CAN-FD ドライバボード
ユーザーズマニュアル
HP-CANFD02AI-J

HDI-ES200496 Rev.1.00 2021.01

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注意事項
· 製品は先行開発環境でのご使用を想定しております。量産製品への採用はご遠慮ください。弊社は発生した問題について一切の責任を負わないものと致します。
· 製品をご使用になられるお客様は、電子機器及び、CAN-FD 通信に関して最低限の知識、ご経験のある方を対象と致します。
· 製品をご使用になる際の開発ツール等は、お客様にてご用意頂くものと致します。
· 弊社出荷後 30 日以内に限り、製品マニュアルまたは取扱説明書の内容に従った正常な使用状態で、明らかに製造上の欠陥による問題、または故障が生じた場合は交換を致します。製造上の欠陥についての判断は、弊社の裁量によるものと致します。
· 修理対応、及び故障原因の解析結果報告は行っておりません。
· お客様の故意・過失、及び製品以外の機器に起因した製品故障、損傷が発生した場合は交換対象外と致します。
· 製品に搭載している部品メーカの errata に起因した製品故障、損傷が発生した場合は交換対象外と致します。
· 製品故障、または製品を使用した結果による、お客様の機器に保存されたデータ等への直接及び二次的損害に関して、弊社は一切の責任を負わないものと致します。
· お客様が使用される環境、装置等への製品の適合性はお客様自身でご確認頂くものとし、弊社は製品の適合性について一切の責任を負わないものと致します。
· 本書面や弊社が発行する資料は予告なく変更する場合がございます。
· 設計変更および生産終了は予告なく実施する場合がございます。
· 製品の納期は弊社の在庫状況によって変動する場合がございます。
· 本マニュアルに記載されている製品名は、各社の商標または登録商標です。

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目次
1. 概要 ................................................................................................................................................................................................................................... 4
2. CAN通信をする ............................................................................................................................................................................................................... 5接続する ................................................................................................................................................................................................................... 5
ボードの設定をする ................................................................................................................................................................................................ 5
電源を入れる .......................................................................................................................................................................................................... 5通信を開始する ...................................................................................................................................................................................................... 5観測する ................................................................................................................................................................................................................... 5
3. CAN通信に故障注入する ........................................................................................................................................................................................... 6
CANバス断線機能 ................................................................................................................................................................................................. 6
CANバス強制レセッシブ固着機能 ..................................................................................................................................................................... 6RXD信号強制Lowレベル機能 ........................................................................................................................................................................... 7観測する ................................................................................................................................................................................................................... 74. デバッガと接続する ......................................................................................................................................................................................................... 8接続する ................................................................................................................................................................................................................... 8ボードの設定をする ................................................................................................................................................................................................ 8電源を入れる .......................................................................................................................................................................................................... 8観測する ................................................................................................................................................................................................................... 85. 汎用入出力制御をする ............................................................................................................................................................................................... 9接続する ................................................................................................................................................................................................................... 9ボードの設定をする ................................................................................................................................................................................................ 9電源を入れる .......................................................................................................................................................................................................... 9観測する .................................................................................................................................................................................................................106. 仕様一覧........................................................................................................................................................................................................................117. コネクタ一覧 ...................................................................................................................................................................................................................118. SW一覧 ............................................................................................................................................................................................................................139. ジャンパ一覧 ..................................................................................................................................................................................................................1310. チェック端子一覧 ........................................................................................................................................................................................................1311. 寸法図 ..........................................................................................................................................................................................................................143/15

1. 概要
本ボードは、ドライバ不足の解消や汎用ボードに依存しない安定した伝送路の構築を可能にするものです。
また、汎用ボードのIO操作により、疑似的にバスエラーを発生させる事や、故障を加味したドライバソフトの開発が可能になります。
本ボードの使用方法は、以下の 4 つがあります。
① CAN 通信をする② CAN 通信に故障注入する③ デバッガと接続する④ 汎用入出力制御をする①②

各種ハーネス、付属品を以下に示します。
①②③④

CAN-FDドライバボード
汎用ボード用ハーネス
CANバス用ハーネス
ACアダプタ（GF12-US1210 +12V 1A）

1枚
1本
1本1個各コネクタを以下に示します。
DEBUG制御コネクタ

③④

CN5

CAN0コネクタ

汎用入出力コネクタ

CN2

CN6 （非実装）

CAN1コネクタ
電源コネクタ

CN4

CN1

汎用ボードコネクタ
CN3

本マニュアルでは、各 CAN-FD ドライバの ch を「n」 (n = 0, 1) で識別します。

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2. CAN通信をする
本ボードを使用する事で、CANドライバが不足している汎用ボードのCANポートをCANバスに接続する事ができます。

接続する① 汎用ボードと接続する(CN3)
接続部品 ： 汎用ボード用ハーネス（付属品）「CANn_STB、CANn_TX、CANn_RX、CANn_EDGE RECE_CONn、RX_LO_CONn、GNDを接続する」② ECU(CANバス)と接続する(CN2、CN4) 接続部品 ： CANバス用ハーネス（付属品 1ch分のみ付属）※1chで使用する場合は、使用しないchの接続は不要です。

ボードの設定をする① 汎用ボードのI/O電圧設定 【汎用ボードに合わせる】② 終端抵抗設定【CANバスに合わせる 】③ CANバス断線機能【接続】※：SW2-1,SW2-2は同じ設定にすること(SW4も同じ)(SW3)(SW2,4)(JP1,2,3,4)+3.3V / +5.0V 選択可能
ON / OFF 選択可能 ※接続 / 切断 選択可能

電源を入れる
ACアダプタをCN1に接続し電源SW(SW1)をONにする。電源ON時は、電源LED(青色)が点灯します。

通信を開始する汎用ボードからCANポート経由で通信を開始します。
ドライバのスタンバイ信号（CANn_STB)は、通信開始前にLow(動作状態)にする必要があります。ボード内pullup有り
故障注入制御信号(RECE_CONn、RX_LO_CONn)は、Low(無効)にする必要があります。
ボード内pulldown有り

観測する
本機能に対応するチェック端子の一覧を以下に記します。
TPシルク

機能

電圧 LV

TPシルク機能

電圧 LV

TP1
TP2
TP3
TP4TP5RXD0
TXD0
STB0
L0
H0

ドライバ近傍 受信信号(CAN0)
ドライバ近傍 送信信号(CAN0)
スタンバイ信号(CAN0)
CAN バス CANL(CAN0)
CAN バス CANH(CAN0)

0～+5V
0～+5V
0～+5V
――

TP8
TP9
TP10
TP11
TP13

RXD1
TXD1
STB1
L1
H1

ドライバ近傍 受信信号(CAN1)
ドライバ近傍 送信信号(CAN1)
スタンバイ信号(CAN1)
CAN バス CANL(CAN1)
CAN バス CANH(CAN1)

0～+5V
0～+5V
0～+5V
――

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3. CAN通信に故障注入する
本ボードのCAN-FDドライバの各chは、CAN通信に注入可能な以下3つの故障機能を搭載しています。
1. CANバス断線機能
2. CANバス強制レセッシブ固着機能
3. RXD信号強制Lowレベル機能

CANバス断線機能
接続は、「2.1. 接続する」を参照してください。
電源投入は、「2.3. 電源を入れる」を参照してください。
ボードの設定は、「2.2. ボードの設定をする」の①，②を参照してください。③は以下の設定を行ってください。
③ CANバス断線機能【切断】 (JP1,2,3,4)
接続 / 切断 選択可能
※JP1、JP2は同じ設定にすること(JP3、JP4も同じ)
1chで使用する場合、使用しないchの設定は影響しないため設定はそのままで問題ありません。
通信の開始は、「2.4. 通信を開始する」を参照してください。

CANバス強制レセッシブ固着機能
接続は、「2.1. 接続する」を参照してください。
ボードの設定は、「2.2. ボードの設定をする」を参照してください。
電源投入は、「2.3. 電源を入れる」を参照してください。
汎用ボードからCANポート経由で通信を開始します。
汎用ボードの出力信号であるCANバス強制レセッシブ制御信号（RECE_CONn信号）をHighにすると以下の様にCANバスがレセッシブ状態に成ります。

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RXD信号強制Lowレベル機能
接続は、「2.1. 接続する」を参照してください。
ボードの設定は、「2.2. ボードの設定をする」を参照してください。
電源投入は、「2.3. 電源を入れる」を参照してください。
汎用ボードからCANポート経由で通信を開始します。
汎用ボードの出力信号であるRXD信号強制Lowレベル制御信号（RX_LO_CONn信号）をHighに設定すると以下の様にCAN受信信号(CANn_RX)が強制ドミナント状態(Low状態)に成ります。

観測する
本機能に対応するチェック端子の一覧を以下に記します。
TPシルク機能

電圧 LV

TP6
TP7
TP12TP15
TP14TP16

RECE_CON0
RX0
RX_LO_CON0
RECE_CON1
RX1
RX_LO_CON1

CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN0)(High：有効)汎用ボードコネクタ近傍 受信信号(CAN0)
RXD 信号強制 Low レベル制御信号(CAN0) (High：有効)
CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN1)(High：有効)汎用ボードコネクタ近傍 受信信号(CAN1)
RXD 信号強制 Low レベル制御信号(CAN1) (High：有効)0～+5V
SW3 に依存SW3 に依存0～+5V
SW3 に依存SW3 に依存

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4. デバッガと接続する
本ボードは、汎用ボードからの出力信号をトリガとしてデバッガツールに任意のタイミングを指示することができます。
指示タイミングの CAN バス状態の取得などが可能となります。
(対応するデバッガツール Vector 社製 VN8970,VN8972((IOpiggy 8642 デジタル入力×8 本にのみ対応))

接続する
①
②
③

汎用ボードと接続する(CN3)
接続部品 ： 汎用ボード用ハーネス（付属品）「DBG_CON0、DBG_CON1、DBG_CON2、DBG_CON3、DBG_CON4を接続する」
ECU(CANバス)と接続する (CN2、CN4) 接続部品 ： CANバス用ハーネス（付属品）※1chで使用する場合は、使用しないchの接続は不要です。
デバッガと接続する(CN5)
接続部品 ： デバッガ用ハーネス（別売り）

ボードの設定をする① 使用信号初期設定 【デバッガに合わせる】② 未使用信号設定【デバッガに合わせる】

(SW5)
(SW6)

Pull-Up / Pull-Down 選択可能
High / Low
選択可能

電源を入れる
電源投入は、「2.3. 電源を入れる」を参照してください。

観測する
本機能に対応するチェック端子の一覧を以下に記します。
TP

シルク

機能

電圧 LV

TP19
TP17
TP20
TP18
TP21

DBG_CON0
DBG_CON1
DBG_CON2
DBG_CON3
DBG_CON4

デバッガ制御信号 0
デバッガ制御信号 1
デバッガ制御信号 2
デバッガ制御信号 3
デバッガ制御信号 40～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V

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5. 汎用入出力制御をする
本ボードは、最大+12V の操作する事ができます。

接続する① 汎用ボードと接続する(CN3)
接続部品 ： 汎用ボード用ハーネス（付属品）「GP_O0、GP_O1、GP_I0、GP_I1を接続する」② ターゲットと接続する(CN6)
接続部品 ： ハーネス（別売り）※：汎用入出力コネクタ(CN6)は、非実装のため必要に応じて実装ください。

ボードの設定をする① 初期設定切替【ターゲットに合わせる】 (SW7)
Pull-Up / Pull-Down
選択可能② 出力電圧の初期状態は、ターゲット側の制御を期待します。ターゲット側の制御が無い場合、以下を対応してください。
GPO
シルク
出力電圧レベル
抵抗値例
GP_OUT0
R48+12V
10KΩ (排他実装)
R49+5V
R50+3.3V
R51
EX_VIN (MAX +12V)
GP_OUT1R57+12V
10KΩ (排他実装)
R58+5V
R59+3.3V
R60
EX_VIN (MAX +12V)※：EX_VINは、本ボードの外部から供給する電源です。（汎用入出力コネクタ(CN6)から供給します）

電源を入れる
電源投入は、「2.3. 電源を入れる」を参照してください。

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観測する
本機能に対応するチェック端子の一覧を以下に記します。
TPシルク

機能

電圧 LV

TP22
TP23
TP24
TP25

GP_IN0GP_IN1
GP_OUT0
GP_OUT1

汎用入力信号 0
汎用入力信号 1
汎用出力信号 0
汎用出力信号 1

SW3 に依存SW3 に依存
0～+5V
0～+5V

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6. 仕様一覧
項目仕様

ドライバ

TJA1044VT x2ch

故障注入

強制レセッシブ固着機能×2ch
RXD 強制 Low 固着機能×2ch

GPIO

Input×2ch 12V I/F 対応
Output×2ch 12V I/F 対応サイズ100 × 100mm（基板）

入力電源+12V(付属 AC アダプタ)

使用温度範囲0℃ ～ +60℃

7. コネクタ一覧※IO は、本機から見た方向
コネクタ名

コネクタ番号pin

信号名

IO

機能

I/F 電圧 LV

電源コネクタ

CN1

汎用ボード
コネクタ

CN312A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15+12V
GND
CAN0_STB →CAN0_TX →CAN0_RX ←CAN0_EDGE ←GND
CAN1_STB →CAN1_TX →CAN1_RX ←CAN1_EDGE ←GND
DBG_CON0 →DBG_CON2 →DBG_CON4 →GP_O0 →
GP_I0 ←

I
I
I
O
O
I
I
O
O
I
I
I
I
O

B1

RX_LO_CON0 →I+12VSW3 に依存
SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存B2

RECE_CON0 →

I

B3
B4
B5

GND
GND

-

B6

RX_LO_CON1 →I

B7

RECE_CON1 →

I

B8
B9
B10
B11
B12
B13
B14
B15

GND
GND
DBG_CON1 →DBG_CON3 →GND
GP_O1 →
GP_I1 ←

I
I
I
O

電源入力
GND
スタンバイ信号 (CAN0)
送信信号(CAN0)
受信信号(CAN0)
受信エッジ信号（CAN0）
GND
スタンバイ信号 (CAN1)
送信信号(CAN1)
受信信号(CAN1)
受信エッジ信号（CAN1）
GND
デバッガ制御出力信号 0
デバッガ制御出力信号 2
デバッガ制御出力信号 4
汎用ボード出力信号 0
汎用ボード入力信号 0
RX 信号 Low 固着制御信号(CAN0)
High：有効CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN0)
High：有効GND
GND
RX 信号 Low 固着制御信号(CAN1)
High：有効CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN1)
High：有効GND
GND
デバッガ制御出力信号 1
デバッガ制御出力信号 3GND
汎用ボード出力信号 1
汎用ボード入力信号 1

SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存SW3 に依存11/15

※IO は、本機から見た方向
コネクタ名

コネクタ番号

pin

信号名

IO

CAN0
コネクタ

CN2

CAN1
コネクタ

CN4

デバッガ接続
コネクタ

CN5

汎用入出力
コネクタ
(非実装)

CN612345678912345678912345678910111213141512345678910

CAN0_CANL
GND
CAN0_CANH
CAN1_CANL
GND
CAN1_CANH
DBG_CON0
DBG_CON2
DBG_CON4
DBG_UNUSED0
DBG_CON1
DBG_CON3
DBG_UNUSED1DBG_UNUSED2
GND
EX_VINGND
GP_IN0GP_IN1
GP_OUT0
GP_OUT1
GND
GND
+12V
+12V

IO
IO
IO
IO
O
O
O
O
O
O
O
O
I
I
I
O
O
I
I

機能
CAN バス CANL (CAN0)GND
CAN バス CANH (CAN0)
CAN バス CANL (CAN1)GNDCAN バス CANH (CAN1)
デバッガ制御出力信号 0
デバッガ制御出力信号 2
デバッガ制御出力信号 4【予約】SW6-1 の設定（High or Low）
デバッガ制御出力信号 1
デバッガ制御出力信号 3【予約】SW6-2 の設定（High or Low）
【予約】SW6-3 の設定（High or Low）
GND
外部 I/F 電源(GP_O0,1 用)
GND
汎用入力信号 0 『CN3 A15』へ出力
汎用入力信号 1 『CN3 B15』へ出力
汎用出力信号 0 『CN3 A14』から入力
汎用出力信号 1 『CN3 B14』から入力
GND
GND
ターゲット電源出力
ターゲット電源出力

I/F 電圧 LV
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
0～+5V
+3.3～+12V
0～+12V0～+12V+3.3～+12V+3.3～+12V+12V+12V

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8. SW一覧
SW 名SW 番号No

電源 SW

SW1--

ON ：電源 ON
OFF：電源OFF【出荷設定】+VIO 電圧設定 SW

SW3--+3.3V ：IO 電圧を+3.3V に設定+5.0V ：IO電圧を+5.0Vに設定【出荷設定】

CAN0 終端抵抗設定 SW

SW21CANL

2CANH

CAN1 終端抵抗設定 SW

SW41CANL

2CANH

1DBG_CON02

DBG_CON1

3

DBG_CON2

4

DBG_CON3

5

DBG_CON46--7--8--

1

DBG_UNUSED02

DBG_UNUSED13

DBG_UNUSED24--

1

GP_O0

2

GP_O1

ON ：Pull-Down
OFF：Pull-Up【出荷設定】

デバッガ制御信号初期設定 SW

SW5デバッガ予約信号設定 SW

汎用入力初期設定切替 SW

SW6SW7信号名機能

ON ：終端抵抗 ON
OFF：終端抵抗OFF【出荷設定】ON ：終端抵抗 ON
OFF：終端抵抗 OFF【出荷設定】

ON ：Pull-Down
OFF：Pull-Up【出荷設定】

ON ：出力 High
OFF：出力 Low【出荷設定】

9. ジャンパ一覧
ジャンパ名

ジャンパ番号

CAN バス切断用ジャンパ(CAN0)

JP1,JP2

CAN バス切断用ジャンパ(CAN1)

JP3,JP4接続

設定機能

1-2 ショート

接続

CAN バスを接続【出荷設定】

2-3 ショート

切断

CAN バスを切断

1-2 ショート

接続

CAN バスを接続【出荷設定】

2-3 ショート

切断

CAN バスを切断

10. チェック端子一覧
TPシルク機能TPシルク機能TP1

RXD0

ドライバ近傍 受信信号(CAN0)

TP14RX1

汎用ボードコネクタ近傍 受信信号(CAN1)

TP2

TXD0

ドライバ近傍 送信信号(CAN0)

TP15

RECE_CON1

CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN1)

TP3

STB0

スタンバイ信号(CAN0)

TP16

RX_LO_CON1

RXD 信号強制 Low レベル制御信号(CAN1)

TP4L0

CAN バス CANL(CAN0)

TP17

DBG_CON1

デバッガ制御信号 1

TP5H0

CAN バス CANH(CAN0)

TP18

DBG_CON3

デバッガ制御信号 3TP6RECE_CON0

CAN バス強制レセッシブ制御信号(CAN0)

TP19

DBG_CON0

デバッガ制御信号 0

TP7RX0汎用ボードコネクタ近傍 受信信号(CAN0)

TP20

DBG_CON2

デバッガ制御信号 2

TP8

RXD1

ドライバ近傍 受信信号(CAN1)

TP21

DBG_CON4

デバッガ制御信号 4

TP9

TXD1

ドライバ近傍 送信信号(CAN1)

TP22

GP_IN0

汎用入力信号 0

TP10

STB1

スタンバイ信号(CAN1)

TP23

GP_IN1

汎用入力信号 1

TP11L1

CAN バス CANL(CAN1)

TP24

GP_OUT0

汎用出力信号 0

TP12

RX_LO_CON0RXD 信号強制 Low レベル制御信号(CAN0)TP25

GP_OUT1

汎用出力信号 1

TP13H1

CAN バス CANH(CAN1)

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11. 寸法図
本ボードの寸法図を以下に示します。

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改版履歴
記号-※1ページ
全1512021.01.26
初版ページ※1 ページは、文書内の改訂箇所に対応したページ数を記入する。
版数

発行日

改訂内容

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