小型 2 軸コントローラ

MS-C2(K) / MS-C2(J)取 扱 説 明 書

CHUO PRECISION INDUSTRIAL CO., LTD.

MS-C2

はじめに
このたびはMS-C2をお買い求めいただき、ありがとうございます。

MS-C2は、2軸分の5相ステッピングモータドライバとコントローラを一体化して、小型・軽量・高機能を実現した画期的な2軸ステージ・コントローラです。
この「取扱説明書」
は、MS-C2の本体・操作部についての注意事項、操作方法、仕様などを解説したものです。製品をお使いになるまえに必ずこの「取扱説明書」
をよくお読みください。
なお、お読みになったあとはいつでも見られる場所に保管してください。

MS-C2の機能を十分に使いこなしていただくために、 この取扱説明書をお役立てください。
本書は、次の4つのセクションに分けて解説してあります。

1.
2.
3.
4.

Section 1
Section 2
Section 3
Section 4

本体編
操作部編
通信制御編
付録

はじめてMS-C2をお使いになる場合は、各セクションをよくお読みになり、製品を十分ご理解の上正
しくお使いください。

■ 本書の解説について
MS-C2の操作部はMS-K（キースイッチタイプ）とMS-J（ジョイスティックタイプ）の2種類があります
が、キーの形状が異なるだけで操作は同じです。
本書ではキースイッチタイプを基準に解説してありますので、ご了承ください。

■ 付属品について
本製品の付属品は下記のとおりです。お使いになる前にご確認ください。万一、欠品・破損などがありましたら、すぐにお買い上げの販売店・商社までご連絡ください。
本体 ................................................................................................ 1
操作部（キースイッチタイプまたはジョイスティックタイプ）...... 1＊
取扱説明書（本書）.......................................................................... 1
ゴム足 ............................................................................................ 4
登録カード（はがき）...................................................................... 1
保証書 ............................................................................................ 1＊MS-C2（K）、MS-C2（J）のセット製品に付属しています。また、操作部単体の製品にも本説明書が付属しています。

2

MS-C2

使用上のご注意
次のような使い方は故障の原因となるばかりでなく、感電、火傷、発火、発熱の原因となりますので、絶対に行わないでください。

P
STE
SE E
HA
IV
5-P IS DR
X
2-A

PIN

GM

OTO

R

本製品は精密部品で構成されておりますので、本製品に水などがかかると大変に危険です。そのよショックを与えたり、振動の多い所などで使用しな

うなところでの使用は避けてください。

いでください。

5-P
2-A HASEXISDR STEP
PING
IVE

MO
TOR

直射日光の当たるところ、エアコン・暖房器具など

電源の入った状態でのコネクタ脱着は、故障の原因の近くや、急激に温度が変化する場所では、使用しとなりますのでおやめください。

ないでください。

本製品は通電時かなりの発熱があります。放熱用ス

AC100Vのケーブルは、必ずアース付きの3Pコンセン
トへ差し込み確実にアースをとってください。3P⇒
2Pの変換プラグなどは絶対に使用しないでください。

リットは絶対にふさがないでください。また、通気の悪い場所では使用しないでください。

モータ相電流0.75A/相固定されているパネルやカバーを外したり、改造や部本製品で、駆動できるモータの相電流は0.75A/ 相品を変更しての使用は、絶対に行わないでください。

です。これと異なる（例えば1.4A/相などの）モータ
は駆動しないでください。また、指定以外の結線方式のモータも使用しないでください。

3

MS-C2

目次
はじめに .......................................................... 2

Section 2

使用上のご注意 ............................................... 3

操作部編
電源投入時の表示 ......................................... 32

Section 1

各モードの説明 .............................................. 33

本体編

JOGモード .................................................... 34

ご使用までの手順 ............................................ 8■ JOGモード画面 ................................ 34

システム概要と主な仕様 .................................. 9■ JOGモードの操作 ............................. 35■ 特長 ..................................................... 9

1. 低速ジョグ送り ............................. 35■ 概要図 .................................................. 9

2. 高速ジョグ送り ............................. 35■ 一般仕様 ............................................ 10

3. 1パルス送り .................................. 35■ 性能仕様 ............................................ 10

4. 現在座標値の設定 .......................... 36

通信仕様 ......................................................... 11

ABSモード（アブソリュート移動モード）...... 37■GP-IB ................................................. 11■ ABSモードの操作 ............................. 37■RS-232C ........................................... 11

STPモード（ステップ送りモード）................. 39

設置 ............................................................... 12■ STPモードの操作 ............................. 39■ ゴム足取付位置 ................................. 12

TESTモード .................................................. 41■ 設置用取付穴について ...................... 13■ TESTモードの操作 ........................... 41

各部の名称と働き .......................................... 14■ MS-C2とホストコンピュータ間の■ 本体 ................................................... 14

通信テスト ........................................ 42■ 操作部 ................................................ 15

SPDモード（速度設定モード）....................... 43

接続と動作確認 .............................................. 16■ SPDモードの操作 ............................. 43■ 接続 ................................................... 16

ANGモード（ステップ角設定モード）............ 44■ 動作確認 ............................................ 16■ ANGモードの設定 ............................ 44

リミットセンサ論理の設定 ............................ 17

Paramモード（パラメータ設定モード）......... 45

パラメータ ..................................................... 18■ Param（パラメータ）の操作 .............. 45■ パラメータ一覧 ................................. 18

Home（原点復帰）........................................... 46■ パラメータの設定 .............................. 19■ Home（原点復帰）の操作 ................... 46■ パラメータの詳細 .............................. 19
原点復帰動作 .................................................. 24

4

MS-C2

Section 3
通信制御編
通信制御について .......................................... 48■ 通信制御を行うための通信設定について .............................. 48

GP-IB通信仕様 .............................................. 49
RS-232C通信仕様 ........................................ 50
コマンドレスポンス ....................................... 51
本書のコマンドについて ................................ 52
コマンドの書式 .............................................. 53
コマンド一覧 .................................................. 54
コマンド ......................................................... 55
エラーコード .................................................. 79

Section 4
付録
センサ入力回路 ............................................. 82

1. 当社ステージの回路 .......................... 82
2. その他の回路の場合 .......................... 82
3. ステージ接続ケーブルの長さ ............ 82
コネクタ仕様 .................................................. 83
安全上の定期点検 .......................................... 84
保証と修理／その他 ....................................... 85

1. 保証と修理 ......................................... 85
2. 保守について ..................................... 86
3. 環境上のお願い .................................. 86

5

MS-C2

6

MS-C2

Section 1
本体編

7

MS-C2

ご使用までの手順
本製品を使用するための手順は次のとおりです。
この「ご使用までの手順」
は、MS-C2をすぐに使ってみたいという方のために、おおよその手順が示してあります。各項目の詳しい説明については、それぞれの参照先をご覧ください。

1 接続
A軸

ステージ、操作部、コンピュータ

B軸
本体

POWER

などの接続を行います。
5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

Reset SW

SW 1
Mode

Param

ー

High

Home

＋

Stop

ー

Ent

＋

接続（→P.16）

ホストコンピュータ

操作部（MS-K）

RS-232CまたはGP-IB

2 リミットセンサ論理設定

X・Yステージ

POWER

使用するステージに合わせてON

1

リミットセンサ論理を設定します。

2

3

4

5

6

リミットセンサ論理の設定（→P.17）

7

8

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

Reset SW

SW 1

3 電源ON!
電源プラグをコンセントに接続して電源スイッチを入れます。

AC100V 50/60Hz
アース付3Pコンセントへ

POWER

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

4 パラメータ設定

P：

必要に応じてパラメータの設定を行います。
（パラメータNo.01〜No.03の設定は必須です。）

パラメータ （→P.18）
P：コマンド（→P.69）

Param

5 ステージ使用
手順1〜4が終了すれば、ステージが使用できます。

8

MS-C2

システム概要と主な仕様■ 特長
1. 本体部と操作部が分離した設計のため、本体部を単体でホストコンピュータに接続してコンピュー
タからステージを通信制御することができます。

2. 操作部はキースイッチタイプ（MS-K）とジョイスティックタイプ（MS-J）の2種類が選択できます。
3. RS-232CとGP-IBの通信形式を標準で装備。
4. 2軸間の直線補間移動が可能です。さらに、2軸独立制御により、2軸同時スタート、同時停止・1軸のみの停止など、各軸に対してそれぞれ異なった制御をすることができます。

5. 体系化されたコマンド書式の採用によって、プログラム作成時のコマンド指定がより簡単になりました。さらに、通信によるシステムリセット・再スタートの機能が加わりました。

6. パラメータの設定が通信と操作部の両方から行えます。
7. 操作部を使用して、RS-232C通信テスト（本体とホストコンピュータ間の通信回線確保）が行え
ます。

■ 概要図

POWER

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

Reset SW

SW 1

当社製MMステージ、

MSS、パルスステージなどの1軸〜2軸のステージ
Mode

Param

Home

＋

RS-232CまたはGP-IB

ー

High

＋

Stop

ー

Ent

ホストコンピュータによ

操作部（MS-K/MS-J）に

る通信制御

よる操作

製品番号

製品名

MS-C2（K）

MS-C2（本体）とMS-K（操作部キースイッチタイプ）のセット

MS-C2（J）

MS-C2（本体）とMS-J（操作部ジョイスティックタイプ）のセット

MS-C2

MS-C2（本体のみ）

MS-K

操作部（キースイッチタイプ）

MS-J

操作部（ジョイスティックタイプ）

9MS-C2■ 一般仕様本体（MS-C2）

操作部（MS-K, MS-J）
本体より供給外形寸法

AC100V, 1.6A, 50/60Hz
10〜40℃／20〜80％RH（結露不可）
130mm×210mm×60mm

85mm×135mm×30mm

W×D×H（突起物含まず）（突起物含まず）

筐体材質

アルミ

鉄

質量

1.2kg

0.5kg

電源
周囲温度／湿度

本体と同様■ 性能仕様【本体】

2軸（ドライバ内蔵）
当社製MMステージ、MSS、パルスステージ（0.75A/相の5相ステッピ

制御軸数
適合ステージングモータ搭載機種）、ただし、電磁ブレーキ付ステージは不可
操作部からの操作、またはホストコンピュータからの通信制御（ RS-

制御機能

232C/GP-IB）により、ジョグ送り、アブソリュート移動、原点復帰な
どの操作と速度、ステップ角、パラメータなどの各種設定が可能

1回の最大パルス出力数

駆動電流16,777,215パルス−99,999,999〜＋99,999,999
10〜50,000pps
1〜1,000ms
8種類の原点復帰モードが選択可能
本体部のDip SWで設定
5相ペンタゴン結線バイポーラ定電流方式
0.75A/相（固定）ステップ角

フルステップ／ハーフステップ（パラメータで設定）

自動カレントダウン

モータ停止時駆動電流を自動的に移動時の50％に低減（50％カット、可変不可）

座標表示範囲移動速度指定範囲
加減速時間指定範囲
原点復帰方式リミットセンサ論理
駆動方式

【操作部】

移動スイッチ

16文字×2行、反射型液晶
A軸＋／−方向、B軸＋／−方向

ブザー

キー入力時の確認音

移動操作

キースイッチ（MS-K）
または、ジョイスティック（MS-J）
による移動機能

JOG：ジョグ送り
ABS：アブソリュート（絶対値）移動
STP：ステップ移動
TEST：通信テスト
SPD：速度・加減速時間設定
ANG：ステップ角設定
Home：原点復帰移動
Param：パラメータ表示・変更

表示器

英数字

10

MS-C2

通信仕様■GP-IB
通信形式
アドレス
デリミタ
コネクタ形式
接続可能機器数

IEEE488規格準拠
01〜15
CR＋LF／CR／LF／EOI
24ピン
最大15台

GP-IBコネクタ配列表

パラメータで設定（No.52）
パラメータで設定（No.51）IEEEタイプ
ホストとその他の機器を含める
ピンNo.

信号名

DI01
DI02
DI03
DI04
EOI
DAV
NRFD
NDAC
IFC
SRQ
ATN

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

シールド

信号名

13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

DI05
DI06
DI07
DI08
REN
GND
GND
GND
GND
GND
GND
GND

■RS-232C
出荷時の設定（初期値）
についてストップビット

2400／4800／9600／19200
7ビット／8ビット
1ビット／1.5ビット／2ビット

パリティビット

奇数／偶数／無ください。

コネクタ形式D-sub 9ピン

ボーレイト
データ長

パラメータで設定（No.53）は「パラメータ」（→P.18）をご覧

MS-C2のRS-232Cコネクタ配列表

ピンNo.

信号名

（接続ケーブルは、ストレートタイプ1─

［メスーメス］
を使用してください。）

2

TxD

3

RxD

4

DSR

5

GND

6

DTR

7

CTS

8

RTS

9

─

11

MS-C2

設置
MS-C2は、次の方法で設置してください。

文字面を上に放熱面を上に

縦に設置

放熱についてのご注意
放熱面を下（文字印刷面を上）にして使用する場合は放熱のため、付属のゴム足を取り付けて5mm以上のスペースを設けてください。また、2台以上を並べて使用する場合は、縦にして2cm以上のスペース設けて設置してください。

2cm以上

5mm以上
放熱用スリット■ ゴム足取付位置
付属のゴム足を底面となる面の四隅に取り付けてください。放熱スリットを下にして使用する場合、ゴム足は必ず取り付けてください。それ以外の場合は、必要に応じて使用してください。

12

MS-C2■ 設置用取付穴について本体を設置する場合は、4カ所のネジ穴（M3）を使用してください。
ネジの深さ制限は5mm以下です。これを超えるネジを使用した場合、内部が破損し故障や感電などの原因となりますので、十分注意してください。
（15mm）

4-M3
深さ制限5mm以下

30mm

60mm

15mm

（21mm）

171mm
210mm

13

18mm

MS-C2

各部の名称と働き■ 本体

ステージ接続面

1

2 3

4

5

B

A

7

6

8

9

1 GP-IBコネクタ

6 A軸接続端子

GP-IB通信形式でホストコンピュータと接続して当社製自動ステージ（MMステージ、MSS、パル

通信制御を行います。

スステージ）
を接続します。リミットや原点等の入力信号も含んでいます。

2 RS-232Cコネクタ
RS-232C通信形式でホストコンピュータと接続

7 B軸接続端子

して通信制御を行います。

当社製自動ステージ（MMステージ、MSS、パル
スステージ）
を接続します。リミットや原点等の

3 操作部接続端子

入力信号も含んでいます。

操作部のケーブルを接続します。

8 電源スイッチ
4 SW 1（リミットセンサ論理設定）
リミットセンサ論理の設定を行います。MS-C2

本体の電源スイッチです。電源を ON にするとに接続して使用するステージのリミットセンサ動示されます。

操作部にも電源が供給されLCDに初期画面が表作論理に合わせて設定してください。
（→「リミッ

9 ACケーブル
AC100V（3Pアース付）に接続してください。

トセンサ論理の設定」P.17）

5 Reset SW
障害発生時など本体のシステムプログラムをリセットします。パラメータ設定などのメモリもリセットされ初期値に戻ります。

14

MS-C2■ 操作部
操作部の詳しい操作方法については、「操作部編」（P.31〜）をご覧ください。

1

1

2

2

3

Mode

Home

＋

4

3

7

High

＋

Stop

ー

Ent

Mode

Param

Home

7

＋

8

ー

5
6

Param

0
ー

5
9

6

Stop

＋
ー

Ent

9

8

キースイッチタイプ、ジョイスティックタイプとも操作できる内容は同じです。本書ではキータイプを標準に解説してあります。ジョイス
ティックタイプを使用する場合、ジョイスティックを倒す方向がキー
スイッチタイプの4つの移動キーと同じ機能となります。また、ジョイ
スティックを押し込むことで［High］
キーと同様の機能となります。

1 表示器

低速移動

押し込んでいる間高速移動

ド時［Stop］キーを押しながら、移動キーを押すと（またはスティックを倒すと）1パルス送りにな

座標値や設定値などの情報を表示します。

ります。

2 Paramキー
7 Homeキー

パラメータの各種設定を行います。
（→「パラメータ」P.18）原点復帰動作を行います。
（［Home］
キーを押すと原点復帰軸指定モードとなります。）

3 Modeキー
8 B軸移動キー／入力キー
B軸の移動を行います。表示器への入力キーとしモードを変更します。
［Mode］
キーを押すとモード選択画面となります。

ても使用します。

4 Highキー
高速移動キー。ジョグモード時、移動キーと同

9 Entキー／座標値変更キー

時に押すと指定方向へ高速で移動します

入力時の確定キーやアブソリュートモード時の移動開始キーとして使用します。また、現在表示さ5 A軸移動キー／入力キー
A軸の移動を行います。表示器への入力キーとしれている座標値の変更を行います。

ても使用します。

6 Stopキー／1パルス送りキー

0 ジョイスティック（移動／入力）
左右でA軸、前後でB軸の移動を行います。押し込（高速）キーとして機能します。入力
むと［High］

移動中のステージの動作を停止します。表示器へモード時には、表示器への入力キーとしても使用の入力中に押すと入力を中止します。ジョグモー

します。

15

MS-C2接続と動作確認■ 接続
次の図を参考にして接続を行ってください。

注意● 図は基本的な接続の一例です。操作部またはホストコンピュータのどちらかひとつが接続されていれば、ステージのコントロールは可能です。
● 電源プラグをコンセントに差し込む場合は、必ず電源スイッチが OFF の状態になっていることを確認してから行ってください。ステージとの接続、ホストコンピュータとの接続を行う場合も、必ず電源スイッチを OFF して行ってください。
● ステージ接続ケーブルやコンピュータとの通信ケーブルは本製品には付属しておりません。

AC100V 50/60Hz
アース付3Pコンセントへ

A軸
POWER

B軸
本体

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

Reset SW

SW 1
Mode

Param

Home

＋

ホストコンピュータ

ー

High

＋

Stop

ー

Ent

操作部
（MS-K）

RS-232CまたはGP-IB

X・Yステージ■ 動作確認MS-C2を初めて使用する場合には、上記「接続」を行った後、次の手順で動作の確認を行ってください。
1. 電源スイッチが OFF になっていることを確認します。
2. Dip SW1のリミットセンサ論理を設定します。（→「リミットセンサ論理の設定」P.17）
3. 電源スイッチを ON にします。
「バージョンNo.」を数秒間表示した後、「JOGモード」になります。
表示器にMS-C2の

Ａ：＋
Ｂ：＋

０
０

ＪＯＧ

4. 操作部の［移動］キーを押してステージが動作することを確認してください。

＋

5. 操作部より TEST（通信テスト）を実行しホストコンピュータとの通信を確認してください。
（→「TESTモード」P.41）

16

MS-C2

リミットセンサ論理の設定
本体上面のDip SW1でリミットセンサ論理を設定します。

A軸

B軸
未使用

（ノーマルクローズ）

NC

ON

1

NO
（ノーマルオープン）

2

3

4

5

6

7

8

（上記は工場出荷時の設定）

ステージとセットの製品では、上記設定が異なっている場合があります。

MS-C2で使用するステージのリミットセンサ動作論理に合わせて設定する必要があります。使用するステージのリミットセンサ論理を確認してください。
● センサ動作論理については、お使いのステージの説明書をご確認ください。
● リミットセンサがないステージの場合は、 NO に設定してください。
● デフォルトは1、2番とも NC です。3〜8番は使用しませんので触れないでください。
、または通信の● このリミットでの停止方法は、減速停止です。減速時間は、操作部の「SPDモード」
で設定された移動速度の加減速時間になります（初期値50msec）。減速中にリミッ「D：コマンド」
トセンサ範囲を超えた場合は、即停止します。

注意● スイッチの切換を行うときは、必ず本体の電源が OFF の状態で行ってください。
● 使用するステージのリミットセンサ論理とスイッチ設定を違った場合、ステージが誤動作します。

17

MS-C2パラメータ■ パラメータ一覧
MS-C2で使用するパラメータの一覧です。No.01〜17（No.06を除く）がステージ動作関連の設定、No.51〜53が通信設定、No.54〜56が停止関係の設定と座標値保持設定となります。
各パラメータの詳細については、次ページからの「パラメータの詳細」
をご覧ください。
No. 対称軸 項目
01 各軸 原点センサ論理と使用／未使用
02 各軸 原点前センサ論理と使用／未使用
03 各軸 原点復帰モード

04
05
06
07

各軸 原点復帰方法（往復・片道）

08
09
10
11
12
13
14
15
16
17

各軸 原点復帰時低速速度

各軸 原点復帰開始方向

設定内容

初期値 返答バイト数 備考

0：未使用 1：NO 2：NC
0：未使用 1：NO 2：NC
0：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重なる場合）
1：原点・原点前（原点と原点前が重なる場合）
2：原点・Z相
3：原点
4：リミット・Z相
5：リミット
6：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重ならない場合）
7：原点・原点前（原点と原点前が重ならない場合）
0：往復 1：片道
0：CCW（ー）方向 1：CW（＋）方向

1
2
1

3
3
3

0
0

0：パラメータNo.08〜10で設定された値を使用
1：Dコマンドを使用
10〜50,000pps
10〜50,000pps
1〜1,000ms−16,777,215〜＋16,777,215
0〜99,999,999パルス
0〜99,999,999パルス＋99,999,999〜−99,999,999＋99,999,999〜−99,999,999
0〜999パルス0：する 1：しない

0

3
3
（2）
3

500pps3,000pps
50ms
0
0
0
0
0
0
0

11
11
9
19
17
17
19
19
7
3

0
07
9600
L8
PN
S1
0
0
0

1
2
7

各軸 システムで使用
各軸 原点復帰速度選択

各軸 原点復帰時高速速度
各軸 原点復帰時加減速時間
各軸 原点復帰オフセット
各軸 CW方向原点復帰範囲
各軸 CCW方向原点復帰範囲
各軸 CW方向ソフトリミット座標値
各軸 CCW方向ソフトリミット座標値
各軸 バックラッシュ補正
各軸 停止時パワーダウン（する・しない）

51 全軸 デリミタ
52 全軸 GP-IBアドレス
53 全軸 RS-232C通信設定

0：CR+LF 1：CR 2：LF 3：EOI
01〜15
ボーレート：2400／4800／9600／19200
ビット長：L8／L7
パリティビット：PN（無）／PE（偶数）／PO（奇数）ストップビット：S1（1）／S2（2）54 全軸 非常停止時の解除方法
0：電源再投入1：Stopキーを使用
55 全軸 停止コマンド（L）、Stopキーの停止方法 0：減速停止 1：即停止
0：保持しない 1：保持する56 全軸 電源再投入時の座標値保持
＊1
＊2
＊3
＊4
＊5
＊6

CW、CCW双方とも座標値を 0 に設定した場合、原点復帰範囲、ソフトリミットは機能しません。
座標値設定はCW＞CCWとなり、これ以外の設定を行った場合無効となります。
4つの項目を「ボーレート」、「データ長」、「パリティビット」、「ストップビット」の順に設定します。
設定がどちらの場合でも電源再投入、通信コマンド（RESET・RESTA）で解除できます。
通信設定は、電源再投入後（またはRESTA実行後）に有効になります。
変更しないでください（システムで使用）
。

18

＊6

＊1
＊1
＊1,2
＊1,2

＊5
＊5
＊3
＊5

1
1
1

＊4

MS-C2■ パラメータの設定
パラメータの設定は、操作部を使用して直接行う方法と、ホストコンピュータから通信コマンドで行う2つの方法があります。それぞれの操作方法については、下記項目を参照してください。
」P.45
操作部から直接行う場合→操作部編「Paramモード（パラメータ設定モード）
通信コマンドで行う場合→通信コマンド編「P：コマンド」P.69■ パラメータの詳細
01：原点センサ論理と使用／未使用
原点センサの使用／未使用の選択と原点センサ論理の選択。原点センサを使用する場合は、使用するステージの原点センサ論理に合わせて設定します。

No. 項目

設定内容

01

0：未使用 1：NO 2：NC

原点センサ論理

初期値

1
NC:ノーマルオープン NC:ノーマルクローズ

02：原点前センサ論理の設定
原点前センサの使用／未使用の選択と原点前センサ論理の選択。原点前センサを使用する場合は、使用するステージの原点前センサ論理に合わせて設定します。

No. 項目

設定内容

02

0：未使用 1：NO 2：NC

原点前センサ論理

初期値

2
NC:ノーマルオープン NC:ノーマルクローズ

03：原点復帰モードの設定
原点復帰時の使用するセンサの種類や方法を設定します。設定によって原点復帰時の動作が異なりまをご覧ください。
す。原点復帰時モードの詳細については、「原点復帰動作」（→P.24）

No. 項目設定内容

03

0：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重なる場合）

原点復帰モード

初期値

1

1：原点・原点前（原点と原点前が重なる場合）
2：原点・Z相
3：原点
4：リミット・Z相
5：リミット
6：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重ならない場合）
7：原点・原点前（原点と原点前が重ならない場合）

04：原点復帰方法の設定
原点復帰動作時リミットを検出したときに折り返すか、停止するかの選択。

No. 項目04

設定内容

原点復帰方向（往復・片道） 0：往復

初期値

1：片道

0

● 原点復帰モード「6」、「7」
では 片道 のみ有効です。 往復 を設定した場合、原点復帰時にエラーと
なります。

19

MS-C205：原点復帰開始方向の設定
原点復帰開始時の方向の選択。

No. 項目

設定内容

05

0：CCW（ー）方向 1：CW（＋）方向

原点復帰開始方向

初期値

007：原点復帰速度選択
原点復帰時の速度選択で、パラメータNo.08〜10で設定された値を使用するか、または操作部の
「SPD
モード」
や通信の
「D：コマンド」
で設定された値を使用するかの選択。

No. 項目設定内容

07

0：パラメータNo.08〜10で設定された値を使用

原点復帰速度選択

初期値

0

1：通信（Dコマンド）または操作部（SPDモード）の設定値

08：原点復帰時低速速度
原点復帰時の低速速度を設定します。

No. 項目

設定内容

初期値

08

10〜50,000pps

500pps

原点復帰時低速速度

09：原点復帰時高速速度
原点復帰時の高速速度を設定します。

No. 項目設定内容

09

10〜50,000pps

原点復帰時高速速度

初期値

3,000pps

10：原点復帰時加減速時間
原点復帰時の加速・減速時の加速時間、減速時間を設定します。加速時間、減速時間の設定は同じ値となります。

No. 項目
10

設定内容

初期値

原点復帰時加減速時間 1〜1,000ms

50ms● ここで設定された値は、原点復帰中の停止コマンド（L）、Stopキーによる減速停止時の減速時間にもなります。

11：原点復帰オフセット
通常の原点復帰移動後、設定したオフセットパルス数分だけ移動し、その位置を新たな原点（ソフト原点）とします。
座標値は、オフセット移動後 0 になります。

No. 項目設定内容

11−16,777,215〜＋16,777,215パルス

原点復帰オフセット

初期値0● 原点復帰範囲（パラメータNo.12、13）が設定されている場合、原点復帰オフセットは無効になります。
● バックラッシュ補正が設定されている場合、オフセット移動から有効になります。

20

MS-C2

12：CW方向原点復帰範囲
原点復帰時のCW方向への移動範囲を（現在の座標での 0 位置を基準とした）
パルス数で指定します。
ここで指定された値は、CW方向への原点復帰動作時にそのパルスの範囲内で移動し原点を探します。

No. 項目
12

設定内容

初期値

CW方向原点復帰範囲 0〜99,999,999パルス

0● CW、CCW双方とも 0 に設定した場合、原点復帰範囲は機能しません。

13：CCW方向原点復帰範囲
原点復帰時のCCW方向への移動範囲を（現在の座標での 0 位置を基準とした）
パルス数で設定します。
ここで設定された値は、CCW方向への原点復帰動作時にそのパルスの範囲内で移動し原点を探します。

No. 項目
13

設定内容

初期値

CCW方向原点復帰範囲 0〜99,999,999パルス

0

原点復帰範囲についての補足説明
上記（No.12, 13）で設定される原点復帰範囲とは、現在いる位置とは関係なくそのときの座標での 0 位置
を実行して座標値を変更した場を基準に設定されます。したがって、「現在座標値の設定」
や「R：コマンド」
合は、そのときの座標値 0 位置や原点復帰範囲も移動することになります。このような理由により、原点復帰を行ったときに、原点復帰を開始する位置や設定された範囲によっては、移動開始方向が異なったり、

P.36「、R：コマンド」
P.72）
原点復帰エラーが起こることがあります。
（→「現在座標値の設定」● 原点復帰を行い原点を検出すると停止して、その位置を座標値 0 にリセットします（開始前と原点復帰終了後の「 0 位置と原点復帰範囲」が移動します）。
● 原点が検出できなかったときは、原点復帰範囲の端で停止します（原点復帰エラー）。
● 正常な原点復帰を行うためには、そのときの原点復帰範囲（原点を探す範囲）に原点があること、または移動可能範囲に原点があることが条件となります。この位置関係が大きく外れていると原点復帰エラーを起こします。
● 原点復帰範囲内で機械的リミットを検出した場合は、機械的リミットが優先されます。

14：CW方向ソフトリミット座標値
CW方向に仮想のリミットセンサ（ソフトリミット）を設定します。
No. 項目
14

設定内容

初期値

CW方向ソフトリミット座標値 –99,999,999〜+99,999,999

0● ソフトリミットの手前から減速停止します。減速時間は、操作部の「SPDモード」、または通信ので設定された移動速度の加減速時間になります（初期値50msec）。
「D：コマンド」● 設定されたソフトリミットは原点復帰時には無視されます。
● ー を指定することができます。ただし、CW 方向とCCW 方向の数値関係がCW 方向座標値＞
CCW方向座標値となるように設定してください。設定を行っている間もこの関係を保ってくださとなります。
い。CW方向座標値≦CCW方向座標値とした場合、「指定範囲エラー」● CW、CCW双方とも 0 に設定した場合、ソフトリミットは機能しません。
● ソフトリミット範囲内で機械的リミットを検出した場合は、機械的リミットが優先されます。
CCWいずれかのソフトリミットを設定すると、対する向きの● ソフトリミット無効の状態から、CW、
ソフトリミットは、初期値 0 が有効になります。設定時の座標値が 0 の場合は注意してください。

21

MS-C2

15：CCW方向ソフトリミット座標値
CCW方向に仮想のリミットセンサ（ソフトリミット）を設定します。
No. 項目
15

設定内容

初期値

CCW方向ソフトリミット座標値 –99,999,999〜+99,999,999

0● ソフトリミットの手前から減速停止します。減速時間は、操作部の「SPDモード」、または通信ので設定された移動速度の加減速時間になります（初期値50msec）。
「D：コマンド」● 設定されたソフトリミットは原点復帰時には無視されます。
● ＋ を指定することができます。ただし、CW 方向とCCW 方向の数値関係がCW 方向座標値＞
CCW方向座標値となるように設定してください。CW方向座標値≦CCW方向座標値とした場合、「指定範囲エラー」となります。
● CW、CCW双方とも 0 に設定した場合、ソフトリミットは機能しません。
● ソフトリミット範囲内で機械的リミットを検出した場合は、機械的リミットが優先されます。
CCWいずれかのソフトリミットを設定すると、対する向きの● ソフトリミット無効の状態から、CW、
ソフトリミットは、初期値 0 が有効になります。設定時の座標値が 0 の場合は注意してください。

16：バックラッシュ補正
機械部のバックラッシュ（機械的な誤差）を補正するための機能です。移動時にここで設定した補正量だけ補正方向に移動し、バックラッシュよる誤差を補正します。補正方向は原点復帰開始方向に対して逆方向となります。
（パラメータNo.05）

No. 項目設定内容

16

0〜999パルス

バックラッシュ補正

バックラッシュ初期値

0● 原点復帰動作中は無効です。

17：停止時パワーダウンの設定
ステージ停止時のパワーダウンの設定。通常は、「0：パワーダウンする」
を選択してください。モー
タ停止時に駆動電流を移動時の50％に自動的に低減します。低減率の変更はできません。
停止時のトルクが必要な場合は、「 1 ：パワーダウンしない」を選択してください（Z ステージ使用時等）。この場合、モータの発熱が大きくなりますので注意してください。

No. 項目17

設定内容

停止時パワーダウンの設定 0：する

初期値

1：しない

0

51：デリミタ通信におけるデリミタの設定。

No. 項目設定内容

51

0：CR＋LF 1：CR 2：LF 3：E0I

デリミタ

初期値

● ここで設定した内容は、電源再投入または、「RESTAコマンド」
後に有効となります。

220

MS-C2

52：GP-IBアドレス
GP-IB通信におけるアドレスの指定。1〜15の範囲で設定可能。
No. 項目

設定内容

初期値

52

01〜31

07

GP-IBアドレス● ここで設定した内容は、電源再投入または、「RESTAコマンド」
後に有効となります。

53：RS-232C通信設定
RS-232C通信条件の指定。
No. 項目

設定内容

初期値

53

ボーレイト

0：2400／1：4800／2：9600／3：19200

9600

ビット長

0：L8／1：L7

L8

パリティビット

0：PN（無）／1：PE（偶数）／2：PO（奇数）PN

ストップビット

0：S1（1）／1：S2（2）S1● 通信による P： コマンドで上記設定を行う場合は、頭の番号を順番に入力してください（→「パラ。操作部からの設定では、頭の番号は表示されません。
メータ書き込み」P.70）
後に有効となります。
● ここで設定した内容は、電源再投入または、「RESTAコマンド」

54：非常停止時の解除方法
通信により非常停止（Eコマンド）実行時の解除方法。

No. 項目
54

設定内容

初期値

非常停止時の解除方法 0：電源再投入

1：Stopキーを使用

0● どちらの場合も、通信の「RESTAコマンド」
または「RESETコマンド」
で解除できます。

55：停止コマンド（L）、Stopキーの停止方法
通信により停止（Lコマンド）実行時、または［Stop］
キーが押されたときの停止方法の選択。 1（即停止）を選択すると、移動速度によっては停止位置座標に誤差が発生する恐れがあります。

No. 項目55

設定内容

非常停止時の停止方法 0：減速停止

初期値

1：即停止

0

● 減速停止時の減速時間は、移動速度（SPDモード、またはDコマンド）で設定された値となります。

56：電源再投入時の座標値保持
電源を再投入したときに、それまでの座標値を保持（表示）するかどうかの選択。

No. 項目56

設定内容

電源再投入時の座標値保持 0：保持しない

初期値

1：保持する0●「1：保持する」
は、電源再投入時のステージの位置精度を保証するものではありません。

23

MS-C2原点復帰動作
原点復帰時の動作は、パラメータ設定によって動作が異なります。原点復帰関連のパラメータNo.01〜13（→「パラメータ」
P.18）をよくご理解の上、正しい設定を行ってください。
ここでは原点復帰時の動作に大きく影響する次の4項目について、その設定内容や原点復帰開始位置によって変化する原点復帰動作ついて解説します。
（その他の原点復帰関連のパラメータ設定はデフォルトです。）

原点センサ論理

原点復帰関連のパラメータが、矛盾

原点センサを「使用する／使用しない」の設定。

した設定にならないようにご注意く

原点前センサ論理

ださい。

原点前センサを「使用する／使用しない」
の設定。

例えば、
「原点復帰センサ論理と使用／未使と「原点復帰モード」（No.03）の用」（No.02）

原点復帰モード

設定に矛盾があっても、原点復帰動作を

原点復帰時の動作モード（動作方法）の設定。

行った場合は原点復帰モードに従って動作

原点復帰方法します。パラメータ設定時にはご注意くだ

原点復帰動作時リミットを検出したときに
「折り

さい。

返す／停止する」の設定。

■ リミット（ステージのセンサ）での停止方法
原点復帰動作中（原点検出前に）リミットを検出した場
合は、減速→停止動作に入ります。この減速動作中にリミットエリアに入ると減 速・停
止して反転する

減速

高速移動

減速中にリミット
エリアを超えたら
即停止する

加速

高速移動

リミットを通過した場合は、即停止を行い原点復帰動作を中止します。
原点復帰時高速速度の設定速度によっては、上記

減速

のような
「リミットオーバーラン」を起こす恐れがあります。

CCW■ 原点での停止方法

CCW

MS-C2での原点復帰とはスタート位置に戻る動作と定リミットエリア

高速移動
CW
CW

減速

高速移動

義されおり、原点での停止方法は次のようになります。

CW方向から原点エリアに入り、そのまま原点エリアを抜けたところで減速停止して、CW方向に反転します。

反転原点エリアを出て減速・停 止 後 反 転し、再度原点エリアを検出して停止する

次に原点エリアを検出したところで停止します。
原点エリア■ Z相使用時の停止方法
Z相を使用する場合（原点復帰モード「0」、「2」、「4」、「6」

最初のZ相

Z相

選択時）
の停止方法は、上記「原点での停止動作」
位置よりさらにCW方向に進み最初のZ相で停止します。

24

CCW

原点エリア

CW

MS-C2

1. 原点復帰モード： 0 または 1
原点と原点前を使用（原点と原点前は重複）、原点復帰方法は「往復」の場合
原点センサ： 使用する

原点前センサ： 使用する〔原点と原点前が重複する場合〕）
または、
原点復帰モード： 0（原点・原点前・Z相1（原点・原点前〔原点と原点前が重複する場合〕）
原点復帰方法： 往復

1.1 原点前〜CWリミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
③

④
⑤

②

⑥

①

⑦
原点（O）
リミット
（CCW）

原点前（PO）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「0」選択時）＊

1.2 原点前範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「1.1」と同様です。

②
①

③
原点（O）
リミット
（CCW）

原点前（PO）

リミット（CW）

1.3 CCWリミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止
④
⑤
⑥

③

リミット
（CCW）

＊Z相使用時の停止位置は「1.1」と同様です。

⑫
①

⑦

⑪

②

⑧

⑬
⑨ ⑩

原点（O）

原点前（PO）

25

リミット
（CW）

MS-C2

2. 原点復帰モード： 0 または 1
原点と原点前を使用（原点と原点前は重複）、原点復帰方法は「片道」の場合
原点センサ： 使用する

原点前センサ： 使用する〔原点と原点前が重複する場合〕）
または、
原点復帰モード： 0（原点・原点前・Z相1（原点・原点前〔原点と原点前が重複する場合〕）
原点復帰方法： 片道

2.1 原点前〜CWリミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
③

④
⑤
⑥

②

①

⑦
原点（O）
リミット
（CCW）

原点前（PO）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「0」選択時）＊

2.2 原点前範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「2.1」と同様です。

②
①

③
原点（O）
リミット
（CCW）

原点前（PO）

リミット（CW）

2.3 CCWリミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤停止（リミット検出で停止、原点復帰エラーとなる）
④

⑤

③

②

①
原点（O）

リミット
（CCW）

原点前（PO）

26

リミット
（CW）

MS-C2

3. 原点復帰モード： 2 または 3原点のみを使用、原点復帰方法は「往復」の場合
原点センサ： 使用する

原点前センサ： 使用しないまたは、3（原点）原点復帰モード： 2（原点・Z相）
原点復帰方法： 往復

3.1 原点〜CWリミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
③

⑤ ④

②

⑥

①

⑦

リミット（CCW）

原点（O）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「2」選択時）＊

3.2 原点範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「3.1」と同様です。

②①③

リミット（CCW）

原点（O）

リミット（CW）

3.3 CCWリミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止④⑤⑥⑦
リミット（CCW）③⑪②＊Z相使用時の停止位置は「3.1」と同様です。

⑫
①

⑬

⑧

⑨⑩
原点（O）

27

リミット（CW）

MS-C2

4. 原点復帰モード： 2 または 3原点のみを使用、原点復帰方法は「片道」の場合
原点センサ： 使用する

原点前センサ： 使用しないまたは、3（原点）原点復帰モード： 2（原点・Z相）
原点復帰方法： 片道

4.1 原点〜CWリミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

⑤

低速（加減速・反転）
③

④

②

⑥
①

⑦

リミット（CCW）

原点（O）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「2」選択時）＊

4.2 原点範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「4.1」と同様です。

②①③

リミット（CCW）

原点（O）

リミット（CW）

4.3 CCWリミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤停止（リミット検出で停止、原点復帰エラーとなる）④⑤

リミット（CCW）

③

②

①

原点（O）

28

リミット（CW）

MS-C2

5. 原点復帰モード： 4 または 5リミットを原点として使用
原点センサ： 使用しない

原点前センサ： 使用しないまたは、5（リミット）
原点復帰モード： 4（リミット・Z相）
原点復帰方法： 往復・片道とも無効となる

5.1 リミット範囲外から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

③

④
⑤

②

⑥

①

⑦

リミット（CCW）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「4」選択時）＊

5.2 リミット範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「5.1」と同様です。

①②

リミット（CCW）

リミット（CW）

29

MS-C2

6. 原点復帰モード： 6 または 7原点と原点前を使用（原点と原点前は重複しない場合）、原点復帰方法は「片道」の場合
原点センサ： 使用する

原点前センサ： 使用する〔原点と原点前が重複しない場合〕）
または、
原点復帰モード： 6（原点・原点前・Z相7（原点・原点前〔原点と原点前が重複しない場合〕）
原点復帰方法： 片道（ 往復 を設定した場合は原点復帰エラーとなります。）

下図の動作条件は、原点前センサの数は1つだけで、その位置は原点復帰方向から見て原点センサより手前にあることが動作条件です。それ以外の場合は正常動作しません。

6.1 原点前→CWリミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
⑤④

③

②

⑥
①

⑦
リミット（CCW）

原点前（PO）

原点（O）

リミット（CW）

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「6」選択時）＊

6.2 原点前範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「6.1」と同様です。

②①③
リミット（CCW）

原点前（PO）

原点（O）

リミット（CW）

6.3 原点前→原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤停止（原点検出で停止、原点復帰エラーとなる）④③⑤
リミット（CCW）②①
原点前（PO）

原点（O）

30

リミット（CW）

Section 2
操作部編

MS-C2

電源投入時の表示
MS-C2システムバージョン

本体の電源を ON にすると、最初にシステムのバージョンを（約 1 秒間）表示し、「 JOG モード」になります。
システムバージョンは一例です。実際には現在おＭＳ−Ｃ２
ＭＳ−Ｋ，Ｊ

使いのバージョンが表示されます。

Ｖｅｒ．１０６
Ｖｅｒ．１０１
操作部システムバージョン

時には、右下に「JOG」が表示されま「JOGモード」
す。この状態でジョグ送り、各モードへの移行、パ

Ａ：＋
Ｂ：＋

０
０

ＪＯＧ

ラメータ設定などの操作を行うことができます。
軸名 符号

バックアップ用電池の電圧低下警告
本体には、バックアップ用電池が内蔵されています。この電池の電圧が低下すると、右図のような警告が表示されます。
表示は［Stop］
キーで解除できます。
この警告が表示されたら、電池の交換が必要となります。お買い上げの販売店にご連絡くださ

P.86）
い。
（→
「メモリ保存用電池の交換」

32

座標値 モード表示

ＢＡＴＴＥＲＹ ＡＬＡＲＭ
Ｐｕｓｈ 「Ｓｔｏｐ」 Ｋｅｙ

MS-C2

各モードの説明
操作部からは次のような操作を行うことができます。各機能の詳しい操作方法については、それぞれの参照頁をご覧ください。
表示

機能

説明

参照頁

JOG

ジョグ送り

［移動］
キーを押している間、低速速度で移動します。
［移

P.35

を同時に押した場合は高速で移動します。
動］
キーと［High］

1パルス送り［Stop］
を押しながら［移動］
キーを押すと1パルスごとの移P.35

動をします。
現在座標値の設定表示されている現在座標値を任意の座標値に変更します。

P.36

ABS

絶対値移動

設定した座標位置ヘステージを移動します。

P.37

STP

ステップ送り

送り量を設定して、［移動］キーが押されるたびに、その方P.39

向へ設定された送り量分移動します。

TEST

通信テスト

RS-232Cから通信テスト用文字を出力します。

P.41

SPD

速度設定

ジョグ送り、ステップ送り、絶対値移動の低速・高速移動

P.43

速度と加減速時間を設定します。

ANG

ステップ角設定

Param パラメータ設定

各軸ごとにステップ角の設定を行います。

P.44

原点復帰方法、通信設定などMS-C2のパラメータを設定

P.45

します。

Home

原点復帰

パラメータで設定されている方法に従ってステージを原点に戻します。

33

P.46

MS-C2

JOGモード■ JOGモード画面

JOGモード「JOGモード」時には、右下に「JOG」が表示されま

Ａ：＋
Ｂ：＋

す。このモードでは、次の操作や機能の選択ができ

０
０

ＪＯＧ

１５００
５００

ＳＴＰ

ます。
・ジョグ送り・1ステップ送り
・現在座標値の設定
・モード変更・パラメータ設定
・原点復帰
STPモード他のモードから「JOGモード」にするときは現在のモードが「 STP モード」になっている場合、

Ａ：ー
Ｂ：＋

→
［Ent］
を押します。
［Mode］
キーを一度押します。
その他のモードの時は［Stop］Mode

モード選択

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

Ent

JOGモード

Ａ：ー
Ｂ：＋

１５００
５００

ＪＯＧ

JOGモード時の画面表示
右の画面は移動後の画面表示（JOGモード）の一

現在座標値の符号 現在座標値

例です。
現在値は原点（座標値 0 ）に対して、 A 軸 −7,520 、B軸 ＋500 の位置であることを示し「−ます。また、A軸のリミット検出表示 − はリミット」を検出したことを示し、ステージはこの位置で停止したことになります。

34

Ａ：ー
Ｂ：＋

７５２０ ー
５００ ＪＯＧ
リミット検出表示
JOGモード表示

MS-C2■ JOGモードの操作

1. 低速ジョグ送り
A軸：前後の［移動］キーを押します。

ジョグ送り中の画面

B軸：左右の［移動］キーを押します。

Ａ：＋
Ｂ：＋

押し続けている間、低速で移動を行います。
画面には現在値（パルス数）が表示されます。

＋

１２４６
０

ＪＯＧ

移動中増減して現在座標値を表示

2. 高速ジョグ送り［移動］キーと同時に［High ］を押すと、押している②同時押しで加速→高速

間、高速移動になります。

③［High］離すと減速→低速のみを離すと、低速移動に戻ります。画面に［High］
は現在値（パルス数）
が表示されます。

ー

ー

High

High

④離して停止

①移動開始

高速

＋

ー

低速

低速
加速

ー

High

＋

Stop

ー

Ent

ー

減速

3. 1パルス送り［Stop］
を押しながら［移動］
キーを押すと、一度押すごとに1パルスずつ移動を行います。
現在値表示は1 パルスずつ増減して現在値（パルス１パルス送り

Ａ：＋
Ｂ：＋

３２４５
０

ＪＯＧ

３２４６
０

ＪＯＧ

３２４７
０

ＪＯＧ

数）
が表示されます。

＋

ー

Stop

High

ー

Stop

＋

Ａ：＋
Ｂ：＋

＋

Ent
Stop

Ａ：＋
Ｂ：＋

35

＋

MS-C2

4. 現在座標値の設定
1.「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

2.［Ent］を押します。カーソルがA軸の最少桁に移JOGモード

Ａ：＋
Ｂ：＋

３５００
１５００

ＪＯＧ

が表示されます。
動し「Set」

3. 左右の［移動］キーで桁を選択し、前後の［移動］Ent

キーで数値の変更をします。
キーを押すと、座標値を 0 にするこ●［Home］とができます。

4.［Ent］を押します。A軸の座標値が決定されカーソルがB軸に移動します。

5. 以下同様にB軸の数値の変更を行います。

Ａ：＋
Ｂ：＋

３５００
１５００

Ｓｅｔ

左右の［移動］
キーで桁にカーソルを移動し、上下の［移動］
キーで数値の変更を行う（図では 5,000 に変更）

Ａ：＋
Ｂ：＋

５０００
１５００

Ｓｅｔ

５０００
１５００

Ｓｅｔ

Ent

Ａ：＋
Ｂ：＋

36

MS-C2

ABSモード（アブソリュート移動モード）
移動先の座標値を設定して高速でステージを移動します。
ー■ ABSモードの操作

設定した座標で停止

1.「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

2.［Mode］
を押して「モード選択画面」
を表示します。
3. 左右の［移動］キーでカーソルを ABS に移動し

JOGモードＡ：＋
Ｂ：＋を押します。
［Ent］

4.「ABSモード画面」が表示されます。

５００
０

ＪＯＧ

● カーソルはA軸の最少桁に表示されます。
● 初期値は現在の座標値に設定されています。
● A軸→B軸の順に設定を行います。

モード選択

Mode

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

5. A軸の移動先の座標を設定します。
桁の移動：左右の［移動］キー
値の設定：前後の［移動］キー● ソフトリミットが設定されている場合は、この範囲を超える座標は入力できません。

6. A軸の設定が終了したとき、またはA軸の移動をを押します。
行わないときは［Ent］

ABSモード選択＋ （または［−］キー）

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

7. A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。
以下同様にB軸の移動先の設定を行います。

A軸座標値設定

8. B軸を設定し［Ent］を押すとステージが移動を開始します。

9. 移動が終了すると「JOGモード」または「STPモー

Ａ：＋
Ｂ：＋

Ent

５００
０

ＡＢＳ

ド」に戻ります。
B軸座標値設定

このようなときは操作部からの操作で移動量が少ない場合、移動終了
後に「座標値変更モード」に移行する場合があります。このようなときは、［Stop］
を押して座標値変更
モードを解除してください。

Ａ：＋
Ｂ：＋

移動中の表示設定をやり直すときは入力が完了した軸の設定を変更するときは、［High］

Ａ：＋
Ｂ：＋

Ent

１８００
０

ＡＢＳ

Ent

１５８９
３５８

ＡＢＳ

キーを押してカーソルを戻し、再入力してください。
座標値が変化移動中のステージを停止させるには「ABSモード」で移動中のステージを停止させるときは、［ Stop］を押します。移動を中止して停止し

37

JOGモード

Ａ：＋
Ｂ：＋

１８００
１０００

ＪＯＧ

MS-C2ます。停止方法は、減速停止または即停止（パラメータNo.55で設定、初期値は 減速停止 ）。

リミットを検出すると設定された値がリミット（ステージのリミットセン
サ）を超える場合でも、入力は有効となります。移動を開始してリミットを検出すると停止して「JOG
モード」または「STPモード」に戻ります。リミットで停止した軸には、座標値表示の右側に符号が表示されます。
解除するには、逆方向への移動、または原点復帰を行ってください。

38

MS-C2

STPモード（ステップ送りモード）
ステップ数（パルス数）
を設定して、［移動］
キーを押すごとに、設定されたステップ数だけ高速で移動します。このモードでは、次の操作や機能の選択ができます。
・ステップ送り・現在座標値の設定

・モード変更・パラメータ設定

ー

ー

設定量

設定量

・原点復帰
● ステップ数は各軸それぞれ別に設定することができます。
● 一度設定されたステップ数はメモリされます。

JOGモード

Ａ：＋
Ｂ：−

１５００
５００

ＪＯＧ

■ STPモードの操作
Mode

1.「JOGモード」になっていることを確認します。

モード選択

2.［Mode］
を押して「モード選択画面」
を表示します。

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

3. 左右の［移動］キーでカーソルを STP に移動しを押します。
［Ent］

4. ステップ数設定画面が表示されます。
＋ （または［−］キー）●カーソルはA軸の最少桁に表示されます。

STPモード選択（初期値は 1 ）が表示されます。
● 現在の設定値

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ● A軸→B軸の順に設定を行います。

5. A軸のステップ数を設定します。
桁の移動：左右の
［移動］
キー

Ent

STPモード画面

値の設定：前後の［移動］
キー

6. A軸の設定が終了したとき、またはA軸の設定をを押します。
変更しないときは
［Ent］

Ａ：＋
Ｂ：＋

１
１

ｓｅｔ
ＳＴＰ

7. A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。
以下同様にB軸の数値の変更を行います。

8. B軸を設定し［Ent］を押すと「STEP移動モード」になります。

9. 各軸の［移動］キーを押すと設定されたステップ＋ （または［−］キー）

A軸ステップ数設定

Ａ：＋
Ｂ：＋

５００
１

ｓｅｔ
ＳＴＰ

数でステージが移動します。
Ent

B軸ステップ数設定

Ａ：＋
Ｂ：＋

５００
１

ｓｅｔ
ＳＴＰ

以下同様に全軸のステップ数を設定します。

STP移動モード

Ａ：＋
Ｂ：＋
39

＋ （いずれかの［移動］キーを押します。）

２０００
１５００

ＳＴＰ

MS-C2

ステップ数の変更
入力したステップ数を変更するには、次の2つの方法があります。
［High］
キーを押してカーソル（1）ステップ数の設定中、入力が完了した軸の設定をやり直すときは、を戻し再入力してください。
［Mode］
キーを押し（2）すでにステップ数の設定が終了し、ステップ移動モードになっているときは、て「モード選択画面」に戻り、やり直してください。

STPモードを解除するときは「STPモード」
を解除して「JOGモード」に戻したいときは、［Mode］→［Ent］
を押します。

リミットを検出すると「STPモード」
で移動中に機械的リミットを検出すると停止します。リミットで停止した軸の座標値表
示の右側に符号が表示されます。
解除するには、逆方向への移動、または原点復帰を行ってください。

ソフトリミットが設定されている場合
ソフトリミットが設定されている場合、次のステップ移動の範囲内にソフトリミットがある時は、移動キーを押してもステージの移動を行いません。この場合はリミット検出も表示されませんのでご注意ください。

40

MS-C2TESTモードR S - 2 3 2 C インターフェースによるホストコン
ピュータとMS-C2との通信確認用のテストモード

POWER

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

で、本体から以下の文字が送信されます。
Reset SW

Mode

Param

ー

High

Home

＋

Stop

ー

Ent

＋

SW 1

MS-C2Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKITESTモードを行う前にMS-C2とホストコンピュータとの接続や通信設定が終了していることが必要です。
「通信制御編」P.47〜）（→「接続」P.16、■ TESTモードの操作

JOGモード

1.「JOGモード」または「STPモード」になっている

Ａ：＋
Ｂ：−

ことを確認します。

１５００
５００

ＪＯＧ

2.［Mode］
を押して「モード選択画面」
を表示します。
3. 左右の［移動］キーでカーソルを TEST に移動しを押します。
［Ent］

モード選択

Mode

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

4.「TESTモード画面」が表示されます。
5.［High］を押します。
MS-C2からテスト用文字が送信されます。

TESTモード選択

6. 接続や通信設定が正しければ、ホストコンピュー
タのディスプレイに上記テスト用文字が表示され＋（または［−］キー）

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧます。

7. 再度送信するときには［High］を押します。

TESTモードに戻るときは［Stop］
を押終了して「JOGモード」
します。

Ent

ＲＳ２３２Ｃ Ｔｅｓｔ Ｍｏｄｅ
Ｐｕｓｈ ［Ｈｉｇｈ］ ＫｅｙHigh

MS-C2Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI

41

MS-C2■ MS-C2とホストコンピュータ間の通信テスト
MS-C2の通信テストは、操作部で行う「TESTモード」（送信のみ）と、ホストコンピュータから行う「？：コマンド」（送受信）の2つの方法があります。
（送信のみ）
はRS-232Cインターフェースのみの機能で、GP-IBの場合は機能しません。
「TESTモード」

1.「TESTモード」による送信確認（操作部からの操作）
スタート①［Mode］キーを押して、 TEST を選択し［Ent］キーを押す。
②［High］キーを押すと、次の文字が自動的に送信される。
「MS-C2Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

MS-C2とコンピュータ
を接続する
MS-C2の電源を
ONにする

POWER

コンピュータの電源をONにする
5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

コンピュータを通信可能状態にする
Reset SW

Mode

Param

ー

High

Home

＋

Stop

ー

Ent

＋

SW 1

［Mode］キー押してTEST を選択し［Ent］キーを押す
再度［High］キーを押す［High］キーを押す

コンピュータ
画面に「MS-C2Ver.・・・」が表示される

NO

正しい表示

NO

YES

YES

③ 通信設定が正しければ、次の文字が画面に表示される。
送信テスト終了「MS-C2 Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

2. エコーバック機能による送受信確認（ホストコンピュータからの操作）
スタート

②「？
：ABCDE12345」を正しく受信すると、コマンド「？：」を省き「ABCDE12345」を送り返す。

MS-C2とコンピュータ
を接続する③ 通信設定が正しければ、「ABCDE12345」
が画面に表示される。

MS-C2の電源をONにする
コンピュータの電源をONにする

POWER

コンピュータを通信可能状態にする

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

コンピュータより「？
：ABCD12345」を実行する
正しく受信するとMS-C2
は「ABCD12345」を送信する

コンピュータ
画面に「ABCD12345」
が表示される

Reset SW

再度「？
：ABCD12345」
を実行する「ABCD12345」
が表示された
NO

SW 1

NO

YES

YES

送受信テスト終了① コンピュータより「？
：ABCDE12345」をMS-C2に送信する。

42

MS-C2

SPDモード（速度設定モード）
ステージ移動時の低速速度、高速速度、加減速時間の設定を各軸ごとに行います。
項目

設定範囲

初期値

Axis ：軸指定

AまたはB

A

L

：低速速度

10pps〜50,000pps

500ppsH：高速速度

10pps〜50,000pps

3,000pps

T：加減速時間1ms〜1,000ms

50ms

ここで設定された加減速時間は、停止コマンド（L）、［Stop］
キーによる減速停止時の減速時間にもなります。また、リミットで反転する場合の加減速時間、停止する場合の減速時間もこの値になります。

■ SPDモードの操作
1.「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

2.［Mode］
を押して「モード選択画面」
を表示します。

JOGモード

Ａ：＋
Ｂ：−

１５００
５００

ＪＯＧ

3. 左右の［移動］キーでカーソルを SPD に移動しを押します。
［Ent］

4.「SPDモード画面」になり、現在の設定値が表示

モード選択

Mode

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧされます。

5. 各項目を先頭から順に設定します。
左右の［移動］
キー ：桁の移動
前後の［移動］
キー ：値の設定
キー［Ent］：入力項目を進めるキー［High］：入力項目を戻す

SPDモード選択

6. 一つの項目の設定が終了したら［Ent ］を押しま＋ （または［−］キー）

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

す。入力が確定してカーソルが次の項目に移動します。

7. 設定を T まで行ったら、［Ent］を押します。設または「STPモード」に定が確定し「JOGモード」
戻ります。

8. 他の軸の設定を行う場合は、上記手順（2.〜7.）をくり返してください。

43

SPDモード画面

Ａｘｉｓ＝Ａ
Ｈ： ３０００

Ent

Ｌ：
Ｔ：

５００
１００

MS-C2

ANGモード（ステップ角設定モード）
モータの1ステップあたりの移動角をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ
角は次のとおりです。
設定番号

00

ステップ角 Full

01

02

03

04

05

06

07

08

09

10

11

12

13

14

15

Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half

（Full＝0.72゜Half＝0.36゜）
設定番号は 00 または 01 を選択してください。設定番号02〜15はマイクロステップドライバ用に用（選択可能）。
意されている番号です。MS-C2では上記のようにフル／ハーフの切り換えのみになります■ ANGモードの設定

JOGモード

1.「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

2.［Mode］
を押して「モード選択画面」
を表示します。

Ａ：＋
Ｂ：−

１５００
５００

ＪＯＧ

3. 左右の［移動］キーでカーソルを ANG に移動しを押します。
［Ent］

Mode

モード選択

4.「ANGモード画面」が表示されます。
A軸の設定値（初期値は 0 ）にカーソルが表示さ

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧれます。

5. 前後の［移動］キーでA軸のステップ角の設定を行います。

＋ （または［−］キー）

ANGモード選択

6. A軸の設定が終了したとき、またはA軸の設定を変更しないときは左右の［移動］
キーを押します。

ＪＯＧ ＡＢＳ ＳＴＰ ＴＥＳＴＳＰＤ ＡＮＧ

7. カーソルがB軸に移動しますので、B軸の設定を同様に行います。

8. 終了後［ Ent ］を押すとステップ角が設定され、または「STPモード」になります。
「JOGモード」

Ent

ANGモード画面

ＡＮＧ

Ａ： ０

前後の［移動］キーでステップ角の設定
左右の［移動］キーでカーソル移動

44

Ｂ： ０

MS-C2

Paramモード（パラメータ設定モード）
MS-C2で使用するパラメータの内容を設定します。
ここでは操作部からのパラメータの設定方法のみを解説します。パラメータの詳しい説明については、と「パラメータの詳細」（→P.19）を参照してください。
「パラメータ」（→P.18）■ Param（パラメータ）の操作

JOGモード（STPモード）

1. JOGモードまたは、STPモードになっているこ

Ａ：＋
Ｂ：−

とを確認します。

１５００
５００

ＪＯＧ

2.［Param］を押します。
3.「Parameter設定画面」が表示されます。
パラメータNo. を選択すると、右側に現在の設
Param

定内容が表示されます。
パラメータNo.の選択は、次のキーで行います。

パラメータNo.指定

桁の選択：左右の［移動］キー
値の設定：前後の［移動］
キー

4. 設定を行う「パラメータ」が表示された状態で［Ent］を押します。

5. 項目にカーソルが移動しますので、希望する値をＰａｒａｍｅｔｅｒ（入力例）
No.53 RS232C設定

Ｎｏ． ＲＳ２３２Ｃ ４８００
５３
Ｌ７ ＰＮ Ｓ１

選択します。
項目の選択：左右の［移動］
キー
値の設定 ：前後の［移動］
キー
軸ごとに設定するパラメータは、次のキーも使用（入力例）
通信速度設定Ｎｏ． ＲＳ２３２Ｃ ９６００
５３
Ｌ７ ＰＮ Ｓ１

します。
キー
入力軸を進める：［Ent］
入力軸を戻す

Ｎｏ．
００

キー
：
［High］

6. 設定が終了したら［Ent］を押します。設定が有効となり、パラメータ設定前のモードに戻ります。
Ent

他のパラメータ設定を続けて行う場合は、上記手を繰り返してください。
順（2.〜6.）JOGモード（STPモード）

設定されたパラメータを初期値に戻すには本体の［Reset SW］
を押すか、 RESET： コマン
ドを実行するとパラメータがシステムの初期値にリセットされます。

45

Ａ：＋
Ｂ：−

１５００
５００

ＪＯＧ

MS-C2Home（原点復帰）
ステージを原点復帰します。原点復帰の方向および方法はMS-C2本体のパラメータで設定されていま「原点復帰動作」P.24 ）す。（→「パラメータ」P.18 、Home（原点復帰）の機能は、「JOGモード」時、「STPモード」時に有効となります。

JOGモード（STPモード）■ Home（原点復帰）の操作
1.「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

Ａ：＋
Ｂ：−

１５００
５００

ＪＯＧ

2.［Home］を押します。
3.「HOMEモード画面」が表示されますので、原点復帰を行う軸を指定します。

Home

軸の選択：左右の［移動］キー
値の設定：前後の［移動］
キー（復帰は 1 を選択）

4. 設定後［Ent］を押すと、原点復帰動作を開始します。
5. 原点を検出すると停止して座標値 0 を表示し、原点復帰軸指定

ＨＯＭＥ

Ａ： ０

Ｂ： ０

原点復帰前のモードに戻ります。
原点復帰させる場合 1 それ以外は 0

原点復帰動作中のステージを停止させたいときは［Stop］
を押すと原点復帰動作を中止して停止します。停止方法は、減速停止または即停止になり（パ、減速時間はパラメータ（No.07,10）で設定された値になります。
ラメータNo.55）

注意● 原点復帰中の停止では、設定された停止方法（減速停止、または即停止）に関係なく停止時の座標値に誤差が生じます。
を押して原点復帰● 未使用の軸の原点復帰を行うと、原点復帰処理が終了しません。その場合［Stop］
を中止してください。
です。
● 原点復帰中の停止方法の初期値は、減速停止（50ms）

原点復帰エラー
原点復帰に失敗すると、原点復帰エラー状態になりをし、「STOP」
キーます。表示部にエラー表示（Er）

Ａ：−１０３０５０７８Ｅｒ
Ｂ：＋
０ ＨＯＭ

以外のキーの受付を拒否します。
キーを押すと原点復帰エラー状態を解除し「STOP」
ます。原点復帰の失敗原因（センサの有無や論理、
モード、原点復帰速度を下げる等）を取り除いてから原点復帰をやり直してください。

46

原点復帰エラーの表示例（A軸）Section 3
通信制御編

MS-C2

通信制御についてMS-C2はRS-232C形式およびGP-IB形式（IEEE-488）の通信インターフェイスを標準装備し、これらを使用して通信制御を行うことができます。

注意コンピュータの操作についてのご質問には、当社では応じられませんのでご了承ください。また、通常次のようなサポートは行っておりませんので、ご了承ください。
● お客様のシステムに合わせた当社コントローラのプログラム変更は行っておりません。
● 個々のご要望によるプログラム開発は行っておりません。
● 当社製品とお客様が用意した製品を組み合わせて作られた装置に対し、コンサルティングに関するサービスは行っておりません。
● 個々のご要望によるプログラムなどのデバッグ作業は行っておりません。

■ 通信制御を行うための通信設定について
ホストコンピュータによる通信制御では、体系化されたコマンド書式や簡単なプログラムを組んで次のような操作を行うことができます。
・ステージ動作の各種コントロール
・パラメータ設定
・システムのリセット、再起動
・通信回線チェック

MS-C2とホストコンピュータ間の通信設定もパラメータで設定されています。通常、このパラメータ
設定は操作部を使用して簡単に行うことができますが、ホストコンピュータからの通信制御によっても行うこともできます。
（→P.69）を参照してください。
通信制御によるパラメータ設定を行う場合は、コマンド「P：」

MS-C2の通信設定の初期値は次のとおりです。
Param No.
51
52
53

項目

設定内容

デリミタ

0：CR+LF 1：CR 2：LF 3：EOI
01〜15
ボーレート
0：2400 1：4800 2：9600 3：19200
ビット長
0：L8 1：L7
パリティビット 0：PN（無） 1：PE（偶数） 2：PO（奇数）ストップビット 0：S1（1） 1：S2（2）GP-IBアドレス
RS-232C通信設定

初期値

0
07
2
0
0
0

注意
● 変更したパラメータを有効にするには、MS-C2の電源再投入または「RESTAコマンド」
が必要です。
● 通信設定がホストコンピュータ側と一致していない場合、通信が正常に行われません。

48

MS-C2

GP-IB通信仕様
GP-IBによる通信制御を行う場合は、下記の「デリミタ」と「GP-IBアドレス」の設定を行ってください。
通信形式

IEEE488規格準拠

デリミタ

0：CR＋LF 1：CR 2：LF 3：EOI

パラメータNo.51で設定、初期値 0

GP-IBアドレス

01〜15

パラメータNo.52で設定、初期値 07

コネクタ形式

24ピン

IEEEタイプ

GP-IBコネクタ配列表

ピンNo.

信号名

信号名

DIO1

1

13

DIO5

DIO2

2

14

DIO6

DIO3

3

15

DIO7

DIO4

4

16

DIO8

EOI

5

17

REN

DAV

6

18

GND

NRFD

7

19

GND

NDAC

8

20

GND

IFC

9

21

GND

SRQ

10

22

GND

ATN

11

23

GND

シールド

12

24

GND

49

MS-C2

RS-232C通信仕様
RS-232Cによる通信制御を行う場合のコネクタ結線を示します。

IBM-PCの場合
POWER

5-PHASE STEPPING MOTOR
2-AXIS DRIVE

Reset SW

SW 1

MS-C2側
9ピン

（オス）

D-Sub
9pin メス

D-Sub
9pin メス

1

1
2
3

2
3
・
・
・
6

・
・
・
6

7
8
9

7
8
9

SHELL

SHELL

PC AT側9ピン（オス）

ピン配列は標準のPC AT互換機と同じです。市販ケーブルを使用する場合は両端とも9pin（メス）の全結線ストレートタイプをお使いください。

50

MS-C2

コマンドレスポンス
通信制御のレスポンス
「有り」
と
「無し」
の選択と設定状態の確認ができます。
を使用します。
（→「X：コマンド」P.74）
コマンドレスポンスは、「X：コマンド」

レスポンス無し
送られたコマンドに対してアクノリッジ（コマンドが正しく受信できたどうか）を返しません、状態確で行ってください。
認はステータス確認「Q：コマンド」

レスポンス有り送られたコマンドに必ずアクノリッジを返します。コマンドがエラーの場合はアクノリッジとしてエ

P.79）
ラーコードを返します。（→「エラーコード」
レスポンス無し

レスポンス有り

ホスト側

MS-C2

ホスト側

コマンド

処理

コマンド

Q：

ステータス
コマンド

コマンド

処理

Q：

ステータス

コマンド

処理

Q：

ステータス

コマンド

Q：

MS-C2
正常の場合

正常の場合

エラーの場合処理
アクノリッジ処理
アクノリッジ
処理
エラーコードステータス

コマンド処理時間
MS-C2のコマンド処理時間は、最大約1msecです（ホストコンピュータとMS-C2間の通信時間は除く）。

51

MS-C2

本書のコマンドについて
この章では、MS-C2に使用されるコマンドの書式、機能、注意事項などについて解説してあります。
各コマンドは、次のような構成になっています。
②↓

H：Home（原点復帰）

①

→

③

→ 【機

能】 原点復帰を行います。

④

→ 【書

〈軸名〉（軸名＝A,B）
式】 H：

⑤

→【

⑥

→ 【返 答 例】 A1000,8000,100（速度設定値の返答例）

⑦

→ 【備

例

】 H：AB考】 ステージを機械原点に戻します。
原点検出後は内部の位置カウンタがクリアされ、表示も同様に 0 になります。

⑧（L：）→ 【関連コマンド】 停止コマンド① コマンド② コマンドの名称、コマンドの意味を示します。
③ 機能：コマンドの機能を簡単に示します。
④ 書式：コマンドの記述方法を示します。
カッコ〈 〉の位置に軸名や選択値などを入力します。
⑤ 例：実際に軸の指定文字や座標値の数値などを入れた入力例を示します。
⑥ 返答例：返答があるコマンドの場合、返答例を示します。
⑦ 備考：関連する情報や補足説明などを示します。
⑧ 関連コマンド：関連するコマンドを示します。

区切り文字について
項目の区切りには通常 P を使用しますが、 ,（カンマ）を使用することもできます。
（例）D：A1000P8000P100 または D：A1000,8000,100

52

MS-C2

コマンドの書式● コマンドはASCII文字で表記されます。
、
数字（30h〜39h）
、
コロン
（3Ah）
、
● コマンドとして送れる文字は、アルファベットの大文字（41h〜5Ah）
、
？
（3Fh）
、
カンマ
（2Ch）
、
＋
（2Bh）
、
−
（2Dh）
の42種類で、すべて半角文字を使用します。
＃
（23h）
（：）
の後に、各設定が付● 一つのコマンドは1行で構成され、形式は1文字のアルファベット＋コロン
コードまたは［CR＋LF］
です。コマンドの【例】
では、［CR＋LF］
は省略してあき、行の終わりは
［CR］
［CR］
も
［LF］
も付きません。
（→P.48, 49）
ります。また、GP-IBでデリミタにEOIを指定した場合は
コマンド
1

4

G ： CR LF
コロン（3AH）
コマンド文字コマンド＋軸指定＋命令内容
1
A ：

n
①軸名

①命令内容

②軸名

②命令内容

CR LF

使用可能バイト数はコマンドによって異なります。

● 軸名の指定には A または B 文字を用います。
（A軸＝＋2000）（例） A：A2000 ……アブソリュート移動「B＋1000A–2000」
のような
（B→A）
指定を行うと軸名の指定は必ずA→Bの順で行ってください。
書式エラーとなります。
、「JGO：」
コマンドは符号● ＋ 符号は省略できます。
（ − 以外は ＋ となります。ただし、「J：」を省略できません。）● 座標値などの数値は符号と1桁〜8桁の数字。
は使わないでください。数字の0は有効です。
スペースコ一ド（空白、20h）（例）A：A1000B2000.......... ○OK（符号 ＋ は省略可）

A：A＋1000B–2000.......... ○OK

A：A123456789.......... ×

8桁以上でエラー

A：A□1000B2000.......... × スペースは使用できない

A：A1000□B2000.......... × スペースは使用できない

A：A1000B20□00.......... × スペースは使用できない※□はスペースを表します。

注意プログラム言語の種類によって、数値変数を文字変数に変換した場合、自動的に文字列先頭にスペース（空白）
コードが付きますので、この場合はスペースを削除する処理が必要です。
数値変数 ＋ 1 2 3 4 5

文字変数へ変換→ □ 1 2 3 4 5
↑
空白が挿入

53

MS-C2

コマンド一覧
MS-C2で使用するコマンドの一覧です。
コマンド

書

能

式

備

考

コード

機

A

アブソリュート移動

A：〈軸名〉〈座標〉

1軸（移動開始は［G:］よる）（移動先座標値設定）

A：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動開始は［G:］よる）

AGO：〈軸名〉〈座標〉

1軸（移動先座標値指定と移動開始）

AGO アブソリュート移動
B（座標値指定＋移動開始） AGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動先座標値指定と移動開始）

2軸間の直線補間座標値

B：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動開始は［G:］よる）

BGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動先座標値指定と移動開始）

指定移動（設定）

BGO 2軸間の直線補間座標値
指定移動（設定＋移動）D

速度・加減速時間設定

D：〈軸名〉〈低速〉
P〈高速〉P〈加減速〉

現在設定値の確認

D：〈軸名〉R

ホストに現在設定値を返す

E

非常停止（全軸）

E：

減速停止

G

駆動

G：

全軸

G：〈軸名〉

駆動する軸を指定

H

原点復帰

H：〈軸名〉

原点復帰する軸を指定

I

センサ入力確認I：

全軸

I：〈軸名〉

1軸（軸を指定）

ジョグ移動

J：〈軸名〉〈方向〉

1軸（軸と方向の指定、移動開始は［G:］よる）（軸と方向の設定）

J：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉

2軸（軸と方向の指定、移動開始は［G:］よる）

JGO：〈軸名〉〈方向〉

1軸（軸と方向の指定＋移動）J

JGO ジョグ移動（軸と方向の設定と移動） JGO：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉

L

停止

L：

全軸

（減速停止／即停止選択） L：〈軸名〉

M

1軸（軸を指定）

ステップ移動

M：〈軸名〉〈パルス数〉

1軸（軸とパルス数の指定、移動開始は［G:］よる）（ステップ数の設定）

M：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉

2軸（軸とパルス数の指定、移動開始は［G:］よる）

MGO：〈軸名〉〈パルス数〉

1軸のパルス数の指定と移動

MGO ステップ移動（ステップ数の設定と移動） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉

P
Q
R
S
X

2軸（軸と方向の指定＋移動）

2軸のパルス数の指定と移動

パラメータ書込み

P：〈パラメータNo.〉〈設定値〉

パラメータの設定

パラメータ読込み

P：〈パラメータNo.〉R

ホストに現在設定値を返す

ステータスリクエスト

Q：〈要求内容〉

全軸の座標値やステータスを要求

Q：〈軸名〉〈要求内容〉〈軸名〉〈要求内容〉

軸ごとに座標値やステータスを要求

R：〈軸名〉〈座標値〉

1軸

R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉

2軸

ステップ角切替

S：〈軸名〉〈設定値〉

フル／ハーフ切替

現在設定値の確認

S：R

ホストに現在設定値を返す

コマンドレスポンス切替

X：〈設定値〉

レスポンス「0：無し」「1：有り」切替

座標値設定

レスポンス現在設定値の確認 X：R

ホストに現在設定値を返す

バージョン返送？：

ホストにシステムバージョン記号を返す

RESET システムリセット

RESET：

システムの初期化

RESTA リスタート

RESTA：

電源再起動と同様の操作＃：

プログラム中の注釈（動作には影響しない）？

＃

注釈（非実行コマンド）※コマンドの区切り文字は P の代わりに ,（カンマ）も使用可能。

54

MS-C2コマンド

A： アブソリュート移動（Absolute）【機能】
指定座標位置への移動を行います。
コマンドは、移動先座標値の設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行います。移動先座標値
「A：」
コマンド
（→次ページ）で行います。
の設定後、すぐに移動を開始させるときは「AGO：」
座標値指定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（移動先座標値−移動前座標値）【書式】
1） A：〈軸名〉〈座標値〉......... 1軸の場合

2） A：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉......... 2軸の場合【例】
A：A1000......... A＝1000 を指定

A：A1000B2000......... A＝1000, B＝2000 を指定

A：A−1500......... A＝−1500 を指定【備考】● アブソリュート移動では、「SPD（速度設定モード）」
または「D：コマンド」
で設定された速度（高速）で移動します。移動中にリミットを検出した場合は停止します。
（座標値は停止した位置を示します。）● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再設定可能です。移動中の軸に対して指定を行った場合は、エラーとなります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコーを返します。
ド「！1」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

55

AGO： アブソリュート移動【機能】
指定座標位置への移動を行います。
「AGO：」
コマンドでは、移動先座標値の設定後すぐに移動を開始
します。（「G：」コマンドは不要です。）
座標値指定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（移動先座標値−移動前座標値）【書式】
1） AGO：〈軸名〉〈座標値〉............ 1軸の場合

2） AGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 ............ 2軸の場合【例】
AGO：A1000............ A＝1000 に移動

AGO：A1000B2000............ A＝1000,B＝2000 に移動

AGO：A−1500............ A＝−1500 に移動【備考】● アブソリュート移動では、「SPD（速度設定モード）」
または「D：コマンド」
で設定された速度（高速）で移動します。移動中にリミットを検出した場合は停止します。
（座標値は停止した位置を示します。）● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再移動可能です。移動中の軸に対して指定を行った場合は、エラーとなります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコーを返します。
ド「！1」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

56

MS-C2B：2軸間の直線補間移動設定【機能】
任意の2軸間で直線補間移動を行う軸名と目標座標値の指定を行います。
コマンドは設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行います。移動条件を設定後、すぐに移動
「B：」
コマンド
（→次ページ）を使用します。
を開始させるときは「BGO：」
座標値指定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（移動先座標値−移動前座標値）【書式】
1） B：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 .......... 2軸を指定
（必須）

【例】
B：A1000B2000....... 直線補間の目標をA軸 1000 、B軸 2000 に指定（絶対座標）

B：A500B−3000....... 直線補間の目標をA軸 500 、B軸 −3000 に指定（絶対座標）【備考】● このコマンドでの移動速度は、2軸の内の移動量の多い方の速度になり、2軸とも同じ移動量の場合は遅いほうの移動速度になります。
モード」
または、
「D：」
コマンドで設定された速度になります。
● 移動速度は、「SPD（速度設定）● 移動軸指定は必ず2軸を指定します。それ以外の場合はエラーとなります。
を 0（ゼロ）にしてください。バッ● 直線補間を行う際は、バックラッシュ補正（パラメータNo.16）
クラッシュ補正が設定されていると補正方向と移動方向の関係により、意図した直線補間にならない場合があります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

57

MS-C2

BGO： 2軸間の直線補間移動【機能】
2軸間で直線補間を行いながら指定座標へ移動します。
コマンドでは、移動条件の設定後すぐに移動を開始します。
（「G：」
コマンドは不要です。）「BGO：」
座標値指定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（移動先座標値−移動前座標値）【書式】
1） BGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 ......... 2軸を指定
（必須）

【例】
BGO：A1000B2000........... A＝1000, B＝2000（絶対座標）へ直線補間で移動

BGO：A500B−3000........... A＝500, B＝−3000（絶対座標）へ直線補間で移動【備考】● このコマンドでの移動速度は、2軸の内の移動量の多い方の速度になり、2軸とも同じ移動量の場合は遅いほうの移動速度になります。
モード」
または、
「D：」
コマンドで設定された速度になります。
● 移動速度は、「SPD（速度設定）● 移動軸指定は必ず2軸を指定します。それ以外の場合はエラーとなります。
を 0（ゼロ）にしてください。バッ● 直線補間を行う際は、バックラッシュ補正（パラメータNo.16）
クラッシュ補正が設定されていると補正方向と移動方向の関係により、意図した直線補間にならない場合があります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

58

MS-C2

D：移動速度・加減速時間設定【機能】① 各軸の低速速度、高速速度、加減速時間を設定します。
設定範囲

低速速度

10pps〜50,000pps

高速速度

10pps〜50,000pps

加減速時間

1ms〜1,000ms● 設定範囲外の設定を行った場合はエラーとなります。
、Stopキーによる減速停止時の減速時間にも● ここで設定された加減速時間は、停止コマンド（L）なります。また、リミットで反転する場合の加減速時間、停止する場合の減速時間もこの値にな
ります。
〈軸名〉
R」コマンドでは、現在設定値の確認を行うことができます。
②「D：

【書式】
① D：
〈軸名〉
〈低速速度〉,〈高速速度〉,〈加減速時間〉,......... 指定軸の設定
D：〈軸名〉R②......... 指定軸の現在設定値の確認【例】①

D：A1000,8000,100 ......... A軸、低速速度1,000pps 高速速度8,000pps 加減速時間100ms①

D：B500,5000,50.......... B軸、低速速度500pps 高速速度5,000pps 加減速時間50ms

②

D：AR

.......... A軸の現在設定値の確認【「D：〈軸名〉R」コマンドでの返答書式と返答例】【返答書式】〈低速速度〉〈区切文字〉〈高速速度〉〈区切文字〉〈加減速時間〉【返答例】
D：ARの場合 01500 , 09000 , 0800 .......... A 軸＝低速1,500pps 、高速9,000pps 、加減速800ms
（バイト数

5

1

5

1

4

計16）

注意
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）のみで、 P の選択はできません。
● 設定値の範囲であっても、非常に速い速度設定や、加減速時間設定を極端に短くした場合は、ステージが動かなかったり、脱調を起こしたりします。適切な設定値でご使用ください。
が目安になります。
● 加減速時間は、「高速速度と低速速度の設定の差を100で割ったくらいの値」の値に反映されます。
● このコマンドでの設定値は、操作部で行う「SPDモード」● 移動中の設定、変更はできません。
コマンドは1軸ごとの設定になります。2軸同時の設定はできません。
●「D：」

59

MS-C2

E：非常停止【機能】
移動中の全軸に対して停止を行います。停止後は非常停止状態となり、ステージの移動はできません。
下記（備考）
を実行し、解除してください。
または「D：コマンド」
で設定されている値となり停止方法は減速停止となり減速時間は「SPDモード」
ます。

注意［Stop］
キー以外のキー操作や移動に関するコマンドが拒否されます。
【書式】
1） E： ......... 全軸停止

【関連コマンド】
停止コマンド
「L：」

【備考】
「E：」
コマンド
（非常停止）実行後は、次のいずれかを実行して解除します。
が 1 の場合［Stop］
キーを押す。
● パラメータNo.54（非常停止後の解除方法）
コマンド、「RESTA」
コマンドを実行する。
●「RESET」● 本体電源の再起動を行う。

60

MS-C2

G：移動開始（GO）【機能】
移動開始コマンドです。他のコマンド
「A：」
、
「B：」
、
「J：」
、
「M：」
と必ずペアで使用し、移動は1回
コマンドのみを連続して使用し、直前のコマンドをくり返すことはできません。
限りです。
「G：」

【書式】
1 ） G：........... 全軸の移動開始（停止中の軸のすべてが対象）

2） G：〈軸名〉........... 指定軸の移動開始

G：〈軸名〉〈軸名〉........... この書式も使用可【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

61MS-C2

H：原点復帰（Home）【機能】
現在位置より機械原点（原点センサ）に原点復帰を行います。
原点復帰の方法は、パラメータで設定された方法で動作します。
（→「原点復帰動作」P.24）【書式】
1） H：〈軸名〉〈軸名〉............ 指定軸の原点復帰を行います。指定軸の省略はできません。
とした場合はコマンド文法エラーとなります。
「H：」

【例】
H：A

............ A軸のみの原点復帰

H：B............ B軸のみの原点復帰

H：AB............ A軸、B軸の原点復帰

注意
未使用の軸の原点復帰を行うと、原点復帰処理が終了しません。その場合［Stop］を押して原点復帰を中止してください。

【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

62

MS-C2

I：センサ動作状態の確認
【機能】
各軸ごとの
「リミットセンサ」、「原点センサ」、「原点前センサ」の動作状態を確認できます。

1＝センサ動作信号 入力状態

返答形式の意味

0＝センサ動作信号 未入力状態
返答値は、センサ動作論理を反映した値になります【書式】
1） I ：........... 全軸の場合

2） I：〈軸名〉........... 軸指定の場合

I：〈軸名〉〈軸名〉 ........... この書式も使用可【例】
I：............ 全軸の確認

I：A............ A軸のみの確認

0 1 1 0

【返答形式】
0110（バイト数............ 1軸指定の返答

原点
原点前
−リミット
＋リミット

4）

0110,1001 ............ 2軸指定の返答
（バイト数

4

1

4 計9）

A軸

区切り
↓

0 1 1 0,B軸

1 0 0 1

原点
原点前
−リミット
＋リミット

【備考】
● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

63

MS-C2

J：ジョグ移動（Jog）【機能】
ジョグ移動を行う軸と方向を指定します。移動開始は「G：」
コマンド、停止は「L：」
コマンドで行いまコマンドを使用します。
す。移動条件を設定後、すぐに移動を開始するときは「JGO：」
コマンドまたは「SPDモード」
での設定値になります。
（高速への切り替● 移動速度は低速で、「D：」
えはできません。）
は省略できません。
● 軸名と方向は必ずペアで指定し、方向を表す符号（＋/−）

1回の最大移動量±16,777,215パルス

移動方向符号＋：CW方向−：CCW方向【書式】
1） J：〈軸名〉〈方向〉............ JOG移動指定（1軸）2） J：〈軸名〉〈方向〉〈軸名〉〈方向〉............ JOG移動指定
（2軸）

【例】
J：A＋

........... A軸をCW方向（＋）
へJOG移動指定

J：A＋B− ........... A軸をCW方向（＋）、B軸をCCW方向（−）へJOG移動指定【関連コマンド】
移動開始コマンド「G：」、停止コマンド「L：」【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

64

MS-C2

JGO：ジョグ移動【機能】指定された軸と方向で、ジョグ移動を開始します。
（「G：」
コマンドは不要です。）停止は「L：」
コマンドで行います。
コマンドまたは「SPDモード」
での設定値になります。
（高速への切り替● 移動速度は低速で、「D：」
えはできません。）
は省略できません。
● 軸名と方向は必ずペアで指定し、方向を表す符号（＋/−）

1回の最大移動量±16,777,215パルス

移動方向符号＋：CW方向−：CCW方向【書式】
1） JGO：〈軸名〉〈方向〉............ JOG移動指定（1軸）2） JGO：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉............ JOG移動指定
（2軸）

【例】
JGO：A＋............ A軸をCW方向（＋）
へJOG移動JGO：A＋B− ............ A軸をCW方向（＋）、B軸をCCW方向（−）へJOG移動【関連コマンド】
停止コマンド「L：」【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

65

MS-C2

L：減速停止・即停止【機能】
移動中のステージを停止します。
停止方法（減速停止・即停止）
はパラメータNo.55で設定します。
または「D：コマンド」
で設定されている値となります。
減速停止時の減速時間は「SPDモード」

【書式】
1） L：

........... 移動中の軸すべてを停止

2） L：〈軸名〉........... 停止する軸を指定

L：〈軸名〉〈軸名〉 ........... この書式も使用可

【例】
L：
L：A

............ 移動中の軸すべてを停止............ 移動中A軸のみを停止【関連コマンド】
非常停止コマンド「E：」

注意● 停止方法が 即停止 に設定されている場合、本コマンドを実行すると表示される座標値と実際の位置に誤差が発生します。
コマンドの停止は「L：」
コマンド（軸指定無し）で行ってください。
● 全軸を停止させるときや、「B：」とした場合は、2軸が移動中であることが条件となります。それ以外の場合はエラーとな「L：AB」ります。

【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

66

MS-C2

M：ステップ移動（Move）【機能】
ステップ移動する軸と移動量（パルス数）
を設定します（相対移動）。
コマンドでは、軸、方向、移動量（パルス数）の設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行いま「M：」
コマンド（→次ページ）を使用します。
す。移動条件を設定後、すぐに移動を開始するときは「MGO：」

1回の最大移動量±16,777,215パルス（0は設定不可）● 移動量に「0」を設定することはできません。コマンドレスポンス「有り」の場合、エラーコード「！2」を返します。
コマンドまたは「SPDモード」
での設定値となります。
● 移動は高速で移動速度は、「D：」」ステップモード）とは異なり、指定したステップ数は移動後にクリア● 本コマンドは操作部の
「STP（
されます。
（本コマンドでは、移動ごとにステップ数を指定する必要があります。）【書式】
1） M：〈軸名〉〈パルス数〉........... 1軸指定

2） M：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉........... 2軸指定【例】
M：A2000........... 現在値からA軸を＋方向（CW）に 2,000 パルス移動する設定

M：A3000B−2000 ........... 現在値からA軸を＋方向（CW）に 3,000 パルス、B軸を−方向（CCW）に 2,000 パルス移動する設定

【備考】
●「M：」
コマンドで設定されたステップ数は、操作部で行う「STPモード」には反映されません。
● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再設定可能です。移動中の軸に対して指定を行った場合は、エラーとなります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコーを返します。
ド「！1」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

【関連コマンド】
移動開始コマンド「G：」、停止コマンド「L：」

67

MS-C2

MGO：ステップ移動【機能】指定された軸と移動量（パルス数）
でステップ移動します（相対移動）。
（「G：」
コマンドは不要です。）

1回の最大移動量±16,777,215パルス（0は設定不可）● 移動量に「0」を設定することはできません。コマンドレスポンス「有り」の場合、エラーコード「！2」を返します。
コマンドまたは「SPDモード」
での設定値となります。
● 移動は高速で移動速度は、「D：」」ステップモード）とは異なり、指定したステップ数は移動後にクリア● 本コマンドは操作部の
「STP（
されます。
（本コマンドでは、移動ごとにステップ数を指定する必要があります。）【書式】
1） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉............ 1軸指定

2） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉............ 2軸指定【例】
MGO：A2000............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 2,000 パルス移動

MGO：A3000B−2000 ............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 3,000 パルス、B軸を−方向に 2,000 パルス移動
（CCW）

【備考】
●「M：」
コマンドで設定されたステップ数は、操作部で行う［STP］には反映されません。
● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再移動可能です。移動中の軸に対して指定を行った場合は、エラーとなります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコーを返します。
ド「！1」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

【関連コマンド】
停止コマンド「L：」

68

MS-C2

P：パラメータの読み書き（Parameter）【機能】
パラメータの設定、およびパラメータの現在設定値を読み込みます。

MS-C2はパラメータにより原点復帰方法や通信方式が設定されています。ここでは、「P：」コマンド
でのパラメータ設定について解説します。各パラメータについての詳しい説明や設定値などについてを参照してください。
は、「パラメータ」（→P.18）

パラメータ読み込み
パラメータの設定値を読み込みます。

【書式】
P：〈パラメータNo.〉R
【例】
①

P：08R

............ パラメータNo.08（原点復帰低速速度）の現在設定値を要求

②

P：51R

............ パラメータNo.51（デリミタ）の現在設定値を要求【返答書式】〈設定値1〈〉区切文字〉〈設定値2〈〉区切文字〉（以下くり返し）【返答例】
00500 , 02000

①

5

（バイト数

②

1

1

5

........... パラメータNo.08（原点復帰低速速度）の現在設定値は、
計11）

A軸500ppsB軸2,000pps........... パラメータNo.51の現在設定値は、 1 （CR）

（バイト数 1）

注意
● 返送される文字（バイト数）
や内容は、パラメータNo.によって異なります。
（→「パラメータ」
P.18）
のみで、 P の選択はできません。
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）69

MS-C2

パラメータ書き込み
パラメータの設定を行います。

【書式】
1） P：〈パラメータNo.〈
〉軸名〉
〈設定値〉
〈軸名〉
〈設定値〉

....... 各軸毎設定のパラメータ2） P：〈パラメータNo.〈〉区切文字〉〈設定値1〈〉区切文字〉〈設定値2（〉以下くり返し）....... システムパラ
メータ（50番台）【例】

P：08A1000B500 ............ パラメータNo.08（原点復帰低速速度）をA軸1,000pps、B軸500ppsに設定
P：51P0............ パラメータNo.51（デリミタ）
を 0（CR＋LF）
に設定

【備考】
● パラメータNo.51〜53（通信設定）
は、電源再投入または「RESTAコマンド」
後に有効となります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

70

MS-C2

Q：ステータス確認
【機能】
本体の状態
（ステータス）と各軸の現在座標値を確認します。
■ 返答要求の番号と内容
番号

内容

0

座標値とステータスを要求

1

座標値を要求2

ステータスを要求■ ステータス
返答記号

記号の意味

D

移動中

E

非常停止状態（「E：」コマンド実行後など）

H

原点復帰異常で停止状態

L

ソフトリミットでの停止、およびリミット検出で停止K

正常停止状態（移動系コマンド受付可能状態）

C

オーバーフロー（カウンタが16,777,215パルスを超えた）【書式】
1） Q：〈要求番号〉............ 全軸に対して「要求番号」の項目の状態を要求

2） Q：〈軸名〉〈要求番号〉〈軸名〉〈要求番号〉........... 各軸に対して「要求番号」の項目の状態を要求【例】
Q：0............ 全軸の 0（座標値・ステータス）の項目の状態を要求

Q：A1B2 ............ A軸の 1（各座標値）、B軸の 2（ステータス）の状態を要求【返答書式】〈返答値1〉〈区切文字〉〈返答値2〉〈区切文字〉（以下くり返し）【返答例】＋00035000L , −00003000K

①

10

（バイト数

1

10

計21）

............ A 軸の座標値 ＋35,000、ステータス「L」（リミット停止）
B軸の座標値 −3,000、ステータス「K」（正常停止状態）＋00025000 , K

②
（バイト数

9

1 1

.......... A 軸の座標値 ＋25,000 、B軸のステータス「K 」
（正常値）
計11）

注意
● 返送される文字（バイト数）
や内容は、要求によって異なります。
のみで、 P の選択はできません。
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。

71

MS-C2

R：座標値設定【機能】
現在座標値（現在位置）
を任意の座標値に変更します。
＋99,999,999〜−99,999,999

座標値指定範囲【書式】
1） R：〈軸名〉〈座標値〉............ 1軸の設定

2） R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉............ 2軸の設定【例】
R：A2000............. A軸の現在座標値を＋2000に変更（入力時 ＋ は省略可）

R：A3000B−4000 ............. A軸の現在座標値を＋3000 、B軸の現在座標値を−4000に変更【備考】● 原点復帰を行った場合、座標値は 0 にリセットされます。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラー● 軸名の指定は、「A→B」になります。

72

S：ステップ角切替（Step）【機能】
モータの1ステップあたりの移動角（ステップ角）をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ角は次のとおりです。
設定番号

00

ステップ角 Full

01

02

03

04

05

06

07

08

09

10

11

12

13

14

15

Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half Full Half

（Full＝0.72゜Half＝0.36゜）
設定番号は 00 または 01 を選択し、必ず2桁で入力してください。設定番号02〜15はマイクロス
テップドライバ用に設用意されている番号です。MS-C2では上記のようにフル／ハーフの切り換えのみになります（選択可能）。

【書式】
1） S：〈軸名〉〈設定番号〉............ 1軸の設定

2） S：〈軸名〉〈設定番号〉〈軸名〉〈設定番号〉 ............ 2軸の設定
3） S：R............ 現在設定の要求（2軸）

【例】
S：A01

............ A軸を 1（ハーフステップ）に設定

S：A01B00 ............ A軸を 1（ハーフステップ）、B軸を 0（フルステップ）に設定【返答書式】〈A軸の設定番号〉〈区切文字〉〈B軸の設定番号〉●2軸のみで軸指定はできません。

【返答例】
01 , 00（バイト数 21............ A 軸：（ 01 ）Half 、B 軸：（ 00 ）Full

2 計5）

【備考】
● 0.72゜/1ステップのモータでは、Full（フルステップ）で0.72゜/1ステップ、Half（ハーフステップ）で0.36 ゜/1 ステップとなります。（当社MSS ステージでは、フルステップ0.36 ゜、ハーフステップ
0.18゜となります。）● 本コマンドの設定値は、メモリに保存され電源再投入後も有効となります。
● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。

注意● モータの動作中には、本コマンドは使用できません。
● 使用中にステップ角の切り替えを行った場合、表示される座標値と実際の位置に誤差が発生します。一度、原点復帰を行ってください。

73

MS-C2

X：コマンドレスポンスの切替【機能】
通信制御のレスポンス（有り／無し）のモード切り替えと確認を行います。
「レスポンス有り」に設定されている場合は、ホストコンピュータよりコマンドを受け取るたびにレスポンスとして「アクノリッジ」、または「エラーコード」
をホストコンピュータに返します。
設定値

機能

0

レスポンス無し

1

レスポンス有りR

レスポンスモードの設定値要求【書式】
1） X：0........... レスポンス無しに設定

2） X：1........... レスポンス有りに設定

3） X：R ........... レスポンスモードの現在設定値要求【返答書式】
0........... レスポンスモードの現在設定値は「0」（無し）

1........... レスポンスモードの現在設定値は「1」
（有り）

【備考】
エラーコードについては、「エラーコード」（→P.79）を参照してください。

74

MS-C2？：バージョン表示・エコーバック【機能】
MS-C2本体のシステムバージョンの表示とエコーバック機能を使用して往復通信回線チェックを行い
ます。

【書式】
1） ？：

............ システムバージョンの表示

2） ？：〈エコーバックさせる文字〉............ エコーバックさせる文字を入力【例】？：MSC2TEST............. エコーバックさせる文字 MSC2TEST を送信↑

1〜64文字以内でASCII 20h（スペース）〜7Eh（チルダ）までのキャラクタ（96種類）（例：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz,.0123456789 ）【返答形式】
1） システムバージョン表示の例
106
（バイト数

............ システムバージョン（Ver.106）3）2） エコーバック例
MSC2TEST............ エコーバックで返ってきた文字【備考】
エコーバック（echo back）
について
コンピュータ通信用語。コンピュータなどから送り出した文字が相手側の機器（コンピュータ、通信ソ
フト、モデムなど）
から、再び端末側（通信側）に送り返される機能。これにより、コンピュータから送り出した文字が正しく伝わったかどうかを確認することができます。

75

MS-C2RESET：システムリセット【機能】
MS-C2本体のすべてのメモリをクリアして、初期状態に戻します。

注意● パラメータ設定も初期値に戻ります。したがって、RS-232CおよびGP-IBの通信設定も初期化されますので、今まで行っていた通信ができなくなる場合があります。必要に応じて、現在のパラメータ設定値をメモに残すなどしてください。
● 本コマンドはステージ移動中は実行できません。
「Z相を使用する● 本コマンドを実行してもドライバのZ相はリセットされません。原点復帰モードでモード」が選択されている場合は、必ず原点復帰を行ってください。

【書式】
1） RESET： ............ システムリセット実行

76

MS-C2RESTA：リスタート【機能】
MS-C2本体の主電源再投入と同じ状態にします。現在のメモリ内容には影響しません。

注意● 本コマンドはステージ移動中は実行できません。
「Z相を使用する● 本コマンドを実行してもドライバのZ相はリセットされません。原点復帰モードでモード」が選択されている場合は、必ず原点復帰を行ってください。

【書式】
1） RESTA： ............ 本体のリスタート実行

77

MS-C2＃：注釈【機能】プログラム中のコメント用にユーザーが自由に使用できます。使用できる文字は次のとおりです。

0〜64文字以内でASCII 20h（スペース）〜7Eh（チルダ）までの文字（96種類）（例：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz,.0123456789 ）【書式】
1） ＃：〈文字〉【例】＃：MS-C2 No Chusyaku............ 注釈

MS-C2は本コマンドを受け取ると非実行コマンドとして処理し、動作は何も行わずエラーとなることもありません。

78

MS-C2

エラーコードホストコンピュータからのコマンドを受け取った際に、何らかの異常で命令を実行できないときには、エラーを返します。
（「レスポンス有り」
の場合）
（21h）
と数字1桁のエラーコードです。
エラーの返りデータはASCII文字の「！」

書式

機能

原因

！0

動作中

動作中のモータに対して移動系のコマンドを送信した！1

コマンド文法エラー

コマンドの書式に間違いがあった！2

設定範囲エラー

座標値または、設定値が設定範囲を超えた！3

軸指定間違い未使用の軸または設定不可能な軸名を指定した場合！4

文字数のオーバー

デリミタを受信するまでの文字数が規定数を超えた！5

停止命令指定エラー

停止中のモータに対して非常停止以外の停止コマンドを送った！6

リミット検出

スタート時すでにリミットに入っている！7

非常停止検出

非常停止した軸に対して非常停止解除関連以外のコマンドを送った

！8

通信異常

通信ラインの異常

79

MS-C280

Section 4
付録
●関連情報

●保証と修理MS-C2

センサ入力回路
1. 当社ステージの回路

MS-C2内部等価回路＋5V

当社製ステージのセンサ等価回路
6番

SVcc

フォトカプラ

センサVco680Ω

OUT

7番（8,10,11）
CW（CCW、原点、原点前）

GND

センサ入力
9番

680Ω

センサGND

2. その他の回路の場合

MS-C2内部等価回路＋5V

マイクロスイッチなどを使用する場合不要

6番
フォトカプラ

センサVco680Ω

OUT

7番（8,10,11）
CW（CCW、原点、原点前）

GND

センサ入力
9番

680Ω

センサGND

3. ステージ接続ケーブルの長さ
MS-C2とステージを接続するケーブルは、使用環境によっても異なりますが、下記の長さが限界です。

ステージ接続ケーブル最大長：3m

82

MS-C2コネクタ仕様ステージ側コネクタ（MS-C2モータ駆動出力コネクタ）
日本航空電子工業 D02-M15SAG-13L9 相当品（小型D-sub 15ピン）
5

A

1
6

10
15

11

ピンNo.

内容

入出力方向

1

モータB相
（青）

出力

2

モータD相
（赤）

出力

3

モータA相
（橙）

出力

4

モータC相
（緑）

出力

5

モータE相
（黒）

出力

6

センサ用電源
（＋5V）

出力

7

CWリミット入力

8

CCWリミット

入力

9

センサ用コモン（GND）

ー

10

原点

入力

11

原点前

入力

12

N.C

ー

13

N.C

14

N.C

15

保安用フレームグランドー● センサ用電源（＋5V）
は、ステージセンサ専用の電源です。この電源を他の目的に使用するとステー
ジセンサ誤動作の原因となることがありますのでおやめください。
● モータ出力の（）
内の色は、当社製ステージに使用しているモータ線の色です。

83

MS-C2

安全上の定期点検
本製品を安全に使用するため、以下の項目を定期的に点検してください。
点検を行うときは本体の電源を OFF して、電源プラグをコンセントから抜いてください。
電源を ON にして行う必要のある項目は、感電などに十分注意してください。
点検する箇所

点検内容

異常の場合の処置

各ケーブル

折れ、キズ、切断はないか

異常が認められた場合、新しいケーブルへの交換が必要です。お買い上げの販売店にご相談ください。

コネクタ、端子

緩み、曲がり、破損はないか

緩んでいる場合はしっかりと差し込み固定してください。
曲がりや破損の場合は、交換が必要です。お買い上げの販売店にご相談ください。

本体、操作部、ステージ

異音、異臭、発煙や異常な発熱は 異常を感じたときはすぐに使用をないか

中止し、電源プラグをコンセントから抜いて、お買い上げの販売店にご相談ください。

本体

放熱用スリットがほこりや他の物 定期的に清掃してください。
で塞がれていないか
ケースに緩みはないか

ネジが緩んでいるときは締めなおしてください。

ステージ

ステージの移動はスムーズかステージの動作が不安定の場合や異音がする場合は、すぐに使用を中止し、電源プラグをコンセントから抜いて、お買い上げの販売店にご相談ください。

本体、操作部、ステージからの異音、異臭、発煙、発熱などの異常の場合は、火災、火傷、感電などの恐れがありますので、すぐに使用を中止し、電源プラグをコンセントから抜いて、お買い上げの販売店にご相談ください。

84MS-C2保証と修理／その他
1.保証と修理■ 保証書について● 保証期間中に万一故障した場合は、下記の当社規定に基づき無料修理致します。
● なお、製品に添付されています登録カードは、購入後のアフターケアには欠かせない物ですから、必要事項をご記入の上、必ずご返送ください。

■ 無償保証規定
保証期間

工場出荷時より一年間（1）
取扱説明書、本体貼付ラベル等の注意書に従って正常な使用状態で故障した場合は、無償修理致します。
保証期間内に故障して無償修理をお受けになる場合には、製品と保証書をご掲示く（2）
ださい。
保証期間内でも次の様な場合には、有償となります。
（3）・ 使用上の誤り、または不当な修理や改造によるもの。
・ お買上げ後の落下などによる故障および損傷。
・ 火災、地震、水害、落雷その他の天災地変、公害や異常電圧による故障および損傷。
・ 保証書の掲示がない場合。
・ 事前に当社が保証範囲外と定めている場合。

■ 保証期間中の修理● お買い上げの販売店・商社までご連絡ください。その際には必ず保証書の提示もお願い致します。

■ 保証期間が過ぎてしまった場合の修理● 保証期間が過ぎてしまった場合でも、お買い上げの販売店・商社にご相談ください。
故障の状態により有償にて修理致します。
● 補修用のほとんどの部品は、製造打ち切り後から最低6年間は在庫致します。この期間を経過した後の修理については、修理をお受けできない場合があります。また、部品の配給メーカーの都合により、この条件に満たない場合もありますので、予めご了承ください。

85

MS-C2

2.保守について■メモリ保存用の電池交換
本製品（MS-C2本体）にはメモリ保存用リチウム電池が内蔵されています。この電池は、約5年間データを保存できる設計となっていますが、この期間を保証するものではありません。電池切れ、または電池交換の際には、メモリされている内容はすべて消去さ

P.32）
れ、初期状態となります。
（→「バックアップ用電池の電圧低下警告」● 万一、電池切れによる障害などが発生した場合でも、製品の保証条件内での修理となりますので、ご了承ください。
● 電池交換は当社にて行いますので、お買上げの販売店へご依頼ください。

■ お手入れ● 本体や操作部の汚れは、柔らかい布に薄めた中性洗剤を湿らせ良くしぼってふいてください。

3.環境上のお願い■ ご使用にならないときは本製品やホストコンピュータをご使用にならないときは、必ず電源切ってください。また、長時間使用しないときは、電源プラグをコンセントから外してください。

■ 製品、付属品、梱包材の処分について
本体、操作部、ケーブル類を廃棄するときは、不燃物として処分してください。また、本製品が入っていた箱、緩衝材、ビニール袋などは、各居住区で定められた方法で処分してください。

86

MS-C2■ お問い合わせ用紙
当社の製品でご不明な点がございましたら、下記用紙をコピーして問い合わせ内容をご記入の上、当社ま
でFAXまたは郵送にてご連絡ください。

中央精機株式会社

営業部

FAX：03（3257）1915〒101-0063
1

製品名
お
名
前
会
お 社
名
客
所
様
属
役

フリガナ

製造記号
TEL
:
FAX
:
E-mail :

〒
住

所

職

87

2

3

東京都千代田区神田淡路町1-5 及川ビル3F
4

5

6

7

年

月

日

（内線）

（ビル名なども正確にご記入ください。）

本取扱説明書に記載された内容は予告無しに変更する場合がありますのでご了承ください。また、製品についても改良のため予告無しに変更することがありますのでご了承ください。

MS-C2 取扱説明書 Ver. 2.1
2001/08/21 ADV.

本社営業部

〒101-0063 東京都千代田区神田淡路町1-5 及川ビル3F
TEL. 03-3257-1911 FAX.03-3257-1915

大阪出張所

TEL. 06-6341-6091 FAX.06-6344-8565