2019/8//10

公式
式ガ
ガイド
ドブック
本
本イベントのの目的は、自自作の水中ロ
ロボットによよる競技会ややプレゼンテテーションをを通じて参参加者の交流流の輪を広広げるととももに、工学的
的知識・技術術を駆使してて現実的な課題に挑挑む機会を提提供することです。そしして、社会にに向けて水中ロボット研
研究の楽し
しさと
重要
要性をアピー
ールすることとです。

問
問い合わせ先先’19
9 水中ロボボコン in JA
AMSTEC 受付
受urobo_jam(u(at)google
egroups.coom

日本
本財団の海と日本プロジェクトの趣旨に賛賛同して、推進進パートナーとして本イベンントを開催しまます。

目次
１． 大会概要 .................................................................................................. 3
２．スケジュール ............................................................................................... 4
２．１ 受付時間 ........................................................................................... 4
２．２ 一般競技 / AI チャレンジ部門スケジュール .................................... 4
２．３ ジュニア部門スケジュール .............................................................. 6
３．来場方法 ...................................................................................................... 7
３．１ 公共交通機関 .................................................................................... 7
３．２ 自家用車 ........................................................................................... 7
４．諸注意 ....................................................................................................... 11
４．１ 全般 ................................................................................................ 11
４．２ プール ............................................................................................. 12
４．３ 本館内 ............................................................................................. 13
４．４ 画像・映像の撮影・公開ポリシー .................................................. 13
４．５ 無線 LAN 接続 ............................................................................... 13
５．一般競技部門 ............................................................................................. 14
５．１ ロボットの条件 .............................................................................. 14
５．２ 採点方法 ......................................................................................... 15
５．３ ワークショップ .............................................................................. 16
５．４ フリー演技 ..................................................................................... 16
６．ジュニア部門 ............................................................................................. 17
６．１ 概要 ................................................................................................ 17
６．２ 参加資格 ......................................................................................... 18
６．３ 日程 ................................................................................................ 18
６．４ レギュレーション ........................................................................... 19
６．５ 工作キットの扱い ........................................................................... 20
６．６ 補修部品 ......................................................................................... 20
7．AI チャレンジ部門 ...................................................................................... 21
7．１ ロボットの条件 ................................................................................ 21
7．２ 採点方法 ........................................................................................... 21
7．３ 実地デモ ........................................................................................... 22
7．４ 競技 .................................................................................................. 22
8．構内案内図 .............................................................................................. 25

１．

大会概要

開催日：
令和元年 8 月 23 日（金）令和元年 8 月 24 日（土）令和元年 8 月 25 日（日）場所：
国立研究開発法人海洋研究開発機構（JAMSTEC）横須賀本部〒237-0061 神奈川県横須賀市夏島町 2-15
共催：
独立非営利活動法人 日本水中ロボネット
公益社団法人 日本船舶海洋工学会
IEEE / Oceanic Engineering Society（OES）日本支部
Marine Technology Society（MTS）日本支部
テクノオーシャン・ネットワーク（TON）
後援（予定）：
神奈川県
横須賀市
国立大学法人 東京海洋大学
国立研究開発法人 海洋研究開発機構研究プラットフォーム運用開発部門技術開発部
国立大学法人 東京大学生産技術研究所海中観測実装工学研究センター
助成：
日本財団「海と日本プロジェクト」
協賛：
松山工業株式会社
協力：
アクアモデラーズ・ミーティング
参加費：無料（但し機材搬送費、交通費、滞在費等は自己負担）※中高生チームには旅費と制作費の助成制度があります。
参加区分：
一般競技部門（フリー部門）
ジュニア部門AI チャレンジ部門
見学（水中ロボットセミナーの参加者を含む）
実行組織：’19 水中ロボコン in JAMSTEC 実行委員会
問い合わせ先：’19 水中ロボコン in JAMSTEC 受付
urobo_jam (at) googlegroups.com （"at”を”@”に置き換える）

3

２．スケジュール２．１ 受付時間
・ 8 月 23 日（金）： 12:30-17:00（本館１F）
・ 8 月 24 日（土）： 9:30-17:00（本館１F）
・ 8 月 25 日（日）： 9:00-14:30（本館１F）

２．２ 一般競技 / AI チャレンジ部門スケジュール
日時間

8 月 23 日

13:00 – 13:15

オリエンテーション

大講義室

13:15 – 17:30

ロボット調整

プール

（金）

内容

場所※

第１セミナー室
大講義室
8 月 24 日

9:00 – 15:30

ロボット調整（土）

プール、本館 1F 廊下、第１セミナー室

13:00 – 13:15

オリエンテーション

大講義室

15:30 – 17:30

ワークショップ

大講義室

8 月 25 日

9:00 – 9:50

ロボット調整プール、本館 1F 廊下（日）

10:00 – 10:20

開会式

大講義室

10:30 – 12:00

水槽競技（午前の部）

プール

13:00 – 14:30

水槽競技（午後の部）

プール

14:30 – 15:00

ロボット撤収プール

15:00 – 16:00

JAMSTEC 構内見学（希望者）

構内

16:15 – 16:40

表彰式・閉会式

大講義室※8/23 の参加は任意です。
※8/24 の 10:00 より大講義室にて水中ロボットセミナーが開催されますので、ぜひ参加してください。

4水槽競技スケジュール（8/25）
一般競技（フリー）チーム

開始時間（AM）

開始時間（PM）

コース

F1

湘南藤沢

A1

10:30

13:00

AI

F2

東工大附属ドレパナ

F1

10:35

13:05

一般

F3

信州大学

F2

10:40

13:10

一般

F4

東工大水鉄砲

A2

10:45

13:15

AI

F5

東工大 Gen 班

F3

10:50

13:20

一般

F6

慶應大

F4

10:55

13:25

一般

F7

都立高専 YLab

A3

11:00

13:30

AI

F8

函館水産

F5

11:05

13:35

一般

F9

徳島大学

F6

11:10

13:40

一般

F10 小山高専

A4

11:15

13:45

AI

F7

11:20

13:50

一般

AI チャレンジ

F8

11:25

13:55

一般

A1

サラダボウル

A5

11:30

14:00

AI

A2

県立横須賀

F9

11:35

14:05

一般

A3

木更津高専

A6

11:40

14:10

AI

A4

福井工大

F10

11:45

14:15

一般

A5

富士通 BSC

A7

11:50

14:20

AI

A6

東工大

A7

豊橋科学技術大学※競技 4 分, 入れ替え 1 分

5

２．３ ジュニア部門スケジュール
日

時間

内容

場所

8月24日

13:00 – 13:15

オリエンテーション

大講義室

（土）

（一般競技部門と合同）
13:15 – 17:30

ロボット調整第１セミナー室
第 2 セミナー室
及びプール

8月25日

9:00 – 9:50

ロボット調整（日）

第１セミナー室
第 2 セミナー室
及びプール

10:00 – 10:20

開会式

大講義室

10:30 – 12:00

水槽競技（午前の部）

プール

13:00 – 14:00

水槽競技（午後の部）

プール

14:00 - 14:30

エキシビションマッチ

プール

15:00 – 16:00

JAMSTEC構内見学 （希望者）

構内

16:15 – 16:40

表彰式・閉会式

大講義室※8 月 23 日(金)13:15～17:30 及び 24 日(土)9:00～12:00 の間は、ジュニア部門でも試験調整のためにプールを使えますので、希望チームは申し出てください。
※8/24 の 10:00 より大講義室にて水中ロボットセミナーが開催されますので、ぜひ参加してください。

6３．来場方法
３．１ 公共交通機関
路線バス（金曜日、土曜日）
・ 次頁の表を参照してください。
・ 日曜日は路線バスが運休しています。
無料送迎バス（土曜日・日曜日）
・ 土曜日と日曜日は追浜駅から JAMSTEC まで、無料の送迎バスを運行します。
・ 詳細は、次頁の表と 10 頁の図を参照してください。
・ 停留所は昨年までの駅ロータリー内ではなく、牛角前で、液改札口から徒歩4～5 分です。お間違えなく。
タクシー
・ 追浜駅から乗る場合は 1,300 円程度、JAMSTEC から乗る場合は迎車料金がかかるので 1,600 円程度です。
東海交通
046-822-5363
船越タクシー046-861-2111
京急タクシー046-865-4884
・ 追浜駅のタクシー乗り場は図 3-3 を参照してください。

３．２ 自家用車
・ 車種とナンバーを事前に登録に登録することで、自家用車で来場することができます。
・ 事前登録されていない場合、入構できませんのでご注意ください。
金曜日は駐車場に余裕がありませんので、ロボットの搬入等でどうしても必要な方のみとさせていただきます。

7

追浜駅～JAMSTEC 間のバス・タクシー情報
行き

帰り

路線バス－１（系統：追６ 海洋研究開発
機構まで）
・時刻表：9 時～15 時は毎時 10 分発。16時は 0 分と 35 分発（時刻表：ウェブ *1）
・乗り場：4 番乗り場（駅から 240m、図3-3）

路線バス－１（系統：追 6 海洋研究開発機構まで）
・時刻表：9 時～15 時は毎時 23 分発、16 時は 13 分と:48 分発（時刻表：ウェブ※3）・乗り場：JAMSTEC 正門前（図 3-3）

金 路線バス－２（系統：追 8 夏島まで。夏
島から会場までは 1.1km、図 3-1）
・時刻表：ウェブ※2 参照）
・乗り場：3 番乗り場（駅から 200m 図 3-3）

路線バス－２（系統：追 8、会場から1.1km の「夏島」始発。図 3-1）
・時刻表：17 時は 23 分、43 分、53 分
発、18 時は 13 分、28 分、43 分発 （ウェブ※４参照）
18 時以降のバスについては受付でお尋ねください。

土

タクシー：みずほ銀行前（図 3-3 参照）

タクシー：受付に依頼してください

無料送迎バス・時刻表：8:15、8:45、9:15、9:45 発

無料送迎バス・時刻表：17:40、18:10、20:30、21:00 発
・乗り場：JAMSTEC 本館前

混雑が予想されるため、競技部門参加者には乗車する便をあらかじめ割り当てて連絡します。見学者は 9:45 発の便をご利用下さい。

・乗り場：サンビーチ追浜の前（図 3-3 参照）

日

タクシー：みずほ銀行前（図 3-3 参照）

タクシー：受付に依頼してください

無料送迎バス・時刻表：8:15、8:45、9:15、9：45 発

無料送迎バス・時刻表：16:55、17:25、17:55 発
・乗り場：JAMSTEC 本館前

混雑が予想されるため、競技部門参加者には乗車する便をあらかじめ割り当てて連絡します。見学者は 9:45 発の便をご利用下さい。

・乗り場：サンビーチ追浜の前（図 3-3 参照）
タクシー：みずほ銀行前（図 3-3 参照）

タクシー：受付に依頼してください※無料送迎バスの運行は予定です。必ず前日に HP 上でスケジュールをご確認ください。
※1 http://timetablenavi.keikyu-bus.co.jp/dia/timetable/web/51088/5100163011/13/※2 http://timetablenavi.keikyu-bus.co.jp/dia/timetable/web/51088/5090143011/09/※3 http://timetablenavi.keikyu-bus.co.jp/dia/timetable/web/52075/5100163011/pdf/01/※4 http://timetablenavi.keikyu-bus.co.jp/dia/timetable/web/51582/5090141012/04/8図 3-1

追浜駅～JAMSTEC の道のり

図 3-2

追浜駅周辺マップ9図 3--3

路線バ
バス・シャトルバス乗
乗り場

10

４．諸注意４．１ 全般・ 参加者は全員事前登録が必要です（自家用車またはレンタカーで来場する場
合の登録を含む）。
・ 入出構時は必ず守衛所にて水中ロボコン参加者である旨を伝え、受付にて名簿の照合、登録を受けてください。期間中に途中退出、再入構する際も同様の手続きが必要です。
・ 参加者は水中ロボコンに来場の都度（毎日）、受付をお願いします。水中ロ
ボコン受付では、名札をお渡しします。在館中は名札を着用して下さい。名札はコンベンション終了時に返却して下さい。
・ 期間中、会場（本館１F、多目的プール）以外の施設への立ち入りは出来ません。施設見学希望者は 3 日目午後（予定）の見学ツアーにご参加ください。
・ 昼食は、各自事前にご用意下さい。会場から徒歩圏内に飲食店・コンビニ等はありません。
・ 本館エントランスとコミュニケーションルーム内にある自動販売機は使用できます。
・ 飲食は本館の第一セミナー室内でお願いします。アルコールは禁止です。
・ ゴミの分別にご協力下さい。ゴミの分別が不十分ですと、廃棄することができません。
・ 負傷者、急病人が出た場合、所在不明者に気付いた場合、火事・異臭に気付いた場合には、近くの係員までお知らせください。
・ AED（自動体外式除細動器）：本館の受付横と食堂入り口にあります。AED を必要とする緊急時には皆さんにご協力をお願いすることがあります。
・ 食堂の給茶機は食堂運営業者が運営していますので、利用をご遠慮ください。
・ 工作する場合には、机や床を傷つけないように、十分注意してください。机
床は、JAMSTEC の資産です。
・ 会場内での荷物管理は自己責任とします。
・ 喫煙は本館の喫煙ルーム又は屋外の指定された場所でお願いします。
・ 参加チームは、絆創膏、消毒液、包帯などを含む簡易救急セットをご用意下さい。

11

４．２ プー
ール
・ プ
プール棟に
に入れるのはは 1 日目 133:15～17:30、2 日目 9:00～17: 30、3 日目 9:00～
～16:00 とします。こ
これ以外のの時間帯は施
施錠されますので、充
充電や整備
備等で
必
必要な機材
材は実行委員
員会の指定定する場所へ
へ運んでください。
・ プ
プールサイドは土足可可ですが、プールかららの水で靴靴が濡れる場場合があります。
１
１階のスノコ部分は土
土足禁止で
です。
・ プ
プールサイドは滑りややすく、ココード類が横横たわってているので、
、走らない
いで下
さ
さい。
・ 暑
暑いので水
水分補給を十十分に行っってくださいい。ただししプールでは
はアルコー
ール類
お
および食事
事は不可ですす。
・ ロ
ロボットをを初めて水にに入れる前
前に、必ず係
係員のチェック及び計
計量を受け
けてく
だ
ださい。
・ 地
地震発生時
時に多目的プ
プール棟内
内にいる方はは、落下物物に注意しつつつ、外にに退避ししてください。
・ 不不具合を生生じた水中ロ
ロボットのの水密容器を開放する
る場合は、 出火に注意
意し、
異
異常を生じ
じた場合は開開放を中止
止し、係員のの指示に従従ってくださ
さい。
・ 落
落水者を見
見つけた場合合は、周り に知らせるるとともにに、近くの索
索付き救命
命浮輪
を
を使用して
てください。

計量場所

図 4-11

多目的プ
プール
12

４．３ 本館内
・ 半田ごては必ず事務局が用意した木板等の上で使用してください。
・ 本館内でのロボットの整備は、割り当てられた机上またはホワイトシート上で行ってください。
・ 充電は実行委員会の指定するコンセントで分散して行ってください。夜間、無人状態での充電は禁止します。

４．４ 画像・映像の撮影・公開ポリシー
本大会では、広報活動の一環として、大会運営者として記録したりオンライン中継するほか、メディアが取材して公開したり、参加者が撮影してブログ等で発信することがあります。このため、本大会の撮影・公開ポリシーを以下のように定めています。
・ 画像・映像の撮影・公開にあたって、撮影者は、個人が容易に特定できる画
像・映像については、本人（中高生の場合は保護者）の承諾なく外部に公開しないものとする。
・ 上記の場合を除き、撮影者は、大勢の一部として個人が画像・映像に映り込んだものについては、特に本人又は保護者の了承を得なくても外部公開できるものとする。
大会参加者の皆様には、上記ポリシーをご理解いただき、撮影の可否の意思表示などご協力いただきますよう、お願いいたします。

４．５ 無線 LAN 接続
・JAMSTEC の提供する Guest 用ネットワークが利用可能です。詳しくは当日
会場にて案内します。
・Eduroam
各大学で Eduroam のアカウントをお持ちの方は本館内で使用可能です。
※プールは、上記の Wifi と GPS の受信が難しい環境です。

13５．一般競技部門
５．１ ロボットの条件
形式： 自由（自作・市販問わず）
制御方式：自由（自律、遠隔制御のどちらでも可）
無線： 市販のラジコン用プロポを使用する場合は、陸上用ラジコン（模型ボート、ラジコンカー等）に割り当てられた周波数に限るものとし、模型飛行機用の周波数は使用しないでください。周波数・バンド一覧は、ホームページ等を参照してください。
サイズ：全長 2.0m 以内、全幅 0.8ｍ以内、全高 1.0ｍ以内（完成時、子機装着時）。ただしクレーンを使わずに搬入出できるようにしてください。
重量： 空中重量 50kg 以下（完成時、子機装着時）。ただしクレーンを使わずに搬入できるようにしてください。
電力供給：テザーケーブルで電力を供給する場合は事前にご相談ください。
（100V-20A まで）
電池：2 次電池を利用する際は、短絡時の安全対策(ヒューズ・ブレーカ等)を必
ず施してください。リチウムイオン電池を使用しているチームは、動作しなくなった水中ロボットを引き上げて耐圧容器を開放する際には十分な注意を払い、万一異臭がする場合は開放を中止し、消火方法について事務局の指示を仰いでください。
電池の充電： 密閉状態で 2 次電池を充電しないでください。
特にリチウム系電池は危険性が高いので、十分注意してください！！
プールが閉鎖されている時間帯のバッテリーの充電は本館内のコンセン
トに分散して行い、ひとつのコンセントに集中しないようにしてください。
本館内では、夜間の無人の時間帯での充電はできません。夜間の充電が必要な場合は、ホテルや旅館で行ってください。
汚染対策：油漏れがある等、施設を汚す恐れのあるロボットは使用できません。
通常のＯリングであれば問題ありませんが、心配があれば事前にご相談く
ださい。ロボットにシリコンオイル等を使用する場合、入水時に極力油分を取り除いてください。
搬入出：クレーンを使わずに、プールへの搬入出ができるようにしてください。
図 5-1 に示す階段を使って、プールのある 2 階まで運んでいただきます。
危険がある場合、当日の係員の判断により搬入を認めない場合もあります
ので、心配があれば事前にご相談ください。

14

図 5-1

プールへの階段

５．２ 採点方法
・ 部門ごとに合計得点によって順位付けし、上位チームを表彰します。
・ 重量点、プレゼン点、競技点の３項目からなり、合計で 100 点満点です。ただし配点は部門ごとに異なりますので、表 5-1 を参照ください。
表 5-1 配点
部門

重量点

プレゼン点

競技点

合計

一般競技部門

20

40

40

100

・ 各項目の詳細は次の通りです。
 重量点
ロボットの空中重量により、表 5-2 に従って採点します。開会式前までに、図 4-1 に示した計量場所で計量および安全チェックを受けてください。
表 5-2 重量点
空中重量 [kg]

重量点

20 未満

20

20 以上 30 未満

15

30 以上 40 未満

10

40 以上 50 未満

5

50 以上

0

15

 プレゼン点
ワークショップでの発表によって採点します。
発表は今年度よりポスター形式とします。ポスターの構成、話し方、わかりやすさ、質疑応答、技術内容等が評価対象です。
 競技点
午前、午後のフリー演技の内容を総合的に評価します。
表 5-3 水槽競技の内容
部門

午前

午後

一般競技部門 フリー演技 フリー演技

５．３ ワークショップ・ A0 サイズの張り出しスペースを設ける予定ですので、技術内容やオリジナ
リティをアピールしてください。
・ 8 月 24 日（土）の 15:30～17:30 をコアタイムとします。この時間は、ポスターに説明担当者を配置して下さい。
・ 掲示するポスター等は各自ご準備ください。
・ ポスターの縮刷版を作成しますので、ポスターの原稿を電子データで提出してください。期日および提出先については別途指示します。

５．４ フリー演技
・ １チームずつ順番に、所定の時間内で演技を行ってください。各チームの演
技時間は午前、午後に各 4 分ずつを予定していますが、状況により変更する場合があります。
・ スムーズな進行のために、各チームは開始予定時刻までにスタート準備を完了していてください。
・ ロボットトラブル等による競技直前の順番入れ替えは認められません。
・ 一般競技部門のエリア内であれば、どこからスタートしても構いません。

16

６．ジュニニア部門
６．１ 概要要・ 機
機体は 7 月中旬に組
月
立キットの
の状態で送
送付しますのので、参加チ
チームは提
提供さ
れ
れたキット
トの製作及び
び改造を自自分たちで行い、大会
会当日に持参
参してくだ
ださい。
大
大会期間中
中に多目的プールで練練習・必要なな調整等をを行ったうえ
えで、水中
中競技
を行います
す。

・

6/28
8

7/20
7

8/24

8/25

図 6--1 大会催
催行フロー
・ 提
提供キット
トについては、概要がが下記 URL
L の動画ににて確認可能
能ですので
で、ご
確
確認下さい
い。(https:///www.you
utube.com/watch?v==gJKIWcbff3Wo)
・ 基
基本的な工
工作技術は、中学校のの技術・家庭
庭科で学ぶ
ぶ加工技術及
及びハンダ
ダ技術
を有してい
いれば最低限の機能がが完成する構成となっっています 。スラスタ
タ、モ
ー
ータなどは
は規格を中学学校技術科
科用に販売される教材材と統一し ています。よってて、タミヤ
ヤなどの工作作材料を用用いて、改造をある程程度自由に行行えます。
・ コントローールには Arrduino を用用いている
るため、無料料で配布さされている開開発
環環境を準備
備すれば C 言語を用いいて機体動動作のプログ
グラミング
グも可能ですす。
・ そ
その他、難難易度やエン
ントリに関関する質問はは、公式サ
サイト内に設
設けられた
たジュ
ニ
ニア部門用
用フォーラム(http://eedurov-ma
ark3.com/)をご利用いいただくか、実行
行委員会ににお問合せください。

図 6-2：水中ロボット教
教材

図 6-3：教教材改造例((羽ばたき移
移動)

17

６．２ 参加資格
・ 参加資格者は中学、高校、高専生かつ、製作後キットの保管が可能な組
織に所属していることです。（学校のクラブ活動・授業・任意活動団体を想定しています。これ以外の場合は個別にご相談ください。）
・ その他の資格は「ジュニア部門募集要領」を参照してください。
・ 当日に使うノート PC(Windows)を各自ご準備ください。
（プログラミングやコントロールには専用ソフトが必要になります。これらがインストール可能なノート PC をご持参下さい。）
推奨：Windows10 64bit USB2 ポート以上
・ ニッパ、ラジオペンチ、ハンダゴテ等の工具が製作上必要となります。

６．３ 日程（１）調整(土曜日)① オリエンテーション（13:00）
大会概要の確認、運営担当者紹介をします。
② 各校機体インタビュー
各校の機体と作戦などについて発表してもらいます。
③ レギュレーションチェック
競技日にも行いますが、準備が完了しているチームは本日中に行います。
④ 走行テスト（２）練習・競技(日曜日)① オリエンテーション
ルールとスケジュールの最終確認を行います。
② 大会
水深 1.5ｍの部分にコースを設置して回収物（アルミ缶とスチール缶）の回収競技を行います。
大会終了後にはエキシビションマッチを行います。
③ 結果講評
各チームの機体について講評を行います。
④ 表彰式

18

６．４ レギュレーション
A.機体レギュレーション
・ 機体サイズは 1 辺 500mm の立方体内に収まること。
 ただし、ケーブルは除きます。
・ 機体質量は 5kg 以下。
 ケーブル重量はこれに含みません。
・ アクチュエータ数は無制限。
・ バッテリーは配布されたものを基準とします。
 これ以外のものを用いる場合は他部門の要件に準拠します。
 Li-Po バッテリーを用いる場合は実行委員会に報告してください。
B.大会実施方法
・ 午前に予選大会を行い、午後に決勝トーナメントを行います。
・ 一試合は 5 分を予定しています。
・ 一試合内において獲得した点数でその勝敗を決します。
・ 決勝終了後にエキシビジョンマッチを行います。
 マッチ内で回収に成功した回収物は各校の持ち帰りを可とします。
 エキシビジョンマッチ内においては、A のサイズと重量の要件は解除されます。
コース概要
・ コースは図 6-4 に示す規定動作・広域回収・海藻森林の 3 エリアで構成されます。
・ 規定動作エリア
 3 つのゲートが並んでいます。
 エリア侵入後「自力で航行して連続通過したゲートの数」に応じて加点が行われます。
 配点と最大得点は 1 ゲートにつき 5 点、最大 15 点までとします。
・ 広域回収エリア
 ランダムかつ広範囲に回収物（カン）と撮影対象が配されています。
 カンはスチール缶（10 点）とアルミ缶（20 点）があります。
 撮影対象を撮影し、審判がそれを確認した場合得点となります。
・ 海藻森林エリア
 狭い範囲に少数の回収物が配置されています。
 カンはスチール缶（20 点）とアルミ缶（30 点）とします。
 森林エリアの海藻を破損した場合は減点（-15 点）とします。
19 エリアの端
端にはカニニの模型がああります。撮影に成功
功すると 20
2 点
加点されま
ます。

図 6-4
4 コース概概略図

６．５ 工作
作キットのの扱い
今
今回提供したたキットはは、次回も参参加するこことを表明ししたチーム
ムには競技後後も貸与与し、それぞぞれのチーームで機能強強化を工夫夫していただだきます。 そのほか「ジュニニア部門募集集要項」にに従って管理理をお願いいします。

６．６ 補修修部品
大大会参加校、ないしははチームが再再度参加すする場合は、、前回配布
布したキットを利用用して参加ししてもらうことを前提提としておおります。（チーム数
数の変動や機機体の大
大幅な破損・各校の状状況によってて適宜対応応します。新新しいキッットの配布ををご希望
望の参加チー
ームは各自ご連絡下ささい。）ままた、修理ににあたっててはマニュアアルに部
部品の固有名名称を記載
載しています
すので、各各チームで購購入・補修修が可能ですす。
また、専用部
部品についいても付属のの CD にデデータが有りりますのでで、3D プリンタ
をおお持ちの学校
校では各自作成して利利用するこことが可能でです。ただだし、上記ののプ
ロペ
ペラや基盤ななどの専用用部品は製作作環境を持持たない学校
校も有るかかと思いますすので、希望者がいいる場合必必要数の供給給を行いまます。別記ののオーダー
ーフォームをを利用ししてご連絡下下さい。
※※対応についいてのご要要望・疑問ななどは運営
営へのメールル、フォーーラムへの投投稿など
どでご連絡くください。

20

7．AI チャレンジ部門
7．１

ロボットの条件

形式： 自由（自作・市販問わず）・希望者にはキットを提供します
制御方式：自由（自律、遠隔制御のどちらでも可・手動操縦は不可）
これ以外はすべて一般競技部門と同じです。
※従来の AUV 部門とレギュレーションに大きな違いはありません。そのままの機体で参加することも可能です。

7．２

採点方法

・ 部門ごとに合計得点によって順位付けし、上位チームを表彰します。
・ 重量点、プレゼン点、競技点の 3 項目、合計で 100 点満点です。ただし配点は部門ごとに異なりますので、表 7-1 を参照ください。
表 7-1 配点
部門

重量点

プレゼン点

実地デモ点

競技点

AI チャレンジ

20

20

20

40

・ 各項目の詳細は次の通りです。
 重量点
ロボットの空中重量により、表 7-2 に従って採点します。開会式前までに、図 4-1 に示した計量場所で計量および安全チェックを受けてください。
表 7-2 重量点
空中重量 [kg]

重量点

20 未満

20

20 以上 30 未満

15

30 以上 40 未満

10

40 以上 50 未満

5

50 以上

0

 プレゼン点
ワークショップでポスター形式で発表していただきます。実施方法や採点基準は一般競技部門と同じなので、5.2, 5.3 を参照ください。
21

 実地デモ点
コース上で実際にアルゴリズムを動作させ、内容を審査員に説明してもらいます。話し方、わかりやすさ、質疑応答、稼働の有無などが評価の対象となります。
 競技点
水槽競技によって採点をおこないます。

7．３

実地デモ

・ １チームずつ順番に、所定の時間内でデモを行ってください。各チームの演
技時間は午前に各 4 分ずつの予定です。
・ スムーズな進行のために、各チームは開始予定時刻までにスタート準備を完了していてください。
・ ロボットトラブル等による競技直前の順番入れ替えは認められません。
・ AI チャレンジ部門のエリア内であれば、どこからスタートしても構いませ
ん。

7．４

競技

・ 1 チームが事前に指定された位置よりスタートし、所定の時間内で獲得できたポイントを競います。
・ コースは基本的に同じですが，詳細な配置は変わります．
・ 競技時間は 4 分の予定です。
・ 課題クリアによる得点の多い順に表 7-3 に示す競技点が決定されます。
表 7-3

競技点

競技順位

競技点

1位

40

2位

30

3位

20

4位

10

5 位以下

5

課題無達成

0

試合のルール・ 試合開始時はポイントゼロです。
・ スタート地点からロボットを移動させます。ロボットの向きは自由です。
22

・ 課
課題は 2 つ設定していついます。各各課題のクリ
リアが認めめられた時点
点でポイン
ントが
得
得られます
す。
・ 挑
挑戦する課
課題の順番は自由です
す。
・ 課
課題クリア
アの条件は、スタート
ト地点から自律制御がが継続してていることでです。
（ただし機機体回収はこの限りでではありません。）
・ ダ
ダイバーにによる支援（ダイバーーヘルプ）やや、チーム
ムによる遠隔
隔操縦、テ
テザー
ケ
ケーブルを
を引っ張る等
等の行為ががあった場合は、自律
律制御中断 とみなし、スターート地点かからの再スタートとななります。
・ コースを破破損した場合合、審査員員の判断でダイバーヘ
ヘルプとな ります。
・ 自律制御用用コンピュータの設置
置場所は AUUV の内外どどちらでもも構いません
んが、人
人が遠隔操操作することは自律制
制御の中断とみなしま
ます。
・ 同
同点の場合
合、審査員の判定によ
より勝敗を決めます。

図 7-1 コース
表 7-4 課題
題クリアに
による得点
課題内
内容

ポイント
ト

ブイタッ
ッチ赤

30

ブイタッ
ッチ黄

20

ブイタッ
ッチ青

-10

定点観測ミ
定
ミッション

？

課題
題の解説
・ ブ
ブイタッチ
チ

23

ブイは、直径 20 ㎝程の風船と、ワイヤで構成されています。風船を割ることで、得点とします。（風船を割るための道具は運営より支給します。）
赤ブイはプールの底から 30 ㎝、黄ブイは 80 ㎝、青ブイは 60 ㎝程度の高度に浮いています。
・ 定点観測ミッション
定点保持エリアのプール壁面に A4 サイズの QR マーカが配されています。
これを定点保持して視認した場合に達成となります。定点保持エリア内においては 0.1 kt 程度の定常流があります。
特別賞
・ 特別課題をクリアしたチームには特別賞を授与します。
・ また，優れたアルゴリズムには表彰がある，かもしれません。

24

8．構内案内図

図 8-1 JAMSTEC 横須賀本部 構内案内図
金曜日と土日では駐車場の場所が異なります。

25

多目的プール棟
競技会場となる多目的プール２Ｆのレイアウトを以下に示します。プールは中央部を境に、水深 1.5m のエリアと水深 3.3m のエリアに分かれています。一
般競技部門は水深 3.3m、ジュニア部門と AI チャレンジ部門は水深 1.5m のエリアを使います。

図 8-2

多目的プール２Ｆ

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本館
暑さ対策のため、整備場所はすべて本館内としました。
第一セミナー室は AI チャレンジ部門すべてと、ジュニア部門の一部。第二セミナー室はジュニア部門。
フリー部門は小会議室の２チーム以外は金曜日と土日ではフリー部門の整備
場所が異なります。金曜日は大講義室内、土曜日の朝に廊下に移動願います。

図 8-3

本館１F（金曜日）

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図 8-4

本館１Ｆ（土・日曜日）

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