VOL. 40
APR. 2022
特集紹介

2

【特集】
「ロボットへの応用に向けた AI の品質」

5

解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

40

国際会議報告：RoMAN2021

46

論文抄録

47

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/ja
p.53～p.88 は本冊子には掲載されておりません）■3 輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボットの機構と制御

Mechanism and Control of Spherical Mobile Robot Using an Omnidirectional Three-Wheel Internal Drive Unit

上野 祐樹・今冨 亜樹絵・増田 光敏・松尾 芳樹
Yuki Ueno・Akie Imatomi・Mitsutoshi Masuda・Yoshiki Matsuo

53

■ロボット技術の社会実装に向けた腱駆動ヒューマノイドによる
自動車運転の実証実験と義足開発への展開―腱駆動ヒューマノイドによる自動車運転を通じた産官学の社会連携活動―
Demonstration Experiment of Automobile Driving by Tendon-driven Humanoids and 
Prosthesis Development toward Social Implementation of Robot Technology
―Social Cooperation Activity based on Industry-government-academia collaboration through 
Automobile Driving by Tendon-driven Humanoids―

浅野 悠紀・河原塚 健人・永松 祐弥・古賀 悠矢・大村 柚介・真壁 佑・
藤井 綺香・中島 慎介・新城 光樹・西浦 学・利光 泰徳・冨田 幹・
岡田 慧・清水 智哉・近藤 淳・川崎 宏治・豊島 浩二・稲葉 雅幸

62

Yuki Asano・Kento Kawaharazuka・Yuya Nagamatsu・Yuya Koga・Yusuke Omura・Tasuku Makabe・Ayaka Fujii・Shinsuke Nakashima・Koki Shinjo・Manabu Nishiura・Yasunori Toshimitsu・Motoki Tomita・
Kei Okada・Tomoya Shimizu・Jun Kondo・Koji Kawasaki・Koji Toyoshima・Masayuki Inaba■‌‌レター73

詳細は論文抄録（p.47～p.51）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: 2 Special Issue on Soft/Socioal/System（3S）robot Technologies for enhancing Quality of New Normal（QoNN）

AR 2■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 3～6 Graphical AbstractAR 4ndお知らせ

会告 1■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌理事会報告／新入会員

会告 7■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：ロボットへの応用に向けたAIの品質【解説】■ 自動運転システム・AI システムへの
自動テスト生成・自動デバッグ技術の展開

Automated Test Generation and Automated Debugging Techniques for Autonomous Driving Systems and AI Systems

5



9

鄭 育昌



13

鄭 顕志



17

岸田 昌子



21

小林 努



25

鷲崎 弘宜



30

平川 翼・山下 隆義・藤吉 弘亘

34■ AI／機械学習搭載システムの品質ガイドライン

石川 冬樹

Fuyuki Ishikawa

Quality Guidelines for Systems with Artificial Intelligence or Machine Learning

小川 秀人

Hideto Ogawa■ AI の国際標準化活動と AI 事例集 ISO/IEC TR 24030
Standardization Activities in AI and ISO/IEC TR 24030: AI Use Cases

Yuchang Cheng■ 自己適応システム入門

Introduction to Self-adaptive Systems

Kenji Tei

■ サイバーフィジカルシステムのための省リソースな制御
Resource-aware Controls for Cyber Physical Systems

■ 段階的詳細化と定理証明を用いた
ソフトウェアシステムのモデリングと検証

Formal Modeling and Verification of Software Systems with Stepwise Refinement and Theorem Proving■ ET ロボコンにおけるモデルを取り入れた
ロボット制御の教育とソフトウェア品質

Model-based Robot Control Education and Software Quality in ET Software Design Robot Contest

■ 深層強化学習における視覚的説明

Masako Kishida

Tsutomu Kobayashi

Hironori Washizaki

Visual Explanation on Deep Reinforcement Learning

Tsubasa Hirakawa・Takayoshi Yamashita・Hironobu Fujiyoshi「ロボットへの応用に向けた AI の品質」特集について
人間のように振る舞う，知能を持ったロボットは，フィクションにおいてなじみのある描写であるが，現実世界においても知能を担う認識や予測などの高度なタスクを実現するための技術（AI 技術と表記）には現在も関心が寄せられている．
案内・介助などのサービスや，コミュニケーションを目的としたものにとどまらず，自動運転車やドローンなどを含めた自律的な機械が社会で活躍するには，AI 技術が「正しく」動作する，言い換えると一定の品質が確保されていることが要求される．一例を挙げると，AI 技術を利用したソフトウェアとして，深層学習による機械学習が盛んに研究されている昨今であるが，機械学習を含んだソフトウェアの問題を早期に発見して対処できることは品質の向上に資するであろう．しかし，深層学習モデルは従来のソフトウェアとは異なる側面もあり，さらなる研究が望まれる（例えば，解説「自動運転システム・AI システムへの自動テスト生成・自動デバッグ技術の展開」などを参照されたい）．
そこで，本特集では，ロボットともかかわりの深い AI 技術そのものの品質を確保するための取り組みについて，ソフトウェアの側面を中心に取り上げた．実際の研究事例としては，自律的なシステムのテストや修復，検証，制御，そして説明可能性の視点から，また AI の品質に関するガイドラインや標準の策定に向けた取り組み，さらにはロボットを用いた教育への取り組みまで，各方面で活躍される執筆者の方々に幅広く解説いただいた．実用的なロボットを考えるうえでの一つの視点を提供できれば幸いである．
最後に，ご多忙にもかかわらず執筆を快く引き受けて下さった執筆者の方々に感謝の意を表したい．
（吉井章人 富士通）

─2─

Quality of AI toward Robots─3─

VOL. 40
APR. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
東京ロボティクス
（株）
（株）
アールティ
（株）
東芝
（株）
アヴィス
（株）
アスク
戸田建設
（株）
（株）アドイン研究所
特許庁（株）アトックス技術開発センター
トヨタ自動車（株）
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）イシダナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部（株）ジェイテクト
平田機工（株）（株）システムインフロンティア
ファナック
（株）
（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
新明和工業（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
（株）竹中工務店／技術研究所
三菱電機（株）（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
THK（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
Rist
（株）電通国際情報サービス
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）
東急建設（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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