RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM1
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

1A1
1B1
1C1
1D1
OS14:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS23:月面探査／拠点構築のための自己再生 OS1:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ OS22:インテリジェントホームロボティクス(1/5)
びDX・RX教育の実践(1/2)
型AI ロボット・自己再生型モジュラーロボット
ン(1/2)(1/2)
多羅尾進（東京工業高等専門学校）、久池井茂 佐藤徳孝（名古屋工業大学）、野田哲男（大阪（北九州工業高等専門学校）
工業大学）

亀﨑允啓（東京大学）、辻田哲平（防衛大学校） 水地良明（玉川大学）、堀三晟（玉川大学）

1A1-01 9:00～
技術・家庭科共有教材によるプログラミング出
前授業の実践と教材評価○新田 彩奈（八戸高専）
赤川 徹朗（八戸高専）
齋 麻子（八戸高専）
細川 靖（八戸高専）

1C1-01 9:00～
永久磁石Puttyを用いたセンサー開発とそのメ
カニズム○岩本 悠宏（名工大）土橋 諒介（名工大）井門 康司（名工大）林 幹大（名工大）亀﨑 允啓（東大）

1A1-02 9:12～
理工系人材を育む“連鎖”を目指して 2○齋 麻子（八戸高専）
新田 彩奈（八戸高専）
三上 うらら（八戸高専）
小笠原 ゆい（八戸高専）
舘 里緒（八戸高専）
増尾 桃佳（八戸高専※現信州大学）
細川 靖（八戸高専）

1B1-01 9:00～
自律分散的インフレータブル構造物（Homeostatic Inflatable Decentralized
Autonomous Structure: HIDAS)○木村 真一（東京理科大学）
櫻庭 吉乃（東京理科大学）
山下 舞子（東京理科大学）
岡山 聖美（東京理科大学）
小柳 潤（東京理科大学）
樋口 諒（東京大学）
青木 隆平（東京理科大学）
高久 雄一（東京理科大学）
1B1-02 9:12～
インフレータブルモジュールのシミュレーションとデータ同化によるモデル改善
三坂 孝志（産総研）
神永 拓（産総研）○山野辺 夏樹（産総研）

1A1-03 9:24～
ロボット技術の活用場面を題材とした文理融合
型科目の展開と課題
1B1-03 9:24～○尾関 智恵（岐阜大）
月面探査／拠点構築のための自己再生型モ
毛利 哲也（岐阜大）
ジュラーロボットの開発○松野 文俊（大工大）1A1-04 9:36～
王 璽尋（大工大）外部講師との協働によるシステムインテグレー 楊 光（大工大）ションの基礎教育
細谷 基生那（京大）○谷口 茂（北九州高専）
道川 稜平（京大）
久池井 茂（北九州高専）
亀川 哲志（岡大）清水 優椰（岡大）1A1-05 9:48～
田中 基康（電通大）
生産オペレーションにおける二酸化炭素排出量 Ching Wen Chin（電通大）
計測システム藤澤 隆介（北九州市大）○久池井 茂（北九州高専）
有泉 亮（東農工大）
原田 航季（名大）早川 智洋（静大）安部 祐一（阪大）
野田 哲男（大工大）奥 宏史（大工大）
田熊 隆史（大工大）金城 良太（大工大）谷垣 勇輝（大工大）辻田 勝吉（鳥取大）
遠藤 孝浩（長岡技科大）保田 俊行（富山大）
池田 昌弘（近大）
佐藤 徳孝（名工大）1B1-04 9:36～
モジュラーロボットのモジュール間の自律結合に関する研究○楊 光（大工大）王 璽尋（大工大）原田 航季（名大）金城 良太（大工大）奥 宏史（大工大）有泉 亮（農工大）松野 文俊（大工大）1B1-05 9:48～
減速機における体積に対する減速比の設計限界に関する提案○池田 昌弘（近畿大学）
高口 凌佳（近畿大学）
田熊 隆史（大工大）道川 稜平（京都大学）

1D1-01 9:00～
HSR開発コミュニティによる共創的研究○岡田 浩之（東京情報デザイン専門職大学）
高橋 正樹（慶應義塾大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
梶田 秀司（中部大学）
稲邑 哲也（玉川大学）
山本 貴史（愛知工業大学）
尾藤 浩司（トヨタ自動車）
1C1-02 9:12～
森 健光（トヨタ自動車）
圧縮時の永久磁石発泡ウレタンエラストマーの 土永 将慶（トヨタ自動車）
磁場応答○大江 岳歩（名工大）1D1-02 9:12～
平岩 勇人（名工大）自律移動ロボットKachakaを用いた
岩本 悠宏（名工大）RoboCup@Home Education用プラットフォーム
井門 康司（名工大）Happy Eduの開発
鶴田 久（イノアック）○久保 勇都（金沢工業大学）
牧原 伸征（BIP）
瀧川 紘平（金沢工業大学）
出村 公成（金沢工業大学）
1C1-03 9:24～
脳外科手術トレーニング用模型のための
1D1-03 9:24～
pix2pixを用いた永久磁石エラストマの3次元応 ROS 2とPythonで作って学ぶ生活支援ロボット
力分布推定
HSR
○菊地 陽介（芝浦工大）○升谷 保博（大阪電通大）
安孫子 聡子（芝浦工大）
佐藤 大祐（都市大）1D1-04 9:36～
辻田 哲平（防衛大）モバイルマニピュレータ用近接覚センサ統合型
グリッパの開発
1C1-04 9:36～○鈴木 陽介（金沢大学）
形状記憶ポリマーを用いた可変摩擦機構の基
礎検証
1D1-05 9:48～○道村 香河（東京電機大）可視・長波長赤外同軸カメラとデプスカメラの
釜道 紀浩（東京電機大）キャリブレーション
高嶋 一登（九工大）○髙畑 智之（東京電機大学（東京電機大））兒玉 創（東京電機大学（東京電機大））1C1-05 9:48～
小椋 健太（東京電機大学（東京電機大））
三次元形状のトモグラフィ型触覚センサ製造手法の提案
1D1-06 10:00～○服部 聡太朗（東京大学）
小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の吉元 俊輔（大阪大学）
全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除山本 晃生（東京大学）
去○保母 諒太朗（電気通信大学）
1C1-06 10:00～
工藤 俊亮（電気通信大学）
形状記憶ゲルとユニバーサルジョイントを用い 木村 航平（電気通信大学）
た腱駆動型多関節3指ロボットハンドの軌道計
画○鈴木 来（滋賀県立大学）
山野 光裕（滋賀県立大学）
下條 紘輝（滋賀県立大学）
西岡 靖貴（滋賀県立大学）
多田隈 理一郎（山形大学）
渡邉 洋輔（神戸大学）
吉田 一也（山形大学）
古川 英光（山形大学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM1
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

1E1
GS35:産業用ロボット

1G1
IS1:AI, Learning and Control(1/2)

大明準治（株式会社東芝）、姜長安（大阪工業大学）

Takamitsu Matsubara（NAIST）、Yuki Kadokawa 塩見昌裕（ATR）、野村竜也（龍谷大学）（NAIST）

1E1-01 9:00～
産業用ロボットの軸間干渉および入力遅延を考慮したMIMO状態外乱オブザーバに基づく振動抑制制御○濱口 晃（長岡技術科学大学）
横倉 勇希（長岡技術科学大学）
大石 潔（長岡技術科学大学）
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
川合 勇輔（一関工業高等専門学校）
安藤 慎悟（株式会社安川電機）

1G1-01 9:00～
Using LLM with Physical Simulation Feedback
as a Craft Assembly Planner○Vitor Isume（Osaka University）
Takuya Kiyokawa（Osaka University）
Natsuki Yamanobe（AIST）
Yukiyasu Domae（AIST）
Weiwei Wan（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University, AIST）

1E1-02 9:12～
視覚と力覚の統合に基づくケーブルの拘束位置の検出○渋谷 遼典（埼玉大学）
北口 久将（川崎重工業株式会社）
倉島 一輝（川崎重工業株式会社）
蓮沼 仁志（川崎重工業株式会社）辻 俊明（埼玉大学）
1E1-03 9:24～
負荷側加速度制御とクォータニオンフィードバッ
クに基づくジンバルロックフリーな位置と力のハ
イブリッド制振制御○秋葉 大輔（長岡技科大）横倉 勇希（長岡技科大）大石 潔（長岡技科大）細川 哲夫（株式会社ダイワメカニック）
福井 雄貴（株式会社ダイワメカニック）
五十嵐 和幸（株式会社ダイワメカニック）
1E1-04 9:36～
目標値追従と振動抑制を同時に実現する6軸ロ
ボットアームのモデルベースト制御におけるRV
減速機とHD減速機の比較○大明 準治（東芝 生産技術センター）
大賀 淳一郎（東芝 生産技術センター）
1E1-05 9:48～
永久磁石を利用した内力補償吸着モジュールと空気圧アクチュエータによる鋼板壁面移動ロ
ボット○松葉佐 哲仁（九州大学）
荒川 惇煕（九州大学）
木屋 晴佳（九州大学）
肥田 琉之心（九州大学）
木村 元（九州大学）

1G1-02 9:12～
Integrating Semantic Line Detection and
Scene-Awareness○Mulugeta Solomon Abate（Ritsumeikan
University）
Yang Tian（Ritsumeikan University）
Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan
University）

1H1
OS15:ヒューマンロボットインタラクション（HRI）(1/5)

1H1-01 9:00～
アンドロイドアバターの表情同期システムの検討○新川 馨子（電通大）
中島 瑞（東京電機大）
仲田 佳弘（電通大）
1H1-02 9:12～
テキストで特性を操作可能なカーソルエージェ
ント構築の基礎検討○西村 匠生（名工大）湯川 光（名工大）田中 由浩（名工大）1H1-03 9:24～
共感的対話ロボットを介在させた遠隔コミュニ
ケーションによる関係構築の促進○中川 聡（東京大学）
谷川 智洋（東京大学）
二瓶 美里（東京大学）

1G1-03 9:24～
Deep Reinforcement Learning with FPNN-toSNN Policy Distillation for Neurochip-driven
1H1-04 9:36～
Robots
同一物体の人間の共同操作を再現する機械的○Alonso Ramos Fernandez（Nara Institute of 結合のない2台のロボットの協調制御
Science and Technology）○市村 直樹（東京電機大学）
Yuki Kadokawa（Nara Institute of Science and 石川 潤（東京電機大学）
Technology）
Yoshihisa Tsurumine（Nara Institute of Science 1H1-05 9:48～
and Technology）
VTuber制御システムを応用したヒューマノイドロ
Takamitsu Matsubara（Nara Institute of Science ボットによる物体把持を伴うインタラクションの実現
and Technology）○首藤 龍哉（早稲田大学）
陽 品駒（早稲田大学）
1G1-04 9:36～
尾形 哲也（早稲田大学）
AI-CPG: Learning Stylized Behaviors for
Humanoid with Adaptive Imitated Central
1H1-06 10:00～
Pattern Generators
遠隔スポーツにおける投球のための操作支援○Guanda Li（Tohoku University）
システムの開発
Auke Ijspeert（EPFL）○川島 悠輔（明大）
Mitsuhiro Hayashibe（Tohoku University）
新山 龍馬（明大）
1G1-05 9:48～
Automatic Test Tube Segmentation andClassification for Robotic Rearrangement○Yu Tang（Osaka Univ.）
Weiwei Wan（Osaka Univ.）
Masaki Matsushita（H.U. Group ResearchInstitute G.K., Japan）
Jun Takahashi（H.U. Group Research InstituteG.K., Japan）
Takeyuki Kotaka（H.U. Group ResearchInstitute G.K., Japan）
Kensuke Harada（Osaka Univ./AIST）
1G1-06 10:00～
Comparative Study of Robotic Slip Detection
Algorithms using Distributed 3-Axis Tactile
Sensing○Jeremy Siburian（Waseda University）
Alexander Schmitz（Waseda University）
Tito Pradhono Tomo（Waseda University）
Sophon Somlor（Waseda University）
Gang Yan（Waseda University）
Satoshi Funabashi（Waseda University）
Shigeki Sugano（Waseda University）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM1
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

1I1
GS29:医療ロボット(1/3)

1J1
1K1
OS9:人間の運動機能の維持･回復のための医 GS30:災害・レスキューロボット
療福祉システム(1/2)

1L1
GS13:把持グリッパ(1/2)

津村遼介（産業技術総合研究所）、原口大輔（東京工業高等専門学校）

齋藤直樹（秋田県立大学）、嵯峨宣彦（関西学院大 中山学之（大阪工業大学）、山崎芳昭（明星大学）
学）

相山康道（筑波大学）、石井裕之（早稲田大学）

1I1-01 9:00～
1J1-01 9:00～
1K1-01 9:00～
1L1-01 9:00～
腹腔鏡手術カダバートレーニングにおける機械 空気式セミアクティブ型歩行支援シューズの開 地震の縦揺れも再現する全方向車両型起震装 ドローン搭載用軽量高可搬ロボットハンドの開学習を用いた術者技量評価システムの開発
置の開発
発発○晏 凌波（北大）○岡本 裕（HERO研）○赤坂 啓輔（金沢大学）○竹中 査至（徳島大）安部 崇重（北大）
吉田 稔（白山工業）
西村 斉寛（金沢大学）
高岩 昌弘（徳島大）海老名 光希（北大）
木村 直人（HERO研）
鈴木 陽介（金沢大学）
今 雅史（北大）
広瀬 茂男（HERO研）
辻 徳生（金沢大学）
1J1-02 9:12～
堀田 記世彦（北大）
渡辺 哲陽（金沢大学）
フリー回転型胸部支持パッドつきトレッドミル訓渡辺 雅彦（北大）
1K1-02 9:12～
練機による歩行の測定と解析
七戸 俊明（北大）
パラレルワイヤ駆動システムを用いた多自由度 1L1-02 9:12～○大屋 樹輝（近大院）
樋口 まどか（北大）
免震装置の開発
4Dプリンティングによるハイドロゲルを用いた
黄 健（近大工）村井 祥代（北大）○太田 士温（中京大 院）
ドーナツ型ソフトグリッパ
小水内 俊介（香川大）
鞆田 顕章（福岡工大）○仇 哲（立命館大）
1J1-03 9:24～
辻田 哲平（防衛大）井上 諒（立命館大）
2種類の柔軟な3Dプリント材料で一体造形する 木野 仁（中京大）
佐瀬 一弥（東北学院大）古川 英光（山形大）
電動義手
陳 暁帥（弘前大）
1K1-03 9:24～
王 忠奎（立命館大）○大橋 麗我（大阪工業大学）
妹尾 拓（北大）
被災者捜索に向けたヒトデ型車輪ロボットの開
吉川 雅博（大阪工業大学）
篠原 信雄（北大）
発
1L1-03 9:24～
近野 敦（北大）○峯下 弘毅（神奈川大）
環境適応型可変剛性機能を有する二方向屈曲
1J1-04 9:36～
ソフトフィンガ
上肢機能障害に対する自主トレーニングを評価 八重田 稜（神奈川大）
1I1-02 9:12～
石原 隆之介（神奈川大学）○石川 大輝（東大）
する課題指向型運動提示装置の開発
空気圧シリンダを用いた眼球圧迫による眼圧推 ○伴 征晃（阪大,星ヶ丘医療センター）
林 憲玉（神奈川大学）
石橋 亨祐（東大）
定
山本 江（東大）
平井 宏明（阪大）○沓名 海斗（東京大学）
1K1-04 9:36～
薮内 皓太郎（阪大）
曽我部 舞奈（東京大学）
3D Lidar LIVOX MID-360の取付け角度の最適 1L1-04 9:36～
淡 媛美子（阪大）
伊藤 典彦（鳥取大学）
化検討と3次元マップの作成
リエントラントハニカム構造の柔軟部を有する
堀内 崇希（阪大）
川嶋 健嗣（東京大学）○余 珏煒（明星大学）
ハンドを用いたケージングベースト把持山根 駿（阪大）
徐 齊焄（明星大学）○奥口 穂香（横国大）古川 啓介（阪大，星ヶ丘医療センター）
1I1-03 9:24～
前田 雄介（横国大）Eric Christofori（阪大，Frankfurt University of 山崎 芳昭（明星大学）
体型差に対応可能な自動聴診ロボットの開発 Applied Sciences）
Bishakh Bhattacharya（IIT Kanpur）
小川 拓真（早稲田大学）
1K1-05 9:48～
松居 和寛（阪大）○馬場 隆太（早稲田大学）
Transformer Model for Search and Rescue
1L1-05 9:48～
西川 敦（阪大）
葭仲 潔（産総研）
Canine Activity Recognition
マルチボディダイナミクスモデルによる弾性フィ
Hermano Igo Krebs（MIT）
津村 遼介（産総研）○Tsige Tadesse Alemayoh（TOHOKU
ンガーグリッパのピンチング把持シミュレーショ
岩田 浩康（早稲田大学）
UNIVERSITY）
ン
1J1-05 9:48～○王 可（埼工大院）
アクチュエータを使用しない臀部離床支援機構 Kazunori Ohno（TOHOKU UNIVERSITY）
1I1-04 9:36～
Satoshi Tadokoro（TOHOKU UNIVERSITY）
安藤 大樹（埼工大院）とその評価
体型差に対応可能な自動聴診ロボットの開発 嵯峨 宣彦（関西学院大）○梅野 玲奈（早稲田大学）
1K1-06 10:00～○中村 健介（関西学院大）葭仲 潔（産業総合研究所）
Soil Baking: 災害対応ロボットのための穀粉を佐々木 真（関西学院大）津村 遼介（産業総合研究所）
用いた短時間での軟弱地盤表層改良手法の検岩田 浩康（早稲田大学）
討
1J1-06 10:00～
運動イメージ時の脳波のRNNとFTMによる検出 ○小島 匠太郎（東北大）
1I1-05 9:48～
奈良 貴明（東北大）
比較臨床実習前の医学生に向けた診察自己学修シ ○嵯峨 拓真（滋賀県立大学）
大野 和則（東北大）
ミュレータ 開発のためのCG患者と表示方式
里見 知昭（東北大）
高橋 陽人（滋賀県立大学）○冨士渕 勇人（早大院）
高橋 弘（東北大）
嵯峨 宣彦（関西学院大学）
菅宮 友莉奈（東京電機大・早大）
山田 あかり（早大院）
海藏寺 丘晴（早大院）
山内 かづ代（千葉大）
大久保 由美子（帝京大）
高西 淳夫（早大院・HRI）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM2
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

1A2
1B2
1C2
1D2
OS14:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS23:月面探査／拠点構築のための自己再生 OS1:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ OS22:インテリジェントホームロボティクス(2/5)
びDX・RX教育の実践(2/2)
ン(2/2)型AI ロボット・自己再生型モジュラーロボット(2/2)
久池井茂（北九州工業高等専門学校）、多羅尾 野田哲男（大阪工業大学）、佐藤徳孝（名古屋
進（東京工業高等専門学校）
工業大学）

岩本悠宏（名古屋工業大学）、亀﨑允啓（東京大学）堀三晟（玉川大学）、水地良明（玉川大学）

1D2-01 10:30～
HSRT-X: コミュニティを活用したロボット基盤モ
デルの構築○松嶋 達也（東京大学）
髙波 亮介（東京大学）
神原 元就（慶應大学）
1C2-02 10:54～
自在関節索状ロボットのインナーワイヤレス化 野口 裕貴（トヨタ自動車）に向けた無線給電ソフトロボットスキンの検討 有馬 純平（トヨタ自動車）
池田 悠也（東京大学）○黒田 楓馬（東大）
柳田 栞吾（大阪大学）
高橋 亮（東大）
岩田 健輔（大阪大学）
金田 礼人（九大）
長谷川 翔一（立命館大学）
佐藤 峻（産総研）
1A2-02 10:42～
エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
亀﨑 允啓（東大）
ユニット化された独立操舵・駆動機構で構成さ
山尾 晃世（九州工業大）
川原 圭博（東大）
れる全方位移動ロボットの車輪配置
1B2-02 10:42～
磯本 航世（九州工業大）○今泉 天翔（東京高専）
前後非対称な構造を持つ柔軟な体幹と神経振山口 直紀（九州工業大）
1C2-03 11:06～
渡邊 智悠（東京農工大院）
動子モデルによる四脚歩容の生成
3Dプリンタによるオルガノゲルを用いた三次元 小林 遼平（九州工業大）冨沢 哲雄（東京高専）○三坂 昇平（阪工大）
柴 智也（九州工業大）
形状誘電エラストマアクチュエータの作製
多羅尾 進（東京高専）
田熊 隆史（阪工大）
矢野 優雅（九州工業大）○樋口 聖人（中央大）
水谷 彰伸（九州工業大）早川 健（中央大）1A2-03 10:54～
1B2-03 10:54～
田向 権（九州工業大）
ミドルサイズ差動二輪型モビリティプラットA GPU-Optimized Parallel Algorithm for堀井 隆斗（大阪大）
フォームおよび4自由度マニピュレータを統合し Quickly Validating Legged Robot Positionability 1C2-04 11:18～
内部構造を有する多点駆動可能なオルガノゲ 杉浦 孔明（慶應大）た教育・試作用システムの開発
on the Lunar Surface using Point Cloud
谷口 忠大（京都大・立命館大）
ル誘電エラストマアクチュエータの作製○原 悠真（東京高専）○Elian Neppel（Tohoku University）
松尾 豊（東京大）○国井 洲宇弥（中央大）
内田 実希（東京高専）
Gustavo H. Diaz（Tohoku University）
岩澤 有祐（東京大）樋口 聖人（中央大）
黒坂 知世（東京高専）
Kentaro Uno（Tohoku University）
早川 健（中央大）當別當 耀（東京高専）
Shreya Santra（Tohoku University）
1D2-02 10:42～
岡田 武尊（豊橋技科大）Pascal B. N. Pama（Tohoku University）
マルチモーダル大規模言語モデルによる複数
1C2-05 11:30～
冨沢 哲雄（東京高専）
Danishi Ai（Tohoku University）
せん断増粘流体を応用したロボティクスの提案 ロボットの知識統合とタスク割当を用いた現場
多羅尾 進（東京高専）
Tharit Sinsunthorn（Tohoku University）
学習のコスト削減○肥田野 遼（金沢工業大学）
Kazuya Yoshida（Tohoku University）○長谷川 翔一（立命館大）
梅原 万輝（金沢工業大学）
1A2-04 11:06～
村田 健人（立命館大）
出村 公成（金沢工業大学）
ロボット研究室配属の大学生のための研究室 1B2-04 11:06～
石川 朋親（立命館大）
横断型のROS2を通したロボット工学入門勉強 モジュラーロボットの自律遷移AI開発に向けた萩原 良信（立命館大/創価大）
1C2-06 11:42～
会の取り組みと課題
開発計画とエンコード手法の検討
せん断増粘流体を用いたエンドエフェクタの開 谷口 彰（立命館大）
カン スーイン（東京理科大）○里中 健一郎（大工大）エル ハフィ ロトフィ（立命館大）
発○湯口 彰重（東京理科大）
金城 良太（大工大）ガルシア グスタボ（立命館大）○梅原 万輝（金沢工業大学）
佐々木 智也（東京理科大）髙木 優希（大工大）谷口 忠大（立命館大/京都大）
肥田野 遼（金沢工業大学）
吉田 英一（東京理科大）
奥 宏史（大工大）出村 公成（金沢工業大学）
森 武俊（東京理科大）
原田 航季（名大）1D2-03 10:54～
松本 吉央（東京理科大）杉浦 秀平（名大）LLMを活用した対話に基づくタスク実行
有泉 亮（農工大）○福田 真斗（名城大学）
1A2-05 11:18～
下村 知広（大工大）桑水流 隆人（名城大学）
大学研究室におけるROS 2教育プログラムの 楊 光（大工大）加藤 美沙（名城大学）
実践とその成果王 璽尋（大工大）木藤 慈（名城大学）○小林 拓也（信州大院）
松野 文俊（大工大）大原 賢一（名城大学）
望月 俊之介（信州大院）
熊本 涼介（信州大院）
1B2-05 11:18～
1D2-04 11:06～
石坂 泰（信州大院/長野工短）
モジュラーロボットに向けた階層的な方策構築
大規模言語モデルを用いた対話による行動計
河村 隆（信州大）○武田 照（京大）
画手法の提案山森 聡（ATR）○坂本 真之輔（大阪工業大学）
1A2-06 11:30～
八木 聡明（京大）
井上 雄紀（大阪工業大学）
屋外自律移動ロボットの公開実験「津田沼チャ 森本 淳（京大/ATR）レンジ」による技術の継承
1D2-05 11:18～○林原 靖男（千葉工大）
1B2-06 11:30～
多様な自然言語命令によるタスクの実現に向上田 隆一（千葉工大）
モジュラーロボットの結合・分離を管理するユー
けた行動計画及び物体の位置関係理解
ザインタフェースのユーザビリティ評価○山尾 晃世（九工大）○青山 明樹（名工大）金岡 大樹（九工大）
佐藤 徳孝（名工大）磯本 航世（九工大）
田向 権（九工大）
1A2-01 10:30～
地域課題対応型PBL授業における服薬管理支
援機器の開発を通じた社会実装教育の難しさ○中村 尚彦（函館高専）
浜 克己（函館高専）
圓山 由子（函館高専）
閑田 紀子（函館高専）
鎌田 緋莉（函館高専）
海老田 のあ（函館高専）
齊藤 雄介（函館高専）

1B2-01 10:30～
モジュラーロボットのためのモジュール結合形
態に適応する自律ネットワークシステム○井下 直哉（大阪工業大学）
光永 春帆（大阪工業大学）
野田 哲男（大阪工業大学）
王 璽尋（大阪工業大学）
細谷 基生那（京都大学）
道川 稜平（京都大学）
藤澤 隆介（北九州市立大学）
佐藤 徳孝（名古屋工業大学）
松野 文俊（大阪工業大学）

1C2-01 10:30～【招待講演】ウェアラブルデバイスとロボットのための大面積・高効率なワイヤレス給電服○高橋 亮（東京大学）

1D2-06 11:30～
LLMを用いた未知物体の分別を行うお片付けロ
ボットの開発○養父 里穏（北九州高専）
堀井 瑶平（北九州高専）
川俣 舞空（北九州高専）
吉元 裕真（北九州高専）
1D2-07 11:42～
マルチモーダルLLM及び視覚言語基盤モデルに基づく多階層アラインメント表現による物体操
作タスク成功判定○後神 美結（慶應義塾大学）
神原 元就（慶應義塾大学）
小槻 誠太郎（慶應義塾大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM2
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

1F2
GS17:遠隔操作

1G2
IS1:AI, Learning and Control(2/2)

長谷川泰久（名古屋大学）、尾形哲也（早稲田大学）

Yuki Kadokawa（NAIST）、Takamitsu Matsubara 岡留有哉（東京理科大学）、内田貴久（大阪大（NAIST）
学）

1F2-01 10:30～
Wave-Transformed Force-Force Bilateral
Controller○三好 翔葵（広島大学）
菊植 亮（広島大学）

1H2
OS15:ヒューマンロボットインタラクション（HRI）(2/5)

1G2-01 10:30～
1H2-01 10:30～
Sparse mapping learning-based for visual re- 治具操作における知識情報を活用した人の行
localization
動予測とロボットの協調動作生成○Bach Thuan Bui（Graduate School of○玉木 萌心（早大/産総研）
Information Science and Engineering,中條 亨一（産総研/早大）
Ritsumeikan University, Japan.）
山野辺 夏樹（産総研）
1F2-02 10:42～
Huy Hoang Bui（Graduate School of Information 堂前 幸康（産総研）
仮想的なガイドによりマニピュレータの手先を誘 Science and Engineering, Ritsumeikan
尾形 哲也（早大/産総研）
導する遠隔作業操作支援技術
University, Japan.）○森脇 規太（東芝エネルギーシステムズ）
Yasuyuki Fujii（College of Information Science 1H2-02 10:42～
上田 紘司（東芝エネルギーシステムズ）
新規環境における学習データ削減のための場
and Engineering, Ritsumeikan University,
菅沼 直孝（東芝エネルギーシステムズ）
所概念に基づくマルチロボット知識転移システ
Japan.）
松崎 謙司（東芝エネルギーシステムズ）
ム
Dinh Tuan Tran（College of Information○小林 浩章（創価大）
Science and Engineering, Ritsumeikan
1F2-03 10:54～
萩原 良信（創価大/立命館大）
University, Japan.）
細径長尺チューブの変形を考慮した水圧駆動 Joo-Ho Lee（College of Information Science
崔 龍雲（創価大）
アクチュエータの遠隔位置制御手法の提案と評 and Engineering, Ritsumeikan University,
価
1H2-03 10:54～
Japan.）
吉村 柊人（電通大）
iTransformerを用いた都市空間における歩行者○中村 勇気（電通大，中外テクノス）
流マルチスケールモデル
1G2-02 10:42～
野田 智之（ATR，電通大）○櫻井 彬光（東大）
Language-Based Pose Estimation of
仲田 佳弘（電通大）
山本 江（東大）
Convenience Store Objects○Floris Erich（AIST）
1F2-04 11:06～
1H2-04 11:06～
Naoya Chiba（Tohoku University）
バイラテラル制御を用いた水中多自由度ロボッ Abdullah Mustafa（AIST）
高速骨格トラッキング手法と速度ポテンシャル
トアームの遠隔操作システムに関する基礎的 Tomohiro Motoda（AIST）法を用いた動的環境下での実時間衝突回避研究○川脇 優輝（東京大学）
Ryo Hanai（AIST）○西 滉平（大阪大学）
山川 雄司（東京大学）
Yukiyasu Domae（AIST）
小林 聖人（大阪大学）
浦西 友樹（大阪大学）
1H2-05 11:18～
1G2-03 10:54～
サービスロボットとのインタラクションにおけるプ
Segmentation of Mirrors and Glass using
1F2-05 11:18～
ライバシー評価
DepthFM-generated Depth Maps from
深層学習による画像処理を利用したマニピュ○上出 寛子（京大）
Monocular RGB Images
レータ遠隔操作の自動化に関する研究
坂田 信裕（山梨大）○Xiaohan Du（Waseda University）○和内 直也（日大 大学院）
笠木 雅史（名大）Shanshan Wang（Waseda University）
今林 亘（日大）
小山 虎（山口大）
Kenji Hashimoto（Waseda University）
武藤 伸洋（日大）
新井 健生（電通大）
1G2-04 11:06～
1F2-06 11:30～
1H2-06 11:30～
Elevating Autonomous Navigation: Combining
牽引自動車の遠隔操縦による連結作業を補助 Cellular Automata with Deep Q-Network
人間の学びを促進するロボット
する予測提示システムの提案○上出 寛子（京大）
Techniques○武田 雄樹（神戸大学）
新井 健生（電通大）○Ardiansyah Al Farouq（Ritsumeikan
田崎 勇一（神戸大学）
University）
永野 光（京都工芸繊維大学）
1H2-07 11:42～
Dinh Tuan Tran（Ritsumeikan University）
横小路 泰義（神戸大学）
人と並んで移動するロボットの視線の振る舞い
Joo-Ho Lee（Ritsumeikan University）
亀岡 翔太（三菱電機）の検討○出口 修大（同志社大 / 理研GRP）
1G2-05 11:18～
1F2-07 11:42～
港 隆史（理研GRP）
Algorithm combination and structural
4ch バイラテラル制御における和のモードのみ optimization based on GWO Algorithm for
飯尾 尊優（同志社大 / 理研GRP）
への重力補償mobile robot path planning○稲見 洸紀（筑波大学知能機能システム学位 ○Xiao Qianhui（Waseda University）
1H2-08 11:54～
プログラム）
スマートエレベーターに同乗するロボットの発話
Jianan Xie（Waseda University）
境野 翔（筑波大学システム情報系）
行為設計
Yue Yi（Waseda University）○塩見 昌裕（ATR）
Kenji Hashimoto（Waseda University）
1F2-08 11:54～
垣尾 政之（三菱電機）
教師無し学習を用いた動作リターゲットによる 1G2-06 11:30～
宮下 敬宏（ATR）
ヒューマノイドテレオペレーション
Sensor-less manipulation control of a grasped○八木 聡明（京大）
object that contacts with environments using
多田 充徳（産総研）v-ZMP
内部 英治（ATR）○Yueh Chi Chao（Kyushu University）
叶賀 卓（産総研）
Hikaru Arita（Kyushu University）
松原 崇充（奈良先端大）Kenji Tahara（Kyushu University）
森本 淳（京大/ATR）
1G2-07 11:42～
Indoor Multi-Task Path Planning for a Wheeled
Mobile Robot Based on a Hierarchical Linear
Temporal Logic Method○Yue Yi（Waseda University）
Jianan Xie（Waseda University）
Qianhui Xiao（Waseda University）
Hongming Chen（Waseda University）
Kenji Hashimoto（Waseda University）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）AM2
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

1I2
GS29:医療ロボット(2/3)

1J2
1K2
OS9:人間の運動機能の維持･回復のための医 GS3:アクチュエータ(1/2)
療福祉システム(2/2)

1L2
GS13:把持グリッパ(2/2)

菅宮友莉奈（東京電機大学）、近野敦（北海道大学）

嵯峨宣彦（関西学院大学）、齋藤直樹（秋田県立大 鈴森康一（東京工業大学）、出原俊介（京都先学）
端科学大学）

小山佳祐（大阪大学）、吉見卓（芝浦工業大学）

1I2-01 10:30～
着座式心エコー検査ロボットのビジュアルサー
ボ戦略○塚本 荘馬（早稲田大学）
志田 優樹（早稲田大学）
熊谷 颯杜（早稲田大学）
山内 勇輝（早稲田大学）
小保方 淳（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）

1J2-01 10:30～
リニアアクチュエータを用いたモータポイント追従型機能的電気刺激装置の開発○海老原 心（UEC）
劉 越（UEC）
杉 正夫（UEC）
横井 浩史（UEC）
姜 銀来（UEC）

1I2-02 10:42～
着座式心エコー検査ロボットのビジュアルサー
ボ戦略○周 寧致（早稲田大学）
志田 優樹（早稲田大学）
山内 勇輝（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）

1J2-02 10:42～
空気圧人工筋肉を用いた足関節リハビリ機械の開発と動作特性○齋藤 直樹（秋田県立大）佐藤 俊之（弘前大）
嵯峨 宣彦（関西学院大）1K2-01 10:30～
サービスロボットに適したモータの要求項目の提案○奥松 美宏（トヨタ自動車）
1K2-02 10:42～
Comparison of Estimation Accuracy of Twist
String Actuators with Electric Conductive
String Sensors According to the Machine
Learning○Zhengliang Zhang（Waseda Univ.）
Shunsuke Nagahama（KUAS/Waseda Univ.）
Shota Miyake（Waseda Univ.）
Shigeki Sugano（Waseda Univ.）

1L2-01 10:30～
端子カバーの把持・開け動作を実現する平行グリッパの爪の設計指針と動作戦略の検討○衣川 達大（和歌山大）
土橋 宏規（和歌山大）
1L2-02 10:42～
段ボール箱のパレ・デパレタイジングを可能とする吸着に依らない把持・動作戦略の検討○井貝 章人（和歌山大）
土橋 宏規（和歌山大）
1L2-03 10:54～
めくれ防止構造による無線吸着器の把持可能
範囲拡大○三浦 龍一（名城大）
田崎 豪（名城大）

1K2-03 10:54～
小型油圧ベーンモータにおける摺動抵抗の分
1J2-03 10:54～
手指リハビリテーションのためのベルト・ワイヤ 析と 出力特性評価に基づくシール手法の検討
1L2-04 11:06～○磯部 清介（早大）
1I2-03 10:54～を用いた母指動作支援機構の提案
物体形状の変化に適合するための CM 関節部
中島 悠翔（早大）
着座式心エコー検査ロボットのビジュアルサー ○西澤 律輝（東大）を有する多指ハンドに関する研究
亀ヶ谷 友宏（早大）
ボ戦略
長谷川 哲也（東大）○中村 裕哉（電通大）
関口 宣人（早大）○志田 優樹（早稲田大学）
白藤 翔平（関西大）
井上 祐希（電通大）
伊藤 勇河（早大）
山内 勇輝（早稲田大学）
四津 有人（東大）
矢吹 佳子（電通大）
王 語詩（早大）
熊谷 颯杜（早稲田大学）
太田 順（東大）
横井 浩史（電通大）
菅野 重樹（早大）
岩田 浩康（早稲田大学）
亀﨑 允啓（東大/早大）
1J2-04 11:06～
1L2-05 11:18～
1I2-04 11:06～
中動態としての歩行動作と歩行状態の転移
粘着樹脂と適応把持機構を用いた岩肌への取1K2-04 11:06～
アンビューバッグを用いたスライド型人工呼吸 ○佐野 明人（名工大）高速外乱に対する一体構造空電ハイブリッドリ り付きが可能なロボットの開発
器システムの流量計の不安定性測定について 望山 洋（筑波大）○菅野 美寿希（早稲田大学大学院）
ニアアクチュエータの抵抗力の評価と補償○押川 樹里（富山大学大学院）
田中 由浩（名工大）石橋 啓太郎（早稲田大学）○吉村 太辰（電通大）
戸田 英樹（富山大学大学院）
上村 知也（名工大）菅原 雄介（東京工業大学）
下山 拓真（電通大/ATR）
和坂 俊昭（名工大）石井 裕之（早稲田大学）
野田 智之（ATR/電通大）
1I2-05 11:18～
坂口 正道（名工大）仲田 佳弘（電通大）
ロボットを用いた完全自動肋弓下走査による胆 武居 直行（都立大）嚢超音波画像の撮影
鈴木 光久（名古屋リハ）
1K2-05 11:18～○奥崎 功大（電通大,産総研）
空液サーボ増圧器で駆動される水圧マニピュ
小泉 憲裕（電通大）
1J2-05 11:18～
髙橋 昇汰（電通大）
人工筋を用いた歩行中の足首への外乱付与に レータ試作機の動特性調査○長谷川 琢真（立命館大学）
葭仲 潔（産総研）
よるバランストレーニング機器の開発
玄 相昊（立命館大学）
津村 遼介（産総研）○磯島 啓吾（広島大学）
多田 充徳（産総研）
1K2-06 11:30～
1I2-06 11:30～
前田 慶明（広島大学）
小型電動ポンプによる油圧ショベルのレトロ
超音波診断の自動化に向けた効率的な臓器探 田城 翼（広島大学）
フィット
索手法に関する研究
有馬 知志（広島大学）○小野 颯之介（立命館大学）○髙橋 昇汰（電通大）
長尾 拓海（広島大学）
織田 健吾（立命館大学）
小泉 憲裕（電通大）
田村 佑樹（広島大学）
玄 相昊（立命館大学）
奥崎 功大（電通大）
栗田 雄一（広島大学）
葭仲 潔（産総研）
1K2-07 11:42～
津村 遼介（産総研）
1J2-06 11:30～
大腿骨近位部骨折患者におけるリハビリテー 直動アクチュエータへの衝撃荷重を制限する
Impact Force Limiter の開発
1I2-07 11:42～
ション介入と歩行制御の変化○岡松 良太朗（株式会社人機一体）
電動湾曲マルチベンディング内視鏡システム ○古川 啓介（阪大、星ヶ丘医療センター）
野村 方哉（株式会社人機一体）○澤田 将太（オリンパスメディカルシステムズ 平井 宏明（阪大）
金岡 克弥（株式会社人機一体）株式会社）
久賀 紘和（阪大）
柳川 涼太（オリンパスメディカルシステムズ株 佐々木 皓生（阪大）
1K2-08 11:54～
式会社）
寺田 怜平（阪大）
ハイスピードカメラを用いたマイクロ超音波モー樋口 達矢（オリンパスメディカルシステムズ株 松居 和寛（阪大）
タの角度制御式会社）
西川 敦（阪大）○米原 悠人（岡山大学）
神戸 秀（オリンパスメディカルシステムズ株式 Hermano Igo Krebs（MIT，阪大）
真下 智昭（岡山大学）
会社）
山中 紀明（オリンパスメディカルシステムズ株 1J2-07 11:42～
式会社）
T字杖歩行中の杖先位置に対する杖荷重推定
小室 考広（オリンパスメディカルシステムズ株 のための上肢筋骨格モデルの構築
式会社）○松永 夏己（九州大）
岸 宏亮（オリンパスメディカルシステムズ株式 栗家 悠樹（九州大）
会社）
梅津 颯太（九州大）
金田 礼人（九州大）
山村 康裕（北九州古賀病院）
本田 功輝（東京大）山本 元司（九州大）
中島 康貴（九州大）
1J2-08 11:54～
An in-hand exoskeleton mechanism for poststroke rehabilitation○Weiheng Xue（Kyushu University）
D.S.V. Bandara（Kyushu University）
Keisuke Osawa（Kyushu University）
Jumpei Arata（Kyushu University）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM1
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

1A3
1B3
OS16:人・ロボット協調による『合業』型生産シス OS10:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレー
テム(1/2)
ション(1/2)

1C3
GS7:生物模倣ロボット(1/2)

1D3
OS22:インテリジェントホームロボティクス(3/5)

大隅久（中央大学）、濱崎峻資（中央大学）

伊藤文臣（中央大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

田中悠一朗（九州工業大学）、吉元裕真（北九州工業高等専門学校）

鈴木陽介（金沢大学）、小山佳祐（大阪大学）

1C3-01 13:15～
1D3-01 13:15～
張力フィードバックを利用した筋骨格四脚ロボッ ロボット間におけるM-H Naming Gameを用いた
トの不整地走行場所に関する記号の共有○田中 宏明（大阪大/JSPS）○大熊 裕樹（創価大）
松本 旺二郎（大阪大）
萩原 良信（創価大/立命館大）
川節 拓実（京都大）
崔 龍雲（創価大）
細田 耕（京都大）
1B3-02 13:27～
1D3-02 13:27～
2爪グリッパとロボットアームを用いたダイナミッ 1C3-02 13:27～
モバイルマニピュレータのための タスクに関連
知覚フィードバックを用いた液体粘度変化に対 する視点・領域に着目した頑健な模倣学習
1A3-02 13:27～
クリグラスピングにおける投げ上げ戦略
応したヘビ型ロボットの泳動運動制御
合業におけるロボットの行動規範に関する検討 ○菊住 健太（東大）○石田 裕太郎（トヨタ自動車株式会社）○木元 剛士（大阪公立大学大学院）○相山 康道（筑波大）
村上 健一（東大）
野口 裕貴（トヨタ自動車株式会社）
山野 彰夫（大阪公立大学大学院）
山川 雄司（東大）
金井 嵩幸（トヨタ自動車株式会社）
岩佐 貴史（大阪公立大学大学院）
1A3-03 13:39～
新谷 和宏（トヨタ自動車株式会社）
自律・協調型システムにおける創発と制御に関 1B3-03 13:39～
尾藤 浩司（トヨタ自動車株式会社）
する一検討
XY-Z分離計測による薄型食品の高速ばら積み 1C3-03 13:39～
多足類が示す多様な歩容に通底する制御原理 1D3-03 13:39～○守屋 俊夫（(株)日立製作所）
ピッキングは存在するのか？
○小山 佳祐（大阪大/Thinker）
Cooperative Grasping and Transportation Using○杉山 悠聖（東北大）
1A3-04 13:51～
中野 基輝（Thinker）
Multi-agent Reinforcement Learning With
安井 浩太郎（東北大）
行動分析に基づいた安心停止スイッチの適用 原田 研介（大阪大）
Ternary Force Representation
石黒 章夫（東北大）と評価○Ing Sheng Bernard Tiong（Nara Institute of
中坊 嘉宏（産総研）
1B3-04 13:51～
Science and Technology）○吹田 和嗣（大同大学）
柔軟指の操作時振動を利用した小型物体の把 1C3-04 13:51～
Yoshihisa Tsurumine（Nara Institute of Science
四脚動物に内在する全身自由度間の協調制御 and Technology）
穴田 啓樹（アトリエ）
持個数推定
原理の構成論的理解に向けて○大原 迪久（大阪大）
Kazuki Shibata（Nara Institute of Science and○澤田 悟空（東北大）
1A3-05 14:03～
小山 佳祐（大阪大／株式会社Thinker）
Technology）
前田 慧史（東北大）「合業」へのワイヤ駆動制御技術の適用性につ 原田 研介（大阪大）
Takamitsu Matsubara（Nara Institute of Science
服部 祥英（東北大/JSPS）
いてand Technology）
鈴木 朱羅（東北大）○林 浩一郎（IHI）
1B3-05 14:03～
砂川 拓哉（IHI）
ばら積み食材の個体認識のための三次元合成 安井 浩太郎（東北大）
1D3-04 13:51～
福原 洸（東北大）
村上 弘記（IHI）
画像生成
Transformerモデルを用いたスケッチ指示によ石黒 章夫（東北大）○大津 友也（金沢大学）
る把持位置推定辻 徳生（金沢大学）○野田 修平（中部大学）
1C3-05 14:03～
関 啓明（金沢大学）
平川 翼（中部大学）
トカゲ様歩行から探る身体に遍在する運動自 山下 隆義（中部大学）
平光 立拓（金沢大学）
由度間の協調制御原理に関する一考察
藤吉 弘亘（中部大学）○前田 慧史（東北大）
1B3-06 14:15～
遠隔操作のための振動触覚伝達における近く 澤田 悟空（東北大）
1D3-05 14:03～
服部 祥英（東北大／JSPS）
量に基づく振動ノイズ除去
計算効率を考慮した数値逆運動学解法の一実
鈴木 朱羅（東北大）○山脇 怜真（東北大学）
装法
安井 浩太郎（東北大）
Noel Avila（東北大学）○中西 淳（名城大）
石黒 章夫（東北大）
昆陽 雅司（東北大学）
小島 匠太郎（東北大学）
1D3-06 14:15～
1C3-06 14:15～
Ranulfo Bezerra（東北大学）
新規VRデバイスを用いた生活支援ロボットHSR
６脚歩行に内在する脚間協調制御原理を探る の遠隔操作システムの更新および全身逆運動
田所 諭（東北大学）○水谷 健人（東北大）
学解法の改良杉山 悠聖（東北大）○中西 淳（名城大）
安井 浩太郎（東北大）
大脇 大（東北大）
石黒 章夫（東北大）
1A3-01 13:15～
複雑かつ大型機械装置等の締結部解体用革新的システムへの合業の適用検討○阿部 聡（MSTC）
大隅 久（中央大学）
吹田 和嗣（大同大学）
複雑高精度機械の組立技術 研究専門委員会（RSJ）

1B3-01 13:15～
爪と指腹における接触を検知する触覚画像センサ○周 昊（立命館大）
宮崎 雅大（立命館大）
下ノ村 和弘（立命館大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM1
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

1E3
GS21:歩行者とロボティクス・ウェアラブルデバ
イス

1G3
IS2:Human and Robot(1/3)

1H3
OS15:ヒューマンロボットインタラクション（HRI）(3/5)

鄭聖熹（大阪電気通信大学）、廣井富（大阪工業大学）

Mihoko Niitsuma（Chuo University）、Hiroko
Kamide（Kyoto University）

木本充彦（明治大学）、塩見昌裕（ATR）

1E3-01 13:15～
移動ロボットのAI性能の評価指標と試験方法の開発 第２報○是兼 慎也（パナソニック）岡本 球夫（パナソニック）鍋嶌 厚太（Octa Robotics）
藤原 清司（産総研）
中坊 嘉宏（産総研）

1G3-01 13:15～
Theoretical Validation of Multi-Motor
Mechanism for Lightweight Robot Joint○Zexin Shan（Tokyo Tech）
Mitsuru Endo（Tokyo Tech）
Hiroshi Nakamura（YASKAWA Electric Corp.）
Shinpei Tanaka（YASKAWA Electric Corp.）

1H3-01 13:15～【招待講演】実フィールドでのモラルインタラク
ション: 店員ロボットのケーススタディ○佐竹 聡（ATR）

1E3-02 13:27～
マルチモーダルモデルを用いた人追従ロボット
システムの開発○兼松 昂平（金沢工業大学）
出村 公成（金沢工業大学）
1E3-03 13:39～
Generative Flow Networksを用いた動的環境における移動ロボットナビゲーション○松本 耕平（九大）
倉爪 亮（九大）
1E3-04 13:51～
動的環境における学習ベースおよびルール
ベースの切り替え手法を用いた移動ロボットナ
ビゲーション○兵頭 侑樹（九大）
松本 耕平（九大）
富田 湧（九大）
倉爪 亮（九大）
1E3-05 14:03～
起重機および伸筋の構造を模擬した腰痛予防用アシスト機器○北坂 友希（大阪工大）
原口 真（大阪工大）
1E3-06 14:15～
視覚障がい者のタッチパネル操作支援システ
ム仕様検討○熊野 有真（和歌山大学）
中嶋 秀朗（和歌山大学）
1E3-07 14:27～
肩部と肘部の動作を誘発する面状触覚提示を用いた没入型環境における手指位置誘導○横江 健太（名大）青山 忠義（名大）舟洞 佑記（名大）竹内 大（名大）長谷川 泰久（名大）1H3-02 13:39～
ホテル部屋対話ロボットはどのように対話を始められるか？
○中西 惇也（大阪大学）
正井 嘉人（大阪大学）

1G3-02 13:27～
Dual-Arm Demonstration Based Single-Arm
Robot Motion Planning for Pick and Place Task
1H3-03 13:51～○Jianqiang Chen（The University of Tokyo）
ロボットとの没頭できる遊び場の設計
Ryota Takamido（The University of Tokyo）○澤田 智佳（東大）
Jun Ota（The University of Tokyo）
市倉 愛子（東大）
岡田 慧（東大）
1G3-03 13:39～
Human-Interactive Robotic Arm Based on
1H3-04 14:03～
Spinal Tendon Drive Modules
人とロボットの共創的遊び体験可能なあそびば○Riku Sudou（Kanagawa Institute of
創出の実践
Technology）○市倉 愛子（東大）
Ryo Saegusa（Kanagawa Institute of
澤田 智佳（東大）
Technology）
岡田 慧（東大）
1G3-04 13:51～
1H3-05 14:15～
Expert systems for complex task planning in
自律移動案内ロボットの衝突安全に係わる体
service robots
系的アプローチ○Luis Contreras（Tokyo Information Design○森田 裕介（都産技研）
Professional University）
小林 祐介（都産技研）
Hiroyuki Okada（Tokyo Information Design
益田 俊樹（都産技研）
Professional University）
1G3-05 14:03～
Real-time Evaluation of UWB Localization
Systems for Industrial Human-Machine Safety
Applications○Almassri Ahmed（Toyama Prefectural
University）
Kaito Uehara（Kyushu Institute of Technology）
Hiroaki Wagatsuma（Kyushu Institute ofTechnology）
Takuya Tsukagoshi（Toyama Prefectural
University）
Kentaro Noda（Toyama Prefectural University）
Kei Sawai（Toyama Prefectural University）
Hiroyuki Masuta（Toyama Prefectural
University）
Ken'ichi Koyanagi（Toyama Prefectural
University）

1H3-06 14:27～
自律移動ロボット搭乗時の映像視聴が搭乗者に与える不快要因の調査○澤邊 太志（奈良先端大）神原 誠之（甲南大/奈良先端大）加藤 博一（奈良先端大）RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM1
I室（1006教室）
1I3
GS29:医療ロボット(3/3)

J室（1007教室）
1J3
GS10:移動機構(1/3)

K室（1104教室）

L室（1105教室）

1K3
GS3:アクチュエータ(2/2)

1L3
OS18:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス ～認識・行動学習・記号創発～(1/3)

西川敦（大阪大学）、岸宏亮（オリンパスメディカ 島田明（芝浦工業大学）、渕脇大海（横浜国立大学）
ルシステムズ株式会社）

仲田佳弘（電気通信大学）、長濱駿介（KUAS/
早稲田大学）

小島匠太郎（東北大学）、Ranulfo Bezerra（東北大学）

1I3-01 13:15～
DDモータを用いたロボット鉗子の4軸ワイヤ干渉駆動機構の提案○野島 綸太（東京高専）
原口 大輔（東京高専）

1J3-01 13:15～
悪路斜面の走行を考慮した姿勢制御システムに関する研究○林 倖平（岡山理科大）横田 雅司（岡山理科大）1L3-01 13:15～
1K3-01 13:15～
形状記憶合金を用いた外骨格アシストスーツの レイテンシー変動を考慮したコーチ・プレイヤー型マルチエージェント強化学習の提案
アクチュエータの開発○矢野 嘉希（奈良先端大）○髙井 勇希（金沢工業大学）
松原 崇充（奈良先端大）出村 公成（金沢工業大学）

1I3-02 13:27～
CTガイド下針穿刺ロボットZerobotのための運動学パラメータのキャリブレーション
田中 槙一（岡山大）○榎原 佑真（岡山大）
亀川 哲志（岡山大）
下岡 綜（岡山大）
松野 隆幸（岡山大）
平木 隆夫（岡山大）

1J3-02 13:27～
電動油圧式モジュラー車輪ロボットの構想○織田 健吾（立命館大学）
玄 相昊（立命館大学）

1K3-02 13:27～
ON/OFF弁の開閉時間幅を操作量とする空気
圧アクチュエータの制御法の提案○新井 那由多（農工大）
水内 郁夫（農工大）1I3-03 13:39～
CTガイド下針穿刺ロボットZerobotのための訓練用シミュレータの構築○杉之原 智生（岡山大）
亀川 哲志（岡山大）
下岡 綜（岡山大）
松野 隆幸（岡山大）
平木 隆夫（岡山大）
1I3-04 13:51～
医療用ロボット自動化のためのCTボリューム
データを用いた穿刺針の曲げ応力推定○松野 隆幸（岡大）村本 亘（岡大）戸田 雄一郎（岡大）亀川 哲志（岡大）平木 隆夫（岡大）1I3-05 14:03～
モータを個別に着脱可能な滅菌対応の鉗子マ
ニピュレータ○赤塚 俊将（大阪工大）
河合 俊和（大阪工大）
西川 敦（阪大基礎工）
西澤 祐吏（がん研東）中村 達雄（京大医）
1I3-06 14:15～
可動式ピボットと3自由度の直交座標系で構成する耳科内視鏡マニピュレータ○高松 道聡（大阪工大）
河合 俊和（大阪工大）
藤田 岳（神戸大耳鼻）
上原 奈津美（神戸大耳鼻）山下 俊彦（神戸大耳鼻）西川 敦（阪大基礎工）鈴木 寿（中央大理工）

1J3-03 13:39～
径可変車輪の開発とその応用○大津 夏生（神奈川大）
野中 祐太郎（神奈川大）
江上 正（神奈川大）
1J3-04 13:51～
らせん溝付きメカナムホイールの開発○野田 幸矢（福島高専）
仲井 洸貴（福島高専）
1J3-05 14:03～
3D動力学シミュレーションを用いた階段昇降に対する四輪リムレスホイールロボットの最適設計と実機検証○土山 隼世（岐大）松下 光次郎（岐大）西岡 大空（岐大）森脇 幸一郎（岐大）北村 高秀（岐大）1J3-06 14:15～
ポテンシャルエネルギーの蓄積・放出機構を内部に搭載したキューブ型跳躍ロボットの設計と試作○吉田 安紀彦（東大）
亀﨑 允啓（東大）
川原 圭博（東大）

1L3-02 13:27～
分散的ベイズ推論によるマルチエージェント強化学習○長野 匡隼（電通大）
中村 友昭（電通大）
谷口 彰（立命館大）
谷口 忠大（京大）

1K3-03 13:39～
気液可逆反応を利用したガス圧アクチュエータ
1L3-03 13:39～○謝 孟飛（東工大）
変分ベイズ法に基づく分散的ベイズ推論
難波江 裕之（東工大）○中村 友昭（電通大）
鈴森 康一（東工大）
長野 匡隼（電通大）
谷口 彰（立命館大）
1K3-04 13:51～
釣糸人工筋の過熱破断防止を考慮した制御系 谷口 忠大（京都大）
設計
1L3-04 13:51～○村 壮馬（東京電機大）マルチエージェントによるコミュニケーションの
釜道 紀浩（東京電機大）ための連続信号の創発○齋藤 一誠（電通大）
1K3-05 14:03～
空気圧ゴム人工筋肉の内部画像処理に基づく 長野 匡隼（電通大）
中村 友昭（電通大）
形状推定手法の開発
谷口 彰（立命館大学）○田村 太一（北陸先端大）
谷口 忠大（京大）
池上 大雅（北陸先端大）
Van Ho-Anh（北陸先端大）1L3-05 14:03～
内的不確実性に基づく先読みが実現する適応
1K3-06 14:15～
リラクタンストルクを考慮したトポロジー最適化 的な動作学習○昼間 彪吾（早稲田大学）
によるIPMSM回転子の軽量化
伊藤 洋（早稲田大学）○古川 貴也（東工大）
尾形 哲也（早稲田大学）
遠藤 央（東工大）
中村 裕司（安川電機）
筒井 幸雄（東工大/安川電機）
野田 聡（東工大）
田中 真平（安川電機）
1K3-07 14:27～
柔軟なセンサを搭載したプリーツ構造を有する
屈曲型ソフトアクチュエータの開発○河北 翔太郎（滋賀県立大）西岡 靖貴（滋賀県立大）片山 仁志（滋賀県立大）山野 光裕（滋賀県立大）RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM2
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

1A4
1B4
OS16:人・ロボット協調による『合業』型生産シス OS10:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレー
テム(2/2)ション(2/2)

1C4
GS7:生物模倣ロボット(2/2)

村上弘記（IHI）、林浩一郎（IHI）

小山佳祐（大阪大学）、鈴木陽介（金沢大学）

安井浩太郎（東北大学）、小澤隆太（明治大学） 石田裕太郎（トヨタ自動車株式会社）、大井翔（大阪工業大学）

1A4-01 15:00～
作業者の瞬目データに基づくロボット作業速度の変更
石原 拓真（長岡技科大）川﨑 穂貴（舞鶴高専）○若林 勇太（舞鶴高専）

1B4-01 15:00～
双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作○妹尾 拓武（電気通信大学）
木村 航平（電気通信大学）
工藤 俊亮（電気通信大学）

1C4-01 15:00～
蠕動運動型混合装置のための鳥類の砂嚢構造を規範とした 混合方法の提案○榎本 優喜（中央大）
伊藤 文臣（中央大）
中村 太郎（中央大）

1A4-02 15:12～
共同運搬作業における持ち上げから移動への人間の状態遷移タイミングの予測手法の検討○宮本 杏菜（中央大）
谷口 和輝（中央大）
濱崎 峻資（中央大）
大隅 久（中央大）1B4-02 15:12～
ウェルプレート把持搬送用グリッパにおける力
センサレス把持力制御○鵜飼 伸雄（NSK）
皆木 亮（NSK）
山北 昌毅（東工大）
三平 満司（東工大）
田中 伸明（NSK）

1C4-02 15:12～
半径方向への独立変形可能な閉塞機構をもつ
蠕動運動型混合搬送装置の開発○丹野 喬瑛（中央大学）
伊藤 文臣（中央大学）
中村 太郎（中央大学）

1C4-03 15:24～
鞭毛の多形性に着想を得た水中遊泳ロボット○伊藤 文臣（中央大）
1B4-03 15:24～
ベイズ最適化を用いた飲食店下膳作業の力学 Daisuke Takagi（Hawaii univ.）
的理解による下膳目標座標導出アルゴリズム 中村 太郎（中央大）の実証
1C4-04 15:36～○門永 梨瑚（大阪工業大学）
アニマルセラピーに向けたミズクラゲ型ソフトロ
野田 哲男（大阪工業大学）
ボットの遊泳検証○藤原 吉章（大阪工大）
1A4-04 15:36～
1B4-04 15:36～
機械学習を活用した建設現場での生コンクリー 大腿エコー検査の自動化に向けたプローブ走 谷口 浩成（大阪工大）
上田 哲平（大阪工大）
ト施工範囲予測
査軌道の検討について
豊田 健斗（大阪工大）○中嶋 輝（大工大）○岡田 智尋（大阪工業大学）
小林 裕之（大工大）野田 哲男（大阪工業大学）
1C4-05 15:48～
紐状物体との接触状態を推定可能な円筒型触1A4-05 15:48～
1B4-05 15:48～
大型構造物の組み立て作業のロボット化にお 多重インピーダンス制御を用いた未知環境へ 覚センサの開発○齋藤 晃平（金沢大学）
ける合わせ技「合業」の必要性の安定接触と目標接触力の実現
鈴木 陽介（金沢大学）○村上 弘記（IHI）○兼清 幹大（九州大学）
有田 輝（九州大学）
1C4-06 16:00～
田原 健二（九州大学）
象の鼻の運動学シナジーに基づく腱駆動多自由度アームの設計
1B4-06 16:00～
光学式近接覚センサと多重インピーダンス制御 ○北林 晃希（明治大学）
青谷 拓海（明治大学）
を用いた繊細な物体把持手法の高速化
小澤 隆太（明治大学）○常盤 俊介（九州大）
有田 輝（九州大）
鈴木 陽介（金沢大）田原 健二（九州大）
1A4-03 15:24～
ねじ締め作業において人間が作業対象とした
ねじ穴のリアルタイム予測○鮎川 駿平（中央大）
稲村 和浩（中央大）
濱崎 峻資（中央大）
大隅 久（中央大）1D4
OS22:インテリジェントホームロボティクス(4/5)

1D4-01 15:00～
人を含めたデジタルツインの活用による生活支
援ロボットの対話知能の技術開発○水地 良明（玉川大）
坂巻 新（玉川大）
堀 三晟（玉川大）
西野 順二（玉川大）
稲邑 哲也（玉川大）
1D4-02 15:12～
環境認識と骨格推定による家具の形状を考慮した指差し位置推定とPick-and-Place○矢野 優雅（九工大）
小林 遼平（九工大）
金岡 大樹（九工大）
田向 権（九工大）
1D4-03 15:24～
人とロボットによる共同物体探索
Nicholas Lim Hong Da（豊橋技科大）○三浦 純（豊橋技科大）林 宏太郎（豊橋技科大）1D4-04 15:36～
左右反転映像を用いた没入型インタフェースでの遠隔操作ロボットによるBring-meタスクにおける受け取りやすさの向上○小野 桂市（東理大）
湯口 彰重（東理大）
松本 吉央（東理大）
1D4-05 15:48～
パーソナルモビリティのためのエレベータによるフロア間移動を含む屋内ナビゲーション○高澤 楽（豊橋技科大）小出 健司（産総研）
三浦 純（豊橋技科大）1D4-06 16:00～
2D-LiDARとYOLOv10を用いた人追従システムの開発○金澤 祐典（金沢工業大学）
出村 公成（金沢工業大学）
1D4-07 16:12～
家庭用移動ロボットを用いた手つなぎナビゲー
ションシステムの開発と評価○白谷 歩夢（豊橋技科大）垣内 洋平（豊橋技科大）RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM2
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

1F4
GS27:VR，AR，実世界指向インタフェース

1G4
IS2:Human and Robot(2/3)

岡田慧（東京大学）、野田善之（山梨大学）

Yuichiro Yoshikawa（Osaka University）、Hiroko 飯尾尊優（同志社大学）、木本充彦（明治大学）
Kamide（Kyoto University）

1G4-01 15:00～
1F4-01 15:00～
骨ノミ切削動作の状態推定システムを用いた切 Development of an Interactive VR System for
Younger Elementary School Children
削動作の数理解析○Yuta Sasatake（Gifu Univ.）○笠井 翔太（山梨大）
Kojiro Matsushita（Gifu Univ.）
李 信英（山梨大）
Hiroyuki Yoshizawa（Gifu Univ.）
野田 善之（山梨大）
Takuya Yoshida（Gifu Shotoku Univ.）
Ryosuke Asano（Kurume Univ.）
1F4-02 15:12～
効率的な技能習得を実現するための作業スコ
アリングを有する注湯作業訓練シミュレータの 1G4-02 15:12～
Hologram-based Facial Avatar For Patient
開発
Simulator Robot○三浦 拓己（山梨大学）○Tri Tung Nguyen Nguyen（Ritsumeikan
野田 善之（山梨大学）
University）
Yasuyuki Fujii（Ritsumeikan University）
1F4-03 15:24～
Motion-Less VRの研究：バーチャル身体の運 Dinh Tuan Tran（Ritsumeikan University）
動生成におけるリアル・バーチャル間の姿勢相 Joo-Ho Lee（Ritsumeikan University）
違の影響を考慮した手法の検討
1G4-03 15:24～○田村 誠一郎（法政大）
Real-time person re-identification in multi望月 典樹（日本工大）
camera environment
中村 壮亮（法政大）○Quang Vinh Tran（Ritsumeikan University）
Yasuyuki Fujii（Ritsumeikan University）
1F4-04 15:36～
落下体験に注目した実空間とVR空間の姿勢の Dinh Tuan Tran（Ritsumeikan University）
Joo-Ho Lee（Ritsumeikan University）
違いが体験者に与える影響の検証○森嶋 理沙（名城大学）
1G4-04 15:36～
横井 紀卓（名城大学）
Studying Vehicle-Based Vibrotactile Haptic
目黒 淳一（名城大学）
Feedback for Collision Avoidance on a Power
Wheelchair
1F4-05 15:48～
遠隔操縦の視覚補助を評価するための 画面 ○Sivadol Phamornsuana（Kyoto University of
Advanced Science）
注視率測定システム
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced○桜井 大翔（九州大学）
Science）
池田 貴公（岐阜大学）
上木 諭（岐阜大学）
1G4-05 15:48～
山田 宏尚（岐阜大学）
Design Optimization and Imitation Learning
Control of A Lower-limb Robotic Exoskeleton
1F4-06 16:00～
ロボットを用いた可変生産ラインのためのAR管 ○Natee Chirachongcharoen（Kyoto Universityof Advanced Science）
理システムの提案
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced○浜田 悠汰（東北大学）
Science）
昆陽 雅司（東北大学）
Ranulfo Bezerra（東北大学）
1G4-06 16:00～
小島 匠太郎（東北大学）
Design of A 4-Degrees-of-Freedom Auto岡田 佳都（東北大学）
Changeable Robotic Surgical Instrument
大野 和則（東北大学）○Pasut Suriyasomboon（Kyoto University of
田所 諭（東北大学）
Advanced Science）
Rene Manuel Suarez Flores（Kyoto Universityof Advanced Science）
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
Science）

1H4
OS15:ヒューマンロボットインタラクション（HRI）(4/5)

1H4-01 15:00～
大規模言語モデルに基づき経験を獲得する長期対話アンドロイド○河島 龍之介（大阪大学大学院基礎工学研究科）
内田 貴久（大阪大学基礎工学研究科）
坂本 有紀（大阪大学基礎工学研究科）
石黒 浩（大阪大学基礎工学研究科）
1H4-02 15:12～
ASD者向けの文脈の考慮も可能な自律型雑談
対話アンドロイドロボットシステム○福井 崚太（東理大）
湯口 彰重（東理大）
松本 吉央（東理大）
熊﨑 博一（長崎大）
岡留 有哉（東理大）
1H4-03 15:24～
集団授業活性化に向けたロボットによる動的質
問生成システムの開発
伊藤 舜一郎（京大）○東風上 奏絵（京大）
神田 崇行（京大）
1H4-04 15:36～
ロボットによる交渉が学習者の解答問題数に与える変化○楓 紘希（愛知県立大学大学院 情報科学研究科）
河野 太郎（愛知県立大学 情報科学部）
ジメネス フェリックス（愛知県立大学 情報科学部）
宮本 友樹（電気通信大学大学院 情報数理学研究科）
1H4-05 15:48～
音声により人の感情を認識し表情として表出す
る小型ぬいぐるみロボットの構成法○永田 彩羽（東大）
澤田 智佳（東大）
矢野倉 伊織（東大）
岡田 慧（東大）
1H4-06 16:00～
ロボットの不随意な呼吸随伴運動システムの試作○藤井 良祐（関西大学）
森山 空耶（関西大学）
万 キン（関西大学）
米澤 朋子（関西大学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM2
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

1I4
GS15:ロボットハンドアーム(1/2)

1J4
GS10:移動機構(2/3)

1K4
OS4:空間知能化とロボティクス(1/2)

工藤俊亮（電気通信大学）、森園哲也（福岡工業大学）

遠藤玄（東京工業大学）、小柳栄次（株式会社
移動ロボット研究所）

李周浩（立命館大学）、新妻実保子（中央大学） 小島匠太郎（東北大学）、長谷川翔一（立命館大学）

1L4
OS18:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス ～認識・行動学習・記号創発～(2/3)

1L4-01 15:00～
1K4-01 15:00～
分散配置RGB-Dカメラデバイスの協調による状 模倣学習に基づくモバイルマニピュレータの高速な全身動作計画
況理解とロボットへの指示生成○山崎 隆広（トヨタ自動車）○峯崎 翔琉（立命館大）
石田 裕太郎（トヨタ自動車）
藤井 康之（立命館大）
増田 真之（トヨタ自動車）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
竹下 佳佑（トヨタ自動車）
李 周浩（立命館大）
小野 智寛（トヨタ自動車）
1I4-02 15:12～
1J4-02 15:12～
新谷 和宏（トヨタ自動車）
外乱補償トルク分配法を考慮した二関節同時 振動抑制に向けた機体搭載型センサによる 小 1K4-02 15:12～
駆動ロボットの関節トルク非干渉化による先端 型精密自走機構の６軸計測
人物選択に基づく環境に依存しないテレプレゼ
1L4-02 15:12～
力制御応答改善○津久井 陽平（横国大）ンスロボットネットワークの開発
困難地形を改変するバックホウの法面を有する○山口 達也（長岡技術科学大学）
石丸 清梧（横国大）○塚本 葵（明治大）
経路と地形計画
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
渕脇 大海（横国大）関 真哉（明治大）○鈴木 裕太（東北大学）
ファン パドロン（長岡技術科学大学）
森岡 一幸（明治大）
黒崎 吉隆（東北大学）
1J4-03 15:24～
大野 和則（東北大学）
1I4-03 15:24～
超音波モータを用いた小型無線自走ロボットの 1K4-03 15:24～
小島 匠太郎（東北大学）
ロボット構成定義を用いた自動組立システムに 開発
再構成可能な知能化空間におけるMobile
Ranulfo Bezerra（東北大学）
関する研究○峯岸 凜太郎（横国大）Moduleの移動機構開発
里見 知昭（東北大学）○細川 達広（豊橋技科大）春原 優太（横国大）○櫻井 聖（立命館大）
高橋 弘（東北大学）
垣内 洋平（豊橋技科大）渕脇 大海（横国大）藤井 康之（立命館大）
田所 諭（東北大学）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
1I4-04 15:36～
1J4-04 15:36～
李 周浩（立命館大）
1L4-03 15:24～
可操作性楕円体の異方性を考慮した指標に基 狭い道を走行する二輪車の姿勢安定化経路追凹凸の少なく走行しやすい斜面に改変するバッ
づく2リンクマニピュレータを対象とした軌道最適 従制御
1K4-04 15:36～
化○富野 駿（芝浦工業大学）
ブロックチェーンを用いた知能共有に基づく複 クホウの動作生成○黒崎 吉隆（東北大）○日比野 圭歩（東工大）
島田 明（芝浦工業大学）
数台ロボットの自律走行シミュレーション
鈴木 裕太（東北大）
遠藤 央（東工大）○坂井 優（明治大）
大野 和則（東北大）
Zexin Shan（東工大）
1J4-05 15:48～
湯浅 連（明治大）
小島 匠太郎（東北大）
筒井 幸雄（東工大/安川電機）
網天井面を走行する小型ロボットの開発
森岡 一幸（明治大）
Ranulfo Bezerra（東北大）○佐藤 京（早稲田大学大学院）
里見 知昭（東北大）
1I4-05 15:48～
1K4-05 15:48～
石井 裕之（早稲田大学）
視空間座標を用いた作業座標フィードバック制
弾性ハンドルを有する人間協調型移動ロボット 高橋 弘（東北大）
田所 諭（東北大）
御における繰り返し学習制御による軌道追従の振動抑制制御制御○立﨑 遥己（中央大学）
1L4-04 15:36～○吉田 歩（和歌山大学システム工学研究科）
大平 峻（中央大学）
対照学習を用いたCoarse2Fine盛り付け動作計
丸 典明（和歌山大学システム工学部）
橋本 秀紀（中央大学）
画手法○権 裕煥（奈良先端大）1I4-06 16:00～
森田 俊平（奈良先端大）部分ラグランジュ法を用いた多リンク系の運動
松原 崇充（奈良先端大）伝播トルク解析
○郡司 紘教（北海道大学）
1L4-05 15:48～
田中 孝之（北海道大学）
Backhoe Downhill Movement in Varied Earth
日下 聖（北海道大学）
Structures using Deep Reinforcement Learning○Ranulfo Bezerra（Tohoku Univ.）
1I4-07 16:12～
Kazunori Ohno（Tohoku Univ.）
開発したMRブレーキと揺動型空気圧2リンクマ
Shotaro Kojima（Tohoku Univ.）
ニピュレータによる軌道追従制御
Satoshi Tadokoro（Tohoku Univ.）○南山 靖博（久留米高専）
福岡 望生（久留米高専）
清田 高徳（北九州市立大）1I4-01 15:00～
モジュラー油圧回路MHSBを搭載したマニピュ
レータの最適軌道計画○織田 健吾（立命館大学）
大谷 隼史（立命館大学）
玄 相昊（立命館大学）

1J4-01 15:00～
５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御○野口 航貴（青学）
山口 博明（青学）
工藤 聖人（青学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM3
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

1A5
OS2:ロボットフォトニクス

1B5
GS4:ロボット触覚と聴覚

1C5
OS20:ラボオートメーションロボティクス

1D5
OS22:インテリジェントホームロボティクス(5/5)

嶋地直広（北陽電機株式会社）、二井見博文（産業技術短期大学）

池田篤俊（近畿大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

浅野悠紀（東京大学）、原口大輔（東京工業高等専門学校）

山本貴史（愛知工業大学）、萩原良信（創価大学）

1D5-01 16:45～
把持計画のための視覚情報を用いた変形度合
認識手法○小林 遼平（九州工業大学）
Luis Contreras（東京情報デザイン専門職大学）
田向 権（九州工業大学大学院／九州工業大学
1C5-02 17:09～
小型協働ロボットを用いた有機合成ラボの効率 ニューロモルフィックAIハードウェア研究セン
ター）
化と高精度化
岡田 浩之（東京情報デザイン専門職大学）
1A5-02 16:57～
1B5-02 16:57～○今井 康太郎（東京高専）
自律分散協調技術促進のためのロボット競技 Biasing networkを用いた音声認識の雑音耐性 米原 生真（東京高専）
1D5-02 16:57～
会向け車体構成と光センサの検討
向上高橋 美優（東京高専）
時間や動作空間に制約があるタスクにおける○竹本 裕太（三菱電機）○大﨑 崇博（東工大）
内藤 翔（東京高専）
大規模言語モデルを 用いた物体操作プランニ
勝又 洋介（三菱電機）
周藤 唯（HRI-JP）
宮原 琉（東京高専）
ング
吉重 元（三菱電機）
糸山 克寿（HRI-JP）
井手 智仁（東京高専）○坂巻 新（玉川大）
酒巻 洋（三菱電機）
中臺 一博（東工大）
原口 大輔（東京高専）
稲邑 哲也（玉川大）
1A5-03 17:09～
1B5-03 17:09～
1C5-03 17:21～
1D5-03 17:09～
メカナムホイールを持つ教育用ロボットの開発 ガウス過程回帰を用いた音響伝達関数の環境 血液からの血球分離工程の自動化
モバイルマニピュレータによる動きながらの○二井見 博文（産技短大）
変化適応○阪本 吉彬（HUグループ中央研究所）
Pick-and-Placeを可能にする認識システムの○藤田 侑樹（東工大）
小高 健之（HUグループ中央研究所）
開発
1A5-04 17:21～
糸山 克寿（HRI）
吉田 友教（HUグループ中央研究所）○小野 智寛（トヨタ自動車）
神野 誠（国士舘大学）
回転六角柱によるモーションブラー補償システ 西田 健次（東工大）
竹下 佳佑（トヨタ自動車）
中臺 一博（東工大）
ム
山崎 隆広（トヨタ自動車）
早川 智彦（東京理科大）
1C5-04 17:33～○三野 綾子（東京理科大）1B5-04 17:21～
PCR検査前処理工程効率化のための要素技術 新谷 和宏（トヨタ自動車）
蛭間 友香（東京理科大）
A Multi-Form Language Speech Translationとシステム化技術
1D5-04 17:21～
石川 正俊（東京理科大）
Model Based on ESPnet○神野 誠（国士舘大）微分代数方程式による運動学モデリングに基○龍 彦可（Tokyo Tech）
清水 英明（川崎市健康安全研究所）
づく移動マニピュレータのノンストップ把持運搬
1A5-05 17:33～
周藤 唯（HRI-JP）
谷口 清州（三重病院）
動作生成
深層学習を用いたランダムアクセスビジョンの シャキール ムハンマド（HRI-JP）
調 恒明（山口県環境保健センター）○齋藤 俊介（信州大）
視線方向トラッキング手法
糸山 克寿（HRI-JP）
白井 千香（枚方市保健所）
栗林 祐介（信州大）○水戸部 真澄（群馬大学）
中臺 一博（Tokyo Tech）
小見 和也（H.U.グループホールディングス）竹下 佳佑（トヨタ自動車）
奥 寛雅（群馬大学）
小高 健之（H.U.グループ中央研究所）
山崎 公俊（信州大）
1B5-05 17:33～
阪本 吉彬（H.U.グループ中央研究所）
ビジョンベース触覚センサによる複数箇所接触 野々山 良介（国士舘大）1D5-05 17:33～
時の力計測
時間軌道最適化を先行する周期的な全身軌道○李 国秀（愛知工科大）
1C5-05 17:45～
裴 艶玲（愛知工科大）
ロボットアームを用いたポリマープレスと物性測 計画の提案○竹下 佳佑（トヨタ自動車）
大日方 五郎（名古屋産業科学研究所）
定工程の連動自動化システムの開発
山本 貴史（愛工大）○浅野 悠紀（東大）
1B5-06 17:45～
岡田 慧（東大）
1D5-06 17:45～
Gel-OPTOFORT Sensor: Multi-axis
塩見 淳一郎（東大）
触覚センサを備えたホームロボット用微小吸盤
Force/Torque Measurement and Geometry
アレイの開発Observation Using GelSight and Optoelectronic○金澤 祐真（関西大学）
Sensor Technology
松村 幸哉（関西大学）○Yohan Noh（ Brunel University London）
横畑 和希（関西大学）
Harshal Upare（ Brunel University London）
大平 聖（関西大学）
Dalia Osman（Brunel University London）
鈴木 昌人（関西大学）
Wanlin Li（Beijing Institute for General Artificial
高橋 智一（関西大学）
Intelligence）
青柳 誠司（関西大学）
1A5-01 16:45～
自律分散協調技術促進のためのロボット競技会の提案○勝又 洋介（三菱電機）
竹本 裕太（三菱電機）
吉重 元（三菱電機）
酒巻 洋（三菱電機）

1B5-01 16:45～
LCMVベースのScan-and-Sum Beamformer による面領域内音源の抽出○安江 蒼人（東工大）
Benjamin Yen（東工大）
糸山 克寿（(株)HRI-JP）
中臺 一博（東工大）

1C5-01 16:45～【基調講演】Automation ScienceとAutomated
Science○田中 信行（理研）

1D5-07 17:57～
暗空間での物体認識のための赤外線画像のカラー化○長野 勝行（関西大）
鈴木 昌人（関西大）
高橋 智一（関西大）
都築 和代（関西大）
青柳 誠司（関西大）
新井 泰彦（関西大）
前 泰志（関西大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM3
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

1E5
GS32:水上・水中ロボット

1G5
IS2:Human and Robot(3/3)

藤井康之（立命館大学）、中山学之（大阪工業大学）

Tomohiro Umetani（Konan University）、Yuichiro 米澤朋子（関西大学）、野村竜也（龍谷大学）
Yoshikawa（Osaka University）

1E5-01 16:45～
浮体を有する把持機構を備えた水中重量物回収ロボット“Buoy Boat”の開発○大嶋 俊之（HERO研）
岡 朋宏（HERO研）
木村 直人（HERO研）
広瀬 茂男（HERO研）

1G5-01 16:45～
1H5-01 16:45～
Investigation of a wearable thigh and shin
遠隔操作アバタの操作者が受ける被接触感覚
camera system to calculate knee position and に対する視聴覚刺激の影響
joint angle○木本 充彦（明治大）○Nursyuhada Binti Haji Kadir（Gifu University） 塩見 昌裕（ATR）
Kojiro Matsushita（Gifu University）
1H5-02 16:57～
1G5-02 16:57～
ディスプレイエージェントの対接触前距離に関Energy Savings without External Energy in
する検討
Augmented Running○塩見 昌裕（ATR）○Eric Christofori（Frankfurt University ofApplied Sciences）
1H5-03 17:09～
Hiroaki Hirai（Osaka University）
触れ合い対話を伴う思考整理を支援する抱擁Will Bricca（University of California, Santa
ロボットの実装
Barbara）○秋吉 拓斗（ATR／奈良先端大）Yusuke Yashima（Osaka University）
住岡 英信（ATR）
Ren Kurogi（Osaka University）
中西 惇也（大阪大）
加藤 博一（奈良先端大）Asumi Takeichi（Osaka University）
Kosuke Furugen（Osaka University）
塩見 昌裕（ATR）
Kanta Saiki（Osaka University）
Keisuke Furukawa（Osaka University）
1H5-04 17:21～
Masateru Ban（Osaka University）
フィジカルケアロボットにおけるロボティックVR
Kazuhiro Matsui（Osaka University）
マッサージの視・触覚刺激提示
Atsushi Nishikawa（Osaka University）○原田 直弥（青学大）
Hermano Igo Krebs（Massachusetts Institute of 北崎 充晃（豊橋技科大）Technology）
田崎 良佑（青学大）

1E5-02 16:57～
水中ロボットのための構造物検査ユニットの提案と試作○橋本 一海（龍谷大学）
川崎 翔太（龍谷大学）
鎌田 凌（龍谷大学）
坂上 憲光（龍谷大学）
1E5-03 17:09～
水中遺跡調査のためのスラスタを用いた発掘デバイスの試作と実現可能性○松前 辰武（龍谷大学）
甲村 隆太郎（龍谷大学）
早川 純平（龍谷大学）
古田 遥己（龍谷大学）
坂上 憲光（龍谷大学）
1E5-04 17:21～
水中ロボットを搭載した水上ロボットの開発○藤永 拓矢（大阪公立大学）
1E5-05 17:33～
オプティカルフローを活用したROVの半自動藻場観測システム○臺 航太朗（長崎大学）
木本 大晟（長崎大学）
西村 怜（長崎大学）
橋本 美空（長崎大学）
盛永 明啓（長崎大学）
内堀 洋（長崎大学）
山本 郁夫（長崎大学）

1H5
OS15:ヒューマンロボットインタラクション（HRI）(5/5)

1G5-03 17:09～
1H5-05 17:33～
Effect of Taper and Chamber Shape on the
外装の柔らかいマスコットロボットのアーム制御
Performance of A Bidirectional Soft Pneumatic 及び誘導システムに関する研究○川瀬 裕大（富山県立大学）
Robot Finger
小柳 健一（富山県立大学）
Qirui Ge（Ohio State University）○Rene Manuel Suarez Flores（Kyoto University 増田 寛之（富山県立大学）
野田 堅太郎（富山県立大学）
of Advanced Science）
塚越 拓哉（富山県立大学）
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
澤井 圭（富山県立大学）
Science）
アルマスリ アハメド（富山県立大学）
李 豊羽（富山県立大学）
1G5-04 17:21～
Effects of Polarity and Signal Type on Electro1H5-06 17:45～
Tactile Feedback from Palmar
対話相手がユーザー自身の顔と声を持つこと
Mechanoreceptors in Human Hand
が自己開示に及ばす影響の予備的検討○Karan K C（Kyoto University of Advanced○名取 大雅（大阪大学）
Science）
Changzeng Fu（Northeastern University, China）
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
石黒 浩（大阪大学）
Science）
吉川 雄一郎（大阪大学）
1G5-05 17:33～
1H5-07 17:57～
A modular Foldable Soft Actuator for
深刻度に基づくお辞儀動作の分析とロボットへ
Wheelchair-Mounted Flexible Continuumの応用
Manipulators○Rene Manuel Suarez Flores（Kyoto University ○塩見 昌裕（ATR）
平山 太一（ATR/同志社大）
of Advanced Science）
木本 充彦（明治大）
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
飯尾 尊優（同志社大）
Science）
下原 勝憲（同志社大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月4日（水）PM3
I室（1006教室）
1I5
GS15:ロボットハンドアーム(2/2)

J室（1007教室）
1J5
GS10:移動機構(3/3)

遠藤央（東京工業大学）、玄相昊（立命館大学） 松下光次郎（岐阜大学）、姜長安（大阪工業大学）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

1K5
OS4:空間知能化とロボティクス(2/2)

1L5
OS18:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス ～認識・行動学習・記号創発～(3/3)

李周浩（立命館大学）、中村壮亮（法政大学）

長谷川翔一（立命館大学）、Ranulfo Bezerra（東北大学）

1L5-01 16:45～
1K5-01 16:45～
1I5-01 16:45～
1J5-01 16:45～
Dense Textを用いたマルチモーダルLLMに基ロボットアームの空気圧駆動シリアル-パラレル 走行場所に応じて走行機構を切り替える屋内 ROSを用いた統合環境認知機構の提案
づく大規模屋内環境における物体検索
田胡 和哉（東京工科大学，momoi.org）
ハイブリッド手首機構の開発
移動ロボット○今井 悠人（慶應義塾大学）○三田 渉（東京工科大学，momoi.org）○大城 響（東京高専）○鈴木 優介（立命館大）
是方 諒介（慶應義塾大学）
松岡 丈平（東京工科大学）
原口 大輔（東京高専）
藤井 康之（立命館大）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
1K5-02 16:57～
1I5-02 16:57～
李 周浩（立命館大）
人の骨格点と物体の空間的関係の時系列デー 1L5-02 16:57～
エレベータ据付作業自動化のためのドリルねじ
最適輸送を用いたポリゴンマッチングと複数のタ解析による人物行動予測の基礎検討
施工ロボットアームの開発
1J5-02 16:57～
基盤モデルによる参照表現セグメンテーション○横田 雅恵（中央大）○中本 秀一（東芝）
ローラーウォーカーに関する研究○雨宮 佳音（慶應義塾大学）
パトハック サーサク（中央大）
大明 準治（東芝）○大久保 暁史（東工大）
西村 喬行（慶應義塾大学）
新妻 実保子（中央大）
小川 秀樹（東芝）
伊藤 春那（東工大）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
梅田 和昇（中央大）
肥後 亮祐（東芝）
大澤 来未（東工大）
石原 義之（東芝）
難波江 裕之（東工大）
1L5-03 17:09～
1K5-03 17:09～
高草木 康史（東芝エレベータ）
遠藤 玄（東工大）
空間知能化の機能をユーザが柔軟に定義でき 3D視覚言語基盤モデルと劣モジュラ最適化に
成田 将康（東芝エレベータ）
よる移動ロボットの環境探索
る「空間コーディング」の開発（第2報）
1J5-03 17:09～○鈴木 駿太郎（慶應義塾大学）
1I5-03 17:09～
環境接続可能なワイヤ駆動ロボットCubiXによ ○吉田 集（立命館大）
松尾 榛夏（慶應義塾大学）
藤井 康之（立命館大）
ロッドにより駆動する筋骨格ロボットアームの設 る2台の飛行アンカーを用いた雲梯動作
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
計と制御○井上 信多郎（東京大学）
李 周浩（立命館大）○大迫 蒼（福岡工大）
河原塚 健人（東京大学）
1L5-04 17:21～
宇田 快人（福岡工大）
鈴木 天馬（東京大学）
物品毎に2種類の把持方式を選択可能な深層
1K5-04 17:21～
森園 哲也（福岡工大）
勇崎 颯太（東京大学）
人のフィードバックによる強化学習を用いたロ 学習型把持計画
岡田 慧（東京大学）
ボットの行動推定モデルの生成とヒューマンエ ○古茂田 和馬（（株）東芝）
1I5-04 17:21～
稲葉 雅幸（東京大学）
ラーを考慮した作業推定による人とロボットの 姜 平（（株）東芝）
3軸ロボットアームの鳥を規範とした頭部姿勢制
韓 海峰（（株）東芝）
協働作業システムの評価
御1J5-04 17:21～
大賀 淳一郎（（株）東芝）○藤野 清文（明大）
ワイヤ駆動空中移動ロボットの地上と空中を含 ○田原 滉太（中央大学）
新妻 実保子（中央大学）
新山 龍馬（明大）
む多様なロコモーション
1L5-05 17:33～○勇崎 颯太（東京大学）
記憶の定着性と可塑性の両立を目指す継続学
1K5-05 17:33～
1I5-05 17:33～
鈴木 天馬（東京大学）
環境利用情報を用いた自律型電動車いすの環 習
ワイヤとギアを組み合わせた干渉駆動による肩 井上 信多郎（東京大学）○小林 泰介（国立情報研／総研大）
境調和型ナビゲーションシステム
関節の開発
河原塚 健人（東京大学）
板寺 駿輝（産総研）○小島 拓也（中央大学）○亀田 優大（電通大）
岡田 慧（東京大学）
新妻 実保子（中央大学）
東郷 俊太（電通大）
横井 浩史（電通大）
1J5-05 17:33～
姜 銀来（電通大）
高速道路上の外側線に追従し走行する半自律
移動ロボット（第２報）
1I5-06 17:45～○小栁 栄次（㈱移動ロボット研究所）
張力連結4連プーリによる省パーツかつトルク 谷中 伸拓（㈱移動ロボット研究所）が非干渉なワイヤーの関節経由機構
清水 里美（㈱移動ロボット研究所）○宮崎 祐輔（立命館大学）
福馬 誠士（ネクスコ東日本エンジニアリング）
植村 充典（立命館大学）
祐川 真紀帆（ネクスコ東日本エンジニアリング）
中川 浩（ネクスコ東日本エンジニアリング）
1I5-07 17:57～
ロボットアームによる物体操作タスクの安定な実行のための把持位置推定○山田 英寿（中京大学工学部）
比江嶋 隆寛（中京大学工学部）
秋月 秀一（中京大学工学部）
橋本 学（中京大学工学部）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM1
A室（セミナー室201）
2A1
GS19:ロボットとスポーツ

B室（セミナー室203）2B1
OS6:微細作業(1/2)

伊達央（筑波大学）、福本慎太朗（ミズノ株式会 丸山央峰（名古屋大学）、小嶋勝（大阪大学）
社）
2A1-01 9:00～
人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロ
ボットの開発○青木 陸（早大院）
三島 大樹（早大院）
中澤 由理（早大院）
岩本 真輝（早大院）
大谷 拓也（芝浦工業大学・早大ヒューマノイド研究所）
川上 泰雄（早大スポーツ科学学術院）
林 憲玉（神奈川大工学部・早大ヒューマノイド研究所）
高西 淳夫（早大理工学術院・早大ヒューマノイ
ド研究所）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

2C1
GS37:モデリングと制御理論(1/2)

2D1
SS:災害医学とロボティクス

安藤慶昭（産業技術総合研究所）、菅原雄介（東京工業大学）

松野文俊（大阪工業大学）、佐藤徳孝（名古屋工業大学）

2D1-01 9:00～
2C1-01 9:00～
UKFを用いた枝弾性のオンライン推定による未 点群データのみを使用した広域な三次元マップ
知の動的環境下における2リンク枝渡りロボット の位置合わせアルゴリズム
仙波 瑞暉（岡山大）のモデル予測制御○岡本 崇（岡山大）○吉安 雅弥（名城大）
藤原 始史（岡山大）
中西 淳（名城大）
下岡 綜（岡山大）
2B1-02 9:12～
亀川 哲志（岡山大）
5軸RCM機構を用いた，卵母細胞の位置/姿勢 2C1-02 9:12～
船等の衝突なし到達運動のための 逆進動作に制御
2D1-02 9:12～
注目した推進器制御方法の検討○Hao Mo（東大）
点群データを入力とする深層学習PointPillarsを○溝岡 由教（富山大学大学院）
杉浦 広峻（東大）
用いた樹木の検出
戸田 英樹（富山大学）
Turan Bilal（東大）
Phoo Ingyin（岡山大）
Haoran Yao（東大）○新屋 拓己（岡山大）
2C1-03 9:24～
安藤 大登（東大）
2ロータ航空機を用いたP制御入力の推力バイ 下岡 綜（岡山大）
Shuzhang Liang（東大）
藤原 始史（岡山大）
アスシフタとロータ傾斜角構造差の解析
天谷 諭（東大）
亀川 哲志（岡山大）○関野 凌（富山大学）
新井 史人（東大）
戸田 英樹（富山大学）
2D1-03 9:24～
2B1-03 9:24～
ランダムポール環境を移動するヘビ型ロボット
3軸水晶振動式力センサの軸間干渉解析と起 2C1-04 9:36～
クアドロータヘリコプタを対象としたセンサ情報 の接触状態推定のための予備実験
歪体設計○沖田 佳大（岡山大）に基づく階層化制御の適用○杉浦 広峻（東大）
清水 優椰（岡山大）○土本 夏珠（大阪公立大学）
天谷 諭（東大）
下岡 綜（岡山大）
金田 さやか（大阪公立大学）
石田 滉翔（東大）
亀川 哲志（岡山大）
下村 卓（大阪公立大学）
新井 史人（東大）
2B1-01 9:00～
マイクロ構造体を用いた微生物の運動の操作○小嶋 勝（大阪大）
洞出 光洋（摂南大）
新井 健生（電通大）

2A1-02 9:12～
人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロ
ボットの開発○三島 大樹（早大院）
青木 陸（早大院）
中澤 由理（早大院）
岩本 真輝（早大院）
大谷 拓也（芝浦工業大学・早大ヒューマノイド研究所）
川上 泰雄（早大スポーツ科学学術院）
林 憲玉（神奈川大工学部・早大ヒューマノイド
2C1-05 9:48～
研究所）
2B1-04 9:36～
高西 淳夫（早大理工学術院・早大ヒューマノイ マイクロピペット内のバブル検出に基づく単一 電動運搬車のパワーアシスト制御に向けたすべり加速度制御によるスリップ抑制
ド研究所）
細胞操作
○北川 博崇（長岡技術科学大学）○天谷 諭（東大）
星野 大河（長岡技術科学大学）
2A1-03 9:24～
安藤 大登（東大）
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
幼児の心身の発達を支援する風船バレー遊び Bilal Turan（東大）
パドロン ファン（長岡技術科学大学）
ロボットの開発
杉浦 広峻（東大）
吉田 勇太（長岡技術科学大学）○井戸 康太朗（早稲田大学大学院）
新井 史人（東大）
大石 潔（長岡技術科学大学）
石井 裕之（早稲田大学）
2B1-05 9:48～
2A1-04 9:36～
共焦点/明視野画像を用いた単一細胞の三次サイトスワップを基にしたタスク管理システムに 元自動分取よるジャグリング動作の実現○安藤 大登（東大）○小川 公平（明治大学）
Bilal Turan（東大）
森岡 一幸（明治大学）
天谷 諭（東大）
鵜飼 優子（名大）2A1-05 9:48～
佐藤 良勝（名大）RGB-Dカメラを用いた筋力トレーニングに対す 新井 史人（東大）
る骨格点情報抽出○三浦 一真（中央大）
2B1-06 10:00～
李 映弦（中央大）光剛性可変マイクログリッパを用いた生体物質
Sarthak Pathak（中央大）
操作
梅田 和昇（中央大）○山口 義勝（名大）丸山 央峰（名大）2A1-06 10:00～
競技用義足の粘弾性推定と順動力学シミュ
レーションによる評価○嶋根 裕太（東大）
石垣 泰暉（東大）
山本 江（東大）～休憩～
趣旨説明
2D1-04 9:50～【基調講演】災害医療における課題への対応-情報管理、安全管理、資源不足への対応○若井 聡智（DMAT事務局）
矢嶋 祐一（DMAT事務局）
長橋 和希（東京曳舟病院）
2D1-05 10:14～【基調講演】COVID-19と能登半島地震と医工連携○本村 友一（日本医科大学千葉北総病院救命
救急センター）
2D1-06 10:38～【招待講演】ロボット技術による災害医療支援○淺間 一（東大）
2D1-07 11:02～【招待講演】災害医学への飛行ロボットの役割と展望○野波 健蔵（先端ロボティクス財団）
2D1-08 11:26～【招待講演】災害救助におけるロボティクスの活用○田所 諭（東北大）
総合討論 11:50～

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM1
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

2F1
GS33:農業ロボット

2G1
IS3:Robotics, Mechatronics andAutomation(1/2)

2H1
GS9:歩行ロボット(1/3)

鈴木彰真（岩手県立大学）、大谷拓也（芝浦工業大学）

Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan
University）、Hannibal Paul（Ritsumeikan
University）

和田正義（東京理科大学）、田熊隆史（大阪工業大学）

2F1-01 9:00～
新型ニラ収穫機の開発とフィールド試験○進木 淳也（(有)サット・システムズ）
猪野 真吾（(有)サット・システムズ）
奥畑 一男（(有)サット・システムズ）
溝渕 宣誠（(有)サット・システムズ）
近藤 広典（株式会社土佐ひかりCDM）
王 碩玉（高知工科大学）

2G1-01 9:00～
2H1-01 9:00～
A Robotic Design for Unstructured Domestic
遠隔操作二脚ロボットの歩行を実現するトルク
Environments: A Robot with a Passive Selfベース制御技術の開発
Balancing Mechanism○山本 華永（広島大学）○Huthaifa Ahmad（RIKEN Information R&D and 金岡 克弥（人機一体）
Strategy Headquarters, RIKEN, Kyoto, Japan.） 菊植 亮（広島大学）
Yutaka Nakamura（RIKEN Information R&D and
Strategy Headquarters, RIKEN, Kyoto, Japan.） 2H1-02 9:12～
子供サイズ人型ロボットChuBot-1のためのシン
2F1-02 9:12～
プルな脚機構の開発
2G1-02 9:12～
セマンティックセグメンテーションを用いた農作 Study on Mechanism and Control of Spherical ○梶田 秀司（中部大）
業用ロボットの姿勢推定
大西 祐輝（東工大・JSPS）
Gear Capable of Withstanding High Load○小田 哲也（芝浦工業大学）
金子 健二（産総研）○Shubo Yang（Yamagata University）
島田 明（芝浦工業大学）
Kazuki Abe（Osaka University）
2H1-03 9:24～
Kenjiro Tadakuma（Osaka University）
2F1-03 9:24～
小型ホロノミック自走ロボットの歩行性能評価
Riichiro Tadakuma（Yamagata University）
協生農法環境における農作業支援ロボットの津久井 陽平（横国大）開発○石丸 清梧（横国大）2G1-03 9:24～○野村 優衣（早大院）
Comparative Study of Active and Passive Bird- 峯岸 凜太郎（横国大）山口 稜太（早大院）
Like Perching Mechanisms for Flapping Drones 渕脇 大海（横国大）三谷 健人（早大院）○Tomoyuki Matsuda（Chiba University）
杉山 壮真（早大院）
2H1-04 9:36～
Saad Hussain（Chiba University）
青竹 峻太郎（早大院・SonyCSL）
省自由度三足歩行ロボットの設計と実装：反転Asignacion Abner（Chiba University）
舩橋 真俊（SonyCSL・京大）
運動によるケーブルの絡みを防止する交互足
Satoshi Suzuki（Chiba University）
三木 浩（サステナジー）
上げ三足歩行の実現
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田○森田 壮祐（東京大学情報システム工学研究
2G1-04 9:36～
ヒューマノイド研究所）
Force Control in Multirotor UAV Equipped with 室）
大谷 拓也（芝浦工業大学，早稲田大学ヒュー EDFs
松尾 健登（東京大学情報システム工学研究
マノイド研究所）
室）○Ricardo Rosales Martinez（Ritsumeikan
真壁 佑（東京大学情報システム工学研究室）
Univ.）
2F1-04 9:36～
矢野倉 伊織（東京大学情報システム工学研究
Hannibal Paul（Ritsumeikan Univ.）
協生農法環境における農作業支援ロボットの Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan Univ.）室）
開発
小島 邦生（東京大学情報システム工学研究○山口 稜太（早稲田大学大学院）室）
2G1-05 9:48～
野村 優衣（早稲田大学大学院）
UAV Motion Control using a Tiltable Frame with 岡田 慧（東京大学情報システム工学研究室）
杉山 壮真（早稲田大学大学院）
EDFs
三谷 健人（早稲田大学大学院）
2H1-05 9:48～○Hannibal Paul（Ritsumeikan Univ.）
青竹 峻太郎（早稲田大学大学院・SonyCSL）
Ricardo Rosales Martinez（Ritsumeikan Univ.） 弾性脚を用いた六脚ロボットの設計と強化学習
舩橋 真俊（SonyCSL・京都大学）
を用いた対面壁登り動作の実現
Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan Univ.）
三木 浩（サスティナジー）○米田 慶太（東京大学）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院 ・早稲田大
河原塚 健人（東京大学）
学 ヒューマノイド研究所）
岡田 慧（東京大学）
大谷 拓也（芝浦工業大学・早稲田大学 ヒュー
マノイド研究所）
2H1-06 10:00～
身体にアクチュエータを一切含まない腱駆動歩
2F1-05 9:48～
行ロボットの設計と制御
小型ドローンによる農作物検知のためのSSDモ○服部 高拓（東京大学）
デルの実装と評価
河原塚 健人（東京大学）○吉年 大地（京都橘大）岡田 慧（東京大学）
西出 俊（京都橘大）RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM1
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

2I1
GS11:群ロボット・群知能2J1
2K1
OS19:深層生体模倣ロボティクスと多義的身体 OS13:宇宙ロボティクス(1/3)
(1/3)

2L1
GS12:ソフトロボット・フレキシブルロボット(1/3)

倉爪亮（九州大学）、村山暢（和歌山工業高等専門学校）

増田容一（大阪大学）、福原洸（東北大学）

平井慎一（立命館大学）、塚越秀行（東京工業大学）

石上玄也（慶應義塾大学）、永岡健司（九州工業大学）

2K1-01 9:00～
2L1-01 9:00～【基調講演】日本初の月面探査ローバLEV-1の 柔軟身体製作のための多孔質構造を用いた柔ロボットシステムと運用結果
軟性の調節○吉光 徹雄（ISAS/JAXA）○吉永 智哉（立命館大学 情報理工学部）
大槻 真嗣（ISAS/JAXA）
安藤 潤人（立命館大学 情報理工学部）
吉川 健人（JAXA）
野間 春生（立命館大学 情報理工学部）
前田 孝雄（TUAT）
國井 康晴（Chuo Univ.）
2L1-02 9:12～
冨木 淳史（ISAS/JAXA）
機械拘束ベローズアクチュエータを用いた空気宇佐美 尚人（ISAS/JAXA）
圧駆動開閉式グリッパの開発
鳥居 航（ISAS/JAXA）
2I1-03 9:24～
2J1-02 9:12～○森 佳樹（立命館大）
振動的相互作用を用いた分散的大域状態推定 四脚動物の柔軟な体幹にみられるbow-string
松野 晃治（南洋理工大）
2K1-02 9:24～
によるデッドロック解消
構造の深層生体模倣王 忠奎（立命館大）【基調講演】変形型月面ロボットLEV-2（SORA- 川村 貞夫（立命館大/株式会社チトセロボティ○折金 悠生（東工大）○福原 洸（東北大）
Q）の開発と月面運用結果
檀 隼人（東工大）
郡司 芽久（東洋大）
クス）○平野 大地（JAXA）
倉林 大輔（東工大）
増田 容一（大阪大）
稲澤 真里子（JAXA）
原田 恭治（日獣大）2L1-03 9:24～
須藤 真琢（JAXA）
2I1-04 9:36～
鈴森 康一（東工大）
繊毛振動に基づく薄型適応自在環境操作機構
澤田 弘崇（JAXA）
デジタルツインを用いたセンサレス群ロボット
石黒 章夫（東北大）の開発○市川 純章（諏訪理大）○寺田 光慧（山形大学）
2K1-03 9:48～
2J1-03 9:24～
多田隈 理一郎（山形大学）
月面作業ロボットによるレゴリスレンガの製造と犬の四肢の筋骨格ロボットの歩行動作実験
2I1-05 9:48～
その活用○伊藤 春那（東工大）
作って学ぶ群ロボット
2L1-04 9:36～○広瀬 茂男（HERO研）○菅原 研（東北学院大）田中 翔真（東工大）
１自由度インフレータブルロボットのインパクト木村 直人（HERO研）
工藤 滉人（東北学院大）羅 基爀（東工大）
駆動による運動制御
岡 朋宏（HERO研）
難波江 裕之（東工大）○高原 拓巳（九大）
西田 莉那（HERO研）
ヒョウ ウンコウ（東工大）
河村 晃宏（九大）
和田 周賢（HERO研）
原田 恭治（日獣大）倉爪 亮（九大）
高橋 健一郎（HERO研）
福原 洸（東北大）
鈴森 康一（東工大）
2L1-05 9:48～
2K1-04 10:00～
選択非干渉型腱駆動フレキシブルマニピュレー
鳥取砂丘月面実証フィールド「ルナテラス」を活 タ
2J1-04 9:36～
周囲組織との結合境界条件に着目した人工羽 用した月面探査ローバーの高速走行実験○佐々木 将太（筑波大）
澤 健太（東北大）
状筋の試作と特性評価
伊達 央（筑波大）○宇野 健太朗（東北大）○田中 翔真（東工大）
猶木 皓太（東北大）
山本 陽太（東工大）
2L1-06 10:00～
梅村 歩（東北大）
難波江 裕之（東工大）
看護におけるハンドマッサージの学習支援を目
宇田 昌弘（東北大）
郡司 芽久（東洋大）
的とした柔軟二軸力センサの開発
吉田 和哉（東北大）
鈴森 康一（東工大）○藤木 悠理（滋賀県立大）西岡 靖貴（滋賀県立大）2J1-05 9:48～
関 恵子（滋賀県立大）細径人工筋を用いた犬の体幹部の筋骨格系模片山 仁志（滋賀県立大）倣
山野 光裕（滋賀県立大）○森 翔汰（東工大）
難波江 裕之（東工大）
原田 恭治（日獣大）鈴森 康一（東工大）
2I1-01 9:00～
複数ロボットによる地下洞窟の協調探査○久保田 孝（明治大）

2J1-01 9:00～
シカ後脚内の癒着と潤滑を模倣した深層生体
模倣ロボット西川 敢士（大阪大）
2I1-02 9:12～
亰谷 幸弥（大阪大）
マルチエージェント深層強化学習を用いた自己 松尾 勇吾（大阪大）
組織ロボットの制御○増田 容一（大阪大）○元沢 拓夢（八戸高専）
原田 恭治（日獣大）赤川 徹朗（八戸高専）
鈴森 康一（東工大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM2
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

2A2
OS5:ロボット聴覚およびその展開

2B2
OS6:微細作業(2/2)

2C2
GS37:モデリングと制御理論(2/2)

2D1（AM1からAM2の時間帯で連続実施）
SS:災害医学とロボティクス

干場功太郎（東京工業大学）、糸山克寿（ホンダリサーチインスティチュートジャパン）

洞出光洋（摂南大学）、竹中大（名古屋大学）

戸田英樹（富山大学）、金田さやか（大阪公立大学）

松野文俊（大阪工業大学）、佐藤徳孝（名古屋工業大学）

2A2-01 10:30～【招待講演】ロボット競技大会におけるロボット
技術について
○植村 渉（龍谷大学）

2B2-01 10:30～
３次元筋組織を用いた多関節バイオハイブリッ
ドロボットの開発○金 恩恵（名古屋大学）
竹内 大（名古屋大学）
長谷川 泰久（名古屋大学）
福田 敏男（名古屋大学）

2C2-01 10:30～
根掛かりしにくいロボットルアーのための外乱
オブザーバの設計○須永 駿太（芝浦工業大学）
島田 明（芝浦工業大学）

2D1-01 9:00～
点群データのみを使用した広域な三次元マップの位置合わせアルゴリズム
仙波 瑞暉（岡山大）○岡本 崇（岡山大）
藤原 始史（岡山大）
下岡 綜（岡山大）
亀川 哲志（岡山大）

2A2-02 10:54～
距離学習を用いた話者識別に基づく話者ダイ
アライゼーションの検討○阿坂 脩平（東工大）
西田 健次（筑波大）
糸山 克寿（HRI）
中臺 一博（東工大）
2A2-03 11:06～
An Exploration of Resource-Efficient
Adaptation of English Accents for Automatic
Speech Recognition○林 子瑞（東工大）
グルザー ハリス（NTT）
ブスト モニカロスリアナ（NTT）
江田 毅晴（NTT）
糸山 克寿（HRI-JP）
中臺 一博（東工大）

2C2-02 10:42～
100kgの負荷を駆動する電気油圧ハイブリッド
アクチュエータの最適制御によるPTP制御
2B2-02 10:42～
圧電インパクト駆動機構を用いた細胞分取のた ○爾 英慈（立命館大学）
めのガラス管マイクロツールの好適刺入条件 玄 相昊（立命館大学）
探索
2C2-03 10:54～○國井 大輝（東大）
Cosserat theoryに基づく紐状要素モデルの順
杉浦 広峻（東大）
解析大谷 一聡（東大）○袴田 遼典（東工大）
安藤 大登（東大）
Oscar Altuzarra（UPV/EHU）
天谷 諭（東大）
遠藤 央（東工大）
Bilal Turan（東大）
菅原 雄介（東工大）
新井 史人（東大）

2D1-02 9:12～
点群データを入力とする深層学習PointPillarsを用いた樹木の検出
Phoo Ingyin（岡山大）○新屋 拓己（岡山大）
下岡 綜（岡山大）
藤原 始史（岡山大）
亀川 哲志（岡山大）
2D1-03 9:24～
ランダムポール環境を移動するヘビ型ロボットの接触状態推定のための予備実験○沖田 佳大（岡山大）
清水 優椰（岡山大）
下岡 綜（岡山大）
亀川 哲志（岡山大）

2C2-04 11:06～
2B2-03 10:54～
細胞分離・分取システムを用いた患者CTCの検 Predicting Human Orientation and Position
Using Shoulders and Knees
出○陳 澤霖（東大院創）○益田 泰輔（東大）王 安晟（東大院創）2A2-04 11:18～
Bilal Turan（東大）
牧野 泰才（東大院創）Development of an indoor multi-drone active
菅井 和人（筑波大）
篠田 裕之（東大院創）sound source tracking system
松阪 諭（筑波大）～休憩～○Benjamin Yen（Tokyo Institute of
新井 史人（東大）
2C2-05 11:18～
Technology）
趣旨説明
トランスフォームロボットにおける可変身体機能
Kazuhiro Nakadai（Tokyo Institute of
2B2-04 11:06～の抽象化と身体機能遷移グラフの生成
Technology）
Brush-Equipped Magnetic Propelled Capsule2D1-04 9:50～○真壁 佑（東京大学）
Robot for Sampling【基調講演】災害医療における課題への対応
岡田 慧（東京大学）
2A2-05 11:30～○Yuguo Dai（The University of Tokyo）-情報管理、安全管理、資源不足への対応稲葉 雅幸（東京大学）
複数のドローンを用いた音源探査のためのToshiro Yamanaka（The University of Tokyo）○若井 聡智（DMAT事務局）
ROSネットワークの構築
Fumihito Arai（The University of Tokyo）
矢嶋 祐一（DMAT事務局）
2C2-06 11:30～○山本 拓実（東工大）
長橋 和希（東京曳舟病院）
ロボットソフトウェアコンポーネントのコンテナ化
干場 功太郎（東工大）
2B2-05 11:18～
によるデプロイ自動化フレームワークの開発と 2D1-05 10:14～
Benjamin Yen（東工大）
A Reversibly Deployable Intestinal Resident
性能計測中臺 一博（東工大）
Visualization System for Enhanced Vision in【基調講演】COVID-19と能登半島地震と医工○宮本 信彦（産総研）
Endoscopic Surgery
連携安藤 慶昭（産総研）
2A2-06 11:42～○劉 宇軒（東大）○本村 友一（日本医科大学千葉北総病院救命
國井 康晴（中央大）
ドローン聴覚における計測機器搭載のための 武田 健嗣（東大）
救急センター）
汎用性の高い治具の開発
山中 俊郎（東大）○塚本 悠太（東工大）
2D1-06 10:38～
新井 史人（東大）
干場 功太郎（東工大）【招待講演】ロボット技術による災害医療支援
2B2-06 11:30～○淺間 一（東大）
2A2-07 11:54～
マイクロ流路内通過時における赤血球形状に
ビームフォーミングを用いた反射音による距離 関する研究
2D1-07 11:02～
測定に基づく環境認識とマイクロホンアレイの ○神田 優磨（摂南大）【招待講演】災害医学への飛行ロボットの役割
自己位置推定と展望
洞出 光洋（摂南大）○木林 健太（熊大）○野波 健蔵（先端ロボティクス財団）
中妻 啓（熊大）2D1-08 11:26～
公文 誠（熊大）【招待講演】災害救助におけるロボティクスの活2A2-08 12:06～
用
屋外環境下でのドローンのローターノイズによ○田所 諭（東北大）
る地表材質推定手法の検討○矢野 翼（東工大）
総合討論 11:50～
Benjamin Yen（東工大）
糸山 克寿（HRI-JP）
中臺 一博（東工大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM2E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

2E2
OS12:インターネットとロボットサービス

2G2
IS3:Robotics, Mechatronics andAutomation(2/2)

2H2
GS9:歩行ロボット(2/3)

鈴木昭二（公立はこだて未来大学）、成田雅彦（東京都立産業技術大学院大学）

Hannibal Paul（Ritsumeikan University）、Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan
University）

鄭聖熹（大阪電気通信大学）、出原俊介（京都先端科学大学）2E2-01 10:30～
大規模展示会における能を参考にしたサービ
スロボットを用いた所作の注目度の測定と舞の振りの生成ルール導出の試み○成田 雅彦（都立産技大）2G2-01 10:30～
A Study on HASEL and DEA Based Multi-DOF
Soft Actuator for High-Functional Tactile
Display○Yizhou Sha（The University of Tokyo）
Shunsuke Yoshimoto（Osaka University）
Akio Yamamoto（The University of Tokyo）

2H2-01 10:30～
脚車輪型移動ロボットにおける車輪機構の物
理モデルの検討○新宮 万丈（東理大）
永野 健太（東理大）
和田 正義（東理大）2E2-02 10:42～
生活支援ロボットのためのタスク管理システム○山本 大深（大阪国際工科専門職大学）
前川 達平（大阪国際工科専門職大学）
吉田 武史（大阪国際工科専門職大学）
中村 幸博（大阪国際工科専門職大学）
2E2-03 10:54～
Zenoh通信基盤を活用した現実空間と仮想空間を繋ぐ箱庭ブリッジの設計およびその実証事例○森 崇（箱庭ラボ）
平鍋 健児（永和システムマネジメント）
高田 光隆（名大）久保秋 真（チェンジビジョン）
細合 晋太郎（ものつくり大）高瀬 英希（東大）
2E2-04 11:06～
Webアプリケーションにおける転移学習に関する研究○遠藤 哲（大工大）小林 裕之（大工大）2E2-05 11:18～
コーディネート機能を有するWebベースのロボッ
ト遠隔操作システムにおけるコマンドコーディ
ネーターの強化○鈴木 昭二（未来大）2E2-06 11:30～
クラウド環境を用いた複数の移動ロボットの遠隔操作と連携について○太田 敬一（日本工営株式会社）
2E2-07 11:42～
クラウドにより連携したロボットによる外界セン
サ故障ロボット誘導方法の実機実証○前川 裕矢（トヨタ自動車）
高羽 雄太（トヨタ自動車）
大沼 侑司（トヨタ自動車）
土永 将慶（トヨタ自動車）
2E2-08 11:54～
クラウド連携によるモバイルロボットの障害時におけるタスク再開方法の検討○水岡 祐介（トヨタ自動車）
大沼 侑司（トヨタ自動車）
高羽 雄太（トヨタ自動車）
土永 将慶（トヨタ自動車）

2H2-02 10:42～
2G2-02 10:42～
脚車輪型移動ロボットにおける逐次的な接触力
MESSPa: Multi-modal Embodiment Stimulation 推定の基礎検討
Shoulder Pad○九谷 誠人（東理大）○Guillaume GOURMELEN（Waseda University） 永野 健太（東理大）Vitvasin Vimolmongkolporn（Waseda University） 和田 正義（東理大）Yukiko Iwasaki（Waseda University）
Hiroyasu Iwata（Waseda University）
2H2-03 10:54～
ハイブリッドオートバランス制御を用いたバイラ
2G2-03 10:54～
テラル遠隔操作型二足歩行ヒューマノイドロ
Artificial Finger Consisting of Closed Linkages ボットの開発
and a Single Planetary Gear System:○榊原 康平（株式会社人機一体）
Verification of the Effectiveness of a
Nan Nan Sun（株式会社人機一体）
hyperextension mechanism.
山本 華永（広島大学）○Yuma Eto（Tokai Univ.）
菊植 亮（広島大学）
Koichi Koganezawa（Tokai Univ.）
金岡 克弥（株式会社人機一体）
Yoshihiro Kai（Tokai Univ.）
2H2-04 11:06～
2G2-04 11:06～
有限要素法と動力学を用いた歩行中の大腿骨
Determining the Minimal Number of Contactと腰椎の応力分布解析
Points for Stable Grasping: An Investigation○山﨑 健太郎（日本大学）
Using the Grasp Matrix and Quality Indices
中西 一義（日本大学）○Gajitha Nanayakkara（Kyoto University of
久留 隆史（日本大学）
Advanced Science）
難波 秀行（大阪大学）
Khalid Meitani（Kyoto University of Advanced
金子 美泉（日本大学）
Science）
内木場 文男（日本大学）
Jacob Char（Kyoto University of Advanced
2H2-05 11:18～
Science）
SUSTAINA-OP2™: 研究および競技向けの自Faimul Haque（Kyoto University of Advanced
Science）
作・外注可能な 子供サイズのヒューマノイドロ
Nishita Ranadive（Kyoto University of Advanced ボットプラットフォーム○久保寺 真仁（千葉工大）
Science）
Anas Majumder（Kyoto University of Advanced 林原 靖男（千葉工大）
Science）
2H2-06 11:30～
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
柔軟な体幹を持つ二脚歩行ロボットの腕振り動Science）
作が与える歩行への影響○皿海 佑翔（阪工大）
2G2-05 11:18～
Active Elbow Exosuit With Passively Jammed 田熊 隆史（阪工大）
Stiffening Layer○Abdullah Ahmed（Osaka University）
Weiwei Wan（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University）
2G2-06 11:30～
Design and Development of an AutomatedAgarose Gel Gradient-Forming System
Jacob Char（Kyoto University of Advanced
Science）
Khalid Meitani（Kyoto University of Advanced
Science）
Gajitha Nanayakkara（Kyoto University of
Advanced Science）
Nishita Ranadive（Kyoto University of Advanced
Science）
Anas Majumder（Kyoto University of Advanced
Science）○Faimul Haque（Kyoto University of Advanced
Science）
Nicolas Prévost（Kyoto University of Advanced
Science）
Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
Science）
2G2-07 11:42～
Miniature fibre optic based shape sensing for
robotic application using curved reflectors○Dalia Osman（Brunel University London）
Vignesh Vignesh（Brunel University London）
Yohan Noh（Brunel University London）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）AM2
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

2I2
GS36:屋外作業ロボット

2J2
2K2
OS19:深層生体模倣ロボティクスと多義的身体 OS13:宇宙ロボティクス(2/3)
(2/3)

2L2
GS12:ソフトロボット・フレキシブルロボット(2/3)

東善之（大阪工業大学）、中山学之（大阪工業大学）

福原洸（東北大学）、増田容一（大阪大学）

西岡靖貴（滋賀県立大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

宇野健太朗（東北大学）、石上玄也（慶應義塾大学）

2K2-01 10:30～
2I2-01 10:30～
2J2-01 10:30～
2L2-01 10:30～
Autoware-in-Forest: 森林環境における丸太運 【招待講演】よく設計された複雑さはシンプル・ 機能再生モジュールのロボティクスによる軌道上衛 3-DoFインフレータブルロボットによるマニピュ
星への取付サービス実証の概念検討
搬フォワーダの自動走行
イズ・ベストを超えるか
レーションと単脚ロコモーション○上野 浩史（JAXA）○浦野 健太（名古屋大学）○新山 龍馬（明治大）○内山 活（明大）
市川
千秋（JAXA）
米澤 拓郎（名古屋大学）
新山 龍馬（明大）
臼井基文（JAXA）
河口 信夫（名古屋大学）
2J2-02 11:06～
白澤 洋次（JAXA）
ダチョウ首規範柔軟マニピュレータのダイナミク
2L2-02 10:42～
2I2-02 10:42～
スを活用した触覚センシング
ミミズサイズの細径小型ソフトロボットの製作と2K2-02 10:42～
セミアクティブ型ユニバーサルジョイントと移動 ○中野 風志（東大）
移動能力の検証
PatchTSTモデルを用いた弾道生成によるCislunar
台車の協調制御に関する基礎的検討
井上 克馬（東大）○佐々木 源太（明大）
ミッションの設計○朱 泓州（大分大）國吉 康夫（東大）
新山 龍馬（明大）○畠山 祥（総合研究大学院大学）
森木 雄大（大分大）中嶋 浩平（東大）
伊藤 将太（東京都立大学）
三枝 大起（大分大）2L2-03 10:54～
柳瀬 利彦（（株）Preferred Networks）
菊池 武士（大分大）2J2-03 11:18～
お弁当惣菜の盛り付けに適した複数の把持動
尾崎 直哉（宇宙航空研究開発機構）
ロボットによる再現からひもとくアギトアリ大顎作を有するソフトロボットハンドの開発
2K2-03 10:54～
2I2-03 10:54～の超高速度運動を可能にするラッチ機構○久保 勇都（金沢工業大学）
宇宙滞在中の抗重力筋維持のための装着型3自由 出村 公成（金沢工業大学）
北極海氷下探査のための蠕動運動型掘削ロ ○衣笠 哲也（岡理大）度訓練装置の開発
雪上 和輝（岡理大）
ボットの開発○田原 光貴（中央大）○武田 侑佳（中央大学）
浪花 啓右（北海道科学大）2L2-04 11:06～
入江 亜里沙（中央大）
大垣 諭史（中央大学）
青沼 仁志（神戸大）
粘弾性可変なIonPadグリッパの開発
伊藤文臣（中央大）長嶋 洋渡（中央大学）○瀧谷 悠乃（大阪大）
西濵 里英（中央大）
鈴木 陽介（中央大学）
2J2-04 11:30～
小山 佳祐（大阪大）
桝田 大輔（有人宇宙システム）澤橋 龍之介（中央大学）
カンガルー後脚を模倣した跳躍機の設計と受
原田 研介（大阪大）
中村 太郎（中央大）
伊藤 文臣（中央大学）
動跳躍実験
吉田 弘（海洋研究開発機構）○村上 悠（龍谷大）
2L2-05 11:18～
2K2-04 11:06～
中村 太郎（中央大学）
永瀬 純也（龍谷大）
微小重力環境下での排泄物搬送に向けた蠕動運 柔剛ハイブリッド指の一体化製法○永井 舜也（立命館大学）
動型装置の基礎的検証
2I2-04 11:06～
2J2-05 11:42～
三森 友貴（立命館大学）○川野 真生（中央大）
パラレルワイヤによる窓清掃ロボットの壁面移 筋骨格２足ロボットの受動的な性質を活用した 鵜澤 匠吾（中央大）
平井 慎一（立命館大学）
動制御
モデルベース強化学習
山崎 千秋（JAXA）
伊藤 文臣（中央大）
2L2-06 11:30～○徳原 滉太（長崎大）○上村 知也（名工大）中村 太郎（中央大）
水圧を利用して開閉する水中ロボットハンド
井川 遥斗（長崎大）
鷲山 玄（名工大）名手 一生（立命館大学）
松本 康暉（長崎大）
佐野 明人（名工大）2K2-05
11:18～○平井 慎一（立命館大学）
盛永 明啓（長崎大）
SpaceDyn Ver. 3.0: ROSとの連携による宇宙ロボッ
山本 郁夫（長崎大）
トシミュレーション
2L2-07 11:42～○内田 亮慈（東北大学）
背骨折り法（spine-breaking method）：中子の除2I2-05 11:18～
今井 正純（東北大学）
狭い水路隧道内における資材搬送のための自去を必要としない空気圧駆動の柔軟体の製作
髙田 一輝（東北大学）
律移動ロボットの検証
方法
宇野 健太朗（東北大学）○松尾 泰知（立命館大学）○田尻 隼人（岩手県立大学）
吉田 和哉（東北大学）
三森 友貴（立命館大学）
鈴木 彰真（岩手県立大学）
平井 慎一（立命館大学）
2K2-06 11:30～
2I2-06 11:30～
スペースデブリ捕獲のための地上実験に基づく柔
2L2-08 11:54～
複数台の移動ロボットを使用した害獣対策シス
軟ネットの挙動解析
2本の伸縮可能なインフレータブルアームを備テムのための警戒用巡回経路生成○大山 達也（九州工業大学）
伊藤悠真（九州工業大学）○今中 新平（和歌山大学）
えたロボットの3次元移動手法の提案
吉田 亮介（九州工業大学）
道脇 拓真（和歌山大学）○佐竹 祐紀（立命館大）
永岡 健司（九州工業大学）
多胡 靖歌（早大院）
李 宜昕（和歌山大学）
石井 裕之（早大）
中嶋 秀朗（和歌山大学）
2K2-07 11:42～
平井 慎一（立命館大）
DevelopmentofaMultifunctional
Rover
Systemfor
2I2-07 11:42～
Mars Exploration and Operations for the University
道路脇の雑草のための自律除草ロボットの開Rover Challenge
発(第3報)
Danishi Ai（Tohoku University）○松下 優希（立命館大）
Sako Sunami（Tohoku University）
藤井 康之（立命館大）
Keita Nagaoka（Tohoku University）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
Kazuho Okuda（Tohoku University）
李 周浩（立命館大）
Teruhiro Kataonami（Tohoku University）
Shunsuke Kato（Tohoku University）
Tomoki Saizaki（Tohoku University）
Kota Matsuhashi（Tohoku University）
Sora Karimata（Tohoku University）
Akihiro Nakayama（Tohoku University）
Sho Majima（Keio University）
Asahi Inoue（Keio University）○Ryoji Nagahara（Keio University）
Shuji Miyoshi（Tokyo University of Agriculture andTechnology）
Karin Koizumi（Tokyo University of Science）
2K2-08 11:54～
日米学生の協働による火星探査機製作と国際大会への挑戦○瀬戸 晴登（信州大）
垣内 啓邦（Texas A&M Univ.）
髙松 俊介（早大）
平井 大源（東大）
三木 隆史（早大）
辻 紅那（東理大）
廣田 智己（信州大）
堀江 優菜（東大）
髙瀬 大河（東北大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）PM1
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

2A3
GS1:ロボットと社会

2B3
GS20:人間機械協調

2C3
GS23:福祉・パワーアシスト

大井翔（大阪工業大学）、橋本智己（埼玉工業大学）

横倉勇希（長岡技術科学大学）、田中由浩（名古屋工業大学）

原口真（大阪工業大学）、吉川雅博（大阪工業大学）

2A3-01 13:15～
コンビニエンスストアにおける固有の商品の認識のためのデータセット構築と検証○元田 智大（産総研）
花井 亮（産総研）
Erich Floris（産総研）
Muhammad Muttaqien（産総研）
堂前 幸康（産総研）

2B3-01 13:15～
移動式小型パワーアシストリフタの開発○大庭 輝（北九大）
白石 大悟（北九大）
南山 靖博（久留米高専）
清田 高徳（北九大）

2C3-01 13:15～
高効率減速機を用いた膝関節アシストロボット
による動作意図推定法の検討○清水 憲吾（横国大）藤本 康孝（横国大）2A3-02 13:27～“Transition to Service”モデル再考○榎本 俊一（中央大学商学部）

2B3-02 13:27～
ステアリング操作によるターゲット追従タスクにおける上肢関節の協調関係○渡邉 和宏（同志社大学大学院）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）

2A3-03 13:39～
ランダムサンプリング法を用いて訓練する
ニューラルネットワークによる多関節ロボットのパス生成○Minje Kim（北九州市立大学大学院）
渡辺 翼（北九州市立大学大学院）
西田 健（北九州市立大学）

2C3-02 13:27～
公共移動手段に適応する電動車椅子の基礎検討○髙畑 智之（東京電機大）渕上 天遍（東京電機大）萩原 映生（東京電機大）森 大輝（東京電機大）浦野 太一（東京電機大）2B3-03 13:39～
肘関節用アシストスーツのエネルギー消費と安 2C3-03 13:39～
電動車椅子用ロボットアームの到達範囲拡大
全性を改善するメカニカルブレーキ
に関する提案○毛利 慶太郎（東海大院）○劉 延展（東京電機大）薄井 隆法（東海大院）
髙畑 智之（東京電機大）衞藤 勇馬（東海大）
甲斐 義弘（東海大）
2C3-04 13:51～
2A3-04 13:51～
車椅子加速度による頚髄損傷者の活動度推定
多関節ロボットのパスシードの展開と修正
2B3-04 13:51～○渡辺 翼（北九州市立大学）
跳躍運動向上のための靴型デバイスによる運 方法の検討○高嶋 淳（国リハ研）
麓 宗馬（北九州市立大学）
動介入のモデル化と力学的解析
倉林 大輔（東工大）
西田 健（北九州市立大学）○亀井 佐以蔵（北海道大学）
眞田 一志（横国大）日下 聖（北海道大学）
白銀 暁（国リハ研）
2A3-05 14:03～
中村 太郎（中央大学）
緒方 徹（東大）
ロボット兵器システムによる特別保護対象者に 伊藤 文臣（中央大学）
対する攻撃の国際人道法に基づいた規制方法 伊津野 武史（中央大学）
2C3-05 14:03～の検討
高桑 凛空（中央大学）
ゴルフのスイングスピード向上を目指した人工○辻田 哲平（防衛大）田中 孝之（北海道大学）
筋肉による回旋運動補助システムの開発
佐久間 大（防衛大）○福本 慎太朗（ミズノ）
2B3-05 14:03～
山田 俊輔（防衛大）
生来手との両手協調動作を実現する体幹重心 酒井 隆太（ミズノ）
江藤 亮輔（防衛大）移動で制御可能な身体拡張マニピュレータの 長尾 裕史（ミズノ）
黒﨑 将広（防衛大）岡村 尚美（ミズノ）
開発
鈴森 康一（東工大）
2A3-06 14:15～○齋藤 礼人（横国大）核融合実験炉における遠隔保守システムの現 加藤 龍（横国大）2C3-06 14:15～
状について
ゴルフのスイングスピード向上を目指した人工
2B3-06 14:15～○武田 信和（量研）
身体融合ロボットアバターを用いた鉗子操作技 筋肉による回旋運動補助システムの開発○酒井 隆太（ミズノ）
2A3-07 14:27～
能学習の基礎検討
長尾 裕史（ミズノ）
ロボコンのチームを対象とした製作過程におけ ○佐藤 嗣巳（名工大）福本 慎太朗（ミズノ）
るグループ活動の現状のメカニズム
藤原 道隆（名大医学系研究科）
岡村 尚美（ミズノ）○濱村 貴美香（東工大）
湯川 光（名工大）鈴森 康一（東工大）
永原 健大郎（東工大）
南澤 孝太（慶大KMD）
田中 由浩（名工大）2B3-07 14:27～
身体融合ロボットアバターにおける予測を用いた連携協調の検討○鈴木 日向（名工大）湯川 光（名工大）南澤 孝太（慶大KMD）
田中 由浩（名工大）D室（3F 常翔ホール）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）PM1
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）
2F3
GS16:マニピュレーション

G室（1004教室）
2G3
GS6:センサ・測位

山川雄司（東京大学）、姜銀来（電気通信大学） 小林裕之（大阪工業大学）、姜長安（大阪工業大学）
2F3-01 13:15～
視覚・力触覚情報を活用したバイラテラル制御に基づく模倣学習によるロボットアームの行動生成手法に関する研究○小林 聖人（大阪大学）
Thanpimon Buamanee（大阪大学）
浦西 友樹（大阪大学）

2G3-01 13:15～
同伴者に並走するロボットの開発○大栗 拓海（小山高専）
サム アン ラホック（小山高専）

2G3-02 13:27～
3次元点群解析に基づくロボット移動可能領域の半自動認識手法○相川 雄也（名古屋大学）
2F3-02 13:27～
関節付きオブジェクトのためのシナジー自動学 片山 晋（名古屋大学）
浦野 健太（名古屋大学）
習法の提案
米澤 拓郎（名古屋大学）○所 亮太（大阪大）
河口 信夫（名古屋大学）
東 和樹（大阪大）
清川 拓哉（大阪大）
2G3-03 13:39～
万 偉偉（大阪大）
パーソナルモビリティの運転アシストのための
原田 研介（大阪大/AIST）
オンラインSLAMと人工ポテンシャル法に基づくShared Control
2F3-03 13:39～
取り出し困難な密集状態からの把持戦略の自 ○岸 敬大（宇都宮大）
小山 佳祐（宇都宮大）
動生成
星野 智史（宇都宮大）○山田 響生（大阪大）
元田 智大（産総研）
2G3-04 13:51～
西 卓郎（大阪大）
空気噴流と距離計測の同軸配置による非接触
万 偉偉（大阪大）
な柔らかさ測定デバイス
原田 研介（大阪大/産総研）○山口 大貴（大阪大）
金子 真（大阪大）
2F3-04 13:51～
双腕型ロボットによる空所画像生成を通じた物 原田 研介（大阪大）
体の収納動作
2G3-05 14:03～○山田 祐輔（宇都宮大）
既設照明光の明滅スペクトル推移を用いた速星野 智史（宇都宮大）
度推定手法の精度向上○吉村 剛星（大阪工大）
2F3-05 14:03～
柔軟な制約を用いた動的環境におけるロボット 小林 裕之（大阪工大）
アームの可操作性の最適化
2G3-06 14:15～○中川 竜志（青学大）
複数台の除雪車両に対応した深雪における除山下 貴仁（青学大）
雪作業支援システムの開発
田崎 良佑（青学大）○村田 晃仁（芝浦工大）
井筒 駿介（芝浦工大）
2F3-06 14:15～
三次元点群からの物体動作予測に基づくロボッ 谷藤 尚斗（芝浦工大）
長谷川 忠大（芝浦工大）
トマニピュレーションの検討
油田 信一（芝浦工大）○元田 智大（産総研）加藤 智之（西武建設）
花井 亮（産総研）
白石 元幸（西武建設）
中條 亨一（産総研）
金野 直樹（西武建設）
堂前 幸康（産総研）
須長 真介（西武建設）

H室（1005教室）
2H3
GS9:歩行ロボット(3/3)

林原靖男（千葉工業大学）、谷口浩成（大阪工業大学）
2H3-01 13:15～
電動油圧式2脚2輪ロボットG1Wの油圧駆動ユニットの設計
○稲村 岳洋（立命館大学）
玄 相昊（立命館大学）
2H3-02 13:27～
能動的な前後非対称腕振りと受動的な体幹捻りが床反力中心に及ぼす影響の計測○橋本 伊吹（大阪工大）
田熊 隆史（大阪工大）
青井 伸也（大阪大）
2H3-03 13:39～
歩容ベクトルを用いた歩容創発における身体制御系-環境の相互作用の表現方法の検討○前田 一成（公大高専）
中嶋 秀朗（和歌山大学）
2H3-04 13:51～
不整地における爬虫類型 4 足歩行ロボットのための RGB-D カメラを用いた自律歩行制御シ
ステムの開発○四之宮 啓悟（金沢工大）
土居 隆宏（金沢工大）
2H3-05 14:03～
四脚動物のGallop 旋回の理解に向けた車椅子
脚ロボットの開発○前田 友絵（東北大）
服部 祥英（東北大/JSPS）
加納 剛史（はこだて未来大学）
福原 洸（東北大）
石黒 章夫（東北大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月5日（木）PM1
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

2I3
GS28:サービスロボット

2J3
2K3
OS19:深層生体模倣ロボティクスと多義的身体 OS13:宇宙ロボティクス(3/3)
(3/3)

2L3
GS12:ソフトロボット・フレキシブルロボット(3/3)

松添静子（富士通株式会社）、堀三晟（玉川大学）

増田容一（大阪大学）、福原洸（東北大学）

新山龍馬（明治大学）、出原俊介（京都先端科
学大学）

大槻真嗣（JAXA）、前田孝雄（東京農工大学）

2K3-01 13:15～
2I3-01 13:15～
2J3-01 13:15～
2L3-01 13:15～
群ロボットによる月面地下環境探査のための進 空気－液圧サーボ増圧器を用いた水圧ラバー
ロボットによる下膳作業の完全自動化に向けた 受動的身体性を有する2足ロボットの全身を化型行動モジュールアーキテクチャの基本設計 マッスルの制御
重量バランスを考慮した食器の効率的な配置 使った斜面上でのバランス動作検討
計画○米澤 匠悟（名工大）○北澤 拓人（立命館大学）○片山 拓海（中央大学）○工藤 遼（和歌山大）
大澤 俊介（名工大）川戸 咲智子（立命館大学）
坂本 康輔（中央大学）
土橋 宏規（和歌山大）
黒川 大樹（名工大）玄 相昊（立命館大学）
國井 康晴（中央大学）
横地 康太（名工大）2I3-02 13:27～
川口 達也（名工大）2L3-02 13:27～
2K3-02 13:27～
オフィスにおける荷台分離型自律走行配送ロ 上村 知也（名工大）非円形プーリーを用いたHAM駆動モジュラーロ
小型二輪ローバにおける扇形を複数枚用いた ボットの設計
ボットを 利用した配膳システム
佐野 明人（名工大）グローサの扇形間位相差による走行性能評価 ○國方 碩人（立命館大学）○田村 秀一（戸田建設）○鎌田 祥太朗（中央大学）
白山 晋（戸田建設）
2J3-02 13:27～
玄 相昊（立命館大学）
単関節を構成する冗長な拮抗筋群の自律的協 坂本 康輔（中央大学）
國井 康晴（中央大学）
2I3-03 13:39～
調制御に関する実験的検証
2L3-03 13:39～
食品ロボットハンドリングの比較実験に向けた ○中西 大輔（松江高専）
油圧人工筋を直列配置した拮抗駆動型2軸ロ
2K3-03 13:39～
食品サンプルの製作と活用
渡部 陽也（松江高専）
ボットモジュールの設計
不整地移動ロボットのスタック救出を目的とした ○田寺 将樹（立命館大学）○勝野 颯太（立命大）
浪花 啓右（北海道科学大学）
ロボットアームの開発および動作解析
平井 慎一（立命大）
玄 相昊（立命館大学）
杉本 靖博（大阪大学）○花岡 奈穂子（慶大）
石上 玄也（慶大）
2I3-04 13:51～
2J3-03 13:39～
2L3-04 13:51～
料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断 受動関節パドルによる遊泳特性解析と走光性
ポップアップ構造による蔓型パワーソフトグリッ
2K3-04 13:51～
手法の提案
水中モジュラーロボットのパラメーター設計
パーの性能向上
多様な地形を歩行・登攀可能な4脚クライミング ○児玉 大翔（東工大）○上馬 正寛（電通大）○山口 淳平（東工大）
ロボット: LIMBEROの研究開発
董 晨宇（電通大）
西川 航平（東工大）
難波江 裕之（東工大）○髙田 一輝（東北大学）
木村 航平（電通大）
鈴森 康一（東工大）
檀 隼人（東工大）
宇野 健太朗（東北大学）
工藤 俊亮（電通大）
倉林 大輔（東工大）
今井 正純（東北大学）
2L3-05 14:03～
西部 諒（東北大学）
2I3-05 14:03～
2J3-04 13:51～
受動変形を許容するモジュラートラスロボットの道具の機能とロボットの身体性を考慮したGPT 関節冗長性と筋冗長性の同時活用による筋骨 片男浪 輝大（東北大学）
開発と有限要素法に基づく制御江口 幹生（東北大学）
によるロボット動作手順生成
格マニピュレータの運動計画○大場 友暁（筑波大院）
吉田 和哉（東北大学）
鈴木 貴大（中京大学）○片峯 啓太（九州大学）
磯部 大吾郎（筑波大）○丸山 高輝（中京大学）
有田 輝（九州大学）
2K3-05 14:03～
2L3-06 14:15～
橋本 学（中京大学）
田原 健二（九州大学）
鉤爪型グリッパを有する脚型クライミングロボッ 羽ばたきドローンによる離着陸を支援する柔軟トの反力計測にもとづく手先制御
2I3-06 14:15～
2J3-05 14:03～
跳躍機構○宇野 健太朗（東北大）
可動式プロジェクタを用いた案内ロボットの誘 傾軸足部を有する2足ロボットに対するシミュ○三河 優（筑波大）
導表示方法の検討
レータ内の世界モデルベースの深層強化学習 江口 幹生（東北大）
望山 洋（筑波大）
髙田 一輝（東北大）○久保 幸大（東洋大学大学院）○三浦 太資（名工大）Hassan Modar（筑波大）
吉田 和哉（東北大）
山川 聡子（東洋大）
横地 康太（名工大）鈴木 健嗣（筑波大）
鷲山 玄（名工大）2K3-06 14:15～
2I3-07 14:27～
2L3-07 14:27～
田中 翔麻（名工大）グリッパ－車輪間変形可能機構の脚型ロボット 水圧自励振動式流体アクチュエータと運動錯覚
Tearoidにおける落涙のタイミングが情動的共 上村 知也（名工大）への応用に向けた改良開発感に与える心理的影響の生成佐野 明人（名工大）○猶木 皓太（東北大）○安田 茜（関西大）○塚越 秀行（東工大）
宇田 昌弘（東北大）
中瀬 悠汰（関西大大学院）
2J3-06 14:15～
鈴木 健明（東工大）
瀬島 吉裕（関西大）
人体を模倣した流体潤滑を有する指関節構造 宇野 健太朗（東北大）
Arthur Candalot（東北大）の粘弾性特性吉田 和哉（東北大）○工藤 陸（電通大）
姜 銀来（電通大）
2K3-07 14:27～
横井 浩史（電通大）
ピン配列型把持機構を応用したクライミングロ
東郷 俊太（電通大）
ボットの研究開発○長岡 佳汰（東北大学）
宇野 健太朗（東北大学）
吉田 和哉（東北大学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM1
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

3A1
OS11:子どものためのロボティクス(1/2)

3B1
OS7:データドリブンロボティクス(1/2)

3C1
GS40:機械学習・ディープラーニング(1/4)

3D1
OS3:基盤モデルの実ロボット応用(1/4)

新妻実保子（中央大学）、塩見昌裕（ATR）

馬場裕康（株式会社デンソー(ROBOCIP)）、榊原伸介（ファナック株式会社(ROBOCIP)）

小林裕之（大阪工業大学）、原田研介（大阪大学）

河原塚健人（東京大学）、松嶋達也（東京大学）

3C1-01 9:00～
3B1-01 9:00～
3D1-01 9:00～
ロボットアームによる商品取出手順最適化問題 状態空間モデルに基づく模倣学習によるロボッ 基盤モデルの実ロボット応用 - チュートリアルA
トの動作生成の分解法○河原塚 健人（東京大学）○辻 俊明（埼玉大）○原 健悟（岡山大学）
松嶋 達也（東京大学）
井上 虎太朗（埼玉大）
西 竜志（岡山大学）
宮澤 和貴（大阪大学）
劉 子昂（岡山大学）
3C1-02 9:12～
藤原 始史（岡山大学）
3D1-02 9:12～
強化学習を用いた屋内移動ロボットの巡回手 基盤モデルの実ロボット応用 - チュートリアルB
法の提案
3B1-02 9:12～○松嶋 達也（東京大学）○北村 悠人（公大高専）
3A1-02 9:24～
Single-view dexterous object grasping under
宮澤 和貴（大阪大学）
藪 厚生（公大高専）
保育施設における触れ合いロボットの導入とそ high uncertainty using multi-level similarity
河原塚 健人（東京大学）
金田 忠裕（公大高専）の受容性調査matching○大西 裕也（ATR）○陳 浩（大阪大学）
3D1-03 9:24～
3C1-03 9:24～
住岡 英信（ATR）
清川 拓哉（大阪大学）
基盤モデルの実ロボット応用 - チュートリアルC
Diffusion Policyを利用したプレイデータの自己 ○宮澤 和貴（大阪大学）
塩見 昌裕（ATR）
万 偉偉（大阪大学）
教師あり学習に基づく柔軟物体操作
原田 研介（大阪大学）
河原塚 健人（東京大学）○青木 悠（慶應義塾大学）
3A1-03 9:36～
松嶋 達也（東京大学）
平松 駿（慶應義塾大学）
学童施設における触れ合い赤ちゃん型対話ロ 3B1-03 9:24～
ボットの導入と質的受容性調査
自己教師学習による記号的表現と物体操作動 村田 真悟（慶應義塾大学）
3D1-04 9:36～○住岡 英信（ATR）
作の生成
基盤モデルと地図モジュールを用いたゼロ
3C1-04 9:36～
大和 信夫（ヴイストン（株））○若林 大意（農工大/産総研）
ショットロボット質問応答の実現ゲート機構を利用した視聴覚統合に基づくロ
塩見 昌裕（ATR）
佐川 立昌（産総研/農工大）○坂本 滉也（京都大学）
ボットの動的物体挿入タスク学習
山野辺 夏樹（産総研/農工大）
東 大地（Sony Semiconductor Solutions○太田 衛（慶應義塾大学）
3A1-04 9:48～
Corporation）
村田 真悟（慶應義塾大学）
宮西 大樹（東京大学, RIKEN AIP, ATR）
人とロボットが共生する未来を志向したけんけ 3B1-04 9:36～
栗田 修平（NII, RIKEN AIP）
んロボット
SQLサーバを使用した細密なW-Cマッピングに
3C1-05 9:48～○米谷 日菜子（名工大）よる動作生成の検証
川鍋 一晃（ATR, RIKEN AIP）
分数遅延のある環境での状態遷移モデルに基高嶋 健太（名工大）○増永 航大（大阪大）
づく強化学習3D1-05 9:48～
藤井 俊輔（名工大）万 偉偉（大阪大）○野村 直輝（東京農工大学）
環境に埋め込まれた意味的情報を活用しロ川口 達也（名工大）原田 研介（大阪大/AIST）
宮下 恵（東京農工大学）
ボットのタスクプランを更新するフレームワーク
横地 康太（名工大）近藤 敏之（東京農工大学）
3B1-05 9:48～の提案
土方 祥平（名工大）人の動作・ロボット動作の連動知識ベース検索 矢野 史朗（トヨタ自動車）○白坂 翠萌（東京大学）
岩澤 大地（日本科学未来館）
システム
池田 悠也（東京大学）
上村 知也（名工大）3C1-06 10:00～○川田 正明（武蔵野大学）
松嶋 達也（東京大学）
佐野 明人（名工大）形態変化によるモジュール型ロボットの行動生 松尾 豊（東京大学）
清木 康（武蔵野大学）
成に関する検討
3A1-05 10:00～
佐々木 史織（武蔵野大学）
岩澤 有祐（東京大学）○片岡 英輔（東大）
グループワークでのチーム支援を目的としたコ
橋本 樹明（ISAS/JAXA）
ミュニケーションロボット「小ドンマスロボット」の3D1-06 10:00～
久保田 孝（明治大学）
オフライン軌道生成による軌道に基づくopen開発
vocabulary物体操作タスクにおける将来成否予○堀江 悠生（富山県立大学）
測増田 寛之（富山県立大学）○神原 元就（慶應義塾大学）
布施 陽太郎（富山県立大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
小柳 健一（富山県立大学）
澤井 圭（富山県立大学）
李 豊羽（富山県立大学）
アルマスリ アハメド（富山県立大学）
3A1-01 9:00～【基調講演】ロボットと共に生活することが子どもの向社会的行動および親子関係に与える長期的影響の評価法の提案○野澤 光（同志社大学赤ちゃん学研究セン
ター）
加藤 正晴（同志社大学赤ちゃん学研究セン
ター）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM1E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

3E1
OS17:配管検査・補修ロボット

3G1
GS2:機構(1/4)

3H1
GS38:経路計画・動作計画(1/4)

加古川篤（立命館大学）、伊藤文臣（中央大学）

出原俊介（京都先端科学大学）、松野孝博（近畿大学）

岩橋直人（岡山県立大学）、渡辺哲陽（金沢大学）

3E1-01 9:00～
化学プラント向け防爆対応空間移動型ロボットの小型軽量化開発○川口 学（株式会社キビテク）
前原 賢一（株式会社キビテク）
宮田 直樹（株式会社キビテク）
塩木 隆利（株式会社ダイセル）
中野 静大（株式会社ダイセル）
大城 健太郎（株式会社ダイセル）
矢口 裕明（クシナダ機巧株式会社）

3G1-01 9:00～
3H1-01 9:00～
吊下げ型ケーブル駆動パラレルロボットのアク 状況に応じて計画を選択する自律走行ロボット
チュエータ負荷分散を目的とした出力干渉機構 の計画選択過程の可視化の検討○西中 裕梨果（奈良女子大学大学院）○井下田 吉男（ALSOK）
3H1-02 9:12～
3G1-02 9:12～
シミュレーション環境による自律移動ロボットのA Parallel-Link Mechanism Equipped with a
開発
Gas Spring: Its Kinematics and Statics○木村 文香（奈良女子大学）○曲 江（Hiroshima University）
金岡 克弥（Man-Machine Synergy Effectors,
3H1-03 9:24～
Inc.）
来た道を戻るだけのシンプルな自動走行の実
ソン ナンナン（Man-Machine Synergy Effectors, 現に向けてSLAMの必要性の再考○田中 純聖（京都先端科学大学）
Inc.）佐藤 啓宏（京都先端科学大学）
菊植 亮（Hiroshima University）

3E1-02 9:12～
実用的V字型配管内検査ロボットの開発とそのフィールド実験○関谷 奏（立命館大）
加古川 篤（立命館大）
中澤 良太（日鉄パイプライン&エンジニアリング）
生野 康之（日鉄パイプライン&エンジニアリング）
3E1-03 9:24～
水流・小段差・濁水を有する管水路内を自律走行可能な管内移動ロボットの開発○鄭 文搏（早大）
三宅 章太（早大）
馮 伝鑫（早大）
三宅 太文（早大）
小池 俊宇（早大）
中塚 康夫（ENEOS）
八幡 修平（ENEOS）
亀﨑 允啓（東大/早大）
菅野 重樹（早大）
3E1-04 9:36～
ケーブル送りと配管内固定機能を有するケーブル伝動ロボットの開発○小池 俊宇（早大）
三宅 章太（早大）
ムスタファ エゼルディン（早大）
鄭 文搏（早大）
三宅 太文（早大）
菅野 重樹（早大）
亀﨑 允啓（東大/早大）
3E1-05 9:48～
マイクロ超音波モータを用いたインチワーム型
壁面移動ロボットの開発○真鍋 陽生（岡山大学）
羽地 博基（岡山大学）
真下 智昭（岡山大学）

3G1-03 9:24～
四節リンク段差乗り越え機構の力学的解析○平澤 順治（茨城高専）
3G1-04 9:36～
積層型圧電素子の振動により発生するスクイーズ膜を用いた浮揚機構の無線化○春原 優太（横国大）峯岸 凜太郎（横国大）鳥井 昭宏（愛工大）
渕脇 大海（横国大）3G1-05 9:48～
スチュワートプラットフォームにおける自重補償を目的としたガススプリング配置の提案○阪本 崇介（株式会社人機一体）
青野 翔大（株式会社人機一体）
金岡 克弥（株式会社人機一体）
3G1-06 10:00～
フリップ機構および内蔵センシング空間への誘導機能を有するバラ積みピッキング用スコップ型ロボットハンド○西村 斉寛（金沢大）大塚 一輝（イードル株式会社）
檜作 大樹（イードル株式会社）

3H1-04 9:36～
飲食店下膳作業のためのモバイルマニピュ
レータの巡回経路の機上最適化について○河原田 歩夢（大阪工業大学）
野田 哲男（大阪工業大学）
3H1-05 9:48～
Bidirectional Informed RRT* を用いた UAV とUGV の同時経路計画および合流地点決定手法の構築○田崎 未康（慶大）
石上 玄也（慶大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM1
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

3I1
GS14:ロボットハンド(1/2)

3J1
GS22:筋骨格ロボット

3K1
GS18:ハプティクス・触覚ディスプレイ

3L1
GS26:ヒューマン・マシン・インタフェース

山野井佑介（東京理科大学）、槇田諭（福岡工業大学）

金子美泉（日本大学）、吉川雅博（大阪工業大学）

坂上憲光（龍谷大学）、上田紘司（東芝エネル
ギーシステムズ株式会社）

瀬島吉裕（関西大学）、三浦智（東京工業大学）

3K1-01 9:00～
3J1-01 9:00～
3L1-01 9:00～
指先操作力の有無による示指屈曲・伸展にお 足裏の垂直抗力と摩擦力を測定・提示可能な 脳活動と位置合わせ精度を用いたハプティック
ける関節間あるいは筋腱間の協調関係の比較 システムの開発
デバイスの力覚フィードバックモデルの検討○森 和起（早稲田大学大学院）○吉田 峻輔（同志社大学大学院）○永井 遥丈（東工大）
沈 陽（早稲田大学大学院）
積際 徹（同志社大学）
三浦 智（東工大）
金澤 政宜（東京大学大学院）
横川 隆一（同志社大学）
大谷 拓也（芝浦工業大学）
3L1-02 9:12～
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大 直感的なインタフェースを用いたロボットアーム
3I1-02 9:12～
3J1-02 9:12～
ソフトハンドのプリグラスプ変形予測に基づく接 擬似三角行列構造に基づいた示指の筋腱駆動 学ヒューマノイド研究所）の座標系切り替えシステムによる6軸合わせ
触力推定
系のモデル化○大和田 椋也（東工大）
3K1-02 9:12～○甲斐 亮吾（中央大）○山田 祐哉（同志社大学大学院）
三浦 智（東工大）
アドミッタンス型デュアルループ力制御による直 武田 拓也（デンソー）
磯邉 柚香（中央大）
横川 隆一（同志社大学）
接教示を用いたTransformer モデルに基づく動 浅見 克志（デンソー）
Sarthak Pathak（中央大）
積際 徹（同志社大学）
作の模倣学習と生成
梅田 和昇（中央大）○胡 一夫（拓殖大学大学院）
3J1-03 9:24～
3L1-03 9:24～
3I1-03 9:24～
繰り返し動作における筋骨格アームのフィード 長津 裕己（拓殖大学）
双腕ロボットの遠隔操作における利き手と非利
シート状感圧センサと力センサの併用による大 フォワード制御の効率的な獲得
き手の左右協調性の評価
3K1-03 9:24～
レンジ力センシング機能を備えたロボットハンド ○和田 泉（静大）○櫻井 龍輝（東工大）
ジャイロ効果を利用した3DoF力覚提示が可能 三浦 智（東工大）
機構
早川 智洋（静大）な把持型デバイスの開発○金田 侑（パナソニック プロダクションエンジニ 小林 祐一（静大）○斎藤 陽太（大阪工業大学大学院 知能ロボ 3L1-04 9:36～
アリング(株)）ティクス研究室）
村上 将嗣（パナソニック ホールディングス(株)） 3J1-04 9:36～
HMIデバイス操作時における表示遅延が自己
黒田 達朗（パナソニック ホールディングス(株)） 二関節筋を有する空気圧人工筋ロボットアーム 小林 裕之（大阪工業大学）
主体感および操作性に与える影響
谷口 祥平（パナソニック ホールディングス(株)） における非円形プーリの有効性の検証○山本 倫久（同志社大学大学院）
3K1-04 9:36～
荒木 秀和（パナソニック ホールディングス(株)） ○國田 裕介（京大）
積際 徹（同志社大学大学院）
MR流体ブレーキを用いた全身装着型力覚提示 横川 隆一（同志社大学大学院）
岡崎 安直（パナソニック ホールディングス(株)） 細田 耕（京大）
装置によるVR空間での水中動作感覚提示
戸島 亮（パナソニック ホールディングス(株)）○澤橋 龍之介（中大）
多田隈 建二郎（大阪大学）
3J1-05 9:48～
3L1-05 9:48～
柔軟ラティス構造を活用したワイヤ駆動人工筋 清水 大雅（中大）
発話音素列テキストを用いた二段階方言識別杉野 智孝（中大）
3I1-04 9:36～
肉で構成される人体模倣脚の製作手法に関する研究早見 夏樹（中大）
スイベルジョイント内蔵アクチュエータを用いた ○吉村 駿之介（東京大学）○浅房 陽平（芝浦工業大学）
西濵 里英（中大）
３指油圧ロボットハンドの開発
鈴木 天馬（東京大学）
吉見 卓（芝浦工業大学）
中村 太郎（中大）○中島 悠翔（早大）
佐原 侑太（東京大学）
磯部 清介（早大）
3L1-06 10:00～
河原塚 健人（東京大学）
3K1-05 9:48～
亀ヶ谷 友宏（早大）
愛着理論に基づくロボットの愛着行動に関する
岡田 慧（東京大学）
周波数解析を用いてデフォルメした触覚提示
関口 宣人（早大）
一考察○渡辺 琉斗（埼玉大学）
伊藤 勇河（早大）○加治 万愛（大阪芸術大学大学院 アートサイ
辻 俊明（埼玉大学）
王 語詩（早大）
エンス学研究領域）
菅野 重樹（早大）
萩田 紀博（大阪芸術大学院／ATR）
亀﨑 允啓（東大/早大）
木塚 あゆみ（大阪芸術大学）
安藤 英由樹（大阪芸術大学 アートサイエンス
3I1-05 9:48～
学科）
多指ロボットハンドによる紙折り操作のシミュ
レーション○新崎 広人（千葉大学）
高橋 聖奈（千葉大学）
並木 明夫（千葉大学）
3I1-01 9:00～
粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持○近藤 和希（電通大）
木村 航平（電通大）
工藤 俊亮（電通大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM2
A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

3A2
OS11:子どものためのロボティクス(2/2)

3B2
OS7:データドリブンロボティクス(2/2)

3C2
GS40:機械学習・ディープラーニング(2/4)

3D2
OS3:基盤モデルの実ロボット応用(2/4)

阿部香澄（明治学院大学）、新妻実保子（中央大学）

馬場裕康（株式会社デンソー(ROBOCIP)）、榊原伸介（ファナック株式会社(ROBOCIP)）

久保田孝（明治大学）、境野翔（筑波大学）

宮澤和輝（大阪大学）、河原塚健人（東京大学）

3D2-01 10:30～
3C2-01 10:30～
3A2-01 10:30～
3B2-01 10:30～【招待講演】テレプレゼンスロボットによる異世 不確実な人教示データを活用した柔軟かつ高 長期記憶を活用した対話システム構築に関す Chimera: 基盤モデル利用ロボティクスのための研究基盤プラットフォームる研究
代間交流を活用した協同子育て・幼老統合ケア 速な最適動作計画手法の提案○田口 峻（TCRDL）○丸児 綾香（大阪工業大学大学院）○粕谷 美里（電通大）○高御堂 良太（東京大学）
出口 秀輝（TCRDL）
小林 裕之（大阪工業大学）
太田 順（東京大学）
3A2-02 10:54～
3D2-02 10:42～
3C2-02 10:42～
視覚言語モデルを特徴量抽出器とした遠隔保 3B2-02 10:42～
育ロボットと対話中の子どもの関心推定の試み HA-RA DB構築のための人の物体移動時の行 深層学習を用いた短寿命学習によるリチウムイ 身体バブリングに基づく事前学習モデルを用いたマニピュレーション動作の継続学習○阿部 香澄（電通大, 明学）
動データを対象としたシミュレーションによる動 オン電池の寿命予測モデルの構築○山北 夏聖（早大/産総研）○藤滝 悠（大阪工大）
井口 丈琉（電通大）
作生成
中條 亨一（産総研/早大）
小林 裕之（大阪工大）
中村 友昭（電通大）○糸田 孝太（武蔵野大）
加瀬 敬唯（早大）
渡邊 紀文（武蔵野大）堂前 幸康（産総研）
3C2-03 10:54～
3A2-03 11:06～
清木 康（武蔵野大）
人型ロボット遠隔操作時の力覚ガイダンスを低 尾形 哲也（早大/産総研）
ハンドトラッキングを活用した竹とんぼの飛行シ
消費電力で生成する深層ニューラルネットワー
ミュレーションにおける初期値推定手法
3B2-03 10:54～
3D2-03 10:54～
クの重み・活性化値の下限の探求○西田 舜（芝浦工業大学）
A Task-Oriented Approach to Volumetric
大規模視覚-言語モデルによる調理ロボットの○原 拓己（京都大学）
佐々木 毅（芝浦工業大学）
Robotic Work-cell Layout Optimization
時系列食材状態認識
佐藤 高史（京都大学）○Radwa Ali（Osaka University）○河原塚 健人（東京大学）
粟野 皓光（京都大学）
3A2-04 11:18～
Zhengtao Hu（Shanghai University）
金沢 直晃（東京大学）
ロボットの産卵が親子に与える生命感と心の知 Weiwei Wan（Osaka University）
大日方 慶樹（東京大学）
3C2-04 11:06～
覚への影響
Tatsushi Nishi（Okayama University）
再構成学習・対照学習を用いた深層能動的推 岡田 慧（東京大学）○新江田 航大（奈良先端大）Kensuke Harada（Osaka University）
論に基づく実ロボット制御
秋吉 拓斗（奈良先端大）3D2-04 11:06～○飛田 勝之助（慶應義塾大学）
高橋 顕太（奈良先端大）3B2-04 11:06～
Towards Development of a Foundation Model中村 海翔（奈良先端大）
自律移動ロボットのためのトポロジカルクラスタ 藤井 健太朗（慶應義塾大学）
for Humanoid Control with GPT-based Model
村田 真悟（慶應義塾大学）
澤邊 太志（奈良先端大）リングに基づく移動物体検出○Siddharth Padmanabhan（Osaka University）○渡邉 真広（都立大）Kazuki Miyazawa（Osaka University）
3C2-05 11:18～
大保 武慶（都立大）
深層能動的推論に基づくロボットによる視覚情 Takato Horii（Osaka University）
久保田 直行（都立大）報の収集と統合
3D2-05 11:18～○横澤 理子（慶應義塾大学）
3B2-05 11:18～
ロボット間の現場知識の差を考慮した基盤モデ
複数の目標配置を考慮した商品整列問題にお Gabriel Haddon-Hill（慶應義塾大学）
ルによる物体探索の言語指示におけるタスク分
藤井 健太朗（慶應義塾大学）
ける動作計画最適化
解と割当
村田 真悟（慶應義塾大学）○白神 雅也（岡山大）○村田 健人（立命館大）
西 竜志（岡山大）
長谷川 翔一（立命館大）
3C2-06 11:30～
劉 子昂（岡山大）
深層強化学習を用いた遮蔽物を含む動的環境 石川 朋親（立命館大）
藤原 始史（岡山大）
萩原 良信（立命館大/創価大）
での移動ロボット経路計画
谷口 彰（立命館大）○遠藤 巧人（芝浦工業大学）
エル ハフィ ロトフィ（立命館大）
島田 明（芝浦工業大学）
谷口 忠大（立命館大/京都大）
3C2-07 11:42～
クライミングロボットにおける単眼カメラを用い 3D2-06 11:30～
Vision-Language Modelによる視覚的な方向情た登攀可能領域の推定
報理解に基づく自律移動ロボットの誘導○松浦 篤史（芝浦工業大学）○棚田 晃世（トヨタ自動車（株））
島田 明（芝浦工業大学）
松崎 成道（トヨタ自動車（株））
近藤 佑樹（トヨタ自動車（株））
田中 和仁（トヨタ自動車（株））
中岡 慎太郎（トヨタ自動車（株））
森 優人（トヨタ自動車（株））
3D2-07 11:42～
Multimodal LLMと二重緩和損失に基づく実世界
検索エンジン○八島 大地（慶應義塾大学）
是方 諒介（慶應義塾大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
3D2-08 11:54～
グラフネットワークにより検証可能なLLMに基づく料理作業動作計画○竹林 龍之介（大阪大）
清川 拓哉（大阪大）
万 偉偉（大阪大）
原田 研介（大阪大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM2E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）
3F2
GS34:建設ロボット

G室（1004教室）
3G2
GS2:機構(2/4)

楊光（大阪工業大学）、小島匠太郎（東北大学） 西村斉寛（金沢大学）、金岡克弥（株式会社人機一体）

H室（1005教室）
3H2
GS38:経路計画・動作計画(2/4)

石上玄也（慶応義塾大学）、日高浩一（東京電機大学）

3H2-01 10:30～
3F2-01 10:30～
3G2-01 10:30～
建築作業の効率化・精度向上を目指した厚さ推 把持対象物へのアプローチが可能な劣駆動ロ 衝突判定高速化のための超楕円による二つの楕円のMinkowski 和の理論的な近似計算法
定手法の検証ボットグリッパ○山田 龍之介（金沢大学）○井上 雅之（長谷工）○大北 瑞貴（近畿大学）
辻 徳生（金沢大学）
田附 遼太（長谷工）松野 孝博（近畿大学）
平光 立拓（金沢大学）
加藤 大一郎（NHK財団）
関 啓明（金沢大学）
3G2-02 10:42～
西村 斉寛（金沢大学）
3F2-02 10:42～
変形物体に対する把持指標導出の効率化
鈴木 陽介（金沢大学）
建設現場の施工自動化に関する研究○渡辺 哲陽（金沢大）渡辺 哲陽（金沢大学）○小林 祐亮（長谷工コーポレーション）
米田 悠人（金沢大）林 徹（長谷工コーポレーション）
戸島 亮（パナソニックHD）
3H2-02 10:42～
荒木 秀和（パナソニックHD）
障害物を移動可能な自律移動ロボットに関する
3F2-03 10:54～
池内 宏樹（パナソニックHD）
研究
建設現場の自動化のための3次元環境認識に○米田 拓未（琉球大学大学院）
よる異種複数建機の位置姿勢監視システム
3G2-03 10:54～○安藤 波音（千葉工大）
パラレルワイヤ機構による低慣性ロボットアー 山田 孝治（琉球大）
中村 亮（千葉工大）
ム設計
3H2-03 10:54～
守本 崇昭（住友建機）○黒木 優作（慶大）
Diffusion Policyに基づくジェスチャ条件付き視
泉川 岳哉（住友建機）
桂 誠一郎（慶大）
覚的自律移動藤井 浩光（千葉工大）○中岡 慎太郎（トヨタ自動車(株)）3G2-04 11:06～
3F2-04 11:06～
駆動冗長性を活用した軽量6自由度ワイヤ駆動 松崎 成道（トヨタ自動車(株)）田中 和仁（トヨタ自動車(株)）遠隔操作建機の移動走行のための地形データ マニピュレータの開発
近藤 佑樹（トヨタ自動車(株)）提示システム○櫻井 駿一（慶大）
棚田 晃世（トヨタ自動車(株)）○中村 亮（千葉工大）
桂 誠一郎（慶大）
森 優人（トヨタ自動車(株)）安藤 波音（千葉工大）
守本 崇昭（住友建機）
3G2-05 11:18～
泉川 岳哉（住友建機）
摺動機構を備えた連結点を有する四輪操舵型 3H2-04 11:06～
移動ロボットの適正経路生成手法に関する研藤井 浩光（千葉工大）
移動ロボットによる協調搬送究○真壁 優太（青学）○中村 拓斗（名城大学）
3F2-05 11:18～
山口 博明（青学）
小林 優作（名城大学）
自動化油圧ショベルの転倒防止のための手先 工藤 聖人（青学）
芦澤 怜史（名城大学）
軌道生成○山下 拳士郎（広島大学）
3G2-06 11:30～
菊植 亮（広島大学）
紫外線硬化樹脂に浸漬させた糸を用いて構造 3H2-05 11:18～
ドローンの占有格子地図の動的探査に基づく物を造形する機構の提案
地上ロボットの相互協調システム
3F2-06 11:30～○手塚 陽一（早稲田大学大学院）○小堀 洋明（名城大）
斜面に関するコストを導入した経路計画法にお 佐竹 祐紀（立命館大学）
関山 浩介（名城大）
ける移動コストとヒューリスティックコストの正規 石井 裕之（早稲田大学）
化
3H2-06 11:30～○落合 聡（東北大）
3G2-07 11:42～
異種マルチエージェントによる常続的観測のたルーカス キリアン（東北大）
階段昇降に適用可能な脚車輪機構の提案
めの獲得情報量最大化経路計画
小島 匠太郎（東北大）○奥村 直椰（大阪工業大学）○小林 星平（横国大）ハヌフォ ベゼハ（東北大）
井上 雄紀（大阪工業大学）
樋口 丈浩（横国大）鈴木 太郎（千葉工大）
宮本 直人（東北大）
3H2-07 11:42～
鈴木 高宏（麗澤大）
移動ロボットによる動的障害物回避のための浅野 公隆（三洋テクニックス）
オープンスペース差分画像を入力とした動作計
小松 智広（コーワテック）画
田所 諭（東北大）○柴田 健志（宇都宮大）
大野 和則（東北大）
菅田 玲央（宇都宮大）
小池 正英（三菱電機）
3F2-07 11:42～
太田 悠介（三菱電機）
台車・パレットに対応でき多種多様な建設資機
星野 智史（宇都宮大）
材を安全に搬送する機構○王 碩玉（高知工科大学）
楊 光（大阪工業大学）
岡村 甫（高知工科大学）
猪野 真吾（有限会社サット・システムズ）
奥畑 一男（有限会社サット・システムズ）
溝渕 宣誠（有限会社サット・システムズ）
安井 利彰（前田建設工業株式会社）
山田 哲也（前田建設工業株式会社）
宮澤 友基（前田建設工業株式会社）
稲田 雄大（前田建設工業株式会社）
3F2-08 11:54～
コンクリート打設における圧送作業の補助を目的とした協働型打ち込みロボットの提案○前川 将孝（大阪工業大学）
野田 哲男（大阪工業大学）
姜 長安（大阪工業大学）
白髪 誠一（大阪工業大学）
豊田 裕（(有)イッケン商事）
岸 繁樹（近畿生コンクリート圧送協同組合）
山崎 順二（株式会社淺沼組）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）AM2
I室（1006教室）
3I2
GS14:ロボットハンド(2/2)

J室（1007教室）
3J2
GS25:ヒューマンインタラクション

K室（1104教室）
3K2
GS31:インフラ点検ロボット

辻徳生（金沢大学）、木村航平（電気通信大学） 橋本卓弥（東京理科大学）、前泰志（関西大学） 岡朋宏（HERO Lab.）、奈良貴明（東北大学）

L室（1105教室）
3L2
OS21:介護とロボティクス(1/3)

田中孝之（北海道大学）、寺前達也（ATR）

3L2-01 10:30～
3K2-01 10:30～
起立介助支援のための被介助者の動作予測
ドローンによる洋上風車外観点検の自動化○赤石 拓海（早大）○上田 紘司（東芝エネルギーシステムズ）
三宅 太文（早大）
川端 俊一（東芝エネルギーシステムズ）
王 語詩（早大）
杉浦 貴行（東芝）
菅野 重樹（早大）
笹川 憲二（東芝エネルギーシステムズ）
3J2-02 10:42～
ロボットとの共同活動における身体的インタラク 菅沼 直孝（東芝エネルギーシステムズ）
3L2-02 10:42～
藁科 正彦（東芝エネルギーシステムズ）
3I2-02 10:42～
ションの有無が非認知能力に及ぼす影響
柔軟ソックスパッドの能動展開を用いた靴下着
単一モータで筋電義手の把握と摘み動作を可 ○丸本 啓太（大阪工業大学）
用支援装置
3K2-02 10:42～
能にする 複合四節リンク機構の開発
大井 翔（大阪工業大学）
水車発電機を非分解で検査・補修するロボット ○柯 強（信州大学）○柴原 昂暉（理科大）朱 昱哲（信州大学）の開発
山野井 佑介（理科大）3J2-03 10:54～
阪田 治（東京理科大学）
動的な周辺環境情報を用いた電動車椅子搭乗 ○川端 俊一（東芝エネルギーシステムズ（株）） 山崎 公俊（信州大学）
広瀬 晃彦（東芝エネルギーシステムズ（株））
者の不安感推定
3L2-03 10:54～
松崎 栄仁（東芝エネルギーシステムズ（株））
3I2-03 10:54～○藤貫 雄大（東京高専）
四方向免荷式歩行器を用いた重心補正と歩行
西村 修（（株）東芝）
全自動食器洗浄システムのためのロボットハン 冨沢 哲雄（東京高専）の改善
弓納持 充代（東芝電波テクノロジー（株））
ド
武田 美咲（東京高専）○眞鍋 拓巳（九州工業大学（九工大））
椿原 大貴（東芝エネルギーシステムズ（株））
多羅尾 進（東京高専）○関根 将矢（福島大）
山崎 駆（九工大）
衣川 潤（福島大）
鴻上 図南（九工大）
3K2-03 10:54～
3J2-04 11:06～
3I2-04 11:06～
看護における使命感と共感を表すエージェント 点検省力化に向けた太陽光パネル裏面点検ド 藤田 亘（九工大）
柴田 智広（九工大）
遠隔操縦システムのための高出力かつ器用で からのユーザ身体接触箇所・接触方法の検討 ローンの開発○笹川 憲二（東芝エネルギーシステムズ）
巧みな作業を実現するロボットハンド○大澤 朋弥（関西大学大学院）
3L2-04 11:06～
川端 俊一（東芝エネルギーシステムズ）○板倉 悠（福島大）
森山 空耶（関西大学大学院）
非介護職における移乗動作訓練の効果とアシ
福島 武人（東芝エネルギーシステムズ）
米澤 朋子（関西大学）
田嶋 真也（福島大）
ストロボットへの適応性の解析
上田 紘司（東芝エネルギーシステムズ）
小林 大輝（福島大）○藤田 亘（九州工業大学（九工大））
菅沼 直孝（東芝エネルギーシステムズ）
市川 正己（福島大）
3J2-05 11:18～
鴻上 図南（九州工業大学（九工大））
衣川 潤（福島大）
空中超音波を用いたメッシュ上の剛体位置制 松崎 謙司（東芝エネルギーシステムズ）
樋口 藍（株式会社JTEKT(JTEKT)）
高田 光則（東芝エネルギーシステムズ）
御におけるビジョンフィードバックの導入
柴田 智広（九州工業大学(九工大)）
3I2-05 11:18～○荒川 岳斗（東京大学）
3K2-04 11:06～
手中での対象物の姿勢変更を実現する四指ハ 牧野 泰才（東京大学）
ロープ昇降ロボットのCMG機構の飽和復帰の 3L2-05 11:18～
ンドの指機構と把持戦略の検討
篠田 裕之（東京大学）
車椅子マニピュレータの動作提示に基づくスラ提案○中川 紗花（和歌山大）
イドドア開けアシスト○野中 祐太郎（神奈川大）
土橋 宏規（和歌山大）
3J2-06 11:30～○猪多 洋介（筑波大）
運転リアルタイムフィードバックシステム実現の 江上 正（神奈川大）
伊達 央（筑波大）
3I2-06 11:30～
ためのフィードバック内容と個人特性の関連性
3K2-05 11:18～
トーションバネを用いた関節剛性可変機構を有 検証
3L2-06 11:30～
石油ガス化学プラントを自動巡回点検するロ
した筋電義手用ロボットハンドの開発○北川 浩行（電気通信大学）装着型空気圧人工筋デバイスを用いたすくみ
ボットの防爆化設計○大場 玄翔（横浜国立大学 理工学部）
粕谷 美里（電気通信大学）
足を誘発する実験環境の探索○大西 献（三菱重工）
加藤 龍（横浜国立大学 大学院工学研究院） 阿部 香澄（電気通信大学）○山本 藍生（九工大）
藤田 淳（三菱重工）
中村 友昭（電気通信大学）
藤田 亘（九工大）
小島 弘義（三菱重工）
真鍋 周平（トヨタ自動車）
山崎 駆（九工大）
森川 玲於奈（三菱重工）
岡田 洋平（畿央大）水野 直希（三菱重工）
3J2-07 11:42～
柴田 智広（九工大）
統計的因果探索を用いた運転に関する個人特 松原 和輝（三菱重工）
性の関連性検証
3L2-07 11:42～
3K2-06 11:30～
板倉 春太朗（電気通信大学）
レーザ測量機を用いたトンネル検査ロボットの 歩行器中心ヘルスケア・アシストシステムを使○北川 浩行（電気通信大学）
用した姿勢・歩容データの収集と歩行速度への開発
粕谷 美里（電気通信大学）
適応○藤田 京康（JR東海）
阿部 香澄（電気通信大学）○岩本 憲悟（九州工業大学）
前田 貴公（JR東海）
中村 友昭（電気通信大学）
篠田 雄太（九州工業大学）
筑波 聡（JR東海）
真鍋 周平（トヨタ自動車株式会社）
飯田 康生（九州工業大学）
後藤 裕（JR東海）
柴田 智広（九州工業大学）
3K2-07 11:42～
高所作業の安全性向上を目的とする工事支援 3L2-08 11:54～
ユーザ意図通りに動作する歩行器型車輪付きロボットの開発と制御
四足移動ロボットの安定性と障害物回避の両○渡邉 祐也（神奈川大）
立に関する研究野中 祐太郎（神奈川大）○花井 彩音（九州大学）
江上 正（神奈川大）
吉田 龍史（九州大学）
徳永 大悟（九州大学）
3K2-08 11:54～
歩行空間における危険箇所点検を目的とした 西川 鋭（九州大学）
木口 量夫（九州大学）
車両型ロボットに関する研究○林田 雄太（長崎大学）
原口 武輝（長崎大学）
西竹 一慶（長崎大学）
盛永 明啓（長崎大学）
山本 郁夫（長崎大学）
平川 一成（大成ロテック（株）技術本部）
3I2-01 10:30～
人工拡張指の把持機能における指の長さの影
響の検証○横田 和志（東京理科大学）
山野井 祐介（東京理科大学）
阪田 治（東京理科大学）

3J2-01 10:30～
ChatGPTによる違和感の判断○橋本 智己（埼工大）
田端 智成（埼工大）RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM1
A室（セミナー室201）
3A3
GS5:ロボットビジョン(1/2)

B室（セミナー室203）
3B3
GS24:生活支援ロボット(1/2)

C室（セミナー室204）
3C3
GS40:機械学習・ディープラーニング(3/4)

D室（3F 常翔ホール）
3D3
OS3:基盤モデルの実ロボット応用(3/4)

田崎豪（名城大学）、出村公成（金沢工業大学） 楊光（大阪工業大学）、王碩玉（高知工科大学） 吉田武史（大阪国際工科専門職大学）、島田明 松嶋達也（東京大学）、河原塚健人（東京大学）（芝浦工業大学）
3C3-01 13:15～
3A3-01 13:15～
3B3-01 13:15～
複数カメラを用いた単眼深度推定の融合による 下肢麻痺者用装着型ロボットのたわみの計測 大腸内視鏡自動挿入の知的制御技術の開発○小根山 冬樹（オリンパスメディカルシステム
新規のステレオビジョン
と解析
ズ（株））
○筑後 光（中央大）○黒木 章吾（愛工大）
望月 景子（オリンパスメディカルシステムズ
高木 大輔（中央大）
太田 英伸（愛工大）（株））
野中 隼矢（中央大）
香川 高弘（愛工大）
西村 博一（オリンパスメディカルシステムズ
Sarthak Pathak（中央大）（株））梅田 和昇（中央大）
3B3-02 13:27～
足関節アシストと左右独立免荷アシストを連動
3A3-02 13:27～
させた歩行支援ロボットの開発と脳卒中後片麻 3C3-02 13:27～
Automating Quadrotor Horizontal Landing in
鋼管自動研削ロボットの開発
痺患者1例での歩行推進力の評価
the EAGLES Port Subject to Wind Conditions○渡邉 拓（JFEスチール）○野田 智之（ATR）○Iuri Pereira Barros（Tohoku University）
山下 浩二（JFEスチール）
寺前 達也（ATR）
Ranulfo Bezerra（Tough Cyberphysical AI
牧田 陽行（JFEスチール）
藤本 宏明（森之宮病院）
Research Center, Tohoku University）
角谷 拓馬（JFEスチール）
藤田 暢一（森之宮病院）
Yoshito Okada（Tough Cyberphysical AI
平松 佑一（森之宮病院）
Research Center, Tohoku University）
3A3-03 13:39～
高井 飛鳥（ATR）
Kazunori Ohno（Tohoku University）
可変焦点光学系キャリブレーションのための宮井 一郎（森之宮病院）
Kenjiro Tadakuma（Osaka University）
ジーメンススターサークルグリッドの検討
Masahiro Watanabe（Osaka University）○田畑 智志（東京理科大学）
3B3-03 13:39～
石川 正俊（東京理科大学）
関節可動が可能な対麻痺者用単一駆動型下 Masashi Konyo（Tohoku University）
Satoshi Tadokoro（Tohoku University）
肢アシスト装具の研究開発○木村 陽（愛知工科大）3A3-04 13:51～
3C3-03 13:39～
複数LiDARからの連続的な物体検知情報を扱 裴 艶玲（愛知工科大）
デジタルツインを活用したLiDARに基づくEndうマルチフレームデータアソシエーション手法
to-End自動運転システムの提案と評価○西原 匠寅（名大）3B3-04 13:51～
山田 峻也（名大）筋のスティフネス低減を目的とした大腿部・ふく ○福永 拓海（デロイト トーマツ サイバー合同
会社）
渡辺 陽介（名大）らはぎ同時ストレッチ装置の開発
野本 一輝（デロイト トーマツ サイバー合同会
高田 広章（名大）○福世 啄也（富山大学大学院）
社/早稲田大学）
戸田 英樹（富山大学大学院）
櫻井 悠次（デロイト トーマツ サイバー合同会
3A3-05 14:03～
社）
移動ロボットとサーマルカメラを用いた獣害対 3B3-05 14:03～
策システムの開発
片麻痺患者のための手指のリハビリ器具の開 高田 雄太（デロイト トーマツ サイバー合同会社）○道脇 拓真（和歌山大学）
発
熊谷 裕志（デロイト トーマツ サイバー合同会
今中 新平（和歌山大学）○佐藤 翔太（富山大学）
社）
李 宜昕（和歌山大学）
戸田 英樹（富山大学）
神薗 雅紀（デロイト トーマツ サイバー合同会
中嶋 秀朗（和歌山大学）
社）
3B3-06 14:15～
3A3-06 14:15～
受動型三次元上肢リハビリテーション装置の開3C3-04 13:51～
瞬きを考慮した遠隔心拍数推定
発
知識の蒸留に基づくウェアラブル脈波センサを○榎本 紘希（関西大）○貝出 貴俊（徳島文理大学）
用いた感情推定法
前 泰志（関西大）
漆原 大起（徳島文理大学）○林 亮吾（横国大）橋本 晶輝（徳島文理大学）
富濱 啓伍（横国大）3A3-07 14:27～
樋口 峰夫（徳島文理大学）
迎田 隆幸（KISTEC/横国大）LLMベース動作生成におけるツール干渉予測
島 圭介（横国大）と動作修正法の提案
3B3-07 14:27～○丸山 高輝（中京大学）
リハビリテーション用外骨格ロボットを用いた抗 井上 真一（ヤマハ発動機）
山田 一稀（中京大学）
重力下アシスト中の肩関節インピーダンス計測
3C3-05 14:03～
古庄 陽登（中京大学）の可能性の検討
条件付きフローマッチングによるLiDARデータ
鈴木 貴大（中京大学）○下山 拓真（ATR/電通大）
生成モデルのサンプリング高速化
秋月 秀一（中京大学）
野田 智之（ATR/電通大）○中嶋 一斗（九大）
橋本 学（中京大学）
寺前 達也（ATR）
劉 瀟文（九大）
仲田 佳弘（電通大）
宮脇 智也（九大）
3A3-08 14:39～
岩下 友美（JPL）
仮想視点移動に基づく駐車支援映像提示
3B3-08 14:39～○妹尾 拓（北大）
運動学シナジーに基づく動作機構による齧歯 倉爪 亮（九大）
近野 敦（北大）
目用外骨格ロボット
3C3-06 14:15～
岸 則政（東大）○宮本 峻志（筑波大）
時系列データに対する独立学習可能な階層型
ハサン モダル（筑波大）
モデルの比較
鈴木 健嗣（筑波大）○鴻巣 匡志（筑波大学）
稲見 洸紀（筑波大学）
山根 広暉（筑波大学）
桝屋 望（筑波大学）
佐藤 寛（筑波大学）
境野 翔（筑波大学システム情報系）
3C3-07 14:27～
マルチモーダル基盤モデルとスタイル変換に基づくロボット動作の模倣学習○中野 将弥（電気通信大学）
長野 匡隼（電気通信大学）
中村 友昭（電気通信大学）

3D3-01 13:15～
ロボット動作モデルとLLMの統合学習における感覚運動注意-言語の予測誤差に基づく予測
修正○鈴木 彼方（早大/富士通）
尾形 哲也（早大/産総研）
3D3-02 13:27～
あいまいな生活支援ロボット動作記述のVLMとAR デバイスを用いた提示と指示による展開○大日方 慶樹（東大）
賈 浩宇（東大）
河原塚 健人（東大）
金沢 直晃（東大）
岡田 慧（東大）
3D3-03 13:39～
自動評価尺度を用いた強化学習およびマルチ
モーダル基盤モデルに基づく物体操作指示文
生成○勝又 圭（慶應義塾大学）
神原 元就（慶應義塾大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
3D3-04 13:51～
受動的身体性を重視した2足跳躍ロボットのSim2Real○小島 寛以（名工大）家田 英和（名工大）横地 康太（名工大）鷲山 玄（名工大）川口 達也（名工大）上村 知也（名工大）佐野 明人（名工大）3D3-05 14:03～
エージェント視点の時空間シーングラフとLLMを用いた物体探索手法の提案○太田 葵（都立大/産総研）
江上 周作（産総研）
高間 康史（都立大）福田 賢一郎（産総研）
3D3-06 14:15～
生活支援タスクにおける大規模言語モデルによる行動生成システムの開発○渡邉 拓水（金沢工業大学）
出村 公成（金沢工業大学）
3D3-07 14:27～
LLMによる対話型タスク計画を用いた物体検出の予測修正○牛坂 茜（早大）
堀 和希（早大）
鈴木 彼方（早大/富士通）
尾形 哲也（早大/産総研）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM1
E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

3G3
GS2:機構(3/4)

3H3
GS38:経路計画・動作計画(3/4)

樋口峰夫（徳島文理大学）、野田哲男（大阪工業大学）

武居直行（東京都立大学）、星野智史（宇都宮大学）

3G3-01 13:15～
入出力因果切替えメカニズム栢分 崚汰郎（東北大）
三井田 晴和（東北大）
佐野 峻輔（東北大）
恩田 一生（大阪大）
阿部 一樹（大阪大）
渡辺 将広（大阪大）
Josephine Galipon（山形大）
多田隈 理一郎（山形大）○多田隈 建二郎（大阪大，東北大）

3H3-01 13:15～
障害物速度を利用した人工ポテンシャル場の拡張による回避経路生成法○小池 優作（東京電機大学）
日高 浩一（東京電機大学）

3G3-02 13:27～
身体・環境間の相互素材交換可能なハンド機
構栢分 崚汰郎（東北大）
清水 翔也（東北大）
Galipon Josephine（山形大）
三井田 晴和（東北大）
佐野 峻輔（東北大）
恩田 一生（大阪大）
阿部 一樹（大阪大）
渡辺 将広（大阪大）○多田隈 建二郎（大阪大，東北大）

3H3-02 13:27～
大規模言語モデルを利用したサンプリングと修正によるロボットの行動プログラム生成○中塚 陸登（電気通信大学）
三好 遼（B-STORM）
長野 匡隼（電気通信大学）
中村 友昭（電気通信大学）
3H3-03 13:39～
車輪・跳躍移動機能を有するハイブリッド型ロ
ボットの経路計画に関する検討○井上 弘貴（東京大）橋本 樹明（東京大）久保田 孝（明治大）

3H3-04 13:51～
身体機能遷移グラフに基づくトランスフォームロ
ボットの変形変態を含む行動計画実行システム○真壁 佑（東京大学）
3G3-03 13:39～
岡田 慧（東京大学）
5本のケーブルを用いたケーブルクレーン機構 稲葉 雅幸（東京大学）の逆運動学解析○冨永 竣斗（中央大）
3H3-05 14:03～
高田 朋季（中央大）
シミュレータを用いた移動ロボットのエスカレー
幾井 範樹（中央大）
タ搭乗における安全性評価の試み
濱崎 峻資（中央大）○榑林 紹（東京高専）
大隅 久（中央大）
冨沢 哲雄（東京高専）
伊達 央（筑波大学）
3G3-04 13:51～
多羅尾 進（東京高専）
ワイヤ干渉駆動機構を用いた滑り転がり関節○新川 慧悟（電気通信大学）
3H3-06 14:15～
姜 銀来（電気通信大学）
混雑環境下での歩行者への所持品検査回数
横井 浩史（電気通信大学）
最大化のための整数計画法によるTHzセンサ
東郷 俊太（電気通信大学）
搭載UGVの軌道生成○内田 祐貴（防衛大）3G3-05 14:03～
辻田 哲平（防衛大）
汎用性の高いバネ・ワイヤー・プーリー系重力 佐久間 大（防衛大）補償機構の提案
安孫子 聡子（芝浦工大）○Yiwei WANG（電通大）
佐藤 大祐（都市大）東郷 俊太（電通大）
横井 浩史（電通大）
3H3-07 14:27～
姜 銀来（電通大）
自律移動ロボットのタスク実行のためのROS
メッセージ生成システム
3G3-06 14:15～○永井 僚（明治大）
弾性テレスコピックアームを複数用いた準静的 森岡 一幸（明治大）
立体機動ロボットの提案
遠藤 玄（東工大）○塚原 一裕（東工大）
藤塚 祐二（東工大）
植田 大輝（東工大）
3G3-07 14:27～
肩甲骨の自由度に対応した上肢ロボットスーツの開発○湯田 一成（東大）
小西 将徳（東大）
矢野倉 伊織（東大）
小島 邦生（東大）
岡田 慧（東大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM1
I室（1006教室）
3I3
GS8:ヒューマノイド(1/2)

J室（1007教室）
3J3
OS8:飛行ロボティクス(1/2)

内木場文男（日本大学）、梶田秀司（中部大学） 鈴木智（千葉大学）、三輪昌史（徳島大学）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

3K3
GS39:自己位置推定・SLAM(1/2)

3L3
OS21:介護とロボティクス(2/3)

山下淳（東京大学）、池勇勳（北陸先端科学技術大学）

柴田智広（九州工業大学）、梶谷勇（産業技術総合研究所）

3L3-01 13:15～
3K3-01 13:15～
3I3-01 13:15～
3J3-01 13:15～
上肢運動支援における物理支援とVRイリュー
冗長肘位置操作が可能なヒューマノイド操縦用 End2End学習アルゴリズムを用いた雑然環境に 浮沈を考慮した魚ロボットの遊泳経路推定
ジョンの統合分枝型外骨格デバイスの性能検証と全身操縦 おけるドローンの自律ナビゲーションに関する ○西丸 真悟（東理大）○稲邑 哲也（玉川大）
富 洋貴（東理大）
動作の実現
研究
寺前 達也（ATR）
戸井 公輝（東理大）○吉岡 滉起（東京大学）○恩田 優輝（千葉大学）
村上 遥（玉川大）
北野 敬祐（東理大）
小島 邦生（東京大学）
Hongxun Liu（千葉大学）
津田 彩乃（ATR/京都大学）
小林 宏（東理大）
岡田 慧（東京大学）
鈴木 智（千葉大学）
野田 智之（ATR）
橋本 卓弥（東理大）
稲葉 雅幸（東京大学）
3J3-02 13:27～
3L3-02 13:27～
3I3-02 13:27～
制約環境下におけるドローンの性能評価手法 3K3-02 13:27～
Image captioningモデルを用いた言語ラベル付 筋疲労が腰痛リスク低減動作姿勢に与える影
ヒューマノイドアニメーションデータ構造を考慮 の研究・開発
響
き物体地図生成した人型ロボット○吉村 真太朗（近畿大学）○鴻上 図南（九工大）○松崎 成道（トヨタ自動車）○陽 品駒（早大）
大坪 義一（近畿大学）
藤田 亘（九工大）
田中 和仁（トヨタ自動車）
王 語詩（早大）
樋口 藍（JTEKT）
森 優人（トヨタ自動車）
アギーレ・ドミンゲス ゴンサロ（早大）
3J3-03 13:39～
柴田 智広（九工大）
周 承緯（淡江大）
狭隘空間における小型UASの飛行制御性能の3K3-03 13:39～
林 晟斌（淡江大）
評価方法の開発
Project PLATEAUの3D都市モデルを活用した 3L3-03 13:39～
Chia-hsuan Lin（淡江大）○山田 大地（JAEA）
LiDARスキャンマッチングとRTK-GNSSを用い 分枝型アームロボットによる片麻痺患者へのズ
劉 智誠（淡江大）青木 勇斗（JAEA）
ボン着衣支援の実現たシームレス切替自己位置推定システム
菅野 重樹（早大）
鈴木 壮一郎（JAEA）○吉岡 優太（信州大学）○谷藤 尚斗（芝浦工業大学）
尾形 哲也（早大）
伊藤 倫太郎（JAEA）
高瀬 裕（信州大学）
長谷川 忠大（芝浦工業大学）
川端 邦明（JAEA）
山崎 公俊（信州大学）
井筒 駿介（芝浦工業大学）
3I3-03 13:39～
油田 信一（芝浦工業大学）
脚弾性を活用した2足走行ロボットのための膝 3J3-04 13:51～
3L3-04 13:51～
剛性可変機構の開発
OSSで動作するUAVの悪用防止プロセッサによ空気クッションの圧力を利用した電動車いすの○金澤 政宜（東大大学院）
る侵入禁止区域での強制軟着陸の基礎検証 3K3-04 13:51～
三次元物体検出と状態格子地図による三次元 体動操作機構の開発
金丸 光希（早大大学院）○福田 杜和（芝浦工業大学）○青木 陸（神奈川大）
地図作成
津野 太希（早大大学院）
安孫子 聡子（芝浦工業大学）
野中 祐太郎（神奈川大）○徳田 孝介（名城大）
大谷 拓也（芝浦工業大学・早大ヒューマノイド 佐藤 大祐（東京都市大学）
江上 正（神奈川大）
田崎 豪（名城大）
研究所）
辻田 哲平（防衛大学校）
川上 泰雄（早大スポーツ科学学術院）
3L3-05 14:03～
3K3-05 14:03～
林 憲玉（神奈川大学工学部・早稲田大学ヒュー 3J3-05 14:03～
NFPA2400に見る災害対応ドローン社会実装の Panorama-VGMを用いた単眼カメラ位置推定に 深層予測学習に基づく体位変換介助動作生成
マノイド研究所）
に関する研究よるロボットの長距離自律走行
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大 課題○三宅 太文（早大）○中尾 拓真（豊橋技科大）○木村 哲也（長岡技術科学大学）
学ヒューマノイド研究所）
斎藤 菜美子（エディンバラ大学）
高橋 淳二（豊橋技科大）五十嵐 広希（東京大学）
尾形 哲也（早大）
3I3-04 13:51～
王 語詩（早大）
3K3-06 14:15～
人間を模擬した指揮者ロボットの開発
3J3-06 14:15～
既知マーカーを利用するパーティクルフィルタの 菅野 重樹（早大）○國谷 大樹（早稲田大学大学院）
観光用ドローン記念撮影システムの提案
尤度変更による自己位置推定精度向上法○鈴木 利芳（公立はこだて未来大学）
佐竹 慶洸（早稲田大学大学院）
3L3-06 14:15～○山口 慶純（東京電機大学）
山平 賢歓（公立はこだて未来大学）
谷 子曦（早稲田大学大学院）
Seq2seq with attention model を用いた垂直足日高 浩一（東京電機大学）
西沢 俊広（公立はこだて未来大学）
林 家宇（早稲田大学理工学術院）
圧成分による推進力成分の推定高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大 長田 純一（公立はこだて未来大学）○寺前 達也（ATR）
3K3-07 14:27～
鈴木 昭二（公立はこだて未来大学）
学ヒューマノイド研究所）
位置推定誤差の事前検知を可能にする三次元 森 公彦（関西医科大学）
間野 直人（関西医科大学）
点群地図評価指標の提案と評価
3I3-05 14:03～
3J3-07 14:27～
脇田 正徳（関西医科大学）
骨盤運動に着目したヒューマノイドのための高 深度センサーに基づく障害物の円形近似シス ○深川 備叶（名城大学）
中條 雄太（関西医科大学）
テムによる強化学習を用いた飛行ロボットの未 髙橋 優太（名城大学）
耐荷重・軽量な腰部機構の開発
田口 周（関西医科大学）
佐藤 友哉（株式会社マップフォー）
知障害物の回避の実現○奥山 秀伸（早稲田大学大学院）
長谷 公隆（関西医科大学）
二宮 芳樹（名古屋大学）○小塚 陽希（東大）
磯野 琉（早稲田大学大学院）
野田 智之（ATR）
目黒 淳一（名城大学）
津野 太希（早稲田大学大学院）
趙 漠居（東大）
西尾 卓純（東大）
金丸 光希（早稲田大学大学院）
3L3-07 14:27～
3K3-08 14:39～
大谷 拓也（芝浦工業大学・早稲田大学ヒューマ 矢野倉 伊織（東大）
動的環境下におけるジャイロのアラン分散と 自 遠隔リハビリテーションのための上肢動作計測
唐 安南（東大）
ノイド研究所）
センサウェアの設計動車の位置推定誤差の関係評価
川上 泰雄（早稲田大学スポーツ科学学術院） 小島 邦生（東大）○今村 由芽子（産総研）○小前 充輝（名城大学）
林 憲玉（神奈川大学工学部・早稲田大学ヒュー 川崎 宏治（トヨタ）
尾形 邦裕（産総研）
渥美 善規（名城大学）
岡田 慧（東大）
マノイド研究所）
蔵田 武志（産総研）
村山 響輝（名城大学）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大
目黒 淳一（名城大学）
3J3-08 14:39～
学ヒューマノイド研究所）
製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの飛行性能の比較に関する研究
3I3-06 14:15～
等価角軸表現によるハイブリッド浮遊リンク系 ○大竹 博（九工大）の陰的積分を用いた順動力学計算○石垣 泰暉（東大）
鮎澤 光（産総研）
山本 江（東大）
3I3-07 14:27～
身体に受動的弾性要素を含むヒューマノイドのハイブリッドリンク系によるモデル化とそのコン
プライアンス最適化制御○何 澤文（東京大学）
石垣 泰暉（東京大学）
山本 江（東京大学）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM2A室（セミナー室201）

B室（セミナー室203）

C室（セミナー室204）

D室（3F 常翔ホール）

3A4
GS5:ロボットビジョン(2/2)

3B4
GS24:生活支援ロボット(2/2)

3C4
GS40:機械学習・ディープラーニング(4/4)

3D4
OS3:基盤モデルの実ロボット応用(4/4)

橋本学（中京大学）、廣井富（大阪工業大学）

寺前達也（ATR）、仲田佳弘（電気通信大学）

中村友昭（電気通信大学）、宮下恵（東京農工大学）

宮澤和輝（大阪大学）、松嶋達也（東京大学）

3D4-01 15:00～
3C4-01 15:00～
3B4-01 15:00～
外骨格型歩行支援機器装着者のための操作イ 仮想空間を利用した特定環境下におけるロボッ HumanoidBot: ヒューマノイドロボットを用いた物
体操作を含む雑談対話システム
トのための物体検出自動学習法
ンタフェースの改善○宮澤 和貴（大阪大学）○吉田 武史（大阪国際工科専門職大学）○池田 博康（安衛研）
浅香 智輝（大阪大学）
中村 幸博（大阪国際工科専門職大学）
小山 秀紀（安衛研）
堀井 隆斗（大阪大学）
3C4-02 15:12～
3B4-02 15:12～
3A4-02 15:12～
介護環境中生活支援ロボットにおける安全と効 Video Vision Transformer に基づく音源定位の 3D4-02 15:12～
深層予測学習を用いた動作生成モデルの高速点群データを用いたCNNによる暗所障害物検 率を両立する 運動制御法とIsaac Simを用いた 提案
高精度化○横田 遥大（東工大）
出
シミュレーターの開発○吉川 将生（早稲田大学）
Mert Bozkurtlar（東工大/ ITU）
○田中 孝幸（株式会社シマノ）○楊 光（大工大）伊藤 洋（早稲田大学）
Benjamin Yen（東工大）
角藤 壮（株式会社シマノ）
王 碩玉（高知工科大）
尾形 哲也（早稲田大学，産総研）
糸山 克寿（HRI）
嶋野 寛之（株式会社シマノ）
楊 俊友（瀋工大）
西田 健次（筑波大学）
石 碰（アデレード大学）
3D4-03 15:24～
中臺 一博（東工大）
3A4-03 15:24～
性格を付与したChatGPTと発話選択モデルにマルチモーダルモデルを用いた類似対象識別 3B4-03 15:24～
よる対話の誘導
可能な検出機能の開発
拘縮の遠隔触診のための動作誘導に関する基 3C4-03 15:24～
ロボットによるピッキング作業のための LLM を ○福田 聡也（大阪大学）○伊藤 想一郎（金沢工業大学）
礎検討
高見 滉平（大阪大学）
用いた In-context Learning による画像認識
出村 公成（金沢工業大学）○鈴木 大勢（名工大）○西野 千紘（大阪大学大学院基礎工学研究 淺香 智輝（大阪大学）
齊藤 貴文（令和健康科学大学）
宮澤 和貴（大阪大学）
科）
3A4-04 15:36～
田中 由浩（名工大）堀井 隆斗（大阪大学）
福村 肇（大阪大学大学院基礎工学研究科）
蛍光ARマーカを用いた深層学習での物体の位
高野 洋一（大阪大学大学院基礎工学研究科）
置姿勢推定
3B4-04 15:36～○岡本 航平（金沢工業大学）
強化学習による電動車いす向け段差検出用セ 原田 研介（大阪大学大学院基礎工学研究科） 3D4-04 15:36～
身体性の異なる三つのロボットモデルを用いた
出村 公成（金沢工業大学）
ンサの有効性評価
世界モデルベースの深層強化学習
3C4-04 15:36～○岸野 航（THU）
物流自動化のためのインスタンスセグメンテー ○横地 康太（名工大）3A4-05 15:48～
蜂屋 孝太郎（THU）
三浦 太資（名工大）ションにおける継続学習手法
物体の高さ方向の学習による単純形状物体の上村 知也（名工大）○中村 友一（大阪大学）
姿勢推定精度向上
3B4-05 15:48～
佐野 明人（名工大）○上田 純矢（名城大）
仰臥位から側臥位への体位変換動作における 西 卓郎（大阪大学）
Damien Petit（大阪大学）
田崎 豪（名城大）
人体モデルを用いた被介護者の軌跡推定
3D4-05 15:48～
高野 洋一（大阪大学）○松村 実紗（東京大学）
大規模言語モデルを用いたマニピュレータ制御
原田 研介（大阪大学）
3A4-06 16:00～
崔 佑赫（東京大学）
システムの開発
自動運転のための単眼深度推定と三次元地図 箕浦 有希也（東京大学）○大西 真気（金沢工業大学）
3C4-05 15:48～を利用した実スケール距離推定精度向上
陳 家禾（東京大学）
環境地図の事前作成を必要としない屋外自律 出村 公成（金沢工業大学）
福田 直季（名城大）
原 一晃（東京大学）
走行システムの提案と実機走行検証○徳田 孝介（名城大）
中川 桂一（東京大学）
3D4-06 16:00～○関 真哉（明治大）
田崎 豪（名城大）
正宗 賢（東京女子医科大学）
MaskDP による事前学習のマルチドメイン拡張
鶴田 龍登（明治大）
桑名 健太（東京電機大学）○鈴木 佳三（中部大学）
森岡 一幸（明治大）
3A4-07 16:12～
小林 英津子（東京大学）
板谷 英典（中部大学）
超解像インスタンスセグメンテーションによるノ
村瀬 卓也（（株）ドワンゴ）
3C4-06 16:00～
イズ点群除去の高精度化
3B4-06 16:00～○小林 完輔（名城大）
視覚障害者向け移動支援ロボットのための音 腱駆動ソフトイモムシロボットの世界モデルを用 佐々木 一磨（（株）ドワンゴ）
平川 翼（中部大学）
いたReal-to-Real歩容学習
徳田 孝介（名城大）
声ガイダンス情報地図の設計
山下 隆義（中部大学）○手塚 光一（明大）
田崎 豪（名城大）○木村 駿介（清水建設）
藤吉 弘亘（中部大学）
新山 龍馬（明大）
中西 伶奈（清水建設）
内藤 拡也（清水建設）
3C4-07 16:12～
樽谷 葵（清水建設）
不整地生成 AI を用いたロボットの未知環境適応のための 実験フレームワークに関する研究
3B4-07 16:12～
視覚障害者向け移動支援ロボットを用いた展 ○大野 裕之（豊橋技術科学大学）
垣内 洋平（豊橋技術科学大学）
示空間における実証実験○中西 伶奈（清水建設株式会社）
内藤 拡也（清水建設株式会社）
木村 駿介（清水建設株式会社）
樽谷 葵（清水建設株式会社）
3A4-01 15:00～
シューズ製造における接着処理ロボットのソー
ル底面認識システムの開発○若杉 晋作（アシックススポーツ工学研究所）
松田 昂大（アシックススポーツ工学研究所）
上村 拓郎（アシックススポーツ工学研究所）

3B4-08 16:24～
安心感を与える動物ロボット○松本 紗佳（大阪芸大）
萩田 紀博（大阪芸大）
安藤 英由樹（大阪芸大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM2E室（8F RDセンター）

F室（9F イノラボ）

G室（1004教室）

H室（1005教室）

3G4
GS2:機構(4/4)

3H4
GS38:経路計画・動作計画(4/4)

多田隈建二郎（大阪大学）、渡辺将広（大阪大学）

野田哲男（大阪工業大学）、関山浩介（名城大学）

3G4-01 15:00～
剛体曲げ折り紙関節を利用した4足歩行ロボットの開発○漆原 大起（徳島文理大学）
貝出 貴俊（徳島文理大学）
HUNG YU TSAI（メイテックフィルダーズ）
樋口 峰夫（徳島文理大学）

3H4-01 15:00～
ロボットアームによる商品の陳列廃棄○石山 祐樹（金工大）出村 公成（金工大）3G4-02 15:12～
網状索道ロボットのための索道ケーブル自動結束装置○小椋 夏輝（福島大）
衣川 潤（福島大）
遠藤 央（東工大）
石井 裕之（早稲田大）
菅原 雄介（東工大）

3H4-02 15:12～
ネステッド・フィジカル・ビリーフ・モデルと大規模言語モデルによる心の理論に基づく内省的共同行為プランニング○寺尾 光一郎（岡山県立大学）
相良 陸成（静岡県立大学）
岩橋 直人（岡山県立大学）
3H4-03 15:24～
共同行為における対称性の破れに関する分析○樫本 幸八（岡山県立大学）
中岡 裕登（岡山県立大学）
岩橋 直人（岡山県立大学）

3G4-03 15:24～
高可動域かつトルク非干渉でワイヤを関節で経
3H4-04 15:36～
由する4連プーリ機構
進入角度によらないパーソナルモビリティの屋○植村 充典（立命館大）
内段差乗り越え支援システム
松本 奏是朗（パシフィックサプライ（株））○速見 玲雄（早大）
林 弘昭（早大）
3G4-04 15:36～
植田 歴（早大）
直交3軸を有する小型ワイヤ駆動関節機構
菅野 重樹（早大）○萩原 孝紀（立命館大）
亀﨑 允啓（東大）
植村 充典（立命館大）

3H4-05 15:48～
角度と角速度の関係性を考慮したバイラテラル
制御に基づく模倣学習○佐藤 寛（筑波大学）
桝屋 望（筑波大学）
山根 広暉（筑波大学）
稲見 洸紀（筑波大学）
佐藤 涼穂（筑波大学）
3G4-06 16:00～
油圧モジュラーロボットのためのジェンダーレス 境野 翔（筑波大学）
辻 俊明（埼玉大学）
な油圧・電気マルチコネクタの設計○安藤 了（立命館大学）
3H4-06 16:00～
荒川 拓也（カヤバ）
モバイルマニピュレータの協調運動制御
弘中 剛史（カヤバ）○武居 直行（都立大）玄 相昊（立命館大学）
西村 完相（都立大）関口 叡範（都立大）3G4-07 16:12～差動機構を用いた逆可動性と精度を両立する Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan（都立大）関口 颯人（都立大）回転関節モジュール○古永 弘（九州大学）
有田 輝（九州大学）
田原 健二（九州大学）
3G4-05 15:48～
効率的な複数地点巡回移動を目的とした水上ロボットのための変形移動機構評価○藤井 康之（立命館大）
チャン ディン トゥアン（立命館大）
李 周浩（立命館大）

RSJ2024 詳細プログラム

9月6日（金）PM2
I室（1006教室）

J室（1007教室）

K室（1104教室）

L室（1105教室）

3I4
GS8:ヒューマノイド(2/2)

3J4
OS8:飛行ロボティクス(2/2)

3K4
GS39:自己位置推定・SLAM(2/2)

3L4
OS21:介護とロボティクス(3/3)

池田篤俊（近畿大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

三輪昌史（徳島大学）、安孫子聡子（芝浦工業大学）

高橋淳二（豊橋技術科学大学）、目黒淳一（名城大学）

安琪（東京大学）、稲邑哲也（玉川大学）

3I4-01 15:00～
人間の歩容制御機構を模倣した筋骨格ヒュー
マノイドロボット用人工脊髄回路の開発○後藤 達巳（日本大学）
山﨑 健太郎（日本大学）
國分 優剛（日本大学）
白 恩達（日本大学）
髙師 銀志郎（日本大学）
金子 美泉（日本大学）
内木場 文男（日本大学）

3J4-01 15:00～
ウィンチ機構を有する複数ドローンによる協調
マニピュレーションシステムに関する研究
竹村 優一（千葉大学）○大平 優希（千葉大学）
鈴木 智（千葉大学）

3K4-01 15:00～
カメラとLiDARの併用による路面認識に基づく
軽トラックの自動走行○加藤 喬康（東京大学）
深尾 隆則（東京大学）
久保田 整（スズキ株式会社）

3L4-01 15:00～
介護用コンパニオンロボットのインタラクション
デザイン○大和 信夫（Vstone）
住岡 英信（ATR）
塩見 昌裕（ATR）

3J4-02 15:12～
マルチコプタから懸下された荷物に対する2次モードまでを考慮した振れ止め制御○松本 大輝（大阪公大）
今津 篤志（大阪公大）3K4-02 15:12～
LiDAR-Visual-Inertial SLAM Robust in
Structurally and Visually Degenerate
Environments○Junwoon Lee（The University of Tokyo）
Mitsuru Shinozaki（KUBOTA Corporation）
Toshihiro Kitajima（KUBOTA Corporation）
Qi An（The University of Tokyo）
Atsushi Yamashita（The University of Tokyo）

3L4-02 15:12～
対話におけるロボットの盛り上がり動作に対する高齢者と子どもの印象の相違○瀬島 吉裕（関西大）
種橋 征子（関西大）
酒井 和紀（大阪大）
吉川 雄一郎（大阪大）
北林 正師（ライフサポート協会）

3I4-02 15:12～
筋骨格ヒューマノイドの歩行動作解析に基づいた足関節駆動用人工筋肉の開発
3J4-03 15:24～○國分 優剛（日本大学）
Micro XRCE-DDSを用いた複数台ドローンシ
山﨑 健太郎（日本大学）
ミュレーション環境の構築
3L4-03 15:24～
後藤 達巳（日本大学）○泉田 真志（AIST / Univ.of Tsukuba）
異なる介護サービス環境における赤ちゃん型
3K4-03 15:24～
富田 康治（AIST）
髙師 銀志郎（日本大学）
屋内環境における手書き地図を活用した全自 対話ロボットへの印象に関する事例比較調査
白 恩達（日本大学）
神村 明哉（AIST）
動SLAMの直線観測確率を用いた移動量補正 ○住岡 英信（ATR）
金子 美泉（日本大学）
大和 信夫（Vstone）○平尾 至韻（中央大）
内木場 文男（日本大学）
3J4-04 15:36～
東山 康仁（北松中央病院）
動的環境下におけるエアリアルマニピュレータ Pathak Sarthak（中央大）
熊﨑 博一（長崎大）
池 勇勳（北陸先端大）3I4-03 15:24～のロバスト制御に関する研究
塩見 昌裕（ATR）
梅田 和昇（中央大）
仮想空間における人型ロボットの上半身の上 湯川 航太（千葉大学）
下揺動が移動の開始・停止に対する人間の反 ○神内 勇樹（千葉大学）
3L4-04 15:36～
3K4-04 15:36～
Abner Jr,P Asignacion（千葉大学）
応時間に与える影響
各点の信頼度を考慮した 3 次元点群地図のリ ロボット介護機器の導入意思決定時に必要な○天野 雅仁（電通大）
鈴木 智（千葉大学）
観点の分析と支援ツールの開発
アルタイム更新
中島 瑞（東京電機大）○梶谷 勇（産総研）○押久保 雄平（中央大）
3J4-05 15:48～
仲田 佳弘（電通大）
山内 閑子（産総研）
Sarthak Pathak（中央大）
止まり木ドローンの開発
本間 敬子（早稲田大／産総研）
池 勇勳（JAIST）
3I4-04 15:36～○白井 大翔（神奈川大）
松本 吉央（東京理大／産総研）
梅田 和昇（中央大）
小型ヒューマノイドKHR-3HVを用いた深層強化 野中 祐太郎（神奈川大）
芳賀 沙織（SOMPO-FCL）
学習による起き上がり動作の獲得
江上 正（神奈川大）
矢野 功（SOMPO-FCL）
3K4-05 15:48～○三宅 將登（中部大）
特徴点選択に基づくStereo Visual Odometryに
3J4-06 16:00～
梶田 秀司（中部大）
安定した接触作業実現のための可変コンプライ おける特徴点数とフレーム間隔の精度への影 3L4-05 15:48～
質的同一性を持ったAIロボットの 介護コミュニ
響について
3I4-05 15:48～
アンスエアリアルマニピュレータの開発
ケーション支援○本橋 優俊（東大）
NISUN:水平リンク脚を用いた世界最小のヒュー 竹上 耕平（千葉大）○寄田 明宏（第一工大）
橋本 樹明（JAXA）
マノイドロボット○岸山 晴飛（千葉大）
平田 泰久（東北大）
久保田 孝（明大）○三矢 達彦（名工大）鈴木 智（千葉大）
岡部 康平（安衛研）
佐久間 拓人（名工大）久保田 直行（都立大）3K4-06 16:00～
3J4-07 16:12～
加藤 昇平（名工大）力覚センサを内蔵した羽ばたき翼Senswingの ワイヤレス距離センサの NLoS 情報を活用した
3L4-06 16:00～
屋内ロボット位置推定手法の開発
3I4-06 16:00～
開発と評価
適応自在AIロボット開発におけるRRI実践の取○井塚 智也（九大）
空間量子化ダイナミクスを用いた関節軌道計画 ○佐藤 陽威（都立大）り組み
倉爪 亮（九大）と力制御の併用による歩行ロボットの足踏み制 Muhammad Labiyb Afakh（都立大）○岡部 康平（安衛研）
御武居 直行（都立大）久保田 直行（都立大）3K4-07 16:12～○水野 公稀（立命館大学）
VPS と Navigation Mesh を用いた 3 次元地形 加藤 健治（長寿研）
3J4-08 16:24～
玄 相昊（立命館大学）
平田 泰久（東北大）
動的モード分解を用いたドローンのデータ駆動 での AR ナビシステム○村田 悠稀（千葉工大／トヨタ自動車）
3I4-07 16:12～型モデリング
3L4-07 16:12～
原 祥尭（千葉工大）
軽量油圧脚ロボットの設計と油圧サーボ系を考 ○塩塚 竜也（九州大学）
介護士によるデータ収集分析が可能なWebアプ
慮した跳躍軌道生成
坂東 麻衣（九州大学）
リの開発およびロボットへの応用
3K4-08 16:24～○堀川 皓史（立命館大学）
外本 伸治（九州大学）
インタレース走査式3D LiDARを用いたLIOの開 藤野 祐太朗（九州工業大学）
玄 相昊（立命館大学）○山崎 駆（九州工業大学）
発
藤田 亘（九州工業大学）○赤井 直紀（LOCT，名古屋大学）
3I4-08 16:24～
柴田 智広（九州工業大学）
和田 史彦（北陽電機）
Tearoid：涙を表現する子ども型アンドロイドロ
嶋地 直広（北陽電機）
ボットの開発○瀬島 吉裕（関西大）