LTE 制御装置
使用ガイド

イームズロボティクス株式会社
2022 年 5 月 25 日

目次内容
1.

装置外観 ...........................................................................................................................32.

SIM カード取り付け手順 .................................................................................................43.

使用方法 ...........................................................................................................................63-1.

PIXHAWK2 との接続 ...............................................................................................63-2.

VPN 接続方法 ...........................................................................................................63-3.

ミッションプランナー接続方法 ...............................................................................83-4.

カメラ画像接続・表示方法.......................................................................................93-5.

シャットダウン方法..................................................................................................94．LTE 制御装置ハードウェア仕様一覧 ..............................................................................105．LTE 制御装置ソフトウェア仕様一覧 ..............................................................................11

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1. 装置外観

カメラ 1

LTE 通信用アンテナ x2

カメラ 2

電源コネクタ(XT30)

テレメトリ

DC8～36V接続用コネクタ(GH6)

シリアルコンソール

USB コネクタ用コネクタ(GH6)3 / 112. SIM カード取り付け手順

2-1. 装置底面の黒いゴム足を取り外し、プラスドライバーでネジ 4 本を取り外します。

2-2. 装置のカバーを開け、アンテナ線が固定されているパネルを外します。

2-3. SIM カードスロットに爪をかけ、電源コネクタがある方向へスライドさせロックを解除します。

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2-4. SIM カードスロットのカバーを引き上げ、SIM カードを置きます。

2-5. カバーを閉じ、指で押さえながらアンテナがある方へスライドさせロックします。

2-6. アンテナ線が固定されているカバーを戻し、逆の手順で組み立てます。
ネジを締めるとき、一度反対に軽く押しながら回します。ネジが段差に落ちる感覚がしたら、普通に締め込みます。

5 / 113. 使用方法
本章では LTE 制御装置（以下、本装置）の使用方法を簡単に説明します。
3-1. PIXHAWK2 との接続
本装置には、パネル中央付近と端部寄りの 2 つの GH6 ピンコネクタが搭載されています
が、PIXHAWK2 接続用のコネクタは端部寄りのコネクタになります。PIXHAWK2 のTELEM1 または TELEM2 のポートに GH6 ピンケーブルを使用して接続してください。
PIXHAWK2 には予め接続したポートのボーレートを 115 に設定してください。
3-2. VPN 接続方法
1-2-1.下記リンクより「softether-vpnclient-v4.38-9760-rtm-2021.08.17-windows-x86_x64intel.exe」をダウンロードし、Windows PC より「SoftEther VPN Client」をインストールしてください。
https://github.com/SoftEtherVPN/SoftEtherVPN_Stable/releases/download/v4.38-9760rtm/softether-vpnclient-v4.38-9760-rtm-2021.08.17-windows-x86_x64-intel.exe
1-2-2.インストール後、スタートメニューより「SoftEther VPN クライアント接続マネージャ」を実行してください。
1-2-3.「SoftEther VPN クライアント接続マネージャ」のウインドウ下部の仮想 LAN カー
ド欄を右クリックし、「新規仮想 LAN カードの作成」を選択し、仮想 LAN カードの名前に「VPN」と名前をつけてください。
1-2-4.作成された仮想 LAN カード「VPN Client Adapter – VPN」を右クリックし、「Windowsネットワーク接続の設定」を選択してください。
1-2-5.Windows にインストールされたネットワークアダプタが表示されると思いますので、その中の「VPN – VPN Client」を右クリックして、「プロパティ」を選択してくだい。
1-2-6.「この接続は次の項目を使用します」という欄のなかの「インターネットプロトコルバージョン 4 (TCP/IPv4)」のみがチェックされるようにして、残りの項目のチェックを外してください。
1-2-7.「インターネットプロトコルバージョン 4 (TCP/IPv4)」を選択して、プロパティをクリックしてください。
1-2-8.「詳細設定」をクリックしてください。
1-2-9.「自動メトリック」のチェックを外し、「インターフェースメトリック」に 1000 を指定してください。
（※もしほかのネットワークアダプタにもインターフェースメトリックの設定をしているようでしたら、他のネットワークアダプタよりも大きい数字を指定してください）
1-2-10.「OK」を 3 回クリックしてください。
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1-2-11.お送りしたファイルより、「vpnXXXXXXXXX.vpn」ファイル（X は任意の数値）をダブルクリックしてください。
「接続設定ファイルをインポートしますか？」と表示されるので「はい」を選択してください。
1-2-12. 「 SoftEther VPN ク ラ イ ア ン ト 接 続 マ ネ ー ジ ャ 」 の 「 接 続 設 定 名 」 欄 よ り「vpnXXXXXXXXX」をダブルクリックすると VPN が接続されます。
（機体の電源を投入後、1～3 分経過後以降に接続準備が整います。）

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3-3. ミッションプランナー接続方法
VPN 接続が完了すると、ミッションプランナーより下記設定でテレメトリ接続が可能となります。
項目

設定値

接続種別

TCP

アドレス

192.168.30.10

ポート

50000

もし、接続後、パラメータ取得時に「STAT_RUNTIME」の受信で止まるようでしたら、ミッションプランナーの設定/調整画面の Planner より GCS ID を変更してみてください。
（デフォルト 254）
下記画面では 253 に変更しています。

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3-4. カメラ画像接続・表示方法
本装置には 2 台のカメラを内蔵していて、VPN 接続した PC のブラウザより下記 URL を開くことで、画像を表示することができます。
カメラ 1URL
http://192.168.30.10:9001/stream_simple.html
カメラ 2URL
http://192.168.30.10:9002/stream_simple.html
3-5. シャットダウン方法
電源ケーブルを抜くか、電源の供給を切ってください。
以上

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4．LTE 制御装置ハードウェア仕様一覧

項目

仕様

内蔵マイコンモジュール

Raspberry Pi Compute Module 3+ 8GB

プロセッサ

BCM2837B0

メモリ

1GB LPDDR2

ストレージ

8GB eMMC FlashOS

Raspberry Pi OS (Linux)

電源

入力 DC8～36V (最大 50W)
Quectel EC25-J

内蔵 LTE モジュール

工事設計認証番号 018-190011
動作確認済み SIM カード Docomo SKY

対応
フライトコントローラ

Pixhawk 2

フライトコントローラ

基板側 JST SM06B-GHS-TB

テレメトリ接続用

ケーブル側 GHR-06V-S

コネクタ

通信 UART（信号レベル 3.3V）
基板側 JST SM06B-GHS-TB

メンテナンス用コネクタ

ケーブル側 GHR-06V-S
通信 UART（信号レベル 3.3V）

拡張用コネクタUSB2.0 ホスト（供給電流最大 3A）
Raspberry Pi Camera Module V2.1×2
静止画最大解像度:3280 ×2464
動画最大解像度:1920×1080

カメラ機能

自動輝度検出:50/60Hz
黒レベルの自動較正
自動露光制御ホワイトバランス補正
バンドフィルタ機能

防水性能なし動作温度-5～30℃（ただし結露していないこと）

外形寸法

125(W)×40(H)×85(D) (mm)

重量200g 未満

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5．LTE 制御装置ソフトウェア仕様一覧

項目

仕様

OS ログイン方法

SSH 2 またはメンテナンス用コネクタ（115200bps）

LTE モジュール
接続方式
VPN サーバー

USB 接続SoftEther VPN Server+VPN Azure
mjpg-streamer による HTTP サーバー
ポート番号 9001, 9002

画像転送方式

解像度 640×480 ピクセル
フレームレート 10fps
JPEG エンコードパラメータ quality=10

フライトコントローラ

socat による TCP-シリアル変換

中継機能

ポート番号 50000

フライトコントローラ
シリアル通信パラメータ115200bps
データ 8bit
ストップ 1bit
パリティなしWindows 10 64 ビットバージョン 20H2 OS ビルド 19042.867

接続側動作確認 PC 仕様

SoftEther VPN Client (Ver 4.34, Build 9745, rtm)
Mission Planner 1.3.74 build 1.3.7563.27684
Google Chrome 89.0.4389.82（インターネット接続環境が必要）

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