取扱

説明

書

バッテリ電源対応 アナログコントロール速度・トルクサーボドライバ

GPAR-B4 シリーズ
GPAR-6B4
GPAR-24B4

GPAR-8B4
GPAR-40B4

GPAR-12B4
GPAR-60B4

GPAR-16B4
GPAR-80B4

このたび、弊社製品をお買い上げいただきまして誠にありがとうございます。
この取扱説明書は、バッテリ電源対応、アナログコントロールタイプの速度・トルク制御用 AC サーボモータ用ド
ライバ GPAR-B4 シリーズの仕様、機能、接続方法、使用方法などが記述されております。
本製品の標準適合モータは、弊社製「B シリーズ AWRⅡシリーズ」になります。本ドライバを最適な状態でご利用いただくために、本取扱説明書をご使用の前に必ずお読み下さい。

User’s Manual
Analog Control, Speed and Torque Servo Driver for Battery Power Supply
TM

GPAR-B4 Seriesサーボ機器を安全にお使いいただくためにご使用前に必ずお読みください
取扱、注意点について記述しています。
ご使用前に本書を一読され、正しくご使用いただきますようお願いいたします。
なお、本書は、ご使用になるお客様のお手元にとどくようご配慮をお願いいたします。
また、必ず保管してください。

①

安全上のご注意
据付、運転、保守・点検の前に必ず本書と取扱説明書および付属書類をすべて熟読し、正しくご使用下さい。機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟してからご使用ください。
この取扱説明書では、安全注意事項のランクを「危険」、「注意」として区分してあります。

なお、

危険

取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡又は重傷を受ける可能性が想定される場合。

注意

取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合及び物的損害だけの発生が想定される場合。

注意 に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

図記号②

本書では必要に応じ下記の図記号を用いています。
図記号
図記号の意味図記号の意味
一般的な禁止の通告

接触禁止

分解禁止

発火注意

強制（必ず、行うこと）

感電注意

必ずアース端子を接地してください

破裂注意

【運搬・据付けについて】注意
サーボコントローラ・サーボドライバ・サーボモータは精密機器なので、落下させたり、強い衝撃をあたえたりしないようにしてください。
製品の過積載は荷崩れの原因となりますのでご注意ください。

製品の上にのったり、重いものを載せたりしないでください。
サーボモータ運搬時には、モータケーブルやモータ軸を持たないでください。けが、製品破壊の恐れがあります。
取付け方法は必ずお守りください。機器の放熱は規定に従って行ってください。
火災、故障の恐れがあります。
（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
排気口をふさいでしまったり、排気を妨げたりしないようにしてください。排気口に異物を混入しないようにしてください。
火災のおそれがあります。
サーボコントローラ、サーボドライバと制御盤内面または、その他の機器との間隔
は規定の距離を明けてください。
故障の恐れがあります。（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
回生吸収回路を持つサーボドライバにおいて、外付け回生抵抗器を使用する場
合は、異常信号で電源を遮断してください。回生トランジスタの故障などにより、回生抵抗器が異常加熱し火災の恐れがあります。
腐食性ガス、油沫、塵埃、水蒸気、金属粉等のある場所への据付けはしないでください。故障の恐れがあります。
質の悪い電源への接続（変動±１０％以上、パルスノイズ１ＫＶ以上）はしないでください。故障の恐れがあります。
振動の激しい場所や密閉された場所への据付けはしないでください。故障の恐れがあります。
使用する周囲温度を守ってください。
サーボコントローラ、サーボドライバ：０℃～４５℃
サーボモータ：０℃～４０℃
使用する周囲の湿度を守ってください。
サーボコントローラ、サーボドライバ、サーボモータ８５％ＲＨ以下（結露のないこと）③

注意
サーボモータは確実に機械へ固定してください。固定が不十分だと運転時に外れることがあります。
けが、故障の恐れがあります。
運転中、サーボモータの回転部には絶対触れないよう、軸にはカバーなどを設けてください。
けがの恐れがあります。
サーボモータの軸端へカップリング結合するときに、ハンマーでたたくなどの衝撃をあたえないでください。
検出器やベアリングの故障の恐れがあります。
サーボモータ軸へ許容荷重以上の荷重を与えないでください。ベアリングの破損、軸折損の恐れがあります。
サーボモータの軸や本体の加工は絶対にしないでください。故障の恐れがあります。

【配線について】
危険
配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。
配線は正しく確実に行ってください。
サーボモータの暴走や感電の恐れがあります。
配線材は規定の容量のものをご使用ください。発熱により火災の恐れがあります。
サーボドライバのアース端子（Ｅ又はＦＧ端子）は必ず接地してください。感電の恐れがあります。
ノイズ耐量の向上、放射ノイズの低減を図るためにも必ず接地してください。
接地の方法は、第３種接地（１００Ω以下、φ１．６ｍｍ以上）を推奨します。
ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。感電の恐れがあります。
端子接続を間違えないでください。また、決められた電圧以外は印加しないでください。破裂・破損などの恐れがあります。
サーボドライバが故障した場合は、サーボドライバの電源側で電源を遮断してください。
大電流が流れ続けると火災の恐れがあります。

④

【操作・運転について】
危険
通電中および運転中は、本体カバーを開けないでください。
感電の恐れがあります。
本体カバーをはずしての運転は行わないでください。
高電圧の端子および充電部が露出していますので感電の恐れがあります。
電源ＯＦＦ時でも配線作業、定期点検以外では、本体カバーをはずさないでください。ドライバ内部は充電されており、感電の恐れがあります。

注意
運転前に各設定値の確認調整を行ってください。
機械によっては予期しない動きとなる場合があります。
極端な調整変更は動作が不安定になりますので決して行わないでください。
又、点検（モニター）端子をショートさせないよう注意してください。
けがの恐れがあります。（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
即時に運転停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設定してください。
試運転はモータを固定し、機械系と切り放した状態で動作確認してから、機械に取付けてください。機械の損傷及びけがの恐れがあります。
アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからアラームリセット後、再運転してください。（詳細は、取扱説明書を参照ください。）
けがの恐れがあります。
サーボモータとサーボドライバは指定された組み合わせでご使用ください。
破損の恐れがあります。
保持ブレーキは、機械の安全を確保するための停止装置ではありません。
機械側に安全を確保するための停止装置を設置してください。けがの恐れがあります。
瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので、十分注意が必要です。
（再始動しても人に対する安全性を確保するよう機械設定を行ってください。）
けがの恐れがあります。
ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。
サーボドライバの近くで使用される電子機器に、
電磁障害を与える恐れがあります。

⑤

注意
サーボドライバの放熱器や外付け回生抵抗器、サーボモータのフレーム等は高温になることがありますので不用意にふれないでください。
やけどの恐れがあります。

【保守・点検・部品について】
危険
点検は入力電源を遮断（ＯＦＦ）し、３分以上経過してから行ってください。
感電の恐れがあります。
通電状態での点検は行わないでください。感電の恐れがあります。

禁止
モータのセンサ部はメガーテストおよび耐圧試験を行わないでください。
制御回路を破損させます。
分解、改造、修理は絶対にしないでください。
無断で行った修理により生じた事故については、一切責任を負いません。

注意
電源ラインのコンデンサは、劣化により容量低下をします。
故障による二次災害を防止するため、５年程度で交換されることを推奨します。
その際は弊社営業までご連絡ください。

⑥

【廃棄について】
注意
一般産業廃棄物として処理してください。

【その他】
注意
当製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ、静電気や部品、端子配線等の万一の異常により設定外の動作をすることがありますので、貴社機械やその周辺の安全性には十分なご配慮をお願いします。
けがの恐れがあります。

⑦

【保証について】
無償保証期間とその保証範囲
無償保証期間適正な使用範囲に於いて、貴社または貴社顧客殿での使用開始から１２ヶ月未満、または当社出荷後１８ヶ月未満のうちいずれか短い方を採用します。
保証の範囲
下記４項目は有償、これ以外は無償の扱いといたします。これらにのらない場合は双方の協議によることと致します。
・

貴社および貴社顧客殿などに於いて、不適切な保管、取扱、不注意、過失、及び貴社側の設計に起因する故障の場合。
・ 当社の了解なく、貴社側で当社の製品に、改造・分解等の手をかけたことに因する故障の場合。
・ 当社製品の仕様範囲外で使用したことに起因する故障の場合。
・ その他に、貴社が当社の責任外と認める故障の場合。
なお原則として、修理の対応は日本国内のみとします。保証期間外並びに海外の修理については、その費用、送料は貴社負担とさせていただきます。また、当社製品以外への損傷、その他の処置に対する補償は対象外とさせていただきます。

⑧

目次
Table of contents
1

ご使用の前に（使用上の注意事項） .......................................................................... １
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14

付属品について ..........................................................................................................................１
オプションパーツについて ............................................................................................................１
組み合わせモータについて ..........................................................................................................２
電源について ..............................................................................................................................２
接地（アース）について.................................................................................................................２
電源の接続について ...................................................................................................................２制御装置との配線について .........................................................................................................３
モータ回転動作方向の定義 .........................................................................................................３
配線時ノイズに注意してください ...................................................................................................３
メガーテストは行わないでください ................................................................................................３
ドライバとモータの組み合わせは、出荷時に決められています ......................................................４
ドライバの保存条件.....................................................................................................................５
ドライバ使用環境について ...........................................................................................................５配置と放熱について ....................................................................................................................６2

仕様 ........................................................................................................................ ８3外形寸法 ................................................................................................................. ９
3.1
3.2

GPAR-6B4 ～ 16B4 .....................................................................................................................９
GPAR-24B4 ～ 80B4................................................................................................................ １０4

各部の名称 ...........................................................................................................１１5

接続上の注意事項.................................................................................................１２
5.1

電源 ........................................................................................................................................ １２

5.1.1
入力電圧範囲 ......................................................................................................................................................................................... １２
5.1.1.1
供給電源（バッテリ、直流電源装置）について ................................................................................... １２
5.1.2
電源配線................................................................................................................................................................................................... １３
5.1.3
電源投入................................................................................................................................................................................................... １３
5.1.4
接地............................................................................................................................................................................................................. １４

5.2
5.3

6

ダイナミックブレーキについて.................................................................................................... １４モータ接続 ............................................................................................................................... １５

外部接続について..................................................................................................１６
6.1
6.1.1
6.1.2

6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5

6.3

接続例..................................................................................................................................... １６
CN1 制御入出力コネクタ .................................................................................................................................................................... １６モータ／電源接続 ................................................................................................................................................................................. １７

入出力一覧表 .......................................................................................................................... １８制御入出力コネクタ .............................................................................................................................................................................. １８
CN2 レゾルバコネクタ ......................................................................................................................................................................... １９CN3 通信コネクタ(RS–232C) ........................................................................................................................................................... ２０
CN5 （検査用コネクタ：機器底面）.................................................................................................................................................. ２１
TB1 端子台............................................................................................................................................................................................. ２１

制御入出力コネクタ（CN1）の詳細 ............................................................................................ ２２i6.3.1
入力信号....................................................................................................................................................................................................２２
6.3.1.1
外部速度入力 VC CN1-1 ............................................................................................................. ２３
6.3.1.2
信号コモン SG CN1-2 ................................................................................................................... ２３
6.3.1.3
外部トルク入力 TC CN1-3............................................................................................................. ２４
6.3.1.4
信号コモン SG CN1-4 ................................................................................................................... ２４
6.3.1.5
サーボＯＮ入力 SON CN1-6 ......................................................................................................... ２５
6.3.1.6
アラームリセット入力 RST CN1-7.................................................................................................... ２５
6.3.1.7
正転始動入力 STF CN1-8.............................................................................................................. ２６
6.3.1.8
逆転始動入力 STR CN1-9 ............................................................................................................. ２６
6.3.1.9
指令選択 1 入力 CS1 CN1-10....................................................................................................... ２７
6.3.1.10 指令選択 2 入力 CS2 CN1- 11 ..................................................................................................... ２７
6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS CN1-12 ......................................................................................................... ２８
6.3.1.12 正転停止入力 FSTP CN1-13 ......................................................................................................... ２８
6.3.1.13 逆転停止入力 RSTP CN1-14 ......................................................................................................... ２８
6.3.1.14 入力コモン INC CN1-5 ................................................................................................................. ２９6.3.2
出力信号....................................................................................................................................................................................................３０
6.3.2.1
ゼロ速度出力 ZSP CN1-15............................................................................................................ ３１
6.3.2.2
ブレーキ制御出力 BRK CN1-16 .................................................................................................... ３１
6.3.2.3
アラーム出力 ALM CN1-17 .......................................................................................................... ３２
6.3.2.4出力コモン OTC CN1-18 .............................................................................................................. ３２
6.3.2.5
エンコーダ信号出力 EA+ CN1-19 ................................................................................................. ３３
6.3.2.6
エンコーダ信号出力 EA- CN1-20.................................................................................................. ３３
6.3.2.7
エンコーダ信号出力 EB+ CN1-21.................................................................................................. ３３
6.3.2.8
エンコーダ信号出力 EB- CN1-22 .................................................................................................. ３３
6.3.2.9
エンコーダ信号出力 EZ+ CN1-23 .................................................................................................. ３３
6.3.2.10 エンコーダ信号出力 EZ- CN1-24................................................................................................... ３３
6.3.2.11 信号コモン SG CN1-25................................................................................................................. ３３
6.3.2.12 接地 E CN1-26 ............................................................................................................................. ３３

6.4
6.5
6.6

レゾルバコネクタ（CN2）の詳細................................................................................................. ３４
通信コネクタ（CN ３）の詳細..................................................................................................... ３５端子台（TB1）の詳細 ................................................................................................................. ３６

6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
6.6.5
6.6.6
6.6.7
6.6.8

6.7

7

制御電源入力＋ +(SP) TB1-1........................................................................................................................................................３６
制御電源入力－ –(SN) TB1-2 .......................................................................................................................................................３６
主電源入力＋ +(MP) TB1-3............................................................................................................................................................３６
主電源入力－ –(MN) TB1-4............................................................................................................................................................３６モータ出力 U TB1-5 ...........................................................................................................................................................................３７モータ出力 V TB1-6 ...........................................................................................................................................................................３７モータ出力 W TB1-7...........................................................................................................................................................................３７
接地 E TB1-3.......................................................................................................................................................................................３７

ディップスイッチ ........................................................................................................................ ３８

パラメータ ..............................................................................................................４０
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.7
7.1.8
7.1.9
7.1.107.1.117.1.127.1.137.1.147.1.15ii

システムパラメータの詳細......................................................................................................... ４０
制御モード.................................................................................................................................................................................................４１
指令極性....................................................................................................................................................................................................４１
ポジションキープ.....................................................................................................................................................................................４２
外部制限入力..........................................................................................................................................................................................４３
メカロック判定 ..........................................................................................................................................................................................４３
ゼロ速判定範囲......................................................................................................................................................................................４４
許容位置偏差..........................................................................................................................................................................................４４
速度制限....................................................................................................................................................................................................４５
トルク制限 .................................................................................................................................................................................................４５
速度入力係数..........................................................................................................................................................................................４６
トルク入力係数........................................................................................................................................................................................４６加速時定数...............................................................................................................................................................................................４７減速時定数...............................................................................................................................................................................................４７
Ｓ字加減速時定数 .................................................................................................................................................................................４８
点検端子１出力選択.............................................................................................................................................................................４９

7.1.16
7.1.177.1.187.2

サーボパラメータの詳細 ........................................................................................................... ５２

7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.2.9
7.2.107.2.11
7.2.127.3

8点検端子２出力選択 ............................................................................................................................................................................ ４９
点検端子１出力係数 ............................................................................................................................................................................ ５０
点検端子２出力係数 ............................................................................................................................................................................ ５０
位置ループゲイン 1 .............................................................................................................................................................................. ５２
位置ループゲイン 2 .............................................................................................................................................................................. ５２
速度ループゲイン 1 .............................................................................................................................................................................. ５３
速度ループゲイン 2 .............................................................................................................................................................................. ５３
速度ループ積分補償ゲイン 1........................................................................................................................................................... ５３
速度ループ積分補償ゲイン 2........................................................................................................................................................... ５３
ゲインボリューム.................................................................................................................................................................................... ５４
内部指令 1 ............................................................................................................................................................................................... ５５
内部指令 2 ............................................................................................................................................................................................... ５５
内部指令 3 ............................................................................................................................................................................................... ５５
速度入力オフセット ............................................................................................................................................................................... ５６
トルク入力オフセット ............................................................................................................................................................................. ５６

出荷時の設定 .......................................................................................................................... ５７

表示内容について..................................................................................................５８
8.1

ＬＥＤ表示 .................................................................................................................................... ５８

8.1.1
8.1.2

ＲＤＹ（緑色／赤色）............................................................................................................................................................................... ５８
ＳＲＶ（緑色／赤色） .............................................................................................................................................................................. ５８8.2

通信による状態表示................................................................................................................. ５９

8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.2.5
8.2.6
8.2.7

9

外部速度入力 ......................................................................................................................................................................................... ５９
外部トルク入力 ....................................................................................................................................................................................... ５９
帰還パルス............................................................................................................................................................................................... ５９
帰還速度................................................................................................................................................................................................... ５９
発生トルク................................................................................................................................................................................................. ５９負荷率........................................................................................................................................................................................................ ５９
アラーム..................................................................................................................................................................................................... ５９

点検端子について..................................................................................................６０
9.1
9.2

点検端子の電圧と、分解能....................................................................................................... ６０
点検端子の設定 ...................................................................................................................... ６０

9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4

10

帰還速度................................................................................................................................................................................................... ６１
発生トルク................................................................................................................................................................................................. ６１
位置偏差................................................................................................................................................................................................... ６１
負荷率........................................................................................................................................................................................................ ６１

試運転・調整方法について ..................................................................................６２

10.1

試運転..................................................................................................................................... ６２

10.1.110.1.2

10.2

調整 ........................................................................................................................................ ６４

10.2.110.2.210.2.311

仮配線での試運転................................................................................................................................................................................ ６２
実機取付け、配線での試運転.......................................................................................................................................................... ６３
速度ループゲイン.................................................................................................................................................................................. ６４
速度積分補償ゲイン ............................................................................................................................................................................ ６４
位置ループゲイン.................................................................................................................................................................................. ６５

通信機能 ............................................................................................................６６

11.1

パラメータ設定器 TBXを利用する............................................................................................. ６６

11.1.1
接続............................................................................................................................................................................................................. ６６
11.1.2
TBXの初期設定 ..................................................................................................................................................................................... ６７
11.1.3
モード.......................................................................................................................................................................................................... ６８
11.1.3.1 パラメータモード （システムパラメータ）............................................................................................ ６９
11.1.3.2 パラメータモード （サーボパラメータ） .............................................................................................. ７０iii

11.1.3.3
11.1.3.4
11.1.3.5

11.2

状態表示モード............................................................................................................................... ７１
I/O状態表示モード ......................................................................................................................... ７２
アラーム表示 .................................................................................................................................. ７３

パソコンツールソフト TelGPA for Windowsを利用する ............................................................ ７４

11.2.1
接続 .............................................................................................................................................................................................................７４
11.2.2
初期設定....................................................................................................................................................................................................７４
11.2.3
ドライバ内部メモリと、パラメータについて....................................................................................................................................７６
11.2.4
各メニュー..................................................................................................................................................................................................７６
11.2.5ファイル.......................................................................................................................................................................................................７７
11.2.5.1 パラメータファイル入出力 ................................................................................................................ ７７
11.2.5.2 アプリケーションの終了 ................................................................................................................... ７９11.2.6
パラメータ ..................................................................................................................................................................................................８０
11.2.6.1 システムパラメータ .......................................................................................................................... ８０
11.2.6.2 サーボパラメータ............................................................................................................................. ８２
11.2.7ステータス..................................................................................................................................................................................................８３
11.2.8
入出力 ........................................................................................................................................................................................................８３12

保護機能とトラブルシューティング ........................................................................８４12.1

保護機能の内容....................................................................................................................... ８４

12.1.112.1.212.1.312.1.412.1.512.1.612.1.712.1.812.1.912.1.1012.1.11

12.2

13

パワーＴｒサーマル .................................................................................................................................................................................８４
過電圧 ........................................................................................................................................................................................................８４過電流 ........................................................................................................................................................................................................８５
電圧低下....................................................................................................................................................................................................８５
位置偏差異常..........................................................................................................................................................................................８６
メカロック....................................................................................................................................................................................................８６
過速度 ........................................................................................................................................................................................................８７
過負荷 ........................................................................................................................................................................................................８７
ユーザメモリ異常....................................................................................................................................................................................８８
メーカメモリ異常.................................................................................................................................................................................８８
ＣＰＵ異常..............................................................................................................................................................................................８９

トラブルと対策.......................................................................................................................... ９０

オプション販売商品 .............................................................................................９４

13.1
13.2
13.3

レゾルバケーブル GP-RC ....................................................................................................... ９４
通信ケーブル GP-RS9, GP-RS25............................................................................................ ９５
パソコンツールソフト TELGPA for Windows............................................................................. ９６

13.3.1

13.4
13.5
13.5.1
13.5.213.5.3

14

パソコンツールソフト TELGPA（MS-DOS対応品 保守品扱い） .......................................................................................９７

パラメータ設定器 TBX ............................................................................................................. ９７
予備コネクタ............................................................................................................................. ９８
ＧＰ－CNC（制御入出力コネクタ CN1 用）...................................................................................................................................９８
GP-CNRZ（レゾルバコネクタ CN２用） .........................................................................................................................................９８
GP-CNR（通信コネクタ CN３ 用） .................................................................................................................................................９８

最後に ............................................................................................................. １００

14.1
14.2

iv

お問い合わせ ........................................................................................................................１００
修理依頼 ...............................................................................................................................１０１

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1

ご使用の前に（使用上の注意事項）
本機を取り扱う際に、ご留意いただきたい一般的な注意事項を以下に示します。ご利用の前に、必ずお読み下さい。

1.1

付属品について本製品には以下の物が付属品としてついています。使用する前に確認してください。
・

取扱説明書（現在お読みになっている物です。）

・

制御入出力コネクタ(CN1)用コネクタ、コネクタカバー

取扱説明書

1.2

制御入出力(CN1)用コネクタ、コネクタカバー

オプションパーツについて

本シリーズの関連パーツとして、センサ(レゾルバ)用ケーブル、パラメータ設定器 TBX、パソコンソフト
TelGPA for Windows などのオプションパーツを用意してありますので、必要に応じて選定していただ
き、本製品とは別途にご購入ください。
詳しくは、13オプション販売商品（９４ページ）をご覧ください。

1

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1.3

組み合わせモータについて

本製品は弊社製 AC サーボモータ「B シリーズ」と、車輪付き AC サーボモータ「AWRⅡ」に標準適合いたします。適合以外のモータとの組み合わせによって発生したトラブルに関しましては、一切の責任を持ちませんので、ご注意ください。適合モータ以外のモータを駆動したい場合は、前もって弊社営業担当にご相談ください。

1.4

電源について本製品は、バッテリ電源で駆動する AC サーボドライバです。バッテリなどの直流電源以外を接続しないでください。ドライバを破損させ、けがするおそれがあります。また電源の極性には十分注意確認の上取付けてください。（極性誤接続に対する保護回路は搭載しておりません）

1.5

接地（アース）について感電防止のため、必ず接地端子はアースに落としてください。
本機の接地端子 E(PE) は必ずアースに落としてください。また、モータの接地端子 E も同様にアースに落としてください。

1.6

電源の接続について

電源接続は、指定された端子以外行わないでください。
制御電源入力端子(CONT.PWR.IN +,-)と主電源入力端子(MAIN PWR.IN +,-)以外には、電源接続を絶対にしないでください。また、制御電源を接続せずに主電源だけを投入するとドライバが破損する恐れがあるので絶対に行わないでください。

2

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1.7制御装置との配線について

モータケーブル、電源配線は、装置と干渉しないよう注意してください。
運転時に、モータケーブルを装置にはさんでしまったり、不完全な配線で断線や接地点に落としてしまったりしないよう注意してください。ドライバが破損する恐れがあります。

1.8

モータ回転動作方向の定義

モータの回転方向は、弊社ではモータ単体の軸を見て反時計方向（CCW）が正回転です。この取扱説明書は、モータ単体の軸をみて反時計方向の回転（CCW）を正回転（正転）と記載しています。
なお、車輪付きモータ「AWRⅡ」の車輪の回転方向は、モータの容量、減
正回転 － ＣＣＷ

速機の速比で方向が違う場合があります。納入仕様書などにてモータ仕様を確認の上お使いください。

1.9

配線時ノイズに注意してください

モータケーブル、電源配線は、外部にノイズの影響を与えないよう考慮して配線してください。
ノイズの影響を極力避けるために、信号線、制御系の配線とと、モータケーブル、電源配線は別系統で配線してください。

1.10 メガーテストは行わないでください
本製品のメガーテストは、内部制御回路の破壊につながる恐れがあるので、絶対に行わないでください。

3

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1.11 ドライバとモータの組み合わせは、出荷時に決められています
ドライバには、組み合わされるモータにあわせた情報を持っています。
本製品は、組み合わされるモータ／センサに合わせた定数を内部に持っています。このため、内部データと異なるモータ／センサの運転を行いますとモータやドライバが破損する恐れがあります。次の内容が一致していることを確かめてからご使用ください。
・

モータ銘版の M•CODE , S•CODE ,TYPE（モータ型式）

・

ドライバ銘版の M•CODE , S•CODE，モータ型式シール

Type( モータ型式

Type( モータ型式
M.CodeM.CodeS.CodeS.Codeモータ銘板例

B500E-D2R

M.Code 上位４桁
（例の場合 2036）
S.Code 下位４桁
（例の場合 6027）

モータ型式シール

ドライバ銘板例※注意
ドライバの M.CODE, S.CODE は、一部のモータ（客先別特殊仕様）の場合掲載されてない場合があります。その場合、モータ型式で確認してください。

4

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1.12

ドライバの保存条件

保存条件 -15[℃] ～ 80[℃]、湿度 90[%]Rh 以下（※ホコリがかぶらず結露、凍結がないこと）

1.13 ドライバ使用環境について
次のような環境での使用は避けてください。
・ドライバ～モータ間のケーブル長が 20[m] を越える距離
20[m]を越えるモータドライバ間の長距離伝送につきましては、弊社営業部にご相談ください。

・50[℃] 以上、0[℃] 以下、相対湿度 90[%]Rh 以上の雰囲気

・

振動の激しい場所や密閉された場所

・

腐食性ガス、油沫、塵埃、金属粉等の多い場所

・

質の悪い電源への接続（変動+10 , -15[%] 以上、パルスノイズ 1,000[V] 以上）

5

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

1.14 配置と放熱について
放熱によりドライバの能力が大きく変わりますので、次のような点にご留意ください。
図のように文字が正面に見えるよう、必ず垂直に取付けてください。
上下逆さまや横に水平に取付けたりしますと、ドライバが局部的に過熱する可能性があり、トラブルを起こす恐れがあります。必ず、図のような標準の取付け方向としてください。
熱干渉を避けるため、他の機器や壁とは、図（次頁）に示す間隔を開けてください。
２台以上設置する場合は、以下のように配慮してください。

横に配置する場合

図のように、間隔を 20mm 以上あけて配置してください。

上下に配置する場合

図のように、下のドライバの発熱が上のドライバに直接当たらないように間に仕切り板を入れ、本体と仕切り板とは 100[mm] 以上あけてください。

熱がこもらない場所に設置し、ファンにより強制通風すると効果的です。
（注）但し、ファンによる強制通風が行われる場合は、通風が妨げられなり範囲で、設置間隔を20[mm] 以下としてもかまいません。

GPAR-B4 の複数台の並べ方の例

100mm以上

100mm以上

20mm以上20mm以上50mm以上20mm以上20mm以上20mm以上100mm以上

20mm以上20mm以上50mm以上熱遮蔽板

50mm以上6

1 ご使用の前に（使用上の注意事項）

7

2 仕様

2

仕様

ドライバ部
ドライバ型式 GPAR項目
瞬時最大電流

供給電源

定格電流
質量
制御電源
主電源

単位
A
Arms
Arms
Kg
V
V

6B4

8B4

12B4

16B4

24B4

40B4

60B4

80B4

6.0
4.2
2.1

8.0
5.7
2.8

12.0
8.5
4.2

16.0
11.3
5.6

24.0
17.0
8.4

40.0
28.3
14.1

60.0
42.4
21.2

80.0
56.7
28.2

1.9
DC22[V] ～ 56[V]DC22[V] ～ 56[V]制御部

ドライバ型式 GPAR項目

単位

速度入力

V

速度制御比

6B4～80B4 全機種共通
アナログ電圧入力範囲-10[V] ～ +10[V]速度制御時、速度指令として利用。トルク制御時、速度制限として利用。
1：2000１系統のアナログ指令と３系統の内部メモリによる速度指令を切り換えて利用可能。

速度指令選択
速度加減速設定
S 字加減速指定
ポジションキープ機能
ゲイン切り替え
トルク制限
トルク入力

速度入力 -10[V]～+10[V]-7679[min-1]～+7679[min-1]（但し、モータ最大回転数を上限とする）
パラメータによる加速時間、減速時間の設定が可能。.
パラメータによる S 字加減速係数の設定が可能
始動入力 OFF 時に、位置ループによるポジションキープ機能が可能。
二組のサーボゲイン設定を、制御信号入力にて切り替えが可能。.
パラメータによる内部設定値、または、アナログ電圧入力による制限が可能。
アナログ電圧入力範囲-10[V] ～ +10[V]速度制御時、トルク制限として利用。トルク制御時、トルク指令として利用。

外部
内部

V

１系統のアナログ指令と３系統の内部メモリによるトルク指令を切り換えて利用可能。
トルク指令選択
速度制限

制御入出力

位置センサ
エンコーダ出力

外部
トルク入力 –10[V] ～ +10[V]内部-1000[%]～+1000[%] （但し、モータ最大トルクを上限とする）
パラメータによる内部設定値、または、アナログ電圧入力による制限が可能。
サーボ ON
ゲイン切り替え入力
入力信号
アラームリセット
正転停止入力正転始動入力逆転停止入力
入力信号
逆転始動入力ゼロ速度出力出力信号
指令選択入力１ブレーキ制御出力
指令選択入力 2
アラーム出力BRX 型ブラシレスレゾルバ
内部処理分解能４０９６分割／回転
RDC 回路による、エンコーダ疑似信号 A,B,Z 相をラインドライバ出力
出力パルス１０２４パルス（４逓倍カウントで４０９６パルス）
アナログ電圧によるドライバ運転状態のモニター可能

モニター出力初期設定 1ch:速度モニター

初期設定 2ch:発生トルク(パラメータ設定による偏差、速度、トルク、負荷率の切り換えと出力係数の設定が可能)
READY,SERVO/ALARM の２点表示

ＬＥＤ表示
位置アンプ

ループゲインをボリュームまたは、パラメータ固定で設定（ポジションキープ用）

速度アンプ

ループゲイン、積分補償ゲインをボリュームまたは、パラメータ固定で設定

ゲイン設定

8

制限機能

速度制限（モータの最大回転数）、トルク制限 (定格トルクの約３００％)

保持ブレーキ制御

保持ブレーキの制御を行う専用信号を装備。サーボ制御と同期を取った動作が可能

保護機能

パワーＴｒサーマル、過電流、過電圧、電圧低下、位置偏差異常、メカロック、過速度、
過負荷、ユーザメモリ異常、メーカメモリ異常、ＣＰＵ異常

3 外形寸法外形寸法3.1

GPAR-6B4 ～ 16B4

(16.9)

70
17.5 35（68.5）

17.5

159.7
2

11.5

243
220

11.5

6

233

3

9

3 外形寸法3.2

GPAR-24B4 ～ 80B4

(16.9)

84
14

70
17.5

35

（68.5）

17.5

2

220

243

11.5

233

11.5

6

10

159.7

4 各部の名称

4

各部の名称

GPAR-6B4～80B4 共通
TP1:点検端子1TP2:点検端子2
GND:点検端子コモン

RDY:レディLED
ALM:サーボ/アラームLED
PG:位置ループゲインボリューム
FF:フィードフォワードゲインボリューム
VG:速度ループゲインボリューム
VI:速度積分補償ゲインボリューム

CN1:I/Oコネクタ

TB1:端子台

CN2:レゾルバコネクタ

CN3:通信コネクタコネクタ

SW1,SW2:ディップスイッチ（下面）115 接続上の注意事項

5

接続上の注意事項
接続回路については「6 外部接続について (１６ ページ)」を参照してください。また、「1 ご使用の前に（使用上の注意事項） (１ ページ)」も併せてご覧ください。

5.1

電源

本ドライバ電源入力は、モータ動力の元ととなる主電源と、サーボ制御を行う回路へ供給する制御電源をそれぞれ独立して入力します。電源の接続は、下記の点に注意してください。

5.1.1

入力電圧範囲

電源電圧は、主電源、制御電源ともに DC24[V]系～DC48[V]系 の電源に接続してください。
それぞれの範囲は、22[V]～54[V]までです。

5.1.1.1

供給電源（バッテリ、直流電源装置）について

ドライバ本体の電源入力回路はコンデンサインプット型で、突入軽減回路は搭載されていません。また、モータ制動時の回生エネルギーは、入力部のコンデンサ、および電源側へ戻すように動作します。このため、下記の注意が必要です。

z

バッテリ電源使用時

バッテリ接続で利用時、バッテリを充電する際、充電時電圧上昇する可能性があります。
この場合も、切り換え回路等をもうけることによって、「5.1.1入力電圧範囲」の電圧範囲を絶対に超えないようにしてください。

z

直流電源装置使用時

スイッチング電源などの直流電源装置で電源を供給する場合、電源装置によっては、電源投入時のドライバへの突入電流により、電源装置の保護回路が動作する場合があります。必要に応じて、突入電流軽減回路をご準備頂き、外部で、GPAR-B4 本体－電源間に設けてください。

12

5 接続上の注意事項

5.1.2 電源配線
電源配線は、できるだけ渡り配線は行わず、供給元から各入力端子へ個別に配線を行ってください。
また各電源供給端子は、極性誤配線保護回路は持っていません。極性を間違えると破損します
ので、十分確認の上行ってください。

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

電源

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

他
の
機
器

電源
開閉
回路

電源

良 い 例

5.1.3

他
の
機
器

電源
開閉
回路

悪 い 例

電源投入

電源の入切は頻繁に行わないでください。
電源の再投入は３０秒以上の時間間隔をあけてください。
制御電源を入れずに主電源だけ投入することは絶対に行わないでください。ドライバが破損する恐れがあります。

13

5 接続上の注意事項

5.1.4

接地

感電防止、外来ノイズによるドライバの誤動作防止及びラジオノイズ低減のため、必ず接地してください。また、接地配線は、渡り配線を行わず、各ユニットに対して個別に行ってください。

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

他
の
機
器

接地

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

他
の
機
器

接地
良 い 例

5.2

サ
｜ド
ボラ
イ
バ

悪 い 例

ダイナミックブレーキについて

本ドライバは全機種ダイナミックブレーキを内蔵しています。
この機能はサーボ OFF 時に働きます。このダイナミックブレーキは、システム異常が発生した場合のモータ制動を目的としています。重力方向負荷の場合、ダイナミックブレーキによる制動が連続的に動作することがありますが、保持ブレーキなどの機械的ブレーキとの併用等で、かならず３秒以内で機械的に固定してください。短い間隔での繰り返し制動あるいは３秒より長い時間の連続制動を行うと、ドライ
バの破損を招くことがありますので十分ご注意ください。

14

5 接続上の注意事項

5.3

モータ接続

モータの配線は、以下のように行ってください。ユーザトラブルで一番多いのは、このモータ結線が不完全であったために起きた事故です。慎重に行ってください。

▶

バッテリ対応モータ動力線は、モータ直だしのケーブルに圧着丸端子等にて加工の上、端子台 TB1 の MOTOR OUT に相順 U,V,W を正しく結線してください。

*Note
GPAR-B4 で回転方向を変更する場合は、制御入出力である、「6.3.1.7 正転始動
入力 STF CN1-8 (２６ページ)」、「6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9(２６ ページ)」、
または、パラメータの「7.1.2 指令極性(４１ ページ)」を使って行います。モータの相順を入れ替えても回転方向を変えることはできません。（間違った相順での結線はモータ、ドライバの故障、破損の原因になります。）▶

バッテリ対応モータの動力線の延長は、モータの電流値に見合った電線を必要な長さをご準備頂き、モータ線と電線の間に端子台などを設けて延長してください。

▶

バッテリ対応モータのセンサ（レゾルバ）は、コネクタ加工された専用の延長ケーブル
ＧＰ－ＲＣシリーズをご利用ください。（「13 オプション販売商品」の「13.1 レゾルバケー
ブル GP-RC」(９４ ページ)参照）▶

ドライバ本体通電時は、端子台をさわる行為は絶対に作業しないでください。必ず電源を遮断してから行ってください。

▶

装置可動部と、配線の引き回しは干渉など十分注意してください。特に、モータが装置の可動部に取付けられている場合、稼働中にたとえば、伸張時ケーブルに対してス
トレスが加わったり、可動部に引っかけたり、縮小時たるんだケーブルが、装置に挟まったりしないように注意してください。このような状態が続くとケーブルを劣化、破損をし、地絡事故や、ドライバ、モータ破損につながるおそれがあります。

15

6 外部接続について

6

外部接続について
6.1

接続例

6.1.1

CN1 制御入出力コネクタ

CN1
HOT
速度入力
GND
HOT
トルク入力
GND
エンコーダＡ相出力

エンコーダＢ相出力

エンコーダＺ相出力

サーボＯＮ入力
アラームリセット入力

外部２４Ｖ

正転始動入力逆転始動入力指令選択１入力
指令選択２入力
ゲイン選択入力
正転停止入力逆転停止入力ゼロ速度出力ブレーキ制御出力
アラーム出力

16

1 VC
2 SG
3 TC
4 SG
19 EA+
20 EA21 EB+
22 EB23 EZ+
24 EZ25 SG
5 INC
6 SON
7 RST
8 STF
9 STR
10 CS1
11 CS212 GS
13 FSTP
14 RSTP

15 ZSP
16 BRK
17 ALM
18 OTC
26 E

6 外部接続について

6.1.2

モータ／電源接続

GPAR-B4シリーズ
TB1

制御電源DC24V～DC48V

CONT. ＋ 1
PWR.IN － 2＋ 3
MAIN
PWR.IN － 4
U 5
MOTOR
V 6
OUT
W 7
E 8

主電源DC24V～DC48V(モータ仕様にあわせて供給)

モータ動力線 U相(線色:赤)
モータ動力線 V相(線色:白)
モータ動力線 W相(線色:黒)
アース線 (線色:緑)
サーマル線(線色:黄)オープン(未使用)

CN2
R1 1
R2 2
E 6
S2 7
S4 8
E 3
S1 4
S3 5
E 9

1 R1
2 R2
6 E
7 S2
8 S4
3 E
4 S1
5 S3
9 E

R1 1
R2 2
E 3
S2 4
S4 5
E 6
S1 7
S3 8
E 9

専用延長ケーブル
GP-RC□

1 R1
2 R2
3 E
4 S2
5 S4
6 E
7 S1
8 S3
9 E

□は長さ(m)の数字(オプション販売品)

バッテリ対応ACサーボモータ
Bシリーズ
AWRⅡシリーズ

保持ブレーキ線（線色：黄）K
CN1
ブレーキ制御出力接続
フォトカプラSW
保持ブレーキ
手動解放スイッチ

保持ブレーキ線（線色：黄）保持ブレーキ制御回路例※コイル動作電流30mA以下のリレーの場合、CN1で直接駆動が可能です。

17

6 外部接続について

6.2

入出力一覧表6.2.1

制御入出力コネクタ

高密度 D-SUB 26 ピンタイプ(本体側：メスコネクタ／ケーブル側:オスコネクタ)
項目
メーカ名
型式
型式
型式

内容
CONSER ENTERPRISE CO.LTD
D340-026F
D120-026M
D910-015C(固定ネジ：インチネジ 40U)

備考

GPAR 本体側
勘合ケーブル側
勘合ケーブル側カバー

コネクタピン番号
機能
外部速度入力1
信号コモン
2
外部トルク入力
3
信号コモン
4
入力コモン
5
サーボＯＮ入力
6
アラームリセット入力
7
正転始動入力8
逆転始動入力9
指令選択１入力10
指令選択２入力
11
ゲイン選択入力12
正転停止入力13
逆転停止入力14ゼロ速度出力15ブレーキ制御出力
16
アラーム出力17出力コモン
18エンコーダＡ相＋出力
19エンコーダＡ相‐出力20エンコーダＢ相＋出力21エンコーダＢ相‐出力22エンコーダＺ相＋出力23エンコーダＺ相‐出力
24
信号コモン
25
フレームグランド26
注: CN1-26 (E) は、CN2-3(E),CN2-6(E),CN2-9 (E)と TB1-8 (E) に接続されています。.

信号名
VC
SG
TC
SG
INC
SON
RST
STF
STR
CS1
CS2
GS
FSTP
RSTP
ZSP
BRK
ALM
OTC
EA+
EAEB+
EBEZ+
EZSG
E

18

EA–

1

VC
10

CS2
19

2

EB+

SG
11

3

4

5

6

高密度DSUB 26ピン オス

GS
20

EB–

TC
12

FSTP
21

EZ+

SG
13

RSTP
22

EZ–

INC
14

ZSP
23

SG

SON
15

BRK
24

7

RST
16

E

ALM
25

8

17

STF

OTC
26

STR
18

9

CN1 コネクタピン配列（半田付け端子側）

CS1

EA+

6 外部接続について

6.2.2

CN2 レゾルバコネクタ

D-SUB 9 ピンタイプ（本体側：オスコネクタ／ケーブル側：メスコネクタ）
項目
メーカ名
型式
型式
型式

内容
CONSER ENTERPRISE CO.LTD
D310-009M
D110-009F
D910-009C (固定ネジ：インチネジ 40U)

備考

GPAR 本体側
勘合ケーブル側
勘合ケーブル側カバー

コネクタピン番号
機能
レゾルバ R1
1
レゾルバ R2
2
フレームグランド（シールド線）
3
レゾルバ S1
4
レゾルバ S3
5
フレームグランド（シールド線）
6
レゾルバ S2
7
レゾルバ S4
8
フレームグランド（シールド線）
9
注: CN2-3 (E), CN2-6 (E), CN2-9 (E),は、CN1-26 (E) と TB1-8 (E)に接続されています。.

信号名

R1
R2
E
S1
S3
E
S2
S4
E

4

E

S4

S1

5

S2

9

3

R2

8

2
E

7

1

R1
6

CN2コネクタピン配列（半田付け端子側）

E

S3

DSUB 9ピン メス

19

6 外部接続について

6.2.3

CN3 通信コネクタ(RS–232C)

D-SUB 9 ピンタイプ（本体側：メスコネクタ／ケーブル側：オスコネクタ）
項目
メーカ名
型式
型式
型式
コネクタピン番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9

内容
CONSER ENTERPRISE CO.LTD
D310-009F
D110-009M
D910-009C (固定ネジ：インチネジ 40U)

備考

GPAR 本体側
勘合ケーブル側
勘合ケーブル側カバー

機能

信号名

SG

信号コモン
(Reserved)
送信(RS-232C)
受信(RS-232C)(Reserved)(Reserved)(Reserved)(Reserved)(Reserved)

TD
RD

DSUB 9ピン オス

20

1

2
6

3

TD
7

4

RD
8

9

5

CN3コネクタピン配列（半田付け端子側）

SG

6 外部接続について

6.2.4

CN5 （検査用コネクタ：機器底面）

このコネクタは、工場検査用のコネクタです。
※注意：このコネクタには、他の機器などを接続すると故障の原因になりますので、絶対に接続しないでください。

6.2.5

TB1 端子台

項目
メーカ名
型式

内容
株式会社オサダ
OULP-936-B-C-8P

備考

GPPR 本体側

端子割付番号機能
制御電源入力 +側
1
制御電源入力 –側
2
主電源入力 +側
3
主電源入力 –側
4
モータ U 相出力
5
モータ V 相出力
6
モータ W 相出力
7
モータＦＧ接続8
注: *TB1-8(E) は、CN1-26 (E) と CN2-3 (FG), CN2-6 (FG), CN2-9 (FG)に接続されています。.

信号名

SP
SN
MP
MN
U
V
W
FG

21

6 外部接続について

6.3

制御入出力コネクタ（CN1）の詳細

ここでは、6.2.1 制御入出力コネクタの各ピンに割り付けられた機能の詳細を解説しています。
6.3.1

入力信号

入力信号には、制御用のデジタル入力端子と、指令系を扱うアナログ入力端子があります。デジタル入力端子の入力部の回路は以下のようになっています。アナログ信号入力は、各入力信号解説を参照してください。（6.3.1.1外部速度入力 VC CN1-1，6.3.1.3外部トルク入力 TC CN1-3）

デジタル入力端子の入力回路
5

INC

外部２４Ｖ
4.7KΩ

←通電電流
4.8[mA]
6

SON

7

RST

8

STF

9

STR

10

CS1

11

CS2

12

GS

13

FSTP

14

RSTP

リレーまたはオープンコレクタのトランジスタにより信号を与えてください。

4.7KΩ

4.7KΩ

他の信号も同じ

フォトカプラドライバ側

この説明書では、入力のフォトカプラに通電している状態（ON 状態）を、「入力をクローズ」または「クローズ」と表記しています。また、フォトカプラが非通電（OFF 状態）を、「入力をオープン」または、「オープン」と表記しています。

22

6 外部接続について

6.3.1.1
6.3.1.2

外部速度入力 VC CN1-1
信号コモン SG CN1-2速度制御モード時、外部からのモータの指令回転速度を設定します。0[V] ～± 10[V] 入力、コモンはSG（CN1-2）です。 外部速度指令入力の入力電圧と指令値との関係は、システ
ムパラメータ「7.1.10 速度入力係数 (４６ ページ)」で設定することができます。

トルク制御モードで使用している場合で、システムパラメータ「7.1.4 外部制限入力 (４３ページ)」が有効の場合、この入力は外部からのモータ速度の制限入力となります。
0[V] ～ +10[V] 入力で、速度制限入力としての入力電圧と、速度制限値との関係は、シス
テムパラメータ「7.1.10 速度入力係数 (４６ ページ)」設定した速度で制限されます。

接続例と入力回路
正転+10[V]

ドライバ側-10[V]
逆転

GND

1

VC

2

SG

33KΩ

１方向の可変速制御（正・逆切換）

ドライバ側+10[V]

正転-10[V]

逆転

GND

1

VC

2

SG

33KΩ

正・逆転連続可変制御*Note:
試験段階で試験的にモータ回転運転を行う場合や、本ドライバをスピードコントローラとして使用する場合、上図のように外部の±15[V]電源を用意して、±１０[V]以内で指令を与えるようにしてください。このとき、15[V]を超えることがないようにしてください。

23

6 外部接続について

6.3.1.3
6.3.1.4

外部トルク入力 TC CN1-3
信号コモン SG CN1-4

トルク制御モード時、外部からのモータのトルク指令を設定します。0[V] ～± 10[V] 入力、
コモンはSG（CN1-4）です。 外部トルク指令入力の入力電圧と指令値との関係は、システムパラメータ「7.1.11 トルク入力係数 (４６ ページ)」で設定することができます。

速度制御モードで使用している場合で、システムパラメータ「7.1.4 外部制限入力 (４３ ページ)」が有効の場合、この入力は外部からのトルク制限入力となります。
0[V] ～ +10[V] 入力で、トルク制限入力としての入力電圧と、トルク制限値との関係は、システムパラメータ「7.1.11 トルク入力係数 (４６ ページ)」設定したトルクで制限されます。

接続例と入力回路
正転+10[V]

ドライバ側-10[V]
逆転

GND

3

TC

4

SG

33KΩ

１方向の可変トルク制御（正・逆切換）

ドライバ側+10[V]-10[V]
GND

正転
3

TC

4

SG

33KΩ

逆転

正・逆転連続可変制御*Note:
試験段階で試験的にモータ運転を行う場合や、外部から手動でトルク（指令）制限をかける
場合には、速度指令同様上図のように外部の±15[V]電源を用意して、±１０[V]以内で指令を与えるようにしてください。このとき、15[V]を超えることがないようにしてください。

24

6 外部接続について

6.3.1.5

サーボＯＮ入力 SON CN1-6

ドライバの出力を禁止するインターロック入力です。この入力をオープンにすることによって、ドライバ出力を遮断することができます。このときモータは、保持ブレーキが働いていない限りフリーな状態になります。
システムの電源投入時などのシステム起動時に不安定な状態が発生することがありますが、このような状態でもモータが動かないように、外部機器からドライバに対してインターロックをかけることができます。
この入力はクローズ状態しないと、モータは駆動できません。インターロックをかける必要がなければ、この入力はクローズ状態にしておいてください。
（制御対象装置が、重力方向で動作する場合など落下する危険性がありますので、フリー状態にする場合は、保持ブレーキを動作させるなど十分ご注意ください。）

6.3.1.6

アラームリセット入力 RST CN1-7

アラームのリセット用入力です。この入力を 5[mS] 以上クローズすることで、解除可能なアラームがリセットされます。リセットはアラームの原因を取り除いてから行ってください。
アラームの種類とその内容については、「12保護機能 (８４ ページ)」を参照してください。

25

6 外部接続について

6.3.1.7
6.3.1.8

正転始動入力 STF CN1-8
逆転始動入力 STR CN1-9

正転始動入力をクローズにすると、設定加速度（システムパラメータ「7.1.12 加速時定数 (４７ページ)」で設定）で設定速度／トルク指令値*まで指令値が上昇し、オープンにすると設定減
速度（システムパラメータ「7.1.13減速時定数 (４７ ページ)」）で指令値が減少します。
正転始動入力と、逆転始動入力とモータ回転方向の関係は、システムパラメータ「7.1.2 指令極性 (４１ ページ)」を含めて次表の通りです。
正転始動入力
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ

逆転始動入力
オープン
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ
クローズ

システムパラメータ「指令極性」-------POSITIVEPOSITIVE
POSITIVE
POSITIVE
NEGATIVE
NEGATIVE
NEGATIVE
NEGATIVE--------

速度／トルク指令値-------正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値--------

モータ軸回転
停止
正転
逆転
逆転
正転
逆転
正転
正転
逆転
停止

*Note:
設定速度、トルク指令値は、次の「6.3.1.9 指令選択 1 入力 CS1 CN1-10 (２７ページ)」、「6.3.1.10 指令選択 2 入力 CS2 CN1- 11 (２７ ページ)」で決まる指令になります。

26

6 外部接続について

6.3.1.9
6.3.1.10

指令選択 1 入力 CS1 CN1-10
指令選択 2 入力 CS2 CN1- 11速度制御時に、この選択信号によって、外部速度入力 VC（CN1–1）、サーボパラメータで設定する値*のいずれかが速度指令として選択されます。
トルク制御時には、この選択信号によって、外部トルク入力 TC（CN1–3）、サーボパラメータ
設定する値*のいずれかがトルク指令として選択されます。
6.3.1.1外部速度入力 VC CN1-1、 6.3.1.3外部トルク入力 TC CN1-3 にて外部制御する場合、指令選択 1／指令選択 2 入力は、オープンで使用します。

*Note
指令選択入力と指令の関係一覧
指令選択
1
オープン
クローズ
オープン
クローズ
オープン
クローズ
オープン
クローズ

指令選択
2
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ

制御モー
ド
速度制御
速度制御
速度制御
速度制御
トルク制御
トルク制御
トルク制御
トルク制御

指令
6.3.1.1外部速度入力 VC CN1-1を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.8 内部指令 1 (５５ ページ)の値を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.9 内部指令 2 (５５ ページ)の値を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.10 内部指令 3 (５５ ページ)の値を速度指令とする。
6.3.1.3外部トルク入力 TC CN1-3をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.8 内部指令 1 (５５ ページ)の値をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.9 内部指令 2 (５５ ページ)の値をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.10 内部指令 3 (５５ ページ)の値をトルク指令とする。

27

6 外部接続について

6.3.1.11

ゲイン選択入力 GS CN1-12

この入力を切り換えることにより、2 組のゲイン設定のいずれかを選択することができます。
この入力端子をオープンにすると、サーボパラメータの「7.2.1 位置ループゲイン 1 (５２ ページ)」、「7.2.3 速度ループゲイン 1 (５３ ページ)」、「7.2.5 速度ループ積分補償ゲイン 1 (５３ ページ)」で示されるゲイン設定 1 が選択されます。
この入力端子をクローズにすると、サーボパラメータの「7.2.2 位置ループゲイン 2 (５２ ページ)」、「7.2.4 速度ループゲイン 2 (５３ ページ)」、「7.2.6 速度ループ積分補償ゲイン 2 (５３ ページ)」で示されるゲイン設定 2 が選択されます。
ここの設定値については、「7.2 サーボパラメータの詳細 (５２ ページ)」をご覧ください。

6.3.1.12
6.3.1.13

正転停止入力 FSTP CN1-13
逆転停止入力 RSTP CN1-14

方向停止を行う入力で、外部供給電源（DC24V）のマイナス極との間に接続します。フェー
ルセーフにするために、入力をクローズにした状態を正常時とし、オープンにした状態でモータ駆動停止となります。正転停止入力は正転方向、逆転停止入力は逆転方向に回転しません。
正転停止入力・逆転停止入力ともにオープンとするとサーボオフとなります。
正転停止、逆転停止機能を使わない場合、両方の入力をクローズしておく必要が有ります。

28

6 外部接続について

6.3.1.14

入力コモン INC CN1-5

前記の6.3.1.5 サーボＯＮ入力 SON CN1-6
6.3.1.6 アラームリセット入力 RST CN1-7
6.3.1.7 正転始動入力 STF CN1-8
6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9
6.3.1.9 指令選択 1 入力 CS1 CN1-10
6.3.1.10 指令選択 2 入力 CS2 CN1- 11
6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS CN1-12
6.3.1.12 正転停止入力 FSTP CN1-13
6.3.1.13 逆転停止入力 RSTP CN1-14の制御入力信号のコモン端子です。外部供給電源（ＤＣ２４Ｖ）のプラス極を接続します。

29

6 外部接続について

6.3.2

出力信号

入力信号には、制御用のデジタル出力端子と、エンコーダ出力があります。デジタル出力端子、エンコーダ出力端子の出力部の回路は以下のようになっています。
デジタル出力端子の出力部回路
R

15

ZSP

16

BRK

17

ALM

18

OTC

フォトカプラへの接続例

リレーの接続例※
Ry

リレーの接続例※
Ry

外部電源
24V

※Note:
リレーを接続する場合は、このように必ずフライホイール
ダイオードを接続してください。
また、ダイオードの極性に注意
してください。

ドライバ側
出力回路仕様最大開閉電圧
最大負荷電流
ON電圧

フォトカプラ

24[V]30[mA]
負荷30[mA]時 1.5[V]以下
負荷 1[mA]時 1.0[V]以下

この説明書では、「ON 状態」または「ON」表記のとき、通電状態を表します。「OFF 状態」または「OFF」の表記のとき、非通電状態を表します。

エンコーダ出力端子の出力部回路
ラインレシーバ
Am26LS32相当品
150[Ω]

150[Ω]

150[Ω]

19

EA+

20

EA-

21

EB+

22

EB-

23

EZ+

24

EZ-

25

SG

ラインドライバ
Am26LS31相当品

ドライバ側

30

6 外部接続について

6.3.2.1

ゼロ速度出力 ZSP CN1-15

モータの回転速度が、システムパラメータの「7.1.6 ゼロ速判定範囲 (４４ ページ)」で設定された判定値より下がったときに、この信号がONになります。
このゼロ速度出力信号の機能は、以下のような場合に利用できます。
▶

クラッチ、ブレーキを利用して、制御装置の機械的な切替を行う場合。

▶

機械的な動作ロックをかける場合。

▶

制御上モータ回転停止を確認したいとき。

▶

制御シーケンス上、モータの停止を確認してから加工など他の作業を行う場合。

▶

安全性を高めるためモータの停止条件でインターロックをかけるとき。

6.3.2.2

ブレーキ制御出力 BRK CN1-16

保持ブレーキつきモータのブレーキ制御を行う出力信号です。
この信号はサーボＯＮ時にＯＮし、サーボＯＦＦ時（アラーム発生時を含む）や主電源断時にＯＦＦします。
保持ブレーキが必要な場合には、この信号によりブレーキを制御してください。

31

6 外部接続について

6.3.2.3

アラーム出力 ALM CN1-17

保護機能が動作してアラームが発生したときに、この信号が動作します。
電源投入時は約 2 秒間アラーム状態となっていますので、注意してください。
この出力信号は、工場出荷設定状態で、通常運転時 ON 状態になります。アラーム発生時にOFF 状態になります。

通常は、フェールセーフの観点から、工場出荷設定状態で外部シーケンスを組んでください。
（信号断線時も異常（アラーム状態）となるため）システムの都合で論理を変更数する場合は、「6.7 ディップスイッチ (３８ ページ)」によって出力論理を変えることができます。

6.3.2.4出力コモン OTC CN1-18

前記の6.3.2.1ゼロ速度出力 ZSP CN1-15
6.3.2.2ブレーキ制御出力 BRK CN1-16
6.3.2.3アラーム出力 ALM CN1-17の制御出力信号のコモン端子です。
これらの制御出力は、フォトカプラ出力でコレクタに接続されています。この出力コモンはフォトカプラのエミッタになります。

32

6 外部接続について

6.3.2.5
6.3.2.6
6.3.2.7
6.3.2.8
6.3.2.9
6.3.2.10
6.3.2.11

エンコーダ信号出力 EA+ CN1-19
エンコーダ信号出力 EA- CN1-20
エンコーダ信号出力 EB+ CN1-21
エンコーダ信号出力 EB- CN1-22
エンコーダ信号出力 EZ+ CN1-23
エンコーダ信号出力 EZ- CN1-24
信号コモン SG CN1-25

6.2.2CN2 レゾルバコネクタ からのレゾルバ信号を内部変換し、疑似エンコーダ信号として出力している端子です。
出力は、ラインドライバ（Am26LS31 相当）出力で各信号（EA,EB,EZ）を出力しています。
組み合わせモータのレゾルバ仕様によりますが、弊社 B シリーズモータ、AWRⅡモータの場
合、モータ軸１回転あたり、1024 パルス(４逓倍カウントで 4096 パルス)出力されます。

6.3.2.12

接地 E CN1-26

シールド線を接続します。

33

6 外部接続について

6.4

レゾルバコネクタ（CN2）の詳細

モータのレゾルバを接続するコネクタです。弊社 B シリーズモータ、AWRⅡモータは、レゾルバケー
ブルがコネクタ処理されています。GPAR-B4 シリーズと中継するために専用のケーブル「GP-RC」をご利用ください。オプション販売品として準備しております。
なお、レゾルバ信号を中継するためには、特殊な仕様のケーブルが必要です。 筐体配線上、お客様で準備されたコネクタなどを使うために、専用ケーブル「GP-RC」が利用できないなどのご相談は、弊社
営業部までお願い致します。

GP-RC
D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

Molex社製
50087-8160(ターミナル)
51029-0910(ハウジング)

標準品ケーブル長
型式一覧
GP-RC□※□内はケーブル長(単位[m])を示す。
L

型式
GP-RC2L [m]2.0

GP-RC3GP-RC53.0
5.0

GP-RC88.0

詳しくは、「13オプション販売商品」内、「13.1レゾルバケーブル GP-RC (９４ページ)」をご覧ください。

34

6 外部接続について

6.5

通信コネクタ（CN ３）の詳細

GPAR-B4 ドライバの内部状態や、パラメータの授受、パラメータ設定を行うための RS-232C 仕様の端子です。パラメータ設定器 TBX、または OS に、Microsoft™ Windows®を搭載したパソコンを接続することで、通信を行います。パラメータ設定器 TBX の場合、GP シリーズ用のケーブル TB-GPX で接続を行います。 パソコンで接続を行う場合、GP-RS9 と専用ソフト TELGPA for Windows をインストー
ルして行います。

パラメータ設定器 TBX、接続ケーブル

TB-GPX

D-SUB 9pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009M コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

TB-GPX

TBX

FLASH

SHIFT

SHIFT

2.5[m]
MODE

7

8

9

NEXT

4

5

6

WRITE

PREV

1

2

3

READ

0

+

-

2[m]

パソコン接続ケーブル

ACアダプター

GP-RS9D-SUB 9pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009M コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

GP-RS92.5[m]

詳しくは、「13 オプション販売商品」の「13.2 通信ケーブル GP-RS9, GP-RS25(９５ ページ)」、「13.4 パラメータ設定器 TBX (９７ ページ)」をご覧ください。
X35

6 外部接続について

6.6

端子台（TB1）の詳細

端子台（ＴＢ１）につきましては、「5接続上の注意事項 （5ページ）」、「6.2.5 TB1 端子台 （２１ ページ）」も合わせて参照してください。

6.6.1
6.6.2

制御電源入力＋ +(SP) TB1-1
制御電源入力－ –(SN) TB1-2

ドライバ内の制御用電源入力です。
使用電源は、DC24[V]または DC48[V]で、バッテリ接続を想定しています。
DC22[V]~DC54[V]の範囲で利用できます。

6.6.3
6.6.4

主電源入力＋ +(MP) TB1-3
主電源入力－ –(MN) TB1-4

モータへ供給するための電源接続端子です。
使用電源は、モータの仕様（電圧仕様）に併せて、DC24[V]または DC48[V]を供給します。
電源は、バッテリ接続を想定しています。
DC22[V]~DC54[V]の範囲で利用できます。
※注意！
制御電源を入れずに主電源だけ投入することは絶対に行わないでください。ドライバが破損する恐れがあります。

36

6 外部接続について

6.6.5
6.6.6
6.6.7

モータ出力 U TB1-5
モータ出力 V TB1-6
モータ出力 W TB1-7

GPAR-B4 シリーズの適合モータである、B シリーズ、AWRⅡシリーズモータを接続します。
接続は下表のように、（6.2.5 TB1 端子台を参照）
モータ動力ケーブルU 相（線色：赤）V 相（線色：白）W 相（線色：黒）

端子板 TB1 番号
TB1-5
TB1-6
TB1-7

端子板 表記文字
UVW

へ圧着丸端子など線端加工の上接続します。
モータ動力ケーブルが、モータから引き出されている長さで不足する場合、モータの電流値にあった電線にて、中継端子台等を用いて延長してください。

*Note
GPAR-B4 で回転方向を変更する場合は、制御入出力である「6.3.1.7 正転始動入力 STF CN1-8 (２６ ページ)」、「6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9(２６ ページ)」、または、パラメータの「7.1.2 指令極性(４１ ページ)」を使って行います。モータの相順を入れ替えても回転方向を変えることはできません。（間違った相順での結線はモータ、ドラ
イバの故障、破損の原因になります。）

6.6.8

接地 E TB1-3

感電防止、外来ノイズによるドライバの誤動作防止およびラジオノイズ低減のため、必ず接地してください。「1 ご使用の前に（使用上の注意事項） (１ページ)」、「6.1.2 モータ／電源接続(１７ページ)」の接続例にをご覧の上接地してください。
サーボモータは必ずドライバの E 端子と接続してから一点接地してください。

37

6 外部接続について

6.7

ディップスイッチ

このディップスイッチは、通信方式、アラーム論理、センサ方式を設定するための、全 GP シリーズ共通の設定スイッチです。
GPAR-B4 シリーズでは、下記設定が工場出荷設定になります。

ディップスイッチの工場出荷設定状態

GP シリーズドライバは機種により次の表のような設定ができます。
表に従って設定してください。（1 で ON、0 で OFF）
設定

通信
設定

アラーム
論理
エンコーダ
方式

RS-232C
RS-422A
RS-485A
RS-485A アドレス 0
RS-485A アドレス 1
RS-485A アドレス 2
RS-485A アドレス 3
RS-485A アドレス 4
RS-485A アドレス 5
RS-485A アドレス 6
RS-485A アドレス 7
RS-485A (終端抵抗あり ホストから最も遠い軸)
RS-485A (終端抵抗なし 中間軸)
アラーム発生時 OFF
アラーム発生時 ON
インクリメンタル
アブソリュート
省結線インクリメンタル

GPAR-B4 シリーズについて、

38

1
0
0

2
0
0

SW1
3
4
0
0
0
1

0
1
0
1
0
1
0
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
1
0

5
0
1

6
0
1
0

7
1
0
0

8

SW2
1
2

3

1
0
0
1
0
1
0

0
0
1

で囲まれた部分の機能は、設定できません。誤動作につながりますので設定しないでください。

4

6 外部接続について39

7 パラメータ

7

パラメータ
サーボドライバ GPAR-B4 シリーズのパラメータとは、GPAR-B4 を動作させるための条件や、サーボ
ループゲイン設定等をあらわす数値データのことです。
GPAR-B4 は、与えられた指令に対して、このパラメータで設定された情報と、出荷時に工場にて設定された組み合わせモータの設定情報を元にモータを制御します。
これらのパラメータは、GPAR-B4 内部で不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）に記憶されています。
モータのサーボループゲインを調整したり、指令入力の係数を変更したりする場合、パラメータを変更することになります。
パラメータを設定変更する方法は、パラメータ設定器 「TBX」を使って行う方法と、パソコンとパラメー
タ管理ソフトウェア”TELGPA for Windows”を使って行う方法があります。
詳しくは、「11 通信機能 (６６ ページ)」、「6.2.3 CN3 通信コネクタ(RS–232C) (２０ ページ)」をご覧ください。

7.1

システムパラメータの詳細

システムパラメータは、主に、制御モードや、動作制限値、係数、時定数など制御する諸条件をまとめたパラメータ郡になります。
システムパラメータは、ドライバ起動時に、不揮発性メモリから読み出し、制御に反映されます。
変更後は、不揮発性メモリに書き込んで保存し、電源を再投入してください。
（TELGPA for Windows の場合、数値変更→パラメータ書き込みを行う。TBX の場合、数値変更→
FLASH ボタンで書き込む）

40

7 パラメータ

7.1.1

制御モード

機能
ドライバの制御モードを設定します。

No.
0
1

パラメータ
VELOCITYTORQUE

制御モード
速度制御
トルク制御

工場出荷設定◎解説
VELOCITY 設定で、速度制御モードとして速度指令で、モータ速度を制御する動作になります。
TORQUE 設定で、トルクモードどとして、トルク指令で、モータの発生トルクを制御する動作になりま
す。

7.1.2

指令極性

機能
指令値と指令入力の極性に対応したモータの回転方向の指定を行います。

No.
0
1

パラメータ
POSITIVE
NEGATIVE

指令極性
正の値時正転／負の値時逆転
正の値時逆転／負の値時正転

工場出荷設定◎解説
モータ軸の回転方向は、このパラメータの指令極性と、指令値の符号／極性、CN1 制御入出力
コネクタ の「6.3.1.7 正転始動入力 STF CN1-8 (２６ ページ)」「6.3.1.8 逆転始動入力 STR
CN1-9 (２６ ページ)」で決まります。モータの回転方向は、モータの出力軸を見て左回転（CCW）
を正回転とします。

モータの回転方向と各種設定の関係一覧
正転始動入力
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ

逆転始動入力
オープン
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ
クローズ

指令極性
-------POSITIVEPOSITIVE
POSITIVE
POSITIVE
NEGATIVE
NEGATIVE
NEGATIVE
NEGATIVE--------

速度／トルク指令値-------正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値
正極性／正の値
負極性／負の値--------

モータ軸回転
停止
正転
逆転
逆転
正転
逆転
正転
正転
逆転
停止

41

7 パラメータ

7.1.3

ポジションキープ

機能
ポジションキープは、モータ停止時のドリフト（モータがゆっくり回転する）をなくし、モータ軸の位置を現在停止している場所にとどめるよう動作させる機能です。

No.
0
1

パラメータ
OFF
ON

ポジションキープ
無効
有効

工場出荷設定◎解説
この機能を ON にすると、次の条件が成立するときに、位置制御を行って、モータ軸の位置を現在停止している場所にとどめるよう、ポジションキープ動作を行います。
ポジションキープ動作条件は、CN1 制御入出力コネクタ の「6.3.1.7 正転始動入力 STF CN1-8 (２６ ページ)」 がオープンで且つ、CN1 制御入出力コネクタ の「6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9 (２６ ページ)」 がオープンでモータ停止。
システムパラメータの「7.1.6 ゼロ速判定範囲 (４４ ページ)」で設定された速度以下になった。

です。

42

7 パラメータ

7.1.4

外部制限入力機能
外部制限入力の有効、無効を設定するパラメータです。

No.
0
1

パラメータ
OFF
ON

外部制限入力無効
有効

工場出荷設定◎解説
外部制限入力を有効にした場合、システムパラメータの「7.1.1 制御モード (４１ ページ)」によって設定した制御モードに応じて、制御入出力コネクタ(CN1)から外部アナログ電圧にて制限をかけることができます。
制御モードが速度モードの時、「6.3.1.3 外部トルク入力 TC CN1-3 (２４ ページ)」からトルク制限がかけられます。
制御モードがトルクモードの時、「6.3.1.1 外部速度入力 VC CN1-1 (２３ ページ)」から速度制限がかけられます。
各入力の電圧と制限値の関係は、システムパラメータの「7.1.10 速度入力係数 (４６ ページ)」、「7.1.11 トルク入力係数 (４６ ページ)」で設定します。制限値の適用の優先順位は、外部制限入力の値、システムパラメータ「7.1.8 速度制限 (４５ ページ)」、「7.1.9 トルク制限 (４５ ページ)」、組み
合わせモータの最高回転数または、瞬時最大トルクのうち最も小さい値が適用されます。

7.1.5

メカロック判定機能
メカロックアラーム判定の有効、無効を設定します。

No.
0
1

パラメータ
ON
OFF

メカロック判定
有効
無効

工場出荷設定◎解説
メカロック判定は、トルクが発生しているのに、速度がゼロになっている場合や、現在位置が変化しない状態が続いた場合、メカロックと判定します。
メカロック判定基準は、次の二つ条件がそろって、0.2[sec]以上続いた時にアラームとします。
トルクが飽和状態である。

モータ速度が 60[min-1]以下である。

正規な運転状態でメカロックアラームが出る場合は、このパラメータを無効「OFF」としてご使用く
ださい。

43

7 パラメータ

7.1.6

ゼロ速判定範囲

機能
制御入出力コネクタ(CN1)の「6.3.2.1 ゼロ速度出力 ZSP CN1-15 (３１ ページ)」出力信号の出
力しきい値を設定するパラメータです。

No.

ゼロ速判定範囲
数値設定

設定範囲
1[min-1]～500[min-1]

工場出荷設定値
10[min-1]

解説
モータ速度が、この設定値以下になると出力が動作します。
このゼロ速判定の機能は、以下の様な場合に利用できます。
▶

クラッチ、ブレーキを使用して、制御装置の機械的な切り替えを行う場合。

▶

機械的な動作ロックをかける場合。

▶

制御上モータの回転停止を確認したいとき。

▶

制御シーケンス上、モータの停止を確認してから加工など他の作業を行う場合。

▶

安全性を高めるためモータの停止条件でインターロックをかけるとき。

1[min-1]～500[min-1]の間で設定します。出荷設定値は 10[min-1] です。

7.1.7

許容位置偏差機能
システムパラメータ「7.1.3 ポジションキープ (４２ ページ)」が動作しているときの許容偏差値を設
定します。

No.

許容位置偏差数値設定

設定範囲
1[pulse]～100000[pulse]

工場出荷設定値
10000[pulse]

解説
ポジションキープ動作中は、位置制御を行って実現しています。
位置制御時、偏差カウンタが動作して、カウント値（位置偏差値）がゼロになるように動作させること
により、静止位置を保とうと制御します。この位置偏差値の許容範囲をこのパラメータで設定します。
設定値を超えるとアラーム状態になります。（位置偏差異常→ポジションキープできなかった。）
設定範囲は 1[pulse] ～ 100000[pulse] の間で設定します。出荷設定値は 10000[pulse] です。

44

7 パラメータ

7.1.8

速度制限

機能
制御速度の上限値を設定します。

No.

速度制限
数値設定

設定範囲
0[min-1]～
組み合わせモータの最高速度[min-1]

工場出荷設定値
組み合わせモータの最高速度[min-1]

解説
モータおよび機械（駆動部）系保護のため、設定された回転数以上に速度が上がらないように制御します。
0[min-1] ～使用モータの最高速度[min-1] の間で設定します。
出荷設定値は組み合わせモータの最高速度[min-1] です。
制限値の適用の優先順位は、「7.1.4 外部制限入力 (４３ ページ)」の値、速度制限の値、組み合
わせモータの最高回転数のうち最も小さい値が適用されます。

7.1.9

トルク制限

機能
モータの発生トルクの上限を設定します。

No.

トルク制限
数値設定

設定範囲
0[%]～
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]とした
瞬時最大トルク

工場出荷設定値
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]とした
瞬時最大トルク

解説
モータおよび機械（駆動部）系保護のため、設定されたトルク以上にトルクを発生させないように制御します。 組み合わせモータの瞬時最大トルクを上限として、定格トルクを 100[%]ととした比率で制限値を指定できます。
出荷設定値は、定格トルクを 100[%]とした瞬時最大トルクになります。
制限値の適用の優先順位は、「7.1.4 外部制限入力 (４３ ページ)」の値、トルク制限の値、組み合
わせモータの瞬時最大トルクのうち最も小さい値が適用されます。

45

7 パラメータ

7.1.10 速度入力係数
機能
外部速度入力の入力電圧に対するモータの回転速度を設定します。

No.

速度入力係数
数値設定

設定範囲
0[min-1]～99999[min-1]

工場出荷設定値
組み合わせモータの定格回転速度[min-1]

解説
モータの回転速度は下記の式によって決まります。

入力電圧[v] ×

速度入力係数[min -1]= モータ指令（制限）速度[min -1 ]10.0[V]

10[V] の速度入力が与えられたときのモータの回転速度[min-1] で設定します。
0[min-1] ～ 99999[min-1] の間で設定できます。トルク制御時の外部速度制限にもこの係数が用いられます。工場出荷設定値は、組み合わせモータの定格回転速度[min-1]です。

7.1.11

トルク入力係数

機能
外部トルク入力の入力電圧に対するモータ発生トルクを設定します。

No.

トルク入力係数

設定範囲

数値設定

10[%]～1000[%]

工場出荷設定値
組み合わせモータの定格トルクを100[%]としたときの瞬時最大トルク[%]

解説
モータが発生するトルクは下記の式によって決まります。
入力電圧[v] ×

トルク入力係数[%]= モータ指令（制限）ト ルク[%]
10.0[V]

10[V] のトルク入力が与えられたときのモータの発生トルク[%] で設定します。
この値は、組み合わせモータの定格トルクを 100[%] として、10[%] ～ 1000[%] の間で設定します。速度制御時の外部トルク制限もこの係数が用いられます。工場出荷設定は、組み合わせモータの定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク値です。

46

7 パラメータ

7.1.12 加速時定数7.1.13 減速時定数機能
速度モードにおける加減時間、減速時間の時間を設定します。

No.

加速時定数
数値設定

設定範囲
0[mS]～9999[mS]

工場出荷設定値
0[mS]

No.

減速時定数
数値設定

設定範囲
0[mS]～9999[mS]

工場出荷設定値
0[mS]解説
加速時定数は、モータが停止状態から、制御入出力コネクタCN1 の「6.3.1.7 正転始動入力 STF
CN1-8 (２６ ページ)」、6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9 (２６ ページ)」をクローズさせて、モータを指令速度まで動作させたときの加速度を決めるパラメータです。
加速時間は、システムパラメータの「7.1.8 速度制限 (４５ ページ)」で設定した速度まで到達する
時間で設定し、直線上に加速します。
減速時定数は、モータが動作状態から、制御入出力コネクタCN1 の「6.3.1.7 正転始動入力 STF
CN1-8 (２６ ページ)」、6.3.1.8 逆転始動入力 STR CN1-9 (２６ ページ)」をオープンさせて、モータを停止させるまで動作させたときの減速度を決めるパラメータです。
減速時間は、システムパラメータの「7.1.8 速度制限 (４５ ページ)」で設定した速度から 0[min-1]まで到達する時間で設定し、直線上に減速します。
これらの動作関係を下記に示します。
速度制限≦速度指令の場合

速度制限＞速度指令の場合

モータ速度[min-1]

モータ速度[min-1]

速度指令システムパラメータ
速度制限

システムパラメータ
速度制限
速度指令

0[min-1]

時間
システムパラメータ
加速時定数
[mS]

正転(逆転)
始動

0[min-1]

時間
システムパラメータ
加速時定数
[mS]

システムパラメータ
減速時定数
[mS]

システムパラメータ
減速時定数
[mS]

正転(逆転)
始動

0[mS] ～ 9999[mS] の間で設定します。（ただし、468.75[min-1/S] を超える加減速は行えません。） 出荷設定値は 0[mS] です。

47

7 パラメータ

7.1.14

Ｓ字加減速時定数

機能
速度モードにおいて、Ｓ字カーブの加減速を行う時定数を設定します。

S 字加減時定数
数値設定

No.

設定範囲
0[mS]～9999[mS]

工場出荷設定値
0[mS]

解説「7.1.12 加速時定数」「7.1.13 減速時定数」（４７ ページ）加減速制御を行ったときに、加速開始時、速度到達時や、減速開始時、停止直前を、緩やかな加減速制御を行うことで、加減速ショックの少ないスムースな運転を行うためのパラメータです。
このパラメータは、下図のグラフで示す、時定数 S を設定することで行います。
範囲は、0[mS] ～ 9999[mS] の間で設定し、出荷設定値は 0[mS] です。

100
90

設定加速パターン

Ａ

Ｂ

80
70

B =0.63
A

60
速度

Ｓ字パターン
50
時定数Ｓ
40
30
20
10
接線

0
0

48

50

100

150

200

250

300

7 パラメータ

7.1.15 点検端子１出力選択
7.1.16 点検端子２出力選択機能
前面パネルの点検端子 1,2（TP1,2）に出力する内容を選択します。

No.
0
1
2
3

パラメータ
VELOCITYTORQUEDEVIATION
LOAD

点検端子出力内容
モータ速度
発生トルク
位置偏差
負荷率

TP1 工場出荷設定◎

TP2 工場出荷設定◎

解説
前面パネル、点検端子にて、アナログ信号としてドライバの状態を連続出力できます。この出力端子に出力する値を決めるためのパラメータです。点検端子については、「9 点検端子について (６０ページ)」を参照してください。
それぞれの点検端子に対して、モータ速度、発生トルク、位置偏差、負荷率より選択できます。
出力電圧とデータ単位との関係は、次の「7.1.17 点検端子１出力係数」「7.1.18 点検端子２出力係数」(５０ ページ)で設定します。

49

7 パラメータ

7.1.17 点検端子１出力係数
7.1.18 点検端子２出力係数
機能
点検端子に出力するアナログ電圧の係数を設定します。

No.

No.

点検端子 1 出力選択

設定範囲

数値設定

1～32767

点検端子 2 出力選択

設定範囲

数値設定

1～32767

工場出荷設定値*
組み合わせモータの定格回転数[min-1]

工場出荷設定値*
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク[%]*Note:
工場出荷設定値は、「7.1.15 点検端子１出力選択」 、「7.1.16 点検端子２出力選択」が、工場出荷設定状態の場合です。

解説
前面パネル、点検端子にて、アナログ信号としてドライバの状態を連続出力できます。この出力端子に出力する値と出力電圧との関係を決めるためのパラメータです。
点検端子については、「9 点検端子について (６０ ページ)」を参照してください。
係数は、点検端子出力 10[V]ときの、出力値で設定します。前項の「7.1.15 点検端子１出力選択」 、「7.1.16 点検端子２出力選択」設定によって、扱う単位が変わってきます。

点検端子出力選択と単位の関係「7.1.15 点検端子１出力選択」「7.1.16 点検端子２出力選択」の設定
VELOCITY (モータ速度)
TORQUE (発生トルク)
DEVIATION (位置偏差)
LOAD (負荷率)

50

設定単位

10[V]出力時の速度を[min-1]で設定
定格トルクを 100 [%]としたときの比率で設定
パルス[pulse]比率[%]7 パラメータ

51

7 パラメータ

7.2

サーボパラメータの詳細

サーボパラメータは制御ループのゲイン等であり、変更することにより制御に即反映されます。モータ（機械（駆動部）系）の挙動に注意しながら変更してください。 各ゲイン設定値は、入出力コネクタ(CN1)の「6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS CN1-12 (２８ ページ)」の状態で選択されるパラメータが決まります。また、グループ 1 に属するゲインパラメータ「7.2.1 位置ループゲイン 1、 7.2.3 速度ループゲイ
ン 1、7.2.5 速度ループ積分補償ゲイン 1」は、サーボパラメータ「7.2.7 ゲインボリューム」設定で、前面パネルのボリュームまたは、パラメータ設定で切り換えることができます。

7.2.1
7.2.2

位置ループゲイン 1
位置ループゲイン 2

機能
位置ループの比例ゲインを設定します。

No.

位置ループゲイン 1

設定範囲

工場出荷設定数値設定
パネルボリューム「PG」設定値*
1~65535*Note:工場出荷設定は、7.2.7 ゲインボリューム (５４ ページ) が、有効になっています。

No.

位置ループゲイン 2

設定範囲

工場出荷設定数値設定

1~655351

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS
CN1-12 (２８ ページ)
オープン状態時有効

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS
CN1-12 (２８ ページ)
クローズ状態時有効解説
7.1.3 ポジションキープ (４２ ページ)動作時、位置制御で動作します。このときの位置ループの比
例ゲインを設定します。この設定を高くすると位置偏差が少なくなり、位置決め精度が高まります。ただし、このゲインを上げすぎると不安定となりハンチングを起こす恐れがあります。
また、このゲインを下げすぎるとモータの動作は安定していますが指令との追従性が悪くなります。
ハンチングを起こさない状態で最大のゲインになるようにしてください。

52

7 パラメータ

7.2.3
7.2.4

速度ループゲイン 1
速度ループゲイン 2

機能
速度ループの比例ゲインを設定します。

No.

速度ループゲイン 1

設定範囲

工場出荷設定数値設定
パネルボリューム「VG」設定値*
1~32767*Note:工場出荷設定は、7.2.7 ゲインボリューム (５４ ページ) が、有効になっています。

No.

速度ループゲイン 2

設定範囲

工場出荷設定数値設定

1~327671

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS
CN1-12 (２８ ページ)
オープン状態時有効

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS
CN1-12 (２８ ページ)
クローズ状態時有効解説
この設定値を高くするとサーボ剛性は高くなりますが、あまりあげすぎるとサーボ系が不安定となりハンチングを起こす恐れがあります。ハンチングを起こさず、ステップ駆動時にオーバーシュートもアンダーシュートも少ない状態で最大のゲインになるように設定します。

7.2.5
7.2.6

速度ループ積分補償ゲイン 1
速度ループ積分補償ゲイン 2

機能
速度ループの積分補償ゲインを設定します。

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS CN1-12 (２８ ページ)
数値設定
パネルボリューム「VI」設定値*
オープン状態時有効
1~32767*Note:工場出荷設定は、7.2.7 ゲインボリューム (５４ ページ) が、有効になっています。
No.

速度積分補償ゲイン 1

設定範囲

工場出荷設定No.

速度積分補償ゲイン 2

設定範囲

工場出荷設定数値設定

1~327671

6.3.1.11 ゲイン選択入力 GS CN1-12 (２８ ページ)
クローズ状態時有効解説
調整は実際にモータを回転させ、速度を点検端子よりオシロスコープ等で観測しながら行います。
負荷条件により設定値が異なる場合がありますのでなるべく実負荷状態で設定してください。設定
値を上げると応答が速くなりますが、上げすぎるとハンチングします。設定値を下げるとオーバーシュ
ートは無くなりますが、負荷変動などによる速度変動が大きく、応答性が悪くなります。

53

7 パラメータ

7.2.7

ゲインボリューム

機能
前面パネルのゲインボリュームによるゲイン変更の有効、無効を設定します。

No.
0
1

パラメータ
OFF
ON

ゲインボリューム
無効
有効

工場出荷設定◎解説
このパラメータを有効に設定するとボリュームによるゲイン設定が可能です。有効時は、各ゲイン設定のグループ１に対応
ゲインボリューム

したゲインとなりますから、入出力コネクタ(CN1)の「6.3.1.11
ゲイン選択入力 GS CN1-12 (２８ ページ)」は、オープン状
態にしてください。

ゲイン調整後に、設定したゲインで固定したい場合には、パラメータを無効にします。また、他のドライバと同じゲイン設定としたい場合には、このパラメータを無効にし、電源を再投入してからゲインを設定してください。

54

7 パラメータ

7.2.8 内部指令 1
7.2.9 内部指令 2
7.2.10 内部指令 3機能
制御入出力コネクタ CN1 の指令選択の中で、内部指令に対する指令を設定するパラメータです。

No.

内部指令 1
数値設定

設定範囲-32768~-32767

工場出荷設定値
0No.

内部指令 2
数値設定

設定範囲-32768~-32767

工場出荷設定値
0No.

内部指令 3
数値設定

設定範囲-32768~-32767

工場出荷設定値
0

解説「6.3.1.9 指令選択 1 入力 CS1 CN1-10」、「6.3.1.10 指令選択 2 入力 CS2 CN1- 11」(２７ ページ)で選択される指令のうち、内部指令 1,2,3 の指令値を設定します。
設定単位は、サーボパラメータ「7.1.1 制御モード (４１ ページ)」が、速度制御の場合、速度指令[min-1]にて、トルク制御の場合、トルク[%]で指定します。
内部指令を設定する場合、速度制御の場合、0[min-1]～±速度制限値[min-1](組み合わせモータの定格回転数)の範囲で、トルク制御の場合 0[%]～±トルク制限値[%](定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク[%])の範囲で設定します。
指令選択と内部指令値の関係は、下記の通りです。
指令選択
1
オープン
クローズ
オープン
クローズ
オープン
クローズ
オープン
クローズ

指令選択
2
オープン
オープン
クローズ
クローズ
オープン
オープン
クローズ
クローズ

制御モー
ド
速度制御
速度制御
速度制御
速度制御
トルク制御
トルク制御
トルク制御
トルク制御

指令

6.3.1.1外部速度入力 VC CN1-1を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.8 内部指令 1 の値を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.9 内部指令 2 の値を速度指令とする。
サーボパラメータ7.2.10 内部指令 3 の値を速度指令とする。
6.3.1.3外部トルク入力 TC CN1-3をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.8 内部指令 1 の値をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.9 内部指令 2 の値をトルク指令とする。
サーボパラメータ7.2.10 内部指令 3 の値をトルク指令とする。

55

7 パラメータ

7.2.11 速度入力オフセット
7.2.12 トルク入力オフセット機能
制御入出力コネクタ CN1 のアナログ指令（制限）入力オフセット値を設定します。

No.

速度入力オフセット
数値設定

設定範囲
-32768~32767

工場出荷設定値
0No.

トルク入力オフセット
数値設定

設定範囲
-4096~4095

工場出荷設定値
0

解説「6.3.1.1 外部速度入力 VC CN1-1 (２３ ページ)」、「6.3.1.3 外部トルク入力 TC CN1-3 (２４ページ)」に対しての、アナログオフセットをキャンセルするための調整用パラメータです。
この入力に 0[V] を入力し、モータが回らないようにパラメータを設定します。
速度入力オフセットは、-32768 ～ 32767 の間で設定します。設定単位は 60 / 256[min-1] となります。トルク入力オフセットは、-4096 ～ 4095 の間で設定します。設定値単位はドライバ最大
電流/ 4096[A] となります。

56

7 パラメータ

7.3

出荷時の設定GPAR-B4 シリーズのパラメータは出荷時に下表のように初期化されています。

パラメータ名称
制御モード
指令極性
ポジションキープ
外部制限入力メカロック判定
ゼロ速判定範囲
許容位置偏差速度制限
トルク制限
速度入力係数
トルク入力係数
加速時定数
減速時定数
Ｓ字加減速時定数
点検端子１出力選択
点検端子２出力選択
点検端子１出力係数
点検端子２出力係数
位置ループゲイン 1
位置ループゲイン 2
速度ループゲイン 1
速度ループゲイン 2
速度ループ積分補償ゲイン 1
速度ループ積分補償ゲイン 2
ゲインボリューム
内部指令 1
内部指令 2
内部指令 3
速度入力オフセット
トルク入力オフセット

ページ
４１
４１
４２
４３
４３
４４
４４
４５
４５
４６
４６
４７
４７
４８
４９
４９
５０
５０
５２
５２
５３
５３
５３
５３
５４
５５
５５
５５
５６
５６

出荷設定
VELOCITYPOSITIVE
OFF
OFF
ON
10[min-1]
10000[pulse]
組み合わせモータの最高速度[min-1]
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク[%]
組み合わせモータの定格回転速度[min-1]
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク[%]
0[mS]
0[mS]
0[mS]
VELOCITYTORQUE
組み合わせモータの定格回転数[min-1]
組み合わせモータの定格トルクを 100[%]としたときの瞬時最大トルク[%]

メモ57

8 表示内容について

8

表示内容について
8.1

ＬＥＤ表示

GPAR-B4 シリーズの前面パネルにある 2 点のLED により、GPAR-B4 の動作状態を判断することができます。以下に、それぞれの説明をしま
LED表示

す。

8.1.1

ＲＤＹ（緑色／赤色）

この LED は GPAR-B4 ドライバが正常に動作していることを表す LED です。通常は緑色で点灯していますが、ノイズ等の誤動作で内部の CPU が正常に動作しなくなったとき、LED は赤色で点灯しま
す。

8.1.2

ＳＲＶ（緑色／赤色）

サーボ状態を表す LED です。ドライバがサーボ OFF のときは消灯し、サーボ ON しているときは緑色で点灯します。
但し、なんらかのアラームが発生したときは赤色で点灯します。
発生したアラームは通信機能によって知ることができます。アラームの詳しい内容については、「12 保護機能 (８４ ページ)」を参照してください。

58

8 表示内容について

8.2

通信による状態表示

通信機能により運転中のドライバの各種状態を表示することができます。左図は、オプション販売品の TelGPA
for Windows の状態表示画面です。
詳しい通信機能については、「11 通信機能 (６６ ページ)」を参照してください。

8.2.1

外部速度入力

外部速度入力 VC（CN1–1）端子の入力電圧値を表示します。単位は[V] です。
8.2.2

外部トルク入力

外部トルク入力 TC（CN1–3）端子の入力電圧値を表示します。単位は[V] です。
8.2.3

帰還パルス

モータのレゾルバ信号より生成された疑似エンコーダ信号のパルスカウント値です。パルスの累積値を表示します。単位は[pulse] です。
8.2.4

帰還速度

モータの回転数を表示します。単位は[min-1] です。
8.2.5

発生トルク

発生しているトルクを表示します。単位は[%] です。
この値は、組み合わせモータの定格トルクを 100[%] として表示されます。
8.2.6

負荷率

現在の負荷率（モータに掛かっている負荷の状態）を表示します。単位は[%] です。
この値は、組み合わせモータの連続負荷許容値を 100[%] として表示されます。
この値が 100[%] を越えると過負荷アラームとなります。
8.2.7

アラーム

最後に発生したアラームの内容（アラーム発生中であればそのアラーム内容）を表示します。

59

9 点検端子について

9

点検端子について
GPAR-B4 シリーズドライバには、パネル面に、、TP1 , TP2 の点検端子があります。それぞれ帰還速度、発生トルク、位置偏差、負荷率を選択してモニターできます。
図のように、点検端子に、シンクロスコープや、マルチメータなどを接続して観測します。GND 端子は、各点検端子のコモンです。測シンクロスコープ、ペンレコーダなど

定器のコモン（GND）と接続
してください。
デジタルマルチメータなど

+

9.1

-

点検端子の電圧と、分解能それぞれの端子は、アナログ電圧で最大±13.5[V]程度まで出力されます。
分解能は１０Ｖ／７００分割程度です。運転状態の目安を知るのにご利用ください。

9.2

点検端子の設定

点検端子の設定は、システムパラメータの「7.1.15 点検端子１出力選択」、「7.1.16 点検端子２出力選択」、「7.1.17 点検端子１出力係数」、「7.1.18 点検端子２出力係数」(５０ ページ)で行います。
それぞれの端子に、次の項目が設定できます。モニターしやすい電圧値になるように、係数を設定して観測します。

60

9 点検端子について

9.2.1 帰還速度
モータの回転数のモニターができま
速度出力の場合（係数設定値 2000[min-1]/ 10[V] ）10[V]

還速度です。
工場出荷設定状態での係数は、
10[V]時、組み合わせモータの定格

逆回転-2000[min-1] ←速度→

←端子電圧→す。 TP1 の工場出荷設定が、この帰2000[min-1]
正回転

回転数になるように設定されています。
＋極性時正転を表し、－極性時逆転-10[V]を表します。

9.2.2 発生トルク
トルク出力の場合（係数設定値 200[%] / 10[V]）TP2 の工場出荷設定が、この発生トルク

10[V]になっています。工場出荷設定状態での係数は、10[V]出力時時、組み合わせモ-200[%]←トルク→←端子電圧→

発生トルクのモニターができます。

200[%]ータの定格トルクを 100[%]としたときの、瞬時最大トルクを表します。＋極性時正転側にトルクを発生していることを表し、-10[V]－極性時逆転側にトルクを発生していることを表します。

9.2.3 位置偏差ポジションキープ時の位置偏差[pulse]のモニターができます。

9.2.4 負荷率
負荷率のモニターができます。この値は、組み合わせモータの連続負荷許容値を 100[%] として
います。

61

10 試運転・調整方法について

10 試運転・調整方法について
10.1 試運転
装置（機械系）の調整や、運転中の事故防止のため、試運転を必ず行ってください。
試運転を行う場合は、下記要領で進めてください。

10.1.1 仮配線での試運転
この仮配線は、制御モードを「速度モード」とし、モータ単体と GPAR-B4 シリーズを接続して正転、逆転を行います。
（１）

電源を用意していただき、速度制御で駆動するために下図のような仮配線を行います。
仮配線のポイント▶

制御入出力コネクタCN1「6.3.1.1 外部速度入力 VC CN1-1 (２３ ページ)」を使って外部のボリュームから速度指令を正極側のみ与えている。(0[V]～10[V])▶

制御入出力コネクタCN1「6.3.1.7正転始動入力 STF CN1-8」、「6.3.1.8逆転始動入力 STR CN1-9」(２６ ページ)を用いて、正転、逆転の加減速付き制御を行っている。

▶

制御入出力コネクタCN1「6.3.1.5サーボＯＮ入力 SON CN1-6 (２５ ページ)」、「6.3.1.12正転停止入力 FSTP CN1-13」、「6.3.1.13逆転停止入力 RSTP CN1-14 (２８ ページ)」は、クローズ状態にして、サーボ制御が有効な状態にしている。

（２）

位置ループゲインボリュームをセンターに、その他を左いっぱい（CCW）に回してください。

（３）

ドライバの電源を入れてください。
この状態では、モータは停止しています。ポジションキープが有効な場合には、ポジショ
ンキープ状態（モータ軸を手で回しても元へ戻る状態）になっています。

（４）

下図のスイッチＳ１のみＯＮにすると正回転方向に加速し、ボリュームの位置に応じた速度で定速回転します。ＯＦＦにすると減速し停止します。

（５）

62

下図のスイッチＳ２のみＯＮにすると逆回転方向に同様に運転されます。

10 試運転・調整方法について

仮配線例
CN1

S1

電源開閉
スイッチ

TB1
1

9

2

S2
10

24Vまたは48V（組み合わせモータにあわせる)

3
4
5
6
7

6

8

13
14

CN2

U：赤
V：白
ブレーキつきの場合
電源をつないでおく（ブレーキ解除)

W：黒
E：緑
専用ケーブル(GP-RC)

M
24V

R

２４Ｖ

ACサーボモータ
Bシリーズ
AWRⅡシリーズ

5

ドライバ
GPAR-B4シリーズ

10.1.2 実機取付け、配線での試運転
装置に仮配線ではなく、完全な形で試運転を行う場合は、慎重に実施してください。
試運転時、一番危険なのはモータの暴走と逆走ですので、異常時には速やかにモータが停止できるようにしておきます。

（１）

非常停止スイッチを設けて、電源を切断する。あるいは、制御入出力コネクタCN1 の「6.3.1.5 サーボＯＮ入力 SON CN1-6 (２５ ページ)」をオープンにできるスイッチを設けて、サーボ動作を止めるなど、異常時に速やかにモータを停止状態にできるようにしておきます。

（２）

上位制御装置に使用しているコントローラなどで、プログラムミスなどで異常な指令値が与えられないよう十分な、プログラムの確認作業を行ってください。

（３）

上位制御装置と組み合わせて初めて動作させる場合などは、設定速度を下げる、オーバライド機能を用いる等を行い、極限な低速で動作させるようにして、装置の動作や、シーケンス手順を確認してください。

63

10 試運転・調整方法について

10.2 調整
各ゲインボリュームを変更する。または、サーボパラメータの各ゲインパラメータを、ツールにて変更することで調整を行います。

10.2.1 速度ループゲイン
このゲインを上げるとサーボ剛性が高くなり、負荷変動に対する速度変動も少なくなります。しかし、上げすぎるとサーボ系は不安定*になります。
調整箇所：7.2.3 速度ループゲイン 1/7.2.4 速度ループゲイン 2 (５３ ページ)

10.2.2 速度積分補償ゲイン
速度指令に対する応答性を調整します。この値を上げると応答が速くなります。
値を上げすぎるとオーバーシュートが大きくなり、オーバーシュート、アンダーシュートを繰り返す
ようになります。さらに上げていくと、モータがハンチング**します。（下図右側（１）の状態）
値を下げすぎるとオーバーシュートはなくなりますが、応答が遅くなり、下図の右側のように負荷変動による速度変動も大きくなります。（下図右側（３）の状態）
以下に示すテスト運転を行いながら適正な状態に調整してください。
▶

ステップ上の速度指令を与えます。

▶

速度応答を、シンクロスコープなどで観測します。
(工場出荷設定状態で点検端子１にてモータ速度を観測)▶

実際の機械系(駆動部)の振動を観察します。

▶

下図の左側の（２）の理想型(オーバーシュート、アンダーシュートを繰り返す少し手前)に近づくようにゲインを調整します。

負荷によりこの調整値が異なりますので、なるべく実負荷状態で調整してください。
(1)応答性速い
(2)理想
速度指令

負荷変動

小
速度積分補償値が小さい場合(3)応答性遅い
大

速度積分補償値が大きい場合

速度積分補償モータ
実速度

負荷変動によるモータ速度変動
ステップ応答調整箇所：7.2.5 速度ループ積分補償ゲイン 1/7.2.6速度ループ積分補償ゲイン 2 (５３ ページ)64

10 試運転・調整方法について

10.2.3 位置ループゲイン
このゲインを上げると、位置偏差が少なくなり、位置決め精度が高まります。
GPAR-B4 シリーズでは、ポジションキープ中に有効になります。
サーボ系が不安定*にならない程度に、ポジションキープ中の剛性を高めるよう、ゲインを上げて使用してください。
調整箇所：7.2.1 位置ループゲイン 1/7.2.2位置ループゲイン 2 (５２ ページ)

Note:
*不安定→ハンチング**など振動が発生したりする。
**ハンチング→ モータが左右に回転振動を起こした不安定な状態。

65

11 通信機能

11 通信機能GPAR-B4 シリーズは、通信機能を持っています。この通信機能は、主に「7 パラメータ」 (４０ ページ)を操作してGPAR-B4 シリーズに設定を行うために利用します。
通信機能を利用する方法は、２つの方法があります。

11.1 パラメータ設定器 TBX を利用する
ここでは、オプション販売商品の「13.4パラメータ設
定器 TBX」(９７ ページ)について、GPAR-B4 シリー
Xズで使用するときの概略を説明します。
さらに詳しい内容は、TBX 取扱説明書をご覧くださ
い。

TBX

FLASH

SHIFT

SHIFT

MODE

7

8

9

NEXT

4

5

6

WRITE

PREV

1

2

3

READ

0

+

-

TBX

11.1.1

接続
接続ケーブルTB-GPを使ってGPAR-B4 シリーズのCN3（6.2.3 CN3 通信コネクタ(RS–232C) ２０ページ）とTBXを接続し、TB-GPに付属のACアダプタをAC100[V]に接続して使用します。

66

11 通信機能

11.1.2TBX の初期設定
TBX は、弊社の様々なドライバに接続できます。GPAR-B4 シリーズに接続できるよう TBX を設定します。
(1) TBX,GPAR-B4 シリーズの電源を投入します。
(2) 電源投入時 TBX は、「TBX 設定モード」という状態にいます。液晶表示が、下記の表示になるように TBX を設定します。

①

キーキーを使い ３行目の「項目名」を「ドライバタイプ」にあわせ、キー、キー を 使って ４行目の設定値を「GPA」 にあわせます。

キーをおして 「GPA」に設定を確定します。
②

キー
せ、

キーを使い ３行目の「項目名」を「ツウシンボーレート」にあわキー、キー を 使って ４行目の設定値を「9600」 にあわせます。

キーをおして 「9600」に設定を確定します。
③

キー
せ、

キー、

す。
④

パリティ」にあわキー を 使って ４行目の設定値を「NONE」 にあわせまキーをおして 「NONE」に設定を確定します。
キー

わせ、
す。
⑤

キーを使い ３行目の「項目名」を「ツウシンキーを使い ３行目の「項目名」を「ツウシンビットチョウ」にあキー、キー を 使って ４行目の設定値を「8bit」 にあわせまキーをおして 「8bit」に設定を確定します。
キー

あわせ、
ます。

キーを使い ３行目の「項目名」を「ツウシンストップビット」にキー、キー を 使って ４行目の設定値を「8bit」 にあわせキーをおして 「8bit」に設定を確定します。

⑥ 最後に、
キー を押すことで、ＴＢＸ本体のフラッシュメモリに、ＴＢＸの初期設定
情報を保存します。 次回起動時は保存された内容が反映されるので、初期設定作業が不要になります。
⑦

を押すと、通信を開始し、パラメータモードへ移ります。

67

11 通信機能

11.1.3モード

TBX のモードとは、様々な TBX の動作状態を表すものです。ここでは、GPAR-B4 シリーズのゲイン調整やメンテナンス作業で利用するモードについて説明します。 その他詳細な動作モードにつきましては、TBX の取扱説明書をご覧ください。
電源投入後 TBX は、「TBX 初期設定モード」で立ち上がります。
始し、「パラメータモード」へ移行します。

キーを押す度に各モードへ切り替わります。

キーによるモードの切り替え

68

キーを押すことで、通信を開11 通信機能

11.1.3.1

パラメータモード （システムパラメータ）

液晶表示３行目のはじめに「システム」の表示があるときが、パラメータモード システ
ムパラメータのモードです。

このモードの時は、「7パラメータ」の「7.1システムパラメータの詳細」(４０ ページ)で解説している、システムパラメータの設定ができます。
キーで システムパラメータの個々の項目が変更できます。

キー

システムパラメータの名称が液晶表示の３行目にカタカナで表示され、４行目に現在の設定値が表示されます。
，

，

キー

います。設定後、

キー

キー

，

，

，

，

，

，

，

キーを、操作してパラメータを選択、あるいは数値設定を行
キーを押して設定値を確定します。

変更を行うすべてのパラメータを設定、確定後、キーで GPAR-B4 シリーズ内蔵のフラッシュメモリに、パラメータ書き込み保存を行ってください。またこのとき、サーボ状
態は OFF 状態にしてください。

システムパラメータは、フラッシュメモリに書き込み後、電源再投入で制御に反映されます。
液晶表示の２行目には、状態表示（「8.2 通信による状態表示」(５９ ページ)参照）で表示できる内容のうち１つを常時表示することができます。
キー を押しながらキー、キー を押しながらキー で表示項目を変更できます。
※注意フラッシュメモリに書き込みを行わないと、変更内容が電源 OFF 時すべてクリアされ、設定前の状態に戻ってしまいます。
GPAR-B4 シリーズは、パラメータはすべてフラッシュメモリに記憶しており、電源投入時にフラッシュメモリから読み出して制御を行っています。

69

11 通信機能

11.1.3.2

パラメータモード （サーボパラメータ）

液晶表示３行目のはじめに「サーボ」の表示があるときが、パラメータモード サーボパ
ラメータのモードです。

このモードの時は、「7パラメータ」の「7.2サーボパラメータの詳細」(５２ページ)で解説している、サーボパラメータの設定ができます。

キーで サーボパラメータキーの個々の項目が変更できます。サーボパラメータの名称が液晶表示の３行目にカタカナで表示され、４行目に現在の設定値が表示されます。
キー

キー

，

，

，

，

，

，

，

，

，

キー

キーを、操作してパラメータを選択、あるいは数値設定を行います。設定後、キーを押して設定値を確定します
変更を行うすべてのパラメータを設定、確定後、キーで GPAR-B4 シリーズ内蔵のフラッシュメモリに、パラメータ書き込み保存を行ってください。またこのとき、サーボ状
態は OFF 状態にしてください。

サーボパラメータは、キーで確定すると、即サーボ制御に反映しますが、保存はされていません。設定後必ずキーで GPAR-B4 シリーズ内蔵のフラッシュメモリに、パラメータ書き込み保存を行ってください。
液晶表示の２行目には、状態表示（「8.2 通信による状態表示」(５９ ページ)参照）で表示できる内容のうち１つを常時表示することができます。
ー、を押しながらキー を押しながらキ

キー で表示項目を変更できます。

※注意フラッシュメモリに書き込みを行わないと、変更内容が電源 OFF 時すべてクリアされ、設定前の状態に戻ってしまいます。
GPAR-B4 シリーズは、パラメータはすべてフラッシュメモリに記憶しており、電源投入時にフラッシュメモリから読み出して制御を行っています。

70

11 通信機能

11.1.3.3

状態表示モード

液晶表示３行目のはじめに「Stat」の表示があるときが、状態表示モードです。

このモードの時は、「8.2 通信による状態表示」(５９ ページ)で解説している状態表示の項目を同時に２つ表示することができます。
キー

キーで 状態表示項目が変更できます。

項目名称が液晶表示の３行目にカタカナで表示され、４行目に現在の値が表示されます。
キー を押しながらキー、を押しながらキー で液晶表示２行目の状態表示項目を変更できます。

71

11 通信機能

11.1.3.4

I/O 状態表示モード

液晶表示３行目のはじめに「I/O」の表示があるときが、状態表示モードです。

このモードの時は、「6 外部接続について」の「6.3 制御入出力コネクタ（CN1）の詳細」(２２ ページ)で解説している、CN1 のI/O入出力信号の状態を、表示することができます。
キー

キーで 表示する入出力信号が変更できます。

信号名称が液晶表示の３行目にカタカナで表示され、４行目に現在の値が表示されます。
液晶表示の２行目には、状態表示（「8.2 通信による状態表示」(５９ ページ)参照）で表示できる内容のうち１つを常時表示することができます。
キー を押しながらキー、の状態表示項目を変更できます。

72

を押しながらキー で液晶表示２行目

11 通信機能

11.1.3.5

アラーム表示ドライバの保護機能(「12 保護機能」(８４ ページ)参照)が働き、ドライバがアラーム状態にある場合、液晶表示の１行目左側に、発生したアラーム名が表示されます。
アラームが発生していない場合は、「ナシ」と表示されます。この表示は、各モード共通です。

正常時

アラーム発生時（メカロック発生）

73

11 通信機能

11.2 パソコンツールソフト TelGPA for Windows を利用する
ここでは、パソコンツールソフト TelGPA for Windows をつかった調整方法について説明します。
ソフトウェアのインストール等については、TelGPA for Windows に付属の取扱説明書で御確認ください。

11.2.1

接続

パソコンのCOMポートとGPAR-B4 シリーズのCN3 の通信ポートに、GP-RS9 等(「13 オプション
販売商品」の「13.2 通信ケーブル GP-RS9, GP-RS25」(９５ ページ)参照)で接続します。

11.2.2

初期設定

COM ポートの通信速度など、初期設定を行います。
TelGPA for Windows を起動し、メニューの「オプション」→「通信設定」をクリックします。
「オプション」→「通信設定」をマウスクリック

クリックすると通信設定の画面が開きます。
通信接続中の場合、グレー表示で選択できなくなっていますので、切断ボタンをクリックし、通信を切断します。通信
設定は、使用するパソコンのＣＯＭポート番号（接続ポート番号）をあわせ、ボーレート、パリティ、データビット長、ストップビット長を下記のようにあわせます。
通信設定（通信接続中画面）

ボーレート：9600bps
パリティ：None
データビット長：8bit
ストップビット長：1bit
あわせた後、接続をクリックします。
通信設定（通信切断中画面）

74

11 通信機能※Memo
COM ポート番号の調べ方
Windows®のデバイスマネージャを表示します。
（コントロールパネル→システム→デバイスマネージャ）
ポートの項目の中に、「通信ポート」が有れば利用できるポートになります。
（左記の場合 COM1 と COM2 です。）
もし、NOTEPC などで、通信ポートが存在しない場合、市販のＵＳＢ→ＲＳ２３２Ｃ変換ケーブルなどの利用を検討してください。

デバイスマネージャの表示例

75

11 通信機能

11.2.3

ドライバ内部メモリと、パラメータについて

GPAR-B4 シリーズのパラメータは、保存用メモリの FLASH ROM の中に保存されています。
電源投入時、保存用メモリから、作業用メモリへ読み出しを行い、制御を行います。
各種パラメータ設定を行う場合、FLASH へ書き込み保存を行わない限り、FLASH ROM へ保存されることはありません。
よって、FLASHROM に保存せず、電源再投入を行うと、設定情報は、反映されず、旧設定値で制御することになります。

GPAR-B4 シリーズ
作業用メモリ（RAM）

揮発性メモリ（電源断でデータ抹消）

電源投入時
読み出し

保存用メモリ（FLASH ROM）

不揮発性メモリ（電源断でもデータ保存）

GPAR-B4 の内部メモリ

11.2.4

各メニュー
TelGPA for Windows を起動すると、下記のようなメニューが表示されます。
※TelGPA for Windows は、終了時の開いた各メニューのウインドウの状態を保持しています。再起動

時など終了時の開いていたウインドウを開いた形で表示します。

起動画面

76

11 通信機能

11.2.5

ファイル
ファイルメニューは、二つの操作ができます。

ファイルメニュー11.2.5.1

パラメータファイル入出力

パラメータをパソコンの外部記憶（ＨＤＤ，ＦＤ等）からドライバへ送る、あるいはドライバのパラメータをパソコンの外部記憶へ保存するためのメニューです。

パラメータファイル入出力を選択す
ると、新しいウインドウが、開きます。

パラメータ入出力画面「パラメータファイル」の部分に、パソコンから読み出す、あるいは、書き込むファイル名
を、フルパスで記述します。

参照 ボタンをクリックすると、下記のようにファイル選択用画面が出ます。フォルダ等を指定し、開くを、クリックすることで「パラメータファイル」にファイル名をフルパスで得ることができます。

参照ボタンを押すと、ファイル閲覧の画面が表示される

77

11 通信機能「パラメータファイル」に指定したファイルに対して、４つの動作行えます。

・

Ｄｒｉｖｅｒ－＞Ｆｉｌｅ

ボタン

GPAR-B4 シリーズ上の作業メモリある情報を直接 HDD 保存します。
ファイル名は、「パラメータファイル」で指定した物になります。
パソコン

GPAR-B4 シリーズ

TelGPA for Windows

作業用メモリ（RAM）

揮発性メモリ（電源断でデータ抹消）

この場合、パソ
電源投入時
読み出し

コンで編集作業

保存用メモリ（FLASH ROM）

ＨＤＤなど

中のパラメータには影響を与え

不揮発性メモリ（電源断でもデータ保存）

読み出した内容を直接ファイルに保存

Driver->File ボタンの動作ません。

GPAR-B4 シリーズ電源投入直後に、実行することで GPAR-B4 内のパラメータのバックアップ保存ができます。

・

ＰＣ－＞Ｆｉｌｅ

ボタン

パソコン上で編集しているデータを保存します。
パソコン

GPAR-B4 シリーズ

TelGPA for Windows

作業用メモリ（RAM）

揮発性メモリ（電源断でデータ抹消）

TelGPA for
電源投入時
読み出し

Windows は、起動直後は、パラメータについて何も把握して保存用メモリ（FLASH ROM）

ＨＤＤなど

不揮発性メモリ（電源断でもデータ保存）

パソコン上で編集しているデータを保存。
保存するデータが無い場合、ドライバより取得して一緒に保存。

PC->File ボタンの動作いない状態になっています。
ＰＣ－＞Ｆｉｌｅ ボタンが押されたとき、パソコン上で編集中のパラメータと、パソコン上で把握していないパラメータは、ドライバから取得して、一緒に保存します。ファイル名は、「パラメータファイル」で指定した名前になります。

78

11 通信機能・Ｆｉｌｅ－＞ＰＣ

ボタン

パソコンにパラメータファイルを読み込みます。
TelGPA for Windows 上に HDD などからパラメータファイルの読み込みだけを行います。このとき、ドライバに対してパラメータファイルの内容は送られません。
編集したデータ

パソコン

GPAR-B4 シリーズ

TelGPA for Windows

作業用メモリ（RAM）がある場合、上書き

電源投入時
読み出し

されます。
保存用メモリ（FLASH ROM）

ＨＤＤなど

読み込むファイル
名は、「パラメータ

揮発性メモリ（電源断でデータ抹消）

不揮発性メモリ（電源断でもデータ保存）

パソコン上に、HDD などからデータを読み込む。
読み込み時、ドライバとの通信は行わない。

File->PC ボタンの動作ファイル」で指定した名前になります。 HDD などの記憶媒体からのデータをドライバへ移す場合
は、Ｆｉｌｅ－＞ＰＣ ボタンを行った後に、ＰＣ－＞Ｄｒｉｖｅｒ ボタンで書き込みを行い、GPAR-B4 シリーズの電源を再投入します。

・

ＰＣ－＞Ｄｒｉｖｅｒ ボタン
パソコン側の編集パラメータデータをすべて、FLASH ROM へ書き込み保存しま
す。

パソコン

GPAR-B4 シリーズ

TelGPA for Windows

作業用メモリ（RAM）

パソコン側で把握して揮発性メモリ（電源断でデータ抹消）

いないパラメータデータ
書き込みは、ドライバからあらかじめ読み出します。
書き込み時は、サーボ
OFF 状態で行ってくださ

保存用メモリ（FLASH ROM）

ＨＤＤなど

不揮発性メモリ（電源断でもデータ保存）

パソコン上の編集データをドライバ側へ送り、FLASH RO M へ保存する。
パソコン側に読み込まれていないデータが有れば、ドライバ側から読み取る 。

PC->Driver ボタンの動作

い。

11.2.5.2

アプリケーションの終了

TelGPA for Windows を終了します。
下記の確認の画面が出ます。
ＯＫ ボタンをクリックすることで終了します。

アプリケーションの終了画面

キャンセル ボタンをクリックすると元の画面へ戻ります。

79

11 通信機能

11.2.6

パラメータ
GPAR-B4 シリーズのパラメータ操作のメニューで、二つのメニューが有ります。

2 つのパラメータメニュー

11.2.6.1

システムパラメータ「7パラメータ」の「7.1システムパラメータの詳細」(４０ ページ)で解説している、システム
パラメータの設定ができます。

設定したい項目をクリック
すると、ウインドウ下に、その項目の内容が表示され、編集できるようになります。

システムパラメータメニューのウィンドウ

設定データが選択肢となる場
合、▼を押すことで選択肢が現れます。設定したいパラメータ値にあわせて、設定 ボタンをクリックすることで設定できます。
数値データのパラメータの場
合、テンキーなどで数値を打ち込んで、設定 ボタンを押します。

80

項目の設定データが選択肢になる場合の例

11 通信機能

すべてのパラメータの設定が終わった後に、 パラメータ書き込み ボタンをクリックし、
GPAR-B4 シリーズ内蔵のフラッシュメモリに、パラメータ書き込み保存を行ってください。
またこのとき、サーボ状態は OFF 状態にしてください。
システムパラメータは、フラッシュメモリに書き込み後、電源再投入で制御に反映されます。
※注意フラッシュメモリに書き込みを行わないと、変更内容が電源 OFF 時すべてクリアされ、設定前の状態に戻ってしまいます。GPAR-B4 シリーズは、パラメータはすべてフラッシュメモリに記憶しており、電源投入時にフラッシュメモリから読み出して制御を行っています。

81

11 通信機能

11.2.6.2

サーボパラメータ「7パラメータ」の「7.2サーボパラメータの詳細」(５２ページ)で解説している、サーボパラメ
ータの設定ができます。
設定したい項目をクリッ
クすると、ウインドウ下に、
その項目の内容が表示され、編集できるようになります。設定データが選択肢となる場合、▼を押すことで選択肢が現れます。設定したいパラメータ値にあわせて、設定 ボタンをクリックすることで設定できます。

サーボパラメータウィンドウ

数値データのパラメータの場合、テンキーなどで数値を打ち込んで、設定 ボタンを押します。
すべてのパラメータの設定が終わった後に、 パラメータ書き込み ボタンをクリックし、
GPAR-B4 シリーズ内蔵のフラッシュメモリに、パラメータ書き込み保存を行ってください。
またこのとき、サーボ状態は OFF 状態にしてください。
サーボパラメータは、設定 ボタンで確定すると、即サーボ制御に反映しますが、保存はされていません。

※注意フラッシュメモリに書き込みを行わないと、変更内容が電源 OFF 時すべてクリアされ、設定前の状態に戻ってしまいます。GPAR-B4 シリーズは、パラメータはすべてフラッシ
ュメモリに記憶しており、電源投入時にフラッシュメモリから読み出して制御を行っています。

82

11 通信機能

11.2.7

ステータス
ドライバの状態表示を行うメニューです。
表示内容の詳細は、「8.2 通信による状態表示」(５９ ページ)を参照してください。

ステータス表示ウインドウ
11.2.8入出力「6 外部接続について」の「6.3 制御入出力コネクタ（CN1）の詳細」 (２２ ページ)で解説している、CN1 のI/O入出力信号の状態を、表示することができます。
各信号名の前についてI/O 状態表示メニュー選択

いる■が、赤くなっている
場合、入力信号ならば
CLOSE している。出力信号ならば、ON している状態を表します。

I/O 状態ウインドウ

出力テストモード ボタ
ンをクリックすると、出力テ

出力モード切替確認画面

ストモードに切り替わります。確認の画面が出た後ＯＫ ボタンを クリックすると切り替わります。信号名が、青色に変わった信出力テストモード時の画面例

号について、制御に関係なく、マウスのクリックで、出力状態をＯＮ、ＯＦＦすることができます。GPAR-B4 シリーズ
では、ゼロ速度出力と、ブレーキ制御出力が操作できます。
（注意：ブレーキ制御出力で、保持ブレーキ制御を行っている場合、十分注意して行ってください。）
通常動作に戻す場合、通常モード ボタンをクリックします。

83

12 保護機能とトラブルシューティング

12 保護機能とトラブルシューティング
本ドライバは、各種の保護機能を有しており、これらの保護機能が動作すると、ドライバは、停止状態（モータはフリー状態）となります。
制御入出力コネクタCN1 の「6.3.2.3 アラーム出力 ALM CN1-17 (３２ ページ)」は、OFF（工場出荷設定状態時）になって、外部機器に対しアラーム状態を通達します。
また、前面パネル「8.1.2 ＳＲＶ（緑色／赤色） (５８ ページ)」のLEDが赤色に点灯します。
発生したアラーム内容については、「11 通信機能 (６６ ページ)」により知ることができます。
アラームが発生したら、アラームの原因を除去してから、アラームリセット命令を送るか、電源を再投入するとアラーム状態が解除されます。

12.1 保護機能の内容
GPAR-B4 シリーズは、下記の状態について監視して異常が発生するとアラームとします。

12.1.1 パワーＴｒサーマル
内部のパワー・トランジスタ（モータに電力を与えているトランジスタ：出力段）が取付けられている
ヒート・シンクに搭載された、温度センサが異常過熱をしたときにアラームにします。
アラーム要因として考えられる事項▶

GPAR-B4 シリーズの空調（放熱）が十分でない環境に据え付けられている。

▶

高負荷のモータ運転を繰り返して、温度上昇した。

・・・・・等12.1.2 過電圧
回生エネルギーにより、主電源電圧が異常に上昇したときアラームとなります。
このアラームはアラームリセット入力では解除不能です。電源を再投入してください。

アラーム要因として考えられる事項▶

モータの出力トルクよりも過大な力で、外部からモータ軸を回し続けた。

▶

主電源電源供給元（バッテリ）に、充電方向で戻すことができなかった。

・・・・・等84

12 保護機能とトラブルシューティング

12.1.3 過電流
内部のパワー・トランジスタ（モータに電力を与えているトランジスタ：出力段）に過大電流が流れた
ときアラームとなります。このアラームはアラームリセット入力では解除不能です。電源を再投入してください。
アラーム要因として考えられる事項▶

モータ出力の動力線（U,V,W）が地絡状態になった。

▶

モータ出力端子が、短絡した。

▶

モータが絶縁破壊して、短絡状態になった。

▶

モータに過大電流が流れて焼損状態になった。

・・・・・等

このアラームは、発生状況として地絡や、短絡状態で発生するので、リセット解除のため、電源再投入する場合は、くれぐれも短絡、地絡状況が無いか確認の上行ってください。
短絡、地絡状態のまま、リセット解除のため、電源の再投入を繰り返して、過電流アラーム発生させると、パワー・トランジスタにダメージを与えて破損する場合が有ります。

12.1.4 電圧低下
入力電源電圧が異常に低下したときアラームとなります。
このアラームはアラームリセット入力では解除不能です。電源を再投入してください。

アラーム要因として考えられる事項▶

供給電源が、他の制御装置等で一時的に高負荷になり、電圧が下がった。

▶

バッテリの充電が不十分な場合・・・・・等85

12 保護機能とトラブルシューティング

12.1.5 位置偏差異常
偏差カウンタの値がシステムパラメータ「7.1.7 許容位置偏差 (４４ ページ)」で設定された許容値を超えたときこのアラームとなります。

アラーム要因として考えられる事項▶

ポジションキープ中に、外力にて大きな負荷がかかり、位置がずれた。

・・・・等

12.1.6 メカロック
メカロックは、トルクが発生しているのに、速度がゼロになっている場合や、現在位置が変化しない状態が続いた場合、メカロックと判定します。
メカロック判定基準は、次の条件が成立したときにアラームとします。
トルクが飽和状態である。
モータ速度が 60[min-1]以下である。
上記の二つの状態が 0.2[sec]以上続いた時。

アラーム要因として考えられる事項▶

駆動対象物が、機械限界点まで移動しているにもかかわらず、限界方向に駆動し続けている場合。

▶

駆動対象物が、障害物などにぶつかってしまって動けない状態にある。

▶

長期にわたって動いていた場合に、経年変化などで、機械的に高負荷になる部分が存
在する。

・・・・等

86

12 保護機能とトラブルシューティング

12.1.7 過速度
モータの速度がそのモータの最大回転数を超えた状態が 1[sec] 以上続いたときにこのアラームとなります。

アラーム要因として考えられる事項▶

ゲイン調整ができておらず、モータの挙動が異常状態（不安定）になっている場合。

▶

結線ミスや、設定ミスによるモータ回転方向の誤認識による、モータの暴走状態の場
合。

・・・等

12.1.8 過負荷
モータの電流を検出して過負荷を判定します。（電子サーマル機能）
電流と時間については次の検出特性図に示す条件を参照してください。

検
出
時
間

２５秒～３０秒
１０秒
130%

200%

300%

±10[%] ほどのばらつきがありますので、目安としてください。

アラーム要因として考えられる事項▶

モータ負荷が過大。

▶

モータ出力がロック状態。

▶

加減速の繰り返しが頻繁すぎる。

・・・等

87

12 保護機能とトラブルシューティング

12.1.9 ユーザメモリ異常
ユーザで管理設定できるパラメータ（「7 パラメータ (４０ ページ)」で解説しているパラメータ）は、
不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）に保存しています。
この保存しているデータについて、何らかの異常が発生したときこのアラームとなります。
このアラームはアラームリセットを入力するか、通信用ツールからフラッシュ保存を行った後に電源を再投入することで解除されます。
アラーム解除後は、正しいパラメータになっているか、通信用ツールにて、全パラメータの見直しを行ってください。

アラーム要因として考えられる事項▶

通信用ツールにてパラメータをフラッシュメモリに書き込みを行っている最中に電源低下などの異常が発生した場合。

▶

パラメータをフラッシュメモリから読み出し中、あるいは書き込み中に、落雷やサージな
どの強力なノイズが加わった場合。

・・・等

12.1.10

メーカメモリ異常

モータの定数などを保存しているフラッシュメモリに何らかの異常が発生したとき、このアラームとなります。このアラームはアラームリセット入力では解除不能です。電源を再投入してください。

電源再投入後も発生する場合、または発生後ドライバ、モータの挙動がおかしい場合、弊社営業担
当までご連絡ください。

アラーム要因として考えられる事項▶

通信用ツールにてパラメータをフラッシュメモリに書き込みを行っている最中に電源低下などの異常が発生した場合。

▶

パラメータをフラッシュメモリから読み出し中、あるいは書き込み中に、落雷やサージな
どの強力なノイズが加わった場合。

・・・等

88

12 保護機能とトラブルシューティング

12.1.11

ＣＰＵ異常

ＣＰＵが正常動作しなくなった場合、ウォッチドッグタイマーが作動し、このアラームが発生します。
このアラームはアラームリセット入力では解除不能です。電源を再投入してください。

アラーム要因として考えられる事項▶

落雷が発生した。

▶

装置の近傍で、他の装置などから、サージが発生した。

▶

装置の近傍で、強力なノイズや、磁場が発生した。

・・・等

89

12 保護機能とトラブルシューティング

12.2 トラブルと対策
本ドライバには前項「12保護機能」(８４ ページ)に示すような保護機能が内蔵されていますので、アラームの種別を判断して、原因を調べてから適切な処置をとってください。もし、原因が把握できない場合は、当社営業担当までご連絡下さい。
トラブルシューティング（フロー）チェック開始制御電源を投入する。

前面パネル、RDY LEDは緑色に点灯している？
電源投入直後赤く点灯後、緑色に点灯、または消灯状態の場合は、いいえへ

いいえ

いいえ

TB1の１－２間の
電圧を測定

はい

前面パネルSRV LEDは赤色に点灯している？

制御電源の入力を確認

正しい電圧が供給されている

はい指令を与えずに、
主電源を投入する。

いいえ

前面パネルSRV LEDは赤色に点灯している？

制御入出力コネクCN1
サーボONをクローズ

ドライバの故障と考えられます。

電源供給されていない

通信ツールで
エラー要因を確認。

制御電源の結線
をもう一度確認。

ドライバの故障と考えられます

はい

いいえ

制御入出力コネクタCN1
サーボON入力
正転停止入力逆転停止入力の確認

いいえ

前面パネルSRV LEDは緑色に点灯している？
はい信号が確実に入力されているか?

いいえ

モータが暴走している？

はい

はい

指令を与えて、
制御入出力コネクタCN1
正転（逆転）始動クローズ
CN1の結線、
はんだ付などを確認

ドライバの故障と考えられます。
モータは回転したか？

前面パネルSRV LEDは赤色に点灯している？

いいえ
TB1の３－４間の
電圧を測定

はい

ドライバの故障と考えられます。

モータ動力ラインの結線ミス
モータとドライバの組み合わせ違い
指令入力の結線不良など。

電源供給されていない

正常状態

主電源電圧は正しく供給されているか？
正しい電圧が供給されている

通信ツール
状態表示で確認

主電源の結線をもう一度確認。
いいえ

通信ツール
状態表示で確認いいえ

通信ツール
状態表示で確認いいえ

通信ツール
状態表示で確認いいえ

位置偏差異常発生？

はいポジションキープ時、大きな外力が加わった。
位置ループゲインの不足。

通信ツール
I/O状態表示で確認

正転停止、逆転停止入力はオープン状態？

いいえ

はい

クローズ状態になるよう配線をチェック

90

ドライバの故障と考えられます。

過負荷アラーム発生？

はいメカロックアラーム発生？
はい

モータ動力ラインの未接続。
モータ軸のロック状態。

過電流アラーム発生？
はい

モータ動力ラインの短絡、地絡
または、ドライバ故障

12 保護機能とトラブルシューティング

ここでは、問い合わせや、過去にあったトラブルの中で、事例が多い物をまとめています。
（１）▶

入出力信号端子でのミス「6.3.1.5サーボＯＮ入力 SON CN1-6」(２５ ページ)が未処理なため、ポジションキー
プしない。（サーボが有効にならない）
対応→6.1接続例の「6.1.1CN1 制御入出力コネクタ」(１６ ページ)を参考に結線処理する。

▶

「6.3.1.12正転停止入力 FSTP CN1-13」「6.3.1.13逆転停止入力 RSTP CN1-14」(２８ ページ)が未処理なため、ポジションキープしない。
対応→6.1接続例の「6.1.1CN1 制御入出力コネクタ」(１６ ページ)を参考に結線処理する。

▶

正／逆転始動が未処理なため、モータが回らない。
対応→6.1接続例の「6.1.1CN1 制御入出力コネクタ」(１６ ページ)を参考に結線処理する。

▶

アナログ指令（電圧）が小さすぎる。内部指令が０である。
対応→指令電圧または、内部指令を大きくする。

（２）

制御盤制作時の、配線屑や、制御盤の追加工（穴あけなど）時の切り粉などがドライ
バ内部に混入してしまい、ドライバの誤動作、破損を発生させる。
対応→GPAR-B4 シリーズの版取付け時、マスキングなどを行い、制御盤完
成まで防塵を行う。

（３）

ユーザ側で準備したセンサ（レゾルバ）ケーブルにて配線を行い、作業ミスなどによって、アラーム状態になる。
対応→13 オプション販売商品の「13.1レゾルバケーブル GP-RC」(９４ ページ)を使用する。または、弊社指定のケーブルを利用する。

91

12 保護機能とトラブルシューティング（４）

配線ケーブルに無理な力がかかり、断線や地絡事故を起こす。
対応→装置機器の配線は、余裕を見て行う。特に、駆動部にモータを取付ける場合、ケーブルの取り回しは、ケーブルキャリアやフレキシブルコンジットなどを利用して、ケーブルの稼働時の保護を行うようにする。

（５）

接地（ドライバの E 端子、モータの FG 端子の接地）が不完全でモータが脈動する。
対応→1ご使用の前に（使用上の注意事項）の1.5接地（アース）について(２ページ)を参照の上、接地配線をしっかり行う。

（６）

選定したモータがパワー不足で応答性が悪く、過負荷アラームで停止する。
対応→駆動部の必要トルク等を見直して、モータの適正選定を行う。

（７）

モータ軸の結合カップリングのガタ、タイミングベルトのゆるみなどで機械系（駆動部）が振動する。
対応→駆動系の取付け、調整をしっかり行う。

（８）

モータの最大トルクが減速機、ボールねじ、カップリングの許容トルクを越えていて破損させてしまう。
対応→7.1システムパラメータの詳細の7.1.9トルク制限(４５ ページ)にて、許容トルク内に制限する。または駆動系を減速機、モータの見直しを行い、再度適正モータ、を選定する。

（９）

使用電圧が低く、不足電圧アラームで停止する。
対応→供給電源を確認する。（バッテリが充電不足である、バッテリの劣化
など。）

（１０）

使用電源の電圧変動が大きく、モータが高回転域で振動する。
対応→供給電源を確認する。（バッテリが充電不足である、バッテリの劣化
など。）

92

12 保護機能とトラブルシューティング93

13 オプション販売商品

13 オプション販売商品
GPAR-B4 シリーズの各種オプション販売品です。

13.1 レゾルバケーブル GP-RC
モータのレゾルバと、GPAR-B4 シリーズを接続するケーブルです。
弊社 B シリーズモータ、AWRⅡモータは、レゾルバケーブルがコネクタ処理されています。GPAR-B4
シリーズとを中継するために専用のケーブル「GP-RC」を準備しております。
標準品は、全長２ｍ、３ｍ、５ｍ、８ｍがあります。その他の長さにつきましてもご準備できますので、弊社営業部までご連絡ください。

なお、レゾルバ信号を中継するためには、特殊な仕様のケーブルが必要です。 筐体配線上、お客様で準備されたコネクタなどを使うために、「GP-RC」が利用できないなどのご相談は、弊社営業部までお願い致します。

接続は、「6.1接続例」の「6.1.2モータ／電源接続」(１７ ページ)、「6.4レゾルバコネクタ（CN2）の詳細」(３４ ページ)を参照してください。

GP-RC
D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

Molex社製
50087-8160(ターミナル)
51029-0910(ハウジング)

標準品ケーブル長
型式一覧
GP-RC□※□内はケーブル長(単位[m])を示す。
L

94

型式
GP-RC2
GP-RC3GP-RC5
GP-RC8

L [m]
2.0
3.0
5.0
8.0

13 オプション販売商品

13.2 通信ケーブル GP-RS9, GP-RS25
GPAR-B4 シリーズとパソコンを接続するためのケーブルです。
パソコンの RS232C（COM ポート）と GPAR-B4 を接続して、パソコンツールソフト TELGPA for
Windows を使用するときに使います。

ケーブルは、パソコン側の COM ポートの形状に合わせて、２種類準備しております。
▶

型式 GP-RS9
パソコン側が、D-SUB 9pin メス（パソコン本体のコネクタ D-SUB 9pin オス）用▶

型式 GP-RS25
パソコン側が、D-SUB 25pin オス（パソコン本体のコネクタ D-SUB 25pin メス）用

現在一般に販売されている Windows 動作のパソコンは、GP-RS9 が対応します。
（D-SUB 9pin オスが パソコン本体の COM ポートについています。 ）GP-RS9D-SUB 9pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009M コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

GP-RS92.5[m]

パソコン側

GPAR-B4 側

GP-RS25
D-SUB 25pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-025M コネクタ本体
D910-025C カバー
相当品

D-SUB 9pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009M コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

GP-RS25

パソコン側

２．５［ｍ］

GPAR-B4 側95

13 オプション販売商品

13.3 パソコンツールソフト TELGPA for Windows
GPAR-B4 シリーズと、パソコンをつないでパラメータを設定、保存管理するためのツールです。
13.2 通信ケーブル GP-RS9, GP-RS25 (９５ ページ)を使用しパソコンと接続します。
TelGPA for Windows の動作環境は下記の通りです。
供給メディアは、CD-ROM(CD-R)になります。
インストールの詳細は、TelGPA for Windows 付属の取扱説明書をご覧ください。

型式：TelGPA for Windows
対応 OS

メモリ容量
HDD 空き容量
CD-ROM 、 DVD-ROM などの光学ドライブ
COM（RS232C）ポート

TelGPA for Windows 表示画面例

96

以下の Microsoft® Windows® Operating System が、動作するパソコン。
（搭載 CPU は、限定していません。）

Windows® XP Home Edition (Service Pack 1a 以上)
Windows® XP Professional Edition (Service Pack 1a 以上)
Windows® 2000 Professional (Service Pack 4 以上)
Windows® NT (Service Pack 5 以上)
Windows® Millennium Edition (Me)Windows® 98 Second Edition
Windows® 98
動作 OS が推奨する容量以上。
インストール時も含めて 10MBytes 以上。
インストール時に必要。
１ポート
パソコン本体付属または、OS 側から COM ポートとして認識できる、USB→RS232C 変換器、拡張 COM ポート基板等の利用が可能。

13 オプション販売商品

13.3.1

パソコンツールソフト TELGPA（MS-DOS 対応品 保守品扱い）

型式 TELGPA
旧型パソコン （IBM 互換機、NEC PC-9801,PC-9821）で、MS-DOS を使用して行う通信ソフトです。
保守品扱いとして、取り扱っております。詳しくは、弊社営業までご連絡ください。

13.4 パラメータ設定器 TBX
GPAR-B4 シリーズを始めとする、弊社のドライバ製品のパラメータを、液晶表示を見ながらキーボー
ドで操作を行うハンディターミナル型の装置です。パラメータ設定はもちろん、最大３２種類のドライバのパラメータ情報を TBX 本体内のフラッシュメモリに保存することが可能です。

GPAR-B4 シリーズで利用する場合、TBX 本体に、GP シリーズ専用の接続ケーブル TB-GPX の組み合わせで利用します。
（利用には、TBX 電源として AC100[V]が必要です。）
詳しくは、TBX 付属の取扱説明書をご覧ください。

パラメータ設定器
接続ケーブル

型式：TBX
型式：TB-GPX
D-SUB 9pin(メス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009F コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

D-SUB 9pin(オス)CONSER ENTERPRISE CO.LTD社製
D110-009M コネクタ本体
D910-009C カバー
相当品

TB-GPX

2.5[m]

2[m]ACアダプター97

13 オプション販売商品

13.5 予備コネクタ

13.5.1

ＧＰ－CNC（制御入出力コネクタ CN1 用）

高密度Ｄ－ＳＵＢ２６ピン（オス）コネクタとカバーのセット。 （本体付属品と同じ物です。）

13.5.2

GP-CNRZ（レゾルバコネクタ CN２用）

Ｄ－ＳＵＢ９ピン（メス）コネクタとカバーのセット。 （GP-RC を使用の場合は必要有りません。）

13.5.3GP-CNR（通信コネクタ CN３ 用）

Ｄ－ＳＵＢ９ピン（オス）コネクタとカバーのセット。（GP-RS9,GP-RS25 を使用の場合は必要有りま
せん。）

98

13 オプション販売商品99

14 最後に14 最後に本ドライバは厳重な検査を経て出荷されております。
初期段階のトラブルにつきましては、配線、使用方法に誤りがないか、本書を読み直していただき、もう一度チェックしてください。

14.1 お問い合わせ
弊社へお問い合わせの際には、より的確なアドバイスを行うために、下記の点をメモの上、お伝えくだ
さい。
製品機種名

GPAR－□□B4

製品シリアル番号

Ser.＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿

組み合わせモータ□□には、数字が入ります。
4 各部の名称 (１１ページ) のパネル
上部に記載しています。
1.3 組み合わせモータについて(２ページ)を参照の上記載してください。

ご購入代理店
制御
上位指令

使用環境

上位での
位置ループ制御

駆動装置

□速度制御
□トルク制御□外部電圧入力□内部指令（パラメータ）□あり□なし□ボールねじ□ベルト駆動□その他（）□制御方向が、重力方向または、外力が加わるアプリケーション

不具合内容

具体的に症状をまとめてください。

稼働日数、時間など

問い合わせは、日本国内は、弊社営業部あてにお願いします。海外は販売代理店へお願いします。
■国内お問い合わせ先〒230-0045 神奈川県横浜市鶴見区末広町１－１－５０（株）ワコー技研 本社 営業部

電話 045-502-4441（営業代表）

ＦＡＸ 045-502-8624

E-MAIL info@wacogiken.co.jp / URL http://www.wacogiken.co.jp/〒577-0843 大阪府東大阪市荒川 3-26-10-101（株）ワコー技研 大阪営業所

電話 06-6728-1172

ＦＡＸ 06-6728-1173〒482-0011 愛知県岩倉市昭和町 2-62-1-302（株）ワコー技研 名古屋出張所 電話 0587-38-4033

100

ＦＡＸ 0587-38-4033

14 最後に14.2 修理依頼
12 保護機能とトラブルシューティング (８４ ページ)を参照しても、アラームが発生するなど、製品の故障の場合、修理対応致します。
円滑な修理対応を行うために、お手数ですが、別紙「修理依頼メモ」のコピーをお取り頂き、必要事項を記入の上、現品添付の上、原則としてご購入販売店様経由で、ご依頼ください。
製品の保証規定は、次の通りです。尚、お取扱上のミスにより破損いたしました場合の修理は、すべて有償扱いとなりますので、ご了承ください。
保証規定● 無償保証期間
適正な使用範囲において、貴社または貴社のお客様での使用開始から 12 ヶ月以内、または弊社出荷後 18 ヶ月以内のうち短いほうとします。
● 無償保証の範囲
以下の項目に該当する場合は原則として無償保証期間内でも有償扱いとさせて頂きます。なおこれらにのらない場合は、双方の協議によることと致します。
・

貴社および貴社のお客様などにおいて、不適切な保管や取扱、不注意過失および貴社側の設計に起因する問題。

・

弊社の了解無く、弊社製品の分解、改造の手をかけたことに起因する故障の場合。

・

弊社製品の仕様範囲外で使用したことによる故障の場合。

・その他に、貴社が弊社の責任外と認める場合。

● 保証範囲外
弊社製品以外への損傷、その他処置に対する補償は対象外とさせて頂きます。
● 廃止品
廃止品種の製品は、修理対象から除外させて頂きます。

輸送梱包費について
弊社までの発送送料は、お客様負担とし、弊社からの返却送料は修理費に含まれるものとします。
（無償修理の場合は返却送料については無料です。）
調査費について
以下の場合「調査費」を別途請求致します。
● 修理作業、調査時修理不能と判断された場合。
● 「修理先見積」でお見積もり後修理を行わなかった場合。

101

14 最後に

送り先
すべて本社にて受け付けます。
GPAR-B4 シリーズ本体の返却先〒230-0045
神奈川県横浜市鶴見区末広町 1-1-50 末広ファクトリーパーク内
株式会社 ワコー技研 品質管理部 SE 課 修理品受付 宛
TEL (045) 502-4441 FAX (045) 502-8624

組み合わせモータ返却〒230-0045
神奈川県横浜市鶴見区末広町 1-1-50 末広ファクトリーパーク内
株式会社 ワコー技研 営業部 モータ修理受付 宛
TEL (045) 502-4441 FAX (045) 502-8624

10214 最後に修理依頼メモ依頼日
製品名（型式）製品シリアル番号
組み合わせモータまたは、ドライバ型式
お客様（修理ご依頼元）御担当者名
御会社名
御所属部署
御住所

販売代理店様
御会社名
御所属部署名
御住所

電話番号
ＦＡＸ番号
御担当者名

西暦

年

月

日

〒□□□－□□□□

－
－

－
－

〒□□□－□□□□

電話番号
ＦＡＸ番号

－
－
－
－
修理報告書宛名記載□お客様＿＿＿＿□販売代理店様
修理見積□事前見積要＿＿□事前見積不要
使用環境制御□速度制御＿＿＿□トルク制御
上位指令□外部電圧入力＿□内部指令（パラメータ）
上位での位置ループ制御□あり＿＿＿＿＿□なし
駆動装置□ボールねじ＿＿□ベルト駆動＿□減速機あり（速比：
）
□その他（
）
□制御方向が、重力方向または、外力が加わるアプリケーション
故障内容（アラームの内容や、装置の概要、症状などをできる限り詳しく記載してください。）
装置の稼働日数、時間103

14 最後に104

本社〒230-0045
神奈川県横浜市鶴見区末広町 1-1-50
TEL 045-502-4441

FAX 045-502-8624

大阪営業所〒577-0843
大阪府東大阪市荒川 3-26-10-101

株式会社 ワコー技研
http://www.wacogiken.co.jp/

TEL 06-6728-1172

FAX 06-6728-1173

名古屋出張所〒482-0011
愛知県岩倉市昭和町 2-62-1-302
TEL 0587-38-4033

FAX 0587-38-4033
XM-GPAR-B4-R202