PLEN5Stack 組⽴マニュアル
PLEN Project Company
2020/2/7

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1. 組⽴上の注意
2. 内容物⼀覧

．．．3
．．．4

1. 基本部品
3. サーボホーンの⾓度について
4. 組⽴

．．．6

．．．8

1. 前準備
2. スイッチ基板組⽴
3. 基板・バッテリー配線
くみつ

4. サーボモーター組付けとりつ

5. 太ももパーツ取付け
6. ⾜パーツ取付けかた

7. 肩パーツ取付け
8. 腕パーツ取付け
9. サーボフィクサー取付け
10. コントロール基板への配線
11. 頭パーツ取付け
12. お腹パーツ取付け
5. 動作確認．．．52

1. PLEN5Stack を歩かせよう︕
2. PLEN5Stack のサーボモータ初期位置調整
6. 充電の仕⽅．．．53

1. 必要物品
せつぞく

2. USB ケーブルを接続
7. ファームフェアの書き込み⽅
8. 参考資料．．．

1. PLEN5Stack サーボモータ番号
2. コントロール基板端⼦名称2 / 63

1 組⽴上の注意
ひつようてじゅん

けがはそん

組⽴には⼒が必要な⼿順があります。怪我や部品の破損に注意しながら組⽴てください。
組⽴前に⼀度マニュアルに⼀通りを⽬を通してから組⽴てください。
組⽴前に「内容物⼀覧」を⾒ながら部品に不⾜がないかお確かめください。
組⽴にはプラスドライバーが必要です。
さんこう

組⽴は写真を参考にしながら組み⽴ててください
どうこんことあらかじりょうしょう

写真と同梱している部品の⾒た⽬が異なる場合があります。予めご 了 承ください。
ず付属の M5Stackには組⽴に必要なプログラムをダウンロード済みです。
書込みが必要な場合は [7.ファームフェアの書き込み⽅] のページをご覧ください
PLEN5Stack https://github.com/plenprojectcompany/PLEN5Stack
さい

かいてんじくし ょ き い ち

くみたててじゅん

こうもく

サーボモーターの組付けの際は回転軸の初期位置化が必要です。組⽴⼿順の中で初期位置化の項⽬がじっしありますので、そのつど実施してください。
コネクタ⽤半刺し⼯具についてお⼦様や⼒が弱い⽅向けに電源ケーブルとコネクタを半刺しにするための⼯具を⼊れてあります。
こうてい

かたすいしょう

電源ケーブルを外す⾏程があり、外すのが硬いためこの⼯具の使⽤を 推 奨しています。
PLEN5Stackの腕のサーボケーブルは、巻き付くと断線します。電源を⼊れる前にケーブルが上側にふわっとなる状態にしてから⼊れてください。

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ないようぶついちらん

2 内容物⼀覧

内容物⼀覧

2.1 基本部品
1. M5Stack
2. バッテリーきばん

3. コントロール基板
4. スイッチ基板
5. サーボモーター × 8
6. ⽬⽟基板⽤ケーブル
でんげん

7. 電源ケーブル
8. USBケーブル
9. 頭パーツ上下なか

10. お腹パーツ
11. サーボブラケット
12. サーボフィクサー
せなか

13. 背中パーツ
14. スイッチ基板ホルダ
15. 肩パーツうで4 / 63

16. 腕パーツ×2
17. 太ももパーツ × 2
18. ⾜パーツ × 2
19. ⿊⾊ねじ × 4
20. 銀⾊ねじ × 7
21. サーボホーン × 6
22. 無し23. 無し24. ⻑シール
25. ⽬⽟基板
はんざ

26. コネクタ⽤半刺し⼯具

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3 サーボモータの注意点
3.1 サーボモータのコネクタ向き
1. サーボモータのコネクタには向きがあります。ケーブルの⾊は⽩、⿊、⿊となっており、機能はそれぞれ信号、電源、グランドです。⽩いケーブルが内側になるように差してください。

コネクタの向きに注意ボ

⾓度

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3.2 サーボホーンの⾓度について
1. ⼆⾜歩⾏ロボットは体のバランスが⼤切です。
こ た い さとりつしかしサーボモータは回転⾓度に個体差があるため、これに取り付けるサーボホーンによって、個体きゅうしゅう

せいみつ差を 吸 収する必要があります。そのため、サーボホーンの⾓度は精密な調整が必要になります。この調整がうまくいかないと、歩けなかったり、転びやすくなります。
せつめい

ここではこの調整の仕⽅について説明します。
うちがわのこばじょう

みぞ2. サーボホーンは、内側のセレーション（鋸⻭状の溝）と表側の⼗字との⾓度が少しずれています。
そのため、サーボホーンの⼗字を90度ずつ回転させると、⼗字がちょうど⽔平になるポイントがありこています。これを⾒つけてサーボホーンを固定してください。
3. サーボホーンの調整以外の⽅法として、プログラムで調整する⽅法もあります。*「5.2 PLEN5Stackのサーボモータ初期位置調整」を参照
肩のパーツはサーボホーンと⼀体型であり、90度ずつ回転させる調整ができないため、プログラムで調整する必要があります。

⾓度修正イメージ

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4 組⽴じゅんび

4.1 前準備必要物品
1. サーボモーター×8
2. ⻑シール
ゆせい

3. 油性ペン必要物品

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⼿順
じゅんび

ふぞく

組⽴の前準備として、サーボモータのケーブルに付属の⻑シールに0-7までの番号を書き、⻑シールを半分に折り曲げる形でサーボモータのケーブルに貼り付けてください。

番号シールの貼り付け

基板組⽴

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4.2 スイッチ基板組⽴
必要物品
1. スイッチ基板⼀式（スイッチ基板、スイッチ基板ホルダ、銀⾊ねじ×3 ）必要物品

10 / 63⼿順
1. 基板とプラスチックパーツの向きを合わせて組み合わせる

どうふう

かしょ

2. 同封のねじで対⾓の３箇所を固定する

基板

バ線

11 / 634.3 基板・バッテリー配線
必要物品
1. 背中パーツ
2. スイッチ基板⼀式
3. バッテリー
4. コントロール基板
5. M5Stack
6. 電源ケーブル

必要物品

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⼿順
1. スイッチ基板に電源ケーブルを接続する

こ

2. 背中パーツにスイッチ基板をはめ込む

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いんさつ

さんこう

3. スイッチ基板の印刷を参考にバッテリーを接続する

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4. 電源ケーブルを使って、コントロール基板とスイッチ基板を接続する
こうじゅつさい※ 後 述の「コントロール基板への配線」時に電源ケーブルを外す必要があります。この際、ケーブル
かたふぞくをコネクタから外すのが硬いため、お⼦様や⼒が弱い⽅は付属しているコネクタ⽤半刺し⼯具をお使はさかんたんいください。これは電源ケーブルとコネクタの間にこの⼯具を挟んでおくことで外すのを簡単にするための⼯具です。

コネクタ⽤半刺し⼯具の使⽤例

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さしこ

5. M5Stackをコントロール基板に緩めに差し込む。※強く差し込まない。

でんそう

6. ※以下電装⼀式と表記

ボ組付

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4.4 サーボモーター組付け
必要物品
1. サーボモーター×4 (0,1,4,5番)
2. サーボブラケット

必要物品

17 / 63⼿順
1. 0番のサーボモーターのケーブルを挟み込みに注意して、写真のようにして組付けていく。※サーボブ
ラケットの前後に注意

2. 4番のサーボモーターも同様に組付ける

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3. 1番のサーボモーターのケーブルを挟み込まないように、写真のようにして組付けていく

4. 5番のサーボモーターも同様に組付ける

太パ付

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4.5 太ももパーツ取付け
必要物品
まえてじゅん1. 前⼿順で組み⽴てたパーツ（※以下ボディ⼀式と表記）
2. 電装⼀式
3. 太ももパーツ×2
4. サーボホーン×2
5. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

20 / 63⼿順
1. 1,5番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

2. M5Stackの画⾯が表⽰され、サーボモーターが回転し初期位置化される

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3. 1,5番のサーボモーターの回転軸を上向きにし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

とっき

めじるし

4. サーボブラケットの突起を⽬印にして、太ももパーツの向きに注意しながら取り付ける

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5. ねじで太ももパーツを固定する

かんりょう

6. 取付け 完 了

パ付

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4.6 ⾜パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. サーボモーター×2 (3,7番)
4. ⾜パーツ×2
5. サーボホーン×2

必要物品

24 / 63⼿順
1. 3,7番のサーボモーターを太ももパーツへ取り付ける

2. 3,7番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

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3. サーボモーターが回転し初期位置化される

4. 3,7番のサーボモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

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5. 写真のように、右の⾜パーツを左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から取り付ける

6. 取付け完了

パ付

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4.7 肩パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. 肩パーツ×2
4. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

28 / 63⼿順
1. 0,4番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

2. サーボモーターが回転し初期位置化される

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3. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、なるべく⽔平になるように肩パーツを取り付けてねじで固定する

4. 反対側も同様に取り付ける

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5. 取付け完了

腕パ付

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4.8 腕パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式
3. 腕パーツ×2
4. サーボモータ×2 (2,6番)
5. サーボホーン×2

必要物品

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⼿順
1. 腕パーツにサーボモーターを取り付ける

2. 2,6番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

33 / 63

3. サーボモーターが回転し、初期位置化される

4. 2,6番のサーボーモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

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5. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から腕パーツを取り付ける

6. 取付け完了

ボ付

35 / 634.9 サーボフィクサー取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. サーボフィクサー

必要物品

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⼿順
1. 8個のサーボモーターのケーブルをコントロール基板から取り外して写真のように前⾯へ通す

あな

2. 3,7番のサーボモーターのケーブルは下の⽳から通す
3. 1, 5番のサーボモーターのケーブルをサーボフィクサーの間に通す
4. ほかのケーブルを挟み込まないようにサーボフィクサーを取り付ける

基板線

37 / 634.10 コントロール基板への配線
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 電装⼀式

必要物品

38 / 63⼿順
じゅんばん

1. コントロール基板から電源ケーブルを外す。サーボモーターのケーブルをコントロール基板へ 順 番通りに接続する

2. 電源ケーブルは背中側からボディの⽳に通し、コントロール基板に接続する

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おさふく

3. 背中パーツにバッテリーを収めて、ボディに取り付ける(※以下、電装⼀式はボディ⼀式に含めて表記)

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6. 取付け完了

パ付

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4.11 頭パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. 頭パーツ上下
3. ⽬⽟基板
4. ⽬⽟基板⽤ケーブル

必要物品

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⼿順
ぶんかい

1. 頭パーツの上下を分解する

2. ⽬⽟基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続する

43 / 63

て い ど ゆる3. ⽬⽟基板のLEDのネジを3mm程度緩める

4. 頭パーツ(下)の⽳に⽬⽟基板⽤ケーブルを通す44 / 63

し5. LEDを頭パーツ(下)の⽬⽟部分のくぼみにはめ込んでナットを締める

6. ⽬⽟基板⽤ケーブルをボディの⾸部分の⽳に通して前⾯へ出し、頭パーツはボディの⾸部分に差し込
んで取り付ける

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7. 頭パーツ上下を組み合わせる

8. コントロール基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続する

46 / 63

6. 取付け完了

腹パ付

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4.12 お腹パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. お腹パーツ
3. M5Stack
4. 銀⾊ねじ×2

必要物品

48 / 63

⼿順
1. コントロール基板からM5Stack外す。コントロール基板をお腹パーツに通し、前⾯へ出す。

2. お腹パーツをボディに取り付ける

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3. お腹パーツにコントロール基板をねじ⽌めする

4. M5Stackを差し込む

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すべ

かくにん

5. スイッチ基板のスイッチを⼊れ直し、全てのサーボモーターが回転し、初期位置化されることを確認する

お6. M5StackのAボタン、Bボタンを押して⼿⾜が動作することを確認する。Cボタンで⽬⽟LEDが点滅する

51 / 635 動作確認
5.1 PLEN5Stackを歩かせよう︕
1. Ａボタンを押してPLEN5Stackが歩けるか確認してください。
2. 完成︕PLEN5Stackを楽しんでください︕
3. もし歩けなかった場合・・・
PLEN5Stackはサーボホーンの取り付け⾓度が悪いと歩⾏に失敗します。
調整し直してみましょう︕

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6 充電の仕⽅
6.1 必要物品
1. PLEN5Stack
2. USBケーブル
3. PCまたはUSB充電器等

6.2 USBケーブルを接続
1. PLEN5Stackの背中にUSBケーブルを接続してください(コネクタの向きに注意)
2. もう⽚⽅をPCまたはUSB充電器等に接続してください。
3. 背中のスイッチパーツ右上にLEDがついています。充電中は点灯します。
4. LEDが消灯すると充電が完了です。

53 / 637 ファームフェアの書き込み⽅
Preliminary Arrangements
PLEN5Stackのファームウェアを書き込むためには、Arduino IDE ver.1.8.0以降が必要です。 事前にダウンロード，およびインストールをお願いいたします。

How to Download the Arduino IDE
Arduino IDEのダウンロードページへアクセスし、お使いの環境を選択します。

“JUST DOWNLOAD”と書かれた部分をクリックします。

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Setting the Arduino IDE
1. 「ファイル」→「環境設定」
2. 追加のボードマネージャーのURLの右のボタン

3. URLの⼊⼒: https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

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Install board
1. 「ツール」→「ボード…」→「ボードマネージャ…」
2. ボードマネージャで「esp32」と⼊⼒
3. esp32 をインストール

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Install libraly
1. 「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「ライブラリを管理…」
2. ライブラリマネージャで「m5stack」と⼊⼒
3. [M5Stack] をインストール]

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60 / 63

board select
1. 「ツール」→「ボード…」→ 「M5Stack-Core-ESP32」
2. 「ツール」→「シリアルポート」→

選択 (ポート名はユーザの環境ごとに異なります。)

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Installation Procedure"PLEN5Stack"リポジトリをダウンロードします。
1. “ﬁrmware.ino” (“ﬁrmware/“ディレクトリ内にあります) をArduino IDEから開きます。
2. M5StackをUSBTypeCケーブルでパソコンに接続
3. アップロードボタン[→]をクリックします。

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参考資料
PLEN5Stackサーボモータ番号

た ん し めいしょう

コントロール基板端⼦ 名 称

PLEN5Stack サポート不明点等ございましたら、下記のいずれかまでご連絡ください。
PLENサポート : https://plen.jp/wp/contact/

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