発行番号 TKS-A10-000460-02
発行日 2024 年 7 月 16 日

MS-94BZA/BZB/BZC/BZD/BZE/BZF
取扱説明書

MS-94BZC
MS-94BZA

MS-94BZB

ギヤドモータ、ブレーキ、ギヤドモータ

ギヤドモータ、ブレーキ付き車輪、ブラケット付き

MS-94BZD

MS-94BZE

MS-94BZF

ギヤドモータギヤドモータ、ブレーキ付き

ギヤドモータ、ブレーキ、車輪、ブラケット付きご注意
この取扱説明書の一部または全部を無断で転載、複製することは禁止されています。
製品の性能、仕様および外観は改良のため予告なく変更することがありますので、予めご了承ください。

マブチモーター株式会社1お買い上げいただき有難うございます。
マブチモーターの製品をお客様が取扱う際、安全に、安心してお使いいただくために、ご使用の前に安全上のご注意をお読みのうえ、正しくお使い下さい。
本取扱説明書に従わず使用した結果生じたモータの不具合を含む損害の補償については、当社は一切その責任を負いません。あらかじめご了承ください。

安全上のご注意
警告：死亡や重傷を負う場合が有る内容です。

禁止：行ってはいけない内容です。

注意：傷害や損害が発生する場合が有る内容です。

指示：実行していただきたい内容です。

警告

禁止

・家庭用のコンセントへリード線、モータ端子を差し込まないでください。
感電、けが、装置破損の原因になります。
・通電中、通電端子等の活電部に触れないで下さい。感電する恐れがあります。
・通電中、付属品を含む回転部に手や指を触れないで下さい。けがをする恐れがあります。
・モータに通電したままでシャフトを固定（ロック）しないでください。
・モータに通電したまま、または回転中に電磁ブレーキを作動させないでください。
装置破損等の原因になります。
・モータの動作状況(取付状態、負荷、環境温度)によってはモータの発熱が大きくなる場合があり、火傷の恐れがあります。
・モータを分解しないでください。装置破損、けが、感電の原因になります。
・腐食性および引火性ガスの雰囲気、可燃物のそばでは使用しないでください。
火災、けが、装置破損の原因になります。

2

注意

禁止

指示

・本製品はブラシレスモータです。
交流電源やバッテリー電源に直結しての使用はできません。
電源とモータ間には必ず本製品に適合するブラシレスモータ専用の駆動回路を接続してください。
・本製品の用途は汎用製品です。医療、軍事、航空宇宙、車載機器、等の特殊な製品には使用できません。
・モータが動作中は絶対にコネクタを抜去しないでください。また、挿抜するときは必ず電源をオフした状態で行ってください。装置破損の原因になります。
・ケーブルのコネクタを挿入または抜去する際は、プラグを指で支えながら抜け防止機構を解除するとともにコネクタピン方向に挿抜を行い、コネクタに過大な力がかからないようにご注意ください。
・出力軸に過大な荷重がかかった状態での使用は寿命を縮めることがあります。
また、スラスト方向の衝撃荷重がかからないように取扱いにご注意ください。
・リード線、スイッチ、リレー、コントローラ等の使用にあたっては、電気容量、耐熱性を十分考慮して使用して下さい。
適正規格に合致していない場合、焼損等の装置破損の原因になります。
・セット実装によるマッチング確認、寿命確認については、お客様にてご確認、及び品質保証を実施して下さい。
セット実装における確認事項の例：
搭載製品に適用される法令・規格・寿命・各種電気的特性・機械的特性・機械/電気ノイズ・環境放置・雰囲気ガス、等
・モータ駆動電源(回路を含む)の内部抵抗及び容量によっては、起動性や回転安定性に影響する場合があります。
又、常温だけではなく、低温及び高温下に於いても実使用状態で確認して下さい。
・出力軸にベルト駆動などの側圧が加わる伝達方式を使用される場合、軸受けに加わる側圧のため、寿命が短くなる場合があります。
・偏心カム等による大きなラジアル荷重及び外部より振動が加わる場合は、寿命に影響する場合があります。実使用条件で確認して下さい。
・出力軸に過度な衝撃を与えないでください。装置破損の原因になります。

3

・モータの固定は、本体やブラケットが変形するような力を加えないで下さい。
又、ねじ締めの際は片締めをしないでください。取り付け面の平面度や特性に悪影響を及ぼす場合があります。
・電磁ブレーキは、モータ回転中に制動用として作動させないでください。
モータ起動時は、電磁ブレーキに電圧を印加し、ブレーキを解放してからモータを起動してください。
また、モータ停止時は、回転が停止してから電磁ブレーキの電圧を遮断し、電磁ブレーキを作動させてください。
・モータ回転中に電磁ブレーキより摺動音が出ることがありますが、電磁ブレーキの特性上の問題はありません。
・長期間のご使用に際し、減速機部分から稀に少量のグリースがにじみ出ることがあります。これによりモータの特性変化はありませんが、モータを搭載した機器類に不具合が生じないよう、定期的に点検を行ってください。
・周囲温度が常温より低い環境でモータを使用する場合、減速機に使用しているグリースの粘性変化によって負荷トルクが増加しモータ電流が増えることがあります。
運転時間の経過と共にグリースがなじみ、負荷トルクが減少しモータ電流も減少します。
・延長用ケーブルコネクタは必ず指定の部品を使用してください。
・異常が発生した場合は、直ちに電源を遮断してください。
・モータの回転中や停止直後は本体の温度が上昇していますのでご注意ください。
・ケーブルやコネクタに過度な力を加えないでください。
ケーブルを引っ張ってモータを移動、運搬しないでください
・本製品の廃棄時は、法令や自治体の指示に従って処分してください。

●使用、保管環境
・モータの保管は高温・多湿の場所、及び、腐食性ガス中は避けて下さい。
推奨環境は、温度+10～+30℃、相対湿度 30～95％です。
・燻蒸消毒に使用される薬剤はモータの金属部分を汚染する場合があります。
モータ単品或いはモータが組み込まれた製品の包装材(パレット等)を燻蒸する際には、モータが燻蒸材及びそのガスに曝されない様にして下さい。
・モータ使用時の周囲温度(モータ温度)は性能・寿命に影響があります。
特に高温多湿の場合は注意してください。
4

製品の説明●各部の名称、取付方法
・各モータに共通の名称は省略しているものがあります。
・説明の写真は、MS-94BZA/BZB/BZC です。
MS-94BZD/BZE/BZF も同様です。

モータケーブル(センサ線)
モータケーブル(電源線)

取付方向
・型名：MS-94BZA/
BZD

モータ
減速機
取付穴 ４か所

M6 ネジ
4本(付属しておりません)
ねじの標準締めトルクは
5.2N･m（参考値）です

電磁ブレーキケーブル

・型名：MS-94BZB/BZE
出力軸●取付穴寸法型名

取付穴寸法

MS-94BZA/BZD

M6 ネジ

MS-94BZB/BZE

４か所

MS-94BZC/BZF

φ11±0.5

注意

禁止

電磁ブレーキ・型名：MS-94BZC/
BZF
取付穴 φ11 貫通穴
４か所

有効深さ：14ｍｍ

貫通穴、４か所

指示・取付面に隙間が無いようにしてください。
・以下のことを行わないでください。
・モータ、減速機の分離、分解・車輪、取付ブラケットの分離、分解・モータケーブル、ブレーキケーブルに張力が加わらない様に取付けてください。

取付ブラケット
車輪5

●接続図

ブラシレスモータ用
コントローラ(DS-34EC1-IS221)

MS-94BZB(BZC/BZE/BZF も同様)

接続ケーブル
CAN 通信コントローラ
電源
延長ケーブル
ブレーキ電源DC24V/12V
ブレーキ線延長ケーブル

・MS-94BZB(BZC/BZE/BZF も同様)について、弊社製コントローラ(DS-34EC1IS221)、電源等との接続例を示します。
MS-94BZA/BZD には電磁ブレーキが有りません。
・コントローラ(DS-34EC1-IS221)、接続ケーブル、延長ケーブル、等、MS-94BZB以外は別売です。別途ご購入下さい。
DS-34EC1-IS221、及び接続ケーブル、延長ケーブルの詳細は別紙「DS-34EC1
シリーズ取扱説明書」をご参照ください。

注意

指示・コントローラ(DS-34EC1-IS221)では電磁ブレーキの制御を行えません。
ブレーキ用電源及び ON/OFF 制御回路を設けてください。後述の「電磁ブレーキの使用方法」をご参照ください。(MS-94BZB/BZC/BZE/BZF)
・コントローラ電源には極性が有ります。正しく接続してください。
・ブレーキ電源には極性は有りませんが、必ず DC(直流)電源を使用してください。
・電磁ブレーキは通電することにより制動(ブレーキ動作)が解除されます。
電磁ブレーキは保持用です。モータの起動時や回転中に制動がかからない様に制御してください。
電磁ブレーキは誘導性負荷になります。必要により保護回路を設けてください。
・延長ケーブル（モータ電源、センサ、ブレーキ）は指定のケーブルを使用してください。
・延長ケーブルは複数本を継ぎ足して使用しないでください。性能が低下することがあります。
・電源の電流容量や配線ケーブル、スイッチ等の許容電流は十分に余裕を持たせてください。

6

●電磁ブレーキの使用方法
・MS-94BZB/C/E/F に搭載されている電磁ブレーキは保持用です。
モータが停止してから電磁ブレーキを作動させてください
モータ起動時は、ブレーキを解放してからモータ駆動命令を入力してください。
・ブレーキ解放動作においては、電磁ブレーキに24Vを印加してください。
ブレーキを解放した後は12Vを印加してご使用ください。

印加時間 0.2 秒(参考値)7

●延長ケーブル
延長ケーブルは別売です。別途ご購入下さい。

・モータ電源線 延長ケーブル
型名 ：67-Q22AA
ケーブル長：１m
極数 ： ３
端末 ：両端コネクタ

・モータセンサ線 延長ケーブル
型名 ：67-Q23AA
ケーブル長：１m
極数 ： ６
端末 ：両端コネクタ

・ブレーキ線 延長ケーブル
型名 ：41-L15XA
ケーブル長：１ｍ
極数 ： ２
端末 ：コネクタ、被覆剥き●ケーブルコネクタ仕様表
コネクタ型名コネクタ型名(モータ側）
ケーブル コネクタ (コントローラ、制御機器側）
ワイヤー
極数
名称 メーカー ハウジング
シール
ハウジング
端子(F)
端子(M)
(F)
(M)
モータ
電源線

ミネベア
コネクト

215005-2M

WS07MF-0D

3AWG14モータ ミネベア CA01A6-06B0 CA01C6 CA01A5-06B0 CA01C5センサ線 コネクト
-01-010A-01-010A

01(水色)

6AWG26ブレーキ ミネベア線
コネクト02(橙色)2AWG22

CL07D03A

無し：
先端被覆むき215006-2M

線種(AWG)

CL07D03M

被覆剥き CB01A5-02B0 CB01C512mm-02-020A

コネクタの詳細仕様はコネクタメーカーのホームページをご参照ください。
8

●ケーブルコネクタ信号説明CN1CN3BK1モータ

電磁ブレーキ

BK2

ホール
センサ

CN2

コネクタ
CN1

ピン
番号

信号名、仕様略称

1ステータ巻線：UU

2ステータ巻線：VV

3ステータ巻線：W

W

123CN2456CN3＊１

ホールセンサ電源：
DC＋５V
温度モニター用
サーミスタ
シグナルグランド：
SGND
ロータ位置検出
ホールセンサ出力：U 相
ロータ位置検出
ホールセンサ出力：W 相
ロータ位置検出
ホールセンサ出力：V 相+5V
TH
SGND
HU
HW
HV

1

電磁ブレーキ巻線＊１BK1

2電磁ブレーキ巻線＊１

BK2

電磁ブレーキ巻線には極性は有りません。

9

●ホールセンサ出力信号
モータを駆動する際のホールセンサ信号とステータ巻線電流の関係を記載します。
例：120°矩形波通電による駆動方法
モータ回転方向
電気角

0°

60°

120°

“CCW”

180°

240°

300°

360°

ﾎｰﾙ U

ホール
センサ信号

ﾎｰﾙ V
ﾎｰﾙ W
U相ステータ
巻線電流

CCW
モータ正面
（出力軸側）

V相W相駆動回路(外部 / お客様)
プルアップ
抵抗 1kΩ

ホールセンサ搭載基板(モータ内部 / 弊社)
ホールセンサ・本モータのホールセンサにはプルアップ抵抗を内蔵していません。
上図のように駆動回路側の各相にプルアップ抵抗を付けてください。
・弊社コントローラ(DS-34EC1-IS221)を使用する場合は、プルアップ抵抗は必要ありません。

10

●主な仕様項目
モータ
ギヤ
電磁ブレーキ車輪
ブラケット
外観
質量(参考値)
減速比

構成
部品

機械的特性

ケーブル長(参考値)

MS-94BZA●●－－－2.2kg
モータ電源･センサ：
100 mm

ケーブル、コネクタ
引張強度
防水機能
定格電圧
使用電圧範囲(*１)
使用温度範囲使用湿度範囲回転方向
保管温度範囲保管湿度範囲許容慣性負荷許容ラジアル荷重

MS-94BZB

MS-94BZC

●
●
●
●
●
●
－●
－●
外観図参照
2.8kg4.5kg
10.33
モータ電源･センサ：100 mm、ブレーキ：220 mm
9.8N 以上

IPx4（専用のコネクタを使用すること）
24V（コントローラ DS-34EC1-IS221 使用時、コントローラ電源電圧）
17～28V（コントローラ DS-34EC1-IS221 使用時、コントローラ電源電圧）-10～+50 ℃ (*2)
20～95%RH（結露無きこと）
標準使用
出力軸側より見て CCW/CW 方向状態
+10～+30 ℃
30～95%RH（結露無きこと）
0.6kg・㎡以下（適用加速レート：200r/min/s）
700N（出力軸先端から 15mm）
2.9A 以下
無負荷電流（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
270rpm
無負荷回転数（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
17.2 N･m、10 秒以下
瞬時最大トルク（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
モータ342W
電気的最大出力（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
特性
10MΩ以上（DC500V)
絶縁抵抗
モータ、及び、電磁ブレーキ巻き線とケース間
AC500V、1 分間
耐電圧
モータ、及び、電磁ブレーキ巻き線とケース間モータ巻線温度モニター用 (*2)
サーミスタ
100kΩ±10％、B 定数（25/50℃）、4250K±10%(参考値)
電磁ブレーキの種類－
無励磁作動形（通電時解放動作）、保持用
電磁ブレーキ解放電圧－
過励磁電圧 DC24V±10%、印加時間 0.2 秒(*3)
電磁－解放後DC12V±10%、連続印加ブレーキ 電磁ブレーキ保持電圧
特性
電磁ブレーキ巻線抵抗－52Ω（参考値、巻線温度 20℃時）
静摩擦トルク－17.2 N･m（出力軸換算）

・本製品の性能、仕様及び外観は、改良のため予告なく変更する事があります。予めご了承ください。
*1：お客様でコントローラを用意される場合は、コントローラ電源電圧が上限を超えないようにご注意ください。
*2：モータの動作状況(取付状態、負荷、環境温度)によってはモータの発熱が大きくなる場合があります。
サーミスタの検出温度が 100℃を越えないようにご注意ください。
また、モータ使用時の周囲温度(モータ温度)は性能・寿命に影響があります。
*3：印加時間は参考値です。使用する回路によって異なりますので、ご使用の際は必ず実機で確認してください。

11

項目
モータギヤ
電磁ブレーキ車輪
ブラケット
外観質量(参考値)
減速比

構成部品

機械的特性

ケーブル長(参考値)

MS-94BZD●●－－－2.8kg
モータ電源･センサ：
100 mmMS-94BZE

MS-94BZF

●
●
●
●
●
●
－●
－●
外観図参照
3.4kg
5.1kg
20
モータ電源･センサ：100 mm、ブレーキ：220 mm

ケーブル、コネクタ
9.8N 以上
引張強度
防水機能
IPx4（専用のコネクタを使用すること）
定格電圧24V（コントローラ DS-34EC-IS221 使用時、コントローラ電源電圧）
使用電圧範囲(*１) 17～28V（コントローラ DS-34EC1-IS221 使用時、コントローラ電源電圧）
使用温度範囲-10～+50 ℃ (*2)
使用湿度範囲20～95%RH（結露無きこと）
標準
使用
回転方向
出力軸側より見て CCW/CW 方向
状態
保管温度範囲+10～+30 ℃
保管湿度範囲30～95%RH（結露無きこと）
許容慣性負荷0.6kg・㎡以下（適用加速レート：200r/min/s）
許容ラジアル荷重
700N（出力軸先端から 15mm）
2.2A 以下
無負荷電流（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
142rpm
無負荷回転数（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
30N･m、10 秒以下
瞬時最大トルク（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
モータ
327W
電気的最大出力（参考値、120°矩形波通電時、電源電圧 DC24V）
特性
10MΩ以上（DC500V)
絶縁抵抗
モータ、及び、電磁ブレーキ巻き線とケース間
AC500V、1 分間耐電圧
モータ、及び、電磁ブレーキ巻き線とケース間
モータ巻線温度モニター用 (*2)
サーミスタ100kΩ±10％、B 定数（25/50℃）、4250K±10%(参考値)
電磁ブレーキの種類－
無励磁作動形（通電時解放動作）、保持用
電磁ブレーキ解放電圧－
過励磁電圧 DC24V±10%、印加時間 0.2 秒(*3)
電磁－解放後DC12V±10%、連続印加ブレーキ 電磁ブレーキ保持電圧
特性
電磁ブレーキ巻線抵抗－52Ω（参考値、巻線温度 20℃時）
静摩擦トルク－30N･m（出力軸換算）

・本製品の性能、仕様及び外観は、改良のため予告なく変更する事があります。予めご了承ください。
*1：お客様でコントローラを用意される場合は、コントローラ電源電圧が上限を超えないようにご注意ください。
*2：モータの動作状況(取付状態、負荷、環境温度)によってはモータの発熱が大きくなる場合があります。
サーミスタの検出温度が 100℃を越えないようにご注意ください。
また、モータ使用時の周囲温度(モータ温度)は性能・寿命に影響があります。
*3：印加時間は参考値です。使用する回路によって異なりますので、ご使用の際は必ず実機で確認してください。

12●性能線図/MS-94BZA
DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時
コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

回転数［r/min］(参考)連続駆動範囲 *1

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 200r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZA

HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(Minebea Connect)13

(参考)連続駆動範囲 *1●性能線図/MS-94BZB

DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時
コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

回転数［r/min］(参考)連続駆動範囲 *1

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 200r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZB
HOUSING
CB01A6-02B0-02(Minebea Connect)
HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(MinebeaConnect)14

●性能線図/MS-94BZC
DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時
コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

回転数［r/min］(参考)連続駆動範囲 *1

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 200r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZC

HOUSING
CB01A6-02B0-02(Minebea Connect)

HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(Minebea Connect)

15

●性能線図/MS-94BZD

DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時

コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

回転数［r/min］(参考)連続駆動範囲 *1

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 100r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZD
HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(Minebea Connect)

16

●性能線図/MS-94BZE

DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時

コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V(参考)連続駆動範囲 *1

回転数［r/min］

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 100r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZE
HOUSING
CB01A6-02B0-02(Minebea Connect)

HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(MinebeaConnect)

17

●性能線図/MS-94BZF

DS-34EC1-IS221 接続時(180°正弦波駆動)

120°矩形波通電時

コントローラ電源電圧：DC24V

コントローラ電源電圧：DC24V

トルク［N･m］
注記: *1: 120°通電駆動での特性、自然空冷、25℃

回転数［r/min］(参考)連続駆動範囲 *1

電流［A］

回転数［r/min］

電流［A］(参考)連続駆動範囲 *1

トルク［N･m］
注記：*1: 180°通電駆動での特性、自然空冷、25℃*2: DS-34EC1 の速度制御範囲内で 100r/min
設定時の特性●外観、主要寸法図：MS-94BZF

HOUSING
CB01A6-02B0-02(Minebea Connect)

HOUSING
CA01A6-06B0-01(Minebea Connect)

HOUSING
CL07D03A(Minebea Connect)18製品の保証、お問い合わせ
お買い上げいただいた販売店にお問い合わせください。

19