生産と技術

第66巻第４号（2014）

研究の極意
随池 田 雅 夫＊

筆

Mysteries of ResearchKey Words：research, mysteries

１．題名についての会誌のインタビュー記事「制御工学にかける思い

筆者は 2010 年 3 月に大阪大学を工学研究科機械− 人類と地球のために」（システム／制御／情報，工学専攻教授を最後として定年退職し、4 月から本54 巻，12 号，pp.473-478，2010）の中で、「師匠と部の大型教育研究プロジェクト支援室に特任教授となる先生方の影響は今でも大きいのでしょうか」として、統括マネージャーの肩書で勤めている（2013

いう質問に対して、私の研究スタイルが指導教官で年 8 月からは、副学長（URA 担当）という肩書もあった児玉慎三先生（名誉教授、元通信工学科・電加わった）。この新たな職に就くとき、当時の研究子工学科）の教えによるところが大きいと述べたこ推進部長から、私の職務には教育と研究は含まれなとを思い出したからである。

いということを明確に言われた。たとえば、勤務時

また、上記のように、実際の研究のプレーヤーで間中に論文を読んだり、公務として学会出張はできない立場になって、何か見えてきたような気がしたないということである。私の職務は、大阪大学の教からである。当初は題目に「（とは？）」を付けてい育研究の強化のための支援をすることであって、支たが、講演当日は、それを外し、「研究の極意」と援の対象は大学全体のレベルから大学院生まで、多した。本稿は、その講演に基づくものである。

岐にわたるということであった。これを聞いたとき、私の研究者人生は終わったと感じ、「研究」を一歩２．研究道離れたところから見ることになった。また、理工系「研究の極意」というからには、古武道のように「研だけでなく、医歯薬系や人文・社会科学系の教員を究道」があると筆者は考えている。その「道」は研知ることによって、研究者コミュニティの常識や研究室で培われる。研究室は、古武道における稽古場究成果に対する社会からのフィードバックが分野に（道場）に当たる。研究室ごとに流派があり、流派よって大きく違うことを認識するようになった。には系統があるところも、古武道に似ている。研究

その後、私が長年お世話になったシステム制御情に対する考え方、スタイル、テクニックは指導教員

報学会から、2011 年 5 月に開催される研究発表講の教えに従って、身に付いてくる。なお、ここで武演会（年次大会）で特別講演をしてほしい、という道と言わずに古武道と言っているのは、現代武道とご依頼を受け、「研究の極意（とは？）」という仮題区別するためである。現代武道には競技的要素があでお引き受けした。その依頼の少し前に、同じ学会り、研究が目指しているところとは違っているからである。
工学系の研究者の多くは、大学 4 年生のときに研＊ Masao IKEDA

究室に入って、研究を始める。そして、大学院に進1947年1月生
大阪大学大学院工学研究科通信工学専攻修士課程修了（1971年）
現在、大阪大学 副学長 工学博士
制御工学
TEL：06-6879-4819
E-mail：ikeda-mso@mail.osaka-u.ac.jp

み、教員や先輩の指導を受けながら、後輩の学生の指導を行う。大学院を修了して助教（以前の助手）や講師になると、かなり独り立ちした存在になり、教授からの指導は日常的ではなく、大局的な視点からのものになり、必要に応じて、詳細な議論の形になる。また、学生の指導もかなり任せられる。私は−2−

生産と技術第66巻第４号（2014）

そのような研究者としての人生を 40 年余り歩んで児玉研究室の門を叩くことによって、当時の世界のきた。

スタンダードに早く近付くことができた。
児玉先生から学んだことは、研究の手法とともに、下の図は、道場と研究室の類似性を表したものである。教授・准教授は師範に当たる。矢印は指導の研究における態度であった。いま、たとえば、バッ主なルートを示す。以前は、学校教育法で「助教授クラッシュをもつような複雑な機械システムが振動は教授の職務を助ける」、「助手は教授及び助教授のせずに安定に動作するための条件が数学的に求まっ職務を助ける」と決められ、教授→助教授→助手とたとする。そのとき、その結果がどうして得られたいう職務のラインがあったが、2007 年の法改正で、のか、どういう意味を持つのか、対象システムのどそのラインはなくなり、教授、准教授、助教というの性質がどう作用しているのかなど、より理解が深職名になった。下の図で、教授と准教授を並べて記まるように、いろいろな側面から説明するという態載しているのは、その意味と、准教授がトップの研度である。これをすると、他人の納得を得やすいだ究室もあることによる。矢印は指導のラインを表す。

けでなく、後の自身の研究の展開にも役立つ。
このような態度は、カリフォルニア大学バークレ

道場研究室

イ校の C.A. Desoer 先生から児玉先生が受け継がれ師範教授・准教授たものと、私の兄弟子であった前田肇先生（元通信↓↓

師範代

講師・助教

↓↓

高弟

博士課程学生↓↓弟子

修士課程学生

↓↓

新弟子

４年生

工学科教授）から教えられた。私は、それを自分が指導した学生に伝え続けた。ということは、少なくとも Desoer 先生から数えて 4 代に渡って、受け継がれていることになる。
最近、その態度が違った形で現れていることに気付かされた。筆者は 2010 年に藤崎泰正先生（情報科学研究科教授）と「多変数システム制御」（コロナ社）という教科書を出版したが、藤崎先生から、この本の特徴は定理と証明という形になっていない点であるという指摘を受けた。多くの制御理論の教３．受け継いできたもの

科書がまず定理を述べ、そのあとに証明を与えると筆者の研究分野はシステム制御理論とその応用でいう書き方になっているのに対して、記述方法がまあった。たとえば、電子顕微鏡が設置場所の床からったく違っているのである。この本では、結果（定受ける振動を抑える、大型宇宙構造物の姿勢を安定理）を述べてからその理由（証明）を説明するので化する、計量台の上を通過するトラックの質量を計はなく、動機から論理的に結果に至るような説明の測するというような、時間的振る舞いがあり、因果仕方になっているのである。実は、この本を書き始関係が成り立つシステムを対象として研究をしてきめたのは、出版の 15 年以上前で、当時、そのようた。その解析や設計の手法は、対象システムの振るな書き方にして、理解しやすくしようと意図してい舞いを微分方程式や差分方程式などの数式モデルでたことを、自身が覚えていなかったのである。

表して、それに対して行うというものである。

児玉先生からいただいた言葉で、ずっと覚えてい1960 年代の終わりから 70 年代に掛けて、筆者がるのは次の二つである。

大阪大学工学部通信工学科・工学研究科通信工学専◆ 研究者は、プロ野球の選手や俳優と似ている。

攻の学生時代に児玉先生に教えられたことは、シス若くてもベテランと対等に競争できる。

テムの入出力関係だけでなく、内部の振る舞いも記◆ 研究を真摯にやっていれば、世の中は見てく述する状態方程式という連立微分方程式を用いる解れていて、正当に評価してくれる。

析・設計手法であった。当時は、日本の多くの研究後者を、筆者は、「天は人を適材適所に割当てる。

室で、伝達関数や周波数応答というシステムの入出そこは自分が思う適所ではないかも知れない。すな

力関係を用いる方法が主に扱われていたが、筆者はわち、自分の長所、適性は自分には分からないのか−3−

生産と技術第66巻第４号（2014）も知れない。世の中に身を任せよう。」という生き20 年以上、共同研究を進めた D.D. Siljak 先生とほ方につなげている。

ぼ毎日、議論ができる幸せな期間であった。Siljak先生はユーゴスラビア代表の水球選手として、1952

４．武者修行年ヘルシンキオリンピックで銀メダルを獲得、道場は、その流派の技を習得するためには、効率1953 年ナイメーヘン世界選手権優勝という経歴を的な場である。師の教えに従って技を磨けばよい。

持つ研究者で、工学システムだけでなく、安定性解

しかし、それだけでは、技の発展の可能性を狭めて析という視点で社会経済システムや生態システムをしまう恐れがある。研究室についても同様であって、も対象とする幅の広い研究者であった。Nature に一つの研究室に留まっていると、研究領域が広がらも論文が掲載されている。Siljak 先生から学んだこない恐れがある。研究室に限らず、一つの大学に留とは、独自のアイデアを常に考えることの必要性でまっている人達を見ていると、自分の学科・専攻・あった。この期間は、筆者にとって、他の道場に滞学内での評価ばかりを気にしている場合があり、す在した武者修行という位置付けになる。

べてについて発想の範囲が狭く、もったいないと感

筆者は、Siljak 先生のほかに、長年に渡り世界のじることがある。

制御理論研究のリーダーであったグロニンゲン大学

筆者の場合、1973 年博士課程の 2 年次終了後、の J.C. Willems 先生、企業でのロケット制御等の実新設された神戸大学工学部システム工学科の平井一

務経験を持つパデュー大学の R.E. Skelton 先生（後正先生の研究室の助手ポストに就くことにより、別に、カリフォルニア大学サンディエゴ校）らと共同の世界を見ることになった。平井先生は 1958 年、研究を行い、共著論文を書いたが、一流の人達にはヒマラヤのチョゴリザ（7654 m）に世界で初めて登それぞれ思想があり、流儀があって、学ぶところが頂した登山家でもあった。システム工学科の教員は多かった。

機械系と電気系の出身者が半々で、オペレーションその後、筆者は 1995 年大阪大学工学部電子制御ズリサーチ、生体工学、制御工学、計算機工学など機械工学科に異動した。

を研究対象としていた。
５．柳生新陰流兵法

神戸大学も国立大学なので、大阪大学と同じ常識が通用すると思っていたが、まったく違っていた。

筆者が、研究道があり、研究の極意というものがたとえば、大阪大学で当時の助手の人達を見ているあると考え始めたのは、時代小説作家の多田容子氏と、何時までが昼休みという概念が無いのではないの著作を読み始めてからだと思っている。多田氏はかと思われるくらいマイペースであった（筆者が知柳生新陰流兵法・小転中伝を授かっている方で、デっている範囲だけかも知れないが）。それに対して、ビュー作「双眼」（講談社、1999 年）から最新作「諸神戸大学では昼休みは正午〜午後 1 時ということが刃の燕」（集英社文庫、2012 年）までの数々の小説明確であった。また、学科当たりの教員数が少なかの中で柳生新陰流とその思想を説明されている。小ったので、いくつもの講義を担当しなければならな説以外の著作も多く、ここでは「新陰流サムライ仕かった。カリキュラムを変えるごとに新しい科目の事術」（マガジンハウス、2009 年）から 2 カ所引用担当になるため、自分自身がまず学ぶ必要があった。

させていただく。

それらの約半数は筆者が学生時代に受けた科目であ

まず、柳生石舟斎の「兵法百書」（1601 年）のり、残りの半数は近い領域ではあるがまったく初め兵法に余流をそしる其人はごくい（極意）いたての科目であった。苦労は多かったが、そうするこらぬゆえとこそしれ。とが、自分の専門であるシステム制御理論の意義や

多田容子氏解説：
ひとつの流儀を極めるためには、その流派に深みを再認識する上で大いに役立った。
神戸大学在籍中の 1978 年 6 月〜 1979 年 11 月、筆者はアメリカのカリフォルニア州にあるサンタク

とらわれない感覚が必要。超流派的な広い視野と度量が必要。

ララ大学で研究員として働くことになった。小規模である。もう一つは、柳生宗矩の「兵法家伝書」（1632

な大学で、研究グループも小さかったが、その後年）の−4−

生産と技術第66巻第４号（2014）

６．研究の極意

是柱非柱とは、是非が柱の立ったごとく、是非善悪がむねのうちにきっと立ってある也。・・・

これらの言葉を筆者の研究経験に重ねて、筆者は、中略・・・柱を見ずと云う也。是非の柱を見る

研究の極意は「内なる常識を捨てること」という結なと云う儀也。此是非善悪が心の病也。此病が論に達した。捨てるためには、まず、自分が囚われ心をさらねば、何事をなすもよからざる也。ている常識に気付くことが必要である。それらは、

多田容子氏解説：

研究室の常識、研究分野の常識、学会の常識である

良い、悪いの価値基準を立てるな。強い自己ことが多い。自分の中に入り込んだそれらの常識が、主張は失敗するのが兵法の理。

自分の思考の幅を狭めていることに気付くことは容

目の前にあるあらゆるもののことを、是非、易ではない。自分を縛っている常識に気付き、それ善悪という基準で見るのをいったんやめてみを捨てることができ、独自の研究展開ができる人は、よう。すると、より高次元へのぼるための視研究の極意を会得したと言えるであろう。そのため野が開かれるはずだ。には、多くの違った環境に身を置くことが効果的でである。人の生き方における心構えとして、筆者もある。

そう考える。

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