特集JVRSJ Vol.14 No.1 March, 2009

アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感

29

特集 ■アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感

社会におけるロボットの存在

宮下敬宏
MIYASHITA TAKAHIRO

ATR

神田崇行

ATR

KANDA TAKAYUKI

1．はじめに本稿では，主にロボット工学分野で進む，ロボットが社会にロボットを置いてみて，どのように人々に影響社会で活動するための技術とロボットを用いた実証実験するのか，新しい「存在」を試すことが，ロボットにとっの試みを紹介することで，現実の空間から，バーチャルて重要になってきている ( 図 1)．
バーチャルリアリティの空間にむけて，「社会における存在」としての存在感に研究は，もちろん仮想空間における存在感が興味の対象関する研究の可能性を示したい．となっているが，そもそも，我々は存在感という感覚に
2．社会にロボットが存在するために必要な技術ついて詳しく知らない．
人工物が存在感を持つとは，いっロボットが社会に存在するためには，周囲の状況を把たいどのような現象なのだろうか？
特に，本稿では「社会における存在」について，考える．

握できることが大前提となる．周囲の状況を的確に把握

まるで人が活動しているかのように，社会の中に存在すし，それに応じてロボットが振る舞うことができれば，るロボット・エージェントとは，いったいどのようなもロボットには単なる機械とは異なる存在感が生じてくのであろうか？特に，興味の対象を，「社会における存る．本章では，そのために必要となる技術として，広範

在 ( 感 )」としたとき，仮想空間で起きる感覚だとすれば，囲に人の位置および行動を把握するための環境情報構造

むしろ現実の社会で，より容易に起こせるのではないだ

化プラットフォーム [1] と，近接距離において人の状況ろうか？そして，現実の社会 ( 空間 ) において人工物がを把握するための触覚情報に基づく人の位置・姿勢の推どのようにして存在感を持つか，明らかにしたとき，そ定技術 [3] について紹介する．の知見が，仮想空間での存在感の研究に生かせるのでは2.1ないだろうか？

ロボット周囲の情報を取得するための技術

街中や家の中などで活動する際には，人にとってもロボットにとっても，相手と自分の存在や状態を瞬時に把握することが重要となる．例えば，自分の周囲のどこに人がいて，どのようなことをしているのか，という情報を，人は常に，しかも容易に把握している．しかし，ロボッ
トがそのような情報を取得するためには，多くのセンサと複雑なセンサ情報処理が必要となり，容易に取得することは難しい．そこで，我々の研究グループでは，ロボッ
トが社会で活動するための基盤技術として，人の位置と行動の情報 ( 環境情報 ) をロボットや携帯端末などに無
図1

線 LAN を介して提供するプラットフォームを開発し，ロボットの存在とは？日常生活の中での実証実験( ユニバーサル・シティウォーク大阪にて )京都と大阪の 2 箇所に設置した [2]．大阪 ( 大阪市此花区29

日本バーチャルリアリティ学会誌第 14 巻 1 号 2009 年 3 月

30

特集

アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感にある複合商業施設 ) に設置したプラットフォームの外のは，ロボットの触覚 ( 全身の皮膚感覚 ) である．全身観を図 2 に示す．ここでは，3 種類のセンサシステム ( カの鋭敏な皮膚感覚は，単に触られている場所とさわり方

メラ，無線 ID タグ，レーザレンジファインダ (LRF)) にだけを伝えるものではない．例えば，親に子どもが後ろよって，照明条件など環境の変化に対して頑健な人の位から抱きつく場面を想像して欲しい．そのとき親は，子置計測を実現している．また，人の位置情報を蓄積し統どもがどこにどのような姿勢で抱きついているかを，目計的に解析することで，人の行動の分類を行っている．

で直接見ずとも，皮膚感覚とこれまでの経験とを照らしプラットフォームの出力例を図 3 に示す．

合わせることでほぼ正しく把握することができる．我々の研究グループでは，全身に柔らかい皮膚と鋭敏な触覚を持つロボットを用いた人の位置・姿勢の推定技術を実現している．この技術では，あらかじめ，ロボットとコミュニケーションする人の位置と姿勢をモーションキャ天井に設置したカメラ（一部）プチャシステムで計測し，その情報とロボットの全身の皮膚感覚を対応づけて記憶しておく．実際に人と触れ合うときには，この記憶を利用して，相手の位置と姿勢を推定する．図 4 は，ロボットが皮膚感覚のみで人の位置と姿勢を推定し，その推定結果を利用して，相手の顔をレーザ・レンジ・ファインダ（一部）

図2

見る仕草をしているところを示している．

環境情報構造化プラットフォーム外観

図4

図 3 プラットフォームの出力例

皮膚感覚のみによる人の位置・姿勢の推定

この技術によって，例えば，人がロボットの後ろか＊口絵にカラー版掲載

ら肩をたたき呼びかけたとき，ロボットは，ふと後ろを振り向くことが出来るようになる．筆者の経験では，こロボットは，自らがセンサなどを持っていなくても，のような振る舞いは，ロボットの存在感を単なる置物やこのプラットフォームのネットワークに繋がることで，機械とは異なる，人に近いものへと変化させる．

これらの情報を実時間で利用することができ，あたかも3．ショッピングモールにおけるロボットの存在人の存在感を感じているかのように振る舞うことができるようになる．

次に，実社会の中でロボットを用いた実証実験として，ショッピングセンター ( 図 5) で顧客に道案内や情報提供

2.2

触れ合いの中での人の状況の把握を行う案内ロボットのフィールド実験を紹介する．こ人とロボットが触れ合うくらいの近接距離になると，れまでにも，大学などの受付ロボットや，ショッピング人の存在を意識したロボットの振る舞いを実現するたセンターなどで来客に道案内や商品情報の提供を行うロ

めには，さらに詳細な情報として人の姿勢の把握が必要

ボットは実現されてきているが，これらは情報提供サーになる．近接距離で人の状況を把握する際に重要となるビスの側面に注目したものであった．

30

特集

JVRSJ Vol.14 No.1 March, 2009

アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感

31

しかし，ショッピングセンターで活動する案内ロボッ
トには道案内や情報提供する役割に加えて，来客に親しまれる役割が求められる．ショッピングセンターは人が日常的に利用する施設である．地元の人が何度も訪れる場所であるため，同じ人と何度も接することが
図5

重要となる．ロボットは目新しいため，始めは多くのショッピングモールの外観と情報ディスプレイ

人を引きつけるが，すぐに飽きられる事もある [4]．そこで，我々は，人と何度も接することができ，その人と顔見知りになるような対話を行うようなロボットの実現を試みた．
3.1

ロボットシステムの構成

ロボットシステムの構成の詳細は，文献 [5] に示すが，図6

ここでも簡単にその概要を紹介する．ロボットシステム

RFID タグは，主に，人間型ロボット Robovie, 床センサ，RFID タグから構成される．図 7 に示すように，ロボットは床センサ上に配置され，ロボットの周囲の人の位置を知り，人がセンサ上に来ると，人の方を向きながら対話するように設計されている．また，RFID タグ ( 図 6) が希望者に，実験モニタとしてアンケートを回答することを条件に無償で配布された．RFID タグの利用者は，対話開始時に，ロボットに取り付けられたタグ読み取り機にタグを触れることで，ロボットがタグの持ち主の名前を呼び，対話を続けるように設計されている．雑音下での音声認識はいまだ困難であるが，道案内などを行うロボットにとっては正確な認識が欠かせないため，音声認識機能はひと
まず人間のオペレータが代替する，Wizard of OZ (WOZ)

図 7 実験システムの構成法によって研究を進めることにした．
ロボットは，ロボット主導型の対話 [6] を進める．店
舗のおすすめ情報に関する対話コンテンツのみでなく，人に親しみを与え，長期的に関係が続くような対話コンテンツも用意された．また，ユーザのリクエストに反応して，ショッピングモールの中の 100 か所以上の場所・店舗を，「○○は，そっちにあるよ」といった指さし [7] を交えた直観的な方法によって案内することができる ( 図 8)．
3.2

図 8 指さしを交えた道案内

実験の結果

実験はイオン高の原ショッピングセンターで行った．

験は平日の 13:00 〜 17:00 に行った．実験期間は 7 月 23

ショッピングセンターは 4 階からなり，1 階が駐車場，日〜 8 月 31 日の 6 週間であり，そのうち混雑する土日

2 階から 4 階には 150 店程の専門店が入っている．実験やお盆 (8 月 13 日〜 17 日 ) を除く 25 日を実験日とした．

期間中の来場者数は 1 日約 2 万 5 千人である．ショッピ

実験期間のうちの始めの 3 週間は，モニタ参加者を募る

ングセンターは駅に隣接しており，ロボットは人通りのためにスタッフが呼び込みを行った．残りの 2 週間は全多い駅方向への出口に繋がる 2 階の通路に設置した．実く呼び込みは行わなかった．

31

32

日本バーチャルリアリティ学会誌第 14 巻 1 号 2009 年 3 月

特集

アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感

ロボットの，1 日毎の対話回数を図 9 に示す．10 日目

トが社会の中で役割をもって存在することができたこに最も少ない 72 回，11 日目に最も多い 134 回の対話をとを示すために，その情報提供の効果に関する部分を行ったが，実験現場での呼び込みを無くした実験終盤に紹介したい．

も対話回数が少なくなることはなく，実験期間を通してほぼコンスタントに毎日平均 105.7 回の対話を行った．

案内・情報提供の効果

実験モニタには，332 名が参加した．ロボットに会いロボットの案内・情報提供の効果を尋ねた．ロボットに来た平均日数は 2.1 日となった．図 9 にモニタ参加者の情報提供の効果については，回答者 235 人中 99 人がの 1 日ごとの対話数を示す．1 日のモニタ参加者の対話

ロボットが話題にした店舗に訪れ，63 人がロボットの数も実験終盤に減少することなく，ほぼコンスタントに話した内容をきっかけに買い物を行った．ロボットの情

平均 28.0 回だった．

報をきっかけに買い物をした理由では，

1 日の中では，昼食後の 1 時ごろには混雑し，3 時ご・チョコチップ ( アイス ) を勧められて，食べた事がろには人が少なくなる ( 図 10) といった変動はあったもなかったので一度食べてみたいと思ったからのの，図 9 に示すように，25 日間行った実験の終盤に・( ロボビーが話題にした ) 映画が面白そうだった

ロボットの対話相手がいなくなることはなく，ロボット・( そのクレープを ) ロボビーが食べた事がないとの周りも寂れなかった．

言ったから・クレープ：( ロボビーが ) 何度も話題にするので，子供が食べたがった為

The number of dialogues
The number of dialogues with visitors having RFID tags

といった回答があった．これらの結果から，ロボットの180
The number of dialogues

160

Staff invited customers

140

口コミ型情報提供により，人は商品や店舗に興味を持ち，Staff didn’t
invite customers

商品を購入したと考える．

120

また，ロボットの情報提供が人にどの程度の興味を与

100
80えていたのかを調べるために，ロボットと他の広告媒体60のそれぞれからの購買経験を比較した ( 図 11)．比較対象

40

としては，実験を行ったショッピングセンターに，店舗20や新商品の情報を表示するために設置されていた大型の

01

5913
17
The date of the experiment

図91 日ごとの対話回数

2125

広告ディスプレイを用いた．広告ディスプレイの外観を図 5 に示す．設置場所の適切さについては両者間に有意な差は見られないが，それ以外の項目の，それぞれが提供する情報の役立ち度 (F (1,229) = 40.96, p < .01)，提供される情報への興味 (F (1,229) = 69.52, p < .01)，それらの情報をきっかけにして訪れた店舗数 (F (1,226) = 36.19, p < .01)，それらの情報をきっかけにして買い物をした回数 (F (1,226)= 7.66, p <.01) に関して，ロボットの方がディスプレイに比べ有意に高い評価を得た．この結果から，ロボットは，(a) 混雑時

図 10(b) 非混雑時
7

ロボットの周囲の様子

0.8

60.65Robot4

実験前後でのロボットの印象やロボットの案内・情3

報提供の効果を調べるために，モニタ参加者に，実験21前後にアンケートへの回答を求めた．顔見知りになる
た詳細な結果は [5] に示すが，ここでは簡単に，ロボッ

図 11

32

Display

0.2

p＜.01

0
Uscfulness ofinfomation

効果やその結果が情報提供の効果に及ぼす影響，といっ

0.4

Interest inshops

Visiting
frequency

Shopping
frequency

ロボットが購買行動に与えた影響

特集

JVRSJ Vol.14 No.1 March, 2009

アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感

33

広告ディスプレイに表示される情報よりも，アンケート

Humans and Robots, Robotics Research, Springer Tracts

回答者にとって，興味を持ち，役に立つ情報を提供でき

in Advanced Robotics 28, pp. 525-536, Springer, ISBN-10:
3540481109 (2007)

たと考える．

[4] Kanda, T. et al.,: Interactive Robots as Social Partners andPeer Tutors for Children: A Field Trial, Human Computer

4．リアルからバーチャルへInteraction, 19(1-2), pp. 61-84 (2004)

本稿では，ロボットが社会に存在するための技術と，ショッピングモールでのロボットによる情報提供サービ[5] 宮下善太，神田崇行，塩見昌裕，石黒浩，萩田紀博：

ス実証実験を通して，社会におけるロボットを紹介した．

顧客と顔見知りになるショッピングモール案内ロボッ

現実の社会に存在するためには，常に変化する周囲の環

ト，日本ロボット学会誌，Vol. 26, No.7 (2008)

境を把握し，その意味をふまえて行動する必要がある．

[6] 神田崇行，石黒浩，小野哲雄，今井倫太，前田武志，また，社会において他の人々と共有した経験を，次の行

中津良平：研究用プラットホームとしての日常活動動に生かすことも極めて重要である．これらに対応した型ロボット “Robovie” の開発，電子情報通信学会論文
誌 D-I, Vol. J85-D-I, No.4, pp. 380-389 (2002)

技術が，環境情報構造化プラットフォームと，RFID タグによる顔見知り対応可能なロボットシステムである．

[7] 杉山治，神田崇行，今井倫太，石黒浩，萩田紀博，

本稿で紹介した研究成果から，現実の空間でロボットは安西祐一郎：コミュニケーションロボットのための役に立ち，社会の中で存在することができるようになっ指さしと指示語を用いた 3 段階注意誘導モデル，日本てきたと言えるのではないだろうか？

ロボット学会誌，Vol. 24, No. 8, pp. 964-975 (2006)

ロボットが社会の中で存在できるようになれば，社会とロボットとの間に関係は生まれ，自ずと存在感が【略歴】

生じる．ショッピングモールでの実験結果が示すよう

宮下敬宏（MIYASHITA Takahiro）に，ロボットが対話相手にもたらす情報は，広告ディATR

スプレイとは明らかに違う効果を持ち，その情報をきっ1993 年大阪大学基礎工学部卒業，2000 年大阪大学大学

かけに購買行動が生じていることからも，人々は，ロ院工学研究科電子制御機械工学専攻博士後期課程単位取

ボットにこれまでの道具とは異なる存在感を抱いてい得退学．博士 ( 工学 )．2000 年 ( 財 ) 科学技術振興機構 研

ることがわかる．

究員，和歌山大学システム工学部助手を経て，2002 年

知能ロボティクス研究所室長

現実の社会 ( 空間 ) におけるロボットの存在感とはどより現職．専門はロボット工学．著書『知の科学 コミュのようなものなのか，どのような仕組みに基づいて成ニケーションロボット』( 共著 )，『超五感センサの開発最立するのか？これらの疑問は，現実社会に存在するロ前線』( 分担執筆 ) など．

ボットを実現し，人々との関係を構築しなければ，解明することは難しい．本稿で述べたように社会におけ神田崇行（KANDA Takayuki）るロボットシステムの研究・開発を進め，社会とロボッATRトとの関係を様々な視点で構築することによって存在1998 年京都大学工学部卒業，2000 年京都大学大学院情感に関する知見を蓄積する．これが，現実の空間，さ報学研究科社会情報学専攻博士前期課程修了，2003 年

らにはバーチャル空間での存在感研究の礎となること

京都大学大学院情報学研究科社会情報学専攻博士後期課を願っている．

程修了．博士 ( 情報学 )．2003 年より現職．専門はヒュー知能ロボティクス研究所

主任研究員

マンロボットインタラクション．著書『知の科学 コミュ
ニケーションロボット』( 共著 ) など．

参考文献[1] 宮下敬宏，神田崇行，西尾修一，萩田紀博：施設内外の人計測と環境情報構造化プラットフォーム，日本ロボット学会誌，Vol.26, No.5, pp.35-38 (2008)[2] Nishio, S. et al., :Robotic Platforms Structuring Information
on People and Environment, in Proc. 2008 IEEE/RSJ Int.
Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2008)[3] Miyashita, T. et al.,: Haptic Communication Between

33