OF6: 2015年度COCN 推進連絡会における災害対応ロボット社会実装
基盤整備の検討に関する報告

WG3：無線通信インフラ検討
2016年9月8日
主査 羽田靖史（工学院大学）
副査 北原成郎（熊谷組）
五十嵐広希（長岡技科大）幹事 細田祐司（日本ロボット学会）

原発用Quince改のネットワーク（有線＋無線）
Quince6号機（先⾏⾞）

Quince1号機（ケーブル⾞）⼦機

親機
無線LAN通信
2.4GHz 1ch

エアロック
ツイストペアケーブル

⿊ケーブルリール

VDSLケーブル（200m）LANケーブル

操作卓２

S/B地点

操作卓１

(災害対応)ロボットには通信が必須
ロボット機能向上により通信問題が顕在化。
技術だけでなく法的制約も大きい。

原発内の様子

火山調査ドローンのための無線通信

無人化施工のための無線通信

某展示会の看板
物理的動作を伴う（人を傷つけうる）ロボットがゲーム機や電子レンジと同じ電波を使うのはナンセンス
テレコン・テレメトリ周波数は多いが、ロボット操作には適さない

ロボットの発展のためには無線電波の確保が必須

COCN ロボット電波利用上の問題点
１）適切な周波数帯と帯域の選定：
すべてのロボットに最適な周波数と出力など存在しない。

２）限られた電波資源：サブギガヘルツで数十Mbpsを実現したいが難しい。

３）一般無線ＬＡＮの輻輳：有害な混信があってはならない。

４）市場の小ささと大きな開発コスト：（災害対応）ロボットの市場は小さく、無線機を作ってもらえない。

５）平常時／訓練時／災害時の動作：
災害時だけ使用するのではなく平時からの利用、訓練が大切。

６）マネージメントの必要性：
ロボットが集まった際に、電波の配分を行う団体・制度が必要。

７）災害対応ロボットの発展の余地：
10年前に現在のドローンの隆盛を予測できたか？この次は？

無線利用用途と必要距離
ARIB アンケート結果より（ARIBまとめ）災害対応ロボットの通信に対する提言

COCN
2014提言１）ロボット革命実現周波数帯の確保：• 映像がしっかり通る程度の帯域を確保して、民間での自由活用によりサービ
スロボット市場を活性化• 免許制または登録制にし、平時は民間で広く活用し、災害時には警察、消防などに優先権を持たせる
２）特区テストフィールドの設置：• 実用化開発、ならびにオペレーターの育成・スキル維持のための訓練には、非常時と同様のロボットの取扱いが必須であり、平常時から制限のない利用が可能な限定的な特区の設置が必要（福島イノベーション・コースト構想の枠組みの中で計画）
３）通信機の開発支援ならびに利用シーンの創出と提供：• 新規周波数帯域の確保とともに、通信機が実用化、商品化される必要があり、これを支援する開発研究費と制度整備が必要である
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２-２．WG3「無線通信インフラ」

COCN
2015概要主査：羽田靖史、副主査：北原成郎、幹事：細田祐司■⽬ 的■災害対応ロボットの社会実装に向けた信頼性の⾼い無線通信帯域の確保■今年度の活動と成果■総務省：「情報通信審議会 情報通信技術分科会 陸上無線通信委員会
ロボット作業班」及び（⼀社）電波産業会：「ロボット⽤電波利⽤システム調査研究会」におけるロボット⽤無線通信帯域の調整■ロボット⽤無線通信帯域（2.4GHz，5.7GHz、169MHz）の確保（H28年3⽉答申予定）

http://www.soumu.go.jp/main_sosiki/joho_tsusin/policyreports/joho_tsusin/idou/robot/index.html■次年度の課題■総務省とのロボット⽤無線通信詳細仕様の調整■ロボット⽤無線通信管理運営体制の整備及び対応無線通信機器の確保■ドローン運⽤等における携帯電話機器の運⽤制限緩和の提⾔■「ロボット⾰命イニシアティブ協議会 WG2 環境整備Gr」との連携による推進
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COCN
2015成果総務省令第八十三号 で電波法施行規則を改正

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情報通信審議会 情報通信技術分科会
陸上無線通信委員会 ロボット作業班資料より

2015成果２．４ＧＨｚ帯

映像含む
通常作業用
５．７ＧＨｚ帯

・高速・多チャンネル・妨害受けにくい

１６９ＭＨｚ帯

バックアップ用
最低限の操作・切れにくい・妨害受けにくい

COCN
2015成果概要とメリット（良いところだけまとめ）

詳細は【必ず】総務省・ARIB等資料をご覧下さい• 世界初の、ロボットのニーズを考慮した無線電波
2.4GHz帯（最大 1W(EIRP 4W)、数Mbps、5MHz幅で2ch）
5.7GHz帯（最大 1W(EIRP 4W)、数Mbps、5MHz幅で21ch！）

出力は無線LANの4～5倍！
 IPデジタル通信＋遅延の少ないアナログ利用可能！
 連続送信可能！（キャリアセンスなし）
 既存の無線LAN機器から安く作れる
 免許制で無秩序な利用を防げる→運用調整

169MHz帯（最大 1W(EIRP 4W)、200kbps程度、3チャンネル）通信距離見通し60km!
 映像もなんとか送信可能 免許制で無秩序な利用を防げる


→運用調整

2016年度現在の課題

COCN■総務省とのロボット用無線通信詳細仕様の調整
TELECでこの無線局用の「検査要項」を作成 → 9月1日に公開■ロボット用無線通信管理運営体制の整備
後述■対応無線通信機器の確保
後述■ドローン運用等における携帯電話機器の運用制限緩和の提言
総務省と NTTdocomo が主体で運用緩和を模索中。
COCNからは特に携わっていない。
■「ロボット革命イニシアティブ協議会 WG2 環境整備Gr」との連携
電波法周りは、細田幹事に参加いただいている。
無人航空機への携帯電話の搭載
新規ロボット遠隔制御用周波数帯域の確保
■その他

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COCN

■ 総務省とのロボット用無線通信詳細仕様の調整
昨年度、総務省情報通信審議会、電波産業会(ARIB)と協力し、「無人移動体画像伝送システム」を仕様検討した。
無線設備の特性試験方法検討（一財）テレコムエンジニアリングセンター（TELEC）「無線設備の試験方法に関する調査検討委員会
ロボット高度化作業班（仮称）」
COCNからは細田幹事と羽田が委員として参加。
（まもなく技適が取れるようになります）

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■ ロボット用無線通信管理運営体制の整備

COCN・ 秋本様、羽田、NICT三浦様で総務省等と相談中。
・ 費用
イニシャルコストは福島県復興予算に入れ込む
年間運用コストは今年度は無料、来年度以降は会費等で賄う？
・ 人・団体・ 空（UAV）の運航空域管理
・ 空のみならず陸・海も含めた電波管理するコンソーシアムを立ち上げ中。 →J-UTM立ち上げ
・ 場所
仮運用は（一財）総合研究奨励会内に設置。
・ もの
仮運用はサーバ＋簡素な掲示板システム
本運用はサーバ＋専用DB登録ソフト（仮作成中）

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■ 電波の運用調整（COCN外）

COCN

日本無人機運行管理コンソーシアム(JUTM)が設立
・ J-UTM内部に電波運用調整WGを設置。（主査は羽田）・ 無線局の申請にはJ-UTMへの加盟を必要とする。
・ 用途は自由。無人航空機以外のロボットも同様。
・ 上空・地上・海上に関わらず、J-UTMのWebから申請。
誰が、どこでロボット用無線が使っているか確認できるようにする。
・ 通信がかぶった場合には、当事者間で調整してもらう。
・ 災害時には、警察、消防、防災については優先的に利用。
・ 災害の定義・・・災害時の避難勧告を出された地域
・ 今年度は事例の収集（どこで、だれが、何の目的で、何時間）来年度よりルールをより良くしていく。
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■対応無線通信機器の確保（COCN外）

COCN

・ COCNの活動外であるが、羽田が開発を行なっている。
国土交通省平成２８年度建設技術研究開発助成制度「i-Constructionを加速させる長距離無線LANシステムの開発」
・ その他、各社がこの周波数を用いる無線機を開発中との噂。

・実証実験をしたいプロジェクト（羽田の参加する研究プロジェクト）
・福島県 平成２８年度地域復興実用化開発等促進事業費補助金「災害対応ロボット電波を使用した遠隔操縦ロボット用災害対策車両システムの開発」
・NEDOインフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト「土石流予測を目的としたセンシング技術ならびに高精度土石流シミュレーションシステムの開発」
・ 国土交通省 河川砂防技術研究開発公募（砂防技術分野）「山地荒廃河川における無人調査ロボットによる観測機器設置技術の研究開発」
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COCN

まとめと課題「無人移動体画像伝送システム」電波は確保できた。
社会実装への道のり
運用調整は無線機開発は
実証実験は
販売は研究者・企業の宣伝
防災機関への宣伝

J-UTMへ
各研究者へ
各研究者へ
各企業へ
COCN？
COCN？
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