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第 9 回大会報告

繁に飛び交ってフォローが難しくなり，結果として各委

ンサと角度センサを用いた把持式の非拘束型の提案であ員の作業の分散独立化 (?) が進んでしまったように思う．

り，精度等の観点から使用範囲は限定されようが面白い

そのような状況では，各委員が自分の仕事としてどこま試みである．続いてやはり加速度センサを用いたジェスでの範囲を視野に入れているのか，その仕事を進める上

チャー入力による装着型の画面操作用インタフェースので他のどの委員と連携がとれているのかといったことを提案と試作が紹介された．3 件目はタッチパネル用透明把握するのが難しく，総務担当としては，大会が始まっ

触覚スイッチに関する発表であり，VR には直接は関係てから初めて作業の見落としに気付いて慌てるようなこないものの，タッチパネル上で触覚を実現した興味あるとが起きたりしないか，最後まで不安であった．

発表であった．4 件目は網膜チップカメラと CCD カメラ

その一方，大会開催中は，実行委員間の迅速で活発なを用いた指差しの認識であり，聞くのを楽しみにしていチームワークが会場内の随所で繰り広げられ，数々の問たが，前日の台風の影響で発表者が間に合わず聞くこと

題が鮮やかにクリアされていくのを体験して，メールとができず誠に残念であった．最後は全方位ディスプレイ

対面による共同作業のレベルの違いを改めて強烈に再認を用いた対面型協調作業のユーザインタフェースとして識させられた．考えてみると，VR 技術の目標は，このGUI ベースの複数の PDA を適用した提案であった．

ような現実の世界と電子的な世界のギャップを埋めることであり，VR を冠する本学会の大会準備作業がその恩
1A2：計測・センシング

恵に浴する日が早く来ないものかと，大会を終えてみて
総務担当実行委員の立場から回想している次第である．

座長：下条 誠（電気通信大学）

最後に，私が横糸の仕事以外に担当した縦糸の仕事と本セッションは以下のような内容の講演が行われた．

して，無線 LAN や CD-ROM 論文集の印刷サービス等①熱画像により人物を切り出す手法を応用した研究がある．無線 LAN については，本学の岡部寿男教授のである．人物の背景もしくは人物をぼかすことによりプ

ご協力により，時計台記念館の会場内に “ みあこネット ”

ライバシー保護への利用を想定している．②位置計測ののサービスを提供して頂いたが，物理系校舎の会場につ手法の提案である．部屋の壁等の実空間に，位置既知の

いては，建物内の情報コンセントの利用ポリシー上の問LED 等のランドマークを置き，計測対象に取り付けた

題で設置が間に合わなかった．また印刷サービスについ魚眼レンズ等を用いた全視野カメラ画像から位置計測をては，生協との事前打合せ不足もあり，一部印刷できな行う提案である．③位置計測の手法として超音波を用いい論文があった．さらに，これら以外にも参加者各位にる方法の提案である．従来は超音波の伝搬時間を用いてご迷惑をお掛けした点が多々あったかと思う．この場をいたが，その情報に超音波の到来方向角度を計測するこ

お借りして不手際をお詫び申し上げる次第である．

とにより精度を向上させようとする試みである．④これは展示システムにおいてインタフェースの相違の比較検討を行った．システムとしては，レーキ走行車を使い，石庭を掃く動作により文様を作らせ，遠隔からの操作指示として熊手を利用する，ペンタブレットによる，発話◆座長からの報告による等を用いたものである．⑤全身運動をインタラク
ティブにコンピュータアニメーションとして生成する方

1A1：ユーザインタフェース 1

法として，操作者の動作を重回帰分析による複数動作の

座長：岸野文郎（大阪大学）

認識を行わせる提案である．

初日の最初のセッションであり，前日からの台風の影

テーマ範囲が広いため，聴衆の関心もそれぞれのテー

響が心配されたが，登録受付は賑わっており，一見，影マに分散していたようであった．

響がないかに見えた．
バーチャルリアリティシステムをより使いやすくする
1A3：ユーザインタフェース 2

ためには，操作対象に働きかけるインタフェースが重要となり，本セッションでは広く VR に適用する各種イン

座長：北村喜文（大阪大学）
当初 5 件の発表がある予定であったが，前日に北九州

タフェースに関する検討結果が紹介された．

地方に上陸した台風 18 号の影響による飛行機の欠航の最初の発表は 3 次元入力デバイスとして，加速度セ24

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第 9 回大会報告

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ため，当日午前中のユーザインタフェース 1 のセッショめの手運動予測に関する研究であった．国際的な MR

ンで発表できなかった 1 件も含めることとなり，計 6 件の研究動向としては，依然としてコア技術である現実空の発表があった．

間と仮想空間の融合技術に関わる研究が多いのに対し，いずれの発表も，ハードウェアを実際に試作して実験

MR ならではの UI や通信といった ( 重要ではあるものの )を行っており，おもしろく，説得力があった．次のセッ

応用技術に関するものである．他の複合現実感セッショ

ションまでの休み時間をきっちり全部使用しなければい

ンでも融合技術の発表は見られなかったようであり，本けなくなったため，聴講の皆様にはご負担をおかけした学会においては，複合現実感に関しては応用研究が主流

が，多くの方から積極的な質疑が出され，盛り上がりをであると言ってよい．これは，研究の裾野が拡がってい感じたセッションであった．

ることの現れであって更なる発展が期待できるところではあるが，世界的に通用するような MR コア技術研究の発表がなされなかったことには若干の寂しさを感じた．

1A4：心理・知覚 1

また，他学会の同様な大会と比較してもサーベイの手薄さを感じたので，従来研究からの積み重ねがきちんとな

座長：大須賀美恵子（大阪工業大学）
基礎実験に関する 5 件と応用システム 1 件の発表がされ，本分野が発展していくことを期待する．

あった．前者では，キャストシャドウによる奥行き
運動知覚が背景の動的成分と対象物体の数の影響を受
1B2：ウェアラブル 1

けるというもの，線画の顔画像の視線方向に起因した

座長：西村拓一（産業技術総合研究所）

視覚的注意を線運動錯視で調べ奥行き方向の偏在がないという結果，ランダムドットの放射・平行運動の重本セッションでは，AR を実現するウェアラブル技術

畳オプティカルフローを用いた実験から進行方向知覚においてユーザ端末および共有データベース技術に関すと視覚性姿勢制御のメカニズムが異なるという知見，

る研究成果が発表された．

CAVE を用いた実験で VR 空間の物体密度が進行方向

ユーザ端末に関しては，現実物体を直感的に操作するの移動距離と速度に非対称な影響を与えるという知見，

K-eXplorer，ユーザの好みの端末に適応する平城宮跡ナ

力覚提示の遅れが反力を過小評価させるという実験結

ビ，自然に身につけることを指向するサイバークローズ

果の発表があった．いずれも VR の現実感や臨場感のと現状の AR 利用ユーザインタフェース研究の質の高い向上に関わりをもつ興味深い研究である．応用システ

研究が発表された．

ムはバーチャル箱庭療法システムの改良に関するもの

また，ユビキタス情報化社会で鍵となる共有，
分散デー

で VR の利点を活かした臨床適用が期待される．基礎

タベースに関しては，ネットワーク開発用ライブラリの実験では，短い発表時間で実験の背景と方法を伝え共構築，広域に渡る人物注釈の実現，端末非依存性の実現

通認識のもとに議論するのは難しく，考え方や方法論に関する成果が発表された．今後，人物に装着するデバについての質疑が多かった．発表時間に余裕がある研イスと環境システムが装備する通信機器やサービス提供

究会などでの突っ込んだ議論が望まれる．印刷媒体のシステムとのバランスに関する指針が与えられるととも論文集廃止で事前・発表中に論文を読めない人が多かっに，これらの技術が日常生活に浸透するための標準化，

たことも理解のしにくさに影響したと思う．

他システムとの協調，知識の協調共有化のステップに関して考えさせられる意味深いセッションとなった．

1B1：複合現実感 1
1B3：複合現実感 2

座長：内山晋二（キヤノン）
前大会の複合現実感のセッションは一つであったのに

座長：亀田能成（筑波大学）

対して，本大会では複合現実感 (MR) を冠するセッショ「高精細全天球撮像システムの構築」：超高解像度のンは三つ行われた．本セッションはそのうちの一つであパノラマを取得する研究で，ラインスキャンカメラを利り，5 件の発表があった．それぞれ，ネットワーク共有，

用して水平だけでなく垂直方向にも高い解像度 (7500×

VR 空間内へのビデオアバタ伝送提示，MR 空間記述言

15000 画素 ) を確保できる．現時点では最高クラスのス語，MR 空間操作用仮想デバイス，遭遇型力覚提示のたペックのシステムであると言える．

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26 日本バーチャルリアリティ学会誌第 9 巻 4 号 2004 年 12 月

第 9 回大会報告「超多眼カメラによる障害物消去に関する研究」：着眼

触覚ディスプレイ 1 のセッションでは，5 件の講演点は面白いが，この分野には優れた先行研究が数多く存が行われた．
1 件目は超音波振動子アレイにより圧力の収束点を制在しているので，それらを取り込んでよりスマートな解法にすることが望まれる．

御できることを用いて，仮現運動に関する心理物理実「再帰性投影技術に関する位置検出を目的とした迷彩験を行い，その生成条件等を調査したものである．2 件

マーカーの研究」：マーカーを投影部分以外に置けない

目は，布地の材質感の呈示システムであり，布地をこようなアプリケーション状況についてより具体的な例示

すり合わせた時の振動と摩擦力を計測し，呈示するシを今後期待したい．

ステムが紹介された．3 件目は，MR 流体を用いて柔ら「AR のための安定性・視認性の高いウェアラブル・かさを提示するデバイスについてであり，磁場の変化

スキャニング・レーザー・プロジェクターの研究」：

により，柔らかさを制御する構成が提案されている．4

WSLP は，独創的かつ革新的な AR インタフェースであ

件目は，手掌部全体に対する触感を提示するため少なる．それ故に問題点もまだいろいろあるが，本会では頭い刺激素子を用いる手法が検討され，歪エネルギーの部揺動への対応状況が報告された．

観点から，受容器を選択的に刺激できることが示され「三次元形状復元のための高精度カメラ・キャリブレー

ている．5 件目は，静電触覚ディスプレイによって，遠ション」：Shape from Silhouettes を行うためのカメラキャ隔で計測した触感を提示するシステムに関する発表でリブレーション方法の報告を行っているが，他手法とのあり，センサで取得された 5 種類の試料を識別できる

定量的比較が望まれる．

ことが示されている．
以上のように，触覚に対する提示技術が着実に進展していることが分かる大変興味深いセッションであっ

1B4：ウェアラブル 2た．
座長：山下 淳（東京大学）

ウェアラブル 2 のセッションは，
大会 1 日目の最終セッションとして行われた．5 件の発表のうち，前半 4 件は

1C2：力覚ディスプレイ 1

基礎的な研究成果の発表であり，最後の 1 件が応用分野

座長：坂口正道（名古屋工業大学）
本セッションは，力覚ディスプレイ 1 と題して，力覚としての研究成果の発表であった．

を用いた運動や知覚に関する発表が 2 件，力覚提示デバ

特に興味を持った研究発表は，NTT の雨宮氏らによイス等に関する発表が 3 件行われた．

る「偏加速度周期運動による把持型方向誘導デバイスの開発」と，東京都立科学技術大学の池井氏らによる「ウェ1 件目は，人間の拘束運動に関する研究で，様々な拘アラブル記銘補助システム iFlashBack に関する研究 - 紙

束を提示可能な分散型 PHANToM ベースシステムを用

面閲覧行動に対する映像提示手法 -」である．両発表といて，2 本の腕による協調動作の運動学的軌跡のパターもに詳細なデータに基づいた研究である点も評価できンが比較されていた．2 件目は，弾性の知覚に関する研る．それだけに，そのデータに基づく的を得た質問が会

究で，Haptic Master を用いて，なぞり動作による弾性分

場から出なかったことは大変残念であった．

布知覚の検討や，データの補正呈示について検討されて座長を務めたり，セッションに参加して思うことは，いた．3 件目は，パッシブ型力覚提示システムに関するセッションの最後に行う総合討論の必要性である．せっ研究で，冗長個数のブレーキを用いて任意の面を持つ物

かく同じ研究分野の発表が集まっているので，それらの体の提示アルゴリズムが発表された．4 件目は，球状ハ発表に対して横断的な質問をする機会があってもよいとプティックインタフェースの開発に関する研究で，広い思う．セッションに割り当てられる時間の問題もあるだ

作業領域を確保し，姿勢を連続的に提示可能なデバイス

ろうが，領域全体の研究を活性化するためにも，関係諸が発表された．5 件目は，携帯型ハプティックデバイス

氏にはぜひ検討して欲しい．

のための小型駆動ユニットに関する研究で，形状記憶合金とスプリングを用いた双安定アクチュエータユニットが発表された．

1C1：触覚ディスプレイ 1

全体的に基礎的な内容が多かったため，応用的な展開が期待される．

座長：池井 寧（東京都立科学技術大学）

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1C3：力覚・変形

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1D1：ネットワーク 1
座長：橋本 渉（大阪工業大学）

座長：岡田謙一（慶應義塾大学）
本セッションでは 5 件の発表があり，内容的にはかな

力覚呈示，変形モデルに関するアルゴリズムに関して
5 件の発表があり，およそ 50 名が参加，聴講した．

りのレベル差があると感じられたが，プレゼンテーショ

1 件目の発表は人体モデルの動作を目的としたモデリ

ンはどの発表もかなり力を入れており，興味深く聞くこング手法についての発表であった．人体を骨，骨格筋，とができた．会場からの質問も多数寄せられ，参加者も脂肪の 3 種類に機能的に分類することによって，変形の楽しんで頂けたと思う．時間の都合上仕方がないのだろ

物理的な意味を保ちつつ，計算コストを抑えるという試

うが，質問時間が限られているために議論が中途半端でみである．2 件目は力覚を用いた分子設計システムで，終わってしまった感は否めない．今後研究会などで更な可搬性を高めることを追究したものである．3 件目は鋏る進展について発表されることを期待する．

による紙の切断モデルについてである．鋏の挙動と紙との相互作用を，状態遷移を用いて実現している．4 件目
1D2：テレイグジスタンス 1は物体の変位に関する伝達関数を蓄積しておき，任意の力が加わった場合に畳み込みによって物体の変形を実現

座長：山田俊郎（岐阜県生産情報技術研究所）するものである．5 件目の発表は物体の変形状態を観測

本セッションの発表では，有限台数のカメラからいかし，少ない観測数でモデルを正確に再現しようという試に品質の高い自由視点の画像を生成するか，処理の実時みである．

間性と再現画像の品質をいかに両立させるか，という点変形に関わるアルゴリズムでは，限られた計算機資源が問題点として挙げられており，これらを解決する手法の中でリアルなモデルを実現することが一つのポイントが提案された．撮影対象の周囲に配置されたカメラ画像となる．本セッションでの発表はそれを強く感じさせるから立体形状を再現するアプローチの研究は 3 件報告さものであった．

れた．撮影体に対してカメラを移動させながら撮影することで擬似的にカメラの台数を増やす手法の提案では，
撮影体が剛体であるという条件はあるものの，良好なシ

1C4：力覚ディスプレイ 2

ミュレーション結果が報告された．また，画像撮影シス
座長：福井幸男（筑波大学）

テムに PC クラスタを用いて処理の分散化・高速化を図

本セッションでは 6 件の発表があった．いずれも，力るとともに，データ構造を Octree 構造やボクセルカラー

覚に関する新しい観点や実用的な応用への試みなど興味

リングとすることでデータの転送量を削減する報告がな深いものであった．力覚呈示は高速な更新速度が要求さされた．広視野自由視点画像の研究は 2 件報告され，円れるため，ネットワーク越しの呈示や多自由度の呈示を

錐ミラーを用いた自由視点全方位画像の画質向上のた行う場合に工夫が必要になる．また，力覚呈示用装置のめ，撮影画像を円筒面展開せずに自由視点画像を生成す

機構をどう実現するかという機械的な制約を人間感覚特る手法と，撮影対象の距離によるレイヤ切り出しを行う

性でカバーするような工夫も要求される．今回の発表で手法が提案された．実画像ベースの自由視点映像は CG

は，これらの課題に対する新しい提案があった．ネット

映像にはないリアリティがあるため，今後の研究の発展

ワークの特徴を活かして複数の力覚呈示装置を駆動するが期待される．

研究，力覚演算を局所的に限定することで高速化を図る
研究が発表された．一方，上肢機能検査に使える多自由
1D3: 可視化 1

度力覚呈示機構の提案，人間の感覚特性を巧みに利用した多指ハプティックデバイスの提案があった．また陶芸

座長：門林理恵子（情報通信研究機構）の技能の計測とマスタースレーブシステムによる体験・

本セッションは，様々な分野における可視化の応用研訓練システムの開発という難易度の高い試みがあった．

究が集められており，計 5 件の発表があった．数値シミュ

また，力は変位に変換しないと原理的に計測できないが，レーション結果をリアルタイムで 3 次元可視化するため同様に力覚呈示の本質的な考察から，力覚を直接に教示のシステムが 2 件，遺跡の 3 次元モデルを作成して光源しながら，かつ被験者の意志も反映させる教示システム

環境のシミュレーションを行ない，考古学的調査に役の発表は力覚呈示の本質を再考させる提案であった．

立てようとするものが 1 件，明治期から現代に至るまで

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28 日本バーチャルリアリティ学会誌第 9 巻 4 号 2004 年 12 月

第 9 回大会報告の複数時期の都市景観を復原をするものが 1 件，ネット

10 件 ) であった．仮想空間共有による共同 / 協調作業

ワーク上で Web3D コンテンツを共同開発する環境の実に関する発表 2 件，教育 / 訓練における VR 利用 2 件，

証実験の報告が 1 件である．近年，レーザースキャナの可搬性システムに関する発表 1 件であった．今回の特高性能化やパソコンの処理能力の向上により，遺跡や歴徴は，システムの評価を行っている研究が 2 件あった

史的建造物を 3 次元計測して 3 次元 CG モデルを作成し，ことである．池田らの「共同作業訓練を目的とした共記録やプレゼンテーションに役立てようとする事例が非有仮想空間描画システムの開発」では，共有仮想空間

常に多い．3 次元モデルを様々なシミュレーションに用の協調作業への有効性・可能性を，詳細な評価実験にい，考古学的な研究における仮説生成，検証などに役立より示した．また，野末の「バーチャルリアリティをてることは以前から期待されているが，まだ事例も少な利用した空間図形に関する学習支援システムの開発」

い．今後このような利活用に関する学際的研究が活発にでは，実際に中学生に対し，システムの評価実験を行い，なることを期待したい．また，京都の都市景観の復原は，VR の有効性を調べた．このように，ただシステムを提対象とする領域が広く，時代が広範である点が特に注目案するだけでなく，評価実験を行った研究成果が出てに値する．さらに時代を遡り，千年の都の有り様を VRきているのは喜ばしいことである．その他，樺沢らので体験できるようになれば，一般へのインパクトも大き実用性の高い訓練システム，深谷らの可搬性に重点をいと思われる．今後の発展が期待される．

置いたシステム，森らの力覚を用いたシステムの構築など，いよいよ VR の教育・訓練システムへの適用が現実味を帯びてきていることを実感した．既存のマル
チメディア教育や e-Learning を超える，VR による教育

1D4：インタラクション
座長：長谷川晶一（東京工業大学）とは何かを考えつつ，次回大会ではなお一層の進展がインタラクションのセッションには，モデルの生成，見られることを期待したい．

取得，観察，検索を目的とした，典型的な VR システムとは少し趣の異なった発表が 6 件あった．以下各発表を紹介する．

2A2：文化・エンタテインメント

阪大の樹木生成システムは，枝の干渉を考慮しつつ，

座長：仁科エミ（メディア教育開発センター）

いたずらにリアルなシミュレーションを追求することはこのセッションでは，VR を応用した展示システムやゲーム，アートに関する 5 件の発表が行われた．

せず，ユーザの望む林モデルの生成をインタラクティブに実現している．京大の医療ボリュームデータ表示シス

具体的には，モバイル端末と赤外線測位システムを利テムは，ボリュームデータをインタラクティブに指定の用した博物館用展示システムと実時間ロールプレイング

メッシュで切り出すことで観察しやすくするシステムでゲーム，MR 技術を利用したビリヤード練習システム，ある．奈良先端のシステムは，最適な撮影位置をユーザ

実時間シミュレーションによる臨場感のある対戦型エアに指示することで，少ない撮影回数で良好な 3 次元モデ

ホッケーゲーム，山水禅をテーマとした異文化総合理解

ルを復元する．理科大の GUI は，
基本的な VR ソフトウェに資するインタラクティブアートについての報告である．

アを構築するためのライブラリ VE のためのモデルを構

いずれも実社会での利用を強く意識した研究であるだ

築する．阪大の対話システムは，映像，画像認識，音声

けに，技術的な新規性とともに，ユーザーインタフェー

合成，自然言語処理をあわせて，バーチャルヒューマン

スのなじみやすさ，コンテンツの魅力に格別の工夫が凝との対話を実現する．阪大の形状検索システムは，形状らされていた．

と形状中の機能がある部分の指定 ( アノーテーション )VR が人とシステムとの，そして人と人とのコミュから 3 次元モデルを検索するため，形状が似ている場合

ニケーションツールとして大きな可能性を持っているにも対象を絞り込むことができる．

こと，そして VR が文化領域においても着実に実用段階に入っていることが実感され，有意義なセッション
だった．

2A1：教育 1

今後は，利用者からのフィードバックをより積極的に取り入れることによって，さらに成熟し魅力を増し

座長：原田哲也（東京理科大学）
今回の発表は 5 件 ( 教育 2 のセッションも合わせるとた新しい表現文化が創出されると期待される．

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第 9 回大会報告

2A3：教育 229225

2B2：IPT ディスプレイ
座長：藤田欣也（東京農工大学）

座長：小木哲朗（筑波大学）

本セッションでは，遠隔合成映像の自然観察授業への本セッションでは，球面型ドームディスプレイを用い応用，モーションキャプチャと CG による投球動作の訓た研究に関する発表が 3 件，平面スクリーンを用いた多練システムの開発，仮想環境でヒューマンエラーを誘発

面型ディスプレイに関する発表が 2 件行われた．球面型する作業訓練システムの開発，スケーラブル VR システ

ディスプレイに関する研究では，少人数向けの小型ドームを用いた天体のグループ学習システム，カオス学習にムスクリーンを用いた，動画映像の同期表示，高画質映

おける VR と教科書の学習効果の比較，に関する 5 件の像の投影手法，全周映像の撮影手法等に関する発表が行

発表があった．

われた．また平面スクリーンを用いた研究では，CAVE

まず感じたことは，すべての研究が実際に教育や訓練等の大掛かりなディスプレイ装置を使わずに，いずれもに利用することを強く志向しており，システムの提案に通常の部屋の壁面や天井を利用した投影手法が用いられとどまらず評価までおこなった研究が増えていることでていたのが印象的であった．これらの映像投影技術は，ある．教育や訓練の評価は極めて難しい領域であり苦労

簡易な没入空間の生成手法として，今後の展開が期待さがしのばれるが，避けて通れない部分であり，積極的にれる分野である．また，各種の映像投影システムでは，チャレンジする姿勢には共感するものがあった．また，

スクリーン形状に対するソフトウエアによる映像補正の複数学習者を想定した学習システムの研究が増えている

研究が盛んに行われる一方で，プロジェクタ自体が備えのも，興味深い傾向であった．共有仮想空間を利用したる補正機能も年々高度になってきており，没入型仮想空協調学習環境の構築が，VR を利用した教育・訓練の一間が，利用者にとって，より身近になってきているとのつの方向性であることが再認識された．教育や訓練は社印象を受けた．

会的に重要であるだけでなく市場としての期待も大きく，いずれの研究も精力的に進められていることから，
2B3：視覚ディスプレイ

この分野の今後の展開が楽しみである．

座長：関口大陸（東京大学）
視覚ディスプレイと題された本セッションでは，ディ2B1：複合現実感 3

スプレイ装置の構成方法や立体視に関する以下の発表が5 件行われた．

座長：苗村健（東京大学）
本セッションでは 5 件の発表があった．最初の 2 件

まず，安東氏により，高解像度で多視点の裸眼立体は連続する内容で，多様な機器に対応可能なモバイル

視ディスプレイに関する報告が行われた．専用ハード

複合現実感システムに関する，基本アーキテクチャのウェアによりカメラ 7 台による映像をリアルタイム表示

提案と，その試作例の報告がなされた．複合現実感技

可能な点に興味を引かれた．斉藤氏は，多人数多視点術の普及に向けたプラットホームの構築が現実的な課

裸眼立体ディスプレイに関する発表を行った．高解像度題となってきたことをうかがわせる研究であった．3 件の LCD を用いることにより，プロジェクタ間の色，明

目では，壁画を超高精細かつインタラクティブな VR

るさ調整の問題がなくなったことが報告された．長谷川

アプリケーションとして復元する試みが報告された．

氏は，立体映像を注視している間の水晶調節をリアルタ

壁画を彩る顔料の分光特性を利用して「失われた色彩」

イムに測定した結果を報告した．CRT や LCD での立体を復元するアプローチは高い精度を誇るものであり，視において，両眼視差にあわせて水晶体調節が行われてまた礼拝者がロウソクを灯しながら閲覧していた過去いるデータが得られており興味深い．妻木氏は，操作者の「体験」までをも再現する VR ならではの研究であっの頭部の動きを追従するディスプレイシステムの発表をた．4 件目では舞い散る桜吹雪をインタラクティブに合行った．能動的に動くディスプレイはあまり目にしたこ成する手法が，5 件目では複合現実型立体図鑑におけるとがなく，実際に動く様を見てみたいと感じた．森川氏

視認性を検討した報告がなされた．

は，複数の入力画像を任意の位置，大きさおよび重ね順

いずれも技術展示とリンクした研究であり，論文とで表示可能な表示装置に関する報告を行った．本装置をデモを両立できる本大会のメリットを活かした発表で活用したハイパーミラー対話など実際のアプリケーショあった．

ンがイメージできる発表であった．

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第 9 回大会報告

2C1：触覚ディスプレイ 2

タイムレンダリング法，アクティブノイズキャンセラー
座長：岩田洋夫（筑波大学）のウェアラブル機器への実装可能性の検討があり，既本セッションでは，主に皮膚感覚に対して刺激をあ存の音響呈示技術と VR に求められる音のリアリティ

たえるディスプレイに関する発表が集められた．振動や携帯性をいかに融合させるかという現実的な問題にモーターの制御方法やポインティングデバイスへの応即した内容であった．

用，そして，ピングリッドアレイを用いたユーザーイン

以上のように，本セッションでは，聴覚情報の呈示か

タフェース，さらに，タッチパネルの上に前後する板をら利用に至る基礎的かつ応用的な数々のアイディアの提置いてボタンを押した感覚を与える，といった多様な提案が示され，頭の体操としても十分に楽しめるセッショ案があった．また，質疑においても，触覚呈示の応用面ンであった．今後は，それらのアイディアを一歩ずつ具における必要性といった，当該分野の本質にかかわる議

現化していく実証的な研究への発展を期待したい．

論が活発に行われた．
2D1：ネットワーク 2
2C2：触覚レンダリング

座長：小林稔（NTT）

座長：佐藤誠（東京工業大学）

1 件目では，立体映像を用いた遠隔手術における情報

本セッションでは，触覚レンダリングに関する五つのの伝達遅延の影響に関する実験結果が報告された．2 件研究が報告された．黒田 ( 京都大 ) らは，間接触診 VR

目では，コミュニケーションのためのジェスチャ伝達

シミュレータの実現を目的として，摩擦を考慮した弾性に特化して，通信遅延があっても素早く動作を伝達す

体の触覚レンダリングを提案した．川井ら ( 福井大 ) はるロボット制御方法が報告された．通信遅延等の不可液体の挙動をペナルティ法を用いて計算して力覚提示す

避な要因の影響を評価し，目的に合わせて対処方法をる方法を考察した．大牟礼ら ( 京都大 ) は位置・速度 6

さぐる取り組みは重要である．3 件目では，遠隔会議参次元空間の反力分布を計測し，補間することにより力覚加者が採点した議論の活性度スコアと頭部の動作の相情報の正確な再現を目指した．水口ら ( 岐阜大 ) はポイ

関の分析をもとに，動作から会議の状態を推定する手

ントシェル・ボックスマップを用いた力覚レンダリング法が報告された．4 件目では，多人数会話システムにお手法をパラレルワイヤ方式の力覚ディスプレイに実装しいて，発話状態の遷移情報のみを用いてアバタの視線

た．Osama ら ( 岐阜大 ) は独自に開発した多指遭遇型力

方向を制御する手法が提案され，評価結果が報告され

覚ディスプレイ Haptic Interface Robot(HIRO) を用いた腹た．コミュニケーションに含まれる多様な要素を分析

部の触診シミュレータを開発した．いずれもオリジナリ

し，会話を円滑化する手法の研究は興味深く今後の発ティに富み，かつ有用性の高い研究であり，この研究分展を期待する．5 件目では，環境に配置され多様な利用

野の充実ぶりが実感できた．

形態を許容するノマディックインタフェースの一例を示し，そのためのプロトコルに関する検討が報告された．本セッションでは，ネットワークを用いたコミュ

2C3：聴覚ニケーション支援に関する活発な議論が行えた．研究座長：井野秀一（東京大学）

開発や評価において，利用目的や場面を具体的に設定

本セッションでは，聴覚や音声に関わる知覚心理学的することの有効性を再認識した．

な基礎研究から音響 VR の機器設計を目指した応用研究まで，計 5 件の発表があった．
音の知覚心理に関する発表には，オノマトペ ( 擬音・2D2：可視化 2・レンダリング

擬態語 ) と身体運動パフォーマンスの関係，空間内を座長：横井茂樹（名古屋大学）

移動する聴取者のサラウンド感に関する行動学的実験

様々な対象の表示手法に関するセッションであった．まがあり，どちらも定量化の難しい人間の高次情報処理

ず，東京大学の西村らは，ゲノムの構造の可視化の方法に機能を探る内容であった．その一方で，音響機器設計

ついて報告を行った．新しい研究対象として重要性が高くに関する発表では，骨伝導を利用した 3 次元音響呈示

興味深い発表であった．
次に，新潟大学の若月らはオブジェの試み，3 次元音空間におけるドップラー効果のリアル

クトの形状表示の詳細を視点ボリュームを用いて行う方30

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第 9 回大会報告227
31

法を提案した．高精度な表示を可能にする手法として可能

小池らの「筋肉インタフェース」は筋電信号から( 株 )NHK エンジニア
性が期待されるものであった．次に，ANN の学習によって筋活動を推定してインタフェース

リングサービスの白井らは触覚 VR 用インタフェースとし応用を実現させようという試みであり，推定対象を筋て知られた SPIDAR をモーションコントロールカメラの角張力としたところに同氏らの従来研究の成果を生かす

度制御に応用するというユニークな発表を行った．また，利点が見られた．大田らの「リアリティーベース・シミュ

和歌山大学の戴らは，全方向の映像マップを利用した環境

レーションによる関節物体の力学的機能推定」では鋏

教育システムについて報告したが，今後の発展が期待され状の器具を介した把持動作のシミュレーションから器

た．最後に，エクサの吉田らは，様々な表示環境に対応で具の機能推定を行おうというものである．中島らによきる動的に操作可能な共有シーングラフを提案し，これをる「ボトムアップ処理による視覚と自己受容感覚の順用いたシステムの開発を行った．今後に実際のシステム開応についての要因の検討」では視覚的なターゲットと発での検証が待たれる成果であった．可視化とは古くから手先の到達位置感覚の間に VR を用いてずれを生じさある研究テーマであるが，様々な応用分野において活用させた状態で順応させその効果を計測している．渡邊られる技術であり，汎用性や高精度化も計っていく必要性かの「スリット視による奥行き知覚の研究」では，新しら今後も重要な研究分野であると感じられた．

い 3 次元ディスプレイのための提案が行なわれ，心理物理実験により，奥行き知覚の実験結果が示された．
竹市らの「落下物体の位置予測における予測速度低下

2D3：テレイグジスタンス 2現象に関する検討」では，落下位置を予測する実験に

座長：谷川智洋（情報通信研究機構）

おいて，被験者の回答が実際の時刻より遅れることか

テレイグジスタンスに関する 4 件の発表が行われた．

ら速度を遅く見積もっている結果が示された．

1 件目は映像提示システム「TWISTER」に関連し，双対となる裸眼立体ディスプレイとカメラ撮像系につい3A2：リハビリテーションて発表が行われた．ユーザに対し円筒の内向きに映像を提示しユーザの姿を撮影する TWISTER に対し，外向き

座長：竹田 仰（長崎総合科学大学）に映像を提示し外向きに撮像を行う双対系となるディス

バーチャルリアリティ学会の大会で「リハビリテー

プレイ，カメラをユーザの周りで回転させることでディション」というセッションが設けられたことは珍しく，スプレイ面と共存可能なカメラ系を提案し，試験的な

今回このような新規なセッションを設定されたことに敬実装を実現していた．2 件目の「遭遇型多指マスタハン意を表したい．今までの分類なら「医療応用」というジャドを用いた指のマスタスレーブ制御」では，外骨格機構

ンルに入る可能性もあったと思うが，今回 5 件の発表とが操作者の指先に非接触で追従する遭遇型の力覚フィーも，論文タイトルに「リハビリテーション」というキー

ドバックを採用し，操作者の指の作業領域をカバーしつワードが付けば，新セッションを起こすのもやむなしとつ装着負荷の低いマスタハンドを実現していた．3 件目いう感じがする．これを機会に，今後「リハビリテーショ

では，操作者への提示系として新たに開発した能動ディン」のセッションが継続し，この分野が活発になること

スプレイを用い，装着者への提示系および撮像系としてを切に望む次第である．

LCD モニタを内蔵する「テレコミュニケーター」の新

今回，5 件の発表があった．力覚提示機能を持つ装置

しい実装が報告された．どの研究も技術的・理論的に新を応用してトレーニングに活用する研究発表が 2 件，半規性が高く，双方向テレイグジスタンスの新しい実現可側空間無視に関する研究発表が 2 件，下肢の筋力と機能能性を示していた．会場もほぼ満席で理論・技術の両面

障害用のトレーニングに関する研究発表が 1 件で，VR

から質疑が活発に行われ，テレイグジスタンスに対するの研究成果をリハビリテーションに積極的に応用されて関心の高さが伺えた．

いたと思う．特に，患者に対して VR 技術の提供が回復効果として，どう評価されるかという観点が織り込まれていたのが良かった．今後，他の学会のリハビリテーショ
ン発表会と一味違った VR という特徴付けを持つこと

3A1：心理・知覚 2
座長：前田太郎（NTT），小池康晴（東京工業大学）

が，より多くの研究者を引き付けるためにも重要になっ

同セッションでは 5 件の発表が行われた．

てくると思われる．

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32 日本バーチャルリアリティ学会誌第 9 巻 4 号 2004 年 12 月

第 9 回大会報告

3B1：装着型ディスプレイ

3C2：五感・マルチモーダル

座長：稲見昌彦（電気通信大学）

座長：柳田康幸（ATR）

本セッションでは，装着型ディスプレイのより一層の最終日の最後の時間帯にもかかわらず，大会中トップ

研究の深化を目指し，デバイスの研究を中心に 5 件の発クラスの数の聴講者で賑わった．現在の VR 研究におけ表が行われた．

る五感提示への関心の高さが伺える．

「再帰性反射を用いた投影系における画像評価」は岐5 件の発表のうち，1 件が視聴覚連携，2 件が視覚・阜大 木島らにより研究が進められている再帰性反射材

聴覚・ハプティクスの連携，2 件が嗅覚の提示に関するを用いた投影型ディスプレイに関する発表であり，「視ものであった．

野制限のあるビデオシースルー型 HMD を用いた視覚

1 件目 ( 九工大・和歌山大 ) は視覚・力覚・聴覚の 3

情報の追跡 ( 第１報 )」は視野を制限することで頭部運感覚を同期するためのコンピュータシステムとソフト動から観察行動を解析することを目指した研究である．

ウェアの研究開発である．2 件目 ( 東京理科大学・デン「ReflexHMD における光学系と派生する画像歪の評価」

ソー ) は視覚における明度もしくは色調と音の高さとの及び「ReflexHMD による時間遅れ補正の人間系を含め主観的な対応付けに関する研究である．3 件目 ( 大工大 )た検証」は岐阜大 木島らによる前庭動眼反射を模したは体験者の呼吸と立体映像・音・風・椅子の動きを連携

フレーム内での画像シフト回路を組み込んだ HMD に関させ，無意識のうちにリラックスした深くゆっくりしたする一連の研究であり，「頭部搭載型プロジェクタ ( 第呼吸へ誘導するシステムの研究である．4 件目 ( 奈良先8 報 ) −フルオープン型広画角 HMP −」は東大による端大 ) はモノを手にとって匂いを嗅ぐ動作に着目して，HMP の研究の一環で小型凸面鏡を用いることでコンパ

腕に匂い発生装置を装着する型の嗅覚ディスプレイにつクトな HMP の実現を目指している．

いてである．5 件目 ( 東京大学・日本 IBM・NICT) は，
ウェ

装着型ディスプレイはかつては VR の代名詞とも言えアラブル嗅覚ディスプレイを使ってユーザが動的に動きるデバイスであった．世に広まるために超えるべき課題

回ることによって匂い場を提示する研究である．

はまだ多い．今後とも多くの研究者によるチャレンジを視聴覚からハプティクス，さらに嗅覚へと拡がりを見せる昨今の VR 感覚提示研究の流れを実感するセッショ

期待したい．

ンであった．
3C1：移動感覚・ロコモーション
3D1：医用訓練

座長：野間春生（ATR）

座長報告：久米祐一郎（東京工芸大学）

本セッションでは，ロコモーションシステムの開発に関する発表 2 件と移動感覚に関する認知実験の評価につ

この医用訓練のセッションでは手術手技訓練用シミュ
レータに関する発表が 3 件，解剖学学習用の人型への画

いての発表が 3 件あった．
システム開発に関する発表では，大貫らの部分面型歩像投影法，そして下肢切断者用訓練システムに関して計行感覚呈示装置は分解，移動，組立を手軽にできること

5 件の発表があった．このセッションで目を引いたのはを目標とした GaitMaster3 の開発について報告した．永香川大の生田らによる下肢切断者用歩行訓練システムの森はボールアレイトレッドミルの制御方式についてユー

開発である．このシステムを切断直後の仮義足完成前のザーへの影響を加味した手法について報告した．諸外国

症例に実際に適用し，歩行訓練に効果があることが報告と比べ，日本でのロコモーションシステムの研究は依然された．VR 技術が有効な一つの分野として今後発展がとして活発であると感じた．

期待されよう．実際の人間を使うことが難しい手術の手

一方，心理実験では，北崎らは 横方向に移動する視技等の医用訓練は VR の一応用分野として以前より期待

覚刺激と聴覚刺激を同時に提示した場合の重心動揺かされている．しかしながら手術シミュレータの開発には，

ら視聴覚刺激が姿勢制御へ与える影響を評価し，高橋

高度な技術を使いこなす知識が必要であり，その分野のらは放射状に拡大する映像による擬似的な運動感覚の専門家が不在の医学教育や臨床の現場で広く利用される評価を目指した研究であり，質疑では発表を行った三ため障壁も高かった．そのため京都大の黒田らはシミュ

者はもちろん，フロアも巻き込んで，非常に活発な議

レータ開発支援の標準化を目指したライブラリの開発を論をいただけた．

行った．複雑な力学や幾何学計算等をライブラリ化した

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第 9 回大会報告229
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ことは今後のシステム開発の一つの方向を示すものであとができる設備が用意されていた．実際にみる 3D 画像はり，今後はさらに発展し，システムに関する知識が少な

迫力があり，まさにバーチャルリアリティの中でも成功しい人でもシミュレータのプログラムを容易にできるようた技術なんだろうと印象付けられた．発表はどれも多数のな開発環境が期待される．

人々が集まり盛り上がりをみせていた．まだまだこの世界のことを知らない私にはどれも新しく勉強になった．
時計台の 2 階では企業展示，技術展示が行われた．中でも立命館大学の MR 技術を用いた桜吹雪の展示はきれ

3D2：医用応用
座長：中尾 恵（京都大学）

いであり，人目をひいていた．扇子を用いて舞い散る桜

学会最終日，午前最後に行われた医用応用のセッショの花を受けたり，
風を起こして散らせることも可能であっンでは，医用 VR に関する計 5 件の発表があった．

た．実験系の学会とは違い企業だけでなく，研究室単位それぞれ，遠隔手術における力覚フィードバックので展示を行えることは実験系出身の私には新鮮であった．

影響の検証 ( 九州大学 )，柔軟体操作シミュレーション評

2 日目の昼休みの時間 (2 時間ほど ) にオープンラボと価のための計測方法の提案 ( 名古屋工業大学 )，歯科用のいう研究室紹介企画があった．時計台ではなく京大の研バーチャル咬合器の開発 ( 名古屋工業大学 )，がん患者の究室に足を運び，移動が難しいシステムなども直接見るためのメンタルサポートの試み ( 京都大学他 )，痴呆性高ことができる企画であった．京大の四つの研究室がオー齢者のための遊びリテーションシステム ( 大阪工業大学 )プンラボを開いていた．その中に私どもの研究室もあっと，基礎技術の提案・評価に関する報告からシステムのた．ランチタイムと時間が重なっていたのにもかかわら導入事例まで興味深い研究発表がなされた．

ず，正確な数はわからないが 60 人以上も参加していた遠隔医療やシミュレータによる訓練・計画の実用化

だけ，好評を博した．参加者の意欲的な姿が印象的であっにはシステムの妥当性の証明が必要不可欠であり，今た．次回の大会でオープンラボが行われるのなら私もぜ

回の発表にあるような検証方法の確立を目指した研究

ひ多くの研究室を体験してみようと思う．

に加え，医療現場における試用，導入事例の増加が望大会を通して様々な貴重な体験ができた．ここに，大まれる．リハビリなど患者 QoL の向上を目指した研究会の委員の方に感謝の意を表します．

は，新たな社会サービス・産業の実現に最も近い領域の一つと考えられる．ヒトの知覚・心理に関する基礎研究との連携，システムの設計や検証などに関する理嵯峨 智論の確立が期待される．

（東京大学）
本大会は強力な台風 18 号のゆくえが心配された学会となったが，幸い期間中は好天がつづき，新しい世界を◆第 9 回大会参加報告

垣間見せてくれる様々な発表がなされた．この中で私が個人的に好きな発表を紹介させていただく．目的意識や，

平井

VR だからこそという点がはっきりし，周辺の現状が見真

えているもので，さらに発展の方向性が見える発表は聞（京都大学）

いていてよいものである．
まず，VR という分野の，技術の複合体としての側面

今回初めて大会に参加させていただきました．

の代表として，下条先生 ( 電気通信大学 ) の「触覚 GUI

今年は京都大学のしかも 2003 年 12 月に改修を終えたを可能とする視覚障害者用入出力装置の開発」が挙げらばかりの時計台での開催ということで，日本バーチャルれる．これは，これまで視覚障害者への情報出力用のデリアリティ学会の主催の先生方の進取の気性に富むとこバイスだったピンアレイを，力センサを加えるだけで入ろを拝見できたように思う．

力も可能にするものである．まさに組み合わせの妙によ

発表は 4 会場に分かれて行われた．その中の一つの会場るアイデアであり，視覚障害者が GUI のメリットを享には専用めがねをかけることによって 3D 画像を見せるこ受できる，実用の可能性も高いものである．

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