小型無線ハイブリッドセンサⅡ
Model: WAA-010
コマンドインターフェース仕様書(Ver. １.0.3 201１/3/4)

― 目次 ―
1.

はじめに .......................................................................................................................................................................................................... 1

2.

概要................................................................................................................................................................................................................... 1

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
3.

通信方式............................................................................................................................................................................................. 1
コマンドフォーマット ........................................................................................................................................................................ 1
レスポンスフォーマット .................................................................................................................................................................. 1
ステータスフォーマット................................................................................................................................................................... 1
テキストイベントフォーマット（出力） ........................................................................................................................................ 2
バイナリイベントフォーマット（出力）........................................................................................................................................ 2
時刻テキストフォーマット(入力)................................................................................................................................................. 2
時刻情報............................................................................................................................................................................................. 3
コマンド一覧....................................................................................................................................................................................... 3

コマンド詳細 .................................................................................................................................................................................................. 4

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
3.10.
3.11.
3.12.
3.13.
3.14.
3.15.
3.16.
3.17.
3.18.
3.19.
3.20.
3.21.
3.22.
3.23.
3.24.
3.25.
3.26.
3.27.
3.28.
3.29.

sett ‐ 時刻設定 .............................................................................................................................................................................. 4
setd ‐ カレンダ、時刻設定......................................................................................................................................................... 4
echo ‐ エコーバック設定 ............................................................................................................................................................ 5stop ‐ 動作停止 ............................................................................................................................................................................. 6
sniff - sniff モード設定 ................................................................................................................................................................. 6sens - 加速度計測開始.............................................................................................................................................................. 7
senb - 加速度バイナリモード計測開始 ............................................................................................................................... 8
gys - 角速度計測開始................................................................................................................................................................ 9gyb - 角速度バイナリモード計測開始 ...............................................................................................................................11
ags - 加速度＋角速度計測開始..........................................................................................................................................12
agb - 加速度＋角速度のバイナリモード計測開始 ......................................................................................................13
mfsensor-地磁気センサキャリブレーション ......................................................................................................................15
mcts ‐ 地磁気計測開始 ..........................................................................................................................................................15
mcｔb ‐ 地磁気バイナリモード計測開始............................................................................................................................17
agmcts ‐ 加速度＋角速度＋地磁気計測開始..............................................................................................................18
agmctb ‐ 加速度＋角速度＋地磁気バイナリモード計測開始 ...............................................................................19
temp - 温度読み取り設定 ......................................................................................................................................................20
gtrm - 加速度値の補正 ...........................................................................................................................................................21
gsensor-加速度センサダイナミックレンジ..........................................................................................................................22
gsensor rate- 加速度センサ内部フィルタ設定..............................................................................................................23
gｙtrm ‐ 角速度値の補正.........................................................................................................................................................23
memfmt ‐ 内部メモリ初期化..................................................................................................................................................24
mem - メモリ書き込み...............................................................................................................................................................24
memlr ‐ 内部メモリリストを読み出し...................................................................................................................................26
memr - メモリを読み出し .........................................................................................................................................................27
memers - メモリイレース..........................................................................................................................................................28
txtrg - トリガー設定 ...................................................................................................................................................................28
ver - ソフトウェアバージョン確認.........................................................................................................................................30
batt - バッテリ電圧確認 ..........................................................................................................................................................304.

センサ特性...................................................................................................................................................................................................31

5.

お問合せ.......................................................................................................................................................................................................32

1.

はじめに
本ドキュメントは本製品に Bluetooth SPP-シリアルポートプロファイルで接続し、制御を行うための方式を説明するものである。

2.

概要
2.1.

通信方式

本製品に対しての制御は、Bluetooth SPP‐シリアルポートプロファイルを用いて接続を行い、本ドキュメントにて定義するフォーマットのコマンド/レスポンスを交換することにより行われる。
本製品との通信に使われるフォーマットは一部を除きテキスト形式を採用しており、TeraTerm などの汎用ターミナルソフトを使ってキーボードからの入力でも動作させることができるようになっている。この時、改行コードは送信、受信ともに CRLF(0x0D, 0x0A)が適用される。
本製品との通信では、以下の 4 つの情報が送受信される。
方向
送信
受信

2.2.

名称
コマンド
レスポンス
ステータス
イベント

説明
加速度計測開始要求など、本製品に対する指示コマンドに対する処理結果
ステータス問合せの結果、出力する各種ステータス
加速度計測データなど、本製品で発生したイベント通知

コマンドフォーマット

本製品に対する指示を行う為のコマンドのフォーマットを定義する。なお、英字の大文字、小文字の区別は行わずどちらでも指定することができる。
<コマンド> <パラメータ 1> …<パラメータ X><CR><LF><コマンド><パラメータ><CR><LF>

2.3.

コマンド名(例:sett)パラメータ。コマンドによりパラメータの個数は変化する
改行コード

レスポンスフォーマット

本製品に対して送信したコマンドの処理結果として受信するレスポンスのフォーマットである。本製品でのレスポ
ンスはコマンドを受け付けた事を示す OK と、なんらかの以上の為に受け付けられなかった事を示す NG の二種類がある。
OK<CR><LF>
コマンドが正しく受け付けられた事を示す
NG<CR><LF>
コマンドのフォーマット異常などで受け付けられなかった事を示す

2.4.

ステータスフォーマット

コマンドとしてエコーバックやバッテリ残量などのステータスの問合せを行うと、 OK レスポンスの前に出力されるステータスのフォーマットを定義する。
<ステータス種別>: <状態><CR><LF><ステータス種別>:<状態><CR><LF>

エコーバックやバッテリなどのステータス種別
ステータス種別の現在の状態
改行コード

1

2.5.

テキストイベントフォーマット（出力）テキストフォーマットでイベントを通知するコマンドによってスケジューリング、監視対象となったイベントが発生した場合に出力するフォーマットの定義を行う。
<データ種別>,<付随番号>,HHMMSSmmm,[<データ>,......]<データ種別><付随番号>
HHMMSSmmm[<データ>,......]

2.6.

sens, adin 等のイベントをスケジュール、あるいは監視する為に使用したコマンド名が記録される
adin, rdin, evnt コマンドの出力の場合は端子番号。それ以外の場合は空とする
イベント発生時刻。この時刻は 24 時間を超えてカウントアップされる。、23:59:59.999 の次は 24:00:00.000・・・・・99:59:59:999。
出力データ(optional)

バイナリイベントフォーマット（出力）バイナリフォーマットでイベントを通知するコマンドによってスケジューリング、監視対象となったイベントが発生した場合に出力するフォーマットの定義を行う。テキストフォーマットではイベントによって必要としないフィールドでも必ずセパレータによって確保されていたが、バイナリフォーマットではデータ量削減の為に不要なフィールドは削除される。したがって、ここで示すのは大枠であり、詳細は各コマンドの解説を参照して欲しい。
なお、時刻フィールド、データフィールドにはビッグエンディアンで数値が記録される。
名称
データ種別
付随番号

バイト数
1〜4
1

ro
requireoptional

時刻4require

データ
終端マーク

2 × n
1

optional
require2.7.

説明イベント発生の要因となったコマンド名
PIN 番号や AD チャンネル番号。コマンドによってはフィールドが存在しない
符号無し 32 ビット数値でのミリ秒単位でのイベント発生時刻。テキストフォーマットとは異なり、49 日でラッピングされた時刻が出力される。従って、とりうる値は 0˜4233599999(49×24×60×60
×1000-1)となる。時刻に関する詳細は 2.8 時刻情報を参照してください。
符号付 16 ビット数値。コマンドによってデータの数は異なる
フレームの最後を示す固定値(0xC1)

時刻テキストフォーマット(入力)本インターフェースによって実行するコマンド、レスポンスに多く利用される時刻フォーマットは、HHMMSSmmmと表記され、それぞれが次のように定義されている。
HH

2 桁の数値で時を指定する。許容される値は 00〜23 までである

MM

2 桁の数値で分を指定する。許容される値は 00〜59 までである

SS

2 桁の数値で秒を指定する。許容される値は 00〜59 までである

mmm

3 桁の数値でミリ秒を指定する。許容される値は 000〜999 までである

なお、予約動作時に指定される時刻フォーマットでは、上記 HHMMSSmmm での指定は絶対時間による指定とな
るが、前に + を付与した+HHMMSSmmm 形式の場合は現在時刻からの相対時間による指定となる。
EXAMPLE
123000000+003000000

12:30:00.000
30 分後

2

2.8.

時刻情報

イベント発生時刻や、動作の起動予約などで指定/表示される時間は、本製品に搭載させている RTC（リアルタイムクロック IC）を基準に時間をミリ秒単位で管理しており、49 日までの時間を保持している。そのため、テキス
トモードで出力される時間は 99 時間(356400000)未満であるが、バイナリモードで出力される時間は最大 49 日
(4233600000)までの時間が出力される。尚、RTC はメインバッテリでバックアップされています。
この時刻はコマンドの sett を用いることで任意の時刻を現在時刻として設定することができる。
（設定は 23:59:59:999 までに制限される。）
バイナリフォーマットで出力される時刻は基準となる時刻からのミリ秒単位での経過時間となっており、これを時間に変換するには次の式を使用する。この式では、バイナリフォーマットで通知された時刻を msec として表している。
日= msec / ( 24×60×60×1000 )時= ( msec / ( 60×60×1000 )) % 24分
= ( msec / ( 60×1000 )) % 60秒
= ( msec / 1000 ) % 60
ミリ秒 = msec % 1000
逆に、時分秒からミリ秒単位の経過時間に変換するには、次の式を使用する。
経過時間 = ((( 日 × 24 + 時 ) × 60 + 分 ) × 60 + 秒 ) × 1000 + ミリ秒

2.9.

コマンド一覧

コマンドには、初期設定、状態制御、スケジューラ起動といった三つのグループのコマンドが存在する。
初期設定コマンドでは本製品の設定を、状態制御では現在の状態の出力、制御を、スケジューラ起動コマンドではスケジューラに対して各動作の開始を設定する。
コマンド

説明

比較※

初期設定 状態制御 状態確認//

スケジューラ起
動

sett

時刻設定

○

setd

カレンダ、時刻設定◎

echo

エコーバック設定

○

stop

動作停止

○

sniff

sniff 設定○gtrm

加速度センサのリファレンス調整○

gsensor

加速度センサの計測レンジ設定△

gsensor rate

加速度センサ内部フィルタ設定

◎

gｙtrm

角速度センサのリファレンス調整◎

mfsensor

地磁気センサキャリブレーション◎

memfmt

内部メモリ初期化◎

mem

内部メモリ設定△

memlr

内部メモリ使用状況問合せ

○

memr

内部メモリ呼び出し○memers

内部メモリの消去○

txtrg

トリガーモード設定○ver

ソフトウェアバージョン確認

○

batt

バッテリ電圧確認○

sens

G センサ計測開始△

senb

G センサ計測開始(バイナリモード)△

gys

ジャイロセンサ計測開始△

gyb

ジャイロセンサ計測開始(バイナリモード)

△

3

ags

G センサ＋ジャイロセンサ計測開始△

agb

G センサ＋ジャイロセンサ計測開始(バイナリモード)

△

mcts

地磁気センサ計測開始

◎

mctb

地磁気センサ計測開始(バイナリモード)◎

agmctsG センサ＋ジャイロセンサ＋地磁気センサ計測開始◎

agmctb

G センサ＋ジャイロセンサ＋地磁気センサ計測開始(バイナリモード)◎

temp

温度計測開始○※WAA-006 との比較を示す。
◎：新規 ○：共通 △：コマンド名は共通であるが、設定内容が異なる

3.

コマンド詳細3.1.

sett ‐ 時刻設定

端末の時刻を設定する。
Bluetooth は時間的な精度はそれほど高くなく、遅延に関する明確な時間は定義されていない。その為Bluetooth 経由でのコマンドがどの程度遅れて本製品に届くかを保証する事が出来ず、Bluetooth の無線部分での再送などが発生する場合には数百ミリ秒遅れて設定される場合がある。さらに、Bluetooth での遅延時間は一定しておらず、sett コマンドにて複数デバイスの設定を行う場合は全てのデバイスに対する遅延時間が異なる可能性がある。（設定は 23:59:59:999 までに制限される。）
SYNTAX
sett HHMMSSmmm
オプション
HHMMSSmmm無し

説明
設定する時刻を指定する設定されている時刻を出力する

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE
18 時 24 分 20.123 秒に設定する場合。
送信
受信

3.2.

sett 182420123<CR><LF>
OK<CR><LF>

setd ‐ カレンダ、時刻設定

端末のカレンダ、時刻を設定する。
大容量フラッシュメモリのファイル管理用カレンダ（年月日）を設定する。2099 年までうるう年に対応する。
SYNTAXsetd YYYYMMDD HHMMSSmmm
オプション
YYYYMMDD
HHMMSSmmm無し

説明
設定するカレンダ（年月日）を指定する
設定する時刻を指定する設定されている時刻を出力する

4

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE1
2011 年 3 月 3 日 14 時 25 分 20.145 秒に設定する場合。
送信
受信

setd 20110303 142520145<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE2
2011 年 3 月 3 日のみを設定する場合。
送信
受信

setd 20110303<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.3.

echo ‐ エコーバック設定入力されたコマンドのエコーバックの制御、あるいは現在の設定を出力する。
起動直後のデフォルトは OFF である。
SYNTAXecho [{on¦off}]
オプション
on
off
無し

説明
エコーバックを行う
エコーバックを行わない
現在のエコーバックの設定を出力する

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
引数無しで実行した場合、 OK の前に現在のエコーバックの設定値が出力される。エコーバックのステータス
フォーマットは次のとおりである。ステータス情報は、エコーバックを行う場合は on 、そうでない場合は off が出力される。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1
エコーバックを行う。
送信
受信

echo on<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 2
エコーバックの設定値を出力する(エコーバックがオフになっている場合)。
送信
受信

echo<CR><LF>
echo: off
OK<CR><LF>

5

3.4.

stop ‐ 動作停止

予約や継続動作している加速度計測や振動動作を停止する。
SYNTAX
stop <対象>
オプション
<対象>
<オプション>
対象
all
sens
senb
gys
gyb
ags
agb
mｔs
mｔb
temp

説明
停止対象。次のうちのいずれかとなる
対象毎に定義されているサブパラメータ

オプション
無し
無し
無し
無し
無し
無し
無し
無し
無し
無し

説明
全ての予約と動作を停止する
加速度計測の予約と動作を停止する
加速度計測の予約と動作を停止する
角速度計測の予約と動作を停止する
角速度計測の予約と動作を停止する
加速度計測と角加速度計測の予約と動作を停止する
加速度計測と角加速度計測の予約と動作を停止する
地磁気センサの計測の予約と動作を停止する
地磁気センサの計測の予約と動作を停止する
温度計測の予約と動作を停止する

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。動作、動作予約されていない対象を指定した場合でも、 OK を返して正常終了する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1
全動作を停止する。
送信受信stop all<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 2
senb コマンドの動作を停止する。
送信
受信

3.5.

stop senb<CR><LF>
OK<CR><LF>

sniff - sniff モード設定

Bluetooth Specification v2.0+EDR の「BASEBAND SPECIFICATION 8.7 SNIFF MODE」で定義されている sniff
モードの設定を行う。
mode max interval
min interval
attempt
timeout
memo
auto
200
32
1
8
自動 ON/OFF モード
offOFF モード
接続時は必ず初期値<auto>に設定させる。このモードは初期状態 sniff off になっており、送受信データが5 秒間なければ自動的に sniff に移行します。通信状態に応じて、自動で on/off に移行するので、通常使用においては設定の必要はありません。常に sniff off にしたい場合は sniff off コマンドを入力して下さい。
また、SPP 接続→SPP 切断で必ず sniff モードは auto へ戻ります。sniff off 設定は保持されません。

6

SYNTAXsniff {auto¦off}¦
オプション
off
auto

説明
sniff モードを終了し、通常モードに移行する
sniff ON/OFF を自動設定する

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1
sniff モードをオフにして通常モードに移行する。
送信
受信

3.6.

sniff off<CR><LF>
OK<CR><LF>

sens - 加速度計測開始

内蔵加速度センサによる計測のスケジューリングを行う。
SYNTAXsens [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>

オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(1〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<interval>、<count>の指定値による出力間隔の制限はない。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング<count><interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

出力

<interval>
サンプ
リング

7

<interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
sens,,HHMMSSmmm,<GX>,<GY>,<GZ>
フィールド
sens
HHMMSSmmm
GX
GY
GZ

説明
識別子。加速度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
X 軸検出値(単位 mG)
Y 軸検出値(単位 mG)
Z 軸検出値(単位 mG)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 30 秒経過後から、5 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、4 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送信
受信

sens +000030000 5 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
30 秒経過後受信

3.7.

sens,,000120906,26,‑4,‑1021
sens,,000120911,26,0,‑1021
sens,,000120916,22,1,‑1019
sens,,000120921,26,‑1,‑1023::

senb - 加速度バイナリモード計測開始

内蔵加速度センサによるバイナリモード計測のスケジューリングを行う。
このコマンドは sens コマンドと同等の機能であるが、最小サンプリング間隔、最小出力間隔が短いこと、出力データがバイナリフォーマットである事が異なっている。
SYNTAX
senb [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(1〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>、<count>の指定値による出力間隔の制限はない。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力
を続ける。

8

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

出力

<count><interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
名称
データ種別
時刻
データ
終端マーク

バイト数
4
4
2 × 3
1

説明
senb 固定
ミリ秒単位でのイベント発生時刻
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の加速度が mG 単位で記録されるフレームの最後を示す固定値(0xC1)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、5 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、2 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送信
受信
受信

3.8.

senb +000020000 5 2 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後<73> <65> <6E> <62> <00> <00> <51> <AF>
<FF> <DD> <FF> <EF> <FC> <2C> <C1> <73>
<65> <6E> <62> <00> <00> <51> <B9> <FF>
<DD> <FF> <EF> <FC> <35> <C1> <73> <65>
<6E> <62> <00> <00> <51> <C3> <FF> <DD>
<FF> <EF> <FC> <24> <C1> <73> <65> <6E>
<62> <00> <00> <51> <CD> <FF> <DD> <FF>
<F8> <FC> <3E> <C1>:

gys - 角速度計測開始

内蔵ジャイロセンサによる角速度計測のスケジューリングを行う。

SYNTAXgys [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>

9オプション
[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(1〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>、<count>の指定値による出力間隔の制限はない。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。
interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><count><interval>
サンプ
リング

出力

<interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリングし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
gys,,HHMMSSmmm,<GYX>,<GYY>,<GYZ>
フィールド
gys
HHMMSSmmm
GYX
GYY
GYZ

説明
識別子。加速度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
X 軸検出値(単位 0.1dps)
Y 軸検出値(単位 0.1dps)
Z 軸検出値(単位 0.1dps)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 30 秒経過後から、5 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、4 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送信
受信

gys +000030000 5 4 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
30 秒経過後

10

受信

3.9.

gys,,000020906,05,14,10
gys,,000020926,18,49,130
gys,,000020946,110,‑22,182
gys,,000020966,169,‑24,162:

gyb - 角速度バイナリモード計測開始

内蔵ジャイロセンサによる角速度バイナリモード計測のスケジューリングを行う。
このコマンドは gys コマンドと同等の機能であるが、最小サンプリング間隔、最小出力間隔が短いこと、出力デー
タがバイナリフォーマットである事が異なっている。
SYNTAXgyb [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(1〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

出力

<count><interval><count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。

EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。

11

名称
データ種別
時刻
データ
終端マーク

バイト数
3
4
2 × 3
1

説明
gyb 固定ミリ秒単位でのイベント発生時刻
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の加速度が 0.1dps 単位で記録されるフレームの最後を示す固定値(0xC1)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、1 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、5 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送
信
受
信
受
信

gyb +000020000 1 5 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後<67> <79> <62> <00> <00> <51> <AF> <00>
<01> <00> <03> <00> <10> <C1> <67> <79><62> <00> <00> <51> <B4> <00> <02> <00>
<01> <00> <08> <C1> <67> <79> <62> <00><00> <51> <B9> <FF> <DD> <FF> <EF> <FC><24> <C1> <67> <79> <62> <00> <00> <51>
<BE> <00> <06> <00> <03> <00> <00> <C1>:

3.10. ags - 加速度＋角速度計測開始
内蔵加速度センサとジャイロセンサによる計測のスケジューリングを行う。
SYNTAXags [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明

計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(3〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>、<count>の指定値による出力間隔の制限はない。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力
を続ける。

12

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

出力

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<count><interval>
サンプ
リング<interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
ags,,HHMMSSmmm,<GX>,<GY>,<GZ>,<GYX>,<GYY>,<GYZ>
フィールド
ags
HHMMSSmmm
GX
GY
GZ
GYX
GYY
GYZ

説明
識別子。加速度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
X 軸検出値(単位 mG)
Y 軸検出値(単位 mG)
Z 軸検出値(単位 mG)
X 軸検出値(単位 0.1dps)
Y 軸検出値(単位 0.1dps)
Z 軸検出値(単位 0.1dps)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 30 秒経過後から、5 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、4 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送信
受信
受信

ags +000030000 5 4 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
30 秒経過後ags,,000020906,26,‑4,‑1021,03,42,22
ags,,000020926,26,0,‑1021,15,47,49
ags,,000020946,22,1,‑1019,71,113,08
ags,,000021006,26,‑1,‑1023,16,231,40::

3.11. agb - 加速度＋角速度のバイナリモード計測開始
内蔵加速度センサとジャイロセンサによるバイナリモード計測のスケジューリングを行う。
このコマンドは ags コマンドと同等の機能であるが、最小サンプリング間隔、最小出力間隔が短いこと、出力デー
タがバイナリフォーマットである事が異なっている。

13

SYNTAXagb [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する(1〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるま
で出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>、<count>の指定値による出力間隔の制限はない。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

出力

<count><interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。

名称
データ種別
時刻
データ
データ
終端マーク

バイト数
3
4
2 × 3
2 × 3
1

説明
agb 固定ミリ秒単位でのイベント発生時刻
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の加速度が mG 単位で記録される
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の角速度が 0.1dps 単位で記録されるフレームの最後を示す固定値(0xC1)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、5 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、1 回サンプリングを行った値を送信する。
送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづける。
送信
受信

agb +000020000 5 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後14受信<61> <67> <62> <00> <00> <51> <AF> <FF>
<DD> <FF> <EF> <FC> <2C> <00> <01> <00><02> <00> <02> <C1> <61> <67> <62> <00><00> <51> <B4> <FF> <DD> <FF> <EF> <FC><35> <00> <01> <00> <05> <00> <09> <C1><61> <67> <62> <00> <00> <51> <B9> <FF>
<DD> <FF> <EF> <FF> <DD> <00> <01> <00><03> <00> <07> <C1> <61> <67> <62> <00>:

3.12. mfsensor-地磁気センサキャリブレーション
地磁気センサのキャリブレーションを行う。
SYNTAXmfsensor cal 
<calsec>
オプション



<calsec>

説明
地磁気センサのキャリブレーション結果を保存する。
s：保存
無：保存しない
キャリブレーション時間を秒で指定する。(8〜30)
指定しない場合はデフォルト値(8秒)が設定される。

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
キャリブレーションが完了すると END のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE1
地磁気センサのキャリブレーションを行う場合（キャリブレーション時間はデフォルト値を使用I）
送信
受信
受信
受信

mfsensor cal <CR><LF>
SX=577 SY=-203 SZ=1154
OK<CR><LF>
END

3.13. mcts ‐ 地磁気計測開始
地磁気センサによる計測のスケジューリングを行う。
SYNTAX
mcts [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明

計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(20〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み15

取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。
interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

出力

<count><interval><count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる地磁気計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
名称
mcts
HHMMSSmmm
Hx
Hy
Hz

説明
識別子。加速度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
X 軸計算済み地磁気データ(単位 0.4μT)
Y 軸計算済み地磁気データ(単位 0.4μT)
Z 軸計算済み地磁気データ(単位 0.4μT)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、20 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、１回サンプリングを行った値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづける。

送信
受信mcts +000020000 20 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後受信mcts,,113634448,‑105,‑40,14
mcts,,113634468,‑105,‑39,13
mcts,,113634488,‑106,‑41,7
mcts,,113634508,‑104,‑41,17
mcts,,113634528,‑105,‑40,14
mcts,,113634548,‑104,‑41,11
mcts,,113634568,‑103,‑37,13:

16

3.14. mcｔb ‐ 地磁気バイナリモード計測開始
地磁気センサによる計測のスケジューリングを行う。
このコマンドはｍｃｔｂコマンドと同等の機能であるが、出力データがバイナリフォーマットである事が異なっている。
SYNTAX
mｃtb[+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(20〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><count><interval>
サンプ
リング

出力

<interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
名称
データ種別
時刻
データ
終端マーク

バイト数
4
4
2 × 3
1

説明
mctb 固定
ミリ秒単位でのイベント発生時刻
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の計算済み地磁気データ(単位 0.4μT)
フレームの最後を示す固定値(0xC1)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、20 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、1 回サンプリングを行った値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづける。

17

送信
受信
受信

mctb +000020000 20 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後<6D> <63> <74> <62> <02> <94> <4C> <E7>
<FE> <F0> <FF> <8D> <FF> <B3> <C1> <6D>
<63> <74> <62> <02> <94> <4C> <FB> <FE>
<F2> <FF> <8B> <FF> <B6> <C1> <6D> <63>
<74> <62> <02> <94> <4D> <0F> <FF> <FE>
<FF> <8E> <FF> <B6> <C1> <6D> <63> <74><62> <02> <94> <4D> <23> <FF> <F0> <FF>:

3.15. agmcts ‐ 加速度＋角速度＋地磁気計測開始
内蔵加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサによる計測のスケジューリングを行う。
SYNTAX
agmcts [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明

計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(20〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

出力

<count><interval><count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

RESULT
予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる地磁気計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。

18

名称
agmctsHHMMSSmmm
GX
GY
GZ
GYX
GYY
GYZ
Hx
Hy
Hz

説明
識別子。加速度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
X 軸検出値(単位 mG)
Y 軸検出値(単位 mG)
Z 軸検出値(単位 mG)
X 軸検出値(単位 0.1dps)
Y 軸検出値(単位 0.1dps)
Z 軸検出値(単位 0.1dps)
X 軸検出値(単位 0.4μT)
Y 軸検出値(単位 0.4μT)
Z 軸検出値(単位 0.4μT )EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、20 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、１回サンプリングを行った値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづける。
送信
受信
受信

agmcts +000020000 20 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後agmcts,,124906299,7,‑7,898,32,‑36,‑26,‑251,63,219,
agmcts,,124906319,‑3,‑3,886,32,‑37,‑27,‑254,62,222,
agmcts,,124906339,0,‑3,910,33,‑38,‑27,‑251,65,221,
agmcts,,124906359,3,‑3,886,32,‑35,‑25,‑252,63,218,
agmcts,,124906379,7,0,894,32,‑31,‑26,‑252,63,216,
agmcts,,124906399,3,‑3,890,34,‑36,‑28,‑250,63,219,:

3.16. agmctb ‐ 加速度＋角速度＋地磁気バイナリモード計測開始
地磁気センサによる計測のスケジューリングを行う。
このコマンドはｍｃｔｂコマンドと同等の機能であるが、出力データがバイナリフォーマットである事が異なっている。
SYNTAX
agmcstb[+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
計測開始時間サンプリング間隔をミリ秒で指定する。(20〜60000)
出力するまでに要するサンプリング回数を指定する。(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。<interval>ミリ秒×<count>回の間隔でサンプリングした値を出力することになる。<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。

19

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count><interval>
サンプ
リング

サンプ
リング

出力

<count><interval><count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

サンプ
リング

予約要求を正しく受けれた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる加速度計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から加速度センサから値をサンプリン
グし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
名称
データ種別
時刻
データ
データ
データ
終端マーク

バイト数
6
4
2 × 3
2 × 3
2 × 3
1

説明
agmctb 固定
ミリ秒単位でのイベント発生時刻
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の加速度が mG 単位で記録される
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の角速度が 0.1dps 単位で記録される
符号付 16 ビット数値。X 軸、Y 軸、Z 軸の磁界強度が 0.4μＴ単位で記録されるフレームの最後を示す固定値(0xC1)

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、1 ミリ秒ごとにサンプリングを行い、5 回サンプリングを行った平均値を送信する。送信回数に制限はなく、stop コマンドによる停止が指示されるまでサンプリングと出力を繰り返しつづけ
る。
送信
受信
受信

agmctb +000020000 20 1 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
20 秒経過後<61> <67> <6D> <63> <74> <62> <02> <C8>
<C3> <07> <00> <03> <FF> <FD> <03> <7A><00> <1B> <FF> <E1> <FF> <E8> <FE> <F4><00> <40> <00> <D2> <C1> <61> <67> <6D>
<63> <74> <62> <00> <C8> <C3> <2F> <00><03> <FF> <FD> <03> <6E> <00> <15> <FF>
<D6> <FF> <E7> <FE> <F4> <00> <40> <00>::

3.17. temp - 温度読み取り設定
温度を計測するスケジューリングを行う。温度センサの計測範囲は-25℃から 75℃までであり、計測誤差は±2.5℃です。

20

SYNTAXtemp [+]HHMMSSmmm <interval> <count> <times>
オプション[+]HHMMSSmmm<interval><count><times>説明
出力開始時間サンプリングする間隔をミリ秒で指定する(2〜60000)
サンプリングする回数を指定する(1〜127)
出力する回数を指定する。(1〜999999) 0 の場合は STOP コマンドで停止されまで出力しつづける<interval>で指定した間隔でセンサからの値をサンプリングし、その回数が<count>で指定された回数だけ読み取りを行い、その平均値を出力する。
<times>では出力する回数を指定する。この値が 0 の場合は非停止となり、STOP コマンドで停止されるまで出力を続ける。
RESULT
予約要求を正しく受けられた時点で OK を出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによる AD 計測開始要求が受け付けられると、指定した時刻から AD 変換器から値をサンプリングし、イベントとしてデータを送信する。その際のフォーマットは下記のようになる。
temp,,HHMMSSmmm,<temp>
フィールド
temp
HHMMSSmmm<temp>

説明
識別子。温度計測イベントである事を示している
イベント発生時刻
温度。単位は摂氏 0.1℃

EXAMPLE 1
コマンド受信時より 20 秒経過後から、500 ミリ秒ごとに温度を計測し、2 回計測を行った平均値を送信する。デー
タを 60 回送信すると終了する。
送信
受信

temp +000020000 500 2 60<CR><LF>
OK<CR><LF>

受信

temp,,002409590,260
temp,,002410590,260
temp,,002411590,260:

20 秒経過後3.18. gtrm - 加速度値の補正
X,Y,Z の 3 軸加速度値の補正を行う（オフセット値を設定する）
SYNTAX
gtrm <X><Y><Z>オプション<X><Y><Z>

説明
Ｘ軸、Y軸またはＺ軸を０Gまたは±1Gにオフセット設定する
0：０G
1：１G
2：−１G
3：補正しない
4：補正値をクリア※パラメータ固定 <interval> 5ms <count> 100 <times> 1

21

RESULTオプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
正常に設定できた場合にはステータス出力完了時に OK のレスポンスを出力する。
以下のフォーマットによりステータスを通知する。
出力データ
OK
gtrm
<X>
<Y>
<Z>

説明
コマンド終了レスポンス文字列
識別子。G センサ補正コマンドであることを示す
X 軸補正値（単位 ｍG）
Y 軸補正値（単位 ｍG）
Z 軸補正値（単位 ｍG）

EVENT

当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLEX軸、Y軸を0Gに、Z軸を1Gにオフセット補正する場合
送信
受信

gtrm 0 0 1<CR><LF>
gtrm:32,50,-45<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.19. gsensor-加速度センサダイナミックレンジ
加速度センサのダイナミックレンジを設定する 。デフォルト設定 0：±2G
SYNTAX
gsensor <R>
オプション
<R>

無

説明
加速度センサのダイナミックレンジを数値で設定する
0：±2G
1：±4G
2：±8G
3：±16G設定されているレンジを出力する。

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE1
加速度センサのダイナミックレンジを±4Gにする場合
送信
受信

gsensor 1<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE2
加速度センサのダイナミックレンジを保存することができる。
加速度センサのダイナミックレンジを±4Gにする場合

22

送信
受信

gsensor 1 s<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.20. gsensor rate- 加速度センサ内部フィルタ設定
加速度センサの内部フィルタを設定する 。デフォルト設定 0：通常モード、12 ：400HzSYNTAX
gsensor rate<M><R>
オプション
<M>

<R>

無

説明
加速度センサのダイナミックレンジを数値で設定する
0：通常モード※通常「0」を設定する。
1：低消費電力モード
帯域幅（Bandwidth）を設定する
rate̲
Bandwidth(Hz)15（0x0F）
1600
14（0x0E）
800
13（0x0D）
400
12（0x0C）
200
11（0x0B）
100
10（0x0A）50
9（0x09）25
8（0x08）12.5
7（0x07）
6.25
6（0x06）3.125
設定値を出力する。

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE1
加速度センサの内部フィルタ設定を確認する場合。
送信
受信

gsensor rate <CR><LF>
rate register : LowPower=0 rate̲idx=0x0F
OK<CR><LF>

EXAMPLE2
加速度センサの内部フィルタを800Hzに設定する場合。
送信
受信

gsensor rate 0 13<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.21. gｙtrm ‐ 角速度値の補正
X,Y,Z の 3 軸角速度値の補正を行う（オフセット値を設定する）
SYNTAX
gytrm sens <X><Y><Z>23

オプション<X><Y><Z>

説明
Ｘ軸、Y軸またはＺ軸を０dpsにオフセット設定する
0：０dpsｎ：補正しない※パラメータ固定 <interval> 5ms <count> 100 <times> 1
RESULT
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
正常に設定できた場合にはステータス出力完了時に OK のレスポンスを出力する。
以下のフォーマットによりステータスを通知する。
出力データ

説明
コマンド終了レスポンス文字列
識別子。G センサ補正コマンドであることを示す
X 軸補正値（単位 0.1dps）
Y 軸補正値（単位 0.1dps）
Z 軸補正値（単位 0.1dps）

OK
gtrm
<X>
<Y>
<Z>
EVENT

当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLEX軸、Y軸、Z軸を0dpsにオフセット補正する場合（静止状態で実施）
送信
受信

gytrm sens 0 0 0<CR><LF>
offsetx : 23, offsety : -37, offsetz : -57<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.22. memfmt ‐ 内部メモリ初期化
内部メモリを初期化する。
SYNTAX
memfmt exec
オプション
無し

説明
内部メモリ保存エリアの状態を確認する。

RESULT
正常にできた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NOFMT のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE
メモリを初期化する。
送信
受信memfmt exec<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.23. mem - メモリ書き込み
メモリ書き込み機能の ON/OFF 設定を行う。

24

SYNTAXmem <mode>{nd}オプション<mode>

説明
0：メモリ書き込みを行わない （Bluetooth通信のみを行う）
1：メモリ書き込みのみを行う （Bluetooth通信は行わない）
2：メモリ書き込みを行い且つBluetooth通信も行う
3：大容量フラッシュメモリに書込みを行う
4：大容量フラッシュメモリに書込みを行い且つBluetooth通信またはシリアル通信も行う
nd
エントリの削除を行いません。
（指定しない場合、必要に応じてメモリエリアエントリの削除を行います。）※このmode設定でLED表示が変わる。0,3,4：1回（デフォルト） １：2回点滅 2：3回点滅
搭載メモリを使用することで、通信状態の劣化によるデータ欠損を補間することができる。
メモリ容量はトータル360,000データ分あり、送信間隔によって記録時間が異なります。
仮に出力間隔が10ms（100Hz）の場合、計測時間は60分になります。
メモリ構成は下記のようになっている。
内部メモリ構成
ブロック

エントリ 1・・・全体
360,000 レコード

・
・
・
・
・
・
・

エントリ 8

ブロック 1
ブロック 2
ブロック 33,000 レコード

・
・
・
・
・
・
・
・
ブロック 119ブロック 120※１エントリで使用するブロック数は最低1ブロック、レコード量によって異なります。
上記のエントリは構成例になります。（エントリ1は3ブロック使用）

定義
エントリ ：1回の計測を行う毎に使用されるブロックの集合体（1〜30ブロック）
ブロック ：3,000レコードを1ブロックとする
レコード ：コマンドに関係なく出力される〝コマンド＋時刻＋計測値″を1レコードとする。
※制限事項
出力可能エントリ数：最大8エントリ（ 1エントリで120ブロック使用可）
メモリブロック数：120ブロック（1ブロックは3000レコード）
１ブロックの保存件数 ：3,000レコード※大容量フラッシュメモリについて
大容量フラッシュメモリへの書き込みはmemコマンド3または4の設定により実行されるが、データの読み出しについてはUSBケーブル接続ストレージモードのみになります。ストレージモードへの移行については、別紙資料の「WAA-010̲userマニュアル」を参照下さい。

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。

25

EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1
メモリ書き込み機能をONにする場合(エントリが不足した場合は古いものから上書きする)
送信受信

mem 1 <CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 2
メモリ書き込み且つBluetoothデータ送信を行う場合
送信受信

mem 2 <CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 3
メモリ書き込み且つBluetoothデータ送信を行い、エントリの削除をしない場合（上書き禁止）
送信受信

mem 2 nd<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 4
大容量フラッシュメモリ書込みを行う
送信受信

mem 3 <CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 5
大容量フラッシュメモリ書込みを行い且つBluetooth通信またはシリアル通信も行う
送信
受信

mem 4 <CR><LF>
OK<CR><LF>

3.24. memlr ‐ 内部メモリリストを読み出し
内部メモリのリストを読み出す
SYNTAX
memlr {free}
オプション

説明

free

メモリの空き情報を表示する

無メモリの使用状況に応じて表示される

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1
記録されているメモリがない場合

26

送信
受信

memlr<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 2
記録されているメモリがある場合（エントリ 2）
新しいコマンドがエントリ 1 となる
送信
受信

memlr<CR><LF>
mem entry 1
13:29:58.797
mem entry 2
13:28:53.009
OK<CR><LF>[ags +000000000 5 1 1000

]

1000

[ags +000000000 10 1 2000

]

2000

[sens +000000000 5 1 10000

]

10000

[ags +000000000 5 1 3500

]

3500

[sens +000110000 5 1 1000

]

1000

[gys +000000000 5 1 2000

]

2000

[ags +000000000 5 1 1000

]

1000

[ags +000000000 10 1 2000

]

2000

[sens +000000000 5 1 1000

]

1000

[gys +000000000 10 1 500]

500

EXAMPLE 3
記録されているメモリがある場合（エントリ 2）
新しいコマンドがエントリ 1 となる
送信
受信

memlr<CR><LF>
mem entry 1
13:53:11.997
mem entry 2
13:49:46.790
mem entry 3
13:46:54.993
mem entry 4
13:46:02.197
mem entry 5
13:29:58.797
mem entry 6
13:28:53.009
mem entry 7
13:18:48.890
mem entry 8
13:09:57.746
OK<CR><LF>

EXAMPLE 4
メモリの空き情報を表示する
送信
受信

memlr free<CR><LF>
mem free:2 entry
OK<CR><LF>

22 block (77000 rec)3.25. memr - メモリを読み出し記録されているメモリを読み出す
SYNTAX
memr <List>
オプション<List>

説明
メモリに記録されているエントリ番号を指定する

27

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE
mem1 のメモリリストを読み出す
送信
受信

memr 1<CR><LF>
sens,,000020906,26,‑4,‑1021
sens,,000020911,26,0,‑1021
sens,,000020916,22,1,‑1019
sens,,000020921,26,‑1,‑1023：
OK

3.26. memers - メモリイレース
メモリに記録されているエントリを消去する
SYNTAX
memers <No.>
オプション
<No.>
無

説明
メモリの特定エントリを消去する
メモリのエントリを全て消去する

RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EXAMPLE 1
メモリのエントリを全て消去する
送信受信memers<CR><LF>
OK<CR><LF>

EXAMPLE 2
メモリの特定エントリ 2 を消去する
送信
受信

memers 2<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.27. txtrg - トリガー設定指定された要因をトリガーとして、任意のデバイスに接続し加速度データを送信する。
接続する BD アドレス及びトリガー要因の閾値を設定する（時刻、加速度、角速度）。
対象コマンド（sens、senb、gys、gyb、ags、agb）が続いて入力されることで、このコマンドが有効となる
SYNTAX
txtrg <BDaddress> [+]HHMMSSmmm <XYZmG> <XYZ 0.1dps>

28

オプション<BDaddress>[+]HHMMSSmmm
<GX>
<GY>
<GZ>
<GYX>
<GYY>
<GYZ>

説明
接続先 BD アドレス
出力開始時間加速度の閾値（単位 ±mG）
加速度の閾値（単位 ±mG）
加速度の閾値（単位 ±mG）
角速度の閾値（単位 角速度 ±0.1dps）
角速度の閾値（単位 角速度 ±0.1dps）
角速度の閾値（単位 角速度 ±0.1dps）※出力開始時刻を使用しない場合は<000000000>を設定して下さい。指定しない要因については<n>を設定して下さい。また、複数の要因を設定した場合は、OR となります。
RESULT
正常に設定できた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE 1

時刻をトリガーとして設定する場合※トリガー要因発生により接続を開始するので、データ送信されるまで若干の時間を有します。
送信
受信
送信
受信
受信

txtrg 000942000999 123000000 n n n n n n<CR><LF>
OK<CR><LF>
sens +000000001 10 10 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
sens,,123001285,26,‑4,‑1021
sens,,123001295,26,0,‑1021
sens,,123001305,22,1,‑1019
sens,,123001405,26,‑1,‑1023：

EXAMPLE 2

加速度ををトリガーとして設定する場合※トリガー要因発生により接続を開始するので、データ送信されるまで若干の時間を有します。
送信
受信
送信
受信
受信

txtrg 000942000999 230000000 n 2000 n n n n<CR><LF>
OK<CR><LF>
sens +000000001 10 10 0<CR><LF>
OK<CR><LF>
sens,,123001285,26,‑10,‑1021
sens,,123001295,26,0,‑1021
sens,,123001305,22,1,‑1019
sens,,123001405,26,‑1,‑1023
：

29

接
続

interval=<n>count=2
times=3の場合<time>

出力

出力<count>トリガー
要因<interval>
サンプ
リング

出力

<count><interval>

サンプ
リング

<count><interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

<interval>

サンプ
リング

3.28. ver - ソフトウェアバージョン確認
ソフトウェアバージョンを出力する。
SYNTAX
ver
オプション
無し

説明
ソフトウェアバージョンを出力する

RESULT
正常にできた場合には処理完了時に OK のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。
EXAMPLE
ソフトウェアバージョンの確認を行う。
送信
受信
受信

ver<CR><LF>
ver:WAA010-1.0.0<CR><LF>
OK<CR><LF>

3.29. batt - バッテリ電圧確認
バッテリ電圧を出力する。
SYNTAX
batt
オプション
無し

説明
バッテリ電圧を出力する

RESULT
正常にできた場合には処理完了時に volt：X.XX のレスポンスを出力する。
オプション文字列のフォーマットが間違っている場合は NG のレスポンスを出力する。
EVENT
当コマンドによって発生するイベントはない。

30

サンプ
リング

EXAMPLE
バッテリ電圧の確認を行う。
送信
受信

batt<CR><LF>
volt: 4.10<CR><LF>

4. センサ特性
項目
3 軸：ジャイロセンサ InvenSense
駆動周波数

規格

条件

MIN

TYP

MAX

ITG-3200

X軸

30

33

36

Y軸

27

30

33

24

27

30

Z軸
離調周波数

1.7

公称感度
Ta=常温

-6

静止時出力

LSB(°/s)+6±40

静止時出力温度特性

VDD=3V,Ta=25℃基準
-2000

直線性

Ta=常温

他軸感度

%
°/s

±40

検出範囲

kHz

kHz
14.375

感度偏差

単位

°/s
2000

°/s

0.2

%

2

%

温度センサ
測定温度範囲

-30

感度

+85
280

直線性
オフセット

35℃

項目
3 軸加速度センサ ANALOG DEVICES
加速度検出分解能

感度

感度バラツキゼロ g レベル

MIN

TYP

MAX

単位

Aｌｌ Ranges

10

Bits

Range＝±2g

10

Bits

Range＝±4g

11

Bits

Range＝±8g

12

Bits

Range＝±16g

13Range＝±2g

10Bit

3.5

Range＝±4g

10Bit

7.0

Range＝±8g

10Bit

14.0

3.9

Range＝±16g

10Bit

28.1

31.2

Bits
4.3

mg/LSB

7.8

8.6

mg/LSB

15.6

17.2

mg/LSB

34.3

mg/LSB

T=25℃

±7.5

%

全温度範囲

±9.0

%

±40

150

Mg

±80

250

X,Y 軸

-150

Z軸

-250

Mg

X,Y 軸 全温度範囲

±0.8

mg/℃

Z軸

±4.5

mg/℃

±0.1

%

全温度範囲

感度の直線性

検出部共振周波数℃
LSB

ADXL345BCCZ

他軸感度
ノイズレベル

1
-13.2
規格

条件

℃
LSB/℃

±0.5

%

X,Y 軸 100Hz ±2g＜1.0

LSBrmsZ軸＜1.5

LSBrms1.2

kHz

10,000g

100Hz ±2g

全軸

耐衝撃性
2

＊1g=9.81m/s

31

項目

規格

条件

MIN

MAX

単位

地磁気センサ YAMAHAYAS529

測定磁場範囲

X軸

300

μT

測定分解能

X 軸、Y 軸0.6μT/count

Z軸

1.2

μT/count

5

deg

-300

感度軸ズレ

5.

TYP

-5

お問合せ
本製品のお問合せは下記サポートセンターにて受け付けています。

社名

ワイヤレステクノロジー株式会社

郵便番号143-0023

住所

東京都大田区山王二丁目 3 番 10 号 大森三菱ビルディング 7 階

メールアドレス

info@wireless-t.jp

32