屋内測位技術の動向について
ソリューション本部 社会システム部

中尾 浩一

１. はじめにサービスが本格化しており、Apple 社が屋内測位ベスマートフォンやタブレット端末の爆発的な普及にンチャーの WiFiSLAM 社を買収するなど話題が多い。

伴い、モバイル環境における位置情報の活用ニーズが高まっている。今やスマートフォンやタブレットにはWi-Fi や Bluetooth などの無線機能はもちろんのこと、GPS やジャイロなどの小型で高性能なセンサーが標準で搭載されるようになり、これらを利用した実用的な位置情報ソリューションの提供が望まれている。
屋外測位については、2020 年頃までには準天頂衛星が 4 機体制での本格的な運用を開始する予定であり、これまで測位が困難だったビル陰部や山間地も含めてほとんどの場所で、大幅な測位精度の向上が期待できる。一方、GPS 信号が届かない屋内については、現在、様々な技術が検討されているが、まだ決定打は出ていない状況である。
このような状況を踏まえて、本稿では、これからの図 1 Wi-Fi による測位（電波強度による 3 点測位）

位置情報ソリューションを構築していく上で重要とな

Wi-Fi 測位では、無線 LAN のアクセスポイントる屋内測位技術について、ベースとしている考え方（AP、以下 AP とする）から発信されるビーコン信号やアイデア、メリットと課題などを紹介する。

（MAC アドレス、SSID、電波強度）を受信して、電波強度により AP との距離を推定して測位を行う。GPS

２. 屋内測位技術の紹介と同様に 3 点測位が基本であり、AP の数が増えるほ

２．１ Wi-Fi 測位

ど精度は向上する。

近年、無線 LAN の接続環境は屋内外共に急速にメリットは、既設のものも含めて、一般に市販されて整ってきているが、この状況をうまく活用しようとする

いる AP を利用できるので設備投資を安価に抑えらのが Wi-Fi 測位である。国内では、クウジット社のれること。また、移動体デバイスとして Wi-Fi が標準「PlaceEngine」が代表格で、海外では複数の商用搭載されているスマートフォンなどをそのまま利用で－47－

きることがあげられる。課題は、測位精度が数 m～数ペリフェラルまでの距離が「至近」、「近い」、「遠い」、十 m と AP の設置環境に大きく左右されること。また、「不明」という相対的な距離を把握できるだけで、ペリ位置推定のためには AP の MAC アドレスと SSID、フェラルまで何 m といった絶対的な距離の測定は基設置位置（絶対位置）をセットで関連付けて管理しな本的にはできないことを理解しておく必要がある。

ければならないが、これらの情報はプライバシーと密このように、iBeacon は情報の一方的な垂れ流しで接に関わるため、十分に注意して取り組む必要がああり、容易に傍受できるため、なりすましで受信される。ちなみに、現在 iPhone や iPad では、AP のビーて困るようなサービスでの利用には向かないことに留コン情報を取得・管理するようなアプリは Apple 社の意したい。またアプリ開発の観点では、iOS 7 につい承認が下りない状況にある。ては iBeacon のクラスが用意されているが、Androidについては Ver. 4.3 以降で BLE に対応しているというだけなので、iBeacon をハンドリングするための処

２．２ iBeacon
iBeacon は、Bluetooth 4.0 で新たに追加された理は自前で実装する必要がある。

BLE（Bluetooth Low Energy）省電力近距離通信の信号強度を利用した距離推定技術をベースとしている。
Apple 社の iOS 7 に標準搭載されたことで一躍脚光を浴び、O2O（Online To Offline）サービスの切り札として注目を集めている。ちなみに iBeacon は Apple社の商標である。最近では、来店検知や店舗等での商品案内、クーポン発行など、具体的なサービスが続々と登場している。
iBeacon では、識別子などのビーコン信号を発信する機器をペリフェラル、そのビーコン信号を受信す

図 2

iBeacon の構成要素る機器（iPhone など）をセントラルと呼ぶ。通常はこれにペリフェラルを管理するサーバや、セントラルが受信したビーコン信号をもとにセントラルに対して、例えばクーポンを発行するとか、広告を送るためのサーバが必要になる。ペリフェラルからは一方的にビーコン信号が配信されるだけで、相互通信が行われるわけではなく、また、セントラル側では、ビーコン信号を受信してサーバとサービスのやり取りをするためのアプリを事前に起動しておく必要がある。測位については、ペリフェラルが存在する領域への入/出の検知と、－48－

図 3 iBeacon の測距

２．３ UWB

データを収集するための通信インフラとしても期待さ超広帯域無線通信（UWB: Ultra Wide Band）は、れている。

数 GHz に渡るかなり広い帯域を使用する通信方式である（携帯電話は数十 MHz 程度）。NICT（情報通信研究機構）が開発中の屋内測位システムでは、7.25-10.25GHz の帯域を使用するインパルス方式
UWB（IR-UWB）を採用しており、測位方法は、GPSと同じ原理で、屋内に設置されている 3 つ以上の固定機と計測対象の UWB 移動機との距離を信号到来時間により計測して位置を特定する。インパルス方式UWB は、ナノ（10-9）秒以下の非常に短いパルス幅の電波を使用することでギガ bps レベルの高速通信を実現でき、電波の空中伝搬時間を高精度に測定できる。このためリアルタイムに数十 cm という非常に高い精度で位置の測定を行えるという優位性がある。
また、送信出力がパソコン等の電子機器が発生するノイズの 500 分の 1 以下と非常に小さいので、消費電力も少なく、他の電子機器や人体に与える影響も

図 4 IR-UWB リアルタイム測位システムの構成例
２．４ IMESほとんどないという特徴もある。課題は、専用の固定IMES（Indoor MEssaging System）は、JAXA（宇宙機と移動機が必要で、現状、スマートフォン単体では航空研究開発機構）が民間企業と協力して発案した活用できないこと。また、測定距離は 30m 程度まで日本発の屋内測位技術である。屋内の天井等にで、屋内の形状や遮蔽物の位置など見通しを考慮しGPS 衛星と同等の信号を発する送信機を設置し、屋て、固定機の配置設計を綿密に行う必要があること。

外⇔屋内での測位を同じ GPS 受信機（スマートフォ

このため、広域の測位には不向きだが、工場など特ンなど）を用いてシームレスに行うことができる。具体

定のエリア内で高精度な測位が求められるような的には、送信機からは、設置位置の緯度・経度座標

シ ー ン に は 有望 で あ る 。 現在 は 、 物流 倉庫 で のと建物の階数情報そのものが送信されるため、原理フォークリフトの安全管理や、ショッピングモールにお的に測位誤差は発生しない。強いて言えば、電波のける視覚障がい者向けのナビゲーションシステムなど送信範囲（カバレッジ。数 m～10m 程度）が測位誤差の実証実験が行われている。なお、余談になるがイと見なされる。

ンパルス方式 UWB は、IEEE の BAN（Body Area

メリットは、スマートフォンなど既存の GPS 受信機Network）規格に採択されており、体装着型の心電計がファームウエアの書き換え程度で利用できるようにや脈拍計、病床モニターなど医療分野で生体計測なるため、低コスト、かつ短期間で対応端末が普及－49－

する可能性があること。また、国土地理院が取り組ん測するため、移動体の動きに合わせて計測を繰り返でいる「場所情報コード」との連携も検討されており、していくと誤差が蓄積してしまうという問題がある。こ今後の新たな位置情報基盤として大いに期待されてのため、最近では、PDR による相対位置の計測を補いる。一方、課題については、送信機の設置や運用正する目的で、屋内に設置している RFID や超音波に関わるコストを誰が負担するかなど具体的になって発生装置などの絶対位置の情報を組み合わせるハおらず、現状はまだインフラが整っていないことがあイブリッドな測位方式が検討されている。

げられる。なお、IMES 送信機の設置と運用について

PDR 方式のメリットは、使用する各種センサーのほは、送信機が絶対的な位置座標を提供するため、そとんどが、既に市販されているスマートフォンに内蔵の位置精度を担保する必要があり、現在は JAXA へされており、コストや普及の面で有利であることがあ申請することが義務付けられている。

げられる。もちろん、誤差が蓄積しないように位置を補正するための仕組みが別途必要になるが、例えば、超音波発生装置を用いる場合は、スマートフォンに内蔵されているマイクを利用するなど検討されている（超音波で来店検知を行う店舗サービスは、「スマポhttp://www.smapo.jp/ 」等で実用化されている）。課
題は、歩行者は様々な動きをするし、端末の保持の仕方も一定ではないので、これらの状態をよりうまく解析して PDR 単体での測位精度を向上させること。
また、測位補正のためのインフラの設置コストや運用コストをいかに抑えるかが重要である。

図 5 IMES の概要

２．５ PDR歩 行 者 自 立 航 法 （ PDR: Pedestrian DeadReckoning）は、歩行者に装着したセンサー機器（気圧センサー、地磁気センサー、加速度/ジャイロセンサーなど）により、移動方向と移動量を推定する技術である。PDR 単体では、現在位置からの相対量を計－50－

図 6 PDR 測位に超音波発生装置を組み合わせた例

３. 各方式の比較

概要

Wi-FiiBeacon

無線 LAN AP（アクセスポイント）の電波強IMES

BLE（Bluetooth Low

インパルス方式の超送信機の絶対位置座

スマホ等に内蔵のEnergy）に対応した

広帯域無線通信（IR-

標と階数情報を GPS

気圧/地磁気/加速度度により距離を計測

ビーコン発信装置のUWB）のパルス信号と同等の信号として/ジャイロ等の各種セ電波強度により大ま到来時間により距離送信する。

ンサーにより、現在位かな距離を計測。

を計測し、3 点測位。

座標等をそのまま送置からの移動方向と※信号到来時間にビーコン領域への入信するので測位を行移動量を計測する。

より計測する場合出判定、及び、ビーコう必要がない。

もある。

ン発信機までの距離

国土地理院主導のRFID や超音波発信を「至近/近い/遠い/「位置情報コード」と機などの絶対位置送不明」で判定できる。の連携構想がある。

信機を併用する。

電波強度

電波強度

信号到来時間

信号送信機

無線 LAN AP

BLE ビーコン送信機

IR-UWB 送信機△（受信機）

内蔵センサー& 絶対位置補正GPS 信号送信機

RFID や超音波送（IMES 送信機）

信機を補助で利用

×△

・現状は UWB 専用

・現状は IMES 専用

・iOS/Android/Win

・ 現状、iOS 機器は使iOS7.0～

デバイスが必要。

デバイスが必要・位置補正手段として用できない（AppleAndroid 4.3～

・近将来には、ファー超音波発生装置をのアプリ認証が通ら・ iOS には iBeacon

ムウエアの書き換え利用する場合は、スない）。

○測位しない誤差補正のために・ BLE デバイス

・ Android/Win

デバイス（歩行者自立航法）

し、3 点測位。

測位方式

移動体

PDR+位置補正

インパルス UWB○の専用クラスがある程度で、GPS に対マホ等に搭載されてが、Android は相応したスマホ等ほといるマイクを利用で当プログラムを自んどの端末が対応きる。

前で開発する必要可能。

がある。
最大 50m

数 m～10m 程度

誤差補正に使う機

送信機のカバレッジ器の精度にも依存

数十 cm

3m～10m 程度

1m～数 mBLE に対応した全て測位精度が最も高スマホ等を低コスト・必要なセンサーはの端末が利用可能

く、高速でリアルタイ短期間で対応端末化

スマホに内蔵されてで、仕様がシンプル。

ム処理にも最適。

できる可能性大。

おり、そのまま利用可

認識距離

最大 100m 程度

測位精度

数 m～数十 m

1m～数 m

送信機は、既設 APも含めて、市販の安価な AP を利用可

メリット

通常 数十 m 未満

最大 30m 程度

能。

課題

能。

・電波の反射・干渉等

・絶対的な測距は基・UWB 送信機が多数

・送信機のインフラがにより精度のブレが本的に無理。

必要となる。

まだ整っていない。

・PDR 単体では精度が出ない。

大きい。

・情報垂れ流しのた・受信デバイスの普・送信機の設置・運用・測定誤差が蓄積さ・iOS 機器は使用でき

め、なりすまし等に及。

コスト等に関わる検れるため、位置補正ない。

注意が必要。

討が必要。

インフラが必須。

・プライバシーに留意が必要。

その他

Google 社や Apple 社

O2O の切り札として医療分野では BAN

では、AP 位置 DB の注目されており、具体規格に採択されておため、送信機の設置構築に注力してい的なサービスが多数り、生体計測データには JAXA への申請る。

現れている。の通信インフラとしてが必要。

期待されている。

－51－

位置精度を担保する-４. おわりに
屋内測位は、様々な方式が検討されているが、やはりポイントとなるのは、移動体デバイスとして、広く普及しているスマートフォンやタブレットをその＜参考文献＞【Wi-Fi 測位】
1）

http://www.placeengine.com/
2）

式の課題と言える。決定打がない現状では、それ「米国における WiFi 位置情報ソリューションの動向」（情報処理機構、2013 年 6 月）

まま利用でき、また、送信機側の設置や運用コストをいかに抑えられるかである。これはすべての方「日本発の Wi-Fi 測位技術 “PlaceEngine” 」

https://www.ipa.go.jp/files/000029440.pdf【iBeacon】
3）「 位置情報 と マ ッ プ プ ロ グ ラ ミ ン グ ガ イ ド 」

ぞれの方式の特徴や精度を十分に把握した上で、（Apple 公式プログラミングガイド、2014 年 3

利用シーンや用途に応じて、適材適所で活用する

月 10 日）https://developer.apple.com/jp/devcenter/io

ことが大切である。例えば、限定されたエリア向け

s/library/documentation/LocationAwarenessとなるが、リアルタイム性や測位精度を重視するのであれば UWB は最も有力であるし、逆に、移動体が近くに来たという程度の大まかな位置把握でPG.pdf
【UWB】
4）

構わないのであれば、iBeacon は仕様もシンプル

26 日）

で実装情報も豊富なため、O2O をはじめとしてhttp://www.nict.go.jp/press/2014/05/261.html

色々なサービスに活用できるだろう。また PDR のように超音波などの他の測位方式と組み合わせる

5）

連携を大前提とした IMES は、絶対的な位置精度

http://www.git-inc.com/company.html【IMES】
6）「日本発の屋内外シームレス測位の実現へ」（宇宙航空研究開発機構、2014 年 5 月 26 日）が担保される屋内 GPS 衛星と呼べる存在であり、

http://www.jaxa.jp/article/special/michibiki/

移動体デバイスについてのハードルも低いため、次世代の位置情報基盤インフラの大本命として注「UWB とは What’s UWB」（株式会社日本ジー・アイ・ティー）ことで実用性が高まる方式もある。
個人的には、屋外 GPS からのシームレスな測位「UWB を利用した高精度の屋内測位システムを開発」（情報通信研究機構、2014 年 5 月

yoshitomi_j.html
7）「IMES の技術動向」（電子情報通信学会誌
Vol.95 No.2、2012 年 2 月）

目している。IMES が主流となるためには、送信機

http://www.gnss.co.jp/file/paper/p75_J41.pdfの設置・運用などについて国レベルの支援が不可【PDR】

欠である。官民一体となった普及促進に期待した

8）「歩行者デッドレコニングに基づくハンドヘルド端末の屋内外測位技術」（信学技報

い。

MVE2010-96, pp.171-176, 2011）
http://www.aistari.org/papers/distribution/2011/kourogi_MV
E2010.pdf－52－