第40回日本ロボット学会 学術講演会 オープンフォーラム

OF2：ロボット性能評価工学--フィールドロボット性能評価プロセスの体系化を目指して--ロボット性能評価事例～ Agenda ～１．会社紹介２．サンリツロボットの紹介
３．ロボット性能評価について
４．当社ロボット性能評価事例紹介
５．性能評価工学への期待

サンリツオートメイション株式会社
開発一部 兼 ソリューション部
ロボット開発プロジェクトマネージャー 三浦 洋靖
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サンリツオートメイション株式会社のご紹介2

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サンリツオートメイション株式会社設立

1971年3月

親会社

オプテックグループ株式会社

売上33.3億円 （2021年）

代表取締役

鈴木 一哉

従業員数

173名 （2022年1月1日）

本社

東京都町田市事業所

仙台、名古屋、神戸、福岡

ISO取得：
ISO9001（1997年1月14日取得）
ISO14001（2005年4月13日取得）
ISO13485（2014年1月20日取得）
医療機器製造業登録（2015年12月取得）

仙台技術センター
宮城県仙台市本社事業所
東京都町田市
名古屋技術センター
愛知県豊田市
神戸営業所
兵庫県神戸市

加盟団体：
PICMG(PCI Industrial Computers Manufacturers Group)
PCI-SIG(PCI Special Interest Group)
EtherCAT Technology Group

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主力事業
高信頼性＆長期保証を必要とする産業分野（産業向け組込みシステムの開発/関連製品の販売）

IEC事業
産業用組込コンピュータ
コンポーネント①標準規格ボード②カスタム・ボード③コントローラ・ユニット

PSI事業
生産・社会インフラシステム

Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ①自動車メーカ様の工場ＦＡシステム②道路自動料金収受システム(ETC、他)③監視システム(空港他)

ミッション：お客様の困りごとの解決

AMC事業
先進計測・制御システム①ロボットシステム②ロボット制御用ハード・ソフト③医療機器用コントローラ

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Products MAP
オリジナル製品
ＴＴＩＯモジュール（高精度時刻同期I/Oネットワーク）
ＴＴＩＯ－ＴＧ（ＴＴＩＯトリガジェネレータ）

監視点検
遠隔操作ロボットシステム

フィールドネットワークボード（EtherCAT, FL-net等）

ＴＰＩＰ（遠隔操作モジュール）ＣＰＵボード

FA-PC

物体認識・追尾AI 監視カメラ

システム

コンポーネント+ＥＴＣ車線サーバー
カスタム・ボード
自動車工場
生産指示システム
受託開発製品（画像伝送ボード、他）

空港監視システム

受託開発
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ロボットシステムインテグレーション＜調査情報管理＞＜管歪み計測＞＜管内形状計測＞＜ロボットカスタマイズ＞＜管内HDカメラ撮影＞

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レスキューロボットコンテスト

第8回レスキューロボットコンテストより遠隔操作技術 ｢TPIP」は「レスコンボード」として全面導入

提供：レスキューロボットコンテスト実行委員会

2022年大会
本選：8月13日～14日（神戸）
提供： NPO法人国際レスキューシステム研究機構

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インフラ調査点検ロボット
ARTHUR（Advanced RoboT- pratform with High Usability and Reliability）
メインボディ(制御Box、バッテリBox内蔵)
Wi-Fiモジュール

メインクローラ

サブクローラ

前後左右操作のみで20cm段差昇降が可能 ← 対地適用受動サブクローラ
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インフラ調査点検ロボット
ARTHUR（Advanced RoboT- pratform with High Usability and Reliability）
メインボディ(制御Box、バッテリBox内蔵)
Wi-Fiモジュール

メインクローラ

サブクローラ

前後左右操作のみで20cm段差昇降が可能 ← 対地適用受動サブクローラ
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World Robot Summit 2018（WRS2018）

2021年

公式HPから引用
引用元：https://wrs.nedo.go.jp/

朝日新聞デジタルHPから引用
引用元：
https://www.asahi.com/articles/ASQ1H432W
Q1HPQIP00L.html?iref=pc_ss_date_article

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インフラ調査点検ロボット

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ロボット性能評価について～ロボット開発プロセス～12第40回日本ロボット学会 学術講演会 オープンフォーラム

開発初期のお客様とのやり取り
お客様からのご依頼
 〇〇〇をロボットで走行したい 実施したいこと 〇〇〇の中をロボットで調査したい 解決したいこと

 〇〇〇を・・・・・できる？

 困りごとお客様からのご要望にお応えするには？
 どんな機能が必要？
 どんな性能が必要？
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お客様からのヒアリング どんな路面ですか？
 段差は、どれくらいですか？
 傾斜は、どれくらいですか？
 屋外ですか？
 周囲温度・湿度は、どれくらいですか？
 日中使用ですか？夜間ですか？
 ロボットに搭載する重量は、どれくらいですか？
 どのくらいの広さを、何分で移動したいですか？

・・・などなど...
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お客様環境で事前検証
環境に関するヒアリングを行っても、開発課題を全て抽出することは難しいマッチングが重要！
ロボット機能・性能
環境特徴・課題

ロボット導入の観点からの環境特徴・課題抽出が不可欠！

メーカ保有ロボットを用いて、実際にお客様の環境で検証してみることに！
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事前検証の課題
お客様によって環境は様々で、お客様ごとに訪問検証が必要
一方で、いろいろなお客様に共通な評価項目の多い
課題
 すべてのお客様に対して、無償対応は難しい お客様に費用をご負担いただく提案はしにくい

お客様、ロボットメーカ共に、費用対効果が不明確
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基本性能評価のために当社現状
今後、ご要望が来るであろう環境を想定して...
または、お客様からいただいた情報を基に...
路面• アスファルト• コンクリート• 砂、砂利、土、泥、草• 板、グレーチング• 傾斜、段差、階段• 不整地、堆積物
環境• 暗所• 狭隘空間• 水溜まり、高湿度• 高温、低温などなど
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基本性能評価のために自社にて事前評価を実施

積載重量検証

連続走行検証18第40回日本ロボット学会 学術講演会 オープンフォーラム

基本性能評価のために自社にて事前評価を実施

可変階段設備を製作し、段差昇降検証

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基本性能評価のために自社にて事前評価を実施

模擬配管設備を構築して、円環内走行およびセンサ検証20第40回日本ロボット学会 学術講演会 オープンフォーラム

基本性能評価のために自社にて事前評価を実施

泥濘路面を再現し、走行検証

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基本性能をお客様にイメージしていただくためにシチュエーション動画を撮影し、当社ＨＰで公開

https://www.sanritz.co.jp/products/crawler/demo_movie/
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サンリツオートメイション株式会社

本社(東京都 町田市)本社展示ブースにて実機を公開
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ロボット性能評価工学への期待 お客様とロボットメーカ間で認識を共有するための「共有言語」としての役割
 過去の検証結果を有効に活用するための「性能評価項目(タスク)の標準化・規格化」

ロボットメーカとしての利点 お客様のニーズに合った性能評価を効率よく実施できる お客様のご要望をロボット性能で表現できる
 過去に実施した検証結果が利用できる
 評価費用対効果の定量化ができる
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ご清聴ありがとうございました

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