「知」
を育み、「価値」を生む。
〜絶え間ないイノベーション創出へ〜

2012

9 27

東京国際フォーラム

2012

thu
9:30-17:30

9 28

fri
10:00-17:00

イノベーション・ジャパン2012■産学官連携推進会議 ： ホールB7／ Ｂ2Ｆ展示ホール■イノベーション・ジャパン2012 ： Ｂ2Ｆ展示ホール
第3回 日中大学フェア＆フォーラムも同時開催。

※産学官連携推進会議（ホールB7）は9月28日（金）のみ開催します。

産学官連携推進会議＜第11回＞[東京・有楽町]

入場無料■主催： 内閣府、文部科学省、厚生労働省、農林水産省、経済産業省、国土交通省、環境省、日本経済団体連合会、日本学術会議、科学技術振興機構、新エネルギー・産業技術総合開発機構、日本学術振興会、物質・材料研究機構、理化学研究所、産業技術総合研究所、情報通信研究機構、宇宙航空研究開発機構、海洋研究開発機構、日本原子力研究開発機構■主催：■共催：内閣府

経済産業省

文部科学省

■特別協賛（予定）：野村證券

http://www.innovation-japan.jp

「知」
を育み、
「価値」を生む。
〜絶え間ないイノベーション創出へ〜「産学官連携推進会議 < 第 11 回 >」「イノベーション・ジャパン 2012、２つの産学連携推進イベントが一堂に会し、我が国の産学連携を強力に推進します。

オンラインマッチングシステム
マッチングを希望する出展者とオンラインで事前にアポイントをとることができます
出展者（シーズ）と来場者（ニーズ）の発見と出会いを目的としたこのイベントでは、様々なかたちでマッチングの機会を創出します。
「オンラインマッチングシステム」、「スマホアプリ」などを用いて事前に出展者とやり取りをすることで、アポイント調整など商談予約をすることも可能です。
オフィシャルホームページからお申込みください。

http://www.inovation-japan.jp

JST と NEDO による、『我が国の産学連携を強力に推進するための、国内最大規模の産学マッチングの場』※28日（金）のみホールＢ7にて開催します。

P R O G R A M

基調講演／特別講演／特別報告
大学等から創出された研究成果の社会還元を促進し、技術移転並びに産学連携への端緒となることを目的としたイベントであり、今年で9回目の開催を迎えます。

内閣府より基調講演、産学を代表する有識者の特別講演、産学官連携の事例報告として特別報告を行います。
●特別講演

佐川中村

大学見本市

真人 インターメタリックス(株) 代表取締役
道治 (独)科学技術振興機構 理事長

大学等展示ブース

●特別報告

荒川岡野

ＪＳＴが選りすぐった大学等の研究成果３００件が一堂に集結します。
展示は、【情報通信】、【ライフサイエンス】、【医療】、【装置・デバイス】、【ナノテクノロジー】、【環境保全・浄化】、【低炭素・エネルギー】、【マテリアル・リサイクル】、【シニアライフ（高齢社会）】、【防災】の１０分野別に実施します。

泰彦 東京大学生産技術研究所 教授
光夫 東京女子医科大学教授／先端生命医科学研究所 所長

産学官連携功労者表彰の授与式

ＪＳＴショートプレゼンテーション

産学官連携活動で、大きな成果を収め先導的な取組を行うなどの成功事例の表彰および内閣総理大臣賞受賞者のプレゼンテーションを行います。

展示ホール中央のJSTブースでは、大学見本市出展者が5分程度で技術内容を紹介する「JSTショートプレゼンテーション」を実施します。企業関係者を対象として出展技術のPRを行い、広く実施企業・共同研究パートナーを募ります。

パネルディスカッション「科学技術イノベーションの実現のために」「科学技術イノベーションの実現のために」をテーマに「震災からの復興・再生」、「グリーンイノベーションの推進」、「ライフイノベーションの推進」の実現に向けて公開討論を行います。

ビジネスマッチング
支援先企業・研究者の展示・発表

主催団体の研究紹介※

ＮＥＤＯの支援先企業・研究者が、用途展開、実用化、製品化等に関心のある企業等とのマッチングを目指し、展示会場内に常駐し、展示ブースでの個別説明、ミニシアターでの発表、商談などの個別相談を行います。

主催の各団体（研究開発独立行政法人）の研究紹介を行います。

産学官連携功労者表彰

受賞内容の紹介 ※産学官連携功労者表彰にて各大臣賞・団体賞を受賞した研究の内容をわかりやすく展示します。

NEDOセミナー「知財・標準化戦略」等をテーマにした基調講演、特別講演や、研究開発、実用化、事業化支援に関する経済産業省の施策紹介のほか、今回はスマコミ、ロボットをはじめとするＮＥＤＯの分野毎の取組をご紹介いたします。

「若手研究者による科学・技術説明会」※各主催団体が推薦する選りすぐりの若手研究者が、各分野最前線の研究成果をプレゼンテーション・展示にて紹介します。
※イノベーション・ジャパン2012会場にて27日（木）、28日（金）の2日間展示。

「中国の大学とともに切り開くグローバルなイノベーションの時代」をテーマとして、日中の大学を中心に第3回 日中大学フェア＆フォーラムも同時開催。

お問い
合わせ先

イノベーション・ジャパン2012運営事務局
E-mail:innovation-japan@nikkeipr.co.jp

http://www.innovation-japan.jp
Facebook

企業、研究機関などの関係者が集う最大規模のイベント

http://univﬀ.net/index.html● JR線／有楽町より徒歩1分、東京駅より徒歩5分（京葉線東京駅とB1F地下コンコースにて連絡）

ACCESS● 有楽町線／有楽町駅とB1F地下コンコースにて連絡●日比谷線／銀座駅より徒歩5分/日比谷駅より徒歩5分● 千代田線／二重橋駅より徒歩5分/日比谷駅より徒歩7分 ● 丸ノ内線／銀座駅より徒歩5分● 銀座線／銀座駅より徒歩7分/京橋駅より徒歩7分

http://www.facebook.com/ij2012official

Twitter● 三田線／日比谷駅より徒歩5分@ij2012_official

広範･高機能可動の六自由度平面運動形三脚パラレルメカニズム
田中 豊 教授 (デザイン工学部システムデザイン学科)
説明院生：

イノベーション・ジャパン２０１２出展 9/27-28

相澤 亮（M2）
新井昇平（M2）
近藤瞳（M2）

緊急連絡：03-5228-1371(部長室).-1418(教授室)技術の概要
本装置は新発想の平面運動形三脚パラレルメカニズムの運動機構と、その機構を用いた運動シミュレータ装置である。
従来の運動シミュレータ装置には、長年にわたりスチュワート・プラットフォーム形六脚脚パラレルメカニズムが用いられ、構造上、装置が大きく、主に大規模な研究開発用に特化した非常に高価な装置であった。
本技術を用いた運動シミュレータ装置は、従来の運動機構に比べ、極めて広い可動範囲（特に広い回転可動角度に特長がある）と高新モーションシミュレータ機構の概念図

い運動性能を比較的コンパクトで簡易な装置構成で実現できる。

従来からのスチュアート・プラットフォーム

新規性・優位性・広い運動範囲（従来比：前後は 1.6 倍、左右は 1.3 倍）・大きな傾斜角（従来比：ロール角とピッチ角は 3 倍、－90+65°可）と全周方向（ヨー角は 360 度）の回転運動
・設置面積（従来比：三分の一程度まで低減）

平面リニアアクチュエータを用いた六自由度平面運動形三脚パラレルメカニズム（ビデオ動画）1/2

出展目的
中小型航空機の教育訓練用フライトシミュレータ装置の開発を目的として技術開発した、新しい運動機構の技術を、航空機及びそれ以外のより広範囲な事業分野への展開の可能性を探り、関心ある企業のコンタクトを募る。
マッチング想定業界
機械装置メーカー、自動車メーカー等の輸送機械メーカー、遊戯機器メーカー
用途利用分野フライトシミュレータ、次世
代ビークル用モーションシミュ
レータ、ゲーム/遊戯機械の体感モーション装置
事業化の可能性試作装置と運動解析により、広い可動範囲については実証されているので、運動性能や継手の構造上の工夫を施すことで、新しいモーションシミュレータ装置として幅広い分野への事業化が期待できる。

←トヨタ
↑ スズキ
次世代ビークル(例)

実用化に向けた課題
脚や継手の材質および構造の工夫と、特異点姿勢の回避が課題である。
展示の見どころ
パネル展示により、平面運動形パラレルメカニズムの特徴を示す。また小形試作機による動的展
示と PC 動画展示により、広い可動範囲の運動をデモンストレーションし、実際の運動性能を公開する。
関係する助成制度（採択済み）（財）JKA 小型自動車等機械工業振興事業補助金 平成 23 年度ビークル用小型シミュレータ研究
新技術に関する知的財産権
・特許第 4942046 号「自由運動フライトシミュレータ装置」
・特開 2011-21681「自由運動シミュレータ装置」
関連資料情報（論文・学会発表資料等）

http://hams.ws.hosei.ac.jp/index.html

・Design of Six Degree-of-freedom Tripod Parallel Mechanism for Flight Simulator, Yuichi Shiga,
Yutaka Tanaka, Hiroyuki Goto, Hiroshi Takeda, International Journal of Automation
Technology, Vol.5, No.5, pp. 715-721, 2011-9
産学連携の経歴•2003 年-2005 年

大学発事業創出実用化開発事業 (ＮＥＤＯ、分担者)「パラレルメカニズムを用いた 3 次元曲げ加工機の開発」•2004 年

大学発事業創出実用化開発事業FS(ＮＥＤＯ、代表者)「ハプテック技術を活用した微細複合成形加工機の開発」•2009 年

大学院・先端モーションシミュレータ技術研究所（HAMS）設置 （所長）

•2010 年-2012 年

戦略的基盤技術高度化支援事業 （関東経済産業局）「油圧動力伝達ｼｽﾃﾑに使用する油中気泡除去技術の開発」
タマティーエルオー再委託事業：タマティーエルオー（株），一般財団法人・機械振興協会技術研究所との共同研究代表者）
2/2

法政大学 デザイン工学部
システムデザイン学科 田中 豊
E-mail: y_tanaka@hosei.ac.jp, URL: http://hams.ws.hosei.ac.jp/

広範・高機能可動の六自由度平面運動形三脚パラレルメカニズム
三脚パラレルメカニズム Tripod Parallel Mechanism
三脚パラレルメカニズム（特許取得）は，6本のアクチュエータで支える従来のスチュアート型パラレルメカニズムに比べ，駆動用アクチュエータをすべて土台に配置するため，機敏な運動性能を実現できます．またこれを，フライトシミュレータやドライビングシミュレータなどモーションシミュレータの運動機構に用いることにより，従来のスチュアート型プラットフォー
ムに比べ，大きな回転運動範囲と高い位置決め精度などが実現できます．

試作モデル1号機

試作モデル2号機

三脚モデルと従来モデルとの大きさ比較（フライトシミュレータのイメージ図）

試作モデル3号機（平面回転形三脚パラレルメカニズム）

固定長の脚×3脚

可変長の脚×6

回転軸受×3球面軸受×3軸受

球面軸受×6

脚底部が平面運動を行う

運動

脚が伸縮運動を行うメカニズムの特長比較

本研究の一部は（財）JKAオートレースによる補助金「平成23年度ビークル用小形シミュレータ研究補助事業」の支援により実施された．
© Copyright Hosei University

平面回転形三脚パラレルメカニズム
Rotational Type of Tripod Parallel Mechanism

運動座標系

x，y，z 軸方向の並進運動とφ，θ，ψの各軸回りの運動により6自由度を実現する．

システム構成図

動作シミュレータ
Virtual Motion Simulator
ベクトル関係式

1,2,3

φ = 0°

座標変換行列φ = 15°
幾何学的制約条件 ①

∙0

1,2,3

幾何学的制約条件 ②

1,2,3

φ = 25°
スチュワートプラットフォーム

三脚パラレルメカニズム

動作シミュレーションの例© Copyright Hosei University

性能評価
Evaluation of Performance

並進 ( X，Y，Z 軸方向 ) 作業領域

角度 ( φ，θ ) 領域

＞
＞
≒
＞
＞
＞

Stewart Platform
MB-EP-6DOF/36/8000KG±0.83m±0.72m±0.59m
±22.0°-25.2°～+27.9°±24.0°<5.8m×5.8m = 33.64m

Rotational Type of TripodParallel Mechanism
Displacement

Angle

x (surge)y (sway)z (heave)φ (roll)θ (pitch)ψ (yaw)

Installation area

-1.14～+0.9m±1.14m
±0.6m
±88°
-88°～48°360°
2.9m×2.9m×π2=26.4m2a) X 軸回り

6軸最大可動範囲の比較b) Y 軸回り

並進運動絶対位置決め誤差（実験結果）

作業領域体積比率の比較

今後の展望
Future Perspective
 剛性・特異点等の解析

 振動，剛性を考慮した機構設計

 モーションベースとしての適用性評価

 速度・加速度，運動補間などの制御システムの構築© Copyright Hosei University