RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）AM
A室

B室

C室

D室

1A1
1B1
OS02:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ OS07:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレー
ン
ション(1/2)

1C1
OS08:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～(1/5)

亀崎允啓（早稲田大学）、辻田哲平（防衛大学校）

鈴木陽介（金沢大学）、小山佳祐（大阪大学）

岡田佳都（理研AIPセンター／東北大学）、赤井 宮崎敏昌（長岡技術科学大学）、金田さやか
直紀（名古屋大学）（大阪府立大学）

1A1-01 10:15～
ＭＲ流体における磁性体の分離抑制に対する材料側面からのアプローチ（第二報）○坂本 裕之（日本ﾍﾟｲﾝﾄHD）

1B1-01 10:15～
3DCNNとTemporal Skip Connectionを利用したビデオ予測モデルの提案と評価○小栗 滉貴（早稲田大学）
庄野 修（ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン）
斎藤 菜美子（早稲田大学）
尾形 哲也（早稲田大学）
菅野 重樹（早稲田大学）

1C1-01 10:15～
操作中の形状変化予測に基づく柔軟物操作のためのオンライン操作軌道探索○田中 大輔（信州大学）
Arnold Solvi（信州大学）
山崎 公俊（信州大学）

1A1-02 10:30～
永久磁石エラストマーを用いた電池フリーセンサー○岩本 悠宏（名工大）佐伯 知洋（名工大）井門 康司（名工大）出口 朋枝（KRI）
藤井 泰久（KRI）
山本 日登志（KRI）
1A1-03 10:45～
能動自己修復性ソフトロボット血管機構○猪股 翔平（東北大）
山﨑 裕太（山形大）
志賀 郁也（山形大）
亀岡 将成（山形大）
シビル エムディ ナヒン イスラム（山形大）
渡辺 将広（東北大）
髙根 英里（東北大）
多田隈 建二郎（東北大）
古川 英光（山形大）
昆陽 雅司（東北大）
田所 諭（東北大）

1B1-02 10:30～
Development of a visual-tatile sensor for
robotic hands○Yuan Gao（Osaka Univ.）
Weiwei Wan（Osaka Univ.）
Keisuke Koyama（Osaka Univ.）
Kensuke Harada（Osaka Univ.）

1C1-02 10:30～
逐次枝刈り型RRTの並列化による高速かつロ
バストな運転行動予測○細馬 慎平（東工大）
須ヶ﨑 聖人（東工大）
竹中 一仁（株式会社デンソー）
平野 大輔（株式会社デンソー）
孫 理天（株式会社デンソー）
下坂 正倫（東工大）

1D1
GS17:ロボット制御

1D1-01 10:15～
Scilab/Xcosを用いたモデルベースシミュレーション○枡見 健吾（愛媛大学）
杉本 大志（愛媛大学）
都築 伸二（愛媛大学）
吉村 斎（苫小牧工業高等専門学校）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）
1D1-02 10:30～
水圧ロボットアームの空油サーボブースターによる遠隔トルク制御○赤間 一太（立命館大学）
谷口 友美（立命館大学）
玄 相昊（立命館大学）

1D1-03 10:45～
1C1-03 10:45～
カスケード制御系における極配置制約とフィードフォワード制御の効果
1B1-03 10:45～
バイラテラル制御に基づく模倣学習における○浦川 禎之（日工大）FingerVisionを用いた触覚センシングと物体検 双腕協調動作のための学習モデルの検証
出を同時に実現するための画像修復とノイズ除 ○七種 勇樹（筑波大学）
去笹川 歩（埼玉大学）
1D1-04 11:00～○山崎 駆（九州工業大学）
境野 翔（筑波大学/JSTさきがけ）
センサベースト階層化制御のQuadrotor
高橋 和孝（九州工業大学）
辻 俊明（埼玉大学）
Helicopterへの適用
Ravi P. Joshi（九州工業大学）○大林 宏次郎（大阪府立大学）
柴田 智広（九州工業大学）
1C1-04 11:00～
金田 さやか（大阪府立大学）
諏訪 正樹（九州工業大学，オムロン サイニック 明示・暗示ダイナミクス変数を用いた多様な環 下村 卓（大阪府立大学）
エックス株式会社）
境下での動作学習○室岡 貴之（OSX・東大）
1D1-05 11:15～
1A1-04 11:00～
1B1-04 11:00～
濱屋 政志（OSX）
感度解析による微細作業のノイズ低減化運動
ノック式機構と磁性シートによる吸着機構の提 CAVS+FingerVisionを搭載した2指4自由度ハン フォンドリガルスキ フェリクス（OSX）
設計
案
ドによる紙の重なり認識と除去
田中 一敏（OSX）○中塚 大輝（東工大）○安孫子 聡子（芝浦工大）○鈴木 吉幸（東北大）
井尻 善久（OSX・オムロン）
岡田 昌史（東工大）
辻田 哲平（防衛大）山口 明彦（東北大）
坂本 裕之（日本ペイント）
1C1-05 11:15～
1D1-06 11:30～
野尻 晴太（金沢大）
人間の意思決定と動作の制約を考慮したロボッ 力の最大値制約を考慮したアドミタンス制御
渡辺 哲陽（金沢大）1A1-05 11:15～
トの操作支援○植木 俊宏（埼玉大）
橋本 浩一（東北大）
ギア・クラッチ・ブレーキを組み合わせた逆可動○本蔵 紅奈（慶大院）
境野 翔（筑波大/JST さきがけ）
性と高応答性を有する動力伝達機構の試作
1B1-05 11:15～
高橋 正樹（慶應大）辻 俊明（埼玉大）○何 卓頤（早大）
咀嚼マニピュレーションのための深層学習を用
亀崎 允啓（早大）
1D1-07 11:45～
いた食塊形成評価
張 裴之（早大）
物体移動制御に向けた超音波による提示力の○柴田 曉秀（阪大）
シェムベカール サヒル（早大）
時空間分布の設計
長畑 雄也（(株)J-オイルミルズ）
角田 龍一朗（早大）○松村 蒼一郎（東京大学）
井上 賀美（(株)J-オイルミルズ）
菅野 重樹（早大）
森崎 汰雄（東京大学）
東森 充（阪大）
笠井 匠（東京大学）
1A1-06 11:30～
1B1-06 11:30～
古本 拓朗（東京大学）
磁気粘性流体を作動流体とした逆可動性と高 The Sorting and Packing of Goods using a
藤原 正浩（東京大学）
出力性を有するロボットアームの開発
Dual-arm Robot
牧野 泰才（東京大学）○角田 龍一朗（早大）○趙 飛宇（東京大学）
篠田 裕之（東京大学）
亀崎 允啓（早大）
武内 康将（東京大学）
張 裴之（早大）
矢野倉 伊織（東京大学）
シェムベカール サヒル（早大）
李 梓佳（東京大学）
何 卓頤（早大）
垣内 洋平（東京大学）
菅野 重樹（早大）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）
1B1-07 11:45～
人×機械の遠隔融合システムの開発○春名 正樹（三菱電機（株））
川口 昇（三菱電機（株））
勝又 徳也（三菱電機（株））
荻野 正樹（関西大学）
小池 俊昭（MERL）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）AM
E室

F室

G室

H室

1E1
OS12:ロボットと生きる

1F1
GS06:屋外作業ロボット(1/2)

1G1
GS13:ロボットアーム

1H1
GS03:医療ロボット(1/2)

上出寛子（名古屋大学）、新井健生（電通大／BIT）

王碩玉（高知工科大学）、山本知生（産業技術総合研究所）

水戸部和久（山形大学）、岡部弘佑（和歌山工業高等専門学校）

河合俊和（大阪工業大学）、松日楽信人（芝浦工業大学）

1E1-01 10:15～
1F1-01 10:15～
技術とプライバシーに関する心理学的な研究動 全方位移動型インフラ点検用移動ロボットの車
向と考察
輪振動特性
○上出 寛子（名大）○佐藤 貴晃（室蘭工業大学大学院）
新井 健生（電通大/BIT）水上 雅人（室蘭工業大学大学院）
望月 章志（日本電信電話株式会社 NTT 先端
1E1-02 10:30～
集積デバイス研究所）
ロボットが取得するプライバシー情報と保護技 津田 昌幸（日本電信電話株式会社 NTT 先端術に関する考察
集積デバイス研究所）○新井 健生（電通大・BIT）
上出 寛子（名大）1F1-02 10:30～
屋外移動ロボット相対位置推定のためのマル
1E1-03 10:45～
チセンサ統合化環境の構築
ロボットにより取得・処理・保存・提供される情 ○片岡 悠真（室蘭工大）
報・データとプライバシー
安田 晃雄（室蘭工大）○坂田 信裕（獨協医大）水上 雅人（室蘭工大）

1G1-01 10:15～
弾性関節モデルフィードバックを付加した剛体
関節モデルフィードフォワードに基づく6軸産業用ロボットアームのモーションコントロール○大明 準治（東芝 研究開発センター）

1H1-01 10:15～
繊細な力覚を提示する手術支援ロボットの操作系の運動学モデルと性能評価○高野 哲仁（大分大学理工学部）
山口 晃徳（大分大学大学院工学研究科）
阿部 功（大分大学理工学部）
菊池 武士（大分大学理工学部）

1E1-04 11:00～
社会ロボットのプライバシー保護：哲学的分析に基づく課題の明確化○小山 虎（山口大学）
笠木 雅史（名古屋大学）
1E1-05 11:15～
人に情報提供するロボットを用いた実証実験とプライバシーの問題について○飯尾 尊優（筑波大学／JST さきがけ）
1E1-06 11:30～
ロボットの社会実装実現に必要と思われる3つのアイテム○吉田 弘（JAMSTEC）

1G1-02 10:30～
柔軟関節をもつロボットアームの運動学について○邵 超（山形大学）
佐藤 翼（山形大学）
水戸部 和久（山形大学）

1H1-02 10:30～
超音波診断・治療支援のためのロボティック接触安定化機構および制御に関する研究○小林 賢人（電通大）
佐々木 雄大（電通大）
渡部 祐介（電通大）
周 家禕（電通大）
1G1-03 10:45～
藤林 巧（電通大）
力順送型マスタスレーブシステムにおける姿勢 松山 桃子（電通大）
山田 望結（電通大）のスケーリング手法
月原 弘之（東大）○山本 典憧（広大）宮嵜 英世（国立国際医療研究センター病院）
1F1-03 10:45～
菊植 亮（広大）
松本 直樹（日大）
構造物の点検・補修を目指した吹付ドローンの沼田 和司（横浜市大）
1G1-04 11:00～
ための半自律飛行永岡 英敏（大林製作所）○吉田 樹立（芝浦工大）
鉱山ショベルの掘削効率化に関する研究（第一 岩井 敏行（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
小島 賢太（芝浦工大）報）
小泉 憲裕（電通大）
長谷川 忠大（芝浦工大）○水嶋 済也（早大）

油田 信一（芝浦工大）
二村 憲太郎（西武建設（株））
安孫子 聡子（芝浦工大）
嶋地 直広（北陽電機（株））

山村 真司（早大）
佐藤 隆哉（早大）
水越 勇一（早大）
加藤 史洋（早大）
亀崎 允啓（早大）
岩田 浩康（早大）

逢澤 正憲（コマツ）
大井 健（コマツ）
石上 玄也（慶大）

冗長マニピュレータの動力学特性による操作力
多面体の並進1H1-04 11:00～○岡部 弘佑（和歌山高専）
超音波診断画像の自動獲得のための超音波診断ロ

1H1-03 10:45～
超音波診断ロボットを用いた診断画像自動取得手法に関する研究○渡部 祐介（電通大）
佐々木 雄大（電通大）
小林 賢人（電通大）
1F1-04 11:00～
小林 賢大（電通大）
土壌への仕事に着目した掘削距離と掘削量の周 家禕（電通大）
モデル化と目標掘削量を実現する自律制御系 1G1-05 11:15～
藤林 巧（電通大）
高逆駆動関節ロボットアームのねじクランク回し 松山 桃子（電通大）
設計
における冗長自由度の接触順応と動作姿勢を 山田 望結（電通大）○岡本 裕（東工大）
調整するダンピング制御法
岡田 昌史（東工大）
西山 悠（電通大）○鷲田 凌（富山大）
小泉 憲裕（電通大）
月原 弘之（東大）
1F1-05 11:15～
関本 昌紘（富山大）
沼田 和司（横浜市大）
機械学習を用いた掘削前後の土砂変形予測モ 神代 充（富山大）
飯島 秀幸（大林製作所）
デルの構築
岩井 敏行（大林製作所）○作 祐輝（慶大院）
1G1-06 11:30～
永岡 英敏（大林製作所）

1F1-06 11:30～
建築現場に適応する内装資材自動搬送ロボッ
トの構造提案○奥畑 一男（ユ）サット・システムズ）
猪野 真吾（ユ）サット・システムズ）
溝渕 宣誠（ユ）サット・システムズ）
岡村 甫（高知工科大学）
王 碩玉（高知工科大学）
楊 光（高知工科大学）
1F1-07 11:45～
資材自動搬送ロボットの自律化制御○楊 光（高知工科大学）
王 碩玉（高知工科大学）
岡村 甫（高知工科大学）
猪野 真吾（ユ） サット・システムズ）
奥畑 一男（ユ） サット・システムズ）
溝渕 宣誠（ユ） サット・システムズ）

ボット○周 家禕（電通大）
佐々木 雄大（電通大）
小林 賢人（電通大）
渡部 祐介（電通大）
藤林 巧（電通大）
松山 桃子（電通大）
山田 望結（電通大）
江浦 史生（電通大）
西山 悠（電通大）
月原 弘之（東大）
松本 直樹（日大）
小泉 憲裕（電通大）
1H1-05 11:15～
ベッド型超音波ロボットの鉛直軸回転動作機構開発および運動臓器の姿勢推定法○藤林 巧（電通大）
佐々木 雄大（電通大）
小林 賢人（電通大）
渡部 祐介（電通大）
周 家禕（電通大）
松山 桃子（電通大）
山田 望結（電通大）
月原 弘之（東大）
宮嵜 英世（国立国際医療研究センター病院）
松本 直樹（日大）
沼田 和司（横浜市大）
永岡 英敏（大林製作所）
岩井 敏行（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
小泉 憲裕（電通大）
1H1-06 11:30～
新生児蘇生法トレーニング・システムの開発○桃井 啓伍（早大大学院）
武部 康隆（早大大学院）
小川 駿也（早大大学院）
片山 保（株式会社京都科学）
影山 稔（株式会社京都科学）高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒューマノイド研究所）
石井 裕之（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒューマノイド研究所）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）AMI室
1I1
IS01:Robotics x AI

J室

K室

1J1
1K1
OS14:技術と製品･事業づくりを介したサービス OS18:飛行ロボティクス(1/3)
ロボット産業の活性化活動(1/3)

Takayuki Nagai（Osaka Univ.）、Fumihide Tanaka 三尾淳（地方独立行政法人東京都立産業技術研 三輪昌史（徳島大学）、鈴木智（千葉大学）
究センター）、武田有志（地方独立行政法人東京都（Univ. of Tsukuba）
立産業技術研究センター）

1I1-01 10:15～
Secure by Design Techniques in Cloud
Robotics○Floris Erich（AIST）
Noriaki Ando（AIST）

1J1-01 10:15～
1K1-01 10:15～
中小企業との協創によるサービスロボットの実 低リスク高積載を目指したモジュール式球殻用化と事業化への挑戦
ロータドローンの開発○武田 有志（東京都立産業技術研究センター） ○髙橋 昌己（東北大学）
岡田 佳都（理研AIPセンター／東北大学）
1J1-02 10:30～
多田隈 建二郎（東北大学）
1I1-02 10:30～
サービスロボット向けプラットフォーム：T型ロ
大野 和則（東北大学／理研AIPセンター）
田所 諭（東北大学）
Completing Robotic Assembly Skills with Force ボットベースの開発○坂下 和広（都産技研）
Control via Combined Learning
1K1-02 10:30～
益田 俊樹（都産技研）○Yan Wang（Osaka Univ.）
森田 裕介（都産技研）
受動回転球殻UAVによる法面点検システム
Cristian Camilo Beltran-Hernandez（Osaka
小林 祐介（都産技研）○韓 子瞳（東北大）
Univ.）
村上 真之（都産技研）
岡田 佳都（理研AIP/東北大）
Weiwei Wan（Osaka Univ.）
武田 有志（都産技研）
大野 和則（東北大/理研AIP）
Kensuke Harada（Osaka Univ./AIST）
田所 諭（東北大）
1J1-03 10:45～
1I1-03 10:45～
安全認証取得を支援する移動案内ロボットのプ 1K1-03 10:45～
Auditory Awareness with Sound Source
ラットフォーム開発とその技術移転
シームレスドローン
Localization on Edge Devices for IoT○村上 真之（都産技研）○荒木 寿徳（㈱アース・アナライザー）
Applications
西川 啓一（iシステムリサーチ㈱）○Haris Gulzar（Tokyo Institute of Technology） 森田 裕介（都産技研）
渡辺 公一（都産技研）
三輪 昌史（徳島大学）
Shakeel Muhammad（Tokyo Institute of
益田 俊樹（都産技研）
Technology）
小林 祐介（都産技研）
1K1-04 11:00～
Katsutoshi Itoyama（Tokyo Institute of吉村 僚太（都産技研）
磁力鍵トリガ式連結分離機構
Technology）○髙橋 昌己（東北大）
Kenji Nishida（Tokyo Institute of Technology）
1J1-04 11:00～
清水 杜織（東北大）
Kazuhiro Nakadai（Tokyo Institute of
岡田 佳都（理研AIPセンター，東北大）
Technology, Honda Research Institute Japan） 市役所向けロボット配備の報告○原 広仁（カンブリアン・プロジェクト）
高橋 知也（東北大）
藤倉 大貴（東北大）
1I1-04 11:00～
1J1-05 11:15～
髙根 英里（東北大）
Cloth Manipulation Planning with Mesh
公共施設向け展示案内ロボット開発と自己位 大野 和則（東北大）
Representations and Incomplete Domain
置推定改善渡辺 将広（東北大）
Knowledge○中村 佳雅（都産技研）
多田隈 建二郎（東北大）○Solvi Arnold（Shinshu Univ.）
佐々木 智典（都産技研）
昆陽 雅司（東北大）
Daisuke Tanaka（Shinshu Univ.）
小林 祐介（都産技研）
田所 諭（東北大）
Kimitoshi Yamazaki（Shinshu Univ.）
川内 一毅（下町ロボット(株)）1K1-05 11:15～
清水 恒徳（下町ロボット(株)）1I1-05 11:15～
鈴木 博文（下町ロボット(株)）汎用ドローンにて空中より多点採水できるエ
Robust Imitation Learning from Amateurジェクターを用いたシンプルな採水装置の開発
Expert-mixed Demonstrations
1J1-06 11:30～○中島 大樹（広島大学）○Wendyam Eric Lionel Ilboudo（NAIST）
大型ロボットベース「トーラス」の開発と警備ロ 高木 健（広島大学）
Hidehito Fujiishi（NAIST）
ボット「ペルセウスボット」への応用
Taisuke Kobayashi（NAIST）
1K1-06 11:30～○益田 俊樹（都産技研）
Kenji Sugimoto（NAIST）
ヘリコプタから懸下した放水マルチコプタの放吉越 一樹（日本ユニシス）
水制御方法のシミュレーション検討
1J1-07 11:45～○田中 陸也（大阪市大）事業用としての電動アシスト人力車の開発
今津 篤志（大阪市大）○佐藤 研（東京都立産業技術研究センター）
谷津 明（株式会社システムクラフト）
波多野 和明（株式会社府中技研）
小川 安一（株式会社小川優機製作所）
高山 英一（株式会社高山自動車）
梶原 浩介（株式会社ベリープロジェクト）
1J1-08 12:00～
四輪メカナムホイール駆動ロボット『Circinus2』の開発と実装○渡邉 鷹翔（㈱菊池製作所）
小笠原 伸浩（㈱菊池製作所）
待岡 誠（日邦電機㈱）坂下 和広（（地独）東京都立産業技術研究センター）
益田 俊樹（（地独）東京都立産業技術研究センター）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM1
A室

B室

C室

1A2
OS03:人工筋アクチュエータ・センサシステム

1B2
OS07:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション(2/2)

1C2
OS08:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～(2/5)

1D2
OS09:ロボット聴覚およびその展開(1/2)

D室

菊地邦友（和歌山大学）、舛屋賢（東京工業大学）

山口明彦（東北大学）、鈴木陽介（金沢大学）

谷口彰（立命館大学）、青木達哉（大阪大学）

糸山克寿（東京工業大学）、坂東宜昭（産業技術総合研究所）

1A2-01 13:30～
モンハナシャコの打撃を規範とした外骨格ばねによる瞬発力発生機構○伊藤 文臣（中央大学）
車谷 駿一（中央大学）
加賀谷 勝史（東京大学）
中村 太郎（中央大学）

1D2-01 13:30～
1C2-01 13:30～
1B2-01 13:30～
ステレオ生画像を用いた物体の位置・姿勢推定 【基調講演】不確実性を考慮した確率的機械学 【基調講演】オフラインとオンラインの話し合いの可視化とそのEdTechへの展開手法によるバラ積み部品の自動整列システム 習とその応用○水本 武志（ハイラブル）○岡田 雅司（パナソニック株式会社）○中野 芳宏（ミネベアミツミ(株)）1D2-02 14:00～
1C2-02 14:00～
無限重複混合ガウス過程に基づく頑健・柔軟な MUSIC法と混合複素ガウスモデルに基づくロ
ボット聴覚
模倣学習
○坂東 宜昭（産総研）○Hanbit Oh（奈良先端大）工藤 一輝（産総研/東工大）
佐々木 光（奈良先端大）升山 義紀（産総研/早大）
松原 崇充（奈良先端大）佐々木 洋子（産総研）
大西 正輝（産総研）
1C2-03 14:15～
複数物体が存在する環境下での共同注意を用
1D2-03 14:15～
いたロボットによる語意学習
伸縮スペクトルのランク最小化の緩和に基づく○長野 匡隼（電通大）
チャネル間同期中村 友昭（電通大）○糸山 克寿（東工大）
中臺 一博（東工大 / HRI-JP）
1C2-04 14:30～
MC-GP-HSMMを用いたマルチモーダル情報の1D2-04 14:30～
分節化によるインタラクションのルール学習
複数マイクロホンアレイを用いたNMFによる空○木村 大河（電気通信大学）
間音源分離法の提案と評価
長野 匡隼（電気通信大学）○鍵本 泰宏（東京工業大学）
中村 友昭（電気通信大学）
1B2-04 14:15～
糸山 克寿（東京工業大学）
peg in hole作業のためのパーツ自転を利用した
西田 健次（東京工業大学）
1C2-05 14:45～
動作戦略中臺 一博（東京工業大学，(株)ホンダ・リサー
Self-Attentionによる物体概念の形成○澤田 拓朗（金沢大学）
チ・インスティチュート・ジャパン）○宮澤 和貴（大阪大）
辻 徳生（金沢大学）
青木 達哉（大阪大）
鈴木 陽介（金沢大学）
1D2-05 14:45～
堀井 隆斗（大阪大）
渡辺 哲陽（金沢大学）
Implementation and Performance Assessment
長井 隆行（大阪大，電通大）
平光 立拓（金沢大学）
of the Scan-and-sum Beamformer
関 啓明（金沢大学）○Zhi Zhong（Tokyo Inst. of Tech.）
1C2-06 15:00～
モデルパラメータ間のKL情報量正則化に基づく Katsutoshi Itoyama（Tokyo Inst. of Tech.）
1B2-05 14:30～
Kenji Nishida（Tokyo Inst. of Tech.）【基調講演】触覚センサと深層学習を用いたマ 非同一ロボットへの知識転移
Kazuhiro Nakadai（HRI-JP）○藤井 直希（名城大学）
ニピュレーション
増山 岳人（名城大学）○高橋 城志（PFN）

1B2-02 13:45～
ロボットハンドの掌内の圧力中心情報を用いた把持力の調整とマニピュレーション○米田 知生（立命館大）
1A2-02 13:45～
水圧により予備伸長を与えた誘電エラストマア 小澤 隆太（明治大）
鈴木 陽介（金沢大）クチュエータの変形形状の解析○小池 夏実（中央大）
1B2-03 14:00～
早川 健（中央大）
画像生成ネットワークの逆伝播に基づく繰り返
し更新による物体姿勢推定を用いた物体把持
1A2-03 14:00～
立体形状の誘電エラストマアクチュエータの作 ○荒木 諒介（中部大）
真野 航輔（中部大）
製
大西 剛史（中部大）○中野 駿（中央大学）
平野 正徳（（株）CKD）
早川 健（中央大学）
平川 翼（中部大）
山下 隆義（中部大）
藤吉 弘亘（中部大）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM1
E室

F室

G室

H室

1E2
1F2
OS21:ロボットの法と倫理：マルチスピーシーズ GS06:屋外作業ロボット(2/2)
社会における法と設計

1G2
GS14:ロボットハンド・グリッパ(1/2)

1H2
GS03:医療ロボット(2/2)

稲谷龍彦（京都大学）、浅田稔（大阪大学）

三河正彦（筑波大学）、永野光（神戸大学）

菊池武士（大分大学）、小泉憲裕（電気通信大学）

玄相昊（立命館大学）、水上雅人（室蘭工業大学）

1F2-01 13:30～
1H2-01 13:30～
1E2-01 13:30～
1G2-01 13:30～【基調講演】多元化する社会における人とロボッ 作業効率の向上を目的としたバキューム作業 In-hand manipulationによるpeg-in-hole作業を 脳血管内治療用遠隔操作ロボットにおける挿ロボットの吸引口位置決め制御
入力センサの開発（第2報）
トとの関係性
実現する低自由度ハンドの基礎検討○田中 浩輔（三重大学）○永野 佳孝（愛工科大）-マルチスピーシーズ人類学の視点から○森 翔太郎（日立製作所）
森本 竜弘（三重大学）
真野 竜一（愛工科大）○勝野 宏史（同志社大学）
網野 梓（日立製作所）
矢野 賢一（三重大学）
忠内 洋樹（愛工科大）
有馬 利彦（（株）品川ファーネス）宮地 茂（愛知医大）
1E2-02 14:00～
1G2-02 13:45～
福井 茂（（株）品川ファーネス）ロボットの法と倫理の現在
物体ごとの把持姿勢を考慮したピッキング作業 川口 礼雄（愛知医大）
大島 共貴（愛知医大）○稲谷 龍彦（京都大学）のための汎用ロボットハンドの設計
1F2-02 13:45～
松尾 直樹（愛知医大）○津田 達也（神戸大）
GNSSの衛星選択による積込み作業時のバック 永野 光（神戸大）
1E2-03 14:15～
ホウの位置推定精度向上
1H2-02 13:45～
ロボットへの主観的な責任帰属とエージェン
田崎 勇一（神戸大）○山田 健斗（東北大）
駆動関節選択型ロボット鉗子の同形状操作イシー
横小路 泰義（神戸大）
大野 和則（東北大 / 理研AIP）
ンタフェースの開発○河合 祐司（阪大）
鈴木 太郎（千葉工大）○福島 伽津彦（東京医科歯科大学）
浅田 稔（阪大）
1G2-03 14:00～
宮本 直人（東北大）
折りたたみ可能な平面機構を有するロボットハ 菅野 貴皓（リバーフィールド（株））
柴田 幸則（佐藤工務店）
宮嵜 哲郎（東京大学）
1E2-04 14:30～
ンドの提案
川瀬 利弘（東京医科歯科大学）
A report on the ICRA 2020 Workshop: How will 浅野 公隆（三洋テクニックス）○池田 英俊（富山高専）
小松 智広（コーワテック）
中島 義和（東京医科歯科大学）
Autonomous Robots and Systems Influence
山口 雄大（富山高専）
鈴木 高宏（東北大）
川嶋 健嗣（東京大学）
Society?
上田 遼（富山高専）
永谷 圭司（東大）○Minoru Asada（阪大）
佐伯 拓未（富山高専）
田所 諭（東北大）
1H2-03 14:00～
坂本 真滉（富山高専）
脳血管内治療用遠隔操作ロボットの開発（第4ディスカッション（45分）
水上 裕太（富山高専）
1F2-03 14:00～
報）
金子 慎一郎（富山高専）
多軸ロボットのための油圧ハイブリッドサーボシ 佐藤 圭祐（富山高専）○忠内 洋樹（愛工科大）
ステムH2SB+
間瀬 剛志（愛工科大）○甲斐 友朗（立命館大学）
永野 佳孝（愛工科大）
1G2-04 14:15～
水井 晴次（立命館大学）
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接 宮地 茂（愛知医大）
玄 相昊（立命館大学）
川口 礼雄（愛知医大）
覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析
大島 共貴（愛知医大）○小山 佳祐（阪大）
1F2-04 14:15～
松尾 直樹（愛知医大）
堀邊 隆介（豊田合成）
樹木登攀が可能な小型脚ロボットの開発
安田 博（安田電子設計事務所）○石橋 啓太郎（早大院）
1H2-04 14:15～
万 偉偉（阪大）
石井 裕之（早大・早大HRI）
トロッカー拘束を有する直動鉗子付き手術支援原田 研介（阪大）
ロボットのシミュレータ開発
石川 正俊（東大）
1F2-05 14:30～○後藤 佑典（芝浦工大）
圃場自動作業における走行可能領域判定によ 1G2-05 14:30～
堀田 怜良（芝浦工大）
る畝中心曲線推定
A High-precision Friction Identification Method 松日楽 信人（芝浦工大）○米山 龍太（ヤンマーホールディングス（株）） for a Low-inertia, Low-friction Actuator
神野 誠（国士舘大）藥師川 楓（ヤンマーホールディングス（株））○Qi Zhang（Osaka Univ.）
水倉 泰治（ヤンマーホールディングス（株））
1H2-05 14:30～
Keisuke Koyama（Osaka Univ.）
杉浦 恒（ヤンマーホールディングス（株））
腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の開発
Weiwei Wan（Osaka Univ.）○神野 誠（国士舘大学）
Kensuke Harada（Osaka Univ.）
1F2-06 14:45～
小規模圃場用畝間走行ロボット
1H2-06 14:45～○松浦 史法（阿南高専）
ハプティック超音波プローブを用いた力触覚・画
西岡 祐（阿南高専）
像の統合利用による二値分類精度の向上
川畑 成之（阿南高専）○三好 優輝（横浜国立大学、KISTEC）
中山 信（高知高専）
下野 誠通（横浜国立大学、KISTEC）
山崎 容次郎（香川高専）
大西 公平（KISTEC、慶応義塾大学）
松永 卓也（KISTEC）
1F2-07 15:00～
溝口 貴弘（KISTEC、モーションリブ）花卉定植作業支援ロボットの開発
國分 元樹（モーションリブ）猪野 真吾（（有）サット・システムズ）
行形 毅（鷺沼診療所）
藤田 行孝（（有）サット・システムズ）
宇井 恵美（鷺沼診療所）
溝渕 宣誠（（有）サット・システムズ）○坂本 麻子（高知工科大学）
王 碩玉（高知工科大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM1
I室

J室

K室

1I2
IS02:Social Robotics and Human-Robot
Interaction

1J2
1K2
OS14:技術と製品･事業づくりを介したサービス OS18:飛行ロボティクス(2/3)
ロボット産業の活性化活動(2/3)

Fumihide Tanaka（Univ. of Tsukuba）、Venture
Gentiane（TUAT）

武田有志（地方独立行政法人東京都立産業技術 安孫子聡子（芝浦工業大学）、鈴木智（千葉大研究センター）、三尾淳（地方独立行政法人東京都 学）
立産業技術研究センター）

1K2-01 13:30～
1I2-01 13:30～
1J2-01 13:30～
Development of a Human-Robot Dynamic
全輪駆動全輪操舵方式の小型全方位運搬ロ 把持点可変な飛行ロボットによる搬送物の物理パラメータ推定
Model of a Wearable Robot for Wrist
ボット「ソボリング」○大石 航志（(株)豊田中央研究所）
Rehabilitation.
○多羅尾 進（東京高専）
神保 智彦（(株)豊田中央研究所）○Ying-Chi Liu（Tokyo Institute of Technology） 中島 俊英（ハイメックス）
Yukio Takeda（Tokyo Institute of Technology）
1K2-02 13:45～
1J2-02 13:45～
1I2-02 13:45～
サウザーを用いた物流センター効率運用システ クアッドチルトロータUAVによる任意姿勢での物
資搬送
A Study on a Low-Cost Soft Robotic Hand
ムの開発
○曲山 智之（芝浦工大）
Grip Operated by a Smart Skin
○松下 裕介（株式会社Doog）
安孫子 聡子（芝浦工大）○Raul Ariel Duran Jimenez（Kyushu Inst. of柄川 索（株式会社Doog）
Tech.）
大島 章（株式会社Doog）
1K2-03 14:00～
Naoki Matsumura（Kyushu Inst. of Tech.）
中村 佳雅（東京立産業技術研究センター）
益田 俊樹（東京都立産業技術研究センター） RTK-GPSを用いた精密飛行マルチコプタによる収穫びわの運搬実験
1I2-03 14:00～○三輪 昌史（徳島大学）
Combining Facial and Thermal Expressions
1J2-03 14:00～
Affects the Human Perception of the Robot's 監視点検用遠隔操作クローラロボットの製品化 長崎びわ生産コンソーシアム （長崎びわ生産
コンソーシアム）
Emotional State
○三浦 貴彦（サンリツオートメイション(株)）○Pena Pachamango Denis Bryan（University of
1K2-04 14:15～
1J2-04 14:15～
Tsukuba）
発電用風車ブレード点検ロボットの実証実験と 適応PID制御を用いたクアッドロータの姿勢制
Fumihide Tanaka（University of Tsukuba）
御実用化○松尾 健太（芝浦工大）○竹囲 年延（弘前大）
1I2-04 14:15～
島田 明（芝浦工大）
Experimental Investigation of Mutual Avoidance 伊藤 寿美夫（（株）クラフトワークス）
村上 真之（都産技研）
Behavior for Multiple Autonomous Robots
1K2-05 14:30～
稲川 正浩（弘前大）○Hadush Hailu（University of Tsukuba）
スーパーツイスティングアルゴリズムを用いた
浜村 圭太郎（LEBO ROBOTICS（株））
Ayanori Yorozu（University of Tsukuba）
マルチロータ型UAVのロバスト姿勢制御
小林 祐介（都産技研）
Akihisa Ohya（University of Tsukuba）○嶋村 涼介（千葉大学）
鈴木 智（千葉大学）
1J2-05 14:30～
住宅換気ダクト清掃用蠕動運動型ロボットの開1K2-06 14:45～
発
可変ピッチプロペラを用いた水平方向ロータを○伊藤 文臣（中央大学）
持つマルチコプタの制御に関する研究
多加谷 一輝（中央大学）○沖田 智哉（大阪市大）中村 太郎（中央大学）
今津 篤志（大阪市大）1J2-06 14:45～
ゼンマイばねを利用したエネルギー蓄積型アシ 1K2-07 15:00～
空中超音波による浮遊物体の姿勢制御
スト装置の開発○笠井 匠（東京大学）○石井 千春（法政大）
古本 拓朗（東京大学）
森田 裕介（産技研）藤原 正浩（東京大学）
佐藤 宏（産技研）
牧野 泰才（東京大学）
篠田 裕之（東京大学）
1J2-07 15:00～
服薬支援ロボットを活用した高齢者見守りサー
ビスの事業化
○鈴木 薫（(地独)東京都立産業技術研究センター）
宮下 直樹（(株)メディカルスイッチ）
1J2-08 15:15～
対話形式で子供に勉強を教える先生ロボットの開発と事業化
○鈴木 博文（有）ソリューションゲート）RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM2
A室

B室

C室

D室

1A3
GS23:アクチュエータ

1C3
OS08:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～(3/5)

遠藤玄（東京工業大学）、山本江（東京大学）

岡田佳都（理研AIPセンター／東北大学）、谷口 干場功太郎（神奈川大学）、小島諒介（京都大彰（立命館大学）学）

1A3-01 15:45～
フレームレスモータを用いた小型高出力EHAモ
ジュールの設計法○中西 貴大（東大）
駒形 光夫（東大）
山本 江（東大）
中村 仁彦（東大）

1C3-01 15:45～
Semantic Mapping of Construction Field○Thomas Westfechtel（Univ. of Tokyo）
Kazunori Ohno（Tohoku Univ./RIKEN AIP）
Tatsuya Harada（Univ. of Tokyo）
Satoshi Tadokoro（Tohoku Univ.）

1A3-02 16:00～
機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアク
チュエータネットワーク○東 和樹（大阪大）
小山 佳祐（大阪大）
万 偉偉（大阪大）
原田 研介（大阪大）
1A3-03 16:15～
小型ＭＲブレーキによる倒立振子の振り上げ制
御○南山 靖博（久留米高専）
西津 裕一郎（久留米高専）
清田 高徳（北九州市立大）杉本 旭（NPO安全研）

1C3-02 16:00～
人の身体を基盤とした認知モデル構築の試み○大森 一祥（大阪大）
宮澤 和貴（大阪大）
堀井 隆斗（大阪大）
長井 隆行（大阪大/電気通信大）

1D3
OS09:ロボット聴覚およびその展開(2/2)

1D3-01 15:45～
ロボット聴覚技術の活用による鳥類音声の到来方向に基づく音風景の可視化の検討○鈴木 麗璽（名古屋大学）
Zhao Hao（名古屋大学）
炭谷 晋司（名古屋大学）
松林 志保（大阪大学）
有田 隆也（名古屋大学）
中臺 一博（東京工業大学/HRI-JP）
奥乃 博（京都大学/早稲田大学）

1D3-02 16:00～
環境音情報と画像情報を用いた物体検出による音ラベル付きセグメントの生成○鈴木 啓（東京工業大学大学院）
1C3-03 16:15～
マルチモーダル世界モデルを用いた実ロボット 糸山 克寿（東京工業大学大学院）
西田 健次（東京工業大学）
による言語的思考の実現
中臺 一博（東京工業大学／ホンダ・リサーチ・○宮澤 和貴（大阪大）
インスティチュート・ジャパン）
青木 達哉（大阪大）
堀井 隆斗（大阪大）
1D3-03 16:15～
長井 隆行（大阪大，電通大）
ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源
探査の高精度化に向けた静音プロペラの開発
1C3-04 16:30～
FPGAを用いた実時間ロボット制御のための深 ○干場 功太郎（神奈川大）
野田 龍介（京都大）
層強化学習手法Binary P-Networkの提案
中田 敏是（千葉大）○角川 勇貴（奈良先端大）劉 浩（千葉大）鶴峯 義久（奈良先端大）泉田 啓（京都大）
松原 崇充（奈良先端大）中臺 一博（東工大 / HRI-JP）
公文 誠（熊本大）
1C3-05 16:45～
形態の異なるロボット間での敵対的生成模倣 奥乃 博（京都大 / 早稲田大）
学習
1D3-04 16:30～○内部 英治（ATR）
重み付け尤度関数と定在波を用いた可聴音に松原 崇充（NAIST）
よる二次元環境認識
森本 淳（ATR）○岸波 華彦（東工大）
糸山 克寿（東工大）
1C3-06 17:00～
触覚に導かれた好奇心モデルが創発させる物 西田 健次（東工大）
中臺 一博（東工大/HRI-JP）
体志向行動○増田 真之（早大）
1D3-05 16:45～
森 裕紀（早大/産総研）
テニスの打球音による球種識別の検討
尾形 哲也（早大/産総研）○山本 修己（東工大）
西田 健次（東工大）
糸山 克寿（東工大）
中臺 一博（東工大/HRI-JP）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM2
E室

F室

G室

H室

1G3
GS14:ロボットハンド・グリッパ (2/2)

1H3
GS28:生体の計測・解析・制御

横小路泰義（神戸大学）、佐藤圭祐（富山高等専門学校）

松居和寛（大阪大学）、東郷俊太（電気通信大学）

1G3-01 15:45～
メカニカルグローブによるロボットハンドデザイ
ンの第三者評価
金井 嵩幸（東京大学）○大村 吉幸（東京大学）
長久保 晶彦（産業技術総合研究所）
國吉 康夫（東京大学）

1H3-01 15:45～
筋電信号の時変性に適応する教師データ更新手法に関する研究○黒田 勇幹（電通大）
山野井 佑介（電通大）
東郷 俊太（電通大）
姜 銀来（電通大）
加藤 龍（横国大）
横井 浩史（電通大）

1G3-02 16:00～
膜破損時の内容物飛散防止・漏出抑制を可能とする柔剛切替グリッパ機構○金田 侑（パナソニック）
恩田 一生（東北大）
渡辺 将広（東北大）
西谷 誠治（パナソニック）
戸島 亮（パナソニック）髙根 英里（東北大）
多田隈 建二郎（東北大）
昆陽 雅司（東北大）
田所 諭（東北大）
1G3-03 16:15～
巻取りまたは摘み動作により複数種の布部品を把持可能なエンドエフェクタ○阿部 泰樹（信州大学）
山崎 公俊（信州大学）

1H3-02 16:00～
生体信号を用いた快－不快状態の分類○東間 章人（東京理科大学）
橋本 卓弥（東京理科大学）
孫 光鎬（電気通信大学）
山崎 洋一（神奈川工科大学）
1H3-03 16:15～
ハノイの塔課題におけるNIRS脳血流を用いたメ
ンタルワークロード評価の可能性○丸山 岳嗣（中央大学）
新妻 実保子（中央大学）
板坂 典郎（株式会社NeU）

1H3-04 16:30～
外力に対する立位姿勢維持における腕の役割を理解するための筋骨格シミュレーション○上西 康平（東京大学）
1G3-04 16:30～
弾性バネによるなじみ把持と関節固定を可能に 千葉 龍介（旭川医科大学）
高草木 薫（旭川医科大学）
する筋電義手用ロボットハンドの開発
太田 順（東京大学）○小林 風輝（横浜国大）
加藤 龍（横浜国大）
1H3-05 16:45～
空気圧人工筋肉を用いた打楽器演奏ロボット
1G3-05 16:45～の開発に向けた打楽器演奏動作の解析
外科手術用ロボットハンドシステムの開発○奥井 学（中央大）○森田 愛大（早稲田大学大学院）
西濵 里英（中央大）
大橋 嵩志（早稲田大学大学院）
鈴木 隆二（中央大）
Aiman Omer（早稲田大学大学院）
中村 栞莉（中央大）
木村 成吾（中央大）
中村 太郎（中央大）
1H3-06 17:00～
ヒト上肢の手先力・把持力に伴う筋協調，手先
平衡点及び手先剛性の調整○山本 慧（大阪大学）
平井 宏明（大阪大学）
堀 開登（大阪大学）
渡邉 泰良（大阪大学）
松居 和寛（大阪大学）
西川 敦（大阪大学）
Hermano Igo Krebs（マサチューセッツ工科大学）
1H3-07 17:15～
ワイヤレス給電FESデバイスによる足関節の底
背屈運動制御○渡邊 敬太（名古屋大学）
竹内 大（名古屋大学）
石原 寛大（名古屋大学）
宮本 太一（名古屋大学）
青山 忠義（名古屋大学）
長谷川 泰久（名古屋大学）
徳武 克浩（名古屋大学）
佐伯 聡太（名古屋大学）
栗本 秀（名古屋大学）
平田 仁（名古屋大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月9日（金）PM2
I室

J室

K室

1I3
IS03:Robotics, Mechatronics and Control

1J3
1K3
OS14:技術と製品･事業づくりを介したサービス OS18:飛行ロボティクス(3/3)
ロボット産業の活性化活動(3/3)

Venture Gentiane（TUAT）、Takayuki Nagai（Osaka Univ.）

武田有志（地方独立行政法人東京都立産業技術 三輪昌史（徳島大学）、安孫子聡子（芝浦工業
研究センター）、三尾淳（地方独立行政法人東京都 大学）
立産業技術研究センター）

1I3-01 15:45～
Planning 3D Robotic Drawing○Ruishuang Liu（Osaka University）
Weiwei Wan（Osaka University）
Keisuke Koyama（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University）

1K3-01 15:45～
1J3-01 15:45～
東京ビッグサイトにおけるサービスロボット実装 BVCを用いたクワッドロータの障害物回避手法の検討
システムの構築とサービスロボットSIer○本仲 君子（関西大）○倉持 昌尚（都産技研）
三好 誠司（関西大）
大高 康彦（東京ビッグサイト）

1I3-02 16:00～
A Proposal of Propellerless Watch-like Device
for Long-reach Robotic Arm Enhancement○Siyi Pan（Tokyo Institute of Technology）
Gen Endo（Tokyo Institute of Technology）
1I3-03 16:15～
Development of a robotic platform for OCT
guided retinal surgery.
○Tao Feng（Tokyo Medical and Dental
University）
Takahiro Kanno（River Field Inc.）
Tetsuro Miyazaki（The University of Tokyo）
Toshihiro Kawase（Tokyo Medical and Dental
University）
Yoshikazu Nakajima（Tokyo Medical and Dental
University）
Kenji Kawashima（The University of Tokyo）
Norihiko Ito（Tottori University）
1I3-04 16:30～
Study on performance of an electrostatic film
motor in vaporized Fluorinert FC-770○Guangwei Zhang（Univ. of Tokyo）
Masahiko Osada（Univ. of Tokyo/Honda R&D）
Fernando Carneiro（Univ. of Tokyo）
Shunsuke Yoshimoto（Univ. of Tokyo）
Akio Yamamoto（Univ. of Tokyo）

1J3-02 16:00～
屋内自律移動型清掃ロボットの試験運用において見えた課題と可能性○清水 学（株式会社セック）
水野 靖紀（株式会社セック）

1K3-02 16:00～
Chance constrained MPCを用いた飛行ロボットの動的障害物回避○布矢 悠真（千葉大学）
若林 拓実（千葉大学）
鈴木 智（千葉大学）
1K3-03 16:15～
単調な屋内環境における複数ドローンを用いた自律飛行システムの検討○渡邉 一弘（東京都立大学）
久保田 直行（東京都立大学）
1K3-04 16:30～
Monocular-SLAMのスケール推定を含む
Visual-inertial Navigation Systemの構築○岡沢 裕太（千葉大学）
鈴木 智（千葉大学）
市川 智康（東京航空計器株式会社）
栗原 寛典（東京航空計器株式会社）隅田 和哉（東京航空計器株式会社）
1K3-05 16:45～
屋内での運用を想定した大きさの異なる4ロー
タ機の移動方向反転に伴う安定性の検証○原田 泰輔（富山大学）
戸田 英樹（富山大学）
1K3-06 17:00～
小型2周波数GNSSによる精密飛行の検討○西川 啓一（ｉシステムリサーチ）
三輪 昌史（徳島大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）AMA室
2A1
OS04:ソフトロボティクス(1/3)

B室
2B1
OS05:微細作業

望山洋（筑波大学）、鈴森康一（東京工業大学） 丸山央峰（名古屋大学）、早川健（中央大学）

C室
2C1
OS08:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～(4/5)

D室
2D1
GS07:ロボットビジョン(1/2)

青木達哉（大阪大学）、赤井直紀（名古屋大学） 梅田和昇（中央大学）、星野智史（宇都宮大学）

2D1-01 10:45～
2C1-01 10:45～
2B1-01 10:45～
2A1-01 10:45～
オンチップゲルアクチュエータの3次元形状およ 深層生成モデルを用いた地図補完とSLAMの統 偏光Cross-Ratio Methodによる複数画面に対強制変位下での接触面積の変化に着目したする注視点推定合\\剛性の異なる軟体指の把持耐力への影響の び駆動特性評価○佐々木 政人（東海大）○勝又 勇貴（立命館大学）○和田 紘樹（中央大）
比較
長松 隆（神戸大）
兼近 晃徳（立命館大学）
小池 優巴（中央大）○本間 勇輝（室工大）
竹村 憲太郎（東海大）
横山 義之（富山県産業技術研究開発センター） 谷口 彰（立命館大学）
藤平 祥孝（室工大）エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
早川 健（中央大）
花島 直彦（室工大）
2D1-02 11:00～
萩原 良信（立命館大学）
水上 雅人（室工大）
人間がロボット視点で移動ロボットを操作する
谷口 忠大（立命館大学）
2B1-02 11:00～
渡辺 哲陽（金沢大）際のアイトラッキングデータの収集集積型ゲルアクチュエータを用いた並列細胞操○福田 優人（関西大学）
2C1-02 11:00～
作システム
2A1-02 11:00～
遺伝的アルゴリズムを用いた照度計測ロボット 高橋 智一（関西大学）
静電容量型ソフト歪みセンサを用いた薄型平面 ○小池 優巴（中央大）
鈴木 昌人（関西大学）
のための部分問題型初期位置推定
和田 紘樹（中央大）
シェルグリッパの把持状態推定
前 泰志（関西大学）○井上 椋太（都立大）小寺 駿之亮（中央大）○松野 孝博（立命館大学）
新井 泰彦（関西大学）
横山 義之（富山県産業技術研究開発センター） 大塩 晃平（都立大）鐘江 崚（立命館大学）
青柳 誠司（関西大学）
辻元 誠（株式会社きんでん）
早川 健（中央大）清水 敬太（電気通信大学）
谷口 和彦（株式会社きんでん）
王 忠奎（立命館大学）
2D1-03 11:15～
久保田 直行（都立大）2B1-03 11:15～
新竹 純（電気通信大学）
魚眼ステレオカメラを用いた路面平面と障害物
Velocity Control of Microvortex-Driven
平井 慎一（立命館大学）
高さ推定
2C1-03 11:15～
Rotation based on Contact between
概略地図情報を用いた照度計測ロボットの自 ○佐久田 朝優（中央大学）
Micropipette and Bottom Support
2A1-03 11:15～
大橋 明（クラリオン(株)）己位置推定○Xiaoming Liu（BIT）
掬い込みバインディングハンドの提案
福田 大輔（クラリオン(株)）○大塩 晃平（都立大）Masaru Kojima（Osaka Univ.）○古田 晴規（立命館大学）
池 勇勳（JAIST）
井上 椋太（都立大）Qiang Huang（BIT）
王 忠奎（立命館大学）
梅田 和昇（中央大学）
久保田 直行（都立大）Tatsuo Arai（BIT/UEC）
平井 慎一（立命館大学）
辻元 誠（きんでん）
2D1-04 11:30～
谷口 和彦（きんでん）
2B1-04 11:30～
2A1-04 11:30～
高精度地図を利用したLiDARの路面識別フィル
ポリウレタン曲げセンサを搭載した柔軟2指によ 音響インピーダンスを考慮した振動誘起流れにタの試作
2C1-04 11:30～
よる微細操作システム
る接触・把持判定方法の提案
HueCode:色相別重畳により相対姿勢と任意情 ○山田 峻也（名大）○吉越 孝樹（中央大学）○福原 瑞樹（立命館大）
渡辺 陽介（名大）報を読出可能な汎用マーカ
早川 健（中央大学）
森 佳樹（立命館大）
高田 広章（名大）○岡田 佳都（理研AIPセンター／東北大学）
金原 悠帆（（株）三井化学）
藤倉 大貴（東北大学）
2B1-05 11:45～
和田 晃（立命館大）
2D1-05 11:45～
小澤悠（東北大学）
組織内部のpH計測のためのリファレンス用ハイ
三塚 雅彦（立命館大）
多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度多田隈 建二郎（東北大学）
ドロゲル光環境センサ
田實 佳郎（関西大）
変化に頑健な歩容認証
大野 和則（東北大学／理研AIPセンター）
川村 貞夫（立命館大/（株）チトセロボティクス） ○丸山 央峰（名大）○Jeongho Ahn（九州大学）
田所 諭（東北大学）
新井 史人（東大）
山田 弘幸（九州大学）
2A1-05 11:45～
中島 一斗（九州大学）
2C1-05 11:45～
Parametric Biasを含む再帰型ニューラルネット 2B1-06 12:00～
倉爪 亮（九州大学）
ワークを用いた柔軟ハンドの物体認識・動的接 水晶振動式荷重センサのデュアルセンシング ARマーカとQRコードを色相別重畳した
HueCodeによる非GNSS環境でのドローンの絶によるクリープ特性改善
触制御/検知/シミュレーション
2D1-06 12:00～
対姿勢推定○前澤 礼弥（名古屋大学）○河原塚 健人（東京大学）
ハンドアイRGB-Dカメラを搭載したマニピュレー○藤倉 大貴（東北大学）
杉浦 広峻（東京大学）
都築 敬（東京大学）
タのための物体の把持姿勢探索
岡田 佳都（理研AIPセンター/東北大学）
益田 泰輔（東京大学）
鬼塚 盛宇（東京大学）
小池 篤哉（千葉工大）
多田隈 建二郎（東北大学）
丸山 央峰（名古屋大学）
浅野 悠紀（東京大学）
芦埜 遥平（千葉工大）
大野 和則（東北大学/理研AIPセンター）
新井 史人（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
菅原 淳（東芝）
田所 諭（東北大学）
川崎 宏治（トヨタ自動車）
大賀 淳一郎（東芝）
2B1-07 12:15～
稲葉 雅幸（東京大学）
姜 平（東芝）
2C1-06 12:00～
骨格筋アクチュエータのフィードバック制御
空間的注意と位置符号化を用いた小規模デー ○上田 隆一（千葉工大）○金 恩恵（名城大学）
タセットによるロボット姿勢学習
竹内 大（名古屋大学）○昼間 彪吾（早大）
小栗 巧暉（名城大学）
森 裕紀（早大/産総研）
大平 亮輔（名城大学）
尾形 哲也（早大/産総研）
野村 匠永（名古屋大学）
市川 明彦（名城大学）
福田 敏男（名城大学）
2B1-08 12:30～
微生物の運動に基づくスクリーニングのための解析システムの構築○小嶋 勝（大阪大）
Mubarok Wildan（大阪大）
河上 昌弘（大阪大）
井口 幹也（大阪大）
前 泰志（関西大）
新井 健生（電通大・北京理工大）
境 慎司（大阪大）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）AME室
2E1
GS24:教育用ロボット

F室
2F1
GS04:宇宙ロボティクス

G室

H室

2G1
GS01:2足歩行ロボット

2H1
OS15:人間の運動機能の維持･回復のための医療福祉システム(1/2)

河村隆（信州大学）、和田一義（東京都立大学） 飯塚浩二郎（芝浦工業大学）、石上玄也（慶應
義塾大学）

入江清（千葉工業大学）、阪口健（産業技術総合研究所）

高岩昌弘（徳島大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

2E1-01 10:45～
物理演算ロボットシミュレーションを用いたリモート授業の構築○高瀬 紀子（東京都立大学大学院）
Besari Anom（東京都立大学）
久保田 直行（東京都立大学）
武居 直行（東京都立大学）
和田 一義（東京都立大学）

2G1-01 10:45～
目標重心加速度が有界な二足歩行ロボットの重心位置制御則○守本 一心（広大）菊植 亮（広大）2H1-01 10:45～
中腰姿勢アシスト装具による腰部負荷の低減効果の実験的検証○三浦 喬（秋田県大院）
古川 大介（秋田県大）佐藤 俊之（秋田県大）齋藤 直樹（秋田県大）2F1-01 10:45～
転移学習に基づいた探査ローバのスリップ予測手法○猪爪 宏彰（NEC）
久保田 孝（JAXA）

2G1-02 11:00～
2F1-02 11:00～
投擲システムを用いた月縦孔探査技術の開発 空間量子化ダイナミクスのための自由曲線上
2H1-02 11:00～の膝伸展2足歩行軌道計画○有隅 仁（産総研）
2E1-02 11:00～
ラバーレス人工筋肉を用いた足関節リハビリ機○梶田 秀司（産総研）
ロボットの存在に対する若年層の意識調査
械のコンプライアンス制御の検討
大西 祐輝（東工大）
2F1-03 11:15～○入部 正継（阪電通大）○樋浦 理人（秋田県立大院）
阪口 健（産総研）
架線を活用した月面探査システムの検討
古川 大介（秋田県立大）金子 健二（産総研）○保中 志元（JAXA）
2E1-03 11:15～
佐藤 俊之（秋田県立大）若林 幸子（JAXA）
LEGO3DモデルのURDFへの変換ツールとGrö 三桝 裕也（JAXA）
齋藤 直樹（秋田県立大）2G1-03 11:15～
bner基底に基づくマニピュレータの逆運動学解 星野 健（JAXA）
非対称倒立振子モードの可捕性に基づく着地法の可視化
2H1-03 11:15～
点誘導型二脚運動制御○三河 正彦（筑波大学）
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動○杉原 知道（PFN）
2F1-04 11:30～
照井 章（筑波大学）
負荷システム
惑星探査のための強化学習を用いた車輪-跳 小島 美晴（阪大）
堀込 紀行（筑波大学）○八木 達也（東工大）
山本 孝信（阪大）
躍ハイブリッド移動ロボットの行動計画
菅原 雄介（東工大）○坂本 康輔（東大院）
2E1-04 11:30～
松浦 大輔（東工大）
2G1-04 11:30～
久保田 孝（JAXA/ISAS）
段階的にロボットソフトウェアを設計改善するた
ZMPの3次元的操作による可捕性規範凹凸地 武田 行生（東工大）
めの最小限主義Modern C++パターンの提案
二瓶 美里（東大）
面上二脚運動制御
2F1-05 11:45～○深野 亮（コマツ）
西畑 智道（東大）
火星縦孔洞窟探査のための小型UAVの検討 ○杉原 知道（PFN）
石川 将人（阪大）
鎌田 実（東大）
カロン ステファン（ANYbotics）○岩元 和茂（東京大学）
遠藤 央（東工大）
久保田 孝（ISAS/JAXA）
2E1-05 11:45～
2G1-05 11:45～
組立型ロボット構成検証システムの開発とその 2F1-06 12:00～
ZMPの3次元的操作による二脚ロボットの歩行・ 2H1-04 11:30～
教育利用
転倒・骨折者へのインタビューデータを用いた衛星画像とローバ撮影画像を用いた長距離探 跳躍統一制御○垣内 洋平（東京大学）
転倒実態調査手法の検討
今西 健太（阪大）
査手法
岡田 慧（東京大学）○内山 瑛美子（東工大）
山本 孝信（阪大）○石原 翼（東大）
稲葉 雅幸（東京大学）
高野 渉（阪大）○杉原 知道（PFN）
久保田 孝（JAXA/ISAS）
中村 仁彦（東大）
今枝 秀二郞（日建設計総合研究所）
2G1-06 12:00～
2F1-07 12:15～
姿勢制御を行い縦孔壁面の探査を行う小型ロ 骨盤運動を有する準受動歩行の安定化に関す 孫 輔卿（東大）
松原 全宏（東大病院）
る一考察
ボットの製作
飯島 勝矢（東大）○門山 尚貴（東北大学）○野田 慶太（早稲田大学大学院）
大脇 大（東北大学）
松広 航（早稲田大学大学院）
2H1-05 11:45～
林部 充宏（東北大学）
ヌーウィン ヌー（早稲田大学大学院）
混合余事象分布型ニューラルネットによるEMG
鈴木 滋英（早稲田大学大学院）
制御システム
2G1-07 12:15～
春山 純一（JAXA）
運足誘導型二脚ロボット制御の可捕性条件緩 ○島 圭介（横浜国大）
菅原 雄介（東京工業大学）
小宮山 翼（横浜国大）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ 和による計算安定化
迎田 隆幸（横浜国大）○山本 孝信（阪大）
イド研究所）
石井 裕之（早稲田大学理工学術院・ヒューマノ 杉原 知道（Preferred Networks）
2H1-06 12:00～
イド研究所）
起立支援の為の下肢外骨格アクチュエータレス
機構の開発○中村 建介（関西学院大学）
塚本 雄文（関西学院大学）
嵯峨 宣彦（関西学院大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）AM
I室

J室

K室

2I1
GS09:ヒューマンインタラクション(1/2)

2J1
2K1
OS20:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS13:空間知能化とアプリケーション
び技術者教育の実践(1/3)

徳永清輝（理化学研究所）、小笠原司（奈良先端科学技術大学院大学）

久池井茂（北九州高専）、多羅尾進（東京高専） 李周浩（立命館大学）、森岡一幸（明治大学）

2J1-01 10:45～
2I1-01 10:45～
2K1-01 10:45～
任意の対象人物への非装着型音声伝達システ Fokker-Planck方程式の解を用いた最尤推定に 卓上ロボットを用いた大学図書館ヘルプデスク
よるシステム同定の地盤連成弾性棒への適用 の来場者応対システムの検討
ムのための基礎検討○一戸 修摩（長岡技術科学大学）○大谷 拓也（早大）○菊地 智也（甲南大学）
高田 宗一朗（東京高専）
孫 瀟（東京女子医大）
北村 達也（甲南大学）
小川 駿也（早大）
才脇 直樹（奈良女子大学）
2J1-02 11:00～
鈴木 滋英（早大）
梅谷 智弘（甲南大学）
地盤連成弾性棒の不規則振動応答のフィール
山田 晃久（早大）
ド調査
小西 瑶果（早大）
2K1-02 11:00～○荒木 魁斗（東京高専）
清水 智壮（早大）
測域センサを用いた会話状況の検出と環境地
高田 宗一朗（東京高専）
正宗 賢（東京女子医大）
図への蓄積
村垣 善浩（東京女子医大）○橋本 貴洋（中央大学）
2J1-03 11:15～
高西 淳夫（早大）
西尾 拓海（中央大学）
係留型飛行船ロボットの実用化に関する研究 新妻 実保子（中央大学）
開発
2I1-02 11:00～
池田 達哉（株式会社日経リサーチ）
運動課題における言語インストラクションの自 堀井 健蔵（有限会社アストロン）
石村 久治（有限会社アストロン）
動生成と意味関係の抽出
2K1-03 11:15～
友井 康人（日本無人機開発合同会社）○竹内 亮人（神戸大学）
LoRaWAN通信を用いた画像伝送手法による移藤田 哲（日特建設株式会社）
為井 智也（数理データサイエンスセンター）
動ロボットの遠隔操作システムの開発○小林 祐介（東京都立産業技術研究センター） ○山崎 聖宙（富山県立大学）
森田 裕介（東京都立産業技術研究センター） 澤井 圭（富山県立大学）
2I1-03 11:15～
仮想空間上のエージェントからのソーシャルタッ 佐藤 宏（東京都立産業技術研究センター）
高木 昇（富山県立大学）
チの影響：仮想的接触と物理的接触の比較
本吉 達郎（富山県立大学）
2J1-04 11:30～○東野 佳奈（ATR/同志社大学）
増田 寛之（富山県立大学）
土塊と連成した弾性棒の不規則振動応答実験
木本 充彦（ATR/慶應義塾大学）○越石 絢太郎（東京高専）
飯尾 尊優（ATR/筑波大学/JST）
2K1-04 11:30～
高田 宗一朗（東京高専）
下原 勝憲（ATR/同志社大学）
容量結合型電極を用いた振動環境下における
塩見 昌裕（ATR）
心電計測システムの提案
2J1-05 11:45～○石山 直樹（中央大学）
真空装置シール面加工における加工面観察
2I1-04 11:30～
長津 裕己（中央大学）
HMIコマンダ操作時におけるディスプレイ表示 ○浅江 奎伍（鹿児島高専）
橋本 秀紀（中央大学）
島名 賢児（鹿児島高専）
応答時間が脳活動へ及ぼす影響
岩本 竜一（鹿児島工業技術センター）○大島 健太郎（同志社大学）
2K1-05 11:45～
吉満 真一（鹿児島高専）
積際 徹（同志社大学）
RRIに基づくフィードバック制御による覚醒状態
小原 裕也（鹿児島高専）
横川 隆一（同志社大学）
制御に関する研究成末 充宏（マツダ株式会社）○都築 優孝（中央大学）
2J1-06 12:00～
西村 啓人（マツダ株式会社）
安士 光男（中央大学）
清掃ロボット用オゾンミスト散布装置の試作
武田 雄策（マツダ株式会社）
長津 裕己（中央大学）○田中 昭雄（小山高専）
原 利宏（マツダ株式会社）
橋本 秀紀（中央大学）
廣井 悠介（花王（株））
サム アン ラホック（小山高専）
2I1-05 11:45～
2K1-06 12:00～
小型モビリティを用いた空間の錯覚に関する研 床井 良徳（小山高専）
偏心構造を利用した磁気式アブソリュートエン
究
コーダにおけるニューラルネットワークを用いた
2J1-07 12:15～○武村 健矢（名城大学）
角度算出
架空配電線工事用ロープ牽引装置の登坂能力 ○佐渡 啓太（中央大学）
畑中 拓（名城大学）
向上に関する研究岡田 純弥（名城大学）
長津 裕己（中央大学）○武本 純平（関電工）
目黒 淳一（名城大学）
橋本 秀紀（中央大学）
坪内 孝司（筑波大学）
2I1-06 12:00～
2K1-07 12:15～
情報提示における接触動作が説明対象の「かモータのコイルの温度制限下におけるモータのわいい」印象に与える影響の検証
電流制御に関する研究○岡田 優花（ATR/同志社大学）○飯塚 健太（中央大学）
木本 充彦（ATR/慶應義塾大学）
長津 祐己（中央大学）
飯尾 尊優（ATR/筑波大学/JSTさきがけ）
橋本 秀紀（中央大学）
下原 勝憲（ATR/同志社大学）
入戸野 宏（ATR/大阪大学）
2K1-08 12:30～
塩見 昌裕（ATR）
人間協調における倒立二輪型ビークルの階段
乗り上げの検討
2I1-07 12:15～○松原 央尭（中央大）
ロボット間の接触動作とささやき声が情報伝達
長津 裕己（中央大）に与える影響の検証
橋本 秀紀（中央大）○岡田 優花（ATR/同志社大学）
谷口 里子（ATR/同志社大学）
辰巳 晶洋（ATR/同志社大学）
大久保 雅史（ATR/同志社大学）
木本 充彦（ATR/慶應義塾大学）
飯尾 尊優（ATR/筑波大学/JSTさきがけ）
下原 勝憲（ATR/同志社大学）
塩見 昌裕（ATR）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM1
A室
2A2
OS04:ソフトロボティクス(2/3)

B室
2B2
GS27:群知能C室
2C2
OS08:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～(5/5)

D室
2D2
GS07:ロボットビジョン(2/2)

中村太郎（中央大学）、平井慎一（立命館大学） 遠藤央（東京工業大学）、加納剛史（東北大学） 赤井直紀（名古屋大学）、岡田佳都（理研AIPセ 並木明夫（千葉大学）、竹村憲太郎（東海大学）
ンター／東北大学）
2A2-01 14:00～
Mechanical Rubber: Compressible "MechaMaterial" Fabricated through Continuous
Threading of Beads○Anubrata Nath（Tohoku University）
Masahiro Watanabe（Tohoku University）
Eri Takane（Tohoku University）
Kenjiro Tadakuma（Tohoku University）
Masashi Konyo（Tohoku University）
Satoshi Tadokoro（Tohoku University）
2A2-02 14:15～
反復学習制御によるFiber-Reinforced Soft
Actuatorの個体差補償○杉山 拓（東北大学）
沓澤 京（東北大学）
大脇 大（東北大学）
林部 充宏（東北大学）
2A2-03 14:30～
気管支末梢への到達を目指した自走式カテーテル
今井 勇樹（東工大）○塚越 秀行（東工大）
三好 嗣臣（東邦大）
高井 雄二郎（東邦大）
2A2-04 14:45～
ダチョウ首のしなやかさを解明するプラット
フォームの開発○翠 健仁（筑波大）
遠藤 勇輔（筑波大）
安藤 潤人（筑波大）
郡司 芽久（筑波大）
池田 昌弘（東大）
柯 強（東大）新山 龍馬（東大）
望山 洋（筑波大）
2A2-05 15:00～
変形分布を可視化する多色パターン3D Printed
Fabricの開発○花岡 航平（信州大学）
清水 正宏（大阪大学）
梅舘 拓也（信州大学）
2A2-06 15:15～
四元数を用いた線状ソフトロボットの三次元変形表現○平井 慎一（立命館大）
2A2-07 15:30～
曲面形状ロボットのWillmore流に基づく形状
フィードバック制御○岩本 憲泰（信州大）

2B2-01 14:00～
自己駆動力をもたない群ロボットと物体搬送への応用○菅原 研（東北学院大）鈴木 沙代（東北学院大）2B2-02 14:15～
群衆の手拍子を陰で操る隠密制御○藤 俊介（大阪大）
増田 容一（大阪大）
石川 将人（大阪大）

2D2-01 14:00～
2C2-01 14:00～【基調講演】RoboCup四足ロボットリーグで研究 座標変換による中心窩レンズ画像の歪み補正○今村 翼（岐阜大）
されていた確率ロボティクスの技術-20年前の小型四脚ロボットにおける認識と行 池田 貴公（岐阜大）
山田 宏尚（岐阜大）
動アルゴリズム○上田 隆一（千葉工大）
2D2-02 14:15～
Energy Minimization Formulation of Articulated
2C2-02 14:30～
自己位置が不確かな状況における移動ロボット Object Tracking with High-speed Monocular
Cameraの危険回避行動の生成○Yang Liu（Chiba Univ.）○上田 隆一（千葉工大）
Akio Namiki（ Chiba Univ.）
鈴木 勇矢（千葉工大）

2B2-03 14:30～
単体ロボットにおけるヘテロジニアスMARLを用 2C2-03 14:45～
Finding suitable pedestrian crosswalk locations
いた行動学習from trajectory analysis○松嶋 龍文（室蘭工業大学）○Plutarco Bezerra Neto Ranulfo（東北大学）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）
Kazunori Ohno（東北大学/理研 AIP）
Thomas Westfechtel（東京大学）
2B2-04 14:45～
複数台の警備ロボットによる訪問者を対象とし Shotaro Kojima（東北大学）
Satoshi Tadokoro（東北大学）
た環境の領域分割○藤澤 郁也（宇都宮大）
2C2-04 15:00～
星野 智史（宇都宮大）
即時報酬あり敵対的模倣学習による全方向移動ロボットの移動制御○高瀬 勝充（芝浦工業大学）
島田 明（芝浦工業大学）

2D2-03 14:30～
小規模店舗の商品陳列における異商品混入の検出○津田 浩平（東京電機大）永田 和之（産総研）大西 謙吾（東京電機大）2D2-04 14:45～
警備ロボットによる全方位カメラを用いた差分画像からの空間変化検出○齋藤 陽都（宇都宮大）
星野 智史（宇都宮大）

2D2-05 15:00～
RGB-IR画像を用いたCNNによる土壌および含有水分量分類の実験的検証
2C2-05 15:15～
模倣学習及び強化学習を用いた二輪駆動型ロ ○後藤 巴哉（慶應義塾大学大学院）
石上 玄也（慶應義塾大学大学院）
ボットの回避性能の検討○大竹 將太（東京電機大）2D2-06 15:15～
日高 浩一（東京電機大）
法線マップに基づく立体物検出とSemantic
Segmentationの統合による未知障害物検出
2C2-06 15:30～
車輪移動ロボットにおける力覚ベース操作の主 ○雨宮 立弥（名城大学）
田崎 豪（名城大学）
観評価を尊重したベイズ最適化○小坂 麻人（奈良先端大）小林 泰介（奈良先端大）杉本 謙二（奈良先端大）RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM1
E室

F室

G室

H室

2E2
OS11:インテリジェントホームロボティクス(1/4)

2F2
GS18:自己位置推定・SLAM(1/2)

2G2
GS02:ヒューマノイド

2H2
OS15:人間の運動機能の維持･回復のための医療福祉システム(2/2)

萩原良信（立命館大学）、佐野睦夫（大阪工業大学）

大川一也（千葉大学）、伊達央（筑波大学）

岡田慧（東京大学）、梶田秀司（産業技術総合研究所）

齋藤直樹（秋田県立大学）、嵯峨宣彦（関西学院大）2H2-01 14:00～
2G2-01 14:00～
2F2-01 14:00～
測量地図情報に基づく移動ロボットの自己位置 3D-SLAMに基づくヒューマノイドのための未知 免荷型空気式パワーアシスト装置における支援効果の検証
環境下における自律探索行動計画
推定法○横田 雅司（徳島大学）○都留 将人（大阪大学/産総研）○八木 秀明（宇都宮大）
高岩 昌弘（徳島大学）
Adrien Escande（産総研）星野 智史（宇都宮大）
Arnaud Tanguy（産総研）
2H2-02 14:15～
Kevin Chappellet（産総研）
2F2-02 14:15～
片麻痺患者の起立動作中の手すりにかかる力
三次元地図とカメラ画像の位置合わせ特性に 原田 研介（大阪大学/産総研）
を用いた運動障害の度合の分類基づく二段階補正を用いた自己位置推定○安 琪（九大）
2G2-02 14:15～○山村 亮太（名城大学）
複数の深度カメラをポイントクラウドサーバとし 山川 博司（東大）
田崎 豪（名城大学）て共有するRoboCup SSL Humanoidの次世代シ 湖上 碩樹（東大）
2E2-02 14:15～
吉田 和憲（東大）
ステム
介護施設のベッドサイドで働くソフトロボット「も 2F2-03 14:30～
王 若曦（東大）○三谷 一輝（大阪電気通信大学）
３次元都市モデル構築におけるGISオープン
んちゃん」の開発
山下 淳（東大）
平井 雅之（大阪電気通信大学）
データの活用とその評価○尾林 和子（日本福祉大学）
淺間 一（東大）
升谷 保博（大阪電気通信大学）○久保田 悠馬（九工大）
小舘 尚文（ダブリン大学）
石黒 周（Sケア）
我妻 広明（九工大）
岡本 佳美（東京聖新会）
下田 真吾（理研）
2G2-03 14:30～
石井 陽子（UA-ARC）
ネックホルダーを使用した人間型サキソフォン 楊 濘嘉（理研）
2F2-04 14:45～
野々田 峰寛（UA-ARC）
山崎 弘嗣（理研）
手書き地図の直線情報の対応関係を活用した 演奏ロボットの開発
増山 茂（東京医科大学）
園尾 萌香（理研）○水上 和彦（早稲田大学院）
屋内向けSLAM
Alnajjar Fady（理研）
内山 純（早稲田大学院）○鈴木 龍紀（中央大学）
2E2-03 14:30～
服部 憲明（富山大学）
山田 晃久（早稲田大学院）
ステレオのオムニカメラを用いた移動ロボットの 池 勇勳（JAIST）
高橋 幸治（森之宮病院）
馬 翊翔（早稲田大学院）
梅田 和昇（中央大学）
物体認識
藤井 崇典（森之宮病院）
韓 衍（早稲田大学院）○田中 俊哉（大阪工大 大学院）
乙宗 宏範（森之宮病院）
林 家宇（早稲田大学院）
2F2-05 15:00～
井上 雄紀（大阪工大）
宮井 一郎（森之宮病院）
電子地図の建物情報による位置拘束の信頼性 コセンティノ サラ（早大理工学術院）
高西 淳夫（早大理工学術院・早大ヒューマノイ 倉爪 亮（九大）を考慮したポーズグラフ最適化
2E2-04 14:45～
ド研究所）
力覚センサを用いたロボットの手渡し動作の対 新島 駿（東理大/産総研）
2H2-03 14:30～○梅山 隆介（東理大/産総研）
話的調整Gait analysis using QCR force sensor
2G2-04 14:45～
佐々木 洋子（産総研）○山田 直（都立大）深層学習による単眼画像からのヒューマノイド embedded in walk training robot
竹村 裕（東理大/産総研）
久保田 直行（都立大）○Yining Dai（Nagoya Univ.）
ロボットの3次元姿勢推定
Yuichi Murozaki（Nagoya Univ.）○島田 悟志（千葉工大）
2F2-06 15:15～
2E2-05 15:00～
Hisataka Maruyama（Nagoya Univ.）
遠隔マニピュレーションにおける自律衝突回避 自動運転バスの位置推定の切り替え機構とそ 林原 靖男（千葉工大）
Hirotaka Sugiura（Univ. of Tokyo）
入江 清（千葉工大）の有効性
時の触覚オノマトペ提示
Fumihito Arai（Univ. of Tokyo）○王 治（埼玉工大）○板寺 駿輝（名大）2G2-05 15:00～
崔 英泰（埼玉工大）
安藤 舞香（名大）文楽人形から抽出するロボット誇張表現機構の 2H2-04 14:45～
渡部 大志（埼玉工大）
青山 忠義（名大）
車椅子生活者の日常動作の計測と褥瘡発生の開発
齋藤 征道（ミクニ ライフ＆オート）中西 淳（名城大）
メカニズムの解明○近藤 逸人（東京海洋大）和田 正義（東京農工大）長谷川 泰久（名大）○高野 浩祐（芝浦工大）
山口 仁一（ヤマグチロボット研究所）
井上 結加（芝浦工大）
大須賀 公一（阪大）
2E2-06 15:15～
松日楽 信人（芝浦工大）
中川 志信（大阪芸大）
ロボットとの身体性を伴う対話実験をクラウド
中山 剛（国リハ）
ソーシング化するVRプラットフォーム
尾形 邦裕（産総研）
2G2-06 15:15～○水地 良明（NII）
等身大ヒューマノイドにおける全身動作最適化
山田 裕基（NII）に基づく脚踏み出しを含むテニスボレー動作生 2H2-05 15:00～
稲邑 哲也（NII/総研大）
食事介助者の腰痛予防を目的とした装着機器
成の開発○服部 未来（東大）
原口 真（大阪工大）
小島 邦生（東大）○姜 鉉守（大阪工大）
野田 晋太朗（東大）
菅井 文仁（東大）
垣内 洋平（東大）
岡田 慧（東大）
稲葉 雅幸（東大）
2E2-01 14:00～
Shared Dining 環境における参加者の自立と共生を促進するファシリテーション支援ロボットの基礎検討○佐野 睦夫（大阪工大）
日下 菜穂子（同志社女子大）西口 敏司（大阪工大）
荒木 英夫（大阪工大）
成本 迅（京都府立医科大）上田 信行（同志社女子大）2G2-07 15:30～
衝撃緩和と力応答のためのヒューマノイド
JAXON3-Pの駆動系設計法と動的接触動作の実現○小島 邦生（東大）
小椎尾 侑多（東大）
菅井 文仁（東大）
垣内 洋平（東大）
岡田 慧（東大）
稲葉 雅幸（東大）
2G2-08 15:45～
面状骨格間構造を利用し広い可動域においてモーメントアームを確保し高出力での環境接触動作が可能な筋骨格脚の開発
鬼塚 盛宇（東京大学）○西浦 学（東京大学）
河原塚 健人（東京大学）
都築 敬（東京大学）
利光 泰徳（東京大学）
大村 柚介（東京大学）
浅野 悠紀（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
川崎 宏治（トヨタ自動車）
稲葉 雅幸（東京大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM1
I室

J室

K室

2I2
GS09:ヒューマンインタラクション(2/2)

2J2
2K2
OS20:科学技術の社会実装指向研究開発およ GS15:サービスロボット(1/2)
び技術者教育の実践(2/3)

目黒淳一（名城大学）、住岡英信（ATR）

久池井茂（北九州高専）、青木悠祐（沼津高専） 倉爪亮（九州大学）、工藤俊亮（電気通信大学）

2K2-01 14:00～
2J2-01 14:00～
現場実装に向けた全方位移動マテハンロボット 軽作業のための小型軽量双腕ロボットの開発○星野 由紀子（川田テクノロジーズ(株)）の動作シミュレーション齊藤 墾（川田テクノロジーズ(株)）○佐々木 大輔（東京高専）
𠮷𠮷田 啓睦（川田テクノロジーズ(株)）吉村 洸貴（東京高専）
カヤオ クリスチャン・デウス（川田テクノロジー
旦 拓真（東京高専）
ズ(株)）多羅尾 進（東京高専）
チャンドラ ハディ（川田テクノロジーズ(株)）中村 俊英（（株）ハイメックス）
2I2-02 14:15～
川端 健太郎（川田テクノロジーズ(株)）より良い聞き手のためのアンドロイドによる瞬立山 義祐（川田テクノロジーズ(株)）2J2-02 14:15～
目と頷きの模倣効果の検討
ハイテン材成形用金型材料の切削加工に関す○湯口 彰重（奈良先端大）2K2-02 14:15～
Gustavo Alfonso Garcia Ricardez（奈良先端大） る研究
人型協働ロボットSciurus17を用いた食器片づ○福地 凜太（鹿児島工業高等専門学校）
高松 淳（奈良先端大）けロボットの開発
小原 裕也（鹿児島工業高等専門学校）
中澤 篤志（京大）○犬飼 健二（（株）アールティ）
島名 賢児（鹿児島工業高等専門学校）
小笠原 司（奈良先端大）
平間 翔大（千葉工業大学）
吉満 真一（鹿児島工業高等専門学校）
川又 健太（千葉工業大学）
2I2-03 14:30～
伊藤 杜人（千葉工業大学）
見守り声かけロボットに対する高齢者による応 2J2-03 14:30～
津野 太希（早稲田大学）
社会実装を指向した自律移動ロボット高尾シ
答と印象評価中川 友紀子（（株）アールティ）
リーズの開発○熊谷 和実（理研・農工大）○多胡 秀哉（東京高専）
徳永 清輝（理研）
2K2-03 14:30～
岡野谷 輝武文（東京高専）
三宅 徳久（理研）
浴室清掃（風呂掃除）ロボットの概要
藤田 尊久（東京高専）
田村 和弘（理研）○橋本 智己（埼工大）
小渕 晴紀（東京高専）
水内 郁夫（農工大）多羅尾 進（東京高専）
大武 美保子（理研）
2K2-04 14:45～
ROSを用いた独立2輪駆動型移動ロボットの人
2J2-04 14:45～
2I2-04 14:45～
遠隔保育ロボットを用いたToddler層乳幼児の 土砂災害向けサイバーフィジカルシステムの構 物追従○池田 安理風（湘南工科大学）
想言語発達支援システムの提案
尾﨑 文夫（湘南工科大学）○高田 宗一朗（東京高専）○三木 晴子（大阪大）
阿部 香澄（電通大）
2K2-05 15:00～
2J2-05 15:00～
堀井 隆斗（大阪大）
人流・交通流取得のためのプライバシに配慮し 深層学習による物体認識とVSLAMを併用した
長井 隆行（大阪大・電通大）
屋外環境での駐車車両位置推定
たセンサシステムの開発とその社会実装○史 智文（名工大）○藤原 康宣（一関高専）
2I2-05 15:00～
田口 亮（名工大）商業施設における商品推薦ロボットの実体性 戸来 雅也（一関高専）
杉村 忠玄（一関高専）の効果の検証○酒井 和紀（阪大）
2J2-06 15:15～
中村 泰（阪大）
生シイタケの自動仕分け装置の開発
吉川 雄一郎（阪大）○伊藤 亮（秋田県産業技術センター）
石黒 浩（阪大）
小笠原 雄二（秋田県産業技術センター）
大竹 匡（秋田県産業技術センター）
細井 友亨（ENEX）
加藤 慎平（ENEX）
2I2-01 14:00～
ユーザと触れ合い体験を共有する着用型エー
ジェントの開発○住岡 英信（ATR）
港 隆史（ATR）
塩見 昌裕（ATR）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM2
A室

B室

C室

D室

2A3
OS04:ソフトロボティクス(3/3)

2B3
2C3
OS01:NEDO先導研究プログラムの成果と今後 GS16:遠隔操作の展望

2D3
GS10:産業用ロボット・自動化システム

望山洋（筑波大学）、新山龍馬（東京大学）

安川裕介（新エネルギー・産業技術総合開発機 盛永明啓（長崎大学）、鈴木智（千葉大学）
構（NEDO））、琴坂信哉（埼玉大学）

小椋優（株式会社IHI）、野田善之（山梨大学）

2A3-01 16:15～
円形ソフトロボットにおける高度跳躍のための変形機構と弾性外殻構造○勝間 達郎（立命館大学）
松野 孝博（立命館大学）
平井 慎一（立命館大学）

2B3-01 16:15～
NEDO先導研究プログラムの成果と今後の展望○琴坂 信哉（埼玉大）
安川 裕介（NEDO）

2C3-01 16:15～
2D3-01 16:15～
測域センサと魚眼カメラの統合による油圧ショ 変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮しベルの俯瞰映像内におけるダンプトラックの3次 た3次元CADモデルからの組立順序生成
元モデルの提示○清川 拓哉（奈良先端大）○菅沢 佑太（東京大学）
田力 健人（奈良先端大）2B3-02 16:30～
高松 淳（奈良先端大）
スケール効果と給排気速度に基づくぜん動ポンプの性 筑紫 彰太（東京大学）
小松 廉（東京大学）
小笠原 司（奈良先端大）能予測○上田昌弘（竹中工務店）
2A3-02 16:30～
ルイ笠原 純ユネス（東京大学）
河野貴穂（竹中工務店）
拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットの跳躍シミュ
Pathak Sarthak（東京大学）
2D3-02 16:30～
山内 亮太（竹中工務店）
レーション
谷島 諒丞（東京大学）
イラスト入り組立説明書を用いた組立作業シー
杉本 南（竹中工務店）○松野 孝博（立命館大学）
濱崎
峻資（東京大学）
ケンスグラフの生成
中村 太郎（中央大学）
新山 龍馬（東京大学）
永谷 圭司（東京大学）○世良 一成（大阪大）
平井 慎一（立命館大学）
千葉 拓史（株式会社フジタ）
山野辺 夏樹（産総研）
2B3-03 16:45～
Ixchel Ramirez（産総研）蠕動運動型搬送装置における土砂搬送のための加水 茶山 和博（株式会社フジタ）
システムの開発
2A3-03 16:45～
山下 淳（東京大学）
小山 佳祐（大阪大）
複数Living Hingeの共振を活用した単モータ駆 ○足立 遼（中央大）
淺間 一（東京大学）
万 偉偉（大阪大）
若松
康太（中央大）動ロボットの多様な動き
原田 研介（大阪大）
松井 大育（中央大）○伊與部 聡（信州大学）
2C3-02 16:30～
大島 熙恭（中央大）
清水 正宏（大阪大学）
半自律リーダフォロワ掘削システムにおける連 2D3-03 16:45～
上田 昌弘（(株)竹中工務店）
梅舘 拓也（信州大学）
続的／離散的軌道分岐の周波数分離
人-ロボット協働課題における状況理解と作業
山田 泰之（法政大）○岩野 航平（東工大）
手順生成のための知識データベース設計
中村 太郎（中央大）
2A3-04 17:00～
岡田 昌史（東工大）○白澤 夏樹（九工大）
牽引力を強化するための直列拮抗駆動機構を 2B3-04 17:00～
我妻 広明（九工大）
次世代産業用ソフトロボットの実現に向けた革新的ＭＲ 2C3-03 16:45～
搭載した波動伝播型管内検査ロボット
材料×駆動機構の融合研究開発
伊藤 文臣（中央大学）
バイラテラル・マスタ・スレーブシステムにおけ 2D3-04 17:00～○亀崎 允啓（早大）○多加谷 一輝（中央大学）
るセンサノイズが位置と力へ与える影響
物流システムの動的最適化に向けた線形計画
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス）佐藤 広都（中央大学）○宮田 雄太（日本大学）
法の検討とソルバーの標準的比較に向けた取渡邉 淳一（ピジョンホームプロダクツ）
吉田 洋明（日本大学）
り組み
2B3-05 17:15～
自律ロボットののための燃焼器・熱交換器一体型熱電
中村 太郎（中央大学）○仮屋 拓真（Kyutech）
発電システムの開発
2C3-04 17:00～
我妻 広明（Kyutech）○鈴木雄二（東大）
2A3-05 17:15～
双腕組み立て作業の遠隔操縦のためのタンジ
李 敏赫（東大）
ソフト－リジッド複合構造を持つ蠕動運動型ソフ 淺間 一（東大）
ブルユーザインターフェースデバイスの設計と 2D3-05 17:15～
トマイクロロボットの駆動
協働ロボットの人型デザインと安全のための表開発
永谷 圭司（東大）○小寺 駿之亮（中央大）
示器に関する試作研究○北川 晋吾（東大）
濱崎 峻資（東大）
横山 義之（富山県産業技術研究開発センター） 筑紫 彰太（東大）○塩谷 昌行（（株）アールティ）
岡田 慧（東大）
李 哲虎（産総研）
早川 健（中央大）石川 真也（（株）アールティ）
稲葉 雅幸（東大）
2A3-06 17:30～
非密閉式水圧駆動トーラス機構○高橋 知也（東北大）
渡辺 将広（東北大）
髙根 英里（東北大）
多田隈 建二郎（東北大）
昆陽 雅司（東北大）
田所 諭（東北大）

范 勇（産総研）
長瀬 和夫（産総研）
八馬 弘邦（KELK）
藤本 慎一（KELK）
船橋 友和（KELK）
横尾 直樹（ダイニチ工業）
佐藤 浩之（ダイニチ工業）
小田川 健一（ダイニチ工業）
2B3-06 17:30～
準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術○加古川 篤（立命館大）
川村 貞夫（立命館大）
徳永 晋也（住友重機械工業）
深澤 俊樹（住友重機械工業）
山本 章（住友重機械工業）
徳田 貴司（Keigan）
栗本 直彰（Keigan）
武居 直行（都立大）2B3-07 17:45～
中小規模施設における調理支援自動化に向けた研究開発○山崎 公俊（信州大）
横小路 泰義（神戸大）
原田 研介（大阪大）
渡辺 哲陽（金沢大）2B3-08 18:00～
レシピを基にしたロボットの双腕による料理作業計画○高田 康太（大阪大）
山野辺 夏樹（産総研）
ラミレス イクシェル（産総研）小山 佳祐（大阪大）
万 偉偉（大阪大）
原田 研介（大阪大）
2B3-09 18:15～
NEDO先導プログラムへの応募にむけて○安川 裕介（NEDO）

2C3-05 17:15～
受動力フィードバックを用いた外骨格型ハプ
ティックデバイスの開発○中村 昇暉（神戸大学）
元井 直樹（神戸大学）

2D3-06 17:30～
食品工場向け協働ロボットの3Dプリンタ外装に関する試作研究○岩本 大（㈱アールティ）
中川 範晃（㈱アールティ）

2D3-07 17:45～
2C3-06 17:30～
ビーコンを用いたWEBマップによる移動ロボット 垂直多関節ロボットを用いた液体容器傾動によの遠隔操作性の向上
る注水流量制御○西岡 拓哉（芝浦工大）○雨宮 敦（山梨大・院・医工農学総合教育部）
野田 善之（山梨大・院・総合研究部工学域）
三木 理（芝浦工大）
松日楽 信人（芝浦工大）
2D3-08 18:00～
慣性モーメントのリアルタイム代入FDTD動力学
2C3-07 17:45～
海氷下AUV回収のための遠隔操作型ロボット 補償器を用いた産業用ロボットの位置制御法の提案○吉田 弘（JAMSTEC）
山縣 広和（東大）○溝 大貴（長岡技術科学大学）
巻 俊宏（東大）
大石 潔（長岡技術科学大学）
野木 義史（極地研）
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
横倉 勇希（長岡技術科学大学）
2C3-08 18:00～
矢吹 明紀（石川工業高等専門学校）
建設ロボットの遠隔操作のための視覚補助における作業空間撮影位置の検討
2D3-09 18:15～○新原 佳介（岐阜大）
アーク溶接ロボットにおけるケーブル引張によ池田 貴公（岐阜大）
る先端ずれ補正のための関節剛性同定
山田 宏尚（岐阜大）○小池 武（神戸製鋼所）
大根 努（神戸製鋼所）
西田 吉晴（神戸製鋼所）

RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM2
E室

F室

G室

H室

2E3
OS11:インテリジェントホームロボティクス(2/4)

2F3
GS18:自己位置推定・SLAM(2/2)

2G3
GS22:センサ・計測

2H3
GS29:ロボットとスポーツ

田向権（九州工業大学）、水地良明（国立情報学研究所）

和田正義（東京農工大学）、渡辺桂吾（岡山大学）

吉見卓（芝浦工業大学）、大岡昌博（名古屋大学）

塚原淳（信州大学）、西川鋭（東京大学）

2H3-01 16:15～
2G3-01 16:15～
2F3-01 16:15～
CNNを用いた用いた大域的シーン認識と局所 磁気センサを応用した柔軟な圧力センサの開 サイクリング運動の速度・負荷変化に対する筋
シナジー適応解析
的な物体検出を組み合わせたトポロジカルマッ 発○猪股 映史（東北大学）○島田 孝太（電通大）
プ上の地点検出法の提案
Felipe Ramos（東北大学）
東郷 俊太（電通大）○貞平 紘己（関西大学）
沓澤 京（東北大学）
姜 銀来（電通大）
高橋 智一（関西大学）
大脇 大（東北大学）
横井 浩史（電通大）
鈴木 昌人（関西大学）
林部 充宏（東北大学）
前 泰志（関西大学）
2G3-02 16:30～
新井 泰彦（関西大学）
2E3-02 16:30～
IMUを用いた溶接動作計測システムに関する基 2H3-02 16:30～
拡張現実を用いたロボットの物体カテゴリ分類 青柳 誠司（関西大学）
上級ランナーの走行時における下肢筋群の同礎検討
教示システムの提案
時活性とその調和構造○重藤 千隼（早稲田大学）
2F3-02 16:30～○中村 仁（立命館大学）○堀 開登（大阪大学）
セマンティクスを用いたビジュアルオドメトリの 大谷 拓也（早稲田大学）
エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
平井 宏明（大阪大学）
佐藤 丈弘（早稲田大学）
動的環境における頑強性向上
谷口 彰（立命館大学）
古川 大輔（ミズノ株式会社）
水上 英紀（早稲田大学）○楊 晨捷（筑波大）
萩原 良信（立命館大学）
長尾 裕史（ミズノ株式会社）
小椋 優（(株)IHI）
伊達 央（筑波大）
谷口 忠大（立命館大学）
金子 靖仙（ミズノ株式会社）高西 淳夫（早稲田大学）
山田 直人（大阪大学）
2F3-03 16:45～
2E3-03 16:45～
山本 慧（大阪大学）
2G3-03 16:45～
異なる環境の知識転移を行う場所概念形成モ 屋外環境におけるARマーカを用いた移動ロ
弾性半球の周辺局所滑りを利用した1軸力セン 松居 和寛（大阪大学）
ボットの位置推定方法の検討
デルにおける新規環境での適応的学習
西川 敦（大阪大学）
サでの静止摩擦係数推定の実験的評価○安田 晃雄（室工大）○田口 慶志郎（立命館大学）
クレブス ハーマーノ イゴ（マサチューセッツ工○多川 友作（東大）
片岡 悠真（室工大）
萩原 良信（立命館大学）
科大学）
岡谷 泰祐（東北大）
水上 雅人（室工大）谷口 彰（立命館大学）
小野寺 宏（東大）
望月 章志（NTT先端集積デバイス研）
谷口 忠大（立命館大学）
2H3-03 16:45～
津田 昌幸（NTT先端集積デバイス研）
自己学習による卓球ロボットの返球精度向上
2G3-04 17:00～
2E3-04 17:00～
食品ハンドリングのための粘弾性と摩擦特性の ○劉 暁俊（オムロン（株））
条件分岐を含んだ音声言語指示の状態遷移化 2F3-04 17:00～
中山 雅宗（オムロン（株））
による行動を言語指示できるホームアシスタン 移動面の自然な模様のみを参照して経路追従 計測○王 忠奎（立命館大）
および速度制御を行う小型移動ロボット
トロボットに関する研究
2H3-04 17:00～
井上 昇悟（立命館大）○永井 伊作（岡山大）○矢野倉 伊織（東京大学）
人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロ
橋本 泰隆（立命館大）
渡辺 桂吾（岡山大）
垣内 洋平（東京大学）
ボットの開発川村 貞夫（立命館大／チトセロボティクス）
岡田 慧（東京大学）○渡部 竜也（早稲田大学大学院）
2F3-05 17:15～
稲葉 雅幸（東京大学）
峯下 弘毅（早稲田大学大学院）
2G3-05
17:15～
安価な深度センサーとトラキングカメラを用いた深層学習を用いた歯・舌両有型咀嚼ロボットに 大谷 拓也（早稲田大学理工学術院総合研究
高精細マッピングの試み
2E3-05 17:15～
所）
よる食感評価○太田 敬一（日本工営株式会社）
Learning Latent Representations of
川上 泰雄（早稲田大学スポーツ科学学術院）○平島 光樹（阪大）
後藤 裕子（日本工営株式会社）
Environments and Grasping Motions for Fast
林 憲玉（神奈川大学工学部・早稲田大学ヒュー
高橋 龍馬（阪大）
霜村 瞭（株式会社revot）
Database Retrieval of Collision-Free Motions
マノイド研究所）
柴田 曉秀（阪大）
鋤先 星汰（株式会社revot）○Solvi Arnold（Shinshu Univ.）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大
長畑 雄也（（株）J-オイルミルズ）
Keisuke Takeshita（Toyota Motor Corp.）
学ヒューマノイド研究所）
橋本 昌晴（（株）J-オイルミルズ）
Takashi Yamamoto（Toyota Motor Corp.）
清水 里奈（（株）J-オイルミルズ）
Rui Zhu（Shinshu Univ.）
堀田 真理子（（株）J-オイルミルズ）
Kotaro Nagahama（Shinshu Univ.）
井上 賀美（（株）J-オイルミルズ）
山崎 公俊（Shinshu Univ.）
東森 充（阪大）
2E3-06 17:30～
2G3-06 17:30～
深層学習を用いた高速な全身軌道計画の提案
過剰計測を防ぎつつ密な点群を得る三次元○竹下 佳佑（トヨタ自動車）
レーザ計測計画
山本 貴史（トヨタ自動車）○越邑 優司（工学院大）
羽田 靖史（工学院大）
2E3-07 17:45～
屋内物体探索における3次元未観測領域推定
2G3-07 17:45～に基づく視点計画
自動運転安全化に資するミリ波レーダの追跡○三明 優介（豊橋技術科学大学）
性能向上のための複数移動体捕捉における
三浦 純（豊橋技術科学大学）
LMBフィルタ活用の有効性検証○金丸 和樹（九州工業大学）
2E3-08 18:00～
我妻 広明（九州工業大学）
多層アクショングラフを用いた行動計画○川崎 陽祐（慶大院）
望月 竣介（慶大院）
高橋 正樹（慶應大）2E3-01 16:15～
家庭用サービスロボットの説明性○境 辰也（大阪大）
宮澤 和貴（大阪大）
青木 達哉（大阪大）
堀井 隆斗（大阪大）
長井 隆行（大阪大，電気通信大）RSJ2020 詳細プログラム

10月10日（土）PM2
I室

J室

K室

2I3
GS12:ヒューマン・マシン・インタフェース

2J3
2K3
OS20:科学技術の社会実装指向研究開発およ GS15:サービスロボット(2/2)
び技術者教育の実践(3/3)

伊藤友孝（静岡大学）、森田良文（名古屋工業
大学）

多羅尾進（東京高専）、藤原康宣（一関高専）

大原賢一（名城大学）、田口亮（名古屋工業大学）

2K3-01 16:15～
2J3-01 16:15～
2I3-01 16:15～
肩義手のための腕の手先位置のフィードバック ゴミ収集作業の効率化を図るインテリジェントシ 愛着シナリオ分析によるコンパニオンロボットのデバイス要件と実システムの提案
ステムの構築システムに適した振動刺激の検討○高田 恵美（GROOVE X）○富田川 皐記（北九州高専久池井研究室）○中村 優子（電通大）
沼口 直紀（GROOVE X）
宮元 章（北九州高専久池井研究室）
姜 銀来（電通大）
吉田 尚人（GROOVE X）
久池井 茂（北九州高専久池井研究室）
横井 浩史（電通大）
米村 周杜（GROOVE X）
東郷 俊太（電通大）
江本 正弘（GROOVE X）
2J3-02 16:30～
ロボットのいる生活をテーマとする社会実装ロ 松浦 芳樹（GROOVE X）
2I3-02 16:30～
林 要（GROOVE X）
ヒトの指腹部へ触覚提示を行うデバイスの開発 ボット教育の実践○青木 悠祐（沼津高専）と知覚の定量化
2K3-02 16:30～
大沼 巧（沼津高専）○下城 拓真（阪大）
コンパニオンロボットにおける愛着形成を実現
小谷 進（沼津高専）
松居 和寛（阪大）
させるアニメーション表現を取り入れた行動の牛丸 真司（沼津高専）
厚海 慶太（広島市立大／阪大）
設計
香川 真人（沼津高専）
谷口 和弘（安田女子大／阪大）○沼口 直紀（GROOVE X）
平井 宏明（阪大）
高田 恵美（GROOVE X）
2J3-03 16:45～
西川 敦（阪大）
吉田 尚人（GROOVE X）
認知症ケア用対話型ロボットの研究開発
米村 周杜（GROOVE X）○池田 誠（北九州高専）
2I3-03 16:45～
江本 正弘（GROOVE X）
ロボットハンドによる遠隔作業の高効率化のた 久池井 茂（北九州高専）
松浦 芳樹（GROOVE X）
めの手背代用型触覚提示デバイス
林 要（GROOVE X）
2J3-04 17:00～
佐藤 徳孝（名工大）日本人高齢者に最適化した自発的な会話を行○牛丸 恭佑（名工大）2K3-03 16:45～
うソーシャルロボットの研究開発
森田 良文（名工大）未就学児育児におけるロボット・AIの社会受容○波野 奎友（北九州高専久池井研究室）
性と期待
久池井 茂（北九州高専久池井研究室）
2I3-04 17:00～○阿部 香澄（電通大・JSPS-RPD，ATR）
つまみ回転操作時における示指・拇指のコンプ
塩見 昌裕（ATR）
2J3-05 17:15～
ライアンス特性に基づく指姿勢解析
動的な混雑環境における自動検問ロボットの最 粕谷 美里（電通大）○伊藤 亮平（同志社大学）
長井 隆行（阪大，電通大）
適移動戦略
積際 徹（同志社大学）○冨沢 哲雄（防衛大）横川 隆一（同志社大学）
2K3-04 17:00～
佐久間 大（防衛大）
成末 充宏（マツダ株式会社）
食材の特性に応じた食材集め動作の生成
江藤 亮輔（防衛大）武田 雄策（マツダ株式会社）○上野 正汰（電気通信大学）
山田 俊輔（防衛大）
原 利宏（マツダ株式会社）
滝澤 優（電気通信大学）
黒崎 将広（防衛大）董 晨宇（電気通信大学）
辻田 哲平（防衛大）2I3-05 17:15～
末廣 尚士（電気通信大学）
HMIコマンダ回転操作における関節角度・表面
工藤 俊亮（電気通信大学）
筋電位計測に基づく示指・拇指のコンプライア 2J3-06 17:30～
医工連携による内視鏡操作システムの研究開
ンス特性解析
発と実用化経験から社会実装を考える○林 真優（同志社大学）○原口 大輔（東京高専）
積際 徹（同志社大学）
只野 耕太郎（東工大）
横川 隆一（同志社大学）
川嶋 健嗣（東大）
成末 充宏（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）
2I3-06 17:30～
大脳皮質・筋活動解析に基づく人間－ロボット
協調作業系におけるインピーダンス特性評価○東 悠介（同志社大学大学院）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
2I3-07 17:45～
顔向け動作を用いた電動車いす操作システムの開発○比嘉 聖（琉球大学）
山田 孝治（琉球大学）
神里 志穂子（沖縄高専）
2I3-08 18:00～
実時間３次元画像呈示により奥行き方向の視認性を向上させるマイクロマニピュレーションシ
ステム○藤城 俊希（名古屋大）
青山 忠義（名古屋大/JSTさきがけ）
杷野 一輝（岐阜大）
高須 正規（岐阜大）
竹内 大（名古屋大）
長谷川 泰久（名古屋大）
2I3-09 18:15～
機械操作時のストレスと脳血流変化の関連性の実験的検討○久保 将（静岡大学）
中司 拓也（静岡大学）
伊藤 友孝（静岡大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）AM
A室

B室

C室

D室

3A1
GS26:フレキシブルロボット

3B1
GS11:マニピュレーション(1/2)

3C1
GS25:移動ロボット(1/2)

3D1
GS20:学習(1/3)

梅舘拓也（信州大学）、岩本憲泰（信州大学）

渡辺哲陽（金沢大学）、原田研介（大阪大学）

大野和則（東北大学）、高木健（広島大学）

近藤敏之（東京農工大学）、倉重健太郎（室蘭工業大学）

3D1-01 10:15～
3C1-01 10:15～
3A1-01 10:15～
3B1-01 10:15～
DQNを搭載した農作業用汎用移動クローラにガス管本支管への進入及び撤収が可能な空気 ロボットによる特性が未知な紐の動的マニピュ Semi-Submersible型洋上自律探査機の開発
おけるゴール追従問題に関する一考察○七條 大樹（長崎総合科学大学）
圧駆動型管内移動ロボットの開発
レーション○杉本 大志（愛媛大学）
濵口 和也（長崎総合科学大学）○児玉 理（早稲田大学大学院）○田畑 研太（金沢大学）
内田 龍之介（愛媛大学）
佐藤 雅紀（長崎総合科学大学）
真藤 幸暉（早稲田大学大学院）
関 啓明（金沢大学）
都築 伸二（愛媛大学）
先崎 翔太郎（早稲田大学大学院）
辻 徳生（金沢大学）
曽利 仁（津山高専）
3C1-02 10:30～
中村 蒼子（早稲田大学大学院）
平光 立拓（金沢大学）
井上 浩行（津山高専）
二輪モバイルロボットTAIRAの開発
今野 実（東京ガスネットワーク技術革新グルー
倉重 健太郎（室蘭工大）○佐郷 幸法（KER Co., Ltd.）プ）
3B1-02 10:30～
吉村 斎（苫小牧高専）
大貫 彰彦（東京ガスネットワーク技術革新グ
複数物体に対する双腕での同時リーチングの 柿原 亮也（KER Co., Ltd.）
漆原 史朗（香川高専）
柿原 清章（KER Co., Ltd.）
ループ）
ためのCNNに基づくEnd-to-End学習高西 淳夫（早稲田大学理工学術院，早稲田大 ○及川 良太（宇都宮大）
3D1-02 10:30～
3C1-03 10:45～
学ヒューマノイド研究所）
久田 智己（宇都宮大）
腰部軸を備えた用途適応三輪車型パーソナル LiDARで作成した屋内地図に深層強化学習を石井 裕之（早稲田大学理工学術院，早稲田大 星野 智史（宇都宮大）
適用する方法モビリティロボットの開発
学ヒューマノイド研究所）○内田 龍之介（愛媛大学）○真壁 佑（東京大学）
3B1-03 10:45～
杉本 大志（愛媛大学）
3A1-02 10:30～
物体把持における姿勢余裕と手先姿勢誤差の 永松 祐弥（東京大学）
都築 伸二（愛媛大学）
着脱可能な軽量縄形ロボットの開発
修正量に基づく移動マニピュレータの姿勢評価 木村 航平（東京大学）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）
菅井 文仁（東京大学）○標 祥太郎（早稲田大学）○鈴木 聡史（信州大学）
吉村 斎（苫小牧工業高等専門学校）
岡田 慧（東京大学）
石井 裕之（早稲田大学）
遠藤 大輔（(株)不二越）
野中 摂護（津山工業高等専門学校）
稲葉 雅幸（東京大学）
山崎 公俊（信州大学）
3A1-03 10:45～
3D1-03 10:45～
3C1-04 11:00～
二枚貝の動作を規範とした貝形ロボットの開発 3B1-04 11:00～○迫本 和也（早稲田大学）
特異点，関節の可動範囲および干渉を考慮し 空間に構造的に架設された網状の索道を自走 CNNに基づく300fpsビジュアルフィードバックによるトラッキング手法の検討
するロボットの研究
石井 裕之（早稲田大学）
たマニピュレータ姿勢の評価指標の検討○山下 将輝（群馬大学）○加納 弘嗣（東工大）○福本 靖彦（香川産技セ）奥 寛雅（群馬大学）
菅原 雄介（東工大）
3A1-04 11:00～
遠藤 央（東工大）
ベローズ伸縮を用いた負圧駆動グリッパ
3B1-05 11:15～
3D1-04 11:00～○盛影 大樹（立命館大学）
ロボットによる棒を用いた押し作業の動作計画 石井 裕之（早大）
力覚情報のメル周波数ケプストラム係数に基づ
武田 行生（東工大）
王 忠奎（立命館大学）○平木 亮輔（大阪大）
く接触動作の認識
平井 慎一（立命館大学）
万 偉偉（大阪大）○辻 俊明（埼玉大）
3C1-05 11:15～
小山 佳祐（大阪大）
グラフ探索による多脚歩行ロボットの自由歩容 佐藤 航陽（埼玉大）
3A1-05 11:15～
原田 研介（大阪大）
境野 翔（筑波大/JSTさきがけ）
パターン生成食器回収後積み重ね状態平皿の取り出し作業○波東 秀幸（埼玉大学）
3B1-06 11:30～
自動化法の提案
3D1-05 11:15～
双腕マニピュレータを用いた線状柔軟物体のハ 程島 竜一（埼玉大学）○平田 高央（立命館大学）
蛍光テクスチャによる深層学習のためデータ
琴坂 信哉（埼玉大学）
森 智晴（山形大学）
ンドリングにおける経路生成
セット生成○大仲 弘真（岡山大学）
佐藤 貴風（山形大学）○岡野 昭伍（金沢工業大学）
3C1-06 11:30～
松野 隆幸（岡山大学）
川上 勝（山形大学）
0.9m/sで歩行できるラジコンサーボモータを用 出村 公成（金沢工業大学）
戸田 雄一郎（岡山大学）
古川 英光（山形大学）
いた4足歩行ロボットの開発とその不整地歩行見浪 護（岡山大学）
王 忠奎（立命館大学）○高木 健（広島大）
川村 貞夫（立命館大学/チトセロボティクス）
3B1-07 11:45～
安全性と生産性の両立を目的とした人移動予 3C1-07 11:45～
3A1-06 11:30～
重心移動を用いた四脚車輪型移動体の段差踏
突き刺し把持と摘まみ把持が可能なニードルグ 測に基づくロボットアームの軌道調整手法
破動作の定式化についての検討○和田 智博（早大）
リッパの開発と突き刺し動作の性能評価○澤田 真（和歌山大学）
亀崎 允啓（早大／JSTさきがけ）○巻山 結（立命館大学）
中嶋 秀朗（和歌山大学）
坂本 義弘（早大）
王 忠奎（立命館大学）
菅野 重樹（早大）
平井 慎一（立命館大学）
3C1-08 12:00～
佐藤 葉介（岩手大）
パーソナルモビリティビークルの旋回時の乗り
3A1-07 11:45～
金 天海（岩手大）
心地の検討
油圧駆動型高出力ソフトロボティクスハンドの 寧 霄光（オムロン(株)）○小杉 哲平（和歌山大学大学院）
開発赤木 哲也（オムロン(株)）中嶋 秀朗（和歌山大学）○柴田 圭久（東大）
出澤 純一（(株)AISing）
萩原 啓介（東大）
菅原 志門（(株)AISing）
駒形 光夫（東大）
山本 江（東大）
中村 仁彦（東大）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）AM
E室

F室

G室

3E1
OS11:インテリジェントホームロボティクス(3/4)

3F1
GS05:極限作業ロボット(1/2)

山本貴史（トヨタ自動車株式会社）、佐野睦夫（大阪工業大学）

川端邦明（日本原子力研究開発機構）、木倉宏 福原洸（東北大学）、増田容一（大阪大学）
成（東京工業大学）

3F1-01 10:15～
3E1-01 10:15～
ITER遠隔保守装置へのコンプライアンス制御
Toward the Public Release of a Software
Development Environment for Human Support の適用○伊藤 智之（量研機構）
Robots
小川 翔太（量研機構）○Lotfi El Hafi（Ritsumeikan University）
Takashi Yamamoto（Toyota Motor Corporation） 武田 信和（量研機構）

3G1
OS17:生物の「多義的」身体の理解と設計

3G1-01 10:15～【基調講演】多義性とソフトロボティクス○細田 耕（大阪大学）

H室
3H1
GS08:福祉・生活支援(1/3)

加藤龍（横浜国立大学）、西川敦（大阪大学）

3H1-01 10:15～
先天性前腕欠損者のための幼児用２自由度電動義手の開発○平井 太智（電通大）
中尾 聡一郎（電通大）
小野 祐真（電通大）
黒田 勇幹（電通大）
矢吹 佳子（電通大）
山野井 佑介（電通大）
東郷 俊太（電通大）
姜 銀来（電通大）
加藤 龍（横国大）
横井 浩史（電通大）

3G1-02 10:45～
柔軟な肩部ハンモック構造による四脚ロボットの歩行安定化○福原 洸（東北大）
3F1-02 10:30～
3E1-02 10:30～
多視点ステレオと移動する単一カメラによる点 郡司 芽久（筑波大）
A Preliminary Result of Safety Manipulation
群生成－核融合炉ITER保守ロボットの遠隔操 増田 容一（大阪大）
System for Human Support Robot (HSR)
多田隈 建二郎（東北大）
作補助Application
石黒 章夫（東北大）○丸山 孝仁（量子科学技術研究開発機構）○Yani Mohamad（Tokyo Metropolitan
小川 翔太（量子科学技術研究開発機構）
University）
3G1-03 11:00～
武田 信和（量子科学技術研究開発機構）
Nao Yamada（Tokyo Metropolitan University）
ウマ後肢の筋・腱構造による支持/遊脚機能の 3H1-02 10:30～
Naoyuki Kubota（Tokyo Metropolitan
回内・回外機能を有し個性に適応する幼児用
即時転換
3F1-03 10:45～
University）
筋電義手の開発と評価
LiDARの反射強度及び溜水の計測情報を利用 ○宮下 和大（大阪大）○中尾 聡一郎（電気通信大学）
増田 容一（大阪大）
したICPによるSLAM
3E1-03 10:45～
平井 太智（電気通信大学）
郡司 芽久（筑波大）○片岡 良介（中央大）
Multimodal human intention-driven robot
小野 祐真（電気通信大学）
福原 洸（東北大）
鈴木 龍紀（中央大）
motion control in collaborative tasks
山野井 佑介（電気通信大学）
多田隈 建二郎（東北大）
池 勇勳（北陸先端大）
Edgar Vazquez（National Autonomous
黒田 勇幹（電気通信大学）
石川 将人（大阪大）
藤井 浩光（千葉工大）
University of Mexico）
矢吹 佳子（電気通信大学）
河野 仁（東京工芸大）○Luis Contreras（Tamagawa University）
東郷 俊太（電気通信大学）
3G1-04 11:15～
梅田 和昇（中央大）
Hiroyuki Okada（Tamagawa University）
媒質を介した遠隔物体の計算能力利用に関す 姜 銀来（電気通信大学）
Naoto Iwahashi（Okayama Prefectural
加藤 龍（横浜国立大学）
る予備的検討3F1-04 11:00～
University）
高木 岳彦（国立成育医療研究センター）
東京電力福島第一原子力発電所廃炉のため ○田中 一敏（OSX）
石原 正博（（株）ブレースオンアール名古屋）
南 友菜（東大）のSLAMの試験用データセットの開発
3E1-04 11:00～
横井 浩史（電気通信大学）
徳留 勇志（東大）
柔軟触覚センサを搭載したロボットハンドによる ○山田 大地（JAEA）
本田 智子（府大）阿部 浩之（JAEA）
触覚情報からの物体認識
3H1-03 10:45～
竹井 邦晴（府大）川端 邦明（JAEA）○徳野 将士（九州工業大学）
車椅子利用者の住宅設計補助シミュレータにお中嶋 浩平（東大）
田中 悠一朗（九州工業大学 日本学術振興会
けるVR酔い軽減手法の検討
特別研究員）○小笠原 正都（岐阜大）
3G1-05
11:30～
川節 拓実（大阪大学）
四脚動物の前肢に備わる不動化機構の検討 池田 貴公（岐阜大）
細田 耕（大阪大学）
山田 宏尚（岐阜大）○天池 隼斗（東北大）
田向 権（九州工業大学）
福原 洸（東北大）
3H1-04 11:00～
郡司 芽久（筑波大）
3E1-05 11:15～
4車輪型パーソナルモビリティビークルにおける増田 容一（大阪大）
RGB-Dカメラ搭載ロボットによる家庭での薬ヒューマンエラーに対応できる安全システムの多田隈 建二郎（東北大）
ケースの運搬を目指した認識手法の検討
ためのコンセプト策定とサブシステムの要件導石黒 章夫（東北大）○塚本 智紀（愛知県立大学）出鈴木 拓央（愛知県立大学）○前田 孝次朗（和歌山大学）
3G1-06 11:45～
立本 将士（藤田医科大学）
反射・筋特性を再現した四脚ロボットの即時適 中嶋 秀朗（和歌山大学）
熊澤 暢宏（藤田医科大学）
応的な運動生成田辺 茂雄（藤田医科大学）
3H1-05 11:15～○谷川 豊章（大阪大学）
大高 洋平（藤田医科大学）
腰部IMUのみによる歩行時の疲労推定手法の増田 容一（大阪大学）
検討
石川 将人（大阪大学）
3E1-06 11:30～○堀川 優紀子（ATR）
ホームサービスロボットのための高精度な特定
宮下 敬宏（ATR）
3G1-07 12:00～
人物追跡システムの開発
正三角形構造のモジュラーロボットについての 小泉 智史（ATR）○小野 智寛（九工大，日本学術振興会特別研考察およびシミュレーション
究員DC）○利光 泰徳（東大）
阿部 佑志（九工大）
垣内 洋平（東大）
石田 裕太郎（トヨタ自動車）
岡田 慧（東大）
柴田 智広（九工大）
稲葉 雅幸（東大）
田向 権（九工大）
3E1-07 11:45～
ホームサービスロボットのためのGazeboシミュ
レータを用いた半自動学習データセット生成手法の開発○小野 智寛（九工大，日本学術振興会特別研
究員DC）
阿部 佑志（九工大）
石田 裕太郎（トヨタ自動車）
田向 権（九工大）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）AM
I室

J室

K室

3I1
GS19:人間機械協調(1/2)

3J1
OS19:遊びとロボット

3K1
OS10:インターネットとロボットサービス～IoTと人工知能を活用するロボットサービス～(1/2)

平田泰久（東北大学）、田中由浩（名古屋工業大学）

橋本秀紀（中央大学）、望山洋（筑波大学）

鈴木昭二（公立はこだて未来大学）、松日楽信人（芝浦工業大学）

3I1-01 10:15～
作業達成時間を考慮したロボットとの協働作業
スケジューリング○嘉藤 佑亮（産総研/パナソニック）
小澤 順（産総研/パナソニック）

3K1-01 10:15～
3J1-01 10:15～
癒し状態検出のための表情ランドマークの検証 データ変換を指向したロボットミドルウェアの提案○武部 弘明（中央大学）○菅 佑樹（早大理工）
安士 光男（中央大学）
森 裕紀（早大理工）長津 裕己（中央大学）
尾形 哲也（早大理工，産総研）
橋本 秀紀（中央大学）

3I1-02 10:30～
3K1-02 10:30～
ステアリング操舵時の上肢姿勢解析に基づく手 3J1-02 10:30～
道具を操る曲芸における人の手関節の使い方 相互メッセージのための浄瑠璃人形の動作分
先コンプライアンス特性
析手法の検討○矢木 啓介（茨大）○杉本 帆乃香（同志社大学）○中川 幸子（青山学院大学）
森 善一（茨大）積際 徹（同志社大学）
成田 雅彦（産業技術大学院大学）
望山 洋（筑波大）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏（マツダ株式会社）
3K1-03 10:45～
3J1-03 10:45～
武田 雄策（マツダ株式会社）
折り筋の自動付加と折り手順の呈示による折り 人形浄瑠璃を参考にしたロボットOSONOの開原 利宏（マツダ株式会社）発と「振り」の実装
紙支援システム○成田 雅彦（都立産技大）○中島 裕二（横浜国立大学）
3I1-03 10:45～
中川 幸子（青山学院大学）
自律移動ロボットのサービスタスク運用のため 前田 雄介（横浜国立大学）の先導・追従行動計画フレームワークの提案
3K1-04 11:00～
3J1-04 11:00～○濱田 太郎（早大）
鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の実現 RSNPコンテストの総括および今後の展開
斎藤 喬介（早大）○土屋 陽介（東京通信大）佐藤 輝一（都立大）金田 太智（早大）
Muhammad Labiyb Afakh（都立大）平山 三千昭（早大）
中野 貴大（都立大）亀崎 允啓（早大／JSTさきがけ）
佐藤 陽威（都立大）菅野 重樹（早大）○武居 直行（都立大）3I1-04 11:00～
移動ロボット軌道計画のロバスト化に関する研 3J1-05 11:15～
Make: Animacy3
究○望山 洋（筑波大）○斎藤 喬介（早大）
翠 健仁（筑波大）
河野 遼介（早大）
安藤 潤人（筑波大）
平山 三千昭（早大）
亀崎 允啓（早大／JSTさきがけ）
菅野 重樹（早大）
3I1-05 11:15～
部品の部分的"機能"に基づく人からロボットへの組立て動作転移手法の提案○鈴木 貴大（中京大）橋本 学（中京大）RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM1
A室

B室

C室

3A2
GS21:動作計画(1/2)

3B2
GS11:マニピュレーション(2/2)

3C2
GS25:移動ロボット(2/2)

長隆之（九州工業大学）、鈴木智（千葉大学）

平光立拓（金沢大学）、王志東（千葉工業大学） 武田行生（東京工業大学）、多田隈建二郎（東
北大学）

D室
3D2
GS20:学習(2/3)

池本周平（九州工業大学）、森安竜大（（株）豊田中央研究所）3D2-01 13:30～
3C2-01 13:30～
円状断面構造化を基本核とする全方向移動・ パーソナルモビリティの自動運転に向けた頑健な模倣学習
駆動メカニズム○榎本 貴仁（奈良先端大）高橋 優太（東北大）
小林 泰介（奈良先端大）
恩田 一生（東北大）
杉本 謙二（奈良先端大）高橋 知也（東北大）
小澤 悠（東北大）
3B2-02 13:45～
3D2-02 13:45～
Dual C-Closure Regionを用いた２本指による平 髙根 英里（東北大）
3A2-02 13:45～
将来の状態と内的報酬を利用した不規則な探渡辺 将広（東北大）
面ケージング判定アルゴリズムの提案
移動障害物の運動予測にもとづいた移動ロ
索をしない強化学習
多田隈 理一郎（山形大）○代田 康貴（千葉工業大学）
ボットの障害物回避○山田 智也（中部大学）○多田隈 建二郎（東北大）
王 志東（千葉工業大学）○鈴木 宏明（東洋大大学院）
長坂 保典（中部大学）
昆陽 雅司（東北大）
山川 聡子（東洋大）
田所 諭（東北大）
3B2-03 14:00～
3D2-03 14:00～
Regrasp Using a Tray Corner for Eliminating
3A2-03 14:00～
制約つき問題のための鏡像降下法に基づく強
3C2-02 13:45～
Inducible Social Force Modelに基づく混雑環境 Grasp Uncertainty
弾性履帯の形状適応により高踏破性を可能と 化学習アルゴリズム
下での自律移動ロボットの被接近時回避手法 ○Zhengtao Hu（Osaka Univ.）○宮下 恵（東京農工大学）
する移動メカニズム
Weiwei Wan（Osaka Univ.）の開発
矢野 史朗（東京農工大学）○小澤 悠（東北大学）
Keisuke Koyama（Osaka Univ.）○金田 太智（早大）
近藤 敏之（東京農工大学）
渡辺 将広（東北大学）
Kensuke Harada（Osaka Univ.）
亀崎 允啓（早大／JSTさきがけ）
多田隈 建二郎（東北大学）
円谷 優佑（早大）
3D2-04 14:15～
髙根 英里（東北大学）
3B2-04 14:15～
平山 三千昭（早大）
自然言語による指示を使ったメタ模倣学習田所 諭（東北大学）
球状ジャミンググリッパを用いた物体操作
菅野 重樹（早大）○Xin Zhang（東京大学）○龍田 侑弥（奈良先端大）松嶋 達也（東京大学）
3C2-03 14:00～
清川 拓哉（奈良先端大）3A2-04 14:15～
細径管内走行マイクロロボットの全方位移動機 岩澤 有祐（東京大学）
カメラの視野角度制約を改善する障害物回避 高松 淳（奈良先端大）松尾 豊（東京大学）
構の小型化設計小笠原 司（奈良先端大）法の提案○三上 隼平（室工大）○平尾 隼資（東京電機大学）
3D2-05 14:30～
水上 雅人（室工大）
3B2-05 14:30～
日高 浩一（東京電機大学）
個々の動作と動作切り替えを同時に考慮した組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟 花島 直彦（室工大）
方策学習に基づく手順あり作業の実行能力獲藤平 祥孝（室工大）
治具
3A2-05 14:30～
得フリッパーアームをもつ移動マニピュレータの動 ○清川 拓哉（奈良先端大）○莫 亜強（信州大）
3C2-04 14:15～
佐久間 達也（奈良先端大）作計画
螺旋型脚車輪機構と単屈曲関節を有する小径 佐々木 光（奈良先端大）高松 淳（奈良先端大）○加藤 龍矢（防衛大学校）
松原 崇充（奈良先端大）ガス管路網移動ロボットの試作
小笠原 司（奈良先端大）江藤 亮輔（防衛大学校）
山崎 公俊（信州大）○山口 薫（早大）
山川 淳也（防衛大学校）
亀崎 允啓（早大）
3B2-06 14:45～
3D2-06 14:45～
時相論理を用いたピック＆プレイスロボットの開 趙 聞（早大）
3A2-06 14:45～
センサ評価の統合による報酬の自己生成
吉田 健人（早大）
始点と終点におけるロボット全体の幾何学的性 発○福澤 航大（室蘭工業大学）
今野 実（東京ガス）
質に基づいた冗長多関節ロボットの動作計画 ○大山 博之（NEC）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）
大貫 彰彦（東京ガス）
片山 瑞穂（NEC）○関口 叡範（都立大）菅野 重樹（早大）
伊藤 岳大（NEC）
武居 直行（都立大）3D2-07 15:00～
大和田 卓宏（NEC）
センサ値に基づく報酬の自己生成
3C2-05 14:30～
山北 昌毅（東京工業大学）
球体移動機構の提案と水平維持性能の評価 ○近藤 奏介（室蘭工業大学）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）○富田 修平（千葉工業大学大学院）
新井 浩志（千葉工業大学）
3A2-01 13:30～
障害物回避パターンを考慮したノードサンプリ
ングによる高速な車両軌道生成○香月 理絵（（株）東芝）
金子 敏充（（株）東芝）
関根 真弘（（株）東芝）

3B2-01 13:30～
センサレスin-handケージングマニピュレーショ
ンによる物体の位置・姿勢制御○込山 隼（横国大）前田 雄介（横国大）3C2-06 14:45～
段差乗り越え性能の高い全方向移動電動車椅
子の開発○池村 一成（東京工科大）
上野 祐樹（東京工科大）
松尾 芳樹（東京工科大）
3C2-07 15:00～
ダクトファン推力を用いた垂直壁面移動ロボットの開発○中川 大地（湘南工科大）井上 文宏（湘南工科大）
湯沢 聡（湘南工科大）
渡瀬 博（オリンタル白石）佐藤 智（TSプランニング）
3C2-08 15:15～
GNSSから取得した自己位置情報を用いたドリル推進機構の雪上移動方法○中島 可南子（山形大学）
有我 祐一（山形大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM1
E室
3E2
OS11:インテリジェントホームロボティクス(4/4)

F室
3F2
GS05:極限作業ロボット(2/2)

G室
3G2
OS16:人型ロボット、今何を研究すべきか(1/2)

岡田浩之（玉川大学）、萩原良信（立命館大学） 藤井浩光（千葉工業大学）、鈴木高宏（東北大学）
3F2-01 13:30～
3E2-01 13:30～
WRSパートナーロボットチャレンジの現状と課題 ヘビ型ロボットによる動作遷移を伴う異環境を跨いだ移動制御○大橋 健（九州工大）○竹森 達也（京都大学）
岡田 浩之（玉川大）
田中 基康（電気通信大学）
松野 文俊（京都大学）
3E2-02 13:45～
HSRミドルウェアのオープンソース実装とdockerを使ったimmutableなシミュレーション環境の実 3F2-02 13:45～
壁反力を利用したクローラロボットの自動螺旋
現階段踏破○松坂 要佐（MID）○小島 匠太郎（東北大）
松野 喜幸（トヨタ自動車）
大野 和則（東北大）
橋口 優香（トヨタ自動車）
鈴木 高宏（東北大）
山本 貴史（トヨタ自動車）
岡田 佳都（東北大）
田所 諭（東北大）
3F2-03 14:00～
極限環境下での作業可能な災害対応ロボットの開発○近藤 貴久（早稲田大学大学院）
松澤 貴司（早稲田大学大学院）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
内藤 博（早稲田大学大学院）
名村 圭祐（早稲田大学大学院）
佐藤 丈弘（早稲田大学大学院）
寺江 航汰（早稲田大学大学院）
村上 将嗣（早稲田大学大学院）
吉田 駿也（早稲田大学大学院）
伊藤 明（早稲田大学大学院）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒューマノイド研究所）
橋本 健二（明治大学・早稲田ヒューマノイド研
究所）
3F2-04 14:15～
極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発○伊藤 明（早稲田大学大学院）
孫 瀟（早稲田大学大学院）
松澤 貴司（早稲田大学大学院）
内藤 博（早稲田大学大学院）
名村 圭祐（早稲田大学大学院）
佐藤 丈弘（早稲田大学大学院）
寺江 航汰（早稲田大学大学院）
村上 将嗣（早稲田大学大学院）
吉田 駿也（早稲田大学大学院）
近藤 貴久（早稲田大学大学院）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大学ヒューマノイド研究所）
橋本 健二（明治大学・早稲田大学ヒューマノイ
ド研究所）

H室
3H2
GS08:福祉・生活支援(2/3)

松居和寛（大阪大学）、山田宏尚（岐阜大学）

3H2-01 13:30～
装着型移動支援機器の転倒予兆検知機能に対する試験装置の開発○池田 博康（安衛研）
齋藤 剛（安衛研）
13:40～
ディスカッション１：人の技量理解と転用、そして 岡部 康平（安衛研）
再理解
3H2-02 13:45～
モデレータ:田原健二（九大）
パネラー:Gentiane Venture（東京農工大）、鮎 剛性制御機構を有するバイオニック義足の開発と構造及び身体的基礎評価の検討
澤光（産総研）、他○井上 勝登（津山高専）
野中 摂護（津山高専）
14:35～
ディスカッション２：ヒューマノイドの駆動系と展3H2-03 14:00～
望
手すり型力センサを用いた高齢者の階段の日
モデレータ:玄相昊（立命館大）
常昇降特性のアンビエントな理解
パネラー:橋本健二（明治大）、神永拓（産総○濱田 萌（東工大）
研）、新山竜馬（東大）、浅野悠紀（東大）
北村 光司（産総研）
西田 佳史（東工大，産総研）
15:30～
休憩
3H2-04 14:15～
神経筋電気刺激と関節ロック機構を併用した装置の上から着衣可能な肘運動アシスト装置の開発○中野 風志（横浜国立大学）
大渕 美七海（横浜国立大学）
加藤 龍（横浜国立大学）
13:30～
研究委員会これまでの活動とOS趣旨説明
杉原知道（PFN）

3H2-05 14:30～
機能的電気刺激を用いたヒト足関節インピーダ
ンス変調○渡邉 泰良（大阪大学）
平井 宏明（大阪大学）
小笹 航平（大阪大学）
堀 開登（大阪大学）
山本 慧（大阪大学）
松居 和寛（大阪大学）
西川 敦（大阪大学）
Hermano Igo Krebs（マサチューセッツ工科大学）
3H2-06 14:45～
理学療法士による骨盤部への歩行介助パター
ンの基礎分析
○青山 宏樹（藍野大学）
米延 策雄（大阪行岡医療大学）
小川 勝史（大阪電気通信大学）
鄭 聖熹（大阪電気通信大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM1
I室

J室

K室

3I2
GS19:人間機械協調(2/2)

3J2
OS06:機構知3K2
OS10:インターネットとロボットサービス～IoTと人工知能を活用するロボットサービス～(2/2)

辻俊明（埼玉大学）、横倉勇希（長岡技術科学
大学）

武居直行（東京都立大学）、玉本拓巳（富山県立大学）

成田雅彦（産業技術大学院大学）、土屋陽介（東京通信大学）

3K2-01 13:30～
3J2-01 13:30～
3I2-01 13:30～
作業者の運搬負荷軽減に向けた手押し式電動 高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基 スマートホームとロボット統合のためのホームセンサーHUBの設計と試作
礎的検討
運搬車のパワーアシスト制御○徳永 清輝（理化学研究所 革新知能統合研○遠藤 玄（東工大）○竹内 凱斗（長岡技術科学大学）究センター）
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
中村 匡秀（神戸大学／理化学研究所 革新知3J2-02 13:45～
横倉 勇希（長岡技術科学大学）
径方向多段構造を有する加圧式１次元ジャミン 能統合研究センター）
林 文博（テクノ・サクセス(株)）大武 美保子（理化学研究所 革新知能統合研
グ転移機構
福田 和秀（テクノ・サクセス(株)）究センター）○恩田 一生（東北大学）
渡辺 将広（東北大学）
3I2-02 13:45～
3K2-02 13:45～
本質安全制御に基づくパワーアシスト台車の傾 髙根 英里（東北大学）
自律移動型警備ロボットの開発
多田隈 建二郎（東北大学）
斜面における動作評価○佐藤 光晴（セントラル警備保障）
昆陽 雅司（東北大学）○堅田 真伍（北九州市立大）田中 俊秋（セントラル警備保障）
田所 諭（東北大学）
清田 高徳（北九州市立大）平井 勇太（北九州市立大）3K2-03 14:00～
3J2-03 14:00～
南山 靖博（久留米高専）
能動多関節式径方向層状柔剛切替えメカニズ 新しい日常を支えるロボットネットワークの活用
杉本 旭（NPO安全研）○松日楽 信人（芝浦工大）ム○向出 陸央（東北大学）
3I2-03 14:00～
3K2-04 14:15～
渡辺 将広（東北大学）
タイヤの転がり抵抗変化による歩行アシスト
グループ利用可能なロボットを用いた見学サー
高橋 知也（東北大学）
カートの危害の酷さ低減方策の有効性検証
ビスの提案
小澤 悠（東北大学）○大前 緩奈（名古屋大）○鈴木 昭二（未来大）多田隈 建二郎（東北大学）
山田 陽滋（名古屋大）
昆陽 雅司（東北大学）
李 鹏程（名古屋大）
3K2-05 14:30～
田所 諭（東北大学）
佐藤 和香子（名古屋大）
RSNPとヒューマノイドロボットを使った遠隔体操
万 象隆（名古屋大）
システムの開発
3J2-04 14:15～
山田 和範（（株）パナソニック）
円筒型可変アドミッタンス機構を用いたロボット ○加藤 宏一朗（芝浦工業大学）
横矢 真悠（（株）パナソニック）
新田 怜香（芝浦工業大学）の運動制御に関する安定解析
田島 仁奈（芝浦工業大学）○西原 由佳（同志社大学）
3I2-04 14:15～
松日楽 信人（芝浦工業大学）
人-ロボット間での触覚共有による日常タスクの 積際 徹（同志社大学）
橋本 忠巳（ダイコク電機）
横川 隆一（同志社大学）
補助○白木 翔護（名工大）3J2-05 14:30～
片山 和紀（名工大）可変アドミッタンス制御を実現する力覚情報調
田中 由浩（名工大）節機構の開発南澤 孝太（慶大）○伊藤 大樹（同志社大学）
Domenico Prattichizzo（Univ. of Siena）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
3J2-06 14:45～
機械式自重補償機構を用いた間接工法用補助工具の開発○西山 詩乃（大阪工業大学）
田中 未智瑠（大阪工業大学）
西川 佳輝（大阪工業大学）
森山 喜虎（大阪工業大学）
中山 学之（大阪工業大学）
黒木 徹平（(株)きんでん）
竹嶋 由典（(株)きんでん）
萬代 丈次（(株)きんでん）
3J2-07 15:00～
実階段昇降のための移動ロボット設計○平澤 順治（茨城高専）
3J2-08 15:15～
多重駆動軸による無限回転可能なアクティブ双輪キャスタ型全方向移動ロボット
清水 浩樹（都立大）岩永 和之（都立大）○武居 直行（都立大）RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM2
A室

B室

C室

D室

3A3
GS21:動作計画(2/2)

3D3
GS20:学習(3/3)

山川聡子（東洋大学）、日高浩一（東京電機大学）

奥寛雅（群馬大学）、小林泰介（奈良先端科学
技術大学院大学）

3A3-01 15:45～
協調型農作業用ロボットの自律的な作業区域
変更アルゴリズム○松藤 はるか（愛媛大学）
井上 浩行（津山工業高等専門学校）
曽利 仁（津山工業高等専門学校）
杉本 大志（愛媛大学）
都築 伸二（愛媛大学）
吉村 斎（苫小牧工業高等専門学校）

3D3-01 15:45～
優先度を用いた複数タスク下における意思決定○上林 拓馬（室蘭工業大学）
倉重 健太郎（室蘭工業大学）

3A3-02 16:00～
車輪移動ロボットの市街地ナビゲーションにむけたgrid-topologicalハイブリッドマップの自動構築○新島 駿（TUS/AIST）
佐々木 洋子（AIST）
溝口 博（TUS/AIST）
3A3-03 16:15～
解の潜在空間を用いた動作計画○長 隆之（九工大）
3A3-04 16:30～
予測状態表現に基づく深層強化学習を用いた
動的環境下における移動ロボットナビゲーション○松本 耕平（九州大学）
河村 晃宏（九州大学）
安 琪（九州大学）
倉爪 亮（九州大学）
3A3-05 16:45～
物体検出画像と深度画像を用いたCNNによる移動ロボットのEnd-to-End動作計画○吉田 遊友（宇都宮大）
星野 智史（宇都宮大）
3A3-06 17:00～
カラー画像と距離画像を用いた模倣学習によるメカナム台車の移動制御○堀江 貴雄（長崎工技セ）

3D3-02 16:00～
OpenPoseを用いた先行歩行者の停止予測○米本 拓海（大阪市大）今津 篤志（大阪市大）3D3-03 16:15～
追加ラベルを組み込んだ深層生成モデルを用いた時系列骨格情報による人物識別○浅見 直人（中央大学）
Alessandro Moro（RITECS）
池 勇勳（JAIST）
梅田 和昇（中央大学）
3D3-04 16:30～
軌道の位相的性質を保証する非線形動的シス
テム学習○森安 竜大（豊田中央研究所）
橋本 俊哉（トヨタ自動車）
日下部 信一（豊田自動織機）
加嶋 健司（京都大学）
3D3-05 16:45～
協調運動学習下の運動補助調節が運動技能の汎化性に及ぼす影響○吉川 有哉（東京農工大学）
矢野 史朗（東京農工大学）
林 叔克（レディング大学）
近藤 敏之（東京農工大学）
3D3-06 17:00～
植生・土地利用・斜度情報を用いたツキノワグ
マの移動の予測○島崎 友宏（東京農工大学）
水内 郁夫（東京農工大学）
小池 伸介（東京農工大学）
赤坂 宗光（東京農工大学）
山﨑 晃司（東京農業大学）
篠田 悠心（東京農工大学）
長沼 知子（東京農工大学）

RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM2
E室

F室

G室
3G3
OS16:人型ロボット、今何を研究すべきか(2/2)

H室
3H3
GS08:福祉・生活支援(3/3)

前田雄介（横浜国立大学）、西田佳史（東京工業大学）
15:45～
ディスカッション３：人知と機械計算の正しい活用
モデレータ:水内郁夫（東京農工大）
パネラー:山本江（東大）、田崎勇一（神戸大）、
他

3H3-01 15:45～
四足歩行ロボットにおけるヒーリング効果向上のためのプログラム開発○山口 亮（関東学院大学）
大崎 甲斐（関東学院大学）
金田 徹（関東学院大学）

16:40～
ディスカッション４：開かれた世界で働ける人型ロボット
モデレータ:小澤隆太（明治大）
パネラー:上岡拓未（本田技研）、森澤光晴（産総研）、岡田慧（東大）、杉原知道（PFN）

3H3-02 16:00～
介護負担を増加させる股関節拘縮の改善を目的とした吊り下げ式下肢ストレッチング装置の開発○亀田 涼介（富山大学）
戸田 英樹（富山大学）

17:35～
クロージング

3H3-03 16:15～
スマートエアリアルハンドにおけるパラレルワイ
ヤ機構に関する検討○井上 剛（佐大）林 喜章（佐大）中山 功一（佐大）福田 修（佐大）
大島 千佳（佐大）3H3-04 16:30～
下腿周囲径に基づくNMESによる血流改善効果の検証○伊藤 僚希（岐阜大）
池田 貴公（岐阜大）
安部 力（岐阜大）
森田 啓之（岐阜大）
山田 宏尚（岐阜大）
3H3-05 16:45～
二次元離散フーリエ変換を適用した深度情報
による離床判定システムの開発○濵口 和也（長崎総合科学大学）
佐藤 雅紀（長崎総合科学大学）
安川 真輔（九州工業大学）
池田 毅（山口東京理科大学）
3H3-06 17:00～
Force Closureを考慮した人の母指関節可動域
制限手による把持生成○高橋 怜子（横国大）宮田 なつき（産総研）前田 雄介（横国大）RSJ2020 詳細プログラム

10月11日（日）PM2
I室J室

K室