VOL. 41
JUN. 2023
特集紹介

2【特集】ロボティクス新パラダイムの受容，過去と未来

5解説：‌第 40 回日本ロボット学会学術講演会レポート

43

論文抄録

50

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.55～p.86 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌把持タスクにおける仮想力と力学系を用いた軌道修正による遠隔操作支援
A Dynamical System-based Assistive Teleoperation for Object Reaching Task with Trajectory Correction using a Virtual Force

中嶋 優人・中西 淳

Yuto Nakajima・Jun Nakanishi

55■‌‌遠隔操作における操作入力および見まね学習による経路生成との融合による把持支援手法
An Imitation Learning-based Approach to Assistive Teleoperation for Reaching Task by Integrating User Input and Demonstrated Trajectory

中島 浩志・中西 淳

Hiroshi Nakajima・Jun Nakanishi■‌‌レター6471

詳細は論文抄録（p.50～p.54）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Advanced Technologies for Augmenting Canine-Human Communication

AR 1■C‌ all For Papars: Special Issue on Social Interaction with More than One Robot

AR 2■ ‌Call For Papars: Special Issue on Recent Advances in Nonlinear Control TechnologyAR 3■ ‌Call For Paper: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

AR 4■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 37, Issue 8～10 Graphical Abstract

AR 4

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 6■理事会報告／新入会員

会告 7■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：ロボティクス新パラダイムの受容，
過去と未来
【展望】
【解説】

■ 認知発達ロボティクス再訪を通じたロボット學の創成

Creation of Future Robotics by Revisiting Cognitive Developmental Robotics

浅田 稔

5

柴田 智広



13

稲谷 龍彦



18

大野 和則



23

上田 隆一

29



37

Minoru Asada■ 介護ロボット學の創成

Creation of Nursing Care Robotics

Tomohiro Shibata■ 人・法・ロボットー科学技術と共進化する統治システムのあり方を求めてHuman-Law-Robot: Toward a Governance System, that Co-Evolves
with Science and Technology■ データ工学ロボティクスの始まりと受容

The Beginning and Acceptance of Data Engineering Robotics■ 技術チャレンジの中で育った確率ロボティクス
Probabilistic Robotics Grown up in Experimental Challenges

Tatsuhiko Inatani
Kazunori Ohno

Ryuichi Ueda

■ ロボティクス研究者のキャリア形成と研究コミュニティ
Career Visions and Research Communities for Robotics Researchers

槇田 諭

Satoshi Makita「ロボティクス新パラダイムの受容，過去と未来」特集について
日本ロボット学会が設立されて 40 年の間に，いくつもの新しいパラダイムが提案され，拒否されることも最終的に受け入れられることもあった．1980 年代の学会誌を振り返ってみると，設計者の考えを自然に実装できるロボットプログラミ
ング言語が議論されている．一方 2023 年現在，機械学習技術はチューリングテストを突破するであろう巨大言語モデル（GPT3, 4）を実現した．多くの研究者は設計意図を機械学習に反映させることを試みているものの，直接意図を記述しようとはしていない．これは新しいパラダイムの受容によって研究者，技術者のロボティクスへの取り組みが大きく変化した一例である．
この 20 年で印象的な転機の一つにいわゆるビッグデータと確率論に基づくロボットの環境認識技術があげられる．確率と言うと一見頼りなく感じられる向きもあるが，現在様々な環境においてロバストな認識を実現している手法は確率論に頼る部分が大きい．確率論の導入によって実環境においても頑健な認識を実現し屋外で活動するロボットの増加につながった．
2000 年から 2010 年ごろの確率ロボティクス，データ工学ロボティクスの発展を駆動した力の一つはロボカップ（“研究活動とロボットコンテスト”，JRSJ vol. 15 no. 1, 1997）という標準問題の設定であろう．これはヒルベルトによる問題の設定が，その後の現代数学の発展に大きく寄与することになったことと相似の関係である．
ロボットの影響範囲が拡大することにより，社会からの期待，警戒感も高まってきている．これは研究者，技術者の論理だけではなく，別の論理からロボットが評価されることでもある．この例として現在変化が進んでいる最中であるのが福祉ロボット，ロボットと法という事例である．
社会全体の働き方の変化を受けて研究者の働き方も，多様なバックグラウンド，様々なキャリアパス，SNS の発展による地理的に離れた研究者のつながりというように変化が進んでいる．本特集ではロボットを取り巻く技術，社会，人間のパラダイムのへの変化を振り返ることで，我々がどのように受容したかを明らかにし，今後のパラダイム変化を展望するための材料を提供することを試みたい．

（深野 亮 コマツ）

─2─

Acceptance of the New Paradigms in
Robotics, Past and Future

─3─

VOL. 41
JUN. 2023

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI
東急建設
（株）
（株）
アールティ
（地独）
東京都立産業技術研究センター（株）アスク
東京ロボティクス
（株）（株）アドイン研究所（株）東芝（株）アトックス技術開発センター
戸田建設（株）アナログ・デバイセズ（株）
特許庁（株）イシダトヨタ自動車（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナゴヤホカンファシリティーズ（株）NEC プラットフォームズ
ナブテスコ
（株）
NTN（株）（株）
日刊工業新聞社（株）オートネットワーク技術研究所
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
オリンパス
（株）
川崎重工業（株）
日産自動車 車両生産技術開発本部
日東精工（株）
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）日本航空電子工業
（株）
キヤノン
（株）
日本精工
（株）
Kudan（株）（一財）
日本品質保証機構
クレスコ
（株）
（一社）
日本ロボット工業会
コーンズテクノロジー（株） （株）ハーモニック・ドライブ・システムズ（株）ココロパナソニック（株）
エレクトリックワークス社
CYBERDYNE（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）
Piezo Sonic
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
日立建機（株）
JFE スチール（株）（株）
日立製作所／（株）ジェイテクト
テクノロジーイノベーション統括本部（株）システムインフロンティア
平田機工
（株）
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）
ファナック
（株）
（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構（株）
フエニックスコンタクト
新光電子（株）（株）
不二越
シンフォニアテクノロジー（株） 富士通（株）新明和工業（株）
富士ソフト（株）
スズキ（株）横浜研究所
古河電気工業（株）
生産技術部（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタセントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
TsukArm Robotics（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース
TIS（株）（株）
明電舎
THK（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
TechShare（株）
ヤンマーホールディングス
（株）
（株）
テムザック
（株）デンソーウェーブ
（株）
リアルビズ
（株）電通国際情報サービス
（株）
リコー
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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