自動運転の国際的なルール作りについてのシンポジウム

自動運転の国際基準化および標準化に関する自動車工業会の取り組み
2020年12月４日15:40～＠日比谷国際ビル コンファレンススクエア

一般社団法人 日本自動車工業会
自動運転部会 部会長
横山 利夫(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

目次

目次

１、自動運転技術の実現・普及に向けて
２、自動運転に関する関連組織との連携
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１、自動運転技術の実現・普及に向けて(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１、自動運転技術の実現・普及に向けて(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

4/35１、自動運転技術の実現・普及に向けて(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１、自動運転技術の実現・普及に向けて(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１、自動運転技術の実現・普及に向けて(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１．JAMA 新委員会体制 JAMAGAZINE 2020年10月号より(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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１．JAMA新委員会・部会編制～年内の運用を経て、部会統合の是非を再度検討・判断（特に環境委）

次世代モビリティ委

安全技術・政策委

環境技術・政策委

サプライチェーン委

総合政策委

次世代モビリティ政策部会

車両安全部会環境政策部会

調達部会

企画部会

自動運転部会

燃費部会

物流部会

広報・啓発部会（2部会）

モビリティサービス
タスクチームコネクティッド部会（7部会）

エレクトロニクス部会
大型車部会
交通安全部会※有識者ヒアリングを通じて、適宜、追加

安全・環境
法規認証部会
安全・環境標準化部会

（9部会）

電動車部会

（3部会）

（9部会）

税制部会

サービス部会

グローバル
ビジネス部会

燃料・潤滑油部会
大気環境部会

知的財産部会排出ガス部会

調査部会

騒音部会

人財部会

リサイクル廃棄物部会

製品化学物質
管理部会

ICT部会
事業評価部会

上記に加え、車種別委員会として二輪、軽、大型の3委員会、及びモーターショー委員会を設置(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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目次

１、自動運転技術の実現・普及に向けて
２、自動運転に関する関連組織との連携
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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２．自動運転に関する基準・標準領域の取り組み
OICA: 国際自動車工業連合会
JASIC: 自動車基準認証国際化研究センター

WP1 : Working Party on Road Traffic Safety Under United Nations Economic Commission for Europe
WP29: Working Party on World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations Under UNECE

技術基準・標準への対応

道路交通ルールへの対応
連携

自動車基準調和世界 Forum【UN/WP29】
自動運転に係る国際基準調和
GRVA:自動運転に関する専門分科会
FRAV/VMAD等のIWG【JASIC】
自動運転基準化研究所
・国交省/経産省
・自動車技術総合機構
・JAMA/JAPIA/JAIA・自動車技術会/JARI/ITS Japan

提案

国際標準化機構【ISO】
TC22／TC204
国際標準の策定

道路交通安全作業部会【UN/WP１】【OICA】

ジュネーブ条約/ウィーン条約の改訂【日本自動車工業会】

自動運転（レベル3-5）を可能とするため
条約改正の必要性を含め検討中※日本はジュネーブ条約のみ加盟

安全技術・政策委員会
・自動運転部会
・安全部会
・エレクトロニクス部会
標準化部会
法規認証部会大型車技術部会連
携【警察庁】【自動運転の段階的実施調査検討委員会】
・警察庁
・高速道路上の実用化への課題検討
・遠隔型自動走行システムの公道実験のガイドライン検討
・法律上、運用上の課題検討【自技会】
自動車標準化委員会（TC22）、ITS標準化委員会（TC204）等、国際標準化の取り組み(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

【日本自動車研究所】
自工会として必要な技術項目の委託研究

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目次

目次

１、自動運転技術の実現・普及に向けて
２、自動運転に関する関連組織との連携
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
1.ADユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI

3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応13/35３－１．AD ユースケース 分科会
１．ユースケース*体系化*ユースケースとは：自動運転シーンを具体的に記述したもの＜目的＞
自動運転のユースケースについて、網羅的かつ過不足ない体系化と、具体的な記述を行うことで、自動運転の技術検討や、関連する法整備、指針策定に向けた素案・提言等を検討するための前提条件を提供する＜検討状況＞
国内：高速道路ユースケース体系化(16年度)：73ケース
一般道ユースケース体系化(17,18年度）：約60万ケース
海外：米国、欧州、中国特有ユースケースの調査（19年度）＜例＞

高速道路合流(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

信号交差点左折

ラウンドアバウト

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3-1．AD ユースケース分科会
２．交通実勢調査、一般車両行動モデル化
２－１ 交通実勢調査＜目的＞
自動運転車の走行する際にキーとなりそうなシーンについて、一般車両や歩行者など他交通参加者の代表的な行動を把握することで、ユースケース体系化の精度向上および自動運転システム開発へ活用する<検討状況>
高速道：分合流、ETCゲート通過（17、18年度）
一般道：幹線道路信号交差点（18～20年度）<検討方法>
実交通を定点観測し、一般車両や歩行者の動きを定量化する。
高速道路合流時の車間時間分布
交差点左折時の一旦停止後発進
交差点左折時の横断歩行者との最小距離＜例＞（横断歩道手前で一旦停止した場合の例）(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.の速度プロファイル

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3-1．AD ユースケース分科会
２－２ 一般車両行動モデル化＜目的＞
自動運転車の普及にあたっては、自動運転車がドライバーが運転する一般車両と安全かつスムーズに混在することが重要である。自動運転車の走行する際にキーとなるシーンについて、一般車両や歩行者など他交通参加者の行動をシミュレーション上で再現できるモデルを作成することにより、一般車両と混在する際の課題抽出や安全・スムーズに混在可能な自動運転システム実現に貢献する。
<検討状況>
高速道：合流（19～21年度）
一般道：幹線道路信号交差点（21、22年度）<検討方法>
実交通の定点観測から得られた軌跡データをベースに、行動の特徴量（速度、加速度、車間距離等）でクラスタリングし各クラス毎にシミュレーション上の車両モデルのパラメーターを同定して交通流を再現。
一般車両行動モデル活用例

モデル化フローイメージ

一般車両行動モデル(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
1.ADユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI

3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応

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3-2.
ADヒューマンファクターWG
ヒューマンファクター分科会活動
３－２.
活動
・ヒューマンファクターに由来する課題と対応手法に関する技術的知見の獲得
・自動運転システムの技術基準/標準への対応と提案活動
・自動運転の社会受容性に関する検討と提案活動（知識/教育、交通インフラ、制度 等）
2017

国際基準調和WP1 ：道路交通法
WP29：車両基準

2018

2019

WP1：自動運転/ドライバーの役割を採択★
技術要件の枠組み議論

WP29：

2020

研究活動テーマ・システム状態表示
・運転交代要求

2022★Lv-4,5の外部表示の提案（9月WP1で議論予定）★Framework Documentの採択※

自動操舵機能要件の策定

HMI機能2021★ハイレベル要件の合意
細部要件（スケジュール未定）★ALKS(Lv-3)の採択

状況認知のためのHMI研究
非運転課題実施時のHMI研究
運転要求伝達のためのHMI研究★ 自動運転HMIに関する研究まとめ（初版） ★（追補版）（HMI設計における配慮事項）

ドライバ状態と運転パフォーマンス
・ドライバーモニタリング
・運転交代への影響

他交通参加者とのインタラクション
・外観表示
・外向きHMI(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

ドライバ状態と運転パフォーマンスの研究運転引継ぎ時のドライバ準備状態の研究
自動運転時のドライバ状態変化の研究
場面と必要性の検討

外観表示/外向きHMIに関する調査・検討
自動運転システムと人とのインタラクション研究※）Automated Lane Keeping System

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3-2. AD ヒューマンファクター分科会活動
３－２.ヒューマンファクターWG活動
各研究活動テーマの概要＜HMI機能＞●情報提示に対するドライバ受容性(原理/原則の導出)
変動要素

HMI特性の影響
非運転課題の影響
・負荷の量と質の違い
・情報量の違い・感覚モダリティーの違い(視覚・聴覚・触覚)●研究実験のアウトプット

走行環境の影響・余裕のある状況・切迫した状況・複雑な交通流・物理強度の違い●自動運転HMIの要件(原理/原則)と具体例の検証
・気づきやすさ・理解しやすさ・行動しやすさ

変動要素を組み合わせたドライビング
シミュレーターによる実証実験(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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3-2. AD ヒューマンファクター分科会活動
３－２.ヒューマンファクターWG
活動
各研究活動テーマの概要＜他交通参加者とのインタラクション＞●調査研究の進め方（研究スコープの明確化）●研究・実験とアウトプット

出典：Autonomous vehicles’ interaction With pedestrians(Chalmers University of Technology, SE)

車両カテゴリーと自動運転レベル

2020年度

2021年度

2022年度

高速道TJP高速道AD

一般道AD

機能目的の定義と要件の明確化
具体的な手段、手法の検討と その効果検証
実験手法

運行設計領域（ODD）

・先行研究事例の調査
・ユースケース／シナリオの抽出

論点・課題の整理・ドライビングシミュレーター（被験者テスト）
・テストコースでの実証実験
・アンケートによる意識、行動調査

対象となる
相手や属性
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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
1.AD ユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD 道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応21/35

3-3．AD安全性評価 分科会

背景

自動運転システムの安全性を適切に証明するための方法論策定は、自動車工業会としても重要な課題である。様々な環境を単に走行したり、シミュレーションを行っても、その妥当性を証明する事は困難であり、かつ非効率となる可能性がある。自動運転開発に向けた革新的な安全性論証の方法論を確立する必要がある。
複雑なインターチェンジ

都市市街地

交通環境
狭いトンネル

認識技術(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

認識技術
ブラインドコーナー認識性能

車両運動性能中央分離帯のない自動車専用道

認識技術
走路制限

認識技術

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３－３. AD安全性評価WG 活動【検討状況】
自専道の安全性評価について、ALKSのスコープである低速追従について交通外乱シナリオ評価プロセスの実用性検証を完了し、VMADとISOに提言を実施
Traffic Scenario DB
Extract

Real world data

Scenario
Structure

Process

Trajectory data
Distribution

selection
Parameter
range

Foreseeable
B
Scenario
Preventable
Scenario

Evaluation Environment(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

Target Performance Best Practiceattentive skilled driverand AD Collision avoidance

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3-3．AD自動運転安全性評価ホワイトペーパー【内容】
Lv3以上の自専道自動運転の動的運転タスクを対象とした安全論証体系、安全性評価手法、安全性判断手法について各メーカでの実際の開発プロセスをふまえたJAMAが考えるベストプラクティス【ユースケース】
・メーカ：開発プロセスの企画、設計、評価の各段階で安全性の検討を行う上での参考ガイドライン
・センササプライヤ：センサ仕様検討、センサ性能検証をする上での参考情報

Safety Assessment

Item Definition

Start of production

Safety Analysis
Safety Design & Concept(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

Incident management

System Development

Subsystem and vehicle V&V

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３－３. AD安全性評価WG 国際連携活動【狙い】
自動運転システムが有すべき安全性能に関する、論理的な網羅性・実行性・透明性を具備した安全性評価共通基盤構築による、日本の自動運転技術の安全性・開発効率の向上と国際競争力の確保【アウトプット】・Lv3以上の自動運転安全性を対象としたJAMAが考える評価手法と判断手法のベストプラクティス構築
・各国の安全性評価prjとの国際協調を通じた相場観の形成と法規・標準への提案

Industry
安全性評価
ホワイトペーパー(自工会ベストプラクティス)(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

Standards

Research

JAMA coordinated safetyassurance initiatives

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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
1.AD ユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD 道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI

3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応26/35

3-4. AD DSSAD*対応検討分科会＜国内論議へのインプット＞
・道路運送車両法* Data Storage System for Automated Driving＜DSSADに関する動き＞

 国内：
 2019年車両法・道交法が改正され、自動運行装置に作動状態記録装置の装備が義務化された
 2020年4月保安基準が改正され、施行された。
改正にあたり自工会からも意見を提出。概ねUN法規案に准じた規定となった。

・道路交通法

自動運転部会DSSAD対応検討分科会

・主な記録項目：オン/オフ、引き継ぎ要求、リスク最小化制御
開始、オーバーライド、故障、ドライバー対応不可状態
・記録期間：6か月または2,500回＜国際論議へのインプット＞
WP29
GRVAEU

自動運転部会 安全・環境法規認証部会
DSSAD対応検討分科会

 国連：
 GRVA傘下のIWGで審議されたDSSADの要件が、ALKS *の法規案に取り込まれた。IWG審議に於いて、JASICおよびOICAを通して、JAMA意見の反映を図った。

* Automated Lane Keeping System

 DSSADを含むALKS法規は、2020年6月WP29で採択され、2021年1月発効予定。
 今後、ALKS機能の拡張時の記録内容等、将来的なDSSADの課題検討が実施される見通し

分科会活動：引き続き国内・国連の諸活動に対し、JAMA意見を纏め関係機関との意見交換を行っていく(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
1.AD ユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD 道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI

3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応28/35

３-５．AD 道交法対応 分科会
SAEレベル３の自動運転（自家用車・トラック等）の実用化に向け、道交法の 法文の解釈を明確化し、課題抽出と対応を実施
・ レベル３自動運転のTJP(Traffic Jam Pilot)に関し、網羅的に警察庁と議論し方向性を決定
・ システムをHighway Chauffeurに拡張し、活動を継続

分類された法文の解釈と対応

TJPに関連する法文を分類

警察庁と議論

現在、自動運転の実現に向けた調査検討委員会に参画し、SAEレベル４の自動運転に関するルールの在り方や自動運転システムがカバーできない事態が発生した場合の安全性の担保方策等の検討を実施中(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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３．自動運転部会傘下の分科会活動（概要）1.AD ユースケース 分科会
2015年6月～

4.AD DSSAD対応 分科会
2018年6月～

2.AD Human Factor 分科会
2017年4月～

5.AD 道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI

3.AD安全性評価 分科会
2018年4月～
・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ 日本国の交通ルール（まずは運転操作関連）に関する条文解釈
具体的な事例確認

６.AD法規対応 分科会
2019年3月～
・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応30/35

3-6. 自動運転に係る基準検討状況（2020年11月時点）
国連自動車基準調和世界フォーラム（WP.29）
安全一般(GRSG)

自動操舵(ACSF)

機能要件(FRAV)

衝突安全(GRSP)

自動運転認証(VMAD)(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

自動運転(GRVA)

灯火器
(GRE)

サイバーセキュリティ(CS/OTA)EDRデータ記録装置（EDR/DSSAD）

騒音とタイヤ(GRBP)

排ガスとエネルギー (GRPE)

国際連合
the United Nations

自動ブレーキ(AEBS)

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3-6. 自動運転に係る基準検討状況（国内で議論開始段階）

Demonstrate behavioral competencies
Coverage of pillars
3.Audit

1.Track
2.Virtual

In-usemonitoring

Need morediscussions on
a definition andpurposes(Including traffic rules)

1.Track testing

Purpose: Verify as much as practical Normal operation，EM, MRM Including sensing verification
 Fallback strategies

2.Virtual testing

Purpose: Verify not covered by
Track testing but by feasible
virtual methods for authorities
 Normal operation, EM Edge case, Crash avoidance
 Fallback strategies

Public road testing
Purpose:To check social
acceptability in a real
traffic environment.

3.Audit(Document review)

Purpose: Complement to ensurecompleteness of verification
Methods to include: Simulation
 Track testing Document to explain completenessSelect scenarios fit to each pillar

Traffic Disturbance
Scenario(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

Normaloperation

EdgecaseCrash
avoidance

Sensing D. Scenario
Vehicle D. Scenario

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１、自動運転技術の実現・普及に向けて
２、自動運転に関する関連組織との連携
３、実用化と普及に向けた協調領域の取り組み
４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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４. 自動運転技術の実現・普及に向けて

2020年までに、高速道路での自動運転技術（レベル３）の実現を目指す
2020年以降に、一般道へ順次拡大する
貨物輸送における高速道隊列走行の実用化を目指す
乗用
貨物

2018
2020
高速道路対応
順次拡大

2025
Level up

主要幹線道、国道/主な地方道

高速道隊列走行対応

Level up
その他道路

Level up AIを自動運転Sys.適用時の安全性評価、倫理規定等 WP29国際基準調和活動

AD安全性評価/認証の基本となる“Rationally foreseeable and preventable”と“Competent & Careful Human Driver”
に関する国際的な共通理解の醸成■ Safety Management Sys./In use data monitoring /外向きHMI
L4MaaS等の具体的な検討(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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ご清聴 ありがとうございました。

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