サーボコントローラ

ＳＣ２０００シリーズ
取扱説明書
Ｖ１．０

株式会社 ワコー技研

改定履歴
番号

日付

改定内容

第１版

２００１年５月１日

初版

第２版

２００１年８月１日

誤記訂正
円弧補間機能の追加
モーション命令追加

1

目次

目次

1.

はじめに ................................................................
................................................................................................
......................................................................................
......................................................14...................... 14
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
1.9.

2.

製品概要 ..................................................................................................................14
一般仕様 ..................................................................................................................14
保守、点検について ...................................................................................................14
設置 .........................................................................................................................15
フラッシュメモリーについて..........................................................................................15
システム構成.............................................................................................................16
外観 .........................................................................................................................17
前面パネル ...............................................................................................................19
ＬＥＤ表示 ..................................................................................................................21

接続 ................................................................
................................................................................................
...........................................................................................
...........................................................22........................... 222.1. 各コネクタのピン接続 .................................................................................................222.1.1.
電源コネクタ.......................................................................................................222.1.2.
ＩＯコネクタ ..........................................................................................................23
2.1.3.
ＡＭＰコネクタ .....................................................................................................25
2.1.4.
ＬＳコネクタ .........................................................................................................28
2.1.5.
通信コネクタ.......................................................................................................29
2.2. 入出力仕様 ...............................................................................................................30
2.2.1.
電源入力 ...........................................................................................................30
2.2.2.
電源出力 ...........................................................................................................30
2.2.3.
入力信号 ...........................................................................................................30
2.2.4.
出力信号 ...........................................................................................................312.3. 電源系統図 ...............................................................................................................312.4. ＲＤＹ出力について .....................................................................................................32
2.5. サーボアンプについて ................................................................................................32
2.6. エンコーダのフィードバックについて .............................................................................32
2.7. ＴＲＩＧ入力について ....................................................................................................32
2.8. 駆動限界リミットスイッチの検出...................................................................................33
2.9. サーボアンプのアラーム入力 ......................................................................................332.10.
電源投入時の信号タイミング...................................................................................33

3.

プログラミング概要 ................................................................
................................................................................................
.......................................................................
.......................................34....... 34
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

4.

モーション..................................................................................................................34
ラダー .......................................................................................................................34
処理の流れ ...............................................................................................................34
プログラミングの要点 .................................................................................................35

モータの運転 ................................................................
................................................................................................
...............................................................................
...............................................36............... 36
4.1.

モータの運転方法の説明 ...........................................................................................362

目次

4.1.1.
ジョグ運転..........................................................................................................36
4.1.2.
原点復帰 ...........................................................................................................37
4.1.3.
単軸運転 ...........................................................................................................40
4.1.4.
多軸運転 ...........................................................................................................41
4.1.5.
円弧運転 ...........................................................................................................42
4.1.6.
オーダー運転 .....................................................................................................43
4.1.7.
単位時間運転 ....................................................................................................45
4.2. ユーザー単位 ............................................................................................................45
4.3. 速度設定 ..................................................................................................................45
4.4. 非常停止 ..................................................................................................................46
4.5. ソフトリミット ...............................................................................................................46
4.6. 無限送りについて ......................................................................................................47
4.7. 速度モデル ...............................................................................................................47
4.8. 現在値の取り込み機能...............................................................................................47
4.9. エラーからの復帰について .........................................................................................48
4.10.
オーバーライド .......................................................................................................48
5.

パラメータ ................................................................
................................................................................................
....................................................................................
....................................................49.................... 49
5.1. 共通パラメータ...........................................................................................................49
5.2. 通信パラメータ...........................................................................................................50
5.2.1.
ＳＣＬｉｎｋについて................................................................................................51
5.2.2.
タッチパネルの接続について ...............................................................................51
5.3. 各軸パラメータ...........................................................................................................52

6.

レジスタ................................
レジスタ ................................................................
................................................................................................
.......................................................................................
.......................................................54....................... 54
6.1. 入出力レジスタ ..........................................................................................................54
6.2. 軸レジスタ .................................................................................................................55
6.3. システムレジスタ........................................................................................................57
6.4. 駆動レジスタ..............................................................................................................59
6.4.1.
位置レジスタ ......................................................................................................59
6.4.2.
速度レジスタ ......................................................................................................59
6.4.3.
オーダー ............................................................................................................60
6.5. キープレジスタ...........................................................................................................60
6.6. ファイルレジスタ.........................................................................................................61
6.7. リンクレジスタ ............................................................................................................61
6.8. 拡張レジスタ..............................................................................................................61
6.9. パラメータレジスタ......................................................................................................61

7.

モーションの説明 ................................................................
................................................................................................
..........................................................................
..........................................62.......... 62
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.

文法 .........................................................................................................................62
数値 .........................................................................................................................62
レジスタの参照 ..........................................................................................................62
モーション専用のレジスタ ...........................................................................................62
演算子 ......................................................................................................................63
数式 .........................................................................................................................633目次

7.7. プログラム.................................................................................................................63
7.8. ラベル.......................................................................................................................63
7.9. スタック .....................................................................................................................64
7.10.
命令語 ..................................................................................................................64
7.10.1.
ｐｒｇ ................................................................................................................64
7.10.2.
ｓｕｂ ...............................................................................................................64
7.10.3.
ｉｆ、ｅｌｓｅｉｆ、ｅｌｓｅ、ｅｎｄｉｆ .....................................................................................65
7.10.4.
ｇｏｔｏ ..............................................................................................................65
7.10.5.
ｇｏｓｕｂ ...........................................................................................................65
7.10.6.
ｒｅｔｕｒｎ ...........................................................................................................66
7.10.7.
ｗａｉｔ...............................................................................................................66
7.10.8.
ｓｔｏｐ ..............................................................................................................66
7.10.9.
ｍｏｖｈ ............................................................................................................66
7.10.10.
ｍｏｖｓ、ｍｏｖｓｉ ................................................................................................67
7.10.11.
ｍｏｖｍ、ｍｏｖｍｉ..............................................................................................67
7.10.12.
ｍｏｖｃ、ｍｏｖｃｉ ................................................................................................67
7.10.13.
ｍｏｖｏ ............................................................................................................68
7.10.14.
ｍｏｖｔ、ｍｏｖｔｉ..................................................................................................68
7.10.15.
ｐｓｅｔ ..............................................................................................................68
7.10.16.
ｐａｄｊ ..............................................................................................................69
7.10.17.
ｒｅｓｅｔ .............................................................................................................69
7.10.18.
代入文 ...........................................................................................................69
7.10.19.
コメント文 .......................................................................................................69
7.11.
関数......................................................................................................................69
7.11.1.
ｓｉｎ（）、ｃｏｓ（）、ｔａｎ（） ......................................................................................70
7.11.2.
ａｓｉｎ（）、ａｃｏｓ（）、ａｔａｎ（）、ａｔａｎ２（）.................................................................70
7.11.3.
ｓｑｒｔ（） ...........................................................................................................70
7.11.4.
ｐｏｗ（） ...........................................................................................................70
7.11.5.
ｃｅｉｌ（）、ｆｌｏｏｒ（） ...............................................................................................70
7.11.6.
ｆｌｏａｔ（）、ｉｎｔ（）.................................................................................................71
7.11.7.
ａｂｓ（） ............................................................................................................71
7.11.8.
ＰＩ ..................................................................................................................71
7.11.9.
ＰＩ２................................................................................................................71
8.

ラダーの説明 ................................................................
................................................................................................
...............................................................................
...............................................72............... 72
8.1. 文法 .........................................................................................................................72
8.2. アキュムレータとスタック .............................................................................................72
8.3. 命令一覧表 ...............................................................................................................73
8.4. 基本命令 ..................................................................................................................74
8.4.1.
ＬＤ、ＬＤＮ...........................................................................................................74
8.4.2.
ＬＤＡ..................................................................................................................74
8.4.3.
ＯＵＴ..................................................................................................................74
8.4.4.
ＡＮＤ、ＡＮＤＮ.....................................................................................................75
8.4.5.
ＡＮＤＳ...............................................................................................................75
8.4.6.
ＯＲ、ＯＲＮ .........................................................................................................76

4

目次

8.4.7.
ＯＲＳ .................................................................................................................76
8.4.8.
ＬＤＳＡ ...............................................................................................................76
8.4.9.
ＬＤＳ..................................................................................................................76
8.4.10.
ＸＯＲ、ＸＯＲＮ .................................................................................................77
8.4.11.
ＣＰＬ ..............................................................................................................77
8.4.12.
ＲＡＩＳＥ ..........................................................................................................77
8.4.13.
ＦＡＬＬ ............................................................................................................77
8.4.14.
ＭＣ................................................................................................................78
8.4.15.
ＭＣＲ .............................................................................................................78
8.4.16.
ＴＭＲ、ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩ、ＴＭＲＩｒ ..........................................................................79
8.4.17.
ＴＭＲＲＳＴ、ＴＭＲＲＳＴｒ ...................................................................................79
8.4.18.
ＥＱ、ＮＥ、ＧＥ、ＧＴ、ＬＥ、ＬＴ、ＥＱＩ、ＮＥＩ、ＧＥＩ、ＧＴＩ、ＬＥＩ、ＬＴＩ............................80
8.5. 応用命令 ..................................................................................................................81
8.5.1.
ＳＥＴ、ＳＥＴｒ .......................................................................................................81
8.5.2.
ＲＥＳ、ＲＥＳｒ ......................................................................................................81
8.5.3.
ＭＯＶ、ＭＯＶｒ、ＭＯＶＩ、ＭＯＶＩｒ............................................................................82
8.5.4.
ＡＤＤ、ＡＤＤｒ、ＡＤＤＩ、ＡＤＤＩｒ...............................................................................82
8.5.5.
ＳＵＢ、ＳＵＢｒ、ＳＵＢＩ、ＳＵＢＩｒ..............................................................................83
8.5.6.
ＭＵＬ、ＭＵＬｒ、ＭＵＬＩ、ＭＵＬＩｒ .............................................................................83
8.5.7.
ＤＩＶ、ＤＩＶｒ、ＤＩＶＩ、ＤＩＶＩｒ .....................................................................................84
8.5.8.
ＮＥＧ、ＮＥＧｒ......................................................................................................84
8.5.9.
ＳＦＴ、ＳＦＴｒ........................................................................................................84
8.5.10.
ＬＤＢＣＤ、ＬＤＢＣＤｒ ........................................................................................85
8.5.11.
ＯＵＴＢＣＤ、ＯＵＴＢＣＤｒ...................................................................................85
8.5.12.
ＸＴＲＡＣＴ、ＸＴＲＡＣＴｒ .....................................................................................86
8.5.13.
ＭＥＲＧＥ、ＭＥＲＧＥｒ.......................................................................................87
8.5.14.
ＭＯＶＢ、ＭＯＶＢｒ ...........................................................................................88
8.5.15.
ＭＯＶＢＷ、ＭＯＶＢＷｒ.....................................................................................89
8.5.16.
ＭＯＶＢＬ、ＭＯＶＢＬｒ .......................................................................................90
8.5.17.
ＳＩＸ、ＤＩＸ .......................................................................................................90
8.5.18.
ＩＸＲ................................................................................................................91
8.5.19.
ＮＯＰ..............................................................................................................91
9.

プログラム例 ................................................................
................................................................................................
................................................................................
................................................92................ 92
9.1. ラダーによるプログラム ..............................................................................................92
9.1.1.
ジョグ運転..........................................................................................................92
9.1.2.
モーションの開始 ................................................................................................92
9.2. モーションによるプログラム .........................................................................................92
9.2.1.
原点復帰 ...........................................................................................................92
9.2.2.
インデックスを使った全軸一括位置決め ...............................................................93

10.

サーボアンプとの接続例 ................................................................
............................................................................................
............................................................94............................ 94

10.1.
10.2.

ＧＰＰ型サーボアンプとの接続 .................................................................................94
ＡＦＳ型サーボアンプとの接続..................................................................................95

5

目次

6

安全にお使いいただくために安全にお使いいただくためにご使用前に必ずお読み下さい

取り扱い、注意点について記述しています。
ご使用前に本書を一読され、正しくご使用いただきますようお願いいたします。
なお、本書は、ご使用になるお客様のお手元に届くようご配慮をお願いいたします。
また、必ず保管して下さい。

7

安全にお使いいただくために

安全上のご注意
据付、運転、保守・点検の前に必ず本書と取扱説明書および付属書類をすべて熟読し、正しくご使用下さい。 機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟してからご使用ください。
この取扱説明書では、安全注意事項のランクを「危険」、「注意」として区別してあります。

取扱いを誤った場合に、危険な状況がおこりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。

危険

取扱いを誤った場合に、危険な状況がおこりえて、中程度の障害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損害だけの発生が想定される
場合。

注意
注意
なお、

に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性あります。 いずれも重要な内容を記載していますので必ず守って下さい。

本書では必要に応じて下記の図記号を用いています。
図記号

図 記 号 の 意 味

図記号

図 記 号 の 意 味

一般的な禁止の通告

接触禁止

分解禁止

発火注意

強制（必ずすること）

感電注意

必ずアース端子を接地し
て下さい

破裂注意

8

安全にお使いいただくために【運搬・据付について】注意
サーボコントローラ－・サーボドライバ・サーボモータは、精密機器なので、落下させたり、強い衝撃をあたえないようにしてください。
製品の過積載は荷崩れの原因となりますのでご注意ください。
製品の上にのったり、重いものを載せたりしないでください。
けが、製品破壊の恐れがあります。
サーボモータ運搬時には、モータケーブルやモータ軸を持たないでください。
故障、けがの恐れがあります。
取付方法は必ずお守りください。機器の放熱は規定に従い行ってください。
火災、故障の恐れがあります。
（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
排気口をふさいだり、異物が入らないようにしてください。
火災の恐れがあります。
サーボコントローラ、サーボドライバと制御盤内面またはその他の機器との間隔は規定の距離を明けてください。故障の恐れがあります。
（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
外付け回生抵抗器を使用する場合は、異常信号で電源を遮断してください。回生トラン
ジスタの故障などにより、回生抵抗器が異常加熱し火災の恐れがあります。
腐食性ガス、油沫、塵埃、水蒸気、金属粉等のある場所への据付けはしないでくださ
い。故障の恐れがあります。
質の悪い電源への接続（変動±１０％以上、パルスノイズ１ＫＶ以上）はしないでくださ
い。故障の恐れがあります。
振動の激しい場所や密閉された場所への据付けはしないでください。
故障の恐れがあります。
周囲温度；サーボコントローラ、サーボドライバ：０℃～４５℃（製品によって０℃～５０℃ のものがあります。
取扱説明書参照）
サーボモータ：０℃～４０℃
周囲湿度；サーボコントローラ、サーボドライバ、サーボモータ
８５％ＲＨ 以下（結露のないこと）

9

安全にお使いいただくために注意
サーボモータは確実に機械へ固定してください。固定が不十分だと運転時に外れることがあります。けが、故障の恐れがあります。
運転中、サーボモータの回転部には絶対触れないよう、軸にはカバーなどを設けてください。けがの恐れがあります。
サーボモータの軸端へカップリング結合するときに、ハンマーでたたくなどの衝撃をあたえないでください。検出器やベアリングの故障の恐れがあります。
サーボモータ軸へ許容荷重以上の荷重を与えないでください。ベアリングの破損、軸折損の恐れがあります。
サーボモータの軸や本体の加工は絶対にしないでください。
故障の恐れがあります。

【配線について】

危険
配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。配線は正しく確実に行ってください。サーボモータの暴走や感電の恐れがあります。
配線材は規定の容量のものをご使用ください。
発熱により火災の恐れがあります。
サーボドライバのアース端子（Ｅ 又はＦＧ 端子）は必ず接地してください。
感電の恐れがあります。
ノイズ耐量の向上、放射ノイズの低減を図るためにも必ず接地してください。接地の方法は、第３種接地（１００Ω以下、φ１ ．６ｍｍ以上）を推奨します。
ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。感電の恐れがあります。

10

安全にお使いいただくために端子接続を間違えないでください。また、決められた電圧以外は印加しないでください。
破裂・破損などの恐れがあります。
サーボドライバが故障した場合は、サーボドライバの電源側で電源を遮断してください。大電流が流れ続けると火災の恐れがあります。

【操作・運転について】

危険
通電中および運転中は、本体カバーを開けないでください。
感電の恐れがあります。
本体カバーをはずしての運転は行わないでください。高電圧の端子および充電部が露出していますので感電の恐れがあります。
電源ＯＦＦ時でも配線作業、定期点検以外では、本体カバーをはずさないでください。ドライバ内部は充電されており、感電の恐れがあります。

注意
運転前に各設定値の確認調整を行ってください。
機械によっては予期しない動きとなる場合があります。
極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わないでください。又、点検（モニタ）端子をショートさせないよう注意してください。けがの恐れがあります。（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
即時に運転停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設定してください。
試運転はモータを固定し、機械系と切り放した状態で動作確認してから、機械に取り付
けてください。機械の損傷及びけがの恐れがあります。
アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからアラームリセット後、再運転してください。（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
けがの恐れがあります。
サーボモータとサーボドライバは指定された組み合わせでご使用ください。
破損の恐れがあります。
保持ブレーキは、機械の安全を確保するための停止装置ではありません。機械側に安全を確保するための停止装置を設置してください。
けがの恐れがあります。

11

安全にお使いいただくために

瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので、十分注意が必要です。
（再始動しても人に対する安全性を確保するよう機械設定を行ってください。）
けがの恐れがあります。
ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。サーボドライバの近くで使用される電子機器に電磁障害を与える恐れがあります。
サーボドライバの放熱器や外付け回生抵抗器、サーボモータのフレーム等は高温になることがありますので不用意にふれないでください。
やけどの恐れがあります。

【保守・点検・部品について】

危険
点検は入力電源を遮断（ＯＦＦ）し、３分以上経過してから行ってください。
感電の恐れがあります。
通電状態での点検は行わないでください。
感電の恐れがあります。

禁止
モータのセンサー部はメガーテストおよび耐圧試験を行わないでください。
制御回路を破損させます。
分解、改造、修理は絶対にしないでください。
無断で行った修理により生じた事故については、一切責任を負いません。

注意
電源ラインのコンデンサは、劣化により容量低下をします。故障による二次災害を防止するため、５年程度で交換されることを推奨します。
その際は弊社営業までご連絡ください。

【廃棄について】

注意
12

安全にお使いいただくために一般産業廃棄物として処理してください。

【その他】

注意
当製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ、静電気や部品、端子配線等の万一の異常により設定外の動作をすることがありますので、貴社機械やその周辺の安全性には十分なご配慮をお願いします。
けがの恐れがあります。

【保証について】
無償保証期間とその保証範囲
１ ．無償保証期間
適正な使用範囲に於いて、貴社または貴社顧客殿での使用開始から１２ヶ月未満、
または当社出荷後１８ヶ月未満のうちいずれか短い方を採用します。

２ ．保証の範囲
下記４項目は有償、これ以外は無償の扱いといたします。これらにのらない場合は双方の協議によることと致します。

１） 貴社および貴社顧客殿などに於いて、不適切な保管や取扱い、不注意過失及び貴社側の設計に起因する故障の場合。
２） 当社の了解なく、貴社側で当社の製品に改造・分解等の手をかけたことに起因する故障の場合。
３） 当社製品の仕様範囲外で使用したことに起因する故障の場合。
４） その他に、貴社が当社の責任外と認める故障の場合。

なお原則として、修理の対応は日本国内のみとします。保証期間外並びに海外の修理については、その費用、送料は貴社負担とさせていただきます。

また、当社製品以外への損傷、その他の処置に対する補償は対象外とさせていた
だきます。

13

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

1. はじめに1.1. 製品概要
ＳＣ２０００シリーズはサーボモータ用のコントローラで、パルス列入力タイプのサーボアンプに接続して使用します。プログラム機能を備えていますので単独でサーボシステムを制御することができます。モータの運転は、ＪＯＧ運転、原点復帰、位置決め、連続、時間の駆動が行えさまざまなシステムに対応可能です。
プログラムはラダーとモーションの２つの言語を搭載しています。目的に応じて使い分けることで効率よくプログラム作成が行えます。
ＳＣ２０００シリーズの標準機種は以下のとおりです。この取扱説明書は以下の機種について書かれています。
型式
制御軸数
入力点数
出力点数
シリアルポート
付属品
外形（突起含まず）W×H×D
質量

ＳＣ２００４４軸

ＳＣ２００８８軸

３２点
３２点
２チャンネル
電源コネクタ １個
７２mm×１６０mm×１０５mm
９０mm×１６０mm×１０５mm
約０．６Ｋｇ
約０．８Ｋｇオプションで最大３２軸、ＩＯ各１２８点までの拡張が行えます。詳しくは弊社営業までお問い合わせください。

1.2. 一般仕様
項目
保存温度
周囲温度
周囲湿度
消費電流
雰囲気

仕様
－２０～７０℃
０～５５℃
３５～９０ＲＨ（結露なきこと）
最大１．５Ａ
腐食性ガスのないこと

1.3. 保守、点検
保守、点検について、点検についてＳＣ２０００シリーズは電池等の消耗品は使用しておりませんので、長期間の使用にも安心してご使用いただけます。

14

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

1.4. 設置
本機は垂直面への取り付けを標準としています。上下の通風孔をふさがないように取り付けてください。

５０ｍｍ以上２０ｍｍ以上２０ｍｍ以上２０ｍｍ以上５０ｍｍ以上1.5. フラッシュメモリーについてプログラム、位置データと等はフラッシュメモリーによって記憶されています。フラッシュ
メモリーの書き換え保証回数は１０万回ですので、プログラムから書き換えを行う場合には、
この回数を超えないよう書き換え頻度を考慮してください。
フラッシュメモリーのデータは電源投入時内部ＲＡＭにコピーして使用されます。プログ
ラム、データの変更はＲＡＭのデータを書き換えることで行いますので、ＲＡＭのデータをフラッシュメモリーに書き込んでいない状態で電源を切った場合、変更したデータは無くなり
以前のデータとなってしまいますので注意してください。
またパラメータをフラッシュメモリーに書き込んだ場合、電源投入時と同様の処理を行いますので、パラメータ以外の変更データは全て失われます。パラメータの保存時には必要なデータを前もってフラッシュメモリーに書き込んでから行ってください。

15

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

1.6. システム構成

４軸の構成例を以下に示します。
ＡＭＰコネクタ上位コント
ローラ
タッチパネルＣＯＭ１

ＳＣ２００４ＣＯＭ２

汎用入出力信号

ＩＯコネクタラダー

パルス列入力モータ

サーボアンプ

エンコーダ

パルス列入力モータ

サーボアンプ

エンコーダ

パルス列入力モータ

サーボアンプ

エンコーダ

パルス列入力モータ

サーボアンプ

エンコーダ

モーション

ＤＣ２４Ｖ電源

リミットスイッチ
電源コネクタ

入力他
ＬＳコネクタ16

はじめにＳＣ２０００ 取扱説明書

1.7. 外観

72
40

2
105

（6)

SC2004 外形寸法図

17

160

154
3

8.5

143

8.5

3

5

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

90
55

2
105

（6)

SC2008外形寸法図

18

160

154
3

8.5

143

8.5

3

5

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

1.8. 前面パネル

記号
①
②
③
④
⑤
⑥

名称
電源コネクタＩＯコネクタ通信コネクタ（１）
通信コネクタ（２）アンプコネクタ
ＬＳコネクタＦＧ端子
ＰＯＷＥＲ ＬＥＤ
ＣＰＵ ＬＥＤ説明
電源を接続します。
入出力信号を接続します。
通信ポート１。
通信ポート２。
０軸～３軸のサーボアンプ制御信号の入出力コネクタです。
０軸～３軸のリミットスイッチの入力コネクタです。
接地線を接続します。
電源の状態を示すＬＥＤです。
ＣＰＵの状態を示すＬＥＤです。

19

はじめに

記号
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧

ＳＣ２０００ 取扱説明書

名称
電源コネクタＩＯコネクタ通信コネクタ（１）
通信コネクタ（２）アンプコネクタ
ＬＳコネクタアンプコネクタ
ＬＳコネクタＦＧ端子
ＰＯＷＥＲ ＬＥＤ
ＣＰＵ ＬＥＤ説明
電源を接続します。
入出力信号を接続します。
通信ポート１。
通信ポート２。
０軸～３軸のサーボアンプ制御信号の入出力コネクタです。
０軸～３軸のリミットスイッチの入力コネクタです。
４軸～７軸のサーボアンプ制御信号の入出力コネクタです。
４軸～７軸のリミットスイッチの入力コネクタです。
接地線を接続します。
電源の状態を示すＬＥＤです。
ＣＰＵの状態を示すＬＥＤです。

20

はじめに

ＳＣ２０００ 取扱説明書

1.9. ＬＥＤ表示
システムの状態はパネルの２つのＬＥＤによって表示されます。
色

緑

赤

システムエラー
レジスタがオン
したとき

軸エラーレジス
タがオンしたとき

ＰＯＷＥＲ ＬＥＤ
電源が供給されていて、ハードウェアが正常に動作していることを示します。
電源コネクタのＲＤＹ出力はＯＮされています。
電源電圧が２０Ｖ以下であるか、ハードウェ
アの異常のため運転できない状態です。電源
電圧を確認して、再投入しても復帰しない場
合、修理が必要です。
電源コネクタのＲＤＹ出力はＯＦＦされています。

ＣＰＵ ＬＥＤ
ＣＰＵが正常に動作していることを示します。
ＣＰＵの動作状況によって薄い緑（ＣＰＵの稼働時間が少ない）から濃い緑（ＣＰＵの稼動時間が多い）に変化します。
赤の点灯時間３に対して緑の点灯時間１で点滅している場合、システムエラーレジスタＳ
７、Ｓ１０、Ｓ１１またはＳ１２にエラーが表示されています。
赤の点灯時間１に対して緑の点灯時間３の周期で点滅している場合、軸エラーレジスタＡ□．７にエラーが示されています。
どちらもエラーレジスタをクリアすることによって復帰します。
赤が点灯の状態は軸レジスタのエラーとシステムレジスタのエラーが同時に起こった場
合です。

ＯＮ
ＯＦＦ

赤

赤

赤

緑

赤

赤

赤

緑

赤

緑

緑

緑

赤

緑

緑

緑

ＯＮ
ＯＦＦ

約１秒
＜ＣＰＵ ＬＥＤ赤色点滅状態＞

21

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2. 接続
2.1. 各コネクタのピン接続
2.1.1. 電源コネクタ
ピン番号
１
２
３
４

信号名
２４ＶＩＮ
０ＶＩＮ
ＲＤＹ＋
ＲＤＹ－

説明
ＤＣ２４Ｖの電源入力です。
ＲＤＹ出力信号です。詳細は【2.4ＲＤＹ出力について】を参照してください。

コネクタ型式 ５５５７－０４Ｒ

ターミナル型式 ５５５６

＜ＲＤＹ出力回路＞
ＲＤＹ＋

ＲＤＹ－

22

メーカー モレックス

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.1.2. ＩＯコネクタ
ピン番号
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
１７
１８
１９
２０
２１
２２
２３
２４
２５
２６
２７
２８
２９
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
４０

信号名
ＩＮ０
ＩＮ１
ＩＮ２
ＩＮ３
ＩＮ４
ＩＮ５
ＩＮ６
ＩＮ７
ＩＮ０－７Ｃ
ＩＮ８
ＩＮ９
ＩＮ１０
ＩＮ１１
ＩＮ１２
ＩＮ１３
ＩＮ１４
ＩＮ１５
ＩＮ８－１５Ｃ
ＩＮ１６
ＩＮ１７
ＩＮ１８
ＩＮ１９
ＩＮ２０
ＩＮ２１
ＩＮ２２
ＩＮ２３
ＩＮ１６－２３Ｃ
ＩＮ２４
ＩＮ２５
ＩＮ２６
ＩＮ２７
ＩＮ２８
ＩＮ２９
ＩＮ３０
ＩＮ３１
ＩＮ２４－３１Ｃ
２４ＶＯＵＴ
２４ＶＯＵＴ
２４ＶＯＵＴ
２４ＶＯＵＴ説明

双方向フォトカプラ
受けの入力信号です。

ＩＮ０－７のコモン

双方向フォトカプラ
受けの入力信号です。

ＩＮ８－１５のコモン

双方向フォトカプラ
受けの入力信号です。

ＩＮ１６－２３のコモン

双方向フォトカプラ
受けの入力信号です。

ＩＮ２４－３１のコモン電源出力（２４Ｖ）

コネクタ型式 ８８４０－０８０－１７４ＢＤ
メーカー ＫＥＬ

ピン番号
４１
４２
４３
４４
４５
４６
４７
４８
４９
５０
５１
５２
５３
５４
５５
５６
５７
５８
５９
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７
６８
６９
７０
７１
７２
７３
７４
７５
７６
７７
７８
７９
８０

信号名
ＯＵＴ０
ＯＵＴ１
ＯＵＴ２
ＯＵＴ３
ＯＵＴ４
ＯＵＴ５
ＯＵＴ６
ＯＵＴ７
ＯＵＴ０－７Ｃ
ＯＵＴ８
ＯＵＴ９
ＯＵＴ１０
ＯＵＴ１１
ＯＵＴ１２
ＯＵＴ１３
ＯＵＴ１４
ＯＵＴ１５
ＯＵＴ８－１５Ｃ
ＯＵＴ１６
ＯＵＴ１７
ＯＵＴ１８
ＯＵＴ１９
ＯＵＴ２０
ＯＵＴ２1
ＯＵＴ２２
ＯＵＴ２３
ＯＵＴ１６－２３Ｃ
ＯＵＴ２４
ＯＵＴ２５
ＯＵＴ２６
ＯＵＴ２７
ＯＵＴ２８
ＯＵＴ２９
ＯＵＴ３０
ＯＵＴ３１
ＯＵＴ２４－３１Ｃ
０ＶＯＵＴ
０ＶＯＵＴ
０ＶＯＵＴ
０ＶＯＵＴ

説明

フォトカプラオープン
コレクタの出力です。

ＯＵＴ０－７のコモン

フォトカプラオープン
コレクタの出力です。

ＯＵＴ８－１５のコモン

フォトカプラオープン
コレクタの出力です。

ＯＵＴ１６－２３のコモン

フォトカプラオープン
コレクタの出力です。

ＯＵＴ２４－３１のコモン電源出力（０Ｖ）

シェルカバー型式 ８８４０Ｓ－０８０－ＣＶＲ

23

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書＜ＩＮ０～３１入力回路＞
ＩＮ０

ＩＮ７

ＩＮ０－７Ｃ、ＩＮ８－１５Ｃ、
ＩＮ１６－２３Ｃ、ＩＮ２４－３１Ｃ
はそれぞれ独立しています。

ＩＮ０－７Ｃ＜ＯＵＴ０～３１出力回路＞
ＯＵＴ０

ＯＵＴ７

ＯＵＴ０－７Ｃ

24

ＯＵＴ０－７Ｃ、ＯＵＴ８－１５Ｃ、ＯＵＴ１６－２３Ｃ、ＯＵＴ２４－３１Ｃ
はそれぞれ独立しています。

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.1.3. ＡＭＰコネクタ
0軸
ピン番号
１
２
３
４
５
６
７

1軸
ピン番号
２６
２７
２８
２９
３０
３１
３２

２軸
ピン番号
５１
５２
５３
５４
５５
５６
５７

３軸
ピン番号
７６
７７
７８
７９
８０
８１
８２

ＣＷ＋／ＰＵＬ＋
ＣＷ－／ＰＵＬ－
ＣＣＷ＋／ＤＩＲ＋
ＣＣＷ－／ＤＩＲ－ＣＷＯＣ／ＰＵＬＯＣ
ＣＣＷＯＣ／ＤＩＲＯＣ
０ＶＯＵＴ

８

３３

５８

８３

ＳＯＮ

９

３４

５９

８４

ＤＥＶＣＬＲ

１０

３５

６０

８５

ＥＲＲＲＳＴ

１１

３６

６１

８６

ＯＵＴＣ

１２
１３
１４
１５
１６
１７
１８

３７
３８
３９
４０
４１
４２
４３

６２
６３
６４
６５
６６
６７
６８

８７
８８
８９
９０
９１
９２
９３

５ＶＯＵＴ
Ａ＋
Ａ－
Ｂ＋
Ｂ－
Ｚ＋
Ｚ－

１９

４４

６９

９４

ＥＮＤ

２０

４５

７０

９５

ＡＬＡＲＭ

２１

４６

７１

９６

ＩＮＣ

２２
２３
２４
２５

４７
４８
４９
５０

７２
７３
７４
７５

９７
９８
９９
１００

２４ＶＯＵＴ
Ｎ．Ｃ．
Ｎ．Ｃ．
Ｎ．Ｃ．

コネクタ型式 ８８４０－１００－１７４ＢＤ
メーカー ＫＥＬ

信号名

説明
サーボアンプへの位置指令ラ
インドライバ出力です。
サーボアンプへの位置指令オープンコレクタ出力です。
電源出力（０Ｖ）
サーボアンプへのサーボオン
出力です。
サーボアンプへの偏差クリア
出力です。
サーボアンプへのエラーリセ
ット出力です。
上記３ 出力信号の コ モ ン です。
電源出力（５Ｖ）

エンコーダ入力です。

サーボアンプのＥＮＤ(位置決め完了)信号の入力です。
サーボアンプからのアラーム入力です。
上記２ 入力信号の コ モ ン です。
電源出力（２４Ｖ）
未接続端子です。
使用しないでください。

シェルカバー型式 ８８４０Ｓ－１００－１－ＣＶＲ

ＳＣ２００８(８軸)の場合、２枚目のボードが４軸から７軸に対応します。

25

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書＜ＣＷ＋、ＣＷ－、ＣＣＷ＋、ＣＣＷ－出力回路＞
ＣＷ＋
ＣＷ－
０ＶＯＵＴ

０ＶＯＵＴは全軸共通です。

＜ＣＷＯＣ、ＣＣＷＯＣ出力回路＞
ＣＷＯＣ

ＣＣＷＯＣ

０ＶＯＵＴ

＜２パルス出力信号波形＞
正転指令

逆転指令

正転指令

逆転指令

ＣＷ＋
ＣＣＷ＋

＜１パルス出力信号波形＞

ＰＵＬ＋
ＤＩＲ＋

１パルス、２パルスの切り替えはパラメータで行えます。

26

０ＶＯＵＴは全軸共通です。

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書＜ＳＯＮ、ＤＥＶＣＬＲ、ＥＲＲＲＳＴ入力回路＞
ＳＯＮ

ＥＲＲＲＳＴ

ＯＵＴＣ

ＯＵＴＣは各軸独立しています。

ＳＯＮ、ＥＲＲＲＳＴ出力はパラメータによって出力論理を変えることができますが、ＳＯＮ出力は電源投入時、本機の異常時にはパラメータの論理設定に関係なく常にオフします。
＜Ａ＋、Ａ－、Ｂ＋、Ｂ－、Ｚ＋、Ｚ－入力回路＞
Ａ＋

Ａ－

Ｚ＋

Ｚ－

＜ＥＮＤ、ＡＬＡＲＭ入力回路＞
ＥＮＤ

ＡＬＡＲＭ

ＩＮＣ

ＩＮＣは各軸独立しています。

ＥＮＤ、ＡＬＡＲＭ入力はパラメータによって入力論理を変えることができます。

27

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.1.4. ＬＳコネクタ
０軸
ピン番号
１
２
３
４

1軸
ピン番号
７
８
９
１０

２軸
ピン番号
１３
１４
１５
１６

３軸
ピン番号
１９
２０
２１
２２

５

１１

１７

２３

ＴＲＩＧ

１２

１８

２４

ＬＳＣ
２４ＶＯＵＴ
０ＶＯＵＴ

６
２５
２７

２６
２８

コネクタ型式 ８８４０－０２８－１７４ＢＤ
メーカー ＫＥＬ

信号名

説明

ＨＬＳ
ＮＬＳ
ＰＬＳ
ＭＬＳ

原点センサの入力です。
原点近傍センサの入力です。
＋限界センサーの入力です。
－限界センサの入力です。
現在値取り込みセンサの入力です。
入力コモンです。
電源（２４Ｖ）の出力です。

シェルカバー型式 ８８４０Ｓ－０２８－ＣＶＲ＜ＨＬＳ、ＮＬＳ、ＰＬＳ、ＭＬＳ、ＴＲＩＧ入力回路＞
ＨＬＳ

ＴＲＩＧ

ＬＳＣ

ＬＳＣは各軸独立しています。

ＨＬＳ、ＮＬＳ、ＰＬＳ、ＭＬＳ、ＴＲＩＧ入力はパラメータによって入力論理を変えることができます。
ＮＬＳ入力はシステム上汎用入力として扱われます。原点復帰時にＮＬＳ入力によって減速処理を行う場合はプログラムで記述する必要があります。

28

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.1.5. 通信コネクタ
ピン番号
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１

信号名
ＴＤ
ＲＤ
ＧＮＤ
ＴＤ＋
ＴＤ－
ＲＤ＋
ＲＤ－
ＴＥＲＭ

説明
送信データ（ＲＳ－２３２Ｃ）
受信データ（ＲＳ－２３２Ｃ）
回路グランド
送信データ＋（ＲＳ－４２２Ａ／ＲＳ－４８５）
送信データ－（ＲＳ－４２２Ａ／ＲＳ－４８５）
受信データ＋（ＲＳ－４２２Ａ／ＲＳ－４８５）
受信データ－（ＲＳ－４２２Ａ／ＲＳ－４８５）
ターミネータ（６－８ピンを短絡すると終端が行えます）

１２

ＴＯＯＬ

１３
１４
１５

ＶＣＣＯＵＴ
ＧＮＤ
ＣＡＳＥ

未使用端子です。接続しないでください。
ツール選択（タッチパネル、ＳＣＬｉｎｋを使用する場合、開放で使用します。ＧＮＤと接続することによって専用パソコンツールの入出力となります。）
電源出力（ＳＣ２０００専用機器用の電源出力です。使用しないでください。）
グランドケースグランド

ＲＳ－２３２Ｃの接続例
ＴＤ
ＲＤ
ＧＮＤ

１
２
３

１
２
３

ＳＣ２０００

ＴＤ
ＲＤ
ＧＮＤ

ＳＣ２０００ＲＳ－４２２Ａの接続例
ＴＤ＋
ＴＤ－
ＲＤ＋
ＲＤ－
ＴＥＲＭ
ＧＮＤ

４
５
６
７
８
３

４
５
６
７
８
３

ＳＣ２０００

ＴＤ＋
ＴＤ－
ＲＤ＋
ＲＤ－
ＴＥＲＭ
ＧＮＤ

ＳＣ２０００ＲＳ－４８５の接続例
ＴＤ＋
ＴＤ－
ＲＤ＋
ＲＤ－
ＴＥＲＭ
ＧＮＤ

４
５
６
７
８
３

４
５
６
７
８
３

ＳＣ２０００

ＴＤ＋
ＴＤ－
ＲＤ＋
ＲＤ－
ＴＥＲＭ
ＧＮＤ

ＳＣ２０００

マルチドロップの場合中間の配置される機器のターミネータ（ＴＥＲＭ）は使用しません。

29

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.2. 入出力仕様
2.2.1. 電源入力
信号名

回路形式

項目
電圧
電流

最小
２１．６Ｖ

最大
２６．４Ｖ
１Ａ

備考

回路形式

項目
電流
電流

最小

最大
０．４Ａ
０．２Ａ

備考

項目
印加電圧
ＯＮ電圧
ＯＦＦ電圧
ＯＮ電流

最小

項目
印加電圧
ＯＮ電圧
ＯＦＦ電圧
ＯＮ電流

最小

２４ＶＩＮ

2.2.2. 電源出力
信号名
２４ＶＯＵＴ
５ＶＯＵＴ

出力電流の
合計値

2.2.3. 入力信号
信号名
ＩＮ０～３１、ＥＮＤ、ＡＬＡＲＭ、
ＰＬＳ、ＭＬＳ、
ＨＬＳ、ＮＬＳ、ＴＲＩＧ

回路形式
双方向
フォトカプラ

信号名

回路形式

Ａ、Ｂ、Ｚ

高速
フォトカプラ

周波数

30

最大
２６．４Ｖ
８Ｖ
２Ｖ
１０ｍＡ
最大

備考
コモンを＋電圧、または－電圧で使用することが可
能です。
備考

６Ｖ
２．５Ｖ
１Ｖ
１６ｍＡ
１Ｍ／Ｓ
５００Ｋ／Ｓ
２５０Ｋ／Ｓ

４逓倍
２低倍
１低倍

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.2.4. 出力信号
信号名

回路形式

ＲＤＹ、
ＯＵＴ０～３１、ＳＯＮ、ＤＥＶＣＬＲ、ＥＲＲＲＳＴ

項目
印加電圧

オープン
コレクタ

ＯＮ電流
ＯＮ電圧
ＯＦＦ電流

信号名

回路形式

ＣＷ、ＣＣＷ

ラインド
ライバ

項目
出力電流
差動電圧
周波数

最小
２０ｍＡ
２Ｖ

項目
印加電圧
ＯＮ電流
ＯＮ電圧
ＯＦＦ電流
周波数

最小

信号名

回路形式

ＣＷＯＣ、ＣＣＷＯＣ

オープン
コレクタ

最小

最大
２６．４Ｖ

備考

４０ｍ
２Ｖ
０．５ｍＡ
最大

備考

１Ｍ／Ｓ

最大
２６．４Ｖ
４０ｍＡ
１Ｖ
０．１ｍＡ
２５０Ｋ／Ｓ

備考

2.3. 電源系統図
ＳＣ２０００アイソレーション

電源

内部回路

ＣＯＭ１
ＣＯＭ２
ＡＭＰコネクタ

２４Ｖ電源

ＬＳコネクタヒューズ

ＩＯコネクタ

１Ａ

２４Ｖ

電源

ＡＭＰコネクタ
５Ｖ

２４Ｖ電源入力はヒューズを介して各回路に供給され、同時に外部コネクタにも接続されています。ヒューズは自己復帰型で、動作しても５分以内に復帰します。

31

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.4. ＲＤＹ出力について
電源コネクタのＲＤＹ出力は、本機が正常に動作していることを確認するための重要な信号です。システムの安全上、機器の異常時に遮断しなくてはならない回路がある場合、この信号を使用してインターロックを行ってください。
ＲＤＹ出力は本機が正常に動作しているときはＯＮしていますが、以下の場合ＯＦＦとなります。
電源が印加されていないとき。
ハード上の異常を検出したとき。
ＣＰＵが正常に動作しなくなったとき。
異常を検出した場合、ＩＯコネクタの出力信号は全てＯＦＦ、モータの指令パルスは停止となります。

2.5. サーボアンプについて
パルス列指令の位置制御のサーボアンプが使用可能です。
サーボアンプに以下の入出力があれば、本機の専用入出力により制御が可能です。
サーボアンプのアラーム出力
位置決め完了出力
サーボＯＮ入力
偏差クリア入力
エラーリセット入力
エンコーダ出力

2.6. エンコーダのフィードバックについて
エンコーダフィードバック信号の接続は任意です。
エンコーダフィードバックがない場合、位置決め完了判定はサーボアンプの完了信号によって行います。
エンコーダフィードバックがある場合、位置決め完了判定は本機の判定機能、サーボア
ンプの完了信号から選択することが可能です。

2.7. ＴＲＩＧ入力について
ＴＲＩＧ入力について
ＬＳコネクタのＴＲＩＧ入力によって各軸別に現在値の取り込みが可能です。外部のリミッ
トスイッチを使用して位置決めを行う場合に使用します。ＴＲＩＧ入力によって現在値がハードウェアによってラッチされ軸レジスタに書き込まれますので、この値をもとに位置決めを行うことができます。

32

接続

ＳＣ２０００ 取扱説明書

2.8. 駆動限界リミットスイッチの検出
ＬＳコネクタのＰＬＳ及びＭＬＳはモータの駆動範囲を制限するために使用します。
検出はモータの回転方向がプラスの場合ＰＬＳが、マイナスの場合ＭＬＳが監視され検出すると運転を停止しエラーをセットします。稼動範囲の内側に向かっての運転にはＬＳ検出を行いませんので、ＬＳ上から稼動範囲内に復帰することが可能です。

2.9. サーボアンプのアラーム入力
サーボアンプのアラーム入力（ＡＭＰコネクタのＡＬＡＲＭ）は、サーボオン状態のときだ
け監視されます。サーボオン状態かつ、アラーム入力が入っていた場合、サーボアンプのエラーとしてＡ□．７．６がオンします。アラーム入力の入力論理はパラメータで設定が行えます。

2.10. 電源投入時の信号タイミング
電源投入から各信号の出力タイミングは以下のとおりです.。
ＯＮ

２４Ｖ電源入力
ＯＮ

ＲＤＹ出力
ＯＮ

ＩＯ出力

ＯFF

３Ｓｅｃ以上 ４ｍＳｅｃ以上

33

プログラミング概要

ＳＣ２０００ 取扱説明書

3. プログラミング概要
本機には、モーションとラダーの２つのプログラム言語が搭載されています。それぞれの言語の特徴を生かすことによって短時間に目的の機能を作成することができます。

3.1. モーション
モータ駆動、計算式、はモーションで記述することができます。モーションはラダ－から起動され、同時に２５６個のプログラムを起動することができます。
プログラムメモリーは６４Ｋバイトあり、最大１６０００ステップが格納できます。
モーションプログラムはフラッシュメモリーに保存されます。

3.2. ラダー
ラダ－は電源が投入されている間、常に実行されていますので、サーボアラーム時のブレーキ制御などに使用することが可能です。
常時実行しなくてはならない処理、単純な処理はラダーで、複雑な処理は条件を満たしたときにモーションを起動し処理をします。プログラムメモリーには１０００ステップが格納できます。
ラダ－プログラムはフラッシュメモリーに保存されます。

3.3. 処理の流れ
実行は４ｍＳの周期で行われます。
まずラダープログラムを実行します。ラダーの内容によって実行時間が変化します。
次にモータの運転指令があればそのための計算を行います。
最後にモーションプログラムを実行します。モーションプログラムはその周期内に終わる
必要はなく、常に周期の最後を使用して実行されます。
外部信号の入力はラダ－の実行の直前、出力はラダ－実行の直後にそれぞれ行われます。
４ｍＳ内にすべての処理が終了したら、残りの時間をアイドル状態で待ちます。このアイ
ドル時間はシステムレジスタＳ１５によって確認することができます。
←

４ｍＳの周期
ラダープログラムの実行

外部信号入力モータの駆動計算

外部信号出力34→
モーションプログラムの実行
アイドル時間プログラミング概要

ＳＣ２０００ 取扱説明書

3.4. プログラミングの要点
ラダ－はステップ数に比例して実行時間が長くなります。従って常時監視しなくてはならない信号処理だけをプログラムするようにします。このことによりモーションの実行時間が多く取れモーションの実行速度が向上します。
モーションは、起動しているプログラムを時分割で実行するため、同時に実行するプロ
グラム数が少ないほど実行速度は向上します。
また、プログラム中条件待ちでループを作るとそのプログラムに多くの実行時間が集中するためほかのモーションの実行速度が低下します。この場合ｗａｉｔ命令をループ中に記述することによってほかのプログラムの実行を妨げないプログラムとなります。以下に例を
示します。
ＬＯＯＰ：
ｉｆ Ｒ０．１＝０
ｗａｉｔ ０ｇｏｔｏ ＬＯＯＰ
ｅｎｄｉｆ

入力スイッチがＯＦＦだったらＣＰＵを開放する

入力スイッチがＯＮになったときの処理

35

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4. モータの運転
モータの運転は３２個の補間計算器によって行われます。この補間計算器は１軸～３２軸の任意の軸を補間運転することができます。例えば３２軸を非同期に制御すること、軸を何グループ化に分割してグループごとに補間を行うなど、柔軟な制御が行えます。

０軸補間計算器

１軸補間計算器

３１軸補間計算器

０軸

１軸

３１軸

モータ

モータ

モータ

4.1. モータの運転方法の説明
目的に合わせてさまざまな運転方法を選択することができます。
各運転の指令ビットをＯＮにすることによって運転が開始されます。指令ビットはＯＦＦからＯＮのエッジで検出されます。指令を行うとき、Ａ□．０．０で補間演算器がレディー（ＯＮ）
であることを確認してから行います。レディーでない場合指令は無視されます。以下に運転手順を説明します。

4.1.1. ジョグ運転
軸番号（Ａ□の番号）の１軸をジョグ運転します。運転速度および加速度は速度番号で指定しまが、Ｓ字加減速は行われません。
原点復帰後は±ソフトリミットの範囲で運転が制限されます。
指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
実行中オーバーライドの変更で速度の調整が行えます。
以下は＋方向のジョグ運転の指令手順です。－方向の場合はＡ□．１６．１をＯＮしま
す。
レジスタ
Ａ□．１８
Ａ□．１６．０Ａ□．０．０説明
速度番号を指定します。
ＯＮしている間、＋方向にジョグ運転を行います。必要な項目が設定し終わってからＯＮにします。
モータの運転中はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。

36

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.2. 原点復帰
運転の前にパラメータＣ７で原点復帰方法、Ｃ２で原点復帰位置を設定します。
軸番号（Ａ□の番号）の１軸を原点復帰します。運転速度は速度番号の指定が第１速度、
速度番号＋１が第２速度となります。第２速度では加減速は行われませんので速度は充分低い速度で運転してください。また第１、第２速度のＳじ加減速は行われません。
原点復帰完了時、ＡＭＰコネクタのＤＥＶＣＬＲ信号を出力してサーボアンプの偏差をクリアします。これによって本機とサーボアンプの間の位置合わせを行います。原点復帰完了
時の位置はパラメータのＣ２の原点復帰位置となります。
指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
正常終了するとＡ□．０．４がＯＮし原点復帰の完了を表わします。
レジスタ
Ｃ７
Ｃ２
Ａ□．１８
Ａ□．１６．７

説明
原点復帰方法。
原点復帰位置。
速度番号を指定します。指定した番号と、その次の番号が使用されます。
立ち上がりエッジで原点復帰を開始します。必要な項目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

各原点復帰の動作を説明します。［ ］内の数字はパラメータＣ７（原点復帰方法）の設定値を示します。

［０］原点なし
モータの運転を行わず現在値を設定のみ行って終了します。

37

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書［２］プラス方向 ＨＬＳ、反転、Ｚ相［３］マイナス方向 ＨＬＳ、反転、Ｚ相［１２］プラス方向 ＰＬＳ、反転、Ｚ相［１３］マイナス方向 ＭＬＳ、反転、Ｚ相［２］［３］はプラスまたはマイナス方向に運転してＨＬＳを検出し、方向反転してＨＬＳを脱出してから最初のエンコーダＺ相信号で原点復帰を終了します。
［１２］はＰＬＳ、［１３］はＭＬＳを検出し、方向反転してＰＬＳ／ＭＬＳを脱出してから最初のエンコーダＺ相信号で原点復帰を終了します。
第１速度
第１＋加速度

第１－加速度速度
第２速度

ＨＬＳ／ＰＬＳ、ＭＬＳ
Ｚ相
位置［４］プラス方向 ＨＬＳ、Ｚ相［５］マイナス方向 ＨＬＳ、Ｚ相
プラスまたはマイナス方向に運転してＨＬＳを検出し、方向反転せずにＨＬＳを脱出してから最初のエンコーダのＺ相で原点復帰を終了します。
第１速度

第１－加速度

第１＋加速度

速度
第２速度

ＨＬＳ
Ｚ相
位置

38

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書［６］プラス方向 ＨＬＳ、反転［７］マイナス方向 ＨＬＳ、反転
プラスまたはマイナス方向に運転してＨＬＳを検出し、方向反転してＨＬＳを脱出するエッジで原点復帰を終了します。

第１速度
第１＋加速度

第１－加速度

速度
第２速度

ＨＬＳ
位置

［８］プラス方向 Ｚ相［９］マイナス方向 Ｚ相［８］プラス方向、［９］マイナス方向の最初のエンコーダＺ相信号で原点復帰を終了しま
す。
第２速度

速度

Ｚ相
位置

39

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.3. 単軸運転
軸番号（Ａ□の番号）の１軸を目標位置に位置決めします。このとき速度、加速度およびＳ字時間の指定が行えます。
指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
実行中オーバーライドの変更で速度の調整が行えます。
レジスタ
Ａ□．１６．８
Ａ□．１７
Ｐ□．□
Ａ□．１８
Ｖ□．０～３Ａ□．１６．２

説明
ＯＦＦで絶対位置、ＯＮで相対位置指令を行います。
目標の位置番号を指定します。
目標位置はここに設定します。
□には上で設定した位置番号と軸番号が入ります。
速度番号を指定します。
速度はここに設定します。
□には上で設定した速度番号が入ります。
単軸運転開始。立ち上がりエッジで動作を開始します。必要な項
目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

＋加速度

速度

－加速度

速
度

＜速度パターン＞

40

時間

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.4. 多軸運転
Ａ□．２２の軸指定で指定される、多軸の補間を行います。このとき速度、加速度およびＳ字時間の指定が行えます。軸指定はビット対応でＯＮになっているビットの軸が駆動され
ます。
ｂ３１

ｂ３０

．．．

ｂ７

ｂ６

ｂ５

ｂ４

ｂ３

ｂ２

ｂ１

ｂ０

３１軸

３０軸

．．．

７軸

６軸

５軸

４軸

３軸

２軸

１軸

０軸

指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
実行中オーバーライドの変更で速度の調整が行えます。
レジスタ
Ａ□．１６．８
Ａ□．１７
Ｐ□．□
Ａ□．１８
Ｖ□．０～３
Ａ□．２１
Ａ□．２２
Ａ□．１６．３

説明
ＯＦＦで絶対位置、ＯＮで相対位置指令を行います。
目標位置の位置番号を指定します。
目標位置はここに設定します。
□には上で設定した位置番号と軸番号が入ります。
速度番号を指定します。
速度はここに設定します。
□には上で設定した速度番号が入ります。
速度モデルを設定します。
どの軸を運転するかビット対応で設定します。
多軸運転開始。立ち上がりエッジで動作を開始します。必要な項
目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

＋加速度

速度

－加速度

速
度

＜速度パターン＞

41

時間

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.5. 円弧運転
任意の２軸または３軸の円弧補間を行います。このとき速度、加速度およびＳ字時間の指定が行えます。
２軸を指定した場合任意２次平面上、３軸を指定した場合は任意３次元空間上の円弧補間を行います。円弧補間する軸以外の軸を同時に運転することが可能です。
円弧補間の開始転は現在位置で、そこから通過点を通り終点に向かう円弧を作ります。
これらの３点が同一点や直線上の点である場合、円弧の半径が大きすぎる場合、中心が座標外である場合、エラーとなります。
速度モデルで円弧補間を行う軸を選んだ場合円弧の周速度、円弧以外の軸を選んだ場
合それらの軸の合成速度、円弧補間を行う軸とそれ以外を選んだ場合には周速度と円弧以外の軸の合成速度となります。
相対位置指定を行った場合、通過点および終点は現在位置からの相対値で扱われま
す。
レジスタ
Ａ□．２６
Ａ□．２７
Ｐ□．□
Ａ□．１８
Ｖ□．０～３
Ａ□．２１
Ａ□．２２
Ａ□．２６
Ａ□．２７
Ａ□．１６．６

説明
円弧通過点の位置番号を指定します。
どの軸を円弧補間するかビット対応で指定します。３２ビット中の２ビットまたは３ビットをＯＮします。
目標位置はここに設定します。
□には上で設定した位置番号と軸番号が入ります。
円弧軌跡上の通過点と終点を指定する２組を使用します。
速度番号を指定します。
速度はここに設定します。
□には上で設定した速度番号が入ります。
速度モデルを設定します。
円弧を含む運転する軸をビット対応で設定します。
円弧通過点の位置番号を指定します。
円弧補完する軸を指定します。２ビットまたは３ビットをＯＮします。
円弧運転開始。立ち上がりエッジで動作を開始します。必要な項
目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

＋加速度

速度

－加速度

速
度

＜速度パターン＞

42

時間

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.6. オーダー運転
オーダー運転を行います。
指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
実行中オーバーライドの変更で速度の調整が行えます。
オーダー運転中にＡ□．１６．４をＯＦＦすると現在実行中のオーダー運転のステップを終了した後停止します。また場合Ａ□．１６．１６（減速中断）、Ａ□．１６．１７（瞬時中断）が入力された場合、現在実行中のオーダー運転のステップを中断して次のステップに進みま
す。
レジスタ
Ａ□．１９
Ａ□．１６．４

位置決め

説明
オーダー番号を設定します。
オーダー運転開始。立ち上がりエッジで動作を開始します。必要な項目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

位置決め

パスポイント
の合成速度

速
度

時間

連続位置決めパスポイント
位置決め

パスポイント位置決めの減速開始点から次の駆動が開始されま＜各命令の運転パターン例＞

43

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

ステップ１

ステップ２

ステップ３

ステップ４

速
度

時間
瞬時中断がオンする

減速中断がオンすると次の ステ ッ プ に 進と次の ステ ッ プ に 進む。

む。

パスポイントの合成速度＜瞬時中断、減速中断時の運転パターン例＞

一度停止してから次に進む

停止せずに内側を滑らかに通過する

位置決め

位置決め

位置決め

パスポイント
位置決め＜各命令の軌跡例＞

44

停止せずに指定点を通過する

位置決め

連続位置決めモータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

4.1.7. 単位時間運転
時間と目標位置で運転を行います。設定時間ごとにデータを与えることにより任意の速度パターンを作り出すことができます。
時間は計算周期（４ｍＳ）の整数倍で設定します。１は４ｍＳ、２は８ｍＳとなります。目標
位置は上記の時間に駆動する、絶対値または相対値の指定を行います。速度、加速度、Ｓ字の設定は行えません。
指令実行中はＡ□．０．０はＯＦＦ、終了するとＯＮになります。
レジスタ
Ａ□．１６．８
Ａ□．１７
Ｐ□．□
Ａ□．２０
Ａ□．１６．５

説明
ＯＦＦで絶対位置、ＯＮで相対位置指令を行います。
目標の位置番号を指定します。
目標位置はここに設定します。
□には上で設定した位置番号と軸番号が入ります。
時間を指定します。指定値×４ｍＳで駆動量を消化します。
単位時間運転開始。立ち上がりエッジで動作を開始します。必要な項目が設定し終わってから最後にＯＮにします。

単位時間
速
度

＜速度パターン＞

時間

4.2. ユーザー単位
プログラム上の位置、速度、加速度を扱う単位をユーザー単位と呼び、とモータに出力するパルスの関係をこの係数によって定義します。Ｍ係数、Ｄ係数ともに１とした場合、指令値＝パルスとなります。また機械座標とモータの回転方向が合わない場合、M 係数に－符号を付けることによってモータの回転方向を反転させることができます。
Ｍ係数
出力パルス
＝
指令値
Ｘ
Ｄ係数

4.3. 速度設定
各運転の速度、±加速度およびＳ字時間はＶレジスタの設定によって制御が行えます。
速度はユーザー単位／Ｓｅｃ、加速度はユーザー単位／Ｓ２で与えます。

45

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

＋加速度

速度

－加速度

速
度

＜速度パターン＞

時間

Ｓ字時間は速度、加速度で作られる台形パターンの加減速部分をＳ字の形に変形させます。設定は時間（ｍＳｅｃ）で行います。この設定値分だけ位置決め時間は増加します。

Ｓ字時間

速
度

時間

＜速度パターン＞

4.4. 非常停止
ＩＯ入力から任意の１ビットを選択して非常停止入力とすることができます。非常停止信号が入力されると以下を実行します。
全軸の補間演算器に瞬時停止を送りパルス指令出力を停止します。
パラメータのサーボＯＦＦ時間経過後、ＡＭＰコネクタＳＯＮ出力をＯＦＦします。
非常停止入力はソフトウェアによって常時監視しています。またソフトウェアの動作状況
はウォッチドッグタイマーで監視されていますが安全上、非常停止信号で動力部等の電源供給を遮断するように本機の外部で回路構成を行ってください。

4.5. ソフトリミット＋ソフトリミット＜＝－ソフトリミットの関係で設定を行った場合、ソフトリミットは無効となります。通常は両方に０を設定します。ソフトリミットを無効とした場合、ソフトリミットによる制限は行われずに運転が行えます。
＋ソフトリミット＞－ソフトリミットの関係で設定を行った場合、ソフトリミットは有効となります。原点復帰が終了するとソフトリミット判定が開始され、±ソフトリミット範囲を超えて駆46

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書動を行った場合エラーとなり、モータは停止します。
各軸ごとにモータの運転する方向のリミット値によって判定されます。モータが＋方向に運転する時には＋ソフトリミットの判定だけが行われます。従って稼動範囲から外側に向かっての運転はソフトリミットによって禁止されますが内側に向かっての運転は制限を受けません。

4.6. 無限送りについて
一方向に回転し続ける動作を無限送りと言います。内０
部の指令値は３２ビット長で計算されていますから－２３１
から２３１－１の範囲が正規の範囲です。本機ではこの範囲を超えた場合にも正しく運転ができるよう－２３１、２３１－
１を連続した座標として扱います。
運転を行うには絶対値、相対値どちらでも行えます。
絶対値の場合、現在値と目標値が近い方向に運転を行
います。
－２３１
２３１－１
無限送りを行う場合、ソフトリミットは無効にして使用します。
Ｍ係数、Ｄ係数が１対１以外の関係で使用した場合、座標境界を超えた位置でのフィードバック値からの現在値の調整は正しく行えませんので注意してください。これはＭ係数、Ｄ係数の影響で指令側とパルス側で座標境界が異なってしまうためで、調整を行うとフィー
ドバックから換算した値が指令側に設定されます。

4.7. 速度モデル
モータ駆動を行うとき速度をどの軸に適用するか設定します。ビット対応でビット０から０軸、１軸．．．に対応します。補間を行うときこのビットがＯＮしている軸の合成速度で補間を行います。すべてのビットがＯＦＦの場合、駆動距離の最も長い軸を指定速度で運転します。合成速度の求め方を以下に示します。
Ｌ ＝

Ｄ０２＋Ｄ１２＋Ｄ２２

０、１、２軸を運転する場合
Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２は駆動距離
０軸の速度
１軸の速度
２軸の速度

Ｓ０ ＝ Ｄ０ ／ Ｌ
Ｓ１ ＝ Ｄ１ ／ Ｌ
Ｓ２ ＝ Ｄ２ ／ Ｌ

4.8. 現在値の取り込み機能
外部のセンサによって位置決めを行う場合、ＴＲＩＧ入力を使用して現在値を取得することができます。センサの入力は各軸ごとにあり、専用のハードウェアによって実現されていますので正確な位置を読み取ることが可能です。

47

モータの運転ＳＣ２０００ 取扱説明書

レジスタＡ□．０．２１
Ａ□．３

説明ＴＲＩＧ信号が入力された１サイクル間、ＯＮします。
読み取った現在値が書き込まれます。

4.9. エラーからの復帰についてエラーからの復帰について
各軸のエラーはレジスタＡ□．７、その他のエラーはＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２で調べることができます。
各軸のエラーを解除するには、Ａ□．１６．１５をＯＮにすることで解除が行えます。
その他のエラーはＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２に０を書き込むことで行えます。
エラーが発生してサーボＯＦＦになった場合、本機の指令現在値とフィードバック値がずれてしまう場合があります。この状態で運転を行った場合位置決め終了判定ができずにエラー終了する場合があります。
パラメータによってエンコーダフィードバックを行う設定にしている場合、フィードバック値に指令現在値を合わせることによって調整が行えます。調整はＡ□．１６．１４をＯＮにすることによって行えます。またエンコーダフィードバックを行わないに設定している場合、モータの位置がわかりませんので再度原点復帰からやり直す必要があります。

4.10. オーバーライド
運転中の速度をオーバーライド設定によって即座に変更することができます。オーバー
ライド値は１００（％）で設定された速度となり０～５００（％）の範囲で調整することができます。
０（％）の設定をした場合運転は一時停止され、０（％）以上を設定することによって運転再開されます。
オーバーライド変更時の加減速は、運転指令の±加速度値が使用されます。速度を上げるときは＋加速度、下げるときは－加速度が使用されます。
設定レジスタはＳ８で、電源投入時は１００（％）に初期化されます。範囲外の設定を行った場合は範囲内の値に書き換えられます。

48

パラメータＳＣ２０００ 取扱説明書

5. パラメータ
システムのさまざまな設定を行うレジスタの集まりです。設定値はフラッシュメモリーに記憶されます。

5.1. 共通パラメータ
番号
Ｃ５１２

名称
軸数

Ｃ５１３

非常停
止入力

Ｃ５１４

サーボＯ
ＦＦ時間

Ｃ５１５

言語の
選択

Ｃ５１６

オーバ
ーライド
の基底

説明
制御する軸数を設定します。初期値は３２軸です。
非常停止信号の入力番号を設定します。０から３１がＩＯコネクタの入力に対応し、入力がＯＦＦしたとき非常停止状態になります。入力の論理変更はできません。使用しない場合は－１を設定します。
非常停止検出後ＡＭＰコネクタのＳＯＮ出力はこの時間を待ってからＯＦＦします。運転中に非常停止がかかった場合、サーボでモータを停止させたいときに使用します。設定は１ｍＳ単位です。
パソコンツールを使用するときの言語を選択します。０で英語 １で日本語の設定となります。
この値を基準にオーバーライド値を設定します。実際の速度は以下の式で求まります。
Ａ□．２５ ／ Ｃ５１６
デフォルト値は１００です。０以下を設定した場合１００として扱われます。

49

パラメータＳＣ２０００ 取扱説明書

5.2. 通信パラメータ
ＣＯＭ１
番号

ＣＯＭ２
番号

名称

Ｃ５４４

Ｃ５６０

通信仕様

Ｃ５４５

Ｃ５６１

ボーレート

Ｃ５４６

Ｃ５６２

ビット数

Ｃ５４７

Ｃ５６３

パリティー

Ｃ５４８

Ｃ５６４

ストップビット

Ｃ５４９

Ｃ５６５

接続機器

Ｃ５５０
Ｃ５５１
Ｃ５５２
Ｃ５５３

Ｃ５６６
Ｃ５６７
Ｃ５６８
Ｃ５６９

自局番号
接続局数
開始アドレス
ワード数

Ｃ５５４

Ｃ５７０

送信遅延

Ｃ５５５

Ｃ５７１

タイムアウト

説明
通信仕様を設定します。
０ ＲＳ－２３２Ｃ（全二重）
１ ＲＳ－４２２（全二重 送信バッファは常にＯＮ）
２ ＲＳ－４８５（半二重 送信バッファは送信するときのみＯＮ）
ボーレートを設定します。
９６００
９６００ボー
１９２００
１９２００ボー
３８４００
３８４００ボー
５７６００
５７６００ボー
１１５２００ １１５２００ボー
ビット数を設定します。
７ ７ビット
８ ８ビットパリティービットを設定します。
０ なし
１ 奇数
２ 偶数
ストップビット数を設定します。
０ １ビット
１ ２ビット
接続する機器を設定します。
０なし
１０ ＳＣＬｉｎｋ
１１ タッチパネル
ＳＣＬｉｎｋのとき自局番号(０～３１)
ＳＣＬｉｎｋで自局番号が０のとき接続台数
ＳＣＬｉｎｋのときリンクレジスタの開始アドレス。
ＳＣＬｉｎｋのとき転送ワード数。
ＲＳ－４８５接続のとき送信バッファをＯＮにする遅延時間を設定します。ｍＳ単位で、０を設定すると最適な値を選択します。
応答が無い場合、タイムアウト判定を行う時間を設定します。ｍＳ
単位で、０を設定すると最適な値を選択します。

50

パラメータＳＣ２０００ 取扱説明書

5.2.1. ＳＣＬｉｎｋについて
ＳＣＬｉｎｋについて
ＳＣＬｉｎｋを使用すると、複数台のＳＣ２０００シリーズのデータを交換することができます。
シリアルポートを使用して最大３２台の接続が行えます。通信は局番号０の親局と最大３１台の子局でリンクレジスタのデータをやり取りします。各局は自分が出力するリンクレジス
タの開始番地とデータ数をパラメータで設置します。各局は１度の送信で最大６４ワード（１
ワードは３２ビット）を送信しますが、設定がそれより多い場合分割して送信されますので転送周期が遅くなります。
２台を接続する場合にはＲＳ－２３２Ｃ、ＲＳ－４２２Ａ、ＲＳ－４８５が選択できます。３台以上の場合、ＲＳ－４８５により接続を行います。
局番号０

→
局番号１
のデータ
局番号２
のデータ
局番号３
のデータ

局番号１
局番号０
のデータ

→

←
←
←

→
局番号２
のデータ
局番号３
のデータ

局番号２
局番号０
のデータ
局番号１
のデータ

←
←

→
→
→

局番号３
のデータ

局番号３
局番号０
のデータ
局番号１
のデータ
局番号２
のデータ

←

5.2.2. タッチパネルの接続について
タッチパネルの接続について
タッチパネルは発紘電機製 ＭＯＮＩＴＯＵＣＨ ＶＳｅｒｉｅｓ が使用できます。ＰＬＣの機種
選択は三菱電機・ＡｎＡ／Ｎ／Ｕシリーズを選択します。ＣＯＭ２使用時のパラメータの設定は以下の通りです。
パラメータ番
号
Ｃ５７６
Ｃ５７７
Ｃ５７８
Ｃ５７９
Ｃ５８０
Ｃ５８１

名称

設定値

通信仕様
ボーレート
ビット数
パリティー
ストップビット
接続機器

タッチパネルの設定にあわせます。

１１51

パラメータＳＣ２０００ 取扱説明書

5.3. 各軸パラメータ
各軸ごとの設定を行います。１軸のパラメータ数は１６個で各軸ごと以下の番号が割り当てられています。
軸番号
０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５

パラメータ番号
Ｃ０～Ｃ１５
Ｃ１６～Ｃ３１
Ｃ３２～Ｃ４７
Ｃ４８～Ｃ６３
Ｃ６４～Ｃ７９
Ｃ８０～Ｃ９５Ｃ９６～Ｃ１１１Ｃ１１２～Ｃ１２７
Ｃ１２８～Ｃ１４３
Ｃ１４４～Ｃ１５９
Ｃ１６０～Ｃ１７５
Ｃ１７６～Ｃ１９１
Ｃ１９２～Ｃ２０７
Ｃ２０８～Ｃ２２３
Ｃ２２４～Ｃ２３９
Ｃ２４０～Ｃ２５５

軸番号
１６
１７
１８
１９
２０
２１
２２
２３
２４
２５
２６
２７
２８
２９
３０
３１

パラメータ番号Ｃ２５６～Ｃ２７１
Ｃ２７２～Ｃ２８７
Ｃ２８８～Ｃ３０３
Ｃ３０４～Ｃ３１９
Ｃ３２０～Ｃ３３５
Ｃ３３６～Ｃ３５１
Ｃ３５２～Ｃ３６７
Ｃ３６８～Ｃ３８３
Ｃ３８４～Ｃ３９９
Ｃ４００～Ｃ４１５
Ｃ４１６～Ｃ４３１
Ｃ４３２～Ｃ４４７
Ｃ４４８～Ｃ４６３
Ｃ４６４～Ｃ４７９
Ｃ４８０～Ｃ４９５
Ｃ４９６～Ｃ５１１

パラメータの内容は以下の通りです。
番号
Ｃ０
Ｃ１

名称
Ｍ係数
Ｄ係数

Ｃ２

原点復帰位置

Ｃ３＋ソフトリミット

Ｃ４－ソフトリミット

Ｃ５

最大パルス速度

Ｃ６

速度モデル

説明
運転指令値とモータのパルス数の変換を行うための係数です。詳細は【4.2ユーザー単位】を参照してください。
原点復帰が完了したときの位置を設定します。詳細は【4.1.2原点復帰】を参照してください。
＋ソフトリミット値を設定します。詳細は【4.5ソフトリミット】を参照してください。±ソフトリミットに０を設定するとソフトリミットは無効となります。
－ソフトリミット値を設定します。
使用するモータの最大回転数を逓倍後のエンコーダパルス数にして設定します。モータの指令パルスはこの速度で制限されます。
速度基準をどの軸にするか設定します。詳細は【4.7速度モデル】を参照してください。

52

パラメータＳＣ２０００ 取扱説明書

Ｃ７

原点復帰方法

Ｃ８

入力論理

Ｃ９

出力論理

Ｃ１０

エンコーダ入力形式

Ｃ１１

指令パルス形式

Ｃ１２

位置決めパルス数

Ｃ１３

位置決め時間

原点復帰の方向、方法を選択します。詳細は【4.1.2原点復帰】を参照
してください。
２
プラス方向 ＨＬＳ、反転、Ｚ相。
３
マイナス方向 ＨＬＳ、反転、Ｚ相。
４
プラス方向 ＨＬＳ、非反転、Ｚ相。
５
マイナス方向 ＨＬＳ、非反転、Ｚ相。
６
プラス方向 ＨＬＳ、反転。
７
マイナス方向 ＨＬＳ、反転。
８
プラス方向Ｚ相。
９
マイナス方向 Ｚ相。
１２ プラス方向 ＰＬＳ、反転、Ｚ相。
１３ マイナス方向 ＭＬＳ、反転、Ｚ相。
各軸の入力信号の論理を設定します。ビット対応で、該当ビット０のときノーマルＯＦＦ（Ａ接点）、１のときノーマルＯＮ（Ｂ接点）となります。
ビット０
ＬＳコネクタＰＬＳ、ＭＬＳ入力。
ビット１
ＬＳコネクタＨＬＳ入力。
ビット２
ＬＳコネクタＮＬＳ入力。
ビット３
ＬＳコネクタＴＲＩＧ入力。
ビット４
ＡＭＰコネクタＥＮＤ入力。
ビット５
ＡＭＰコネクタＡＬＡＲＭ入力。
ビット７
ＨＬＳ、ＴＲＩＧ入力のチャタリング防止フィルター。
これらの信号はエッジ検出しますがスイッチのチャタリン
グで反対エッジを検出してしまう場合に有効にすると、約
４ｍＳｅｃのチャタリング除去フィルターが働きます。
各軸の出力信号の論理を設定します。ビット対応で、該当ビット０のときノーマルＯＦＦ（Ａ接点）、１のときノーマルＯＮ（Ｂ接点）となります。
ビット０
ＡＭＰコネクタＳＯＮ出力。
ビット１
ＡＭＰコネクタＥＲＲＲＳＴ出力。
エンコーダフィードバック信号を設定します。逓倍設定はサーボアンプ
が指令１パルスに対してエンコーダの帰還量が等しくなるように設定します。またカウント方向も＋指令を出した時にエンコーダが＋カウン
トされるように設定します。
０ エンコーダフィーダバックなし。現在値はパルス出力をカウント
した値となります。
１ エンコーダのフィードバック信号を１逓倍でカウントします。
２ エンコーダのフィードバック信号を２逓倍でカウントします。
３
エンコーダのフィードバック信号を４逓倍でカウントします。設
定１、２、３はＡ相進みで＋カウントします。
５ エンコーダのフィードバック信号を１逓倍でカウントします。
６ エンコーダのフィードバック信号を２逓倍でカウントします。
７ エンコーダのフィードバック信号を４逓倍でカウントします。
設定５、６、７はＡ相進みで－カウントします。
サーボアンプの位置指令出力の形式を選択します。
０ ２パルス形式。ＣＷ、ＣＣＷの出力を行います。
１ １パルス形式。パルス＋ディレクションの出力を行います。
位置決め完了の判定方法を設定します。
－１ 判定なし。
０
ＥＮＤ信号による判定。
１～
フィードバックパルスによる判定。エンコーダのパルス数で設定します。
位置決めパルス数による判定を行う最大時間を設定します。時間内に範囲内に入らない場合エラー出力を行います。設定単位は１ｍＳで
す。

53

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

6. レジスタ
レジスタは実数レジスタを除いてモーションとラダー両方から共通に参照が行ます。１６
ビットまたは３２ビット長でレジスタにより異なります。各レジスタはワード単位またはビット
単位でのアクセスが行えます。特殊な機能を持つレジスタを操作することによってさまざまな操作を行うことができます。
実数レジスタはモーションだけ参照が行えます。

6.1. 入出力レジスタ
入力ポートの状態、出力の制御を行うためのレジスタです。電源投入時、入力は入力信号の状態、その他は０となります。表のＲＷはＲＷで読み書き可能、Ｒは読み出し専用のレ
ジスタ、ビットを示します。
ワード参照

ビット参照

ＲＷ

Ｒ０

Ｒ０．０～Ｒ０．３１

Ｒ

Ｒ１

Ｒ１．０～Ｒ１．３１

ＲＷ

Ｒ２

Ｒ２．０～Ｒ２．３１

ＲＷ

Ｒ３

Ｒ３．０～Ｒ３．３１

ＲＷ

Ｒ４～Ｒ２５５

Ｒ４．０～Ｒ２５５．３１

ＲＷ

説明
ＩＯコネクタからの３２ビット入力です。
入力回路が通電状態のときＯＮとなります。
ＩＯコネクタへの３２ビット出力です。
ＯＮにすると出力が導通状態となります。
増設ＩＯボードが実装されている場合、ＩＯコネクタからの３２ビットの入力となります。
増設ＩＯボードが実装されている場合、ＩＯコネクタへの３２ビットの出力となります。
汎用レジスタとして使用できます。

54

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

6.2. 軸レジスタ
軸制御を行うためのレジスタの集まりです。表中の□記号には軸番号(０～３１)が入ります。表のＲＷはＲＷで読み書き可能、Ｒは読み出し専用のレジスタ、ビットを示します。
ワード参照

Ａ□．０

ビット参照
Ａ□．０．０ＲＷ

Ａ□．０．１Ｒ

Ａ□．０．２Ｒ

Ａ□．０．３Ａ□．０．４Ａ□．０．５Ａ□．０．１１Ｒ

Ａ□．０．１２Ｒ

Ａ□．０．１６Ｒ

Ａ□．０．１７
Ａ□．０．１８Ｒ

Ａ□．０．１９Ａ□．０．２０ＲＡ□．０．２１
Ａ□．０．２２Ｒ

Ａ□．０．２３

Ｒ

Ｒ

Ｒ
Ｒ
Ｒ

Ｒ
Ｒ
Ｒ

Ａ□．１

Ｒ

Ａ□．２

Ｒ

Ａ□．３

Ｒ

Ａ□．４
Ａ□．５
Ａ□．６

Ｒ
Ｒ
Ｒ

説明
ＯＮしていると駆動指令を受け付けられます。
モータが加速中ＯＮします。
駆動距離が短い場合など、ＯＮしない場合があります。
モータが指定速度に到達したときＯＮします。
駆動距離が短い場合など、ＯＮしない場合があります。
モータが減速中にＯＮします。
原点復帰が完了するとＯＮします。
位置決め完了でＯＮします。
サーボＯＮ（Ａ□．２４．０）がＯＮするとＯＮになります。
ＴＲＩＧ入力によって現在値がＡ□．３に取り込まれたことを示します。１スキャンだけオンします。
ＬＳコネクタＰＬＳ入力の状態です。
パラメータで入力論
ＬＳコネクタＭＬＳ入力の状態です。
理の設定が行え、変ＬＳコネクタＨＬＳ入力の状態です。
換後の状態が読み
ＬＳコネクタＮＬＳ入力の状態です。
出されます。
ＬＳコネクタＴＲＩＧ入力の状態です。
エンコーダのＺ相入力の状態です。
ＡＭＰコネクタのＥＮＤ入力の状態です。
ＡＭＰコネクタのＡＬＡＲＭ入力の状態です。

パラメータで入力論理の設定が行え、変換後の状態が読み出されます。

指令現在値です。
エンコーダからのフィードバック現在値です。
パルスからＭＤ係数によって変換された値が入ります。
ＬＳコネクタＴＲＩＧ信号の入った時点のフィードバック現在値です。
パルスからＭＤ係数によって変換された値が入ります。
駆動目標位置です。
オーダー運転時、終了コードが出力されます。
オーダー運転時、終了したステップ番号が出力されます。

55

レジスタ

Ａ□．７

Ａ□．８

Ａ□．１６

Ａ□．１７
Ａ□．１８
Ａ□．１９
Ａ□．２０
Ａ□．２１

ＳＣ２０００ 取扱説明書

Ａ□．７．０Ｒ

減速停止指令により減速停止を行いました。

Ａ□．７．１
Ａ□．７．２

Ｒ

瞬時停止指令により瞬時停止を行いました。
＋ソフトリミットを越えて駆動しようとしました。

Ａ□．７．３Ａ□．７．４Ｒ

Ａ□．７．５Ａ□．７．６Ｒ

Ａ□．７．７Ａ□．７．８Ａ□．７．９Ａ□．７．１０Ａ□．７．１５Ａ□．７．１６Ａ□．８．０Ａ□．１６．０

Ｒ※１

ＲＷ

Ａ□．１６．１※１

ＲＷ

Ａ□．１６．２※１

ＲＷ

Ａ□．１６．３※１

ＲＷ

Ａ□．１６．４※１

ＲＷ

Ａ□．１６．５※１

ＲＷ

Ａ□．１６．６※１

ＲＷ

Ａ□．１６．７

※１

ＲＷ

Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ

Ａ□．１６．８

ＲＷ

Ａ□．１６．１０

ＲＷＡ□．１６．１１

ＲＷ

Ａ□．１６．１２ ※１

ＲＷ

Ａ□．１６．１４ ※１Ａ□．１６．１５

ＲＷＡ□．１６．１６

ＲＷＡ□．１６．１７

ＲＷ

ＲＷ

ＲＷ
ＲＷ
ＲＷ
ＲＷ
ＲＷ

－ソフトリミットを越えて駆動しようとしました。
ＬＳコネクタＰＬＳ信号が入力されました。
ＬＳコネクタＭＬＳ信号が入力されました。
ＡＭＰコネクタＡＬＡＲＭ信号が入力されました。
位置決めが完了しませんでした。
時間指定運転で速度が最高速度を超えました。
駆動距離が長すぎます。
円弧補間の位置指定が異常です。
非常停止が入力されました。
補間している他の軸にエラーが検出されました。
補間中の軸がパラメータの最高速度により制限されました。
＋ジョグ運転開始指令。
詳細は【4.1.1ジョグ運転】を参照してください。
－ジョグ運転開始指令。
単軸運転開始指令。詳細は【4.1.3単軸運転】を参照してください。
多軸運転開始指令。詳細は【4.1.4多軸運転】を参照してください。
オーダー運転開始指令。オーダー運転実行中にここをＯＦＦすると実行中のステップ終了後に停止します。詳細は【43オーダー運転】を参照してください。
時間指定運転開始指令。詳細は【4.1.7単位時間運転】を参照してください。
円弧運転開始指令。詳細は【4.1.5円弧運転】を参照してください。
原点復帰運転開始指令。詳細は【4.1.2原点復帰】を参照してくだ
さい。
ＯＦＦの場合、位置指令は絶対値として扱います。
ＯＮの場合、位置指令は相対値として扱います。
ＯＮにすると運転中のモータを減速停止させます。Ａ□．７．０のエラー状態で停止します。
ＯＮにすると運転中のモータを瞬時停止させます。Ａ□．７．１のエラー状態で停止します。
現在値設定指令。
現在値調整指令。現在値をフィードバック値に合わせます。
エラーリセット指令。
ＯＮにすると運転中のモータを減速中断させます。オーダー運転
中にここをＯＮすると現在実行中のステップを終了して次のオー
ダー運転のステップに進みます。立ち上がりエッジで動作を行います。
ＯＮにすると運転中のモータを瞬時中断させます。オーダー運転
中にここをＯＮすると現在実行中のステップを終了して次のオー
ダー運転のステップに進みます。立ち上がりエッジで動作を行います。
位置番号指定。
速度番号指定。
ステップ番号指定。
時間指定。
速度モデル指定。

56

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

Ａ□．２２

Ａ□．２４

ＲＷ

Ａ□．２４．０

ＲＷ

Ａ□．２４．１

ＲＷ

Ａ□．２４．２

ＲＷ

Ａ□．２５

ＲＷ

Ａ□．２６

ＲＷ

Ａ□．２７

ＲＷ

駆動軸指定。
サーボアンプのサーボＯＮ（ＡＭＰコネクタＳＯＮ）出力の制御です。
サーボアンプの偏差クリア（ＡＭＰコネクタＤＥＶ パラメータでＣＬＲ）出力制御です。
出力論理のサーボアンプのエラークリア（ＡＭＰコネクタＥＲ 設 定 が 行 えます。
ＲＲＳＴ）出力の制御です。
オーバーライド値を設定します。電源投入時はパラメータ(Ｃ５１６)の値にに初期化されます。数値を書き込むことによってモータの運転速度を調節できます。数値は０～Ｃ５１６の５倍の範囲で設定が行えます。
０を設定すると運転速度も０となり、途中停止を行うことができます。０以上に設定することによって運転は再開されます。
円弧通過点の位置番号を指定します。
円弧補間を行う軸をビット対応で指定します。２軸または３軸を指定（ＯＮ）します。

※１ 同時に複数ビットＯＮすることはできません。またＡ□．０．０がＯＮしていないと指令は受け付けられません。Ａ□．７のエラー発生中は受け付けられません。

6.3. システムレジスタ
特殊な機能を持つレジスタの集まりです。表のＲＷはＲＷで読み書き可能、Ｒは読み出
し専用のレジスタ、ビットを示します。
ワード参照

Ｓ０

ビット参照
Ｓ０．０

ＲＷ

Ｓ０．１
Ｓ０．２

Ｒ

Ｓ０．５
Ｓ０．６
Ｓ０．７

Ｒ

Ｒ
Ｒ
Ｒ
Ｒ

Ｓ１

Ｒ

Ｓ２

ＲＷ

Ｓ３
Ｓ４

Ｒ
Ｒ

Ｓ５．０

ＲＷ

Ｓ５．１３

Ｒ

Ｓ５．１４

Ｒ

Ｓ５．１５

Ｒ

Ｓ５

Ｓ６

ＲＷ

説明
常時ＯＦＦです。
常時ＯＮです。
電源投入直後の 1 サイクルだけＯＮします。
０．０１Ｓごとに 1 サイクルだけＯＮします。
０．１Ｓごとに 1 サイクルだけＯＮします。
１Ｓごとに 1 サイクルだけＯＮします。
軸ボードの実装軸数が読み取れます。（４、８、１２．．．）
１秒で１加算されるのカウンタです。電源投入時からの秒数をカウントします。
全ビットＯＦＦ（０）の固定値です。
全ビットＯＮ（－１）の固定値です。
ＯＮすると非常停止がかかります。
（共通パラメータの非常停止入力と同様の動作を行います）
軸のエラー（Ａ□．７）のうちいずれかが発生している場合ＯＮします。
システムのエラー（Ｓ７、１０、Ｓ１１、Ｓ１２）のうちいずれかが発生している場合ＯＮします。
全てのエラーのうちいずれかが発生している場合ＯＮします。
ラダ－で実行したＤＩＶ命令のあまりが書き込まれます。

57

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

Ｓ７．０

ＲＷ

Ｓ７．４

ＲＷ

Ｓ７．７

ＲＷ

Ｓ１０．０
Ｓ１０．１

ＲＷ
ＲＷ

ファイルレジスタのフラッシュメモリーへの書き込み指令です。ＯＮにすると書き込みが開始し、終了するとＯＦＦになります。
駆動レジスタ（位置、速度、オーダー）のフラッシュメモリーへの書き込み指令です。ＯＮにすると書き込みが開始し、終了するとＯＦＦになります。
パラメータレジスタのフラッシュメモリーへの書き込み指令です。ＯＮにすると書き込みが開始し、書き込み完了後ハードリ
セットが行われます。従って動作中のプログラムは全て停止状態となりますので、装置が動作中及びモータ運転中には行
わないでください。
ラダ－のフラッシュメモリーへの保存のエラー。
ラダ－のフラッシュメモリーからの読み出しのエラー。

Ｓ１０．２

ＲＷ

モーションのフラッシュメモリーへの保存のエラー。

Ｓ１０．３
Ｓ１０．４

ＲＷ

モーションのフラッシュメモリーからの読み出しのエラー。
パラメータのフラッシュメモリーへの保存のエラー。

Ｓ１０．５
Ｓ１０．６

ＲＷ

Ｓ１０．７
Ｓ１０．８

ＲＷ

Ｓ１０．９

ＲＷ

Ｓ１０．１６
Ｓ１１．０
Ｓ１２．０
Ｓ１２．１

ＲＷ

Ｓ７

Ｓ１０

Ｓ１１
Ｓ１２
Ｓ１５

ＲＷ
ＲＷ
ＲＷ

ＲＷ
ＲＷ
ＲＷ
Ｒ

Ｓ１６

Ｓ１６．０～Ｓ１６．３１

ＲＷ

Ｓ１７

Ｓ１７．０～Ｓ１７．３１

ＲＷ

Ｓ１８

Ｓ１８．０～Ｓ１８．３１

ＲＷ

Ｓ１９

Ｓ１９．０～Ｓ１９．３１

ＲＷ

Ｓ２０

Ｓ２０．０～Ｓ２０．３１

ＲＷ

Ｓ２１

Ｓ２１．０～Ｓ２１．３１

ＲＷ

Ｓ２２

Ｓ２２．０～Ｓ２２．３１

ＲＷ

Ｓ２３

Ｓ２３．０～Ｓ２３．３１

ＲＷ

Ｓ２８

Ｓ２８．０～Ｓ２８．３１

ＲＷ

Ｓ２９

Ｓ２９．０
Ｓ２９．１

ＲＷ
ＲＷ

パラメータのフラッシュメモリーからの読み出しのエラー。
駆動レジスタのフラッシュメモリーへの保存のエラー。
駆動レジスタのフラッシュメモリーからの読み出しのエラー。
ファイルレジスタのフラッシュメモリーへの保存のエラー。
ファイルレジスタのフラッシュメモリーからの読み出しのエラー。
キープレジスタのエラー。
ラダ－のレジスタ番号が範囲外。
モーションのレジスタ番号が範囲外。
モーションスタックのオーバーフロー。
制御周期４ｍＳｅｃの内のアイドル時間。単位はμＳｅｃでマイナス表示の場合は４ｍＳｅｃ以内に収まっていないことを示します。
ＯＮにすることによってモーション０～３１番の起動。
モーションプログラム
モーション３２～６３番の起動。
が記述されていれば実行を開始します。モーモーション６４～９５番の起動。
ションが終了するとＯＦ
モーション９６～１２７番の起動。
Ｆに戻ります。
またモーション実行中
モーション１２８～１５９番の起動。
にＯＦＦするとプログラ
ムを強制的に終了させモーション１６０～１９１番の起動。
ます。ｍｏｖ、ｗａｉｔ命令
モーション１９２～２２３番の起動。
実行の場合、その命令を実行終了してから停モーション２２４～２５５番の起動。
止します。※１
ＳＣＬｉｎｋ使用時の接続確認ビット。各ビットはＳＣＬｉｎｋの局番号に対応し、ＯＮで通信は正常を示します。
通信のチェックサムエラーが発生しました。
ＣＯＭ１、 ２共通です。
通信の未定義コードを検出しました。

※１ モーションの実行が１サイクル以内で終了した場合、ラダ－での立ち上がりエッジ検出は使用できません。この場合ＯＮ時実行命令を使用してください。

58

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

6.4. 駆動レジスタ
モータを駆動するための位置、速度およびオーダーを記憶するレジスタです。位置、速度及びオーダーはまとめてフラッシュメモリーに記憶されます。

6.4.1. 位置レジスタ
各軸の位置を記憶するレジスタです。□記号には位置番号(０～２５５)が、続く０～３１は軸番号が入ります。
位置の単位はユーザー単位です。ユーザー単位については【4.2ユーザー単位】を参照
してください。
ワード参照
Ｐ□．０～Ｐ□．３１

説明
２５５点３１軸の位置データを設定します。
□に続く０～３１は軸番号です。

6.4.2. 速度レジスタ
速度、加速度及びＳ字時間を設定するレジスタです。□記号には速度番号(０～５１１)が入ります。
速度の単位はユーザー単位／Ｓ、加速度の単位はユーザー単位／Ｓ２です。ユーザー
単位については【4.2ユーザー単位】を参照してください。
Ｓ字時間は加減速をＳ字パターンにするときの時間（ｍＳ）で設定します。この設定時間分だけ加速時間が長くなります。
ワード参照
Ｖ□．０
Ｖ□．１
Ｖ□．２
Ｖ□．３

説明
速度を設定します。単位はユーザー単位／Ｓです。
＋加速度を設定します。単位はユーザー単位／Ｓ２です。
－加速度を設定します。単位はユーザー単位／Ｓ２です。
Ｓ字時間を設定します。単位はｍＳです。

59

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

6.4.3. オーダー
駆動ポイントを連結して駆動するオーダー運転の場合、ここに順番を設定します。□記
号にはオーダー番号(０～２０４７)が入ります。
ワード参照

ビット参照

Ｏ□．０
Ｏ□．１
Ｏ□．２
Ｏ□．３

Ｏ□．３．０～Ｏ□．３．３１

説明
命令コードを設定する８ビットのレジスタです。詳細は【4.1.6オーダー運転】を参照してください。
位置番号を設定する１２ビットのレジスタです。
速度番号を設定する１２ビットのレジスタです。
３２ビットの拡張コードです。詳細は【4.1.6オーダー運転】を参照してください。

拡張コード領域の内容は以下のとおりです。
命令コード
０ 終了
１ 位置決め(絶対値)
２ 位置決め(相対値)
３ パスポイント位置決め(絶対値)
４ パスポイント位置決め(相対値)５６

連続位置決め(絶対値)
連続位置決め(相対値)７円弧補間通過点８９１０

ドウェルタイマ
コード出力
ジャンプ

位置番号
未使用

速度番号
未使用

拡張コード
未使用

速度番号

軸マスク
ビット対応でＯＮの軸を駆動対象とします。

位置番号

未使用
未使用
未使用
未使用

未使用
未使用
未使用

円弧補間を行う２軸または３軸を指定します。
ドウェル時間（ｍＳ）
出力コード
ジャンプ先ステップ番号

円弧補間を行う場合、最初のステップで通過点と円弧補間を行う軸を指定し、次に終点を位置決め／パスポイント位置決め／連続位置決めで指定します。絶対値／相対値の指定は終点で行い円弧補間通過点もこの設定に従います。

6.5. キープレジスタ
電源をＯＦＦにしても値を保持しているレジスタです。□記号にはレジスタ番号(０～５１１)が入ります。
ワード参照
Ｋ□

ビット参照
Ｋ□．０～Ｋ□．３１

説明
３２ビットのレジスタです。

60

レジスタ

ＳＣ２０００ 取扱説明書

6.6. ファイルレジスタ
フラッシュメモリーによって値を保持しているレジスタです。□記号にはレジスタ番号(０～１６３８２)が入ります。
ワード参照
Ｆ□

ビット参照
Ｆ□．０
～Ｆ□．１６３８２

説明
３２ビットのレジスタです。

6.7. リンクレジスタ
外部機器と通信をするためのレジスタです。電源投入時に０クリアーされます。□記号にはレジスタ番号(０～２０４７)が入ります。
ワード参照
Ｌ□

ビット参照
Ｌ□．０～Ｌ□．３２

説明
３２ビットのレジスタです。

6.8. 拡張レジスタ
タッチパネル等と通信を行うためのレジスタです。電源投入時に０クリアーされます。□
記号にはレジスタ番号(０～２０４７)が入ります。
ワード参照
Ｅ□

ビット参照
Ｅ□．０～Ｅ□．１５

説明
１６ビットのレジスタです。

6.9. パラメータレジスタ
パラメータを操作するのに使用します。パラメータはフラッシュメモリーに記憶されます。
□記号にはパラメータ番号(０～１０２３)が入ります。パラメータ番号は【5パラメータ】を参照
してください。
ワード参照
Ｃ□

ビット参照
Ｃ□．０～Ｃ□．３１

説明パラメータの値を読み書きします。

61

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

7. モーションの説明
7.1. 文法
１行には命令語から始まる文または、ラベル文が記述できます。どちらもオプションで；に続けてコメントを書くことができます。コメントは命令の実行に影響を与えません。以下に例を示します。
命令語 オペランド ．．． ；コメント
ラベル： ；コメント

7.2. 数値
整数と実数が扱えます。
整数の数値範囲は－２１４７４８３６４８～＋２１４７４８３６４７です。
実数の数値範囲は－３．４×１０３８～３．４×１０３８（有効桁数は７桁）です。
また、整数の表記方法として１６進数が使用できます。先頭に‘＄’、続けて０～９、Ａ～Ｆ
で記述します。

7.3. レジスタの参照
モーションからレジスタを参照する場合、即値とインデックスでの参照ができます。インデックスには数式が使用できます。以下に例を示します。
即値参照
インデックス参照

Ａ０．１
Ａ（Ｆ１．０）．１６
Ａ（Ｆ２３＊３）．（Ｆ１４）

7.4. モーション専用のレジスタ
汎用のレジスタのほかにモーション専用のレジスタがあります。
Ｑレジスタは全プログラムから共通に使用できる実数のレジスタです。
ＹレジスタとＺレジスタはプログラム番号ごとのレジスタです。例えばプログラム１番のＹ
０とプログラム２番のＹ０の実体は別のものとなります。異なるプログラムから呼び出される
共通のサブルーチンで、どのタイミングでレジスタが使用されるかわからない場合、Ｙレジ
スタとＺレジスタを使用することによって混乱を回避することができます。
これらのレジスタは電源投入時に０クリアーされます。

62

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

ワード参照
Ｑ０～Ｑ２５５
Ｙ０～Ｙ１５Ｚ０～Ｚ１５

説明
３２ビットの実数レジスタです。
ワード参照のみ行えます。
プログラム番号毎の３２ビットの整数レジスタです。ワード参照、ビット参照が行えます。
プログラム番号毎の３２ビットの実数レジスタです。ワード参照のみ行えます。

7.5. 演算子
演算子は以下のものが使用できます。また演算子の優先順位を変えるのに（）が使用で
きます。
演算子

動作

優先度

（ ）
－
～
＊ ／
＋ －
＆
＾
｜
＝ ＜＞ ＜ ＞ ＜＝ ＞＝
＞＞ ＜＜

括弧
単項演算子 負符号
単項演算子 ビットの反転
乗算 除算
加算 減算
ビットごとのアンド
ビットごとの排他的論理和
ビットごとのオア
比較演算子
右シフト 左シフト

高
↑

↓
低

7.6. 数式
数値または変数を演算子で結合したものを数式と呼びます。数式は演算子の優先順序に従い計算されます。括弧を用いて計算順序を入れ替えることができます。
数式中に整数と実数が混在するときは以下のルールで型変換が行われ実行されます。
整数
整数

整数演算を行い結果も整数

実数

整数を実数に変換して実数演算を行い結果は実数実数
整数を実数に変換して実数演算を行い結果は実数実数演算を行い結果も実数

7.7. プログラム
モーションには複数のプログラムを書くことができます。
プログラムはｐｒｇまたはｓｕｂ命令から始まり、次のｐｒｇ、ｓｕｂ命令で終了します。

7.8. ラベル
ラベルはｇｏｔｏ、ｇｏｓｕｂの飛び先を定義します。アルファベットから始まるアルファベット、63モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

数字で構成され：で終わる最大１６文字の文字列です。大文字、小文字はそのまま記憶されますが比較時には大文字、小文字の区別をしません。
例ＴＥＳＴ１：
ｐｒｇ ３，ｍａｉｎｐｒｇ
ｓｕｂ ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅ

ｔｅｓｔ１はｇｏｔｏ命令から参照されます。
ｍａｉｎｐｒｇはｇｏｓｕｂ命令から参照されます。
ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅはｇｏｓｕｂ命令から参照されます。

7.9. スタックｇｏｓｕｂ命令でサブルーチンを呼び出すとき、戻り番地を記憶するためにスタックを使用します。ｇｏｓｕｂ命令で書き込みが行われ、ｒｅｔｕｒｎ命令で読み出しが行われ、最大１０回分の戻り番地が記憶できます。
ラダ－からプログラムが起動された直後、スタックは空の状態となります。
スタックの状態で動作の変化する命令を以下に述べます。
命令語

スタックが空のときスタックが空でないとき

ｐｒｇ
ｓｕｂ
ｓｔｏｐ
ｒｅｔｕｒｎ呼び出したｇｏｓｕｂ命令の次に戻ります。
プ ロ グ ラ ム を 停止 し ま 呼び出したｇｏｓｕｂ命令の次に戻ります。
す。
プログラムを停止します。
呼び出したｇｏｓｕｂ命令の次に戻ります。

7.10. 命令語
7.10.1.ｐｒｇ
書式ｐｒｇ ＜ｎｏ＞、＜ｌａｂｅｌ＞
説明
ラダーから起動するモーションプログラムの先頭に記述し、プログラム番号＜ｎｏ＞とプログラム名＜ｌａｂｅｌ＞から構成されます。＜ｎｏ＞は０から２５５の範囲で指定します。＜ｌａｂｅｌ＞はｇｏｓｕｂから参照する場合に必要ですが、省略も可能です。
実行中にｐｒｇ命令を見つけた場合、スタックが空でないなら呼び出したｇｏｓｕｂ
命令の次に戻り、スタックが空ならプログラムは終了します。

7.10.2.ｓｕｂ書式
ｓｕｂ ＜ｌａｂｅｌ＞
説明64

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

サブルーチンの先頭に記述します。＜ｌａｂｅｌ＞はｇｏｓｕｂ命令から参照されます。
サブルーチン中のｒｅｔｕｒｎ命令を実行すると、呼ばれたｇｏｓｕｂ命令の直後に復帰します。
実行中にｓｕｂ命令を見つけた場合、スタックが空でないなら呼び出したｇｏｓｕｂ
命令の次に戻り、スタックが空ならプログラムは終了します。

7.10.3.ｉｆ、ｅｌｓｅｉｆ
ｉｆ、ｅｌｓｅｉｆ、ｅｌｓｅ、ｅｌｓｅｉｆ、ｅｌｓｅ、ｅｎｄｉｆ、ｅｌｓｅ、ｅｎｄｉｆ
書式
ｉｆ ＜ｅｘｐｒ＞
ｅｌｓｅｉｆ ＜ｅｘｐｒ＞
ｅｌｓｅ
ｅｎｄｉｆ
説明
ｉｆから始まりｅｎｄｉｆで終了する条件命令です。間にｅｌｓｅｉｆ、ｅｌｓｅをはさむことによって条件から１つを選択することができます。
例
ｉｆ ＜ｅｘｐｒ１＞…..
ｅｌｓｅｉｆ ＜ｅｘｐｒ２＞…..
ｅｌｓｅｉｆ ＜ｅｘｐｒ３＞
…..
ｅｌｓｅ
…..

＜ｅｘｐｒ１＞が真なら実行します。
＜ｅｘｐｒ２＞が真なら実行します。
＜ｅｘｐｒ３＞が真なら実行します。
＜ｅｘｐｒ１＞＜ｅｘｐｒ２＞＜ｅｘｐｒ３＞
いずれも真でないなら実行します。

ｅｎｄｉｆ

7.10.4.ｇｏｔｏ
書式ｇｏｔｏ ＜ｌａｂｅｌ＞
説明
現在のプログラム中のラベルへ分岐します。ラベルを探す範囲はｐｒｇまたはｓｕｂで始まる１つのプログラム内で、他のプログラム中に同一のラベルがあっても参照されません。

7.10.5.ｇｏｓｕｂ
書式
ｇｏｓｕｂ ＜ｌａｂｅｌ＞
説明65

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

ｐｒｇまたはｓｕｂのラベルに分岐します。分岐先でｒｅｔｕｒｎ命令を実行すると呼び出したｇｏｓｕｂ命令の次の行に戻ります。
スタックがいっぱいになるとＳ１２．０がＯＮしエラーを知らせます。

7.10.6.ｒｅｔｕｒｎ
書式
ｒｅｔｕｒｎ説明
呼び出しもとのｇｏｓｕｂ命令の次に戻ります。ｒｅｔｕｒｎ命令実行時にスタックが空の場合プログラムは終了します。このときエラーにはなりません。

7.10.7.ｗａｉｔ
書式
ｗａｉｔ ＜ｅｘｐｒ＞
説明＜ｅｘｐｒ＞の値（1ｍＳ単位）プログラムを停止します。実際の実行時間は４ｍＳの処理周期で判定されるため４ｍＳの整数倍となります。またモーションの実行
中のプログラム数が多い場合に実行時間に影響を受ける場合があります。

7.10.8.ｓｔｏｐ
書式
ｓｔｏｐ
説明
プログラムを終了します。

7.10.9.ｍｏｖｈ
書式ｍｏｖｈ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
パラメータに指定された原点復帰方法で＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞で指定する１軸を原点復帰し、動作終了後次のステップへ進みます。
命令の先駆けて速度（Ａ□．１８）の指定を行います。
実行開始するためにｍｏｖｈ命令はＡ□．１６．７をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．７がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。は詳細は【4.1.2原点復帰】
を参照してください。
66

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

7.10.10.

ｍｏｖｓ、ｍｏｖｓｉ
ｍｏｖｓ、ｍｏｖｓｉ

書式ｍｏｖｓ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｍｏｖｓは絶対値、ｍｏｖｓｉは相対値で＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞で指定される１軸の単軸運
転を行います。単軸運転が終了するとプログラムは次のステップへ進みます。
命令の先駆けて位置（Ａ□．１７）、速度（Ａ□．１８）の指定を行います。
実行開始するためにｍｏｖｓ、ｍｏｖｓｉ命令はＡ□．１６．２をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．２がＯＮのま
まだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。詳細は【4.1.3単軸運転】を参照してください。

7.10.11.

ｍｏｖｍ、ｍｏｖｍｉ
ｍｏｖｍ、ｍｏｖｍｉ

書式
ｍｏｖｍ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｍｏｖｍは絶対値、ｍｏｖｍｉは相対値多軸運転の起動を行います。多軸運転が終了するとプログラムは次のステップへ進みます。
命令の先駆けて位置（Ａ□．１７）、速度（Ａ□．１８）、駆動軸指定（Ａ□．２２）の指定を行います。
実行開始するためにＡ□．１６．３をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．３がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。詳細は【4.1.4多軸運転】を参照してください。

7.10.12.

ｍｏｖｃ、ｍｏｖｃｉ
ｍｏｖｃ、ｍｏｖｃｉ

書式
ｍｏｖｃ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｍｏｖｃは絶対値、ｍｏｖｃｉは相対値円弧運転の起動を行います。円弧運転が終了するとプログラムは次のステップへ進みます。
命令の先駆けて位置（Ａ□．１７）、速度（Ａ□．１８）、駆動軸指定（Ａ□．２２）、
円弧通過点の位置（Ａ□．２６）、円弧補間を行う軸（Ａ□．２７）の指定を行います。
実行開始するためにＡ□．１６．６をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．６がＯＮのままだと命令は無視され
67

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

ますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。詳細は【4.1.5円弧運転】を参照してください。

7.10.13.

ｍｏｖｏ

書式
ｍｏｖｏ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
オーダー運転の起動を行います。オーダー運転が終了するとプログラムは次のステップへ進みます。
命令の先駆けてステップ番号（Ａ□．１９）の指定を行います。
実行開始するためにＡ□．１６．４をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．４がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。詳細は【4.1.6オーダー運転】を参照してください。

7.10.14.

ｍｏｖｔ、ｍｏｖｔｉ
ｍｏｖｔ、ｍｏｖｔｉ

書式
ｍｏｖｔ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｍｏｖｔは絶対値、ｍｏｖｔｉは相対値単位時間運転の起動を行います。単位時間
運転が終了するとプログラムは次のステップへ進みます。
命令の先駆けて位置（Ａ□．１７）、時間指定（Ａ□．２０）の指定を行います。
実行開始するためにＡ□．１６．５をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．５がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。詳細は【4.1.7単位時間運転】を参照してください。

7.10.15.

ｐｓｅｔ

書式
ｐｓｅｔ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｐｓｅｔは＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞で指定される１軸の現在値設定を行います。
命令の先駆けて位置（Ａ□．１７）の指定を行います。
実行開始するためにｐｓｅｔ命令はＡ□．１６．１２をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．１２がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
68モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。

7.10.16.

ｐａｄｊ

書式
ｐａｄｊ ＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞
説明
ｐａｄｊは＜ｅｘｐｒ：ａｘ＞で指定される１軸の現在値調整を行います。
実行開始するためにｐａｄｊ命令はＡ□．１６．１４をＯＮにしますが、すでに命令実行中の場合、実行終了を待ってから行います。Ａ□．１６．１４がＯＮのままだと命令は無視されますので注意が必要です。
実行終了後、Ａ□．１６の全ビットはＯＦＦされます。

7.10.17.

ｒｅｓｅｔ

書式
ｒｅｓｅｔ
説明
エラー状態から復帰するために必要な処理を行い、エラーを解除します。

7.10.18.

代入文

書式＜ｒｅｇ＞＝＜ｅｘｐｒ＞
説明
右辺の計算式の結果を左辺のレジスタに代入します。
左辺、右辺ともワード指定、ビット指定が可能で、左辺がビット指定、右辺がワード指定の場合右辺の最下位ビットが代入されます。

7.10.19.

コメント文

書式；＜ｒｅｍａｒｋｓ＞
説明； の後に任意の文字列を書くことができます。この行は実行時には何もしません。

7.11. 関数関数は計算式の中で使用されます。
69

モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

7.11.1.ｓｉｎ（）、ｃｏｓ（）ｓｉｎ（）、ｃｏｓ（）、ｔａｎ（）、ｃｏｓ（）、ｔａｎ（）
書式ｓｉｎ（＜ｅｘｐｒ＞）
ｃｏｓ（＜ｅｘｐｒ＞）
ｔａｎ（＜ｅｘｐｒ＞）
説明＜ｅｘｐｒ＞のｓｉｎ、ｃｏｓ、ｔａｎの計算を行います。角度の表現はｒａｄです。結果は実数を返します。

7.11.2.ａｓｉｎ（）、ａｃｏｓ（）ａｓｉｎ（）、ａｃｏｓ（）、ａｔａｎ（）、ａｃｏｓ（）、ａｔａｎ（）、ａｔａｎ２（）、ａｔａｎ（）、ａｔａｎ２（）
書式
ａｓｉｎ（＜ｅｘｐｒ＞）
ａｃｏｓ（＜ｅｘｐｒ＞）
ａｔａｎ（＜ｅｘｐｒ＞）
ａｔａｎ２（＜ｅｘｐｒ：ｙ＞、＜ｅｘｐｒ：ｘ＞）
説明＜ｅｘｐｒ＞のａｓｉｎ、ａｃｏｓ、ａｔａｎの計算を行います。角度の表現はｒａｄです。
ａｔａｎ２は＜ｅｘｐｒ：ｙ＞、＜ｅｘｐｒ：ｘ＞の２つの引数から計算され、結果は±πで得られます。結果は実数を返します。

7.11.3.ｓｑｒｔ（）
書式
ｓｑｒｔ（＜ｅｘｐｒ＞）
説明＜ｅｘｐｒ＞の平方根を計算します。結果は実数を返します。

7.11.4.ｐｏｗ（）
書式
ｐｏｗ（＜ｅｘｐｒ：ｘ＞、＜ｅｘｐｒ：ｙ＞）
説明＜ｅｘｐｒ：ｘ＞の＜ｅｘｐｒ：ｙ＞乗を計算します。結果は実数を返します。

7.11.5.ｃｅｉｌ（）、ｆｌｏｏｒ（）ｃｅｉｌ（）、ｆｌｏｏｒ（）
書式70モーションの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

ｃｅｉｌ（＜ｅｘｐｒ＞）
ｆｌｏｏｒ（＜ｅｘｐｒ＞）
説明＜ｅｘｐｒ＞の小数点以下の、ｃｅｉｌ切り捨て、ｆｌｏｏｒは切り上げを行います。結果
は実数を返します。

7.11.6.ｆｌｏａｔ（）、ｉｎｔ（）
ｆｌｏａｔ（）、ｉｎｔ（）
書式
ｆｌｏａｔ（＜ｅｘｐｒ＞）
ｉｎｔ（＜ｅｘｐｒ＞）
説明
ｆｌｏａｔは＜ｅｘｐｒ＞を実数に型変換します。
ｉｎｔは＜ｅｘｐｒ＞を整数に型変換します。

7.11.7.ａｂｓ（）
書式
ａｂｓ（＜ｅｘｐｒ＞）
説明＜ｅｘｐｒ＞の絶対値を計算します。＜ｅｘｐｒ＞が整数の場合結果は整数、実数の場合実数を返します。

7.11.8.ＰＩ
書式
ＰＩ
説明
πの値を実数で返します。

7.11.9.ＰＩ２
書式
ＰＩ２
説明
π×２の値を実数で返します。

71

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8. ラダーの説明
8.1. 文法
命令語は以下の構造をもちます。オペランドの数は命令語によって異なります。
＜命令語＞ <オペランド１>、<オペランド２>、…
命令語の最後が“Ｉ”で終わるとオペランドに即値指定の命令語、“ｒ”で終わるとＯＦＦから
ＯＮの立ち上がり時に実行される命令語となります。

8.2. アキュムレータとスタック
アキュムレータとスタック
ビット単位の演算結果を格納する場所をアキュムレータ(以降Ａｃｃ)と呼び、同時に次の命令の実行条件を決定します。Ａｃｃは１ビットのレジスタです。
ＬＤ命令、比較命令などを実行したときＡｃｃの値は自動的にスタックにプッシュされます。
スタックは３１ビットの記憶領域で最初にプッシュされたものが最後にポップされる構造をもちます。３１回までプッシュした状態を記憶できます。

72

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.3. 命令一覧表

基
本
命
令

応
用
命
令

基本
ＬＤ
ＬＤＡ
ＯＵＴ
ＡＮＤ
ＡＮＤＳ
ＯＲ
ＯＲＳ
ＬＤＳＡ
ＬＤＳ
ＸＯＲ
ＣＰＬ
ＲＡＩＳＥ
ＦＡＬＬ
ＭＣ
ＭＣＲ
ＴＭＲ
ＴＭＲＩ
ＴＭＲＲＳＴ
ＥＱ
ＮＥ
ＧＥ
ＧＴ
ＬＥ
ＬＴ
ＳＥＴ
ＲＥＳ
ＭＯＶ
ＡＤＤ
ＳＵＢ
ＭＵＬ
ＤＩＶ
ＮＲＧ
ＳＦＴ
ＬＤＢＣＤ
ＯＵＴＢＣＤＸＴＲＡＣＴ
ＭＥＲＧＥ
ＭＯＶＢ
ＭＯＶＢｗ
ＭＯＶＢＬ
ＳＩＸ
ＤＩＸ
ＩＸＲ
ＮＯＰ

反転
ＬＤＮ

立ち上がり

即値

即値、立ち上がり

ＡＮＤＮ
ＯＲＮ

ＸＯＲＮ

ＴＭＲｒ
ＴＭＲＩｒ
ＴＭＲＲＳＴｒ
ＥＱＩ
ＮＥＩ
ＧＥＩ
ＧＴＩ
ＬＥＩ
ＬＴＩ
ＳＥＴｒ
ＲＥＳｒ
ＭＯＶｒ
ＡＤＤｒ
ＳＵＢｒ
ＭＵＬｒ
ＤＩＶｒ
ＮＥＧｒ
ＳＦＴｒ
ＬＤＢＣＤｒＯＵＴＢＣＤｒＸＴＲＡＣＴｒ
ＭＥＲＧＥｒ
ＭＯＶＢｒ
ＭＯＶＢＷｒ
ＭＯＶＢＬｒ

73

ＭＯＶＩ
ＡＤＤＩ
ＳＵＢＩ
ＭＵＬＩ
ＤＩＶＩ

ＭＯＶＩｒ
ＡＤＤＩｒ
ＳＵＢＩｒ
ＭＵＬＩｒ
ＤＩＶＩｒ

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4. 基本命令
基本命令語の説明を行います。
基本命令は、Ａｃｃの状態を制御します。

8.4.1. ＬＤ、ＬＤＮ
ＬＤ、ＬＤＮ
書式
ＬＤ ＜ｂｉｔ＞
ＬＤＮ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
常時。
説明
ＬＤは＜ｂｉｔ＞の状態をＡｃｃにロードします。
ＬＤＮは＜ｂｉｔ＞の反転状態をＡｃｃにロードします。
直前のＡｃｃの状態はスタックにプッシュされ後で使用することができます。

8.4.2. ＬＤＡ
書式
ＬＤＡ
実行条件
常時。
説明
Ａｃｃの状態をスタックにプッシュします。この命令は現在のＡｃｃの状態を別の回路で使用するためにスタックに保存するために使用します。

8.4.3. ＯＵＴ
書式
ＯＵＴ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
常時。
説明
Ａｃｃの状態を＜ｂｉｔ＞に出力します。

74

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.4. ＡＮＤ、ＡＮＤＮ
ＡＮＤ、ＡＮＤＮ
書式
ＡＮＤ ＜ｂｉｔ＞
ＡＮＤＮ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
常時。
説明
ＡＮＤはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞の積をとり、Ａｃｃの格納します。
ＡＮＤＮはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞の反転との積をとり、Ａｃｃの格納します。

8.4.5. ＡＮＤＳ
書式
ＡＮＤＳ
実行条件
常時。
説明
Ａｃｃの状態とスタックの状態の論理積を取りＡｃｃに格納します。実行後スタッ
クは１段ポップされます。
例
ＬＤ Ｒ５．２
ＯＲ Ｒ６．８
ＬＤ Ｓ１６．２
ＯＲ Ｒ２．３
ＡＮＤＳ

回路１
回路２
結合

Ｒ５．２

Ｓ１６．２

Ｒ６．８

Ｒ２．３

回路１

ＡＮＤＳ

75

回路２

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.6. ＯＲ、ＯＲＮ
ＯＲ、ＯＲＮ
書式
ＯＲ ＜ｂｉｔ＞
ＯＲＮ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
常時。
説明
ＯＲはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞の論理和をとりＡｃｃに格納します。
ＯＲＮはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞の反転との論理和をとりＡｃｃに格納します。

8.4.7. ＯＲＳ
書式
ＯＲＳ
実行条件
常時。
説明
Ａｃｃの状態とスタックの状態の論理和を取りＡｃｃに格納します。実行後スタッ
クは１段ポップされます。

8.4.8. ＬＤＳＡ
書式
ＬＤＳＡ
実行条件
常時。
説明
スタックの先頭をＡｃｃにロードします。実行後スタックはポップされず、以前のままの状態です。

8.4.9. ＬＤＳ
書式
ＬＤＳ
実行条件
常時。
説明
スタックの先頭をＡｃｃにロードします。実行後スタックは１段ポップさます。
76

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.10.ＸＯＲ、ＸＯＲＮ
ＸＯＲ、ＸＯＲＮ
書式
ＸＯＲ ＜ｂｉｔ＞
ＸＯＲＮ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
常時。
説明
ＸＯＲはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞との排他的論理和をとりＡｃｃに格納します。
ＸＯＲＮはＡｃｃと＜ｂｉｔ＞の反転との排他的論理和をとりＡｃｃに格納します。

8.4.11.ＣＰＬ
書式
ＣＰＬ
実行条件
常時。
説明
Ａｃｃの状態を反転させます。ＯＦＦならＯＮに、ＯＮならＯＦＦになります。

8.4.12.ＲＡＩＳＥ
書式
ＲＡＩＳＥ
実行条件
常時。
説明
ＡｃｃのＯＦＦからＯＮになった１周期だけＡｃｃをＯＮにします。
立ち上がりエッジを検出します。

8.4.13.ＦＡＬＬ
書式
ＦＡＬＬ
実行条件
常時。
説明
ＡｃｃのＯＮからＯＦＦになった１周期だけＡｃｃをＯＮにします。
たち下がりエッジを検出します。

77

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.14.ＭＣ
書式
ＭＣ
実行条件
常時。
説明
ＭＣとＭＣＲ命令に囲まれたプログラムの実行を制御することができます。制御する命令はＬＤ、ＬＤＮ、ＥＱ、ＥＱＩ、ＮＥ、ＮＥＩ、ＧＥ、ＧＥＩ、ＬＥ、ＬＥＩでこれらの命令実行後のＡｃｃをＯＦＦとします。
ＭＣとＭＣＲ命令のペアは入れ子で使用することが可能です。つまりＭＣとＭＣ
Ｒ命令間のプログラムにさらにＭＣとＭＣＲ命令を記述することができ、複雑な回路を整理することが可能です。入れ子は３１回まで可能です。
ＭＣＲ命令はＡｃｃの状態にかかわらず常に実行を行います。
例
ＬＤ Ｒ５．２
ＭＣ
ＬＤ Ｓ１６．２
ＯＲ Ｒ２．３
ＯＵＴ Ｒ１．７
ＭＣＲ

Ｒ５．２がＯＮならＡｃｃはＳ１６．２、ＯＦＦならＡｃｃはＯＦＦ

8.4.15.ＭＣＲ
書式
ＭＣＲ
実行条件
常時。
説明
ＭＣ命令を参照してください。

78

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.16.ＴＭＲ、ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩ
ＴＭＲ、ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩ、ＴＭＲＩｒ、ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩ、ＴＭＲＩｒ
書式
ＴＭＲ ＜ｒｅｇ＞
ＴＭＲｒ ＜ｒｅｇ＞
ＴＭＲＩ ＜ｉｍｍ＞
ＴＭＲＩｒ ＜ｉｍｍ＞
実行条件
ＴＭＲ、ＴＭＲＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＴＭＲ、ＴＭＲｒは＜ｒｅｇ＞の時間（1ｍＳ単位）だけＡｃｃをＯＮにします。
ＴＭＲＩ、ＴＭＲＩｒは＜ｉｍｍ＞の時間（1ｍＳ単位）だけＡｃｃをＯＮにします。
ＴＭＲ、ＴＭＲＩは入力がＯＮのとき出力もＯＮ、ＯＮからＯＦＦになるとそこから設定時間後に出力をＯＦＦします。
途中で出力をＯＦＦするには、ＴＭＲＲＳＴ命令を使用します。

8.4.17.ＴＭＲＲＳＴ、ＴＭＲＲＳＴｒＴＭＲＲＳＴ、ＴＭＲＲＳＴｒ
書式
ＴＭＲＲＳＴＴＭＲＲＳＴｒ
実行条件
ＴＭＲＲＳＴはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＴＭＲＲＳＴｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
この命令の直後のＴＭＲ、ＴＭＲｒ、ＴＭＲＩ、ＴＭＲＩｒ命令の出力をＯＦＦします。直後のタイマー命令１つに対して有効です。

Ａｃｃ
設定時間
ＴＭＲｒ
設定時間
ＴＭＲ
ＴＭＲＲＳＴが実行されるとでここ
でタイマー出力は中断します

ＴＭＲＲＳＴ79

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.4.18.ＥＱ、ＮＥ
ＥＱ、ＮＥ、ＧＥ、ＮＥ、ＧＥ、ＧＴ、ＧＥ、ＧＴ、ＬＥ、ＧＴ、ＬＥ、ＬＴ、ＬＥ、ＬＴ、ＥＱＩ、ＬＴ、ＥＱＩ、ＮＥＩ、ＥＱＩ、ＮＥＩ、ＧＥＩ、ＮＥＩ、ＧＥＩ、ＧＴＩ、ＧＥＩ、ＧＴＩ、ＬＥＩ、ＧＴＩ、ＬＥＩ、ＬＴＩ、ＬＥＩ、ＬＴＩ
書式
ＥＱ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＮＥ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＧＥ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＧＴ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＬＥ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＬＴ ＜ｒｅｇ１＞，＜ｒｅｇ２＞
ＥＱＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ２＞
ＮＥＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ２＞
ＧＥＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ２＞
ＧＴＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ２＞
ＬＥＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ２＞
実行条件
常時。
説明
比較を行い結果をＡｃｃに格納します。実行時現在のＡｃｃの状態をスタックに格納してから行います。比較前のＡｃｃと演算する場合はＡＮＤＳ、ＯＲＳ命令を使用します。
比較の結果ＡｃｃがＯＮする条件は以下のとおりです。
命令
ＥＱ
ＥＱＩ
ＮＥ
ＮＥＩ
ＧＥ
ＧＥＩ
ＧＴ
ＧＴＩ
ＬＥ
ＬＥＩ
ＬＴ
ＬＴＩ

結果が真になる条件＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＜ｒｅｇ１＞＜ｉｍｍ＞＝＜ｒｅｇ２＞＜＞＜ｒｅｇ２＞＜＝＜ｒｅｇ２＞＜＜ｒｅｇ２＞＞＝＜ｒｅｇ２＞＞＜ｒｅｇ２＞

例ＬＤ Ｒ５．２
ＥＱ Ｒ１０，Ｆ２５
ＡＮＤＳ

Ｒ５．２がＯＮかつ、Ｒ１０とＦ２５が等しいときＯＮ

80

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5. 応用命令
応用命令の説明を行います。
応用命令はＡｃｃの結果によって動作を制御される命令です。

8.5.1. ＳＥＴ、ＳＥＴｒ
ＳＥＴ、ＳＥＴｒ
書式
ＳＥＴ ＜ｂｉｔ＞
ＳＥＴｒ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
ＳＥＴはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＳＥＴｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｂｉｔ＞をＯＮします。ＯＵＴ命令とは異なり実行時だけ出力を行いますのでＳＥ
Ｔ命令でＯＮさせたビットはほかの回路でリセットすることができます。

8.5.2. ＲＥＳ、ＲＥＳｒ
ＲＥＳ、ＲＥＳｒ
書式
ＲＥＳ ＜ｂｉｔ＞
ＲＥＳｒ ＜ｂｉｔ＞
実行条件
ＲＥＳはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＲＥＳｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｂｉｔ＞をＯＦＦします。ＯＵＴ命令とは異なり実行時だけ出力を行いますのでＲＥＳ命令でＯＦＦさせたビットはほかの回路でセットすることができます。

81

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.3. ＭＯＶ、ＭＯＶｒ、ＭＯＶＩ
ＭＯＶ、ＭＯＶｒ、ＭＯＶＩ、ＭＯＶＩｒ、ＭＯＶｒ、ＭＯＶＩ、ＭＯＶＩｒ
書式
ＭＯＶ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＯＶｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＯＶＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＯＶＩｒ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＭＯＶ、ＭＯＶＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＯＶｒ、ＭＯＶＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＭＯＶ、ＭＯＶｒは＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞を＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞にコピーします。
ＭＯＶＩ、ＭＯＶＩｒは＜ｉｍｍ＞を＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞にコピーします。

8.5.4. ＡＤＤ、ＡＤＤｒ、ＡＤＤＩ
ＡＤＤ、ＡＤＤｒ、ＡＤＤＩ、ＡＤＤＩｒ、ＡＤＤｒ、ＡＤＤＩ、ＡＤＤＩｒ
書式
ＡＤＤ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＡＤＤｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＡＤＤＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＡＤＤＩｒ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＡＤＤ、ＡＤＤＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＡＤＤｒ、ＡＤＤＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＡＤＤ、ＡＤＤｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞と＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞を加算し＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。
ＡＤＤＩ、ＡＤＤＩｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞と＜ｉｍｍ＞を加算し＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。

82

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.5. ＳＵＢ、ＳＵＢｒ、ＳＵＢＩ
ＳＵＢ、ＳＵＢｒ、ＳＵＢＩ、ＳＵＢＩｒ、ＳＵＢｒ、ＳＵＢＩ、ＳＵＢＩｒ
書式
ＳＵＢ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＳＵＢｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＳＵＢＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＳＵＢＩｒ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＳＵＢ、ＳＵＢＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＳＵＢｒ、ＳＵＢＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＳＵＢ、ＳＵＢｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞から＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞を減算し＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。
ＳＵＢＩ、ＳＵＢＩｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞から＜ｉｍｍ＞を減算し＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。

8.5.6. ＭＵＬ、ＭＵＬｒ、ＭＵＬＩ
ＭＵＬ、ＭＵＬｒ、ＭＵＬＩ、ＭＵＬＩｒ、ＭＵＬｒ、ＭＵＬＩ、ＭＵＬＩｒ
書式
ＭＵＬ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＵＬｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＵＬＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＭＵＬＩｒ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞

実行条件
ＭＵＬ、ＭＵＬＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＵＬｒ、ＭＵＬＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＭＵＬ、ＭＵＬｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞と＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞をかけて＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。
ＭＵＬＩ、ＭＵＬＩｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞と＜ｉｍｍ＞をかけて＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。

83

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.7. ＤＩＶ、ＤＩＶｒ、ＤＩＶＩ
ＤＩＶ、ＤＩＶｒ、ＤＩＶＩ、ＤＩＶＩｒ、ＤＩＶｒ、ＤＩＶＩ、ＤＩＶＩｒ
書式
ＤＩＶ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＤＩＶｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＤＩＶＩ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＤＩＶＩｒ ＜ｉｍｍ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＤＩＶ、ＤＩＶＩはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＤＩＶｒ、ＤＩＶＩｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明
ＤＩＶ、ＤＩＶｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞を＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞で割って＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。
＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。
ＤＩＶＩ、ＤＩＶＩｒは＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞を＜ｉｍｍ＞で割って＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。
割り算のあまりはＳ６レジスタに書き込まれます。

8.5.8. ＮＥＧ、ＮＥＧｒ
ＮＥＧ、ＮＥＧｒ
書式
ＮＥＧ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＮＥＧｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＮＥＧはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＮＥＧｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞を符号反転して＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。

8.5.9. ＳＦＴ、ＳＦＴｒ
ＳＦＴ、ＳＦＴｒ
書式
ＳＦＴ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞
ＳＦＴｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞
実行条件
ＳＦＴはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＳＦＴｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞を＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞ビットシフトして＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞が正の場合左シフト、負の場合右シフトを行います。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。

84

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.10.ＬＤＢＣＤ、ＬＤＢＣＤｒ
ＬＤＢＣＤ、ＬＤＢＣＤｒ
書式
ＬＤＢＣＤ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＬＤＢＣＤｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＬＤＢＣＤはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＬＤＢＣＤｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞のＢＣＤコードをバイナリーに変換して＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。
＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。

8.5.11.ＯＵＴＢＣＤ、ＯＵＴＢＣＤｒ
ＯＵＴＢＣＤ、ＯＵＴＢＣＤｒ
書式
ＯＵＴＢＣＤ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
ＯＵＴＢＣＤｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞
実行条件
ＯＵＴＢＣＤはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＯＵＴＢＣＤｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞のバイナリーをＢＣＤコードに変換して＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞に格納します。
＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。

85

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.12.ＸＴＲＡＣＴ、ＸＴＲＡＣＴｒ
ＸＴＲＡＣＴ、ＸＴＲＡＣＴｒ
書式
ＸＴＲＡＣＴ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞
ＸＴＲＡＣＴｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞， ＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞
実行条件
ＸＴＲＡＣＴはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＸＴＲＡＣＴｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞の示すビット番号から＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞の示すビット数だけ＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞の０ビット目にコピーします。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞は変化しません。＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞は下位ビットから＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞だけ変化します。
例
ＸＴＲＡＣＴ Ｆ０，４，Ｆ１，６
転送元
Ｆ０．４
Ｆ０．５
Ｆ０．６
Ｆ０．７
Ｆ１．４～Ｆ１．３１

86

→
→
→
→
→

転送先
Ｆ１．０
Ｆ１．1
Ｆ１．２
Ｆ１．３
Ｆ１．４～Ｆ１．３１

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.13.ＭＥＲＧＥ、ＭＥＲＧＥｒ
ＭＥＲＧＥ、ＭＥＲＧＥｒ
書式
ＭＥＲＧＥ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞
ＭＥＲＧＥｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞
実行条件
ＭＥＲＧＥはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＥＲＧＥｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の０ビット目から＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞の示すビット数だけ＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞の＜ｉｍｍ：ｂｐｏｓ＞の示すビット番号にコピーします。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞は変化しません。＜ｉｍｍ：ｎｂｉｔ＞から＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞ビットだけ変化します。
例
ＭＥＲＧＥ Ｆ０，４，Ｆ１，６
転送元
Ｆ１．０～Ｆ１．５
Ｆ０．０
Ｆ０．1
Ｆ０．２
Ｆ０．３
Ｆ１．１０～Ｆ１．３１

87

→
→
→
→
→
→

転送先
Ｆ１．０～Ｆ１．５
Ｆ１．６
Ｆ１．７
Ｆ１．８
Ｆ１．９
Ｆ１．１０～Ｆ１．３１

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.14.ＭＯＶＢ、ＭＯＶＢｒ
ＭＯＶＢ、ＭＯＶＢｒ
書式
ＭＯＶＢ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
ＭＯＶＢｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
実行条件
ＭＯＶＢはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＯＶＢｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞から＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ＞へ＜ｉｍｍ：ｎ＞の示すワード数だけコピーします。ビット長の異なるレジスタを指定した場合、下位ビットのみコピーされます。＜
ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。＜ｉｍｍ：ｎ＞の範囲は１から６３です。
ＳＩＸ、ＤＩＸ命令によるインデックス修飾が行えます。
例
ＭＯＶＢ Ｆ０，Ｆ１０，４
転送元
Ｆ０．０～Ｆ０．３１
Ｆ１．０～Ｆ１．３１
Ｆ２．０～Ｆ２．３１
Ｆ３．０～Ｆ３．３１

88

→
→
→
→

転送先
Ｆ１０．０～Ｆ１０．３１
Ｆ１1．０～Ｆ１１．３１
Ｆ１２．０～Ｆ１２．３１
Ｆ１３．０～Ｆ１３．３１

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.15.ＭＯＶＢＷ、ＭＯＶＢＷｒ
ＭＯＶＢＷ、ＭＯＶＢＷｒ
書式
ＭＯＶＢＷ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ１６＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ３２＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
ＭＯＶＢＷｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ１６＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ３２＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
実行条件
ＭＯＶＢＷはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＯＶＢＷｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ１６＞から＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ３２＞へ＜ｉｍｍ：ｎ＞の示すワード数だけコピーします。このとき１６ビットレジスタ２個を３２ビットレジスタ１個にコピーします。
コピーするワード数は３２ビットレジスタの数で指定します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。＜ｉｍｍ：ｎ＞の範囲は１から６３です。
ＳＩＸ、ＤＩＸ命令によるインデックス修飾が行えます。
例
ＭＯＶＢＷ Ｅ０，Ｆ１０，３
転送元
Ｅ０．０～Ｅ０．１５
Ｅ１．０～Ｅ１．１５
Ｅ２．０～Ｅ２．１５
Ｅ３．０～Ｅ３．１５
Ｅ４．０～Ｅ４．１５
Ｅ５．０～Ｅ５．１５

89

→
→
→
→
→
→

転送先
Ｆ１０．０～Ｆ１０．１５
Ｆ１０．１６～Ｆ１０．３１
Ｆ１１．０～Ｆ１１．１５
Ｆ１１．１６～Ｆ１１．３１
Ｆ１２．０～Ｆ１２．１５
Ｆ１２．１６～Ｆ１２．３１

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.16.ＭＯＶＢＬ、ＭＯＶＢＬｒ
ＭＯＶＢＬ、ＭＯＶＢＬｒ
書式
ＭＯＶＢＬ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ３２＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ１６＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
ＭＯＶＢＬｒ ＜ｒｅｇ：ｓｒｃ３２＞，＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ１６＞，＜ｉｍｍ：ｎ＞
実行条件
ＭＯＶＢＬはＡｃｃがＯＮのとき実行。
ＭＯＶＢＬｒはＡｃｃがＯＦＦからＯＮになるとき実行。
説明＜ｒｅｇ：ｓｒｃ３２＞から＜ｒｅｇ：ｄｉｓｔ１６＞へ＜ｉｍｍ：ｎ＞の示すワード数だけコピーします。このとき３２ビットレジスタ１個を１６ビットレジスタ２個にコピーします。
コピーするワード数は３２ビットレジスタの数で指定します。＜ｒｅｇ：ｓｒｃ＞の値は変化しません。＜ｉｍｍ：ｎ＞の範囲は１から６３です。
ＳＩＸ、ＤＩＸ命令によるインデックス修飾が行えます。
例
ＭＯＶＢＬ Ｆ０，Ｅ１０，３
転送元
Ｆ１０．０～Ｆ１０．１５
Ｆ１０．１６～Ｆ１０．３１
Ｆ１１．０～Ｆ１１．１５
Ｆ１１．１６～Ｆ１１．３１
Ｆ１２．０～Ｆ１２．１５
Ｆ１２．１６～Ｆ１２．３１

→
→
→
→
→
→

転送先
Ｅ０．０～Ｅ０．１５
Ｅ１．０～Ｅ１．１５
Ｅ２．０～Ｅ２．１５
Ｅ３．０～Ｅ３．１５
Ｅ４．０～Ｅ４．１５
Ｅ５．０～Ｅ５．１５

8.5.17.ＳＩＸ、ＤＩＸ
ＳＩＸ、ＤＩＸ
書式
ＳＩＸ ＜ｒｅｇ＞
ＤＩＸ ＜ｒｅｇ＞
実行条件
常時。
説明
ＳＩＸは＜ｒｅｇ＞の値をソースインデックスに設定します。
ＤＩＸは＜ｒｅｇ＞の値をディスティネーションインデックスに設定します。

90

ラダーの説明

ＳＣ２０００ 取扱説明書

8.5.18.ＩＸＲ
書式
ＩＸＲ
実行条件
常時。
説明
ソースインデックスおよびディスティネーションインデックスの値を０クリアします。

8.5.19.ＮＯＰ
書式
ＮＯＰ
実行条件
常時。
説明
何もせずに次に進みます。

91

プログラム例

ＳＣ２０００ 取扱説明書

9. プログラム例
9.1. ラダーによるプログラム
9.1.1. ジョグ運転
ＬＤ Ｒ０．０
ＡＮＤ Ｒ０．２
ＭＯＶＩ １０，Ａ０．１８
ＯＵＴ Ａ０．１６．０

マニュアルモード入力＋ジョグスイッチ
速度番号１０設定＋ジョグ開始マニュアルモード入力がＯＮで＋ＪＯＧスイッチがＯＮするとジョグ運転を開始します。速度は１０番を使用しています。

9.1.2. モーションの開始
モーションの開始
ＬＤＮ Ｒ０．０
ＡＮＤ Ｒ０．４
ＳＥＴｒ Ｓ１６．３

オートモード入力
モーション開始スイッチ
モーションプログラム３の開始

オートモードでモーション開始スイッチがＯＮするとモーションプログラム３が開始します。

9.2. モーションによるプログラム

9.2.1. 原点復帰
ｐｒｇ ３
Ａ３．１８＝１４
Ｈ１０：
ｉｆ Ａ３．０．１９＝０
Ａ３．１６．０＝１
ｗａｉｔ ０ｇｏｔｏ Ｈ１０
ｅｎｄｉｆ
Ａ３．１６．０＝０；
Ａ３．１８＝１５
ｍｏｖｈ ３ｓｔｏｐ

モーションプログラム３開始
速度番号１４設定
もしＮＬＳがＯＦＦだったら３軸ジョグＯＮ
ほかのプログラムにＣＰＵを開放

３軸ジョグＯＦＦ
速度番号１５設定
３軸の原点復帰開始
終了

92

プログラム例

ＳＣ２０００ 取扱説明書

３軸の原点復帰を行います。原点復帰終了後プログラムは停止します。

9.2.2. インデックスを使った全軸一括位置決め
ｐｒｇ ２０Ｒ１００＝０ｌｏｏｐ：
Ａ（Ｒ１００）．１７＝１８
Ａ（Ｒ１００）．１８＝２２
Ａ（Ｒ１００）．２２＝１＜＜Ｒ１００
Ａ（Ｒ１００．１６．３＝１
Ｒ１００＝Ｒ１００＋１
ｉｆ Ｒ１００＜３２
ｇｏｔｏ ｌｏｏｐ
ｅｎｄｉｆ
ｓｔｏｐ

モーションプログラム２０開始
インデックスの初期化
ラベル
位置番号１８設定
速度番号２２設定
駆動軸指定
多軸運転開始指令ＯＮ
インデックス＋１３２軸以下なら
ラベルｌｏｏｐへ分岐
ｉｆ文終了
モーションプログラム終了

３２軸すべて位置決めを開始します。各補間演算器で１軸を駆動します。直接
多軸位置決め指令をＯＮしていますので運転の終了を待たずにモーションプログ
ラムは終了します。

93

サーボアンプとの接続例

10.

ＳＣ２０００ 取扱説明書

サーボアンプとの接続例

10.1. ＧＰＰ型サーボアンプとの接続
コントローラ

ＧＰＰ型サーボアンプ

０軸

１軸

２軸

３軸

ＣＷ＋

１

２６

５１

７６

１

ＰＡ＋

ＣＷ－

２

２７

５２

７７

２

ＰＡ－

ＣＣＷ＋

３

２８

５３

７８

３

ＰＢ＋

ＣＣＷ－

４

２９

５４

７９

４

ＰＢ－

ＣＷＯＣ

５

３０

５５

８０

１３

ＦＳＴＰ

ＣＣＷＯＣ

６

３１

５６

８１

１４

ＲＳＴＰ

ＧＮＤＥ

７

３２

５７

８２

５

ＩＮＣ

ＳＯＮ

８

３３

５８

８３

６

ＳＯＮ

ＣＬＲ

９

３４

５９

８４

８

ＣＬＲ

７

ＲＳＴ

ＲＳＴ

１０

３５

６０

８５

ＯＣＯＭ

１１

３６

６１

８６

＋５ＶＥ

１２

３７

６２

８７

２５

ＳＧ

Ａ＋

１３

３８

６３

８８

１９

ＥＡ＋

Ａ－

１４

３９

６４

８９

２０

ＥＡ－

Ｂ＋

１５

４０

６５

９０

２１

ＥＢ＋

Ｂ－

１６

４１

６６

９１

２２

ＥＢ－

Ｚ＋

１７

４２

６７

９２

２３

ＥＺ＋

Ｚ－

１８

４３

６８

９３

２４

ＥＺ－

ＥＮＤ

１９

４４

６９

９４

１５

ＥＮＤ

ＡＬＭ

２０

４５

７０

９５

１７

ＡＬＭ

ＩＣＯＭ

２１

４６

７１

９６

＋２４ＶＥ

２２

４７

７２

９７

１８

ＯＴＣ

２３

４８

７３

９８

２４

４９

７４

９９

２５

５０

７５

１００

94

サーボアンプとの接続例

ＳＣ２０００ 取扱説明書

10.2. ＡＦＳ型サーボアンプとの接続

０軸

１軸

２軸

３軸

ＣＷ＋

１

２６

５１

７６

１９

ＰＣＡ

ＣＷ－

２

２７

５２

７７

２０

＊ＰＣＡ

ＣＣＷ＋

３

２８

５３

７８

２１

ＰＣＢ

ＣＣＷ－

４

２９

５４

７９

２２

＊ＰＣＢ

ＣＷＯＣ

５

３０

５５

８０

９

ＳＴＦ

ＣＣＷＯＣ

６

３１

５６

８１

１０

ＳＴＲ

ＧＮＤＥ

７

３２

５７

８２

ＳＯＮ

８

３３

５８

８３

７

ＳＯＮ

ＣＬＲ

９

３４

５９

８４

１１

ＣＬＲ

８

ＲＳＴ

６

ＳＧ

２４

ＥＮＡ

２５

ＥＮＢ

ＲＳＴ

１０

３５

６０

８５

ＯＣＯＭ

１１

３６

６１

８６

＋５ＶＥ

１２

３７

６２

８７

Ａ＋

１３

３８

６３

８８

Ａ－

１４

３９

６４

８９

Ｂ＋

１５

４０

６５

９０

Ｂ－

１６

４１

６６

９１

Ｚ＋

１７

４２

６７

９２

Ｚ－

１８

４３

６８

９３

２６

ＥＮＺ

ＥＮＤ

１９

４４

６９

９４

３０

ＥＮＤ

ＡＬＭ

２０

４５

７０

９５

３３

ＡＬＭ

ＩＣＯＭ

２１

４６

７１

９６

＋２４ＶＥ

２２

４７

７２

９７

２７

ＯＴＣ

２３

４８

７３

９８

３５

２４Ｖ

２４

４９

７４

９９

１８

２４Ｃ

２５

５０

７５

１００

１６

２４Ｃ

95

索引

索引

Ｄ係数...........................................................45

２Ｅ

２４ＶＩＮ......................................................... 30
２４ＶＯＵＴ..................................................... 30

ｅｌｓｅ ..............................................................65
ｅｌｓｅｉｆ ............................................................65
ＥＮＤ.......................................................27, 30
ｅｎｄｉｆ.............................................................65
ＥＱ ...............................................................80
ＥＱＩ ..............................................................80
ＥＲＲＲＳＴ ...............................................27, 31

５
５ＶＯＵＴ ....................................................... 30

Ａ
Ａ............................................................ 27, 30
ａｂｓ（） .......................................................... 71
ａｃｏｓ（） ........................................................ 70
ＡＤＤ ............................................................ 82
ＡＤＤＩ ........................................................... 82
ＡＬＡＲＭ........................................... 27, 30, 33
ＡＭＰコネクタ ............................................... 25
ＡＮＤ ............................................................ 75
ＡＮＤＮ ......................................................... 75
ＡＮＤＳ ......................................................... 75
ａｓｉｎ（） ......................................................... 70
ａｔａｎ（） ......................................................... 70
ａｔａｎ２（）....................................................... 70

Ｆ
ＦＡＬＬ............................................................77ＦＧ端子...................................................19, 20
ｆｌｏａｔ（） ..........................................................71
ｆｌｏｏｒ（）..........................................................70

Ｇ
ＧＥ................................................................80
ＧＥＩ...............................................................80
ＧＴＩ ...............................................................80
ｇｏｓｕｂ ..........................................................65
ｇｏｔｏ .............................................................65
ＧＴ................................................................80

Ｂ
Ｂ ........................................................... 27, 30

ＨＣ

ＨＬＳ .......................................................28, 30

ＣＣＷ ..................................................... 26, 31
ＣＣＷＯＣ................................................ 26, 31
ｃｅｉｌ（）........................................................... 70ｃｏｓ（） .......................................................... 70
ＣＰＬ............................................................. 77
ＣＰＵ ＬＥＤ ............................................ 19, 20
ＣＷ........................................................ 26, 31
ＣＷＯＣ .................................................. 26, 31

Ｉ
ｉｆ ...................................................................65
ＩＮ０...............................................................30
ＩＮ０～３１ ......................................................24
ｉｎｔ（） .............................................................71
ＩＯコネクタ ...............................................19, 20
ＩＸＲ...............................................................91

Ｄ

Ｌ

ＤＥＶＣＬＲ............................................... 27, 31
ＤＩＶ.............................................................. 84
ＤＩＶＩ ............................................................. 84
ＤＩＸ .............................................................. 90

ＬＤ................................................................74
ＬＤＡ .............................................................74
ＬＤＢＣＤ........................................................85
ＬＤＮ .............................................................74

96

索引

ＬＤＳ............................................................. 76
ＬＤＳＡ.......................................................... 76
ＬＥ ............................................................... 80
ＬＥＩ .............................................................. 80
ＬＳコネクタ ....................................... 19, 20, 28
ＬＴ................................................................ 80
ＬＴＩ............................................................... 80

ＯＵＴ０～３１..................................................24
ＯＵＴＢＣＤ.....................................................85Ｐ
ｐａｄｊ..............................................................69
ＰＩ .................................................................71
ＰＩ２...............................................................71
ＰＬＳ .................................................28, 30, 33
ｐｏｗ（） ..........................................................70
ＰＯＷＥＲ ＬＥＤ ......................................19, 20
ｐｒｇ ...............................................................64
ｐｓｅｔ..............................................................68

Ｍ
ＭＣ .............................................................. 78
ＭＣＲ ........................................................... 78
ＭＥＲＧＥ ...................................................... 87
ＭＬＳ................................................ 28, 30, 33
ＭＯＶ ........................................................... 82
ＭＯＶＢ ........................................................ 88
ＭＯＶＢＬ ...................................................... 90
ＭＯＶＢＷ..................................................... 89
ｍｏｖｃ........................................................... 67
ｍｏｖｃｉ.......................................................... 67
ｍｏｖｈ........................................................... 66
ＭＯＶＩ .......................................................... 82
ｍｏｖｍ ......................................................... 67
ｍｏｖｍｉ......................................................... 67
ｍｏｖｏ........................................................... 68
ｍｏｖｓ........................................................... 67
ｍｏｖｓｉ.......................................................... 67
ｍｏｖｔ............................................................ 68
ｍｏｖｔｉ........................................................... 68
ＭＵＬ............................................................ 83
ＭＵＬＩ........................................................... 83
Ｍ係数.......................................................... 45

Ｒ
ＲＡＩＳＥ .........................................................77
ＲＤＹ .......................................................22, 31
ＲＥＳ.............................................................81
ｒｅｓｅｔ ............................................................69
ｒｅｔｕｒｎ...........................................................66
ＲＳ－２３２Ｃ............................................29, 51
ＲＳ－４２２Ａ............................................29, 51
ＲＳ－４８５ ..............................................29, 51

Ｓ
ＳＣ２００４......................................................14
ＳＣ２００８......................................................14
ＳＣＬｉｎｋ........................................................51
ＳＥＴ .............................................................81
ＳＦＴ..............................................................84ｓｉｎ（） ............................................................70
ＳＩＸ...............................................................90
ＳＯＮ ......................................................27, 31
ｓｑｒｔ（）...........................................................70
ｓｔｏｐ .............................................................66
ｓｕｂ ..............................................................64
ＳＵＢ.............................................................83
ＳＵＢＩ............................................................83

Ｎ
ＮＥ............................................................... 80
ＮＥＩ.............................................................. 80
ＮＥＧ ............................................................ 84
ＮＬＳ ...................................................... 28, 30
ＮＯＰ............................................................ 91ＴＯ

ｔａｎ（）............................................................70
ＴＭＲ.............................................................79
ＴＭＲＩ............................................................79
ＴＭＲＲＳＴ.....................................................79
ＴＲＩＧ ..........................................28, 30, 32, 47

ＯＲ............................................................... 76
ＯＲＮ............................................................ 76
ＯＲＳ............................................................ 76
ＯＵＴ ............................................................ 74
ＯＵＴ０.......................................................... 31

97

索引

Ｗ

け

ｗａｉｔ ............................................................. 66

減速中断.......................................................56
減速停止.......................................................56
原点復帰.................................................37, 93

Ｘ
ＸＯＲ ............................................................ 77
ＸＯＲＮ ......................................................... 77
ＸＴＲＡＣＴ ..................................................... 86

こ
コメント文 ......................................................69

Ｚ

しＺ............................................................ 27, 30

アイドル時間 .......................................... 34, 58
アキュムレータ ............................................. 72
アンプコネクタ ........................................ 19, 20

軸レジスタ.....................................................55
軸指定 ..........................................................41
システムレジスタ...........................................57
瞬時中断.......................................................56
瞬時停止.......................................................56
ジョグ運転...............................................36, 93

いす

位置レジスタ ................................................ 59
一般仕様...................................................... 14

数式（モーション）...........................................63
数値（モーション）...........................................62
スタック（モーション）......................................64
スタック（ラダ－）............................................72

あえ
Ｓ字時間....................................................... 45
エラー .......................................................... 48
エラーリセット ............................................... 56
円弧運転...................................................... 42
演算子（モーション） ...................................... 63

せ設置..............................................................15
全二重 ..........................................................50

そお応用命令...................................................... 81
オーダー ...................................................... 60
オーダー運転 ............................................... 43
オーバーライド ....................................... 48, 57

速度..............................................................45速度モデル ...................................................47
速度レジスタ .................................................59
速度設定.......................................................45
ソフトリミット ..................................................46

かた

各軸パラメータ ............................................. 52
拡張レジスタ ................................................ 61
加速度 ......................................................... 45
関数 ............................................................. 69

代入文 ..........................................................69
多軸運転.......................................................41
タッチパネル .................................................51
単位時間運転 ...............................................45単軸運転.......................................................40きキープレジスタ ............................................. 60
基本命令...................................................... 74
共通パラメータ ............................................. 49

つ

く

て

駆動レジスタ ................................................ 59

点検..............................................................14

通信コネクタ......................................19, 20, 29
通信パラメータ ..............................................50

98

索引

電源コネクタ ..................................... 19, 20, 22
電源系統図 .................................................. 31

ほ
保守..............................................................14にも入出力レジスタ............................................. 54
入出力仕様 .................................................. 30

モーション ...............................................34, 93

ゆは

ユーザー単位 .........................................45, 59

パラメータ............................................... 15, 61
半二重 ......................................................... 50

ら
ラダー ...........................................................34
ラベル...........................................................63ひ非常停止...................................................... 46

りふリンクレジスタ ...............................................61

ファイルレジスタ ........................................... 61
フラッシュメモリー ......................................... 15
プログラム（モーション）................................. 63
文法（モーション）.......................................... 62
文法（ラダ－） ............................................... 72

れレジスタ ........................................................54
レジスタの参照（モーション） ..........................62

99

株式会社 ワコー技研
本社〒２３０－００５１ 横浜市鶴見区鶴見中央３－２７－２
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ＵＲＬ

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仕様は改良・改善のため予告無く変更する場合があります。

ＸＭ－ＳＣ２Ｋ０２ ２００１．０８．０１

ＳＣ２０００アナログボード
仕様
項目
アナログ出力アナログ入力

レゾルバ励磁出力仕様
４チャンネル、１２ビット、シングルエンド±１０Ｖ出力
４チャンネル、１２ビット
ディファレンシャル±１Ｖ、±３Ｖ、±１０Ｖ入力（スイッチにより切替）
入力抵抗１０ＫΩ以上
０、１と２、３チャンネルはアナログ入力を同時サンプルする
２チャンネル、８ＫＨｚ正弦波出力
シングルエンド±８～±１６Ｖ（ｐ-ｐ）ボリュームにて連続可変位相調整ボリューム（アナログ入力サンプリングタイミングに対して０～－９０度調整可能）

ＡＤＣ入力レンジ切り替えディップスイッチ
スイッチ
Ｓ１
Ｓ２
Ｓ３
Ｓ４
Ｓ５
Ｓ６
Ｓ７
Ｓ８

±１Ｖ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ

使用不可
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ

±３Ｖ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ

±１０Ｖ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ

レゾルバ励磁出力調整ボリューム（上から１、２、３、４の順番です）
ボリューム
ＶＲ１
ＶＲ２
ＶＲ３
ＶＲ４

レゾルバ出力チャンネル０振幅調整
レゾルバ出力チャンネル０位相調整
レゾルバ出力チャンネル１振幅調整
レゾルバ出力チャンネル１位相調整

ＣＨ０
ＣＨ１
ＣＨ２
ＣＨ３

コネクタピン番表
ピン番
１
１５
２
１６
３
１７
４
１８
５
１９
６
２０
７
２１
８
２２
９
２３
１０
２４
１１
２５
１２
２６
１３
２７
１４

記号
ＦＧ
ＦＧ
ＤＡ０
ＧＮＤ
ＤＡ１
ＧＮＤ
ＤＡ２
ＧＮＤ
ＤＡ３
ＧＮＤ
＋ＡＤ０
－ＡＤ０
ＧＮＤ
ＧＮＤ
＋ＡＤ１
－ＡＤ１
＋ＡＤ２
－ＡＤ２
ＧＮＤ
ＧＮＤ
＋ＡＤ３
－ＡＤ３
Ｒ０
ＧＮＤ
Ｒ１
ＧＮＤ
＋１２Ｖ

信号
フレームグランド

レゾルバ励磁出力チャンネル０
レゾルバ励磁出力チャンネル１＋１２Ｖ電源出力２８－１２Ｖ－１２Ｖ電源出力

内部回路

ＤＡＣ出力
チャンネル０ＤＡＣ出力チャンネル１
ＤＡＣ出力チャンネル２
ＤＡＣ出力チャンネル３
ＡＤＣ入力
チャンネル０
ＡＤＣ入力
チャンネル１
ＡＤＣ入力
チャンネル２＋－

ＡＤＣ入力
チャンネル３＋１２Ｖ、－１２Ｖとも１００Ωの抵抗が入っています

注意・レゾルバ入力はＡＤＣチャンネル０、１のペアまたはチャンネル２、３のペアを使用します。このペア
はアナログ信号を同時にサンプルします。
・ＡＤＣ入力をシングルエンドで使用する場合＋側に信号を接続し、－側はＧＮＤと接続します。

レジスタの割り振り
入出力レジスタ
Ｒ８０
Ｒ８１
Ｒ８２
Ｒ８３
Ｒ８４
Ｒ８５
Ｒ８６
Ｒ８７
Ｒ８８
Ｒ８９
Ｒ９０
Ｒ９１
Ｒ９２
Ｒ９３
Ｒ９４
Ｒ９５
Ｒ９６
Ｒ９７
Ｒ９８
Ｒ９９
Ｒ１００
Ｒ１０１
Ｒ１０２
Ｒ１０３
Ｒ１０４
Ｒ１０５
Ｒ１０６
Ｒ１０７
Ｒ１０８
Ｒ１０９
Ｒ１１０
Ｒ１１１

チャンネル

ボード

ＡＤＣチャンネル０
ＡＤＣチャンネル１
ＡＤＣチャンネル２
ＡＤＣチャンネル３
ＤＡＣチャンネル０
ＤＡＣチャンネル１
ＤＡＣチャンネル２
ＤＡＣチャンネル３
ＡＤＣチャンネル０
ＡＤＣチャンネル１
ＡＤＣチャンネル２
ＡＤＣチャンネル３
ＤＡＣチャンネル０
ＤＡＣチャンネル１
ＤＡＣチャンネル２
ＤＡＣチャンネル３
ＡＤＣチャンネル０
ＡＤＣチャンネル１
ＡＤＣチャンネル２
ＡＤＣチャンネル３
ＤＡＣチャンネル０
ＤＡＣチャンネル１
ＤＡＣチャンネル２
ＤＡＣチャンネル３
ＡＤＣチャンネル０
ＡＤＣチャンネル１
ＡＤＣチャンネル２
ＡＤＣチャンネル３
ＤＡＣチャンネル０
ＤＡＣチャンネル１
ＤＡＣチャンネル２
ＤＡＣチャンネル３

１枚目

２枚目

３枚目

４枚目