NACHI-BUSINESS
news
Robots

1B3

Vol.

December/2003

創刊号■ 新商品紹介
小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」
ロボット事業

Small-size "VS05E-AXC" Series Robot〈キーワード〉垂直多関節型ロボット・AXC制御装置・ティーチペンダントオープン化・グラフィカルユーザインタフェース

ロボット事業部／ロボット開発部

伊東 輝樹
ロボット事業部／ロボット技術部 システム技術課

国崎 晃

小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」

要 旨

1. はじめに

VS05E-AXCシリーズはローディング，バリ取り，組立

ナチ不二越は軽量部品のハンドリング・精密組立工程等の自動化に貢献するため、新型コントローラ用途に特化したロボットとして、VSシリーズを1997年AXCを採用し、性能向上のほか、操作・拡張・保全から販売している。これまで同シリーズを用いたロー性をより一層向上させたロボットである。

ディング、バリ取り、組立工程等の自動化は、多くの性能的には、従来機比30％向上した高速性に、65％拡大した広い動作範囲と、大きな手首負荷能ユーザから高い評価を受け、電機、建機、機械などの業種を中心に、多数の納入実績がある。

力を備えている。操作系はＧＵＩ（グラフィカルユーザ

今回、本シリーズの中核機種である５ｋｇ可搬クラインターフェース）と電子マニュアル機能などより利便

スに新型コントローラAXCを採用したVS05E-AXCシ性を実現している。また、オープン化や最大制御軸リーズを新たに商品化した。VS05E-AXCシリーズは数が９軸といった拡張性。
さらには「オーバーホール多様化するユーザニーズに対応するため操作・拡張・周期予測機能」・「ロボット診断ツール」など保全作保全性をより一層向上させた。

業を支援する機能も準備している。

本稿では、VS05E-AXCの特長とそれを生かした適用事例を紹介する。

Abstract
VS05E-AXC Series Robot is equipped with a
new controller, AXC that allows the automatic
movements such as loading, burr removal andassembly. Compared with the existing robot,
the speed has been increased by 30 % and therange of movement has been expanded by 65 %with greater load capacity of the wrist.
In addition to these functions, the robot operation, extendability and maintenance capability
have been greatly improved. It features userfriendly operation with the Graphical User Interface (GUI) and electronic operation manual.
Extendability includes the open architecture
and the increased number of control axes to themaximum of nine. Periodic Overhaul Scheduling Function and Robot Diagnostic Tool are installed to facilitate the maintenance work.

1

図1．
ロボット本体外観2. VS05E-AXCの概略（概 要）
VS05Eシリーズは可搬質量５ｋｇの垂直多関節型ロボットで、その外観を図1に示す。また、最大リーチ850mmとVS05Eより200mm長いロングアームタイプ
VS05LEもラインアップし、さらに広い動作範囲の提供を可能としている。これら動作範囲を図2、図3に、また、ロボット本体の仕様を表1に示す。VS05Eシリーズは高速性、広い動作範囲、大きな手首負荷能力、周辺機器への接近性に優れたスリムな本体を特長とする。
表1．
VS05E-AXCシリーズロボット本体基本仕様
項 目
ロボット型式
構造
自由度駆動方式
J1 旋回
最 腕 J2 前後
大J3 上下動
作
J4 回転2範 手
囲 首 J5 曲げ
J6 回転1
J1 旋回
腕 J2 前後
最J3 上下大速
J4 回転2
度 手
首 J5 曲げJ6 回転1
最大可搬質量J4 回転2
手首許容J5 曲げ
静負荷
トルク
J6 回転1
手首許容 J4 回転2最大慣性 J5 曲げモーメント J6 回転1
位置繰り返し精度
設 周囲温度置 周囲湿度
条件 振動値
ロボットタイプ
本体質量

仕VS05Eシリーズ

様VS05LEシリーズ

図２．
VS05Eシリーズの動作範囲図

関節型
6ACサーボ方式±2.97 rad−2.36〜＋1.75 rad−2.36〜＋1.75 rad−2.15〜＋4.10 rad−2.16〜＋4.35 rad±3.32 rad±2.09 rad±6.28 rad4.58 rad／s
3.05 rad／s
4.19 rad／s
3.49 rad／s
5.24 rad／s
3.49 rad／s
5.24 rad／s
5.24 rad／s
8.37 rad／s
5 kg
11.9 N・m
11.9 N・m
3.9 N・m2
0.295 kg・m
20.295 kg・m
20.045 kg・m
±0.02 mm±0.03 mm
（ツール取付面中心）（注1） （ツール取付面中心）（注1）0〜40 ℃
20〜90 ％RH（結露無きこと）
0.5 G以下
床置・天吊
約28 kg1［rad］＝180／π［°］、1［N・m］＝1／9.8［kgf・m］（注1）周囲温度一定時、X、Y、Z各方向

図3．
VS05LEシリーズロボット本体基本仕様

NACHI-BUSINESS news

Vol.1B32

小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」

AXC制御装置は新たに開発したAX

表２．
AXC制御装置基本仕様

制御装置の小型版で、パソコンベースの※1

ハードウェアにWindowsNT embedded（組み込み機器用のWindowsNT）を

項 目

仕様

制御軸数

同時6軸（オプションにて同時9軸まで拡張可能）

サーボモータACサーボモータ

位置検出器

アブソリュートエンコーダ

プログラム言語

ティーチングプレイバック

使いやすさと高い信頼性を実現した。

プログラム選択数

9,999種

図4に外形を、表2に仕様を示す。

メモリー容量16MB（160,000ステップ相当）

ティーチペンダント

6.5"カラーLCD付（640×480、バックライト付き、256色表示）
標準ケーブル長：10m、デッドマンSW 片手3ポジション標準

ロボット制御盤間ケーブル

標準ケーブル長：床置き・棚置き5m

入出力信号

入力32点 DC24V（入力抵抗 3kΩ 入力電流3mA以上）
出力32点 DC24V（電流シンクタイプ 出力耐圧 DC36V 出力電流100mA（1点毎））搭載し、高性能化、高機能化とともに記憶方式

フラッシュメモリ

外部記憶装置インターフェース

コンパクトフラッシュカードインターフェース

ユーザI／F

操作BOX、側面パネル有（別紙参照）

構造

箱形密閉式

防塵防水

IP54相当

冷却方式

間接冷却方式

一時電源電圧仕様

AC200V／220V±10％（3φ 50／60Hz）

周囲温度

0〜45℃
（50／60Hz）

周囲湿度20〜85％（結露無きこと）

消費電力

ロボット再生運転中のピーク電力
・VS05Eシリーズ：約1kVA

図4．
AXC制御装置の外形図（VS05E-AXCシリーズの特長）（１）高速化ロボットの導入目的の１つとして生産性の向上があり、サイクルタイムの短縮が必要で、ロボット（従来機）（新機種）（従来機）には高速性が求められる。図5に小型垂直多関節型ロボットにおける高速化の動向を示す。
図5．
小型ハンドリングロボットにおける高速化の動向

3

（2）広い動作範囲① ロボット動作時間
一般にハンドリング用途では長距離移動が多い
ことから加速性能よりも最高速の向上がサイクルタイム短縮に効果がある。
しかし、小型ロボットでは動作範囲が小さいため短距離移動性能も無視できない。このため、サイクルタイム短縮には加速性能と最高速のバランスを考慮する必要がある。
したがって、
ここでは短距離移動性能も考慮した
図6のパターンを用いて評価している。

搬送作業では、作業スペースをコンパクトにするため、天吊で使用することがある。従来機では、
図7のように後方動作範囲が少ないため天吊時の作業範囲が狭くなり、使いにくいといった問題があった。
VS05E-AXCシリーズではJ2 ，J3 軸の動作角度を大きくし、動作範囲は、従来機比で約65％拡大した。天吊時の作業範囲を図8に示す。

図6．
サイクルタイムの評価パターン図

今回開発したVS05E-AXCシリーズでは、●

ハイパワーACサーボモータの採用●

従来比１０倍の処理能力を持つCPUの採用●

ロボットの動作軌道計画部のアルゴリズム改良●

トルクと慣性モーメント考慮加減速制御の採用

このエリアが不足

※2

※3

●

オブザーバー（状態観測器）を用いた制振制御の採用などにより、従来機に比べ約30％のサイクルタイム短縮を実現させた。オブザーバーは、制御対象の状態量をセンサーを使用せずに状態方程式をリアルタイムで解くことによって推定できる。

天吊時に使用したいエリア

図7．
従来機の天吊時作業エリア

VS05Eシリーズ動作範囲② I／O通信時間
また、VS05E-AXCシリーズではロボット動作だけでなく、作業時間に影響を与えるI/O通信時間も以下の新規開発技術により短縮している。
●

高速ＣＰＵの採用●

ＣＰＵ間通信のオーバーヘッド削減※4などによりＩ／Ｏ通信時間を従来の25％で処理する。

天吊時に使用したいエリア

図8．
VS05Eの天吊時作業エリア

NACHI-BUSINESS news

Vol.1B34小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」（3）大きな手首負荷能力（4）スリムな本体

ロボットには、ユーザのアプリケーションに対応しVS05E-AXCは図11に示すように、ロボットアームたハンド装置を装着すること（システムアップ）がをスリム化した。スリム化により以下のような特長必要なため、ハンド装置の設計・選定が容易なが得られた。

ことが求められる。以下の仕様が大きいほどハ①据付面積やロボット横幅のスリム化

ンド設計が容易となる。

据付部寸法が200mm×200mmと省スペー① 手首許容静負荷トルクス性が向上。また、横幅は突出した部位を減

この仕様が大きいほど、手首軸芯からのハン少させ、278mmと従来機の約20％減となり、ド・ワークの重心位置のオフセット量を大きくより周辺機器をロボットに接近させて設置でできる。図9に可搬質量５kg時の手首負荷きる。これらより、床面の有効利用が可能となの重心位置の配置可能なエリアを示したもり、機器配置の自由度が高く、システム設計のを示す。従来機に比べ4倍のエリアを有しが容易となった。ており、ハンド設計をより容易にした。

②アーム幅のスリム化
図12のような狭い間口への進入が容易になるなど、周辺機器への接近性が向上。

スリムな横幅工作機械とより接近させて設置可

図9．
可搬質量5kg時のツール重心位置の配置可能図②手首許容最大慣性モーメント
慣性モーメントとは、回転のしやすさ、止まりにくさを示すもので、直線運動系の質量に相当する。この仕様が大きなものは、より大型のハンドやワークに対応できる。図10にはJ6軸における取付け可能な最大負荷形状を従来機と比較したものを示す。従来機のハンド従来機での許容最大負荷面積

VS05Eシリーズでの許容最大負荷面積

従来機 VS05D

図11．
ロボット本体のスリムさ比較

図12．
狭い間口への進入例

また、主用途である工作機械の周辺環境は、面積は最大□98mmまででクーラントの飛沫、オイルミスト、金属粉塵などあった。

が発生する悪環境の場合が多い。特にロボッV S 0 5 E - A X Cでは最 大 □トの手首は、ワークの着脱作業で工作機械

230mmと面積比で5.5倍にのカバー内に侵入するため、防塵・防滴の拡大し、大型ハンドやワーク保護構造が求められるが、VS05E-AXCシリーへの適用を向上させた。

ズでは防塵防滴仕様の手首もラインアップし

図10．
取付け可能な負荷形状の比較図

5

VS05E

スリムなアーム狭い間口への進入も容易ており、悪環境への適用も可能とした。

図13．
ロボット本体仕様の選定例（5）充実したシリーズ構成（6）操作性

VS05E-AXCシリーズは、アーム長・ブ①ティーチペンダント

レーキ増設・防塵防滴仕様など、おAXC制御装置のティーチペンダントは、従来から好評を得て客様のニーズに最適なロボット仕様いるAW制御装置のティーチペンダントに対し、さらに操作性が選択できることも特長としている。

を向上させている。向上した点を以下に示す。

具体的なロボットの仕様選択例を図●13のフローチャートに示す。

●

GUI(グラフィカルユーザインタフェース)の拡張
256色表示のリアルな絵文字で操作性向上専用キーを※5配置。また、3ポジションデッドマンスイッチを標準装備することにより安全性を向上。3ポジションデッドマンスイッチとは、切換スイッチ

非常停止ボタンファンクションキー

所定の位置に継続的に保持されるときのみロボット動作を許可するもの。スイッチを離したり所定の位置より強く押したりしたときには停止する機能。図14にティーチペンダントの外観、表3に従来品との仕様比較を示す。
表３．
ティーチペンダントの従来比較
項 目

操作ボタン

図14．
ティーチペンダントの外観

NACHI-BUSINESS news

Vol.1B3

AW制御装置（従来機）

AX制御装置

両面サイズ

6.5インチ
640×480画素

同左

表示色

16色

256色

操作スイッチ

再生／教示選択
非常停止

再生／教示選択
非常停止
運転準備入り起動
停止

デッドマンスイッチ

2ポジション（3ポジションはオプション）

3ポジション

タッチパネル（オプション）

アナログ式

デジタル式

キースイッチ

54個

同左

6小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」

はハードで構成されており、ユーザ独自の操作パ②グラフィカルユーザインターフェース
従来から、ナチ不二越のロボット制御装置はカラーネルの構築や変更はコストや設置面積などによりのGUI(グラフィカルユーザインターフェース)を搭載困難であった。

しており、更に使い勝手を向上させたGUIを提供

本インターフェースパネルでは、８画面まで登録でする。図15に示す画面例のように、Windowsのきるので、図17のように予めアプリケーション毎にヘ ルプ機 能を利操作画面を作っておき、アプリケーションが変わっ用した電子マニュ

たときはワンタッチで操作画面を変更することもでき、アル、ツール設定操作性が向上した。

画面にあるような設 定に関 する図
※6

解、インターフェー
スパネル（オプション）などである。
インターフェースパ
ネルとは 、タッチパネルを用 いた
電子マニュアル操 作 パネル のことで 、ユ ー ザ がティーチペンダント

画面（タッチパネル）（タッチパネルＴＰ はオプション）

図16．
インターフェースパネル

上に操作スイッチやランプを並べ 、独自の操 作 パネルをソフト的に構築できる機能であツール設定画面る。
図16に画面例を示す。操作は、
タッチ パネルを手 で

図17．
インターフェースの操作例

触れることで押し画面上のボタンス

7③電子マニュアル

イッチやセレクタス

表示されているメニューが何かわからない、専門イッチを操作する用語がわからない、という場合に参照するリファレ

インタフェースパネル

ことができる。従ンス説明書を、AX制御装置のティーチペンダント

図15．
ＧＵ
Ｉの画面例

来の操 作 パネルで直接表示できる「電子マニュアル機能」を開発した。これにより、マニュアルをひらく手間が省けるばかりでなく、HTMLブラウザの利用による閲覧・検索ツールは操作性を向上させている。図18にその画面例を示す。
図19．
T/P上のラダー編集画面（8）ソフトウェアPLC（オプション）
PLC（Programmable Logic Control）機能は従来よりソフトウェアで実現していたが、AX制御装置ではパソコンコントローラの利点を最大限に生かし、市場で広く受け入れられている市販※9※10

PLCエンジンISaGRAF）を搭載した。国際標準
言語IEC1131-3の5言語（SFC，FBD，LD，ST，IL）をフルサポートした本格的PLCで、編集可能なプログラムサイズ、内部リレーなど従来比約4倍
図18．
電子マニュアルの画面例とした。表４にその詳細を示す。また、ティーチペ※11

ンダントでもラダー図（シーケンサ（PLC）の制御（7）拡張性※7言語）の表示編集が可能であり、ロボットのティー※8

チング修正と同じ感覚でラダーを編集することが①オープン化フィールドネットワークには D e v i c e N e t ,Profibus-DP, Interbus-S等の国際標準規格が数多く存在する。市販のPCIバス用ボードと付属のドライバソフトを利用すればフィールできる。図19にティーチペンダント上の編集画面を示す。
表４．
ソフトウェアPLCの従来比較

ドネットワーク機能を容易に使用することができる。パソコンベースのオープン化は単に物理的な接続ができるだけでなく、機能としての拡張が容易であることが大きなメリットである。
②制御軸数
サーボアンプは標準仕様7軸であるが、制御装置としては最大9軸まで拡張制御できる構成になっている。制御軸数の増加は走行装置やポジショナーなどの外部メカニズムを用いたアプリケーションが増えてきたことを考慮した。

NACHI-BUSINESS news

Vol.1B3

AW-PLC（従来機）

AX-PLC

入出力制御方式

項 目

サイクリックスキャン方式

サイクリックスキャン方式

基本命令種類

12種類

12種類

応用命令種類

49種類

83種類

プログラム容量

8kワード

32kワードI／O点数104点（固定入出力40点含む）
最大530点

112点（固定入出力48点含む）
最大304点

内部リレー

標準512点（1024点）
1536点（補助リレー）

4096点（論理入出力）
1500点（BOOL変数）

キープリレー

512点

500点（BOOL変数）

タイマ

512点

500点

リンクリレー

1024点（フィールドバス）

4096点（フィールドバス）

データレジスタ

512ワード100ワード（実数変数）
500ワード（整数変数）
100ワード（短整数変数）110ワード（文字変数）

8

小型垂直多関節ロボット「VS05E-AXC」（9）保全性①オーバーホール周期予測機能
ロボットは汎用性を特長としており、ロボットごロボットの予防保全活動のひとつとして、決とに負荷や動作が違うため、ロボットごとのオーめられた動作パターンの各軸速度や実電流バーホール時期が異なる。また、ロボット単体を定期的に計測しその推移を観察することにおいても関節軸ごとに減速機のオーバーホーがある。これには、通常、デジタルオシロスコール時期が異なる。このため、定期保全だけでプ等の計測器を用意し、サーボアンプ等からは過不足が生じ、以下の問題がある。

出力されるアナログ電圧を観測する。AXC制●

過剰保全・修理による保全費用と廃棄物増加御装置ではこれをソフトウェアで実現すること●

保全不足による寿命低下や故障によって計測器を不要としたばかりでなく、こ●

点検やオーバーホール時期の集中れまで出来なかったモーション制御データやしたがって、保全周期の予測を行ない、必要I/Oデータの同時計測、またエラー発生を計な時と箇所に保全を行なう予防保全が求め測開始トリガと出来るなど、多彩なデータ計測られている。しかし、個々のロボットに応じたを可能とすることで高度なロボット診断が可保全周期の予測は困難である。

能となった。図20は起動信号、ロボット移動そこで、モータの速度と電流をリアルタイムの速度、モータ電流を表示した例を示す。

サンプリングすることで、減速機の負荷を逐次計算し、このデータを蓄積することでオーバーホール周期到達までの残時間を算出する「オーバーホール周期予測機能」を開発した。本機能により保全周期の予測が行える環境ができた。

図20．
ロボット診断画面

9②ロボット診断ツール（オプション）※123. 適用事例
図21は、バリ取り工程における適用事例である。
ロボットは架台上に設置され、先端にバリ取りツールを搭載している。同架台上にワークを固定する治具があり、ロボットはこの治具上のワークをバリ取りする。
本システムは、ダイカスト部品やプラスチック部品のバリ取り、機械加工後のカエリ取り用途に最適である。
制御装置は架台下に設置されている。この事例では、1,150ｍｍ×800ｍｍの設置面積に全ての装置が納まり、設備の省スペース化に大きく寄与している。
図21.バリ取り工程における適用事例

4. まとめ今回開発した小型垂直多関節ＶＳ０５Ｅ−ＡＸＣは、これまでのＶＳシリーズの適用事例をもとに、ローディ
ング、バリ取り、シーリングなどへの適用性を拡大させることを狙いとして、操作性、拡張性を向上させたものである。これによって、自動化のためのロボット導入が一段と容易なると考える。

用語解説※1 WindowsNT embedded
米国マイクロソフト社の登録商標。
※2 慢性モーメント
回転運動系の慣性を示す物理量。
※3 オブザーバー
状態方程式を解くことにより制御対象の状態量を推定する手法。
※4 オーバーヘッド処理を行うためにかかるシステムの負荷。
※5 3ポジションデッドマンスイッチ
スイッチを所定の位置に保持した場合にのみ、ロボットの動作を許可するためのスイッチ。
２ポジションデッドマンスイッチに比べて、より安全となる。
※6 インターフェースパネル
タッチパネルを用いた操作パネル。
※7 オープン化
メーカや機種が異なるものでも相互に接続が可能な環境。
※8 フィールドネットワーク
ＦＡ機器間の制御に関するデータ通信。
※9 PLCエンジン
シーケンサの制御に特化したソフトウエア。
※10 ISaGRAF
仏国Alter Sys社の登録商標。
※11 ラダー図
シーケンサの制御言語。
※12 I/Oデータ
入出力信号の状態を示すデータ。

NACHI-BUSINESS news

Vol.1B310

本社

本社・富山事業所
東京本社

富山市不二越本町1-1-1
東京都港区東新橋1-9-2 汐留住友ビル１７F〒930-8511 Tel.076-423-5111〒105-0021 Tel.03-5568-5111

Fax.076-493-5211
Fax.03-5568-5206

http://www.nachi-fujikoshi.co.jp/
生産拠点

営業拠点

海外
生産拠点
Overseas
Manufacturing
Companies

富山事業所

富山市不二越本町1-1-1 〒930-8511

工具
マシナリー
ロボット
ベアリング

Tel.076-423-5100
Tel.076-423-5140
Tel.076-423-5135
Tel.076-423-5120

Fax.076-493-5221
Fax.076-493-5242
Fax.076-493-5251
Fax.076-493-5231

東富山事業所

富山市米田町3-1-1〒931-8511

マテリアル
油圧機器

Tel.076-438-4411
Tel.076-438-8970

Fax.076-438-6313
Fax.076-438-8978

滑川事業所

富山県滑川市大掛176〒936-0802

プレシジョンカーハイドロリクス
クリーンサーモ
コーティング
精密成形

Tel.076-471-2101
Tel.076-471-2320
Tel.076-471-2981
Tel.076-471-2985
Tel.076-471-2991

Fax.076-471-2630
Fax.076-471-2324
Fax.076-471-2987
Fax.076-471-2989
Fax.076-471-2992

水橋事業所

富山市水橋伊勢屋193〒939-3524

ベアリング

Tel.076-478-2098

Fax.076-479-1081

東日本支社
北関東支店
北海道営業所
東北営業所

東京都港区東新橋1-9-2 汐留住友ビル１７F
群馬県太田市下浜田町1087-7
札幌市東区本町1条10-4-10
福島県郡山市桑野2-33-1 ワン・ブリッヂビル2F〒105-0021〒373-0821〒065-0041〒963-8025

Tel.03-5568-5280
Tel.0276-46-7511
Tel.011-782-0006
Tel.024-991-4511

Fax.03-5568-5290
Fax.0276-46-4599
Fax.011-782-0033
Fax.024-935-1450

中日本支社
東海支店
北陸支店

名古屋市名東区高社2-120-3 ナチ名古屋ビル
浜松市砂山町353-3 大協土地ビル7F
富山市石金2-3-60 ナチ北陸ビル〒465-0095 Tel.052-769-6811〒430-0926 Tel.053-454-4160〒930-0966 Tel.076-425-8013

Fax.052-769-6830
Fax.053-454-4845
Fax.076-493-5215

西日本支社
中国四国支店
広島営業部
九州支店

東大阪市本庄西2-73-14 ナチ大阪ビル
岡山市西古松2-2-30
広島市安佐南区西原8-25-10
福岡市博多区山王1-10-30〒578-8522〒700-0927〒731-0113〒812-0015

Tel.06-6748-2510
Tel.086-244-0002
Tel.082-832-5111
Tel.092-441-2505

Fax.06-6748-1955
Fax.086-243-4346
Fax.082-832-5114
Fax.092-471-6600

国際営業部

東京都港区東新橋1-9-2 汐留住友ビル１７F〒105-0021 Tel.03-5568-5240

Fax.03-5568-5236

AMERICA

Indiana，Michigan / U.S.A.

EUROPE

SPAIN

CZECH

ASIA and OCEANIA SINGAPORE
営業拠点

AMERICA

U.S.A.

Overseas
SalesCompanies

EUROPEGERMANYTHAILANDCANADASPAINTAIWAN

KOREA

CHINA

MEXICOU.K.

ITALY

ASIA and OCEANIA SINGAPORE VIETNAM MALAYSIA INDONESIA PHILIPPINESCHINA TAIWAN THAILAND KOREA AUSTRALIANACHI-BUSINESS news
Vol.1B3
創刊号

BRASIL

December / 2003

〈発行〉 2003年12月1日
株式会社 不二越 開発本部 開発企画部
富山市不二越本町1-1-1 〒930-8511
Tel.076-423-5118 Fax.076-493-5213