介護ロボットメーカー連絡会議 令和3年6月21日

ロボット介護機器の導入・利用マニュアルの作成について
大内病院 区東北部（足立・荒川・葛飾）
東京都認知症疾患医療センター松井敏史
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国立研究開発法人日本医療研究開発機構（AMED）
ロボット介護機器開発事業と対象重点分野
2020年度ー機器導入マニュアルの策定

櫛引圭子. 【介護ロボットの開発と普及】ロボット介護機器の開発と普及促進に関する行政の支援策. 総合リハビリテーション. 2019;47(3):203-10.

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ロボット介護機器の科学的効果検証と支援機器マニュアル作成の進め方
1. 対象フィールドの設定ー在宅・小規模介護施設・大規模介護施設
2. 介護現場での介護ロボット組み入れの導入フロー・ケアプランの設定
3. 介護ロボットの効果は、介護の目標達成、サロゲートマーカーを指標に
4. 半年以上の⾧期評価により時機に応じたロボット使用を探る
5. マニュアル草案→有識者ヒアリング→厚労省の監視指導・麻薬対策課校正→弁護士による文言チェック2018年大規模施設での検証ー大規模介護施設

ロボット介護機器の科学的効果検証と支援機器マニュアル作成の進め方
1. 対象フィールドの設定ー在宅・小規模介護施設・大規模介護施設2. 介護現場での介護ロボット組み入れの導入フロー・ケアプランの設定
3. 介護ロボットの効果は、介護の目標達成、サロゲートマーカーを指標に
4. 半年以上の⾧期評価により時機に応じたロボット使用を探る
5. マニュアル草案→有識者ヒアリング→厚労省の監視指導・麻薬対策課校正→弁護士による文言チェック

事前評価とケアプラン

検証プロトコールロボット介護機器の科学的効果検証と支援機器マニュアル作成の進め方
1. 対象フィールドの設定ー在宅・小規模介護施設・大規模介護施設
2. 介護現場での介護ロボット組み入れの導入フロー・ケアプランの設定
3. 介護ロボットの効果は、介護の目標達成、サロゲートマーカーを指標に
4. 半年以上の⾧期評価により時機に応じたロボット使用を探る
5. マニュアル草案→有識者ヒアリング→厚労省の監視指導・麻薬対策課校正→弁護士による文言チェック

一人での身体介護が可能となるロボット介護機器の科学的効果検証と支援機器マニュアル作成の進め方
1. 対象フィールドの設定ー在宅・小規模介護施設・大規模介護施設
2. 介護現場での介護ロボット組み入れの導入フロー・ケアプランの設定
3. 介護ロボットの効果は、介護の目標達成、サロゲートマーカーを指標に
4. 半年以上の⾧期評価により時機に応じたロボット使用を探る
5. マニュアル草案→有識者ヒアリング→厚労省の監視指導・麻薬対策課校正→弁護士による文言チェック

移動支援ロボット機器（RT-2）の使用により活動度が上昇。介護目標が達成できた症例

1か月後にRTを使用しなくなる

RTを使用しなくても歩数は減っていない

マニュアルP31の事例の方

介護機器導入マニュアルの意義
介護現場とロボット開発企業の連携ーそれぞれのアートとサイエンスを共通のプラットホームで扱う
介護側:ADL・認知機能評価→介護度の特定→ケアプラン
ケアプランにロボット導入を組み込む※現場マニュアルを使用した、使用者研修。IoT
時代の、効果測定基準の導入。

開発側:コンセプト→ 仕様・設計→ 製造→ 動作確認・安全評価・現場投入検査他→ 保守・保安管理
ロボットによる介護サービスと効果指標である客観的目標の提示※製品カタログにケアプランへの組み込みが「取り扱い説明書の内容として必須となる。

ケアプランに基づいて機器を導入、⾧期導入成功例をもとにマニュアルを作成
介護ロボット開発のための手引き
介護ロボット開発標準化マニュアル（作成中・完成未定）

移動支援ロボットー検証結果RT-28

 坂道での歩行が安定
体育館で坂道モックアップを使用したパーキンソン病患者さんでの検証

移動・付加機能

坂道歩行時の加速度センサーによる解析

カート・体幹それぞれの加速度の変化
移動支援ロボットでは体の動きとロボットの動きが同期している

加速度のリサージュ図形
移動支援ロボットでは加速度の変動が少なく、かつ突発的な揺れが少ないのがわかる移動・付加機能 坂道での歩行が安定

上り

通常カート
アシスト付

平面の加速度変化において2変量正規分布を仮定し統計解析を行った
下り

加速度のばらつきや共分散成分で最適なアシスト・ブレーキが設定可能
坂道での歩容の安定を載せましたP13

移動・リハビリ後在宅・導入フロー

ケアプランの対象となる移動ロボットの適応者とは？
歩容は安定する。では、どのくらいのADLの方に移動支援ロボットは適応があるのか→回復期リハビリ病院で理学療法士が選定フローに基づいて適用を探った

2019年1月から2019年12月の間にリハビリ入院した患者の疾患属性とリハビリによる効果の基礎データを収集し計2123名をデータベース化、検証データ
InBody4549件、FIM4762件、Barthel Index 4733件、MMSE900件、GDS924件、やる気1801件、CIQ462件、BBS405件、mGES439件をIDで紐づけし、時系列で経過が観察できるようにした。また、うち1621件については、リハビリ病院退院後の転帰調査をし、自宅1011名、特養56名、グループホーム7名、有料老人ホーム162名、転院204名、死亡63名と分類し、地域包括ケアシステム対象群、在宅（自宅・グループホーム・有料老人ホーム）を報告書やマニュアルを作成する上での基礎データとした。

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移動・リハビリ後在宅・導入フロー

ケアプランの対象となる移動ロボットの適応者とは？理学療法士の移動支援ロボット機器使用評価（152名）の結果ー専門家の見守りがあれば歩行半介助でも使用が可能
疾患別では片麻痺を伴うような脳卒中患者や、立位がそもそも難し FIM点数で振り分けると使用可能な患者ではFIM得点
い廃用症候群の方で、使用が難しいと判断された方多い傾向であった。 が高い。しかし、歩行のFIM得点が２点＝介助者の介助でも10M程度しか歩けない方、でも十分安全を確保
しかし、7割は（理学療法士の立ち合いのもと）移動支援ロボット機できれば使用可能であった。
器は使用可能と判断されていた。

FIM歩行

FIM運動小計

マニュアルに載せました
歩行に不安があっても理学療法士の指導のもと使用可能である（対象者B）P4

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移動・リハビリ後在宅・導入フロー・⾧期検証適応者と判断された21名:移動支援ロボットを自宅で使用した21名の内訳
背景疾患を明確にしたうえで⾧期検証を行いました。脳卒中・骨折・廃用症候群など重要な回復期リハビリ対象疾患を含みます

30日から289日にわたる検証:5名は検証終了後も介護保険を利用したレンタル移行に13

ケアプランの対象となる移動ロボットの適応者とは?

移動・リハビリ後在宅・導入フロー・⾧期検証

回復期リハビリから退院した15名は移動介護機器利用調査を実施ー理学療法士は独歩の方、車いすを使用する方いずれも併用使用が可能であると判断

緑色塗りつぶしは、検証後もアシスト付きの継続を希望された方:黄色塗りつぶしは、ADLが改善しアシスト付継続を終了した方

ケアプランの対象となる移動ロボットの適応者とは？ 移動・リハビリ後在宅・導入フロー・⾧期検証
家屋調査の結果、取り回しの環境上の困難にもかかわらず周辺に坂が多い場合には継続利用につながる
緑色塗りつぶしは、検証後もアシス
ト付きの継続を希望された方:黄色塗りつぶしは、ADLが改善しアシスト付継続を終了した方マニュアルに載せました
他の移動介護機器との使い分けを明確にし、坂道環境にお住まいの方で使用を推奨しましたP10

移動・地域高齢者・付加機能・サロゲート・⾧期検証

 アシスト・ブレーキの設定
⾧期使用を通じて、機器の細かい調整を行いました

同じ経路をさまざまなアシスト・ブレーキ設定で歩行マニュアルに載せましたP23

機器に組み込んだジャイロセンサーからのログデータをもとに、加速度成分（左）、速度成分（右）を抽出。
疾患のない地域高齢者では速度波形が鋭角
山形ー安定歩行を反映、取り回しがよいと報告している

加速度解析

速度解析

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移動・リハビリ後在宅・⾧期検証

 アシスト・ブレーキの設定:長期使用者の協力のもと、機器の細かい調整を行いました
脳卒中の方廃用症候群・パーキンソン病の方マニュアルP31の事例の方骨折後の方マニュアルに疾患別の設定を提案しましたP22

マニュアルP30の事例の方

移動・リハビリ後在宅・サロゲート・⾧期検証

 被介護者のニーズをかなえるために、移動支援ロボットというサービスを使って目標達成ができることを事例に載せました
マニュアルに⾧期検証事例を載せましたP30,P31

筋力を維持したい⇒
筋肉量や握力などがよい
サロゲートマーカーとなります

外出訓練に使いたい⇒
歩数や外出時間がよいサロゲートマーカーになります18

移動・地域高齢者・サロゲート・⾧期検証

 被介護者のニーズをかなえるために、移動支援ロボットというサービスを使って目標達成ができることを事例に載せました
参考:日中の活動を増やすために移動支援ロボットを使うのならば日中の離床もマーカーになる

地域住民高齢者の集計データ

マニュアルP28に集計データを載せました。
筋肉量・社会参加が改善

社会参加したいー役割・社会的側面のQOLサマリースコアがよい指標になります排泄支援ロボットー検証結果

ラップポン

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排泄・自宅・導入フロー・サロゲート

在宅での検証ー自分でトイレに行き、処理をしたいニーズを叶える
最期まで一人でトイレに行きたい（終末期がん患者:K-1、K-7、K-13、K-14）
排泄処理の負担を減らしたい（慢性期疾患患者:K-3、K-8、K-10、K-11、K-12、K-15、K-16、K-17）

排泄支援ロボット検証で用いたケアプランに基づいた実施フロー:13名の組み入れマニュアルP24に事例を載せました。QOLが改善専門家の家屋調査をもとに設置例を載せましたP26

排泄・導入フロー

施設での検証ー失敗しないで済ませたい

計16名の組み入れ
10名は通常ポータブルトイレから4名は新たな組み入れ施設での⾧期検証に当たり作成した「失敗せずトイレに行く」自立支援を目途にした排泄ケアプラン

マニュアルP11に載せました

尿回数と離床回数には相関がある（左）。今回9名の対象者で排泄に日誌を眠りスキャンによる離床回数とを照合した。
その結果、施設利用者の離床の8割は排尿によるものである（右）。
つまり、間接的にではあるが、ラップポンを導入することで、夜間据え付きのトイレに行くことによる転倒リスクを防げることになる。

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排泄・導入フロー・⾧期検証
介護施設での排泄ロボット導入のための手引きを作成しました（P12～第4章排泄ロボット導入の進め方）
⾧期検証により、施設の入所者の方は経過で排泄状況が変化（改善/悪化）することがわかりました。
過不足のない排泄ケアを実現するには、入所時アセスメントによる初回ケアプランをアップデートすること、つまり、入居者の日常生活全般の変化をとらえて、定期的にチェックをし、ケアプランの見直しをすることで可能となります。排泄支援ロボット導入の可否も、ケアプランの枠組みの中で、本人のニーズに叶うかどうかを基本に、個別ケアの具体的方策として、被介護者・介護者双方の立場から検討を行っていきます。

マニュアルP12～21に載せました

マニュアルに導入成功例・失敗例（失禁への対処をしながら据えつきトイレを使用）・ケアプラン見直し例（昼間もロボットを使用しADLが低下）の３つの事例を載せました23

入浴排泄支援ロボットー検証結果

TOTOバスリフト24

自宅での入浴支援ロボットー自宅での入浴をかなえ、回数を増やします

サロゲートマーカー

入浴・サロゲート導入例をP20に載せました

マニュアルP22に載せました
被介護者のQOL, やる気が改善
介護者の介護負担軽減
Zarit介護スコアが改善します25

小規模介護施設での検証ー介護オペレーションへの考慮が必要です。
⾧期検証に基づいた導入マニュアルの重要性

入浴・短期・⾧期①デモの評価はよかったが現地での短期使用調査の後評価が悪化③⾧期使用に成功している施設をようやく選定
評価が悪化② 福祉用具機器メーカーの協力を得て現場（在宅）での入浴支援ロボットのレンタル状況
レンタル実績127件の平均貸与月数⇒わずか10か月
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入浴・導入フロー・⾧期⾧期導入に成功している施設から導入フローを作成
対象介護施設での入浴スケジュール
この日は3名の介助者+ヘルプで16名の入浴サービス
3名がバスリフト対象者（A, B, C）

P浴（パンジー浴）
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入浴・導入フロー・⾧期⾧期導入に成功している施設からヒアリングによる質的調査を実施
パーソンセンタードケアの視点
今後の機器の改善点

現場の背もたれの工夫

危険なく使っていても、被介護者の自立支援の妨げになることがある

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入浴・導入フロー・⾧期⾧期導入に成功している施設から入浴介護オペレーションを探る
介護オペレーションに対して、タイムスタディを実施
入浴介助にはトータルの介護技量が必要です。
10分の入浴のために一連の作業は25分から40分

マニュアルP5に載せました29

入浴・サロゲート・⾧期⾧期導入に成功している施設からロボット導入の効果を検証する
入浴介助業務は大変です
タイムスタディX生体モニタリング
機器による消費エネルギーと脈拍の変化

入浴支援ロボットは入出浴時の身体的介護負担を減らします
マニュアルに載せましたP16

まとめーマニュアル策定に込めたもの•
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ロボット開発企業も「よりよい介護」のためのチームの一員です
ロボット介護機器の一番の受益者は「被介護者」です。「介護負担の軽減」のベクトルも被介護者に向けます。
介護現場とロボット開発企業は、「ケアプラン」という共通言語を持ちます。被介護者のニーズを満たすための具体的なサービスとしてロボッ
ト介護機器を使用を考えます。
介護の良しあしを「介護者」個人ではなく、「介護サービス」に置くことが介護の標準化であり、ロボットによる介護も「介護サービス」を通じて一般化されます。
「ロボットによる介護」の成否は、介護目標の達成にあります。その 目
標の達成度を測る客観的「指標」を「サロゲートマーカー」と定義します。
⾧期使用によりロボット導入基準と中止基準が明らかになります31謝辞
マニュアル案作成にあたって、下記の先生方に有益なご助言をいただきました。

このマニュアルは、国立研究開発法人 日本医療研究開発機構（AMED） ロボット介護機器 マニュアル案は以下ダウンロード

サイトよりダウンロードできます
https://oouchihp.net/news/id_3706

開発・標準化事業 「ロボット介護機器の科学的効果検証研究」において、作成したものです。

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