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EC-GRTR14
■型式項目

EC－

GRTR14シリーズ

－タイプ

MM

スライド30－減速比
リード2.53mm相当－30－ストローク30mm（1フィンガーあたり15mm）

－

3ツ爪

－
アクチュエーターケーブル長
下記アクチュエーターケーブル長
価格表参照

－

本体幅

140mm

24V

パルスモーター－
電源・I/Oケーブル長
下記電源・I/Oケーブル長
価格表参照

－

オプション
下記オプション
価格表参照■メインスペック項目
リード（mm）（注6）
最大把持力（N）（3フィンガー合計）
把持動作
把持動作時の速度（mm/s）（1フィンガーあたり）
最高速度（mm/s）（1フィンガーあたり）
最低速度（mm/s）（1フィンガーあたり）
アプローチ動作
定格加減速度（G）（1フィンガーあたり）
最高加減速度（G）（1フィンガーあたり）
ブレーキ仕様ブレーキ
ブレーキ保持力（N）
ストローク（1フィンガーあたり）

内容2.53相当
630
2099
20.3
0.3－－
15（注6）直径換算で、モーター1回転に対するフィンガーの移動量を示します。

垂直水平項目
駆動方式
繰返し位置決め精度
ロストモーション
バックラッシ（片側）リニアガイド
静的許容モーメント（1フィンガーあたり）
垂直方向許容荷重（注7）（1フィンガーあたり）
使用周囲温度・湿度
保護等級
耐振動・耐衝撃
海外対応規格モーター種類
エンコーダー種類
エンコーダーパルス数
納期

内容
タイミングベルト+ハイポイドギヤ+溝カム±0.02mm－（2点間位置決め機能のため、表記できません。）
0.3mm以下
有限ガイド
Ma ： 36.5 N･m
Mb ： 36.5 N･m
Mc ： 49.6 N･m
763N
0～40℃、85%RH以下（結露なきこと）
IP20
2
4.9m/s
CEマーク、RoHS指令
パルスモーター（□42）（電源容量：最大4.2A）
インクリメンタル／バッテリーレスアブソリュート
800 pulse/rev
ホームページ［納期照会］に記載（注7）上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。

横立て天吊り■スライドタイプモーメント方向
MaMcMb■把持点距離の確認

フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L）は100mm以下でご使用ください。

■ストローク別価格表（標準価格）
ストローク（mm）
30（1）
「メインスペック」の開閉最高速度は 1 フィンガーあたりの動作速度を表します。相対動作速度は 2 倍の値となります。

標準価格
－（2）
「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離 0、オーバーハング距
離 0 の場合の 3 フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワー
ク質量は、「把持点距離の確認」および「把持力」のグラフをご参照ください。

（注） インターフェイスボックスが付属します。

■オプション価格表（標準価格）
参照頁
2-741
2-742
2-742
2-742
2-742
2-743
2-752
2-758
2-7582-762

標準価格－－－－－－－－－－WA

2-763－■標準コネクターケーブル

WL
WL22-763
2-763－－

ケーブル記号（注1）RCON-EC接続仕様（ACR）選択時は、PNP仕様（PN）および電源2系統仕様（TMD2）を選択できません。
（注2）型式項目のオプション欄に必ずいずれかの記号をご記入ください。

■アクチュエーターケーブル長価格表（標準価格）
ケーブル記号
1～34～56～9ケーブル長
1 ～ 3m
4 ～ 5m
6 ～ 9m

標準価格－－－（注） 電源・I/Oケーブル長との合計が10m以下になるように選択してください。
（注） ロボットケーブルです。

（4）セルフロック機構により、電源遮断時においてもワーク把持力を維持します。
（ただし、ワークを落とさないことを保証するものではありません。
）電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回すか、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。
（5）デューティー比 90％以下でご使用ください。詳細は 1-326 ページをご参照ください。

■把持力■把持力と電流制限値の相関図
GRTR14M

700■電源・I/Oケーブル長価格表（標準価格）

01～3
4～5
6～78～9

ユーザー配線仕様
RCON-EC接続仕様（注4）（バラ線）（両端コネクター付き）
CB-EC-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC-PWBIO□□□-RB付属ケーブル無し－（注3）－
1 ～ 3m－－4 ～ 5m－－6 ～ 7m－－8 ～ 9m－－
ケーブル長（注3）端子台コネクターのみ付属します。詳細は2-775ページをご確認ください。
（注4）オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。
（注） ロボットケーブルです。

■4方向コネクターケーブル
ケーブル記号 ケーブル長
S1 ～ S3
S4 ～ S5
S6 ～ S7
S8 ～ S9

1 ～ 3m
4 ～ 5m
6 ～ 7m8 ～ 9mユーザー配線仕様
RCON-EC接続仕様（注5）（バラ線）（両端コネクター付き）CB-EC2-PWBIO□□□-RB付属 CB-REC2-PWBIO□□□-RB付属－－－－－－－－■把持点距離と把持力の目安■ 推奨領域
外径把持600500

内径把持400300（N）

200
10000102030405060708090 100

電流制限値（%）（注） 把持点距離（L）を0とした場合の、3フィンガーの合計値です。
（注） 目安の数字です。0～40％程度のばらつきがあります。特に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場合、ばらつきの可能性が高くなります。
（注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が20mm/s固定となります。

1009080706050（%）403020100GRTR14M
内径把持
外径把持

把持力

オプション記号ACRCJB
CJL
CJR
CJT
CSF
G1/G5NMPN
TMD2把持ポイント（注） 把持点距離が制限範囲内であっても出来るだけ小形、軽量にしてください。フィンガーの長さや質量が大きい場合は開閉時の慣性力と曲げモーメントにより、性能低下やガイド部に悪影響を与える場合があります。

把持力

名称
RCON-EC接続仕様（注1）
ケーブル取出し方向変更（下側）（注2）
ケーブル取出し方向変更（左側）（注2）
ケーブル取出し方向変更（右側）（注2）
ケーブル取出し方向変更（上側）（注2）
センターシャフト
指定グリース塗布仕様
原点逆仕様
PNP仕様（注1）
電源2系統仕様（注1）バッテリーレス
アブソリュートエンコーダー仕様
無線通信仕様無線軸動作対応仕様

選定上の注意 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。

L

0102030405060708090 100 110

把持点距離L（mm）（注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性により結果が異なる可能性があります。

（注5）オプションでRCON-EC接続仕様(ACR)を選択した場合です。
（注） ロボットケーブルです。

109_EC-GRTR14_JPN_1.1.indd

2-32024/04/18

16:59:04

■寸法図
CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。

www.iai-robot.co.jp※1 フィンガーアタッチメント取付け用に位置決めカラーが6個付属します。
（注）標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。
2-M5深さ10（フィンガ上面より）

1M.E.

2-φ7 FG9深さ2※1102

原点

ST：15

1.56.5

T63S

41

15.4±0.05

M.E.：メカニカルエンド
S.E.：ストロークエンド

38S.E.

T

108.5

49.5

51.5

3220
取付面

U32

フィンガー開閉ねじキャップ

給油口キャップ

6-M5深さ10 等配6
長穴深さ584.1

フィンガー開閉ねじグリースニップル

φ1020°

20°

P.C.D.127
φ11（インロ 8 H7ー有効深さ24 H7リーマー深さ5

詳細図 U

詳細図 V

キャップ取外し状態

φ3.5（ニップル径）

1.21+0.0

4 019.1

φ138 V0φ1

アクチュエーターケーブル（ロボットケーブル）
長さ1m～9m

1431791

モーメント
オフセット基準位置8

断面図 T-T100.5

詳細図 S

9.5

1.5

1

M.E.
28±0.02（φ7 FG9間公差）

給油口詳細図）M6通し（ねじ込み深さ10以下、シャフト端面より）

CJB
下側-0.1114 -0.2

10
1.5+0.05

8 07CJL
左側

CJR
右側+0.3

φ5 +0.1+0.005

φ7 js6 -0.005

位置決めカラー（6個付属）センターシャフト（オプション）

インターフェイスボックス寸法

5ケーブル取出し方向（オプション）73アクチュエーター
接続コネクター■ストローク別質量項目
質量82

アクチュエーターケーブル
接続用穴径 : φ18以上確保 電源I/Oコネクター
ステータスLED

18.5

2912.614.1

13.5

2-φ4.5

11 （4）
1573
12（3.3）51721.5
33.5

2-R

2.2

CJT
上側

ティーチングポート

内容

2.42kg（注） アクチュエーターケーブル長1m選択時の値です。

■適応コントローラー（注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、2-769ページをご確認ください。

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