V

入力データ

V-I

IMU センサデータ仕様
IMU センサデータの仕様を以下に示す。

(1)データフォーマット
IMU センサでサンプリングされたデータは以下のフォーマットで送信される。
IMU センサのサンプリング周期が 50Hz の場合、このフォーマットで 1 秒間に 50 回送信される。
$TSC,BIN,xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx*cc①②③①“$TSC,BIN”固定②サンプリングしたデータを格納する。
16 進数を ASCII コードで 12 ワード分のデータが設定される。
12 ワード分のデータの内容を表 V-I-1 に示す。

表 V-I-1

IMU センサデータ内容
データの書式

WORD
データ名

記 号

№

範囲＊LSB
151413121110987654321単位

0

バイナリデータサ
1165536

ﾊﾞｲﾄ―――

イズ（２４）2①GPS1PPS フラグ①②GPS 有効ステー

GPS1PPS

①予

予

予

予

予 予

予

予

予

予

予

予

予

予

備

備備備備 備備備備備備備備備②タス②GPSTS

3角速度 x 軸

pS

M+++++++++++++

L

200/215±200deg/s

4

角速度 y 軸qS

M+++++++++++++L

200/215±200deg/s

5

角速度 z 軸rS

M+++++++++++++L

200/215±200deg/s

6

加速度 x 軸AXS

M+++++++++++++L

98/215±98m/s２7

加速度 y 軸AYSM+++++++++++++L

98/215±98m/s２8

加速度 z 軸AZSM+++++++++++++L

98/215±98m/s２

9車 速VxSM+++++++++++++L

200/215±30m/s

10

角 度

ψSM+++++++++++++L

180/215±180deg①GPS 時刻（時）①GPSHR

11①②GPS 時刻（分）①1① 0 ～ 23

①hr②

1② 0 ～ 59②min②②GPSMIN

166

データの書式

WORD
データ名

記 号

№

12GPS 時刻（秒）GPSSEC

範囲＊LSB
15141312111098765432

10S

M+++++++++++++

L

60/215

0 ～ 60単位

sec(1)通信仕様
IMU のシリアル通信仕様を以下に示す。
① ボーレート：57600bps② データビット：8③ ストップビット：1④ パリティ

V-II：なし

基準局 GPS データ仕様

基準局 GPS データの仕様を以下に示す。
(1)データフォーマット
・RANGEA：衛星測距情報#RANGEA,COM1,0,70.0,FINESTEERING,1348,279093.500,00080000,dda7,337;(ﾌｨｰﾙﾄﾞ 1)

4,(ﾌｨｰﾙﾄﾞ 2)

3,0,20399564.065,1.308,-107200431.855,0.017,-991.188,45.9,8.344,08109c44,(ﾌｨｰﾙﾄﾞ 3～12)

3,0,20399563.195,5.297,-83532809.314,0.060,-772.500,38.1,2.380,01309c4b,19,0,20841254.797,1.311,-109521525.666,0.017,862.938,44.7,8.320,08109cc4,19,0,20841251.573,1.260,-85341462.088,0.051,672.250,40.8,4.880,01309ccb*9d0ddbe9(2)仕様
フィールド No.

記述

フィールド内容単位

フォーマット1#RANGEA,COM1,...,00080000,dda7,337

ヘッダ

24

観測数

Long

33

衛星番号

UShort40Reserved

UShort520399564.065

擬似距離m

Double61.308

擬似距離m

Float

標準偏差
7-107200431.855

搬送波位相
積算値

167Doubleフィールド No.
8

記述フィールド内容0.017

単位

搬送波位相

フォーマット
Float

積算値
標準偏差
9-991.188

ドップラー

Hz

Float

周波数
1045.9CN 比dB-Hz

Float

118.344

ロックタイムsec

Float

1208109c44

トラッキング

ULong

ステータス
13…

Next PRN offset =(ヘッダ) + 4 + (観測数x 44)

可変

9d0ddbe9

32bit CRC

可変

[CR][LF]

行終端

Hex(1)通信仕様
GPS データのシリアル通信仕様を以下に示す。
⑤ ボーレート：57600bps⑥ データビット：8⑦ ストップビット：1⑧ パリティ

V-III：なし

移動局 GPS データ仕様

移動局 GPS 受信機から受け取るデータを下表に示す。
No.

項目仕様

1

エフェメリスデータ

個々の衛星の位置を求めるためのパラメータが格納されたデータ

2

アルマナックデータ

全衛星に関係する位置パラメータが格納されたデータ

3

GPS データ

各衛星の状態を表す数値が格納されたデータ

168

V-III-I

エフェメリスデータ仕様

エフェメリスデータの仕様を以下に示す。
(1)データフォーマット
・GPSEHEMA:デコード済み GPS エフェメリス#GPSEPHEMA,COM1,7,82.5,SATTIME,1400,451890.000,00000000,9145,1374; (ﾌｨｰﾙﾄﾞ 1)
19,451890.0,0,99,99,1400,1400,453600.0,2.656028347e+07,4.798771317e-09,2.698900725e+00,3.5069782753e-03,-1.056651579e+00,2.067536116e-07,6.942078471e-06,2.42375000e+02,4.
40625000e+00,1.154839993e-07,2.793967724e-08,9.5802197742e-01,-1.178620523e-10,2.7196
61310e+00,-8.00354767e-09,355,453600.0,-1.443549991e-08,3.27718e-05,3.86535e-12,0.000
00,TRUE,1.458593082e-04,4.00000000e+00*caaac583 (ﾌｨｰﾙﾄﾞ 2～35)

(2)仕様
フィー

記述

フィールド内容単位

ルド No.
1

フォーマット#GPSEPHEMA,COM1,...

ヘッダ,9145,1374
219

PRN: 衛星番号3451890.0

tow: Time of week

40

Health: 衛星の健康状態

ULong

599

IODE1: エフェメリスの発行番号 1

ULong

699

IODE2: エフェメリスの発行番号 2

ULong

71400

Week: GPS week

ULong

81400

z week: week number from subframe

ULong

ULong
sec

Double1of the ephemeris
9453600.0

toe: 軌道の元期

sec

Double102.656028347e+07

A: 軌道長半径m

Double114.798771317e-09

ΔN: 平均運動の補正値

rad/sec

Double122.698900725e+00

M0: 元期の平均近点角

radDouble133.5069782753e-03

Ecc: 離心率14-1.056651579e+00

ω: 近地点引数

radDouble15

2.067536116e-07

Cuc: 緯度引数に対する余弦補正係

radDoublerad

Doublem

DoubleDouble数166.942078471e-06

ｃus: 緯度引数に対する正弦補正係数172.42375000e+02

ｃrc: 軌道半径に対する正弦補正係
169

フィー

記述

フィールド内容単位

フォーマ

ルド No.

ット数

184.40625000e+00

Crs: 軌道半径に対する余弦補正係

mDoublerad

Doublerad

Double数191.154839993e-07

ｃic: 軌道傾斜角に対する余弦補正
係数202.793967724e-08

Cis: 軌道傾斜角に対する正弦補正
係数219.5802197742e-01

I0: 元期の軌道傾斜角radDouble22-1.178620523e-10

Idot: 軌道傾斜角変化率

rad/sec

Double232.719661310e+00

ω0: 元期の昇交点経度

radDouble24-8.00354767e-09

Ωdot: 昇交点経度変化率

rad/sec

Double25355

iodc: クロック情報番号26453600.0

Toc: クロック時刻

sec

Double27-1.443549991e-08

Tgd: 電離層群遅延誤差

secDouble28

3.27718e-05

af0: 衛星時計バイアス

sec

Double29,3.86535e-12

af1: 衛星時計ドリフト

sec/sec

Double300.00000

af2: 衛星時計ドリフト率

sec/sec/se

DoubleULongc31

TRUE

AS: Anti－Spoofing32

1.458593082e-04

N: 平均運動33

4.00000000e+00

URA: ユーザー距離精度

Double34

caaac583

32-bit CRC

Hex

35

[CR][LF]

行終端

V-III-IIEnum
rad/sec

Doubleアルマナックデータ仕様

アルマナックデータの仕様を以下に示す。
(1)データフォーマット
・IONUTC:電離層モデルパラメータ UTC 時刻パラメータ#IONUTCA,COM1,0,65.0,FINESTEERING,1400,451350.108,00000000,ec21,1374;(ﾌｨｰﾙﾄﾞ 1)

1.210719347000122e-08,-7.450580596923827e-09,-1.192092895507812e-07,5.960464477539062
e-08,9.830400000000000e+04,-8.192000000000000e+04,-1.966080000000000e+05,4.5875200000
00000e+05,1401,61440,3.7252902984619141e-09,9.769962617e-15,1355,7,14,14,0*3e8b2a5e(ﾌｨｰﾙﾄﾞ 2～20)170

(2)仕様フィールド

記述フィールド内容

No.

単

フォーマッ

位

ト1

#IONUTCA,COM1,...,ec21,1374

ヘッダ

2

1.210719347000122e-08

α0 :電離層遅延パラメータ

Double3-7.450580596923827e-09

α1:電離層遅延パラメータ

Double4-1.192092895507812e-07

α2:電離層遅延パラメータ

Double55.960464477539062e-08

α3:電離層遅延パラメータ

Double69.830400000000000e+04

β0:電離層遅延パラメータ

Double7-8.192000000000000e+04

β1:電離層遅延パラメータ

Double8-1.966080000000000e+05

β2:電離層遅延パラメータ

Double94.587520000000000e+05

β3:電離層遅延パラメータ

Double101401

W: UTC の係数

ULong1161440

T: UTC の係数

ULong

123.7252902984619141e-09

A0 ：UTC の係数

Double139.769962617e-15

A1 ：UTC の係数

Double141355

Future week number

ULong

157Day number

ULong

1614

Delta time due to leap

Longseconds
1714

Future delta time due toLongleap seconds
180

Reserved

ULong

193e8b2a5e

32-bit CRC

Hex

20

[CR][LF]

行終端

V-III-III

GPS データ仕様

移動局 GPS 受信機から受け取る GPS データは、各衛星の状態を表す数値が格納されたデータで、基地局 GPS 受信機の“GPS データ”と同じである。

171