技術テーマ：建設機械の安全装置に関する技術～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～

別紙１

技術比較表の公表にあたっての留意事項
及び公表資料について＜技術比較表の公表にあたっての留意事項＞
本技術テーマ「建設機械の安全装置に関する技術～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～」では、建設機械作業開始時、あるいは、建設機械作業再開時において、人／物と建設機械の衝突危険性がある場合、静止している人／物（試験ではマネキン／円柱体）を検知し、警告または建設機械の操縦装置の操作に係る（操縦装置を操作しても動き出さないこと）機能を提供できる技術について公募・選定を行い、各技術の試験結果等を技術比較表に整理した。
なお、今回公表する試験結果はあくまで試験時の条件におけるものであり、実現場においては建設機械の種類や規格・取付け位置・取付け方法、環境状況（逆光・悪天候など）、によって変化する。技術比較表の利用者にあたっては、技術比較表の結果をそのまま用いるのではなく、参考情報として扱い、現場の条件や目的に応じて適切に選択し安全管理を行っていくことが重要である。
また、これらの技術は建設現場における人と建設機械の衝突に係るリスクの低減を支援するものであり、技術の有無にかかわらずリスク低減対策や法令を遵守することが引き続き求められる。

＜公表資料一覧＞

技術比較表の公表にあたっての留意事項及び公表資料について （別紙１）

技術比較表を公表する技術（ドラグ・ショベルに適用する１２技術） （別紙１－２）



技術比較表

（別紙２）

なお、技術比較表の構成は下記の通り。
（１）応募技術の基本機能一覧（対象機械：ドラグ・ショベル）（２）応募技術概要（３）試験の条件・内容・状況（４）試験結果の整理【参考情報】物体検知に用いるセンサシステムの一般的な特徴


技術の参考資料（応募者から提供された、技術に関する参考資料）（別紙３）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）

別紙２（１）応募技術の基本機能一覧（対象機械：ドラグ・ショベル）◆要求する基本機能（要求事項（リクワイヤメント）より）
建設機械作業開始時、あるいは、建設機械作業再開時において、人／物と建設機械の衝突危険性がある場合、静止している人／物（試験ではマネキン／円柱体）を検知し、警告または建設機械の操縦装置の操作に係る（操縦装置を操作しても動き出さないこと）機能を提供できる技術として、下記の４つの基本機能のいずれかに該当すること。
【基本機能】①物体検知＋警告機能②物体検知＋人の識別＋警告機能③物体検知＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能
応募技術

物体検知機能（◆）

No.
技術名称

応募者

要求基本機能①「物体検知＋警告機能」
1

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

人検知機能「Cat Detect - People
Detection」搭載型油圧ショベル

原理（応募者からの申請内容より）

人の識別方法
（応募者からの申請内容より）

2DｰLiDAR

レーザ光（近赤外光）を2次元で水平スキャニングし、レーザー照射に対する反射光を測定する。その発射時刻と観測時刻の差を求めることで、物体までの距離と方向が
分かる。

―

単眼カメラ

株式会社日立建機ティエラ

カメラ画像を解析し、機械学習で作成したアルゴリズム
ソフトウェアに組み込まれたアルゴリズムで人のみを組み込んだソフトウェアにより対象物（人）の検知を
を検出。
行う。

【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告【目的】
衝突回避行動を促す―【対象と手段】
運転員に対し音と光で警告
周辺作業員に対し音で警告【目的】
衝突回避行動を促す―【対象と手段】
運転員と周辺作業員に対し音と光で警告【目的】
衝突回避行動を促す―

に対する応募技術

キャタピラージャパン
合同会社

ヒヤリハンター（接近検知警報システム）

株式会社マトリックス

RFID(セミアクティブ型)

4

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

西尾レントオール株式会社

RFID(アクティブ型)

RFIDタグ（アクティブタグ型）から一定周期（0.2秒～1.
人のみにRFIDタグを所持させることで、人以外の物1秒)で発する電波信号を、受信機により電波強度を測定
体と人を識別する。
し、受信アンテナとRFIDタグとの距離を推定する。

67④「物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能」

衝突低減サポートシステム

衝突低減サポートシステム

Type1

Type2

各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置※各種センサとの組合せが必要となるため、に対する応募技術

ステレオカメラ（パッシブ・ステレオ法）

異なる角度から２枚の画像を撮影することで、深度情報 ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させるが算出され、物体までの距離が分かる。
ことで、人以外の物体と人を識別する。

【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

単眼カメラ

サラウンドビューカメラで写し出される画像に対し、検ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させる
出対象物が写っていることをコンピュータ等により識別ことで、人以外の物体と人を識別する。
する。

【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

RFID(アクティブ型)

RFIDタグ（アクティブタグ型）から一定周期（0.2秒～1.
人のみにRFIDタグを所持させることにより人以外の1秒)で発する電波信号を、受信機により電波強度を測定
物体と人を識別する。
し、受信アンテナとRFIDタグとの距離を推定する。

【対象と手段】
運転員と周辺作業員に対し音と光で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

3DｰLiDAR

センサーより照射された赤外線（近赤外光）の反射光を 安全ベストを着用していることで、人以外の物体とセンシングし、受光までの時間（ToF）と反射強度により 人を識別する。
安全ベスト着用者の距離と方向を測定する。
※検知のためには安全ベストの着用が必須【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告
周辺作業員に対し音で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の走行、旋回の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

ステレオカメラ（パッシブ・ステレオ法）

土木建築現場のおける様々な工種の作業に従事する作業員の画像を用いて機械学習を、さらに立位、座
建設現場における多様な作業姿勢をAIに学習させ、カメ
位、転倒姿勢などを撮影しそれぞれの角度や大きさ
ラから得られる画像から、人を認識する。また、物体まなどを変化させ、既存の現場の風景と合成することでの距離は、ステレオカメラを用いて、計測している。
で追加学習を行うことで、人以外の物体と人を識別する。

【対象と手段】
運転員と周辺作業員に対し音と光で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックまたは非常停止を起動【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

単眼カメラ

コントローラ内のデータと単眼カメラ画像を照合して、 コントローラ内のデータと単眼カメラ画像を照合し検知範囲内の人の位置の算出をおこなう。
て、検知領域内の人以外の物体と人を識別する。

【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

日立建機株式会社

カメラ付赤外線センサから赤外光（近赤外光）を照射し、物体で反射する赤外光がセンサに戻ってくるまでの時
ToFカメラ
安全ベスト（反射材付）を判断することで、検知領間を測定することで、検知物体までの距離情報を演算す（アクティブ・光レーダ法）
域内の人以外の物体と人を識別する。
る。また、検知物体の中から、反射する赤外光強度が大きいものを、反射材（安全ベスト等）として識別する。

【対象と手段】
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告
周辺作業員に対し音と光で警告【目的】
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

株式会社カナモト【対象と手段】
赤外線（近赤外光）ステレオカメラにより、点群データ 状況写真を集め、写真内の「人」という対象を抽出
赤外線ステレオカメラ
運転員に対し運転席モニタ表示と音で警告を作成。RGBカメラによる画像を点群データに重ね合わせ しタグ付けしそのデータを学習させる。
（アクティブ法・パッシブ法
周辺作業員に対し音と光で警告、人型を検知し且つ設定した距離レンジ内にある対象を 学習データを、映し出される３Dカメラ画像から探し
の併用）
【目的】
検出する。
出すことで、人以外の物体と人を識別する。
衝突回避行動を促す【対象と手段】
建設機械の油圧ロックを起動させる【目的】
建設機械の旋回及び走行レバーを操作しても建設機械が始動しないことによって、衝突リスク低減を支援する

日本キャタピラー合同会社

日本キャタピラー合同会社

西尾レントオール株式会社

今回はNo.4の技術を組合わせている

8

9

10

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+

重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」

KomVision（人検知衝突軽減システム）11

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

12

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」

衝突リスク低減対象と手段・目的

―

3

5

警告対象と手段・目的【対象と手段】
運転員と周辺作業員に対し音と光で警告【目的】
衝突回避行動を促す

建設機械の周囲（３６０度全方位）にICタグ（セミアクティブ型）を検知する「トリガー磁界」を出力。ICタグ 人のみにRFIDタグを所持させることで、人以外の物を所持した作業員が「トリガー磁界」に入るとICタグが 体と人を識別する。
起動して信号を送信。

要求基本機能衝突リスク低減機能※本機能は◆と●を含むに対する応募技術

要求基本機能②「物体検知＋人の識別＋警告機能」
2

物体検知に利用するセンサシステム

警告機能（●）※本機能は◆を含む

住友建機株式会社

株式会社大林組

株式会社小松製作所

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（２）応募技術概要

別紙２

１/４

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時※2（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）（応募者申請内容より整理）

基本情報

No.

1

基本機能
（リクワイヤメントより）①物体検知＋警告機能※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。
※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

2※1

3②物体検知＋人の識別＋警告機能※2※ここに記載する内容は建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと※ここに記載する内容は建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時 の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと

技術名称

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル

ヒヤリハンター(接近検知警報システム)

応募者

株式会社日立建機ティエラ

キャタピラージャパン合同会社

株式会社マトリックス

共同研究者

－

－

－

NETIS番号／登録名

KK-210020-A ／ 物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

申請中

CG-200009-A ／ ヒヤリハンター(接近検知警報システム)試験で用いた機械／規格

ミニ油圧ショベル（ZX50U）／バケット容量0.15㎥

油圧ショベル320／バケット容量0.8㎥

上記以外に適用可能な機械・機種・規格等

油圧ショベルPC120／0.5㎥

ZX30U-5B,ZX35U-5B・・・補足資料にて検知範囲を明記(別シートに記載)
ZX40U-5B,ZX50U-5B・・・現場実証試験実施(本シートに記載)

Cat 油圧ショベル 320、313(今後モデル拡大予定)

バッテリー出力電圧が（DC12V、DC24V、DC48V）の建設機械に後付け可能。

後進走行における機体と周囲作業者の接触事故低減を図るため、車体の後方に2DLiDARを搭載し、オペレータの死角となりやすい車体後方の物体を検知しオペレータ及び周囲作業者へ知らせる

本技術は、車両にスマート単眼カメラを装着し、人が接近していることを運転者に通知する技術である。
車両周辺に人が接近していると判断した場合、運転席モニターのカメラ画像上で、人を枠表示でハイライトする。また、より車両に近接した注意エリア、警報エリア内では断続音、警告音での警告を促す。

本装置を建設機械に設置し、作業員はICタグを所持する。建設機械の周囲（360度全方位）に接近する作業員を検知して、運転員に音と光で警告する。ブザー機能搭載タグの場合、作業員にも建設機械の接近を認識させる。
検知には磁界を使用しており、磁界の外でICタグは送信せず誤検知がほぼ無い。磁界にはIDがあり、建設機械が複数台あってもあちこちで警報が鳴ることはない。磁界の大きさは運用にあわせて6段階で設定可能。
※OEM製品である（KT-170001-VE / 建設現場向け特殊無線 「HERIMA」）も同等の検知性能を有する

技術の概要

車載モニタ

カメラ映像上に検知
結果を重畳表示し，アラーム音で警告を促す

技術の概略図スマート単眼カメラ

検知エリア内の人物を検出し，人物の位置，警告の要否を車載モニタに通知

建設機械を起動もしくは建設機械のキースイッチを「ON」にしてから15～30秒以内に自動的にシステムが起動。

応募技術の起動
応募技術の起動を確認する方法
基本機能
の
使用条件

検知方法

検知領域
物体検知機能（◆）

建設機械を起動し、運転席のモニターディスプレイのアイコンONにより起動。
次回、建設機械のキースイッチを「ON」にした際は前回設定値を保持する。

建設機械のキースイッチを「ON」にすることで起動。

システム起動後に警告灯(赤)及び（緑）が点灯するとともにブザーが数秒間鳴り、その後警告灯(赤)消灯、ブザーが停止し、警告灯 運転席のモニターのアイコンで起動状態を表示される。
(緑)点灯し続ける。（システム起動後は警告灯(緑)が常時点灯、物体検知時に警告灯(赤)が点灯・ブザーが鳴る）
その表示内容により起動を確認する。

手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

2DｰLiDAR

レーザ光（近赤外光）を2次元で水平スキャニングし、レーザー照射に対する反射光を測定する。
その発射時刻と観測時刻の差を求めることで、物体までの距離と方向が分かる。

単眼カメラ

装置（制御ユニット）の電源ランプが点灯する。
ICタグを所持して建設機械に近づき、信号灯が作動するのを確認する。

原理（応募者からの申請内容より）
カメラ画像を解析し、機械学習を行った対象物（人）の検知を行う

手段

原理（応募者からの申請内容より）

RFID（セミアクティブ型）

建設機械の周囲（３６０度全方位）にICタグを検知する「トリガー磁界」を出力。ICタグを所持した作業員が「トリガー磁界」に入るとICタグが起動して信号を送信。

・検知距離 最大1.4m（機体が正面を向いた状態におけるクローラ後端からの距離）・検知幅 最大4.2m
・水平角度 34.8度【注意：センサの死角は検知できない】【検知領域の後変更は不可】

・検知距離 最大9mを予定
・検知可能視野 270度程度 （車両右側方、後方、左側方）【注意：カメラの死角は検知できない】

・検知距離 最大14m
・検知幅 最大9m
・角度 360度
環境や運用に合わせて、検知距離・幅を6段階で設定可能。

地表面より高さ0.5m以上にある物体で、物体検知センサから照射された赤外線を反射する物体。

検知領域内に存在し、背景と類似ではない色の着衣の人物であること。

起動できる状態のICタグを所持していること。

ソフトウェアに組み込まれたアルゴリズムで人のみを検出

人のみにRFIDタグを所持させることで、人以外の物体と人を識別する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

物体条件
人の識別

―

機能提供開始条件 応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。
手段

対象
対象・手段

警告機能（●）※本機能は◆を含む

目的
機能提供領域

音

光

表示

手段

対象

音

光

表示
運転席モニタ

運転員

ブザー

信号灯（赤）

―

運転員

アラーム
（注意エリア、警報エリア）―(検知物体を枠で囲みハイライト表
示)(「認知/注意/警告」エリアで色分けしアイコン表示)

周辺作業員

ブザー

信号灯（赤）

―

周辺作業員

―

―

―

運転員

音

光

表示

ブザー
（ただし、ブザー機能搭載タグ所持の場合のみ）

信号灯

―

―

―

ブザー
（ただし、ブザー機能搭載タグ所持の場合のみ）
警告することで衝突回避行動を促す
周辺作業員

警告することで衝突回避行動を促す

警告することで衝突回避行動を促す

・検知距離 最大1.4m（機体が正面を向いた状態におけるクローラ後端からの距離）・検知幅 最大4.2m
・水平角度 34.8度【注意：センサの死角は検知できない】 【検知領域の後変更は不可】

・検知距離：注意エリア（6mを予定)及び警告エリア（3mを予定）で人を検知した場合にアラート及びモニタでのカラーアイコンにより ・検知距離 最大14m
警告・検知幅 最大9m・検知可能視野 270度以上 （車両右側方、後方、左側方）
・角度 360度【注意：カメラの死角は検知できない】

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内の物体を検知した場合、警告機能の提供が開始される。

応募技術が正常に起動した後、検知機能がONの状態で設定した検知領域内の物体を検知した場合、警告機能の提供が開始される。

機能提供開始条件

手段

対象

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で正常に起動できる状態にあるICタグを検知した場合、警告機能の提供が開
始される。

対象・手段
衝突リスク低減機能

目的※本機能は◆と●を含む

機能提供領域―――機能提供開始条件
その他参考情報となる資料の参照先

別紙３_No.１

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル（株式会社日立建機ティエラ）

別紙３_No.２

人検知機能「Cat Detect (仮)」搭載型油圧ショベル（キャタピラージャパン合同会社）

別紙３_No.３

ヒヤリハンター(接近検知警報システム) （株式会社マトリックス）

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（２）応募技術概要

別紙２

２/４

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時※2（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）（応募者申請内容より整理）

基本情報

No.

４

基本機能
（リクワイヤメントより）②物体検知＋人の識別＋警告機能※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。
※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

５※1

６④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能※2※ここに記載する内容は建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと※ここに記載する内容は建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時 の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと

技術名称

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

衝突低減サポートシステム Type1

衝突低減サポートシステム Type２

応募者

西尾レントオール株式会社

日本キャタピラー合同会社

日本キャタピラー合同会社

共同研究者

－

－

－

NETIS番号／登録名

KT-150103-VE ／ RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

申請中

申請中

試験で用いた機械／規格

後方超小旋回ショベルSH125／バケット容量0.45㎥

油圧ショベル320／バケット容量0.8㎥

油圧ショベル320／バケット容量0.8㎥

建設機械全般（仕様によっては取付け不可の場合もあり）。

・Cat ミニ油圧ショベル： 303ECR、303.5E2CR、304E2CR、305E2CR、305.5E2CR
・Cat 油圧ショベル： 308E2CR、308E2SR、308CR、308SR、311DRR、311FLRR、312FGC、312E、314ECR,314ELCR、314ESR、316EL、316FL、320E、320EL、320ERR、320ELRR、320GC、320、321DLCR、326FL、325FL、325
・Cat ホイールローダ： 926M、930M、938M、950GC、950Mz、962Mz、966M

本技術は、作業員の重機作業エリア接近時における注意喚起する技術で、従来は、ロードコーンによる作業範囲区別と誘導員による誘導で対応していた。
本技術の活用により、車輌の構造的死角も解消して全方位監視が可能になるため、安全性の向上と保安具設置手間の軽減で省力化が期待できる。

建設機械に搭乗しているオペレータの死角にあらかじめ定めたエリア内（最大検知距離8m）に警告エリアと車両制御エリアを設け 建設機械の周囲270°を画像表示し、あらかじめ設定されている車両からの距離内で作業者を検知すると、その距離に応じ警告或、そのエリア内に作業者が浸入すると、警告エリアではキャビン内に設置されたスピーカからの音による警報を発し、車両制御エリ いは建設機械の作業機を緊急停止させ、建設機械と作業者との接触を避けるためのサポートシステムである。
ア内に作業者が浸入すると建設機械の作業機を緊急停止させ、建設機械と作業者との接触を避けるためのサポートシステムである。

上記以外に適用可能な機械・機種・規格等

技術の概要

・Cat ミニ油圧ショベル： 303ECR、303.5E2CR、304E2CR、305E2CR、305.5E2CR
・Cat 油圧ショベル：
308E2CR、308E2SR、308CR、308SR、311DRR、311FLRR、312FGC、312E、314ECR,314ELCR、314ESR、316EL、316FL、320E、320EL、320ERR、320ELRR、320GC、320、321DLCR、326FL、325FL、325

ー

サシ
ラ ス
ウテ
ンム
ド
ビ
ュ

技術の概略図

停止エリア

カ
メ
ラ

モニター

警告・車両制御エリア信号スピーカー

警告エリア信号車 B
両O
制

エンジンアイドルダウン

車両制御エリア信号

御
コ
ン
ト
ロ

車両停止

X

ー

車両

減速エリア

応募技術の起動
応募技術の起動を確認する方法
基本機能
の
使用条件

検知方法

検知領域
物体検知機能（◆）

建設機械を起動し、装置のスイッチをONにする。

建設機械の起動と同時に起動する。
（その際、装置が自己診断を実施する）

建設機械の起動と同時に起動する。
（その際、装置が自己診断を実施する）

装置のスイッチをONにすると装置の液晶パネルに初期化中と表示され、24秒後に動作中と表示が切り替わる。
その表示により起動を確認。

自己診断が正常であれば、モニターにメイン画面が表示される。
その表示により起動を確認。

自己診断が正常であれば、モニターにメイン画面が表示される。
その表示により起動を確認。

電源

ル

復帰ボタン

手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

原理（応募者からの申請内容より）

RFID（アクティブ型）

RFIDタグ（アクティブタグ型）から一定周期（0.2秒～1.1秒)で発する電波信号を、受信機により電波強度を測定し、受信アンテナとRFIDタグとの距離を推定する。

ステレオカメラ（パッシブステレオ法）

異なる角度から２枚の画像を撮影することで、深度情報が算出され、物体までの距離が分かる。

単眼カメラ

サラウンドビューカメラで写し出される画像に対し、検出対象物が写っていることをコンピュータ等
により識別する。

・検知距離／範囲：アンテナから、３ｍ／３６０度 （検知距離は装置の設定ツマミで１ｍ～２０ｍの範囲で調節可能）・検知距離 人：最大8m 、 人以外の物体：最大4m【注意：アンテナとRFIDタグとの間の遮蔽物により検知距離が短くなるため、警戒対象の場所に応じた位置にアンテナを設置する】 ・検知幅 最大83°範囲【注意：電波強度は周辺環境により変化する場合があるため、上記の検知距離は目安となる】
・垂直角度 65度、 水平角度 83度【注意：カメラの死角は検知できない】

・検知距離 最大8m
・検知幅 最大10m
・垂直角度 83.9度、 水平角度 270度
【注意：カメラの死角は検知できない】

起動した状態のRFIDタグを所持していること。

照度20Lux ～ 80,00Lux以下の環境下にて、
人：検知領域内に存在する歩行者（背格好や姿勢はその状態によっては検知可能）。
人以外の物体：検知領域内に存在し、高さ0.5m以上の直方体。

照度20Lux ～ 80,00Lux以下の環境下にて、検知範囲内に存在する歩行者（背格好や姿勢はその状態によっては検知可能）。
※人以外の物体は検知対象外

人のみにRFIDタグを所持させることで、人以外の物体と人を識別する。

ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させることで、人以外の物体と人を識別する。

ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させることで、人以外の物体と人を識別する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

物体条件
人の識別
機能提供開始条件 応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。
対象

対象
対象・手段

警告機能（●）※本機能は◆を含む

目的
機能提供領域

音

光

表示

運転員

アラーム

回転灯

―

周辺作業員

アラーム

回転灯

―

警告することで衝突回避行動を促す

手段

対象

音

光

表示

運転員

アラーム

―

運転席モニター

周辺作業員

―

―

―

警告することで衝突回避行動を促す

手段

対象

音

光

表示

運転員

アラーム

―

運転席モニター

周辺作業員

―

―

―

警告と減速することで衝突回避行動を促す

・検知距離／範囲：アンテナから、３ｍ／３６０度 （検知距離は装置の設定ツマミで１ｍ～２０ｍの範囲で調節可能）・検知距離 人：最大8m、 物体：最大4m【注意：アンテナとRFIDタグとの間の遮蔽物により検知距離が短くなるため、警戒対象の場所に応じた位置にアンテナを設置する】 ・検知幅
最大83°範囲【注意：電波強度は周辺環境により変化する場合があるため、上記の検知距離は目安となる】
・垂直角度 65度、 水平角度 83度【注意：カメラの死角は検知できない】

・検知距離 最大8m
・検知幅
最大10m
・垂直角度 83.9度、 水平角度 270度
【注意：カメラの死角は検知できない】

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内でRFIDタグを検知した場合、警告機能の提供が開始される。

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内の物体を検知した場合、警告機能の提供が開始される。

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内の物体を検知した場合、警告機能の提供が開始される。

機能提供開始条件

対象・手段
衝突リスク低減機能

目的※本機能は◆と●を含む

機能提供領域

―

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

・検知距離 最大4.m
・検知幅
最大7m
・垂直角度 65度、 水平角度 83度

・検知距離 最大4.5m
・検知幅
最大6.7m・垂直角度 83.9度、 水平角度 270度

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内の物体を検知し、旋回及び走行レバーを操作した時、衝突リスク低減機能の 応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内の物体を検知し、旋回及び走行レバーを操作した時、衝突リスク低減機能の提供が開始される。
提供が開始される。

機能提供開始条件
その他参考情報となる資料の参照先

対象

別紙３_No.４

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」（西尾レントオール株式会社）

別紙３_No.５

衝突低減サポートシステム Type1（日本キャタピラー合同会社）

別紙３_No.６

衝突低減サポートシステム Type2（日本キャタピラー合同会社）

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（２）応募技術概要

別紙２

３/４

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時※2（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）（応募者申請内容より整理）No.

※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

７

８

９

④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

基本機能（リクワイヤメントより）
基本情報※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。

※1※2※ここに記載する内容は建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時 の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと

技術名称

各種センサ方式※に対応した重機緊急停止装置※本技術の使用には各種センサとの組合せが必要となる。
（ここでは、同社のRFID作業員接近警報装置「IDガードマン」と組合せた場合の情報・結果等を整理している）

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+

重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」
株式会社大林組

応募者

西尾レントオール株式会社

住友建機株式会社

共同研究者

－

－

－

NETIS番号／登録名

KT-190118-A ／ 各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置

申請中

KT-180148-A ／ 重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」

試験で用いた機械／規格
上記以外に適用可能な機械・機種・規格等

後方超小旋回ショベルSH125／バケット容量0.45㎥

油圧ショベル（ハイブリッドバックホー）HB205／バケット容量0.8㎥

油圧ショベルSH200／バケット容量0.8㎥

建設機械全般（仕様によっては取付け不可の場合もあり）。
ただし、本技術は、各種センサ機器と組み合わせる必要がある。

住友建機 ＳＨ２００－７／ＳＨ２００ＬＣ－７

機械停止措置 ： ブレーカ ・バッテリーロコ ・ ブルドーザ ・ クローラダンプ ・ フォークリフト
警報措置のみ適用 ： ホイールローダ ・ トレーラ（現場内における低速運行時）

本技術は重機作業エリアに作業員が接近した場合において重機を緊急停止させる技術で従来はカラーコーン等により作業範囲の 機械周辺の安全ベストを着た人を検知し、旋回・走行を自動的に減速・停止することで、衝突被害の軽減を図ることを目的としてい 人の認識にAIを活用することで飛躍的に人の検出能力を向上したシステムとなっている。警報を出すだけではなく、危険度が高ま
明示と誘導員の合図を見たり聞いたりして対応をするため、オペレータ、作業員の見落としや対応遅れというリスクが発生する課題 る。安全ベストを着た人を反射物検知方式により高精度に検知、盛土などでは作動しないことから、安全性と作業効率を両立した。 ると重機を強制的に停止することもでき、接触災害の防止に大きく貢献する。ほとんどの重機に後付けで適用可能であり、10ｍ以があったが、本技術の活用により、オペレータ、作業員の見落としや対応遅れというリスクが除かれるため安全性の向上が図れる 作動範囲は機械の後方周囲２７０度のワイドエリアに対応、作動状況はモニタで確認出来るだけでなく外部アラームで周囲の作業 下の範囲で、警報を発する距離と重機を強制停止する距離を設定できる。屈んだ姿勢や大きな資材を運んでいる人の検知も可能。
者にも警報する。
。
※本技術の使用には各種センサとの組合せが必要となる。

技術の概要

技術の概略図応募技術の起動
応募技術の起動を確認する方法
基本機能
の
使用条件

検知方法

検知領域
物体検知機能（◆）

建設機械を起動し、装置のスイッチをONにする。

建設機械を起動すると、自動で起動する（その際、装置が自己診断を実施する）

建設機械を起動すると、自動で起動する。
（その際、装置が自己診断を実施する）

装置のスイッチをONにすると装置の液晶パネルに初期化中と表示され、24秒後に動作中と表示が切り替わる。
その表示により起動を確認。

建設機械のモニター上の緑アイコン点灯とメッセージ表示にて確認する

装置のランプが点灯する。

手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

原理（応募者からの申請内容より）

RFID（アクティブ型）

RFIDタグ（アクティブタグ型）から一定周期（0.2秒～1.1秒)で発する電波信号を、受信機により電波強度を測定し、受信アンテナとRFIDタグとの距離を推定する。

３D-LiDAR

センサーより照射された赤外線（近赤外光）の反射光をセンシングし、受光までの時間（ToF）と反射強度により安全ベスト着用者の距離と方向を測定する。

ステレオカメラ（パッシブ・ステレオ法）

建設現場における多様な作業姿勢をAIに学習させ、カメラから得られる画像から、人を認識する。
また、物体までの距離は、ステレオカメラを用いて、計測している。

・検知距離／範囲：アンテナから、３ｍ／３６０度 （検知距離は装置の設定ツマミで１ｍ～２０ｍの範囲で調節可能）
機械の後方周囲約２７０度、高さ６０ｃｍ以上の範囲【注意：アンテナとRFIDタグとの間の遮蔽物により検知距離が短くなるため、警戒対象の場所に応じた位置にアンテナを設置する】 機械周囲約１ｍ以内の範囲で警報及び停止制御【注意：電波強度は周辺環境により変化する場合があるため、上記の検知距離は目安となる】
機械周囲約１～２．５ｍの範囲で警報及び減速制御【注意：検知範囲は目安値。さまざまな状況により変化する。機械の近傍などセンサの死角は検知できない】

・検知距離 半径 1-１０m
・垂直角度 ６８度、水平角度 １８０度
（検知範囲内にて、警報／機械停止距離を0.1ｍ毎に任意で設定可能）【注意：カメラの死角は検知できない】

起動した状態のRFIDタグを所持していること

・安全ベストを着用している人（屈んでいる人を含む、倒れている人は除く）
・安全ベストは全体に反射ラベルが付いているロングタイプで、反射率の高い物を推奨（ショートタイプ、反射ラベルが部分的・細い・反射率が低い、劣化している物は使用できない）

人物の全身ならびに一部が見てていること（頭部、バストアップ、上半身、でも認識。また、立位、座位、転倒姿勢などの複雑な姿勢も認識。）

人のみにRFIDタグを所持させることにより人以外の物体と人を識別する。

安全ベストを着用していることで、人以外の物体と人を識別する。
※検知のためには安全ベストの着用が必須

土木建築現場のおける様々な工種の作業に従事する作業員の画像を用いて機械学習を、さらに立位、座位、転倒姿勢などを撮影しそれぞれの角度や大きさなどを変化させ、既存の現場の風景と合成することで追加学習を行うことで、人以外の物体と人を識別する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

物体条件
人の識別
機能提供開始条件 応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。
手段

対象
対象・手段

警告機能（●）※本機能は◆を含む

目的
機能提供領域

音

光

表示

運転員

アラーム

回転灯

―

周辺作業員

アラーム

回転灯

―

警告することで衝突回避行動を促す

対象・手段
目的
機能提供領域

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動

表示

運転員

アラーム

―

運転席モニター（矢印表示、メッセージ）

周辺作業員

アラーム

―

―

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

別紙３_No.７

各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置（西尾レントオール株式会社）

音

光

表示

運転員

アラーム

信号灯

―

周辺作業員

アラーム

信号灯

―

警告することで衝突回避行動を促す

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

・検知距離／範囲：アンテナから、３ｍ／３６０度 （検知距離は装置の設定ツマミで１ｍ～２０ｍの範囲で調節可能）
機械の後方周囲約２７０度、高さ６０ｃｍ以上の範囲【注意：アンテナとRFIDタグとの間の遮蔽物により検知距離が短くなるため、警戒対象の場所に応じた位置にアンテナを設置する】 機械周囲約１ｍ以内の範囲で警報及び停止制御【注意：電波強度は周辺環境により変化する場合があるため、上記の検知距離は目安となる】【注意：検知範囲は目安値。さまざまな状況により変化する。機械の近傍などセンサの死角は検知できない】
応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内でRFIDタグを検知し、旋回及び走行レバーを操作した時、衝突リスク低減機

手段

対象・検知距離 半径 1-１０m
・垂直角度 ６８度、水平角度 １８０度
（検知範囲内にて、警報／機械停止距離を0.1ｍ毎に任意で設定可能）【注意：カメラの死角は検知できない】

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内において安全ベスト着用した人を検知した場合、警告機能の提供が開始され 応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で人を検知した場合、警告機能の提供が開始される。
る。（ゲートロックレバーや操作・走行レバーの操作状況にかかわらず作動する。オペレータが衝突軽減システムのスイッチをオフ （人が検知領域外に移動した場合、警告機能の提供が停止される。）にすると提供を停止する）※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

機能提供開始条件 能の提供が開始される。
その他参考情報となる資料の参照先

光

警告することで衝突回避行動を促す

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内でRFIDタグを検知した場合、警告機能の提供が開始される。

※本機能は◆と●を含む

音

・検知距離／範囲：アンテナから、３ｍ／３６０度 （検知距離は装置の設定ツマミで１ｍ～２０ｍの範囲で調節可能）
機械の後方周囲約２７０度、高さ６０ｃｍ以上の範囲【注意：アンテナとRFIDタグとの間の遮蔽物により検知距離が短くなるため、警戒対象の場所に応じた位置にアンテナを設置する】 機械周囲約１ｍ以内の範囲でアラーム音及びモニターに赤矢印表示【注意：電波強度は周辺環境により変化する場合があるため、上記の検知距離は目安となる】
機械周囲約１～２．５ｍの範囲でアラーム音びモニターに黄色矢印表示【注意：検知範囲は目安値。さまざまな状況により変化する。機械の近傍などセンサの死角は検知できない】

機能提供開始条件

衝突リスク低減機能

手段

対象

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動・検知距離 半径 1-１０m
・垂直角度 ６８度、水平角度 １８０度
（検知範囲内にて、警報／機械停止距離を0.1ｍ毎に任意で設定可能）【注意：カメラの死角は検知できない】

システムが起動し、設定した検知領域内で安全ベスト着用者を検知した場合、提供が開始される。（ゲートロックレバーの状態や操 応募技術が正常に起動し、設定した検知領域内で人を検知している状態で、旋回及び走行レバーを操作した時、衝突リスク低減
作・走行レバーの操作状況にかかわらず作動する。オペレータが衝突軽減システムのスイッチをオフにすると提供を停止する）
機能の提供が開始される。（人が機能提供範囲外に移動した状態で、警告ならびに機械停止機能の解除ボタンを操作することで機能警告機能の提供が停止される）
別紙３_No.８

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+（住友建機株式会社）

別紙３_No.９ 重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」 （株式会社大林組）

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

人を検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（２）応募技術概要

別紙２

４/４

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時※2（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）（応募者申請内容より整理）No.

※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

１０

１１

１２

④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

基本機能（リクワイヤメントより）
基本情報※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。

※1※2※ここに記載する内容は建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時 の場合である※走行時は対象外であるため、走行時の機能詳細については各社問い合わせのこと

技術名称

ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」

応募者

株式会社小松製作所

日立建機株式会社

株式会社カナモト

共同研究者

－

－

－

NETIS番号／登録名

申請中

KT-200068-A ／ 物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

申請中試験で用いた機械／規格

油圧ショベルPC200／バケット容量0.8㎥

油圧ショベルZX200-6／バケット容量0.8㎥

油圧ショベルPC120／0.5㎥

上記以外に適用可能な機械・機種・規格等

PC120-11，PC130-11，PC128US-11，PC138US-11，PC138UU-11，PC200/200LC-11，PC210/210LC-11
PC200I/200LCI-11，HB205/205LC-3，HB215/215LC-3，PC228US/228USLC-11，PC220/220LC-11
PC230/230LC-11

ZX120－6、ZX135US－6、ZX200－6、ZX225US－6、ZX225USR－6

ホイルローダ・重ダンプ・ブルドーザ・土工ローラ・ドリルジャンボ等

機械周囲カメラシステム(3台または4台の単眼カメラによる俯瞰画像)をソフト変更により、人検知衝突軽減システムに機能向上し、 始動時（特に旋回、走行）の接触事故低減を図るため、車体の左右後方にカメラ付赤外線センサを搭載し、カメラにより機械周囲映 デプスカメラによって3D情報を取得すると共に、AIによる先端技術を駆使し、重機の後方未確認による事故を未然に防止。デプス
走行・旋回起動時、及び低速走行中での誤操作や周囲の安全確認不足などの不注意による衝突事故軽減に寄与するシステムで 像をオペレータへ提供。赤外線により機械周囲の障害物（人を含む）を検知しオペレータ及び周囲作業者へお知らせ。機械周囲に カメラの範囲内に人を検知すると、強制的に重機を停止させるため、安全性が大幅に向上。また、デプスカメラの視野角は現場環ある。
障害物（人を含む）があれば旋回・走行は動かさない（操作レバーを入れても動き出さない。）動作制限機能を装備する。
境に合わせて調整可能。

技術の概要

技術の概略図応募技術の起動
応募技術の起動を確認する方法
基本機能
の
使用条件

検知方法

建設機械の起動と同時に起動する。

建設機械のキースイッチを「ON」の位置にすると、起動する。
（起動中は専用モニタに、「動作制限システム停止中」アイコンが表示される。）

建設機械を起動すると同時に、システムが起動する。
（その際、装置が自己診断を実施する）

運転席モニタ上に、アイコンが表示される。
その表示により起動を確認。

専用モニタ左上部にシステム状態正常を示すアイコンが表示される。
（技術の概略図欄の、モニタ表示内容図の左上に示す正常のアイコン）

自己診断後に、運転席の確認用モニターが点灯することにより、起動を確認手段

原理（応募者からの申請内容より）

手段

単眼カメラ

コントローラ内のデータと単眼カメラ画像を照合して、検知範囲内の人の位置の算出をおこなう。

ToFカメラ（アクティブ・光レーダ法）

原理（応募者からの申請内容より）

検知領域

・検知距離：車体から約4.5m
・検知範囲：車体周囲約270度【注意：カメラの死角は検知できない】

・検知距離 最大3.0m 詳細は技術の概略図参照【注意：センサの死角は検知できない】

・検知距離 最大１０m
・垂直角度 65.5度、 水平角度 91.2度【注意：カメラの死角は検知できない】

検知範囲内に存在し、単眼カメラで捉えることのできる人。
(背景色と異なる色のヘルメット、安全ベストを着用すると検知しやすくなる)

検知範囲内に存在し、300mmx400mmの面積以上の物体であること。
（人を検知するには、安全ベスト（反射材付）を着用すること）

検知範囲内に存在し、人型の物体であること。

物体条件

コントローラ内のデータと単眼カメラ画像を照合して、検知領域内の人以外の物体と人を識別する。

安全ベスト（反射材付）を判断することで、検知領域内の人以外の物体と人を識別する。

状況写真を集め、写真内の「人」という対象を抽出しタグ付けしそのデータを学習させる。
学習データを、映し出される３Dカメラ画像から探し出すことで、人以外の物体と人を識別する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。

物体検知機能（◆）

人の識別機能提供開始条件 応募技術が正常に起動している場合、物体検知機能の提供を開始する。
手段

対象
対象・手段

警告機能（●）※本機能は◆を含む

原理（応募者からの申請内容より）

手段

カメラ付赤外線センサから赤外光（近赤外光）を照射し、物体で反射する赤外光がセンサに戻って
赤外線ステレオカメラ
赤外線（近赤外光）ステレオカメラにより、点群データを作成。RGBカメラによる画像を点群データ
くるまでの時間を測定することで、検知物体までの距離情報を演算する。また、検知物体の中から （アクティブ法・パッシブ法併用) に重ね合わせ、人型を検知し且つ設定した距離レンジ内にある対象を検出する。
、反射する赤外光強度が大きいものを、反射材（安全ベスト等）として識別する。

目的
機能提供領域

音

光

表示

運転員

アラーム

―

運転席モニタ-

周辺作業員

―

―

―

目的
機能提供領域

表示

運転員

ブザー

―

運転席モニター（マーカ表示）

周辺作業員

ブザー

回転灯

―

手段

対象

音

光

表示

運転員

ブザー

―

運転席モニター

周辺作業員

ブザー

回転灯

―

警告することで衝突回避行動を促す

警告することで衝突回避行動を促す

・検知距離 最大3.0m 詳細は技術の概略図参照【注意：センサの死角は検知できない】

・検知距離 最大１０m
・検知幅 ３ｍ
・垂直角度 65.5度、 水平角度 91.2度【注意：カメラの死角は検知できない】

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で人を検知した場合、警告機能の提供を開始する。

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で物体を検知した場合、警告機能の提供が開始される。
安全ロックレバー（ロック状態中：モニタへのマーカ表示のみ／解除状態中 ：ブザー音、モニタへのマーカ表示、回転灯）

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で人を検知した場合、機能提供が開始される。

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

対象

手段

建設機械

油圧ロックを起動※走行時の手段は別紙3参照、またはメーカ問い合わせのこと

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

物体検知をした場合、運転員が操縦装置を操作をしても建設機械は始動しないことで、衝突リスクを低減する。

検知距離：車体から約2.5m ／ 検知範囲：車体周囲約270度【注意：カメラの死角は検知できない】

・検知距離 最大3.0m 詳細は技術の概略図参照【注意：センサの死角は検知できない】

検知距離：最大１０m ／ 検知幅：３ｍ ／ 垂直角度：65.5度、 水平角度 91.2度【注意：センサの死角は検知できない】

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で人を検知し、旋回及び走行レバーを操作した時に、衝突リスク低減機能の応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で物体を検知し、旋回及び走行レバーを操作した時に、衝突リスク低減機能の提供が開始される。

応募技術が正常に起動した後、設定した検知領域内で人を検知し、旋回及び走行レバーを操作した時に、衝突リスク低減機能の提供が開始される。

機能提供開始条件 提供が開始される。
その他参考情報となる資料の参照先

光・検知距離：車体から約4.5m
・検知範囲：車体周囲約270度・車体から約2.5～4.5mで遅い警告音が鳴り、車体から約2.5m以内で早い警告音が鳴る。
【注意：カメラの死角は検知できない】

対象・手段※本機能は◆と●を含む

音

警告することで衝突回避行動を促す

機能提供開始条件

衝突リスク低減機能手段

対象

別紙３_No.１０ ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム） （株式会社小松製作所）

別紙３_No.１１

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル（日立建機株式会社）

別紙３_No.１２

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」（株式会社カナモト）

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（３）試験の条件・内容・状況

試
験
条
件

１/２

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時※2（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）

No.

１

基本機能
（リクワイヤメントより）①物体検知＋警告機能

応
募
技
術

２

※建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。
※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

４

３②物体検知＋人の識別＋警告機能

５
６④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能※建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2の場合の場合※建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2の場合

技術名称

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル

ヒヤリハンター(接近検知警報システム)

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

衝突低減サポートシステム Type1

衝突低減サポートシステム Type２

応募者

株式会社日立建機ティエラ

キャタピラージャパン合同会社

株式会社マトリックス

西尾レントオール株式会社

日本キャタピラー合同会社

日本キャタピラー合同会社

機種／型式
使用機械 諸元（クラス）
機械製造メーカー
材質

ミニ油圧ショベル（ZX50U）

油圧ショベル（320）

中型油圧ショベル（PC120）

後方超小旋回ショベル（SH125）

油圧ショベル（320）

油圧ショベル（320）

バケット容量 0.15㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.5㎥

バケット容量 0.45㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.8㎥

日立建機株式会社

日本キャタピラー合同会社

株式会社小松製作所

住友建機株式会社

日本キャタピラー合同会社

日本キャタピラー合同会社

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

黄色

黄色

黄色

黄色

黄色

黄色

アースグレー

上着：青 ズボン：アースグレー

アースグレー

アースグレー

アースグレー

上着：青 ズボン：アースグレー

黄色

黄色

黄色

黄色

黄色

黄色

―

―

ICタグを所持していること

ICタグを所持していること

―

―

材質

―

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

色

―

白色

白色

白色

白色

被検体
条件
※寸法は試
験状況を参
照

環境条件
※実現場で
は多様な環
境条件が考
えられることから、ここに示す試験時の環境条件と試験結果を、技術選定の際の参考とさ
れたい。

マ
ネ
キ
ン

着 反射ベスト用物 作業着の色 ヘルメット
上記以外の
付加条件

円
柱
体

試験日
時刻
天候
気温
湿度
風向
風速
照度

開始

終了

2021年5月28日

2021年5月28日

試験で確認した基本機能
試験内容
基本機能の確認方法
試験状況
【補足】
地表面に描
いた
500×500㎜
グリッドの中心に被検体を置き、基本
機能提供有
無を確認し

開始①

終了①

2021年6月1日

開始②

終了②

2021年6月2日

開始③

終了③

2021年6月3日

開始

終了

2021年5月20日

2021年5月20日

開始①

終了①

2021年5月25日

開始②

終了②

2021年5月26日

開始①

終了①

白色

開始②

2021年5月31日

終了②

2021年6月1日

開始①

終了①

2021年6月1日

開始②

終了②

2021年6月2日

9:11

11:20

9:23

17:08

8:55

17:03

8:58

11:26

8:45

14:20

8:57

17:19

9:01

11:40

14:12

16:30

9:23

10:37

10:47

16:55

8:55

曇り

曇り

晴れ

曇り

曇り

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

曇り

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

曇り

晴れ

２０．９℃

２３℃

２１．８℃

２４．５℃

２４．１℃

２８．７℃

２４℃

２６．９℃

２１．５℃

２４．６℃

２３．９℃

２６．８℃

２４℃

２５．４℃

２５．４℃

２６．８℃

２１．８℃

２４．６℃

２５．９℃

２３．６℃

２４．１℃

２８．７℃

65.0%

64.0%

69.6%

49.4%

54.3%

43.3%

64.2%

56.1%

78.0%

92.4%

68.0%

44.5%

41.4%

52.4%

73.6%

47.0%

69.6%

51.8%

50.0%

51.3%

54.3%

43.3%

北

北西

東

西

南東

南

-

南東

-

-

-

南

北東

南東

東

南西

東

南

南東

西

南東

南

0.6m/s

0.4m/s

0.4m/s

0.4m/s

0.4m/s

0.6m/s0m/s

0.5ｍ/ｓ

0m/s

0m/s

0m/s

1.1m/ｓ

0.6m/s

0.7m/s0.9m/s

2.4ｍ/ｓ

0.4m/s

0.4m/s

0.4m/s

0.7m/s

0.4m/s

0.6m/s39325Lux

29800Lux

17:03

34050Lux
24725Lux
79975Lux 6933Lux 48350Lux 1816Lux8 94850Lux 53300Lux
ソフトウェアに組み込まれたアルゴリズムで人のみを検出する。
人にRFIDタグを所持させることで、人以外の物体と人を識別する。

91125Lux
10367Lux
67225Lux
52625Lux
人にRFIDタグを所持させることで、人以外の物体と人を識別する。

25500Lux
43200Lux
102100Lux
33600Lux
ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させることで、人以外の物体と人を識別する。

29950Lux
7407Lux
43325Lux
15290Lux
ディープラーニングの手法で人の特徴を学習させることで、人以外の物体と人を識別する。

物体検知+警告機能

物体検知+人の識別+警告機能

物体検知+人の識別+警告機能

物体検知+人の識別+警告機能

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回）
応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応募
技術概要参照）、提供されることを確認した①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回）
応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応募技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した

その他 補足内容等（応募者申請内容より）
試
験
内
容
・
状
況

別紙２

応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応募技術概要参照）、提供されることを確認した①
直立マネキンを用いた
基本機能確認試験
高さ1730±50mm②
屈みマネキンを用いた
基本機能確認試験
高さ900±50mm③
円柱体と直立マネキンの識別確認試験
高さ1730ｍｍ
幅450ｍｍ―

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（３）試験の条件・内容・状況

別紙２

２/２

No.

７

８

試
験
条
件

※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

１１

１２※建設機械作業開始時※1、建設機械作業再開時※2の場合

各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置

技術名称（各種センサ機器と組み合わせることで利用可能な技術）※No.4のRFID作業員接近警報装置「IDガードマン」と組み合わせて試験を行った

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+

重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」

ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」

応募者

西尾レントオール株式会社

住友建機株式会社

株式会社大林組

株式会社小松製作所

日立建機株式会社

株式会社カナモト

機種／型式
使用機械 諸元（クラス）
機械製造メーカー
材質

後方超小旋回ショベル（SH125）

油圧ショベル（SH200）

ハイブリッド油圧ショベル（HB205）

油圧ショベル（PC200）

油圧ショベル（ZX200-6）

中型油圧ショベル（PC120）

バケット容量 0.45㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.8㎥

バケット容量 0.5㎥

住友建機株式会社

住友建機株式会社

株式会社小松製作所

株式会社小松製作所

日立建機株式会社

株式会社小松製作所

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

ウレタン

黄色

黄色

黄色

緑色

黄色

黄色

アースグレー

アースグレー紺色

上着：青 ズボン：アースグレー

アースグレー

アースグレー

被検体
条件
※寸法は試
験状況を参
照

マ
ネ
キ
ン

着 反射ベスト用物 作業着の色 ヘルメット
上記以外の
付加条件

円
柱
体

黄色

黄色

黄色

青色

黄色

黄色

各種物体検知センサと組合わせることが必要となる

―

―

―

―

―

材質

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

発砲スチロール

色

白色

白色

白色

白色

白色

開始①
環境条件
※実現場で
は多様な環
境条件が考
えられることから、ここに示す試験時の環境条件と試験結果を、技術選定の際の参考とさ
れたい。

試験日
時刻
天候
気温
湿度
風向
風速
照度

その他 補足内容等（応募者申請内容より）
試
験
内
容
・
状
況

※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。

９１０④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

基本機能（リクワイヤメントより）
応
募
技
術

※2

※1

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）

試験で確認した基本機能
試験内容
基本機能の確認方法
試験状況
【補足】
地表面に描
いた
500×500㎜
グリッドの中心に被検体を置き、基本
機能提供有
無を確認し

終了①

2021年5月25日

開始②

終了②

2021年5月26日

開始

終了

2021年6月8日

2021年6月8日

開始①

終了①

2021年5月13日

開始②

終了②

2021年5月14日

開始①

終了①

2021年6月15日

開始②

終了②

2021年6月16日

開始③

終了③

2021年6月17日

開始①

終了①

2021年4月21日

白色

開始②

終了②

2021年4月22日

開始

終了

2021年5月18日

2021年5月18日
16:04

8:57

17:19

9:01

11:40

9:12

15:23

9:03

17:15

9:00

14:52

10:52

16:54

9:04

15:55

9:11

11:41

14:43

16:45

9:24

15:39

9:36

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

曇り

曇り

曇り

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

晴れ

曇り

曇り

２３．９℃

２６．８℃

２４℃

２５．４℃

２５．３℃

３２．７℃

２１．１℃

２６．２℃

２３．６℃

３２．７℃

２７．３℃

２６．３℃

２４℃

２４．９℃

２３．４℃

２８．２℃

２６℃

２３．８℃

２２℃

２７℃

２２．２℃

２２．７℃

68.0%

44.5%

41.4%

52.4%

59.0%

47.4%

66.1%

54.0%

65.5%

50.4%

51.0%

65.0%

86.3%

90.3%

72.6%

47.4%

54.0%

41.1%

23.7%

16.7%

77.0%

67.9%

-

南

北東

南東

南東

北

南東

北東

西

西南西

南

西南西

-

-

南

-

南南東

東北東

西南西

北

北西

南南西

0m/s

1.1m/ｓ

0.6m/s

0.7m/s

1.5ｍ/ｓ0.8ｍ/ｓ

0.7m/s

1.5ｍ/ｓ

1.1m/ｓ

0.4m/s0m/s

0m/s

0.7m/s0m/s

0m/s

0.8ｍ/ｓ0.5ｍ/ｓ0.8ｍ/ｓ0.8ｍ/ｓ0.5ｍ/ｓ52625Lux
91125Lux
10367Lux
67225Lux
人にRFIDタグを所持させることで、人以外の物体と人を識別する。

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

1.1m/ｓ

1.2m/s80075Lux

76150Lux

安全ベストを着用していることで、人以外の物体と人を識別する。
※検知のためには安全ベストの着用が必須

16325Lux
4050Lux
29400Lux
21400Lux
51400Lux
21400Lux
93025Lux 35525Lux 8645Lux 12007Lux 34900Lux 112175Lux
71200Lux
9372.5Lux
86775Lux
21162.5Lux
土木建築現場のおける様々な工種の作業に従事する作業員の画像 コントローラ内のデータと単眼カメラ画像を照合して、検知領域内の人 安全ベスト（反射材付）を判断することで、検知領域内の人以外の物 状況写真を集め、写真内の「人」という対象を抽出しタグ付けしそのデータを学習させる。学習データを、映し出される３Dカメラ画像からを用いて機械学習を、さらに立位、座位、転倒姿勢などを撮影しそれ 以外の物体と人を識別する。
体と人を識別する。
探し出すことで、人以外の物体と人を識別する。
ぞれの角度や大きさなどを変化させ、既存の現場の風景と合成する
ことで追加学習を行うことで、人以外の物体と人を識別する。

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回）
応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応募募技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した
技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能①
直立マネキンを用いた
基本機能確認試験
高さ1730±50mm②
屈みマネキンを用いた
基本機能確認試験
高さ900±50mm③
円柱体と直立マネキンの識別確認試験
高さ1730ｍｍ
幅450ｍｍ

上記内容は、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）①マネキンAを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）②マネキンBを用いた基本機能確認試験（２回）③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回） ③円柱体をマネキンAではないと識別することを確認する試験（２回）
応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応 応募技術の基本機能の提供を開始させるための条件を実行し（応募技術概要参照）、提供されることを確認した
募技術概要参照）、提供されることを確認した

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（４）試験結果の整理

別紙２※1※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。
※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

NO.

1

2

３

４

技術名称

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル

ヒヤリハンター(接近検知警報システム)

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」
西尾レントオール株式会社

応募者

株式会社日立建機ティエラ

キャタピラージャパン合同会社

株式会社マトリックス

共同研究者

―

―

―

－

NETIS番号／登録名

KK-210020-A ／物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」

申請中

CG-200009-A ／ ヒヤリハンター(接近検知警報システム)

KT-150103-VE ／ RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

応募技術の基本機能①物体検知＋警告機能②物体検知＋人の識別＋警告機能②物体検知＋人の識別＋警告機能②物体検知＋人の識別＋警告機能

物体検知に用いるセンサシステム
試
験
結
果
の
整
理

※2

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）

１/３

2D-ＬｉＤＡＲ

応募技術の基本機能の確認結果（斜線は試験対象外の基本機能）※☆の数は、本テーマで要求した基本機能の数として設定したものである。
※☆＋における＋については、物体識別機能を有する技術であることを表示①物体検知+警告機能

単眼カメラ
☆

RFID（セミアクティブ型）①物体検知+警告機能☆
＋①物体検知+警告機能

RFID(アクティブ型)☆
＋①物体検知+警告機能☆

②物体検知+人の識別+警告機能☆

＋②物体検知+人の識別+警告機能②物体検知+人の識別+警告機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能☆

②物体検知+人の識別+警告機能

☆

基本機能の
確認試験結果【補足】
地表面に描いた500×500㎜グリッドの中心に被検体を置き、基本機能の提供を確認する試験を２回実施
し２回とも基本機能の提供が確認できた結果
である。

検知領域図
直立マネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

ミニ油圧ショベル（ZX50U）／バケット容量0.15㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積■：9㎡

中型油圧ショベル（PC120）／
バケット容量0.5㎥【補足】
実際の検知領域は建設機械の周囲（３６０度全方位）だが、試験ではこのうち、特に危険な後方の領域のみ確認を行った。前方も検知する。詳細は参考資料を参照。

■：133.25㎡

後方超小旋回ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥■：57㎡■：176.25㎡

検知領域図
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

ミニ油圧ショベル（ZX50U）／バケット容量0.15㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積■：5㎡

中型油圧ショベル（PC120）／
バケット容量0.5㎥【補足】
実際の検知領域は建設機械の周囲（３６０度全方位）だが、試験ではこのうち、特に危険な後方の領域のみ確認を行った。前方も検知する。詳細は参考資料を参照。

■：190.25㎡

後方超小旋回ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥■：57㎡■：188㎡

検知領域図
直立マネキンかつ
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

ミニ油圧ショベル（ZX50U）／バケット容量0.15㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積
円柱体と直立姿勢マネキンの識別率（％）( 円柱体が直立姿勢マネキンではないと識別した割合)
そ
の
他
情
報

リスクアセスメント結果及び残留リスク情報の提示
初期投資及びメンテナンスの概略費用（0.8㎥のドラグ・ショベルに適用する場合）※参考費用（令和３年８月 調査時点）【該当技術本体費】
センサ、制御盤など【取付け調整費】
材料費、ブラケット加工、諸経費、人件費など

中型油圧ショベル（PC120）／
バケット容量0.5㎥【補足】
実際の検知領域は建設機械の周囲（３６０度全方位）だが、試験ではこのうち、特に危険な後方の領域のみ確認を行った。前方も検知する。詳細は参考資料を参照。

後方超小旋回ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥■：5㎡■：127.25㎡

■：57㎡

-

100%

100%

100%

（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）（マネキンAにICタグを所持させることで識別）（マネキンAにICタグを所持させることで識別）提示あり（別紙３を参照）
370,000円（取付け調整費含む）
該当技術を販売（建設機械本体の販売費含まず）
建設機械製造業者が―製造段階で搭載する
場合提示あり（別紙３を参照）
1,300,000円：取り付け調整費を含む（予定価格）
該当技術を販売（建設機械本体の販売費含まず）
建設機械製造業者が―製造段階で搭載する場合5,500円/日

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）―■：157.25㎡

提示あり（別紙３を参照）
該当技術を販売（建設機械本体の販売
費含まず）
建設機械製造業者が製造段階で搭載する場合提示あり（別紙３を参照）―

該当技術を販売（建設機械本体の販売
費含まず）

―

―

建設機械製造業者が製造段階で搭載する場合―

ヒアリハンター人数車両表示セット１式：5,500円/日
ICタグ６台：7,200円/日
該当技術をブザー付きICタグ５台：10,000円/日
レンタル等（建設機械本体のレンタ
ル費含まず）「IDガードマン」1セット レンタル料：42,000円／月「IDガードマン」1セット 基本料：18,000円
該当技術を取付費：30,000円（概算）
レンタル等（建設機械本体のレンタ 撤去費：15,000円（概算）
RFIDタグ：4,000円／個（販売）
ル費含まず）

上記の試験結果については、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（４）試験結果の整理

別紙２

２/３

※1

NO.

5

※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。
※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

6

７

8

各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置

技術名称

衝突低減サポートシステム Type1

衝突低減サポートシステム Type2（各種センサ機器と組み合わせることで利用可能な技術）※No.4のRFID作業員接近警報装置「IDガードマン」と組み合わせて試験を行った

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+
住友建機株式会社

応募者

日本キャタピラー合同会社

日本キャタピラー合同会社

西尾レントオール株式会社

共同研究者

-

-

－

－

NETIS番号／登録名

申請中

申請中

KT-190118-A／ 各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置

申請中

応募技術の基本機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

物体検知に用いるセンサシステム
試
験
結
果
の
整
理

※2

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）

単眼カメラ

ステレオカメラ（パッシブ・ステレオ法）

応募技術の基本機能の確認結果（斜線は試験対象外の基本機能）※☆の数は、本テーマで要求した基本機能の数として設定したものである。
※☆＋における＋については、物体識別機能を有する技術であることを表示①物体検知+警告機能☆

①物体検知+警告機能②物体検知+人の識別+警告機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能

3D-LiDAR

RFID（アクティブ型）☆

①物体検知+警告機能☆

①物体検知+警告機能☆⁺②物体検知+物体の識別+警告機能☆⁺②物体検知+人の識別+警告機能☆⁺②物体検知+人の識別+警告機能☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能☆⁺☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能

☆☆

☆☆⁺

④物体検知+物体の識別+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆⁺④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆⁺④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能

☆☆⁺

☆

基本機能の
確認試験結果【補足】
地表面に描いた500×500㎜グリッドの中心に被検体を置き、基本機能の提供を確認する試験を２回実施
し２回とも基本機能の提供が確認できた結果
である。

検知領域図
直立マネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

油圧ショベル（SH200）／バケット容量0.8㎥
油圧ショベル（３２０）／バケット容量0.8㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積

油圧ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥■：7.5㎡■：8㎡■：16.5㎡

■：41㎡

■：73㎡

■：103.25㎡■：20.5㎡■：16.5㎡

検知領域図
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

油圧ショベル（SH200）／バケット容量0.8㎥
油圧ショベル（３２０）／バケット容量0.8㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積

油圧ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥■：7.5㎡

■：8㎡

■：20㎡

■：28㎡

■：59.25㎡■：128.75㎡■：19㎡■：18.75㎡

検知領域図
直立マネキンかつ
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

油圧ショベル（SH200）／バケット容量0.8㎥

油圧ショベル（３２０）／バケット容量0.8㎥

油圧ショベル（３２０）／
バケット容量0.8㎥

油圧ショベル（SH125）／
バケット容量0.45 ㎥

グリッド合計面積■：7.5㎡

円柱体と直立姿勢マネキンの識別率（％）
そ
の
他
情
報

■：8㎡

■：15.25㎡■：39.75㎡■：30.25㎡■：117.5㎡■：17㎡■：16.5㎡( 円柱体が直立姿勢マネキンではないと識別した割合)

100%

100%

100%

100%

（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）（マネキンAにICタグを所持させることで識別）（マネキンAに反射ベストを着用させることで識別）

リスクアセスメント結果及び残留リスク情報の提示

提示あり（別紙３を参照）

提示あり（別紙３を参照）

提示あり（別紙３を参照）

初期投資及びメンテナンスの概略費用（0.8㎥のドラグ・ショベルに適用する場合）※参考費用（令和３年８月 調査時点）【該当技術本体費】
センサ、制御盤など【取付け調整費】
材料費、ブラケット加工、諸経費、人件費など

当該技術本体費：1,000,000円
該当技術を販売（建設機械本体の販 取付調整費：300,000円
売費含まず）
建設機械製造業者が製造段階で搭載する
場合

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）

当該技術本体費：1,000,000円
該当技術を販売（建設機械本体の販売 取付調整費：300,000円
費含まず）―

建設機械製造業者が製造段階で搭載する場
合

―

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）

提示あり（別紙３を参照）

該当技術を販売（建設機械本体の販売
費含まず）

―

該当技術を販売（建設機械本体の販売
費含まず）

―

建設機械製造業者が製造段階で搭載する場
合―建設機械製造業者が 2,200,000円＋機械本体の販売価格
製造段階で搭載する場
合

―

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）「IDガードマン」1セット レンタル料：42,000円／月「IDガードマン」1セット 基本料：18,000円「車輛自動停止ユニット」 レンタル料：15,000円／月「車輛自動停止ユニット」 基本料：9,000円
取付費：30,000円（概算）、撤去費：15,000円（概算）
RFIDタグ：4,000円／個（販売）

該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）

上記の試験結果については、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）――

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）（４）試験結果の整理

３/３

※1

※2

※1：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を開始しようとする場合、運転員が建設機械に搭乗し、建設機械を起動した後、操縦装置を操作した時。

◆ユースケース（使用条件）：建設機械作業開始時 、建設機械作業再開時（本技術比較表では、稼働時は対象外としている）※2：建設機械の作業（走行、旋回、掘削等）を再開しようとする場合、再び運転員が建設機械に搭乗し、操縦装置を操作した時。

NO.

９

10

11

12

技術名称

重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」

ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」
株式会社カナモト

応募者

株式会社大林組

株式会社小松製作所

日立建機株式会社

共同研究者

－

-

－

－

NETIS番号／登録名

KT-180148-A ／ 重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」

申請中

KT-200068-A ／ 物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル

申請中

応募技術の基本機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能④物体検知＋人の識別＋警告機能＋衝突リスク低減機能

物体検知に用いるセンサシステム
試
験
結
果
の
整
理

別紙２

ステレオカメラ（パッシブ・ステレオ法）

応募技術の基本機能の確認結果（斜線は試験対象外の基本機能）※☆の数は、本テーマで要求した基本機能の数として設定したものである。
※☆＋における＋については、物体識別機能を有する技術であることを表示

単眼カメラ①物体検知+警告機能☆

①物体検知+警告機能②物体検知+人の識別+警告機能③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能

ToFカメラ（アクティブ・光レーダ法）☆

①物体検知+警告機能☆⁺②物体検知+人の識別+警告機能☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆⁺④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能

赤外線ステレオカメラ（アクティブ法・パッシブ法の併用）☆

①物体検知+警告機能☆⁺②物体検知+人の識別+警告機能☆⁺②物体検知+人の識別+警告機能☆⁺☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆

③物体検知+警告機能+衝突リスク低減機能

☆☆

☆☆⁺

④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能☆☆⁺④物体検知+人の識別+警告機能+衝突リスク低減機能

☆☆⁺

☆

基本機能の
確認試験結果【補足】
地表面に描いた500×500㎜グリッドの中心に被検体を置き、基本機能の提供を確認する試験を２回実施
し２回とも基本機能の提供が確認できた結果
である。

検知領域図
直立マネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図

油圧ショベル（ZX200-6）／
バケット容量0.8㎥

中型油圧ショベル（PC120）／バケット容量0.5㎥

ハイブリッド油圧ショベル（HB205）／バケット容量0.8㎥
油圧ショベル（PC200）／バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積■：12.75㎡■：25.75㎡■：41.5㎡■：75㎡■：23.75㎡■：3.75㎡■：16㎡■：18.5㎡■：13.75㎡

検知領域図
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図
油圧ショベル（ZX200-6）／
バケット容量0.8㎥

中型油圧ショベル（PC120）／バケット容量0.5㎥

ハイブリッド油圧ショベル（HB205）／バケット容量0.8㎥
油圧ショベル（PC200）／バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積■：9㎡■：23.25㎡■38.5：㎡■：25.25㎡■：21.75㎡■：19㎡■：11.75㎡■：9.5㎡

検知領域図
直立マネキンかつ
屈みマネキン【補足】
基本機能提供が確認できた
結果を真上から投影した図
中型油圧ショベル（PC120）／バケット容量0.5㎥

油圧ショベル（ZX200-6）／
バケット容量0.8㎥
ハイブリッド油圧ショベル（HB205）／バケット容量0.8㎥
油圧ショベル（PC200）／バケット容量0.8㎥

グリッド合計面積■：9㎡

円柱体と直立姿勢マネキンの識別率（％）
そ
の
他
情
報

■：23.25㎡■：20.25㎡■：33㎡■：21.25㎡ ■：0.25㎡ ■：16㎡■：11.5㎡■：9.75㎡( 円柱体が直立姿勢マネキンではないと識別した割合)

100%

100%

100%

100%

（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）（マネキンAに反射ベストを着用させることで識別）（画像から機械学習データに近い形状の物体を識別）

リスクアセスメント結果及び残留リスク情報の提示

提示あり（別紙３を参照）

提示あり（別紙３を参照）

提示あり（別紙３を参照）

初期投資及びメンテナンスの概略費用（0.8㎥のドラグ・ショベルに適用する場合）※参考費用（令和３年８月 調査時点）【該当技術本体費】
センサ、制御盤など【取付け調整費】
材料費、ブラケット加工、諸経費、人件費など

装置本体 1,020,000円
該当技術を販売（建設機械本体の販売 設置材料費 170,000円
設置費円 230,000(交通費、宿泊費別途)費含まず）
建設機械製造業者が製造段階で搭載する場
合―装置本体 3,300円/日
設置材料費 170,000円
該当技術を設置費 230,000円(交通費、宿泊費別途)レンタル等（建設機械本体のレンタル費含まず）PC系11型のみ対象のレトロフィット商品
該当技術を販売（建設機械本体の販売 販売価：200,000円(カメラ交換/ソフト変更費含む)
費含まず）
建設機械製造業者が 車両に標準搭載
製造段階で搭載する場
合
該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）―2,700,000円
該当技術を販売（建設機械本体の販売 （但し、単品販売はしていない）
費含まず）
建設機械製造業者が 24,055,000円（機械本体＋当該装置の価格）
製造段階で搭載する場 （当社で、機械本体に搭載）
合90,000円/月（当該技術のみのレンタル費用）（但し、当社では、当該技術装置のみのレンタルはしていない。当該
該当技術を技術装置を装着したZX200-6のレンタル費用は 300,000円/月）
レンタル等（建設機械本体のレンタル費含まず）

提示あり（別紙３を参照）
該当技術を販売（建設機械本体の販売
費含まず）

―

建設機械製造業者が製造段階で搭載する場
合―1Set \150,000 ～(本体のみ、取付等付帯費用別途）
該当技術を
レンタル等
（建設機械本体のレンタル費含まず）

上記の試験結果については、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」が「許容可能なリスク※2」にまで下がることを保証するものではない。建設機械が稼働する現場で作業する全ての労働者には、「人と建設機械の衝突に係るリスク※1」を回避する対策を実施する等の労働者の安全に関する法令を遵守することが求められている。
※1リスク（risk）：危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ（ISO／IECガイド51:2014より）※2許容可能なリスク（tolerable risk）：現在の社会の価値観に基づいて、与えられた状況下で、受け入れられるリスクのレベル（ISO／IECガイド51:2014より）

建設機械の安全装置に関する技術 ～『建設機械の物体検知及び衝突リスク低減に関する技術』～
技術比較表（適用建設機械：ドラグ・ショベル）

別紙２【参考情報】物体検知に用いるセンサシステムの一般的な特徴
建設作業における人と機械の衝突リスク低減を支援する機能（例えば警告や機械の停止など）を提供するためには、周辺の人や物体を検知する技術が必要となる。
物体検知に使用されているセンサシステムには、それぞれ長所・短所が存在していことを理解する必要があるため、『一般的な特徴』を整理した。

物体検知に用いるセンサシステム

単眼カメラ

ステレオカメラ（パッシブステレオ法）

光投影ステレオカメラ

説明

システム基本構成

長所

短所

単眼カメラ画像処理は、イメージセンサで画像化され 単眼カメラは、レンズ、CCDイメージセンサーやCMOS ・人間が見ているように、映像化された画像そのもの ・映像化できる環境以外の場合（雨・雪・霧などの悪たデータから、目的とする物体の形状を検出する。さ イメージセンサーとその周辺基板、および処理コード が解析対象となる。1）
天候、粉塵・泥の付着、太陽に向かって正面にいる状
まざまな処理方式がある。1）で構成される。1）
・画像からどの部分が対象とする物体であるかを判別 況、真っ暗闇など）使用が難しくなる。1）
三次元位置推定方法の例として、フォーカスを変化さできる。1）
せた画像を用いることによる距離の推定やレンズの鏡・カメラを1台しか使わないので安価である。3）
面収差を利用した手法が挙げられる。2）2台のカメラを用いてステレオ視し、左右カメラの画 ステレオカメラは、光軸を平行にした2つの単眼カメ
素を照合することによって、三角測量の原理でその画 ラで構成される。1）素における対象物までの距離を算出できる。この距離を手がかりとすることによって立体物を検出することが可能となる。4）

・人間が見ているように、映像化された画像そのもの ・映像化できる環境以外の場合（雨・雪・霧などの悪
天候、粉塵・泥の付着、太陽に向かって正面にいる状が解析対象となる。1）
・深度情報が得られるため、対象の形状を３次元的に 況、真っ暗闇など）使用が難しくなる。
1）
捉えることができる。1）
・画像からどの部分が対象とする物体であるかを判別できる。1）

対象に投光した光が反射して戻ってくるときの光路の 投光投影装置、CCDカメラで構成される。2）ずれを利用し、三角測量の原理に基づいて距離を得る手法。2）・近距離計測に有利である。2）
・テクスチャから受ける影響が少ない。2）・高精度な計測が可能2）

・外乱光（太陽光等）が強すぎると、計測に影響を与えることがある。
・カメラに加え、投光投影装置が必要となる。2）（アクティブ・ステレオ法）

ToFカメラ（アクティブ・光レーダー法）

光源（赤外線）から放射された光が対象物で反射し、 赤外線光受光素子とレンズ（カメラ）および、これに ・距離演算が簡単でリアルタイムな撮像が容易。5）
カメラに返ってくるまでの時間（飛行時間（ToF：Tim 同期した光源（赤外線）で構成される。5）・小型である2）e of・夜間でも利用できる。
Flight））を計測し、既知である光の速度を元に距離を算出する手法。5）・低解像度・外乱光（太陽光）が強すぎると、計測に影響を与えることがある。
・光を吸収・透過するものに弱い。

レーザー光（赤外線）の送受信によって物体の検出と レンズ、レーザー発信モジュール、受光モジュール、 ・赤外線を用いるため、電波の反射率が低い物体（段 ・激しい雨・霧・雪などの条件では吸収されたり拡散測距を行う。物体から戻ってくる光の反射方向も同時 信号処理ボードの他、スキャン機構で構成される。1) ボール箱、木材、発泡スチロールなど）も検出できる され、検出性能が低下する。
に検出することで、対象物体の空間構造も計測するこ。
・光を吸収・透過するものに弱い。
ＬｉＤＡＲとができる。
・高い空間分解能で距離と方位を検出できるため、物（アクティブ・光レーダー法）
レーザー光をパルス状に発光し、受信までの時間を計
体検出だけでなく、それらの間のフリースペースの検測する飛行時間計測（ToF：Time of
出も可能。
Flight）方式が一般である
RFIDとは、主に電波を利用した認証（認識）技術の総 ICチップとアンテナを内蔵したタグと、アンテナとコ ・複数のタグを同時に読み取り可能。
・タグの携帯が必要。
称であり、微小な無線チップにより人やモノを識別・ ントローラーを内蔵したリーダライタで構成される。 ・汚れや多少の遮断物があっても通信ができ、耐久性 ・タグの電池切れや所持していない場合は検知できながある。
い。
RFID（タグ・リーダライタ）
管理する仕組みである。6）・高い周波数の電波は、金属に当たると反射しさえぎ（この 他、RFタグ、電子タグ、無線タグ 物体にICタグを取付け、無線通信でリーダライタ（又・全方向を監視できる。7）られ、うまく伝搬されない。
、ICタグ等様々な呼び方がある）
はアンテナ）により電波の送受信を行うことで、距離を推定する。

超音波センサ

対象の有無及び距離を反射波の到達時間によって測定 超音波センサは、超音波AFE、超音波トランスデュー。1）
サとセラミック圧電素子で構成される。1）
パルス状の超音波を送信し、その反射音を受信して物体までの距離を飛行時間（ToF：Time of
Flight）で計測する。

【記載内容の引用・参考とした文献】
１）伊藤敏夫：自動運転のためのセンサシステム入門、日刊工業新聞社（2019）２）藤吉弘亘、梅田和昇、山本和彦：画像入力・計測技術の新展開－三次元画像計測技術を中心として－、精密工学誌Vol.75,No.2,2009
３）実吉敬二：パッシブビジョンを用いた障害物の検出：映像情報メディア学術誌Vol.68,No.10,pp.789∼793（2014）４）木村好克、山口晃一郎、加藤武男、太田充彦、二宮芳樹：安全のための画像センサ技術、映像情報メディア学術誌 Vol.61,No.12（2007）５）安富 啓太、川人 祥二：Time-of-Flightカメラ、映像情報メディア学会誌 70 巻 11 号 p. 880-885（2016）６）根岸英彦：RFIDを活用したセンシング技術、電気設備学会誌 Vol. 37 No. 10（2017）７）JIS A 8338(2011) 土工機械-危険検知装置及び視覚補助装置-性能要求事項及び試験・近傍検知に適している
・気象条件によって性能に影響が出る場合がある。7）・コストが安く小型である・検知距離が短い。
・複数の搭載が可能で、全体の範囲が検知可能にでき ・低速走行時にしか使用できない。
る・地上からの取付け高さに制限がある。

別紙３

別紙３ 参考資料（各技術に関する参考情報として、応募者より提出された資料を掲載する）＜No.１＞
物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社日立建機ティエラ）＜No.２＞
人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル（キャタピラージャパン合同会社）＜No.３＞
ヒヤリハンター(接近検知警報システム)（株式会社マトリックス）＜No.４＞
RFID 作業員接近警報装置「ID ガードマン」（西尾レントオール株式会社）＜No.５＞
衝突低減サポートシステム Type1（日本キャタピラー合同会社）＜No.６＞
衝突低減サポートシステム Type2（日本キャタピラー合同会社）＜No.７＞
各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置（西尾レントオール株式会社）＜No.８＞
衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+（住友建機株式会社）＜No.９＞
重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」（株式会社大林組）＜No.１０＞
ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）（株式会社小松製作所）＜No.１１＞
物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル（日立建機株式会社）＜No.１２＞
建設機械等接触防止システム「ナクシデント」（株式会社カナモト）

別紙３

No.１ 物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社 日立建機ティエラ）

No.１
物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社 日立建機ティエラ）＜No.1 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

③

検知領域

④

補足説明

No.1 参考資料①

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社日立建機ティエラ）

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（ベース車体）ミニショベル

応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

応募技術を適用した周囲者検知・警報装置を、日立建機製品のミニショベルに取り付け。
2D-LiDAR、ジャンクションボックス、警報装置を車体上部の所定の位置に搭載。
詳細な搭載方法・仕様は別紙参照のこと。

機械の意図する使用

一般土木工事での掘削及び整地作業、建物等の解体作業、各種物品の移動作業、破砕（ブレーカ）作業、吊荷作業（MLクレーン装着機のみ）

合理的予見可能な誤使用

運転者の焦燥による誤った操作入力
運転者の楽をしようとする特性、警報装置に対する過信、依存

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習を修了している者③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

屋外の起伏のある一般土木現場や平地
トンネルや建屋等の閉空間
河川等の浅瀬（所定の深さ以下）④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

装置単体の設計寿命 5年
保守条件：LiDAR射出部分の清掃①基本仕様②使用上の制限２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

検知エリア内の作業者を検出し、警告（ブザー音と回転灯表示）を発する事により、運車体の後進時、及び後進でのステアリング時に周 転者に周囲作業者の存在を認識させ、回避操作を行わせる。
周囲作業者は、危険エリアにいる事を認識させ退避を促すことで、車体と周囲作業者の
囲作業者のクローラとの接触
接触リスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
運転者が警告を受けても、反応が遅れるなどして回避できないリスク
周囲の騒音等によって、運転者が警告に気づかず回避できないリスク①検知後のリスク
吊り荷作業で後進する際、周囲者を検知後に運転者が後進を止めた際に吊り荷の落下のリスク
周囲者が、機械直近の非検知領域に存在し、運転者が危害を回避できないリスク
泥などによるLiDAR射出部の汚れにより検知できず、運転者が危害を回避できないリスク
システム起動準備中は、対象を検知できず、運転者が危害を回避できないリスク②非検知のリスク

吊り荷作業で更新する際、誤検知や好ましくない検知で運転者が後進を止めた際に吊り荷の③誤検知・好ましくない検知 後 落下のリスクのリスク＊④その他のリスク

本機能を理解せず運転して、周囲者との接触を回避できないリスク
本装置（物体検知+警報機能）の機能に慣れた運転者が、機能に依存するリスク
本装置を取り外して、周囲確認せずに車体を操作し、周囲者との接触が回避できないリスク
故障を放置したまま継続使用する事で、機能が作動せず周囲さとの接触を回避できないリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
故障状態などのシステムステータスを、警告灯で表示。装置が働いていないときは運転者に警告する。
あくまで運転を支援する位置づけの警告装置であることの注意を車体に表示。
（支援装置なので、メーカとしては、装置の故障や不完全性に起因するリスクは許容される考え。）
準拠規格：ISO12100（JIB9700）
参考規格：ISO16001

No.1 参考資料②

ZX-5B シリーズ

ミニショベル後方ガードセンサ＊

機体後方の人物や障害物をシステム が検知して、ブザーとランプ点灯でオペレータと周囲作業者に注意を喚起します。
＊本システムによって、機体の自動停止はしません。回避操作はオペレータ自身で行ってください。

プロモーションムービーをご覧いただけます

接触事故の 90% が、車体の動き出しのとき *次のようなシーンで、被害を軽減します
狭い現場で、補助作業員と機体の間隔が近いとき
前進・後進を多用する作業現場のときオペレータから見えにくい位置に障害物があるとき補助作業員が、機体に近づいてくるとき* 厚生労働省ホームページの建設機械の労働災害事例を日立建機が独自分析したデータ。

作動説明

人や障害物を検知すると、ブザーとランプ点灯でオペレータと周囲作業者にお知らせします。

ピ

ピピ

正常時

後退時作動イメージ

検知範囲

物体検知時

ランプ点灯イメージ

2D 赤外線センサを用いて検知します。

検知範囲（後部）

検知範囲（高さ）

地表面からの寸法

1 ~ 1.3

0.6 ~ 1.6m
約
（上部旋回体の向きによる）m
約（装着機種による）

右旋回 30°

旋回 0°

左旋回 30°

整地作業における、旋回位置による検知範囲のイメージ図

装着可能機種本システムは、後付けが可能です。従来機械への装着は日立建機日本の営業員にお問い合わせください。

ZX30U-5B

ZX35U-5B

ZX40U-5B

ZX50U-5B■カタログ記載の物体検知領域は機械からの距離の目安です。警告音にのみに頼った機体の操作は行わないでください。

●本機能は運転支援装置です。緊急停止および回避の操作はオペレータ自身で行ってください。

■このシステムは物体を検知する機能であるため、以下の対象も検知することがあります。

●本システムには限界があり、検知範囲内であっても、あらゆる状況で作業者を検知できるものではありません。

・坂道走行やトレーラーへの積み込み時の地面●本書に掲載した内容は、予告なく変更することがあります。

・排土板●掲載写真は、販売仕様と一部異なる場合があります。オプション品を含んでいる場合もあります。

・その他検知エリア内に入った物体●掲載写真には、カタログ撮影用の姿勢のものが含まれています。機械を離れるときには、必ず作業装置を接地させてください。

■このシステムは次のいずれかの状況では正確に機能しないことがあります。
・赤外線照射部に付着物（砂塵、泥、水滴、雪、霜など）があるとき●機体質量３トン以上のバケットを装着した建設機械の運転には「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用・掘削用）

・赤外線照射部に強い光（逆光、照り返しなど）が当っているとき

運転技能講習修了証」の取得、機体質量３トン未満には「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用・掘削用）運転特別教育」の受講が必要です。

・炎天下や高温環境下で使用しているとき●機体質量３トン以上のブレーカ、鉄骨切断機（鉄骨切断機、コンクリート圧砕機、解体用つかみ機）の運転には、・検知対象物が以下のとき
サイズが小さい物、表面が黒いまたは暗い物、ミラー、ガラスなど「車両系建設機械（解体用）運転技能講習修了証」の取得、機体質量３トン未満には「車両系建設機械（解体用）運・反射材の向きやサイズ、または、汚れや経年劣化によってセンサで認識されにくいとき

転特別教育」の受講が必要です。（平成 25 年 7 月 1 日、労働安全衛生規則改正による）■このシステムは次のいずれかの状況では検知しません。

●「ZAXIS」は、日立建機（株）の登録商標です。

・検知対象物が検知範囲外（車体の近傍下側も含む）にあるとき■このシステムはエンジン始動後の約 30 秒間は、システムの起動準備のため作動しません。

お問い合わせは…

東京都台東区東上野 2 - 1 6 - 1 〒 1 1 0 - 0 0 1 5
営業本部（ 0 3 ）5 8 2 6 - 8 1 5 0

www.hitachicm.com/global/jp

埼玉県草加市弁天 5-33-25

販売本部〒 340-0004（ 0 4 8 ）9 3 5 - 2 1 1 1

japan.hitachi-kenki.co.jp

KA-JA346

21.04 (KM / KA, GT3)

No.1 参考資料③
物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社日立建機ティエラ）

ZX30U-5B/ZX35U-5Bの検知領域

ZX40U-5B/ZX50U-5Bの検知領域

物体検知・警報機能搭載型ミニショベル「後方ガードセンサ」（株式会社日立建機ティエラ）

No.1 参考資料④

補足説明
１，本システム使用時の注意事項■本システムは物体を検知する機能であるため、以下の対象も検知する事があります。
・坂道走行やトレーラーへの積み込み時の地面・排土板・その他検知エリア内に入った物体■本システムは、次のいずれかの状況では正確に機能しない事があります。
・赤外線照射部に付着物（砂塵、泥、水滴、雪、霜など）があるとき・赤外線照射部に強い光（逆光、照り返しなど）が当たってるとき
・炎天下や高温環境下で使用しているとき・検知対象物が以下のようなとき
サイズが小さい物、表面が黒いまたは暗い物、ミラー、ガラスなど■本システムは次のいずれかの状況では検知しません。
・検知対象物が検知範囲外（車体の近傍下側も含む）にあるとき■本システムはエンジン始動後の約30秒間は、システムの起動準備のためさどうしません。
■本機能は運転支援装置です。緊急停止および回避の操作はオペレータ自身で行ってください。
■本システムには限界があり、検知範囲内であっても、あらゆる状況で作業者を検知できるものではありません。

２．リクワイヤメントに要求する基本機能以外の機能
日立ミニショベル（Uタイプ）への後付けが、車体の追加加工無しで可能である。

別紙３
No.２ 人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル（キャタピラージャパン合同会社）

No.２
人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル（キャタピラージャパン合同会社）＜No.2 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

人検知機能「Cat Detect - People Detection」搭載型油圧ショベル（キャタピラージャパン合同会社）

No.2 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様
Cat 油圧ショベル（ベース車体）
①基本仕様

320

および

応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

メーカー工場出荷、オプション品

機械の意図する使用

土工事全般②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用

313

取扱説明書に従わない使い方

労働者（運転者）の要件

警告を視覚的、聴覚的に認知できる健康な運転者③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

機械(標準仕様)の動作範囲内であれば検知可能/暗闇、背景が人物と一体するケース
では検知率が低下④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

通常の機械保守点検に準ずる。（機能構成する部品等の特別な保守点検はなし。）

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）①リスク低減を図る危険源

操作者が機体周囲の人物に気づかずに機体を操作することで機体周囲の人物

接触事故のリスクがある
人物を検出して警告することにより、操作者に注意喚起し、
機体周囲の人物への接触事故のリスクを低減できる

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
人物を検知したにもかかわらず、運転者が機体操作を停止しない①検知後のリスク

人物を検知したにもかかわらず、運転者が機体を誤操作をする

運転者が機体操作を停止しない②非検知のリスク

頻繁に誤検知を起こし運転者がそれに慣れてしまうことで、③誤検知・好ましくない検知＊後 運転者が実際に人物を検知しても操作を停止しないのリスク
薄暮、夜間、雨、雪などの悪条件での検知能力の低下③誤検知・好ましくない検知＊後 光学機器の汚れ、破損による検知能力の低下のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
性能の低下等が懸念される事象(レンズの汚れ等)に対して自己診断機能を設け，システムの状態を操作者に知らせ，より安全に利用できるようにする。

Caterpillar: Confidential Green#別紙３
No.３ ヒヤリハンター（接近検知警報システム）（株式会社マトリックス）

No.３
ヒヤリハンター（接近検知警報システム）（株式会社マトリックス）＜No.3 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

③

添付資料（タグの検知距離）

ヒヤリハンター（接近検知警報システム）（株式会社マトリックス）

No.3 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（ベース車体）①基本仕様

ドラグ・ショベル

応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

応募技術を適用した周囲者検知・警報装置をドラグ・ショベルに後付け。電源は車輛のバッテリー(DC12V/DC24V/DVC48V)から供給。各ユニット機器をネオジム磁石で車体に設置。詳細は取扱説明書を参照のこと。

機械の意図する使用

一般土木工事での掘削作業、建物等の解体作業、各種物品の移動作業、破砕作業、吊荷作業。

合理的予見可能な誤使用

作業員の確認不足によるICタグの電池切れ。
運転員の警報装置に対する過信。

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習を修了している者。

③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

屋外、トンネル内、建屋内等での一般土木工事現場。
装置（トリガー送信ボックス）から最大１４ｍを検知。

④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

設計寿命：およそ5～8年／保守条件：作業開始前の動作チェック(装置およびICタグ）、定期的な清掃（高圧洗浄禁止）②使用上の制限２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）①リスク低減を図る危険源②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

重機の後退時に周囲作業員が轢かれる

検知エリア内の作業員を検知し、警告(音と光と人数表示)を発することにより、運転員に周囲作業員の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周囲作
業員が轢かれるリスクを低減する。

検知エリア内の作業員を検知し、警告(音と光と人数表示)を発することによ
重機の旋回・後退時に周囲の構造物との間に周囲作業り、運転員に周囲作業員の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周員が挟まれる
囲作業員が挟まれるリスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
作業員を検知しても運転員の反応が遅れて回避できないリスク
騒音などで運転員が警告に気づかずに回避できないリスク①検知後のリスク

強いノイズにより、作業員のICタグを検知できず、運転員が危険を回避できないリスク②非検知のリスク③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク
警報装置の機能に慣れた運転員が、機能に依存するリスク④その他のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）

No.3 参考資料②No.3 参考資料③

添付資料（タグの検知距離）
検知距離はトリガー送信ボックスのトリガーレベル切替スイッチで調節します。
スイッチを強く回しすぎると破損する恐れがあるのでご注意ください。

検知距離（トリガー送信ボックスからの距離）
トリガーレベル切替スイッチ

～MIN
MIN
MIN～MIDMID
MID～MAXMAX

方向

トリガー送信ボックス大×2

前後

6.5m

左右

5m

前後

7.5m

左右

6m

前後

9m

左右

6.5m

前後

10m

左右

7.5m

前後

12.5m

左右

8m

前後

14m

左右

9m

※上表の数値は参考目安です。車種や環境（屋内／屋外、電源電圧、機器設置場所）によりタグの検知距離は変化します。
また、Type-MのICタグを使用する場合、約3割程度短くなります。

トリガー送信ボックス大×2（端に設置）
左図の下方向は、車体の影響を大きく受けるので検知距離が変化する場合があります。状況に応じて(トリガー送信ボックス大×2)を追加して検知範囲を広げます。

別紙３
No.４ RFID 作業員接近警報装置「ID ガードマン」（西尾レントオール株式会社）

No.４
RFID 作業員接近警報装置「ID ガードマン」（西尾レントオール株式会社）＜No.4 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

③

検知エリア図RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」（西尾レントオール株式会社）

No.4 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定①基本仕様

応募技術を適用する機械の仕様（
ベース車体）

ドラグ・ショベル

応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

運転席へ本体の設置、運転席外にアンテナ設置、作業員がRFIDタグを携帯機械の意図する使用作業員の接近を検知し運転者に知らせる②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用作業員がRFIDタグを携帯せず、または電源を入れずに接近する労働者（運転者）の要件

装置の作動点検、RFIDタグの携帯を確認後に作業を行う③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

検知エリアはアンテナを中心に360°、最大半径20ｍ（設定により可変）④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

RFIDタグの電池寿命は、タグの電波送信間隔の種類により約２ヶ月～１年間

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源
旋回時のバケットの動き
走行時の履帯の動き

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）
周囲の作業者の接近を知りバケットの動作を止め衝突を防ぐ
周囲の作業者の接近を知り走行動作を止め轢かれ、巻込まれを防ぐ※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
運転者の反応が遅れ、作動停止操作が遅れる①検知後のリスク

運転者が慌てて、作動停止操作を誤り、停止ができない

運転者の死角にいる作業員を見落とす②非検知のリスク

運転者が目視にて認識した作業員が重機作業エリア内に進入しているか判断できない

RFIDタグをポケットの奥に入れるなど携帯状況により検知距離が短くなる③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク

RFIDタグを携帯忘れ、電源の入れ忘れによる非検知④その他のリスク

電源投入からシステム起動までの２０秒間は非検知* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
・使用するRFIDタグは登録漏れによる非検知をなくすため、本体に対して登録という作業を必要としていません。
運転者も他の重機に近づく時には検知されるようRFIDタグを携帯し、自分が運転する重機では自分のタグだけは反応しないように除外登録ができる設計にしております。

No.4 参考資料②

http://www.nishio-rent.
http://www.nishio-rent.co
co.jp
.jp//

重機との接触事故防止に

RFID

IDガードマン

接近警報装置NIDG-1000A

NETIS登録商品

オリジナル
商品

活用促進技術登録番号：KTｰ150103ｰVE

RFIDタグを携帯した作業員がIDガードマン警報装置に接近するとブザー付回転灯でオペレーターに危険を知らせます！
バッテリーロコにバックホウにタグを持った
作業員

警報装置
＋
回転灯

タグを持った
作業員

警報装置
＋
回転灯

●作業員用タグは小型軽量のアクティブRFIDタグ●作業員用タグは小型軽量のアクティブRFIDタグを使用（マッチ箱サイズ）●オペレーター自身のタグは反応しないようにボタン1つで除外設定可能●●警報エリアはアンテナを中心に360°で重機左右の死角もカバー■2 段階の警報エリアを設定できます！
検知距離は最大20m◆設定例
赤（危険エリア）：半径5m
黄（警戒エリア）：半径10m■警報装置本体仕様

寸法（mm）
W250×H250×D140■RFID タグについて●RFIDタグの種類は、ID発信間隔により3種類あります。
①0.2秒タグ ②0.5秒タグ ③1.1秒タグ
発信間隔が反応速度に比例します。
ランプと速い反応速度（高感度）が必要な場合や、動く速度が速い場合はブザーで警報0.2秒や0.5秒タイプのRFIDタグをお勧めします。
赤（危険エリア）＊RFIDタグの種類と、電池の交換時期目安
種類
0.2秒タグ
0.5秒タグ
1.1秒タグ
電池交換目安
約2 ヶ月
約6 ヶ月
約1年

回転灯

黄（警報エリア）

警報装置●アンテナの取付位置や、タグの装着場所等により反応距離（感度）が前後します。
（ヘルメット取付用オプションもございます。）

電源・簡易防水仕様
DC12/24V（シガープラグ又はACアダプター）・マグネット取付仕様＊本商品は安全補助器具であり安全を保証するものではありません。

総合レンタル業のパイオニア

お問い合わせNo.4 参考資料③

RFID作業員接近警報装置「IDガードマン」

0
20ｍ

22.5

337.5
18ｍ

検知エリア確認結果

15ｍ
機器取付車輌：
機器取付車輌：
SH-135/住友建機(13ﾄﾝｸﾗｽ)

12ｍ
10ｍ

アンテナ取付位置
アンテナ取付位置：
取付位置：
キャブ左前上部とカウンターウエイト右後上部
タグ位置
タグ位置(
位置(ヘルメット)
ヘルメット)：
地上高1m70cm

45

315

8ｍ
292.5

67.5

5ｍ
3ｍ
ア
ン
テ
ナ

270

90
ア
ン
テ
ナ

112.5

247.5

凡例：
凡例：
◎ 安定受信○ 実用受信（影響のない瞬断確認）△ 受信不安定（アンテナの至近距離50cmにブームが近づいた時に不安定）

135

225

202.5

157.5
180

別紙３
No.５ 衝突低減サポートシステム Type1（日本キャタピラー合同会社）

No.５
衝突低減サポートシステム Type1（日本キャタピラー合同会社）＜No.5 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

衝突低減サポートシステム Type1（日本キャタピラー合同会社）

No.5 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様
CAT 油圧ショベル 320（ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法
車両本体に死角となるエリアに向けカメラを設置。キャビン内にモニター及びコン（搭載方法・仕様等）
トロール機材を設置。
機械の意図する使用②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用

一般土木、解体、破砕、吊荷（クレーン装着機のみ）作業

警報やシステムを無視した作業の継続

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習を修了している者③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

豪雨、豪雪、粉塵、霧等著しい視界不良環境④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

カメラレンズの清掃、各ケーブルの状態（断線等）を始業時に確認

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）①リスク低減を図る危険源②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

機械の後退時に周囲作業者がクローラに轢かれる

検知エリア内の作業者を検出し、警告（音とモニター表示）を発する事により、運転者に周囲作業者の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周囲作業者が轢かれるリスクを低減する。

機械の旋回時に上部旋回体の後端側部と周囲の構造物や建造物の間に、周囲作業者が挟まれる検知エリア内の作業者を検出し、警告（音とモニター表示）を発する事により、運転者に周囲作業者の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周囲作業者が轢かれるリスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
運転者が警告を受けても、反応が遅れるなどして回避できないリスク
周囲の騒音等によって、運転者が警告に気づかず回避できないリスク①検知後のリスク

豪雪、豪雨、著しい粉塵等により対象を検知できず、運転者が危害を回避できないリスク
周囲者が、機械直近の非検知領域に存在し、運転者が危害を回避できないリスク
泥などによるカメラの汚れにより、運転者が危害を回避できないリスク②非検知のリスク

誤検知の警告に対するとっさの反応に起因する誤操作による自機の転落、吊荷の落下の③誤検知・好ましくない検知 後 リスクのリスク＊④その他のリスク

検知・警告装置の機能になれた運転者が、機能に依存するリスク
緊急停止衝撃による運転者の身体的負担のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
車両自動停止後車両を通常動作に戻す場合、障害物がなくなり自動復帰すると、車両の操作レバーを入れっぱなしでの復帰も考えられる。その場合、ハイアイドルで急に復帰し動き出すことでの不意のリスクを避けるため、必ず運転者が周囲の安全確認をし、復帰ボタンをマニュアル操作することで通常動作に戻すプロセスとしている。

No.5 参考資料②

別紙３
No.６ 衝突低減サポートシステム Type2（日本キャタピラー合同会社）

No.６
衝突低減サポートシステム Type2（日本キャタピラー合同会社）＜No.6 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

衝突低減サポートシステム Type2（日本キャタピラー合同会社）

No.6 参考資料①
応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報

１）機械の制限に関する仕様の指定①基本仕様

応募技術を適用する機械の仕様（ベース車体）CAT

応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

車両本体（左右側面と後方）にカメラを設置。キャビン内にモニター及びコントロール機材を設置。

機械の意図する使用

一般土木、解体、破砕、吊荷（クレーン装着機のみ）作業②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用

油圧ショベル

320

警報やシステムを無視した作業の継続

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習を修了している者③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

豪雨、豪雪、粉塵、霧等著しい視界不良環境④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

カメラレンズの清掃、各ケーブルの状態（断線等）を始業時に確認

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

機械の後退時に周囲作業者がクローラに轢かれる

検知エリア内の作業者を検出し、警告（音とモニター表示）を発する事により、運転者に周囲作業者の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周囲作業者が轢かれるリスクを低減する。

機械の旋回時に上部旋回体の後端側部と周囲の構造物や建造物の間に、周囲作業者が挟まれる検知エリア内の作業者を検出し、警告（音とモニター表示）を発する事により、運転者に周囲作業者の存在を認識させ、回避操作を行わせることにより、周囲作業者が轢かれるリスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
運転者が警告を受けても、反応が遅れるなどして回避できないリスク①検知後のリスク

周囲の騒音等によって、運転者が警告に気づかず回避できないリスク

豪雪、豪雨、著しい粉塵等により対象を検知できず、運転者が危害を回避できないリスク②非検知のリスク

周囲者が、機械直近の非検知領域に存在し、運転者が危害を回避できないリスク
泥などによるカメラの汚れにより、運転者が危害を回避できないリスク
誤検知の警告に対するとっさの反応に起因する誤操作による自機の転落、吊荷の落下のリスク③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク
検知・警告装置の機能になれた運転者が、機能に依存するリスク④その他のリスク

緊急停止衝撃による運転者の身体的負担のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
車両自動停止後車両を通常動作に戻す場合、障害物がなくなり自動復帰すると、車両の操作レバーを入れっぱなしでの復帰も考えられる。
その場合、ハイアイドルで急に復帰し動き出すことでの不意のリスクを避けるため、必ず運転者が周囲の安全確認をし、復帰ボタンをマニ
ュアル操作することで通常動作に戻すプロセスとしている。

No.6 参考資料②

別紙３
No.７ 各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置（西尾レントオール株式会社）

No.７
各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置（西尾レントオール株式会社）＜No.7 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

各種センサ方式※に対応した重機緊急停止装置（西尾レントオール株式会社）※本技術の使用には各種センサとの組合せが必要となる

No.7 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定①基本仕様

応募技術を適用する機械の仕様（
ドラグ・ショベル
ベース車体）
応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

運転席へ車両自動停止制御ユニットと解除スイッチを設置し、重機の緊急停止レバーと配線を接続する機械の意図する使用

各種の危険喚起システムからの信号を受け重機の動作を停止させる②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用
労働者（運転者）の要件③空間上の制限 機械の動作範囲/稼働環境④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源

作業員がRFIDタグを携帯せず、または電源を入れずに接近する装置の作動点検、RFIDタグの携帯を確認後に作業を行う
制御ユニットの設置スペースは W70XH130XD35mm(マグネット式)
解除スイッチの設置スペースは W45XH95XD30mm(マグネット式)
装置内部品の性能的な耐用回数は10万回以上※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

旋回時のバケットの動き

周囲の作業者の接近時自動でバケットの動作を止め衝突を防ぐ

走行時の履帯の動き

周囲の作業者の接近時自動で走行動作を止め轢かれ、巻込まれを防ぐ

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
自動停止後に周囲確認を怠り解除スイッチを押しながら運転操作を行う①検知後のリスク

運転者の死角にいる作業員を見落とす②非検知のリスク

運転者が目視にて認識した作業員が重機作業エリア内に進入しているか判断できない

誤検知については、組合せる「各種の危険喚起システム」に依存③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク④その他のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
誤検知により自動停止した場合など、停止した状態のままではかえって危険という場面も想定し、解除スイッチを付けています。

No.7 参考資料②

http://www.nishio-rent.co.jp/

重機緊急停止装置
NETIS登録番号

KTｰ190118ｰA

タル
レン す
ま
し

新技術名称：各種センサ方式に対応した重機緊急停止装置

各種センサ機器との組合せで重機を緊急停止
センサが検知重機緊急停止装置

STOP

制御ユニット・解除スイッチ

重機が停止

検知エリア

各種センサ機器と接続可能
各種車輌に取付可能

作業内容に合わせた
主なセンサ機器 使用環境、最適な機器と組み合わせできます

RFIDタグ方式

大きな加工を必要とせず重機に後付けできます

超音波センサ方式「IDガードマン」「トラぽん太」＊重機の仕様によって、取付できない場合もあります。

警報装置

警告だけではオペレータの見落としや遅れのリスク
エリアセンサ

レスポンサ

自動的に緊急停止するため安全性が向上

磁界＋RFID方式
車載搭載機器「ヒヤリハンター」

作業者の接近を検知し自動停止した場合
画像センサ方式
携帯タグ「ブラクステール」

レーザーセンサ方式「近づい太」

レーザーセンサ方式「レーザーバリアシステム」■作業者がエリア外に出ると停止が解除
され重機を操作できるようになります■自動停止中でも脱出等のために運転する必要がある場合は解除ボタンを押しながら重機を操作することができます＊本商品は安全補助器具であり安全を保証するものではありません。

お問い合わせ総合レンタル業のパイオニア

h t t p s : / / i ct.n is h io -ren t.c o .jp /・このチラシは2020年3月現在のものです
・予告なくチラシ内容に変更が出る場合がございます
202003-7601-805

別紙３
No.８ 衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+（住友建機株式会社）

No.８
衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+（住友建機株式会社）＜No.8 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報②

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置 FVM2+ 参考資料

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置ＦＶＭ２+（住友建機株式会社）

No.8 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（
ＳＨ２００－７／ＳＨ２００ＬＣ－７
ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法
オプション設定（住友建機および住友建機販売指定工場にて取付）（搭載方法・仕様等）
機械の意図する使用②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用

掘削工・埋戻工・運搬工・法面整形工・情報化施工
本体作業範囲＋２ｍの立ち入り禁止範囲に作業員が立ち入る

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習修了証を所持されている方安全作業のための特別教育を事業者から受けた方③空間上の制限 機械の動作範囲/稼働環境

最大掘削半径 9900mm、最大掘削高さ 9610mm、最大掘削深さ 6650mm使用温度範囲 20～45℃ 可能傾斜各 35°④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明

給脂銘板記載の項目及び点検間隔、定期自主検査、年次検査（特定自主検査）※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）①リスク低減を図る危険源②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

走行の起動・走行中の人との衝突

安全ベストを着用している作業者を検知し、走行起動を停止、走行動作を減速・停止することにより衝突のリスクを低減する

旋回の起動・旋回中の人との衝突

安全ベストを着用している作業者を検知し、旋回起動を停止、旋回動作を減速・停止することにより衝突のリスクを低減する

走行・旋回の起動・動作中の人との衝突

３）残留リスク情報

機械周囲の作業者に外部警報を発することで、作業者に退避を促す
オペレータに作業者の存在を警報することで、操作停止を促す※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
トレーラ積載時、傾斜地など不安定な場所で使用するとき
事故や故障で走行や旋回が不安定な状況で使用するとき①検知後のリスク

危険回避操作をするとき
低温時など減速・停止性能が十分でないとき
砂利道や濡れた鉄板上、下り坂など滑りやすい路面で使用するとき
シューが改造されているとき、ドアやカバーが開いているとき
安全ベストを着用していない作業者
反射率が低い材質や劣化によるり検知できない安全ベストを着用②非検知のリスク

姿勢や持ち物により安全ベストが隠れた状態、高さ60cm以下の状態（倒れた人）
センサーへの泥、雨や雪の付着、巻き上げセンサーの破損や曲がり
路面のうねり・凹凸・斜面で機械姿勢が変化しているとき
安全ベスト以外の反射板、反射率の高い物体（鏡や光沢の有る金属など）③誤検知・好ましくない検知＊後 センサーへの泥、雨や雪の付着、巻き上げのリスク本システム装着時でもショベル作業範囲内は立ち入り禁止です④その他のリスク

作業機を含む前方に対しては衝突回避・軽減することは出来ません
本システム作動により、バケットやグラップルの積載物の吊り荷の落下などの危険性があります* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
誤検知により自動停止した場合など、停止した状態のままではかえって危険という場面も想定し、解除スイッチを付けています。

No.8 参考資料②

衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付周囲監視装置FVM2+

当社では安全な建設現場実現の為、2011 年に 3 台の車載カメラの画像を俯瞰画像として合成し後方 270
度がひと目で確認できる「FVM」を、2017 年には、それらの画像を解析して機械周辺の人の形を認識して、人が居ると判断した場合にモニター画面への表示とお知らせアラームでオペレータに注意を促す「FVM2」を市場に投入し、オペレータの安全確認のサポートにいち早く取り組んできた。今回さらに、作業員と機械が接近した場合に、機械を自動で減速・停止することで油圧ショベルの接触事故リスクのさらなる低減に貢献する「FVM2+（フィールドビューモニター２プラス）」を SH200-7 用に開発した。
本稿では、このシステムについて紹介する。

１．はじめに建設業の死亡事故は全産業の中でも依然として多く、その中でも建設機械に起因する事故が多く発生している。国土交通省の進めているi-Constructionにより機械周囲の作業者が減少し、安全性が向上していると推定されるが、ICT建設機械のオペレータを対象にしたアンケートではICT施工特有のリスクも挙げられている。マシンガイダンスのモニターを注視しすぎたことによるヒヤリハットや、機械周囲の作業員がいなくなったことから安全確認が不十分になったヒヤリハットなどが上げられている。このことからICT施工の推進と合わせて、機械自体の安全性の向上を図ることが必要と考えられる。当社ではこの課題を解決するために、衝突軽減システム搭載・お知らせ機能付き周囲監視装置FVM2+を開発した。

２．システムの概要
本システムは、3Dセンサーを活用した反射物検知方式により、危険エリアにいる安全ベストを着用した人を検知し、走行および旋回を自動で減速・停止させることで、衝突被害の軽減を図る装置である。
安全ベストを着た人を反射物検知方式で高精度に検知し、また盛土などでは作動しないことから、安全性と作業効率を両立した。作動範囲は機械の後方周囲２７０度のワイドエリアに対応し、作動状況はモニターで確認出来るだけでなく外部アラームで周囲の作業者にも警報することが可能である。
図－１にFVM2+のシステム構成図を示す。LiDARからの反射物検知情報をショベルコントローラで処理し、走行・旋回パイロット圧力を制御することで、走行・旋回動作を減速・停止させる。同時にモニター及び外部アラームを制御し、警報を発する。検知情報はG@Navコントローラにより稼働管理システ
ムに送られ、遠隔地よりウェブ画面上で作動状況を確認可能である。

図－１ FVM2+のシステム構成図

３．FVM2+の特徴（１）人検知機能
本システムでは 3D センサー（LiDAR）による反射物検知方式で安全ベストを着た人を高精度に検知している。LiDAR は一般的に埃があるとそれを物体として検知してしまう。埃の多い建設現場では埃を検知して機械が止まってしまうと、作業効率が著しく低下してしまう。本システムでは 3D センサーが検出した位置情報と合わせて反射強度情報を用いることで反射物のみを検知しているので、反射強度の低い埃を検知することはない。同様に建設現場に存在する盛土についても検知して停止することがなく、
安全ベストを着た周囲の作業員を高精度に検知することで、作業効率と安全性を両立した。安全ベストを装着していれば作業員の姿勢に関係なく検知が可能で、屈んでいる作業員も検知可能である（図－２）。
ただし、反射板付きのカラーコーンなどに反応して停止することが無い様、高さ 60cm 未満の反射物は検知しない。従って倒れている作業者は検知できない。同様に大きな荷物も持っていたり姿勢により安全ベストがセンサーから見えない状態であったり、安全ベストの種類や劣化により反射率が低下している物では検知できない場合がある。安全ベストは一般に販売されている物で検知可能であるが、丈が長く全体に反射ラベルがついており、また反射強度が強い物を推奨している。
3D センサーは変調赤外線照射方式で外乱光に強く、夏の直射日光の下でも、冬の西日が差し込む状況
でも、また暗がりの下でも反射物を検知可能である。
人の検知範囲は機械の後方周囲 270 度としており、オペレータがモニターの FVM 画面上で視認可能なエリアと同一としている。これによりオペレータはシステムの作動範囲を容易に判断することが可能である。またショベルが後進している時のみでなく、下部走行体に対し上部旋回体を 90 度旋回させて横方向に走行している時も想定した検知範囲としている。

図－２ 人検知機能（２）衝突軽減機能
安全ベストを着た人を検知すると、走行および旋回を自動で減速・停止させ衝突被害の軽減を図る（図－３）。機械が停止した状態で検知した場合は、機械の走行・旋回の起動を停止させる。機械が走行・旋回中であれば、減速した後に停止させ、急停止によるオペレータへの負担を軽減すると同時に、急停止による危険性も低減する。一度減速・停止制御が作動すると、人がいなくなっても制御を継続させる。
人がいなくなった後、オペレータが操作レバーを中立にし、安全性確認が行われて初めて制御は解除される。これにより人がいなくなった後、機械が急に動き出す危険性を防ぐと同時に、操作レバーから手を放すことなく操作が再開でき、安全性と作業効率を両立させた。旋回の減速・停止制御は衝突する方向のみ減速・停止制御が行われ、回避する方向には操作が可能である。走行と左右旋回の減速・停止範囲は個別に設定されており、走行で衝突するリスクがあっても旋回で衝突するリスクが無い場合は、走行のみ減速・停止制御が行われる。走行、旋回以外のアタッチメントについては制御が行われないので、アタッチメントが急停止するようなリスクは生じない。人の検知及び制御は十分高速に行われており、検知遅れによる制御のバラつきを最小限に抑えている。

図－３ 走行・旋回時の減速・停止制御のイメージ

（３）警報機能
人を検知し衝突軽減機能が作動すると、モニターでオペレータに警報するのと同時に、外部アラーム
で周囲の作業者にも警報を行う（図－４）。これにより周囲の作業者が衝突のリスクに気付き、その場から退避するなどの行動を起こすことができる。外部アラームは夜間工事など騒音に配慮する必要がある
場合は、モニターの設定画面でキャブ内のアラームのみに切り替えることができる。モニターには実際のカメラ画像上に検知した人の方向が矢印で表示されており、周囲の状態を一目で確認できるようになっている（図－５）。矢印表示は検知した人との距離に応じ２段階に、遠方の減速エリアでは黄色で、より近くの停止エリアでは赤色で表示される。これらの警報や停止制御はゲートロックの状態や操作レバーの操作状態に関係なく常に行われる。作業開始前から周囲の人の検知状態をオペレータと周囲の作業者に警報することが可能となり、安全性が向上する。
衝突軽減システムの作動状況はリアルタイムで稼働管理システム G@Nav に送信され、事務所などの遠隔地からウェブ画面上で FVM2+の作動状況を確認することが可能である。作動した場所を地図上に表
示可能であり、現場の危険の発生リスクを見える化することで、安全対策に活用することが出来る（図－６）。

図－４ 外部アラーム

図－５ モニター表示例

図－６ G@Nav 表示例

４．おわりに安全性のみでなく作業効率も考慮し、現場責任者だけでなくオペレータも使いたがる安全装置を目指し、本衝突軽減システムの開発を進めてきた。しかしながら現場の安全は、本システムのみでは実現されず、現場全体の安全管理、オペレータの安全操作が前提となり、さらに万が一の時に安全をサポートする機械の機能により、より安全な現場が実現できる。先を行く自動車業界ではより高度な安全技術が開発されており、建設機械においても機械や現場の特性にあった安全装置の開発が求められる。今後もさらなる安全性の向上をめざして新しい技術開発を進めていきたい。
※ FVMは、住友重機械工業株式会社の登録商標です。
※

G@Nav は、住友建機株式会社の登録商標です。

紹介動画（住友建機ウェブサイト）
https://www.sumitomokenki.co.jp/fvm2plus/

別紙３
No.９ 重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」（株式会社大林組）

No.９
重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」（株式会社大林組）＜No.9 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

重機と作業員の接触防止システム「クアトロアイズ」（株式会社大林組）

No.9 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）
機械の意図する使用②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用
労働者（運転者）の要件③空間上の制限 機械の動作範囲/稼働環境④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源

重機オペレータの死角の人

0.45m3ドラグ・ショベル
本体はマグネットにより重機に装着、制御盤とモニタをキャビン内に設置する。
ドラグ・ショベルなどの重機に取付けて人との接触防止に特化して警報および重機の停止を行わせる
荷を積載した状態での移動速度が速いフォークリフトなどに取付け急停止させることによる荷崩れ。
特になし
10m以下のの距離にいる人を検知する／屋外仕様
１年保証・寿命としては４年を想定／点検は始業前点検および年次点検※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）オペレータが人の存在に気付かず操作を継続することを防ぐ。
操作を継続したとしても停止領域に人が侵入すれば機械を停止し災害を防げる。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
機械のエンジンを停止するので高速操作時は緊急停止の影響で機械の揺れが発生する可能性がある。

①検知後のリスク

偶然人の形、顔に似た看板、石などがあれば誤認識し不必要な停止動作を招く恐れがある。

オペレータが人の存在に気付かなければ接触事故につながる。
②非検知のリスク

誤検知を繰り返した場合、本当に人が近づいた場合も誤検知とオペレータが認識し、接触事故が発生するリスクがある。
③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク

カメラレンズ部が汚れていると検知ができないリスクがある。
④その他のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
従来製品は人と物に対し警報を発することで警報が頻発し、オペレータが警報を無視し、あるいは警報を切断することによるリスクが発生していた。クアトロアイズはこのリスクを回避し、人の発見に特化した安全装置である。また、周囲の人がセンサ類を保有、管理する必要がないため実効性も非常に高いものとなっている。ＡＩによる画像認識技術については高精度であるもののエラーがゼロにな
ることはないので誤認識に対する事前説明が必要である。急停止をすることがリスクを増大させる可能性がある重機類については、２段階の警報を発するなど停止動作を含まない管理手法も可能である。

No.9 参考資料②

作業員接触防止装置

クアトロアイズ®
日本建設機械施工大賞・大賞部門優秀賞受賞

クアトロアイズは４つのカメラで重機周辺の作業員を確実に捉えます
作業員の認識にAIを活用することで 飛躍的に認識精度を向上させた世界初の作業員と重機の接触防止装置です
作業員に警報を出すだけではなく、危険度が高まると重機を強制的に停止させることで、災害防止に大きく貢献します

AI画像認識

高精度
人物検出

重機
自動停止

磁石で
簡単取付

▶設定した距離に応じて重機オペレー
タと周囲の作業員に警報を発報▶さらに危険が迫ったとき作業員と接触する前に重機を自動的に強制停止▶ほとんどの重機やプラントなど固定式の機械などにも取り付け可能

クアトロアイズ本体〈世界初〉AIによる画像認識

人をみつけて警報、重機を停止

作業員の重機との衝突災害のリスク低下

10mまでの人をみつけて警報発報、重機停止

クアトロアイズはAIによる画像認識機能を初めて重機の安全装置に適用し、高精度に人を認識することができます。
作業員が屈んで作業をしていても大きな荷物を運んでいても、顔の一部でも見つけ出し人として認識します。

クアトロアイズは最大10mまで離れた人をみつけだし任意に設定する距離に応じて警報、重機の停止動作までを自動でおこないます。
例えば6m以内に人が立ち入った時に警報発報、それでも気が付かずさらに4m以内まで重機と人が近づいた時に重機を自動停止。
クレーンのように強制停止をすることで、危険性が増すと考えられる場合は、重機を停止させず、代わりに大きな警報と赤いパトラ
イトを回すなど様々な手法でオペレータに危険を知らせることもできます。視野角は極めて広い180°。１台でバックホウ後方からオ
ペレータ室の反対側の大部分が見えます。現場の状況にあわせて視野角の制限も可能です。

顔とヘルメットだけでも人を発見

磁石で取り付け、配線も簡単

幅広い180°の視野角

NETIS（新技術情報提供システム）登録済

超強力磁石により簡単設置、配線も資格不要

新技術の活用で公共事業の入札評価UP

クアトロアイズは本体は磁石で設置するだけ、重機との接続も

特定の公共事業の入札で、NETISに登録された新技術を使用しほとんどのバックホウで数分で終わる簡単な配線をするだけです。

お問い合わせ※クアトロアイズは株式会社大林組の登録商標です。

た提案は、活用の効果に応じて評価の加点対象になります。
国土交通省 NETIS登録番号／KT-180148-A

別紙３
No.１０ ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）（株式会社小松製作所）

No.１０
ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）（株式会社小松製作所）＜No.10 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

ＫｏｍＶｉｓｉｏｎ（人検知衝突軽減システム）（株式会社小松製作所）

No.10 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）
機械の意図する使用②使用上の制限 合理的予見可能な誤使用

PC200-11
人検知衝突軽減システム標準装備仕様
日中の使用システムの機能をOFFとした使用労働者（運転者）の要件

特になし③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

標準車両と同じ④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

始業前の日常点検として、カメラの確認・清掃

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）

油圧ショベル周辺への人間の立入検知エリア（2.5~4m）に人間が侵入した際に、モニタ上にマーカを表示すると共にブザーを鳴らし、作業員との接触費をのリスクを低減する。

油圧ショベル付近への人間の立入停止制御エリア（~2.5m）に人間が侵入した際に、モニタ上にマーカを表示すると共にブザーを鳴らし、走行・旋回レバー操作で機体を停止し、作業員との衝突のリスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）①検知後のリスク②非検知のリスク
No.10参考資料②に詳細を記載している。
③誤検知・好ましくない検知＊後のリスク④その他のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること

４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）

No.10 参考資料②

人 検 知 衝 突 軽 減 シ ス テ ム （ 油 圧 シ ョ ベ ル 用 ）現 場 と 人 に 、最 善 の 安 全 と 安 心 を 。
建 設 現 場に関 わる全 て の 人 々 に安 全を。
そ こ で 活 き い き と 働 くた め に 人 々 へ 確 か な 安 心 を 。
人 々 の 安 全・安 心 を大 切に考 え、建 機を通じて 提 供して いく− そ れがコマツの 想 い で す 。
この 想 いを形とするために私 た ちは、

1

運転・整備しやすい、安定感のある建機。
安全が基本にあるベースマシン。

安全重視の
基本設計

長 年 培ってきたさまざまな建機技術の粋を結 集し、コマツの

3 つ の 安 全 対 策を柱とした「 現 場 の 安 全 づくり」を実 践して います 。

2「 安 全 の 3本 柱 」

安全支援
システ ム
誤操作、
ヒヤリ・ハットを減らすため、先進技術で現場の安全を支援。

2

3

安全
サ ポ ート
KOMTRAXを用いた運転履歴の見える化、講習会等を通じた安全意識の向上。

油 圧 ショベ ル ／ 建 機 の 事 故 の 多くは 衝 突 に 関 するも の で す 。
中 で も 誤 操 作 による 原 因 が 多 い ことが 分 かって い ます 。
■ 油圧ショベル／建機の事故内容■ 油圧ショベル事故の原因

衝突事故

● その他

45％

22%
● 転落

15%

運転者の誤操作

60％

● その他

23%
● 操作未熟／
不慣れ

7%
● 視認性

● 転倒

18%

（厚生労働省データベースより）

安全確認を怠って10%（コマツ社内調査より）

ヒヤリ・ハットした経 験

前後進の操作ミス！

はありませんか？

周りを見ずに旋回してしまった！

レバーの操作ミスで人のいる方へ旋回してしまった！

後ろをよく見ないで後進してしまった！

コマツは人検知衝突軽減システム

により、お客様の現 場 の 安 全を支 援します。

人検知衝突軽減システム（油圧ショベル用）

3

人 検 知 衝 突 軽 減 システム

が、

安 全 確 認 不 足 を サ ポ ートし、機 械と人 の 衝 突 事 故 を 軽 減します 。

の人検知構造1■ 4台* のカメラ＆監視モニタで、周囲の状況を確認。

● モニタ表示〈PC200の例〉

4台の単眼カメラを用いて機械周囲をモニタ上に表示します。また、F4キーで機体の右側方、右前方、左側方、後方の画像に切り換えることができます。

*1: 機種によって、カメラの台数は異なります。
右前方・右側方後方

左側方▲モニタには人検知衝突軽減システムの稼動状態も表示。
〈PC200の例〉

ヘルメットとベストを着用した人、特に ▶
濃 い 青や緑 の 人は検 知しやすくなります。

■ 人を検知したら、ブザーで注意喚起／機体停止。
検知エリアまたは停止制御エリアで人を検知すると、モニタ上にマーカ( 黄色い丸または赤い丸 ) を表示すると共に、ブザーを鳴らすことによってオペレータに注意を促します。
停止制御エリア

ピピピピ

ピ…

検知エリア

● 人検知エリア〈PC200の例〉

停止制御エリア

検知エリア外約2m

ピ ピ ピ…

約2.5m

検知エリア

約2.5m

約2m

ブザーで注意を促すとともに、走行・旋回
レバーの操作で機体を停止します。

こんな

人を検知するとブザーが鳴動します。

ヒヤリ・ハット【注意】検知エリアの数値やカメラの台数は、機種によって異なります。

も、人検知により自動で機体が停止して事故を防ぎます。
右側の壁や溝を気にしていて後ろをよく見ていなかった。
バックし始めてから後ろに人を発見！

前ばかり気にして周りをよく見ていなかった。
旋回し始めてから右側に人を発見！

STOP!

STOP!

停止状態から走行する時、または走行中でも、停止制御
エリアで人を検知すると走行を停止させます。
4

停止状態から旋回する時、停止制御エリアで人を検知すると旋回の発進を停止させます。

作 動に関 する注 意 点● 次の条件下ではシステムは作動しません。

● 次の条件下では停止制御は作動しません。

システムを OFF に旋回している時

している時● 次のような場合には人を検知できないことがあります。

人的要因
身長の高い人（2m以上）
身長の低い人（1m以下）

座っている人、
しゃがんでいる人、腰を曲げている人、寝そべっている人

周囲の物に隠れたり、
大きな荷物を抱えたり、旗を持って体の一部しか見えない人

機 体 周 囲に複 数の 人 が いる時や複数の人が重なって見える時

人の服装やヘ ル
メット等が背景の色と似 て い て 明
暗差が少ない時

素早い動きをする人（5km/h以上）

悪天候（雨･雪･霧など）や周囲が薄暗い時（暗い時は検知できない）周囲の地面に凹凸が多い時

傾斜地や機体の一部が沈み込んで人の形が小さく見える時

土や砂ぼこり、または水蒸
気や煙が舞い上り、周囲がよく見えない時

地面に水溜りや
積雪がある時人が機体と異なる高さの地面にいる時

色付きのレインコートや傘等の雨具を付け
体と手足の境界が
分り難い人

環境要因

機体要因
高速で旋回を行っている時

カメラが正しい位置からずれてしまっている時

カメラレンズが埃や泥などで汚 れたり、水 滴や雪が付着している時カメラに強い光が当たっている時

5作 動に関 する注 意 点● 以下の場合には物や地形を人物として誤検知する可能性があります。

道路工事走行荒れ地・傾斜地走行

法面・壁走行投光器、看板、排水管、タイヤ、等

ブルドーザなどの大き目の均等な履帯跡、等

法面や壁にある大き目の切れ後や溝跡、等

ピピピピ

ピピピピ

ピ…

ピ…

砂利道・草木地走行

林道走行及び作業

大き目の石や
樹木、等

遠方の森林の木
及び木の影

ピピピピ

ピ…

ピピピピ

ピ…

ピピピピ

ピ…

● 以下の場合には急停止により機体が不安定になる可能性があります。

人検知衝突軽減システムの機体停止機能が作動して機械が急停止することがあります。以下の様な作業を行っている際に急停止すると、機体が不安定になる可能性があるので、周囲の安全を確認した上で運転操作を行ってください。
場合によっては、人検知衝突軽減システムを『 OFF 』に

つり荷走行をする時

して運転操作を行ってください。

急斜面で走行及び作業を行う時

滑りやすい路面で走行及び作業を行う時

土場崩れの恐れがある地盤が柔らかい現場で凹凸のある路面を走行する時

走行及び作業を行う時

6

● 以下の場合には機体停止制御により退避動作ができなくなる可能性があります。

人検知衝突軽減システムの機体停止制御が作動した場合に、緊急時の退避動作が一時的にさまたげられる可能性があります。
以下の作業は、機体停止制御の作動により緊急時の退避動作が一時的にさまたげられる可能性のある作業の一例です。
周囲の安全を確認したうえで運転操作を行ってください。
場合によっては、人検知衝突軽減システムを『 OFF 』にして運転操作を行ってください。

がけ下での作業

解体作業

がけや路肩の近くでの作業

建物などの構造物の上での作業● 以下の場合には人検知衝突軽減システムを『 OFF 』にする必要があります。

輸送時、トレーラへの機体積み込み、万一お客様の判断でやむを得ず斜面角度が

積み下ろしの時変化する場所で横切り走行を行う時( 斜面横切り走行は禁止操作です )7

FAQ | よくあ る 質 問
Q人検知衝突軽減システムは後から付けられますか？

Q

夜間でも人検知衝突軽減システムは作動しますか？

A

ソフトウェアの書き換えで対応可能です。ただし、カメラやコントローラの状態によっては、交換が必要になります。
詳しくは販売代理店にお問い合わせください。

A

カメラで見えづらいと検知できません。ただし、条件（大きな照明の点灯など）
により作動する場合があります。

人検知衝突軽減システムの機能をOFFにした状態でエンジンを停止して再度エンジンを掛けた場合、機能は OFF のまま
ですか？

Q

Q

ブザーの音量や感度は調整できますか？また、ブザーのみ切ることはできますか？

A

ブザーの音量・感度の調節、ブザーOFFはできません。

A

エンジンを掛けなおすと機能はONになります。

Q

作業機操作（走行や旋回以外）のみで停止制御は作動しますか？

A

停止制御は作動しません。ただし、走行や旋回と複合操作している場合は、作動することがあります。

Q

走行や旋回していない時でも停止制御は作動しますか？

A

停止制御は作動しません。

Q

作業モードを切り換えても停止制御は作動しますか？

A

停止制御も警報も作動します。

Q

スロットルを下げても停止制御は作動しますか？

A

停止制御も警報も作動します。

Q

バケット（アタッチメント含む）を交換しても人検知衝突軽減システムは作動しますか？

A

作動します。ただし、外観の改造*を行った場合は検知性能が変わる場合があります。*レボフレームに三角プロテクタの装着など。

Q

検知範囲を変えることはできますか?

A

設定を変更することはできません。

Q

誤検知により機体停止制御が働いて、ロックレバーの操作で解除しても動かせない状態になったらどうすればいいですか?

A

周囲の安全確認を実施後、システムの機能を OFF にして、誤検知しない場所まで移動し、再度機能をONにしてください。

Q

使用者によるメンテナンスや定期的な点検は必要ですか?

A

始動前の日常点検として、カメラレンズの汚れを確認してくだ
さい。カメラレンズに汚れや付着物がついていると検知能力が下がりますので、その際は柔らかい布で拭き取ってください。

【お願い】■ ご購入される場合は、本小冊子と取扱説明書の人検知衝突軽減システムの内容を十分に理解し､機械の使用者や共同作業者に、十分な説明を実施してください。
■ 販売代理店は､本小冊子と取扱説明書を用いて、人検知衝突軽減システムの内容について、ご購入される方に十分な説明を実施してください。

機種・型式：

説明後の
サイン欄

説明日：

説明員：

購入号機：

年

月

日

お客様会社名：お客様代表者：●本システムをご利用される際の注意事項の詳細は、取扱説明書をご覧ください。●本システムは改良のため、予告なく変更することがありますのでご了承ください。●掲載写真は一部販売車と異なる場合があります。

●お問い合わせ先TEL. 050-3481-5517〒108-0072 東京都港区白金1-17-3 NBFプラチナタワー

Form No. CJA01074-01（2009）IP・CM

別紙３
No.１１ 物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル（日立建機株式会社）

No.１１
物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル（日立建機株式会社）＜No.11 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

②

カタログ

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル（日立建機株式会社）

No.11 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（ ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

ドラグ・ショベル
カメラ付赤外線センサを車体上左右後方に搭載し、運転席内に別置きモニタを搭載した。また車体内にコントローラ、動作制限用油圧部品を搭載している。詳細な仕様は、No.11参考資料②を参照のこと。

機械の意図する使用

一般土木工事での掘削作業、建物等の解体作業、各種物品の移動作業、破砕（ブレーカ）作業、吊荷作業（MLクレーン装着機のみ）

合理的予見可能な誤使用

運転者の焦燥による誤った操作入力
運転者の楽をしようとする特性、警報装置に対する過信、依存

労働者（運転者）の要件

車両系建設機械運転技能講習を修了している者③空間上の制限

機械の動作範囲/
稼働環境

屋外の起伏のある一般土木工事現場や平地、トンネルや建屋等の閉空間
河川等の浅瀬（所定の深さ以下）④時間上の制限

機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）

装置単体の設計寿命５年／
保守条件：作業開始前のセンサカメラレンズの清掃、モニタ映像の確認②使用上の制限２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源
機械の後退または旋回時に周囲作業者との衝突

機械の後退時に周囲作業者との衝突

機械の旋回時に周囲作業者との衝突※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）
検知エリア内の周囲作業者を検出し、運転者と周囲作業者へ警報を発し運転者
は周囲作業者の存在を認識し、回避操作を行う。周囲作業者には危険なエリアに居ることを認識させ退避を促すことにより機械と周囲作業者の衝突リスクを低減する。
検知エリア内の周囲作業者を検出し、走行の動作を制限することにより（走行レバーを入れても機械は動き出さない）、機械と周囲作業者の衝突リスクを低減する。
検知エリア内の周囲作業者を検出し、旋回の動作を制限することにより(旋回レ
バーを入れても機械は動き出さない）、機械と周囲作業者の衝突リスクを低減する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
運転者が警告を受けても、反応が遅れるなどして回避できないリスク
周囲の騒音等によって、運転者が警告に気づかず回避できないリスク①検知後のリスク
不安定な環境で動作制限が作動して、転倒転落を回避できないリスク
強い逆光や異常な高温環境下により、対象を検知できず、運転者が危害を回避できないリスク
周囲者が、機械直近の非検知領域に存在し、運転者が危害を回避できないリスク
泥などによるカメラ及びセンサ部の汚れにより、運転者が危害を回避できないリスク
システム起動準備中は、対象を検知できず、運転者が危害を回避できないリスク②非検知のリスク

誤検知の警告に対するとっさの反応に起因する誤操作による自機の転落、吊荷の落下のリスク③誤検知・好ましくない検知 後の 好ましくない検知により動作制限が作動して、不安定な環境で転倒転落を回避できリスク
リスク＊

機能を理解せずに運転して周囲者との接触を回避できないリスク
本装置（検知・警報装置・動作制限）の機能に慣れた運転者が、機能に依存するリスク（の増大）④その他のリスク
動作制限を意図的に解除し、周囲確認せずに機械を操作し、周囲者との接触を回避出来ないリスク
故障を放置したまま使用を続けることにより、機能が作動せずに、周囲者との接触を回避出来な
いリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）
故障状態などのシステムステータスを、モニタに表示。装置が働いていないときは運転者に警告する。
あくまで運転を支援する位置づけの警告装置であることの注意をモニタに適宜表示。
（支援装置なので、メーカとしては、装置の故障や不完全性に起因するリスク（作動不能）は許容される考え。）
準拠規格：ISO12100（JISB9700）
参考規格：ISO16001

No.11 参考資料②

ZAXIS-6適用モデル●：オプション

標準（LC 含む）重掘削仕様機Hシリーズ（LC 含む）解体仕様機
K シリーズ（LC 含む）

ZX120-6 ※●－ZX135US-6 ※●－ZX200-6 ※●ZX225US-6 ※ZX225USR-6 ※型式－：該当なしオフセットブーム仕様機

マシンガイダンス
仕様機

●

－

－

×

●

×

×

×

●

●

－

×

×

●

－

－

－

－

×

●

－

●

－

－

×

＊一部特殊仕様機械を除く

機種
A
ZX120-6 1.5
ZX135US-6 1.5
ZX200-6 1.5

×：非対応

マシンコントロール
仕様機
X シリーズSTEP Ⅲ

単位：ｍ

B
2.5
2.5
2.5

C
1.5
1.5
2.0

D
2.5
2.5
3.0

E
0.5
0.5
0.5

F
0.8
0.8
1.0

G
1.1
1.1
−

R
2.5
1.8
3.2

機種
ZX225US-6
ZX225USR-6

A
1.5
1.5

B
2.5
2.5

C
2.0
2.0

D
3.0
3.0

E
0.5
0.5

F
1.0
1.0

G
−
−

R
2.0
2.3

R

R

D

D
C

C
B

D
C

C
D

A

C

F

F

E

図は ZX200-6 です

ZX200-6

B

B

B

A

A

F

国土交通省新技術情報提供システム

物体検知・動作制限搭載型油圧ショベル
登録番号 KT-200068 YA00081146

DC

図は ZX200-6 です

ZX135US-6

G「動き出し時衝突」の低減に着目した
運転支援システムB

E

ZX120-6「物体検知 + 動作制限システム」

D
A

図は ZX135US-6 です

オプションシリーズ

G

E

A

F

E

F

E

●本システムの能力には限界があります。検知対象物や周囲の環境によって正確に機能しないことがあり、重大事故を引き起こす可能性があります。
本システムだけに頼った機体の操作は行わないでください。
●本システムを使用する場合は本カタログと取扱説明書の内容を十分に理解し、機械のオペレータや周囲作業者に十分な説明を実施してください。
●日立代理店は、本カタログと取扱説明書を用いて、本システムの内容について、ご購入される方に十分な説明を実施してください。
●本システムを使用する際の注意事項の詳細は取扱説明書をご覧ください。
●本機能は運転支援装置です。緊急停止および回避の操作はオペレータ自身で行ってください。
●作業中に物体を検知すると動作制限が作動し、エンジン回転数が低減され、走行または旋回中の機械が減速する場合があります。
●旋回動作中に動作制限によりエンジン回転数が低減されても、旋回速度が速い場合は慣性力で減速されない場合があります。
●「物体検知+動作制限システム」装着時は、標準モニタの「Aerial Angle®」は無効になります。
●ZX135US-6、ZX225US-6は、カメラ付きの物体検知センサが、後端半径より外側に設置されるため、後方超小旋回機の指定内容から外れます。
●ZX135US-6は、オプションのプレクリーナの装着ができません。
●オプションの旋回警報、走行警報の同時装着はできません。
●本書に掲載した内容は、予告なく変更することがあります。
●掲載写真は、販売仕様と一部異なる場合があります。また、オプション品を含んでいる場合もあります。
●掲載写真には、カタログ撮影用の姿勢のものが含まれています。機械を離れるときには、必ず作業装置を接地させてください。
●機体質量３トン以上のバケットを装着した建設機械の運転には「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用・掘削用）
運転技能講習修了証」の取得、機体質量３トン未満には「車両運転特別教育」の受講が必要です。
系建設機械（整地・運搬・積込み用・掘削用）●機体質量３トン以上のブレーカ、鉄骨切断機（鉄骨切断機、コンクリート圧砕機、解体用つかみ機）の運転には「、車両系建設機械（解体用）
運転技能講習修了証」の取得、機体質
量３トン未満には「車両系建設機械（解体用）
運転特別教育」の受講が必要です（。平成25年7月1日、労働安全衛生規則改正による）●「ZAXIS」および「Aerial Angle」は、日立建機（株）の登録商標です。

東京都台東区東上野 2-16-1〒 1 1 0 - 0 0 1 5   営業本部
（ 0 3 ）5 8 2 6 - 8 1 5 0

正しい操作と、周囲への思いやりは、
安全作業の第一歩です。
ご使用の前に、必ず「取扱説明書」
をよく読み、
正しくお使いください。
お問い合わせは、
お近くの日立建機販売店へ

www.hitachicm.com/global/jp

埼玉県草加市弁天 5-33-25

販売本部

japan.hitachi-kenki.co.jp〒 3 4 0 - 0 0 0 4   （ 0 4 8 ）9 3 5 - 2 1 1 1

お近くの販売店および教習所を検索できます。
KS-JA460Q

21.06 (IB / KA,FT3)※写真はイメージです。

「物体検知 + 動作制限システム」

油圧ショベルにおける労働災害に対する独自分析

検知エリア ZX200 の検知範囲の例です。検知範囲は目安です。
-6

検知範囲 ( 上面 )油圧ショベル事故の内訳

検知範囲 ( 側面 )油圧ショベルの“ 機体接触”

日立建機の労働災害に対する独自分析

機 体の故障(1 件 )

機体との接触：47 件

3m
2m

労働災害の分析

物体検知

始動時
約90 ％

機体の接触
作業計画の不備(6 件 )

油圧ショベル災害で多くを占めるのが「機体の接触 」事故です。

3m
物体検知

反射材検知

機体の転倒・転落：38 件
吊荷物などの接触：19 件

2m

47件

ZONE3

ZONE1

（37/40 件）

現 場での 機 械との 接 触事故は動き出し（始動時）が大部分

厚生労働省 HP の労働災害事例より

日立建機は始動時の事故防止に着目しました。

0.5 m

右側方センサ（前側）

2m

2m

3m

ZONE3

1m

1m

0.5 m

右回転灯
右側方センサ（後側）

左回転灯
左側方センサ
後方センサ

2.5 m

ZONE1、2

検知範囲 ( 後方 )

3m

ZONE2

反射材検知

ZONE1、2

1.5 m
2.5 m
1.5 m

ZONE3

物体検知
反射材検知

ZONE1、2

Aerial Angle ® STEP Ⅲ

1m

ZONE3

0.5m

「物体検知＋動作制限システム」「見える、知らせる、動かさない」3 つのアクションにより建設機械の接触事故に多い「動き出し時衝突」を低減します。

プロモーションムービーをご覧いただけます。

各 ZONE における警報及び動作制限
動作制限

オペレータへ

周囲作業者へ■「見える」機械周囲映像提供（運転席内モニタ）「知らせる」機械に近づくと外部ブザー及び回転灯で警報し退避を促します。

■「知らせる」物体検知情報提供（ブザー + モニタ表示）

回転灯
周囲表示

動作制限

注意喚起

ZONE 1
オペレータへブザー（ピピピ・・・）
モニタ表示（赤枠）「動かさない」旋回・走行危険エリアでは
車体動作を制限し始動時の接触事故低減を図ります。

周囲作業者へブザー（ピピピ・・・）
回転灯

ZONE 2
オペレータへ
ブザー
（ピピ・
・ピピ・
・）
モニタ表示（赤枠）

後 方表示

物体検知センサ■ 赤外線深度センサを搭載（左右、後方）■ 赤外線により物体を検知■ カメラにより機体周囲映像を撮影＊赤外線のメリット：
・自然環境外乱（砂塵、雨、雪、太陽光等）のある現場で検知精度が高い
・夜間でも検知可能
・画像処理で判別する方式に対して、距離精度が高い

始動抑止 *：レバーを操作しても動作しない
動力低 減 * *：エンジン回転 数を自動的に最小回転 数に下げる

走行中

旋回中

走行始動抑止*旋回始動抑止*動力低減**

動力低減**

動力低減**

走行始動抑止*動力低減**

走行始動抑止*

なし

なし

なし

周囲作業者へ
ブザー
（ピピ・
・ピピ・
・）
回転灯

ZONE 3
オペレータへブザー（ピピピ単発音）
モニタ表示(黄枠）

走行、旋回
非操作時

周囲作業者へブザー（ピピピ単発音）
回転灯

「物体検知 + 動作制限システム」

物体検知 ZX200 の検知範囲の例です。検知範囲は目安です。

使用上の注意点-6

物体検 知エリア

3m

2m

この人は上半身が緑枠内にあり
ZONE1で物体検知される

自機のシューや資材、岩等を検 知しないように、エリアを設 定している

ZONE 1
ZONE 2

ZONE 10.5m

動作制限システム停止中 と表示されているとき

3 機体が 10°以上傾いているとき

ZONE 3

物体検知

1m

1 システムが起動中、または、故障 * しているとき
2 解除スイッチを操作し、モニタにZONE 2

ZONE 3

このシステムは次のいずれかの状況では作動しません。

4 ML クレーンモードを選択しているとき

動作制限システム停止中

システム異常物体非検知

この人は緑枠内から外れている
ため物体検知されない

反射材検知 ZX200 の検知範囲の例です。検知範囲は目安です。
-63m

反射材エリア2m

安全ベストなどについている反 射材を検 知することが可能

ZONE 1
ZONE 2

ZONE 1

この人 は上半 身が 緑 枠 内にあり
ZO N E1で 物 体 検 知される
また、
青 枠 内に反 射 材もあるため、
反 射 材 検 知もされる
ZONE 2
ZONE 3

ZONE 3物体検知

1m＊モニタに「システム異常」と表示されます。
（最寄りの日立代理店にお問い合わせください。）

このシステムは物体を検知する機能であるため、以下の対象も検知することがあります。
1 飛来物（雨、雪など）、浮遊物（霧、砂塵、木葉、ゴミなど）

2 坂道やトレーラへの積込時の地面など

反射材検知

0.5m

この人 は緑 枠 内 から外 れているため物 体 検 知されないが青枠内に反 射 材があるため反 射 材 検 知される反射材検知について
JIS Z9117: 2011（再帰性反射材）または EN ISO20471（高視認性安全服）に規定されているものを使用してください。

飛来物、浮遊物

反 射材が方向やサイズ、または、汚れや経年劣化によってセンサで認識されにくい場合があります。

坂道やトレーラへの積込時の地面など

3 壁や木、盛土、積雪、資材、別の機械、など

安全ベスト（反射材付）

モニタ表示内容 ZX200-6 の場合
モニタの表示内容

システム状態
正常

異常

動作制限中

マーカの表示例
□：物体
△：反射材

積雪

エンジン回転数低減

走行始動抑止OFF

動作制限中
旋回始動抑止

傾斜地状態
平地

盛土

動作制限中

外部ブザー状態
ON

壁や木

動作制限状態

画面切り替え可能動作制限中

傾斜地

動作制限が作動しないとき〈注〉システムが傾斜地（10度以上）と判断した場合は、動 作 制限システ
ムは働きません。

別の機械

動作制限システム停止中
周囲映像+後方映像表示

4カメラ分割表示

資材

「物体検知 + 動作制限システム」

このシステムは次のいずれかの状況では正確に機能しないことがあります。
1 レンズ面に付着物（砂塵、泥、水滴、雪、霜など）があるとき

2 レンズ面に強い光（逆光、照り返しなど）が当たっているとき

レンズ面

3 炎天下や高温環境で使用しているとき

Q&A

4 検知対象物（物体、反射材）が以下の時

Ｑ

動作制限システムは、旋回、走行以外でも作動しますか？

A

旋回、走行をしていなくても、ZONE1 で検知した場合は、動力低減が作動し、自動的に、エンジン回転数が最小回転に下がり、作業スピードが遅くなります。（3 頁参照）

Ｑ

検知範囲を変更、調整することは可能ですか？

A

検知範囲の変更、調整はできません。

Ｑ

物体のみ、反射材のみの検知方法の選択はできますか？

A

検知方法の選択は、できません。

Ｑ

ZONE1、2 の検知範囲に入ると動作制限システムが働きますが、ZONE1、2 から外にでれば解除になりますか？

A

一度動作制限が作動すると、人や障害物が ZONE １、2 から離れても動作制限は継続されます。
動作制限が作動した場合は、ロックレバーをあげることで解除されます。その後周囲の安全確認後、ロックレバーを下げてから作業を開始してください。

Ｑ

安全ベスト（反射材付）を着用した方が検知しやすいですか？

A

検知しやすくなります。 安全ベストを着用することで、しゃがんだ状態でも検知されやすくなるので安全
ベスト（反射材付）の着用を推奨します。
ただし、反射材の面積や汚れにより反射材として検知されないこともあります。

Ｑ

夜間でも物体検知システムは作動しますか？

A

作動します。

Ｑ

運転席内ブザー、外部ブザー音量は調整できますか？

A

ブザー音量は調整できませんが、外部ブザーは OFF にすることができます。

Ｑ

後付け対応はできますか？

A

後付け対応できません。

Ｑ

本システムは自動停止する機能はありますか？

A

本システムは始動時の事故防止に着目しているため、自動停止する機能はありません。

■ サイズが小さいもの■ 反射材の向きやサイズ、または汚れや経年劣化によってセンサで認識されにくいとき■ 検知されにくい色のとき

例：黒色の物体（黒）、砂山（茶）、網フェンス・
汚泥（灰）、柵（パイプ）等
専用モニタ、センサレンズ、カメラレンズの表面は樹脂形成品でできています。

重 要 清掃時は、水を含んだきれいな布で軽く拭いてください。なお、有機溶剤は使用しないでください。

機械の近傍や前方はカメラ映像に表示されない範囲があります。
物体検知情報（□ / △）やガイド線の色情報 ( 赤色 / 黄色）は機械からの目安の距離です。
下記のような場合、動作制限が作動し退避動作が妨げられる可能性があります。
周囲の状況によっては解除スイッチにて動作制限を OFF にして機体の操作を行ってください。
1 崖下での作業

3 崖や路肩近くでの作業

2 解体作業4 建物などの構造物の上での作業

下記のような場合、解除スイッチにて動作制限を OFF にして機体の操作を行ってください。
1 輸送時トレーラへの積込、積降時

2駐機場などで、隣の機械を検知してしまい、
動作制限が作動しているとき

本システムは、運転支援のための補助装置です。自動ブレーキによる停止制御は行いません。
停止操作及び回避操作はオペレータの判断で適切に行ってください。
油圧ショベルを急停止させて衝突を回避すると、場合によっては機械の転倒・転落や吊荷の接触を増加させる可能性があります。

別紙３
No.１２ 建設機械等接触防止システム「ナクシデント」（株式会社カナモト）

No.１２
建設機械等接触防止システム「ナクシデント」（株式会社カナモト）＜No.12 参考資料一覧＞①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント結果及び残留リスク情報

建設機械等接触防止システム「ナクシデント」
株式会社カナモト

No.12 参考資料①

応募技術を適用した機械のリスクアセスメント、及び残留リスクの情報
１）機械の制限に関する仕様の指定
応募技術を適用する機械の仕様（
バックホウ、重ダンプ、タイヤショベル、フォークリフト
ベース車体）①基本仕様
応募技術の適用方法（搭載方法・仕様等）

マグネットによる設置（40kg／個）カメラ1台につき4個～6個使用※マグネットにより取付できない場合は架台を別途製作

機械の意図する使用

特になし②使用上の制合理的予見可能な誤使用
限

特になし

労働者（運転者）の要件

特になし③空間上の制 機械の動作範囲/
稼働環境
限

デプスカメラの視野角内にて動作、大雨や大雪にて認識が鈍ることがある。

④時間上の制 機械や構成部品の寿命/保守条件（点検時期/間隔）
限寿命：未検証（発売から2年間は問題なし）※初期不良除く
保守：日常的にカメラレンズの拭き取り

２）応募技術の適用によるリスク低減効果の説明①リスク低減を図る危険源
後方未確認による接触事故※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）②応募技術の適用によるリスク低減の効果の説明（適用前のリスクと適用後のリスク）
確認漏れがあった場合でも検知範囲に『人』がいると重機が停止する。
『人』のみの検知の為、障害物等があった場合は衝突する。

３）残留リスク情報※ 別紙でもよい（リスクアセスメント結果の抜粋等）
急停止する事により、OPへの身体的な負担がある。

①検知後のリスク『人』のみの検知の為、障害物等があった場合は衝突する。
②非検知のリスク

過検知する事により重機操作不能が考えられるが、解除スイッチにより操作可能となる。
③誤検知・好ましくない検知＊ 解除スイッチを操作したまま、重機の運転を続けることができる。（アラートは鳴る）
後のリスク
特になし
④その他のリスク* 好ましくない検知とは、跳ね上げた泥等の望まないオブジェクトをシステムが正しく検知すること
４）応募技術を適用した機械の安全性に関する追加の説明（フェールセーフ設計の考え方・準拠する規格等）