VOL. 40
SEP. 2022
特集紹介

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2022 年度日本ロボット学会名誉会員・フェローのご紹介

5【特集】デジタルツインと人・ロボット協調

9

解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

51

論文抄録

57

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.63～p.96 は本冊子には掲載されておりません）■‌子どものためのロボット研究における科学館での研究者とロボットによる合同発表の有用性評価
Study on the Usefulness of Collaborative Researcher-Robot Presentation in a Science Museum for Robotics for Children

東風上 奏絵・岡田 慧・稲葉 雅幸

Kanae Kochigami・Kei Okada・Masayuki Inaba■‌‌レター

63
73

詳細は論文抄録（p.57～p.62）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 13～14 Graphical Abstract

AR 4

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■ ‌新入会員

会告 8■‌刊行物のご案内

会告10

─1─

特集：デジタルツインと人・ロボット協調【展望】■ 人とロボットの体験型デジタルツイン

稲邑 哲也9

【解説】■ CPS 研究棟における取組と HCMI コンソーシアム 谷川 民生

15

多田 充徳・遠藤 維・丸山 翼

21

中坊 嘉宏

27

温 文・山下 淳・淺間 一



31



35

39



43

Experience Digital Twin for Humans and Robots

Tetsunari Inamura

Initiatives at the CPS Research Facility, and the HCMI Consortium

Tamio Tanikawa■ ヒューマンデジタルツインの現状と将来展望

Current Status and Future Perspective of the Human Digital Twin■ デジタルツインと安全

Mitsunori Tada・Yui Endo・Tsubasa Maruyama

Digital Twin and Safety■ ヒューマン・マシン・ジョイントコントロールにおける
人間の主観的感覚

Yoshihiro Nakabo

The Subjective Feeling in Human-machine Joint-control

Wen Wen・Atsushi Yamashita・Hajime Asama■ 自動車製造分野における人を中心としたロボットとの協働・協調化の取り組み
Human Centered Collaboration and Cooperation with Robots in the Field of Automobile Manufacturing Sites

吹田 和嗣

■ 人 × 機械の遠隔融合と，その未来

Kazutsugu Suita

Remote Machine System with Sense of Oneness, and the Leading Future

春名 正樹・川口 昇・荻野 正樹・高橋 泰岳・小池 俊昭・畑 浩一・延命 朋希・大坪 舜・楢崎 翔太・森岡 玲永子Masaki Haruna・Noboru Kawaguchi・Masaki Ogino・Yasutake Takahashi・Toshiaki Koike-Akino・Koichi Hata・Tomoki Emmei・Shun Otsubo・Shota Narasaki・Reeko Morioka■ 人と生活空間の理解に基づく自律走行ロボット技術
Autonomous Mobile Robots in Human Living Space佐々木 洋子Yoko Sasaki■ Data Augmentation と Domain Randomization
―データドリブンなロボットラーニングを支える経験的アプローチ―Data Augmentation and Domain Randomization: Empirical Approaches for 
Data-driven Robot Learning

花井 亮・牧原 昂志・堂前 幸康

Ryo Hanai・Koshi Makihara・Yukiyasu Domae

47

「デジタルツインと人・ロボット協調」特集について

近年のデジタル化技術の進歩により，人を含む環境のデジタルツイン化が進んでいる．人・環境・ロボットに関する多様なデータを集約し，実世界の様々な側面を情報空間に再現し分析・予測に用いることで，よりリアルタイム性が高く，状況に応じた高度な実世界への介入が可能となる．特に，ロボットの活用方法として製造，サービスそれぞれの分野において人とロボットの円滑な協調は重要な課題であり，この課題の解決に上記のデジタルツインは大きく貢献すると期待される．そのような中で，本特集では，以下のような点に注目し，その第一線で研究を続けられている方々に執筆をお願いした．

まず，現状のロボットや人のデジタルツイン技術を俯瞰したうえで，人とロボットがより密に協調するための課題，研究の方向性を展望いただいた．そして，デジタルツインを活用した人・ロボット協調システムを実現するうえで，重要になる技術として，人，ロボット，システム設計のそれぞれについて取り上げた．ロボットが人に適切に介入するためには，現場で得られる限られたセンサデータから人の動きや身体的な負荷等の予測を行う技術が重要な要素となってくる．また，適切な介入を行うためには，身体的な側面に加え，人の主観的な感覚と行動選択に対する理解も欠かせない．ロボットの動作生成技術としては，人とのインタフェースとなる遠隔操作技術，デジタルツインを活用した日常の生活空間におけるロボットの自律走行，シミュレーションを活用したマニピュレーションに関する話題を取り上げた．システム設計の視点では，自動車製造分野における人とロボット協調化の取り組みと，そのような従来の安全で扱うことが困難な協調システムに対する安全分野からの取り組みを紹介した．また，このようなデジタルツイン技術の研究や実証を進めるためには，実際に協調作業が行われている現場のデータを取得し，介入実験を実施できる環境が必要である．その実証環境も取り上げた．

この特集が読者の研究や開発の一助となれば幸いである．最後にご多忙の中，記事を執筆いただいた筆者の方々に深く感謝いたします．

（花井 亮 産業技術総合研究所）

─2─

Digital Twin and Human-RobotCollaboration

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一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株 ）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機（株）（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工（株）（株）ジェイテクト
ファナック（株）（株）システムインフロンティア（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 古河電気工業
（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）（株）
マキタ（株）せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）
ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機（株）（株）竹中工務店／技術研究所
（株）
村田製作所
（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
（株）データベース
TIS（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
THK（株）（株）
リアルビズ
TechShare（株）（株）
リコー（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
Rist
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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論日本ロボット学会誌 40 巻 7 号

文抄

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録

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2022 年 9 月

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論

文抄

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録

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論

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文抄

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録

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2022 年 9 月

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JRSJ Vol. 40 No. 7

論

文抄

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録

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文抄

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録

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2022 年 9 月

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論

文抄

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録

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