衝突被害軽減制動制御装置［交差点（対車両：右直）］性能試験方法
制定：令和 ６ 年 ５ 月 ２ 日
1.

施行期日
この試験方法は、令和６年５月２日から施行する。

2.

適用範囲等
この試験方法は、自動車事故対策機構（以下、「機構」という。）が実施する自動車アセスメン
ト情報提供事業における試験のうち、衝突被害軽減制動制御装置（AEBS）［対車両］が装備されている専ら乗用の用に供する乗車定員 10 人未満の自動車及び貨物の運送の用に供する車両総重量
2.8 トン以下の自動車の「衝突被害軽減制動制御装置［交差点（対車両：右直）］性能評価試験」
について適用する。

3.

用語の意味
この試験方法中の用語の意味は、次のとおりとする。
(1) 「AEBS（Autonomous Emergency Braking System）」とは、自動車が対向直進車両との衝突を回避又は衝突速度を下げるために自動でブレーキを操作する装置をいう。
(2) 「FCWS（Forward Collision Warning System）」とは、対向直進車両との衝突の危険性に応じて運転者に制動操作を促す目的で提供される、聴覚及び触覚・視覚情報を用いた警報をいう。
(3) 「AEBS 作動時」とは、AEBS による減速度が初めて 0.3m/s2 を超えた時点をいう。
(4) 「FCWS 作動時」とは、FCWS による聴覚情報を用いた警報の提供が開始された時点をいう。
(5) 「試験用ターゲット」とは、付録 A に示す対向直進車を模擬した試験装置をいう。
(6) 「ターゲット走行ライン」とは、試験用ターゲットの右側端（試験自動車が接近してくる側）が通過すべき目標コースをいう。
(7) 「基準走路」とは、試験自動車の前軸中心が通過すべき目標コースをいう。
(8) 「干渉領域」とは、試験自動車から見てターゲット走行ラインよりも右側（奥側）の区間をいう。
(9) 「衝突」とは、試験自動車の先端中心が干渉領域に侵入した状態をいう。ただし、当該時点において、試験自動車の先端中心と試験用ターゲット後端との距離が試験自動車全幅の 1/2 以上あった場合を除く。
(10)「TTC（Time To Collision）」とは、試験自動車が現在の速度を維持した場合の衝突までの残り時間をいう。
(11)「衝突速度」とは、衝突した瞬間の走行速度をいう。
(12)「初期速度」とは、AEBS 試験においては AEBS 作動時、FCWS 試験においては FCWS 作動
時における試験自動車の走行速度をいう。
(13)「速度低減量」とは、初期速度から衝突速度を減じた値をいう。
(14)「速度低減率」とは、速度低減量を初期速度で除した値をいう。
(15) 「横ずれ量」とは、試験自動車の前軸中心及び試験用ターゲットの右前端のそれぞれにおけ1

る、基準走路及びターゲット走行ラインまでの距離をいう。
(16) 「設定交差ポイント」とは、試験自動車と試験用ターゲットのそれぞれに設定する両者の交差箇所をいう。
(17) 「設定交差地点」とは、試験自動車と試験用ターゲットが試験速度を維持した場合に両者が交差する位置をいう。
(18) 「ターゲット到達誤差」とは、計測開始（TTC が 4.0 秒に達した時点）から 4.0 秒後の試験用ターゲットの設定交差ポイントから設定交差地点までの前後距離を、ターゲット速度の設定値で除して時間に換算した値をいう。
(19) 「ペダル踏み込み量」とは、試験自動車のブレーキペダルのストローク量をいう。
(20) 「アクセル操作量」とは、試験自動車のアクセルペダルの操作量をいう。
(21) 「納車時質量」とは、試験自動車の原動機及び燃料装置に燃料、潤滑油、冷却水等の全量を搭載し及び試験自動車に車載工具、スペアタイヤ、標準搭載品を搭載した状態をいう。
(22)「制動前ブレーキ温度」とは、それぞれの車輪について、ブレーキライニング又はパッドの温度を JIS D 0210 に定める方法で、各制動の走行を開始する直前の車両静止時に測定した場合の各軸の左右輪の平均温度のうち、高い方の温度をいう。
(23)「ブレーキ温度確認装置」とは、熱電対方式で試験自動車の制動前ブレーキ温度を確認する装置をいう。

図 1 各用語の定義
4.

試験条件

4.1 自動車製作者等からのデータの提供
自動車製作者等は、試験準備に必要な次のデータ（付表 1）を機構へ提供することとする。
4.2 試験自動車の状態
2

試験自動車の状態は次による。
(1) 積載条件：運転者 1 名が乗車した状態で、計測機器等を含めた試験自動車の質量は、納車時質量＋200kg（±1%以内）とする。前軸と後軸の荷重配分は、納車時質量の荷重配分（％）と同等（±5%以内）とする。
もし、前述の要件に合致しない場合は、性能に影響がないように部品の取り外し、若しくは取り付けてもよい。重量を増すための部品は、確実に取り付けること。
(2) タイヤ：タイヤは試験自動車の購入時に装着されているものを使用する。タイヤの慣らし走行は 5.1 項に規定する制動装置のすり合わせ走行で兼用する。また、タイヤの空気圧は走行前（常温時）に水平面上で仕様書等に記載されている普通走行時の値に調整すること。
(3) 制動装置：ディスク、ドラム及び摩擦材は試験自動車の購入時に装着されているものを 5.1 項「すり合わせ走行」に規定された方法で実施して使用する。制動装置は正規に調整され、異常な熱履歴又は水濡れ等の影響を受けていないこと。
(4) 駆動軸：駆動軸が選択できる自動車においては、通常使用される駆動軸を選択すること。
(5) AEBS 及び FCWS の設定：AEBS や FCWS の作動開始タイミングを運転者が設定できる場合には、設定可能な範囲で中央値とする。中央値が無い（設定可能数が偶数の）場合は、作動開始タイミングが遅くなる側で中央値に最も近い値に設定する。
(6) 保護装置：乗員保護装置及び歩行者保護装置が装着された自動車においては、当該装置が作動しない状態にしておくこと。
4.3 試験路
試験路は以下に掲げる要件を満たすものであること。
(1) 試験時の交差点内を除く試験走路上の中央部には、自動車製作者等から事前に申告があった場
合には、状態が良好な①～③を満たす白色の破線のレーンマーカを設置することができる。ただし、試験途中から設置の有無を変更することはできないものとする。
L1① マーカ長さ（L1）：5.00m② マーカ間隔（L2）：5.00m

L2t③ マーカ幅（t）：0.15m(2) 試験路は平坦で落ち葉、砂等が路面上に飛散していない清浄なアスファルト舗装路面とし、乾燥状態であること。
(3) 試験路の摩擦係数は乾燥状態において 0.9 程度（試験タイヤが ASTM E1136 の場合）若しく
は 1.0 程度（試験タイヤが ASTM F2493 の場合）であること。この場合における測定方法は、ASTM E1337 に準拠することとする。
(4) 試験時の基準走路上の左右 3m 以内及び試験終了地点の前方 30m 以内に、他の障害物が存在しないこと。また、AEBS の作動若しくは FCWS 後の制動による減速が予想される地点には、
道路ペイントやマーキングが存在しないこと。
4.4 気象条件
試験は以下の気象条件下で実施すること。
(1) 試験時の気温は-5℃～40℃の範囲であること。
(2) 試験時の平均風速は 5m/s 以下であること。
(3) 試験時の視程は 1km 以上であること。

3

(4) 自動車製作者等からの申告により、以下の条件下での試験を回避することができる。
① 試験時の照度が 2000lx 以下の場合。
② 試験自動車及び試験用ターゲットの影以外に、基準走路付近に強い影が生じている場合。
③ 試験自動車の正面若しくは背面から直射日光が当たる場合。
④ 試験時の気温が 5℃未満の場合。
4.5 計測項目
試験における計測項目は次のとおりとし、サンプリング周波数は 100Hz 以上とする。なお、ヨーレートと前後加速度については、カットオフ周波数 10Hz にて高周波成分を除去すること。
(1) AEBS 作動時刻
(2) FCWS 作動時刻
(3) 衝突時刻(4) 試験自動車と試験用ターゲットの位置(5) 試験自動車と試験用ターゲットの速度(6) 試験自動車のヨーレート(7) 試験自動車の前後加速度(8) 試験自動車の操舵角速度(9) ペダル踏み込み量(10)アクセル操作量(11)制動前ブレーキ温度
4.6 計測機器試験で用いる次の計測機器は、4.5 項に規定する計測項目の計測データの取扱いが円滑にできること。また、試験に先だち試験自動車位置の検定を実施し、その他の計測機器については計測機器製作者等の校正結果等により、その精度を確認する。
(1) 試験自動車位置測定装置 各試験における試験自動車位置の精度は±0.03m 以内であること。
(2) 試験自動車速度測定装置

各試験における試験自動車速度の精度は±0.1km/h 以内であること。
(3) ヨーレート測定装置 各試験におけるヨーレートの精度は±0.1°/s 以内であること。
(4) 前後加速度測定装置 各試験における前後加速度の精度は±0.1m/s2 以内であること。
(5) 操舵角速度測定装置 各試験における操舵角速度の精度は±1°/s 以内であること。
(6) ペダル踏み込み量測定装置 各試験におけるペダル踏み込み量の精度は±1mm 以内であること。
(7) アクセル操作量測定装置 各試験におけるアクセル操作量の精度は±1%以内であること。
(8) ブレーキ温度確認装置 各試験における温度の精度は±3%以内であること。
(9) 試験用ターゲット位置測定装置

各試験における試験用ターゲット位置の精度は±0.03m 以

内であること。
(10)試験用ターゲット速度測定装置

各試験における試験用ターゲット速度の精度は±0.1km/h以内であること。
5.

試験前走行

5.1 すり合わせ走行

4

試験自動車のブレーキ装置のディスク、ドラム及び摩擦材の慣らしを行うため（他の試験で同様のすり合わせ走行を実施したものを除く。）、64km/h まで加速してから 3.7m/s2 の減速度が発生するようにブレーキを操作して停止させる作業を 200 回行うこと。最初にブレーキを操作してから次にブレーキを操作するまでの間隔は、ブレーキ温度を 110℃～132℃の間に下げるのに必要な時間又は 1.6km に達する走行距離の、どちらか早い方とする。毎回停止後 64km/h まで加速し、次の制動を行うまでその速度を保つこととする。（すり合わせ走行は、FMVSS105 S7.4.1.1 にて規定されているものと同等である。）
なお、
自動車製作者等からの要望があった場合、センサー装置の初期化作業のために、最大 100km
まで一般道路等を走行することができる。初期化に必要な条件を満たしていれば、上記のすり合わ
せ走行と併せて初期化作業を実施してもよい。
5.2 再すり合わせ等
試験自動車にとって初めての制動系試験（5.1 項のすり合わせ走行を実施する試験の総称）の場
合、試験を開始する前に 5.1 項に準じた方法で 35 回の再すり合わせを行うこと。ただし、すり合
わせ走行から２週間以上経過した場合は、再すり合わせを最大 50 回まで行うことができる。
また、２回目以降の制動系試験となる場合（同一試験において複数日要した場合も同様） 、前回の試験日から１週間以上経過した場合は 35 回、２週間以上経過した場合は最大 50 回までの再すり合わせを行うことができる。
なお、試験当日に再すり合わせを実施しない場合は、5.1 項に準じた方法でブレーキ温度が 100℃
を超えるまで暖機走行を行うこと。
6.

試験方法

6.1 試験
(1) 試験シナリオ：試験は、AEBS の評価試験及び FCWS の評価試験のそれぞれについて、右直事故場面を模擬した試験シナリオを用いて行うものとする（図 2）。試験自動車と試験用ター
ゲットとの交差形態は、図 3 に示す２種類の交差ポイント条件の中から自動車製作者等が指定することとし、試験開始後に交差ポイント条件を変更することはできないものとする。なお、
レーンマーカを設置した場合の基準走路はレーンマーカ中心から 1.75m の位置とし、右折を開始する前の試験自動車と試験用ターゲットの走行軸の間隔は 3.5m とし、右折中の試験自動車の基準走路については表 1 に示す旋回パラメータを用いて設定する。
なお、交差ポイント位置の設定は、試験車両と試験用ターゲットともに直方体（平面図での長方形）と仮定して交差ポイント位置を設定するものとし、個々の車体形状（車両前方の側端部の形状）は考慮しないものとする。

5

図 2 試験シナリオ（例）

図 3 交差ポイント条件

表 1 基準走路の旋回パラメータ
試験自動車
速度

クロソイド
開始半径

クロソイド角
（前半）

クロソイド角
（後半）

クロソイド
終了半径

10 km/h1500 m20.62 °

9.00 m

48.76 °

20.62 °

1500 m

15 km/h1500 m

20.93 °

11.75 m48.14 °

20.93 °

1500 m

20 km/h1500 m

21.79 °

14.75 m46.42 °

21.79 °

1500 m

旋回半径 旋回角度

6

(2) 試験速度：試験自動車及び試験用ターゲットの速度は表 2 に示す範囲とし、AEBS 試験及びFCWS 試験とも全ての速度条件の組み合わせについて実施する。試験は、最も低い速度条件の組み合わせから開始して、試験用ターゲットの速度を引き上げ、次に試験自動車の速度を上げながら実施する。なお、試験を開始する速度条件は自動車製作者等からの申告により引き上げることができる。同様に、試験を終了する速度条件についても自動車製作者等からの申告により引き下げることができる。ただし、いずれの場合にも、未実施の速度条件の試験結果は、装置が作動しなかった場合と同様に扱うものとする。
表 2 試験速度
AEBS 試験

FCWS 試験

試験自動車

10、15、20 km/h

10、15、20 km/h

試験用ターゲット

30、40、50、60 km/h

30、40、50、60 km/h

(3) 変速機：試験自動車の変速機が自動変速機の場合はギア位置を D レンジとする。手動変速機の場合は、試験速度で走行中のエンジン回転数が 1500rpm 以上となるギア位置の中で最も高いギアを使用し、試験中はクラッチを切らないこと。
(4) 方向指示器：試験中は試験自動車の方向指示器を作動させた状態とする。
(5) 試験の計測区間：試験自動車が試験用ターゲットに接近し、TTC が 4.0 秒に達した時点から計測を開始する。計測の終了は次のいずれかの条件に達した時点とする。
・試験自動車が停止した時点。
・試験自動車が衝突した時点。
・試験自動車が衝突回避した時点(6) 試験の成立条件：計測を開始してから初期速度を求めるまでの間（AEBS 試験においてはAEBS 作動時、FCWS 試験においては FCWS 作動時まで）、所定の計測項目が表 3 に示す許容誤差から外れた場合、及び 6.3 の試験映像が取得されない場合（車内映像若しくは車外映像
により、試験自動車の走行状況、試験用ターゲットの動作状況及び衝突／回避状況が確認できる場合を除く。）は無効（ファール）とし、試験回数には含めない。なお、計測値等は各項目
における単位未満の位を四捨五入するものとする。（以下、この試験方法において同じ。）
また、試験用ターゲットの動作状況に異常が見られた場合は、記録された試験映像を確認し、異常が明らかとなった場合にはファールとし、試験回数に含めない。
表 3 試験条件の許容誤差
試験条件

許容範囲

試験自動車速度

試験速度 ＋ 1.0 km/h 以内

試験用ターゲット速度

試験速度 ± 1.0 km/h 以内

試験自動車の横ずれ量±0.10m 以内

7

試験用ターゲットの横ずれ量± 0.10 m 以内

ターゲット到達誤差± 0.05s 以内

ヨーレート±1.0°/s 以内（旋回中※を除く）

操舵角速度±15.0°/s 以内（旋回中※を除く）

制動前ブレーキ温度

65～100℃※旋回中とは、表 1 基準走路の旋回パラメータの区間をいう(7) 試験回数：試験回数は各試験速度毎に３回とする。ただし、次に該当する場合は、３回目の試
験を省略することができる。
・２回続けて衝突を回避した場合。
・２回続けて同じ速度低減率だった場合。
(8) 試験の実施要領：試験は、試験自動車速度及び試験用ターゲット速度とも最も低い速度条件若
しくは自動車製作者等より申告された速度条件から開始する。以降、試験用ターゲット速度、試験自動車速度の順に速度条件を上げていき、最も高い速度条件若しくは自動車製作者等より申告された速度条件まで当該試験を実施する。ただし、同じ試験用ターゲット速度条件の試験
中に速度低減量が 5km/h 未満の場合が２回となった時点で当該試験速度条件を終了し、試験
自動車速度を引き上げる。その場合、未実施となったそれより上の試験用ターゲットの速度条
件の試験結果は装置が作動しなかった場合と同様に扱うものとする。
本試験において、FCWS 試験は TTC が 2.0 秒以下となった時点で FCWS が作動しない場
合、AEBS 試験は TTC が 0.8 秒以下（試験自動車速度 10km/h）、又は 0.9 秒（試験自動車速度 15km/h）、又は 1.0 秒（試験自動車速度 20km/h）となった時点で AEBS が作動しない場
合、ドライバーは制動介入により衝突を回避又は軽減させることができるものとする。この場
合、FCWS 及び AEBS は作動しなかったものとみなし、その回の試験結果は不作動とする。
ただし、自動車製作者等より事前に申告があった場合には、機構との協議により前掲 TTC を変更することができるものとする。
(9) AEBS 試験時のアクセル操作：計測区間中はアクセル操作量を一定に保ち、AEBS の作動に影響を及ぼさないようにすること。なお、AEBS の作動に合わせてアクセルペダルを制御する試験自動車においては、自動車製作者等と協議の上、AEBS 作動中のアクセル操作量を調整することができる。
(10)FCWS 試験時のアクセル／ブレーキ操作：試験自動車のアクセルペダルは FCWS 作動時から1.0 秒後にリリースすること。ブレーキペダルは FCWS 作動時から 1.2 秒後に踏み込みを開始
し、通常時に 4.0（+0.25）m/s2 の減速度を発生する踏み込み量まで 0.2 秒間で到達する速度（ただし、最大は 400mm/s）で踏み込み、予め設定したペダル踏力を維持すること。これらのブレーキ操作の設定値（ペダル踏み込み量、踏み込み速度及びペダル踏力）については、自動車製作者等から申告された値を用いる。自動車製作者等から設定値の申告が無い場合、若しく
は通常時に発生する減速度が許容範囲（4.00～4.25m/s2）を超える場合は、付録 B に記載した方法により機構側で設定する。

8

なお、本試験を精度良く実施する上では、試験自動車に自動運転装置等の操作入力機器を装着することが望ましい。
(11)FCWS 試験において FCWS 機能の有無に関わらず、AEBS 試験と同一の結果が得られることが明らかな場合は、AEBS 試験の結果を当該試験結果とすることができる。同様に、AEBS 試
験において、FCWS 作動時から衝突までに要した時間が 1.2 秒以下の場合は、AEBS 試験の結果を当該試験結果とする。
6.2 測定データとその記録(1) 試験成立の確認：試験毎に試験条件が表 3 の許容誤差を満たしているかを確認する。
(2) 衝突回避の有無：試験毎に衝突を回避したか否かを確認し、衝突の有無を付表 2 に記録する。
衝突した場合は次号以降の測定データを記録する。
(3) 初期速度：0.1km/h 単位で記録する。
(4) 速度低減量：0.1km/h 単位で記録する。
(5) 速度低減率：少数第 3 位を四捨五入して少数第 2 位まで求め記録する。
6.3 試験映像の記録(1) 車内映像：試験自動車の車室内に設置したビデオカメラにより、試験自動車の前方状況、運転席付近及び FCWS の作動状況を記録する。（日射等により、車内の撮影が困難な場合は自動車製作者等と協議の上、撮影を中止することができる。）(2) 車外映像：試験自動車と試験用ターゲットとの衝突が予想される地点の試験走路脇及び試験走
路前方に設置したビデオカメラにより、試験自動車の走行状況及び試験用ターゲットの動作状
況や衝突／回避状況を記録する。
7.

試験結果の整理付表 2 に試験結果等を記録する。
試験速度毎の速度低減率は、有効な試験結果３回のうちの中央値とする。ただし、衝突を回避した条件の速度低減率は 1.00 とする。
なお、6.1 項(7)により２回のみで試験を終了した場合は、その速度低減率とする。

9

付録 A 試験用ターゲットの仕様
試験用ターゲットは、ISO 19206-3, Road vehicles - Test devices for target vehicles, vulnerable road
users and other objects, for assessment of active safety functions - Part 3：Requirements forpassenger vehicle 3D targets で示された仕様と同等のものを使用する。付図 A に試験用ターゲットの外観と寸法諸元を示す。試験用ターゲットは、レーザーレーダー、ミリ波レーダー及びカメラなどのセンサーに対して、欧州におけるセグメント C の自動車と同等の被検出特性を示すように設計される。試験車両のナンバープレート部には「JNCAP」の布製ロゴシールを貼る。

付図 A 試験用ターゲットの外観と寸法諸元

10

付録 B FCWS 試験におけるブレーキ操作の設定方法
B.1 定義(1) TBRAKE：ブレーキペダルの踏み込み量が 5mm を超えた時点(2) T2m/s2：フィルタ処理した減速度データが、初めて 2m/s2 を超えた時点(3) T6m/s2：フィルタ処理した減速度データが、初めて 6m/s2 を超えた時点
B.2 計測方法
3 章で記した計測方法とフィルタを適用する。
B.3 ブレーキ入力特性の設定方法
B.3.1 設定前準備
最初に 4.2 で記したブレーキとタイヤの暖機走行を行った後、FCWS 試験を実施する直前にブレーキ入力特性の設定を実施する。
B.3.2 ブレーキ入力特性の設定：(1) 試験自動車が 85km/h 以上になるよう加速する。試験自動車の変速機が自動変速機の場合は、ギア位置を D レンジとする。手動変速機の場合は、試験車速で走行中のエンジン回転数が1500rpm 以上となるギア位置の中で最も高いギアを使用する。
(2) アクセルペダルを離し、80（±1）km/h を下回ったら 20（±5）mm/s のペダル踏み込み速度で制動を開始し、減速度が 7m/s2 になるまでブレーキをかける。手動変速機の場合は、エンジン回転数が 1500rpm 以下になる前にできるだけ早くクラッチを切る。減速度が 7m/s2 に達したら走行終了とし、制動中のペダル踏み込み量とペダル踏力を計測する。
(3) 上記の走行を続けて３回実施する。各走行の間隔は 90 秒以上 10 分以内とし、10 分を超過した場合には再度暖機走行を行ってから走行を再開すること。
(4) T2m/s2 から T6m/s2 の間のペダル踏み込み量に応じた減速度データを使って、最小二乗法を用いた二次曲線近似を行い、4m/s2 の減速度に対応するペダル踏み込み量（これを「D4」、単位 mとする）を計算する。ペダル踏力についても同様の手法を用いて、4m/s2 の減速度に対応する
ペダル踏力値（これを「F4」、単位 N とする）を求める。
B.3.3 ブレーキ踏力の設定方法と反復手順(1) 試験自動車を 80（+1）km/h で一定速走行させる。試験自動車のギア位置は B.3.2 と同様とする。
(2) FCWS に応じてではなく手動トリガーにより、B.4 に記したブレーキ操作方法に従ってブレーキをかける。計測された減速度データを用いて、TBRAKE+1 秒から TBRAKE+3 秒までの区間の平均減速度を求める。もし平均減速度が 4（+0.25）m/s2 から外れている場合には、次の補正式を使って F4 の値を修正する。
F4new= F4original *（4 / 平均減速度）（例えば、平均減速度が 5m/s2 だった場合は、F4new = F4original * 4 / 5 とする）

11

修正された F4 を用いて B.4 のブレーキ操作を繰り返し、平均減速度が 4（+0.25）m/s2 の範囲内に収まるようにする。
B.4 FCWS 試験におけるブレーキ操作方法(1) FCWS の作動を検出し、そのときの時刻を TFCW とする。
(2) TFCW+1 秒でアクセルを離す。
(3) ブレーキペダルの踏み込み制御は TFCW＋1.2 秒から開始し、踏み込み速度は D4×5 mm/s 又は 400mm/s の小さい方の値とする。（すなわち、200ms で踏み込み量が D4 に達するための速度とし、上限値を 400mm/s とする）
(4) カットオフ周波数 20Hz で二次フィルタ処理した、或いは 50ms で移動平均処理したペダル踏力値をモニタし、以下のいずれかに達した時点で F4 を目標値とした踏力制御に切り替える。
このときの時刻を Tswitch として記録する。
a. B.3 で定義された踏み込み量 D4 を初めて超えた時点
b. B.3 で定義された踏力値 F4 を初めて超えた時点
なお、フィルタ処理等を行っても、十分な踏み込み量に達する以前に踏力制御に切り替わってしまう場合は、自動車製作者等と協議の上、Tswitch のタイミングを調整することができる。
（例えば、一定の踏み込み量に達するまでは踏力制御に切り替えない措置を講ずるなど）(5) Tswitch 以降はペダル踏力が F4±25％以内に入るようにブレーキペダルを制御する。Tswitch から 200ms 以内に安定した踏力制御を実現するべきであるが、AEBS の介入によって踏力値がF4±25％を超えてしまった場合でも継続時間が 200ms 以下であればよい。
(6) TFCW+1.4 秒から試験終了までの間のペダル踏力の平均値は、F4±10N の範囲に入ることが望
ましい。

12

付表 1 衝突被害軽減制動制御装置［交差点（対車両：右直）］性能試験の条件及び試験自動車の諸元【自動車製作者等記入用】
1.

試験自動車の諸元(1) 車名・型式（通称名）：(2) 車両全幅：(3) 前軸オーバーハング：(4) センサー方式：(5) 装着タイヤ
前

輪

後

輪

サイズ
銘柄・型式
空気圧（kPa）
2.

自動車製作者等からの申告項目等(1) AEBS 試験開始速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(2) AEBS 試験終了速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(3) AEBS 試験開始速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(4) AEBS 試験終了速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(5) AEBS 試験開始速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(6) AEBS 試験終了速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(7) FCWS 機能の有無 ： 有り ・ 無し
(8) FCWS 試験開始速度：試験車速度 10km/h 試験用ターゲット速度km/h(9) FCWS 試験終了速度：試験車速度 10km/h 試験用ターゲット速度km/h(10) FCWS 試験開始速度：試験車速度 15km/h

試験用ターゲット速度km/h(11) FCWS 試験終了速度：試験車速度 15km/h

試験用ターゲット速度km/h(12) FCWS 試験開始速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(13) FCWS 試験終了速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(14) FCWS 機能の仕様：「聴覚及び視覚情報」・「聴覚及び触覚情報」
聴覚情報の周波数：

Hz ・

Hz

当該情報の提供位置（スピーカー位置、表示位置等）を記載した書面を添付する(15)

FCWS 試験時におけるブレーキ操作の設定値
ペダル踏み込み量：mm 踏み込み速度：mm/s ペダル踏力：(16)

作動開始タイミングの手動設定： 有り（(17)

交差ポイント条件：① ②(18)

試験時の陽光条件の制限有無： 有り ・ 無し（影、逆光等の考慮不要）

13） ・ 無しN

(19)AEBS 作動回数の制限有無： 有り（一走行当たり回まで） ・ 無し(20) 保護装置：乗員保護装置及び歩行者保護装置の作動停止方法を記載した書面、または、停止する改造の概要を記載した書面(21) 事前データ提出の有無： 有り（付表 3 又は付表 3 相当） ・ 無し
(22) レーンマーカ設置の有無： 有り ・ 無し
(23) その他特記事項等

3.

ユーザーをサポートするためにシステムに関する機能や注意事項等
自動車製作者等が定める対象物や環境下での作動条件やシステムの機能に関する考え方に関する書面を添付すること。

14

付表 2 衝突被害軽減制動制御装置［交差点（対車両：右直）］性能試験の試験結果【試験機関記入用】
試験年月日：
1.

年

月

日

場所：

試験自動車の諸元(1) 車名・型式（通称名）：(2) 車台番号：(3) 車両全幅：(4) 前軸オーバーハング：(5) センサー方式：(6) 装着タイヤ
前

輪

後

輪

サイズ
銘柄・型式
空気圧（kPa）(7) 試験自動車の荷重配分
左
納車時の

輪

右

輪

小

計

総

計

前後配分

前

軸

%

（daN）

後

軸

%

試験時の

前

軸

%

後

軸

%

荷重配分

荷重配分
（daN）

（注）1daN＝1kgf として表記
2.

試験時の条件設定等(1) AEBS 試験開始速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(2) AEBS 試験終了速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(3) AEBS 試験開始速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(4) AEBS 試験終了速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(5) AEBS 試験開始速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(6) AEBS 試験終了速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(7) FCWS 機能の有無 ： 有り ・ 無し
(8) FCWS 試験開始速度：試験車速度 10km/h 試験用ターゲット速度km/h(9) FCWS 試験終了速度：試験車速度 10km/h 試験用ターゲット速度km/h(10) FCWS 試験開始速度：試験車速度 15

km/h

km/h

15

試験用ターゲット速度

(11) FCWS 試験終了速度：試験車速度 15km/h

試験用ターゲット速度km/h(12) FCWS 試験開始速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(13) FCWS 試験終了速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(14) FCWS 機能の仕様： 「聴覚及び視覚情報」 ・ 「聴覚及び触覚情報」(15) FCWS 試験時におけるブレーキ操作の設定値
試験実施の有無： 有り ・ 無し
mm 踏み込み速度：

ペダル踏み込み量：mm/s ペダル踏力：(16) 作動開始タイミングの手動設定： 有り（） ・ 無し(17) 交差ポイント条件：① ②(18) レーンマーカの設置の有無： 有り ・ 無し
3.

環境条件
第１日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

：

第２日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

：

第３日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

N

：

16

4.

試験結果

(1) AEBS 試験
試験自動車
速度

ターゲット
速度

試験回数

回避
可否(*)

(a)

(b)

(c)=(a)-(b)(ｄ)=(c)/(a)

初期速度

衝突速度

速度低減量

速度低減率

速度低減率
中央値

1回目
30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

10 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

15 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

20 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目(*) ○：衝突回避、 P：パス（回避扱い）、 △：速度軽減、 ×：不作動、 －：未実施

17

(2) FCWS 試験
試験自動車
速度

ターゲット
速度

試験回数

回避
(*)
可否

(a)

(b)

(c)=(a)-(b)(ｄ)=(c)/(a)

初期速度

衝突速度

速度低減量

速度低減率

速度低減率
中央値

1回目
30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

10 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

15 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

20 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目(*) ○：衝突回避、 P：パス（回避扱い）、 △：速度軽減、 ×：不作動、 －：未実施

18

付表 3 衝突被害軽減制動制御装置［交差点（対車両：右直）］性能試験の試験結果【自動車等アセスメント情報提供事業実施細則で定める事前データ用】※アセスメント試験車両と同型車（オプション装置の装備についても、試験車両と同様のものに限る）
を機構が規定する試験方法で実施した結果以外は提出できないものとする。
試験年月日：
1.

年

月

日

場所：

試験自動車の諸元(1) 車名・型式（通称名）：(2) 車台番号：(3) 車両全幅：(4) 前軸オーバーハング：(5) センサー方式：(6) 装着タイヤ
前

輪

後

輪

サイズ
銘柄・型式
空気圧（kPa）(7) 試験自動車の荷重配分
左
納車時の

輪

右

輪

小

計

総

計

前後配分

前

軸

%

（daN）

後

軸

%

試験時の

前

軸

%

後

軸

%

荷重配分

荷重配分
（daN）

（注）1daN＝1kgf として表記
2.

試験時の条件設定等(1) AEBS 試験開始速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(2) AEBS 試験終了速度：試験車速度 10 km/h 試験用ターゲット速度km/h(3) AEBS 試験開始速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(4) AEBS 試験終了速度：試験車速度 15 km/h 試験用ターゲット速度km/h(5) AEBS 試験開始速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(6) AEBS 試験終了速度：試験車速度 20 km/h 試験用ターゲット速度km/h(7) FCWS 機能の有無 ： 有り ・ 無し
19

(8) FCWS 試験開始速度：試験車速度 10km/h

試験用ターゲット速度km/h(9) FCWS 試験終了速度：試験車速度 10km/h

試験用ターゲット速度km/h(10) FCWS 試験開始速度：試験車速度 15km/h

試験用ターゲット速度km/h(11) FCWS 試験終了速度：試験車速度 15km/h

試験用ターゲット速度km/h(12) FCWS 試験開始速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(13) FCWS 試験終了速度：試験車速度 20km/h

試験用ターゲット速度km/h(14) FCWS 機能の仕様： 「聴覚及び視覚情報」 ・ 「聴覚及び触覚情報」(15) FCWS 試験時におけるブレーキ操作の設定値
試験実施の有無： 有り ・ 無し
ペダル踏み込み量：

mm

mm/s

踏み込み速度：(16)

作動開始タイミングの手動設定： 有り（(17)

交差ポイント条件：① ②(18)

アクセル／ブレーキの操作入力： 自動運転装置等

ペダル踏力：N） ・ 無し・

運転者【アクセル／ブレーキの操作入力を運転者が行う場合は、試験方法 6.1 項(10)のアクセル／ブレーキの各操作入力規定に対する実測値を記録した書面を提出すること。】(19)レーンマーカの設置の有無： 有り ・ 無し
3.

環境条件
第１日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

：

第２日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

：

第３日 試験年月日：

年

月

日

場所：

開始時刻：

天候：

気温：

風速

：

終了時刻：

天候：

気温：

風速

：

備考

：

20

4.

試験結果

(1) AEBS 試験
試験自動車
速度

ターゲット
速度

試験回数

回避
可否(*)

(a)

(b)

(c)=(a)-(b)(ｄ)=(c)/(a)

初期速度

衝突速度

速度低減量

速度低減率

速度低減率
中央値

1回目
30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

10 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

15 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

20 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目(*) ○：衝突回避、 P：パス（回避扱い）、 △：速度軽減、 ×：不作動、 －：未実施

21

(2) FCWS 試験
試験自動車
速度

ターゲット
速度

試験回数

回避
(*)
可否

(a)

(b)

(c)=(a)-(b)(ｄ)=(c)/(a)

初期速度

衝突速度

速度低減量

速度低減率

速度低減率
中央値

1回目
30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

10 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

15 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目
1回目

30 km/h

2回目
3回目
1回目

40 km/h

2回目
3回目

20 km/h

1回目
50 km/h

2回目
3回目
1回目

60 km/h

2回目
3回目(*) ○：衝突回避、 P：パス（回避扱い）、 △：速度軽減、 ×：不作動、 －：未実施

22