6 軸コントローラ

QT-CN6
QT-CN6-MD2
6軸コントローラ 2軸マイクロステップドライバボックスセット

取 扱 説 明 書
6軸コントローラ

QT-CN6
2軸マイクロステップドライバ

QT-MD2

6-AXISPower SW

MULTI-PU

RPOSE

QT-CN6

2-AXISSTAGE
CO

NTROLLER

MICROSQT-MD

2

TEP DR

IVER for

QTQT-CN6［ご使用の前に］はじめにお買い求めいただき、ありがとうございます。
正しく安全にお使いいただくため、この取扱説明書をよくお読みください。
お読みになったあとは、いつでも見られるところに必ず保管してください。

QT-CN6の機能を十分に使いこなしていただくために、 この取扱説明書をお役立てください。
本書は、次の6つのセクションに分けて解説してあります。

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Section 1
Section 2
Section 3
Section 4
Section 5
別冊

本体編
操作編
プログラミング編
通信制御編
付録
QT-K,QT-JS 操作編

本製品をはじめてお使いになる場合は、該当する各セクションをよくお読みになり、製品を十分ご理解の上正しくお使いください。

注意
初期設定のままでは、ステージは移動しません。
最低限の設定が必要です。詳しくは「ご使用までの手順」（→P.8）
をご覧ください。

■ 付属品について
本製品の付属品は下記のとおりです。お使いになる前にご確認ください。万一、欠品・破損などがありましたら、すぐにお買い上げの販売店・商社までご連絡ください。
■ QT-CN6-MD2（セット商品）■ QT-CN6
取扱説明書（本書）................................................... 1

QT-CN6（左記）に次のものが追加されます。

CD-ROM ............................................................... 1

取扱説明書（QT-MD2用）....................................... 1

ご使用の前に安全にお使いいただくために● 本製品は一般工業等を対象とした汎用品として製作されたものです。従いまして、人命に関わるような状況下での使用やシステム用としての使用を目的として、設計・製造されたものではありません。
● 本製品は厳重な品質管理体制の下に製造しておりますが、本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予想される設備への適用に対しては、バックアップやフェイルセーフ機能をシステム的に設置してください。

ご採用に際してのご注意
当社の責に帰することができない事由から生じた損害、当社製品の故障に起因するお客様での機会損失、逸失利益、当社の予見の有無を問わず特別の事由から生じた損害、二次損害、事故補償、当社製品以外への損傷およびその他の業務に対する保証については、当社は責任を負いかねます。

2

［ご使用の前に］QT-CN6

使用上のご注意
QT（キューティー）シリーズは、安全に十分配慮して設計されています。しかし、電気製品はすべて、間違った使い方をすると、火災や感電などによる人身事故につながることがあり危険です。このような事故を防ぐため注意事項を必ずお守りください。

r SW
Powe

SE
RPO
TI-PU
IS MUL
6-AX

QT-CN

STAG

LLER
TRO
E CON

6

本製品は精密部品で構成されておりますので、ショック

本製品に水などがかかると大変に危険です。そのようなを与えたり、振動の多い所などで使用しないでください。

ところでの使用は避けてください。

6-AXISPower SW

MULTI-PU

QT-CN6

RPOSE

STAGE

CONTRO

LLER

電源の入った状態でのコネクタ脱着は、故障の原因となりますのでおやめください。

直射日光の当たるところ、エアコン・暖房器具などの近くや、急激に温度が変化する場所では、使用しないでください。

6-AXISPower SW

MULTI-PURPOSE STAGE

QT-CN6

CONTR
OLLER

本製品は通電時かなりの発熱があります。放熱用スリッ
トは絶対にふさがないでください。また、通気の悪い場
所では使用しないでください。

AC100Vのケーブルは、必ずアース付きの3Pコンセ
ントへ差し込み確実にアースをとってください。3P⇒
2Pの変換プラグなどは絶対に使用しないでください。

モータ相電流0.75A/相固定されているパネルやカバーを外したり、改造や部品を変更しての使用は、絶対に行わないでください。

本製品で、駆動できるモータの相電流は0.75A/相です。
これと異なる（例えば1.4A/相などの）モータは駆動しないでください。また、指定以外の結線方式のモータも使用しないでください。

3

QT-CN6［ご使用の前に］

目次
はじめに ................................................................................... 2

4. 表示単位の切替（パルス/mm/μm/nm/角度）.... 44

安全にお使いいただくために .................................................. 2

5. 軸の停止（Stop）........................................ 44

使用上のご注意 ........................................................................ 3

STEPモードとステップ移動モード .......................... 45

Section 1■ STEPモード画面

本体編■ STEP移動モード画面 ................................... 46（ステップ数の設定とステップ移動モード）.. 45

ABSOLUTEモード（アブソリュート移動モード）.... 47

ご使用までの手順 .................................................................... 8■ ABSOLUTEモード画面 ............................... 47

システム概要と主な仕様 ......................................................... 9

TESTモード（テストモード）..................................... 48■ 特長 ............................................................................ 9■ TESTモード画面 .......................................... 48■ 概要図 ......................................................................... 9■ 一般仕様 .................................................................. 10■ QT-CN6とホストコンピュータ間の通信テスト ... 49■ 性能仕様 .................................................................. 10

PARAMETERモード（パラメータ設定モード）........ 50

通信仕様 ................................................................................ 11■ PARAMETER画面 ....................................... 50■RS-232C（EIA-574）............................................... 11

SPEEDモード（速度設定モード）.............................. 57■USB ......................................................................... 11■ SPEEDモード画面 ....................................... 57■汎用 I/Oコネクタ ...................................................... 11

ANGLEモード（ステップ角設定モード）................... 52

設置 ....................................................................................... 12■ ANGLEモード画面 ....................................... 52

各部の名称と働き ................................................................. 13

PROGRAMモード（プログラムモード） ................ 54■ 後面／端子部 ........................................................... 13■ PROGRAMメニュー画面 ............................ 54■ 本体／操作部 ........................................................... 14■ RUN：プログラムの実行 ............................. 55■ 本体／プログラム部 ................................................ 15

1. チャンネルの選択 ..................................... 55

接続 ....................................................................................... 16

2. カウンタ番号選択画面 .............................. 55■ 基本接続（2軸制御）................................................. 16

3. ティーチング実行画面 .............................. 56■ 多軸接続（6軸制御）................................................. 17

4. プログラムデータ実行画面 ....................... 56

DipSWの設定 ....................................................................... 18
パラメータ ............................................................................ 19■ TEACHING：ティーチングの記憶 .............. 57■ パラメータ一覧 ....................................................... 19

1.チャンネル選択画面 ................................... 57■ パラメータの設定 .................................................... 20

2. カウンタ番号選択画面 .............................. 57■ パラメータの詳細 .................................................... 20

3. ティーチング記憶操作画面 ....................... 58

原点復帰動作 ........................................................................ 25■ EDIT：プログラムデータの新規作成 ........... 59

1. 新規チャンネル選択画面 ........................... 59

Section 2

2. PROGRAM選択画面 ............................... 59
3. プログラミング画面（PROGRAM）.......... 60

操作編

4. ティーチング座標入力画面（TEACHING）.. 60
電源投入時の表示 ...................................................... 38■ EDIT：ティーチングデータ・プログラム

モード遷移 ................................................................. 39

データの編集 ................................................. 62

メニュー画面 .............................................................. 40

1. チャンネル選択画面 .................................. 62■ メニュー画面 ................................................. 40

2. カウンタ番号または行番号選択画面 ......... 62

JOGモード ................................................................ 41

3. 座標値の変更、またはプログラムの変更 ... 63■ JOGモード画面 ............................................ 41■ DELETE：プログラムの削除 ....................... 64■ JOGモードの操作 ......................................... 42

Home（原点復帰）....................................................... 65

1. 低速ジョグ送り ......................................... 42■ Home（原点復帰）
画面 ................................... 65

2. 高速ジョグ送り ......................................... 42

adj（角度補正）............................................................ 66

3. 1パルス送り .............................................. 42

1. 角度補正設定画面 ..................................... 66

移動モード時の操作と設定 ........................................ 43

2. ポイント位置入力画面 .............................. 66

1. 操作軸の選択（AxSel）............................... 43

3. 角度補正の設定終了 .................................. 67

2. 移動速度の切替（SpSel）........................... 43

4. adj（角度補正）機能を使用する .................. 67

3. 現在座標値の変更 ..................................... 444

［ご使用の前に］QT-CN6

Section 3
プログラミング編
プログラミング機能について .................................... 70■ プログラミング機能で行える動作と設定 ...... 70
プログラミングの書式 ............................................... 71■ プログラムの例 ............................................. 71
サンプルプログラム ................................................... 72
コマンド一覧 .............................................................. 73
コマンド ..................................................................... 74

Section 4
通信制御編
通信制御について ...................................................... 84■ 通信制御を行うための通信設定について ...... 84

RS-232C通信仕様 .................................................... 85
コマンドレスポンス ................................................... 85
コマンドの書式 .......................................................... 87
コマンド一覧 .............................................................. 88
コマンド ..................................................................... 89
エラーコード ............................................................ 112

Section 5
付録
入出力等価回路 ........................................................ 114

1. ステージセンサ入力回路 ............................. 114
2. パルス信号（CW＋,CW−,CCW＋,CCW−）............... 114

3. マイクロステップ角切替、
電磁ブレーキ制御、励磁制御 ...................... 116

4. ドライバからのZパルス（励磁制御）............ 116
5. QT-CN6とQT-MD2/MD1の接続関係 ........ 117
汎用入出力回路 ........................................................ 118

1. OUT1〜4, OUT STROBE、およびOUT COM端子 ................................ 118

2. IN1〜4, IN STROBE、およびIN COM端子 .................................... 118

PLCを使用した汎用入出力端子の使用例 ................ 119■ 手順 ............................................................. 119■ プログラムの選択、実行、終了について .... 119■プログラムの選択、実行、終了のタイミングチャート .................................... 121■汎用出力端子の説明 ..................................... 122
コネクタ仕様 ............................................................ 123
安全上の定期点検 .................................................... 124

別売のQT-K（操作ボックス）
またはQT-JS（アナログジョイ

保証と修理／その他 ................................................. 125

スティック）
をお使いの場合は、「【別冊】
QT-K,QT-JS 操作編」
をご覧ください。

5

QT-CN6［ご使用の前に］

6

Section 1
本体編

QT-CN6［本体編］

ご使用までの手順
本製品を使用するための手順は次のとおりです。この「ご使用までの手順」
は、QT-CN6をすぐに使ってみたいという方のために、おおよその手順が示してあります。各項目の詳しい説明については、それぞれの参照先をご覧ください。
重要：「

リミットセンサ論理の設定 」と「パラメータ設定 」
は必須です。

1 接続

QT-CN6

QT-CN6、ドライバボックス、ステージを接続します。
必要に応じて、操作ボックス、コンピュータなどの接続も行います。

<

>

注意
ステージが接続されていない状態で、コントローラの電源を入れないでください。
故障の原因となる場合があります。

※この段階では電源への接続は行わないでください。

QT-MD2（またはQT-MD1）

基本接続（→P.16）

X・Yステージ ※通電させるときは必ずステージを接続してください。

2 リミットセンサ論理の設定使用するステージに合わせてリミットセンサ論理を設定します。
ON

DipSWの設定（→P.18）

1

2

3

4

5

6

7

8

3 電源ON!
<>

電源プラグをコンセントに接続して電源スイッチを入れます。
AC100V 50/60Hz
アース付3Pコンセントへ

4 パラメータ設定

PARAMETER

パラメータの設定を行います。パラメータの設定は、操作部から行う方法とホストコンピュータから通信で行う方法の2つがあり

<

>

P：

注意：初期設定ではステージは動きません！
パラメータ No.01 〜 03,06 の設定は必須です。特にパラメータ
No.06「使用軸指定」は、初期値「全軸未使用」の設定となっていますので、必ず設定変更を行ってください。

パラメータ （→P.19）、P：コマンド（→P.104）

5 ステージ使用
手順1〜4が終了すれば、ステージが使用できます。

8※ホストコンピュータをお使いの場合

［本体編］QT-CN6

システム概要と主な仕様■ 特長
1. プログラム運転機能内蔵。本体の操作部からプログラミング、実行が可能。
2. 本体操作部から手動操作が可能。
3. 通信制御、プログラム運転での軸制御は各軸独立および同時駆動が可能。
4. 2軸マイクロステップドライバボックスQT-MD2を3台接続して、最大6軸までの制御が可能。
5. パソコンで作成したプログラムデータを記憶し、コントローラ単体でも実行可能（専用ソフト付属）。
6. 単位表示機能（mm 、μm 、度、度分秒を記号などで簡易表示）を搭載。
7. USB、RS-232Cインターフェイス、および汎用入力端子・出力端子各4点／16ポートを標準で装備。
8. 電磁ブレーキ制御機能を装備。

■ 概要図
ホストコンピュータによる通信制御を行います。

QT-MD2（A/B）
RS-232CまたはUSB

<

>

CN1
CN2
CN3
QT-MD2（C/D）

QT-CN6

QT-JS

High

QT-MD2（E/F）

QT-K
QT-JS
各チャンネルごとにQT-K、または
QT-JSを接続できます。

QT-MD2、またはQT-MD1を最大3台まで接続できます。

当社製MMステージ、MSS、パル
スステージなどの1軸〜2軸のス
テージ、および電磁ブレーキ付き
Zステージが使用できます。

製品番号

製品名

QT-CN6

6軸コントローラ（単体）

QT-CN6-MD2

6軸コントローラと2軸マイクロステップドライバボックス1台のセット

9

QT-CN6［本体編］■ 一般仕様

外形寸法

QT-CN6
QT-MD2
QT-MD1AC100V ±10％ 0.5A 50/60Hz AC100V ±10％ 2.0A 50/60Hz AC100V ±10％ 1.1A 50/60Hz
10〜40℃／20〜80％RH（結露不可）
W270×D200×H110 (mm)W270×D200×H80 (mm)

W×D×H

（突起物含まず）

電源
周囲温度／湿度（突起物含まず）

筐体材質

鋼材

4.0kg

質量

4.0kg

3.7kg

■ 性能仕様【本体】（QT-CN6とQT-MD2/MD1の組み合わせ使用時）
制御軸数

6軸（※QT-MD2/-MD1はマイクロステップドライバ内蔵）

適合ステージ

当社製MMステージ、MSS、パルスステージ（0.75A/相の5相ステッピングモータ搭載

制御機能

本体操作部からの操作、プログラム運転、またはホストコンピュータからの通信制御機種）、電磁ブレーキ付Zステージ
により、ジョグ送り、アブソリュート移動、原点復帰などの操作と速（RS-232C/USB）
度、ステップ角、パラメータなどの各種設定が可能

1回の最大パルス出力数
座標表示範囲移動速度指定範囲
加減速時間指定範囲
原点復帰方式リミットセンサ論理
駆動方式
駆動電流
ステップ角
自動カレントダウン

16,777,215パルス−99,999,999〜＋99,999,999
10〜500,000pps
1〜1,000ms
10種類の原点復帰モードが選択可能
本体部のDip SWで設定（通常閉：NC／通常開：NO）
5相ペンタゴン結線バイポーラ定電流マイクロステップ方式
0.75A/相（固定）1〜1/250までの16種類
モータ停止時駆動電流を自動的に移動時の50％に低減（50％カット約0.1秒後、可変不可）【操作部】

32文字×8行、反射型液晶

表示器

英数字

キースイッチ

移動キー、プログラムキー

機能

JOG：ジョグ送り
STP：ステップ移動
ABS：アブソリュート（絶対値）移動
TST：通信テスト
PRM：パラメータ表示・変更
SPD：速度・加減速時間設定
ANG：ステップ角設定
PRG：プログラムモード（実行、削除、ティーチング、プログラム）

10

［本体編］QT-CN6

通信仕様■RS-232C（EIA-574）

ストップビット

38400／4800／9600／19200
7ビット／8ビット
1ビット／2ビット

パリティビット

無／偶数／奇数

コネクタ形式D-sub 9ピン オス（DTE PORT）

ボーレート
データ長

パラメータで設定（No.53）
出荷時の設定（初期値）については「パラメータ」（→P.19）をご覧ください。

RS-232Cコネクタ配列表
ピンNo.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

信号名

─

TxD

RxD

DSR

GND

DTR

CTS

RTS

─

接続ケーブルはACB-RS-2（別売）、または市販の9pin［メスーメス］全結線ストレートタイプを使用してください。

■USB
USB バージョン1.1 コネクタ型式：Bタイプ
QTシリーズコントローラのUSB I/Fにおいて通信速度等の通信条件は、RS-232Cと同様になります。通信条件の設定
は、RS-232Cの設定方法で行ってください。USB I/Fを用いてPCと接続する場合、PCにQTシリーズ専用のUSBドラ
イバをインストールする必要があります。
● USBドライバはコントローラに付属のQT-CDROMに収めらています。
● QTシリーズコントローラをUSB I/Fを用いてPCと接続すると、PCにCOMポートとして認識されます。そのCOM
ポートの通信条件をQTシリーズコントローラのRS-232Cの設定に合わせてください。
● 別紙のQT-CDROMの取扱説明書も併せてご覧ください。

注意
お客様が開発したUSBドライバでのご使用は、当社では動作保証できません。

■汎用 I/Oコネクタ
ピンNo.

1

2

3

4

5

6

信号名

IN 1

IN 2

IN 3

IN 4

IN Strobe

IN COM

7

8

9

10

11

12

OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT Strobe OUT COM

制御方法は、「C：コマンド（汎用出力端子制御）（」→P.93）、および「Y：コマンド（汎用入力端子状態確認）（」P.110）、をご覧ください。
回路動作は、「汎用入出力回路」（→P.118）

11

QT-CN6［本体編］

設置
QT-CN6とQT-MD2,-MD1は、次の方法で設置してください。

■ 縦に重ねて設置
縦に重ねて設置する場合は、2段までの設置が可能です。横に並べる場合は、30mm以上の間隔を設けてください。

放熱についてのご注意● QT-CN6とQT-MD2,-MD1を重ねて設置する場合は、2段までとしてください。それ以上重ねた場合は、放熱不足
により機器の温度が上昇して故障の原因となるばかりでなく、発熱、発火、火傷の原因となることがあります。
● 左右の通気口を塞がないでください。また、付属のゴム足を外さないでください。
● 右側面「電源スイッチ」の操作の妨げにならないようにご注意ください。

<

>

<

>

30mm以上の間隔を設けてください。

12

［本体編］QT-CN6

各部の名称と働き■ 後面／端子部

1

2

I /O
12
CN 1

A/B

CN 2

1

C/D
CN3
E/F

OFF
ON

A/B

SW 1

Reset SW

C/D
JOY

E/F

A/B

C/D
KEY

E/F

USB

I/O

SW 1

1

IN 2

IN 1

1 ドライバボックス接続コネクタ（CN1〜CN3）
専用ドライバボックス（QT-MD2,-MD1）
を接続します。
接続には専用ケーブル（QT-RC ※別売）をご使用くださ

IN 3

7

2

6

IN 4

NO MMCIN STROBE

NC

NO

3

NC

NO

IN COM

NC

NO

4

NC

NO

5

NC

NO

OUT 1

Fix
_

NC

ON

6

MS

OFF

OUT 2

8

OUT 3

7

7

6

8

5

5

9

4

4

10 OUT 4

3

3

11 OUT STROBE

AC100V-240V

2

12 OUT COM

1

RS-232C

8

9

5 DipSW
使用するステージのリミットセンサ論理、通信コマンド
モードの設定を行います。
（→P.18）い。各チャンネルの制御軸名は下記のとおりです。（→

6 Joyコネクタ

P.16, 17）
CN1：A/B軸

アナログジョイスティック QT-JSを接続します。各チャ

CN2：C/D軸（→P.16, 17）
ンネルごとに最大で3台まで接続できます。

CN3：E/F軸

7 Keyコネクタ
操作ボックス QT-K（別売）を接続します。各チャンネル（→P.16, 17）ごとに最大で3台まで接続できます。

2 I / O 端子
汎用外部入出力端子で、他の機器との接続等に使用します。
（→P.11, 118, 119）8 USBポート
USB通信形式でホストコンピュータと接続して通信制御を行います。（→P.11, 16, 17, 83）

3 Reset SW
障害発生時など本体のシステムプログラムをリセットします。パラメータ設定などのメモリもリセットされ初期

9 RS-232Cコネクタ
RS-232C通信形式でホストコンピュータと接続して通信制御を行います。（→P.11, 16, 17,83）

値に戻ります。

4 電源コネクタ
付属の電源ケーブルを使用しAC100V（3Pアース付）
に接
続します。

13

QT-CN6［本体編］■ 本体／操作部
1

2

3

Menu

Disp

Home

AxSel

J/S

adj

SpSel

Ent

6

3
DEF

4

5

6

GHI

JKL

MNO

8

9W

TUV

XYZ

7

Stop

5

2
ABC

P
QRS

High

4

1
,!=

7

8

0

Shift

9

0

#＊.

:

？/

<

>

−/＋

C lr

Del/
Ins

Ent

q

1 Menu［−］はカーソルの移動、項目の選択、桁の選択を行いま
す。前後の
［＋］
［−］は値の変更を行います。

モードを変更します。
［Menu］
キーを押すと「メニュー画面」が表示され各モードが選択できます。

7 High2 Disp

高速移動を行います。JOGモード時、移動キーと同時に押すと指定方向へ高速で移動します

単位表示（パルス表示／単位表示）の切替を行います。パルスから切り替える単位はパラメータで設定します。

8 Ent
3 Home

入力の確定、カーソルの送り、現在座標値の変更などを行います。
（プログラム部の［Ent］と機能は同じです。）

原点復帰動作を行います。（［Home］を押すと「原点復帰画面」となります。）

9J/S
JOGモードとSTEPモードを切り替えます。

4 SpSel
速度グループ番号を選択しステージの速度選択を行います。

0 AxSel5 Stop

操作する軸の切り替えを行います。［AxSel］を押すごとに「A&B」、「C&D」、「E&F」と表示が切り替わります。

移動中のステージの動作を停止します。画面への入力中に押すと入力を中止します。JOGモード時［Stop］
キーを押QT-CN6では、2軸を1セットとして操作を行います。

しながら、移動キーを押すと1パルス送りになります。
6 ＋−（移動キー）「JOGモード」（または「STPモード」
）
時、左右の
［＋］
［−］
［＋］
［−］
押すとB（D/を押すとA（C/E）軸の移動、前後のF）軸の移動を行います。各種入力画面では、左右の［＋］q adj（角度補正）
2軸（X・Y）ステージを使用している場合に、ステージの移動ラインと検査物（ウエハのマス目など）にずれがある場合などに角度を補正することができます。
（→P.66）

コントラスト調整
液晶表示部のコントラストを調節します。

6-AXIS

電源スイッチ
QT-CN6の電源スイッチです。このスイッチに連動して、接続されているドライバボックスの電源も自動的にON/OFFされます。
電源の再投入は、1分以上時間を空けてください。
電源再投入までの時間が短いと接続された他の機器に異常が発生する恐れがあります。

Power SW

MULTI-PUR
POSE

QT-CN6

STAGE

CONTROL

LER

電源ランプ
通電中点灯します。

14

［本体編］QT-CN6■ 本体／プログラム部
w

Menu

Disp

SpSel

Home

AxSel

J/S

adj

2

3

ABC

DEF

4

5

6

GHI

JKL

MNO

8

9W

TUV

XYZ

7

P
QRS

High

Stop

1
,!=

Ent

Shift

r

0
#＊.

:

？/

t

e

<

>

−/＋

C lr

Del/
Ins

Ent

y

u

i

o

w ＜＞（カーソル左右移動）

y Del/Ins

カーソルを左右に移動します。

プログラム編集の際、文字の削除
（Del）
や挿入
（Ins）
を行
います。

e ▼ ▲（カーソル上下移動）u−/＋

カーソルを上下に移動します。

数値の＋−を切り替えます。

r Shiftプログラムに使用する［文字］キーの「数字」と「アルファi Ent

ベットと記号」の切り替えを行います。

入力の確定、カーソルの送り、現在座標値の変更などを行います。（操作部の［Ent］と機能は同じです。）

t 文字キー「数字」または「アルファベットと記号」の入力を行いまo Clr

す。［数字］キーは、プログラミング以外にも数値の入力に使用します。

入力の訂正（行全体の削除）を行います。

15

QT-CN6［本体編］

接続
次の図を参考にして接続を行ってください。

注意● 本体の電源を入れるときは必ずステージが接続されていることを確認してください。ステージが接続されてない状
態での電源の投入や操作は、ドライバボックス故障の原因となる場合があります。
● 図は基本的な接続の一例です。QT-CN6の場合、本体の操作部からプログラミング、実行が可能です。ホストコン
ピュータの接続は、通信制御を行う場合など必要に応じて行ってください。
、アナログジョイスティック（QT-JS）
は、QT-CN6本体とステージが離れている場合などに● 操作ボックス（QT-K）の機能は、QT-CN6操作部のキーと機能は同じです。
必要に応じてお使いください。操作ボックス（QT-K）● 各機器の電源プラグをコンセントに差し込む場合は、必ずQT-CN6の電源スイッチが OFF の状態になっていることを確認してから行ってください。ステージとの接続、ホストコンピュータとの接続を行う場合も、必ず電源スイッ
チを OFF して行ってください。
● ステージ接続ケーブルやコンピュータとの通信ケーブルは本製品には付属しておりません。

■ 基本接続（2軸制御）
必要に応じて、操作ボックス（QT-K）
またはアナログジョイ
スティック（QT-JS）のいずれかをご使用ください。

ホストコンピュータ
USBまたはRS-232C

QT-CN6
I /O

A/B

High

QT-JS
CN 1

1

A/B

CN 2

12

C/D

CN3
E/F

QT-K

OFF
ON

SW 1

Reset SW

A/B

C/D
JOY

E/F

A/B

C/D
KEY

E/F

USB

SW 1
1
AC100V-240V

2

3

4

RS-232C

I/O
6

7

8

OFF

NC

NC

NC

NC

NC

NC

MS

ON

NO

NO

NO

NO

NO

5

NO MMC

Fix
_

QT-JS
AC100V 50/60Hz
アース付3Pコンセントへ

QT-MD2（QT-MD1）

CN1

AC100-240V（※B/D/FコネクタはQT-MD2のみ）

CN1

A/C/E

B/D/F

A/C/E

B/D/F

AC100V 50/60Hz
アース付3Pコンセントへ

または
または
A

B

B

1軸ステージ

電磁ブレーキ付Zステージ

A

16

X・Yステージ

［本体編］QT-CN6■ 多軸接続（6軸制御）
次の図はQT-CN6に3台のQT-MD2を接続して、6軸制御を行う場合の接続例です。
」をご覧ください。
● 接続する各端子の位置や電源の接続については、前ページの「基本接続（2軸制御）（2軸）1台とQT-MD1（1軸）1台を組み合わせた3軸制御や、QT-MD2（2軸）2台とQT-MD1（1軸）1台を組み● QT-MD2合わせた5軸制御などの接続も可能です。

汎用入出力端子を用いてPLCと接続

ホストコンピュータ

PLC（Programmable Logic Controller）

CN1
RS-232CまたはUSB

I/O

QT-CN6
QT-MD2（A/B）
<

A/B軸

>

CN1
CN2
CN3

KEY
A/B

KEY
C/D

KEY
E/F

JOY
A/B

JOY
C/D

JOY
E/F

CN1

QT-MD2（C/D）

C/D軸

QT-JS

High

QT-JS

CN1
High

QT-MD2（E/F）
QT-JS

High

QT-K

QT-JS

※QT-KまたはQT-JSを使用して、接続した各チャンネルのステージの手動操作と各種設定（QT-Kのみ）を行います。

17

E/F軸

QT-CN6［本体編］

DipSWの設定
SW1（DipSW）でステージのリミットセンサ論理を設定します。

注意
スイッチの切換は、必ず本体の電源を OFF にしてから行ってください。
本体後面

No.
1

I /O
1

CN 1

A/B

CN 2

12

設定内容
A軸リミットセンサ論理

C/D

OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）

CN3
E/F

ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）OFFON

Reset SW

SW 1

A/B

C/D
JOY

E/F

A/B

C/D
KEY

E/F

RS-232C

2

B軸リミットセンサ論理

I/O

SW 1

AC100V-240V

USB

1

2

3

4

5

6

7

8

OFF

NC

NC

NC

NC

NC

NC

MS

ON

NO

NO

NO

NO

NO

NO MMCFix_

OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）
ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）

3C軸リミットセンサ論理
OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）
ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）

4OFF

D軸リミットセンサ論理
OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）
ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）

ON

1

2

3

4

5

6

7

8

5

ON

E軸リミットセンサ論理
OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）（上記は工場出荷時の設定）

ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）

6F軸リミットセンサ論理
OFF：NC（ノーマルクローズ、通常閉、B接）
ON ：NO（ノーマルオープン、通常開、A接）7システムで使用
OFFで使用してください。

8

未使用

リミットセンサ論理（No.1〜6）
QT-CN6で制御するステージのリミットセンサ動作論理に合わせて設定します。使用するステージのリミットセンサ
論理を確認してください。
● センサ動作論理については、お使いのステージの説明書をご確認ください。使用するステージのリミットセンサ論
理とスイッチ設定が違った場合、ステージが誤動作します。
（DipSW：ON）に設定してください。
● リミットセンサがないステージの場合は、 NO● ステージリミットでの停止方法は減速停止で、減速時間は50msです。減速中にリミットセンサ範囲を超えた場合、即停止します。

注意
操作部および、操作ボックス（QT-K）のSPDモードとDコマンドの加減速時間、原点復帰時加減速時間（パラメータNo.9）の設定は反映されません。

18

［本体編］QT-CN6

パラメータ■ パラメータ一覧
QT-CN6で使用するパラメータの一覧です。No.01〜20（No.04,17を除く）がステージ動作関連の設定、No.51,53〜
55,57,58は、通信、停止関係、操作ボックス、汎用入出力端子などの設定となります。
各パラメータの詳細については、次ページからの「パラメータの詳細」をご覧ください。
No.
01
02
03

対象軸
各軸
各軸
各軸

05
06
07

各軸
各軸
各軸

08
09
10
11
12
13
14
15
16
18
19

各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸
各軸

20

各軸

設定内容
初期値 返答バイト数 備考
0：未使用 1：NO 2：NC
1
11（7,3）0：未使用 1：NO 2：NC
2
11（7,3）0：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重なる場合）
1
11（7,3）
1：原点・原点前（原点と原点前が重なる場合）
2：原点・Z相
3：原点
4：リミット・Z相
5：リミット
6：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重ならない場合）
7：原点・原点前（原点と原点前が重ならない場合）
8：座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰（バックラッシュ補正）
9：座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰（アブソリュート 0 と同じ動作）
原点復帰開始方向
0：ー（CCW） 1：＋（CW）
011（7,3）
使用軸指定
0：不可 1：使用
011（7,3） ＊6
原点復帰速度選択
0：パラメータNo.08〜10で設定された値を使用
011（7,3）
1：Dコマンド
原点復帰時低速速度
10〜500,000pps
500pps 41（27,13）
原点復帰時高速速度
10〜500,000pps
3,000pps 41（27,13）
原点復帰時加減速時間
1〜1,000msec
100msec 29（19,9）
原点復帰オフセット＋99,999,999〜−99,999,999パルス
059（39,19）＋（CW）方向原点復帰範囲
0〜99,999,999パルス
053（35,17） ＊1−（CCW）方向原点復帰範囲
0〜99,999,999パルス
053（35,17） ＊1＋（CW）方向ソフトリミット座標値＋99,999,999〜−99,999,999
053（35,17） ＊1,2−（CCW）方向ソフトリミット座標値 ＋99,999,999〜−99,999,999
053（35,17） ＊1,2
バックラッシュ補正
0〜999パルス
023（15,7）
モータ回転方向の選択
0：正転 1：逆転
0
11（7,3）
操作部の単位表示選択
0：パルス表示（単位変換なし）
011（7,3）1：mm表示1（1μmまで）
2：mm表示2（1nmまで）
3：μm表示1（1μmまで）＊7
4：μm表示2（1nmまで）
5：nm表示6：度（10進）
7：度（60進）
操作部の単位表示分解能
1〜1,000,000（nmまたはμ度）表示値=パルス×分解能÷分割数
1
47（31,15） ＊7

51
53

全軸

デリミタ

全軸

RS-232C通信設定

54
55
57
58
59

全軸
全軸
全軸
全軸
ー

項目
原点センサ論理と使用／未使用
原点前センサ論理と使用／未使用
原点復帰モード

0：CR+LF 1：CR 2：LF 3：CR+LF

ボーレート 0：38400／1：4800／2：9600／3：19200
ビット長 0：L8／1：L7
パリティビット 0：なし／1：偶数／2：奇数
ストップビット 0：1／1：2
非常停止時の解除方法
0：電源再投入 1：Stopキーを使用
停止コマンド（L）、Stopキーの停止方法 0：減速停止 1：即停止
返答値バイト数
0：6軸分 1：4軸分 2：2軸分
キー操作時のブザー（QT-K）
0：ブザー音なし 1：ブザー音あり
入力端子切り替え
0：汎用入力 1：内部プログラムの選択

0
2
0
0
0
0
0
0
1
0

1
7

＊5

1
1
1
1
1

＊4

＊3
＊5

注意 上記以外のパラメータは一部システムで使用しているものがあります。上記以外のパラメータは絶対に設定変更しないでください。
＋（CW）、−（CCW）
双方とも座標値を 0 に設定した場合、原点復帰範囲、ソフトリミットは機能しません。
座標値設定は＋（CW）＞−（CCW）となり、これ以外の設定を行った場合無効となります。
4つの項目を「ボーレート」、「データ長」、「パリティビット」、「ストップビット」の順に設定します。
設定がどちらの場合でも電源再投入、通信コマンド（RESET・RESTA）
で解除できます。
通信設定は、設定内容をバックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込んだ後の電源再投入（またはRESTA実行後）で有効になります。
初期値は全軸「不可（未使用）」となっています。ステージを接続し、使用軸のみを「使用」にしてください。
0：の場合、モータ励磁「OFF」、電磁ブレーキ「閉」 1：の場合、モータ励磁「ON」、電磁ブレーキ「開」となります。
＊7 通信では読み出しのみ可能、書き込みはできません。
＊1
＊2
＊3
＊4
＊5
＊6

19

QT-CN6［本体編］■ パラメータの設定
パラメータの設定は、本体操作部または操作ボックス（QT-K）
から行う方法と、ホストコンピュータから通信コマンド
で行う3つの方法があります。それぞれの操作方法については、下記項目を参照してください。
（パラメータ設定モード）」P.50
本体操作部から直接行う場合→操作編「PRAMETERモード
通信コマンドで行う場合→通信コマンド編「P：コマンド」P.104
操作ボックスから行う場合→【別冊】QT-K,QT-JS 操作編「PRMモード（パラメータ設定モード）」P.14■ パラメータの詳細
01：原点センサ論理と使用／未使用
原点センサの使用／未使用の選択と原点センサ論理の選択。原点センサを使用する場合は、使用するステージの原点
センサ論理に合わせて設定します。

No. 項目

設定内容

01

0：未使用 1：NO 2：NC

原点センサ論理

初期値

1
NO:ノーマルオープン（通常開、A接） NC:ノーマルクローズ（通常閉、B接）

02：原点前センサ論理の設定
原点前センサの使用／未使用の選択と原点前センサ論理の選択。原点前センサを使用する場合は、使用するステージの原点前センサ論理に合わせて設定します。

No. 項目

設定内容

02

0：未使用 1：NO 2：NC

原点前センサ論理

初期値

2
NO:ノーマルオープン（通常開、A接） NC:ノーマルクローズ（通常閉、B接）

03：原点復帰モードの設定
原点復帰時の使用するセンサの種類や方法を設定します。設定によって原点復帰時の動作が異なります。原点復帰時をご覧ください。
モードの詳細については、「原点復帰動作」（→P.25）

No. 項目設定内容

03

0：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重なる場合）

原点復帰モード

初期値

1

1：原点・原点前（原点と原点前が重なる場合）
2：原点・Z相

3：原点

4：リミット・Z相

5：リミット

6：原点・原点前・Z相（原点と原点前が重ならない場合）
7：原点・原点前（原点と原点前が重ならない場合）
8：座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰（バックラッシュ補正）
9：座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰（アブソリュート 0 と同じ動作）

05：原点復帰開始方向の設定
原点復帰開始時の方向を選択します。

No. 項目

設定内容

05

0：−（CCW） 1：＋（CW）

原点復帰開始方向

初期値

006：使用軸指定
ステージを接続して移動操作を行う軸を使用します。

No. 項目06

設定内容

使用軸の指定（各軸） 0：不可

初期値

1：使用

0

● 0：の場合、モーター励磁「OFF」、電磁ブレーキ「閉」 1：の場合、モーター励磁「ON」、電磁ブレーキ「開」となります。
「使用」に設定し移動操作を行うと、コントローラの誤作動、発熱、ドライ● ステージが接続されていない軸を20

［本体編］QT-CN6

ブ回路の故障の原因となりますので、ご注意ください。
● 通信で書き替えを行った場合、次の通信は0.5秒以上経過してから行ってください。機器が安定するまで多少の時間を要するため、動作不良を起こすことがあります。

07：原点復帰速度選択
原点復帰時の速度選択で、パラメータNo.08〜10で設定された値を使用するか、または操作部の「SPEEDモード」
や通で設定された値を使用するかの選択。
信の「D：コマンド」

No. 項目設定内容

07

0：パラメータNo.08〜10で設定された値を使用

原点復帰速度選択

初期値

0

1：通信（Dコマンド）および操作部（SPEED=1〜4）の設定値● 1 を選択した場合、通信から原点復帰（Hコマンド）を実行すると、Dコマンドの設定速度で原点復帰を行います。操作で原点復帰を行います。
部から原点復帰を実行すると、操作部で選択している速度（SPEED1〜4のいずれか1つ）

08：原点復帰時低速速度
原点復帰時の低速速度を設定します。

No. 項目

設定内容

初期値

08

10〜500,000pps

500pps

原点復帰時低速速度● 原点復帰最低速度≦原点復帰最高速度としてください。

09：原点復帰時高速速度
原点復帰時の高速速度を設定します。

No. 項目設定内容

09

10〜500,000pps

原点復帰時高速速度

初期値

3,000pps● 原点復帰最低速度≦原点復帰最高速度としてください。

10：原点復帰時加減速時間
原点復帰時の加速・減速時の加速時間、減速時間を設定します。加速時間、減速時間の設定は同じ値となります。

No. 項目
10

設定内容

初期値

原点復帰時加減速時間 1〜1,000msec

100msec● ここで設定された値は、原点復帰中の停止コマンド（L ）、Stopキーによる減速停止時の減速時間にもなります。

11：原点復帰オフセット
ステージの原点センサの位置以外を原点（座標値0）にします。通常の原点復帰を行った後、設定したオフセットパルス数分だけ移動し、その位置を新たな原点（ソフト原点）とします。座標値は、オフセット移動後 0 になります。

No. 項目設定内容

11−16,777,215〜＋16,777,215パルス

原点復帰オフセット

初期値0● 原点復帰範囲（パラメータNo.12、13）が設定されている場合、原点復帰オフセットは無効になります。
● バックラッシュ補正が設定されている場合、オフセット移動から有効になります。

12：＋（CW）方向原点復帰範囲
原点復帰時の＋方向への移動範囲を（現在の座標での 0 位置を基準とした）
パルス数で指定します。ここで指定された値
は、＋方向への原点復帰動作時にそのパルスの範囲内で移動し原点を探します。

No. 項目設定内容

12

0〜99,999,999パルス＋方向原点復帰範囲

初期値

0● ＋、−双方とも 0 に設定した場合、原点復帰範囲は機能しません（初期値）。

21

QT-CN6［本体編］

13：−（CCW）方向原点復帰範囲
原点復帰時の−方向への移動範囲を（現在の座標での 0 位置を基準とした）
パルス数で設定します。ここで設定された値
は、−方向への原点復帰動作時にそのパルスの範囲内で移動し原点を探します。

No. 項目設定内容

13

0〜99,999,999パルス−方向原点復帰範囲

初期値

0● ＋、−双方とも 0 に設定した場合、原点復帰範囲は機能しません（初期値）。

原点復帰範囲についての補足説明
前記（No.12, 13）で設定される原点復帰範囲とは、現在いる位置とは関係なくそのときの座標での 0 位置を基準に設定されます。したがって、「現在座標値の設定」
や「R：コマンド」
を実行して座標値を変更した場合は、そのときの座標値 0 位置や原点復帰範囲も移動することになります。このような理由により、原点復帰を行ったときに、原点復帰を開始する位置や設定された範囲によっては、移動開始方向が異なったり、原点復帰エラーが起こることがあります。
（→「現在座標値の変更」

P.44「、R：コマンド」
P.106）● 原点復帰を行い原点を検出すると停止して、その位置を座標値 0 にリセットします（開始前と原点復帰終了後の「 0
位置と原点復帰範囲」が移動します）。
● 原点が検出できなかったときは、原点復帰範囲の端で停止します（原点復帰エラー）。
● 正常な原点復帰を行うためには、そのときの原点復帰範囲（原点を探す範囲）に原点があること、または移動可能範囲に原点があることが条件となります。この位置関係が大きく外れていると原点復帰エラーを起こします。
● 原点復帰範囲内でステージのリミットを検出した場合は、ステージのリミットが優先されます。

● 原点復帰モード（パラメータNo.03）
で 8 または 9 が設定されている場合、原点復帰範囲は無効です。

14：＋（CW）方向ソフトリミット座標値＋方向に仮想のリミットセンサ（ソフトリミット）を設定します。

No. 項目設定内容

14–99,999,999〜+99,999,999＋方向ソフトリミット座標値

初期値

0● ソフトリミットの手前から減速停止します。減速時間は、操作部の「SPEEDモード」、または通信の「D：コマンド」。
で設定された移動速度の加減速時間になります（初期値100msec）● 設定されたソフトリミットは原点復帰時には無視されます。
● ー（マイナスの値）を指定することができます。ただし、＋方向とー方向の数値関係が＋方向座標値＞ー方向座標値となるように設定してください。設定を行っている間もこの関係を保ってください。＋方向座標値≦ー方向座標値とした場合、「指定範囲エラー」となります。
● ＋、ー双方とも 0 に設定した場合、ソフトリミットは機能しません（初期値）。
● ソフトリミット範囲内でステージのリミットを検出した場合は、ステージのリミットが優先されます。
● ソフトリミット無効の状態から、＋、ーいずれかのソフトリミットを設定すると、対する向きのソフトリミットは、初
期値 0 が有効になります。設定時の座標値が 0 の場合は注意してください。

15：−（CCW）方向ソフトリミット座標値−方向に仮想のリミットセンサ（ソフトリミット）を設定します。

No. 項目
15

設定内容

初期値

CCW方向ソフトリミット座標値 –99,999,999〜+99,999,999

0● ソフトリミットの手前から減速停止します。減速時間は、操作部の「SPEEDモード」、または通信の「D：コマンド」。
で設定された移動速度の加減速時間になります（初期値100msec）● 設定されたソフトリミットは原点復帰時には無視されます。
● ＋（プラスの値）を指定することができます。ただし、＋方向と−方向の数値関係が＋方向座標値＞−方向座標値となるように設定してください。設定を行っている間もこの関係を保ってください。＋方向座標値≦−方向座標値とした場合、「指定範囲エラー」となります。
● ＋、ー双方とも 0 に設定した場合、ソフトリミットは機能しません（初期値）。
● ソフトリミット範囲内でステージのリミットを検出した場合は、ステージのリミットが優先されます。
● ソフトリミット無効の状態から、＋、ーいずれかのソフトリミットを設定すると、対する向きのソフトリミットは、初
期値 0 が有効になります。設定時の座標値が 0 の場合は注意してください。

22

［本体編］QT-CN6

16：バックラッシュ補正
機械部のバックラッシュ（機械的な誤差）を補正するための機能です。移動時にここで設定した補正量だけ補正方向に移動し、バックラッシュによる誤差を補正しま
バックラッシュす。補正方向は＋（プラス）方向です。

No. 項目設定内容

16

0〜999パルス

バックラッシュ補正

初期値0● 原点復帰動作中は無効です。
の選択で決まります。
● 補正方向はプラス（＋）方向です。＋方向の定義は、モータの回転方向（パラメータNo.18）

18：モータ回転方向の選択
モータ回転方向の選択を行います。ステージ設置の向きに応じて回転方向（移動方向）の変更ができます。

No. 項目

設定内容

18

0：正転（＋がCW） 1：逆転（＋がCCW）

モータ回転方向の選択

初期値

0● マニュアル操作時の操作方向とステージの移動方向を一致させたいときなどに使用します。

注意
設定を変更した場合は、必ず原点復帰を一度行ってください。モータの回転方向が変わるため、それまでの座標情報は無効になります。

19：本体操作部と操作ボックス（QT-K）の単位表示の選択
本体操作部と操作ボックスに表示する単位を選択します。リモート操作の場合は、設定値の読み込みのみが可能となります。

No. 項目

設定内容

表示例

19

0：パルス表示（単位表示なし）＋００００００００

単位の選択

1：mm表示1（1μmまで）＋００００．０００ｍ

2：mm表示2（1nmまで）＋０．００００００ｍ

3：μm表示1（1μmまで）＋００００００００μ4：μm表示2（1nmまで）＋００００．０００μ5：nm表示＋００００００００ｎ

6：度（10進）＋０００．００００ °7：度（60進）＋０００°００′００

初期値

020：本体操作部と操作ボックス（QT-K）の単位表示分解能
単位表示の分解能を設定します。
〔表示値＝パルス×分解能（ステージ）
÷分割数（ステップ角）〕本体操作部と操作ボックスに表示する単位を選択します。リモート操作の場合は、設定値の読み込みのみが可能となります。

No. 項目

設定内容

20

1〜1,000,000

単位表示分解能の設定

初期値

1● ステージの分解能をnmまたは、μ度（10進）単位で入力します。
の場合、 4000 と入力します。
● μ度：分解能が0.004°

51：デリミタ通信におけるデリミタの設定。

No. 項目設定内容

51

0：CR＋LF 1：CR 2：LF 3：CR＋LF

デリミタ

初期値

0

● 設定内容をバックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込んだ後、電源再投入または、「RESTAコマンド」
を実行を行った後、有効になります。
してください。設定は、電源再投入または、「RESTAコマンド」

23

QT-CN6［本体編］

53：RS-232C通信設定
RS-232C通信条件の指定。
No. 項目

設定内容

初期値

53

ボーレート

0：38400／1：4800／2：9600／3：19200

9600（2）

ビット長

0：L8／1：L7

L8（0）パリティビット

0：PN（無）／1：PE（偶数）／2：PO（奇数）PN（0）ストップビット

0：S1（1）／1：S2（2）S1（0）● 通信による P： コマンドで上記設定を行う場合は、選択した項目の番号を順番に入力してください（→「パラメー

P.104）。操作部からの設定では、選択した項目の番号は表示されません。
タ書き込み」
を実行● 設定内容をバックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込んだ後、電源再投入または、「RESTAコマンド」を行った後、有効になります。
してください。設定は、電源再投入または、「RESTAコマンド」

54：非常停止時の解除方法
通信により非常停止（Eコマンド）実行時の手動操作での解除方法を設定します。

No. 項目
54

設定内容

初期値

非常停止時の解除方法 0：電源再投入

1：Stopキーを使用

0● どちらの場合も、通信の「RESTAコマンド」
または「RESETコマンド」
で非常停止状態を解除できます。

55：停止コマンド（L）、Stopキーの停止方法
通信により停止（Lコマンド）実行時、または操作部の［Stop］
キーが押されたときの停止方法を選択します。 1（即停止）を選択すると、移動速度によっては停止位置座標に誤差が発生する恐れがあります。

No. 項目55

設定内容

非常停止時の停止方法 0：減速停止

初期値

1：即停止

0

● 減速停止時の減速時間は、操作部の「SPEEDモード」、または通信の「D：コマンド」
で設定された移動速度の加減速。
時間になります（初期値100msec）

57：返答値バイト数
通信制御での返答値のバイト数を軸数で指定します。

No. 項目設定内容

57

0：6軸分 1：4軸分 2：2軸分

返答値バイト数

初期値

058：操作ボックスのブザー音
操作ボックス
（QT-K）のキー操作をしたときの操作音（確認音）の設定をします。

No. 項目

設定内容

58

0：ブザー音なし 1：ブザー音あり

キー操作時のブザー音

初期値

159：汎用入力端子機能切り替え
汎用入力端子の機能を切り替えます。

No. 項目

設定内容

59

0：汎用入力 1：内部プログラムの選択、実施、終了

入力端子切り替え

初期値

24

0

［本体編］QT-CN6

原点復帰動作
原点復帰時の動作は、パラメータ設定によって動作が異なります。原点復帰関連のパラメータNo.01〜13,18（→「パラ
をよくご理解の上、正しい設定を行ってください。
メータ」P.19）
ここでは原点復帰時の動作に大きく影響する次の3項目について、その設定内容や原点復帰開始位置によって変化する原点
復帰動作ついて解説します。
（その他の原点復帰関連のパラメータ設定はデフォルトです。）

原点センサ論理
原点センサを「使用する／使用しない」の設定。

原点前センサ論理
原点前センサを「使用する／使用しない」の設定。

原点復帰関連のパラメータが、矛盾した設定にならないようにご注意ください。
例えば、「原点復帰センサ論理と使用／未使用」（No.02）との設定に矛盾があっても、原点復「原点復帰モード」（No.03）
帰動作を行った場合は原点復帰モードに従って動作しま

原点復帰モード

す。パラメータ設定時にはご注意ください。

原点復帰時の動作モード（動作方法）の設定。

■ リミット（ステージのセンサ）での停止方法
原点復帰動作中（原点検出前に）リミットを検出した場合は、減速→停止
動作に入ります。この減速動作中にリミットを通過した場合は、即停止

リミットエリアに入ると減 速・停
止して反転する

減速

高速移動

減速中にリミット
エリアを超えたら
即停止する

加速

高速移動

を行い原点復帰動作を中止します。
原点復帰時高速速度の設定速度によっては、上記のような「リミッ
トオーバーラン」を起こす恐れがあります。

−方向

減速

高速移動

リミットエリア＋方向■ 原点での停止方法
QTシリーズでの原点復帰は、ステージのセンサを用いて基準点を決め減速る動作で、原点での停止方法は次のようになります。
＋リミット方向から原点エリアに入り、そのまま原点エリアを抜けたところで減速停止して、＋リミット方向に反転します。次に原点エリアを反転検出したところで停止します。

■ Z相使用時の停止方法
Z相を使用する場合（原点復帰モード「0」、「2」、「4」、「6」選択時）の停止方

高速移動
原点エリアを出て減速・停 止 後 反 転し、再度原点エリアを検出して停止する

−方向

原点エリア

最初のZ相

Z相

−方向

原点エリア

＋方向

法は、上記
「原点での停止動作」
位置よりさらに＋リミット方向に進み最初のZ相で停止します。

＋方向■ 原点復帰動作の説明図についての補足
次ページからの原点復帰モードの説明では、下記のような図で示してあります。
ラインの矢印方向が移動方向を示し、コーナー（R部）の部分で加速、減速、反転が行われます。

1. 停止→加速→高速移動の例【説明図の表現】

2. 停止→低速→加速→高速移動の例【実際の動き】③高速②加速【説明図の表現】
③高速

②加速中

③加速
②低速

【実際の動き】
④高速

④高速
③加速中
②低速

①停止

①停止

①停止

25

①停止

QT-CN6［本体編］■ モータ回転方向の変更による原点復帰動作の違いについて重要

QT-CN6には、「モータ回転方向の選択」（パラメータNo.18）の機能が追加になりました。
この機能は、設置したステージの移動方向と操作ボックスの［＋］［−］方向とで矛盾を感じた場合などに、モー
タ回転方向（正転／逆転）を切り替えて、ステージの移動方向を変えるものです。
この項「原点復帰動作」の説明（および説明図）においては、初期設定の「正転」を基準として解説してあります。
モータ回転方向が「逆転」の場合、説明図の原点復帰動作方向が逆方向となりますので、ご注意ください。

初期設定での「原点〜−リミット間」
からの原点復帰動作［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止
開始位置
④

停止位置
③

②

⑤
⑥

高速

低速（加減速・反転）

⑫

⑪

①
⑦

⑧

−リミット

＋方向

⑬
⑨

⑩

原点（O）
原点前（PO）＋リミット（ステージのCCWリミット）（ステージのCWリミット）

上記の設定でモータの回転方向のみを「逆転」にした場合の原点復帰動作［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止

②

④ ⑤
⑥

③

①

＋方向

⑦
原点（O）

＋リミット

原点前（PO）（ステージのCCWリミット）−リミット（ステージのCWリミット）26

［本体編］QT-CN6

1. 原点復帰モード： 0 または 1
原点と原点前を使用（原点と原点前は重複）したときの動作
原点センサ

：使用する
（ 1 または 2 ）原点復帰オフセット： 0

原点前センサ：使用する（ 1 または 2 ）方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 0 または 1

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向

〔CCW〕
）
： 0（−

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）1.1 原点前〜＋リミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

＋方向

③

④
⑤

②

⑥

①

⑦
原点（O）
−リミット

原点前（PO）＋リミット

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「0」選択時）＊

1.2 原点前範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「1.1」と同様です。
＋方向

②
①

③
原点（O）
−リミット

原点前（PO）＋リミット

1.3 −リミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止
④
⑤
⑥

③

−リミット

⑧

＊Z相使用時の停止位置は「1.1」と同様です。
＋方向

⑫
①

⑦

⑪

②

⑬
⑨ ⑩

原点（O）

原点前（PO）

27＋リミット

QT-CN6［本体編］

2. 原点復帰モード： 2 または 3原点のみを使用したときの動作
原点センサ

：使用する
（ 1 または 2 ）原点復帰オフセット： 0

原点前センサ： 0（未使用）

方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 2 または 3

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向

〔CCW〕
）
： 0（−

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）2.1 原点〜＋リミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

＋方向

③

⑤ ④

②

⑥

①

⑦

−リミット

原点（O）

＋リミット

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「2」選択時）＊

2.2 原点範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「2.1」と同様です。
＋方向

②
①

③

−リミット

原点（O）

＋リミット

2.3 −リミット〜原点間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止
④
⑤
⑥

⑦
−リミット

③

⑪

②
⑫

＊Z相使用時の停止位置は「2.1」と同様です。
＋方向

①

⑬

⑧

⑨⑩
原点（O）

28

＋リミット

［本体編］QT-CN6

3. 原点復帰モード： 4 または 5リミットを原点として使用したときの動作
原点センサ： 0（未使用）

原点復帰オフセット： 0

原点前センサ： 0（未使用）

方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 4 または 5

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向

〔CCW〕
）
： 0（−

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）3.1 −リミット〜＋リミット間から原点復帰の場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

＋方向

③

④
⑤

②

⑥

①

⑦

−リミット

＋リミット
Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「4」選択時）＊

3.2 −リミット範囲内より原点復帰の場合［動作］①スタート→②停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「3.1」と同様です。
＋方向

①

②

−リミット

＋リミット

29

QT-CN6［本体編］

4. 原点復帰モード： 6 または 7原点と原点前を使用（原点と原点前は重複しない）
したときの動作
原点センサ

：使用する
（ 1 または 2 ）原点復帰オフセット： 0

原点前センサ：使用する（ 1 または 2 ）方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 6 または 7

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向

〔CCW〕
）
： 0（−

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）このモードの動作条件は、原点前センサの数は1つだけで、その位置は原点センサより＋側にあることが動作条件です。それ以外の場合は正常動作しません。

4.1 原点前〜＋リミット間から原点復帰を開始する場合［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
③

④

⑤

＋方向

②

⑥
①

⑦

−リミット

原点前（PO）

原点（O）

＋リミット

Z相使用時は原点検出後最初のZ相を検出して停止（モード「0」選択時）＊

4.2 原点前範囲内より原点復帰を開始する場合［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）＊Z相使用時の停止位置は「4.1」と同様です。
＋方向

②
①

③

原点前（PO）

原点（O）

−リミット

＋リミット

4.3 原点〜原点前間から原点復帰を開始する場合［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫反転→⑬停止
⑤

④

③

②

＊Z相使用時の停止位置は「4.1」と同様です。
＋方向

⑥

①
⑦

⑫
−リミット

⑧

⑨

⑩

⑪

⑬
原点前（PO）

原点（O）

30

＋リミット

［本体編］QT-CN6

5. 原点復帰モード： 7 で「原点復帰開始方向」を変えた場合と「開始位置」による動作の変化
原点と原点前を使用（原点と原点前は重複しない）
原点センサ

：使用する
（ 1 または 2 ）原点復帰オフセット： 0

原点前センサ：使用する（ 1 または 2 ）方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 7

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向：※下記

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）このモードの動作条件は、原点前センサの数は1つだけで、その位置は原点センサより＋側にあることが動作条件です。それ以外の場合は正常動作しません。

5.1 原点前〜＋リミット間から原点復帰を開始〔原点復帰開始方向：−（CCW）〕［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）
④

⑤

＋方向

③

②

⑥
①

⑦

−リミット

原点前（PO）

原点（O）

＋リミット

5.2 上記（5.1）と同じ条件で、原点復帰開始方向のみを逆〔原点復帰開始方向：＋（CW）〕にした場合［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥加速→⑦高速→⑧減速→⑨低速→⑩反転→⑪停止
⑨

⑧

⑩

＋方向

⑦

⑥
①
⑤

⑪
②
原点前（PO）

原点（O）

−リミット

③

④
＋リミット

5.3 原点前の範囲内から原点復帰を開始〔原点復帰開始方向：−（CCW）〕［動作］①スタート→②反転→③停止（全行程低速移動）
＋方向

②
①

③

−リミット

原点前（PO）

原点（O）

31

＋リミット

QT-CN6［本体編］

5.4 前頁（5.3）と同じ条件で、原点復帰開始方向のみを逆〔原点復帰開始方向：＋（CW）〕にした場合［動作］①スタート→②低速→③反転→④低速→⑤反転→⑥停止（全行程低速移動）
＋方向

④
⑤

①
③

⑥

原点（O）

−リミット

5.5

②
原点前（PO）＋リミット

原点〜原点前間から原点復帰を開始〔原点復帰開始方向：−（CCW）〕［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦加速→⑧高速→⑨減速→⑩低速→⑪反転→⑫低速→⑬反転→⑭停止
③

④
⑤

②

⑥

①

⑦

⑧

⑨

⑩

⑪

⑫

⑬
−リミット

＋方向

原点前（PO）⑭ 原点（O）＋リミット

5.6 上記（5.5）と同じ条件で、原点復帰開始方向のみを逆〔原点復帰開始方向：＋（CW）〕にした場合［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦低速→⑧反転→⑨停止
＋方向

⑦
⑧

⑥

①

⑤

⑨
②
−リミット

原点（O）

32

③
原点前（PO）④＋リミット［本体編］QT-CN6

6. 原点復帰モード： 8
原点・原点前センサに関係なく座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰で、機械部のバックラッシュ補
正動作を加えたソフト原点復帰
原点センサ：任意（ 1 , 2 , 0 のいずれか）

原点復帰オフセット： 0

原点前センサ：任意（ 1 , 2 , 0 のいずれか）

方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

原点復帰モード： 8

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

原点復帰開始方向

（CCW）
）
： 0（−

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）
バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）の各機能は設定しても無効となります。また、原点センサおよび原点前センサを 1● このモードでは、上記

または 2 に設定した場合でも、検出した原点・原点前センサを無視して動作します（リミットセンサは有効）。
● このモードは、座標値 0 を原点とする原点復帰ですので、原点復帰開始前に座標値を変更した場合、その座標系の 0 位置が原点となりますのでご注意ください。
● バックラッシュの補正方向は、原点復帰開始方向（パラメータNo.05 ）、またはモータ回転方向（パラメータ

No.18）により決定されます。なお、バックラッシュ補正量の500パルスは変更できません。

6.1 原点（座標値 0 ）〜＋リミット間から原点復帰を開始［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤低速→⑥反転→⑦停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

⑥

③

④

⑤

＋方向

②

500パルス①⑦

原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）
−リミット

＋リミット

6.2 −リミット〜原点（座標値 0 ）間から原点復帰を開始［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤停止
＋方向

④

③

⑤

②
①

原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）

−リミット

6.3

＋リミット

−リミット〜＋リミット間から原点復帰を開始し、その間に原点（座標値 0 ）が無い場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④停止③

原点前で移動方向と同じリミ
ットセンサを検出するとその位置で停止する

④

②
①
−リミット

＋方向

原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）
＋リミット

33

QT-CN6［本体編］

6.4 原点（座標値 0 ）から原点復帰を開始［動作］①スタート（低速）→②反転→③停止（全行程低速移動）
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

＋方向

①
②

500パルス③
原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）
−リミット

＋リミット

6.5 −リミットと原点（座標値 0 ）間が500パルス以内に設定されている場合［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤停止
④

⑤

＋方向

③
②

原点通過後、反転前に−リミ
ットセンサ検出のためその位置で停止

500パルス①
原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）

−リミット

＋リミット

このモードでは、バックラッシュを補正するために500パルス分余分に移動して反転する必要があります。従って、上図のように座標値 0 位置より500パルス以内に−リミットセンサが存在するような場
合、原点復帰を中止し−リミットセンサ検出位置で停止します。
リミットセンサに接近した位置に原点を設定する場合には、その距離が500パルス以上になるように注意してください。

34

［本体編］QT-CN6

7. 原点復帰モード： 9
原点・原点前センサに関係なく座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰です。
【参考】
座標値 0 へのアブソリュート移動と同じ動作です。
： 0（−
（CCW）
）

原点センサ

：任意（ 1 , 2 , 0 のいずれか）

原点復帰開始方向

原点前センサ：任意（ 1 , 2 , 0 のいずれか）

原点復帰オフセット： 0

原点復帰モード： 9

方向原点復帰範囲
＋
（CW）

： 0

方向原点復帰範囲
−
（CCW）

： 0

方向ソフトリミット
＋
（CW）

： 0

方向ソフトリミット ： 0−（CCW）● このモードでは、上記

バックラッシュ補正： 0

モータ回転方向： 0（正転）の各機能は設定しても無効となります。また、原点センサおよび原点前（リ
センサを 1 または 2 に設定した場合でも、検出した原点・原点前センサを無視して動作します
ミットセンサは有効）。
● このモードは、座標値 0 を原点とする原点復帰ですので、原点復帰開始前に座標値を変更した場
合、その座標系の 0 位置が原点となりますのでご注意ください。

7.1 原点（座標値 0 ）〜＋リミット間から原点復帰を開始［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤停止
開始位置

停止位置

高速

低速（加減速・反転）

⑤

④

③

＋方向

②

①
原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）
−リミット

＋リミット

7.2 −リミット〜原点（座標値 0 ）間から原点復帰を開始［動作］①スタート（低速）→②加速→③高速→④減速→⑤停止
＋方向

④

③

⑤

②
①

原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）

−リミット

7.3

＋リミット

−リミット〜＋リミット間から原点復帰を開始し、その間に原点（座標値 0 ）が無い場合［動作］①スタート→②加速→③高速→④停止③

原点前で移動方向と同じリミ
ットセンサを検出するとその位置で停止する

④

②

＋方向

①
原点（ソフトで設定した原点 0 の位置）
−リミット

＋リミット

35

QT-CN6［本体編］

36

Section 2
操作編

QT-CN6［操作編］

電源投入時の表示
本体の電源を ON にすると、最初にシステムのバージョンを（約1秒間）表示し、「JOG モード」になります。
システムバージョン表示は、現在お使いのバージョンが表示されます。

ＱＴ−ＣＮ６ ＶＥＲ．ｘｘｘ ＣＯＰＹＲＩＧＨＴ（Ｃ）ＣＨＵＯ．ＳＥＩＫＩ「JOGモード」
時には、右上に「JOG」が表示されます。この状態でジョグ送り、各モードへの移行、パラメータ設定な
どの操作を行うことができます。

画面の説明（例：JOGモード）
軸名と現在座標値

リミット表示／エラー表示

モード表示

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：＋０００１０７９７＋
Ｃ：−０００１１１３４−
Ｄ：＋００００００００
Ｅ
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１
軸選択

ＪＯＧ

速度グループ軸名と現在座標値
軸名（A〜Fの6軸）と現在座標値が表示されます。

リミット表示／エラー表示
ハードリミット（ステージの機械的リミット）
またはソフトリミット（パラメータで設定するソフト上のリミット）を検知して停止した場合に、その方向（＋または−）
を表示します。ステージを逆方向に移動して、リミットを抜けると表示は消えます。
表示の場合（画面D軸）
は、エラーを意味しステージの移動はできません。QT-CN6のDipSWで設定する
「リミット
「E」
センサ論理」と実際に接続したステージのリミットセンサ論理が異なると、ステージは動作しません。お使いになるス
テージの「リミットセンサ論理」を確認して、正しい設定を行ってください。
（→P.18）をご覧ください。
詳しくは「DipSWの設定」

軸選択
操作する軸（A&B 、C&D 、E&F ）が表示されます。QT-CN6 では、2軸を1セットとして操作を行います。

モード表示
現在の
「モード」が表示されます。

QT-CN6のモード遷移については、次ページをご覧ください。

38

［操作編］QT-CN6

モード遷移
QT-CN6（本体操作部）のモード遷移は次のとおりです。各メニューやモードについては、参照先をご覧ください。
また、各チャンネルに接続した操作ボックス（QT-K）からも同様の操作ができます。
電源投入
STEPモード（ステップ移動）

JOGモード（ジョグ移動）
表示単位選択→ P.44

速度選択→ P.43

原点復帰→ P.65

現在座標値の変更→ P.44

座標値0クリア→ P.44

メニュー→ P.40（同時押し）JOG
STEP
ABSOLUTETESTPARAMETER
SPEED
ANGLE
PROGRAMJOGモード→ P.41

ステップ移動量設定→ P.45

絶対値移動→ P.47

通信テスト→ P.48パラメータ→ P.50

移動速度設定→ P.51

ステップ角設定→ P.52

TCS〔ティーチング中〕ステップ移動→ P.54

プログラムメニュー
RUN

実行
TCJ

TEACHING

ティーチング記憶

EDIT
DELETE

編集
チャンネルの削除

39

JOG
ABSOLUTE
END〔ティーチング中〕ジョグ移動〔ティーチング中〕絶対値移動
ティーチング記憶の終了

QT-CN6［操作編］

メニュー画面「JOGモード」、「STEPモード」、「ABSOLUTEモード」時に［Menu］を押すと「メニュー画面」となります。
→［Menu］
で「メニュー画面」
を表示させることができます。
● 現在のモードが他のモードになっている場合は、［Stop］
を押すと「JOGモード」、「STEPモード」に戻ります。
● このメニュー画面で［Stop］
現在のモードや設定中の画面によって、上記キー操作が多少異なる場合があります。

■ メニュー画面
ＭＥＮＵ
ＪＯＧ

ＳＴＥＰ

ＡＢＳＯＬＵＴＥＴＥＳＴＰＡＲＡＭＥＴＥＲ

ＳＰＥＥＤ

ＡＮＧＬＥ

ＰＲＯＧＲＡＭ

1 メニュー画面（上記）では、8つのモードが表示されます。
2 左右の［＋］［−］を押すとカーソルが左右へ移動し、前後の［＋］［−］を押すとカーソルが上下へ移動します。
［＜］
［＞］
［▼］
［▲］
でカーソルを移動することもできます。

3 目的のモードにカーソルを移動し［Ent］を押します。

40

［操作編］QT-CN6

JOGモード■ JOGモード画面
ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋１２５８００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ

電源投入時、またはメニューで「JOG」
を選択すると「JOGモード」となります。
「JOGモード」
時には、右上に「JOG」が表示されます。
→［Menu］→［Ent］
で「JOGモード」になります。
● 現在のモードが他のモードになっている場合は、［Stop］
を押すと「JOGモード」と「STEPモード」の切り替えができます。
●［J/S］
現在のモードや設定中の画面によって、上記キー操作が多少異なる場合があります。

JOGモード時にはジョグ移動の他、次の操作ができます。
1.［AxSel］：操作軸の選択（操作する軸の切替）
2.［SpSel］：速度の切替（速度グループの切替）
3.［Ent］：現在座標値の変更

4.［Disp］ ：表示単位の切替
5.［Stop］ ：軸の停止（移動中の軸の停止）
6.［Home］：原点復帰
1~5 の操作や設定については、「移動モード時の操作と設定」（→P.43 ）をご覧ください。原点復帰については、（→P.65）」をご覧ください。
「Home（原点復帰）

41

QT-CN6［操作編］■ JOGモードの操作
モータの回転方向（＝ステージの移動方向）は、［＋］を押すと「モータがCW方向に回転」
が初期値なっています。こで逆転させることができます。ステージの移動方向と移動キー
（
［＋］
［−］
）
の操
の回転方向は、パラメータ（No.18）
作に矛盾を感じる場合は、変更してください。

1. 低速ジョグ送り
A/C/E軸：左右の［＋］［−］を押します。
B/D/F軸：前後の［＋］［−］を押します。
押し続けている間、低速で移動を行います。
画面には現在値が表示されます。

2. 高速ジョグ送り
低速ジョグ移動中
（
［＋］
または
［−］
を押して

②同時押しで加速→高速③［High］
離すと減速→低速

移動中）に［ H i g h ］を押すと、押している
間、高速移動になります。
④離して停止［High ］のみを離すと、低速移動に戻りま①移動開始

す。画面には現在値が表示されます。

高速
低速

低速
加速

減速

注意
低速速度と高速速度の差が極端に大きい場合、操作部で［High］
を押しながら、移動キーの小刻みな操作（ON/OFFのくり返し操作）
を素早く行うと、移動キーを離しても移動が終了しないことが、ごくまれに発生する恐れがあります。リ「非常
ミットを検出すると停止しますが、万一このような状態になったときは、電源を一度OFFにするか、通信制御で」を送って停止させてください。
停止コマンド（E：）

3. 1パルス送り［Stop］
を押しながら
［＋］
または
［−］
を押す
と、一度押すごとに1 パルスずつ移動を行［Stop］
を押しながら［＋］または［−］
を押します。

います。
現在値表示は1 パルスずつ増減して現在値が表示されます。
1パルス

42

［操作編］QT-CN6

移動モード時の操作と設定
以下の項目は、「JOG」、「STEP」、「ABSOLUTE」の各移動モード時に行うことのできる操作と設定です。

1. 操作軸の選択（AxSel）
移動操作を行う軸を設定します。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ

A&B→C&D→E&F

QT-CN6に複数のQT-MD2とステージを接続し、QT-CN6の操作部から操作行う場合は、操作する軸の選択を行いまを押すごとに「A & B」→「C & D」→「E & F」と表示が切り替わります。
す。
［AxSel］

QT-CN6では、2軸を1セットとして操作を行います。各チャンネルにQT-KまたはQT-JSが接続されている場合は、これらを使用した単独での操作が可能です。

2. 移動速度の切替（SpSel）
設定されている速度グループの選択を行い、ステージの移動速度、加減速時間を変更します。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ
Ｂ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ

1→2→3→4で速度グループの切り替えを行います。速度グループ 1 〜 4 を切り替えることで、移動時の速度（低速速度、［SpSel］
高速速度、加減速時間）を変更することができます。
速度グループ 1 〜 4 の内容は、「SPEEDモード」
で設定します。（→「SPEEDモード」
P.51）

43

QT-CN6［操作編］

3. 現在座標値の変更
現在座標値を任意の座標値に変更します。
（例：JOG画面）

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
ＳＥＴ
Ａ：＋００００３５００（＋００００００００）
Ｂ：＋００００１５００（＋００００００００）
Ｃ：＋００００００００（＋００００００００）
Ｄ：＋００００００００（＋００００００００）
Ｅ：＋００００００００（＋００００００００）
Ｆ：＋００００００００（＋００００００００）
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ「JOGモード」、「STEPモード」
で全軸停止中に［Ent］を押します。座標値設定画面（上記）が表示され、カーソルがA軸の最小桁に表示されますので、［数字］
キーで座標値を入力します。
［5［
］2［
］5［
］0］
（
［−／＋］
で符号の変更ができます。）【例】＋5250→
を押すと、B軸にカーソルが移動します。
［Ent］
を押してカーソルを送ります。F軸まで設定を行い［Ent］を押以下、必要に応じて同様に数値の変更を行うか、［Ent］
すと、設定値が確定して直前の移動モードに戻ります。
で座標値を 0 にすることができます。
●［Home］● 左右の［＋］［−］で桁の移動、前後の［＋］［−］で数値の変更を行うこともできます。
● 原点復帰を行うと座標値は 0 になります。
と［Disp］
を同時に押すと、座標値が 0 に設定されます。
●［High］

4. 表示単位の切替（パルス/mm/μm/nm/角度）
座標値の表示単位をパルスから他の単位に変更します。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００．００３ｍｍ
Ｂ：＋００００００００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ

表示単位（表示なし＝パルス）
mm ＝ mm表示1（1μmまで）
mm ＝ mm表示2（1nmまで）
um ＝ μm表示1（1μmまで）
um ＝ μm表示2（1nmまで）
nm ＝ nm゜＝ 角度（10進）
00゜
00'00" ＝ 角度（60進）

全軸停止中、「JOGモード」、「STEPモード」
で［Disp］
を押すと単位が切り替わり、現在座標値が演算されて表示されで設定します。（→「パラメータ」P.19）
ます。パルス表示から切り替わる単位は、パラメータ（No.19）● パルスの場合、単位は何も表示されません。初期値は「パルスのみ（他の単位への変換無し）」の設定になっています。
● 表示単位は、各軸ごとに異なった単位を設定することもできます。

5. 軸の停止（Stop）
移動中の軸は［Stop］
キーで停止させるとができます。

44

［操作編］QT-CN6

STEPモードとステップ移動モード
ステップ数（パルス数）を設定して、［＋］［−］を押すごとに、設定されたステップ数だけ高速で移動します。
と、設定されたステップ数で移動する「ステップ移動モード」につい
ここでは、ステップ数の設定を行う「STEPモード」て解説します。
を押すと「JOGモード」と「STEPモード」の切り替えができます。
●［J/S］● ステップ数は各軸それぞれ異なった値を設定することができます。

STEPモード時にはステップ移動の他、次の操作ができます。
1.［AxSel］：操作軸の選択（操作する軸の切替）
2.［SpSel］：速度の切替（速度グループの切替）
3.［Ent］：現在座標値の変更

4.［Disp］ ：表示単位の切替
5.［Stop］ ：軸の停止（移動中の軸の停止）
6.［Home］：原点復帰
1~5 の操作や設定については、「移動モード時の操作と設定」（→P.43 ）をご覧ください。原点復帰については、（P.65）」
をご覧ください。
「Home（原点復帰）■ STEPモード画面（ステップ数の設定とステップ移動モード）
メニュー画面から「STEP」
を選択すると「STEPモード」となります。

ＡＸＩＳ
ＳＴＥＰ
Ａ： ０００００００１
Ｂ： ０００００００１
Ｃ： ０００００００１
Ｄ： ０００００００１
Ｅ： ０００００００１
Ｆ： ０００００００１

ＳＥＴ
Ａ：０００００００１
Ｂ：０００００００１
Ｃ：０００００００１
Ｄ：０００００００１
Ｅ：０００００００１
Ｆ：０００００００１

ＳＴＥＰ

1 最初に「ステップ数設定」画面が表示されます。
● カーソルはSETのA軸の最小桁に表示されます。
● 現在の設定値が表示されます（初期値はすべて 00000001 ）。

2 A軸のステップ数を設定します。
［数字］キーでステップ数を入力します。
カーソルがA軸の最小桁に表示されますので、
［3 ］
［0］
［0］
［0］
【例】3000→
次のキーを使用することもできます。
〔桁の移動：左右の［＋］［−］、値の設定：前後の［＋］［−］〕3 A軸の設定が終了したとき、またはA軸の設定を変更しないときは［Ent］を押します。
4 A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。
以下同様に、必要に応じて各軸の設定を行います。

5 全軸を設定し［Menu］を押します。
、行わないフラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
場合は［Stop］● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）で元の設定に戻ります。

6 「ステップ移動モード」画面に移行します。
各軸の［＋］［−］を押すごとに設定されたステップ数でステージが移動します。
を押します。
● ステージ移動中に移動を中止（停止）する場合は、［Stop］

45

QT-CN6［操作編］

ステップ数の訂正［▲］［▼］で訂正したい行にカーソルを合わせ、［数字］
キーで数値の訂正を行います。

STEPモードを解除するときは「STEPモード」
を解除して「JOGモード」に戻したいときは、［Stop］
を押します。

■ STEP移動モード画面
JOGモード時に［J/S］を押すと「STEP移動モード」になります。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
ＳＴＥＰ
Ａ：＋００００１５００（００００１０００）
Ｂ：−００００３５００（００００１０００）
Ｃ：＋００００５５００（００００１０００）
Ｄ：−００００２５００（００００１０００）
Ｅ：＋００００００００（００００００００）
Ｆ：＋００００００００（００００００００）
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＳＴＥＰ

各軸の現在値と設定されているステップ数が表示されます。
●［＋］
または［−］
を押すとその方向へSTEP移動します。
を押します。
● ステージ移動中に、移動を中止（停止）する場合は［Stop］
で行います。
● 移動軸の切り替えは［AxSel］

STEP移動モードを解除するときは「STEPモード」
を解除して「JOGモード」に戻したいときは、［J/S］
を押します。

STEP移動中リミットを検出すると移動中にステージのリミットを検出すると停止します。リミットで停止した軸の座標値表示の右側に符号が表示されます。
解除するには、逆方向への移動、または原点復帰を行ってください。

ソフトリミットが設定されている場合
ソフトリミットが設定されている場合、次のステップ移動の範囲内にソフトリミットがある時は、移動キーを押してもステージの移動を行いません。この場合はリミット検出「＋−」も表示されませんのでご注意ください。

46

［操作編］QT-CN6

ABSOLUTEモード（アブソリュート移動モード）
ABSOLUTEモード（アブソリュート移動モード）では、移動先の絶対座標値を設定して目的の座標へステージを高速で移動します。

ABSOLUTEモードではアブソリュート移動の他に、次の操作ができます。
1.［AxSel］：操作軸の選択（操作する軸の切替）
2.［SpSel］：速度の切替（速度グループの切替）
3.［Stop］ ：軸の停止（移動中の軸の停止）
1~3の操作や設定については、「移動モード時の操作と設定」（→P.43）をご覧ください。

■ ABSOLUTEモード画面
メニュー画面から「ABSOLUTE」
を選択すると「ABSOLUTEモード」となります。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００５５００
Ｄ：−００００２５００
Ｅ：−００００２５００
Ｆ：−００００２５００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＴＡＲＧＥＴ ＡＢＳＯＬＵＴＥ（＋００００１５００）（＋００００００００）（＋００００００００）（＋００００００００）（＋００００００００）（＋００００００００）

1 「ABSOLUTEモード画面」では、左側に現在値、右側に移動先座標値（絶対値）の入力値が表示されます。
● カーソルはA軸の最小桁に表示されます。
● 初期値は現在の座標値が表示されます。
● A軸→B軸の順に全軸の設定を行うことができます。

2 A軸の移動先の座標を［数字］キーで入力します。
［5 ］
［2］
［5］
［0］
（
［−／＋］
で符号の変更ができます。）【例】＋5250→
次のキーを使用することもできます。
〔桁の移動：左右の［＋］［−］、値の設定：前後の［＋］［−］〕3 A軸の設定が終了したとき、またはA軸の移動を行わないときは［Ent］を押します。
4 A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。
以下同様に全軸の移動先の設定を行います。

5 全軸を設定し［Ent］を押すと、ステージが移動を開始します。
を押します。QT-K（操作ボックス）が接続されて複数の● ステージ移動中に移動を中止（停止）する場合は、［Stop］
操作部がある場合でも、開始と移動中止は同じ操作部から行ってください。緊急用として他の操作部からも移動中止を行うことができますが、この場合は操作部が遷移することがあります。
を押してメニュー画面から「JOGモード」（または「STEP
他の操作部に遷移した場合は、遷移した操作部で［Menu］
モード」）にして、次に元の操作部の［Menu］
を押してメニュー画面から「ABSOLUTEモード」
を選択します。

6 移動が終了すると移動先の座標値が表示されます。
モードは「ABSOLUTEモード」が継続されています。

7 「ABSOLUTEモード」を終了するときは、［Menu］を押します。

リミットを検出すると設定された値がリミット（ステージのリミットセンサ）
を超える場合でも、入力は有効となります。移動を開始してリミットを検出すると停止します。
解除するには、逆方向への「ABSOLUTEモード」移動、または［Menu］を押して「JOGモード」に戻し、原点復帰を行ってください。

47

QT-CN6［操作編］

TESTモード（テストモード）
RS-232C/USBインターフェースによるホストコンピュータとQT<>

CN6との通信確認用のテストモードで、本体から以下の文字が送信されます。（XXXは、現在お使いのバージョンになります。）
ＱＴ−ＣＮ６Ｖｅｒ．ＸＸＸＣＯＰＹＲＩＧＨＴ（Ｃ）
ＣＨＵＯ．ＳＥＩＫＩTESTモードを行う前にQT-CN6とホストコンピュータとの接続や通信「通信制御編」
設定が終了していることが必要です。（→「接続」P.16 、P.83〜）■ TESTモード画面
メニュー画面から「TEST」
を選択すると「TESTモード」となります。

ＴＥＳＴ
ＲＳ−２３２Ｃ Ｔｅｓｔ Ｍｏｄｅ
ＰＵＳＨ ［Ｈｉｇｈ］ ＫＥＹ

1 「TESTモード画面」が表示された状態で［High］を押します。
● QT-CN6からテスト用文字が送信されます。

2 接続や通信設定が正しければ、ホストコンピュータのディスプレイに上記テスト用文字が表示されます。
3 再度送信するときには［High］を押します。
に戻るときは［Stop］
を押します。
● 終了して「JOGモード」

48

［操作編］QT-CN6■ QT-CN6とホストコンピュータ間の通信テスト
QT-CN6の通信テストは、本体操作部で行う「TESTモード」（送信のみ）と、ホストコンピュータから行う「？：コマン
ド」（送受信）の2つの方法があります。

1.「TESTモード」による送信確認
スタート
QT-CN6とコンピュータ
を接続する①［Menu］を押して、 TEST を選択し［Ent］を押す。
②［High］キーを押すと、次の文字が自動的に送信される。
「QT-CN6Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

QT-CN6の電源をONにする
コンピュータの電源をONにする
コンピュータを通信可能状態にする［Menu］を押してTEST を選択し
［Ent］
を押す

<

再度［High］
を押す［High］
を押す

コンピュータ
画面に「QT-CN6er.・・・」が表示される

>

NO

正しい表示

NO

YES

YES

③ 通信設定が正しければ、次の文字が画面に表示される。
「QT-CN6Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

送信テスト終了

2. エコーバック機能による送受信確認（ホストコンピュータからの操作）
スタート

②「？
：ABCDE12345」を正しく受信すると、コマンド「？：」を省き「ABCDE12345」を送り返す。

QT-CN6とコンピュータ
を接続する③ 通信設定が正しければ、「ABCDE12345」

QT-CN6の電源をONにするが画面に表示される。

コンピュータの電源をONにする
コンピュータを通信可能状態にする
コンピュータより「？
：ABCD12345」を
実行する

再度
「？
：ABCD12345」
を実行する

正しく受信すると
QT-CN6は「ABCD12345」を送信する

コンピュータ
画面に「ABCD12345」
が表示されるYES「ABCD12345」
が表示された
NO

<

>

NO

YES

① コンピュータより「？
：ABCDE12345」をQT-CN6に送信する。

送受信テスト終了

49

QT-CN6［操作編］

PARAMETERモード（パラメータ設定モード）
原点センサ論理、原点復帰方法、通信設定などのパラメータを設定します。

QT-CN6のパラメータ設定には、操作部から行う方法とパソコンから通信コマンドで行う方法の2つがあります。ここでは操と「パラメー
作部から行うパラメータの設定方法を解説します。パラメータの詳しい説明については、「パラメータ」（→P.19）を参照してください。通信コマンドで行う方法については、「P：コマンド」（→P.104）
をご覧ください。
タの詳細」（→P.20）■ PARAMETER画面
メニュー画面から「PARAMETER」
を選択すると「PARAMETERモード」となります。

Ｎｏ．００

ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ

Ｎｏ．０６
Ａ：１
Ｂ：１
Ｃ：０
Ｄ：０
Ｅ：０
Ｆ：０

ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ

1 最初に、「パラメータNo.入力」画面（画面上）が表示されます。
キーで入力します。
設定する パラメータNo. を［数字］

No.06（使用軸設定）→［0［］6（］必ず2桁で入力します。）【例】
次のキーを使用することもできます。
〔桁の移動：左右の［＋］［−］、値の設定：前後の［＋］［−］〕2 ［Ent］を押します。
「パラメータ設定」
画面（画面下）が表示され、各軸の現在の設定値が表示されます。

3 A軸の項目（または最初の項目）にカーソルが移動しますので、希望する値を選択します。
項目の選択：左右の
［＋］
［−］
値の設定

：前後の
［＋］
［−］

入力軸を進める：［Ent］
入力軸を戻す：［High］

数値の入力には［数字］キーを使用することもできます。

4 設定が終了したら［Ent］を押します。カーソルが次の軸に移動します。
をくり返してください。
他のパラメータ設定を続けて行う場合は、上記手順（1〜4）

5 すべてのパラメータ設定が終了したら［Menu］を押します。
、行わないフラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
場合は［Stop］● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）で元の設定に戻ります。

6 JOGモード画面に戻ります。

設定されたパラメータを初期値に戻すには本体の［Reset SW］
を押すか、 RESET： コマンドを実行するとすべてのパラメータがシステムの初期値にリセット
されます。

50

［操作編］QT-CN6

SPEEDモード（速度設定モード）
ステージ移動時の低速速度、高速速度、加減速時間を4つの速度グループに設定します。ここで設定された内容は、速度グループ番号（SPEED=）1 〜 4 に反映され、各軸ごとに選択し速度設定することができます。
項目

設定範囲

初期値

Axis ：速度グループ番号

SPEED=1〜SPEED=4

SPEED=1

L：低速速度

10pps〜500,000pps

500ppsH：高速速度

10pps〜500,000pps

3,000pps

T：加減速時間

1msec〜1,000msec

100msec● 各軸とも「SPEED=1」に設定された値は、通信制御時の「D:」の移動速度になります（相互書替）。
、［Stop］
キーによる減速停止時の減速時間にもなります。また、● ここで設定された加減速時間は、停止コマンド（L）
リミットで反転する場合の加減速時間、停止する場合の減速時間もこの値になります。
設定は必ず、低速速度≦高速速度となるようにしてください（低速速度＞高速速度の設定はできません）。

■ SPEEDモード画面
メニュー画面から「SPEED」
を選択すると「SPEEDモード」となります。
速度グループ番号

ＡＸＩＳ＝Ａ１
ＬＯＷ
Ａ１：０００５００
Ｂ１：０００５００
Ｃ１：０００５００
Ｄ１：０００５００
Ｅ１：０００５００
Ｆ１：０００５００

ＨＩＧＨ
００３０００００３０００００３０００００３０００００３０００００３０００

ＴＩＭＥ
００５０
００５０
００５０
００５０
００５０
００５０

高速速度

加減速時間

低速速度

ＳＰＥＥＤ

1 現在の設定値が表示されます。
全軸の設定値（初期値）の表示例です。
上記の画面では、「速度グループ＝1」

2 最初に設定する「速度グループ番号」を前後の［＋］［−］で選択し、［Ent］を押します。
3 A軸の最初の項目にカーソルが移動しますので、順に設定します。
［数字］
キー：数値を入力します。

［Ent］：入力項目を進める［High］：入力項目を戻す［数字］
キーの代わりに、次のキーを使用することもできます。
〔桁の移動：左右の［＋］［−］、値の設定：前後の
［＋］
［−］
〕

4 ひとつの項目の設定が終了したら［Ent］を押します。入力が確定してカーソルが次の項目に移動します。
5 すべての設定が終了したら、［Menu］を押します。
、行わないフラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
場合は［Stop］● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）で元の設定に戻ります。

6 「JOG」モードに戻ります。

51

QT-CN6［操作編］

ANGLEモード（ステップ角設定モード）
モータの1ステップあたりの移動角をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ角は次のとおりです。フルステップは、モータ基本角ともいいQTシリーズは 0.72°です。
）
÷分割数］が、1パルスあたりの移動角となります。
［モータ基本角（0.72°
設定番号

00

01

02

03

04

分割数

D0（7,44）

05

06

07

08

09

10

11

12

1

2

L

H

2.5

4

L

H

D1（8,43）

LL

H

D2（9,42）

LL

D3（10,41）

L

L

13

14

15

5

8

10

20

25

40

50

80

100 125 200 250

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

L

L

H

H

H

H

H

H

H

H

● D0〜D3は、ドライバボックス接続コネクタ（D-Sub 50Pinメス）の端子名です。
（ ）内はピン番号で、A/C/E軸とB/」→P.116）
をご覧ください。
D/F軸用です。詳しくは「ドライバボックス（QT-MD）接続用コネクタ（QT-CN6側）（● L,Hは、各々の分割数におけるD0〜D3端子の信号レベルを示します。L: 0〜＋0.3V、H:OPENです。QT-MD2または、QT-MD1と接続した場合プルアップします。
● 設定番号は必ず2桁で入力してください。
● 分割数は、QT-MD2/MD1接続時の分割数です。

■ ANGLEモード画面
メニュー画面から「ANGLE」
を選択すると「ANGLEモード」となります。

ＡＸＩＳ
Ａ：０１＝１／２
Ｂ：００＝１／１
Ｃ：０２＝１／２．５
Ｄ：０１＝１／２
Ｅ：１４＝１／２００
Ｆ：０５＝１／８
設定番号（00〜15）

ＡＮＧＬＥ

分割数（設定値）

1 「ANGLEモード」の最初の画面では、現在設定値が表示されます。
A軸の設定値（初期値は 00 ）にカーソルが表示されます。
2 ［▲］
［▼］
でカーソル移動して、設定する軸を選択します。
3 前後の［＋］［−］でA軸のステップ角の「設定番号」を選択し［Ent］
キーを押します。
［数字］キーで「設定番号」
を入力することもできます。
（必ず2桁で入力します。）

4 入力が確定し、カーソルが次の軸に移動します。
必要に応じて、2〜3の手順をくり返しすべての軸の設定を行います。

5 すべての設定が終了したら、［Menu］を押します。
、行わないフラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
場合は［Stop］● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）で元の設定に戻ります。

6 「JOG」モードに戻ります。

52

［操作編］QT-CN6

注意● 分割数の設定は、ステージ停止時（モータ停止時）に行ってください。ステージ移動中（モータ回転中）にステップ数の変更を行うと位置ズレが発生します。
ではステージ（モータ）が移動しないことがあります。
● 分割数が大きい場合、少ないパルス数（1ステップ送り等）

停止精度
停止精度の保証は、基本ステップ角（5相ステッピングモータの場合、通常0.72°）となります。ステッピングモー
タは、ロータとステータの機械的構造により基本ステップ角が決まります。マイクロスッテプドライブはこの基本
ステップ角を電気的に細分化し、モータをなめらかに回転させる方式です。したがって、停止精度を保証するもの
ではありません。

Z相出力（Z相＝励磁原点信号または、Zパルスとも呼びます。）
QT-MD2/MD1では、Z相出力は次のようになります。原点復帰にZ相を使用する場合は注意してください。
「0（」原点）の時に出力され、出力する割合は、［分● マイクロステップドライブの場合も、Z相は励磁シーケンスが割数×10 ］パルスに1回です。例えば、分割数が［1］の時は、0.72°に1回出力します。これは、標準ドライブと同じです。
（0.72°）（励磁原点以外）
で切り替えると、それ以降Z相が出力さ● ステップ角を切り替える際、Z相が出力さていない位置
おれなくなります。再度、Z相が出力されるようにするには、電源の再起動が必要になります。リセットSW、、「RESTA」
では復旧できませんので注意してください。
よび通信コマンド「RESET」

53

QT-CN6［操作編］

PROGRAMモード（プログラムモード）
QT-CN6では、プログラムを01〜15のチャンネルに15個記憶することができます。
QT-CN6で使用するプログラムには、次の2種類があります。

ティーチングデータ
移動先の座標値を順番に並べ、それに従いステージを移動させる単純な構造のプログラムです。ティーチングデータの作成は、実際に操作部からステージの移動を行いその座標値を記憶させる方法と、画面から座標値を入力する方法の2つがあります。

プログラムデータ
各種コマンドを使用して組まれたプログラムで、ステージ動作、パラメータ設定、サブルーチン実行など、複雑な制御を行うことができます。プログラムデータは、操作部のプログラムキーを使用してプログラミングする方法と、付で作成したものをダウンロードする2つの方法があります。
属のプログラムエディタ（QT-EDIT）

QT-CN6の画面表示やこの取扱説明書では、上記の2つを「プログラム」または「PROGRAM」と表記しています。まの項目では「プログラムデータ」と「ティーチングデータ」
を分けて解説してあります。
た、「EDIT」■ PROGRAMメニュー画面
メニュー画面から「PROGRAM」
を選択すると「PROGRAMメニュー」となります。

ＰＲＧＲＡＭＲＵＮ

ＴＥＡＣＨＩＮＧ

ＥＤＩＴ

ＤＥＬＥＴＥPROGRAMモードには、次の4つのメニューがあります。
ティーチングデータの新規作成には、次の2つの方法があります。

1. 実際にステージを移動してその座標値を記憶させる→「TEACHING」を選択
2. 画面上で座標値を入力する→「EDIT」→「TEACHING」を選択

RUN：プログラムの実行（→P.55）
保存されているプログラムを実行します。

TEACHING：ティーチングデータの新規作成（→P.57）
操作部から実際の移動を行い、その座標値を記憶してティーチングデータを作成します。

EDIT：プログラムの新規作成とプログラムの編集（→P.59,62）● 操作部のプログラムキーを使用したプログラムデータの新規作成を行います。
● ティーチングデータの新規作成（座標値入力）を行います。
● 保存されたプログラム（プログラムデータとティーチングデータ）の編集を行います。

DELETE：プログラムの削除（→P.64）
不要なプログラムを削除します。

54

［操作編］QT-CN6■ RUN：プログラムの実行
プログラムを実行する場合は、現在の位置（座標）がそのプログラムのスタート位置になっていることを確認してくだ、「STEPモード」、「ABSOLUTEモード」に戻り「原点復帰」
を実行してください。
さい。必要に応じて、「JOGモード」

1. チャンネルの選択
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、目的のプログラムが保存されている番号を選択します。

ＲＵＮ ＭＯＤＥ ＳＥＴＴＩＮＧ
ＮＯ．
ＣＨ＝０１

ＲＵＮ

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥ
ＰＲＯＧＲＡＭ

チャンネル

データの種類桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定

を押すと、ティーチングデータの場合、次の「2. カウンタ番号選択画面」になります。
：［Ent］
プログラムデータの場合、プログラムが実行されステージが移動します。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

データの種類
選択されたチャンネルに保存されているデータの種類を表示します。

PROGRAM ：プログラムキーで組まれたプログラムデータ
DOWNLOAD ：プログラムエディタ（QT-EDIT）で作成し、ダウンロードしたプログラムデータ
TEACHING ：ティーチングデータ
NOT IN USE ：未使用のチャンネル
以下の「2. カウンタ番号選択画面」〜「3. ティーチング実行画面」はティーチングデータ実行時の機能です。プログ（P.52）
をご覧ください。
ラムデータの場合は、「4. プログラムデータ実行画面」

2. カウンタ番号選択画面
選択したプログラムがティーチングデータの場合は、「カウンタ番号選択画面」が表示されます。

ＲＵＮ ＭＯＤＥ ＳＥＴＴＩＮＧ
ＮＯ．
ＣＨ＝０５
ＣＯＵＮＴ＝０１

ＲＵＮ

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥＴＥＡＣＨＩＮＧ ＤＡＴＡ

カウンタ番号

カウンタ番号はそのプログラム中の「移動ポイント（座標値）」にあたります。この番号を指定することで途中の移動ポ
イントを省略して、希望のポイントからティーチングを実行させることができます。
カウンタ番号を指定せずプログラムを先頭から実行する場合は（カウンタ番号 00 のまま）
［Ent］を押します。
桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと指定したカウンタ番号の目標値に移動します。

55

QT-CN6［操作編］

3. ティーチング実行画面
RUN：TEACHING（実行中の画面）

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝４

ＪＯＧ ＲＵＮ

ＣＨ＝０５ ＣＯＵＮＴ＝０２「カウンタ番号の選択」
後、［Ent］を押すと指定したカウンタ番号のポイントに移動して停止します。以降、同様に［Ent］
を押すとカウンタ番
を押すごとに次のカウンタ番号のポイントに移動します。最後ポイントまで移動し、さらに［Ent］
号 00 のポイントに戻ります。

■ ティーチング実行中の操作
ティーチング実行中、ジョグ送り、ステップ送り、1パルス送りの操作が可能です。また、操作ボックス（QT-K）
でのジョグ移動も可能です。
からの移動操作やアナログジョイスティック（QT-JS）

バックステップ［Stop］
を押しながら［Ent］
を押すと、一つ前のポイントに戻ります（移動します）。現在のポイントが 00 の場合
は、最後のポイントに戻ります（移動します）。

カウンタ番号の変更
ティーチング実行中（どのポイントにおいても）、［Home］
を押すと「カウンタ番号の選択」
画面になります。目的の「カウンタ番号」
を選択して、そのポイントに移動することができます。

ティーチング実行時の速度の切替
ティーチング実行中も移動速度を切り替えることができます。ステージ停止中に［SpSel］
で「速度グループ番号」
を切り替えます。変更された速度で次のポイントに移動して停止します。

表示単位の切替
ティーチング実行中も表示単位を切り替えることができます。
［Disp］
を押すごとにパルス表示と単位表示が切りで設定します。
替わります。単位表示はパラメータ（No.19,20）

ティーチング実行の中止
ティーチング実行でステージ移動中に［Stop］
を押すと、移動を中止して「PROGRAMメニュー画面」になります。
を押します。
ステージ停止中に、「ティーチング実行」を終了するときは［Menu］

4. プログラムデータ実行画面
チャンネルを選択して［Ent］
を押すと、プログラムデータが実行されます。実行中は、「RUN」が表示され、移動中の座標値が表示されます。
RUN：PROGRAM（実行中の画面）

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ
Ａ：＋０００４５６７８
Ｂ：−００００４３２１
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００

ＬＩＭ

ＲＵＮ

を押すと移動を停止します（一時停止）。［Ent］
を押すと再開します。
実行中、［Stop］に戻ります。
実行が終了すると、「PROGRAMメニュー画面」● 一時停止中は、操作部の「移動キー」は受け付けません。
を押すと、実行を中止し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。
● 一時停止中にもう一度［Stop］

56

［操作編］QT-CN6■ TEACHING：ティーチングの記憶
ティーチングデータの新規作成と登録を行います。
● プログラムを実行する場合は、現在の位置（座標）がそのプログラムのスタート位置になっていることを確認してく、「STEPモード」、「ABSOLUTEモード」に戻り「原点復帰」
を実行してくだださい。必要に応じて、「JOGモード」
さい。
● ティーチング記憶中は、ステップ移動の移動量を変更することはできません。必要に応じて、「メニュー画面」→
であらかじめ設定しておきます。
「STEPモード」

1. チャンネル選択画面「PROGRAMメニュー」
で「TEACHING」
を選択し［Ent］
を押します。
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、新規作成して保存する番号を選択します。
注意が表示される番号を選択してください。
新規作成する場合は、必ず「NOT IN USE」

ＴＥＡＣＨＩＮＧ
ＮＯ．
ＣＨ＝０７

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

チャンネル

桁の選択

：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと次の「2. カウンタ番号選択画面」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

2. カウンタ番号選択画面
カウンタ番号はそのティーチングデータ中の「移動ポイント（座標値）」にあたります。ティーチングデータはカウンタ
番号順に実行されます。ティーチングの記憶では、カウンタ番号は 00 から始まり、変更はできません。カウンタ番を押します。
号 00 の状態で［Ent］

ＴＥＡＣＨＩＮＧ
ＮＯ．
ＣＨ＝０７
ＣＯＵＮＴ＝００

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

カウンタ番号

入力確定：［Ent］を押すと次の「3. ティーチング記憶操作」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

57

QT-CN6［操作編］

3. ティーチング記憶操作画面
この「3. ティーチング記憶画面」
では、実際に「ジョグ移動」、「ステップ移動」、「アブソリュート移動」
を行って、目的のを押すとその座標値が記録され、「カウンタ番号」
が一つ進みます。
ポイント（座標値）に移動させます。移動終了後［Ent］
以下同様に操作を行いすべてのポイントを記憶します。
ティーチング記憶操作を終了してデータを保存するとき、または「アブソリュート移動」
を行うときは、次の「4. ティー
チングメニュー画面」
で行います。
［J/S］
で「ジョグ送り」
または「ステップ送り」の切り替えができます。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋０００４５６７８
Ｂ：−００００４３２１
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ ＴＥＡＣＨＩＮＧ

ＣＨ＝０７ ＣＯＵＮＴ＝０１

A軸の移動 ：左右の［＋］［−］B軸の移動 ：前後の［＋］［−］4. ティーチングメニュー画面「ティーチング記憶操作中」に［Menu］を押すと、次のメニューが表示されます。

ＴＥＡＣＨＩＮＧ
ＪＯＧ

JOG

ＡＢＳＯＬＵＴＥ

ＥＮＤ：ティーチング記憶操作中「JOG送り」を選択

ABSOLUTE ：ティーチング記憶操作中「アブソリュート移動」を選択
アブソリュート移動は行いますが、移動後の座標値は記憶されません。この座標値を記憶させを押し、上記ティーチングメニューから
「JOG」
を選択して
［Ent］
を押してく
たいときは
［Menu］
ださい。

END：ティーチング記憶を終了して、現在までのティーチングデータをバックアップメモリ（フラッシュ
に戻ります。
メモリ）に保存します。保存後は「PROGRAMメニュー」

58

［操作編］QT-CN6■ EDIT：プログラムデータの新規作成
QT-CN6のプログラムミング機能を使用したプログラムデータの新規作成を行います。
プログラムミングには、本体操作部のプログラムキーを使用します。
プログラミングついては、「プログラミング編」（→P.69〜）をご覧ください。

1. 新規チャンネル選択画面
最初にチャンネル選択画面が表示されます。チャンネル番号（00〜15）の中から「NOT IN USE」が表示されるチャンネルを選択します。
「NO CHANNEL」が表示されるチャンネル番号は選択できません。

ＥＤＩＴ
ＮＯ．
ＣＨ＝０７

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

チャンネル

桁の選択

：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと次の「2. PROGRAM選択画面」になります。
使用されているチャンネル番号を選択すると「プログラムの編集」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

2. PROGRAM選択画面
PROGRAM または TEACHING のどちらかを選択して［Ent］を押します。

ＥＤＩＴ
ＮＯ．
ＤＡＴＡ ＴＹＰＥ
ＣＨ＝０７ ＰＲＯＧＲＡＭ ＯＲ ＴＥＡＣＨＩＮＧPROGRAMの場合は、次の「3. プログラミング画面」へ、TEACHINGの場合は、「4. ティーチング座標入力画面」へ進んでください。
項目の選択 ：左右の［＋］［−］59

QT-CN6［操作編］

3. プログラミング画面（PROGRAM）
ＣＨ＝０７ ＬＩＮＥ＝００

ＨＯＭＥ＝ＬＩＮＥ ＮＯ

ＥＤＩＴＭＥＮＵ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

上記「プログラミング画面」で［Ent］を押します。
カーソルが1行目に移動して、プログラム入力モードになります。操作部のプログラムキーを使用して入力を行います。
プログラミングについては、「プログラミング編」（→P.69）をご覧ください。
プログラムミング中は次のキー操作ができます。
行の移動

：［▼］
［▲］でカーソルの上下移動ができます。

列の移動

：［＜］
［＞］でカーソルの左右移動ができます。

入力確定：［Ent］を押すと、次の軸の座標値にカーソルが移動します。

文字の訂正：［Del/Ins］でカーソル位置にある文字の訂正と削除ができます。

行の訂正：［Clr］で行全体の削除ができます。

行の挿入と削除 ：カウンタ番号にカーソルがある状態で、［Del/Ins］を押すと行が挿入されます。
カウンタ番号にカーソルがある状態で、［Shift］
を押した後［Del/Ins］
を押すと行が削除されます。
カウンタの指定 ：［Home］
を押すと、カウンタ番号にカーソルが移動します。入力中の場合は、元のデータに戻ります。
作成の中止：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

編集の終了：［Menu］を押すと編集内容を保存し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

注意
を押して行全体をクリアして最初から入力し直し
プログラミング中に構文ミスなどでエラーが発生した場合は、［Clr］を押すとプログラミングを中止し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。この時それまでのプてください。
［Stop］
ログラムデータは保存されません。

4. ティーチング座標入力画面（TEACHING）
ＣＨ＝０８ ＣＯＵＮＴ＝００
Ａ：
Ｂ：
Ｃ：
Ｄ：
Ｅ：
Ｆ：
Ｍｅｎｕ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

ＥＤＩＴ

1 上記「ティーチング座標入力画面面」で［Ent］を押します。
COUNT＝00（1点目）の入力になり、A軸にカーソルが移動します。
2 設定する軸にカーソルを合わせ、［数字］キーで座標値を入力します。
カーソルの送り ：［Ent］でカーソルの送り（下移動）ができます。
カーソルの戻し ：［High］でカーソルの戻し（上移動）ができます。

3 ［Ent］を押します。座標値が確定し、次の行にカーソルが移動します。
2〜3をくり返し、COUNT＝00（1点目）の座標値を入力します。
4 1点目の入力が終了したら、［Ent］でカーソルをCOUNT＝00に合わせます。
5 前キーの［＋］を1回押して、COUNT＝01（2点目）を選択します。
同様に1〜5をくり返し、すべてのCOUNTの座標値を入力します。

60

［操作編］QT-CN6

6 すべての設定が終了したら、［Menu］を押します。
、行わないフラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
場合は［Stop］
メモリへの書き込みを行わないと、座標入力が無効になります。

7 「プログラムメニュー画面」に戻ります。

61

QT-CN6［操作編］■ EDIT：ティーチングデータ・プログラムデータの編集
ティーチングデータ・プログラムデータの編集を行います。既に保存されているプログラムデータの「書き替え」やティーチングデータ中の「座標値の変更」、「新たなポイントの追加」、「削除」を行います。

1. チャンネル選択画面
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、目的のプログラムが保存されているチャンネルを選択します。

ＥＤＩＴ
ＮＯ．
ＣＨ＝００

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥＮＯＴ ＣＨＡＮＮＥＬ

チャンネル

桁の選択

：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと次の「2. カウンタ番号または行番号選択画面」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

2. カウンタ番号または行番号選択画面選択されたチャンネルがティーチングデータの場合「カウンタ番号選択画面」、プログラムデータの場合「行番号選択画面」が表示されます。
どちらの場合も編集するカウンタ番号、または行番号を選択します。
カウンタ番号選択画面（ティーチングデータ）

ＣＨ＝０６ ＣＯＵＮＴ＝００
Ａ：＋０００４５６７８
Ｂ：−００００４３２１
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
Ｍｅｎｕ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

ＥＤＩＴ

行番号選択画面（プログラムデータ）

ＣＨ＝０２ ＬＩＮＥ＝００
００＞＃：ＴＥＳＴ
０１＞ＡＧＯ：Ａ３５００Ｂ５００
０２＞ＡＧＯ：Ａ−５０００Ｂ２０００

ＨＯＭＥ＝ＬＩＮＥ ＮＯ

ＥＤＩＴＭＥＮＵ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと「座標値」にカーソルが移動します。

62

［操作編］QT-CN6

3. 座標値の変更、またはプログラムの変更「カウンタ番号」、または「行番号」
を選択して［Ent］
を押すと、その項目にカーソルが移動します。
座標値変更画面（ティーチングデータ）

ＣＨ＝０６ ＣＯＵＮＴ＝０２
Ａ：＋０００７５０００
Ｂ：−００００１５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
Ｍｅｎｕ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

ＥＤＩＴ

カーソルがA軸の最小桁に表示されますので、［数字］
キーで座標値を入力します。

5250→［5［
］2［
］5［
］0］
（
［−／＋］
で符号の変更ができます。）
【例】
左右の
［＋］
［−］で桁の移動、前後の［＋］［−］で数値の変更を行うこともできます。
を押すと、B軸にカーソルが移動します。
［Ent］
を押してカーソルを送ります。F軸まで設定を行い［Ent］を押以下、必要に応じて同様に数値の変更を行うか、［Ent］
すと、カウンタ番号選択に戻ります。
入力確定：［Ent］を押すと、次の軸の座標値にカーソルが移動します。

行の修正：［Clr］で行（軸）全体が削除されます。

項目の戻しを押します。一つ前の軸にカーソルが戻ります。入力中の場合は、元のデータに戻ります。
：［High］

カウンタの指定 ：［Home］を押すと、カウンタ番号にカーソルが移動します。入力中の場合は、元のデータに戻ります。
編集の中止：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

編集の終了：［Menu］を押すと編集内容を保存し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

注意
を押して行全体をクリアして最初から入力し直し
プログラミング中に構文ミスなどでエラーが発生した場合は、［Clr］を押すと編集を中止し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。この時それまでの編集内容は保てください。
［Stop］
存されません。
プログラム画面（プログラムデータ）

ＣＨ＝０２ ＬＩＮＥ＝０１
０１＞ＡＧＯ：Ａ３５００Ｂ５００
０２＞ＡＧＯ：Ａ−５０００Ｂ２０００

ＨＯＭＥ＝ＬＩＮＥ ＮＯ

ＥＤＩＴＭＥＮＵ＝ＥＤＩＴ ＥＮＤ

プログラムキーを使用して、プログラムの編集を行います。
プログラムの編集については、「プログラミング編」（→P.69）を参照してください。
編集中は次のキー操作ができます。
行の移動

：［▼］
［▲］でカーソルの上下移動ができます。

列の移動

：［＜］
［＞］でカーソルの左右移動ができます。

入力確定：［Ent］を押すと、次の軸の座標値にカーソルが移動します。

行の修正：［Clr］で行単位での削除ができます。

カウンタの指定 ：［Home］を押すと、カウンタ番号にカーソルが移動します。入力中の場合は、元のデータに戻ります。
編集の中止：［Stop］を押すと「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

63

QT-CN6［操作編］：［Menu］を押すと編集内容を保存し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

編集の終了
注意

を押して行全体をクリアして最初から入力し直し
プログラミング中に構文ミスなどでエラーが発生した場合は、［Clr］を押すと編集を中止し「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。この時それまでの編集内容は保てください。
［Stop］
存されません。

■ DELETE：プログラムの削除
チャンネル番号を指定して、そのプログラムすべてを削除します。

1. チャンネルの指定と削除
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、削除するプログラムが保存されている番号を選択します。

ＤＥＬＥＴＥＮＯ．
ＣＨ＝０１

ＤＡＴＡ ＴＹＰＥ
ＰＲＯＧＲＡＭ

チャンネル

桁の選択

： 左右の［＋］［−］値の設定： 前後の［＋］
［−］

入力確定

を押すと、
「削除確認画面」が表示されます。［Ent］
でデータを削除し、「PROGRAMメニュー：［Ent］
画面」に戻ります。
（未使用）にバックアップメモリからも削除されます。削除したチャンネル番号は、「NOT IN USE」
なります。）

入力の中止：［Stop］を押します。「PROGRAMメニュー画面」に戻ります。

64

［操作編］QT-CN6

Home（原点復帰）
ステージを原点復帰します。原点復帰の方向および方法はQT-CN6本体のパラメータで設定されています。
、「原点復帰動作」（→P.25）をご覧ください。
詳しくは、「パラメータ」（→P.19）Home（原点復帰）の機能は、「JOGモード」時、「STEPモード」時に有効となります。

■ Home（原点復帰）画面
ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：＋０００１０７９７
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＨＯＭＥ
Ａ：１
Ｂ：１
Ｃ：０
Ｄ：０
Ｅ：０
Ｆ：０

軸選択

1 「JOGモード」または「STEPモード」になっていることを確認します。
2 ［Home］を押します。
3 「Home（原点復帰）」画面（上記）が表示されますので、原点復帰を行う軸を指定します。
軸の選択：左右の［＋］［−］値の設定：前後の［＋］［−］（復帰は 1 を選択）

4 設定後［Ent］を押すと、原点復帰動作を開始します。
5 原点を検出すると停止して座標値 0 を表示し、原点復帰前のモードに戻ります。

原点復帰動作中のステージを停止させたいときは［Stop］
を押すと原点復帰動作を中止して停止します。停止方法は、減速停止または即停止になり（パラメータNo.55）、
で設定された値になります。
減速時間はパラメータ（No.07,10）
注意● 原点復帰中の停止では、設定された停止方法（減速停止、または即停止）に関係なく停止時の座標値に誤差が生じます。
● 未使用の軸は、原点復帰の選択はできません。
です。
● 原点復帰中の停止方法の初期値は、減速停止（100msec）

原点復帰エラー
原点復帰に失敗すると、原点復帰エラー状態になります。軸選択の右側に「ERROR」が表示され、「STOP」
キー以外のキーの受付を拒否します。
キーを押すと原点復帰エラー状態を解除します。原点復帰の失敗原因（センサの有無や論理、モード、原点復「STOP」
帰速度を下げる等）を取り除いてから原点復帰をやり直してください。

65

QT-CN6［操作編］

adj（角度補正）
ポイント1（傾き1）

顕微鏡を使用した検査などで、ステージの移動ラインと検査物
（例：

検査物
（試料）

（角度補正）
ウエハのマス目など）にずれがある場合などに、このadj機能を使用します。
注意● 角度補正で使用する軸は、A&B 、C&D 、E&F のうち一つの組み（X・Y）
ステージを使用し合わせです。従って、この機能は、2軸

︵
Ｙ
軸
︶

補正角

ポイント3（原点）

ポイント2（傾き2）ている場合にのみ有用です。
（またはC軸、E軸）が主軸となりま● 角度補正では、2軸のうちA軸

実際のステージ移動ライン（X軸）す。補正は主軸の傾きを基準として行います。
は使用できません（エラーとなります）。
● この角度補正を設定した軸に対しては、「BGO：2点間の簡易直線補間」
角度補正の入力は、検査物を確認しながら実際にステージを移動して、傾きを指定するポイント1、ポイント2と原点の3ポイントを入力します。以下にその手順を示します。
コンピュータによる通信制御でも、この角度補正を行うことができます。
「KDJ：コマンド」（→P.100）
を参照して
ください。

1. 角度補正設定画面
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ
ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＰＯＩＮＴ ＪＯＧ ＡＤＪ
Ａ１：＋００００００００
Ｂ１：＋００００００００
Ａ２：＋００００００００
Ｂ２：＋００００００００
Ａ３：＋００００００００
Ｂ３：＋００００００００

1 原点復帰、または現在座標値変更を行います。
2 「JOGモード」、「STEPモード」で［Shift］と［adj］を同時に押します。
（上記）が表示されます。
「1. 角度補正設定画面」

3 ［＋］
［−］
、または［▼］［▲］
で補正軸の選択を行い［Ent］
を押します。
が表示されます。
次の「2. ポイント位置入力画面」

2. ポイント位置入力画面
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ
ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＰＯＩＮＴ ＪＯＧ ＡＤＪ＊Ａ１：＋００００００００＊Ｂ１：＋００００００００
Ａ２：＋００００００００
Ｂ２：＋００００００００
Ａ３：＋００００００００
Ｂ３：＋００００００００

現在選択されているポイント（A1&B1）の前には「＊」
が表示されます。

1 「JOGモード」、「STEPモード」で検査物を確認しながら実際にステージを移動し、「ポイント1（傾き1）」に位置を合を押します。
わせ、［Ent］

X軸の移動： 左右の［＋］［−］Y軸の移動： 前後の［＋］［−］ポイント入力のやり直し：［High］

2 「＊」が次のポイント（A2&B2）に移動しますので、同様に「ポイント2（傾き2）」にステージを移動して位置を合わせ、を押します。
［Ent］

66

［操作編］QT-CN6

3 「＊」が次のポイント（A3&B3）に移動しますので、同様に「ポイント3（原点）」にステージを移動して位置を合わせ、を押します。
［Ent］

3. 角度補正の設定終了
角度補正の設定が終了したら［adj］を押します。
設定したポイントの位置にエラーがなければ、元の画面に戻ります。エラーがあったときは、画面右下に「 A D J

ERROR」と表示されます。
エラーの解除：
［Clr］
設定の中止

：
［Stop］

4. adj（角度補正）機能を使用する［adj］
を押すごとに「角度補正」の有効／無効の切り替えができます。

ＡＸＩＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＬＩＭ
Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−００００３５００
Ｃ：＋００００００００
Ｄ：＋００００００００
Ｅ：＋００００００００
Ｆ：＋００００００００
ＡＸＩＳ＝Ａ＆Ｂ ＳＰＥＥＤ＝１

ＪＯＧ

ＡＤＪ

（角度補正）」が有効のときは、画面（上記）右下に「ADJ」が表示されます。
「adj● 補正後の位置（試料座標）の算出はパルス単位で、小数点以下四捨五入で計算します。
注意（有効／無効）にかかわらず、以前記憶したポイントは消去されます。
● 現在座標値変更を行うと、角度補正がON/OFF（無効）の状態で、通常の原点復帰（ステージのセンサを用いた）を行うと、● 角度補正のポイント入力後、角度補正OFF
以前記憶したポイントは消去されます。

■ 角度補正時の各動作
1. 表示
角度補正中の座標値表示は、試料座標（補正された座標、計算値）になります。
は無効です。単位表示機能は使用できません。パラメータNo.19,20が設定されていてもパルス表示されます。
［Disp］

2. 原点復帰
補正中の原点復帰は、試料原点（補正後の原点）へ位置決めします。ステージのセンサは用いません。
（→P.35）となり、パラメータNo.3の「原点復帰モー原点復帰モードは、「9：座標値ゼロを原点とするソフト原点復帰」
ド」の設定は無効となります。

3. 移動● アブソリュート移動は、試料座標で移動します。A：、AGO：コマンドも同様です。
（未補正座標）になります。
● ジョグ、ステップ、1パルス送りの移動は、ステージ座標（未補正座標）で移動します。たひとつの移動キーを押した場合、移動キーに割り当てられた1軸のみがステージ座標だし、このときの座標表示は試料座標（補正座標）が表示されます。
（補正座標）● STEPモードで設定する移動量は、ステージ座標での移動量になります。このときの座標表示は試料座標が表示されます。M：、MGO：、J：JGO：コマンドも同じです。

67

QT-CN6［操作編］

4. ソフトリミット
ジョグ、ステップ、アブソリュートの各移動ともステージ座標（未補正座標）で有効になります。

5. バックラッシュ補正
バックラッシュ補正は、ステージ座標（未補正座標）で行います。

6. ティーチング
記憶、実行とも試料座標です。従って、試料を取り替えても、補正を行えば同じ試料座標で移動します。

68

Section 3
プログラミング編

QT-CN6［プログラミング編］

プログラミング機能について
QT-CN6は、本体操作部のプログラムキーを使用して簡単にプログラムが組めるプログラミング機能を標準装備しています。
この［プログラミング編］
では、プログラムの書式、サンプルプログラム、コマンドの書式やその内容について解説（プログラムモード）（→P.54）」をごしてあります。プログラム入力時の操作手順については、「PROGRAMモード
覧ください。

注意
プログラミングに関して、当社では次のようなサポートは行っておりませんので、ご了承ください。
● お客様のシステムに合わせた当社コントローラのプログラム変更● 個々のご要望によるプログラム開発● 当社製品とお客様が用意した製品を組み合わせて作られた装置に対し、コンサルティングに関するサービス● 個々のご要望によるプログラムなどのデバッグ作業■ プログラミング機能で行える動作と設定
プログラムには、次の操作や設定を組み込むことができます。

1. ステージ動作関係
・アブソリュート移動・ステップ移動・2軸間の簡易直線補間移動・原点復帰

2. 各種設定関係
・汎用出力端子制御
・移動速度・加減速時間・パラメータ設定
・座標値設定・ステップ角切替・プログラム実行の条件設定
・ウェイト（動作休止）
・注釈（プログラム中の注釈）

70

［プログラミング編］QT-CN6

プログラミングの書式
QT-CN6のプログラミング機能では、あらかじめ用意されているコマンドを組み合わせて、プログラムを組みます。
プログラミングには、次のプログラムキー（本体操作部）を使用します。

1. アルファベット（大文字）

ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ

2. 数字

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

3. 記号

，！

＝

＃

＊

．

＿

？

／

＋

−

プログラミングに使用するコマンドは、QT-EDIT（プログラムエディタ）
で使用するコマンドと同様です。

■ プログラムの例
ひとつのプログラムは1行で構成され、先頭から「コマンド」（1〜5文字のアルファベット）
、
「：
（コロン）
」
、
「軸名」
また
は
「設定値」の順となります。
プログラム〔 コマンド ＋：（コロン）＋ 軸指定 ＋ 座標値 〕
AGO ：

①軸名
コロン
コマンド文字

②座標値

①軸名

②座標値

多軸の場合は、「軸名＋座標値」をくり返します。

（コマンド例：AGO=アブソリュート移動）〜 F（F軸）文字を用います（6軸の場合）。
● 軸名の指定には A（A軸）（例） AGO：A2000……アブソリュート移動（A軸＝＋2000）「B＋1000A–2000」
のような
（B→A）
指定を行うと書式エラーとな
軸名の指定は必ずA→Bの順で行ってください。
が表示されます。
り、画面右下に「ERROR」● ＋ 符号は省略できます。（ − 以外は ＋ となります。）● 座標値などの数値は符号と1桁〜8桁の数字。
スペースは使用できません。数字の 0 は有効です。
（例）AGO：A1000B2000.......... ○ OK（符号 ＋ は省略可）

AGO：A＋1000B–2000.......... ○ OK

AGO：A123456789.......... × 8桁以上でエラー

71

QT-CN6［プログラミング編］

サンプルプログラム
以下に、コマンド、サブルーチン、複数軸の同期のとり方などの例を含んだサンプルプログラムを示します。
サンプルプログラムを参考にして、目的に応じたプログラミングを行ってください。使用する「コマンド」
については、次ページからの「コマンド一覧」および「コマンド」を参照してください。

00〉 ＃：

・・・ コメント文。

01〉 P：06A1B1C1D1E1F1 ・・・ 6軸を使用可にする。
02〉 H：ABCDEF

・・・ A,B,C,D,E,F 6軸の原点復帰を行う。

03〉 U03：05P10

・・・ 5行目から始まるサブルーチンを10回繰り返す。

U03：05,10※区切文字 P は入力確定後カンマになります。03〉
04〉 U01： 15

・・・ 15行目へ無条件ジャンプ。

05〉 ＃： SUB RUTIN・・・ コメント文。この行から14行目までサブルーチン

06〉 MGO： A1000B0

・・・ A軸を+1000ステップ移動、B軸と同期をとる。

07〉 C： 0001

・・・ 出力ポート1（OUT1）をLo（ショート）にする。その他のポートは、Hi（オープン）にする。OUT4=Hi,OUT3=Hi,OUT2=Hi,OUT1=Lo。

08〉 MGO： A0B1000

・・・ B軸を+1000ステップ移動、A軸と同期をとる。

09〉 C： 0011

・・・ 出力ポート2（OUT2）
をLo（ショート）にする。出力ポート1もLoにし、以前状態にする。
を保持する。その他のポートは、Hi（オープン）

OUT4=Hi,OUT3=Hi,OUT2=Lo,OUT1=Lo。
10〉 MGO：A-1000B0

・・・ A軸を-1000ステップ移動、B軸と同期をとる。

11〉 C： 0010

・・・ 出力ポート1（OUT1）
をHi（オープン）にする。出力ポート２はLoにし、以前のにする。
状態を保持する。その他のポートは、Hi（オープン）

OUT4=Hi,OUT3=Hi,OUT2=Lo,OUT1=Hi。
12〉 MGO： A0B-1000

・・・ B軸を-1000ステップ移動、A軸と同期をとる。

13〉 C： 0000

・・・ 出力ポート2（OUT2）
をHi（オープン）にする。その他のポートも、Hi（オープン）にする。OUT4=Hi,OUT3=Hi,OUT2=Hi,OUT1=Hi。

14〉 U04：

・・・ サブルーチンの終わり

15〉 U99：

・・・ プログラムの終わり16〉 ＃： PROGRAM-END ・・・ コメント文

サブルーチン
メインプログラムから分岐させて実行するプログラムで、U03で指定した行番号から始まりU04（サブルーチンリターン）
で終わるものをサブルーチンいいます。ひとつのサブルーチンの中から、他のサブルーチンを呼び出すこともできます。これをサブルーチンのネスティング（入れ子、多重化）といいます。ネスティングは3つまでです。

全軸の同期
全軸
（複数軸）の同期がうまく取れない場合は、無条件分岐（U01：）
を使用してください。無条件分岐を使用すること
で全軸の同期を一度に取ることができます。無条件分岐で適当な行番号へジャンプさせ（次の行など）、そこからプロ
グラムを継続してください。
注意
このプログラムは、サンプルとして紹介しているもので、お客様の使用環境での動作を保証するものではありません。
サンプルプログラム、または独自に作成したプログラムでステージを動かすときは、周囲の状況などを確認し、安全に運用してください。

72

［プログラミング編］QT-CN6

コマンド一覧
QT-CN6のプログラミングに使用するコマンドの一覧です。
コマンド
コード

AGO

BGO

機

書

能

式

備

考

アブソリュート移動

AGO：〈軸名〉〈座標〉

1軸（移動先座標値設定と移動開始）（座標値設定＋移動開始）

AGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸以上（移動先座標値設定と移動開始）

BGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動先座標値設定と移動開始）

2軸間の簡易直線補間座標
値設定移動（設定＋移動）C

汎用出力端子制御

C：〈OUT4の接続設定〉〜〈OUT1の接続設定〉

OUT4〜OUT1を設定

D

移動速度・加減速時間設定

D：〈軸名〉〈低速〉
P〈高速〉P〈加減速〉

低速速度、高速速度、加減速時間を設定

H

原点復帰

H：〈軸名〉〈軸名〉
・・・

原点復帰する軸を指定

ステップ移動MGO：〈軸名〉〈パルス数〉

1軸のパルス数の設定と移動開始（ステップ数の設定と移動）

MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉

2軸以上のパルス数の設定と移動開始

P

パラメータ書込み

P：〈パラメータNo.〉〈設定値〉

パラメータの設定

R

座標値設定

R：〈軸名〉〈座標値〉

1軸

R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉

2軸以上

MGO

S

ステップ角切替

S：〈軸名〉
〈設定値〉
〈軸名〉
〈設定値〉
・・・

フルステップに対する分割数の設定

U

プログラム実行の条件指定

Uxx：〈条件指定〉

U00,U01,U02,U03,U04,U99の6種

W

ウエイト

W：〈単位時間〉

設定した単位時間休止する

＃

コメント

＃：〈文字〉

プログラム中の文字※コマンドの区切り文字は P の代わりに ,（カンマ）も使用可能。
※ 6 軸の場合、軸名は A 、B 、C 、D 、E 、F となります。

73

QT-CN6［プログラミング編］

コマンド
QT-CN6のプログラミング機能に使用するコマンドの書式、機能、注意事項などについて解説してあります。
次ページからの各コマンドの説明は、次のとおりです。
②↓

H：原点復帰（Home）

①

→

③

→ 【機

能】 原点復帰を行います。

④

→ 【書

〈軸名〉（軸名＝A,B,C,D,E,D）
式】 H：

⑤

→【

⑥

→ 【備

例

】 H：ABCDEF
考】 ステージを機械原点に戻します。
原点検出後は内部の位置カウンタがクリアされ、表示も同様に 0 になります。

① コマンド② コマンドの名称、コマンドの意味を示します。
③ 機能：コマンドの機能を簡単に示します。
④ 書式：コマンドの記述方法を示します。
カッコ〈 〉の位置に軸名や選択値などを入力します。
⑤ 例：実際に軸の指定文字や座標値の数値などを入れた入力例を示します。
⑥ 備考：関連する情報や補足説明などを示します。

区切り文字について
項目の区切りには通常 P を使用しますが、 ,（カンマ）を使用することもできます。ただし、区切り文字 P は、入力に変換されます。
確定後、自動的に ,（カンマ）（例）D：A1000P8000P100 または D：A1000,8000,10074

［プログラミング編］QT-CN6

AGO： アブソリュート移動【機能】
設定座標位置への移動を行います。
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） AGO：〈軸名〉〈座標値〉........... 1軸の場合
2） AGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
（以下くり返し）........... 2軸以上の場合※以下同様に6軸まで設定可能【例】
AGO：A1000
AGO：A1000B2000
AGO：A−1500............ A＝1000 に移動A軸の移動目標を1,000に設定〔絶対座標〕）............ A＝1000,B＝2000 に移動（移動目標をA軸1,000、B軸2,000に設定〔絶対座標〕）............ A＝−1500 に移動【備考】● アブソリュート移動では、「SPEED（速度設定モード）」
または「D：コマンド」
で設定された速度（高速）
で移動します。
移動中にリミットを検出した場合は停止します。
（座標値は停止した位置を示します。）● 他の軸が移動中でも停止している軸は、アブソリュート移動可能です。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」

BGO： 2軸間の簡易直線補間移動【機能】
2軸間で簡易直線補間を行いながら目標座標へ移動します。
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） BGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 ......... 必ず2軸で設定【例】
BGO：A1000B2000
BGO：A500B−3000........... 目標座標 A軸 1000 、B軸 2000（絶対座標）に簡易直線補間で移動........... 目標座標 A軸 500 、B軸 −3000（絶対座標）に簡易直線補間で移動【備考】● このコマンドでの移動速度は、2軸の内の移動量の多い方の速度になり、2軸とも同じ移動量の場合は遅いほうの移動速度になります。
（速度グループ1）
」または、
「D：」
コマンドで設定された速度になります。
● 移動速度は、「SPEED=1● 移動軸設定は必ず2軸を指定します。それ以外の場合はエラーとなります。
を 0（ゼロ）にしてください。バックラッシュ補● 簡易直線補間を行う際は、バックラッシュ補正（パラメータNo.16）
正が設定されていると補正方向と移動方向の関係により、意図した簡易直線補間にならない場合があります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」● 簡易直線補間移動を行うことのできる軸の組み合わせは、A〜F軸のうちの任意の2軸です。

75

QT-CN6［プログラミング編］

C： 汎用出力端子制御【機能】
汎用出力端子「OUT1〜OUT4 」の出力状態を制御します。

OUT COMMONへの接続

1：ショート（Lo）／0：オープン（Hi）

初期値

0000（OUT4〜OUT1 すべてオープン Hi ）【書式】
1） C：〈OUT4の設定値〉〈OUT3の設定値〉〈OUT2の設定値〉〈OUT1の設定値〉 .......... 4〜1を設定（4ポートすべての記述が必要）2） C：R【例】
C：0101......... 現在設定値の確認.......... OUT4=Hi 、 OUT3=Lo 、 OUT2=Hi 、 OUT1=Lo【備考】
回路動作の詳細は、「汎用入出力回路」（→P.109）
をご覧ください。

D: 移動速度・加減速時間設定【機能】1）各軸の低速速度、高速速度、加減速時間を設定します。
は、プログラム実行時の速度となります。また、操作部、操作ボックス（QT-K）のここで設定した「速度グループ1」に反映されます（相互書替）。
速度グループ「SPEED=1」
設定範囲

低速速度

10pps〜500,000pps

高速速度

10pps〜500,000pps

加減速時間

1ms〜1,000ms● 設定範囲外の設定を行った場合はエラーとなります（低速速度≦高速速度としてください）。

【書式】
1） D：〈軸名〉〈区切文字〉〈低速速度〉〈区切文字〉〈高速速度〉〈区切文字〉〈加減速時間〉 ......... 設定軸の設定【例】
D：A1000,8000,100 ......... A軸、低速速度1,000pps 高速速度8,000pps 加減速時間100ms
D：F500,5000,50.......... F軸、低速速度500pps

高速速度5,000pps

加減速時間50ms

注意● 設定値の範囲であっても、非常に速い速度設定や、加減速時間設定を極端に短くした場合は、ステージが動かなかったり、脱調を起こしたりします。適切な設定値でご使用ください。
が目安になります。
● 加減速時間は、「高速速度と低速速度の設定の差を100で割ったくらいの値」「SPEEDモード」の値に反映されます。
● このコマンドでの設定値は、QT-CN6の● 移動中の設定、変更はできません。
（J：コマンド、JGO：コマンドを除く）
コマンドは1軸ごとの指定になります。2軸以上の同時指定はできません。
●「D：」

76

［プログラミング編］QT-CN6

H：原点復帰（Home）【機能】
現在位置よりステージの原点（原点センサ）に原点復帰を行います。

P.25）
原点復帰の方法は、パラメータで設定された方法で動作します。
（→「原点復帰動作」【書式】
1） H：〈軸名〉〈軸名〉............ 指定軸の原点復帰を行います。指定軸の省略はできません。
「H：」とした場合はコマンド文法エラーとなります。

【例】
H：A
H：B
H：AB
H：ABCDEF............ A軸のみの原点復帰............ B軸のみの原点復帰............ A軸、B軸の原点復帰............ A〜F軸
（6軸）
の原点復帰

注意
未使用の軸の原点復帰を行うと、原点復帰処理が終了しません。その場合、操作部、操作ボックス（QT-K）の［Stop］
を押すか、L：コマンドで原点復帰を中止してください。

【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

MGO：ステップ移動【機能】設定された軸と移動量（パルス数）でステップ移動します（相対移動）。

1回の最大移動量±16,777,215パルス

コマンドまたは「SPEEDモード」
での設定値となります。
● 移動は高速で移動速度は、「D：」」ステップモード）とは異なり、設定したステップ数は移動後にクリアされます。
（本コ● 本コマンドは操作部の「STP（
マンドでは、移動ごとにステップ数を設定する必要があります。）【書式】
1） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉............. 1軸設定
2） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉（以下くり返し）............ 2軸以上の設定【例】
MGO：A2000............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 2,000 パルス移動
MGO：A3000B−2000 ............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 3,000 パルス、B軸を−方向に 2,000 パルス移動
（CCW）
【備考】
●「MGO：」
コマンドで設定されたステップ数は、操作部で行う［STEP］には反映されません。
● 他の軸が移動中でも停止している軸は、移動可能です。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

77

QT-CN6［プログラミング編］

P：パラメータ設定（Parameter）【機能】
パラメータの設定を行います。

QT-CN6はパラメータにより原点復帰方法や通信方式が設定されています。ここでは、「P：」コマンドでのパラメータを参設定について解説します。各パラメータについての詳しい説明や設定値などについては、「パラメータ」（→P.19）
照してください。

【書式】
1） P：〈パラメータNo.〉
〈軸名〉
〈設定値〉
〈軸名〉
〈設定値〉
....... 各軸毎設定のパラメータ2） P：〈パラメータNo.〉〈区切文字〉〈設定値1〉〈区切文字〉〈設定値2〉（以下くり返し）....... システムパラメータ（50番台）【例】
P：08A1000B500 ............ パラメータNo.08（原点復帰低速速度）をA軸1,000pps、B軸500ppsに設定
P：14A15000............ パラメータNo.14（＋方向ソフトリミット）
を 15,000に設定【備考】● パラメータNo.51〜53（通信設定）を変更した場合は、必ずF：コマンドを実行し、設定内容をバックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込みの後、電源再投入、または「RESTAコマンド」を実行する必要があります。従ってプログ
ラムでは、実用できません。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」● パラメータNo.59（入力端子切替）の切り替えを行うようなプログラムを組まないでください。汎用入力端子を使用してプログラムを起動した場合に矛盾を生じ誤動作の原因となる場合があります。

R：座標値設定【機能】
現在座標値（現在位置）を任意の座標値に変更します。
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999【書式】
1） R：〈軸名〉〈座標値〉........... 1軸の設定
2） R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
（以下くり返し） ........... 2軸以上の設定【例】
R：A2000............. A軸の現在座標値を＋2000に変更（入力時 ＋ は省略可）
R：A3000B−4000 ............. A軸の現在座標値を＋3000、B軸の現在座標値を−4000に変更【備考】● 原点復帰を行った場合、座標値は 0 にリセットされます。
（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」の順

78

［プログラミング編］QT-CN6

S：ステップ角切替
モータの1ステップあたりの移動角をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ角は次のとおりです。フルステップは、モータ基本角ともいいQTシリーズは 0.72°です。
÷分割数］が、1パルスあたりの移動角となります。
［モータ基本角（0.72°）
設定番号

00

01

02

03

04

05

06

07

08

09

10

11

12

13

分割数

1

2

2.5

4

5

8

10

20

25

40

50

80

100 125 200 250

D0（7,44）

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

D1（8,43）

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

D2（9,42）

L

L

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

H

H

H

H

D3（10,41）

L

L

L

L

L

L

L

L

H

H

H

H

H

H

H

H

H

14
L

15
H

● D0〜D3は、ドライバボックス接続コネクタ（D-Sub 50Pinメス）の端子名です。
（ ）内はピン番号で、A/C/E軸とB/」→P.123）
をご覧ください。
D/F軸用です。詳しくは「ドライバボックス（QT-MD）接続用コネクタ（QT-CN6側）（● L,Hは、各々の分割数におけるD0〜D3端子の信号レベルを示します。L: 0〜＋0.3V、H:OPENです。QT-MD2または、QT-MD1と接続した場合プルアップします。
● 設定番号は必ず2桁で入力してください。
● 分割数は、QT-MD2/MD1接続時の分割数です。

【書式】
1） S：〈軸名〉〈設定番号〉........... 1軸の設定
2） S：〈軸名〉〈設定番号〉〈軸名〉〈設定番号〉（以下くり返し） ........... 多軸の設定
【例】
S：A01
............ A軸を 01（1／2）に設定
S：A02B07 ............ A軸を 02（1／2.5）、B軸を 20（1／20）に設定※以下同様に6軸まで設定可能【備考】● 軸名の設定は、「A→B」の順（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。

注意● モータの動作中には、本コマンドは使用できません。
では、ステージ（モータ）が移動しないことがあります。
● 分割数が大きい場合、少ないパルス数（1ステップ送り等）

停止精度
停止精度の保証は、基本ステップ角（5相ステッピングモータの場合、通常0.72°）となります。ステッピングモー
タは、ロータとステータの機械的構造により基本ステップ角が決まります。マイクロスッテプドライブはこの基本
ステップ角を電気的に細分化し、モータをなめらかに回転させる方式です。したがって、停止精度を保証するもの
ではありません。

Z相出力（Z相＝励磁原点信号または、Zパルスとも呼びます。）
QT-MD2/MD1では、Z相出力は次のようになります。原点復帰にZ相を使用する場合は注意してください。
「0（」原点）の時に出力され、出力する割合は、［分● マイクロステップドライブの場合も、Z相は励磁シーケンスが割数×10 ］パルスに1回です。例えば、分割数が［1］の時は、0.72°に1回出力します。これは、標準ドライブと同じです。
（0.72°）（励磁原点以外）
で切り替えると、それ以降Z相が出力さ● ステップ角を切り替える際、Z相が出力さていない位置
おれなくなります。再度、Z相が出力されるようにするには、電源の再起動が必要になります。リセットSW、、「RESTA」
では復旧できませんので注意してください。
よび通信コマンド「RESET」

79

QT-CN6［プログラミング編］

U00：ノーオペレーション【機能】プログラム編集用（何も実行しません）。プログラム編集中に行を挿入すると自動的に入力されます。コマンドを追加
は入力も可能です。
する場合は、この行を書き替えてください。
「U00」

【書式】
U00：
【例】
U00：

............ 何も実行しません.

U01：無条件分岐【機能】
無条件に指定された行番号へジャンプし、そこからプログラムを実行します。

【書式】
U01：〈行番号〉 ........... 行番号は、00〜99を2桁で指定【例】
U01：08
U01：35........... 8行目へジャンプ........... 35行目へジャンプ

U02：条件分岐【機能】
条件判断を行い指定された行番号へジャンプします。条件式は、使用軸が「移動中」
か「停止中」
かです。軸名、状態、
行番号（ジャンプ先）を指定します。

【書式】
U02：〈軸名〉〈区切文字〉〈動作フラグ〉〈区切文字〉〈行番号〉〈軸名〉：A〜Fのうち1軸を指定〈区切文字〉： P または ,〈動作フラグ〉 ：0 ＝停止中 1＝動作中（2桁で指定）〈行番号〉：00〜99【例】
U02：AP0P99 ........... A軸が停止したら、99行目にジャンプする80

［プログラミング編］QT-CN6

U03：サブルーチンコール【機能】サブルーチン（＊）の呼び出しとくり返し回数を指定します。呼び出し先は行番号で指定します。
くり返し回数は最大8,388,607、ネスティング（＊）は3つまでです。
＊：【備考】参照【書式】
U03：〈行番号〉〈区切文字〉〈くり返し回数〉（2桁で指定）〈行番号〉：00〜99〈区切文字〉： P または ,〈くり返し回数〉：1〜8,388,607【例】
U03:51P20 ............ 行番号51から始まるサブルーチンを20回くり返す【備考】
サブルーチンとは、メインプログラムから分岐して実行するプログラムで、U03で指定した行番号から始まりU04（サブルーチンリターン）で終わるものをいいます。ひとつのサブルーチンの中から、他のサブルーチンを呼び出すこともできます。これをサブルーチンのネスティング（入れ子、多重化）といいます。ネスティングは3つまでです。

U04：サブルーチンリターン【機能】
サブルーチンを終了し、メインプログラムの実行を再開します。

【書式】
U04：
【例】
U04：

............ サブルーチンを終了する【備考】
サブルーチンの実行を終了し、そのサブルーチンを呼び出したU03：（サブルーチンコール）の次の命令から、実行を再開します。

81

QT-CN6［プログラミング編］

U99：プログラム終了【機能】プログラムを終了します。プログラムを終了させたい行に置きます。
プログラムの実行を終了し、プログラムメニューに戻ります。

【書式】
U99：
【例】
U99：

............ プログラムデータを終了する【備考】
プログラムの途中にあっても、この行がプログラムの終了行と判断し、以降の行は実行しません。

W：ウエイト【機能】
設定した時間休止します。設定分解能は、100msecです。
設定範囲：0〜100（x100ms）【書式】
W：〈休止時間〉
【例】
W：10
W：100

............ 1秒間休止する（10x100ms＝1,000ms＝1s）............ 10秒間休止する

＃：注釈
【機能】
プログラム中のコメント用にユーザーが自由に使用できます。使用できる文字は次のとおりです。

0〜64文字以内でASCII 20h（スペース）〜7Eh（チルダ）までの文字（96種類）（例：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz,.0123456789 ）【書式】
1） ＃：〈文字〉【例】＃：QT-CN6 No Chusyaku............ 注釈

QT-CN6は本コマンドを受け取ると非実行コマンドとして処理し、動作は何も行わずエラーとなることもありません。

82Section 4
通信制御編
通信制御を行う前に「QT-CN6とホストコンピュータ間を実施して通信が正常に行われの通信テスト」（→P.49）ることを確認してください。

QT-CN6［通信制御編］

通信制御について
QT-CN6はRS-232C形式およびUSBの通信インターフェイスを標準装備し、これらを使用して通信制御を行うことが
できます。

注意
コンピュータの操作についてのご質問には、当社では応じられませんのでご了承ください。また、通常次のようなサポートは行っておりませんので、ご了承ください。
● お客様のシステムに合わせた当社コントローラのプログラム変更● 個々のご要望によるプログラム開発● 当社製品とお客様が用意した製品を組み合わせて作られた装置に対し、コンサルティングに関するサービス● 個々のご要望によるプログラムなどのデバッグ作業■ 通信制御を行うための通信設定について
ホストコンピュータによる通信制御では、体系化されたコマンド書式や簡単なプログラムを組んで次のような操作を行うことができます。
・ステージ動作の各種コントロール
・パラメータ設定
・システムのリセット、再起動
・通信回線チェック

QT-CN6とホストコンピュータ間の通信設定もパラメータで設定されています。このパラメータ設定は、操作部、操を使用して行う方法と、ホストコンピュータからの通信制御によって行う方法の2つがあります。
作ボックス（QT-K）（→P.104）を参照してください。
通信制御によるパラメータ設定を行う場合は、コマンド「P：」

QT-CN6の通信設定の初期値は次のとおりです。
Param No.
51
53

項目

設定内容

デリミタ

0：CR+LF 1：CR 2：LF 3：CR+LF
ボーレート
0：38400 1：4800 2：9600 3：19200
ビット長
0：L8 1：L7
パリティビット 0：PN（無） 1：PE（偶数） 2：PO（奇数）ストップビット 0：S1（1） 1：S2（2）RS-232C通信設定

初期値

0
2
0
0
0

注意
● 変更したパラメータを有効にするには、バックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込んだ後、QT-CN6の電源再が必要です。
投入または「RESTAコマンド」● 通信設定がホストコンピュータ側と一致していない場合、通信が正常に行われません。

84

［通信制御編］QT-CN6

RS-232C通信仕様
RS-232Cによる通信制御を行う場合のコネクタ結線を示します。

IBM-PCの場合

<

QT側
9ピン

（オス）

>

D-Sub
9pin メス

D-Sub
9pin メス

1
2
3
・
・
・
6
7
8
9

1
2
3
・
・
・
6
7
8
9

SHELL

SHELL

PC AT側9ピン（オス）

ピン配列は標準のPC AT互換機と同じです。接続ケーブルは、ACB-RS-2（別売）、または市販の9pin［メス−メス］
全結線ストレートタイプをお使いください。

コマンドレスポンス
通信制御のレスポンス「有り」と「無し」の選択と設定状態の確認ができます。
（→P.109）を使用します。
コマンドレスポンスは、「X：コマンド」

レスポンス無し
送られたコマンドに対してアクノリッジ（コマンドが正しく受信できたどうか）を返しません、状態確認はステータス
で行ってください。
確認「Q：コマンド」

レスポンス有り送られたコマンドに必ずアクノリッジを返します。コマンドがエラーの場合はアクノリッジとして「エラーコード」（→

P.112）を返します。
レスポンス無し
ホスト側

レスポンス有り
QT側

ホスト側

コマンド

処理

コマンド

Q：

ステータス

コマンド

処理

Q：

ステータス

コマンド

コマンド

処理

Q：

ステータス

コマンド

Q：

QT側
正常の場合

正常の場合

エラーの場合処理
アクノリッジ処理
アクノリッジ
処理
エラーコードステータス

コマンド処理時間
QT-CN6のコマンド処理時間は、最大約1msecです（ホストコンピュータとQT-CN6間の通信時間は除く）。
注意
これ以上短い間隔でコマンドを送ると、コマンドを受け取れない場合があります。レスポンスがあるコマンド（Q：等）
を送り、レスポンスを受け取る際も同様で、レスポンスを準備する時間が必要です。コマンドとレスポンス受信の間は、

1msec以上間隔を空けてください。

85

QT-CN6［通信制御編］

本書のコマンドについて
この章では、QT-CN6に使用されるコマンドの書式、機能、注意事項などについて解説してあります。
各コマンドは、次のような構成になっています。
②↓

H：原点復帰（Home）

①

→

③

→ 【機

④

→ 【書

⑤

→【

⑥

→ 【返 答 例】 A1000,8000,100（速度設定値の返答例）

⑦

→ 【備

⑧

（L：）
→ 【関連コマンド】 停止コマンド

能】 原点復帰を行います。
〈軸名〉（軸名＝A,B,C,D,E,D）
式】 H：
例】 H：ABCDEF
考】 ステージを機械原点に戻します。
原点検出後は内部の位置カウンタがクリアされ、表示も同様に 0 になります。

① コマンド② コマンドの名称、コマンドの意味を示します。
③ 機能：コマンドの機能を簡単に示します。
④ 書式：コマンドの記述方法を示します。
カッコ〈 〉の位置に軸名や選択値などを入力します。
⑤ 例：実際に軸の指定文字や座標値の数値などを入れた入力例を示します。
⑥ 返答例：返答があるコマンドの場合、返答例を示します。
⑦ 備考：関連する情報や補足説明などを示します。
⑧ 関連コマンド：関連するコマンドを示します。

区切り文字について
項目の区切りには通常 P を使用しますが、 ,（カンマ）を使用することもできます。
（例）D：A1000P8000P100 または D：A1000,8000,10086［通信制御編］QT-CN6

コマンドの書式● コマンドはASCII文字で表記されます。
、数字（30h〜39h）
、コロン
（3Ah）
、＃
（23h）
、？
● コマンドとして送れる文字は、アルファベットの大文字（41h〜5Ah）
、
カンマ
（2Ch）
、
＋
（2Bh）
、
−
（2Dh）
の42種類で、すべて半角文字を使用します。
（3Fh）
（：）
の後に、各設定が付き、行の終わ● ひとつのコマンドは1行で構成され、形式は1〜5文字のアルファベット＋コロン
］0Dh）
または
［CR＋LF（］0Dh, 0Ah）のいずれかを選択できます。コマ
りにはデリミタを付けます。デリミタは
［CR（
ンドの
【例】
では、デリミタは省略してあります。
コマンド
1

4

G ： CR LF
コロン（3AH）
コマンド文字コマンド＋軸指定＋命令内容
1
A ：

n
①軸名

①命令内容

②軸名

②命令内容

CR LF

使用可能バイト数はコマンドによって異なります。

〜 F（F軸）文字を用います（6軸の場合）。
● 軸名の指定には A（A軸）（例） A：A2000……アブソリュート移動（A軸＝＋2000）「B＋1000A–2000」
のような
（B→A）
指定を行うと書式エラーとな
軸名の指定は必ずA→Bの順で行ってください。
ります。
● ＋ 符号は省略できます。
（ − 以外は ＋ となります。ただし、「J：」、「JGO：」
コマンドは符号を省略できません。）● 座標値などの数値は符号と1桁〜8桁の数字。
は使わないでください。数字の0は有効です。
スペースコ一ド（空白、20h）（例）A：A1000B2000.......... ○ OK（符号 ＋ は省略可）

A：A＋1000B–2000.......... ○ OK

A：A123456789.......... × 8桁以上でエラー

A：A□1000B2000.......... ×

スペースは使用できない

A：A1000□B2000.......... ×

スペースは使用できない

A：A1000B20□00.......... ×

スペースは使用できない※□はスペースを表します。

注意プログラム言語の種類によって、数値変数を文字変数に変換した場合、自動的に文字列先頭にスペース（空白）コードが付きますので、この場合はスペースを削除する処理が必要です。
数値変数 ＋ 1 2 3 4 5

文字変数へ変換→ □ 1 2 3 4 5
↑
空白が挿入

87

QT-CN6［通信制御編］

コマンド一覧
QT-CN6で使用するコマンドの一覧です。
コマンド
コード

機

書

能

式

備

考

アブソリュート移動（移動先座標値設定）

A：〈軸名〉〈座標〉
A：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉
・・・

多軸（移動開始は［G:］）AGO

アブソリュート移動（座標値設定＋移動開始）

AGO：〈軸名〉〈座標〉

1軸（移動先座標値設定と移動開始）

AGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉
・・・

多軸（移動先座標値設定と移動開始）

B

2軸間の簡易直線補間

B：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動開始は［G:］）

BGO：〈軸名〉
〈座標〉
〈軸名〉
〈座標〉

2軸（移動先座標値設定と移動開始）

汎用出力端子制御

C：〈OUT4の接続設定〉〜〈OUT1の接続設定〉

OUT4〜OUT1を設定

現在設定値の確認

C:R

ホストに現在設定値を返す

移動速度・加減速時間設定

D：〈軸名〉〈低速〉
P〈高速〉P〈加減速〉

低速速度、高速速度、加減速時間を設定

A

1軸（移動開始は［G:］）座標値設定移動（設定）

BGO

2軸間の簡易直線補間座標
値設定移動（設定＋移動）CD

現在設定値の確認

D：〈軸名〉R

ホストに現在設定値を返す

E

非常停止（全軸）

E：

減速停止

F

フラッシュメモリへの書込

F：

バックアップメモリへのデータ保存

G

駆動

G：

全軸

G：〈軸名〉

駆動する軸を指定

H

原点復帰

H：〈軸名〉

原点復帰する軸を指定

I

センサ入力確認I：

全軸、ステージのセンサ状態を返す

I：〈軸名〉

1軸（軸を指定）、ステージのセンサ状態を返す

ジョグ移動（軸と方向の設定）

J：〈軸名〉〈方向〉

1軸（軸と方向の指定、移動開始は［G:］）J：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉
・・・

多軸（軸と方向の指定、移動開始は［G:］）ジョグ移動（軸と方向の設定と移動）

JGO：〈軸名〉〈方向〉

1軸（軸と方向の指定＋移動）

JGO：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉
・・・

多軸（軸と方向の指定＋移動）

J
JGO

角度補正

KDJ：〈機能〉ステージ移動ラインの角度補正

L

停止（減速停止／即停止選択）

L：

全軸

L：〈軸名〉

1軸（軸を指定）M

ステップ移動（ステップ数の設定）

M：〈軸名〉〈パルス数〉

1軸（軸とパルス数の設定、移動開始は［G:］）M：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉・・・

多軸（軸とパルス数の設定、移動開始は［G:］）ステップ移動（ステップ数の設定と移動）

MGO：〈軸名〉〈パルス数〉

1軸のパルス数の設定と移動

MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉
・・・

多軸のパルス数の設定と移動

パラメータ書込み

P：〈パラメータNo.〉〈設定値〉

パラメータの設定

KDJ

MGO
P

パラメータ読込み

P：〈パラメータNo.〉R

ホストに現在設定値を返す

Q

ステータスリクエスト

Q：〈要求内容〉

全軸の座標値やステータスを要求

R

座標値設定

S

ステップ角切替

Q：〈軸名〉〈要求内容〉〈軸名〉〈要求内容〉

軸ごとに座標値やステータスを要求

R：〈軸名〉〈座標値〉

1軸

R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
・・・

多軸

S：〈軸名〉〈設定値〉

フルステップに対する分割数の設定

現在設定値の確認

S：R

ホストに現在設定値を返す

W

ウエイト

W：〈単位時間〉

設定した単位時間、休止する

X

コマンドレスポンス切替

X：〈設定値〉

レスポンス「0：無し」「1：有り」切替

レスポンス現在設定値の確認

X：R

ホストに現在設定値を返す

Y

汎用入力端子の状態確認

Y：

汎用入力端子のポート1〜4の入力状態を返す？

バージョン確認？：

ホストにシステムバージョン記号を返す

RESET

システムリセットRESET：

システムの初期化

RESTA

リスタート

RESTA：

電源再起動と同様の操作

注釈（非実行コマンド）＃：プログラム中の注釈（動作には影響しない）＃※コマンドの区切り文字は P の代わりに ,（カンマ）も使用可能。

88

［通信制御編］QT-CN6

コマンド

A： アブソリュート移動（Absolute）【機能】
設定座標位置への移動を行います。
コマンドは、目標座標の設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行います。目標座標の設定後、すぐに移動を「A：」
コマンド（→次ページ）
で行います。
開始させるときは「AGO：」
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） A：〈軸名〉〈座標値〉......... 1軸の場合
2） A：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
（以下くり返し）......... 多軸の場合※以下同様に6軸まで設定可能【例】
A：A1000.......... A＝1000 を設定（A軸の移動目標を1,000に設定〔絶対座標〕）

A：A1000B2000.......... A＝1000, B＝2000 を設定（移動目標をA軸1,000、B軸2,000に設定〔絶対座標〕）

A：A−1500.......... A＝−1500 を設定【備考】● アブソリュート移動では、「SPEED（速度設定モード）」
または「D：コマンド」
で設定された速度（高速）
で移動します。
移動中にリミットを検出した場合は停止します。
（座標値は停止した位置を示します。）● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再設定可能です。移動中の軸に対して設定を行った場合は、エラーを返します。
となります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコード「！0」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

89

QT-CN6［通信制御編］

AGO： アブソリュート移動【機能】
設定座標位置への移動を行います。
「AGO：」
コマンドでは、移動先座標値の設定後すぐに移動を開始します。
（「G：」
コマンドは不要です。）
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） AGO：〈軸名〉〈座標値〉........... 1軸の場合
2） AGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
（以下くり返し）........... 多軸の場合※以下同様に6軸まで設定可能【例】
AGO：A1000
AGO：A1000B2000
AGO：A−1500............ A＝1000 に移動（A軸の移動目標を1,000に設定〔絶対座標〕）............ A＝1000,B＝2000 に移動（移動目標をA軸1,000、B軸2,000に設定〔絶対座標〕）............ A＝−1500 に移動【備考】● アブソリュート移動では、「SPEED（速度設定モード）」
または「D：コマンド」
で設定された速度（高速）
で移動します。
移動中にリミットを検出した場合は停止します。
（座標値は停止した位置を示します。）● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再設定可能です。移動中の軸に対して設定を行った場合は、エラーを返します。
となります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコード「！0」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

90

［通信制御編］QT-CN6

B：2軸間の簡易直線補間移動設定【機能】
任意の2軸間で簡易直線補間移動を行う軸名と目標座標の設定を行います。
コマンドは設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行います。移動条件を設定後、すぐに移動を開始させると「B：」
コマンド（→次ページ）を使用します。
きは「BGO：」
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） B：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 .......... 必ず2軸で設定【例】
B：A1000B2000
B：A500B−3000....... 簡易直線補間の目標をA軸 1000 、B軸 2000 に設定（絶対座標）....... 簡易直線補間の目標をA軸 500 、B軸 −3000 に設定（絶対座標）【備考】● このコマンドでの移動速度は、2軸の内の移動量の多い方の速度になり、2軸とも同じ移動量の場合は遅いほうの移動速度になります。
（速度グループ1）
」または、
「D：」
コマンドで設定された速度になります。
● 移動速度は、「SPEED=1● 移動軸設定は必ず2軸を指定します。それ以外の場合はエラーとなります。
を 0（ゼロ）にしてください。バックラッシュ補正が● 直線補間を行う際は、バックラッシュ補正（パラメータNo.16）設定されていると補正方向と移動方向の関係により、意図した簡易直線補間にならない場合があります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

91

QT-CN6［通信制御編］

BGO： 2軸間の簡易直線補間移動【機能】
任意の2軸間で簡易直線補間を行いながら目標座標へ移動します。
コマンドでは、移動条件の設定後すぐに移動を開始します。（「G：」
コマンドは不要です。）「BGO：」
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999

1回の最大移動量±16,777,215パルス（目標座標−移動開始座標値〔現在値〕）【書式】
1） BGO：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉 ......... 必ず2軸で設定【例】
BGO：A1000B2000
BGO：A500B−3000........... 目標座標 A軸 1000 、B軸 2000（絶対座標）に簡易直線補間で移動........... 目標座標 A軸 500 、B軸 −3000（絶対座標）に簡易直線補間で移動【備考】● このコマンドでの移動速度は、2軸の内の移動量の多い方の速度になり、2軸とも同じ移動量の場合は遅いほうの移動速度になります。
（速度グループ1）
」または、
「D：」
コマンドで設定された速度になります。
● 移動速度は、「SPEED=1● 移動軸設定は必ず2軸を指定します。それ以外の場合はエラーとなります。
を 0（ゼロ）にしてください。バックラッシュ補● 簡易直線補間を行う際は、バックラッシュ補正（パラメータNo.16）
正が設定されていると補正方向と移動方向の関係により、意図した簡易直線補間にならない場合があります。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

92

［通信制御編］QT-CN6

C： 汎用出力端子制御【機能】
汎用出力端子「OUT1〜OUT4 」の出力状態を制御します。

OUT COMMONへの接続

1：ショート（Lo）／0：オープン（Hi）

初期値

0000（OUT4〜OUT1 すべてオープン Hi ）【書式】
1） C：〈OUT4の設定値〉〈OUT3の設定値〉〈OUT2の設定値〉〈OUT1の設定値〉 .......... 4〜1を設定（4ポートすべての記述が必要）2） C：R【例】
C：0101......... 現在設定値の確認.......... OUT4=Hi 、 OUT3=Lo 、 OUT2=Hi 、 OUT1=Lo【「C:R」コマンドでの返答書式と返答例】【返答書式】〈OUT4の状態〉〈OUT3の状態〉〈OUT2の状態〉〈OUT1の状態〉
【返答例】
1010
（バイト数

.......... OUT4=Lo 、 OUT3=Hi 、 OUT2=Lo 、 OUT1=HI
計4）

回路動作の詳細は、「汎用入出力回路」（→P.118）
をご覧ください。

【備考】● 電源をOFFにした場合は、初期値に戻り、値は保持しません。

93

QT-CN6［通信制御編］

D（D01）：速度グループ1の移動速度・加減速時間設定【機能】1）各軸の低速速度、高速速度、加減速時間を設定します。「D：」と「D01：」は文字が異なるだけで、機能（速度グルーは同じです。
プ1の設定）
は通信制御時の速度となります。また、QT-CN6の速度グループ「SPEED=1」にここで設定した「速度グループ1」も反映されます（相互書き替え）。
設定範囲

低速速度

10pps〜500,000pps

高速速度

10pps〜500,000pps

加減速時間

1ms〜1,000ms● 設定範囲外の設定を行った場合はエラーとなります（低速速度≦高速速度としてください）。
、［Stop］
による減速停止時の減速時間にもなります。また、● ここで設定された加減速時間は、停止コマンド（L）
リミットで反転する場合の加減速時間、停止する場合の減速時間もこの値になります。

2）「D：〈軸名〉R」
コマンドでは、現在設定値の確認を行うことができます。

【書式】
1） D：〈軸名〉〈区切文字〉〈低速速度〉〈区切文字〉〈高速速度〉〈区切文字〉〈加減速時間〉 .......... 設定軸の設定
2） D：〈軸名〉R.......... 設定軸の現在設定値の確認【例】
D：A1000,8000,100 ......... A軸、低速速度1,000pps 高速速度8,000pps 加減速時間100ms
D：B500,5000,50.......... B軸、低速速度500pps

D：AR.......... A軸の現在設定値の確認

高速速度5,000pps

加減速時間50ms【「D：〈軸名〉
R」コマンドでの返答書式と返答例】【返答書式】〈低速速度〉〈区切文字〉〈高速速度〉〈区切文字〉〈加減速時間〉【返答例】
D：ARの場合 01500 , 09000 , 0800 .......... A軸＝低速1,500pps 、高速9,000pps 、加減速800ms
（バイト数

5

1

5

1

4

計16）

注意
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）のみで、 P の選択はできません。
● 設定値の範囲であっても、非常に速い速度設定や、加減速時間設定を極端に短くした場合は、ステージが動かなかったり、脱調を起こしたりします。適切な設定値でご使用ください。
が目安になります。
● 加減速時間は、「高速速度と低速速度の設定の差を100で割ったくらいの値」「SPEEDモード」の値に反映されます。
● このコマンドでの設定値は、QT-CN6の● 移動中の設定、変更はできません。
（J：コマンド、JGO：コマンドを除く）（D01：）」コマンドは1軸ごとの指定になります。2軸同時の指定はできません。
●「D：

94

［通信制御編］QT-CN6

D02:, D03:, D04: 速度グループ2〜4の移動速度・加減速時間設定
速度グループ2〜4を設定します。設定方法は、「D：（D01：）」と同じです。ここで設定された内容は、QT-CN6の速に反映されます。
度グループ「SPEED=2〜4」からの操作で使用できま
このコマンドで行えるのは設定のみです。ここで設定した速度は、操作部（本体またはQT-K）（D01：）
で設定された速度になります。
す。通信制御での移動速度は、D：

E：非常停止【機能】
移動中の全軸に対して停止を行います。停止後は非常停止状態となり、ステージの移動はできません。下記（備考）を実行し、解除してください。
または「D：コマンド」
で設定されている値となります。
停止方法は減速停止となり減速時間は「SPEEDモード」

注意［Stop］
以外のキー操作や移動に関するコマンドが拒否されます。
【書式】
1） E： ......... 全軸停止
【備考】
「E：」
コマンド（非常停止）
実行後は、次のいずれかを実行して非常停止状態を解除します。
（非常停止後の解除方法）
が 1 の場合［Stop］
を押す。
● パラメータNo.54
コマンド、「RESTA」
コマンドを実行する。
●「RESET」● 本体電源の再起動を行う。

【関連コマンド】
停止コマンド「L：」

F：フラッシュメモリへの書き込み【機能】
フラッシュメモリへの書き込みを行います。

QT-CN6では、パラメータやコマンドで設定した内容を保存するバックアップメモリにフラッシュメモリを使用しています。通信制御でのフラッシュメモリへの保存は、本コマンドを使用します。

【書式】
1） F：
【備考】
書き込み終了後に OK の文字を返信します。
● すべての軸が停止中の場合のみ実行可能。
● 書き込みが完了するまですべてのコマンドを受け付けません。

注意
パラメータやD：コマンド、S：コマンドで設定を変更した場合は、必ず本コマンドを実行してください。本コマンド（RESTAコマンドも同様）。特に通信条件の変更は、電源を実行せずに電源を OFF すると、設定値は保存されません
再投入かRESTA実行後有効になりますので、必ず事前にF：コマンドを実行してください。

95

QT-CN6［通信制御編］

G：移動開始（GO）【機能】
移動開始コマンドです。他のコマンド
「A：」
、
「B：」
、
「J：」
、
「M：」
と必ずペアで使用し、移動は1回限りです。
「G：」
コマンドのみを連続して使用し、直前の移動コマンドをくり返すことはできません。

【書式】
1） G：
............ 全軸の移動開始（停止中の軸のすべてが対象）
2） G：〈軸名〉............ 指定軸の移動開始
G：〈軸名〉〈軸名〉（以下くり返し） ............ 多軸指定の場合【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

H：原点復帰（Home）【機能】
現在位置よりステージの原点（原点センサ）に原点復帰を行います。コマンド受信直後に原点復帰を開始します。移動
は不要です。
開始コマンド（G：）
原点復帰の方法は、パラメータで設定された方法で動作します。
（→「原点復帰動作」P.25）【書式】
1） H：〈軸名〉〈軸名〉（以下くり返し）........... 指定軸の原点復帰を行います。指定軸の省略はできません。
「H：」とした場合はコマンド文法エラーとなります。

【例】
H：A
H：B
H：AB
H：ABCDEF............ A軸のみの原点復帰............ B軸のみの原点復帰............ A軸、B軸の原点復帰............ A〜F軸
（6軸）
の原点復帰

注意
未使用の軸の原点復帰を行うと、原点復帰処理が終了しません。その場合、操作部の［Stop］
を押すか、L：コマンドで原点復帰を中止してください。

【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

96

［通信制御編］QT-CN6

I：センサ動作状態の確認
【機能】
各軸ごとの
「リミットセンサ」、「原点センサ」、「原点前センサ」の動作状態を確認できます。

1＝センサ動作信号 入力状態

返答形式の意味

0＝センサ動作信号 未入力状態
返答値は、センサ動作論理を反映した値になります【書式】
1 ） I：.......... 全軸の場合
2） I：〈軸名〉.......... 軸指定の場合
I：〈軸名〉〈軸名〉（以下くり返し） .......... 多軸指定の場合
【例】
I：
I：A

............ 全軸の確認............ A軸のみの確認【返答形式】
0110（バイト数............ 1軸設定の返答

4）

0 1 1 0
原点
原点前
−リミット
＋リミット

0110,1001 ............ 2軸設定の返答
（バイト数

4

1

4 計9）

A軸

区切り
↓

B軸

0 1 1 0 , 0 0 0 0
原点
原点前
−リミット
＋リミット

【備考】
● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
を返します。
● 未使用センサは「0 」

97

QT-CN6［通信制御編］

J：ジョグ移動（Jog）【機能】
ジョグ移動を行う軸と方向を指定します。移動開始は「G：」
コマンド、停止は「L：」
コマンドで行います。移動条件をコマンドを使用します。
設定後、すぐに移動を開始するときは「JGO：」● 移動速度は低速で、「D：」コマンドまたは「操作部速度グループ SP1」での設定値になります（相互書替）。
● 軸名と方向は必ずペアで指定し、方向を表す符号（＋/−）
は省略できません。
（「低速速度」と「加減速時間」）が可能です。
「低速速度の変更」によって● ジョグ移動中、D：コマンドによる速度変更
移動中に速度変更が行われたときは、設定されている「加減速時間」で速度が変わります。
注意は無効ですが、設定は「低速速度」
以上の値を設定すジョグ移動中のD：コマンドによる速度変更では、「高速速度」
る必要があります。

1回の最大移動量±16,777,215パルス

移動方向符号＋：CW方向−：CCW方向【書式】
1） J：〈軸名〉〈方向〉.......... JOG移動指定（1軸）2） J：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉
（以下くり返し） .......... JOG移動指定
（多軸）
【例】
J：A＋
........... A軸をCW方向（＋）へJOG移動指定
J：A＋B− ........... A軸をCW方向（＋）、B軸をCCW方向（−）へJOG移動指定【関連コマンド】
移動開始コマンド「G：」、停止コマンド「L：」【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

98

［通信制御編］QT-CN6

JGO：ジョグ移動【機能】
ジョグ移動を行う軸と方向を指定し、指定後にジョグ移動を開始します。
（「G：」
コマンドは不要です。）停止は「L：」
コマンドで行います。
● 移動速度は低速で、「D：」コマンドまたは「操作部速度グループ SP1」での設定値になります（相互書替）。
● 軸名と方向は必ずペアで指定し、方向を表す符号（＋/−）
は省略できません。
（「低速速度」と「加減速時間」）が可能です。
「低速速度の変更」によって● ジョグ移動中、D：コマンドによる速度変更
移動中に速度変更が行われたときは、設定されている「加減速時間」で速度が変わります。
注意は無効ですが、設定は「低速速度」
以上の値を設定すジョグ移動中のD：コマンドによる速度変更では、「高速速度」
る必要があります。

1回の最大移動量±16,777,215パルス

移動方向符号＋：CW方向−：CCW方向【書式】
1） JGO：〈軸名〉〈方向〉......... JOG移動指定（1軸）2） JGO：〈軸名〉
〈方向〉
〈軸名〉
〈方向〉
（以下くり返し）......... JOG移動指定（多軸）【例】
JGO：A＋............ A軸をCW方向（＋）へJOG移動
JGO：A＋B− ............ A軸をCW方向（＋）、B軸をCCW方向（−）へJOG移動【関連コマンド】
停止コマンド「L：」【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

99

QT-CN6［通信制御編］

KDJ：角度補正【機能】
顕微鏡を使用した検査などで、ステージの移動ラインと検査物（例：

ポイント1（傾き1）KDJ：1で入力

検査物
（試料）

ウエハのマス目など）にずれがある場合などに、この「 adj（角度補正）」機能を使用します。
注意● KDJ コマンドで使用する軸の組み合わせは、 A 軸とB 軸です。

︵
Ｙ
軸
︶

補正角

（X・Y）
ステージを使用している場合に従って、この機能は、2軸
ポイント3（原点）
KDJ：3で入力のみ有効です。
● 角度補正では、2軸のうちA軸が主軸となります。補正は主軸の傾

ポイント2（傾き2）
KDJ：2で入力

実際のステージ移動ライン（X軸）きを基準として行います。
は使用できません。コマンドは受け付けら● この角度補正を設定した軸に対しては、「BGO：2点間の簡易直線補間」
れますが、直線補間移動にはなりません。

【書式】
1） KDJ：0............ 角度補正OFF

2） KDJ：1............ ポイント1（傾き1）
指定

コマンドを受け取った時点での座標が入力され、2点から傾き

3） KDJ：2............ ポイント2（傾き2）
指定を算出します。

4） KDJ：3............ ポイント3（原点）
指定として入このコマンドを受け取った時点での位置を原点（0,0）5） KDJ：4............ 角度補正ON

力します。

【関連コマンド】
停止コマンド「L：」【備考】● 補正位置の記憶は、ポイント 1 、2 、3 の順で行います。
● 補正位置の記憶の途中でKDJ：0が実行された場合は、記憶したポイントはすべて消去されます。この時は、またポイント1から行います。
● KDJ：0を実行した時点で以前に記憶したポイントは、すべて消去されます。
● 角度の算出は、ポイント1 、ポイント2の記憶順序を反対にしても同じ傾きとなります。
となります。また、記憶した位置は、● 補正位置の記憶シーケンス中に他のコマンドを実行した場合は、エラー（！2）
消去されます。
（！2）となります。
● 補正の角度は、±90°未満となります。これ以外はエラー● KDJ：コマンドは全軸停止中に使用できます。
角度補正の制限事項
への位置決めします。（ステージのセンサは用いません。）● 原点復帰の動作は補正中は、補正後の（0,0）● 補正を行っている一方の軸が動作中に、もう一方の軸の移動を開始させることはできません。
● 補正は、原点復帰または、現在値修正を行った後しか有効になりません。
● 補正の設定および補正の有効／無効の切換は、JOG／STEPまたはティーチング時のJOG／STEPの画面、絶対位、運転CH入力画面（RUN）、ティーチCH入力画面（TCH）
で、全軸停止中のみ行えます。その他
置移動画面
（ABS）
のメニュー画面、各種データ設定画面、原点復帰画面などでは、行えません。
は使用できません。コマンドは受け付けられ● 角度補正（θ補正）を設定した軸に対して、直線補間コマンド（B,BGO）
ますが、直線補間移動にはなりません。
操作編「adj（角度補正）（→P66）」
もご参照ください。

100

［通信制御編］QT-CN6

L：減速停止・即停止【機能】
移動中のステージを停止します。
停止方法（減速停止・即停止）はパラメータNo.55で設定します。
または「D：コマンド」
で設定されている値となります。
減速停止時の減速時間は「SPEEDモード」

【書式】
1） L：
........... 移動中の軸すべてを停止
2） L：〈軸名〉........... 停止する軸を指定
L：〈軸名〉〈軸名〉（以下くり返し） ........... 停止する軸を指定
（多軸）
【例】
L：
L：A

............ 移動中の軸すべてを停止............ 移動中のA軸のみを停止【関連コマンド】
非常停止コマンド「E：」

注意● 停止方法が 即停止 に設定されている場合、本コマンドを実行すると表示される座標値と実際の位置に誤差が発生します。
コマンドの停止は「L：」
コマンド（軸設定無し）で行ってください。
「L：AB」とした● 全軸を停止させるときや、「B：」
場合は、2軸が移動中であることが条件となります。それ以外の場合はエラーとなります。

【備考】● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。

101

QT-CN6［通信制御編］

M：ステップ移動（Move）【機能】
ステップ移動する軸と移動量（パルス数）を設定します（相対移動）。
コマンドでは、軸、方向、移動量（パルス数）の設定のみで、移動開始は「G：」コマンドで行います。移動条件を
「M：」
コマンド
（→次ページ）を使用します。
設定後、すぐに移動を開始するときは「MGO：」

1回の最大移動量±16,777,215パルス● 移動は高速で移動速度は、「D：」
コマンドまたは「SPEEDモード」
での設定値となります。
とは異なり、設定したステップ数は移動後にクリアされます。
（本コマンドで● 本コマンドは操作部の「STEPモード」
は、移動ごとにステップ数を設定する必要があります。）の移動量は変わりません。操作部の「STEPモード」と本コマンド● 本コマンドを実行しても操作部の「STEPモード」
は独立しています。
● 移動量に［0］を設定することはできません（エラーになります）。コマンドレスポンス有りの場合、エラーコード（ 設定範囲エラー）を返します。
「！ 2」

【書式】
1） M：〈軸名〉〈パルス数〉......... 1軸設定
2） M：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉（以下くり返し）......... 多軸設定【例】
M：A2000........... 現在値からA軸を＋方向（CW）に 2,000 パルス移動する設定
M：A3000B−2000 ........... 現在値からA軸を＋方向（CW）に 3,000 パルス、B軸を−方向（CCW）に 2,000 パルス移動する設定
【備考】
●「M：」
コマンドで設定されたステップ数は、操作部で行う「STEPモード」には反映されません。
● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再設定可能です。移動中の軸に対して設定を行った場合は、エラーを返します。
となります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコード「！0」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」【関連コマンド】
移動開始コマンド「G：」、停止コマンド「L：」102［通信制御編］QT-CN6

MGO：ステップ移動【機能】設定された軸と移動量（パルス数）でステップ移動します（相対移動）。
（「G：」
コマンドは不要です。）

1回の最大移動量±16,777,215パルス● 移動量に［0］を設定することはできません（エラーになります）。コマンドレスポンス有りの場合、エラーコード（ 設定範囲エラー）を返します。
「！ 2」
コマンドまたは「SPEEDモード」
での設定値となります。
● 移動は高速で移動速度は、「D：」とは異なり、設定したステップ数は移動後にクリアされます。
（本コマンドで● 本コマンドは操作部の「STEPモード」
は、移動ごとにステップ数を設定する必要があります。）の移動量は変わりません。操作部の「STEPモード」と本コマンド● 本コマンドを実行しても操作部の「STEPモード」
は独立しています。

【書式】
1） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉.......... 1軸設定
2） MGO：〈軸名〉〈パルス数〉〈軸名〉〈パルス数〉（以下くり返し）.......... 多軸設定【例】
MGO：A2000............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 2,000 パルス移動
MGO：A3000B−2000 ............ 現在値からA軸を＋方向（CW）に 3,000 パルス、B軸を−方向に 2,000 パルス移動
（CCW）
【備考】
●「MGO：」
コマンドで設定されたステップ数は、操作部で行う［STEPモード］には反映されません。
● 他の軸が移動中でも停止している軸に対しては、再移動可能です。移動中の軸に対して設定を行った場合は、エラーを返します。
となります。
（コマンドレスポンスが「有り」に設定されている場合、エラーコード「！0」の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」【関連コマンド】
停止コマンド「L：」

103

QT-CN6［通信制御編］

P：パラメータの読み書き（Parameter）【機能】
パラメータの設定、およびパラメータの現在設定値を読み込みます。

QT-CN6はパラメータにより原点復帰方法や通信方式が設定されています。ここでは、「P：」コマンドでのパラメータを参設定について解説します。各パラメータについての詳しい説明や設定値などについては、「パラメータ」（→P.19）
照してください。

パラメータ読み込み
パラメータの設定値を読み込みます。

【書式】
P：〈パラメータNo.〉R
【例】
①

P：08R

............ パラメータNo.08（原点復帰低速速度）の現在設定値を要求

②

P：51R

............ パラメータNo.51（デリミタ）の現在設定値を要求【返答書式】〈設定値1〈〉区切文字〉〈設定値2〈〉区切文字〉（以下くり返し）【返答例】① 00500 , 02000
5

（バイト数

②

1

5

........... パラメータNo.08（原点復帰低速速度）の現在設定値は、
計11）1

A軸500ppsB軸2,000pps........... パラメータNo.51の現在設定値は、 1 （CR）

（バイト数 1）

注意
● 返送される文字（バイト数）や内容は、パラメータNo.によって異なります。
（→「パラメータ」
P.19）
のみで、 P の選択はできません。
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）パラメータ書き込み
パラメータの設定を行います。

【書式】
1） P：〈パラメータNo.〈
〉軸名〉
〈設定値〉
〈軸名〉
〈設定値〉

....... 各軸毎設定のパラメータ2） P：〈パラメータNo.〈〉区切文字〉〈設定値1〈〉区切文字〉〈設定値2（〉以下くり返し）....... システムパラ
メータ（50番台）【例】
P：08A1000B500 ............ パラメータNo.08（原点復帰低速速度）をA軸1,000pps、B軸500ppsに設定
P：51P0............ パラメータNo.51（デリミタ）
を 0（CR＋LF）に設定【備考】● パラメータNo.51〜53（通信設定）を変更した場合は、必ずF：コマンドを実行し、設定内容をバックアップメモリ（フラッシュメモリ）に書き込んでください。その後、電源再投入、または「RESTAコマンド」を実行してください。バッ
クアップメモリへの書き込みを行わないと変更（通信設定）が有効になりませんので、ご注意ください。
の順（アルファベット順）
で行ってください。逆（B→A）
で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、
「A→B」

104

［通信制御編］QT-CN6

Q：ステータス確認
【機能】
本体の状態
（ステータス）と各軸の現在座標値を確認します。
■ 返答要求の番号と内容
番号

内容

0

座標値とステータスを要求

1

座標値を要求2

ステータスを要求■ ステータス
返答記号

記号の意味

D

移動中

E

非常停止状態（「E：」コマンド実行後など）

H

原点復帰異常で停止状態

L

ソフトリミットでの停止、およびリミット検出で停止K

正常停止状態（移動系コマンド受付可能状態）

C

オーバーフロー（カウンタが16,777,215パルスを超えた）【書式】
1） Q：〈要求番号〉............ 全軸に対して「要求番号」の項目の状態を要求
2） Q：〈軸名〉〈要求番号〉〈軸名〉〈要求番号〉........... 各軸に対して「要求番号」の項目の状態を要求【例】
Q：0............ 全軸の 0（座標値・ステータス）の項目の状態を要求
Q：A1B2 ............ A軸の 1（各座標値）、B軸の 2（ステータス）の状態を要求【返答書式】〈返答値1〉〈区切文字〉〈返答値2〉〈区切文字〉（以下くり返し）【返答例】① ＋00035000L , −00003000K
10

（バイト数

1

10

計21）

............ A軸の座標値 ＋35,000、ステータス「L」（リミット停止）
B軸の座標値 −3,000、ステータス「K」（正常停止状態）＋00025000 , K

②
（バイト数

9

1 1

.......... A軸の座標値 ＋25,000、B軸のステータス「K」
（正常値）
計11）

注意
● 返送される文字（バイト数）や内容は、要求によって異なります。
のみで、 P の選択はできません。
● 返答に使用する区切り文字は、 , （カンマ）● 軸名の指定は、「A→B」の順（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。

105

QT-CN6［通信制御編］

R：座標値設定【機能】
現在座標値（現在位置）を任意の座標値に変更します。
座標値設定範囲＋99,999,999〜−99,999,999【書式】
1） R：〈軸名〉〈座標値〉.......... 1軸の設定
2） R：〈軸名〉
〈座標値〉
〈軸名〉
〈座標値〉
（以下くり返し）.......... 多軸の設定【例】
R：A2000............. A軸の現在座標値を＋2000に変更（入力時 ＋ は省略可）
R：A3000B−4000 ............. A軸の現在座標値を＋3000、B軸の現在座標値を−4000に変更【備考】● 原点復帰を行った場合、座標値は 0 にリセットされます。
（アルファベット順）で行ってください。逆（B→A）で行うと書式エラーになります。
● 軸名の指定は、「A→B」の順

106

［通信制御編］QT-CN6

S：ステップ角切替（Step）【機能】
モータの1ステップあたりの移動角をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ角は次のとおりです。フルステップは、モータ基本角ともいいQTシリーズは 0.72°です。
÷分割数］が、1パルスあたりの移動角となります。
［モータ基本角（0.72°）
設定番号

00

01

02

03

04

05

06

07

08

09

10

11

12

分割数

1

2

2.5

4

5

8

10

20

25

40

50

80

100 125 200 250

13

14

15

D0（7,44）

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

D1（8,43）

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

D2（9,42）

L

L

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

H

H

H

H

D3（10,41）

L

L

L

L

L

L

L

L

H

H

H

H

H

H

H

H

● D0〜D3は、ドライバボックス接続コネクタ（D-Sub 50Pinメス）の端子名です。
（ ）内はピン番号で、A/C/E軸とB/」→P.123）
をご覧ください。
D/F軸用です。詳しくは「ドライバボックス（QT-MD）接続用コネクタ（QT-CN6側）（● L,Hは、各々の分割数におけるD0〜D3端子の信号レベルを示します。L: 0〜＋0.3V、H:OPENです。QT-MD2または、QT-MD1と接続した場合プルアップします。
● 設定番号は必ず2桁で入力してください。
● 分割数は、QT-MD2/MD1接続時の分割数です。

【書式】
1） S：〈軸名〉〈設定番号〉............ 1軸の設定
2） S：〈軸名〉〈設定番号〉〈軸名〉〈設定番号〉（以下くり返し） ............ 多軸の設定
3） S：R............ 現在設定の要求
（6軸）
【例】
S：A01
............ A軸を 01（1／2）に設定
S：A02B07 ............ A軸を 02（1／2.5）、B軸を 20（1／20）に設定※以下同様に6軸まで設定可能【「S:R」コマンドでの送信書式と返答例】【送信書式】
S：R ※全軸一括での要求のみ【返答書式】〈A軸の設定番号〉〈区切文字〉〈B軸の設定番号〉〈区切文字〉（以下くり返し）【返答例】
00,15,01,14,02,13 .......... A軸：00（1/1）、B軸：15（1/250）、C軸：01（1/2）、（バイト数（1/200）、E軸：02（1/2.5）、F軸：13（1/125）
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 計17） D軸：14※返答軸数は、パラメータ（No.57）で設定されます。上記は6軸分の返答例です。
注意● 分割数の設定は、ステージ停止時（モータ停止時）に行ってください。ステージ移動中（モータ回転中）にステップ数の変更を行うと位置ズレが発生します。
ではステージ（モータ）が移動しないことがあります。
● 分割数が大きい場合、少ないパルス数（1ステップ送り等）

107

QT-CN6［通信制御編］

停止精度
停止精度の保証は、基本ステップ角（5相ステッピングモータの場合、通常0.72°）となります。ステッピングモー
タは、ロータとステータの機械的構造により基本ステップ角が決まります。マイクロスッテプドライブはこの基本
ステップ角を電気的に細分化し、モータをなめらかに回転させる方式です。したがって、停止精度を保証するもの
ではありません。

Z相出力（Z相＝励磁原点信号または、Zパルスとも呼びます。）
QT-MD2/MD1では、Z相出力は次のようになります。原点復帰にZ相を使用する場合は注意してください。
「0（」原点）の時に出力され、出力する割合は、［分● マイクロステップドライブの場合も、Z相は励磁シーケンスが割数×10 ］パルスに1回です。例えば、分割数が［1］の時は、0.72°に1回出力します。これは、標準ドライブと同じです。
（0.72°）（励磁原点以外）
で切り替えると、それ以降Z相が出力さ● ステップ角を切り替える際、Z相が出力さていない位置
おれなくなります。再度、Z相が出力されるようにするには、電源の再起動が必要になります。リセットSW、、「RESTA」
では復旧できませんので注意してください。
よび通信コマンド「RESET」

108［通信制御編］QT-CN6

W：ウエイト【機能】
設定した時間休止します。設定分解能は、100msecです。
設定範囲：0〜100（x100ms）【書式】
W：〈休止時間〉
【例】
W：10
W：100

............ 1秒間休止する（10x100ms＝1,000ms＝1s）............ 10秒間休止する【備考】
休止時間終了の合図としてデリミタを一回返します。これはレスポンスモードに関係なく返します。よって、レスポ
ンス有りの場合(X:1)、デリミタが2つ返ることになります。W:コマンド受信と休止時間終了のデリミタです。

X：コマンドレスポンスの切替【機能】
通信制御のレスポンス（有り／無し）のモード切り替えと確認を行います。
「レスポンス有り」に設定されている場合は、ホストコンピュータよりコマンドを受け取るたびにレスポンスとして「ア
クノリッジ」、または「エラーコード」
をホストコンピュータに返します。
設定値

機能

0

レスポンス無し

1

レスポンス有りR

レスポンスモードの設定値要求【書式】
1） X：0 ........... レスポンス無しに設定
2） X：1 ........... レスポンス有りに設定
3） X：R ........... レスポンスモードの現在設定値要求【返答書式】
0........... レスポンスモードの現在設定値は
「0 」
（無し）
1
........... レスポンスモードの現在設定値は
「1 」
（有り）
【備考】
エラーコードについては、「エラーコード」（→P.112）を参照してください。

109

QT-CN6［通信制御編］

Y：汎用入力端子の入力状態確認【機能】
汎用入力端子の信号入力の状態を確認します。この機能は、パラメータNo.59=0（汎用入力端子）
ときに、ポート1〜4の入力状態を返します。
ポート入力ONのとき 1（＝Lo）
を、OFFのとき 0（＝Hi Z〔OPEN〕）を返します。

【書式】
Y：......... 汎用入力端子の信号入力状態の要求【返答例】
0101 ......... 先頭から IN4=0（OFF）、 IN3＝1（ON）、 IN2＝0（OFF）、 IN1＝1（ON）
（バイト数

4）

動作回路については、「汎用入出力回路」（→P.118）
をご覧ください。

？：バージョン表示・エコーバック【機能】
QT-CN6本体のシステムバージョンの表示とエコーバック機能を使用して往復通信回線チェックを行います。

【書式】
1） ？：
2） ？：〈エコーバックさせる文字〉............ システムバージョンの表示............ エコーバックさせる文字を入力【例】？：QTCN6TEST ............. エコーバックさせる文字 QTCN6TEST を送信↑

1〜64文字以内でASCII 20h（スペース）〜7Eh（チルダ）までのキャラクタ（96種類）（例：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz,.0123456789 ）【返答形式】
1） システムバージョン表示の例
106............ システムバージョン（Ver.106）
（バイト数

3）

2） エコーバック例
QTCN6TEST ............ エコーバックで返ってきた文字【備考】
エコーバック（echo back）
について
コンピュータ通信用語。コンピュータなどから送り出した文字が相手側の機器（コンピュータ、通信ソフト、モデムなど）から、再び端末側（通信側）に送り返される機能。これにより、コンピュータから送り出した文字が正しく伝わったかどうかを確認することができます。

110

［通信制御編］QT-CN6

RESET：システムリセット【機能】
QT-CN6本体のすべてのメモリをクリアして、初期状態に戻します。
注意● パラメータ設定も初期値に戻ります。したがって、RS-232Cの通信設定も初期化されますので、今まで行っていた通信ができなくなる場合があります。必要に応じて、現在のパラメータ設定値をメモに残すなどしてください。
● 本コマンドはステージ移動中は実行できません。
「Z相を使用するモード」
が選択さ● 本コマンドを実行してもドライバのZ相はリセットされません。原点復帰モードでれている場合は、必ず原点復帰を行ってください。

【書式】
1） RESET： ............ システムリセット実行【備考】● USBでの通信制御中にこのコマンドを実行すると、パソコン画面に「デバイス取り外しの警告」が表示される場合がをクリックしてQT-CN6の電源を入れ直してください。
あります。
「OK」

RESTA：リスタート【機能】
QT-CN6本体の主電源再投入と同じ状態にします。現在のメモリ内容には影響しません。
注意● 本コマンドはステージ移動中は実行できません。
「Z相を使用するモード」
が選択さ● 本コマンドを実行してもドライバのZ相はリセットされません。原点復帰モードでれている場合は、必ず原点復帰を行ってください。

【書式】
1） RESTA： ............ 本体のリスタート実行【備考】● USBでの通信制御中にこのコマンドを実行すると、パソコン画面に「デバイス取り外しの警告」が表示される場合がをクリックしてQT-CN6の電源を入れ直してください。
あります。
「OK」

＃：注釈
【機能】
プログラム中のコメント用にユーザーが自由に使用できます。使用できる文字は次のとおりです。

0〜64文字以内でASCII 20h（スペース）〜7Eh（チルダ）までの文字（96種類）（例：ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz,.0123456789 ）【書式】
1） ＃：〈文字〉【例】＃：QT-CN6 No Chusyaku............ 注釈

QT-CN6は本コマンドを受け取ると非実行コマンドとして処理し、動作は何も行わずエラーとなることもありません。

111

QT-CN6［通信制御編］

エラーコードホストコンピュータからのコマンドを受け取った際に、何らかの異常で命令を実行できないときには、エラーを返します。
（「レスポンス有り」
の場合）
「！」
（21h）
と数字1桁のエラーコードです。
エラーの返りデータはASCII文字の

書式

機能

原因

！0

動作中

動作中のモータに対して移動系のコマンドを送信した、または内部プログラ
ムやティーチング実行中、操作部からの設定中にコマンドを実行した！1

コマンド文法エラー

コマンドの書式に間違いがあった！2

設定範囲エラー

座標値または、設定値が設定範囲を超えた、または書き替え、読み出しが禁止されているパラメータに対し、書き替えや読み出しを行った！3軸設定間違い未使用の軸または設定不可能な軸名を設定した場合！4

文字数のオーバー

デリミタを受信するまでの文字数が規定数を超えた！5

停止命令設定エラー

停止中のモータに対して非常停止以外の停止コマンドを送った！6

リミット検出

スタート時すでにリミットに入っている！7

非常停止検出

非常停止した軸に対して非常停止解除関連以外のコマンドを送った

！8

通信異常

通信ラインの異常、またはドライバ回路の異常！9その他のエラー

上記！1〜8に該当しないエラー

112Section 5
付録
●関連情報

●保証と修理［付録］QT-CN6

入出力等価回路
1. ステージセンサ入力回路■ 当社ステージの場合
QT-MD2/MD1

QT-CN6等価回路

当社製ステージのセンサ等価回路＋5V
18番（33）

18番（33）
内部回路へ

6番

センサVcc680Ω
（31,30,29,28）
20番（21,22,23）
20番他
680Ω

7番
（8,10,11）＋（CW）Limit（−L、原点、原点前）
19番（32）

9番

19番（32）センサGND■ その他の回路の場合

QT-MD2/MD1

QT-CN6等価回路

その他の回路

＋5V
18番（33）
内部回路へ

18番（33）

センサVcc

6番
（不要）

680Ω
（31,30,29,28）
20番（21,22,23）
20番他
680Ω

＋（CW）Limit（−L、原点、原点前）
19番（32）

19番（32）7番（8,10,11）9番

センサGND

ステージ接続ケーブルの長さについて
QT-MD2/MD1とステージを接続するケーブルは、下記の長さ以内で使用してください。
ステージ接続ケーブル最大長：3m

注意
回路図等は接続例を示したもので、お客様の使用環境での動作を保証するものではありません。

114

［付録］QT-CN6

2. パルス信号（CW＋,CW−,CCW＋,CCW−）■ モータドライバの入力がフォトカプラの場合

モータドライバ 等価回路

QT-CN6 等価回路
＋5V
16（35）IF Vcc3（5,48,46）
CW＋（CCW＋）

ラインドライバ
AM26C31相当

4（6,47,45）

内部回路へ

R

IF
←

CW−（CCW−）

2（49）IF GND
19（32）S GND●信号電流IFが10mA〜15mA以下になるように抵抗Rで制限してください。

■ モータドライバの入力が差動型レシーバの場合

QT-CN6 等価回路

ドライバ 等価回路

＋5V

I＋

3（5）

ラインドライバ
AM26C31相当

CW＋（CCW＋）4（6）I−

CW−（CCW−）

2（49）IF GND
19（32）S GND
I＋ max＝20mA
I− max＝20mA

注意
回路図等は接続例を示したもので、お客様の使用環境での動作を保証するものではありません。

115

［付録］QT-CN6

3. マイクロステップ角切替、電磁ブレーキ制御、励磁制御

QT-CN6 等価回路

QT-MD2/MD1 等価回路

＋5V
16（35）IF Vcc

1kΩ

内部回路へ

680Ω
7,8,9,10,15,25（44,43,42,41,36,26）

R

IF
←

D0（F/H）,D1,D2,D3,
BK, A OFF

内部回路へ

2（49）
IF GND
19（32）S GND

19（32）S GND●QTシリーズ以外の組み合わせで使用する場合は、信号電流IFが10mA〜15mA以下になるように抵抗Rで制限してください。

4. ドライバからのZパルス（励磁制御）
QT-CN6 等価回路

QT-MD2/MD1 等価回路

＋5V
16（35）IF Vcc

内部回路へ

680Ω

470Ω

11（40）

IF
→

TIM
VF

内部回路へ

2（49）
IF GND
19（32）S GND

19（32）S GND● QTシリーズ以外の組み合わせで使用する場合、VFは5V以下で信号電流IFが10mA〜15mAになるように外部回路で調整してください。
注意
回路図等は接続例を示したもので、お客様の使用環境での動作を保証するものではありません。

116

［付録］QT-CN6

5. QT-CN6とQT-MD2/MD1の接続関係
QT-CN6

QT-MD2/MD1

＋24V

＋24V

IF VccIF Vcc

CW＋

CW＋

CWー

CWー

CCW＋

CCW＋

CCWー

CCWー

励磁タイミング

励磁タイミング

マイクロステップ角設定 D0

マイクロステップ角設定 D0

マイクロステップ角設定 D1

マイクロステップ角設定 D1

マイクロステップ角設定 D2

マイクロステップ角設定 D2

マイクロステップ角設定 D3

マイクロステップ角設定 D3

IF GNDIF GND

電磁ブレーキ制御

電磁ブレーキ制御

励磁制御

励磁制御

センサ用電源（＋5V）

センサ用電源（＋5V）

CWリミットCWリミット

CCWリミット

CCWリミット

原点信号

原点信号

原点前信号

原点前信号

センサ用GND

センサ用GND

117

ス
テ
ー
ジ

［付録］QT-CN6

汎用入出力回路
1. OUT1〜4, OUT STROBE、およびOUT COM端子
QT-CN6

外部機器などR（OUT2〜4
OUT STROBE）

Io

OUT1

Vo

OUT COM

Vo max=30 V
Io max=30 mA

注意

OUT1〜4および、OUT STORBEは、オープンコレクタ出力です。従って、出力は、開放（オープン、ハイインピー（回路図中のR）を接続することで H または、 L のダンス）
または、 L の動作になります。外部にプルアップ抵抗等動作になります。このプルアップ用電源は、外部機器側でご用意ください。プルアップ用電源は、コントローラ（QT）の許容範囲を越えないように制限してください。OUT1〜4端子および、OUT STORBEとOUT COM端子間の最大電圧はDC30V 、最大電流は30mA です。

2. IN1〜4, IN STROBE、およびIN COM端子
QT-CN6

外部機器など＋5V

OUT（＋5V ）IN COM22Ω
フォトカプラ

680Ω
（IN2〜4IN STROBE）
IN 1
680Ω

R

注意

INコモンの電源電圧はDC5Vをご用意ください。INコモンの電圧が5Vを越える場合は、図中の抵抗「R」を接続し（5V時は不要）
入力電流を10mA〜15mA以下に制限してください。

118

［付録］QT-CN6

PLCを使用した汎用入出力端子の使用例
汎用入出力端子（1〜4）をインターフェイスに用いて、PLC（ Programmable Logic Controller ）等の外部機器からプ
ログラム運転を行うことができます。

■ 手順
1 PLC等の外部機器と汎用入出力端子の電気的な接続を行います。
を参考に接続回路を作製してください。
「汎用入出力回路」（→P.118）

2 プログラムをQTコントローラに記憶します。このプログラムと他のプログラムと区別する必要がある場合、このプ
ログラムをダウンロード型プログラムと呼びます。
で作成
プログラムは、操作部のプログラムキーを使用して入力する方法と、付属のプログラムエディタ（QT-EDIT）
したものをダウンロードする方法があります。
プログラムは01〜15チャンネルの15個記憶でき、1チャンネルに、100ステップの命令が入力できます。
プログラミングについての詳細は、操作編「PROGRAMモード」（→P.54）」と「プログラミング編」（→P.69）」およ
取扱説明書（別冊）をご覧ください。
び、「QT-EDIT」

3 PLC等の外部機器から汎用入力端子に信号を送り、内部プログラムの選択、実行、終了を行います。

■ プログラムの選択、実行、終了について
1. プログラムの選択
パラメータNo. 59（入力端子切替）を 1（内部プログラムの選択）に設定します。
汎用入力端子に信号を入力して実行するプログラムのチャンネル番号を指定します。汎用入力端子とチャンネル番号の対応は、以下のとおりです。
プログラム ピンNo.

1

2

3

4

チャンネル 信号名

IN 1

1N 2

1N 3

1N 4

−

H

H

H

H

CH01

L

H

H

H

CH02

H

L

H

H

CH03

L

L

H

H

CH04

H

H

L

H

CH05

L

H

L

H

CH06

H

L

L

H

CH07

L

L

L

H

CH08

H

H

H

L

CH09

L

H

H

L

CH10

H

L

H

L

CH11

L

L

H

L

CH12

H

H

L

L

CH13

L

H

L

L

CH14

H

L

L

L

CH15

L

L

L

L

備考
使用不可

HとLの状態説明
H: 入力端子（IN1〜4）を電圧レベルでHi〔開放状態（OPEN）または電源電圧と同じ〕にすると、入力部のフォトカプラ
になります。
が消え、非通電（OFF）119

［付録］QT-CN6

L: 入力端子（IN1〜4）を電圧レベルでLo〔GNDと短絡状態〕にすると、入力部フォトカプラが光り、通電（ON）になります。

IN1〜4および、IN Strobe端子は、IN COM（IN コモン）端子に外部から電源を加え、IN1〜4および、IN Strobe端子と外部電源のGND間をショートすることでONとなり、信号を伝達します。

2. プログラムの実行、中止● 汎用入力端子に信号を加えた（プログラムを指定した）状態で、IN STORBE端子をON（電圧レベルでLo）にすると、プログラムチャンネルが確定され、プログラムの実行を開始します。
● プログラム実行中は、OUT STORBE端子がONになります。出力部のトランジスタがショート状態になり、プルアップしてあれば、電圧レベルがLoになります。プログラム未実行時はオープン状態で、プルアップしてあれば、電圧レベルがHiになっています。
● IN STORBE端子は、プログラム終了まで状態を保持してください。IN端子は、プログラム開始後は必ずしも状態を保持する必要はありません。
（電圧レベルでHi）
すると、プログラムの実行を中止し、途中終了しま● プログラム実行中にIN STORBE端子をOFFす。ステージの移動も中断します（減速停止）。このときOUT STORBE端子が、OFF（電圧レベルでHi）になりま（電圧レベルでLo）にすると、プログラムを先頭からす。ただし、ステージ停止後。再び、IN STORBE端子をON実行します。途中再開はできません。
注意

OUT STORBE端子の制御は、パラメータNo.59を 1 にし、入力端子（IN1〜4）からD／L型プログラム（データ）を起動した時のみ制御しています。その他の場合（通常）は、オープン状態（ハイインピーダンス）
で、プルアップしてあれ（PC）
からD／L型プログラムを実行した際は、OUT STORBE
ば電圧レベルでHiを維持します。操作部やQT−EDIT
端子の出力は変化しません。

3. プログラムの終了、異常時の終了
プログラムが正常に終了すると、OUT STORBE端子が、OFF（電圧レベルでHi）になります。
プログラム実行中、ステージリミットを検出する等の異常が発生した場合、プログラムの実行を中止し、すべてのス
テージの移動を中断し（減速停止）、終了します。この際もOUT STORBE端子が、ステージ停止後、OFF（電圧レベになります。
ルでHi）

120

［付録］QT-CN6■プログラムの選択、実行、終了のタイミングチャート
CH1 選択CH3 選択CH7 選択CH15 選択状態

QTへの
入力信号

IN1

OFF
ON

IN2

OFF
ON

IN3

OFF
ON

IN4

OFF
ON

CH14 選択状態

移動中の場合は移動速度で設定した加減速時間分（最大1秒）が加算されるA
IN
Strobe

A

OFF
ON

d
B

QTからの
出力信号

OUT
Strobe

D

B

OFF
ON

プログラム
実行状況

C
プログラム CH15 プログラム
実行開始 実行中 通常終了

プログラム
実行開始

プログラム
中断指示

通常のプログラム
終了位置

CH14 実行中
通常終了

中断の例

記号

項目

時間

内容

A

最小セットアップ時間

100ms

プログラム C H 選択後、プログラム開始信号（ I N（IN 1〜4 − IN Strobe）

Strobe信号ON）が受付可能となるまでの時間※1

B

プログラム開始遅延時間

60ms

開始信号（IN Strobe信号）がONになってからプロ（IN Strobe − OUT Strobe）

C

プログラム完了遅延時間

グラムが開始されるまでの遅延時間（参考値） ※2

20ms

プログラムが完了してからのOUTStrobe信号が出（プログラム完了 − OUT Strobe）

Dd

全軸停止時のプログラム

力されるまでの遅延時間（参考値） ※230ms

全軸停止中にIN Strobeを強制的にOFFした場合に中止遅延時間OUT Strobe信号が出力されるまでの遅延時間（参（プログラム中止 − OUT Strobe）

考値） ※2

移動中の軸がある時のプログ

30ms〜約1秒

移動中の軸がある時に、IN Strobeを強制的にOFF

ラム中止遅延時間（30ms＋加減速時
間） ※3

時間
（参考値）

（プログラム中止 − OUT Strobe）

した時のOUT Strobe信号が出力されるまでの遅延※1： IN 1〜4端子でプログラムCH選択後、最低100ms以上経過してからIN Strobe端子をONにしてください。100ms
未満では、正しくプログラムCHが選択できない場合や、正常にプログラムを開始できない場合があります。
※2： コントローラ内部の処理時間の論理値です。プログラムの記述方法やコマンドの種類により変化しますのでOUT

Strobe出力までの時間は正確に測定できません。あくまでも参考値ですので、数値より十分マージンを取ってご使用ください。
※3： 移動中にプログラムを中断した時点から停止処理に入るため、停止するまで最大で30ms＋加減速分の時間を要します。強制的にプログラムを中断しても即停止にはなりません。

121

［付録］QT-CN6■汎用出力端子の説明
汎用出力端子の制御は、C： コマンドで行います。C：コマンドは、プログラムおよび、通信（制御）で使用できます。
ここでは、外部機器とインターフェイスをとることを想定したC：コマンドと出力端子の関係を説明します。

C：コマンドの書式については、「C：汎用出力端子制御」（→P.76）
および、「通信制御編」（→P.83）をご覧ください。

1. PLC等の外部機器と汎用出力端子の電気的な接続を行います。
汎用入出力回路（→P.118）を参考に接続回路を作製してください。

2. 出力制御
ショート（Loレベル）

C：コマンドで対応する端子を 1 にすると、そのOUT端子がオンし、ショート状態になります。プルアップされてい（GND）になります。
るとLoレベルオープン（Hiレベル）

C：コマンドで対応する端子を 0 にすると、そのOUT端子がオフし、オープン状態になります。プルアップされてい（電源電圧）になります。
るとHiレベルを送ると、OUT1端子（ピンNo.7）
が、Loレベル（ショート）になります。OUT2,3,4（ピンNo.8,9,10）
例：「C：0001」（オープン）になります。ピン配列については、「汎用I/Oコネクタ」（→P.11）
をご覧ください。
は、Hiレベル

3. Loレベル、Hiレベルの出力タイミング（コマンド処理時間）
Loレベル処理時間（ C： コマンドの 1 を受け取ってからOUT端子がLoになるまでに要する時間）および、Hiレベル
は、以下のとおりです。
処理時間（ C： コマンドの 0 を受け取ってからOUT端子がHiになるまでに要する時間）● D／L型プログラム中での処理時間は、3msecです。
● 通信制御では、この3msecにデータ通信時間を加算したものがPC側から見た処理時間になります。よって、通信制御での処理時間は通信条件によって異なります。
注意
この処理時間は、QTシリーズコントローラの内部処理速度より求めた理論値です。処理時間は、指定軸や制御軸の数や状態、モード等によって変化するため正確に測定することはできません。
数値はおおよその参考値とご理解ください。ご利用にあたっては、十分なマージンを取ってご使用ください。

122［付録］QT-CN6

コネクタ仕様11834

ドライバ（QT-MD）接続用コネクタ（QT-CN6側）
DD-50S-N（JAE）〔D-sub 50pin メス〕
相当品

17
33
50
CN1/CN2/CN3＊入出力方向はコントローラ側から見た方向を示します。

ピンNo.

軸名

信号名

内

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50

A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
A（C,E）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）
B（D,F）FG
IF GND
CW＋
CW−
CCW＋
CCW−
DO（F/H）
D1
D2
D3
TIM

フレームGND

容

入出力方向
（＊）
ー

IF GNDー

CW＋パルス出力
CW−パルス出力
CCW＋パルス出力
CCW−パルス出力

出力

マイクロステップ角
（フル／ハーフステップ切替）

出力

マイクロステップ角

出力

マイクロステップ角

出力

出力
出力
出力

マイクロステップ角

出力

ドライバからのZパルス（励磁原点）

入力ーシステムで使用ーーシステムで使用ーーシステムで使用ーBK
IF VCC＋24VOUT
SVCC
SGND
＋
（CW）
LIM
−
（CCW）
LIM
ORG
NORG

電磁ブレーキ制御

出力

制御用電源＋5V出力

出力

制御用電源＋24V出力

出力

センサ電源入力

入力

センサGNDー＋（CW）
リミットセンサ入力

入力

−
（CCW）
リミットセンサ入力

入力

原点センサ入力

入力

原点前センサ入力

入力

ーシステムで使用

ー

A.OFF
A.OFF

励磁制御

出力

励磁制御

出力

ー

システムで使用

ー

NORG
ORG
−
（CCW）
LIM
＋
（CW）
LIM
SGND
SVCC
＋24VOUTIF VCC
BK

原点前センサ入力

入力

原点センサ入力

入力

−
（CCW）
リミットセンサ入力

入力

＋
（CW）
リミットセンサ入力

入力

センサGNDー

センサ電源入力

入力

制御用電源＋24V出力

出力

制御用電源＋5V出力

出力

電磁ブレーキ制御

出力ーシステムで使用ーーシステムで使用ーーシステムで使用

ー

TIM
D3
D2
D1
DO（F/H）
CCW−
CCW＋
CW−
CW＋
IF GNDFG

ドライバからのZパルス（励磁原点）

入力

マイクロステップ角

出力

マイクロステップ角

出力

マイクロステップ角

出力

マイクロステップ角
（フル／ハーフステップ切替）

出力CCW−パルス出力
CCW＋パルス出力
CW−パルス出力
CW＋パルス出力
IF GND
フレームGND

出力
出力
出力
出力
ー
ー

●「システムで使用」と記載されているピンに新たな配線をして使用しないでください。
● 16,35番ピンの＋5V、および17,34番ピンの＋24Vは、QT専用ドライバボックスの制御、および電源として使用しています。これ以外の目的に使用しないでください。

QT専用ドライバボックス以外の電源として、これらを使用するとコントローラやそれに接続された機器の故障や火災の原因となる場
合があります。また、故障の際は保証対象外となります。

123［付録］QT-CN6

安全上の定期点検
本製品を安全に使用するため、以下の項目を定期的に点検してください。
点検を行うときは本体の電源を OFF して、電源プラグをコンセントから抜いてください。
電源を ON にして行う必要のある項目は、感電などに十分注意してください。

点検する箇所

点検内容

異常の場合の処置

各ケーブル

折れ、キズ、切断はないか

異常が認められた場合、新しいケーブルへの交換が必要です。お買い上げの販売店にご相談ください。

コネクタ、端子

緩み、曲がり、破損はないか

緩んでいる場合はしっかりと差し込み固定してください。
曲がりや破損の場合は、交換が必要です。お買い上げの販売店にご相談ください。

本体、操作ボックス

異音、異臭、発煙や異常な発熱は 異常を感じたときはすぐに使用を中止し、電源プラ
ないか

グをコンセントから抜いて、お買い上げの販売店にご相談ください。

本体

放熱用スリットがほこりや他の物 定期的に清掃してください。
で塞がれていないか
ケースに緩みはないか

ネジが緩んでいるときは締めなおしてください。

本体、または本体に接続されているその他の機器からの異音、異臭、発煙、発熱などの異常の場合は、火災、火傷、感電などの恐れがありますので、すぐに使用を中止し、電源プラグをコンセントから抜いて、お買い上げの販売店にご相談ください。

124

［付録］QT-CN6

保証と修理／その他
1.保証と修理■ 保証について保証期間中に万一故障した場合は、下記の当社規定に基づき無償修理致します。

■ 無償保証規定
保証期間 工場出荷時より一年間（1）
取扱説明書、本体貼付ラベル等の注意書に従って正常な使用状態で故障した場合は、無償修理致します。
（2）
この保証期間は日本国内においてのみ有効です。輸出された製品については、保証対象外となります。
保証期間内でも次の様な場合には、有償となります。
（3）・ 使用上の誤り、または不当な修理や改造によるもの。
・ お買上げ後の落下などによる故障および損傷。
・ 火災、地震、水害、落雷その他の天災地変、公害や異常電圧による故障および損傷。
・ 事前に当社が保証範囲外と定めている場合。
・バックアップメモリ（フラッシュメモリ）の書換回数オーバー。

■ 保証期間中の修理● お買い上げの販売店・商社までご連絡ください。その際には必ず保証書の提示もお願い致します。

■ 保証期間が過ぎてしまった場合の修理● 保証期間が過ぎてしまった場合でも、お買い上げの販売店・商社にご相談ください。故障の状態により有償にて修理致します。
● 補修用のほとんどの部品は、製造打ち切り後から最低6年間は在庫致します。この期間を経過した後の修理については、修理をお受けできない場合があります。また、部品の配給メーカーの都合により、この条件に満たない場合もありますので、予めご了承ください。

2.保守について■ パラメータ、プログラム保存用フラッシュメモリについて
本製品（QT-CN6本体）
は、パラメータやプログラムの保存にフラッシュメモリを使用しております。通常、フラッシュメモリの書き替え回数は、10万回となっております。これを越える書き替えを行った場
合、書き替えができなくなるなどの不具合が発生することがあります。このような場合は、お買い上げの販売店・商社へご相談ください。

■ お手入れ● 本体や操作部の汚れは、柔らかい布に薄めた中性洗剤を湿らせ良くしぼってふいてください。

125

［付録］QT-CN6

3.環境上のお願い■ ご使用にならないときは本製品やホストコンピュータをご使用にならないときは、必ず電源切ってください。また、長時間使用しないときは、電源プラグをコンセントから外してください。

■ 製品、付属品、梱包材の処分について
本体、操作ボックス、ケーブル類を廃棄するときは、不燃物（産業廃棄物）として処分してください。また、本製品が入っていた箱、緩衝材、ビニール袋などは、各居住区で定められた方法で処分してください。

126

［付録］QT-CN6■ お問い合わせ用紙
当社の製品でご不明な点がございましたら、下記用紙をコピーして問い合わせ内容をご記入の上、当社までFAX
または郵送にてご連絡ください。

中央精機株式会社 営業部

FAX：03（3257）1915〒101-0063

東京都千代田区神田淡路町1-5 及川ビル3F
1

製品名
お
名
前
会
お 社
名
客
所
様
属
役

フリガナ

製造記号
TEL
:
FAX
:
E-mail :

2

3

4

5

6

7

年

月

日

（内線）

（ビル名なども正確にご記入ください。
）

〒
住

所

職

127

本取扱説明書に記載された内容は予告無しに変更する場合がありますのでご了承ください。また、製品についても改良のため予告無しに変更することがありますのでご了承ください。

QT-CN6 取扱説明書 Ver. 2.2
2005/12/26 ADV.

本社営業部

〒101-0063 東京都千代田区神田淡路町1-5 及川ビル3F
TEL. 03-3257-1911 FAX.03-3257-1915

大阪出張所

TEL. 06-6341-6091 FAX.06-6344-8565

A002-A013

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

QT シリーズコントローラ用

QT-K /QT-JS（操作ボックス）（アナログジョイスティック）

QT-CN6 取扱説明書【別冊】■ 目次
各部の名称と機能 .............................................. 2
電源投入時の表示 .............................................. 3
ジョイスティックタイプ（QT-JS）の操作 .......... 3
ジョグ移動とステップ移動の切り替え .............. 3
ジョグ移動 ......................................................... 3
ステップ移動 ...................................................... 3

QT-Kのモード遷移 ............................................ 4
メニュー画面 ...................................................... 5

JOGモード ........................................................ 6
1. 低速ジョグ送り ......................................... 6
2. 高速ジョグ送り ......................................... 6
3. 1パルス送り .............................................. 7
移動モード時の操作と設定 ................................ 8

STPモード（ステップ送りモード）..................... 9
ABSモード（アブソリュート移動モード）........ 11
TSTモード（テストモード）.............................. 12
PRMモード（パラメータ設定モード）.............. 14
SPDモード（速度設定モード）......................... 15
ANGモード（ステップ角設定モード）.............. 16
PRGモード（プログラムモード） .................. 18
Home（原点復帰）............................................. 241

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

各部の名称と機能

QT-JS

1
q
2

8

3
4

9

5
6
7

0

1 表示器

7 Stop

座標値や設定値などの情報を表示します。

移動中のステージの動作を停止します。表示器への入力中［Stop］
キーをに押すと入力を中止します。JOGモード時

2 Menu

押しながら、移動キーを押すと1パルス送りになります。

モードを変更します。
［Menu］
キーを押すとモード選択画
面となります。

8 Home
原点復帰動作を行います。
（［Home］
キーを押すと原点復3 Disp

帰軸指定モードとなります。）

単位表示（パルス表示／単位表示）の切替を行います。単9J/S
JOGモードとSTPモードを切り替えます。

位表示の単位はパラメータで設定します。

4 SpSel0 Ent／座標値変更
入力時の確定キーやABSモード時の移動開始キーとして速度グループ番号を選択しステージの速度選択を行います。

使用します。また、現在表示されている座標値の変更を行います。

5 ＋−（移動キー）「JOGモード」（または「STPモード」
）
時、左右の
［＋］
［−］
［＋］
［−］
押すとB（D/を押すとA（C/E）軸の移動、前後のq ジョイスティック（QT-JS）
レバーを左右に傾けるとA（C/E）
軸の移動、前後に傾ける（D/F）
軸の移動を行います。また、傾ける角度によっとBF）軸の移動を行います。
各種入力画面では、左右の［＋］［−］はカーソルの移動、て移動速度の調節ができます。

項目の選択、桁の選択を行います。前後の［＋］［−］は数

QT-JSの操作については、次ページをご覧ください。

値の変更を行います。

QT-JS からの操作は上記ジョグ移動のみで、原点復帰、移動速度変更、パラメータなどの操作や設定はで

6 Highきません。

高速移動を行います。JOGモード時、移動キーと同時に押すと指定方向へ高速で移動します2

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

電源投入時の表示
QT-CN6システムバージョン

本体の電源を ON にすると、最初にシステムのバージョンを（約1秒間）表示し、「JOGモード」になります。
システムバージョン表示は、現在お使いのバージョンが表示されます。

ＱＴ−ＣＮ６
ＱＴ−Ｋ

Ｖｅｒ．ＸＸＸ
Ｖｅｒ．ＸＸＸ
QT-Kシステムバージョン（1秒後）「JOGモード」時には、右上に「JOG」が表示されます。この状態でジョグ送り、各モードへの移行、パラメータ設定などの操作を行う

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００

モード表示

ＪＯＧ
ＳＰ１

ことができます。

QT-Kのモード遷移については、次ページをご覧ください。

エラー表示
QT-CN6のDipSWで設定する「リミットセンサ論理」と実際に接続しが表示され、ステーたステージのリミットセンサ論理が異なると「E」
ジは動作しません。お使いになるステージの「リミットセンサ論理」

エラー表示

Ａ：＋００００００００ ＥＪＯＧ
Ｂ：＋００００００００ ＳＰ１を確認して、正しい設定を行ってください。（→取扱説明書【本編】「DipSWの設定」P.18）

ジョイスティックタイプ（QT-JS）の操作
ジョグ移動と1パルス送りの切り替え
レバー先端のボタンを押すごとに、ジョグ移動と1パルス送りが切り替わります。

ジョグ移動
レバーを左右に倒すとA（C/E）
軸、前後でB（D/

ジョグ移動と1パルス送りの切替F ）軸の移動となります。また、その傾ける強移動方向と移動速度の調節

さ（角度）によって移動の速度を調整することができます。
● このときの移動速度の最高速は、操作ボッ、または「D：コマンド」
クスの「SPEED=1」で設定された速度になります。
（C/E）
軸、● レバーを傾ける方向によって、A

B（D/F）軸を同時に移動させることができ、その傾ける強さ（角度）によって同時移動の速度を調整することができます。

1パルス送り1パルス送りを行う場合は、ジョグ移動時に一度ボタンを押して1パルス送りに切り替え、移動方向にレバーを傾けます。レバーを傾けた方向に1パルス移動して、停止します。

3

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

QT-Kのモード遷移
QT-K のモード遷移は次のとおりです。各メニューやモードについては、参照先をご覧ください。
電源投入
JOGモード（ジョグ移動）

STPモード（ステップ移動）

表示単位選択

→ P.8

速度選択

→ P.8

原点復帰

→ P.24

座標値修正

→ P.8

座標値0クリア

→ P.8

メニュー

→ P.5

（同時押し）

JOG
STP
ABS
TST
PRM
SPD
ANG
PRG

JOGモード→ P.6

ステップ移動量設定

→ P.9

絶対値移動

→ P.11

通信テスト→ P.12

パラメータ→ P.14

移動速度設定→ P.15ステップ角設定→ P.16

プログラムメニュー
RUN

TCS〔ティーチング中〕ステップ移動→ P.18
実行

TCJ
TCH
EDT
DEL

ティーチング記憶
編集
チャンネルの削除

4

JOG
ABS
END

〔ティーチング中〕ジョグ移動〔ティーチング中〕絶対値移動
ティーチング記憶の終了

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

メニュー画面「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」
時に［Menu］
を押すと「メニュー画面」となります。

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

→［Menu］
現在のモードが他のモードになっている場合は、［Stop］
で「メニュー画面」を表示させることができます。
現在のモードや設定中の画面によって、上記キー操作が多少異なる場合があります。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ■ メニューの選択

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

1 メニュー画面では次の8つのモードが表示されます。
2 左右の［＋］［−］を押すとカーソルが左右へ移動し、前後の［＋］［−］を押すとカーソルが上下へ移動します。

3 目的のモードにカーソルを移動し［Ent］を押します。
各モードについては、次ページからの各項目をご覧ください。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ（例：ABSを選択）

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００（例：ABSモード画面）

5

ＡＢＳ
ＳＰ１

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

JOGモードモード表示■ JOGモード画面
電源投入時、またはメニューで「JOG」
を選択すると「JOGモード」となります。「JOGモード」時には、右上に「JOG」が表示されます。

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

●現在のモードが他のモードになっている場合は、［ S t o p ］→
軸名 符号→［Ent］
で「JOGモード」になります。
［Menu］

座標値

速度グループ番号

を押すと「JOGモード」と「STPモード」の切り替えができま●［J/S］
す。
現在のモードや設定中の画面によって、上記キー操作が多少異なる場合があります。

JOGモード時の操作について
JOGモード時にはジョグ移動の他に、次の操作を行うことができます。
● 速度の切替（速度グループの切替）● 表示単位の切替（パルス/mm/μm/nm/角度）● 現在座標値の変更● 軸の停止（移動中の軸の停止）● 原点復帰と共通
これらの操作や設定については、他の移動モード（STP,ABS）の項でまとめて解説ですので、「移動モード時の操作と設定」（→P.8）（原点復帰）（→P.24）」
してあります。原点復帰については、「Homeをご覧ください。

■ JOGモードの操作
モータの回転方向（＝ステージの移動方向）
は、
［＋］
キー
（現在値が加算される）を押すと「モータがCW方向に回転すで逆転させることができます。ステージの移動方
る」
が初期値なっています。この回転方向は、パラメータ（No.18）向と移動キー（［＋］［−］）の操作に矛盾を感じる場合は、変更してください。

1. 低速ジョグ送り
A（C/E）軸：左右の［＋］［−］を押します。
B（D/F）軸：前後の［＋］［−］を押します。
ジョグ送り中の画面押し続けている間、低速で移動を行います。

Ａ：＋００００１２４６
Ｂ：＋００００００００

画面には現在値が表示されます。

ＪＯＧ
ＳＰ１

移動中増減して現在座標値を表示

2. 高速ジョグ送り
低速ジョグ移動中
（
［＋］
または
［−］
を押して

②同時押しで加速→高速③［High］
離すと減速→低速

移動中）に［ H i g h ］を押すと、押している
間、高速移動になります。

④離して停止①移動開始［High ］のみを離すと、低速移動に戻ります。画面には現在値が表示されます。

高速
低速

低速
加速

6

減速

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

注意
低速速度と高速速度の差が極端に大きい場合、操作ボックスで［High］を押しながら、移動キーの小刻みな操作（ON/OFFのくり返し操作）を素早く行うと、移動キーを離しても移動が終了しないことが、ごくまれに発生する恐れがあります。リミットを検出すると停止しますが、万一このような状態になったときは、電源を一度OFFにするか、通信制」を送って停止させてください。
御で「非常停止コマンド（E：）

3. 1パルス送り［Stop］
を押しながら［＋］または［−］を押すと、一度押すごとに1パル
スずつ移動を行います。
現在値表示は1パルスずつ増減して現在値が表示されます。

7

１パルス送りＡ：＋００００３２４５
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

Ａ：＋００００３２４６
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

Ａ：＋００００３２４７
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

移動モード時の操作と設定
以下の内容は、JOG,STP,ABSの各モード時に行う操作と設定です。

現在座標値の変更
現在座標値を任意の座標値に変更することができます。

移動速度の切替（速度グループの切替）
速度グループSP1〜SP4を切り替えることで、移動時、「STPモード」
で［Ent］を押
全軸停止中、「JOGモード」の速度（低速速度、高速速度、加減速時間）を変更するこします。カーソルがA軸の最小桁に表示されますので、とができます。

左右の
［＋］
［−］
で桁の移動、前後の
［＋］
［−］
で数値の変
更を行います。
SP1→SP2→SP3→SP4

を押すとB軸にカーソルが移動します。
再度［Ent］● 以下同様に数値の変更を行います。数値を確定する

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００と直前の移動モードに戻ります。
●［High ］と［Disp ］を同時に押すと全軸とも座標値が

ＪＯＧ
ＳＰ１

0 に設定されます。
● 原点復帰を行うと座標値は 0 になります。

「SPDモード」
この速度グループSP1〜SP4の内容は、で設定することができます。
（→「SPDモード」P.15）

JOGモード

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：＋００００１５００

ＪＯＧ
ＳＰ１

表示単位の切替（パルス/mm/μm/nm/角度）
座標値の表示単位をパルスから他の単位に変更します。
［Disp］を押すと単位が切り替わり、現在座標値が演算されて表示されます。
パルス表示から切り替わる単位は、パラメータ（No.19）

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：＋００００１５００

ＪＯＧ
ＳＥＴ

で設定します。（→取扱説明書【本編】「 パラメータ」

P.19）
初期値は「パルス表示のみ（他の単位への変換無し）」

左右の
［＋］
［−］
で桁にカーソルを移動し、
上下の［＋］［−］
で数値の変更を行う（図では 5,000 に変更）の設定になっています。
パルス表示

Ａ：＋００００５０００
Ｂ：＋００００１５００

ＪＯＧ
ＳＥＴ

Ａ：＋００００５０００
Ｂ：＋００００１５００

ＪＯＧ
ＳＥＴ

Ａ：＋００００３０００
Ｂ：＋００００００００

ＪＯＧ
ＳＰ１

mm表示

Ａ：＋０００１ ．５００ｍ ＪＯＧ
Ｂ：＋００００００００ ＳＰ１
表示単位（表示なし＝パルス）m ＝ mmu ＝ μmn ＝ nm゜ ＝ 角度（10進）
゜
00'00 ＝ 角度（60進）

軸の停止（移動中の軸の停止）
移動中の軸は［Stop］
キーで停止させるとができます。

8

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

STPモード（ステップ送りモード）
ステップ数（パルス数）
を設定して、［＋］［−］を押すごとに、設定されたス
テップ数だけ高速で移動します。
● ステップ数は各軸それぞれ別に設定することができます。

設定量

設定量

● 一度設定されたステップ数はメモリされます。

STPモード時の操作について
STPモード時にはステップ移動の他に、次の操作を行うことができます。

JOGモード

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００● 軸の停止（移動中の軸の停止）● 速度の切替（速度グループの切替）

ＪＯＧ
ＳＰ１

● 現在座標値の変更● 軸の停止（移動中の軸の停止）

メニュー画面● 原点復帰と共通
これらの操作や設定については、他の移動モード（JOG,ABS）の項でまとめて解説ですので、「移動モード時の操作と設定」（→P.8）ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ（→P.24）」
してあります。原点復帰については、「Home（原点復帰）をご覧ください。

STPモード選択■ STPモードの操作（ステップ数の設定と移動）

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていることを確認します。

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。

STPモード画面

3 左右の［＋］［−］でカーソルを STP に移動し［Ent］
を押します。

Ａ：＋０００００００１
Ｂ：＋０００００００１

4 ステップ数設定画面が表示されます。

ＳＴＰ
ＳＥＴ

● カーソルはA軸の最小桁に表示されます。
● 現在の設定値が表示されます。
A軸ステップ数設定

5 A軸のステップ数を設定します。

Ａ：＋０００００５００
Ｂ：＋０００００００１［−］
桁の移動：左右の［＋］値の設定：前後の［＋］［−］（または［−］キー）

ＳＴＰ
ＳＥＴ

6 A軸の設定が終了したとき、またはA軸の設定を変更しないときはを押します。
［Ent］
B軸ステップ数設定

7 A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。

Ａ：＋０００００５００
Ｂ：＋０００００００１

以下同様に全軸の数値の変更を行います。

8 全軸を設定し［Menu］を押します。
フラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示、行わない場合は［Stop］
されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。
● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、で元の設定
この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）

ＳＴＰ
ＳＥＴ

以下同様に全軸のステップ数を設定します。

書き込み確認画面

Ｂａｃｋｕｐ Ｗｒｉｔｅ ＯＫ？
Ｙｅｓ＝Ｅｎｔ Ｎｏ＝Ｓｔｏｐ［Ent］でメモリに書き込み［Stop］一時設定に戻ります。

9 STPモード（ステップ移動モード）になります。

STP移動モード［−］
を押すごとに設定されたステップ数でステージが各軸の［＋］
移動します。
● ステージ移動中に移動を中止（停止）する場合は、［Stop］を押します。

9

Ａ：＋００００２０００
Ｂ：＋００００１５００（移動する軸のキーを押します。）

ＳＴＰ
ＳＰ１

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

ステップ移動のみを行う場合
既にステップ数が設定済みでステップ移動のみを行う場合は、JOG
モード時に［J/S］を押すと「STPモード」に切り替えることができます。
ステップ数の設定を行わない場合は、メニュー画面から「STPモード」
を選択する必要はありません。

ステップ数の変更
入力したステップ数を変更するには、次の2つの方法があります。
● ステップ数の設定中、入力が完了した軸の設定をやり直すとき
キーを押してカーソルを戻し再入力してください。
は、［High］● すでにステップ数の設定が終了し、ステップ移動モードになってを押して「メニュー画面」に戻り、やり直しいるときは、［Menu］てください。

STPモードを解除するときは「STPモード」
を解除して「JOGモード」に戻したいときは、［J/S］
を押します。

リミットを検出すると移動中にステージのリミットを検出すると停止します。リミットで停止した軸の座標値表示の右側に符号が表示されます。
解除するには、逆方向への移動、または原点復帰を行ってください。

ソフトリミットが設定されている場合
ソフトリミットが設定されている場合、次のステップ移動の範囲内にソフトリミットがある時は、移動キーを押してもステージの移動を行いません。この場合はリミット検出も表示されませんのでご注意ください。

10

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

ABSモード（アブソリュート移動モード）
移動先の座標値を設定して高速でステージを移動します。

■ ABSモードの操作

設定した座標で停止

1 「JOGモード」、「STPモード」になっていることを確認します。
2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。
3 左右の［＋］でカーソルを ABS に移動し［Ent］を押します。
JOGモード4 「ABSモード画面」が表示されます。

Ａ：＋０００００５００
Ｂ：＋００００００００● カーソルはA軸の最少桁に表示されます。
● 初期値は現在の座標値が表示されます。

ＪＯＧ
ＳＰ１

● A軸→B軸の順に設定を行います。

5 A軸の移動先の座標を設定します。
桁の移動：左右の［＋］［−］メニュー画面値の設定：前後の［＋］［−］

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ● ソフトリミットが設定されている場合は、この範囲を超える座標は入力できません。

6 A軸の設定が終了したとき、またはA軸の移動を行わないときはを押します。
［Ent］

ABSモード選択

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

7 A軸の入力が完了し、カーソルがB軸に移動します。
以下同様にB軸の移動先の設定を行います。

8 全軸を設定し［Ent］を押すとA軸とB軸のステージが移動を開始します。
（停止）する場合は、［Stop］
を押● ステージ移動中に移動を中止（操作ボックス）が接続されて複数の操作部があします。QT-K
る場合でも、開始と移動中止は同じ操作部から行ってくださ

ABSモード

Ａ：＋０００００５００
Ｂ：＋００００００００

ＡＢＳ
ＳＰ１

い。緊急用として他の操作部からも移動中止を行うことができますが、この場合は操作部が遷移することがあります。
を押他の操作部に遷移した場合は、遷移した操作部で［Menu］（または「STEPモード」）にしてメニュー画面から「JOGモード」
して、次に元の操作部の［Menu ］を押してメニュー画面から（または［−］キー）

A軸座標値設定

Ａ：＋００００１８００
Ｂ：＋００００００００

ＡＢＳ
ＳＰ１

を選択します。
「ABSOLUTEモード」
B軸座標値設定

9 移動が終了すると移動先の座標値が表示されます。
モードは「ABSモード」が継続されています。

10「ABSモード」を終了するときは、［Menu］を押します。

リミットを検出すると

Ａ：＋００００１８００
Ｂ：＋００００００００

ＡＢＳ
ＳＰ１

移動中の表示設定された値がリミット（ステージのリミットセンサ）
を超える場合でも、入力は有効となります。移動を開始してリミットを検出すると停止します。

Ａ：＋００００１５８９
Ｂ：＋０００００３５８

座標値が変化解除するには、逆方向への「ABSモード」移動、または［Menu］をに戻し、原点復帰を行ってください。
押して「JOGモード」

ABSモード（待機中）

Ａ：＋００００１８００
Ｂ：＋００００１０００

11

ＡＢＳ
ＳＰ１

ＡＢＳ
ＳＰ１

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

TSTモード（テストモード）
RS-232C/USBインターフェースによるホストコンピュータとQT-<>

CN6との通信確認用のテストモードで、本体から以下の文字が送信されます。（XXXは、現在お使いのバージョンになります。）

QT-CN6Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI
TSTモードを行う前にQT-CN6とホストコンピュータとの接続や通信設
P.16、定が終了していることが必要です。（→取扱説明書【本編】「接続」「通信制御編」P.79〜）■ TSTモードの操作

JOGモード1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていること

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００

を確認します。

ＪＯＧ
ＳＰ１

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。
3 左右の［＋］でカーソルを TST に移動し［Ent］を押します。
4 「TSTモード画面」が表示されます。

メニュー画面

5 ［High］を押します。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＧ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

QT-CN6からテスト用文字が送信されます。
6 接続や通信設定が正しければ、ホストコンピュータのディスプレ
イに上記テスト用文字が表示されます。

7 再度送信するときには［High］を押します。
に戻るときは［Stop］
を押します。
終了して「JOGモード」

TSTモード選択

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＧ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

TSTモード画面

ＲＳ２３２Ｃ Ｔｅｓｔ Ｍｏｄｅ
Ｐｕｓｈ ［Ｈｉｇｈ］ Ｋｅｙ

QT-CM2Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI

12

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6■ QT-CN6とホストコンピュータ間の通信テスト
QT-CN6の通信テストは、本体操作部または操作ボックスで行う「TSTモード」（送信のみ）と、ホストコンピュータから行う「？：コマンド」（送受信）の2つの方法があります。

1.「TSTモード」による送信確認（操作ボックスからの操作）
スタート
QT-CN6とコンピュータ
を接続する①［Menu］を押して、 TST を選択し［Ent］を押す。
②［High］キーを押すと、次の文字が自動的に送信される。
「QT-CN6Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

QT-CN6の電源をONにする
コンピュータの電源をONにする
コンピュータを通信可能状態にする

High

操作ボックスの［Menu］
を押して TST を選択し［Ent］
を押す<

再度［High］
を押す［High］
を押す

コンピュータ
画面に「QT-CN6er.・・・」が表示される

>

NO

正しい表示

NO

③ 通信設定が正しければ、次の文字が画面に表示される。
「QT-CN6Ver.XXXCOPYRIGHT(C)CHUO.SEIKI」

YES

YES

送信テスト終了

2. エコーバック機能による送受信確認（ホストコンピュータからの操作）
スタート

②「？
：ABCDE12345」を正しく受信すると、コマンド「？：」を省き「ABCDE12345」を送り返す。

QT-CN6とコンピュータ
を接続する③ 通信設定が正しければ、「ABCDE12345」
が画面に表示される。

QT-CN6の電源をONにする
コンピュータの電源をONにするHigh

コンピュータを通信可能状態にする
コンピュータより「？
：ABCD12345」を
実行する

再度
「？
：ABCD12345」
を実行する

正しく受信すると
QT-CN6は「ABCD12345」を送信する

コンピュータ
画面に「ABCD12345」
が表示されるYES「ABCD12345」
が表示された
NO

<

>

NO

YES

① コンピュータより「？
：ABCDE12345」をQT-CN6に送信する。

送受信テスト終了

13

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

PRMモード（パラメータ設定モード）
QT-CN6で使用するパラメータの内容を設定します。
ここでは操作ボックスからのパラメータの設定方法のみを解説します。パラメータの詳しい説明については、取扱説と「パラメータの詳細」（→P.20）を参照してください。
明書【本編】「パラメータ」（→P.19）JOGモード■ PRM（パラメータ）の操作
1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていることを確認します。

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００

ＪＯＧ
ＳＰ１

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。
3 左右の［＋］でカーソルを PRM に移動し［Ent］を押します。
4 「PRM（パラメータ）設定画面」が表示されます。
パラメータNo. を任意の番号にすると、右側に現在の設定内容が表示されます。

メニュー画面ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

パラメータNo.の選択は、次のキーで行います。
桁の選択：左右の［＋］［−］

PRMモード選択

値の設定：前後の［＋］［−］

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

5 設定を行う「パラメータ」が表示された状態で［Ent］を押します。
6 項目にカーソルが移動しますので、希望する値を選択します。
項目の選択：左右の
［＋］
［−］
値の設定

：前後の
［＋］
［−］

PRMモード画面

軸ごとに設定するパラメータは、次のキーも使用します。
入力軸を進める：［Ent］
入力軸を戻す

Ｎｏ．
００

ＰＲＭ

：
［High］

7 設定が終了したら［Ent］を押します。カーソルが次の項目に移動します。

パラメータNo.選択を繰り他のパラメータ設定を続けて行う場合は、上記手順（4〜7）

Ｎｏ．Ａ：１ Ｂ：１
０３

返してください。

（または［−］キー）ＰＲＭ

8 すべてのパラメータ設定が終了したら［Menu］を押します。
フラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示、行わない場合は［Stop］
されます。書き込みを行う場合は［Ent］

パラメータ設定を選択します。

Ｎｏ．Ａ：１ Ｂ：１
０３● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、で元の設定
この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）

ＰＲＭ

必要に応じて他の軸も同様に設定します。

に戻ります。
書き込み確認画面

9 JOGモード画面に戻ります。

設定されたパラメータを初期値に戻すには本体の［Reset SW］
を押すか、 RESET： コマンドを実行するとす
べてのパラメータがシステムの初期値にリセットされます。

14

Ｂａｃｋｕｐ Ｗｒｉｔｅ ＯＫ？
Ｙｅｓ＝Ｅｎｔ Ｎｏ＝Ｓｔｏｐ［Ent］でメモリに書き込み［Stop］一時設定

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

SPDモード（速度設定モード）
ステージ移動時の低速速度、高速速度、加減速時間を4つの速度グループに設定します。ここで設定された内容は、速に反映され、各軸ごとに選択し速度設定することができます。
度グループ番号「SP1~SP4」
項目

設定範囲

初期値

Axis ：速度グループ番号

SP1〜SP4

SP1

L

：低速速度

10pps〜500,000pps

500ppsH：高速速度

10pps〜500,000pps

3,000pps

T：加減速時間

1msec〜1,000msec

100msec● 各軸ともSP1に設定された値は、通信制御時の「D:」の移動速度になります（相互書替）。
、［Stop］
キーによる減速停止時の減速時間にもなります。また、● ここで設定された加減速時間は、停止コマンド（L）
リミットで反転する場合の加減速時間、停止する場合の減速時間もこの値になります。
設定は必ず、低速速度≦高速速度となるようにしてください。
JOGモード■ SPDモードの操作
1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていること

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００

ＪＯＧ
ＳＰ１

を確認します。

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。
3 左右の［＋］でカーソルを SPD に移動し［Ent］を押します。

メニュー画面

4 「SPDモード画面」になり、現在の設定値が表示されます。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

5 各項目を先頭から順に設定します。
左右の［＋］［−］ ：桁の移動
前後の［＋］［−］ ：値の設定［Ent］：入力項目を進める

SPDモード選択［High］：入力項目を戻す

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

6 一つの項目の設定が終了したら［Ent］を押します。入力が確定してカーソルが次の項目に移動します。

7 すべての設定が終了したら、［Menu］を押します。
フラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示、行わない場合は［Stop］
されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。

SPDモード画面

ＡＸＩＳ＝Ａ１ Ｌ＝０００５００
Ｈ＝００３０００ Ｔ＝００５０● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、で元の設定
この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）に戻ります。

SPDモード設定（または［−］キー）

ＡＸＩＳ＝Ａ１ Ｌ＝００１０００
Ｈ＝００５０００ Ｔ＝０１５０

8 「JOG」モードに戻ります。

書き込み確認画面

Ｂａｃｋｕｐ Ｗｒｉｔｅ ＯＫ？
Ｙｅｓ＝Ｅｎｔ Ｎｏ＝Ｓｔｏｐ［Ent］でメモリに書き込み［Stop］一時設定

15

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

ANGモード（ステップ角設定モード）
モータの1ステップあたりの移動角をフルステップに対する分割数で設定します。設定できるステップ角は次のとおりです。フルステップは、モータ基本角ともいいQTシリーズは 0.72°です。
）
÷分割数］が、1パルスあたりの移動角となります。
［モータ基本角（0.72°
設定番号

00

01

02

03

04

分割数

D0（7,44）

05

06

07

08

09

10

11

12

1

2

L

H

2.5

4

L

H

D1（8,43）

LL

H

D2（9,42）

LL

D3（10,41）

L

L

13

14

15

5

8

10

20

25

40

50

80

100 125 200 250

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

H

H

H

H

L

L

L

L

L

L

H

H

H

H

H

H

H

H

● D0〜D3は、ドライバボックス接続コネクタ（D-Sub 50Pinメス）の端子名です。
（ ）内はピン番号で、A/C/E軸とB/「ドライバボックス（QT-MD ）接続用コネクタ（QT-CN6 側）仕様」（→
D/F軸用です。詳しくは、取扱説明書【本編】

P.119）をご覧ください。
● L,Hは、各々の分割数におけるD0〜D3端子の信号レベルを示します。L: 0〜＋0.3V、H:OPENです。QT-MD2または、QT-MD1と接続した場合プルアップします。
● 分割数は、QT-MD2/MD1接続時の分割数です。
JOGモード

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００■ ANGモード画面

ＪＯＧ
ＳＰ１

1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていることを確認します。

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。

メニュー画面

3 左右の［＋］でカーソルを ANG に移動し［Ent］を押します。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

4 「ANGモード画面」が表示されます。
A軸の設定値（初期値は 00 ）にカーソルが表示されます。
5 前後の［＋］［−］でA軸のステップ角の設定を行います。
6 A軸の設定が終了したとき、またはA軸の設定を変更しないときはキーを押します。
［Ent］

7 カーソルがB軸に移動しますので、必要に応じて全軸の設定を同

ANGモード選択

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

様に行います。

8 すべての設定が終了したら、［Menu］を押します。
フラッシュメモリへの「バックアップ書き込み」の確認画面が表示、行わない場合は［Stop］
されます。書き込みを行う場合は［Ent］
を選択します。

ANGモード画面

Ａ：００＝１／１
Ｂ：００＝１／１

ＳＴＰ
ＳＥＴ● 書き込みを行わない場合でも、設定値は有効です。ただし、で元の設定
この場合は電源再投入（またはRESTA：コマンド）に戻ります。

ステップ角設定

Ａ：０６＝１／１０
Ｂ：００＝１／１

9 「JOG」モードに戻ります。

（または［−］キー）

ＳＴＰ
ＳＥＴ

書き込み確認画面

Ｂａｃｋｕｐ Ｗｒｉｔｅ ＯＫ？
Ｙｅｓ＝Ｅｎｔ Ｎｏ＝Ｓｔｏｐ［Ent］でメモリに書き込み［Stop］一時設定

16

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

注意● 分割数の設定は、ステージ停止時（モータ停止時）に行ってください。ステージ移動中（モータ回転中）にステップ数の変更を行うと位置ズレが発生します。
ではステージ（モータ）が移動しないことがあります。
● 分割数が大きい場合、少ないパルス数（1ステップ送り等）

停止精度
停止精度の保証は、基本ステップ角（5相ステッピングモータの場合、通常0.72°）となります。ステッピングモー
タは、ロータとステータの機械的構造により基本ステップ角が決まります。マイクロスッテプドライブはこの基本
ステップ角を電気的に細分化し、モータをなめらかに回転させる方式です。したがって、停止精度を保証するもの
ではありません。

Z相出力（Z相＝励磁原点信号または、Zパルスとも呼びます。）
QT-MD2/MD1では、Z相出力は次のようになります。原点復帰にZ相を使用する場合は注意してください。
「0（」原点）の時に出力され、出力する割合は、［分● マイクロステップドライブの場合も、Z相は励磁シーケンスが割数×10 ］パルスに1回です。例えば、分割数が［1］の時は、0.72°に1回出力します。これは、標準ドライブと同じです。
（0.72°）（励磁原点以外）
で切り替えると、それ以降Z相が出力さ● ステップ角を切り替える際、Z相が出力さていない位置
おれなくなります。再度、Z相が出力されるようにするには、電源の再起動が必要になります。リセットSW、、「RESTA」
では復旧できませんので注意してください。
よび通信コマンド「RESET」

17

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

PRGモード（プログラムモード）
QT-CN6では、プログラムを01〜15のチャンネルに15種類記憶することができます。
QT-CN6で使用するプログラムには、次の2つがあります。

ティーチングデータ
移動先の座標値を順番に並べ、それに従いステージを移動させる単純な構造のプログラムです。ティーチングの作成
は、実際に操作部からステージの移動を行いその座標値を記憶させる方法と、画面から座標値を入力する方法の2つがあります。

プログラムデータ
各種コマンドを使用して組まれたプログラムで、ステージの動作、パラメータ設定、サブルーチン実行など複雑な制御を行うことができます。プログラムデータの作成は、QT-CN6本体のプログラムキーを使用してプログラミングすで作成したものをダウンロードする方法の2つがあります。
る方法と、付属のプログラムエディタ（QT-EDIT）

QT-CN6の画面表示やこの取扱説明書では、上記の2つを「プログラム」または「PROGRAM」と表記しています。

■ PRGモードの選択
1 「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」になっていることを確認します。

2 ［Menu］を押して「メニュー画面」を表示します。

JOGモード

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００

ＪＯＧ
ＳＰ１

3 右の［＋］でカーソルを PRG に移動し［Ent］を押します。
メニュー画面

操作ボックスから行う「PRGモード」には、次の4つのメニューがあります。

RUN：プログラムの実行

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

保存されたプログラムを選択し実行します。

TCH：ティーチングの記憶

PRGモード選択

操作ボックス
（QT-K）
から実際の移動を行い、その座標値を記憶します。

ＪＯＧ ＳＴＰ ＡＢＳ ＴＳＴＰＲＭ ＳＰＤ ＡＮＧ ＰＲＧ

EDT：ティーチングデータの編集と新規作成保存されたティーチングデータの編集と新規作成を行います。ここでのデータ作成は、操作ボックスからの座標値の直接入力だけで、ステージの移動は伴いません。

PRGメニュー画面

ＲＵＮ ＴＣＨ ＥＤＴ ＤＥＬ

DEL：プログラムの削除
不要なプログラムを削除します。

18

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6■ RUN：プログラムの実行
プログラムを実行する場合は、現在の位置（座標）がそのプラグラムのスタート位置になっていることを確認してくだを実行してください。
さい。必要に応じて、「JOGモード」、「STPモード」、「ABSモード」に戻り「原点復帰」

1. チャンネルの選択
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、目的のプログラムが保存されている番号を選択します。
チャンネル

ＣＨ＝０２
ＴＥＡＣＨＩＮＧ

ＲＵＮ

データの種類桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定

を押すと、ティーチングデータの場合、次の「カウンタ番号選択画面」になります。
：［Ent］
プログラムデータの場合、プログラムが実行されステージが移動します。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。

データの種類
選択されたチャンネルに保存されているデータの種類を表示します。

PROGRAM ：プログラムキーで組まれたプログラムデータ
DOWNLOAD ：プログラムエディタ（QT-EDIT）で作成し、ダウンロードされたプログラムデータ
TEACHING ：ティーチングデータ
NOT IN USE ：未使用のチャンネル
以下「2. カウンタ番号の選択」〜「4. ティーチング実行中の操作」はティーチングデータ実行時の機能です。プログ（P.20）
をご覧ください。
ラムデータの場合は、「5. プログラムデータの実行」

2. カウンタ番号の選択
カウンタ番号はそのプログラム中の「移動ポイント（座標値）」に当たります。この番号を指定することで途中の移動ポ
イントを省略して、希望のポイントからティーチングを実行させることができます。
カウンタ番号を指定せずプログラムを先頭から実行する場合は（カウンタ番号 00 のまま）
［Ent］を押します。

ＣＨ＝０２
ＴＥＡＣＨＩＮＧ

ＲＵＮ
００
カウンタ番号

桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと指定したカウンタ番号の目標値に移動します。

3. ティーチング実行
上記「カウンタ番号の選択」
後、［Ent］を押すと指定したカウンタ番号のポイントに移動して停止します。以降、同様にを押すごとに次のカウンタ番号のポイントに移動します。最後ポイントまで移動し、さらに［Ent］を押すとカウ［Ent］
ンタ番号 00 のポイントに戻ります。
例：カウンタ番号「01」に移動後の表示

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：＋００００１５００

ＲＵＪ０１

RUJ：ティーチング実行中のジョグ移動、
または1パルス移動
RUS：ティーチング実行中のステップ移動

移動後の座標値

19

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

4. ティーチング実行中の操作
ティーチング実行中、ジョグ送り、ステップ送り、1パルス送りの操作が可能です。また、アナログジョイスティック
でのジョグ移動も可能です。
（QT-JS）
その他、次の操作を行うことができます。

バックステップ［Stop］
を押しながら［Ent］
を押すと、一つ前のポイントに戻ります（移動します）。現在のポイントが 00 の場合は、最後のポイントに戻ります（移動します）。

カウンタ番号の変更
ティーチング実行中（どのポイントにおいても）、［Home］
を押すと「カウンタ番号の選択」
画面になります。目的の「カ
ウンタ番号」
を選択して、そのポイントに移動することができます。

ティーチング実行時の速度の切替
ティーチング実行中も移動速度を切り替えることができます。ステージ停止中に［SpSel］
で「速度グループ番号」
を切り替えます。変更された速度で次のポイントに移動して停止します。

表示単位の切替
ティーチング実行中も表示単位を切り替えることができます。
［Disp］
を押すごとにパルス表示と単位表示が切り替わで設定します。
ります。単位表示はパラメータ（No.19,20）

ティーチング実行の中止
ティーチング実行でステージ移動中に［Stop］
を押すと、移動を中止して「PRGメニュー画面」になります。ステージ停を押します。
止中に、「ティーチング実行」を終了するときは［Menu］

5. プログラムデータの実行チャンネルを選択して［Ent］
を押すと、プログラムが実行されます。実行中は、「RUN」が表示され、移動中の座標値が表示されます。

Ａ：＋００００４８６２
Ｂ：＋００００１４９８

ＲＵＮ

移動中の座標値を表示を押すと移動を停止します（一時停止）。［Ent］
を押すと再開します。
実行中、［Stop］に戻ります。
実行が終了すると、「PRGメニュー画面」の「移動キー」
やアナログジョイスティック（QT-JS）のレバー操作は受け付け● 一時停止中は、操作ボックス（QT-K）ません。
を押すと、実行を中止し「PRGメニュー画面」に戻ります。
● 一時停止中にもう一度［Stop］

20

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6■ TCH：ティーチングの記憶
ティーチングデータの新規作成と登録を行います。
● プログラムを実行する場合は、現在の位置（座標）がそのプログラムのスタート位置になっていることを確認してく、「STPモード」、「ABSモード」に戻り「原点復帰」
を実行してください。
ださい。必要に応じて、「JOGモード」→「STP● ティーチング記憶中は、ステップ移動の移動量を変更することはできません。必要に応じて、Menu画面」
モード」
で設定しておいてください。

1. チャンネルの選択「PRGメニュー」
で「TCH」
を選択し［Ent］
を押します。
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、新規作成して保存する番号を選択します。
注意が表示される番号を選択してください。
新規作成する場合は、必ず「NOT IN USE」
チャンネル

ＣＨ＝０３
ＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

ＴＣＨ

桁の選択

：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと次の「カウンタ番号選択画面」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。

2. カウンタ番号の選択
カウンタ番号はそのティーチングデータ中の「移動ポイント（座標値）」に当たります。ティーチングデータはカウンタ
番号順に実行されます。ティーチングの記憶では、カウンタ番号は 00 から始まり、変更はできません。カウンタ番を押します。
号 00 の状態で［Ent］

ＣＨ＝０３
ＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

ＴＣＨ
００
カウンタ番号

入力確定：［Ent］を押すと次の「ティーチング記憶操作」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。

3. ティーチング記憶操作
この「ティーチング記憶画面」では、実際に「ジョグ移動」、「ステップ移動」、「アブソリュート移動」
を行って、目的のを押すとその座標値が記録され、「カウンタ番号」
が一つ進みます。
ポイント（座標値）に移動させます。移動終了後［Ent］
以下同様に操作を行いすべてのポイントを記憶します。
［J/S］
で「ジョグ送り」
または「ステップ送り」の切り替えができます。

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：＋００００１５００

ＴＣＪ
０１

移動モード
TCJ ：ジョグ移動
TCS：ステップ移動
TCA：アブソリュート移動

A軸の移動 ：左右の［＋］［−］B軸の移動 ：前後の［＋］［−］21［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

4. ティーチングメニュー「ティーチング記憶操作中」に［Menu］を押すと、次のメニューが表示されます。

ＪＯＧ ＡＢＳ ＥＮＤ

JOG ： ティーチング記憶操作中「JOG送り」を選択
ABS ： ティーチング記憶操作中「ABS送り」（アブソリュート移動）を選択※アブソリュート移動は行いますが、移動後の座標値は記憶されません。この座標値を記憶させたいときを押し、上記ティーチングメニューから「JOG」
を選択して［Ent］
を押してください。
は［Menu］

END ： ティーチング記憶を終了して、現在までのティーチングデータを保存します。保存後は「PRGメニュー」に戻ります。

■ EDT：ティーチングデータの編集と新規作成
ティーチングデータの編集は、既に保存されいるデータ中の「座標値の変更」、「新たなポイントの追加」、「削除」を行
います。新規作成は、操作ボックスから座標値を直接入力します（ステージの移動は伴いません）。

1. チャンネルの選択
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、目的のティーチングデータが保存されている番号を選択します。新が表示されるチャンネルを選択してください。
規作成の場合は、「NOT IN USE」
データの編集、新規作成とも操作方法は、同様です。
既存データの編集

新規作成

ＣＨ＝０２
ＴＥＡＣＨＩＮＧ
データの種類ＥＤＴ

ＣＨ＝０５
ＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

チャンネル

ＥＤＴ

チャンネル
新規作成の場合「NOT IN USE」を選択

桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと次の「カウンタ番号選択画面」になります。

入力の中止 ：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。

2. カウンタ番号の選択変更するカウンタ番号を選択します。番号を切り替えるごとにその「座標値」が表示されます。
が表示されます。）
新規作成の場合、データを入力するカウンタ番号を選択します。
（新規作成では、座標値は「0」既存データの編集

新規作成

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：−００００１５００

ＥＤＴ
０２

ＣＨ＝０５
ＮＯＴ ＩＮ ＵＳＥ

カウンタ番号

ＥＤＴ
００
カウンタ番号

桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定：［Ent］を押すと「座標値」にカーソルが移動します。

を押すと現在のカウンタ番号に新しい座標値 0 のカウンタが挿入され、それまでの座標
カウンタ挿入 ：［SpSel］
値は次のカウンタ番号に移動します。
を押しながら［J/S］
を押すと、現在表示中の座標値が削除されます。以降のカウンタは繰り
カウンタ削除 ：［High］
上げられます。
修正の中止：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。（編集内容は保存されません。）

編集の終了：［Menu］を押すと編集内容を保存し「PRGメニュー画面」に戻ります。

22

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

3. 座標値の変更
前項「カウンタ番号」選択後、［Ent］を押すと座標値にカーソルが移動します。
データの編集、新規作成とも操作方法は、同様です。
既存データの編集

新規作成

Ａ：＋００００３５００
Ｂ：−００００１５００

ＥＤＴ
０２

桁の選択

：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

Ａ：＋００００００００
Ｂ：＋００００００００

ＥＤＴ
００

入力確定

：［Ent］を押すと、次の軸の座標値にカーソルが移動します。

項目の戻しを押します。一つ前の軸にカーソルが戻ります。入力中の場合は、元のデータに戻ります。
：［High］

を押すと、カウンタ番号にカーソルが移動します。入力中の場合は、元のデータに戻りカウンタの指定 ：［Home］
ます。
修正の中止

：［Stop］を押すと「PRGメニュー画面」に戻ります。

編集の終了：［Menu］を押すと編集内容を保存し「PRGメニュー画面」に戻ります。

■ DEL：プログラムの削除
チャンネル番号を指定して、そのプログラムすべてを削除します。

1. チャンネルの指定と削除
最初にチャンネル選択画面が表示されますので、削除するプログラムが保存されている番号を選択します。
チャンネル

ＣＨ＝０２
ＴＥＡＣＨＩＮＧ

ＤＥＬ

データの種類桁の選択：左右の［＋］［−］

値の設定：前後の［＋］［−］

入力確定

を押すと、選択した番号のデータを削除し、「PRGメニュー画面」に戻ります。バックアップメ：［Ent］
モリからも削除されます。（削除したチャンネル番号は、未使用になります。）

入力の中止 ：［Stop］を押します。「PRGメニュー画面」に戻ります。

23

［QT-K/QT-JS 操作編］QT-CN6

Home（原点復帰）
ステージを原点復帰します。原点復帰の方向および方法はQT-CN6本体のパラメータで設定されています。
（→取扱説「パラメータ」
P.19 、「原点復帰動作」P.25）
明書【本編】

Home（原点復帰）の機能は、「JOGモード」時、「STPモード」時に有効となります。

■ Home（原点復帰）の操作

JOGモード（STPモード）

1 「JOGモード」または「STPモード」になっていることを確認します。

2 ［Home］を押します。

Ａ：＋００００１５００
Ｂ：−０００００５００

ＪＯＧ
ＳＰ１

3 「HOMEモード画面」が表示されますので、原点復帰を行う軸を指定します。
軸の選択：左右の［＋］［−］原点復帰軸指定値の設定：前後の［＋］［−］（復帰は 1 を選択）

Ａ：１ Ｂ：０

4 設定後［Ent］を押すと、原点復帰動作を開始します。

ＨＯＭ

5 原点を検出すると停止して座標値 0 を表示し、原点復帰前のモードに戻ります。

原点復帰させる場合 1 それ以外は 0

原点復帰動作中のステージを停止させたいときは［Stop］
を押すと原点復帰動作を中止して停止します。停止方法は、減速停止または即停止になり（パラメータNo.55）、
で設定された値になります。
減速時間はパラメータ（No.07,10）
注意● 原点復帰中の停止では、設定された停止方法（減速停止、または即停止）に関係なく停止時の座標値に誤差が生じます。
● 未使用の軸は、原点復帰の選択はできません。
です。
● 原点復帰中の停止方法の初期値は、減速停止（100msec）

原点復帰エラー
原点復帰に失敗すると、原点復帰エラー状態になります。表示部にエラー表示（Er ）をし、「STOP 」キー以外のキーの受付を拒否しま

Ａ：−１０３０５０７８ＥｒＨＯＭ
Ｂ：＋００００００００

す。
キーを押すと原点復帰エラー状態を解除します。原点復帰「STOP」の失敗原因（センサの有無や論理、モード、原点復帰速度を下げる等）を取り除いてから原点復帰をやり直してください。

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原点復帰エラーの表示例（A軸）本取扱説明書に記載された内容は予告無しに変更する場合がありますのでご了承ください。また、製品についても改良のため予告無しに変更することがありますのでご了承ください。

QT-CN6 取扱説明書【別冊】 Ver. 2.1
2004/04/12 ADV.

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