HIMCiA Studio 取り扱い説明書

www.hiwinmikro.tw
MH01UJ01-2312_V1.0

改訂履歴
ガイドのバージョンは、表紙の下部にも記載されています。

MH01UJ01-2312_V1.0
バージョン
改訂日

リリース

2023 年 12 月 13 日

バージ
ョン

1.0

該当するソフトウェア
バージョン

改訂内容

iA Studio 3.0

1. HIWIN ロゴを更新します。
2. 第 3 章「コントローラーの構成」を改訂します。
3. セクション 4.4「デジタル IO」を改訂します。
4. セクション 4.5「アナログ IO」を改訂します。
5. セクション 4.8「コントローラーログ」を改訂します。
6. セクション 4.14「PDO マッピングマネージャー」を削除します。
7. セクション 4.14「CoE オブジェクト辞書」を追加します。

3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

表 1.4.1.1 を修正
セクション 2.9「パフォーマンスモード」を追加
セクション 3.3.1、ステップ 7、注 2 を修正
表 4.2.4.1 を修正
セクション 4.5「アナログ IO」を追加
表 4.10.2.1 を修正
図 4.13.1.2 を修正
セクション 4.14.1、ステップ 5 を修正
表 5.1.1.1、5.1.3.2、5.1.3.3、5.1.3.4 を修正

1.
2.

図 2.1.5.1 を修正
表 5.1.1.1、5.1.3.2、5.1.3.3 を修正

1.
2.

セクション 2.1.4「アクセス権限」を追加
セクション 2.1.5「接続バージョンの一貫性」を追加
図 3.3.1.6 を修正
セクション 3.3.1、ステップ 7、注 1 を修正
セクション 3.3.1、ステップ 7、注 2 を追加
図 4.2.1.2 を修正
セクション 4.2.4「パラメーターの説明」を追加
図 4.8.2.1 を修正
図 4.8.2.1.1 を修正
図 4.8.3.1 を修正
図 4.8.3.1.1 を修正
セクション 4.10.5「ユーザー定義パラメータ
ーの検索」を追加

1.
2.

2022 年 6 月 30 日

0.6

iA Studio 2.0

2021 年 9 月 15 日

0.5

iA Studio 1.42020 年 7 月 27 日

0.4

iA Studio 1.3

3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

リリース

バージ
ョン

該当するソフトウェア
バージョン

改訂内容
13.
14.

2019 年 11 月 29 日

0.3

iA Studio 1.2.4032.0

セクション 1.2 システム要件: iA Studio は、Windows 10 (32 ビットまたは 64 ビット)オペレー
ティングシステムもサポートします。
1.

2.
3.
2019 年 4 月 2 日

0.2

iA Studio 1.1.3772.0
4.
5.
6.

7.
8.
2018 年 4 月 25 日

0.1

iA Studio 1.0.2461.0

セクション 4.13「PDO マッピングマネージ
ャー」を追加表 5.1.1.1、5.1.3.2、5.1.3.3 を修正

初版

構成ウィザードインターフェースを更新します。「ネットワークのスキャン」「構成のセッ
トアップ」「HIMC への保存」の 3 つのステップに分けます。
プロジェクトファイルの保存/読み込み操作イ
ンターフェースを最適化。
Motion Manager、Controller Parameter、
Status Manager のテーブル操作インターフェースを最適化。
Status Manager に Group Status インターフ
ェースを追加Scope Manager に 3D Scope 機能を追加
プロットビューの時間/値カーソル機能を増幅します。演算機能、別パラメーターデーター
ファイル読み込み機能を追加
HMPL Editor にパスワード保護機能を追加
IP 設定ウィンドウを追加

目次
000

1.

IA スタジオの概要 ···················································································································· 1-1
1.1
IA スタジオの紹介 ..................................................................................................................................... 1-2
1.2
システム要件 ............................................................................................................................................ 1-2
1.3
IA スタジオモジュール ............................................................................................................................. 1-2
1.4
メイン画面 ................................................................................................................................................ 1-3
1.4.1
メニューバー .................................................................................................................................... 1-3
1.4.2
コントローラー情報ボックス ........................................................................................................... 1-4
1.4.3
ネットワーク構成ビュー .................................................................................................................. 1-5
1.4.4
ワークスペース ................................................................................................................................. 1-6
1.4.5
ステータスバー ................................................................................................................................. 1-8
1.4.6
非常停止 ............................................................................................................................................ 1-8

2.

IA スタジオの基本 ···················································································································· 2-1
2.1
コントローラーへの接続 .......................................................................................................................... 2-2
2.1.1
接続設定 ............................................................................................................................................ 2-2
2.1.2
イーサネット経由でコントローラーに接続する .............................................................................. 2-3
2.1.3
シミュレータへの接続 ...................................................................................................................... 2-4
2.1.4
アクセス権 ........................................................................................................................................ 2-5
2.1.5
接続バージョンの一貫性 .................................................................................................................. 2-6
2.2
コントローラーとの切り離し ................................................................................................................... 2-8
2.3
ストア構成 ................................................................................................................................................ 2-9
2.4
コントローラーの再起動 ......................................................................................................................... 2-11
2.5
工場出荷時設定 ....................................................................................................................................... 2-12
2.6
ファームウェアマネージャー ................................................................................................................. 2-13
2.7
ユーザーアカウント................................................................................................................................ 2-15
2.7.1
ユーザーモード ............................................................................................................................... 2-15
2.7.2
ユーザーモードの変更 .................................................................................................................... 2-15
2.8
システムモーションユニット ................................................................................................................. 2-16
2.9
パフォーマンスモード ............................................................................................................................ 2-17

3.

コントローラーの構成··············································································································· 3-1
3.1
構成ウィザード ......................................................................................................................................... 3-2
3.1.1
構成ウィザードを開く ...................................................................................................................... 3-2
3.2
スキャンネットワーク .............................................................................................................................. 3-3
3.2.1
スキャンスレーブネットワークステータス ..................................................................................... 3-4
3.2.2
スレーブネットワークステータスの適用 ......................................................................................... 3-5
3.2.3
ESI マネージャーと設定 ................................................................................................................... 3-6
3.3
構成設定 .................................................................................................................................................... 3-9
3.3.1
HIMC をセットアップする ............................................................................................................. 3-10
3.3.2
コントローラー構成のセットアップ .............................................................................................. 3-10
3.3.3
コントローラー構成の変更 ............................................................................................................. 3-16
3.3.4
スレーブパラメーターの変更 ......................................................................................................... 3-16
3.3.5
PDO マッピング マネージャー ..................................................................................................... 3-20
3.4
プロジェクトファイルの保存/読み込み.................................................................................................. 3-23
3.4.1
プロジェクトファイルの保存 ......................................................................................................... 3-23
3.4.2
プロジェクトファイルの読み込み .................................................................................................. 3-26

4.

機能モジュール ······················································································································· 4-1
4.1
モーションマネージャー .......................................................................................................................... 4-3
4.1.1
モーションマネージャーを開く ....................................................................................................... 4-3
4.1.2
モーションマネージャーツールバー ................................................................................................ 4-4
4.1.3
モーションパラメーター/ステータステーブル ................................................................................. 4-5
4.1.4
モーションコントロールパネル ....................................................................................................... 4-5

4.2
パラメーター構成 ..................................................................................................................................... 4-6
4.2.1
パラメーター設定を開く .................................................................................................................. 4-6
4.2.2
パラメーター設定ツールバー ........................................................................................................... 4-7
4.2.3
軸パラメーターの変更 ...................................................................................................................... 4-7
4.2.4
パラメーターの説明.......................................................................................................................... 4-7
4.3
ステータスマネージャー ........................................................................................................................ 4-10
4.3.1
ステータスマネージャーを開く ..................................................................................................... 4-10
4.3.2
ステータスマネージャーツールバー ............................................................................................... 4-11
4.3.3
軸ステータス .................................................................................................................................. 4-12
4.3.4
グループのステータス .................................................................................................................... 4-13
4.4
デジタル IO ............................................................................................................................................ 4-14
4.4.1
デジタル IO ウィンドウを開く ...................................................................................................... 4-14
4.4.2
デジタル入出力状態........................................................................................................................ 4-15
4.4.3
出力ステータスの変更 .................................................................................................................... 4-15
4.4.4
機能表 ............................................................................................................................................. 4-16
4.5アナログ IO ............................................................................................................................................ 4-17
4.5.1
アナログ IO ウィンドウを開く ..................................................................................................... 4-17
4.5.2
アナログ出力 .................................................................................................................................. 4-18
4.5.3
アナログ入力 .................................................................................................................................. 4-19
4.6
メッセージウィンドウ ............................................................................................................................ 4-20
4.6.1
メッセージウィンドウを開く ......................................................................................................... 4-20
4.6.2
コマンドライン ............................................................................................................................... 4-22
4.6.3
保存を続ける .................................................................................................................................. 4-22
4.7
エラーメッセージ ................................................................................................................................... 4-23
4.8
コントローラーのログ ............................................................................................................................ 4-24
4.8.1
コントローラーのログを開く ......................................................................................................... 4-24
4.9
スコープマネージャー ............................................................................................................................ 4-26
4.9.1
オープンスコープマネージャー ..................................................................................................... 4-26
4.9.2
1D スコープ .................................................................................................................................... 4-35
4.9.3
2D スコープ .................................................................................................................................... 4-38
4.9.4
3D スコープ .................................................................................................................................... 4-41
4.9.5
プロットビュー ............................................................................................................................... 4-45
4.10 HMPL エディター ................................................................................................................................... 4-56
4.10.1
HMPL エディターを開く ................................................................................................................ 4-56
4.10.2
メニューバー .................................................................................................................................. 4-57
4.10.3
タスクリスト .................................................................................................................................. 4-58
4.10.4
ワークスペース ............................................................................................................................... 4-59
4.10.5
HMPL パスワード保護 .................................................................................................................... 4-60
4.10.6例..................................................................................................................................................... 4-62
4.11 MODBUS 構成マネージャー ..................................................................................................................... 4-63
4.11.1
Modbus 構成マネージャーを開く................................................................................................... 4-63
4.11.2
ツールバー ...................................................................................................................................... 4-64
4.11.3
パラメーターリスト........................................................................................................................ 4-65
4.11.4
パラメーター .................................................................................................................................. 4-65
4.11.5ユーザー定義パラメーターの検索 .................................................................................................. 4-66
4.11.6例..................................................................................................................................................... 4-67
4.12 テーブルビューア ................................................................................................................................... 4-69
4.12.1
テーブルビューアを開く ................................................................................................................ 4-69
4.12.2
ユーザーテーブルの編集 ................................................................................................................ 4-72
4.13 IP 設定..................................................................................................................................................... 4-76
4.13.1IP 設定を開く .................................................................................................................................. 4-76
4.14 オブジェクト辞書 ................................................................................................................................... 4-78
4.14.1
オブジェクト辞書を開く ................................................................................................................ 4-78
4.14.2
操作と機能の説明 ........................................................................................................................... 4-79
5.

付録 ······································································································································ 5-1
5.1
IA STUDIO エラーコード............................................................................................................................ 5-2
5.1.1
コントローラーのエラーコード ....................................................................................................... 5-2
5.1.2
API エラーコード ............................................................................................................................. 5-5

5.1.3

モーションコントロールエラーコード............................................................................................. 5-6

1. iA スタジオの概要
000

1.1
IA スタジオの紹介 ..................................................................................................................................... 1-2
1.2
システム要件 ............................................................................................................................................ 1-2
1.3
IA スタジオモジュール ............................................................................................................................. 1-2
1.4
メイン画面 ................................................................................................................................................ 1-3
1.4.1
メニューバー .................................................................................................................................... 1-3
1.4.2
コントローラー情報ボックス ........................................................................................................... 1-4
1.4.3
ネットワーク構成ビュー .................................................................................................................. 1-5
1.4.4
ワークスペース ................................................................................................................................. 1-6
1.4.5
ステータスバー ................................................................................................................................. 1-8
1.4.6
非常停止 ............................................................................................................................................ 1-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MH01UJ01-2312

iA スタジオの概要

HIMC iA スタジオユーザーガイド

1.1 iA スタジオの紹介
産業オートメーションスタジオ(iA Studio)は、HIWIN の複数のモーションコントロール製品をサポートする Windows ベースのソフトウェアパッケージです。グラフィカルユーザーインターフェースと強力な機能を備えた iA Studio を使用すると、ユーザーはコントローラーを簡単に構成、操作、および監視できます。

1.2 システム要件
Windows ベースの PC で iA Studio を実行するためのシステム要求は次のとおりです。
表 1.2.1 システム要求

オペレーティングシステム

Windows 7 (32-bit, 64-bit)
Windows 10 (32-bit, 64-bit)

CPUIntel Core i3 3.5 GHz or higherRAM

4GB 以上ハードディスク容量

400MB 以上

ティスプレイ

1366 x 768

通信タイプ

Ethernet

1.3 iA スタジオモジュールiA Studio は、ユーザーがコントローラーを構成、操作、および監視するための次のモジュールを提供します。
◼

モーションマネージャー◼

コントローラーログ◼

パラメーター設定◼

スコープマネージャー◼

ステータスマネージャー◼

HMP エディター◼

デジタル IO◼

テーブルビューア

◼

アナログ IO◼

Modbus 構成マネージャー◼

メッセージウィンドウ

◼

IP 設定

◼

エラーメッセージ◼

PDO マッピングマネージャー

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH01UJ01-2312

HIMC iA スタジオユーザーガイド

iA スタジオの概要

1.4 メイン画面
iA Studio がコントローラーに接続すると、メイン画面が表示されます。コントローラーへの接続については、セクション 2.1.1 接続設定を参照してください。iA Studio のメイン画面は、メニューバー、ワーク
スペース、緊急停止、ステータスバー、ネットワーク構成ビュー、コントローラー情報ボックスの 6 つのセクションに分かれています。以下に、各セクションの機能について説明します。

メニューバー

コントローラー情報ボックス
ワークスペース

ネットワーク構成ビュー

非常停止

ステータスバー

図 1.4.1 iA スタジオメイン画面

1.4.1

メニューバー
表 1.4.1.1 メニューバー

メニュー
バー

サブメニューConfiguration Wizard

プロジェ
クト

コントロ
ーラー

機能

Save

プロジェクトファイルを作成・修正します。
プロジェクトファイルをローカルディスクから読み込みます。
プロジェクトファイルをローカルディスクに保存します。

Connection Setting

コントローラーまたはシミュレータに接続します。

Firmware Manager

Store Configuration

コントローラーのファームウェアを管理します。
スレーブを再スキャンします。構成が既に存在する場合、コントローラーは同期状態に切り替えようとします。
現在の構成をコントローラーに保存します。

Reboot Controller

コントローラーを再起動します。

Set to Factory Default

コントローラーを工場出荷時のデフォルトに設定します。

Load

Rescan Slaves

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MH01UJ01-2312

iA スタジオの概要

HIMC iA スタジオユーザーガイド
表 1.4.1.1 メニューバー

メニューバ
ー

Tools

サブメニュー

機能

User AccountTurn Off/On Econ
Mode
Parameter
Configuration

ユーザーモードを変更します。

単軸モーションを制御し、モーションパラメーターを設定します。

Scope Manager

パラメーターデーターを監視および収集します。

Digital IO

デジタル入力と出力を監視します。

Analog IO

アナログ入力と出力を監視します。

Status Manager

軸の動きと障害状態を監視します。

HMPL Editor

HMPL タスクを作成して実行します。

Controller Log

コントローラーのログを表示します。

Message Window

コマンドラインウィンドウを開きます。
ユーザーテーブルを設定します。ユーザーテーブルは、
HMPL、API ライブラリ、Modbus 通信で使用できます。
Modbus TCP 経由でアクセスできるように、コントローラ
ーパラメーターと HMPL 変数を設定します。
コントローラーの CN3 IP アドレス、ネイティブ ASCII ポ
ート、およびユーザーASCII ポートを変更します。
コントローラーと各スレーブ間の通信 PDO オブジェクトをセットアップします。
他の言語に変更します。

Modbus Configuration
Manager
IP Setting
PDO Mapping
Manager
N/AiA Studio User Guide
Help

1.4.2

軸パラメーターを表示および設定します。

Motion Manager

Table Viewer

Language

パフォーマンスモードを変更します。

About

iA Studio ユーザーガイドを開きます。
ソフトウェアとファームウェアのバージョンに関する情報。

コントローラー情報ボックス

コントローラー情報ボックスには、コントローラーのモデル、ファームウェアのバージョン、およびコ
ントローラーのステータスが表示されます。

名称
モデル
ファームウェアバージョン
コントローラーの状態
図 1.4.2.1 コントローラー情報ボックス

1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH01UJ01-2312

HIMC iA スタジオユーザーガイド

iA スタジオの概要

コントローラーの状態については、以下を参照してください。
表 1.4.2.1 コントローラーの状態

コントローラーの状態
Initializing

コントローラーは初期化中です。

Busy

Error

コントローラーはビジー（動作中）です。
コントローラーは軸の動きを制御する準備ができています。
コントローラーは、軸の動きを制御する準備ができていません。
コントローラーでエラーが発生しました。

Rebootコントローラーは再起動中です。

Broken

コントローラーへの接続が切断されました。

Synchronous
Asynchronous

1.4.3

説明

ネットワーク構成ビュー

ネットワーク構成ビューでは、マスター(コントローラー)とスレーブ(ドライバーなど)の関係を、スレー
ブモードと軸モードの 2 つの異なるモードで調べることができます。

モードスイッチ

Axis / Slave モード
ネットワーク設定

図 1.4.3.1 ネットワーク構成ビュー(1) Slave モード
iA Studio がコントローラーに接続すると、ユーザーはすべての Slave の物理アドレス、モデル名、およびユーザー定義名を確認できます。(注：Slave のユーザー定義名は、iA Studio を介して設定することはできません。Slave のユーザーマニュアルを参照してください。)Slave モードに切り替えるには、以下の手順に従ってください。
ステップ 1：下のアイコンをクリックしてください。次に、ネットワーク構成ビューがスレーブモード
で表示されます。
ステップ 2：構成ツリーは次のように表示されます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-5

MH01UJ01-2312

iA スタジオの概要

HIMC iA スタジオユーザーガイド

図 1.4.3.2 ネットワーク構成ビュー：slave モード(2) Axis モード
構成ウィザードでステージが設定されている場合、ユーザーはステージ、論理軸、物理スレーブを軸モードで見ることができます。軸は、ユーザー定義のステージまたはステージ Ind. にリストできます。
詳細については、セクション 3.3 構成のセットアップを参照してください。
ステップ 1：下のアイコンをクリックしてください。次に、ネットワーク構成ビューが軸モードで表示されます。
ステップ 2：構成ツリーは次のように表示されます。

図 1.4.3.3 ネットワーク構成ビュー：Axis モード

1.4.4

ワークスペース

ワークスペースは、異なるモジュールを同時に表示するための領域です。ワークスペースでは、ユーザ
ーはモジュールを自由にドラッグ、ドロップ、サイズ変更、再配置できます。

1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH01UJ01-2312

HIMC iA スタジオユーザーガイド

iA スタジオの概要

ドッキングモジュール
フローティングモジュール

モジュールのサイズ変更

タブ

図 1.4.4.1 ワークスペース

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-7

MH01UJ01-2312

iA スタジオの概要

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ユーザーは、メイン画面の左上隅にある Expand ボタンをクリックして、ワークスペースを最大化できます。

図 1.4.4.2 ワークスペースを最大化

1.4.5

ステータスバーステータスバーには、システムメッセージ、ネットワークタイプ、およびユーザーモードが表示されます。

図 1.4.5.1 ステータスバー

1.4.6

非常停止

非常停止ボタンをクリックして、すべての軸を無効にします。すべての HMPL タスクが同時に停止されます。iA Studio とコントローラーが接続されている場合、ボタンは常にメイン画面の上部に表示されます。iA Studio とコントローラーの接続を外すか、iA Studio を閉じると、ボタンは消えます。

図 1.4.6.1 非常停止ボタン

注：緊急停止は、キーボードのファンクションキーF12 によっても起動できます。

1-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. iA スタジオの基本
02.1
コントローラーへの接続 .......................................................................................................................... 2-2
2.1.1
接続設定 ............................................................................................................................................ 2-2
2.1.2
イーサネット経由でコントローラーに接続する .............................................................................. 2-3
2.1.3
シミュレータへの接続 ...................................................................................................................... 2-4
2.1.4
アクセス権 ........................................................................................................................................ 2-5
2.1.5
接続バージョンの一貫性 .................................................................................................................. 2-6
2.2
コントローラーとの切り離し ................................................................................................................... 2-8
2.3
ストア構成 ................................................................................................................................................ 2-9
2.4
コントローラーの再起動 ......................................................................................................................... 2-11
2.5
工場出荷時設定 ....................................................................................................................................... 2-12
2.6
ファームウェアマネージャー ................................................................................................................. 2-13
2.7
ユーザーアカウント................................................................................................................................ 2-15
2.7.1
ユーザーモード ............................................................................................................................... 2-15
2.7.2
ユーザーモードの変更 .................................................................................................................... 2-15
2.8
システムモーションユニット ................................................................................................................. 2-16
2.9
パフォーマンスモード ............................................................................................................................ 2-17

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MH01UJ01-2312

iA スタジオの基本

HIMC iA スタジオユーザーガイド

2.1 コントローラーへの接続
接続設定では、ユーザーは指定された通信タイプを介して iA Studio をコントローラーに接続できま
す。

2.1.1

接続設定

以下の手順に従って、接続設定ウィンドウを開きます。
ステップ 1：メニューバーの Controller をクリックします。
ステップ 2：Connection Setting をクリックします。すると、図 2.1.1.2 のような接続設定ウィンドウが表示されます。

図 2.1.1.1 接続設定

通信種別タブ構成

図 2.1.1.2 接続設定画面：イーサネット
表 2.1.1.1 接続設定画面

接続タイプ タブ2-2

説明

Ethernet

TCP / IP 経由でコントローラーに接続します。

Simulation

仮想シミュレータに接続します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH01UJ01-2312

HIMC iA スタジオユーザーガイド

2.1.2

iA スタジオの基本

イーサネット経由でコントローラーに接続する

コントローラーはイーサネット経由で接続できます。接続を確立するには、以下の手順に従ってください。
ステップ 1：Connection Setting ウィンドウで Ethernet タブを選択します。
ステップ 2：コントローラーの IP アドレスと IP ポートを入力します。
ステップ 3：Connect ボタンをクリックして、接続を初期化します。接続の進行状況を示すポップアップウィンドウが表示されます。

図 2.1.2.1 接続中のポップアップウィンドウ

接続が正常に確立されると、接続設定ウィンドウとポップアップウィンドウは自動的に閉じます。接続が確立できない場合は、エラーダイアログが表示されます。エラーログが表示された場合は、通信ケーブ
ルがコントローラーに正しく接続されているか確認してください。

図 2.1.2.2 コントローラーに接続できない

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-3

MH01UJ01-2312

iA スタジオの基本

2.1.3

HIMC iA スタジオユーザーガイド

シミュレータへの接続

シミュレータに接続するには、以下の手順に従って接続を確立します。
ステップ 1：接続設定ウィンドウの Simulation タブを選択します。
ステップ 2：Configure ボタンをクリックして、Slave Configuration Setting ウィンドウを開きます。

図 2.1.3.1 接続設定画面：シミュレーション

ステップ 3：slave configuration をセットアップし、OK ボタンをクリックします。

スレーブの追加 / 削除 / 上へ移動 / 下へ移動

スレーブタイプを選択

仮想ネットワーク構成

図 2.1.3.2 スレーブ構成設定ウィンドウステップ 4：Connect ボタンをクリックして接続を初期化します。接続の進行状況を示すポップアップ
ウィンドウが表示されます。

2-4

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図 2.1.3.3 シミュレータへの接続

図 2.1.3.4 接続中のポップアップウィンドウ

接続が正常に確立されると、接続設定ウィンドウとポップアップウィンドウは自動的に閉じます。

2.1.4

アクセス権

複数の iA Studio が同時にコントローラーに接続することをサポートできますが、コントローラーにデーターを書き込むことができるのは、アクセス権限を持つ iA Studio だけです。アクセス権のない iAStudio の場合、書き込み機能が無効になります。これは、複数の接続と操作による安全上の問題を回避するためです。
ユーザーがアクセス権限なしで iA Studio を使用してコントローラーに接続すると、警告がポップアッ
プ表示され、この接続では値の監視のみが許可されることがユーザーに通知されます。さらに、「Network」フィールドの背景色が黄色に変わり、「Access Restricted」が点滅し続けます。

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2-5

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図 2.1.4.1 アクセス権なしの状態を警告する“Access Restricted”が点滅し続ける
図 2.1.4.2 ステータスバー（アクセス権なし）

お使いの iA Studio にアクセス権限がなく、ステータスを変更したい場合は、まず他のすべての iAStudio および HIMC API アプリケーションからの接続を停止する必要があります。この方法で、現在の iA Studio へのアクセス権を取得できます。

図 2.1.4.3 ステータスバー（アクセス権あり）

2.1.5

接続バージョンの一貫性

ユーザーは、iA Studio を使用してコントローラーを操作する前に、iA Studio のバージョンがコントロー
ラーのファームウェアのバージョンと一致していることを確認する必要があります。 iA Studio をコン
トローラーに接続すると、iA Studio とコントローラーのファームウェアバージョンに互換性がない場
合、警告が表示されます。この問題を解決するには、次のいずれかの手順に従ってください。
1.

現在の iA Studio を使用して、コントローラーのファームウェアを一貫したバージョンにアップグ
レードします。

2.

現在の iA Studio を閉じ、一貫した iA Studio バージョンを使用してコントローラーを操作します。

2-6

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図 2.1.5.1 バージョンの不一致を知らせる警告

iA Studio とコントローラーのファームウェアのバージョン番号は、情報ボックスに表示されます。ユー
ザーは、それらが一貫しているかどうかを確認できます。

iA Studio
バージョン

コントローラーのファームウェア
バージョン
図 2.1.5.2 iA Studio とコントローラーのファームウェアのバージョン番号

iA Studio とコントローラーのファームウェアバージョンが一致していない場合、iA Studio はファームウ
ェアのアップグレードとコントローラーの接続解除にのみ使用できます。

図 2.1.5.3 iA Studio とコントローラーのファームウェアのバージョンが一致しない場合の動作について

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2-7

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2.2 コントローラーとの切り離し
コントローラーまたはシミュレータとの現在の接続を切断するには、以下の手順に従ってください。
ステップ 1: メニュー バーの Controller をクリックします。Connection Setting をクリックして、Connection Setting ウィンドウを開きます。
ステップ 2: Disconnect ボタンをクリックして、現在の接続を切断します。

図 2.2.1 コントローラーまたはシミュレータ接続時の接続設定画面

図 2.2.2 切断進行状況ポップアップウィンドウ

接続が正常に切断されると、ポップアップウィンドウは自動的に閉じます。

2-8

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2.3 ストア構成
iA Studio では、コントローラー構成を保存する方法が 2 つあります。
(1) プロジェクトファイルの保存/読み込み機能を使用して、コントローラーの構成をプロジェクトフ
ァイルとしてローカルディスクに保存します。(注: iA Studio プロジェクトファイルのファイル拡
張子は *.iasprj です。) プロジェクトファイルは、ローカルディスクからコントローラーにロードすることもできます。詳細については、セクション 3.4 プロジェクトファイルの保存/読み込みを参照してください。
(2) Store Configuration 機能を使用して、コントローラー構成をコントローラー内のハードディスクに保存します。保存された構成は、再起動または電源オフ後も引き続きアクセスできます。

図 2.3.1 プロジェクトファイルの保存/読み込みと設定の保存

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2-9

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構成ウィザードでコントローラー構成を設定したら、次の手順に従って構成をコントローラーに保存できます。
ステップ 1：メニューバーの Controller をクリックします。
ステップ 2：Store Configuration をクリックします。

図 2.3.2 Store Configuration

ステップ 3：Store Configuration をクリックすると、質問ダイアログが表示されます。Yes ボタンをクリックして、コントローラーの構成を保存します。保存の進行状況を示すポップアップウ
ィンドウが表示されます。

図 2.3.3 コントローラー構成の保存警告ダイアログ

図 2.3.4 コントローラー設定保存時のポップアップウィンドウ

コントローラーの設定が正常に保存されると、ポップアップウィンドウは自動的に閉じます。

2-10

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2.4 コントローラーの再起動
コントローラーの再起動機能により、ユーザーはコントローラーを再起動して再初期化できます。コン
トローラーのハードディスクまたはローカルディスクに保存されていない設定は失われ、再起動後に復元できません。コントローラーを再起動するには、次の手順に従ってください。
ステップ 1：メニューバーの Controller をクリックします。
ステップ 2：Reboot Controller をクリックします。

図 2.4.1 Reboot Controller

ステップ 3: Reboot Controller をクリックすると、質問ダイアログが表示されます。Yes ボタンをクリックしてコントローラーを再起動します。再起動の進行状況を示すポップアップウィンド
ウが表示されます。

図 2.4.2 コントローラーの再起動に関する質問ダイアログ

図 2.4.3 コントローラー再起動時のポップアップウィンドウ

再起動が完了すると、ポップアップウィンドウは自動的に閉じます。
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2-11

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2.5 工場出荷時設定
この機能は、コントローラーの設定と構成を工場出荷時のデフォルトに設定できます。この機能を使用する前に、コントローラーの設定と構成がローカルディスクに保存されていることを確認してください。工場出荷時のデフォルトに設定するには、以下の手順に従ってください。
ステップ 1：メニューバーの Controller をクリックします。
ステップ 2：Set to Factory Default をクリックします。

図 2.5.1 Set to Factory Default

ステップ 3：Set to Factory Default をクリックすると、質問ダイアログが表示されます。Yes ボタンをクリックしてリセットします。リセットの進行状況を示すポップアップウィンドウが表示されます。

図 2.5.2 工場出荷時のデフォルトの質問ダイアログ

図 2.5.3 コントローラーを工場出荷時のデフォルトに設定する際のポップアップウィンドウ

リセットが完了すると、ポップアップウィンドウは自動的に閉じます。
2-12

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2.6 ファームウェアマネージャー
ファームウェアマネージャーでは、ユーザーはコントローラーとスレーブのファームウェア情報を調べることができます。コントローラーのファームウェアは iA Studio に保管されており、iA Studio 経由でのみコントローラーに更新できます。

コントローラーのファームウェア

ローカルのファームウェア

スレーブのファームウェア

図 2.6.1 ファームウェアマネージャー

注：現在、iA Studio はスレーブファームウェアのアップデートをサポートしていません。

◼

ファームウェアマネージャーを開く

ファームウェアマネージャーを開くには、以下の手順に従ってください。
ステップ 1：メニューバーの Controller をクリックします。
ステップ 2：Firmware Manager をクリックします。

図 2.6.2 ファームウェアマネージャー

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2-13

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コントローラーのファームウェアを更新する

コントローラーのファームウェアを更新するには、次の手順に従ってください。
ステップ 1：図 2.6.3 に示されているボタンをクリックします。ボタンをクリックすると、質問ダイアログが表示されます。

図 2.6.3 ファームウェアマネージャー

図 2.6.4 ファームウェア更新時の質問ダイアログ

ステップ 2：Yes ボタンをクリックして、コントローラーのファームウェアを更新します。更新の進行状況を示すポップアップウィンドウが表示されます。

図 2.6.5 コントローラーファームウェア更新時のポップアップウィンドウ更新が完了すると、ポップアップウィンドウは自動的に閉じます。ファームウェアの更新が完了した
ら、コントローラーのファームウェアのバージョンがローカルのファームウェアのバージョンと同じかどうかを確認してください。
2-14

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2.7 ユーザーアカウント
2.7.1

ユーザーモードiA Studio では 3 つのユーザーモードを使用できます。次の表に、各ユーザーモードでサポートされている機能を示します。
表 2.7.1.1 ユーザーモード

ユーザーモード

説明

User

デフォルトモード。このモードでは、ユーザーはモーションパラ
メーターの変更のみが許可されます。

Superuser

ユーザーはモーションおよび安全パラメーターを変更できます。
HIWIN は、誤った設定による損害、事故、怪我について一切の責任を負いません。

Developer

ユーザーは、すべてのタイプのパラメーターを変更できます。
このモードは、HIWIN エンジニアのみが選択できます。

ユーザーは、User Account ウィンドウでユーザーモードを変更できます。セクション 2.7.2 ユーザーモードの変更を参照してください。

2.7.2

ユーザーモードの変更

メニューバーの Tools をクリックして、User Account ウィンドウを開きます。ユーザーアカウントウィ
ンドウで、ユーザーは iA Studio のユーザーモードを変更できます。目的のユーザーモードにログイン
するには、次の手順に従います。

ステップ 1ステップ 2図 2.7.2.1 ユーザーアカウントウィンドウステップ 1：目的のユーザーモードを選択します。Superuser を選択した場合は、パスワードにソフト
ウェアのバージョン番号を入力します。
ステップ 2：Login ボタンをクリックします。

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2-15

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ログインに成功すると、選択したユーザーモードがステータスバーに表示されます。

図 2.7.2.2 ステータスバーのユーザーモード

2.8 システムモーションユニット
iA Studio には、ユーザーがモーターの種類に応じて選択できる 2 種類のシステムモーションユニットが用意されています。
表 2.8.1 システムモーションユニット

リニアモーター用ユニット
Nanometernm

MicrometerumMillimetermm

Centimeter

cm

Meter

m

Inch

inch

Mil

mil
回転モーター用単位

RadianradMilliradian

mrad

Degreedeg

Revolution

rev

Arc Second

arcsecユーザーは、ドロップダウンリストで目的の単位を選択できます。

図 2.8.1 モーションユニットの選択

2-16

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2.9 パフォーマンスモード
iA Studio は、ユーザーが要件や用途に応じて選択できる 2 種類のパフォーマンスモードを提供します。
表 2.9.1 パフォーマンスモード

パフォーマンスモードの種類

ツールの表示エコモード

Turn Off Econ
Mode

ハイパフォーマンスモード（初期値）

Turn On Econ
Mode

説明
このモードでは CPU 使用率を削減できます
が、HIMC API の平均応答時間は長くなります。パソコンのスペックによって影響度が異なります。
このモードは、HIMC API の平均応答速度が速くなりますが、CPU 使用率はエコモードよりも高くなります。パソコンのスペックによって影響度が異なります。

図 2.9.1 クリックするとエコモードからハイパフォーマンスモードに切り替わります

図 2.9.2 クリックするとハイパフォーマンスモードからエコモードに切り替わります

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2-17

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HIMC iA スタジオユーザーガイド（このページはブランクになっています）

2-18

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3. コントローラーの構成

3.1
構成ウィザード ......................................................................................................................................... 3-2
3.1.1
構成ウィザードを開く ...................................................................................................................... 3-2
3.2
スキャンネットワーク .............................................................................................................................. 3-3
3.2.1
スキャンスレーブネットワークステータス ..................................................................................... 3-4
3.2.2
スレーブネットワークステータスの適用 ......................................................................................... 3-5
3.2.3
ESI マネージャーと設定 ................................................................................................................... 3-6
3.3
構成設定 .................................................................................................................................................... 3-9
3.3.1
HIMC をセットアップする ............................................................................................................. 3-10
3.3.2
コントローラー構成のセットアップ .............................................................................................. 3-10
3.3.3
コントローラー構成の変更 ............................................................................................................. 3-16
3.3.4
スレーブパラメーターの変更 ......................................................................................................... 3-16
3.3.5
PDO マッピング マネージャー ..................................................................................................... 3-20
3.4
プロジェクトファイルの保存/読み込み.................................................................................................. 3-23
3.4.1
プロジェクトファイルの保存 ......................................................................................................... 3-23
3.4.2
プロジェクトファイルの読み込み .................................................................................................. 3-26

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3-1

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コントローラーの構成

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3.1 構成ウィザード
構成ウィザードを使用すると、ユーザーはスレーブ ネットワーク ステータスのスキャン、スレーブ
ネットワーク ステータスの適用、コントローラー構成のセットアップ、軸パラメーターの設定、PDO
マッピングの設定、分散クロックの設定、およびスレーブのパラメーターの設定を行うことができます。 軸モーション制御を開始してスレーブの IO ステータスを検査する前に、ユーザーはスレーブ ネットワーク ステータスのエラーをトラブルシューティングし、構成ウィザードでコントローラー構成のセットアップを完了する必要があります。

3.1.1

構成ウィザードを開く

構成ウィザードを開くには、メニューバーの Project をクリックします。次に、Configuration Wizard をクリックします。

図 3.1.1.1 構成ウィザード

構成ウィザードのウィンドウは次のとおりです。

現在のステップ

操作エリア

前のステップに戻る / 次のステップに進む

図 3.1.1.2 構成ウィザードウィンドウ

3-2

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コントローラーの構成

3.2 スキャンネットワーク
スキャンネットワークは、現在のスレーブネットワークのステータスを表示します。現在のスレーブネ
ットワークの状態に異常が発生した場合、ユーザーはこのページが提供する機能を使用してトラブルシューティングを行うことができます。
スキャンネットワークウィンドウは以下のとおりです。

スレーブネットワー
ク状態表示エリア

スレーブネットワーク
ステータス機能エリア

スレーブネットワーク
状態比較エリア

図 3.2.1 ネットワークスキャンウィンドウ
表 3.2.1 ネットワークスキャン画面の機能

アイコン/ボタン機能
スレーブネットワークのステータスをスキャンします。
スレーブネットワークステータスを適用します。
ESI マネージャーと設定

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3-3

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コントローラーの構成

3.2.1

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スキャンスレーブネットワークステータス

スレーブ ネットワークのステータスが変化すると、コントローラー アイコンの横に
マウス カーソルをが表示され、の方向に移動すると Slave network error が表示されます。

スレーブネットワーク
ステータスエラー

このアイコンをクリックしてスレー
ブ ネットワークのステータスをス
キャンします図 3.2.1.1 スレーブネットワークのステータスの変化

たとえば、S1 E1 CoE Drive の後のすべてのスレーブを削除するとします。
◼

コントローラーに構成が存在しません
をクリックしてスレーブネットワークステータスをスキャンすると、Configured および [Network]のスレーブネットワークステータスが実際の接続に更新されます。

図 3.2.1.2 スレーブネットワークのステータスが実際の接続に更新されます◼

コントローラーに構成が存在するをクリックしてスレーブネットワークステータスをスキャンすると、Network のスレーブ ネット

3-4

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コントローラーの構成

ワーク ステータスが実際の接続に更新され、Configured のステータスと比較されます。 不一致は赤い文字で示され、スレーブアイコンの横にが表示されます。

図 3.2.1.3 スレーブネットワークのステータスが Configured と Network では異なる

注: S1 E1 CoE Drive 以降のすべてのスレーブが再接続され、スレーブ ネットワーク ステータスを再スキャンすをクリックすると、Configured と Network のスレーブ ネットワーク ステータスは再び同じるためにになります。

3.2.2

スレーブネットワークステータスの適用

Configured のスレーブネットワークステータスが Network のステータスと異なる場合は、をクリックして現在のコントローラー設定を放棄し、実際の接続を Configured および Network に適用します。手順は以下の通りです。

ステップ 1：をクリックすると、質問ダイアログが表示されます。

図 3.2.2.1 スレーブネットワークステータスを適用するための質問ダイアログ

ステップ 2：Yes ボタンをクリックして、スレーブネットワークステータスを適用する手順を実行します。

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3-5

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コントローラーの構成

3.2.3

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ESI マネージャーと設定

ESI (EtherCAT Slave Information) ファイルは、スレーブデバイスの情報を記述することを目的としたXML ファイルです。 ユーザーはインターフェース上でスレーブのパラメーターを設定し、パラメータ
ー値をコントローラーに送信することでスレーブネットワークの初期化と通信を操作できます。 セットアップが完了すると、デフォルトでは HIWIN MIKROSYSTEM 製品の ESI ファイルが提供されます。 iA Studio がスレーブに適した ESI を見つけられない場合、「一致する ESI がありません」(図3.2.3.1 参照) が「構成済み」フィールドに表示され、ユーザーはあります。

をクリックして追加する必要が

図 3.2.3.1 スレーブに適した ESI が見つからない

ESI ファイル
テーブル

スレーブと対応
する ESI

図 3.2.3.2 ESI マネージャーウィンドウ

3-6

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コントローラーの構成

図 3.2.3.2 に示すように、ESI Manager ウィンドウには 2 つのテーブルがあり、左側は ESI ファイル
リストで、ユーザーは下のテーブルの Add または Delete をクリックして ESI ファイルを追加または削除できます。
◼

Add

Add をクリックして、ファイル ウィンドウに追加する ESI ファイルを 1 つ (または複数) 選択します。 追加後、図 3.2.3.3 に示すように、対応する ESI を持たないスレーブに利用可能な ESI が自動的に設定されます。 ESI は、関連モジュール、オブジェクト辞書、または診断情報の ESI ファイルがある場合、自動的に組み込まれます。 たとえば、OMRON Cupler.xml には OMRON Module.xml という関連ファイルがあるため、ユーザーは前者のファイルを選択するだけで、後者のファイルも同時に追加されます。

図 3.2.3.3 対応する ESI を持たないスレーブに利用可能な ESI を自動設定する

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3-7

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コントローラーの構成◼

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DeleteDelete をクリックすると、削除確認のウィンドウ（図 3.2.3.4 を参照）が表示されます。 ユーザーがYes をクリックして ESI ファイルを削除すると、関連するモジュールの ESI ファイル、オブジェクト
辞書、または診断情報も削除されます。

図 3.2.3.4 ESI 削除確認

図 3.2.3.2 の右側の表は、スレーブの対応する ESI を示しています。 図 3.2.3.5 に示すように、ESI のバージョンが異なる場合でも、ユーザーはスレーブに最適な ESI を設定できます。 図 3.2.2 のように、結果がスレーブと一致するかどうかがチェックされます。 試合結果が正しい場合。 OK をクリックします。 結果が正しくない場合、ユーザーは有効フィールドのアイコンにマウス カーソルを移動してリマインダーを確認できます。

図 3.2.3.5 適切な ESI の選択
表 3.2.3.1 スレーブと ESI の照合結果

照合結果
正しい
正しくない
対応する ESI がありません

3-8

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コントローラーの構成

3.3 構成設定
構成の設定を使用すると、ユーザーはコントローラー構成を設定し、軸パラメーターを設定し、軸モーションテストを実行できます。ユーザーはステージの実際の状態に応じてコントローラー構成を設定する必要があります。
構成設定ウィンドウは以下のとおりです。

ステージ選択エリア

機能エリア

機能設定エリア

図 3.3.1 構成設定ウィンドウ

設定画面の機能を以下に説明します。
表 3.3.1 構成設定ウィンドウの機能

アイコン
/ ボタン

機能
新しいステージを追加します。
1. HIMC を設定します。
2. ステージ名を変更します。 Ind はデフォルトのモーション ステージであるため、アイコンは灰色であり、変更できません。
各軸のパラメーターを変更します。
スレーブの新しいパラメーターを追加します。
1.

ステージを削除します。ステージがまだ軸に接続されている場合、ステージが削除された後、すべての軸がステージ Ind.に接続されます。

2.

軸を削除します。ユーザーは最後の軸からのみ削除できます。軸は、スレーブに接続されていない場合にのみ削除できます。

コントローラー構成をリセットします。

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コントローラーの構成

3.3.1

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HIMC をセットアップする

HIMC の横にあるボタンをクリックして、図 3.3.1.1 のように通信サイクル時間を設定します。

図 3.3.1.1 通信周期設定

3.3.2

コントローラー構成のセットアップ

以下の手順に従って、コントローラー構成をセットアップします。

ステップ 1：をクリックして、新しいステージを追加します。

新しいステージを追加

図 3.3.2.1 新しいステージの追加

ステップ 2：のをクリックして、Modify Machine Name ウィンドウを開きます。任意の名前を入力し、Enter キーを押して入力フィールドを白くし、OK ボタンをクリックします。

初期
希望の名前を入力してください

図 3.3.2.2 マシン名の変更ウィンドウステップ 3：3-10をクリックして新しい軸を追加します。
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コントローラーの構成

新しい軸を追加

図 3.3.2.3 新しい軸の追加

ステップ 4：ステージ間で軸をドラッグします。たとえば、A1 軸をステージ Ind.から HIWIN ステージにドラッグできます。

マウスの左ボタンを押したままにして、A1 軸
をドラッグします

新しいステージにドロ
ップします

完了

図 3.3.2.4 軸を別のステージにドラッグ

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3-11

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コントローラーの構成

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ステップ 5：スレーブを軸間でドラッグします。たとえば、ユーザーは 0D1 スレーブを HIWIN ステー
ジの A4(仮想)軸にドラッグできます。
マウスの左ボタンを押したまま、S0 E1 CoEドライブ スレーブをドラッグしますMausu no hidari
botan o oshita mam
HIWIN ステージのA2(仮想)軸にドロップします

完了

図 3.3.2.5 スレーブを別の軸にドラッグ

3-12

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ステップ 6：

コントローラーの構成のをクリックして、パラメーター設定ウィンドウを開きます。ユーザーは、このウィンドウで軸のモーションタイプとパラメーターを設定できます。

パラメーター設定のコピー
モーションユニットの変更

制御モード

パラメーターテーブル

図 3.3.2.6 パラメーター設定ウィンドウステップ 7：
ら、をクリックして、別の軸のパラメーター設定を直接使用します。目的の軸を選択したとをクリックします。

注 ：制御モード、モーションタイプ、ドライバーポジションユニットのパラメーターは、スレーブに合わせて設定されているため、Reserved とマークされ、他の軸からコピーすることはできません。

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3-13

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コントローラーの構成

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希望の軸を選択2 軸の異なる設定値の比較

図 3.3.2.7 別の軸ウィンドウからコピー

ステップ 8：コントローラーの設定をリセットするには、をクリックしてください。Stage Ind.のみが保持されます。スレーブの数に応じて対応する軸が表示されます。

コントローラー設定をリセットするスレーブ数に応じて対応軸を提示
stage Ind.のみが保持されます

図 3.3.2.8 コントローラー構成のリセット

ステップ 9：構成のセットアップが完了したら、Next ボタンをクリックして、Save to HIMC ウィンドウに移動します。このウィンドウには、各ステージのすべての軸、軸とスレーブの組み合わせ、および各軸のパラメーター設定が表示されます。パラメーター値が正しく設定されていることを確認してから、Save to HIMC ボタンをクリックしてください。

3-14

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コントローラーの構成

ステージページの切り替え

モーションユニットの変更

前回の値と現在の値の比較

図 3.3.2.9 Save to HIMC ウィンドウステップ 10：質問ダイアログが表示されます。Yes ボタンをクリックして、パラメーター設定をコントローラーRAM に保存します。保存の進行状況を示すポップアップウィンドウが表示されます。パラメーター設定が正常に保存されると、自動的に閉じます。

図 3.3.2.10 RAM 送信確認ダイアログ

図 3.3.2.11 パラメーター設定をコントローラーRAM に送信する際のポップアップウィンドウ

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3-15

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コントローラーの構成

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ステップ 11：コントローラーのステータスが同期に変更され、コントローラーの構成が設定に変更されます。

コントローラーのステータスが同期に変更されました

コントローラーの設定が新しい設定に変更されました

図 3.3.1.12 コントローラーのステータスが変更されました

3.3.3

コントローラー構成の変更

設定がコントローラーRAM に保存された後にコントローラー構成を変更するには、メニューバーのProject をクリックし、Configuration Wizard を再度開いてください。次に、前のセクションで説明した手順に従って、コントローラーの構成をリセットし、Send to RAM を実行します。

3.3.4

スレーブパラメーターの変更

スレーブパラメーターの設定は、モジュール、軸、スレーブ、一般、分散クロックの 5 つの部分に分かれています。

◼

Moduleユーザーはモジュールページからスレーブデバイスの各スロットに対応する I/O モジュールモデルを設定できます。 たとえば、スロットに 4 つの I/O モジュールが取り付けられている OMRON NX
ECC203 カプラー (図 3.3.4.1) を考えてみます。通常、iA Studio はスレーブのスロットに I/O モジュールを自動的にセットアップします。状況に応じてユーザーが自分で設定することもできます。
注: スレーブがカプラー モジュール デバイスでない場合、このページは表示されません。

3-16

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コントローラーの構成

デバイスのスロット上の対応するモジュール搭載可能なモジュール型式を表示します

スロットモジュールを設定するスロットモジュールの取り外し

図 3.3.4.1 スロットモジュールの設定◼

Axis

ユーザーは軸パラメーターと動作タイプ (制御モード) を軸に設定できます。表 3.3.4.1 に各動作タイ
プと説明を示します。
注: スレーブが軸デバイスでない場合、このページは表示されません。

モーションタイプ
CSP (サイクリック同期位置)
CSV (周期同期速度)
CST (周期同期トルク)
PP (プロファイルの位置)
PV (プロファイル速度)

表 3.3.4.1 モーションタイプ
説明
コントローラーはモーション コマンドの計画を処理し、ドライバーの位置コマンドを周期的に更新します。
コントローラーは位置ループ制御を処理し、ドライバーの速度コマン
ドを周期的に更新します。
コントローラーは位置および速度ループ制御を処理し、ドライバーの
位置コマンドを周期的に更新します。
PP、PV、および PT モードでは、ドライバーがコマンド計画を処理します。そのため、CSP モードの一部の機能（グループプロファイル
補間、ガントリー、制振など）が使用できなくなります。

PT (プロファイルトルク)

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3-17

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コントローラーの構成◼

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Slave

軸オブジェクト選択設定ページ

I/O オブジェクト選択設定ページ

図 3.3.4.2 スレーブの設定⚫

デバイス プロファイル 選択項目は、ドライバー (CiA 402)、IO (CiA 401)、モジュラーデバイス(ETG 5001)、および一般です。 iA Studio はスレーブのデバイスプロファイルを自動的にチェックしますが、状況に応じてユーザーが自分で設定することもできます。

⚫

PDO マッピング セクション 3.3.5 を参照してください。

⚫

詳細設定 Axis と IO ページを選択して、HIMC の対応するスレーブオブジェクトを設定します⚫

詳細設定軸 このページには、スレーブが設定する必要がある標準オブジェクト CiA402 が含まれています。

E1 ドライバーを例にとると、0x6040 は ControlWord などの対応するオブジェクトです。iA Studio はスレーブの対応する軸オブジェクトを自動的にチェックしますが、状況に応じてユーザーが自分で設定することもできます。
注: スレーブ デバイスがドライバー (CiA 402) ではなくデバイスプロファイルである場合、このページは表示されません。
⚫

詳細設定 IO このページにはスレーブのデジタルおよびアナログ I/O 量が含まれており、オブジ
ェクトを設定する必要があります。 E1 ドライバーを例に挙げると、このデバイスは 8 つのデジタ
ル入力チャンネルと 5 つのデジタル出力チャンネルを提供します。 デジタル入力はオブジェクト
0x60FD に対応します。 デジタル出力はオブジェクト 0x60FE などに対応します。iA Studio はスレーブの対応する I/O オブジェクトを自動的にチェックしますが、状況に応じてユーザーが自分で設定することもできます。

注: スレーブのデバイス プロファイルが一般の場合、このページは表示されません。

3-18

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HIMC iA スタジオユーザーガイド◼

コントローラーの構成

General

ユーザーはこのページでスレーブ名を変更したり、スレーブの基本情報を確認したりできます。

図 3.3.4.3 一般設定◼

分散クロック

図 3.3.4.4 分散クロック設定
分散クロック (DC) 設定により、コントローラーの時間使用量がスレーブと同じになり、同期ステータ
スと制御が実現されます。 iA Studio はこのページのデフォルトとして ESI を設定し、ユーザーは状況に応じてパラメーターを調整できます。
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3-19

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コントローラーの構成

3.3.5

HIMC iA スタジオユーザーガイド

PDO マッピング マネージャー

マシンモーションシステムを開発する場合、ユーザーは通常、モーションの要件を満たすためにさまざ
まなドライバーの物理パラメーターを読み取る必要があります。したがって、iA Studio は、ユーザー
が PDO オブジェクトを選択してさまざまなドライバーの物理パラメーターを読み取ったり変更したりできるようにする PDO マッピングマネージャーを提供します。PDO マッピングマネージャーを使用
すると、モーションシステムの開発が容易になります。
3.3.5.1

PDO マッピングマネージャーを開く

PD0 の追加

歯車をクリックしてください
図 3.3.5.1.1 構成ウィザードから PDO マッピング マネージャーを開く

3-20

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

コントローラーの構成

以下の図 3.3.5.1.2 に示すように、PDO マッピング マネージャーウィンドウが正常に開きます。

RX PDO 設定ページ

送信 PDO 設定ページ

選択したリストの PDO オブジェ
クトを追加または削除します

設定するスレーブを選択します
選択/キャンセル、または複数の PDO を選択します

スレーブの選択された PDO オブジェクトが表に表示されます
スレーブのすべてのオブ
ジェクトの合計サイズ

PDO 設定の確認

図 3.3.5.1.2 PDO マッピングマネージャーウィンドウ

3.3.5.2

操作と機能の説明
表 3.3.5.2.1 動作と機能の説明

アイコン

説明
オブジェクト RxPDO または TxPDO のオブジェクト編集インターフェー
スを開きます。
PDO オブジェクト編集インターフェースを開いた後、ユーザーはボタンを使用してオブジェクトを追加できます。
PDO オブジェクト編集インターフェースを開いた後、ユーザーはボタンを使用してオブジェクトを削除できます。
PDO マッピング インターフェース: Rx¥Tx オブジェクトを確認します。
PDO オブジェクト編集インターフェース: Rx¥Tx オブジェクトの変更を確認します。
Cancel をクリックして Yes を選択します。新しい PDO 設定は反映されません。
保存され、PDO マネージャーが閉じられます。

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3-21

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コントローラーの構成

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ステップ 1: 左側のスレーブ テーブルでスレーブを選択し、スレーブの PDO リストの 1 つまたは複数の項目を選択します。 右側の歯車ボタン
を クリックするか、マウスの左ボタンをダ
ブルクリックして、表内で青く強調表示されているオブジェクト項目を変更します (ステップ 2 を参照)。
アイコン

説明
設定アイコンが灰色で強調表示されている場合、その項目は ESI ファイ
ルで編集できません。
複数のボックスをクリックして灰色で強調表示されている場合、その項目は ESI ファイル内にあり、必須です。
ユーザーが項目 0x1601 をクリックした後、項目 0x1602 が灰色で強調表示される場合は、0x1601 と 0x1602 が ESI ファイル内で相互に排他的であることを意味します。 ユーザーは、PDO マッピングを操作する
項目を 1 つだけ選択できます。

ステップ 2: オブジェクト編集インターフェースを開いた後、ユーザーは中央のとて PDO オブジェクトを追加または削除でき、OK を押して確認します。

を使用し

図 3.3.5.2.1 PDO の追加または削除ステップ 3: 選択した Rx¥Tx 項目オブジェクトを Rx¥Tx PDO リストで確認します。 OK を押してPDO オブジェクトの更新を確認します。

図 3.3.5.2.2 PDO リスト

3-22

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

コントローラーの構成

3.4 プロジェクトファイルの保存/読み込み
iA Studio プロジェクトファイルには、コントローラー構成、Modbus 設定、および HMPL タスクが含まれています。(注: iA Studio プロジェクトファイルのファイル拡張子は *.iasprj です。)

3.4.1

プロジェクトファイルの保存

プロジェクトファイルの保存ウィンドウを開くには、メニューバーの Project をクリックします。次に、Save をクリックします。

図 3.4.1.1 プロジェクトファイルの保存

プロジェクトファイルの保存ウィンドウが表示されます。

ツールバー

ファイル
リスト

現在のファイルパスとファイル名

図 3.4.1.2 プロジェクトファイルの保存ウィンドウ

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3-23

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コントローラーの構成

HIMC iA スタジオユーザーガイド

プロジェクトファイル保存画面の機能を以下に説明します。
表 3.4.1.1 プロジェクトファイル保存画面の機能

アイコン/
ボタン

機能
次のファイルパスに移動します。次のファイルパスが存在しない場
合、アイコンは灰色になります。
前のファイルパスに戻ります。以前のファイルパスが存在しない場
合、アイコンは灰色になります。
上のフォルダーパスに戻ります。
現在のファイルパスに新しいフォルダーを作成します。
選択したファイル/フォルダーを削除します。
プロジェクトファイルをデスクトップに保存します。
プロジェクトファイルをコンピューターに保存します。
プロジェクトファイルを保存します。
ウィンドウを終了して閉じます。プロジェクトファイルは保存されません。

◼

プロジェクトファイルの保存方法

ステップ 1：プロジェクトファイルの保存ウィンドウを開きます。
ステップ 2：ファイルパスを選択します。
ステップ 3：プロジェクトファイル名を入力します。
ステップ 4: 保存ボタンをクリックしますステップ 5：HMPL タスクの保存ウィンドウが表示されます。

3-24

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コントローラーの構成

iA Studio HMPL タスクリスト

プロジェクトファイル HMPL タスクリスト

図 3.4.1.3 HMPL タスクウィンドウの保存

HMPL 保存タスクウィンドウの機能を以下に説明します。
表 3.4.1.2 HMPL タスク保存ウィンドウの機能

ボタン

説明
iA Studio のタスクは、プロジェクトファイルの対応するタスクに保存されます。たと
えば、iA Studio のタスク 1 は、プロジェクトファイルのタスク 1 に保存されます。
(注：ユーザーは矢印をドラッグして、iA Studio のタスクをプロジェクトファイルの目
的のタスクに保存することもできます。たとえば、iA Studio のタスク 1 をプロジェク
トファイルのタスク 2 に保存できます。)
すべての選択をクリアします。
HMPL タスクをプロジェクトファイルに保存しません。
HMPL タスクをプロジェクトファイルに保存します。

ステップ 6：OK ボタンをクリックして、プロジェクトファイルを保存します。コントローラーRAM からプロジェクトファイルを保存する進行状況を示すポップアップウィンドウが表示されます。プロジェクトファイルが正常に保存されると、自動的に閉じます。

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3-25

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コントローラーの構成

HIMC iA スタジオユーザーガイド

図 3.4.1.4 コントローラーRAM からプロジェクトファイルを保存するときのポップアップウィンドウ

3.4.2

プロジェクトファイルの読み込み

プロジェクトファイルの読み込みウィンドウを開くには、メニューバーの Project をクリックします。
次に、Load をクリックします。

図 3.4.2.1 プロジェクトファイルの読み込み

プロジェクトファイルの読み込みウィンドウが表示されます。

ツールバー

ファイル
リスト

現在のファイルパスとファイル名

図 3.4.2.2 プロジェクトファイル読み込みウィンドウ

3-26

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

コントローラーの構成

表 3.4.2.1 プロジェクトファイル読み込み画面の機能

アイコン/ボタン機能
次のファイルパスに移動します。次のファイルパスが存在しない場
合、アイコンは灰色になります。
前のファイルパスに戻ります。以前のファイルパスが存在しない場
合、アイコンは灰色になります。
上のフォルダー/パスに戻ります。
現在のファイルパスに新しいフォルダーを作成します。
選択したファイル/フォルダーを削除します。
デスクトップからプロジェクトファイルを読み込みます。
コンピューターからプロジェクトファイルを読み込みます。
プロジェクトファイルを読み込みます。
ウィンドウを終了して閉じます。プロジェクトファイルは読み込ま
れません。

◼

プロジェクトファイルの読み込み方法

ステップ 1：プロジェクトファイルのロードウィンドウを開きます。
ステップ 2：ロードするプロジェクトファイルを選択します。
ステップ 3：Load ボタンをクリックします。
ステップ 4：Load HMPL タスクウィンドウが表示されます。

プロジェクトファイル
HMPL タスクリスト

iA Studio HMPL タスクリスト
図 3.4.2.3 HMPL タスクウィンドウの読み込み

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3-27

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コントローラーの構成

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ロード HMPL タスクウィンドウの機能を以下に説明します。
表 3.4.2.2 ロード HMPL タスクウィンドウの機能

ボタン

説明
プロジェクトファイルのタスクは、iA Studio の対応するタスクに読み込まれます。
たとえば、プロジェクトファイルのタスク 1 は iA Studio のタスク 1 にロードされます。(注：ユーザーは矢印をドラッグして、プロジェクトファイルのタスクを iAStudio の目的のタスクにロードすることもできます。たとえば、プロジェクトファ
イルのタスク 1 を iA Studio のタスク 2 にロードできます。)
すべての選択をクリアします。
プロジェクトファイルから HMPL タスクをロードしないでください。
プロジェクトファイルから HMPL タスクを読み込みます。

ステップ 5：OK ボタンをクリックして、プロジェクトファイルを読み込みます。ポップアップウィン
ドウが表示され、プロジェクトファイルのコントローラーRAM へのロードの進行状況が示されます。プロジェクトファイルがコントローラーRAM に正常にロードされると、自動的に閉じます。

図 3.4.2.4 プロジェクトファイルをコントローラーRAM にロードする際のポップアップウィンドウ

3-28

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4. 機能モジュール
0

00

4.1
モーションマネージャー .......................................................................................................................... 4-3
4.1.1
モーションマネージャーを開く ....................................................................................................... 4-3
4.1.2
モーションマネージャーツールバー ................................................................................................ 4-4
4.1.3
モーションパラメーター/ステータステーブル ................................................................................. 4-5
4.1.4
モーションコントロールパネル ....................................................................................................... 4-5
4.2
パラメーター構成 ..................................................................................................................................... 4-6
4.2.1
パラメーター設定を開く .................................................................................................................. 4-6
4.2.2
パラメーター設定ツールバー ........................................................................................................... 4-7
4.2.3
軸パラメーターの変更 ...................................................................................................................... 4-7
4.2.4
パラメーターの説明.......................................................................................................................... 4-7
4.3
ステータスマネージャー ........................................................................................................................ 4-10
4.3.1
ステータスマネージャーを開く ..................................................................................................... 4-10
4.3.2
ステータスマネージャーツールバー ............................................................................................... 4-11
4.3.3
軸ステータス .................................................................................................................................. 4-12
4.3.4
グループのステータス .................................................................................................................... 4-13
4.4
デジタル IO ............................................................................................................................................ 4-14
4.4.1
デジタル IO ウィンドウを開く ...................................................................................................... 4-14
4.4.2
デジタル入出力状態........................................................................................................................ 4-15
4.4.3
出力ステータスの変更 .................................................................................................................... 4-15
4.4.4
機能表 ............................................................................................................................................. 4-16
4.5アナログ IO ............................................................................................................................................ 4-17
4.5.1
アナログ IO ウィンドウを開く ..................................................................................................... 4-17
4.5.2
アナログ出力 .................................................................................................................................. 4-18
4.5.3
アナログ入力 .................................................................................................................................. 4-19
4.6
メッセージウィンドウ ............................................................................................................................ 4-20
4.6.1
メッセージウィンドウを開く ......................................................................................................... 4-20
4.6.2
コマンドライン ............................................................................................................................... 4-22
4.6.3
保存を続ける .................................................................................................................................. 4-22
4.7
エラーメッセージ ................................................................................................................................... 4-23
4.8
コントローラーのログ ............................................................................................................................ 4-24
4.8.1
コントローラーのログを開く ......................................................................................................... 4-24
4.9
スコープマネージャー ............................................................................................................................ 4-26
4.9.1
オープンスコープマネージャー ..................................................................................................... 4-26
4.9.2
1D スコープ .................................................................................................................................... 4-35
4.9.3
2D スコープ .................................................................................................................................... 4-38
4.9.4
3D スコープ .................................................................................................................................... 4-41
4.9.5
プロットビュー ............................................................................................................................... 4-45
4.10 HMPL エディター ................................................................................................................................... 4-56
4.10.1
HMPL エディターを開く ................................................................................................................ 4-56
4.10.2
メニューバー .................................................................................................................................. 4-57
4.10.3
タスクリスト .................................................................................................................................. 4-58
4.10.4
ワークスペース ............................................................................................................................... 4-59
4.10.5
HMPL パスワード保護 .................................................................................................................... 4-60
4.10.6例..................................................................................................................................................... 4-62
4.11 MODBUS 構成マネージャー ..................................................................................................................... 4-63
4.11.1
Modbus 構成マネージャーを開く................................................................................................... 4-63
4.11.2
ツールバー ...................................................................................................................................... 4-64
4.11.3
パラメーターリスト........................................................................................................................ 4-65
4.11.4
パラメーター .................................................................................................................................. 4-65
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

4.11.5ユーザー定義パラメーターの検索 .................................................................................................. 4-66
4.11.6例..................................................................................................................................................... 4-67
4.12 テーブルビューア ................................................................................................................................... 4-69
4.12.1
テーブルビューアを開く ................................................................................................................ 4-69
4.12.2
ユーザーテーブルの編集 ................................................................................................................ 4-72
4.13 IP 設定..................................................................................................................................................... 4-76
4.13.1IP 設定を開く .................................................................................................................................. 4-76
4.14 オブジェクト辞書 ................................................................................................................................... 4-78
4.14.1
オブジェクト辞書を開く ................................................................................................................ 4-78
4.14.2
操作と機能の説明 ........................................................................................................................... 4-79

4-2

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール

4.1 モーションマネージャー
モーションマネージャーは、個々の軸のモーションとステータスを構成、制御、および監視するために使用されます。モーションマネージャーには、次の機能が用意されています：◼

各軸のモーションパラメーターの設定◼

軸の動きと障害状態を監視する◼

軸の有効化/無効化と障害ステータスのクリア◼

現在位置をゼロに設定

◼

Jog

◼

相対/絶対モーション制御を実行◼

ポイントツーポイント(P2P)モーションコントロールを実行する

4.1.1

モーションマネージャーを開く

モーションマネージャーを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に Motion Manager
をクリックします。

図 4.1.1.1 モーションマネージャー

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-3

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

モーションマネージャーウィンドウは以下のとおりです。

ツールバー

モーションパラメーター/ステータス

モーションコントロールパネル
図 4.1.1.2 モーションマネージャーウィンドウ

4.1.2

モーションマネージャーツールバー
表 4.1.2.1 モーションマネージャーツールバー

アイコン

機能
軸の選択ウィンドウを開き、軸を表示/非表示にします。

4-4

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4.1.3

機能モジュール

モーションパラメーター/ステータステーブル
表 4.1.3.1 モーションマネージャーのモーションパラメーター/ステータステーブル

項目

説明
各軸の ID

Axis ID

モーションコントロールパネルで制御する 1 つまたは複数の軸を選択します。

Select axis
Enable

：軸は有効
：軸は無効

Error stop

：軸エラーで停止.
：エラーなしMotion Status：クリックして障害ステータスを
クリアします。

インジケータは、軸が所定の位置にあるか移動しているかを示します。
フィードバック (実際の) 位置がここに表示されます。
て、現在の位置をゼロに設定します。

Feedback Position

をクリックしVelocity

モーションプロファイルの最大速度。

Acceleration

モーションプロファイルの最大加速度。

Deceleration

モーションプロファイルの最大減速度。

Smooth Time

滑らかな時間は、モーションプロファイルに適度な加速と減速を持たせるために使用されます。

Point 1

ポイントツーポイント (P2P) モーションのポイント 1。

Point 2

ポイントツーポイント (P2P) モーションのポイント 2。

Dwell Time

ポイントツーポイント (P2P) モーション間の滞留時間。

Point to Point

ポイントツーポイント (P2P) モーションを開始する場合に選択します。

Relative (Distance)

4.1.4：クリックして軸を有効：クリックして軸を無効指定した距離だけ移動します。

モーションコントロールパネル

ユーザーは、モーションコントロールパネルを使用して、1 つまたは複数の軸に対して必要なモーショ
ンコントロールを実行できます。
表 4.1.4.1 モーションマネージャーのモーションコントロールパネル

ボタン

説明
軸は負/正方向に最大速度で移動します。

Jog：負方向にジョグ：プラス方向にジョグ

Relative
Point to Point
Stop
Trigger scope

Move ボタンをクリックして、現在の基準位置から相対移動を開始します。
P1 または P2 ボタンをクリックして、絶対位置 P1 または P2 に移動します。Point toPoint フィールドのチェックボックスがチェックされている場合、軸は絶対位置 P1 とP2 の間を定義された滞留時間で繰り返し移動します。
停止ボタンをクリックして、軸の動きを停止します。
（注：この機能は非常停止として使用できず、選択した軸のみが停止します。）
トリガースコープのチェックボックスがチェックされている場合、Scope Manager は軸のモーションが開始されるとモーションを記録します。(注: Scope Manager を最初に開く必要があります。)

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4-5

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

4.2 パラメーター構成
ユーザーは、パラメーター設定ウィンドウですべての軸のパラメーターを表示および変更できます。

4.2.1

パラメーター設定を開く

Parameter Configuration を開くには、メニューバーの Tools をクリックします。
次に、Parameter Configuration をクリックします。

図 4.2.1.1 パラメーター設定

ツールバー

軸パラメーターテーブル

図 4.2.1.2 パラメーター設定ウィンドウ

4-6

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4.2.2

機能モジュール

パラメーター設定ツールバー
表 4.2.2.1 パラメーター設定ツールバー

アイコン

機能
軸の選択ウィンドウを開き、軸を表示/非表示にします。

4.2.3

軸パラメーターの変更

パラメーター設定ウィンドウでは、フィールドはグレー、白、または黄色で表示され、パラメーター値を変更できるかどうかを示します。
表 4.2.3.1 軸パラメーターの変更

フィールド
ステータス

説明
パラメーター値は変更できません。
パラメーター値は変更できます。フィールドを左クリックして値を編集します。
パラメーター値が変更されています。Enter キーを押して変更を確定
するか、Esc キーを押して終了します。

注：編集可能なパラメーターは、ユーザーモードによって異なります。

4.2.4

パラメーターの説明

パラメーター設定ウィンドウのパラメーターの説明を以下に示します。
表 4.2.4.1 パラメーターの説明

標準設定
パラメーター
Move Time
Settling Time

状態
R
R

Axis group ID

R

Master Axis ID

R

Number of Slave Axis

R

Motion TypeR

Position target radiusR

In-Position Debounce TimeR

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
軸の移動時間軸の整定時間このパラメーターは、軸が属するグループの ID を示
します (初期値 -1)。
ギヤ機能が有効な場合のマスター軸の ID。 (初期値 -1)
ギヤ機能が有効な場合、この軸の下にあるスレーブ軸の数
モーションタイプには、直線と回転の 2 つのオプションがあります (セクション 3.3.1 のステップ 6 を参照
してください)。
軸が適切な位置にあるかどうかを識別するターゲット
半径軸が所定の位置にあるかどうかを識別するためのデバ
ウンス時間
4-7

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド
安全設定

パラメーター
Software Right Limit
Software Left Limit
Velocity Limit
Acceleration Limit
Deceleration Limit
Kill Deceleration
Position Error Limit
Position Compensation Limit
パラメーター
Home TypeHome Method
Home Fast Speed
Home Slow Speed
Home Acceleration Time
Home Offset
Home Timeout
パラメーターMax. Profile Velocity
Max. Profile Acceleration
Max. Profile Deceleration
Smooth Time
Profile Acceleration Time
Profile Deceleration Time
Axis Rollover Value
パラメーターControl Mode
Drive Peak Current
Drive Continuous Current
Motor Peak Current
Motor Continuous Current
パラメーター
Gantry Pair Axis ID
パラメーターSlave ID
Drive Enable Time Out
Drive Position Unit (Numerator)
4-8

状態
説明
R
右側ソフトウェアリミットの最大設定値
R
左側ソフトウェアリミットの最大設定値
R
最高速度の制限値
R
最大加速度の制限値
R
最大減速度の制限値
R
非常停止時の最大減速度の制限値
R
最大追従位置誤差の限界
R
最大位置補正の限界
ホーム手順設定
状態
説明
RW
原点復帰手順の原点復帰タイプ
RW
原点復帰手順の原点復帰方法
RW
原点復帰手順の速い原点復帰速度の設定
RW
原点復帰手順の遅い原点復帰速度の設定
RW
原点復帰手順の加速時間
RW
原点復帰手順の原点オフセット
RW
原点復帰手順のタイムアウト
モーション設定状態
説明
RW
軸が到達できる最大速度
RW
軸が到達できる最大加速度
RW
軸が到達できる最大減速度
値を大きくすると、モーション中の機械的振動を減RWらすことができますが、総モーション時間は影響を受けます。
R
軸が最大加速度に達するまでの時間
R
軸が最大減速度に達するまでの時間
R
軸の位置ロールオーバー値
サーボ設定
状態
説明
制御モードには、CSP、PP、PV、および PT の 4 つRのオプションがあります。(セクション 3.3.1 ステッ
プ 7、注 2 を参照してください)R
ドライバーのピーク電流
R
ドライバーの連続電流
R
モーターのピーク電流
R
モーターの連続電流
ガントリー設定状態
説明R
ガントリーペアの対応する軸 ID
ドライバー設定
状態
説明
R
軸のスレーブ ID
R
ドライバーを有効にするために許可された時間
サーボドライバーの位置分解能。 単位は、ユーザーがR選択したモーションタイプに応じて、直線単位またはHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

Drive Position Unit (Denominator)
Drive Current Unit (Numerator)
Drive Current Unit (Denominator)
パラメーター
Axis Shaping Frequency
Axis Shaping Damping Ratio
Axis Vibration Filter Frequency
Axis Vibration Filter Damping Ratio
パラメーター
Gear Ratio

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

機能モジュール
回転単位 (分子) になります。
サーボドライバーの位置分解能。 単位はカウント
R（分母）R
サーボドライバー電流分解能(分子)R
サーボドライバー電流分解能 (分母)フィルター設定状態
説明
InShape（インプットシェーピングフィルター）のフィR
ルター周波数InShape（入力整形フィルター）の減衰比
R
VSF（振動抑制フィルター）のフィルター周波数
R
VSF（制振フィルター）の減衰比
R
ギヤ設定
状態
説明
R
ギヤ機能有効時のギヤ比4-9

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

4.3 ステータスマネージャー
ステータスマネージャーは、軸/グループのモーションと障害ステータスを監視するために使用されま
す。

4.3.1

ステータスマネージャーを開く

ステータスマネージャーを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Status Manager
をクリックします。

図 4.3.1.1 ステータスマネージャー

ステータスマネージャーのウィンドウは以下のとおりです。

ツールバーグループステータ
ステーブル

軸ステータステーブル

4-10

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール
図 4.3.1.2 ステータスマネージャーウィンドウ

4.3.2

ステータスマネージャーツールバー
表 4.3.2.1 ステータスマネージャーのツールバー

Icon

Function
軸の選択ウィンドウを開き、軸を表示/非表示にします。
軸グループの表示/非表示を切り替えるには、Select Group ウィンド
ウを開きます。
軸ステータステーブルを開閉します。
グループステータステーブルを開/閉

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4-11

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機能モジュール

4.3.3

HIMC iA スタジオユーザーガイド

軸ステータス軸ステータステーブルの項目は次のとおりです。
◼

モーションステータス
表 4.3.3.1 軸動作状態の説明

モーションステータス◼

説明

Enable軸はモーションコントロールの準備ができています。

Moving

軸が動いています。

In Position

軸が目標位置に到達。

Synchronized

軸は同期モーション状態です。

Grouped

軸は軸グループにグループ化されます

Gantry軸はガントリー状態です。

InShape

軸位置指令整形機能を有効にします。

In Gear

軸はギヤ状態です。

In Cam軸はカム状態です。

障害状態
表 4.3.3.2 軸障害状態の説明

障害状態

4-12

説明

Drive Fault

ドライバーがエラーを認識しました

Error Stop

軸がエラーで停止しました。

Position Error Too Big

位置偏差が位置偏差設定値を超えています。

Right Hardware Limit

軸がハードウェアの右側リミットに達しました。

Left Hardware Limit

軸がハードウェアの左側リミットに達しました。

Right Software Limit

軸が右のソフトウェア リミットに達しました。

Left Software Limit

軸が左のソフトウェア リミットに達しました。

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HIMC iA スタジオユーザーガイド◼

機能モジュール

ギヤの接続状態

表 4.3.3.3 ギヤの接続状態の説明

接続状態

◼

説明

Disengaged

軸のギヤクラッチが「切り離された」状態

Engaged

軸のギヤクラッチは「接続」状態

カムの接続状態

表 4.3.3.4 カムの接続状態の説明

接続状態
Disengaged
Waiting to Engage

軸カムクラッチは「切り離された」状態
軸カムクラッチは「接続待ち」状態

Engaging

軸カムクラッチは「接続」状態

Engaged

軸カムクラッチは「接続」状態

Waiting to Disengage

4.3.4

説明

軸カムクラッチは「解放待ち」状態

グループのステータス

グループステータステーブルの項目は以下のとおりです。
◼

モーションステータス
表 4.3.4.1 グループモーションステータスの説明

動作状態

◼

説明

Enableグループはモーションコントロールの準備ができています。

Movingグループは動作中です。

In Position

グループは目標位置に到達しています。

InShape

グループ位置指令整形機能が有効です。

傷害ステータス
表 4.3.4.2 グループ障害ステータスの説明

傷害状態
Error Stop

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説明グループがエラーで停止しています。

4-13

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機能モジュール

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4.4 デジタル IO
デジタル IO を使用すると、コントローラーとスレーブのデジタル入力と出力のステータスを表示でき
ます。

4.4.1

デジタル IO ウィンドウを開く

デジタル IO ウィンドウを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Digital IO をクリックします。

図 4.4.1.1 デジタル IO

メニューバーに表示するデバイスを選択し、OK をクリックします。

図 4.4.1.2 表示するデバイスをクリックします

4-14

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機能モジュール

Digital IO ウィンドウは次のとおりです。
機能表

デジタル I/O テーブルハードウェア
図 4.4.1.3 Digital IO ウィンドウ

4.4.2

デジタル入出力状態

デジタル I/O テーブルのインジケータは、各デジタル入力と出力のステータスを表示します。
表 4.4.2.1 デジタル入出力状態

インジケータ説明
デジタル入力または出力がオンです。
デジタル入力または出力がオフです。

4.4.3

出力ステータスの変更

デジタル出力のステータスは、インジケータをクリックして変更できます。

クリックしてデジタル出力のステータスを変更します
図 4.4.3.1 デジタル出力のステータスを変更する

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4-15

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機能モジュール

4.4.4

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機能表
表 4.4.4.1 デジタル IO ツールバー

アイコン

機能
Select Device ウィンドウを開いて、デバイスを表示または非表示にします。
図 4.4.4.1 に示すように、DIO インデックス切り替えウィンドウを開きます。 ユーザーはウィンドウを介して列の値を含むページを検索し、ジャンプすることができます。
左右のボタンで読み取られる IO ページを調整します。 (32 IO/page)。

上下ボタンを使用して、読み取るデバイスページを調整します。 IO デ
バイスの数が多い場合は、この機能で切り替えます。 (デバイスがない場
合は空白になります)。

このページに切り替えると、図 4.4.4.2 のように、IO またはデバイスがない場合は空白になります。

図 4.4.4.1 DIO インデックスウィンドウへの切り替え

図 4.4.4.2 IO またはデバイスがない場合、テーブルは空白になります

4-16

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機能モジュール

4.5 アナログ IO
アナログ IO を使用すると、ユーザーはスレーブのアナログ入力と出力を構成できます。

4.5.1

アナログ IO ウィンドウを開く

アナログ IO ウィンドウを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Analog IO をクリックします。

図 4.5.1.1 アナログ IO

アナログ IO ウィンドウは以下のとおりです。

アナログ入力アナログ出力スレーブを選択

図 4.5.1.2 アナログ出力のページ

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4-17

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機能モジュール

4.5.2

HIMC iA スタジオユーザーガイド

アナログ出力ハイライト表示されたチャンネ
ルの値の範囲を設定します。
Apply を押して有効にします。

クリックすると、ポップアップ
ウィンドウからコントローラーの内部変数を選択できます。

ユーザーは、現在の出力範囲と値、および出力チャンネルのバインディング ステータ
スを観察できます。 チャンネルの関連設定も設定できます。

青で強調表示されているチャンネルの出力値を設定します。 Set Value を押して有効にします。
変数がバインドされている場合、その変数は無効になります。

バインド後、コントローラーの内部変数にスケールとオフセットが乗算されます。 この値はチャネルの出力範囲内で変換され、出力値として使用されます。
図 4.5.2.1 アナログ出力インターフェース

4-18

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4.5.3

機能モジュール

アナログ入力ハイライト表示されたチャンネルの値範囲を設定し、オフセットを使用してアナログ
入力値 (値 + オフセット) を校正します。
Apply を押して有効にします。

ユーザーは、現在の入力範囲と入力チャンネルの値を確認し、チャンネルに関連する設定を行うことができます。

図 4.5.3.1 アナログ入力の設定ページ

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4-19

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機能モジュール

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4.6 メッセージウィンドウ
メッセージウィンドウにより、ユーザーはコントローラーに直接コマンドを入力し、システムメッセー
ジを表示できます。

4.6.1

メッセージウィンドウを開く

メッセージウィンドウを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Message Window
をクリックします。

図 4.6.1.1 メッセージウィンドウ

メッセージウィンドウは以下の通りです。

コマンドライン

コマンド送信ボタン

システムメッセージ
ツールバー
図 4.6.1.2 メッセージウィンドウ

4-20

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機能モジュール

メッセージウィンドウの機能を以下に説明します。
表 4.6.1.1 メッセージウィンドウの機能

アイコン

説明
すべてのメッセージを消去します。
すべてのメッセージをファイルに保存します。
継続保存機能を有効化/無効化します。
最新のメッセージを表示する機能を有効/無効にします。
:メッセージウィンドウは、他のウィンドウで覆われている可能性があります。
:メッセージウィンドウは常に一番上に表示され、他のウィンドウによって覆われることはありません。
フィルターを選択して、現在必要なメッセージ タイプを選択します。

ユーザーはアイコンをクリックするか、Enter キーを押してコマンドを送信できます。
コマンドを送信し、スコープマネージャーでモーションの記録を開始します。
(注：スコープマネージャーを最初に開く必要があります。)

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4-21

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機能モジュール

4.6.2

HIMC iA スタジオユーザーガイド

コマンドラインメッセージウィンドウのコマンドラインは、ユーザーが簡単にコマンドを入力できます。

図 4.6.2.1 コマンドライン

4.6.3

保存を続ける

メッセージウィンドウは、メッセージウィンドウに表示されたすべてのメッセージを記録するための保存継続機能を提供します。メッセージを保存するための最大ファイルサイズは 10MB です。メッセージ
が 10MB を超える場合、新しいファイルが自動的に作成され、メッセージが継続的に記録されます。
ステップ 1：をクリックして、保存の継続機能を有効にします。

アイコンをクリックして、保存継続機能を有効にします

図 4.6.3.1 継続保存機能を有効にする

ステップ 2：ユーザーがファイルパスを選択し、ファイル名を入力するためのウィンドウが表示されま
す。

4-22

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機能モジュールステップ 1: ファイ
ルパスを選択ステップ 2:
ファイル名の入力ステップ 3: Save
ボタンをクリック

図 4.6.3.2 ファイルパスを選択してファイル名を入力

ステップ 3：メッセージを保存するための最大ファイルサイズは 10MB です。メッセージが 10MB を超える場合、同じパスの下に新しいファイルが自動的に作成され、メッセージが継続的に記録されます。自動作成されるファイルの名前は「ファイル名_yyyymmdd_hms.txt」になります。

図 4.6.3.3 保存継続機能のファイル

ステップ 4：をもう一度クリックすると、質問ダイアログが表示され、Continue Save 機能を無効にするかどうかをユーザーに尋ねます。この機能を無効にするには、Yes ボタンをクリックします。

図 4.6.3.4 Continue Save 機能を無効にするための質問ダイアログ

4.7 エラーメッセージ
エラーメッセージウィンドウにより、ユーザーはコントローラーで発生したエラーを知ることができます。エラーが発生するとすぐに表示されます。
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4-23

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

エラーリスト
エラーの説明図 4.7.1 エラーメッセージ

注：エラーの説明は、エラーリストから選択したエラーによって異なります。
表 4.7.1 エラー メッセージウィンドウのボタン

ボタン

説明
現在のエラーメッセージウィンドウを閉じます。(注：この操作を行ってもエラーは解消されません。ユーザーは各エラーの説明を確認して、トラブルシューティングを行う必要があります。)
コントローラーログを開きます。

4.8 コントローラーのログ
コントローラーログにより、ユーザーはすべてのコントローラーエラーとシステムログを監視および検査できます。

4.8.1

コントローラーのログを開く

コントローラーログを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Controller Log をクリックします。

図 4.8.1.1 コントローラーログ

4-24

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機能モジュール

コントローラーログウィンドウは以下の通りです。

ログタイプ
フルター

各ページのログ番号

ログリスト

ログの説明
現在のページのログ/合計ログ

図 4.8.1.2 コントローラーログウィンドウ

コントローラーログウィンドウの機能を以下に説明します。
表 4.8.1.1 コントローラーログウィンドウの機能

選択 / ボタン説明
エラーログを表示します。(：ログを表示：ログを非表示)システムログを表示します。
コントローラーログを更新します。
コントローラーログをクリアします。
コントローラーのログをファイルに保存します。
前のページに移動します。
次のページに移動します。
注：ログの説明は、ログリストから選択したログによって異なります。

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4-25

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機能モジュール

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4.9 スコープマネージャー
iA Studio は、ユーザーがリアルタイムのパラメーターデーターをグラフィック形式で表示するためのソ
フトウェアスコープを提供します。

4.9.1

オープンスコープマネージャー

スコープマネージャーを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、Scope Manager をクリックします。

図 4.9.1.1 スコープマネージャー

または、ユーザーは下のアイコンをクリックしてスコープマネージャーを開くことができます。

図 4.9.1.2 スコープマネージャー

4-26

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機能モジュール

スコープマネージャーウィンドウは以下のとおりです。

ツールバー

ディスプレイエリア

図 4.9.1.3 スコープマネージャーウィンドウ

スコープマネージャーの機能を以下に説明します。
表 4.9.1.1 スコープマネージャーウィンドウの機能

アイコン

説明
パラメーターデーターの記録と表示を開始します。
パラメーターデーターの記録と表示を停止します。
パラメーターデーターの記録と表示を再開します。
プロットビューウィンドウを開きます。記録されたパラメーターデーターを表示および分析します。
1D スコープを開きます。アイコンをクリックし、Y-Time Mode を選択して 1Dスコープを開きます。 (注：X 軸は時間です。(単位：秒))
2D スコープを開きます。アイコンをクリックし、X-Y Mode を選択して 2Dスコープを開きます。
3D スコープを開きます。アイコンをクリックし、X-Y-Z Mode を選択して 3Dスコープを開きます。
チャンネル数を選択します。
1D スコープ：8 チャンネルが利用可能です。チャンネル番号：1 ～ 8。
2D スコープ：1、2、および 4 チャンネルが利用可能です。チャンネル番
号：1、2、および 4。
3D スコープ：1 チャンネルと 2 チャンネルが利用可能です。チャンネル番
号：1 および 2。
設定ウィンドウを開きます。サンプリングレートとトレーススタイルを設定します。

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4-27

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機能モジュール

4.9.1.1

HIMC iA スタジオユーザーガイド

プロットビューウィンドウを開く

プロットビューウィンドウを開くには、下のアイコンをクリックします。

図 4.9.1.1.1 プロットビューウィンドウを開く

4.9.1.2

1D / 2D / 3D スコープ

1D、2D、3D スコープを切り替えるには、下のアイコンをクリックしてください。サブメニューから YTime モード(1D スコープ)、X-Y モード(2D スコープ)または X-Y-Z モード(3D スコープ)を選択します。

図 4.9.1.2.1 1D / 2D / 3D スコープ

4-28

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4.9.1.3

機能モジュール

設定ウィンドウを開く

ユーザーは、設定ウィンドウでサンプリングレートとトレーススタイルを変更できます。設定ウィンド
ウを開くには、ユーザーは下のアイコンをクリックします。

図 4.9.1.3.1 設定ウィンドウを開く

設定画面は以下の通りです。

図 4.9.1.3.2 設定画面

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4-29

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド
表 4.9.1.3.1 設定ウィンドウのタブ

タブ

説明
サンプリングレートを設定します。
（サンプリングレート範囲：100Hz～
4000Hz）
1D スコープでトレーススタイルを設定します。ユーザーはトレースの色と幅を定義できます。
2D スコープでトレーススタイルを設定します。ユーザーは、ポイントの色、ポイントの直径、およびサンプル数を定義できます。
3D スコープでトレーススタイルを設定します。ユーザーは、ポイントの色、ポイントの直径、およびサンプル数を定義できます。

各タブの機能は次のとおりです。
◼

キャプチャー

このタブでは、ユーザーはサンプリングレートを設定できます。
サンプリングレート範囲：100Hz ～ 4000Hz

図 4.9.1.3.3 キャプチャータブ◼

Y-Time Mode

このタブでは、ユーザーは 1D スコープでトレースの色と幅を設定できます。

4-30

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機能モジュール

図 4.9.1.3.4 Y-Time Mode タブ

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4-31

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド(1) トレースカラー
カラーアイコンをクリックしてカラーテーブルを開きます。希望の色を選択し、OK ボタンをクリックします。

図 4.9.1.3.5 トレースカラー

カラー
テーブル

図 4.9.1.3.6 カラーテーブル(2) トレース幅
希望の幅を設定します。
幅の範囲：1 ～ 10(単位：ピクセル)

図 4.9.1.3.7 トレース幅◼

X-Y モード

このタブでは、ユーザーは 2D スコープでポイントの色、ポイントの直径、およびサンプル数を設定できます.

図 4.9.1.3.8 X-Y Mode タブ

4-32

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール(1) ポイントカラー
カラーアイコンをクリックしてカラーテーブルを開きます。希望の色を選択し、OK ボタンをクリックします。

図 4.9.1.3.9 ポイントカラー

カラー
テーブル

図 4.9.1.3.10 カラーテーブル(2) ポイント径
ポイント直径を設定します。
サイズ範囲：1 ～ 10(単位: ピクセル)

図 4.9.1.3.11 ポイント径(3) サンプル番号
サンプル番号を設定します。設定可能範囲：5000～10000
2D スコープでは、トレースは点でプロットされます。サンプル数が 5000 に設定されている場合、
2D スコープはリアルタイムで 5000 ポイントをプロットできるトレースのみを表示します。

図 4.9.1.3.12 サンプル番号

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4-33

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機能モジュール

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X-Y-Z モード◼

このタブでは、ユーザーは 3D スコープでポイントの色、ポイントの直径、およびサンプル数を設定できます。

図 4.9.1.3.13 X-Y-Z モードタブ(1) ポイントカラー
カラーアイコンをクリックしてカラーテーブルを開きます。希望の色を選択し、OK ボタンをクリックします。

図 4.9.1.3.14 ポイントの色

カラー
テーブル

図 4.9.1.3.15 カラーテーブル(2) ポイント径
セットポイント径
サイズ範囲：1 ～ 10(単位: ピクセル)

図 4.9.1.3.16 ポイント径

4-34

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール(3) サンプル番号
サンプル番号を設定します。設定可能範囲：5000～10000
3D スコープでは、トレースは点でプロットされます。サンプル数が 5000 に設定されている場合、
3D スコープはリアルタイムで 5000 ポイントをプロットできるトレースのみを表示します。

図 4.9.1.3.17 サンプル番号

4.9.2

1D スコープ

1D スコープは、特定のパラメーターと時間の間のリアルタイムの関係をグラフィック形式で表示します。1D スコープウィンドウは次のとおりです。

表示領域パラメーター時間

図 4.9.2.1 1D スコープウィンドウ

4.9.2.1

1D スコープ

1D スコープは、現在のパラメーターデーターと以前のパラメーターデーターの両方を表示領域に表示できます。1D スコープの X 軸は時間で、右下隅のフィールドで設定できます。

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4-35

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機能モジュール

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前のトレース

現在のトレース

図 4.9.2.1.1 1D スコープ

4.9.2.2

パラメーター入力エリア

1D スコープのパラメーター入力エリアには、パラメーターリストフィールドとパラメーターデーター
フィールドの 2 つのフィールドがあります。ユーザーは、パラメーターリストフィールドで監視するパ
ラメーターを設定できます。パラメーターデーターは、パラメーターデーターフィールドに表示されます。

パラメーターリス
トフィールドパラメーターデー
ターフィールド

図 4.9.2.2.1 パラメーター入力エリア◼

パラメーターリストフィールド

パラメーターリストフィールドをクリックして、パラメーターリストを開きます。
軸 ID

パラメーターリスト

インデックス番号

パラメーター入力フィールド

パラメーターリストフィールド

パラメーターデーターフィールド

図 4.9.2.2.2 パラメーターリストフィールド

4-36

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機能モジュール

パラメーターリストには次の項目が含まれます：(1) 軸 ID
ドロップダウンリストから軸 ID を選択するか、フィールドに軸 ID を直接入力します。
(2) インデックス番号
ドロップダウンリストからインデックス番号を選択するか、フィールドにインデックス番号を直接入力します。
(3) パラメーターリスト
リストから目的のパラメーターを選択します。
(4) パラメーター入力フィールド
ユーザーはフィールドにパラメーターを直接入力できます。パラメーター入力フィールドはスマー
ト補完を提供するため、ユーザーはキーワードを使用してパラメーターを検索できます。

図 4.9.2.2.3 パラメーター入力フィールド

パラメーター入力フィールドは異なる色で表示され、ユーザーにパラメーターを確認するよう促します。
表 4.9.2.2.1 パラメーター入力フィールド

状態

説明
正しいパラメーター
入力パラメーター
不正なパラメーター◼

パラメーターデーターフィールド

現在位置のパラメーターデーターを表示します。

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4-37

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機能モジュール

4.9.2.3

HIMC iA スタジオユーザーガイド

時間範囲

1D スコープの X 軸は時間です。ユーザーは、下のフィールドで時間範囲を設定できます。設定値の範囲は 1 ～ 300 秒です。(注：設定値は整数である必要があります。)

図 4.9.2.3.1 時間範囲

4.9.3

2D スコープ

2D スコープは、2 つのパラメーター間のリアルタイムの関係をグラフィック形式で表示します。2D ス
コープウィンドウは次のとおりです。

ディスプレイエリア

パラメーター

図 4.9.3.1 2D スコープウィンドウ

4-38

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4.9.3.1

機能モジュール

2D スコープ

表示領域では、ポイントは選択されたパラメーターの現在の値を意味します。2D スコープでは、トレースは点でプロットされます。ユーザーは、トレースのサンプル番号を定義できます。サンプル番号の設定については、セクション 4.9.1.3 を参照してください。

痕跡

ポイント

図 4.9.3.1.1 2D スコープ

4.9.3.2

パラメーター入力エリア

2D スコープのパラメーター入力エリアには、パラメーターリストフィールドとパラメーターデーター
フィールドの 2 つのフィールドがあります。ユーザーは、パラメーターリストフィールドで監視するパ
ラメーターを設定できます。パラメーターデーターは、パラメーターデーターフィールドに表示されま
す。
X軸

Y軸

パラメーターリスト領域

パラメーターデーター領域
図 4.9.3.2.1 パラメーター入力エリア(1) パラメーターリストフィールド
パラメーターリストフィールドをクリックして、パラメーターリストを開きます。
(2) パラメーターデーターフィールド
現在位置のパラメーターデーターを表示します。

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4-39

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機能モジュール

4.9.3.3

HIMC iA スタジオユーザーガイド

スケール機能2D スコープを使用している間、ユーザーはスケール機能を使用して座標系をスケーリングする方法を決定できます。
◼

自動モード / 手動モード

図 4.9.3.3.1 自動モード/手動モード
表 4.9.3.3.1 自動モード/手動モード

アイコン

モード

説明

自動モード

座標系はトレースに従って自動作成されます。

手動モード

座標系は手動でスケーリングされます。X 軸または Y 軸のテキストをダブルクリックして、スケールを設定します。

図 4.9.3.3.2 自動モード/手動モード

4-40

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機能モジュール

固定アスペクト比

図 4.9.3.3.3 固定アスペクト比

この機能は、自動モードでのみ使用できます。トレースの縦横比は、自動モードで固定されます。アイ
コンをクリックして、この機能をオン/オフにします。
◼

トレースに合わせて更新

図 4.9.3.3.4 トレースに合わせて更新

アイコンをクリックして座標系を更新し、トレースに合わせます。

4.9.4

3D スコープ

3D スコープは、3 つのパラメーター間のリアルタイムの関係をグラフィック形式で表示します。3D ス
コープウィンドウは次のとおりです。

画面領域

スケール範囲設定画面

パラメーター
目盛範囲設定ボタン
図 4.9.4.1 3D スコープウィンドウ

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4-41

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機能モジュール

4.9.4.1

HIMC iA スタジオユーザーガイド

3D スコープ

表示領域では、ポイントは選択されたパラメーターの現在の値を意味します。3D スコープでは、トレースは点でプロットされます。ユーザーは、トレースのサンプル番号を定義できます。サンプル番号の設定については、セクション 4.9.1.3 を参照してください。

ポイント
痕跡

図 4.9.3.1.1 3D スコープ

4.9.4.2

パラメーター入力エリア

3D スコープのパラメーター入力エリアには、パラメーターリストフィールドとパラメーターデーター
フィールドの 2 つのフィールドがあります。ユーザーは、パラメーターリストフィールドで監視するパ
ラメーターを設定できます。パラメーターデーターは、パラメーターデーターフィールドに表示されます。
X軸

パラメーターリスト領域

Y軸

Z軸

パラメーターデーター領域
図 4.9.4.2.1 パラメーター入力エリア

4-42

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール(3) パラメーターリスト領域
パラメーターリストフィールドをクリックして、パラメーターリストを開きます。
(4) パラメーターデーター領域
現在位置のパラメーターデーターを表示します。

4.9.4.3

スケール範囲設定

3D スコープを使用している場合、ユーザーはスケール範囲設定によって、表示領域内のスケールの表示範囲を決定できます。
◼

目盛範囲設定ボタン
表 4.9.4.3.1 目盛範囲設定ボタン

アイコン

◼

状態

説明

Close

スケール範囲設定ウィンドウを開きます。

Open

スケール範囲設定ウィンドウを閉じます。

スケール範囲設定ウィンドウ

入力領域

最小値

最大値

図 4.9.4.3.1 スケール範囲設定画面

ユーザーが入力フィールドの値を変更して Enter キーを押すと、3D スコープ表示領域がすぐに更新されます。各軸のスケール範囲はユーザーが入力した値に更新され、各軸の小スケールは最小値と最大値に基づいて変化します。

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4-43

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

図 4.9.4.3.2 各軸のスケール範囲設定◼

切り替え角度(1) 3D スコープのズームイン/ズームアウト
Ctrl キーを押しながらホイールをスクロールします。
(2) 3D スコープの回転
マウスの左ボタンを押したままマウスを動かします。
(3) 3D スコープの移動
Ctrl キーとホイールを押したままにします。次に、マウスを動かします。

4-44

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール

プロットビュー

4.9.5

プロットビューウィンドウでは、1D / 2D / 3D スコープから記録されたパラメーターデーターを確認で
きます。

ツールバー

パラメーター情報フレーム
データー表示エリア

時間情報

ステータスバー

図 4.9.5.1 プロットビューウィンドウ

数値表示範囲
時間表示範囲図 4.9.5.2 データー表示エリア

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4-45

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

以下に、プロットビューウィンドウの機能について説明します。
表 4.9.5.1 プロットビューウィンドウの機能

アイコン /
ボタン

説明
プロットビューデーターファイルを開く/挿入します。
パラメーターデーターを iA Studio プロットビューデーターファイル(.iaspvd)、テキストファイル(.txt)、または Excel ファイル(.xls)として保存します。
プロットビューウィンドウをイメージファイル(.bmp)として保存します。
プロットビューウィンドウのすべてのデーターをクリアします。
X1 および X2 時間カーソルの表示/非表示
X1 時間カーソルと X2 時間カーソルの間のセグメントを拡大します。
元の時間表示範囲に戻します。
時間表示範囲と数値表示範囲を元の設定に戻します。以前の設定が存在しな
い場合、アイコンは灰色になります。
次の時間表示範囲と数値表示範囲の設定に進みます。次の設定が存在しない
場合、アイコンは灰色になります。
元のグラフに戻します。
統計テーブルを開きます。
計算ウィンドウを開きます。
Y1 値カーソルと Y2 値カーソルを非表示にします。
Y1 値カーソルと Y2 値カーソルの間のセグメントを拡大します。
元の値表示範囲に戻します。

4-46

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール

時間カーソルと値カーソルの設定

4.9.5.1

元の数値表示範囲に戻ります。
◼

X1 / X2 時間カーソルの設定

グラフを左クリックして X1 を表示します。グラフを右クリックして X2 を表示します。(注：図4.9.5.1.1 を参照してください。ツールバーのアイコンをクリックして、X1 と X2 を表示または非表示にします。)◼

X1 / X2 時間カーソルの移動(1) マウスで移動
X1 または X2 を移動するには、データー表示エリアでマウスの左ボタンまたは右ボタンを押したま
まマウスを動かします。
(2) キーボードで移動
X1 または X2 を移動するには、データー表示エリアを左クリックまたは右クリックし、← または→ キーを押します。
(3) ステータスバーに設定
X1 または X2 を移動するには、データー表示領域を左クリックまたは右クリックし、ステータスバ
ーの入力フィールドで時間情報またはサンプルインデックスを変更します。
X1 と X2 の表示/非表示

X1

X2

パラメーター情報フレーム

時間情報

サンプルインデックス

図 4.9.5.1.1 X1 および X2 時間カーソル

X1 と X2 のパラメーター情報が左側に表示されます。X1 と X2 の時刻情報が下部に表示されます。
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4-47

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

Y1 / Y2 値カーソルの設定◼

Ctrl キーを押しながらグラフを左クリックすると、Y1 が表示されます。Ctrl キーを押しながらグラフを右クリックすると、Y2 が表示されます。(注：図 4.9.5.1.2 を参照してください。ツールバーのアイコンをクリックして、Y1 と Y2 を非表示にします。)
Y1 / Y2 値カーソルの移動◼

(1) マウスで移動
Y1 または Y2 を移動するには、データー表示エリアで Ctrl キーとマウスの左ボタンまたは右ボタンを押しながら、マウスを移動します。
(2) キーボードで移動
Y1 または Y2 を移動するには、Ctrl キーを押しながらデーター表示エリアを左クリックまたは右クリックし、↑ または ↓ キーを押します。

Y1 と Y2 を非表示
Y1

Y2

図 4.9.5.1.2 Y1 および Y2 値カーソル

4-48

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4.9.5.2◼

機能モジュール

ズームイン/元の表示範囲に戻す

X1 および X2 時間カーソル(1) ズームイン
ズームイン機能は、時間カーソルによって定義された特定のセグメントを拡大するために使用されます。図 4.9.5.2.1 を参照し、ツールバーのアイコンをクリックして拡大します。
(2) 元の時刻表示範囲に戻す
図 4.9.5.2.1 を参照して、ツールバーのアイコンをクリックして、元の時間表示範囲に戻します。

ズームイン

元の時間表示範囲に戻す

X1

X2

図 4.9.5.2.1 ズームイン / 元の時間表示範囲に戻す

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4-49

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機能モジュール

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Y1 および Y2 値カーソル◼

(1) ズームイン
ズームイン機能は、値カーソルによって定義された特定のセグメントを拡大するために使用されます。図 4.9.5.2.2 を参照し、ツールバーのアイコンをクリックして拡大します。
(2) 元の数値表示範囲に戻す
図 4.9.5.2.2 を参照して、ツールバーのアイコンをクリックして、元の値の表示範囲に戻します。

Y1
ズームイン
元の値表示範囲に戻す
Y2

図 4.9.5.2.2 ズームイン / 元の値表示範囲に戻す

4-50

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4.9.5.3

機能モジュール

グラフの結合ユーザーは 2 つのグラフを 1 つにマージできます。以下の例を参照してください。
パラメーター情報フレーム 2 を左クリックしたまま、パラメーター情報配置エリア 1 にドラッグします。

パラメーター情報フレーム 1

パラメーター情報配置エリア
1
パラメーター情報フレーム 2

パラメーター情報配置エリア
2

パラメーター情報フレーム 1

パラメーター情報フレーム 2

図 4.9.5.3.1 マージグラフ

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4-51

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機能モジュール

4.9.5.4

HIMC iA スタジオユーザーガイド

パラメーター情報配置領域の幅を変更する

ユーザーはパラメーター情報配置領域の幅を変更できます。以下の例を参照してください。
スプリッターの位置にマウスを移動します。ドラッグするアイコンが表示されたら、マウスの左ボタンを押したまま、左右に移動します。

スプリッター

データー表示エリア

パラメーター情報配置エリア

図 4.9.5.4.1 パラメーター情報配置領域の幅を変更

4-52

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4.9.5.5

機能モジュール

データー表示設定画面

ユーザーは、データー表示設定ウィンドウを介して、パラメーターデーターの色、線幅、表示名、および元のファイルの配置を変更できます。パラメーター情報フレームをクリックすると、データー表示設
定ウィンドウが開きます。

ヘッダー

パラメーター情報フレーム

データーの色

データ表示
名

データ線幅

図 4.9.5.5.1 データー表示設定画面

ヘッダーを押しながらマウスを移動すると、データー表示設定ウィンドウをプロットビューメインウィ
ンドウの外にドラッグし、プロットビューメインウィンドウの右側に戻すことができます。

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4-53

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機能モジュール

4.9.5.6

HIMC iA スタジオユーザーガイド

統計表

統計テーブルには、パラメーターデーターの値(最大値と最小値)、平均値、標準偏差が表示されます。
たとえば、X1 と X2 で定義されたセグメントを拡大し、統計テーブルでそのパラメーターデーターを確認できます。

図 4.9.5.6.1 統計表

統計テーブルを開くには、図 4.9.5.6.2 を参照し、ツールバーのアイコンをクリックします。

統計テーブルを開く

図 4.9.5.6.2 統計テーブルを開く

4-54

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4.9.5.7

機能モジュール

計算ウィンドウをクリックして計算ウィンドウを開きます。
計算タイプ

オペランド

パラメーターデーターの選択

パラメーター値

演算結果の表示色
計算結果の表示名

図 4.9.5.7.1 計算ウィンドウステップ 1：計算タイプを選択します。
ステップ 2：ドロップダウンリストからパラメーターデーターを選択し、パラメーター値を変更します。
ステップ 3：計算結果の表示名を入力し、表示色を選択します。
ステップ 4：Create ボタンをクリックして計算を開始します。
計算が完了すると、ウィンドウは自動的に閉じます。最後のデーター表示エリアに新しいパラメーター
データーが表示されます。

データ表示エリア

新しいパラメーター情報フレーム

新しいパラメーターデーター

図 4.9.5.7.2 計算によって生成された新しいパラメーターデーター

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4-55

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機能モジュール

4.10

HIMC iA スタジオユーザーガイド

HMPL エディター

Hiwin Motion Programming Language (HMPL)は、C 言語に似たプログラミング言語です。コントロー
ラーのモーション制御用の HMPL タスクを作成するために使用されます。HMPL エディターを使用すると、ユーザーは HMPL タスクを編集できます。HMPL エディターは、次の機能をサポートしています：◼

HMPL タスクを編集し、HMPL タスクをコントローラーのハードディスクに保存します。

◼

HMPL タスクをローカルディスクからインポート/エクスポートします。

◼

HMPL タスクの実行/停止。

◼

HMPL タスクのデバッグ。

4.10.1 HMPL エディターを開く
HMPL エディターを開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に、HMPL Editor をクリックします。

図 4.10.1.1 HMPL エディター

4-56

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機能モジュール

HMPL エディターのウィンドウは以下のとおりです。

メニューバー

タスクリストコンパイルエラーの説明
ワークスペース

図 4.10.1.2 HMPL エディターウィンドウ

4.10.2 メニューバー
表 4.10.2.1 HMPL エディターのメニューバー

メニュー
バー

File

Actions

Tools
Help

サブメニュー

説明

Export

タスクを HMPL パッケージファイルとしてローカ
ルディスクに保存します。

Save as text file

タスクをテキストファイル(.txt)として保存します。

Import

ローカルディスクから HMPL パッケージファイル
を読み込みます。

Select All

すべてのタスクを選択します。

Compile Selected

選択したタスクをコンパイルします。

Save Selected

選択したタスクを保存します。

Run Selected

選択したタスクを実行します。

Stop Selected

選択したタスクを停止します。

Set\Modify HMPL password

HMPL パスワードを設定または変更します。

HMPL document

HMPL ユーザーマニュアルを開きます。

HMPL example

HMPL サンプルコードフォルダーを開きます。

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4-57

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

4.10.3 タスクリスト
タスクのステータス

タスク番号

図 4.10.3.1 タスクリスト

タスク番号または、タスクのステータスをダブルクリックすると、ワークスペースを開いてタスクを編集できます。タスクリストの機能は以下の通りです。
表 4.10.3.1 タスクリストの機能

アイコン

説明
タスクをコンパイルします。
タスクをコントローラーのハードディスクに保存します。
タスクを実行します。
タスクを停止します。
タスクをデバッグモードで実行します。
タスクを一時停止します。 一時停止機能は、タスクがデバッグモード
で実行されている場合にのみ使用できます。
一度に 1 行ずつ実行します。

4-58

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機能モジュール

4.10.4 ワークスペース
ユーザーは、ワークスペースで HMPL タスクを編集するときにショートカットキーを使用できます。
表 4.10.4.1 ショートカットキー

ショートカットキー◼

機能

Ctrl + C

選択したコードをコピーします。

Ctrl + V

コピーしたコードをワークスペースに貼り付けます。

Ctrl + F

検索と置換バーを開きます。

Ctrl + I

選択したコードを自動フォーマットします。

F1

HMPL ユーザーマニュアルを開きます。

F3

文字列を検索します。

バーを見つけて置き換える

検索バー

置き換える

図 4.10.4.1 バーを見つけて置き換える
表 4.10.4.2 検索および置換バーの機能

アイコン

説明
マッチケース
単語全体のみを検索します。
正規表現
最後までたどり着いたら最初から探し続ける。
順方向に検索します。
逆方向に検索します。
次を置き換えすべてを置き換え
検索と置換バーを閉じます。

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4-59

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機能モジュール

4.10.5◼

HIMC iA スタジオユーザーガイド

HMPL パスワード保護

パスワードの設定

ステップ 1：メニューバーの Tools ツールをクリックします。次に、Set¥Modify HMPL password をク
リックします。

図 4.10.5.1 Set¥Modify HMPL パスワードを開く

ステップ 2：パスワードを設定します。

図 4.10.5.2 パスワードの設定

ステップ 3：パスワードを適用するには、メイン画面のメニューバーで Controller をクリックしてStore Configuration を実行し、Reboot Controller をクリックしてコントローラーを再起動しま
す。

4-60

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機能モジュール

図 4.10.5.3 アプリのパスワードを保存◼

パスワードの確認

HMPL パスワード保護がある場合、ユーザーは HMPL エディターを使用する前に正しいパスワードを入力する必要があります。

図 4.10.5.4 パスワードの照合◼

パスワードの変更

ステップ 1：メニューバーの Tools をクリックします。次に、Set¥Modify HMPL password をクリックします。

図 4.10.5.5 Set¥Modify HMPL パスワードを開く

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4-61

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ステップ 2：古いパスワードと新しいパスワードを入力します。(注：New Password と Confirm
Password が空白の場合、HMPL パスワード保護は削除されます。)

図 4.10.5.6 パスワードの変更

ステップ 3：新しいパスワードを適用するには、メイン画面のメニューバーで Controller をクリックして Store Configuration を実行し、Reboot Controller をクリックしてコントローラーを再起動します。

図 4.10.5.7 アプリケーションの新しいパスワードを保存する

4.10.6

例

以下は、HMPL タスクを作成する方法の簡単な例です。
ステップ 1：HMPL エディターとメッセージウィンドウを開きます。
ステップ 2：タスク 1 をダブルクリックして、ワークスペースを開きます。

図 4.10.6.1 タスク 1 を開く

ステップ 3：ワークスペースで、以下のコードを入力して、メッセージウィンドウに「hello world」を表示します。
void main() {Print("hello world");}
4-62

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機能モジュールステップ 4：下のアイコンをクリックして、タスク 1 をコンパイルします。

ステップ 5ステップ 4

図 4.10.6.2 タスク 1 をコンパイルして実行する

ステップ 5: 次に、上のアイコンをクリックしてタスク 1 を実行します。メッセージウィンドウに「hello world」というメッセージが表示されます。

4.11

Modbus 構成マネージャー

Modbus 構成マネージャーを開いた後、デフォルトのパラメーターが HIMC RAM からロードされます。
ユーザーは、必要なコントローラーパラメーターと HMPL グローバル変数を設定して、Modbus TCP 経
由でアクセスすることもできます。Modbus 構成マネージャーの機能は次のとおりです。
◼

ユーザー定義パラメーターの追加、削除、配置、クリア◼

ユーザー定義パラメーターの読み込み/保存

4.11.1

Modbus 構成マネージャーを開く

メニューバーの Tools をクリックします。次に、Modbus Configuration Manager をクリックします。

図 4.11.1.1 Modbus 構成マネージャー

Modbus 構成マネージャーを開くと、パラメーターリストが HIMC RAM から自動的に読み込まれます。

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4-63

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

Modbus Configuration Manager ウィンドウは以下のとおりです。

ツールバー

パラメーターリスト

デフォルトのパラメーター

ユーザー定義パラメーター
図 4.11.1.2 Modbus Configuration Manager ウィンドウ

4.11.2ツールバー
表 4.11.2.1 Modbus 構成マネージャーのツールバー

アイコン

説明
ユーザー定義パラメーターを追加します。
ユーザー定義パラメーターを削除します。
選択したユーザー定義パラメーターが上に移動します。
選択したユーザー定義パラメーターが下に移動します。
すべてのユーザー定義パラメーターをクリアします。
すべてのユーザー定義パラメーターを HIMC RAM に保存します。
パラメーターリストを HIMC RAM からロードします。
すべてのユーザー定義パラメーターを iA Studio Modbus データーファイル(.iasmbd)として保存します。
iA Studio Modbus データーファイル(.iasmbd)を開きます。

注：ユーザー定義のパラメーターは、HIMC RAM に保存された後、Modbus TCP 経由でのみアクセスできます。

4-64

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4.11.3

機能モジュール

パラメーターリスト

パラメーターリストには、既定のパラメーターとユーザー定義のパラメーターが含まれます。それらの機能に応じて、次のグループに分類できます：◼

軸 (デフォルト)◼

システムコール (デフォルト)◼

コントローラー情報 (デフォルト)◼

GPIO (デフォルト)◼

HMPL タスク (デフォルト)◼

ユーザーテーブル (デフォルト)◼

ユーザー定義パラメーター

4.11.4

パラメーター

パラメーターリストには、既定のパラメーターとユーザー定義のパラメーターが含まれます。以下のよ
うにパラメーター情報が表示されます。

パラメーター名

データータイプ

属性

登録アドレス

図 4.11.4.1 パラメーター情報

デフォルトのパラメーターは固定されており、変更できません。
◼

パラメーター名

ユーザーは、パラメーター名フィールドをクリックして、目的のパラメーターを選択できます。

軸の ID

パラメーター
リスト

軸番号

パラメーター入力フィールド

図 4.11.4.2 希望のパラメーターを選択

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4-65

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機能モジュール

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軸 ID、インデックス番号、パラメーターリストを使用してパラメーターを設定するか、パラメーター入力フィールドにパラメーターを直接入力します。
注：パラメーター入力フィールドをクリアした後、パラメーター名をクリアできます。

◼

データータイプ

選択したパラメーターに応じて、データー型が自動的に設定されます。 パラメーターが選択されていな
い場合にのみ、ユーザーはドロップダウンリストからデータータイプを選択できます。

図 4.11.4.3 データー型の選択◼

属性

属性は、選択したパラメーターに従って自動的に設定されます。
属性: 読み取り/書き込みおよび読み取り専用◼

登録アドレス

レジスタアドレスは、選択したパラメーターのデーター型に応じて自動的に割り当てられます。

4.11.5ユーザー定義パラメーターの検索

Modbus 構成マネージャーを使用する場合、ユーザーはショートカットキーCtrl+F を使用して、ユーザー定義のパラメーターをすばやく検索できます。
表 4.11.5.1 ショートカットキー

ショート
カットキー
Ctrl + F
F3

4-66

機能
検索と置換バーを開きます。
次の一致結果を検索

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機能モジュール

バーを見つけて置き換える

図 4.11.5.1 バーを見つけて置き換える
表 4.11.5.2 検索および置換バーの機能

アイコン

説明
マッチケース
単語全体のみを検索します。
正規表現
最後までたどり着いたら最初から探し続ける。
順方向に検索します。
逆方向に検索します。
検索と置換バーを閉じます。

4.11.6例

この例では、Modbus TCP 経由で軸 0 のフィードバック位置を読み取る方法を示します。
ステップ 1：Modbus 構成マネージャーを開きます。
ステップ 2：図 4.11.6.1 に示されているアイコンをクリックして、ユーザー定義パラメーターを追加します。

ユーザー定義パラメーターを追加

図 4.11.6.1 ユーザー定義パラメーターを追加

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4-67

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機能モジュール

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ステップ 3：パラメーター名フィールドをクリックして、パラメーターリストを開きます。パラメーターリストから位置フィードバックを選択し、軸フィールドに 0 を設定します。

図 4.11.6.2 パラメーター設定

ステップ 4：パラメーターを設定したら、任意の場所をクリックしてパラメーターリストを閉じます。
選択したパラメーターのデーター型、属性、レジスタアドレスが自動設定されます。

図 4.11.6.3 パラメーター情報

ステップ 6：図 4.11.6.4 に示されているアイコンをクリックして、ユーザー定義パラメーターを HIMC
RAM に保存します。Modbus TCP 経由で指定されたレジスタアドレスを読み取り、軸 0のフィードバック位置を取得します。

ユーザー定義パラメーターを HIMC RAM に保存

図 4.11.6.4 ユーザー定義パラメーターを HIMC RAM に保存

4-68

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4.12

機能モジュール

テーブルビューア

テーブルビューアでは、コントローラーRAM に保存されているユーザーテーブルを編集できます。ユー
ザーテーブルは、HMPL、API ライブラリ、Modbus 通信で使用されます。テーブルビューアの機能は次のとおりです：◼

コントローラーRAM に格納されているユーザーテーブルの読み取り/設定◼

ユーザーテーブルデーターファイル(*.iasutd / *.txt)を開く/保存する

4.12.1

テーブルビューアを開く

ステップ 1：メニューバーの Tools をクリックします。次に、table Viewer をクリックします。

図 4.12.1.1 テーブルビューア

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4-69

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機能モジュール

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ステップ 2：テーブルビューアをクリックすると、質問ダイアログが表示され、コントローラーRAM
からユーザーテーブルをロードするか、ユーザーテーブルデーターファイル(*.iasutd)を開
くかをユーザーに尋ねます。

図 4.12.1.2 コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードするか、ユーザーテーブルデーターファイル (*.iasutd) を開きます。

(1) From controller RAM ボタンをクリックします。
ユーザーは、ユーザーテーブルをコントローラーRAM から 1D または 2D テーブルにロードすることを選択できます。

図 4.12.1.3 コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします。

(2) From file ボタンをクリックします。
ユーザーは、以下の手順に従って、ユーザーテーブルデーターファイル(*.iasutd)を開くことができます。

ステップ 1：ユーザーテーブルデー
ターファイルの選択

ステップ 2：Load ボタンをクリックします。

図 4.12.1.4 ユーザーテーブルデーターファイルを開く

4-70

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機能モジュール

1D テーブルビューアウィンドウ

ツールバー

初期インデックス

1D ユーザーテーブル

視覚化されたユーザー テーブルを開く

図 4.12.1.5 1D テーブルビューアーテーブル◼

2D テーブルビューアウィンドウ

ツールバー

各行の初期インデックス

2D ユーザーテーブル

視覚化されたユーザーテーブルを開く

図 4.12.1.6 2D テーブルビューアウィンドウ

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4-71

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機能モジュール◼

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ツールバー
表 4.12.1.1 テーブルビューアのツールバー

アイコン

説明
現在のユーザーテーブルをコントローラーRAM に保存します。
コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします。
コントローラーRAM のユーザーテーブルをコントローラーSSD に保存します。テーブルビューアのユーザーテーブルがコントローラーRAM のユーザー
テーブルと同一でない場合、このアイコンは灰色になり、使用できません。
現在のユーザーテーブルをユーザーテーブルデーターファイルまたはテキストファイル(*.iasutd または *.txt)として保存します。
視覚化されたユーザーテーブルを開きます。
Space キーを押して、視覚化されたユーザーテーブルを開いたり閉じたりします。

4.12.2◼

ユーザーテーブルの編集

コントローラーRAM のユーザーテーブルを変更します。

ステップ 1：1D または 2D テーブルのコントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします。コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードする方法については、セクション
4.12.1 のステップ 2 を参照してください。
ステップ 2：フィールドをクリックして、テーブルビューアでインデックスを編集します。フィールドが黄色の場合、編集可能であることを意味します。

図 4.12.2.1 フィールドをクリックしてインデックスを編集します

ステップ 3：Enter キーを押して、変更した内容を保存します。この時点で、テーブルビューアのユー
ザーテーブルは、コントローラーRAM のユーザーテーブルと同一ではありません。ウィンドウ
タイトルの横にアスタリスクが表示されます。アイコン

は灰色になり、使用できません。

ウィンドウタイトルの横にアスタリスクが表示されます
使用できません

図 4.12.2.2 テーブルビューアのユーザーテーブルが、コントローラーRAM のユーザーテーブルと同一ではありません

4-72

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

ステップ 4：

機能モジュール

をクリックすると、現在のユーザーテーブルをコントローラーRAM に保存するかどうかを尋ねる質問ダイアログが表示されます。はいボタンをクリックして、現在のユーザ
ーテーブルをコントローラーRAM に保存します。

図 4.12.2.3 現在のユーザーテーブルをコントローラーの RAM に保存する

ステップ 5：テーブルビューアのユーザーテーブルがコントローラーRAM のユーザーテーブルと同一の場合、ウィンドウタイトルの横のアスタリスクが消え、が正常になります。

アスタリスクが消える
使用できる

図 4.12.2.4 ユーザーテーブルがコントローラーRAM に保存された後◼

コントローラーRAM のユーザーテーブルを読み取る

ステップ 1：をクリックすると、質問ダイアログが表示され、コントローラーRAM からユーザー
テーブルをロードするかどうかをユーザーに尋ねます。

図 4.12.2.5 コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします

ステップ 2：Yes ボタンをクリックして、コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします。

図 4.12.2.6 コントローラーRAM からユーザーテーブルをロードします

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4-73

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機能モジュール◼

HIMC iA スタジオユーザーガイド

コントローラーRAM のユーザーテーブルをコントローラーSSD に保存します。
をクリックして、コントローラーRAM のユーザーテーブルをコントローラーSSD に保存します。

進行状況ウィンドウが次のように表示されます。

図 4.12.2.7 コントローラーRAM のユーザーテーブルをコントローラーSSD に保存します◼

現在のユーザーテーブルをユーザーテーブルデーターファイルとして保存をクリックして、現在のユーザーテーブルをユーザーテーブルデーターファイルまたはテキストフ

ァイルとして保存します。以下のような保存ウィンドウが表示されます。

ステップ 1：ファイルパスを選択

ステップ 2：ファイル名の入力

ステップ 3：ファイ
ルの種類を選択するステップ 4：Save ボタン
をクリックします

図 4.12.2.8 現在のユーザーテーブルをユーザーテーブルデーターファイルまたはテキストファイルとして保存

注：テーブルビューアで開くことができるのは、ユーザーテーブルデーターファイル(*.iasutd)のみです。

4-74

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機能モジュール

視覚化された 1D / 2D ユーザーテーブルを開く

ステップ 1：をクリックするか、Enter キーを押して、視覚化されたユーザーテーブルを開きます。

視覚化されたユーザーテーブル

図 4.12.2.9 視覚化されたユーザーテーブルを開く

ステップ 2：インデックスが変更されると、それに応じて視覚化されたユーザーテーブルが変更されます。

それに応じて視覚化されたユーザーテーブルが変更されます

図 4.12.2.10 それに応じて視覚化されたユーザーテーブルが変更されます

手順 3：カーソルを赤い点に移動すると、その赤い点のデーターが表示されます。

図 4.12.2.11 赤丸のデーターが表示されます

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4-75

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド

ステップ 4：Alt キーを押したままにして、すべての赤い点のデーターを表示します。Alt キーを離すと、すべての赤い点のデーターが非表示になります。

図 4.12.2.12 Alt キーを押し続けると、すべての赤い点のデーターが表示されます

ステップ 5：赤い点を左クリックして、そのデーターを常に表示します

図 4.12.2.13 赤い点を左クリックして、そのデーターを常に表示します

ステップ 6：赤い点をもう一度左クリックしてデーターを非表示にするか、Esc キーを押してすべての赤い点のデーターを非表示にします。

4.13

IP 設定

IP 設定では、ユーザーはコントローラーの CN3 IP アドレス、ネイティブ ASCII ポート、およびユーザ
ー ASCII ポートを変更できます。

4.13.1IP 設定を開く

IP 設定を開くには、メニューバーの Tools をクリックします。次に IP Setting をクリックします。

4-76

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

機能モジュール

図 4.13.1.1 IP Setting

IP 設定画面は以下の通りです。

IP 設定
サブマスク設定
ゲートウェイ設定

ポート設定

図 4.13.1.2 IP 設定画面

ユーザーは IP 設定ウィンドウで IP、サブマスク、ゲートウェイ設定、およびポート設定を変更できます。灰色で表示されるフィールドは変更できません。設定を適用するには、メイン画面のメニューバー
で Controller をクリックして Store Configuration を実行し、Reboot Controller をクリックしてコントローラーを再起動します。

ステップ 1ステップ 2
図 4.13.1.3 アプリのストア設定

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-77

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機能モジュール

4.14

HIMC iA スタジオユーザーガイド

オブジェクト辞書

マコントローラーの使用を開始する際には多くのパラメーター設定を行う必要があるため、iA Studio はユーザーが迅速に設定し、各オブジェクトの現在の値を確認できるオブジェクト辞書インターフェースを提供します。これにより、ユーザーはモーションコントロールをより早く開発できるようになります。

4.14.1

オブジェクト辞書を開く

メニューバーの Tools をクリックします。 次に、Object Dictionary をクリックします。

図 4.14.1.1 オブジェクト辞書

以下に示すように、オブジェクト辞書インターフェースが正常に開きます。

オブジェクトの値のみを観察する
設定するスレーブを選択してくださいクリックしてサブ項目
を展開/折りたたむ
オブジェクトの値を観察および設定する

図 4.14.1.2 オブジェクト辞書インターフェース

4-78

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

4.14.2機能モジュール

操作と機能の説明
表 4.14.2.1 動作と機能の説明

アイコン

説明
オブジェクトのサブ項目が折りたたまれています。 クリックするとサブ項目が展開されます。
オブジェクトのサブ項目が展開されます。 クリックするとサブ項目が折りたたまれます。
書き込み可能なオブジェクトをクリックすると、黄色の背景に白い文字が表示されます。 入力後、有効にするには Enter キーを押す必要があります。
読み取りに失敗します。 ESI ファイルで追加定義された無効なオブジ
ェクトが原因である可能性があります。

ステップ 1: ユーザーは左側のスレーブテーブルでスレーブを選択できます。 スレーブのすべてのオブジェクトが右側のツリー図に表示されます。
ステップ 2: オブジェクトのサブオブジェクトを設定または観察する場合、ユーザーはボタンをクリックしてサブ項目を展開できます。
ステップ 3: オブジェクトが読み取り可能および書き込み可能である場合、ユーザーは値フィールドをクリックすると、黄色の背景に白い文字が表示されます。 Enter キーを押して有効にします。

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4-79

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機能モジュール

HIMC iA スタジオユーザーガイド（このページはブランクになっています）

4-80

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5. 付録000

5.1
IA STUDIO エラーコード............................................................................................................................ 5-2
5.1.1
コントローラーのエラーコード ....................................................................................................... 5-2
5.1.2
API エラーコード ............................................................................................................................. 5-5
5.1.3
モーションコントロールエラーコード............................................................................................. 5-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-1

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付録

HIMC iA スタジオユーザーガイド

5.1 iA Studio エラーコード
このセクションでは、iA Studio、HIWIN コントローラー、API、および HMPL の使用時に表示される可能性があるすべてのエラーコードを一覧表示します。

5.1.1

コントローラーのエラーコード

コントローラーにエラーが発生した場合、以下のエラーコードが表示されます。
表 5.1.1.1 コントローラーエラーコード

システムエラーコード
エラーコード

エラー名

0x00000001
0x00000002
0x00000003
0x00000004

eERR_HCV_ID_NOT_FOUNDeERR_DATA_EXCEEDEDeERR_HCV_IS_READ_ONLY
eERR_HCV_VALUE_OUT_OF_RANGE

0x00000064

eERR_EMERGENCY_STOP

0x000000ff

eERR_MOE_NOT_READY

0x00000100

eERR_MAIL_BOX_BUSY

0x00000101

eERR_VAR_NOT_IN_SLV_DB

0x00000102

eERR_VAR_NOT_REGYET

0x00000103

eERR_READ_VAR_NO_RECV

0x00000104

eERR_PREV_SLV_CMD_NOT_FIN

0x00000105
0x00000106
0x00000107
0x00000108
0x00000109
0x0000010a
0x0000010b

eERR_SLV_ID_INVALID
eERR_PDO_NUM_EXCEEDeERR_NOT_VALID_TASKIDeERR_TASK_IS_RUNNING
eERR_FUNC_NOT_IN_TASKeERR_TASK_EMPTYeERR_TASK_NOT_RUNNING

0x0000012c

eERR_NIC_INIT_TOUT

0x0000012d
0x0000012e
0x0000012f
0x00000130

eERR_HARDWARE_MISMATCH
eERR_SLAVE_NUM_MISMATCH
eERR_INVALID_PDO
eERR_INVALID_MCK_CNFG

0x00000136

eERR_MOE_SEND_FAIL

0x00000137

eERR_MOE_RECV_FAIL

5-2

説明
変数 ID が見つかりませんでした。
要求されたデーターは範囲外です。
読み取り専用パラメーター
入力値が範囲外です
非常停止が作動しました。すべての軸を無効にし、すべてのタスクを停止します。
MoE は準備ができていません
コントローラーとスレーブ間のメールボ
ックスがビジーです。
スレーブ変数が見つかりませんでした。
スレーブ変数を読み取ることができません
スレーブからの応答はありませんでした
スレーブへの前のコマンドが終了していません
スレーブ ID が無効です
PDO の数が範囲外です
タスク ID が無効です
タスクはすでに実行中です
関数がタスクに見つかりませんでした
タスクは空です
タスクは実行されていません
mega-ulink のネットワークポートの準備ができていません
ハードウェアが認識されていません
スレーブの数は構成とは異なります
PDO が無効です
モーションカーネルの構成が無効です
mega-ulink パケットの送信に失敗しました
mega-ulink パケットの受信に失敗しました
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

付録
システムエラーコード
エラー名

エラーコード

0x00000138

eERR_HIMC_LOAD_CONFIG_FAIL

0x00000139

eERR_HIMC_SAVE_CONFIG_FAIL

0x0000013a

eERR_HIMC_SAVE_CONFIG_COPY_FAIL

0x0000013b

eERR_HIMC_SAVE_UPDATE_PRM_TIMEOUT

0x000001f4

eERR_ISR_NOT_Stable

0x000001f5

eERR_MCK_OVERLOAD

0x000001f6

eERR_ISR_OVERLOAD

0x000001f7

eERR_MOE_ISR_NOT_Stable

0x000003e8

eERR_PP_MODE_NOT_SUPPORTED

0x00001388
0x00001389
0x0000138a
0x0000138b

eERR_HMPL_INVALID_ARG
eERR_HMPL_INVALID_PTR
eERR_HMPL_STACK_OVERFLOWeERR_HMPL_ILLEGAL_MEM_OP

0x0000138c

eERR_HMPL_MOTION_NOT_READY

0x0000138d
0x0000138e
0x0000138f

eERR_HMPL_STR_TOO_LONG
eERR_HMPL_INVALID_STR_FORMATeERR_HMPL_ARG_OUT_OF_RANGE

0x00001392

eERR_HMPL_ASCII_AGENT_RUNNING

0x0000139c

eERR_HMPL_CANNOT_RUN_IN_DEBUG

0x000013a6

eERR_HMPL_TOO_MANY_BRK_POINT

0x000013ec

eERR_HMPL_MUTEX_LOCK_TWICE

0x00001450

eERR_HMPL_INVALID_SYS_TIME_MEMORY

0x00001451

eERR_HMPL_NOT_SUPPORTED

0x00001452

eERR_HMPL_CLIENT_NOT_CONNECTED

0x0000176f
0x00001770

eERR_HMPL_INTERNAL_ERROR
eERR_HMPL_EXEC_FAILED

0x00001771

eERR_HMPL_ASM_LOAD_FAILED

0x00001772
0x00001773
0x000017d4

eERR_HMPL_STARTTASK_TIMEOUT
eERR_HMPL_STOPTASK_TIMEOUT
eERR_ASCII_CONNECT_TIMEOUTHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
SSD からの構成のロードに失敗しました。もう一度保存してください。
HIMC への構成の保存に失敗しました。
もう一度保存してください。
HIMC への構成の保存に失敗しました。
ファイルを SAVE フォルダーに保存できません。
HIMC への構成の保存に失敗しました。
Prm 値の更新タイムアウト。
割り込みの周期は安定していません。
モーションカーネルが過負荷になっていますCPU が過負荷になっています。
MoE では、割り込みの周期が安定しません。
この機能は PP モードではサポートされていません。
引数は HMPL では無効です
ポインタは HMPL では無効です
HMPL のスタックオーバーフロー
HMPL ではメモリの操作は違法です
モーション関数は同期状態で呼び出す必要があります。
文字列の長さが範囲外です
文字列形式が無効です
引数が範囲外です
ASCII エージェントはすでに実行中です。
複数の ASCII エージェントを同時に実行することはできません。
関数はデバッグモードでは実行できません
タスクにブレークポイントが多すぎます
同じタスクで同じミューテックスを 2 回ロックすることはできません。
バッファが小さすぎます。最小サイズは
30 バイトである必要があります。
この HMPL 関数は、このプラットフォー
ムではサポートされていません
クライアントが切断されているため送信できません。
HMPL 内部エラー
HMPL 関数の実行に失敗しました
HMPL のコンパイルに失敗しました。ア
センブリファイルが空であるか、生成されていません。
HMPL StartTask 関数のタイムアウト
HMPL StopTask 関数のタイムアウト
ASCII クライアント接続タイムアウト
5-3

MH01UJ01-2312

付録

HIMC iA スタジオユーザーガイド
システムエラーコード

エラーコード

エラー名

0x000017d5

eERR_ASCII_CONNECT_FAILED

0x000017d6

eERR_ASCII_MULTI_CONNECTING

0x000017d7

eERR_ASCII_MULTI_DISCONNECTING

0x000017d8

eERR_ASCII_DISCONNECT_TIMEOUT

0x000017deeERR_ASCII_RECV_TIMEOUT

0x000017df

eERR_ASCII_RECV_FAIL

0x000017e0

eERR_ASCII_MULTI_RECVING

0x000017e8

eERR_ASCII_SEND_TIMEOUT

0x000017e9

eERR_ASCII_SEND_FAIL

0x000017ea

eERR_ASCII_MULTI_SENDING

0x00001838

eERR_MODBUS_CONNECT_TIMEOUT

0x00001839

eERR_MODBUS_CONNECT_FAILED

0x0000183a

eERR_MODBUS_MULTI_CONNECTING

0x0000183b

eERR_MODBUS_MULTI_DISCONNECTING

0x0000183c

eERR_MODBUS_DISCONNECT_TIMEOUT

0x0000183d

eERR_MODBUS_DATALENGTH_ERR

0x0000183e

eERR_MODBUS_SOCKET_BUSY

0x0000183f

eERR_MODBUS_JOB_TIMEOUT

0x00001840

eERR_MODBUS_JOB_FAIL

説明
ASCII クライアント接続に失敗しました。
IP とポートを確認してください。
同時に接続する複数の ASCII クライアン
ト
複数の ASCII クライアントが同時に切断します
ASCII クライアント切断タイムアウト
ASCII クライアント受信タイムアウト。後でもう一度やり直してください
ASCII クライアントの受信に失敗しました。接続がまだ生きているかどうかを確認してください。
複数の ASCII クライアントが同時に受信しています。
ASCII クライアント送信タイムアウト。後でもう一度やり直してください。
ASCII クライアントの送信に失敗しました。接続がまだ生きているかどうかを確認してください。
同時に送信する複数の ASCII クライアント
Modbus クライアント接続タイムアウト
Modbus クライアント接続に失敗しました。ip を確認してください
同時に接続する複数の Modbus クライアント
複数の Modbus クライアントが同時に切断されます。
Modbus クライアントの切断タイムアウト
Modbus クライアントの読み書きデーター
数が制限を超えています。
Modbus クライアントは、同時に 2 つ以上のコマンドを処理します。
Modbus クライアントジョブの実行タイムアウト。後でもう一度やり直してください。
Modbus クライアントジョブの実行に失敗しました。接続がまだ生きているかどうかを確認してください。

※「MoE」は「mega-ulink over EtherCAT」の略です。

5-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

5.1.2

付録

API エラーコード

API でコントローラーにアクセスすると、次のエラーコードが表示されます。
表 5.1.2.1 API エラーコード

API エラーコード
エラーコード

エラー名

0x01000000

eERR_API_COMM_ERR

0x0100000aeERR_API_CONNECT_FAIL

0x01000014

eERR_API_TOUT

0x0100001e
0x01000028
0x01000032
0x0100003c
0x01000046
0x01000050

eERR_API_ACCESS_REJECT
eERR_API_FIFO_MISMATCH
eERR_API_FIFO_FULL
eERR_API_HIMC_NOT_READY
eERR_API_PROTOCOL_MISMATCH
eERR_API_INPUT_ARG_ERR

0x0100005aeERR_API_NOT_SUPPORT

0x01000064
0x0100006e

eERR_API_BUSY
eERR_API_FILE_TRANS_FAIL

0x01000078

eERR_API_ID_NOT_FOUND

0x01000082
0x0100008c
0x01000096
0x010000a0

eERR_API_SLV_DB_NOT_READY
eERR_API_SLV_ID_INVALID
eERR_API_INVALID_VAR_ID
eERR_API_VAR_VAL_OUT_OF_RANGE

0x010000aa

eERR_API_FS_ACCESS_DENIED

0x010000b4
0x010000be
0x010000c3
0x010000c8
0x010000d2
0x010000d7
0x010000dc
0x010000e6
0x010000f0

eERR_API_TASK_ID_INVALID
eERR_API_TASK_EMPTYeERR_API_TASK_FUNC_NOT_FOUNDeERR_API_TASK_NOT_RUNNING
eERR_API_TASK_IS_RUNNING
eERR_API_TOO_MANY_BRK_POINTeERR_API_INVALID_ERROR_ID
eERR_API_INSUFFICIENT_BUFFER
eERR_API_STR_TOO_LONG

0x000000fa

eERR_API_HIMC_VERSION_MISMATCH

0x010003e8

eERR_API_MOTION_ERROR

0x0100270f

eERR_API_FATALHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
コントローラーとの通信中にエラーが発生しました。
コントローラーに接続できません。
タイムアウト期間が経過したため、この操作は返されました。
リクエストは拒否されました
致命的な API エラーです
ネットワークがビジーです。
HIMC の準備ができていません
致命的な API エラーです
引数が無効です
API は、このバージョンではサポートされていません。
API がビジーです
ファイル送信に失敗しました
接続 ID が見つかりませんでした。まだ接続されていない可能性があります。
スレーブ軸は準備できていません。
スレーブ ID が無効です
変数 ID が無効です
値が範囲外です
ファイルシステムにアクセスできません。権限を確認してください。
タスク ID が無効です
タスクは空です
関数が見つかりません
タスクは実行されていません
タスクはすでに実行中です
タスクにブレークポイントが多すぎます
エラーID が無効です
バッファが不足しています
文字列の長さが範囲外です
API は、このコントローラーのバージョンと互換性がありませんモーション制御エラー。エラーログを確認してください。
致命的な API エラーです

5-5

MH01UJ01-2312

付録

HIMC iA スタジオユーザーガイド

5.1.3
◼

モーションコントロールエラーコード

一般

次のエラーコードは、無効なモーションコマンドまたはコントローラーがモーションコマンドの実行に失敗した場合に表示されます。
表 5.1.3.1 モーションコントロールエラーコード：一般

一般
エラー名

エラーコード0x8000006e
0x80000078
0x80000082
0x8000008c◼

説明eERR_MCK_UNKNOWN_CMD
eERR_MCK_INVALID_CMD
eERR_MCK_INVALID_AXIS_ID
eERR_MCK_INVALID_AXIS_GRP_ID

コマンド名が不明です
コマンドは現在のテキストでは無効です
軸 ID が許容範囲外です
軸グループ ID が許容範囲外です。

軸グループ

以下のエラーコードは、軸グループでのエラーまたは無効な操作により表示されます。記号□□は 16 進形式の軸グループ ID になります。例：01：軸グループ 1、0f：軸グループ 15。
表 5.1.3.2 モーションコントロールエラーコード：軸グループ

軸グループのエラーコード
エラーコード

エラー名

0x82□□000aeERR_CRD_CMD_UNKNOWN

0x82□□0028

eERR_CRD_CMD_AXIS_DUPLICATED

0x82□□0032

eERR_CRD_CMD_GRP_SIZE_EMPTY

0x82□□003c

eERR_CRD_CMD_GRP_SIZE_FULL

0x82□□0046
0x82□□0050

0x82□□001e

eERR_CRD_CMD_INVALID_MOVINGeERR_CRD_CMD_INVALID_DISABLED
eERR_CRD_CMD_INVALID_INPUTSHAPIN
G_PARAMETER_INCOMPLETE
eERR_CRD_CMD_INVALID_KIN_SETTING

0x82□□001f

eERR_CRD_CMD_INVALID_SPECIFIC_KIN

0x82□□006e

eERR_CRD_CMD_INVALID_STATE

0x82□□0078

eERR_CRD_CMD_QUEUE_FULL

0x82□□00d2

eERR_CRD_CMD_INVALID_POS

0x82□□00dc
0x82□□00e6

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_ACC

0x82□□00f0

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_DEC

0x82□□005a

5-6

説明
軸グループコマンドが不明です
軸は既にグループにあるため、追加できませんでした。
軸グループが空です
軸グループがいっぱいで、これ以上軸を保持できません。
軸グループ移動中はコマンド無効です
軸グループが無効の場合、コマンドは無効です
軸グループインシェイプ機能のパラメーターが不完全です
キネマティクスタイプの設定が無効です
軸グループが特定のキネマティクスタイプにある場合、このコマンドは無効です
軸グループは、現在のモーション状態ではコマンドを実行できません。
最後のコマンドが完了するまでお待ちください
軸グループの目標位置または姿勢が許容範囲外です。
軸グループの線速度設定が許容範囲外です
軸グループの直線加速度設定が許容範囲外です
軸グループの直線減速度の設定が許容範囲外です。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC iA スタジオユーザーガイド

付録
軸グループのエラーコード
エラー名

エラーコード

0x82□□00fa

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_JERK

0x82□□0104

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_SM_TIME

0x82□□010e
0x82□□0118
0x82□□0140
0x82□□014a
0x82□□0154
0x82□□015e

eERR_CRD_CMD_INVALID_DAMPINGRATIOeERR CRD_CMD_INVALID_FREQUENCYeERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_ACC
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_DEC
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_JERK

0x82□□0168

eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_SM_TIME

0x82□□0190
0x82□□019a
0x82□□01a4

eERR_CRD_CMD_INVALID_VEL_SCALEeERR_CRD_CMD_INVALID_TRANS_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_TRANS_DISeERR_CRD_CMD_TRANS_MODE_UNKNOWN
eERR_CRD_CMD_COORD_SYS_UNKNOWNeERR_CRD_CMD_BLEND_MODE_UNKNOWN
eERR_CRD_CMD_LIN_INVALID_PARAMeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_PARAMeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_CENTEReERR_CRD_CMD_CIRC_ANGLE_SMALLeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_RADIUS
eERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_COORD
eERR_CRD_CMD_BEZIER_INVALID_PARA
M
eERR_CRD_CMD_BSPLINE_INVALID_PAR
AM
eERR_CRD_CMD_CURVE_INVALID_STARTPOSeERR_CRD_AXIS_ABNORMALLY_DISABLE
D

0x82□□01b8
0x82□□01c2
0x82□□01cc
0x82□□01fe
0x82□□0262
0x82□□026c
0x82□□0276
0x82□□0280
0x82□□028a
0x82□□02c6
0x82□□02d0
0x82□□02da
0x82□□03f2
0x82□□03fc

eERR_CRD_AXIS_SWLHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
軸グループの直線ジャーク設定が許容範囲外です軸グループの直線平滑時間設定が許容範囲外です。
軸グループの減衰比設定が許容範囲外です
軸グループの周波数設定が許容範囲外です
軸グループの角速度設定が許容範囲外です
軸グループの角加速度設定が許容範囲外です
軸グループの減速度設定が許容範囲外です
軸グループの加速度設定が許容範囲外です
軸グループの角度平滑時間設定が許容範囲外です軸グループの速度スケールが許容範囲外です
軸グループの移行速度が無効です
軸グループの遷移距離が無効です
パス遷移モード名が不明です
座標系が不明です
パスブレンドモード名が不明です
パラメーターは、直線経路計画では無効です
パラメーターは円形経路計画では無効です
円形パスの中心位置が始点/終点に近すぎます
円形パスの中心角が小さすぎます。
円形パスの半径が無効です
円形パスの座標系が無効です
パラメーターは、ベジエ曲線パス計画では無効です。
パラメーターは BSpline 曲線パス計画では無効です
開始位置は曲線パス計画では無効です
軸グループ内の 1 つまたは複数の軸が異常に無効になっています。
軸グループの軸の 1 つがソフトウェアリミットに達しています5-7

MH01UJ01-2312

付録◼

HIMC iA スタジオユーザーガイド

軸

次のエラーコードは、軸のエラーまたは無効な操作が原因で表示されます。記号□□は 16 進形式の軸 IDになります。例：01：軸 1、0f：軸 15。
表 5.1.3.3 モーションコントロールエラーコード：軸軸エラーコード
エラーコード

エラー名

0x83□□000a
0x83□□001e

eERR_AXIS_CMD_UNKOWNeERR_AXIS_CMD_QUEUE_FULL

0x83□□0064

eERR_AXIS_CMD_INVALID_STATE

0x83□□006e

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ENABLED

0x83□□0078

eERR_AXIS_CMD_INVALID_DISABLED

0x83□□0082
0x83□□008c

eERR_AXIS_CMD_INVALID_MOVINGeERR_AXIS_CMD_INVALID_STOPPING

0x83□□0096

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ERROR_STATE

0x83□□00a0

eERR_AXIS_CMD_INVALID_IN_SYNC

0x83□□00aa

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GEAR_MASTER

0x83□□00b4

eERR_AXIS_CMD_INVALID_PP_MODEeERR_AXIS_CMD_INVALID_INPUTSHAPING_ENABLEDeERR_AXIS_CMD_INVALID_COMP_ENABLE
D

0x83□□00c8
0x83□□00d2
0x83□□00dc

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GANTRY_MODE

0x83□□00e6

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GROUPED

0x83□□012c
0x83□□0136
0x83□□0140
0x83□□014a
0x83□□0154
0x83□□015e
0x83□□0168
0x83□□0172
0x83□□017c

eERR_AXIS_CMD_INVALID_PARAMETER
eERR_AXIS_CMD_INVALID_POS
eERR_AXIS_CMD_INVALID_VEL
eERR_AXIS_CMD_INVALID_ACC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_DEC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_JERKeERR_AXIS_CMD_INVALID_SM_TIME
eERR_AXIS_CMD_INVALID_KILL_DEC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_VEL_SCALE

0x83□□0190

eERR_AXIS_COMP_NOT_CNFG

0x83□□01c2
0x83□□01cc
0x83□□01d6
5-8

eERR_AXIS_CMD_INVALID_MASTER_SLAVE_CONNECTION
eERR_AXIS_CMD_INVALID_SLAVE_ID
eERR_AXIS_CMD_INVALID_GEAR_RATIO

説明
コマンド名は不明です
軸コマンドキューがいっぱいです
軸は、現在のモーション状態ではコマンドを実行できません
このコマンドは、有効になっている間は使用できません。
このコマンドは、無効になっている間は使用できません
軸は移動中にコマンドを実行できません
軸が停止している場合、コマンドは無効です
軸がエラーストップ状態の場合、コマンドは
無効です
軸が同期動作状態の場合、コマンドは無効です
軸がギヤマスター軸の場合、コマンドは無効です
軸が PP モードの場合、コマンドは無効です
位置指令整形機能が有効な場合、軸は指令を実行できません。
動的補正が有効になっている場合、軸はコマンドを実行できません。
軸は、ガントリーモードでコマンドを実行できません
軸が軸グループにある場合、このコマンドは使用できません
軸コマンドのパラメーターが不正です
軸目標位置が許容範囲外です
軸速度設定が許容範囲外です
軸加速度の設定が許容範囲外です
軸減速度の設定が許容範囲外です
軸ジャーク速度の設定が許容範囲外です
軸スムーズ時間設定が許容範囲外です
軸キル減速度の設定が許容範囲外です
軸速度スケールの設定が許容範囲外です
軸の動的補正設定が正しく構成されていません
マスタースレーブ関係の設定が無効です
スレーブ ID の設定が無効です
スレーブ軸のギヤ比設定が許容範囲外です
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HIMC iA スタジオユーザーガイド

付録
軸エラーコード

エラーコード

エラー名

説明

0x83□□01f4

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ROLLOVER_POS

0x83□□03f2

eERR_AXIS_DRIVE_FAULT

0x83□□03fc

eERR_AXIS_DRIVE_ABNORMAL_DISABLE

0x83□□0406

eERR_AXIS_DRIVE_ENABLE_TOUT

0x83□□0410

eERR_AXIS_DRIVE_CLEAR_ERROR_TOUT

0x83□□041a

eERR_AXIS_DRIVE_DISABLE_TOUT

0x83□□0456
0x83□□0460
0x83□□046a
0x83□□0474
0x83□□047e
0x83□□07da
0x83□□07e4

eERR_AXIS_VEL_LIMITeERR_AXIS_ACC_LIMITeERR_AXIS_CURR_LIMITeERR_AXIS_DAMPINGRATIO_LIMITeERR_AXIS_FREQUENCY_LIMITeERR_AXIS_SWRL
eERR_AXIS_SWLL

0x83□□07ee

eERR_AXIS_HWRL

0x83□□07f8

eERR_AXIS_HWLL

0x83□□0802

eERR_AXIS_COMP_LIMIT

0x83□□083e

eERR_AXIS_PERR

0x83□□0848

eERR_AXIS_VERR

0x83□□08a2

eERR_AXIS_PVT_MOTION_VEL_LIMIT

0x83□□08ac

eERR_AXIS_PVT_MOTION_ACC_LIMIT

0x83□□08b6

eERR_AXIS_PVT_MOTION_INVALID_TIME

0x83□□0bb8

eERR_AXIS_CTRL_ERR

0x83□□0fa0

eERR_AXIS_CMD_GEAR_DISABLED

軸のロールオーバー位置が無効です。正の値にする必要があります
ドライブが障害を報告しました。ドライバー
内の対応するエラーメッセージを確認してください。
ドライバーが異常に無効になっています
ドライバーを有効にするのに時間がかかりす
ぎました
ドライバーエラーのクリアに時間がかかりす
ぎました
ドライバーを無効にするのに時間がかかりすぎました。
基準速度が速度制限を超えました
基準加速度が加速度制限を超えています
現在のコマンドが現在の制限を超えました
軸の減衰比設定が許容範囲外です
軸の周波数設定が許容範囲外です
軸基準位置が右ソフトリミットに達しました
軸基準位置が左ソフトリミットに達しました
軸右ハードウェアリミット信号がトリガーされました
軸左ハードウェア リミット信号がトリガーされました。
軸補正位置が最大補正限界を超えました
軸位置偏差が保護限界を超えました。モーターの動きに機械的な干渉がないかどうかを最初に確認してください
軸速度エラーが保護限界を超えました。モーターの動きに機械的な干渉がないかどうかを最初に確認してください
軸 PVT モーションの速度が保護限界を超えました。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください。
軸 PVT モーションの加速度が保護限界を超えました。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください。
軸 PVT モーションのタイムシーケンスが無効です。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください。
軸内部制御エラー
ギヤが無効になっている間は、ギアコマンドを使用できません

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5-9

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付録◼

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マスタースレーブ通信

コントローラーとスレーブ間の通信エラーにより、以下のエラーコードが表示されます。記号□□は 16進数形式のスレーブ ID になります。例：01：スレーブ 1、0f：スレーブ 15。
表 5.1.3.4 モーションコントロールエラーコード：マスタースレーブ通信

エラーコード0x84□□000a
0x84□□0014
0x84□□001e
0x84□□0028
0x84□□0032
0x84□□003c
0x84□□0046
0x84□□0050
0x84□□005a
0x84□□0064
0x84□□006e
0x84□□0078
0x84□□0082
0x84□□008c
0x84□□0096
0x84□□00a0
0x84□□00aa
0x84□□00b4

5-10

マスタースレーブ通信
エラー名
説明
eERR_SLAVE_MAILBOX_NO_RES
メールボックスが応答していません
スレーブデータベースの初期化に失敗しました
eERR_SLAVE_DB_INIT_FAIL
スレーブの構成が変更されました
eERR_SLAVE_PRM_MISMATCH
スレーブのタイプまたはファームウェアが元の構
eERR_SLAVE_FIRM_MISMATCH
成と異なりますスレーブ変数が無効です
eERR_SLAVE_VAR_INVALIDPDO の設定が無効です
eERR_SLAVE_PDO_INVALIDPDO の数が範囲外です
eERR_SLAVE_PDO_NUM_EXCEED
メールボックスがビジーです
eERR_SLAVE_MAIL_BOX_BUSYETA3 再スキャン中の軸/DIO/AIO カウントの不一
eERR_ETA3_PRM_MISMATCH
致ETA3 アナログ出力はコントローラー変数にバイン
eERR_ETA3_AO_BIND_PHY_VAR
ドされていますeERR_ETA3_SLOT_INDEX_INVALIDETA3 スロットインデックスが範囲外です
ETA3 アナログ出力チャネルが範囲外です
eERR_ETA3_AO_INDEX_INVALIDETA3 アナログ入力チャネルが範囲外です
eERR_ETA3_AI_INDEX_INVALIDETA3 アナログ入力タイプが無効です
eERR_ETA3_AI_TYPE_INVALIDETA3 デジタル入力モジュールがスロットに存在しeERR_ETA3_GPI_MODULE_NOT_EXIST
ません
ETA3 デジタル出力モジュールがスロットに存在しeERR_ETA3_GPO_MODULE_NOT_EXIST
ません
ETA3 アナログ入力モジュールがスロットに存在しeERR_ETA3_AI_MODULE_NOT_EXIST
ません
ETA3 アナログ出力モジュールがスロットに存在しeERR_ETA3_AO_MODULE_NOT_EXIST
ません

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バージョン：V1.0
2023 年 12 月改訂----------------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン
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２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
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