製品同梱版：D0502001‐M01

ご使用の前にご使用の前にク イ ッ ク ガ イ ド
AC Servo Driver GPX2
GPX2 Series
GPX2
GPX2‐
X2‐40

GPX2
GPX2‐
X2‐24

このたび、弊社製品をお買い上げいただきまして誠にありがとうございます。
本紙は、ドライバの接続方法や概略仕様や概略仕様などが記述されております。ご使用の前に必ずお読みご使用の前に必ずお読みください。なお詳細内容については、取扱説明書をご覧ください。
詳細内容については、取扱説明書をご覧ください。
（取扱説明書は WEB サイトからダウンロードできます。）
サイトからダウンロードできます。

安全上のご注意
機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟してからご使用ください。
このクイックガイドでは、安全注意事項のランクを「危険」「注意」として区分してあります。

危険取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡又は重傷を受ける可能性が想定される場合。

注意

取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合及び物的損害だけの発生が想定される場合。

なお、
注意 に記載した事項でも、状況によっては重大な事故に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

一般的な禁止通告

接触禁止

分解禁止

発火注意

強制(必ず行うこと)

感電注意

アース端子を接地(必ず行うこと)

破裂注意

1) 運搬・据付けについて注意● WEB サイトからのお問い合わせ
URL : http://www.wacogiken.co.jp/

株式会社 ワコー技研

本社・工場〒230‐0045
神奈川県 横浜市 鶴見区 末広町 1‐1‐50

危険設置について設置について危険

配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。配線は正しく確実に行ってください。
サーボモータの暴走や感電の恐れがあります。
配線材は規定の容量のものをご使用ください。
発熱により火災の恐れがあります。
サーボドライバのアース端子（PE 又は FG 端子）は必ず接地してください。
感電の恐れがあります。
ノイズ耐量の向上、放射ノイズの低減を図るためにも必ず接地してください。
接地の方法は、D 種接地（100 [Ω]以下、φ1.6 [mm]以上）を推奨します。
ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。感電の恐れがあります。
端子接続を間違えないでください。また、決められた電圧以外は印加しないでください。
破裂・破損などの恐れがあります。
サーボドライバが故障した場合は、サーボドライバの電源側で電源を遮断してください。
大電流が流れ続けると火災の恐れがあります。

サーボドライバ及びサーボモータは精密機器なので、落下させたり、強い衝撃をあたえたりしないようにしてください。
製品の過積載は荷崩れの原因となりますのでご注意ください。
また、製品の上にのったり、重いものを載せたりしないでください。
取付け方法は必ずお守りください。機器の放熱は規定に従って行ってください。
火災、故障の恐れがあります。
排気口をふさいでしまったり、排気を妨げたりしないようにしてください。排気口に異物を混入しないようにしてください。火災のおそれがあります。
サーボドライバと制御盤内面または、その他の機器との間隔は規定の距離を明けてください。
故障の恐れがあります。
回生吸収回路を持つサーボドライバにおいて、外付け回生抵抗器を使用する場合は、異常信号で電源を遮断してください。
回生トランジスタの故障などにより、回生抵抗器が異常加熱し火災の恐れがあります。
腐食性ガス、油沫、塵埃、水蒸気、金属粉等のある場所への据付けはしないでください。故障の恐れがあります。
質の悪い電源（変動±10 [％]以上、パルスノイズ 1 [kV]以上）との接続はしないでください。
故障の恐れがあります。
振動の激しい場所や密閉された場所への据付けはしないでください。故障の恐れがあります。

点検は入力電源を遮断(OFF)し、5 分以上経過してから行ってください。
感電の恐れがあります。
通電状態での点検は行わないでください。
感電の恐れがあります。

注意
電源ラインのコンデンサは、劣化により容量が低下をします。故障による二次災害を防止するため5 年程度で交換されることを推奨します。その際は、弊社営業部までご連絡ください。

禁止
ドライバ及びモータのセンサ部については、メガーテスト・耐圧試験を行わないでください。
制御回路を破損させます。
分解、改造、修理は絶対にしないでください。
無断で行った修理により生じた事故については、一切責任を負いません。

5) 廃棄について注意
運転前に各設定値の確認調整を行ってください。
機械によっては予期しない動きとなる場合があります。
極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わないでください。
また、点検端子(モニタ)をショートさせないよう注意してください。けがの恐れがあります。
即時に運転停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設定してください。
試運転はモータを固定して機械系と切り離した状態で行ってください。未確認・未調整の状態で機械を駆動した場合、機械の損傷やけがの恐れがあります。
アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからアラームリセット後、再運転してください。
けがの恐れがあります。
サーボモータとサーボドライバは指定された組み合わせでご使用ください。
破損の恐れがあります。
保持ブレーキは、機械の安全を確保するための停止装置ではありません。
機械側に安全を確保するための停止装置を設置してください。けがの恐れがあります。
瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので、十分注意が必要です。（再始動しても人に対する安全性を確保するよう機械設定を行ってください。）けがの恐れがあります。
ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。
サーボドライバの近くで使用される電子機器に、電磁障害を与える恐れがあります。
サーボドライバの放熱器や外付け回生抵抗器、サーボモータのフレーム等は高温になることがありますので不用意にふれないでください。やけどの恐れがあります。

注意
一般産業廃棄物として処理してください。

6) その他注意
当製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ、静電気や部品、端子配線等の万一の異常により設定外の動作をすることがあります。
貴社機械やその周辺の安全性には十分なご配慮をお願いします。けがの恐れがあります。

7) 保証について＜無償保証期間＞
適正な使用範囲に於いて、貴社または貴社顧客殿での使用開始から 12 ヶ月未満、または弊社出荷後 18 ヶ月未満のうちいずれか短い方を採用します。
＜保証の範囲＞
下記 4 項目は有償、これ以外は無償の扱いといたします。
・貴社および貴社顧客殿などに於いて、不適切な保管,取扱,不注意,過失及び貴社側の設計に起因する故障の場合。
・弊社の了解なく、貴社側で弊社の製品に、改造・分解等の手をかけたことに起因する故障の場合。
・弊社製品の仕様範囲外で使用したことに起因する故障の場合。
・その他に、貴社が弊社の責任外と認める故障の場合。
なお原則として、修理の対応は日本国内のみとします。
保証期間外並びに海外の修理については、その費用、送料は貴社負担とさせて頂きます。また弊社製品以外への損傷、その他の処置に対する補償は対象外とさせて頂きます。

使用する周囲温度及び湿度を守ってください。
使用温度：0～50 [℃] 、 使用湿度：85 [％RH]以下 （ともに結露のないこと）

2 / 163 / 16

取付け寸法

ドライバは故障や事故を防ぐため、正しく設置してください。また、を防ぐため、正しく設置してください。また、放熱によりドライバの能力が放熱によりドライバの能力が大きく変わります。次のような点にご留意ください。
次のような点にご留意ください。

4) 保守・点検・部品について

3) 操作・運転について

本書では必要に応じ下記の図記号を用いています。

● 電話または FAX からのお問い合わせ
い合わせ
TEL : 045‐502‐4441
FAX : 045‐502‐8624

ご使用の前に2) 配線について配線について

4 / 16ドライバ周辺構成

裏面に続く→

ドライバの配線作業については、電気工事の専門家が必ず行い、次のような点にご留意ください。
単位：[mm]◎感電防止のため、配線作業が完了するまで電源は投入しないでください。
投入した際は、電源遮断後 5 分以上経過してから作業を再開してください。

◎図のように文字が正面に見えるよう、必ず垂直に取付けてください。
図のように文字が正面に見えるよう、必ず垂直に取付けてください。
上下逆さまや寝かして取付けたり取付けたりすると、ドライバが局部的に過熱する可能性があり、トラブと、ドライバが局部的に過熱する可能性があり、トラブルを起こす恐れがあります。

◎感電や、外来ノイズによるドライバ誤動作を防ぐため、本機の接地端子 PE は必ずアースに落としてください。配線は、主電源配線と同等の線材を使用してください。

◎供給電源の配線は、指定された端子以外行わないでください。
また、主電源は渡り配線ではなく、各機器に対して個別に電源配線を行ってください。

◎熱干渉を避けるため、他の機器や壁とは、図に示す間隔を開けてください。
熱干渉を避けるため、他の機器や壁とは、図に示す間隔を開けてください。
熱がこもらない場所に設置し、ファンにより強制通風すると効果的です。
◎熱がこもらない場所に設置し、ファンにより強制通風すると効果的です。
ファンによる強制通風が行われる場合は、通風が妨げられなファンによる強制通風が行われる場合は、通風が妨げられない範囲で設置間隔を設置間隔を 20 [mm]以下としてもかまいません。

◎モータ動力や電源配線は、外部にノイズの影響を与えないよう考慮してください。
ノイズの影響を極力避けるために、位置センサや制御信号系の配線と、モータ動力や電源配線は別系統で配線してください。

＜設置場所＞
・雨水や直射日光のあたらない場所。（防水構造ではありません）
・腐食性ガス，油沫，塵埃塵埃，金属粉等がかからない場所。
・ホコリが少なく、結露やや凍結がない場所。
・振動のない場所。
＜環境条件＞
・保存温度 －10 [℃] ～ 80 [℃] （凍結なきこと）
・保存湿度 90 [%RH]以下以下（結露なきこと）
・使用温度 0 [℃] ～ 50 [℃] （凍結なきこと）
・使用湿度 85 [%RH]以下
以下（結露なきこと）＜取付け＞
・単体重量は約 3.6 [kg]です。
です。M5 ネジ(4 箇所)で確実に固定してください。
で確実に固定してください。
・ドライバの取付け面に塗装がある場合、塗装をはがして設置するとノイズ対策にドライバの取付け面に塗装がある場合、塗装をはがして設置するとノイズ対策に効果があります。

5 / 16◎ドライバ～モータ間の接続ケーブル長は、モータ位置センサの仕様で異なります。
下記内容を越えるケーブル長での使用については、弊社営業部にご相談ください。
・エンコーダ仕様：10 [m]・レゾルバ仕様：20 [m]◎本紙では弊社モータ接続において、反時計回転(CCW)を正転として記載しています。

＜ドライバ付属品＞
部品
1
CN1 コネクタ

用途
制御信号の配線

6 / 16

型式10136-3000PE
3000PE
10336-52A0--008 (シェル)

7 / 168 / 16

端子台の配線
端子台の配線コネクタの接続
モータ位置センサ(CN2)コネクタ及び、通信(CN3)コネクタについては、オプションケーブルを使用してください。

TB1. 供給電源、供給電源、モータ動力線
モータ動力線の配線
動力線の配線
供給電源は、ドライバを起動するための制御電源と、モータを駆動するための主電源が必要になります。両電源はドライバ内で絶縁しになります。両電源はドライバ内で絶縁しています。
また動力線を誤配線すると、モータがロックや暴走する危険性があります。また短絡や地絡はと、モータがロックや暴走する危険性があります。また短絡や地絡はドライバが破損する可能性もあるので、接続には十分に注意してください。
◎電源/モータ端子台レイアウト
レイアウト [ POWER ]ピン番号
名称
1制御電源入力
単相 AC200～240[V]2制御電源入力
3保護接地
4主電源入力5主電源入力3 相 AC200～240[V]6主電源入力7
外付け回生抵抗器（オプション）
8
外付け回生抵抗器（オプション）
9モータ U 相出力
10モータ V 相出力
組合せモータ容量 0.75～1.5 [kW]11モータ W 相出力
12モータ FG 接続

略名
L1C
L2C
PE
L1
L2
L3
RB1
RB2
UVWFG

◎ドライバは、組み合わされるモータにドライバは、組み合わされるモータにあわせた情報を持っています。ドライバに貼付してあわせた情報を持っています。ドライバに貼付してあるモータ型式が、一致している事を確かめてから配線して ください。
あるモータ型式が、一致している事を確かめてから配線してください。

CN1. 制御信号の配線
制御信号の配線◎入出力コネクタ [ I／O ]
ピン番号
1アナログ
2速度入力
3
アナログ
トルク入力
456789制御入力
10111213141516制御出力
171819
アナログ
20
モニタ出力
21

名称＋（速度指令）－（速度指令）＋（トルク制限）－（トルク制限）入力コモン
1（サーボ ON）
2（リセット＋偏差カウンタクリア）
3（正転始動）4（逆転始動）5（正転 JOG）
6（逆転 JOG）
7（正転強制停止）
8（逆転強制停止）
1（位置決め完了）
2（ゼロ速度）3（ブレーキ開放中）4（異常発生中）
出力コモン1（速度帰還）シグナルグランド2（トルク帰還）
22
シグナルグランド
23
A 相＋
24
A 相－
帰還
25
B 相＋パルス出力
26
B 相－
27
Z 相＋
28
Z 相－
29
A 相＋（2 パルス方式）
30
A 相－（2 パルス方式）
位置指令
31
パルス入力
B 相＋（2 パルス方式）
32B 相－（2 パルス方式）
33
異常時開放（ノーマルクローズ）34
異常時短絡（ノーマルオープン）
アラーム出力35
アラームコモン36
フレームグランド※1：ピン番号 20, 22 の GND 端子は、内部接続しています。
※2：名称（ ）内は、パラメータの出荷設定値になります。

略名
VC＋VC－
TC＋TC－INC
IN1
IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4OUTC
TP1
GND
TP2
GND
EA＋
EA－
EB＋
EB－
EZ＋EZ－
PA＋
PA－
PB＋
PB－
ALM-NCALM-NO
ALM-COM
FG

10 / 16

ドライバはサーボ特性や入出力信号などを設定する各種のパラメータを持っています。本書では基本設定パラメータの出荷設定値について記述します。
パラメータ内容の変更は、通信接続されたパソコン上のツールソフト(TelGPX2)で行います。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に合わせた最適な状態に設定してください。

ドライバは各種の保護機能を有しており、異常と警告で構成されています。本書では出荷設定時の異常発生処理について記述します。

No.
P100
P101
P110
P111
P112
P120
P121P122P123
P124
P125
P130
P131
P132
P140
P141
P150
P151
P152
P153
P154
P160
P161
P162
P163
P164
P170
P171
P172
P180
P181
P182
P183
P184

パラメータ名
制御モード
正転方向
位置指令パルス
パルス列入力形式
電子ギア分子電子ギア分母
アナログ速度指令
指令係数 ※2
指令不感帯
入力電圧オフセット
加速時間
減速時間
S 字加減速時間
アナログトルク指令
指令係数
指令不感帯
入力電圧オフセット
帰還パルス出力
パルス分周分子パルス分周分母
アナログモニタ出力 1
出力選択
出力係数 ※2出力基準
出力電圧オフセット
平均化処理機能アナログモニタ出力 2
出力選択
出力係数
出力基準
出力電圧オフセット
平均化処理機能
位置偏差過大判定値
速度制限値 ※2トルク制限値
メカロック判定機能ポジションキープ機能
位置決め完了判定値
速度到達判定値 ※2ゼロ速度判定値

対象の制御モード
速度トルク
●
●
●
●

出荷設定値
速度CCW

位置
●
●

2 パルス
11

●
●
●

××××××3000 [min-1]（2000 [min-1]）
0.0 [min-1]
0.00 [V]0 [ms]
0 [ms]
0 [ms]

××××××

●
●
●
●
●
●

※1
※1
※1×××

300 [%]
0.0 [%]
0.00 [V]

※1
※1
※1

※1
※1※1

●
●
●

1
1

●
●

●
●

●
●

速度：帰還 [min-1]
3000 [min-1]（2000 [min-1]）
0 [min-1]
0.00 [V]16 [段]

●
●
●
●
●

●
●
●
●
●

●
●
●
●
●

●●●
●
●
×●
●
●
●
×●
●

●
●
●
●
●
×●
●
●
××
●
●

※1：制限値選択機能が有効の時に使用します。位置制御及び速度制御時は、トルク(指令)入力がトルク制限になります。またトルク制御時は、速度(指令)入力が速度制限になります。
※2：BNRⅡ100C を除く 1 [kW]以上の組合せモータは、（ ）内の出荷設定値が適用されます。

13 / 16

仕 様
ドライバ型式
最大ピーク電流連続定格電流
制御電源
主電源
組合せモータ
モータ制御
キャリア周波数
組合せセンサエンコーダ仕様＜異常発生時の処理＞・サーボ OFF します。（ダイナミックブレーキ機能が働きます。）
・前面パネルの LED 表示(3 点)が、異常分類で赤色点灯します。
・異常内容をフラッシュメモリに履歴保存します。
・入出力(CN1)のアラーム出力(ALM-NC)のリレー接点が開放します。
・機能割付けが設定されている出力信号が連動します。出荷設定では、入出力(CN1)のブレーキ開放中(OUT3)と異常発生中(OUT4)の FET 接点が開放します。
なお異常状態は、リセット機能による入力操作、または制御電源を再投入するまで解除されません。
異常要因を取り除いた後、安全を確保した上で解除を行ってください。
◎異常項目
No

異常分類

ﾘｾｯﾄ機能LED
表示

異常内容

原因

ソフトチャージ
未完了
位置偏差過大
過速度

1

軽故障

可
過負荷

2

温度

可

通信入力
タイムアウト
トランジスタ
過熱
回生抵抗過熱

●
●
●
●
●
●
●
●
●
×
●
●
●

12 / 16

その他機能

メカロック

トルク：帰還 [%]300 [%]
0 [%]0.00 [V]16 [段]
10000 [pulse]
3500 [min-1]（2500 [min-1]）
300 [%]
無効
無効
10 [pulse]
3000 [min-1]（2000 [min-1]）
10 [min-1]※出荷設定は、速度制御になっています。制御モードを変更して使用してください。
11 / 16

保護機能◎基本設定パラメータ（出荷設定リスト）

コネクタの接続◎速度制御モードの接続例

サーボ制御を行うためには、入出力信号の接続が必要です。制御モードごとに使用できる機能が異なるのでご確認ください。

9 / 16

パラメータコネクタの接続◎位置制御モードの接続例

3

制御電源不足電圧可

制御電源不足電圧

主電源が無い状態で、サーボ信号を入力。
位置偏差が、位置偏差過大判定値(P170 項)を上回る。
帰還速度が速度制限値(P171 項)を上回る状態が1[s]以上続いた。
電子サーマル方式による過負荷状態を検知。
動力線(TB1)またはセンサ(CN2)の誤配線。
帰還速度がゼロ速度判定値(P184 項)内で、最も低いトルク制限の状態が 0.2[s]以上続いた。
ツールソフトから通信でモータを試運転している
際、通信異常が 2.5[s] 以上続いた。
冷却用ヒートシンク温度が 80[℃]を上回る。
パワー素子の内部保護を検知。
内蔵してある回生抵抗の過熱を、サーマル信号または抵抗温度上昇 35[K]で検知。
ドライバ制御電源の入力電圧が、AC80[V]以下に低下。
（瞬時停電が発生した場合も含む。
）
センサ(CN2)の断線、短絡などの結線異常。
組合せモータのセンサ方式が不一致。
センサ信号の論理、振幅等の状態異常。
回生エネルギーにより、ドライバ主電源(内部バス電圧)が DC430[V]以上に上昇。
回生吸収能力の不足。

4モータ位置
センサ

不可

モータ位置
センサ

5

主電源過電圧不可

主電源過電圧

6過電流

不可

過電流

モータ動力の短絡、地絡などによるドライバ出力段の過大電流を検知。

7

システム
異常

不可

システム異常メモリ内のパラメータ領域(データ内容)に異常を検知。過大なノイズ等による CPU 誤動作や制御回路の異常を検知。

※：LED 表示は上からアラームコード 1～3 の順番。

14 / 16(赤色点灯)と(消灯)で状態を表記しています。

◎ゲイン調整機能
出荷設定ではパネル面ゲインボリュームで、メカ機構に合わせたゲイン調整が行えます。
低い(レベル 1) ボリューム CCW ←小さい ←遅い ←大型機、剛性が低いもの
イナーシャ比が大きいもの など

チューニングレベル
外乱に対する復元力
指令に対する応答低い(レベル 0) ボリューム CCW ←変化なし ←遅い ←小さい ←応答レベル
外乱に対する復元力
指令に対する応答
オーバーシュート

適用されるメカ機構→ 高い(レベル 10) ボリューム CW
→ 大きい
→ 速い
小型機、剛性が高いもの
イナーシャ比が小さいもの など

レゾルバ仕様制御モード
位置指令
速度指令／制限
トルク指令／制限→ 高い(レベル 10) ボリューム CW→ 変化なし→ 速い→ 大きい

エンコーダパルス出力
モニタ出力
制御入力

◎ダイナミックブレーキ機能
ドライバはダイナミックブレーキを内蔵しており、この機能はサーボ OFF 時に働きます。
ダイナミックブレーキは、停電および異常が発生した際のモータ制動を目的としています。
短時間定格であり、連続制動や繰返し制動を行うとドライバが破損する可能性があるので注意してください。
・重力方向負荷の使用は、ダイナミックブレーキが連続制動になる場合があります。
保持ブレーキなどを併用し、3 秒以内で機械的に固定してください。
・減速機(高減速比)と組み合わせた場合、外力で出力軸を回転させるとモータ軸は増速され連続制動になる場合があります。動力線(TB1)を外して作業を行ってください。
◎突入電流軽減機能
制御電源は直列抵抗により突入電流を制限します。主電源はコンデンサ容量が大きいため突入電流軽減機能を用い、0.5 秒程度の時間で緩やかに平滑コンデンサを充電し、突入電流を軽減しています。その充電時間内ではサーボ ON を受けつけないので注意してください。
また短時間での電源投入と遮断の繰返し動作は行わないでください。
◎回生電圧保護機能
ドライバには回生電圧保護機能を内蔵しており、回生エネルギーによる主電源電圧の充電を回生抵抗による消費で抑制しています。回生吸収能力を超える回生エネルギーが発生する場合、主電源が上昇してしまい、過電圧異常が発生します。
重力方向負荷の駆動や、過大な負荷イナ―シャの急激な起動,停止は、回生頻度が上がります。
連続運転の際は、休止時間を設けてください。
15 / 16

制御出力
アラーム出力
通信機能
状態表示
ゲイン設定
保護機能
異常警告
その他機能
外形寸法
取付け寸法
質量
使用環境

GPX2‐40
GPX2‐2440.0 [A]
24.0 [A]
9.4 [A(rms)]
5.6 [A(rms)]
単相 AC200～240 [V] ±10[%] (50/60Hz)
三相 AC200～240 [V] ±10[%] (50/60Hz)
弊社 AC サーボモータ、容量 0.75～1.5 [kW]3 相 PWM 制御
10 [kHz]
エンコーダ仕様、またはレゾルバ仕様で出荷
光学式インクリメンタル・エンコーダ
UVW 付ラインドライバ型、分解能は組合せモータに依存
BRX 型ブラシレス・レゾルバ
振幅および位相のケーブル長自動調整回路と同期検波方式
分解能 4096 [ppr]、キャリア周波数 10 [kHz]
位置制御、速度制御、トルク制御
パルス列入力 1 [Mpps]最大 (高速カプラ DC5V)
パルス形態は 2 パルス，1 パルス，2 相パルス方式からパラメータで選択
アナログ速度入力±10 [V] (分解能 25V/12bit)
または内部パラメータ設定値(3 点)から選択
アナログトルク入力±10 [V] (分解能 25V/12bit)
または内部パラメータ設定値(3 点)から選択
A，B，Z 相をラインドライバ出力 (26LS31 相当)
アナログ電圧出力±10 [V] (分解能 25V/12bit)
モニタ 2ch 内容は、パラメータで選択
最大 8 点 (コモン共通、双方向フォトカプラ入力 DC24V)
入力機能の割付けをパラメータで選択
最大 4 点 (コモン共通、フォト MOSFET 出力 50mA)
出力機能の割付けをパラメータで選択
1 点 (リレーC 接点出力 0.5A)、機能は異常出力に固定
ツールソフト上でパラメータ設定値の変更や、異常履歴の一覧表示が可能
通信方式は RS-232C (2ch)、RS-485 からパラメータで選択
LED 3 点起動やサーボ状態とアラームコードを 2 色 LED で切り替えて表示
オートまたは、マニュアルのチューニング方式をパラメータで選択
パネル面ゲインボリューム(2ch)で調整可能
異常 13 点と警告 5 点で構成
異常内容はフラッシュメモリに履歴保存(最新情報から 1024 回分)
ソフトチャージ未完了、位置偏差過大、過速度、過負荷、メカロック、
通信入力タイムアウト、トランジスタ過熱、回生抵抗過熱、制御電源不足電圧、モータ位置センサ、主電源過電圧、過電流、システム異常
位置偏差、速度超過、実効トルク、強制停止、出力重複
ダイナミックブレーキ機能、突入電流軽減機能、回生電圧保護機能
H: 272 [mm]、D: 161 [mm]、W: 119 [mm]（GPX2‐40 は W: 129 [mm]）(コネクタおよび突起部を除く)
H: 262 [mm]、W: 50 [mm](M5 ねじ 4 点止め)
約 3.0 [kg] （GPX2‐40 は約 3.6 [kg]）0 [℃]～50 [℃]、85 [％RH]以下（結露、塵埃無きこと）

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