AC Servo Driver with Dual Axis Integration ABH3 Series

２軸一体 AC サーボドライバ

ABH3シリーズ

外形⼨法図 (Dimension)
単位 (Unit)[mm](29.5)

220180AC Servo Driver with Dual Axis Integration
ABH3-0101
ABH3-0404
ABH3-0606
ABH3-0808

ABH3 Series

ABH3-2424(22.5)

183

1127156534565050

6665050

21

ABH3-2424 は横置き用取り付け金具を準備
ABH3-2424 prepares clamp for a horizontal putting.

(29.5)

220215180245666

オプション (Option)

1 台のサーボドライバで 2 台のモータを制御。

■レゾルバ中継ケーブル (Resolver relay cable)
型式

Model

GP-RC2GP-RC3GP-RC5GP-RC8線⻑

Length

2[m]

3[m]

5[m]

8[m]

ABH3 とモータ間のレゾルバ信号を中継するケーブルです。

2 軸⼀体のメリットを最⼤限に⽣かせる制御機能搭載で、ABH3 and the motor.

AGV、⾃⾛台⾞、移動ロボットの⾛⾏部に最適︕

When it connects between PC with ABH3 with USB, Mini-B

モータ容量５０W 〜２．２KW まで幅広く対応。

This option is a cable that relays the resolver signal between■USB 通信ケーブル (USB Telecommunication cable)
ABH3 と PC 間を USB で接続するは、 市販の Mini-B TypeUSB Cable が使用できます。

Type USB cable commercial product can be used.

■メンテナンスツール (Computer software maintenance tool)
型式

Model

TelABH3 for Windows

Windows PC で ABH3 のパラメータ管理や状態表示、 I/O管理を行うソフトウェアです。

This option is used to do the adjustment, themanagement of various set values of ABH3, and status
display with software for the personal computer.

株式会社ワコー技研
URL

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本社・工場〒230-0045 横浜市鶴見区末広町 1-1-50
TEL045-502-4441 / FAX 045-502-8624

www.wacogiken.co.jp

株式会社ワコー技研
PAMPHLET-ABH3-Rev.02r1_21_2022

型式表記 (Model mark)

仕様 (Speciﬁcation)

ABH3 - 04 04 - OOO
A軸
B軸(A axis) (B axis)
シリーズ名 ABH3(Series name ABH3)

定格相電流(Rated phase current)[Arms]

仕様番号(Specification number)

出力容量(output capacity)

瞬時最大電流(Instantaneous max. current)[A] (peak)[Arms][A] (peak)

01

5.6811.3

1604

14.1

2028.24006

21.2

3042.46008

26.0

4056.6802465.092240.0170

ドライバ型式

定格容量Reted Output対応モータ
24V
電源⽤

汎⽤

ABH３シリーズは、 バッテリ－電源駆動対応の速度 ・トルク制御用 AC サーボドライバ 2 軸分を、 一体化したサーボドライバです。 2 軸を組み合わせた制御機能を搭載することで、 AGV などの走行部用として最適な製品に仕上げました。

The ABH3 series are intergrated two axis servo driver ofspeed and torque control for battery power.
We builds into the product most suitable for AGV by loading
2 axes of control function.

The velocity control and the torque control can be done
to a motor individual each axis.

With wheel

定格容量Reted Output

In two Axis controls, it corresponds to the master-slave

B シリーズ

⾞輪付AWRIIシリーズ

With wheel

B SeriesAWRII Series

質量Rear 後

ABH3-0606

ABH3-0808

ABH3-2424(最⼤)(Max.)(最⼤)165[W] (Max.)(最⼤)300[W] (Max.)(最⼤)380[W] (Max.)-----

B500E-D2R(B)

B101E-D2R(B)B201E-D2R(B)B301E-D2R(B)

50[W]----特別仕様向け-----AWRⅡ010B

AWRⅡ030B-P

-----

-----

SWR010B-T11

SWR020B-T15
SWR040B-T23

-----

(最⼤)

400[W] (Max.)(最⼤)750[W] (Max.)

-----

(最⼤)
2.2K[W] (Max.)-----

B401E-D4R(B)B751E-D4R(B)-----B152E-D4R(B)B222E-D4R(B)

-----

-----

AWRⅡ075B-P-----

AWRⅡ220B

For special
speciﬁcation

-----

2[Kg]

2.3[Kg]2.6[Kg]6[Kg]

W:53/H:215/D:183[mm]

W:65/H:215/D:183[mm]

W:78/H:215/D:183[mm]

W:160/H:215/D:249.5
[mm]

定格電圧

DC24[V]～DC48[V]

動作保証

DC20[V]～DC60[V]Operation guarantee

定格相電流(RMS)

8 (5.6)[A]

20 (14.1)[A]

30 (21.2)[A]

40 (26.0)[A]

92 (65)[A]

瞬時最⼤電流(RMS)

16 (11.3)[A]

40 (28.2)[A]

60 (42.4)[A]80 (56.6)[A]240 (170)[A]

Rated phase current(RMS)

オーバードライブ率

Overdrive

冷却⽅式

Cooling system

パワー制御⽅式

Power control system

モータ構造

Motor structure

モータセンサMotor sensor

使⽤環境

Left

ABH3-0404

Rated voltage

Heat sink shape

右ABH3-0101

Mass

最⼤⼨法*1 幅(W)/⾼さ(H)/奥⾏(D)ヒートシンク形状

RightUsing environment

200[%]

260[%]

ヒートシンク自然空冷Heat sink with natural air cooling

平板，厚さ5[mm]Flat,Thickness:5[mm]フィン付，高さ17[mm] フィン付，高さ30[mm]With fin,Hight:17[mm] With fin,Hight:30[mm]

パワーＭＯＳＦＥＴによる三相正弦波ＰＷＭ
ＰＭ形同期モータ
ＢＲＸ形ブラシレスレゾルバ（１Ｘ）
動作温度０～４５℃ ／湿度８5％Ｒｈ以下

DC ファン強制空冷
Built-in DC fan

Three-phase sine wave PWM using power MOSFET
PM synchronous motor
BRX brushless resolver (1X)
Operating temperature 0-45℃/Humidity 85%Rh or less*1コネクタ，端子台，ネジ等の突起を除く*1 Excluding protrusions such as connectors, terminal blocks and screws

左走行指令 ： ＋指令 （前進）(Traveling)

旋回指令： ＋指令（右旋回）(Turning)(Traveling)

Plus Command(Forward)－指令 （後進）

Minus Command(Reverse)

旋回指令 ： ０ （ゼロ指令）

制御⽅法

走行指令： 0（ゼロ指令）

走行指令： ＋指令（前進）

Plus Command(Forward)

右カーブ
Right curve

Plus Command(Turn of Right)

0 (Zero Command)

旋回指令： －指令（左旋回）(Turning)

Minus Command(Turn of Left)

その場左旋回
Turn of Left

0 (Zero Command)◎フレキシブルに対応する I/O 割付機能 (Input-output casting oﬀ function corresponding to ﬂexibility)

制御入力端子 1 つに複数の機能を同時に制御する設定にできます。
省配線化など柔軟に対応します。
未使用信号は、 内部設定で状態をレベル固定することが可能です。
接続は、 ABH2(ABHCU4) とコンパチビリティを確保。
機器の移行もスムーズに行えます。

It changes to one control input terminal and it changes tothe setting that controls two or more functions at thesame time. It corresponds flexibly of making it to theAn unused signal can fix the state in the level by aninternal setting.
The connection secures ABH2 (ABHCU4) and the◎コンパクトに進化 (It evolves compactly. )ABH3 achieves volume ratio 65%
compared with the previous model(ABH2).

A/B軸

A/B axle

モータ軸ごとの独立制御

Independent control for each motor

⾛⾏/旋回軸

Traveling/Turning

モータフィードバックを合成した駆動軸の制御

Drive axis control using motor feedback

速度/トルク制御 Speed/Torque制御毎に設定可能

Setting possible on each control axis

マスタ/スレーブ Master/Slave

A/B軸制御で有効。マスタ軸を速度制御、スレーブ軸をトルク制御として、マスタ軸の速度制御出力（トルク指令)をスレーブ指令に分配。

Valid with A/B-axis control(independent control for each motor).
Used with speed control on master axis and torque control on slaveaxis. Speed control output (torque command) allocated to slavecommands.

Analog command

4Ch入力(指令入力２ch+補正入力2ch)
バイポーラ入力(±10[V]) ユニポーラ入力(0～5[V] :2.5[V]センタ)

4 ch. input (2 ch. command input + 2 ch. compensation input) ;Bipolar input (±10 [V]) ; Unipolar input ( 0 to +5 V ; 2.5 V center)

Internal command

パラメータ設定値を指令入力とする。指令値の他、ゲイン/加速度/減速度等の指令計算値を最大8グループ登録。
制御入力によりグループを選択実行。

Command input used for parameter setting values.
Maximum of 8 groups can be registered for command values such as
gain,acceleration and deceleration settings.
Control input used for changing.

制御軸

Control axle

制御モード

Control mode

指令⼊⼒

Command input

内部指令

指令計算

Command calculation

加速/減速制御

Acceleration/Deceleration control

加速度と減速度をそれぞれ個別に設定可能。
S字加減速計算対応。

The acceleration and the deceleration can respectively
be individually set. For de-and acceleration calculation at S-curve

極性切り替えPolarity switching

制御入力による指令極性の切り替え。

Control input used for changing command polarity.

補正入力の有効/無効、有効時の加算/減算を、制御入力により選択。

Control input used for enabling/disabling compensation input andfor increasing and decreasing when compensation input is enabled.

Input

専用入力1点 / 汎用入力20点

Special input: 1/General input: 20.

Output

エラー出力(1点)/アラーム出力(1点)/コード出力(4点)で警告・異常状態を出力。レディ出力(1点)/ビジー出力(1点）
全出力8点をパラメータで再定義可能。

Error output: 1/Alarm output: 1/Code output: 4. Warning and error
status are output. Ready output: 1/Busy output: 1/ Total output: 8.
Parameter settings can be used to redefine output.

Communication function

通信ポート USBシリアル/RS232C搭載。

Equipped with communication port USB serial / RS232C

Encoder output

モータごとのエンコーダパルスを出力可。
（モータ1回転当たりの出力パルス数設定可)

The encoder pulse of each motor can be output.
(The output pulse number per rotation of the motor can be set. )補正計算

Correction calculation

制御信号I/O

Control Signal I/O

⼊⼒

ABH3-2424 is miniaturized morethan other product.

出⼒

The function of the previous model(ABH428×2pcs

Control method

アナログ電圧⼊⼒

conserve wiring.

compatibility . The equipment can be smoothly shifted.

当社従来品 (ABH2) と比較し、体積比約 65% を実現させました。
よりコンパクトにしたことで、製品の小型化を加速させます。
ABH3-2424 はさらに小型化。
当社従来品「ABH428×2 台＋ABHCU4」 の機能を 「ABH428」 ほぼ 1 台のサイズで実現しました。

汎⽤

General purpose

Applicablemotor 48V
power supply

図 : 走行軸／旋回軸制御の動作例 (Chart : Example of operating Traveling/Turning control.)(Turning)

AWRII Series

Instantaneous max. current(RMS)(The chart is seen)(Traveling)

⾞輪付

SWR シリーズ
SWR Series

Control power supply/
Main power supply

control and running Traveling/Turning control.

MotorAWRIIシリーズ

制御電源/主電源

モータ各軸別に速度制御、 トルク制御が行えます。
2 軸制御では、 マスタ ・ スレーブ制御、 走行軸／旋回軸制御に対応します。 （図参照）

前 Front

⾞輪付With wheel

Applicablemotor 24V
power supply

B Series

Dimension*1 Width(W)/Height(H)/Depth(D)◎様々な制御⽅法に対応 (It corresponds to various control methods. )Motor

B シリーズ

General purpose

対応モータ
48V
電源⽤

特⻑ (Feature)

Model

その他機能

ABHCU4) was

Other function

通信機能

achieved with

エンコーダ出⼒

the size in 1pce of ABH428.
写真 ： ABH2 と ABH3 の比較
Photo:Comparison between ABH2 and ABH3

ブレーキ出⼒Brake output

モータブレーキ接続端子搭載

Equipped with motor brake connection terminal

パラメータ保存Parameter preservation

パラメータはFLASHメモリへ保存

Preserve the parameter in the FLASH memory.