2017 年度日本 IFToMM 会議 第 23 回シンポジウムプログラム

日 時： 2017 年 6 月 9 日(金) 8:40～20:20
会 場： 東京農工大学小金井キャンパス Ellipse 3 階・多目的ホール〒184-8588 東京都小金井市中町 2-24-16 (JR 中央線東小金井駅下車徒歩８分)
聴講料： 無 料
プログラム：
8:30 受付開始
8:40 開 会
委員長挨拶 高西淳夫（早稲田大）
特別セッション１：「ヒューマノイドと関連技術」
モデレータ 高西淳夫（早稲田大）(8:45～9:45)

8:45

座長：高西淳夫（早稲田大）
成長するヒューマノイドロボット -人の身体的成長変化のモデル化と身長・体重の可変機構〇花井宏彰（工学院大院），髙信英明（工学院大），松澤貴侑（工学院大院），鈴木健司（工学院大），三浦宏文

9:00

歩行ロボットの受動的な装具のデザイン○鈴井康太（東京農工大院），ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）

9:15

患者ロボットによるバイタルサイン表出○石井洵矢（工学院大院），髙信英明（工学院大），中島俊史（工学院大院），鈴木健司（工学院大），三浦宏文

9:30

骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第 15 報： 関節角度 を用いた走行速度の推定 ）○尾原睦月（早稲田大院），礒道貴矢，大谷拓也（早稲田大），橋本健二，林憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）

9:45 Coffee Break
一般セッション
座長：岩附信行（東工大）
10:00 あん馬旋回運動の力学的特徴とバイオメカニクスの研究〇山田文香（東京大院），池上洋介，中村仁彦（東京大）(10:00～11:00)

10:15 小型移動ロボットの跳躍機能の効率化に向けた円筒カム形状の検討〇田中克明（早稲田大院），横山裕也，井上翔宇，岡林誠士（文化学園大），石青（北京理工大），菅原雄介（東工大），石井裕之（早稲田大），高西淳夫
10:30 群行動ロボットの速度可変機能〇大阿久曜（工学院大院），髙信英明（工学院大），伯耆田悟，藤森拓也，鈴木健司，三浦宏文
10:45 Predictive Control for a Manipulator Robot with Robustification by Youla Parameter〇Liz Rincon ARDILA (TUAT), Takuma KATSUMATA and Gentiane VENTURE
２０１７年度日本 IFToMM 会議総会
委員長挨拶： 高西淳夫（早稲田大）
司 会：
ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）(11:10～12:00)

昼食休憩(12:00～13:00)

企業技術セッション：
ポスターセッション
会場：Ellipse 3 階・多目的ホール
発表：株式会社東新製作所 石原幸一
「工場中心主義 ロボット開発チーム」
株式会社ナックイメージテクノロジー
増田信一「nMotion musculous を用いた野球の打撃動作分析」(13:00～13:45)

アベテクノシステム株式会社
一関利弘「新商品開発の為の設計・試作 ～足関節リハビリ装置の開発～」
13:45 Coffee Break
特別セッション２：「機構の解析と設計の技術」
モデレータ 武田行生（東工大）
座長：武田行生（東工大）
14:00 ファインセラミックスを構造部材に組み込んだ高出力高剛性油圧ポンプの開発〇駒形光夫（東京大院），佐藤駿輔，神永拓（東京大），中村仁彦(14:00~16:45)

14:15 経口的手術用リトラクターの研究〇北川皓（工学院大院），髙信英明（工学院大），下牧祐大，鈴木健司，三浦宏文，清水顕（東京医科大学）
14:30 袋状構造を利用した柔軟アクチュエータの開発〇安井大貴（東工大院），池田隆史，木村仁（東工大），伊能教夫
14:45 Coffee Break
座長：髙信英明（工学院大）
15:00 ダランベールの原理に基づく対偶すき間を有するパラレル機構の加減速時における出力誤差解析〇大野真澄（東工大院），武田行生（東工大）
15:15 Mobile Robots on Construction Sites: Challenges and Developments〇Tim DETERT (RWTH Aachen Univ.), Burkhard CORVES, Mathias HÜSING, Jean-Christopher FAUROUX(SIGMA Clermont) and Francesco BECCHI (Danieli Telerobot Labs Srl)
15:30 Design and Analysis of an Improved Jansen Leg Mechanism Capable of Passively Adapting to Obstacles〇Alexander SZIGETI (Graduate Student, Tokyo Tech), Daisuke MATSUURA (Tokyo Tech) and Yukio TAKEDA
15:45 Coffee Break
座長：中村仁彦（東京大）16:00 Jacobian Analysis of a 3-UPR Parallel Manipulator for a Robotic Leg Application〇Matteo RUSSO (Univ. of Cassino and Southern Latium), Yukio TAKEDA (Tokyo Tech) andMarco CECCARELLI (Univ. of Cassino and Southern Latium)
16:15 A Survey on Fully -Parallel Delta-like Robots with Articulated and Unarticulated Platforms〇Jan BRINKER (RWTH Aachen Univ.), Burkhard CORVES, Mathias HÜSING and Yukio TAKEDA(Tokyo Tech)
16:30 Transmissibility and Singularity Analysis of 3-PRS Parallel Mechanism Based on Pressure Angle〇Xinghai LIANG (Graduate Student, Tokyo Tech) and Yukio TAKEDA (Tokyo Tech)
16:45 Coffee Break
17:00 特別講演
(17:00～18:00)
講 演 １：Concepts of IFToMM D-A-CH Workshop
講
師：Prof. Mathias HÜSING
Dept. of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, Germany
講 演 ２：On Actual Developments of Mechanism Science in Germany (D), Austria (A) & Switzerland (CH)based on IFToMM D-A-CH Workshops
講師：Prof. Burkhard CORVES
Dept. of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, Germany司
会： 武田行生（東工大）
18:00 閉 会

副委員長挨拶： 岩附信行（東工大）

研究室見学ツアー （東京農工大３研究室見学予定）
19:10 Young Investigator Fund Best Paper Award 表彰式および技術交流会※ 参加費 5,000 円（学生無料）※会場：東京農工大学小金井キャンパス Ellipse 3 階・多目的ホール(18:10～19:10)

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