VOL. 40
OCT. 2022
特集紹介

2【特集】触覚と疼痛，意識と無意識，知覚と認知 ―遠隔触診の実現を通して探る新たな知性―

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解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

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論文抄録

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論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/ja
p.47～p.82 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌推力により天井固定可能なロータ分散型飛行マニピュレータの開発と飛行・吸着および手先位置制御
Development of Rotor-distributed Aerial Manipulators to Perch on Ceilings using Thrust and Flight/Perching and End-effector Position Control

西尾 卓純・趙 漠居・岡田 慧・稲葉 雅幸

Takuzumi Nishio・Moju Zhao・Kei Okada・Masayuki Inaba47■‌‌ばら積みピッキング作業のサイクルタイム短縮に向けた
複数ワークピッキングシステムの提案

Proposal for Multi-work Picking System Aimed at Shortening the Cycle Time of Bulk Picking Task

志鷹 拓哉・本間 敏行・高山 裕規・藤森 潤・加賀谷 博昭・久保田 哲也

Takuya Shitaka・Toshiyuki Homma・Yuki Takayama・Jun Fujimori・Hiroaki Kagaya・Tetsuya Kubota■‌‌レター

58
67

詳細は論文抄録（p.42～p.46）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Control, Mechantronics, and Integrated Design for Physical Human Support

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 15～16 Graphical AbstractAR 4お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ／新入会員

会告 7■‌理事会報告

会告 8■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：触 覚と疼痛，意識と無意識，知覚と認知 ―遠隔触診の実現を通して探る新たな知性―【解説】■ 人の知性と触診―触診の認知経路解明と遠隔触診実現の検討―
Human Intelligence and Palpation―Cognitive Process of Palpation and the Conditions
for Constructing Remote Palpation System―

下田 真吾

Shingo Shimoda

520

24



31



11

■ 医療における触診の重要性と遠隔診療での導入に向けてImportance of Palpation in Medical Care and Toward its Introduction in Telemedicine

山本 美知郎Michiro Yamamoto■ Sense of Agency，質感，情動：リモート身体性認知の獲得に向けたデバイス開発

Augmentation Device Development for Acquiring Remote Embodied Cognition

藤原 武史・黒木 帝聡

Takeshi Fujiwara・Tadatoshi Kurogi■ AI および xR 技術を活用した触診情報の可視化
Provision of Palpation Information using AI and xR Tech

【座談会】

■ 触覚と疼痛，意識と無意識，知覚と認知―「環境」と「意識」をつなぐパラダイム―

大山 慎太郎

Shintaro Oyama

Tactile Sense and Pain, Conscious and Unconscious, Perception and Cognition―The Paradigm for Making a Link between Environment and Consciousness―

板生 清・下田 真吾・平田 仁・南澤 孝太・
藤原 武史・外村 雅治・駒澤 真人・神崎 洋治

Kiyoshi Itao・Shingo Shimoda・Hirata Jin・Kota Minamisawa・Takeshi Fujiwara・Masaharu Sotomura・Masato Komazawa・Yoji Kozaki「触覚と疼痛，意識と無意識，知覚と認知 ―遠隔触診の実現を通して探る新たな知性―」特集について
ヒトの触覚や手については，解剖学的な知見はすでに大部分が明らかであると考えられるが，一方で，特定のタスクにおいて，ヒトが触覚情報から必要な情報をどのように取捨選択しているのかは未だに不明点が多い．代表的なタスクの例としては触診がある．触診と聞くと多くの読者は，「医師が患者の患部に触れ，その軟硬や形状・熱感・圧痛点等を，触覚や患者の反応を通じて感じとり，病状を判断するもの」と想像する人が多いと推察する．これは決して間違いではないが，臨床現場の医師と議論するとまた違った側面が見えてくる．日々，触診を行い，適切な診断を下している医師でさえも，触診で何を感じ取っているかを明示的に説明できない場合が散見されるのである．従来の遠隔触診システムは，位置・力フィードバックに重きが置かれ，患部の形状やしこりの硬さなどの計測が実現されてきたが，これらはヒトの触診の一部の機能を遠隔で実現するのみにとどまっている．未だにヒトの触診を完全に再現しているとは言えない状況である．ヒトの触診の核心に迫るためには，臨床現場の医師の生の声をフィードバックし，産学連携によって優れた遠隔触診システムを新たに開発する必要があると考えられる．
本特集号では，理化学研究所の下田先生を筆頭に推進されている「Contact Reality の実現による遠隔触診システム開発」（国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の支援）について紹介する．臨床現場の医師の生の声を広く共有し，さらに，触診に必要な要素技術，システムについての議論の共有を目的としている．本特集号の議論を通じて，ロボティクス分野のさらなる発展の際に重要となりうる要素：「ヒトの知覚や認知」「無意識や意識」を再認識するきっかけになれば幸いである．

（小山佳祐 大阪大学）

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Tactile Sense and Pain, Conscious and Unconscious, Perception and Cognition―Novel Aspect of Human Intelligence Revealed by Remote Palpation System― OCT. 2022

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一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株 ）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）アスク（株）
東芝（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工（株）（株）ジェイテクト
ファナック（株）（株）システムインフロンティア（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 古河電気工業
（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）（株）
マキタ（株）せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）
ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機（株）（株）竹中工務店／技術研究所
（株）
村田製作所
（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
（株）データベース
TIS（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
THK（株）（株）
リアルビズ
TechShare（株）（株）
リコー（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
Rist
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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