RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM1
A室

B室

C室

D室

1A1
IS03:Robotics and Manipulation (1/2)

1B1
GS03:医療ロボット (1/2)

1C1
GS24:教育用ロボット

1D1
OS06:宇宙ロボティクス (1/2)

Kenji Tahara（Kyushu University）、Tetsuyou
Watanabe（Kanazawa University）

川嶋健嗣（東京大学）、小水内俊介（北海道大学）

菅原研（東北学院大学）、倉林大輔（東京工業大学）

石上玄也（慶應義塾大学）、飯塚浩二郎（芝浦工業大学）

1A1-01 9:15～
Vision-Based Novel Object Grasping based on
Object-Association Matching with Grasp
Database○Hao Chen（Osaka University）
Takuya Kiyokawa（Osaka University）
Weiwei Wan（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University）

1B1-01 9:15～
手術支援ロボット用ディスク積層型2自由度湾
曲機構のワイヤ駆動機構解析○太田 剛（国士館大学）
神野 誠（国士館大学）

1C1-01 9:15～
ロボットサイエンス教育の実践とその教育効果○福田 哲也（追手門学院/大工大）中条 貴夫（追手門学院）
上田 悦子（大工大）1B1-02 9:30～
脳血管内治療用遠隔操作ロボットの開発（第5報）○忠内 洋樹（愛工科大）
永野 佳孝（愛工科大）
宮地 茂（愛知医大）
川口 礼雄（釧路孝仁会記念病院）
大島 共貴（愛知医大）
松尾 直樹（愛知医大）

1C1-02 9:30～
コロナ禍における離れた場所からの学習支援
ロボットの開発○廣井 富（大阪工大）
瓜田 竜一（大阪工大）
玉木 一生（大阪工大）
若林 広悦（大阪工大）
宮脇 健三郎（大阪工大）
伊藤 彰則（東北大）

1D1-01 9:15～
ウインチと偏心車輪を用いて月縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの耐衝撃性の向上に関する研究○永井 涼太（早大）
松広 航（早大）
Nuwin Nu（早大）
鈴木 滋英（早大）
菅原 雄介（東工大）
春山 純一（JAXA）
高西 淳夫（早大）
石井 裕之（早大）

1B1-03 9:45～
新生児蘇生法トレーニング・システムの開発○海藏寺 丘晴（早大）
武部 康隆（早大）
小川 駿也（早大）
桃井 啓伍（早大）
菅宮 友莉奈（早大）
足立 智則（株式会社京都科学）高西 淳夫（早大・HRI）
石井 裕之（早大・HRI）

1C1-03 9:45～
マルチモーダルインタラクションに基づく外国語教育支援ロボットシステム○張 斌（神奈川大）
平野 太一（神奈川大）
林 憲玉（神奈川大）

1A1-02 9:30～
Towards an affordance-based craft assembly
system○Isume Vitor Hideyo（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University）
Weiwei Wan（Osaka University）
Yukiyasu Domae（AIST）
1A1-03 9:45～
Manipulation Planning to Pivot a General
Shaped Object○Ang Zhang（Osaka University）
Keisuke Koyama（Osaka University）
Weiwei Wan（Osaka University）
Kensuke Harada（Osaka University）

1A1-04 10:00～
High Precision Transparent Tube Detection forAutonomous In-Rack Rearrangement
1B1-04 10:00～○Hao Chen（Osaka University）
PEEK樹脂を柔軟関節構造に用いた細径多自
Weiwei Wan（Osaka University）
由度ロボット鉗子の開発
Masaki Matsushita（H.U. Group Research○原口 大輔（東京高専）
Institute G.K., Japan）
周 東博（東工大）
Takeyuki Kotaka（H.U. Group Research
植松 翔太（東工大）
Institute G.K., Japan）
1B1-05 10:15～
Kensuke Harada（Osaka University/AIST）
臓器追従ロボットを用いた運動状態推定及び
1A1-05 10:15～
適正画像判定システムの開発
Optimizaiton-based Planning and Control for○周 家禕（電通大）
3D Robotic Drawing
渡部 祐介（電通大）○Ruishuang Liu（Osaka University）
藤林 巧（電通大）
Weiwei Wan（Osaka University）
松山 桃子（電通大）
Keisuke Koyama（Osaka University）
山田 望結（電通大）
Kensuke Harada（Osaka University）
石川 智大（電通大）
岩井 敏行（大林製作所）
永岡 英敏（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
月原 弘之（東大）
葭仲 潔（産総研）
松本 直樹（日大）
西山 悠（電通大）
小泉 憲裕（電通大）

1D1-02 9:30～
Robotic Exoskeletons for Lunar Cave
Exploration: Concept and Prospects○Stephane Bonardi（JAXA/ISAS）
Toshihisa Nikaido（JAXA）
Takashi Kubota（JAXA）

1D1-03 9:45～
把持力補償機能を有する四脚型ロッククライミ
ングロボットの垂直登攀実験○川野 智博（九工大）
1C1-04 10:00～
視覚支援学校のためのプログラミング教育シス 木村 遼哉（九工大）
川口 大輝（九工大）
テム
永岡 健司（九工大）○菅原 研（東北学院大）川崎 空（東北学院大）1D1-04 10:00～
児玉 晃典（東北学院大）跳躍移動機構における脚の伸張軌道が飛翔結松本 章代（東北学院大）果に及ぼす影響○峰岸 理樹（中央大学）
1C1-05 10:15～
継手を利用した学生実験用マニピュレータの開 前田 孝雄（JAXA）
坂本 康輔（中央大学）
発
國井 康晴（中央大学）○小澤 隆太（明大）
1D1-05 10:15～
Hardware-in-the-loop Simulatorを用いた車輪型移動ロボットの不整地走行解析と力学モデ
ルのリアルタイムチューニング
○石川 空（慶大院）
石上 玄也（慶大）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM1
E室

F室

G室

H室

1E1
1F1
1G1
OS05:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS11:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ GS22:センサ・計測 (1/2)
びDX・RX教育の実践 (1/2)
ン (1/3)

1H1
GS18:自己位置推定・SLAM (1/2)

多羅尾進（東京工業高等専門学校）、髙田宗一 亀﨑允啓（早稲田大学）、辻田哲平（防衛大学
朗（東京工業高等専門学校）校）

大川一也（千葉大学）、伊達央（筑波大学）

吉見卓（芝浦工業大学）、江藤亮輔（防衛大学校）

1G1-01 9:15～
1E1-01 9:15～
1F1-01 9:15～
1H1-01 9:15～
技術系コンテストを活用したRX教育と社会実装 撚糸を複合させたダイラタントコンパウンドの圧 鬼ごっこロボットのための複数人への追跡手法 3D LiDARを簡易設置した車両による高効率な
の提案
指向研究
縮特性
広域3次元環境地図の構築と精度の検討○可西 慶宇（大阪工大）○藤原 康宣（一関高専）○小林 匠（信州大）○石井 拓海（芝浦工大）
廣井 富（大阪工大）
門下 裕樹（一関高専）
小林 俊一（信州大）
長谷川 忠大（芝浦工大）
若林 広悦（大阪工大）
千葉 祐人（一関高専）
油田 信一（芝浦工大）
宮脇 健三郎（大阪工大）
小野寺 泰知（一関高専）
1F1-02 9:30～
市原 海渡（芝浦工大）
正木 杏佳（一関高専）
ＭＲエラストマを用いたサクションカップ機構に 伊藤 彰則（東北大）
松井 佳音（芝浦工大）
おける各種パラメータが吸着力に及ぼす影響
八戸 俊貴（一関高専）
金野 直樹（西武建設(株)）1G1-02 9:30～
鷲見 知咲（日本ペイントHD）
須長 真介（西武建設(株)）ガウス過程回帰によるLiDAR受光強度からの
1E1-02 9:30～
坂本 裕之（日本ペイントHD）
土壌含水比の推定
医療施設内での患者の移動を補助するロボット ○尾崎 惇（芝浦工大）
1H1-02 9:30～○江藤 亮輔（防大）の研究開発安孫子 聡子（芝浦工大）
カメラ付きアームの能動的な姿勢変更による3
山川 淳也（防大）○渡邉 陽向（北九州高専）
次元地図生成のための未知環境探索岡部 唯人（北九州高専）
1F1-03 9:45～○魚躬 良太（筑波大学）
久池井 茂（北九州高専）
遭遇型力覚提示装置用MR流体の切断抵抗力 1G1-03 9:45～
萬 礼応（筑波大学）
複数のIMUセンサを用いた小型ブイの3次元姿 大矢 晃久（筑波大学）
評価
勢推定○島 祥太（芝浦工大）
1E1-03 9:45～○上谷 大陽（近畿大）
エネルギー効率の高い経路探索のための アン 下田 玲央（芝浦工大）
1H1-03 9:45～
谷口 寛人（近畿大）
トコロニー最適化アルゴリズム
安孫子 聡子（芝浦工大）
建築物構造を利用した地図作成による自己位○富田川 皐記（KMITL）
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス(株)） 鈴木 直弥（近畿大）
置認識の精度向上
池田 篤俊（近畿大）
Olarn Wongwirat（KMITL）
辻田 哲平（防衛大）○木村 海渡（東京電機大学）
久池井 茂（北九州高専）
日高 浩一（東京電機大学）
1G1-04 10:00～
1F1-04 10:00～
1E1-04 10:00～
永久磁石エラストマーの外部磁場下における 移動ロボットに搭載可能な非接触金属物体形 1H1-04 10:00～
状可視化装置の比較
ドライブレコーダ映像を用いた先行車両の信号 動的粘弾性測定
ＡＭＲ自律移動のための設計図面入力によるＰ○辻田 哲平（防衛大）○川田 陽平（名古屋工業大学）
無視の検出
ＣＤマップ作成システム
飯田 裕貴（防衛大）○波野 奎友（KMITL）
岩本 悠宏（名古屋工業大学）○金子 龍太郎（岐阜大学）
山田 俊輔（防衛大）Wangsiripitak Somkiat（KMITL）
井門 康司（名古屋工業大学）
森田 亮介（岐阜大学）
久池井 茂（北九州高専）
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス（株））
伊藤 聡（岐阜大学）
1G1-05 10:15～
RGBDカメラを用いた介護施設の居室内におけ 1H1-05 10:15～
1E1-05 10:15～
1F1-05 10:15～
エンドミル加工における加工状態の監視
円柱形永久磁石エラストマーに作用する磁気 る高齢者の生活状況分析手法の開発
移動ロボットのための遠方のランドマークを重○山本 晃平（東理大/産総研）○春田 龍之介（鹿児島工業高等専門学校）
力評価
視した画像ベース自己位置推定
北村 光司（産総研）
島名 賢児（鹿児島工業高等専門学校）○吉村 優那（名古屋工業大学）○鈴木 汰一（筑波大）
山本 征孝（東理大）
吉満 真一（鹿児島工業高等専門学校）
岩本 悠宏（名古屋工業大学）
萬 礼応（筑波大）
竹村 裕（東理大/産総研）
小原 裕也（鹿児島工業高等専門学校）
井門 康司（名古屋工業大学）
大矢 晃久（筑波大）
柿本 龍斗（ファナック）
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス（株））
宇都 優真（サントリープロダクツ）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM1
I室

J室

K室

1I1
OS14:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～ (1/5)

1K1
GS12:ヒューマン・マシン・インタフェース (1/2)

青木達哉（大阪大学）、岡田佳都（理研／東北大学）

尾形哲也（早稲田大学）、森田良文（名古屋工業大学）

1I1-01 9:15～
多様なロボットの挙動を学習する深層強化学習○長 隆之（九工大/理研/ホンダ）

1K1-01 9:15～
提示反力と操作性を向上した力覚提示ジョイス
ティックによるクレーン操作支援の検証○村田 壮哉（山梨大学大学院）
野田 善之（山梨大学大学院）

1I1-02 9:30～
ガウス過程を用いた方策探索に基づく動作軌
道の学習○吉田 武史（電気通信大学）
長野 匡隼（電気通信大学）
中村 友昭（電気通信大学）
1I1-03 9:45～
強化学習における指数移動平均フィルタの統合○佐伯 雄飛（奈良先端大）小林 泰介（奈良先端大）杉本 謙二（奈良先端大）1I1-04 10:00～
対照学習を用いた多視点のモデルベース強化
学習○黄瀬 輝（パナソニック株式会社）
奥村 亮（パナソニック株式会社）
岡田 雅司（パナソニック株式会社）
谷口 忠大（パナソニック株式会社，立命館大学）
1I1-05 10:15～
カルバック・ライブラ情報量に関する最適化問
題としてのリスク回避型強化学習の提案○小林 泰介（奈良先端大）1K1-02 9:30～
導電布を用いた近接・接触センサに基づく可変剛性リンクの圧力制御○石原 真奈（立命館大学）
松野 孝博（立命館大学）
Althoefer Kaspar（Queen Mary University of
London）
平井 慎一（立命館大学）
1K1-03 9:45～
HMIコマンダを用いた入力操作時における画面
表示応答遅延が脳活動に及ぼす影響○染井 健吾（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏（マツダ株式会社）
西村 啓人（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）
1K1-04 10:00～
接触力と連続的な剪断力を指先に提示可能な3軸ウェアラブルハプティックデバイスの開発○服部 悠太郎（早稲田大学）
亀﨑 允啓（早稲田大学）
張 裴之（早稲田大学）
何 卓頤（早稲田大学）
角田 龍一朗（早稲田大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
1K1-05 10:15～
文楽人形の誇張表現機構を持つ人間型ロボットに基づいた感情表現モーションデザイン○董 然（東京工科大）蔡 嘉霖（筑波大）
蔡 東生（筑波大）
山口 仁一（ヤマグチロボット研）
近藤 逸人（東京海洋大）中川 志信（大阪芸大）
生野 壮一郎（東京工科大）RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM2
A室

B室

C室

D室

1A2
IS03:Robotics and Manipulation (2/2)

1B2
GS03:医療ロボット (2/2)

1C2
OS12:人間の運動機能の維持･回復のための医療福祉システム

1D2
OS06:宇宙ロボティクス (2/2)

Kenji Tahara（Kyushu University）、Kensuke
Harada（Osaka University）

菊池武士（大分大学）、小泉憲裕（電気通信大学）

齋藤直樹（秋田県立大学）、嵯峨宣彦（関西学院大学）

石上玄也（慶應義塾大学）、永岡健司（九州工業大学）

1A2-01 10:45～
A Study on Development of Soft Gripper for
Grasping Tools in the SmartWorkcell○Raul Ariel Duran Jimenez（Kyushu Instituteof Technology）
Abdul Ali（Kyushu Institute of Technology）
Kakeru Yamasaki（Kyushu Institute ofTechnology）
Tomohiro Shibata（Kyushu Institute ofTechnology）

1B2-01 10:45～
自動診断・治療ロボットにおける深層学習を援用した臓器の同一断面維持・追従手法に関する研究○藤林 巧（電通大）
渡部 祐介（電通大）
周 家禕（電通大）
松山 桃子（電通大）
山田 望結（電通大）
石川 智大（電通大）
月原 弘之（東大）
葭仲 潔（産総研）
宮嵜 英世（国立国際医療研究センター病院）
沼田 和司（横浜市大）
永岡 英敏（大林製作所）
岩井 敏行（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
西山 悠（電通大）
小泉 憲裕（電通大）

1C2-01 10:45～
直交リニアガイドを用いたパッシブ型上肢訓練システムの開発○市川 直理（大阪工業大学）
原口 真（大阪工業大学）
古荘 純次（(一財)ファジィシステム研究所，大阪大学）

1D2-01 10:45～
脚部の内部情報を利用した月・惑星探査ロー
バの走行状態推定に関する研究○稲葉 康平（芝浦工大）
飯塚 浩二郎（芝浦工大）

1A2-02 11:00～
Study on friction prediction via visual-tactile
sensing○Xuan Cheng（Kanazawa University）
Toshihiro Nishimura（Kanazawa University）
Tokuo Tsuji（Kanazawa University）
Yosuke Suzuki（Kanazawa University）
Tetsuyou Watanabe（Kanazawa University）
1A2-03 11:15～
A ROS 2-based robotic system for pickingand-placing tasks○Zhe Qiu（Ritsumeikan University）
Kaito Yamamoto（Meiji University）
Hiroaki Araki（Meiji University）
Zhongkui Wang（Ritsumeikan University）
Ryuta Ozawa（Meiji University）
Sadao Kawamura（Ritsumeikan University）

1B2-02 11:00～
超音波診断ロボットを用いた診断画像自動取得のための研究○渡部 祐介（電通大）
周 家禕（電通大）
藤林 巧（電通大）
松山 桃子（電通大）
山田 望結（電通大）
石川 智大（電通大）
門間 翔（電通大）
西山 悠（電通大）
小泉 憲裕（電通大）
月原 弘之（東大）
沼田 和司（横浜市大）
飯島 秀幸（大林製作所）
岩井 敏行（大林製作所）
永岡 英敏（大林製作所）

1D2-02 11:00～
地形認識の不確実性を考慮した確率制約条件付き経路計画手法に関する検討
1C2-02 11:00～
高耐久ストレートファイバー型空気圧人工筋肉 ○鈴木 大和（東大）を用いた足関節リハビリ機械の剛性制御性能 久保田 孝（JAXA）の検討
1D2-03 11:15～○樋浦 理人（秋田県立大院）
惑星探査ローバのための深層学習を用いた環古川 大介（秋田県立大）境地図の理解に基づく行動モード選択法
佐藤 俊之（秋田県立大）○本橋 優俊（東大）
齋藤 直樹（秋田県立大）久保田 孝（JAXA）
1C2-03 11:15～
曲がり梁形状を有する超弾性合金を用いた手 1D2-04 11:30～
火星サンプルリターンミッションのための表面移指伸展装具の開発
動機能検討○山本 昂希（大阪工業大学）○前田 孝雄（JAXA）
流 隼輔（大阪工業大学）
茂渡 修平（JAXA）
酒井 涼（福井医療大学）
金森 雅幸（福井総合病院）
石田 圭二（福井医療大学）
原口 真（大阪工業大学）

1C2-04 11:30～
新生児用ウェアラブルマルチバイタル計測デバ
イスの開発
1B2-03 11:15～
1A2-04 11:30～○嶋村 雅貴（横浜国大）
超音波診断における音響陰影を考慮した治療モニタリングシ
Add-on Thrust Vectoring System for Multirotor
稲森 剛（横浜国大）
ステム支援に関する研究
Aerial Manipulation
嘉本 海大（横浜国大）○松山 桃子（電通大）○Ricardo Rosales Martinez（Ristumeikan
磯田 豊（横浜国大）
渡部 祐介（電通大）
周 家禕（電通大）
University）
魚住 梓（横浜市大）
矢ケ崎 詞穂（電通大）
Paul Hannibal（Ristumeikan University）
伊藤 秀一（横浜市大）
藤林 巧（電通大）
Ryo Miyazaki（Ristumeikan University）
大久保 佑亮（国衛研）
山田 望結（電通大）
Borwonpob Sumetheeprasit（Ristumeikan
太田 裕貴（横浜国大）
石川 智大（電通大）
University）
松本 直樹（日大）
月原 弘之（東大）
Robert Ladig（Ristumeikan University）
1C2-05 11:45～
葭仲 潔（産総研）
Kazuhiro Shimonomura（Ristumeikan
ニューロリハビリシステムのHeuristic BCIアル沼田 和司（横浜市大）
University）
ゴリズムの高速化
西山 悠（電通大）○大川 幸菜（関西学院大）小泉 憲裕（電通大）
嵯峨 宣彦（関西学院大）1B2-04 11:30～
工藤 卓（関西学院大）超音波診断ロボットのための 患部抽出追従に関する研究○山田 望結（電通大）
周 家禕（電通大）
渡部 祐介（電通大）
藤林 巧（電通大）
松山 桃子（電通大）
石川 智大（電通大）
小泉 憲裕（電通大）
西山 悠（電通大）
月原 弘之（東大）
葭仲 潔（産総研）
沼田 和司（横浜市立）
永岡 英敏（大林製作所）
岩井 敏行（大林製作所）
飯島 秀幸（大林製作所）
1B2-05 11:45～
ロボット手術下内視鏡画像からの臓器接触判定
玉置 凌典（東京大学）○曽我部 舞奈（東京大学）
菅野 貴皓（リバーフィールド（株））
宮嵜 哲郎（東京大学）
川瀬 利弘（東京医科歯科大学）
川嶋 健嗣（東京大学）
1B2-06 12:00～
擬似剛体モデルを用いた消化管内治療鉗子のモデルベース
設計手法○大澤 啓介（九州大学）
DSV. Bandara（九州大学）
中楯 龍（九州大学）
長尾 吉泰（九州大学）
赤星 朋比古（九州大学）
江藤 正俊（九州大学）
荒田 純平（九州大学）
1B2-07 12:15～
遠隔解剖システムにおけるツールエクスチェンジャーの開発○廣江 奈生（九州大学）
原田 香奈子（東京大学）
光石 衛（東京大学）
萩原 裕介（三菱重工業）
土井 忍（JAXA）
荒田 純平（九州大学）

1C2-06 12:00～
回転型空気圧アクチュエータの開発と人体支援
動作への応用○十川 由祈也（徳島大）横田 雅司（徳島大）高岩 昌弘（徳島大）RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM2
E室

F室

G室

H室

1E2
1F2
1G2
OS05:科学技術の社会実装指向研究開発およ OS11:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ GS22:センサ・計測 (2/2)
びDX・RX教育の実践 (2/2)
ン (2/3)

1H2
GS18:自己位置推定・SLAM (2/2)

久池井茂（北九州工業高等専門学校）、藤原康 亀﨑允啓（早稲田大学）、辻田哲平（防衛大学
宣（一関工業高等専門学校）校）

和田正義（東京理科大学）、渡辺桂吾（岡山大学）

松下光次郎（岐阜大学）、佐瀬一弥（東北学院大学）

1H2-01 10:45～
1E2-01 10:45～
1F2-01 10:45～
1G2-01 10:45～
避難所の情報共有支援に向けた三つの自律移 【基調講演】磁気機能性流体・ソフト材料のダイ 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度 最近傍Q学習に基づくランドマーク観測行動計
画
動型球体ロボットを統合制御した移動型通信端 ナミクスと工学応用
変化に頑健な歩容認証○若山 和樹（福井大学）
末○岩本 悠宏（名古屋工業大学）○安 正鎬（九州大学）
吉田 光希（福井大学）○渡邊 智悠（東京高専）
山田 弘幸（九州大学）
森下 裕大（福井大学）
窪田 修也（東京高専）
1F2-02 11:15～
中嶋 一斗（九州大学）
山本 稜悟（福井大学）
重田 康之（東京高専）
多様分解性ロボット機構
倉爪 亮（九州大学）
田中 完爾（福井大学）
高田 宗一朗（東京高専）
恩田 一生（東北大）
多羅尾 進（東京高専）
釼持 優人（東北大）
1G2-02 11:00～
高橋 景虎（東北大）
触覚機能付き電動義手における接触振動提示 1H2-02 11:00～
医療・介護施設内見守りロボットQurianaの開発
1E2-02 11:00～
高橋 優太（東北大）
法○井塚 智也（九大）
多輪操舵・駆動式全方位移動機構のアクチュ 佐竹 陽一（東北大）○佐久間 瑞季（名工大）河村 晃宏（九大）
エータ配置
佐野 峻輔（道総研）田中 由浩（名工大）安 琪（九大）○多羅尾 進（東京高専）
阿部 一樹（東北大）
吉川 雅博（大阪工大）
倉爪 亮（九大）
冨沢 哲雄（東京高専）
渡辺 将広（東北大）
河島 則天（国リハ研）
多田隈 理一郎（山形大）
1H2-03 11:15～
1E2-03 11:15～○多田隈 建二郎（東北大）
1G2-03 11:15～
手書き地図における直線情報観測確率を活用
都産技研における運搬ロボットシステムの構築 昆陽 雅司（東北大）
林業における自動走行のための大域点群とと評価
田所 諭（東北大）
LiDARデータのスキャンマッチングによる自己 した屋内向けSLAM○鈴木 龍紀（中央大）○益田 俊樹（TIRI）
位置推定
池 勇勳（JAIST）
1F2-03 11:30～○富田 健斗（千葉工大）
パトハック サーサク（中央大）
硬軟パターン構造を用いた伸縮可能なトランジ 畠山 佑太（千葉工大）
1E2-04 11:30～
梅田 和昇（中央大）
藤井 浩光（千葉工大）
架空配電線用ロープ牽引装置で牽引するロー スタ回路の作製
プのたるみと張力に関する検討○中村 史香（横浜国大）
1H2-04 11:30～○武本 純平（関電工）
松田 涼佑（横浜国大）
1G2-04 11:30～
澤田 温（横浜国大）
於保 健一（関電工）
ポーラスCNTs-PDMSを用いた触覚センシング 仮想空間で日本一の山への自律登頂を目指す
富士山チャレンジ磯田 豊（横浜国大）
小林 竜一（関電工）○佐藤 祐亮（九工大）○小島 匠太郎（東北大）
大田和 健（関電工）
太田 裕貴（横浜国大）
アズハリ サマン（九工大）
大野 和則（東北大）
坪内 孝司（筑波大学）
田中 啓文（九工大）
軍司 健太（東北大）
1F2-04 11:45～
池本 周平（九工大）
西條 達慶（東北大）
1E2-05 11:45～
液体材料を用いた全方位計測可能な傾斜セン
田所 諭（東北大）
木口欠陥部分を排除した自動丸太径計測技術 サの作製
1G2-05 11:45～の開発○松田 涼佑（横浜国大）
リンクを被覆可能な演算回路一体型光学式近1H2-05 11:45～○伊藤 亮（AITC）
宋 子豪（横浜国大）
接覚センサスキン
移動ロボットのための環境変化にロバストな自小笠原 雄二（AITC）
嘉本 海大（横浜国大）○有田 輝（立命館大学）
己位置推定法佐藤 勝（藤興業）
太田 裕貴（横浜国大）○小林 亮（宇都宮大学）
1G2-06 12:00～
佐藤 良（藤興業）
1F2-05 12:00～
測域センサに生じた汚損の検出および受光強 星野 智史（宇都宮大学）
永久磁石エラストマーを用いた触覚センサを一 度データの修復体化させたソフトロボットスキンの開発○永田 夏樹（東京高専）
シェムベカール サヒル（早大）
冨沢 哲雄（東京高専）○王 啓臣（早大）
多羅尾 進（東京高専）
亀﨑 允啓（早大）
張 裴之（早大）
何 卓頤（早大）
岩本 悠宏（名工大）井門 康司（名工大）菅野 重樹（早大）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）AM2
I室

J室

K室

1I2
OS14:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～ (2/5)

1J2
GS08:福祉・生活支援 (1/2)

1K2
GS12:ヒューマン・マシン・インタフェース (2/2)

谷口彰（立命館大学）、青木達哉（大阪大学）

加藤龍（横浜国立大学）、松日楽信人（芝浦工業大学）

青山忠義（名古屋大学）、西川敦（大阪大学）

1I2-01 10:45～
1J2-01 10:45～
ツァリス統計に基づく変分オートエンコーダによ 歩行車型歩行支援機の運動特性が被補助者
るスパースな潜在空間の獲得の歩行動作に与える影響○綿貫 零真（奈良先端大）○槌野 太倫（同志社大学）
小林 泰介（奈良先端大）積際 徹（同志社大学）
杉本 謙二（奈良先端大）横川 隆一（同志社大学）

1K2-01 10:45～
小型モーションプラットフォームの利用性向上に関する研究○岡田 純弥（名城大学）
今井 孝成（名城大学）
畑中 拓（名城大学）
目黒 淳一（名城大学）

1I2-02 11:00～
自然な発話文教示に基づく弱教師あり物体領
域分割の検証○兼近 晃徳（立命館大学）
エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
谷口 彰（立命館大学）
萩原 良信（立命館大学）
谷口 忠大（立命館大学）
1I2-03 11:15～
カルバック・ライブラ情報量の非対称性に着目したサンプリングベースモデル予測制御○福本 晃汰（奈良先端大）小林 泰介（奈良先端大）杉本 謙二（奈良先端大）1J2-02 11:00～
ヒトの起立動作を支援する椅子の開発○黒田 大登（九州大学）
安 琪（九州大学）
山川 博司（東京大学）
下田 真吾（理化学研究所）
古川 淳一朗（理化学研究所）
森本 淳（理化学研究所/京都大学）
中村 裕一（京都大学）
倉爪 亮（九州大学）

1K2-02 11:00～
手の関節角度推定を通した皮膚表面形状から抽出された筋骨格シナジーの表現力検証○趙 崇貴（奈良先端大）高松 淳（奈良先端大）1K2-03 11:15～
HMIコマンダつまみ回転操作時における示指・拇指のコンプライアンス解析に基づく指先の運動特性評価○大岡 昂平（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）
成末 充宏（マツダ株式会社）
武田 雄策（マツダ株式会社）原 利宏（マツダ株式会社）

1J2-03 11:15～
左右方向のアシストを行う歩行支援ロボットの提案と単一IMUに基づく歩行イベントの検出と予測○朱 天意（東大）
1I2-04 11:30～
尾形 邦裕（産総研）
方策と環境モデルを生成モデルとして学習する 藤本 雅大（産総研）
1K2-04 11:30～
松本 吉央（東大・産総研）
敵対的生成模倣学習
二次元視覚情報下でのヒトの奥行き知覚能力○内部 英治（ATR）の分析と触覚フィードバックの意義
1J2-04 11:30～
1I2-05 11:45～
保育所適合型見守り支援を可能にする疫学と ○奥野 真輝（阪大）
松居 和寛（阪大）
確率モデル学習のためのバイアス・バリアンス 現場観察双方からの事故状況分析
下城 拓真（阪大）を調整する方策勾配型メタ最適化○田島 怜奈（東工大）
厚海 慶太（広島市立大学，大阪大学）○青谷 拓海（奈良先端大）尾崎 正明（東工大）
谷口 和弘（安田女子大学，大阪大学）
小林 泰介（奈良先端大）内山 瑛美子（東工大）
平井 宏明（阪大）
杉本 謙二（奈良先端大）
西田 佳史（東工大）
西川 敦（阪大）
山中 龍宏（緑園こどもクリニック・産総研）
1I2-06 12:00～
1K2-05 11:45～
Bilingual Case Relation Transformerに基づく複 1J2-05 11:45～
数言語による物体操作指示文生成
シザーズリンク機構による半径可変な接地部を マスクの伸縮と導電糸を用いた表情識別システ
ムの開発○兼田 寛大（慶應義塾大学）有する松葉杖○奥山 和輝（大阪大学）
神原 元就（慶應義塾大学）○舛屋 賢（東工大）
山口 慶太郎（大阪大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
厚海 慶太（広島市立大学，大阪大学）
1J2-06 12:00～
高齢者向けのロボット対話のイニシャライズに 松居 和寛（大阪大学）
平井 宏明（大阪大学）
向けた呼びかけ動作とタイミングの解析
西川 敦（大阪大学）○榎 瑞生（大阪市立大）谷口 和弘（安田女子大学，大阪大学）
稲石 大義（大阪市立大）野口 博史（大阪市立大）1J2-07 12:15～
車椅子移乗動作における患者ロボットの立ち上がり動作の制御則の提案○鈴木 暖（東京大）高御堂 良太（東京大）金井Pak 雅子（関東学院大）前田 樹海（東京有明医療大）
北島 泰子（東京有明医療大）
中村 充浩（東京有明医療大）
桑原 教彰（京都工芸繊維大）緒方 大樹（東京工業大）太田 順（東京大）RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM1
A室

B室

C室

D室

1A3
OS04:ロボットと生きる (1/2)

1B3
OS02:飛行ロボティクス (1/2)

1C3
OS10:水中ロボティクス

1D3
OS09:インターネットとロボットサービス

新井健生（電気通信大学）、上出寛子（名古屋大学）

三輪昌史（徳島大学）、鈴木智（千葉大学）

坂上憲光（東海大学）、武村史朗（沖縄工業高等専門学校）

鈴木昭二（公立はこだて未来大学）、成田雅彦（東京都立産業技術大学院大学）

1D3-01 13:30～
1C3-01 13:30～
液冷を取り入れた形状記憶合金アクチュエータ 海外からのロボット遠隔操作による日常生活支援に関する検討
駆動式小型魚ロボットの開発○ヨガナタ クリスタント（芝浦工業大学）○鵜林 陸矢（早大院）
ファン ダレン レン イー（芝浦工業大学）
石橋 啓太郎（早大院）
谷川 朋生（芝浦工業大学）
石井 裕之（早大）
松日楽 信人（芝浦工業大学）
1A3-02 14:00～
1B3-02 13:45～
新型コロナウィルスによる移動の困難さと自動 時空間変化する風速モデルを考慮したUAVの 1C3-02 13:45～
水中ターゲット探索のためのロボットシステム 1D3-02 13:45～
運転車に対する利用意図
エネルギー消費に基づく経路計画手法
インターネットを介したUAVの自動航行と映像の開発○上出 寛子（名大）○青木 伸晃（慶大院）
配信の試み○馬 博晨（岩手大）
石上 玄也（慶應大）○太田 敬一（日本工営株式会社）
東本 大和（岩手大）
1A3-03 14:15～
後藤 裕子（日本工営株式会社）
杜 天成（岩手大）
日常生活におけるモビリティを測定する指標
1B3-03 14:00～
松本 敏（日本工営株式会社）
鄭 聖恩（岩手大）
QOML(Quality of Mobility Life)の提案
地面・天井効果内における小型マルチロータ
井上 靖志（日本工営株式会社）
張 子田（岩手大）○上出 寛子（名大）UAVの精密制御に向けた基礎研究
三好 扶（岩手大）
森川 高行（名大）○中橋 和那（千葉大学）
1D3-03 14:00～
董 芸（名大）鈴木 智（千葉大学）
Society 5.0 に向けた ROS による複数台ロボッ
1C3-03 14:00～
シミュレーションと実環境実験による小型水上 トサービス向け プラットフォームの研究開発
1B3-04 14:15～
超音波ビーム推進型バルーン・ロボットの定駆 自律移動センシングデバイスの定点維持制御 ○菅谷 みどり（芝浦工業大学）
戦略評価
動力bang-bang制御
1D3-04 14:15～○藤井 康之（立命館大）○古本 拓朗（東京大学）
emotion-ROS: 人間協調ロボットに向けた感情
チャン ディントゥアン（立命館大）
藤原 正浩（東京大学）
推定ROSコンポーネント
李 周浩（立命館大）
牧野 泰才（東京大学）○井口 拓海（芝浦工業大学）
篠田 裕之（東京大学）
菅谷 みどり（芝浦工業大学）
1C3-04 14:15～
垂直降下型湖底泥サンプリング用小型水中ロ
1B3-05 14:30～
1D3-05 14:30～
最適化に基づく単眼自己位置推定のベイズフィ ボットの開発
対話場面における浄瑠璃人形の動作のアノルタによる融合とそれに基づくクアッドコプタの ○西出 航陽（福島大）
テーションを用いた検討
情野 瑛（Centre for Garment Production
自律ナビゲーション○中川 幸子（青学大）
Limited）○赤井 直紀（名古屋大）
高間 康史（都立大）高橋 隆行（福島大）
嵐 和也（名古屋大）
成田 雅彦（産技大）安井 浩毅（名古屋大）
1C3-05 14:30～
サリュー カン（名古屋大）
スラスタ壁面吹き付けによる水中ロボットの吸 1D3-06 14:45～
椿野 大輔（名古屋大）
サービスロボットの視点から連想モデルを用い
着/移動同時実現のための負圧効果板設計
原 進（名古屋大）た人形浄瑠璃の振りの体系化○岩堀 貴純（立命館大学）○成田 雅彦（都立産技大）山田 大貴（立命館大学）
中川 幸子（青山学院大）坂上 憲光（東海大学）
川村 貞夫（立命館大学，チトセロボティクス）
1A3-01 13:30～「発言権」に基づく対話システムのレベル分けの提案○小山 虎（山口大学）
西村 友海（大阪大学）

1B3-01 13:30～
風リスクを考慮したドローンの軌道計画に関する研究○片岡 佐京（千葉大学）
鈴木 智（千葉大学）

1C3-06 14:45～
Haptic Shared Controlを用いた流速中における水中ロボットの操縦支援○須賀 瑞樹（東海大）
小西 宏和（立命館大）
坂上 憲光（東海大）
和田 隆広（奈良先端大）RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM1
E室

F室

G室

H室

1E3
GS17:ロボット制御 (1/2)

1F3
1G3
OS11:機能性材料とメカトロニクスの融合デザイ GS14:ロボットハンド・グリッパ (1/2)
ン (3/3)

1H3
GS25:移動ロボット (1/2)

宮崎敏昌（長岡技術科学大学）、山野彰夫（大阪府立大学）

亀﨑允啓（早稲田大学）、辻田哲平（防衛大学校）

小島匠太郎（東北大学）、高木健（広島大学）

田原健二（九州大学）、清川拓哉（奈良先端科
学技術大学院大学）

1G3-01 13:30～
1F3-01 13:30～
1H3-01 13:30～【基調講演】繊細な力触覚提示のための革新的 触感センサ向け圧電フィルムの開発
4脚車輪ロボットに向けた4節リンク機構と自重○渡邉 至（三菱ケミカル）
MR流体アクチュエータの開発補償機構を有する脚車輪機構の開発
山田 裕人（三菱ケミカル）○菊池 武士（大分大学）○石沢 悠太（明治大学）
中村 博樹（三菱ケミカル）
一藤 智弥（明治大学）
1F3-02 14:00～
太田 隼人（明治大学）
1E3-02 13:45～
永電磁石とMRエラストマーを用いたソフト吸盤 1G3-02 13:45～
竹中 拓輝（明治大学）
ソフトひずみセンサを用いたソフトグリッパの変 田中 隆之（明治大学）
円滑なL字前進運動を目指した４ロータドローン 機構の開発とグリッパーへの応用
形センシングの制御方法の分析とその評価○張 裴之（早大）
橋本 健二（明治大学）○宮越 陸矢（立命館大）○石井 翔太（富山大）
亀﨑 允啓（早大）
松野 孝博（立命館大）
戸田 英樹（富山大）
何 卓頤（早大）
1H3-02 13:45～
坂本 裕之（日本ペイントホールディングス(株)） 渡邉 修也（電気通信大）周辺情報のみを用いたBVCによるクワッドロー
新竹 純（電気通信大）1E3-03 14:00～
菅野 重樹（早大）
タの障害物回避平井 慎一（立命館大）
路面検出センサを備えた2自由度単脚ロボット○本仲 君子（関西大）
MH-2の開発と連続跳躍運動の実現
1F3-03 14:15～
三好 誠司（関西大）○熊岡 光志（明治大学）
ディップモールド法を用いた立体形状誘電エラ 1G3-03 14:00～
把持後の作業を考慮したロボットハンドの 把持 1H3-03 14:00～
土井 俊秀（明治大学）
ストマアクチュエータの作製
形態選択システムの構築
安西 あさひ（明治大学）○中野 駿（中央大学）
始動時・加速時におけるクローラ型移動ロボッ○内田 雄之（パナソニック）
田中 大樹（明治大学）
早川 健（中央大学）
トの不感帯補償自動走行制御系の性能解析
若山 達大（パナソニック）橋本 健二（明治大学）○平 雄一郎（崇城大）磯邉 柚香（パナソニック）
1F3-04 14:30～
1E3-04 14:15～
水圧伸長型誘電エラストマアクチュエータを用 江澤 弘造（パナソニック）
1H3-04 14:15～
松山 吉成（パナソニック）
拮抗筋構造型ロボット関節に対する仮想軌道 いた拍動ポンプの作製
滑りを共なうクローラ型ロボットの外乱オブザーに基づく繰り返し制御○辻野 昇陽（中央大学）
バを用いた制御
1G3-04 14:15～
藤井 裕子（電通大）
早川 健（中央大学）○張 杰（芝浦工大）
密集した不定形状物体の迅速なならし作業の 島田 明（芝浦工大）
姜 銀来（電通大）
ためのホウキ効果器の開発
横井 浩史（電通大）
1F3-05 14:45～○東郷 俊太（電通大）
センサ一体型術具の２方向力計測値に基づい ○山村 亮太朗（奈良先端大）1H3-05 14:30～
たMR流体を用いた遭遇型力覚提示装置の力 吉本 幸太郎（奈良先端大）独立２輪ロボットを駆動力とした球体ロボットの清川 拓哉（奈良先端大）1E3-05 14:30～
フィードバック制御
製作と直進運動の制御
高松 淳（奈良先端大）歩行者の行動予測に基づく歩行者優先の自律 ○安孫子 聡子（芝浦工大）○豊原 治也（東洋大）
和田 隆広（奈良先端大）移動ロボットのナビゲーション
鈴木 雅也（芝浦工大）
山川 聡子（東洋大）○周 俊傑（筑波大学）
辻田 哲平（防衛大）1G3-05 14:30～
仲谷 真太郎（筑波大学）
動的安定把持実現のための電動義手用２層弾
伊達 央（筑波大学）
性グローブの開発○小畑 承経（電気通信大学）
1E3-06 14:45～
熊谷 あやね（電気通信大学）
データ同化による確率的パラメータ同定の逐次
矢吹 佳子（電気通信大学）
化
東郷 俊太（電気通信大学）○渡邊 和喜（東工大）
姜 銀来（電気通信大学脳・医工学研究セン
小池 武（東工大/神戸製鋼所）
ター）
岡田 昌史（東工大）
横井 浩史（電気通信大学）
1E3-01 13:30～
多関節ロボットを対象とした高速・ロバストな数
値最適制御ソルバーの開発○片山 想太郎（京都大学）
大塚 敏之（京都大学）

1G3-06 14:45～
ばらつきを考慮した食品形状のモデリング○西田 賢生（立命館大学）
王 忠奎（立命館大学）
平井 慎一（立命館大学）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM1
I室

J室

1I3
OS14:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～ (3/5)

1J3
GS08:福祉・生活支援 (2/2)

岡田佳都（理研／東北大学）、谷口彰（立命館大学）池田貴公（岐阜大学）、青山宏樹（藍野大学）

1I3-01 13:30～【キーノート】深層予測モデル学習によるロボッ
トの時間的・空間的柔軟性攻略○河原塚 健人（東京大学）

1J3-01 13:30～
在宅手すり型二軸力センサとRGBDカメラを用いた高齢者の階段昇降時の身体保持特性と姿勢の運動学的分析○濱田 萌（東工大）
1I3-02 14:00～
北村 光司（産総研）
Parametric Biasを用いた動作スタイルを制約可 西田 佳史（東工大）
能な模倣学習○河原塚 健人（東京大学）
1J3-02 13:45～
河村 洋一郎（東京大学）
リーチ動作を補助する上肢リハビリロボットの岡田 慧（東京大学）
運動学解析
稲葉 雅幸（東京大学）○SHUAI LI（立命館大学）
永井 清（立命館大学）
1I3-03 14:15～
バイラテラル制御に基づく模倣学習の多自由 1J3-03 14:00～
度ロボットアームへの拡張
ドローンを用いたライトタッチ効果による歩行支○七種 勇樹（筑波大）
援の研究
境野 翔（筑波大）○御苗 眞己（名城大）
辻 俊明（埼玉大）
福田 敏男（名城大）
相本 啓太（長寿研）
1I3-04 14:30～
加藤 健治（長寿研）
仮想化環境にて学習したビジュアルサーボによ 近藤 和泉（長寿研）
る机上物体の把持○岩崎 拓也（信州大学）
1J3-04 14:15～
山崎 公俊（信州大学）
肩甲上腕関節の運動学解析に基づく装着型内外転動作支援ロボット
1I3-05 14:45～○礒邉 皓介（筑波大）
疑似リハーサルを利用したモーターバブリング 廣川 暢一（筑波大）とタスクの逐次学習手法によるロボット動作学 蜂須 拓（筑波大）
習鈴木 健嗣（筑波大）○舘石 藍（早大/産総研）
1J3-05 14:30～
加瀬 敬唯（早大/産総研）
前輪駆動車いすの安定性の理論的解析に基づ
尾形 哲也（早大/産総研）
く制御性向上に関する研究○小島 航（東京農工大院）
和田 正義（東京理科大）1J3-06 14:45～
歩行車での部分荷重歩行に対する介助パターンの提案○青山 宏樹（藍野大学）
米延 策雄（大阪行岡医療大学）
小川 勝史（大阪電気通信大学）
鄭 聖熹（大阪電気通信大学）

K室RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM2
A室

B室

C室

D室

1A4
OS04:ロボットと生きる (2/2)

1B4
OS02:飛行ロボティクス (2/2)

1C4
GS27:群知能・複数台協調新井健生（電気通信大学）、上出寛子（名古屋大学）鈴木智（千葉大学）、安孫子聡子（芝浦工業大学）

遠藤央（東京工業大学）、加納剛史（東北大学） 川端邦明（日本原子力研究開発機構）、木倉宏
成（東京工業大学）

1A4-01 15:15～
高齢者のための運転支援技術の受容性に対する社会的一体感の影響○上出 寛子（名大）1B4-01 15:15～
水空合体ドローンの開発○西谷 明彦（株式会社KDDI総合研究所）
川田 亮一（株式会社KDDI総合研究所）
小島 淳一（株式会社KDDI総合研究所）
三輪 昌史（株式会社KDDI総合研究所）
松木 友明（KDDI株式会社）
博野 雅文（KDDI株式会社）

1C4-01 15:15～
片側固定の長尺物を自律分散で運搬する方法の検討○西條 達慶（東北大）
大野 和則（東北大/理研AIP）
小島 匠太郎（東北大）
岡田 佳都（理研AIP/東北大）
田所 諭（東北大）

1A4-02 15:45～
Human-Object Interactionと自然（じねん）○上出 寛子（名大）新井 健生（電通大）

1B4-02 15:30～
1A4-03 16:00～
マルチロータ型UAVのための棒先端へのパーチン【特別講演】人と機械システムの共存協調に向けた グ・平地着陸兼用装置
インテリジェントコミュニケーションとソーシャルイン ○小南 貴雅（立命館大学大学院理工学研究科）
タラクションPaul Hannibal（立命館大学総合科学技術研究機○重見 聡史（ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ 構）
ジャパン）
宮崎 遼（立命館大学大学院理工学研究科）
Robert Ladig（立命館大学理工学部ロボティクス学科）
下ノ村 和弘（立命館大学理工学部ロボティクス学科）

1D4
GS05:極限作業ロボット

1D4-01 15:15～
ARマーカを用いた複数移動ロボット協調位置推定
方法の検討○久継 宏樹（日立）
金子 アレックス 益男（日立）
1D4-02 15:30～
組み替え可能な坑道探査ロボットの開発○森﨑 陽紀（松江高専 専攻科）
久間 英樹（松江高専 電子制御工学科）

1C4-02 15:30～
複数台の変形飛行ロボットによる協調物体運搬における行動計画及び飛行制御補償に関する研究 1D4-03 15:45～○菅家 颯太（東京大学 情報システム工学研究室） 極限作業ロボットの自律遠隔作業基盤
安齋 智紀（東京大学 情報システム工学研究室）○小林 亮介（日立）
趙 漠居（東京大学 情報システム工学研究室）
長井 隆浩（日立）
稲葉 雅幸（東京大学 情報システム工学研究室）
木村 宣隆（日立）
岡田 慧（東京大学 情報システム工学研究室）
小田井 正樹（日立）
平野 克彦（日立GE）
1C4-03 15:45～
上野 克宜（日立GE）
振動的相互作用による大域群れ構造の分散的推定
1D4-04 16:00～
1B4-03 15:45～○折金 悠生（東工大）
極限作業ロボットの自律遠隔作業基盤
姿勢維持を考慮した2軸ティルト型トライコプタ
倉林 大輔（東工大）○木村 宣隆（日立製作所）○三輪 昌史（徳島大）梁 宰誠（日立製作所）
蔵重 裕俊（KRC）
1C4-04 16:00～
丸山 貴志子（日立製作所）
武林 正昭（KRC）
弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する３台の 矢野 泰樹（日立製作所）
西村 正三（KRC）
車両型移動ロボットから構成される協調搬送システ 坂井 亮（日立製作所）
ムの制御小林 亮介（日立製作所）
1B4-04 16:00～○若林 諒（青山学院大学）
平野 克彦（日立GE）
箱型物体の多数搬送・個別繰出が可能な1 自由度 山口 博明（青山学院大学）
上野 克宜（日立GE）
変形ドローン
米澤 直晃（青山学院大学）○髙橋 昌己（東北大）
1D4-05 16:15～
岡田 佳都（理研AIPセンター/東北大）
1C4-05 16:15～
極限作業ロボットの自律遠隔作業基盤
韓 子瞳（東北大）
協調牽引により溶接ケーブルを最適形状に維持す ○小田井 正樹（日立製作所）
大野 和則（東北大/理研AIPセンター）
る群ロボットシステム
長井 隆浩（日立製作所）
多田隈 建二郎（東北大）○鈴木 崚太（東北大）
小林 亮介（日立製作所）
田所 諭（東北大）
岡田 佳都（理研AIPセンター/東北大）
平野 克彦（日立GE）
大野 和則（東北大/理研AIPセンター）
上野 克宜（日立GE）
多田隈 建二郎（東北大）
田所 諭（東北大）
1D4-06 16:30～
極限作業ロボットの自律遠隔制御基盤
1C4-06 16:30～○長井 隆浩（(株)日立）
A Decentralized Approach to Cooperative Object 小林 亮介（(株)日立）
Transportation with Robots Equipped with Flexible 上野 克宜（日立GE(株)）Tactile Sensors
平野 克彦（日立GE(株)）○Yi Zhang（Osaka Univ.）
Yuichiro Sueoka（Osaka Univ.）
Hisashi Ishihara（Osaka Univ.）
Takumi Kawasetsu（Osaka Univ.）
Koichi Osuka（Osaka Univ.）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM2
E室
1E4
GS17:ロボット制御 (2/2)

F室
1F4
GS15:サービスロボット

中西大輔（松江工業高等専門学校）、岩本憲泰 河村晃宏（九州大学）、工藤俊亮（電気通信大（信州大学）
学）
1E4-01 15:15～多項式近似による空気圧人工筋駆動系の関節角度-剛性の暗号化同時制御○新 昂也（電通大）
小木曽 公尚（電通大）

1F4-01 15:15～
浴室清掃（風呂掃除）ロボットの放水方法の改良○橋本 智己（埼工大）

G室

H室

1G4
GS14:ロボットハンド・グリッパ (2/2)

1H4
GS25:移動ロボット (2/2)

松野孝博（立命館大学）、佐藤圭祐（富山高等専門学校）

武田行生（東京工業大学）、多田隈建二郎（東北大学）

1G4-01 15:15～
1H4-01 15:15～
High-speed Scooping Grasping using MagLinkage カウンターウェイトの動的制御による移動ロボットのhand II with sharp fingertip
転倒抑制○Qi Zhang（Osaka University）○柴田 和寿（立命館大学）
1F4-02 15:30～
Keisuke Koyama（Osaka University）
植村 充典（立命館大学）
ぶつくさ君：自身の外界認識と内部状態を言語化す Weiwei Wan（Osaka University）
森本 貴景（三菱電機(株)）1E4-02 15:30～
るロボット
Kensuke Harada（Osaka University）
空気圧人工筋モデルに基づく実現可能な関節角度 ○湯口 彰重（理化学研究所）
1H4-02 15:30～と剛性の目標値集合
河野 誠也（理化学研究所）
1G4-02 15:30～
転動形態と脚式移動形態に可逆的に変形可能な○新 昂也（電通大）
石井 カルロス寿憲（理化学研究所）
小物体群ハンドリング用左右異形構造の把持モー 球殻ロボットの開発（第2報）
小木曽 公尚（電通大）
吉野 幸一郎（理化学研究所）
ド可変グリッパ○阿部 涼（電通大）
川西 康友（理化学研究所）○渡辺 哲陽（金沢大学）
金森 哉吏（電通大）
1E4-03 15:45～
中村 泰（理化学研究所）
森野 弘大（パナソニック）
風環境下で飛行するパラフォイール型ロボットの複 港 隆史（理化学研究所）
朝間 由龍（パナソニック）
1H4-03 15:45～
雑経路追従の実現
斉藤 康己（理化学研究所）
西谷 誠治（パナソニック）
重心移動による励振を利用した単リンクロボットに○高橋 佑徳（電気通信大学）
美濃 導彦（理化学研究所）
戸島 亮（パナソニック）
よるブラキエーション動作の提案
田中 基康（電気通信大学）○赤羽 聖（農工大）田中 一男（電気通信大学）
1F4-03 15:45～
1G4-03 15:45～
水内 郁夫（農工大）
研究開発用モバイルマニピュレータSK01
狭空間での把持を目的とした薄型離型フリーシェル
1E4-04 16:00～○鍋嶌 厚太（PFN）
グリッパの提案
1H4-04 16:00～
空気圧シリンダ位置制御系の暗号化実装および検 岩下 純久（PFN）○青山 大樹（立命館大）
４脚車輪型移動体のZMPを規範とした重心軌道生
証
Gonzalo Aguirre D.（PFN）
王 忠奎（立命館大）
成○正野 脩登（東大）
大澤 史朋（PFN）
平井 慎一（立命館大）○澤田 真（和歌山大学）
宮嵜 哲郎（東大）
小川 徹（PFN）
中嶋 秀朗（和歌山大学）
寺西 郁（電通大）
川尻 亮真（PFN）
1G4-04 16:00～
菅野 貴皓（リバーフィールド(株)）高妻 真吾（PFN）
折りたたみ機能を有するロボットハンドの開発
1H4-05 16:15～
川瀬 利弘（東京医科歯科大）近藤 豊（PFN）○池田 英俊（富山高専）
回転脚を有する不整地作業用小型モビリティベー
曽我部 舞奈（東大）
佐々木 明彦（PFN）
佐伯 拓未（富山高専）
スの開発
小木曽 公尚（電通大）
Erik Jarva（PFN）
水上 裕太（富山高専）○藤田 晃太（静岡大学）
川嶋 健嗣（東大）
篠原 祐樹（PFN）
坂本 真滉（富山高専）
丸地 哲平（静岡大学）
田中 悠輔（PFN）
佐藤 圭祐（富山高専）
伊藤 友孝（静岡大学）
1E4-05 16:15～
中岡 卓也（PFN）
リーマン計量を考慮した冗長系の微分逆運動学
1G4-05 16:15～
1H4-06 16:30～○大西 祐輝（東工大）
1F4-04 16:00～
低摩擦ギアード電動モータを用いた二指グリッパに 深層強化学習で獲得した行動モデルと疎な位置情
梶田 秀司（中部大・産総研）
空間リスクマップに基づく自律移動ロボットの移動 よる高速把持報の更新に基づく屋外自律走行アプリケーションの三平 満司（東工大）
制御○松野 晃治（立命館大）
開発○張 斌（神奈川大）
加古川 篤（立命館大）○古谷 琢海（明治大）
1E4-06 16:30～
仙石 龍司（神奈川大）
川村 貞夫（立命館大／チトセロボティクス）
山口 詩織（明治大）
トレーラーの不変多様体に基づく段階制御の実機 中村 友昭（電通大）
森岡 一幸（明治大）
検証
1G4-06 16:30～
金子 正秀（電通大）○市 尚都（津山高専）
林 憲玉（神奈川大）
食品把持のための受動関節を有する低出力単駆 1H4-07 16:45～
野中 摂護（津山高専）
動スティック指ハンドの開発
複雑管を走行可能な直列拮抗駆動機構を搭載した
1F4-05 16:15～○有田 輝（立命館大学）
波動伝播型管内検査ロボットの開発
人パラメータ推定に基づく移動ロボットの動作パラ 寺下 昇吾（立命館大学）○多加谷 一輝（中央大）
メータ学習に関する研究
橋本 泰隆（立命館大学）
伊藤 文臣（中央大）○平山 三千昭（早大）
王 忠奎（立命館大学）
成瀬 雄太（中央大）
亀﨑 允啓（早大/JSTさきがけ）
川村 貞夫（立命館大学/チトセロボティクス）
渡邉 淳一（ピジョンホームプロダクツ）
濱田 太郎（早大）
中村 太郎（中央大）
斎藤 喬介（早大）
金田 太智（早大）
菅野 重樹（早大）
1F4-06 16:30～
人機械協調ロボット安全における動的リスクと人モ
デル○中坊 嘉宏（産総研）

RSJ2021 詳細プログラム
9月9日（木）PM2
I室

J室

1I4
OS14:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～ (4/5)

1J4
GS23:アクチュエータ

赤井直紀（名古屋大学）、岡田佳都（理研／東北大学）

難波江裕之（東京工業大学）、南山靖博（久留米工業高等専門学校）

1I4-01 15:15～
Graph2vecによる世界モデルの分散表現獲得と他者世界モデルの推定○境 辰也（大阪大）
堀井 隆斗（大阪大）
長井 隆行（大阪大，電気通信大）1J4-01 15:15～
ツインドライブMR流体アクチュエータを用いた汎用
ハプティックデバイスの開発○高野 哲仁（大分大学）
池田 旭花（大分大学）
山口 晃徳（大分大学）
阿部 功（大分大学）
菊池 武士（大分大学）

1I4-02 15:30～
生活支援ロボットによる物体配置タスクにおける危
険性予測および視覚的説明生成○畑中 駿平（慶應義塾大学）
上田 雄斗（慶應義塾大学）
植田 有咲（慶應義塾大学）
平川 翼（中部大学）
山下 隆義（中部大学）
藤吉 弘亘（中部大学）
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
1I4-03 15:45～
靴に装着したIMUを用いた運動推定: グラフ最適化に基づくアプローチ○入江 清（千葉工大）
大和 秀彰（千葉工大）
1I4-04 16:00～
情動推定を利用したイヌのタスクへの積極性の可視化○佐藤 浩太郎（東北大）
大野 和則（東北大/理研API）
小島 匠太郎（東北大）
永澤 美保（麻布大）
菊水 健史（麻布大）
田所 諭（東北大）

1J4-02 15:30～
McKibben型人工筋肉の構成変更による出力調整○平野 風歌（東理大）
津島 正典（東理大）
松本 賢太（東理大）
橋本 卓弥（東理大）小林 宏（東理大/株式会社イノフィス）
1J4-03 15:45～
SCPアクチュエータの自動製造装置と導電性ナイロ
ン繊維を用いた長大なSCPアクチュエータの試作○厚海 慶太（広島市立大学・大阪大学）
西川 敦（大阪大学）
1J4-04 16:00～
開発したMRブレーキを用いた受動制御によるアー
ムの持ち上げ操作○南山 靖博（久留米高専）
井上 大河（久留米高専）
江田 直希（久留米高専）
清田 高徳（北九州市立大）杉本 旭（NPO安全研）

1J4-05 16:15～
立体培養における遠心力による高細胞密度培養筋
1I4-05 16:15～の作製
Region Recognition Based on HMM Using Primitive ○野村 匠永（名古屋大学）
Motion Transitions
竹内 大（名古屋大学）○Ranulfo Plutarco Bezerra Neto（Tohoku Univ.）
Eunhye Kim（名城大学）
Kazunori Ohno（Tohoku Univ./RIKEN AIP）
福田 敏男（名城大学）
Shotaro Kojima（Tohoku Univ.）
長谷川 泰久（名古屋大学）
Satoshi Tadokoro（Tohoku Univ.）
1J4-06 16:30～
1I4-06 16:30～
PLZT素子と静電自励振動アクチュエータを用いた
場所概念獲得がLoop Closure性能に及ぼす影響 ワイヤレス小型移動ロボットの試作
評価○宮﨑 裕暉（東工大）○中島 毅士（立命館大学）
難波江 裕之（東工大）
谷口 彰（立命館大学）
遠藤 玄（東工大）
エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
鈴森 康一（東工大）
萩原 良信（立命館大学）
谷口 忠大（立命館大学）

K室RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM1
A室
2A1
IS01:Human and Robot (1/2)

B室

C室

D室

2C1
OS01:微細作業 (1/2)

2D1
GS10:産業用ロボット・自動化システム (1/2)

Gentiane Venture（Tokyo university of Agriculture 山本江（東京大学）、佐野明人（名古屋工業大
and Technology/AIST）、Tomohiro Shibata（Kyushu 学）
Institute of Technology）

新井史人（東京大学）、谷川民生（産業技術総合研究所）

小椋優（株式会社IHI）、野田善之（山梨大学）

2A1-01 9:00～
Locomotion Synthesis from Human to Robot○Cecilia Morandi（Univ. Montpellier/AIST）
Ko Ayusawa（AIST）
Gentiane Venture（TUAT/AIST）
Andrea Cherubini（Univ. Montpellier）
Eiichi Yoshida（AIST）

2C1-01 9:00～【特別講演】次世代オルガノイド開発のための培養環境設計・制御手法の構築○萩原 将也（理化学研究所）

2D1-01 9:00～
航空機用ワイヤーハーネス結束工具のための分割を考慮した型の設計○田中 智也（大阪大学大学院）
若松 栄史（大阪大学大学院）
岩田 剛治（大阪大学大学院）

2A1-02 9:15～
Effect of restricted ankle dorsiflexion angle onankle push-off motion during gait
○Jia-Hui Gao（Waseda University）
Jing-Chen Hong（Waseda University）
Kazuhiro Yasuda（Waseda University）
Hiroyasu Iwata（Waseda University）
2A1-03 9:30～
Outdoors Sports Guiding Using Haptic
Feedback○Zhenyu Liao（Tohoku University）
Jose Salazar（Tohoku University）
Yasuhisa Hirata（Tohoku University）
2A1-04 9:45～
A study on locomotion performance ofhumanoid robot with Soft Feet
○Irene Frizza（Montpellier Univ./AIST）
Hiroshi Kaminaga（AIST）
Ko Ayusawa（AIST）
Philippe Fraisse（Montpellier Univ.）
Gentiane Venture（TUAT/AIST）
2A1-05 10:00～
Steering Assistance Control of an Electrically
Assisted Tilting Tricycle○Breno Yamamoto（Tohoku University）
Jose Salazar（Tohoku University）
Yasuhisa Hirata（Tohoku University）
2A1-06 10:15～
An assessment of the contact force
component in laparoscopic tissue palpation○Hoang Hiep Ly（Nagoya Institute ofTechnology）
Yoshihiro Tanaka（Nagoya Institute ofTechnology）

2B1
GS01:２足歩行ロボット

2B1-01 9:00～
遊脚の受動的ダイナミクスを利用した躓かない
2足歩行ロボットの開発○坂本 湧基（名工大）鈴木 勁（名工大）川瀬 菜々子（名工大）上村 知也（名工大）池俣 吉人（帝京大）
佐野 明人（名工大）2C1-02 9:45～
レーザー照射を用いた蠕動運動型マイクロゲ
2D1-02 9:15～
ルロボットの駆動
デスクトップ型多関節ロボットのための制御イン○小寺 駿之亮（中央大学）
タフェイスの開発
小池 優巴（中央大学）
横山 義之（富山県産業技術研究開発センター） ○三木 康平（山口東京理科大学）
2B1-02 9:15～
永田 寅臣（山口東京理科大学）
体幹部の揺動慣性と骨盤の改良による2足歩 早川 健（中央大学）
有馬 滉宜（山口東京理科大学）
行ロボットの上体姿勢改善
清水 竜樹（山口東京理科大学）
2C1-03 10:00～○坂本 湧基（名工大）古田 慧（山口東京理科大学）
合体・分解型マイクロゲルロボットの作製
川瀬 菜々子（名工大）加藤 博久（山口東京理科大学）○渡邊 夏生（中央大学）
鈴木 勁（名工大）渡辺 桂吾（岡山大）
小寺 駿之亮（中央大学）
上村 知也（名工大）小池 優巴（中央大学）
佐野 明人（名工大）横山 義之（富山県産業技術研究開発センター） 2D1-03 9:30～
タスク要求の動的変化に対応可能な複数AGV
早川 健（中央大学）
2B1-03 9:30～のタスク割当て腱によるZMPおよび床反力操作と歩行の急制○大久保 拓真（慶大院）
2C1-04
10:15～
動制御
微細ロボット駆動のための形状記憶ポリマを用 高橋 正樹（慶應大）○水戸部 和久（山形大学）
いた剛性可変アクチュエータ
遠藤 賢太（山形大学）
2D1-04 9:45～○杉浦 広峻（東大）
大山 裕慧（山形大学）
柔軟静電吸着デバイスのマテリアルハンドリン
中谷 将麻（東大）
藤波 裕二（山形大学）
グへの適用可能性の検証
金子 真悟（東大）○野口 大貴（芝浦工大）
天谷 諭（東大）
2B1-04 9:45～
長谷川 忠大（芝浦工大）
モンテカルロモデル予測制御を用いた上体と外 新井 史人（東大）
望月 康平（芝浦工大）界の接触を考慮した足踏み動作生成○安藤 日出海（筑波大）
2D1-05 10:00～
伊達 央（筑波大）
磁力により鉄製部材の表面に吸着して研磨を行う小型移動ロボットの開発
2B1-05 10:00～○小北 昇吾（早稲田大学）
膝関節の遠隔操作によるヒトに近いダブルニー
白井 健太郎（コマツ）
アクション
石井 裕之（早稲田大学）○鈴木 勁（名工大）坂本 湧基（名工大）2D1-06 10:15～
上村 知也（名工大）作業者の知識の可視化に向けた自動化生産ラ
佐野 明人（名工大）インの因果関係の記述○金 棟植（東大）
2B1-06 10:15～
白藤 翔平（東大）
ヒト足部から導かれた7関節・8筋を有するロ
助川 拓士（（株）デンソー）
ボット足部
斎藤 賢宏（（株）デンソー）○坂本 湧基（名工大）小島 史夫（（株）デンソー）
上村 知也（名工大）太田 順（東大）
佐野 明人（名工大）RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM1
F室

G室

2E1
GS16:遠隔操作

E室

2F1
OS16:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション (1/3)

2G1
OS13:ロボットと優しいマルチモーダル・コミュニケーション (1/2)

池本有助（名城大学）、鈴木智（千葉大学）

小山佳祐（大阪大学）、山口明彦（東北大学）

塩見昌裕（ATR）、住岡英信（ATR）

2E1-01 9:00～
Successorを用いた組立作業の自動化に対するAI利用技術の開発○倉島 一輝（川崎重工業(株)）蓮沼 仁志（川崎重工業(株)）岸田 歩（川崎重工業(株)）山本 武司（川崎重工業(株)）東 健太郎（川崎重工業(株)）辻森 俊行（川崎重工業(株)）掃部 雅幸（川崎重工業(株)）2F1-01 9:00～【招待講演】誘電ゴムアクチュエータ”eRubber”を用いた触覚伝送技術の遠隔ロボット
制御への活用可能性○島田 雅俊（豊田合成（株））

2G1-01 9:00～
優しさを伝えるケア技術：ユマニチュード○本田 美和子（国立病院機構東京医療センター）

2F1-02 9:30～
触覚機能を内包する高速・高精度近接覚セン
サ○小山 佳祐（阪大）
万 偉偉（阪大）
原田 研介（阪大）

2G1-02 9:15～
拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発○倉爪 亮（九大）
Qi An（九大）

2G1-03 9:30～
2E1-02 9:15～
優しい介護ケアにおける触れる際の手のひら
半自律掘削制御系における淀みの歪みに基づの接触領域の可視化と定量化
くタスク選択の優先度
2F1-03 9:45～○岩野 航平（東工大）
近接覚センサ情報を利用した逐次接触点推定 ○湯口 彰重（理化学研究所，奈良先端大）豊田 真行（奈良先端大）
岡田 昌史（東工大）とリアルタイム把持安定性予測
高松 淳（奈良先端大）○吉田 涼哉（金沢大）小笠原 司（奈良先端大）鈴木 陽介（金沢大）2E1-03 9:30～
加速度センサの数と配置の変更による油圧駆 辻 徳生（金沢大）2G1-04 9:45～
動ロボットの手先負荷力推定精度向上
渡辺 哲陽（金沢大）ソーシャルロボットによる覚醒維持効果○島村 直武（神戸大学）
原 航基（京都大学）
永野 光（神戸大学）
2F1-04 10:00～
田崎 勇一（神戸大学）
不確定物体把持のための近接覚センサを用い ○中澤 篤志（京都大学）
竹本 あゆみ（ラトビア大学）
横小路 泰義（神戸大学）
た重心推定制御○辻川 翔大（立命館大学）
2G1-05 10:00～
有田 輝（立命館大学）
2E1-04 9:45～『ユマニチュードによる立ち上がり動作介助に無人化施工における任意視点からの連続映像 植村 充典（立命館大学）
おける介助者と被介助者の身体にかかる反力を提供可能な巨人視点インターフェースの開発の解析』
2F1-05 10:15～○喬 子維（早稲田大学）
近接覚フィードバックを有するバイラテラルマニ ○田中 彰人（九州大学）
茂木 匠（早稲田大学）
安 琪（九州大学）
ピュレータによる狭隘空間作業
水越 勇一（早稲田大学）
中嶋 一斗（九州大学）○佐藤 圭祐（富山高専）
岩田 浩康（早稲田大学）
倉爪 亮（九州大学）
神田 皆人（富山高専専攻科）
2E1-05 10:00～
李 知祐（富山高専専攻科）
2G1-06 10:15～
大きな通信遅延を有する遠隔操作ロボットのた表情豊かなアンドロイドを用いた感情音声に伴めのポイントクラウドを応用した操作支援に関う表情の動的特徴の制御に向けてする研究○石井 カルロス寿憲（理研 GRP）
○森 祥航（九大）
港 隆史（理研 GRP）
廣江 奈生（九大）
佐藤 弥（理研 GRP）
荒田 純平（九大）
難波 修史（理研 GRP）
2E1-06 10:15～
人×機械の遠隔融合システムの開発○春名 正樹（関西大学）
高島 和輝（関西大学）
荻野 正樹（関西大学）

H室

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM1
I室
2I1
OS14:確率ロボティクスとデータ工学ロボティク
ス～認識・行動学習・記号創発～ (5/5)

J室
2J1
GS19:人間機械協調 (1/2)

赤井直紀（名古屋大学）、谷口彰（立命館大学） 宮田なつき（産業技術総合研究所）、田中由浩（名古屋工業大学）
2I1-01 9:00～
2J1-01 9:00～【企画討論】信頼できる自動運転のための技術 上腕の一自由度回転運動に向けた高周波電気
横塚 将志（産業技術総合研究所）
刺激フィードバック制御システムの構築
堀部 貴雅（Tier IV）○上野 永遠（東京大学）
原田 将弘（Woven Core）
黄 守仁（東京大学）
米陀 佳祐（金沢大学）
石川 正俊（東京大学）
青木 俊介（国立情報学研究所）
2J1-02 9:15～
2I1-02 9:45～
自動運転中における乗員の自発的な介入につ
観測データを用いた物体間のレイアウト拘束情 いての調査
報の取得および地図構築の高精度化○南部 駿太（富山県立大学）○軍司 健太（東北大）
増田 寛之（富山県立大学）
大野 和則（東北大）
高木 昇（富山県立大学）
小島 匠太郎（東北大）
澤井 圭（富山県立大学）
岡田 佳都（理研AIPセンター）
本吉 達郎（富山県立大学）
昆陽 雅司（東北大）
田所 諭（東北大）
2J1-03 9:30～
人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画
2I1-03 10:00～
システムの構築と実環境での長期間走行評価
電波を用いたデバイス間距離変動計測による ○斎藤 喬介（早大）
ロボットの実時間位置推定
亀﨑 允啓（早大/JST さきがけ）○奈良 貴明（東北大学）
濱田 太郎（早大）
岡田 佳都（理研AIPセンター/東北大学）
金田 太智（早大）
小島 匠太郎（東北大学）
平山 三千昭（早大）
滝沢 賢一（情報通信研究機構）
オン ライアン（早大）
志賀 信泰（情報通信研究機構）
菅野 重樹（早大）
安田 哲（情報通信研究機構）
大野 和則（東北大学/理研AIPセンター）
2J1-04 9:45～
田所 諭（東北大学）
近接移動と譲り合い機能を備えた自律移動ロ
ボットにおける移動効率性と社会受容性
2I1-04 10:15～○濱田 太郎（早大）
brute-forceな価値反復を用いた実時間経路計 亀﨑 允啓（早大/JSTさきがけ）
画ROSパッケージ
斎藤 喬介（早大）○上田 隆一（千葉工大）
金田 太智（早大）
池邉 龍宏（千葉工大）
平山 三千昭（早大）
林原 靖男（千葉工大）
オン ライアン（早大）
菅野 重樹（早大）
2J1-05 10:00～
目的地周辺状況とタスク内容に応じた移動ロ
ボットの動的ゴール位置探索手法の開発○櫻井 絵梨子（早稲田大学）
亀﨑 允啓（早稲田大学／JSTさきかげ）
平山 三千昭（早稲田大学）
斎藤 喬介（早稲田大学）
濱田 太郎（早稲田大学）
金田 太智（早稲田大学）
菅野 重樹（早稲田大学）
2J1-06 10:15～
電動パワーアシスト運搬車におけるPIO(PilotInduced Oscillation)抑制制御○大森 健二朗（長岡技術科学大学）
宮崎 敏昌（長岡技術科学大学）
大石 潔（長岡技術科学大学）
横倉 勇希（長岡技術科学大学）

K室RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM2
A室
2A2
IS01:Human and Robot (2/2)

B室
2B2
OS17:機構知 (1/2)

C室

D室

2C2
OS01:微細作業 (2/2)

2D2
GS10:産業用ロボット・自動化システム (2/2)

Gentiane Venture（Tokyo university of Agriculture 多田隈建二郎（東北大学）、武居直行（東京都and Technology/AIST）、Tomohiro Shibata（Kyushu 立大学）
Institute of Technology）

丸山央峰（名古屋大学）、小嶋勝（大阪大学）

水内郁夫（東京農工大学）、野田哲男（大阪工業大学）

2A2-01 10:45～
Design and Implementation of a Teleoperated
Humanoid Robot System for Investigating theSense of Body Ownership○Alexis Carlos Holgado（International
Research Center for Neurointelligence (WPIIRCN), The University of Tokyo）
Guillermo Enriquez（International ResearchCenter for Neurointelligence (WPI-IRCN), The
University of Tokyo）
Yukie Nagai（International Research Center for
Neurointelligence (WPI-IRCN), The Universityof Tokyo, Institute for AI and Beyond, The
University of Tokyo）

2C2-01 10:45～
内径制御型細胞ピックアップツール○天谷 諭（東大）
中谷 将麻（東大）
金子 真悟（東大）
杉浦 広峻（東大）
新井 史人（東大）

2D2-01 10:45～
工作機械保守サービスにおける既観測現象の関係性から未観測現象を推論可能とする知識
工学手法の検討○瀬里 航太（九州工業大学）
松下 左京（（株）牧野フライス製作所）
猪狩 真二（（株）牧野フライス製作所）
藤田 祥（（株）牧野フライス製作所）
我妻 広明（九州工業大学）

2B2-01 10:45～
３種類の把持形態が可能な、指先に第２の挟持機構を備えた ロボットハンド○松井 裕典（特許庁，電気通信大学）
董 晨宇（電気通信大学）
滝澤 優（電気通信大学）
末廣 尚士（電気通信大学）
工藤 俊亮（電気通信大学）

2C2-02 11:00～
細胞の特性計測のためのマイクロハンドシステ
2D2-02 11:00～
ムの構築と応用
ワークの回転操作および排出機能を持つコイニ○小嶋 勝（阪大）
ング加工作業用グリッパの設計
妹尾 雄司（阪大）○米田 知生（明治大）
河上 昌弘（阪大）
小澤 隆太（明治大）
中畑 雅樹（阪大）
小椋 利彦（東北大）
2A2-02 11:00～
2B2-03 11:15～
2D2-03 11:15～
Telepresence Robot System Operated by a
負荷感応型減速機構を用いた高速・高把持力 新井 健生（電通大・北京理工大）
精密組立作業の人間技能をロボット転移するた境 慎司（阪大）
Cycling Wheelchair
グリッパの解析と評価
めの力覚計測デバイス開発○Koen Hertenberg（Tohoku university）○西村 斉寛（金沢大）○山下 貴仁（AGU）
2C2-03 11:15～
Jose Salazar（Tohoku university）
山内 健外（金沢大）固液相転移性フォトクロミック材料を用いたマイ 鈴木 皓（AGU）
Kengkij Promsutipong（Tohoku university）
高木 健（広島大）
田崎 良佑（AGU）
クログリッパYasuhisa Hirata（Tohoku university）
鈴木 陽介（金沢大）○本生 和也（名大）辻 徳生（金沢大）2D2-04 11:30～
丸山 央峰（名大）2A2-03 11:15～
渡辺 哲陽（金沢大）直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験
Human-In-the-Loop-Truly: A New Approach to的検証
2C2-04 11:30～
2B2-04 11:30～
Achieve Haptic-Enabled Teleoperation in
線状食品を少量かつ定量把持可能なエンドエ 組織内部のpH 計測のためのリファレンス機能 ○藤木 拓人（九大）
Safety-Critical Robotic Applications
田原 健二（九大）を有する複合ハイドロゲル光環境センサ○Sajid Nisar（Kyoto University of Advanced
フェクタ○丸山 央峰（名大）Science）○櫻木 嵩斗（東工大）
2D2-05 11:45～
王 健宇（名大）難波江 裕之（東工大）
閉リンク機構を用いた動的補償モジュールの開2A2-04 11:30～
鈴森 康一（東工大）
発
2C2-05 11:45～
Estimation of human motion intention with遠藤 玄（東工大）
ソフトセンサを用いたモジュラーバイオアクチュ ○長谷川 雄大（東京大学）
HDEMG for wearable robotic applications
黄 守仁（東京大学）
エータの微小力計測○D.S.V Bandara（Kyushu Univeristy）
2B2-05 11:45～
山川 雄司（東京大学）
Jumpei Arata（Kyushu University）
多連プーリによる小型軽量かつ摺動の少ない ○金 恩恵（名城大学）
石川 正俊（東京大学）
竹内 大（名古屋大学）
ワイヤの関節経由機構
石山 瑛祐（名城大学）
2A2-05 11:45～○植村 充典（立命館大）
2D2-06 12:00～
野村 匠永（名古屋大学）
Estimating Gaze Point of Omnidirectional野口 雅人（西日本旅客鉄道(株)）操作入力デバイスの違いによるスキルアシスト
福田 敏男（名城大学）
Vision-Wheelchair User by Remote Camera
システムの制御性能の違いに関する一検討○Akari Kataoka（Hiroshima City University）
2B2-06 12:00～○渡邉 真生（名古屋大学）
Shigang Li（Hiroshima City University）
ワイヤ駆動方式における軽量で積載性の高い
山田 陽滋（名古屋大学）
テンショナー
秋山 靖博（名古屋大学）○鳴田 奨太（立命館大学）
荒木 崇志（（株）アラキ製作所）
植村 充典（立命館大学）
澤田 浩之（（株）アラキ製作所）
川尻 治司（（株）アラキ製作所）
古屋敷 潤（（株）アラキ製作所）
2B2-02 11:00～
遊星歯車機構を用いた剛性可変機構を有する
三指ロボットハンドの開発○衞藤 勇馬（東海大学大学院）
小金澤 鋼一（東海大学工学部）

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM2
E室

F室

G室

H室

2E2
OS08:空間知能化とロボティクス

2F2
OS16:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション (2/3)

2G2
2H2
OS13:ロボットと優しいマルチモーダル・コミュニ OS18:インテリジェントホームロボティクス (1/3)
ケーション (2/2)

李周浩（立命館大学）、森岡一幸（明治大学）

山口明彦（東北大学）、小山佳祐（大阪大学）

中澤篤志（京都大学）、倉爪亮（九州大学大学
院システム情報科学研究院）

大井翔（大阪工業大学）、水地良明（玉川大学）

2H2-01 10:45～
2F2-01 10:45～
2G2-01 10:45～
ロボットハンドを使用した加振によるねじ緩み判 【特別講演】マルチモーダルインタラクションが 確率論理と場所概念モデルの結合による確率的プランニング
別拓くソーシャルウェア
○長谷川 翔一（立命館大学）○立石 侑也（広島大学大学院）○間瀬 健二（名古屋大学）
谷口 彰（立命館大学）
島崎 航平（広島大学）
萩原 良信（立命館大学）
妹尾 拓（広島大学）
2G2-02 11:30～
石井 抱（広島大学）
自己接触動作に伴う応援発話がもたらすストレ エル ハフィ ロトフィ（立命館大学）
中島 毅士（立命館大学）
2E2-02 11:00～
ス耐性向上効果の検証
谷口 忠大（立命館大学）
中継機能を有した複数ロボットによる多段中継 2F2-02 11:00～
林 歩美（ATR, 奈良女）
ネットワーク構築手法
指先センサを用いた透明な袋の開口作業
安在 絵美（奈良女）
2H2-02 11:00～○小竹 諒（富山県立大学）○小栗 一真（電気通信大学）
才脇 直樹（奈良女, 阪大）
ロボットの行動可能性に基づいた自然言語指澤井 圭（富山県立大学）
滝澤 優（電気通信大学）
住岡 英信（ATR）
示の目標状態推定
高木 昇（富山県立大学）
工藤 俊亮（電気通信大学）○塩見 昌裕（ATR）○佐藤 夏樹（慶大院）
増田 寛之（富山県立大学）
末廣 尚士（電気通信大学）
川崎 陽祐（慶大院）
本吉 達郎（富山県立大学）
2G2-03 11:45～
2F2-03 11:15～
介護施設への赤ちゃん型ロボットの継続的導 高橋 正樹（慶應大）2E2-03 11:15～
未知物体把持のための動的重心推定制御
入に向けた 予備的調査
2H2-03 11:15～
大規模ロボットネットワークのためのシミュレー ○末藤 幹淑（立命館大学）○住岡 英信（ATR）
物体指示理解タスクにおけるクロスモーダル言タの構築植村 充典（立命館大学）
大和 信夫（JAIST）
語生成に基づくデータ拡張○柴田 雄貴（明治大）
塩見 昌裕（ATR）○飯田 紡（慶應義塾大学）
森岡 一幸（明治大）
2F2-04 11:30～
九曜 克之（慶應義塾大学）
突起の摩擦特性の違いを利用した摩擦可変表 2G2-04 12:00～
面の開発
ロボット応用のための他者との関係性や状況に 石川 慎太朗（慶應義塾大学）
2E2-04 11:30～
杉浦 孔明（慶應義塾大学）
空間知能化に向けたプライバシー保護を考慮 ○野尻 晴太（金沢大）応じた身体接触の調査した人間検知手法の提案
山口 明彦（東北大）○大西 裕也（ATR）
2H2-04 11:30～
鈴木 吉幸（東北大）
住岡 英信（ATR）○池田 弘樹（中央大学）
現在速度を考慮した時間最適化による周期的鈴木 陽介（金沢大）塩見 昌裕（ATR）
長津 裕己（中央大学）
な全身軌道計画
橋本 秀紀（中央大学）
辻 徳生（金沢大）○竹下 佳佑（トヨタ自動車）
渡辺 哲陽（金沢大）山本 貴史（トヨタ自動車）
2F2-05 11:45～
2H2-05 11:45～
CAVS+FingerVision搭載ハンドによるピボット操
パートナーロボットによる支援動作のための人作のための振動制御
間状態パターンの分類手法の検討○鈴木 吉幸（東北大）
山田 直（都立大）山口 明彦（東北大）○Mohamad Yani（都立大）野尻 晴太（金沢大）久保田 直行（都立大）渡辺 哲陽（金沢大）橋本 浩一（東北大）
2H2-06 12:00～
ROS1による複数ロボットの協調制御の実現○長野 匡隼（電通大）
岩田 健輔（大阪大）
平川 拓実（電通大）
吉田 武史（電通大）
青木 達哉（大阪大）
中村 友昭（電通大）
長井 隆行（大阪大，電通大）
2E2-01 10:45～
高精度地図情報に基づく路面の点群データの識別手法○山田 峻也（名大）渡辺 陽介（名大）高田 広章（名大）RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）AM2
I室

J室

K室

2I2
GS30:ワイヤ駆動機構

2J2
GS19:人間機械協調 (2/2)

2K2
GS04:生物模倣ロボット

君塚進（木更津工業高等専門学校）、大隅久（中央大学）

辻俊明（埼玉大学）、横倉勇希（長岡技術科学
大学）

中村太郎（中央大学）、遠藤玄（東京工業大学）

2I2-01 10:45～
軽量・高逆可動ワイヤ駆動脚ロボットのための股関節○宮原 輝（立命館大学）
植村 充典（立命館大学）

2J2-01 10:45～
ロボット衝突緩和システムの評価○張 斌（神奈川大）
田中 直人（神奈川大）
林 憲玉（神奈川大）

2K2-01 10:45～
軽量かつ羽ばたき周波数が低いサーボモータ
型羽ばたき飛行ロボットの開発○陣内 克俊（九工大）
大竹 博（九工大）

2K2-02 11:00～
2J2-02 11:00～
ステアリング操舵時における上肢姿勢が手先コ 昆虫の高速羽ばたき機構を模したロボット開発のための数理モデル構築
ンプライアンス特性に及ぼす影響○藤森 嵩人（大阪大学）○森岡 悠斗（同志社大学）
若本 稜生（大阪大学）
積際 徹（同志社大学）
増田 容一（大阪大学）
横川 隆一（同志社大学）
2I2-03 11:15～
成末 充宏（マツダ株式会社）
2K2-03 11:15～
柔らかい関節を持つ腱駆動ロボットアームの位 武田 雄策（マツダ株式会社）
鳥の筋骨格構造を模倣した羽ばたきおよび捻
置姿勢精度補正法
原 利宏（マツダ株式会社）り運動の実現○邵 超（山形大学）○岩尾 潤（九州工業大学）
楊 歩君（山形大学）
2J2-03 11:15～
小宮 僚太郎（山形大学）
力覚センサ検出力調整機構を用いた可変アド 大竹 博（九州工業大学）
関谷 淳志（山形大学）
ミッタンス制御下で実現する人間とロボットによ
2K2-04 11:30～
水戸部 和久（山形大学）
る協調Peg-in-Hole作業
多連結移動ロボットを用いた階段清掃のため○今柴 和奏（同志社大学）の歩容設計
2I2-04 11:30～
積際 徹（同志社大学）○木村 優太郎（電通大）
多軸干渉駆動機構のためのワイヤ滑り関節機 横川 隆一（同志社大学）
中島 瑞（電通大）
構の開発
田中 基康（電通大）○関 美咲（電通大）
2J2-04 11:30～
姜 銀来（電通大）
力覚センサ検出力調整機構を用いた可変アド
2K2-05 11:45～
横井 浩史（電通大）
ミッタンス制御に対する操作性評価
2つの螺旋を連結した管内清掃用ヘビ型ロボッ
東郷 俊太（電通大）○近藤 好（同志社大学）
トの滑り解析
積際 徹（同志社大学）○谷平 晴紀（電通大）
2I2-05 11:45～
横川 隆一（同志社大学）
中島 瑞（電通大）
筋電肩義手のための全軸干渉型ロボットアー
田中 基康（電通大）
ムの開発
2J2-05 11:45～○君塚 進（木更津高専）
An innovative spiral pulley design with
2K2-06 12:00～
東郷 俊太（電通大）
optimization of balancing performance
樹木登攀が可能な小型脚ロボットの開発
姜 銀来（電通大）○Shen Tian（Mie Univ.）○石橋 啓太郎（早大）
横井 浩史（電通大）
Yoshimasa Nakano（Mie Univ.）
石井 裕之（早大）
Hirokazu Matsui（Mie Univ.）
2I2-06 12:00～
Ken'ichi Yano（Mie Univ.）
2K2-07 12:15～
ワイヤ劣駆動ロボットフィンガによる薄板小物 Toshihiko Arima（Shinagawa Furnace Corp.）
シャコ規範型瞬発力発生機構の開発
体把持のための関節トルク比と過伸展機構の Shigeru Fukui（Shinagawa Furnace Corp.）○伊藤 文臣（中央大）
検討
石井 優丞（中央大）○大谷 俊介（電通大）
2J2-06 12:00～
車谷 駿一（中央大）
姜 銀来（電通大）
書き順と筆触を独立に学ぶ階層型CVAE
加賀谷 勝史（東京大）東郷 俊太（電通大）○會田 真広（埼玉大）
中村 太郎（中央大）
横井 浩史（電通大）
菅原 慶人（埼玉大）
山野井 佑介（電通大）
境野 翔（筑波大）
辻 俊明（埼玉大）
2I2-07 12:15～
化学繊維ロープを用いたワイヤ干渉駆動型多 2J2-07 12:15～
関節アームの安定性解析
Gaze-based Unintended Contact Prevention○髙田 敦（東工大）
for Human-Operated Robots
難波江 裕之（東工大）○Takafumi Horiuchi（Politecnico di Milano）
鈴森 康一（東工大）
Katsuya Kanaoka（Man-Machine Synergy
木倉 宏成（東工大）
Effectors）
高橋 秀治（東工大）
遠藤 玄（東工大）
2I2-02 11:00～
プロペラを用いた4本のワイヤで懸垂された移動テーブルにおける振動制御○鈴木 瑠（中央大学）
大隅 久（中央大学）

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM1
A室

B室

C室

D室

2A3
IS02:AI, Learning and Control

2B3
OS17:機構知 (2/2)

2C3
OS15:生物の「多義的」身体と運動知能 (1/2)

2D3
OS07:ロボット聴覚およびその展開 (1/2)

Jun Nakanishi（Meijo University）、Takayuki
Nagai（Osaka University）

小金澤鋼一（東海大学）、玉本拓巳（富山県立大学）

福原洸（東北大学）、増田容一（大阪大学）

干場功太郎（東京工業大学）、坂東宜昭（産業技術総合研究所）

2A3-01 13:30～
Active Face Mask Detection for Social
Distancing Mobile Robot○Sumiya Ejaz（University of Tsukuba）
Ayanori Yorozu（University of Tsukuba）
Akihisa Ohya（University of Tsukuba）

2B3-01 13:30～
可変アドミッタンス制御を実現する制御入力調節機構の開発○柴田 凌輝（同志社大学）
積際 徹（同志社大学）
横川 隆一（同志社大学）

2D3-01 13:30～
2C3-01 13:30～【基調講演】無限定環境に突っ込む生き物の構 【招待講演】深海における超音波を用いた流動場モニタリング
造・制御をどのように考えるか？
○井原 智則（海洋大）-—陰陽制御の視座からの考察—○大須賀 公一（大阪大学）
2D3-02 14:00～
エコロケーションに基づく視覚シーンの再構成
2C3-02 14:15～【基調講演】「場」における共創とリハビリ支援ロ 手法の提案と入力特徴量の検討○岸波 華彦（東工大）
ボット
糸山 克寿（東工大）○三宅 美博（東工大）
西田 健次（東工大）
中臺 一博（東工大/HRI-JP）

2A3-02 13:45～
2B3-02 13:45～
DNN-based Driver’s Eyelid Closure Classifier 自律移動ロボットに搭載するコンパクトで広可using a Single Camera Robust to Challenging
動域なアームの製作
Driving Scenarios○花房 佑典（東理大/産総研）○Catherine Elena Lollett Paraponiaris（Waseda 佐々木 洋子（産総研）
University）
竹村 裕（東理大/産総研）
Mitsuhiro Kamezaki（Waseda University）
Shigeki Sugano（Waseda University）
2B3-03 14:00～
可変長柔剛切替機構
2A3-03 14:00～○高橋 景虎（東北大）
An Adaptive LfD Framework for Complex
釼持 優人（東北大）
Robotic Assembly Tasks
恩田 一生（東北大）○Yan Wang（Osaka University）
阿部 一樹（東北大）
Cristian Camilo Beltran-Hernandez（Osaka
渡辺 将広（東北大）
University）
多田隈 建二郎（東北大）
Weiwei Wan（Osaka University）
昆陽 雅司（東北大）
Kensuke Harada（Osaka University/AIST）
田所 諭（東北大）
2B3-04 14:15～
2A3-04 14:15～
自由度対称性を有する範囲限定型3-RDoF球
Bayesian Disturbance Injections: Safely
learning robust and flexible policies
状歯車機構の開発○Hanbit Oh（Nara Institute of Science and○阿部 一樹（東北大）
Technology）
多田隈 理一郎（山形大）
Hikaru Sasaki（Nara Institute of Science and多田隈 建二郎（東北大）
Technology）
Brendan Michael（Nara Institute of Science and 2B3-05 14:30～
金属3Dプリンタを利用した軽量・高可逆動なロTechnology）
ボットアームの手首機構
Takamitsu Matsubara（Nara Institute of○笹野 誠也（立命館大学）
Science and Technology）
植村 充典（立命館大学）
2A3-05 14:30～
Towards Decentralized Multi-Robot
2B3-06 14:45～
紐で構成される関節の製造手法の開発
Cooperation based on Integrated Task andMotion Planning in Low Entropy Environments ○三宅 悠暉（金沢大学）
平光 立拓（金沢大学）○Khusniddin Fozilov（Nagoya University）
関 啓明（金沢大学）
Yasuhisa Hasegawa（Nagoya University）
辻 徳生（金沢大学）
Kosuke Sekiyama（Meijo University）
2A3-06 14:45～
Real-time foothold placement through Dynamic
DensityTopological Structure○Fernando Ardilla（Tokyo Metropolitan
University）
Azhar Aulia Saputra（Tokyo Metropolitan
University）
Naoyuki Kubota（Tokyo Metropolitan
University）

2D3-03 14:15～
アンサンブル時間周波数マスクによる音声強調手法の評価○藤田 雅彦（東工大）
糸山 克寿（東工大）
西田 健次（東工大）
中臺 一博（東工大/HRI-JP）
2D3-04 14:30～
機械学習を用いた打音による容器内水量の推定○大蔵 侑生（電気通信大学）
董 晨宇（電気通信大学）
滝澤 優（電気通信大学）
工藤 俊亮（電気通信大学）
末廣 尚士（電気通信大学）

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM1
E室

F室

G室

H室

2E3
2F3
OS03:ロボット倫理の最前線とその社会化に向 OS16:視覚・触覚に基づくロボットマニピュレー
けて (1/2)
ション (3/3)

2G3
GS06:屋外作業ロボット (1/3)

2H3
OS18:インテリジェントホームロボティクス (2/3)

松浦和也（東洋大学）、稲谷龍彦（京都大学）

王碩玉（高知工科大学）、山本知生（産業技術総合研究所）

佐野睦夫（大阪工業大学）、萩原良信（立命館大学）2G3-01 13:30～
2E3-01 13:30～
2F3-01 13:30～
ロボット倫理における道徳計算の可能性と限界 クライミングロボットのホールド検出とビジュア ドローン接触性能試験の検討○岡部 康平（安衛研）○伊多波 宗周（京都外国語大学）
ルサーボ
堀 智仁（安衛研）○小林 柚月（芝浦工業大学）
山口 篤志（安衛研）
2E3-02 13:45～
島田 明（芝浦工業大学）
道徳的配慮に値するロボット
2G3-02 13:45～○相松 慎也（東京大学）
2F3-02 13:45～
組み立て作業の自動化に向けた小型金属部品 環境設置カメラを用いた建築現場向け資材自動搬送システムの開発
2E3-03 14:00～の識別および姿勢推定○戸田 武（(株)竹中工務店）
ロボットの道徳的行為者性と責任のラディカル ○野崎 恭斗（信州大学）
宮口 幹太（(株)竹中工務店）
な検討
辻 徳生（金沢大学）○植原 亮（関西大学）
鈴木 陽介（金沢大学）
2G3-03 14:00～
渡辺 哲陽（金沢大学）
トマト収穫ロボットの基礎検討
山崎 公俊（信州大学）○佐藤 光（鶴岡高専）
金 帝演（鶴岡高専）
2F3-03 14:00～
視覚・触覚センサを用いた透明物体の把持姿 遠田 明広（鶴岡高専）
佐藤 大輔（鶴岡高専）勢推定
木村 英人（鶴岡高専）○松岡 尚吾（大阪大）
万 偉偉（大阪大）
2G3-04 14:15～
清川 拓哉（大阪大）
橋梁点検用ドローンの操縦支援制御システム
小山 佳祐（大阪大）の開発について原田 研介（大阪大）○岡本 勇也（川田テクノロジーズ株式会社）
林 篤史（川田テクノロジーズ株式会社）
2F3-04 14:15～
金平 徳之（川田テクノロジーズ株式会社）
人×機械の遠隔融合システムの開発
小林 大（大日本コンサルタント株式会社）○延命 朋希（三菱電機）
有隅 仁（産業技術総合研究所）
畑 浩一（三菱電機）
春名 正樹（三菱電機）
2G3-05 14:30～
ドローン空撮業務における距離ガードの検討
2F3-05 14:30～○堀 智仁（安衛研）
人×機械の遠隔融合システムの開発
岡部 康平（安衛研）○春名 正樹（三菱電機(株), 関西大学）
山口 篤志（安衛研）
畑 浩一（三菱電機(株)）諏訪 勝重（三菱電機(株)）2G3-06 14:45～
荻野 正樹（関西大学）
果実収穫用マニピュレータの能動的接触動作
小池 俊昭（MERL）のための物理ベース運動計画○仲村 美幸（慶大院）
川崎 陽祐（慶大院）
高橋 正樹（慶應大）2H3-01 13:30～
サービスロボット協働による洗濯作業の自動化○酒井 義史（九工大）
高橋 和孝（九工大）
山崎 駆（九工大）
柴田 智広（九工大）

山口明彦（東北大学）、小山佳祐（大阪大学）

2H3-02 13:45～
公平性と民主性を両立させたRoboCup用競技
シミュレーションシステムの開発○松坂 要佐（MID）
Luis Contreras（玉川大学）
岡田 浩之（玉川大学）
岩永 優香（トヨタ自動車）
山本 貴史（トヨタ自動車）
2H3-03 14:00～
sDSPL - Towards a benchmark for generalpurpose task evaluation in domestic service
robots○Luis Contreras（Tamagawa University）
Yosuke Matsusaka（MID Academic Promotions
Inc）
Takashi Yamamoto（Toyota Motor Corporation）
Hiroyuki Okada（Tamagawa University）
2H3-04 14:15～
パーソナルモビリティを活用した人とロボットの協調○三浦 玲和（玉川大学）
武藤 ゆみ子（玉川大学）
Luis Contreras（玉川大学）
水地 良明（玉川大学）
岡田 浩之（玉川大学）
2H3-05 14:30～
台車移動型双腕ロボットによるカレー調理行動
実行システム○金沢 直晃（東京大学）
岡田 慧（東京大学）
稲葉 雅幸（東京大学）
2H3-06 14:45～
片付けタスクの実装における把持計画○井上 雄紀（大阪工大）
中山 学之（大阪工大）

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM1
I室
2I3
GS31:ディープラーニング (1/2)

J室
2J3
GS26:フレキシブルロボット (1/2)

小林泰介（奈良先端科学技術大学院大学）、中 平井慎一（立命館大学）、松野孝博（立命館大
村明生（東京電機大学）学）
2I3-01 13:30～
2J3-01 13:30～
ピッキング作業効率化のための商品配置シミュ 鳥の生体模倣によるモーフィング翼の構築
レーション○大瀬戸 篤司（JAXA）○西村 和真（九工大）
和田 大地（JAXA）
西田 祐也（九工大）
玉山 雅人（JAXA）
石井 和男（九工大）
滝澤 千之（(株)Beyond）
2J3-02 13:45～
ガス管本支管深部での走行が可能な空気圧駆2I3-02 13:45～
動型管内移動ロボットの開発
深層強化学習（Proximal Policy Optimization）を ○小西 瑶果（早稲田大学）
用いたUAVの自律的な遷移飛行制御のシミュ 先﨑 翔太郎（早稲田大学）
レーションによる検証
中村 蒼子（早稲田大学）○和田 大地（JAXA）
児玉 理（早稲田大学）
大瀬戸 篤司（JAXA）
清水 智壮（早稲田大学）
大貫 彰彦（東京ガス株式会社）
2I3-03 14:00～
前田 亮（東京ガス株式会社）
RGB画像からの距離画像推定による土上異物 石井 裕之（早稲田大学）
検出
高西 淳夫（早稲田大学）○寺西 陸人（名城大学）
亀田 陽平（昭和鋼機株式会社）
2J3-03 14:00～
田崎 豪（名城大学）
根菜類運搬作業を目的とした柔軟エンドエフェ
クタの開発
2I3-04 14:15～○森 佳樹（立命館大）
深層学習を用いた全天周視覚車椅子ロボット 藤本 光学（立命館大）の人の追跡
片山 拓哉（立命館大）○呉 佳慧（広島市大）城野 章宏（立命館大）
王 楽（広島市大）王 忠奎（立命館大）
李 仕剛（広島市大）川村 貞夫（立命館大/チトセロボティクス）
小嵜 貴弘（広島市大）2J3-04 14:15～
2I3-05 14:30～
ガゼット折りチューブを用いた伸展型ソフトイン
人間の３次元運動推定に用いる画像ポーズ推 フレータブルロボットの開発
定器のデータセットと学習効果○佐竹 祐紀（早稲田大学）○大桶 夏津（東大）
石井 裕之（早稲田大学）
池上 洋介（東大）
2J3-05 14:30～
山本 江（東大）
関節が柔らかい弾性腱駆動ロボットアームによ中村 仁彦（東大）
る手書き作業2I3-06 14:45～○小宮 僚太郎（山形大学）
線形鎖ネットワークからなる高速道路上の車両 邵 超（山形大学）
速度分布予測関谷 淳志（山形大学）○高澤 寛治（東京工業大学）
水戸部 和久（山形大学）
須ヶ﨑 聖人（東京工業大学）
2J3-06 14:45～
亀岡 弘之（中日本高速道路株式会社）
スナップシェル：パラレル機構による面状スナッ邢 健（株式会社高速道路総合技術研究所）
下坂 正倫（東京工業大学）
プモータ○森 優也（筑波大学）
望山 洋（筑波大学）

K室

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM2
A室

B室

C室

D室

2A4
GS28:生体の計測・解析・制御 (1/2)

2B4
GS09:ヒューマンインタラクション

2C4
OS15:生物の「多義的」身体と運動知能 (2/2)

2D4
OS07:ロボット聴覚およびその展開 (2/2)

松居和寛（大阪大学）、東郷俊太（電気通信大学）

徳永清輝（理化学研究所）、小笠原司（奈良先端科学技術大学院大学）

福原洸（東北大学）、増田容一（大阪大学）

糸山克寿（東京工業大学）、小島諒介（京都大学）

2D4-01 15:15～
2C4-01 15:15～
2A4-01 15:15～
2B4-01 15:15～
重症心身障害児者を対象とした 安静呼吸信号 ターンテイキング予測に基づき発話者優先的に 身構え・気構え・心構えによる身体多義性の再 複数マイクロホンアレイの同期および3次元位
置・姿勢推定の同時最適化の検討
プログラムを抽出するための逸脱信号の検出
会話可能な音声対話システム○杉山 地塩（東工大）○増田 容一（大阪大学）○中濱 拓己（三重大学）○稲石 大義（大阪市立大）糸山 克寿（東工大）
福原 洸（東北大学）
坂本 良太（三重大学病院）
榎 瑞生（大阪市立大）西田 健次（東工大）
郡司 芽久（東洋大学）
加藤 典彦（三重大学）
野口 博史（大阪市立大）中臺 一博（東工大, HRI）
矢野 賢一（三重大学）
2C4-02 15:30～
岩本 彰太郎（三重大学病院）
2B4-02 15:30～
2D4-02 15:30～
辻岡 朋大（済生会明和病院）
複数ロボットによる対話継続効果検証のための 四脚ロボットの柔軟な肩部ハンモック構造がNumerical Evaluation of 3D Sound Sourcebound歩容に及ぼす影響
高橋 悠也（済生会明和病院）
商業施設でのフィールド実験
Tracking Methods for Drones with Microphone○福原 洸（東北大）
山川 紀子（済生会明和病院）○酒井 和紀（阪大）
Arrays
郡司 芽久（東洋大）
吉川 雄一郎（阪大）○Taiki Yamada（Tokyo Institute of
増田 容一（大阪大）
2A4-02 15:30～
井上 昂治（京大）
Technology）
多田隈 建二郎（東北大）
慣性・粘性特性を有する機器操作時における 河原 達也（京大）
Katsutoshi Itoyama（Tokyo Institute of
石黒 章夫（東北大）
筋活動および脳活動解析
石黒 浩（阪大）
Technology）○村上 将功（同志社大学）
Kenji Nishida（Tokyo Institute of Technology）
2C4-03 15:45～
積際 徹（同志社大学）
2B4-03 15:45～
横川 隆一（同志社大学）
力覚フィードバックを伴う実時間３次元画像呈 接地期を衝突で近似したシンプルモデルを用い Kazuhiro Nakadai（Tokyo Institute ofTechnology/HRI-JP）
たチーターの高速走行の動力学解析
示微細操作システム○上村 知也（名工大）2A4-03 15:45～○藤城 俊希（名古屋大）
2D4-03 15:45～
青井 伸也（京大）
着用型前腕支援機構による姿勢とトルク支援 青山 忠義（名古屋大/JSTさきがけ）
野外での鳥類鳴き声観測のためのWebベース
日暮 泰男（山口大）○松田 康平（福岡工大）
杷野 一輝（岐阜大）
録音ユニットと可視化ツールの試作
和田 直己（山口大）
森園 哲也（福岡工大）
高須 正規（岐阜大）○炭谷 晋司（名古屋大学）
土屋 和雄（京大）
竹内 大（名古屋大）
大和 祐介（名古屋大学）
松野 文俊（京大）
2A4-04 16:00～
長谷川 泰久（名古屋大）
鈴木 麗璽（名古屋大学）
サーマルカメラを用いた鼻呼吸数測定
小島 諒介（京都大学）
2C4-04 16:00～○才野 翔伍（広島市立大学）
2B4-04 16:00～
満上 育久（広島市立大学）
心の動きを表現するための涙目ロボットを用い サンショウウオから紐解く脚と胴体の協調運動 有田 隆也（名古屋大学）
中臺 一博（東京工業大学，HRI-JP）を生み出す制御原理
た落涙提示手法
奥乃 博（京都大学，早稲田大学）○鈴木 朱羅（阪大，JSPS）
2A4-05 16:15～○瀬島 吉裕（関西大）
加納 剛史（東北大）
FESにおける刺激の位置から手指姿勢の推定 :2D4-04 16:00～
Auke Ijspeert（EPFL）
2B4-05 16:15～
機械学習を用いた試み
類似度行列を考慮した野鳥の歌自動識別の検
非言語応答の半自律生成機能を持つ社会的複 石黒 章夫（東北大）○森本 韻（電気通信大学）
討
数CGアバター対話システムの評価
山野井 佑介（電気通信大学）○山本 遼（東工大）
2C4-05 16:15～○上原 悠輝（大阪大学）
杉 正夫（電気通信大学）
ウマ前肢の筋・腱構造による体重支持機能の 中臺 一博（東工大、HRI-JP）
酒井 和紀（大阪大学）
姜 銀来（電気通信大学）
西田 健次（東工大）
創発
横井 浩史（電気通信大学）
吉川 雄一郎（大阪大学）
糸山 克寿（東工大）○宮下 和大（大阪大）
石黒 浩（大阪大学）
増田 容一（大阪大）
2A4-06 16:30～
郡司 芽久（東洋大）
装着型ロボットにおける機械学習を用いた装着 2B4-06 16:30～
人追従走行ロボットにおける深層強化学習を用 福原 洸（東北大）
者の行動意図検知手法の提案
多田隈 建二郎（東北大）
いた適用モデルの簡易化○水上 憲明（東京国際工科専門職大学）
石川 将人（大阪大）○池田 勇輝（創価大学）
橋本 稔（AssistMotion(株)/信州大学）
高橋 七海（創価大学）
2C4-06 16:30～
崔 龍雲（創価大学）
マイコンレスで歩行運動を創発するネコ後肢型ロボットの開発○若本 稜生（大阪大）
増田 容一（大阪大）
郡司 芽久（東洋大）
福原 洸（東北大）
多田隈 建二郎（東北大）
石川 将人（大阪大）
2C4-07 16:45～
昆虫搭載型バイオ燃料電池で駆動可能な無線センサの開発○中村 友哉（長岡技科大）庄司 観（長岡技科大）RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM2
E室

F室

G室

H室

2E4
2F4
OS03:ロボット倫理の最前線とその社会化に向 GS11:マニュピレーション (1/2)
けて (2/2)

2G4
GS06:屋外作業ロボット (2/3)

2H4
OS18:インテリジェントホームロボティクス (3/3)

松浦和也（東洋大学）、稲谷龍彦（京都大学）

西田祐也（九州工業大学）、水上雅人（室蘭工業大学）

大井翔（大阪工業大学）、佐野睦夫（大阪工業大学）

渡辺哲陽（金沢大学）、清川拓哉（大阪大学）

2H4-01 15:15～
2G4-01 15:15～
ドローンアームに使用される種々の材料の曲げ ホームサービスロボットによる物体認識のためのアクティブセンシング戦略
強度○坂巻 新（玉川大学）○山口 篤志（安衛研）
Luis Contreras（玉川大学）
2E4-02 15:30～
堀 智仁（安衛研）
武藤 ゆみ子（玉川大学）
ロボット倫理学による意思決定方法の提案
2F4-02 15:30～
岡部 康平（安衛研）
水地 良明（玉川大学）○橋本 智己（埼工大）
線虫を用いたマイクロ流体チップの研究
岡田 浩之（玉川大学）
陶 星宇（埼工大）○志賀 大雅（名城大学）
2G4-02 15:30～
福田 敏男（名城大学）
目標掘削量実現のための土砂掘削モデルと実
2H4-02 15:30～
2E4-03 15:45～
金子 真（名城大学）
験検証
柔軟接触センサを搭載したロボットハンドを用
国際人道法に沿った歩哨ロボット用運用規制フ 竹内 大（名古屋大学）○岡本 裕（東工大）
いたアクティブセンシングによる物体認識
レームワークの検討
金 恩恵（名城大学）
岡田 昌史（東工大）○徳野 将士（九州工業大学）○辻田 哲平（防衛大）田中 悠一朗（九州工業大学）
佐久間 大（防衛大）2F4-03 15:45～
2G4-03 15:45～
山田 俊輔（防衛大）高速回転機構に基づく分身ロボットの提案と二 アドオン型水平並進駆動モジュールを備えたマ 川節 拓実（大阪大学）
細田 耕（大阪大学）
江藤 亮輔（防衛大）次元シミュレーション評価
ルチロータUAV と高圧洗浄作業への応用
田向 権（九州工業大学）
黒﨑 将広（防衛大）○池ヶ谷 健太（広島大学）○宮崎 遼（立命館大）
妹尾 拓（広島大学）
Hannibal Paul（立命館大）
2H4-03 15:45～
石井 抱（広島大学）
小南 貴雅（立命館大）
配置物体を考慮したAttention機構マルチモー
Ricardo Rosales Martinez（立命館大）
ダルネットワークによる衝突予測
2F4-04 16:00～
Borwonpob Sumetheeprasit（立命館大）○河合 竹彦（中部大）
フードロボットチャレンジの試み
下ノ村 和弘（立命館大）
平川 翼（中部大）○平井 慎一（立命館大）
山下 隆義（中部大）
松野 孝博（立命館大）
2G4-04 16:00～
王 忠奎（立命館大）
協生農法環境における農作業支援ロボットの 藤吉 弘亘（中部大）
杉浦 孔明（慶応大）
西田 賢生（立命館大）
開発
古田 晴規（立命館大）○田中 大雅（早大）
2H4-04 16:00～
盛影 大樹（立命館大）
政谷 巧樹（早大）
ホームロボットによる物体姿勢推定のための仮宮越 陸矢（立命館大）
寺江 航汰（早大）
想空間での推論に基づく視点計画
名手 一生（立命館大）
水上 英紀（早大）○原田 悠斗（大阪大学）
草薙 真之介（立命館大）
村上 将嗣（早大）
青木 達哉（大阪大学）
青山 大樹（立命館大）
吉田 駿也（早大）
堀井 隆斗（大阪大学）
村岡 泉（立命館大）
青竹 峻太郎（早大/Sony CSL）
長井 隆行（大阪大学，電気通信大学）
舩橋 真俊（Sony CSL）
2F4-05 16:15～
大谷 拓也（早大）
2H4-05 16:15～
二本の円形指による2nd-order form closure把 高西 淳夫（早大）
フォロワー手先速度に着目した自己主体感を持のための部品のアライメントの実現性に関す保つ操作介入手法の考察
る基礎的考察2G4-05 16:15～○南 昌弥（和歌山大）
協生農法環境における農作業支援ロボットの ○森田 智也（名古屋大学大学院）
長谷川 泰久（名古屋大学大学院）
土橋 宏規（和歌山大）
開発○政谷 巧樹（早大）
2F4-06 16:30～
田中 大雅（早大）
多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセ 寺江 航汰（早大）
ンサレス把持剛性制御
水上 英紀（早大）○伊藤 壮平（九州大学）
村上 将嗣（早大）
田原 健二（九州大学）
吉田 駿也（早大）
青竹 峻太郎（早大/SonyCSL）
舩橋 真俊（SonyCSL）
大谷 拓也（早大）
高西 淳夫（早大）
2E4-01 15:15～
ロボットと権利○野村 智清（秀明大学）

2F4-01 15:15～
二次元パウチ状物体のケージングライク把持○李 騫（横国大）
前田 雄介（横国大）2G4-06 16:30～
油圧ショベルによるこぼれに着目した自動掘削
軌道の生成○桂 知弘（東京大学）
谷島 諒丞（東京大学）
濱崎 峻資（東京大学）
永谷 圭司（東京大学）
山下 淳（東京大学）
淺間 一（東京大学）

RSJ2021 詳細プログラム
9月10日（金）PM2
I室

J室

K室

2I4
GS31:ディープラーニング (2/2)

2J4
GS26:フレキシブルロボット (2/2)

2K4
GS07:ロボットビジョン (1/2)

森安竜大（（株）豊田中央研究所）、和田大地（宇宙航空研究開発機構）

金田礼人（九州大学）、谷口浩成（大阪工業大学）

梅田和昇（中央大学）、前泰志（関西大学）

2K4-01 15:15～
2J4-01 15:15～
固体高分子膜による水の可逆化学反応を利用 対象物追尾を行うカメラを搭載した軌道追従ロ
したホースレス空圧移動ソフトロボットの試作 ボット○小貝 悠貴（東洋大）○黄 振善（東工大）
山川 聡子（東洋大）
難波江 裕之（東工大）
遠藤 玄（東工大）
2K4-02 15:30～
2I4-02 15:30～
鈴森 康一（東工大）
サッカーロボットのためのリアルタイムな複数障
同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張
害物認識を用いた歩容認証
2J4-02 15:30～○吉野 弘毅（九大）
テンセグリティ構造を利用した連続体マニピュ ○馬 躍航（東京工芸大学大学院）
渡邊 香（(公財)ニューテクノロジー振興財団）
中嶋 一斗（九大）
レータ
鈴木 秀和（東京工芸大学）
岩下 友美（NASA / Caltech JPL）
○塚本 健太（九工大）
倉爪 亮（九大）
池本 周平（九工大）
2K4-03 15:45～
フォーカスとシート光のミリ秒制御による高速ラ
2I4-03 15:45～
2J4-03 15:45～
深層学習を用いたロボット動作生成におけるア 非対称に膨張するマルチマテリアル柔軟膜の イトシート顕微鏡○新井 和樹（群馬大学）
クションラベルの活用
計算論的設計奥 寛雅（群馬大学）○内海 力郎（早稲田大学）○三森 友貴（立命館大学）
加瀬 敬唯（早稲田大学）
平井 慎一（立命館大学）
2K4-04 16:00～
尾形 哲也（早稲田大学，産総研）
分光情報を用いた3DCGによるイネ科植物の教2J4-04 16:00～
師データの生成2I4-04 16:00～
流体感応式可変抵抗機構○川田 悠貴（愛媛大学）
時系列データを用いたDeepQ学習による力制 ○釼持 優人（東北大）
杉本 大志（愛媛大学）
御コントローラの検討高橋 景虎（東北大）
曽利 仁（津山高専）○神内 杜夫（香川産技セ）
恩田 一生（東北大）
井上 浩行（津山高専）
福本 靖彦（香川産技セ）阿部 一樹（東北大）
都築 伸二（愛媛大学）
渡辺 将広（東北大）
2I4-05 16:15～
多田隈 建二郎（東北大）
2K4-05 16:15～
中間知覚とLSTMによるロボットの動的障害物 昆陽 雅司（東北大）
単眼カメラによるカーリングストーンの位置検出
回避動作計画
田所 諭（東北大）○嵐 和也（名大院工）○星野 智史（宇都宮大）
河村 隆（信大繊維）
2J4-05 16:15～
吉田 遊友（宇都宮大）
極軽量インフレータブルロボットアームの関節2I4-06 16:30～
剛性を考慮した手先位置制御
BMIを介したパーソナルモビリティロボットの操 ○竹中 孝太（九州大学）
作支援河村 晃宏（九州大学）○田上 拓弥（宇都宮大学）
倉爪 亮（九州大学）
星野 智史（宇都宮大学）
2J4-06 16:30～
拮抗駆動式２リンク跳躍ロボットにおける接触モデルと跳躍動作の関係の数値解析○松野 孝博（立命館大学）
新山 龍馬（東京大学）
平井 慎一（立命館大学）
2I4-01 15:15～
動的障害物の存在を考慮した深層強化学習に基づく自律移動ロボットナビゲーション○土屋 一朗（明治大）
森岡 一幸（明治大）

RSJ2021 詳細プログラム
9月11日（土）AM1
A室

B室

C室

D室

3A1
GS28:生体の計測・解析・制御 (2/2)

3B1
GS13:ロボットアーム

3C1
GS02:ヒューマノイド

3D1
GS21:ロボティクスにおける計画と推定

安琪（九州大学）、中沢信明（群馬大学）

水戸部和久（山形大学）、岡部弘佑（和歌山工業高等専門学校）

岡田慧（東京大学）、田崎勇一（神戸大学）

長隆之（九州工業大学）、山川聡子（東洋大学）

3D1-01 9:00～
3C1-01 9:00～
3A1-01 9:00～
3B1-01 9:00～
健足の随意運動に同期した患足の神経への電 ロボット技術を利用してケーブルを解くシステム 重心動力学の解析解と微分動的計画法にもと 2段階Fast Marching Methodによる移動ロボットの経路計画
づく多点接触運動生成
気刺激による歩行再建の研究○杉原 知道（PFN）○田崎 勇一（神戸大学）○伊藤 直行（名古屋大学）○范 哲銘（九州工業大学）
竹内 大（名古屋大学）
大橋 健（九州工業大学）
3D1-02 9:15～
3C1-02 9:15～
徳武 克浩（名古屋大学）
林 豊洋（九州工業大学）
主観及び客観視点でロボットを操作できるVR模 空気圧リザバーコンピューティングを用いた人
青山 忠義（名古屋大学）
工筋アシストスーツの歩容推定
倣学習支援システムの提案
佐伯 聡太（名古屋大学）
3B1-02 9:15～○林 滉之（東京医科歯科大学）
栗本 秀（名古屋大学）
動的/静的感度に基づくパラメータの誤差共分 ○淺香 智輝（大阪大）
川瀬 利弘（東京医科歯科大学）
堀井 隆斗（大阪大）
平田 仁（名古屋大学）
散同定とロボットの周期運動制御
宮嵜 哲郎（東京大学）
長井 隆行（大阪大／電気通信大）長谷川 泰久（名古屋大学）○森山 創月（東工大）
曽我部 舞奈（東京大学）
小池 武（東工大/神戸製鋼所）
菅野 貴皓（リバーフィールド(株)）3C1-03 9:30～
3A1-02 9:15～
岡田 昌史（東工大）
強化学習によるバイオリン演奏ロボットの動作 中島 義和（東京医科歯科大学）
ヒト上肢運動における力場環境への適応と筋
川嶋 健嗣（東京大学）
生成
協調
3B1-03 9:30～○山本 慧（大阪大学）
感度を用いた誤差解析に基づく周期運動の外 ○西村 郁哉（龍谷大）
3D1-03 9:30～
福原 裕志（龍谷大）
平井 宏明（大阪大学）
乱抑制
植物繁茂環境における自律移動:画像を用いた
渋谷 恒司（龍谷大）
日野 匠太朗（大阪大学）○小池 武（東工大/神戸製鋼所）
経路方向推定とデータセット生成
三上 竣平（大阪大学）
岡田 昌史（東工大）○鵜沢 祥亘（豊橋技大）3C1-04 9:45～
久賀 紘和（大阪大学）
松崎 成道（豊橋技大）
人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロ
渡邉 泰良（大阪大学）
3B1-04 9:45～
増沢 広朗（豊橋技大）野呂 和主（大阪大学）
特異姿勢回避と操作性能の確保を両立可能な ボットの開発
三浦 純（豊橋技大）○宮澤 啓吾（早稲田大学大学院）
松居 和寛（大阪大学）
位置ベースインピーダンス制御法
渡部 竜也（早稲田大学大学院）
西川 敦（大阪大学）○清水 昌幸（静岡大）3D1-04 9:45～
峯下 弘毅（早稲田大学大学院）
Hermano Igo Krebs（MIT）
植物繁茂環境における自律移動:ロボットの通大谷 拓也（早大理工学術院総合研究科）
3B1-05 10:00～
過経験に基づく通過可能植物の認識
3A1-03 9:30～
弾性関節モデルフィードバックを付加した剛体 川上 泰雄（早大スポーツ科学学術院）○松崎 成道（豊橋技大）
人と人の協調運搬作業におけるリーダ・フォロ 関節モデルフィードフォワードに 基づく6軸産業 林 憲玉（神奈川大学工学部・早稲田大学
三浦 純（豊橋技大）ワ間に生じる情報の非対称性が脳活動に与え 用ロボットアームのモーションコントロールでの ヒューマノイド研究所）
高西 淳夫（早稲田大学理工学術院・早稲田大 増沢 広朗（豊橋技大）る影響
同定
学ヒューマノイド研究所）○佐竹 俊祐（同志社大学）○大明 準治（東芝 研究開発センター）
3D1-05 10:00～
積際 徹（同志社大学）
複数AGVによる桑畑巡回観察のための各AGV
3C1-05 10:00～
横川 隆一（同志社大学）
スワブ操作ロボット評価のための上咽頭モデル の作業進捗を考慮する動的な経路計画○小林 拓也（信州大学）○西辻 将也（名城大）
3A1-04 9:45～
河村 隆（信州大学）
福田 敏男（名城大）
筋シナジー理論に基づいたパルス形ハードウェ新井 史人（東京大）アニューラルネットワークICチップによる筋骨格
3D1-06 10:15～
益田 泰輔（東京大,MEDRIDGE）
ロボットの2足歩行制御
予測状態表現に基づく歩行者行動予測を用い
天谷 諭（東京大）○武田 健嗣（日本大学大学院理工学研究科）
た深層強化学習による移動ロボットナビゲー
早川 幹人（日本大学大学院理工学研究科）
ション
3C1-06 10:15～
石橋 元邦（日本大学大学院理工学研究科）
ヒューマノイドの重心・ZMPモデルにおける適応 ○松本 耕平（九大）
石原 みのり（日本大学理工学部）
的な可変時定数制御によるバランス能力の向 河村 晃宏（九大）
石濱 拓実（日本大学理工学部）
安 琪（九大）上粟飯原 萌（日本大学理工学部）
倉爪 亮（九大）○山本 江（東大）
金子 美泉（日本大学理工学部）
酒見 佑一（東大）
齊藤 健（日本大学理工学部）
内木場 文男（日本大学理工学部）
3A1-05 10:00～
熱画像を用いた人検出と体表面温度分布計測○吉村 晏輝（関西大学）
前 泰志（関西大学）
3A1-06 10:15～
力学的応答と筋骨格モデルによる膝関節イン
ピーダンスの動的推定○安藤 啓介（筑波大）
廣川 暢一（筑波大）
蜂須 拓（筑波大）
鈴木 健嗣（筑波大）

RSJ2021 詳細プログラム
9月11日（土）AM1
E室

F室
3F1
GS11:マニュピレーション (2/2)

G室
3G1
GS06:屋外作業ロボット (3/3)

小澤隆太（明治大学）、王志東（千葉工業大学） 高橋正樹（慶応義塾大学）、藤井浩光（千葉工
業大学）

H室
3H1
GS29:ロボットとスポーツ

西川鋭（九州大学）、妹尾拓（広島大学）

3G1-01 9:00～
3H1-01 9:00～
土砂積み込み作業自動化のための遮蔽領域を マルチモーダルフィードバックを用いたゴルフ
考慮した土砂形状推定による積載土量計測
パッティング練習システム○畠山 佑太（千葉工大）○武川 智輝（東北大）
堂前 雅仁（千葉工大）
サラザル ホセ（東北大）
守本 崇昭（住友建機）
平田 泰久（東北大）
泉川 岳哉（住友建機）
藤井 浩光（千葉工大）
3H1-02 9:15～
10-11歳男児の地上全力疾走における左右脚
3G1-02 9:15～の非対称な運動制御
建築資材自動搬送ロボットの開発
3F1-02 9:15～○野呂 和主（大阪大学）
多様な物体操作を可能にする流体ネットワーク ○楊 光（高知工科大）平井 宏明（大阪大学）
王 碩玉（高知工科大）を用いたシナジーハンド
岡本 英也（ミズノ株式会社）
岡村 甫（高知工科大）○東 和樹（大阪大）
古川 大輔（ミズノ株式会社）
上田 康浩（前田建設）
小山 佳祐（大阪大）
上向井 千佳子（ミズノ株式会社）
安井 利彰（前田建設）
小澤 隆太（明治大）
長尾 裕史（ミズノ株式会社）
山田 哲也（前田建設）
永田 和之（産総研）金子 靖仙（ミズノ株式会社）
宮澤 友基（前田建設）
万 偉偉（大阪大）
堀 開登（大阪大学）
吉田 彩斗美（前田建設）
清川 拓哉（大阪大）
山本 慧（大阪大学）
稲田 雄大（前田建設）
原田 研介（大阪大）
山田 直人（大阪大学）
猪野 真吾（サット・システムズ）彌島 卓（大阪大学）
奥畑一男（サット・システムズ）
3F1-03 9:30～
松居 和寛（大阪大学）
押し操作における滑りに非平行な摩擦力の実 溝渕 宣誠（サット・システムズ）
西川 敦（大阪大学）
験的検討
Krebs Hermono Igo（マサチューセッツ工科大
3G1-03 9:30～
学）○槇田 諭（福岡工大）
大型ダンプトラックの土砂積載を自動化するた
中村 湧（福岡工大）
めのデータ駆動型切り返し位置決定方法の検 3H1-03 9:30～
討
3F1-04 9:45～
上級ランナーの走動作における足関節の間欠篏合タスクの位置誤差修正における力情報の ○明河 哲（東北大）
制御
大野 和則（東北大，理研AIPセンター）識別○渡邉 泰良（大阪大学）
小島 匠太郎（東北大）○運天 光（埼玉大）
平井 宏明（大阪大学）
鈴木 太郎（千葉工大）
境野 翔（筑波大）
彌島 卓（大阪大学）
桐林 星河（SEQSENSE 株式会社）辻 俊明（埼玉大）
古川 大輔（ミズノ株式会社）
小松 智広（コーワテック株式会社）
長尾 裕史（ミズノ株式会社）
宮本 直人（東北大）
3F1-05 10:00～
金子 靖仙（ミズノ株式会社）
リサイクルロボットのための熱画像による密集 鈴木 高宏（東北大）
野呂 和主（大阪大学）
柴田 幸則（株式会社 佐藤工務店）
した容器包装廃棄物の分類
山田 直人（大阪大学）
浅野 公隆（三洋テクニックス株式会社）○吉本 幸太郎（奈良先端大）山本 慧（大阪大学）
永谷 圭司（東大）
清川 拓哉（奈良先端大）松居 和寛（大阪大学）
田所 諭（東北大）
高松 淳（奈良先端大）西川 敦（大阪大学）
和田 隆広（奈良先端大）Hermano Igo Krebs（マサチューセッツ工科大
3G1-04 9:45～
学）
不整地作業用脚車輪型プラットフォーム
3F1-06 10:15～
A Consideration on Position-Based Impedance CRAWHELの開発
3H1-04 9:45～
Control of Redundant Macro-micro Manipulator ○織田 健吾（立命館大学）
シューズ耐久性評価のための産業用ロボット動安井 雄哉（立命館大学）
in Higher Operating Bandwidth
作算出について黒瀬
裕一郎（立命館大学）○Madhur Mittal（Graduate School of Science○大野 明日香（株式会社アシックス）
玄 相昊（立命館大学）
and Engineering, Ritsumeikan University）
吉村 あや（株式会社アシックス）
Kiyoshi Nagai（College of Science and
3G1-05 10:00～
Engineering, Ritsumeikan University）
3H1-05 10:00～
マルチリンク型飛行ロボットによる屋外環境に メカナムホイール台車ロボットを用いた短剣道
おける自律ブロック運搬設置動作の実現
ロボットの制御方法○安齋 智紀（東京大学）○趙 晨陽（筑波大）
趙 漠居（東京大学）
澁谷 長史（筑波大）
菅家 颯太（東京大学）
星野 聖（筑波大）
石 凡（東京大学）
西尾 卓純（東京大学）
3H1-06 10:15～
岡田 慧（東京大学）
ランニング時の下半身運動計測情報による上稲葉 雅幸（東京大学）
半身Centroidal Dynamicsの推定○苫米地 和也（東大）
池上 洋介（東大）
山本 江（東大）
中村 仁彦（東大）
3F1-01 9:00～
面状柔軟物の展開に向けたコーナーの状態認
識と把持動作計画○岡 衛（東京大学）
村上 健一（東京大学）
黄 守仁（東京大学）
角 博文（東京大学）
石川 正俊（東京大学）
山川 雄司（東京大学）

RSJ2021 詳細プログラム
9月11日（土）AM1
I室

J室

K室

3I1
GS20:学習3K1
GS07:ロボットビジョン (2/2)

近藤敏之（東京農工大学）、日高浩一（東京大学電機大学）

並木明夫（千葉大学）、星野智史（宇都宮大学）

3I1-01 9:00～
支配的な身体部位の探索によるグラフニューラ
ルネットワークを用いた状態表現の獲得○菅田 昇吾（名城大学）
増山 岳人（名城大学）

3K1-01 9:00～
建造物解体における小割作業自動化のための深度分布を用いたガラ認識○伊藤 駿（岐阜大学）
山田 宏尚（岐阜大学）
池田 貴公（岐阜大学）

3I1-02 9:15～
多脚歩行ロボットにおける環境に適応した脚形状導出システムの開発○川村 優登（早稲田大学）
石橋 啓太郎（早稲田大学）
石井 裕之（早稲田大学）
3I1-03 9:30～
脚型ロボットの歩容パターンの潜在空間における運動軌道の可視化○坂本 悠（名城大学）
池本 有助（名城大学）

3K1-02 9:15～
魚眼ステレオカメラを用いた視差画像における分割スケールに着目した路面平面と障害物高さ推定○佐久田 朝優（中央大学）
大橋 明（フォルシアクラリオン・エレクトロニクス(株)）福田 大輔（フォルシアクラリオン・エレクトロニクス(株)）パトハック サーサク（中央大学）
梅田 和昇（中央大学）

3I1-04 9:45～
人の実演教示に基づく個々の動作と動作の切り替えを考慮した手順あり作業の実行能力獲得○莫 亜強（信州大）
佐々木 光（奈良先端大）松原 崇充（奈良先端大）山崎 公俊（信州大）

3K1-03 9:30～
A Robot for Dangerous Environment
Perception Based on Multi-Sensor Information
Fusion○Miankuan Zhu（Waseda）
Mitsuhiro Kamezaki（Waseda）
Zutao Zhang（Southwest Jiaotong）
Shigeki Sugano（Waseda）

3I1-05 10:00～
失敗リスク評価に基づくBehavior Treeのタスク
プラン選択○川瀬 晴義（名城大学）
関山 浩介（名城大学）

3K1-04 9:45～
移動する被写体に適応した屋内ドローンの最適視点選択○横松 大政（名城大学）
関山 浩介（名城大学）
3K1-05 10:00～
部分複合画像の学習による注視領域推定○西島 龍（関西大）
前 泰志（関西大）
3K1-06 10:15～
パノプティックセグメンテーションとGMS特徴点を用いたアノ テーションの自動化手法の提案○薛 経緯（関西大学）
辻本 雅直（関西大学）
鈴木 昌人（関西大学）
高橋 智一（関西大学）
青柳 誠司（関西大学）
3K1-07 10:30～
RoboMasterにおけるリアルタイム物体検出・追従手法の開発○守谷 歩（Phoenix Robots, 長岡技大）
小黒 司友（Phoenix Robots, 長岡技大）奈良 貴明（Phoenix Robots, 東北大）
中田 亘（Phoenix Robots, 東大）
山岸 開（Phoenix Robots, 長岡技大）