KXR フレームパーツ 組立説明書
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目 次■ KXRパーツ一覧

3■ ジョイントベース

5■ ジョイントフレーム

6■ アームサポーターA

8■ アームサポーターB

10■ ボトムスペーサー

12■ 直交軸■ アーム

1316■ アングルブラケット

18■ フラットフレーム

20■ バックパック

22■ BTボックス
■ サーボホイール2829■ センサーベース

33■ グリッパー

34

2

KXR パーツ一覧■KXR フレームパーツ -1

No.02300

No.02301

No.02305

No.02305

No.02305

ジョイントベース

ジョイントナットジョイントフレーム
3300A

ジョイントフレーム
3300B-aジョイントフレーム
3300B-bNo.02315

No.02306

アームサポーター
3300A

アームサポーター
3300B

No.02307

クロスアッパーアーム -28No.02304

No.02303

No.02309

ダミーサーボ- アッパー

アッパーアーム
3300-26

ボトムアーム3300-26

No.02309

ダミーサーボ- ボトム

No.02315

No.02316

サポーター Bスペーサー 2ボトムスペーサー
3300＊2017年7月発売予定

No.02307No.02307

クロスボトムアーム -28No.02303

ボトムアーム3300-20

サポーター B
スペーサー

No.02307No.02304

アッパーアーム
3300-20

No.02315

クロスボトムフレーム

クロスアッパーフレーム

No.02302

アッパーアーム
3300-38

No.02308

アングル
ブラケット -aNo.02302

ボトムアーム3300-38

No.02314

ケーブルガイド X

3

No.02308

アングル
ブラケット -bNo.02319

フラットフレーム

No.02157

小径ホーン B

No.02159

小径フリーホーン C

KXR パーツ一覧■KXR フレームパーツ -2

No.02311

ボディパネルNo.02311

パネルスペーサー

No.02313

No.02313

BT ボックスプレート

BT サイドプレート

No.02320

No.02320

サーボホイールΦ60

タイヤΦ60No.02312

No.02311

バックパックカバー

ロックリングキャップ

No.02313

BT ハッチNo.02320

ホイールスペーサー＊2017年7月発売予定

No.02318

グリッパー A-a

No.02318

グリッパー A-b

No.02318

グリッパー A
スペーサー / ブッシュ

4

No.02313

ロックリング

No.02312

バックパックベース

No.02313

BT レッグプレート

No.02317

センサーベース A（オプション取付用）

No.02310

ソール S-03

ジョイントベース■ジョイントベースの組立
No.02300

No.02301

ジョイントベース ジョイントナット（10 セット入り） （20 個入り）
No.02323パーツバッグ C
ジョイントセット（10 セット入り）
ジョイントパーツ関連のベースとなるパーツです。このジョイントベースにアームパーツやフレームパーツを取り付けることで、サーボを組み付けることが可能になります。

（使用例）

樹脂のジョイントナットをはめ込んでビスで固定します。
樹脂のジョイントナットは、M2/M2.6の金属ナットに差し替えて使うこともできます。
表側（ホーン側）

裏側（ナット側）
取り付けるパーツにより、取り付け向きにご注意ください。

①M2.6部を折り曲げます。

②ジョイントベースにはめ込みます。

ジョイントナットのビス穴

M2部

M2.6部

ダブルジョイントベース（ジョイントベース同士を取り付ける場合）
M2部をカットします。

M2-8 x 4

表側同士を向かい合わせにします。
（ナット側を外側に向けます）

5

ジョイントフレーム■ジョイントフレームの組立
No.02305

ジョイントフレーム
A+B セット（各４セット入り）
No.02323

パーツバッグ C
ジョイントセット（各４セット入り）
サーボケースを立てた場合の底面と側面から固定できるフレームパーツ。ジョイントベースと組み合わせて使用します。また、アームサポーターBと組み合わせてボディープレートに対して直角に取り付けることも可能です。
通常のAセットとオフセットされているBセットがあります
ので、用途に合わせて使い分けください。

（使用例）

①-1.

①-2.

ジョイントベース + ジョイントナット
M2.6 ー 10
M2.6 ー 10

ジョイントフレーム 3300A

ジョイントフレーム 3300A

②-2.

②-1.
ジョイントフレーム 3300B-a

ジョイントベース + ジョイントナット
M2.6 ー 10

ジョイントフレーム 3300B-b
M2.6 ー 106ジョイントフレーム＜サーボの取付例＞

①-1.

①-2.

M2 ー 6x2

ケースビスx2＊横向きにも取付可能です。

＜ダブルジョイントベースへの取付例＞＊ジョイントフレーム 3300A を使用していますが、他の組み合わせも可能です。

①-1.

①-2.

＊上側に取り付けます。

＊上側に取り付けます。

M2.6 ー 10
M2.6 ー 10

ダブルジョイントベース
ジョイントフレーム 3300A

ジョイントフレーム 3300A

②-1.

②-2.

M2.6 ー 10

M2.6 ー 10

ジョイントフレーム 3300A

ジョイントフレーム 3300A

7

アームサポーター A■アームサポーター A の組立
No.02306

アームサポーター3300A（４セット入り）No.02323

パーツバッグ C
ジョイントセット（４セット入り）ジョイントベースにホーンを取り付けて片持ちで使用する際のぐらつきを軽減するためのアームサポーターです。
サポーターの上下にジョイントベースを取り付けてボディーパネルに固定することで、ロボットの肩軸サーボとして使用することができます。

（使用例）

①-1.

①-2.
ジョイントベース + ジョイントナット
アッパー軸

M2 ー 6x4

表が外向き

M2.6 ー 10x2

表が外向き

アームサポーター 3300A

②-1.

②-2.
ケースビスx4

M2.6 ー 10x2

アームサポーター 3300A＊アッパー側のみでも使用可能ですが、両側に取り付けることで強度がアップします。

8アームサポーター A③-1.
＜L２使用例＞

アッパー軸への取り付けのポイント

A

小径ホーン B

サーボの原点の刻印に合わせます。

原点が図の位置からずれているときは、アームを軽く差し込んで回して位置を修正してください。
特に指定がない場合は、A のラインに向かって、まっすぐに取り付けます。

③-2.
＊ホーンにジョイントを固定する場合、ビスを締めてからジョイントナットを入れます。
取り外す場合は、M3-8 のみ外せばホーンごと取り外すことができます。
＊サポート２のマークに合わせて４５度傾けて取り付けます。

＜L２使用例＞

ジョイントベース

ジョイントナット

正面方向

M2 ー 4x4

M3 ー 8

M2 -4

M3 -8
＊ホーンとジョイントを共締めする場合、ビスのかかりが浅くなるため、M3 -8 を使用します。ビスの長さにご注意ください。

＊ジョイントの正面方向にペイントマーカーなどで目印を付けておくと、腕の取り付け前にジョイントを回してしまっても、原点が確認しやすく、便利です。
（ナットの M2 部をカットして目印にすることもできます）

9アームサポーター B■アームサポーター B の組立
No.02315

アームサポーター3300B（４セット入り）No.02323パーツバッグ C
ジョイントセット（４セット入り）ジョイントベースにホーンを取り付けて片持ちで使用する際のぐらつきを軽減するためのアームサポーターです。ジョイントフレームA、またはBをスペーサーと組み合わせることで、ジョイントベースを取り付けることができ、ボディープレートに対して寝かせて固定することができます。

＜サポーター B のみの取付例＞（使用例）＜フレーム類の取付例 2＞＊連結タイプのスペーサーが便利です。

＊スペーサーを使用しない例です。

M2 ー 8x4

M2 ー 8x4

サポーター Bスペーサー 2＊2017年7月発売予定

アームサポーター
3300B

アームサポーター
3300B
ジョイントフレーム
3300B-b＊へこんだ面が上＜フレーム類の取付例１＞＊個別タイプのスペーサーを使用します。
M2 ー 8x4

スペーサーはランナーから切り離して使用します。
＊小さい部品ですので紛失にご注意ください。

サポーター B
スペーサー

＊へこんだ面が上10ジョイントフレーム
3300B-a

アームサポーター B＜アームサポーター B とジョイントベースの組み合わせ例＞①小径ホーンを取り付けます。

アッパー軸への取り付けのポイント

小径ホーン BA

サーボの原点の刻印に合わせます。

原点が図の位置からずれているときは、アームを軽く差し込んで回して位置を修正してください。
特に指定がない場合は、A のラインに向かってまっすぐに取り付けます。

②ジョイントベースを取り付けます。
＊M2 -4 を締めてからナットを取り付けます。外す場合は
M3-8 のみ外せば取り外せます。

ジョイントナット＊原点方向にマーカーなどで目印をつけておきましょう。
不意に回してしまっても原点が確認できて便利です。

＊原点側のナットを使用しない
場合、カットして原点の目印にしても OK です。

M2 -4
M3 -8

M3 ー 8

M2 ー 4x4ジョイントベース＊ホーンとジョイントを共締めする場合、ビスのかかりが浅くなるため、M3 -8 を使用します。ビスの長さにご注意ください。

サポーター B+ ジョイントベース

11

ボトムスペーサー■ボトムスペーサーの組立
No.02316

ボトムスペーサー3300（４セット入り）No.02323パーツバッグ C
ジョイントセット（４セット入り）
サーボケースのボトム側に使用するスペーサーパーツです。このスペーサーを挟むことでボディープレートなどジョイントベースが固定できる箇所へ、サーボ軸を上面にして固定することが可能になります。

（使用例）①-1. M2.6部をカットします。 ①-2. ボトムスペーサーにはめ込みます。
（付け根近くをカットします）②ケースビスを外します。

ナットとして使用できますので保管しておきましょう。

③ ボトムスペーサーを取り付けます。 ＊取り付ける向きを選べます。
ケースビスx4

ボトムスペーサー

ボトムスペーサー

12直交軸■直交軸の組立No.02307

直交軸フレーム
3300 セット（４セット入り）

KRS-3300を直交状態で固定するためのフレームパーツセット。サーボ2個の軸の高さをそろえることができますので、搭載スペースをコンパクトに抑えることができます。

（使用例）

必ずケーブルを先に通してからクロスアッパーフレームを取り付けます。160mm のケーブルが脚の外側に出るよう向きに注意してください。ケーブルに無理な力がかからないように、ねじれや挟み込みに注意してください。

①クロスアッパーフレームにケーブルを通してサーボに取り付けます。

②アームを取り付けます。
M3 ー 6

M2 ー 6x4

クロスアッパーフレーム＊下側に（200mm）

クロスアッパーアーム -2860mm60mm＊サーボの原点を確認して真っ直ぐに取り付けます。

（200mm）＊ケーブルの長さとケーブルを出す向きは、作成するロボットに合わせてください。

③サーボをクロスアッパーフレームに仮止めしてケーブルを接続します。
③-1. ケースビスを外します。

③-2. サーボをフレームに差し込み、軽くビスを締めます。
ケースビス
x4

M2 ー 613直交軸ケーブルを軽く引きながら（60mm のケーブルに余裕を持たせて）サーボを閉じてください。
コネクタはどちらでも動作に影響ありませんが、ケーブルが重なりや挟み込みにご注意ください。
③-3. ケーブルを接続してケースを閉じます。

③-4. ビスを締めます。
ケースビス（200mm）
M2 ー 660mm＊軽く引きながら、＊サーボを閉じます。

③-5. ボトムクロスフレームを取り付けます。

仮止めのビスを締めます③-6. アッパーアーム 3300-38 を取り付けます。

M3 ー 6ケースビスx2

M2 ー 6x2

アッパーアーム 3300-38

ボトムクロスフレーム

アッパーアーム 3300-38 は図のようにはめ込みます。

④ジョイントベースとボトムアームを取り付けます。
ジョイントベースを組み立てます。

M2.6 ー 10

ジョイントベース + ジョイントナット

2.6 ー 4
ボトムクロスアーム -28

14

直交軸
⑤M2.6-10 ビスを取り付けます。

⑥ベース部を取り付けます。

⑥-1. ベース部とアームを取り付けます。

M2.6 ー 10

ボトムアーム 3300-38

2.6 ー 4＜ベース取付例＞
M2.6 ー 10⑥-2.M2.6-10 ビスを取り付けます。

⑦ケーブルを取り付けます。

M2 ー 6x2

M2.6 ー 10

ケーブルガイド X（200mm）＊手でサーボを動かしても、ケーブルに無理な力がかからないように、たわみを作っておきましょう。

クロスアーム：組立完了

15

アーム
■アームの組立No.02303

No.02302

サーボアーム(26mm)
3300A(38mm) No.02304（２セット入り）(20mm)
No.02322

パーツバッグ B
アームセット（４セット入り）KXRシリーズで使用されているサーボアームです。
KRS-3300シリーズ共通で使用できます。アームにはケーブルガイドX用の取り付け穴も用意されていますので、ケーブルをアームに固定することも可能です。

（使用例）＜アームの種類＞
アーム -26

アーム -20
アッパー

ボトム

セレーション

フリー

アッパー

ボトム

セレーションフリー

アーム -38
アッパー

ボトム

セレーション

フリー

38mm

26mm

20mm

取付面

（裏側）

サーボを両軸で支持して回転させるパーツです。
アッパー軸とボトム軸のペアで使用します。
取り付け軸と長さの違いに注意してください。

ご注意ください：クロスアーム -28 はクロスフレーム専用です。
2020 年 4 月以降のモデルにはビス穴が追加されています。
長さのみの違いのため間違いにご注意ください。

クロスフレーム組立例
アッパー

ボトム

フリー
ケーブルガイド用のビス穴がありません。

16セレーション

セレーションが表側に向いています。

アーム■アームの組立＜サーボ / ジョイントベースとの組み合わせ例＞①-1.

＊例ではアーム -26 を使用していますが、他も同様です。
ジョイントベース + ジョイントナット
アッパーアーム
3300-26

M2.6 ー 10

M3 ー 6＊サーボの原点を確認して真っ直ぐに取り付けます。

①-2.

ボトムアーム3300-26

2.6 ー 4
M2.6 ー 10＊ジョイントベースにクロス取付＊ダブルジョイントベースに同じ向きに取付

17

アングルブラケット■アングルブラケットの組立
No.02308

アングルブラケット（2 セット入り）
No.02323

パーツバッグ C
ジョイントセット（４セット入り）
サーボとアームを直角に取り付けるためのブラケットパーツです。ヒューマノイド型の場合は膝の部分に使用しています。

（使用例）

①-1.

①-2.

アングルブラケット -a

ケースビスx2

アングルブラケット -b

M2.6 ー 21
長ナット

①-3.
アングルブラケット

M2 ー 6x2

ケースビスx2

組み立てたアングルブラケット18

アングルブラケット＜直交軸との組み合わせ例＞
アッパーアーム 3300A-38

M2.6 ー 10

M2.6 ー 10

M3 ー 6
2.6 ー 4
ボトムアーム 3300A-38

19

フラットフレーム■フラットフレームの組立
No.02319

フラットフレーム
3300（2 セット入り）
No.02323

パーツバッグ C
ジョイントセット（2 セット入り）
サーボを連結するためのフレームセットです。サーボを固定するための複数の穴が開いていますので、用途に合わせた長さに調節することが可能です。
（使用例）① サーボのケースビスを外します。

＊フラットフレームは取付位置の変更で脚の長さを調節可能です。
この作例ではミドルタイプを使用します。

＊ショートタイプでは４本とも外します。

ショート
ケースビスx4

ミドル

ロング②サーボにフラットフレームを取り付けます。

M2 ー 6x4（ID 2/5/8）

ケースビスx4（ID 3/6/9）

20

フラットフレーム＜ホイールの取り付け例＞① サーボのケースビスを外します。

② サーボにフラットフレームを取り付けます。

フラットフレーム
ケースビスx4③ フラットフレームを取り付けます。
＊この作例ではロングタイプを使用します。

M2 ー 6x2

ショートミドルロング④ スペーサーとホーンを取り付けます。
M2 ー 12x4⑤ ホイールを取り付けます。
＊回転モードで使用するため、原点を合わせる必要はありません。

ホイールスペーサー＊2017年7月発売予定

小径ホーン B21

M3 ー 12

バックパック■バックパックの組立
No.02312

バックパックセット（KXR 用）（1 セット入り）
No.02321

パーツバッグ A
ボディパーツセット（1 セット入り）
KXRシリーズ共通で使用しているバックパックセットです。コントロールボードRCB-4miniや、受信機
KRR-5FH、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-3（新製品）を搭載することができます。

（使用例）① バックパックベースを取り付けます。

② 回り止めのネジを取り付けます。

M2 ー 6x2

バックパックベース

ボディパネル＊ボディパーツはロボットにより組み合わせが異なります。

BT ボックス

ボディのロック部分について ●BT レッグプレート ●ロックリング ●バックパック①切り欠きと突起を合わせてはめこみます。 ②右にカチッと止まるまで回してロックします。

●ロック側の表側 ●BT ボックス側の突起

ロック

22

バックパック③ バックパックカバーをはめます。

④ ヒンジのネジを取り付けます。

＊ヒンジ部分を合わせます。

M2.6 ー 10x2

カットした M2.6 樹脂ナット x 2

M2.6 部穴の周囲に面取りが付いている側をビス側（外向き）にします。

バックパックカバー

23

バックパック⑤ 電子部品を取り付けます。

⑤-1. RCB-4mini を取り付けます。

＊詳細は各製品のマニュアルをご確認ください。
＜コントロールボード＞
RCB-4mini＜COM 通信用ポート＞
ZH 変換ケーブル＜電源スイッチ＞
LV 電源スイッチハーネス＜無線制御用受信機＞
KRR-5＜ジャイロセンサー＞
KRG-4 x 2 個＜加速度センサー＞
RAS-3
M2 ー 6x4

COM 通信用ポート＊コネクタを挿す時は突起の向きにご注意ください。
2.6 ー 4x2

2.6 ー 4x2

RCB-4miniへ
白い線が上に来るように取り付けます。
RCB-4miniのCOMポートへ⑤-2. ZH 変換ケーブルを取り付けます。

バッテリーボックスへ⑤-3. LV 電源スイッチハーネスを取り付けます。

24

バックパック＜ケーブルの接続＞
白：SIOポート

緑：ADポート

サーボ/受信機などセンサーなどサーボ/KRR-5を接続します。
＊ ID 0 は SIO 5〜7 に接続してください。
＊ KRR-5 は SIO 7 に接続してください。

AD5

KRG-4/RAS-3を接続します。

AD4

SIO3

SIO7

AD3

SIO2

SIO6AD2

SIO1

SIO5AD1COM

電源

青：COMポート

LV電源スイッチハーネス

ZH変換ケーブル（PC通信用）＊コネクタを挿す時は向きにご注意ください。
ZHハウジング-3PIN

突起の向きに注意して無理に押し込まないでください。
ロック/ガイドの向きを確認して逆接続にご注意ください。
VHハウジング-2PIN

ZH変換ケーブル
LV電源スイッチハーネス■カバーのロック

ロボットの動作時には、不意に開閉しないように、2.6-4 ビスでカバーをロックします。

2.6 ー 4x225

バックパック■オプションの搭載＊詳細は各製品マニュアルをご確認ください。

KRR-5FH：無線コントローラ用受信機

KRC-5FH での無線操作が可能となります。

M2 ー 6x4

接続例
KRR-5FHをRCB-4miniのSIO ポートに接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。
サーボが接続されている場合は外してKRR-5FHのポートに接続してください。
KRR-5FHのSIOポートはどちらのポートを使用しても、動作に問題ありません。また、サーボ同様、デイジーチェーン接続が可能です。

SIO 7へ

KRR-5FH（サーボへ）

KRG-4：ジャイロセンサー
ロボットの姿勢変化を補正することで動作が安定します。
M2 ー 6x4

KRG-4 x 2

接続例

1個はビスとナットを外します。 KRG-4とRCB-4miniのADポートを接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。

２個使用します。

AD2へ
AD1へ

RAS-3：３軸 加速度センサー

ボディの傾きを検知して姿勢判定に使用します。

M2 ー 6x2

接続例
RAS-3とRCB-4miniのADポートを接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。
AD5（Z軸）で前後判定をします。
（KXR-L2）

AD5へ

RAS-3

Y

26Z
X

AD4へ

AD3へ

バックパック

ジャイロの参考設定値■KXR-L2＜推奨設定＞▼SIO 2.

＜HTH4の設定ウィンドウ参考＞
ジャイロのMIX1倍率
ポート

ID7：右足首（ピッチ）AD2＋9ID8：右足首（ロール）AD1＋8▼SIO 6.

ジャイロのMIX1倍率
ポートID7：左足首（ピッチ）AD2＋9ID8：左足首（ロール）AD1＋827

BT ボックス■BT ボックスの組立
No.02313

バッテリーボックス（KXR 用）（1 セット入り）
No.02321

パーツバッグ A
ボディパーツセット（1 セット入り）
KXR共通で使用しているバッテリーボックスです。
ROBOパワーセルEタイプと、ROBOパワーセル
F2-850を搭載で可能です。
（使用例）＊制作するロボットに合わせて、必要な配線を通しておきます。

①②

BT ボックスプレート

M2 ー 6x4

BT ハッチ x 2

BT ボックスプレート

M2 ー 6x4

ハッチのヒンジ位置
BT サイドプレート x 2＊BT サイドプレートの向きにご注意ください。

＊取付が難しい場合は、BT ボックスプレートを仮止めしてBT ハッチを１枚づつ差し込んでみてください。

ハッチの開閉方法

両側とも同様に開きます。

OPEN

LOCK

ラッチをつまむように軽く押しながらスライドさせます。

28KXR-L2G

サーボホイール■サーボホイールの組立
No.02320

サーボホイール（φ60）（2 セット入り）

サーボ用のホイールパーツセットです。小径ホーンBを中継してサーボに直接ホイールを取り付けることができます。ICS3.6対応のKRS-3301/3304は、シリアルマネージャーを使用して回転モードにすることで360°回転し続けることができます。

（使用例）①ホイールとタイヤを組み立てます。
タイヤ 60ホイール 60 x 2

M2 ー 6x6

突起の凹凸を合わせます。

＜ホイール取付例１：サーボに直接取り付ける場合＞＊M2 -4 を締めてから M3-8 を取り付けます。外す場合はM3-8 のみ外せば取り外せます。
M2 ー 6x4

M3 ー 8＊作例では、小径ホーン B を取り付けています。
ホイールタイプは、サーボを回転モードで使用しますので、原点位置がずれても問題はありません。

29

サーボホイール＜ホイール取付例２：サポーターを使用する場合＞① スペーサーとホーンを取り付けます。
M2 ー 12x4② ホイールを取り付けます。
＊回転モードで使用するため、原点を合わせる必要はありません。

M3 ー 12ホイールスペーサー＊2017年7月発売予定

小径ホーン B

＊ホイールスペーサーを使用する場合は、必ず M3-12（標準より長いビス）をご使用ください。

30

サーボホイール

回転モード

● 接続
Dual USB アダプター HS とシリアル延長ケーブルに、ZH 変換ケーブルでサーボと接続します。
PC1.5mDual USB アダプター HS

シリアル延長ケーブル
サーボ

ZH 変換ケーブル＊USB アダプター HS のマニュアルの接続方法とは異なります。

● 回転モードに設定変更する
1. ICS3.5Serial Manager を 起 動 し て ,COM
番号を選択します。画像では COM1 を選択
し て い ま す が、お 使 い の パ ソ コ ン に よ っ て
COM 番号は変わりますので必ず確認した番号を選択してください。

2. サーボと通信するための速度を設定します。
「Auto」を選択すると自動で通信速度を合わせて接続してくれます。

通信速度が選択されて（工場出荷状態の KRS-3301 ICS は 115200）「接続」ボタンが「切断」に変わったら完了です。
接続が完了するとサーボに合わせて ID も自動で切り替わります。
ID シールの〇と▢は、ID に関係ありませんので番号のみ確認してください。

31

サーボホイール

回転モード

3.「読み込み」ボタンを押し、サーボ内の設定値をマネージャーに反映させます。成功すると左下の欄に「読み出し完了」と表示されます。
失敗した場合は「取得失敗」と表示されます
ので、手順を確認し再度「読み込み」ボタンを押してください。特に Dual USB アダプ
ター HS が「シリアルモード」になっていないか注意してください。

4.「回転モード」にチェックを入れます。
（ウィンドウ中段のフラグ項目の中）

5.「書き込み」ボタンを押してください。「書き込み成功」とダイアログが表示されましたら完了です。OK ボタンでダイアログを閉じてください。

以上が「回転モード」への設定変更方法です。手順を繰り返して必要なサーボを回転モードに変更してください。全ての作業が終わったら、必ずソフトウェアを終了してから Dual USB アダプター HS をPC から抜きます。
※今回の作業は、設定変更のみですので PC のバスパワーで通信していますが、動作確認を行う場合はバッテリーを接続してください。接続方法と別途必要なケーブル類について、サーボマネージャー付属の説明書をご参照ください。

32センサーベース■センサーベースの搭載方法＊詳細は各製品マニュアルをご確認ください。

No.02317

センサーベース A（2 個入り）

PSDセンサーを固定できるセンサー用パーツです。ボト
ムアームと組み合わせることでジョイントベースに立たせるように固定することが可能です。
ロボットの頭部やバックパックのカバーなど多彩な個所に取り付けができます。

（使用例）①センサーベースをジョイントベースに取り付けます。
＊向きを反転させて取り付けることも可能です。

センサーベース
ボトムアーム＊20/26/38 のどれでも使用可能です。

2.6 ー 4

＊ジョイントベースはボディ / 首など、必要な場所に取り付けておきます。

②-1.PSD センサー取付例②-2. 超音波センサー取付例
M2 ー 6x2

2.6 ー 4x2

＊M2.6 ー 10 も使用可能です。

＊M2 ナット x 233

グリッパー■グリッパーの組立
No.02318

グリッパーハンドセット

グリッパーハンドを作成するためのパーツセットです。サーボによる開閉機構を組み上げることができます。
ヒューマノイド型やアーム型などのハンドやアニマル型の頭部におすすめです。

（使用例）

サーボ、および、このページで使用しているサーボ固定用のフレームパーツ類は、グリッパーハンドセットには含まれていません。
別途ご用意ください。
このマニュアルでは、右記のような固定位置でご紹介しています。
固定位置はご希望に応じてご変更ください。
①ジョイントベースとフレーム B を組み立てます。
①-1. 小径ホーン B をジョイントベースに取り付け、ジョイントナットを取り付けます。

①-2. ジョイントフレーム B-a をジョイントベースに取り付けます。

旋回軸をグリッパーの直前に付けたい場合は、先に小径ホーン B と旋回軸のサーボを組みます。
不要な場合は取り付けないでください。

M2.6 ー 10
原点側

ジョイントナット

ジョイントフレーム B-a

M2 ー 4x4①-3. ジョイントフレーム B-b をジョイントベースに取り付けます。

ジョイントベース

M2.6 ー 10

原点側

原点側

＊原点側にマーカーなどで印をつけておくと便利です。

小径ホーン B
原点とフレーム B の取付向きに注意してください。

34

ジョイントフレーム B-b

グリッパー②-1. ケースビスを外します。

②-2. サーボを取り付けます。

M2 ー 6x2

ケースビスx2

作例では、組立後に配線可能ですが、固定位置により、コネクタが隠れてしまう場合は、先に必要なケーブルを接続しておいてください。

②-3. 小径ホーン B を取り付けます。

アッパー軸への取り付けのポイント

小径ホーン BA

サーボの原点の刻印に合わせます。

原点が図の位置からずれているときは、アームを軽く差し込んで回して位置を修正してください。特に指定がない場
合は、A のラインに向かってまっすぐに取り付けます。

③アッパー軸側のグリッパーを取り付けます。
③-1. グリッパー A-a を取り付けます。

M2 ー 4x4＜取付角度参考図＞M3 ー 6

グリッパー A-a35

グリッパー③-2. 小径フリーホーン C を取り付けます。

③-3. グリッパー A-b を取り付けます。
グリッパー A-b

M2 ー 6

M2 ー 4x4
ブッシュ
小径フリーホーン C
スペーサー＜取付角度参考図＞④ボトム軸側のグリッパーを取り付けます。
④-1. グリッパー A-b に小径フリーホーン C とジョイントベース A を取り付けます。
グリッパー A-b

M2 ー 4x4

小径フリーホーン C

ジョイントベース A

M2.6 ー 10

平行に④-2. ボトム軸にグリッパー A-b を取り付けます。

M2.6 ー 10④-3. ケースビスを外します。
ケースビス
2.6 ー 436

グリッパー④-4. 小径フリーホーン C を取り付けます。

④-5. グリッパー A-a にジョイントベース A を取り付けます。

ブッシュ
小径フリーホーン C

グリッパー A-b
ケースビス

M2.6 ー 10

スペーサー

ジョイントベース A④-6. グリッパー A-a を取り付けます。

グリッパー

M2 ー 4x4

M2.6 ー 1037