情報処理学会 インタラクション 2019
IPSJ Interaction 2019

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ロボットからの接触における視線の高さと発話タイミングの影響
塩見昌裕†1 平野貴大†1,2 木本 充彦†1,2 飯尾尊優†1,3,4 下原勝憲†1,2 萩田 紀博†1
概要：人が他者に触れる際，視線や発話のタイミングによってその印象は大きく変化する．例えば医師が患者に触れる際や大人が子供に触れる際に行われる視線の高さを相手に合わせる動作は，触れる相手へより丁寧な印象を伝えることができる．他にも，他者へ触れる前にあらかじめその意図や理由を発話で伝えることで，相手が触れられることに対して感じる抵抗感を減らすことが出来る．一方，ロボットが人に触れる状況において，視線の高さを変化させる
ことでどのような影響をもたらすかはいまだ定量的に検証されていない．また，ロボットから人への接触を扱った過去の研究では，ロボットは患者役の被験者に触れる前ではなく，触れた後にその意図や理由を発話で伝えたほうが望ましいという，人同士の触れ合いにおいて望ましいと報告されている発話タイミングとは相反する結果が報告されている．そこで本論文では，ロボットから人へ接触する際のロボットの視線の高さ，および発話タイミングによってその印象がどのように変化するかについて被験者実験を行い，それらの要素がもたらす効果の検証を進めた．実験の結果，ロボットの視線の高さを相手に合わせてから触れることで，女性の被験者に対してはより丁寧な印象を伝えることが示された．一方，男性の被験者に対しては特に望ましい効果は示されなかった．発話タイミングに関しては，ロボットが患者役の被験者に触れる前にその意図を発話で伝えたほうが望ましい印象を与えることが明らかになり，上述したロボットから人への接触を扱う過去の研究とは相反する効果が示された．これらの実験結果及びそれらを踏まえた考察の詳細について，本文中で報告する．

1. はじめに線を下げ，アイコンタクトを行ってから触れる，といった行為が日常的に行われている．医療現場における医師や看他者との物理的な触れ合いインタラクションは，人々に護師の振る舞いに関する研究でも，患者とインタラクショ

身体的・精神的なメリットをもたらすだけではなく，関係ンを開始する前に視線の高さを合わせてアイコンタクトを性を構築するためにも重要な役割を担っている[1-6]．触れ

行うことの重要性が報告されている[17-19]．

合いがもたらす望ましい効果は人同士に限るものではなく，ロボットの視線の高さが印象の変化に与える影響につい物理的な身体を備えたロボットとの触れ合いにおいても，ては，接触ではなく対話のみの状況を扱う数例の研究が実多様なメリットをもたらすことが示されている[7-10]．

施されている．例えば，Rae らはテレプレゼンスロボット

ロボットから人への触れ合いインタラクションが人々かを通じて会話を行う状況で視線の高さの影響を検証しておら受容されるためには，触れ合い時に伴う様々な振る舞い

り，話し相手よりロボットが低い視線となる場合には，会の設計も重要である．過去の研究では，ロボットからの触話中の説得力が薄れることを報告している[20]．一方 Hiroi

れる動作がもたらす感触だけではなく，触れる際におけるらは，ロボットの視線の高さは対話相手よりも低いほうがロボットの視線や姿勢，発話などの様々な要素が触れ合い望ましい印象を与えることを報告している[21]．このように対する印象に影響することが報告されてきた[11-16]．例に，いまだロボットの視線の高さの影響が相手の印象にもえば，平野らはロボットから人に触れる際に，ロボットのたらす影響については検証が始まったばかりであり，ロボ

視線や触れ方の違いがどのような印象の変化をもたらすかットが人へ触れる状況における影響を検証した研究も行わを検証している[11]．Chen らは，ロボットが人へ触れる際れていない現状がある．そのため，ロボットから人に触れの発話タイミングに着目した実験を通じて，触れる前に声る状況における視線の高さがもたらす影響に関する知見ををかけるよりも触れた後に声をかけたほうが被験者から好収集することで，人々から受容される触れ合いインタラク

まれたという，興味深い結果を報告している[12]．

ションを設計するための，知見構築に対する貢献が期待でロボットから人への触れ合いインタラクションに影響をきる．

もたらす要素の研究は進みつつあるものの，人同士のイン
タラクションにおいて重要となる，「視線の高さ」に関する研究はいまだ行われてこなかった．人同士が触れ合う際，
例えば医療現場で医師や看護師がベッドに横たわっている患者に触れる際や（図 1），大人が小さな子供に触れる際など，触れる側の人物が触れる相手の視線の高さに自身の目†1 ATR†2 同志社大学†3 筑波大学†4 国立研究開発法人科学技術振興機構, さきがけ

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図 1

視線の高さを合わせる場合（左）と見下ろす場合（右）58情報処理学会 インタラクション 2019
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また本研究では，ロボットから人に触れる状況における，

スロボットを用いて人と話す際に，そのロボットのディス

発話タイミングの影響を改めて検証する．その理由は，人プレイ部分の高さが対話相手の顔の高さよりも低いと，対同士の触れ合いインタラクションから報告される知見と，話における説得力が薄れることを報告している [20]．一方

人・ロボット間の触れ合いインタラクションから報告され他の研究では，雑談を行う対話ロボットの顔の高さが対話る知見が相反しており，検証の余地が存在するためである．

相手よりも 300mm ほど低い方が，より好ましい印象をも上述のように，ロボットが人へ触れる際には，ロボットがたらすことを報告されている[21]. 上述した視線の影響と人に触れた後にその意図を伝えることがより好まれたこと

同様に，状況や文脈によって望ましいロボットの視線の高が報告されている[12]．一方，医療現場を対象として人同さが変化することを示唆していると考える．

士の触れ合いインタラクションに対する分析を行った研究

このように，過去の研究では様々な視線動作制御に関すでは，医師や看護師に触れられた患者はあらかじめ触れらる知見が報告されているが，視線の高さがもたらす影響にれる前にその意図を伝えてほしいと望んでいることを報告

ついてはいまだ諸説存在しており，さらにはロボットからしており，触れる前に承諾を得ることを推奨するガイドラ

人に触れる状況での視線の高さがもたらす影響の検証は行インを提唱している[22]．このような状況において，ロボ

われていない．そこで本研究では，ロボットの視線の高さ

ットから人に触れる状況において発話タイミングの影響をが接触に与える影響を解明し，人とロボットの触れ合いイ

改めて検証することで，いずれかの知見を支持する新たなンタラクションにおける視線動作を設計する際の一助とな実験結果を得られることが期待できる．

るための知見を明らかにすることを目指す．

そこで本研究では，ロボットから人へ接触する際の視線

2.2 発話タイミングが触れ合いの印象にもたらす効果の高さと，発話タイミングという 2 つの要因がもたらす影

視線の効果に関する研究と同様に，発話タイミングが与響を検証する．具体的には，被験者には患者役としてロボえる影響も，人・ロボット間インタラクションに関する研ットに触れてもらう状況を設計し，各要因がどのような印究分野で多数検証されてきた．例えば Okuno らは，ロボッ

象の変化をもたらすかを検証する実験を実施した．

トが人に対して情報提供を行う際の振る舞いを設計するた

2. 関連研究2.1 視線が触れ合いの印象にもたらす効果
人・ロボット間インタラクションに関する研究分野では，め，人同士における話し手と聞き手の発話タイミングを精微に分析し，自然なインタラクションを実現するための取り組みを進めてきた[30]．他にも，対話中におけるフィラ
ー発話のタイミングがもたらす影響を検証した研究や[31]，

ロボットの視線が人に与える影響を検討する研究が多数行

人型ロボットで自然なフィラー動作を自動生成するためのわれてきた．たとえば三者対話[23]，情報提供[24]，学校環研究が存在する[32]．他にも，嶋田らはロボットが人々の境下における集団の子どもたちとの対話[25]，幼児への読認知負荷に応じてどのような話速で対話を行うべきかの検み聞かせなど[26]，様々な状況において自然な視線制御を討を進めている[33]．これらの研究成果は，ロボットがど実現するための手法構築とその評価が行われてきた．他にのように発話タイミングを制御すべきかを明らかにするたも，ロボットが対話相手の候補となる人物に近づく際の視めに重要な知見を提供してきたものの，本研究で対象とす線制御手法や[27]，警備員ロボットとして環境内をパトロる触れ合いインタラクションにおいては，発話タイミング

ールする状況における視線制御手法とその評価が行われての変化がもたらす印象への影響を検証した研究はほとんどきた[28]．

行われてこなかった．

本研究で取り組む触れ合いインタラクションにおける視人とロボットの触れ合いインタラクションの文脈で発話線の影響についても，過去の研究から，ロボットが人の手タイミングの効果を検証した研究には，Chen らが行った，に触れている間は常に人へ視線を向けることが望ましいと

医療現場で利用されるロボットを想定し，患者役の被験者

いう知見が報告されている [11]．興味深いことに，この結に触れる状況下で発話タイミングの影響を検証したものが果はロボットが人に物を手渡す状況，すなわち手に触れるある[12]．当該研究では，ロボットから人に触れる際に，状況に近い場面でロボットの視線の効果を検証した研究とロボットが事前に触れる意図を発話で伝えた場合と，事後は反対の結果を示している[29]．具体的には，物を渡す際に触れた意図を発話で伝えた場合という 2 つの発話タイミには視線を相手・渡すもの・相手と変化させることが，常ングの効果を検証している．実験の結果，触れた後に意図に相手を見る視線動作よりも望ましいと報告された．これを伝える方が有意に良い印象をもたらすことが報告された．

らの結果は，人に触れる状況に類似した状況設定であって著者らもこの結果は当初の予測と反対であったことを述べも，望ましい視線制御の手法は必ずしも一致せず，状況にたうえで，この効果が人とロボットの触れ合いインタラク

応じて適切な視線制御が必要であることを示唆している．

ションにおいて有用な知見になるだろう，と報告している．

他にも，ロボットの顔の高さが対話相手にもたらす影響

しかしながら，上述したように，医療現場を対象として人を検証した研究が存在する．ある研究では，テレプレゼン同士の触れ合いインタラクションに対する分析を行った関© 2019 Information Processing Society of Japan59

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連研究では，患者などへ触れる前に承諾を得ること，意図を伝えることが奨励されている現状がある[22]．

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3.2 触れる状況の設計
本研究でロボットから人へ触れる際の視線の高さ及び発このように，人とロボットの触れ合いインタラクション

話タイミングの影響を検証するための状況として，人・ロにおける発話タイミング要因の影響の調査が行われつつあ

ボット間触れ合いインタラクションの関連研究で用いられるものの，いまだその取り組みは少なく，また人同士の触ていた，被験者がベッドに横たわる状況を採用した [12]れ合いインタラクションに関する知見とは相反する結果も(図 3)．ロボットが立っている場合は視線の高さが被験者よ報告されている．そこで本研究では，新たな実験を通じてりも高く，ロボットがかがんだときにはほぼ被験者の視線

知見のさらなる収集を行い，人とロボットの触れ合いインの高さと一致するように，被験者の身長に合わせてベッド

タラクションにおける発話タイミングを設計する際の一助の高さを調整した．

となるための知見を明らかにすることを目指す．
2.3 性別が触れ合いにもたらす効果
人同士の触れ合いインタラクションがもたらす効果は，
触れる相手と触れられる相手の性別関係によって異なることが報告されている[34-36]．人・ロボット間の触れ合いイ
ンタラクションにおいても，人の性別によってロボットからの触れる効果がどのように変化するかが検証されている[8, 37]．各実験結果の傾向はそれぞれ似通っており，例えば女性は男性に比べて他者やロボットから触れられることに対して比較的好意的であることが報告されている．
これらの研究結果から，本研究で検討する視線の高さや発話タイミングの効果も，性別の影響を受けることが予測

図 2

実験に使用したロボットおよびタッチセンサ

される．そこで本研究では，性別の影響がもたらす効果と各要因の影響がもたらす効果を切り分けて実験を行うよう設計を行った．具体的には，男性被験者と女性被験者の群を分けて実験を行い，それぞれの群において各要素の有効性検証を進める．過去の関連研究でも，性別がもたらす効果を排除して特定の要因を検証しやすくするために男性被験者・女性被験者を分けて実験を行う取り組みが行われて
おり[3, 38]，本研究もそれらと同様の取り組みを行う．

図 3

実験環境

3. 実験デザイン
本章では，実験に用いるロボット，センサ，触れる状況の設計，および各種要因の設計について記述する．
3.1 ロボット
本研究では，Softbank Robotics 社製の Pepper を，人に触れるためのロボットとして利用した．Pepper は腰に自由度を持ち，十分な腕の長さを備えており，視線の高さを変化させて人に触れることが可能なため，本実験に採用した．
Pepper は合計 20 の自由度を備えており，身長は 121cm で

図 4視線を合わせる条件における接触動作ある．本実験において Pepper が人に触れたことを検出する
ために，Pepper の右手部分にタッチエンス社製のショッカ
クキューブを取り付けた (図 2)．当該センサはスポンジ状の素材で構成されており，16 点の高さ方向変化検出機構を備えている．センシング周期は約 100Hz である．人に触れた際のタイミングを検出することで，ロボットの触れる動作の制御や，肩を撫でる動作の制御を行った．なお，触れる際にはこのセンサ部分が触れるように動作を調整した．
図 5© 2019 Information Processing Society of Japan

見下ろす条件における接触動作60情報処理学会 インタラクション 2019
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した 2 要因の組み合わせによる，4 条件の実験全てに参加

これ
から
…

した．各条件の順番はカウンターバランスを考慮し，順番の偏りが起きないように配慮した．
全条件において，被験者がベッドに寝そべり，ロボット
がそのベッドの横に立った状況から実験を開始した．3.2
節で記述したように，あらかじめ被験者の身長を考慮して

図 6

触れる前発話条件の接触動作

ベッドの高さを調整し，ロボットが同じモーションで被験
肩の
様子
を…

者の左肩に触れられるようにした．ロボットは被験者の肩に触れた後，撫でるように腕を左右に 2 回動かした．被験者は各条件におけるロボットの触れる動作を体験した後，印象評価に関するアンケートを毎回記述した．
3.6 アンケート内容
本研究では，ロボットから人に触れる際の視線の高さと図 7触れた後発話条件の接触動作

発話タイミングの違いがもたらす影響を検証するため，ア
ンケート調査による主観評価を行った．具体的には 4 つの3.3 視線の高さ要因の設計尺度に対する設問を用意した．その内訳は，1)ロボットか

これまで行われてきた人同士または人・ロボット間のイらの触れる動作の心地よさ，2)ロボットへの好意，3)ロボ

ンタラクションにおける視線の影響を分析した研究からは，ットに対する安全性，および 4)ロボットの丁寧さである．

対話相手と同じまたはそれより低い視線の高さを設定する

各設問を構成する質問内容は 1 から 7 段階で評価を行い，7ことで，親しみやすさなどの肯定的な印象をもたらすことが最も高評価とした．以下に，各設問内容の詳細を示す．

が示唆されている[17-21]．そこで本研究では，視線を合わ(1) ロボットからの触れる動作の心地よさ：過去に人・ロせる・見下ろすという，2 つの視線条件を用いてその効果

ボット間の触れ合いインタラクションに関する研究で利用を検証する．なお，ロボットの視線の高さを被験者よりもされた評価尺度を利用した．尺度を構築する設問は 1 つで低くして見上げる条件についても検討したが，実際にベッあり，設問内容は「ロボットの触れ方は心地良かった」とドに横たわる人へ触れる際の状況ではそのような行為がさした [11] （そう思わない～そう思うの 7 段階評価）．

ほど行われないこと，およびロボットのハードウェアの制(2) ロボットへの好意：ロボットへの印象評価に広く利用限上の問題から，今回は条件に含めなかった．

される GodSpeed 尺度から，Likeability として定義される 5(1) 視線を合わせる条件: 本条件では，ロボットは人へ触つの設問から構築される尺度を用いた [39]．尺度の妥当性

れる前に腰をかがめ，視線の高さを被験者に合わせてからを示すクロンバックのαは本実験において 0.944 であった．

触れる動作を実行した(図 4) ．

なお，この係数が 0.7 以上であれば，尺度に一貫性がある(2) 見下ろす条件: 本条件では，ロボットは視線の高さをとみなすことが可能であると報告されている[40]．

そのままに，人へ触れる動作を実行した（図 5）．

(3) ロボットに対する安全性：本尺度も，ロボットへの印

3.4 発話タイミング要因の設計

象評価に広く利用される GodSpeed 尺度から，Safety としロボットの発話タイミング要因は，過去に行われた人・て定義される 3 つの設問から構築される尺度を用いた [39]．

ロボット間の触れ合いインタラクションに関する研究を参

尺度の妥当性を示すクロンバックのαは本実験において照して決定した[12]．すなわち，人へ触れる前に発話する

0.842 であった．

場合と，触れてから発話する場合の 2 条件を用意した．

(4) ロボットの丁寧さ：ロボットに対する丁寧さを計測す(1) 触れる前発話条件: 本条件では，ロボットはまず被験るため，3 つの設問内容による尺度を構築した．設問内容

者に触れる前に「これから少し肩を触って，様子を確認いは「ロボットは思いやりがあった」「 ロボットは丁寧だった」

たしますね」と発話し，触れる意図を説明してから触れる「ロボットは失礼だった（反転項目）」（各項目はそう思

動作を実行した（図 6）．

わない～そう思うの 7 段階評価）とし，尺度の妥当性を示(2) 触れた後発話条件: 本条件では，ロボットはまず被験すクロンバックのαは本実験において 0.901 であった．

者に触れる動作を実行し，触れ終わった後に「肩の様子を確認するために，少し触らせていただきました」と発話してその意図を説明した（図 7）．
3.5 実験手順
本実験は，各被験者に対して全条件を実施する，被験者
内実験のデザインを採用した．すなわち，各実験者は上述© 2019 Information Processing Society of Japan61

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4. 実験 1：女性被験者による印象評価実験
4.1 被験者

6
心地よさ

本実験には，16 人の女性被験者が参加した．平均年齢
23.2 歳，標準偏差 1.60，最大 26 歳，最小 21 歳であった．
4.2 実験結果
図 8 に，ロボットからの触れる動作の心地よさに関する

5
4

3

触れる前

η2=.250) お よ び 発 話 タ イ ミ ン グ 要 因 (F(1, 15)=5.000,
図 8

好意

5

4
3
2

れなかった (F(1,15)=0.011, p=.917, partial η2=.001)．

1

図 10 に，ロボットに対する安全性に関するアンケート結

触れる前果を示す．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，
図 9に有意な差が見られた．視線の高さ要因 (F(1, 15)=0.013,
p=.911, partial η2=.001) および交互作用については有意な

安全性

意な差が見られた．視線の高さ要因 (F(1, 15)=2.140, p=.164,

5
4
3
1

れなかった (F(1,15)=0.004, p=.953, partial η2=.001)．

触れる間

4.3 実験 1 の結果に対する考察
図 10

行われた人・ロボット間の触れ合いインタラクション研究** : p < .01

6
丁寧さ

5
4

3
2
1
触れる前

さ全ての項目において，触れる前に発話する条件が有意に高い値を示していた．興味深いことに，この結果は過去に安全性に関するアンケート（実験 1）**

好意や安全性，丁寧さといった評価項目には有意な影響を

具体的には，触れる動作の心地よさ，好意，安全性，丁寧

合わせる

7

示された．一方，視線の高さを合わせても，ロボットへの話する場合よりもより良い印象をもたらすことが示された．

触れた後

見下ろす

ては主観的な心地よさを向上させる効果をもたらす結果がボットは人に触れる前に発話を行った方が，触れた後に発* : p < .05

2

partial η2=.125) および交互作用については有意な差は見ら(2) 発話タイミング要因: 実験 1 で示された結果では，ロ*6

図 11 に，ロボットの丁寧さに関するアンケート結果を示もたらさないことも示された．

合わせる

好意に関するアンケート（実験 1）7差は見られなかった (F(1,15)=0.217, p=.648, partial η2=.014)．

れる際に視線の高さを合わせることで，女性被験者に対し

触れた後

見下ろす

発話タイミング要因(F(1, 15)=7.614, p=.015, partial η2=.337)(1) 視線の高さ要因：実験 1 からは，ロボットから人に触* : p < .05

6partial η2=.031) および交互作用については有意な差は見ら

イミング要因 (F(1, 15)=15.641, p=.001, partial η2=.510)に有*7

す．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，発話タす．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，発話タ合わせる

触れる動作の心地よさに関するアンケート（実験 1）

図 9 に，ロボットへの好意に関するアンケート結果を示

意な差が見られた．視線の高さ要因 (F(1, 15)=0.478, p=.500,

触れた後

見下ろす

は見られなかった (F(1,15)=1.000, p=.333, partial η2=.062)．

イミング要因 (F(1, 15)=7.106, p=.018, partial η2=.321) に有*1

行った結果，視線の高さ要因(F(1, 15)=5.000, p=.041, partial

要因間で同じ値であった）．交互作用については，有意な差* : p < .05

2

アンケート結果を示す．繰り返しのある 2 要因分散分析を

p=.041, partial η2=.250) に有意な差が見られた（注：F 値は

*

7

見下ろす
図 11

触れた後
合わせる

丁寧さに関するアンケート（実験 1）とは反対の傾向を示している[12].

© 2019 Information Processing Society of Japan62

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5. 実験 2：男性被験者による印象評価実験
5.1 被験者

心地よさ22.7 歳，標準偏差 1.79，最大 27 歳，最小 21 歳であった．
5.2 実験結果
図 12 に，ロボットからの触れる動作の心地よさに関する

5
4

3
2

アンケート結果を示す．繰り返しのある 2 要因分散分析を1行った結果，発話タイミング要因 (F(1, 15)=15.528, p=.001,

触れる前partial η2=.509) に有意な差が見られた．視線の高さ要因
ついては有意な差は見られなかった(F(1,15)=0.268, p=.612,

図 12

好意

5

4
3
2

差は見られなかった (F(1,15)=0.893, p=.360, partial η2=.056)．

1

図 14 に，ロボットに対する安全性に関するアンケート結

触れる前果を示す．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，
図 13に有意な差が見られた．視線の高さ要因 (F(1, 15)=0.045,
p=.836, partial η2=.003) および交互作用については有意な

安全性

意な差が見られた．視線の高さ要因 (F(1, 15)=1.244, p=.282,

5
4

3
1

れなかった(F(1,15)=0.370, p=.552, partial η2=.024)．

触れる前

5.3 実験 2 の結果に対する考察
図 14

いる[12].

© 2019 Information Processing Society of Japan** : p < .01

丁寧さ

5

4
3
2
1
触れる前

た．すなわちこの結果も，過去に行われた人・ロボット間の触れ合いインタラクション研究とは反対の傾向を示して**

6

見下ろす条件の間には有意な差が見られなかった．

において触れる前に発話する方が有意に高い値を示してい合わせる

安全性に関するアンケート（実験 2）

7

全性，丁寧さ全ての項目において，視線を合わせる条件と触れる動作の心地よさ，好意，安全性，丁寧さ全ての項目

触れた後

見下ろす

が示された．すなわち，触れる動作の心地よさ，好意，安方がより良い印象をもたらすことが示された．具体的には，* : p < .05

2

partial η2=.077) および交互作用については有意な差は見らロボットから人に触れる際の発話タイミングは触れる前の*6

図 15 に，ロボットの丁寧さに関するアンケート結果を示(2) 発話タイミング要因: 実験 2 からは，実験 1 と同様に，合わせる好意に関するアンケート（実験 2）7差は見られなかった (F(1,15)=0.405, p=.534, partial η2=.026)．

性被験者に対して特に有意な効果をもたらしていないこと

触れた後

見下ろす

発話タイミング要因(F(1, 15)=6.546, p=.022, partial η2=.304).

(1) 視線の高さ要因：実験 2 からは，視線の高さ要因は男** : p < .01

6

p=.980, partial η2<.001) および交互作用については有意な

イミング要因 (F(1, 15)=19.091, p=.001, partial η2=.560)に有**7

す．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，発話タす．繰り返しのある 2 要因分散分析を行った結果，発話タ合わせる

触れる動作の心地よさに関するアンケート（実験 2）

図 13 に，ロボットへの好意に関するアンケート結果を示

有意な 差が 見ら れた ．視 線 の高さ 要因 (F(1, 15)=0.001,

触れた後

見下ろす

partial η2=.018)．

イミング要因 (F(1, 15)=22.936, p<.001, partial η2=.605) に** : p < .01

6

本実験には，16 人の男性被験者が参加した．平均年齢(F(1, 15)=0.390, p=.542, partial η2=.025) および交互作用に

**

7

見下ろす
図 15

触れた後
合わせる

丁寧さに関するアンケート（実験 2）

63

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6. 全体の考察
6.1 視線の高さに関する考察
本研究では，2 つの実験を通じて，ロボットが人に触れる際の視線の高さが心地よさ・好意・安全性・丁寧さに関する印象に与える影響を検証した．過去に報告された人同士のインタラクション研究においては，視線の高さを合わせることがより良い印象をもたらすために重要であることが示唆されていたが，本研究の結果においては，視線の高さを合わせて人へ触れる際の効果は限定的であった．すな
わち，女性被験者においてのみ，ロボットからの触れる動
作の心地よさに対する印象を向上させる効果に有意な差が見られた．
女性被験者のみに対して視線の高さを合わせることが一部有効であった理由としては，2.3 節で記述したように，
女性被験者と男性被験者で他者からの接触に対する印象の違いが挙げられる．特に，過去の Pepper を利用して人との触れ合いインタラクションを行った研究では，男性被験者
は女性被験者に比べても否定的な印象を受けていたことが報告されている[11]．そのため，ロボットが視線の高さを相手に合わせて触れたとしても，そもそも男性被験者がPepper からの接触に対して感じる否定的な印象を払拭するほどの効果をもたらさなかった可能性が考えられる．
6.2 発話タイミングに関する考察
本研究では，視線の高さと同様に，2 つの実験を通じてロボットが人に触れる際の発話タイミングの違いが印象に与える影響を検証した．どちらの実験においても，ロボッ
トが人に触れる前に発話する条件の方が，触れた後に発話する条件よりも本実験で計測した全ての印象において望ましい結果をもたらしており，過去に行われた人・ロボット
間の触れ合いインタラクション研究で報告された現象とは相反する事象を示すこととなった[12]．
その理由として考慮されるべき一つの要因は，ロボット
が人に触れる場所であろう．過去に行われた人・ロボット
間の触れ合いインタラクション研究では，ロボットは人の腕部分に触れていた．これに対し我々の実験では，ロボッ
トが人の左肩に触れるよう設計しており，ロボットの手が人の顔により近い場所へと位置していた．人は，自身の顔周辺約 20cm の範囲に他者の手が侵入することで不快さを感じやすくなることが報告されているが[41]，本研究ではその範囲にロボットの手が侵入していた．そのため，ロボ

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2019/3/6の看護学校における調査においては触れる前に発話することが望ましいことを報告しており，この結果も本研究の結果と一致する[44]．ただし，本論文で参照している，人同士の触れ合いインタラクションにおいて事前に発話することを推奨する報告はアメリカで行われたものであり[42]，
ロボットは人に触れた後に発話したほうが望ましい印象を与えることを報告した研究もアメリカで行われたものであった[12]．つまり，これらの研究は同じ国で行われたにもかかわらず，相反する結果が報告されていた．
このように，現状ではなぜ本研究と過去の研究で相反する事象が発生したかを明確に説明できる理由は未知のままである．上述した理由以外にも，ロボットの見た目や触れた際の感触（ロボットの手の材質）が異なること，実験設
定のわずかな違いなど，様々な要因がこれらの違いをもたらした可能性がある．一方で，人とロボットとの触れ合い
インタラクションに関する研究はいまだ黎明期であり，仮に過去の研究と同じ結果が再現できない（もしくは相反する事象が発生した）取り組みであったとしても，今後の人・ロボット間触れ合いインタラクションに関する知見の集積につながる一助になると考える．
6.3 知見の応用可能性
本実験では，Pepper という既存のある 1 種類のロボットを用いて，人の肩部分にロボットが触れる際の印象を計測した．そのため，得られた知見を他のロボットに適応する
際には，そのロボット自身の外見や質感がもたらす影響，
および触れる場所の違いがもたらす影響をそれぞれ考慮する必要がある．特に Pepper はどこから見ても視線が合いや
すいデザインになっているため，アイコンタクトの有無による影響は未検証であると言える．
本実験では状況の妥当性及びロボットのハードウェアの観点から，ロボットの視線の高さを人よりも下げて触れる際の印象計測は行わなかったため，人を見上げて触れる
際の影響は未調査のままである．
本実験では男女間での比較実験は行っていないため，各
種要因が性別間で有意な差をもたらすか，の検証は行っていない．また，先行研究とは相反する事象を示した理由をより詳細に検証するためには，先行研究と同様に腕に触れる場合の評価実験を視線，接触タイミング，性別毎に評価したり，インタビューなどによる主観的印象のさらなる分析を行ったりすることが必要になると考える．

ットが顔に近い場所へと手を近づける前にその意図を発話していたことで，ネガティブな印象を緩和させた可能性が考えられる．
文化差による影響も考えられるものの，我々は以下の理由から文化差による影響については否定的である．確かに，日本人はアメリカやイギリスに比べて文化的に他者と触れ合う傾向が少ないことは既に報告されている[42, 43]．日本© 2019 Information Processing Society of Japan

7. おわりに人が他者と触れ合う際，視線や発話などの触れ合いに伴う様々な振る舞いによってその印象は大きく変化する．そこで本研究では，ロボットから人に触れる際の視線の高さ
及び発話タイミングの違いが，人の印象変化に与える影響を検証した．過去に行われた人同士および人・ロボット間64

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インタラクションの研究を参考に，2 種類の視線の高さ条
件（視線を合わせる・見下ろす）と 2 種類の発話タイミング条件（触れる前に発話する・触れた後に発話する）を用意し，それぞれの組み合わせがもたらす影響を被験者実験によって検証した．実験では，被験者はベッドに横たわった状況で，ロボットに肩を触れられた際の印象に関するアンケート評価を行った．
実験の結果，ロボットが視線の高さを合わせて人に触れることで，女性被験者に対しては触れる際の心地よさに対する印象を向上させることが示された．一方，心地よさ以
外の印象（好意・安全性・丁寧さ）には有意な効果をもたらさないこと，および男性被験者にはそれら全ての印象において有意な効果をもたらさないことも示された．また，ロボットの発話タイミングにおいては，触れる前に発話することで男性・女性被験者双方にとって，全ての印象を有意に向上させることが示された．興味深いことに，この結果は過去に行われた人・ロボット間の触れ合いインタラク
ション研究からの報告とは反対の事象を示していた．
謝辞

本研究の一部は JST，CREST，JPMJCR18A1 の助成を受けたものです．

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