目次1 章 一般事項 ................................................................................................................................. 1
1-1 適用範囲 ............................................................................................................................ 11-2 参考文書 ............................................................................................................................ 11-3 用語の説明......................................................................................................................... 2
1-4 ソフトウェアの概要 .......................................................................................................... 3
1-4-1 マルチパス誤差低減技術 ............................................................................................. 4
1-4-2 RTK-GPS 高速初期化技術........................................................................................... 5
1-4-3 慣性航法複合技術........................................................................................................ 6
1-4-4 ソフトウェアの特徴 .................................................................................................... 7
1-5 ソフトウェアの動作環境 ................................................................................................... 8
1-5-1 動作環境 ...................................................................................................................... 8
1-5-2 開発環境 ...................................................................................................................... 8
1-5-3 機器構成 ...................................................................................................................... 82 章 ソフトウェア仕様 ................................................................................................................. 102-1 機能 ................................................................................................................................. 102-2 全体処理フロー ................................................................................................................112-3 入力データ........................................................................................................................112-4 出力データ....................................................................................................................... 163 章 マルチパス誤差低減処理 ...................................................................................................... 17
3-1 マルチパスの検出 ............................................................................................................ 174 章 RTK-GPS 高速初期化処理 ................................................................................................... 194-1 処理フロー....................................................................................................................... 194-2 二周波搬送波位相モデルによる電離層遅延の算出 ......................................................... 19
4-3 SAASTAMOINEN モデルによる対流圏遅延の算出 ............................................................. 21
4-4 躍度モデルの算出 ............................................................................................................ 22
4-5 イノベーションによるサイクルスリップの検出 ............................................................. 32
4-6 観測方程式の算出 ............................................................................................................ 33
4-7 カルマンフィルタ（アンビギュイティ実数解の算出） .................................................. 36
4-8 アンビギュイティ整数解の探索 ...................................................................................... 37
4-9 アンビギュイティ整数解の検定 ...................................................................................... 41
4-10 位置探索手法 ................................................................................................................. 42
4-11 移動局位置の算出 .......................................................................................................... 44

5 章 慣性航法複合演算処理 .......................................................................................................... 45
5-1 処理フロー....................................................................................................................... 45
5-2 座標系の定義 ................................................................................................................... 46
5-3 慣性航法演算 ................................................................................................................... 48
5-4 誤差方程式の算出 ............................................................................................................ 54
5-5 位置オフセット処理 ........................................................................................................ 62
5-6 LOOSELY COUPLED 方式 .................................................................................................. 64
5-7 TIGHTLY COUPLED 方式 ................................................................................................... 72
5-8 フィルタ変数の引継ぎ（切換え方式） ........................................................................... 82
5-9 拡張カルマンフィルタ .................................................................................................... 84

参考

ソフトウェアの構築例 ............................................................................................... 86