高解像度＆高速
ハイエンドステレオカメラ

Scarlet ステレオカメラ
ス カ ー レ ッ ト

画素数と速度
画像サイズ

視差範囲［pixels］

832 × 608

1024 × 768

1216 × 1024

2432 × 2048

256125fps

690fps

60fps

16fps

512n/an/a26fps

8fps

Scarlet ステレオカメラの 特 長

高解像度（最大 5 メガピクセル）のリアルタイム画像処理

パターンプロジェクターとの併用

Scarlet ステレオカメラは最大 120 fps のフレーム

ビンピッキングのアプリケーションでは、複数の要レートと、最大 5 メガピクセルの解像度を有してお素が必要とされることがよくあります。例えば、正り、従来システムの 2.5 倍の処理能力です。さらに、確性、スピード、そしてとりわけ多いものとして測Scarlet は 2 倍の視差範囲（512 ピクセル）を処理

定物体の扱いにくい表面構造（テクスチャがない）可能で、分解能も 2 倍です。Scarlet を使えば、よへの対応が挙げられます。Scarlet ステレオカメラ

り一層正確な 3D 測定結果が実現できます。

では、パターンプロジェクターと併用することで、お客様のロボット機器にクリアな視覚を簡単に提供できます。

IP67 規格IMU 搭載IP67 を備えた本機器は屋外での使用やほこりの多い

Scarlet には IMU が組み込まれており、これは最大環境に最適です。強化ガラスウィンドウのおかげで、400 Hz のモーションデータを記録します。慣性デー

非常に過酷な環境下でも高解像度の光学部品は保護

タは自己位置推定と SLAM などのアプリケーションされます。

では特に有効です。

1基線長

10 cm

2 つのモデルScarlet は 2 つのモデルがあり、基線長は 10 cm または 25 cm です。両モデルは同じ機能性と処理能力を備えていますが、測定範囲は異なります。レンズを変更することで、Scarlet はお客様のニーズに合わせて簡単に設定可能です。

基線長25 cm

撮影例
FPGA の高度なステレオアルゴリズムにより、画像データはリアルタイムで処理されます。処理結果はサブピクセル精度の視差画像となっており、
1 または 10 ギガビットイーサネットでシステムに送信されます。オープンソー
スとクロスプラットフォーム API を介して、この視差画像を 3D ポイントクラウドに変換します。自動キャリブレー
ションにより、機械的な負荷や長時間作動の影響を受けても、センサーシステムの機能性は保証されます。

2仕様
センサー

IMX250

彩度

モノクロ

解像度

5.0 MPIMU

BNO080

最大 IMU 測定レート

400 HzIEC 規格

IP67

電源
消費電力

寸法

重量

基線長 25cmモデル

320 × 68 × 148 mm

基線長 10cmモデル

217 × 68 × 161 mm

基線長 25cmモデル

1.9 kg

基線長 10cmモデル

1.8 kg

インターフェース

Gigabit Ethernet,
10 Gigabit Ethernet, GPIO

10 – 30V DC

動作温度

0 – 50 °C

35 W

各種規格

CE, FCC, RoHS

ステレオマッチング
アルゴリズムセミグローバルマッチング（SGM）

最大解像度

2432 × 2048 pixels

ピクセルフォーマット

Mono8, Mono12

視差範囲

128 ～ 512 pixels

最大速度120 fps

サブピクセル解像度

後処理

ソフトウェア等API

Own NVCom client application and C++ or Python API
GenICam GenTL Producer
ROS Node

コンパチビリティ

Windows, Linux x86 and ARM
OpenCV, PCL, Matrox MIL, etc.
Scarlet ステレオカメラ
24 V DC▶マニュアル▶ M12 イーサネットケーブル 3 m▶校正ボード▶

パッケージに含まれるアイテム▶

対応プラットフォーム

3

4 Bit (1/16 pixel) at
pixels disparity range≤ 256

3 Bit (1/8 pixel) at > 256
pixels disparity range
Erroneous disparity removal,
noise removal, speckle
filtering画 素、画 角、速 度 と レ ン ズ の 相 関 表基 線 長 ▶ 10 cm
レンズ焦点距離解像度

［mm］

視差範囲

最短検出距離

FoV

フレームレート［pixels］

［m］

［゜］

［fps］

5※

1216 × 1024 ※512 ※0.14 ※

8026 ※

5※1216 × 1024 ※256 ※0.28 ※

8060 ※

81216 × 1024

5120.2355

268

1216 × 1024

2560.465560

121216 × 1024

5120.343926121216 × 1024

2560.68396016

1216 × 1024

5120.45292616

1216 × 1024

2560.91

2960251216 × 1024

5120.71

1926251216 × 1024

2561.421960※このレンズは、IP67 は適用されません。

基 線 長 ▶ 25 cm
レンズ焦点距離解像度［mm］

視差範囲

最短検出距離FoV

フレームレート［pixels］

［m］

［゜］

［fps］

5※

1216 × 1024 ※512 ※0.35 ※

8026 ※

5※1216 × 1024 ※256 ※0.71 ※

8060 ※

81216 × 1024

5120.57552681216 × 1024

256

1.145560121216 × 1024

5120.853926121216 × 1024

256

1.713960

16

1216 × 1024

512

1.142926161216 × 1024

256

2.28296025

1216 × 1024

512

1.77

1926251216 × 1024

256

3.561960※このレンズは、IP67 は適用されません。

4外形寸法図【基線長 10cm モデル】

［正面］

［背面］

［上面］

［底面］

5

外形寸法図【基線長 25cm モデル】

［正面］

［背面］

［上面］

［底面］

6

インターフェース
電源コネクタ

10 - 30 V DC, male 3 pin Binder 718/768
Power supply with max. power of at least 40W required.

GPIO ポートトリガー信号の出力を許可するか、Scarlet を外部トリガーソースに同期させます。 トリガーパルスの入力としても機能します。

1G Ethernet ポート

1G イーサネットを介して Scarlet をクライアントコンピュータまたは別の組み込みシステムに接続するためのポート。 このポートは、処理結果を提供し、構成インターフェースへのアクセスを提供するために使用されます。

10G Ethernet

10G イーサネットを介して Scarlet をクライアントコンピュータまたは別の組み込みシステムに接続するためのポート。 10G イーサネットポートを使用すると、1G ポートと比較して高いフレームレートが可能になります。

リセットボタン

デバイス構成をデフォルト状態にリセットするためのボタン。

1G Ethernet port
10G Ethernet port

GPIO port

Reset button

Power connector

電源ピンアサイン

トリガーコネクタピンアサイン
PinAssignment

PinAssignment

1

Ground1

Trigger input -3

Ground2

Trigger input +410 - 30 V supply voltage

3

Trigger output -4

Trigger output +5

Sync -

6Sync +

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