VOL. 37
DEC. 2019
特集紹介

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金出武雄先生の文化功労者選出をお祝いして

5【特集】「人手不足に効く協働ロボット・自動化システム」

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論文■ 靭帯型拘束法による転がり回転関節の設計

Design of Rolling Joint Employing Ligament-Type Constraint Method

園田 隆

Takashi Sonoda47

■ 運動学的冗長マニピュレータの速度─加速度間干渉による動的可操作性多面体の並進Translating Dynamic Manipulability Polyhedron by Coupling with Velocity and Acceleration in Kinematically Redundant Manipulators

岡部 弘佑

54

小西 孝明・小林 亮介・岡田 聡・石澤 幸治

60

Kousuke Okabe■ 過酷環境におけるロボット位置特定技術の開発

Localization Method for Remotely Operated Robots in Harsh Environments

Takaaki Konishi・Ryosuke Kobayashi・Satoshi Okada・Koji Ishizawa■ 接触時に発生する力波形を用いた遠隔操縦システムにおける硬さ表現方法

Hardness Rendering Method in Teleoperation System using Force Waveform Generated at Collision

齋藤 靖之・只野 耕太郎Yasuyuki Saito・Kotaro Tadano67

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Embodied Haptic Technology for 
Human Augmentation

77■ Call For Papers: Special Issue on Humanoid Robotics
- from Back-to-basics to Cutting-edge

78■ Call For Papers: Special Issue on Robot and 
Human Interactive Communication (selected papers from RO-MAN2019)

79■ Call For Papers: Special Issue on Cyborg and Bionic Systems

80■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 20-22 Graphical Abstract

81

お知らせ

84

■カレンダー

93■主催行事のお知らせ

94■共催・協賛行事のお知らせ

99■理事会報告100■刊行物のご案内

101■ 総目次

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特集：人手不足に効く協働ロボット・自動化システム【解説】■ 産業用ロボットの次世代技術について

On Next Generation Technologies for Industrial Robots

原田 研介・万 偉偉

■協働・自動化システムとキネマティクス

7

Kensuke Harada・Weiwei Wan

Cooperative and Robotized System and Expansion of Kinematics

武居 直行・関口 叡範

■人間─ロボット協働作業系の安全

Naoyuki Takesue・Masanori Sekiguchi

Safety of Human-Robot Collaborative Operation Systems

金 唯眞・山田 陽滋・岡本 正吾

Eugene Kim・Yoji Yamada・Shogo Okamoto

11
15

■自動車組立工程のための協働ロボット PaDY
Co-worker Robot PaDY for Automobile Assembly Line

衣川 潤・若林 勇太・金澤 亮・小菅 一弘

20

Jun Kinugawa・Yuta Wakabayashi・Akira Kanazawa・Kazuhiro Kosuge■ Key Technologies for Collaborative Robots in Front-end Retail Automation
Gustavo Alfonso Garcia Ricardez・Jun Takamatsu・Tsukasa Ogasawara■ビンピッキング & キッティングのためのロボットシステム
Robot System for Bin Picking and Kitting荒井 翔悟

2630

Shogo Arai

■同調と主張に基づく人共存型モビリティの協調移動技術
Interactive Proximal Navigation for Human-Symbiotic Mobility

亀﨑 允啓

Mitsuhiro Kamezaki

35■ロボットによる心地の良い手渡しのための人動作の解析
Human Motion Analysis for Comfortable Handover by Robots

山野辺 夏樹Natsuki Yamanobe42「人手不足に効く協働ロボット・自動化システム」について
世界的な少子高齢化による労働人口不足は深刻化しており，すぐに労働力が増加する見込みもないことから，その対策が急務である．一般に，生産現場等においてはロボットなどで自動化しやすい工程や作業はすでに省人化や省力化がなされている
ため，さらなる効率化のためには，これまでのロボット技術では対応できなかった工程や作業を自動化する必要がある．しかしながら，現在の産業用ロボットによりこれ以上の自動化を行うことには限界がある．産業用ロボットの発明以来，仕事が奪われることを危惧する風潮もあったが，いまだにその気配はない．むしろ労働力不足に悩まされている．さらには，ロボットが正しく動作できるように準備する作業者が必要な場合もある．これは，産業用ロボットが抱えている問題を如実に現しているといえよう．
こういった状況から，“これまでロボットでは難しかった作業を行える次世代産業用ロボット”や“作業全体の自動化を行うことはできないものの人間と同じ空間で共に働くことで人間にとって負担となる作業を分担する協働ロボット”に期待が寄せられている．ロボット技術に関する展示会においても，安全策なしで動作できる産業用ロボットの展示が多く見受けられるようになった．しかしながら，必ずしも期待する導入効果が発揮されている訳ではなく，その活用方法は模索中であるといえる．
現場の期待との乖離を埋めるには，現在の産業用ロボットや協働ロボットが抱える問題を明らかにし，その問題を解決するための技術開発が必要となると考えた．
そこで，本特集では最新の作業支援ロボットや協働ロボットの研究開発事例等も踏まえて本領域における技術と課題について，様々な視点から解説していただいた．本特集号が，次世代の協働ロボットや自動化システムの在り方を再考するきっかけとなれば幸いである．最後に，ご多用中にもかかわらずご執筆いただいた皆様にこの場を借りて心より感謝申し上げる．
（衣川 潤 東北大学）

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VOL. 37
Collaborative Robots and Automation Systems
for Dealing with Labor Shortages
DEC. 2019─3─