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Product Information

新製品
RPI-0176A

30kg 可搬垂直多関節ロボット
AR-V1000H30 のクリーン環境対応

発行日:2021 年 10 月６日

 リリースの概要
半導体関連設備のクリーン環境での使用を想定し、30kg 可搬の垂直多関節ロボット AR-V1000H30 がクリーン環境に対応いたしました。本ロボットは大気下での利用を想定しており、クリーン環境で大型のワークの搬送用途にご利用いただけます。
大きな可搬質量を有していながら、コンパクトなサイズに収めており、半導体装置の狭い空間でもご使用いただけます。
本製品の特徴およびロボット仕様は以下の通りです。
 主な特徴コンパクトなサイズ（アーム⾧:1000mm）で、大きな可搬質量（30kg）



標準で ISO クラス 4 のクリーン度に対応

ロボット機内をエジェクタ等で吸引することで、ISO クラス 3 のクリーン度への対応が可能（要件は下記を参照ください）豊富なサービスタップ



豊富な IO 点数:18 点 x2 系統

オートアクセル機能で手先負荷、アーム姿勢に応じた最適な加減速度を自動生成しタクトタイムを向上Hirata Robot Simulator に標準対応し、据付前の動作シミュレーションが可能

4 つの電磁弁の内蔵が可能（オプション）※ ISO クラス 3 のクリーン性能達成要件


機内吸引用エジェクタ接続口直下の吸引流量が、20[L/min]以上になるように機内を吸引してください。

0.3m/s 以上のダウンフロー環境下でロボットを使用してください。



ケーブルが接続されていない IO コネクタは、付属のゴムキャップで塞いでください。

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 メカ本体型式説明

AR-V 1000H30 - □ - □ - □□ - □①②③④⑤⑥⑦

番号

項目名記号

内容

①

ロボットタイプ

AR-V

垂直多関節

②

アーム⾧（第一アーム＋第二アーム）

1000

1000mm③

可搬質量3030kg

N無し

11個

22個

33個

44個

X―NN

規格対応無しCNCE（ストッパ無し）

CS

CE（ストッパ有り）N無し

H有り（Φ22）④⑤⑥⑦電磁弁（3 位置クローズドセンター）
個数

環境仕様
適合規格

手先中空穴仕様※※:⑦にて“N”を選択いただき、機内吸引いただいた場合のみ、クリーン度が ISO クラス 3 となります[3/8]
 メカ本体仕様
型式

AR-V1000H30

構造／軸数

垂直多関節／6 軸ブレーキ／位置検出方式

全軸ブレーキ付き／バッテリレスアブソリュートエンコーダ

可搬質量

30 kg

アーム⾧（第一アーム＋第二アーム）1000 mm

各軸最大速度

J1 軸

200 deg/s

J2 軸

150 deg/s

J3 軸

200 deg/s

J4 軸

250 deg/s

J5 軸

250 deg/s

J6 軸

420 deg/s

最大合成速度

6700 mm/s

位置繰り返し精度±0.05 mm

許容モーメント

アプリケーションJ4 軸51 Nm

J5 軸51 Nm

J6 軸30 Nm

信号線

IO 1:18 芯(AWG25)、IO 2:18 芯(AWG25)

エア

Φ6x1、Φ4x8（電磁弁オプション）

設置方法

床置き

本体質量161kg

保護等級IP65 相当

クリーン度

標準ISO クラス 4

吸引あり

ISO クラス 3※

電磁弁

3 位置クローズドセンター x4（最大）接続コントローラ

HNC-X8LS、HNC-X8ES-D※ ISO クラス 3 のクリーン性能達成要件


機内吸引用エジェクタ接続口直下の吸引流量が、20[L/min]以上になるように機内を吸引してください。



0.3m/s 以上のダウンフロー環境下でロボットを使用してください。



ケーブルが接続されていない IO コネクタは、付属のゴムキャップで塞いでください。

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 メカ本体外観図180°

Point A

42.9
R1 1
2.9
24
R1

180°

290
Cable SpaceArea of Interface

Point A

400

Operating Space of Point A
Area of Interface

550

450

432.3

4901146

2135.3
1935.31502.9

120100711130432290.7

1142.91242.9

882.9
982.9

 アプリケーションインターフェース＜中空穴有り(Φ22)＞14930°

30°

6.5

φ8 H7 Depth9

8 H7 Depth9

C10φ80φ100 h8 (+0-0.054)
φ50 H7 (+0.025)+050 H7 (+0.025)+0100 h8 (+0-0.054)

60°°
60

86C1C16-M8 Depth 12

6-M8 Depth 12

C1

φ22 (Hollow diameter)＜中空穴無し＞[5/8]

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 ロボット設置寸法

DETAIL BBA

8 H7 Depth 9250

305

135±0.05

155±0.05

270

2250
8 H7 (+0.015)+04-18100±0.05155±0.05
305
VIEW A バックパネル、 フロントパネルのコネクタレイアウト
I/O-1

No.1-8:Air for Application
No.1,2(φ4: Option Valve I)
45No.7,8(φ4: Option Valve IV)

2

7

No.5,6(φ4: Option Valve III)1

No.3,4(φ4: Option Valve II)

6

C3

8
9

No.9: Air for Application
φ6 Air2
I/O-2
AIR2(φ6): Air for Application
Connect with No.9

DETAIL C

AIR1(φ6): Air for Application

AIR1(φ6): Air for Application
Connect with No.9

Valve mounting position

AIR1(φ6): Air for Application
Connect with Ⅰ/Ⅱ/Ⅲ/Ⅳ

Connent with Valve
I/II/III/IV
ExhaustVaccumVacuum

I/O-1I/O-1

D

Robot cable

Robot cable

I/O-2

I/O-2

VIEW D[6/8]
 コントローラ型式説明(1) 自立型

HNC-X8LS-0001 □-6①②③ ④番号

項目名

記号

内容

①

シリーズ名

X8LS

HNC-X シリーズ 自立型

0001
②

仕様番号

~

お客様仕様による

9999
仕様番号のレビジョン③レビジョン

A～

④

制御軸数

66軸

※初版は空白(2) 制御盤内組み込み型

HNC-X8ES-D 1-0001 □-6①②③④⑤ ⑥

番号

項目名

記号

内容①

シリーズ名

X8ES

HNC-X シリーズ 制御盤内組み込み型②

サーボアンプ構成D

AR-V1000H30 の構成③

オプション基板数１~3実装可能なオプション基板数

0001
④仕様番号

~

お客様仕様による

9999⑤レビジョン

A～

⑥

制御軸数

6

仕様番号のレビジョン※初版は空白6軸[7/8] コントローラ仕様
型式（シリーズ）

HNC-X8LS

タイプ

HNC-X8ES-D※

自立型

制御対象ロボット※:1～3

制御盤内組み込み型
AR-V1000H30

外形寸法(横幅×高さ×奥行465x240x145(オプション基板数=1)570x475x350

き)

485x240x145(オプション基板数=2)(オプション基板数は最大 3 枚まで)

500x240x145(オプション基板数=3)※突起物含まず質量（最大）

60kg

13kg
制御電源:単相 AC200V～240V±10%50/60Hz
主回路電源:三相 AC200V～240V±10%

入力電源

三相 AC200V～240V±10% 50/60Hz

50/60Hz
ブレーキ電源:DC24V 2.2A
※ブレーキ電源用の DC24V はお客様のご準備となります。
制御電源、主回路電源、ブレーキ用の DC24V

システム構成ロボットケーブルと電源ケーブルを接続するだけでご使用いただけます。の保護機器やサーボアンプへ供給する主回路電源を駆動するマグネットコンタクタ、非常停止回路に必要な安全リレーユニットなどは、お客様のご準備となります。

制御軸数6軸 コントローラ外観図(1) HNC-X8LS

EMG RESETCONTROLLER
HNC-X8L-0001-3

POWER

MODEL

HNC-X8L -0001-3

SER. NO

Rxxxxxx

DATE

20xx/xxWEI GHT

xxKg

SOURCE

3PHASE/ AC200V 50 /60Hz xxA

Hira ta Corp oration Robotics Business Dept.
Device Center, Business Heaquarters

PLC

PLCES

ROBOT CABLE

AC-IN

[8/8](2) HNC-X8ES-D1※ X8ES-D2:485※※ X8ES-D3:500

EMG1SD
5V
3.3V
ST4
ST3ST2
ST1BATRDY
ES
RUNJOBSYS

EMG2MAINTE.

LAN

TP
S.LINKBRAKE RELEASE

BR AKE

BK- BK+ tr

 受注開始時期
2021 年 10 月

本案内に記載の仕様は発行時点のものであり、予告なく変更されることがありますのでご了承ください。