190
22 日本バーチャルリアリティ学会誌第 8 巻 4 号 2003 年 12 月

第 8 回大会報告

B フレッツ 100M に 802.11g という組み合わせでしたの

プティクスに関連する研究者の聴講が目立った．発表内

で，それほどストレスなく使用できたものと思います．

容を簡潔に追うと，ハイブリッド制御による壁面の呈示

またその使用状況から，なくてはならない環境であるこシステム，リニア誘導モータによる力覚呈示付カンバス，とを実感しました．

時間解像度の高い力覚呈示制御器，再帰性反射材を利用

期間中，発表，展示とも，スムーズに運営されました．

した対象指向型ディスプレイ，ネットワークを介した把特に総務担当の原先生 ( 岐阜大学 ) には，アルバイトス

持のアルゴリズム，食感呈示装置，硬い壁面呈示のためタッフへの事前説明やマニュアル作りなど，行き渡ったのアルゴリズムである．なお，時間解像度の高い力覚呈サポートをいただき，ありがとうございました．最後に示コントローラは，技術展示で実際に触れることができ，関係者，参加者の皆様にお礼申し上げます．

好評を博していたようである．
1A4：力覚ディスプレイ 2
座長：岩田洋夫（筑波大学）
本セッションは，力覚ディスプレイの各種基礎技術に関する発表 7 件によって構成されていた．力覚呈示の手法も多様性が増してきており，このセッションにも，糸の張力も用いたもの，ソレノイドによって衝突感を出す
もの，3 本の指の位置を追跡して，遭遇させるもの，等が含まれていた．また，応用面が期待されるものとして，
スケール変換を伴うマスタースレーブ，高い安全性をもLAN に接続する参加者

つパッシブアクチュエータが報告された．

◆総務担当より

原

1B1：マルチモーダル
座長：竹田

武史

仰（長崎総合科学大学）

本セッションでは，5 件の発表があった．最初の 3 件は，歩行や移動に関する研究で，後の 2 件は，大型映像装置を総務担当（岐阜大学）

使った酔いや圧迫感の研究である．
歩行や移動については，

総務を担当させていただきました．VR 学会は参加が人が自然に歩いている感覚を提示しないといけないため

2 度目でしたので，最初は大会の流れがよく分からず戸に，その搬送装置は複雑なメカの製作と制御という機械

惑いましたが，企画物も多く，多くの方のご尽力で成り工学的な問題を含み，研究者が少ない．今回，筑波大学立っていることを実感いたしました．総務の仕事は雑多の「全方向移動床群の循環によるロコモーションインタ

で多面にわたり，細かく仕事をすると，どんどん深みにフェース」は，その発想の斬新さとメカに大変興味を覚

はまるものでした．実行委員の皆さまへは，大会ぎりぎえた．また，実際に試乗できたことがよかった．後半のりまでいろいろなお願いをさせていただきました．ご対大型映像を観客に見せる際の酔いや，大型映像装置を使っ応いただき，ここに謹んでお礼申し上げます．

て圧迫感などの不快感を軽減するための指針を出すこと
は，これから重要になってくる．しかしそのための研究は，まだ始まったばかりである．今後を期待したい．

◆座長からの報告

1B2：聴覚・臭覚
1A3：力覚ディスプレイ 1

座長：小木哲朗（三菱総合研究所）
渉（大阪工業大学）

本セッションでは，聴覚情報提示に関する研究発表が力覚呈示に関する 7 件の発表があった．アプリケー

3 件，嗅覚情報提示に関する研究発表が 2 件行われた．

ションが 3 件，アルゴリズムが 2 件，その他 ( 制御器，

聴覚情報に関する研究としては，同時複数音声の知覚に

咀嚼筋呈示 ) が 2 件である．いずれの発表も，人間に自関する基礎的な研究から，VRML モデルと連動した音場

然な力覚を呈示する工夫，という点で共通しており，ハ再生システムや視覚障害者のための音響ゲーム等の応用

座長：橋本

22

JVRSJ Vol.8 No.4 December, 2003

第 8 回大会報告

191
23

システムに関する研究まで幅広い発表が行われ，研究領入型ディスプレイへと移行してしまったかに思えるが，域としての広がりが増してきたことが感じられた．一方，

本セッションの研究を見るとまだまだ他にも多くの可能嗅覚情報は比較的新しい研究領域であり，ここでは空気性があることが分かる．まず，共同作業のための情報の砲を用いた嗅覚提示手法やウエアラブルコンピュータ用共有に適したディスプレイやオブジェクト指向型のインの嗅覚提示装置の開発等の研究発表が行われ，技術的にタラクティブなディスプレイの方向がある．またどこではまだ成熟していないものの，興味深いアイデアが提案も持ち運べる携帯端末用の小型ディスプレイも一つの可されていた．これまで行われてきた多くの VR 技術に関能性であろうし，実世界の中にビデオアバタなどの仮想する研究では，視覚情報提示に関する技術が中心であっ物体を表示したいという要求もあろう．本セッションでたが，究極の VR システムでは人間の五感全てを対象とは，これらの可能性を示す様々な新しいディスプレイシ

したシミュレーションが必要になる．そのような意味で，ステムの提案があった．またこれまでの HMD の問題点

嗅覚情報等に関する研究が盛んになってきたことは興味であった頭部運動に対する映像提示の遅れの問題に対す深い傾向であり，今後の五感情報処理に向けた VR 技術

る解決法も示されており，HMD の復権 ( ？ ) が始まる予の更なる発展を期待させるセッションであった．

感がする．また，日常生活での人間の頭部運動の計測は，遅れ補償の仕様決定のために必要なのであるが，これま

1B3：視覚ディスプレイ (IPT)

では意外にこの種の計測は詳しくなされていなかったの

座長：山田俊郎（岐阜県生産情報技術研究所）

ではないだろうか．以上のように，本セッションでは視本セッションでは，ディスプレイシステムの開発か

覚ディスプレイに関する多彩なアイデアの提案があり，ら，画像生成技術，アプリケーション，評価まで，合計

座長としても非常に楽しめたセッションであった．

7 件の IPT に関する発表が行われた．ディスプレイの開発に関する発表では，大型のドームスクリーンと 5 面の

1C1：教育・訓練 1

CAVE 型システムの紹介があり，IPT の大型化とともに実

座長：原田哲也（東京理科大学）

利用への取り組みが紹介された．また，どちらのシステ

教育・訓練は，バーチャルリアリティ技術の重要な応

ムも PC クラスタによる多画面画像生成と DLP プロジェ用分野の一つである．研究の方向としては，現実の問題

クタによる偏光式立体視を用いており，
ワークステーショを解決するためのシステムの作成に関する応用研究と，ンと CRT プロジェクタという大型装置からの世代交代を人間の知覚特性，感覚情報の効果的な提示方法などに実感した．画像生成技術に関しては，パンチルトカメラ

関する基礎研究がある．セッションを振り返ると，応用によって撮影された映像をタイル状に並べて広画角を実と基礎を明確に分類できるわけではないが，荷役作業の現する手法と，ドームスクリーン上に実写と CG を合成

ヒューマンエラーを減らすための訓練システム，生け花

して表示する手法の発表が行われた．これらのほかには，の花形学習支援システム，ゴルフスイングトレーニング

折れ曲がったスクリーンのつなぎ目における見えの評価システムに関する研究発表の 3 件が前者に分類されるでや，モーションキャプチャを使った移動インタフェース，

あろう．技能の習得における感覚情報提示の役割は非常協調作業型の都市計画アプリケーションの発表が行われに大きく，期待される．これらの研究においては，人間

た．IPT システムそのものは，PC クラスタによる構築がの情報処理の特性から，現状では視覚情報中心となるの一般的になってきており，比較的低価格で実現できるよは否めないところであり，実際に効果的であると思われうになっている．IPT の普及とともに，今後はアプリケー

るが，VR という点から考えると，複数の感覚情報を効

ションを中心とした研究の広がりが期待される．

果的に提示することにより，より優れた教育・訓練が期待できる．そのためには，基礎的な研究も並行して十分

1B4：視覚ディスプレイ ( 一般 )に行われる必要があろう．基礎的研究は，単純な環境に

座長：横小路泰義（京都大学）

おける心理実験になりがちで，直接応用できる結果が得

本セッションは，没入型ディスプレイ (IPT) の範疇にられるとは限らないという問題があり，VR 研究としては入らない視覚ディスプレイに関する 7 件の研究発表がの条件設定の難しさがあるが，残りの 2 件，自由落下ボーあった．個々の発表の具体的な内容は大会論文集に譲り，ルの位置予測，習字における筆の速度提示に関する研究

ここではセッション全体の印象を述べさせていただく．

発表は，現実の課題を設定した上での実験であり，今後

ここのところ VR 用ディスプレイの主流は，HMD から没の発展に期待したい．

23

192
24 日本バーチャルリアリティ学会誌第 8 巻 4 号 2003 年 12 月

第 8 回大会報告

1C2：教育・訓練 2跡の位置計測に関するものであった．全般的に，アイデ
座長：原山美知子（岐阜大学）

アとして面白いものがあったが，技術的に完成している

本セッションでは，5 件のご発表があり，種々の学習

ものは少なくて，今後の展開を期待したい．

支援システムが提案されました．教師支援システム 1 件，
学習システム 4 件で，そのうち 3 件は学習者の体験型シ

1C4：医療応用

ステムです．また，ネットワークを利用した共同学習

座長：藤田広志（岐阜大学）

システムも含まれています．スケーラブル VR を用いた

本セッションは興味ある 7 つの演題で構成されてい共同学習支援するシステムとして，博物館，小学校など

た．これらは，1)VR シミュレーションを用いた剥離ト

3 つの遠隔地点をつなぎ，各地点の被験者がインタラク

レーニングシステムの開発 ( 京大・院・情報，他 )，2)VRティブに操作することにより，博物館内の展示を見学でを利用した手指動作訓練のためのリハビリ支援システム

きるシステムが発表されました．体験型の学習システムの開発 ( 岐阜大・工，他 )，3) 膵管描出を目的とした CTとしては，直流モータの電磁力の変化などを表示すると画像の slab curved Min IP 法の提案 (CT 画像処理法におともに，力覚提示デバイスによって電磁力を体験するこけるカーブド MPR，スラブ法，最小値投影法技術の合とができるシステムや，手話の指文字を 3D 動画により成による ) という画像処理手法の提案 (1 枚の画像に集提示するシステムが提案されました．教師の 3D プレゼ

約 )( 群馬県立医療短大・放，他 )，4) メッシュ・ボリュー

ンテーションシステムは，3D 空間内の電荷をコントロー

ムデータ混合手法の提案による仮想人体を用いた術前計

ルスティックで操作し，電磁場の変化を提示するシステ

画支援 VR シミュレーション：大動脈瘤症例への適用 ( 京ムです．また，プログラミングを実世界のもので学習さ

大・院・医，他 )，5) サイクリングチェアによる下肢麻せるシステムとして，列車模型を使った幼児向けの学習

痺患者用 VR リハビリシステムの開発 ( 東北大・院・工，システムが提案されました．

他 )，6) 多人数共有型立体ディスプレイ (IllusionHole) を用いたボリュームデータの立体表示と操作 ( 阪大・院・情 )，7)3 次元力覚提示デバイス (SPIDAR) を用いた遊び

1C3：センシングとその応用
座長：福井幸男（筑波大学）

リテーションシステムの構築 ( 東京理科大・院・基礎工，「センシングとその応用」セッションでは，6 つの発他 ) である．かなり高度な内容から，まだ初期の内容ま表のうち，3 つが人間計測，残り 2 つが物理量計測，1でいろいろであったが，各研究の今後のさらなる発展を

つが GPS 関連技術であった．人間計測関連では，最初期待したい．医師との共同研究体制がまだできていないが個人認証を目指して 3 次元位置情報とテクスチャ情報研究では，早急な共同研究体制の確立が必要と感じた．

を組み合わせて特徴点の対応を求めるものであった．ア

本セッションは，今大会では 2 つの医療教育のセッショイデアとしては 2 次元情報と 3 次元情報を組み合わせてンを除くと唯一の医療セッションであり，VR 医療応用

精度をあげようとする試みであるが，情報量を落として関係への演題増加は，次年度に期待するところ大である．

処理していた点が気になった．2 番目の発表では，手指2A1：触圧覚・ディスプレイ 1の動きをセンサを装着しないで計測するために，予め作成された手の 3 次元モデルと，計測されたシルエット画

座長：広田光一（東京大学）

像との対応を求める手法であった．3 番目は，眼球運動

触圧覚提示に関して振動，電気刺激，温度など様々な計測であるが，頭部の動きを許容し，サッカードを遠隔

物理的刺激の提示手法とそれにより得られる感覚情報ので検出しようとするもので，原理は網膜の再帰反射特性評価に関する発表が行われた．このように書くと様々なと，光軸上と光軸を 3 度ほど離れた位置からの反射光の手法についての報告がまとまりなく行われたような印象差分情報を利用するもので，かなり広い範囲の眼球運動を与えるかもしれないが，いずれも人間の知覚のメカニ

角を遠隔から非接触で計測できる新しい手法と言える．

ズムや特性の解明と評価に関わるテーマを扱っており，こ4 番目は実世界と仮想世界との両方の力覚提示を行える

れを様々な側面から議論することができたという意味でシステムに関するものであり，5 番目は，ケーキの美味

非常に有意義なセッションであったと感じている．いず

しさと気泡の大きさとが対応していることを利用してれの発表も興味深い内容であり，全容は予稿集を読み直ケーキ断面の画像処理で美味しさを推定するものであっしていただきたいところであるが，一つだけ紹介させてた．最後は Real Time Kinematics GPS の応用として，史

いただくと，電気刺激における電流と周波数に対する感24

JVRSJ Vol.8 No.4 December, 2003

第 8 回大会報告

193
25

覚閾値に関する報告が関心を集めていた．電流と周波数した．現状では十分と言えないが，つまむ力を提示反力を制御することで感覚受容器を選択的に刺激することがに反映させるとより効果が期待できる．横山は UNC のでき，ひいては圧覚や振動覚などを独立に生起させるこ

V-Collide をベースに最短距離法を組み合わせ，非干渉をとができる可能性があるというもので，電気触覚の今後保証した仮想物体の衝突検出演算アルゴリズムを，山口の展開に有用な知見であると考えられる．余談であるが，らはモックアップ製作を目的に 1KHz で計算可能な自由

比較的広い部屋でフロアと講演者の間に少し距離感があ

曲面間の衝突検出演算アルゴリズムをそれぞれ提案した．

り，議論などをしづらい雰囲気があったかもしれない．会
2B1：テレイグジスタンス

場からの質問も少し少なめではないかと感じた．

座長：岸野文郎（大阪大学）
2A2：触圧覚・ディスプレイ 2ロボットの遠隔操作などのテレイグジスタンスに関す

座長：井野秀一（東京大学）

る 6 件の発表があった．TWISTER における撮像システ

このセッションでは，指先表面で生じる細かな触感

ムに関するもの ( 東大 )，力覚提示を有する遠隔操作ロボッ

覚から手指の動きを伴う能動的な把持感覚まで，様々な4 本ワイヤ駆動方式のウェアラ
トの操作性評価 ( 岐阜大 )，ハプティックディスプレイの開発に関連する研究発表がブルロボット ( 福岡工大 )，遠隔操作型の小型ロボットシ行われた．具体的には，1) 指先での接触面積と反力をステムであるウェアラブルテレコミュニケーター ( 弘前

同時制御する柔らかさディスプレイ，2) 押し付け力と大 )，着席型移動入出力装置 Seated Walker の性能評価実験

は逆の吸引力を利用した触覚ディスプレイ，3) 形状記

結果 ( 東大 )，および遠隔操作ロボットによるマスコミュ

憶合金を利用した大変形が可能な 3 次元形状ディスプレ

ニケーション方式の提案 ( 筑波大 ) の発表があった．概念イ，4) 皮膚の電気インピーダンス特性を考慮した触覚

提案から要素技術の開発，操作性評価までバラエティに

ディスプレイ，5) 低融点金属と空気圧を利用した高密富んでおり，この分野の益々の発展が期待される．

度 3 次元形状ディスプレイであり，どれもが随所に刺激
2B2： VR コンテスト

呈示法や駆動機構に工夫を凝らしたものであった．今後は，これらの数々のアイディアから，
触れる者に
「あっ！」

座長：稲見昌彦（電気通信大学）と思わせるようなギミック性を残しつつも，作業支援や本セッションは IVRC 実行委員会 (VR 学会，岐阜県，

情報バリアフリーなどの触覚情報が希求されている分野

各務原市，イメージ情報科学研究所 ) 主催，文部科学に向けて，実用レベルのハプティックインタフェースと省・経済産業省後援の「学生対抗手作りバーチャルリア

して着実に発展していくことを期待したい．

リティコンテスト (IVRC)」の一環として昨年の東京大会より開催されている．従来多くのコンテストは参加者に2A3：触圧覚・ディスプレイ 3

とっては普段養った力試しをするいわば「ゴール」であ
座長：野間春生（ATR）

るのに対し，IVRC はコンテスト参加を通じて将来の研" 触圧覚・ディスプレイ 3" では，偏芯モータによる究者・技術者・アーティストに成長してもらうことを狙っ

振動情報提示手法に関する研究が 2 件，力覚提示装置

た新しいタイプの教育システムである．参加者の学生達を前提とした干渉計算に関する研究が 2 件，さらに滑に「学会発表」という研究者にとって重要な舞台を若いり摩擦による触感覚提示研究，小型ピンによる形状提示

うちに経験してもらい，同時に学会員の方々にも広くコ研究が各 1 件発表された．泉らは腰に複数の振動子を取ンテストをご理解頂くことを目指し，大会のセッション

り付けて方向に関する情報提示を行うため，被験者実験の 1 つを利用させて頂いている．今年は全国より 32 チー

によって人間の知覚能力を基準として振動子の配置を最ムの応募があり，書類審査で 20 チーム，プレゼンテー

適化した．今泉らはデスクトップ下での仮想触覚としてション審査で 10 チームが選ばれ，8 月に東京の日本科

ポテンシャル場と振動強度を関連づけるアイデアを，金学未来館で開催された東京予選大会で選ばれた 5 チー

丸らはカメラで撮影したデスクトップの情報そのものをムの精鋭によりタンス型ディスプレイシステム ( 多摩大ピンディスプレイで提示するアイデアを発表した．これ

学 )，偏光板を用いた傘型インタフェース ( 東京工芸大・らではいずれも高速処理を目指して，PSD や CMOS カ

東京大学 )，自分の呼吸を揺動として体験できる装置 ( 大メラを採用していた．小川らは円盤を DC モータで駆動

阪工業大学 )，レーザー光線を利用した光の矢を用いた作する機構で布地の擦り合わせ感触を再現する手法を発表

品 ( 電気通信大学 )，嗅覚インタフェース ( 奈良先端科学

25

194
26 日本バーチャルリアリティ学会誌第 8 巻 4 号 2003 年 12 月

第 8 回大会報告

技術大学院大学 ) の発表が行われた．なお，岐阜本大会

た刺激と運動知覚の関係を問う質問など，かなり白熱しで見事グランプリを獲得したのは奈良先端大による嗅覚たものもあった．後半 2 件は，4) 動的な CG を用いて，インタフェース「フレグラ」であり，来年 5 月にフラン左右の映像にフレーム遅れが生じた場合に生じる立体視スで開催されるヨーロッパ最大の VR のイベント Lavalへの影響を調べたもの，5) リハビリに用いることがで

Virtual にて招待展示を行うとともに，来年 8 月にロサン

きる新しいゲームを提案した上で，加齢と立体視機能とゼルスで開催される SIGGRAPH への出展を目指すことの関係を検討したものであった．5) では，むしろ若年になる．IVRC は来年度より Laval Virtual との連携開催

層において立体視機能が上手く機能していない可能性がも決まり，いよいよ国際大会化することになる．今後と示唆されており，興味深いものであった．いずれの発表

も IVRC に学会員の皆様の一層のご協力・ご支援をお願においても，座長が質問を行う必要がないほど熱心に討いしたい．詳しくは IVRC 公式ページ http://ivrc.org/ を論が行われ，心理分野の研究が本学会で注目を集めていご参照頂きたい．

ることを示すものであった．

2B3：感覚，知覚，心理 1

2C1：ウェアラブルコンピュータ 1
座長：伊藤裕之（九州大学）

座長：佐藤宏介（大阪大学）

本セッションでは，セッション名の通り，感覚・知覚

このセッションでは合計 6 件の発表があり，前半がにとどまらない幅広い分野の発表があった．東北大学のウェアラブルコンピュータに関した発表 3 件，後半がパグループからは，循環器系の活動を指標として生理的・

ラサイトヒューマンの発表 3 件であった．ウェアラブル

心理的状況を解析するための新しい装置とその評価が発な強調現実システムの実現を目指し重畳表示すべき提表された．筑波大のグループからは，力覚と聴覚という示情報の優先度切り替えに関する発表では，ウェアラブ

比較的珍しい組み合わせの感覚統合に関する研究発表がル強調現実システムの研究が重畳する仮想像の位置合わあった．長崎総合科学大のグループからは，視知覚に関せやトラッキングを議論の主にしていることに対して，する基礎的な研究や経路の距離感といった認知的なメカ

ユーザー視点が大きく移動している状態でユーザーに最ニズムの研究など，VR の長所を利用した心理実験が発も適切な情報をその時点ごとに提示することが本質であ表された．メディア教育開発センター ( 講演者 ) のグルーるウェアラブルコンピュータの観点から，視線奥行き方

プからは，伝送遅延の心理的影響を，言語条件付けを利向に重なり合う情報の整理について着眼した点は，ウェ用して測定するという，きわめて独創的な研究成果が発

アラブルコンピュータとヒューマンインタフェースとの表された．静岡大学のグループからは，箱庭療法を VR接点で今後の主要な研究課題になり得るものとして評価で実現するという，VR を心理臨床の現場へ応用するたできる．また，ウェアラブルシステムの看護分野への適めの試みが紹介され，現実の箱庭との相違点が発表され用例が報告され，実用化への見込みが示されたことは評た．このように，VR の研究と人間自身の研究は緊密な価が高い．さらに，パラサイトヒューマン研究の一環とものとなっており，近い将来における，研究領域の飛躍

して，行動支援のためにユーザーの動作解析と予測の学的な拡大の可能性を予感させるセッションとなった．

習モデルが提案され，それによると「ジャンケンは『最初にグー』と言った時点で，その後の出し手が予測でき

2B4：感覚，知覚，心理 2る」との知見は無意識下の行動をモーションセンシング

座長：北島律之（長崎総合科学大学）

で明らかにしたものであり，参加した聴衆に非常に有益

本セッションの 5 件の発表は，フローパタン観察時のであった．今後，ウェアラブルコンピュータと VR を組

姿勢等の制御に関するものと，両眼視差による立体視のみ合わせた研究がさらに広がる期待が感じられた．

1)
問題点を扱ったものの 2 つに大別できる．前半 3 件は，
2C2：ウェアラブルコンピュータ 2

重畳フローパタン観察時のステアリング操作を，運動
知覚と姿勢制御の観点から調べたもの，2) 異なる奥行

座長：前田太郎きのフローパタンに払われる注意の重心動揺への影響を（NTT コミュニケーション科学基礎研究所）

扱ったもの，3) 重心動揺を定量的に解析する方法を提本セッションの発表件数は 5 件．東大・相澤研による案し，それによりフローパタンと重心動揺の位相差につ1 件を除くと，他の 4 件全てが東大・廣瀬研の発表であっいて考察したものであった．1) については，用いられた．内容的には，一人称視点の記録再生というウェアラ

26

JVRSJ Vol.8 No.4 December, 2003

第 8 回大会報告

19527

ブル特有のアドバンテージを示した研究が 2 件：「ウェを前に演示することで，見学者の理解度を向上するシ

アラブル記銘補助システム iFlashBack における効率的映

ステムと，展示物の大きさを実感できる等の見学者の評

像提示手法」( 廣瀬，他 )，「データベースの複合利用によ価が報告された．4 件目では，同じ展示コンテンツを，る体験映像の表示・再生」( 堀，他 )，ユビキタス性を利MPEG-4 符号化により小型の端末で視聴可能とするため用するものが 3 件：
「視覚障害者誘導のためのバーチャの配信方法の検討と，評価実験結果に基づく必要な画像

ル点字ブロックの開発」( 雨宮，他 )，「K-eXplorer: 携帯

品質の目安を示した．これらの研究が，遠隔の専門家が電話と分散複合ポートによる実世界インタフェース ( 第ネットワークを介して説明を行う環境の実現につながる

2 報 )−K-station の実装とその応用システム −」( 橋本，他 )，ものと期待する．2 件目の発表では，仮想空間内で移動「領域型展示システム上の展示制作に関する検討」( 檜山，するアバタのオーラの重複状態により，対話相手を選択

他 ) に分かれた．後者に関する議論としてはモバイル技可能にすることで，VoIP による多人数会話を容易にする術との差別化が一つの争点となった．総じて発表内容の手法が報告された．鎖状にオーラが連続する参加者同士

レベルは他学会の同分野に比べて高いレベルにある．しの会話を可能とする等，自然な会話相手の選択を目指し

かしながら「何故にウェアラブルでなければならないのた．3 件目は，ネットワークを介したコミュニケーショ

か」に対する回答を明確にすることがこの分野の多くのンの質を高めるための主要因を探索したもので，感覚的研究の課題であろう．

な距離，ジェスチャ，アイコンタクトの効果を，表情の種類と強さの伝達の正確さを尺度に評価した．5 件目は，

2C3：ネットワークと応用 1

ネットワークの伝送遅延に起因する共有仮想空間の状態
座長：清川清（大阪大学）のズレを予測により補正する手法に関するもので，サー

このセッションでは，4 つの研究グループから 6 件のバとクライアントが相互に状態を予測しあうことで誤差発表があった．2 件は，創価大学からの遠隔実空間のモを軽減する相補予測手法を提案し性能評価を行った．VR

ニタリングを VRML や Java を用いて行うためのフレーとネットワークを用いたコミュニケーション支援に関す

ムワークについての発表であった．また別の 1 件は，中る活発な議論が行えたが，良い技術を実現するためには，

京大学などによる Web3D を用いたイベント会議場のレ効果を的確に評価する手法の工夫が必要だと感じた．

イアウト検討用の協調作業環境についての報告であっ
2D3：芸術と表現た．いずれも，ウェブブラウザを用いたネットワークシ
ステムの普及と裾野の広がりを感じさせる発表であり，座長：齋藤英雄（慶応義塾大学）

特にイベント会場レイアウトシステムは是非本学会のVR 技術の展示・表現技法に関する 5 件の発表があっ

準備でも用いたいと思わせた．また，他の 2 件は，茨城た．このセッションでは，異なる分野ではあるが VR 表大学からの分散仮想環境における通信遅延に関するもの

現という共通の問題にチャレンジしている発表者達を中であり，うち 1 件は移動物体の位置予測誤差をマルコフ

心に活発な議論が行われた．奈良先端大のグループによ

モデルにより推定する手法についての報告，もう 1 件はる「舞踊譜 Labanotation からの人物動作再現」では，舞

予測誤差を緩和するための相補予測機能の提案と評価に

踊動作を表現する記号列と，実際の動作を対応づける

ついてであった．いずれも研究の順調な進展を感じるもことにより，舞踊動作を再現する試みが報告された．東のであった．最後の 1 件は通信放送機構などによる，テ大の「博物館向けシアター型 VR コンテンツの演示手

レプレゼンスのための 3 次元アバタを被写体を取り囲む法を用いた展示と評価」では，博物館のシアター展示に

全周カメラを用いて生成する手法についての発表であっおいて，一人の演者が観客を代表して，観客と共に映像

た．XGA 解像度のカメラを用いるなど従来システムにコンテンツにインタラクションを加えながら展示を楽し比べて品質の良い 3 次元モデルが得られており，今後のむシステムが提案され，このような展示法に対する評価

展開が楽しみである．本セッションでは活発な質疑があ

実験結果が示された．国立天文台による「バーチャルリ

り，ネットワークシステムへの関心の高さが伺われた．

アリティーの天文学への応用」は，天文台が持つ多くの天体観測データを VR 表示技術を利用した専門家以外の

2C4：ネットワークと応用 2
小林

人々にも直感的に理解しやすい形で提示するシステムが稔（日本電信電話株式会社）

紹介された．武蔵野美術大学の「Drops」では，ディスプ

1 件目の発表では，ビデオアバタの説明者が展示物

レイに表示されたゼリー状の水玉を触覚的・視覚的に感

27

196
28 日本バーチャルリアリティ学会誌第 8 巻 4 号 2003 年 12 月

第 8 回大会報告

じることのできるインタラクティブな芸術作品が紹介さて，実際の切断力と仮想切断力を実験的に比較していた．

れた．デジタルマジック株式会社の「陶芸技術のデジタ

5 件目は高密度計測触覚センサの開発に関する発表で，ルマイスター化と伝承方法の確立と再現」では，陶芸作

柔らかい円筒反射膜の内側を LED およびフォトトラン

品の製作過程における手や作品の 3 次元形状情報を記録

ジスタで構成される計測部でスキャンすることで数 [gf]するための技術とシステムについて紹介された．

の分解能が実現できることが示されていた．どれも興味深い発表であったが，効果的なアプリケーションの提示

2D4：可視化も欲しいと感じた．
座長：竹村治雄（大阪大学）

本セッションは 5 件の発表があった．5 件のうち 3 件

3A2：物理法則モデリング 1が可視化に関するものであった．3 件の発表の可視化の座長：矢野博明（筑波大学）

対象としては，それぞれ細胞内情報ネットワーク，決本セッションでは，1) ハミルトニアンを自動微分し定論的カオス，遺伝子発現情報であり，いずれもタイムて運動方程式を自動導出し，物体の挙動を計算する手法，

リーな興味深い内容であった．他の 2 件のうち 1 件は 32) ひもを結ぶ際に自己接触を含めた摩擦を考慮に入れ次元モデリング ( 写真からの形状モデル作成 ) に関するることでより現実に近いひもの結び目形状をシミュレー

ものであり，従来のフォトメトリによる手法でなく，手ションする手法，3) 手術シミュレータだけでなく事故作業で基本形状をフィッティングする方法であり，新しなどでの人体の損傷を模擬するための，粘弾性体の衝突，

いツールの提案であった．もう 1 件は没入型投影ディス

破壊のシミュレーション手法，4) 布の動的挙動シミュ

プレイを用いたプレゼンテーションシステムに関するもレーション手法の評価のため，真空環境により空気抵抗

ので，CAVE ライクな表示装置内で 3 次元 GUI を用いの影響を排除し実物体の挙動をより正確に計測するシスてプレゼンテーションを行うシステムの提案であった．

テムの開発と 5) その評価についての 5 件の発表があっセッション中は会場はほぼ満席の状態であった．バー

た．物理法則モデリングでは，モデルの複雑度とリアル

チャルリアリティの観点から考えると，可視化のセッ

タイム性のバランスをいかに取るかが大きな課題であるションは，可視化対象が多岐にわたるため手法間の比較が，その前提としてモデルが発散せず安定にかつ物理現が困難であり，聴講者の興味も分かれるところと思われ象を精度良く計算出来る必要がある．前半の発表は複雑るが，本セッションでの発表に対しては活発な質疑・討

な現象を対象とした意欲的なもので，今後の発展が期待論が行われた．また遺伝情報の可視化などは，情報の可される．同時にモデルの精度評価には，実際の物理現象

視化 (Information Visualization) の一手法であり，今後様々のデータが不可欠である．出来れば得られたデータを誰な工夫が試みられると思われる．

もが利用できるようになると良いと思った．全体として，モデリングから評価手法まで大いに考えさせられる有意

3A1：変形と力覚

義なセッションであった．
座長：坂口正道（名古屋工業大学）
3A3：物理法則モデリング 2

本セッションは変形と力覚に関する調査研究委員会と関連したセッションで，5 件の発表が行われた．1 件

座長：池井寧（都立科学技術大学）

目はノコギリ型力覚提示システムに関する研究で，ノ本セッションでは，物理法則技術に関連する 4 件の発

コギリの回転中心の移動や切離位置によるモーメント表が行われた．2 件は物理ベースのシミュレーションソの違いについて検討されていた．2 件目は手術訓練へのフトウェアの提案であり，非常に興味深い論文である．

応用を目的とした力覚を伴う仮想切断シミュレーション

力覚計算を含めた VR 環境を短期に構築し，かつ細部ま

に関する発表で，SCRAMNet を用いた 2 台の PC を用いで調整できるような環境が制作されつつある．また，高て Voxel モデルの切断について検討されていた．3 件目

速な計算法の改良も進展しており，より多くの条件を扱は透明な柔軟シートを用いた視覚・触覚ディスプレイにうことができるようになってきている．PHANToM 以外

関する研究で，柔軟シートへの操作と連動した画像の提の力覚デバイスに対応したソフトウェアは少数であり，示について検討されていた．4 件目は仮想切断における触覚 VR のコミュニティの中で協力なソフトウェアに仕切断力の高精度化に関する研究で，切断力学モデルへの上がっていくことが期待できそうである．切断操作のシ切断深さに応じた線切断剛性や挟み摩擦力の影響についミュレーションモデルに関する論文では，物体を表現す

28

JVRSJ Vol.8 No.4 December, 2003

第 8 回大会報告

29
197

3B3：コミュニケーション＆コラボレーション 2

る弾性要素の解像度や配置をダイナミックに更新しながら運動計算を進めるアルゴリズムが提案されている．変座長：葛岡英明（筑波大学）

形しながら破壊していく挙動の映像は，大変印象的で

本セッションでは 4 件の発表があった．1 件目に発表あった．更に変形のモデリングに関する研究として，弾されたのは工業デザインの初期段階を支援するシステム

性体内部の変形を計測して変形シミュレーションを評価

であり，初期的なスケッチから三次元形状データを生成する手法が提案されている．

する手法が提案された．2 件目は，ロボットとの簡単なゲームを利用して，ロボットに人間の顔を記憶させ，そ

3B1：グラフィックレンダリングの後のコミュニケーションを円滑にしようという提案

座長：横井茂樹（名古屋大学）であった．3 件目は立体視可能なディスプレイを共有しVR に関する表示手法に関するセッションである．特た複数の参加者の協調作業を支援する方法として，バー

殊な表示装置に対応して表示するアルゴリズムに関す

チャルな箸を利用することが提案された．最後の発表でる研究発表が 2 件ありいずれも装置自体とともに興味深

は，病床の老人であっても，過去の経験と技術を活用しい手法であった．仮想空間の構築のためのソフトウエアて，遠隔から生産活動に参加できるようにするべきであ

ツールの報告も 2 件あり，便利な機能を持ったソフトウるという提案がなされた．画像認識技術の発達，通信基

エアが開発され汎用性も感じられた．空間の対象物の表

盤の充実，VR 用デバイスの多様化に伴って，様々な状示において修正や制御するための仕組みも提案され有効

況や場所でのコミュニケーションやコラボレーションのな実験結果が示された．純粋な CG 手法と異なり，実世支援が提案されるようになっていると感じた．

界のデータも対象にした手法が多く，実世界での VR ア
3C1：複合現実感

プリケーションの応用を広げるアルゴリズムの発表が多く，その意味で実用性を重んじたレンダリング手法の開座長：山本裕之（キヤノン）

発が目立った．参加者も多く，熱心な質疑応答で全体に最終日の朝一番のセッションにも関わらず，約 50 名の有益な知見が得られたセッションであった．

参加者があり熱心な討論が行われた．今年のセッション
では，現実の映像に仮想の映像を融合する典型的な複合

3B2：コミュニケーション＆コラボレーション 1

現実感の研究は影をひそめ，現実世界の仮想化に関する

淳（東京大学）研究が 2 件，視覚・力覚・聴覚の融合に関する研究，映プログラム最終日の 9 月 16 日午後，コミュニケーショ

像に不可視の情報を重畳する研究，インタラクションにン & コラボレーション 1 のセッションでは，最新の研関する研究についてそれぞれ1件ずつ発表があった．
以下，

究 4 件の発表が行われた．最終日の午後となると，聴講特に活発な議論が行われた内容を紹介する．視覚・力覚・

者がまばらになり，やや寂しい感じを受けることも多い

聴覚の融合に関する研究発表では，各感覚を融合して提が，このセッションでは依然として座席の大半が埋まっ示するシステム，特に共有メモリを介して各感覚ディス

VR におけるコミュニケーショていた．このことからも，プレイ間の時間ズレを最小にする試みが紹介された．ディン，あるいはコラボレーションの重要性を感じることがスプレイの更新レイトの相違がどの程度人間の感覚に影できる．発表内容の詳細は予稿集をご覧いただくことと響を与えるか，それを考慮したシステムの構築がなされして，発表内容を座長の主観で分類すると，4 件ともユーているか，など感覚融合に関する討論が行われた．映像

ザとコンピュータとのコミュニケーション，すなわちイに不可視の情報を重畳する研究紹介では，人間の感じる

ンタフェースの開発に関する報告であった．これらの発ことができない時空間変調光を用いることで，映像を提表のうち，4 件目の発表である大阪大学の中島康輔氏ら示すると同時に空間に配置された素子と映像プロジェクによる研究は，最終目標として複数の作業者によるコラ

ターとの間で多チャンネルで同時通信を行う基礎検討結

ボレーションを支援する研究である．個人的な感想であ果が紹介された．映像に不可視情報を融合するユニーク

るが，作業者間の相互行為に興味がある私としては，今なアイディアであり，様々なコメントが寄せられた．

座長：山下

後の成果に期待したい．最後に，初めての座長を務める
3C2：医療教育 1

にあたり，円滑な進行を助けていただいた会場係の皆様，
また活発な議論を行っていただいた発表者，会場の皆様

座長：小山博史（東京大学）

に対し，この場を借りてお礼を申し上げたい．

医療事故報道の増加により医療の安全管理が社会的に

29

198
30 日本バーチャルリアリティ学会誌第 8 巻 4 号 2003 年 12 月

第 8 回大会報告も重要視されているなかでバーチャルリアリティ技術を待され，また婦人科等のモデル開発にも応用可能である．

用いた医学教育システムへの期待が高まっている．Simo

演題 3C3-3 は様々な動物を想定したトレーニングが必要

氏らは救急医療の診療現場をバーチャル空間の中に構築な獣医領域における外科手術訓練システムの開発を目指し人工知能を組み合わせた訓練用シミュレーションシスしたもので，動物愛護の観点からも今後必要度が高いし，テムという先駆的な研究内容を発表された．後藤氏らは，ヒトの訓練システムとしても応用が期待される．

アナログ機構を取り入れた患者ロボットを用いた医学教
3D1：作業支援とインタフェース 1

育への応用について発表され，ロボットと研修医の教育手法の中でも特に問診や聴診や触診の方法をより実際の座長：北村喜文（大阪大学）

患者に近い環境で体験することの重要性を示された．現

大会 3 日目最終日の朝一番ということで，参加者はや

在臨床教育を行う上で患者の同意を得ることが以前よりや少なめであった．本セッションでは，VR 関連のデバも難しくなる中で，ロボットを用いた体験型教育法の開イスやシステムを用いたインタフェースに関しての 5 件

発の重要性は益々増大していくものと考えられた．博田の発表があった ( 作業支援というキーワードに合致する氏らは，CAVE 型没入ディスプレイを用いた心臓機能に関発表はなかったように思う )．ただ，なぜ操作自由度やする学習システムについての報告であった．このような価格が高い VR 的なデバイスやシステムをわざわざ用い

没入型ディスプレイでの複数の体験者 ( 研修医と指導医 )なければいけないのか，また，試作したインタフェース

間でバーチャル空間を共有することで学習効率の向上がの中で VR のどういう特徴を活かそうとするのか，など期待されることが示唆された．最後に高橋氏らは，Webに関して，充分な検討がなされた研究が少なかったようアプリケーションを用いたバーチャル患者を用いた医学な印象を持ったのは，少し残念であった．

教育システムについて報告し，医師としての人間性を育
3D2：作業支援とインタフェース 2

てることに重点をおいた医学教育システムの重要性を報告された．バーチャルリアリティ技術を応用した医学教

座長：柳田康幸（ATR）

育アプリケーションに対する現場の要望は強いものであ本セッションでは，4 件の発表が行われた．前半の 2

るにもかかわらず本領域の研究拠点が少ないことは非常

件は岐阜大学の研究グループによる発表であり，工業デに残念である．しかし，逆に考えると本領域は今後の研ザインのプロセスにおける初期スケッチ段階と製品化段究対象としても社会的なアプリケーションとしても有望

階の CAD データとの間の不連続性の問題を取り上げ，な領域・市場であるとも言える．今後多くの若手研究者

デザイナーによるデザインスケッチを最初からベクトルが本領域にチャレンジされ成功されることを期待する．

データの形で格納することにより後段の設計過程での利用を可能にする仕組みの提案である．錫氏は，コンセプ

3C3：医療教育 2

トを述べると共に，スケッチの要素を解析してデジタル
座長：鈴木康之（岐阜大学）

化のための要件を明らかにした．続いて木村氏は同シス

バーチャルリアリティ技術を医療教育へ応用する試み

テムの具体的な実装手段について発表した．3 件目は芝が急速に進行している．これは医療の高度複雑化に伴い

浦工業大学の大倉氏による発表で，VR 空間でのポイン

医療実技トレーニングがより重要になったことと，人権

ティング操作に関して，入力デバイスと被験者の年代・意識の高まりによって実際の臨床現場に出る前にモデル

性別によるユーザビリティ評価を行った実験に関する報等を用いて基礎的トレーニングを充分行うことが必要に告である．最後は大阪大学の村上氏による発表で，VRなったためである．演題 3C3-1 は実体患者モデル表面に 3空間での樹木をユーザがインタラクティブに設計する手

次元的に内部構造を投影し，診察や治療行為の際の位置法およびオーサリングシステムに関するものである．現

確認・医学情報の提示を行おうとするもので，実習模型

実の樹木生育を忠実に模倣するというよりも，VR 空間とデジタル教材を統合するような効果が期待できる．今

ならではの指示方法を提案している．いずれも使いやす

後は力覚提示装置を組み込み，よりリアルな実習モデル

いシステムとは何かを考えた研究であり，今後 VR が世の作製が期待される．演題 3C3-2 は実際の実習現場でのの中に浸透していくために重要な方向性を示唆するセットレーニングが難しい直腸指診に焦点を当て，直腸壁をションであった．

介して前立腺を触知した際の力覚をバーチャルに提示するモデル開発を目指したもので，近いうちの実用化が期

30