ISSN 0285-2861

JAXA宇宙科学研究所

2024

7

News

変形型月面ロボットLEV- 2＊1
（愛称：SORA-Q）の地上検証モデル

No.520

LEV- 2 は、小型月着陸実証機SLIMに搭載され、2024年1月20日（日本時間）にもう1台のロボッ
トLEV- 1 と共に月面に放出された。月面に着陸した後に、球体形状（写真左側）から両車輪・頭部・尻尾を展開し、走行可能な形状（写真右側）に自動で変形した。さらに、地上からのコ
マンド操作は一切受けずに、自律的にSLIMを見つけ出し、その画像を撮影・送信することに成功した。LEV- 2 は、LEV- 1 と共に、日本初の月面探査ロボットになると同時に、世界初の完全自律制御による月面探査を達成した。
©️JAXA ／タカラトミー／ソニーグループ(株)／同志社大学The Forefront of Space Science

世界最小の月面ロボットLEV-2の挑戦
宇宙～手のひらサイズのロボットに詰め込んだ技術と思い～
科学
最前線
研究開発部門／宇宙探査イノベーションハブ 主任研究開発員 平野 大地（ひらの だいち）
はじめに球体から変形するロボットの誕生

地球から約 38万キロ離れた月面でLEV-2（愛称：SORA-Q）が開発を始めてすぐにワクワク感は打ち砕かれた。SLIMに搭撮影して送ってきた画像を見たとき、思わず「おぉ！」と声が出載できるサイズや質量に制限があるため、要求がかなり厳した。撮りたかったものはすべて写っていた。自分たちが開発しく、LEV- 2 は直径 80 mm以下、質量 300 g以下（最終的には約たロボットが月に降り立ち、設計通りに動いたことが分かった

228 gで完成）に抑える必要があったのだ。当時、最新の試作瞬間だった。

機は直径 100 mm・質量 300 gで、宇宙環境に耐えるための構

始まりは、
2018年4月。私は未だにこの仕事の始まりをはっ

造強化に加えて、さらなる小型軽量化が求められた。当然なきり覚えている。ちょうど新しい部署への併任が決まり、挨

がら、小型化すると車輪のサイズも小さくなり、走行性能が拶を兼ねて業務内容を相談しようと思って相模原キャンパス

落ちて、傾斜や障害物を乗り越えられなくなる。着陸地点かを訪ねた日だった。しかし、こちらの想定とは異なり、上司ら動けないと話にならないので、小さくても月面を安定してと先輩からは私の専門分野や希望はまったく聞かれず、ただ走行できる機構を検討し始めた。

一方的に「タカラトミーが試作した小型ロボットをSLIMに搭載

まずは、タカラトミーに協力してもらい、おもちゃ技術をしたいから、宇宙仕様化して」とだけ言われた。急に言われ使って変形・展開する機構を取り入れた。外郭の半球が左右たからビックリしたし、心の中では「すげぇ軽く言うじゃん。

に割れて、そのまま車輪になり、さらにメインボディの逆回

大丈夫か、これ？」と思っていた。

転を抑えるスタビライザーが展開する（図1）。これによって自分が日本初の月面ロボットを作るチャンスを得たことに走行の安定性を向上させることができた。ちなみに、搭載さワクワクしたが、当然ながら不安もあった。しかし、幸いなれているモータは 2 つのみで、これだけで変形・展開と前進・ことに、小惑星探査機「はやぶさ 2」等で成功を収めた先輩た

旋回の制御を行う。宇宙機の開発では、信頼性を上げるためちが身近にいたので、「困ったら彼らに助けてもらえれば何とに部品点数を抑えることがあるが、おもちゃ開発でも子供たかなるだろう」と開き直ることができた。この記事では、そちに安心して遊んでもらうために同じことが求められる。簡んな軽い気持ちでスタートしたLEV- 2 開発
ソードや関係者の熱い思いを紹介する。

※2

で苦労したエピ

易的な機構・構造を用いて部品点数や質量を抑えるという技
術は、意外にも宇宙開発とおもちゃ開発に共通して求められるもので相性が良かった。

※1  正式名称Lunar Excursion Vehicle 2。もう1台の超小型ローバLEV- 1と共にSLIMに搭載され、日本初の月面ロボットとなった。
※ 2  JAXA宇宙探査イノベーションハブで実施したタカラトミー・ソニーグループ・同志社大学との共同研究により開発された。
ISASニュース

2024. 7

No.5201図 1：おもちゃ技術を応用したロボットの展開。球形のコンパクトな状態
でSLIMには収納されているが、月面到着後に内部のシャフトを回転させることでバネによって半球型の車輪が外側に伸展し、カメラを搭載した頭部や尻尾を展開する。形状を拡大することで走行性能を向上させている。
©JAXA ／タカラトミー／
ソニーグループ㈱／同志社大学

図 2：過去の試作機。初期のモデル
では、内部の機器や配線に干渉が無いか目視で確認するため、ボディ部 分 に 透 明 の 樹 脂 を 使 っ て い る。
このあとに製作した環境試験モデ
ル や フライト品 に は、 宇 宙 環 境 に耐えられるようにアルミなどが用いられている。
©JAXA ／タカラトミー／
ソニーグループ㈱／同志社大学

しかし、レゴリスで覆われた柔らかい地面を走らせると、のデータを地上に転送することはできない。そのため、SLIM

スリップして車輪が埋もれてしまう課題が残っていた。車輪

の着陸状況や周辺環境が適切に写っている画像、いわゆる「見のサイズを大きくすることはできず、開発者たちは頭を抱え栄えの良い写真」を選定して送る必要があった。

ていた。そこに、タカラトミーから車輪の回転軸をずらした
偏心回転のアイディアが出てきた。これを試すと、車輪が掻を使ってSLIMを発見できる「知能」をLEV- 2に取り入れた。宇くことができるリーチが長くなり、20 度程度の傾斜であれば宙機には、過酷な熱環境から機器を守るために、MLIと呼ばれ走行できるようになった。ウミガメの動きからインスパイア

る金色の断熱材シートが取り付けられている。このMLIの色相された玩具メーカーらしいユニークな発想だった。

に着目し、撮った画像の中からSLIMの領域を検出する画像処

図 2にこれまで試作した歴代のロボットを示す。開発中は、

理アルゴリズムを開発した。これによって、LEV- 2 はSLIMと試作と試験を繰り返して形状や機構を何回も改良した。ロの位置関係を推定することができ、SLIMの周辺を走行したり、ボットが超小型で作りやすいこともあるが、COTS品（入手し

画像撮影時にSLIMの方を向いたりすることができる。さらに、やすい市販品・既製品）を利用したことや、共同研究先のタカ

SLIMが写った見栄えの良い写真だけを選んで送信することもラトミーとソニーグループ（制御ボード・カメラ等の開発担当）

できる。まさに一石二鳥の機能だ。しかし、画像処理は計算のクイックな開発スピードに助けられ、試作・試験のサイクコストが高いため、小型・低消費電力のマイコンボードに実ルを早くまわすことできた。結果として、課題の早期発見や装するのは難しい。LEV- 2は、ソニー製の小型カメラと処理能迅速な改良に繋がり、この点でも異分野企業とのコラボレー

力が高い最先端の制御ボードSPRESENSETMを利用することで、ションによる恩恵を受けていた。

オンボード画像処理を可能にした。地上とは光学環境がまっ

超小型ロボットの賢い知能
LEV-2は、もう1台の超小型月面探査ローバLEV-1と共にSLIMに搭載され、SLIMが月面に着陸する寸前に放出される（図3）。
その後、月面を移動し、SLIMの着陸状況が分かる画像を撮影して地上に送信するのがLEV- 2 のミッションだ。LEV- 2 は

2

そこで、ソニーグループに協力してもらいながら、カメラ

たく異なる月面でも、正確にSLIMを検出したり、見栄え良く写真を撮ったりできるように、月面を模擬した探査フィール
ドにSLIMの模型を置いて何回も撮影試験を行い、画像処理ア
ルゴリズムを改良して完成させた（図 4）。

月面カメラマンの大活躍

SLIMと通信を行わず、取得したデータをLEV- 1に無線送信し、LEV- 1とLEV- 2 は共にSLIMに搭載され、2023 年 9 月7日にLEV-1が直接地上に転送する。わざわざSLIMとは別の通信ラ

H-IIAロケット47 号機で打ち上げられた。そして2024 年1月20

インを使うのは、万が一SLIMが着陸失敗などで通信不具合が日に月面着陸直前に月面に放出された。前述のように、LEV-1

発生した場合にデータを送信できなくなることを避けるための通信系はSLIMとは別系統のため、月着陸の当日、LEV-1とだ。しかし、LEV-1も超小型ロボットなので、消費電力や熱LEV-2の関係者はSLIMの運用が行われている相模原キャンパスの制約で地上と通信できる時間やデータ量は限られている。

ではなく、内之浦や臼田の観測所でLEV-1の電波を受信・保存

LE V-1を経由してLEV-2 を地上からコマンド操作するのは難しする業務を行っていた。SLIM着陸直後、LEV-1からの電波を受いため、LEV- 2 は完全自律制御を採用した。つまり、人間のサ

信できたことで、少なくともLEV-1が正常に分離されて動作しポートは一切受けず、自力でSLIMを見つけて画像を撮って送ていることは分かった。しかし、LEV-1から受信したデータをらないといけない。さらに、データ量の制約から送信できる

復元してその中身を確認しないと、月面でLEV- 2が正常に動作のは多くて 2 ～ 3 枚程度で、たくさん画像を撮ってもすべてしたのかどうかは分からない。受信データの復元には数日のISASニュース

2024. 7

No.520

The Forefront of Space Science

地上と
直接通信
展開 移動 ＆ 撮影

無線で画像を送信

宇宙科学最前線
図3：LEV-2の動作シーケンス。
LEV- 2はもう一 台 の ロボット
LEV-1と 共 にSLIMか ら 月 面 に放出される。その後、LEV- 2は完全自律制御でSLIMの周辺を走行・撮影し、そのデータを
LEV-1経由で地上に送信する。
地上からの指示・コマンドは一切受けずに、ロボット自身がすべてを判断して自律的に動作する。
©JAXA ／タカラトミー／
ソニーグループ㈱／同志社大学

図 4：（左・中央）探査フィールドでSLIMの模型を撮影した試験結果と（右）月面で撮影した写真。赤枠はSLIMの検出結果を示している。探査フィールドを使った地上試験では逆光の場合でもSLIMを検出できることを確認していた。右図は、ロボットが月面でも正しくSLIMを検出できていたことを示している。
©JAXA ／タカラトミー／
ソニーグループ㈱／同志社大学

作業時間が必要だったため、LEV- 2の結果を確認するまでもど

ちなみに、LEV- 2が送信する画像は、データ量を抑えるためかしい日々が続いた。その間に、SLIMの着陸状況が分かってにグレースケールに変換する選択肢もあったが、「リアリティきて、ノズルが天頂に向いた姿勢で着陸したらしいという情のあるデータを取りたい」という開発者たちの思いから、あえ報が入ってきた。当初の想定とは異なる条件で着陸したので、てカラー画像を送ることにしていた。結果として、無機質でLEV- 2が無事にSLIMを見つけ出せたのか不安だけが強くなって色彩のない月面で金色に輝くSLIMを捉えたインパクトのあるいた。

画像を取得できて、たくさんの人たちに月面着陸の現実感を

ここで冒頭の話に戻る。LEV- 2は私の不安をよそに、見事に伝えることができたと思う。LEV-2が月面で撮った画像を見て、SLIMを探し出して撮影し、その画像を我々に届けてくれてい

SLIM関係者だけでなく、たくさんの人たちが喜んでくれたこた。ようやくLEV- 2 が月面で正常に動作したことが分かり、開とはすごく嬉しかった。

発メンバーと喜び合った。ロケットの打上げ振動に耐え、宇一方で、開発者としては悔しいこともあり、画像の真ん中

宙空間を何百万キロも飛んで、地球とは環境がまったく異な付近にデータの欠損部分が出てしまったことや、送信データ

る月面に放り出されて、それでも自力で立ち上がってSLIMを

量を抑えるために画像をあえて低解像度・高圧縮にせざるを探して、画像を撮って送信したと思うと、小さいのに本当に得なくなったところに悔いが残っていた。周りの人たちがす

良く頑張ったなと思う。車輪の位相によっては、画像の中にごく喜んでいたので、気にしないようにしていたが、ある日ソ

LEV- 2の車輪が写りこむことがあるのだが、ちゃっかり両方のニーグループの開発者が「SLIM周辺の月面が白飛びしてしまっ

車輪を入れてくるあたり、自己主張してて憎めないロボットだ

た」と残念がっていた。月面で撮影できたことだけで十分すごなと感じた。

いことなのに、さらに画像の美しさにもこだわっていて、「さ自律制御でキー技術となった画像処理の結果を図 4（右図）

すがカメラを開発しているソニーだ！」と感心させられた。まに示す。赤枠はLEV- 2 がオンボード処理で検出した結果を示した、それと同時に、自分と同じように悔しがっている人をチーており、月面でも完璧にSLIMを検出できていた。さらに、詳ム内で発見して、改めて素晴らしいパートナーに恵まれてい細を解析した結果、事前に設定したプラン通りに、この画像

たなと実感した。

はSLIMから約 5m離れたところから撮影されていたことも分

LEV- 2にはSORA-Qという愛称が付いている。そのフラグかった。月に降り立った小さなカメラマンは、こちらのリクエ

シップモデルがおもちゃとして市販されていることもあり、たスト通り完璧に仕事をこなしてくれた。

くさんの子供たちに応援してもらった。みんなの応援が月まLEV-2が月から伝えてくれたことで届いて、SORA-Qも頑張ることができたと思う。ぜひ、子供たちには月を見上げてもらって「あそこにSLIMやSORA-Qが

LEV- 2は、SLIMの着陸状況が分かる情報を取得するという行ったんだ」と想像してみてほしい。そして、「SLIMはどうやっミッションを見事に達成した。SLIMに搭載された航法カメラて月まで行ったのだろう？」「SORA-Qはなんであんな形をしてや分光カメラで撮影した月面の画像はあったが、SLIM自身をいて、どうやって月で動いていたんだろう？」と考えてみてほ撮影した画像は他には存在せず、LEV- 2の画像によってSLIMのしい。その疑問の答えには、たくさんの科学技術が詰まって着陸状況を鮮明に捉えることができた。この成果が出たのは、いる。SORA-QのQには、Question（問い）やQuest（ 探求）の意

SLIMが無事に月面まで運んでくれたからで、さらにLEV-1が地

味が込められている。このSORA-Qの挑戦が、たくさんの子供

上にデータを転送してくれたからであり、見事な連携プレー

たちに届いて、宇宙への問いや探求心に繋がり、科学技術へだった。

の興味を広げるきっかけになることを心から願っている。

ISASニュース

2024. 7

No.5203

ISAS 事 情NASA Dragonflyミッション

詳細設計フェーズに入る

NASAの 4 番目の ニューフロンティア計 画として2019 年に採択されたタイタン離着陸探査
ミッション「Dragonfly」が 詳 細 設 計フェー ズ（Phase-C）に入ったことが 2024 年 4 月に正式に発表されました＊1。予備設計審査（PDR）は 2023
年初頭に終了していましたが、資金調達等の調整などに時間を要していたと思われます。この遅れにより探査機の打上げは当初予定から約1
年遅れの2028 年 7 月に再設定されました（タイ
地震計の極低温度試験状況。加圧チェンバー装置に地震計をセットし（左図）、装置全体を液
タン到着は 2034 年）。我々はこの探査機に対し 体窒素に入れて試験をします（右図）。
て地震計を提供する予定で、2022 年 4 月に所た。この部分の製造方法の見直しと試作、試験を繰り返した結
内プロジェクトとしての承認を得て開発をスタートさせました
果、試験をパスすることができました。プロジェクトが少し滞っ（ISASニュース2022 年 6 月号＊2 の記事をご参照ください）。
ていた間に、これらの技術的課題を解決することができ胸を撫Dragonflyが着陸するタイタン表面は−190℃という極低温度でで下ろしています。
す。地震計はドローン機体底面部からウインチで地上に降ろさ
詳細設計フェーズではEM（エンジニアリングモデル）を開発
れ観測を実施するため、地震計と信号増幅回路はタイタン環境と同じ温度圧力にさらされます。この点が開発の重要ポイント
で、この温度（圧力）環境での十分な耐性、信頼性が求められます。これを確認するための高温と極低温を何度も往復させる「温度サイクル試験」で、必ずしも十分な耐性が得られないことが判明しました。地震計の感度を高くするために非常に細い線材を用いており、この部分の熱変形が主原因であることがわかりまし

製造して米国にて試験立会を行なってきたところです。問題なくセットアップは完了して滑り出しは順調ですが、これから待ち受ける厳しい試験に耐えてほしいところです。EM品の結果を反映した設計が搭載機に反映され、来年初頭には詳細設計審査（CDR）が予定されています。これを通過するといよいよFM（フライトモデル）の製造を開始します。
（田中 智）＊1 https://science.nasa.gov/missions/dragonfly/nasas-dragonfly-rotorcraft-mission-to-saturns-moon-titan-confirmed/＊2 https://www.isas.jaxa.jp/outreach/isas_news/files/ISASnews495.pdf

XL-Calibur 気球実験
スウェーデン・キルナでのフライトに向けて
2024 年 6 〜 7月にスウェーデンのキルナで第 2 回の放球＊1 が予定されているXL-Calibur。2018 年度の小規模計画公募で採択されたこのミッションは、ブラックホールや中性子星などの天体が放射する硬X線の偏光測定を目的とし、日・米・瑞典＊2の様々な機関（広大、WUSTL、阪大、ISAS/JAXA、都立大、OIST、名大、
東理大、愛媛大、理研、藤田医大、山形大、UNH、NASA WFF、
NASA GSFC、NRL、KTH、OKC等）が協力する国際気球実験です。
2024年 4月、キルナでのフライトに向けてXL- Caliburの各
チ ー ム がS w edish
Space CorporationのE s r a n g e S p a c e
Centerに集まりました。 北 緯 68 度、 日
照 時 間 は お よ そ18
時間。まだかろうじて日没のあるこの時期から、白夜の続く
6 月の放球を目指し準備を進めます。硬X 線 望遠鏡の設置・望遠鏡設置後の一枚。準備期間中入れ替わり
アライメントを担うが多々あったため写っているのは一部のメン
我 々日本チ ー ム は、バーです（後方左が筆者）。

Esrangeに到着後、航空便で輸送されてきた望遠鏡の状態確認を行い、ゴンドラに接続する12m長のトラスに取り付けました。
望遠鏡にはWolter Ⅰ型光学系が採用されており、白金／炭素の多層膜を反射膜とする円弧状の鏡が同心円上に213 枚並べられています。今回のフライトに先立ち我々望遠鏡チームは、実際の天体の光を模したX線を望遠鏡に照射する地上実験を複数回重ねてきました。実験の中で、213 層の鏡の位置調節や、望遠鏡の光軸・有効面積・角度分解能等の調査を行い、今回の放球場のように直接X線を照射することが困難な環境でも、望遠鏡のもつ性能を十分に再現できる方法を確立してきました。
トラスへの設置後、我々は望遠鏡の背面に設置されたカメラ
やNASAから持ち込んだ平行光源を用いて、望遠鏡の位置の調節・像の確認を慎重に行い、望遠鏡本体の取り付けに問題がないことを確認しました。その後、フライト中・フライト後〜回収までの間に望遠鏡を異物から保護するためのシールドを取り付け、満を持してフライトレディとなりました。
無事に気球が放たれおよそ 1週間の観測が終われば、機体がカナダで回収され（2022 年 11 月号「東奔西走」参照＊3）、データの解析ならびに次の南極フライトに向けての準備が始まります。
執筆現在、我々は放球条件が揃う絶好の気球日和を日々待ち続け、来たる観測・運用に備えています。引き続きご協力・応援のほどよろしくお願いします。 （宮本 明日香／東京都立大学）＊1 7月9日 03:04 UTC に放球が成功しました。 ＊2  スウェーデン

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ISASニュース

2024. 7

No.520＊3 https://www.isas.jaxa.jp/outreach/isas_news/files/ISASnews500.pdf

SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation に見るスペース天文学の最先端と将来光学技術に関する世界最大の国際学会であるSPIEが主催する"SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation"が、2024 年 6
月15 ～ 21日に横浜で開催されました。全体で 2 , 919 人の参加者
があり、同会議では過去最大でした。日本からも、若手を中心に多数の参加がありました。本稿では、スペース天文学分野について、講演からみる最新状況をピックアップしてみます。
今回のSPIEでは、NASAが 2040 年代の打上げを目指して計画を進めているHabitable World Observatory（HWO）が中心テーマの1つでした。系外惑星関連のミッションや、関連技術のセッションでは講演も聴講者も圧倒的に多く、この分野の活況を呈していました。HWOやRoman宇宙望遠鏡のコロナグラフ技術には特に注目が集まっていたようでした。
紫外 線 分 野の拡大が印象的でした。2030 年打上げ 予定のNASA/MIDEX衛星にUVEXが採用されたことが報告され、日本の超小型衛星Petrelなどの多くの紫外線の小規模計画も発表されました。HWOに向けた技術開発も進められています。また、時間
軸天文学の観点では、中国のEinstein Probeが着実に成果を上げており、まもなく打上げとなるSVOMにも注目が集まります。日本のHiZ-GUNDAMやESAのTHESEUSの進捗、複数の超小型衛星
計画の現状が共有されました。
その他、光・赤外線分野では、近年打ち上げられたJWSTや
Euclidの稼働状況、打上げが近いSPHERExやRomanの切迫した開発状況が伝えられました。また、NASAのProbe級として提案さ展示エリアのJAXAブースも大盛況でした。

れている5つのX線ミッション、3つの遠赤外線ミッションの発表もあり、それぞれ大変迫力のあるプレゼンがなされていました。
日本のミッション関連では、XRISMの初期成果が、複数の基調講演で取り上げられるなど、多くの聴衆の関心を集めていました。VERTECS、JASMINE、LiteBIRD、GREX- PLUS、CHRONOSな
ど超小型から大型までのさまざまな将来計画の望遠鏡と観測装置の開発・研究の発表がありました。
グラスを片手に発表できるポスター会場は大盛況で人がな
かなか行き来できないほど混み合い、多くの若手の発表がよりいっそうの活気を生んでいました。今回、日本の組織委員が中心となって、優れた研究の発表をした若手に対するベスト論文
賞・ポスター賞を初めて実施しました。（中澤知洋／名古屋大学、
松浦 周二／関西学院大学、文責：ISASニュース編集委員会）

宇宙研歴代の看板を玄関ホールに展示
1964 年：東大航空研究所と東大生産研究所の糸川グループを合流させて「東京大学宇宙航空研究所」に発展的改組。
1981年：東大から独立して「宇宙科学研究所」を設立。
その当時のそれぞれの看板そのものと、看板をかけかえる際の歴史的な写真をA棟玄関ホールに展示しました。別の写真には、当時の所長森 大吉郎先生も写っています。
綺麗事だけで書くと前述の表現になりますが、それだけでは到底語り尽くせない複雑な周辺状況と関係者の忸怩たる思

宇宙研の変遷を記した説明パネル（左）と看板実物（右）。

いが詰まっています。私が大学院学生として宇宙研に入った
1983 年その当時に「旧航研」「 新設部」という表現をしばしば耳にし、分断を匂わせる何やら経緯があったのかしらと感じました。1964 年のことは「門前の小僧習わぬ経を読む」として文献や回想録から読み知るのみですが、1981 年の出来事は元所長松尾 弘毅先生から「我々はオートノミー※を堅持するた
め、東大を割って出たのだ。」とその矜持を直接拝聴しています。宇宙研は、東京帝国大航空研究所→東大宇宙航空研究所→宇宙科学研究所→JAXA宇宙科学研究所と組織を変革させながら、取り扱う主題を飛行機→観測ロケット→打上げロケッ
ト→宇宙天文→惑星探査と発展させてきました。そろそろ次のステージに飛躍するべき頃合いなのかもしれません。だからこそ、2030 年代を見据えて次の宇宙研の新たな主題を獲得するため 、オートノミーを発揮させ Front Loadingとして野心的な技術研究開発に努めています。
私があきる野実験場を訪れた際に、2つの看板が保管されているのに気がつきました（聞くところによれば、2つの看板が廃品集積所に捨てられているところ、すんでのところで回収されたらしい）。この看板を相模原キャンパスに展示することにより、宇宙研の100年を超える歴史と根拠すべき精神を後続の方々に知っていただければと思います。
（國中 均）※自主性・自立性。決められた役割を規則に従ってこなすだけでなく、自ら考え主体的に行動に移すこと
ISASニュース

2024. 7

No.5205

林先生を偲ぶ
新型コロナ平癒後に肺炎を発症されて、林 友直先生が逝去された。長者の風のある方であった。宇宙研の先輩方については「大先生方」と題して思い出を綴ったことがあるが、林、秋葉 鐐二郎両先生についてはご壮健ゆえ触れなかった。事実、林先生は大変お元気で、今回も新型コロナで入院される直前まで講演などなさっていたようである。両先生については匍匐前進など戦時中の軍事教練が効いているのではないか、というのが私の理解であった。
宇宙研（宇宙科学研究所）は、名称を含め外部から見た位置づけは変遷を重ねたが、基本的には同じグループが新陳
代謝をしながら発展してきたものであり、その意味で「宇宙研」で通すことにする。宇宙研には理学・工学双方の研究者が共存しており、さらに工学は電気と非電気とに分類された。そしてそれぞれに頭領とでもいうべき方が率いていた。林先生は四代目の電気の頭領でいらした。宇宙研は基本的には大学であったから、頭領などという名称はあり
うべくもないのだが、当時珍しかったプロジェクト研究をしていく上での自ずからなる秩序であった。このある種のいい加減さ、よく言えば自由闊達さが、往時の宇宙研の活力を生んでいたと考えている。この分類に従えば私は工学の非電気の人間なのだが、もう一方の塊である理学においても、状況は似たようなものであったろう。
この理工連携の上に所長がおり、所長の役割は恣意的な人事を楽しむことではなく、皆を代表して苦労を背負い込
むことであった。私にしても前任の西田 篤弘先生にしても、所長就任受諾の辞は、「仕方ないんですかね」であった。
話は違うが、米誌スペース・ニュースだったか、組織は、創設時の闊達さに代わって次第に規律が整備され、最後に現場から遠いところが権限をもつようになって衰退に向かう、との論考があったが、私が宇宙研を去った 2003 年に至るまで宇宙研には創設時の気風が残っていたように思う。
ともかく、1993 年に宇宙研が自ら企画した外部評価の委員であったネイチャー誌の編集長ジョン・マドックス氏が、

臼田宇宙空間観測所の 64 mアンテナについてご説明中の林先生。

帰国後同誌の巻頭言に「世紀末にあたって世界中から一研究所を選ぶとすれば、それは宇宙科学研究所であろう」と載せたことは、いささか面映ゆくはあるが、後輩諸君は覚えていたほうが良い＊。
以上、林先生が中核として活躍された時代の宇宙研小史であるが、ご専門については失礼ながら何も存じ上げない。
デジタル化の中にあって、アナログのわかる最後の先生という電気の連中の言葉を信用するだけである。ただ、プロ
ジェクト研究に参加していたこともあって、いろんな場面で御一緒した。以下、肩の力を抜いてそちらに話を移す。
1986 年のハレー彗星の回帰に際して宇宙研は接近観測を計画した。地球周りの衛星技術はすでに手にしていたが、惑星間空間飛行のためには超遠距離通信技術・軌道決定技術を習得する必要があり、地上には大型のアンテナ（電波望遠鏡）が必要であった。
1980 年、宇宙研はこの大型アンテナ建設のための、林先生を長とする調査団を派遣し各地のアンテナを調査した。
メーカーから 4 人、宇宙研からは、私のほかに実務者としては国内最高の権威であったろう市川 満助手が参加した。
私はアンテナについては大きいか小さいかくらいしか判らない。私の役割は我々の計画の意義と内容の紹介であり、こんなに軽負荷で楽しかった出張はその後も記憶にない。
さて、大旅行の成果は長野県臼田の 64 メートルの大アンテナに結実する。直径 64 メートル、さぞかし「故あることに侍らん」と思われることであろう。先に述べた調査団はNASAの深宇宙局も訪問した。そこが具備していたのが直径210フィートの大アンテナであった。
「我々も210フィート・クラスのアンテナが欲しい」と言ったのを、律義にメートル換算した人が居たようである。
海外出張にラケットを持参するほど卓球がお好きだった。
あんな妙なフォームに負けるはずがないと思うのだが、勝てなかった。あまり高くない孤立峰の頂点を究められたと思っている。それにしても、サーブの時のえげつない目つきは、普段の温顔からは想像もできない。私が世話人になってブリティッシュ・コロンビア大学の碩学ヴィノド・モディ教授を招聘したことがある。ある時、彼が笑って言うのに「林先生に卓球を挑まれたが、申し訳ないけど、私に勝つのは無理なんだよね」。なんと、彼は全米の学生チャンピオンだったことがあるのだそうである。それだけではない。ロンドン・オリンピックの 100 メートルで第 4 位。凄い人が居るものである。
ISTSの度に、そのアウトリーチの一環として、近隣の小中学校での出前授業に、はちき
れんばかりのバッグを肩に出向かれる先生のお姿が目に浮かぶ。
「大成功であった」という自己評価と、付き添った奥様の「あら、後ろの子は寝てたわよ」という観察とが伝わっている。
心から、ご冥福を願います。 （松尾 弘毅）＊https://doi.org/10.1038/366717a0

6

ISASニュース

2024. 7

No.520

R
E
M
P
I
I
N
SL
S
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ろへ
と
こ
O
い
THE M 降りられるところから、降りた
連載

第11 回

降

図 1：SLIM航 法カメラ が 撮 像
した着陸地点周辺の風景（3回の 越 夜 後 の 2024 年 4 月 26 日
撮像）。

SLIM画像航法の研究開発を振り返って
画像航法の話を続けます。前号では石田さんが息を飲むよ
うな着陸運用の緊張感を伝えてくれましたが、今回は書き手を年配担当者にスイッチし、15年ほど昔にタイムスリップしな
がら、SLIM検討初期の雰囲気を振り返ってみます。
この当時、画像航法については以下が課題でした。
●	情報量が非常に多い光学カメラ画像の多様な処理手法が研究され得る中で、搭載性やロバスト性も含めたアルゴリズ
ムの見極め●	SLIMの目的である小型軽量化に適したハードウェアの具体的な開発計画の策定●	一 発勝負となる着陸運用を見据えた事前の万全な検証ス

キームの確立これらを解決するため、2009 年頃から各方面の有識者や企業にアクセスし、SLIMが拓く「降りたいところに降りる」世界の意
義を共有して、研究開発体制を整えていきました。
画像処理アルゴリズムの検討には、宇宙工学研究以外の分
野の専門家も含め、複数の大学の先生方に参加をお願いしま

図 2：FMシステム試験での画像航法系の総合確認の様子。

した。SLIMの画像照合航法にはクレータ抽出とクレータマッチ

センサを採用したこともあり、部品実装の信頼性には大変気をングの各処理が必要ですが、明治大の鎌田研究室では前者を、揉みましたが、複数回の月の夜を越えて着陸地点周辺の撮像

電気通信大の高玉研究室では後者の研究を実施されました。

に成功したことは、関係者の努力の賜物と思います（図1）。

また、着陸直前の最終段階に実施する障害物検知処理は、東画像航法の検証にあたっては、太陽条件等を考慮しつつ、京都立大の小島研究室に担当頂きました。ただし、SLIMの搭

さもSLIMの航法カメラで月面を撮ったかのような模擬画像を

載計算機の演算能力は地上の汎用PCなどと比較すると非常に生成することが大きなテーマでしたが、「かぐや」で経験を積貧弱ですので、常に性能と搭載性をセットで検討する必要がんだ解析ベンダ（（株）NTTデータCCS）に協力を依頼したのも15ありました。SLIMでは画像処理をMPUではなくFPGA上で動作年ほど前でした。以来、地形データへの小さいクレータの（あさせて演算能力を確保する方針としましたが、JAXAや大学のる部分は手動での！）掘り込みや、画像の色味（反射率マップ）

アイディアをハードウェア言語で都度記述・検証していくのはの忠実な再現など、無理難題に完璧に対応頂きました。実際

開発の見通しが悪いため、国産の高位合成ツールベンダ（（株）の着陸運用で得られた月面画像と模擬画像が極めて酷似してソリトンシステムズ）と協働し、FPGA実装性を含めた評価を円いたのは、この活動の誇らしい成果です（前号参照＊）。打上げ

滑に進めました。JAXA・大学・ベンダの枠組みでの「SLIM画

前にこのような模擬画像を何万枚も生成して検証を重ね、さ像分科会」の開催回数は、合計 60回にも及びました。

らにはシステム試験でSLIM実機に月面タペストリを見せた総航法カメラ開発の初期検討を始めたのも2010 年度あたり

合確認まで行い（図2）、SLIMを軌道上に送り出しました。
画像航法という新しい技術を実証し、世界初の月面ピンポです。撮像画像を地球に伝送するための効率の良い圧縮回路（（株）シキノハイテック）や、民生用のカメラで培った光学レン

イント着陸を実現したことはもとより、それを継承・発展させズ（（株）nittoh）など、特色ある技術を有する企業の協力を得つる技術コミュニティを構築できたことが、SLIMが工学実験ミッ

つ、最終的には経験豊富な搭載機器ベンダ（明星電気（株））のションとして達成した大きな意義と自負するところです。関係取りまとめで盤石な開発のスクラムが組まれました。軌道速度

者の協力と努力に心よりの敬意と感謝を表して、今回の昔話

が速い時に撮像画像が平行四辺形などに歪むのを避けるため、を終わりにします。

搭載品としては先進的なグローバルシャッタータイプのCMOS

SLIMシステムマネージャ：福田 盛介（ふくだ せいすけ）＊ https://www.isas.jaxa.jp/outreach/isas_news/files/ISASnews519.pdf
ISASニュース

2024. 7

No.5207

宇宙・夢・人S p a c e

H u m a n

D r e a m

宇宙大航海中！
私は日本人・地球人・宇宙人
人のつながりは JAXA の資産

科学推進部

髙橋 伸宏（たかはし のぶひろ）
1972 年、東京都生まれ。早稲田大学大学院理工学研究科電子情報通信学専攻修了。修士（工学）。
1998 年、宇宙開発事業団（NASDA）入社。技術試
験衛星VII型プロジェクトチーム、OICETSプロジェ
クトチーム、経営企画部、システムズエンジニア
リング推進室、有人宇宙技術部門、安全・信頼性
推進部、ヒューストン駐在員事務所などを経て2023 年 7 月より現職。

なる、「宇宙大航海時代」です。だからこそ日本から有人宇宙船
を打ち上げたいと思い、「ミエル化」の活動を始めました。当時

── 3 年間のアメリカ・ヒューストン駐在を終え、2023 年から学生だった人たちがJAXAや宇宙ベンチャーで働くことになった

科学推進部に所属されています。

りして、航海を共にする仲間が増えていくのを実感しています。

ヒューストンでは、国際宇宙ステーションに続く有人月周回軌

──この記事のタイトルは、髙橋さんに付けていただきました。

道拠点「ゲートウェイ」に関する技術調整のJAXA現地代表を務め

6 , 000 個を超える太陽系以外の惑星が発見され、地球型惑星ていました。科学推進部でも国際関係の仕事を担当しています。

もたくさんあることが分かってきました。そこに生命が存在す

ずっと国際関係の仕事をしてきたように思われるかもしれまると信じています。外国の人に対しては「日本人です」と自己紹

せんが、実は違います。私は、大学で情報工学を学んで修士号介するように、ほかの天体の人に対しては「地球人です」と言うを取り、1998 年にNASDAに入社しました。最初に配属されたプでしょう。彼らには「宇宙人」と呼ばれるかもしれません。人類

ロジェクトは技術試験衛星VII型でした。配属直後の 1998 年七夕

はまだ地球外の生命を発見できていませんが、「私は地球人でに、「おりひめ」「ひこぼし」と名付けられた衛星はランデブ・ドッ

す」「私は宇宙人です」と言える日が来るために、科学衛星や探査

キング実験に成功しました。この技術が宇宙ステーション補給機と共に宇宙船地球号で航海中です。

機「こうのとり」や国際宇宙ステーション（ISS）の「きぼう」日本
実験棟のロボットアームにつながることになります。当時は筑日本の長所は「技術力」と「和の心」

波宇宙センターの閉鎖された環境で休みなく人工衛星の追跡管──宇宙開発は国際協力が不可欠になっています。なぜですか？

制を行う日々でした。私が有人宇宙活動の国際協力を担当するのは、それから15 年後のことです。
かつて一緒に仕事をした人たちと再会し、また仕事を共にす

宇宙開発のような大きなプロジェクトの場合、一国でできることは限られています。なぜ国際協力をするのかというと、それぞれの国が持つ長所を生かして取り組むことで、より早く、ることもあります。宇宙規模の奇跡や巡り合わせで出会った人より良くプロジェクトを成功に導けるからです。

たちとのつながりは、とても大切なもので、私個人のものでは

──日本の長所は？

なくJAXAの資産だと考えています。それは人と人との橋渡しにユニークで高い技術を有していること。もう1つが和の心でより国際協力がスムーズになることを実感してきたからです。

す。日本人は、争わないで物事をうまくまとめる力を持っていあなたは宇宙へ行きたいですか？
──「有人宇宙ミッション検討のミエル化」という活動をされていました。どういう活動ですか？

ます。2 カ国間の協力がうまくいかないとき、日本がその間に入ることでうまく進み出すことがあります。
──明日から海外出張だそうですね。今回の目的は？
X線分光撮像衛星XRISMのファーストライトや小型月着陸実証

人が宇宙船に乗って宇宙に行くことについての検討を活性化

機SLIMの成功を携え、國中 均所長に同行して火星衛星探査計画

させようというJAXA職員有志による活動です。2011年 4 月にス

MMX、二重小惑星探査計画HERAなどの将来ミッションにおけタートし、まずJAXA職員に「あなたは宇宙へ行きたいですか？」る国際協力を着実に進めることです。HERAによる小惑星観測はという問いから始まるアンケートを実施しました。さらに日本

プラネタリーディフェンス、つまり天体の地球衝突から人類をの有人宇宙ミッションはどうあるべきか、さまざまな立場の人守る活動にもつながります。2029 年にはアポフィスという小惑たちと意見交換を行い、活動結果を『日本の宇宙探検』として星が地球表面から3 万 2000 kmまで接近します。地球に衝突する

2012 年 3 月に出版しました。宇宙への関心を高めてもらう有力可能性のある小惑星を探査する絶好の機会であり、複数の国がなツールになったと思っています。現在はPDFを無料公開してい協力して複数の方法で同時に観測した方が、多様なデータが得ます＊。

られて総合的な理解につながります。今回の海外出張では、ま46 億年の地球史で人類が宇宙に行く手段を持ってからまだだ計画化されていない将来ミッションについても議論してきま

100 年未満です。しかし今は、できなかったことが次々と可能にす。ここから新たな航海が始まるかもしれません。楽しみにしなり、知らなかったことを知り、行きたいところに行けるようにていてください。
＊https://humans-in-space.jaxa.jp/kibouser/library/item/space_exploration.pdf

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編集後記
今号の宇宙科学最前線ではLEV- 2（SORA-Q）のお話をお届けしま
した。宇宙開発とおもちゃ開発との意外な共通点や異分野企業とのコラボーレションなど、開発する方々のワクワク感が届きましたでしょうか。
（高木 亮治）発

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2024. 7

No.5202024年7月号

ISSN 0285-2861

宇宙航空研究開発機構

編集責任者／ ISAS ニュース編集委員長

宇宙科学研究所

山村 一誠

デザイン制作協力／株式会社 トリッド
〒 252-5210 神奈川県相模原市中央区由野台 3-1-1

ISASニュースはインターネットでもご覧いただけます。▶https://www.isas.jaxa.jp/
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行／国立研究開発法人

No.520isasnews@isas.jaxa.jp