gnコマンド

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gnコマンドは、人型2足歩行ロボットの関節構造を持つ構成で、前後歩行、左右旋回、左右移動などのモーションを自動生成する機能を持っています。
本機能を使用する際は、ロボットの構成をあらかじめ登録する必要があります。
ロボット構成の登録後は、歩行循環速度、歩幅などのパラメータを設定するだけで、自動的に歩行モーションを生成することができます。

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gnコマンド2
gnコマンドを入力すると、現在の諸設定が表示され、サブコマンドの入力を求められます。
サブコマンドには下記のものがあります。
ｒサブコマンド（Robotsetting）
ロボットの構成を登録します。
ｅサブコマンド（Env.setting）
歩行姿勢、循環速度などを登録します。
ｓサブコマンド（env.Save）
設定環境を外部ファイルに保存します。
ｌサブコマンド（env.Load）
外部ファイルから環境設定を読み込みます。
ｂサブコマンド（Base.calc）
基本姿勢を生成します。
ｆサブコマンド（Fowrd.calc）
前後歩行歩様を生成します。
ｔサブコマンド（Turn.calc）
旋回歩様を生成します。
ｉサブコマンド（sIdestep.calc）
横移動歩様を生成します。

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gnコマンド

3-1

gnコマンドでｒサブコマンドを入力すると、ロボットの構成について入力を求められます。
下図を参照し、各関節に相当するサーボ番号を入力します。
35 右足全体を旋回させるサーボモーター番号34 左足全体を旋回させるサーボモーター番号33 右足全体旋回軸1度換算パラメータ32 左足全体旋回軸1度換算パラメータ
31 腰の水平回転軸サーボモーター番号
30 腰の前後回転軸サーボモーター番号29 右肩前後軸サーボモーター番号
28 左肩前後軸サーボモーター番号27 右股関節左右軸サーボモーター番号26 左股関節左右軸サーボモーター番号25 右足首関節左右軸サーボモーター番号24 左足首関節左右軸サーボモーター番号23 右股関節前後軸サーボモーター番号22 右ひざ関節上側サーボモーター番号21 右ひざ関節下側サーボモーター番号60

gnコマンド

3-2
20 右足首関節前後軸サーボモーター番号19 左股関節前後軸サーボモーター番号18 左ひざ関節上側サーボモーター番号17 左ひざ関節下側サーボモーター番号16 左足首関節前後軸サーボモーター番号
15 太ももフレーム長さ
14 ひざフレーム長さ
13 右股関節前後軸1度換算パラメータ12 右ひざ関節上側1度換算パラメータ
11 右ひざ関節下側1度換算パラメータ10 右足首関節前後軸１度換算パラメータ61

9左股関節前後軸1度換算パラメータ8

左ひざ関節上側１度換算パラメータ7

左ひざ関節下側１度換算パラメータ

6左足首関節前後軸1度換算パラメータ5

右股関節左右軸1度換算パラメータ

4右足首関節左右軸１度換算パラメータ3

左股関節左右軸1度換算パラメータ2

左足首関節左右軸1度換算パラメータ1

膝二重関節時軸間距離

gnコマンド

Rサブコマンド対応図

2928

33 モーター番号35で右足全体が上から見て右回転する方向を正とし、１度回転するに必要な符号付サーボ回転カウント数
32 モーター番号34で左足全体が上から見て右回転する方向を正とし、１度回転するに必要な符号付サーボ回転カウント数
15 モーター番号19から18までの長さをmm単位で登録
14 モーター番号17から16までの長さをmm単位で登録

3113 モーター番号23を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

30

12 モーター番号22を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数
11 モーター番号21を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

35

34
27

10 モーター番号20を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

26

9モーター番号19を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

19

8

モーター番号18を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

7

モーター番号17を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

6

モーター番号16を屈伸方向に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

5

モーター番号27を正面から見て左に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

4

モーター番号25を正面から見て右に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

3

モーター番号26を正面から見て左に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

2

モーター番号24を正面から見て右に回転する方向を正とし、1度回転するに必要なサーボ回転カウント数

1

モーター番号18と17の軸間距離をmm単位で登録

23221821171620252462

gnコマンド

4gnコマンドでｅサブコマンドを入力すると、歩行諸条件の入力を求められます。
21 歩行循環時に両足の旋回軸を動かす度数を入力
20 直立時からの屈伸量をｍｍ単位で入力
19 歩行時の左右体重移動量の最大値をｍｍ単位で入力
18 歩行動作の循環速度を秒数で入力
17 一歩の歩幅の半分をｍｍ単位で入力（マイナス符号付で入力すると後退動作になります。）
16 歩行時の遊脚引き上げ量を、ｍｍ単位で入力
15 歩数情報を入力しますが、現状未使用なので１を入力
14 右足が遊脚になったときの股関節補償値を入力
13 左足が遊脚になったときの股関節補償値を入力
12 くるぶしの中心軸を前後に偏差させる数値をｍｍ単位で入力
11 腰前後軸の補正値を度数で入力
10 両足底の左右への開き具合をｍｍ単位で入力

63

9

歩行時の左右体重移動量の配分を整数％で入力

8

最初の一歩に関しての体重移動量補正を整数％で入力

7

踏込時の待機時間を考慮する場合は１、そうでない場合は０を入力

6

一歩踏み込み時の待機時間を秒数で入力

5

歩行時の足循環と体重移動の循環のオフセット度数

4

歩行時腕ふり動作を行うときは１、そうでないときは０を入力

3

腕ふり時の動作倍率を実数で入力

2

腰の水平回転度数を入力

1

足首基準とする傾斜角を入力

gnコマンド

5gnコマンドでｓサブコマンドを入力すると、環境設定などの情報を外部ファイルに保存します。
保存せずに本プログラムを終了すると、環境設定データが損失されます。

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gnコマンド

6gnコマンドでｌサブコマンドを入力すると、外部ファイルに保存したgnコマンド用の環境設定データを読み込みます。

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gnコマンド

7gnコマンドでｂサブコマンドを入力すると、「gnコマンドｅサブコマンド」で入力した環境情報を基に、歩行準備姿勢を生成し、ポーズ情報に出力します。
本ポーズ情報は直立時の基本ポーズとなります。
また、本データを「startposition.txt」ファイルに保存すると、電源投入直後にリモコンモードに入る時の、基本姿勢として取り扱われます。

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gnコマンド

8
gnコマンド入力後、ｆ、ｔ、ｉサブコマンドを選択すると、それぞれの歩様データを自動生成し、モーションデータ内を更新します。
サブコマンド
ｆ

前後歩行

ｔ

旋回歩行

ｉ

横移動歩行

サブコマンド入力後、反転モードの指示入力を求められます。
ここで未入力でリターン、もしくは１を入力します。
それぞれ、左右正逆のパターンを生成し、前後動作であれば右足、もしくは左足からの起動選択となり、旋回、横移動の場合は右旋回、左旋回、右横移動、左横移動となります。
この時、モーションデータにはグループ番号が添付され、１が歩行準備動作、２が循環部、３が終了動作となります。
生成される動作は一巡分ですが、リモコンモードで再生される場合は、ボタンを押下げている間、循環動作が維持されます。

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