Function Blocks Application Manual
E Series MECHATROLINK-III Drive withKEYENCE KV STUDIO

www.hiwinmikro.tw
MD41UJ01-2407_V1.1

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD41UJ01-2407_V1.1
バージョン
改訂年月

日付

バージ
ョン

適用機種

改訂内容

E シリーズ2024 年 7 月

1.1

E シリーズドライバーをサポート。E1 の用語を E

MECHATROLINK-III

シリーズに変更。

ドライバー
2023 年 10 月 11 日

1.0

E1 MECHATROLINK-

初版

III ドライバー

ii

関連文書
関連資料を通じて、本書の位置づけやマニュアルと製品との関連性をすぐに理解することができます。
詳細については、HIWIN MIKROSYSTEM の公式 Web サイト → ダウンロード → マニュアル概要(https://www.hiwinmikro.tw/Downloads/ManualOverview_EN.htm) にアクセスしてください。

iii

はじめに
このマニュアルは、キーエンス KV-7000 シリーズ PLC で E series MECHATROLINK-III ドライバーを使用する場合のアプリケーションファンクションブロックの使用方法について説明します。 内容として
は、サーボ ON、位置決め制御、ポイントパラメーター書込み、JOG 制御、原点復帰、パラメーター読出
し、パラメーター書込み、アブソリュートエンコーダー初期化、エラーマップ有効化、ガントリー原点復帰、トルク制御、速度制御などです。 ファンクションブロックを使用する場合は、入出力の変数定義や注意事項をよく読んでください。 「E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュア
ル」も合わせて参照してください。

iv

ソフトウェア/ハードウェアの仕様
名称
E シリーズ MECHATROLINK-III ドラ
イバー
KEYENCE KV-7500
KEYENCE KV-XH16ML

ソフトウェア/ファームウェアのバージョン
ソフトウェア（Thunder）：1.9.16.0 以降
ファームウェア：2.8.16 以降
ソフトウェア（KV STUDIO）：11.61 以降
ファームウェア: 2.4 以降
ファームウェア：1.106 以降

v

目次

1.
2.

設定の説明 ..................................................................................................................................... 1-1
注意事項 ......................................................................................................................................... 2-1

3.

機能ブロックの説明 ..................................................................................................................... 3-1
3.1
サーボオン ..................................................................................................................... 3-2
3.2
位置決め制御.................................................................................................................. 3-4
3.3
ポイントパラメーターの書き込み .............................................................................. 3-6
3.4
ジョグ制御 ..................................................................................................................... 3-8
3.5
原点復帰 ....................................................................................................................... 3-10
3.6
パラメーターの読み出し ............................................................................................ 3-14
3.7
パラメーターの書き込み ............................................................................................ 3-16
3.8
アブソリュートエンコーダーの初期化 .................................................................... 3-18
3.9
エラーマップを有効にする ........................................................................................ 3-19
3.10
ガントリーでの原点復帰 ............................................................................................ 3-20
3.11
トルク制御 ................................................................................................................... 3-213.12速度制御 ....................................................................................................................... 3-22vi

1. 設定の説明

1.

設定の説明 ..................................................................................................................................... 1-1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD41UJ01-2407

設定の説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

1. 図 1.1 に示すように、軸構成設定で使用する Servo をドラッグし、ノブの Station address に基づいてステーション アドレスを設定し、Automatic Parameter Reading にチェックを入れます。

図 1.1

2. 図 1.2 にドライバーのノブ図とステーションアドレス(03h～EFh)の設定範囲を示します。

図 1.2

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. 注意事項

2.

注意事項 ......................................................................................................................................... 2-1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD41UJ01-2407

注意事項

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

1. ファンクションブロックは、KV-7500 と E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーを備えた
KV-XH16ML をテストに使用します。
2. ファンクションブロックを使用する場合、1 つの軸に対して一度に 1 つのモードのみを操作できます。 したがって、動作中に機能ブロックが連動する必要があります。ユーザーが異なるモードを同時に操作すると、エラーが発生する可能性があります (Servo_On ファンクションブロックを除く)。
3. 入力と出力のデータ型に注意してください。 ファンクションブロックを使用する場合、データ型に応じてレジスタを設定する必要があります。 レジスタ同士が影響し合い、異常値が発生します。
データ型のリストは次のとおりです：
Bool: ブール値 (ON: 1、OFF: 0)
UINT: Unsigned, one word.
UDINT: Unsigned, double word.
DINT: Signed, double word.
4. パラメーター読出し、パラメーター書込み、アブソリュートエンコーダー初期化、エラーマップ有効化、ガントリー原点復帰は E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーのみ使用可能です。 他のファンクションブロックは相互に使用できますが、原点復帰のファンクションブロックはドライバ
ーに依存します。
5. ファンクション ブロックをコピーし、ユーザー固有のプロジェクト ファイルに貼り付けます。 図
2.1 を参照してください。

図 2.1

2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 機能ブロックの説明

3.1

サーボオン ..................................................................................................................... 3-2

3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12

位置決め制御.................................................................................................................. 3-4
ポイントパラメーターの書き込み .............................................................................. 3-6
ジョグ制御 ..................................................................................................................... 3-8
原点復帰 ....................................................................................................................... 3-10
パラメーターの読み出し ............................................................................................ 3-14
パラメーターの書き込み ............................................................................................ 3-16
アブソリュートエンコーダーの初期化 .................................................................... 3-18
エラーマップを有効にする ........................................................................................ 3-19
ガントリーでの原点復帰 ............................................................................................ 3-20トルク制御 ................................................................................................................... 3-21速度制御 ....................................................................................................................... 3-22

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3-1

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.1 サーボオン

図 3.1.1
表 3.1.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Unit

UnitNo: モジュールユニットの数

Bool

Servo_on_state: サーボオン状態

UINT

Axis_no: 軸番号

Bool

Alarm_state: 軸アラームステータス

Bool

Servo_on_bit: サーボオンボタン

Bool

Double_servo_on:
重複したサーボオンステータス

Bool

Alarm_clr: アラームの解除

UINT

axis_error_code: 軸エラーコード

Bool

Communication_rst: 通信リセット

UDINT
UDINT
UINT

3-2

Variable Name

axis_error_detail1:軸の詳細エラーコード 1
axis_error_detail2:軸の詳細エラーコード 2
Drive_alarm_code:
ドライバーアラームコード

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項:(1) 軸アラームについては、「キーエンス KV-XH04ML/XH16ML ユーザーズマニュアル」の A-1 項を参照してください。
(2) ドライバーアラームについては、「E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ 通信コマンドマニ
ュアル」の第 8 章を参照してください。
(3) 接続状態が異常な場合、通信リセットボタンを押すとアラームが表示されます。 ユーザーはAlarm_clr を使用してアラームをクリアできます。
注：
Bool: Boolean (ON: 1, OFF: 0)
UINT: Unsigned, one word.
UDINT: Unsigned, double word.
DINT: Signed, double word.

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3-3

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.2 位置決め制御

図 3.2.1
表 3.2.1

Input
Data Type

Data Type

Variable Name

Unit

UnitNo: モジュールユニットの数

Bool

poscomplete: インポジション信号状態

UINT

Axis_no: 軸番号

Boolcurrentposchangecomple:
現在位置変更完了

UINT

Pos_no: ポイント番号

Boolalarm_bit: アラームステータス

Bool

Pos_start: 位置決めを開始しますBoolrunning: 軸の動作状態

Bool

Stop: 減速停止

DINT

currentpos:
現在のモーターの機械的位置

Bool

Alarm_clear: アラームの解除

DINT

currentvel: 現在のモーター速度

UINTaxis_error_code: 軸エラーコード

Bool
Bool
DINT
Bool

3-4

Variable Name

OutputTorquelimit_enable:ポイントパラメーターのトルク制限を有効にする
ChangecurrentPosbit:
現在位置を変更する
setcurrentposval:
機械的位置の値を変更する
poscompleteclr:
インポジション信号クリア

UDINT
UDINT
UINT

axis_error_detail1:軸の詳細エラーコード 1
axis_error_detail2:軸の詳細エラーコード 2
Drive_alarm_code:
ドライバーアラームコード

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項:(1) サーボオン状態でのみ移動してください。
(2) 位置決め運転を行う前に、位置決め内信号ステータスをクリアする必要があります。
(3) 機械現在位置をサーボオン状態かつ軸停止状態にして書き込みを行う必要があります。
(4) コイルの位置決めトルク制限を有効にするルールを図 3.2.2 に示します。
OFF: トルク制限には軸パラメーター設定を使用します。
ON: ポイントパラメーターのトルク制限値に基づいて制限を設定します。

図 3.2.2

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3-5

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.3 ポイントパラメーターの書き込み

図 3.3.1
表 3.3.1

Input
Data Type

Variable Name

Data Type

Variable Name

Unit

UnitNo: モジュールユニットの数

UINT

Current_actionmode:
絶対/増分ステータス

UINT

Axis_no: 軸番号

DINT

Current_settinpos: 現在の設定位置

UINT

Po_no: ポイント番号

UDINT

Bool

writeposimfor: 値を書き込む

DINT

UDINT

Possetingval:
目標位置設定値
Abs_Inc:アブソリュート(#00)/インクリメ
ンタル(#4096)
Velsettingval:
目標速度設定値

DINT

Acc_time: 加速時間/比率

DINT

Dcc_time: 減速時間/減速比

UINT

Torqu_limit: トルク制限値

DINT
UINT

3-6

OutputDINTUINTCurrent_settingvel:
現在速度設定値
Current_acc_time:
現在の加速度設定値
Current_dcc_time:
現在の減速度設定値
Current_torque_limit:
電流トルクリミット設定値

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項：(1) 点数は 100 点ありますので、100 点を超える数値は設定しないでください。
(2) 位置制御モードの設定方法：絶対値：#00; インクリメンタル: #4096 (10 進数)。
(3) 加減速時間/比率は、軸制御の設定に基づいて時間(ms)または比率(m/s/ms)を設定します。
-1 を設定した場合、図 3.3.2 に示すように、動作加速度と減速度は軸パラメーターに基づく必要があります；
他の値が設定されている場合、加速と減速度はポイントパラメーターに基づく必要があります。
(4) 位置と速度は軸パラメーターの設定に基づきます：
モーターの 1 回転を 1mm とすると、軸パラメーターを小数点以下 3 桁に設定し、最大動作速度は50mm/s（＝モーター最大速度：3000rpm）となります。
5 回転の場合、値は 5000 に設定する必要があります。
速度 300 rpm = 300 × 1/60 mm/s = 5 mm/s の場合、値は小数点以下 3 桁目であるため、5000 に設定する必要があります。
(5) 加速時間は軸パラメーターの最大速度を基に比例変換されます。
例えば軸パラメーターを 1000ms から最高速度(3000rpm)までに設定した場合、速度を 1500rpm に設定すると加速時間は半分(500ms)となります。 図 3.3.2 を参照してください：

図 3.3.2(6) 各サーボのトルクリミットの設定値、単位：0.01%
設定値の範囲：0～65534

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3-7

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.4 ジョグ制御

図 3.4.1
表 3.4.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Alarmstate：エラー状態

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Running：軸動作

Bool
Bool

Jog_CW：順方向(ON: 動作する, OFF: 停止)
Jog_CCW：後進方向(ON: 動作する, OFF: 停止)

UDINT
UDINT

Bool

Jog_HIspeed：高速ジョグ

UINT

UDINT

HI_speed_setting_value：高速設定値

UDINT

UDINT

Start_speed_setting_value：
始動速度設定値

UDINT

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UINT

3-8

Variable Name

Current_HI_speed_setting_value：
現在の高速設定値
Current_Start_speed_setting_value：
現在の始動速度設定値
axis_error_code：軸エラーコード
axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail1：
軸上の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

DINT

Current_pos：現在のモーター位置

DINT

Current_vel：現在のモーター速度

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項:(1) JOG 制御はサーボ ON 状態でのみ動作します。 JOG 高速を実現するには、Bool: Jog_HIspeed を有効にしてから、Jog_CW または Jog_CCW を有効にします。
(2) JOG 高速モードでは、サーボモーターは加減速時間なしで始動速度に達し、その後、JOG 加速率/
時間の値で設定された加減速時間に従って最高速度に達します (参照) 図 3.4.2)。したがって、起動速度を速くしすぎることはできません (図 3.4.3 を参照)。
詳細については、「Keyence KV-XH04ML/XH16ML ユーザーズマニュアル」の第 9 章を参照してください。

図 3.4.2

図 3.4.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-9

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.5 原点復帰

図 3.5.1
表 3.5.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Homed_bit：原点復帰完了状態

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

Bool

Home_Return_bit：原点復帰を開始する

UINT

Current_Homing_Method：
現在の原点復帰方式

Bool

Stop：減速停止

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UDINT

Bool
UINT

3-10

Home_Return_Method_Change_bit：
原点復帰方法を変更する
Home_Return_Method：
原点復帰方法の設定

UDINT
UINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：
軸上の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項：(1) 原点復帰モード 2 または 3 を使用する場合、軸パラメーターの DOG ON インチングを 0 にすることはできません (図 3.5.3、図 3.5.4 参照)。
(2) 原点復帰モード４：ドグタイプ（押し当て）は未対応です。
(3) 原点復帰モード 10: 現在位置を原点として原点復帰を行うデータセットタイプです。 したがって、
軸は動きません。
(4) 原点復帰に関する速度は軸パラメーターで設定した速度に基づきます。
(5) ユーザーが減速停止を有効にすると、「原点復帰中 dcl 停止」の警告(図 3.5.5)が発生し、軸はサーボオフ状態となります。
ワーニング発生後にユーザーがワーニングを解除すると、軸はサーボオン状態になります。 したがって、警告またはアラームが発生した場合は、Servo_on_bit をオフにすることをお勧めします。
(6) 原点復帰を実行する前に、Thunder の I/O 設定(図 3.5.6)で入力信号「EXT_PROBE1」を設定してください。 キーエンス製コントローラの場合、DOG および原点センサを表す信号となります。

図 3.5.2

図 3.5.3

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3-11

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

図 3.5.4

図 3.5.5

3-12

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

図 3.5.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-13

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機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.6 パラメーターの読み出し

図 3.6.1
表 3.6.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Alarm_state：alarm error status

UINT

Axis_no：軸番号

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool

Parameter_Read_bit：
パラメーターの読み取りを有効にする

UDINT

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UDINT

UINT

UINT

UINT

3-14

Parameter_adress_hex：
パラメーターインデックス(16 進数)
Parameter_adress_mode：
パラメーター読み出しモード- 00H：一般パラメーター- 10H：機器パラメーター
Parameter_adress_size：パラメーターサ
イズ（パラメーターリストに基づいて 2
バイトまたは 4 バイトを設定）

UINT

DINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：
軸上の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード
Read_Data：データの読み取り

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E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項：(1) 関連するオブジェクト辞書テーブルについては、「E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ 通信
コマンドマニュアル」の 7 章を参照してください。
(2) 本ファンクションブロックを使用する場合は、パラメーターのモード（汎用パラメーターまたは装置パラメーター）とサイズ（2 バイトまたは 4 バイト）に注意してください。
汎用パラメーター：『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.1 節を参照してください。
装置パラメーター：『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.2 節、7.3 節を参照してください。
(3) 機器パラメーターは次のように分類できます：◆

Pt パラメーター：2000h シリーズ◆

機器情報：3000h シリーズ◆

Ut パラメーターのモニタリング：4000h シリーズ

（例：Ut095 を読み出す場合、オブジェクトのアドレスは 4095h となります。
）(4) ドライバーの Pt パラメータードレスの説明を図 3.6.2 に示します：
2000h シリーズのオブジェクトはサーボパラメーターからのものです。 詳細については、「E
シリーズドライバーユーザーマニュアル」を参照してください。 サーボパラメーター番号とオ
ブジェクトインデックス間のマッピング関係は次のとおりです。
オブジェクトインデックス = 2000h + サーボパラメーター番号
図 3.6.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-15

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.7 パラメーターの書き込み

図 3.7.1
表 3.7.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

UINT

Axis_no：軸番号

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool

Parameter_write_bit：
パラメーター書き込みを有効にする

UDINT

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UDINT

UINT

UINT

UINT

DINT

3-16

Parameter_adress_hex：
パラメーターインデックス(16 進数)
Parameter_adress_mode：
パラメーター書き込みモード- 00H：汎用パラメーター- 10H：機器パラメーター
Parameter_adress_size：
パラメーターサイズ（パラメーターリス
トに基づいて 2 バイトまたは 4 バイトを設定）
Parameter_write_value：
パラメーター書き込み値

UINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD41UJ01-2407

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

機能ブロックの説明

注意事項：(1) 関連するオブジェクト辞書テーブルについては、「E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ 通信
コマンドマニュアル」の 7 章を参照してください。
(2) 本ファンクションブロックを使用する場合は、パラメーターのモード（汎用パラメーターまたは機器パラメーター）とサイズ（2 バイトまたは 4 バイト）に注意してください。
汎用パラメーター：『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.1 節を参照してください。
機器パラメーター：『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.2 節、7.3 節を参照してください。
(3) 機器パラメーターは次のように分類できます：◆

Pt パラメーター：2000h シリーズ◆

機器情報：3000h シリーズ

(4) このファンクションブロックを使用して 3216h を書き込む場合、ステータスはサーボオフでなけ
ればなりません。
(5) ドライバーのパラメーター書き込みアドレスは以下の規則に従います。
例: Pt100 のインデックスは 2100 (16 進数)、図 3.7.2 に示すように、他のパラメーターも同様に推定できます：2000h シリーズのオブジェクトはサーボパラメーターからのものです。 詳細については、「E シリーズドライバーユーザーマニュアル」を参照してください。 サーボパラメーター番号とオブジェク
トインデックス間のマッピング関係は次のとおりです。
オブジェクトインデックス = 2000h + サーボパラメーター番号
図 3.7.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-17

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.8 アブソリュートエンコーダーの初期化

図 3.8.1
表 3.8.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Absencoder_Initialization_complete_bit：
アブソリュートエンコーダーの初期化完
了状態

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

Bool

Absencoder_Initialization_start_bit：
絶対初期化を開始する

DINT

Drive_Current_pos：
ドライバー現在位置(パルス)

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool

Alarmanualread：ドライバーアラームコードを手動で読み取る

UDINT
UDINT
UINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

注意事項：(1) パラメーター書き込み、パラメーター読み出しのファンクションブロックと併用する必要があります。
(2) ドライバーのリセットを含むプロセス全体には 8 秒かかります(3) アブソリュートエンコーダーは初期化時にドライバーをリセットするため、切断後は再接続します。
ドライバーの現在位置（パルス）をエンコーダーからフィードバックすることで、接続が成功したかどうかを確認できます。
3-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.9 エラーマップを有効にする

図 3.9.1
表 3.9.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Errormap_Complete：
完了ステータスを有効にするエラー マッ
プ テーブルUINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

Bool

Errormap_enable_bit：
エラーマップテーブルを有効にする

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UDINT
UDINT
UINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

注意事項：(1) このファンクションブロックはすでに Pt009 = t.□□□□X を 1 に設定し、0x3060 オブジェクト
を 1 に設定しています。その他の設定については、「E シリーズドライバーユーザーマニュアル」の 8.12 項を参照してください。
(2) Enable Error Map は、パラメーター書き込みファンクションブロックでのみ機能します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-19

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

3.10

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

ガントリーでの原点復帰

図 3.10.1
表 3.10.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Yawlock_Complete_state：
ヨー軸ロック有効化完了状態

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

UINT

Yawlock_current_setting_pos：
現在のヨー軸ロックの設定値

UINT

axis_error_code：軸エラーコード

Bool
Bool
DINT
Bool
Bool

Gantry_yawlock_enable：
ヨー軸ロックを有効にする
Gantry_yawlockpos_write_bit：
書き込まれた位置のヨー軸設定
Gantry_yawlockpos_vlaue：
ロック位置のヨー軸設定
Gantry_yawposfeedback_read：
ヨー軸フィードバック読み取り値
Alarmclr：アラームの解除

UDINT
UDINT
UINT
DINT

axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード
Yawposfeedback_value：
ヨー軸フィードバック値

注意事項：(1) ガントリーの原点復帰は、パラメーター読み取りおよび書き込みファンクションブロックでのみ機能します。
(2) ファンクションブロックは、Pt710 ヨー軸ロック機能を有効にし、ロック位置の Pt712 ヨー軸設定を変更します。 詳細な手順については、「E シリーズドライバーガントリー制御システムユーザー
マニュアル」のセクション 3.5 および 3.6 を参照してください。
3-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

3.11

トルク制御

図 3.11.1
表 3.11.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Torque_Control_state：
トルク制御状態

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

Bool

Torque_Control_bit：始動トルク制御

DINT

Bool

Alarmclr: アラームの解除

UDINT

DINT
UDINT

Torque_Commandval：
トルク指令値（単位：0.01％）
Velocity_Limitval：
速度制限値（単位：0.01rpm）

UINT
UDINT
UDINT
UINT

Currenttor：
電流トルクフィードバック（単位：0.01％）
Currentvel：
現在速度フィードバック（単位：0.01rpm）
axis_error_code：軸エラーコード
axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

注意事項：(1) Torque_Control_bit によりトルクモードを ON/OFF します。 ON 時のみ Torque_Commandval(トルク指令値)と Velocity_Limitval(速度制限値)を変更できます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-21

MD41UJ01-2407

機能ブロックの説明

3.12

E Series MECHATROLINK-III Drive with KEYENCE KV STUDIO

速度制御

図 3.12.1
表 3.12.1

Input
Data Type

Variable Name

OutputData Type

Variable Name

Unit

UnitNo：モジュールユニットの数

Bool

Velocity_Control_state：
速度制御ステータス

UINT

Axis_no：軸番号

Bool

Alarm_state：アラームエラー状態

Bool

Velocity_Control_bit：開始速度制御

DINT

Bool

Alarmclr：アラームの解除

UDINT

DINT
UDINT

Velocity_Commandval：
速度指令値（単位：0.01rpm）
Torque_Limitval：
トルク制限値（単位：0.01％）

UINT
UDINT
UDINT
UINT

Currentvel：
現在速度フィードバック（単位：0.01rpm）
Currenttor：
電流トルクフィードバック（単位：0.01％）
axis_error_code：軸エラーコード
axis_error_detail1：軸の詳細エラー情報 1
axis_error_detail2：軸の詳細エラー情報 2
Drive_alarm_code：
ドライバーアラームコード

注意事項：(1) Velocity_Control_bit で速度モードを ON/OFF します。 ON 時のみ、Velocity_Commandval(速度指令値)と Troque_Limitval(トルク制限値)を変更できます。

3-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

Function Blocks Application Manual
E Series MECHATROLINK Ⅲ Drive
withKEYENCE KV STUDIO
バージョン：V1.1

2024 年 7 月改訂---------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハ
イウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、
核・生物・化学兵器やミサイルの製造または開発に使用することは禁じます。
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