VOL. 41
JUL. 2023
特集紹介

2【特集】ロボティクスと微分幾何学

5

論文抄録

47

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.53～p.76 は本冊子には掲載されておりません）■‌‌レター53

詳細は論文抄録（p.47～p.51）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Advanced Technologies for Augmenting Canine-Human Communication

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Real-World Robot Applications of the Foundation Models

AR 2■C‌ all For Papars: Special Issue on Social Interaction with More than One Robot

AR 3■ ‌Call For Papars: Special Issue on Recent Advances in Nonlinear Control TechnologyAR 4■ ‌Call For Paper: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

AR 5

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 37, Issue 11～12 Graphical Abstract

AR 6

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■ 理事会報告／新入会員

会告 8■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：ロボティクスと微分幾何学【解説】■ ことばとしての多様体論―非線形現象の lingua franca―
Manifold Theory as Language

石川 将人

■ ロボット工学のためのリー群・リー代数入門

5

11

18

有泉 亮

24

佐藤 寛之



30

鍛冶 静雄

36

岩本 憲泰



41

Masato Ishikawa

An Introduction to Lie Groups and Lie Algebras for Robotics Engineers

鏡 慎吾

Shingo Kagami■ リーマン幾何学の観点から見た多関節系の運動解析

Motion Analysis of Multi-joint Systems from the Viewpoint of Riemannian Geometry

関本 昌紘・有本 卓

Masahiro Sekimoto・Suguru Arimoto■ 曲線の微分幾何学とヘビ型ロボットの制御

Differential Geometry of Curves and Control of Snake Robots■ 最適化問題に対する微分幾何学的アプローチと
ロボット工学への応用

Differential Geometric Approach to Optimization Problems and Its Applications to Robotics

■ 環状リンク機構・メッシュ曲面の離散微分幾何学Ryo Ariizumi

Hiroyuki Sato

Closed Kinematic Chains and Triangular Surfaces from the Discrete 
Differentiable Viewpoint■ 幾何学から始める曲面形状ロボットの運動学理論
Kinematic Theory for Robotic Surfaces Starting from Geometry

Shizuo Kaji

Noriyasu Iwamoto「ロボティクスと微分幾何学」特集について
ロボット工学の技術は，しばしば微分幾何学を用いて記述されます．この記述は，実用を度外視した理論ではなく，走行経路やロボット表面の形状のような具象的な曲がった空間の表現から，剛体変換のなす空間や運動方程式のような抽象的な空間の表現まで，実ロボットを制御する技術に利用されています．解析学を主とする工学系数学を学んだ研究者にとって，微分幾何学により記述された論文は，初めて出会う用語も多く難解です．そのような論文を避けて通れない場合，全体像をつかめないまま，個々の抽象的な概念を泥縄的に学ばなければなりません．具体的な例とともに，用語と直感的な解釈を結び付けて学べる機会が欲しいと感じた方もいらっしゃると思います．
本特集は，微分幾何学の全体像に加え，各用語がロボット工学のどの分野で用いられ，なぜそのような記述をするのかについて解説しています．編集委員の孫瀟先生（山梨大学）からご提案があり，2022 年 8 月 12 日に開催された第 141 回ロボット工学セミナー「ロボット工学における微分幾何学基礎」の講師の先生方にご執筆いただきました．4 名のロボット工学の研究者に加え，ロボット工学にとって有用と感じた研究に従事されている 2 名の数学者にもご参加いただきました．また，孫瀟先生のご依頼により私の研究についても解説させていただきました．
日本ロボット学会が創立して 40 年経過した今日，ロボットに関する研究は細分化し，各分野における手法やその切り口は多岐にわたります．そのごく一部において微分幾何学が採用されているわけですが，それらを集めるという活動は分野とは異なる体系化・構造化として重要だと認識しています．微分幾何学が抽象的なものであるからこそ，これらの考え方は他の分野でも参考になるものでしょう．本特集が読者の研究の発展の一助となることを願っております．また，研究への活用可能性を問わず，曲がった空間における考え方やその表現には面白さがあります．本特集で興味を持った読者は是非書店で微分幾何学の書籍を手に取ってみてください．
最後に，本特集の実現にご尽力いただいた孫瀟先生，編集委員および日本ロボット学会事務局の皆様，ご多忙の中ご執筆いただいた先生方に心より感謝申し上げます．

（岩本憲泰 信州大学）

─2─

Robotics and Differential Geometry

─3─

VOL. 41
JUL. 2023

一般社団法人

日本ロボット学会賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI
東急建設
（株）
（株）
アールティ
（地独）
東京都立産業技術研究センター（株）アスク
東京ロボティクス（株）（株）アドイン研究所（株）東芝（株）アトックス技術開発センター
戸田建設（株）アナログ・デバイセズ（株）
特許庁（株）イシダトヨタ自動車（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナゴヤホカンファシリティーズ
（株）
（株）
ナノシード
NEC プラットフォームズ
ナブテスコ
（株）
NTN（株）（株）
日刊工業新聞社（株）オートネットワーク技術研究所
NiKKi Fron
（株）
オリンパス
（株）
川崎重工業（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
日産自動車 車両生産技術開発本部
カワダロボティクス（株）
日東精工（株）
キャタピラージャパン（同）日本航空電子工業
（株）
キヤノン
（株）
Kudan（株）
日本精工（株）
クボタ（株）（一財）
日本品質保証機構
クレスコ
（株）
（一社）
日本ロボット工業会
コーンズテクノロジー（株） （株）ハーモニック・ドライブ・システムズ（株）ココロパナソニック（株）
エレクトリックワークス社
CYBERDYNE（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）
Piezo Sonic
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
日立建機（株）（株）佐藤商事
JFE スチール（株）（株）
日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部（株）ジェイテクト
平田機工（株）（株）システムインフロンティア
ファナック
（株）
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）（株）
フエニックスコンタクト（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構 （株）
不二越
新光電子（株）富士通（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 富士ソフト（株）新明和工業（株）
古河電気工業（株）
生産技術部
スズキ（株）横浜研究所（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）（株）
マキタ（株）せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機（株）
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
THK（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）
テムザック
（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
─4─

論日本ロボット学会誌 41 巻 6 号

文抄

─47─

録

547

2023 年 7 月

548

JRSJ Vol. 41 No. 6

論

文抄

─48─

録

July, 2023論

日本ロボット学会誌 41 巻 6 号

文抄

─49─

録

549

2023 年 7 月

550

JRSJ Vol. 41 No. 6

論

文抄

─50─

録

July, 2023

論

日本ロボット学会誌 41 巻 6 号

文抄

─51─

録

551

2023 年 7 月