PLEN:bit

PLEN:bit V2 組⽴マニュアル
PLEN Project Company Inc.
2021/5/26

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⽬次
1 組⽴上の注意
ないようぶついちらん

2 内容物⼀覧
2.1 基本部品
3 サーボモータの注意点
3.1 サーボモータのコネクタ向き
3.2 サーボホーンの⾓度について
4 組⽴
じゅんび

4.1 前準備
4.2 スイッチ基板組⽴
4.3 基板・バッテリー配線
4.4 サーボモーター組付け4.5 太ももパーツ取付け
4.6 ⾜パーツ取付け
4.7 肩パーツ取付け
4.8 腕パーツ取付け
4.9 サーボフィクサー取付け
4.10 コントロール基板への配線
4.11 頭パーツ取付け
4.12 お腹パーツ取付け
5 動作確認5.1 PLEN:bitを歩かせよう！
5.2 PLEN:bitのサーボモータ初期位置調整
6 充電の仕⽅
6.1 必要物品
6.2 USBケーブルを接続
7 スペシャルキット付属BLE版⽬⽟基板の説明
さんこうしりょう8 参考資料
8.1 PLEN:bitサーボモータ番号
た ん し めいしょう

8.2 コントロール基板端⼦名称
PLEN:bit サポート変更履歴

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1 組⽴上の注意
ひつようてじゅん

けがは そ ん・組⽴には⼒が必要な⼿順があります。怪我や部品の破損に注意しながら組⽴てください。
・組⽴前に⼀度マニュアルに⼀通りを⽬を通してから組⽴てください。
・組⽴前に「内容物⼀覧」を⾒ながら部品に不⾜がないかお確かめください。
・組⽴にはプラスドライバーが必要です。
さんこう

・組⽴は写真を参考にしながら組み⽴ててください
どうこんことあらかじりょうしょう

・写真と同梱している部品の⾒た⽬が異なる場合があります。予めご了承ください。
ずほか

・付属の micro:bitには組⽴に必要なプログラムをダウンロード済みです。もし他のプログラムをダウンロードした場合やダウンいかロードされていなかった場合は、以下のリンク先にあるプログラムをダウンロードしてください。
PLEN:bit V2 組⽴⽤(https://makecode.microbit.org/_hHu4Kw5PtWJ4)
その他
PLEN-Basic (旧仕様) (https://makecode.microbit.org/_4e7MEqgEHaw5)
かくちょうきのう

PLEN:bit拡張機能 (https://github.com/plenprojectcompany/pxt-PLENbit)
ダウンロードのやり⽅については別冊のプログラミングガイドをご覧ください。
さい

かいてんじくし ょ き い ち

くみたててじゅん

し ょ き い ち

こうもく・サーボモーターの組付けの際は回転軸の初期位置化が必要です。組⽴⼿順の中で初期位置化の項⽬がありますので、じ っ しそのつど実施してください。
・コネクタ⽤半刺し⼯具についてお⼦様や⼒が弱い⽅向けに電源ケーブルとコネクタを半刺しにするための⼯具を⼊れてあります。
こうてい

かた

すいしょう

電源ケーブルを外す⾏程があり、外すのが硬いためこの⼯具の使⽤を推奨しています。
・PLEN:bitの腕のサーボケーブルは、巻き付くと断線します。電源を⼊れる前にケーブルが上側にふわっとなる状態にしてから⼊れてください。

PLEN-Basic

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ないようぶついちらん

2 内容物⼀覧

内容物⼀覧

2.1 基本部品
No

名称

No

名称

No

名称

1micro:bit V2

11

サーボブラケット21

サーボホーン×6

2

バッテリー

12

サーボフィクサー22

距離センサー

3

コントロール基板

13

背中パーツ

23

⾚外線センサー4スイッチ基板14

スイッチ基板ホルダ

24

⻑シール

5

サーボモーター×8

15

肩パーツ

25

⽬⽟基板

6

⽬⽟基板⽤ケーブル

16

腕パーツ×226コネクタ⽤半刺し⼯具

7

電源ケーブル

17

太ももパーツ×2

8

USBケーブル18

⾜パーツ×29

頭パーツ上下19

⿊⾊ねじ×420

銀⾊ねじ×5

10

き ば ん

でんげん

なかお腹パーツ

せ な かうで4 / 56

き ょ り

は ん ざ

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3 サーボモータの注意点
3.1 サーボモータのコネクタ向き
1. サーボモータのコネクタには向きがあります。ケーブルの⾊は⽩、⿊、⿊となっており、機能はそれぞれ信号、電源、グランドです。⽩いケーブルが内側になるように差してください。

コネクタの向きに注意

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3.2 サーボホーンの⾓度について
1. ⼆⾜歩⾏ロボットは体のバランスが⼤切です。
こ た い さと り つきゅうしゅう

しかしサーボモータは回転⾓度に個体差があるため、これに取り付けるサーボホーンによって、個体差を吸収する必要があり
せいみつます。そのため、サーボホーンの⾓度は精密な調整が必要になります。この調整がうまくいかないと、歩けなかったり、転びやすくなります。

せつめい

ここではこの調整の仕⽅について説明します。
うちがわ

のこばじょうみぞ2. サーボホーンは、内側のセレーション（鋸⻭状の溝）と表側の⼗字との⾓度が少しずれています。
そのため、サーボホーンの⼗字を90度ずつ回転させると、⼗字がちょうど⽔平になるポイントがあります。これを⾒つけてサーこ て い

ボホーンを固定してください。
3. サーボホーンの調整以外の⽅法として、プログラムで調整する⽅法もあります。*「5.2 PLEN:bitのサーボモータ初期位置調整」を参照
肩のパーツはサーボホーンと⼀体型であり、90度ずつ回転させる調整ができないため、プログラムで調整する必要があります。

⾓度修正イメージ

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4 組⽴
じゅんび

4.1 前準備必要物品
1. サーボモーター×8
2. ⻑シール
ゆ せ い

3. 油性ペン必要物品

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⼿順
じゅんび

ふ ぞ く

組⽴の前準備として、サーボモータのケーブルに付属の⻑シールに0-7までの番号を書き、⻑シールを半分に折り曲げる形でサーボモータのケーブルに貼り付けてください。

番号シールの貼り付け

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4.2 スイッチ基板組⽴
必要物品
1. スイッチ基板⼀式（スイッチ基板、スイッチ基板ホルダ、銀⾊ねじ×3）必要物品

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⼿順
1. 基板とプラスチックパーツの向きを合わせて組み合わせる

どうふうか し ょ

こ て い

2. 同封のねじで対⾓の３箇所を固定する

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4.3 基板・バッテリー配線
必要物品
1. 背中パーツ
2. スイッチ基板⼀式
3. バッテリー
4. コントロール基板
5. micro:bit
6. 電源ケーブル

必要物品

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⼿順
1. スイッチ基板に電源ケーブルを接続する

こ

2. 背中パーツにスイッチ基板をはめ込む

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いんさつ

さんこう

3. スイッチ基板の印刷を参考にバッテリーを接続する

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4. 電源ケーブルを使って、コントロール基板とスイッチ基板を接続する
こうじゅつさい※後述の「コントロール基板への配線」時に電源ケーブルを外す必要があります。この際、ケーブルをコネクタから外すのがかた

ふ ぞ く

硬いため、お⼦様や⼒が弱い⽅は付属しているコネクタ⽤半刺し⼯具をお使いください。これは電源ケーブルとコネクタのはさかんたん

間にこの⼯具を挟んでおくことで外すのを簡単にするための⼯具です。

コネクタ⽤半刺し⼯具の使⽤例
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さしこ

5. micro:bitをコントロール基板に差し込む

いか でんそう6. ※以下電装⼀式と表記

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4.4 サーボモーター組付け
必要物品
1. サーボモーター×4 (0,1,4,5番)
2. サーボブラケット

必要物品

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⼿順は さ み こ1. 0番のサーボモーターのケーブルを挟み込みに注意して、写真のようにして組付けていく。※サーボブラケットの前後に注意

2. 4番のサーボモーターも同様に組付ける

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は さ み こ3. 1番のサーボモーターのケーブルを挟み込まないように、写真のようにして組付けていく

4. 5番のサーボモーターも同様に組付ける

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4.5 太ももパーツ取付け必要物品
まえてじゅんいか1. 前⼿順で組み⽴てたパーツ（※以下ボディ⼀式と表記）
でんそう

2. 電装⼀式
3. 太ももパーツ×2
4. サーボホーン×2
5. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

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⼿順
1. 1,5番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

し ょ き い ち

2. サーボモーターが回転し初期位置化される

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かいてんじく3. 1,5番のサーボモーターの回転軸を上向きにし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付けると っ き

めじるし

4. サーボブラケットの突起を⽬印にして、太ももパーツの向きに注意しながら取り付ける

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こ て い

5. ねじで太ももパーツを固定する

かんりょう

6. 取付けが完了したら、サーボモーターをコントロール基板から取り外しておく

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4.6 ⾜パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
でんそう

2. 電装⼀式
3. サーボモーター×2 (3,7番)
4. ⾜パーツ×2
5. サーボホーン×2

必要物品

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⼿順
1. 3,7番のサーボモーターを太ももパーツへ取り付ける

2. 3,7番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

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し ょ き い ち

3. サーボモーターが回転し初期位置化される

かいてんじく4. 3,7番のサーボモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

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がわ

5. 写真のように、右の⾜パーツを左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から取り付ける

かんりょう

6. 取付けが完了したら、サーボモーターをコントロール基板から取り外しておく

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4.7 肩パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
でんそう

2. 電装⼀式
3. 肩パーツ×2
4. ⿊⾊ねじ×2

必要物品

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⼿順
1. 0,4番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

し ょ き い ち

2. サーボモーターが回転し初期位置化される

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こ て い

3. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、なるべく⽔平になるように肩パーツを取り付けてねじで固定する

はんたいがわ4. 反対側も同様に取り付ける

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かんりょう

5. 取付けが完了したら、サーボモーターをコントロール基板から取り外しておく

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4.8 腕パーツ取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
でんそう

2. 電装⼀式
3. 腕パーツ×2
4. サーボモータ×2 (2,6番)
5. サーボホーン×2

必要物品

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⼿順
1. 腕パーツにサーボモーターを取り付ける

2. 2,6番のサーボモーターをコントロール基板に接続して、スイッチ基板のスイッチを⼊れ直す

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し ょ き い ち

3. サーボモーターが回転し、初期位置化される

かいてんじく

4. 2,6番のサーボーモーターの回転軸を上にし、サーボホーンの向きを写真のようにして取り付ける

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がPLEN Project Company Inc.

PLEN:bit
がわ

5. 写真のように、パーツの左右と⾓度に注意しながら、サーボホーン側から腕パーツを取り付ける

かんりょう

6. 取付けが完了したら、サーボモーターをコントロール基板から取り外しておく

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4.9 サーボフィクサー取付け
必要物品
1. ボディ⼀式
2. サーボフィクサー

必要物品

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⼿順こ

1. 8個のサーボモーターのケーブルを写真のように前⾯へ通す

あな

2. 3,7番のサーボモーターのケーブルは下の⽳から通す

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3. 1, 5番のサーボモーターのケーブルをサーボフィクサーの間に通すは さ み こ4. ほかのケーブルを挟み込ないようにサーボフィクサーを取り付ける

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4.10 コントロール基板への配線
必要物品
1. ボディ⼀式
でんそう

2. 電装⼀式

必要物品

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⼿順
いっしょ

せなかがわ

1. コントロール基板のmicro:bitと電源ケーブルを外し、電源ケーブルはサーボモーターのケーブルと⼀緒に背中側からボディのあな

さ い ど⽳に通し、再度コントロール基板に接続する

おさいかでんそうふく

2. 背中パーツにバッテリーを収めて、ボディに取り付ける(※以下、電装⼀式はボディ⼀式に含めて表記)

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じゅんばんどお3. サーボモーターのケーブルをコントロール基板へ順番通りに接続する

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4.11 頭パーツ取付け必要物品
1. ボディ⼀式
2. 頭パーツ上下
3. ⽬⽟基板
4. ⽬⽟基板⽤ケーブル
5. ⽬⽟LED⽤スペーサー必要物品

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⼿順
ぶんかい

1. 頭パーツの上下を分解し、頭パーツ(下)をボディの⾸部分に差し込んで取り付ける

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2. ⽬⽟基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続し、ケーブルを頭パーツ(下)・サーボブラケットに通す43 / 56

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3. -1 ⽬⽟基板の両⾯テープのはくり紙をはがす。

3. -2 ⽬⽟基板のLED を頭パーツ(下)に付ける

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4. ⽬⽟基板LED に⽬⽟LED⽤スペーサーを通す

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5. 頭パーツ上下を組み合わせる

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6. コントロール基板に⽬⽟基板⽤ケーブルを接続する

7. 取付け完了

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4.12 お腹パーツ取付け必要物品
1. ボディ⼀式
2. お腹パーツ
3. micro:bit
4. ⾚外線センサー・距離センサー
5. 銀⾊ねじ×2

必要物品

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⼿順
いったんおく

1. コントロール基板を⼀旦お腹パーツに通し、前⾯から奥へスライドさせながら差し込む

こ て い2. コントロール基板を固定したお腹パーツをボディに取り付ける

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3. コントロール基板をねじ⽌めする

4. micro:bitを差し込む

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すべし ょ き い ち

かくにん

5. スイッチ基板のスイッチを⼊れ直し、全てのサーボモーターが回転し、初期位置化されることを確認する

おかくにん

6. micro:bitのAボタン、Bボタンを押して⼿⾜が動作することを確認する

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た ん し

7. PLEN:bitの前⾯の端⼦に、⾚外線センサーと距離センサーを差し込む

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5 動作確認5.1 PLEN:bitを歩かせよう！
1. Ａボタンを押してPLEN:bitが歩けるか確認してください。
2. 完成！PLEN:bitを楽しんでください！
3. もし歩けなかった場合・・・
PLEN:bitはサーボホーンの取り付け⾓度が悪いと歩⾏に失敗します。
調整に組⽴直すのは⼤変なので、修正プログラムを⽤意しました。

5.2 PLEN:bitのサーボモータ初期位置調整
位置調整プログラム
ServoAdjust :https://makecode.microbit.org/22066-78997-70055-46238
1. 最初に笑顔が表⽰されている状態でAボタンを押すと調整開始
2. Aボタン または Bボタンでサーボモータを移動
3. A+Bボタンで決定。次のサーボモータに変更
4. 繰り返す
5. 8個⽬が決定したらにっこりマークが表⽰される。
6. 電源を⼊れ直し、Bボタンを押すと歩⾏するので、
7. こけずに歩けると成功！！

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6 充電の仕⽅
6.1 必要物品
1. PLEN:bit
2. USBケーブル
3. PCまたはUSB充電器等

6.2 USBケーブルを接続
1. PLEN:bitの背中にUSBケーブルを接続してください(コネクタの向きに注意)
2. もう⽚⽅をPCまたはUSB充電器等に接続してください。
3. 背中のスイッチパーツ右上にLEDがついています。充電中は点灯します。
4. LEDが消灯すると充電が完了です。

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さんこうしりょう

参考資料

1. PLEN:bitサーボモータ番号

た ん し めいしょう

2. コントロール基板端⼦名称

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PLEN:bit サポート不明点等ございましたら、下記よりご連絡ください。
PLENサポート : https://plen.jp/wp/contact/

変更履歴
発⾏⽇

変更内容

2020/01/02

PLEN:bit マニュアル

2021/02/22

PLEN:bit V2 仕様,スタイルシート反映,⽬次リンク追加

2021/02/25

V2仕様に修正

2021/03/12

部品⼀覧画像差し替え

2021/05/26

⾳センサを⾚外線に修正,完成画像差し替え,V2組⽴⽤プログラムリンク追加

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