第９章
異常診断と対策
異常が発生した場合、下記の点検および異常診断を行い、原因を把握して適切な処置を行って下さい。
［９－１ 点検、確認項目］に示す点検，確認項目に該当する場合および部品または装置が故障，破損したと判断された場合は、速やかに弊社担当営業までご連絡下さい。
作業にあたっては、電源の入り切りは作業する方が確認して下さい。
電源を遮断しても、主回路のコンデンサには高電圧が充電されています。電源遮断後、５分間以上経過してから作業を行って下さい。（「CHARGE」LEDが搭載されている装置では、LEDの消灯も確認して下さい）
装置内部に触れる時は、静電気による破損に注意して下さい。
メガテスタによる絶縁試験は、コントローラを破損することがありますので絶対に行わないで下さい。
モータの絶縁を測定する場合は、モータとコントローラ間の配線（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の接続を完全に切り離してから行って下さい。
９－１
点検、確認項目
異常発生時には、下記の項目について点検，確認を行って下さい。
同一型式のコントローラ，モータがある場合には交換して運転し、コントローラの故障か、モータの故障
か、または外部要因なのかを見極めて下さい。
【点検、確認項目】(1) アラーム表示はどうなっているか。
(2) 目視検査で異常はないか。
(3) 不具合状況の再現性はあるか、特定の動作時に発生するか。
(4) 発生頻度はどの位か。
(5) 使用期間はどの位か。
(6) 電源電圧は正常か、時間帯によって大きく変化しないか。
(7) 瞬時停電はなかったか。
(8) モータ，コントローラの温度、および周囲温度は正常か。
(9) モータ，コントローラの設置環境に異常はないか（水，油，鉄粉，紙粉，腐食性ガス等）。
(10)異常が発生するのは、モータの加速時か、減速時か、または定速運転時か。
(11)異常が発生するのは、負荷変動時か（負荷が大きくなる時、または小さくなる時）。
(12)モータの正回転と逆回転で違いはないか。
(13)無負荷運転で異常がないか。
９－２
保護機能
９－２－１ 保護機能とエラー処理
コントローラには、異常状態による装置およびモータの破損を防止するための各種保護機能と、操作ミスなどを知らせるエラー処理機能が内蔵されています。
保護機能としては「アラーム処理」と「ワーニング処理」があり、エラー処理機能としては「エラー表示」があります。
① アラーム処理
異常を検知した場合、モータは停止（異常内容により急停止またはトルクフリー）し、アラーム信号を出力すると同時に、アラームメッセージを表示します。
② ワーニング処理
現在の使用状態を続けると異常となる可能性が高い場合、異常予告による警告を行います。
警告はワーニング信号を出力し、ワーニングメッセージを表示しますが、モータの動作は停止しません。
③ エラー表示操作ミス、入力データ異常などが発生すると、その時点でエラーメッセージを表示します。
異常発生（検知）時の処理内容

アラーム処理モータ動作状態

制御出力信号

ＬＣＤ表示

急停止またはトルクフリー

アラーム信号ＯＮ

アラームメッセージ

ワーニング処理

現状動作続行

ワーニング信号ＯＮ

ワーニングメッセージ

エラー表示

現状動作続行

変化なし

エラーメッセージ［表９－１］

異常発生と処理－ 9-1 －

９－２－２ 保護機能動作時の注意
保護機能が動作した場合は、何らかの異常が発生したことを意味します。
アラームの解除は、必ず異常原因を調査し、その原因を取り除いた上で行って下さい。

 注 意「ＩＰＭ異常」「過負荷異常」発生時、リセットを繰り返して動作させますと、コントローラの破損、モータの焼損につながります。
確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。
①

ＩＰＭ異常装置の主回路（パワー部）のパワー素子（ＩＰＭ）に以下の異常を検出した場合、ＩＰＭ異常が発生します。
・過電流が流れた。
・パワー素子が過熱した。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、運転を再開して下さい。異常原因を完全に取り除く
前にアラームをリセットし、ＩＰＭ異常を繰返した場合には装置が破損します。

②

制御電源／主電源不足電圧異常
ＡＣ電源容量の不足による電圧低下或いは瞬時停電（約１０ｍｓ以上）の場合、不足電圧異常が発生します。
起動信号，寸動信号，位置決めスタート信号およびパルス列指令等が入力された状態で電源が復旧した
場合、モータが回転します。保護機能が働いた時点で、各信号および指令をＯＦＦする外部シーケンスにして下さい。

③

過電圧異常
負荷イナーシャが大きいとモータ減速時や停止時に回生エネルギーが過大になり、過電圧異常が発生します。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、運転を再開して下さい。

④

放熱器過熱異常パワー素子のヒートシンクが過熱した場合、放熱器過熱異常が発生します。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、ヒートシンクの温度が下がるまで３０分程度の冷却時間をおいてから、運転を再開して下さい。

⑤

モータ過熱異常／サーミスタ断線
パラメータ［P736:モータ過熱異常検出有効／無効選択］に於いて有効（ALM.OH2.Y）を選択時、モータ温度が１５０℃以上，サーミスタ配線の未接続や断線 の場合発生します。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、モータの温度が下がってから運転を再開して下さい。

⑥

エンコーダ異常エンコーダケーブルの未接続や断線，コネクタの抜け及びパラメータ(P000～P002)の設定間違い等の場
合には、エンコーダ異常が発生します。
エンコーダ自体の異常の場合、エンコーダ異常が検出されない事があります。この場合には、モータ動
作時に過負荷異常が発生します。

⑦

過速度異常
負荷イナーシャが大きい等の理由によるモータ起動時の速度オーバーシュートが過大な場合、過速度異常が発生します。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、運転を再開して下さい。

－ 9-2 －

⑧ 過負荷異常
過負荷または許容繰り返し頻度過大により内蔵電子サーマルが動作した場合、過負荷異常が発生します。
必ず異常原因を取り除いてからアラームを解除し、ヒートシンクの温度が下がるまで３０分程度の冷却時間をおいてから、運転を再開して下さい。
また、内蔵電子サーマルは、パラメータ［P121:電子サーマル検出選択］により、標準（ＳＴＤ）と大容量（ＢＩＧ）が選択出来ます。
なお、内蔵電子サーマルの動作時間と負荷トルクの関係を［図９－１(a)］標準（ＳＴＤ）及び［図９－１(b)］大容量（ＢＩＧ）に示します。
動作時間
（秒）

100%

200%

300%

６０

３０

１５
１０
６
（ＳＴＤ）

動作時間
（秒）

注１：モータの定格トルク ＝ １００％

負荷トルク
（定格トルクに対する％）［図９－１(a)］標準（ＳＴＤ）内蔵電子サーマルの動作時間
110 150 180 210 250

100%

200%

300%

６０

３０

１５
１０
６
（ＢＩＧ）

注１：モータの定格トルク ＝ １００％

負荷トルク
（定格トルクに対する％）［図９－１(b)］大容量（ＢＩＧ）内蔵電子サーマルの動作時間
180

250

内蔵電子サーマルの注意：
モータ定格回転数以下では、トルク電流（％）＝トルク（％）なので、上図の横軸を｢負荷トルク（定格トルクに対する％）｣としても同じです。
界磁制御の時、モータ定格回転数（磁束制御基底速度）以上では、速度に反比例してトルク／トルク電流が小さくなります。
例えば、モータ定格回転数の２倍の速度では、定格トルクを出す為に、定格トルク電流の２倍のトルク
電流を流します。

－ 9-3 －

９－２－３ 保護機能一覧
１） アラーム一覧
名

称

表

示

ＩＰＭ異常

ＡＬＭ．
ＩＰＭＥＲＲ．
制御電源不足電圧異常

内容

ﾓｰﾀの地絡、或いはｺﾝﾄﾛｰﾗとﾓｰﾀ間の配線U,V,Wの短絡や地絡等により、主回路のﾄﾗﾝｼﾞｽﾀに電流が流れ過ぎた。 或いは、ﾊﾟﾜｰ素子の冷却用ﾋｰﾄｼﾝｸが過熱した。
制御電源（+5V、+15V）の電圧が低下した。
DC+5V ：約+4.75V以下
DC+15V ：約+13.5V以下

ＡＬＭ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ１
主電源不足電圧異常

主回路ＤＣバスの電圧が180[370]V以下となった。
［

ＡＬＭ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ２

過電圧異常

ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＶＯＬＴ

モータ過熱異常ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＨＥＡＴ２

サーミスタ断線

ＡＬＭ．
ＴＨＥＲＭＩＳＴ．

出力信号状態ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF〔P713：AC断時
停止方法〕による停止後ﾄﾙｸﾌﾘｰ

解除方法①電源再投入②リセット信号(RST)入力①電源再投入②リセット信号(RST)入力①電源再投入②リセット信号(RST)入力］内は400V仕様の数値。

（主電源一体型のｺﾝﾄﾛｰﾗの場合、本ｱﾗｰﾑを検出します。）
負荷ｲﾅｰｼｬ過大等により、ﾓｰﾀ停止時や減速時の回生処理能力を超え、主回路のＤＣ電源電圧が約400[820]V以上になった。
［

発生時動作

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF①電源再投入②リセット信号(RST)入力］内は400V仕様の数値。

モータの温度検出用サーミ
スタによるモータ温度が、
１５０℃以上になった。
【補足】①本ｱﾗｰﾑは､ﾊﾟﾗﾒｰﾀ[P736]
でｻｰﾐｽﾀ有効時に検出します。
モータの温度検出用サーミ
スタが断線または接続され
ていない。
【補足】
①本ｱﾗｰﾑは､ﾊﾟﾗﾒｰﾀ[P120]
及び[P736]でｻｰﾐｽﾀ有効時に検出します。
②ｻｰﾐｽﾀ検出温度が-10℃以下でも本ｱﾗｰﾑが発生します。
［表９－２(a)］アラーム一覧

－ 9-4 －

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

1/9

モータが冷えるま
で待った後①電源再投入②リセット信号(RST)入力

本アラーム条件解除後①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

エンコーダ異常ＡＬＭ．
ＥＮＣＯＤＥＲ

電源投入時モータ軸異常

ＡＬＭ．
ＰＷ．ＯＮＥＮＣ

過速度異常

内

容

①ｴﾝｺｰﾀﾞの異常②ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙの断線､未接続、ｺﾈｸﾀの抜け③ﾊﾟﾗﾒｰﾀで設定したｴﾝｺｰﾀﾞの選択が間違っている。
等が発生した。

電源投入時にモータ軸が回転または振動していた。
電源投入時にモータ軸が回転または振動していると、エンコーダの初期化ができない。
【NCS-FSﾀｲﾌﾟのみ検出】
ﾓｰﾀ回転数が定格回転数の約130％以上となった。

過負荷、または許容繰返し
頻度過大により、内蔵電子
ｻｰﾏﾙが動作した。

ＡＬＭ．
ＡＣＤＯＷＮ

偏差オーバーフロー

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

解除方法
ｴﾝｺｰﾀﾞ，ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰ
ﾌﾞﾙ及びﾊﾟﾗﾒｰﾀ
「P001」の確認後①電源再投入②NCS-FIでｲﾝｸﾘﾒﾝ
ﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ接続時
のみ、リセット
信号(RST)入力
電源再投入。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＬＯＡＤ

ＡＣ断検出異常

出力信号状態ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFFＡＬＭ．
ＯＶＥＲＳＰＥＥＤ

過負荷異常

発生時動作

AC電源電圧が約50ms以上、約145[290]V以下となった（瞬停が発生した。）[]内は400V仕様の数値。

位置偏差が〔P207：ｵｰﾊﾞｰﾌ
ﾛｰ検出ﾊﾟﾙｽ〕の設定値を超えた。

〔P713：AC断時
停止方法〕による停止後ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ急停止し､停止後、ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＦＬＯＷ［表９－２(b)］アラーム一覧

－ 9-5 －

①電源再投入②リセット信号(RST)入力

2/9①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

偏差異常

ＡＬＭ．
ＶＡＲＩ．ＯＶＥＲ

正方向オーバートラベル

内容

位置偏差が〔P208：偏差異常検出ﾊﾟﾙｽ〕の設定値を超えた。 ※但し、〔P209：
偏差異常時動作選択〕にて｢STOP:ｱﾗｰﾑ停止」を選択した場合に適用。

正方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ信号(FOT)を検出した。

逆方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ信号(ROT)を検出した。

現在位置が〔P306：正方向
ｿﾌﾄOTﾘﾐｯﾄ〕の設定値を超えた。

現在位置が〔P307：逆方向
ｿﾌﾄOTﾘﾐｯﾄ〕の設定値を超えた。

アドレス設定異常

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
－ＳＯＦＴＯＴ．

０～２７９の範囲外のアドレスを指定してコマンドを実行しようとした。

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
ＡＤＤＲＥＲＲ．

*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表９－２(c)］ アラーム一覧 3/9－ 9-6 －

解除方法
①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
＋ＳＯＦＴＯＴ．

逆方向ソフトオーバートラベル

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
－ＨＡＲＤＯＴ．

正方向ソフトオーバートラベル

出力信号状態ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
＋ＨＡＲＤＯＴ．

逆方向オーバートラベル

発生時動作①寸動動作にて逆方向へ移動し、正方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙを解除①寸動動作にて正方向へ移動し、逆方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙを解除①寸動動作にて逆方向へ動作可能範囲まで移動①寸動動作にて正方向へ動作可能範囲まで移動

正しいアドレスに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

モータタイプ未設定

内容〔P000：モータタイプ〕の設定が｢000｣となっている｡〔P000：モータタイプ〕で設定したモータとコントローラの組み合わせが合わな
い。

ＡＬＭ．
ＭＯＴＲＴＹＰＥ２

拡張メモリ
電池電圧低下異常

ＡＬＭ．
ＲＡＭＢＡＴＴ．

EEPROM(不揮発性ﾒﾓﾘ)
書き込み異常拡張メモリ(ｵﾌﾟｼｮﾝ)のデー
タ保持用電池の電圧が低下した。
(電源ＯＮ状態で1回だけア
ラーム検出します。）

コントローラ内蔵のＥＥＰ
ＲＯＭに、データの書き込みが出来なかった。

ＡＬＭ．
ＳＴＤ．ＳＰＤ．１

定格速度指令不正２

ＡＬＭ．
ＳＴＤ．ＳＰＤ．２

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

解除方法
モータタイプを設定した後、電源再投入

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

モータタイプを正しく設定した後、①電源再投入ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ①リセット信号(RST)入力。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

早急に弊社ｻｰﾋﾞｽ
にて拡張メモリの交換が必要。

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
ＷＲ．ＥＥＰＲＯＭ

定格速度指令不正１

出力信号状態ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＭＯＴＲＴＹＰＥ１

モータタイプ不適合発生時動作〔P303,P304:電子ギア比〕と〔P310：機械移動量〕の設定によるモータ定格回転時の速度が２Ｍ（設定単位／sec）を超えた。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF〔P303,P304:電子ギア比〕と〔P310：機械移動量〕の設定によるモータ定格回転時の速度が１００（設定単位／sec）未満となった。

*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表９－２(d)］ アラーム一覧 4/9－ 9-7 －

〔P303，P304：電子ギア比〕及び、〔P310：機械移動量〕を修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

位置決めタイムオーバー

内容

位置決め動作が〔P203：位
置決めタイムオーバー〕の設定時間を経過しても完了
しない。

ＡＬＭ．
ＴＩＭＥＯＵＴ

位置決めデータ
オーバーフロー

簡易連続位置決めの連続動作距離を2147483647～-2147483647 の範囲外で実行しようとした。

ＡＬＭ．
ＤＡＴＡＯＶＥＲ

１回転データ未設定

ＡＬＭ．
Ｐ３０５ＥＲＲ．

プログラムエンド
コマンド未設定

ＡＬＭ．
ＰＥＮＤ．ＥＲＲ．

サブルーチンコール
ネスティングオーバー〔P305：回転体位置範囲〕が設定されていない状態「０」で、割り出し位置決めコマンド或いは、スピンコマンドを実行しようとした。

グループ０以外のコマンドの実行に於いて、ＰＥＮＤ
コマンドを設定していない
為にアドレスが２８０となった。

サブルーチンコールをサブ
ルーチンリターンをせずに９回実行しようとした。

出力信号状態
ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

サブルーチンコールを実行
せずに、サブルーチンリタ
ーンを実行しようとした。

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
ＲＥＴＥＲＲ．

*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表９－２(e)］ アラーム一覧 5/9－ 9-8 －

解除方法
①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
ＣＡＬＬＯＶＥＲ

サブルーチン
リターン不正発生時動作

連続動作距離を範囲内に修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力〔P305：回転体位
置範囲〕を正しく設定し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいプログラムに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいプログラムに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいプログラムに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

ジャンプアドレス不正

ＡＬＭ．
ＪＵＭＰＥＲＲ．

スピンコマンド不正

ＡＬＭ．
ＳＰＮ．ＥＲＲ．

除算不正

内

容

ジャンプ先或いは、サブル
ーチンコール先のアドレス
を０～２７９の範囲外で指定し、コマンドを実行しようとした。

SPNSｺﾏﾝﾄﾞを実行せずに、
SPNT又はSPNPｺﾏﾝﾄﾞを実行しようとした。
或いは、ｽﾋﾟﾝ動作の途中でSPNS,SPNT,SPNP以外のコマ
ンドを実行しようとした。
或いは、ｱﾄﾞﾚｽ279にてSPNS
又はSPNTｺﾏﾝﾄﾞを実行した｡
除数「０」で除算を実行しようとした。

ＡＬＭ．
ＰＯＳＯＶＥＲ

不正コマンドＡＬＭ．
ＣＭＮＤ．ＥＲＲ．

間接データ№ 不正ＡＬＭ．
ＩＸＮＯ．ＥＲＲ．

出力信号状態ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
ﾓｰﾀ急停止し､停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＡＬＭ．
０ＤＩＶ．ＥＲＲ．

位置決め量異常発生時動作パラメータ〔P308：正方向
位置決め量最大値〕または、〔P309：逆方向位置決
め量最大値〕の設定値を超える位置決め量にて位置決めコマンドを実行しようとした。

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

認識できないコマンドを実行しようとした。

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ（通信により不正のコマンドが登録された場合に発生する。）

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

間接データ№を０～９９９の範囲外で指定したコマンドを実行しようとした。
（間接データ番号オフセッ
ト番号を使用した場合または、通信により不正の間接
データ№が登録された場合に発生する。）

ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表９－２(f)］ アラーム一覧 6/9－ 9-9 －

解除方法
正しいアドレスに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいプログラムに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しい除数に修正
し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいデータに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいデータに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

正しいデータに修正し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

内

データ保持異常１～３９、４２

容保持していたデータが壊れ
た。

解除方法

出力信号状態ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＤＡＴＡ１
１～３９、４２表示
ＤＡＴＡ１
ＤＡＴＡ２
ＤＡＴＡ３
ＤＡＴＡ４
ＤＡＴＡ５
ＤＡＴＡ６
ＤＡＴＡ７
ＤＡＴＡ８
ＤＡＴＡ９
ＤＡＴＡ１０
ＤＡＴＡ１１
ＤＡＴＡ１２
ＤＡＴＡ１３
ＤＡＴＡ１４
ＤＡＴＡ１５
ＤＡＴＡ１６
ＤＡＴＡ１７
ＤＡＴＡ１８
ＤＡＴＡ１９
ＤＡＴＡ２０
ＤＡＴＡ２１
ＤＡＴＡ２２
ＤＡＴＡ２３
ＤＡＴＡ２４
ＤＡＴＡ２５
ＤＡＴＡ２６
ＤＡＴＡ２７
ＤＡＴＡ２８
ＤＡＴＡ２９
ＤＡＴＡ３０
ＤＡＴＡ３１
ＤＡＴＡ３２
ＤＡＴＡ３３
ＤＡＴＡ３４
ＤＡＴＡ３５
ＤＡＴＡ３６
ＤＡＴＡ３７
ＤＡＴＡ３９
ＤＡＴＡ４２

発生時動作

データを再設定し①電源再投入②リセット信号(RST)入力
但し、DATA39異常は解除不可の為、弊社ｻｰﾋﾞｽ
対応。

詳 細 内 容パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ0／P000番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ1／P100番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ2／P200番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ3／P300番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ4／P400番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ5／P500番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ6／P600番台）の内容が壊れた。
パラメータ（ｸﾞﾙｰﾌﾟ7／P700番台）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス000～009）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス010～019）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス020～029）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス030～039）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス040～049）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス050～059）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス060～069）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス070～079）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス080～089）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス090～099）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス100～109）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス110～119）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス120～129）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス130～139）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス140～149）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス150～159）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス160～169）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス170～179）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス180～189）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス190～199）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス200～209）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス210～219）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス220～229）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス230～239）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス240～249）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス250～259）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス260～269）の内容が壊れた。
コマンド（アドレス270～279）の内容が壊れた。
間接データ(IX00～IX49)の内容が壊れた。
装置出荷調整用データの内容が壊れた。
間接データ(IX100～IX999)の内容が壊れた。
拡張メモリ装着時のみ検出。
［表９－２(g)］アラーム一覧

－ 9-10 －

7/9

名

称

表

示

アブソエンコーダ
プリロード異常ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＰＲＥ．Ｌ内容

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞのﾌﾟﾘﾛｰﾄﾞ
動作後も、ﾌﾟﾘﾛｰﾄﾞが完了しない。
※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に
適用。

発生時動作
出力信号状態ﾓｰﾀ ｻｰﾎﾞﾛｯｸ

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞのﾃﾞｰﾀﾊﾞｯｸ
ｱｯﾌﾟ用外部ﾊﾞｯﾃﾘｰの電圧が
低下した。

ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＢＡＴＴ．

『電源投入時に検出』※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

アブソエンコーダ
カウント異常ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞのｶｳﾝﾄｴﾗｰが発生した。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞの回転量が±4095回転以上となった。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ内部でﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされていた絶対位置ﾃﾞｰﾀが消滅した。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

アブソエンコーダ
オーバーフロー異常

ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＯＶＥＲ

アブソエンコーダ
データバックアップ異常ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＢＡＫＵＰ※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

アブソエンコーダ
通信異常

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞからのﾃﾞｰﾀが受信出来ない。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＣＯＭＭ．

*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表９－２(h)］ アラーム一覧 8/9－ 9-11 －①電源再投入②リセット信号(RST)入力

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

アブソエンコーダ
バッテリー異常ＡＬＭ．
ＡＢＳ．ＣＯＵＮＴ

解除方法

外部バッテリを交換した後に、①電源再投入②リセット信号(RST)入力①電源再投入②リセット信号(RST)入力①電源再投入②リセット信号(RST)入力
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞの初期設定操作を実施。

①電源再投入②リセット信号(RST)入力
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞの初期設定操作を実施。

①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名

称

表

示

ＳＱＢ(ｼｰｹﾝｽ制御部)
アラーム

ＡＬＭ．
ＳＱＢＥＲＲ．

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用ＩＣ不良

内容①ＳＱＢから
電源投入時は１０秒間，
通常時は１秒間以上アクセスが無い。
②自己診断，強制寸動何れかのﾓｰﾄﾞを抜けた。

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御の通信を制御するＩＣ部品が不良に
なった。

ＡＬＭ．
ＮＥＴＩＣＥＲ

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用通信断

ＡＬＭ．
ＮＥＴＥＲＲ．

ＣＰＵ異常

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用の通信が出来なくなった。
ｼｰｹﾝｽ制御するｺﾝﾄﾛｰﾗが先に電源ＯＦＦした場合も
発生。

装置故障。

ＡＬＭ．
ＣＰＵＲＡＭ

発生時動作
出力信号状態ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

解除方法①電源再投入ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ

弊社、サービスで修理。

ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

シーケンス制御がリモートで接続されているシステム
全体を、電源再投入。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ①電源再投入ｱﾗｰﾑ 点滅
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF②装置交換、
または弊社にて修理が必要。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ①電源再投入ＡＬＭ．
ＥＸＲＡＭ

ＡＬＭ．
ＤＳＰＢＯＯＴ

ＡＬＭ．
ＤＳＰＢＯＯＴ１

ＡＬＭ．
ＤＳＰＰＡＲＡ

ＣＰＵ異常装置正面 ＬＥＤが点灯

HALT

ＣＰＵやメモリ(ROM,RAM)等の異常により、ウオッチ
ドックタイマがタイムアッ
プした。

●［表９－２(i)］アラーム一覧

－ 9-12 －ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
9/9②装置交換、
または弊社にて修理が必要。

２）

ワーニング一覧
名

称

表

示

過負荷予告

内

容

現状動作条件のまま運転を続行した場合、過負荷異常
となる。

ＷＮＧ．
ＶＡＲＩ．ＯＶＥＲ
主電源不足電圧検出警告

ＷＮＧ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ２
原点復帰未完了
自動起動警告ＷＮＧ．
ＨＯＭＥ．ＥＲＲ．

出力信号状態
現状動作続行。

位置偏差が〔P208：偏差異常検出ﾊﾟﾙｽ〕の設定値を超えた。
※〔P209：偏差異常時動作選択〕で『動作継続』を選択した場合に適用。

現状動作続行。

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON①偏差異常発生原
因を取り除く（負荷の増大、ゲ
インや加減速時間の設定不良等）

ﾓｰﾀﾄﾙｸﾌﾘｰ[ ]内は400V仕様の数値。
（主電源分離型のｺﾝﾄﾛｰﾗの場合、本ワーニングを検出します。）

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

原点復帰が未完了の状態で自動運転を起動した為、起動信号を無視した。
※〔P409：自動運転許可条件選択〕が無条件の場合は検出しない。

自動ｽﾀｰﾄ信号を無視する。

①原点復帰を実行
する

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON（自動モード以外を選択するとﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF）

現状動作続行。

①外部バッテリーを交換

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞのﾃﾞｰﾀﾊﾞｯｸ
ｱｯﾌﾟ用外部ﾊﾞｯﾃﾘｰの電圧が
低下した。

ＷＮＧ．
ＡＢＳ．ＢＡＴＴ．

『常時監視』※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

アブソエンコーダ
プリロード未完警告

ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞのﾌﾟﾘﾛｰﾄﾞ
ﾌﾟﾘｾｯﾄが未完了。

現状動作続行。

※ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ使用時に適用。

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用の通信が開始されていない。
ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御するｺﾝﾄﾛｰﾗが動作していない時に発生

現状動作続行。

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用
通信待ち警告①過負荷要因を取り除く

主回路ＤＣバスの電圧が約180[370]V以下となった。

アブソエンコーダ
バッテリー異常警告

ＷＮＧ．
ＡＢＳ．ＰＲＥ．Ｌ

解除方法

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ＷＮＧ．
ＯＶＥＲ．ＬＯＡＤ
偏差異常警告

発生時動作

ＷＮＧ．
ＮＥＴＮＯＲＤＹ［表９－３］

ワーニング一覧－ 9-13 －主電源電圧を正常範囲に復旧する。

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON

ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON①プリロード，プ
リセット処理を実行する

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御するｺﾝﾄﾛｰﾗの電源を
入れる。

３）

エラー一覧
名

称

表

示

データ入力範囲エラー

内

発生時動作

容

出力信号状態

入力したパラメータやデー
タの値が設定範囲外の値である。

編集モードの状態でモータは現状動作続行し、出力信号に変化無し。

①何らかのキー入力でエラー解除
し、正しいデータを再設定する複数の関連ﾊﾟﾗﾒｰﾀの値から計算された結果が設定範囲外の値である。

編集モードの状態でモータは現状動作続行し、出力信号に変化無し。

①何らかのキー入力でエラー解除
し、正しいデータを再設定する

ＬＣＤモジュールとＭＤＩの双方同時に同じアドレスのコマンドを編集した。

編集モードの状態でモータは現状動作続行し、出力信号に変化無し。

①何らかのキー入力でエラー解除
し、一方だけで操作する

ＥＲＲ．
ＥＤＩＴ１

データ設定値エラー

ＥＲＲ．
ＥＤＩＴ２

２重操作エラー

解除方法

ＥＲＲ．
ＥＤＩＴ３［表９－４］

エラー一覧－ 9-14 －９－２－４ 保護機能動作時の点検要領と対策
異常が発生した場合、アラーム表示で異常内容を確認し、適切な処置を行って下さい。
アラームの解除は、必ず異常原因を取り除いた上で行って下さい。
異常の発生を繰り返しますと、装置を破損する恐れがあります。
異

常

内

容

要

因

対

策

【ＩＰＭ異常】・モータの地絡

・モータ交換・モータの地絡、コントロー
ラとモータ間の配線(U,V,W)の短絡、地絡や誤配線等により、主回路トランジスタに過電流が流れた・ＡＣ電源の供給電圧が仕様の範囲外のため、主回路トランジスタに過電流が流れた。

・コントローラとモータ間の配線(U,V,W)の地絡、短絡・配線修正

・モータ動作不安定や振動による電流の振動・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ等改善）

・供給電源電圧が仕様の範囲外
或いは変動が大きい

・正しい電源を供給する。

・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策【ＩＰＭ異常】・パワー素子が過熱した。

・周囲温度が高い、または通風が悪い・周囲温度を下げる
通風冷却を改善する

・冷却ファンが停止。

・冷却ファンを交換【過負荷異常】・負荷の過大・負荷を軽くする

・過負荷または許容繰り返し
頻度過大により、内蔵電子
サーマルが動作した。
・パラメータP000～P002に、実際に接続されている
モータと違う値がセットされている。

・ﾓｰﾀの起動､停止頻度が高い

・モータの起動、停止頻度を下げる

・コントローラとモータ間配線（U,V,W）の誤配線

・配線修正

・エンコーダフィードバック信 ・ノイズ源の除去、ノイズ対策
号がﾉｲｽﾞの影響をうけている・エンコーダの故障

・エンコーダ交換

・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを開放する
機械に不具合がある場合は、機械を直す

・モータ動作不安定や振動による電流の振動・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）

・周囲温度が高い、または通風が悪い・周囲温度を下げる
通風冷却を改善する

・P000～P002設定間違い

・P000～P002に正しい値をセットする－ 9-15 －

異

常

内

容

【制御電源不足電圧異常】

要

因

対

策

・供給電源電圧が低い（容量不足の場合も含む）
・10ms以上の瞬時停電があった
・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ・正しい電源を供給する
また、電源系統、容量、電線径を再検討する・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・供給電源電圧が低い（容量不足の場合も含む）
・10ms以上の瞬時停電があった
・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ・正しい電源を供給する
また、電源系統、容量、電線径を再検討する・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策【過電圧異常】・供給電源電圧が高い

・正しい電源を供給する

・負荷イナーシャ過大等により、モータ停止時や減速時の回生処理能力を越え、主回路のDC電源電圧が約400[820]V以上になった・負荷イナーシャ過大による回
生エネルギーの過大・負荷イナーシャを小さくする
また、使用回転数を下げるか減速時間を長くする・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・コントローラとモータ間配線（U,V,W）の誤配線
・エンコーダフィードバック信号線の誤配線・配線修正

・エンコーダの故障

・エンコーダ交換

・負荷イナーシャ過大、またはゲイン設定不良によるオーバーシュートが大きい

・負荷イナーシャを小さくする
または加速時間を長くする
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）

・エンコーダフィードバック信号がノイズの影響を受けている・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・エンコーダケーブルの断線、未接続または誤配線

・配線修正

・コネクタの挿入不良

・コネクタを確実に挿入する・エンコーダの故障

・エンコーダ交換

・Ｐ００１の設定不良

・正しい値を設定する

・制御電源（+5V、+15V）の電圧が低下した。
DC+5V ：約+4.75V以下
DC+15V ：約+13.5V以下【主電源不足電圧異常】
・主回路ＤＣバスの電圧が180[370]V以下となった。
[ ]内は400V仕様の数値。

[ ]内は400V仕様の数値。
【過速度異常】・モータの回転数が定格回転数の130％以上になった【エンコーダ異常】
・エンコーダの異常、エンコーダケーブルの断線や未接続、またはコネクタの抜けが発生した－ 9-16 －

異

常

内

容

【偏差オーバーフロー】【偏差異常】
・位置偏差がパラメータ〔P207:オーバーフロー検出パルス〕の設定値を超えた
・位置偏差がパラメータ〔P208:偏差異常検出パルス〕の設定値を超えた

要因

・負荷の過大対策

・負荷を軽くする

・負荷イナーシャ過大、または ・負荷イナーシャを小さくする
ゲイン設定不良によるオーバ
または加減速時間を長くする
ーシュートが大きい
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）
・コントローラとモータ間配線 ・配線修正（U,V,W）の誤配線
・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障

・エンコーダ交換

・エンコーダフィードバック信号あるいは指令パルスがノイズの影響をうけている・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを開放する
機械に不具合がある場合は、機械を直す・パラメータの設定不良【位置決めタイムオーバー】・負荷の過大・関係パラメータをチェックし、正しい値を再設定する・負荷を軽くする・パラメータ〔P203:位置決めタイムオーバー〕の設定
値を経過しても位置決めが完了しない・機械系の引っ掛かり・機械系の不具合を直す

・ゲイン設定が低すぎる

・ゲイン設定を上げる

・パラメータの設定不良

・関係パラメータをチェックし、正しい値を再設定する【正方向オーバートラベル】【逆方向オーバートラベル】

・制御信号ケーブルの接触不良、断線、未接続または誤配線

・配線修正

・正方向オーバートラベルを検出した
・逆方向オーバートラベルを検出した・コネクタの挿入不良

・コネクタを確実に挿入する・位置決めデータ設定不良

・正しい値を再設定する

・外部シーケンス不良

・外部シーケンス修正【正方向ソフトリミット】【逆方向ソフトリミット】

・位置決めデータ設定不良

・正しい値を再設定する・パラメータの設定不良

・関係パラメータをチェックし、正しい値を再設定する・ノイズにより、不揮発性メモ
リ(EEPROM)にデータの書き込
みができなかった

・ノイズ源の除去、ノイズ対策【位置決め量異常】

・位置決めデータ設定不良

・正しい値を再設定する

・位置決め関係コマンドに於いて、その位置決め量が〔P308:正方向位置決め量
最大値〕または〔P309:逆
方向位置決め量最大値〕を越えた・パラメータの設定不良

・関係パラメータをチェックし、正しい値を再設定する・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・現在位置が、パラメータ〔P306:正方向ソフトリミット〕の設定値を超えた
・現在位置が、パラメータ〔P307:逆方向ソフトリミット〕の設定値を超えた【ＥＥＰＲＯＭ書込み異常】
・不揮発性メモリ(EEPROM)にデータの書き込みが出来なかった－ 9-17 －

異

常

内

容

要

因

対

策

【ＣＰＵ異常】・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・ＣＰＵやメモリ等の異常により、ウォッチドックタイマがタイムアップした・装置の故障

・装置交換【データ保持異常】

・ノイズによりデータが壊れた

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・データの内容に異常が発生した［表９－５］

保護機能動作時の点検要項と対策・ 注 意①

ＩＰＭ異常、過負荷異常が発生した場合、リセットを繰返して動作させますと、コントロー
ラの破損やモータの焼損につながります。
確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。

－ 9-18 －９－３
トラブルシューティング
異常が発生した場合は、下記の手順で原因を把握し、適切な処置を行って下さい。
下記のいずれにも該当しない場合は、速やかに弊社営業またはサービスへご連絡下さい。

 注 意
コントローラが上位の制御装置と組み合わされている場合は、制御装置と切離してモータとコ
ントローラのみで次の各項目の点検を行って下さい。

［図９－２］

モータが回転しない（１）－ 9-19 －［図９－３］［図９－４］

モータが回転しない（２）モータの変速ができないまたは暴走する－ 9-20 －［図９－５］

モータの回転が不安定または振動する－ 9-21 －［図９－６］モータから異音がする［図９－７］

モータが異常発熱する－ 9-22 －［図９－８］［図９－９］

過負荷異常が発生する

漏電ブレーカがトリップする－ 9-23 －［図９－１０］

サーボレディ信号が出力されない－ 9-24 －［図９－１１］

各運転起動がかからない－ 9-25 －［図９－１２］

モータ動作速度が合わない［図９－１３］

移動方向が逆－ 9-26 －［図９－１４］

原点復帰が完了しない－ 9-27 －［図９－１５］位置決めがずれる（１）－ 9-28 －［図９－１６］位置決めがずれる（２）－ 9-29 －