社団法人 電子情報通信学会
THE INSTITUTE OF ELECTRONICS,
INFORMATION AND COMMUNICATION ENGINEERS

信学技報
TECHNICAL REPORT OF IEICE.

３次元位置計測システムとステレオカメラを用いた手早い環境モデリン
グ手法と人の行動イベント検出への応用
西田佳史†,††

北村 光司†††

木村

誠†,††

溝口

博†††

相澤

洋志††††

堀俊夫†,††† 産業技術総合研究所 〒 135–0064 東京都江東区青海 2–41–6†† CREST, JST 〒 604–0847 京都府京都市中京区烏丸押小路上ル秋野々町 535 日土地京都ビル 8F††† 東京理科大学 〒 278–8510 千葉県野田市山崎 2641†††† 東京電機大学 〒 101–8457 東京都千代田区神田錦町 2–2
E-mail: †{y.nishida,makoto.kimura}@aist.go.jp, ††j7503618@ed.noda.tus.ac.jp
あらまし

日常環境における人の行動を計算機に入力することができれば，特定の人に対して適切に，サービスを提供したり，生活の支援を行うことができる．そのためには，人間の行動を実時間で頑健に観察する機能が必要である．
本論文では，認識対象としたい行動を実時間で頑健に認識する機能を手早く実現する手法として，３次元位置計測シ
ステムとステレオカメラを用いて，対象物の物理構造や物理的機能といった対象物の性質を，計算機上でユーザーが対話的にモデル化することで，対象物自体を人間の行動を認識するための仮想的なセンサとする手法を提案する．また，提案手法の有効性を日常生活空間を模擬した環境で検証する．
キーワード 行動認識，超音波センサ，ユビキタス・コンピューティング，３次元位置計測システム

Method for Quickly Virtualizing Real World Using 3D Location System
and Stereoscopic Camera and Its Application to Detection of Human
Activity Events
Yosifumi NISHIDA†,†† , Koji KITAMURA††† , Makoto KIMURA†,†† , Hiroshi AIZAWA†††† , Toshio
HORI†,†† , and Hiroshi MIZOGUCHI†††† National Institute of Advanced Industrial Sceinece and Technology Aomi 2–41–6, Koutou-ku, Tokyo,
135–0064 Japan†† CREST, JST Nittochikyouto Bldg. 8F, Akinonocho 535, Oshikouji-Agaru Krasuma Nakagyou-ku
Kyoto-shi, Kyoto, 604–0847 Japan††† Tokyo University of Science Yamazaki 2641, Noda-shi, Chiba, 278–8510 Japan†††† Tokyo Denki University Nishiki-cho Kanda 2–2, Chiyoda-ku, Tokyo, 101-8457 Japan
E-mail: †{y.nishida,makoto.kimura}@aist.go.jp, ††j7503618@ed.noda.tus.ac.jp
Abstract This paper proposes a method for quickly virtualizing and sensorizing real world for detecting target
human activity events. The proposed method involves methods for 1) modeling a structure model for simplifying
real world structure using stereoscopic camera, 2) creating a phenomenal model for binalizing real world phenomenausing virtual sensors/eﬀectors, and 3) associating binalized data from the phenomenal model with targe humanactivity events. This paper also reports an experimental system which consists of a stereoscopic camera and an
ultrasonic 3D tag system. The ultrasonic 3D tags are attached to an object to assign ID to the object and measure the location of the object. The stereoscopic camera is used for creating the simpliﬁed 3D shape model of theobject. With the system, a user can interactively create a funtion for detecting target human activity events. The
experimental results conducted in a daily living space are reported.
Key words Ubiquitous Computing, Sensorization, Distributed Sensor, Sensor Fusion
電子情報通信学会技術報告 HIP2003, Vol. 103, No. 522, pp. 43-48, 2003

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1. 緒

論

近年の情報処理技術の発展に伴い，ユービキタスコンピュー

り付けることで実時間で頑健な計測を行う手法を提案し, 検証
してきた [4], [5].

また，行動計測機能を手早く実現するための手法として，システム構築の手間を最小限にするためのキャターに代表されるように, 情報処理技術を利用した新しいサー

リブレーション手法を開発してきた [6]．本論文の目的は，これビスの提供や生活支援を行えるシステムの開発が望まれている．

まで扱われてこなかった行動情報抽出機能の手早い実現手法にそのようなシステムが，人間の行動を観察し，認識することが焦点をあて，行動を観察を行いたい環境や対象としたい行動を可能となれば，人間を中心とした人間支援が可能になると考え熟知しているユーザの知識を利用することによって，対話的にられる [1]．人の行動が生じる現場で，人を観察するシステムを対象領域に最適な人間行動認識機能を手早く実現する手法を提実現するためには，観察システムが環境の多様性に対応してい案し，その有効性を日常生活空間を模擬した環境で検証するこくことが求められる. 本研究では，人の行動が生じる現場で，とにある．

人間の行動を観察する機能を手早く実現するための手法について述べる．
一般に，人間の行動を観察するシステム，すなわち，人の行動を計測し，計測データから必要な情報を読み取るシステム

2. 手早い環境モデリング手法と行動イベントの検出手法の提案
2. 1 環境モデリングにおける問題点と解決手法の提案

は，大きく分けて２つの機能が必要である．人間行動を計測す

本研究では，対象物本来の機能や性質を維持しつつ，対象物る機能と，それ自体意味を持っていない計測データから欲しい

自体を人間の行動を認識するためのセンサとして振舞うことが情報を抽出する機能である．行動計測機能に関する問題点とし可能な対象物モデルを計算機上に作成し，このセンサ化されたて以下のものが考えられる. 実世界で行動計測機能を実現させ対象物モデルを用いて人間の行動を観察する手法を提案する．

るためには，一般的にセンサなどを広範囲に分散して配置する

計算機上に作成する対象物モデルが持つ機能は，特に剛体やリため，システムの物理的に大きくなりがちになり，設置に時間

ンク構造を持った剛体に着目すると，対象物の物理的構造や，を要する．また，システムがセンサがどこにあるかという情報

対象物内または対象物相互の接触などの物理現象にだけ注目すを知っていなければならないので，キャリブレーションやキャ

れば，簡単に記述することができる．

リブレーションを不用とするための完璧な設計が必要となり手間を要する．

このような幾何モデルや物理的な現象のモデルを作成する際に，あらゆる状況を想定した汎用的なモデルを作成しようとす

行動情報抽出機能に関する問題点としては以下のものがあげ

ると，作成が困難であったり，ユーザにとって必ずオーバースられる．得られた情報から人間行動を検出する機能を実現させ

ペック，またはアンダースペックとなってしまい，実際には汎るためには，観察対象としたい行動を記述したり，得られた情用的に使用しづらいという問題があるため，ユーザーが必要と報から欲しい情報だけを抽出するためのプログラミングが必要する情報を過不足なく含んだモデルを作成しなければならない．

となるため，手間がかかる．また，観察対象の行動を変更する

そこで，本研究では，モデルを用意しておくのではなく，ユー

際には，プログラムを再び作成しなければならないか，またはザが対話的に必要な対象物機能のモデリングを行うことで解決

汎用的に用いることができるプログラムが必要となるが，実際し，そのモデリング手順が簡便で手早く行える手法を提案する．

には人間行動の多義性から実現が困難である．対象領域に関す本研究で提案する手法は，次の手法から構成される．

る様々な知識を用いることで，専用の認識機能を実現しようと• 物理構造のモデル化手法

する現実的なアプローチもあるが，そのような認識機能は，環• 物理現象のモデル化手法

境に依存するため，再利用性が低いという問題点がある．

• 物理現象モデルの出力と行動イベントの対応付け手法

従来から行動観察に関する研究が数多く扱われている．カメ• ３次元位置計測システムとセンサ化された対象物を用

ラなどを用いて行動の観察・認識を行う技術は，日常生活環境

いた行動認識手法のような複雑で多様性をもった環境では，対象物を特徴付ける

詳細については，以下で述べる．

ことが本質的に困難であるために，実用性のある頑健な観察・

2. 2 物理構造のモデル化手法

認識技術を実現するには至っていない．

対象物の物理構造は，対象物の性質や機能を記述する上で重これに対する解決法として，頑健な行動計測を実現するため要である．しかし，全ての対象物の幾何形状データを用意するに，センサを空間に分散配置し，人の行動計測を行うシステム

ことは，不可能ではないが，極めて手間のかかる作業である.

が提案されている．圧力センサを部屋中に敷き詰めることで，また，仮に，対象物の CAD データを入手できたり，３次元ス

人間の移動経路や向き，椅子に座ったかどうか，引き出しやキャナで対象物の３次元形状モデルを作成できたとしても，情窓の開閉，ベット上での人間の姿勢を検知・計測できるシステ

報が詳細過ぎ, 計算機上で対象物の干渉を調べるのに多大な計

ム [2] や，RF タグを使用した人間行動に関するシステム [3] が算コストが必要となる．観察対象としたい人の行動が明確であ提案されている．しかし，これらの研究では，行動情報抽出機

る場合には, CAD データのように詳細なデータは不要であるこ

能を手早く実現する手法は扱われていない．

とが多い. そこで本研究では，ステレオカメラを用いたフォト本研究では，行動計測機能に関して, これまでに，無線技術，

モデル機能を利用することで，対象物の物理構造を単純な形状，

小型プロセッサ技術を応用し，ＩＤを持つことができる３次元

例えば線形や四角形や多角形に抽象化することで，必要な物理

位置計測システムのタグ（超音波式３次元タグ）を対象物に取構造のみを記述する手法を提案する. 対象物構造を単純化する

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という考え方はロボティクスの分野でも提案されており，マニ

プチャシステムを開発してきた [4], [5]．このシステムは，天井

ピュレータにネジやナットを締める作業させる場合に，ネジやや壁といった環境側に超音波の受信器を埋め込み，超音波発信

ナットの情報は位置・形状・向きという必要最小限で記述する器を含んだ小型装置である３次元タグ（図 1）から，発信され試みがなされている [7]．本研究で扱う人間の行動に関して例をた超音波が受信器に到達する時間を複数計測することによって，挙げれば，一般的な机は大きく分けて，面部分と脚部分がある

３次元位置計測が行えるものである．また，超音波の発信は時と考えられる. 人が物を机に置くことを検出した場合には，面分割で行っているので，超音波タグに ID を持たせることが可部分のみの物理構造をモデル化すれば十分であり，脚部分の物

能で，それぞれを識別できる．本研究では，図 2 に示すように,

理構造のモデル化は不用である.

このシステムを実装したセンサルームを構築した．

2. 3 物理現象のモデル化手法
対象物の物理現象をモデル化することで，対象物の機能を単「接触」という
純化してモデル化することが可能である. 特に，物理現象に着目すると, 机に物を置いたり，机から物を持ち上げたこと，ドアの開閉，引き出しの開閉，引き戸や窓の開閉，
図1

またこれらの類似した動きをするものなどといった，対象物の無線型超音波３次元タグ

Fig. 1 Wireless Ultrasonic 3D Tag

機能を記述することができると考えられる．そこで，本研究では，対象物内や対象物間で起こる物理現象を単純化させるために，接触状態，すなわち，接触しているか，接触していないかの二値を用いて記述する手法を提案する. 具体的には，物理構造のモデル化によって作成された構造モデルに，あらかじめ用
意された仮想センサ・効果器を計算機上で対話的に取り付けていくことで，手早く処理系を実現する手法である. このような物理現象の単純化により，多大な計算コストを必要とせずに，対象としたい物理現象が記述可能になる.

2. 4 物理現象モデルの出力と行動イベントの対応付け手法
人の行動は多義的であり，認識対象としたい行動やそこから得たい情報は人によって大きく異なる．そこで，本研究では，上述した物理現象の二値情報にもとづいて，ユーザが必要な
ルックアップテーブルを作成し, 行動情報を登録可能にする手法を用いる. 例えば，コップと机の接触という物理現象が，オン状態になったときに

put a cup on the table と得られた

り，オフ状態になったときには⿥㖸ᵄߩฃାེ

hold the cup と得られるようになる．

2. 5 ３次元位置計測システムとセンサ化された対象物を用いた行動認識手法
上述した，物理構造モデル, 物理現象モデル, 行動イベントの対応付けの手順によって行動検出ソフトウェアが，対話的に手早く実現できる. 本研究では，このように作成された対象物の仮想モデルが人間の行動を認識するためのセンサとして振舞うことができると考え，これを「対象物センサ」と呼んでいる．
この対象物センサに，実際の対象物に取り付けられた３次元位
置計測システムの３次元位置情報を入力することにより，対象物センサは実世界で動かされた対象物と同じ動きを計算機上で行うことができる．

3. 手早い環境モデリングと行動イベントの検出システムの構築
3. 1 手早い環境モデリングと行動イベントの検出システムのハードウェア

3. 1. 1 超音波 3 次元タグシステム
本研究では，３次元位置計測システムとして，超音波を利用した，誤差が 20〜80mm 程度で低コストであるモーションキャ

図 2 超音波３次元タグシステムを実装したセンサルーム

Fig. 2 Sensor Room of Ultrasonic 3D Tag System

3. 1. 2 ウルトラビジョンシステム
カメラのステレオシステムを用いて，ステレオ画像における対象物の特徴点をマウスにより対話的に指定していくことで，対象物の重要な性質である３次元形状を簡易な形状にモデル化を行い， 物理構造のモデル化手法を実現した．

しかし，ステレオカメラシステムを用いて対象物の３次元モデルを作成する際，両眼の視野内に対象物が入っていなければならないので，広い部屋をモデル化することは非常に困難である，という問題点があった．そこで，本研究では，超音波３次元タグとステレオカメラを組み合わせることで，ステレオカメ
ラを移動させて，３次元モデルを作成しても，一つの座標系上にモデルを作成することができるウルトラビジョンシステムを開発した. 図 3 に開発したウルトラヴィジョンシステムを示す.
二眼のステレオカメラと６個の超音波タグから構成されている.

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Mc1w

YQTNF
⿥㖸ᵄߩᐳᮡ♽ECOGTCࠬ࠹࡟ࠝࠞࡔ࡜ߩᐳᮡ♽

Mc1u1

Mwu1

Pc1

ࠬ࠹࡟ࠝࠞࡔ࡜WNVTCUQPKE㧔࠙࡞࠻࡜ࡆ࡚ࠫࡦ਄ߩ
‫ࠆࠃߦࠣ࠲ޓޓ‬ᐳᮡ♽㧕

P

Mwu2
Mu2u1

⿥㖸ᵄ㧟ᰴర࠲ࠣ

Pc2

Mc1c2

WNVTCUQPKE㧔࠙࡞࠻࡜ࡆ࡚ࠫࡦ਄ߩ
‫ࠆࠃߦࠣ࠲ޓޓ‬ᐳᮡ♽㧕

Mc2u2
ECOGTCࠬ࠹࡟ࠝࠞࡔ࡜ߩᐳᮡ♽図 4 ウルトラビジョンにおける座標変換

Fig. 4 Coordinate Conversion in UltraVision System
図 3 ウルトラビジョンシステム

Fig. 3 UltraVision System

実際の手順は，1) ステレオカメラのキャリブレーション，2)
キャリブレーションした位置でウルトラビジョンに取り付けられた最低３個の超音波タグの３次元位置を登録, 3) ウルトラビ
ジョンを移動させた場合，その位置における超音波タグのそれぞれの３次元位置を取得し，前回の位置から現在の位置への移動を回転行列と並進ベクトルの形で算出する（図 4）, 4) 求め

68

られた回転行列と並進ベクトルを用いて，３次元モデルを一つ&GUM $QZ
%JCKT
%JCKT
5VCRNGT 6CDNGの座標系に統一させる．
具体的な変換手順を以下に述べる（記号は図 4 中のものである．
）．地点 2 に置かれたカメラ座標系 (camera2) から地点 1 に置かれたカメラ座標系 (camera1) へ変換する手順について述べる．式で書くと次のようになる．

%JCKT
%WR

%JCKT

Pc1 = Mc1c2 · Pc2
図 5 ウルトラビジョンにより作成したモデル

また，

Fig. 5 Example of Virtualized Objects−1
Mc1c2 = Mc2u2· Mu2u1 · Mc1u1という関係がある．まず，ウルトラビジョン上の超音波タグ最Pc1 = Mc1c2 · Pc2

低３個で座標系を作る（ultrasonic1，ultrasonic2）．この座標−1= Mc2u2· Mu2u1 · Mc1u1 · Pc2

系とステレオカメラの座標系の関係は，キャリブレーション後−1−1= (Mcu· Mwu1 · Mwu2
· Mcu ) · Pc2

は変化しないので，

Mc1u1 = Mc2u2 = Mcu と書け，Mcu とおく．また，Mcu は
Mcu = Mwu1 · Mc1w = Mwu2 · Mc2w と書ける．
次に，ultrasonic2 から ultrasonic1 へ変換する行列は次のように書くことができる．
−1
Mu2u1 = Mwu1 · Mwu2

以上より，この変換手順をもとに，ウルトラビジョンを用いて，実際にセンサールームのモデル化を行った様子を図 5 に示す．

3. 2 簡便な環境モデリングと行動イベントの検出システムのソフトウエア（a）物理構造のモデル化手法の実現
ウルトラビジョンシステムを用いて，図 6 に示すように，左右のステレオ画像中の対象物の特徴的な対応点をマウスで対話的に指定することにより，簡単に線形・多角形・円形といった簡易な３次元形状にモデル化することが可能である．また，対電子情報通信学会技術報告 HIP2003, Vol. 103, No. 522, pp. 43-48, 2003

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象物に取り付けられた超音波式３次元タグの個数や ID 情報もⴕേࠗࡌࡦ࠻

モデルと結び付けて登録する. 図 7 に作成された物理構造モデ
ルの例を示す.
GZ ޽ߥߚߪࠦ࠶ࡊࠍ⊕޿᧍ߩ਄ߦ⟎߈߹ߒߚ‫ޕ‬ࠬ࠹࡟ࠝࠞࡔ࡜ߩᏀฝ↹௝

$CT'HHGEVQTߪ6QWEJ5GPUQTߦធ⸅

ኻ⽎‛ߩ․ᓽὐࠍᜰቯߔࠆ

図 9 仮想センサの出力と行動イベントの対応付け

Fig. 9 Associate Output of Virtual Sensors with Target Behavior
Event

対話的に取り付け作業を行うことが可能である. 現在，開発し図 6 ステレオカメラによるフォトモデリング

Fig. 6 Photo-modeling by Stereoscopic Camera System

たシステムで用意されている仮想センサ・効果器の種類は，回転を検出する「Angle Sensor」，接触という事象を起こさせる「Bar Eﬀector」，接触という事象を検出する「Touch Sensor」
である.
（c） 物理現象モデルの出力と行動イベントの対応付け手法の実現
図 9 に示すように，（b）で作成された物理現象モデルの組み合わせの表に, その現象と対応する行動意味情報を書き込むことで，物理現象モデルの出力と行動イベントの対応付けを行う.
例えば，机とコップが接触すれば，「机にコップを置いた」などと書き込み, ノートとペンが接触していれば，「何か書いている」などと書き込む.

図 7 対象物の物理構造のモデル化

Fig. 7 Virtualizing Real Objects（d）３次元位置計測システムとセンサ化された対象物を用いた
行動認識手法の実現（a），（b） で作成された物理構造モデル・物理現象モデルに，３次元位置計測システムから得られる位置情報を入力し，その結果得られる物理現象モデルの出力をもとに，（c）で対応$CT'HHGEVQT

付けた行動イベントを参照することによって人間行動の検出を意味情報として取り出すことが可能である（図 10）．

4. 検 証 実 験
本研究で提案した手法の有効性を検証するために，日常生活空間を模擬したセンサルームにおいて，構築したシステムを用いた検証実験を行った．検証実験の際にモデル化を行った対象
6QWEJ5GPUQT$CT'HHGEVQTߪ‫ޔ‬6QWEJ5GPUQTߦធ⸅ߔࠆߣ⿒ߊ⴫␜ߐࠇ߹ߔ‫ޕ‬

物は，机・コップ・ティッシュ箱・ホッチキスの４点である．人間が使用する際に動かす可能性の高い，机以外の３点には超音

図 8 仮想センサ・効果器による機能モデルの作成

波３次元タグを取り付けた．４点の対象物を，ウルトラビジョ

Fig. 8 Creating Functional Model using Virtual Sensors/Eﬀectors

ンシステムにより，机とティッシュ箱を四角形，コップを円形，
ホッチキスを線形といった簡易な物理構造にモデル化を行った．

（b） 物理現象のモデル化手法の実現

次に，机には「Touch Sensor」，コップ・ティッシュ箱・ホッチ（a）で作成された物理構造モデルに，本研究で開発された

キスには，「Angle Sensor」と「Bar Eﬀector」といった，仮想仮想センサ・効果器を取り付けることで，対象物の物理的機能

センサ・効果器を取り付けることにより，物理現象モデルを作をモデル化する．仮想センサ・効果器とは，計算機上でセンサ成し，対象物のセンサ化を行った．その後, 仮想センサの出力として振舞える属性を与えるためのものである．図 8 に示すよと行動イベントの対応付けを行った．超音波３次元タグの３次

うに，仮想センサを取り付ける物理構造モデルをマウスで選択

元座標値の入力を開始し，机以外の３点を持ち上げたり，回転し，取り付けるべき仮想センサを選択することで，計算機上でさせることによって，行動イベントが確実に検出できることを

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Initial conditionⴕേࡕ࠺࡝ࡦࠣ
ⅣႺࡕ࠺࡝ࡦࠣ
䎋䏄䎌䮜䭰䮏䮩䮎䮲ᯏ⢻䬺䭗䭚᛽⽎䫹䎃ൻ䬤䭛䬮‛ℂ᭴ㅧ䮩䮎䮲䬽૞ᚑ䎋䏅䎌઒ᗐ䮂䮺䭼䬺䭗䭚‛ℂ⊛
䫹䎃ᯏ⢻䬽䮩䮎䮲ൻ䎋䏆䎌઒ᗐ䮂䮺䭼䬽಴ജ䬷䫹䎃ⴕേ䭫䮠䮺䮏䬽ኻᔕઃ䬠

Hold blue cupኻ⽎‛䮂䮺䭼

Rotate staplerⴕേ䭫䮠䮺䮏䬽⊓㍳

䎋䏇䎌ታᤨ㑆ⴕേ⹺⼂

઒ᗐ䮂䮺䭼
䬽಴ജ

䯿ᰴర
ᐳᮡ୯

ⴕേ䭫䮠䮺䮏

図 11 行動検出の様子ታᤨ㑆ⴕേ⹺⼂ᯏ⢻
図 10Fig. 11 Behavior Detection

提案手法のフローチャート

Fig. 10 Flowchart of proposed method機能を実現した．このようにして，簡便な環境モデリング機能と行動イベントの検出機能を実現した．

確認した（図 11）．この検証実験により，本研究で提案したシ

また，日常生活空間を模擬したセンサルームを構築し，提案

ステムは，簡便な環境モデリング機能を実現し，頑健性，実時手法を用いて，実際に環境のモデリングを行い，センサルーム

間性，システム構築の容易性といった問題点の解決も可能であ内でモデリングを行った対象物を使って，人間が行動をしてみることを確認した．

ることにより，環境モデリングが容易であることと行動イベン

5. 結

論

本研究では，人間の行動が生じる現場で，行動観察システムを手早く実現する手法を提案した. 提案手法は，１）対象物の物理構造のモデル化機能，２）対象物の物理現象のモデル化機
能，３）物理現象モデルの出力と行動イベントの対応付け機能，
４）対象物の認識・位置計測機能から構成される．１）〜３）の機能を統合することで，対象物の性質や機能を維持しつつ，対象物を人間の行動を認識するためのセンサとして振舞えるよ
うに，対象物のセンサ化を容易に行えた．また，対象物センサに４）の機能を統合することで，仮想センサの出力を得られ，人間の行動を観察・認識することができる．
提案した手法を，超音波３次元タグとステレオカメラを用いて構築した．対象物の抽象化された物理構造モデルの作成機能
は，超音波３次元タグとステレオカメラを統合したウルトラビ
ジョンで実現した．次に，物理現象モデルの作成機能は，本研究で開発した仮想センサ・効果器を物理構造モデルに取り付けることで実現した．行動イベントの検出機能は，仮想センサの出力と行動を表す文章と対応付けることで実現した．最後に，対象物の認識・位置計測機能は，超音波式３次元タグがＩＤを持つことができるので，そのＩＤと対象物の名称を結びつける
ことによって，対象物の認識機能を実現し，そのＩＤを持ったトを確実に検出できることを検証した．
文

献[1] 独立行政法人産業技術総合研究所編， デジタル・サイバー・リ
アル 人間中心の情報技術， 丸善，2002[2] H. Noguchi, T. Mori and T. Sato, ”Network Middleware
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pp. 1832–1838, 2003
[3] 野口 勝則，ポンサック ソンウォン，松原 隆，中内 靖，柏木 英一， センサ・ルームにおける人の行動認識に関する研究， 日本機械学会 ロボティックス・メカトロニクス講演会’03
講演論文集，1P1–3F–E7， 2003
[4] Y. Nishida, H. Aizawa, T. Hori, N.H. Hoﬀman, T. Kanade,
M. Kakikura, ”3D Ultrasonic Tagging System for Observing Human Activity, ” IEEE International Conference onIntelligent Robots and Systems (IROS2003), pp. 785–791,
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[6] 西田 佳史，西谷 哲史，相澤 洋志，堀 俊夫，溝口 博，ポータブルな超音波３次元タグ−簡便なキャリブレーション手法−， 日本ロボット学会第２１回学術講演会，1A15，2003[7] A. Nakamura, T. Ogasawara, K. Kitagaki, T. Suehiro, ”Using Robust and Simpliﬁed Geometric Models in Skill-Based
Manipulation, ” IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2001), pp. 138–145, 2001

超音波３次元タグの位置を計測することで，対象物の位置計測
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