CORON: 実空間移動型エージェント提示システム
山 本 友 紀 子†
今 井 倫 太††石 井 健 太 郎†
中 臺 一 博†††CORON: A Movable Agent Projection System for Human-Agent Interaction
Yukiko Yamamoto,† Kentaro Ishii,† Michita Imai††and Kazuhiro Nakadai†††

1. は じ め に
近年，音声機能を備えた生命的エージェントを用いるインタフェースやメディアコンテンツが多数出現しており，複雑な情報を理解しやすい形に変換して伝える存在として，発展が期待されている1) ．このようなエージェント (以下，移動型エージェントと記す) を用いた提示システムを作成する場合，エージェントが部

図 1 PROT のハードウェア構成
Fig. 1 Hardware structure of PROT

屋中を自由に動けるようにすることで，ユーザにとっトに取り付けた 3 次元タグからユーザとオブジェクてよりわかりやすい提示が可能になると考える．
本研究室では，移動型エージェント提示システムを実現するためのデバイスとして，壁上メディア PROT2)を提案してきた．PROT は，回転可能な鏡を投影部に設置したプロジェクタを利用することによって壁を自由に移動できるエージェントを投影することができる．
また，超指向性スピーカを組み合わせることによってトの 3 次元座標および動きを知ることができるため，ユーザとオブジェクトの位置や動きによって動作が変化するコンテンツにも対応できる．

2. 壁上メディア PROT
2.1 ハードウェア構成

音声が映像を投影した場所から聞こえるように思わせ

PROT のハードウェア構成を図 1 に示す．PROTることができる．しかしながら，PROT はユーザやオは，回転鏡付きプロジェクタおよび超指向性スピーカブジェクトの位置や動きを考慮していないため，ユーを利用している．

ザやオブジェクトの位置や動きに依存したコンテンツを再生することはできない．
そこで本研究では，PROT に位置センサを組み合わプロジェクタの投影部に，上下・水平方向に回転可能な鏡を取り付けることにより，壁に映像を投影し，移動させることができる．

せた実空間移動型エージェント提示システム CORON

また，音声を投射するデバイスとして，超指向性スを提案する．CORON はユーザと環境内のオブジェクピーカ3) を用いる．超指向性スピーカは，スピーカか† 慶應義塾大学大学院 理工学研究科
Graduate School of Science and Technology, Keio University†† 慶應義塾大学 理工学部
Faculty of Science and Technology, Keio University††† (株) ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
Honda Research Institute Japan Co., Ltd.

ら放射された超音波が物体に当たると可聴音に戻るという性質をもつ．プロジェクタから出力される投影光と同じ方向にスピーカを回転させ，投影された映像の方向に超音波を投射する．超音波はプロジェクタの投影面で可聴音に戻り，映像を閲覧するユーザには映像と同じ場所から音声が聞こえるように思わせることが情報処理学会 インタラクション 2008

(a)

(b)

(c)

図 2 CORON で作成したコンテンツの例
Fig. 2 An example content using CORON

3.3 CORON を用いて作成したコンテンツの例

できる．

2.2 PROT の問題点CORON を用いて作成したコンテンツの例を図 2 に

ユーザ・オブジェクトの位置に依存したコンテンツ示す．ここでは，超音波 3 次元タグ4) を利用し，ユーでは，ユーザ・オブジェクトの位置に応じてエージェザに鍵の場所を提示するコンテンツを示している．

ントを移動させたり，内容を変更したりする必要があ

エージェントはまず，鍵の方向へ移動し，ユーザをる．しかしながら PROT では，ユーザやオブジェク誘導する．エージェントが鍵に近付くと，鍵の場所をトの場所を取得することができないため，決められた矢印で強調し，ユーザが目的の物 (＝鍵) 発見 (図 2(a))

動作しか行うことができない．

しやすいようにする．誘導の途中でユーザが誤った方

3. 提案

本稿では，実空間移動型エージェント投影システム

CORON を提案する．CORON は，PROT にユーザやオブジェクトの位置を取得可能なセンサを組み合わた，エージェントによる情報提示システムで，ユーザ向に移動してしまった場合 (図 2(b)) は，誘導を中断して一度ユーザのそばに投影場所を移し，その場所から再度誘導を開始する (図 2(c))．

4. ま と め
本稿では，壁を自由に移動できる映像によってユーやオブジェクトの位置に応じたコンテンツを再生する

ザに音声と映像で情報を提示するシステム PROT に，ことができる．

位置センサを組み合わせた実空間移動型エージェント

3.1 想 定 環 境

提示システム CORON を提案した．

CORON では，ユーザや環境内のオブジェクトにセ

CORON は，ユーザやオブジェクトにセンサを取りンサを取り付けることを想定している．このセンサで付けることで，API を用いてユーザやオブジェクトのは，３次元座標とセンサ ID が取得できるとする．

位置に依存したコンテンツを作成することができる．

3.2 コンテンツ作成に使用する API
CORON では，以下のような API を用いて再生コンテンツを作成することができる．

• GetPosition(SENSOR ID):SENSOR ID のセンサから位置座標を取得• Move(POSITION.X, POSITION.Y, POSITION.Z):
指定された場所にエージェントを移動させる• Following(SENSOR ID):
エージェントが SENSOR ID で指定されたユーザ/オブジェクトを追従• Avoiding(SENSOR ID):SENSOR ID で指定されたユーザ/オブジェクトが投影の邪魔になる場合，避けて投影する• NextAction(ACTION):
エージェントの次の動作を指定する参 考文献

1) 石塚 満: 生命的エージェントによるインタフェー
ス/メディア; 情報処理, Vol.48, No.3, pp.257-263,2007.
2) 佐原 昭慶, 石井 健太郎, 川島 英之, 今井 倫太:
壁上を移動可能な映像・音声の投射システム; 情報処理学会シンポジウムシリーズ, Vol.2006, No.4,pp.231-232, 2006.
3) Towards New Human-Humanoid Communication: Listening During Speaking by Using Ultrasonic Directional Speaker; Proc. of ICRA,
pp.1495-1500, 2005.
4) Yoshihumi Nishida, Hiroshi Aizawa, Toshio
Hori, Nell H. Hoffman, Takeo Kanade,
Masayoshi Kakikura: 3d ultrasonic tagging system for observing human activity; Proc. ofIROS-2003, pp.758-791, 2003.