過去の研究開発助成一覧（平成元年から 13 年）

年度

研究題目

交付対象者

所属機関・職名(交付時)

＊印代表者
平 成

柔軟な宇宙用ロボットの運動制御と軌道計画

元年

坂和 愛幸

大阪大学基礎工学部・教授

積層形圧電素子を利用した精密加工面の形状制御システムの開発

鐘 兆偉

理化学研究所・特別研究員

センサ融合に基づく切削加工以上処理システム

高田 祥三

東洋大学工学部・助教授

懸垂重量物のロボットによるハンドリング

新井 民夫

東京大学工学部・教授

圧電素子をアクチュエータとする小形ロボットアームの制御法並びにそ

長南 征二

東北大学工学部・助教授

ニューラル・サーボコントローラの研究福田 敏男

名古屋大学工学部・教授

ニューラルネットワークによる知的ロボットのパターン認識と学習制御

大松 繁

徳島大学工学部・教授

空間・時間・性質を結合した対象モデリングシステムの開発

小野里 雅彦大阪大学工学部・助手

視覚と力覚を融合したティーチングレス形グラインディングロボットの研泉 照之

山口大学工学部・助教授

人間を志向した知能機械に関する研究

菅野 重樹

早稲田大学理工学部・助手

機能性機械要素に関する基礎的研究

下河邉 明の作動特性究
東京工業大学精密工学研究所
・助教授
Object-based models for intelligent automation systems.

Juan R.

GMI Engineering & Management

PimentelInstitute(U.S.A)・Associate Prof.

平 成

高密度集積マイクロロボットの開発

三浦 宏文

東京大学工学部・教授

2年

人工現実感環境下におけるロボットの作業パターンの学習橋本 秀紀

東京大学生産技術研究所・助教授

機能性機械要素に関する基礎的研究

下河邉 明

東京工業大学工学部・教授

知的ロボットの自立化を指向した実センサ情報の統合に関する基礎的本多 庸悟

東京農工大学工学部・教授

ワイヤ放電加工における放電点検出による適応制御の研究

国枝 正典

東京農工大学工学部・助教授

全方位視覚と局所視覚の融合による複合センシング自律移動ロボット

谷内田 正彦大阪大学基礎工学部・教授

ニューラルネットワークを用いた多軸同期制御システムの開発

鈴木 茂行

徳島大学工学部・教授

スキルに基づくロボット制御の研究

小菅 一弘

名古屋大学工学部・助教授

モデルに基づく高精度切削シミュレーションを利用した数値制御加工の木村 文彦

研究の研究

最適化

東京大学先端科学技術センター
・教授

人間を志向した知能機械に関する研究

菅野 重樹

早稲田大学理工学部・専任講師

自己姿勢変形動作を利用したロボットと対象物との接触点検出に関す金子 真

九州工業大学情報工学部・助教授

る研究
Tactile-guided robot. fine manipulation.

Hong Zhang

Univ. of Alberta(Canada)・Assistant Prof.

人間形 9 自由度軽量化アームの製作と閉ループ APF 制御の実現

土谷 武士

北海道大学工学部・教授

未知の作業空間で機能するマニピュレータの実際的な障害物回避経路

登尾 啓史

大阪電気通信大学工学部・助教授

柔軟な宇宙用ロボットの運動制御と軌道計画

坂和 愛幸

大阪大学基礎工学部・教授

ニューラルネットによる適応力制御に関する研究

渡辺 桂吾

佐賀大学理工学部・助教授

Object-based software environment for intelligent automation systems.

Juan R.

GMI Engineering & Management

PimentelInstitute(U.S.A)・Associate Prof.

計画法

平 成

Development and Experimental Validation of Real-time Inverse and3年

Forward Dynamics Algorithms for an Industrial Robot.

K.R. Kozlowski

Politechnika Poznanska Zaklad
Automatyki i Robotyki
・Assistant Prof.

3 自由度運動可能な自立型平面超音波アクチュエータの基礎研究

河村 篤男

横浜国立大学工学部・助教授

球面超音波モータによる超高精密度位置決め機構の開発

遠山 茂樹

東京農工大学工学部・助教授

A Micro-Robot System for Manipulation and Transport of Very Small

R.S. Fearing

Univ. of California, Berkeley

藤田 博之

東京大学生産技術研究所(sub-millimeter) Parts.
半導体マイクロマシーニングで作る自律分散マイクロ運動システム

・Assistant Prof.
・助教授

LSI デバイスウェハープラナリゼーション加工とその装置化に関する基

土肥 俊郎

埼玉大学教育学部・助教授

器用なロボットハンド作業実現のためのセンシング機構の研究

木下 源一郎中央大学理工学部・教授

画像処理による組立作業の認識とロボット教示の自動化

山藤 和男

電気通信大学機械制御工学科

礎的研究

・教授
超精密位置決めにおけるねじ駆動と摩擦駆動の位置決め特性と適応

大塚 二郎

性比較
圧電アクチュエータによるウォータジェットカッティングノズルの駆動制

東京工業大学精密工学研究所
・助教授

谷 順二

東北大学流体科学研究所

高密度集積マイクロロボットの開発

三浦 宏文

東京大学工学部・教授

ニューラルネットを用いた自己組織化的ファジィモデリング田中 一男

金沢大学工学部・助手

新原理アクチュエータを用いた超多関節マイクロロボットの研究

生田 幸士

御・教授

九州工業大学情報工学部
・助教授

スキルに基づくロボット制御の研究

小菅 一弘

名古屋大学工学部・助教授

複数の低剛性アームの協調制御による振動懸垂物の把握

新井 民夫

東京大学工学部・教授

全方位視覚と局所視覚の融合による複合センシング自律移動ロボット

谷内田 正彦大阪大学基礎工学部・教授の研究
モデルに基づく高精度切削シミュレーションを利用した数値制御加工の

木村 文彦

最適化
Tactile-guided robot fine manipulation.

東京大学先端科学技術センター
・教授

Hong Zhang

Univ. of Alberta(Canada)・Assistant Prof.

平 成

ナノマニファクチャリングのためのマイクロ工具の研究

畑村 洋太郎

4年

東京大学産業機械工学科
・教授

レーザ光を基準に用いた磁気浮上装置の研究

川勝 英樹

東京大学生産技術研究所
・助教授

A micro robotic system for manipulation and transport of very small

R.S. Fearing

Univ. of California, Berkeley

遠山 茂樹

東京農工大学工学部(sub-millimeter) parts.
球面超音波モータによる超精密度位置決め機構の開発

・Assistant Prof.
・助教授

LSIデバイスウェハ・プラナリゼーション加工とその装置化に関する基礎

土肥 俊郎

埼玉大学教育学部・助教授

機械加工プロセスの知能化監視システム

稲崎 一郎

慶應義塾大学理工学部・教授

Automatic, situation-dependent Control of the sensitivity of a camera for

Volker Graefe

的研究

a Vision-Guided mobile robot.

Universitaet der Bw Muenchen・Prof.

外観検査のためのニューラルネットワークの構成方式

秦 清治

香川大学教育学部・教授

セルフセンシング磁気軸受を利用した無発塵搬送システムの開発

水野 毅

埼玉大学工学部・助教授

Design of high throughput, low latency communications protocols for

Alfred C.

Univ. of Virginia

factory automation and distributed applications.

Weaver・Prof.

平 成

レーザ光を基準に用いた磁気浮上装置の研究

川勝 英樹

5年

東京大学生産技術研究所
・助教授

ヒステリシス磁石を用いた負荷感応型変速機の開発

広瀬 茂男

東京工業大学工学部・教授

光アクチュエータの変位制御に関する研究中田 毅

東京電機大学工学部・教授

ニューラルネットワークの適用による視覚センシング溶接ロボットの知菅 泰雄

慶應義塾大学理工学部・教授

能化に関する研究
人工現実感を利用した人間の作業の解析

橋本 秀紀

東京大学生産技術研究所
・助教授

冗長ロボットの物体認識における可操作性の向上とモーションの多機

大西 公平

慶應義塾大学理工学部・助教授

高知能化大型六足歩行ロボットの開発

小林 尚登

法政大学工学部・教授

非点収差方式による超音波微小変位センサの開発

三井 公之

慶應義塾大学理工学部

人工現実感生成技術を応用した金型自由曲面の造形・加工システムの金井 理

東京工業大学工学部・助教授

油田 信一

筑波大学・教授

能化に関する研究・教授
研究
自律知能機械の基本要素技術の研究のための汎用移動ロボット標準機の開発
高剛性多自由度微動機構を用いた運動誤差補正システム久曽神 煌

長岡技術科学大学工学部
・教授

力センサを持たないロボットマニピュレータの滑らかな衝突とハイブリッ

大石 潔

長岡技術科学大学・助教授

Motion Planning and Fuzzy Behavior Fusion for Layered Control ofRen Chyuan

North Carolina State Univ

Free-Ranging AGV’s.

Luo.・Prof.& Director

多面体較正法による放電加工機上での形状計測の自動化

毛利 尚武

豊田工業大学工学部・教授

MMC(Machining & Measuring Center)による修正加工システムの研究開

垣野 義昭

京都大学工学部・教授

ド制御の実現発平 成

構成ユニットの反射運動に基づく超多自由度ロボットの運動制御

林巌

東京工業大学工学部・教授

6年

極微機械要素ハンドリングシステムの開発研究

堀江 三喜男

東京工業大学精密工学研究所
・助教授

免疫ネットワークを用いた自律移動ロボットの動的行動制御に関する研内川 嘉樹

名古屋大学工学部・教授

ウェーブレット解析を用いたフライス加工のモニタリング

川合 忠雄

名古屋大学工学部・講師

Analitical scheme for fusion of human and machine intelligence in

Tzyh-Jong

Washington Univ.

telerobotic systems.

Tarn・Prof.& Director

熟練きさげ加工技術の自動化システム

青山 藤詞郎慶應義塾大学理工学部

究・助教授
磁気研磨法によるクリーンパイプ内面の超精密自動研磨システムの構

進村 武男

宇都宮大学工学部・教授

法線ベクトル曲面を用いた自由曲面間交線算出法

山口 泰

東京大学教養学部・助教授

加工・計測一体型バーチャルマニュファクチュアリングによるプロダクト白井 健二

日本大学工学部・教授

双腕ロボットのモーションコントロール

駒田 諭

三重大学工学部・助手

適応制御による超音波モータの高速・精密位置決め制御に関する研究

上里 勝実

琉球大学工学部・教授

単一ステージ機構による X-Y-Z 微小変移テーブルの試作

吉川 昌範

東京工業大学工学部・教授

複数のモジュール型工場内搬送車の協調制御に関する研究

橋本 雅文

広島大学工学部・助教授

粒子間相互作用力を考慮したマイクロマニピュレータの微小物体ハンド

新井 史人

名古屋大学大学院・講師

築

モデル評価システムに関する研究

リング制御

平 成

リニア静電モータによる加工機テーブル駆動のための基礎研究

新野 俊樹*(特)理化学研究所・特別研究員

樋口 俊郎

東京大学大学院・教授

モーションコントロールのためのＨ∞制御

美多 勉*

東京工業大学工学部・教授

劉 康志

千葉大学工学部・助手

マイクロ流体集積回路のための平面型マイクロ制御弁の開発

横田 真一*

東京工業大学･教授

吉田 和弘

東京工業大学･助手

T.J.Tarn*

Washington Univ.(U.S.A)

7 年度

Force Regulation and Contact Transition Control of Robotic Systems.

・Prof.& Director
Ning Xiditto・Assistant Prof.

数式処理言語をベースにしたロボット解析システムの研究

川崎 晴久

岐阜大学工学部・教授

Computer Aided Geometric Modeling and Design for Automated

R.C.LuoNorth Carolina State(U.S.A.)

Prototyping and Manufacturing.
パラレルメカニズムを用いた高速･高精度三次元座標計測システム
遺伝的アルゴリズムを用いた手書き機械図面の認識および部品図の・Prof.& Director
大岩 孝彰*

静岡大学工学部･助教授

松田 孝

静岡大学工学部･教授

綿貫 啓一

埼玉大学･助教授

平尾 政利*

金沢大学工学部･助教授

安井 武司

金沢大学工学部･教授

Z.Kovacic*

Faculty of Electrical and自動生成に関する研究
ウォータージェットによる生体硬組織の微細加工
FAST SELF-ORGANIZING FUZZY CONTROL OF NONLINEAR
HIGH-ORDER SYSTEMS.

平 成

レーザーダイオード内の干渉を応用したセンシング

8年

Computing(Croatia)・Assistant Prof.
S.Bogdanditto・student & r. assistant川勝 英樹*

東京大学生産技術研究所･助教授

C.Goreki

東京大学生産技術研究所･主任研究員磁気研磨法によるクリーンパイプ内面の超精密自動研磨システムの構

進村 武男

宇都宮大学工学部･教授

築
各種工作機械等の入力装置の高度自動化に関する研究

石井 六哉

横浜国立大学工学部･教授

高速自由曲面加工用パラレルロボットの開発

舟橋 宏明*

東京工業大学工学部･教授

武田 行生

東京工業大学工学部･助教授補助による段階的な技能学習

小俣 透

東京工業大学大学院･助教授

弾性表面波モータの高出力化の検討

黒沢 実

東京大学工学系研究科･助教授

モデルベースの高度自動化切削加工を指向した新しい切削理論の体

前川 克広*

茨城大学工学部･助教授

系化に関する研究帯川 利之

東京工業大学工学部･助教授

トラクションドライブを用いたサーボ機構のための非正弦波 2 相型 PLL

江村 超*

東北大学工学部･教授を応用したコントローラの開発

王磊

東北大学工学部･助手

Advanced 3D-Measuring Technics for Quality.

J.W.

Society for Production Control ofLEOPOLD*

Cutting Tools and Development(Germany) ・Head of the Dept.

稲崎 一郎

慶応義塾大学理工学部･教授

冗長マニピュレータによる未知作業対象物に対する軌道追従と回避制

見浪 護*

福井大学工学部･助教授

御のための知的制御系の研究

朝倉 俊行

福井大学工学部･教授

ストラクトロニクスのためのハイブリッド制御理論の構築と制御技術の松野 文俊*

東京工業大学大学院･助教授

開発

原 辰次

東京工業大学大学院･教授

空気式パラレルリンクマニピュレータを用いた接触作業用ロボットの構

則次 俊郎*

岡山大学工学部･教授

築に関する研究高岩 昌弘

岡山大学工学部･助手

圧電素子の高周波振動を利用した超高精度アクティブスクイーズ空気

久曽神 煌*

長岡技術科学大学工学部･教授

軸受の開発

磯部 浩巳

長岡技術科学大学工学部･助手

平 成

マークベーストビジョンを用いたロボットの屋内ナビゲーションの研究

9年
ニューラルネットワークを用いた自律型移動ロボットの思考モデル構築
パラレルメカニズムを用いた超小型三次元座標測定器に関する 研究高瀬 国克*

電気通信大学大学院･教授

岡 哲資

電気通信大学大学院･助手

石井 和男

九州工業大学情報工学部･講師

大岩 孝彰*

静岡大学工学部･助教授

松田 孝

静岡大学工学部･教授

知能ロボットの視覚運動系協調作業における運動学習に関する研究

査 紅彬*

九州大学大学院･助教授

長谷川 勉

九州大学大学院･教授

共振駆動を用いた圧電マイクロポンプの開発

吉田 和弘*

東京工業大学･助教授

横田 真一

東京工業大学･教授

山本 透

岡山県立大学情報工学部･助教授

大矢 晃久*

筑波大学電子情報工学系･講師

油田 信一

筑波大学電子情報工学系･教授

結晶格子を用いた実時間 2 次元ナノベクトルエンコーダの開発とアトム

明田川 正人*長岡技術科学大学工学部･助手

クラフトへの展開

高田 孝次

長岡技術科学大学工学部･教授

動圧を利用した湿式研削における研削砥石の磨耗と振れ回りのインプ

古谷 克司*

豊田工業大学大学院･講師

ロセス測定

毛利 尚武

豊田工業大学大学院･教授

Intelligent Control of Mechatronic Systems with Special Emphasis

I.J. RUDAS*

BANKI DONAT Polytechnic,・Prof.

on the Application of Soft Computing Techniques.

M.O.KAYNAKBOGAZICI Univ.・ Prof.

I.BATYRSHINKAZAN State Technologicalヒューマンスキルに基づくインテリジェント制御系の設計とロボット制御への応用
自動位置修正機能を有する不整地自律走行車の開発

Unibersity・ Prof.
J.K.TARBANKI DONAT Polytechnic・ Prof.

M.O.EFE

BOGAZICI Univ.
・Research Assistant

トライボロジカル・アプローチによる空気圧アクチュエータの高精度モー風間 俊治

室蘭工業大学･助教授

分布型アクチュエーションによる柔軟物体操作

平井 慎一

立命館大学理工学部･助教授

スマートセンサーを基調とする機械システムの静粛化に関する研究

田中 信雄

東京都立科学技術大学

エアスピンドルの温度測定にもとづく主軸熱変位推定と切込量の制御

横山 和宏*

新潟大学・助教授

鈴木 孝昌

新潟大学・助教授

新井 民夫*

東京大学大学院・教授

太田 順

東京大学大学院・助教授

制御性能のロバスト達成化と非ホロノミック系への適用に関する研究

田中 一男

電気通信大学・助教授

Advanced 3D-Measuring Techniques for Quality Control of Cutting Tools.

J.W.Leopold*

Institute of Tool Engineering andションコントロール

平 成
10 年・教授

道具の使用により知能進化を促進する移動ロボット

Quality Management･Head of the Dept.
稲崎一郎

慶応義塾大学・教授

ヒューマンスキルに基づくインテリジェント制御系の設計とロボット制御

進村 武男*

宇都宮大学大学院・教授

への応用

山口 ひとみ宇都宮大学大学院・助手

Implementation of Matrix Model Based Dispatching Algorithms

Z. Kovacic*

Faculty of Electrical Engineeringon the Laboratory Model of FMS.

and Computing ・Assistant Prof.
F. L. Lewis

The Univ. of Texas at Arlington
・Phd.student

回転する合わせ鏡によるロボットビジョンシステムの開発
高速移動時の変形を考慮した高精度三次元座標測定機の研究

S. Bogdan

Ditto・Phd.student

川末 紀功仁*佐世保工業高等専門学校・助教授

原 要一郎

佐世保工業高等専門学校・教授

古谷 涼秋

東京電機大学・助教授

マシニングセンターに中間組立をさせる締結加工システムの開発
Hybrid Tactile Sensor.

田辺 郁男*

長岡技術科学大学・助教授

水谷 淳之介富山商船高等専門学校・助教授

Hong ZHANG

Univ. of Alberta,･Associate Prof.

平 成

自走式自動注湯ロボットの開発

矢野 賢一*

豊橋技術科学大学・助手

寺嶋 一彦

豊橋技術科学大学・教授

ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発

大隅 久

中央大学・助教授

サイズおよびペイロードの異なる双腕マニピュレータの協調動作の研

永谷 圭司

岡山大学・講師

神谷 好承*

金沢大学・教授

11 年

究
非直交座標系で構成される多軸制御機械のための新しいＮＣ制御技術の開発

関 啓明

金沢大学･講師

ワイヤ縫込方式によるシート状触覚センサ

下条 誠

茨城大学・教授

布地･ゴム部品などの柔軟物体操作の自動化技術に関する研究開発

和田 隆広

立命館大学・助手

アクティブビジョンシステムによる３次元不特定物体認識のための窺視

柴田 昌明

成蹊大学･助教授

朴 重濠*

東京工業大学・助手

吉田 和弘

東京工業大学・助教授

大塚 二郎*

静岡理工科大学・教授

丹羽 昌平 他

静岡理工科大学・教授

坂根 茂幸

中央大学・教授石原 秀則

香川大学･助教授（きし）動作に関する研究
アクティブバルブを用いた共振駆動形圧電マイクロポンプ
非線形外乱オフザーバを用いた工作機械用超精密位置決めの研究
アフィン変換テンプレート群を用いたビジュアルトラッキング技術に関する研究
高分子材料を用いた新型マイクロアクチュエータに関する研究
繊毛･鞭毛内の微小管の滑りを規範とした屈曲機構に関する研究

小林 俊一*

信州大学･助教授

森川 裕久

信州大学･助教授

平 成

高分子材料を用いた新型マイクロアクチュエータに関する研究石原 秀則

香川大学・助教授

12 年

移動ロボットの関節制動に関する研究・開発

西川 正雄*

九州東海大学・教授

松前 幸生

九州東海大学・助教授

佐松 崇史

九州東海大学・講師

古谷 涼秋

東京電機大学・助教授

微小測定力によるナノメートル変位検出プローブの研究
工作機械の複合的運動精度測定装置の開発

三井 公之慶應義塾大学・教授

サイズおよびペイロードの異なる双腕マニピュレータの協調動作の研

永谷 圭司

岡山大学・講師

アクティブ照明を用いたサブピクセルステレオ計測装置の開発

梅田 和昇

中央大学・助教授

力制御を用いない挿入等環境接触作業の実現

相山 康道

筑波大学･講師

グリース潤滑セラミック玉軸受けを用いた超高速スピンドルの開発

太田 浩之

長岡技術科学大学・助教授

複数ユニットで構成される不定形移動機構に関する研究

渡嘉敷 治樹琉球大学・助手

Intelligent Control of Mechatronic Systems with Special Emphasis on theI. J. Rudas

Budapest Polytechnic, Hunbary

究

Recent Development of Soft Computing Techniques.
平 成・Prof.

マイクロロボットのための積層サンドイッチ型超音波モーターの開発

遠山 茂樹*

東京農工大学･教授

E. Purwanto

東京農工大学･助手

ロボットとモータのモーションコントロールにおける次世代型ディジタル藤本 博志

長岡技術科学大学・助手

13 年
制御
Sensor-Driven Remote Monitoring and Control of Networked CNC

Lihui WANG

National Research Council ofMachines Using Java 3D

Canada（Java 3D によりネットワーク化された CNC 機械をセンサーを用いて遠･Associate Research Officer

隔監視・制御する研究）単発放電による微細工具および微細プローブの瞬時成形に関する研武沢 英樹*

埼玉大学・助手

究

堀尾 健一郎埼玉大学・教授毛利 尚武

東京大学･教授

モーションコントロールのための実用的かつ高性能な制御方法の研究

佐藤 海二

東京工業大学･助教授

人工筋アクチュエータを用いた蠕動運動型ロボットの開発

嵯峨 宣彦*

秋田県立大学・助教授

中沢 賢

信州大学･教授

複合 3 リンク機構を用いた超冗長マニピュレータ

小金澤 鋼一東海大学･助教授

高度マルチメディア技術を用いた技能伝承システムの構築

綿貫 啓一

埼玉大学・助教授

ラジアル基底関数による点群からの形状生成と加工･通信のための

三浦 憲二郎静岡大学・助教授

人間共存型移動ロボットにおける行動意図の予告伝達による

松丸 隆文*

静岡大学・助教授

人間－機械インタラクションの研究伊藤 友孝

静岡大学・助手

光音響法による次世代ステッパー用レンズ高精度透過率計測の研究

石丸 伊知郎*

香川大学・助教授

大平 文和

香川大学・教授

形状データ圧縮変換