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小特集 Asia Haptics 2014 報告

日本バーチャルリアリティ学会誌第 20 巻 1 号 2015 年 3 月

小特集■ Asia Haptics 2014 報告

ナダ，ドイツ，スイス，オランダ，オーストラリアか■統 括らの発表者も加わり，ワールドワイドな会議にすることができた．

岩田洋夫（General Chair）

本会議の企画段階で，論文アーカイブをやってほし筑波大学いという要望が強かったので，投稿時にはビデオの他新しい国際会議 "Asia Haptics" が立ち上がった．これに 6 ページまでの論文を出してもらい，スプリンガーはアジア地域において隔年で開催される触力覚に関すから出版してもらうことにした．ビデオの方は，スプる国際会議で，第 1 回は 2014 年 11 月 18 日から 20 日

リンガー・ビデオという動画サイトから無料で閲覧すにかけて，つくば市のエポカルつくばで開催された．

ることが可能である．

奇数年にはこの分野の世界大会である World Haptics があ り， 偶 数 年 に は 北 米 で Haptic Symposium が， ヨ ーロッパでは Euro Haptics が開催されるので，偶数年にはアジア地域でも国際会議があってよいのではないか，という機運が高まり開催に至った．筆者が General
Chair として基本計画を作り，IEEE Technical Committee
Haptics において本会議立ち上げの交渉を行った．
この会議が従来のものと決定的に異なるのが，発表は実演だけということである．審査はビデオを中心に行われ，論文は補助的な位置づけにした．当日のセッショ
ンはライブプレゼンテーションとデモの 2 部構成で，ライブプレゼンテーションでは，各発表者がデモの説明

図 1 デモブースに囲まれたライブプレゼンテーション観覧席を行っているところを映像で中継して参加者全員が見られるようにした．そしてそれが終わったあとで，各自が実際に体験できるような時間を確保した．従来のデモ発表では，一度に説明を聞ける人は各ブースに 3，4 名程度であり，その他の人には説明を聞いている人の背中しか見えなかった．この発表形式は全員が一度に説明を聞けるので，効率的に体験ができるという利点がある．今回は 68 件のデモ発表を採択したが，上記のセッションを三つに分けて行うことによって，1 日半ですべてのデモを体験できるプログラムを組んだ．
デモだけの会議を日本で開催したため，210 名の参加者のうち 8 割方が日本人であったが，アジアでは韓国，中国，シンガポールからの参加があり，米国，カ図 2 ライブプレゼンテーションの中継の模様

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Asia Haptics は参加者全員が体験を共有できるといた．日本語でのワークショップではあったが，企業のう点が従来の学術講演会と大きく異なる．さらに，方に学会に参加していただくという役割も果たしたと参加者の体験時のデータをとることによって，単な思われる．発表をお願いした講師の方には発表はもとる発表ではなく，実験の場としても機能する．昨より，この日からデモンストレーションも行っていた

今，論文捏造などの不正が世の中を騒がせ，論文とだいた．

いう発表形態自体の限界が露わになってきた．Asia

本学会を振り返って一言で要約するなら，学会発表

Haptics はそのような問題に対し，嘘がつけないデモの本来の役割を再発見する学会だったと感じている．

発表という方法で知の流通形態にアンチテーゼを主

本学会はデモを必須とすることを最大の特徴として掲張するものである．

げた．これは触覚に関連する研究の多くはデモを通して初めて正しく評価できるという想いからであった．

■プログラム委員長

しかし実際にデモを必須とした現場で発見されたのは，デモを前にした「議論の場」であった．デモ体験

梶本裕之（Program Chair）をした数名が議論する姿が多く見られ，海外の参加者電気通信大学からの声としても，デモを多数体験できるという点以本学会では安藤英由樹先生 ( 大阪大学 )，Dr. Ki-Uk

上に議論に集中できる点が好評価であった．学会発表

Kyung( 韓国 ETRI) と共にプログラム委員を担当した．

は本来議論するためにある，という当たり前のことを

ま ず 第 1 回 の 国 際 会 議 で 宣 伝 が 重 要 と い う こ と で，思い出すことになった．

Publicity Chair の 昆 陽 雅 司 先 生 ( 東 北 大 学 ) 達 と 共 に

なおこれには beginner’s luck の面も多分にあったかと

Haptics Symposium 等の関連学会で宣伝すると共に，海も思われる．たまたま参加者の人数がちょうど良くデ外の研究者が参加するにあたって何がネックとなるかモ装置の前に長蛇の列が生まれず，質の高いデモを出聴き取りを行った．すると特にアジア圏の研究者からしていただくことが出来，随所の手作り感が参加者のは異口同音に IEEE 等のシステムでアーカイブされる一体感に繋がったという面もありそうである．実際バことが望ましいという意見があり，業績化に関する意

ンケットに乾杯もスピーチもなく，その場で YouTube識の高さが明らかになった．当初論文に関しては VR

か ら BGM を 探 し て 流 し た く ら い で あ る．Beginner’s

学会のサーバに置く形でのアーカイブ化を考えていた

luck に終わらせないためにも，今後も学会発表の本質が，外部から見てより永続的と判断しやすいアーカイを問い続ける努力が必要と思われる．

ブ方法が必要と判断し，今回は Springer 社によるオン

この意味で本学会の継続的発展にあたり一つだけメモをするとすれば，本学会が exhibit( 展示会 ) ではライン書籍化を行うことにした．
Springer 社を選択した理由は第一に兄弟学会の一つ「ない」ことを意識し続ける必要があると考えていである EuroHaptics で採用されており，第二にビデオのる．学会計画時，デモのみの学会ということで私が扱いが可能であったためである．特にビデオについて最初にイメージしたのはむしろ展示会であった．実は，本学会では投稿時のビデオ添付を必須としたこと

際研究成果を展示することに注力した国際学会自体からアーカイブにビデオを関連付けられることが望まは他にも存在した．しかしいったん展示会と言ってしかったが， Springer Video という仕組みによってビデしまうと，展示者は展示に徹し，他に「観客」を呼

オをオンライン無料公開して論文本体にリンクを張るばなければならなくなる．私自身当初，観客を沢山ことができることがわかった． 12 月現在，論文原稿を呼ばずに成立するのかという不安を少なからず持っオンライン書籍化する作業が進められている．ていた．しかし学会発表の原点に立てばデモはあく

なお学会初日の日本語によるワークショップとしてまで「議論のための触媒」であるべきであり，本来開催された触覚講習会も担当したのでこれについてもそこに観客は存在しない．今回，ついいつもの展示報告する．計測自動制御学会 SI 部門触覚部会のメンバ会のつもりで，発表者の方に「可能であれば展示しを中心とした触覚講習会は，企業や学生を対象として続けて欲しい」旨の通知をしてしまったのだが，こ

これまで 7 回，ほぼ年 1 回のペースで開催されてきた．の点は次回の改善点と思われる．つまりコアタイム

今回は AsiaHaptics 主催で開催し，90 名の参加者を集め以外はデモを「せず」，体験者として議論する役割た．その半数以上は翌日の AsiaHaptics 本体にも参加しを果たすことを推奨すべきと思われる．

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最後になりますがプログラム委員として，第 1 回にモブース数となった．また，触覚講習会は別の部屋でもかかわらず高いクオリティの研究を投稿，発表して行う予定であったが人数が多いことが予想されたため，いただいた皆様，多数の査読を引き受けていただいた

予約していた大会議室のうち 1 部屋を 1 日使うことと皆様，現地での議論を盛り上げていただいた参加者のなった．さらに触覚講習会のデモもあったが，当日の皆様に感謝いたします．ありがとうございました．

みデモをする 8 件についてはロビーの仮設ブースでデモをしてもらった．会議自体のデモの本番は触覚講習■ローカルアレンジメント委員長

会開催日の次の日からで，触覚講習会終了後の夜に大会議室のレイアウト変更を行った．この部屋に割り当矢野博明（Local Arrangement Chair）てられた方には少なからずご無理をお願いすることに筑波大学なった．しかしながら，会場全体を通して，本番で動会場運営担当として，デモンストレーション（以下，かなかったデモがなかったことは，「体験してなんぼデモ）ブース管理，レセプション，バンケットなどのの触力覚」の研究者たちの日頃の鍛錬の賜物と言える．

会場運営，ライブプレゼンテーション運営，参加登録，ライブプレゼンテーションでは，ビデオ撮影隊が 20

会計，冊子と USB の発行，当日受付運営，企業展示あまりのブースに赴き，発表者が各 2 分の持ち時間を誘致などを担当した．通常の学会と異なりデモンスト使って，デモシステムの概要および体験手順を説明しレーション（以下デモ）だけで，どのくらいの発表がた．その中継を参加者は多目的ホールの観覧席に座っ集まり，どのくらいの参加者が集まるのか検討もつかて 250 インチのスクリーンで視聴した．撮影隊はカメない状況で，運営委員の先生方や参加者の皆様に助けラマン，タブレット端末で発表者に残り時間を知らせられながら，運良く程よいバランスで会場運営を行うるための計時係，司会の 3 名と無線アンテナを移動すことができた．

る係の計 4 名であった．多目的ホールでは，進行に応会場運営ではエポカルつくばでやることだけが決じてビデオ映像と各発表のタイトル等のスライドをスまっており，とりあえずデモに使える多目的ホールとイッチャで切り替える係が，状況に応じて映像の切り大会議室 2 部屋，ワークショップ用の部屋 2 つを確保替えを行った．切り替え係と司会者は携帯電話をつなした．当初はデモの受け入れ数を 40 件程度と見積もっぎっぱなしにして連絡を取りながら進行した．ビデオていたので，多目的ホールのみで行う想定であったが，中継システムは南澤先生に構築いただいた．HDMI 出

発表申し込みが締め切られた時点で予想を超える応募

力のカメラの信号を，Wireless HD を用いて無線伝送があった．多目的ホールには 100 席程度の観客席も設してプロジェクタから投影，音声信号は安定動作するけるため，大会議室 2 部屋の合計 3 部屋を使ってデモ会場の無線マイクシステムを用いて伝送した．多目的をギリギリまで詰めた受け入れ可能数を 75 件として，ホール内はこれで中継は完結したが，大会議室から多ローカル担当の橋本先生に会場のブース配置を再設計

目的ホールの間は無線信号が届かなかったため，撮影していただいた．同時に企業展示の募集も行い，最終隊の部屋移動に合わせて Wireless HD のアンテナを裏的には 3 件の企業展示が集まった．さらに追加募集さの職員用通路を使って大会議室に移動し，受信したれた Late-Breaking Demo と合わせて全 71 件と絶妙なデHDMI 信号を SDI 信号に変換して有線で多目的ホール

図 3 受付の様子

図 4 デモンストレーションブースの様子

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図 5 会議終了時の集合写真に伝送し，プロジェクタに入れる際に HDMI に復号し名すべての支払が終わった．これまで著者が体験したた．ライブプレゼンテーションは 3 回行ったが，アン会議運営では見たことがない快挙で，参加者の意識のテナの移動のため，撮影隊が部屋を移って 2 分程度映高さを実感させられた．

像が途切れることとなった．初回はこのことがわから

以上のように，ローカルアレンジメント委員会は多ず，会場の観客は黒い画面を見ながらひたすら待たさ岐にわたって活動を行った．至らない点も多く，つくれることとなった．そのため，2 回目はハイライトビデづく委員の先生方や発表者，参加者の多大な協力を得

オ，3 回目はそれまでの会議の様子を収めたスライドて，運良く成功裏に収めることができたのだと思う．

ショーを上映することで，時間つなぎをした．全般的

ここに名前を書ききれなかった方々も含めて，この場にはカメラマンの南澤先生の絶妙なカメラワークで発をお借りして御礼を申し上げます．

表自体の魅力がよく伝わり，観客には大好評であった．

なお，企業展示出展者から後日，幾つか引き合いが一方で，会場では発表毎に拍手が起こっていたが，ホー来たと聞きました．企業の皆様には次回以降ぜひご出ルの観客の様子は発表者には逆中継できなかったため，展いただき，アピールいだけますと幸いです．

特に別室である大会議室の発表者に伝わらなかったの■ Asia Haptics 2014 参加報告 (1)が残念であった．また，司会者は発表タイトルの紹介と次のブースの発表者等の確認をやっていて手一杯で半田拓也あった．多くの発表者は 1 分少々で説明を終えていた

NHK 放送技術研究所

ので，次回は撮影隊の人数をもう一名増やして次のブースの確認やマイクの手渡しなどをしてもらい，司会はAsia Haptics 2014 が，筑波国際会議場にて 2014 年 11

全体を見渡しながら，発表そのものに対するコメント

月 18 日から 20 日まで開催された．今回が第 1 回目でなどで場を盛り上げるようにしてもいいかもしれない．

ある．スライドを用いた口頭発表という形式がなく，当日の受付は，ローカル担当の広田先生，黒田先生，全てがデモ展示というこの分野ならではの斬新な国際受付業務委託をした JTB に取りまとめをお願いして滞会議となった．デモ展示のコアタイムの前に，1 時間りなく進めることができた．来場者にはスケジュール半程度の Live presentation という発表形式が設けられと発表内容の概要を収めた A5 サイズのプログラム冊ており，発表者は，研究とデモの内容について自身の子と，HP と同じ体裁で各発表のビデオおよび論文を収ブースの前で紹介する．このプレゼンのライブ映像がめた USB メモリー，ワークショップのチラシを配布し会場のスクリーンに大きく映し出され，参加者が視聴た．冊子と USB は論文投稿システム PCS のスクリプトするというスタイルである．1 パートのコアタイム毎を用いて，HP 担当の長谷川先生，ローカル担当の嵯峨に 23 件ほどのデモが生中継スタイルでテンポよく紹介

先生のご尽力で自動収集，編集していただき，ほぼ手され，あらかじめ体験方法や内容を把握することがで直しなしで用意でき，大変ありがたかった．また，参き，有効であった．寸劇的に体験者とのやりとりを演

加登録では，当日申し込みも含めて会議終了前に 210出した発表などが会場を沸かせていた．2 時間ほどの53

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図 6 デモ展示の様子

コアタイムで，ほぼ全てのデモを体験して議論するこ葉で開催予定である．とができたが，コアタイム外の時間にも熱心にデモを■ Asia Haptic 2014 参加報告 (2)行っている研究者も多く，アンケートによる評価や実験データの収集を兼ねているブースも見られた．

田中由浩

記 念 す べ き 第 1 回 の Best demonstration に は，Saekwang

名古屋工業大学

Nam（ETRI）らの，Highly Flexible and Transparent Skin-like
Tactile Sensor が選ばれた．透明な薄いシート内に，5mm 角2014 年 11 月 18 ～ 20 日につくばにて，触覚・力覚分の 12 個のセンシング部と waveguide（光ファイバのような野の新しい国際会議 Asia Haptics が開催された．当該分導波路のパターン）が実装されており，センシング部の野の研究が活発化する中，北米とヨーロッパでは，それ押し込みによる光の強度変化で力を計測するというもぞ れ Haptics Symposium，Euro Haptics が 隔 年 で 開 催 さのであった．腕に巻くように曲げた状態でもノイズやれており，アジア地域でも振興を深め地域連携を図るた

誤検出がなく，シート内には電子回路等が実装されてめ企画された．ただし，ハンズオンデモによる国際会議いないのが特徴と見られる．一見するとただの透明なという，非常にユニークな形式で，他の国際会議との差シートであるが，押した箇所ごとの力がパソコンの画別化も図られている．発表形式もカメラが各発表者の展面上に色で表示され，複数点の接触力を同時に計測可

示ブースを巡り，発表者が装置の前で 2 分程度の説明を能であることがわかった．

実演を交えて行い，それをライブ中継するというもので佳作には，温水のポンプ制御によるパルス刺激提あった．臨場感があり，これから体験しにいくワクワク

示部と力覚提示装置を組み合わせ，温冷感覚と触覚が増幅され効果的であったと思う．実行委員会・プログを複合的に提示するシステム（EPFL）など，7 件がラム委員会の皆様の熟慮に感謝したい．

選ばれた．いずれも，体験すれば即座に研究の意味

発表は，触覚・力覚に関わる，センサやディスプレがわかる展示内容となっており，デモも完成度が高イ，拡張技術，インタフェース，錯覚，他の感覚も加く，見せ方にも工夫があった．特に，遠隔の物体にえた総合体験，知覚原理など，ほぼ全ての領域をカバー触った感覚を１自由度の力覚ディスプレイで提示すできるのではないかと思うくらい充実していた．例えるという研究（筑波大学）では，「思った以上によば，Yim 氏らは，法線力と剪断力を検知し，外力によくわかる」という実体験が得られ，デモ展示ならでりこれを増強 / 減少することで，表面の触感を変化さはのメリットが生かされていた．電気刺激による力せ，滑らかにしたり硬さを増強する拡張技術を展示し覚提示（広島大学）や HeatHapt（筑波大学）など，ていた．また，完成されたデバイス展示という以外に，デモの体験にあたり同意書にサインする機会が多い

体験者は被験者でもあり，発表者にとってはその場で国際会議でもあった．もちろん万が一に備えてのこ実験的知見を得ることができる利点がある（しかも被とではあるが，同意をためらって体験を控える参加験者は触覚の専門家）．私も発表者として，ステアリ者は見受けられず，むしろチャレンジングな研究とング操作における上肢運動制御を検討する実験装置をして注目を集めていたと言える．

展示したが，体験者から今後の研究に非常に役立つ

次 回 は，2016 年 11 月 29 日 ～ 12 月 1 日 の 3 日 間，様々なコメントをいただいた．

環境未来都市として発展が目覚ましい千葉県柏市 柏の会議中には，ワークショップも行われた．初日に54

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は，触覚・力覚分野で著名な Colgate 先生，Harders 先めとして，皮膚感覚と触覚受容感覚の関係性について

生，Ernst 先 生，Tan 先 生 が， 各 々 の 研 究 を ま と め て刺激部位と姿勢による影響についての報告，空中に触講演された．著名な先生の話をまとめて聞くことがで覚提示を行う技術のひとつとして超音波振動を利用すきるという，非常に豪華な企画であった．最終日にはる手法，温冷覚の知覚特性に基づいた触覚提示手法，Hayward 先生が講演された．

臨床現場における触覚提示技術の利用といった，触覚3 日間非常に充実した国際会議であった．運営側，研究の応用例や今後の展望などに関する講演が行われ，発表者側，各々準備が大変であったと思うが，全ての現在の触覚研究に関して幅広く知識を得ることができデモが稼働しており，当該分野のパワーを改めて感じた．質疑応答も活発に行われており，講演する側，講た．なお参加者も多く，発表内容も多様で大満足であっ演を聞く側お互いにとって刺激のある講演であった．

たが，欲を言えば，もっと他の分野（ロボット，医療・デモンストレーションは 12:00 ～ 13:30，17:10 ～ 19:00

福祉，教育，ものづくりなど）の方にも会議に参加しと講演の合間に 2 回に分けて行われたが，どのブースていただき，共同研究等に繋がればと感じた．体験はにも多くの方々が体験に訪れていた．筆者自身も “ 電

直感的な理解を助け，他分野の方も多いに刺激するで気刺激を用いた仮想力覚ディスプレイ ” という題目であろう．

デモを行い，数十名の方に体験していただけた．
電気刺激は初体験という方も多く，調整不足もあり■ Asia Haptics 2014 参加報告 (3)；

人によっては刺激のインパクトに悲鳴に近い声を上げ

Haptic Tutorial Course（触覚講習会）させてしまったりするなど，改良の余地はまだ多いと反省する点もあったものの，好意的なご意見も多数い石川敬明

ただけてデモを行う側としてはとても励みになった．

広島大学

デモを体験する側としても，今回体験した様々なアイ2014 年 11 月 19 日から 20 日にかけて，茨城県つくディアを自らの研究の足がかりにすることができた．

ば市つくば国際会議場エポカルつくばにて Asia Haptics

近年，医療・福祉・ロボティクス・バーチャルリア

2014 が開催された．その開催前日，2014 年 11 月 18 日

リティなどの分野で触覚呈示の重要性が拡大していに Asia Haptics 2014 主催という形で触覚講習会 (Hapticる中，このような触覚研究に関する最先端技術に触れTutorial Course) が開催された．触覚講習会はヒト触覚る機会があることは非常に喜ばしいことである．触覚の力学的・神経科学的理解といった触覚の基礎から，は先に挙げた分野以外にもあらゆるヒューマンマシ

触覚センサ / ディスプレイの開発といった応用技術にンインターフェースにも関係するため，今後ますますいたるまでの最先端の触覚研究を紹介することを目的その重要性が高まっていくことが予想される．これをとして行われ，今年は 10 の講演と 11 のデモンストレー読んでくださった方で，以後このような講習会に参加ションが行われた．

できる機会があるのならば是非参加していただけた

講演では，ヒトが触覚を知覚する原理，触覚受容器らと思う．の性質をはじめとした触覚の基礎に関する講演をはじ

図 7 触覚講習会の様子

図 8 触覚講習会デモンストレーションブースの様子

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