日本IFToMMニュース No.34

２００６年７月３日[ 1 ] ２００６年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会の報告
平成18年6月30日（金），東京工業大学石川台３号館工学系会議室において2006年度総会が開催され，2005年度の事業報告，収支決算報告および監査報告，年会費改定の件，2006年度の事業計画および収支予算の審議ならびに承認が行われた．主な議事，決定内容の詳細は下記の通りである．

Ⅰ. 2005年度事業報告
１．国際活動（１）執行委員会 (2005年9月27日)（２）国際会議International Workshop on Computational Kinematics (CK2005)（２００５年５月４日～６日，イタリア，カッシーノ市）へ協賛（３）国際会議The 1st International Conference on Design Engineering and Science(ICDES2005) （２００５年１０月２８日～３１日，オーストリア，ウイーン市）へ協賛（４）国際会議9th International Conference on Mechatronics Technology（ICMT200５）（２００５年１２月５日～８日，マレーシア，クアラルンプール市）へ協賛（５）国際会議16th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control(ROMANSY2006) （２００６年６月２０日～２４日，ポーランド，ワルシャワ市）へ協賛
２．国内活動（１）実行委員会を2回開催（２００６年１月２４日，２００６年５月２３日）（２）2005年度総会を開催（２００５年６月１７日，東京工業大学大岡山キャンパス）（３）第1１回日本IFToMM会議シンポジウムを開催（２００５年６月１７日，東京工業大学大岡山キャンパス）（４）若手会員育成のためのシンポジウム表彰実施（２００５年６月１７日）（若手会員育成基金「Young Investigator Fund」に基づく第１回優秀論文賞授与）（５）日本IFToMMニュースNo.33を発行（２００５年１２月２６日）（６）日本IFToMM会議のホームページ：
http://www.mep.titech.ac.jp/micro/iftomm/japanese/index.html を更新（若手会員育成基金「Young Investigator Fund」に基づく優秀論文賞を制定，３．会員の状況 （2006年4月1日現在）
個人会員： 101名
賛助会員： 5団体(株)小笠原プレシジョンラボラトリー
太陽誘電（株）(財)機械振興協会（株）東芝
日機装（株）

Ⅱ．2005年度収支決算報告（平成17年4月1日～平成18年3月31日）
1. 一般会計
収入の部
項 目
会費収入（個人）

算
450,000（単位：円）
決 算
285,000

会費収入（賛助）

300,000

150,000

総会懇親会会費

100,000

100,000

見学会会費

50,0000900,000-170,162
729,83825535,025-170,162
364,863

予

利息
小計
前期繰越金
合計
支出の部
項 目
［国際活動費］
IFToMM 年会費
送金手数料

備2002
2003
2004
2005

考3,000×3
3,000×2
3,000×14
3,000×76

2005

50,000×35,000×20

算228,000
220,000
8,000（単位：円）
決 算
備 考245,780
2006年度会費
237,780 US$ 2,000.00 ×118.89
8,000［国内活動費］
会議費
シンポジウム・総会費
見学会懇親会
通信費
コピー代
事務委託費
郵便振替費
ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ維持費
フェロー記念品
予備費(雑費）

427,000
15,000230,000
10,00025,00015,000100,000
5,000
12,0005,000
10,000405,308
11,200 実行委員会費用
213,540
033,780 切手，宅急便等
15,000100,000
6,100
12,0003,500
10,188
文具等［ＭＭＴ誌費］
賛助会員購読料

66,00066,00055,00055,000 11,000 × 5 (2005Vol.40)（MMT誌会計へ繰入れ）
706,088-341,225

小計
剰余金

予

721,000
8,838
2

2. ＭＭＴ誌会計
収入の部
項 目
ＭＭＴ誌購読料収入
個 人

275,000

備 考
11,000×16 ( 2005Vol.40)
231,000 11,000×5 ( 2004Vol.39)

助66,00055,000

小計
前期繰越金
合計

341,000
2,033
343,033

286,000
2,033
288,033

賛支出の部
項 目
出版社への支払予（単位：円）
算
決

予

送金手数料
小計
剰余金合計

算

11,000 × 5 (2005)（一般会計から繰入れ）（単位：円）
算
決 算
275,000
313,102

備 考VOL. 40 (2005)
EUR 89.00×25×140.72
8,000(一冊単価：￥12,524)
321,102-33,069
288,033

8,000
283,000
60,033343,033

３．Young Investigator Fund会計
収入の部
項 目
前期繰越金
合計
支出の部
項 目賞 品(図書カード)
賞状および賞牌
論文審査連絡通信費
小 計
剰余金
合 計

3. 準備金等（1）国際会議準備金（2）国際交流活動準備金

予算1,000,000
1,000,000

決算
1,000,000
1,000,000

備考予算
30,000
4,000
6,000
40,000960,000
1,000,000

決算
30,0007,885
6,700
44,585955,415
1,000,000

備

考710,000
400,000
合計 1,110,000
3Ⅲ．2005年度監査報告
剰余金処分案
平成18年3月31日
１．当期未処理分剰余金

単位：（円）

1,691,121（１）一般会計（２）ＭＭＴ誌会計（３）Young Investigator Fund（４）国際会議準備金（５）国際交流活動等準備金-341,225-33,069
955,415710,000
400,000

２．剰余金処理額0（１）一般会計（２）ＭＭＴ誌会計（３）Young Investigator Fund（４）国際会議準備金（５）国際交流活動等準備金341,225
33,06900-374,294

３．次期繰越剰余金

1,691,121（１）一般会計（２）ＭＭＴ誌会計（３）Young Investigator Fund（４）国際会議準備金（５）国際交流活動等準備金00955,415
710,000
25,706

上記のとおり相違ありません．
平成18年4月
日本IFToMM会議実行委員会
委員長
中村 仁彦
幹 事
岩附 信行
上記の調査を遂げ，その正確であることを承認します．
監 事 大輪 武司
監 事 山川 新二

4Ⅳ．年会費の改定の件
１．実行委員会からの年会費改定の提案
年会費改定に関して，実行委員会より以下の提案があった．
本会は1979年の創設以来，個人会員3,000円，賛助会員50,000円の年会費を徴収して運営にあたってまいりました．しかし，ここ数年，財政状況が逼迫しており，とりわけここ２年間は毎年約170,000円を赤字を出しております．その主たる理由は，（１）個人会員の漸減（２）年会費不払い会員の増加（３）シンポジウム経費（とくに予稿集の印刷と個人会員への配布）の増大（４）為替レートの変化（IFToMM年会費およびMMT誌支払い）（５）諸物価の上昇であり，実行委員会も種々，支出の節減に努めてまいりましたが，収入の減少はいかんともしがたく，現状にいたっております． これ以上の支出の節減は，本会の代表的な行事であるシンポジウムおよび特別講演会・見学会などの中止のやむなきにいたります．しかしながら，同時にここ数年，シンポジウムおよび特別講演会・見学会の活発化，公式WEBの整備などの国内活動の活性化のみならず，IFTOMM本部のTechnical Committeeへの委員参加やIFToMMの各TechnicalCommitteeが主催する国際会議の招致などの，本来，本会の目的とする国際活動の活性化を進めており，ようやく本会の存在意義を示すところにきております．
そこで，実行委員会として今後も支出の一層の節減，年会費支払いの督促および個人あるいは賛助会員の入会勧誘等財政状況改善のための努力を続けて参りますが，本会の財政基盤を確かにするために，個人会員の年会費を5,000円に改定（賛助会員については据え置き）させていただきたく，提案させていただきます．創設以来約30年間据え置かれていた個人年会費を一挙に増額することはたいへん心苦しく存じますが，先に述べた国内および国際活動の一層の活性化を図り，本会の目的達成のために努力することをお約束しますので，この件，お認めいただきたくお願い申し上げます．
２．意見交換と議決
総会出席の会員諸氏との意見交換を行ったのち，決をとり，個人会員の年会費を5,000円に改定することを承認した．

5

Ⅴ．2006年度事業計画案
１．国際活動（１）執行委員会 (２００６年６月２０日)（２）国際会議7th International Conference on Rotor Dynamics（２００６年９月２５日～２８日，オーストリア，ウイーン市）へ協賛（３）国際会議10th International Conference on Mechatronics Technology（ICMT2006）（２００６年１１月２０日～２４日，メキシコ，メキシコシティ）へ協賛（４）国際会議17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control（Romansy2008） （２００８年７月～９月，日本，東京にて開催予定）へ協賛
２．国内活動（１）実行委員会を3回開催予定（２００６年６月，２００６年１１月，２００７年１月）（２）2006年度総会を開催（２００６年６月３０日，東京工業大学）（３）第12回日本IFToMM会議シンポジウムを開催（２００６年６月３０日，東京工業大学）（４）若手会員育成のためのシンポジウム表彰（若手会員育成基金「Young Investigator Fund」に基づく優秀論文賞授与，2006年度第12回シンポジウムにて）（５）日本IFToMMニュースを年1回発行予定（６）日本IFToMM会議のホームページを充実する（７）特別講演会/見学会を企画する（２００６年１１月７日，JR東日本大宮総合車両センター（旧国鉄大宮車両工場），電車の整備，磐越西線のSLを見学し，特別講演（予定））（８）会員増強キャンペーンを行う

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Ⅵ．2006年度収支予算案（平成18年4月1日～平成19年3月31日）
１． 一般会計
収入の部
項 目
会費収入（個人）（単位：円）
予 算
600,000

会費収入（賛助）

350,000

シンポジウム予稿集売り上げ
総会懇親会会費
見学会懇親会会費
小計
前期繰越金
合計
支出の部
項 目
［国際活動費］
IFToMM 年会費
送金手数料

10,000100,000
60,0001,120,000
0
1,120,000（単位：円）
予 算
248,000
240,000
8,000

備 考
5,000 ×105 (名) （2006年度分）
3,000 ×25（名） （2005年度分）
50,000 × 5 (社) （2006年度分）
50,000 × 2 (社) （2005年度分）
1,000 ×10 (名)5,000 ×20 (名)4,000 ×15 (名)備考2007 US$ 2,000［国内活動費］
会議費
シンポジウム・総会費
見学会費用
通信費
コピー代
事務委託費
郵便振替費
ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ維持費
フェロー記念品
予備費(雑費）

408,500
12,000 実行委員会費用
220,000 シンポジウム総会費用
10,00034,000 切手，宅急便等
20,00080,000 年間
7,000
12,000 年間(アルバイタ雇用)
3,500
10,000 文具等［ＭＭＴ誌費］
賛助会員購読料

60,000 12,000 ×5 (2006Vol. 41)
60,000 （MMT誌会計へ繰入れ）

国際会議準備金積立
国際交流活動等準備金積立
小計
次期繰越金
合計

100,000
250,000
1,066,500
53,5001,120,000
7２． ＭＭＴ誌会計
収入の部（単位：円）

項 目
ＭＭＴ誌購読料収入
個 人
賛予算

備

考

262,000 12,000 × 20 VOL. 41 (2006)
11,000 × 2 VOL. 40 (2005)
60,00012,000 × 5(一般会計から繰入れ)322,000
0322,000

助
小計
前期繰越金
合計

支出の部

（単位：円）

項 目
出版社への支払

予

送金手数料
小計
次期繰越金
合計

算
312,500

備
VOL. 41 (2006)
12,500 × 25

考

8,000
320,500
1,500
322,000

３．Young Investigator Fund会計
収入の部
項 目
前期繰越金
合計

予算
955,415
955,415

備

考予算
備
30,000図書カード
4,000レーザ彫刻盾
6,000論文審査連絡通信費
40,000915,415
955,415

考支出の部
項目

賞 品
賞状および賞牌
通信費
小 計
次期繰越金
合 計
４． 準備金（1）国際会議準備金（2）国際交流活動準備金

810,000
275,2068

Ⅶ．２００６年度日本IFToMM会議実行委員会委員
委員長

中村 仁彦

東京大学

副委員長

北條 春夫
斎藤 之男

東京工業大学
東京電機大学幹 事

岩附 信行

東京工業大学

委 員

伊能 教夫
内山 勝
大岩 孝彰
大石 久己
木村 康治
五嶋 裕之
小西 義昭
斎木 康平
下条 誠
下田 博一
杉本 浩一
高西 淳夫
高信 英明
高増 潔
谷江 和雄
寺田 英嗣
中田 毅
南後 淳
樋口 俊郎
福田 敏男
松下 修己
松日楽信人
森脇 一郎
八島 真人
渡辺 克己

東京工業大学
東北大学
静岡大学
工学院大学
東京工業大学(財)機械振興協会
日機装㈱富士重工業㈱）電気通信大学明治大学
東京工業大学
早稲田大学
工学院大学
東京大学
首都大学東京山梨大学
東京電機大学
山形大学
東京大学
名古屋大学
防衛大学校
㈱東芝
京都工芸繊維大学
防衛大学校
山形大学

会計監事

山川 新二
大輪 武司

工学院大学
日本機械学会

9総会の様子を以下の写真で示す．

中村実行委員長開会の挨拶

2005年度事業・収支決算報告

質疑応答

2005年度監査報告

斎藤副委員長閉会の挨拶

高西委員Romansy2008招致の報告10

[ ２ ] 第12回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムの報告
総会に先立ち，下記の要領で2006年度第12回のシンポジウムが開催された．
ミシガン大学倉林活夫教授による特別講演「分子生物マイクロ・ナノハイブリッドデバイス ～パワーエクストラクションとバイオセンシングにむけて～」および一般講演１９件の発表発表講演があった．一般講演１件につき発表時間１５分，討論５分で行われた．シンポジウムの参加者は約５０名で講演会場がほぼ満席となり，熱心な討論が行われた．

第1２回 日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウム プログラム
日 時： ２００６年６月３０日（金） ８：５５～１８：００
会 場： 東京工業大学石川台３号館工学系会議室（３０４号室）
発表テーマ：
セッション１：「機構の解析」

座長 北條春夫（東工大）

１．大きな把持力が得られる直動機構○高木 健（東工大院），小俣 透（東工大）
２．歯切り加工する等高歯ハイポイドギヤの３次元歯面形状解析○狩野正樹（富士重工業），飛澤圭一郎，斎木康平，横山剛士，小野 晃
３．万年時計の機構解明○横田泰宏（(株)東芝），吉田充伸，羽藤武宏，久保田裕二，鈴木一義（国立科学博物館）
４．超柔軟要素を利用したマニピュレーションの提案○鈴木高宏（東京大）， 蛯原裕治（トヨタ自動車）， 鈴木崇裕（三菱電機）
セッション２：「ロボットの運動軌道生成」

座長 伊能教夫（東工大）

５．軌道アトラクタ設計によるロボットの運動創発とタップダンスロボットの制御－力学特性の大きな変化を伴う運動への適用－
村上健治（東工大），○岡田昌史，岩附信行
６．厳しい時間拘束下で多様に接地状態を変化させるヒューマノイドロボットの脚動作計画○山本 江（東京大），杉原知道（東京大），中村仁彦
７．冗長シリアルマニピュレータの運動空間分解制御○滝 康嘉（東工大院），杉本浩一（東工大）
８．ヒューマノイドロボットにおける人とインタラクションを通じたコミュニケーション
モデルの獲得○高野 渉（東京大），山根 克，中村仁彦
セッション３：「ダイナミクス」

座長 八島真人（防衛大）９．高次スペクトル解析を用いた非線形振動系の解析○松本宏行（ものつくり大），小山智良（ケーヒン），大石久己（工学院大），山川新二
1110．防振工具に関する研究○藤原浩幸（防衛大），松下修己，田村太宏（防衛大院）
11．超音波振動を用いたアクティブエアベアリング（第7報）－直動エアガイドの制御－○大岩孝彰（静岡大），鈴木良輔
特別講演
講 師: 倉林活夫先生（米国ミシガン大学工学部機械工学科，電気工学科兼任準教授）
講演題目: 分子生物マイクロ・ナノハイブリッドデバイス－ パワーエクストラクションとバイオセンシングにむけて －司 会: 岩附信行（東工大）
セッション４：「マイクロ機構・アクチュエータ」 座長 斎藤之男（東京電機大）12．水熱合成法によるマイクロ繊毛アクチュエータの圧電薄膜の形成○森田堅次郎（東工大院），岩附信行（東工大），森川広一
13．射出成形製パンタグラフ機構の大変形ヒンジの長寿命化○齋藤靖之（東工大院），神谷大揮（東工大精研），堀江三喜男
14．静電アクチュエータの小型ズームカメラシステムへの応用○秋葉敏克（(株)東芝），古賀章浩，吉田充伸，嶋 康男，服部俊介
セッション５：「バイオメカニクスおよび福祉機器の開発」座長 杉本浩一（東工大）
15．フリークライミングのバイオメカニクス －クライミング姿勢の数理モデル化－○大滝義彦（東工大院），小関道彦，木村 仁，伊能教夫
16．Passive Stiffness Estimation of Human Joints and its Medical Applications Based on
Musculoskeletal Dynamics Model and Motion-Capturing○Gentiane VENTURE(Univ. of Tokyo), Yoshihiko NAKAMURA and Katsu YAMANE
17．リハビリテーションアーム及び下肢動力装具の研究○鉢村 瞬（東京電機大），Thomas MAIRE(ENSMM), 斎藤之男（東京電機大），羽根吉寿正，音琴 浩
18．触覚GUIを可能とする視覚障害者用入出力装置の開発 －第三試作機の概要・実験－○島田茂伸（都産技研），長澤 俊（電通大）篠原正美（産総研），清水 豊（電通大），
下条 誠
19．バイラテラルサーボの基礎実験とパワーウィンドウへの応用研究○小泉真吾（東京電機大），斎藤之男，田島孝光（本田技研），大川 司
以上12シンポジウムの様子を以下の写真に示す．

北條副委員長開会挨拶

一般講演

倉林教授特別講演

一般講演

また，2005年度から創設された「Young Investigator Fund」に基づくBest Paper Awardについて，本会フェローで構成される審査委員会による講演論文の事前審査に基づき，下記３名のFinalistが選出され，（１）（株）東芝研究開発センター 横田泰宏君
論文：万年時計の機構解明（２）東京工業大学大学院 滝 康嘉君
論文： 冗長シリアルマニピュレータの運動空間分解制御（３）The University of Tokyo Gentiane VENTURE君
論文： Passive Stiffness Estimation of Human Joints and its Medical Applications Basedon Musculoskeletal Dynamics Model and Motion-Capturing
さらに，講演発表の審査に基づき，（株）東芝研究開発センター 横田泰宏君にBest PaperAwardを贈賞した．
その表彰式はシンポジウム終了後，審査委員長北條実行副委員長の司会により開催され，Best Paper Award受賞者には賞状，賞牌，賞品ならびにFinalistには賞状および賞品が中村実行委員長より贈呈された．その表彰式の写真を次ページに示す．
13

北條審査委員長の審査経過の説明

賞状・賞品の贈呈（滝康嘉君）

賞状・賞品の贈呈（Gentiane VENTURE君）

賞牌の贈呈（横田泰宏君）[ ３ ] IFToMM人事に関する報告１．2007-2010年度執行委員会（Executive Council）
IFToMM加盟の各国組織からの推薦投票に基づき，Nominating Committee(Chair: Prof.
Jorge Angeles)が候補者を取りまとめ，現執行委員会（2004-2007年度）の承認を経て，下記のように決定されたとの報告がありました．
President :Vice-President :Secretary General :Treasurer :Members:

Prof. Marco Ceccarelli (University of Cassino ,Italy)
Prof. Clement Gosselin (Laval University, Canada)Prof. James Trevelyan (The University of Western Austraila, Australia)
Dr. Joseph Rooney (The Open University, UK)
Prof. Veniamin Goldfarb (Izhevsk State Technical University,Russia)
Dr. Theodor Ionescu (University of Bucharest, Romania)
Prof. Carlos S. Lopez-Cajun(Universidad Autonoma de. Queretaro Mexico)Prof. Prof. Qin Datong (Chongqing University, P.R. China)
Prof. Bahram Ravani (UC Davis, USA)
Dr. Miroslav Vaclavik (Research Institute of Textile Machines, Czech)
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２．Mechatronics TC chair
Mechatronics Technical Committeeの委員長として，本会会員の東京工業大学精密工学研究所所長 横田眞一教授が選出されました．
３． 日本IFToMM会議会員のTC委員就任
IFToMMの各Technical Committee委員として，下記の本会会員が就任し，活動を行っています．
Committee

Members

Gearing

北條春夫（東工大），森脇一郎（京都工繊大）

Human-machine Systems

伊能教夫（東工大）

Linkages and Cams

寺田英嗣（山梨大）

Mechatronics

横田眞一（東工大）[Chair]，下條誠（電通大），岩附信行（東工大）

Micromachines

堀江三喜男（東工大），鈴木健司（工学院大）

Nonlinear Oscillations

金子成彦（東大），矢ケ崎一幸（岐阜大）

Reliability

下田博一（明治大）

Robotics

谷江和男（首都大学東京），高西敦夫（早稲田大）

Rotordynamics

田中正人（大学評価・学位授与機構）

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