48

ワクワク留学体験記

日本バーチャルリアリティ学会誌第 18 巻 1 号 2013 年 3 月

ワクワク留学体験記
スタンフォード大学
CHARM LAB

黒田嘉宏（大阪大学）

1．渡米直後あった．博士学生の約半数は，2011 年まで勤めていた

2012 年 6 月から 8 か月間，スタンフォード大学 機械John Hopkins 大学（JHU）からの学生であった．

工学科の CHARM ラボ（Allison M. Okamura 教授）で在現在は，JHU から引き続き行っている穿刺針（医療外研究を行った．スタンフォード大学は，真っ青な空，用の針）の制御法や応用に関する研究，せん断力によ照りつける太陽，そこは，まさにカリフォルニアのイメーり圧覚を提示する Skin stretch 法による触覚提示法の評

ジそのものの場所であった．

価，空気圧と “particle jamming” 効果を用いた対象型力

渡米して 1 日目にアパート，車，携帯電話などの契覚呈示装置などの研究を行っている．研究成果の多く約を済ませ，2 日目に車の筆記試験を受験，3 日目からは，2013 年に韓国で行われる Worldhaptics およびドイ大学に通った．午前のラボミーティングで自己紹介をツで行われる ICRA で発表される予定である．

行い，午後は，Computer Science(CS) で分野の近い人の筆者は情報工学をバックグラウンドとするが，むし博士公聴会があるということで参加した．CHAI3D とろ機械工学の研究室に滞在する方が学ぶことが多い

いうハプティクス用ライブラリを開発している Francoisと考え，デバイス設計・制御から被験者実験による評Conti 氏が発表者であり，改めて，当大学はハプティク価まで幅広く行っている同ラボの門を叩いた．筆者はスの研究が盛んであることを実感した．CS に向かう道

CHARM LAB で 2 件のプロジェクトを行った．同室のすがら，目に映る建物ひとつひとつが独特の雰囲気をポスドク研究者である I. Nisky 氏は，神経科学分野で運醸し出し周囲と一体化していた．後に，建物の多くは動制御を専門としており，遅延環境における柔らかさ個人や企業の寄付から成っており，世界的なデザイン知覚の歪みについて過去に研究を行っており，自身のコンペを経て建てられていることを知って驚嘆させら

柔軟物の力覚提示との共通点があったことから，日頃れた（ちなみに，CS の建物は MS 社の B.Gates 氏の寄贈）．

から数多くの議論を交わすことができた．滞在中，筆目まぐるしい日々であったが，とにかく充実したスター者が興味をもっている表面筋電位（sEMG）を用いた力トを切ることができた．

触覚提示システムについて，運動制御の知見を用いた信号処理アルゴリズムを共同開発することができたこ

2．CHARM LABとは貴重な機会であった．

CHARM（Collaborative Haptics and Robotics in

また，教授と 10 月から在籍したスタンフォード学生

Medicine）ラボは，2011 年に Okamura 教授が立ち上げと共に，Cloud computing を用いた力覚提示システムにた比較的若い研究室である．メンバーはポスドク 2 名，関するプロジェクトを立ち上げ，4 か月間で基盤システ

博士学生 8 名，修士学生 3 名，ローテータ（研究室にムの構築までを終えることができた．共に，国際会議論出入りする修士学生であり，プロジェクトが上手く進文の形にまとめて渡米を終えたが，今後，更に共同研究んだ一部の学生が後にラボの一員となる） 10 名程度でを発展させたいと考えている．

48

ワクワク留学体験記

JVRSJ Vol.18 No.1 March, 201349

少し余談であるが，先に述べたとおり，今回滞在したラボは出来て間もない若いラボである．従って，ラボが未完成ということで，途中で部屋を移ることや，学生数に対してラボのスペースが足りないといったことなどが起こる．一方で，研究や設備の面でビルドアップに立ち会うことができた点は，個人的に非常に有意義であった．
新たなプロジェクトを一緒に立ち上げる，またメインオフィスの設計をプロのデザイナーと一緒に行う，ということは大変だが楽しい．
Okamura 教授宅での Farewell party にて3．スタンフォード大学の大学院授業と学生
スタンフォード大学の工学系は，米国内でも珍しいコースマスター制をとっている．研究ではなく授業の単位によって修士の学位を認定する．当然，修士論文の提出は必要ない．不思議に思っていたが，シリコンバレーの企業が即戦力ある技術者を求めるなかで，大学側は基礎をしっかり身に付けた学生の輩出を役割としたというのは自然な流れである．
ところが，大半の学生は博士課程への進学を目指す．
研究室のラボ長が（金銭補助や論文編集の面で）面倒授業で製作した 1 自由度力覚呈示デバイスを見られる学生の数は限られるため，ラボへの配属希望者 10 名に対して，残れるのは 3 名ほどであった．残4．おわりにりの学生は，別の研究室に回ることを余儀なくされた．
これは，スタンフォード特有のようであり，JHU では滞在を引き受けていただいた Okamura 教授，ならびなかった状況とのこと．学生は 2 人 1 組でプロジェクに親切にしていただいたラボメンバーに改めて感謝しま

トを進め，研究の進捗をラボ長に頻繁にアピールする．

す．また，渡米を快く承諾いただいた研究室の大城教授，学生にとっては大きなプレッシャーだが，その競争がサポートいただいた井村准教授，浦西助教，学生の皆さラボの原動力になっているように感じたのも事実であんに深謝します．
簡単な滞在準備記録を WEB に残している．同じ境遇る．ラボの雰囲気は，研究を推し進める強いエネルギーと，切磋琢磨しながらも仲間を助けあうアットホームの方がいれば，少しでも参考になれば幸いである．

さを兼ね備えた理想的なものであった．
筆 者 は Okamura 教 授 の 授 業 “Design and control of

カリフォルニア 滞在準備記録 URL:

haptic systems” などを聴講した．クォータ制のため，授http://sites.google.com/site/middletermvisitatstanford/

業は 2 か月半の間に集中して行われる．本授業は，月・水・金に 1 時間ずつ講義と対話形式の授業が行われた．

CHARM LAB:

ハプティクスの背景的な話から，呈示装置のための要

http://charm.stanford.edu

素技術，評価方法までを講義形式で行う．さらに，チームでプロジェクトを組んでシステムを構築する．私は【著者略歴】

プロジェクトの前段階で製作する 1 自由度の力覚呈示

黒田嘉宏 （クロダデバイスの製作までを行った．あらかじめ，加工され2005 年京都大学大学院情報学研究科博士後期課程修た素材を組み立てれば，半日もかからずにデバイスを了．同年京都大学大学院医学研究科特任助手．2006 年

作成することができた（右下図）．

大阪大学大学院基礎工学研究科助教．現在に至る．医用ヨシヒロ）

VR，触覚情報処理，教育訓練システムに関する研究に従

大学院では，プロジェクトベースの授業が多く，一部はその後，学生の研究に用いられる場合がある．

事．博士（情報学）．

49