コアレスモータ Coreless Motor
索引

INDEX

◆小型コアレスモータは、優れた精密加工技術と独自の巻線技術により高出力と◆ The small coreless motors are "small and high-performance" series motors

制御性を実現した小型・高性能シリーズです。

realized by advanced precision machining technology and original winding
technology that offer high outputs and controllability.

◆コアードモータに比べ、ロータ慣性モーメントが小さいため、応答性が優れて◆ Because the moment of inertia of the rotor is smaller than that of iron core

います。また、コギングが無いため振動・騒音も小さく、制御性の高いモータ

motors, the response is superior. Also due to absence of cogging, vibration

選定

Selection Guide

技術情報
コアレス Coreless
ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic◆ Custom-tuned specifications for brush materials, winding, ball bearings, etc.

gearheads is possible.
are available.

機種
Type

外径
Diameter

長さLength

定格出力Rated output

モータの特徴Features of Motor

コアレス
Coreless

コアード
Iron core

NEW SCR8−17 ××

φ8

16.8

0.21W

コギング

Cogging○△

SCR10−17 ××

φ 10

17.0

0.26W

応答性

Responsibility○△

SCR10−25 ××

φ 10

24.6

0.66W

効率

Efficiency○△

SCR12−13 ××

φ 12

13.2

0.12W

整流性

Rectification○△

SCR12−18 ××

φ 12

18.5

0.35W

コスト

Cost

△

○

SCR12−26 ××

φ 12

26.3

0.97W

SCR13−20 ××

φ 13

20.5

1.13W

SCR13−28 ××

φ 13

29.0

2.01W

SCR16−25 ××

φ 16

26.2

2.10W

電気ノイズ

Electric noise○△

SCR16−35 ××

φ 16

36.2

1.42W

大電流負荷

Large current load△○

SCR17−25 ××

φ 17

26.2

2.06W

正逆転繰返しForward/reverse repetition△○

SCR17−35 ××

φ 17

36.2

4.34W

連続高速回転Continuous high speed△○

SCR18−37 ××

φ 17.55

36.8

5.00W

PWM・PLL 制御

PWM/PLL control△○

SC21−37 ××

φ 21

36.8

5.74W

SC24−32 ××

φ 24

32.0

10.2W

エンコーダ Encoder

光学 Optical
遊星 Planetary◆ブラシ材質、巻線変更、ボールベアリング等の特注仕様が可能です。

コアレスモータ

ギヤヘッド Gearhead

スパー Spur
コアレス Coreless◆ A wide variety of combination with magnetic/optical encoders and various

①

キャップ

②

端子

③

ブラシ台

④

ブラシ

⑤

コミュテータ

⑥

コイル

⑦

シャフト

⑧

ベアリング

⑨

マグネット

⑩

ハウジング

⑪

ベアリング

Coreless motor

1

2

ブラシ材質の特徴
Features of Brush Material

3

4

5

6

7

貴金属
グラファイトGraphite
Precious metal

8

Cap

Terminal

Brush baseBrushCommutator
Coil

Shaft

Bearing
MagnetHousing
Bearing9

コアードモータ

ギヤードモータ Gear Motor

コアード Iron Coreand noise are smaller to offer better controllability.

◆磁気式・光学式エンコーダ、各種ギヤヘッドとの多彩な組合せが可能です。

モータ Motor

Technical Informationです。

ブラシレス Brushless

技術資料 Technical Information

①

端子

②

ブラシ台

③

ブラシ

④

ベアリング

⑤

シャフト

⑥

コミュテータ

⑦

コイル

⑧

鉄芯

⑨

マグネット

⑩

ハウジング

⑪

ベアリング

Iron core motor

1

2

3

4

5

6

7

10

8

Terminal

Brush base
Brush

Bearing
Shaft

Commutator
Coil

Iron core

MagnetHousing
Bearing

9

26

11

シチズンマイクロ株式会社

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

1011コアレスモータ Coreless Motor

技術資料 Technical Information

索引◆ Rated voltage【V】

選定◆ No-load current【mA】

無負荷状態で、定格電圧にて運転した時の電流値。

A value of current when a motor is run at the rated voltage under no load.

◆起動トルク【mNm】◆ Starting torque【mNm】

定格電圧を印加した時に発生する最大トルク。

Maximum current that flows at the rated voltage when a motor is started or

技術情報◆無負荷電流【mA】

locked.

◆ Starting current【mA】

定格電圧において、起動時やロック時に流れる最大の電流。
定格電圧（V）
起動電流＝
端子間抵抗（Ω）

Starting current =◆出力【W】

Rated voltage（V）
Terminal resistance（Ω）◆ Output【W】

モータの出力は、次の式で得られます。

The motor output can be calculated by the following equation:π30,000＝ 回転数（min −1）× トルク（mNm）×◆最大効率【%】Output =Speed(min −1) x torque(mNm) x

π
30000

◆ Maximum efficiency【%】

入力と出力の入力と出力の比率における最大値。

The maximum value of the input-to-output ratio.
◆ Terminal resistance【Ω】

巻線、ブラシとコミュテータ間、端子又はリード線に於ける抵抗で、モータの端子間で測定した時に得られる値。
グラファイトブラシの場合、電流により変化します。
◆ロータ慣性モーメント【gcm2】

Resistance between winding/brush and commutator/terminal or lead wire. A
value of resistance measured between terminals of a motor.

In the case of the graphite brush, the resistance changes according to current.
◆ Rotor moment of inertia【gcm2】

ロータ（回転子）に於ける慣性モーメント。

Moment of inertia of the mass of the rotor.

◆ロータインダクタンス【μH】◆ Rotor inductance【μH】

測定周波数 1kHz に於いて、モータ端子間で測定される概略値。

An approximate value measured between terminals of a motor with ameasuring frequency of 1 kHz.

◆ Mechanical time constant【ms】

モータが静止状態から立上がり、無負荷回転数の 63.2% に達するまでの時間を表す定数。
（tm）

回転数 N

rest state to reaching 63.2% of the no-load Speed.

Speed N

無負荷回転数No

A constant (tm) that indicates a time required by the motor from rising from theNo-load speed

No0.632 Nt

ギヤヘッド Gearhead◆機械的時定数【ms】

エンコーダ Encoder◆端子間抵抗【Ω】

0.632 Nt

tm

時間 t

tm

◆トルク定数【mNm/A】

Time t◆ Torque constant【mNm/A】

電流 1A の時に発生するトルク。

Torque that occurs when current is 1A.

起動トルク（mNm）
トルク定数＝起動電流（A）

Torque constant =◆巻線許容温度【℃】

Starting torque（mNm）
Starting current（A）

ギヤードモータ Gear Motor

出力

Maximum current that flows when the rated voltage is applied.
モータ Motor◆起動電流【mA】◆ Winding allowable temperature【℃】

巻線には、絶縁耐熱 B 種（130℃）を使用しています。
特殊な耐熱仕様が必要な場合はお問い合わせ下さい。

シチズンマイクロ株式会社

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Winding employed is insulating heat-resistant type B (130°C).
If you need special heat resistance, please contact us.

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

27

Technical Information

Speed per minute when a motor is run at the rated voltage under no load.

コアレス Coreless

無負荷状態で、定格電圧にて運転した時の回転数。

ブラシレス Brushless◆ No-load speed【min −1】

磁気 Magnetic◆無負荷回転数【min −1】

光学 Opticalrange.)

遊星 Planetarymust be ± 10% of the marked voltage. (Please contact us for use outside thisSelection Guide

voltage when applied to between motor terminals.) The rated voltage to use

スパー Spurい。
（範囲外でご使用の場合にはご相談下さい。）

A voltage that is required to run a motor at the rated load and rated speed. (Aコアレス Coreless

加した際の電圧）定格電圧は表示されている電圧の± 10% 以内でご使用下さコアード Iron Core

定格負荷・定格回転数で運転させるのに必要な電圧です。（モータ端子間に印

ブラシレス Brushless◆定格電圧【V】

INDEX

用語説明／ GlossaryDC モータの基本特性

選定

INDEX
Selection Guide
Technical Information

技術情報
コアレス CorelessNo
無負荷回転数No-load speed

T-N特性
T-N characteristic

I
電流 Current
（mA）
T-I特性
T-I characteristic
Is 起動電流Starting current

Nr
定格回転数
Rated speed

Ir 定格電流Rated current
Io 無負荷電流
No-load current
Tr
定格トルク
Rated torque

モータ Motor

ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic

N
回転数 Speed（min-1）

Ts
起動トルク
Starting torqueT
トルク Torque（mNm）

技術資料 Technical Information

Control and Electric Noise Measures
エンコーダ Encoder

光学 Optical
遊星 Planetary

Generally, the T-N and T-I characteristics of DC motors can be expressed by two straight lines as shown below when the supply voltage is constant.

抵抗による制御／ Control by resistance
電源とモータ間に直列に抵抗を入れ、抵抗値増加による電流の抑制を行い、モータ回転数を制御します。可変抵抗を使用する事により、リニアにモータ特性を変化させる事ができます。（但し、抵抗の定格電力を確認の上御使用下さい。
）

A resistor is placed in series between the power supply and the motor
for restricting current by an increase in resistance to control the motor
speed. The use of a variable resistor can vary the motor characteristics
linearly. (But please be sure about the rated output value of resistance
before using.)

ギヤヘッド Gearhead

スパー Spur
コアレス Coreless
コアード Iron Core
ブラシレス Brushless

一般的に DC モータは供給電圧が一定の時、T-N、T-I 特性は図のように 2 本の直線で表すことができます。

制御、電気ノイズ対策

ブレーキ作動（短絡ブレーキ）／Braking (Short-circuit brake)
モータの端子間を強制的に短絡させて停止させる方法で、停止時間を短ギヤードモータ Gear Motor

索引

Basic Characteristics of DC Motor

技術資料 Technical Information

くする事ができます。強力な制動作用を得る事ができます。
（R ＝ 0 時

が最大ブレーキです。
）

28

シチズンマイクロ株式会社

A method to force the terminals of the motor to be shorted to stop the
motor. This method can shorten the stopping time and provides
powerful braking action. (Maximum braking when R = 0)

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

制御、電気ノイズ対策
Control and Electric Noise Measures

NPN、PNP トランジスタを使用し、H 型ブリッジ回路のスイッチング

Bidirectional driving is achieved by switching the H-type bridge circuit byにて双方向駆動させます。

索引

トランジスタによる DC モータの双方向駆動／ Bidirectional driving of DC motors by transistors

varying a ratio of "ON" and "OFF" of a pulse with the cycle kept

例えば（a）と（b）を比較すると、デューティ比の高い（b）の方が駆

constant. For instance, when (a) and (b) are compared, (b) that has a

動エネルギーが大きくなります。

higher duty ratio requires larger drive energy.

推奨周波数：20kHz − 30kHz

Recommendation frequency：20kHz − 30kHz

50％

エンコーダ EncoderN（min−1）100%（ a ）デューティ ON
Duty
50% OFF

80%
100％
50%

Technical Information

選定

The basic principle is to vary the average energy to control the speed byを変化させることにより、平均エネルギーを変化させ速度を制御します。

コアレス Coreless

モータ Motor

技術情報

基本的な原理は、周期を一定にしてパルスの『ON』と『OFF』の割合

ブラシレス Brushless

PWM制御（パルス幅変調方式）／ PWM control (pulse width modulation method)

磁気 Magnetic

Reverse run when the lower left and upper
right transistors are on.

光学 Optical

左下と右上のトランジスタが ON で逆転

Forward run when the upper left and lower
right transistors are on.

Selection Guideuse of NPN and PNP transistors.

左上と右下のトランジスタが ON で正転（ b ）デューティ ON
Duty
80% OFF

INDEX

技術資料 Technical Information

ギヤヘッド Gearhead

Reference circuit diagram

電気ノイズ対策／ Electric Noise Measures
電流が発生します。このスパークが電気ノイズとなり制御回路に悪影響及ぼす事があります。モータ端子とモータケースの間にコンデンサを接続する事によりノイズを低減させる事が出来ます。
（但し、PWM 制御にて駆動される場合には、周波数特性を確認の上、ご使用下さい。
）

When a brush motor rotates, spark current occurs due to switching of
the commutator. This spark may become electric noise to adversely
affect the control circuit. Noise can be reduced by installing condenser
between motor terminal and motor case.
(Note, however, when the motor is PWM-controlled, the frequency
characteristics must be examined.)

L

C

C

Motor

Motor
C

シチズンマイクロ株式会社

C

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

L

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

29

ギヤードモータ Gear Motor

ブラシ付きモータが回転する際、コミュテータの切替りによりスパーク

スパー Spur

参考回路図

T-N characteristics during PWM control

コアレス Coreless

T
（mNm）

コアード Iron CorePWM 制御時の T-N 特性

ブラシレス Brushless（a）

遊星 Planetary

（b）
80％

エンコーダ Encoder

技術資料 Technical Information

索引
選定

Selection Guide
Technical Information

技術情報
コアレス Coreless

モータ Motor

ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic◆『超小型、高性能』をコンセプトとして、独自技術により開発された MR セ

◆モータと一体化設計にする事で、超小型ながら 3 チャンネル、高分解能、ラ◆ As designed in one unit with a motor, these magnetic encoders are very small,

解能の選択が可能。
（MR-13、MR-16）

遊星 Planetary

the MR sensor via the ASIC. (MR-13 and MR-16)

インドライバ出力を実現。（MR-13、MR-16）

yet offer such features as 3 channels, high resolution and line driver outputs.
(MR-13, MR-16)◆コアレスモータとの多彩な組合せが可能。

◆ A wide variety of combination with coreless motors is possible.

光学式エンコーダ

Optical Encoder◆受光・発光素子、コードホイールを搭載した反射式エンコーダ。

◆ A reflective encoder carrying light emitting and receiving elements and code

◆光学式のため、磁界環境においても使用可能。

wheel.

型式

磁気式

Model

NEW MR-8

Magnetic

MH-10

光学式

NEW MRS-13

MR-13

MR-16

OpticalMK-16

外径Diameter

φ8

φ 10

φ 13

φ 13

φ 16

φ 16

チャンネル

Channel2ch（A,B）

2ch（A,B）

3ch（A,B,Z）

2ch（A,B）

3ch（A,B,Z）

2ch（A,B）

分解能

Resolution

12P/R

12P/R

32 〜 256P/R

16P/R

64 〜 512P/R

36 〜 200P/R

最大応答周波数 Maximum Response frequency

20kHz

20kHz

80kHz

20kHz

160kHz30, 60kHzTTL Compatible

TTL Compatible

Line Driver・TTL Compatible

TTL Compatible

Line Driver・TTL Compatible

TTL Compatible

Output signal

1
磁気式

2

3

4

5

6

7

8

Magnetic① モータ② モータ端子③ モータシャフト④ 磁気シールド⑤ 磁気ホイール⑥ ASIC

Motor

Motor terminal

Motor shaft

Magnetic shield
Magnetic wheel
ASIC

MR sensor
Cap

ギヤヘッド Gearhead

スパー SpurMR-16)◆ A wide range of resolution can be selected by multiplying signals detected by

出力信号

光学式

② モータ端子③ モータシャフト④ コードホイール⑤ 発光素子⑥ 受光素子
⑦ キャップ30

1

Optical① モータ

ギヤードモータ Gear Motor

コアレス Corelessconcept of "very small and high performance" are employed. (MR-13 and◆ MR センサによって検出された信号を ASIC で逓倍する事により、幅広い分⑧ キャップコアード Iron Core

◆ The MR sensor and ASIC developed by the original technology based on the

ンサと ASIC を搭載。（MR-13、MR-16）⑦ MR センサ

ブラシレス Brushless

Magnetics Encoder◆ Optical type to enable use in a magnetic environment.

エンコーダ Encoder

光学 Optical

INDEX

磁気式エンコーダ

2

3

4

5

Motor

Motor terminal

Motor shaft

Code wheel

Light emitting element

Light receiving element
Cap

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67エンコーダ Encoder

技術資料 Technical Information

索引◆ Incremental◆分解能（P/R）

選定◆ Resolution (P/R)

モータ軸を 1 回転させる間に出力される信号のパルス数で、分解能が高いほど細かな制御が可能になります。

◆ ASICThe number of pulses of signals output per revolution of the motor shaft. As
the resolution becomes higher, finer control becomes possible.

◆ ASIC

シチズンマイクロの MR エンコーダ専用に設計された ASIC（カスタム IC）で、超小型ながら、3 相、ラインドライバ、高分解能化を実現しています。

The ASIC (custom IC) specially designed for CITIZEN MICRO MR encoders.
Very small, yet such features as 3 channels, line driver and high resolution◆出力信号

モータ Motor

have been realized.

◆ Output signal

分解能の数だけ出力される矩形波信号

B相

A 相と位相差がある信号で、進み , 遅れにより回転方向を検出すること

Z相

1 回転に 1 パルス出力（原点検出用）

が可能です。

Phase B：A signal having a phase difference from Phase A and is capable ofdetecting a direction of rotation by its difference (lead and lag).

Phase Z：Outputs one pulse per revolution (for origin detection).

◆最大応答周波数◆ Maximum response frequencyの間には次式の関係があります。

Maximum signal per second of response. The maximum Speed, resolution andmaximum response frequency are related to each other as expressed by thefollowing equation:

最大応答周波数（Hz）× 60（s）
分解能（P/R）

Response frequency (Hz) x 60 (s)Max. Speed＝（min −1）
Resolution (P/R)

エンコーダ Encoder

1 秒あたりに応答できる最大の信号で、最大回転数、分解能、最大応答周波数

最大回転数＝（min −1）

Phase A：Square wave signal output by the number of resolution.

◆ TTL

◆ TTL
TTL：Transistor Transistor Logic

High（2.4V 以上）、Low（0.4V 以下）の矩形波で出力されます。

TTL：Transistor Transistor Logic

Output by square waves of High (2.4V or over) and Low (0.4V or below).

High
Low

◆ラインドライバ◆ Line Driver

各出力と 180 度位相差を持った 2 つの信号が出力される（差動出力）ため、ノイズによる障害を低減させる事が可能です。

Noise-caused disturbances can be reduced because two signals having a

ギヤヘッド Gearhead

A相

技術情報

resistance according to changes in the magnetic field strength.

180-degree phase difference from each output are output (differential output).

High
Channel A
Low
High
ギヤードモータ Gear Motor

Channel A
Low

シチズンマイクロ株式会社

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Technical Information

A sensor that utilizes a magnet-resistance (MR) element that changes in

コアレス Corelessンサーです。

ブラシレス Brushless◆ MR (Magnetic-Resistance) sensor

磁界強度の変化に応じて抵抗値が変化する磁気抵抗（MR）素子を利用したセTel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

31

遊星 Planetary◆ MR（Magnetic-Resistance）センサ

磁気 Magnetic(lead, lag) of A and B phases.

光学 Optical

position. The direction of rotation can be detected by a phase difference

Selection Guide

rotation can be detected by counting the number of pulses from any reference

スパー Spur

遅れ）により、回転方向を検出することが可能です。

Pulse signals in proportion to the amount of rotation are output. The amount of

コアレス Coreless

ウントする事により回転量を検出できます。また、A、B 相の位相差（進み、

コアード Iron Core

回転量に応じたパルス信号を出力します。任意の基準位置からのパルス数をカ

ブラシレス Brushless◆インクリメンタル

INDEX

用語説明／ Glossaryギヤヘッド Gearhead

技術資料 Technical Information

索引

INDEX

遊星ギヤヘッド

Planetary Gearhead◆ V シリーズ（IG-13V、16V、22V）は、最適な設計による高トルク化と部品◆ V Series (IG-13V, 16V and 22V) gearheads offer higher torque thanks to

焼結化の実現によりシンプルな構造です。

optimum design and are of simple construction realized by sinteredcomponents.

Technical Information

選定
技術情報
コアレス Coreless◆入力、出力の回転方向

遊星 Planetary

同一

スパーギヤヘッドtorque.

◆ RB-35V Series has been developed on the concept of "long life andされ、ブラシレスモータとの組合せも可能です。

◆効率

continuous run" and can be combined with brushless motors. The productlineup is enriched by the quiet type RB-35C employing a helical gear at thefirst stage and RB-35P most suitable for intermittent run.

◆ Small torque but thinner and quieter design is possible.

1 段辺り 90%

◆入力と出力の位置

同一中心又は異中心◆入力、出力の回転方向
遊星ギヤヘッド Planetary Gearhead

定格トルク
Rated Torque

減速比
Reduction ratio

NEW IG−8

φ8

MAX 100mNm

1/4− 1/1024

IG−10

φ 10

MAX 147mNm

1/16 − 1/1024

IG−13Vφ 13

MAX 294mNm

IG−16

φ 16

MAX 196mNm

IG−16Vφ 16

IG−22Cφ 22① 下板② 遊星ギヤ③ キャリア④ インターナルギヤ
⑤ 軸受
⑥ 出力軸

減速比
Reduction ratio

RA-12RB

φ 12

MAX 24.5mNm

1/7

RA-16R

φ 16

MAX 58.8mNm

1/10 − 1/1413

1/16 − 1/425

RB-35V

φ 37

MAX 588mNm

1/32 − 1/792

1/4− 1/483

RB-35C

φ 37

MAX 588mNm

1/6− 1/684

MAX 490mNm

1/19 − 1/850

RB-35P

φ 37

MAX 588mNm

1/6− 1/3000

MAX 196mNm

1/4− 1/483

RB-38

φ 42

MAX 981mNm

1/11 − 1/270

MAX 785mNm

1/4− 1/509

RTJ-100

36 × 66

MAX 196mNm

1/151 − 1/908

Planetary Gearhead

⑥ 出力軸

32

1

2

3

Bottom plate

Planetary gear
CarrierInternal gear
Bearing

Output shaft

Bottom plate

⑤ 軸受

機種
Type

MAX 1960mNm 1/14 − 1/864

① 下板

④ 大歯車

Varies depending on number of stages

Same center or different center

定格トルク
Rated Torque

Spur Gearhead③軸◆ Input/output rotating direction

外径Diameter

スパーギヤヘッド② 小歯車

90% per stage

スパーギヤヘッド Spur Gearhead

外径Diameter

φ 22◆ Efficiency◆ Input-output position

段数により異なる

43 × 43

Same

Same centerfrom a wide range of products according to applications such as size and◆ RB-35V シリーズは、『ロングライフ、連続運転可能』をコンセプトに開発

IG−43◆ Input/output rotating direction◆ Centered around RB-35 Series, the world standard, selection can be madeに応じて幅広い商品群から選定が可能です。

IG−22V

81% per stage

Spur Gearhead◆世界標準である RB-35 シリーズを中心として、大きさ、トルクなど、用途

機種
Type

◆ Efficiency◆ Input-output position◆トルクは小さいですが薄型や静音設計が可能です。

ギヤヘッド Gearhead

スパー Spur
コアレス Coreless

同一中心

RB-35P と、ラインナップを充実化しました。

ギヤードモータ Gear Motor

コアード Iron Core

1 段辺り 81%

◆入力と出力の位置

遊星ギヤヘッド

ブラシレス Brushless◆ Higher torque transmittable.

初段にヘリカルギヤを採用した静音化タイプの RB-35C、断続運転に最適な

モータ Motor

ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic◆効率

エンコーダ Encoder

光学 Optical

Selection Guide◆高トルクの伝達が可能です。

1

2

4

5

6

4

5

6

3

Small gear
Shaft

Large gear
Bearing

Output shaft

シチズンマイクロ株式会社

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp− 1/208

ギヤヘッド Gearhead

技術資料 Technical Information

索引◆ Gearhead

選定

算しますが、モータのトルク , 回転数等の条件により大きく変化するため、参gears and 90% for spur gears is used in calculation. The gear efficiency,

考値となります。低トルクで使用される場合には大きく低下します。

Generally, for each meshing of one stage, an efficiency of 81% for planetary
however, varies largely depending on such factors as motor torque and speed

技術情報

Gearheads have mechanical loss (gear meshing, bearing friction, etc.).

に一段噛合うごとに、遊星ギヤでは 81%、スパーギヤでは 90% の効率にて計and therefore is presented as a reference value. When used at a lower torque,the efficiency will drop significantly.
《効率計算例》<An example of calculation of efficiency>

・スパーギヤ 3 段噛合い・Spur gear 3-stage meshing効率（η）＝ 0.9 × 0.9 × 0.9 ≒ 0.73（73%）

・遊星ギヤ 2 段噛合い

モータ Motor

Efficiency（η）＝ 0.9 × 0.9 × 0.9 ≒ 0.73（73%）

・Planetary gear 2-stage meshing効率（η）＝ 0.81 × 0.81 ≒ 0.66（66%）

Efficiency（η）＝ 0.81 × 0.81 ≒ 0.66（66%）◆バックラッシュ◆ Backlash

バックラッシュ量は、噛合いをスムーズにする為に必要な遊びと、軸と軸受の遊びにより決まります。但し、負荷が加わると弾性変形により増加します。

The amount of backlash depends on a play required for smooth meshing and aplay between the shaft and the bearing. Note, however, it increases underload due to elastic deformation.

エンコーダ Encoder

バックラッシュ（°）
Backlash＋＋0
定格トルク時Rated torque

トルク
（mNm）
Torque

ギヤヘッド Gearhead−
参考イメージ
Reference image

ギヤードモータ Gear Motor−

無負荷時
No-load

シチズンマイクロ株式会社

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

33

Technical Information◆ Gear efficiency

ギヤヘッドには機械的損失（歯車の噛合い , 軸受摩擦等）があります。一般的

コアレス Coreless◆ギヤ効率

ブラシレス Brushless（min −1）
Speed of gear motor ＝ Motor speed（min −1）
Reduction ratio（i）

磁気 Magnetic−1
ギヤードモータ回転数 ＝モータ回転数（min ）（min −1）減速比（i）

光学 Opticalproducts.

遊星 Planetary

reduction ratio has been established for each model. Please see the pages of

Selection Guide

approximate value can be calculated using the following equation. The

スパー Spur

で、製品ページをご参照下さい。

A mechanism capable of increasing torque by reducing the motor speed. An

コアレス Corelessで概略の値を算出する事が出来ます。減速比は各機種毎に設定してありますの

コアード Iron Core

モータの回転数を減速させトルクを増加させる事が出来る機構で以下の計算式

ブラシレス Brushless◆ギヤヘッド

INDEX

用語説明／ Glossary注意事項 Cautions

技術資料 Technical Information◆出力軸への取付に関する注意◆ Precautions for installation on the output shaft

索引

INDEX

接着剤を使用する場合は、接着剤が軸受部等ギヤヘッド内部に流入しないよう注意して下さい。また、ギヤヘッドの出力軸に部品等を圧入する事は避けて下さい。ギヤードモータ内部破損の原因になります。
コアレスモータ（エンコーダ付を含む）の軸に接着剤を使用する場合もギヤヘッド同様にご注意下さい。圧入に関しては弊社にて対応を行う事は可能です。

選定

Selection Guide

形状により対応可否もありますので、ご相談下さい。

◆出力軸からの回転に関する注意
ヤヘッド内部破損の原因になります。また、モータが発電し装置内の電子機器

Technical Information

技術情報
コアレス Coreless◆出力軸ロックに関する注意

Do not rotate the gear motor from the output shaft side. Such a practice is a
cause of internal breakage of the gearhead such as tooth fracture. In a worse◆ Precautions concerning locking of the output shaft

ギヤードモータに通電した状態で出力軸をロック（固定）する事は避けて下さい。歯倒れ等のギヤヘッド内部破損の原因になります。また、モータ仕様によっては短時間のロックでも焼損する危険があります。

Do not lock the output shaft with the gear motor powered on. Such a practice
is a cause of internal breakage of the gearhead such as tooth fracture. Keep inmind that depending on motor specifications, locking for a short time can◆ Precautions for machining the output shaft

追加工する場合は、加工時の荷重、衝撃、振動等によりギヤードモータが破
モータ Motor

ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic

MICRO can do press fitting upon request, but it depends on shapes. Pleasemachine adversely.

◆出力軸追加工に関する注意
損する場合があります。また、切削粉等がギヤードモータ内部に入りこみますと、異音等の原因になりますので十分に注意して下さい。

If the output shaft needs to be machined, take sufficient precautions since a

force, shock, vibration, etc. during machining may destroy the gear motor or if
chips from machining enter the gear motor, they will become a cause ofabnormal noise.

◆軸受の取り扱いに関する注意◆ Precautions for handling the bearings

ギヤヘッドやモータには含油軸受が使われている製品があります。軸受内部の油が吸い取られる様な環境下でのご使用は避けて下さい。また取付の際に軸受をインローとしてご使用される場合には、取付側の材質にご注意下さい。
（特に樹脂をご使用されている場合。）

Some models of gearheads and motors employ oil-impregnated bearings. Do
not use such gearheads and motors in environment where oil inside thebearings may be sucked out. If you use a bearing as a spigot for installation,
pay attention to the material of the installation side (in particular when resin isused).

エンコーダ Encoder

光学 Optical
遊星 Planetary

encoder included), take the same precautions as for gearheads. CITIZEN

cause motors to burn out.

◆取付に関する注意◆ Precautions concerning installation

外観図記載寸法にて取付用タップを確認し、適正な取付用ネジを選定して下さい。取付用ネジが長すぎたり締付トルクが過大であると、ギヤードモータ取付部や取付用ネジの変形、破損により不具合が生じる場合があります、また、取付用ネジが短すぎたり締付トルクが弱すぎると、ネジの緩みや脱落の原因になりますので注意して下さい。

Confirm the taps for mounting referring to the external dimension drawing andselect adequate mounting screws. If mounting screws are too long or if thetightening torque is excessive, the gear motor mounting part or mounting

screws may be deformed or destroyed to cause problems. If mounting
screws are too short or the tightening torque is insufficient, the screws may
become loose or fall to cause problems.

◆取付姿勢に関する注意◆ Precautions concerning installation posture

水平方向と比べ特性が変化する事があります。予め御注意願います。
ギヤヘッド Gearhead

スパー Spur

Also when using adhesive on the shaft of coreless motors (motors withcases, the motor may generate electricity to affect electronic components in theの姿勢で使用する場合、グリスがギヤードモータ外部に漏れたり負荷が変化しThe standard installation posture we recommend is the shipping inspection
posture that is horizontal. If other installation postures are employed, suchproblems may occur that grease will leak out of the gear motor or the load willchange to cause changes in the characteristics of the motor installedhorizontally.

◆グリス、オイルに関する注意◆ Precautions concerning grease and oil

特殊な環境下、取付姿勢によっては内部のグリスやオイルがギヤードモータ
外部に漏れる可能性がありますので注意して下さい。また、装置にグリスやオイルが付着すると、材質によってはクラック等の異常が発生する場合がありますので予め御確認をお願い致します。
◆モータ端子部に関する注意

depending on installation posture. Adhesion of grease or oil to the machine
may cause cracks or other problems depending on materials of the machine.

♦ Precautions concerning the motor terminals

因になります。また、半田付作業は短時間で行って下さい。（推奨 : 半田コテ先
温度 380 ± 20℃

Internal grease or oil may leak out of gear motors in unusual environment or

Check the materials in advance.

モータ端子に無理な力を加えると、モータ内部に応力がかかり内部破損の原
2 秒以内）モータ端子に必要以上の熱を加えますと、部品の溶解や内部破損の原因になります。半田作業の際には半田ボールやフラックス
がモータの内部に入らないように行って下さい。

Undue force applied to the motor terminals will cause stress inside the motor

to cause failures of the internal parts. Complete soldering work in the shortest
possible time. (Recommended: Temperature of tip of soldering iron 380±20℃, 2 seconds or less) If heat more than necessary is applied to the motor
terminals, the parts may be melted or the internal parts may be broken. During
soldering, exercise care so that solder balls or flux will not enter the motor.

ギヤードモータ Gear Motor

コアレス Corelesspractice is a cause of internal breakage of the gear motor.

◆ Precautions concerning rotation from the output shaft

ギヤードモータを出力軸側より回転させる事は避けて下さい。歯倒れ等のギ

標準取付姿勢は弊社出荷検査姿勢である水平方向を推奨しています。その他

コアード Iron Core

gearhead. Do not press fit parts to the output shaft of the gearhead. Such acontact us.

に悪影響を及ぼす場合があります。

ブラシレス BrushlessIf you use adhesive, take care so that adhesive will not flow into the bearing or34

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注意事項 Cautions

技術資料 Technical Information◆コネクター部に関する注意◆ Precautions concerning the connectors

力が加わらないようコネクタ本体を持って下さい。特にリード線の引き出し部
やコネクター引き出し部の取扱いにはご注意下さい。
◆エンコーダ取扱いに関する注意

Do not connect/disconnect the connectors with the gear motor powered on.
When connecting/disconnecting the connectors, hold the connector itself to

avoid applying stress to the lead wires and gear motor. In particular, carefully

索引

い。また、コネクタの抜き差しを行う場合は、リード線やギヤードモータに応

handle the lead wire outlet and connector outlet.

◆ PWM 制御に関する注意選定◆ Precautions concerning PWM control

る事があります。PWM 制御にてモータをご使用される場合はコンデンサが搭載されていないモータをご使用頂くか、周波数特性を確認の上ご使用下さい。
◆実装評価に関する注意

When a motor with a capacitor is PWM-controlled, overcurrent may flow

depending on frequencies. When you intend to use a motor by PWM control,
either use a motor without a capacitor or check the frequency characteristics.
◆ Precautions concerning onboard evaluation

寿命、騒音、振動は取付ける装置により変化しますので、実装しての御確認をお願い致します。
出力軸にラジアル、スラスト荷重が大きく掛かる機構については、実機にて受けを検討して下さい。また、出力軸に長い部品を取付る際には片持ちは避けて頂くよう検討をお願い致します。

The service life, noise and vibration levels vary depending on a machine on

モータ Motor

コンデンサ付きモータを PWM 制御する場合、周波数によって過電流が流れ

which the motor is installed. Therefore, check them with the motor installed.

For such a mechanism that a large radial/thrust load is applied to the output
shaft, study how to receive such load using the actual machine. If a long partneeds to be mounted on the output shaft, be sure it will not be overhung.

◆用途に関する注意

These products must not be used in arsenal and military applications.

◆不具合品に関する注意◆ Precautions concerning failed products

不具合品については分解せず、使用条件、不具合発生日時、不具合事象を明確にして弊社へ返送願います。また、万が一落下させてしまった製品についてはご使用にならないで下さい。

If a product failed, do not disassemble it, but return it to CITIZEN MICRO

together with a description of conditions of use, date and time of occurrence ofthe failure and symptoms. If a product is dropped, do not use it.

◆安全確保に関する注意

エンコーダ Encoder◆ Precautions concerning applications

兵器、軍事用途には使用をしないで下さい。

◆ Precautions concerning safety

ギヤードモータ、及び装置の故障による人体障害、及び火災を予防する為に、ヒューズや保護回路等による安全確保をお願い致します。
◆使用温度範囲

Secure safety by for example installing fuses and protective circuits to prevent
potential personal injury and fire in case the gear motor or machine fails.

値は室温（約 20℃～ 25℃）の時の値です。範囲外でのご使用はギヤヘッドのグリスが正常に機能しなくなったり、モータの起動が出来なくなります。温度条件によっては、グリスやモータ部品の変更により対応出来ますのでご相談下
さい。

Use the products in a temperature range of − 10℃ to ＋ 60℃ . The values

indicated in the catalog specifications are the values at room temperature(about 20℃ to 25℃ ). If used outside the specified range, grease in thegearhead may not lubricate properly or the motor cannot be started. For

higher or lower operating temperature applications, grease or motor
components may be changed. Please contact us.

◆保存温度範囲◆ Storage temperature range− 15℃～＋ 65℃の範囲内で保存して下さい。カタログ仕様書に記載してある値は室温（約 20℃～ 25℃）の時の値です。範囲外でのご使用はギヤヘッドのグリスが正常に機能しなくなったり、モータの起動が出来なくなります。温度条件によっては、グリスやモータ部品の変更により対応出来ますのでご相談下さい。

ギヤヘッド Gearhead◆ Operating temperature range− 10℃～＋ 60℃の範囲内でご使用下さい。カタログ仕様書に記載してある

The products must be stored in a temperature range of − 15℃ to ＋ 65℃ . The

values indicated in the catalog specifications are the values at room
temperature (about 20℃ to 25℃ ). If used outside the specified range, greasein the gearhead may not lubricate properly or the motor cannot be started. For
higher or lower storage temperatures, grease or motor components may be

ギヤードモータ Gear Motorchanged. Please contact us.

CITIZEN MICRO CO.,LTD.

Technical Information

技術情報

installing a surge absorber in the power supply.

コアレス Corelessand protective circuits.

・Where surge occurs in the power supply to use, absorb surge by for example

ブラシレス Brushlessinternal components may be destroyed. Install such safety devices as fuses

磁気 Magnetic

してサージを吸収して下さい。

field, the encoder may malfunction or may be damaged.

・If the encoder is used at an overvoltage/overcurrent, the motor and encoder

光学 Optical

りますので、ヒューズ、保護回路等の安全装置の設置をお願いします。
・使用電源にサージが発生する場合、電源間にサージアブソーバを接続する等

electronic components.

・If the magnetic encoder is placed near a magnet or used in the magnetic

Tel.042-982-0270 E-mail:motor@citizen.co.jp

35

遊星 Planetary

は破損の原因になります。
・過電圧、過電流で使用した場合、モータ及びエンコーダの内部破損につながboards may be broken.

・Static electricity applied to the product is a cause of destruction of internal

スパー Spur・磁気式エンコーダ部に磁石を近付けたり、磁界中で使用した場合、誤動作又

コアレス Coreless

・製品に静電気を加えると内部電子部品の破損原因となります。

may be damaged.

・If a tensile force is applied to the harness, the encoder case or internal PC

コアード Iron Core原因となる事があります。

・If the encoder is subjected to impact by for example dropping, its function

ブラシレス Brushless・ハーネスに引張り等の力を加えると、エンコーダケースや内部基板の破損のSelection Guide◆ Precautions for handling the encoder

・落下等により衝撃を加えると、機能が損なわれる事がりあます。

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INDEX

ギヤードモータに通電した状態でコネクタの抜き差しを行う事は避けて下さ注意事項 Cautions

技術資料 Technical Information◆相対湿度範囲◆ Relative humidity range

索引

INDEX

20% ～ 80%RH の範囲内で保存して下さい。多湿環境においては金属部品に錆が発生し異常をきたす恐れがありますので、取扱いにはご注意下さい。

◆ Precautions concerning atmosphereTechnical Information

選定
技術情報
コアレス Coreless

る低分子シリコン化合物はモータ内部の接点障害に結びつきますので注意して下さい。また、装置内で接着剤やシール材を使用する場合、有害なガス等が発生しない事を十分に確認して下さい。

contained in silicone products since they may cause failure of contacts inside◆保管に関する注意◆ Precautions concerning storage

有害なガスの雰囲気中、及び高温、低温、多湿での保管は避けて下さい。また、長期間の保管は避けて下さい。（保管期間は 2 年以内とさせて頂きます。
）

Do not store the products in atmosphere containing harmful gases, at high or
low temperature and high humidity. The products must not be stored for a longtime. (The maximum storage period is two years.)◆寿命◆ Service life

響を及ぼしますので、ご使用の際にはご相談下さい。

The service life of gear motors varies significantly depending on the loading
conditions, operating modes and environmental conditions. Carefully check thelife with the products actually installed on a machine. The following ways ofuse affect the service life adversely. For such ways of use, please contact us.

・定格トルクを超えた負荷での使用

・Use under load exceeding the rated torque.

・頻繁な起動運転の繰り返し

・Repetition of frequent start and stop operations.

・正逆の瞬時反転・Momentary reversal of forward and reverse run.

・衝撃荷重

・Impact load.

・長時間の連続運転・過大なオーバーハング荷重、スラスト荷重を超えての使用
・ショートブレーキ、逆起電流、PWM 制御等のパルス駆動
・定格電圧に対して規格外での電圧使用
・使用温度範囲、相対湿度範囲を超えた使用、特殊環境での使用
・その他、ユーザー様においての使用モード、環境をご相談頂いた上で最適な機種を選定させて頂きます。

・Continuous run for long hours.

・Use of products exceeding excessively large overhung load or thrust load.

・Short brake, counter electromotive current, PWM control and other pulse
drive.

・Use of a voltage outside the rated voltage range.

・Use of products exceeding the operating temperature range or relative
humidity range and application in special environment.

・If you inform us of the operating mode and environmental conditions,
CITIZEN MICRO will select the best suitable model for you.

◆仕様変更について◆ Change of specifications

環境対応や供給の状況により部品や仕様を余儀なく変更することが御座いますので、予めご了承願います。

Please note that the components or specifications may be changed without
notice to comply with environmental regulations or due to supply conditions.

If you intend to use products under conditions not described above, pleasefeel free to contact our Sales.

ギヤヘッド Gearhead

遊星 Planetary

particular, special attention must be paid to low molecular silicone compounds

ギヤードモータ Gear Motor

スパー Spurare present. Such gases may affect the inside of the gear motor adversely. In

that no harmful gases are produced.

上記条件以外でご使用される際には、当社営業までお気軽にご相談願います。

コアレス Coreless

Do not use the products in places where substances that emit harmful gases

the motor. When using adhesive or sealing agents inside the machine, ensure

異なりますので実機動作確認を十分に行って下さい。以下の項目は寿命に悪影

モータ Motor

ブラシレス Brushless
磁気 Magnetic

ードモータ内部に悪影響を及ぼす場合があります。特にシリコン製品に含まれギヤードモータの寿命は、負荷条件、動作モード、使用環境によって大きく

エンコーダ Encoder

光学 Optical

Selection Guide

有害なガスを発生させる物質が存在する場所での使用は避けて下さい。ギヤ

コアード Iron Core

stored in very humid environment, metallic parts may be rusted to cause
problems. Exercise care when storing products in such environment.

◆雰囲気に関する注意

ブラシレス Brushless

The products must be stored in a range of 20% to 80%RH. If products are

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