VOL. 39
NOV. 2021
特集紹介

22021 年度学会賞選定結果のご報告5【特集】「ワイヤ機構とロボティクス」
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論文抄録

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論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.71～p.103 は本冊子には掲載されておりません）■平行六面体構造を用いた 2 軸チルトフレームを有するチルト型クアッドロータ
Quadrotor with Dual-axis Tilting Frame using Parallelepiped Mechanism

坂口 聡範・滝本 隆・潮 俊光

Akinori Sakaguchi・Takashi Takimoto・Toshimitsu Ushio■‌‌レター

71
80

詳細は論文抄録（p.64～p.69）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Technology for Networked and distributed Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Online Motion Planning and Model Predictive ControlAR 2お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告10■‌共催・協賛行事のお知らせ／新入会員

会告12■‌刊行物のご案内

会告14

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特集：ワイヤ機構とロボティクス【解説】■ 高強度化学繊維ロープによるワイヤ駆動ロボット

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長濱 峻介・菅野 重樹25

姜 銀来・李 文揚・王 軼煒・東郷 俊太・横井 浩史

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29

原田 孝

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33

木野 仁

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37

妻木 勇一

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小澤 隆太

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45

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49

浅野 悠紀

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中野 基輝・藤本 弘道

57

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A Wire-driven Robot using Synthetic Fiber Ropes■ ねじれ紐式アクチュエータと分散協調駆動機構
Twisted String Actuator and its Control Mechanism

遠藤 玄

Gen Endo

Shunsuke Nagahama・Shigeki Sugano■ ワイヤ干渉駆動とそのモジュール化設計
Coupled Tendon Drive and its Modularization DesignYinlai Jiang・Wenyang Li・Yiwei Wang・Shunta Togo・Hiroshi Yokoi■ パラレルワイヤロボットの動作範囲の拡大
How to Enlarge the Workspace of Parallel Wire Robot

Takashi Harada

Basics of Dynamics and Control for a Parallel-wire Driven Robot

Hitoshi Kino

■ パラレルワイヤ駆動ロボットの力学と制御の基礎■ ワイヤ・プーリ型デルタ機構とワイヤ駆動手首機構
Delta-Type Parallel Mechanism with Wire-Pulleys and Wire-Driven Mechanism for Spherical WristYuichi Tsumaki■ ワイヤ駆動ロボットハンドWire-driven Robotic Hands

Ryuta Ozawa■ 不確定環境での作業を目的とした軽量かつ高逆可動な
ワイヤ駆動ロボットアーム
Lightweight and High Back-drivable Wire-driven Robot Arm for Manipulation in Uncertainty

植村 充典

Mitsunori Uemura■ 人体模倣をコンセプトとした腱駆動ヒューマノイドの研究開発
Research and Development of Tendon-driven Humanoids based 
on Human Mimetic Design PrinciplesYuki Asano■ パワードウェアが切り開く未来

The Future Opened up by Powered Wear

Motoki Nakano・Hiromichi Fujimoto■ ワイヤ吊り下げ型目視点検ロボット Rope Stroller
Wire Hanging Type Visual Inspection Robot “Rope Stroller”

山崎 文敬

Fuminori Yamasaki「ワイヤ機構とロボティクス」特集について「ワイヤ機構」は，ワイヤを動力伝達要素や移動経路として用いた機構である．前者のワイヤ駆動機構では，遠隔に配置したアクチュエータによってロボットの関節やエンドエフェクタをワイヤで引っ張って駆動する．離れた箇所にアクチュエータ本体を配置するためにロボットの軽量化が図れる利点から，1980 年代頃にはロボット応用へ向けた研究がなされてきた．
また，この関節を引っ張る駆動方法は人や生物に見られる筋肉による関節駆動と類似することから，ロボットハンドやヒューマノイドのような生物に着想を得たロボットへ応用されている．そのため，生物がもつようなやわらかさや軽量さが人の近くで動作するロボットに要求される昨今において，ワイヤ駆動ロボットは重要な役割を果たすと考えられる．一方で，後者のワイヤ移動機構では，環境に設置したワイヤに沿って移動することで，比較的安定した動作を行うことができ，インフラ点検ロボットへの応用が進んでいる．さらに，近年では，低摩擦・高強度な高分子繊維の開発に代表される材料技術の発展もあり，ワイヤ機構の実用化がより促進されている．
このような状況を踏まえ，本特集では，ワイヤ機構を用いたロボットに焦点を当てる．トピックをワイヤ機構の展望・メカトロニクス・数理・ロボット事例として，各著者の先生方にご執筆いただいた．本特集が皆様の研究開発へ役立てることができたならば，幸いである．
最後に，COVID-19 による難しい状況の中，原稿をご執筆いただいた著者の皆様へ心より感謝申し上げる．
（舛屋 賢 東京工業大学）

─2─

Wire Mechanism and Robotics

─3─VOL. 39
NOV. 2021

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
東芝
（株）
アスク
戸田建設
（株）
（株）アドイン研究所
特許庁（株）アトックス技術開発センタートヨタ自動車（株）
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）イシダナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）
NTN（株）（株）
日刊工業新聞社（株）エンプラス研究所
NiKKi Fron（株）
（株）
オートネットワーク技術研究所（株）
日経 BP／日経 Robotics
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日産自動車 車両生産技術開発本部
日東精工（株）
川崎重工業（株）
日本航空電子工業（株）
カワダロボティクス（株）
日本精工（株）
キャタピラージャパン（同）（一財）日本品質保証機構
キヤノン
（株）
（一社）
日本ロボット工業会
Kudan（株）（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズクレスコ（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社（株）ココロパナソニック（株）
生産技術本部（株）小松製作所／開発本部
（株）
ZAZA
（株）
（産業用製品メーカー比較のメトリー） ビー・エル・オートテック（株）Piezo Sonic
JFE スチール（株）
日立建機（株）（株）ジェイテクト（株）日立製作所／（株）システムインフロンティア
テクノロジーイノベーション統括本部（株）
システム計画研究所
平田機工（株）
シュンク・ジャパン（株）
ファナック
（株）
（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構（株）
フエニックスコンタクト
新光電子（株）（株）
不二越
新明和工業（株）
富士通
（株）
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
富士ソフト
（株）
セイコーエプソン（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
セコム
（株）
／ IS 研究所
WHILL（株）（株）せとうちシステム（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
セントラル警備保障（株）
前田建設工業（株）
技術研究所
綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）マキタ
ソニーグループ（株）
マクソンジャパン
（株）
ソフトバンク（株）
（株）
豆蔵
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三井化学（株）（株）竹中工務店／技術研究所
三菱重工業
（株）
（株）チトセロボティクス
三菱電機（株）
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
THK（株）
ヤマハ発動機（株）（株）TKFヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）リコー（株）デンソーウェーブ（株）Rist（株）電通国際情報サービス
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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