日本における自動運転の取組みとバーチャル評価への期待～ DIVP 技術セミナー 2024年4月22日 ～本田技研工業株式会社 電動事業開発本部
ソフトウェアデファインドモビリティ開発統括部
エクゼクティブチーフエンジニア

波多野 邦道© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

創業者の安全への想い「人命尊重」 「積極安全」
交通機関というものは人命を尊ぶものである© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda安全理念・ビジョン■安全理念「道を使うだれもが安全でいられる事故に遭わない社会をつくりたい」- 共存安全 ■環境・安全ビジョン「自由な移動の喜び」と「豊かで持続可能な社会」の実現© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

新安全目標（2021年4月）

交通事故ゼロのモビリティ社会
Honda 安全の大義

Honda 安全理念

リアルな世界を感性・五感豊かに感じて楽しむ

共存安全
すべての交通参加者に安全・安心を提供2050年 全世界に於いて（保有）Hondaの二輪・四輪が関与する交通事故死者ゼロを目指す
新車だけではなく、市場に現存するすべてのHonda車および相手歩行者、自転車をも対象とする野心的な目標© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

交通事故死者ゼロに向けたシナリオ
2050年 全世界に於いてHondaの二輪・四輪が関与する交通事故死者ゼロを目指す（保有）

ADAS機能進化

知能化運転支援技術
一人ひとりに合わせた安心

Honda交通事故死者（1万台当たり）

人 x AI
運転時のヒューマンエラーゼロを目指す

50
%

削減

2020

安全・安心ネットワーク技術

交通事故
死者半減

すべての交通参加者との共存
人 x AI x コネクト

交通事故死者ゼロへ

2030© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

2040

2050（年）

人・モビリティ・インフラがつながることで多様なリスクを回避する

安全運転支援/自動運転技術 ロードマップ

交通事故ゼロ社会実現 と 自由な移動の喜びの提供
先進知能化
世界初自動運転●高速道自動運転（トラフィックジャムパイロット）

運転負担軽減

技術活用
普及拡大

技術
進化

安全事故回避運転支援拡大駐車支援
自動駐車2020© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

2025

2030

（年）

Honda 安全運転支援システム

交通事故ゼロ社会実現 と 自由な移動の喜びの提供― 2030年死者半減から死者ゼロ、そして事故ゼロへ ―更なる量産普及、新興国への適用拡大
2030年までに、二輪検知機能付 Honda SENSINGを全世界の四輪全機種へ展開を目指す

グローバルへ順次展開し、新機能を追加
レベル3で培った技術を活かした従来機能に加えより高度な安全運転支援機能を追加

先進安全技術を搭載したEliteを、更に進化
Honda独自のAIを活用した認知・理解技術により自宅から目的地まで一般道も含めたシームレスな移動を支援© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING搭載車の事故削減効果

追突事故発生率は82%※
歩行者事故発生率は56%減少
Honda SENSING搭載車の事故削減効果（N-BOX）

82 %
減少

追突事故

56 %
減少

歩行者事故
出典：公益財団法人交通事故総合分析センターのデータを基にHondaが独自に算出※N-BOX（2011年11月～2017年8月）AEB非搭載車に対する現行N-BOX（2017年9月～2020年12月）の登録台数当たり交通事故死傷者数調査結果の差分。

© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

公益財団法人交通事故総合分析センターのデータを基に、2020年内にN-BOXが1当の人身事故による死傷者数について調査。

Honda 安全運転支援システム

交通事故ゼロ社会実現 と 自由な移動の喜びの提供― 2030年死者半減から死者ゼロ、そして事故ゼロへ ―更なる量産普及、新興国への適用拡大
2030年までに、二輪検知機能付 Honda SENSINGを全世界の四輪全機種へ展開を目指す

グローバルへ順次展開し、新機能を追加
レベル3で培った技術を活かした従来機能に加えより高度な安全運転支援機能を追加

先進安全技術を搭載したEliteを、更に進化
Honda独自のAIを活用した認知・理解技術により自宅から目的地まで一般道も含めたシームレスな移動を支援© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING 360 安全事故回避の充実

自動運転開発で培った技術を活かし、様々な事故シーンへの対応を拡大
前方交差車両警報

車線変更時衝突抑制機能

低速走行または発進する際の交差車両情報

衝突回避の為ハンドル操作を支援

カーブ車速調整機能

車線変更支援機能

カーブ手前で車線の曲率を読み取り、車速調整システムが車線変更に伴うハンドル操作を支援

HondaSENSING搭載機能＋5機能
衝突軽減ブレーキ（CMBS）
機能拡大 交差点 : 出会いがしら
歩行者 : 車両 側方/対向対応
二輪四輪交差車両対応

右左折時の横断歩行者対応© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING 360＋ 運転負荷軽減の拡充

Honda SENSING 360 により高度な安全運転支援機能を追加
ドライバーの異常や周辺環境を的確に検知することで事故を未然に防ぎ ドライバーの運転負荷を更に軽減
ハンズオフ機能付 高度車線内運転支援機能

ハンズオフ機能付 高度車線変更支援機能

ドライバー異常時対応システム
降車時車両接近警報
ドライバーの状態と前方リスクを検知

2025年より国内へも展開© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

回避支援を行う技術

ハンズオフ機能付 高度車線内運転支援機能

高速道路や自動車専用道本線での同一車線内ハンズオフ走行が可能となりドライバーの運転負荷を軽減

ハンズオフ機能による効果

6

身体的負担（筋電）

精神的負担（心拍）運転で使った筋力（上肢）

心拍変動

5.7pt

2.0

1.7pt 減54.0pt

43

1.5

1.5pt

0.5pt 減
1.0pt

1.0

20.5

10© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

ハンズオン

ハンズオフ

0.0

ハンズオン

ハンズオフ

※実車検証条件
・高速道を往復2時間同条件計測
・ハンズオフとハンズオンで各々筋電/心拍の計測

Honda 安全運転支援システム

交通事故ゼロ社会実現 と 自由な移動の喜びの提供― 2030年死者半減から死者ゼロ、そして事故ゼロへ ―更なる量産普及、新興国への適用拡大
2030年までに、二輪検知機能付 Honda SENSINGを全世界の四輪全機種へ展開を目指す

グローバルへ順次展開し、新機能を追加
レベル3で培った技術を活かした従来機能に加えより高度な安全運転支援機能を追加

先進安全技術を搭載したEliteを、更に進化
Honda独自のAIを活用した認知・理解技術により自宅から目的地まで一般道も含めたシームレスな移動を支援© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING Elite の意義

事故ゼロ社会の実現を目指す革新の安全運転システム
事故の大きな大きな原因であるヒューマンエラーを招く、運転の疲労やストレスを大幅に軽減し未然防止

駐車場

急な飛び出しや複雑なシーン

渋滞、長距離移動等

自動駐車支援一般道運転支援

高速道運転支援© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING Eliteの進化
一般道運転支援

高速道全域運転支援

自動駐車支援

レベル3

AI
レベル3 全域 20年代後半技術確立+レベル3 渋滞時

一般道の複雑な環境における認知・理解技術により自宅から目的地まで一般道も含めた安全安心シームレスな移動を支援© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

一般道運転支援の拡大とHonda独自のAI技術

ビル、ガードレール、交差道路など複雑なシーンの認識が可能

ビル

信号

リスク予測
標識

リスク予測

交差道路

車両
白線

ガードレール

歩行者

走路
路面標識

見通しの悪い交差点・路上にある“危険リスクの予測”により一般道での運転支援を実現を目指す© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

Honda SENSING の普及に向けた 課題

市場での様々なシーンでAIを学習進化させる事が必要
駐車場

急な飛び出しや複雑なシーン

渋滞、長距離移動等

自動駐車支援一般道運転支援

高速道運転支援

想定シーンの要素

膨大な組合せの学習用データにより AIを進化させる© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

デジタルツインを核にした開発検証環境

デジタルツインを核に高速でソフトウェアを進化可能な開発環境を構築
バーチャル

リアル

リアルタイムでデータ収集

デジタルツイン

結果をフィードバック© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

デジタルツインを核にした開発検証環境

実車計測と仮想検証を融合させることでAIなどの開発を高速進化
バーチャル

リアル

AI実装

AI開発

Cloud

スクリーニング

不具合
F/B

データ収集
プローブ

デジタルツイン
データ抽出

バーチャルテスト© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

OTA
UpdateReal Carソフト・ハードそれぞれにバーチャルを活用して検証

プローブデータから再学習/シミュレーション/バーチャル検証を行い安全にソフトウェアをアップデートする構成
SIL(仮想ECU)を活用し自動テスト

実機検証のフレームワーク

開発のVモデルカメラ
インジェクション

Cloud

自動テストのフレームワーク

入力定義
ファイル

プローブ
データ

システムモデル/ソフトウェア© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

HIL(実ECU)を活用しミリ波
実機検証
反射装置

走行環境 認識系シミュレーション
Sim画像評価３つの観点
時間

色彩評価における評価指標の例

リアルタイム性

仮想ECU

ダッシュボード

幾何

色彩

レンズ歪み

撮像素子出力

照度

輝度

画
素値

認識領域のシミュレーションの重要性

Hardware In the Loopでの再現が困難なシーンへの対応が必要■光源の光量再現性の限界
夜間のヘッドライト

一般的な画像系 HILの方式

逆光の信号橙色

レンズ

モニター画像(CG)
イメージ
センサ

カメラ(ハード)

画像処理部

車両
制御部

車両モデル
走行シナリオ生成

実環境をシミュレーションする上で即時性・幾何・色彩での再現性が重要© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

■レアケース/エッジケースの繰り返し性の限界
豪雨の影響
霧の影響

認識領域シミュレーションツールとしてのDVIP

各種センサを電磁波領域でシミュレーション可能なDIVP© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

出典：V-Drive Technologies | 製品特徴 (vdrive-tech.com)V-Drive Technologies | 製品特徴 (vdrive-tech.com)

Raw Data インジェクションを用いたカメラの検証

CGを元にカメラのRawデーターを作成しカメラの認識処理へ直接入力
インジェクションの考え方

実車

CG
イメージャー電圧値[V]

Max

Min

光源からカメラ認識のイメージ図© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

CGからインジェクション用Rawデータを作成

ミリ波反射装置を用いた Radarの検証

ミリ波反射装置により 周辺障害物の反射をシミュレート
ミリ波反射装置の位置づけ

・Radar処理

・Radarシミュレータ環境

ミリ波反射装置

・ミリ波反射装置© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

SIL/HIL以外の開発環境（ドライビング・シミュレーター）

複数のドライビング・シミュレーターで様々な条件下での運転者特性を検証
Vision-Focused Type• Long focal distance- about 5m• 360 screen• Yaw table• 6 DOF motion• Actual vehicle

Motion-Focused Type• Long stroke 6DOFmotion• High mount points• 360 screen• Yaw table© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

26© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

27

EV開発アプローチ ”Thin, Light, and Wise”

フロア高を抑えた”薄い”EV専用プラットフォームにより、低全高のスタイルなどデザインの可能性を拡張するとともに、高い空力性能を実現

原点に立ち返って生み出した独自技術で、これまでのEVの定説を覆す軽快な走りと電費性能を実現

75年のものづくりで培った知見を注ぎ込んだ
AD/ADASやIoT・コネクテッドなどによる、

Hondaならではのソフトウェアデファインドモビリティを実現© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

28AD/ADAS

知能化進化
AI、センシング、認識判断、ドライバーモニタリング

高速道路 自動運転領域の拡大
スマホ操作、会議など、自動運転中にできるタスクを拡張© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

一般道 ハンズオフ※一定条件下自動運転進化のふたつのアプローチ© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

運転支援・自動運転の技術がもたらす将来のモビリティ© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

無人の自動運転を用いて ユーザーの移動体験を向上させる

Scene1

Scene2

Scene3

Scene4

配車

乗車

移動

降車

アプリで配車すれば、所要時間や金額も事前に分かる‼

指定場所まで迎えに来てくれて、待ち時間も短くて済む!!

広くて快適なプライベート空間で、移動時間がより自由になる‼

目的地に着いたら自動決済、最後までシームレスな移動体験‼

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自動運転移動サービスの日本適合を推進
栃木県 宇都宮・芳賀にて、自動運転車両の適合開発を実施（テストコース走行→公道走行）
同開発を経て、東京などの他エリアの検証に繋げていく◆高精度地図データ取得◆2022年12月より公道走行開始

信号停止線• 交通信号機• 道路標識規制標識∟車両進入禁止、一次停止、…
警戒標識∟踏切あり、信号機あり、…
指示標識∟停止線、安全地帯、…
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・道路標示
規制標示
∟駐車停止禁止、進路変更禁止、∟スクールゾーン、…
指示標示∟停止線、中央線、…

・仮想車線∟車両中心線（走行ルート）

https://youtu.be/l-f7R9CiyCo?t=7© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

リスクから解放された自由な社会

Active and Safe Society
もっと行動したくなる、温かみのある未来

一人ひとりに合わせた安心 ＋ 全ての交通参加者との共存© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.

「人本来の力を活かす」「他者への思いやり」

すべての人に交通事故ゼロと自由な移動の喜びを提供する© 2024 Honda Motor Co., Ltd. All Rights Reserved.