第 15 回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 (2010 年 9 月)

テレイグジスタンスの研究 第 64 報

- 身体の離脱感覚、帰属及び定位に関する検証実験 Study on Telexistence LXIV- verification experiments about out of body sensations, attribution and localization 渡邊孝一 1) ，舘1)

Kouichi WATANABE and Susumu TACHI1) 慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科（〒 223-8526 神奈川県横浜市港北区日吉 4-1-1, {kouichi, tachi}@tachilab.org）

Abstract : To enhance a realistic sensation and a presence of human in telexistence system, it isimportant not only to conform an audio-visual sensation of operator with robot but also to conform
an embodiment of operator with robot by reﬂecting a somatic sensation of operator. However, inpresent teleixstence, key factors for conforming an embodiment of operator with robot is unclear
and evaluation method of it also has not been established. In this paper, we experiment about outof body sensations in the telexistence system based on the previous work.
Key Words: Telexistence, Self-localization, Self-attribution.

1.

序論

illusion（RHI）に基づき，その現象を身体に拡張している．

我々はテレイグジスタンスシステムを実現するための研RHI と同様に，同期した視覚刺激と触覚刺激を被験者の実究を進めており，その過程においてマスタとロボットとの身体と被験者が見ている視界下部のバーチャル身体へ与え間で感覚情報のやりとりを行うことでテレイグジスタンスることで実身体からバーチャル身体へ身体的感覚の定位をを可能とするテレイグジスタンスマスタスレーブシステム試みている．

を多く開発してきた [1, 2]．これらのシステムを利用し，どそこで我々も先行研究の手法の基づいて，ロボットを利のようにして高い臨場感を得て高い存在感を与えることが用した環境下にて身体的感覚の遠隔定位が多感覚への特定出来るのかを検討し，臨場感や存在感といったいわば抽象の刺激により可能となるかどうかを検証する．本研究は，人的な感覚に対する定量的な解析を進めている．

間の 身体的感覚 の制御手法を明らかにするための知見をテレイグジスタンスマスタスレーブシステムでは，人間得ることを目的としており，本稿ではそのための初期評価がロボットを介して遠隔の空間に存在することが可能となとして，先行研究を追実験し刺激の条件を変えてその影響る．人間が遠隔に存在すること，それに係る臨場感や存在を調べる．それによって，先行研究の現象がテレイグジス感について掘り下げて考える際には，人間の “身体的感覚”

タンス環境下で適用可能であるかどうかを検討する．

が重要な要素になると考える．自分がこの場にいるという身体的な感覚，自身の身体が遠隔の空間に定位して紛れも2.

身体の自己定位・自己帰属に関する先行研究なく自分であるという帰属意識が成立してこそ，臨場感やここでは，先行研究として以下の 2 つの論文の概略を紹存在感が生まれる．こういった人間の身体的感覚を意図的介する．先行研究 [3, 4] は共に，RHI の知見を利用し，そに制御する手法があれば，高い臨場感や存在感といったもれを身体に拡張することで体外離脱の錯覚を生じさせる実ので表されるテレイグジスタンスの “質” を高めることが出験を行っている．RHI とは，被験者の目の前に作り物のゴ来るであろう．ここでは，これまで視覚や聴覚，触覚といっムの手を置いて被験者の手を隠し，ゴムの手と隠した手をた感覚に注目して行われてきた臨場感や存在感を高めるア

同期的に刺激することで，目の前のゴムの手があたかも自プローチを，身体的感覚の観点から見ていきたい．

分の手のように感じる現象である．これまで身体の一部の体外離脱を引き起こす実験を行ない身体感覚を肉体から引みを対象領域としていたものを身体全体に適用しようといき離すことに成功している研究例がある [3, 4]．彼らはどちうのが彼らの検証である．

らも，作り物の手を自身の手と錯覚する現象 Rubber hand[3] では，HMD を被った被験者の後ろにカメラを置いて150

自身の背中を立体視出来る状況とした上で 2 つのロッドで及びスレーブ側に他の人間が居なくとも，操縦者に対して被験者自身の胸とカメラの真下にあるバーチャルな被験者

身体の離脱及びロボット側への帰属・定位を生じさせる必要の胸を同時に叩く．2 分間の刺激の後に，10 の設問（3 つががある．そこで，刺激を与える主体が人間でない場合，す錯覚に関係した設問，他の 7 つが対照設問である）に答え

なわち第三者が介入しない条件において帰属・定位の効果させたところ，錯覚を強く感じたという結果を得ている．そを検討する．加えて，先行研究では同期／非同期といったれらを物理的に検証するため，脅威刺激を与えた場合の皮刺激の与え方により帰属・定位の成否が決定された．本稿

膚伝導抵抗 SCR を，刺激が同期的な場合と非同期的な場合でも同様な同期／非同期刺激による効果を観察し，刺激のに分けて記録した結果として，同期的な刺激では強い SCR同期／非同期の影響も合わせて観察する．

を観察したが非同期の場合は観察できていない．それらの3.2

検証実験の環境設定

結果より彼らは，身体の帰属定位には視覚及び触覚に対し実験環境の構成図を図 1 に示す．カメラを被験者の後方て同期的な刺激を与えることによって成立するとしている．

1.5 [m] の位置に置いて被験者は HMD を介してカメラの映同様に，[4] も同様な環境下にて，1 分間の同期／非同期刺像を見る．実験者は刺激用のロッドを手に持って被験者の激を与えて，その結果として身体の帰属定位がカメラ側に横に控え，被験者の胸部及びカメラの下方領域を突く．特生じるかどうかを調べている．先の実験との違いは，刺激定の刺激動作条件を設定し，各動作条件で一定時間の刺激箇所が胸ではなく背中である点と，刺激後の物理的な検証を行った後に被験者へ設問の回答を指示する．には被験者自身の移動シフト（刺激後に被験者を別の位置

被験者側及びカメラ側の刺激用ロッドはそれぞれ予め力覚まで誘導し元の位置に戻る指示を与えた際の，初期位置か提示デバイス PHANToM Omni (SensAble technologies)らカメラ一方向へのズレ）を計測していることである．彼に取り付けられ，実験者は PHANToM とともにロッドを把らも 10 の設問による計測を同時に行なっているが，設問及持して実験を遂行する．2 台の PHANToM へは予め決定しび移動シフトそれぞれの結果から先の実験と同様に同期的ておいた動きの軌道を与えて追従するように動作させ，2 台な刺激に置いてのみ錯覚が強く現れることを報告している．

ともに 1 台の PC により制御することで時間遅れ等は除去

彼らはまた，見えている身体形状による違いも観察し，見している．カメラには，腰部より上方の頭部 6 自由度運動

えているものが人間の形状の場合により強い錯覚が生じるを再現可能な視覚的テレイグジスタンスシステムのスレーとしている．

ブロボットヘッドを利用し，制御は行わずに完全に静的シス

これらの先行研究から，自分自身を視認できる環境下でテムとして両眼カメラからの映像のみ利用する．ロボット

第三者によって視覚及び触覚に対して同期的／非同期的なヘッドの高さは被験者と一致するようにしてある. HMD は刺激を与えられることによって実身体とバーチャル身体と1024x768 [pixel] の高解像度を有し，画角 42[度]，更新レーの間で身体の帰属・定位を変更可能であると言える．

ト 30 [ms] の性能を持つ自作 HMD を利用した．これはロボットヘッドとのパラメータ調整を行っており，自然な立体身体の自己定位・帰属検証

3.

視が可能となっている．

先行研究の身体性検証実験に基づき，先行研究の結果を追実験しつつテレイグジスタンスの環境下でその現象が適用可能であるかどうかを検証するための実験を行う．

3.1

検証の方式

camera image

本研究では，最初に先行研究の現象を我々の実験環境下HMDで同様の条件を与えて追実験し，その効果を確かめる．その後，テレイグジスタンス環境ならではの状況下にて身体PHANToM的な感覚の定位に寄与するパラメータの検討を行う．特にCamerasPHANToM

刺激を与える主体に着目し，刺激主体の条件や方式を検討し，最終的に臨場感や存在感へどういった寄与を及ぼすのreference motionかを検討する．本稿では，手順の最初として，先行研究のControl PC

現象を我々の実験環境下で追実験し，テレイグジスタンスへの適用可能性を探るとともに続く実験のためのパラメータや傾向の知見を得る．

図 1: Experimental system environment.

本実験における我々の検証の特徴は，刺激を与える主体として人間が仲介せず機械の自動駆動若しくは遠隔操作に3.3

よる刺激によっても同様な効果が誘発されるかどうかを見検証実験の実験条件るところである．従来の研究では，実験者が直接被験者に刺激の運動条件として以下の通り 6 つのモードに分類する．

刺激を与え，それが視認できる環境下であった．しかしな∙ Sync, 2 passive rods
∙ Async, 2 passive rods
∙ Sync, 1 passive / 1 active rods

がら，テレイグジスタンスを想定した場合には，マスタ側

151

Sync/Async, 2 passive rods

Sync/Async, 1 passive / 1 active rods

Sync/Async, 2 active rods

図 2: Experimental modes.

∙ Async, 1 passive / 1 active rods
∙ Sync, 2 active∙ Async, 2 acrive

2. 被験者は HMD を被る
3. 被験者はロボットヘッドと同じ姿勢をとる
4. 実験者は PHANToM の動作に従い，6 つのパターンに応じてロッド把持／非把持を変えて被験者の首部位

Sync, 2 passive rods 及び Async, 2 passive rods は実験及びロボットヘッドカメラの下部を突く
5. 60sec の刺激後，主観設問 10 問に答えさせる者が被験者の横に立ち，実験者自身が二つの刺激用のロッドを両手にそれぞれ持って被験者の実身体及び被験者のバー

上記 2〜6 を先に述べた 6 モードでそれぞれ試行する．被チャル身体を突く．Sync では二つのロッドを全く同じ周期・

験者は 20 歳代の男女 5 名とした．

位相で同期的に，Async ではロボット側のロッドにランダムな位相信号を加えて非同期的に突く．これら二つのモーNo.

ドは，先行研究の実験条件と同じ刺激動作を想定している．

Question
I experienced that I was located at some distance behind the visual image of myself, almost as if I was looking

Sync, 1 passive / 1 active rods 及び Async, 1 passive / 1
active rods は実験者が被験者の横に立ち，被験者側のロッドのみを持って被験者の実身体を突く．この時，ロボット側

Q1

at someone else.

Q2

I felt as if my head and eyes were located at the same place as the cameras, and my body just below the cameras.

Q3

I experienced that the hand I was seeing approaching the cameras was directly touching my chest (with the rod)

自分が他の誰かを見ているかのように、自分の（後姿の）映像より後ろに離れた位置に居るように体感した
自分の頭や目がカメラのある場所にあり、自分の胴体がカメラの真下にあるように感じた
実際に見えていたカメラに近づく棒が、直接自分の胸を突いているように体感したのロッドはプログラムにより PHANToM が自動駆動することによって被験者のバーチャル身体を突く．被験者は目

図 3: Illusion statement.の前に見える自身が実験者により突かれているのが見えている状態で，バーチャル身体は自動で動くロッドにより突かれているように見えている．上記二つのモードと同様に，No.

Sync は同期的に Async は非同期的に動く．Sync, 2 active
及び Async, 2 active は実験者が被験者の視界から離れ，二つのロッドは完全にプログラムされた PHANToM により自Question

Q4

I felt that I had two bodies.

Q5

I experienced that my (felt) body was located at two locations at the same time.

動駆動し，被験者の実身体及びバーチャル身体を突く．両者

Q6の違いは，上の四モードと同様である．これらの違いを示Q7した実験風景を図 2 に示す．

Q8

刺激の提示時間は 60 [sec]，同期条件の刺激の動作周期は

Q9

1 [Hz]，非同期条件の刺激の動作周期は基本を 1 [Hz] とし

Q10

二つの身体があるかのように感じた
同時に二つの場所に自分の身体があるかのように体感した
I experienced a movement-sensation that I was ﬂoating from my real body to the location of the cameras.
カメラのある場所へ自分の身体が浮遊していくような移動感を体感した
I felt as if my head and body was at diﬀerent location, almost as if I had been decapitated.
まるで首を切り落とされたかのように自分の頭と胴体が別の場所にあるように感じた
I did not feel the touch on my body but at some distance in space in front of me.
自分の身体を叩かれているようには感じず、前方の少し離れた空間で叩かれているように感じた
I could no longer feel my body, it was almost as if it had disappeared.
もはや自分の身体を感じることが出来ず、殆ど見えなくなったようだった
The visual image of me started to change appearance so that I became (partly) transparent.
自分の映像が外観を変え始めたので、自身が一部透明になったように感じた

そこにランダムな位相を加えた信号を生成し，PHANToMに与える．

図 4: Control statement.

主観評価設問として，図 3 及び図 4 に示す 10 個の設問を設定し，各刺激後に被験者に回答してもらう．図 3 に示す最初の設問 3 つは錯覚設問で，ロボットヘッド側に帰属

3.4

検証実験の結果

及び定位が生じた場合に得点が高くなる．一方，図 4 に示検証実験の結果を図 5 及び図 6 に示す．図 5 は各モード

す後半の設問 7 つは対照設問で，帰属定位が生じた場合にの同期刺激による結果を示しており，図 6 は非同期刺激には点数が低くなるように選定してある．この設問は，先行よる結果を示している．本実験は，被験者が 5 名とそれほど研究 [3] のものと同一とし，現象の対比を行いやすくした．

多くないため，統計的検証による結果検証は行わなかった．

具体的な実験の手順を以下に示す．

結果より，同期刺激にて錯覚設問として設定した Q1-3 の設問の回答値が大きく，他の対照設問が小さく現れている

1. 実験者は被験者にシステム構成を説明
152

Q10Sync, 2 active rods Avg

Q9Sync, 2 passive rods Avg

わち，触覚刺激は非同期にもかかわらず映像の立体感によっSync, 1 passive / 1 active rods Avgて Q1 の得点を引き上げたと考える．さらに，設問 8 の得点が他に比べて高い．これは非同期的な刺激であるがゆえ

Q8に，視覚的な（接触したと感じる瞬間の）刺激の時間と実際)0 Q711( Q6noitse Q5u
Qに被験者の実身体が叩かれたタイミングがずれているため，結果的に離れた場所で叩かれているように感じていると推Q4測される．しかしながら，同期刺激においては非常に小さQ3な点数が得られていることから，同期した場合には空間のQ2隔たりを感じず非同期の時にのみ空間の隔たりを感じるこQ1とを示しており，触覚刺激が加わる瞬間において視覚刺激-3-2-1

0

123が加わる空間位置を自身の身体とみなしていると考えられRating

る．どの議論においても，サンプル数が十分ではないため，これらを裏付ける検証がさらに必要である．

図 5: Experimental result : Synchronous.

結論4.

本稿では，テレイグジスタンスにおける臨場感や存在感
Async, 2 active rods Avg
Async, 1 passive / 1 active rods Avg
Async, 2 passive rods Avg

Q10Q9を制御する要因として，実身体とバーチャル身体への同期的刺激によりバーチャル身体への身体的感覚の帰属・定位

Q8が生じる現象に着目し，体外離脱を促す先行研究の事例に)0 Q711( Q6noitse Q5u
Q

倣ってその効果を検証した．結果として，先行研究に見られるような錯覚状態の誘発が確認され，それは刺激を与える主体が人間でなくても可能であることが分かった．従って，

Q4

テレイグジスタンス環境下での適用可能性が示唆されたと

Q3言える．今後は，ロボットへのテレイグジスタンス環境下

Q2で，自身を自身への刺激主体とした場合に生じる身体帰属・Q1-3-2-1012

定位の影響について検討し，臨場感や存在感の制御要因を3明らかにするだけにとどまらず，人間の身体的感覚の定量Rating的評価手法の確立へ踏み込んでいきたい．
謝辞
図 6: Experimental result : Asynchronous.

本研究の一部は戦略的情報通信研究開発推進制度（SCOPE）の支援を受けて行われた．

ことがわかる．一方で，非同期刺激では同期刺激と比べると参考文献

すべての設問の回答値が小さく，これらは先行研究の結果[1] Susumu Tachi,と一致している．また，各モード間での設問間の傾向にそNaoki Kawakami,Hideaki Nii,Kouichi Watanabe, and Kouta Minamizawa. Telesar-

れほど大きな差は見られず，刺激を与える主体が人間でもphone: Mutual telexistence master-slave communica-

PHANToM でも，それが混在するような刺激の与え方に依tion system based on retroreﬂective projection tech-

らず同様な身体の帰属・定位が生じることを示している．

nology. SICE Journal of Control, Measurement, and個々の結果について考察を行う．同期刺激の結果では，全System Integration, Vol. 1, No. 5, pp. 335–344, 2008.

体的に Sync, 2 active rods モードの点数が高い．錯覚設問[2] 渡邊孝一, 竹下佳祐, 佐藤克成, 南澤孝太, 舘. テレイ

については好ましい結果であるといえるが，対照設問の Q5グジスタンスの研究（第 61 報）-telesar3 システムの提や Q6 に対する点数が高めに現れている点に注意したい．こ

案と構築-. 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクの設問は，自身の身体を 2 箇所に感じるかどうかを問うもス講演会 (Robomec2010), pp. 1A1–F28, 2010.

ので，実験者など自分以外の人間が写り込んでいない場合[3] H. Henrik Ehrsson. The experimental induction ofに，自分自身の帰属定位を見失う傾向があるように見える．

out-of-body experiences. Science, Vol. 317, p. 1048,

非同期刺激の結果では，錯覚設問 Q1-Q3 の点数は抑えられ2007.ているものの，Q1 の点数が他に比べて高い．これは，設定[4] Bigna Lenggenhager, Tej Tadi, Thomas Metzinger,

した実験環境のうち，ロボットヘッドと HMD の構成が視and Olaf Blanke. Video ergo sum : Manipulating

覚的テレイグジスタンスに最適となるよう設定されている

bodily self-consciousness. Science, Vol. 317, pp. 1096–

ため非常に自然な立体視を実現しており，刺激の同期性に

1099, 2007.

依らず臨場感が高まっている可能性を示唆している．すな
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