC, Irvine にて，ニューラルネットワークの研究で MSEE を取得．帰国後，視聴覚，学習の研究に従事．1993 年，エンターテインメントロボットの研究開発をスタート，現在ソニー（株）デジタルクリー
チャーズラボラトリーの主幹研究員兼システムアーキ
テクト，1 Gp 統括課長．2000 年日本機械学会ロボメ
カ部門技術貢献賞受賞．2000 年映像情報メディア学
会技術振興賞受賞．
（日本ロボット学会正会員）

大規 正（Tadashi Otsuki）
1972 年静岡大学工学部電気工学科卒業．1972 年ソニー（株）に入社．1994 年（株）ナムコに入社．1997 年
ソニー（株）に再入社，1998 年 ER 事業準備室長，
1999 年 ER 事業室長，2000 年エンタテインメントロ
ボットカンパニー，デピュティプレジデント，現在に至る．テレビ，デジタルオーディオ，光磁気ディスク装置，コンピュータグラフィックスなどの研究開発，商品化に従事し，現在は AIBO などの商品化開発．
天貝佐登史（Satoshi Amagai）
1979 年，東京工業大学にて人工知能に関して修士を取得．同年，ソニー（株）入社．1981 年米国 SONAM（現ソニーエレクトロニクス）赴任，米国におけるトリニトロン TV などの商品企画の責任者となる．帰国
後，グローバルローカリゼーションの考えに基づき，Zone コンセプトを作り出し，ソニーの World
number one の地位確立に貢献する．1997 年本社人
事部門において，グローバル人事企画担当部長とR&D 人事部統括部長を勤める．その後，ホームネッ
トワークカンパニーの戦略企画部統括部長をへて，2000 年，エンターテインメントロボットカンパニーのプレジデントとしてエンターテインメントロボットのビジネスを立ち上げ現在にいたる．
土井利忠（Toshitada Doi）
1964 年，東京工業大学電子工学科卒業．1972 年，東北大学工学博士．アンテナ，CAD，CD をはじめとするデジタルオーディオ機器，NEWS ワークステーシ
ョン，エンターテインメントロボット AIBO などの開発を手がける．現在は，ソニー（株）執行役員上席常務，デジタルクリーチャーズラボラトリー所長，（株）
ソニーコンピュータサイエンス研究所会長．1980 年
AES フェローシップ受賞（デジタルオーディオ技術に対する貢献），1981 年 Eduard Rhein 賞受賞，1982
年 Michel de Conda 賞受賞，1984 年 AES シルバーメ
ダル受賞（CD 開発に関して），1991 年 The Berkeley
Distinguished Service Award（WS 開発に対する産業界 の 貢 献 に 対 し て ）， 2 0 0 2 年 高 柳 記 念 奨 励 賞 受 賞（AIBO の開発に関して）．

景山浩二（Koji Kageyama）
1956 年 10 月 19 日生．1981 年京都大学理学部卒業．
同年ソニー（株）入社．情報処理研究所などで数値解
析の研究，衛星利用航法装置の開発，画像処理応用装置の研究開発に従事．1986 〜 1987 年，米国ウィスコ
ンシン大学宇宙科学工学センター客員研究員．1994
年より 4 足自律型エンタテインメントロボットの研究開発に従事．

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 7―

2002 年 11 月

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自動車組立作業支援装置「スキルアシスト」
鴻巣 仁司 *1
荒木勇 *2
山田 陽滋 *32（*1 トヨタ自動車（株） *（株）アラキ製作所 *3 豊田工業大学）
本技術は，自動車組立工程におけるモジュール化組付け工法のトレンドに対応した組立作業支援を目的とするものである．開発された自動車組立
作業支援装置を用いれば，重いモジュールをあたかも軽い物体を動かすよ
うな操作感覚で素早く正確に位置決めできる．このような機能を実現する
ために，インピーダンス制御を活用し，操作アシストの自由度配分やフェーズごとのインピーダンス設定に独創的な工夫を施している．さらに，作業支援装置と作業者が共存し協調作業を行うために必要な安全対策も十分行っている．本装置は，すでに実際の組立ラインに導入され作業者の操作力低減や作業時間の短縮に効果をあげており，今後も国内外の工場への導入がすすめられようとしている．本技術は，生産現場のみならず作業負担低減の要求が強い福祉などの分野にも転用可能であり，これらの作業環境や効率の向上に大きく寄与するものとして高く評価された．
鴻巣仁司（Hitoshi Konosu）
1966 年 8 月 16 日生．1987 年トヨタ自動車（株）入社．
1994 年豊田工業大学制御システム工学科卒業．1999
年豊田工業大学大学院工学研究科修士課程修了．これまで，自動車組立作業の負担低減のための設備開発業
務に従事．人間工学会会員．
（日本ロボット学会正会員）
荒木 勇（Isamu Araki）
1947 年 8 月 2 日生．1970 年名城大学機械工学科卒業．
同年 4 月愛知県豊田市の株式会社アラキ製作所に入社．主に自動車生産ラインの搬送装置，重量物搭載補助設備の設計に従事，1978 年 9 月取締役に就任．現
在専務取締役．
（日本ロボット学会正会員）

山田陽滋（Youji Yamada）
1983 年名古屋大学工学研究科修士課程修了．同年より豊田工業大学助手勤務．1993 年助教授．同年，
Stanford University 客員研究員．工学博士．人間共存型ロボットの知能化研究に従事．
（日本ロボット学会正会員）

茶山和博（Kazuhiro Chayama）
1947 年生．1969 年に（株）フジタ入社．土木工事（約10 年間）に携わり，その後，支店，本社で技術開発部門を歴任．1993 年より「無人化技術開発プロジェ
クト」の責任者となる．
（日本ロボット学会正会員）

鈴木 修（Osamu Suzuki）
1953 年生．1977 年（株）フジタに入社．ビル建設工事などを経験の後，建設工事向け各種生産システム開発に従事．建築学会正会員．

源 雅彦（Masahiko Minamoto）
2000 年九州大学大学院システム科学研究科修了，博士（工学）．2002 年 MT ラボ代表取締役．テレロボテ
ィクスおよびヒューマンインタフェースに関する研究，普賢岳無人化施工システムおよび災害復旧ロボットの開発に従事．1995 年日経 BP 賞，日本機械化協会
会長賞，2000 年全建賞を受賞．
（日本ロボット学会正会員）
藤岡 晃（Akira Fujioka）
1962 年生．1987 年に（株）フジタ入社．土木工事を経験の後，「無人化技術開発プロジェクト」の一環として，遠隔操縦ロボット（ロボ Q）開発に携わる．土木学会正会員．

河]英己（Hidemi Kawasaki）
1950 年生．1970 年旧建設省（九州地方建設局）入省．
以来，工事事務所，本局等に勤務．現在，九州技術事務所において機械関係業務に従事．

吉永勝彦（Katsuhiko Yoshinaga）
1968 年生．1989 年旧建設省関東地方建設局入省以来，本局，工事および技術事務所に勤務．現在，九州地方
建設局福岡国道工事事務所において機械関係業務に従事．

ロボ Q（遠隔操縦ロボット）
茶山
藤岡

せ

和博 *1
鈴木
修 *1
源
雅彦 *1
1
2
晃*
河 英己 *
吉永 勝彦 *2
1（*（株）
フジタ *2 国土交通省）

本技術は，人が運転可能な建設機械の運転台に，操作レバーを操作するロボットを取り付け，人が遠隔でロボットを操縦することで，建設機械を遠隔操縦する技術である．火山や地震などの災害において早期に復旧作業を行う場合，二次災害などの人命の危険性を伴う現場での建設機械による作業が求められる．
このためには遠隔操縦できる建設機械が必要となるが，今までは建設機械本体を事前に改造したり現地まで搬送したりするため，
時間とコストがかかった．これに対し本技術は，建設機械の運転席に空圧サーボコントロールするシリンダなどからなる組み立て可能なロボットを装着することにより遠隔操縦を可能とし，さらにロボット各部分をユニット化することで緊急時にあらゆる場所に持ち運びができ取り付けも簡単にできるようにしたものである．これにより，災害現地にある建設機械を利用した遠隔操縦による緊急性を有する現場作業を可能としたことは，火山・地震・台風など災害の多い日本の国土のニーズにマッチした実用的な技術として高く評価された．
JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 8―

Nov., 2002

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日本ロボット学会第 17 回研究奨励賞の贈呈―第 17 回研究奨励賞選考結果報告―
研究奨励賞は若手研究者の研究発表を奨励し，積極的に育成することを目的に設置されたもので，ロボティクスシンポジアと学術講演会で発表した講演者の中から講演年の 1 月 1 日に 32 歳未満の方を対象として選考されるものです．
今回は，2001 年開催の第 19 回学術講演会（東京大学）および第 6 回ロ
ボティクスシンポジア（ラフォーレ修善寺）で発表した講演者の中から27 名の候補者の推薦がありました．それらを対象として，第 17 回研究奨励賞選考委員会において，2 回にわたる厳正な審査を行い以下の 7 名を選考し，理事会において決定されました．
表彰式は大阪大学で開催された第 20 回学術講演会において行われ，会長から受賞者全員に賞状と副賞のメダルが授与されました．受賞者の方々には，心からのお喜びを申し上げるとともに，今後もますますロボット学の発展にご尽力いただきますようお祈りいたします．
第 17 回研究奨励賞選考委員会委員長 杉本 旭

川野洋（1972 年 12 月 24 日生）

東京大学大学院 工学系研究科 環境海洋工学専攻
講演番号：21A4（第 6 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：強潮流下での航行を想定した自律型海中ロ
ボットの訓練システム

齋藤 滋規（1969 年 4 月 22 日生）
東京工業大学大学院 理工学研究科 国際開発工学専
攻
講演番号：2G22（第 19 回学術講演会）
講演題目：凝着力を考慮した力学に基づく電顕下微小物体操作法分析池田 貴幸（1972 年 1 月 25 日生）

清水 昌幸（1977 年 11 月 2 日）

東京工業大学大学院 理工学研究科 機械制御システ
ム専攻
講演番号：12B4（第 6 回ロボティクスシンポジア）
講演題目：可変拘束制御を用いた 3 次元脚式ロボットの走行制御

東北大学大学院 工学研究科 機械知能工学専攻
講演番号：3I31（第 19 回学術講演会）
講演題目：Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 第 3 報： ComplianceCenter を用いた空間内における組付け岩瀬 英治（1977 年 5 月 3 日生）

下田 真吾（1976 年 6 月 20 日生）

東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
講演番号：3G25（第 19 回学術講演会）
講演題目：磁性体薄膜を用いた 3 次元微小構造群の一括組み立て

東京大学大学院 工学系研究科 電子工学専攻
講演番号：1N32（第 19 回学術講演会）
講演題目：微小重力下におけるスプリングを利用した移動機構の実験的検証

河合 俊和（1973 年 4 月 27 日生）

福岡 泰宏（1974 年 1 月 12 日生）（株）
日立製作所 機械研究所
講演番号：3M16（第 19 回学術講演会）
講演題目：微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の動特性向上

電気通信大学大学院 情報システム学研究科 情報シ
ステム運用学専攻
講演番号：1D28（第 19 回学術講演会）
講演題目：四足ロボットを用いた創発現象としての不整地動歩行の実現

河上 篤史（1976 年 3 月 5 日生）

福山 純也（1977 年 2 月 7 日生）

東京工業大学大学院 理工学研究科 機械物理工学専攻
講演番号：3E31（第 19 回学術講演会）
講演題目：小型単腕型 1 輪ローバーの開発（第 3 報）
第 3 次モデルの試作とその動作特性

名古屋大学大学院 工学研究科 マイクロシステム工学専攻
講演番号：2M14（第 19 回学術講演会）
講演題目：バーチャル内視鏡システムの研究（第 6 報）システム全体のポータブル化と大腸大変形
モデルの臨床対応化

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 9―2002 年 11 月

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カレンダー
（2002 年 11 月〜 2003 年 10 月）
開 催 日

行

事

開催地

申込締切日

会誌掲載号

11/11・11/12 SICE セミナー「制御のためのシステム同定」

東京

20 巻 7 号・711/13〜11/15 第 5 回油空圧国際シンポジウム

奈良

19 巻 1 号・12

11/13〜11/15 システム・情報部門学術講演会（SSI 2002）

神 奈 川 論文締切 9/30

20 巻 5 号・12

愛20 巻 7 号・811/20

No. 02― 81 講習会 ネットワーク環境下の生産統合化技術

第 12 回インテリジェント・システム・シンポジウム（FAN Symposium佐
11/21・11/22’02 in Saga）
11/25

第 13 回シンポジウム「地球社会とアジアの未来」〜新世紀文明創造へ
東
日本の選択〜

11/26・11/27 第 45 回自動制御連合講演会

11/27

第 16 回シンポジウム 実用段階に入った医療ロボティクス

11/28・11/29 SICE セミナー「実践的な制御理論」
12/6

第 17 回シンポジウム リアルワールド×バーチャルワールド

12/7

No. 02 ― 81 研修会 歩行のダイナミクス

12/11〜12/13 マシンビジョン応用に関する IAPR 国際ワークショップ（MVA 2002）

知賀 論文締切 10/11 20 巻 2 号・7
京

20 巻 6 号・6宮

城

20 巻 3 号・9東

京 定員締切20 巻 6 号・6

東

京 論文締切 11/18 20 巻 7 号・7

東

京 定員締切20 巻 8 号・14

大阪 申込締切 11/21 20 巻 8 号・15

奈

良 論文締切 10/11 20 巻 2 号・8

12/13

第 6 回生産学術連合会議シンポジウム

東京20 巻 7 号・9

12/14

Workshop on Control Problems in Robotics and Automation

U. S. A.

20 巻 6 号・612/14〜12/16 ITS シンポジウム 2002

東京 論文締切 10/15 20 巻 5 号・12

12/17・12/18 No. 02― 73 講習会 機械要素のトラブル未然防止とその勘どころ

東京20 巻 7 号・7兵庫

20 巻 4 号・12

12/19〜12/21

第 3 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門（SI 部門）講演会（SI 2002）

2003
1/24 〜 1/26

第 8 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB 8th ’03） 大

分 論文締切 11/15 20 巻 5 号・16

1/27・1/28

第 15 回自立分散システム・シンポジウム

宮

城 論文締切 11/29 20 巻 7 号・7

3/17・3/18

第 8 回ロボティクスシンポジア

静

岡 論文締切 11/15 20 巻 5 号・7

4/24・4/25

シンポジウム「ケータイ・カーナビの利用性と人間工学」

大

阪 申込締切 11/30 20 巻 6 号・65/14 〜 5/16

第 5 回 2003 年実装プロセステクノロジー展（PROTEC JAPAN）

千葉

20 巻 6 号・65/19 〜 5/23

宇宙用人工知能・ロボティクス・オートメーション 国際シンポジウム 2003 1 ―SAIRAS ’03

奈

良 論文締切 2/10

20 巻 5 号・12

6/15 〜 6/18

2003 年情報精密機器のメカトロニクスに関する日本・米国機械学会合同会議（JSME ― IIP/ASME ― ISPS Joimt）

東

京 予稿締切 2/28

20 巻 5 号・12

7/20 〜 7/24

2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mecha兵
tronics（AIM 2003）

庫 論文締切 12/20 20 巻 7 号・7

7/24 〜 7/26

第 18 回バイオメカニズム・シンポジウム分

7/29 〜 8/1

2003 IEEE Conference on multisensor Fusion and Integration for
東Intelligent Systems（MFI 2003）

京 論文締切 1/15 20 巻 5 号・15

8/25 〜 8/29

第 34 回国際シミュレーション＆ゲーミング学会大会（ISAGA 2003）事務局

千葉

9/14 〜 9/17

第 2 回アクアバイオメカニズム国際シンポジウム（ISABMEC 2003）

U. S. A. 要約締切 1/15

大20 巻 7 号・820 巻 6 号・6U. S. A. 要約締切 3/3 20 巻 5 号・13

10/27〜11/1 IROS 2003
（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．
）

JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 10―

Nov., 2002

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主催行事のお知らせ
日本ロボット学会第 21 回学術講演会
主
協

開催案内

後

催：（社）日本ロボット学会
賛（予定）：計測自動制御学会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，
電子情報通信学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本ファジィ
学会，農業機械学会，バイオメカニズム学会，ヒューマンインタフェース学会，日本バーチャルリ
アリティ学会援（予定）：日本ロボット工業会，製造科学技術センター，マイクロマシンセンター

会
会

期： 2003 年 9 月 20 日（土）・21 日（日）・22 日（月）場：東京工業大学 大岡山キャンパス（東京都目黒区大岡山 2 ― 12 ― 1）

講演会テーマ：本講演会では，ロボットの基本構成要素，基本制御系，システム，応用，教育，産業・社会利用などロボットに関連する多方面の広範な研究テーマの発表を取り上げます．今後ロボットを真に社会に貢献できる技術として成熟させてゆくためには，これまで綿々として積み上げてきたロボット関連の基礎技術を着実にレベルアップするための研究開発を持続することと同時に，実際的な応用分野を設定し，そこで必要とされる問題解決マシンとしてのロボットをあらゆる方法論を駆使しながら作り上げるという「目的達成学としてのロボット学」を確立してゆくことが不可欠です．そのため本学術講演会では，従来からの伝統的なロボット学に関する研究だけでなく，企業などで取り組んだ「ロボット的な」マシンの開発事例報告や，そこから抽出された一般化された設計知見に関する研究などに関する発表も大いに推奨いた
します．
オーガナイズドセッションの募集：
申込締切日： 2003 年 1 月 17 日（金）本講演会では，オーガナイズドセッションを募集します．希望者は，1）セッション名，2）オーガナイザー（複数可），
3）発表予定論文リスト，を明記して上記締切日までに学会事務局までお申し込みください．採否は実行委員会に一任願います．なお，発表予定者は一般講演の申込と同様の方法で改めて講演申込を行う必要があります．旅費などの金銭的な援助はありません．
一般講演の募集：
講演申込および講演原稿締切日： 2003 年 6 月 23 日（月）講演申込，概要集原稿，PDF 形式の論文原稿の投稿はインターネット経由で行います．
機器展示・併設行事等の募集：
ロボット関連の機器展示および広告の募集を行います．本講演会にはロボット関連の研究者，開発者，ユーザ等
1,000 名以上の参加者が見込まれます．この機会に賛助会員はもちろん，各方面の企業の機器展示・デモ・広告を是非ご検討ください．詳しくは事務局にお尋ねの上，お申し込みください．
問い合わせ先：〈RSJ 事務局〉（社）日本ロボット学会 学術講演会係〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2F
FAX : 03 ― 3812 ― 4628
TEL : 03 ― 3812 ― 7594
〈実行委員会〉 東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙システム専攻 米田 完
〒 152 ― 8552 東京都目黒区大岡山 2 ― 12 ― 1
TEL : 03 ― 5734 ― 2774
FAX : 03 ― 5734 ― 3982
E ― mail : rsj2003@robotics.mes.titech.ac.jp

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 11―

2002 年 11 月

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JRSJ Vol. 20 No. 8

知ら―お知らせ 12―

せNov., 2002

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セミナーのご案内
主 催：（社）
日本ロボット学会
協 賛：計測自動制御学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本機械学会，日本建築学会，日本ロボット工業会，
農業機械学会，自動化推進協会，バイオメカニズム学会，産業技術連携推進会議 機械・金属連合部会／福祉技術部会，機械技術協会，応用物理学会，人工知能学会，日本神経回路学会，システム制御情報学会，情報処理学会，日本人間工学会，日本時計学会，
日本バーチャルリアリティ学会〈以上，第 16 回・第 17 回シンポジウム〉（予定）
日本エム・イー学会，日本コンピュータ外科学会〈以上，第 16 回シンポジウム〉（予定）

ロボット工学セミナー

第 16 回シンポジウム

実用段階に入った医療ロボティクス

日 時：2002 年 11 月 27 日（水）10 : 00 〜 16 : 50
会 場：工学院大学 28 階第 1 会議室（東京都新宿区西新宿 1 ― 24 ― 12，JR・小田急・京王線 新宿駅西口徒歩 5 分）
定 員：80 名（定員になり次第締め切ります）
参加費：会員／協賛学会員 8,000 円，学生（一律）4,000 円，会員外 12,000 円（税込）
口 上：近年，da Vinci や ROBODOC などの手術ロボットが実際

第 2 話 手術支援システムの開発
11 : 35 〜 12 : 55の治療に使われ始め，医療用ロボットはいよいよ実用段

日立製作所 菅 和俊

階へと進んでおります．また，学会での発表件数も年々

低侵襲手術支援システムの開発事例として，1995 年に開発を開増加しており，研究もますます盛んに行われております．

始した脳外科手術のための微細マニピュレータシステム，さらに医療用ロボットは産業用ロボットとは全く異なった安全腹腔鏡マニピュレータの開発を中心に報告します．

性が要求されるものであり，従来のロボット研究とは違うアプローチが要求されております．そこで，本シンポ

第 3 話 腹腔鏡手術のマジックハンド：ロボット鉗子
14 : 00 〜 15 : 20

ジウムでは医療用ロボットの開発のポイントや，実際の東芝 神野 誠医療現場からの要望などを講演していただきます．これロボット鉗子は，操作部（マスタ）と鉗子先端部ハンド（スレから医療ロボティクスの開発を手がけようと考えておらーブ）を連結させ一体化することで，鉗子の手軽さとマニピュレれる研究者の方々のご参加をお待ちしております．

ータの器用さを兼ね備えたロボティックツールです．本講演では，オーガナイザ：桃井康行（日立製作所）

このロボット鉗子について，システムの構成と特徴，操作性評価

講演内容：と操作性向上のポイント，豚による動物実験結果など，実用化に〈開会挨拶・講師紹介〉

向けての研究開発の取り組みを紹介します．

10 : 00 〜 10 : 05
第 4 話 臨床医からの医療用ロボットへの期待

第 1 話 総論・医療用ロボティクス開発の現状と将来
10 : 05 〜 11 : 25

15 : 30 〜 16 : 50

東京大学 佐久間一郎

九州大学 橋爪 誠

わが国においても手術支援ロボットが実用化されるようになり，

21 世紀の医療を支える，患者に優しい医療とは何か．医師の診また臨床医学における低侵襲手術などの普及に伴い，医師の能力

療行為をその実力以上に発揮させ，支援する未来型医療用ロボッを拡張するためにロボティクスへの期待が高まっている．最近のトとは何か，診断や治療からリハビリ，在宅，遠隔診療までロボ研究開発動向について紹介するとともに，ロボティクスの同分野

ットへの期待は大きい．実用化の注意点を述べる

における新しい応用可能性について考察する．

〈申込み方法〉＊次頁申込書に詳細をご記入の上，学会宛お申し込みください．
＊また，学会ホームページ上でも講習会案内をご覧いただけます．講習会参加申込も受け付けておりますので，ご利用ください．
＊参加費には配布資料代を含み，昼食代は含みません．
＊会場，講師，日時等は都合により変更になる場合がありますのでご了承ください．
＊参加費振込先：銀行振込 あさひ銀行本郷支店（普）1063675，郵便振替 00190 ― 8 ― 57896 ともに加入者名，（社）日本ロボット学会（参加費のお振り込みに請求書等が必要な場合は別途お申し出ください．また，所定の用紙がある場合は，その旨申込書に明記の上，同封ください．
）（社）日本ロボット学会 講習会係

seminar＠rsj.or.jp〒 113 ― 0033 東京都文京区本郷 2 ― 19 ― 7 ブルービルディング 2F

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号

TEL 03 ― 3812 ― 7594

―お知らせ 13―

FAX 03 ― 3812 ― 4628

2002 年 11 月

お第 17 回シンポジウム

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リアルワールド×バーチャルワールド

日 時：2002 年 12 月 6 日（金）10 : 00 〜 16 : 50
会 場：工学院大学 28 階第 1 会議室（東京都新宿区西新宿 1 ― 24 ― 12，JR・小田急・京王線 新宿駅西口徒歩 5 分）
定 員：80 名（定員になり次第締め切ります）
参加費：会員／協賛学会員 8,000 円，学生（一律）4,000 円，会員外 12,000 円（税込）
口 上：高度ロボットシステムにおいては，もはや仮想と現実は対第 2 話 顔画像の分析・合成とその応用
11 : 35 〜 12 : 55

峙するものではなく，表裏一体どころか融合された関係

成蹊大学 森島繁生にあります．これによりロボットは単なる物理的実在に

顔画像の分析・合成技術によるコミュニケーションギャップの克

留まらず，非現実を可触にするシステムとして発展して服，エンタテインメント分野への応用等の実例を紹介する．また顔ゆくものと期待されます．本シンポジウムでは，最新の画像分析および合成の最新の要素技術の現状についても紹介する．

バーチャルリアリティ動向をはじめ，現実世界と仮想世界を融合させた最新技術について研究開発の具体的事例

第 3 話 空間知能化とロボティクス
14 : 00 〜 15 : 20を紹介，解説していただきます．

東京大学 橋本秀紀

IT によって，与えられた環境である物理的な実空間が知能を持

オーガナイザ：柴田昌明（成蹊大学）

つようになった．本講演では，このように知能化された空間とコラ
講演内容：

ボレーションをし人間に適切なサービスを提供するロボティクスに〈開会挨拶・講師紹介〉

関して解説する．

10 : 00 〜 10 : 05
第 4 話 力覚を持つ訓練用ポータブルバーチャル内視鏡

第 1 話 リアルとバーチャルの融合：複合現実感の動向
10 : 05 〜 11 : 25

15 : 30 〜 16 : 50

キヤノン 山本裕之

名古屋大学 生田幸士

リアルとバーチャルを融合する複合現実感（MR : Mixed Reality）

患者の苦痛や損傷を少なくする内視鏡挿入操作の訓練を効果的に技術は，設計・製造・エンターテインメントをはじめ幅広い分野か行うバーチャル内視鏡を考察，開発した．腸管と内視鏡との相互作

ら注目を集めている．本講演では，そのコンセプト，研究開発の歴

用のリアルタイム算出法，反力を医師の手元に返すサーボ機構，腸史と最近の動向を紹介する．

内の CG 画像などを解説する．

キリトリ線

ロボット工学セミナー 講習会申込書
講習会名

編

会員No.
参 加 費

￥

フリガナ

氏

受付番号＊

名

会員資格

□正会員 □学生 □賛助会員 □協賛学会員 □会員外

支払方法

□郵便局 □銀行振込 □その他（
TEL.

（

）

FAX.

（

）

月

日付）

E―mail :
勤 務 先
連 絡 先

部 署
〒

研究・専門分野

JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 14―

Nov., 2002

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共催・協賛行事のお知らせ
本会協賛行事会 合 名
主 催
No. 02 ― 81 研修会 歩行のダイナミクス

開催日・会場・その他

申込・問合せ先

2002 年 12 月 7 日（土）
関西大学千里山キャンパス 100 周年記念館
第 1 特別会議室（大阪府吹田市山手町 3 ― 3 ― 35）
TEL. 06 ― 6368 ― 3008

日本機械学会

倉田純一 関西大学工学部機械システム工学
科
TEL. 06 ― 6368 ― 1121 FAX. 06 ― 6368 ― 0841
E ― mail : kurata@ipcku.kansai ― u.ac.jp

申込締切 2002 年 11 月 21 日

新入会員
（2002 年 10 月入会の会員）

9216 村上 秀雄
9221 川嶋 健嗣
9225 上松 健二

9213 弘中 利憲

正 会 員
9217 羽根井博幸
9222 川渕 一郎

学 生 会 員9214 清水 茂則

9218 五十嵐 茂
9224 田中 弘美

9219 加川靖
9226 吉田登志生
9229 吉田 守夫

9220 関本 昌紘
9227 鈴木 雄太

9215 藤原 康弘

賛 助 会 員S0224 （株）
ビュープラス 1 口
S0225 光洋精工（株）総合技術研究所 1 口

9223 菅原 道人
9228 上川 健司

有料広告
理化学研究所
生物型感覚統合センサー研究チーム
研究員公募
公募人員：研究員若干名
所属／勤務地：理化学研究所フロンティア研究システム バイオ・ミメティックコントロール研究センター／名古屋市守山区下志段味
専門分野：センサ情報処理，スマートセンサ，センサフュージョン
応募資格：博士号取得者（見込みも含む）
センサ情報処理やスマートセンサ開発の経験を持ち，システム
としてのセンサに興味を持つ人を希望します．
着任時期：応相談
提出書類：①応募希望分野を記した申し込みの手紙，②履歴書（写真貼付），③研究業績リスト，④主要論文別刷り，⑤これまでの研究内容の概要と今後の抱負，⑥推薦者 2 名以上の連絡先（推薦書は書類選考時は不要）選
考：書類選考および面接（面接日は書類選考後に連絡します）
応募締切：（研究内容）
チームリーダー 向井利春 TEL : 052 ― 736 ― 5867

東京電機大学 情報環境学部
情報環境工学科 教員募集
募集人員：助手 1 名（任期最長 5 年）
職務内容：以下のいずれかの分野の実験・実習を担当（１）データベース，WEB ― DB 連携，データマイニング（２）分散処理，プロセス間通信，ロボットアームの制御
応募資格：（１）着任時に博士の学位を有すること（２）職務内容に関連する分野で研究業績があること（３）年齢は 30 歳以下が望ましい
着任時期：平成 15 年 4 月 1 日
提出書類：履歴書（形式は自由，写真貼付），業績リスト，現在までの研究概要と主要論文のコピー，応募者について所見を求め得る方
1 名の連絡先
募集締切：平成 14 年 12 月 13 日
（金）必着
選考方法：書類審査と面接により選考
問合せおよび書類の送付先：〒 270 ― 1382 千葉県印西市武西学園台 2 ― 1200

E ― mail : tosh@bmc.riken.go.jp（事務手続）研究推進室 FAX : 052 ― 736 ― 5854
E ― mail : bmc ― sub@bmc.riken.go.jp
応募書類提出先：〒 463 ― 0003 名古屋市守山区下志段味穴ヶ洞 2271 ― 130
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
研究推進室（書留で郵送のこと）
その他：ホームページ http://www.bmc.riken.go.jp/˜sensor/

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号―お知らせ 15―

東京電機大学情報環境学部情報環境工学科 学科長 笠原宏
TEL : 0476 ― 46 ― 8481 FAX : 0476 ― 46 ― 8449
E ― mail : kasahara@sie.dendai.ac.jp
郵送の場合は，封筒に「助手応募書類在中」と明記し書留でご送付ください．応募書類は返却いたしません．

2002 年 11 月

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英文論文集のページ

JRSJ Vol. 20 No. 8―お知らせ 16―

Nov., 2002

お日本ロボット学会誌 20 巻 8 号

知ら―お知らせ 17―

せ2002 年 11 月

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刊行物のご案内第 7・8・9・10 回学術講演会予稿集
8,000 円（送料 700 円）
第 11・12 回学術講演会予稿集
10,000 円（ 〃 1,000 円）
第 13 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 14 回学術講演会予稿集
15,000 円（送料込）
第 15 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 16 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 17 回学術講演会予稿集
15,750 円
第 18 回学術講演会予稿集
15,000 円
第 19 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
併設行事テキスト「21 世紀のロボット技術シンポジウム」贈呈（在庫分のみ）
15,000 円
第 20 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD ― ROM 付）
本学会個人会員 5,000 円
本会個人会員以外 10,000 円
第 1・3 回ロボットセンサシンポジウム予稿集
2,500 円第 1 回 ロボットシンポジウム予稿集
5,000 円第 3・4・5 回 ロボットシンポジウム予稿集
8,000 円第 4 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円
第 5 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円
第 6 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円
第 7 回ロボティクスシンポジア予稿集
10,000 円「ロボット制御に使い易い DSP とは？」講習会テキスト
2,000 円（送料込）
ロボット工学入門シリーズ講習会テキスト―第 21 回センサ編・第 22 回言語編・第 23 回総集編
第 34 回システム編
第 35 回アプリケーション編
第 38 回エンドエフェクタ編
第 41 回制御技術（ハードウェア）編
第 42 回制御技術（ソフトウェア）編
第 44 回システム編・第 45 回アプリケーション編―各4,000 円（送料込）
ロボット工学セミナー講習会テキスト―第 48 回センシング研究の最前線
第 50 回先端制御理論
第 52 回海外におけるロボット研究
第 53 回安全・ PL 法とロボット
第 54 回ロボットメカニズムの設計と実例
第 55 回続続・こうすればロボットが作れる
第 57 回創発的ロボット教育
第 58 回バリアフリーロボティクス入門
第 59 回こうすればロボットが簡単に動かせる
第 60 回ネットワークとロボティクス
第 62 回ロボット用ソフトウェアの作り方 各 2,000 円（送料込）
第 17 回学術講演会特別セッション資料 福祉の現場の声とロボット技術
1,000 円（送料込）
ロボット学術用語集
1,000 円ロボット学術用語集（意味つき）
2,000 円インテリジェントテレロボティクス研究専門委員会報告書
1,000 円ロボットの知能と自律性研究専門委員会報告書 2,000 円（送料込）
IROS '90
10,000 円（ 〃 ）IROS '91 ・ IROS '93
15,000 円（ 〃 ）ICRA '95
15,000 円（ 〃 ）※以上のものはいずれも消費税込，送料は特に明記されているもの以外は，別にかかります．
日本ロボット学会誌
第 12 巻 第 4 号 〔 〃 〕 マイクロマシン

JRSJ Vol. 20 No. 8

第 13 巻第 14 巻第 15 巻第 16 巻第 17 巻

第5号
第6号
第7号
第8号
第1号
第2号
第4号
第6号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第2号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第2号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号
第3号
第4号
第5号
第6号
第7号
第8号

〔 〃 〕 センサフュージョン
〔 〃 〕 ネットワーク型ロボットシステム〔 〃 〕 大地とロボット〔 〃 〕 次世代産業用ロボットを目指して〔 〃 〕 学習とロボット〔 〃 〕 構造材料技術の最先端〔 〃 〕 エコロジーとロボット〔 〃 〕 売れるロボットの作り方〔 〃 〕 ロボット研究地図〔 〃 〕 行動と知能〔 〃 〕 医療福祉とロボティクス〔 〃 〕 ロボットコントローラ〔 〃 〕 宇宙ロボット〔 〃 〕 マイクロ物理〔ミニ特集〕ロボットキャリブレーション〔特集〕 マルチメディアネットワーク〔 〃 〕 ロボティクスにおける創発と進化〔 〃 〕 生産システムにおける最近の動向〔ミニ特集〕ヒューマノイド〔 〃 〕 カオスとロボット〔特集〕 柔軟物操作〔 〃 〕 人間共存型ロボット〔 〃 〕 ロボットと教育〔 〃 〕 重点領域研究「知能ロボット」〔 〃 〕 ロボットのためのメディア情報処理〔 〃 〕 リファレンス オブ リファレンス〔 〃 〕 PC とロボティクス〔 〃 〕 高度道路交通システム〔ミニ特集〕テレロボティクスからネットワークロボティクスへ〔特集〕 ロボットの作業環境〔 〃 〕 ソフトロボティクス〔 〃 〕 感性とロボット〔 〃 〕 ETS ― VII における宇宙ロボット実験

第 18 巻 第 1 号 〔 〃 〕 21 世紀の医療とロボティクス
第 2 号 〔 〃 〕 21 世紀の玩具とロボティクス
第 3 号 〔 〃 〕 新しいモデリングパラダイムを目指して
第 4 号 〔 〃 〕 産業用ロボットの昨日，今日，明日第 5 号 〔 〃 〕 21 世紀の産学共同
第 6 号 〔 〃 〕 器用な手
第 7 号 〔 〃 〕 屋外で活躍するロボット
第 8 号 〔 〃 〕 未来志向大型ロボットプロジェクト
第 19 巻 第 3 号 〔 〃 〕 マイクロマシン技術
第 4 号 〔 〃 〕 未来開拓：「分散協調視覚」プロジェクト
第 5 号 〔 〃 〕 川人学習動態脳プロジェクト
第 6 号 〔 〃 〕 極限環境作業ロボット
第 7 号 〔 〃 〕 マイクロメカトロニクス・ソフトメカニクス
第 8 号 〔 〃 〕 競争的研究資金
第 20 巻 第 1 号 〔 〃 〕 ロボカップ
第 2 号 〔 〃 〕 マニピュレーション： 21 世紀に向けた新展開
第 3 号 〔 〃 〕 ロコモーション
第 4 号 〔 〃 〕 センシング技術―光と影―
第 5 号 〔 〃 〕 ロボットの知能とシステム統合
第 6 号 〔 〃 〕 創立 20 周年記念特集号
刊行物のご注文は書面にて事務局あてにお申し込みください．
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 3 号より 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 12 巻 4 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．
（学会ホームページも併せてご参照ください．
）―お知らせ 18―

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日本ロボット学会誌 第 20 巻 総目次【学術・技術論文】
対象物の引き剥がし支援動作（DAM）の発見とロボットハ
ンドへの応用…………白井達也・金子 真・原田研介・辻 敏夫 No. 1・57
位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道制御………………………小西克信・浮田浩行・荒木俊貴 No. 1・65
ER ブレーキを用いた筋力評価・訓練システム開発のための基礎研究― ER ブレーキの開発およびそのパッシブ速度制御― ………………古荘純次・坂口正道・武居直行 No. 1・77
両眼眼球運動制御メカニズムの数学モデルと視軸制御シス
テムの構築 …………………………張 暁林・若松秀俊 No. 1・89
漸増的メッシュモデリングとその階層的認識法による実時
間三次元物体認識システムの研究………………………佐川立昌・岡田 慧・加賀美聡・
稲葉雅幸・井上博允 No. 1・98
非完全拘束型パラレルワイヤ懸垂機構の逆運動学解析と順運動学計算法 …………山本元司・柳井法貴・毛利 彰 No. 1・107
ユニバーサルジョイントの干渉回避設計法…………………………………掃部雅幸・久保田哲也 No. 1・116
汎用 Linux によるロボット制御システムの開発……………………………………熊谷正朗・江村 超 No. 2・157
重力平衡する対象物の転がりによる操り………………………原田研介・川嶋大雅・金子 真 No. 2・164
人間の操作支援により作業を遂行する移動ロボットシステム………………………石川信行・古川良男・鈴木勝男 No. 2・173
ロボットインピーダンスに対する人間の知覚能力の解析………………………辻 敏夫・島崎知之・金子 真 No. 2・180
アクティブ双輪キャスタ機構を有するホロノミック全方向
移動ロボットの動的制御…………山田隆明・渡辺桂吾・木口量夫・泉 清高 No. 2・187
並進 3 自由度を有するマイクロフィンガーモジュール……………………………………谷川民生・新井健生 No. 2・196
知的車椅子のための歩行者の顔の観察に基づく衝突回避…………村上佳史・久野義徳・島田伸敬・白井良明 No. 2・206
多自由度跳躍ロボットの設計―基本設計と計算機シミュレーション― …………………………有川敬輔・美多 勉 No. 2・214
複数の学習するロボットの存在する環境における協調行動
獲得のための状態空間の構成………………………内部英治・浅田 稔・細田 耕 No. 3・281
人工水中ランドマークと推測航法を利用した自律型水中ロボットの航法…………柳 善鉄・浦環・藤井輝夫・近藤逸人 No. 3・290
複数の単一運動チューブから構成される空気圧群アクチュ
エータの開発 …………平井慎一・升井友洋・川村貞夫 No. 3・299
クロール歩容と循環歩容に基づく 4 足ロボットの全方位歩行………………………富山隆志・馬 書根・和田英之 No. 3・307
人間と相互作用する自律型ロボット Robovie の評価………………………神田崇行・石黒 浩・小野哲雄・
今井倫太・中津良平 No. 3・315
表面凝着力を考慮した力学に基づく電子顕微鏡下における
微小物体操作法分析…………齋藤滋規・宮崎英樹・佐藤知正・高橋邦夫 No. 3・324
ヒューマンフィギュアの全身運動生成のための協応構造化
インタフェース ……………………山根 克・中村仁彦 No. 3・335

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号

傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボット Emu の姿勢制御について―パラメトリック安定性の検証―…………………………………衣笠哲也・大須賀公一 No. 3・344
全方位ビューシーケンスを用いた経路表現と地図表現………………………松本吉央・稲葉雅幸・井上博允 No. 4・395
シリコーンゴムボールを用いた面駆動型ソフトアクチュエータの開発 …………則次俊郎・井上隆志・佐々木大輔 No. 4・404
Kinetostatic filtering 法を用いた多指ハンドの協調制御………………………浪花智英・山口 実・和田憲造 No. 4・411
バイラテラル制御による非接触マイクロマニピュレーショ
ン―レーザマイクロマニピュレータによるマイクロツ
ール制御― ……………新井史人・小川昌伸・福田敏男 No. 4・417
不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定……………………………………友納正裕・油田信一 No. 4・425
計算機理解に基づく診療行動の蓄積・提示支援システムに関する研究 ……矢入（江口）郁子・佐藤知正・森 武俊 No. 4・437
時系列センサ情報に基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定………………………吉川恒夫・金岡克弥・太田篤治 No. 4・446
動物の脚構造をモデル化した 1 脚走行ロボット― Kenken………………………玄 相昊・上條 敏・美多 勉 No. 4・453
仮想環境を用いた視覚移動ロボットのシミュレーションの提案と画像の記憶に基づく走行手法への適用…………松本吉央・宮崎 猛・稲葉雅幸・井上博允 No. 5・497
ビューベーストアプローチに基づく移動ロボットナビゲー
ション …………………松本吉央・稲葉雅幸・井上博允 No. 5・506
歩行ロボットの床圧・摩擦力に基づく ZMP 操作および角
運動量制御への応用……………………水戸部和久・益山 篤・柴田辰夫・
山野光裕・那須康雄 No. 5・515
6 自由度産業用マニピュレータを用いたモデルベースド運
動制御の実証研究 …杉山謙一郎・松浦龍生・前田浩一 No. 5・521
歪変形拡大メカニズムを用いた指関節トルクの高感度セン
シング …………………余永・石塚 喬・辻尾昇三 No. 5・528
柔軟ベースをもつマニピュレータのロバスト腕姿勢……………………………………上田 淳・吉川恒夫 No. 5・537
人間共存ロボットのための全身触覚インタフェース…………岩田浩康・星野勇人・森田寿郎・菅野重樹 No. 5・543
把持物体の動的触覚像取得とその処理………木下源一郎・栗本雄仁・大隅 久・多田興平 No. 5・550
軟化変形ロボットの研究―低融点金属の相変化を用いた形
状適応変形ロボットの実現―………中井博之・星野由紀子・稲葉雅幸・井上博允 No. 6・625
自律作業ロボット間における知識共有を目指した環境添付
型記憶媒体の動的配置…………梅谷智弘・前 泰志・井上健司・新井健生 No. 6・631
2 本の第 1 関節非駆動型 2 リンク系の結合による垂直面内
可変形態パラレルロボット………………………小俣 透・森治・内海祐治 No. 6・640
有限要素法を用いたリンク機構の逆動力学計算………………………………………………磯部大吾郎 No. 6・647
マニピュレータの速度依存非線形トルクの幾何学的特性…………………………………………………渡辺泰之 No. 6・654
高速センサフィードバックに基づく把握行動………………………並木明夫・石井 抱・石川正俊 No. 7・707―お知らせ 19―2002 年 11 月

お知成形過程モデルを用いたレオロジー物体の成形制御……………………………………徳本真一・平井慎一 No. 7・717
マクロ・マイクロ方式による多本指用力覚提示デバイスの開発……………………足立吉隆・熊野宜弘・池本明夫・
服部麻木・鈴木直樹 No. 7・725
4 脚作業移動ロボットによる体全体を用いた物体操作―自由度増加特異姿勢の回避―………………………小俣 透・塚越一夫・森治 No. 7・734
ロボットの機構評価に関する一考察―最終効果器の実現可能速度を表す多面体を用いた場合―……………………………………牧田 忍・古荘純次 No. 7・742
情報量に基づく移動ロボットの注視制御のためのセンサ空間構成 ………………………………光永法明・浅田 稔 No. 7・751
非線形 Receding ― Horizon 制御のための実時間最適化手法……………………………………今福 啓・西谷紘一 No. 7・759
事象駆動型作業モデルを利用した EMG 信号のパターン識別…………辻 敏夫・高橋恒介・福田 修・金子 真 No. 7・771
StateNet：障害回復機能を内蔵する行動空間の状態遷移図
表現 ……………………金広文男・稲葉雅幸・井上博允 No. 8・835
機能的電気刺激により反力提示する新しいバイラテラル遠隔制御システムの開発…………巌見武裕・三浦弘樹・長谷川清秦・中山 淳・
大日方五郎・宮脇和人・柳原好孝 No. 8・844
Structured Compliance を用いた平面組付作業……………………………………清水昌幸・小菅一弘 No. 8・852
マイクロドームシステムによる直観的遠隔操作…………………………佐野明人・藤本英雄・梶野英紀 No. 8・860
音響共鳴型テンソルセル触覚センサによる滑り予知と把持動作への応用…………吉海智晃・但馬竜介・加賀美聡・
篠田裕之・稲葉雅幸・井上博允 No. 8・868
1 自由度マニピュレータによる物体放り投げ操作……………………………………田畑徳則・相山康道 No. 8・876
移動マニピュレータの凹凸路面走行時における外乱の影響………羽多野正俊・大住 剛・小原治樹・見浪 護 No. 8・883
2 本指操作のための 6 自由度指先装着型力覚提示装置の開発…………吉川恒夫・山口卓也・野口将人・川井昌之 No. 8・893【研究速報】
アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題……………南 澤槿・美多 勉・Ioannis Pantelidis・
山北昌毅 No. 1・85

【特集：ロボカップ】

らせロボカップが提案する新たな研究開発管理手法―遺伝的研究開発マネジメント― …………………………内藤 理 No. 1・35

〔事例紹介〕
ドリームチーム OZ と人間チーム OZ ― RP の挑戦…………………………………………………西野順二 No. 1・39
小型ロボットリーグチーム OMNI ………………升谷保博 No. 1・41
RoboCup 中型リーグ研究事例紹介―阪大 Trackies ―……………………………………高橋泰岳・浅田 稔 No. 1・43
4 足ロボットリーグのとりくみ …………………大橋 健 No. 1・45
ロボカップレスキュー・シミュレーションにおける分散協調……………………………………森本武資・竹内郁雄 No. 1・47
小型ヒューマノイド morph：RoboCup ヒューマノイドチ
ャレンジに参戦するためのロボットシステム構築手法…………………………………………………古田貴之 No. 1・49

【特集：マニピュレーション： 21 世紀に向けた新展開】「マニピュレーション： 21 世紀に向けた新展開」特集について ………………………………………………金子 真 No. 2・123〔解説〕

Envelope Family 操り問題 ………………………金子 真 No. 2・124
環境との相互作用を通して獲得される適応的マニピュレー
ション ……………………………………………細田 耕 No. 2・126
マニピュレーション理論：チャレンジしたい問題…………………………………………………小俣 透 No. 2・128
Open Problem を探すよりも Open The Problem…………………………………………………中村仁彦 No. 2・130
マニピュレーション理論のフロンティア ………内山 勝 No. 2・132
マニピュレーション技能実現への課題 …………吉川恒夫 No. 2・134
手指作業の技能 ……………………………………三村宣治 No. 2・136
マイクロ・ナノマニピュレーション： 10 年後の青写真は？
…………………………………………………新井史人 No. 2・138
マイクロ・ナノマニピュレーション：今後の進展…………………………………………………新井健生 No. 2・140
画像誘導の手術支援マニピュレータ ……………鎮西清行 No. 2・143
医療用マニピュレーション技術 …………………光石 衛 No. 2・145
医療マニピュレーション技術―人間の術式を超える能力発揮を支援― ………………………………………藤江正克 No. 2・147
マニピュレーション新技術展開：ブレークスルーのシナリ
オ―高速マニピュレーションの実現に向けて―…………………………………………………並木明夫 No. 2・149
モーションコントロールにおけるブレークスルー !?
………………………………………………大須賀公一 No. 2・151
知学と実学からのマニピュレーション研究 ……川村貞夫 No. 2・153「ロボカップ」特集について ……………………鈴木昭二 No. 1・1〔展望〕【特集：ロコモーション】

ロボカップの歴史と 2002 年への展望………………………松原 仁・浅田 稔・北野宏明 No. 1・2〔展〔解

ロコモーション研究の 20 年―私的回想と展望―…………………………………………………広瀬茂男 No. 3・223

説〕

シミュレーションリーグとインフラ技術の技術的課題と展望………………………………………………野田五十樹 No. 1・7
実機ロボットリーグの現状と今後の課題 ………中村恭之 No. 1・11
4 脚ロボットリーグの技術課題と展望 …………藤田雅博 No. 1・15
ロボカップレスキュー ……………………………田所 諭 No. 1・20
ロボカップ・ヒューマノイド・リーグ……………………………………北野宏明・浅田 稔 No. 1・24
ロボカップジュニアの現状と課題―科学技術社会に参画す
る人材の育成― …………………………………野村泰朗 No. 1・30

JRSJ Vol. 20 No. 8

〔解

望〕

説〕

ゼロモーメントポイント（ZMP）と歩行制御 ……梶田秀司 No. 3・229
受動的歩行を規範とした歩行ロボットと制御………………………………………………大須賀公一 No. 3・233
1・4・6 脚ロボットを用いた動的ロコモーション………………………………マーティン・ビューラー No. 3・237
Central Pattern Generator モデルに基づく 4 脚歩行ロボ
ットの歩行制御 ……………………土屋和雄・辻田勝吉 No. 3・243―お知らせ 20―

Nov., 2002

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歩行の機能形態学に基づく人間型ロボット構成のためのヒ
ント ……………………………ハルトムート・ヴィッテ No. 3・247
ロコモーション開発 30 年から見た実用化への進化論
移動ロボットは社会に受け入れられるか？ …大道武生 No. 3・255
ヘビ型ロボット―生物の模倣から生物を超えたロボットへ― ………………………………………………松野文俊 No. 3・261
不整地移動の将来展望 ……………………………米田 完 No. 3・265
ヒューマノイドロボットによるロコモーションの次なる展開…………………………………………………横井一仁 No. 3・267
エンターテインメントロボットへの応用 ………石田健蔵 No. 3・270
ロボットの知覚駆動型ロコモーション………………………………M. アンソニー・ルイス No. 3・273【特集：センシング技術―光と影―】「センシング技術―光と影―」特集について …池内克史 No. 4・351〔展望〕

アカデミアから見たセンシング研究の歴史と展望…………………………………………………白井良明 No. 4・352
産業界でのビジョン技術実用化の足跡と将来への期待…………………………………………………江尻正員 No. 4・356〔解説〕

物理則に基づくコンピュータビジョンとその展望…………………………………………………和田俊和 No. 4・360
ハンドアイの立場から見たコンピュータビジョン研究………………………………………………出口光一郎 No. 4・364
システム的な立場から見たコンピュータビジョンの発展…………………………………………………喜多伸之 No. 4・369
全方位視覚の歴史と展望 …………………………石黒 浩 No. 4・373
レンジセンサの歴史と今後の展開 ………………佐藤宏介 No. 4・377
コンピュテーショナルセンサの研究の歴史と今後の展開……………………………………小室 孝・石川正俊 No. 4・381
接触センシングの現状と今後の展開 ……………篠田裕之 No. 4・385
ロボットのための超音波センシング―その限界と今後への期待― ……………………………………………油田信一 No. 4・389

らせ〔巻 頭 言〕
創立 20 周年にあたって …………………………江尻正員 No. 6・558
Congratulations for the 20th anniversary of the Robotics
Society of Japan ……………………………Paolo Dario No. 6・560（社）
日本ロボット学会への大きな期待―高度化生産システ
ムへ調和するロボットの開発を望む― ………伊東 誼 No. 6・561
20 周年おめでとうございます ……………………木村英紀 No. 6・562〔随想〕

20 周年に際して ……………………………………森 政弘 No. 6・563
私にとってのロボットとロボット学会 …………花房秀郎 No. 6・564
RSJ ―黎明期から今日まで ………………………梅谷陽二 No. 6・566
歩行を楽しむ ………………………………………三浦宏文 No. 6・568
ロボティクスは先端科学技術になりうるか ……有本 卓 No. 6・569
20 周年を振り返る―ロボット産業とロボット学―…………………………………………………三浦博孝 No. 6・571
日本ロボット学会 20 周年を迎えて …………木下源一郎 No. 6・573
日本ロボット学会の 20 周年を振り返って ……中野栄二 No. 6・575
共存工学のための分散適応ロボティクス ………淺間 一 No. 6・577
手作りの知能ロボット ……………………………稲葉雅幸 No. 6・579
すべては感動から …………………………………金子 真 No. 6・581
リアルワールドロボティクス ……………………小菅一弘 No. 6・583
この 15 年を振り返って …………………………登尾啓史 No. 6・585
ロボット技術の蓄積が次世代をブレイクする………………………………………………松日楽信人 No. 6・587
企業から見たロボット学会 ………………………大道武生 No. 6・589
ロボットの定義 ……………………………………辰野恭市 No. 6・591
企業人にとってのロボット学会 …………………藤江正克 No. 6・592
手塚治虫の作品を通して見たロボット学 ………水川 真 No. 6・594
20 周年記念ロゴマークをデザインして …………藤本直子 No. 6・615
ロボット学会のロゴマークに想う ………………飯倉省一 No. 6・616〔アンケート〕
若手研究者の 20 年間アンケート―科学万博・ロボコン・
P2・AIBO ― ……………………………………相山康道 No. 6・596〔解説〕「ロボットの知能とシステム統合」特集について…………………………………………………長谷川勉 No. 5・463

教育とロボット―ロボットコンテストあれこれ―…………………………………………………清水優史 No. 6・605
ロボットの夢，ロボットのヴィジョン〜社会からみたロボット〜 ……………………………………………瀬名秀明 No. 6・610〔展〔資【特集：ロボットの知能とシステム統合】望〕

料〕

ロボットの知能とシステム統合：ヒューマノイドを例にとって …………………………………井上博允・加賀美聡 No. 5・464

日本ロボット学会設立当時の様子 ………………中村幸博 No. 6・618〔解【特集：ロボット新ビジネス】

説〕

ロボット知能のアーキテクチャ …………………稲葉雅幸 No. 5・470
遠隔作業システムの知能 …………………………平井成興 No. 5・474
ヒューマノイドの知能―個としての知能―…………………………………比留川博久・加賀美聡 No. 5・478
ロボティックルームの知能―ユービキタス知能―………………………佐藤知正・森 武俊・原田達也 No. 5・482
群知能ロボットシステム ……………太田 順・新井民夫 No. 5・487
知能ロボット雑感：もっとロボット技術を社会に………………………………………………松日楽信人 No. 5・491
工場で活躍する知能ロボット ……………………榊原伸介 No. 5・493【特集：創立 20 周年記念特集号】「創立 20 周年記念特集号」特集について ………相山康道 No. 6・557

日本ロボット学会誌 20 巻 8 号「ロボット新ビジネス」特集について …………鈴木 剛 No. 7・661〔事例紹介〕
ロボット要素機材ビジネスに参画し発展を願う…………………………………………………岡崎勝彦 No. 7・662
ヒューマノイドロボットの開発と未来…………………………………五十棲隆勝・川田忠裕 No. 7・664
エンタテインメントロボットビジネス……………………………………景山浩二・石田健蔵 No. 7・668
コミュニケーション支援ロボットビジネス……………………………………石黒 浩・日浦亮太 No. 7・672
NEC におけるパーソナルロボットの開発………藤田善弘 No. 7・676
お掃除 Robo「じそうじ丸」の開発………………廣瀬達也 No. 7・680
玩具ビジネスの特徴とロボット玩具の方向性 …芳賀義典 No. 7・683―お知らせ 21―2002 年 11 月

お知

医療福祉ロボットビジネス―独居高齢者支援のためのロボットシステム―…………野口栄治・山本浩司・宮崎浩行・小島良宏 No. 7・687
警備ロボットビジネス ……………………………下笹洋一 No. 7・692
建設機械・ロボットビジネス ……………………光永純一 No. 7・696

らせウェアラブル計測装置 …鈴木琢治・大内一成・亀山研一 No. 8・827
ウェアラブル・システムのデザイン ……………中川 聰 No. 8・831【解説】

欧州における福祉・医療関連機器の研究開発―その 1，基礎研究編―…………岡田徳次・大鍋寿一・水口文洋・畠中 規 No. 7・701【特集：ウェアラブルロボティクス】「ウェアラブルロボティクス」特集について……妻木勇一 No. 8・779〔展【実用技術紹介】望〕

ウェアラブルロボットの可能性 …………………山田陽滋 No. 8・780〔解説〕

ウェアラブル・ロボットのアクチュエータとシステム…………………………………………………川村貞夫 No. 8・783
移動通信の現状と将来 ………………尾上誠蔵・山尾 泰 No. 8・787
ウェアラブル・コンピュータの現状と将来………………………井上忠宣・上條 昇・玉川 憲 No. 8・791
ウェアラブル生体計測システム …………………保坂 寛 No. 8・796
ウェアラブル機器用バッテリー …………………五戸康広 No. 8・801
ウェアラブルロボットの福祉機器への応用 ……小林 宏 No. 8・805
ウェアラブル・ハプティックインタフェース…………………………………………………岩田洋夫 No. 8・809
Mixed Reality 用ウェアラブル機器 ……………廣瀬通孝 No. 8・812
宇宙用ウェアラブルロボット………………………山田陽滋・森園哲也・梅谷陽二 No. 8・816
メディアとしてのウェアラブルロボット ………妻木勇一 No. 8・819
Exoskeletons for Human Performance Augmentation（EHPA）：A Program Summary……Ephrahim Garcia・Janet M. Sater・John Main No. 8・822

JRSJ Vol. 20 No. 8

罫書き・切断および溶接ロボットシステムの開発……………………………………………川崎重工業（株）No. 1・51
全方向移動型パワーアシストカート ………松下電工（株）No. 1・53

【書評】

「ロボット数式処理」………………………………細田 耕 No. 4・393【国際会議報告】2001 年知能ロボットとシステムに関する国際会議（IROS
2001） ……………………………安達弘典・大場光太郎 No. 2・155
2002 年 IEEE ロボティクスとオートメーションに関する国際会議（ICRA 2002）…………………………太田 順 No. 6・623
第 6 回 分散自律ロボットシステムに関する国際シンポジウ
ム 2002（DARS 02）……………………………宮下和雄 No. 6・623【イベント報告】ロボカップ 2002 ……………………………………鈴木昭二 No. 6・622―お知らせ 22―

Nov., 2002