情報処理学会 インタラクション 2024
IPSJ Interaction 2024

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2024/2/28

人工物の待機中の動きによる生き物らしさの検証

北野 るな†1

栗原 渉†1

韓 旭†1

柴﨑 美奈†1

阪口 紗季†1

串山 久美子†1

概要：近年，プロダクトの体験の質向上や愛着を目的として人工物に生き物らしさを取り入れる研究が行われている．
一方，それらの研究の中でユーザがプロダクトを使用していない際の，プロダクトの待機中の動きを検討したものは少ない．本研究では人工物としてデスクランプに 8 種類の待機中の動きを導入し，20 代の学生 4 名を対象としたインタビューを通してその効果と，設計した動きの意図がユーザに伝わるかを調査した．インタビューから，本提案がデスクランプの生き物らしさを向上させ，ユーザが癒しや愛着を感じる可能性が示唆された．一方，作成した動きの中には正答率や正解に対する納得度合いが低い動きがあり，それらは動きの細部を再度調整することや，動きの設計を見直す必要がある．

1. はじめにOvergoor らは 6 種類の待機中の動きを導入した「IdleBot」を提案し，待機中の動きによってロボットの生き物らしさ近年，プロダクトの体験の質向上や愛着を目的として人や好感度の評価が向上することを明らかにした[4]．このよ

工物に生き物らしさを取り入れる研究が行われている[1]．

うにロボットの待機中の動きはロボットの生き物らしさやこれらの研究ではユーザがプロダクトを使用している際の好感度を向上させることが明らかになっている．しかし，動きが検討されている一方，ユーザがプロダクトを使用しこれらの研究で用いられている待機中の動きは生物を模していない際の，プロダクトの待機中の動きが検討されていていないロボットに適用することが難しいものも多い．

る研究は少ない．しかし，本来生き物は呼吸や姿勢の変化

2.2 人工物の待機中の動きに関する研究などによって，無意識や無意識に近い状態で常に少しずつ生物を模していないロボットの待機中の動きに関する研動いており，これらの動きは「待機中の動き（Idle motion）」

究として，伊藤らは孤独感の解消を目的としてユーザのそとされている[2, 3]．ヒューマノイドや動物を模したロボッ

ばにいるだけのミニマルなコミュニケーションを提供する

トの生き物らしさに関する研究から，待機中の動きがロボ3 体のロボット群「ILbot」を提案した[5]．Terzioğlu らは待ットの生き物らしさや受容性を向上させることが明らかに機中に呼吸や視線の移動を行う協働ロボットを提案し，そなっている[3]．そこで生物を模していない人工物にも待機れらの待機中の動きが協働ロボットに対する好感度や社会中の動きを導入することで，その生き物らしさを向上させ性の評価を向上させることを示した[6]．また，Press らは待ることができると考えた．

機中にユーモアのある動きをするロボットが初対面同士で本研究では，人工物に最適な待機中の動きを調査し，ユ会話をする際の気まずさを軽減することを示した[7]．川又ーザがその人工物に対してより生き物らしさや愛着，癒しは日常的な道具に使われていない時の動きを導入することを感じるようになることを目的とする．本稿では人工物とで道具の「暇」を表現し，道具に対する理解や愛着を向上してデスクランプを用いて 8 種類の待機中の動きを作成し，させることを目指した[8]a)．このように生物を模していな提案の効果と，作成した動き一つ一つの意図がユーザに認いロボットや日常的な道具においても，待機中の動きがそ識できるかを調査するため，20 代の学生 4 名を対象としたの生き物らしさを向上させることが明らかになっている．

インタビューを実施した．

しかし，これらの研究では設計した特定の待機中の動きの2. 先行研究みを検証しており，待機中の動きの違いによる影響までは

2.1

ロボットの待機中の動きに関する研究

生物を模したロボットの待機中の動きに関する先行研究として，Asselborn らは Nao ロボットに 60 種類の待機中の調査されていないと考えられる．本研究ではデスクランプに対して複数の待機中の動きを検討し，人工物に最適な待機中の動きを明らかにすることを目指す．

動きを導入し，子供がロボットと神経衰弱を行う実験で，3. 設計

待機中の動きを導入したロボットの方が子供にとって人間

3.1 人工物の選定

らしく，友好的に感じることを明らかにした[3]．また，待機中の動きを実装する人工物として，デスクランプを†1 東京都立大学大学院システムデザイン研究科a) https://yamlab-exhibition.firebaseapp.com/works/oto（2023 年 12 月 21 日閲覧）

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使用することとした（図 1）．デスクランプは日常的に使用チを取り付け，スイッチを OFF にして LED を消灯させてする製品であり，使用していない時も収納せずにその場にいる間のみ待機中の動きを行い，スイッチを ON にして置いておく場合が多いため，ユーザにとって動きを観察しLED を点灯させると動きが止まるようにした．

やすいと考えられる．また，デスクランプはその形状からユーザに志向性や生き物らしさを印象付けられるとされている点から[9]，ユーザにとって生き物らしい動きと認識しやすいと考えられる．

図 3プロトタイプの設計

3.4 動きの選定
デスクランプに実装する待機中の動きを選定するため，
図 1制作したプロトタイプの外観（左：消灯時，右：点灯時）先行研究[2, 3, 4, 6, 10, 11, 12, 13, 14]で扱われている待機中の動きを調査し,その中から制作した 4 自由度のデスクランプに実装可能な動きを 8 種類選んだ（図 4）．それぞれの3.2 体験設計

動きの詳細を表 1 に示す．

体験設計として，図 2 のようにユーザがデスクランプを使用していない消灯中はデスクランプが待機中の動きを行い，点灯中は通常のデスクランプとして機能することを想定する．

図 2

体験のイメージ

3.3 ハードウェアの実装
待機中の動きを実装するため，4 自由度のデスクランプ

図 48 種類の待機中の動き

表 1

8 種類の動きの詳細を制作した．図 1 のようにデスクランプのヘッド（図 3 のサーボモータ①），ネック（図 3 のサーボモータ②），アーム（図 3 のサーボモータ③），土台（図 3 のサーボモータ④）の 4 箇所にサーボモータを取り付け，それぞれのサーボモータはサーボモータドライバ PCA9685 を用いて制御する．十分な明るさを確保するため，デスクランプの電球部分には市販デスクランプの LED を流用した．LED とサ

動きの番号

動きの名前

動きの詳細

①

重心の移動

土台のサーボモータを左右どちらかの向きに 11°傾けた状態で停止す
る，傾く方向は左右が交互になるよ
うに変化するーボモータドライバはそれぞれ Arduino Uno を用いて制御する．また，デスクランプの土台部分にはロッカースイッ© 2024 Information Processing Society of Japan873

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②③④

⑤⑥⑦⑧

呼吸

周囲を見渡す

伸びをする

埃を払う

寝る

葉っぱを揺らして遊ぶ

時計を見る

ネックのサーボモータをゆっくりと上向きに 10°傾けて 1 秒停止した
後，下向きに 10°傾けて 1 秒停止する動きを繰り返す
ヘッドのサーボモータを右向きに71°傾けて 1 秒停止した後，左に142°傾けて 1 秒停止し，最後に 71°
右に傾ける
ネックのサーボモータとアームのサーボモータを同時にそれぞれ 14°,19°上向きに傾けた後，ネックのサーボモータのみをさらに 38°上向きに傾けて 2 秒停止する．その後ネッ
クのサーボモータを 38°下向きに傾け，最後にネックのサーボモータとアームのサーボモータを同時にそれ
ぞれ 14°，19°下向きに傾ける
アームのサーボモータを下向きに81°傾けて 1 秒停止した後，ネックのサーボモータを素早く下向き 47°傾けてから，素早く上向きに 47°傾ける動きを 2 回繰り返し，その後，アームのサーボモータを上向きに81°傾け，土台についた埃をヘッドで払う
ネックのサーボモータをゆっくりと下向きに 14°傾けたあと，素早く下向きに 5°傾け，最後にゆっくりと上向きに 14°傾ける動きを 2 回繰り返
し，うとうとと船を漕ぐような動き
ネックのサーボモータを素早く下向きに 43°傾けた後，素早く 43°上向きに傾け，近くに設置された観葉植物の葉っぱを揺らす
アームのサーボモータを下向きに31°傾けた後，ヘッドのサーボモータを右に 86°傾けた状態で 2 秒停止
し，その後ヘッドのサーボモータを左に 86°傾けてからアームのサーボモータを上向に 31°傾ける

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め，除く事とした．3 種類のランダムな間隔は先行研究[12,15]を参考とし，参加者が 3 分間の休憩中に 6 種類のランダムな動き全てを十分に観察できるように選んだ．具体的には，6 種類のランダムな動きの合間に提示する「②呼吸」の動きが 1 回につき 6 秒間かかることから，ランダムな間隔は呼吸 1 回，2 回，3 回（6 秒，12 秒，18 秒）の 3 種類とした．

図 5

作業内容は，三田らが行ったペットロボットによる作業支援の実験[16]を参考に，PC 上に表示された英文をテキス
トエディタに書き写す作業とした．休憩中にユーザがランプの動きを直視してしまうと，日常的にデスクランプを使用している状況からかけ離れてしまうため，休憩中はユーザにお菓子を食べてもらうように指示をした．作業と休憩は各 3 分とし，合計 2 セット行った後，インタビューを実施した．体験とインタビューは図 6 のように静かな部屋で一人ずつ実施した．インタビュー項目は以下の 9 つである．
l

体験として面白いか，面白くないかl

体験のどのような所が面白いか/面白くないかl

どのような動きが印象に残っているかl

7 種類の待機中の動きに対して，それぞれどのような動きに見えるか（参加者に一つ一つの動きの動画

4. インタビュー
本提案の効果と，作成した 8 種類の動き一つ一つの意図

待機中の動きのパターン例を見せながら聞く）
l

参加者に 7 種類の動きそれぞれがどのような動きとをユーザが認識できるかを調査するため，20 代の学生 4 名して作られたか正解を伝え，正解に対してどう思うを対象に，点灯中は通常のデスクランプとして機能し，消か灯中は待機中の動きを行うデスクランプを体験してもらい，l

動きは生き物らしく感じたかその後にインタビューを実施した．

l

このようなデスクランプがあったら使いたいか

4.1 インタビュー手順l

このデスクランプを使った際，感情の変化はあった

体験の際，日常の中でデスクランプを使用している状況に近づけるため，体験はデスクランプを点灯させた状態でかl

このデスクランプに関して改良すべき点

簡単な PC 作業を行う時間と，デスクランプを消灯させた状態で休憩をする時間の 2 つに分け，作業と休憩を交互に合計 2 回繰り返すこととした．デスクランプは休憩時間のみ待機中の動きを行い，作業中は動かない．デスクランプの待機中の動きは図 5 のように，6 秒，12 秒，18 秒の間隔の中から毎回ランダムな間隔で，「①重心移動」，「③周囲を見渡す」，「④伸びをする」，「⑤埃を払う」，「⑥寝る」，「⑧時計を見る」の 6 種類の中から毎回ランダムにいずれか一つの動きを行い，それらの動きと動きの合間には「②呼吸」の動きを行う．この際，「⑦葉っぱを揺らして遊ぶ」は設置した植物が他の待機中の動きをした際にも揺れてしまうた© 2024 Information Processing Society of Japan874

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連動しているのか分からないが，（ランプに）上を向いたほうがいいよ，と言われているように感じた」という意見があった．以上のことから，待機中の動きだけでなく，ユーザの行動や状態に合わせて，ユーザが取るべき行動を提案する機能も加えることで，ユーザがこのようなデスクランプを日常的に使いたいと思う可能性があると考えられる．
4.2.2 動きの正答率
各動きの正答率を表 2 に示す．7 種類の動きの中で，「⑥寝る」の正答率が最も高く，4/4 名が正解した．次いで，「③周囲を見渡す」，「④伸びをする」も正答率が高く，それぞれ 3/4 名が正解した．一方，「①重心移動（0/4 名正答）」，「②呼吸（0/4 名正答）」，「⑤埃を払う（0/4 名正答）」，「⑧図 6

インタビュー環境

時計を見る（1/4 名正答）」の 4 つ動きは正答率が低かった．
「⑧時計を見る」は「人が腰を曲げて横を向いている動き」

4.2 結果と考察や「下の位置にあるものを覗き見ている」などの回答が得

4.2.1 本提案の効果られた．
「①重心移動」は「考え事をしている」，「人混みの「体験として面白いか，面白くないか」という質問に対中で何かを覗いている」，「離れた距離にあるものを見ていして，3/4 名が面白いと回答し，残りの 1 名も「（デスクラる」などの回答が得られた．
「②呼吸は」は「眠そうな動き」

ンプを）興味が湧く存在として意識した」と回答した．まとの回答が多く得られた（3/4 名）．
「⑤埃を払う」は「謝った，「体験のどのようなところが面白いか」という質問に対ている」や「機械的な動きに見える」との意見が得られた．

して，「可愛いと思った、予測不可能な動きをするのでつい以上のことから，全体としてヘッドやネック部分の動きと見てしまう」や「自分がスマートフォンをいじっている時比べてアームや土台部分のサーボモータを用いた動きの正に横で動いているのが，ペットではないが生き物がいるみ答率が低い傾向があり，アームや土台部分の動きを設計すたいで面白い」との意見があった．そして，「動きは生き物る際は特に注意が必要であると考えられる．

らしく感じたか」という質問に対し，参加者全員が「生き表 2

物らしく感じた」と回答した．また，「このデスクランプを各動きの正答率使った際，感情の変化はあったか」に対しては，「（ランプに対する）親しみの度合いが高くなった」や「可愛いのが動きの番号動いているなと、微笑ましい気持ちになった」との意見が

①

重心の移動

0%

0/4 名

②

呼吸0%

0/4 名

③

周囲を見渡す75%

3/4 名

④

伸びをする75%

3/4 名

⑤

埃を払う

0%

0/4 名

一方，「このようなデスクランプがあったら使いたいか」

⑥寝る

100%

4/4 名という質問に対し，「作業中には使用しないが、もう少しリ

⑧

時計を見る

25%1/4 名あった．以上のことから，設計した待機中の動きがデスクランプの生き物らしさを向上させ，ユーザが癒しや愛着を感じる可能性が示唆された．

動きの名前

動きの正答率

正解者数

ラックスしているときに遊びで使うかもしれない」との意
見や，「ずっと音が鳴っていると気になってしまうが，音が4.2.3 動きの意図に対する納得度合いしなければ面白いかもしれない」との意見が得られた．ま

正答率が高かった「⑥寝る」，「③周囲を見渡す」，「④伸た，「このデスクランプに関して改良すべき点」の質問に対びをする」は参加者にその動きがどのような動きとして作しても「音が気になる」との意見が複数得られたことから，られたか正解を伝えた際，正解に対して「そのような動き本提案が日常的に使用されるためには，デスクランプの本に見える」という意見が多く得られた．また，正答率が低来の用途を阻害しないように待機中の動きを設計する必要かった「①重心移動」，「②呼吸」，「⑦時計を見る」も正解があると考えられる．

を伝えると「言われてみればそのような動きに見える」と「このようなデスクランプがあったら使いたいか」といいう意見を得られる場合が多かった．一方，「⑤埃を払う」

う質問に対しては「自分の癖を（ランプが）真似してくれは正解を伝えても「実際に土台に埃がないのでそのようなたらハッとするかもしれないので、そういう事に使いたい」

動きには見えない」など，動きの意図に対する納得度合いという意見があった．また，「どのような動きが印象に残っが低い傾向があった．以上のことから，設計したほとんどているか」の質問に対しては「自分がスマートフォンを見の動きはその意図がユーザに認識可能である一方，「⑤埃をているとき，ランプが上を向くような動きをして，（動きが）払う」は動きの意図がユーザに伝わりづらく，動きの設計© 2024 Information Processing Society of Japan875情報処理学会 インタラクション 2024
IPSJ Interaction 2024を見直す必要がある．

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ユーザが志向性や生き物らしさを感じにくい形状の人工物「⑤埃を払う」の正解に対して，参加者からは「照明（ヘに待機中の動きを設計した場合は結果が異なる可能性があッド）の部分が人の顔に見えて，あとは体というイメージり，今後はそのような人工物を用いた調査も必要であるとを勝手に作っていたので，確かに埃を払っていると見ると，考えられる．

顔ではないが，手の動きでそうするだろうなと納得できます」との意見もあった．このことから，「⑤埃を払う」のみ
動きの意図に対する納得度合いが低かった原因として，ユーザがデスクランプの各パーツを人体の一部に見立てており，その見立てに基づいて動きを解釈した際に違和感を感じたことが考えられる．したがって，人工物の待機中の動きを設計する際はユーザが人工物のパーツを人体のどの部分に見立てているかを意識することで，より生き物らしさを創出できる可能性がある．また，「⑤埃を払う」の正解に対して，「実際に土台に埃がないのでそのような動きには見えない」との意見があったことから，この動きの正答率や正解に対する納得度合いを上げる方法として，実際に土台に埃などの小さなゴミを置くことが考えられる．

5. おわりに
本稿では人工物としてデスクランプを用いて，8 種類の待機中の動きを作成し，その体験に関するインタビューを実施した．インタビューから，本提案がデスクランプの生き物らしさを向上させ，ユーザが癒しや愛着を感じる可能性が示唆された．一方，日常的な使用よりも娯楽目的での使用が好まれる傾向があったことから，プロダクト本来の機能を阻害しないように待機中の動きを設計する必要があると考えられる．また，待機中の動きだけでなくユーザの行動や状態に合わせて，ユーザが取るべき行動を提案する機能も加えることで，本提案がより効果的になる可能性があると考えられる．さらに、ユーザに意図が伝わらなかった動きに関しては，動きの細部を再度調整することや，動きの設計を見直す必要がある．そして，ユーザがデスクランプの各パーツを人体の一部に見立て，その見立てに基づいて動きを解釈している様子があった．故に，人工物の待機中の動きを設計する際はユーザが人工物のパーツを人体のどの部分に見立てているか意識することで，より生き物らしさを創出できる可能性がある．
今後は作成した 8 種類の動きそれぞれに関して，ユーザがどのような印象を受けるかを調査する予定である．また，それぞれの動きによってユーザの感情にどのような変化があるかも調査することで，より人々が愛着を持てるプロダクトが生み出せる可能性がある．
今回調査したデスクランプはその形状からユーザに志向性や生き物らしさを印象付けられるとされており[9]，ユーザにとって生き物らしい動きと認識しやすいと考えられる．

参考文献
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2B15, pp. 412-415 (2021)．

本研究では利用シーンとして日常生活全般を想定しているため，例えばティッシュ箱やスマートスピーカーのような，© 2024 Information Processing Society of Japan876