VOL. 37
JAN. 2019
特集紹介2

日本ロボット学会誌誌面刷新にあたって5

小菅一弘先生の紫綬褒章受章をお祝いして

6【特集】「ソフトロボティクス」

7

実用技術紹介：医工・産学連携による片麻痺患者向け装着型歩行補助機 RE‑Gait の実用化

61

実用技術紹介：全軸にトルクセンサを備えたロボットアーム

63

実用技術紹介：片麻痺患者向け歩行練習支援ロボット「ウェルウォーク WW‑1000」

65

イベント報告：日本ロボット学会第 115 回ロボット工学セミナー実施報告67

国際会議報告：RO‑MAN2018

69

国際会議報告：IROS2018

70

論文■ ワイヤーハーネス結束のための結び工具の開発―クローブヒッチの実現方法―
Development of a Tying Tool to Bind a Wire Harness―Implementation of Tying a Clove Hitch―

宗田あずみ・若松 栄史・森永 英二・荒井 栄司

73

Muneta Azumi・Wakamatsu Hidefumi・Morinaga Eiji・Arai Eiji

■ 移乗リフトと全方向移動車椅子機能を有する変形アシスト介護ロボットの一連の介護作業に対する設計と解析
Design and Analysis of Novel Nursing Transformative Assistive Robot Comprised of Transfer and Omnidirectional Carrying

舩戸 一弘・田崎 良佑・三好 孝典・柿原 清章・寺嶋 一彦

81Kazuhiro Funato・Ryosuke Tasaki・Takanori Miyoshi・Kiyoaki Kakihara・Kazuhiko Terashima

ADVANCED ROBOTICS review（Vol. 32. No. 22）■ Call for Papers

93■ ADVANCED ROBOTICS Graphical Abstract

95■ Editors List

96

お知らせ

97

■カレンダー98■主催行事のお知らせ

99■共催・協賛行事のお知らせ

108■理事会報告109■ 新入会員109■刊行物のご案内

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表紙説明112─1─

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特集：ソフトロボティクス【展望】■ソフトロボティクスの歴史と現状，今後の展望【解説】■生物を規範として使い物になるソフトロボットを作る 梅舘 拓也

12■ソフトロボティクスはどこから来てどこへ行くのか

新山 龍馬

16

平井 慎一・王 忠奎・ホ アン ヴァン・松野 孝博

22

History, Current Situation, and Future of Soft Robotics

How to Make Useful Soft‑bodied Robots Inspired by Animals
Soft Robotics: Past and Future

細田 耕

Koh Hosoda
Takuya Umedachi
Ryuma Niiyama

7■センサ技術から見たソフトロボティクス
Sensor Technology for Soft Robotics

Shinichi Hirai, Zhongkui Wang, Ho Anh‑Van, and Takahiro Matsuno■アクチュエータ技術から見たソフトロボティクス

鈴森 康一

26

■ソフトロボットハンドによるマニピュレーション

渡辺 哲陽

30

■人の運動アシストから見たソフトロボティクス

奥井 学・中村 太郎

34

Soft Robotics seen from Actuator Technology
Manipulation with Sot Robotic Hands

Soft Robotics in the Field of Wearable Assistive Device

Koichi Suzumori
Tetsuyou Watanabe

Manabu Okui, Taro Nakamura■ソフトロボティクスのための高分子アクチュエータ・センサ 高木賢太郎

38■ 産業用ロボットのためのソフトグリッパ

西田 健

42

■立命館大学におけるソフトロボティクス

川村 貞夫

46

Polymer Actuators and Sensors for Soft Robotics

Kentaro Takagi

Soft Grippers for Industrial Robots

Takeshi Nishida

Soft Robotics in Ritsumeikan University

Sadao Kawamura■山形大学におけるソフトマターロボティクスの取り組み 多田隈理一郎

50■ 新学術領域研究「ソフトロボット学」

53

Research and Development of Soft Matter Robotics in Yamagata University Riichiro Tadakuma
Scientiﬁc Research on Innovative Areas “Science of Soft Robots”

鈴森 康一

Koichi Suzumori■ 新しい国際会議 IEEE International Conference on Soft Robotics の参加報告
Report of the First IEEE International Conference on Soft Robotics

奥井 学

Manabu Okui

57

「ソフトロボティクス」特集について
ソフトロボティクスの概念が変遷している̶．実は，本特集号と同じ「ソフトロボティクス」と題された特集号が，去ることおよそ 20 年前，1999 年 9 月に当学会和文誌第 17 巻第 6 において既に発刊されている事をご存じであろうか．当時のソフトロボティクス特集号は，今日のロボティクスを創られてきた錚々たる先生方が著者として名を連ねておられ，今回の特集号でご寄稿頂いた川村貞夫先生（立命館大学）も，当時のソフトロボティクスで記事を綴られている．その中では，ロボティ
クスにおける柔軟性の重要性について，それぞれ制御（ソフトウェア），構造物（ハードウェア）の両方の観点から議論されており，20 年前から既にソフトロボティクスに対する先見を持たれていた先生方には，もはや脱帽するしか無い．しかしこれは私見であるが，それらの記事では基本的に安全性や外乱に対するロバスト性の担保として柔軟性の必要性を論じており，今日私がイメージするソフトロボティクスとはやや異なる印象を持っている．では，今日のソフトロボティクスとはどういったものであろうか．
近年，3D プリンタの高機能化・低価格化により，それまで一研究室で扱うことが難しかった高分子柔軟材料の入手や加工，成型がずいぶんと容易になり身近となった．それ故，より複雑な形状の柔軟構造物や全身柔軟ロボットなどが製作されるようになり，安全性や外乱に対するロバスト性だけで無く，柔軟性を積極的に用いることで，新しい機能や知能を創り出そうとする研究が盛んに行われるようになった．さらには大学や研究所での基礎的・萌芽的研究だけで無く，産業応用を前提としたソフトロボットシステムなども登場しつつある．
以上のように，20 年前とはやや異なる意味でソフトロボティクスの注目度は高まっているが，ソフトロボティクスと一括りに言ってもその包含分野は多岐に渡る．本特集では，今日のソフトロボティクスの俯瞰を目的として，その歴史から現状，課題，各分野の研究動向，異分野を巻き込んだ組織的取り組み，および新しい国際会議について，各著者先生方にご執筆頂いた．本巻より当学会和文誌が大きく生まれ変わり，その第 1 号に新しい「ソフトロボティクス」を特集号として綴れたことに，何かの縁を感じると共に，今後益々ソフトロボティクス分野が活発になっていくことを確信する次第である．
（新山龍馬 東京大学，田原健二 九州大学）

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VOL. 37
JAN. 2019

Soft Robotics「生物を規範として使い物になるソフトロボットを作る」
より「人の運動アシストから見たソフトロボティクス」
より「アクチュエータ技術から見たソフトロボティクス」
より「ソフトロボティクスはどこから来てどこへ行くのか」より「山形大学におけるソフトマターロボティクスの取り組み」
より「産業用ロボットのためのソフトグリッパ」
より「ソフトロボットハンドによるマニピュレーション」
より「立命館大学におけるソフトロボティクス」
より「センサ技術から見たソフトロボティクス」
より「ソフトロボティクスのための高分子アクチュエータ・センサ」
より

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