RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）AM
A室（501）／11号館５階
1A1
OS7:深層学習(1/3)

B室（502）／11号館５階
1B1
OS28:空間知能化とアプリケーション(1/2)

高橋城志（Preferred Networks）、藤吉弘亘（中 李周浩（立命館大学）、倉爪亮（九州大学）
部大学）
1A1-01 10:00～
物体の面セグメンテーションに基づく6DPoseNetによる位置姿勢推定○大西 剛史（中部大学）
平川 翼（中部大学）
山下 隆義（中部大学）
藤吉 弘亘（中部大学）

C室（503）／11号館５階

D室（505）／11号館５階

1C1
アクチュエータ

1D1
OS14:ロボットマニピュレーション(1/3)

遠藤玄（東京工業大学）、山本江（東京大学）

渡辺哲陽（金沢大学）、小澤隆太（明治大学）

1B1-01 10:00～【基調講演】環境情報構造化に基づくサービス
ロボットの実証的研究-九州大学におけるサービスロボットの研究○倉爪 亮（九大）

1C1-01 10:00～
1D1-01 10:00～
高減速複合遊星歯車機構を用いたロボット【基調講演】解剖学で紐解く生き物の機構設計
アームの角度伝達誤差を考慮した力制御手法 －生物はいかにして対象物を掴むのか？－の検討○郡司 芽久（科博）○永野 健太（横浜国立大学）
下野 誠通（横浜国立大学）
1D1-02 10:30～
1B1-02 10:30～
藤本 康孝（横浜国立大学）
階層式近接覚センサを用いた非接触手探り動
自動運転車のための2次元LRFを利用した車作
1A1-02 10:15～
線上オブジェクト提供システムの試作
1C1-02 10:15～○鈴木 陽介（金沢大）Multi-task DSSDによる物体位置と物体把持位 ○山田 峻也（名大）ロボット用EHAのための外接・内接歯車ポンプ 平井 佑治（金沢大）置の同時推定渡辺 陽介（名大）の内部漏れモデリング辻 徳生（金沢大）○荒木 諒介（中部大）
高田 広章（名大）○駒形 光夫（東大）
渡辺 哲陽（金沢大）大西 剛史（中部大）
中村 仁彦（東大）
平川 翼（中部大）
1B1-03 10:45～
1D1-03 10:45～
山下 隆義（中部大）
空間知能化による人の移動に着目したオフィス 1C1-03 10:30～
物品群の配列パターンと隙間が把持戦略に及藤吉 弘亘（中部大）
における活動の環境地図への記述と評価
単関節モジュールを用いた分解組立が容易な ぼす影響
○西尾 拓海（中央大学）
油圧ロボットの開発○朝岡 忠（産総研）
1A1-03 10:30～
橋本 貴洋（中央大学）○杉本 隼一（立命館大学）
永田 和之（産総研）
多品種ばら積みピッキングにおける物体間の 上出 篤（株式会社日経リサーチ）
上倉 定幸（KYB-YS株式会社）
西 卓郎（産総研）
上下関係の予測とデータセットの提案
池田 達哉（株式会社日経リサーチ）齊藤 靖（KYB-YS株式会社）○稲垣 雄介（中部大学）
新妻 実保子（中央大学）
玄 相昊（立命館大学）
1D1-04 11:00～
荒木 諒介（中部大学）
膜破損時にも柔剛切替機能を維持可能な被覆
平川 翼（中部大学）
1B1-04 11:00～
1C1-04 10:45～
式ジャミング機構
山下 隆義（中部大学）
IoTデバイスによる掛け寝具の分布センシング 流路自動切り替え型自励振動空圧アクチュ○恩田 一生（東北大）
藤吉 弘亘（中部大学）を利用した就寝状況の変化検出
エータの提案と試作
小澤 悠（東北大）○梅谷 智弘（甲南大）○谷 晃輔（東工大）
髙橋 知也（東北大）
1A1-04 10:45～
井上 奨一朗（甲南大）
難波江 裕之（東工大）
清水 杜織（東北大）
Invisible marker
山本 大輝（甲南大）
山本 陽太（東工大）
渡辺 将広（東北大）○米倉 健太（PFN）
石井 真由子（甲南大）
遠藤 玄（東工大）
多田隈 建二郎（東北大）
高橋 城志（PFN）
田村 祐一（甲南大）
鈴森 康一（東工大）
昆陽 雅司（東北大）
才脇 直樹（奈良女子大）
田所 諭（東北大）
1A1-05 11:00～
横山 清子（名古屋市立大）1C1-05 11:00～
多指ロボットハンドの触覚センサの位置・サイ
振動駆動式無拘束ポペット空気圧弁内部にお 1D1-05 11:15～
ズを考慮したCNN構造の解析
1B1-05 11:15～
けるポペットの動作計測
凖静的な物体操作における動摩擦力と静止摩○延 剛（早稲田大学）
独居高齢者を対象としたインテリジェントキッチ ○山本 紘平（立命館大学）
擦力の発生可能性
船橋 賢（早稲田大学）
ンによる認知症の兆候検出システムの提案
平井 慎一（立命館大学）○槇田 諭（佐世保高専）
アレクサンダー シュミッツ（早稲田大学）○鈴木 めぐみ（筑波大学）
下ノ村 和弘（立命館大学）
尾形 哲也（早稲田大学）
中内 靖（筑波大学）
高野 保英（近畿大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
1B1-06 11:30～
1C1-06 11:15～
1A1-06 11:15～
VR運動フォーム学習における教示者との体格 形状記憶合金と熱可塑性樹脂を用いた変形すDeep Gated Multi-modal Learning: 視触覚を用 差が模倣学習に与える影響に関する調査
る布の提案と開発
いた把持物体の姿勢推定○稲垣 圭介（法政大学）○佐々木 健（早稲田大学）○安齋 智紀（東大）
望月 典樹（法政大学）
岡林 誠士（文化学園大学）
高橋 城志（Preferred Networks）
大山 英明（産総研）石井 裕之（早稲田大学）
泉 重樹（法政大学）
1A1-07 11:30～
中村 壮亮（法政大学）
1C1-07 11:30～
組み立て作業のための力制御における剛性楕
細径人工筋による平紐型集積構造の提案と特円の自律生成性評価○及川 将秀（埼玉大学）○高田 諒（岡山大学）
沓澤 京（埼玉大学）
脇元 修一（岡山大学）
境野 翔（筑波大学／JSTさきがけ）
神田 岳文（岡山大学）
辻 俊明（埼玉大学）
鈴森 康一（東京工業大学）
1A1-08 11:45～
RNNによるロボットの自律移動のための補助タ
スクとしてのセンサー情報の予測学習○村澤 聡（早大）
山田 竜郎（早大）
村田 真悟（NII・総合研究大学院大学）
尾形 哲也（早大）

1C1-08 11:45～
ラバーコーティングによる空気圧人工筋の特性改善○萩原 弘貴（岡山大）
脇元 修一（岡山大）
神田 岳文（岡山大）
山本 好恵（岡山大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）AM
E室（506）／11号館５階
1E1
ロボット制御F室（507）／11号館５階
1F1
IS:International Session(1/4)

岡田昌史（東京工業大学）、荒井翔悟（東北大 Takayuki Nagai（Osaka University）、Yusuke学）
Maeda（Yokohama National University）

G室（603）／11号館６階

H室（604）／11号館６階

1G1
1H1
OS8:インフラ維持管理用ロボットおよび災害対 動作計画
応ロボット
安川裕介（NEDO）、黒川真一郎（ジビル調査設 西田健（九州工業大学）、米澤直晃（青山学院
計）大学）

1G1-01 10:00～
1H1-01 10:00～
1E1-01 10:00～
1F1-01 10:00～
歩容生成と遷移に関するCPGネットワーク構築 Trajectory Optimization via Density Estimation NEDOインフラ維持管理・更新等の社会課題対 移動マニピュレータの運搬経路計画
応システム開発プロジェクト○田中 大陸（佐賀大学）
手法の検討○Takayuki Osa（Kyushu Institute of○安川 裕介（NEDO）
泉 清高（佐賀大学）○野中 摂護（津山高専）
Technology）
辻村 健（佐賀大学）
右手 隆史（津山高専）
1G1-02 10:15～
1F1-02 10:15～
橋梁点検支援ロボットの SIP地域実装プロジェ 1H1-02 10:15～
1E1-02 10:15～
Motion Planning through Demonstration to
クトへの参加グレーチング上におけるクローラ型移動ロボッ
ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御
Deal with Complex Motions in Assembly
毛利 茂則（ジビル調査設計株式会社）
トの旋回性能の考察○福本 靖彦（香川産技セ／阪大）
Process
南出 重克（ジビル調査設計株式会社）○市川 サラ（東北大）
山野辺 夏樹（産総研）○Yan Wang（Osaka University）○黒川 真一郎（ジビル調査設計株式会社）
松原 和輝（東北大）
万 偉偉（阪大／産総研）
Kensuke Harada（Osaka University, AIST）
神出 明（有限会社インテス）
永谷 圭司（東京大）原田 研介（阪大／産総研）
Weiwei Wan（Osaka University, AIST）
平田 泰久（東北大）
1G1-03 10:30～
1E1-03 10:30～
1F1-03 10:30～
非線形力学系を用いた掘削の操作自由度の Reinforcement Learning Framework for Real- 防爆移動ロボットによる石油ガスプラント巡回 1H1-03 10:30～
点検
移動ロボットの経路計画のための走行経験に
設計と制御World Robotic Arm○大西 献（三菱重工）
基づくリスク推定○岡本 裕（東京工業大学）○Cristian Beltran（Osaka University）
宿谷 光司（三菱重工）○角田 祥次郎（千葉大）
舛屋 賢（東京工業大学）
Damien Petit（Osaka University）
岡崎 弘祥（三菱重工）
大川 一也（千葉大）
岡田 昌史（東京工業大学）
Takamitsu Matsubara（NAIST）
小堀 周平（三菱重工）
Ixchel Ramirez（AIST）
大西 典子（三菱重工）
1H1-04 10:45～
1E1-04 10:45～
Kensuke Harada（Osaka University）
小島 弘義（三菱重工）
路面状態を考慮した自動運転のための動作計
制御バリア関数を用いた協働ロボットアームの斎藤 悟郎（三菱重工）
画制御
1F1-04 10:45～○篠本 凜（三菱電機）○大山 博之（NEC）
Digital Innovation in the German Health Care 濱田 圭（三菱重工）
亀岡 翔太（三菱電機）
伊藤 岳大（NEC）○Prof. Dr. Bilda Kerstin（University of Applied 江村 裕太（三菱重工）
村角 謙一（三菱重工）
Karl Berntorp（MERL）
佐藤 峰斗（NEC）
Health Sciences）
松尾 公彦（三菱重工）
Stefano Di Cairano（MERL）
藤田 淳（三菱重工）
1E1-05 11:00～
1F1-05 11:00～
水野 直希（三菱重工）
1H1-05 11:00～
共振比とモータ速度の二重マイナーループを Smart hand: grasp objects based on spatial
下鍋 典昭（三菱重工）
網状索道自走式構造可変パラレルロボット用いた高応答ねじれトルク制御の提案
awareness
遠藤 央（日大）○小林 勇斗（長岡技科大）○Yunan He（Saga University）
1G1-04 10:45～○市川 大也（日大）
横倉 勇希（長岡技科大）Osamu Fukuda（Saga University）
遠隔操作型半水中重運搬ロボット（CASTOR） 菅原 雄介（東工大）
川合 勇輔（長岡技科大）Nan Bu（NIT, Kumamoto College）の迅速な初動対応を可能とする遠隔制御シス 石井 裕之（早大）
鈴木 駿介（長岡技科大）Nobuhiko Yamaguchi（Saga University）
テム
大石 潔（長岡技科大）Hiroshi Okumura（Saga University）○渋川 文哉（(株)IHI）
1H1-06 11:15～
宮崎 敏昌（長岡技科大）渡辺 将旭（(株)IHI）
高速双腕ジャグリングロボットにおける最適軌
1F1-06 11:15～
道生成
1E1-06 11:15～
Robust SLAM in Dynamic Environment based 金島 義治（(株)IHI）
塙 裕彰（(株)IHI）○高橋 晃（千葉大学）
Vibration Suppression Control ofon Object's Mask
甲村 直大（千葉大学）
Underactuated Joint Consists of One Motor○Leyuan Sun（University of Tsukuba, AIST） 三浦 雄一（(株)IHI）
並木 明夫（千葉大学）
Driving Two Gear
Fumio Kanehiro（University of Tsukuba, AIST） 村上 弘記（(株)IHI）○ボ スアンタン（長岡技術科学大学）
1G1-05 11:00～
1H1-07 11:30～
大石 潔（長岡技術科学大学）
Long-mover: 配管内の長距離移動を目指した グラフ探索による多脚歩行ロボットの自由歩容
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
柔軟チューブ型ロボット
パターン生成横倉 勇希（長岡技術科学大学）○村田 裕真（東工大）○三浦 興司（埼玉大学）
宮阪 健太郎（東工大）
程島 竜一（埼玉大学）
1E1-07 11:30～
塚越 秀行（東工大）
琴坂 信哉（埼玉大学）
Braitenberg Vehicleを用いたロボットの行動不能状態に関する一考察
1G1-06 11:15～
1H1-08 11:45～○鈴木 竜佑（琉球大学）
狭隘空間を想定した災害対応ロボット用STM 自立移動型環境モニタリングロボットの開発
競技タスクの開発○松広 航（早稲田大学大学院）○鈴木 壮一郎（IRS）
井上 翔宇（早稲田大学大学院）
大金 一二（新潟工科大）鍾 婷婷（早稲田大学大学院）
奥川 雅之（愛知工業大）
木田 和紀（早稲田大学大学院）
大坪 義一（近畿大）
菅原 雄介（東京工業大学）
木村 哲也（長岡技術科学大）田中 克明（早稲田大学理工学術）
田所 諭（東北大）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ
イド研究所）
1G1-07 11:30～
石井 裕之（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ
STAMP/STPAに基づく遠隔操縦型移動作業ロ イド研究所）
ボットの作業効率分析○塩谷 昌行（長岡技科大）1H1-09 12:00～
木村 哲也（長岡技科大）ポテンシャル関数を用いたT-RRTに基づくク
アッドロータ型UAVの動作計画○清田 紘雅（青山学院大）山口 博明（青山学院大）
米澤 直晃（青山学院大）佐藤 雄大（青山学院大）RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）AM
I室（701）／11号館７階
1I1
OS18:機構知J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

1J1
1K1
OS5:人間の運動機能の維持・回復のための医 OS4:微細作業(1/2)
療福祉システム(1/2)

L室（704）／11号館７階
1L1
ロボットビジョン(1/2)

武居直行（首都大学東京）、多田隈建二郎（東 谷口浩成（大阪工業大学）、齋藤直樹（秋田県 小嶋勝（大阪大学）、佐久間臣耶（名古屋大
北大学）
立大学）
学）

鏡慎吾（東北大学）、山下淳（東京大学）

1I1-01 10:00～
バックドライバビリティを実現するハイリード差動ネジ駆動機構の力学解析○田村 将太郎（近畿大学）
原田 孝（近畿大学）

1L1-01 10:00～
移動ロボットにおける物体認識のための可視光・遠赤外光同軸撮影システム○高畑 智之（東大）
原田 達也（東大，理研）

1I1-02 10:15～
コンパクトに折り畳み可能な平行開閉グリッパの指がたつき量の解析○小林 陽成（東北大学）
衣川 潤（東北大学）
荒井 翔悟（東北大学）
小菅 一弘（東北大学）

1J1-01 10:00～
拘縮患者のための空気式手首手指リハビリ
テーション装置の開発○松井 保子（徳島大学）
細見 大樹（徳島大学）
高岩 昌弘（徳島大学）

1K1-01 10:00～
超高速流体制御を用いた層流領域での非対称流生成によるオンチップポンピング○齋藤 真（名古屋大学）
佐久間 臣耶（名古屋大学）
笠井 宥佑（名古屋大学）
新井 史人（名古屋大学）

1L1-02 10:15～
1J1-02 10:15～
物体形状推定のための触覚情報を用いたポイ
空気式パラレルマニピュレータを用いた多自由 1K1-02 10:15～
ントクラウドのセグメンテーション度手首患者シミュレータの開発
共振型可変焦点レンズと露光タイミング動的制 ○武内 康将（東京大学）○實生 雅之（徳島大学）
御によるミリ秒高速オートフォーカス
吉池 孝英（本田技術研究所）
松井 保子（徳島大学）○生方 知弥（群馬大）
石崎 隆介（本田技術研究所）
高岩 昌弘（徳島大学）
山登 一輝（群馬大）
菅野 重樹（早稲田大学）
奥 寛雅（群馬大）
1I1-03 10:30～
1J1-03 10:30～
1L1-03 10:30～
隣接リンク間張力伝達機構による 5自由度耐 機能的電気刺激によるヒト足関節のインピーダ 1K1-03 10:30～
トマト収穫ロボットのための房状トマトの個別認
大荷重型自重補償マニピュレータの実現
ンス変調
光駆動オンチップゲルアクチュエータを用いた 識○深田 豊（慶應義塾大学大学院）○小笹 航平（大阪大学）
細胞操作○池田 毅（山口東理大）
森田 寿郎（慶應義塾大学）
平井 宏明（大阪大学）
小池 優巴（中央大学）
森岡 大貴（株式会社エスユーエス）
堀 開登（大阪大学）○和田 紘樹（中央大学）
1I1-04 10:45～
丹羽 英人（大阪大学）
横山 義之（富山県産業技術研究開発セン
1L1-04 10:45～
ワイヤーフレーム伸縮変形モジュールの開発 藤原 諒（大阪大学）
ター）
複数移動ロボットの協調による物体の把持運○横田 大凱（首都大）渡邉 英知（大阪大学）
早川 健（中央大学）
搬に関する研究
吉松 伸泰（首都大）西川 敦（大阪大学）○山口 貴洸（鹿児島大学）
武居 直行（首都大）クレブス ハーマノ イゴ（マサチューセッツ工科 1K1-04 10:45～
大西 一成（鹿児島大学大学院理工学研究科）
大学）
心筋細胞のメカノストレス応答を解明するマル 鹿嶋 雅之（鹿児島大学大学院理工学研究科）
1I1-05 11:00～
チパターン細胞伸展デバイス
小澤 真（鹿児島大学共同獣医学部獣医学科）
トポロジー最適化による受動歩行機の足部設 1J1-04 10:45～○稲村 駿季（東京大学）
福元 伸也（鹿児島大学大学院理工学研究科）
計
健常若年者とリハビリ患者における起立動作 生田 幸士（東京大学）
渡邊 睦（鹿児島大学大学院理工学研究科）○伊藤 栄哉（名工大）特性の比較
池内 真志（東京大学）
池俣 吉人（帝京大）○中村 建介（関西学院大学理工学研究科人
1L1-05 11:00～
佐野 明人（名工大）間システム工学嵯峨研究室）
1K1-05 11:00～
マニピュレータのためのSLAM統合機構キャリ
嵯峨 宜彦（関西学院大学）
AI細胞選抜法
ブレーションにおけるチェッカーパターンの利用
1I1-06 11:15～○磯崎 瑛宏（KISTEC／東大）○伊藤 聡利（横国大）
径方向層状ジャミング機構
1J1-05 11:00～
新田 尚（東大／JST）
李 景輝（横国大）○向出 陸央（東北大学）
流量制約を考慮したPredictive Functional
杉村 武昭（東大／JST）
前田 雄介（横国大）清水 杜織（東北大学）
Controlによる空気圧拮抗駆動システムの剛性 三上 秀治（東大）
小澤 悠（東北大学）
制御
佐久間 臣耶（名大）1L1-06 11:15～
高橋 知也（東北大学）○濱田 一貴（関西学院大）笠井 宥佑（名大）対称性保持非剛体ICPによる全周形状復元
渡辺 将広（東北大学）
佐藤 俊之（秋田県立大）新井 史人（名大）○大石 修士（産総研）
多田隈 健二郎（東北大学）
永瀬 純也（龍谷大）
Dino Di Carlo（UCLA）
横塚 将志（産総研）
昆陽 雅司（東北大学）
嵯峨 宣彦（関西学院大）細川 陽一郎（奈良先端大）阪野 貴彦（産総研）
田所 諭（東北大学）
上村 想太郎（東大）
1J1-06 11:15～
小関 泰之（東大）
1L1-07 11:30～
1I1-07 11:30～
手指・手首・肘の複合動作が可能な上腕筋電 合田 圭介（東大／JST／UCLA／武漢大）クローラビジョンによる環境認識に関する研究
大規模パラレルワイヤ懸垂ロボットにおけるワ 義手の実現○松田 翔太（鹿児島大学大学院）
イヤ形状関数の比較○田中 宏樹（横国大）1K1-06 11:15～
福元 伸也（情報処理学会）○谷口 亮祐（九州大学大学院）
大桐 洋亮（横国大）Velocity Model of Rotation in Micro Scale鹿嶋 雅之（電子情報通信学会）
中島 康貴（九州大学）
加藤 龍（横国大）Driven by Vibration-Induced Vortex
渡邊 睦（日本ロボット学会）
山本 元司（九州大学）
高木 岳彦（東海大病院）○劉 対明（BIT）
小嶋 勝（阪大）
1I1-08 11:45～
林 宇卿（BIT）
3自由度干渉駆動関節モジュールの解析
黄 強（BIT）○李 文揚（電通大）
新井 健生（電通大/BIT）
姜 銀来（電通大）
陳 鵬（電通大）
東郷 俊太（電通大）
横井 浩史（電通大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）AM
M室（708）／11号館７階

N室（710）／11号館７階

1M1
UAV

1N1
OS17:ヒューマン・サポート・ロボティクス(1/2)

高木健（広島大学）、大瀬戸篤司（JAXA）

安藤健（パナソニック）、中島康貴（九州大学）

1M1-01 10:00～
無尾翼機にQuad Tilt Rotorを組み込んだ
VTOL型UAVの積載量を考慮した設計○滝田 好宏（防衛大）樫谷 賢士（防衛大）1N1-01 10:00～
膝折れによる転倒防止を実現するロボット膝装具の開発○續木 竜次（三重大学）
伊丹 琢（三重大学）
矢野 賢一（三重大学）
1M1-02 10:15～
青木 隆明（岐阜大学）
情報杭への給電を想定した永久磁石を用いた 西本 裕（岐阜大学）
ドローンの離着陸機構の開発○吉田 悠佑（広島大学）
1N1-02 10:15～
高木 健（広島大学）
パッシブ型バイオミメティック膝関節の開発
姜 明俊（広島大学）○増田 拓海（大分大学）
石井 抱（広島大学）
福岡 賢治（大分大学院）
菊池 武士（大分大学）
1M1-03 10:30～
不整地に離着陸できるドローン用スキッドの開 1N1-03 10:30～
発前方移乗式起立リハビリテーション支援機器の○隅田 直人（広島大）
開発高木 健（広島大）○原口 真（大阪工大）
姜 明俊（広島大）
宗京 輝（福井工大）
石井 抱（広島大）
1N1-04 10:45～
1M1-04 10:45～
インテリジェント歩行支援機による立ち上がり
ピッチとロールの交互移動制御を用いた自律ド 支援方法の検討
ローン制御手法○瀋 博（高知工科大）○長谷川 皓一（富山大学）
王 碩玉（高知工科大）戸田 英樹（富山大学）
石田 健司（高知大）榎 勇人（徳島文理大）
1M1-05 11:00～
天井効果モデルを考慮した自律移動型マルチ 1N1-05 11:00～
ロータ機の構造物近傍点検飛行における目標 高齢者の転倒防止のためのベッドサイドロボッ
追従性能向上に関する研究ト○西尾 卓純（東京大学）○三宅 徳久（理研AIP）
趙 漠居（東京大学）
渋川 翔太（パラマウントベッド）
石 凡（東京大学）
正木 治恵（千葉大）
安齋 智紀（東京大学）
大武 美保子（理研AIP）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）
1N1-06 11:15～
歩行支援機器の運動特性が被歩行補助者の
1M1-06 11:15～
歩容へ及ぼす影響
大型マルチコプタ用HILSの構築○渡部 竣（同志社大学）○蓁原 史隆（徳島大）積際 徹（同志社大学）
三輪 昌史（徳島大）横川 隆一（同志社大学）
1M1-07 11:30～
1N1-07 11:30～
スパース合意制御のクワッドロータ群への適用 坂道歩行時に踵高さが下肢筋肉に与える影響○本仲 君子（関西大）の解析
志水 勇仁（関西大）○小田 啓介（高知工科大）
野坂 昴宏（関西大）
王 碩玉（高知工科大）永原 正章（北九州市立大）瀋 博（高知工科大）三好 誠司（関西大）
1N1-08 11:45～
1M1-08 11:45～
生活支援ロボットの運動制御
モンテカルロモデル予測制御によるクアッドコ ○楊 光（高知工科大）プタの位置姿勢制御とその実時間GPU実装
王 碩玉（高知工科大）加藤 幹也（筑波大学）
楊 俊友（瀋陽工大）○伊達 央（筑波大学）
仲谷 真太朗（筑波大学）
大矢 晃久（筑波大学）

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM1
A室（501）／11号館５階
1A2
OS7:深層学習(2/3)

B室（502）／11号館５階
1B2
OS28:空間知能化とアプリケーション(2/2)

高橋城志（Preferred Networks）、辻俊明（埼玉 新妻実保子（中央大学）、中村壮亮（法政大大学）学）
1A2-01 13:30～
畳み込みニューラルネットワークによるIMU
データの超解像○入江 清（千葉工大）

C室（503）／11号館５階
1C2
OS27:メカトロニクスと機能性材料の応用

D室（505）／11号館５階
1D2
OS14:ロボットマニピュレーション(2/3)

亀﨑允啓（早稲田大学）、辻田哲平（防衛大学 辻徳生（金沢大学）、渡辺哲陽（金沢大学）
校）

1B2-01 13:30～
1C2-01 13:30～
1D2-01 13:30～
再構成可能な知能化空間における突起を用い 磁気粘弾性流体（MRF）における磁性体の分 畳み込みニューラルネットワークによるビジュ
たMobile Moduleの開発
離沈降現象抑制に対する材料側面からのアプ アルフィードバック制御○里岡 樹（立命館）
ローチ○徳田 冬樹（東北大学）
山添 大丈（立命館）○坂本 裕之（日本ペイントホールディングス） 荒井 翔悟（東北大学）
1A2-02 13:45～
李 周浩（立命館）
小菅 一弘（東北大学）
動作経験に基づく動画像予測と動作コストの学
1C2-02 13:45～
習による自律移動ロボットの行動生成
1B2-02 13:45～
MR流体の切断シミュレーションにおける境界 1D2-02 13:45～○石原 悠（慶大院）
低負荷型スループット計測を用いた移動ロボッ 条件の検討
深層学習を用いたロボットピッキング作業のた高橋 正樹（慶應大）トの無線遠隔操作における通信品質監視手法 ○河井 暖（芝浦工大）めの把持点推定の提案
安孫子 聡子（芝浦工大）○姜 平（（株）東芝）
1A2-03 14:00～○深川 亜紀（富山県立大学）
辻田 哲平（防衛大）石原 義之（（株）東芝）
深層学習を用いた視覚運動モデルの異なる入 澤井 圭（富山県立大学）
杉山 暢克（（株）東芝）
出力情報によるロボット動作生成の比較
高木 昇（富山県立大学）
1C2-03 14:00～
大明 準治（（株）東芝）○松本 昇（早稲田大学）
本吉 達郎（富山県立大学）
電池フリーワイヤレスセンサーの開発を目的と 十倉 征司（（株）東芝）
加瀬 敬唯（早稲田大学）
増田 寛之（富山県立大学）
した永久磁石エラストマーの基礎研究
菅原 淳（（株）東芝）
森 裕紀（早稲田大学）
小柳 健一（富山県立大学）○岩本 悠宏（名工大）衛藤 春菜（（株）東芝）
尾形 哲也（早稲田大学/産総研）
井門 康司（名工大）古茂田 和馬（（株）東芝）
1B2-03 14:00～
出口 朋枝（KRI）
小川 昭人（（株）東芝）
1A2-04 14:15～
移動ロボットの予備通信インフラを想定した
藤井 泰久（KRI）
Conditional Generative Adversarial Networks LoRaWANを用いる通信中継器の開発
1D2-03 14:00～
による環境状況を考慮した投擲動作の生成○山崎 聖宙（富山県立大学）
1C2-04 14:15～
テンプレートを利用した光沢物体の姿勢推定○沓澤 京（埼玉大）
澤井 圭（富山県立大学）
磁気粘性流体を用いた低摺動ベーン形ロータ 佐藤 優也（阪大）
草野 仁志（PFN）
高木 昇（富山県立大学）
リアクチュエータの開発
ラミレス イクシェル（産総研）久米 絢佳（PFN）
本吉 達郎（富山県立大学）○大槻 健史郎（早大）
酒田 信親（奈良先端大）山口 正一朗（PFN）
増田 寛之（富山県立大学）
亀崎 允啓（早大）
万 偉偉（阪大）
小柳 健一（富山県立大学）
張 裴之（早大）○原田 研介（阪大）
1A2-05 14:30～
何 卓頤（早大）
双腕ロボットに向けた再帰型神経回路モデル 1B2-04 14:15～
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス(株)） 1D2-04 14:15～を用いたドラミングタスクの学習
ロボット・IoTのための小型エンコーダを一体化 菅野 重樹（早大）
法線ベクトルの分散を用いた吸着ハンド向け○中島 佳昭（早大）
したダイレクトドライブサーボアクチュエータの高速モデルレス把持位置認識
加瀬 敬唯（早大）
開発
1C2-05 14:30～○長谷川 昂宏（オムロン）
森 裕紀（早大）○一色 豪士（中央大学）
ハプティクスデバイス向けMR流体クラッチの開 丸山 裕（オムロン）
Claudio Zito（バーミンガム大学）
出口 祐輔（中央大学）
発と性能評価仁科 有貴（オムロン）
Andrey Barsky（バーミンガム大学）
佐渡 啓太（中央大学）
菊池 武士（大分大学）
尾形 哲也（早大/産総研）
長津 裕己（中央大学）○長田 朋也（大分大学）
1D2-05 14:30～
石井 眞二（中央大学）
山口 晃徳（大分大学）
単指挿入候補ペアリングによる二指ハンド向け
1A2-06 14:45～
橋本 秀紀（中央大学）
阿部 功（大分大学）
高速モデルレス把持位置認識
深層学習を用いた関節トルク入力による動的○仁科 有貴（オムロン）
な柔軟物体操作
1B2-05 14:30～
1C2-06 14:45～
長谷川 昂宏（オムロン）○河原塚 健人（東京大学）
倒立2輪ビークルにおける横移動手法の検討 低融点金属の相変化を用いた回転型クラッチ
小川 徹（Preferred Networks）○村越 司昂（中央大学）の開発
1D2-06 14:45～
田村 淳太郎（Preferred Networks）
松原 央尭（中央大学）○三宅 章太（早大）
サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮
鍋嶌 厚太（Preferred Networks）
長津 裕己（中央大学）
長濱 峻介（早大）
したシナジーの実験的検討
橋本 秀紀（中央大学）
菅野 重樹（早大）○東 和樹（大阪大）
1A2-07 15:00～
小澤 隆太（明治大）
変分オートエンコーデッド動的方策計画による 1B2-06 14:45～
1C2-07 15:00～
永田 和之（産総研）
布折り畳み動作の学習
NNを用いた負荷推定による倒立二輪型ビーク MRエラストマーを用いたサクションカップユニッ 万 偉偉（大阪大）○鶴峯 義久（奈良先端大）
ルの制御
トの開発
原田 研介（大阪大）
崔 允端（奈良先端大）○松原 央尭（中央大学）○張 裴之（早大）
山崎 公俊（信州大）
村越 司昂（中央大学）
亀崎 允啓（早大）
1D2-07 15:00～
松原 崇充（奈良先端大）
長津 裕己（中央大学）
何 卓頤（早大）
光学反射式近接覚センサの焦点距離を利用し橋本 秀紀（中央大学）
角田 龍一朗（早大）
た対象物によらない把持制御手法の開発
1A2-08 15:15～
シェンベカル サヒル（早大）○福井 貴浩（金沢大）パラメータの定着とスパース化を統合した正則
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス）鈴木 陽介（金沢大）化による継続学習菅野 重樹（早大）
辻 徳生（金沢大）○小林 泰介（奈良先端大）渡辺 哲陽（金沢大）1C2-08 15:15～
大震災による放射能建屋内実装ロボットに搭載するための新しいセンサの開発○島田 邦雄（福大）池田 遼（東工大）
木倉 宏成（東工大）
高橋 秀治（東工大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM1
E室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

G室（603）／11号館６階

1F2
IS:International Session(2/4)

田中孝之（北海道大学）、栗田雄一（広島大学）

Yasuhisa Hasegawa（Nagoya University）、Eimei 橋本健二（明治大学）、永谷圭司（東京大学）
Oyama（AIST）

友納正裕（千葉工業大学）、原祥尭（千葉工業大学）

1E2-01 13:30～
人のナビゲーションを実現するファントムセン
セーションを用いた振動触覚デバイスの制御○石田 佳奈子（東北大学）
サラザル ホセ（東北大学）
平田 泰久（東北大学）

1G2-01 13:30～
1F2-01 13:30～
Cable Manipulation Planning for Tethered Tool 極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発○佐藤 丈弘（早稲田大学大学院）
Handling with Robot Arms
今井 朝輝（早稲田大学大学院）○Daniel Sanchez（Osaka University）
橋本 健二（明治大学・早稲田大学ヒューマノイド研究
Weiwei Wan（Osaka University）
所）
Kensuke Harada（Osaka University）
並木 明夫（千葉大学）

1H2-01 13:30～
分岐限定法及び先取限定法による2次元ス
キャンマッチングSLAM○横塚 将志（AIST）
大石 修士（AIST）
阪野 貴彦（AIST）

1E2-02 13:45～
1F2-02 13:45～
姿勢変動の音場フィードバックによる高齢者の Classification of the Quality of
歩行安定化
Echocardiography Video Files by using○櫻井 彬光（東大）
Convolutional Neural Network
内山 瑛美子（東大）○Thiri Soe Hsu（Waseda University）
柳瀬 諒（東大）
Gen Yamano（Waseda University）
池上 洋介（東大）
Ryosuke Tsumura（Waseda University）
山本 江（東大）
Takabumi Watanabe（Waseda University）
Milutin Nikolic（東大 University of Novi Sad） Hiroyasu Iwata（Waseda University）
中村 仁彦（東大）
1F2-03 14:00～
1E2-03 14:00～
6-DoF Object Pose Estimation from 2D
人力ロボティクスの研究
Heatmaps via Multi-View Geometry○塚本 航平（東工大院）○Rohan Pratap Singh（University of Tsukuba
菅原 雄介（東工大）
and AIST）
松浦 大輔（東工大）
Mehdi Benallegue（AIST）
武田 行生（東工大）
Yusuke Yoshiyasu（AIST）
遠藤 央（日本大）Fumio Kanehiro（University of Tsukuba and岡本 淳（女子医大）
AIST）
1E2-04 14:15～
3D SLIPモデルを用いた拡張走行の一提案○橋本 光太郎（北大）
田中 孝之（北大）
任 鴻遠（北大）
村井 昭彦（産総研）
1E2-05 14:30～
空気圧ゴム人工筋を用いた腰部運動アシスト
における 支援力の時間遅れが運動主体感に与える影響○栗田 雄一（広島大／JSTさきがけ）
常安 孝輔（広島大）
1E2-06 14:45～
パワーアシストスーツの特許出願動向
田村 耕作（特許庁）
貞光 大樹（特許庁）○松井 裕典（特許庁）

1F2-04 14:15～
Nature Inspired Minimal Trees in Polygonal
Maps○Victor Parque（Waseda University）
Tomoyuki Miyashita（Waseda University）
1F2-05 14:30～
Automated multi-templates generation based
vision system for pick-and-place tasks○Chunyin Zhang（University of Tokyo）
Shouhei Shirafuji（University of Tokyo）
Toshiyuki Takada（DENSO WAVE）
Tsuyoshi Ueyama（DENSO WAVE）
Jun Ota（University of Tokyo）

1G2
災害対応ロボット(1/2)

H室（604）／11号館６階

1E2
OS29:人間拡張技術(1/2)

1H2
自己位置推定毛利 哲也（岐阜大学）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
1H2-02 13:45～
松澤 貴司（早稲田大学大学院）
超高精度マーカを用いた屋内精密測位システ
大河原 正篤（早稲田大学大学院）
ム
木村 駿介（早稲田大学大学院）○田中 秀幸（産総研）熊谷 健吾（早稲田大学大学院）
松原 孝将（早稲田大学大学院）
1H2-03 14:00～
山口 航希（早稲田大学大学院）
内藤 博（早稲田大学大学院）
事前撮影画像を用いたSfMによる移動ロボット
名村 圭祐（早稲田大学大学院）
地図生成
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒュー ○奚 瀚（筑波大学）
マノイド研究所）

伊達 央（筑波大学）

1G2-02 13:45～
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発○吉田 駿也（早稲田大学大学院）
大河原 正篤（早稲田大学大学院）
橋本 健二（明治大学・早稲田大学ヒューマノイド研究所）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
松澤 貴司（早稲田大学大学院）
今井 朝輝（早稲田大学大学院）
木村 駿介（早稲田大学大学院）
熊谷 健吾（早稲田大学大学院）
松原 孝将（早稲田大学大学院）
山口 航希（早稲田大学大学院）
内藤 博（早稲田大学大学院）
名村 圭祐（早稲田大学大学院）
佐藤 丈弘（早稲田大学大学院）
寺江 航汰（早稲田大学大学院）
村上 将嗣（早稲田大学大学院）

1H2-04 14:15～
屋内環境におけるLiDARを用いた複数の壁からの角度推定○和泉 伸星（千葉大）
大川 一也（千葉大）
1H2-05 14:30～
管内走査センサーによる位置同定と管路形状
計測○高橋 裕信（AVS）
小貫 剛（AVS）
増田 順一（NTEC）
大橋 稔明（NTEC）
小松 道正（NTEC）
1H2-06 14:45～

1G2-03 14:00～
巡回軌道ドローンによる屋内状況モニタリング
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発
システムに関する研究○村上 将嗣（早稲田大学大学院）○大坪 秀成（鹿児島大学大学院理工学研究山口 航希（早稲田大学大学院）科）
橋本 健二（明治大学）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
1H2-07 15:00～
松澤 貴司（早稲田大学大学院）
車両外観検査ロボットのための画像認識を用今井 朝輝（早稲田大学大学院）
大河原 正篤（早稲田大学大学院）
いた制御システムの開発木村駿介（早稲田大学大学院）○林 子昂（名工大）1F2-06 14:45～
熊谷 健吾（早稲田大学大学院）
田口 亮（名工大）Development of a Robotic Body-Weight
松原 孝将（早稲田大学大学院）
Supported Platform for Patients’ Autonomous 内藤 博（早稲田大学大学院）
1H2-08 15:15～
Gait Rehabilitation
名村 圭祐（早稲田大学大学院）○Bruno Leme（Department of Intelligent
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒュー 相互位置推定のための空間的にシームレスな局所的通信システムの開発
Interaction Technologies - University of
マノイド研究所）

1E2-07 15:00～
大きさ・構造・位置の異なる複数のロボット操作 Tsukuba）
1G2-04 14:15～
システムの提案
Masakazu Hirokawa（Faculty of Engineering,
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発○佐々木 智也（東京大学）
Information and Systems - University of○寺江 航汰（早稲田大学大学院）
泉原 厚史（東京大学）
Tsukuba）
松原 孝将（早稲田大学大学院）
荻野 将拓（東京大学）
Hideki Kadone（Center for Innovative Medicine 橋本 健二（明治大学・早稲田大学ヒューマノイド研究
高村 玲央奈（コベルコ建機 (株)）and Engineering - University of Tsukuba所）
稲見 昌彦（東京大学）
Hospital）
久保田 直行（首都大学東京）
Kenji Suzuki（Center for Cybernics Research - 並木 明夫（千葉大学）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
University of Tsukuba）
1F2-07 15:00～
Physical Integration Testing Framework for
Automated End-to-End Testing of Robot
Applications○Floris Erich（AIST）
Noriaki Ando（ASIT）

松澤 貴司（早稲田大学大学院）
今井 朝輝（早稲田大学大学院）
大河原 正篤（早稲田大学大学院）
木村 駿介（早稲田大学大学院）
熊谷 健吾（早稲田大学大学院）
山口 航希（早稲田大学大学院）
内藤 博（早稲田大学大学院）
名村 圭祐（早稲田大学大学院）
佐藤 丈弘（早稲田大学大学院）

1F2-08 15:15～
1G2-05 14:30～
Development of Cherry Tomato Harvesting
剛性可変関節をもつ水中多関節グリッパの開発と実験
Robot Arm and Recognition System○坂上 憲光（東海大）○Azamat Yeshmukhametov（Tokai University） 竹内 啓太（東海大）
小金澤 鋼一（東海大）
Koichi Koganezawa（Tokai University）
Yoshio Yamamoto（Tokai University）
1G2-06 14:45～
屋外自律移動ロボットのための天空の偏光を利用した方位センサの開発○河西 高志（千葉大学）
大川 一也（千葉大学）
1G2-07 15:00～
高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討
兼清 真人（東工大）○遠藤 玄（東工大）○赤川 徹朗（岩手県立大）新井 義和（岩手県立大）今井 信太郎（岩手県立大）猪股 俊光（岩手県立大）RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM1
I室（701）／11号館７階

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

L室（704）／11号館７階

1I2
移動機構(1/2)

1J2
1K2
OS5:人間の運動機能の維持・回復のための医 OS4:微細作業(2/2)
療福祉システム(2/2)

1L2
ロボットビジョン(2/2)

中村尚彦（函館工業高等専門学校）、長津裕
己（中央大学）松井保子（徳島大学）、嵯峨宣彦（関西学院大 新井健生（電気通信大学／BIT）、丸山央峯
学）（名古屋大学）並木明夫（千葉大学）、梅田和昇（中央大学）

1I2-01 13:30～
腰運動へのエネルギー補填を介した準受動歩行の検討○門山 尚貴（東北大学工学研究科）
大脇 大（東北大学工学研究科）
林部 充宏（東北大学工学研究科）

1J2-01 13:30～
ラバーレス人工筋肉を用いた在宅向け足関節リハビリ機械の開発○齋藤 直樹（秋田県大）樋浦 理人（秋田県大）佐藤 俊之（秋田県大）1K2-01 13:30～【基調講演】バイオハイブリッドロボティクス○竹内 昌治（東大情報理工／東大生産研／
神奈川産技総研）

1L2-01 13:30～
運動知識を活用した単カメラ映像から全身運動の3次元再構成法○高野 渉（阪大）

1K2-02 14:00～
組織内部生化学パラメータ計測のための近赤1J2-02 13:45～
外光を用いた光環境センサ
空気圧人工筋を用いたボランタリーオープン型 ○山田 雄風（名大）動力義手の検討
丸山 央峰（名大）○谷口 浩成（大阪工大）
益田 泰輔（名大）京 小太郎（大阪工大）
東海 詠思（名大）王 兆宇（名大）1J2-03 14:00～
瓮 睿璇（名大）揺動刺激と視覚刺激による歩行訓練システム 新井 史人（名大）1I2-03 14:00～○安藤 開人（富山県立大学）
連動2重関節で構成した板状機能体2号機の開発 大島 徹（富山県立大学）
1K2-03 14:15～○平石 健悟（埼玉大学）
玉本 拓巳（富山県立大学）
波長選択的レーザ操作・加熱による光環境セ
程島 竜一（埼玉大学）
小柳 健一（富山県立大学）
ンサの高速細胞導入
琴坂 信哉（埼玉大学）
塚越 拓哉（富山県立大学）○柳川 亮太（名古屋大学）
野田 堅太郎（富山県立大学）
丸山 央峰（名古屋大学）
1I2-04 14:15～
藤川 智彦（大阪電気通信大学）
新井 史人（名古屋大学）

1L2-02 13:45～
カメラの位置・姿勢を考慮した配管内画像列からの配管3次元地図作成○大山 暁（中央大学）
飯田 浩貴（中央大学）
眞野 雄貴（中央大学）
保井 拓巳（中央大学）
池 勇勳（中央大学）
中村 太郎（中央大学）
梅田 和昇（中央大学）

1I2-02 13:45～
２つの無限回転を入力できる脚機構を実装した４足歩行ロボット○高木 健（広島大）
山口 駿（広島大）
牧野 哲也（広島大）
姜 明俊（広島大）
石井 抱（広島大）

1L2-03 14:00～
高速光軸・焦点制御系と広角カメラ連携による三次元運動物体の継続的高解像度合焦撮影
手法○末石 智大（東大）
小川 拓也（NEC）
谷内田 尚司（NEC）
石川 正俊（東大）

気圧駆動管内移動ロボットの駆動源の高速応答が可能な水圧駆動流路切替弁の設計・製作
1J2-04 14:15～
1K2-04 14:30～○中村 蒼子（早稲田大学大学院）
空気圧アクチュエータを用いた力制御と力覚提 細胞凝集体計測のための水晶振動子力セン
吉本 昂平（早稲田大学大学院）
示
サプローブの高感度化
1L2-04 14:15～
真藤 幸暉（早稲田大学大学院）○高田 大輔（富山県立大）○長舟 政宜（名古屋大学）
ハンディカメラでの飛翔体の３次元座標計測
先﨑 翔太郎（早稲田大学大学院）
佐久間 臣耶（名古屋大学）○加藤 大一郎（NHK・ES）
今野 実（東京ガス株式会社パイプライン技術セン 小柳 健一（富山県立大）
村林 知明（無所属）新井 史人（名古屋大学）
三ッ峰 秀樹（NHK技研）
ター）
大貫 彰彦（東京ガス株式会社パイプライン技術セ 玉本 拓巳（富山県立大）
ンター）
塚越 拓哉（富山県立大）
1K2-05 14:45～
1L2-05 14:30～
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院，早稲田大学 野田 堅太郎（富山県立大）
局所化学環境制御を目的としたデュアルピペッ オプティカルフローに基づく移動ロボットの人物
ヒューマノイド研究所）
大島 徹（富山県立大）
トシステムの機能性向上
検出と動作認識
石井 裕之（早稲田大学理工学術院，早稲田大学○越出 和磨（大阪大）○星野 智史（宇都宮大）
ヒューマノイド研究所）
1J2-05 14:30～
小嶋 勝（大阪大）
新村 恭平（宇都宮大）
1I2-05 14:30～
50A管湾曲部への進入および撤収が可能な管内
移動ロボットの設計・製作○先崎 翔太郎（早大院）
中村 蒼子（早大院）
真藤 幸暉（早大院）
吉本 昂平（早大院）
今野 実（東京ガス株式会社）
大貫 彰彦（東京ガス株式会社）高西 淳夫（早大HRI，早稲田大学理工学術院）
石井 裕之（早大HRI，早稲田大学理工学術院）
1I2-06 14:45～
バイメタル自励振動を用いたコンパス型熱歩行機構○茶田 智来（東京大学工学部精密工学科）
小田桐 央拓（東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻）
吉元 俊輔（東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻）
山本 晃生（東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻）
1I2-07 15:00～
グリッパ型サスペンションの提案及び段差乗り越え
能力の検証○小池 貴士（中央大学）
國井 康晴（中央大学）
前田 孝雄（中央大学）

オフィスでの座位における体幹筋訓練につながる強制運動時の認知試験評価○北村 孝寛（九州大学）
中島 康孝（九州大学）
生野 岳志（(株)明和製作所）
山本 元司（九州大学）

前 泰志（大阪大）
長井 隆行（大阪大）
堀井 隆斗（大阪大）
新井 健生（電通大・北京理工大）

1K2-06 15:00～
機能性高分子を応用した高機能エンドエフェク
1J2-06 14:45～
タの検討
質問紙調査票の統計的正規化による転倒リス ○小嶋 勝（阪大）
ク識別器の構築境 慎司（阪大）○内山 瑛美子（東大）
中畑 雅樹（阪大）
高野 渉（阪大）
西城 英秋（阪大）
中村 仁彦（東大）
前 泰志（阪大）
孫 輔卿（東大）
新井 健生（電通大・北京理工大）
今枝 秀二郞（東大）
田中 友規（東大）
1K2-07 15:15～
飯島 勝矢（東大）
細胞利用型力センサの開発を目的とした細胞
松原 全宏（東大病院）へのFRET機能遺伝子導入○上杉 薫（阪大）
ウィビサナ ジョハネス ニコラウス（阪大）
北口 哲也（東工大）
田畑 修（京大）
森島 圭祐（阪大）

1L2-06 14:45～
自動縫製のためのビジュアルフィードバックによる縫製線の軌道追従○田島 俊吾（筑波大）
伊達 央（筑波大）
1L2-07 15:00～
Vision-based joint control using visual encoder○金 賢梧（東京大学）
石川 正俊（東京大学）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM1
M室（708）／11号館７階

N室（710）／11号館７階

1M2
OS21:産業分野におけるUAVの活用と安全管
理

1N2
OS17:ヒューマン・サポート・ロボティクス(2/2)

三輪昌史（徳島大学）、鈴木智（千葉大学）

安藤健（パナソニック）、中島康貴（九州大学）

1M2-01 13:30～【基調講演】無人航空機の運航管理システム(UTM)の技術動向と将来課題○久保 大輔（JAXA）
大瀬戸 篤司（JAXA）
河野 敬（JAXA）
原田 賢哉（JAXA）

1N2-01 13:30～
電気刺激装置を用いたロボットによる肘関節角度教示システムの開発○藤田 嘉春（千葉工業大学）
南方 英明（千葉工業大学）

1N2-02 13:45～
深層学習を用いた上腕形状変化に基づく肘と1M2-02 14:00～
前腕の関節角度推定【基調講演】小型UAVによる橋梁点検方法○趙 崇貴（奈良先端大）-発想の転換、今ある技術で安価に行い誰にで 倉角 哲也（奈良先端大）も使える。吉川 雅博（大工大）○依田 健一（Dアカデミー株式会社）丁 明（奈良先端大）高松 淳（奈良先端大）1M2-03 14:30～
小笠原 司（奈良先端大）小型UAVのプロペラによる危害の基礎的評価○野明 智也（長岡技大）
1N2-03 14:00～
北村 龍司（長岡技大）
片麻痺患者の下肢随意性促進と内部モデル
Uuganbayar Saikhanbayar（長岡技大）保持の両立を目指した視覚的不可知誤差提示
五十嵐 広希（玉川大）
手法の構築
芳司 俊郎（長岡技大）○田郷岡 凌（早稲田大学）
木村 哲也（長岡技大）岩木 将一郎（早稲田大学）
安田 和弘（早稲田大学）
1M2-04 14:45～
岩田 浩康（早稲田大学）
ドローン教習補助システム D-TAS
遠藤 央（日大）
1N2-04 14:15～○藤巻 知花（日大）
地域高齢者における歩行の滑らかさと関連因渡辺 力夢（日大）
子の検討
鈴木 悠太（アルサ）○榎 勇人（徳島文理大学）
山田 伊織（アルサ）王 碩玉（高知工科大学）
鹿又 将征（アルサ）
石田 健司（高知大学医学部附属病院）
1M2-05 15:00～
1N2-05 14:30～
無人航空機を活用した橋梁点検分野に関する 後付け可能なおむつ用使い捨て排泄物検知デ
性能評価講座の紹介
バイスの開発○中村 啓太（会津大）○梅澤 明弘（早大）
篠田 直樹（早大）
1M2-06 15:15～
和﨑 海里（早大）
大型キャラクタドローンの制作とイベントデモ飛 岩田 浩康（早大）
行○菱田 聡（菱田技研工業（株））
1N2-06 14:45～
コミュニケーションロボットの効果と対象高齢者の認知症レベルとの関係○尾林 和子（日本福祉大学・東京聖新会・UA
エージング研究センター）
近藤 洋正（東京聖新会）
岡本 佳美（東京聖新会）
近藤 崇之（東京聖新会）
石井 陽子（UAエージング研究センター）
小舘 尚文（UAエージング研究センター・アルラ
ンド国立大学ダブリン校）
増山 茂（UAエージング研究センター・東京医科大学）
1N2-07 15:00～
人工透析患者のシャント音自動計測装置に必要な要素技術調査○苗村 潔（東京工科大）

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM2A室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

C室（503）／11号館５階

D室（505）／11号館５階

1A3
OS7:深層学習(3/3)

1B3
ロボットソフトウェア

1C3
OS3:人工筋アクチュエータ・センサシステム

松原崇充（奈良先端科学技術大学院大学）、尾形哲也（早稲田大学／産業技術総合研究所）

安藤慶昭（産業技術総合研究所）、山下智輝（前川製作所）菊地邦友（和歌山大学）、舛屋賢（東京工業大 小澤隆太（明治大学）、辻徳生（金沢大学）
学）

1A3-01 15:45～
ダイナミクスベースド強化学習○坂本 湧基（名工大）村岡 佑哉（名工大）品川 拓己（名工大）鈴木 涼平（名工大）佐野 明人（名工大）1B3-01 15:45～
ロボット用ミドルウェアにおけるCSPモデルのチャネルを模擬したデータポートの導入と検証○宮本 信彦（首都大/産総研）
磯部 祥尚（産総研）安藤 慶昭（産総研）

1C3-01 15:45～
流水を用いた加熱・冷却による釣糸人工筋の力制御
福安 元平（東京電機大）○岩渕 航（東京電機大）
釜道 紀浩（東京電機大）1A3-02 16:00～
ダイナミクスベースド強化学習○村岡 佑哉（名工大）坂本 湧基（名工大）品川 拓己（名工大）鈴木 涼平（名工大）佐野 明人（名工大）1A3-03 16:15～
失敗度を導入した深層強化学習手法
成田 穂（東京大学）○木村 大毅（IBM Research AI）
1A3-04 16:30～
Sim2Realに向けた受動歩行の仮想環境の構
築○品川 拓己（名工大）鈴木 涼平（名工大）池俣 吉人（帝京大）
佐野 明人（名工大）1A3-05 16:45～
Sim-to-Real Learning of Sound Source
Localization
ル・モワン ギーヨーム（MINES ParisTech）○アグラバンテ ドン ジョベン（IBM Research）
井上 忠宣（IBM Research）
ヴォンクンピサーン チャヤーコーン（IBMResearch）
ムナワー アシム（IBM Research）
立花 隆輝（IBM Research）
ビナヤウェキン ポンタリン（IBM Research）
1A3-06 17:00～
CNNRNNPBを用いたOne-Shotによる模倣動作生成○伊藤 洋（日立製作所／早大）
山本 健次郎（日立製作所）
森 裕紀（早大）
尾形 哲也（早大／産総研）
1A3-07 17:15～
模倣学習を用いた動作生成におけるモデル化
誤差の検証○藤本 和樹（埼玉大）
境野 翔（筑波大/JST さきがけ）
辻 俊明（埼玉大）
1A3-08 17:30～
画像情報を含んだ模倣学習におけるSequence-to-Sequence Autoencoderの利用○沓澤 京（埼玉大）
境野 翔（筑波大，JSTさきがけ）
辻 俊明（埼玉大）
1A3-09 17:45～
多層統計モデルを用いた運動の言語化○高野 渉（阪大）

1B3-02 16:00～
ロボティクスミドルウェア ROS, Ignition
Robotics, Isaac SDK の評価○原 祥尭（千葉工大 fuRo）
入江 清（千葉工大 fuRo）
吉田 智章（千葉工大 fuRo）
友納 正裕（千葉工大 fuRo）
1B3-03 16:15～
Customizable Vibrotactile Feedback using
Network of Independent Vibration Devices in
ROS○Jose Salazar（Tohoku University）
Yasuhisa Hirata（Tohoku University）
1B3-04 16:30～
ロボットとクラウド上のアプリケーションを連携させるソフトウェアプラットフォームの開発○建部 貴隆（(株)セック）
中本 啓之（(株)セック）
永瀨 桂（(株)セック）
髙橋 公一（(株)セック）
Isaac Poulton（(株)セック）

1D3
OS14:ロボットマニピュレーション(3/3)

1D3-01 15:45～
近接覚領域を仮想弾性体としたトルク制御手法の検討○有田 輝（立命館大学）
鈴木 陽介（金沢大学）

1D3-02 16:00～
1C3-02 16:00～
ばら積みキッティング作業を目的としたアクティ
ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数に ブビジュアルサーボによる把持誤差にロバスト
よって収縮もしくは伸長する現象についてな持ち替え○岩井 宏樹（名古屋大）○吉永 尚矢（東北大学）
高木 賢太郎（名古屋大）
荒井 翔悟（東北大学）
大岩 千隼（名古屋大）
小菅 一弘（東北大学）
入澤 寿平（名古屋大）
塩谷 正俊（東工大）
1D3-03 16:15～
舛屋 賢（東工大）
オクルージョンとフレームアウトを回避する移
田原 健二（九州大）
動台車ロボットの双腕制御
渡邊 晴彦（(株)デンソー）○鈴木 太志（名古屋大学）
櫻井 大地（(株)デンソー）
関山 浩介（名城大学）
安積 欣志（産総研）
1D3-04 16:30～
1C3-03 16:15～
遠隔操作ハンドロボットにおける最近傍点を用
舌機構のための柔軟空気圧湾曲アクチュエー いた環境回避タ○杉村 駿太（岐阜大）
木﨑 裕太（元東京電機大）毛利 哲也（岐阜大）○遠藤 信綱（東京電機大）尾関 智恵（岐阜大）
釜道 紀浩（東京電機大）川﨑 晴久（岐阜大）

1C3-04 16:30～
誘電エラストマアクチュエータの透明・三次元
造形の検討
1B3-05 16:45～○小池 夏実（中央大）
サービスロボットアプリケーションに対するマイ 早川 健（中央大）
クロサービスアーキテクチャの適用○永瀨 桂（(株)セック）
1C3-05 16:45～
ポールトン アイザック（(株)セック）
ブリッジ回路による駆動電圧のみを用いた
中本 啓之（(株)セック）
IPMCのセルフセンシング手法の開発
髙橋 公一（(株)セック）○佐野 滋則（豊橋技科大）建部 貴隆（(株)セック）
吉田 慧（豊橋技科大）佐藤 海二（豊橋技科大）1B3-06 17:00～
STLデータベースのロボットCAMシステム○永田 寅臣（山口東京理科大学）
鈴木 真太朗（山口東京理科大学）
渡辺 桂吾（岡山大学）

1D3-05 16:45～
ステアリング操舵時における手先コンプライア
ンス特性○大澤 崇広（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）
1D3-06 17:00～
つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプ
ライアンス特性○織田 悠平（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏 充宏（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM2E室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

G室（603）／11号館６階

H室（604）／11号館６階

1E3
OS29:人間拡張技術(2/2)

1F3
IS:International Session(3/4)

1G3
災害対応ロボット(2/2)

1H3
群知能

栗田雄一（広島大学）、田中孝之（北海道大学）

Fumihide Tanaka（University of Tsukuba）、Yasushi Nakauchi（University of Tsukuba）

安部祐一（東北大学）、横小路泰義（神戸大学）

菅原研（東北学院大学）、遠藤央（日本大学）

1E3-01 15:45～
1F3-01 15:45～
1G3-01 15:45～
1H3-01 15:45～【基調講演】超人を創る、スポーツを創る
Accurate human body motion capture using a 作業傾向に基づく支援提供のための適応的作 ブラジルナッツ効果を応用した 群ロボットによ○稲見 昌彦（東京大学 先端科学技術研究セ single eye IR camera
業状態分類
る物体搬送
ンター）
○Alireza Bilesan（Hokkaido University）
亀崎 允啓（早大）○菅原 研（東北学院大）Shunsuke Komizunai（Hokkaido University）○板野 峻也（早大）
木村 葉月（東北学院大）1E3-02 16:15～
Teppei Tsujita（NDA）
峰田 健司（早大）
直感的な随意操作が可能な【第三の腕】に関 Atsushi Konno（Hokkaido University）
森島 洋忠（早大）
1H3-02 16:00～
する研究岩田 浩康（早大）
ロボットと材料の協調による動的安定構造物○天野 浩平（早稲田大学）
1F3-02 16:00～
菅野 重樹（早大）の構築
岩崎 悠希子（早稲田大学）
2D CNN Driver’s Gaze Direction Classification○菅原 研（東北学院大）岩田 浩康（早稲田大学）
in Non-aligned Head and Eyes Direction
1G3-02 16:00～
Situations
高精度衛星測位技術によるドリル推進機構の 1H3-03 16:15～
1E3-03 16:30～○Catherine Lollett（Waseda University）
移動能力の評価
複数の牽引ユニットと非駆動型ロボットを用い直感的な随意操作が可能なDetachable Body Hiroaki Hayashi（Waseda University）○中島 可南子（山形大学）
た広域探査システムに関する研究Mitsuhiro Kamezaki（Waseda University）
有我 祐一（山形大学）○星 愛深（東北大学）○飯塚 修平（早大）
Shigeki Sugano（Waseda University）
サラザル ホセ（東北大学）
岩崎 悠希子（早大）
1G3-03 16:15～
平田 泰久（東北大学）
岩田 浩康（早大）
1F3-03 16:15～
重心を利用した道具作用力の調整による全身How to determine objective evaluation criteria 動作生成に基づく シャベルを用いた土掘り動 1H3-04 16:30～
1E3-04 16:45～
of HRI performance that approximates
作の獲得
魚眼カメラによる複数台移動ロボットの隊列制
直感的な随意操作が可能なDetachable Body subjective evaluation by human?
○室岡 貴之（東大）
御に関する研究○Yoshiaki Mizuchi（NII）
重松 陸（東大）○大原 伸介（山梨大）
岩崎 悠希子（早稲田大学）
Tetsunari Inamura（NII/SOKENDAI）
小島 邦生（東大）
熊沢 晃太（山梨大）○安藤 孝三（早稲田大学）
菅井 文仁（東大）
松井 涼（山梨大）
飯塚 修平（早稲田大学）
1F3-04 16:30～
垣内 洋平（東大）
藤森 篤（山梨大）
岩田 浩康（早稲田大学）
Design of a Scan-and-sum Beamformer for岡田 慧（東大）
Surface Sound Source Separation
稲葉 雅幸（東大）
1H3-05 16:45～
17:00～○Zhi Zhong（Tokyo Institute of Technology）
サブグループを有する複数自律型ロボットの群
パネルディスカッション
Katsutoshi Itoyama（Tokyo Institute of
1G3-04 16:30～
逃避行動における制御アルゴリズムの提案
Technology）
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの ○野上 匠（千葉工業大学未来ロボティクス学
Kenji Nishida（Tokyo Institute of Technology） 開発科）
Kazuhiro Nakadai（Tokyo Institute of○松澤 貴司（早大院）
松岡 俊佑（千葉工業大学未来ロボティクス専
Technology, HRI-JP）
松原 孝将（早大院）
攻）
橋本 健二（明治大・早大HRI）
王 志東（千葉工業大学未来ロボティクス学科）
1F3-05 16:45～
孫 瀟（早大院）
Static analysis of a wrist rehabilitation robot
今井 朝輝（早大院）
1H3-06 17:00～
with consideration to the compliance and joint 大河原 正篤（早大院）
音の到達時間差を活用した群ロボットの整列
misalignment between the robot and human
木村 駿介（早大院）
行動の実機検証hand
熊谷 健吾（早大院）○木田 友葉（大阪大学）○Ying-Chi Liu（Department of Mechanical山口 航希（早大院）
末岡 裕一郎（大阪大学）
Engineering, School of Engineering, Tokyo
内藤 博（早大院）
大須賀 公一（大阪大学）
Institute of Technology）
名村 圭祐（早大院）
Yukio Takeda（Department of Mechanical
佐藤 丈弘（早大院）
1H3-07 17:15～
Engineering, School of Engineering, Tokyo寺江 航汰（早大院）
Pigeon-Inspired Optimizationのハードウェア指Institute of Technology）
村上 将嗣（早大院）
向化
吉田 駿也（早大院）○林 達冶（九工大大学院）
1F3-06 17:00～
本田 健太郎（九工大大学院）
Hybrid EMG and EEG based motion prediction 1G3-05 16:45～
田中 勇気（日立製作所）
method for a 2 DoF prosthetic limb for
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの 堀口 辰也（日立製作所）
transfemoral amputees
開発中村 敏明（日立製作所）○Marcelo Szylit（Kyushu Univ.）○松澤 貴司（早大院）
田向 権（九工大大学院）
Kazuo Kiguchi（Kyushu Univ.）
橋本 健二（明治大・早大HRI）
孫 瀟（早大院）
1H3-08 17:30～
1F3-07 17:15～
今井 朝輝（早大院）
非線形なシープドッグシステムにおける安定性
Motion Guidance Using Multidirectional
大河原 正篤（早大院）
解析
Vibrotactile Feedback on Lower Limbs
木村 駿介（早大院）○石谷 槙彦（大阪大学）○Zhenyu Liao（Tohoku University）
熊谷 健吾（早大院）
角田 祐輔（大阪大学）
Jose Salazar（Tohoku University）
松原 孝将（早大院）
末岡 裕一郎（大阪大学）
Yasuhisa Hirata（Tohoku University）
山口 航希（早大院）
大須賀 公一（大阪大学）
内藤 博（早大院）
1F3-08 17:30～
名村 圭祐（早大院）
The Effects of a Socially Assistive Robot佐藤 丈弘（早大院）
Interacting with Individuals in Gait Exercise
寺江 航汰（早大院）○Bruno Leme（Department of Intelligent
村上 将嗣（早大院）
Interaction Technologies - University of
吉田 駿也（早大院）
Tsukuba）
Masakazu Hirokawa（Faculty of Engineering,
Information and Systems - University ofTsukuba）
Hideki Kadone（Center for Innovative Medicine
and Engineering - University of Tsukuba
Hospital）
Kenji Suzuki（Center for Cybernics Research University of Tsukuba）

RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM2
I室（701）／11号館７階

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

L室（704）／11号館７階

1I3
移動機構(2/2)

1J3
OS1:スポーツロボット

1K3
フレキシブルロボット

1L3
OS2:宇宙ロボティクス(1/3)

伊藤聡（岐阜大学）、木村仁（東京工業大学）

田中一敏（オムロンサイニックエックス）、西川鋭（東京大学）

石井裕之（早稲田大学）、前田真吾（芝浦工業 石上玄也（慶應大）、猪爪宏彰（東京大学）
大学）

1L3-01 15:45～
1I3-01 15:45～
1J3-01 15:45～
1K3-01 15:45～
2つの移動形態に変形可能な移動ロボットの開 ダイナミックな脚式ロボットのための吸着機構 自己修復張力伝達モジュールを備える腱駆動 チームオリエンテーリング問題を適用した異種ロボット群による探査手法の検討
発活用法の検討脚ロボットの開発○坂本 琢馬（東大）○山本 晃弘（日立製作所）○西川 鋭（東大）○中島 慎介（東京大）ボナルディ ステファン（ISAS/JAXA）
中村 亮介（日立製作所）
國吉 康夫（東大）
河原塚 健人（東京大）久保田 孝（ISAS/JAXA）
網野 梓（日立製作所）
浅野 悠紀（東京大）1J3-02 16:00～
垣内 洋平（東京大）1L3-02 16:00～
1I3-02 16:00～
ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマ 岡田 慧（東京大）バッキーゲルアクチュエータを用いた生物模倣
清掃用移動ロボットのための路面状況の変化 ノイドロボットの開発
稲葉 雅幸（東京大）型ロボットの移動機構の検討を考慮した滑り抑制制御システムの開発○中島 崇晴（千葉工大）○杉本 諒（東京大学）○田中 浩輔（三重大学）
島田 悟志（千葉工大）
1K3-02 16:00～
森本 竜弘（三重大学）
林原 靖男（千葉工大）
深海柔軟ハンド実現のための高水圧実験環境 久保田 孝（東京大学）
松井 博和（三重大学）の構築と柔軟物特性解析
1L3-03 16:15～
矢野 賢一（三重大学）
1J3-03 16:15～○能瀬 夏樹（立命館大学）
壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探染谷 秀和（（株）品川ファーネス）体操あん馬旋回運動の接触条件の定式化に査を行う小型ロボットの製作
有馬 利彦（（株）品川ファーネス）基づく最適制御
1K3-03 16:15～○鈴木 滋英（早稲田大学大学院）
福井 茂（（株）品川ファーネス）○山田 文香（東京大）
粘弾性値の分布設定によるソフトメカニズム木田 和紀（早稲田大学大学院）
Matthew Millard（ハイデルベルク大）○塚本 陽亮（立命館大学 ）松広 航（早稲田大学大学院）
1I3-03 16:15～
池上 洋介（東京大）和田 晃（立命館大学）
Nuwin Nu（早稲田大学大学院）
車体駆動力に不感帯を有する動力学モデルに Katja Mombaur（ハイデルベルク大）王 忠奎（立命館大学）
春山 純一（JAXA）
対するクローラ型移動ロボットの自動走行制御 中村 仁彦（東京大）川村 貞夫（立命館大学）
菅原 雄介（東京工業大学）
系の一設計法高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ○平 雄一郎（崇城大）1J3-04 16:30～
1K3-04 16:30～
尾﨑 遼大（崇城大）ペダリング動作時における筋収縮提示システ 自らの形状を作りつつ伸展する超軽量長尺空 イド研究所）
石井 裕之（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ
加藤 大誠（崇城大）ムの開発
気圧マニピュレータの開発
イド研究所）○村田 壮（同志社大学）○佐竹 祐紀（早稲田大学）
1I3-04 16:30～
積際 徹（同志社大学）
石井 裕之（早稲田大学）
1L3-04 16:45～
6脚クローラ型不整地移動ロボットによる静力 横川 隆一（同志社大学）
不整地移動ロボットの車輪接地面形状に着目
学解析に基づく段差超壕制御
1K3-05 16:45～○佐々木 大雅（東北工大）
1J3-05 16:45～
空気圧ロボット用バンケル型ロータリコンプレッ した走行性能解析○小嶋 洋至（慶應大）藤田 豊己（東北工大）
ガウス過程回帰を用いた卓球ロボットと対戦す サ
石上 玄也（慶應大）る人間の打撃結果予測○清水 俊彦（神戸市立高専）
1I3-05 16:45～○田中 一敏（東大）
池本 周平（九工大）
1L3-05 17:00～
オフフック構造を有する３台の車両型移動ロ
金沢 星慶（東大）
更谷 雄三（株式会社日東工作所）
不整地走行車輪の線形接触力学モデルに基ボットから構成される協調搬送システムの制御 中山 雅宗（オムロン）
づいた土壌状態推定手法の構築○米澤 直晃（青山学院大）佐々木 勇輝（オムロン）
1K3-06 17:00～
山口 博明（青山学院大）八瀬 哲志（オムロン）
筋骨格ヒューマノイドにおける環境物体に応じ ○叶 揚（慶應大院）
祖父江 昭伸（青山学院大）國吉 康夫（東大）
た適応的剛性レンジ選択とその可変剛性制御 石上 玄也（慶應大）江畠 宏紀（青山学院大）戦略の獲得
1L3-06 17:15～
1J3-06 17:00～○西浦 学（東京大学）
駆動輪と受動輪を有する油圧式脚車輪ロー
1I3-06 17:00～
エアホッケーロボットにおける動作パターンの 河原塚 健人（東京大学）
バーの最適接触力制御による4輪及び8輪ス
複数 の アブソリュートエンコーダ を 用 い た 生成
鬼塚 盛宇（東京大学）
ロープ走行
アクティブキャスタ の 角度計測 と 制御
○福田 翔太郎（千葉大学）
浅野 悠紀（東京大学）○榊原 康平（立命館大学）○佐藤 拓斗（東京農工大学）
金子 昌也（千葉大学）
岡田 慧（東京大学）
井田 裕介（立命館大学）
和田 正義（東京農工大学）
並木 明夫（千葉大学）
稲葉 雅幸（東京大学）
石川 淳一（株式会社クボタ）
平岡 実（株式会社クボタ）
1I3-07 17:15～
1J3-07 17:15～
玄 相昊（立命館大学）
複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの 人間とロボットが共生する未来社会のあり方を制御考える学研ヒルズ学際駅伝大会
1L3-07 17:30～○三室 華子（青山学院大）○藤永 拓矢（九工大）
スリップと消費エネルギに基づく探査ロボットの山口 博明（青山学院大）Sungmin Nam（九工大）
斜面における経路計画の検討
米澤 直晃（青山学院大）筑紫 彰太（東大）○猪爪 宏彰（東京大学）
坂神 達也（青山学院大）石井 和男（九工大）
久保田 孝（JAXA）
浦 環（九工大）
1I3-08 17:30～
長尺大型重量構造物を搬送するための２台のモジュールトレーラを用いた連結車両システム
における複数の操作点の経路追従制御○山田 雅貴（青山学院大）山口 博明（青山学院大）
米澤 直晃（青山学院大）RSJ2019 詳細プログラム

９月４日（水）PM2
M室（708）／11号館７階
1M3
OS22:飛行ロボット

N室（710）／11号館７階
1N3
OS10:優しい介護「ユマニチュード」とロボティックス

安孫子聡子（芝浦工業大学）、三輪昌史（徳島 中澤篤志（京都大学）、倉爪亮（九州大学）
大学）
1M3-01 15:45～
窓拭き用飛行ロボットに搭載する回転機構の開発○小林 聖哉（立命館大学）
平井 慎一（立命館大学）

1N3-01 15:45～
マルチモーダル・ケア技術の技術評価と臨床効果○本田 美和子（東京医療センター）

1N3-02 16:00～
1M3-02 16:00～「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科
任意姿勢変化が可能な2軸の推力方向可変機 学的解明構を有するUAVの飛行シミュレーション○中澤 篤志（京大）○戸田 泰三（芝浦工大）
安孫子 聡子（芝浦工大）
1N3-03 16:15～「触る」の定量化とユマニチュード教育システム
1M3-03 16:15～○倉爪 亮（九大）
人間の生活空間におけるクアッドロータ型UAVの共存型自律飛行制御法
1N3-04 16:30～○窪田 康平（青山学院大）認知症ケア高度化のための構造化映像を用い
山口 博明（青山学院大）た協調的コーチング環境
米澤 直晃（青山学院大）○小俣 敦士（静岡大学）
石川 翔吾（静岡大学）
1M3-04 16:30～
宗形 初枝（郡山市医療介護病院）
伸縮脚をもつ空陸両用マルチリンクロータ飛行 本田 美和子（東京医療センター）
ロボットの自律移動操作行動に関する研究
坂根 裕（株式会社エクサウィザーズ）○伊藤 慶太（東京大学）
桐山 伸也（静岡大学）
趙 漠居（東大）
安齋 智紀（東大）
1N3-05 16:45～
稲葉 雅幸（東大）
ロボットによる見る・触れる動作の模倣とそれ
岡田 慧（東大）を通じた評価○高松 淳（奈良先端大）1M3-05 16:45～
豊島 健太（奈良先端大）マルチコプターにおける重心位置変動を考慮し 佐野 哲也（奈良先端大）たモデル規範型適応制御を用いた姿勢制御に 湯口 彰重（奈良先端大）関する研究
中澤 篤志（京大）○眞木 俊弥（東京大学）
ガルシア リカルデス グスタボ アルフォンソ（奈趙 漠居（東京大学）
良先端大）
岡田 慧（東京大学）
丁 明（奈良先端大）稲葉 雅幸（東京大学）
小笠原 司（奈良先端大）1M3-06 17:00～
点検作業のためのマルチコプタシミュレータの開発○澤田 雄人（名城大学）
芦澤 怜史（名城大学）
大原 賢一（名城大学）
市川 明彦（名城大学）
福田 敏男（名城大学）
1M3-07 17:15～
非流線形X4ブリンプの開発○渡辺 桂吾（岡山大）
丹羽 健次朗（岡山大）
永井 伊作（岡山大）
1M3-08 17:30～
適応制御による受動回転球殻マルチコプタの転がり飛行○加美 聡哲（東北大学）
岡田 佳都（理研AIPセンター，東北大学）
大野 和則（東北大学，理研AIPセンター）
田所 諭（東北大学）
1M3-09 17:45～
鳥の生体模倣によるモーフィング翼の設計と開発
和田 大地（JAXA）○大瀬戸 篤司（JAXA）

1N3-06 17:00～
自閉症の心理神経メカニズム○佐藤 弥（京都大学こころの未来研究セン
ター）
1N3-07 17:15～【基調講演】人間行動観察学習再訪-Learning-from-observation (revisited)○池内 克史（Microsoft）

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）AM
A室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

C室（503）／11号館５階

2A1
遠隔操作

2B1
2C1
OS15:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS12:ロボットと生きる・ロボット學再考(1/2)
び技術者教育の展開(1/2)

亀崎允啓（早稲田大学）、永野光（神戸大学）

多羅尾進（東京工業高等専門学校）、久池井茂（北九州工業高等専門学校）

2A1-01 9:30～
2B1-01 9:30～
マスタ・スレーブ方式の遠隔操縦における接続の デジタルものづくりを活用した技術者教育の実繰り返しに伴う手先姿勢誤差の修正法の提案と評 践
価○久池井 茂（北九州高専）○辻 廣樹（神戸大）
片山 雷太（神戸大）
2B1-02 9:45～
永野 光（神戸大）
STEM人材の育成を目指した社会実装指向の田崎 勇一（神戸大）
ロボット教育横小路 泰義（神戸大）○門田 和雄（宮教大）2A1-02 9:45～
災害対応人型ロボット遠隔マニピュレーション作業
における操作者の疲労軽減および精度向上可能
なスケール・ゲイン調整手法の実機適応性検証○佐藤 隆哉（早稲田大学）
亀崎 允啓（早稲田大学）
江藤 孝紘（早稲田大学）
水越 勇一（早稲田大学）
劉 楊（千葉大学）
並木 明夫（千葉大学）
今井 朝輝（早稲田大学）
松澤 貴司（早稲田大学）
橋本 健二（明治大学）
高西 淳夫（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）
2A1-03 10:00～
マスタスレーブを用いたロボットハンドの折り紙動作生成○寺田 直人（千葉大）
末石 悟（千葉大）
並木 明夫（千葉大）
2A1-04 10:15～
時間・空間的非線形要素を考慮したフィードバック
変調器による油圧駆動マニピュレータの高精度軌
道制御○竹内 優佳子（神戸大）
田崎 勇一（神戸大）
永野 光（神戸大）
横小路 泰義（神戸大）
2A1-05 10:30～
重機の遠隔操作性向上のためのマルチカメラ最適配置に関する研究○佐藤 隆哉（早稲田大学）
亀崎 允啓（早稲田大学）
山田 充（土木研究所）
橋本 毅（土木研究所）
菅野 重樹（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）
2A1-06 10:45～
無人クローラーダンプの後方から追従する映像の生成実験○阪田 顕（工学院大）
中田 真颯（工学院大）
北条 怜（工学院大）
棟本 真弘（工学院大）
羽田 靖史（工学院大）
竹下 嘉人（（株）熊谷組）
飛鳥馬 翼（（株）熊谷組）
北原 成郎（（株）熊谷組）
2A1-07 11:00～
自律走行制御と遠隔からの走行制御を両立させる
ロボットシステム構築○青木 惇季（（株）リコー）
山科 亮太（（株）リコー）
川口 敦生（（株）リコー）
2A1-08 11:15～
核融合実験装置ITER遠隔保守ロボットの遠隔操作○丸山 孝仁（QST）
武田 信和（QST）

2B1-03 10:00～
協働型双腕ロボットアームの衝突シミュレーションと社会実装に向けて○長澤 広尚（東京高専 専攻科）
多羅尾 進（東京高専）
2B1-04 10:15～
協調的なロボット開発チームの参加者に求められる行動特性の検討○尾関 智恵（岐阜大）
毛利 哲也（岐阜大）
2B1-05 10:30～
複数研究室による移動ロボットプラットフォームを用いた社会実装指向のロボット開発○津田 尚明（和歌山高専）
藤原 康宣（一関高専）
多羅尾 進（東京高専）
2B1-06 10:45～
独立型履帯ユニットを用いた教育・研究用不整地移動ロボット○山科 亮太（㈱リコー）
志村 浩（㈱リコー）
川口 敦生（㈱リコー）
Cruz Nacpil Edric John（東大）
谷口 明日斗（元 阪大）
反田 雄太（元 鹿大）D室（505）／11号館５階
2D1
OS16:ソフトロボティクス(1/5)

新井健生（電通大/BIT）、小山虎（山口大学時 新山龍馬（東京大学）、鈴森康一（東京工業大
間学研究所）学）、平井慎一（立命館大学）、中村太郎（中央大学）、望山洋（ 筑波大学）
2C1-01 9:30～
モノと人の間ではたらく循環と調和○上出 寛子（名大）新井 健生（電通大/BIT）
2C1-02 10:00～【基調講演】人と関わるホンダのロボット○竹中 透（（株）本田技研）

2D1-01 9:30～
ブラジャーカップ設計支援のための型紙の変形シミュレーション○白井 恭介（大阪大学）
若松 栄史（大阪大学）
森永 英二（大阪大学）
久保 貴裕（（株）ワコール）

2D1-02 9:45～
2C1-03 10:30～
人工血管用素材を用いたアクティブカニューレ
サービスロボット導入と社会的合意形成につい の マニピュレーションて○山田 篤史（滋賀医科大学）○小林 正啓（大阪弁護士会）
谷 徹（滋賀医科大学）
2C1-04 10:45～
2D1-03 10:00～
ヒトと自律機械がハイブリッドな状況で発生した マイクロロボットによる胚着床位置制御の研究
事件や事故の主体の帰属と責任○古跡 進（東京大学）○葭田 貴子（東京工業大学）
佐藤 可野（国際医療福祉大学）
岡本 直樹（国際医療福祉大学）
2C1-05 11:00～
井上 太綬（(株)北里メディカル）
人工システムと法河村 和弘（国際医療福祉大学）○松尾 陽（名古屋大学／日本法哲学会）
池内 真志（東京大学）
2D1-04 10:15～
食品の高速搬送を目的とした面構造を有する
ソフトロボットハンドの提案○山中 悠太（東工大）
遠藤 玄（東工大）
鈴森 康一（東工大）
難波江 裕之（東工大）
2D1-05 10:30～
潜り込み機能を有したソフトグリッパによる平坦食品の把持○犬飼 智博（立命館大学）
平井 慎一（立命館大学）
2D1-06 10:45～
デプス情報に基づく裁断食品のピッキング○沖野 友亮（立命館大学）
栗山 佳之（立命館大学）
王 忠奎（立命館大学）
平井 慎一（立命館大学）
2D1-07 11:00～
可食バネ要素小澤 悠（東北大）
清水 杜織（東北大）
髙橋 知也（東北大）
恩田 一生（東北大）
渡辺 将広（東北大）○多田隈 建二郎（東北大）
昆陽 雅司（東北大）
田所 諭（東北大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）AM
E室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

2E1
OS26:遊びとロボット(1/2)

2F1
IS:International Session(4/4)

橋本秀紀（中央大学）、望山洋（筑波大学）

Tetsunari Inamura（NII）、Kojiro Matsushita（Gifu University）

2E1-01 9:30～【基調講演】アイデア×ロボット○くろやなぎ てっぺい（メディアアーティスト）

2F1-01 9:30～
Soft Pneumatic Helical Actuator with HighContraction Ratio○Peizheng Yuan（Tokyo Institute of
2E1-02 10:15～
Technology）
アート作品の観察を通した有機的身体をもつロ Ginjiro Kawano（NSSM Co.Ltd）
ボットに関する考察
Hideyuki Tsukagoshi（Tokyo Institute of○望山 洋（筑波大）
Technology）
翠 健仁（筑波大）
安藤 潤人（筑波大）
2F1-02 9:45～
くろやなぎ てっぺい（メディアアーティスト）
Novel Linear Actuator with Adjustable TorqueLimit
2E1-03 10:30～○SHARDUL KULKARNI（WASEDA
Make: Animacy2
UNIVERSITY）○望山 洋（筑波大）
JARROD KLING（WASEDA UNIVERSITY）
翠 健仁（筑波大）
ALEXANDER SCHMITZ（WASEDA安藤 潤人（筑波大）
UNIVERSITY）
DEORAJ ASANE（WASEDA UNIVERSITY）
2E1-04 10:45～
ALEXIS HOLLGADO（WASEDA UNIVERSITY）
ペットボトルを用いたプラトンボを題材としたメ Shigeki Sugano（WASEDA UNIVERSITY）
カトロニクス工作教材の提案○佐々木 毅（芝浦工大）
2F1-03 10:00～
藤田 優（芝浦工大）
Study on a hummingbird-sized tailless
flapping-wing aerial robot capable of pitch, roll
2E1-05 11:00～
and yaw control
ワイヤーフレームロボットアーム○Jinqiang Dang（Tokyo Institute of○武居 直行（首都大）Technology）
武井 裕貴（首都大）Hiroto Tanaka（Tokyo Institute of Technology）
2F1-04 10:15～
Aerial Robot with Three Manipulators for
Grasping and Landing○Hannibal Paul（Ritsumeikan University）
Ryo Miyazaki（Ritsumeikan University）
Robert Ladig（Ritsumeikan University）
Kazuhiro Shimonomura（Ritsumeikan
University）
2F1-05 10:30～
Compliant Joint Mechanism for 3-axis Human
Fingertip Tactile Sensor Based on Distributed
Hall Effect Sensors○Prathamesh Sathe（Waseda University）
Harris Kristanto（Waseda University）
Alexander Schmitz（Waseda University）
Tito Tomo Pradhono（Waseda University）
Sophon Somlor（Waseda University）
Shigeki Sugano（Waseda University）
2F1-06 10:45～
A novel scalable SMA actuator using thermallyconductive fluid○Andres Osorio（Tokyo Tech）
Asitha Kulasekera（Univ. of Moratuwa）
Yusuke Sugahara（Tokyo Tech）
Daisuke Matsuura（Tokyo Tech）
Yukio Takeda（Tokyo Tech）
2F1-07 11:00～
A Spring Identification Method for Heel Rocker
Function Support Based on Spring
Displacement Status○Jing-Chen Hong（Waseda University）
Genki Tanaka（Waseda University）
Hiroyasu Iwata（Waseda University）

G室（603）／11号館６階
2G1

H室（604）／11号館６階
2H1

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）AM
I室（701）／11号館７階
2I1
OS11:ロボット聴覚およびその展開(1/2)

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

2J1
2K1
OS25:身体性システムOS：システム工学を介し センサ・計測
た脳の理解とリハビリ(1/2)

干場功太郎（神奈川大学）、佐々木洋子（産業 安琪（東京大学）、矢野史朗（東京農工大）
技術総合研究所）

L室（704）／11号館７階
2L1
OS2:宇宙ロボティクス(2/3)

服部佑哉（東京工業大学）、三輪洋靖（産業技 石上玄也（慶應大）、大槻真嗣（JAXA）
術総合研究所）

2K1-01 9:30～
2L1-01 9:30～
2I1-01 9:30～
2J1-01 9:30～
Elastic netによる弾性拘束型三軸触覚センサ 小惑星探査ローバMINERVA-IIの運用【基調講演】マルチコプター型ドローンにおける 【基調講演】認知と運動における学習の数理の高精度化○吉光 徹雄（宇宙研）
低騒音型プロペラの開発○矢野 史朗（東京農工大学）○太田 優（名古屋大学大学院）
久保田 孝（宇宙研）○野田 龍介（関東学院大学）
仙石 友彦（名古屋大学大学院）
中田 敏是（千葉大院）
2J1-02 10:00～
2L1-02 9:45～
池田 旭彰（(株)テラル）
身体周期運動のMocapデータの低次元化とグ 大岡 昌博（名古屋大学）
フライバイミッションにおけるモデル予測制御の石橋 健太（千葉大院）
ラフ構造の抽出2K1-02 9:45～
検討
劉 浩（千葉大院）○酒井 洸輔（東京農工大学）
複数の検知機能を有する反射音式触覚センサ ○ジョ ソンミン（東京大学）
矢野 史朗（東京農工大学）に向けた基礎検討久保田 孝（JAXA/ISAS）
2I1-02 10:00～
近藤 敏之（東京農工大学）○リ ホアンヒエップ（名工大）複数マイクロホンアレイを搭載した複数のUAV
田中 由浩（名工大）2L1-03 10:00～
による移動音源の三次元追跡手法の実収録 2J1-03 10:15～
月面移動探査ローバLEVの開発
音評価
立位時の姿勢制御戦略とその影響要因に関す
2K1-03 10:00～○大槻 真嗣（JAXA）○山田 泰基（東京工業大学）
る筋骨格シミュレーションを通した調査
真空パッドを用いたマニピュレーションシステム 前田 孝雄（中大）
糸山 克寿（東京工業大学）○上西 康平（東京大学）
向け近接センサ
吉川 健人（JAXA）
西田 健次（東京工業大学）
千葉 龍介（旭川医科大学）○土肥 小也香（オムロン）
吉光 徹雄（JAXA）
中臺 一博（東京工業大学/HRI-JP）
高草木 薫（旭川医科大学）
古賀 寛規（オムロン）
國井 康晴（中大）
太田 順（東京大学）
奥野 雄太郎（オムロン）
平野 大地（JAXA）
2I1-03 10:15～
積 知範（オムロン）
須藤 真琢（JAXA）
ロボット聴覚技術を用いた鳥類小集団の相互 2J1-04 10:30～
澤田 弘崇（JAXA）
作用観測環境の構築と予備調査
Gait Generation Based on Human Walking
2K1-04 10:15～
久保田 孝（JAXA）○炭谷 晋司（名古屋大）
Synergy for Paraplegic Patient with Canes
水晶振動式荷重センサの温度特性の評価と特鈴木 麗璽（名古屋大）○リ ボウタク（名古屋大学）
性改善
2L1-04 10:15～
和多 和宏（北海道大）
青山 忠義（名古屋大学）○広田 侑亮（名古屋大学）
跳躍ロボットによる惑星探査の検討
有田 隆也（名古屋大）
長谷川 泰久（名古屋大学）
室崎 裕一（名古屋大学）○坂本 康輔（東大）
中臺 一博（東工大，HRI）
新井 史人（名古屋大学）
久保田 孝（JAXA/ISAS）
奥乃 博（早稲田大）
2J1-05 10:45～
ヒト歩行・走行運動における下肢仮想軌道の
2K1-05 10:30～
2L1-05 10:45～
2I1-04 10:30～
推定
マニピュレータに設置した鏡を利用した移動ロ 自己位置推定を考慮した探査UAVの経路計画
二つのパラメトリックスピーカを用いた局所的 ○藤原 諒（大阪大学）
ボット搭載LiDARの検知領域拡大手法の提案 に関する検討
可聴領域形成における複数周波数同時制御 平井 宏明（大阪大学）○松原 和輝（東北大）○鈴木 大和（東大）の検討
小笹 航平（大阪大学）
永谷 圭司（東京大）久保田 孝（東大）○袴田 拓実（神奈川大）
渡邉 英知（大阪大学）
平田 泰久（東北大）
干場 功太郎（神奈川大）
山口 修平（大阪大学）
土屋 健伸（神奈川大）
肥川 知樹（大阪大学）
2K1-06 10:45～
遠藤 信行（神奈川大）
西川 敦（大阪大学）
小型呼吸センサの開発と呼気からみる潜水士
古川 大輔（ミズノ株式会社）の身体状態の把握
2I1-05 10:45～
長尾 裕史（ミズノ株式会社）○伊藤 優汰（芝浦工業大学）
音環境説明ロボットの実現に向けた環境音
金子 靖仙（ミズノ株式会社）
キャプションコーパスの構築
Hermano Krebs（マサチューセッツ工科大学） 田中 一輝（芝浦工業大学）
吉見 卓（芝浦工業大学）○岩月 道生（東京工業大学）
周藤 唯（東京工業大学）
2K1-07 11:00～
糸山 克寿（東京工業大学）
Identification of human kinematics and marker
西田 健次（東京工業大学）
arrangement model based on gradient中臺 一博（東京工業大学, HRI Japan）
estimation from coarsely sampled motion
capture data○鄒 天一（Osaka Univ.）
杉原 知道（Preferred Networks, Inc.）
2K1-08 11:15～
行動計測に基づく線虫C. elegansの探索行動
における局所解脱出性能の解析○柳澤 拓土（東工大）
清水 航大（東工大）
服部 佑哉（東工大）
倉林 大輔（東工大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）AM
M室（708）／11号館７階
2M1
ロボットハンド(1/2)

渡邊哲陽（金沢大学）、毛利哲也（岐阜大学）

2M1-01 9:30～
受動変形柔軟ハンドがワークに与える押付力と接触圧分布測定○牧野 碧依（九州大学大学院）
中島 康貴（九州大学）
山本 元司（九州大学）
2M1-02 9:45～
ジャミング転移を利用したグリッパを有するソフ
トロボットハンドの開発○越本 拓海（北陸先端大）Anh-Van Ho（北陸先端大）2M1-03 10:00～
ジャミング転移センサに基づくソフトロボットハンド○山村 亮太朗（神戸高専）
清水 俊彦（神戸高専）
池本 周平（九工大）
2M1-04 10:15～
ジャミング転移センサに基づくソフトロボットハンド○山村 亮太朗（神戸高専）
清水 俊彦（神戸高専）
池本 周平（九工大）
2M1-05 10:30～
ジャミング転移センサに基づくソフトロボットハンド○山村 亮太朗（神戸高専）
清水 俊彦（神戸高専）
池本 周平（九工大）

N室（710）／11号館７階
2N1

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）PMA室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

C室（503）／11号館５階

2A2
2B2
2C2
OS23:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク OS15:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS12:ロボットと生きる・ロボット學再考(2/2)
ス ～認識・行動学習・記号創発～(1/4)
び技術者教育の展開(2/2)
中村友昭（電気通信大学）、原祥尭（千葉工業 久池井茂（北九州工業高等専門学校）、多羅大学fuRo）
尾進（東京工業高等専門学校）
2A2-01 13:00～【基調講演】街角でのヒューマンロボットインタラクション○神田 崇行（京大）
2A2-02 13:30～
GNSSを用いたPose Graph Optimization○鈴木 太郎（千葉工大）
2A2-03 13:45～
階層型マルコフ決定過程に基づく高速パス探索による運転行動予測○細馬 慎平（東工大）
須ヶ﨑 聖人（東工大）
竹中 一仁（株式会社デンソー）
平野 大輔（株式会社デンソー）
孫 理天（株式会社デンソー）
下坂 正倫（東工大）

D室（505）／11号館５階
2D2
OS16:ソフトロボティクス(2/5)

上出寛子（名大）、浅田稔（大阪大学先導的学 新山龍馬（東京大学）、鈴森康一（東京工業大
際研究機構 共生知能システム研究センター） 学）、平井慎一（立命館大学）、中村太郎（中央大学）、望山洋（ 筑波大学）

2B2-01 13:00～
2C2-01 13:00～
2D2-01 13:00～
人流・交通流取得のためのプライバシに配慮し 【基調講演】ロボット學再考：科学・工学を超え 指・バインディング糸連動ロボットハンドの平面たセンサシステムの開発とその社会実装て超域「構成的人間学」へ
把持力検証○戸来 雅也（一関高専）-人工痛覚が導くロボットの共感・道徳・倫理の ○岡田 育実（立命館大学）
藤原 康宣（一関高専）
概念や能力創発の可能性を例に平井 慎一（立命館大学）
鈴木 明宏（一関高専）○浅田 稔（阪大）
2D2-02 13:15～
2B2-02 13:15～
2C2-02 13:30～
不定形状物体のバインディングにおける弾性上水道の維持管理効率化に向けた水中検査 コミュニケーションロボットとの共生が学びの場 糸の変形計算と把持計画方法の提案
ロボットの構想に及ぼすもの○三森 友貴（立命館大学）○高田 宗一朗（東京高専）○坂田 信裕（獨協医科大学）
平井 慎一（立命館大学）

2B2-03 13:30～
2C2-03 13:45～
道路工事現場における除雪作業の負担軽減を 呪われた孤児としての現存せざるロボット
目的とした除雪ロボットの開発○松浦 和也（東洋大）
中村 尚彦（函館高専）
濵野 一生（函館高専）
2C2-04 14:00～○松本 崚我（函館高専）
不安と信頼から考えるロボットの価値
浜 克己（函館高専）○小山 虎（山口大学）
2A2-04 14:00～
小林 房昭（(株)玉川組）
複数の物体が存在する環境下でのロボットに 鈴木 学（函館高専）
14:15～
よる語意学習パネルディスカッション○工藤 仁紀（電気通信大学）
2B2-04 13:45～
中村 友昭（電気通信大学）
現場実装を指向した全輪駆動全輪操舵方式の小型全方位運搬ロボット実機化
2A2-05 14:15～
多羅尾 進（東京高専）
ビデオモーションキャプチャのための測地測量 中島 俊英（ハイメックス）に基づく広域キャリブレーション法○旦 拓真（東京高専専攻科）○山田 文香（東京大）佐々木 大輔（東京高専）
池上 洋介（東京大）鈴木 亮矢（東京大）2B2-05 14:00～
堀川 智行（東京大）ドローンを活用したツシマヤマネコの生息状況
中村 仁彦（東京大）調査○前田 貴信（佐世保高専）

2D2-03 13:30～
冗長並列駆動薄型柔軟エンドエフェクタの開発○森 佳樹（立命館大）
和田 晃（立命館大）
川村 貞夫（立命館大）
2D2-04 13:45～
ソフト力覚センサの形態学的設計○平井 慎一（立命館大学）
松野 孝博（立命館大学）
2D2-05 14:00～
深層学習を適用したソフトロボットアームの触覚センサの開発○吉木 綜一郎（北陸先端大）Anh-Van Ho（北陸先端大）RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）PME室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

2E2
OS26:遊びとロボット(2/2)

2F2
OS6:人と関わりあうロボットのためのSocialware(1/3)

橋本秀紀（中央大学）、望山洋（筑波大学）

飯尾尊優（筑波大学）、塩見昌裕（ATR）

2E2-01 13:00～
子供の新奇性・親近性を誘引するアバターロ
ボットを用いた世代間交流手法の提案○日下部 睦（早大）
関戸 郁文（早大）
岩田 浩康（早大）

2F2-01 13:00～
ロボットの視線と体の向きが優先度合の表出に与える影響の検証
荒井 ほのか（ATR，同志社大）
木本 充彦（ATR，慶應義塾）
飯尾 尊優（ATR，筑波大，JSTさきがけ）
松村 礼央（ATR，karakuri products）
下原 勝憲（同志社大）○塩見 昌裕（ATR）

2E2-02 13:15～
表情認識により動作する小型ペットロボットの開発○武部 弘明（中央大学）
水迫 幹（中央大学）
安士 光男（中央大学）
長津 裕己（中央大学）
橋本 秀紀（中央大学）
2E2-03 13:30～
写真の余白を考慮した構図評価を用いた自律撮影ロボット○蘭 凱（名大）関山 浩介（名城大）
2E2-04 13:45～
影絵アート生成時における最適化アルゴリズ
ムに関する研究○安元 彰吾（立命館大学）
山添 大丈（立命館大学）
李 周浩（立命館大学）

2F2-02 13:15～
グループ会話支援ロボットBONO-05の開発○大武 美保子（理研）
徳永 清輝（理研）
2F2-03 13:30～
対話ロボットBONO-06の開発○徳永 清輝（理研）
大武 美保子（理研）
2F2-04 13:45～【基調講演】安心テクノロジー○田中 文英（筑波大）

G室（603）／11号館６階
2G2

H室（604）／11号館６階
2H2

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）PMI室（701）／11号館７階
2I2
OS11:ロボット聴覚およびその展開(2/2)

J室（702）／11号館７階

糸山克寿（東京工業大学）、小島諒介（京都大 矢野史朗（東京農工大）、安琪（東京大学）
学）
2I2-01 13:00～
MUSIC法に基づく空中音響センシング手法の室内環境における実験的評価○干場 功太郎（神奈川大）
下村 竹蔵（神奈川大）
土屋 健伸（神奈川大）

K室（703）／11号館７階

2J2
2K2
OS25:身体性システムOS：システム工学を介し OS9:インテリジェントホームロボティクス(1/4)
た脳の理解とリハビリ(2/2)

2J2-01 13:00～
多チャネルFESとEMGを用いた運動増幅における指運動リハビリテーションシステム○関口 祐一（横浜国立大学）
内山 政哉（横浜国立大学）
島 圭介（横浜国立大学）
島谷 康司（県立広島大学）

L室（704）／11号館７階
2L2
OS2:宇宙ロボティクス(3/3)

岡田浩之（玉川大学）、山本貴史（トヨタ自動石上玄也（慶應大）、須藤真琢 （JAXA）
車）、佐野睦夫（大阪工業大学）、萩原良信（立命館大学）

2K2-01 13:00～
2L2-01 13:00～
Attention branchの導入による深層強化学習を 小型月面探査車の設計・製作
用いたロボットナビゲーションの視覚的説明○田中 克明（（株）ispace，早大理工総研）○福井 宏（中部大学）
飯田 光人（（株）ispace）
平川 翼（中部大学）
木村 亮仁（東工大）
山下 隆義（中部大学）
松広 航（早大大学院）
藤吉 弘亘（中部大学）
2I2-02 13:15～
2L2-02 13:15～
混合複素ガウスモデルの変分推論に基づく
2J2-02 13:15～
2K2-02 13:15～
ファジィを用いた制御パラメータ決定による超MUSIC法のパラメータ推定
再帰型ニューラルネットワークを用いた手指動 物体の3Dスキャンによるホームサービスロボッ 音波モータの特性変化を考慮した制御方法の○工藤 一輝（東工大，産総研）
作の自動判別と評価
ト向け学習データセット作製の高速化検討
坂東 宜昭（産総研）○山川 友希（東北大学）○阿部 佑志（九工大）○水原 宏泰（中央大学）
大西 正輝（産総研）
大脇 大（東北大学）
石田 裕太郎（九工大）
國井 康晴（中央大学）
一色 剛（東工大）
林部 充宏（東北大学）
小野 智寛（九工大）
前田 孝雄（中央大学）
田向 権（九工大）
2I2-03 13:30～
2J2-03 13:30～
2L2-03 13:30～
音波の周波数による反射特性の変化を用いた 急性期脳卒中患者の立ち上がり動作における 2K2-03 13:30～
月重力環境におけるテンセグリティロボットの物体面の法線方向推定の可能性の検証
下肢自由度制約と全身筋活動の変化
サービスロボットHSRを用いた洗濯作業の自動 着陸挙動に関する動力学シミュレーション解析○片山 寛基（奈良先端大）○塙 大樹（埼玉県立大学、日本学術振興会特 化に向けた複数衣服の運搬および分別○勝又 晴日（慶應義塾大学大学院）
清川 拓哉（奈良先端大）別研究員、東埼玉総合病院）○福宿 将士（九工大）
石上 玄也（慶應義塾大学）
高松 淳（奈良先端大）平田 恵介（東京家政大学、埼玉県立大学）
朝倉 源気（九工大）
小笠原 司（奈良先端大）金村 尚彦（埼玉県立大学）
柴田 智広（九工大）
2L2-04 13:45～
宇宙探査機の着陸挙動に地盤や速度が及ぼ
2I2-04 13:45～
2J2-04 13:45～
2K2-04 13:45～
す影響の評価
複数同時音源を用いたマイクロホンアレイの片麻痺患者の起立動作における手すりにかか 相模原市におけるHSRの社会実装に向けた取 ○榊枝 裕太（信州大）
キャリブレーション
る力を用いた筋シナジーの推定り組み
須藤 真琢（JAXA）○段 雄啓（東工大）○安 琪（東大）○大西 威一郎（さがみはらIT協同組合）
大槻 真嗣（JAXA）
糸山 克寿（東工大）
山川 博司（東大）
岡田 浩之（玉川大学）
河村 隆（信州大）
西田 健次（東工大）
楊 濘嘉（東大）
中臺 一博（東工大, HRI-JP）
湖上 碩樹（東大）
2K2-05 14:00～
2L2-05 14:00～
吉田 和憲（東大）
複数台ロボットによる喫茶店業務実践と評価 JAXA宇宙探査イノベーションハブにおける取2I2-05 14:00～
山下 淳（東大）○萬 礼応（慶大院）
組と宇宙ロボット技術
バイナリマスク付き非負値行列因子分解によ 石黒 周（Sケアデザイン）
川崎 陽祐（慶大院）○須藤 真琢（JAXA）
る発音時刻を用いた音源分離手法の評価
下田 真吾（理研）
高橋 正樹（慶應大）保中 志元（JAXA）○日下 湧太（東工大）
山崎 弘嗣（理研）
森田 武史（慶應大）若林 幸子（JAXA）
糸山 克寿（東工大）
園尾 萌香（理研）
山口 高平（慶應大）川崎 一義（JAXA）
西田 健次（東工大）
Fady Alnajjar（理研）
中臺 一博（東工大/HRI-JP）
木野本 誠（大阪療育センター）
2K2-06 14:15～
服部 憲明（森之宮病院）
一部が隠れているバラ積みオブジェクトの認識
高橋 幸治（森之宮病院）率の向上
藤井 崇典（森之宮病院）○中西 菜緒（大阪工業大学）
中山 学之（大阪工業大学）

RSJ2019 詳細プログラム

９月５日（木）PM
M室（708）／11号館７階
2M2
ロボットハンド(2/2)

槇田諭（佐世保工業高等専門学校）、衣川潤（東北大学）
2M2-01 13:00～
ネット状吸盤を有するロボットハンドの試作○堀江 一生（関西大）
高橋 智一（関西大）
鈴木 昌人（関西大）
青柳 誠司（関西大）
2M2-02 13:15～
水袋パッドを有する間接吸引グリッパの袋構造の改善○福塚 淳史（関西大）
高橋 智一（関西大）
鈴木 昌人（関西大）
青柳 誠司（関西大）
2M2-03 13:30～
ロボットアームに搭載した間接吸引グリッパによる柔軟袋の把持○坂井 大亮（関西大）
高橋 智一（関西大）
鈴木 昌人（関西大）
青柳 誠司（関西大）
2M2-04 13:45～
ピッキング作業時の要求仕様を考慮した閉リンク機構を有するロボットハンドの設計○津田 達也（神戸大）
白土 浩司（三菱電）
永野 光（神戸大）
田崎 勇一（神戸大）
横小路 泰義（神戸大）
2M2-05 14:00～
把持対象物の弾性を考慮した劣駆動箸型グ
リッパの力学解析と把持計画○岡 朋宏（東工大）
Jorge Solis（Karlstad University）
Ann-Louise Lindborg（Camanio Care.AB）
松浦 大輔（東工大）
菅原 雄介（東工大）
武田 行生（東工大）

N室（710）／11号館７階
2N2

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）AM
A室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

C室（503）／11号館５階

D室（505）／11号館５階

3A1
3B1
OS23:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク 学習(1/3)
ス ～認識・行動学習・記号創発～(2/4)

3C1
福祉・生活支援(1/3)

有木由香（ソニー）、青木達哉（電気通信大学） 金天海（岩手大学）、星野智史（宇都宮大学）

加藤龍（横浜国立大学）、大石修士（産業技術 新山龍馬（東京大学）、鈴森康一（東京工業大
総合研究所）学）、平井慎一（立命館大学）、中村太郎（中央大学）、望山洋（ 筑波大学）

3A1-01 10:00～【基調講演】深層学習の限界とその克服へ向
けた取り組み○岡谷 貴之（東北大）

3C1-01 10:00～
着用型前腕支援機構の装着ずれの評価の試み森園 哲也（福岡工大）
五反田 明里（福岡工大）○鳥越 涼平（福岡工大）
波多江 和哉（福岡工大）
緒方 大貴（福岡工大）

3A1-02 10:30～
Neural Network Architectures for Estimating
Mesh Representations of Cloth Objects○アーノード ソービ（信州大学）
山崎 公俊（信州大学）
3A1-03 10:45～
確率的自己位置推定法における機械学習の併用○赤井 直紀（名古屋大学）
平山 高嗣（名古屋大学）
村瀬 洋（名古屋大学）
3A1-04 11:00～
マルチラベルLSTMに基づく大規模クラス行動
認識○安部 永（東京工業大学）
日野 拓也（(株)小松製作所）
杉原 幹英（(株)小松製作所）
池谷 浩樹（(株)小松製作所）
下坂 正倫（東京工業大学）
3A1-05 11:15～
ConvNetカーネルを用いた多峰性ガウス過程
方策探索による生画像からの行動学習○佐々木 光（奈良先端大）松原 崇充（奈良先端大）3A1-06 11:30～
雑談が可能なFAQシステムの構築○林 益（名古屋工業大学）
田口 亮（名古屋工業大学）

3B1-01 10:00～
自律移動ロボットによるDRNNに基づいた時系
列な離散動作のEnd-to-End学習○住吉 丈一郎（宇都宮大学）
星野 智史（宇都宮大学）
3B1-02 10:15～
自律移動ロボットによる離散的な動作のEndto-End学習○住吉 丈一郎（宇都宮大学）
星野 智史（宇都宮大学）
3B1-03 10:30～
深層学習を用いた遠赤外線画像の意味論的
領域分割○丹羽 雄一郎（防衛装備庁）
木村 正成（（株）Ridge-i）
佐藤 利鷹理（（株）Ridge-i）
3B1-04 10:45～
移動ロボットの遠赤外線画像による物体検知
識別と回避○丹羽 雄一郎（防衛装備庁）

3C1-02 10:15～
直動関節駆動による着用型前腕支援機構の設計と制御○緒方 大貴（福岡工大）
西浦 飛雄馬（福岡工大）
森園 哲也（福岡工大）
3C1-03 10:30～
歩行アシストウェアの提案○佐々木 牧子（産総研/筑波大学大学院）
松本 吉央（産総研/筑波大学大学院）
比留川 博久（産総研）

3C1-04 10:45～
パワーアシストスーツの継続的使用に伴う姿
3B1-05 11:00～
勢変容の可能性
力学系学習木を用いた実環境における船舶挙 ○西谷 直弥（岡山大学大学院）
動のノイズ耐性処理と定点維持制御
岩井 聖明（岡山大学大学院）○竹島 琉太（岩手大学）
杉原 太郎（東京工業大学）
三浦 勇気（岩手大学）
山路 直樹（株式会社芦森工業）
冨澤 武弥（大船渡市役所）
佐々木 大輔（香川大学）
金 天海（岩手大学）
五福 明夫（岡山大学大学院）
3B1-06 11:15～
屋外移動ロボットのための距離画像に基づく
YOLOを用いた走行可否判定○岩倉 亮太（千葉大）
大川 一也（千葉大）

3C1-05 11:00～
歩行支援パワードウェアHIMICOが与える心身への影響○半沢 文也（(株)ATOUN）
岸本 一昭（(株)ATOUN）
村上 健太（パナソニック(株)）3B1-07 11:30～
条件反射制御法から考える意識と感情発生の 3C1-06 11:15～
メカニズム
装着型歩行支援機器の転倒シナリオの分析○平井 愼二（下総精神医療センター）○池田 博康（安衛研）
齋藤 剛（安衛研）
岡部 康平（安衛研）
3C1-07 11:30～
上肢筋電義手の把持訓練のためのMRシミュ
レータの開発○佐藤 駿紀（横浜国立大学）
加藤 龍（横浜国立大学）

3D1
OS16:ソフトロボティクス(3/5)

3D1-01 10:00～【基調講演】曲げエネルギーの数学解析○三浦 達哉（東工大）
3D1-02 10:45～
曲面形状ロボットの物理パラメータに基づいた座標系と等角性に基づいた座標系との関係性に関する考察○岩本 憲泰（信州大学）
3D1-03 11:00～
曲面形状ロボットのための曲率流に基づいたフィードバック制御手法の提案○岩本 憲泰（信州大）
3D1-04 11:15～
Plateau問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの具現化○越野 泰広（信州大学）
岩本 憲泰（信州大学）
3D1-05 11:30～
薄型柔軟素材で被覆されたシリアルリンクロ
ボットのモデル化○柴田 瑞穂（近畿大）
坂上 憲光（東海大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）AM
E室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

3E1
VR・MR

3F1
OS6:人と関わりあうロボットのためのSocialware(2/3)

大原賢一（名城大学）、田中克明（Yspace）

住岡英信（ATR）、飯尾尊優（筑波大学）

3E1-01 10:00～
3F1-01 10:00～
ＡＲの強調表示のための顕著性マップに基づく 複数台エージェントからの褒める行為が技能
対象選択向上へ及ぼす影響の検証○片桐 敬太（（株）リコー）
奥村 奏音（ATR，同志社大）
山科 亮太（（株）リコー）
木本 充彦（ATR，慶應義塾）
飯尾 尊優（ATR，筑波大，JSTさきがけ）
3E1-02 10:15～
下原 勝憲（同志社大）
VRデバイスを用いたサービスロボット遠隔操作 ○塩見 昌裕（ATR）
システムの構築○横山 彰吾（名城大学）
3F1-02 10:15～
大原 賢一（名城大学）
ロボットによる会話仲介行動が対人関係に与える影響に関する研究
3E1-03 10:30～○伊勢 直希（筑波大学）
MRデバイスを用いて表示した三次元地形モデ 飯尾 尊優（筑波大学／JSTさきがけ）
ルの利用方法に関する検討○太田 敬一（日本工営㈱）3F1-03 10:30～
後藤 裕子（日本工営㈱）欲求に基づいて感情変化するエージェントの提小林 弘和（㈱コーエイシステム）案
西村 正寛（㈱コーエイシステム）○陶 星宇（埼工大）
橋本 智己（埼工大）3E1-04 10:45～
直動機構を用いた足底力覚提示装置の開発 3F1-04 10:45～○大谷 拓也（早大・早大HRI）ロボットが表出する感情をより強く自然に伝え
峯下 弘毅（早大院）
るための触れ方に関する検討内藤 博（早大院）
Zheng Xiqian（ATR，阪大）
名村 圭祐（早大院）○塩見 昌裕（ATR）
伊藤 明（早大）
港 隆史（ATR）
野田 慶太（早大）
石黒 浩（ATR，阪大）
桃井 啓伍（早大）
森田 愛大（早大）
3F1-05 11:00～
高西 淳夫（早大・早大HRI）ロボットでの幼児の気質推定に基づく遊び提案
システムに向けた分析
3E1-05 11:00～
阿部 香澄（電通大，JSPS，ATR）
身体拡張肢の操作に関する認知的負担を軽 植村 優里（電通大）
減させる感覚フィードバック手法の検討○樋口 由樹（電通大）○河本 祐一郎（横浜国立大学大学院理工学 塩見 昌裕（ATR）
府）
金井 玲奈（桜美林大学）
加藤 龍（横浜国立大学大学院工学研究院）
中村 友昭（電通大）
長井 隆行（大阪大，電通大）
3E1-06 11:15～
対話ロボット操作のための発言推薦機能を持 3F1-06 11:15～
つインターフェースの開発
リアルタイム動作/自律ロボットの試作と基礎○上原 悠輝（大阪大学）
実験
吉川 雄一郎（大阪大学）○常川 光一（中部大）
島谷 二郎（大阪大学）
高開 大暉（中部大）
熊崎 博一（国立精神神経医療研究センター）
松本 吉央（産業技術総合研究所）
宮尾 益知（どんぐり発達クリニック）
石黒 浩（大阪大学）
3E1-07 11:30～
地方発ロボットイノベーションを目指す遠隔ワカ
サギ釣りシステムの開発○中村 尚彦（函館高専）
木村 哲也（長岡技科大）浜 克己（函館高専）
鈴木 学（函館高専）

G室（603）／11号館６階
3G1

H室（604）／11号館６階
3H1

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）AMI室（701）／11号館７階

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

L室（704）／11号館７階

3I1
産業用ロボット・自動化システム(1/2)

3J1
3K1
OS19:インターネットとロボットサービス ～IoTと OS9:インテリジェントホームロボティクス(2/4)
人工知能を活用するロボットサービスとRSiの
取り組み～

3L1
水中・水上ロボット

小椋優（IHI）、野田哲男（大阪工業大学）

鈴木昭二（公立はこだて未来大学）、成田雅彦 岡田浩之（玉川大学）、山本貴史（トヨタ自動（産業技術大学院大学）
車）、佐野睦夫（大阪工業大学）

近藤逸人（東京海洋大学）、高橋隆行（福島大学）

3I1-01 10:00～
産業用ロボットの実演教示システムの構築○横田 篤紀（九州工業大学）
本田 空（九州工業大学）
山福 佳（九州工業大学）
西田 健（九州工業大学）
長田 真太郎（（株）デンソー）

3J1-01 10:00～
サービスロボットにおける共通ロボット・ユーザ
インタフェースの提案と体系化を試み○成田 雅彦（産技大）中川 幸子（産技大）3L1-01 10:00～
反力を伴う水中作業の実現のための負圧効果板を備えた小型水中ロボットの開発○山田 大貴（立命館大学）
竹林 嵩紘（立命館大学）
加藤 大貴（立命館大学）
坂上 憲光（東海大学）
川村 貞夫（立命館大学）

3K1-01 10:00～
HSR開発コミュニティによる研究開発推進○山本 貴史（トヨタ自動車（株））
朝原 佳昭（トヨタ自動車（株））
横地 泰容（トヨタ自動車（株））
岩本 国大（トヨタ自動車（株））
池田 幸一（トヨタ自動車（株））

3J1-02 10:15～
ロボットユーザインタフェースのしぐさ抽出のた
3I1-02 10:15～
めの浄瑠璃人形の動作分析手法の検討
3K1-02 10:15～
産業用ロボットの実演教示のための作業者の ○中川 幸子（産技大）【基調講演】HSRを用いた動作学習
3L1-02 10:15～
対象物の操作情報の認識
成田 雅彦（産技大）-家庭用サービスロボットの学習に基づく自律 海底探査掘削ロボットのための掘削深度向上○山福 佳（九州工業大学）化の試み化を図る水噴射排土機構
本田 空（九州工業大学）
3J1-03 10:30～○長井 隆行（阪大）○井坂 惠太（中央大学）
横田 篤紀（九州工業大学）
SIDS 防止システムからみる IoT エッジコンヒ
津村 一輝（中央大学）
西田 健（九州工業大学）
゚◌ューティングの可能性
3K1-03 10:45～
渡邊 友貴（中央大学）
長田 真太郎（(株)デンソー）○指山 喜伎（産業技術大学院大学）
Deployment of a Containerized Software
外山 渡（中央大学）
勝間田 賀章（産業技術大学院大学）
Development Environment for Human Support 奥井 学（中央大学）
3I1-03 10:30～
兼光 有沙（産業技術大学院大学）
Robots菅澤 誠（海洋研究開発機構）
移動台車上のマニピュレータによる組み立て 菅原 清（産業技術大学院大学）○Lotfi El Hafi（Ritsumeikan University）
吉田 弘（海洋研究開発機構）
作業の行動計画について
方 進敏（産業技術大学院大学）
Shigemichi Matsuzaki（Toyohashi University of 中村 太郎（中央大学）○野口 真生（大阪工業大学）
三好 哲也（産業技術大学院大学）
Technology）
野田 哲男（大阪工業大学）
内山 純（産業技術大学院大学）
Shunki Itadera（Nagoya University）
3L1-03 10:30～
成田 雅彦（産業技術大学院大学）
Takashi Yamamoto（Toyota Motor
流体力がもたらす水中パラレルワイヤ駆動シ
3I1-04 10:45～
Corporation）
ステムの操作対象への力学的影響
部品の3次元モデルのみを用いた部品数の多 3J1-04 10:45～○齋藤 龍汰郎（東海大）
い製品に対する組立順序の最適化
RSNPを用いた2台のサービスロボット連携シス 3K1-04 11:00～
坂上 憲光（東海大）○田力 健人（奈良先端大）テムの開発継続してスコアを向上させるロボットシミュレー 木野 仁（福岡工大）
清川 拓哉（奈良先端大）○岡野 憲（芝浦工大）
ション競技 HSR Home Chores Challengeの概永谷 智貴（奈良先端大）日下 菜奈美（芝浦工大）
要と展望
3L1-04 10:45～
高松 淳（奈良先端大）田島 仁奈（芝浦工大）○松坂 要佐（MID）
魚の鰾を模倣した水中音源方向定位システム
小笠原 司（奈良先端大）松日楽 信人（芝浦工大）
松野 喜幸（トヨタ自動車）の開発
朝原 佳昭（トヨタ自動車）○河合 章宏（大阪工業大学）
3I1-05 11:00～
3J1-05 11:00～
村瀬 和都（トヨタ自動車）
中山 学之（大阪工業大学）
仕上げ作業ロボットへのモデル予測制御の適 パートナーロボットの開発研究
寺田 耕志（PFN）
用に関する基礎検討○土屋 陽介（東京通信大）山本 貴史（トヨタ自動車）
3L1-05 11:00～○村本 智彦（芝浦工大）
近藤 嘉男（産技大）
海底環境の同時多点計測に向けた自律型海吉見 卓（芝浦工大）
内山 純（産技大）3K1-05 11:15～
中ロボット群による協調測位手法
サービスロボットに必要な標準性能評価法に ○松田 匠未（東大）
3I1-06 11:15～
3J1-06 11:15～
関する検討
坂巻 隆（東大）
Fast Graspability Evaluationの認識パラメータ スマートデバイスを用いた多言語対応型情報 ○五十嵐 広希（玉川大学）
巻 俊宏（東大）
自動調整手法
支援ロボットの開発○浅田 繁伸（三菱電機(株)）○山本 志遠（首都大学東京）
3K1-06 11:30～
3L1-06 11:15～
川西 亮輔（三菱電機(株)）禹 珍碩（東京工科大学）
Swept Volumeの検索に基づくリーチング動作 小型水上自律移動センシングデバイスによる奥田 晴久（三菱電機(株)）中川 幸子（産業技術大学院大学）のオンライン生成
水環境観測
成田 雅彦（産業技術大学院大学）○朱 瑞（信州大学）○藤井 康之（立命館大学）
3I1-07 11:30～
松村 慶一（インフイテックエム株式会社）
長濱 虎太郎（信州大学）
山添 大丈（立命館大学）
プリンテッド誘電エラストマデバイスとその印刷 久保田 直行（首都大学東京）
竹下 佳佑（トヨタ自動車）
李 周浩（立命館大学）
機構の提案
山崎 公俊（信州大学）○太田 勝也（大阪工業大学）
3J1-07 11:30～
3L1-07 11:30～
野田 哲男（大阪工業大学）
OpenRTM-aistにおけるミドルウェア間相互運 3K1-07 11:45～
サーフボードを用いた自律型航行体モデルの用機能の実現
扉操作における二次元視覚画像を用いた成否 パラメータ推定○宮本 信彦（産総研）
判定○川村 大和（東京海洋大 大学院）
安藤 慶昭（産総研）○長濱 虎太郎（信州大）
加藤 哲（東京海洋大 大学院）
山崎 公俊（信州大）
田原 淳一郎（東京海洋大 学術研究院）
馬場 尚一郎（JAMSTEC）
3L1-08 11:45～
湖沼調査用小型水中ロボットが陸上と通信を行うための水上中継機の開発○平尾 瑞穂（福島大学）
情野 瑛（福島大学）
カニエテ ルイス（福島大学）
高橋 隆行（福島大学）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）AM
M室（708）／11号館７階

N室（710）／11号館７階

3M1
医療ロボット(1/3)

3N1
OS20:人間機械協調(1/2)

辻田哲平（防衛大学校）、中楯龍（九州大学）

辻俊明（埼玉大学）、橋本卓弥（東京理科大学）、平田泰久（東北大学）

3M1-01 10:00～
大型臓器への手術操作を支援する5指ハンドのための外骨格型入力インターフェースの開発○相良 雄斗（横浜国立大学）
安齋 祐貴（横浜国立大学）
加藤 龍（横浜国立大学）
向井 正哉（東海大学）

3N1-01 10:00～
インボリュート形状を有する1自由度アームによる接触働きかけを行う人ごみ内自律移動ロ
ボットの開発
○今岡 紀章（パナソニック）北澤 一磨（パナソニック）
亀﨑 允啓（早稲田大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
安藤 健（パナソニック）

3M1-02 10:15～
ラットの脳の侵襲計測に用いる多自由度ス
テージの設計
○日野 克俊（山形大）
川口 敏史（山形大）
佐藤 学（山形大）
井上 健司（山形大）
3M1-03 10:30～
柔軟パドルを用いた腸管自走ロボットの開発○大澤 啓介（九州大学）
中楯 龍（九州大学）
荒田 純平（九州大学）
赤星 朋比古（九州大学）
江藤 正俊（九州大学）
橋爪 誠（北九州中央病院）

3N1-02 10:15～
人・ロボット系における相互の譲り合いを考慮した主張・同調的軌道計画手法○亀崎 允啓（早大）
小林 彩乃（早大/JSTさきがけ）
河野 遼介（早大）
菅野 重樹（早大）
3N1-03 10:30～
反復的行動探索の効率化による複数移動障
害物の回避軌道計画
亀崎 允啓（早大）○金田 太智（早大）
平山 三千昭 （早大）
小林 彩乃 （早大）
河野 遼介（早大）
菅野 重樹（早大）

3M1-04 10:45～
医療ロボットへの導入を目指した帯状弾性体を用いた可変剛性機構の開発
3N1-04 10:45～○瀬戸 謙一郎（九大）
可変ダンピング制御を用いた人間・ロボット協
木口 量夫（九大）
調系によるPTP動作のための繰り返し学習
荒田 純平（九大）○泉 文乃（防衛大）山脇 輔（防衛大）3M1-05 11:00～
八島 真人（防衛大）
新生児蘇生法トレーニング・システムの開発○小川 駿也（早稲田大学大学院）
3N1-05 11:00～
菅宮 友莉奈（早稲田大学大学院）
作業者の腕の到達領域と視野を考慮した部品
武部 康隆（早稲田大学大学院）
受渡位置決定手法
今村 健人（早稲田大学大学院）○和田 久佳（東北大）
川崎 智佑喜（早稲田大学大学院）
衣川 潤（東北大）
片山 保（株式会社京都科学）
小菅 一弘（東北大）
中江 悠介（株式会社京都科学）高西 淳夫（早大理工・ヒューマノイド研究所） 3N1-06 11:15～
石井 裕之（早大理工・ヒューマノイド研究所） アトラクタの淀みと分岐に基づくマスタ・スレー
ブ掘削システムのインタフェース設計
3M1-06 11:15～○岩野 航平（東工大）
外科手術用ロボットハンドシステムの開発
岡田 昌史（東工大）○大橋 嵩志（早大）
加藤 健太郎（早大）
3N1-07 11:30～
オマル アイマン（早大）
力覚入力調整機構を用いたヒューマンマシンイ
高西 淳夫（早大・早稲田大学ヒューマノイド研 ンターフェースの開発究所）○浅井 拳（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
3M1-07 11:30～
横川 隆一（同志社大学）
臓器把持のための接触時に吸引する手術器
具の開発
3N1-08 11:45～○今井 健太（関西大）
可変アドミッタンス制御を実現する操作力調整
高橋 智一（関西大）
機構
鈴木 昌人（関西大）○杉田 俊（同志社大学）
青柳 誠司（関西大）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM1
A室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

3A2
3B2
OS23:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク 学習(2/3)
ス ～認識・行動学習・記号創発～(3/4)

C室（503）／11号館５階
3C2
福祉・生活支援(2/3)

D室（505）／11号館５階
3D2
OS16:ソフトロボティクス(4/5)

原祥尭（千葉工業大学fuRo）、中村友昭（電気 小林祐一（静岡大学）、池本周平（九州工業大 大西謙吾（東京電機大学）、杉正夫（電気通信 新山龍馬（東京大学）、鈴森康一（東京工業大
通信大学）
学）
大学）
学）、平井慎一（立命館大学）、中村太郎（中央大学）、望山洋（ 筑波大学）
3A2-01 13:30～【基調講演】ロボティクスにおける言語の利活
用○杉浦 孔明（NICT）

3B2-01 13:30～
ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション○田畑 研太（金沢大学）
関 啓明（金沢大学）
辻 徳夫（金沢大学）
平光 立祐（金沢大学）

3C2-01 13:30～
3D2-01 13:30～
病院内の患者の転倒転落事故防止のための マルハナバチの学習能力検証を目的としたVR
深層強化学習を用いた介入支援方法について システムの開発の研究○石黒 理紗（阪大）○難波 孝彰（名古屋大）
ジョシ デバラッド（阪大）
3A2-02 14:00～
山田 陽滋（名古屋大）
志垣 俊介（阪大）
シミュレーション上での学習モデルに基づくロ
梅舘 拓也（東大）
ボットによる商品整列の強化学習
3C2-02 13:45～
清水 正宏（阪大）○嘉藤 佑亮（産総研/パナソニック）
3B2-02 13:45～
水力学的骨格を利用した快適な睡眠を誘導す 細田 耕（阪大）
中村 友昭（電通大）
等身大ヒューマノイドロボットを用いた構造理解 る寝具システム
長井 隆行（電通大）に基づく衣類認識と折りたたみ動作に関する ○木村 仁（東工大）
3D2-02 13:45～
山野辺 夏樹（産総研）
研究古田 拓夢（東工大）
昆虫の筋骨格系を規範とした柔軟羽ばたき飛永田 和之（産総研）○大坪 諭史（東大）
伊能 教夫（東工大）
行ロボットの創製
小澤 順（産総研/パナソニック）岡田 慧（東大）
市川 友夢（富士ベッド）○小泉 咲人（千葉大）
稲葉 雅幸（東大）
小野 弘幸（富士ベッド）
中田 敏是（千葉大）
3A2-03 14:15～
劉 浩（千葉大）Large Scale Semantic Mapping Through Multi- 3B2-03 14:00～
3C2-03 14:00～
modal Sensor Fusion
CNNに基づく人の教示に対するリーチング動 足持ち上げ時のツッパリ感を軽減した足首スト 3D2-03 14:00～○ウェストフェクテル トーマス（東北大学）
作のEnd-to-End学習
レッチングマシンの提案
ヒモムシ吻の伸展・湾曲・分岐構造を抽能した
大野 和則（東北大学/理研AIP）○久田 智己（宇都宮大学）○稲生 貴久（富山大）
トーラス機構プルタコ ベゼハ ネト ハヌフォ（東北大学）
浦山 一樹（宇都宮大学）
戸田 英樹（富山大）○高橋 知也（東北大学）
小島 匠太郎（東北大学）
宮下 隼輔（宇都宮大学）
波々伯部 夏美（北海道大学）
田所 諭（東北大学）
柿木 泰成（宇都宮大学）
3C2-04 14:15～
小澤 悠（東北大学）
尾崎 功一（宇都宮大学）
多点電極式機能的電気刺激装置の開発
渡辺 将広（東北大学）
3A2-04 14:30～
星野 智史（宇都宮大学）○永渕 将（電気通信大学）
柁原 宏（北海道大学）
確率モデルとニューラルネットワークの相互作
毛 程宇（電気通信大学）
山崎 剛史（山階鳥類研究所）
用による教師なしマルチモーダル学習
3B2-04 14:15～
田澤 龍之介（電気通信大学）
多田隈 建二郎（東北大学）○國安 瞭（電通大）
指固有のCNNを介する3軸触覚情報を利用し 畠沢 祐輝（電気通信大学）
昆陽 雅司（東北大学）
中村 友昭（電通大）
た未学習物体の操り動作生成手法の提案
東郷 俊太（電気通信大学）
田所 諭（東北大学）
長井 隆行（大阪大）○磯部 智喜（早稲田大学）
姜 銀来（電気通信大学）
谷口 忠大（立命館大）
船橋 賢（早稲田大学）
杉 正夫（電気通信大学）
3D2-04 14:15～
小笠 駿（早稲田大学）
横井 浩史（電気通信大学）
ソフト－リジッド複合構造を持つ蠕動運動型ソ
3A2-05 14:45～
尾形 哲也（早稲田大学）
フトマイクロロボットの作製
Visual SLAMの特性を利用した深層学習による シュミッツ アレクサンダー（早稲田大学）
3C2-05 14:30～○渡辺 知樹（中央大学）
自己位置推定性能判定
トモ ティト（早稲田大学）
上肢機能障がい者のための強化学習を用いた 小寺 駿之亮（中央大学）○三ツ井 優人（名城大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
自律型ロボットハンドの開発
横山 義之（富山産業技術研究開発センター）
田崎 豪（名城大学）○山田 敦史（東大）
早川 健（中央大学）
3B2-05 14:30～
松崎 博貴（東大）
3A2-06 15:00～
タスクと触覚情報を用いた単一学習器による 武田 伊織（東大）
3D2-05 14:30～
Pedestrian Flow Estimation Using Sparse
複数操り動作の実現
小野寺 宏（東大）
イオン交換樹脂分散液の3DプリンティングによObservation from Autonomous Vehicles
小笠 駿（早大）
るIPMCソフトマイクロロボットの成形○Ranulfo Plutarco Bezerra Neto（Tohoku○船橋 賢（早大）
3C2-06 14:45～○石木 明日翔（東工大）
University）
磯部 智喜（早大）
高密度sEMGセンサを用いた横断的sEMG解析 鈴森 康一（東工大）
Kazunori Ohno（Tohoku University/ AIP）
尾形 哲也（早大）
による相対的筋-皮膚間遷移の定量化の検討 難波江 裕之（東工大）
Thomas Westfechtel（Tohoku University）
アレクサンダー シュミッツ（早大）○岡島 正太郎（理研）
遠藤 玄（東工大）
Shotaro Kojima（Tohoku University）
ティト トモ（早大）
下田 真吾（理研）
安積 欣志（産総研）
Satoshi Tadokoro（Tohoku University）
菅野 重樹（早大）
堀内 哲也（産総研）
3C2-07 15:00～
3B2-06 14:45～
母指関節可動域制限手による把持姿勢生成 3D2-06 14:45～
指列動作に着目した神経回路モデルの段階的 のための把持データベースの提案
解剖学知見に基づくキリン首模擬機構の試作
学習と多指ハンドの様々な物体の操り○高橋 怜子（横国大）○新倉 敦彦（東工大）○船橋 賢（早大）
宮田 なつき（産総研）難波江 裕之（東工大）
小笠 駿（早大）
前田 雄介（横国大）遠藤 玄（東工大）
ケン オー（早大）
郡司 芽久（国立科学博物館）
アレクサンダー シュミッツ（早大）
森 健人（国立科学博物館）
菅野 重樹（早大）
新山 龍馬（東大）
鈴森 康一（東工大）
3D2-07 15:00～
柔軟ダクト内走行を考慮に入れたミミズ型ダク
ト清掃ロボットのモデル化と検証○伊藤 文臣（中央大学）
河口 貴彦（中央大学）
山田 泰之（東京電機大学）
中村 太郎（中央大学）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM1
E室（506）／11号館５階
3E2
マニピュレーション(1/2)

F室（507）／11号館５階
3F2
OS6:人と関わりあうロボットのためのSocialware(3/3)

相山康道（筑波大学）、上田隆一（千葉工業大 塩見昌裕（ATR）、住岡英信（ATR）
学）
3E2-01 13:30～
3F2-01 13:30～
Aerial Manipulationにおける手先位置揺動補償 【基調講演】芯まで柔らかいセラピーロボット
制御に関する研究「ちょぼにゃん」○小橋 勇輝（和歌山高専）
林 里奈（ちょぼたん研究所）
岡部 弘佑（和歌山高専）
3F2-02 14:00～
3E2-02 13:45～
抱擁型コミュニケーションメディアから呈示され推力偏向機構を有する多リンク系飛行ロボット る音声と性関連フェロモンがユーザに与える心の 推力冗長自由度を利用した空中マニピュ
理生理的影響レーションの実現○住岡 英信（ATR）○趙 漠居（東京大学）
Sara Invitto（University of Salento）
岡田 慧（東京大学）
Alberto Grasso（University of Salento / Vito
稲葉 雅幸（東京大学）
Fazzi Hospital）
Fabio Bona（University of Salento）
3E2-03 14:00～
Soheil Keshmiri（ATR）
視覚マーカを貼付した物体の観察による回転 塩見 昌裕（ATR）
関節のパラメータ推定石黒 浩（ATR／阪大院）○清川 拓哉（奈良先端大）高松 淳（奈良先端大）3F2-03 14:15～
笹渕 一宏（Microsoft）
見た目と噛み方が甘噛み行為の印象に与える小笠原 司（奈良先端大）影響の検証
池内 克史（Microsoft）
中川 佳弥子（ATR，karakuri products）
松村 礼央（ATR，karakuri products）
3E2-04 14:15～○塩見 昌裕（ATR）
双腕ロボットによる食材の串刺し動作○李 昂（電気通信大学）
3F2-04 14:30～
董 晨宇（電気通信大学）
子どもと遠隔操作型ロボットのインタラクション
滝澤 優（電気通信大学）
観察に基づく性格推定手法の提案
末廣 尚士（電気通信大学）
阿部 香澄（ATR，JSPS，電通大）
工藤 俊亮（電気通信大学）
長井 隆行（大阪大学，電通大）
大森 隆司（玉川大学）
3E2-05 14:30～○塩見 昌裕（ATR）
3次元点群からのエッジ抽出を用いた2指ハンドのための把持姿勢の検出伊藤 駿（千葉工大）○小池 篤哉（千葉工大）
菅原 淳（東芝）
大賀 淳一郎（東芝）
上田 隆一（千葉工大）
3E2-06 14:45～
Towards Picking Up an Object Using Two
Plates Considering Contact Stability○スリヨノプトロ ヨシュアクリスタント（大阪大学）
万 偉偉（大阪大学）
原田 研介（大阪大学）
3E2-07 15:00～
小型・低摩擦アクチュエータ"MagLinkage"を用いた低衝撃・ノンストップ把持○小山 佳祐（東大）
下条 誠（東大）
妹尾 拓（東大）
石川 正俊（東大）

G室（603）／11号館６階
3G2

H室（604）／11号館６階
3H2

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM1
I室（701）／11号館７階
3I2
産業用ロボット・自動化システム(2/2)

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

3J2
3K2
OS13:RSNPを活用したロボットサービスコンテ OS9:インテリジェントホームロボティクス(3/4)
スト2019 ～応募作品発表と審査，審査結果発表～(1/2)

荒井裕彦（産業技術総合研究所）、衣川潤（東 成田雅彦（産業技術大学院大学）、土屋陽介
北大学）（東京通信大学）

L室（704）／11号館７階
3L2
ヒューマノイド(1/2)

岡田浩之（玉川大学）、佐野睦夫（大阪工業大 梶田秀司（産業技術総合研究所）、石川潤（東学）、萩原良信（立命館大学）
京電機大学）

3L2-01 13:30～
3I2-01 13:30～
3J2-01 13:30～
3K2-01 13:30～
産業用ロボット基本3軸の軸間干渉力と慣性変 コンベックス伸縮機構を用いたRSNP遠隔カメラ 日常生活空間でのHuman-Robot Interaction行 Towards a Method of Multi-contact Stability of
Humanoid using ZMP and CWC
動を考慮した制振制御
アームロボットの開発
動のシミュレーション環境の構築○Zhenting WANG（Osaka Univ.）○松井 洸（長岡技科学大）○原田 信太朗（芝浦工大）○稲邑 哲也（NII／総研大）原田 研介（Osaka Univ.）
大石 潔（長岡技科学大）三木 理（芝浦工大）
水地 良明（NII）
万 偉偉（Osaka Univ.）
横倉 勇希（長岡技科学大）松日楽 信人（芝浦工大）
山田 裕基（NII）
宮崎 敏昌（長岡技科学大）3L2-02 13:45～
3J2-02 13:45～
3K2-02 13:45～
膝伸展2足歩行のためのLateral安定化制御
3I2-02 13:45～
多種多様なシステムをRSNP通信可能にする 転移学習による生活支援ロボットのための場 ○梶田 秀司（産総研）
搬送時振動からのオンライン周期推定を用い 汎用ユニットの開発
所概念形成の効率化
ベナレグ メディ（産総研）
たクレーンの振動抑制○岡野 憲（芝浦工大）○萩原 良信（立命館大学）
シスネロス ラファエル（産総研）○佐藤 裕実子（東京大学）
松日楽 信人（芝浦工大）
田口 慶志郎（立命館大学院）
阪口 健（産総研）
吉元 俊輔（東京大学）
森澤 光晴（産総研）山本 晃生（東京大学）
3J2-03 14:00～
3K2-03 14:00～
神永 拓（産総研）
RSNPを用いた障害物検出のためのセンサ連 生活支援ロボットにおける高速でロバストな把 熊谷 伊織（産総研）金子 健二（産総研）
3I2-03 14:00～
携
持に関する研究
金広 文男（産総研）
ドリフトフリー瞬時状態オブザーバの一検討○三木 理（芝浦工業大学 ）○朝原 佳昭（トヨタ自動車）○篠崎 泰雅（長岡技科大）松日楽 信人（芝浦工業大学）
池田 拓也（トヨタ自動車）
3L2-03 14:00～
鈴木 駿介（長岡技科大）竹下 佳佑（トヨタ自動車）
相対角加速度を用いた角運動量ダンパによる人型
川合 勇輔（長岡技科大）3J2-04 14:15～
寺田 耕志（トヨタ自動車）
ロボットの連続前方跳躍
横倉 勇希（長岡技科大）遠隔地での観光案内システムの開発
山本 貴史（トヨタ自動車）○西澤 佳隼（東京都市大）大石 潔（長岡技科大）○田島 仁奈（芝浦工業大学）
金宮 好和（東京都市大）宮崎 敏昌（長岡技科大）岡野 憲（芝浦工業大学）
3K2-04 14:15～
佐藤 大祐（東京都市大）日下 菜奈美（芝浦工業大学）
人間の生活空間で働くロボットのためのビジョ
3I2-04 14:15～
松日楽 信人（芝浦工業大学）
ン・言語処理技術
3L2-04 14:15～
ロボットによるスピニング加工の研究
志村 秀明（芝浦工業大学）
羽鳥 潤（Preferred Networks (PFN)）
人型ロボットのバランス制御のための CRB レンチ○荒井 裕彦（産総研）○寺田 耕志（Preferred Networks (PFN)）
コーンを考慮した擬似逆行列による CRB レンチの
3J2-05 14:30～
分配
3I2-05 14:30～
乳幼児の安全確保と保育士の労働負担軽減 3K2-05 14:30～○梅景 正光（東京都市大）鏡面物体のロボットハンドリングにおけるベン ○勝間田 賀章（産業技術大学院大学）
日常を見守る生活行動ナビゲーションシステム 金宮 好和（東京都市大）佐藤 大祐（東京都市大）チマークとメトリクスの手法の提案
兼光 有沙（産業技術大学院大学）の検討○細見 直矢（大阪工業大学）
指山 喜伎（産業技術大学院大学）○横田 和亮（大阪工業大学大学院）
3L2-05 14:30～
野田 哲男（大阪工業大学）
菅原 清（産業技術大学院大学）
峰 祐佳（大阪工業大学）
ヒューマノイドの動力学を考慮した全身コンプライ
方 進敏（産業技術大学院大学）
近藤 大也（大阪工業大学）
アンス最適化によるバランス制御の実験検証
3I2-06 14:45～
三好 哲也（産業技術大学院大学）
大井 翔（立命館大学）
山本 江（東大）
三次元ボールミルの運動解析
内山 純（産業技術大学院大学）
佐野 睦夫（大阪工業大学）○石垣 泰暉（東大）○奥野 真成（東京農工大学）
成田 雅彦（産業技術大学院大学）
中村 仁彦（東大）
和田 正義（東京農工大学）
3K2-06 14:45～
3J2-06 14:45～
身体的インタラクションを伴う移動支援を目的 3L2-06 14:45～
3I2-07 15:00～
ライフログから心身の状態を可視化するロボッ とした動作状態推定に基づくインピーダンス制 腱駆動ヒューマノイドにおける認識判断操作統合
ロボット要素の階層化・規格化を利用した柔軟 ト御に基づく 自動車運転の実証実験な開発手法の提案○小川 太輔（産業技術大学院大学）○板寺 駿輝（名古屋大）○浅野 悠紀（東大）○中塚 好紀（金沢工大）
大類 桂一（産業技術大学院大学）
小林 泰介（奈良先端大）都築 敬（東大）
土居 隆宏（金沢工大）
北浦 なつみ（産業技術大学院大学）
中西 淳（名城大）
河原塚 健人（東大）
鬼塚 盛宇（東大）
胡 瑶霞（産業技術大学院大学）
青山 忠義（名古屋大）
古賀 悠矢（東大）
楊 旭（産業技術大学院大学）
長谷川 泰久（名古屋大）
大村 柚介（東大）
内山 純（産業技術大学院大学）
永松 祐弥（東大）
3K2-07 15:00～
3J2-07 15:00～
Real-time Grasping of Unknown Objects Using 真壁 佑（東大）
藤井 綺香（東大）
鉄道駅における視覚障害者のための移動支援 Growing Neural Gas
新城 光樹（東大）
ロボット○ヤニ モハマド（Tokyo Metropolitan
中島 慎介（東大）○野本 恭平（玉川大学）
University）
岡田 慧（東大）
宅間 駿（玉川大学）
山田 直（Tokyo Metropolitan University）
川崎 宏治（トヨタ自動車）
望月 遊世（玉川大学）
久保田 直行（Tokyo Metropolitan University） 稲葉 雅幸（東大）
平社 和也（玉川大学）
3K2-08 15:15～
3L2-07 15:00～
VRデバイスを用いた生活支援ロボットHSRの 倒立振子への状態遷移が可能な小型ヒューマノイ
遠隔操作システムの構築
ドの転倒復帰機能を利用した目標角の自動設定○中西 淳（名城大）○佐藤 裕弥（東京大学）
木村 航平（東京大学）
板寺 駿輝（名古屋大）
岡田 慧（東京大学）
青山 忠義（名古屋大）
稲葉 雅幸（東京大学）
長谷川 泰久（名古屋大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM1
M室（708）／11号館７階
3M2
医療ロボット(2/3)

N室（710）／11号館７階
3N2
OS20:人間機械協調(2/2)

岡本淳（東京女子医科大学）、原口大輔（東京 辻俊明（埼玉大学）、積際徹（同志社大学）、平
工業大学）
田泰久（東北大学）
3M2-01 13:30～
２本の腕とステレオカメラを備えた腹腔鏡手術
用ミニチュアハンドロボットの開発○中楯 龍（九大）
大澤 啓介（九大）
荒田 純平（九大）
大内田 研宙（九大）
赤星 朋比古（九大）
江藤 正俊（九大）
橋爪 誠（九大）

3N2-01 13:30～
アカウンタビリティを考慮した福祉ロボットデザイン○武田 洸晶（東北大）
平田 泰久（東北大）
翁 岳暄（東北大）
片山 貴寛（RT. ワークス）
水田 康秀（RT. ワークス）
神品 淳（RT. ワークス）

3N2-02 13:45～
パーソナルモビリティの安全・安心な不整地移動に関する研究
3M2-02 13:45～○松繁 怜（早大）
腹腔内に挿入し手術支援を行う折り畳み式5指 亀崎 允啓（早大）
ロボットハンドの開発
森 大河（早大）
ラン ドンウォン（早大）○安齋 祐貴（横浜国立大学）
石原 達也（NTT西日本）
相良 雄斗（横浜国立大学）
倉橋 孝雄（NTT）
加藤 龍（横浜国立大学）
中野 将尚（NTT）
向井 正哉（東海大学）
矢野 裕貴（NTT）
椿 俊光（NTT）
3M2-03 14:00～
ロボティックIVRにおけるマニピュレータと周辺 越地 弘順（NTT）
肥後 直樹（NTT）
環境との接触判定アルゴリズム
菅野 重樹（早大）○城戸 脩希（岡山大学大学院）
松野 隆幸（岡山大学）
亀川 哲志（岡山大学）
平木 隆夫（岡山大学）
見浪 護（岡山大学）

3N2-03 14:00～
パワーアシストスーツにおける制御方法および個人への適応化手法○山本 彩代（東芝インフラシステムズ（株））
浅利 幸生（東芝インフラシステムズ（株））

3M2-04 14:15～
CT透視ガイド下針穿刺ロボットの臨床試験により得られた穿刺力データの解析○亀川 哲志（岡大）松野 隆幸（岡大）平木 隆夫（岡大）3N2-04 14:15～
ワイヤ駆動を用いた高バックドライブ性を有する腰パワーアシスト装置の開発と評価○植田 裕介（前工大）
朱 赤（前工大）
渡邉 大貴（前工大）李 沛譲（前工大）
3M2-05 14:30～
金子 剛（前工大）
下腹部穿刺における針径に応じた血液流出量澁澤 康之（山田製作所）の定量的評価多胡 直紀（山田製作所）○泉 恒輝（早大）
出口 耕衛（山田製作所）

津村 遼介（早大）
岩田 浩康（早大）

3N2-05 14:30～
マン・マシンインターフェイスにおける操作支援トルクに対する操作性評価○竹内 良樹（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）

3M2-06 14:45～
下腹部を対象としたCTガイド下穿刺制御戦略○松本 隆太郎（早大）
津村 遼介（早大）
澤田 将太（早大）
3N2-06 14:45～
岩田 浩康（早大）
3M2-07 15:00～
下腹部を対象とした極細針によるCTガイド下穿刺プランニング○津村 遼介（早大）
岩田 浩康（早大）
3M2-08 15:15～
腹部を対象とした極細針による CTガイド下穿刺支援ロボットIRISの開発○岩田 浩康（早大）
津村 遼介（早大）
柿間 薫（早大）

示指・拇指によるつまみ回転操作時の筋・脳賦活
解析○岡谷 梨央（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏（マツダ株式会社）
西村 啓人（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）
3N2-07 15:00～
不安定機構上の座位姿勢における人のバランス
能力及び重力運動特性の評価○前田 直樹（大阪電通大）
鄭 聖熹（大阪電通大）

オープンフォーラム

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM2A室（501）／11号館５階

B室（502）／11号館５階

3A3
3B3
OS23:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク 学習(3/3)
ス ～認識・行動学習・記号創発～(4/4)

C室（503）／11号館５階
3C3
福祉・生活支援(3/3)

D室（505）／11号館５階
3D3
OS16:ソフトロボティクス(5/5)

青木達哉（電気通信大学）、有木由香（ソニー） 長隆之（九州工業大学）、丹羽雄一郎（防衛装 SalazarJose（東北大学）、前田雄介（横浜国立 新山龍馬（東京大学）、鈴森康一（東京工業大
備庁）大学）学）、平井慎一（立命館大学）、中村太郎（中央大学）、望山洋（ 筑波大学）
3A3-01 15:45～
HSMMを用いた物体と動作の時間的分節化によるロボットの統合概念学習○布川 遼太郎（電気通信大学）
中村 友昭（電気通信大学）
長井 隆行（大阪大学）

3B3-01 15:45～
3C3-01 15:45～
3D3-01 15:45～
第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況 １軸回転可能な胸部支持パッド型歩行車によ 遺伝的アルゴリズムを用いた弾性外殻を有す
説明文生成
る歩行計測と解析
る円形ロボットの跳躍姿勢の最適化○中嶋 一斗（九大）○蘆田 宏明（近畿大院）○松野 孝博（立命館大学）
倉爪 亮（九大）
阿部 凌輔（近畿大院）
平井 慎一（立命館大学）
黄 健（近畿大）3B3-02 16:00～
小谷内 範穗（近畿大）
3D3-02 16:00～
3A3-02 16:00～
状態方程式を近似するNNからの数式モデル 原田 孝（近畿大）
外骨格ばねに着想を得た拮抗駆動機構の試
Risk-constraint-enabled task-oriented active 抽出に基づくモデル予測制御
作
perception planning and its application to○池本 周平（九工大）
3C3-02 16:00～○車谷 駿一（中大）
grasping task組 泰樹（阪大）
三輪自転車のスウィング制御とその走行評価 伊藤 文臣（中大）○石田 寛和（東京大）細田 耕（阪大）○佐藤 陸人（東北大）
加賀谷 勝史（京大）
室岡 雅樹（東京大）平田 泰久（東北大）
中村 太郎（中大）
岡田 慧（東京大）3B3-03 16:15～
稲葉 雅幸（東京大）
系列変換と方策勾配法を用いた敵対的学習に 3C3-03 16:15～
3D3-03 16:15～
よる動作−説明文間の双方向生成
ワイヤ駆動型歩行訓練ロボットによる断続的な 瞬発力発生機構のボール投擲ロボットへの応
3A3-03 16:15～○郷津 優介（NII）
介入による訓練効果の検証
用
Non-Parametric Hidden Markov Modelを利用し 稲邑 哲也（NII／総研大）○三宅 太文（早大）○平澤 順治（茨城高専）
たバックホウ積込み動作の解析小林 洋（阪大）○山田 健斗（東北大）
3B3-04 16:30～
藤江 正克（早大）
3D3-04 16:30～
大野 和則（東北大, 理研AIP）
状況により変化する利害関係の推定に基づく 菅野 重樹（早大）
発泡体積層構造を用いたソフトアクチュエータ
濱田 龍之介（東北大）
マルチエージェント強化学習の開発
水野 直希（東北大）○青谷 拓海（奈良先端大）3C3-04 16:30～○山田 泰之（東京電機大）柴田 幸則（佐藤工務店）
小林 泰介（奈良先端大）差動駆動アクティブキャスタの操舵安定性に関 中村 太郎（中央大）
浅野 公隆（三洋テクニックス）
杉本 謙二（奈良先端大）する研究小松 智広（コーワテック）○中山 泰誠（東京農工大学）
3D3-05 16:45～
鈴木 高宏（東北大）
3B3-05 16:45～
地阪 雄一郎（東京農工大学）
柔軟なチューブによって駆動するヘビ状ロボッ
永谷 圭司（東京大）フィードバック誤差学習から着想を得た力制御 和田 正義（東京農工大学）
トの開発
宮本 直人（東北大）
手法におけるエネルギ効率の評価○金田 礼人（豊橋技大）鈴木 太郎（千葉工大）○浜田 淳司（東北大学）
3C3-05 16:45～
真下 智昭（豊橋技大）田所 諭（東北大）
蔡 家正（東北大学）
遠隔操作により操縦可能な移乗支援機器の開 飯田 史也（University of Cambridge）
大脇 大（東北大学）
発
3A3-04 16:30～
林部 充宏（東北大学）○大神 優佳（大分大学大学院）
3D3-06 17:00～
複数の最適性を含む確率的グラフィカルモデ
松尾 重明（久留米工業大学）
進行波を生成する自励振動式柔軟小型バルブ
ルによる強化学習と模倣学習の統合
3B3-06 17:00～
阿部 功（大分大学）
宮木 悠二（東工大）○黄瀬 輝（立命館大学）
Musculoskeletal AutoEncoder: 筋骨格ヒューマ 三浦 篤義（大分大学）○塚越 秀行（東工大）
谷口 忠大（立命館大学）
ノイドの状態推定・制御・シミュレーションを統 池内 秀隆（大分大学）
一的に扱う筋骨格センサ間ネットワークのオン
3D3-07 17:15～
ライン獲得手法
3C3-06 17:00～
フレキシブル超音波モータの原理と設計○河原塚 健人（東京大学）
RGB-Dセンサを用いた歩容認証の研究○金田 礼人（豊橋技大）都築 敬（東京大学）○尾崎 文夫（湘南工科大学）
真下 智昭（豊橋技大）鬼塚 盛宇（東京大学）
浅野 悠紀（東京大学）
3C3-07 17:15～
岡田 慧（東京大学）
小型圧電素子を用いた生体計測用センサの検川崎 宏治（トヨタ自動車）
討
稲葉 雅幸（東京大学）○板東 龍矢（豊橋技術科学大学）
秋月 拓磨（豊橋技術科学大学）
3B3-07 17:15～
真下 智昭（豊橋技術科学大学）
モデル予測制御のためのハードウェア指向
章 忠（豊橋技術科学大学）
Neural Network○本田 健太郎（九工大）
岩谷 直樹（九工大）
田中 勇気（日立製作所）
堀口 辰也（日立製作所）
中村 敏明（日立製作所）
田向 権（九工大）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM2E室（506）／11号館５階

F室（507）／11号館５階

3E3
マニピュレーション(2/2)

3F3
ヒューマン・ロボット・インタラクション

亀崎允啓（早稲田大学）、原田研介（大阪大学）

小川浩平（大阪大学）、新妻実保子（中央大学）

3E3-01 15:45～
全軸干渉機構における最適干渉行列の設計
理論○東郷 俊太（電通大）
君塚 進（電通大）
姜 銀来（電通大）
横井 浩史（電通大）

3F3-01 15:45～
リスク認知に基づく安全の責任について○杉本 旭（安全工研）
大塚 くみ子（長岡技大）
南山 靖博（久留米高専）
清田 高徳（北九州市立大）3F3-02 16:00～
3E3-02 16:00～
Tangible-E-M-otionによって起こる人の覚醒の全軸ワイヤ干渉駆動機構を用いたロボットアー 変化
ムの開発○三浦 耕生（中部大学）○君塚 進（電通大）
愛知 勇祐（中部大学）
東郷 俊太（電通大）
前吉 汰樹（中部大学）
姜 銀来（電通大）
Eunjeong Jeon（Independent Interaction
横井 浩史（電通大）
Designer and Researcher）
Min-Gyu Kim（Korea Institute of Robot and3E3-03 16:15～
Convergence）
Origami Springを応用した大曲率形状を出力可 Jaeryoung Lee（中部大学）
能な伸縮アームの開発○松尾 博史（東工大）
3F3-03 16:15～
安東 零司（東工大）
人間同士の身体接触再現を目指したロボット
松浦 大輔（東工大）
ハンドの官能評価
菅原 雄介（東工大）○上野 安澄（東京農工大）勅使河原 誠一（NSK）
水内 郁夫（東京農工大）
アサダ ハリー（MIT）
武田 行生（東工大）
3F3-04 16:30～
人との長期的なふれ合いを目指した人型ロ
3E3-04 16:30～
ボットの起床・就寝・休息制御を用いたインタラ
ロボットアーム用の二段変速可能な油圧駆動 クションシステムの開発
システムとその低損失化○東風上 奏絵（東大）○林 竜也（金沢大学）
岡田 慧（東大）
関 啓明（金沢大学）
稲葉 雅幸（東大）
辻 徳生（金沢大学）
平光 立拓（金沢大学）
3F3-05 16:45～
疋津 正利（小松大学）
文楽の音と動きの技術を適応するロボットの感
情表現メカニズム
3E3-05 16:45～○中川 志信（大阪芸大）
2自由度弾性劣駆動アームの弾性不安定平衡 檜垣 智也（大阪芸大）
点の有無と励振制御
蔡 東生（筑波大）○有尾 隆宏（東京農工大）董 然（筑波大）水内 郁夫（東京農工大）龍 飛（筑波大）3E3-06 17:00～
アームロボットを用いた発達的描画モデルの構築○安村 亮祐（徳島大学大学院 先端技術科学教育部）
西出 俊（徳島大学 大学院社会産業理工学研究部）
康 鑫（徳島大学 大学院社会産業理工学研究部）
任 福継（徳島大学 大学院社会産業理工学研究部）
3E3-07 17:15～
拡張角軸ベクトルによる関節変位の可動域を考慮した逆運動学の数値解法○関口 叡範（首都大）武居 直行（首都大）3F3-06 17:00～
子どもに分かりやすく伝えることを目指した研究者とロボットの合同研究紹介システムの開発と評価○東風上 奏絵（東大）
岡田 慧（東大）
稲葉 雅幸（東大）
3F3-07 17:15～
オフィス環境でのテレプレゼンスロボットに対する印象形成○大塚 愛子（(株)リコー）
川口 敦生（(株)リコー）
余平 敦生（(株)リコー）
安藤 昌也（千葉工業大学）

3F3-08 17:30～
ミュージアムにおける案内ロボットのための人
3E3-08 17:30～
追従手法の開発
Gravity Torque based Constrained Motion○市原 海渡（芝浦工大）
Planning for Heavy, Long Objects Manipulation 長谷川 忠大（芝浦工大）○Mohamed Raessa（Osaka University）
油田 信一（芝浦工大）
Weiwei Wan（Osaka University）
成瀬 良英（株式会社三五）Kensuke Harada（Osaka University）
市川 裕久（株式会社三五）G室（603）／11号館６階
3G3

H室（604）／11号館６階
3H3

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM2
I室（701）／11号館７階

J室（702）／11号館７階

K室（703）／11号館７階

L室（704）／11号館７階

3I3
屋外作業ロボット

3J3
3K3
OS13:RSNPを活用したロボットサービスコンテ OS9:インテリジェントホームロボティクス(4/4)
スト2019 ～応募作品発表と審査，審査結果発表～(2/2)

3L3
ヒューマノイド(2/2)

山本知生（産業技術総合研究所）、菅原雄介（東京工業大学）

成田雅彦（産業技術大学院大学）、土屋陽介（東京通信大学）

岡田浩之（玉川大学）、萩原良信（立命館大学）、山本貴史（トヨタ自動車）

高西淳夫（早稲田大学）、橋本健二（明治大学）

3K3-01 15:45～
サービスロボットによる軽作業を目的とした対話に基づくロボットの動作生成○辻 大靖（名城大）
大原 賢一（名城大）

3L3-01 15:45～
等身大ヒューマノイドにおける転倒緩衝のための空気
ダンパ衝撃吸収外装の設計と受身動作生成○武田 博樹（東京大学）
垣内 洋平（東京大学）
野田 晋太朗（東京大学）
小島 邦生（東京大学）
板東 正祐（東京大学）
菅井 文仁（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）

3I3-01 15:45～
15:45～
溶剤型接着剤の噴射によりガス管を内部から 審査結果発表
補修するロボットの開発○柴田 尚樹（早稲田大学）
今野 実（東京ガス）
浅川 正俊（東京ガス）
鈴木 湧也（東京ガス）
小野寺 文也（東京ガス）
石井 裕之（早稲田大学）
3I3-02 16:00～
国内酪農業ロボット化の現状と期待○田中 孝之（北大）
3I3-03 16:15～
養鶏衛生管理システムの為の斃死鶏回収ロ
ボットの開発○大西 一成（鹿児島大学大学院理工学研究科）
山口 貴洸（鹿児島大学大学院理工学研究科）
福元 伸也（鹿児島大学大学院理工学研究科）
鹿嶋 雅之（鹿児島大学大学院理工学研究科）
小澤 真（鹿児島大学共同獣医学部獣医学科）
渡邊 睦（鹿児島大学大学院理工学研究科）
3I3-04 16:30～
獣害対策のためのベルト移動型機構○土居 隆宏（金沢工大）
永田 健太郎（金沢工大）
大井 徹（石川県立大）西田 敏明（みんなの畑の会）
北村 敏春（（株）シコウ）
3I3-05 16:45～
万能真空吸着グリッパを用いた壁のぼりロボット○漁 拓実（神戸高専）
清水 俊彦（神戸高専）
澤崎 佑基（神戸高専）
池本 周平（九工大）
3I3-06 17:00～
6クローラロボットを用いた狭隘空間の調査○西村 健志（千葉工大）
吉田 智章（千葉工大）
松澤 孝明（千葉工大）
市川 博康（中日本エンジ名古屋㈱）3I3-07 17:15～
無人作業トラクターの量産開発○松本 圭司（ヤンマー株式会社）
西井 康人（ヤンマー株式会社）兒玉 優飛（ヤンマー株式会社）

3K3-02 16:00～
ロボットによる生活支援のための音声対話プ
ラットフォーム○塚原 裕史（株式会社デンソーアイティーラボ
ラトリ）
3L3-02 16:00～
3K3-03 16:15～
Hybrid A* アルゴリズムによる円滑な複数タス
ク実行のための経路計画○川崎 陽祐（慶大院）
萬 礼応（慶大院）
高橋 正樹（慶應大）3K3-04 16:30～
小型自動食器洗浄収納ロボットのための可動式食器収納かご○衣川 潤（東北大）
迫田 成正（東北大）
鈴木 裕貴（東北大）
小菅 一弘（東北大）

動的全身動作を目指した軽量・大出力ヒューマノイド
JAXON3-Pの設計手法と跳躍動作の実現○小島 邦生（東京大学）
小椎尾 侑多（東京大学）
菅井 文仁（東京大学）
垣内 洋平（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）
3L3-03 16:15～
骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発○黒岩 祐志（早大院）
大谷 拓也（早大）
峯下 弘毅（早大院）
阪口 正律（株式会社アシックス）
川上 泰雄（早大）
林 憲玉（神奈川大・早大HRI）
高西 淳夫（早大・早大HRI）

3K3-05 16:45～
Robot-object interaction strategies for object
recognition
コントレラス ルイス（玉川大学）
武藤 ゆみ子（玉川大学）
岡田 浩之（玉川大学）○坂巻 新（玉川大学）

3L3-04 16:30～
骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発○水上 英紀（早大院）
大谷 拓也（早大）
橋本 健二（明大・早大HRI）
清水 自由理（株式会社日立製作所・早大院）
峯下 弘毅（早大院）
川上 泰雄（早大）
阪口 正律（株式会社アシックス）
3K3-06 17:00～
RoboCup Japan Open 2019 @Home DSPLにお 林 憲玉（神奈川大・早大HRI）
高西 淳夫（早大・早大HRI）

けるチームAISL-TUTの取り組み○松崎 成道（豊橋技大）三明 優介（豊橋技大）劉 玉宝（豊橋技大）眞野 千輝（豊橋技大）Liliana Villamar Gomez（豊橋技大）
中野 中央（豊橋技大）石原 啓志（豊橋技大）三浦 純（豊橋技大）3L3-05 16:45～
ヒトの身体成長をシミュレートするロボット○金川 倫大（工学院大学）
髙信 英明（工学院大学）
鈴木 健司（工学院大学）
金田 祥平（工学院大学）
三浦 宏文（工学院大学）
3L3-06 17:00～
重労働代替を目指した人間型ロボット試作機：HRP-5P○金子 健二（産総研）
神永 拓（産総研）
阪口 健（産総研）
梶田 秀司（産総研）
森澤 光晴（産総研）
熊谷 伊織（産総研）
金広 文男（産総研）
3L3-07 17:15～
人間型サクソフォン演奏ロボットの開発○山田 晃久（早稲田大学大学院）
馬 翊翔（早稲田大学大学院）
韓 衍（早稲田大学大学院）
西尾 祐哉（早稲田大学大学院）
内山 純（早稲田大学大学院）
林 家宇（早稲田大学大学院）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早大ヒューマノイド研究所）
サラ コセンティノ（早稲田大学理工学術院）
3L3-08 17:30～
衣服型柔軟外装を備えた等身大ヒューマノイドによる人との全身接触動作実現○藤井 綺香（東京大学）
中島 慎介（東京大学）
矢野倉 伊織（東京大学）
垣内 洋平（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）

RSJ2019 詳細プログラム

９月６日（金）PM2
M室（708）／11号館７階
3M3
医療ロボット(3/3)

N室（710）／11号館７階
3N3
OS24:生物移動情報学

小泉憲裕（電気通信大学）、荒田純平（九州大 妻木勇一（山形大学）、岩谷靖（弘前大学）
学）
3M3-01 15:45～
3N3-01 15:45～
新生児生体信号計測のためのワイドレンジ荷重計測シ 【基調講演】生物ナビゲーションの謎にバイオステム
ロギングで挑む○渡邉 史朗（名古屋大学）○依田 憲（名古屋大学）
室崎 裕一（名古屋大学）
佐藤 義朗（名古屋大学）
3N3-02 16:15～
本部 和也（名古屋大学）
遠隔操作型データロガー分離装置の研究
新井 史人（名古屋大学）
3M3-02 16:00～
ベッド型超音波診断・治療ロボット装置の開発○小林 賢人（電通大）
佐々木 雄大（電通大）
江浦 史生（電通大）
近藤 亮裕（電通大）
冨田 恭平（電通大）
小林 賢大（電通大）
渡部 祐介（電通大）
大塚 研秀（電通大）
月原 弘之（東大）
松本 直樹（日大）
沼田 和司（横浜市大）
永岡 英敏（大林製作所）
岩井 敏行（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
小泉 憲裕（電通大）

安部 拓真（山形大）
久保 那津美（山形大）
齋藤 善暉（山形大）○阿部 一樹（山形大）
鈴木 宏和（名古屋大）
依田 憲（名古屋大）
多田隈 理一郎（山形大）
妻木 勇一（山形大）

3N3-03 16:30～
イヌが気づきやすいスポット光照度の反応計測装置の開発
西野間 洋之（東北大）
大野 和則（東北大/理研AIP）○田村 涼一郎（東北大）
ベオカイムーク チャヤポール（東北大）
菊水 健史（麻布大）
3M3-03 16:15～
妊婦超音波検査ロボットにおける画像鮮明性を維持可 永澤 美保（麻布大）
土橋 直子（麻布大、東大）
能な螺旋上昇走査手法の提案
田所 諭（東北大）○志田 優樹（早稲田大学）
津村 遼介（早稲田大学）
渡辺 貴文（早稲田大学）
山野 元（早稲田大学）
原口 岳（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）

3N3-04 16:45～
嗅覚応答特性が与えるナビゲーション性能への影響評価○志垣 俊介（阪大）
岡島 慶（横国大）3M3-04 16:30～
子宮内超音波画像における部位存在確度の空間的連 眞田 一志（横国大）続変化に基づく胎児位置推定手法の構築
倉林 大輔（東工大）○山野 元（早稲田大学）
清水 正宏（阪大）
渡辺 貴文（早稲田大学）
津村 遼介（早稲田大学）
内藤 雄貴（早稲田大学）
岩田 浩康（早稲田大学）

3M3-05 16:45～
小型超音波ロボットの自動診断化のための臓器の状態推定手法○佐々木 雄大（電通大）
江浦 史生（電通大）
小林 賢人（電通大）
近藤 亮祐（電通大）
冨田 恭平（電通大）
西山 悠（電通大）
小泉 憲裕（電通大）
月原 弘之（東大）
松本 直樹（日大）
3M3-06 17:00～
状態遷移モデルと患者CGを用いた臨床技能訓練システム○菅宮 友莉奈（早大院）
大谷 拓也（早大・HRI）
中楯 龍（九大）
大久保 由美子（女子医）
山内 かづ代（女子医）
高西 淳夫（早大・HRI）
3M3-07 17:15～
埋込型2チャンネルFESデバイスによる足関節角度制御○渡邊 敬太（名大）宮本 恭寛（名大）竹内 大（名大）青山 忠義（名大）長谷川 泰久（名大）徳武 克浩（名大）栗本 秀（名大）平田 仁（名大）3M3-08 17:30～
医療手技習得の定量的評価のための患者ロボットとRGB-Dカメラを用いた動作計測手法の検討○武部 康隆（早大院）
菅宮 友莉奈（早大院）
今村 健人（早大院）
川崎 智佑喜（早大院）
小川 駿也（早大院）
片山 保（京都科学）
中江 悠介（京都科学）高西 淳夫（早大・早大HRI）
石井 裕之（早大・早大HRI）

3N3-05 17:15～
エネルギー自給型ロボットのためのGridMapを利用した移動戦略の提案○三巻 秀平（金沢工大大学院）
土居 隆宏（金沢工大）
3N3-06 17:30～
サーボスフィアの高速ビジュアルサーボ○岩谷 靖（弘前大）
3N3-07 17:45～
高機動曳航型水中ロボット第四試作機の設計○古澤 大地（山形大学）
大和田 翔（山形大学）
妻木 勇一（山形大学）

オープンフォーラム