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日本バーチャルリアリティ学会誌第 10 巻 1 号 2005 年 3 月

製品紹介● 製品紹介川田工業株式会社
1 人乗り 2 軸モーションベース

JoyChair®

〜「これ，いいね」からの製品化〜
三原義照

JoyChair®-R1

1．はじめに内外を問わず製品のリリースが行なわれました．駆動源

今回ご紹介する JoyChair® ( ジョイチェア ) は，バーチャルリアリティ ( 以下 VR) の視覚や聴覚から没入感をは，従来の油圧式や空圧式のほか電動式も採用されはじめ，VR 機器としても，より身近なものへと変貌を始めました．

高める高度な製品が，手にとどく価格帯になり始めた
90 年代後半に，自社開発した電動アクチュエータと制当社がモーションベースに係り始めたのは，そういった変革の流れの中にあった 97 年にさかのぼります．

御ドライバを使い，「ヒラメキ」と「思い込み」の発想で揺動装置 ( 当社ではモーションベースという ) を試作し，会社へ提案したことが出発点になります．
2002 年に製品型 (JoyChair®‐R1) をリリースし，現在では試作型からお付き合いを頂いている研究者らやシミュレーション，エンターテインメント，商品企画や開発を始めとする，多岐の領域に渡る業種 / 業界の皆様にご利用いただいております．
2．JoyChair® 開発の背景
80 年代から 90 年代前半にかけて，アミューズメント施
設では体感型アトラクションが全盛で，大画面のスクリーンに映し出される高解像度の映像と，迫力ある 3D サラウ

図1

試作型 JoyChair®

ンド音響システム，そしてそれらに合わせ揺動する大型のモーションベースが集客力を誇っていました．1 座席あ

図 1 にある試作型 JoyChair® は，ピッチ軸とロール軸たりの売上効率をより良くするために，モーションベーに自社開発した電動アクチュエータを配し，座面には事スの大型化が盛んに行なわれていた時代でもあります．

務椅子を流用しました．いかにも「VR の素人による手作り感」が伺える試作品でしたが，これが現在の JoyChair®

一方，VR 機器としてのモーションベースは，訓練用シミュレータや自動車をはじめとする性能評価用シミュ‐R1 の起源になったことは言うまでもありません．アクチュエータの使用例として 98 年に発表しましたが，予想レータなどとして発展し，現在でも活躍している機器が外にも「これ，いいね」と全体の構成に対して多くの VR少なくありません．現在のモーションベースの技術的基盤は，当時のアミューズメント産業と VR 機器開発の相関係者からお声をかけて頂き，2 軸という簡単な構成が，制御の容易さと低価格の魅力をうまく表現した VR 機器乗効果によって確立していると言えます．
90 年代後半からは，搭乗者が 5 人以下の小型のモーショとして成立するのでは，というヒントを得ました．
当社は VR 関連製品を開発 / 製造 / 販売するメーカでンベースが VR 研究やアミューズメントマシンとして数多く利用され始め，小型 6 軸モーションベースを筆頭に，国はありません．それまでの通念や常識にとらわれること

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JVRSJ Vol.10 No.1 March, 2005

製品紹介

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なく，「自由な発想で」モーションベースの開発に取りの電動アクチュエータにより，JoyChair®‐R1 では，波組んだことが功を奏したのかも知れません．のような優しい動きからエンジンのような激しい振動も表現可能になりました．

3．JoyChair® の製品コンセプトとはさらに，アクチュエータをピッチとロールの 2 軸に配した JoyChair®‐R1 の定格消費電力は，ドライヤーのモーションベースの商品企画を行うにあたり，様々な消費電力の 1/10 程度を実現しました．当社が開発したヒューマノイドロボット HRP-2 Promet( プロメテ ) の省業界に対してヒアリングを実施する一方，カスタムメイドの仕様に基づいたモーションベースを製作し，お客様から①使い勝手が良いもの，②周辺機器は汎用品であること，③ VR 関連機器として裾野を広げること，の新たエネ技術にその思想は継承されており，研究開発機器も環境に配慮が必要であると考えております．
図 3 に単体での販売も行っているアクチュエータ ( 型なヒントを得ました．
結 果， フ ァ ー ス ト・ プ ロ ダ ク ト と し て 発 表 し た
JoyChair®‐R1 は，

式：dSA604-100R-15) の特性を示します．

・広い設置場所を必要としないこと
・移動が容易な寸法，重量であること
・専用ソフトウエアを備えないこと
振幅比・I/O を豊富に備えること
・メンテナンスフリーであることを特徴とし，研究室など省スペースに設置しても運用可
能なコンパクト設計で，低価格で制御が簡単なモーションベースとして使えるよう，図 2 の仕様をファースト・

0.1

1

図310100

dSA604-100R-15 型

周波数応答特性

1名

5．JoyChair® の今後の可能性について

最大搭乗重量 100kg
可動軸

振幅±40mm
振幅±10mm
振幅±2.5mm

周波数(Hz)フェイズとして確立しました．
搭乗人員

1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0

JoyChair® は，ターゲットとするマーケットごとに，ロール＆ピッチ 2 軸

位置制御信号 ±13.5°/±10V アナログ電圧指令

最適な仕様をフェーズに分け，展開することを計画しております．ファースト・フェイズの JoyChair®‐R1 は，最大角速度

多くの VR 研究者，企業の製品開発者に，簡易な体感実

最大可動範囲 ±15°（2 軸共）

40°/sec

験装置としてご利用いただいておりますが，ネクスト・

乗り心地調整 3 段階（外部指令により、任意設定可能）

フェイズとしては居住空間などで利用されるプロダクト

定格消費電力 DC24V×6A(約 150W)
本体サイズ

約 W70×D90×H125cm

座面高

約 54cm(中立位置時)

本体重量

約 80kg図2として，多くの人にとって「安心で快適な生活環境の創造」を実現する一役を担える製品へ，と考えております．
デジタル化の進んだ，21 世紀型生活空間では，VR がより進んだミックス・リアリティが生活の一部になり，JoyChair® - R1 の仕様

そして，人とのインタフェースとしてインタラクティブに機能するモジュールの代名詞が JoyChair® となるよう

4．JoyChair® のコアテクノロジに・・・．

従来の電動アクチュエータは，産業用ロボット向けの高い位置決め精度と移動速度重視，または推力重視に偏【連絡先】

重する製品が主流でした．生産用ロボットをはじめとす

川田工業株式会社

る設備向けの機器としてアクチュエータが発展した所以

航空・機械事業部であると考えられます．

三原義照

一方当社では，人とのインタフェースとして働くアクロボティックス部

栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台 122-1

チュエータの開発に着手しており，位置決め精度を追求

TEL：028-677-5737 FAX：028-677-5707

するのではなく，入力信号に対する高い応答性と推力を

E-Mail：robocraft@kawada.co.jp

兼ね備える，それまでの市場に無いアクチュエータを目

URL：http://www.robo-craft.com

指しました．このモーション技術を組み込んだ当社開発

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