イベント報告

事例を交えてご紹介頂いた．クラウドコンピュータによって複数の形

日本ロボット学会第 115 回ロボット工学セミナー実施報告状の候補を自動設計するジェネレーティブデザインと呼ばれるサービ「構成技術の変革から考える５年，１０年後先のロボティクスの未来」

スや，金属や生体材料を造形する製造方法は，今後ロボットの設計方法

日 時：2018 年 7 月 19 日（木）10:30～16:35

を大きく変える可能性があると思われる内容であった．現在のところ，

会場： 東京大学 本郷キャンパス 武田先端知ビル 5F 武田ホール （東京

これらの手法は静的な構造物の設計に使われているように見受けられ

都文京区本郷 7-3-1）

る．ロボットの場合は動きが伴うので，ロボット全体を３D 造形しよ

参加人数：63 名（会場 57 名＋遠隔 6 名）

うとした場合には，もうひと工夫必要そうだが，十分に聴きごたえのあ

オーガナイザー：梅舘拓也（東京大学）

る，非常に先進的で示唆に富む内容であった．

サブオーガナイザー：鈴村章洋（オムロン株式会社）
３． 第二話
１． セミナー概要

フレキシブルプロダクション方式による設計・製造の革命

近年，ロボティクスの基盤技術である製造，エレクトロニクス，制御，エレファンテック株式会社

清水 信哉

機構設計方法などの分野で凄まじい技術革新が起こっている．例えば，コンピュータのソフトウェアのように，ロボットを始めとするハード3D プリンティングを含めたラピッドプロトタイピングの⻑⾜の進歩

ウェア機器が世界に広がるためには，開発・デプロイのハードルを低くをはじめ，フィルムや紙に回路や素子を印刷する技術が身近になりつすることと開発の多様性が重要であると，氏は主張する．そして，そのつある．ものづくりのオープンソース化、⺠主化も確実に起こってお２ つ を 可 能 に す る の が ， 講 演 者 も 手 が け る FPC(Flexible Printed

り、今後ロボットを用いた社会問題への取り組み方も大きく変わるだ

Circuits)印刷技術と、それを用いたフレキシブルプロダクション方式

ろう。本セミナーでは，関連分野の研究者やスタートアップの創業者をであると．本公演では，それらを用いてこれまで不可能だった製品開発招き，これら近い将来起こる技術革新を前提として，未来のロボティクを可能にした事例などを紹介して頂いた．

スについて考える．

図 4 清水 信哉 氏

４． 第三話図 1
２． 第一話本セミナーで紹介した研究や手法．

ロボットはどの様に進化しデザインされるか？

オートデスク株式会社

塩澤豊

３D プリンタによるロボット作り
プロセス革命フレキシブルプロダクション方式によるMagnaRecta,Inc. 加藤 大直

ハードウェアの開発を卓上で低価格に行う事が可能な３D プリンタが講演者は， 3D 技術を使ったデザイン・設計，エンジニアリング，エメディアを騒がせてから久しい．しかし，現時点では作りたいロボットンターテインメント向けソフトウェアのリーディング企業であるオーの「部品」の造形に３D プリンタが使われるのが多いように感じる．

トデスク社で技術営業本部シニアマネージャーである．本講演では，コわれわれエンジニアや科学者は，この道具を本当に使いこなせているンピュータによる機械設計の歴史を踏まえた上で，特にクラウドや AIのか？３D プリンタでなければ出来ないロボットの設計―例えば，非に代表されるテクノロジーの進化が，どのように製品やロボットの開常に複雑ながら機能的な形の造形など―，もっとラピッドプロトタイ発に影響を及ぼしているのかを，オートデスク社の取り組みや，顧客の図 2 塩澤 豊 氏

図5

加藤 大直 氏

ピングを酷使した挑戦的な設計をするべきではないのか？そのような新しい可能性を考えるために，３D プリンタに特化したオープンソー
スコミュニティ RepRap Community Japan の創立者で，自身も３D プリンタを開発・製造・販売する MagnaRecta 社の CTO である，講演者に来ていただき，３D プリンタを使った新しいロボットづくりの可能性を話して頂いた．
氏によると，近年 3D プリンタの本質は変貌を遂げようとしているという．これまで造形用として認知されていた 3D プリンタはソフトウェアと素材の多様化により、固形物の再現という単一の機能から，柔軟性，水溶性，熱可塑性等の複次的な機能を有することが可能になってきていると言う．これらの新しい潮流の具体例として，平面パターンか

図 7 ソン ヨンア 氏

ら立体を作る形状記憶樹脂を使ったバックの開発，熱可塑性ゴム樹脂を用いた柔軟構造物とそれを用いた車のシャーシの設計など，氏の手来の展望も語って頂いた．

がけた事例とそれを可能にした３D プリンタの開発をご紹介頂いた．
７． まとめ５． 第四話生物を通して読み解く形態と機能の関係性
九州大学

野下 浩司

40 億年以上この惑星上で命をつないできた生き物は，どのように形を作ってきたのだろうか？生き物の形作りの観点から，ロボットを始めとする新たな人工物の設計を考えるため，貝や植物の形を計測，分類，数理モデル化を手がける野下浩司氏に講演をお願いした．
生物の形は，物理的制約と様々な生息環境にあわせて進化し，ゲノムにコード化された多様な形態が発生プロセスを経て形成される．これらのプロセスを，それぞれ進化-デザイン，発生-製造と対応させれば，実社会へも役立つ技術として活用できると，氏は主張する．それらの事例として，ある物理的制約の中で効率的な形態が何かを探るバイオメ
カニクス的研究，自己複製・自己修復的機能としての形態形成に関するロボットを作ること＝センサやアクチュエータなどの既製品を買ってきて組み立てる，という時代は終わったのではないか？だとしたら，製造プロセス，設計プロセス，制御方法，そして社会実装の方法をも根本から見直したほうが，新奇かつ楽しい研究開発ができるのではないかと考え，それぞれの分野で最先端を行く講師を集めて開催したのが本ロボット工学セミナーである．機械設計，機械設計装置，プリンテッド
エレクロニクス，生物模倣，オープンソース，それぞれの観点から，それぞれの講師に最新の事例を講演して頂いた．本セミナーが，五年後，十年後のものづくり，ロボットづくりの将来を考える良い機会になっていれば企画者としては僥倖である．
聴衆アンケート（回収 38，回収率 63％）では，期待通り：20 票，どちらでもない：14 票，期待はずれ：2 票，未記入：2 票という結果でした．聴講者からは「単に機械の話でなく，たいへん示唆に富む内容でし研究事例を紹介して頂いた．

た」，「非常に内容の濃いセミナーでした」などの感想をいただくと主に，「冷房が会場で効きすぎていた」，「ディスカッションがあると良かった」，「それぞれの間に休憩時間は要らないのでは」などの改善要望なども頂いた．今後のロボットの工学セミナーの運営に反映していく予定である．またこのような機会を与えてくださった日本ロボット学会に，また企画運営する上でさまざまな助言や協力をして頂いたロボッ
ト工学セミナー事業計画委員の皆様に熱くお礼申し上げます．

図 3 野下 浩司 氏

６． 第五話オープンプラットフォームが導く
新たな物造りのエコシステム
東京大学

ソン

ヨンア

材料技術革新と設計ツールの普及に従い，個人レベルでのものづくりが可能になりつつある。ソフトウェアがオープンソース化して来たのと同様にハードウェアの製造方法を共有することで生まれる新たなイノベーションに期待を寄せる動きが既に起こっている．ソン氏には，ハードウェアのオープンプラットフォーム化に関する新しい動向並びに、それらを研究シーズもしくはサービスや商品に繋げるための試みを紹介して頂いた．具体的には，氏が手がけるソフトロボット研究を普及させるためのウェブサイト，www.opensoftmachines.com を紹介頂き，将