情報処理学会 インタラクション 2024
IPSJ Interaction 2024

2B-50
2024/2/28

日常行動に付随して承認してくれる
ミニマルなスイッチロボット
大道麻由†1,2

高橋英之†1,2

伴碧†1

住岡英信†2

石黒浩†1

概要：他者から適切な承認を得ることは，我々のモチベーションやメンタルヘルスを維持するために必須な要素である．近年，人間からではなく，ロボットからの承認であっても，我々のモチベーションやメンタルヘルスが改善することが報告されている．そこで本研究では，日常的に承認を適切に受け続けるためのアプローチとして，我々の日常行動に付随して承認を与えてくれるスイッチ型のロボットを提案する．昨今，「やってくれる」サービスが増えつつある中で，スイッチ操作とそれに付随するロボットからの承認を組み込むことで，我々のモチベーションを持続的に高める新しい「やってあげる」生活空間のデザインが可能となることが期待される．今回の発表では，我々が提案するスイッチロボットの詳細と想定しているこのロボットの活用事例について報告する．

1. はじめにる場合と受けない場合では，２体のロボットから承認を受1.1 「やってあげる」に注目したロボットの重要性ている[3]．このように，たとえロボットからの承認であっけた方がタスクの正確性が向上するということも報告されても，モチベーションを高めるなどのポジティブな効果が人間側に期待できる．従って，持続的に他者からの承認を受けられる環境デザインにおいて，ロボットを用いることには大きなポテンシャルがある．
また，我々は「やってあげる」に注目したロボットがいる環境について提案をしたいと考えている．効率化，スマート化が進んだ現代社会において，ユーザーのリクエストを忠実に実行してくれるスマートスピーカーなどの「やってくれる」サービスが現状では主流である．しかし，受動的にやってもらうばかりでは，人間の考える力や実行力が減衰してしまうばかりではなく，他者からの承認を得る機

図 1：スイッチロボットの見た目会を喪失してしまう恐れがある．そこで，ロボットとのコミュニケーションの中であえて人間側に「やってあげてい本研究の目的は，日常行動に付随して承認してくれるミる」感を付与することで，人間の承認欲求を満たすことがニマルなスイッチロボット（図 1）を提案することにある．

可能な環境構築が可能になるのではないかと考えた．これ

他者から褒められたり，感謝されたりするなどの承認ををサポートする知見として例えば，Chatbot とのインタラク受けると，我々の承認欲求は満たされ，自己肯定感が向上

ションにおいて，Chatbot をケアしてあげる場合と Chatbotするなど心的側面の改善が生じる．さらに，他者から持続からケアしてもらう場合を比較すると，Chatbot をケアして的に承認を受け続けることは，認知症やうつ病のリスクがあげる方が自己への思いやりが増強するというポジティブ低減するとも言われている[1]．このように，他者からの持な結果が生じることが報告されている[4]．

続的な承認は人間の健康な暮らしに必須であると考えられる一方で，他者から承認を継続的に受け続けるというのは1.2 スイッチを押す行為と連動して承認するロボット難しい．そこで我々はロボットを用いることで承認を受けこのような人間の助けを引き出すロボットの弱さに注る機会を人工的に創り出せるのではないかと考えた．ロボ

目した設計原理は岡田が提唱する「弱いロボット」の概念

ットから承認を受ける効果について報告した先行研究はすと類似している[5]．ただし，「弱いロボット」を社会実装すでにいくつか存在している．例えば，学習支援の文脈におる上で，単に弱いロボットがそこに独立して存在するだけいてロボットからの承認とタブレット端末からの承認を比では，「やってあげる」行為自体の心理的・肉体的負荷が大較すると，ロボットから承認を受ける方が褒められている

きい場合，ロボットとのコミュニケーションがかえってス感が高く，また，学習の継続性が見られたということが報トレスの元になる恐れがある．そこで我々は「スイッチを告されている[2]．さらに，２体のロボットから承認を受け押す」というシンプルかつ日常生活で普遍的にみられる行†1 大阪大学†2 株式会社国際電気通信基礎技術研究所© 2024 Information Processing Society of Japan846

情報処理学会 インタラクション 2024
IPSJ Interaction 2024

2B-50
2024/2/28

動をロボットからの承認に結び付けるという着想に至った．
スイッチを押すということは，様々な家電や外部の人工システムに働きかける基本の行為でありながら，同時に心理的・肉体的負荷の低い行動である．また，スイッチを押す動作をロボットからの承認と連携させることで，機能的な行動をするだけでユーザーが自然に承認を得られる環境構築を可能にすることを考えた．例えば，部屋が暗くなってきたとき，通常は人間が照明のスイッチを押すだけで，

図 2：提案するスイッチロボットシステムの概要図何も得られない．しかし，ロボットが部屋の照度をセンシングすることで，人間が照明をつけようとするタイミング

2.2 想定するスイッチロボットの動作例を推測し，ロボットが「照明をつけてほしい」とユーザー

部屋が暑いときにエアコンをつける際のロボットの動にリクエストをし，スイッチを押すというユーザーの行為作例について述べる．スイッチロボットは，一定時間ごとに対して承認を与えることで，本来行うべき日常行動に付に Nature Remo から温度の値を取得しており，値が閾値よ随してロボットから承認を自然に受けられるような仕組み

りも高くなったとき，「暑いので僕の頭のボタンを押して空を作ることができる．

調機をつけてくれませんか？」とユーザーに対して空調機

今回の研究発表では，上記のアイディアにもとづき開発を付けるよう助けを求める動作をする．その後，一定時間した新たなロボットを紹介する．本稿ではその詳細と想定

待 機 し， ユ ー ザ ー によ っ て ス イ ッチ が 押 さ れ た場 合 はするユースケースについて説明をする．

Nature Remo を通じて空調機の電源を付ける．その後ロボットが温度変化に対応して，「ありがとう！」や「すごい！」

2. スイッチロボットの概要などの承認を言葉や光，動きにより表現する．一方，ユー

2.1 スイッチロボットに実装されている機能などの感情表現を行う．

ザーによってスイッチが押されなかった場合は「悲しい」本研究で提案するスイッチロボットの概要図を図 2 に示す．このロボットは，蓋がついた容器の中にロボット本体が存在しており，蓋の上部にスイッチがついている．この3. 想定しているユースケース

スイッチは Nature Remo を介して，様々な赤外線リモコン今回開発したスイッチロボットの一つの有力な活用場所を用いる外部機器（例：エアコン，テレビ）の操作と自由として，高齢者施設を考えている．一般的に高齢者は承認に結びつけることができる．また Nature Remo は，温度，を受ける機会が他の年齢層に比べて少ない傾向にあり，高湿度，人感，照度センサとしても機能し，外部環境をモニ齢者の承認欲求への介入が求められていることが言われてタリングする機能も搭載することができる．このロボット

いる[6]．そこで我々が提案するスイッチロボットを使用すのシステムは，基本的にロボットが置かれている台座内にることにより，ロボットから承認を得ることで，高齢者のある Raspberry PI 上で動作する．

承認欲求を満たすことができるのではないかと考えた．さ

今回デザインしたロボットは，容器の中に完全に隠れるらに，あえてロボットとのコミュニケーションを取り入れことも可能である一方，蓋を押し上げ本体部分の顔を覗かたスイッチ操作を行わせることにより，コミュニケーショせることもできる．基本的には容器の中にロボットが隠れンが相互的になり，認知機能の衰退も予防することができているデザインにすることで，ユーザーの好奇心を喚起し，ると推測している．

ロボットの存在感を持続させる効果が生まれると期待している．また，ロボットの姿を常時提示しないことにより，ユーザーに不要なプレッシャーを与えないようにした．

4. まとめスイッチロボットに搭載しているアクチュエーターと本原稿では，日常行動に付随して承認してくれるスイッして，二自由度のモーター（ロボットの上下運動・ロボッ

チロボットについてシステムの概要と主な使用事例を述べトの首振り運動），内臓スピーカー，容器内の 18 色の LED

た．今後は実験室実験により，このロボットが人間にもたライトが存在している．これらの動作を組み合わせることらす効果について検討していくとともに，このロボットので，状況に応じた豊かな感情表現をすることができる．

有効な活用先についても探索していく予定である．

なお，今回提案するロボットは，株式会社 ユカイ工学と共同でデザイン，開発を行った．

謝辞

本研究は，大阪大学次世代社会価値創造拠点事業の支援を受けた．

© 2024 Information Processing Society of Japan847

情報処理学会 インタラクション 2024
IPSJ Interaction 2024

2B-50
2024/2/28

参考文献
[1]

[2]

[3]

[4]

[5]
[6]

Orth U, Robins RW, Trzesniewski KH, Maes J, Schmitt M. Low
self-esteem is a risk factor for depressive symptoms from young
adulthood to old age. J Abnorm Psychol. 2009.
平野愛理, 松田晃一, ヒューマノイド型ロボット“Pepper”を用いた学習支援システムの試作と評価, 第 80 回全国大会
講演論文集, Journal Article, 2018, p.649-650.
Soto Okumura, Mitsuhiko Kimoto, Masahiro Shiomi, Takamasa
Iio, Katsunori Shimohara, Norihiro Hagita, Do Social Rewards
from Robots Enhance Offline Improvements in Motor Skills?,
Social Robotics, Journal Article, Springer International Publishing,
2017, p.32-41.
M. Lee, S. Ackermans, N. van As, H. Chang, E. Lucas, W.
IJsselsteijn, Caring for Vincent: A Chatbot for Self-Compassion,
Proceedings of the 2019 CHI Conference on Human Factors in
Computing Systems, ACM, New York (2019), pp. 1-13.
岡田美智男, 人とのかかわりを指向する< 弱いロボット> とその展開, 日本ロボット学会誌, 34(5), 299-303, (2016).
西田和正, 河合恒, 解良武士, 中田晴美, 佐藤和之, 大渕修
一, 「コミュニティアズパートナー」モデルを用いた住民主体のフレイル予防活動支援プログラムの実践と評価, 日本公衛誌, 2020, vol.8, p.518-527.

© 2024 Information Processing Society of Japan848