1(57)【特許請求の範囲】【請求項１】ユーザからの指示語を解釈して移動方向を決定する、対話システムを有する自立移動ロボットであって、前記ユーザによって発話された指示語を取り込む指示語取り込み手段、少なくとも前記ユーザとの位置関係に基づいて、対面視点，鳥瞰図視点または共有視点のいずれかのユーザ視点を決定するユーザ視点決定手段、および前記視点で前記指示語を解釈する解釈手段を備える、自立移動ロボッ
10ト。
【請求項２】前記ユーザ視点決定手段は、前記ロボットの位置と前記ユーザおよび前記ロボットの移動速度および移動方向に従って、所定の確率で前記３つの視点のいずれかを選択的する第１選択手段を含む、請求項１記載2の自立移動ロボット。
【請求項３】前記第１選択手段は、前記解釈が間違いであったとき、別の視点を選択する、請求項２記載の自立移動ロボット。
【請求項４】少なくとも前記ユーザとの位置関係に基づいて、対面視点，鳥瞰図視点または共有視点のいずれかのロボット視点を決定するロボット視点決定手段、
前記ロボット視点で指示語を生成する指示語生成手段、および前記生成した指示語を発話する発話手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載の自立移動ロボット。
【請求項５】前記ロボット視点決定手段は、前記ロボットの位置と前記ユーザおよび前記ロボットの移動速度および移動方向に従って、所定の確率で前記３つの視点のいずれかを選択的する第２選択手段を含む、請求項４記

(2)3載の自立移動ロボット。
【発明の詳細な説明】【０００１】【産業上の利用分野】この発明は、自立移動ロボットに関し、特にたとえば、ペットロボットや介護ロボットのように、ユーザから発話された指示語（「あっち」，「そっち」，「こっち」等）を解釈して移動方向を決める、新規な自立移動ロボットに関する。
【０００２】【従来の技術】自立移動ロボットは、たとえば車輪や脚によって自立しかつ自在に移動でき、たとえばペットロボットや介護ロボットへの応用が想定される。この種の応用分野においては、ユーザが指示語によってロボットの移動方向等を指示し、ロボットがその指示語を解釈することによって、ロボットが自己の移動方向を決定する局面が考えられる。
【０００３】【発明が解決しようとする課題】このような場合、ユー
ザとロボットとの間の位置的関係の自由度が大きく、したがって、ユーザが発話時に選択可能な視点が複数存在する。話者つまりユーザの視点は指示語の意味または解釈に大きく影響する。たとえば、ユーザがロボットに対面した状態で発した「こっち」という指示語が、ユーザがロボットと並走している状態で発した「こっち」という指示語とは異なる意味を持つ場合である。
【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、ユーザから指示語を適切に解釈できる、自立移動ロボットを提供することである。
【０００５】【課題を解決するための手段】この発明に従った自立移動ロボットは、ユーザからの指示語を解釈して移動方向を決定する、対話システムを有する自立移動ロボットであって、ユーザによって発話された指示語を取り込む指示語取り込み手段、少なくともユーザとの位置関係に基づいて、対面視点，鳥瞰図視点または共有視点のいずれかの視点を決定する視点決定手段、および視点で指示語を解釈する解釈手段を備える、自立移動ロボットである。
【０００６】【作用】ユーザがたとえば「こっち」，「そっち」ある
いは「あっち」のような指示語を発話すると、ロボット
では、その指示語を取り込んで、ロボットとユーザとの位置関係およびユーザおよびロボットの移動速度および移動方向に基づいて、ルールで定めた所定の確率で、対面視点，鳥瞰図視点または共有視点のいずれかのユーザ視点を決定する。その決定したユーザ視点に基づいて、指示語を解釈する。解釈した指示語に従って、たとえば定義テーブルから対象方向を決定し、その方向に移動する。
【０００７】ただし、指示語の解釈が間違いであったと

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特許３３１８５３９4
き、別の視点を選択するようにしている。
【０００８】【発明の効果】この発明によれば、ロボットとユーザとの位置関係に従ってユーザ視点を推論し、その視点に立脚して指示語を解釈しているので、指示語の誤解釈の機会が可及的低減され得る。したがって、この発明によれば、ユーザからの指示語を的確に解釈できる。
【０００９】この発明のその他の目的，特徴および利点
は、添付図面に関連して行われる以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００１０】【実施例】図１はこの発明の一実施例の自立移動ロボッ
ト１０を示す正面図であり、この図１を参照して、この実施例の自立移動ロボット（以下、単に「ロボット」という。）１０は、本体ないし筐体１２を含み、筐体１２の下部に軸１６で回転可能に車輪１４が設けられる。この車輪１４すなわち軸１６がモータ３６（図２）によって駆動され、したがって、ロボット１０が任意の方向に移動可能である。ただし、図示は省略しているが、左右の車輪を独立して制御できるような動力伝達機構、たとえばデファレンシャルギアなどが軸１６または車輪１４に関連して組み込まれている。さらに、左右の車輪１４を独立制御するために２つのモータが利用されてもよい。このような駆動系自体に特徴がある訳ではないので、駆動系の構成は他に考えられる。
【００１１】筐体１２は平面ほぼ矩形に形成され、その４つの側面には超音波センサ１８が配置される。各超音波センサ１８は送波器と受波器との組合せであり、送波器から出力された超音波が受波器に受信される時間によって、後述のマイクロコンピュータ２６（図２）が、部屋内でのロボット１０の位置や障害物の存在等を検出する。
【００１２】筐体１２の一側面にはたとえばＣＣＤカメラを有するイメージセンサ２０が設けられ、このイメージセンサ２０は、ユーザ追跡センサとして利用される。
ユーザ追跡センサは、たとえばユーザを撮像し、マイクロコンピュータ２６がその肌色領域を抽出し、肌色領域の位置的変化や肌色領域の面積変化によって、ユーザとロボット１０との間の位置関係を検知するものである。
【００１３】さらに、筐体１２の適宜の位置たとえば上面にはマイク２２およびスピーカ２４が設けられる。マイク２２はユーザの発生する音声をとり込むためのもので、スピーカ２４はユーザに対してロボット１０から音声を発するためのものである。このようにして、この実施例のロボット１０が対話システムを有するロボットとして構成される。
【００１４】図２を参照して、図１の筐体１２内にはマイクロコンピュータ２６が設けられる。図２では１つのマイクロコンピュータ２６が図示されているが、必要に応じて、複数のマイクロコンピュータを設けて、それぞ(3)5
れに画像処理，音声処理，駆動制御等のタスクを分担させるようにしてもよい。しかしながら、ここでの説明では、便宜上、１つまたは複数のマイクロコンピュータをマイクロコンピュータ２６で代表させる。
【００１５】マイクロコンピュータ２６には、図１を参照して説明した超音波センサ１８，イメージセンサ２０およびマイク２２からの入力を受けるとともに、スピーカ２４に音声信号を与える。図１では図示しなかったが、ロボット１０にはさらにエンコーダ３２およびコンパス３４が設けられる。エンコーダ３２は左右の車輪１４に個別に設けられ、各車輪１４の回転数に応じた数のパルス信号をマイクロコンピュータ２６に入力する。マ
イクロコンピュータ２６では、各エンーダ３２からのパルス信号をカウントしてロボット１０が移動している速度や刻々変化する位置を計算する。コンパス３４はロボット１０の方位（移動方向）を知るためのものである。
【００１６】図１および図２に示す実施例のロボット１０は、マイク２２を通してユーザの発話する指示語たとえば「あっち」，「そっち」，「こっち」等を解釈し、その指示語に従った方向に自立移動する。そのとき、ロボット１０はスピーカ２４を通して、ユーザに対して移動方向の適否等の確認を求める指示語たとえば「こっちですね？」，「そっちですね？」，「あっちですね？」
あるいは「どっちですか？」等を発生する。
【００１７】ここで、図３および図４を参照して、指示語の使われ方を再確認する。図３の状況は、話し手と聞き手とが対面した状態であり、この状態では、「こっち」はそれぞれ話し手の方向、「そっち」はそれぞれ聞き手の方向、「あっち」はそれぞれ話し手と聞き手の両方から離れた方向を意味する。図４の状況は話し手と聞き手とが並走状態であり、この状態では、指示語が同じ方向を示すことになる。たとえば、一方が自分たちが向かう方向を指示するために「こっち」といえば、他方もその「こっち」が自分たちが向かう方向であると理解できる。
【００１８】つまり、図３および図４の例は、指示語が外界の状況の他に視点の影響を受けて指示の仕方を変化させることを示している。この例が示している発話の意
味と視点との依存関係は、以下のルール１で表わすことができる。
【００１９】ルール１：ｐ←ｓ○i ｄ
ここで、ｐは指示語によって指し示される対象を、ｓは発話時の状況を、ｄは発話された指示語をそれぞれ表わす。そして、○i は、指示語を解釈するための視点を表わし、添え字ｉは誰の視点かを表わす記号である。
【００２０】このルール１に従えば、ロボット１０が指示語を理解するために必要となる能力は、状況ｓを察知する能力の他に、話者の視点○i を決める能力である。
状況ｓは、具体的には、ロボット１０が知得しまたは予め与えられている状況、たとえばロボット１０が存在す

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特許３３１８５３９6
る部屋の形，サイズ等、部屋のドアの位置、ゴール（目標位置）、障害物等である。このような状況ｓは、図２に示すマイクロコンピュータ２６のＲＯＭ２８に予め設定されているか、もしくは各種センサ１８，２０，３２,３４で検知した結果マイクロコンピュータ２６のＲＡＭ３０に蓄えられる。
【００２１】図１の実施例では、指示語の解釈や生成の際に的確な視点をロボット１０に選択させるために、身体的制約を用いた視点選択手法を採用する。身体的制約と視点との関係は図３および図４での指示語の用法の違いと、話し手と聞き手との身体的関係の違いに現れている。つまり、図３の例では、話し手と聞き手とが向き合っており、指示語「こっち」で話者の奉公を示している。図４では、２人一緒に歩いており、目的の方向を指示語「こっち」で指し示している。この実施例でのロボット１０の視点選択手法は、このような身体的関係の違いをユーザの発話時の視点の推論に利用する。
【００２２】ここで、発明者等がロボット１０の実験に使った部屋は、図５に示すように、４ｍ四方のほぼ正方形の部屋で、ドアの部分がスタートで、対角の位置にゴール（目標位置）が設定されている。ユーザにはロボッ
ト１０をスタートからゴールまで指示語を使って連れて行くタスクを与えた。
【００２３】なお、部屋は４つのブロックに区分されていて、各ブロックにＩＲ（赤外線）センサ３８が設けられていて、このＩＲセンサ３８によってロボット１０がどのブロック中に存在するかを知ることができる。すな
わち、ＩＲセンサ３８の出力がロボット１０に有線または無線で送られる。ロボット１０すなわちマイクロコン
ピュータ２６では、４つのＩＲセンサ３８の出力に基づいて、自分が部屋のどのブロックに位置しているかを知ることができる。
【００２４】上述の身体的制約は、話し手と聞き手との位置関係や行動（まとめて「身体的関係」という。）に付随して生じる制約であり、以下のルール２で定義できる。
【００２５】ルール２：Ｅ（Ａu （Ｖu ，Ｄu ），Ａr （Ｖr ，Ｄr ））→○i
ここで、Ａu はユーザの行動、Ａr はロボット１０の行動を表わし、Ｖi およびＤi （ｉ＝ｕまたはｒ）は、それぞれ、ユーザまたはロボットの移動速度および移動方向を示している。
【００２６】このルール２を適用すると、たとえばユーザとロボットとが向き合っているときには、Ｅ（Ａu （０，robot），Ａr （０，user））となる。ユーザとロボットとがともに或る速度Ｘで移動しているときには、Ｅ（Ａu （Ｘ，goal），Ａr （Ｘ，goal））と表わすことができる。つまり、ルール２は、身体的関係を元にした視点○i への制約となっていることが理解できる。
なお、ユーザの行動Ａu （Ｖu ，Ｄu ）はイメージセンサ

(4)

特許３３１８５３９

7２０を利用した先に説明したユーザ追跡によってＲＡＭ３０内に蓄積される。ロボットの行動Ａr （Ｖr ，Ｄr ）は、超音波センサ１８，エンコーダ３２およびコンパス３４を含む各種センサを利用したロボット監視によってＲＡＭ３０内に蓄積される。
【００２７】図５の部屋では、ユーザは３つの視点を採ることができる。ロボットと向かい合ったときの視点ＤＶ（Daily View：対面視点），ユーザの上方から見た鳥
瞰図視点ＢＶ（Bird's Eye View）そしてロボットと共通する視点ＳＶ（Shared View：共有視点）である。視 10
点ＤＶおよびＳＶは、それぞれ、図３および図４の状況で成立し、ともにユーザとロボットとの関係に基づく視点である。これに対して、視点ＢＶは、ユーザと部屋との間の関係（主として、距離）を元にした視点である。
この場合、話し手は自分から遠い方向を「あっち」と、近い方向を「こっち」と表現するように、距離に応じて指示語を選択する。
【００２８】ロボット１０すなわちマイクロコンピュー
タ２６の視点選択では、これら３つの視点と身体的関係との間に成立する身体的制約を利用する。そのために、 20
ロボット１０すなわちマイクロコンピュータ２６のＲＯ
Ｍ２８に、次表に示す、視点と各指示語の指示方向との関係を示す定義テーブルが設定されている。なお、表中「−」は、他の指示語の指示方向に当てはまらない方向であることを示す。
【００２９】【表１】8外の身体的制約には、以下のルールを用いる。その理由は、ユーザの視点が、ほとんどの場合、ＤＶまたはＢＶであることに由来する。
【００３３】ルール５：Ｅ（Ａu （Ｘ，Ｘ），Ａr （Ｘ，Ｘ））→ＤＶ：５０％，ＢＶ：５０％，ＳＶ：０％
実施例では、ロボット１０は、各種センサからのデータに基づいてロボット行動データＡr （Ｖr ，Ｄr ）を獲得し、イメージセンサからのデータに基づいてユーザ行動データＡu （Ｖu ，Ｄu ）を獲得する。そして、先に述べたルール２身体的制約を選択する。そして、指示語の解釈の処理と指示語の生成の処理の際に、身体的制約のルール３〜５を適用する。つまり、身体的関係に応じて、指示語処理の際に使用する視点に上記出現確率に応じた重み付けを行う。
【００３４】一例として、ルール３を適用する場合、マイクロコンピュータ２６は、ランダム関数を用いて乱数を発生し、その乱数のモジュロ１０００を求め、結果が「０−５７９」のときには視点ＤＶを選択し、「５８０−９５７」のときには視点ＢＶを選択し、「９５８−９９９」のときに視点ＳＶを選択する。同様に、ルール４を適用する場合、マイクロコンピュータ２６は、乱数のモジュロ１０００を求め、結果が「０−４８３」のときには視点ＤＶを選択し、「４８４−７０７」のときには視点ＢＶを選択し、「７０８−９９９」のときに視点ＳＶを選択する。ただし、ルール５を適用する場合、マイクロコンピュータ２６は、ランダム関数を用いて乱数を発生し、その乱数が偶数か奇数かによって視点ＤＶまたはＢＶを選択する。
【００３５】指示語の解釈過程では、ロボット１０すな
わちマイクロコンピュータ２６は、上述のようにして推論したユーザの視点○u および各種センサからの情報に基づく状況でｓに従って、ユーザが発話した指示語ｄを解釈する。したがって、ユーザ視点を推論するに当って、身体的制約のルール３〜５にある視点出現の割合に応じて確率的に視点を選択するので、ロボット１０すな
わちマイクロコンピュータ２６がユーザ行動データ（イメージセンサ２０出力でわかるユーザの移動速度と方向）とロボット行動データ（エンコータ２２出力等でわかるロボットの移動速度と方向）とによって得られる両者の身体的関係を反映した指示語の解釈を行う。なお、ルール２はルール３〜５の一般表現である。
【００３６】ここで、図６を参照して、ロボット１０すなわちマイクロコンピュータ２６の動作を説明する。マ
イクロコンピュータ２６によって、ユーザが指示語を発話すると、それがマイク２２（図２，図３）によって感知され、マイクロコンピュータ２６がこの図６のルーチンの実行を開始する。
【００３７】図６の最初のステップＳ１では、マイクロコンピュータ２６は、ルール１でのユーザの発話時の状
況ｓのデータ、たとえばロボットの位置やスタート，ゴ30【００３０】発明者等の実験によって確認した、上記ルール２を適用した各視点の出現率は以下のとおりである。
【００３１】ルール３：Ｅ（Ａu （０，robot），Ａr （０，user））→ＤＶ：５７．９％，ＢＶ：３７．７％，ＳＶ：４．４％
ルール４：Ｅ（Ａu （Ｘ，goal），Ａr （Ｘ，goal））→
ＤＶ：４８．３％，ＢＶ：２２．４％，ＳＶ：２９．３ 40％
ルール３およびルール４の矢印の右側の項が、ＤＶ，Ｂ
ＶおよびＳＶのどの視点がどのくらいの確率で視点○iに現れるかを示している。この出現確率は実験で実際に調べた値に基づくものである。たとえば、ルール３は、ユーザとロボットとが向かい合っている状況ｓのときには、○i がＤＶになり易いことを示している。ルール４
はユーザとロボットとが並走している状況ｓでは、視点ＳＶが出現し易いことを示している。
【００３２】そして、実施例では、ルール３または４以 50

(5)9ール等の位置関係を取得する。続くステップＳ２において、先に説明したように種々のセンサからの出力に基づいてマイクロコンピュータ２６は、ルール２すなわちルール３−５における、ユーザ行動データＡu （ユーザの移動速度と方向）とロボット行動データＡr （ロボットの移動速度と方向）を取得し、それらに基づいて、先に詳細に説明したルール３−５に従って、ユーザの視点○u を決定する。ステップＳ２でユーザ視点が選択的に決定されるれた後、ステップＳ３において、マイクロコンピュータ２６は、ルール１での対象ｐを決定する。
【００３８】たとえば、ユーザとロボットとが向き合っている場合、ユーザ行動データがＡu （０，robot）となり、ロボット行動データがＡr （０，user）となる。したがって、ステップＳ２では、ルール３に従って、○u＝ＤＶを選択し易くなる。したがって、ユーザの指示語が「こっち」であった場合、ロボット１０は、視点ＤＶに基づきかつ先に挙げた表１に従って、対象ｐとして「ｐ=user」すなわち移動方向を決定することになる。
【００３９】また、たとえば、ユーザとロボットとが速度１０で並走している場合、ユーザ行動データがＡu （１０，goal）となり、ロボット行動データがＡr （１０，goal）となる。したがって、ステップＳ２では、ルール４に従って、○u ＝ＳＶを選択し易くなる。したがって、ユーザの指示語が「こっち」であった場合、ロボット１０は、視点ＳＶに基づきかつ先に挙げた表１に従って、対象ｐとして「ｐ=goal」を決定し、そのための移動方向を決定することになる。
【００４０】このようにして決定された対象ｐすなわち移動方向に応じて、ステップＳ４で、マイクロコンピュータ２６はモータ３６等に指令を与える。その指令に応じて、ロボット１０がその移動方向つまりユーザの方向に移動する。
【００４１】その後マイクロコンピュータ２６は、ステップＳ５において、一定時間、ユーザからの返答を待つ。ユーザは、ロボット１０の、ユーザが発した指示語に対して正しい方向に移動しているかどうかその一定時間内に返答する。ユーザからの返答があったとき、マイクロコンピュータ２６は、ステップＳ６において、その返答が「ちがう」であるかどうか判断する。
【００４２】ユーザからの返答が「ちがう」である場
合、つまりロボット１０がユーザからの指示語を誤って解釈した場合には、マイクロコンピュータ２６は、先のステップＳ２〜Ｓ５を再び実行する。このとき、マイクロコンピュータ２６は、ルール３を再び適用して、別の視点を選択し直して、指示語を解釈する。つまり、ロボット１０では、指示語の解釈を間違った場合、視点を選び直し、その変更したユ視点に従って指示語を表１に従って解釈する。
【００４３】このように、実施例では、ロボット１０における指示語解釈が間違いであった場合、次の候補の視1020304050

特許３３１８５３９10
点で直ちに指示語を解釈し直すことができる。したがって、指示対象の再決定に有利である。また、再決定された指示対象を次の指示語解釈の候補として挙げることができるので、ユーザが別の指示語で指示し直した場合にも、速やかに指示語を解釈できる。
【００４４】なお、ロボット１０における指示語の解釈すなわち移動方向が間違っていなかった場合、ロボット
１０は、再びユーザからの指示語の入力を待つ。
【００４５】上述の図６の実施例では、ロボット１０はユーザの指示語を解釈するとそのまま決定した対象の方向へ移動した。しかしながら、図７の実施例では、ユーザの指示語を解釈したとき、ロボット１０が指示語を生成しかつ発話して、ユーザに対して移動方向を確認することができる。
【００４６】この発明の他の実施例である図７を参照して、図７のステップＳ１１〜Ｓ１３は、図６のステップＳ１〜Ｓ３と同様である。ステップＳ１１では、図６のステップS１と同様にして、マイクロコンピュータ２６は、ルール１でのユーザの発話時の状況ｓのデータを取得する。続くステップＳ１２において、図６のステップS２と同様にして、種々のセンサからの出力に基づいて、マイクロコンピュータ２６は、ルール３−５における、ユーザ行動データＡu とロボット行動データＡr を取得し、それらに基づいて、ルール３−５に従って、ユーザの視点○u を決定する。ステップＳ１２でユーザ視点が選択的に決定されるれた後、ステップＳ１３において、図６のステップS３と同様にして、マイクロコンピ
ュータ２６は、ルール１での対象ｐを決定する。
【００４７】その後、ステップS１４では、ロボット１０は、このようにして決定した対象ｐに対するロボットの視点Ｏr での指示語を生成する。
【００４８】たとえば、ユーザとロボットとが向き合っている場合、ユーザ行動データがＡu （０，robot）となり、ロボット行動データがＡr （０，user）となる。したがって、ステップＳ１４では、ルール３に従って、ロボットの視点として○r ＝ＤＶを選択し易くなる。したがって、ユーザの指示語がたとえば「こっち」であってステップS１３で決定した対象ｐがたとえば「ｐ=user」であった場合、マイクロコンピュータ２６は、ロボット
視点○r ＝ＤＶに基づいて、確認のための指示語「そっちですね？」を生成し、その生成した指示語をスピーカ２４を通して、ユーザに対して発話する。
【００４９】なお、この対面視点ＤＶにおいて、ユーザが発話した指示語が「そっち」であった場合には、ステップS１３で対象ｐとして「ｐ=robot」が決定され、そのためロボット１０が生成する指示語は、ロボット視点Ｏr を基準にするために、「こっちですね？」となる。
【００５０】また、たとえば、ユーザとロボットとが速度１０で並走している場合、ユーザ行動データがＡu （１０，goal）となり、ロボット行動データがＡr （１(6)特許３３１８５３９1112０，goal）となる。したがって、ステップＳ１４では、＊ 【図３】視点の違いによる指示語の意味の違いを説明す
ルール４に従って、ロボットの視点として○r ＝ＳＶをる図解図である。
選択し易くなる。したがって、ユーザの指示語が「こっ【図４】視点の違いによる指示語の意味の違いを説明すち」であってステップＳ１３で対象ｐとして「ｐ=goaる図解図である。
l」が決定されたとき、この場合、ロボット１０は、ロ【図５】実験に用いた部屋の概要を示す図解図である。
ボット視点○r ＝ＳＶに基づき、ステップＳ１４におい【図６】図１および図２に示すロボットの動作の一例をて、確認のための指示語「こっちですね？」を生成し発示すフロー図である。
話することになる。
【図７】図１および図２に示すロボットの動作の他の例【００５１】その後、ステップＳ１５でユーザの返答をを示すフロー図である。
判断し、ロボット１０の指示語解釈が間違いであったと 10 【符号の説明】
きには、再びステップＳ１２に戻り、そうでなければ、１０ …ロボット
ステップＳ１３で決定しかつステップＳ１４で確認した
１４ …車輪移動方向へ移動する。
１８ …超音波センサ【００５２】図７の実施例でも、マイクロコンピュータ
２０ …イメージセンサ
２６がロボット視点Ｏr を決定する際に、図６または図２２ …マイク７の実施例でユーザ視点Ｏu を決めるときと同様に、ル
２４ …スピーカール２すなわちルール３−５を適用して、視点ＤＶ，Ｓ
２６ …マイクロコンピュータ
ＶまたはＢＶを確率的に選択し決定する。
２８ …ＲＯＭ【図面の簡単な説明】
３０ …ＲＡＭ【図１】この発明の一実施例のロボットを示す正面図解 20 ３２ …エンコーダ
図である。
３４ …コンパス【図２】図１実施例のロボットの構成を示すブロック図
３６ …モータである。
＊
３８ …ＩＲセンサ
【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

(7)

【図５】

特許３３１８５３９【図６】【図７】─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き(56)参考文献

特開 昭60−140405（ＪＰ，Ａ)
特開2000−56827（ＪＰ，Ａ)
特開2000−137160（ＪＰ，Ａ)

7(58)調査した分野(Int.Cl. ，ＤＢ名)
G05D 1/00
G05D 1/02