GPX2 設定器ガイド
AC Servo Driver
GPX2／GPR2-B4 Series
本書はドライバオプションの本体設定器および設定コンソールについて、まとめた資料になります。必要に応じてご利用ください。

はじめに-2-はじめに目次
1 はじめに ................................................................. 41-1．製品寸法 .................................................................................. 5
1-2．各部の名称 ............................................................................... 82 設定器操作 .............................................................. 9
2-1．起動時 ...................................................................................... 92-2．操作概要 .................................................................................102-3．接続先ドライバの選択.............................................................12

3 ドライバの状態モニタ .......................................... 144 モータ試運転 ........................................................ 155 パラメータ確認と設定 .......................................... 165-1．基本設定パラメータ ................................................................175-2．サーボ調整パラメータ.............................................................185-3．機能割付けパラメータ.............................................................195-4．拡張設定パラメータ ................................................................205-5．通信設定パラメータ ................................................................206 変更パラメータの保存 .......................................... 21
7 アラーム履歴の表示 .............................................. 227-1．アラームコード 一覧 ..............................................................23-3-

はじめに

1 はじめに本体設定器および設定コンソールは専用 CPU を持ち、ドライバ本体の CPU と通信を行うことで、設定器操作を可能としています。
設定器を使用すると、パソコンからのツールソフト操作を介さずに、次のことができます。
・ モータ帰還速度やトルクなどの運転状態モニタ
・ 手動操作によるモータ試運転
・ ユーザパラメータの内容確認と設定変更
・ ドライバへのパラメータ書込み
・ 発生中のアラーム内容と履歴の参照
設定器の電源はドライバから供給されるため、外部に専用電源を設ける必要はありません。
本体設定器は組まれたドライバの制御電源から、設定コンソールはコネクタ接続したドライバの制御電源から供給されます。
なお設定コンソールを使用する際は、コネクタを接続した後にドライバ制御電源を投入してください。

◎対象ドライバ
オプション名

本体設定器

オプション型式

ドライバ型式備考

GP2‐STX

GPX2‐8～16

小容量タイプGP2‐STY

GPX2‐24，40

中容量タイプ―GPX2‐60，80

大容量タイプは対象外

GPR2‐24B4～80B4

バッテリ電源対応 レゾルバ仕様

GPR2‐8 ～ 40

レゾルバ仕様 (OEM 品)

GPE2‐8 ～ 40

エンコーダ仕様 (OEM 品)

GP2‐STE

GPX2‐8～16
GPX2‐24，40

設定コンソール

GP2‐CNS

GPX2‐60，80
GPR2‐24B4～80B4
GPR2‐8 ～ 40
GPE2‐8 ～ 40

-4-

全機種対応

はじめに
1-1．製品寸法◎本体設定器（GP2‐STX）取付け時のドライバ寸法（GPX2‐8～16）◎本体設定器（GP2‐STY）取付け時のドライバ寸法（GPX2‐24～40）

-5-

はじめに

◎本体設定器（GP2‐STE）取付け時のドライバ寸法（GPR2‐24B4～80B4）◎本体設定器（GP2‐STE）取付け時のドライバ（GPR2‐8～16，GPE2‐8～16）
なお GPR2‐24～40、GPE2‐24～40 への取付けは GPX2‐24～40 と同等。

-6-

はじめに

◎設定コンソール（GP2‐CNS）

-7-

はじめに

1-2．各部の名称◎本体設定器（GP2‐STX、 GP2‐STY、 GP2‐STE）◎設定コンソール（GP2‐CNS）※設定コンソールは、 [AXIS] キーが追加されます。

-8-設定器操作

2 設定器操作
2-1．起動時
本体設定器および設定コンソールは、電源起動時に下記順番で初期表示を行います。
その後、ドライバ状態に応じた状態表示に移行して、設定器操作が有効となります。

起動時の表示

起動時の操作開始点は、状態表示（disP）下の速度帰還（speed）またはアラーム状態（alarm）の内容にいます。
まずは [MODE] キーを 2 回押して、メイン（項目）の状態表示（disP）に戻ります。
その後 [UP]，[DOWN] キーで項目を選択し、[SET] キーを押すことで各機能に移行できます。 （各機能については 3~7 項を参照してください）メイン （項目）
disP

状態表示

uoG

手動運転

parA_1

パラメータ設定機能
モータ帰還速度やトルク、アラーム内容などの状態モニタ
手動操作によるモータ試運転
基本設定パラメータ

制御モードや指令形式など基本設定に関するパラメータ

parA_2

サーボ調整パラメータ

ゲインやフィルタなどサーボ調整に関するパラメータ

parA_3

機能割付けパラメータ

入出力信号に対して機能ステータスを割付けるパラメータ

parA_4

拡張設定パラメータ

内部指令や警告出力など拡張設定に関するパラメータ

通信設定パラメータ

ボーレートや軸番号など通信設定に関するパラメータ

parA_5roMsetパラメータ保存ドライバ（フラッシュメモリ）へのパラメータ書込み

al_loG

アラーム履歴アラーム履歴の参照（過去７回）-9-

設定器操作
2-2．操作概要- 10 -

設定器操作- 11 -

設定器操作

2-3．接続先ドライバの選択
本項の機能は、[AXIS]キーを使用した設定コンソールの特殊機能になります。
ドライバは 2 個の通信コネクタを有しており、RS-485 通信によるデイジーチェーン接続が可能です。その際、終端ドライバに接続した設定コンソールから、内容を表示したい接続先ドライバの軸番号（ID）が選択できます。

電源投入時（出荷設定）は、接続先（ID）が設定されていません。設定コンソールはコネクタを接続したドライバの内容を表示します。

その後、接続先（ID）を選択することで、対象のドライバ内容を表示することができます。

例）接続先（ID）を0 から 2 に変更

接続先（ID）の変更操作- 12 -

設定器操作※ 操作中に接続先の対象ドライバが、わからなくなった場合接続先（ID）が表示された状態（内容表示）で、[AXIS]キーを長押しします。対象ドライバの前面パネルにある上段 LED 緑（RDY）が 2 秒程度、点滅します。

◎起動時の接続先（ID）についてデイジーチェーン接続で接続先（ID）を選択して使用している際、出荷設定では電源再投入で接続先（ID）が未設定状態に戻ってしまいます。起動時の接続先（ID）を指定したい場合、内容表示の状態で[SHIFT]キーを 2 秒間長押しします。ID 設定が保存されると（0.5 秒間）全消灯し、次回起動時から適用されます。 （ID 設定は初期表示で確認できます。）
なお、この保存機能は（3 項）起動時の通常表示と合わせ、使用上限が 1000 回となります
ので、ご注意ください。 （使用上限に達した場合、起動時は出荷設定に固定されます。）- 13 -ドライバの状態モニタ

3 ドライバの状態モニタ
モータの速度帰還やトルク帰還など、接続されたドライバの運転状態がモニタできます。
サブ（項目）から選択し、[SET]キーで内容表示に移行します。
サブ （項目）

内容備考

pulse

位置帰還

0[pulse]devi_p位置偏差0[pulse]

speed

速度帰還

0

[min-1]

torque

トルク帰還

0[%]

e_torq

実効トルク

inrtia

推定イナーシャalarm

アラーム状態

0[%]~0[ratio]Al00※1

正常起動時の表示（出荷設定）

異常発生時の表示※1：アラーム状態の内容については、（7-1 項）アラームコード一覧を参照してください。

状態表示の操作◎起動時の通常表示について設定器が正常起動した際、出荷設定では 速度帰還の内容表示 [min-1] に移行します。
指定したい内容を状態表示のサブ（項目）から選択し、そのサブ表示の状態で[SHIFT]キーを 2 秒間長押しします。選択が保存されると（0.5 秒間）全消灯し、次回起動時から適用されます。 なお、この保存機能は使用上限が 1000 回となりますので、ご注意ください。
（使用上限に達した場合、起動時は出荷設定に固定されます。）- 14 -

モータ試運転

4 モータ試運転
ドライバ CN1（入出力コネクタ）の配線がない状態で、手動によるモータ試運転（JOG）が行えます。
試運転時のモータ回転速度は、拡張設定パラメータ（parA_4）のジョグ速度（p_420）と兼用しています。
ジョグ速度の変更は、リアルタイムで動作に反映されますが、電源を再投入すると変更前の値に戻ってしまいます。変更値を保存する場合は、（6 項）変更パラメータの保存を行ってください。

手動運転の操作◎_error 表示について基本設定パラメータ（parA_1）の制御モード（p_100）が「トルク」設定の場合、下記の内容表示となり、モータ試運転（JOG）は行えません。
本機能を使用する場合は、パラメータの制御モードを「速度」または「位置」に設定してください。

- 15 -

パラメータ確認と設定

5 パラメータ確認と設定

設定種類別のサブ（項目）からパラメータ番号を選択し、[SET]キーを押すと設定内容に移行します。その表示で、もう一度[SET]キーを押すと設定内容の変更が行えます。
なお設定項目によっては、ドライバの電源再投入が必要になります。設定内容を変更した際は必ず（6 項）変更パラメータの保存を行ってください。
◎設定種類名称機能

サブ （項目）基本設定パラメータ

制御モードや指令形式など基本設定に関するパラメータ

5-1 項 参照

サーボ調整パラメータ

ゲインやフィルタなどサーボ調整に関するパラメータ

5-2 項 参照

機能割付けパラメータ

入出力信号に対して機能ステータスを割付けるパラメータ

5-3 項 参照

拡張設定パラメータ

内部指令や警告出力など拡張設定に関するパラメータ

5-4 項 参照

通信設定パラメータ

ボーレートや軸番号など通信設定に関するパラメータ

5-5 項 参照例）基本設定パラメータのゼロ速度判定値を10 [min-1]から 1050 [min-1]に変更

パラメータの設定操作- 16 -パラメータ確認と設定

5-1．基本設定パラメータ
parA_1
サブ （項目） 名称内容 （初期値）

入力 （設定範囲）

p_100

制御モード

10＝トルク、 1＝速度、 2＝位置p_101

正転方向0p_110

パルス列入力方式

10＝CCW、 1＝CW
0＝1 パルス、 1＝2 パルス
2＝2 相 2 逓倍、 3＝2 相 4 逓倍

p_111

位置指令 電子ギア分子

11~10000p_112

位置指令 電子ギア分母p_120

アナログ速度 指令係数 ※3

1~10000

13000[min-1]

1~99999~0[min-1]

0.0~999.9p_121

アナログ速度 指令不感帯

p_122

アナログ速度 指令入力電圧オフセット

~00

[V]

‐1.00~1.00

p_123

アナログ速度 加速時間0[ms]0~99999

p_124

アナログ速度 減速時間0[ms]0~99999p_125

アナログ速度 S 字加減速時間0[ms]0~99999p_130

アナログトルク 指令係数 ※3300[%]

1~999p_131

アナログトルク 指令不感帯~0[%]0.0~999.9

p_132

アナログトルク 指令入力電圧オフセット

~00

[V]

‐1.00~1.00

p_140

帰還パルス出力 分周分子11~10000p_141

帰還パルス出力 分周分母

11~10000

p_150

アナログモニタ 1 出力選択6

下記※1 から選択

p_151

アナログモニタ 1 出力係数 ※3

3000‐999999~999999

p_152

アナログモニタ 1 出力基準

0‐999999~999999

p_153

アナログモニタ 1 出力電圧オフセット

~00

[V]

‐1.00~1.00

p_154

アナログモニタ 1 平均化処理機能

16[回]

0~256

p_160

アナログモニタ 2 出力選択

p_161

アナログモニタ 2 出力係数 ※3

p_162

アナログモニタ 2 出力基準

p_163

アナログモニタ 2 出力電圧オフセット

p_164

アナログモニタ 2 平均化処理機能

p_170

位置偏差過大判定値9

下記※1 から選択

300‐999999~999999

0‐999999~999999

~00

[V]

‐1.00~1.00

16[回]

0~256

10000

[pulse]0~100000[min-1]0~99999[%]

0~1000p_171

速度制限値 ※33500

p_172

トルク制限値 ※3300

p_180

メカロック判定機能

00=無効、 1=有効

p_181

ポジションキープ機能

00=無効、 1=有効

p_182

位置決め完了判定値

10[pulse]

0~10000p_183

速度到達判定値 ※3

3000[min-1]0~99999

10[min-1]0~10000

p_184

ゼロ速度判定値※1：アナログモニタ選択群
0=位置帰還 [pulse]、6=速度帰還[min-1]、1=位置指令 [pulse]、 2=位置偏差 [pulse]
7=速度指令 [min-1]、

9=トルク帰還 [%]、 10=トルク指令 [%]、

8=速度アナログ入力 [V]11=トルクアナログ入力 [V]12=主電源電圧 [V](GPX2‐8~16 のみ)、 13=推定イナーシャ比 [ratio]
4=位置指令速度 [pps]、 306=実効トルク [%]※2：

電源マークのあるパラメータは、変更後に電源再投入が必要です。

※3：組合せモータ仕様により異なる場合があります。

- 17 -

パラメータ確認と設定

5-2．サーボ調整パラメータ
parA_2サブ （項目） 名称

内容 （初期値）

入力 （設定範囲）

p_200

チューニング方式

00＝オート、 1＝マニュアル

p_210

ゲインボリューム調整機能
オートチューニング
イナーシャ推定
オートチューニング
ゲイン 1 チューニングレベル
オートチューニング
ゲイン 1 応答レベル
オートチューニング
ゲイン 1 イナーシャ比マニュアルチューニング
ゲイン 1 位置フィードフォワード
マニュアルチューニング
ゲイン 1 位置比例マニュアルチューニング
ゲイン 1 速度比例
マニュアルチューニング
ゲイン 1 速度積分

10=無効、 1=有効0

0=無効、 1=有効

p_220
p_221
p_222
p_223
p_242
p_243
p_244
p_245
p_260電流指令 ノッチフィルタ 機能

p_261

電流指令 ノッチフィルタ 周波数p_262

電流指令 ノッチフィルタ Q 値

p_263

電流指令 ローパスフィルタ 機能

p_264

電流指令 ローパスフィルタ 周波数p_270

速度指令 ローパスフィルタ 機能

p_271

速度指令 ローパスフィルタ 周波数!0

1.0~10.0~0‐10.0~10.0~2[ratio]0.0~30.0

0

[%]

0~100

300~1000300

0~5000150

0~50000=無効、 1=有効

0
100~0

[Hz]

0=無効、 1=有効

0
100~0

[Hz]

10.0~3000.00=無効、 1=有効

0
100~0

10.0~1500.0
0.5~5.0~7[Hz]

10.0~3000.0※1：表記無き、オートチューニングのゲイン 2 (P224～P226)、マニュアルチューニングのゲイン 2 (P248～P251)の設定変更については、ツールソフト(TelGPX2)をご利用ください。
※2：

電源マークのあるパラメータは、変更後に電源再投入が必要です。

- 18 -パラメータ確認と設定

5-3．機能割付けパラメータ
parA_3サブ （項目） 名称

内容 （初期値）

入力 （設定範囲）

p_300

入力 サーボ ON

~1

正論理

p_301

入力 リセット

~2

正論理

p_302

入力 偏差カウンタクリア

~2

正論理

p_304

入力 正転始動

~3

正論理

p_305

入力 逆転始動

~4

正論理

p_306

入力 正転強制停止

!7

負論理

p_307

入力 逆転強制停止

!8

負論理

p_320

入力 正転 JOG

~5

正論理

p_321

入力 逆転 JOG

~6

正論理

p_322

入力 指令選択 1~0p_323

入力 指令選択 2~0p_324

入力 制限値選択 1~0p_325

入力 制限値選択 2~0p_326

入力 制御モード選択~0p_350

出力 レディー

~0p_351

出力 サーボ ON 中~0

p_352

出力 位置決め完了~1p_353

出力 速度到達~0p_354

出力 ゼロ速度~2正論理

p_355

出力 ブレーキ開放中~3

正論理

1.0=割付なし（機能無効）
1.1=出力 1 負論理、 1.2=出力 2 負論理
1.3=出力 3 負論理、 1.4=出力 4 負論理

p_356

出力 制限中~0p_357

出力 異常発生中!4負論理

出力 1～4 に機能を割付けます（重複割付け禁止）※1p_360

出力 逆転中~00.0=常時 OFF （機能無効）
0.1=入力 1 正論理、 0.2=入力 2 正論理
0.3=入力 3 正論理、 0.4=入力 4 正論理
0.5=入力 5 正論理、 0.6=入力 6 正論理
0.7=入力 7 正論理、 0.8=入力 8 正論理
1.0=常時 ON （機能常時有効）
1.1=入力 1 負論理、 1.2=入力 2 負論理
1.3=入力 3 負論理、 1.4=入力 4 負論理
1.5=入力 5 負論理、 1.6=入力 6 負論理
1.7=入力 7 負論理、 1.8=入力 8 負論理
入力 1～8 に機能を割付けます（重複割付け可能）

正論理

0.0=割付なし（機能無効）
0.1=出力 1 正論理、 0.2=出力 2 正論理
0.3=出力 3 正論理、 0.4=出力 4 正論理※1：出力信号への機能割付けが重複すると「警告」が発生しますので、ご注意ください。
※2：表記無き、ゲイン選択入力(P303)、指定項目異常出力(P370)、指定項目警告出力(P371)の設定変更については、ツールソフト(TelGPX2)をご利用ください。

- 19 -

パラメータ確認と設定

5-4．拡張設定パラメータ
parA_4
サブ （項目） 名称

内容 （初期値）

入力 （設定範囲）
0=無効、 1=有効
‐1=拡張なし
0＝トルク、 1＝速度、 2＝位置p_400

制限値選択機能0

p_401

拡張制御モード-1

p_420

ジョグ 速度

100[min-1]

1~99999

p_421

ジョグ 加減速時間

500[ms]0~99999

p_422

ジョグ インチング移動量

p_430

内部速度 1 速度p_431

0[pulse]1～999999 （0=無限送り）

1000[min-1]‐99999~99999

内部速度 1 加速時間100[ms]0~99999

p_432

内部速度 1 減速時間

100[ms]0~99999

p_433

内部速度 1 S 字加減速時間

100[ms]0~99999

2000[min-1]‐99999~99999

p_434

内部速度 2 速度

p_435

内部速度 2 加速時間100[ms]0~99999

p_436

内部速度 2 減速時間

100[ms]0~99999

p_437

内部速度 2 S 字加減速時間

p_438

内部速度 3 速度p_439

100[ms]0~99999

3000[min-1]‐99999~99999

内部速度 3 加速時間100[ms]0~99999p_440

内部速度 3 減速時間

100[ms]0~99999

p_441

内部速度 3 S 字加減速時間

100[ms]0~99999

p_450

内部トルク 150[%]‐99999~99999

p_451

内部トルク 2100[%]‐99999~99999

p_452

内部トルク 3150[%]

p_472

強制停止処理0‐99999~99999
0=トルクゼロ、 1=速度/トルクゼロ
2=速度ゼロ※1：表記無き、指定項目異常選択(P402)、指定項目警告選択(P403)と警告判定値(P410～P416)の設定変更については、ツールソフト(TelGPX2)をご利用ください。
※2：

電源マークのあるパラメータは、変更後に電源再投入が必要です。

5-5．通信設定パラメータ
parA_5サブ （項目） 名称

内容 （初期値）

入力 （設定範囲）p_500

RS-232C-1 (COM1) ボーレート

2

下記※1 から選択

p_510

RS-232C-2 (COM2) ボーレート

2

下記※1 から選択

p_520

RS-485 軸番号00~7

p_521

RS-485 ボーレート

2

下記※1 から選択

p_525

RS-485 終端抵抗0

p_526

RS-485 応答待ち時間

10=無効、 1=有効
[ms]

0~999

※1：ボーレート選択群
0= 9600 [bps]、※2：

1=19200 [bps]、

2=38400 [bps]、

3=57600 [bps]、

電源マークのあるパラメータは、変更後に電源再投入が必要です。

- 20 -

4=115200 [bps]変更パラメータの保存

6 変更パラメータの保存
変更したパラメータ内容（5 項）をドライバ内のフラッシュメモリに保存します。書込み処理中は、動作電源（ドライバ制御電源）を遮断しない様にしてください。
サブ表示（_start）で[SET]キーを長押しします。表示が（_end）に変われば、書込み処理は終了となります。

パラメータの保存操作- 21 -

アラーム履歴の表示

7 アラーム履歴の表示接続されたドライバ内に保存されている過去のアラーム履歴が参照できます。設定器による履歴表示は過去７件となります。それ以前のアラームを確認する際は、ツールソフト(TelGPX2)をご利用ください。

アラーム履歴の参照操作- 22 -

アラーム履歴の表示

7-1．アラームコード 一覧
al__
表示

異常分類

リセット

alno
al10
al11

―
軽故障

―
可

異常内容

原因として異常なし
ソフトチャージ未完了
主電源不足電圧―
主電源が無い状態で、サーボ信号を入力モータ駆動中にドライバ主電源(内部バス電圧)が低下
位置偏差が、位置偏差過大判定値を上回る
帰還速度が速度制限値を上回る状態が 1[s]以上続いた
電子サーマル方式による過負荷状態を検知
動力線またはセンサの誤配線
帰還速度がゼロ速度判定値内で、最も低いトル
ク制限の状態が 0.2 [s]以上続いた通信でモータを(JOG)試運転している際、通信異常が 2.5[s] 以上続いた
冷却用ヒートシンク温度が 80[℃]を上回る
パワー素子の内部保護を検知
過熱検出を行う電気回路に異常を検知
ファン異常を検知内蔵してある回生抵抗の過熱を、サーマル信号
または抵抗温度上昇で検知
回生吸収を行う電気回路に異常を検知
ドライバ制御電源の入力電圧低下（瞬時停電も含む）

al12
al13

位置偏差過大
過速度

al14

過負荷

al15

メカロック

al16

通信入力タイムアウト

al20

温度

可

al21
al22
al23
al24
al30
al40
al41
al42
al50

トランジスタ過熱
過熱検出回路
冷却ファン動作
回生抵抗過熱回生吸収回路制御電源不足電圧

制御電源
不足電圧

可

モータ位置
センサ

不可

主電源
過電圧
過電流

不可

エンコーダセンサ
レゾルバセンサ
その他
主電源過電圧

不可

過電流

システム
異常

不可

CPU

センサ(CN2)の断線、短絡などの結線異常組合せモータのセンサ方式が不一致
センサ信号の論理、振幅等の状態異常

al71

パラメータ領域al72

容量 PDU コード

回生エネルギーにより、ドライバ主電源(内部バス電圧)が上昇、回生吸収能力の不足
モータ動力の短絡、地絡などによるドライバ出力段の過大電流を検知
過大なノイズ等による CPU や制御回路の異常を検知
メモリ内のパラメータ領域(データ内容)に異常を検知
ドライバ容量検出回路の異常を検知

その他
接続 ID
ドライバ間通信設定器ハード異常
接続先 ID の対象ドライバが見つからない
設定器とドライバ CPU 間の通信異常を検知

al60
al70

al97
al98
al99

設定器異常

※1

※1：AL90 以降は設定器の異常です。ドライバ本体の異常は発生しません。
（ドライバ本体は正常に動作するため、AL90 以降は状態表示のみでアラーム履歴には残りません）- 23 -

アラーム履歴の表示＜ 改 訂 履 歴 ＞
日付

管理番号

改訂内容

2017.09.04

D0502007-00

初版

2018.06.13

D0502007-01

GPX2 シリーズ拡大、機能割付けパラメータ P360 追加

株式会社 ワコー技研
本社・工場〒230‐0045
神奈川県横浜市 鶴見区末広町 1‐1‐50末広ファクトリーパーク内
TEL 045‐502‐4441（代表）仕様は改良・改善のため予告なく変更することがあります。
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