第９章

異常診断と対策

９－１ 点検，確認事項 ................................................................. ９-２
９－２ 保護機能 ....................................................................... ９-３
９－２－１ 保護機能一覧 ............................................................. ９-４
９－２－２ アラーム発生時の点検要領と対策 .......................................... ９-６

異常診断と対策

９－１

点検，確認事項

異常が発生した場合、下記の点検および異常診断を行い、原因を把握して適切な処置を行って下さい。
下記に該当しないか、部品または装置が故障、破損したと判断された場合は、速やかに弊社担当営業までご連絡下さい。
作業に当たっては、電源の入り切りは作業する方が確認して下さい。
電源をＯＦＦしてからも主回路に残留電圧が残っているため、２～３分程度経過してから作業を行って下さい。
また装置内部に触れる時は、静電気による破損に注意して下さい。
メガテスタによる絶縁試験は、装置を破損することがありますので、絶対に行わないで下さい。
モータの絶縁を測定する場合は、モータと装置間の配線（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の接続を完全に切り離してから行って下さい。

異常発生時には、下記の項目について点検、確認を行って下さい。
同一型式の装置、モータがある場合には、交換して運転し、装置の故障かモータの故障か、または外部要因なのかを見極めて下さい。
【点検，確認項目】①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬

アラームはどうなっているか。
目視検査で異常はないか。
不具合状況の再現性はあるか、また特定の動作時に発生するか。
発生頻度はどのくらいか。
使用期間はどのくらいか。
電源電圧は正常か、また時間帯によって大きく変化しないか。
瞬時停電はなかったか。
モータ、装置の温度、および周囲温度は正常か。
モータ、装置の設置環境に異常はないか。
（水，油，金属粉，紙粉，腐食性ガス等）
異常が発生するのは、モータの加速時か、減速時か、または定速運転時か。
異常が発生するのは、負荷変動時か。
（負荷が大きくなる時、または小さくなる時）
モータの正回転と逆回転で違いはないか。
無負荷運転で異常がないか。

 注 意 ＩＰＭ異常、過負荷異常発生時、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損、モータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で、再動作させて下さい。

９-２

異常診断と対策

９－２

保護機能

本装置には、異常状態による装置およびモータの破損を防止するため、各種保護機能が内蔵されています。
異常を検知した場合、モータは停止し、アラーム信号を出力すると同時に、アラームコードをデータ表示ＬＥＤに表示します。

９-３

異常診断と対策

９－２－１

保護機能一覧

表９－１に「保護機能一覧」を示します。
保護機能が動作した場合の原因と対策については、「９－２－２を参照してください。
項 目
表示コード
内
容

アラーム発生時の点検要領と対策」
発生時動作

解除方法

０１ ＲＡＭ異常
モータフリー 電源再投入
装置のＲＡＭ（メモリ－）が正常に読み書きできない。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
１０ ＩＰＭ異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
パワー部トランジスタに規定値以上の電流が流れた
１２ 不足電圧異常
同上
同上
主回路のDC電源電圧が180[90]V以下となった。
［ ］内は100V仕様の数値。
１３ 過電圧異常
同上
同上
下記の原因により、主回路DC電源電圧が約400[200]V以上になった。［ ］内は100V仕様の数値。
・主電源電圧が上記の規定値以上になった。
・負荷イナーシャ過大等により装置の回生処理能力を超えた。
・モータの地絡又は漏れ電流過大により、アース電位が上昇した。
１４ 過速度異常
同上
電源再投入
モータ回転数が最大回転数の約160％以上となった。
１５ 過負荷異常
同上装置とモータを冷却後、RST信号入力過負荷、または許容繰返し頻度過大により、内蔵電子サーマまたは電源再投入
ル動作した。
検出方法は、[P009：電子サーマル検出選択]で選択します。
１９ 回生過電流異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
回生回路のトランジスタに規定以上の電流が流れた。
２１ モータ選択異常
同上パラメータP 0 00モータ選択を正しくパラメータP000モータ選択で装置との組合せ上、選択できな設定してから、電源いモータ番号を選択した。
再投入
２２ パワーID設定異常同上
弊社サービス対応
装置内部に保持されている装置容量,電源電圧のデータが異常な値である。
３０ レゾルバ異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
エンコーダケーブル断線・短絡
Ｒ／Ｄ変換異常３６ 逆転異常同上
同上
速度制御運転モードで逆転防止有効時、かつサーボオン時に逆転方法に一回転以上連続して回転した。
４０ 偏差オーバーフロー
同上
同上
エンコーダパルス上の位置偏差が[P204：オーバーフロー検出パルス]の設定値を超えた。
［表９－１ａ］

保護機能一覧

９-４

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表示
コード

項

目

発生時動作

解 除

方法

内
容
４２ パルス列指令過速度異常
モータフリー RST信号入力
または電源再投入
エンコーダパルス上で80Mpps以上のパルス列指令が入力された。
P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
４３ ＺＳＴ起動不可
同上
同上
内部パルス起動信号(ZST)による動作において、動作方向がオーバートラベル(FOT,ROT)で動作出来なかった。
５０ 正方向オーバートラベル
急停止
逆方向へ移動し、正方向オーバートラ
正方向オーバートラベル信号(FOT)を検出した。
ベル(FOT)を解除
５１ 逆方向オーバートラベル
急停止
正方向へ移動し、逆方向オーバートラ
逆方向オーバートラベル信号(ROT)を検出した。
ベル(ROT)を解除
７０ 調整データ保持異常
モータフリー 弊社サービス対応
保持していた弊社出荷時の調整データが壊れた。
７１ パラメータ保持異常
同上パラメータ初期化(自己診断H000)後、保持していたパラメータデータが壊れた。
パラメータを再設定し電源再投入
Ａ２ 定格速度指令不正１
同上
モータ定格速度時の速度が規定以内
モータ定格速度時の速度が80M（ﾊﾟﾙｽ／sec）を超えた。に入るように設定
または、モータ定格速度時における電気角の周波数が、し、電源再投入600Hz以上になった。
Ａ３ 定格速度指令不正２※モータ定格速度時の速度が5K（ﾊﾟﾙｽ／sec）未満となった。
モータ定格速度時の電気角の周波数が左記の600Hz以上になる場合は、弊社担当営業までご連絡ください。
HALt ＤＳＰ異常
同上
電源再投入
ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスが正常に動作しない。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
［表９－１ｂ］

保護機能一覧

９-５2/2

異常診断と対策

９－２－２

アラーム発生時の点検要領と対策

異常が発生した場合、アラーム表示ＬＥＤで異常内容を確認し、適切な処置を行って下さい。
アラームの解除は、必ず異常原因を取り除いた上で行って下さい。
異常の発生を繰り返しますと、装置を破損する恐れがあります。
異常内容【ＲＡＭ異常】・ＲＡＭ（メモリ）が異常である

要因

対・ノイズによる誤動作策

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【ＩＰＭ異常】・モータの地絡
・モータ交換・ モータの地絡、装置とモータ間の配 ・ 装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
線（U,V,W）の短絡、地絡や誤配線 地絡、短絡等により主回路パワー素子に過大 ・ モータ動作不安定や振動・安定度調整（ゲイン調整やな電流が流れた機械系のガタ等を改善）
・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【不足電圧異常】
・供給電源電圧が低い
・正しい電源を供給する
また、電源系統、容量、電線・供給電源電圧または制御電源電圧 （容量不足の場合も含む）
径を再検討するが低下した
・瞬時停電があった
・電源の配線が細い
本異常検出の規定電圧は下記の通り ・電源端子のネジのゆるみ
200V装置：180V以下で検出・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
100V装置：90V以下で検出・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【過電圧異常】・供給電源電圧が高い
・正しい電源を供給する
・負荷イナーシャ過大等によりモー ・ 負荷イナーシャ過大による・ 負荷イナーシャを小さくす
タ停止時や減速時の回生処理能力 回生エネルギーの過大る。また、使用回転数を下げを超え、主回路のＤＣ電源電圧が規るか減速時間を長くする
定電圧以上になった・ 回生抵抗を接続、または再選・アース電位が上昇して主回路のＤＣ定する。
電源電圧が規定電圧以上になった ・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策本異常検出の規定電圧は下記の通り ・モータの地絡、または漏れ電流過大 ・モータが地絡していないかの
200V装置：400V以上で検出確認
100V装置：200V以上で検出・漏れ電流過大の場合は、零相リアクトルを挿入する・装置の故障・装置の修理または交換［表９－２ａ］

アラーム発生時の点検要領と対策

９-６

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異常診断と対策
異常内容要因対策【過速度異常】・装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
・モータの回転数が定格回転数の１ 誤配線
６０％以上になった・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・負荷イナーシャ過大、またはゲイン ・負荷イナーシャを小さくす
設定不良によりオーバーシュート る。または、加速時間を長くが大きいする。
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去
ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する【過負荷異常】・負荷の過大・負荷を軽くする
・過負荷または許容繰り返し頻度過 ・モータの起動、停止頻度が高い
・モータの起動、停止頻度を減大により、内蔵電子サーマルが動作らすした・装置とモータ間配線(U,V,W）の誤配 ・配線修正
内蔵電子サーマルに関しては、
線
P009「電子サーマル検出選択」パラ ・エンコーダフィードバック信号線
メータを参照。の誤配線
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去
ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを開放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す
・モータ動作不安定や振動。
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・周囲温度が高いまたは、通風が悪い ・周囲温度を下げる
通風冷却を改善する・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する［表９－２ｂ］

アラーム発生時の点検要領と対策

９-７

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異常診断と対策
異常内

容

要因

【回生過電流異常】
・回生抵抗値が低い
回生回路のトランジスタに規定以上の電流が流れた。
・回生抵抗(B1,B2)の誤配線・ノイズによる誤動作

対策

・ 適正な回生抵抗に交換。

・配線修正
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【レゾルバ異常】
・エンコーダケーブルの断線、未接続 ・配線修正
・レゾルバの異常、エンコーダケーブ または誤配線
ルの断線や未接続、またはコネクタ ・コネクタの挿入不良
・コネクタを確実に挿入するの抜けが発生した・高角加速度の機械的外乱・外乱の除去
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換・装置の故障・装置の修理または交換【偏差オーバフロー】
・負荷の過大・負荷を軽くする・エンコーダパルス上の位置偏差が ・ 負荷イナーシャ過大またはゲイン ・ 負荷イナーシャを小さくす[P204：オーバーフロー検出パルス] 設定不良によるオーバーシュート る、または加減速時間を長くの設定値を超えた。
が大きいする・ 安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）
・ 装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
誤配線
・ エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換・ パラメータP710[SON信号OFF時偏差 ・ 左記パラメータ設定でSON信クリア選択]が偏差クリア無効でSO 号OFFする場合、機械的にロN信号OFF状態で、外力によりモータ ックする。
が回された。
・ ﾄﾙｸ制限で出力トルク小さくしてい ・ ﾄﾙｸ制限を大きくするる為、モータが指令に追従しない。
・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを解放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する
・ 定格回転数以上のパルス列指令を ・ パルス列指令周波数を確認。
与えた・ パラメータP601,P602を確認する。
【パルス列指令過速度異常】
・ 左記以上のパルス列指令を与えた ・ パルス列指令周波数を確認。
・ パラメータP601,P602を確認
・エンコーダパルス上で80Mpps以上するのパルス列指令が入力された。
P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
［表９－２ｃ］

アラーム発生時の点検要領と対策

９-８

3/4

異常診断と対策
異常内

容要因

対策

【パラメータ保持異常】
・ パラメータ登録中に電源をOFFし ・ パラメータ初期化(自己診断H000)後、全てのパラメータ・ 保持していたパラメータデータが た。
を設定。
壊れた・ノイズによる誤動作【調整データ保持異常】
・ 保持していた調整データが壊れた・装置の故障・ノイズによる誤動作

・装置の故障【ＤＳＰ異常】・ノイズによる誤動作
・ ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスの異常に ・装置の故障
よりウォッチドッグタイマがタイムアウトした［表９－２ｄ］

アラーム発生時の点検要領と対策

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
・装置の修理または交換・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
・装置の修理または交換・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
・装置の修理または交換

4/4

 注 意 ＩＰＭ異常，過負荷異常が発生した場合、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損やモータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。

９-９