VOL. 41
DEC. 2023
特集紹介

2【特集】ワイヤ駆動機構・システムの新展開

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論文抄録

47

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.53～p.84 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌群ロボットによる広域分散面探査のための確率的存在密度制御

Probabilistic Presence Density Control for Areal Wide-area Distributed Exploration with Swarm Robots佐藤 冬唯・坂本 康輔・前田 孝雄・國井 康晴・戸田 武・加藤 裕基
Toui Sato・Kosuke Sakamoto・Takao Maeda・Yasuharu Kunii・Takeshi Toda・Hiroki Kato■‌‌レター53
65

詳細は論文抄録（p.47～p.51）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Improving Health-Related 
Quality of Life（HRQOL）Through Safe Human-Robot Collaboration

AR 1■‌‌Call For Papers: Special Issue on Embodied IntelligenceAR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Real-World Robot Applications of the Foundation ModelsAR 3■‌‌Call For Papers: Special Issue on Robot and 
Human Interactive Communication

AR 4■ ‌Call For Papers: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and MachinesAR 5■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 37, Issue 19～21 Graphical Abstract

AR 6

お知らせ

会告 1■‌カレンダー

会告11■‌セミナーのご案内

会告12■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告14■ 理事会報告

会告16■‌刊行物のご案内

会告17■ ‌総目次

会告19

─1─

特集：ワイヤ駆動機構・システムの新展開【解説】■ ワイヤ懸垂系の新展開

New Applications of Wire Suspension Mechanisms to Robotic Systems

大隅 久



5

山本 元司

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9

竹囲 年延・佐野 峻輔

13

岡田 佳都・韓 子瞳・大野 和則

17

塚越 秀行

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22

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26

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30

菅原 雄介

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34

有隅 仁

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Hisashi Osumi■ パラレルワイヤ懸垂カメラを用いた遠隔圃場管理システム

An IOT System for Remote Field Management using Parallel Wire Suspended Camera■ ロープを利用した発電用風車ブレード点検ロボット

Motoji YamamotoBlade Inspection Robot for Wind Turbine Generator Using RopesToshinobu Takei・Shunsuke Sano

■ 受動回転球殻 UAV による面状構造物点検システムSurface Structure Inspection System with Passive Rotating Spherical Shell UAV■ 流体ロープウェイ

Yoshito Okada・Zitong Han・Kazunori Ohno

Fluid Powered Ropeway■ 宇宙エレベータークライマーの開発とその産業応用

Hideyuki Tsukagoshi

Development of Space Elevator Climber and Its Industrial Application

江上 正

Tadashi Egami■ 架線移動型害獣対策ロボット

Catenary Mobile Robot System to Prevent Harmful Animal Intrusions

土居 隆宏・水田 充毅・小川 健太・南雲 浩平・永田 健太郎・大井 徹・西田 敏明・北村 敏春

Takahiro Doi・Atsuki Mizuta・Kenta Ogawa・Kohei Nagumo・Kentaro Nagata・Toru Oi・Toshiaki Nishida・Toshiharu Kitamura■ 網状索道自走ロボット

Mobile Robots on Spatially-structured Cableway

Yusuke Sugahara

Casting Manipulation

Hitoshi Arisumi■ キャスティングマニピュレーション■ テザーとフリッパーによる移動が可能な被投擲ロボット
Throwable Robot with Active Tether and Flipper for Locomotion

石井 裕之・高西 淳夫

Hiroyuki Ishii・Atsuo Takanishi「ワイヤ駆動機構・システムの新展開」特集について
本特集は，本誌第 39 巻第 9 号「ワイヤ機構とロボティクス」の続編として企画しました．特に主として大きな作業領域をもつロボット機構の実現を目的とし，ケーブルやベルト，チューブなどの可撓体の軽量性・柔軟性を様々に利用した研究例を幅広く集めてみました．
ケーブルをロボット機構の節として利用するものとしてはパラレルワイヤ機構がよく知られており，近年ではこれに焦点を当てた国際会議も開催されています．本特集では特に懸垂型パラレルワイヤ機構について，大隅久先生に運動力学的原理と新たな展開について，山本元司先生に圃場管理への応用についてご紹介いただきます．
また近年，興味深いことに，インフラ維持管理の分野での実用を強く指向したロボットシステムとして移動ロボットとパラレルワイヤ機構を融合させた動作原理をもつものが複数開発されています．竹囲年延先生ら，岡田佳都先生らにご紹介をいただきます．
次いで，可撓体の上を自走する移動ロボットについても様々な応用に向けて開発されているものをご紹介いただきます．
4 4 4 4
これらはロープウェイと似た原理をもちますが，見方を変えれば 1 本の可撓体を節として有するシリアルワイヤ機構と考えることもできるでしょうか．塚越秀行先生にはチューブを自走するもの，江上正先生にはロープを昇降するもの，土居隆宏
先生らにはベルト上を自走するものなどをご紹介いただき，企画担当委員の菅原も分岐点を有する索道上を自走するロボットを紹介します．
最後に，可撓体を有するサブシステムを投擲するマニピュレーションの手法と機構，およびこれに投擲される移動ロボットについて，有隅仁先生，石井裕之先生らにそれぞれご紹介いただきます．
以上の研究例は一見互いに関連性がないように見えますが，いずれも可撓体の軽量性・柔軟性を巧みに利用することでシンプルな原理で広範囲の空間的な操作・移動を効率的に実現していることが分かると思います（これらをさらに組み合わせたくなってきますね）．本特集を手に取られた皆様にこのあたりの興奮が伝わるなら，企画担当委員の望外の喜びとするところです．
末筆ながらお忙しい中御寄稿いただいた執筆者の皆様にこの場を借りて御礼申し上げます．
（菅原雄介 東京工業大学）

─2─New Developments of Cable-driven VOL. 41
Mechanisms and Systems
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─3─

論

日本ロボット学会誌 41 巻 10 号

文抄

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録

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2023 年 12 月

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JRSJ Vol. 41 No. 10

論

文抄

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録Dec., 2023

論

日本ロボット学会誌 41 巻 10 号

文抄

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JRSJ Vol. 41 No. 10論

文抄

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録

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論

日本ロボット学会誌 41 巻 10 号

文抄

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一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東海旅客鉄道（株）（株）IHI
東急建設
（株）
（株）
アールティ
（地独）
東京都立産業技術研究センター（株）アドイン研究所
東京ロボティクス
（株）（株）
アトックス技術開発センター（株）東芝
アナログ・デバイセズ（株）（株）イシダ
東双みらいテクノロジー
（株）
戸田建設
（株）
（株）インデックスプロ社
特許庁（株）
インフィテック
トヨタ自動車（株）
NEC プラットフォームズ
トヨタテクニカルディベロップメント（株）NTN（株）
ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
オートネットワーク技術研究所
（株）
ナノシード
オリンパス
（株）
川崎重工業（株）
ナブテスコ
（株）
（株）
日刊工業新聞社
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）NiKKi Fron
（株）
キヤノン
（株）
（株）
日経 BP／日経 Robotics
Kudan（株）
日産自動車 車両生産技術開発本部
日東精工（株）
クボタ（株）
日本航空電子工業
（株）
クレスコ
（株）
コーンズテクノロジー（株） 日本精工（株）（株）ココロ（一財）
日本品質保証機構（株）小松製作所 CTO 室技術統括部（一社）
日本ロボット工業会
CYBERDYNE（株）（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ（株）エレクトリックワークス社
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー） パナソニック（株）佐藤商事
パナソニック（株）
生産技術本部
JFE スチール（株）（株）
Piezo Sonic（株）ジェイテクト
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／（株）システムインフロンティア
サステナビリティ研究統括本部（株）
システム計画研究所
平田機工（株）
シュンク・ジャパン（株）
ファナック
（株）
（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）（株）
フエニックスコンタクト
シンフォニアテクノロジー（株） （株）不二越
新明和工業（株）
富士通（株）
スズキ（株）横浜研究所
富士ソフト
（株）
（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
古河電気工業（株）
生産技術部
セイコーエプソン（株）（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）せとうちシステム
前田建設工業（株）
技術研究所
セントラル警備保障（株）（株）
マキタ綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
マクソンジャパン
（株）ソニーグループ（株）
（株）
豆蔵
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三井化学（株）
TsukArm Robotics（株）三菱重工業（株）（株）チトセロボティクス
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース
TIS（株）（株）
明電舎
THK（株）
（株）
安川電機
テガラ
（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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