コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット

RoHS2指令適合品

CSA-UP シリーズ

取扱説明書

お買い上げいただきありがとうございます。
この取扱説明書には、製品の使い方やお使いいただく上で重要なことがらが書かれています。取扱説明書をよくお読みのうえ、製品を安全にお使いください。お読みになった後は、いつでも見られるところに保管ください。
MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

目次
1.

はじめに 

5

1.1. お使いになる前に 
1.2. 安全にお使いいただくために 
2. 本製品の概要 
2.1. 本製品の特徴 
2.2. システム構成 ― 概要図 
2.3. 用語について 
3. 準備と設置 

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3.1. ラインナップ ( モータとドライバの組み合わせ ) 
3.1.1. 標準タイプ 
3.1.2. ギヤードタイプ 
3.2. 同梱品の確認 
3.3. 各部の名称と機能 
3.3.1. コントローラ内蔵型ステッピングモータドライバ PDSA-UP 
3.3.2. ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■ -U２８ / ４２ / ５６ / 6０シリーズ 
3.3.3. ステッピングモータ ギヤードタイプ : PMSA-U42D1-S / 56D1 ■ -S シリーズ 
3.4. 設置場所 
3.5. 設置方法 
3.5.1. コントローラ内蔵型ステッピングモータドライバ PDSA-UP 
3.5.2. ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■ -U２８ / U４２ / U５６ / U６０シリーズ 
3.5.3. ステッピングモータ ギヤードタイプ : PMSA-U42D1-S / 56D1 ■ -S シリーズ 
3.6. 電源の準備 
3.7. ギヤードモータの取扱上の注意 
3.8. PC と RS485 変換ケーブルの準備 
4. 接続 4.1. 各ケーブルとドライバの接続 
4.1.1. 電源の接続 (CN1 に接続 ) 
4.1.2. モータの接続 (CN4 に接続 ) 
4.1.3. 通信ケーブルの接続 (CN5 に接続 ) 
4.1.4. センサの接続 (CN2 に接続 ) 
4.1.5. 入出力信号の接続 (CN3 に接続 ) 
4.2. 周辺機器との接続 
4.2.1. 電流シンク回路との接続例 4.2.2. 電流ソース回路との接続例 4.3. 入出力信号 
4.3.1. 入力信号 
4.3.2. 出力信号 
4.4. ケーブル仕様 
5. アプリケーション 
5.1. インストール方法など 5.1.1. アプリケーションのダウンロード 
5.1.2. インストール方法 
5.1.3. 起動方法 
5.1.4. アンインストール方法 
5.2. 各部の名称 

2

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5.2.1. 「シーケンス」タブの画面 
29
5.2.2. 「通信」タブの画面 
31
5.3. 基本操作 
31
5.3.1. プロジェクトファイルの新規作成 
32
5.3.2. プロジェクトファイルの保存 
32
5.3.3. プロジェクトファイルの読み出し 
33
5.3.4. 通信設定方法‐アプリと実機との接続 
345.3.5. シーケンスの作成 
35
5.3.6. シーケンスのコピー＆ペースト 
36
5.3.7. シーケンスへのコマンドの挿入 
37
5.3.8. シーケンスのドライバへの保存 
37
5.3.9. シーケンスのドライバからの読み込み 
37
5.3.10. シーケンスのインポート 
38
5.4. コマンドの説明 
38
5.4.1. 条件設定 
39
5.4.2. 運転設定 
40
5.4.3. シーケンスコマンド 
41
5.5. ジョグ運転（試運転）
42
5.6. 機械原点復帰設定方法 
425.6.1. 機械原点復帰運転について 
42
5.6.2. 原点センサーのみ（1 センサー方式）の動作シーケンス例 
43
5.6.3. リミットセンサーのみ（2 センサー方式）の動作シーケンス例 
44
5.6.4. 原点＋リミットセンサー（3 センサー方式）の動作シーケンス例 
45
5.6.5. 機械原点復帰パラメータの設定 
47
5.7. ファームウェアアップデート 
47
5.7.1. 通常時のアップデート方法 
48
5.7.2. コントローラが起動できない時のアップデート方法 
49
6. プログラム例 6.1. 相対位置決め運転 
6.2. 絶対位置決め運転 
6.3. 連続運転 
6.4. 連続運転 ( 内部カウンタオーバーフローの回避 ) 
6.5. 電気原点復帰運転 
6.6. 電気位置条件ジャンプ 
7. 運転 

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9.

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7.1. 各入力端子の説明 
7.1.1. シーケンス番号選択 (IN1 〜 IN3) 
7.1.2. モータ動作指示 (START / STOP) 
7.1.3. 外部センサー入力 1, 2 (SENSOR1, 2) 原点センサー (ORG_SENSOR) 
7.1.4. 原点復帰動作指示 (HOME) 
7.1.5. 出力電流イネーブル (ENABLE) 
7.2. 各入力端子の説明 
7.2.1. READY/BUSY 
7.2.2. ERROR 
7.3. タイミングチャート 
8. エラー一覧表 
一般仕様 

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10. トラブルシューティング 
11. 日常点検 

12. 製品の保証内容について 
13. ご注意 

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1.

はじめに

1.1.

お使いになる前に

本取扱説明書に記載されている製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されておりますので、その適用範囲は以下の通りとさせていただきます。なお、適用範囲外のご使用は製品保証の対象外となりますので、予めご了承ください。
● 適用範囲自動組立機械、加工治具、検査治具、FA 用機械等の一般工業用途・機器組込み用途● 適用範囲外
安全機器、自動車、車両機器、航空機、船舶等の輸送機器、医療機器、食品製造機器、一般家庭で使用される電子、家電機器等の消費財など、人命や財産に多大な影響が予想される用途

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1.2.

安全にお使いいただくために安全上の注意についての説明です。ここに記載された注意事項は必ずお守りください。
取り扱いを誤った場合、死亡または重症などを負うことが想定されます。
火災・感電・怪我・製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● 爆発性雰囲気中、引火性雰囲気中では使用しないでください。火災・けがの原因になります。
● 設置、接続、運転・操作、点検の作業は、適切な資格を有する人が行ってください。火災・けがの原因になります。
● 接続は本取扱説明書にもとづき、確実に行ってください。火災の原因になります。
● 停電時には、ドライバの電源を切ってください。停電復旧時に接続したモータの突然の起動により、けが・装置破損の原因になります。
● 水や油などの液体がかかった場合は直ちにドライバの電源を切ってください。火災の原因になります。
● モータ及びドライバを分解・改造しないでください。火災の原因になります。内部点検や修理は、お買い求
めいただいた代理店またはサポートセンターに連絡してください。
取り扱いを誤った場合、傷害を負うことが想定されるか、または物的損害が生じることが想定されます。
製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● モータの表面温度は 100℃以下でお使いください。火災・けがの原因となります。
● ドライバを扱う際には静電気にご注意ください。帯電した手で触れますと破損することがあります。
● ドライバ及びモータの仕様値を超えて使用しないでください。破損の原因になります。
● 通電中はドライバ機能設定用スイッチの変更は行わないでください。感電、破損の原因になります。
● 通電中のコネクタの抜き差しは行わないでください。感電、破損の原因になります。
● モータ及びドライバの周囲には、可燃物を置かないでください。火災の原因になります。
● 運転中はモータ出力軸（回転部分）に触れないでください。けがの原因となります。
● 通電中及び電源切断直後は、ドライバ、モータが高温になっている場合があります。手や体を触れないでください。けがの原因になります。
● 装置故障や動作異常の発生に備え、非常停止装置、または非常停止回路を外部に設置してください。
● 異常が発生したときは、ただちに運転を停止してドライバの電源を切ってください。火災・けがの原因となります。
● 本製品を廃棄するときは、産業用廃棄物として処理してください
注意（警告を含む）を示します。マーク近くに注意内容が記述されています。

その他の注意事項：商標について

Windows 8、Windows 10 は米国 MicrosoftCorporation の米国及びその他の国における登録商標です。本文中では一部名称を省略して記載しています。

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2.

本製品の概要2.1.

本製品の特徴本製品は、コントローラ機能を内蔵したドライバとステッピングモータのセットです。
● パソコンでシーケンスの作成が可能
専用アプリケーションを使用することで、シーケンスの作成を容易に行うことができます。シーケンスの作成には専門の知識が不要で、直感的なマウスの操作によるシーケンスの作成を実現しました。
● コントローラ内蔵による省スペース化
ステッピングモータドライバにコントローラ機能を内蔵したことで、発振器を外付けする必要がなくなり、装置の省スペース化に貢献します。また、発振器を内蔵したことにより、ノイズなどによる誤動作に対しても強くなりま
した。

2.2.

システム構成 ― 概要図● アプリケーションによる設定時

ドライバ～モータ間ケーブル

通信ケーブル
RS485

USB
RS232C等(PDSA-UP)

ドライバ

コンバータ
パソコン
24V

モータ駆動用電源ユニット

ステッピングモータ
標準タイプ / ギヤードタイプ● 使用時

ドライバ～モータ間ケーブル(PDSA-UP)

ドライバ

上位コントローラ(例 : シーケンサ)
24V

ステッピングモータ
標準タイプ / ギヤードタイプ

2.3.

モータ駆動用電源ユニット

用語について本書を通じて、特に指定のない限り、付属のモータ (PMS ■シリーズ）を「モータ」、付属のコントローラ内蔵
ドライバ (PDSA-UP) を「ドライバ」と呼びます。
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3.

準備と設置

3.1.

ラインナップ ( モータとドライバの組み合わせ )セット品名とモータ品名の組み合わせは以下になります。
ドライバは、
どのセットに対してもPDSA-UPとなります。

3.1.1.
軸仕様

標準タイプ
セット品名

CSA-UP28DA1

PMSB-U28DA3

CSA-UP42D2

PMSA-U42D2

CSA-UP42D3

CSA-UP42DA5
CSA-UP56D1
CSA-UP56D3
CSA-UP56D5
CSA-UP60D1
CSA-UP60D3
CSA-UP60D5

PMSC-U42DA5PMSA-U56D1
PMSA-U56D3
PMSA-U56D5
PMSA-U60D1
PMSA-U60D3
PMSA-U60D5

CSA-UP42D1D

PMSA-U42D1D

CSA-UP42D3D

CSA-UP42DA5D

PMSA-U42D2D
PMSA-U42D3D

PMSC-U42DA5D

PMSA-U56D1D

CSA-UP56D5D

PMSA-U56D5D

CSA-UP60D1D
CSA-UP60D3D
CSA-UP60D5D

PDSA-UPPMSB-U28DA3D

CSA-UP56D1D
CSA-UP56D3D

8

PMSA-U42D3

PMSB-U28DA1D

CSA-UP42D2D

ドライバ品名PMSA-U42D1

CSA-UP28DA1D
CSA-UP28DA3D

両軸

PMSB-U28DA1

CSA-UP28DA3
CSA-UP42D1

片軸

モータ品名

PMSA-U56D3D
PMSA-U60D1D
PMSA-U60D3D
PMSA-U60D5D

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3.1.2.
軸仕様

ギヤードタイプ
セット品名

CSA-UP42D1-SA

PMSA-U42D1-SB

CSA-UP42D1-SD

PMSA-U42D1-SD

CSA-UP42D1-SE
CSA-UP42D1-SF

CSA-UP42D1-SG

CSA-UP42D1-SH
CSA-UP56D1-SA

CSA-UP56D1-SB

CSA-UP56D1-SC

CSA-UP56D1-SD
CSA-UP56D1-SE
CSA-UP56D1-SF

CSA-UP56D1-SG

CSA-UP56D1-SH

PMSA-U42D1-SE
PMSA-U42D1-SF

PMSA-U42D1-SG

PMSA-U42D1-SH
PMSA-U56D1-SA

PMSA-U56D1-SB

PMSA-U56D1-SC

PMSA-U56D1-SD
PMSA-U56D1-SE

PMSA-U56D1-SG

PMSA-U56D1-SH

CSA-UP56D1D-SC

PMSA-U56D1D-SC

CSA-UP56D1D-SE
CSA-UP56D1D-SF

CSA-UP56D1D-SG

CSA-UP56D1D-SH

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PDSA-UPPMSA-U56D1-SF

PMSA-U56D1D-SA

CSA-UP56D1D-SD

ドライバ品名PMSA-U42D1-SC

CSA-UP56D1D-SA

CSA-UP56D1D-SB
両軸

PMSA-U42D1-SA

CSA-UP42D1-SB

CSA-UP42D1-SC

片軸

モータ品名

PMSA-U56D1D-SB

PMSA-U56D1D-SD
PMSA-U56D1D-SE
PMSA-U56D1D-SF

PMSA-U56D1D-SG

PMSA-U56D1D-SH

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3.2.

同梱品の確認パッケージを開封し、次のものがすべて揃っていることを確認してください。
製品が不足・破損している場合は、お買い求め頂いた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。
1. コントローラ内蔵型ステッピングモータドライバ (PDSA-UP)………………………………………… １台
2. モータ…………………………………………………………………………………………………… １台
標準タイプ :PMS ■ -U28 / 42 / 56/ 60 シリーズ
ギヤードタイプ :PMSA-U42D1-S / 56D1 ■ -S シリーズ
3. ドライバ～モータ間ケーブル (60cm)………………………………………………………………… １本
4. 通信ケーブル (60cm)………………………………………………………………………………… １本
5. セットアップガイド……………………………………………………………………………………… １枚
6. 取扱説明書のご案内…………………………………………………………………………………… １部

3.3.

各部の名称と機能

ドライバ＆ステッピングモータ各部の名称と主な機能について説明します。

3.3.1.

コントローラ内蔵型ステッピングモータドライバ PDSA-UP

⑦

①

②

図中の番号
①

③

名称

⑥

⑤
説明

電源 端子台（CN1）

電源用のケーブルを接続する端子台です。

制御信号 端子台（CN3）

信号用のケーブルを接続する端子台です。

②

センサー信号 端子台（CN2） センサーケーブルを接続する端子台です。

④

モータコネクタ（CN4）ドライバ～モータ間ケーブルを接続するコネクタです。

⑥

表示 LED⑦

取付板

通常動作時は点灯し、エラー時は点滅によりエラー内容を表
示します。

③
⑤

10

④

通信コネクタ（CN5）

通信ケーブルを接続するコネクタです。

ドライバ設置用の取付板です。放熱板を兼ねています。

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3.3.2.
図中の番号

ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■-U２８ / ４２ / ５６ / 6０シリーズ
名称

説明

①

インロー

③

コネクタ

④

モータ取り付け穴（４箇所）

②

出力軸

③

①

④

②

PMSB-U28シリーズ

3.3.3.
図中の番号

本製品取り付け時の嵌合部です。

モータの回転出力部です。

モータケーブルを繋ぐコネクタです。

③

①

④

②

PMSA/C-U42シリーズ

名称

①

③

①

④

②

④

②

PMSA-U56シリーズ

PMSA-U60シリーズ

説明

インロー

③

コネクタ

④

モータ取り付け穴（４箇所）

本製品取り付け時の嵌合部です。

出力軸モータの回転出力部です。

モータケーブルを繋ぐコネクタです。

本モータユニット取り付け用の穴です。
PMSA-U42D1-S シリーズ
M3（深さ 7min）
PMSA-U56D1 ■ -S シリーズ M4（深さ 8min）

③

③

①

①

④

③

ステッピングモータ ギヤードタイプ : PMSA-U42D1-S / 56D1■-Sシリーズ①②

本モータユニット取り付け用の穴です。
PMSB-U28 シリーズ M2.5（深さ 4min）
PMSA-U42 シリーズ M3（深さ 4.5min）
PMSC-U42 シリーズ M3（深さ 4.5min）
PMSA-U56 シリーズ Φ 4.5（貫通）PMSA-U60 シリーズ Φ 4.5（貫通）②

PMSA-U42D1-Sシリーズ④②

PMSA-U56D1■-Sシリーズ

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3.4.

設置場所

製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されております。下記環境下に設置くだ
さい。
項目

内容

使用場所

屋内

使用湿度

85% 以下の凍結・結露なき場所

使用周囲温度

雰囲気

3.5.

0 ～ +50℃

揮発性ガス・引火性ガス・腐食性ガスがない場所
水・油などの液体、及び粉塵・鉄粉などがかからない場所
連続的な振動や過度の衝撃がかからない場所
設置先の金属に放熱可能な場所
電磁ノイズが少ない場所
風通しが良く、点検が容易な場所

設置方法● モータおよびドライバの設置方向に制限はありません。
● モータに負荷を取り付ける際には、次の点にご注意ください。
・カップリングを使用する時は、モータ出力軸と負荷の軸中心を揃えてください。
・ベルト連結 / ギヤ連結時はモータ出力軸と負荷の軸中心を平行にしてください。
● ドライバを接続した状態でモータの軸を外力で回す場合は、回転速度 50[r/min]（モータ単体、ギヤ除く）
を超えないようにしてください。ドライバが破損することがあります。

3.5.1.

コントローラ内蔵型ステッピングモータドライバ PDSA-UP● ドライバは耐振動性に優れ、熱伝導効果が高い平滑な金属板に設置し、M3 ボルト（ネジ）、ワッシャを使用して、垂直または水平にそれぞれ 2 箇所をしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）、ワッシャは付属していません。お客様にてご用意ください。
・M3 ボルト（ネジ）× 2、ワッシャ× 2● ドライバは設置の際には、他の機器と水平方向は 3cm 以上、垂直方向は 5cm 以上離して設置ください。
ドライバの取付方法 その1

ドライバの取付方法 その2ボルト x 2本

固定板

ボルト x 2本固定板

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3.5.2.

ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■-U２８ / U４２ / U５６ / U６０シリーズ

モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
モータシリーズ名

使用ボルト（ネジ）PMSB-U28 シリーズ

M2.5 ボルト（ネジ )PMSC-U42 シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U42 シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U56 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）PMSA-U60 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）インロー受けインロー受けボルト x 4 本

固定板

PMSB-U28シリーズ

インロー受けインロー受けボルト x 4 本

固定板

固定板

PMSA/C-U42シリーズ

ボルト x 4 本

PMSA-U56シリーズ

固定板

ボルト x 4 本

PMSA-U60シリーズ

出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
モータシリーズ名
PMSB-U28 シリーズ
PMSA-U42 シリーズ

PMSC-U42 シリーズ
PMSA-U56 シリーズ

PMSA-U60 シリーズ

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スラスト（軸）
1.0N

3.5N

3.5N

5.4N

6.0N

荷重方向

ラジアル（軸・垂直）
10N

20N

20N

50N

64N

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3.5.3.

ステッピングモータ ギヤードタイプ : PMSA-U42D1-S / 56D1■-Sシリーズ

モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
モータシリーズ名

使用ボルト（ネジ）PMSA-U42D1-S シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U56D1 ■ -S シリーズ

インロー受けインロー受けボルト x 4本M4 ボルト（ネジ）

固定板

PMSA-U42D1-Sシリーズ

固定板

ボルト x 4本

PMSA-U56D1■-Sシリーズ

出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
モータシリーズ名PMSA-U42D1-S シリーズ

PMSA-U56D1 ■ -S シリーズ

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スラスト（軸）
15N

30N

荷重方向

ラジアル（軸・垂直）
10N

30N

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3.6.

電源の準備

以下の電流容量を持つ電源を準備してください。電源容量が不足すると、高速回転時にモータが正常に動作しなかったり、モータの立ち上がり時間が遅くなるなど、予期しない動作をすることがあります。
入力電源電圧入力電源電圧
電源電流容量

電源電流容量DC24V ± 10%

モータ駆動電流設定値に対して入力電流を十分に供給できる容量※ モータ駆動電流が確定していない場合、目安として電流容量が 3.5[A] 以上の電源を使用してください。
※ ドライバは電源に電力を回生します。誘導負荷に対応できる電源を使用してください。
※ 電源リセットがかかってしまう場合、下記回路を追加してください。
ショットキーバリアダイオード(3.5A 以上 )＋＋10000 μ F
35V 耐圧以上

電源

ー

3.7.

＋
ドライバ

ー

ギヤードモータの取扱上の注意● モータのギヤヘッド部からまれに少量のグリースがにじみ出ることがあります。グリース漏れによりモータを設置した装置に問題が出そうな場合には、日常点検時にグリースのにじみをチェックしてください。もしくは、グリース漏れ対策として油受けを設置するなどの対策を行ってください。グリース漏れでお客様の装置に不具合を発生させる原因になります。
● 位置決めを行う際に、バックラッシ（モータの回転を停止した際のギヤ出力軸の遊び）が問題になる場合は、
必ずどちらか一方向からモータの回転を停止させるなどの制御を行ってください。
● モータは許容速度範囲、許容トルク以内でご使用ください。許容トルク、出力軸許容回転数を超えた運転を行うとギヤ部の寿命低下、または破損する原因になります。
● 内部モータ軸の回転方向とギヤ出力軸の回転方向は、製品のギヤ比により異なります。ご使用の際はモー
タの回転方向の設定にご注意ください。
セット品名

モータ品名

ギヤ比

回転方向

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SA

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SA

1 : 3.6

同方向

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SC

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SC

1:9

同方向

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SB

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SD
CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SE
CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SF

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SG

CSA-UP42D1 / UP56D1 ■ -SH

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SB

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SD
PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SE
PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SF

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SG

PMSA-U42D1 / U56D1 ■ -SH

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

1 : 7.2
1 : 101 : 18
1 : 36
1 : 501 : 100

同方向
同方向
逆方向
逆方向
同方向
同方向

15

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

3.8.

PC と RS485 変換ケーブルの準備

OS が Windows 8 / 10 の PC をご用意ください。モータを駆動させるためのプログラムは、付属の Windows ア
プリケーション” CosmoApp” で作成します。
作成したプログラムは PC から RS485 通信機器を介して、ドライバ (PDSA-UP) への書き込み・読み出しを行います。PC のインターフェース (USB、RS232C 等 ) から RS485 へ変換できるコンバータをご用意ください。
コンバータは予め PC にドライバなどをインストールし、使用可能な状態にしておいてください。インストールについては、コンバータの取扱説明書を参照ください。

ドライバ～モータ間ケーブル

通信ケーブル
RS485

USB
RS232C等(PDSA-UP)

ドライバ

コンバータ
パソコン
24V

ステッピングモータ
標準タイプ / ギヤードタイプ

16

モータ駆動用電源ユニット

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

4.

接続

4.1.

各ケーブルとドライバの接続

接続時の注意点● コネクタの差し込み及び引き抜きは、必ずドライバの電源供給を切った状態で行ってください。
● コネクタは上下の向きを確認して確実に差し込んでください。コネクタ接続が不完全の場合は、モータやドライバの動作不良、または破損の恐れがあります。
● 端子台への接続の際は AWG22(0.3mm2) 〜 24(0.2mm2) のケーブルをご用意いただき、ケーブル被覆のむき線長さを 4.5mm とし、ケーブルを奥まで差し込んでから、ブレードが 0.4 x 2mm のマイナスドライバーにて 0.12 〜 0.15N・m の締め付けトルクで接続してください。ネジ止めが緩いなど接続が不完全の場合は、
モータやドライバの動作不良、または破損の恐れがあります。
● コネクタを引き抜く際には、ロック部分を押し下げながら引き抜いてください。
● ケーブルは出来るだけ短く配線し、余った部分を巻いたり、束ねたりしないでください。
● 使用しないセンサ信号、入出力信号の端子は、ケーブルの接続を行わないでください。
● ケーブルから発生するノイズが問題となる場合は、ケーブルにフェライトコアを使用したり、導電性テープ・
ワイヤーメッシュなどでシールドしてください。
ドライバ外観図

CN4

CN1
1
2

CN5

1・・4

1・・・・10

CN2

CN3

CW

CCW

※ モータの取付面から見て、時計回りを CW 方向、反時計回りを CCW 方向と呼びます。
※ 入出力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-202317

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

4.1.1.

電源の接続 (CN1に接続)

CN1 の電源端子台にケーブルを接続します。
CN1 端子台仕様
ピン

信号名

2

GND

1

4.1.2.

仕様・説明

Vcc

DC24V ± 10%

電源 GND

モータの接続 (CN4に接続)

ドライバ〜モータ間ケーブルを CN4 のモータコネクタに接続します。
CN4 コネクタ仕様（適合ハウジング：JST XAP-06V-1）
ピン

信号名

2（白）

B_COM

4（橙）

A

B

1（黄）

3（赤）

モータ B 相モータ B コモン

B

5（黒）モータ B 相モータ A 相A_COM

モータ A コモン

6（茶）A
※ ピン番号の後の（ ）内はケーブル色を示します。

4.1.3.

仕様・説明

モータ A 相通信ケーブルの接続 (CN5に接続)

通信ケーブルを CN5 の通信コネクタに接続します。
CN5 コネクタ仕様（適合ハウジング：JST PAP-03V-S）
ピン

1（黄）

2（白）

信号名
485+
485-

3（青）
GND
※ ピン番号の後の（ ）内はケーブル色を示します。

18

I/O

入出力

入出力
-

仕様・説明
RS485 通信インターフェース( 通信速度 38,400bps)
RS485 用 GND

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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4.1.4.

センサの接続 (CN2に接続)

センサ入力が必要な場合、CN2 のセンサ信号端子台にケーブルを用いて接続します。
CN2 端子台仕様
ピン

信号名

I/O

機能

1

COM_SENSOR-

センサー用コモン

2

SENSOR1

入力

外部センサー 1
信号

3

SENSOR2

入力

外部センサー 2
信号仕様・説明

センサー用コモン（+24V or 0V）
各センサー入力のコモンとして使用

外部センサー入力 1
ON / ＯＦＦ： 定常状態
立ち上がり、または立ち下がりエッジにて検出
外部センサー入力 2
ON / ＯＦＦ： 定常状態
立ち上がり、または立ち下がりエッジにて検出

原点センサー入力
ON / ＯＦＦ： 定常状態
4
ORG_SENSOR
入力
立ち上がり、または立ち下がりエッジにて検出※ センサ信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
※ ピンの位置に関しては「4.1. 各ケーブルとドライバの接続」ドライバ外観図を参照してください。
原点センサー
信号

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

19

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

4.1.5.

入出力信号の接続 (CN3に接続)

CN3 の制御信号端子台にケーブルを用いて接続します。
CN3 端子台仕様
ピン番号

信号名

I/O

1

COM_IN

+/-

2

IN1

入力

4

IN3

入力

3

IN2

入力

入力信号用
コモン
シーケンス番号
選択信号

5

START/STOP

入力

モータ動作信号

6

HOME

入力

原点復帰動作信号

7

8

9

ENABLEREADY / BUSY

ERROR

入力

出力電流イネーブル信号

出力

READY/BUSY
信号

出力

エラー信号

仕様・説明

入力信号用コモン（+24V or 0 V）
各入力のコモンとして使用

シーケンス番号選択指示（詳細は「7.1.1. シー
ケンス番号選択を参照してください）
シーケンス内容は専用アプリケーションを用いて登録しますモータ動作指示OFF： モータ停止
ON ： モータ動作

原点復帰動作指示OFF ： 定常状態
ON ： 原点復帰運転開始

モータへの出力電流制御イネーブル
OFF ： モータへの電流出力を OFF
ON ： モータへの電流出力を ON※モータ駆動時は出力電流 ON に設定してく
ださい
モータのシーケンス動作状態を出力
OFF ： シーケンス動作中
ON ： シーケンス停止中

エラー発生時に出力
OFF ： 異常検出 ( 検出時にはドライバ上のLED 点滅 )ON ： 正常動作

出力信号用
出力信号用コモン (0V)
コモン
出力信号のコモンとして使用※ 入出力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
※ ピンの位置に関しては「4.1. 各ケーブルとドライバの接続」の「ドライバ外観図」を参照してください。
10

20

COM_OUT-MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

4.2.

周辺機器との接続

以下の入出力回路と接続例を参考にして、電源・モータ・ドライバ・上位コントローラの接続を行います。接
続は電源を切り離した状態で行ってください。

4.2.1.

電流シンク回路との接続例

電源
Vcc(+DC24V)

CN1

ドライバ（PDSA-UP）

GND

センサー

+DC24V

上位コントローラ+DC24V

CN2

アプリケーションによる設定時

CN3+DC24V

ステッピングモータ※ 誤った接続をした場合、モータ・ドライバを含む機器を破損させる恐れがあります。
※ R は電流制限用の外部抵抗を示します。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

21

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4.2.2.

電流ソース回路との接続例

電源
Vcc(+DC24V)

CN1

ドライバ（PDSA-UP）

GND

センサー

+DC24V

CN2

アプリケーションによる設定時

上位コントローラ+DC24V

CN3+DC24V

ステッピングモータ

22

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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4.3.

入出力信号

4.3.1.

入力信号

ドライバへの入力信号はすべてフォトカプラ入力です。入力信号はフォトカプラ通電時が ON、フォトカプラ非通電時が OFF を表しています。入力信号の電圧は DC24V ± 5％の範囲でご使用ください。以下にドライバ内部回路を示します。
CN2
CN3
ピン 1

6.8kΩ

ピン 1

ピン2~4

6.8kΩ

ピン2~7

CN2 [COM_SENSOR, SENSOR1, SENSOR2, ORG_SENSOR]
CN3 [COM_IN, IN1, IN2, IN3, START / STOP, HOME, ENABLE]※ ドライバ内部回路内のフォトカプラ電流は 3〜 5mAです。

4.3.2.

出力信号

ドライバからの出力信号はすべてフォトカプラ・オープンコレクタ出力です。出力信号はフォトカプラ通電時がON、フォトカプラ非通電時が OFF を表しています。出力信号は
DC5 〜 30V、10mA 以下でご使用ください。
外部コントローラ入力

CN3
+V

VF

R

ドライバ内部回路

ピン 8,910[mA]max

VCE
0V

ピン 10

CN3 [READY / BUSY, ERROR, COM-OUT]
接続先の仕様を確認し、電流が 10mA を超えるときは、上図の出力回路の接続例を参考に電流制限用の外部
抵抗 R を接続して 10mA 以下に抑えてください。外部抵抗を接続の際は以下の計算式を参考に抵抗を選定してください。
R（外部抵抗値）>=（（+V）- VF - Vce）/（フォトカプラ電流）[ Ω ]※ VF は接続側素子の電圧降下分を示します。
※ トランジスタのシンク電流が 1mA のとき、Vce は 0.6Vmax、シンク電流が 10mA のとき、Vce は 2.0Vmax になります。
※ トランジスタのシンク電流が 10mA を超える値で使用しないでください。内部回路が破損する恐れがあります。
MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-202323

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4.4.

ケーブル仕様モータ~ドライバ間ケーブル PCSA01

モータ~ドライバ間ケーブル PCSA33

60cm

60cm
黄
白
赤
茶
黒
橙

1
2
3
4
5
6

MOLEX 51065-0600
モータ側

1
2
3
4
5
6

AWG 26
UL 3265

黄
白
赤
橙
黒
茶

橙
白
黄
茶
黒
赤

1
2
3
4
5
6

JST XAP-06V-1
ドライバ側

JST PHR-6
モータ側

モータ~ドライバ間ケーブル PCSA02
1
2
3
4
5
6
JST XHP-6
モータ側

黄
白
赤
橙
黒
茶

1
2
3
4
5
6

黄
白
赤
橙
黒
茶

JST XAP-06V-1
ドライバ側

モータ~ドライバ間ケーブル PCSA21

60cm
茶
黒
橙
赤
白
黄

AWG 24
UL 1007

1
2
3
4
5
6

60cm
1
2
3
4
5
6

AWG 24
UL 1007

JST XAP-06V-1
ドライバ側

黄
白
赤
橙
黒
茶

白
黄
赤
橙
茶
黒

6
5
4
3
2
1
JST VHR-6N
モータ側

AWG 20
UL 3266

JST XAP-06V-1
ドライバ側

通信ケーブル PCSA32
ピン番号（ケーブル色）
３（青）
２（白）
１（黄）

JST PAP-03V-S

24

60 cm

AWG24
UL 1007

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.

アプリケーション

名称：
CosmoApp
対応 OS： Windows 8 / Windows 10

5.1.

インストール方法など

5.1.1.

アプリケーションのダウンロード

製品をご使用いただくためには、シーケンス作成用アプリケーション "CosmoApp" が必要です。
製品に同梱されているセットアップガイドに従い専用サイトよりダウンロードしてください。
※ 入手できない場合は、代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。

5.1.2.

インストール方法① ダウンロードしたファイルを解凍してください。
② フォルダ内の "setup.exe" をダブルクリックしてください。
③ 画面上の [ 製品 ( 言語 ) を選択します ] から [CSA-UP シリーズ ( 日本語 ) ] を選択し、[ 取扱説明書を開く]
ボタンを押すと取扱説明書 (PDF ファイル ) が表示されます。
モータを使用する前にかならずお読みください。モータの設置方法や使用方法などが記載されています。
④ シーケンス作成用アプリケーション "CosmoApp" をインストールするには、[ インストール開始 ] ボタンを押してください。

※ 取扱説明書は "\doc" フォルダ内にあります。また、アプリケーション "CosmoApp" のヘルプを表示させることによって、取扱説明書をみることができます。
※ 取扱説明書が表示されない場合は、[Acrobat Reader] など、PDF ファイルを表示するためのソフトウェアをインストールしてください。
※ ご使用の Windows 環境において、表示文字のテキストサイズ（DPI 設定値）を大きく設定されている場合、
アプリケーションのメニューやダイアログが崩れ正しく表示されないことがあります。その場合は、コントロー
ルパネルなどから、テキストサイズ（DPI 設定値）を標準サイズ（100% もしくは 96DPI）にすることで、本現象を回避することが可能です。
※ 旧バージョンもしくは他機種の "CosmoApp" がインストールされた場合、旧バージョン "CosmoApp" の削除を求められる場合があります。その場合においても本製品の CosmoApp を新たにインストールすることにより、共通で使用することが可能です。
( 旧機種もしくは他機種で作成した、シーケンスプログラムを本製品で流用する場合は、インストールする
前に、必ずバックアップを取ってください。)

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

25

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.1.3.

起動方法

インストール先フォルダ内にある CosmoApp.exe をダブルクリックすると、本アプリケーションが起動します。またインストール時にデスクトップ上にアプリケーションへのショートカットを作成している場合は、ショートカットを
ダブルクリックするとアプリケーションを起動することができます。

5.1.4.

アンインストール方法

Windows のコントロールパネルから「プログラムの追加と削除」を開き、インストールされているプログラム一覧から本アプリケーション (CosmoApp) を選択し、「削除」ボタンを押すとアンインストールを実行することがで
きます。

26

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.2.

各部の名称

本アプリケーションは「シーケンス」タブと「通信」タブから構成されています。
「シーケンス」タブでは、モータを駆動するためのシーケンス（プログラム）の設定を行う際に使用します。
「通信」タブは、通信設定、シーケンスのドライバへの書き込み、ジョグ運転、機械原点復帰パラメータ設定、ファームウェアの更新等をする際に使用します。

5.2.1.

「シーケンス」
タブの画面（操作方法は次節以降を参照してください）

①

③

②
④

⑥

⑤

⑧

⑪
⑨

⑦

⑫

⑩
⑬
⑭

⑮

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

⑯

⑰

⑱

27

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ
図中の
番号
①

②

説明

現在編集中のプロジェクトファイル名が表示されます。なお、メ現在編集中のプロジェクトファ
ニューの「ファイル（F）」からプロジェクトファイルの新規作成、
イル名
保存、読み込みができます。

ドライバにプロジェクトファイルを保存した後、外部入力によりシー
プロジェクトファイル内のプロ
ケンス ( プログラム ) 番号が選択できます。詳細については、
「7.1
グラム番号
各入力端子の説明」を参照してください。

③

チェックしておくと、シーケンス（プログラム）切替時に前回実行したプログラムの設定を保持します。チェックしていない場合は励磁をOFFします。
Ｚ軸落下防止チェックボックス シーケンス切替時にモータ設定がリセットされ、（CosmoApp でのシーケンス切替時にワークを固定したい場合に
有効です。
）

④

コマンド一覧

シーケンス作成に使用されるコマンドの一覧です。コマンドの内
容の詳細については「5.4 コマンドの説明」を参照してください。

⑤

コマンドの条件設定

コマンドの条件を図のプルダウンメニューで選択、または直接入力します。詳細は「5.3.5 シーケンスの作成」を参照してください。

⑥

コマンドの追加ボタン

コマンドリストの最終行にコマンドを追加します。

⑦

行番号（コマンド番号）

編集中の行番号（コマンドの番号）を表示します。

⑧

コマンド挿入ボタン / 上書ボタン

コマンドを挿入、またはコマンドを上書きします。

⑨

コマンド削除ボタン

コマンドを削除します。

⑩

↑↓ボタン

選択したコマンド行の移動をします。

⑪

シミュレーションモード ディス 設定したシーケンス（プログラム）の動作状態をシミュレーション
プレイで確認できます。

⑫

動作状態

現在の動作状態が表示されます。

⑬

信号入力

⑭

信号出力ディスプレイ

入出力ポートが存在する場合に入出力信号名が表示され、擬似的に信号状態を制御することができます。(CSA-UP シリーズでは使用できません。
）⑮

１行実行ボタン

クリックするごとにコマンドを一行ずつ実行します。

⑯

連続実行ボタンコマンドを連続して実行します。

⑰

実行停止ボタンシーケンス（プログラム）の実行を停止します

モータ停止ボタン

実際のモータ動作を停止します。
※ この時シーケンス実行は止まりませんので、シーケンスによってはモータがまた動き出してしまう場合があります。ご注意くだ
さい。

⑱

28

名称

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.2.2.

「通信」
タブの画面（操作方法は次節以降を参照してください）

①

④

②
⑥

③

⑤

⑦

⑧

⑬

⑨
⑩
⑫

⑪

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-202329

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ
図中の
番号

30

名称

説明

①

ポート設定

通信用のポートを選択します。

②

通信速度設定通信速度を設定します。38400 BPS でご使用ください。

③

コントローラ ID 設定

ドライバの ID を設定します。本製品では１台のドライバ（PDSAUP）しか接続できないため、ID=1 と設定してください。

④

終端設定

ドライバの終端を設定します。
本製品では設定の必要はありません。

⑤

コントローラ接続 / 切断ボタン

ドライバと接続し、通信を開始します。接続されると「接続されています」と表示されます。

⑥

コントローラ情報

現在接続されているドライバの情報（機種名、バージョンなど）を表示します。

⑦

製品のファームウェアの更新
ボタン

製品のファームウェアを更新します。

⑧「シーケンスを書き込む」ボタ
ドライバにシーケンスを書き込みます。
ン⑨「シーケンスを読み込む」ボタ
ドライバに書き込まれているシーケンスを読み込みます。
ン⑩

コントローラ名称設定⑪

パソコンに接続されているドライバの探索を行い、存在する場合
は一覧が表示されます。
識別済みのコントローラ一覧 「全て探索」をチェックして「探索」ボタンを押すか、または ID
番号を指定して「探索」ボタンを押すと、接続されているドライバを探索して、一覧を表示します。

⑫

ジョグ運転

⑬

原点復帰のパラメータを設定します。
各パラメータを設定した後、画面右下の「設定」ボタンをクリッ
機械原点復帰パラメータ設定 クすると、パラメータの設定がドライバに記憶されます。
各パラメータ設定の詳細は「5.6. 機械原点復帰設定方法」を参照してください。

ご使用中のドライバの名称を設定します。テキストボックスにドラ
イバ名を入力し、設定ボタンを押して設定します。

ジョグ運転用の各パラメータ設定を行い「実行」ボタンを押すとジョグ運転を開始します。また途中で「停止」ボタンを押すと実行中のジョグ運転を停止します。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.3.

基本操作

5.3.1.

プロジェクトファイルの新規作成① アプリケーションの「ファイル」メニューから「新規作成」を選択すると、以下の図の「プロジェクト新規作成」
画面が立ち上がります。機種選択の項目で「CSA-UP」を選択し、プロジェクトファイル名を入力するために、入力欄の右の四角いボタンを押します。

② 以下の図の「ファイルを開く」画面が立ち上がります。プロジェクトファイル名を入力して、「開く」ボタンを押します。( 拡張子は *.script)※ ファイルの場所はどこでも構いません。ファイル名に日本語を使うこともできます。
※ インストール時には、あらかじめ” test_csa_up.script” というファイルが含まれています。
” test_csa_up.script” には、0 〜 7 番のシーケンスがプリセットされています。シーケンス作成の参考に、またはシミュレーションテストにご使用ください。
③ 再び「プロジェクト新規作成」画面が表示されますので、「作成」ボタンを押します。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-202331

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ
④ プロジェクトを作成すると、シーケンス編集欄に、指定した機種名とプロジェクトファイル名が表示されます。
[CSA-UP]***.script という名前が表示されていることを確認してください。

プロジェクトファイル内のシーケンス番号について
本製品ではアプリケーション上で編集を行ったシーケンスを最大８つまでドライバに保存できますが、どのシーケンスを使用するかは外部からの入力（IN1 〜 IN3 信号の ON, OFF の組み合わせ）によって切り替えます。
詳細については、「7.1.1. シーケンス番号選択」を参照してください。

5.3.2.

プロジェクトファイルの保存「ファイル」メニューから「名前を付けて保存」をクリックし、名前を指定することで、プロジェクトファイルを保存することができます。すでにファイルが存在する場合は、「ファイル」メニューから「上書き保存」で保存できます。

5.3.3.

プロジェクトファイルの読み出し「ファイル」メニューから「開く」をクリックし、ファイル名を選択することで、プロジェクトファイルを読み出すことができます。
※ すでに作成されている類似機種のプロジェクトファイルを読み出した場合、CSA-UP へは書き込みを行うことができません。類似機種用のシーケンスを CSA-UP のプロジェクトファイルに読み込みたい場合は「5.3.10
シーケンスのインポート」を参考に、シーケンスのインポートを行ってください。

32

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.3.4.

通信設定方法‐アプリと実機との接続① パソコンのコントロールパネルの「システム」をダブルクリックすると、「システムのプロパティ」が開きます。その中の「ハードウェア」タブの「デバイスマネージャ」ボタンを押すと以下の図のような画面が出ます。
この画面のポート欄から、RS485 コンバータが接続された Serial Port (COM ポート ) の番号を確認します。

USB Serial Port の番号を確認
図の場合は COM5
※ あらかじめ RS485 コンバータを PC にインストールしてから上記の確認を行ってください。インストールについてはコンバータの取扱説明書を参照してください。
② 本アプリケーションの通信タブを開き、「通信設定」欄の「ポート」で、①のポート番号を選択してください。
ドライバとの接続に使用されている通信用のコンバータがエコーバックに対応している場合は、「エコーバック」にチェックを入れてください。通信速度は「38400BPS」固定です。

③ コントローラ個別設定欄で、ID を「１」に設定し、「設定」ボタンを押します。確認画面が出ますので、「はい」を押して次に進みます。

④ 「接続」ボタンを押すと、ドライバに接続されます。
※ ドライバと PC が接続された状態での運転動作は、ドライバと PC が非接続の状態に比べ、ドライバ -PC 間の通信処理時間分の遅延が発生します。
（通信環境により遅延度合いは異なります。
）実際の動作時間の確認は「5.3.8 シーケンスのドライバへの保存」の後、通信非接続の状態で行ってください。
MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

33

コントローラ内蔵ドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UP シリーズ

5.3.5.

シーケンスの作成

画面左側のコマンド一覧からコマンドを選択し、条件設定が必要な場合は条件を設定し、画面中央のコマンドリストにコマンドを追加します。その他の条件設定の必要の無いものは、プルダウンメニューが表示されません。
設定可能な条件設定範囲の詳細は、「5.4 コマンドの説明」を参照してください。
以下では具体例として、「コマンド一覧」から「条件設定」の「運転速度」を追加する方法を説明します。
① 「コマンド一覧」の「運転速度」をクリックします。すると、そのコマンドの条件がプルダウンメニューで表示されます。

② プルダウンメニューから条件を選択するか、または直接手入力にて条件を指定します。

プルダウンメニューから条件を選択
または、直接手入力にて条件を指定③ 「追加」ボタンを押すと、コマンドがコマンドリストに追加されます。

コマンドが追加される※ コマンドリストへの追加は、コマンド一覧からのダブルクリックやドラッグアンドドロップで行うこともできます。
※ コマンドリストへ登録済みのコマンドの条件を変更したい場合は、変更したいコマンドを選択し、再度条件を指定し、「上書き」ボタンを押すと条件を変更することができます。
※ １シーケンスでのコマンドのコマンドリストへの追加は最大１００行までです。
※「ステップ分割数（励磁方式）」「回転方向」の設定の変更はモータが停止状態の時に行ってください。モー、
タ回転中（連続運転中）に変更を行うとモータやドライバの動作不良、または破損の恐れがあります。
34

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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5.3.6.

シーケンスのコピー＆ペースト① コマンドリスト欄で、コピーしたいコマンドをクリックします。
（図では行番号１の「運転速度」をクリックします。）② 「編集」メニューから「コピー」を選択します。
（または、Ctrl + C キーを押します。
）③ コピー先の行番号をクリックします。
（図では行番号２をクリックします。
）※ 最終行よりも 2 行以上離れた行に対してコピーを行うことはできません。
④ 「編集」メニューから「貼り付け」を選択します。
（または、Ctrl + V キーを押します。
）すると、コピー先の行番号にコピー元のシーケンスがコピーされます。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

35

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5.3.7.

シーケンスへのコマンドの挿入① 作成したシーケンスの中で、コマンドを挿入したい行番号をクリックします。
② 挿入したいコマンドをコマンド一覧の中から選択します。
③ 「挿入」ボタンを押すと、指定された行番号にコマンドが挿入されます。
図の「CW( 正転 )」の前に「電流値」を追加する例を示します。
① CW( 正転 ) の行番号「２」をクリックします。

② 「電流値」をコマンド一覧の中から選択します。

③ 電流値を設定し、「挿入」ボタンを押すと、行番号２に「電流値」が挿入されます。

※ コマンドリストへの挿入は、コマンド一覧からのダブルクリックやドラッグアンドドロップで行うこともできます。
※ 電流値の設定は組合わせるモータによって定格がことなりますので、注意が必要です。詳しくは「5.4 コマン
ドの説明」の「電流値設定一覧」を参照してください。

36

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5.3.8.

シーケンスのドライバへの保存プログラムタブで編集を行ったシーケンスを、通信タブの中央にある「シーケンスの書き込みと読み込み」欄の「シーケンスを書き込む」ボタンを押すことで、ドライバに保存することができます。

※ ドライバとの接続が確定していないと同ボタンは選択することができません。選択できない場合は接続を確認してください。
※ プロジェクトファイルの機種が CSA-UP と異なる場合は、シーケンスの書き込みを行うことはできません。機種を CSA-UP に指定する方法は、「5.3.1 プロジェクトファイルの新規作成」を参照してください。

5.3.9.

シーケンスのドライバからの読み込み

通信タブの中央にある「シーケンスの書き込みと読み込み」欄で「シーケンスを読み込む」ボタンを押すと、ドライバに保存されているシーケンスを読み込むことができます。

※ ドライバとの接続が確定していないと同ボタンは選択することができません。選択できない場合は接続を確認してください。

5.3.10.

シーケンスのインポート

類似機種で、すでに作成されたシーケンスを CSA-UP のプロジェクトファイルに読み込むことができます。
「5.3.1 プロジェクトの新規作成」を参考に新規プロジェクトを作成します。
「ファイル」メニューから「シーケンスのインポート」をクリックし、任意の場所に保存してある、類似機種用のプロジェクトファイルを選択すると、コマンドリストにシーケンスが表示され、インポートが完了します。

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5.4.

コマンドの説明

5.4.1.

条件設定

コマンド
種別

コマンド名

ステップ分割数（励磁方式）

条件設定

概要
モータの駆動時のス
テップ分割数 ( 励磁方式 ) の設定

パラメータ
フルステップ (1/1) ： 1.8°/ パルス
ハーフステップ (1/2) ： 0.9°/ パルス
1/4 ： 0.45°/ パルス
1/16 ： 0.1125°/ パルス※1モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定可能
注意 : モータシリーズによって設定電流値が異なります。電流値設定一覧に合わせて設定してください。

電流値

モータの電流値設定

回転方向

モータ回転方向設定

起動速度

加減速運転時の開始 設定範囲 ： 10 ～ 10,000pps
速度 [pps] を設定
10pps 単位で設定可能

運転速度

加速時間

減速時間

CW ：モータ取付面より見て時計方向回転
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

設定範囲 ： 10 ～ 50,000pps
加減速運転時の到達 10 ～ 10,000pps は 10pps 単位で設定可能
速度 [pps] を設定
10,000 ～ 50,000pps は 100pps 単位で設定可能  
※ 2、※ 3
起動速度から運転速度までの加速時間[ms] を設定

運転速度から起動速度までの減速時間[ms] を設定

設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
1ms 単位で設定可能
設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
1ms 単位で設定可能

パルス数で設定
移動量
相対位置決め運転時
1 パルス単位で設定可能（相対位置決め運転） の移動量
設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215

パルス数で設定
移動位置
絶対位置決め運転時
1 パルス単位で設定可能（絶対位置決め運転） の移動位置
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607※ 1. ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。
（例：ギヤ比 1:10 の場合、フルステップ (1/1)：0.18°/ パルス）
※ 2. 運転速度の設定値は、
フルステップ 6,660pps 以下、ハーフステップ 13,300pps 以下、
1/4 26,600pps 以下、
1/16 50,000pps 以下でご使用ください。この範囲を超えるとモータが破損する原因になります。
※ 3. ギヤードモータは、許容回転数・許容トルク以内でご使用ください。許容トルク・許容回転数を超えた運転を行うとギヤ部の寿命低下、または破損する原因になります。

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電流値設定一覧
モータシリーズ

駆動時

PMSB-U28

電流値

50%

PMSA-U4260%

PMSC-U42

100%

PMSA-U60

30%

1.0A

30%

1.2A

30%

60%

PMSA-U56

定格電流

停止時

1.2A

50%

100%

2.0A

50%

2.0A

組合わせるモータによって定格電流が異なります。上の表を参考に電流値の設定（％）を行ってください。また、上記表の駆動時電流値を越えた状態でモータの使用を続けるとモータが発熱し焼損する恐れがあります。

5.4.2.
コマンド
種別

運転設定
コマンド名
連続運転
相対位置決め運転
機械絶対位置決め運転

運転

機械原点復帰運転
電気絶対位置決め運転
電気原点復帰運転

概要

パラメータ

設定に従って連続運転を開始する。

-

相対位置決め運転をする。 （移動量）※ 2

原点センサーの位置を 0 として、指定した絶対アドレス位 （移動位置）※ 2
置に加減速移動する。
原点センサーの位置まで移動※ 1、※ 2する。

電気的なアドレスの位置に加（移動位置）※ 2
減速移動する。

電気的原点の位置まで移動
する。

※2

モータ停止
モータの運転を停止する。
※ 1. 「機械原点復帰運転」のパラメータ設定は、「5.6 機械原点復帰設定方法」を参照してください。
※ 2. ギヤードモータにはバックラッシ（モータの回転を停止した際のギヤ出力軸の遊び）があります。位置決
め運転の際にはバックラッシを考慮ください。
（バックラッシの値については、「9 一般仕様」を参照してください。
）

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5.4.3.

シーケンスコマンド

コマンド
種別

コマンド名
機械位置到達待ち（連続運転）

機械位置条件ジャンプ

電気原点クリア
電気位置到達待ち（連続運転）
シーケンス
コマンド

電気位置条件ジャンプ

待機

ループ開始

ループ終了

概要

パラメータ

原点センサーの位置を０とし パルス数で設定て、指定した絶対アドレス位 1 パルス単位で設定可能
置になるまで待つ。
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607
原点センサーの位置を０として、指定した絶対アドレス位置に到達していたら、指定の行番号にジャンプ。到達してジャンプ先の行番号を設定いない場合は次の行に移動。
( 比較する位置アドレスの指定は移動位置コマンドにより設定を行う。)
電気的なアドレスを０にする。

-

パルス数で設定指定された電気的なアドレス
1 パルス単位で設定可能の位置になるまで待つ。
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607指定された電気的なアドレスの位置に到達していたら、指定の行番号にジャンプ。到達していない場合は次の行に移 ジャンプ先の行番号を設定
動。( 比較する位置アドレスの指定は移動位置コマンドにより設定を行う。)
設定した時間 (ms) 遅延させる。設定時間経過後、次の行に移動する。

設定範囲 ： 1 ～ 9,999ms

ループ動作の開始を指定する。
ループ動作の回数を指定する。
ループ終了と対で使用する。 設定範囲 ： 1 ～ 9,999 回（ループ内でジャンプした場
合、回数はクリアされる。
）
ループ動作の終了を指定する。
ループ開始と対で使用する。

-

ジャンプ
指定した行に移動する。
ジャンプ先の行番号を設定※ 本アプリケーションにて、指定されている設定範囲にてモータの設定を行ってください。指定した設定範囲外
で設定を行った場合、モータは正常な動作ができなくなる恐れがあります。

40

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5.5.

ジョグ運転（試運転）

本アプリケーションでは、ジョグ運転（試運転）を行うことができます。PC とドライバを接続後、通信タブの中央下部にある、ジョグ運転の中で各パラメータを設定し、実行ボタンでモータが動作します。動作中にモータの運転を停止させる際には、停止ボタンを押してください。
（動作させる場合は ENABLE 信号が ON になっていることを確認してください。）↑速度
CW

500pps→時間

移動量 1000
モータ停止
設定項目

概要

ステップ分割数( 励磁方式 )ジョグ運転時のステップ分割
数 ( 励磁方式 ) の設定

電流値

ジョグ運転電流値設定

回転方向

ジョグ運転の回転方向設定

速度

運転時の速度 [pps] 設定

パラメータ

フルステップ (1/1) ： 1.8°/ パルス
ハーフステップ (1/2) ： 0.9°/ パルス
1/4 ： 0.45°/ パルス
1/16 ： 0.1125°/ パルス※1モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定可能※2
CW ：モータ取付面より見て時計方向回転
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

設定範囲 ： 10 〜 10,000pps
10pps 単位で設定可能※自起動周波数以下で設定してください。

パルス数で設定
1 パルス単位で設定可能
移動量
運転時の移動量設定
設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215※ 1. ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。
※ 2. 電流値の設定は組合わせるモータによって定格電流が異なりますので、注意が必要です。
詳しくは「5.4 コマンドの説明」- 条件設定の「電流値設定一覧」を参考に、モータシリーズに合わせた
電流値設定を行ってください。

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5.6.

機械原点復帰設定方法

5.6.1.

機械原点復帰運転について

機械原点復帰運転は、位置決めの基準点（機械原点）に配置したセンサーを、自動で検出する運転です。機械原点の検出方法には、原点センサーのみ（1 センサー方式）、リミットセンサーのみ（2 センサー方式）、原
点＋リミットセンサー（3 センサー方式）の 3 種類があります。
各原点復帰運転は、原点検出の開始方向とワークの位置によって動作シーケンスが異なります。原点センサー
のみ、または原点＋リミットセンサーの運転の場合、設定された運転速度と各パラメータでの台形運転を行いますが、リミットセンサーのみの運転の場合は、起動速度（自起動周波数以下）での矩形運転になります。原点
オフセット設定時は運転速度と各パラメータでの台形運転を行います。詳細は、各センサー方式の動作シーケ
ンス例を参照してください。機械原点復帰運転を実行する際には、通信タブの機械原点パラメータ設定の中で各パラメータを設定し、HOME 信号を ON にするか、シーケンスのコマンドとしてコマンドリストに登録します。

5.6.2.

原点センサーのみ（1センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CW

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW
ORG

ORG
ORG（原点センサー）
の内部

CW

CW

CCW

CCW

ORG
ORG（原点センサー）
の外部

ORG

CW

CW

CCW

CCW

※ 原点センサーのみの設定の場合、ワークがループで原点に到達できるシステムで使用してください。原点に到達できない場合は、機械原点復帰動作が終了しません。
※ 原点センサーのみの設定で使用する場合、「5.6.5 機械原点復帰パラメータの設定」のリミットセンサーロジッ
クは「ON」に設定してください。

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5.6.3.

リミットセンサーのみ（2センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CWSENSOR 2

SENSOR 1

CW

CCW

CCW

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

SENSOR 2
SENSOR 1とSENSOR 2の間

SENSOR 2CWSENSOR 2

SENSOR 2

SENSOR 1

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

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SENSOR 1

SENSOR 1

SENSOR 1

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5.6.4.

原点＋リミットセンサー（3センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CWSENSOR 2

SENSOR 1

CCW

CCW

44

SENSOR 1

SENSOR 2
CW

CCW

CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

SENSOR 2
ORG-SENSOR2
の間

ORG

CW

SENSOR 2
ORG-SENSOR1の間

SENSOR 2CWSENSOR 2

ORG（原点センサー）

SENSOR 1CW

SENSOR 2

SENSOR 2

ORG

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

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5.6.5.

機械原点復帰パラメータの設定

通信タブの機械原点復帰パラメータ設定の中で、機械原点復帰動作のパラメータを設定します。各パラメータ
設定後、下部にある設定ボタンを押すことによって、設定したパラメータがコントローラに記憶されます。

機械原点復帰パラメータの初期設定値
工場出荷時は以下のように設定されています。
項目

初期設定値

センサーモード

原点センサーのみ（１センサー方式）

リミットセンサーロジック

ON

原点センサーロジック
回転方向

ON

CW 方向

ステップ分割数

フルステップ (1/1)

加速時間

100ms

電流値

減速時間
運転速度
起動速度

オフセット移動量

リミット移動量

50%

100ms

1,000pps
500pps00

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機械原点復帰パラメータの内容
設定項目
センサーモード

概要

パラメータ

原点センサーのみ（1 センサー方式）、リミットセンサーのみ使用するセンサーモードを選（2 センサー方式）、原点＋リミットセンサー（3 センサー方択式）の中から選択
ON ： 原点センサー検出時に ORG_SENSOR 信号が ON
シンク回路接続時 ： 立ち下がりエッジで検出
ソース回路接続時 ： 立ち上がりエッジで検出
OFF ： 原点センサー検出時に ORG_SENSOR 信号が OFF
シンク回路接続時 ： 立ち下がりエッジで検出
ソース回路接続時 ： 立ち上がりエッジで検出

原点センサーロ
ジック

原点センサー (ORG_SENSOR)のセンサーロジックを設定

リミットセンサー
ロジック

ON ： 外部センサー 1,2 検出時に SENSOR1,2 信号が ON
シンク回路接続時 ： 立ち下がりエッジで検出
リミットセンサー
ソース回路接続時 ： 立ち上がりエッジで検出(SENSOR1,SENSOR2) のセン
OFF ： 外部センサー 1,2 検出時に SENSOR1,2 信号が OFF
サーロジックを設定
シンク回路接続時 ： 立ち下がりエッジで検出
ソース回路接続時 ： 立ち上がりエッジで検出

回転方向

原点復帰時のモータ回転方向 CW ：モータ取付面より見て、時計方向回転を設定
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

ステップ分割数

フルステップ（1/1）： 1.8°/ パルス
原点復帰時のステップ分割数 ハーフステップ（1/2）： 0.9°/ パルス
1/4 ： 0.45°/ パルスを設定
1/16 ： 0.1125°/ パルス ※１

電流値

モータの電流値設定

加速時間

初期速度から設定速度までの 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
加速時間 [ms] を設定
1ms 単位で設定可能

モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定可能
※4

減速時間

初期速度から設定速度までの 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
減速時間 [ms] を設定
1ms 単位で設定可能

運転速度

加減速運転時の到達速度[pps] を設定

起動速度

加減速運転時の開始速度[pps] を設定

オフセット移動量

設定範囲 ： 10 ～ 50,000pps ※ 2、※ 3
10 ～ 10,000pps は 10pps 単位で設定可能
10,000 ～ 50,000pps は 100pps 単位で設定可能

設定範囲 ： 10 ～ 10,000pps
10pps 単位で設定可能

原点に到達した際に、オフセッ
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607
トする移動量を設定

原点復帰の際に動作する最大 設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215
移動量を設定0 に設定されているときは移動量をチェックしません。
※ 1. ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。
※ 2. 運転速度の設定値は、
フルステップ 6,660pps 以下、ハーフステップ 13,300pps 以下、
1/4 26,600pps 以下、
1/16 50,000pps 以下でご使用ください。この範囲を超えるとモータが破損する原因になります。
※ 3. ギヤードモータは、許容回転数・許容トルク以内でご使用ください。許容トルク・許容回転数を超えた運転を行うとギヤ部の寿命低下、または破損する原因になります。
※ 4. 電流値の設定は組合わせるモータによって定格電流がことなりますので、注意が必要です。
詳しくは「5.4 コマンドの説明」- 条件設定の「電流値設定一覧」を参考に、モータシリーズに合わせた
電流値設定を行ってください。
リミット移動量46

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5.7.

ファームウェアアップデート

アップデートファイルはファームウェアの更新があった場合に、弊社ホームページからダウンロードすることができます。

5.7.1.

通常時のアップデート方法
ファームウェアのアップデート動作中は、絶対に電源を切らないでください。

① 通信タブの「コントローラのソフトウェア更新」から現在のドライバの ID 番号を指定し、「更新」ボタンを押します。

② 確認メッセージが表示されるので、「はい」を選択します。

③ ファイル選択の画面が表示されるので、アップデートファイル（拡張子は *.update）を選択し、「開く」ボ
タンを押してください。アップデートが開始されます。

④ ファームウェアの更新が正常に終了すると終了メッセージが表示されるので、指示に従いリセットを掛ける
か、または電源の OFF / ON を実行してください。

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

47

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5.7.2.

コントローラが起動できない時のアップデート方法
ファームウェアのアップデート動作中は、絶対に電源を切らないでください。

① 通信タブの「コントローラのソフトウェア更新」から「起動不能となったコントローラを修復」をチェックし「更新」ボタンを押します。
（この時、ID の指定はできません。
）② 確認メッセージが表示されるので、「はい」を選択します。

③ 以下の確認メッセージに従いコントローラの準備を行い、「はい」を選択します。

④ ファイル選択の画面が表示されるので、アップデートファイル（拡張子は *.update）を選択し、「開く」ボ
タンを押してください。アップデートが開始されます。

⑤ ファームウェアの更新が正常に終了すると終了メッセージが表示されるので、指示に従いリセットを掛ける
か、または電源の OFF / ON を実行してください。

48

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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6.

プログラム例
6.1. 相対位置決め運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

⑨, ⑩
⑪
CW方向へ
500ms
2000移動待機

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023⑫, ⑬, ⑭CCW方向へ4000移動⑯, ⑰, ⑱, ⑲
⑮
⑳
CW方向へ
500ms
500ms
2000移動待機
待機49

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6.2.

絶対位置決め運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

50

⑨, ⑩
⑪
CW方向へ
500ms
2000へ移動
待機

⑫, ⑬
電気位置
-2000へ移動

⑮,⑯,⑰
⑭
⑱
電気位置
500ms
500ms
0へ移動
待機
待機

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6.3.

連続運転

↑速度

1000pps

CW
500pps

→時間

モータの
動き
行番号①～⑧設定⑦
加速1000ms⑥, ⑨
連続運転
5000ms待機⑧
減速1000ms⑩, ⑪
モータ停止※「ステップ分割数（励磁方式）」「回転方向」の設定の変更はモータが停止状態の時に行ってください。モー、
タ回転中（連続運転中）に変更を行うとモータやドライバの動作不良、または破損の恐れがあります。

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51

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6.4.

連続運転 ( 内部カウンタオーバーフローの回避 )↑速度1000pps

CW
500pps

モータの
動き

→時間
⑦
加速
行番号①～⑧設定 1000ms
⑥, ⑨
連続運転
1000ms待機⑪, ⑫
1000msごとに電気原点クリアして連続運転を繰り返す※ 一方向にのみ長時間回転する連続運転の場合は、電気原点クリアを設定してください。
※ システム内部でパルス数を電気位置としてカウントしています。設定可能範囲 : -8,388,608 ～ 8,388,607 を超えた場合、内部カウンタオーバーフローのエラーとなりモータが停止します。
52

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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6.5.

電気原点復帰運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

⑨, ⑩
CW方向へ
5000移動MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023⑪
2000ms待機⑫
CCW方向へ
5000移動（電気原点復帰）53

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6.6.

電気位置条件ジャンプ

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps⑪, ⑫
移動位置が4000に達しているので⑭にジャンプ

500pps→時間

500pps1000pps

行番号①～⑧設定

⑬
⑬
⑨, ⑩
⑨, ⑩
⑨, ⑩
CW方向へ CW方向へ CW方向へ
1500移動 1500移動 1500移動⑭
CCW方向へ4500移動（電気原点復帰）

行番号⑪, ⑫, ⑬の設定
電気位置が4000に達していた場合は⑭にジャンプ達していない場合は⑨にジャンプ

54

MAJP02-005-R01_CSA-UP / Dec-2023

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7.

運転

7.1.

各入力端子の説明

7.1.1.

シーケンス番号選択 (IN1〜IN3)

シーケンス番号は以下の表の論理に従って選択してください。
IN1

OFF

IN2

OFF

IN3

シーケンス番号
1

OFF

ON

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

2

3

ON

4

ON

6

ON

ON
ON
ON
※ 入力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。

7.1.2.

0

57

モータ動作指示 (START / STOP)START / STOP 信号を ON にすることによりモータは指定されたシーケンスを開始します。
※ シーケンス選択後に START/STOP 信号を ON にしてください。実行中にシーケンスを変更しても、変更した
シーケンスには移行しません。
※ シーケンス実行中に START / STOP 信号を OFF にした場合、モータは減速停止します。

7.1.3.

外部センサー入力 1, 2 (SENSOR1, 2) 原点センサー (ORG_SENSOR)

原点復帰運転の際に使用するセンサー入力です。設定の詳細は「5.6 原点復帰設定方法」を参照してください。

7.1.4.

原点復帰動作指示 (HOME)

HOME 信号を ON にすることにより、設定された条件で機械原点復帰運転を開始します。
※ 原点復帰動作中は START / STOP 信号を OFF に固定してください。
※ シーケンス実行中は HOME 信号を ON にしても機械原点復帰運転は開始されません。

7.1.5.

出力電流イネーブル (ENABLE)

モータ出力電流を ON / OFFします。モータを回転させる際には ENABLE 信号を ON ( 電流 ON) にしてください。
※ モータ回転中に ENABLE 信号を OFF( 電流 OFF) にすると、故障の原因になります。
※ シーケンス動作中に ENABLE 信号を OFF した場合、モータは停止しますが、シーケンス動作は停止しません。

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7.2.

各入力端子の説明

7.2.1.

READY/BUSY

シーケンス動作中 (HIGH) / 停止中 (LOW) を出力します。また、HOME 信号による機械原点復帰動作中にも信号を出力します。モータ動作中のモニターに利用できます。

7.2.2.

ERROR

エラー発生時に出力します。詳細は「8. エラー 一覧表」を参照してください。
( エラー発生時は、表示 LED が点滅します )※ ドライバと PC が接続された状態での運転動作は、ドライバと PC が非接続の状態に比べ、ドライバ - PC
間の通信処理時間分の遅延が発生します。( 通信環境により遅延度合いは異なります。) 実際の動作時間の確認は「5.3.8 シーケンスのドライバへの保存」の後、通信非接続の状態で行ってください。

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7.3.

タイミングチャート

以下に基本動作のタイミングチャートを示します。
原点復帰なしで運転する場合

原点復帰してから運転する場合

電源
IN1～IN3OFFON

ENABLEOFF
ON

5000msシーケンス 1

HOME

シーケンス n1000ms

1ms

1ms

OFF
ON

1ms

500ms
1ms

(※2)

1ms

READY/BUSY H
L

ERROR

シーケンス 2

500ms
1ms

OFF
START/STOP
ON

シーケンス n

(※１)

H
L

モータ電流

モータの動き(※3)
シーケンス 1

シーケンス 1

シーケンス nシーケンス 2

機械原点復帰運転

シーケンス nシーケンス n※ 1. START / STOP 信号によりシーケンスの途中で運転を止めた場合、モータの減速状態により READY /BUSY 信号の切り替わる時間は異なります。再度運転を開始する際には 1000ms のインターバルを入れてください。
※ 2. 原点復帰運転を途中でやめて再度原点復帰を開始する場合、1000ms のインターバルを入れてください。
※ 3. READY / BUSY 信号が HIGH になった後、モータが実際に動き始めるまで若干のオーバーヘッドがあります。オーバーヘッドはシーケンスプログラムの行数によって変動します。
※ 入力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
注意1. ENABLE 信号はモータの電流を通電・非通電に設定します。運転時は ON に設定し運転を行ってください。
2. シーケンスプログラムを選択した後、START / STOP 信号を ON にしてモータの運転を行ってください。
3. エラー発生後は、原因を除去した後、電源を再投入し運転を行ってください。

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8.
点灯

エラー一覧表表示 LED

1 回点滅
2 回点滅

3 回点滅

5 回点滅
6 回点滅
7 回点滅
8 回点滅
9 回点滅

10 回点滅11 回点滅

58

通常動作

エラー内容

ドライバ上サーミスタ温度が 90℃に達した、もしくはドライブ IC 動作異常
（モータは無励磁にて停止）
過電圧（DC30V）を検出した（モータは無励磁にて停止）

復帰-

電源 OFF ⇒ ON にて復帰
電源 OFF ⇒ ON にて復帰

電源 OFF ⇒ ON にて復帰
モータ動作中に SENSOR1(SENSOR2) が 原点復帰信号による動作可能
検出された（このとき LED の点滅をクリア）（モータを減速させ無励磁にて停止）
原点復帰後は START/STOP 端子にて制御
可能
EEPROM アクセス失敗、もしくはデータが電源 OFF ⇒ ON にて初期化
破損している

ＣＰＵ異常（ＷＤＴ作動）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

内部カウンタがオーバーフローした（モータは無励磁にて停止）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

モータ運転中、動作が終了しないうちに別の運転コマンドを受信した
電源 OFF ⇒ ON にて復帰
（モータは無励磁にて停止）

ソフトウェアリミットに達した（モータは無励磁にて停止）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

機械原点復帰運転が、パターンどおりに動作しなかったことによるシーケンスプログラ
ムの停止（モータは減速後停止）● SENSOR1 入力・SENSOR2 入力と、
ORG_SENSOR 入力が同時に検出され 電源 OFF ⇒ ON にて復帰た
● 3 センサー方式の原点検出で ORG_SENSOR 入力が ON にならなかった● CW（CCW）方向へ運転したときに、
SENSOR2(SENSOR1) が検出された
通信コマンドにて運転中、何らかの要因で電源 OFF ⇒ ON にて復帰
通信が切断しました

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9.

一般仕様

電源電圧

項目

消費電流

2.5A max

駆動方式

2 相ユニポーラ定電流駆動

2.4 / A 相 Max ピーク電流値（0 ～ 2.4A / 添付アプリケーション CosmoApp で設定）

出力電流
通信端子

RS-485 インターフェース（MAX485 相当）

コントローラ形式
設定入力方法シーケンス数
ステップ数

起動周波数

駆動周波数

コントローラ機能 加減速時間
加減速形式

運転パターン

本体表示機能

保護機能

その他
絶縁抵抗
絶縁耐圧
使用周囲温度
使用湿度

保存周囲温度
保存湿度
雰囲気

外形寸法
重量

DC24V ± 10%

内容

シーケンス型コントローラ
モータ設定、運転条件、条件分岐、動作ループを設定可能
専用アプリケーション（CosmoApp）による設定
8 シーケンス

100 ステップ（1 シーケンス毎）
10 ～ 10,000pps
10 ～ 50,000pps
10 ～ 10,000ms

直線加速、直線減速

1) 相対位置決め運転 ： 0 ～ 16,777,215 パルス
2) 絶対位置決め運転 ： -8,388,608 ～＋ 8,388,607 パルス
3) 連続運転
4) 多段速運転
5) 機械原点復帰運転
6) 電気原点復帰運転
7) ジョグ運転（専用アプリケーション： CosmoApp でのみ可能）

表示 LED：電源 ON 時点灯、異常時点滅（点滅回数でエラー内容判
別可能）

1) 電流ヒューズ： 5A タイムラグ型
2) 過電流保護 ： 4.6A Typ3) 過熱保護 ： 基板上温度 90℃にてモータ電流を停止 / ケース背面
140℃で停止（電源再投入により復帰）
4) モータ異常 ：モータ配線に異常発生時

1) RoHS2 指令適合
2) ロック機能付コネクタ（モータ、485 通信端子接続部）、端子台（電源、制御信号接続部）
常温常湿において連続運転後、コイルとケース間を DC500V メガーで測定した値が 100M Ω以上

常温常湿において連続運転後、コイルとケース間に 50Hz、AC0.5kV
を 1 分間印加しても異常を認めず
0 ～ 50℃凍結なきこと
85% 以下結露なきこと-10 ～ 50℃凍結なきこと
85% 以下結露なきこと

腐食性ガス粉塵の無いこと水・油などが直接かからないこと
W65 × D51 × H33mm
約 0.08kg

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10.

トラブルシューティング

モータの運転操作が正常に行えない際には、一度この項目をご覧になり適切な対策を行ってください。それでも正常に動作しない場合は、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターにお問い合わせください。
症状
電源が入らない。

予想される原因
ドライバが何らかの原因で破損している。
電源の極性が逆である。

電源の保護が働く。

電源投入後、LED が点灯していないことを確認し、サポートセンターに問い合
わせをしてください。

電源が正しく接続されているか確認してください。

「3.6 電源の準備」の図に示してある通モータが脱調し、回生電力が電源に帰っり、ダイオード・電解コンデンサの追加ている。
を行ってください。
電源の容量が足りない。

電源ケーブルまたは通信ケーブルの接続が正しくない。

通信ができない。

対策

電源の容量を見直してください。

電源ケーブル、通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

RS485 変換器のインストールが正しくさ 正しくインストールされていることを確認れていない。
してください。
参照している通信ポート、通信速度が正しくない。

接続ポート、通信速度の設定を確認してください。

電源が供給されていない。

電源が ON になっているか確認してください。

編集を行っているプロジェクトファイル プロジェクトファイルの機種名と接続さの機種と接続されている機種が異なる。 れている機種を確認してください。

モータが励磁されない。
手で出力軸を簡単に動かせる。

ENABLE 信号が OFF である。
電流設定が行われていない。
アラームが発生している。
ENABLE 信号が OFF である。
電流設定が行われていない。
速度設定が正しくない。

モータが回転しない。

電流値が設定されていることを確認してください。
LED 点灯回数を確認し、アラーム発生
要因を取り除いた後、電源を再投入し動作を確認してください。
ENABLE 信号を ON にしてください。

電流値が設定されていることを確認してください。
起動速度および回転速度が正しく設定されていることを確認してください。

位置決め運転のとき、位置（移動量） 移動量の設定がされていることを確認しが正しく設定されていない。
てください。
連続運転が設定されていない。
電源ケーブルまたは信号ケーブルが正しく接続されていない。接触不良、断
線など。

60

ENABLE 信号を ON にしてください。

連続運転の設定がされていることを確認してください。

電源ケーブル、信号ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

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症状予想される原因
アラームが発生している。

モータが途中で止まった。

起動速度が高い。

電流設定の値が低い。
過熱保護が効いている
電源ケーブルまたは信号ケーブルの接続不良または断線など。
共振領域で使用している。

モータが指定した方向とは
回転方向の設定が正しくない。
逆に回転する。
モータの位置（移動量）
が設定値と一致しない。
モータ動作が所定の回数
繰り返し運転できない。
原点復帰が所定の動作をしない。

LED 点灯回数を確認し、アラーム発生
要因を取り除いた後、電源を再投入し動作を確認してください。

運転中に大きな負荷変動がないか確認
してください。
負荷が大きい、または負荷変動が大き 運転速度をトルクの大きな低速側に調い。
整してみてください。
低速で脱調しないときは、負荷条件を見直してください。

加減速時間が短い。

モータの動作が不安定。

対策

起動速度を低くして、安定して起動できる速度に設定してください。

加減速時間を長くして、安定して起動できる時間に設定してください。
モータ電流設定値を確認してください。

モータをファン等で冷却するか、動作にインターバルを入れてください。
また、電流設定値を低くしてみてください。
電源ケーブル、信号ケーブルの接続を確認してください。

励磁方式を変更するか、運転速度（起動・到達）の設定の変更をしてください。
回転方向の設定を確認してください。

励磁モードの設定が正しくない。

励磁モードの設定を確認してください。

ループ回数設定が正しくない。ループになっていない。

ループ回数の設定、ループになっているか確認してください。

センサーロジックが間違っている。

機械原点復帰パラメータ設定、センサー
ロジックを正しく設定してください。

ギヤードタイプを使用の場合、ギヤ比をギヤ比に合わせて、位置（移動量）を考慮した位置（移動量）を設定してい設定してください。
ない。

センサー信号が正しく接続されていな
い。接触不良または断線など。

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センサー信号が正しく接続されているか確認してください。

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11.

日常点検

モータを運転した後は、安全にご使用いただくために、定期的に次の項目について点検することをお勧めします。
異常が見つかった場合は直ぐに使用を中止し、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。
点検推奨項目● モータの軸受け部等から異常な音が発生していないか● モータ、ドライバから異臭の発生がないか● モータ出力軸と負荷側の軸に中心ずれがおきていないか● モータ、ドライバの取り付けネジにゆるみが無いか● 各ケーブルのコネクタ接続部にゆるみがないか、コントローラとの接続に異常は無いか● 各ケーブルに傷がないか、ストレスがかかっていないか● ドライバに埃などがついていないか

12.

製品の保証内容について● 弊社出荷日から１年以内（以下『保証期間』といいます）に、お買い求めいただいた製品に弊社の責に帰すべき原因による毀損、変形、不具合（以下『不具合等』といいます）が認められた場合は、その製品の修理、一部または全部の交換を無償で行います。但し、以下に該当する不具合等はこの製品保証の対象外とさせていただきます。
1. 製品の適用範囲外の用途で使用した場合の不具合等。
2. お客様の取扱上の不注意、誤りによる不具合等。
3. 天災地変（地震、雷、火災、洪水等）による不具合等。
4. カタログ記載の規格、用途、使用上の注意、使用条件、図面、その他製品に関する事項、及び製品（オプション製品含む）の取扱説明書、その他の安全・使用に関する表示に従わない使用による不具合等。
5. 弊社または弊社が指定した者以外による弊社製品自体の加工、修理、改造、分解等による不具合等。
6. 弊社製品以外の他の機器に起因する不具合等。
7. 製品の消耗による不具合等。
8. 前各号の他、弊社の責めに帰すことができない原因による不具合等● 保証期間経過後及び保証対象外の修理・交換、消耗品の交換等はすべて有償とさせていただきます。
● 弊社は、本製品の不具合に起因して発生した損害のうち、お客様の工場・生産設備における製造ラインの停止等により生じる直接損害、逸失利益、特別損害、付随的損害又はその他の結果的損害について、一切の責任を負うものではありません。また、弊社の責に帰すべき原因により、お客様に損害が発生した場合であっても、弊社が補償する損害額は、お支払いただいた製品の購入代金を上限とさせていただきます。

13.

ご注意

● 本取扱説明書の転載、複製は行わないでください。
● 本取扱説明書に掲載された製品の品名、仕様、外観などの内容は、品質向上のために予告なく変更することがありますのでご了承ください。
● 本取扱説明書に掲載された製品は、都合により予告なく製造・販売が中止される場合がありますので、ご了承ください。
● 製品の改造・加工が必要な場合は、弊社にお問い合わせください。
● お客様の使用環境及び用途に適した製品をお選びください。ご不明な点は、弊社にお問い合わせください。

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お問い合わせ窓口のご案内
本製品についてご不明な点や技術的なご質問、故障と思われるときのご相談は、下記のお問い合わせ先をご利用ください。
お問い合わせの際は次のことをお知らせください。
● 製品の品名。
● お買い上げ年月日、お買い上げの代理店。
● ご相談内容 : できるだけ詳しくお願いいたします。

製品についてのお問い合わせ
プレクスモーションサポートセンター
E-mail :plexmotion@aspina-group.com
TEL :0268-42-1133
		（土・日・祝日及び、当社休日を除く平日 9:00~11:45、13:00~17:00）

製造元
シナノケンシ株式会社〒 386-0498 長野県上田市上丸子 1078
jp.aspina-group.com

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※品質向上のため断りなく仕様を変更することがあります。あらかじめご了承ください。
         is registered trademark or trademark of Shinano Kenshi Co., Ltd. or its subsidiaries.
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