強化学習を用いたライントレースの高速化
Classic部門 1+1=2 徳満陽喜

上位通過を目指すため、タイムを短縮したい！
去年はそのためにいくつか試してそれらを比較したが、今回はもっと様々なパターンを試していきたい。
そのために今回は最近学んだ強化学習（テーブル方式）という方法を使うことにした。

3周する時間を比較すると…
強化学習とは、AIの学習方法の一つで、うまくできていた時にご褒美
現在使っているもの ：89.3秒
を与え、そうでなかった時には罰を去年一番速かったもの：51.2秒
加えることで成長させていく手法。
AIが考えた速いもの ：61.3秒
AlphaGo(囲碁のAI)などにも強ご褒美の与え方や出力のパターン数が少なかったことがあ化学習が使われている。
まり速くなかった原因かもしれない。テーブル方式だけではテーブル方式とは、モーターの動かし方としていく
なく深層強化学習（ディープラーニング）も出来るようにつか用意しておき、その動かし方組み合わせがなりたいのでこれからももっと勉強していきたいと思った。
最良なものを探す方式

たくさんの水や食料などを届けた＝量
一刻も早く届けたい＝速さ～重さと速さの関係～
おもりの重さを変えて、秒速を調べる＜まとめ＞ 予想：重さが重くなるにつれ速度は落ちると思う
はじめは重さが重くなるにつれ単調に速度が落ちていっていたが700gを境に一度、速度が上がった。個人
的には慣性の法則が原因と考えるが正確には原因はわからない。よって、現時点ではまだ重さと速さの関係の規則性はわからなかった。次回は1㎏以上のおもり※秒速は同じ の重さの場合も試し、さらに重さと速さの関係性につい実験を５回行 て調べていけたらと思う。
い、その平均を使用

中学三年 福村桃菜 Classic

CONCON
⽴命館慶祥中学校 2年 岡⽥ 結⾐
Classic出場
プログラミング歴：1年半
前回の成績⇒プレゼンベスト16【予想】

昨年、⼤阪で⾏われたSRC17全国⼤会。
予選でできたことが出来なかった。
⼤会での⼤阪と北海道の気温差は 約20℃！
温度が変わることで、ロボットの速さはどうなるのか？

寒さは遅くなる原因か？

27
温度が
高

-5℃

15℃

35℃

1回⽬

28

25

23

2回⽬

27

24

22

3回⽬

26

24

22

4回⽬

27

23

23

5回⽬

26

24

22

24

くなる

暑さはロボットにも悪いのかも？

【結果】

⼤阪

ライントレースの平均時間 (秒)-5℃ 寒すぎると遅くなる
15℃ 安定する
35℃ 暑すぎるともっと遅くなる

るとめと

ライントレース5回分のタイムを計測！

札幌

-5℃

につれ

速い傾

向！

15℃

22
35℃

ま

どんな温度にも適応できるプログラムに！
温度の変化を⼩さくする！

35℃ が
⼀番速い！

秒数指定を
なるべく使わない！

電池の温度変化を最⼩限に！！
→移動の際はケースを⼯夫ラインセンサーの値の変化
なぜこのテーマを選んだか。
予選で練習ではできたのに本番ではできないことがあった。
→練習と本番のコースがある部屋が違ったのでそれぞれ部屋の向き、窓の位置が違い、部屋の環境が全くちがった。環境が変わってできないということはラインセンサーの値が変わったから？
と思い、『どういう環境でラインセンサーの値に変化が起こるのか』ということを詳しく調べてみようと思った。
① 電気の種類とラインセンサーの値
電気には主に 3 つの種類がある。
１、 電球色・・・一番暗く暖色系の色。
２、 昼白色・・・太陽の明るさに最も近い色。
３、 昼光色・・・白っぽく青みがかった 1 番明るい色。
この３つの電気の種類に着目し白、黒、銀のセンサーの値をそれぞれ 10 回ずつ同じ場所で測った。
⇓
白、黒、銀どれもほとんどラインセンサーの値に変化はなかった。（グラフ 1）② 日光の強さとラインセンサーの値の変化
直射日光、窓あり、レースカーテン、遮光カーテン、の 4 つの違う環境でラインセンサーの値を測った。
⇓
黒と銀の値はどれも変化しなかったけれど、白の値は日光が強くあたるほど高くなることがわかった。
（グラフ 2）

グラフ 1

グラフ２

この２つからわかること
１、
２、

電気の色や種類、明るさなどは、ラインセンサーの値に変化をおよぼさない。
日光が強くあたるほどラインセンサーの値が高くなる。
⇓
これからロボットを動かすときは、直射日光が当たっているかをチェックするようにする。
ほんだ こうすけ

Esperanza

本多功典

HARUTO
六甲小学校3年生

梶陽人• 使うロボットはCキュービック
• センサーはライントレース用の赤外線センサーと、
岩よけ用の超音波センサー• 1次予選では3100点を取った• 完全制覇（せいは）は難しかったので、ボーナスポ
イント（岩よけ、３周で完全停止）で点数をかせいだ• ボーナスポイントの岩よけで工夫したこと• ①岩よけでは、超音波センサーを使って、岩がなくなるまで回る• ②そこからまっすぐ進むと、岩にぶつかってしまうので、さらに0.2秒回る• ③カーブしながら進む

岩
①
②

③

日光とライントレースの速度の関係
動機
ラインセンサーは、周りの環境や光量によって値が変化するため。

実 験内容
カーテンを開けてコースに日光を当てた
時と閉めて日光を当てない時の完走時間の違い。

結果➢ 12時カーテンを開けた時、完走できなかった➢ 14時・16時は完走できたが、どちらも閉めた時の方が完走時間が短かった

16時《完走時間》 14時
00:20.74

00:19.44

00:19.87

00:19.01

00:19.01

00:18.58

00:18.14

00:18.14

00:17.28

00:17.71

00:16.42

00:17.28
1

2

3

開

閉

4

5

1

2

3

開

閉

4

5

ま とめ
自宅でのコース設置をする時は光の調節が重要

日光の強い光でロボットの動作が変化するため、カーテンを閉めることでライントレースを速くすることができる

Classic

黒線復帰プログラム

HydrogenClassic

今回、どの角度からでも黒線復帰できる黒線復帰プログラムを作成しました。

No

左ラインセンサーが黒Yes

黒線復帰プログラム

左回転

このように黒線復帰プログラムを使うと楽にプログラム制作が出来ました。

KDM

チーム

名前 工藤 優拓
学年 小学5年生電池を拡張した後とする前で、速さはどれだけ違うのか条件
電池の本数を、３本と５本にしてひょうたんコース一周にかかる秒数をしらべました。

予測

工夫したいこと

電池が５本のほうが３本のときよりもはやくなる。

サブプログラムなどを使い、見やすいプログラムにすることで、問題が起きた時にプログラムを書き換えやすくして、はやく修正できるようにし
たいです。

結果と考察

電池を拡張して、より長く電池が持つようにしたいです。

2倍ほど速くなっていたので、電池を少し増やすだけでもロボットの動きに影響を及ぼすことがわかった。

前回の大会で、サーボモーターがこわれてしまったので、アームを軽くして、モーターがこわれないようにしました。

1回目

2回目

3回目

平均

3本

16.16秒

15.8秒

16.15秒

約16.04秒

5本

33.28秒

34.86秒

34.77秒

約34.3秒チーム名

Kouno試行

名前

河野雄大

SRC出場部門 Classic

所属 明法高校 学年 1年生

限りなく失敗をゼロへ
ALLPERFECT を目指したロボット製作●Arduino 使用のプログラム製作
SRC Classicは、過去にも複数回出場したことがあったが、その時使用したプログラミングのシステムは、C-cubicだった。しかし、今回は、数字や英語を打ち込んでプログラムを製作するArduinoを選択した。書くのが大変そう、と思う人も存在するのではないか。でもなぜArduinoにしたのか。
利点① 細かい秒数調節可
利点② 電池個数調整可 ●コンテナを取る際の角の工夫
C-cubic→0.1秒単位まで調整可↓100分の1の細かさ！
Arduino→0.001秒単位まで調整可→秒数指定を必要とする際に動作の継続時間を正確に設定

C-cubic→本体の3本の電池にパワーアップモジュールを付けることによって電流を上げられるが5本一気に追加することになる。（1，2，3，4本だけ追加はできない）→制御難しい

Arduino→電池ボックスの電池の個数で調整

角→学校に置いてあった塩化ビ
ニル板の切れ端（廃材）で作成
少しでも捨てることなく再利用

3,4,5,6…の物
が存在
→個数調整
しやすい
→ちょうどいい出力

SDGsへの意識

SRC で頑張った３つのポイント
１．ひょうたんコースから S 字コースに渡る部分のプログラム

チーム名：LEVEL1 出場カテゴリー：(classic) 名前：古川 清玄

ひょうたんコースから S 字コースに渡る場所では、ちゃんと銀を狙って３つのセンサーがどんなふうに反応しても、渡ることができるよ
うにたくさん if 文を書きました。

２．たくさんの変数を使うプログラム
普段使う変数は１個や２個程度で、大会で使うプログラムはたくさんの変数を使うので、初めはよくわからずにとても苦労しました。
変数の使い方をエンジニアのお父さんに教えてもらって、銀を見つけた
数を数えたり、ブロックを運び中かどうかを判定したり出来るようになりました。
３．超音波センサーの位置
ロボットに最初からついている部品では、超音波センサーを真ん中につけることが出来ませんでした。ホームセンターに行ってしっかりとした金属の部品で、ロボットにくっつけられそうな部品をを探して、なんとか真ん中に取り付けることが出来ました。

大会が終わって思ったこと
今回の大会でたくさんの新しいプログラムを知りました。学んだことをこれから先、活用していけるように頑張ろうと思います。そして、学校で習った四大公害病の元になったような環境問題を、いつか自分の作ったプログラムとロボットで調査して解決したいです。

SRCクラシック二次予選Mr.Planeのプログラムについて
明法中学校 細川昊資
S字コースについて
二次予選の工夫
最短コースを目指すために僕が二次予選で工夫したいことはWhile ifを使うことと、できるだ
け最短コースでゴールを目指すことです。
最短コースを目指す理
由は電池の残量を長持ちさせることです。
While ifは電池の残量によってプログラムの動作が変化することを防ぐために使います。

僕は今まで、確実にコンテナ回収やコン
テナ置きをするために普通のルートではなく少し特殊なコースにロボットを走らせていました。しかしそれを今回はできるだけ特殊なコース
を少なくして最短コースを目指したいです。

前回僕はS字コースに行けずに終わってしま
いました、なので今回はS字コースに行けるように頑張りたいと思います。
どのようにS字コースに行くかというとWhile
ifを使ってS字コースの線にたどり着くまで進むというプログラムを作ってS字コースに行
きたいと思います。

SRC18 classic

My name is Yoshioka

吉岡 暖人

大会の抱負
僕は、今回のSRCで予選突破を目指して頑張ります。
僕が前回の予選で1番考えたプログラムはこちらです。

このプログラムでは、中央が銀の時と、左が銀の時に、センサーが反応し、数値が1増えるという仕組みになっています。こうすることで、3周目のS字に行く際に、Moon Base1のところでロボットのスピードを下げることができ、安定してS字コー
スに行くことができます。
ありがとうございました。

Team Nekoyouray
立命館慶祥中学校
一年一組 工藤伶①タイヤ②USB差込口③SDカード差込口④タッチセンサー⑤スタートボタン⑥電池ケース⑦追加するセンサーやモーターをつなげる場所⑧モニター

ロボットの解説
④
↓

←① ⑦
←⑧ ⑥

④→

⑦
←①

←⑤
←③
←②

TEAM RAINBOW BELL
明法中学J1鈴木 虹喜
最初の行
の変数⇓

SRC18classic2次予選

修正時間5分短くなった➔ 修正時間30秒

僕のプログラムは、
電圧が変わるごとに変更が必要な15箇所の値を全て変数に置き換えて、1箇所で全て変更できるようにしました。

¼回転箇所
が全部で
15箇所あるチーム名RT

名前：所 拓真
出場カテゴリー：Classic

実験方法

今回行った実験
どういう充電池が一番成功率が高いのか～悔いがないよう、全力を尽くす～

充電が完了した後に充電池を0、5、10、15、20、25分と放置する。それぞれの充電池で10回
瓢箪コースのプログラムで動かして、どれが一番成功率が高いのかを調べる。

実験結果

成功率

90%

80%
70%

結果、充電完了後に20分放置した充電池を使用すると、一番成功率が高いことが分かった。

60%
50%

40%
30%

20%
10%

0%
0

5

10

15

20

25

Introduction

周囲温度を変更することでモーター動作温度を変化させ、ロボットの速度に対して温度の影響があるのか調査した。

Methodロボットの周囲温度を変えることにより、モーターの温度を可変させて、ロボットを一定距離走行させ時間を測定した。周囲温度目標は、10℃,20℃,40℃とし、1.5mの距離を前進（左50,右50）走行を5回行った。
電池はフル充電で、常温のものを使用した。

Result
モーター温度と速度の関係
9.24
7.25

時間(秒)

名前
小西紗愛 (小学6年)
ロボットプログラミング歴 3年
将来の夢 医師（プログラミングを活用したい）
予選の練習では完全制覇できたが、本番では良い結果を残せなかったので、二次予選を通過できるように頑張りたいと思います。

8.9℃

5.41

19.2℃

41.3℃

モーター温度・モーターの温度が高い程、ロボットの走行速度（モーターの回転速度）は速かった。
・各温度で測定した走行速度は、低温時に5回の測定時バラツキが大きかった。
・9～41℃の範囲においては、モーター温度とロボットの走行速度は比例していた。

チーム名

sirokuma
出場カテゴリー Classic
藤堂 怜那＿工夫したところ①

A+1

左銀を通った後、タイマーを使って変数 A が１だけ増えるようにしました。もし増えすぎた時やスルーしてしまった時は、変数Ａの数を修正するプログラムを入れました。
②

S 字にわたる時、銀テープではなく黒ラインに行くようしました。

③

脱線した時のためにタッチセンサーを使って２周目３周目からスタートできるように工夫しました。

１秒間の移動距離

発見したこと

60
52

50

48
44.5

距 40
離
（ 30

38

cm

10

27.5

ター出力にほぼ比例して距離が伸びます。

11.511.5
1

2

4

調べました。モーター出力の１～１０％は、ほぼ変わりません。１０％以上はモー0

変数Ａの修正モーター出力による１秒間で進む距離を

34
23
18.5
12.5
12.5
14.5

） 20

55

5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

モーター出力（％）

TEAM NAME

Sky-Blue!!

明法中学校 J1B-酒井 蒼
SRC18 Classic 明法予選

SRC明法予選を振り返って

反省点

改善点

プログラム
もしも失敗したときのためにあらかじめプログラムを複数個用意しておこうと思う。

ポスター
内容がありきたりになってしまった。

二次予選も全力を尽くします!!

プログラムについて工夫したことをもっと書けるようにしたい。

Classic

チーム名

TERUTO田中瑛士

方位センサーを使う回転①①のプログラムは回転するときのサブプログラムです。 変数 「mukuhougaku」 が向きたい方向の角度です。 また、 変数 「a」 が 0 だと右回り、
1 だと左回りになります。②のプログラムはメインプログラムにあります。 「190」 はコースの方角です。 「wait_ms」 を使わず、 方位センサーを使②ったプログラムを使うことで、 電池の残量に左右されず 正確に回転する ことができます。

電池の残量が減ると具体的にロボットにどのくらい影響があるのか？

【方法】 電池をためて同じ速さ、同じ時間を距離設定してロボットを走らせ、回数ご 77とにどのくらい進んだ距離が減るか 76
75
を調べる
74

【結果】1回目と10回目を比べると4.5cmもの差がうまれた

約

今回は直進させただけですが、本番ではもっと動かすのでもっと差ができる。
今回の結果から４回おきに電池を変えるのがいいということが分かった。

73
72
71
70
69

1回目

2回目

3回目

4回目

5回目

76cm

75.8cm 74cm

74cm

73.5cm

6回目

7回目

9回目

10回目

73.5cm 72.6cm 72.3cm 72cm

71.5cmClassic

大塚雄日

8回目

SRC18Classic

チーム名：アノマロ(中村優太)

僕は一次予選にギリギリ通過することできました。
二次予選は自信がありませんがやってみたいと思います。
僕のチーム名「アノマロ」の由来を紹介します。

アノマロカリス
今から５億４０００万年前のカンブリア紀に生息していた動物です。当時最強の捕食者と言われています。僕はこの動物が大好きです。

これからどんどん勉強して立派なプログラマーになりたいです。
よろしくお願いします。

滑らかに走れる後輪を探せ！！ アライグマ

Classic部門 石山高校1年 小松琢磨

ベイブレードとは

背景
・普段、ライントレースをしているときに、後輪の鉄球がギーギーうるさかったり、滑らかに走らそうとしてねじを緩めると、取れてしまうというアクシデントが起こりその点をを直したいと思ったから。

方法・1997年からタカラトミー様が販売している現代版のベーゴマのことである。
・今回使用したのはベイブレードバーストという2015年から続いている第３世代のものである。
・上の部分のレイア―、真ん中の金属部分をディスク、一番下の部分をドライバーという。

・後輪をベイブレードのドライバーに変更する。

ベイブレードへの交換方法
1,レイア―を最小限に小さくなるまで削る。
2,鉄球とそこについている部品をすべて外す。
3,レイア―を鉄球があったところにネジで固定する。
4,レイア―にドライバーをセットする。

比較実験と結果・ロガーの後輪を鉄球とそれぞれ特徴の違う4種類のドライバーを設置して、自作のひょうたんコースを三周されて、そのタイムを競った。
・フリクションは鉄球の時よりも4.5秒もタイムが速くなり、滑らかに進むことがわかった。
（秒）

3周走行したときの秒数の平均の比較

80↓フリク シ ョン↓ド ライバー↓レイ ア ―

70
60
50

鉄球

アクセル

サバイブ

オービット フリクション

ＴEＡM Strawberry

名前：まみ
学年：５年

努力は必ず実る～努力は天才を超える～

私が、今回実験をしたい内容は私がいつも使っているこのロボットがどれだけの量を持って運べるのか荷物を運べるロボットを作ってみたいと思ったからです。
内容
いつも使っているロボット
アームを付け、ブロックにおもりになる磁石は１個１６グラム
坂の高さは５センチ。
どれだけのおもりを付けて坂を上下りが出来るかを調べた。

感想
まだ、ロボットを走らせる前の予想は、１０個ぐらいは余裕で持ち運んでくれるものだと思っていたが５個という結果で大変驚いている。

私の考え
今回の結果を通してわかった事は、大きい荷物をもったり運んだりする為には、モーターの量を増やしたりする必要が重要で。
物を運ぶことは想像しているよりも遙かにモーターの力が必要なんだと学習出来ました。
人の助けになるようなロボットがこれからは必要になると思うから、色々な実験をしていきたいと思えた事です。

おもり１個…１６グラム

坂の高さは５センチ☆１個・２個の場合・・・スムーズに出来ました。
☆３個の場合・・・１個２個と違い少し重い動き。
☆４個の場合・・・３個よりも車のお尻が上がり危ない走行☆５個の場合・・・重すぎでアームが上がらず走行不可！
なんと４個しか乗せられませんでした！！！

ＳＲＣ二次予選 Classic

チーム

ポンカン 戸髙龍馬

工夫点
特徴
僕は最初ほとんど秒数で回収したり設置したり、S字に移動させたりするプログラムを作成していました。
しかし、秒数でプログラムを作ると電池の残量でロボットの動きが結構変わってきてしまうのでwhile ifをふんだんに使っております。でももちろん秒数も普通に使っている部分もあります。

例えば…
下のプログラムは僕が三番目か四番目ぐらいに苦戦したムーンベース2にコンテナを置くものです。
何に苦戦したのかというと、どれだけ正確にコンテナを置いて復帰できるかということです。十割できるようにwhile ifを使って工夫しました。

①
左が銀じゃない時置く②

真ん中が黒でない時 復帰③

復帰

右が黒出ないとき復帰

左に0,4秒ムーンベース②①③②

チーム制覇

CLASSIC

山中歩輝
ロボット紹介1, サーボモータを使用し、コンテナを取りやすくした

2, バッテリボードを使い電圧が上がった（7,5V）

ロボットのメリット・デメリット
コンテナを取る動作
1, 回転が全て軸回転

2, while ifを使い正確に動く

メリット：左のように取りやすく取り逃しにくい→正確性抜群！
デメリット：コンテナを取るのに時間がかかる→タイムに影響を与える…

意気ごみ
１次予選は完全制覇したので２次も完全制覇目指し頑張ります！

離脱のプログラムの工夫した点
下の写真を見たらわかるかもしれませんが、僕は秒数で離脱をしています。工夫して変えたところ、「002」の秒数を0.1秒だけ変えたことにより、成功率が50%以
上上がりました。また、「003」は直線にするためにわざと、右にパワーを強くしました。
2つ目に工夫した点は、前回の弱点であったムーンベース3で、銀に反応しないところを改善しました。
どのように改善したかというと、簡単に説明すれば、最初にもし「パターン1」に入ったら、そのまま「パターン2」に移行し、逆に最初に「パターン2」に入ったら、「パターン1」に移行できるようなプログラムを作りました。

ファルコン

きれいなプログラムコードのこだわり

Subprogramの多用
メリット① プログラミングのスピードアップ
同じ動作のプログラムが複数必要な場合に便利。
修正するときも１つのSubprogramを修正するだけでよい。
ライントレースをするプログラム

立命館慶祥中学校
１年 波方珀人

Base1のコンテナをおくサブプログラム。

Base2のコンテナをおくサブプログ
ラム。
S字コースに入る
サブプログラム。

② 修正するところがすぐにわかる

大会の本番や、本番前の練習時間に一度でおかしな動作をしたところがわかり、修正時間が短くて済む。

コンテナを運ぶサ
ブプログラム。

③ 人と共有しやすい。
見やすいプログラム。
どこでどんな動作をしているのがわかりやすい。
subprogram単位で渡すことができる。

Base3のコンテナをおくサブプログ
ラム。
ゴールするサブプ
ログラム

～早さより正確さを重視～

チーム名 フラミンゴ

理由
スピードが速いとコースアウトする確率が大きくなるからです。
白と銀の区別がしずらくなり、コースアウトをしてしまいます。
早さ

正確さ

工夫したこと１．ライントレースの直進のスピードを３０％下げてみました。
コースアウトする確率は２／３と変化はあまりありませんでした。
２．銀がきたら、すぐ回転するのではなく、０．2 秒
間停止してから回転させる
ようにしました。
コースアウトする確率は大幅に少なくなりました。

初めての大会で、知識はすごく少ないですが、（トライアンドエラー）の繰り返
しだなあと思いました。

シートプレゼン チーム名（めだか） 出場カテゴリー（Classic）

作成者（鈴木悠斗）

目標
見やすく少ないプログラムで、正確な動きができるようにすること工夫した点
１、サブプログラムを使うことで、同じ動作をまとめてコード量を減らしたり、見やすく修正しやすいようにした。
２、コンテナの回収に使うパーツはユニバーサルプレートを使うことで、シンプルにして余計な動作をしないようにした。
３、コンテナの回収と設置の動作は、センサー値をもとに秒数を決めることで、少ない動作で確実に行えるようにした。

今回見つかった課題
明るさの変化でセンサー値が変化するので、それに伴い閾値が変わってしまい、正しく動作
しないことがあった。

検証
・日光の当たる部屋でコースの白色をラインセンサーではかり、閾値を求めた。
・１分おきにラインセンサーの値を調べることを１０分つづけ、３０分後に同じことをした後に前半１０分と後半１０分の白、黒の閾値を求めた。黒の値は４５から変化しなかった。

結果
閾値は変化しやすく、動作に大きな影響が出る。

今後について・センサー値を変数にして、自動で閾値を修正できるプログラムを作りたい。
・今回と同じ目標を持つほかに、自分で課題を見つけて工夫をすることでより良い結果を出せるようにしたい。

検証の結果

SRC 1次予選で工夫したこと
課題

。
いた。

S字コースへの移動の確率が低い→直進する距離を秒数で制御していた

チーム名：ユージン03（Classic）氏名：黒政 侑史

改善①
条件付きWhileを使い「CN2が黒になるまで前進」に変更
成功率50%にUP
しかし、100%
ではない

問題点「L:50％ R:50％」 にしていても右側へコースアウトする⇒ このロボットは右側へ曲がる癖があることが判明！

改善② 直進から少し左に曲がる（R:50→53%）
プログラムに変更
BeforeAfter

結果

S字コースへの移動成功率

課題解決することに成功！

チームさふぃーる
目指せ 2000点‼
初めてclassic部門に挑戦します。
ロボットの回転する角度の調整を何度もしました。

コンテナの置き方アシストの仕方もなかなかうまくいかず練習しました。
もう一つ工夫したのは、電池の減り具合で、パワーとスピードが変わるので、たくさん試しました。

あせらないでひとつひとつがんばります‼

山のそれぞれの地点を村と仮定した上で、E村（頂上）に物資を届けることを想定し研究してみました。

２下克上

高校2年生 駒野和音
中学2年生 駒野生光

ED

C村まではロボット
が運び、C村からは人間が運ぶことで効
率が良い。

C
B

A

C村までなら人間よりロボットの方が４分の１の時間で運べる。
使用したロボットは30°以上の斜面は登ることができなかった
測定不能

測定不能

細かいことはこのQRコードを読み込んでもらうとわかります！→

化学反応 （Classic出場）＜実験＞
前進しながら曲がるのと、後退しながら曲がるのは、どちらが曲がりやすいのか？
モーターの出力比を60：30に固定した状態で、左右それぞれ前進・後退90°の4つを5回ずつとりその平均を求めました。
複数回実験をすることでより適切な値に近づきます。
その結果・・・前進右折 1.5秒
前進左折 2.1秒
後退右折 1.9秒
後退左折 3.0秒 となりました。
→前進右折と後退左折には２倍もの差がある＜結論＞
右モーターと左モーターには大きな出力差がある
本番では左モータを強めに設定する必要がある。

安井瑞生・飯田一真＜チーム紹介＞チームメンバーの二人は中学三年間同じクラスで確かな連携が可能です。また二人ともzoom
やskypeなどのオンラインツールを使用するスキルがあるので、離れていても連携が可能です。
ちなみに本番はdiscordを使用してプログラムに関して議論する予定です。

＜工夫＞
安井は秒数制御、飯田は角度制御が双方得意です。
すなわち二人がそれぞれプログラムを考えると全く別物のプログラムが完成します。その後各部分ごとにどちらのプログラム、機材が適しているかを考え丁寧に自分たちのプログラムを決めます。
これにより高確率で自分たちの最高のパフォー
マンスを発揮でき、万が一失敗してももう一方のプログラムがあるのでトラブルにも強いです。

【実験】ロボットの出力パーセンテージと走行距離との関係を調べるためにモーターの出力値(%)と走行距離(cm)の関係を測定して表にし、それをグラフに表した。
なお、左右のモーターの出力値が違うのは、モーターに個体差があり、私たちが使用したモーターで直進させるためにこのような値になった。
【結果・考察】左右どちらも０％のときは走行しないのでy切片を０に固定した。このとき近似曲線を一次関数にすると（①）、そのグラフと測定値に大きな誤差が生じてしまう。しかし近似曲線を二次関数にすると（②）、一次関数のときと比べて誤差が減った。
このことから、これらの２つの関係を表すにはy=axの形ではなくy=ax2+bxの形で表すべきであることが分
かった。
(表)
出力(%)
左右の平均値(%)
記録(cm)

L:54 R:46 L:65 R:55 L:72 R:58 L:77 R:63 L:82 R:68
50

55

60

65

70

11.8

14.8

16.1

18.7

20.6

記録(cm) ①

記録(cm) ②

25

25
y = 0.2755x

20

y = 0.0026x2 + 0.1155x

20

15

15

10

10
45

55

65

75

45

55

65

75

Team

揚げたこ

選手名 ： 荒川 拓海
出身 ： 京都府
年齢 ： 16歳出場競技 ： classic
経歴 ： 予選大会二回連続“完全制覇”
モットー ： 百戦百勝

完全制覇を確実なものに完全制覇を難化させているのは電池残量の変化による移動距離、特に回転角度の変化である。これを克服するためのアルゴリズムを考案した。

アルゴリズムロボットは、黒ラインの縁とラインセンサーが垂直であることを用いて90度曲がることができる。90度曲がるのに要する時間を計り、定数をかけることで、30度回転や１００ｍｍ前進

ライントレース
タイム短縮のため
On-Off制御から滑らOn-Off制御

PID制御などを電池残量に関わらず行うことができる。
私は計測を各周回の荷物取りの際に行い、電池残量をリア
ルタイムでプログラムに反映させた。

かなライントレースができるPID制御へと移行した。

目標
全課題 ““ 完全制覇 ””

出動カテゴリー：Classic
高根 将伍

僕が使っているロボットの性能について

TEAM : 高根ひょうたん

いつも僕が使っているロボットに使っているモーターの性能について調べてみました。
モーターの性能は何で決まるのか調べたところ、『 ギ ヤ 比 』
で決まってることがわかりました。

ギヤ比とはタイヤが１回転するために必要なモーターの回転数で表します。
特徴としてはモーターの回転数が多くなればパワーは強くなるけどスピードが落ちる
モーターの回転数が少なくなればパワーは弱くなるけどスピードが速くなる
僕たちが使っているロボットのモーターのギヤ比は48：１だとわかりました。

そこでこのモーターのパワーを確認するために２個の実験をしました。
１ どのくらいの重量を押せるか

２ どのくらいの斜度を登れるか

結果！
900ｍｌ以上は押すことができませ
んでした

結果！
最大で

まで登ることが出来ました

では、ロボットのパワーをもっと上げるにはギヤ比を上げるだけではない？！

２０度

プレゼンテーション
チーム名：Lonely

チームメンバー/選手名：根本 泰地

機体紹介
・使用機体

c-style for c-cubic

・使用言語

C 言語

・使うプログラム（仮）ライントレース＋荷物の回収

・工夫点

機体自体に特に工夫はない
だが、プログラムに関して、安定した動作をしてもらうために「条件付き while(センサーが一定 以下・以上 の場合一つの動作を繰り返す)」を採用している

今回の目標・意気込み
目標
・二次予選の突破 ・決勝への出場 ・フルスコアの獲得意気込み
今回が初めての二次予選ですが、どんどん挑戦して二次予選も三次予選も突破していって、決勝まで勝ち残りたいと、思っています！
今まで習ってきた知識や使える技術を総動員して、全力で抗います！

SRC18 Classic 2次予選

佐藤SRC
佐藤

俊武根

明法中学校１年

僕は今回の挑戦で、プログラムの正確さを上げられるようにしようと思います。
前回の挑戦では、コースアウトしてしまう確率が高めだった
ため、今回の挑戦でほぼすべての可能性に対応できるようにしたいです。
今回の取り組みでは、よりコースから一時出るときのスピー
ドを落として、センサーが感知しやすいようにしたいと思います。
また、もう一つ意識する点としては、ライン上の移動時にカーブがあるため、コースアウトしないように、少しだけ全体的な速度を落としておこうと思います。

走行予想速度
通常
コース復帰時

80～85
50～70

ＳＲＣプレゼンシート
工夫した点
超音波センサーを少し横に向けてコンテナを読み取るようにしたことコンテナが引っ掛かりやすいように取っ手を付けたこと
意気込み
ＳＲＣ１７では第二次予選完全制覇は出来なかったので今度こそ完全制覇を成し遂げれるようにしたいです
発見したこと一番コンテナが入りやすい置き方を探してみました
左はあまり曲げなかったのでうまく入りましたが右の写真では斜めにしすぎて引っかかっているのでコンテナにあたって取れていません

SRC18 クラシック 2次予選

チーム

Ｍｙ
プログラム

漆黒のスライムソード７
明法中学1年

三宅惟葵

変数BOX
無条件ループ工夫ポイントは２つ！！
サブライン
トレース

１.コンテナの取り方
A==1
B＜１

中央＞
８０％

サブプログ
ラム

中央銀１

A==2

D＞２
中央＞
40％

中央＞
４０％

ベース２

中央銀

s字

A==３

右＞
７８％

S字後

S字まで

コンテナ

曲がるときに片輪が止まるようにプログラムしている。

2.プログラムの入れ替え
秒数でプログラムしているので、電池がな
くなると大変電池の残量によって、プログラムの秒数を変えるようにしている

繰り返し

①③

Classic

森下陽斗

小6

挑戦したこと：苦手なタイマーを上手く使うこと②①①②はクリア出来たが③が上手く出来なかった②
何故出来なかったのか・タイマーが0.1秒違っても動きが全然違ったから③ ・③まで到達出来た回数が少なく、調整が上手く出来なかったから
この事からタイマー調整の難しさが分かった

チーム名：ロワン 名前：白水瑛章 カテゴリー：Classic
私が工夫した点は、コンテナを置く、ライントレースをする、S 字コースに
行 くなどの プロ グラ ムをメイ ン プログラム (voiduser_main)に全て詰め込むのではなく、Leftcontainer・rightcontainer などの分かりやすい名前のサブプログラムを作ることによって、他の人にも伝わるようにしたことです。また、プログ
ラムに誤りがあった 場合には Atom の一纏まりごとにプログラムを折り畳む機能を使用することによってスクロールする手間を省き、トラブル
シューティングを容易にする狙いもあります。
二つ目は、できる限り秒数待ち(wait_ms)を減らしたことです。なぜ秒数待ちを使うことは避けたほうが望ましいかというと、電池残量によって待っている間に進む距離や角度が変わり、プログラムの失敗につながるからです。
こちらがロボットの写真です。
ロボットにはコンテナを持つための適切な長さに揃え、ロボットが後退するときには意図したようにコンテナが抜ける位置に割りばしをつけています。また、超音波センサーは取り付け場所を可能な限り下げることによって小さい障害物も検知できるようにしました。
以上です。

素数少年

!+# $ = &'()* ' $,'! #+中島聡太（10歳）
SRC出場回数：2回
classicコース! !1 !3- =1+ + + +⋯ ,1! 2! 3!
.

問題

荷物を置く動作はどのようにしたらいいのだろう？

荷物を置く動作で，荷物が割りばしに引っかかってしまう

⽅法

3

C字型

結果 45％
成功率

結論

20

荷物の置き⽅ 通り×
回ずつ 実験して成功率を⽐べた＊成功条件：ブロックの中⼼に貼ったシールの全てがMoon Baseに⼊る

I字型

D字型

95％

100％

D字型を使うと良いチーム名《流れ星★》NAGAREBOSHI 藤田悠暉（CLASSIC部門）