User’s Manual

改訂新版

モータ制御開発支援ツール
Renesas Motor Workbench 3.1.2
ユーザーズマニュアル
RA/RX/RL78 ファミリ

本資料に記載の全ての情報は本資料発行時点のものであり、ルネサス エレクトロニクスは、
予告なしに、本資料に記載した製品または仕様を変更することがあります。
ルネサス エレクトロニクスのホームページなどにより公開される最新情報をご確認ください。

Rev.4.02 Jan 2024

製品ご使用上の注意事項
ここでは、マイコン製品全体に適用する「使用上の注意事項」について説明します。個別の使用上の注意事項については、本ドキュメントおよびテクニ
カルアップデートを参照してください。
1.

静電気対策
CMOS 製品の取り扱いの際は静電気防止を心がけてください。CMOS 製品は強い静電気によってゲート絶縁破壊を生じることがあります。運搬や保存の際には、当社が出荷梱包に使用している導電性のトレーやマガジンケース、導電性の緩衝材、金属ケースなどを利用し、組み立て工程にはアースを施してください。プラスチック板上に放置したり、端子を触ったりしないでください。また、CMOS 製品を実装したボードについても同様の扱いをしてください。

2.

電源投入時の処置
電源投入時は、製品の状態は不定です。電源投入時には、LSI の内部回路の状態は不確定であり、レジスタの設定や各端子の状態は不定です。外部リ
セット端子でリセットする製品の場合、電源投入からリセットが有効になるまでの期間、端子の状態は保証できません。同様に、内蔵パワーオンリセッ
ト機能を使用してリセットする製品の場合、電源投入からリセットのかかる一定電圧に達するまでの期間、端子の状態は保証できません。

3.

電源オフ時における入力信号
当該製品の電源がオフ状態のときに、入力信号や入出力プルアップ電源を入れないでください。入力信号や入出力プルアップ電源からの電流注入により、誤動作を引き起こしたり、異常電流が流れ内部素子を劣化させたりする場合があります。資料中に「電源オフ時における入力信号」についての記載のある製品は、その内容を守ってください。

4.

未使用端子の処理
未使用端子は、「未使用端子の処理」に従って処理してください。CMOS 製品の入力端子のインピーダンスは、一般に、ハイインピーダンスとなっています。未使用端子を開放状態で動作させると、誘導現象により、LSI 周辺のノイズが印加され、LSI 内部で貫通電流が流れたり、入力信号と認識されて誤動作を起こす恐れがあります。

5.

クロックについてリセット時は、クロックが安定した後、リセットを解除してください。プログラム実行中のクロック切り替え時は、切り替え先クロックが安定した後に切り替えてください。リセット時、外部発振子（または外部発振回路）を用いたクロックで動作を開始するシステムでは、クロックが十分安定した
後、リセットを解除してください。また、プログラムの途中で外部発振子（または外部発振回路）を用いたクロックに切り替える場合は、切り替え先のクロックが十分安定してから切り替えてください。

6.

入力端子の印加波形
入力ノイズや反射波による波形歪みは誤動作の原因になりますので注意してください。CMOS 製品の入力がノイズなどに起因して、VIL（Max.）から
VIH（Min.）までの領域にとどまるような場合は、誤動作を引き起こす恐れがあります。入力レベルが固定の場合はもちろん、VIL（Max.）から VIH（Min.）までの領域を通過する遷移期間中にチャタリングノイズなどが入らないように使用してください。

7.

リザーブアドレス（予約領域）のアクセス禁止
リザーブアドレス（予約領域）のアクセスを禁止します。アドレス領域には、将来の拡張機能用に割り付けられている リザーブアドレス（予約領域）があります。これらのアドレスをアクセスしたときの動作については、保証できませんので、アクセスしないようにしてください。

8.

製品間の相違について
型名の異なる製品に変更する場合は、製品型名ごとにシステム評価試験を実施してください。同じグループのマイコンでも型名が違うと、フラッシュ
メモリ、レイアウトパターンの相違などにより、電気的特性の範囲で、特性値、動作マージン、ノイズ耐量、ノイズ幅射量などが異なる場合があります。型名が違う製品に変更する場合は、個々の製品ごとにシステム評価試験を実施してください。

ご注意書き1.

本資料に記載された回路、ソフトウェアおよびこれらに関連する情報は、半導体製品の動作例、応用例を説明するものです。回路、ソフトウェアおよ
びこれらに関連する情報を使用する場合、お客様の責任において、お客様の機器・システムを設計ください。これらの使用に起因して生じた損害（お客様または第三者いずれに生じた損害も含みます。以下同じです。）に関し、当社は、一切その責任を負いません。

2.

当社製品または本資料に記載された製品デ－タ、図、表、プログラム、アルゴリズム、応用回路例等の情報の使用に起因して発生した第三者の特許権、著作権その他の知的財産権に対する侵害またはこれらに関する紛争について、当社は、何らの保証を行うものではなく、また責任を負うものではあり
ません。

3.

当社は、本資料に基づき当社または第三者の特許権、著作権その他の知的財産権を何ら許諾するものではありません。

4.

当社製品を組み込んだ製品の輸出入、製造、販売、利用、配布その他の行為を行うにあたり、第三者保有の技術の利用に関するライセンスが必要となる場合、当該ライセンス取得の判断および取得はお客様の責任において行ってください。

5.

当社製品を、全部または一部を問わず、改造、改変、複製、リバースエンジニアリング、その他、不適切に使用しないでください。かかる改造、改変、複製、リバースエンジニアリング等により生じた損害に関し、当社は、一切その責任を負いません。

6.

当社は、当社製品の品質水準を「標準水準」および「高品質水準」に分類しており、各品質水準は、以下に示す用途に製品が使用されることを意図しております。
標準水準：

コンピュータ、OA 機器、通信機器、計測機器、AV 機器、家電、工作機械、パーソナル機器、産業用ロボット等

高品質水準： 輸送機器（自動車、電車、船舶等）、交通制御（信号）、大規模通信機器、金融端末基幹システム、各種安全制御装置等
当社製品は、データシート等により高信頼性、Harsh environment 向け製品と定義しているものを除き、直接生命・身体に危害を及ぼす可能性のある機器・システム（生命維持装置、人体に埋め込み使用するもの等）、もしくは多大な物的損害を発生させるおそれのある機器・システム（宇宙機器と、海底中継器、原子力制御システム、航空機制御システム、プラント基幹システム、軍事機器等）に使用されることを意図しておらず、これらの用途に使用することは想定していません。たとえ、当社が想定していない用途に当社製品を使用したことにより損害が生じても、当社は一切その責任を負いません。
7.

あらゆる半導体製品は、外部攻撃からの安全性を 100％保証されているわけではありません。当社ハードウェア／ソフトウェア製品にはセキュリティ対策が組み込まれているものもありますが、これによって、当社は、セキュリティ脆弱性または侵害（当社製品または当社製品が使用されているシス
テムに対する不正アクセス・不正使用を含みますが、これに限りません。）から生じる責任を負うものではありません。当社は、当社製品または当社製品が使用されたあらゆるシステムが、不正な改変、攻撃、ウイルス、干渉、ハッキング、データの破壊または窃盗その他の不正な侵入行為（「脆弱性問題」といいます。）によって影響を受けないことを保証しません。当社は、脆弱性問題に起因しまたはこれに関連して生じた損害について、一切責任を負いません。また、法令において認められる限りにおいて、本資料および当社ハードウェア／ソフトウェア製品について、商品性および特定目
的との合致に関する保証ならびに第三者の権利を侵害しないことの保証を含め、明示または黙示のいかなる保証も行いません。

8.

当社製品をご使用の際は、最新の製品情報（データシート、ユーザーズマニュアル、アプリケーションノート、信頼性ハンドブックに記載の「半導体デバイスの使用上の一般的な注意事項」等）をご確認の上、当社が指定する最大定格、動作電源電圧範囲、放熱特性、実装条件その他指定条件の範囲内でご使用ください。指定条件の範囲を超えて当社製品をご使用された場合の故障、誤動作の不具合および事故につきましては、当社は、一切その責任を負いません。

9.

当社は、当社製品の品質および信頼性の向上に努めていますが、半導体製品はある確率で故障が発生したり、使用条件によっては誤動作したりする場
合があります。また、当社製品は、データシート等において高信頼性、Harsh environment 向け製品と定義しているものを除き、耐放射線設計を行っておりません。仮に当社製品の故障または誤動作が生じた場合であっても、人身事故、火災事故その他社会的損害等を生じさせないよう、お客様の責任において、冗長設計、延焼対策設計、誤動作防止設計等の安全設計およびエージング処理等、お客様の機器・システムとしての出荷保証を行ってください。特に、マイコンソフトウェアは、単独での検証は困難なため、お客様の機器・システムとしての安全検証をお客様の責任で行ってください。

10. 当社製品の環境適合性等の詳細につきましては、製品個別に必ず当社営業窓口までお問合せください。ご使用に際しては、特定の物質の含有・使用を規制する RoHS 指令等、適用される環境関連法令を十分調査のうえ、かかる法令に適合するようご使用ください。かかる法令を遵守しないことにより生じた損害に関して、当社は、一切その責任を負いません。
11. 当社製品および技術を国内外の法令および規則により製造・使用・販売を禁止されている機器・システムに使用することはできません。当社製品および技術を輸出、販売または移転等する場合は、「外国為替及び外国貿易法」その他日本国および適用される外国の輸出管理関連法規を遵守し、それらの定めるところに従い必要な手続きを行ってください。
12. お客様が当社製品を第三者に転売等される場合には、事前に当該第三者に対して、本ご注意書き記載の諸条件を通知する責任を負うものといたします。
13. 本資料の全部または一部を当社の文書による事前の承諾を得ることなく転載または複製することを禁じます。
14. 本資料に記載されている内容または当社製品についてご不明な点がございましたら、当社の営業担当者までお問合せください。
注 1. 本資料において使用されている「当社」とは、ルネサス エレクトロニクス株式会社およびルネサス エレクトロニクス株式会社が直接的、間接的に支配する会社をいいます。
注 2. 本資料において使用されている「当社製品」とは、注１において定義された当社の開発、製造製品をいいます。
(Rev.5.0-1

2020.10)

本社所在地

お問合せ窓口〒135-0061 東京都江東区豊洲 3-2-24（豊洲フォレシア）弊社の製品や技術、ドキュメントの最新情報、最寄の営業お問合せ窓

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目次
1.

Renesas Motor Workbench の概要 ....................................................................... 1

1.1

RMW の機能 .................................................................................................................................. 1

1.2

小数点の表示と入力 ...................................................................................................................... 2

1.3

関連資料 ........................................................................................................................................ 2

2.

Main Window ......................................................................................................... 3

2.1

概要 ............................................................................................................................................... 3

2.2

ウィンドウ構成 ............................................................................................................................. 3

2.3

Main Window 各部の説明 .............................................................................................................. 4

2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.4

Main Window の操作 ................................................................................................................... 10

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
2.4.6
2.4.7
2.4.8
2.5

3.

メニューバー ................................................................................................................... 4
Connection 画面 .............................................................................................................. 6
Configuration ................................................................................................................... 7File Information................................................................................................................ 7
Select Tool ....................................................................................................................... 8
Project File Path と File List ............................................................................................ 9
認証ファイルの読み込み............................................................................................... 10RMT ファイルの読み込み ............................................................................................. 13
RMT ファイルの保存 .................................................................................................... 15
Map ファイル（変数リスト）の読み込み .................................................................... 16
Option メニューの「Option Dialog」 ........................................................................... 17
USB の接続 ................................................................................................................... 20
ウィンドウの基本操作 .................................................................................................. 23
バージョンの確認方法 .................................................................................................. 25

Select Navigation 機能 ................................................................................................................ 26

Analyzer ツール................................................................................................... 27

3.1

概要 ............................................................................................................................................. 27

3.2

Analyzer ツールの構成 ................................................................................................................ 28

3.3

Analyzer ツールの外観 ................................................................................................................ 29

4.

［Analyzer］Control Window .............................................................................. 30

4.1

概要 ............................................................................................................................................. 30

4.2

特徴 ............................................................................................................................................. 30

4.3

画面構成 ...................................................................................................................................... 30

4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4

操作ボタン..................................................................................................................... 31
Variable Date タブ ......................................................................................................... 32
Variable List タブ ........................................................................................................... 33
Alias Name タブ ............................................................................................................ 34

変数の設定（Variable Data タブ） ............................................................................................. 35

4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5

Variable Name の設定 ................................................................................................... 35
Data Type の設定 .......................................................................................................... 37
Scale の設定 .................................................................................................................. 37
Base の設定................................................................................................................... 38
変数情報の Note 欄 ....................................................................................................... 38i

4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.104.4.11

変数値の読み込み.......................................................................................................... 39
変数値の書き込み.......................................................................................................... 40
変数表示の並び替え ...................................................................................................... 41
変数表示の背景色変更 .................................................................................................. 41
変数の削除..................................................................................................................... 42
変数情報の保存／読み込み ........................................................................................... 43

4.5

変数の一覧表示（Variable List タブ） ........................................................................................ 44

4.6

別名の設定（Alias Name タブ） ................................................................................................ 45

5.

［Analyzer］Scope Window ............................................................................... 47

5.1

概要 ............................................................................................................................................. 47

5.2

特徴 ............................................................................................................................................. 47

5.3

画面構成 ...................................................................................................................................... 48

5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.4

測定チャネルの設定 .................................................................................................................... 56

5.4.1
5.4.2
5.5

トリガ設定部 ................................................................................................................. 63
計測設定部の Acquisition 設定 ...................................................................................... 65
波形計測の開始と停止 .................................................................................................. 66
波形データの保存と読み込み ....................................................................................... 67

波形の表示 .................................................................................................................................. 68

5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.7.4
5.7.5
5.7.6
5.7.7
5.7.8
5.7.9
5.7.105.7.11
5.7.12
5.8

Math Channel Setting 部の設定 .................................................................................... 58
波形データの扱い.......................................................................................................... 62
Math チャンネル波形の描画 ......................................................................................... 62

波形の計測 .................................................................................................................................. 63

5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.7

Window-Channel Settings の表示 ................................................................................. 56
Channel Settings 部の設定 ........................................................................................... 56

Math 機能 .................................................................................................................................... 58

5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.6

波形表示部..................................................................................................................... 49
チャネル情報表示部 ...................................................................................................... 51
計測設定部..................................................................................................................... 52
Window-Channel Settings 画面..................................................................................... 53
Image Editor 画面 .......................................................................................................... 55

Scope Window の表示................................................................................................... 68
波形グラフの表示切り替え ........................................................................................... 68
Main1 と Main2 波形グラフの切り替え ........................................................................ 68
Zoom 波形グラフの範囲指定 ........................................................................................ 69
チャネル情報表示部の分離 ........................................................................................... 70
Zoom 画面からの Main 波形グラフの分離 ................................................................... 71
Active Channel 表示 ...................................................................................................... 72
カーソル表示 ................................................................................................................. 72
波形表示ポイント数の間引き ....................................................................................... 73
波形のスムージング ...................................................................................................... 73
画面背景色の変更.......................................................................................................... 74
ショートカットキー ...................................................................................................... 75

Image Editor 機能（Scope Capture ボタン）............................................................................. 76

5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4

Image Editor の起動／終了 ........................................................................................... 76
表示位置とサイズの変更............................................................................................... 76
Image Editor の操作ボタン ........................................................................................... 77
PDF 出力領域の調整 ..................................................................................................... 78ii

6.

［Analyzer］User Button Window....................................................................... 79

6.1

概要 ............................................................................................................................................. 79

6.2

特徴 ............................................................................................................................................. 79

6.3

画面構成 ...................................................................................................................................... 79

6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4

操作説明 ...................................................................................................................................... 83

6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6

7.

実行ボタン部 ................................................................................................................. 80
シーケンス編集部.......................................................................................................... 81
ボタン統合部 ................................................................................................................. 82
User Button の新規作成 ................................................................................................ 83
User Button の削除 ........................................................................................................ 83
User Button の表示／非表示 ......................................................................................... 83
シーケンスの編集.......................................................................................................... 83
内部変数の利用 ............................................................................................................. 87
画面の表示設定 ............................................................................................................. 87［Analyzer］Commander 画面 ........................................................................... 89

7.1

概要 ............................................................................................................................................. 89

7.2

特徴 ............................................................................................................................................. 89

7.3

画面構成 ...................................................................................................................................... 89

7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.4

操作説明 ...................................................................................................................................... 93

7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7

8.

操作ボタン..................................................................................................................... 90
Write Data タブ ............................................................................................................. 91
Result List タブ.............................................................................................................. 92
ステータスバー ............................................................................................................. 92
Commander の起動／終了 ............................................................................................ 93
Send Checker の実行 .................................................................................................... 93
CSV ファイルの指定 ..................................................................................................... 94
CSV ファイルの編集（「CSV Edit」ボタン） .............................................................. 95
シーケンス実行の準備 .................................................................................................. 99
シーケンスの実行........................................................................................................ 100
シーケンス実行の結果 ................................................................................................ 101［Analyzer］Status Indicator 画面 .................................................................... 102

8.1

概要 ........................................................................................................................................... 102

8.2

特徴 ........................................................................................................................................... 102

8.3

画面構成 .................................................................................................................................... 102

8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.4

Status Indicator Menu ................................................................................................. 103
Status Indicator Detail ................................................................................................. 104
Status Indicator Setting ............................................................................................... 105

操作説明 .................................................................................................................................... 106

8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.4.6
8.4.7

Menu 画面の表示／非表示 .......................................................................................... 106
Setting 画面（監視条件の設定） ................................................................................ 106
監視の開始................................................................................................................... 107
監視の停止................................................................................................................... 107
監視中の表示 ............................................................................................................... 107
監視結果のクリア........................................................................................................ 108
監視中にできない操作 ................................................................................................ 108iii

8.4.89.

RMT ファイルへの保存 ............................................................................................... 108［Analyzer］One Shot 画面 .............................................................................. 109

9.1

概要 ........................................................................................................................................... 109

9.2

特徴 ........................................................................................................................................... 109

9.3

画面構成 .................................................................................................................................... 109

9.3.1
9.3.2
9.4

チャネル情報部 ........................................................................................................... 110
取得設定部................................................................................................................... 110

操作説明 .................................................................................................................................... 111

9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5

One Shot 画面の表示 ...................................................................................................111
チャネル情報部の設定 ................................................................................................ 112
データの取得 ............................................................................................................... 113
カーソルの設定 ........................................................................................................... 113
取得データの保存........................................................................................................ 113

10. ［Analyzer］Parameter Output ......................................................................... 114
10.1 概要 ........................................................................................................................................... 114
10.2 特徴 ........................................................................................................................................... 114
10.3 画面構成 .................................................................................................................................... 114

10.3.1 出力変数選択画面........................................................................................................ 115
10.3.2 出力内容確認画面........................................................................................................ 116
10.4 操作説明 .................................................................................................................................... 117

10.4.1
10.4.210.4.310.4.410.4.510.4.6

Parameter Output 画面の表示..................................................................................... 117
出力する変数の選択 .................................................................................................... 118
マクロ名の入力 ........................................................................................................... 118
出力内容の確認 ........................................................................................................... 119
ヘッダファイルの出力 ................................................................................................ 119
ヘッダテンプレートファイルの設定 .......................................................................... 120

11. Navigation ......................................................................................................... 123
11.1 概要 ........................................................................................................................................... 123
11.2 特徴 ........................................................................................................................................... 123
11.3 画面構成 .................................................................................................................................... 123

11.3.1 Navigation 画面 ........................................................................................................... 123
11.4 操作説明 .................................................................................................................................... 124

11.4.1
11.4.211.4.311.4.411.4.5

表示機能の切り替え .................................................................................................... 124
操作手順の選択 ........................................................................................................... 124
画像拡大率の変更........................................................................................................ 125
自動起動の変更 ........................................................................................................... 125
ページの移動 ............................................................................................................... 127

12. Easy GUI ........................................................................................................... 128
12.1 概要 ........................................................................................................................................... 128
12.2 特徴 ........................................................................................................................................... 128
12.3 画面説明 .................................................................................................................................... 129
12.4 事前準備 .................................................................................................................................... 130
iv

12.4.1 Easy GUI 画面表示 ...................................................................................................... 130
12.4.2 GUI 表示変数の設定 .................................................................................................... 130
12.5 操作説明 .................................................................................................................................... 131

12.5.1
12.5.212.5.312.5.4

基本機能 ...................................................................................................................... 131
スライダ機能 ............................................................................................................... 132
シーケンス機能 ........................................................................................................... 133
計測機能 ...................................................................................................................... 136

12.6 変数の設定 ................................................................................................................................ 137

12.6.1
12.6.212.6.312.6.412.6.512.6.612.6.712.6.812.6.9RUN/STOP ボタン ...................................................................................................... 138
ステータス表示 ........................................................................................................... 139
パラメータテーブル .................................................................................................... 140
スライダ ...................................................................................................................... 141
シーケンス................................................................................................................... 142
シーケンスグラフィカル入力 ..................................................................................... 143
オプションスイッチ .................................................................................................... 144
メータ .......................................................................................................................... 145
グラフ .......................................................................................................................... 146

12.7 テーマ色切替え ......................................................................................................................... 147
12.8 チュートリアル ......................................................................................................................... 148

13. Servo ツール ..................................................................................................... 149
13.1 概要 ........................................................................................................................................... 149

13.1.1 サーボ制御とは ........................................................................................................... 149
13.1.2 Servo ツールとは ........................................................................................................ 151
13.2 特徴 ........................................................................................................................................... 152
13.3 イナーシャ推定 ......................................................................................................................... 152

13.3.1 機能説明 ...................................................................................................................... 152
13.3.2 画面構成・パラメータ一覧 ......................................................................................... 155
13.3.3 操作説明 ...................................................................................................................... 157
13.4 サーボ調整 ................................................................................................................................ 159

13.4.1 機能説明 ...................................................................................................................... 159
13.4.2 画面構成・パラメータ一覧 ......................................................................................... 161
13.4.3 操作説明 ...................................................................................................................... 164
13.5 原点復帰 .................................................................................................................................... 166

13.5.1 機能説明 ...................................................................................................................... 166
13.5.2 画面構成・パラメータ一覧 ......................................................................................... 168
13.5.3 操作説明 ...................................................................................................................... 170
13.6 Point to Point 動作 ..................................................................................................................... 172

13.6.1 機能説明 ...................................................................................................................... 172
13.6.2 画面構成・パラメータ一覧 ......................................................................................... 173
13.6.3 操作説明 ...................................................................................................................... 176
13.7 Waveform 画面 .......................................................................................................................... 178

14. Tuner ツール ..................................................................................................... 179
14.1 概要 ........................................................................................................................................... 179
14.2 特徴 ........................................................................................................................................... 179v

14.3 画面構成 .................................................................................................................................... 180
14.4 操作説明 .................................................................................................................................... 181

14.4.114.4.214.4.314.4.4

事前準備 ...................................................................................................................... 181
チューニングの実行 .................................................................................................... 182
動作の確認................................................................................................................... 185
Tuner ツールの終了..................................................................................................... 187

14.5 機能説明 .................................................................................................................................... 188

14.5.1
14.5.214.5.314.5.414.5.514.5.614.5.7

Skip 機能（Parameter Input 画面） ............................................................................ 188
制御パラメータの調整（Tune Window） ................................................................... 189
リセット機能（Tune Window） ................................................................................. 190
Header 出力（Tune Window） ................................................................................... 191
PDF 出力（Tune Window） ........................................................................................ 192
波形情報の表示（Scope 画面） ................................................................................. 193
Memory 機能（Scope 画面）...................................................................................... 194

14.6 Tuner Library 組み込み手順 ..................................................................................................... 195

14.6.1
14.6.214.6.314.6.4

Tuner Library 全体構成 ............................................................................................... 195
Tuner Library API 一覧 ................................................................................................ 196
Tuner Library マクロ一覧 ........................................................................................... 200
Tuner Library 組み込み手順........................................................................................ 202

15. ビルトイン型通信ライブラリ ............................................................................ 227
15.1 概要 ........................................................................................................................................... 227
15.2 特徴 ........................................................................................................................................... 228
15.3 HW 構成 .................................................................................................................................... 228

15.3.1 MCK モータ制御評価キットを使用する場合 .............................................................. 229
15.3.2 Evaluation System を使用する場合 ............................................................................ 230
15.3.3 ユーザボードを使用する場合 ..................................................................................... 231
15.4 使用例 ........................................................................................................................................ 232

15.4.1
15.4.215.4.315.4.415.4.515.4.6

HW 準備 ...................................................................................................................... 233
使用端子の決定 ........................................................................................................... 234
通信速度の決定 ........................................................................................................... 235
プログラムの作成........................................................................................................ 236
プログラムのダウンロード ......................................................................................... 239
RMW と接続 ................................................................................................................ 240

ホームページとサポート窓口 .................................................................................. 241
改訂記録................................................................................................................... 242

vi

モータ制御開発支援ツール Renesas Motor Workbench 3.1.2
RA/RX/RL78 ファミリ

1.

Renesas Motor Workbench の概要

本資料は、モータ制御開発支援ツール Renesas Motor Workbench（以下、RMW と略）の各機能と操作方法を説明したものです。安全にご使用いただくために、本資料をよくお読みください。
なお、本資料記載の機能説明や操作説明は、ターゲットが正しく接続されていることを前提としています。オフラインモードあるいは接続に何らかの問題がある場合、一部の機能は使用できないか、または制限されることがあります。

1.1

RMW の機能RMW は、モータ制御プログラムのデバッグ、解析、チューニングを行うための開発支援ツールです。
RMW は、以下のような機能を提供します。
● Analyzer ツール-

マイコン内部の変数の動的な読み書き-

変数の値の変化をリアルタイムに波形で表示することが可能-

トリガ設定やズームの解析機能● Easy ツール-

直感的な操作でモータの速度制御や位置制御を簡単に実行-

メータやグラフで駆動状況を一目で確認● Tuner ツール-

ベクトル制御に必要なパラメータを自動で抽出、調整-

手動調整機能による微調整も可能-

調整結果の出力機能（ヘッダファイル、PDF）● Servo ツール-

Inertia Estimation
モータのロータやモータ軸に接続されているシャフト・負荷イナーシャを、実際にモータを動かして推定する機能-Servo Tuning
位置制御方式や制御パラメータなどサーボ動作に関する設定を行う機能-

Return to Origin
原点復帰方法、復帰速度などを設定する機能-

Point to Point
1 軸に対して、PTP 動作(Point to Point)を行う機能

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1.2

1. Renesas Motor Workbench の概要

小数点の表示と入力

RMW で数値を表示する画面、及び数値を入力する箇所において、小数を扱う場合は小数点にピリオド使
用しています。OS の言語設定に依らず固定の設定のため、小数点にカンマを使用する言語の場合でも、RMW の数値表示及び数値入力にはピリオドを使用しますのでご注意ください。

1.3

関連資料

RMW のインストール方法、利用のための環境設定、準備などについては、以下のクイックスタートガイ
ドを参照してください。
•

Renesas Motor Workbench クイックスタートガイド（R21QS0011）

RMW が持つ機能の一部（ターゲットマイコンとの通信機能等）を DLL の形で公開しています。ユーザがPC 上でオリジナルのアプリを開発する場合は、下記を参照してください。
•

Renesas Motor Workbench 通信用 DLL 機能説明書（R20AN0683）

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2.

Main Window

2.1

概要

2. Main Window

Main Window は RMW を起動すると表示される画面です。通信ボードとの接続、プロジェクト情報の読み込み、各ツールの起動など、RMW 全般の操作を行います。

2.2

ウィンドウ構成

Main Window の構成を以下に示します。

1
4

2

3

5

6
7

図 2.1

Main Window の画面構成

表 2.1

Main Window 各部の名称（No.は上図と対応）

No.

名称

1

Menu バー

メニューバー（File、Option、Help）

2.3.1

2

Connection

ターゲットシステムとの通信設定

2.3.2

3

Configuration

ターゲットシステムの情報（ルネサス提供の実行ファイルのみ表示）

2.3.3

4

File Information

現在有効になっている RMT ファイルと Map ファイルの表示

2.3.4

5

Select Tool

利用できるツールのアイコン表示

2.3.5

6

Project File

過去に読み込んだことのある RMT ファイルへのパスをプルダウンメニュー

2.3.6

Path

で表示（最大 10 件）

概要

参照章

選択したフォルダにある RMT ファイルを下の File List に表示（この時点では、まだ RMT ファイルの情報は読み込まれていません。）
7

File List

Project File Path で示されたフォルダにある RMT ファイルのリスト表示
ダブルクリックで RMT ファイルを読み込み
RMT ファイルを直接ドラッグ＆ドロップでここに追加することも可能

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2.3

2. Main Window

Main Window 各部の説明

2.3.1

メニューバー

2.3.1.1

File メニュー

File メニューの機能は以下の通りです。

図 2.2 File メニュー
表 2.2 File メニューの機能
名称

説明Open RMT FileRMT ファイル注 を読み込みます。

Save

読み込んだ変数情報と RMW の設定情報を、RMT ファイルへ上書き保存します。

Save As

読み込んだ変数情報と RMW の設定情報を、RMT ファイルへ名前を付けて保存します。

Load Variable Data

ユーザプログラムで保持するグローバル変数のリスト（変数情報）を Map ファイルから読み込みます。

Exit

注

RMW を終了します（終了画面が表示されます）。

RMW のプロジェクトファイル（変数情報と RMW の各ツールで設定した情報の両方を含む）

2.3.1.2

Option メニュー

Option の機能は以下の通りです。

図 2.3 Option メニュー
表 2.3 Option メニューの機能
名称

説明

Option Dialog

RMW の各種設定を行います。Option Dialog 画面を表示します。

Baudrate Dialog

ビルトイン型通信ライブラリ使用時のボーレート設定を行います。

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2.3.1.3

2. Main Window

Help メニュー

Help の機能は以下の通りです。
Analyzer

Tuner

図 2.4

Help メニュー

表 2.4

Help メニューの機能
名称

説明

View Help File

RMW のヘルプ情報を表示します。

Load Authentication file

RMW を利用するには、認証ファイルが必要です。このメニューから認証ファイルを読み込むことで、本ツールが利用可能な状態となります。

Version Information

RMW のバージョン情報を確認できます。

Select Navigation

Main Window 表示中にメニューから選択可能です 。
RMT ファイルまたは Map ファイルを読み込むためのダイアログを表示します。SelectNavigation は、デフォルトで RMT 起動時に表示されます（表示させないことも可能）。

Analyzer Navigation

Analyzer ツール表示中にメニューから選択可能です。
Analyzer 内機能の操作手順を確認するダイアログを表示します。Analyzer Navigation
は、デフォルトで Analyzer 起動時に表示されます（表示させないことも可能）。

Tuner Navigation

Tuner ツール表示中にメニューから選択可能です。
Tuner 機能の操作手順を確認するダイアログを表示します。Tuner Navigation は、デフォルトで Tuner 起動時に表示されます（表示させないことも可能）。

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2.3.2

2. Main Window

Connection 画面

Connection 画面の機能は、以下の通りです。

図 2.5

Connection 画面

表 2.5

Connection の機能
名称

COM

説明
接続可能な COM 番号、または Offline Mode がプルダウンで表示されます。
COM 番号を選択すると COM 接続を試みます。

Status

COM 番号を選択して COM 接続を試みた時に、接続状態を表示します。
正常に接続すると「Connect – USB Serial Port」と表示します。

Clock ボタン

ボタンのクリックで通信する周波数の設定ができます。
Motor RSSK の場合は、8 MHz 固定となります。

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2.3.3

2. Main Window

Configuration

Configuration の機能 注 は以下の通りです。Configuration には、制御プログラムで定義されている内容が表示されます。
注

ルネサスが提供するサンプルコードを MCU にダウンロードした場合に表示します。

図 2.6

Configuration 画面

表 2.6

Configuration の機能
名称

説明

CPU

接続しているターゲットの CPU 名を表示します。

Motor Type制御プログラムが対象としているモータの種類を表示します。

Control

制御プログラムの制御方法を表示します。

Inverter

制御プログラムが対象としているインバータボード情報を表示します。

2.3.4

File Information

File Information の機能は以下の通りです。ファイル名にマウスを合わせるとファイル情報を表示、右のボ
タンをクリックすると読み込みができます。

図 2.7 File Information 画面
表 2.7 File Information の機能
名称

説明

RMT File

読み込み中の RMT ファイル名とそのファイルの更新日時を表示します。

Map File

読み込み中の Map ファイル名とそのファイルの更新日時を表示します。

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2.3.5

2. Main Window

Select Tool

Select Tool は、対象のプログラムで利用可能なツールのアイコンを表示します。表示されたアイコンをクリックするとそのツールが起動します。

図 2.8

Select Tool 画面

表 2.8

Select Tool の機能
名称

説明

Select Tool

プログラムに応じて、利用可能なツール（Easy、Analyzer、Tuner、Servo）のアイコン（アイコン表示）を表示します。
クリックすると各ツールが起動し、ウィンドウが切り替わります。

利用可能なツールは、モータ制御プログラムに定義した変数「g_u2_conf_tool」の値によって決まりま
す。COM 接続時に変数値を読み込み、その値によって利用可能なツールを表示します。
以下に、ツールの利用可能条件を示します。
表 2.9

利用可能ツールの条件
名称利用可能条件Easy

常時利用可能です。

Analyzer

常時利用可能です。

Tuner

変数 g_u2_conf_tool の値が 0x600 のとき利用可能です。

Servo

変数 g_u2_conf_tool の値が 0xA00 のとき利用可能です。

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2.3.6

2. Main Window

Project File Path と File List

Project File Path と File List は、RMW のプロジェクトフォルダを管理します。

Project File Path

再読み込みボタン

File List

図 2.9

Project File Path、File List 画面とプロジェクトフォルダの関係

表 2.10

Project File Path と File List の機能
名称

Project File Path説明
• 過去に読み込んだプロジェクトフォルダ（読み込んだ RMT ファイルのあるフォルダ）のパス
を最大 10 件まで、プルダウンメニューで表示します。
• 直接パスを入力することはできません。
• 選択したパスのプロジェクトフォルダ内にある RMT ファイルが、下の File List に表示されます（File List に表示した時点では、まだ RMW には読み込まれていません）。
• Project File Path 横の「再読み込み」ボタンで、下の File List（プロジェクトフォルダ内のRMT ファイルのリスト表示）が更新されます。

File List• Project File Path で指定されたプロジェクトフォルダ内にある RMT ファイルをリスト表示します。
• 表示された RMT ファイルをダブルクリックすると、RMW に読み込まれます。
• Project File Path 指定後に、PC 上のプロジェクトフォルダで RMT ファイルの追加／削除を行った場合は、Project File Path 横の「再読み込み」ボタンをクリックして表示を更新します（自動では反映されません）。
• ファイル操作上の注意点：- PC 上の RMT ファイルを直接ドラッグ＆ドロップで File List に追加すると、File List に表示されるとともに、PC 上のプロジェクトフォルダにもその RMT ファイルがコピーされます。
- File List 上の右クリックメニューで RMT ファイルを削除（Delete）した場合、PC 上のRMT ファイルも削除されます。

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2.4

2. Main Window

Main Window の操作

2.4.1

認証ファイルの読み込み

RMW を利用するには、認証ファイル（*.atf）の読み込みが必要です。認証状況や Help メニュー操作から認証メッセージが画面に表示されます。

図 2.10

認証画面のメッセージ表示例

表 2.11

認証関連のメッセージとその対処方法

メッセージ
Termfile not exist

状況
読み込み済みの認証情報が見つからな

RMW の利用不可

い場合に表示されます。
Set Authentication

Help メニューの「Load Authentication

file

File」選択時に表示されます。

License expires

認証期限が残り 30 日以下となった場

soon

合に表示されます。

Expiration data out

認証の利用期限が切れた場合に表示さ

ださい。
可
可

読み込んだ認証ファイルが無効な場合に表示されます。

利用期限後も継続利用する場
合は、新しい認証ファイルを不可

取得して読み込んでください。

れます
Expired File

対処方法
認証ファイルを読み込んでく不可

読み込んでも状況が変わらない場合は、最新の認証ファイルを取得し、再度読み込んでください。

RMW 初回起動時に、認証画面で「Termfile not exist」が表示されることがあります（このメッセージが表示されている間は Renesas Motor Workbench は利用できません）。その場合は、パッケージ内の「Installer」フォルダにある、認証ファイル（*.atf）を「Select」ボタンから指定して読み込んでください。
RMW の認証には、1 年間の利用期限を設けており、期限切れが近づくと認証画面にメッセージ「License
expires soon」が、期限が過ぎると「Expiration data out」が表示されます。期限を過ぎた場合は、新しい認証ファイルの読み込みが必要になります。

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2.4.1.1

2. Main Window

新しい認証ファイルの入手

利用期限を更新するには、新しい認証ファイル（*.atf）をルネサス WEB の下記ページから入手して読み込んでください。
● Renesas Motor Workbenchhttps://www.renesas.com/jp/ja/software-tool/renesas-motor-workbench

ここから認証ファイルを
ダウンロードできます

備考

図 2.11

ダウンロードにはルネサス WEB へのログインが必要です。ログイン後は、画面の指示に従って認証ファイルのダウンロード手続きを進めてください。

新しい認証ファイルの入手先

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2.4.1.2

2. Main Window

認証ファイルの読み込み

各 Authentication メッセージの「Select」ボタンをクリックすると認証ファイルの読み込みができます。
認証ファイルの読み込みが正常に終了すると、RMW が利用可能になります。
操作手順は以下の通りです。
1.

Help メニューから「Load Authentication File」を選択すると、「Set Authentication file」のメッセージが表示されます。

2.

表示されたメッセージ内の「Select」ボタンをクリックすると、認証ファイルの置かれた場所を聞いて来るので、対象のファイルを指定します。

3.

ファイルオープン後、Authentication 画面が消えれば正常終了です。なお、すでに有効な認証ファ
イルを読み込み済みの場合は「Already Read File」と表示されます。

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2.4.2

2. Main Window

RMT ファイルの読み込み

RMW のプロジェクトファイル（RMT ファイル）には、Map ファイルから取得した変数情報と RMW 各
ツールの設定情報の両方が保存されています。

プロジェクトのビルド
Renesas Motor Workbench
ツールの設定情報
Mapファイル

実行ファイル

図 2.12

読み込み

変数情報

保存

RMTファイル

読み込み

RMT ファイル

プロジェクトファイルの読み込みとは、RMT ファイルを RMW へ読み込むことです。RMT ファイルを読み込むと、それまで読み込んでいた情報はクリアされます。RMT ファイルを読み込む方法を以下に示します。

2.4.2.1

File メニューまたは「Open RMT file」ボタンによる読み込み

File メニューで「Open RMT file」を選択するか、File Information の RMT File 横の「Open RMT file」ボ
タンをクリックすると、RMT ファイルを開くダイアログが表示されます。ファイルを指定して「開く」ボ
タンをクリックすると、RMT ファイルが読み込まれます。
RMT ファイルが読み込まれると、読み込んだ RMT ファイルのパスとファイル名が Main Window のタイトルバーに表示され、File Information、Project File Path および File List の情報が更新されます。
FileメニューOpen RMT File
ボタンをクリック
読み込んだ RMTファイル名の表示

読み込んだ
RMTファイルの情報
Project File Path 表示

File List 表示

図 2.13File メニューからの RMT ファイル読み込み

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2.4.2.2

2. Main Window

Project File Path と File List を使った読み込み

Project File Path のプルダウンメニューには、過去に読み込んだ RMT ファイルのパスが最大 10 件表示されます。パスを選択すると、選択したプロジェクトフォルダ内の RMT ファイルが、File List に表示されます。パスの直接入力指定はできません。
File List に表示された RMT ファイルをダブルクリックすると RMT ファイルが読み込まれます。RMT
ファイルが読み込まれると、Main Window のタイトルバーと、File Information の情報が更新されます。

Project File Path

プルダウンメニューの表示

プロジェクトフォルダを選択します

再読み込みボタン

File List

File List 上での RMT ファイルの追加／削除は、
PC上のプロジェクトフォルダにも反映されます

追加
削除

PC上のフォルダで RMTファイルの追加／削除を行った場合は、再読み込みボタンを押すとFile List に反映されます

PC上のプロジェクトフォルダ（Project File Path 表示）

図 2.14File List からの RMT ファイル読み込み

File List には、PC 上の RMT ファイルをドラッグ＆ドロップで追加することができます。この操作により、PC 上のプロジェクトフォルダ（Project File Path で指定）にもそのファイルがコピーされます。
また、File List 上の右クリックメニューで、RMT ファイルを削除（Delete）することもできますが、その場合は、PC 上のプロジェクトフォルダ内の RMT ファイルも削除されます。
Project File Path 指定後に、PC 上のプロジェクトフォルダで RMT ファイルの追加／削除を行った場合
は、Project File Path 横の「再読み込み」ボタンをクリックして、File List 表示を更新してください（自動では反映されません）。

2.4.2.3

Select Navigation による読み込み

Select Navigation 機能を使って、RMT ファイルを読み込むこともできます。Select Navigation については、2.5 章を参照してください。

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2.4.3

2. Main Window

RMT ファイルの保存

RMT ファイルの保存の方法は、以下の通りです。

2.4.3.1

File メニューの「Save」または「Save As」で保存

Main Window の File メニューから「Save」を選択すると、読み込み中の RMT ファイルに上書き保存します。また、「Save As」を選択すると「名前を付けて保存」画面が表示されます。RMT ファイル名を指定して保存します。

2.4.3.2

Renesas Motor Workbench 終了時の保存

Renesas Motor Workbench 終了時の終了画面で、RMT ファイルの保存を選択することができます。手順は以下の通りです。
1. File メニューから「Exit」を選択、または Main Window の右上「閉じる」ボタンをクリックすると、終了画面が表示されます。
2.

RMT ファイルを保存する場合は、終了画面で「Save」または「Save As」を選択します。

図 2.15

Renesas Motor Workbench の終了画面

表 2.12

終了画面のボタン機能

ボタン

機能

Save

RMW のプロジェクトファイルを読み込み中の RMT ファイルに上書き保存して終了します。

Save AsRMW のプロジェクトファイルをファイル名を指定した RMT ファイルに保存して終了します。

No Save

RMW のプロジェクトファイルを保存しないで終了します。

Cancel終了処理自体をキャンセルします。

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2.4.4

2. Main Window

Map ファイル（変数リスト）の読み込み

ユーザプログラムのビルド時に生成した Map ファイルを RMW へ読み込みます。これによりグローバル変数の変数リスト（変数情報）が更新されます。ユーザプログラムを変更して再度ビルドした場合は、Map
ファイルを再読み込みする必要があります。
以下に操作手順を示します。

2.4.4.1

File メニュー「Load Variable Data」からの読み込み

1.

Main Window の File メニューから「Load Variable Data」を選択すると、Map ファイルの選択画面が表示されます。

2.

Map ファイルを選択すると「User Setting Form」画面が表示されます（Option メニュー ＞
Option Dialog の「Load Variable Data」に「Data Type」設定がある場合）。

3.

その設定が反映された変数リストが「User Setting Form」画面に表示されます。

4.

User Setting Form 画面の情報を確認後、「Set」ボタンをクリックすると、変数情報が読み込まれます。

RMW のこれ以外の機能で、変数リストの「Data Type」を変更することはできません。変更したい場合
は、再度 Load Variable Data 機能を実行して、変数情報を設定してください。

User Setting Form 画面で各変数の Data Type を変更できます読み込んだ Mapファイル

図 2.162.4.4.2

変数リスト（Map ファイル）の読み込み

Select Navigation による読み込み

Select Navigation 機能を使って、Map ファイルを読み込むこともできます。Select Navigation については、2.5 章を参照してください。
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2.4.5

2. Main Window

Option メニューの「Option Dialog」

Option メニューで「Option Dialog」を選択すると、Map ファイル読み込み時の設定と Analyzer 機能の切り替え抑止の設定ができます。
次回起動時も RMW を同じ設定にするには、RMT ファイルの保存が必要です。
表 2.13

Option Dialog メニューの一覧

Main

タブ

Load Variable

機能

Window

Data

説明• ユーザプログラムのグローバル変数を Map ファイルからの読み込み（Load Variable Data 機能実行）時の Data Type を指定します。

Load Variable• 変数の用途情報を記載した CSV ファイルのパスを指定します 。

• Prefix Setting- 変数の Data Type を変更したい場合に変数名の接頭語を指定します。
- 接頭語はカンマ区切りで最大４つまで指定できます。

Meaning Data
Analyzer

Control Window• 安全のために、モータ駆動中の他ツールへの切り替えを抑止することができます。
- Variable Name：切り替え抑止の確認時に参照する変数名を指定します。
- Value：切り替え抑止の確認時に参照する変数の値を指定します（指定値が抑止する値）

2.4.5.1

Main Window タブの Load Variable Data

各 Data Type（UINT8、INT8 など）に変数の接頭語を指定すると、変数リスト（Map ファイル）読み込
み（Load Variable data 機能実行）時に、接頭語が合致した変数はここで指定した Data Type が設定されます。
配列として扱う変数は「Array of <Data Type>」、配列以外は「<Data Type>」で Data Type を指定します。
各 Data Type には、カンマ区切りで最大４つまで指定できます。

図 2.17Main Window タブの Load Variable Data 設定

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2.4.5.2

2. Main Window

Load Variable Meaning Data（変数の用途情報ファイルの設定 ）変数の用途情報を CSV ファイル形式で読み込み、各変数の用途と単位を表示することができます。
CSV ファイルは、以下の作成例のように、変数名<Variable name>,用途<Meaning>,単位<Unit>の形式で作成してください。
読み込んだ CSV ファイルの情報は、2.4.3RMT ファイルの保存に記載した手順で RMT ファイルに保存することができます。CSV ファイルの情報が保存されている RMT ファイルを読み込んだ場合、保存済みの変数の用途情報と単位を表示します。

変数名

図 2.18用途

単位

変数の用途情報ファイル（csv 形式）の作成例

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2.4.5.3

2. Main Window

Analyzer タブの Control Window

ユーザプログラムでモータ駆動中に他ツールへの画面遷移を抑止することができます。
「Variable Name」に変数名、「Value」に駆動中（処理中）と判断できる値を指定すると、ツール切り替
え時に指定の変数名の値が抑止する値である場合にツール切り替えを抑止します。ツール切り替えが抑止されると、「Cannot changeover TAB of tools while Motor is in.」のメッセージが表示されます。
初期設定は、空欄で設定されています。「Variable Name」が空欄の場合、ツール切り替えの抑止は行われません（この状態でも RMW は操作可能です）。

図 2.19Analyzer タブの Control Window 設定（「モータ駆動中」を判定条件とした例）

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2.4.6

2. Main Window

USB の接続

2.4.6.1

USB 通信の開始

Main Window の「Connection」の COM 情報のリストを展開すると、COM 番号または「Offline Mode」
がプルダウンメニューで表示されます。
COM 選択リストから「COM**」を選択すると、通信接続処理が開始されます。接続処理の状態は、
Status に表示されます。接続処理が正常終了すると「Connect – USB Serial Port」と表示されます。
この状態になるとツールが利用可能な状態になります。

図 2.20

接続後の Connection 画面 Status 表示

表 2.14

接続後の Main Window 表示
画面表示

Connection Status「Connect」と表示します。

Configuration

接続環境の情報を表示します（ルネサス提供の実行ファイルのみの機能です）。
• 利用可能なツールアイコンを表示します。

Select Tool

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Jan.30.24• COM 選択リストで「Offline Mode」を選ぶとオフラインモードとなり、使用できるツール機能は制限されます。

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2.4.6.2

2. Main Window

クロック周波数の設定（ツール用通信ボードを使用する場合）

ツール用通信ボード（ルネサスエレクトロニクス製 MC-COM、またはデスクトップラボ社製 W2002）を使用する場合は、下記の操作で通信速度の設定を行ってください。
Main Window の「Connection」で「Clock」ボタンをクリックすると、Clock Setting ダイアログが表示されます。ここには、現在設定されているクロック周波数が表示されていますので、その値を変更します。変
更したクロック周波数は、COM 接続時に設定が有効になります。

設定を変更しますクリック

図 2.21Clock Setting ダイアログ

設定するクロック周波数は、通信レートを 8 倍した値を設定してください。
例： 通信レート 1 Mbps の場合、クロック周波数 8 MHz（8,000,000 Hz）を設定
通信レート 5 Mbps の場合、クロック周波数 40 MHz（40,000,000 Hz）を設定
ルネサスエレクトロニクス製ツール用通信ボード MC-COM を使用する場合は、以下の通信レート（クロック周波数）が選択できます。クロック周波数は、MC-COM のジャンパ（JP2）に合わせてして設定してください。
表 2.15

ツール用通信ボード MC-COM の JP2 設定と選択可能なクロック周波数

ジャンパ JP2
ショート

選択可能なクロック周波数
1 Mbps（8 MHz）、5 Mbps（40 MHz）、7.5 Mbps（60 MHz）、10 Mbps（80 MHz）、
15 Mbps（120 MHz）

オープン

6.25 Mbps（50 MHz）、8.33 Mbps（66666666 Hz）、12.5 Mbps（10 MHz）、
16.66 Mbps（133333333 Hz）

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2.4.6.3

2. Main Window

ボーレートの設定（ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合）

ユーザプログラムで、ビルトイン型通信ライブラリを使用（市販の USB シリアル変換モジュールを使用）している場合、下記の操作でボーレートの設定を行ってください。
備考

ビルトイン型通信ライブラリについては、15 章ビルトイン型通信ライブラリを参照してください。

Main Window で「Option」メニューの「Baudrate Dialog」を選択すると、BaudrateSetting ダイアログが表示されます。表示は、現在設定されているボーレートになっているので、その値を変更します。変更した
ボーレートは、COM 接続時に有効になります。

設定を変更します

図 2.22

ボーレートの設定

設定するボーレートは、ビルトイン型通信ライブラリを組み込んだプログラムで設定した値にしてください。また、設定値は、接続している USB シリアル変換モジュールに PC から設定可能な値にする必要があります。設定可能な値は、Windows のコントロールパネルにあるデバイスマネージャから、COM ポートのプロパティ（ポートの設定）で確認できます。

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2.4.7

2. Main Window

ウィンドウの基本操作

Main Window では、Select Tool に利用可能なツールのアイコンが表示されます。これをクリックすると各ツールへ切り替わります。利用可能なツールは、ユーザプログラムと COM 接続の状況により異なります。
各ツール（Analyzer、Tuner、Eazy）の画面では、画面上部にツール切り替えボタンと Main Window に戻るためのボタンが表示されます。ただし、メニューバーの Option ＞ Option Dialon ＞ Analyzer タブの「Control Window」で設定した条件に当てはまる場合、モータ駆動中のツール切り替えが抑止されます（詳しくは、2.4.5 章を参照してください）。

2.4.7.1

ツール切り替えボタン

Main Window より各ツールを起動すると各ツールのフレーム上部中央に「ツール切り替え」ボタンが表示されます。クリックすると別のツールへ切り替えができます。
なお、2.4.5.2 で切り替え抑止の設定をした場合、設定条件を満たす間はツール切り替えを行えません。

2.4.7.2

Main Window 切り替えボタン

Main Window より各ツールを起動すると各ツールのフレーム上部右側に「Main Window」ボタンが表示されます。クリックすると Main Window へ切り替えができます。
Main Window

利用可能なツールが表示されます（クリックで各ツールを起動）

クリックでMain Windowに戻ります

ツール切り替えボタン

Easy ツール

図 2.23

Analizer ツール

ツール切り替えボタンと Main Window ボタン

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2. Main Window

ただし、モータ駆動中などの状態で Main Window へ切り替えることは出来ません。

図 2.242.4.7.3

処理実行中のツール切り替えエラーメッセージ

ウィンドウ表示切り替えボタン

各ツール（Easy、Analyzer、Servo、Tuner）画面では、ウィンドウの表示形態を下記ボタンから変更することができます。また、最大化したウィンドウの解除もできます。
ウィンドウ一覧ボタン（下図 (a) のボタン）で最前面に表示する画面を選択できます。ただし、ウィン
ドウをツール外にフレームアウトしている場合は、起動中画面のリストには表示されません（その場合は、Windows のタスクバーで画面を選択してください）。

＜ウィンドウ表示切り替えボタン＞

(a)

(a)
(b)
(c)
(d)
(e)

(b)

(c)

(d)

(e)

ウィンドウ一覧
カスケード（階段状）
上下に並べる
左右に並べる
元のサイズに戻す（最大化した時のみ表示）＜(a) ウィンドウ一覧ボタンによる画面切り替え＞(a) ウィンドウ一覧
ボタンをクリック
選択した画面が最前面に表示されます

現在表示しているウィンドウの一覧

図 2.25ウィンドウ切り替えボタン

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2.4.7.4

2. Main Window

ウィンドウのフレームアウトとフレームイン

ツール内のウィンドウ（一部除く）は、タイトル部をドラッグしてツール枠外へ移動（フレームアウト）
できます。また、逆にウィンドウをドラッグして元のツール枠内へ移動（フレームイン）もできます。

フレームイン

マウス操作でウィンドウを移動できますフレームアウト

図 2.262.4.8

ウィンドウのフレームアウトとフレームイン

バージョンの確認方法

RMW のバージョンは、Help メニューの「Version Information」で確認できます。

図 2.27

バージョン情報の表示

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2.5

2. Main Window

Select Navigation 機能

Select Navigation は、RMW の基本設定を補助する機能で、RMT ファイルや Map ファイルの読み込み、COM ポートの設定などをダイアログ形式でサポートします。
Select Navigation は、RMW の起動時に表示されます（起動時の画面で「Do not show this featuers in the
future」にチェックを入れると次回から表示されません）。また、Main Window の Help メニューから「Select Navigation」を選択することでも表示できます。

チェックを入れると次回起動時からは表示されなくなります

読み込む RMTファイルを指定します

Mapファイルを読み込む場合はYes をクリック

USB接続済みの場合はCOMポートを指定できます

Finish をクリックすると設定が完了します
Mapファイルを指定します

確認画面の表示

Finish をクリックすると設定が完了します

図 2.28

Select Navigation 機能

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3.

Analyzer ツール

3.1

概要

3. Analyzer ツール

Analyzer は、モータを回転させたまま、プログラムを止めずに変数の読み書きや、波形の表示ができるツールです。
モータ制御では、プログラムの実行を急に停止すると、PWM 出力の状態によっては大電流が流れてイン
バータボードが壊れてしまう可能性があるため、一般のアプリケーションのようにプログラムにブレークを張ってマイコン内部の変数を確認することができません。
また、モータ制御、特にベクトル制御では「d 軸」や「q 軸」の電流値のように、プログラムで演算した
電流値を制御に使用しているため、オシロスコープ等では値を確認できません。本ツールを使えば、その電流値を直接確認できることも大きな特徴といえます。
そのほか、Analyzer ツールはシーケンスに従ってトリガをかけたり、波形の一部分をズームして表示するなど、多彩な機能を備えています。
Analyzer ツールの機能を有効に活用することで DA コンバータや外部バスを使用してデータを出力した
り、メモリに保存して後から解析したりするよりも、はるかに効率よく開発を進めることができます。

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3.2

3. Analyzer ツール

Analyzer ツールの構成

Analyzer ツールには、3 つの基本機能（ウィンドウ）•Control Window•
Scope Window•
User Button Window•
Analyzer Navigation Windowと、上記 Control Window から起動できる以下の 3 つのサブツール（画面）があります。
•
Commander•
Status Indicator•
One Shot•Parameter Output
Analyzer の基本機能は Analyzer ツールを起動すると表示され、Analyzer ツール起動中は、基本機能のウィンドウを閉じることは出来ません。
Analyzer ツール内の各ウィンドウは、Analyzer ツールのウィンドウ外にフレームアウトすることもできます（詳しくは、「2.4.7

ウィンドウの基本操作」を参照してください）。

（基本機能）
Analyzer ツール

Control Window

Scope Window

User Button Window

Navigation Window

図 3.1

（→4章）

（サブツール）Commander 画面（→7章）

Status Indicator 画面（→8章）

One Shot 画面（→9章）

Parameter Output 画面（→10章）

（→5章）

（→6章）

（→11章）

Analyzer ツールの構成

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3.3

3. Analyzer ツール

Analyzer ツールの外観

Analyzer ツールの外観を以下に示します（ウィンドウを上下に並べて表示しています）。

（→7章）

（→8章）

（→9章）

（→10章）

Commander

Status Indicator

OneShotParameter Output（→4章）

Control Window（→5章）

Scope Window（→11章）

Navigation（→6章）

User Button
Window

図 3.2

Analyzer ツールの外観

表 3.1

Analyzer ツールのウィンドウ

基本

ウィンドウ名説明参照章

Control Window

変数の読み書きがリアルタイムにできます。Map ファイルから読み

4章

機能込んだ変数の中から、対象の変数を指定して操作します。
Scope Window

選択した変数をオシロスコープのように波形で表示します。ズーム表

User Button Window

予め登録したシーケンス処理を、ユーザの指示（ボタンのクリック）

5章

示や画面のキャプチャも可能です。
6章

で順次実行します。
サブ

Navigation Window

Renesas Motor Workbench の各機能の操作手順を説明します。

11 章

Commander 画面

変数への書き込み指示のシーケンスを予め登録し、実行することがで

7章

Status Indicator 画面

変数の値を監視し、設定した条件に合致（閾値超え）すると表示灯がツールきます。インターバル間隔の指定やループ処理なども可能です。
8章

点灯します。
One Shot 画面

バッファリングされたデータ（指定した変数から連続したアドレスの9章データ）を波形で表示します。
Parameter Output

Analyzer で調整したパラメータを、モータ制御プログラムに組み込

10 章

むためのヘッダファイルをとして出力します。

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4. [Analyzer] Control Window

4.

［Analyzer］Control Window

4.1

概要

Control Window で Map ファイルから読み込んだ変数に対して、値の読み書きをリアルタイムに行うことができます。Control Window は Analyzer ツールを起動すると表示されます。
Control Window には、Variable Data タブ、Variable List タブ、Alias Name タブの 3 つのタブがあります。また、Control Window 内のボタンから、サブウィンドウ（Commander 画面、Status Indicator 画面、
One Shot 画面）を起動できます。

4.2

特徴

•

リアルタイムな変数読み込みで、瞬時値の取得に適しています。

•

操作する変数を選ぶ際に、入力した文字から候補のリストが自動で表示されます。

4.3

画面構成

Control Window の画面構成と機能を以下に示します。

1

2

3

図 4.1

Control Window の画面構成

表 4.1

Control Window 各部の説明

No.
1

4

名称

説明
Read ボタンと Write ボタンのクリックで、変数の値の読み込み／書き込みを行いま操作ボタン

す（ターゲットが接続されていない状態では操作できません）。
Commander、Status Indicator、OneShot ボタンをクリックすると、各機能を起動します。
2

Variable Data タブ

Map ファイルから読み込んだ変数情報から、変数名を指定して値の読み込みと書き込みができます。

3

Variable List タブ

4

Alias Name タブ

Map ファイルから読み込んだ変数情報の一覧を表示します。
Map ファイルから読み込んだ変数情報の変数名に対して Alias（別名）を付けることができます。

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4.3.1

4. [Analyzer] Control Window

操作ボタン

操作ボタンの名称と機能を説明します。

1

2

図 4.2

操作ボタン

表 4.2

操作ボタンの機能

No.

名称

1

3

4

5

説明

Read

変数の値を読み込みます。

2

Write

変数に値を書き込みます。

3

Commander

Commander 画面を起動します。

4

Status Indicator（詳細は「7.［Analyzer］Commander」を参照してください）
Status Indicator Menu 画面を起動します。
（詳細は「8.［Analyzer］Status Indicator」を参照してください）5

One Shot

One Shot 画面を起動します。
（詳細は「0.
［Analyzer］One Shot」を参照してください）

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4.3.2

4. [Analyzer] Control Window

Variable Date タブ

Variable Date タブでは、対象となる変数を登録して、変数の値の読み込みと書き込みを行います。
Variable Date タブの各部の名称と機能を以下に示します。

Variable Data タブ

1

12

図 4.3

Variable Date タブ画面

表 4.3

Variable Date タブの機能

No.
1

2

3

13

14

4

5

6

7

8

15

名称

9

10

16

11

17

説明

Variable Name

読み書きする変数の名前を指定します。
指定は、直接入力／リスト選択／Variable Find 機能 からできます。
（指定方法の詳細は「4.4.1 Variable Name の設定」を参照してください。）

2

Variable Meaning

Variable Name に対応する用途と単位を表示します 。

3

Data TypeMap ファイルから読み込んだ変数のデータ型を表示します。
データ型は変更が可能ですがこの画面でのみ有効です（Variable List には反映され
ません）。

4

Scale

変数のスケール値を設定します。

5

Base

表示する進数を設定します。

6

R?

Read ボタンクリック時の値の読み込み ON/OFF を指定します。

7

Read

読み込んだ値を表示します。

8

W?

Write ボタンクリック時の値の書き込み ON/OFF を指定します

9

Write

書き込む値を直接入力します。

10

Note

自由に記入できます（記入した情報は RMT ファイルに保存されます）。

11

Select選択すると、行の移動や背景色の変更が一括でできます（複数選択が可能）。

12

Up ボタン

Select で選択した行を 1 行上に移動します。

13

Down ボタン

Select で選択した行を 1 行下に移動します。

14

Color ボタン

Select で選択した行の背景色を変更します。

15

Load ボタン

読み書きする変数の設定情報を CSV ファイルから読み込みます。

16

Save ボタン

このタブで設定した情報を CSV ファイルへ保存します。

17

Output ボタン

Parameter Output 画面を起動します 。

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4.3.3

4. [Analyzer] Control Window

Variable List タブ

Variable List タブには、Map ファイルから読み込んだ、すべての変数情報が表示されます。変数情報は表示のみで、Description 欄以外は、この画面で編集はできません。
Variable List タブの各部の名称と機能を以下に示します。

Variable List タブ

2

1

3

図 4.4

Variable List タブ画面

表 4.4

Variable List タブの機能

No.

名称

4

説明

1

Address

変数のアドレスを表示します（編集はできません）。

2

Variable Name

変数名を表示します（編集はできません）。

3

Data Type

変数のデータ型を表示します（編集はできません）。

4

Description

説明を自由に記入できます（記入した情報は RMT ファイルに保存されます）。

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4.3.4

4. [Analyzer] Control Window

Alias Name タブ

Alias Name タブでは、Map ファイルから読み込んだ変数に Alias Name（別名）を設定できます。設定した内容は、Alias Name 表示として以下で利用できます。
•

Scope Window の Channel Setting 画面•

User Button Window•

Commander 画面•

Variable Find 画面（変数検索）

Alias Name タブの各部の名称と機能を以下に示します。

Alias Name タブ

1

2

5

Alias Name タブ画面

表 4.5

Alias Name タブの機能

1

4

6

図 4.5

No.

3

名称

説明

Variable Name

Alias Name（別名）を設定する変数名を指定します。
指定は、直接入力／リスト選択／Variable Find からできます。
（詳細は「4.4.1

Variable Name の設定」を参照してください。）

2

Alias Name

Alias Name（別名）を設定します。

3

On/OffAlias Name の有効／無効を設定します（チェックボックスにチェックを入れると設定が有効になります）。

4

Note

自由に記入できます（記入した内容は RMT ファイルに保存されます）。

5

Load

Alias Name の設定情報を CSV ファイルから読み込みます。

6

Save

設定した Alias Name 情報を CSV ファイルへ保存します。

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4.4

4. [Analyzer] Control Window

変数の設定（Variable Data タブ）

4.4.1

Variable Name の設定

変数の値の読み込みや変数へ値の書き込みをするためには、Control Window の Variable Data タブで操作
対象の変数名を指定します。この変数名の指定は、下記の (1)～(3) のいずれかの操作で行います。

4.4.1.1

Variable Name セルへの直接入力

Variable Data タブの Variable Name セルをクリックして選択し（セルの色が変わる）、さらにもう 1 回
クリックすると、編集可能な状態になります。この状態から変数名を直接入力することができます。
文字を入力し始めると、読み込んだ変数情報から一致する可能性のある変数の候補が自動でリスト表示されるので、その中から変数を選ぶこともできます。
ただし、文字を途中まで入力した状態で、変数を指定しないままセルの選択を解除すると、それまでの入力がクリアされます。

Valiable Data タブ
を選択

直接、変数名を入力できます

文字を入力し始めると自動で候補変数のリストが表示されます
Variable Name セルで2回クリックして編集モードにします

図 4.6

セルへの直接入力

4.4.1.2

一覧リストからの変数選択

Variable Name セルをクリックして選択し（セルの色が変わります）、さらにもう一度クリックすると、編集可能な状態になります。この状態で、セルの右側に「v」が表示されます。この「v」をクリックすると、読み込んだ変数情報の一覧リストが表示されるので、その中から変数を選択します。
また、変数名を途中まで入力した状態で「v」をクリックすると、合致する可能性のある変数の候補が自動でリスト表示されるので、その中から変数を選ぶこともできます（ (1)と同じ動作）。
ただし、この場合も文字を途中まで入力した状態で、変数を指定しないままセルの選択を解除すると、それまでの入力がクリアされます。

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4. [Analyzer] Control Window「v」をクリック
読み込まれている
変数の一覧リストが表示されますVariable Name セルで2回クリックして編集モードにします

図 4.7

一覧リストからの変数選択

4.4.1.3

Variable Find 機能を使った変数選択

Variable Name セルを右クリックするとメニューが表示されます。このメニューから「Variable Find」を選択すると Variable Find 画面が表示されます。この画面からキーワードによる変数名または用途情報を絞り込み、変数を選択できます。
Variable Find 画面のテキスト入力欄にキーワードを入力後、「Find」ボタンをクリックします。複数キー
ワードを「スペース区切り」で入力すれば、AND 検索ができます。また、Variable Find 画面下部のチェッ
クボックスにチェックマークを付けると、用途情報を読み込んだ変数のみ検索対象に絞り込むことが可能です。
Variable Find 機能の操作を以下に示します。

Variable Name セルで
右クリック

メニューからVariable Find を選択

読み込まれている
変数情報の一覧が表示されます絞り込まれた
検索結果が表示されますキーワード検索ができます（用途情報、AND検索も可）

キーワードを入力してクリック

チェックマークを付けると用途情報を読み込んだ変数のみ表示します図 4.8

Variable Find 機能を使った変数選択

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4.4.2

4. [Analyzer] Control Window

Data Type の設定

Control Window の Variable Data タブには Data Type 欄があり、Variable Name に変数名が設定されると、Map ファイルから読み込んだ「変数情報」の Data Type が自動で表示されます。
Data Type 欄は、Control Window での Read/Write 操作で使用する変数の Data Type の変更ができます。
Data Type 欄の右側「v」をクリックすると選択リストが表示され、選択すると変更ができます。
表 4.6

Data Type 一覧
Data Type

説明

UINT8

8bit

符号なし

整数型

INT8

8bit

符号あり

整数型

UINT16

16bit

符号なし

整数型

INT16

16bit

符号あり

整数型

UINT32

32bit

符号なし

整数型

INT32

32bit

符号あり

整数型

FLOAT

32bit

浮動小数点型

BOOL

True と False の 2 値をとるデータ型

LOGIC

Bit Field をビット表示

4.4.3

Scale の設定

Control Window の Variable Data タブには Scale 欄があり、Variable Name に変数名が設定されると初期値として「Q0」が自動で表示されます。
Scale 欄は、Control Window での Read/Write 操作で使用するデータに対する Scale を変更できます。
Scale 欄は直接入力が可能です。入力可能な値は Qn（n = 0～31）、正の整数、正の小数です
表 4.7

Scale 入力値
入力値

データの計算式

Qn（n = 0～31）

データ × (1÷(2 の n 乗) )正の整数

データ × (1÷整数)

正の小数

データ × (1÷小数)Scale 欄の直接入力では、入力に誤りがあるとエラー表示になります。

負の整数／小数を入力してエラーとなった状態

図 4.9

Qを小文字で入力してエラーとなった状態

Scale 入力時のエラー表示

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4.4.4

4. [Analyzer] Control Window

Base の設定

Control Window の Variable Data タブには Base 欄があり、初期値として Decimal（10 進数）が設定されています。
Base 欄は、Control Window での Read/Write 操作で使用するデータに対する Base を変更できます。
Decimal（10 進数）、Binary（2 進数）、Octal（8 進数）、Hex（16 進数）から選択してください。

4.4.5

変数情報の Note 欄

Control Window の Variable Data タブには Note 欄があり、変数情報のメモなど、ユーザが自由に記入できます。
Note 欄へ記載した情報は、RMT ファイルに保存されます（RMT ファイルを保存して終了した場合、次回起動時に情報が表示されます）。

ユーザが自由に記入できます（RMTファイルに保存されます）

図 4.10

Variable Data タブの Note 欄

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4.4.6

4. [Analyzer] Control Window

変数値の読み込み

Control Window の Variable Data タブで、変数値の読み込みができます。
「R?」欄のチェックボックスを ON にして、「Read」ボタンをクリックすると、読み込んだ値が Read
欄に表示されます（ターゲットを接続していない場合、「Read」ボタンは無効になっています）。

2

Read ボタンをクリック

図 4.11

1

R? 欄のチェックボックスをONにします3

読み込んだ値が表示されます変数値の読み込み「R?」の列にあるセルのチェックボックスは、一括で ON/OFF の切り替え操作ができます。

4.4.6.1

複数セルを選択して切り替え操作

複数セルを選択した（セルが青色になった）状態から右クリックして表示されるメニューの「SelectSet」「Select Clear」を選択すると、選択セルのチェックボックスを一括で切り替えられます。

4.4.6.2

全てのセルの切り替え操作「R?」セルの右クリックメニューで「All Set」「All Clear」を選択すると、「R?」の全セルのチェックボックスを一括で切り替えられます。

「R?」セルの右クリックメニューで一括切り替えできます

図 4.12「R?」チェックボックスの一括切り替え

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4.4.7

4. [Analyzer] Control Window

変数値の書き込み

Control Window の Variable Data タブから、変数値の書き込みができます。
「W?」欄のチェックボックスを ON 状態にします。次に「Write」欄に変数へ書き込む値を入力します。
その後、「Write」ボタンをクリックすると、変数への書き込みが実行されます（ターゲットを接続していない場合、「Write」ボタンは無効になっています）。

2

図 4.13

Write ボタンをクリック

1

W? のチェックボックスを ON にして、Write 欄に書き込む値を設定します

変数値の書き込み

書き込み結果は、「4.4.6

変数値の読み込み」の操作で確認できます。

「W?」の列にあるセルのチェックボックスは、一括で ON/OFF の切り替え操作ができます。

4.4.7.1

複数セルを選択して切り替え操作

複数セルを選択した（セルが青色になった）状態から右クリックして表示されるメニューの「SelectSet」「Select Clear」を選択すると、選択セルのチェックボックスを一括で切り替えられます。

4.4.7.2

全てのセルの切り替え操作「W?」セルの右クリックメニューで「All Set」「All Clear」を選択すると、「W?」の全セルのチェックボックスを一括で切り替えられます。

「W?」セルの右クリックメニューで一括切り替えできます

図 4.14「W?」チェックボックスの一括切り替え

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4.4.8

4. [Analyzer] Control Window

変数表示の並び替え

Control Window の Variable Data タブに設定した変数名の表示の並び替えができます。移動する行のSelect 欄のチェックボックスを ON 状態にします。その後、画面下の「Up」「Down」ボタンをクリックすると入れ替えができます。複数行を選択して操作することもできます。

Select 欄のチェックボックス
を ON にしますUp ボタンを押した場合
(2)
(1)
(3)

(1)
(2)
(3)

Down ボタンを押した場合
(1)
(3)
(2)

Select Controlの
Up／Down ボタンをクリック

図 4.15

4.4.9

変数表示の並べ替え

変数表示の背景色変更

Control Window の Variable Data タブの行の背景色を変更して、変数を目立たせることができます。変更
方法は、下記の 2 つがあります。

4.4.9.1

右クリックメニューからの変更

背景色を変更したい行で右クリックすると表示されるメニューの「Set Color」を選択すると、色の設定画面が表示され、色選択すると背景色の変更ができます。

背景色を変えたい行で右クリックして Set Color を選択

色を選択して OK をクリック

図 4.16

背景色

変数表示の背景色変更（右クリックメニュー）

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4.4.9.2

4. [Analyzer] Control Window

Select 欄使用による行選択

背景色を変更したい行の Select 欄のチェックボックスを ON 状態にします。その後、画面下部の「Color」ボタンをクリックすると、色の設定画面が表示され、色選択をすると背景色の変更ができます。
複数行を選択して操作することもできます。

背景色を変えたい行の Select 欄のチェックボックスを ON にしてColor ボタンをクリック

背景色色を選択してOKをクリック

図 4.17

変数表示の背景色変更（Select 欄使用による行選択）

4.4.10

変数の削除

Control Window の Variable Data タブの設定中の変数名を削除するには、下記の 2 つの方法があります。
変数名を削除すると、削除した行の情報はリセットされます。

4.4.10.1

Delete キーによる削除

削除する変数名のセルを選択状態にして、Delete キーをクリックすると削除ができます。

4.4.10.2

右クリックメニューから削除

削除する変数名の行（但し、R? / W? / Select 欄の上は除く）で右クリックすると表示されるメニューから「Delete Variable」を選択すると削除ができます。
変数名が表示されているセルを複数選択した状態から上記 (1) (2) の操作をすると、複数行の削除ができます。変数名が削除されると、その行に設定した情報は初期状態にリセットされます。
なお、Select 欄のチェックを ON にしても削除はされません。

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4.4.11

4. [Analyzer] Control Window

変数情報の保存／読み込み

Variable Data タブで設定した変数情報は、CSV ファイル形式で保存（Save）／読み込み（Load）ができます。

4.4.11.1

保存（Save）の操作

Variable Data タブの「Save」ボタンをクリックすると、設定情報を CSV ファイル形式で保存ができます。

4.4.11.2

読み込み（Load）の操作

Variable Data タブの「Load」ボタンをクリックすると、CSV ファイルから設定情報を読み込み、
Variable Name タブのリストへ反映（上書き）します。

変数情報の
読み込み

変数情報の
保存

CSVファイル

Load 完了メッセージ（正常終了）

図 4.18

Save 完了メッセージ（正常終了）

変数情報の保存／読み込み（CSV ファイル形式）

なお、RMT ファイルの保存を行うと、Control Window の各タブ（Variable Data タブ、Variable List タブ、Alias Name タブ）に設定した情報も保存されます。また、保存した RMT ファイルを読み込むことで、情報が復元されます。

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4.5

4. [Analyzer] Control Window

変数の一覧表示（Variable List タブ）

Variable List タブには、Map ファイルから読み込んだ、すべての変数情報が表示されます。変数情報は表示のみで、Description 欄以外は、この画面で編集はできません。
画面構成については、4.3.3 章を参照してください。

Variable List タブ

図 4.19Variable List タブの表示

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4.6

4. [Analyzer] Control Window

別名の設定（Alias Name タブ）Control Window の Alias Name タブで、変数名に別名を指定することができます。別名は通常の変数名と同様に各機能の変数リストに含まれて表示されます。
Alias Name 表示が利用できる画面は、Control Window の Valiable Data タブ、変数検索のための Variable
Find 画面、Commander 画面、User Button Window、Scope Window の Channel Setting 画面があります。

4.6.1.1

対象となる変数の指定

Alias Name を設定するには、まず対象となる変数を Alias Name タブの Variable Name 欄で指定します。
変数名の入力方法は、Variable Data タブの Variable Name 欄と同様の操作ができます（詳しくは「4.4.1
Variable Name の設定」を参照してください）。

4.6.1.2

Alias Name（別名）の設定

Alias Name タブの Alias Name 欄でその変数の別名を付けます。

4.6.1.3

Alias Name（別名）の有効／無効の設定

Alias Name タブの On/Off 欄で、別名設定の有効無効を指定します。
チェックボックスを On にすると有効、Off にすると無効になります。リスト内には同じ Variable Name
や Alias Name を複数設定することもできますが、その場合は 1 つのみ Alias Name を On にできます。

Alias Name タブを選択

同じ変数に対しては
Alias Name は１つしかOn にできません

Alias Name（別名）の使用例（変数設定時に使用する Variable Find 検索）
Alias Name（別名）の有効/無効を設定します

Alias Name（別名）での設定が可能になります

同じ Alias Nameは１つしか On にできません

図 4.20
備考

4.6.1.4

Alias Name（別名）の有効/無効の設定
他の機能で Alias Name（別名）の指定がある状態において、Alias Name の On/Off 設定を On から Off にすると、Alias Name は Variable Name（変数名）に自動で切り替わります。ただし、Off から On にした場合、自動では Alias Name に切り替わらないため、再度使用する機能側でAlias Name を指定してください。

Note の設定

Alias Name タブの Note 欄は、メモとして自由に記入できます。

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4.6.1.5

4. [Analyzer] Control Window

別名リストの保存／読み込み

Alias Name タブの設定情報は、カンマ区切りの CSV ファイル形式で保存（Save）／読み込み（Load）
ができます。CSV ファイルを読み込むと、Alias Name タブの情報は上書されます。
なお、RMT ファイルの保存を行うと Alias Name タブの情報も保存されます。

Alias Nameの読み込み

Alias Nameの保存

Load 完了メッセージ（正常終了）

出力 CSV ファイル（カンマ区切り）
com_u1_mode_system,state,True,"0 : STOP, 1 : RUN, 2 : ERROR, 3 : RESET"
com_u1_mode_system,mode,False,"0 : STOP, 1 : RUN, 2 : ERROR, 3 : RESET"
com_u1_sw_userif,Switch,True,"0 : RMW, 1 : Board UI"
com_f4_ref_speed_rpm,RPM,True,Max. 2400[rpm]com_f4_max_speed_rpm,RPM,False,Mechanical angle conversion

Save 完了メッセージ（正常終了）

図 4.21

別名リストの保存/読み込み（CSV ファイル形式）

4.6.1.6

Alias Name（別名）と Variable Name（変数名）の表示切り替え

Alias Name を設定すると、他の機能で変数名を指定する際に Alias Name を利用できるようになります。
Alias Name 表示が利用できる画面（変数検索の Variable Find 画面は除く）では、変数名を右クリックす
ると、メニューに「Change Display to Variable Name」や「Change Display to Alias Name」が表示され、それらを選択すると表示を切り替えることができます。
•

Change Display to Variable Name ：Alias Name から Variable Name へ表示を切り替えます。

•

Change Display to Alias Name

：Variable Name から Alias Name へ表示を切り替えます。
Alias Name（別名）で表示

変数名で表示Variable Name（変数名）を選択した状態で右クリック

Alias Name（別名）を選択した状態で右クリック

右クリックメニューで表示を交互に切り替えることができます図 4.22

Alias Name（別名）と Variable Name（変数名）の表示切り替え

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5.

［Analyzer］Scope Window

5.1

概要

5. [Analyzer] Scope Window

Analyzer ツールの Scope Window は、選択した変数の値の変化をオシロスコープのように波形で表示します。Scope Window は、Analyzer ツールを起動すると表示されます。

5.2
•

特徴
オシロスコープ感覚で操作が可能です（トリガ、オフセット、ズーム、カーソルなど）。

•

各チャネルのサンプリングタイミングが同期できます。

•

計測した波形情報の Save/Load や Report 出力が可能です。

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5.3

5. [Analyzer] Scope Window

画面構成

Scope Window の画面構成と機能を以下に示します。

Scope Window

4
1
3

2

5

6

図 5.1

Scope Window の構成

表 5.1

Scope Window 各部の説明

No.

名称

説明

1

波形表示部

変数の値を波形で表示します。

2

チャネル情報表示部

チャネル情報を表示します。

3

計測設定部

波形の計測開始／停止、各種設定を行います。

4

トリガ設定部

波形表示画面の横軸とトリガイベント関連の設定を行います。

5

Window-Channel Setting 画

Channel Setting ボタンをクリックすると表示され、チャネルの登録と詳

6面

細な設定ができます。

Image Editor 画面

Scope Capture ボタンをクリックすると表示され、波形表示のイメージを調整して pdf または画像形式で出力します。

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5.3.1

5. [Analyzer] Scope Window

波形表示部

波形表示部の構成を以下に示します。

5.3.1.1

画面表示切り替えタブ
1

2

図 5.2

画面表示切り替えタブ

表 5.2

画面表示切り替えタブの説明

No.

名称

説明

1

Main タブ

Main の波形を表示します。

2

Zoom1 タブ／Zoom2 タブ

Zoom 波形を表示します。

5.3.1.2
1

ツールバー
2

3

4

図 5.3

ツールバー

表 5.3

ツールバーの説明

No.
1

5

名称
Save ボタン

6

説明表示されている波形情報を CSV ファイルに保存します。

2

Load ボタン

Save で保存した CSV ファイルを読み込み、波形を表示します。

3

間引き数

表示する波形データの間引き数を、リストボックス（All, 1/2, 1/3, 1/4, 1/5）か

4

Single ボタン

Main の波形を 1 画面で表示します

5

Double ボタン

Main の波形を 2 画面で表示します6

Scope Capture ボタン

Image Editor 画面が起動します。ボタンクリック時の波形画像とチャネル情報ら選択します。

が Image Editor へ表示され、ボタンをクリックするたびに追加します。

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5.3.1.3

5. [Analyzer] Scope Window

トリガ設定部

5

1
3

2

図 5.4

トリガ設定部

表 5.4

トリガ設定部の説明

No.

名称

7

6

4

説明

1

Time / Div

2

Mode

3

Edge

4

Sourceトリガ設定をするチャネル番号を選択します。

5

Level

トリガの同期レベルを指定します。

6

Position

トリガの表示位置を指定します。

7

Active Channel

Active Channel に設定中のチャネル番号を表示します。

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波形の横軸 1 div の時間を設定します。
トリガのモードを選択します。
- Auto：一定間隔で波形を自動更新する- Single ：トリガイベント発生時に波形表示して更新を停止する- Normal ：トリガイベントが発生する度に波形表示を繰り返す
トリガのエッジを選択します。
- Rise：立ち上がりエッジ- Fall：立ち下がりエッジ- Both：両エッジ

Rev 4.02

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5.3.2

5. [Analyzer] Scope Window

チャネル情報表示部

チャネル情報表示部の構成を以下に示します。

1

2

3

4

図 5.5

チャネル情報表示部

表 5.5

チャネル情報表示部の各列の説明

No.

名称

5

6

7

8

10

説明

1

Ch #n

チャネル設定した変数名が表示されます。

2

Val / Div

チャネル設定した Val/Div 値が表示されます。

3

Offsetチャネル設定した Offset 値が表示されます。

4

Max

波形表示している範囲の最大値が表示されます。

5

Min

波形表示している範囲の最小値が表示されます。

6

Avg

波形表示している値の平均値が表示されます。

7

Ver-A

Cursor（Ver-A）で設定した縦軸の値が表示されます。

8

Ver-B

Cursor（Ver-B）で設定した縦軸の値が表示されます。

9

Hor-A

Cursor（Hor-A）で設定した横軸の値が表示されます。

10

Hor-B

Cursor（Hor-A）で設定した横軸の値が表示されます。

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9

Rev 4.02

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5.3.3

5. [Analyzer] Scope Window

計測設定部

計測設定部の構成を以下に示します。

3

4

波形表示部

計測設定部

1

5

2

4
3
6

Zoom/Cursor
設定部

5

1

2

6

7
8
9

波形表示
設定部

10
11
12

図 5.6

計測設定部

表 5.6

計測設定部の説明

No.

グループ

1

Zoom

2
3

Cursors

名称

説明

Zoom1

Zoom1 に波形表示する範囲の枠を Main 波形画面に赤枠で表示します。

Zoom2

Zoom2 に波形表示する範囲の枠を Main 波形画面に青枠で表示します。

Cursor Ver A

Cursor（Ver-A）を波形表示する各画面に表示します。

4

Cursor Ver B

Cursor（Ver-B）を波形表示する各画面に表示します。

5

Cursor Hor A

Cursor（Hor-A）を波形表示する各画面に表示します。

6
7

Acquisition

Cursor Hor B

Cursor（Hor-B）を波形表示する各画面に表示します。

Length横軸レンジとサンプリング周期の値で変化し、値は自動計算して表示します。（Length ＝ Time/Div ÷ Sample）

8
9

SampleRUN

RUN / STOP

波形表示で取得するデータのサンプリング周期を指定します。
RUN 表示をクリックすると波形表示を開始し、STOP 表示をクリック
すると波形表示を停止します。ボタンの表示は波形表示中は「STOP」、波形表示停止中は「RUN」となります。

10

Graph

Smoothing

Setting11

ON にすると波形を滑らかに表示します（クリックで ON/OFF 切り替
え）Channel

クリックで Window-Channel Setting 画面を表示します。

Setting
12

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Set Color

Rev 4.02

クリックで波形表示画面の背景色を設定できます。

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5.3.4

5. [Analyzer] Scope Window

Window-Channel Settings 画面

Window-Channel Settings 画面は、Channel Setting 部と Math Channel Setting 部で構成されます。
Window-Channel Settings 画面の構成を以下に示します。
Scope Window

チャネル情報表示部の右クリックメニューでChannel Setting Window
を選択

Channel Setting
ボタンをクリック

Window-Channel Settings

Channel Setting 部

Math Channel Setting 部

図 5.7

Window-Channel Settings 画面

5.3.4.1
1

図 5.8

Channel Setting 部
2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Channel Setting 部

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Rev 4.02

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表 5.7

5. [Analyzer] Scope Window

Channel Setting 部の説明

No.

名称

説明

1

Use

波形表示するチャネルを選択します。ON/OFF 操作ができます。

2

Channel

チャネル番号を表示します。編集はできません。

3

Channel Variable

波形表示する変数を指定します。

4

Data Type

変数のデータ型を選択できます。

5

Scale

表示波形の縦軸スケールを入力できます。

6

Val / Div

波形表示時の縦軸 1div の値を指定します。

7

Offset波形表示時の縦軸オフセット値を指定します。

8

Color

表示する波形の色を選択できます。

9

Line

表示する波形の太さを選択できます。

10～13

Main1/Main2/Zoom1/Zoom2

チェックを入れた画面に、変数の値の変化を波形で表示します。

5.3.4.2

Math Channel Setting 部
3

1

2

3

4

図 5.9

Math Channel Setting 部

表 5.8

Math Channel Setting 部の説明

No.

5

6

7

8

名称

9

10

11

12

13

説明

1

Use

表示のみで ON/OFF 操作はできません。

2

ChannelMath 用のチャネル番号（M1, M2,･･･）。番号は自動設定されます。

3

Math Value

Math 演算する式を指定します。

4

Data Type

データ型の指定ができます。

5

Scale

表示波形の縦軸スケールを入力できます。

6

Val / Div

波形表示時の縦軸 1 div の値を指定します。

7

Offset波形表示時の縦軸オフセット値を指定します。

8

Color

9

Line

表示する波形の色を選択できます。
表示する波形の線の太さを選択できます。
- thin：細線- Normal：標準- thick：太線

10～13

Main1/Main2/Zoom1/Zoom2

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Rev 4.02

チェックを入れた画面に、計算値の変化を波形で表示します。

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5.3.5

5. [Analyzer] Scope Window

Image Editor 画面

Scope Window 右上の「Scope Capture」ボタンをクリックすると Image Editor が起動します。Image
Editor 画面の構成を以下に示します。

Scope Capture ボタンでImage Editor を起動

Scope Window

1

2

3

図 5.10

Image Editor 画面

表 5.9

Image Editor 画面の説明

No.

名称

4

5

説明

1

Save

編集したイメージ情報を bmp ファイルに保存します。

2

Text

オートシェイプのテキストを追加します。

3

Callout

オートシェイプの吹き出しを追加します。

4

Report

編集したイメージ情報を PDF ファイルに保存します。

5

Page Selection

このボタンをクリックすると印刷対象ページを選択するモードになります。表示されたページ番号をクリックして ON にすると印刷対象ページになります。

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Rev 4.02

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5.4

5. [Analyzer] Scope Window

測定チャネルの設定

5.4.1

Window-Channel Settings の表示

Scope Window に波形を表示するには、まず Window-Channel Settings 画面の Channel Setting 部で、チャネル設定を行います。Window-Channel Settings 画面は、次のいずれかの操作で表示されます。
•

Scope Window の計測設定部にある「Channel Setting」ボタンをクリックする•

Scope Window 下部のチャネル情報表示部で右クリックして、メニューから「Channel Setting
Window」を選択する

Window-Channel Settings 画面の表示方法は、「5.3.4 (1)Window-Channel Settings 画面」を参照して

ください。

5.4.2

Channel Settings 部の設定

Channel Setting 部の各項目の設定方法を以下に示します。
1

図 5.11

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Channel Setting 部(1) UseUse は、チェックボックスを ON にするとチャネル情報が有効となります。無効な Channel 情報はグ
レーアウトされます。有効にできる最大チャネル数は接続する通信ボードによって変化します。
(2) Channel
Channel には、1 から始まるチャネルが割り当てられています。この欄でチャネル番号を変更することはできません。実際に利用するチャネルは、Use のチェックボックスを ON にする必要があります。
(3) Channel Variable
Channel Variable で波形表示する変数名を設定します。変数名の入力方法は、他の機能と同じです（「4.4.1

Variable Name の設定」を参照してください。）(4) Data Type
Data Type は、変数の Data Type をリストから選択します。
・選択可能な Data Type： UINT8, INT8, UINT16, INT16, UINT32, INT32, FLOAT, BOOL, LOGICR21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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5. [Analyzer] Scope Window(5) Scale
Scale は、チャネルに設定した変数のデータ（波形データ）に対するスケール値を設定します。波形デー
タに対して表示データには、表 5-10 の計算式が適用されます。波形データの扱いについては、5.5.2 章を参照してください。
表 5.10Scale の入力値
設定値

データの計算式
×（1 / 2n）Qn（n = 0～31）

データ

整数

データ ×（1 / 整数）

小数データ ×（1 / 小数）(6) Val/Div
Val/Div は、チャネル設定した変数をデータ表示する際の縦軸 1 div の値を入力します。入力ボックス右側の▼▲でも変更できます。
(7) Offset
Offset は、チャネル設定した変数をデータ表示する際の縦軸オフセットの値を入力します。入力ボックス
右側の▼▲でも変更できます。
(8) Color
Color は、チャネル設定した変数の波形表示の色を選択します。
(9) LineLine は、チャネル設定した変数の波形表示の線の太さを選択します。

thin（細い）

図 5.12

Normalthick（太い）Line で指定できる波形表示の線の太さ(10)～(13)Main1／Main2／Zoom1／Zoom2(10)～(13) の欄は、チャネル設定した変数の波形表示を、どの波形表示画面に表示するのかを選択しま
す。Main タブで表示される Main 画面（Main1 と Main2）は、どちらか一方のみ選択できます。

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5.5

5. [Analyzer] Scope Window

Math 機能

Math 機能を使用すると、チャネル設定した変数の値に対して指定した演算を行い、その結果を Scope
Window に波形として表示させることができます。

5.5.1

Math Channel Setting 部の設定

Math 機能を使った波形を表示するには、Channel Setting 画面の Math Channel Setting 部で Math 用チャネルを登録します。
Channel Setting 画面の表示方法は、「5.4.1

Window-Channel Settings の表示」を参照してください。

Math Channel Setting 部の右クリックメニューから「MathChannel Add」を選択すると、Math 用
Channel の行追加ができます。追加した行では、同様の操作で行の挿入や削除もできます。
チャネル番号はシステムが自動採番します。Math 用チャネルの表示の並び替えはできません。
Window-Channel Settings

ChannelSetting 部

Math Channel Setting 部で右クリック

Math Channel
Setting 部

挿入した行に対してはチャネルの挿入や削除ができます

図 5.13

Math Channel Setting 部の設定

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Rev 4.02

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5. [Analyzer] Scope Window

Math Channel Setting 部の各項目の設定方法を以下に示します。
312

図 5.14

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Math Channel Setting 部(1) UseUse は、Math 用チャネルを追加した時点でチェックボックスが ON になります。ユーザが操作することは出来ません。
(2) Channel
Channel には、M1 から始まるチャネルが割り当てられます。チャネル番号を変更することはできません。

(3) Math Value
Math Value には、チャネル番号、値、関数、演算式を設定します。Math Value に変数名を直接入力する
ことはできません。また、関数と演算子には、優先順位といくつかの制約事項があります。
なお、以下の場合は、Math Value 欄が赤くなり、入力が未完または何らかの問題があることを示します。
•

Math Value の入力途中、演算式が不十分または正しくない場合•

指定チャネル番号が存在しない場合•指定した Math チャンネル番号が演算式より下の行にある場合

表 5.11

指定可能な値
設定値

チャネル

指定方法

チャネル番号

ch(n)

設定例

備考

ch1, ch2･･･

チャネルの値は、Scale 値を適用した
値（表示している値）を使用します。

Math チャネル番号M(n)M1, M2･･･

チャネルの値は、Scale 値を適用した
値（表示している値）を使用します。

値

整数

-

50, −1, 0

－

小数

-

1.5, −2.5－

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表 5.12

5. [Analyzer] Scope Window

指定可能な関数／演算子

種別

演算

関数

注1

遅延

関数／演算子設定例• z^1(ch1)+ch2z^n• z^−1(M1)

優先度 2

Atan2(ch(n),ch(n))• Atan2(ch1,ch2)• Atan2(2,3) （= 0.9827937）

sin()• sin(ch1)• sin(60)（= −0.3048106）

cos()• cos(ch1)• cos(60)（= −0.952413）

tan()• tan(ch1)• tan(60)（= 0.3200404）

Atan()• Atan(ch1)• Atan(60)（= 1.554131）

平方根

sqrt()• sqrt(2)（= 1.414214）

優先度 3

べき乗

^

• 2^3

（= 8）

優先度 4

乗算 注 4*• ch1*7

除算/• ch1/7

加算+• ch1+5

減算-• ch1−8

逆正接 2

注2

正弦 注 3
余弦 注 3
正接 注 3
逆正接

演算

優先順位
優先度 1
（高）

注3

子

注 1.
2.
3.
4.

優先度 5
優先度 6
（低）

指定データが存在しない場合は計算結果 0 とし、z^0(ch1) の場合は ch1 と同義とします。
Atan2 の引数はチャネル情報（ch1, M1 など）と数値のみで、計算式は指定できません。
三角関数はラジアン（rad）で算出します。
暗黙の乗算は指定できません（例：2(3+4)，(1+3)(2+4)，5sin(60) など）(4) Data Type
Data Type は、変数の Data Type をリストから選択します。
・選択可能な Data Type：UINT8, INT8, UINT16, INT16, UINT32, INT32, FLOAT, BOOL, LOGIC(5) Scale
Scale は、波形データに対するスケール値を設定します。設定値により、データに対して以下の計算式が適用されます。波形データの扱いについては、次の 5.5.2 章を参照してください。
表 5.13

Scale の設定値
設定値

データの計算式

Qn（n = 0～31）

データ

整数

データ ×（1 / 整数）

小数データ ×（1 / 小数）

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×（1 / 2n）Page 60 of 242

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5. [Analyzer] Scope Window(6) Val / Div
Val/Div は、チャネル設定した変数をデータ表示する際の縦軸 1 div の値を入力します。入力ボックス右側の▼▲でも変更できます。
(7) Offset
Offset は、チャネル設定した変数をデータ表示する際の縦軸オフセットの値を入力します。入力ボックス
右側の▼▲でも変更できます。
(8) Color
Color は、チャネル設定した変数の波形表示の色を選択します。
(9) LineLine は、チャネル設定した変数の波形表示の線の太さを選択します。

thin（細い）

図 5.15

Normalthick（太い）Line で指定できる波形表示の線の太さ(10)～(13)Main1／Main2／Zoom1／Zoom2(10)～(13) の欄は、チャネル設定した変数の波形表示を、どの波形表示画面に表示するのかを選択しま
す。Main タブで表示される Main 画面（Main1 と Main2）は、どちらか一方のみ選択できます。

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5.5.2

5. [Analyzer] Scope Window

波形データの扱い

サンプル取得した「波形データの値」は、Scale を考慮していない値で保持します。一方、Scope
Window に表示する波形は、Scale を適用した値で表示します。
Math 用チャネルの Math Value 欄でチャネル番号（ch7 など）または Math チャネル番号（M1 など）を参照した場合は、参照元の波形表示の値（Scale を適用した値）を波形データの値として使用します。

（Scale）→ 1/22 = 1/4

例：g_motor_current0_ctrl.f_id_refの 波形データが 4 の場合
Channel

波形データの値

Scale

波形表示の値

ch7

4

1/4

1

M1

1

1/2

0.5

M2

0.5

1

0.5

→ 1/2

→ 1/1 = 1

図 5.165.5.3

波形データの扱い

Math チャンネル波形の描画

Channel Setting 画面から Math 用チャネル情報を編集し、「Math」ボタンをクリックすると Math 用チャ
ネルの波形を描画します。すでに表示していた場合は再描画します。

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5.6

5. [Analyzer] Scope Window

波形の計測

5.6.1

トリガ設定部

Scope Window に波形表示する際にトリガ設定を行います。トリガ設定部の操作方法を以下に示します。

5.6.1.1

Time/Div

Scope Window の上部の Time/Div は、波形表示画面の横軸 1 div の時間を指定します。

Time/Div図 5.17

Time/Div 選択

5.6.1.2

Mode

Scope Window の上部の Mode は、波形表示を開始後、トリガとなるイベント発生時の動作モードの選択ができます。

Mode

図 5.18Mode 選択表 5.14Mode 一覧
名称

説明

Singleトリガイベントが発生すると波形を表示した後、波形表示の更新を停止します。

Normalトリガイベントが発生する度に、波形表示の更新を繰り返します。

Auto

一定間隔で波形表示の自動更新を繰り返します。

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5.6.1.3

5. [Analyzer] Scope Window

Edge

Scope Window の上部の Edge は、波形表示を開始後、波形データの立ち上がり／立ち下がり／両方のいずれかをトリガイベントに設定できます。

Edge

図 5.19Edge 選択表 5.15

Edge 機能一覧
名称

説明

Rise

立ち上がりエッジ

Fall

立ち下がりエッジ

Both

両エッジ

5.6.1.4

SourceScope Window の上部の Source は、波形表示を開始後、トリガイベントの対象とする Channel 番号を設定します。

Source

図 5.20Source 選択

5.6.1.5

Level

Level は、波形表示開始後、トリガとなる波形データの値（レベル）を設定します。設定値は波形の右側に「」で表示します。位置の調整は「」をマウスでドラッグすることでも行えます。

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5.6.1.6

5. [Analyzer] Scope Window

Position

Position は、波形表示開始後、トリガイベントが発生したデータポイントの表示位置（横軸位置）を設定します。設定した表示位置は波形表示画面の上側に緑の「▼」で表示されます。位置の調整は「▼」をマウ
スでドラッグすることでも行えます。

Position 設定
Level 設定

図 5.21

Level と Position 設定

5.6.2

計測設定部の Acquisition 設定

5.6.2.1

Length横軸レンジとサンプリング周期の値で変化し、値は自動計算して表示します（表示のみ）。
Length（表示画面の横幅）= Time/Div × 10 ÷ Sample（例）Time/Div = 200、Sample = 2ms ⇒ Length = 200 × 10 ÷ 2 = 1000

5.6.2.2

Sample波形表示で取得するデータのサンプリング周期を指定します。

Time/Div
表示画面の横幅がLengthLength の表示
サンプリング周期を設定

図 5.22

計測設定部の Acquisition（Length と Sample）

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5.6.3

5. [Analyzer] Scope Window

波形計測の開始と停止

波形計測の開始は「RUN」ボタンをクリックします。トリガ設定の Mode が Single 設定時は、トリガイ
ベント後に波形計測は自動的に停止します。それ以外は「STOP」ボタンをクリックして、波形計測を停止します。
なお、波形計測を実行しながら Control Window から変数の値の読み込み、または変数へ値の書き込みを行うと、Control Window の処理が優先されるため、波形計測した結果の表示更新が遅れることがありま
す。

停止中

計測中

Acquiring Data の表示

クリックで
計測開始

図 5.23波形計測の開始と停止

表 5.16

RUN/STOP ボタンの表示

ボタン表示
RUN

クリックで
計測終了

動作
クリックで波形計測を開始します（波形計測を開始すると、ボタン表示は「STOP」になりま
す）。

STOP

クリックで波形計測を停止します（波形計測を停止すると、ボタン表示は「RUN」になります）。

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5.6.4

5. [Analyzer] Scope Window

波形データの保存と読み込み

Scope Window 上部の「Save」ボタンで波形データの保存が、「Load」ボタンで波形データの読み込みができます。
保存時にファイルの種類で「*.csv1」を指定すると「*.csv」と「*.csv1」の 2 つのファイルを保存し、「*.csv」を指定すると「*.csv」のみを保存します。
「Load」ボタンをクリックすると、保存した波形データ（*.csv1 形式）の読み込みができます。
表 5.17

波形データの保存形式

保存時のファイルの種類
ICS_Wave Data File(*.csv1)

保存情報と扱い方• 波形データのサンプリング値（*.csv）と、サンプリング値と波形計測時の設定
情報の両方を含んだファイル（*.csv1）を保存します。
• 保存したファイル（*.csv1）は、RMW に Load して、保存した波形を表示することができます。

Comma Separated File(*.csv)• 波形データのサンプリング値のみをカンマ区切りの CSV 形式（*.csv）で保存します。
• 保存したファイル（*.csv）を RMW に Load することはできません。

保存

波形データの保存*.csv1 形式を指定すると「*.csv1」と 「*.csv」の 2つのファイルが保存されます波形データの読み込み

読み込み

図 5.24

RMWで読み込めるのは*.csv1 形式のみです

波形データの保存と読み込み

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5.7
5.7.1

5. [Analyzer] Scope Window

波形の表示
Scope Window の表示

Scope Window は、Analyzer ツールを起動すると自動で表示されます。

5.7.2

波形グラフの表示切り替え

Scope Window 左上のタブで表示する波形グラフの切り替えができます。
タブで選択

ZOOM1 波形グラフ

Main 波形グラフ

図 5.25

5.7.3

ZOOM2 波形グラフ

波形グラフの表示切り替え

Main1 と Main2 波形グラフの切り替え

Scope Window の Main 波形グラフは、Main1 と Main2 の 2 画面表示にすることができます。1 画面が表示された状態で、「Double」ボタンをクリックすると 2 画面に、また 2 画面が表示された状態で「Single」
ボタンをクリックすると 1 画面（Main1 のみ）の表示になります。
各チャネルの波形データを Main1 と Main2 のどちらに表示するかは、Window-Channel Settings 画面で設定します。詳しくは、「5.4.1

Main 波形グラフ（Single）

Window-Channel Settings の表示」を参照してください。

Double ボタンをクリック

Main 波形グラフ（Double）

Single ボタンをクリック

Main1 波形グラフ
Main 波形グラフ

Main2 波形グラフ

図 5.26波形 2 画面表示

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5.7.4

5. [Analyzer] Scope Window

Zoom 波形グラフの範囲指定

Main 波形グラフで、Zoom 波形グラフに表示する範囲の指定ができます。
Scope Window 計測設定部の Zoom1、Zoom2 のチェックボックスを ON にすると「Main 波形表示画面」に Zoom1 は赤線、Zoom2 は青線で範囲枠が表示されます。
ズーム範囲の調整は、まず右下の▲のドラッグで幅を調整し、その後、左下▲のドラッグで始点を動かしてください。ズーム範囲指定が画面幅いっぱいの時は、左下の▲は動きません。
Main 波形グラフ（Single）

Zoom1 に表示する範囲（赤枠）

Zoom2 に表示する範囲（水色枠）(Step2)
左の▲をドラッグして始点を調整(Step1)
右の▲をドラッグして幅を調整

Zoom1 波形グラフ

Zoom2 波形グラフ

Zoom2 の表示

Zoom1 の表示

図 5.27

チェックONで範囲枠を表示Zoom 表示の範囲指定（Single 表示時）

Double 表示の場合も、Zoom 波形グラフに表示する範囲を指定することができます。範囲枠下の▲（左右どちらでもよい）を右クリックすると、Main1 と Main2 の間で範囲枠を移動することができます。

Main 波形グラフ（Double）

右クリックでMain2 へ移動

Zoom2 の範囲枠も同様の操作でMain2 へ
移動できます

Main1

（移動後）

Main1

Zoom1 の範囲枠
Main2

Main2

図 5.28Zoom1 の範囲枠がMain2 に移動

右クリックでMain1 へ移動

Zoom 表示の範囲指定(Double 表示時)

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5.7.5

5. [Analyzer] Scope Window

チャネル情報表示部の分離

Main/Zoom1/Zoom2 の各タブ画面の下部にあるチャネル情報表示部は別画面に分離することができます。
チャネル情報表示部で右クリックして表示されるメニューから「Separation」を選択すると別画面に分離します。
分離したチャネル情報表示部を元に戻すには、別画面右上の「閉じる」ボタンをクリックします。また、別画面に分離しているときに、Main/Zoom1/Zoom2 のタブを切り替えると、チャネル情報表示部は元に戻ります。
分離したチャネル情報表示部には、以下の画面タイトルが表示されます。
表 5.18分離したチャネル情報表示部のタイトル
分離前のタブ画面タイトル

Main

MainScope ChannelData

Zoom1

Zoom1Scope ChannelData

Zoom2

Zoom2Scope ChannelData

Main 波形グラフ（通常）右クリックメニューでSeparation を選択分離したチャネル情報表示部

タイトル表示図 5.29

閉じるボタンで元に戻る

Channel 情報画面の分離

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5.7.6

5. [Analyzer] Scope Window

Zoom 画面からの Main 波形グラフの分離

Zoom1/Zoom2 タブ画面の Main 波形グラフを別画面に分離することができます。
分離した Main 波形グラフを元に戻すには、別画面右上の「閉じる」ボタンをクリックします。また、別画面に分離しているときに、Main/Zoom1/Zoom2 のタブを切り替えると、Main 波形グラフは元に戻ります。
分離した Main 波形グラフには、以下の画面タイトルが表示されます。
表 5.19分離した Main 波形グラフのタイトル
分離前のタブ画面タイトル

Main1

Main1Scope Window

Main2

Main2Scope Window

Zoom1/Zoom2 波形グラフ（通常）右クリックメニューでMain Window Separation を選択分離した Main 波形グラフ

閉じるボタンで元に戻る

図 5.30Main 波形画面の分離

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5.7.7

5. [Analyzer] Scope Window

Active Channel 表示

Main や Zoom のチャネル情報表示部で、チャネルを選択すると Active Channel に設定できます。波形が重なって表示されている場合、Active Channel の波形は最前面で優先表示されます。
また、グラフ左側の縦軸が、Active Channel の波形と同色になります。

Ch #4（黄色）をActive Channel に設定した波形グラフ

Active Channel の表示

Ch #4 の信号（黄色）を最前面に表示
縦軸を Ch #4 の色（黄色）で表示

Ch #4 をクリック

図 5.31

5.7.8

Active Channel と波形グラフの表示

カーソル表示Scope Window 計測設定部の Cursors チェックボックスを ON にすると、Ver（垂直）、Hor（水平）各２本ずつグラフ上にカーソルを表示できます。画面内の各カーソル線の位置は、マウスのドラッグで調整できます。
カーソルを置いた位置の各波形の値が、画面下部のチャネル情報部に表示されます。
また、Ver（垂直）カーソルを 2 本表示すると、カーソル点間の時間と周波数が表示されます。

Ver（垂直）カーソル（位置はマウスで調整可能）

Verカーソル間の時間と周波数

図 5.32

Hor（水平）カーソル（位置はマウスで調整可能）

Verカーソル位置の波形の値

Horカーソル位置の波形の値

カーソル表示R21UZ0004JJ0402
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5.7.9

5. [Analyzer] Scope Window

波形表示ポイント数の間引き

Scope Window の左上リストボックスで、波形データの表示ポイント数の切り替えができます。「All」は全データを使って表示、それ以外は設定による間引き表示をします。例えば「1/5」を選択した場合、波形データの 5 ポイントのうちの 1 ポイントに間引いて波形を表示します。
ただし、波形計測中は、設定を変更することはできません。

波形の間引き方を選択

図 5.335.7.10波形表示ポイントの設定

波形のスムージング

Scope Window 計測設定部の「Smoothing」ボタンで波形表示を滑らかに表示することができます。ON
にすると波形を滑らかにしたグラフを表示し、OFF にすると通常の表示状態になります。

図 5.34

Smoothing ボタン（ON の状態）

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5.7.11

5. [Analyzer] Scope Window

画面背景色の変更

Scope Window の右下の「Set Color」ボタンをクリックすると、Scope Window の背景色を変更できます。

背景色変更前Set Color ボタン
をクリック

背景色を選択背景色変更後図 5.35

Set Color による背景色の変更

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5.7.12

5. [Analyzer] Scope Window

ショートカットキー

Scope Window では、下記のショートカットキー操作ができます。
表 5.20

ショートカットキー一覧
概要

動作

Zoom 範囲枠の表示
Zoom 範囲枠の編集

ショートカット

Zoom1 の表示／非表示

Alt + 1

Zoom2 の表示／非表示

Alt + 2

（選択した Zoom 範囲枠の）始点を右へ移動

Alt + 右カーソル（選択した Zoom 範囲枠の）始点を左へ移動

Alt + 左カーソル（選択した Zoom 範囲枠の）幅を広げる

Alt + Shift + 右カーソル（選択した Zoom 範囲枠の）幅を縮める

Alt + Shift + 左カーソル

計測を開始（＝RUN ボタンをクリック）R

計測を停止（＝STOP ボタンをクリック）

S

画面イメージの取得

画面イメージをコピー

Ctrl + C

Active Channel の編集

Main1 の「Val/Div」値を大きくする

上カーソル

Main1 の「Val/Div」値を小さくする

下カーソル

Main2 の「Val/Div」値を大きくする

Shift + 上カーソル

Main2 の「Val/Div」値を小さくする

Shift + 下カーソル「Mode」の切り替え

O「Mode」の切り替え（逆順）

Shift + O

「Edge」の切り替え

E「Edge」の切り替え（逆順）

Shift + E

「Source」の切り替え

T

波形の計測

トリガ設定の切り替え

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5.8

5. [Analyzer] Scope Window

Image Editor 機能（Scope Capture ボタン）

Scope Window 上部の「Scope Capture」ボタンをクリックすると Image Editor が起動します。Image
Editor は、表示中の波形画像とチャネル情報を取り込んで編集するための機能を提供します。
「Scope Capture」ボタンをクリックすると、その時点の波形画像とチャネル情報が Image Editor に取り込まれます。Image Editor の起動中は、「Scope Capture」ボタンをクリックするたびに波形画像とチャネル情報が追加で取り込まれます。

5.8.1

Image Editor の起動／終了

Scope Window の上部にある「Scope Capture」ボタンから起動し、Image Editor の右上「閉じる」ボタンから終了できます。
Scope Window

Scope Capture ボタンでImage Editor が起動します

Image Editor

Image Editor の終了

図 5.36

5.8.2

Image Editor の起動と終了

表示位置とサイズの変更

Image Editor に表示されたイメージをクリックすると選択状態となり、周囲に斜線とサイズ変更ハンドルが表示されます。サイズ変更ハンドルをマウスでつかむと、表示サイズの変更ができます。また、斜線表示の部分をマウスでつかんで、Image Editor 内で表示位置を移動できます。

サイズ変更ハンドル
Image Editor

斜線部をつかんで移動

図 5.37

選択状態になると周囲に斜線が表示されます

表示位置／サイズの変更

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5.8.3

5. [Analyzer] Scope Window

Image Editor の操作ボタン

Image Editor 上部には、以下の操作ボタンがあります。

1

縦スライダ
（PDF出力領域調整用）

図 5.38

2

3

4

5

横スライダ
（PDF出力領域調整用）

Image Editor の操作ボタン(1) Save ボタン「Save」ボタンをクリックすると Image Editor で編集したイメージ情報を bmp/png/jpg 形式で保存します。
(2) Text ボタン「Text」ボタンをクリックするとテキスト入力可能なオートシェイプが Image Editor 内に表示され、移動や編集ができます。表示中のテキスト内の文字を選択して右クリックするとメニューが表示され、フォント
や文字色の変更ができます。
(3) Callout ボタン「Callout」ボタンをクリックすると吹き出しのメニューが表示されます。選択すると Image Editor に吹き出しが表示され、移動や編集ができます。表示中の吹き出しを右クリックするとメニュー表示され、設定の変更ができます。

テキスト領域の挿入

Callout（吹き出し）の挿入

右クリックで図形の編集メニューを表示します

図 5.39Callout（吹き出し）の種類

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表 5.21

5. [Analyzer] Scope Window

テキストと Callout（吹き出し）の右クリックメニュー設定

テキスト 吹き出し 右クリックメニュー●●

Font Setting●●

Fill Setting●●

Stroke Setting

サブメニュー

内容

Font

文字フォントの選択

Font Color

文字の色

Fill Color

図形内部の塗りつぶし色

Fill Color Transparent

図形内部を透明にする

Stroke Color

外枠の色

Stroke Color Transparent

外枠を透明にする

Stroke Width

外枠の太さ（Thin/Normal/Bold から選
択）

－

●

Callout Setting

Rectangle/Round Rectangle/Oval/Cloud から選択－●

Anchor Point Move

吹き出しの先端の移動(4) Report
Report ボタンをクリックすると、Image Editor で編集した情報を PDF ファイルとして保存ができます。
(5) Page Selection ボタン
Page Selection ボタンを ON 状態にすると、印刷範囲のページ番号が最前面に表示されます。最前面に表示されたページ番号を選択するとやや濃い青に変わり、出力の対象となります。非選択にするとやや薄い青になり、出力の対象外となります。

5.8.4

PDF 出力領域の調整

Image Editor 内のスライダで PDF 出力範囲を調整できます。横スライダで１ページの横幅を、縦スライ
ダで縦幅が調整します。

1ページの横幅調整

Page Selection を ONにするとページ番号を前面に表示します
1ページの
縦幅調整

図 5.40

PDF 出力領域の調整

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6.

［Analyzer］User Button Window

6.1

概要

6. [Analyzer] User Button Window

User Button Window は、予め登録したシーケンス処理をユーザの指示（作成したボタンのクリック）で順次実行する機能を提供します。User Button Window は、Analizer ツールを起動すると表示されます。

6.2

特徴

•

同時実行など細かいシーケンスの指示が可能です。

•

内部変数を使うことで、取得した値をそのまま書き込めます。

6.3

画面構成

User Button Control Window のメニューから「Add New」を選択（または、既存のボタンの右クリックメ
ニューで「Show detail Setting」を選択）すると、User Button 編集画面が表示されます。画面の構成を以下に示します。

1

2

3

4

図 6.1

User Button 編集画面

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表 6.1

6. [Analyzer] User Button Window

User Button 編集画面の機能

No.

名称

説明

1

メニュー

Add New／Image Size／Show Control を選択できます。

2

ボタン統合部

複数のボタンが 1 つの画面に配置されます。

3

実行ボタン部

実行ボタン。ボタン名／Execution No／表示情報を編集できます。

4

シーケンス編集部

実行ボタンをクリックするたびに実行されるシーケンス。ここで編集できます。

6.3.1

実行ボタン部

ボタン部の各部の名称と機能を以下に示します。

1
2
3
4

図 6.2

ボタン部画面

表 6.2

ボタン部の機能

No.

名称

1

ボタン名

2

実行ボタン

3

Execution No

説明• 名称を自由に指定できます。
• 名称は Control Window の User Button メニューに表示されます。
• クリックするとシーケンスが１ステップ実行します。
• 右クリックメニューからイメージ画像の設定ができます。
• 実行ボタンクリック時に実行する Execution No を表示します。
• 実行ボタンクリックすると、次の Execution No に自動で切り替わり、最終番号まで行くと最初の Execution No に戻ります。
• Execution No は直接指定ができます。

4

情報表示

• シーケンス部位で Display=Show 指定としたシーケンス情報の Description と Value を表示します。
• 表示した Value 値は編集ができます

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6.3.2

6. [Analyzer] User Button Window

シーケンス編集部

シーケンス編集部の各部の名称と機能を説明します。

1

2

3

4

5

6

7

右クリックメニューでシーケンスの追加／挿入／
削除ができます図 6.3

シーケンス編集部画面

表 6.3

シーケンス編集部の機能

No.

名称

1

Execution No

説明• 実行ボタンを押したときの処理順を整数で指定します。小さい数値から順に実行します。

2

Sequence No• 同一の「Execution No」がある場合、この Sequence No（処理順）を整数で指定して処理順を指定します。Sequence No が同じ場合は、上から実行します。

3

Variable Name

• 読み込み／書き込みする場合は、変数名を指定します。

4Command• 指令を選択できます。

5

Value

• 「Commander=Read」指定時：読み込んだ値を表示します。

- Read / Write ：変数値の読み込み／書き込み- Run / Stop ：Scope Window の波形表示の開始／停止• 「Commander=Write」指定時：書き込む値を指定します。
• 読み込み値を内部領域に保持し、書き込み値として利用することもできます。

6

Display• ボタン部の「情報表示」に表示する（Show）／しない（Hide）を設定します。

7

Description• 自由に記入できます。

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Jan.30.24• Display 欄で Show を設定すると、記載内容をボタン部の「情報表示」に表示します。

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6.3.3

6. [Analyzer] User Button Window

ボタン統合部

ボタン統合部の各部の名称と機能を説明します。

2
1
タブ切り替え3

図 6.4

ボタン部画面

表 6.4

ボタン部の機能

No.

名称

説明
• ボタンが整列して配置されます。

1

ボタン一覧

2

ボタン詳細タブ• ボタンに設定されたシーケンスを確認できます。

3

ボタンサイズタブ• ボタンのサイズを調整できます• ボタンの並びはマウスのドラッグで自由に変更できます。

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6.4

6. [Analyzer] User Button Window

操作説明

6.4.1

User Button の新規作成

User Button Control Window の Menu ＞ Add New を選択すると、新規 User Button 画面が起動します。
User Button は最大 16 個まで作成できます。

新規 User Button
編集画面を起動

ボタン上の右クリックメニュー

図 6.5

User Button の新規作成

6.4.2

User Button の削除

各ボタンを右クリックして表示されるメニューから「Delete」を選択すると、その User Button 画面が終
了します。

6.4.3

User Button の表示／非表示

各ボタンを右クリックして表示されるメニューから「Hide」を選択すると、その User Button 画面を非表示にできます。User Button 画面は削除されません。
User Button Control Window の Menu ＞ Show Control に表示されるボタン名リストのチェックボックス
で、対象の User Button 表示／非表示を設定できます。

6.4.4

シーケンスの編集

6.4.4.1

シーケンス行の設定

User Button 画面下部のシーケンス編集部で右クリックして表示するメニューから行の追加／挿入／削除ができます。ただし Variable Name では、右クリックすると Variable Name 設定用メニューが表示されま
す。
表 6.5

シーケンス編集部の右クリックメニュー
メニュー項目動作

Variable Add

最終行に１行を追加します

Variable Insert

選択行の前に１行を追加します

Variable Delete

選択した行を削除します

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6.4.4.2

6. [Analyzer] User Button Window

Execution No の設定

User Button 画面上部の実行ボタンをクリックした時に実行する順番を整数で指定できます。番号が小さいものから順に実行します（飛び番号も指定可能）。1 回の実行ボタンクリックで複数行を処理する場合は、同一番号を複数行に指定してください。

実行ボタンのクリック
1 回目：Execution No=0 の行を実行
2 回目：Execution No=1 の行を実行
3 回目：Execution No=2 の行を実行
4 回目：Execution No=3 の行を実行
5 回目：（上記 1 回目からくりかえし）

図 6.6

Execution No 設定

6.4.4.3

Sequence No の設定

シーケンス内の Execution No の番号が同一のものがある場合に、その中での実行の順番を整数で指定できます。番号が小さいものから順に実行します（飛び番号も指定可能）。同一番号を複数行に指定もできます、下記の例では、上から順番に実行します。

実行ボタンのクリック
1 回目 ：Execution No=0、Sequence No=0 の行を実行→ Execution No=0、Sequence No=1 の行を続けて実行
2 回目 ：Execution No=2、Sequence No=0 の行を実行→ Execution No=2、Sequence No=1 の行を続けて実行
3 回目 ：（上記 1 回目からくりかえし）

図 6.7

Sequence No 設定

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6.4.4.4

6. [Analyzer] User Button Window

変数の設定

シーケンス内の Variable Name には、下記のいずれかの操作で変数名の設定ができます。
(a) 変数名の直接入力
途中まで入力すると候補の変数名が表示されます（ただし、変数リストの中の候補の最初の 1 つが表示されるだけで、候補を絞り込んだリスト表示はありません）。
(b) 変数リストから選択
Variable Name セルを選択すると、セル右側に「v」が表示されます。「v」をクリックすると変数リストが表示され、変数名を選択できます。
(c) Variable Find 機能を使って選択
Variable Name セルを 1 回だけクリックして、右クリックで表示されるメニューから「Variable Find」
を選択すると Variable Find 画面が表示されます。操作方法は、「4.4.1(3) Variable Find 機能を使った変数選択」を参照してください。

変数リストからの選択

右クリックメニューから
Variable Find を選択

図 6.8

変数名の入力方法

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Rev 4.02

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6.4.4.5

6. [Analyzer] User Button Window

Command の設定

シーケンス内の Command セルを選択して表示する「v」をクリックすると、選択可能なリストが表示されて選択ができます。
表 6.6

Command 一覧
Command 欄

動作

Read

変数値を読み込みます。

Write

変数値を書き込みます。

Run

Scope Window の波形表示を開始します。

Stop

Scope Window の波形表示を停止します。

6.4.4.6

Value の設定

Command 欄で「Read」を指定すると、読み込んだ変数の値をその行の Value に表示します。
Command 欄で「Write」を指定すると、Value に設定した値を変数に書き込みます。

6.4.4.7

Display の設定

シーケンス内の Display セルを選択して表示する「v」をクリックするとリストが表示され、選択すると下記の設定ができます。
•

Show ：画面上部にシーケンス情報（Description, Value）を表示する。

•

Hide ：画面上部にシーケンス情報（Description, Value）は表示しない。

6.4.4.8

Description の設定

シーケンスの Display 欄を「Show」にした場合、Description 欄に記入した内容がボタン部に表示されます。

Display=Show
の行を表示

図 6.9

Description の設定

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6.4.5

6. [Analyzer] User Button Window

内部変数の利用

User Button 画面では、読み込んだ値を書き込み値として利用できる User Button 用の内部変数が準備されています。User Button 用の内部変数は、シーケンスの Value 欄に「先頭文字が A または a で、それに続
けて数字列」を記述すると内部変数として利用できます（内部変数例：A1, a12345 など）。
表 6.7

内部変数利用時の Command 一覧
Command 欄

動作

Read

変数から読み込んだ値を内部変数に保存します。

Write

内部変数に保存した値を書き込みます。

内部変数の値を直接表示や参照はできません。また、複数の User Button 画面をまたがって内部変数を利用することはできません。

3行目
4行目
内部変数（A + 数字）
内部変数の使用例
3 行目：変数の値を読み込んで内部変数「A1」に格納する。
4 行目：内部変数「A1」の値を変数に書き込む。

図 6.10

6.4.6
6.4.6.1

内部変数の使用例

画面の表示設定
実行ボタンへの画像設定

User Button 画面上部のボタン部を右クリックして表示されるメニューから「Image」を選択すると、実行ボタンに画像を設定できます。

実行ボタン周辺で右クリックして
Image を選択、画像を指定します

図 6.11

実行ボタンに画像が表示されます

実行ボタンへの画像設定する方法

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6.4.6.2

6. [Analyzer] User Button Window

シーケンス編集部の表示／非表示

User Button 画面のボタン部で右クリックすると表示されるメニューから「Setting Show」または「Setting Hide」を選択することで、シーケンス編集部の表示／非表示を切り替えられます（右クリック
は、必ずボタン部の上で行ってください）。
表 6.8

シーケンス編集部の表示切り替え

右クリックメニュー

操作

Setting Show

シーケンス編集部を表示する

Setting Hide

シーケンス編集部を非表示にする

シーケンス表示

シーケンス非表示

実行ボタン周辺で右クリックしてSettingHide を選択

実行ボタン周辺で右クリックしてSettingShow を選択

シーケンス表示

図 6.12

シーケンス編集部の表示／非表示

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7.

［Analyzer］Commander 画面

7.1

概要

7. [Analyzer] Commander 画面

Commander は、変数への書き込み指示のシーケンスを予め登録し、シーケンスを連続的に実行するための機能です。Commander は、Analyzer ツールの Control Window にある「Commander」ボタンで起動しま
す。

7.2

特徴

•

シーケンシャルに書き込みを実行できます。

•

インターバル間隔の設定が可能です。

•

繰り返し（ループ）処理を実行できます。

7.3

画面構成

Commander の画面構成を以下に示します。

1
2

3

4
図 7.1

Commander 画面

表 7.1

Commander 画面の機能

No.
1

名称

説明

操作ボタン

画面上部のボタンクリックで、CSV ファイルの読み込み／書き込み、CSV ファイ
ルの編集／編集情報の反映、シーケンスの実行／停止などができます。

2

Write Data タブ

シーケンス情報を表示します。この画面ではシーケンス編集はできません（シーケンス編集は CSV Edit ボタンから行います）。

3

Result Data タブ

シーケンスの実行結果を一覧で表示します。

4

ステータスバーシーケンス実行状態、Send Checker 状態、コマンド数などを表示します。

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7.3.1

7. [Analyzer] Commander 画面

操作ボタン

ツールバーの操作ボタンについて説明します。

1

2

3

4

5

6

7

10

8

11

9

図 7.2

ツールバー

表 7.2

ツールバーの操作ボタン機能

No.

名称

説明

1

New

新規 CSV ファイルが生成され、初期状態のシーケンス情報を表示します。

2

Open

既存 CSV ファイルを読み込み、シーケンス情報を表示します。

3

Save

CSV ファイルを保存します。

4

Start

シーケンスを実行します。

5

NoLogStart

ログ取得を行わずにシーケンスを実行します。

6

Stop

実行中シーケンスを停止します。

7

Clear

表示中のシーケンス情報をクリアします。

8

CSV Edit

シーケンス編集画面が起動して、表示中のシーケンス（CSV ファイル）情報を表示

9

CSV Edit Reflect

します。
シーケンス編集が終了するとボタン表示が切替ります。ボタンをクリックすると編集したシーケンス（CSV ファイル）情報を表示します。
10

Manual

入力ガイドを表示します。

11

Options

各種設定を行います。

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7.3.2

7. [Analyzer] Commander 画面

Write Data タブ

CSV ファイルを読み込むと、Write Data タブ画面にシーケンスが表示されます。

1

2

図 7.3

Write Data タブ画面

表 7.3

Write Data タブ画面の機能

No.
1

3

名称
Command

4

5

n

説明
繰り返し処理コマンドを表示します。
• LS：繰り返し開始• LE：繰り返し終了

2

Loop Count

繰り返し回数を表示します。

3

Loop Time

繰り返し処理の最終行のコマンド実行後、最初の行のコマンドに戻って実行するま

4

Time

各行の実行待ち間隔を表示します。

5

変数名

見出し行

：コマンド発行する変数名を表示します。

見出し行以下：見出しの変数へ書き込みする値を表示します。

での間隔を表示します。

n

変数名

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シーケンスに設定されている変数の数だけ表示します。

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7.3.3

7. [Analyzer] Commander 画面

Result List タブ

Write Data タブのシーケンスを実行すると、結果が Result List タブ画面に表示されます。

1

2

図 7.4

Result タブ画面

表 7.4

Result タブ画面の機能

No.

4

3

名称

5

説明

1

File Name

シーケンス実行した CSV ファイル情報を表示します。

2

Result Log File

シーケンス実行した結果の Log ファイルの情報を表示します。

3

Time

シーケンス実行した日時を表示します。

4

Resultシーケンス実行した結果（OK/NG）を表示します。

5

Note

メモ欄として自由に記入できます

7.3.4

ステータスバーステータスバーには Commander の状態を表示します。

2

1

図 7.5

ステータスバー

表 7.5

ステータスバー機能

No.
1

名称

3

説明
シーケンスの実行状態を表示します。
• Running ：Start ボタンクリックでシーケンスを実行している状態

実行状態• Stop：Stop ボタンクリックでシーケンスが停止している状態、またはシーケンス実行が終了した状態

2

Send Checker 情報

Send Checker の情報を表示します。
• Send Checker 未実行 ：「Please press the Send Checker Button.」

実行カウントシーケンスの（行番号／総行数）を表示します。
• 行番号：クリック選択中の行番号、または実行中の行番号を表示• Send Checker 実行済み ：「The minimum of Time :: XXms」(XX：計測値)
3• 総行数：シーケンスの総命令行数

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7.4

7. [Analyzer] Commander 画面

操作説明

7.4.1

Commander の起動／終了

Control Window の「Commander」ボタンをクリックすると、Commander が起動します。Commander
は、Commander 画面の右上の「閉じる」ボタンで終了します。

7.4.2

Send Checker の実行

Commander を起動すると Send Checker 機能が実行され、ご使用の環境の指令値送信する間隔の最小値をシステムで計測します。Commander を操作するには、最初に Send Checker の実行が必要です。

Control Window

Commander をクリック

プルダウンメニューから書き込みテストを行う
変数を選択

Send Check Window

変数と値を設定したらSend check をクリック
書き込みテストが終了したらOK をクリック

図 7.6

Commander の起動と Send Check Window［操作］
1. Send Check Window で下記項目を設定します。
-

Send Check Variable：通信テストで使用可能な変数をプルダウンメニューから選択します
Send Check Value ：通信テストで使用可能な値を指定します

注意

計測は、実際に選択した変数に値を書き込むため、書き込みを行っても安全な変数名とその値を指定してください。

2.

「Send check」ボタンを押して計測します。

3.

Send Checker が正常に終了すると、「OK」ボタンを押せる状態になります。

Send Checker が終わったら、「OK」ボタンをクリックして、Commander 画面を開きます。Send
Checker の計測結果は、Commander 画面のステータスバーに表示されます。
•

Send Checker 実行後の表示：「The minimum of Time :: XX ms」（XX：計測値）

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Rev 4.02

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7.4.3

7. [Analyzer] Commander 画面

CSV ファイルの指定

7.4.3.1

CSV ファイルの新規作成（「New」ボタン）

Commander 画面の「New」ボタンをクリックすると、新規で CSV ファイルを生成して、その情報をCommander 画面に表示します。

Csv Edit ボタンが有効になりますNew をクリック

メッセージを確認してOK をクリック
PC上に新規 CSV ファイルを
作成します
図 7.7

CSV ファイルの新規作成［操作］
1. 「New」ボタンをクリックすると、Warning メッセージ画面が表示されます。
2.

Message：既存ファイルを選択した場合は、そのファイルを初期化します 注。

3.

Warning メッセージ画面の OK をクリックすると、ファイル名を指定する画面が表示されます。

4.

ファイル名を入力して「開く」ボタンをクリックすると、新しい CSV ファイル生成され、「CSVEdit」ボタンが有効になります。

注

ファイル名の指定で、シーケンス情報を含んだ既存の CSV ファイルを指定すると、その CSV ファ
イルは、開いた時点で初期化されます。既存の CSV ファイルを読み込みたい場合は、次の「Open」ボタンを使用してください。

7.4.3.2

既存ファイルを選択（「Open」ボタン）「Open」ボタンをクリックすると、作成／編集済みの CSV ファイルを読み込み、Commander 画面へ
シーケンスを表示します。
［操作］
1. 「Open」ボタンをクリックすると、ファイルを開く画面が表示されます。
2.

7.4.3.3

既存の CSV ファイル名を指定して「開く」ボタンをクリックすると、ファイルが読み込まれて、Commander 画面にシーケンス情報が表示されます。

表示中のシーケンス情報のクリア（「Clear」ボタン）「Clear」ボタンをクリックすると、Commander 画面に表示中のシーケンスをクリアします。

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Rev 4.02

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7.4.4

7. [Analyzer] Commander 画面

CSV ファイルの編集（「CSV Edit」ボタン）

Commander 画面にシーケンスを表示した状態になると、「CSV Edit」ボタンが有効になります。「CSVEdit」ボタンをクリックすると編集画面（エクセル）が起動します。ここではシーケンスの編集方法を説明します。

7.4.4.1

基本設定(a) 変数の指定
新規 CSV ファイル時は、E1 セルには「Please register available variable」が表示されますが、これは消去して変数名を指定します。
1 行に複数の変数を指定（同じタイミングで実行）する場合は、E1 セルから右（F1, G1, H1 ...）へ,
１列に１変数を間隔を空けずに詰めて記載します。
(b) 処理間隔の指定「Time(xx)」は、処理間隔（インターバル）を指定できます。値は正の整数／正の小数の指定が有効です。
(c) 指令値の設定
変数名の記載がある列の 2 行目以下に値を設定すると指令値発行ができます。値は、整数／小数の指定が有効です。１行（同じタイミング）で多数の変数名へ指令を発行すると、その処理が完了する前に次の行の指令が発行される可能性があります。
編集前

A~D 列の見出しは必須です

単位は変更できます（s/ms/ds）

表示を消して、E1セルから
変数名を指定します

編集後（例）

編集例のシーケンス（2 行目）5 秒後モータ駆動開始（3 行目）5 秒後モータ駆動停止

図 7.8

Write データの編集

7.4.4.2

LOOP 指定(a) 繰り返しの指定
シーケンスの「Command」の列は、繰り返し（Loop）処理の指定ができます。開始行に「LS」、終了
行に「LE」を大文字で指定します。繰返しは複数（入れ子）設定ができます。
(b) 繰り返し回数の指定
シーケンスの「Loop_Count」の列は、繰り返し回数の指定ができます。回数は Command の「LS」指定行に指定します。値は、正の整数が有効です。

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7. [Analyzer] Commander 画面(c) 繰り返し間隔の指定
シーケンスの「Loop_time」の列は、繰り返し（Loop）処理の「LE」（終了）指定行から「LS」（開始）指定行へ戻る時の処理間隔（インターバル）を指定します。
Loop_time は「LE」（終了）を指定した行に記述します。値は、正の整数／正の小数が有効です。

繰り返し回数を指定します

ループ処理例

繰り返しの開始行「LS」
繰り返しの終了行「LE」

繰り返しのインターバル時間
を終了行で指定します

編集例では以下のシーケンスを 2 回実行（2 行目）5 秒後モータ駆動開始（3 行目）5 秒後モータ駆動停止（3 行目）3 秒間のインターバル → （2 行目）に戻る

図 7.9

繰り返し処理の設定例 1

A
B

A ループ1回目
LS行

ループ2回目LE行

変数値 変数値=1=0（5秒） （5秒）

LS行
インターバル（3秒）

B ループ1回目
LS行

LE行

変数値 変数値=1=0（5秒） （5秒）

図 7.10

インターバル（2秒）

LE行

変数値 変数値=1=0（5秒） （5秒）

ループ2回目

ループ3回目

LS行

LS行

LE行

変数値 変数値=1=0（5秒） （5秒）

インターバル（2秒）

LE行

変数値 変数値=1=0（5秒） （5秒）

繰り返し処理の設定例 2

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Rev 4.02

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7.4.4.3

7. [Analyzer] Commander 画面

時間単位指定シーケンスの「Time」「Loop_Time」の列は、シーケンスの処理間隔の指定ができます。
処理間隔の単位は「s/ms/ds」が指定できます。設定は見出し行の「Time(単位)」「Loop_Time(単位)」のカッコ内の単位を修正します。

時間の単位を ms（ミリ秒）からs（秒）に変更します
変更前

時間の単位変更後（時間は上と同じ設定）

単位に合わせて時間を記述します

図 7.11

時間の単位修正

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Rev 4.02

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7.4.4.4

7. [Analyzer] Commander 画面

編集の終了と反映(a) 編集画面の終了
編集したシーケンス情報は CSV ファイルへ上書き保存して、編集画面（CSV ファイル）を閉じてくだ
さい。「Csv Edit」ボタンは「Csv Edit Reflect」ボタンに表示が切り替わります。

図 7.12CSV Edit Reflect ボタン(b) 編集したシーケンス情報反映（「CSV Edit Reflect」ボタン）「Csv Edit Reflect」ボタンをクリック 注 1 すると、編集したシーケンス（CSV ファイル）情報の文法チェックが行われて、問題がある場合はメッセージが表示されます。問題がない場合は編集したシーケ
ンス（CSV ファイル）情報が Commander 画面に反映されて 注 2、ボタン表示が「CSV Edit」に切り替わります。

図 7.13CSV Edit ボタン

注 1. CSV ファイルを編集した画面を閉じずに「CSV Edit Reflect」ボタンをクリックとエラーになります。保存後は編集画面を必ず閉じてください。
2. CSV ファイルの編集終了後、Commander に読み込んだ CSV ファイル名と異なるファイル名で保存終了すると、「CSV Edit Reflect」ボタンをクリックしても編集したシーケンス（CSV ファイル）情報は Commander 画面へ反映されません。この場合、Commander 画面の「Open」ボタンから保存した CSV ファイル名を指定して反映してください。

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Jan.30.24

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7.4.5

7. [Analyzer] Commander 画面

シーケンス実行の準備

シーケンスを実行する前に、シーケンス実行結果のログ保存に関する設定を行います。設定は、ツールバーの「Options」ボタンで行います。

12
3

図 7.14

Option 設定画面

表 7.6 Option の設定
No.
1

項目名

設定

Log File

シーケンス実行結果の Log ファイルの出力フォルダを指定します（ユーザがアクセス可能なパスを指定してください）。

2

Maximum Records

結果レコードの最大保持数（MAX）を指定します。初期値は 10 件に設定されています。

3

No Log Save

チェックを入れるとログの取得を行いません。

ログファイルは下記のように作成されます（Option の「No Log Save」にチェックを入れた場合、および「NoLogStart」ボタンでシーケンス実行を開始した場合は出力されません）。
•

ログファイル出力先 ：Option の Log File で指定したフォルダ•

ログファイル名

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24：<CSV ファイル名> + “_YYYYMMDDhhmmssxxx_Result.csv”

Rev 4.02

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7.4.6

7. [Analyzer] Commander 画面

シーケンスの実行

Commander にシーケンス（CSV ファイル）情報が読み込まれると、Commander 画面の「Start」ボタンと「NoLogStart」ボタンが有効となります。
「Start」ボタンをクリックすると、Commander 画面に表示中のシーケンスを実行します。表示中のシー
ケンス行を選択した状態から「Start」ボタンをすると、選択行から実行します。
「NoLogStart」ボタンでシーケンスを実行した場合は、ログの取得を行いません。
実行中のシーケンス行は、青枠で表示されます。シーケンスを最後まで実行すると自動で停止します。また、シーケンス実行中に「Stop」ボタンをクリックすると停止します。

シーケンス実行ボタン

実行前

実行停止ボタンシーケンス実行中

図 7.15

実行中の行を青枠で表示します

シーケンスの実行

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

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7.4.7
7.4.7.1

7. [Analyzer] Commander 画面

シーケンス実行の結果
Result List タブ

シーケンス実行の結果は、Result List タブに結果レコード一覧で表示します。また、結果は Log ファイルにも出力されます（Option の「No Log Save」にチェックを入れた場合、および「NoLogStart」ボタンでシーケンス実行を開始した場合は出力されません）。

Result List タブを選択表示された行を右クリックメニューで削除できます図 7.167.4.7.2

Result List 画面

結果レコードの削除

Result List タブに表示された結果レコードは削除できます。削除する結果レコードを右クリックすると表示するメニューから「Result File Delete」を選択すると削除します。
注意

7.4.7.3

Result List タブから結果レコードを削除すると、Result Log File 欄に表示されたファイル（ログの CSV ファイル）も同時に PC 上から削除されます。

結果レコード情報の保存

Result List タブのリストに表示された結果レコードの情報は、RMT ファイルに保存されます。結果レ
コードを保存した RMT ファイルを読み込んだ場合、結果レコードの情報が復元されます。

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8.

［Analyzer］Status Indicator 画面

8.1

概要

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

Status Indicator は、ユーザプログラムのグローバル変数の値を監視する機能で、監視した結果が設定した条件に合致（閾値越え）すると、画面上で表示灯が点灯して知らせます。Status Indicator は、Analyzer
ツールの Control Window にある「Status Indicator」ボタンで起動します。

8.2

特徴

•

変数の値を監視して、条件に合致（閾値越え）したことを表示灯の色で知らせます。

•

1 つの変数に対して、複数の監視条件を設定できます。

•

複数の変数を別々に監視設定することが可能で、複数を同時に監視することも可能です。

•

監視スタート後、いずれの監視条件にも合致しない場合、表示灯は緑色に点灯し、Status は「NORMAL」になります。

•

8.3

監視結果の記録（設定条件への適合履歴）をリスト表示します。

画面構成

Status Indicator の画面構成を以下に示します。

Control Window

2

1

3

図 8.1

Status Indicator の画面構成

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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Renesas Motor Workbench 3.1.2
表 8.1

Status Indicator 画面の機能

No.

名称

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

説明

1

Status Indicator Menu

設定可能な表示灯が表示されます。

2

Status Indicator Detail

監視の開始／停止、監視結果の表示／クリアを行います。

3

Status Indicator Setting

監視する条件の設定をします。

8.3.1

Status Indicator Menu

Status Indicator Menu 画面（以下、Menu 画面）は、Control Window の「Status Indicator」ボタンをクリックすると起動します。Menu 画面から、各監視の状態を表示灯の色で確認することができます。

Control Window
1
2

図 8.2

Status Indicator Menu 画面

表 8.2

Status Indicator Menu 画面の機能

No.

名称

説明

1

表示灯

監視状態を色で表示します。

2

情報表示ボタン

表示灯の Title と Status を表示します（▼で表示、▲で隠す）

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Jan.30.24

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8.3.2

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

Status Indicator DetailMenu 画面の表示灯をクリックすると、その表示灯の Status Indicator Detail 画面（以下、Detail 画面）が開きます。Detail 画面では、監視の開始／停止とログのクリアができます。
画面の「閉じる」ボタンを押したときは、監視の状態に関係なく Detail 画面を閉じます。

3
1

4

5

2

6
各表示灯をクリック

図 8.3

Status Indicator Detail 画面

表 8.3

Status Indicator Detail 画面の機能

No.

7

8

名称

9

説明

1

表示灯

監視状態を色で表示します。

2

Status

監視状態をテキストで表示します。

3

Start／Stop ボタン

ボタンをクリックすると、監視の開始／停止をします。

4

Clear ボタン

監視結果リストをクリアします。

5

Setting ボタン

監視停止中にこのボタンをクリックすると Status Indicator Setting 画面が表示され

6

監視結果リスト

監視中に監視設定に合致（閾値越え）した情報をリスト表示します。

7

Time

監視条件に合致（閾値越え）した日時を表示します。

8

Value

監視条件に合致（閾値越え）した値を表示します。

9

Description

監視条件に合致（閾値越え）した Status を表示します。

ます（監視中は表示できません）。

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8.3.3

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

Status Indicator Setting

Detail 画面の「Setting」ボタンクリックすると、Status Indicator Setting 画面（以下、Setting 画面）が表示されます。Setting 画面では、監視条件の詳細を設定できます。

1
2
3

4

図 8.4

Status Indicator Setting 画面

表 8.4

Status Indicator Setting 画面の機能

No.

名称

説明

1

Title

監視の名称を設定します。

2

Variable Name

監視する変数名を設定します。

3

Periodic

監視する間隔を設定します（初期値は 0 秒）。

4

Status List

監視条件を設定します。

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8.4

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

操作説明

8.4.1

Menu 画面の表示／非表示

Control Window の「Status Indicator」ボタンをクリックすると、Menu 画面が表示されます。
Menu 画面右上の「閉じる」ボタンをクリックすると、Menu 画面（およびは Detail 画面）は非表示になります。監視中状態で Menu 画面の「閉じる」ボタンを押して画面を非表示にしても、監視中状態は保持さ
れます。

8.4.2

Setting 画面（監視条件の設定）

Menu 画面で表示灯をクリックすると Detail 画面が表示され、Detail 画面の「Setting」ボタンのクリック
で Setting 画面が表示されます。Status Indicator 動作中は、Setting 画面の編集はできません。
CMP 入力Color 入力

1
2
3

4

図 8.5

監視設定画面(1) Title
監視設定の名称を設定します（直接入力）。
(2) Variable Name
監視する変数名を設定します（直接入力、またはリスト選択、Variable Find が使用できます）。
(3) Periodic
監視の間隔を設定します（直接入力）。
(4) Status List
監視条件を入力します。最終行を編集後、Enter キーを押すことで下に 1 行追加されます。途中行への挿入はできません。行を削除する場合は、行全体が選択された（青くなった）状態で Delete キーを押します（最終行には空白行が残りますが、動作に影響ありません）。
•

Status：条件の名称を設定します（直接入力）。

•

Value

：条件値を設定します（直接入力）。

•

CMP：判定条件を設定します（リストから選択）。

•

Color

：配色を設定します（リストから選択）。

なお、Color の設定にあたっては、いずれの監視条件にも合致しない場合に表示灯が緑色に点灯することを考慮してください。

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8.4.3

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

監視の開始

表示灯は個別に監視を開始できます。表示灯の Detail 画面で「Start」ボタンをクリックすると監視を開始します。監視を開始すると、Menu 画面と Detail 画面の表示灯の色が、条件に応じて Setting 画面で設定した色に切替ります。いずれの監視条件にも合致しない場合、表示灯は緑色に点灯し、Status は「NORMAL」になります。

8.4.4

監視の停止

監視中の Detail 画面から「Stop」ボタンをクリックすると監視を停止します。監視を停止すると表示灯は灰色になります。

8.4.5

監視中の表示

監視中に合致する監視条件がない場合、表示灯は緑色に点灯し、Status は「NORMAL」になります。変数の値が監視条件に合致（閾値越え）すると次のように動作します。
•

Menu 画面と Detail 画面の表示灯の色が、監視条件で設定した色になります。

•

Detail 画面の監視結果リストに監視条件に合致（閾値越え）した情報を追記します。

Detail 画面の監視結果リストは、リスト最上部に最新情報が追加されます（自動ではスクロールしません）。
Menu 画面や Detail 画面を閉じても、監視中の状態は保持（継続）されます。
Menu 画面（監視停止中）

Menu 画面（監視中）

表示灯
Detail 画面（表示灯個別）

Detail 画面（表示灯個別）
Start で監視を開始

Stop で監視を停止

表示灯の動作
監視状態
停止中
監視中

図 8.6

表示灯

Status 表示

（灰色）

（空白）

いずれの条件にも合致しない

緑色

NORMAL

条件に合致（閾値越え）

設定した色設定した Status

状態の変化が記録されます（リスト最上段が最新イベント）

監視の開始／停止

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8.4.6

8. [Analyzer] Status Indicator 画面

監視結果のクリア

Detail 画面の「Clear」ボタンをクリックすると、Detail 画面の監視結果リストがクリアされます。
「Clear」ボタンは、監視中／監視停止中の状態とは関係なく操作できます。

8.4.7

監視中にできない操作

監視中は、下記の操作は抑止されます。操作するには、すべての監視を停止してください。
•

RMW の終了•

RMT ファイルの読み込み（Open RMT File）•

Map ファイルの読み込み（Load Variable Data）•

ツールの切り替え

上記の操作ができない場合、Detail 画面を閉じている表示灯、または使用していない表示灯が、監視中になっていないか確認してください。

8.4.8

RMT ファイルへの保存

Status Indicator の設定情報は RMT ファイルに保存されますが、監視結果リストの内容を保存することは出来ません。

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Rev 4.02

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9.

［Analyzer］One Shot 画面

9.1

概要

9. [Analyzer] One Shot 画面

One Shot は、指定した変数から連続したアドレスのデータを一括取得して波形で表示する機能です。
One Shot は、Analyzer ツールの Control Window にある「One Shot」ボタンで起動します。

9.2

特徴

•

バッファリングされたデータを波形で表示することが可能です。

9.3

画面構成

One Shot の画面構成を以下に示します。

3

1

2

図 9.1 One Shot 画面
表 9.1 One Shot 画面の機能
No.

名称

説明

1

波形表示部

取得したデータを波形で表示します。

2

チャネル情報部

チャネル情報の設定と表示を行います。

3

取得設定部

カーソルの設定、取得開始（リロード）等を行います。

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Rev 4.02

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9.3.1

9. [Analyzer] One Shot 画面

チャネル情報部

チャネル情報部の構成を以下に示します。

1

2

3

図 9.2

チャネル情報部

表 9.2

チャネル情報部の機能

No.

名称

4

5

6

8

7

説明

1

Use

波形取得するチャネルを選択します。

2
3

Variable
Length波形取得する変数を指定します。
波形取得するデータ数を指定します。

4
5

Val/Div
Offset波形表示時の縦軸 1 div の値を指定します。
波形表示時の縦軸オフセット値を指定します。

6
7

Color
Show
情報部

表示する波形の色を選択できます。
波形を表示するチャネルを選択します。

8

9.3.2

波形の情報を表示します。

取得設定部

取得設定部の構成を以下に示します。

1

2
3

図 9.3

取得設定部

表 9.3

取得設定部の機能

No.
1
2

名称
カーソル設定Graph Reload ボタン

説明
垂直（Ver）カーソルと水平（Hor）カーソルの表示／非表示を設定します。
クリックするたびに新たにデータを取得します。

3

Save ボタン

取得したデータを保存します。

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9.4
9.4.1

9. [Analyzer] One Shot 画面

操作説明
One Shot 画面の表示

One Shot 画面は、Control Window の「One Shot」ボタンをクリックすると起動します。
Control Window

One Shot 画面

図 9.4 One Shot 画面の起動

R21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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9.4.2

9. [Analyzer] One Shot 画面

チャネル情報部の設定

One Shot 画面のチャネル情報部の設定内容を以下に示します。

1

図 9.5

2

3

4

5

6

7

8

チャネル情報部(1) Useチェックボックスを ON にすると、そのチャネルの情報を取得します。
(2) Variable
取得するデータの先頭アドレスの変数名を設定します。
(3) Length
取得するデータ数を設定します。
(4) Val/Div
データを波形表示する際の、縦軸 1 div の値を入力します。入力ボックス右側▼▲でも変更できます。
(5) Offset
データを波形表示する際の、縦軸オフセットの値を入力します。入力ボックス右側▼▲でも変更できます。
(6) Color
波形表示の色を選択します。
(7) Show
チェックボックスを ON にすると波形を表示します。
(8) 情報部
取得したデータの情報（最大、最小、平均、各カーソル位置の値）が表示されます。

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Rev 4.02

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9.4.3

9. [Analyzer] One Shot 画面

データの取得

データの取得は、取得設定部の「Graph Reload」ボタンをクリックします（クリックするたびにデータが更新されます）。

9.4.4

カーソルの設定

Scope Window 右上の Cursor のチェックボックスを ON にすると、Hor（水平）と Ver（垂直）のカーソ
ルを各 2 本表示できます。波形表示部で各カーソルをマウスでドラッグして、位置の調整ができます。
なお、チャネル情報部にカーソル位置の波形データの値が表示されます。

9.4.5

取得データの保存

取得設定部の「Save」ボタンをクリックすると、取得したデータを保存することができます。

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Jan.30.24

Rev 4.02

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10.

［Analyzer］Parameter Output

10.1

概要

10. [Analyzer] Parameter Output

Parameter Output は、Analyzer で調整したパラメータを、モータ制御プログラムのヘッダファイルとして出力する機能です。Parameter Output は、Analyzer ツールの Control Window にある「Output Header」
ボタン、または User Button Control Window のメニュー「Output Header File」で起動します。

10.2
•

特徴
Control Window または User Button で調整した変数を、マクロ定義としてヘッダファイルへ出力します。

•

選択画面上で、ヘッダファイルへ出力するマクロ定義に紐づける変数を選択する事が可能です。

•

選択画面上で新規マクロ名称を入力すれば、ヘッダファイルの末尾に追加して出力可能です。

10.3

画面構成

Parameter Output の画面構成を以下に示します。
Control Window

User ButtonControl Window

12

図 10.1

Parameter Output の画面構成

表 10.1

Parameter Output 画面の機能

No.

名称

説明

1

出力変数選択画面

出力する変数の選択と出力するマクロ名の入力を行います。

2

出力内容確認画面

出力する内容の確認とヘッダファイルの出力を行います。

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Rev 4.02

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10.3.1

10. [Analyzer] Parameter Output

出力変数選択画面

出力変数選択画面は、Control Window にある「Output Header」ボタン、または User Button Control
Window のメニュー「Output Header File」から起動します。出力変数選択画面から、ヘッダファイルに出力するマクロ定義と変数を選択することができます。

1

2

3
4

図 10.2

出力変数選択画面

表 10.2

出力変数選択画面の機能

No.

名称

1

出力変数選択チェッ

説明
マクロ定義として出力する変数を選択します。

クボックス
2

Variable NameControl Window 及び User Button で読み込み対象になっている変数を表示します。

3

Macro

マクロ名を出力します。空欄の場合は出力するマクロ名を入力します。

4

Next ボタン

出力内容確認画面に遷移します。

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Rev 4.02

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10.3.2

10. [Analyzer] Parameter Output

出力内容確認画面

出力内容確認画面は、出力変数選択画面で「Next」ボタンを押下することで表示されます。出力内容確認
画面では、ヘッダファイルに出力する変数、マクロ名、値を確認できます。

1

2

3

4

5

図 10.3

出力内容確認画面

表 10.3

出力内容確認画面の機能

No.
1

名称

説明

Variable Name

マクロ定義として出力する変数を表示します。

2

Macro

出力するマクロ名を表示します。

3

Read Value

マクロ定義として出力する設定値を表示します。

4

Back ボタン

出力変数選択画面に戻ります。

5

Output ボタン

出力先を選択してヘッダファイルを出力します。

※モータ制御プログラムに書き込み済みの値を表示します。

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Rev 4.02

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10.4
10.4.1

10. [Analyzer] Parameter Output

操作説明
Parameter Output 画面の表示

Control Window 画面の「Output」ボタン押下、もしくは User Button Control Window 画面のメニューから「Output Header File」を選択することで出力変数選択画面を表示します。
ヘッダテンプレートファイルの情報に含まれる変数の Macro 列には、対応するマクロ名が表示され、出力対象としてチェックボックスがチェックされた状態で表示されます。
Control Window

メニューから
Output Header File を選択
User ButtonControl Window

Outputをクリック

図 10.4

Parameter Output 画面の表示

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Jan.30.24

Rev 4.02

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10.4.2

10. [Analyzer] Parameter Output

出力する変数の選択

選択画面に表示されるチェックボックスを選択することにより、ヘッダファイルへ出力する変数とマクロ
名称を選択します。
また、ヘッダー行のチェックボックスを切り替えることで、変数の一括選択及び解除をすることができます。

最上部のチェックボックスで一括
選択、一括解除ができます。
出力する変数のチェックボックスにチェックを入れます

図 10.510.4.3

出力する変数の選択

マクロ名の入力

ヘッダファイルへ出力するマクロ名称は、選択画面の Macro 列から編集することができます。
ただし、ヘッダテンプレートファイルの情報に対応するマクロ名を表示しているセルは編集できません。
ヘッダテンプレートファイルについては「10.4.6 ヘッダテンプレートファイルの設定」を参照してください。

ヘッダテンプレートに登録されていないマクロ名は編集が可能です

図 10.6

マクロ名の入力

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Rev 4.02

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10.4.410. [Analyzer] Parameter Output

出力内容の確認

出力変数選択画面の「Next」ボタン押下により、出力内容確認画面に遷移することができます。出力内容
確認画面には、出力する変数、マクロ名及びモータ制御プログラムに設定された値を表示します。
ただし、マクロ名が入力されていない変数が出力対象に選択されている場合、出力内容確認画面に遷移することはできません。

Nextボタンをクリックすると、
出力内容確認画面に遷移します

図 10.710.4.5

出力内容の確認

ヘッダファイルの出力

出力内容確認画面の「Output」ボタンを押下し、出力先を選択することでヘッダファイルを出力します。
ヘッダファイルの内容はヘッダテンプレートファイルの情報と出力内容確認画面の内容を基に生成されます。

Outputボタンをクリックすると、ファイル保存のダイアログボックスが開き、出力先を選択することでヘッダファイルを保存できます。

図 10.8

ヘッダファイルの出力

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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10.4.6

10. [Analyzer] Parameter Output

ヘッダテンプレートファイルの設定

出力するヘッダファイルのテンプレートを XML 形式のファイルで作成します。
作成したファイルは、rmt ファイルと同じフォルダ内に保存することで適用されます。
また、ファイル名は以下のように作成してください。
XML ファイル名：OutputHeaderFileInfoForAnalyzer.xml
XML ファイルは、「ヘッダ部」、「データ部」、「フッタ部」で構成され、ルート要素「OutputHeaderFileForAnalyzerSetting」内に記述します。
2
3
1

4

図 10.9ヘッダテンプレートファイルの構成要素

表 10.4

ヘッダテンプレートファイルの構成要素

No.

名称

要素名

説明

1

ルート要素

OutputHeaderFileForAnalyzerSetting

ヘッダテンプレートファイルのルート要素です。

2

ヘッダ部

Header

出力ファイルのヘッダ部の内容を定義します。

3

データ部

OutputData

出力ファイルのデータ部の内容を定義します。

4

フッタ部

Footer

出力ファイルのフッタ部の内容を定義します。

10.4.6.1

ルート要素

OutputHeaderFileForAnalyzerSetting タブ内にヘッダテンプレートの情報を記述します。

10.4.6.2

ヘッダ部

Header タブに記載されたテキストをファイルに出力します。

図 10.10 ヘッダ部

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Jan.30.24

Rev 4.02

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10.4.6.3

10. [Analyzer] Parameter Output

データ部

OutputData タブは以下の属性で構成します。
1

2

3

4

図 10.11 Output タブの属性
表 10.5

OutputDate の属性
No.

属性

説明

1

Macro

マクロ名を定義します。

2

VariableName

マクロ名に対応する変数名を定義します。

3

Value

マクロ定義の初期値を定義します。

4

Comment

マクロのコメントを定義します。

Parameter Output は、OutputData タブに記述した各属性の内容を結合して、ファイルに出力します。
各属性の記述有無と、Parameter Output 画面の選択内容により、3 種類の出力パターンがあります。
①

VariableName属性が記述されていて、かつ記述されているVariableNameが出力対象に選択されている場合、Value属性に記述した数値をRead Valueの値に置き換えて出力します。

CURRENT_CFG_OMEGAが出力対象に選択されているので、Value属性の値がRead Valueの値に置き換えて出力します。

図 10.12 データ部の出力例

R21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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Renesas Motor Workbench 3.1.2②

10. [Analyzer] Parameter Output

VariableName属性が記述されていない、もしくは記述されているVariableNameが出力対象に選択されていない場合、Value属性の記述をそのまま出力します。
VariableName 属性を記述しない場合、Macro 属性に記述したマクロ名と Value 属性に記述した値を結合して、マクロ定義を出力します。

CURRENT_CFG_ZETAが出力対象に選択されていないので、Value属性に記述した値をそのまま出力します。

VariableName属性が記述されていないので、Value属性に記述した値をそのまま出力します。

図 10.13 データ部の出力例③

Macro属性が記述されていない場合、Comment属性の記述のみを出力します。
コンパイルオプションやコメント行などマクロ定義以外の記述を出力する際に使用します。

Macro属性が記述されていない場合、
Comment属性の記述のみを出力します。

図 10.14 データ部の出力例

10.4.6.4

フッタ部

Footer タブに記述されたテキストをファイルに出力します。

図 10.15 フッタ部

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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11.

Navigation

11.1

概要

11. Navigation

Navigation は、Renesas Motor Workbench の各機能の操作手順を説明する機能です。Navigation は、デフォルト設定では Analyzer および Tuner 起動時に表示されます。
画面構成は共通なので、本章では Analyzer の Navigation を例に説明します。

11.2
•

特徴
説明文と画像で操作手順を表示します。

11.3

画面構成

11.3.1

Navigation 画面

Navigation の画面構成を以下に示します。

1
2

4

5

6

図 11.1

Navigation 画面

表 11.1

Navigation 画面の機能

No.

3

8

名称

7

説明

1

機能選択タブナビゲーションを表示する機能を選択します。

2

操作手順選択ボック

確認したい操作手順を選択します。

ス
3

操作手順表示選択した機能の操作手順を表示します。

4

画像拡大率スライダ

表示中の画像の拡大率を変更します。

5

自動起動無効化Navigation 画面の自動起動の有効・無効を変更します。

チェックボックス
6

Back ボタン前のページに移動します。

7

ページ番号表示

現在のページ番号と最大ページ番号を表示します。

8

Next ボタン後のページに移動します。

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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11.4
11.4.1

11. Navigation

操作説明
表示機能の切り替えNavigation 画面の左上に表示されるタブから、ナビゲーション対象とする機能を切り替えることができます。

タブをクリックして表示される機能を選択します

図 11.211.4.2

表示機能の切り替え

操作手順の選択

Navigation 画面の操作手順選択ボックスで選択した操作手順を、画面に表示することができます。

表示する操作を選択します

図 11.3

選択した操作の表示に切り替わります

操作手順の選択

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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11.4.3

11. Navigation

画像拡大率の変更

画面に表示された画像は、スライダまたは Ctrl キー+マウスホイールにより、表示サイズを変更することができます。

スライダで画面の拡大率を調整します

図 11.411.4.4

画像拡大率の変更

自動起動の変更

自動起動無効化チェックボックスにチェックすると、Analyzer および Tuner 起動時の Navigation 自動起動を無効化できます。

チェックをするとNavigation Windowの自動起動を無効化します

図 11.5

Navigation 自動起動の変更

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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11. Navigation

自動起動を無効にした場合は、Help メニューの Analyzer Navigation または Tuner Navigation を選択すると表示することができます。
HelpメニューからAnalyzer
Navigation を選択
Analyzer

図 11.6

Analyzer Navigation の起動

HelpメニューからAnalyzer
Navigation を選択
Tuner

図 11.7

Tuner Navigation の起動

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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11.4.5

11. Navigation

ページの移動Back ボタンもしくは Next ボタンを押下すると次のナビゲーションページへ移動します。

Backボタン、Nextボタンのクリックでページを移動します

図 11.8

ページの移動R21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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12.

Easy GUI

12.1

概要

12. Easy GUI

Easy GUI は、モータの駆動を簡単に操作し計測することができる専用の GUI ツールです。
アナライザよりもシンプルな GUI 構成のため、モータに不慣れな場合も簡単にモータを操作することができます。また、モータの状態を GUI で視覚的にみることができるため、デモンストレーション等の用途にも活用することができます。

12.2

特徴

Easy GUI を使用することで、スライダやシーケンスを使って直感的な操作でモータの速度や位置を簡単に設定でき、モータの状態をメータやグラフで視覚的に計測することができます。また、順次変数の値を変更するシーケンス動作を繰り返し実行することもできます。
GUI に表示する変数は、ユーザのプログラムに応じて任意に設定することができます。

操作

事前準備

計測

パラメータテーブル

スライダ
メータ
GUI表示変数の設定

グラフ
シーケンス

図 12.1

Easy GUI の特徴

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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12.3

12. Easy GUI

画面説明

Easy GUI 画面の機能を図 12-2 と表 12-1 に示します。

②ステータス表示③計測ボタン⑤スライダ/シーケンス
切替え⑧速度/位置選択ボタン⑨オプションスイッチ

左から順に⑫テーマ色切換え⑬チュートリアル表示⑭設定①RUN/STOPボタン④パラメータテーブル⑥スライダ

図 12.2Easy GUI 画面の機能

表 12.1

Easy GUI 画面の機能

No.

⑪グラフ

⑩メータ

⑦シーケンス

名称

説明

1

RUN/STOP ボタン

モータの駆動/停止

2

ステータス表示

駆動状態の表示3

計測ボタン

計測開始/停止

4

パラメータテーブル

パラメータ値を周期読み込み

5

スライダ/シーケンス切替え

制御パラメータ入力、シーケンス入力の切替え

6

スライダ

指令値入力、制御パラメータ入力

7

シーケンス

指令値シーケンス入力

8

速度/位置切替え

速度制御モード、位置制御モードの切替え

9オプションスイッチ

オプション機能の ON/OFF スイッチ

10

メータ

駆動状態をメータ表示

11

グラフ

駆動状態をグラフ表示

12

テーマ色切替え画面テーマ色の切替え

13

チュートリアル表示

チュートリアル画面の起動

14

設定

設定画面の起動

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12.4
12.4.1

12. Easy GUI

事前準備
Easy GUI 画面表示

Renesas Motor Workbench を起動すると Main Window が表示されます。Main Window の中央にある「Easy」を押すと、Easy GUI の画面が表示されます。Easy GUI 右上の「Main Window」を押すと、Main
Window に戻ります。

Main Window

Easy GUIの画面表示

Easy GUI

Main Windowに戻る

図 12.312.4.2Easy GUI 画面の表示

GUI 表示変数の設定

Easy GUI を使用する前に、GUI の表示とプログラムの変数を関連付ける必要があります。GUI 表示変数の設定方法は、12.6 章を参照してください。

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12.5

12. Easy GUI

操作説明

本章では各機能の操作方法を説明します。

12.5.1①②

基本機能

モータの駆動/停止：RUN/STOPボタンでモータの駆動と停止を切り替えます

ステータス表示はモータが駆動している状態 →ボタンを押すとモータが停止

はモータが停止している状態 →ボタンを押すとモータが駆動：モータの駆動状態が表示されます① モータの駆動/停止②ステータス表示

図 12.4

基本機能

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12.5.2

12. Easy GUI

スライダ機能スライダ機能では、モータを駆動しながらスライダの操作で変数の値を動的に変更することができます。
スライダ機能は以下の手順で操作します。
①

スライダ画面表示：スライダ/シーケンス切換えボタンの「Slider」を押します②

モータを駆動：モータが停止している場合は、RUN/STOP ボタンを押してモータを駆動します③

スライダを操作：スライダを動かし変数の値を変更します④

モータを停止スライダを使用せずに直接値を入力することもできます：動作を終了する場合は、RUN/STOP ボタンを押してモータを停止します① スライダ画面表示②④ モータの駆動/停止③ スライダを操作

図 12.5

スライダ機能R21UZ0004JJ0402
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12.5.3

12. Easy GUI

シーケンス機能

シーケンス機能では、モータを駆動しながらあらかじめシーケンス表に設定した順に変数の値を変更することができます。

12.5.3.1

シーケンスの設定

シーケンスは以下の手順で設定します。
①

シーケンス画面表示：スライダ/シーケンス切換えボタンの「Sequence」を押します②

シーケンス表の作成：シーケンス表の ref1 から順番に、動作を確認したい変数値を設定します③

グラフの確認Duration には、実行時間(単位：ミリ秒)を設定します：シーケンス表の実行イメージがグラフで表示されます
シーケンス表の値を変更すると、グラフが再描画されます
グラフの横軸は時間、縦軸は各変数の値です
シーケンス表の作成は、シーケンス表に直接値を入力する他に、シーケンスグラフィカル機能を使用して設定することもできます。シーケンスグラフィカル機能については 12.5.3(2)章を参照してください。

① シーケンス画面表示② シーケンス表の作成③ グラフの確認

図 12.6

シーケンスの設定

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12.5.3.2

12. Easy GUI

シーケンスグラフィカル機能

シーケンス表に直接値を入力してシーケンス表を作成した場合は、本章の設定は必要ありません。
シーケンスグラフィカル機能を使うことで、テンプレートデータのグラフで設定箇所を確認しながらシー
ケンスの設定を行うことができます。
シーケンスグラフィカル機能は以下の手順で設定します。
①

シーケンス画面表示：スライダ/シーケンス切換えボタンの「Sequence」を押します②

グラフィカル入力画面表示 ：シーケンスグラフィカル入力ボタンを押します③

シーケンス値の設定：上のグラフで設定箇所を確認しながら、下の各ボックスに値を設定します
グラフはテンプレートデータのため、設定した値は反映されません④

シーケンス表と RMT に反映：「Set」を押して、シーケンスグラフィカル入力画面を閉じます
設定した値が、シーケンス表と RMT ファイルに反映されます① シーケンス画面表示② シーケンス
グラフィカル入力画面表示③ シーケンス値の設定④ シーケンス表とRMTに反映図 12.7

シーケンスグラフィカル機能

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12.5.3.3

12. Easy GUI

シーケンスの実行

モータを駆動しながら、シーケンス表にあらかじめ設定した順に変数の値を変更するシーケンス動作を以下の手順で実行します。
①

シーケンス画面表示 ：スライダ/シーケンス切換えボタンの「Sequence」を押します②

モータを駆動：モータが停止している場合は、RUN/STOP ボタンを押してモータを駆動します③

繰り返し動作有効化 ：シーケンス動作を繰り返し実行する場合は LOOP ボタンを有効にします④

シーケンス動作開始 ：Start/Stop ボタンを押します⑤

シーケンス動作停止 ：動作を終了する場合は、Start/Stop ボタンを押します⑥

モータを停止：RUN/STOP ボタンを押してモータを停止します① シーケンス画面表示②⑥ モータを駆動/停止③ 繰り返し動作有効化④⑤ シーケンス動作開始/停止

図 12.8

シーケンスの実行

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12.5.4

12. Easy GUI

計測機能

計測機能では、以下の手順で現在のモータの状態をメータおよびグラフで確認することができます。
①

モータを駆動 ：モータが停止している場合は、RUN/STOP ボタンを押してモータを駆動します

②

計測開始

③

計測結果を確認：モータの状態がメータとグラフに反映されます④

グラフを拡大 ：グラフを拡大すると、グラフのコピーや保存をすることができます：計測ボタンを押します

⑤

計測停止

⑥

モータを停止 ：RUN/STOP ボタンを押してモータを停止します：計測を終了する場合は、計測ボタンを押します①⑥ モータを駆動/停止②⑤ 計測開始/停止③ 計測結果を確認ーグラフ③ 計測結果を確認－メータ④ グラフを拡大

グラフ画像をコピー

csvで保存グラフ画像を保存

図 12.9計測機能

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12.6

12. Easy GUI

変数の設定

Easy GUI で操作および計測する変数は、設定ボタンで設定することができます。
設定ボタンを押すと、図 12-10 のとおり設定画面が表示されます。設定画面のタブを選択し、各 GUI に関連付ける変数の設定を行います。
各設定画面で変数名を設定する場合は、変数名の欄をクリックすると表示される「Variable Find」の中から該当する変数名をダブルクリックします。「Variable Find」の Find 欄にキーワードを入力し検索することも可能です。変数名の設定例を図 12-11 に示します。
本章では、各 GUI に対する設定例を説明します。

設定ボタン

設定画面
設定タブ

図 12.10 設定画面の表示

キーワード入力による検索も可能

図 12.11 変数名の設定例

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12.6.1

12. Easy GUI

RUN/STOP ボタン

RUN/STOP ボタンを押す毎に変数に値を書き込みます。
RUN/STOP ボタンに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.2

RUN/STOP ボタン設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Button→Run

Position 選択時

Position→

Button→Run

RUN/STOP ボタン•

変数 com_u1_mode_system=1（RUN Value）の場合、を表示•

変数 com_u1_mode_system=0（STOP Value）の場合、

を表示

設定画面
設定タブ

図 12.12 RUN/STOP ボタン設定例

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12.6.2

12. Easy GUI

ステータス表示ステータスに設定した条件に一致した場合、設定した色とステータス名を表示します。
ステータス表示に関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.3

ステータス表示設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

StatusPosition 選択時

Position→

Statusステータス表示•

変数 g_u1_motor_status=0 の場合、

Ready

•

変数 g_u1_motor_status=1 の場合、

Run•

変数 g_u1_motor_status=2 の場合、

Error

•

1000ms 周期でステータス表示を更新

を表示
を表示
を表示

設定画面
設定タブ

図 12.13 ステータス表示設定例

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12.6.3

12. Easy GUI

パラメータテーブル

パラメータテーブルに設定した変数値を周期的に読み込んで表示します。パラメータテーブルには最大20 個のパラメータを設定することができます。
パラメータテーブルに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。

表 12.4

パラメータテーブル設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Parameter Table

Position 選択時

Position→

Parameter Table

パラメータテーブル•「Vdc [V]」の項目に、変数 g_f4_vdc_ad_monitor の値を表示•

1000ms 周期でパラメータテーブルを更新

設定画面
設定タブ

図 12.14 パラメータテーブル設定例

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12.6.4

12. Easy GUI

スライダ

スライダ操作した値を変数に書き込みます。最大 8 個のスライダを設定することができます。回転方向の変数を持っている場合は、スライダの正負によって値を書き換える変数を設定することができます。
スライダに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.5

スライダ設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Slider→Slider1～8

Position 選択時

Position→

Slider→Slider1～8

スライダ•

Slider1 に「Ref speed」を表示•「Ref speed」の設定範囲を、-2400rpm～2400rpm に設定•「Ref speed」に設定した値を、変数 com_f4_ref_speed_rpm に設定•

1000ms 周期でスライダの値を変数に反映

設定画面
設定タブ

図 12.15 スライダ設定例

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12.6.5

12. Easy GUI

シーケンス

シーケンス表に設定した値を変数に書き込みます。シーケンス表には最大 3 個の変数を設定することができます。
シーケンスに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.6

シーケンス設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Sequence→ Table→Variable1～3

Position 選択時

Position→

Sequence→ Table→Variable1～3

シーケンス

•

Variable1 に「Ref speed」を表示•「Ref speed」の設定範囲を、-2400～2400 に設定•「Ref speed」に設定した値を、変数 com_f4_ref_speed_rpm に設定•「Ref speed」の設定値の変化をグラフに

の色で表示

設定画面
設定タブ

図 12.16 シーケンス設定例

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12.6.6

12. Easy GUI

シーケンスグラフィカル入力

シーケンスグラフィカル入力で設定した値を変数に書き込みます。
シーケンスグラフィカル入力に関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.7

シーケンスグラフィカル入力設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Sequence→ Graphical Input→

Variable1～3

Position 選択時

Position→

Sequence→ Graphical Input→

Variable1～3

シーケンスグラフィカル入力•

Variable1 に「Ref speed」を表示•「Ref speed」の設定範囲を、-2400～2400 に設定•「Ref speed」に設定した値を、変数 com_f4_ref_speed_rpm に設定

設定画面
設定タブ

図 12.17 シーケンスグラフィカル入力設定例

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12.6.7

12. Easy GUI

オプションスイッチ

オプションスイッチを ON/OFF した場合、変数に任意の値を書き込みます。最大 3 個のオプションス
イッチを設定することができます。
オプションスイッチに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.8オプションスイッチ設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Button→OptionPosition 選択時

Position→

Button→Optionオプションスイッチ•

Option2 に「RMW UI」を表示•

変数 com_u1_sw_userif=0（ON Value）の場合、を表示•

変数 com_u1_sw_userif=1（OFF Value）の場合、

を表示

設定画面
設定タブ

図 12.18 オプションスイッチ設定例

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12.6.8

12. Easy GUI

メータ

変数の値をメータに表示します。最大 2 個のメータを表示することができます。
指令値変数を設定することでメータ上に▲マークで指令値の位置を表示することができます。メータタイ
プが Speed の場合は rad/s から rpm へ単位変換する機能があります。
メータに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.9メータ設定例
項目

設定タブ

内容

Speed 選択時
Position 選択時

Speed→ Meter→ Top/Bottom

Position→ Meter→ Top/Bottom

上側のメータの設定をする場合は「Top」タブを選択

メータ•

メータを「Speed」と表示•

メータタイプ「Speed」を選択•

変数 g_f4_speed_rpm_monitor の値を「Speed」に設定•

rad/s から rpm への変換を有効にし、極対数に変数 com_u2_mtr_pp を設定•

指令値変数の表示を有効にし、指令値変数に com_f4_ref_speed_rpm を設定•

メータの表示範囲を-2400～2400 に設定

•

変化前を

•

100ms 周期で変数の値をメータに表示の色で表示し、変化後をの色で表示

指令値の位置

設定画面
設定タブ

メータタイプ
極対数

指令値変数

図 12.19 メータ設定例

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12.6.912. Easy GUI

グラフ

変数の値をグラフに表示します。最大 2 個のグラフを表示することができ、1 個のグラフに最大 2 個の変数の値を表示することができます。
グラフに関連付ける変数の設定例は以下のとおりです。
表 12.10 グラフ設定例
項目
設定タブ

内容

Speed 選択時

Speed

→

Graph

→

Top/Bottom

Position 選択時

Position

→

Graph

→

Top/Bottom

上側のグラフの設定をする場合は「Top」タブを選択

グラフ•

Parameter1 を「Ref speed [rpm]」とし、•Parameter2 を「speed [rpm]」とし、•

変数 com_f4_ref_speed_rpm の値を「Ref speed [rpm]」に設定•

変数 g_f4_speed_rpm_monitor の値を「speed [rpm]」に設定•

変数の型を単精度浮動小数点型(FLOAT)に設定•

X 軸の目盛間隔を 100ms に、Y 軸範囲を-1000～1000 に設定•

100ms 周期で変数の値をグラフに表示

の色で表示
の色で表示

設定画面
設定タブ

図 12.20 グラフ設定例

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12.7

12. Easy GUI

テーマ色切替えGUI 画面右上のを押すと、画面のテーマ色を切替えることができます。

図 12.21 テーマ色切り替え

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12.8

12. Easy GUI

チュートリアルGUI 画面右上のを押すと、チュートリアルを表示することができます。

GUI の説明箇所をハイライトにしながら、説明文が順次表示されます。チュートリアルを終了する場合は「END」を押してください。

図 12.22 チュートリアル表示例

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13.

Servo ツール

13.1

概要

13.1.1

13. Servo ツール

サーボ制御とはモータの位置決め運転を正確に行うためのフィードバック制御の一つです。モータに内蔵する位置センサ
により、モータの位置、回転速度をモニタし、制御します。目標値(位置や回転数)とセンサの測定値を比較し指令値を決めるため、目標値と一致するようにモータを正確に制御することができます。

図 13.1指令と実際の動作

モータを指令通りに運転するために、位置制御（位置偏差に対する制御）と速度制御（速度偏差に対する制御）を組み合わせて制御を行います。指令値と実際の値の差を偏差と呼びます。以下に簡易的なブロック
線図を示します。

図 13.2

サーボ制御のブロック線図

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13. Servo ツール

位置制御では、ユーザが指定した位置指令値と位置センサの測定値の偏差を求め、比例制御によって速度指令値を算出します。算出時に、「位置制御周波数」が影響します。
速度制御では、位置制御から求めた速度指令値と位置センサの測定値から計算した速度情報から偏差を求め、PI 制御によって電流指令値を算出します。算出時に、「速度制御周波数」と「イナーシャ」が影響します。
電流制御では、速度制御から求めた電流指令値より PWM として出力する電圧を算出し、モータドライバ
を駆動します。
使用する環境（装置・機構）に合わせて、位置制御の応答性、速度制御の応答性を適切に調整することが重要となります。応答性が遅いと、指令値に到達するまでの時間が長くなります。応答性を過度に速くすると、速度が変動しやすくなり、動作が不安定になります。

図 13.3

サーボ制御の応答性

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13.1.2

13. Servo ツール

Servo ツールとはServo ツールは、サーボ制御を行う際のパラメータ調整をサポートするツールです。制御プログラムでServo 機能がサポートされている場合に限り利用可能となります。その場合、Main Window の「SelectTool」に「Servo」が選択可能な状態で表示されます。
モータ単体でのデバッグが完了した後、機構に取り付けた後に使用します。Servo ツールを使用する流れを図 13.4 に示します。

図 13.4Servo ツール使用の流れ

モータを機構に取り付けた後は、初めに「イナーシャ推定」を実施してください。イナーシャは、加速度(速度)と必要トルク(電流)の計算に関連し、サーボ制御を行ううえで基準となる重要なパラメータです。イ
ナーシャは以降のモータの動作すべてに影響があるため、必ずイナーシャ推定を実施し、できるだけ正確な値を設定してください。
イナーシャ推定後、「サーボ調整」を実施してください。使用する環境（装置・機構）に合わせてサーボ制御を行うために、位置制御の応答性、速度制御の応答性を調整します。
サーボ調整後、必要に応じて「原点復帰」「PTP 動作」を GUI 上で試運転することで、パラメータの妥
当性を確認することができます。

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13.2•

13. Servo ツール

特徴
イナーシャ推定では、モータ軸に接続されているロータ+負荷イナーシャを推定することが可能です。

•

サーボ調整では、位置制御方式や各制御系固有周波数などのサーボ設定を行うことが可能です。

•

原点復帰では、原点復帰方法、復帰速度などを設定することが可能です。

•

PTP 動作では、1 軸に対して、PTP 動作(Point to Point)を行うことが可能です。

13.3

イナーシャ推定

13.3.1

機能説明

13.3.1.1

イナーシャとは慣性(慣性モーメント)のことで、物体がその時の状態を維持しようとする大きさを表します。イナーシャが小さい時、物体は回りやすく止まりやすくなります。イナーシャが大きい時、物体は回りにくく止まりに
くくなります。
モータの回転子の慣性モーメントをロータイナーシャ、モータに取り付けた機構側の慣性モーメントを負荷イナーシャといいます。

図 13.5モータと機構のイナーシャ

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13.3.1.2

13. Servo ツール

イナーシャ推定とはモータ軸に接続されているロータイナーシャと負荷イナーシャの合計を推定し、モータのロータイナー
シャとの比(ロータイナーシャ比)を決定後、トルク調整を行います。
イナーシャ推定時、モータが回転しますので、可動部が周囲の人や物に衝突しないよう十分にご注意ください。

図 13.6

イナーシャ推定時動作

イナーシャの推定は、位置制御を用いてモータを正転方向と逆転方向に同じ移動量で動作させます。この時の正転方向加速時間、正転方向減速時間、逆転方向加速時間、及び逆転方向減速時間、各時間の駆動電流平均値及び平均加速度を用いてイナーシャを推定します。

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13.3.1.3

13. Servo ツール

イナーシャ推定の重要性

イナーシャは、加速度(速度)と必要トルク(電流)の計算に関連し、サーボ制御を行ううえで基準となる重要なパラメータです。サーボ制御におけるイナーシャ推定の影響範囲を以下に示します。

図 13.7

サーボ制御におけるイナーシャ推定の影響範囲推定したイナーシャが適正値の場合、正確なトルクを算出することができます。適正値より低い場合、低いトルクが算出され、応答性が遅くなります。適正値より高い場合、高いトルクが算出され、モータが不安定な動作をしやすくなります。
イナーシャは以降のモータの動作すべてに影響があるため、できるだけ正確な値を設定する必要があります。Servo ツールにて正確な値を設定するだけでなく、実際の値を把握しておくことがプログラム開発において重要となります。

図 13.8サーボ制御におけるイナーシャの影響

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13.3.2

13. Servo ツール

画面構成・パラメータ一覧

タブ[Inertia Estimation]画面内の各部の名称と機能を説明します。
タブ[Inertia Estimation]は、モータ軸に接続されているイナーシャを推定できます。

図 13.9Inertia Estimation タブ画面

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表 13.1

Inertia Estimation タブ画面の機能

No.
1

13. Servo ツール

名称

説明

Position control

位置制御方式を指定します。

methodI-PD Control / PID Control
基本的に初期値「I-PD Control」のままで問題ありません。

2

Rotor Inertia Ratio

ロータイナーシャと負荷イナーシャの比を設定します。
計算済みの場合はその値を入力してください。
不明な場合は初期値(300%)で推定を行ってください。

3

Motor Rotation

モータの移動量を設定します。

Amount

周囲の人や物にぶつからない移動量を設定してください。
移動量が小さいと推定に失敗しやすくなります。

4

Maximum Motor

モータの最大速度を設定します。

Speed
5

Acceleration

加速度を設定します。

6

Position Control

位置制御系固有周波数を設定します。

Frequency

基本的に初期値 10Hz のままで問題ありません。
（「13.4 サーボ調整」で調整します）

7

Speed Control

速度制御系固有周波数を設定します。

Frequency「Position control method」が「PID Control」の場合に入力できます。
No.6 の位置制御系固有周波数の 1.5～3.0 倍の値にしてください。
（「13.4 サーボ調整」で調整します）

8

Servo Setting Write ボ

No.1～No.7 の設定を書き込みます。

タン
9

Servo Setting Write

Servo Setting Write ボタン (No.8)クリック後の設定書き込み状況を表示します。

Status10Servo ON/OFF ボタ

サーボの実行/停止を切り替えます。

ン
ボタンの表示文字とクリック時の動作
Servo ON：クリックするとサーボ制御を開始します。
Servo OFF：クリックするとサーボ制御を停止します。
11

Servo Status

サーボの実行状態を表示します。
「ON」の場合はランプを緑色に、「OFF」の場合ランプを赤色に表示します。

12

Inertia Estimation 開

Run 表示をクリックするとイナーシャ推定を開始し、Stop 表示をクリックする

始/終了ボタンとイナーシャ推定を停止します。
ボタンの表示文字は、イナーシャ推定実行中は「Inertia Estimation Stop」、イ
ナーシャ推定停止中は「Inertia Estimation Run」となります。

13

Inertia Estimation

イナーシャ推定の実行状態を表示します。

Status14

Before presumption

推定前ロータイナーシャ比を表示します。

Rotor Inertia Ratio
15

Presumption Rotor

推定ロータイナーシャ比を表示します。

Inertia Ratio
16

Rotor Inertia Ratio

推定ロータイナーシャ比を書き込みます。

Update ボタン
17

Rotor Inertia Ratio

推定ロータイナーシャ比の書き込み状況を表示します。

Update Status

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Jan.30.24

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13.3.3

13. Servo ツール

操作説明

イナーシャ推定の手順を以下に示します。

図 13.10 イナーシャ推定操作手順(1)

イナーシャ推定用パラメータの設定

イナーシャ推定のパラメータを設定します。
（詳しくは、「13.3.2 画面構成・パラメータ一覧」を参照してください）(2)

イナーシャ推定用パラメータの書き込み「Servo Setting Write」ボタンを押下すると(1)で設定したパラメータを書き込みます。

(3)

サーボ制御の開始

イナーシャ推定開始前に「Servo ON」ボタンを押下しサーボ制御を開始します。

(4)

イナーシャ推定の開始／停止「Servo ON」状態で「Inertia Estimation Run」ボタンを押下するとイナーシャ推定を開始します。イ
ナーシャ推定完了後は自動的に停止します。「Inertia Estimation Stop」ボタンを押下するとイナーシャ推定を停止します。
※モータから異常な振動や音がする場合、「Servo OFF」ボタンを押下しサーボ制御を終了します。(1)へ戻りパラメータ(「Rotor Inertia Ratio」)を見直してください。
※問題ない場合、次の工程へ進んでください。

(5)

推定ロータイナーシャ比の書き込み

イナーシャ推定完了後、「Rotor Inertia Ratio Update」ボタンを押下すると推定ロータイナーシャ比を書き込みます。

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Rev 4.02

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Renesas Motor Workbench 3.1.2(6)

13. Servo ツール

サーボ制御の停止「Servo OFF」ボタンを押下するとサーボ制御を停止します。
パラメータ設定ガイド・注意事項•

異常な振動・音がする場合、「Rotor Inertia Ratio」を見直してください。
「Rotor Inertia Ratio」の見直しで改善されない場合、「Position Control Frequency」を小さくしてください。ただし、「Speed Control Frequency」を「Position Control Frequency」の 1.5 倍～3.0 倍にしてください。

•「Position Control Frequency」が小さいと位置の追従性が下がります。

•「Speed Control Frequency」が大きいとモータが振動し騒音を発します。

•「Position control method」の選び方について、応答を速くしたい場合は「PID Control」、オーバー•モータ運転時の駆動電流よりイナーシャを推定しますので、移動量が小さい、運転速度が小さい、加シュートを抑えつつ外乱抑制を行いたい場合は「I-PD Control」を選択してください。
速度が小さいなど駆動電流が少なくなる条件では、イナーシャを小さく推定しやすくなります。可能な範囲で移動量・運転速度・加速度を大きくしてイナーシャ推定を実行してください。

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13.4

13. Servo ツール

サーボ調整

13.4.113.4.1.1

機能説明
サーボ調整とは使用する環境（装置・機構）に合わせてサーボ制御を行うために、位置制御の応答性、速度制御の応答性を適切に調整します。
（詳しくは、「13.1 概要」を参照してください）

13.4.1.2

制御周波数とは位置制御と速度制御を組み合わせて制御し、それぞれの制御の応答周波数を位置制御周波数・速度制御周波数といいます。
位置制御周波数を高く設定すると、位置制御ループのゲインが上がるため、位置偏差を小さく抑えることが可能となります。位置制御周波数は必要以上に大きく設定しないようにしてください。
速度制御周波数を高く設定すると、速度制御ループのゲインが上がるため外乱による速度変動を増幅し、振動・騒音が大きくなる場合があります。速度制御周波数は最大でも 100Hz 程度を目安とし、必要以上に大きく設定しないようにしてください。
制御ループの安定性確保のため、速度制御周波数は位置制御周波数の 1.5～3.0 倍を目安としてください。

13.4.1.3制御方式について

PID 制御は、位置偏差に対して比例制御を行い、速度偏差に対して比例制御と積分制御を行う制御方式です。これにより応答性を速くすることができます。
IPD 制御は、位置偏差に対して積分制御のみを行う制御方式です。これにより、応答性を上げても位置決め時の振動を低減させることができます。PID 制御より応答性が遅くなりますが、位置決めの精度が上がります。

図 13.11 IPD 制御のモデル(位置)R21UZ0004JJ0402
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13.4.1.4

13. Servo ツール

サーボ調整例

以下に位置制御周波数と速度制御周波数を変更した時の検出速度の波形を示します。
※速度制御周波数は位置制御周波数の 1.5 倍とし、動作パラメータはすべて同じとします。
(ア) 位置制御周波数が低いと応答性が悪くなり、速度変動・位置偏差が大きくなります。位置制御周波数を大きくし、速度変動・位置偏差を低減してください。
(イ) 速度制御周波数が大きいとモータが振動し騒音を発しやすくなります。速度制御周波数を小さくし、振動・騒音を低減してください。

図 13.12 制御周波数と検出速度の波形

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13.4.2

13. Servo ツール

画面構成・パラメータ一覧

タブ[Servo Tuning]画面内の各部の名称と機能を説明します。
タブ[Servo Tuning]は、位置制御方式や各制御系固有周波数などのサーボ設定を実行できます。

図 13.13Servo Tuning タブ画面

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表 13.2Servo Tuning タブ画面の機能

No.
1
2

13. Servo ツール

名称

説明

Position control

位置制御方式を指定します。

methodI-PD Control / PID Control

Position Control

位置制御系固有周波数を設定します。

Frequency
3

Speed Control

速度制御系固有周波数を設定します。

Frequency「Position control method」が「PID Control」の場合に入力ができます。
No.2 の位置制御系固有周波数の 1.5～3.0 倍の値にしてください。

4
5
6

Linked to position

チェックを入れると位置制御系固有周波数を 1.5 倍にした値を速度制御系固有周波

control frequency

数に自動設定します。No.3 に設定した値は上書きされます。

Load Positioning

負荷の位置決め完了幅を設定します。

Completion Width

目標位置からの許容誤差を設定してください。

Load Rotation

簡易試運転時の負荷の移動量を設定します。

Amount7

Load Maximum
Speed

システムで想定している速度を設定してください。

8

Acceleration Time

簡易試運転時の加速時間を設定します。

9

Constant Speed

簡易試運転時の負荷の最大速度を設定します。

停止状態から最大速度に達するまでの時間を設定してください。
簡易試運転時の等速運転時間を表示します。

Driving Time10

Rotation Direction

簡易試運転時の回転方向を指定します。

11

Update ボタン

動作プロファイルの表示を更新します。

12

動作プロファイル

設定した内容の動作プロファイルを表示します。

13

Servo Setting Write

No.1～No.10 の設定を書き込みます。

ボタン
14

Servo Setting Write

Servo Setting Write ボタン(No.13)クリック後の設定書き込み状況を表示します。

Status15

Waveform Show ボ

Waveform 画面を表示します。

タン
16

Servo ON/OFF ボタ

サーボの実行/停止を切り替えます。

ン
ボタンの表示文字とクリック時の動作
Servo ON：クリックするとサーボ制御を開始します。
Servo OFF：クリックするとサーボ制御を停止します。
17

Servo Status

18

Simplified Test 開始/

Run 表示をクリックすると簡易試運転を開始し、Stop 表示をクリックすると簡易終了ボタン

試運転を停止します。

サーボの実行状態を表示します。
「ON」の場合はランプを緑色に、「OFF」の場合ランプを赤色に表示します。

ボタンの表示文字は、簡易試運転実行中は「Simplified Test Stop」、簡易試運転停
止中は「Simplified Test Run」となります。
19

Simplified Test

簡易試運転の実行状態を表示します。

StatusR21UZ0004JJ0402
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13. Servo ツール

パラメータとプロファイルの関係を以下に示します。
(ア) No.6(Load Rotation Amount)(イ) No.7(Load Maximum Speed)(ウ) No.8(Acceleration Time)(エ) No.9(Constant Speed Driving Time)図 13.14 パラメータとプロファイルの関係

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Rev 4.02

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13.4.3

13. Servo ツール

操作説明

サーボ調整の手順を以下に示します。

図 13.15 サーボ調整操作手順(1)

サーボ調整用パラメータの設定

サーボ調整のパラメータを設定します。
（詳しくは、「13.4.2 画面構成・パラメータ一覧」を参照してください）(2)

サーボ調整用パラメータの書き込み「Servo Setting Write」ボタンを押下すると(1)で設定したパラメータを書き込みます。

(3)

動作プロファイルの更新「Update」ボタンを押下すると動作プロファイルを更新します。

(4)

サーボ制御の開始

サーボ調整開始前に「Servo ON」ボタンを押下しサーボ制御を開始します。

(5)

サーボ調整の開始／停止「サーボ ON」状態で「Simplified Test Run」ボタンを押下するとサーボ調整を開始します。
サーボ調整完了後は自動的に停止します。「Simplified Test Stop」ボタンを押下するとサーボ調整を終了します。

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Rev 4.02

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13. Servo ツール

波形の確認「Waveform Show」ボタンを押下し、波形を表示します。波形を確認しサーボパラメータの調整が必要と判断した場合、「Servo OFF」ボタンを押下しサーボ制御を終了してください。(1)へ戻りパラメータ(「Position Control Frequency」)を見直してください。
問題ない場合、次の工程へ進んでください。
（詳しくは、「13.4.1.4 サーボ調整例」を参照してください）(7)

サーボ制御の停止「Servo OFF」ボタンを押下するとサーボ制御を停止します。
パラメータ設定ガイド・注意事項•

異常な振動・音がする場合、「Position Control Frequency」を小さくしてください。ただし、「Speed Control Frequency」を「Position Control Frequency」の 1.5 倍～3.0 倍にしてください。

•「Position Control Frequency」が小さいと位置の追従性が下がります。

•「Speed Control Frequency」が大きいとモータが振動し騒音を発します。

•「Position control method」の選び方について、応答を速くしたい場合は「PID Control」、オーバーシュートを抑えつつ外乱抑制を行いたい場合は「I-PD Control」を選択してください。

•

動作速度によって調整する制御周波数の値が変わるため、最大速度にはシステムで想定している速度を設定してください。

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13.5

13. Servo ツール

原点復帰

13.5.1
13.5.1.1

機能説明
原点復帰とは装置の電源を投入した際に、機械の原点を決めるための機能です。
原点復帰を行わずに運転を行うと、機械の原点が決まっておらず位置の管理ができていないため、位置決めを正しく実行できなくなります。
原点復帰調整時はモータが回転するため、可動部が周囲の人や物に衝突しないよう十分にご注意ください。

図 13.16 原点復帰とは

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13.5.1.2

13. Servo ツール

押し当て方式とは押し当て方式は、メカをストッパなどに接触させ、指定量だけ移動し停止した位置を原点とする方式です。
原点復帰中に干渉物に接触した場合、その位置から「原点復帰戻り量」だけ移動した位置を原点としてしまうのでご注意ください。

図 13.17 原点復帰動作押し当て方式
押し当て方式の動作を以下に示します。
① 原点復帰動作を開始します。
② 機構がストッパに接触することでトルク(電流)が大きくなり、「原点復帰運転電流」に達します。
③ 電流が「原点復帰運転電流」を超えている時間が「押し当て終了時間」を超えると戻り動作を開始します。
④ モータを反転し、「原点復帰戻り量」だけ移動します。移動した位置を原点とします。

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13.5.2

13. Servo ツール

画面構成・パラメータ一覧

タブ[Return to Origin]画面内の各部の名称と機能を説明します。
タブ[Return to Origin]は、原点復帰方法、復帰速度などの設定を実行できます。

図 13.18 Return to Origin タブ画面

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表 13.3

13. Servo ツール

Return to Origin タブ画面の機能

No.

名称

1

Origin return method

原点復帰方法を指定します。

2

Speed to search

負荷の原点復帰速度を設定します。

説明

origin position
3

Load Origin Return

原点復帰時の負荷の移動量の最大値を設定します。

Distance Exceed
Condition
4
5

Ratio of current to

押し当て原点復帰運転電流を設定します。

judge stopper

定格電流を 100%として設定してください。

Time to judge origin

機械ストッパを押し当てる時間を設定します。

position6

Return angle from

原点にする機械ストッパからの位置を設定します。

origin position
7

Servo Setting Write

No.1～No.6 の設定を書き込みます。

ボタン
8
9

Servo Setting Write

Servo Setting Write ボタン(No.7)クリック後の設定書き込み状況を表示しま

Statusす。

Servo ON/OFF ボタ

サーボの実行/停止を切り替えますン
ボタンの表示文字とクリック時の動作
Servo ON：クリックするとサーボ制御を開始します。
Servo OFF：クリックするとサーボ制御を停止します。
10

Servo Status

サーボの実行状態を表示します。
「ON」の場合はランプを緑色に、「OFF」の場合ランプを赤色に表示します。

11

RTO Test 開始/終Run 表示をクリックすると原点復帰テストを開始し、Stop 表示をクリックする

了 ボタンと原点復帰テストを停止します。
ボタンの表示文字は、原点復帰テスト実行中は「RTO Test Stop」、原点復帰テ
スト停止中は「RTO Test Run」となります。

12

RTO Test Status

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Rev 4.02

原点復帰テストの実行状態を表示します。

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13.5.3

13. Servo ツール

操作説明

原点復帰の手順を以下に示します。

図 13.19 原点復帰操作手順(1)

原点復帰用パラメータの設定

原点復帰のパラメータを設定します。
（詳しくは、「13.5.2 画面構成・パラメータ一覧」を参照してください）(2)

原点復帰用パラメータの書き込み「Servo Setting Write」ボタンを押下すると(1)で入力したパラメータを書き込みます。

(3)

サーボ制御の開始

原点復帰テスト開始前に「Servo ON」ボタンを押下しサーボ制御を開始します。

(4)

原点復帰の開始／停止「サーボ ON」状態で「RTO Test Run」ボタンを押下すると原点復帰テストを開始します。
原点復帰テスト完了後は自動的に停止します。「RTO Test Stop」ボタンを押下すると原点復帰テストを終了します。

(5)

サーボ制御の停止「Servo OFF」ボタンを押下するとサーボ制御を停止します。

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13. Servo ツール

パラメータ設定ガイド・注意事項•「Speed to search origin position」は低い速度を設定してください。速度が極端に高いとストッパに•「Load Origin Return Distance Exceed Condition」は移動量に対し十分大きい値を設定してくださ

接触した際に、機器が破損する恐れがあります。
い。設定した値の範囲を移動してストッパが見つからない場合、その時点で原点復帰は停止します。

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13.6

Point to Point 動作

13.6.1

機能説明

13.6.1.1

13. Servo ツール

PTP 動作とはある地点から別の地点までの移動(Point To Point)動作で、移動量・最大速度・加速時間を指定することで動作します。簡単な位置決め制御に利用します。
ロボットの姿勢に依存し動きやすい経路を自動で辿ることと、複雑な計算を必要としないことから高速で動作することが可能となります。
自由な経路を辿るため経路に障害物がないか、他の機械と干渉してしまわないか注意を払う必要があります。

図 13.20

PTP 動作例

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13.6.2

13. Servo ツール

画面構成・パラメータ一覧

タブ[Point to Point]画面内の各部の名称と機能を説明します。
タブ[Point to Point]は、1 軸に対して Point to Point 動作を実行できます。

図 13.21

Point to Point タブ画面

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表 13.4

Point to Point タブ画面の機能

No.
1

13. Servo ツール

名称

説明

Load Rotation

負荷の移動量を設定します。

AmountNo.4 で「Relative Amount」を選択した場合は、現在地点からの相対的な移動量を設定してください。
No.4 で「Absolute Amount」を選択した場合は、原点を基準とし目標地点の位置を設定してください。

2

Load Maximum

負荷の最大速度を設定します。

Speed
3

Acceleration Time

加速時間を設定します。
停止状態から最大速度に達するまでの時間を設定してください。

4

Movement Amount

移動量指定方法を指定します。

Specification

Relative Amount：現在地からの相対的な移動量を設定する場合に選択してくださ

Methodい。
Absolute Amount：原点を基準とした移動量を設定する場合に選択してください。

5

Update ボタン

動作プロファイルの表示を更新します。

6

動作プロファイル

設定した内容の動作プロファイルを表示します。

7

Servo Setting Write

No.1～No.4 の設定を書き込みます。

ボタン
8

Servo Setting Write

9

Waveform Show ボ

Servo Setting Write ボタン(No.7)クリック後の設定書き込み状況を表示します。

StatusWaveform 画面を表示します。

タン
10

Servo ON/OFF ボタ

サーボの実行/停止を切り替えます。

ン
ボタンの表示文字とクリック時の動作
Servo ON：クリックするとサーボ制御を開始します。
Servo OFF：クリックするとサーボ制御を停止します。
11

Servo Status

12

PTP Test 開始/終了

サーボの実行状態を表示します。
「ON」の場合はランプを緑色に、「OFF」の場合ランプを赤色に表示します。
Run 表示をクリックすると Point to Point テストを開始し、Stop 表示をクリックす
ると Point to Point テストを停止します。

ボタン

ボタンの表示文字は、Point to Point テスト実行中は「PTP Test Stop」、Point toPoint テスト停止中は「PTP Test Run」となります。
13

PTP Test Status

Point to Point テストの実行状態を表示します。

14

Start Point

開始位置の値を表示します。

15

End Point

終了位置の値を表示します。

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13. Servo ツール

パラメータとプロファイルの関係を以下に示します。
① No.1(Load Rotation Amount)② No.2(Load Maximum Speed)③ No.3(Acceleration Time)図 13.22 パラメータとプロファイルの関係

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13.6.3

13. Servo ツール

操作説明

Point to Point 動作の手順を以下に示します。

図 13.23(1)

Point to Point 動作操作手順

Point to Point 動作用パラメータの設定

Point to Point 動作用パラメータを設定します。
（詳しくは、「13.6.2 画面構成・パラメータ一覧」を参照してください）(2)

Point to Point 動作用パラメータの書き込み「Servo Setting Write」ボタンを押下すると(1)で入力したパラメータを書き込みます。

(3)

サーボ制御の開始

Point to Point 動作開始前に「Servo ON」ボタンを押下しサーボ制御を開始します。

(4)

動作プロファイルの更新「Update」ボタンを押下すると動作プロファイルを更新します。

(5)

Point to Point 動作の開始／停止「サーボ ON」状態で「PTP Test Run」ボタンを押下すると Point to Point 動作を開始します。
Point to Point 動作完了後は自動的に停止します。「PTP Test Stop」ボタンを押下すると Point to Point 動
作を終了します。

(6)

サーボ制御の停止「Servo OFF」ボタンを押下するとサーボ制御を停止します。

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13. Servo ツール

パラメータ設定ガイド・注意事項•

経路に障害物がないか、他の機械と干渉しないよう注意してください。

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13.7

13. Servo ツール

Waveform 画面

Waveform 画面は、Servo Adjustment 画面の Servo Tuning タブまたは Point to Point タブにある「Waveform Show」ボタンを押下すると起動します。
Servo Tuning タブ、Point to Point タブを切り替えると最後に取得した波形を表示します。RMW を終了す
ると波形はクリアされます。
Servo Adjust Window

Servo Tuningタブ

Servo Adjust Window

Point to Pointタブ

WaveformWindow

図 13.24

Waveform 画面

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14.

Tuner ツール

14.1

概要

14. Tuner ツール

Tuner ツールは、永久磁石同期モータ固有のパラメータ（抵抗、インダクタンス等）を自動測定し、エンコーダ位置制御やセンサレス速度制御をする際に必要な各種制御パラメータ（PI 制御のゲイン等）を自動調整するツールです。
Tuner ツールは、制御プログラムで Tuning 機能がサポートされている場合に限り利用可能となります。
その場合、Main Window の「Select Tool」に「Tuner」が選択可能な状態で表示されます。
注意

14.2

本ツールは、すべてのモータに対して有効に機能することを保証するものではありません。

特徴•

Manual と Easy の 2 つの調整モードを提供します。

•

Tuning 結果（調整済みのパラメータ）を PDF 形式のレポートや、ルネサス製制御プログラムのヘッダファイル形式で出力可能です。

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14.3

14. Tuner ツール

画面構成

Tuner ツールの構成を以下に示します。
(a) Parameter Input 画面(b) Tune Window（Manual タブ／Easy タブ）

図 14.1

Tuner ツール画面

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14.4

14. Tuner ツール

操作説明

この章では、チューニング作業の手順について説明します。各画面にある機能の詳細については、「14.5
機能説明」を参照してください。

14.4.114.4.1.1

事前準備
実行ファイルの書き込み(a) Renesas Motor Workbench に同梱されている実行ファイルの場合
Tuner 用の実行ファイル（mot 形式、RA マイコンは hex 形式）を CPU ボードに書き込みます。
•
R***_***_SPM_ENCD_FOC_TUNER_***.mot （エンコーダ利用位置制御）•
R***_***_SPM_LESS_FOC_TUNER_***.mot （センサレス速度制御）(b) ルネサス提供のサンプルプログラム（プロジェクト形式）の場合ビルドした Tuner 用の実行ファイルを CPU ボードに書き込みます。
Tuner 機能をサンプルプログラムに組み込む手順は、14.6 章を参照ください。

14.4.1.2

Renesas Motor Workbench の起動

デスクトップにあるショートカットアイコンで Renesas Motor Workbench を起動します。

14.4.1.3

RMT ファイルの読み込み

Renesas Motor Workbench に Tuner 用 RMT ファイルを読み込みます。
•
R***_***_SPM_ENCD_FOC_TUNER_***.rmt （エンコーダ利用位置制御）•
R***_***_SPM_LESS_FOC_TUNER_***.rmt （センサレス速度制御）

14.4.1.4

通信の確立

Renesas Motor Workbench と評価ボードの通信を確立します。

14.4.1.5

Tuner ツールの起動

Renesas Motor Workbench の Select Tool から Tuner ツールを選択して起動します。

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14.4.2

14. Tuner ツール

チューニングの実行

14.4.2.1

チューニング用パラメータの入力

Tuner ツールを起動すると、Parameter Input 画面が表示されます。上の Input Parameter 部に、モータの仕様を参照して、Rated Current（定格電流）と Pole Pairs（極対数）を入力します。
あらかじめモータの特性が分かっていて、チューニングをスキップしたい項目がある場合は、下の Skip
Kind 部にスキップするパラメータを設定します（詳しくは、「14.5.1 Skip 機能（Parameter Input 画面）」を参照してください）。

モータの仕様を確認して定格電流と極対数を入力します

チューニングを省略したい
パラメータがある場合はここに入力します

図 14.2

Parameter Input 画面

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14.4.2.2

14. Tuner ツール

チューニングの実行「Start」ボタンをクリックするとチューニングを開始し、チューニング中はプログレスバーが表示されます。チューニングを途中で停止したい場合は、「Stop」ボタンをクリックしてください。チューニングが完了すると Tune Window が表示されます。
注意チューニングの実行中にモータが回転します。

チューニング実行中

チューニング完了後（Tune Window）

チューニング中はプログレスバーが表示されます図 14.3

チューニング実行中とチューニング完了後の Tune Window 表示

Tuning 時にエラーが発生した場合は、エラーメッセージを確認して「Reset」ボタンをクリックしてください。

図 14.4

エラーメッセージ例

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14.4.2.3

14. Tuner ツール

チューニング結果の確認

Tuning Window の「Report」ボタンをクリックして、Result Report 画面でチューニングの詳細を確認します。

Tune Window

図 14.5Result Report 画面

Result Report 画面の表示

14.4.2.4

Tuning の終了

Tuning Window の「Exit」ボタンをクリックすると、Parameter Input 画面に戻ります。

Tune Window

終了ボタンでParameter Input 画面に戻ります

図 14.6

Exit ボタンR21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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14.4.3

14. Tuner ツール

動作の確認

14.4.3.1【エンコーダ用プログラムのみ】 1 回転あたりのエンコーダパルス数の入力

Tune Window で 1 回転あたりのエンコーダパルス数を入力し、「Parameter SET」ボタンをクリックしてください。

図 14.7

エンコーダパルス数の入力（エンコーダ用プログラムのみ）

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14.4.3.2

14. Tuner ツール

モータの駆動テスト

Scope 画面の Drive Test でモータを駆動します。
Tune Window の「Scope」ボタンをクリックすると、Scope 画面が表示されます。Control 部のOperation で「Drive Test」を選択し、「RUN」ボタンをクリックすると、モータが速度制御モードで駆動されます。

Tune Window

Scope 画面

「Drive Test」を選択してRun ボタンをクリック
View Open ボタンで波形情報を表示Scope 画面（Drive Test 実行中）

Stop ボタンで停止

図 14.8

Drive Test 画面

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Rev 4.02

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14.4.3.3

14. Tuner ツール

その他の駆動テスト

Control 部の Operation で、エンコーダ位置制御では Position Control、センサレス速度制御では Startingを選択することができます。
Position Control では、位置制御モードでの動作を確認することができます。
Starting では、センサレスベクトル制御の始動時の動作を確認することができます。
注意(2) と (3) で波形は自動で表示されますが、接続されているモータによっては波形が完全に表示されない場合があります。

<Position Control>

図 14.9<Starting>

Position Control / Starting

14.4.4

Tuner ツールの終了

モータをテスト駆動している場合は、「STOP」ボタンでテストを終了します。Tune Window の「Exit」
ボタンをクリックすると、Parameter Input 画面に戻ります。
その後「Main Window」ボタンで Main Window に戻るか、またはツール切り替えボタンの操作を行ってください。

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Rev 4.02

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14.5
14.5.1

14. Tuner ツール

機能説明
Skip 機能（Parameter Input 画面）

チューニングパラメータのうち、抵抗値、d 軸/q 軸インダクタンス、磁石磁束をチューニング前に入力することで、入力したパラメータの測定を省略できます。
Parameter Input 画面の Skip Kind 部で、省略するパラメータの Skip チェックボックスにチェックを入れてパラメータ値を入力してください。
入力が終わったら、「SET」ボタンをクリックします。

チェックボックスのチェックと値の記入省略したいパラメータのSkip 入力

入力後にSET ボタンをクリック

図 14.10Skip 入力画面

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Rev 4.02

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14.5.2

14. Tuner ツール

制御パラメータの調整（Tune Window）

Tune Window は、制御パラメータの設定用 Window で、設定方法は 2 種類の方法があり、タブによって切り替えます。タブには、Manual タブと Easy タブがあります。
Manual タブでは、制御の中で使用する各フィードバックループの固有周波数と減衰係数を調整し制御に反映することができます。
Easy タブでは、初期値を 50%として、スライダを左右へ操作する事で調整し制御へ反映する事ができます。
制御へ反映するには、「Parameter SET」ボタンをクリックしてください。

タブで切り替えTune Window（Manual）

Tune Window（Easy）

クリックして制御に反映
図 14.11 Manual タブと Easy タブ
表 14.1

調整パラメータ一覧（Manual タブ）
画面表示

Current control Omega
Current control Zeta

調整パラメータ
電流制御系固有周波数 [Hz]
電流制御系減衰係数

Speed control Omega
Speed control Zeta

速度制御系固有周波数 [Hz]速度制御系減衰係数

BEMF observer Omega
BEMF observer Zeta

誘起電圧推定系固有周波数 [Hz]
誘起電圧推定系減衰係数

センサレス速度制御のみ
センサレス速度制御のみ

Position control Omega
Encoder counts per revolution

位置制御系固有周波数 [Hz]1 回転あたりエンコーダパルス数

エンコーダ位置制御のみ
エンコーダ位置制御のみ

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備考

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14.5.3

14. Tuner ツール

リセット機能（Tune Window）

チューニング後に駆動プログラムにエラーが発生した場合は、リセットの種類を選択して実行します。
Tune Window で「Reset」ボタンをクリックすると選択画面を表示できます。
•

All Reset
調整パラメータすべてをリセットします。Parameter Input 画面に遷移しますので、チューニングを再度実行してください。

•

Error Reset
エラー状態のみをリセットし、チューニングした調整パラメータは保持されます。

処理選択画面

Reset ボタン
（エラー発生時）

図 14.12 リセット機能

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Rev 4.02

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14.5.4

14. Tuner ツール

Header 出力（Tune Window）

Tuning 結果をルネサス製モータ制御プログラムのヘッダファイル形式で出力することができます。
Tune Window の「Output Header File」ボタンをクリックすると、「r_mtr_control_parameter.h」と「r_mtr_motor_parameter.h」の保存画面が表示されます。

Tune Window

ヘッダファイル出力例（r_mtr_motor_parameter.h）

図 14.13 Output Header File ボタン
エンコーダ位置制御プログラムでは、サンプルプログラムに組み込む際、アプリケーションノートを参照
してエンコーダパルス数の設定を別途行ってください。

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Rev 4.02

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14.5.5

14. Tuner ツール

PDF 出力（Tune Window）

Tune Window の「Report」ボタンをクリックすると、Result Report 画面が表示されます。この画面の「Output」ボタンで、チューニング結果を PDF ファイルとして出力できます。
Tune Window

Report をクリック

画像とテキストを挿入できますPDF 出力例

PDF ファイル
への出力

図 14.14 Output ボタン（PDF 出力）

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Rev 4.02

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14.5.6

14. Tuner ツール

波形情報の表示（Scope 画面）

Scope 画面の「View Open」ボタンをクリックすると、波形表示に関する情報を確認できます。

Scope 画面クリックで波形情報を表示

図 14.15

View Open ボタン

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Rev 4.02

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14.5.7

14. Tuner ツール

Memory 機能（Scope 画面）

Scope 画面では、モータ駆動時の波形を最大 3 つまでメモリし、各波形を切り替えて表示することができます。
「Memory Save」ボタンをクリックすると波形をメモリし、ボタンの表示は Memory Clear に変わります。再度クリックするとメモリをクリアします。
View チェックボックスにチェックをすると、メモリした波形が表示されます。

Scope 画面（メモリ前）

Memory 機能

Scope 画面（波形3つをメモリ後）クリックで表示された波形をメモリしますクリックで波形をクリアします

チェックした波形を表示します

図 14.16 メモリ機能

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Rev 4.02

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14.6

Tuner Library 組み込み手順

14.6.1

Tuner Library 全体構成

14. Tuner ツール

Tuner Library は主に、「抵抗測定機能」、「磁束測定機能」、「インダクタンス測定機能」、「慣性・摩擦測定機能」の４つの機能を持っています。 Tuner Library が周辺機能にアクセスするために、ユーザ実装
関数を設定する必要があります。Tuner Library は設定されたユーザ実装関数の関数ポインタから周辺機能にアクセスします。ユーザ実装関数の設定については 14.6.4.8 章を参照ください。

図 14.17

Tuner Library 全体構成

R21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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14.6.2
表 14.2

14. Tuner ツール

Tuner Library API 一覧
Tuner Library API (1/3)
機能

Tuner 処理初期化

型
void

定義ファイル概要

R_AID_Init(uint8_t

関数名r_aid_auto_i

Tuner 開始前に毎回コールします。

pwm_tick_per_irq, float

dentify.h

speed_ctrl_period)
Tuner 処理開始

void

R_AID_CmdStart(void)

Tuner 処理停止

void

R_AID_CmdStop(void)

Tuner 処理リセッ

void

R_AID_CmdReset(voidr_aid_auto_i

Tuner 開始時にコールします。

dentify.hトr_aid_auto_i

Tuner 中に停止させる際にコールしま

dentify.hす。

r_aid_auto_i

エラーが発生した際、エラー状態を)

dentify.h

解除する際にコールします。

R_AID_CmdResume(vr_aid_auto_i

前回 Tuner 処理を中断している場

oid)

dentify.h

合、再開させる際にコールします。

R_AID_CmdByCode(uir_aid_auto_i

ステートマシンイベントを引数で指nt16_t cmd_code)

dentify.h

定して実行する際にコールします。

必要変数初期化
Tuner 処理再起動

void

前回中断時のみ有効
内部ステートマシvoidンイベント指定実

AID_COMMAND_NONE

行(0)status that no command is issued
AID_COMMAND_START(1)

command code that starts tuning
AID_COMMAND_STOP(2)

command code that stops tuning
AID_COMMAND_RESET(3)

reset command code
AID_COMMAND_RESUME(4)

resume command code
エラー発生時呼び

void

出し

R_AID_UserError(uint1

r_aid_auto_i

強制的にエラー状態にする場合に

6_t u2_error_code)

dentify.h

コールします。

上位エラーを

引数には任意のエラーコードを設定

Tuner 処理に設定

できます。

する。

TunerLib で定義しているのは以下の4 つです。
AID_ERROR_INPUT_CURRENT(0x1001)
AID_ERROR_INPUT_POLEPAIR(0x1002)
AID_ERROR_INPUT_VOLTERR_ST
EP (0x1003)
AID_ERROR_INPUT_INERTIA_RAN
GE (0x1004)

基準電流値、及び

void

モータ極対数設定

R_AID_ConfigMotorPlat

r_aid_auto_i

Tuner 用の入力値、定格電流と極対数e(float f4_rated_current,

dentify.hを引数に設定してコールします。

uint16_t

Tuner 開始前にコールします。

u2_num_of_pole_pair)

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Rev 4.02

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表 14.3

14. Tuner ツール

Tuner Library API (2/3)
機能モータ電気特性設型
int32_t

定Tuner 処理バー

void

ジョン取得

関数名

定義ファイル概要

R_AID_SetInitElecPara

r_aid_auto_i

Tuner パラメータに既知のものがあms(float f4_r, float

dentify.h

り、そのパラメータの Tuner をス

f4_ld, float f4_lq, float

キップする場合、引数に値を設定しf4_ke)て Tuner 開始前にコールします。

R_AID_GetVersionInfo(r_aid_auto_i

バージョン情報を取得する場合に

uint16_t

dentify.h

コールします。

R_AID_GetCurrentCtrlP

r_aid_auto_i

設定されている電流制御周期を取得

eriod(void)

dentify.h

する場合にコールします。

R_AID_GetSpeedCtrlP

r_aid_auto_i

設定されている速度制御周期を取得

eriod(void)

dentify.h

する場合にコールします。

R_AID_GetPWMPeriod

r_aid_auto_i

設定されている PWM キャリア周期を(void)

dentify.h

取得する場合にコールします。

R_AID_GetSystemStat

r_aid_auto_i

status 情報を取得する場合にコールしus(void)dentify.hます。

*p_major_version,
uint16_t*p_minor_version)
電流制御周期取得

float

[秒]
速度制御周期取得

float

[秒]
PWM キャリア周

float

期取得 [秒]
Tuner 処理内部ス

uint16_t

テート取得

AID_STATUS_READY (0) READY
status code
AID_STATUS_MEASURE (1)MEASURE status code
AID_STATUS_ERROR (2) ERROR
status code
AID_STATUS_RESET (3) RESET
status code
AID_STATUS_COMPLETED (4)COMPLETED status code
エラー情報取得

uint16_t

R_AID_GetErrorStatus(

r_aid_auto_i

エラー情報を取得する場合にコール

void)

dentify.h

します。取得する値はR_AID_UserError で設定した値、または TunerLib のエラーコードです。
AID_ERROR_INPUT_CURRENT(0x1001)
AID_ERROR_INPUT_POLEPAIR(0x1002)
AID_ERROR_INPUT_VOLTERR_ST
EP (0x1003)
AID_ERROR_INPUT_INERTIA_RAN
GE (0x1004)

Tuner 処理進捗状

float

況取得
モータ抵抗値取得

float

[Ω]
d 軸インダクタン

float

ス取得 [H]

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Jan.30.24

Rev 4.02

R_AID_GetProgress(vor_aid_auto_i

Tuner 処理の進捗状況を取得する場合

id)dentify.hにコールします。

R_AID_GetResistance(r_aid_auto_i

Tuner 完了後、抵抗値を取得する場合

void)

dentify.hにコールします。

R_AID_GetLd(void)

r_aid_auto_i

Tuner 完了後、d 軸インダクタンス値

dentify.hを取得する場合にコールします。

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表 14.4

14. Tuner ツール

Tuner Library API (3/3)
機能

q 軸インダクタン

型
float

関数名
R_AID_GetLq(void)ス取得 [H]
磁束密度取得float

R_AID_GetKe(void)[Wb]
イナーシャ取得

r_aid_auto_i

Tuner 完了後、q 軸インダクタンス値

dentify.hを取得する場合にコールします。

r_aid_auto_i

Tuner 完了後、磁束密度値を取得する

dentify.h

場合にコールします。

r_aid_auto_i

Tuner 完了後、イナーシャ値を取得す

R_AID_GetInertia(void)

dentify.h

る場合にコールします。

float

R_AID_GetFriction(voidr_aid_auto_i

Tuner 完了後、摩擦係数値を取得する)

dentify.h

場合にコールします。

R_AID_GetIDSetting(str_aid_auto_i

設定されている各設定値を取得する_aid_id_setting_t

dentify.h

場合にコールします。

R_AID_CurrentCtrlISR(

r_aid_auto_i

電流制御周期割り込みでコールしまvoid)

dentify.hす。

[Nm/(rad/sec)]
Tuner 用設定値取

概要

float

[kgm^2]摩擦係数取得定義ファイルvoid

得*st_id_setting)
電流制御周期割り

void

込み内呼び出し用

TunerLib の電流制御処理を実行します。
速度制御周期割り

void

込み内呼び出し用

R_AID_SpeedCtrlISR(vr_aid_auto_i

速度制御周期割り込みでコールしまoid)dentify.hす。
TunerLib の速度制御処理を実行します。

R21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02

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表 14.5

14. Tuner ツール

Tuner Library 変数

型
VOID_FUNC
MTR_ID_FUNC
MTR_ID_FUNC
MTR_GET_VDC_
FUNC
MTR_GET_CURR
ENT_IUIW_FUNC
MTR_INV_SET_U
V_FUNCR21UZ0004JJ0402
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変数名

定義ファイル

初期値

g_fp_aid_internal_clr_aid_config.h

Tuner Library から周

ear_oc_flag

辺機能にアクセスす

g_fp_aid_internal_ct

るためのユーザ実装

rl_start

関数の関数ポインタ

g_fp_aid_internal_ct

概要
過電流状態解除処理
PWM 出力開始処理
PWM 出力停止処理

rl_stopg_fp_aid_internal_g

母線電圧値取得処理

et_vdcg_fp_aid_internal_g

U/W 相電流値取得処理

et_current_iuiw
g_fp_aid_internal_in

PWM デューティ設定処

v_set_uvw

理

Rev 4.02

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14.6.3
表 14.6

14. Tuner ツール

Tuner Library マクロ一覧
define 定義
定義名

値

ファイル名

概要

AID_API_MAJOR_VERSION(1)

r_aid_auto_ide

API のメジャーバージョンを定義

AID_API_MINOR_VERSION(1)ntify.h

API のマイナーバージョンを定義

AID_VOLTERR_TABLE_SIZE(5)

テーブルのデータサイズ

AID_STATUS_READY(0)

READY ステータスコードを定義

AID_STATUS_MEASURE(1)

MEASURE ステータスコードを定義

AID_STATUS_ERROR(2)

エラー（ERROR）ステータスコードの定義

AID_STATUS_RESET(3)

RESET ステータスコードの定義

AID_STATUS_COMPLETED(4)COMPLETED ステータスコードの定義

AID_PARAMODE_INIT(0)

初期識別モードコードの定義

AID_PARAMODE_R_DIFF(1)

RDIFF 識別モードコードを定義

AID_PARAMODE_RLD_RLS(2)

RLS 法 Ld 識別モードコードを定義

AID_PARAMODE_RLD_DFT(3)

DFT 方式 Ld 識別モードコードを定義

AID_PARAMODE_LQ_RLS(4)

RLS 法の Lq 識別モードコードを定義

AID_PARAMODE_LQ_DFT(5)

DFT 法 Lq 同定モードコードを定義

AID_PARAMODE_KE(6)

定格磁束同定モードコードを定義

AID_PARAMODE_JD(7)

イナーシャ同定モードコードを定義

AID_PARAMODE_END(8)

終端識別モードコードを定義

AID_PARAMODE_VOLTERR(9)

電圧誤差測定モードコードを定義

AID_ERROR_INPUT_CURRENT(0x1001)(4097) 定格電流入力値無効

AID_ERROR_INPUT_POLEPAIR(0x1002)(4098) 入力極数異常

AID_ERROR_INPUT_VOLTERR_(0x1003)(4099) 電圧異常電流ステップ入力値無効(0x1004)(4100) 慣性範囲入力無効

AID_COMMAND_NONE(0U)

コマンドを発行しないステータスを定義

AID_COMMAND_START(1U)

チューニングを開始するコマンドコードを定義

AID_COMMAND_STOP(2U)

同調停止命令コード

AID_COMMAND_RESET(3U)

リセット命令コード

AID_COMMAND_RESUME(4U)

リジュームコマンドコード

AID_FAULT_PARAM_R(-1)

パラメータ R が無効であるフォルトコードを

STEP
AID_ERROR_INPUT_INERTIA_R
ANGE

定義
AID_FAULT_PARAM_LD(-2)

パラメータ Ld が無効であるというフォルト
コードを定義AID_FAULT_PARAM_LQ(-3)

パラメータ Lq が無効であるフォルトコードを
定義

AID_FAULT_PARAM_KE(-4)

パラメータ Ke が無効であるというフォルト
コードを定義AID_API_MAJOR_VERSIONR21UZ0004JJ0402
Jan.30.24

Rev 4.02(1)

API のメジャーバージョンを定義

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表 14.7構造体型
struct14. Tuner ツール

定義名

ファイル名

概要

typedef structr_aid_auto_ide

定格電流[A]{ntify.h

極対の数

float

f4_rated_current;

電圧誤差測定は有効か 1=有効, 0=無効

uint16_tu2_num_pole_pairs ;電圧誤差測定の電流ステップ

uint8_tu1_volterr_is_enabled;

イナーシャの範囲, 0(無負荷) ~ 1(重いイuint16_tu2_volterr_crnt_step_lsb;

ナーシャ)

float

f4_inertia_range;

速度制御器のゲイン設計に使用するイ

float

f4_assumed_inertia;

ナーシャ} st_aid_id_setting_t;

表 14.8関数ポインタ

型

定義名

ファイル名

概要

void

(*VOID_FUNC)(void)

r_aid_config.h

関数ポ

備考
typedef void (*VOID_FUNC)(void)

インタ
void

(*MTR_ID_FUNC)(void)

float(*MTR_GET_VDC_FUNC)(void)

void(*MTR_GET_CURRENT_IUIW_FUN
C)(float *f4_iu_ad, float *f4_iw_ad)

関数ポtypedef void (*MTR_ID_FUNC)(void)

インタ
関数ポ

typedef float

インタ(*MTR_GET_VDC_FUNC)(void)

関数ポtypedef void

インタ(*MTR_GET_CURRENT_IUIW_FUNC)(float *f4_iu_ad, float *f4_iw_ad)

void(*MTR_INV_SET_UV_FUNC)(float

関数ポtypedef void

f4_duty_u, float f4_duty_v, float

インタ(*MTR_INV_SET_UV_FUNC)(float

f4_duty_w)

f4_duty_u, float f4_duty_v, float
f4_duty_w)

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14.6.4

14. Tuner ツール

Tuner Library 組み込み手順

RX マイコンの例として、サンプルプコード RX26T_MCBA_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110（Tuner Library 無し）、
RA マイコンの例として、サンプルプコード RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110（Tuner
Library 無し）に Tuner Library を組み込む場合の手順を説明します。統合開発環境は e2 studio です。

14.6.4.1

組み込み手順の概要

図 14.18 Tuner Library 組み込み手順

R21UZ0004JJ0402
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Rev 4.02

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14.6.4.2

14. Tuner ツール

サンプルコードの取得

下記の URL からサンプルコードを取得します。
・[RX]https://www.renesas.com/jp/ja/document/scd/sensorless-vector-control-permanent-magnet-synchronousmotor-mck-rev110
・[RA]https://www.renesas.com/jp/ja/document/scd/sensorless-vector-control-permanent-magnet-synchronousmotor-mckmcb-ra-family-sample-code

図 14.19 サンプルコード取得
zip ファイルを解凍すると、workspace の中に複数のサンプルコードがあります。その中のRX26T_MCBA_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110、RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110
が今回使用するサンプルコードです。

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14.6.4.3

14. Tuner ツール[RX] Tuner Library をサンプルコードに追加する

Tuner 機能が組み込まれているサンプルコードから Tuner Library を追加します。
ダウンロードしたサンプルコードの RX26T_MCBA_MCILV1_SPM_LESS_FOC_TUNER_E2S_V110（Tuner 機能入り）の app¥tuner フォルダと tuner フォルダからファイルをコピーします。

図 14.20 Tuner Library をサンプルプログラムに追加

R21UZ0004JJ0402
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14. Tuner ツール

インクルードパスを設定します。新規に追加した以下 2 つのパスを追加します。
RX26T_MCBA_MCILV1_SPM_LESS_FOC_TUNER_E2S_V110¥app¥tuner
RX26T_MCBA_MCILV1_SPM_LESS_FOC_TUNER_E2S_V110¥tuner

図 14.21 インクルードパスの設定

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14. Tuner ツール

Link する Tuner Library を指定します。プロパティ画面を表示し、Tuner Library を以下の手順で追加します。

図 14.22 Tuner Library の追加

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14.6.4.4

14. Tuner ツール[RA] Tuner Library をサンプルコードに追加する

Tuner 機能が組み込まれているサンプルコードから Tuner Library を追加します。
ダウンロードしたサンプルコードの RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_TUNER_E2S_V110（Tuner 機能入り）の src¥application¥identification フォルダと tuner フォルダからファイルをコピーします。

図 14.23 Tuner Library をサンプルプログラムに追加

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Rev 4.02

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14. Tuner ツール

インクルードパスを設定します。新規に追加した以下 2 つのパスを追加します。
RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110¥src¥application¥identification
RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110¥src¥application¥tuner

図 14.24 インクルードパスの設定

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14. Tuner ツール

Link する Tuner Library を指定します。プロパティ画面を表示し、Tuner Library を以下の手順で追加します。

図 14.25 Tuner Library の追加

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14.6.4.5

14. Tuner ツール

マクロ定義を実施

マクロ定義を[r_aid_tuner_gui_user.h]に行います。
表 14.7 は、サンプルコードで定義されたマクロ一覧を示しています。必要に応じて変更してください。
表 14.9

マクロ一覧
マクロ定義

概要

AIDU_CURRENT_OMEGA

電流制御系の固有周波数

AIDU_CURRENT_ZETA

電流制御系の減衰係数

AIDU_SPEED_OMEGA

速度制御系の固有周波数

AIDU_SPEED_ZETA

速度制御系の減衰係数

AIDU_E_OBS_OMEGA

誘起電圧オブザーバの固有周波数

AIDU_E_OBS_ZETA

誘起電圧オブザーバの減衰係数

AIDU_PLL_EST_OMEGAPLL 速度推定系の固有周波数

AIDU_PLL_EST_ZETA

PLL 速度推定系の減衰係数

AIDU_INPUT_V

入力電圧

AIDU_SPEED_CTRL_PERIOD

速度制御系の周期

AIDU_INT_DECIMATION

割り込み間引き回数初期値

AIDU_INV_INFO_OVERVOLTAGE_TH

過電圧エラー閾値[V]

AIDU_INV_INFO_UNDERVOLTAGE_TH

低電圧エラー閾値[V]

AIDU_INV_INFO_PWM_CYCLE_S

PWM 周期[s]AIDU_INV_INFO_PWM_DEADTIME_S

デッドタイム[s]AIDU_CARRIER_SET_BASE

PWM キャリア周期設定レジスタへの格納値（PWM タイマ周期[Hz]/キャリ周期[Hz] / 2）

AIDU_DEADTIME_SET

デッドタイム設定レジスタへの格納値

AIDU_INV_INFO_OVERCURRENT_TH

過電流エラー閾値[A]

AIDU_INV_INFO_CURRENT_RANGE

検出電流のレンジ[A]AD 変換の最小値から最大値のレンジを設定

AIDU_PWM_TIMER_W_REG

W 相 PWM タイマカウントレジスタへのポインタ

AIDU_PWM_TIMER_V_REG

V 相 PWM タイマカウントレジスタへのポインタ

AIDU_PWM_TIMER_U_REG

U 相 PWM タイマカウントレジスタへのポインタ

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14.6.4.6

14. Tuner ツール[RX] Tuner Library 機能の呼び出し

・コンパイルオプション定義
以下のファイルにコンパイルオプションとして使用するマクロ以下のマクロ定義を追加します。
app¥cfg¥r_app_control_cfg.h

図 14.26[r_app_control_cfg.h]ファイルへの追加

・初期化処理の実装
以下のファイルに初期化処理を追加します。
app¥main¥r_app_main.c

図 14.27[r_app_main.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

・Tuner 機能動作制御処理の実装
以下のファイルに Tuner 機能動作制御処理を追加します。
app¥main¥r_app_main.c

図 14.28[r_app_main.c]ファイルへの追加

・Tuner 処理結果設定処理の実装
以下のファイルに Tuner 処理結果設定を追加します。
app¥rmw¥r_app_rmw.c

図 14.29[r_app_rmw.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

・割り込み処理を追加
以下の３つのファイルに割り込み処理を追加します。
src¥Config_CMT0¥Config_CMT0_user.c
src¥Config_MOTOR¥Config_MOTOR_user.c
src¥Config_POE¥Config_POE_user.c

図 14.30[Config_CMT0_user.c]ファイルへの追加

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図 14.31[Config_MOTOR_user.c]ファイルへの追加

図 14.32[Config_POE_user.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

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14. Tuner ツール

・変数初期値を変更
以下のファイルの変数初期値を変更します。
src¥app¥r_app_rmw.c「g_u2_conf_tool」の設定値は、2.3.5 章を参照してください。

図 14.33[r_app_rmw.c]ファイルへの追加

・Tuner Library へのマクロ定義設定
以下のファイルに、お使いのボードでのピンアサインに合わせて設定してください。
tuner¥r_aid_tuner_gui_user.h

図 14.34[r_aid_tuner_gui_user.h]への追加

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14.6.4.7

14. Tuner ツール[RA] Tuner Library 機能の呼び出し

・初期化処理の実装
以下のファイルに初期化処理を追加します。
src¥application¥main¥mtr_main.c

図 14.35[mtr_main.c]ファイルへの追加

図 14.36[mtr_main.c]ファイルへの追加

図 14.37[mtr_main.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

・Tuner 機能動作制御処理の実装
以下のファイルに Tuner 機能動作制御処理を追加します。
src¥application¥main¥mtr_main.c

図 14.38[mtr_main.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

・過電流処理の実装
以下のファイルに過電流処理を追加します。
src¥application¥main¥mtr_main.c

図 14.39[mtr_main.c]ファイルへの追加

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14. Tuner ツール

・変数初期値を変更
以下のファイルの変数初期値を変更します。
src¥application¥main¥mtr_main.c「g_u2_conf_tool」の設定値は、2.3.5 章を参照してください。

図 14.40[mtr_main.c]ファイルへの追加

・Tuner Library へのマクロ定義設定
以下のファイルに、お使いのボードでのピンアサインに合わせて設定してください。
src¥application¥tuner¥r_aid_tuner_gui_user.h

図 14.41[r_aid_tuner_gui_user.h]への追加

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14.6.4.8

14. Tuner ツール

ユーザ実装関数のコーディング

Tuner Library が周辺機能にアクセスするために、ユーザ実装関数を設定する必要があります。Tuner
Library は設定されたユーザ実装関数の関数ポインタから周辺機能にアクセスします。
[r_aid_tuner_gui_use.c]ファイルにユーザ実装関数の処理をコーディングします。サンプルコードを変更した場合は、変更内容に応じ一覧表内の青字部分を変更して下さい。
表 14.10 ユーザ実装関数一覧 (1/6)
関数名

引数

型

概要

関数ポインタ変数名

aid_mtr_inv_set_u

float f4_duty_u : U 相変調

void

PWM デューティを

g_fp_aid_internal_inv_set_

vw

率設定します。

uvw

float f4_duty_v : V 相変調率float f4_duty_w : W 相変調
率void aid_mtr_inv_set_uvw(float f4_duty_u, float f4_duty_v, float
f4_duty_w){
R_MOTOR_DRIVER_BldcDutySet(g_st_sensorless_vector.p_
st_driver, f4_duty_u, f4_duty_v, f4_duty_w);}
aid_mtr_inv_get_

float *f4_duty_u : U 相変調

uvw

率

void

PWM 出力の実際のデューティ周期を得

float *f4_duty_v : V 相変調

ます。

－

率
float *f4_duty_w : W 相変
調率void aid_mtr_inv_get_uvw(float *f4_duty_u, float *f4_duty_v,
float *f4_duty_w){*f4_duty_u = 1.0f - (((float)AIDU_PWM_TIMER_U_REG ((float)AIDU_DEADTIME_SET * 0.5f) - 1.0f) /(float)AIDU_CARRIER_SET_BASE);*f4_duty_v = 1.0f - (((float)AIDU_PWM_TIMER_V_REG ((float)AIDU_DEADTIME_SET * 0.5f) - 1.0f) /(float)AIDU_CARRIER_SET_BASE);*f4_duty_w = 1.0f - (((float)AIDU_PWM_TIMER_W_REG ((float)AIDU_DEADTIME_SET * 0.5f) - 1.0f) /(float)AIDU_CARRIER_SET_BASE);}

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14. Tuner ツール

表 14.11 ユーザ実装関数一覧 (2/6)
関数名

引数

aid_mtr_get_current_iuiw

float

型
void

概要

関数ポインタ変数名

U 相, W 相の電g_fp_aid_internal_get_current_iuiw*f4_iu_ad :流値を得ます。

U-phaseidentification のcurrent

期間、最新値をfloat得るために常に*f4_iw_ad :コールされまW-phaseす。

current
void aid_mtr_get_current_iuiw(float *f4_iu_ad,
float *f4_iw_ad){r_mtr_adc_tb st_ad_data;
g_st_sensorless_vector.p_st_driver>ADCDataGet(&st_ad_data);*f4_iu_ad=(MOTOR_MCU_CFG_ADC_OFFSET st_ad_data.u2_iu_ad) *g_st_sensorless_vector.p_st_driver>f4_ad_crnt_per_digit;*f4_iw_ad=(MOTOR_MCU_CFG_ADC_OFFSET st_ad_data.u2_iw_ad) *g_st_sensorless_vector.p_st_driver>f4_ad_crnt_per_digit;}
aid_mtr_get_vdc－

float :

供給電圧値を得

Supplyます。

voltage

identification のg_fp_aid_internal_get_vdc

期間、最新値を得るために常にコールされます。
float aid_mtr_get_vdc(void){
r_mtr_adc_tb st_ad_data;
float temp_vdc;
g_st_sensorless_vector.p_st_driver>ADCDataGet(&st_ad_data);
temp_vdc = st_ad_data.u2_vdc_ad *g_st_sensorless_vector.p_st_driver->f4_ad_vdc_per_digit;
return (temp_vdc);}

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14. Tuner ツール

表 14.12 ユーザ実装関数一覧 (3/6)
関数名
aid_mtr_ctrl_start

引数
－

型

概要

関数ポインタ変数名

void

aid_mtr_inv_set_uvw 関数で制御可能な

g_fp_aid_internal_ctrl_sta

PWM 出力をドライブモードに遷移しま

rt

す。START ID 時にコールされます。
void aid_mtr_ctrl_start(void){
R_MOTOR_DRIVER_BldcDutySet(g_st_sensorless_vector.p_st_driver, 0.5f, 0.5f, 0.5f);
R_MOTOR_DRIVER_PWMControlStart(g_st_sensorless_vecto
r.p_st_driver);}aid_mtr_ctrl_stop

void

－

ドライブモードから STOP モードに遷移

g_fp_aid_internal_ctrl_sto

します。

p

void aid_mtr_ctrl_stop(void){
R_MOTOR_DRIVER_PWMControlStop(g_st_sensorless_vecto
r.p_st_driver);
R_MOTOR_DRIVER_BldcDutySet(g_st_sensorless_vector.p_st_driver, 0.5f, 0.5f, 0.5f);}
aid_mtr_clear_oc

void

－

_flag

過電流検出時の強制遮断フラグをクリア

g_fp_aid_internal_clear_

します。

oc_flag

void aid_mtr_clear_oc_flag(void){
R_Config_POE_Stop();
R_Config_POE_Start();}R21UZ0004JJ0402
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14. Tuner ツール

表 14.13 ユーザ実装関数一覧 (4/6)
関数名

引数

型

概要

関数ポイ
ンタ変数
名

rmw_apply_identified_params

－

void

RMW のパラメータを設定します。

－

void rmw_apply_identified_params(void){st_aid_id_setting_t id_setting;float ia_max;
float va_max;
R_AID_GetIDSetting(&id_setting);
com_f4_nominal_current_rms = id_setting.f4_rated_current;
ia_max = com_f4_nominal_current_rms * (AIDU_SQRT_3 /AIDU_SQRT_2);
va_max = AIDU_INPUT_V * (AIDU_SQRT_3 / AIDU_SQRT_2)* AIDU_FLOAT_0_5 * AIDU_FLOAT_0_9;
com_u2_mtr_pp = id_setting.u2_num_pole_pairs;
com_f4_mtr_r = gui_f4_r;
com_f4_mtr_ld = gui_f4_ld;
com_f4_mtr_lq = gui_f4_lq;
com_f4_mtr_m = gui_f4_ke;
com_f4_mtr_j = gui_f4_j;
com_f4_max_speed_rpm = (va_max / gui_f4_ke) /(float)com_u2_mtr_pp / AIDU_TWOPI * AIDU_FLOAT_60_0;
com_f4_overspeed_limit_rpm = com_f4_max_speed_rpm *AIDU_FLOAT_1_5;
com_f4_ol_ref_id = ia_max * AIDU_FLOAT_0_8;
com_f4_id_down_speed_rpm = AIDU_FLOAT_0_3 *com_f4_max_speed_rpm;
com_f4_id_up_speed_rpm = AIDU_FLOAT_0_2 *com_f4_max_speed_rpm;
com_f4_ref_speed_rpm = com_f4_max_speed_rpm / 2;
com_u1_enable_write ^= 1;}
rmw_apply_reset

－

void

RMW のパラメータをリセットします。

－

void rmw_apply_reset(void){
com_u1_system_mode =STATEMACHINE_EVENT_RESET;}R21UZ0004JJ0402
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14. Tuner ツール

表 14.14 ユーザ実装関数一覧 (5/6)
関数名

引数

型

概要

関数ポイ
ンタ変数
名

mtr_ics_1_parameter

void

－

Tune ウィンドウの Easy タブ設定内容を反映しま－す。
void mtr_ics_1_parameter(void){
uint8_t u1_temp;/* for 1 parameter */u1_temp = gui_u1_active_gui & 0x04;
if ((0x04 == u1_temp) && (AIDU_1_PARAMETER_SET ==gui_u1_flag_tune_mode)){if (gui_u1_flg_1para_init != AIDU_1_PARAMETER_SET){
gui_f4_1para_speed_omega = AIDU_SPEED_OMEGA;
gui_u1_flg_1para_init = AIDU_1_PARAMETER_SET;}
if (gui_f4_slide_parameter > 100.0f){
gui_f4_slide_parameter = 100.0f;}
else if (gui_f4_slide_parameter < 0){
gui_f4_slide_parameter = 0.0f;}
com_f4_current_omega_hz=

AIDU_CURRENT_OMEGA;
com_f4_current_zeta
com_f4_speed_omega_hz= AIDU_CURRENT_ZETA;= 1.0f +((gui_f4_1para_speed_omega - 1.0f) * 2) * gui_f4_slide_parameter / 100.0f;
com_f4_speed_zeta
com_f4_e_obs_omega_hz
com_f4_e_obs_zeta
com_f4_pll_est_omega_hz
com_f4_pll_est_zeta= AIDU_SPEED_ZETA;= AIDU_E_OBS_OMEGA;= AIDU_E_OBS_ZETA;= AIDU_PLL_EST_OMEGA;= AIDU_PLL_EST_ZETA;}}R21UZ0004JJ0402
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14. Tuner ツール

表 14.15 ユーザ実装関数一覧 (6/6)
関数名

引数

型

概要

関数ポ
インタ
変数名

aid_mtr_ics_interrupt

void

―

RMW 割り込み処－

理void aid_mtr_ics_interrupt(void){
if (R_TUNER_GetFlugReset() == AIDU_FLUG_RESET_MDOE1){
com_u1_system_mode = STATEMACHINE_EVENT_RESET;
R_TUNER_SetFlugReset(AIDU_FLUG_RESET_MDOE2);}}
aid_mtr_get_inv_info

st_aid_inv_info_t* st_inv_info : inv info

void

structure pointer

インバータの情報－を得ます。

void aid_mtr_get_inv_info(st_aid_inv_info_t* st_inv_info){
st_inv_info->duty_min= AIDU_INV_INFO_DUTY_MIN;

st_inv_info->duty_max
st_inv_info->overcurrent_th= AIDU_INV_INFO_DUTY_MAX;=AIDU_INV_INFO_OVERCURRENT_TH;
st_inv_info->overvoltage_th=

AIDU_INV_INFO_OVERVOLTAGE_TH;
st_inv_info->undervoltage_th=

AIDU_INV_INFO_UNDERVOLTAGE_TH;
st_inv_info->pwm_cycle_s= AIDU_INV_INFO_PWM_CYCLE_S;

st_inv_info->pwm_deadtime_s=

AIDU_INV_INFO_PWM_DEADTIME_S;
st_inv_info->pwm_lsb= 1.0f /(float)AIDU_CARRIER_SET_BASE;
st_inv_info->current_lsb/ 4096;= AIDU_INV_INFO_CURRENT_RANGE/* Full current range / ADC max digits */}R21UZ0004JJ0402
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14.6.4.9

14. Tuner ツール

サンプルコードのビルド変更が完了したら以下の手順でビルドしエラーが無いことを確認して下さい。

図 14.42

サンプルコードのビルド

図 14.43

サンプルコードのビルド結果

エラーが発生した場合は、14.6.4.3 章以降の手順で行ったファイルの追加、またはコードの追加・変更箇所を確認してください。

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15. ビルトイン型通信ライブラリ

15.

ビルトイン型通信ライブラリ

15.1

概要

モータ制御開発支援ツールである Renesas Motor Workbench（以下、RMW と記述）は、MCU と変数情報を通信しています。RMW と MCU は、MCU のプログラムに通信ライブラリまたはビルトイン型通信ライ
ブラリを組み込むことで、容易に通信することができます。
ビルトイン型通信ライブラリは、通信ライブラリと同等の機能に加え、RMW コマンド処理やスコープ処理を行うことができます。

RMW

MCU搭載ボード

ツール用通信ボード

モータ

通信ライブラリ
USBシリアル変換

RMW

RMWコマンド処理
スコープ処理変数情報の通信

MCU搭載ボード

USBシリアル変換ボード

モータ

ビルトイン型通信ライブラリ
USBシリアル変換

図 15.1

RMWコマンド処理
スコープ処理変数情報の通信ライブラリの概要

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15.2

15. ビルトイン型通信ライブラリ特徴

ビルトイン型通信ライブラリを使用することで、ツール用通信ボードの代わりに市販の USB シリアル変換ボードなどで RMW と MCU の通信が可能になります。
ビルトイン型通信ライブラリは、モータ制御 MCU の RAM 領域を使用するため、スコープウィンドウに表示できるデータ数に制限がありますが、簡易的な表示やデバッグ用途に最適です。より高速なサンプリン
グデータを表示する場合は、ツール用通信ボードと通信ライブラリを使用することを推奨します。
表 15.1

通信ライブラリとビルトイン型通信ライブラリの違い項目

通信ライブラリ

推奨用途
対応 MCURX ファミリビルトイン型通信ライブラリ

高速なサンプリングデータの表示

簡易的な表示やデバッグ

RX13T, RX23T, RX24T, RX24U―

RX26T, RX66T, RX72T, RX72M
RL78 ファミRL78/G14, RL78/G1F―

RA6T1, RA6T2, RA6T3, RA4T1,

RA6T2, RA6T3, RA4T1, RA8T1

リ
RA ファミリ

RA8T1
必要な通信ボード

MC-COM

市販の USB シリアル変換ボード

スコープウィンドウ表示データ

100,000•

1,024 (RA6T2, RA8T1)•

512 (RA6T3, RA4T1)

数
Max. 20us/4ch

サンプリング周期

任意の周期※変数情報を通信ボードと送受※変数情報をモータ制御 MCU の RAM

信

領域に保存

使用可能機能全機能

全機能

スコープウィンドウ用 RAM 容―•

32KB (RA6T2, RA8T1)•

8KB (RA6T3, RA4T1)

量
変数情報を PC - MCU 間で通信

ライブラリの役割

変数情報を PC - MCU 間で通信
RMW コマンド処理、スコープ処理

ライブラリの仕様

15.3

通信ライブラリ、ビルトイン型通信ライブラリともに同じ仕様•

対象マイコンによって初期化関数の引数が異なる•

対象マイコンによって使用可能な端子が異なる

HW 構成

ライブラリを取り込んで、RMW を使用する場合の HW 構成を説明します。

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15.3.1

15. ビルトイン型通信ライブラリ

MCK モータ制御評価キットを使用する場合

MCK モータ制御評価キットで RMW を使用する場合の HW 構成例を図 12-2 に示します。
• MCK モータ制御評価キットの例：
MCK-RA6T2• 通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
CPU ボード上の MCU に、通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC と CPU ボードの間に、ツール用通信ボードを接続• ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
CPU ボード上の MCU に、ビルトイン型通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC と CPU ボードの間に、市販の USB シリアル変換ボードを接続

通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
RMW
MCK モータ制御評価キット同梱物

USB
通信

ツール用通信ボード

UART
通信

通信
MCK 評価キット
ライブラリ （CPUボート＋インバータボード）

モータ

PC
RMWコマンド処理とスコープ処理を含む

変数情報の通信

ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
RMW
MCK モータ制御評価キット同梱物

USB
通信

市販のUSBシリアル
変換ボード

UART
通信

ビルトイン型
MCK 評価キット
通信
ライブラリ （CPUボート＋インバータボード）

PC

図 15.2モータ

RMWコマンド処理とスコープ処理
変数情報の通信を含む

MCK モータ制御評価キットを使用する場合の HW 構成例

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15.3.2

15. ビルトイン型通信ライブラリ

Evaluation System を使用する場合

Evaluation System で RMW を使用する場合の HW 構成例を図 15-3 に示します。
• Evaluation System の例：


Evaluation System for Stepping Motor with Resolver

Evaluation System for BLDC Motor



Motor Control Evaluation System for RA Family - RA6T1 Group• 通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
CPU カード上の MCU に、通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC と Evaluation System を接続• ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
CPU カード上の MCU に、ビルトイン型通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC と CPU カードの間に、市販の USB シリアル変換ボードを接続

通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
変数情報の通信
RMW

通信
ライブラリ

CPUカードEvaluation System同梱物

USB
通信

通信
回路

Evaluation System

モータ

RMWコマンド処理とスコープ処理を含む

PC

ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
RMWコマンド処理とスコープ処理
変数情報の通信を含む

RMW

USB
通信

UART
通信

市販のUSBシリアル
変換ボード

ビルトイン型
通信
ライブラリ

CPUカードEvaluation System同梱物

通信回路

Evaluation System

モータ

PC

図 15.3

Evaluation System を使用する場合の HW 構成例

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15.3.3

15. ビルトイン型通信ライブラリ

ユーザボードを使用する場合

ユーザボードで RMW を使用する場合の HW 構成例を図 15-4 に示します。
• ユーザボードの例：
ユーザが開発したボード• 通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
ユーザボード上の MCU に、通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC とユーザボードの間に、ツール用通信ボードを接続• ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合の HW 構成例：
ユーザボード上の MCU に、ビルトイン型通信ライブラリを取り込んだプログラムをダウンロード
RMW をインストールした PC とユーザボードの間に、市販の USB シリアル変換ボードを接続

通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
RMW

USB
通信

ツール用通信ボード

UART
通信

通信
ライブラリ

ユーザボードモータ

PC
RMWコマンド処理とスコープ処理を含む

変数情報の通信

ビルトイン型通信ライブラリを使用する場合のHW構成例
RMW

USB
通信

市販のUSBシリアル
変換ボード

PC

図 15.4

UART
通信

ビルトイン型
通信
ライブラリ

ユーザボードモータ

RMWコマンド処理とスコープ処理
変数情報の通信を含む

ユーザボードを使用する場合の HW 構成例

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15.4

15. ビルトイン型通信ライブラリ

使用例

モータ制御プログラムにビルトイン型通信ライブラリを取り込んで RMW を使用する場合の手順は、以下のとおりです。
• 使用端子の決定：USB シリアル変換ボードと MCU を搭載したボードの接続に使用する端子を決定• 通信速度の決定：RMW とボード間の通信速度を決定• モータ制御プログラムの作成


ビルトイン型通信ライブラリファイルをコピー

ビルトイン型通信ライブラリファイルを追加



ビルトイン型通信ライブラリ関数を呼び出し• ビルトイン型通信ライブラリを取り込んだモータ制御プログラムを MCU にダウンロード• RMW と接続
本章では、MCK-RA6T2 の MCK モータ制御評価キットで RMW を使用する場合の使用例を説明します。
ユーザボードで RMW を使用する場合の手順は、MCK モータ制御評価キットを使用する場合と同等です。

MCKモータ制御評価キット

MCKモータ制御評価キットを使用する場合の接続例

モータ

RMW

PC

USB
通信

UART
通信

ビルトイン型通信ライブラリを組み込んだモータ制御プログラムをダウンロード

市販のUSBシリアル
変換ボード

CPUボードインバータボード

モータ

ユーザボードを使用する場合の接続例
RMW

ユーザボード
PC

USB
通信

UART
通信

市販のUSBシリアル
変換ボード

図 15.5

ビルトイン型通信ライブラリを組み込んだモータ制御プログラムをダウンロード

MCU

ビルトイン型通信ライブラリを取り込んで RMW を使用する場合の接続例

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15.4.1

15. ビルトイン型通信ライブラリ

HW 準備

MCK-RA6T2 と市販の USB シリアル変換ボードを使用します。
ビルトイン型通信ライブラリを使用するため、MCK-RA6T2 に同梱されている通信ボードは使用しません。
MCK-RA6T2 についての詳細は、下記ドキュメントを参照してください。
• R12QS0047 MCK-RA6T2 クイックスタートガイド• R12UZ0091 MCK-RA6T2 ユーザーズマニュアル

MCK-RA6T2同梱物

図 15.6

市販のUSBシリアル変換ボード

使用機材

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15.4.2

15. ビルトイン型通信ライブラリ

使用端子の決定CPU ボードと USB シリアル変換ボードを接続する端子を決定します。使用端子は、下記の条件を満たす必要があります。
• ライブラリで使用できる端子であること• CPU ボードの該当端子が USB シリアル変換ボードと接続できること
MCK-RA6T2 の場合、図 15-7 のとおり SCI9 と PD05/TXD9_A と PD06/RXD9_A を使用します。
本章で決定した使用端子は、以下の章で使用します。
• 15.4.4.3 章 ライブラリ関数の呼び出し：ics2_init()の引数 port に設定• 15.4.6 章 RMW と接続：USB シリアル変換ボードとの接続

ビルトイン型通信ライブラリで使用できる端子SCI9-A
Renesas Motor Workbenchユーザーズマニュアルから抜粋
MCK-RA6T2ユーザーズマニュアルから抜粋

図 15.7

USBシリアル変換ボードと接続できる端子

使用端子の決定

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15.4.3

15. ビルトイン型通信ライブラリ

通信速度の決定PC と USB シリアル変換ボード、および CPU ボードの通信速度を決定します。通信速度は、以下の条件を満たす必要があります。
• ライブラリで使用できる通信速度であること• USB シリアル変換ボードに設定可能な通信速度であること
USB シリアル変換ボードに設定可能な通信速度は、図 15-8 のとおり PC のデバイスマネージャのプロパ
ティから確認することができます。
本章で決定した通信速度は、下記の章で使用します。
• 15.4.4.3 章 ライブラリ関数の呼び出し：ics2_init()の引数 speed に設定• 15.4.6 章 RMW と接続：RMW に通信速度を設定

・・・

ビルトイン型通信ライブラリで使用できる通信レート

Renesas Motor Workbenchユーザーズマニュアルから抜粋

USBシリアル変換ボードに設定可能な通信速度が表示される

図 15.8RMW で設定可能な通信速度の確認

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15.4.4

15. ビルトイン型通信ライブラリ

プログラムの作成

MCK-RA6T2 の CPU ボードに搭載された RA6T2 にダウンロードする、モータ制御プログラムを作成します。
本章では、すでに e2 studio で作成されたモータ制御プログラムに、ビルトイン型通信ライブラリを取り込む方法を説明します。
ビルトイン型通信ライブラリについての詳細は、下記ドキュメントを参照してください。
• R21UZ0004 Renesas Motor Workbench ユーザーズマニュアル

15.4.4.1

ライブラリファイルのコピー

ビルトイン型通信ライブラリのヘッダファイルとオブジェクトファイルは、RMW インストーラをダウンロードしたファイルに同梱されています。ビルトイン型通信ライブラリのヘッダファイルとオブジェクト
ファイルを、モータ制御プログラムの任意の場所にコピーします。
ライブラリファイルをコピーしたフォルダ構成を、サンプルコードを例に図 15-9 に示します。

←RMWインストーラダウンロードフォルダ←サンプルコードフォルダ

RA6T2用ビルトイン型
通信ライブラリ

ビルト型通信ライブラリファイルをコピー↑RA6T2用通信ライブラリのオブジェクトファイル←RMWインストーラ←通信ライブラリを組み込んだサンプルプロジェクトの実行ファイル

図 15.9ライブラリファイルをコピーしたフォルダ構成例

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15.4.4.2

15. ビルトイン型通信ライブラリ

ライブラリファイルの追加コピーしたライブラリファイルを e2 studio で追加します。e2 studio でプロジェクトのプロパティを開き、オブジェクトファイルを図 15-10 のとおり、ヘッダファイルパスを図 15-11 のとおり追加します。

コピーしたライブラリのオブジェクトファイルを追加

図 15.10 e2 studio でライブラリのオブジェクトファイルを追加コピーしたライブラリの
ヘッダファイルパスを追加

図 15.11 e2 studio でライブラリのヘッダファイルパスを追加

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15.4.4.3

15. ビルトイン型通信ライブラリ

ライブラリ関数の呼び出しライブラリの初期化関数では、15.4.2 章で決定した使用端子と、15.4.3 章で決定した通信速度を使用します。
RA6T2 用のビルトイン型通信ライブラリには、以下の 2 種類の関数が用意されています。
• void ics2_init(uint8_t port, uint8_t speed, uint8_t mode）：初期化関数• void ics2_watchpoint(void）：周期的に呼び出すデータ転送関数

対象マイコンによって ics2_init()関数の引数が異なります。ics2_init()関数の引数 port に設定する端子は、ヘッダファイル ICS2_RA6T2.h に定義されています。
RA6T2 のモータ制御プログラムから、ビルトイン型通信ライブラリ関数を呼び出す場合の例は以下のとおりです。
#include "ICS2_RA6T2.h"void main(void){/* port= SCI9_A (PD05/TXD9 and PD06/RXD9): defined in ICS2_RA6T2.h*//* Rate= (SCI Clock / (6 x (speed + 1)))[Mbps] :*//*/* modeRate = 921600bps, SCISPICLK = 120MHz -> speed = 21
= 32bit x 8ch*/*/

ics2_init(ICS_SCI9_PD05_PD06, 21, 1);}test();/* Call the data transfer function cyclically*//* If the transfer rate is Rate[Mbps], the minimum sampling cycle is*//* 70+(180/Rate) [μsec], and it must be called at a cycle greater than this.

*/void timer_isr(void){
ics2_watchpoint();}

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15.4.5

15. ビルトイン型通信ライブラリ

プログラムのダウンロード

PC と CPU ボードを接続し、CPU ボード上の RA6T2 にモータ制御プログラムをダウンロードします。
モータ制御プログラムを CPU ボードにダウンロードする際は、インバータボード、モータへの接続は不要です。
プログラムのダウンロード方法についての詳細は、使用する評価キットのクイックスタートガイドや、書き込みツールのマニュアルを参照してください。

ビルトイン型通信ライブラリを組み込んだモータ制御プログラムをダウンロード

プログラムのダウンロード
CPUボード

図 15.12 プログラムダウンロード時の接続

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15.4.6

15. ビルトイン型通信ライブラリ

RMW と接続

RMW をインストールした PC と各ボードを図 15-13 のとおり接続します。CPU ボードと USB シリアル変換ボードの接続には、15.4.2 章で決定した端子を使用します。
RMW の通信速度を図 15-14 のとおり設定します。RMW の Main Window 画面の「Option」メニューから「Baudrate Dialog」を選択し 15.4.3 章で決定した通信速度を設定します。RMW に設定する通信速度
は、ライブラリの初期化関数 ics2_init()に設定した通信速度と同一である必要があります。
RMW の使用方法については、下記ドキュメントを参照してください。
• R21UZ0004 Renesas Motor Workbench ユーザーズマニュアル

モータ

RMW

PC

USB
通信

UART
通信

市販のUSBシリアル
変換ボード

CPUボードインバータボード

図 15.13 RMW 使用時の接続

図 15.14 RMW の通信速度の設定

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ホームページとサポート窓口

ホームページとサポート窓口
ルネサス エレクトロニクスホームページ
https://www.renesas.com/
お問合せ先
https://www.renesas.com/contact

すべての商標および登録商標は，それぞれの所有者に帰属します。

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改訂記録

改訂記録
改訂内容
Rev.

発行日

ページ

ポイント
1.0 版リリース
2.0 版リリース

1.00
2.00

Apr.05.17
Nov.27.18

－
－

2.01
2.02

May.16.19
Nov.29.19－－

RX72T を追加
RX13T を追加

2.03
3.00

Oct.28.20
Dec.09.21

－
－

4.00

May.30.23－

RA6T1 を追加
3.0 版リリース• Rev3.00 記載内容をクイックスタートガイドへ移行（R21QS0011）• 改訂新版発行• 3.1 版新機能(10 章、11 章、13 章)を追加• 3.1 版新機能追加に伴い 1 章、2 章、3 章、4 章の記載内容見直し

4.01

Oct.27.23－• 3.1.1 版「1.2 小数点の表示と入力」追加• 「2.4.1.1 新しい認証ファイルの入手」認証ファイルの入手先
URL を Renesas Motor Workbench の web サイトに変更

4.02

Jan.30.24－• RA8T1 を追加• 「13. Servo」の内容を改訂• 「14.6 Tuner Library」を追加

備考● 本書は、従来の機能説明書（アプリケーションノート）2 冊-

Renesas Motor Workbench 機能説明書（R20AN0527）
Renesas Motor Workbench Tuner 機能説明書（R20AN0528）

を再編集して、Renesas Motor Workbench ユーザーズマニュアルとしたものです。
参考：旧 Renesas Motor Workbench 機能説明書（R20AN0527JJ）改訂履歴
改訂内容
Rev.

発行日

1.00
2.00

Nov.27.18
Dec.09.21

ページ
－
－

ポイント
新規発行
Renesas Motor Workbench3.0 リリースにより改訂

参考：旧 Renesas Motor Workbench Tuner 機能説明書（R20AN0528）改訂履歴
改訂内容
Rev.

発行日

1.00
2.00

Nov.27.18
Dec.09.21

ページ
－
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ポイント
新規発行
Renesas Motor Workbench3.0 リリースにより改訂● 従来の Renesas Motor Workbench ユーザーズマニュアル（R21UZ0004）は、-Renesas Motor Workbench クイックスタートガイド（R21QS0011）になりました。本書と合わせてご利用ください。

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モータ制御開発支援ツール Renesas Motor Workbench 3.1.2
ユーザーズマニュアル
発行年月日
発行

2024 年 1 月 30 日

Rev.4.02

ルネサス エレクトロニクス株式会社〒135-0061 東京都江東区豊洲 3-2-24（豊洲フォレシア）R21UZ0004JJ0402

モータ制御開発支援ツール
Renesas Motor Workbench 3.1.2

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