お知らせお知らせ目次□学会からのお知らせ
・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 7□主催行事のお知らせ
・第 32 回日本ロボット学会学術講演会開催案内 …………………………… お知らせ 9・ロボット工学セミナーのご案内 …………………………………………… お知らせ 15□共催・協賛行事のお知らせ
・本会共催・協賛行事 ………………………………………………………… お知らせ 19□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 21□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 21□英文論文集のページ
・Call for Papers: Special Issue on Continuum Robots and Manipulation………………………………………………………………………………… お知らせ 22
・Vol. 28 Issue 12 Abstract …………………… お知らせ 23□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 24

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 1―お知らせ 1―2014 年 7 月

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学会からのお知らせ

JRSJ Vol. 32 No. 6

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お日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 3―せ2014 年 7 月

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JRSJ Vol. 32 No. 6

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知ら―お知らせ 4―

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お日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 5―せ2014 年 7 月

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JRSJ Vol. 32 No. 6

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カレンダー
（2014 年 7 月〜 2016 年 7 月）
開 催 日

行

事

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

7/12〜11/16

つくばチャレンジ 2014

茨城

32 巻 6 号・19

7/19

第 7 回科学技術における国内ロボット教育シンポジウム

東京

32 巻 5 号・20

7/22

システム制御情報学会・計測自動制御学会チュートリアル講座 2013「自動車運大転支援技術の基礎から最新動向まで」

阪

32 巻 5 号・19

7/28・7/29

日本機械学会関西支部
事例相談会付き）」

阪 申込締切 2014/7/21 32 巻 5 号・19

8/3 〜 8/6

2014 IEEE メ カ ト ロ ニ ク ス 及 び オ ー ト メ ー シ ョ ン 国 際 会 議（2014 IEEE
International Conference on Mechatronics and Automation）（IEEE 中
ICMA2014）

8/4 〜 8/6

第 332 回講習会「事例に学ぶ流体関連振動（トラブル

大国

31 巻 9 号・24

第 12 回「運動と振動の制御」シンポジウム（MoVic2014）

北 海 道

31 巻 9 号・24

8/7

「機械の日・機械週間」記念行事―記念講演，機械遺産認定表彰―

東京32 巻 4 号・19

8/22

第 368 回講習会 第 22 回最先端の研究室（工場）めぐり「海と船に安全と安東心を―海上技術安全研究所」

京

32 巻 6 号・19

8/25 〜 8/29

23th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive
イギリス
Communication（Ro‑Man 2014）

31 巻 8 号・13

8/26 〜 8/28

平成 26 年電気学会産業応用部門大会

東京

32 巻 4 号・19

8/26 〜 8/29

No. 14‑17 Dynamics and Design Conference 2014「志の結集，智の結実へ」

東京

32 巻 2 号・13

8/27 〜 8/29

日本神経回路学会第 24 回全国大会（JNNS2014）

北 海 道

32 巻 3 号・98/28

第 14 回建設ロボットシンポジウム（14th SCR）

東

京 論文締切 2014/4/25 31 巻 9 号・24

8/28 〜 8/30

平成 26 年度工学教育研究講演会

広島

8/31 〜 9/3

申込締切 2014/7/31
The 3rd International Conference on Design Engineering and Science（第 330 巻 6 号・15
チ ェ コ
論文締切 2013/10/31
回設計工学に関する国際会議：ICDES2014）

9/1 〜 9/3

11th International Conference Informatics Control, Automation and Robotics
ICINCO

Austria

9/1 〜 9/3

第 30 回ファジィシステムシンポジウム

高知

9/4 〜 9/6

RSNP コンテスト

福岡

32 巻 2 号・13

9/4 〜 9/6

第 16 回日本感性工学会大会

東京

32 巻 5 号・19

9/9 〜 9/12

ヒューマンインタフェースシンポジウム 2014

京都

申込締切 2014/6/9
32 巻 4 号・19
論文締切 2014/7/18

9/14 〜 9/18

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Chicago,
Illinois
Systems（IROS2014）

31 巻 8 号・13

9/17 〜 9/19

センサエキスポジャパン 2014（［併催］センサネットワーク技術展）

東

京

32 巻 2 号・13

9/17 〜 9/19

ライフエンジニアリング部門シンポジウム 2014（LE2014）

石川 申込締切 2014/5/23 32 巻 4 号・19

9/21

WRO 2014 Japan 決勝大会

神 奈 川

9/25・9/26

第 31 回センシングフォーラム

10/5 〜 11/23

32 巻 2 号・13

31 巻 10 号・13
講演締切 2014/5/9
32 巻 3 号・9
原稿締切 2014/6/30

32 巻 5 号・20

賀申込締切 2014/6/6
32 巻 5 号・19
論文締切 2014/8/22

アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2014

東京ほか

32 巻 3 号・10

10/15〜10/17

第 6 回ロボット大賞

東京 応募締切 2014/7/31 32 巻 6 号・19

10/20〜10/22

第 31 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

島根

32 巻 5 号・20

10/28〜10/31

第 9 回 JFPS フルードパワー国際シンポジウム（JFPS2014）

島根

32 巻 5 号・20

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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計測部門大会佐―お知らせ 7―2014 年 7 月

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開 催 日

知

行

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事

11/7

システム制御情報セミナー 2013
宙まで―

実問題のための多目的設計探査―家庭から宇

11/8・11/9

第 35 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2014 in Okayama）

開 催 地

申込締切日

会誌掲載号

京

都

31 巻 9 号・24

岡山

32 巻 3 号・9

11/9〜11/12

25th 2014 International Symposium on Micro‑NanoMechatronics
and Human Science（MHS2014）／ 23rd International Micro Robot 愛
Maze Contest 2014

知32 巻 5 号・19

11/10〜11/12

第 57 回自動制御連合講演会

馬32 巻 4 号・20

11/12〜11/15

The 11th International Conference on Ubiquitous Robots andマレーシア
Ambient Intelligence（URAI 2014）

32 巻 5 号・19

11/13〜11/16

第 6 回エアロ・アクアバイオメカニズム国際シンポジウム（ISABMEC2014）

ハ ワ イ

32 巻 3 号・9

11/21〜11/23

マイクロマウス 2014（第 35 回全日本マイクロマウス大会）

神 奈 川

32 巻 6 号・19

11/27〜11/30

Mecatronics2014 国際会議

東京

32 巻 2 号・14

12/3 〜 12/6

SCIS & ISIS 2014

福岡

31 巻 9 号・24

12/3 〜 12/6

SIGGRAPH ASIA 2014中国

32 巻 5 号・20

論文締切（査読あり）
2014/7/1
32 巻 5 号・20
城
論文締切（査読なし）
2014/8/18

群

12/4・12/5

第 12 回 ITS シンポジウム 2014

宮

12/4・12/5

ViEW2014 ビジョン技術の実利用ワークショップ

神 奈 川

32 巻 3 号・10

12/12・12/13

第 11 回最適化シンポジウム 2014（OPTIS2014）

石川

32 巻 4 号・20

12/15〜12/17

第 15 回 SSICE システムインテグレーション部門講演会（SI2014）

東京

申込締切 2014/8/22
32 巻 5 号・20
原稿締切 2014/9/26

12/20・12/21

トマトロボット競技会

福岡

32 巻 5 号・20

2015
1/21 〜 1/23

第 20 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB20th ʼ15）

大分

32 巻 3 号・10

3/5・3/6

動的画像処理実利用化ワークショップ DIA2015

広島

講演申込締切2014/12/12

3/15・3/16

第 20 回ロボティクスシンポジア

長野

申込締切 2014/9/24
32 巻 5 号・19
論文締切 2014/10/20

7/4 〜 7/10

第 30 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム（30th ISTS）

兵

庫

32 巻 2 号・14

2016
7/24 〜 7/29

第 31 回国際心理学会議（XXXI International Congress of Psychology：
神 奈 川
ICP2016）

31 巻 6 号・18

32 巻 3 号・10

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

JRSJ Vol. 32 No. 6

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 8―お知らせ 8―July, 201414/06/25 16:30

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主催行事のお知らせ

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 10―

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お日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 11―せ2014 年 7 月

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お日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 13―

せ2014 年 7 月

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知ら―お知らせ 14―

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セミナーのご案内

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 15―お知らせ 15―2014 年 7 月

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知ら―お知らせ 16―

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お日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

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知ら―お知らせ 17―

せ2014 年 7 月

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共催・協賛行事のお知らせ
本会共催行事会 合 名
主 催
つくばチャレンジ 2014

開催日・会場・その他
2014 年 7 月 12 日（土）〜 11 月 16 日（日）つくばエクスプレスつくば駅近辺公道

つくば市
つくばチャレンジ実行委員会

申込・問合せ先つくばチャレンジ事務局（茨城県つくば市
苅間 2530‑2）
担当：大久保剛史，岩田光弘
TEL. 029‑883‑1111
E‑mail：challenge@rt‑tsukuba.jp

本会協賛行事会 合 名
主 催

開催日・会場・その他

第 368 回講習会 第 22 回最先端の研究室（工 2014 年 8 月 22 日
（金）
場）めぐり「海と船に安全と安心を―海上 海上技術安全研究所
技術安全研究所」（〒 181‑0004 東京都三鷹市新川 6‑38‑1）

申込・問合せ先
公益社団法人精密工学会

公益社団法人精密工学会

本会後援・協力行事
会 合 名
主 催
第 6 回ロボット大賞
経済産業省
一般社団法人日本機械工業連合会
マイクロマウス 2014（第 35 回全日本マイクロマウス大会）

開催日・会場・その他
2014 年 10 月 15 日（水）〜 10 月 17 日（金）東京ビッグサイト

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 19「第 6 回ロボット大賞」 事務局
TEL. 03‑5644‑7298 FAX. 03‑5641‑8321
URL http://www.robotaward.jp

応募締切：2014 年 7 月 31 日（木）2014 年 11 月 21 日（金）〜 11 月 23 日（日）東京工芸大学厚木キャンパス（公財）ニューテクノロジー振興財団

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

申込・問合せ先―お知らせ 19―

マイクロマウス 2014 事務局
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
TEL. 03‑3756‑8551 FAX. 03‑3756‑5821
E‑mail：mouse@ntf.or.jp

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理事会報告
（２）第 32 回日本ロボット学会学術講演会準備状況が報告された．

第 36 回理事会日（３）2014 年度オープンフォーラム企画案の説明があった．
（４）オープンフォーラム「我が企業の Robot セッション」の趣意と概時：2014 年 5 月 29 日（木）14：00 〜 16：30

場
所：事務局会議室
出席理事：小平紀生（会長），高西淳夫，大隅久，細田祐司，塩沢恵子，
井上康之（遠隔），小林宏，石田勇一，王碩玉，尾崎功一（遠隔），倉爪亮（遠隔），石川潤，小林英津子，尾形哲也，前田雄介，沢崎直之，岩城敏（記）要が報告された．
（５）「学生のための交流サロン」の趣意と概要が報告された．
2．3 企画関係事項（１）2014 年度日本ロボット学会第 4 回ロボティクスシンポジア研究奨
励賞選考結果が報告され承認された．

出席監事：油田信一，平井成興（２）研究専門委員会の設置申請が有り，研究協議会で審議中であるこ

事 務 局：水谷〈議 事〉

2．4 学会誌関係事項とが報告された．

1．議事録確認（１）以下の議事録が確認された．
日本ロボット学会 第 35 回理事会議事録．
2．審議・報告事項
2．1 会長・副会長・庶務関係事項（１）今年度行事予定が報告された．
（２）2014 年度学会役員名簿が報告された．
（３）会員 5000 名拡大計画委員会委員修正案が承認された．
（４）来年度理事候補者推薦票が確認された．
（５）2014 年度アドバイザリーボード議事録を基に会議の状況が報告された．
（６）倫理綱領改定案について説明が行われた．
（７）著作権協会からの電子著作物の複製等に関する権利委託打診について報告された．
（８）油田監事より，ロボット学会理事会に対するご意見をいただいた．
2．2 事業関係事項（１）第 33 回日本ロボット学会学術講演会準備状況が報告された．

（１）学会発行誌構想検討委員会の報告が行われた．
（２）オープンフォーラム「ロボット学会論文誌（和文誌）の改革方針」の説明があった．
2．5 国際関係事項（１）KROS との MOU 締結が報告された．
2．6 財務関係事項（１）2014 年度予算および 1 月からの累積実績が報告された．
3．定例報告事項（１）2014 年度入退会申込（2014 年 5 月 29 日現在）状況
・正会員 2,908 名（入会 8 名，復会 1 名，種別変更 8 名，退会 6 名），
学生会員 1,026 名（入会 29 名，復会 0 名，種別変更 0 名，退会 15 名），
終身会員 63 名（種別変更 2 名），名誉会員 11 名であり，会員総数は4,008 名，賛助会員 60 団体（86 口）となったことの報告があり，入会および退会の申請が全件承認された．
（２）理事会資料（「国内」共催，協賛等）の案件がすべて承認された．
（３）理事会資料（「国際」共催，協賛等）の案件がすべて承認された．

新入会員（2014 年 5 月入会の会員）
正 会 員
15098 室伏 春樹
15102 安川 真輔
15119 山内 武史

15099 山本 秀之
15109 佐藤 秀樹
15122 知原 信博

学 生 会 員15101 小坂 雄介
15113 神原 誠之
15125 坂井 恵盛

15088
15091
15094
15097
15104
15107
15111

駒形 光夫
太刀掛浩貴
望月 隆吾
坂井
亮
黒岩 大典
李
啓托
進
寛史

15115 佐藤衛
15118 河合 道成
15123 岩渕 頌太

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 21―お知らせ 21―

15089
15092
15095
15100
15105
15108
15112

松田
梶原
片寄
森戸
渡辺
森
堀川

啓明
悠吾
宏規
篤也
将広
慶太
成彦

15116 岡本 侑也
15120 徳永 慎也
15124 朱
銘劼

15090
15093
15096
15103
15106
15110
15114

三浦
浪花
井上
沢辺
関戸
濱元
宮前

和高
啓右
尚紀
寛樹
佐知
伸也
俊介

15117 犬飼 陽裕
15121 濱川 賢太

2014 年 7 月

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英文論文集のページ

JRSJ Vol. 32 No. 6

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刊行物のご案内日本ロボット学会誌

第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）
本学会個人会員

第 27 巻5,000 円本学会個人会員以外 10,000 円
第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）

第1号

〔特集〕

第2号

〔 〃 〕 次世代ロボット共通基盤開発プロジェクトと RT コンポーネント

自動車とロボット

第3号

〔 〃 〕

ニーズに基づいたロボット開発

本学会個人会員

5,000 円

第4号

〔 〃 〕

ロボット制御の理論

本学会個人会員以外

10,000 円

第5号

〔 〃 〕

ロボット技術による宇宙開発の最前線

第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集 CD‑ROM 付）

第6号〔 〃 〕 人間と共存し発展するロボットのためのビジョン

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）

第7号
第8号

〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ〔 〃 〕 第 26 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号

〔 〃 〕

本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 6,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円
第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集 DVD‑ROM 付）
本学会個人会員 10,000 円
本学会個人会員以外 12,000 円

第 10 号 〔 〃 〕

第 14 回
第 18 回

ロボティクスシンポジア予稿集
ロボティクスシンポジア予稿集

第 28 巻

第1号
第2号

〔 〃 〕
〔 〃 〕 レスキューロボット―災害救助支援システムの現状と今後―

第3号
第4号
第5号
第6号
第7号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

第8号

〔 〃 〕 第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号 〔 〃 〕
第 10 号 〔 〃 〕
第 29 巻 第 1 号 〔 〃 〕
第2号 〔 〃 〕
第3号 〔 〃 〕
第4号 〔 〃 〕
第5号 〔 〃 〕
第6号 〔 〃 〕
第7号 〔 〃 〕

10,000 円
10,000 円

第8号

第 30 巻

ロボットコンテストがもたらすもの
戦略的先端ロボット要素技術開発
ロボット聴覚ロボットを進化させる最先端 IT 技術
ロボティック・サイエンス
使える RT ミドルウェア
生体筋骨格型ロボット
第 27 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
クオリティ・オブ・ライフのためのロボティクス
分子ロボティクス
ソーシャルロボットと人間理解
研究者が『ロボット』を伝えるために人と接するロボットの研究を考える
ロボット技術の国際標準
確率理論のロボティクス応用
機構の知と技
第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ〔 〃 〕 第 28 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第 9 号 〔 〃 〕 ロボットと安全コンポーネント
第 10 号 〔 〃 〕 人ロボット共生学
第 1 号 〔 〃 〕 共創知能システムプロジェクト
第 2 号 〔 〃 〕 パラレルメカニズムと実用化
第 3 号 〔 〃 〕 つくばチャレンジ論文特集号
第 4 号 〔 〃 〕 2 足歩行ロボット技術
第 5 号 〔 〃 〕 ヒトの触感覚特性を活かす
第 6 号 〔 〃 〕 広がるテレロボティクス
第 7 号 〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ
第8号〔 〃 〕 第 29 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第 9 号 〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅠ
第 10 号 〔 〃 〕 創立 30 周年記念特集号―ロボット学会新世代：世界に向かって―
第 31 巻

第 1 号 〔 〃 〕 次世代ロボットのための知能化技術
第 2 号 〔 〃 〕 ロボット教育論文特集号
第 3 号 〔 〃 〕 ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ
第 4 号 〔 〃 〕 マニピュレーション研究の最前線
第 5 号 〔 〃 〕 材料の知第 6 号 〔 〃 〕 人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号
第7号※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ

第8号〔 〃 〕 第 30 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ

第9号〔 〃 〕 ロボットのエージェンシーとインタラクション

第 10 号 〔 〃 〕 日本ロボット学会‑日本 SF 作家クラブ 共同企画―ロボット工学と SF―
第 32 巻
刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: order@rsj.or.jp
会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第 1 巻〜第 8 巻 2 号まで 1 冊 1,500 円，第 8 巻 4 号よ第1号

〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ

第2号〔 〃 〕 震災対応 レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ

第3号
第4号
第5号

〔 〃 〕
〔 〃 〕
〔 〃 〕

知能化する家電原点としての機巧
探査ローバ開発の今と新しい試み

り 1 冊 2,000 円，第 12 巻 1 号より 1 冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第 27 巻 1 号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

JRSJ Vol. 32 No. 6

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 24―お知らせ 24―

July, 201414/06/25 16:30

お

知

ら

せ

一般社団法人 日本ロボット学会賛助会員（50 音順）（株）IHI
IHI 運搬機械（株）／開発部（株）アヴィス
（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
育良精機（株）（株）インフィテック（株）NTT データ／技術開発本部
エフエクスシステムス（株）
オリンパス（株）
川崎重工業（株）
キヤノン（株）（株）ココロ
コマツ／研究本部
サイバネットシステム（株）（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア
清水建設（株）新明和工業（株）
スキューズ（株）
セコム（株）／ IS 研究所
ソニー（株）
ソフトバンクモバイル（株）（株）ソミック石川（株）データベース（株）デンソーウェーブ
東急建設（株）（株）東芝
戸田建設（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）／元町工場（株）豊田自動織機／コーポレートセンター／研究開発センター
トヨタテクニカルディベロップメント（株）
ナブテスコ（株）／津工場（株）ナレッジ
日東精工（株）（社）日本ロボット工業会（株）ヴァスダックロボティクス
パナソニック（株）モノづくり本部
パナソニック（株）エコソリューションズ社
ビー・エル・オートテック（株）
日立建機（株）（株）日立製作所／日立研究所
平田機工（株）ファナック（株）（株）フォーラムエイト（株）不二越富士通（株）
富士ソフト（株）（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
マクソンジャパン（株）
三井化学（株）三菱重工業（株）
三菱電機（株）（株）村田製作所／野洲事業所（株）明電舎矢崎総業（株）（株）安川電機（株）リアルビズ（株）リコー

・賛助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきあ
りがとうございます．
・学会活動をご支援いただける賛助会員を募集しています．学会事務局へご一報ください．

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 25● 入会に関するお問い合わせは…

―お知らせ 25―

一般社団法人 日本ロボット学会〒 113‑0033
東京都文京区本郷 2‑19‑7
ブルービルディング 2 階TEL 03（3812）7594
FAX 03（3812）4628
e‑mail : service@rsj.or.jp
URL : http://www.rsj.or.jp/

事務局

2014 年 7 月

14/06/25 16:30

お

知

ら

せ

一般社団法人 日本ロボット学会 平成 26・27 年度（2014・2015 年度）役員
理

事

会 長
小平 紀生（三菱電機）
副会長
髙西 淳夫（早稲田大学）
大隅久（中央大学）庶務担当
岩城敏（広島市立大学）
細田 祐司（日本ロボット学会）＊沢崎 直之（富士通研究所）
財務担当
塩沢 恵子（アドイン研究所）＊井上 康之（安川電機）
企画担当
小林宏（東京理科大学）＊石田 勇一（不二越）
会誌担当
田中 一男（電気通信大学）＊王
碩玉（高知工科大学）

欧文誌担当
尾形 哲也（早稲田大学）＊倉林 大輔（東京工業大学）
事業担当
尾崎 功一（宇都宮大学）＊小林英津子（東京大学）
倉爪亮（九州大学）＊石川潤（東京電機大学）
国際担当
前田 雄介（横浜国立大学）＊平井 慎一（立命館大学）
監事
油田 信一（芝浦工業大学）＊平井 成興（千葉工業大学）
無印＊印

任期：2013 年 3 月より 2015 年総会時まで
任期：2014 年 3 月より 2016 年総会時まで

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2011 年 3 月〜 2015 年 3 月
足立勝（安川電機）石井 和男（九州工業大学）
石原 秀則（香川大学）
尹
英杰（トヨタテクニカルディ
ベロップメント）

上野 浩史（宇宙航空研究開発機構）
太田
順（東京大学）小俣透（東京工業大学）
包原 孝英（安川電機）

50 音順

河原崎徳之（神奈川工科大学）
木室 義彦（福岡工業大学）
倉爪亮（九州大学）榊原 伸介（ファナック）
坂根 茂幸（中央大学）
清水 正晴（千葉工業大学）
高橋 隆行（福島大学）
高松
淳 （奈良先端科学技術大学院大学）
塚越 秀行（東京工業大学）

長縄
深野
前野
松本
山下
山本
余
横山
脇田

明大（秋田大学）
亮（小松製作所）
隆司（慶應義塾大学）
吉央（産業技術総合研究所）
淳（静岡大学）晃生（東京大学）永（鹿児島大学）
和彦（安川電機）
優仁（産業技術総合研究所）

一般社団法人 日本ロボット学会 代議員
任期：2013 年 3 月〜 2017 年 3 月
市川 明彦（名古屋大学）
王
碩玉（高知工科大学）
川田 浩彦（北陽電気）
川原 知洋（九州工業大学）
北野
斉（パナソニック）
見持 圭一（三菱重工業）
小林英津子（東京大学）
榊
泰輔（九州産業大学）
朱赤（前橋工科大学）
辻俊明（埼玉大学）
中尾
学（富士通研究所）

JRSJ Vol. 32 No. 6

32-06 お知らせ̲01-26̲再.indd 26

50 音順

中臺 一博（ホンダ・リサーチ・イ
ンスティテュート・ジャ
パン）

中村
浪花
野田
羽田
日高
平井
程島
堀

明生（東京電機大学）
智英（福井大学）
哲男（三菱電機）芳朗（富士通研究所）
洋士（富士通研究所）
宏明（大阪大学）
竜一（埼玉大学）
俊夫（産業技術総合研究所）―お知らせ 26―

前田 雄介（横浜国立大学）
松浦 大輔（東京工業大学）
松日楽信人（芝浦工業大学）
松本治（産業技術総合研究所）
三宅 徳久（千葉大学）
山崎 文敬（イクシスリサーチ）
山本健次郎（日立製作所）
山本 元司（九州大学）
吉見
卓（芝浦工業大学）

July, 201414/06/25 16:30

491「ロボット工学における最適化手法」
特集について
近年，ロボット研究において，二次計画，非線形計画なに，例えば宇宙ロボットが手先とベースの両方を同時に厳どを含む最適化計算が使われるケースが増えてきたと感じ

密に目標軌道に追従することは不可能である．このようている．従来は，何らかの評価指標を最適化するロボットに，ロボットに対して複数のタスクを同時に実現することの動作を求めることは研究の主眼であった．現在でも，最が要求される場合に，個々のタスクに優先度をつけながら適化を主眼とする研究は多いが，それにも増して研究の中最 適 化 の フ レ ー ム ワ ー ク で 解 く 手 法 を，Dimitrov 氏の一部に最適化が使われるというケースが増えてきたよう（INRIA），Wieber 氏（INRIA），Escande 氏（AIST）にに思う．実際，この特集号のタイトルは「ロボット工学に解説していただいた．さらに，ゲストエディタの田崎氏はおいて使われる最適化手法」にすべきか，最後まで悩ん

移動ロボットなど速度や加速度レベルの拘束条件が存在すだ．この背景には，計算機の計算能力が増してきたことるシステムに対して複数の分解能を考慮した動作計画手法

や，最適化手法自体が改良され，最適化に関するソフトについて解説している．

ウェアパッケージが充実してきたことなどが理由として考これ以降は，生物の動作原理を最適化の観点から求めるえられる．そこで，本特集号は名古屋大学の田崎勇一氏を研究に関する研究事例を紹介する．このような生物の動作

ゲストエディタに迎え，ロボット工学における最適化に原理は直接的にロボットの動作生成問題に適用することがフォーカスを置いて編集した．

可能であり，ロボット研究者で興味を持つ方も多いと考えIEEE Robotics and Automation Society の Technicalる．宇野氏（名古屋大）には，ヒトの腕のリーチング動作

Committee の一つである Model Based Optimization forに関し，ヒトの全身の関節を使う場合を含めて，その運動

Robotics の Corresponding co‑chair である Mombaur 氏，

規範を求める研究について解説していただいた．次に，真な ら び に Koch 氏，Felis 氏（ い ず れ も University of

正粘菌という種類の粘菌が迷路の 2 箇所に置かれたエサをHeidelberg）には，ロボットの最適化に関する種々の研究採取する場合に，迷路中のこれら 2 箇所を最短距離で結ぶ

トピックと，それらに対する取り組みについて紹介してい状態に変形することが知られている．小林氏（広島大）にただいた．

は，この現象の背後にある数学的原理を求める研究につい

最適化といえば，制御工学の最適制御を連想する研究者て紹介していただいた．

は多いのではないかと思う．足立氏（慶應大）には最適制

最後に，近年最適化の研究が盛んになった背景に，研究御に基づいた制御の枠組みとして近年使われることが多い

者が容易に最適化に関するソフトウェアパッケージを利用

モデル予測制御について，その基礎的な部分を解説していし，これらを研究の中に組み込むようになったことが挙げただいた．次に，ヒューマノイドロボットの歩行動作を生ら れ る．Moulard 氏，Chretien 氏， 吉 田 氏（ い ず れ も成する場合，ZMP の存在領域など様々な拘束条件を考慮

AIST）には，近年の非線形最適化に関するソフトウェア

する必要がある．モデル予測制御をヒューマノイドロボッ

パッケージに関して解説をしていただくと同時に，同氏らトの拘束条件を考慮した歩行動作生成問題に適用した例をが開発している最適化に関する研究プラットフォームにつWieber 氏（INRIA）に紹介していただいた．なお，このいても紹介していただいた．
本特集号を通じて最適化が使えるツールであることが認

解説は近年のヒューマノイドロボットの歩行動作生成の研識され，ロボット研究においてより積極的に使われるよう

究に関するサーベイとしても非常に有用である．
次いで，ロボットが障害物を避ける動作計画において，になると幸いである．

例えば最短軌道で動作するような最適化問題を考慮した研（原田研介 産業技術総合研究所）

究について，僭越ながら私が解説させていただいた．次

日本ロボット学会誌 32 巻 6 号

32-06-14 p001̲特集̲責.indd 491―1―2014 年 7 月

14/07/01 16:27

542〔表紙説明〕
合理化と最適化は異なります．時間やエネルギーなど，
すべてのコストを最小限に抑えて最短コースで目的を達成するのが「合理化」で，目的を最もよい結果で達成するた
めに，敢えてロスや無駄を採り入れることも視野に入れるのが「最適化」だと私は考えています．
特に一般の人々がかかわるヒューマン・インタフェース
デザインの領域は合理化ではなく最適化で考えることが重要です．ただ，最適化は状況に応じて臨機応変に「最適解」を求める必要があるので，なかなか難しいところではありますが…．
ロボットにおいても最適化を考えることは，重要だと思われます．もともと臨機応変であることを求められるロボットは，例えば「ある目的地に到達する」という課題においても，単純に最短距離を最短時間で行ったほうがいい場
合だけでなく，到達した先での更なるミッションを想定して，途中で燃料を補給するコースを選ぶべき場合や，関連情報や作業のためのツールを入手するために「寄り道」をしたほうがいい場合なども考えられます．こういったこと値の観点においても「合理化」よりも「最適化」を追求すが，まさにロボットにおける最適化なのだろうと思います．

るべきだよなあ，と個人的には確信しています．

今号はそんなロボットの「最適化」をイメージするイラ（園山隆輔＜ T‑D‑F@T‑D‑F.jp ＞

T‑D‑F）

ストを描きました．「人と関わるロボット」は，情緒的価

編集後記
今月はロボット工学における最適化手法と題して特集しました．私は産業技術総合研究所の原田先生との共同編集

算でできるのでは？」と立ち止まって考えるくせをつけるくらいがちょうどよいかも知れません．

者および一著者として参加させていただきました．先生に幸か不幸か，現時点において最適化技術は何に対してもは大変お世話になりました．本特集は，モデル予測制御か瞬時に答えを出してくれるような魔法の箱には至っておらら多目的最適化，生物の行動規範にまつわる最適性まで，ず，ツールをうまく活用するにはアルゴリズムの特性を正非常に多様性に富んだ特集になったと思います．

しく理解し，これと相性のよい問題の記述能力が求められ本特集の記事でも紹介されているとおり，最近では非常ます．Dimitrov 氏の記事で述べられているように，最適に優れた最適化ツールを無償で利用することができ，シミ化には「目的」と「手段」を分離する効果があります．目ュレーションツールなどと並んでロボット工学者にとっての前の問題を決定変数，制約条件，評価関数として定量的ありふれた存在になりつつあります．しかしながら，問題に表現することで思考を整理できることこそ最適化の恩恵を記述してボタンを押せば答えが出てくるという手軽さといえるかも知れません．
最後に，本特集に寄稿いただいた先生方，会誌編集委員

は，ともすれば根底にある原理の不理解につながりかねな
い危うさをはらんでいます．これからロボティクスを学ぶ

会および事務局の皆様に深くお礼申し上げます．

学生諸氏は，計算機にお願いする前に「これくらいは手計

JRSJ Vol. 32 No. 6

32-06-15 p052̲表紙・編集̲責.indd 542― 52 ―（田崎勇一 名古屋大学）

July, 201414/07/01 16:30