HIMC

API ユーザーマニュアル

www.hiwinmikro.tw
MH05UJ01-2303

改訂履歴バージョンは、表紙の下部にも記載されています。
MH05UJ01-2303_V0.5
バージョン
更新年月
日付

バージョン

適用機種

2022 年 6 月 30 日

0.5

iA Studio 2.0

Sep. 15th, 2021

0.4

iA Studio 1.4

改定内容(1) 章・セクションの追加：
8 章 – AIO 関数(2) API の追加：◼
2章
HIMC_SetEconMode
HIMC_IsEconMode◼
3章
HIMC_MoveTrq
HIMC_MovePVT
HIMC_IsAcc◼
6章
HIMC_ArcAngle2D
HIMC_SetGrpAngMotionProfile
HIMC_GetGrpCoordTransHIMC_SetGrpCoordTransHIMC_GetGrpPoseCmd
HIMC_GetGrpPoseFb
HIMC_CircRel◼
7章
HIMC_SetGPIInvert
HIMC_SetGPOInvert
HIMC_BindEMO
HIMC_GetAllGPIInvertSt
HIMC_GetAllGPOInvertSt◼
10 章
HIMC_SetPT_PosArray
HIMC_SetPT_StateArray
HIMC_SetPT_StartIndex
HIMC_SetPT_EndIndex◼
12 章
HIMC_SetCompAlgType◼
14 章
HIMC_LoadHMPLTask◼
15 章
HIMC_SetHmplMsgEvtCallback(3) 変数を追加：
セクション 3.1.1、セクション 6.1.1(4) エラーメッセージの追加：
セクション 17.1.1、セクション 17.1.2、セクション 17.1.3(1) 章・セクションの追加：セクション 7.1.1 – GPIO 変数(2) API の追加：◼
2章
HIMC_GetFirmwareVer◼
3章
HIMC_GetVelFb
HIMC_GetVelErr
HIMC_GetCurrFb

日付

バージョン

適用機種

改定内容

◼

HIMC_SetVelScale
HIMC_GetVelScale
HIMC_SetRollover
HIMC_GetRolloverTurns
HIMC_IsDriveErr
HIMC_IsPosErr
6章
HIMC_JogGroupHIMC_JogGroupAxis

(3)

(4)

(1)
(2)

(3)

(4)

2020 年 6 月 30 日

0.3

iA Studio 1.3

HIMC_SetGrpVelScale
HIMC_GetGrpVelScale◼
11 章
HIMC_SetupComp3D
変数を追加：
セクション 3.1.1、セクション 6.1.1、セクション 15.1.2
エラーメッセージの追加：
セクション 16.1.1、セクション 16.1.2、セクション 16.1.3、セクション 19.1
C#、LabVIEW、Python の対応する関数名を追加
付録の追加：◼
セクション 19.1：API エラーコー
ド
API の修正：◼
セクション 6.2
HIMC_GroupReset →HIMC_ResetGroup◼
17 章
PosTriggerPar: Remove parameter“polarity”
API の追加：◼
セクション 3.2
HIMC_Halt
HIMC_Resume◼
セクション 3.3
HIMC_SetAccTime
HIMC_SetDecTime
HIMC_GetKillDec
HIMC_SetKillDec
HIMC_IgnorePE◼
4章
HIMC_GetGearRatio
HIMC_IsInGear
HIMC_IsGearMaster
HIMC_IsGearSlave◼
5章
HIMC_GetGantryPairID
HIMC_IsGantryPair◼
セクション 6.2
HIMC_HaltGroupHIMC_ResumeGroupHIMC_ArcCW2D

HIMC_ArcCCW2D◼

セクション 6.3
HIMC_GetGrpKin
HIMC_GetGrpMaxVel

日付

バージョン

適用機種

改定内容

(1)
(2)
(3)

2019 年 4 月 2 日

0.2

iA Studio 1.1.3772.0

(4)

(5)

HIMC_SetGrpVel
HIMC_GetGrpMaxAcc
HIMC_SetGrpAcc
HIMC_SetGrpAccTime
HIMC_GetGrpMaxDec
HIMC_SetGrpDec
HIMC_SetGrpDecTime
HIMC_GetGrpSMTime
HIMC_SetGrpSMTime
HIMC_GetGrpCoordSys
HIMC_SetGrpCoordSys
HIMC_GetGrpBufferMode
HIMC_SetGrpBufferMode
HIMC_GetGrpTransMode
HIMC_SetGrpTransMode
HIMC_SetGrpTransPrm
HIMC_GetGrpCmdNum◼
セクション 6.4
HIMC_IsGrpErrorStop◼
11 章
HIMC_GetCompPos◼
セクション 15.3
HIMC_RunSlvPdlFunc
HIMC_StopSlvPdlFunc
HIMC_IsSlvPdlFuncRunning
章の配置を修正「シンクロモーション機能」「フィルター機能」の章を追加
API の名前を変更：◼
セクション 3.2
HIMC_GetSwPositiveLimitPos →HIMC_GetSWRL
HIMC_SetSwPositiveLimitPos →HIMC_SetSWRL
HIMC_GetSwNegativeLimitPos →HIMC_GetSWLL
HIMC_SetSwNegativeLimitPos →HIMC_SetSWLL◼
13 章
HIMC_StartHMPLTask →HIMC_StartTask
HIMC_StopHMPLTask →HIMC_StopTask
API 変数の修正：◼
セクション 6.1.4
HIMC_LinAbs
HIMC_LinRel
HIMC_CircAbs◼
9章
HIMC_SetPosTriggerConfig
API の追加：◼
2章
HIMC_ConnectToSimulator
HIMC_ConnectToEthernet
HIMC_IsSystemOper
HIMC_IsSystemPreOp
HIMC_IsSystemError
HIMC_StopAll
HIMC_RescanMoE◼
セクション 3.2
HIMC_GetPosOffset
HIMC_GetPosOut

日付

バージョン

適用機種

改定内容
HIMC_GetVelOut
HIMC_GetAccOut
HIMC_IgnoreHWL
HIMC_IgnoreSWL
HIMC_GetAxisNum◼
セクション 6.2
HIMC_RemoveAxisFromGrp
HIMC_SetGrpKin
HIMC_Reset◼
7章
HIMC_ToggleHimcGpo
HIMC_ToggleSlaveGpo◼
8章
HIMC_SetTableValue
HIMC_GetTableValue◼
11 章
HIMC_SetupComp2D◼
13 章
HIMC_StartTaskFunc
HIMC_StopAllTask
HIMC_IsTaskStop◼
15 章
HIMC_GetSlvVar
HIMC_SetSlvVar
HIMC_GetSlvSt
HIMC_SetSlvSt◼
16 章
HIMC_GetAxisLastErr
HIMC_ClearAxisLastErr
HIMC_GetGrpLastErr
HIMC_ClearGrpLastErr(6) 列挙の追加◼
18 章
ShaperMode2018 年 4 月 17 日

0.1

iA Studio 1.0.2461.0

初版

目次
1.

2.

3.

はじめに ......................................................................................................................................... 1-1
1.1
API の仕組み ....................................................................................................... 1-2
1.2
API 環境のセットアップ ...................................................................................... 1-2
1.2.1
C / C++ .................................................................................................................... 1-2
1.2.2
C# ............................................................................................................................ 1-2
1.2.3
LabView .................................................................................................................. 1-2
1.2.4
Python ..................................................................................................................... 1-2
1.3
法的免責事項 ....................................................................................................... 1-3
HIMC システム機能 ..................................................................................................................... 2-1
2.1
HIMC_ConnectCtrl .............................................................................................. 2-2
2.2
HIMC_ConnectToSimulator ................................................................................. 2-3
2.3
HIMC_ConnectToEthernet ................................................................................... 2-4
2.4
HIMC_DisconnectCtrl .......................................................................................... 2-5
2.5
HIMC_RebootController ...................................................................................... 2-6
2.6
HIMC_IsSystemOper ........................................................................................... 2-7
2.7
HIMC_IsSystemPreOp ........................................................................................ 2-8
2.8
HIMC_IsSystemError ........................................................................................... 2-9
2.9
HIMC_DisableAll ............................................................................................... 2-10
2.10
HIMC_StopAll .................................................................................................... 2-11
2.11
HIMC_EStop...................................................................................................... 2-12
2.12
HIMC_GetSlaveNum ......................................................................................... 2-13
2.13
HIMC_GetFirmwareVer ..................................................................................... 2-14
2.14
HIMC_RescanMoE ............................................................................................ 2-15
2.15
HIMC_SetEconMode ......................................................................................... 2-16
2.16
HIMC_IsEconMode ........................................................................................... 2-17
軸機能 ............................................................................................................................................. 3-1
3.1
概要 ..................................................................................................................... 3-3
3.1.1
軸変数 ..................................................................................................................... 3-6
3.2
軸モーション制御 ................................................................................................ 3-9
3.2.1
HIMC_Enable ......................................................................................................... 3-9
3.2.2
HIMC_Disable ...................................................................................................... 3-10
3.2.3
HIMC_Reset ......................................................................................................... 3-11
3.2.4
HIMC_MoveAbs ................................................................................................... 3-12
3.2.5
HIMC_MoveRel.................................................................................................... 3-13
3.2.6
HIMC_MoveVel .................................................................................................... 3-14
3.2.7
HIMC_MoveTrq .................................................................................................... 3-15
3.2.8
HIMC_MovePVT .................................................................................................. 3-16
3.2.9
HIMC_Stop ........................................................................................................... 3-18
3.2.10 HIMC_Halt ............................................................................................................ 3-19
3.2.11 HIMC_Resume .................................................................................................... 3-20
3.3
軸設定 ................................................................................................................ 3-21
3.3.1
HIMC_GetMaxVel ................................................................................................ 3-21
3.3.2
HIMC_SetVel ........................................................................................................ 3-22
3.3.3
HIMC_GetMaxAcc ............................................................................................... 3-23
3.3.4
HIMC_SetAcc ....................................................................................................... 3-24
3.3.5
HIMC_SetAccTime .............................................................................................. 3-25
3.3.6
HIMC_GetMaxDec .............................................................................................. 3-26
3.3.7
HIMC_SetDec ...................................................................................................... 3-27

4.

3.3.8
HIMC_SetDecTime.............................................................................................. 3-28
3.3.9
HIMC_GetKillDec................................................................................................. 3-29
3.3.10 HIMC_SetKillDec ................................................................................................. 3-30
3.3.11 HIMC_GetSWRL ................................................................................................. 3-31
3.3.12 HIMC_SetSWRL .................................................................................................. 3-32
3.3.13 HIMC_GetSWLL .................................................................................................. 3-33
3.3.14 HIMC_SetSWLL .................................................................................................. 3-34
3.3.15 HIMC_GetSMTime .............................................................................................. 3-35
3.3.16 HIMC_SetSMTime ............................................................................................... 3-36
3.3.17 HIMC_GetMoveTime........................................................................................... 3-37
3.3.18 HIMC_GetSettlingTime ....................................................................................... 3-38
3.3.19 HIMC_SetPos ...................................................................................................... 3-39
3.3.20 HIMC_GetPosFb ................................................................................................. 3-40
3.3.21 HIMC_GetPosOffset............................................................................................ 3-41
3.3.22 HIMC_GetPosErr ................................................................................................. 3-42
3.3.23 HIMC_GetVelFb ................................................................................................... 3-43
3.3.24 HIMC_GetVelErr .................................................................................................. 3-44
3.3.25 HIMC_GetCurrFb................................................................................................. 3-45
3.3.26 HIMC_GetRefPos ................................................................................................ 3-46
3.3.27 HIMC_GetRefVel ................................................................................................. 3-47
3.3.28 HIMC_GetRefAcc ................................................................................................ 3-48
3.3.29 HIMC_GetPosOut ................................................................................................ 3-49
3.3.30 HIMC_GetVelOut ................................................................................................. 3-50
3.3.31 HIMC_GetAccOut ................................................................................................ 3-51
3.3.32 HIMC_IgnoreHWL ............................................................................................... 3-52
3.3.33 HIMC_IgnoreSWL ............................................................................................... 3-53
3.3.34 HIMC_IgnorePE ................................................................................................... 3-54
3.3.35 HIMC_GetAxisNum ............................................................................................. 3-55
3.3.36 HIMC_SetVelScale .............................................................................................. 3-56
3.3.37 HIMC_GetVelScale ............................................................................................. 3-57
3.3.38 HIMC_SetRollover ............................................................................................... 3-58
3.3.39 HIMC_GetRolloverTurns .................................................................................... 3-59
3.3.40 HIMC_GetMultiAxesFeedbackPos .................................................................... 3-60
3.4軸の状態 ............................................................................................................ 3-61
3.4.1
HIMC_IsEnabled.................................................................................................. 3-61
3.4.2
HIMC_IsMoving ................................................................................................... 3-62
3.4.3
HIMC_IsInPos ...................................................................................................... 3-63
3.4.4
HIMC_IsErrorStop ............................................................................................... 3-64
3.4.5
HIMC_IsGantry .................................................................................................... 3-65
3.4.6
HIMC_IsGrouped ................................................................................................. 3-66
3.4.7
HIMC_IsSync ....................................................................................................... 3-67
3.4.8
HIMC_IsHWLL ..................................................................................................... 3-68
3.4.9
HIMC_IsHWRL .................................................................................................... 3-69
3.4.10 HIMC_IsSWLL ..................................................................................................... 3-70
3.4.11 HIMC_IsSWRL ..................................................................................................... 3-71
3.4.12 HIMC_IsDriveErr.................................................................................................. 3-72
3.4.13 HIMC_IsPosErr .................................................................................................... 3-73
3.4.14 HIMC_IsCompActive ........................................................................................... 3-74
3.4.15 HIMC_IsAcc ......................................................................................................... 3-75
シンクロモーション機能 .............................................................................................................. 4-1
4.1
概要 ..................................................................................................................... 4-2
4.1.1
シンクロモーション変数 ...................................................................................... 4-2

5.

6.

4.2
HIMC_EnableGear .............................................................................................. 4-4
4.3
HIMC_DisableGear ............................................................................................. 4-5
4.4
HIMC_GearIn ...................................................................................................... 4-6
4.5
HIMC_GearOut.................................................................................................... 4-7
4.6
HIMC_GetGearRatio ........................................................................................... 4-8
4.7
HIMC_IsInGear.................................................................................................... 4-9
4.8
HIMC_IsGearMaster .......................................................................................... 4-10
4.9
HIMC_IsGearSlave ............................................................................................ 4-11
ガントリー機能 ............................................................................................................................. 5-1
5.1
概要 ..................................................................................................................... 5-2
5.2
HIMC_EnableGantryPair ..................................................................................... 5-3
5.3
HIMC_DisableGantryPair .................................................................................... 5-4
5.4
HIMC_GetGantryPairID ....................................................................................... 5-5
5.5
HIMC_IsGantryPair ............................................................................................. 5-6
グループ機能 ................................................................................................................................. 6-1
6.1
概要 ..................................................................................................................... 6-3
6.1.1
グループ変数 .......................................................................................................... 6-6
6.1.2
座標系 ..................................................................................................................... 6-9
6.1.3
運動学 ................................................................................................................... 6-13
6.1.4
バッファーモード ................................................................................................ 6-13
6.1.5
Transition モード ................................................................................................. 6-15
6.2
グループモーションコントロール ..................................................................... 6-17
6.2.1
HIMC_EnableGroup ............................................................................................ 6-17
6.2.2
HIMC_DisableGroup ........................................................................................... 6-18
6.2.3
HIMC_ResetGroup .............................................................................................. 6-19
6.2.4
HIMC_StopGroup ................................................................................................ 6-20
6.2.5
HIMC_HaltGroup ................................................................................................. 6-21
6.2.6
HIMC_ResumeGroup.......................................................................................... 6-22
6.2.7
HIMC_JogGroup .................................................................................................. 6-23
6.2.8
HIMC_JogGroupAxis .......................................................................................... 6-24
6.2.9
HIMC_LineAbs2D ................................................................................................ 6-25
6.2.10 HIMC_LineAbs3D ................................................................................................ 6-26
6.2.11 HIMC_LineRel2D ................................................................................................. 6-27
6.2.12 HIMC_LineRel3D ................................................................................................. 6-28
6.2.13 HIMC_Arc2D ........................................................................................................ 6-29
6.2.14 HIMC_ArcCW2D.................................................................................................. 6-31
6.2.15 HIMC_ArcCCW2D ............................................................................................... 6-32
6.2.16 HIMC_Circle2D .................................................................................................... 6-33
6.2.17 HIMC_ArcAngle2D .............................................................................................. 6-35
6.3
グループ設定 ..................................................................................................... 6-37
6.3.1
HIMC_AddAxesToGrp ......................................................................................... 6-37
6.3.2
HIMC_RemoveAxisFromGrp ............................................................................. 6-38
6.3.3
HIMC_SetupGroup .............................................................................................. 6-39
6.3.4
HIMC_UngrpAllAxes ........................................................................................... 6-40
6.3.5
HIMC_GetGroupID .............................................................................................. 6-41
6.3.6
HIMC_SetGrpMotionProfile ................................................................................ 6-42
6.3.7
HIMC_SetGrpAngMotionProfile ......................................................................... 6-44
6.3.8
HIMC_GetGrpKin................................................................................................. 6-46
6.3.9
HIMC_SetGrpKin ................................................................................................. 6-47
6.3.10 HIMC_GetGrpMaxVel ......................................................................................... 6-48
6.3.11 HIMC_SetGrpVel ................................................................................................. 6-49
6.3.12 HIMC_GetGrpMaxAcc ........................................................................................ 6-50

7.

6.3.13 HIMC_SetGrpAcc ................................................................................................ 6-51
6.3.14 HIMC_SetGrpAccTime........................................................................................ 6-52
6.3.15 HIMC_GetGrpMaxDec ........................................................................................ 6-53
6.3.16 HIMC_SetGrpDec ................................................................................................ 6-54
6.3.17 HIMC_SetGrpDecTime ....................................................................................... 6-55
6.3.18 HIMC_GetGrpSMTime ........................................................................................ 6-56
6.3.19 HIMC_SetGrpSMTime ........................................................................................ 6-57
6.3.20 HIMC_GetGrpCoordSys ..................................................................................... 6-58
6.3.21 HIMC_SetGrpCoordSys ..................................................................................... 6-59
6.3.22 HIMC_GetGrpBufferMode .................................................................................. 6-60
6.3.23 HIMC_SetGrpBufferMode .................................................................................. 6-61
6.3.24 HIMC_GetGrpTransMode .................................................................................. 6-62
6.3.25 HIMC_SetGrpTransMode ................................................................................... 6-63
6.3.26 HIMC_SetGrpTransPrm...................................................................................... 6-64
6.3.27 HIMC_GetGrpCmdNum...................................................................................... 6-65
6.3.28 HIMC_SetGrpVelScale ....................................................................................... 6-66
6.3.29 HIMC_GetGrpVelScale ....................................................................................... 6-67
6.3.30 HIMC_GetGrpCoordTrans.................................................................................. 6-68
6.3.31 HIMC_SetGrpCoordTrans .................................................................................. 6-69
6.3.32 HIMC_GetGrpPoseCmd ..................................................................................... 6-70
6.3.33 HIMC_GetGrpPoseFb ......................................................................................... 6-71
6.4
グループステータス .......................................................................................... 6-72
6.4.1
HIMC_IsGrpEnabled ........................................................................................... 6-72
6.4.2
HIMC_IsGrpMoving ............................................................................................. 6-73
6.4.3
HIMC_IsGrpInPos ............................................................................................... 6-74
6.4.4
HIMC_IsGrpErrorStop ......................................................................................... 6-75
6.5
高度なグループモーションコントロール .......................................................... 6-76
6.5.1
HIMC_LinAbs ....................................................................................................... 6-76
6.5.2
HIMC_LinRel ........................................................................................................ 6-78
6.5.3
HIMC_CircAbs ..................................................................................................... 6-80
6.5.4
HIMC_CircRel ...................................................................................................... 6-82
GPIO 機能 ...................................................................................................................................... 7-1
7.1
概要 ..................................................................................................................... 7-2
7.1.1
GPIO 変数 ............................................................................................................. 7-2
7.2
コントローラー IO 設定 ..................................................................................... 7-3
7.2.1
HIMC_SetHimcGpo ............................................................................................... 7-3
7.2.2
HIMC_ToggleHimcGpo ......................................................................................... 7-4
7.2.3
HIMC_SetHimcMultiGpo....................................................................................... 7-5
7.2.4
HIMC_SetGPIInvert............................................................................................... 7-6
7.2.5
HIMC_SetGPOInvert ............................................................................................. 7-7
7.2.6
HIMC_BindEMO .................................................................................................... 7-8
7.3
スレーブ IO 設定 ................................................................................................ 7-9
7.3.1
HIMC_SetSlaveGpo .............................................................................................. 7-9
7.3.2
HIMC_ToggleSlaveGpo ...................................................................................... 7-10
7.3.3
HIMC_SetSlaveMultiGpo .................................................................................... 7-11
7.4
コントローラー IO ステータス ........................................................................ 7-12
7.4.1
HIMC_GetHimcGpi .............................................................................................. 7-12
7.4.2
HIMC_GetHimcGpo ............................................................................................ 7-13
7.4.3
HIMC_GetHimcMultiGpi ..................................................................................... 7-14
7.4.4
HIMC_GetHimcMultiGpo .................................................................................... 7-15
7.4.5
HIMC_GetHimcGpiNum ..................................................................................... 7-16

7.4.6
HIMC_GetHimcGpoNum .................................................................................... 7-17
7.4.7
HIMC_GetAllGPIInvertSt .................................................................................... 7-18
7.4.8
HIMC_GetAllGPOInvertSt .................................................................................. 7-19
7.5
スレーブ IO ステータス ................................................................................... 7-20
7.5.1
HIMC_GetSlaveGpi ............................................................................................. 7-20
7.5.2
HIMC_GetSlaveGpo ........................................................................................... 7-21
7.5.3
HIMC_GetSlaveMultiGpi..................................................................................... 7-22
7.5.4
HIMC_GetSlaveMultiGpo ................................................................................... 7-23
7.5.5
HIMC_GetSlaveGpiNum..................................................................................... 7-24
7.5.6
HIMC_GetSlaveGpoNum ................................................................................... 7-25
8. AIO 機能 ........................................................................................................................................ 8-1
8.1
概要 ..................................................................................................................... 8-2
8.2
スレーブ AIO 設定 ............................................................................................. 8-3
8.2.1
HIMC_SetSlvAOMonitor ....................................................................................... 8-3
8.2.2
HIMC_SetSlvAIParam .......................................................................................... 8-5
8.2.3
HIMC_SetSlvAOParam ........................................................................................ 8-6
8.2.4
HIMC_SetSlvAO .................................................................................................... 8-7
8.3
スレーブ AIO ステータス .................................................................................. 8-8
8.3.1
HIMC_GetSlvAIType ............................................................................................. 8-8
8.3.2
HIMC_GetSlvAIScale ............................................................................................ 8-9
8.3.3
HIMC_GetSlvAIOffset ......................................................................................... 8-10
8.3.4
HIMC_GetSlvAOScale ........................................................................................ 8-11
8.3.5
HIMC_GetSlvAOOffset ....................................................................................... 8-12
8.3.6
HIMC_IsSlvAOBound.......................................................................................... 8-13
8.3.7
HIMC_GetSlvAI.................................................................................................... 8-14
8.3.8
HIMC_GetSlvAO.................................................................................................. 8-15
9. ユーザーテーブル機能.................................................................................................................. 9-1
9.1
概要 ..................................................................................................................... 9-2
9.2
HIMC_SetUserTable ............................................................................................ 9-3
9.3
HIMC_GetUserTable ........................................................................................... 9-4
9.4
HIMC_SetTableValue........................................................................................... 9-5
9.5
HIMC_GetTableValue .......................................................................................... 9-6
9.6
HIMC_SaveUserTable ......................................................................................... 9-7
9.7
HIMC_LoadUserTable ......................................................................................... 9-8
10.
ポジショントリガー機能 .................................................................................................... 10-1
10.1
概要 ................................................................................................................... 10-2
10.1.1 PT 変数 ................................................................................................................ 10-2
10.1.2 PT 機能の利用の流れ ......................................................................................... 10-4
10.2
HIMC_EnablePT ................................................................................................ 10-6
10.3
HIMC_DisablePT ............................................................................................... 10-7
10.4
HIMC_IsPTEnabled ........................................................................................... 10-8
10.5
HIMC_SetPosTriggerConfig .............................................................................. 10-9
10.6
HIMC_SetPT_PosArray ................................................................................... 10-10
10.7
HIMC_SetPT_StateArray................................................................................. 10-11
10.8
HIMC_SetPT_StartIndex ................................................................................. 10-12
10.9
HIMC_SetPT_EndIndex .................................................................................. 10-13
11.
タッチプローブ機能 ............................................................................................................ 11-1
11.1
概要 ................................................................................................................... 11-2
11.2
HIMC_EnableTouchProbe ................................................................................. 11-3
11.3
HIMC_DisableTouchProbe ................................................................................ 11-4
11.4
HIMC_IsTouchProbeEnabled ............................................................................ 11-5
11.5
HIMC_IsTouchProbeTriggered .......................................................................... 11-6

11.6

HIMC_GetTouchProbePos ................................................................................ 11-7
12.
ダイナミックエラー補償機能 ............................................................................................ 12-1
12.1
概要 ................................................................................................................... 12-2
12.2
HIMC_EnableComp ........................................................................................... 12-4
12.3
HIMC_DisableComp .......................................................................................... 12-5
12.4
HIMC_SetupComp ............................................................................................ 12-6
12.5
HIMC_SetupComp2D ........................................................................................ 12-8
12.6
HIMC_SetupComp3D ........................................................................................ 12-9
12.7
HIMC_GetCompPos ........................................................................................ 12-10
12.8
HIMC_SetCompAlgType.................................................................................. 12-11
13.
フィルター機能 ................................................................................................................... 13-1
13.1
概要 ................................................................................................................... 13-2
13.2
HIMC_EnableAxisVsf ........................................................................................ 13-3
13.3
HIMC_DisableAxisVsf ....................................................................................... 13-4
13.4
HIMC_SetAxisVsf .............................................................................................. 13-5
13.5
HIMC_EnableAxisInShape ................................................................................ 13-7
13.6
HIMC_DisableAxisInShape ............................................................................... 13-8
13.7
HIMC_SetAxisInShape ...................................................................................... 13-9
13.8
HIMC_EnableGrpInShape ............................................................................... 13-11
13.9
HIMC_DisableGrpInShape .............................................................................. 13-12
13.10 HIMC_SetGrpInShape ..................................................................................... 13-13
14.
HMPL タスク機能 ............................................................................................................. 14-1
14.1
概要 ................................................................................................................... 14-2
14.2
HIMC_StartTask ................................................................................................ 14-3
14.3
HIMC_StartTaskFunc ........................................................................................ 14-4
14.4
HIMC_StopTask ................................................................................................. 14-5
14.5
HIMC_StopAllTask ............................................................................................. 14-6
14.6
HIMC_IsTaskStop .............................................................................................. 14-7
14.7
HIMC_LoadHMPLTask ...................................................................................... 14-8
15.
コールバック機能................................................................................................................ 15-1
15.1
HIMC_SetHmplEvtCallback ............................................................................... 15-2
15.2
HIMC_SetErrorCallback .................................................................................... 15-3
15.3
HIMC_SetHmplMsgEvtCallback ........................................................................ 15-416.
変数と関数演算機能 ............................................................................................................ 16-1
16.1
概要 ................................................................................................................... 16-2
16.1.1 ドライバー変数一覧 ............................................................................................ 16-3
16.1.2 コントローラー変数一覧 .................................................................................... 16-4
16.2
ドライバー可変運転 .......................................................................................... 16-7
16.2.1 HIMC_GetSlvVar ................................................................................................. 16-7
16.2.2 HIMC_SetSlvVar .................................................................................................. 16-8
16.2.3 HIMC_GetSlvSt.................................................................................................... 16-9
16.2.4 HIMC_SetSlvSt .................................................................................................. 16-10
16.3
ドライバー機能の運転 ..................................................................................... 16-11
16.3.1 HIMC_RunSlvPdlFunc ...................................................................................... 16-11
16.3.2 HIMC_StopSlvPdlFunc ..................................................................................... 16-12
16.3.3 HIMC_IsSlvPdlFuncRunning............................................................................ 16-13
16.4
コントローラー変数操作 ................................................................................. 16-14
16.4.1 HIMC_GetVariableByID .................................................................................... 16-14
16.4.2 HIMC_SetVariableByID..................................................................................... 16-15
16.4.3 HIMC_GetVariableListByID .............................................................................. 16-16
16.4.4 HIMC_SetVariableListByID .............................................................................. 16-17
16.4.5 HIMC_GetGlobalVariables ............................................................................... 16-18

16.4.6 HIMC_SetGlobalVariables ................................................................................ 16-19
17.
HIMC エラー機能 ............................................................................................................... 17-1
17.1
概要 ................................................................................................................... 17-2
17.1.1 システムエラーメッセージ ................................................................................ 17-3
17.1.2 軸エラーメッセージ ............................................................................................ 17-6
17.1.3 グループのエラーメッセージ ............................................................................ 17-8
17.2
HIMC_GetLastError ......................................................................................... 17-10
17.3
HIMC_GetAxisLastErr ..................................................................................... 17-11
17.4
HIMC_ClearAxisLastErr................................................................................... 17-12
17.5
HIMC_GetGrpLastErr ...................................................................................... 17-13
17.6
HIMC_ClearGrpLastErr ................................................................................... 17-14
17.7
HIMC_GetErrorInformation .............................................................................. 17-15
18.
データー構造 ....................................................................................................................... 18-1
18.1
ComInfo ............................................................................................................. 18-2
18.2
CoordPosition .................................................................................................... 18-3
18.3
MotionProfile...................................................................................................... 18-4
18.4
CenterPosition ................................................................................................... 18-5
18.5
NormalVector ..................................................................................................... 18-6
18.6
PosTriggerPar.................................................................................................... 18-7
19.
列挙 ....................................................................................................................................... 19-1
19.1
ComType ........................................................................................................... 19-2
19.2
CoordSystem ..................................................................................................... 19-3
19.3
MotionBufferMode ............................................................................................. 19-4
19.4
MotionTransitionMode ....................................................................................... 19-5
19.5
ShaperMode ...................................................................................................... 19-6
20.
付録 ....................................................................................................................................... 20-7
20.1
API エラーコード ............................................................................................. 20-8

1. はじめに
1.1
1.2

API の仕組み ....................................................................................................... 1-2
API 環境のセットアップ ...................................................................................... 1-2
1.2.1
C / C++ .................................................................................................................... 1-2
1.2.2
C# ............................................................................................................................ 1-2
1.2.3
LabView .................................................................................................................. 1-2
1.2.4
Python ..................................................................................................................... 1-2
1.3
法的免責事項 ....................................................................................................... 1-3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MH05UJ01-2303

はじめにHIMC API リファレンスガイド

1.1 API の仕組み
このリファレンスガイドで紹介する関数は、主に C 言語で使用されます。他の API 環境の対応名については、各セクションの説明を参照してください。
注：
iA Studio 1.3 (同梱)以降で採用されているモーション変数の単位：
直線運動 (mm)、回転運動 (deg)、時間 (ms)iA Studio 1.2 (付属) 以前で採用されているモーション変数の単位：
直線運動 (m)、回転運動 (rad)、時間 (s)1.2 API 環境のセットアップ
1.2.1 C / C++
1.
2.
3.

<インストールディレクトリ> \documents\Software Guides\API_examples\cpp\vs_project に移動します。
copy_required_file.bat を実行します。
プロジェクトファイル api_example.sln を開きます。

1.2.2 C#
1.
2.
3.

<インストールディレクトリ> \documents\Software Guides\API_examples\c_sharp に移動します。
copy_required_file.bat を実行します。
プロジェクトファイル api_example.sln を開きます。

1.2.3 LabView
1.
2.
3.

<インストールディレクトリ> \documents\Software Guides\API_examples\labview に移動します。
copy_required_file.bat を実行します。
プロジェクトファイル example.lvproj を開きます。

1.2.4 Python
1.
2.
3.

1-2

<インストールディレクトリ> \documents\Software Guides\API_examples\python に移動します。
copy_required_file.bat を実行します。
example python example.py を直接実行します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

はじめに

1.3 法的免責事項
ユーザーは、特定の用途のために、このガイドで提供されているサンプルコードを採用または変更できます。ただし、正確性、有効性、および安全性は、異なるアプリケーションシナリオでは保証できません。ユーザーは、ソフトウェア実装の安全性と有効性について全責任を負う必要があります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

はじめに(このページはブランクになっています)

1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. HIMC システム機能
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16

HIMC_ConnectCtrl .............................................................................................. 2-2
HIMC_ConnectToSimulator ................................................................................. 2-3
HIMC_ConnectToEthernet ................................................................................... 2-4
HIMC_DisconnectCtrl .......................................................................................... 2-5
HIMC_RebootController ...................................................................................... 2-6
HIMC_IsSystemOper ........................................................................................... 2-7
HIMC_IsSystemPreOp ........................................................................................ 2-8
HIMC_IsSystemError ........................................................................................... 2-9
HIMC_DisableAll ............................................................................................... 2-10
HIMC_StopAll .................................................................................................... 2-11
HIMC_EStop...................................................................................................... 2-12
HIMC_GetSlaveNum ......................................................................................... 2-13
HIMC_GetFirmwareVer ..................................................................................... 2-14
HIMC_RescanMoE ............................................................................................ 2-15
HIMC_SetEconMode ......................................................................................... 2-16
HIMC_IsEconMode ........................................................................................... 2-17

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド

2.1 HIMC_ConnectCtrl
目的
コントローラーに接続します。
構文
int HIMC_ConnectCtrl(
const ComInfo com_info,
int *p_ctrl_id);
パラメーター
com_info [in]p_ctrl_id [out]接続の情報を格納する構造体
正常に接続されたコントローラーID を受け取るバッファーへのポインター。
ユーザーは、この ID を他の API 関数で使用して、このコントローラーを操作できます。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
HIMC に接続するには、HIMC_ConnectToSimulator または HIMC_ConnectToEthernet を使用することをお勧めします。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ConnectCtrl

LabVIEW--

Python--2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

HIMC システム機能

2.2 HIMC_ConnectToSimulator
目的
シミュレーターに接続します。
構文
int HIMC_ConnectToSimulator(
int *p_ctrl_id);
パラメーター
p_ctrl_id [out]正常に接続されたコントローラーID を受け取るバッファーへのポインター。
ユーザーは、この ID を他の API 関数で使用して、このコントローラーを操作できます。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ConnectToSimulator

LabVIEWHIMC Connect To Simulator.vi

PythonDeclare HimcAPI("Simulator")

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-3

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド

2.3 HIMC_ConnectToEthernet
目的
イーサネットに接続します。
構文
int HIMC_ConnectToEthernet(
const char *ip_address,
const char *port,
int *p_ctrl_id);
パラメーター
ip_address [in]IP アドレスの文字列

port [in]ポートの文字列

p_ctrl_id [out]正常に接続されたコントローラーID を受け取るバッファーへのポインター。
ユーザーは、この ID を他の API 関数で使用して、このコントローラーを操作できます。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ConnectToEthernet

LabVIEWHIMC Connect To Ethernet.vi

PythonDeclare HimcAPI("Ethernet")

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

HIMC システム機能

2.4 HIMC_DisconnectCtrl
目的
コントローラーとの接続を切断します。
構文
int HIMC_DisconnectCtrl(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisconnectCtrl

LabVIEWHIMC Disconnect Ctrl.vi

PythonDisconnect when class is deleted

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド

2.5 HIMC_RebootController
目的
コントローラーを再起動します。
構文
int HIMC_RebootController(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_RebootController

LabVIEWHIMC Reboot Controller.vi

PythonRebootController

2-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

HIMC システム機能

2.6 HIMC_IsSystemOper
目的
HIMC システムが「操作」状態にあるかどうかを問い合わせます。その場合、モーション関連の機能を使用できます。
構文
int HIMC_IsSystemOper(
int ctrl_id,
int *isOper);
パラメーター
ctrl_id [in]isOper [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HIMC システムの「操作」状態を受け取るバッファーへのポインター。
HIMC システムが「SystemOper」状態の場合、値は 1 になります。
それ以外の場合は、0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSystemOper

LabVIEWHIMC Is System Oper.vi

PythonIsSystemOper

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-7

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド

2.7 HIMC_IsSystemPreOp
目的
HIMC システムが「操作前」の状態にあるかどうかを問い合わせます。その場合、HIMC とスレーブ間の通信は確立されますが、モーション関連の機能は使用できません。
構文
int HIMC_IsSystemPreOp(
int ctrl_id,
int *isPreOp);
パラメーター
ctrl_id [in]isPreOp [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HIMC システムの「操作前」状態を受け取るためのバッファーへのポインター。
HIMC システムが「SystemPreOp」状態の場合、値は 1 になります。
それ以外の場合は、0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSystemPreOp

LabVIEWHIMC Is System Pre Op.vi

PythonIsSystemPreOp

2-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

HIMC システム機能

2.8 HIMC_IsSystemError
目的
HIMC システムが「エラー」状態にあるかどうかを問い合わせます。そうである場合、HIMC とスレーブ間の通信でエラーが発生します。
構文
int HIMC_IsSystemError(
int ctrl_id,
int *isError);
パラメーター
ctrl_id [in]isError [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HIMC システムの「エラー」状態を受け取るバッファーへのポインター。
HIMC システムが「SystemError」状態の場合、値は 1 になります。
それ以外の場合は、0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSystemError

LabVIEWHIMC Is System Error.vi

PythonIsSystemError

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-9

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド

2.9 HIMC_DisableAll
目的
すべての軸とすべての軸グループを無効にします。
構文
int HIMC_DisableAll(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸と軸グループのモーションキューがクリアされます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableAll

LabVIEWHIMC Disable All.vi

PythonDisableAll

2-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

2.10

HIMC システム機能

HIMC_StopAll

目的
キル減速で全軸、全軸グループを停止させ、「有効」状態にします。
構文
int HIMC_StopAll(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸と軸グループのモーションキューがクリアされます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopAll

LabVIEWHIMC Stop All.vi

PythonStopAll

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-11

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

2.11

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_EStop

目的
コントローラー内のすべての実行プログラム(すべての HMPL タスクを含む)を停止し、すべての軸とす
べての軸グループを無効にします。
構文
int HIMC_EStop(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EStop

LabVIEWHIMC E Stop.vi

Python

EStop

2-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

2.12

HIMC システム機能

HIMC_GetSlaveNum

目的
コントローラーに接続されているスレーブの数を取得します。
構文
int HIMC_GetSlaveNum(int ctrl_id,
int *p_slave_num);
パラメーター
ctrl_id [in]p_slave_num [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コントローラーに接続されているスレーブの数を受け取るバッファーへのポインター。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveNumLabVIEWHIMC Get Slave Num.vi

Python

GetSlaveNum

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-13

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

2.13

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_GetFirmwareVer

目的
コントローラーのファームウェアバージョンを取得します。
構文
int HIMC_GetFirmwareVer(
int ctrl_id,
char *p_ver_buf);
パラメーター
ctrl_id [in]p_ver_buf [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
返されたファームウェアバージョンの文字列を受け取るバッファーへのポインター。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetFirmwareVer

LabVIEWHIMC Get Firmware Ver.vi

Python

GetFirmwareVer

2-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

2.14

HIMC システム機能

HIMC_RescanMoE

目的
コントローラーとスレーブ間の接続を再スキャンします。
構文
int HIMC_RescanMoE(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_RescanMoELabVIEWHIMC Rescan MoE.vi

PythonRescanMoE

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-15

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

2.15

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_SetEconMode

目的
HIMC API パフォーマンスモードを設定します。
構文
int HIMC_SetEconMode(int ctrl_id,bool mode);
パラメーター
ctrl_id [in]mode [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HIMC API パフォーマンスモード。
0：ハイパフォーマンスモード(初期値)
1：エコモード

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) ハイパフォーマンスモードは、HIMC API の平均応答速度は高速ですが、CPU 使用率はエコモードよりも高くなります。
(2) エコモードは CPU 使用率を削減できますが、HIMC API の平均応答時間は増加します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetEconModeLabVIEWHIMC Set Econ Mode.vi

PythonSetEconMode

2-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

2.16

HIMC システム機能

HIMC_IsEconMode

目的
HIMC API パフォーマンスモードが Econ モードかどうかを照会します。
構文
int HIMC_IsEconMode(int ctrl_id,bool *p_is_econ);
パラメーター
ctrl_id [in]p_is_econ [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID。
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HIMC API パフォーマンスモードを受け取るバッファーへのポインター。
エコモードの場合、値は 1 になります。それ以外の場合は、0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsEconModeLabVIEWHIMC Is Econ Mode.vi

PythonIsEconMode

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-17

MH05UJ01-2303

HIMC システム機能

HIMC API リファレンスガイド(このページはブランクになっています)

2-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 軸機能3.1

概要 ..................................................................................................................... 3-3
3.1.1
軸変数 ..................................................................................................................... 3-6
3.2
軸モーション制御 ................................................................................................ 3-9
3.2.1
HIMC_Enable ......................................................................................................... 3-9
3.2.2
HIMC_Disable ...................................................................................................... 3-10
3.2.3
HIMC_Reset ......................................................................................................... 3-11
3.2.4
HIMC_MoveAbs ................................................................................................... 3-12
3.2.5
HIMC_MoveRel.................................................................................................... 3-13
3.2.6
HIMC_MoveVel .................................................................................................... 3-14
3.2.7
HIMC_MoveTrq .................................................................................................... 3-15
3.2.8
HIMC_MovePVT .................................................................................................. 3-16
3.2.9
HIMC_Stop ........................................................................................................... 3-18
3.2.10 HIMC_Halt ............................................................................................................ 3-19
3.2.11 HIMC_Resume .................................................................................................... 3-20
3.3
軸設定 ................................................................................................................ 3-21
3.3.1
HIMC_GetMaxVel ................................................................................................ 3-21
3.3.2
HIMC_SetVel ........................................................................................................ 3-22
3.3.3
HIMC_GetMaxAcc ............................................................................................... 3-23
3.3.4
HIMC_SetAcc ....................................................................................................... 3-24
3.3.5
HIMC_SetAccTime .............................................................................................. 3-25
3.3.6
HIMC_GetMaxDec .............................................................................................. 3-26
3.3.7
HIMC_SetDec ...................................................................................................... 3-27
3.3.8
HIMC_SetDecTime.............................................................................................. 3-28
3.3.9
HIMC_GetKillDec................................................................................................. 3-29
3.3.10 HIMC_SetKillDec ................................................................................................. 3-30
3.3.11 HIMC_GetSWRL ................................................................................................. 3-31
3.3.12 HIMC_SetSWRL .................................................................................................. 3-32
3.3.13 HIMC_GetSWLL .................................................................................................. 3-33
3.3.14 HIMC_SetSWLL .................................................................................................. 3-34
3.3.15 HIMC_GetSMTime .............................................................................................. 3-35
3.3.16 HIMC_SetSMTime ............................................................................................... 3-36
3.3.17 HIMC_GetMoveTime........................................................................................... 3-37
3.3.18 HIMC_GetSettlingTime ....................................................................................... 3-38
3.3.19 HIMC_SetPos ...................................................................................................... 3-39
3.3.20 HIMC_GetPosFb ................................................................................................. 3-40
3.3.21 HIMC_GetPosOffset............................................................................................ 3-41
3.3.22 HIMC_GetPosErr ................................................................................................. 3-42
3.3.23 HIMC_GetVelFb ................................................................................................... 3-43
3.3.24 HIMC_GetVelErr .................................................................................................. 3-44
3.3.25 HIMC_GetCurrFb................................................................................................. 3-45
3.3.26 HIMC_GetRefPos ................................................................................................ 3-46
3.3.27 HIMC_GetRefVel ................................................................................................. 3-47
3.3.28 HIMC_GetRefAcc ................................................................................................ 3-48
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MH05UJ01-2303

軸機能

HIMC API リファレンスガイド

3.3.29 HIMC_GetPosOut ................................................................................................ 3-49
3.3.30 HIMC_GetVelOut ................................................................................................. 3-50
3.3.31 HIMC_GetAccOut ................................................................................................ 3-51
3.3.32 HIMC_IgnoreHWL ............................................................................................... 3-52
3.3.33 HIMC_IgnoreSWL ............................................................................................... 3-53
3.3.34 HIMC_IgnorePE ................................................................................................... 3-54
3.3.35 HIMC_GetAxisNum ............................................................................................. 3-55
3.3.36 HIMC_SetVelScale .............................................................................................. 3-56
3.3.37 HIMC_GetVelScale ............................................................................................. 3-57
3.3.38 HIMC_SetRollover ............................................................................................... 3-58
3.3.39 HIMC_GetRolloverTurns .................................................................................... 3-59
3.3.40 HIMC_GetMultiAxesFeedbackPos .................................................................... 3-60
3.4軸の状態 ............................................................................................................ 3-61
3.4.1
HIMC_IsEnabled.................................................................................................. 3-61
3.4.2
HIMC_IsMoving ................................................................................................... 3-62
3.4.3
HIMC_IsInPos ...................................................................................................... 3-63
3.4.4
HIMC_IsErrorStop ............................................................................................... 3-64
3.4.5
HIMC_IsGantry .................................................................................................... 3-65
3.4.6
HIMC_IsGrouped ................................................................................................. 3-66
3.4.7
HIMC_IsSync ....................................................................................................... 3-67
3.4.8
HIMC_IsHWLL ..................................................................................................... 3-68
3.4.9
HIMC_IsHWRL .................................................................................................... 3-69
3.4.10 HIMC_IsSWLL ..................................................................................................... 3-70
3.4.11 HIMC_IsSWRL ..................................................................................................... 3-71
3.4.12 HIMC_IsDriveErr.................................................................................................. 3-72
3.4.13 HIMC_IsPosErr .................................................................................................... 3-73
3.4.14 HIMC_IsCompActive ........................................................................................... 3-74
3.4.15 HIMC_IsAcc ......................................................................................................... 3-75

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.1 概要HIMC は、ポイントツーポイント(P2P)、JOG、および同期モーションを含む単軸モーションコマンドを提供します。ユーザーは、アプリケーションと要件に基づいて、関連するモーション機能を使用できます。図 3.1.1 に HIMC 軸モーション制御のフロー図を示します。モーション指令は内蔵のプロファ
イルジェネレーター(PG)を経由して基準位置を生成し、出力基準位置に誤差補正値を加算してサーボ駆動用の位置出力を生成します。

図 3.1.1

HIMC のプロファイルジェネレーターには、図 3.1.2 に示すように、S カーブ速度計画が組み込まれています。ユーザーは、プロファイルジェネレーターの最大速度、最大加速度、最大減速度、および滑らかな時間を設定できます。
目標位置

基準位置

最大速度

基準速度

最大加速度

最大減速度

スムーズ時間図 3.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

図 3.1.3 が示すように、滑らかな時間を追加すると基準速度が遅くなりますが、システムの安定性を高めるために高加速度によって生成されるジャークを効果的に下げることができます。ジャークと最大加速度、滑らかな時間の関係は次のようになります。
ジャーク = 最大加速度 / スムーズ時間 (Ts)
総加速時間は、次の式で求められます。
合計加速時間 (T) = T カーブ加速時間 (Ta) + スムーズ時間 (Ts)T カーブ加速時間 Ta

スムーズ時間 Ts
最大速度

基準速度

スムーズ時間 Ts

最大加速度
基準加速度

総加速時間 T
最大減速度

ジャーク

図 3.1.3

さらに、HIMC 軸モーションコマンドは、動的ターゲット位置と速度計画の変更をサポートします(オンザフライ修正)。軸移動中、ユーザーは軸の目標位置、最大速度、最大加減速度を変更できます。HIMCのプロファイルジェネレーターは、新しいコマンドとモーションパラメーターに基づいて、新しいター
ゲット位置に移動します。

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

軸の動作状態は、図 3.1.4 に示すように「移動中」と「インポジション」に分けられます。セクション
I で軸位置計画コマンドを送信し続け、セクション II に入る前に終了します。コントローラーは、設定されたターゲット半径とデバウンス時間に基づいて、軸が所定の位置にあるかどうかを判断します。
デバウンス時間後に軸フィードバック位置が参照位置のターゲット半径内に留まる場合、軸位置はインポジションと見なされます。このとき、コントローラー内部で「軸インポジション」のステータスが確立されます。ただし、デバウンス時間中に軸フィードバック位置が基準位置のターゲット半径を超えると、整定時間の計算がリセットされます。次に軸フィードバック位置がターゲット半径に入るまで、デバウンス時間のインポジション状態はチェックされません。
位置

ターゲット
半径
位置計画
位置フィードバック

時間
デバウンス時間
位置計画時間整定時間

インポジション時間

図 3.1.4

図 3.1.4 を参照すると、軸の動作ステータスは次のように記述されます。
1. セクション I：軸が動いていて、位置が合っていません。
2. セクション II：軸は動いていませんが、位置が合っていません。
3. セクション III：軸は動いておらず、所定の位置にあります。
軸が「同期」状態にある場合、軸グループまたはマスター軸は軸モーションのモーションプロファイル
を生成します。軸自体はモーションプロファイルを生成しません。代わりに、軸グループまたはマスター軸によって計画された参照位置にのみ従います。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.1.1 軸変数
軸変数は、モーションコマンド変数、プロファイルジェネレーター変数、ステータス変数の 3 つのカテ
ゴリに分類されます。ユーザーは、iA Studio のスコープマネージャーを介して目的の変数を選択できます (「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.8 を参照)。詳細な説明を表 3.1.1.1 から表 3.1.1.5 に示します。
表 3.1.1.1 軸のモーションコマンド変数

名称

変数

単位

説明

Sync Position
Setpoint

sync_pos_set

mm またはdeg

同期位置セットポイント。これは、軸が同期動作 (軸グループ、カムまたはギア操作など) にある場合に追従する目標位置です。

Position
Commandpg_pos_cmd

mm またはdeg

プロファイルジェネレーターの位置コマンド。これは、軸が個別の動作 (2 点間) にある場合に追従する目標位置です。

Reference
Position

ref_pos

mm またはdeg

参考位置。これは、定義済みのモーションプロファイルに従って
プロファイルジェネレーターから生成された位置セットポイントです。

Reference
Velocity

ref_vel

mm/s または deg/s

基準速度。これは、定義済みのモーションプロファイルに従って
プロファイルジェネレーターから生成された速度設定値です

Reference
Acceleration

ref_accmm/s2 または deg/s2

参照加速度。これは、定義済みのモーション プロファイルに従ってプロファイルジェネレーターから生成された加速度設定値です。

Position
Compensation

pos_comp_set

mm またはdeg

位置補正値。動的誤差補正機能の誤差マップの出力です。機能が無効になっている場合はゼロになります。

CompensatedPosition

pos_comp

mm またはdeg

補正位置指令値。基準位置と位置補正値の和です。

Position Offset

pos_offset

mm またはdeg

位置オフセット。デフォルト値はゼロです。ユーザーがモーターを動かさずに新しい軸位置を設定すると、ゼロ以外になります。

Position Output

pos_out

mm またはdeg

位置出力。位置オフセットなしの軸位置指令です

Velocity Output

vel_out

mm/s または deg/s

速度出力。速度オフセットなしの軸速度指令です。

Acceleration
Outputacc_out

mm/s2 または deg/s2

加速出力。加速度オフセットなしの軸加速度指令です。

Offsetted
Position Output

offset_pos_out

mm またはdeg

オフセット付き位置出力。これは、位置オフセットを含む最終的に計算された軸位置コマンドです。値は単位「カウント」に変換され、対応するスレーブに送信されます。

Raw Position
Feedback

pos_fb_raw

mm またはdeg

生の位置フィードバック。これは、スレーブから読み取ったエン
コーダフィードバックです

Offsetted
Position
Feedback

offset_pos_fb

mm またはdeg

オフセット位置フィードバック。位置オフセット付きの位置フィードバックです。

Position
Feedback

pos_fbmm またはdeg

位置フィードバック。これは軸座標系です。

Velocity
Feedback

vel_fbmm/s または deg/s

速度フィードバック。これは軸座標系です。

Position Error

pos_err

mm またはdeg

位置エラー。これは、位置出力と生の位置フィードバックの違い
です。

3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

名称

変数

単位

説明

Velocity Error

vel_err

mm/s または deg/s

速度エラー。これは、速度出力と生の速度フィードバックの差です。

Move Time

movetime

ms

移動時間

Settling Timesettlingtime

ms

整定時間

表 3.1.1.2 軸のプロファイルジェネレーター変数

名称

変数

単位

説明

Max. Profile
Velocity

max_vel

mm/s または deg/s

最大プロファイル速度。必ずしも達していない。

Max. Profile
Acceleration

max_accmm/s2 または deg/s2

最大プロファイル加速。必ずしも達していない。

ProfileDeceleration

max_dec

mm/s2 または deg/s2

最大プロファイル減速。必ずしも達していない。

Smooth Time

sm_factor

ms

スムーズな時間。入力範囲は 0 ～ 500 です。値を大きくすると、モーション中の機械的振動を減らすことができますが、合計
モーション時間は影響を受けます。

表 3.1.1.3 軸のステータス変数

名称

変数

単位

説明

Fault Status

fault_status

N/A

軸のエラーステータス; ビット定義については、表 3.1.1.4 を参照してください。

Motion Status

motion_status

N/A

軸のモーションステータス; ビット定義については、表 3.1.1.5
を参照してください。

表 3.1.1.4 軸エラーステータスのビット定義

Bit

名称

説明

デフォルトの応答

0Error Stop

「エラー停止」状態の軸

N/A

1

Drive fault

スレーブドライバーの障害

コントローラーは軸を無効にします2

Position error

位置誤差が保護限界を超えています

コントローラーは軸を無効にします3

Hardware right limit

軸ハードウェア右リミットがトリガーされましたコントローラーはモーションを停止します4

Hardware left limit

軸ハードウェアの左リミットがトリ
ガーされましたコントローラーはモーションを停止
します5

Software right limit

軸ソフト右リミット発動

コントローラーはモーションを停止
します6

Software left limit

軸ソフトウェアの左リミットがトリ
ガーされましたコントローラーはモーションを停止
します

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-7

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能
表 3.1.1.5 軸モーションステータスのビット定義

Bit

名称

説明

備考

0

Enabled軸が有効になります

N/A

1

Moving

軸が動いていますセクション 3.1 を参照してください

2

In Position

軸はインポジションですセクション 3.1 を参照してください

3

Synchronous

軸は「同期」状態にあります

軸が軸グループ内にあるか、同期モーションのスレーブ軸です。

4

Group

軸は軸グループにありますセクション 6.1 を参照してください5

Gantry軸はガントリー軸ですセクション 5.1 を参照してください

6

Input Shape

入力シェイプフィルタを有効にしますセクション 13.1 を参照してください

7

VSF

VSF フィルターを有効にしますセクション 13.1 を参照してください

8

Gear

軸は電子ギアスレーブ軸ですセクション 4.1 を参照してください9Cam

軸は電子カムスレーブ軸です

まだサポートされていません

10

Accelerating

軸は加速していますセクション 3.1 を参照してください

11

Homed

軸が原点復帰を完了します

N/A

3-8

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2 軸モーション制御
3.2.1 HIMC_Enable
目的
軸を有効にします構文
int HIMC_Enable(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_Enable

LabVIEWHIMC Enable.vi

PythonEnableHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-9

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.2 HIMC_Disable
目的
軸を無効にします構文
int HIMC_Disable(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸のモーションキューがクリアされます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_Disable

LabVIEWHIMC Disable.vi

PythonDisable3-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.3 HIMC_Reset
目的「エラー停止」状態の軸をリセットします構文
int HIMC_Reset(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ResetLabVIEWHIMC Reset.vi

PythonReset

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-11

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.4 HIMC_MoveAbs
目的軸を絶対目標位置に移動します構文
int HIMC_MoveAbs(
int
ctrl_id,int
axis_id,double pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

pos [in]絶対目標位置の値
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_MoveAbs

LabVIEWHIMC Move Abs.vi

PythonMoveAbs

3-12

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.5 HIMC_MoveRel
目的
相対距離で軸を移動します構文
int HIMC_MoveRel(int
ctrl_id,int
axis_id,double rel_dist);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

rel_dist [in]相対距離に対する値
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_MoveRel

LabVIEWHIMC Move Rel.vi

PythonMoveRelHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-13

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.6 HIMC_MoveVel
目的特定の速度で終わりのない動きを開始すること構文
int HIMC_MoveVel(int
ctrl_id,int
axis_id,double vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

vel [in]

特定の速度の値
モーションの方向を示すために、正または負のいずれかになります。
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_MoveVel

LabVIEWHIMC Move Vel.vi

PythonMoveVel

3-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.7 HIMC_MoveTrq
目的
特定のトルクで終わりのない運動を開始すること構文
int HIMC_MoveTrq(
int
ctrl_id,int
axis_id,double torque_cmd);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

torque_cmd [in]トルク指令
パラメーター単位：N-m

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) この機能は、「Profile Torque」モードにのみ適用されます。
(2) トルク指令がモーターの連続トルクより大きい場合、モーターは連続トルクの値で動きます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_MoveTrq

LabVIEWHIMC Move Trq.vi

PythonMoveTrq

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-15

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.8 HIMC_MovePVT
目的指定された位置(P)、速度(V)、時間(T)に基づいて、指定された位置に軸を移動します。
構文
int HIMC_MovePVT(
int ctrl_id,
int axis_id,
double *time,
double *pos,
double *vel,
int num_pt);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

time [in]ユーザーが指定した時間配列へのポインター
パラメーター単位：ms

pos [in]ユーザーが指定した位置配列へのポインター
パラメーター単位：mm または deg

vel [in]ユーザーが指定した速度配列へのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

num_pt [in]PVT モーションポイントの数。その最大値は 50 です
時間の長さ、位置、および速度の配列は、このパラメーターと同じでなければなりません

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

3-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_MovePVTLabVIEWHIMC Move PVT.vi

PythonMovePVTHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-17

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.9 HIMC_Stop
目的軸の動きを止めること構文
int HIMC_Stop(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸のモーションキューがクリアされます
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopLabVIEWHIMC Stop.vi

PythonStop

3-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.10 HIMC_Halt
目的
軸の動きを停止するには、その速度は 0 に設定されます。
構文
int HIMC_Halt(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸が所定の位置にない場合、軸は動き続けます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_HaltLabVIEWHIMC Halt.vi

PythonHalt

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-19

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.2.11 HIMC_Resume
目的「停止」状態から軸の動きを再開すること。
構文
int HIMC_Resume(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_Resume

LabVIEWHIMC Resume.vi

PythonResume3-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3 軸設定
3.3.1 HIMC_GetMaxVel
目的軸の最大プロファイル速度を取得します。
構文
int HIMC_GetMaxVel(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel [out]軸の最大プロファイル速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetMaxVel

LabVIEWHIMC Get Max Vel.vi

Python

GetMaxVel

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-21

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.2 HIMC_SetVel
目的軸の最大プロファイル速度を設定します構文
int HIMC_SetVel(
int
ctrl_id,int
axis_id,double vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

vel [in]

軸の新しい最大プロファイル速度パラメーター単位：mm/s または deg/s
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetVel

LabVIEWHIMC Set Vel.vi

PythonSetVel3-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.3 HIMC_GetMaxAcc
目的軸の最大プロファイル加速度を取得します。
構文
int HIMC_GetMaxAcc(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl から取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_acc [out]軸の最大プロファイル加速度を受け取るバッファーへのポインター。
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetMaxAcc

LabVIEWHIMC Get Max Acc.vi

Python

GetMaxAcc

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-23

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.4 HIMC_SetAcc
目的軸の最大プロファイル加速度を設定します。
構文
int HIMC_SetAcc(
int
ctrl_id,int
axis_id,double acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

acc [in]

軸の新しい最大プロファイル加速度
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetAcc

LabVIEWHIMC Set Acc.vi

PythonSetAcc

3-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.5 HIMC_SetAccTime
目的軸の加速時間を設定します構文
int HIMC_SetAccTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double acc_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

acc_time [in]軸の加速時間パラメーター単位：ms
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetAccTime

LabVIEWHIMC Set Acc Time.vi

PythonSetAccTime

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-25

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.6 HIMC_GetMaxDec
目的軸の最大プロファイル減速度を取得します。
構文
int HIMC_GetMaxDec(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_dec [out]軸の最大プロファイル減速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetMaxDec

LabVIEWHIMC Get Max Dec.vi

Python

GetMaxDec

3-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.7 HIMC_SetDec
目的軸の最大プロファイル減速度を設定します構文
int HIMC_SetDec(
int
ctrl_id,int
axis_id,double dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

dec [in]

軸の新しい最大プロファイル減速度
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetDec

LabVIEWHIMC Set Dec.vi

PythonSetDecHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-27

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.8 HIMC_SetDecTime
目的
軸の減速時間を設定します構文
int HIMC_SetDecTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double dec_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

dec_time [in]軸の減速時間パラメーター単位：ms
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetDecTime

LabVIEWHIMC Set Dec Time.vi

PythonSetDecTime

3-28

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.9 HIMC_GetKillDec
目的
軸のキル減速度を取得します
構文
int HIMC_GetKillDec(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_kill_dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_kill_dec [out]軸のキル減速を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetKillDec

LabVIEWHIMC Get Kill Dec.vi

Python

GetKillDec

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-29

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.10 HIMC_SetKillDec
目的
軸のキル減速度を設定します構文
int HIMC_SetKillDec(
int
ctrl_id,int
axis_id,double kill_dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

kill_dec [in]軸の新しいキル減速
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetKillDec

LabVIEWHIMC Set Kill Dec.vi

PythonSetKillDec

3-30

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.11 HIMC_GetSWRL
目的
軸のソフトリミット位置を取得します
構文
int HIMC_GetSWRL(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_right_limit_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_right_limit_pos [out]軸のソフトウェア右リミット位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSWRLLabVIEWHIMC Get SWRL.vi

PythonGetSWRL

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-31

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.12 HIMC_SetSWRL
目的
軸のソフトウェア右リミット位置を設定します。
構文
int HIMC_SetSWRL(
int
ctrl_id,int
axis_id,double right_limit_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

right_limit_pos [in]軸の新しいソフトウェア右リミット位置パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSWRLLabVIEWHIMC Set SWRL.vi

PythonSetSWRL

3-32

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.13 HIMC_GetSWLL
目的
軸のソフト左リミット位置を取得します
構文
int HIMC_GetSWLL(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_left_limit_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_left_limit_pos [out]軸のソフトウェア左リミット位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSWLLLabVIEWHIMC Get SWLL.vi

PythonGetSWLL

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-33

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.14 HIMC_SetSWLL
目的
軸のソフトウェア左リミット位置を設定します構文
int HIMC_SetSWLL(
int
ctrl_id,int
axis_id,double left_limit_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

left_limit_pos [in]軸の新しいソフトウェア左リミット位置パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSWLLLabVIEWHIMC Set SWLL.vi

PythonSetSWLL

3-34

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.15 HIMC_GetSMTime
目的
軸のプロファイルの滑らかな時間を取得します
構文
int HIMC_GetSMTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_smooth_time [out]軸のプロファイルの滑らかな時間を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：ms

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSMTimeLabVIEWHIMC Get SM Time.vi

Python

GetSMTime

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-35

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.16 HIMC_SetSMTime
目的
軸のプロファイルスムーズ時間を設定します構文
int HIMC_SetSMTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis indexsmooth_time [in]軸の新しいプロファイルスムーズ時間
パラメーター単位：ms
入力範囲：0 ～ 500

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸が移動中の場合、この機能は適用されません
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSMTimeLabVIEWHIMC Set SM Time.vi

PythonSetSMTime

3-36

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.17 HIMC_GetMoveTime
目的
軸の移動時間を取得します
構文
int HIMC_GetMoveTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_move_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_move_time [out]軸の移動時間を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：ms

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetMoveTime

LabVIEWHIMC Get Move Time.vi

Python

GetMoveTime

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-37

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.18 HIMC_GetSettlingTime
目的
軸の整定時間を取得します
構文
int HIMC_GetSettlingTime(int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_settling_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_settling_time [out]軸の整定時間を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：ms

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSettlingTime

LabVIEWHIMC Get Settling Time.vi

Python

GetSettlingTime

3-38

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.19 HIMC_SetPos
目的軸の位置を設定し、原点オフセットを変更します構文
int HIMC_SetPos(
int
ctrl_id,int
axis_id,double pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

pos [in]

軸の現在位置の値
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸が「同期」状態、軸グループに追加された状態、またはエラー状態にある場合、この機能は適用されません。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPos

LabVIEWHIMC Set Pos.vi

PythonSetPosHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-39

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.20 HIMC_GetPosFb
目的
軸のフィードバック位置を取得します
構文
int HIMC_GetPosFb(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_pos [out]軸のフィードバック位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetPosFb

LabVIEWHIMC Get Pos Fb.vi

Python

GetPosFb

3-40

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.21 HIMC_GetPosOffset
目的
軸の位置オフセットを取得します
構文
int HIMC_GetPosOffset(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_pos [out]軸の位置オフセットを受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetPosOffset

LabVIEWHIMC Get Pos Offset.vi

Python

GetPosOffset

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-41

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.22 HIMC_GetPosErr
目的軸の位置誤差を取得します
構文
int HIMC_GetPosErr(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_pos_err);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_pos_err [out]軸の位置誤差を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetPosErr

LabVIEWHIMC Get Pos Err.vi

Python

GetPosErr

3-42

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.23 HIMC_GetVelFb
目的
軸の速度フィードバックを取得します
構文
int HIMC_GetVelFb(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel [out]軸の速度フィードバックを受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVelFb

LabVIEWHIMC Get Vel Fb.vi

Python

GetVelFb

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-43

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.24 HIMC_GetVelErr
目的軸の速度誤差を取得します
構文
int HIMC_GetVelErr(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel_err);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel_err [out]軸の速度エラーを受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVelErr

LabVIEWHIMC Get Vel Err.vi

Python

GetVelErr

3-44

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.25 HIMC_GetCurrFb
目的軸の現在のフィードバック(二乗値)を取得します
構文
int HIMC_GetCurrFb(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_curr);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_curr [out]軸の現在のフィードバック(二乗値)を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：A2

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
現在のフィードバックを取得するには、まず「CurABS」を PDO 通信オブジェクトとして構成する必要があります(「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.13 を参照)。PDO オブジェクトが構成されていない場合、「*p_curr」の値は 0 になります。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetCurrFb

LabVIEWHIMC Get Curr Fb.vi

Python

GetCurrFb

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-45

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.26 HIMC_GetRefPos
目的軸の基準位置を取得します
構文
int HIMC_GetRefPos(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_pos [out]軸の基準位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetRefPos

LabVIEWHIMC Get Ref Pos.vi

Python

GetRefPos

3-46

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.27 HIMC_GetRefVel
目的軸の基準速度を取得します
構文
int HIMC_GetRefVel(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel [out]軸の基準速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetRefVel

LabVIEWHIMC Get Ref Vel.vi

Python

GetRefVel

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-47

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.28 HIMC_GetRefAcc
目的軸の基準加速度を取得します
構文
int HIMC_GetRefAcc(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_acc [out]軸の基準加速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetRefAcc

LabVIEWHIMC Get Ref Acc.vi

Python

GetRefAcc

3-48

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.29 HIMC_GetPosOut
目的コントローラーからスレーブドライバーに送信された軸の位置コマンド出力を取得します
構文
int HIMC_GetPosOut(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_pos [out]軸の位置コマンド出力を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetPosOut

LabVIEWHIMC Get Pos Out.vi

Python

GetPosOut

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-49

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.30 HIMC_GetVelOut
目的
コントローラーからスレーブドライバーに送信された軸の速度コマンド出力を取得します。
構文
int HIMC_GetVelOut(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel [out]軸の速度コマンド出力を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVelOut

LabVIEWHIMC Get Vel Out.vi

Python

GetVelOut

3-50

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.31 HIMC_GetAccOut
目的コントローラーからスレーブドライバーに送信された軸の加速度コマンド出力を取得します。
構文
int HIMC_GetAccOut(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_acc [out]軸の加速度コマンド出力を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetAccOut

LabVIEWHIMC Get Acc Out.vi

PythonGetAccOut

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-51

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.32 HIMC_IgnoreHWL
目的
ハードウェア制限保護の警告メッセージを無視します。
構文
int HIMC_IgnoreHWL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int cmd);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

cmd [in]

メッセージを無視するには、「1」に設定します。
メッセージを有効にするには、「0」に設定します（初期値）。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IgnoreHWLLabVIEWHIMC Ignore HWL.vi

PythonIgnoreHWL

3-52

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.33 HIMC_IgnoreSWL
目的
ソフトウェア制限保護の警告メッセージを無視します。
構文
int HIMC_IgnoreSWL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int cmd);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

cmd [in]

メッセージを無視するには、「1」に設定します。
メッセージを有効にするには、「0」に設定します（初期値）。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IgnoreSWLLabVIEWHIMC Ignore SWL.vi

PythonIgnoreSWLHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-53

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.34 HIMC_IgnorePE
目的
位置偏差制限の警告メッセージを無視します。
構文
int HIMC_IgnorePE(
int ctrl_id,
int axis_id,
int cmd);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

cmd [in]

メッセージを無視するには、「1」に設定します。
メッセージを復元するには、「0」に設定します（初期値）。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IgnorePELabVIEWHIMC Ignore PE.vi

PythonIgnorePE

3-54

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.35 HIMC_GetAxisNum
目的
コントローラーに接続されている軸数を取得します。
構文
int HIMC_GetAxisNum(int ctrl_id,
int *num);
パラメーター
ctrl_id [in]num [out]

HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コントローラーに接続されている軸の数を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetAxisNum

LabVIEWHIMC Get Axis Num.vi

PythonGetAxisNum

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-55

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.36 HIMC_SetVelScale
目的
軸運動の速度スケールを設定します構文
int HIMC_SetVelScale(int
ctrl_id,int
axis_id,double vel_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

vel_scale [in]軸運動の新しい速度スケール
入力範囲：0 ～ 100

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetVelScale

LabVIEWHIMC Set Vel Scale.vi

PythonSetVelScale

3-56

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.37 HIMC_GetVelScale
目的
軸運動の速度スケールを取得します。
構文
int HIMC_GetVelScale(int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_vel_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_vel_scale [out]軸の動きの速度スケールを受け取るバッファーへのポインター
その範囲は 0 ～ 100 です。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVelScale

LabVIEWHIMC Get Vel Scale.vi

Python

GetVelScale

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-57

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.38 HIMC_SetRollover
目的
軸の位置ロールオーバー値を設定します構文
int HIMC_SetRollover(int
ctrl_id,int
axis_id,double rollover_val);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

rollover_val [in]軸の位置ロールオーバー値
パラメーター単位：mm または deg
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) パラメーター「rollover_val」が 0 に設定されている場合、関数はクローズされます。
(2) この機能は、軸が無効になっている場合にのみ適用されます。
(3) 軸が軸グループに追加されている場合、この機能は適用されません。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetRollover

LabVIEWHIMC Set Rollover.vi

PythonSetRollover

3-58

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.39 HIMC_GetRolloverTurns
目的
軸がロールオーバーモードのときに回転数を取得します。
構文
int HIMC_GetRolloverTurns(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_turns);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_turns [out]軸がロールオーバーモードのときに回転数を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetRolloverTurns

LabVIEWHIMC Get Rollover Turns.vi

Python

GetRolloverTurns

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-59

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.3.40 HIMC_GetMultiAxesFeedbackPos
目的
軸リストのフィードバック位置を取得します
構文
int HIMC_GetMultiAxesFeedbackPos(
int ctrl_id,
int *p_axes_id_array,
int num_of_axes,
int *p_pos_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_axes_id_array [in]軸 ID のリストを格納するバッファーへのポインター

num_of_axes [in]軸数p_pos_array [out]軸のリストのフィードバック位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetMultiAxesFeedbackPos

LabVIEWHIMC Get Multi Axes Feedback Pos.vi

Python

GetMultiAxesFeedbackPos

3-60

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4 軸の状態
3.4.1

HIMC_IsEnabled

目的
軸の「有効」ステータスを問い合わせます構文
int HIMC_IsEnabled(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_enabled);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_enabled [out]軸の有効ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「有効」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsEnabled

LabVIEWHIMC Is Enabled.vi

PythonIsEnabled

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-61

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.2

HIMC_IsMoving

目的
軸の「移動」ステータスを照会します。軸が移動している場合、PG(プロファイルジェネレーター)は新
しい位置を出力し続けます。
構文
int HIMC_IsMoving(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_moving);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_moving [out]軸の移動状態を受け取るバッファーへのポインター
軸が「Moving」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsMoving

LabVIEWHIMC Is Moving.vi

PythonIsMoving

3-62

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

3.4.3

軸機能

HIMC_IsInPos

目的
軸の「インポジション」ステータスを照会します。軸が所定の位置にある場合、位置エラーは、特定の期間(デバウンス時間)の間、エラーウィンドウ(ターゲット半径)内に保持されます。
構文
int HIMC_IsInPos(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_in_position);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_in_position [out]軸のインポジションステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「InPos」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0になります。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsInPosLabVIEWHIMC Is In Pos.vi

PythonIsInPos

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-63

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.4

HIMC_IsErrorStop

目的
軸が「エラー停止」状態かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsErrorStop(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_errorstop);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_errorstop [out]軸のエラー停止ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「ErrorStop」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsErrorStop

LabVIEWHIMC Is Error Stop.vi

PythonIsErrorStop

3-64

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

3.4.5

軸機能

HIMC_IsGantry

目的
軸が「ガントリー」状態にあるかどうかを照会します
構文
int HIMC_IsGantry(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_gantry);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_gantry [out]軸のガントリーステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「ガントリー」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGantry

LabVIEWHIMC Is Gantry.vi

PythonIsGantry

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-65

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.6

HIMC_IsGrouped

目的
軸が軸グループにグループ化されているかどうかを照会します
構文
int HIMC_IsGrouped(int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_grouped);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_grouped [out]軸のグループ化されたステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「グループ化」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGrouped

LabVIEWHIMC Is Grouped.vi

PythonIsGrouped

3-66

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

3.4.7

軸機能

HIMC_IsSync

目的
軸が「同期」状態にあるかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsSync(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_sync);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_sync [out]軸の同期ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「同期」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になり
ます。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSync

LabVIEWHIMC Is Sync.vi

PythonIsSyncHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-67

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.8

HIMC_IsHWLL

目的
軸がハードウェアの左リミットに達しているかどうかを照会します。
構文
int HIMC_IsHWLL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_hwll);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_hwll [out]軸の HWLL ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「HWLL」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になり
ます。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsHWLLLabVIEWHIMC Is HWLL.vi

PythonIsHWLL

3-68

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

3.4.9

軸機能

HIMC_IsHWRL

目的
軸がハードウェアの右リミットに達しているかどうかを照会します。
構文
int HIMC_IsHWRL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_hwrl);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_hwrl [out]軸の HWRL ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「HWRL」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 にな
ります。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsHWRLLabVIEWHIMC Is HWRL.vi

PythonIsHWRL

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-69

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.10 HIMC_IsSWLL
目的
軸がソフトウェアの左リミットに達しているかどうかを問い合わせます。
構文
int HIMC_IsSWLL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_swll);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_swll [out]軸の SWLL ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「SWLL」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になり
ます。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSWLLLabVIEWHIMC Is SWLL.vi

PythonIsSWLL

3-70

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.11 HIMC_IsSWRL
目的
軸がソフトウェアの右リミットに達しているかどうかを問い合わせます。
構文
int HIMC_IsSWRL(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_swrl);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_swrl [out]軸の SWRL ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「SWRL」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になり
ます。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSWRLLabVIEWHIMC Is SWRL.vi

PythonIsSWRL

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-71

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.12 HIMC_IsDriveErr
目的軸がドライバーアラームをトリガーするかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsDriveErr(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_driveerr);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_driveerr [out]軸の DriveErr ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「DriveErr」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsDriveErr

LabVIEWHIMC Is Drive Err.vi

PythonIsDriveErr

3-72

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.13 HIMC_IsPosErr
目的軸の位置誤差が保護限界を超えているかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsPosErr(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_poserr);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_poserr [out]軸の PosErr ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「PosErr」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0になります。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
エラー保護限界は、コントローラー内の軸の位置エラーの許容範囲を示します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsPosErr

LabVIEWHIMC Is Pos Err.vi

PythonIsPosErr

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-73

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.14 HIMC_IsCompActive
目的補正機能が有効かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsCompActive(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_compactive);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_compactive [out]軸の補正アクティブステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「CompActive」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsCompActive

LabVIEWHIMC Is Comp Active.vi

PythonIsCompActive

3-74

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能

3.4.15 HIMC_IsAcc
目的軸が加速しているかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsAcc(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラー ID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_acc [out]軸の加速ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「Acc」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsAcc

LabVIEWHIMC Is Acc.vi

PythonIsAcc

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-75

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

軸機能(このページはブランクになっています)

3-76

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4. シンクロモーション機能
4.1

概要 ..................................................................................................................... 4-2
4.1.1
シンクロモーション変数 ...................................................................................... 4-2
4.2
HIMC_EnableGear .............................................................................................. 4-4
4.3
HIMC_DisableGear ............................................................................................. 4-5
4.4
HIMC_GearIn ...................................................................................................... 4-6
4.5
HIMC_GearOut.................................................................................................... 4-7
4.6
HIMC_GetGearRatio ........................................................................................... 4-8
4.7
HIMC_IsInGear.................................................................................................... 4-9
4.8
HIMC_IsGearMaster .......................................................................................... 4-10
4.9
HIMC_IsGearSlave ............................................................................................ 4-11

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.1 概要図 4.1.1

ユーザーは、ある軸と別の軸の間の同期モーションを定義できます。先行軸であるマスター軸が最初に
位置コマンドを生成し、次にスレーブ軸がモーション構成に基づいてマスター軸を参照します。主従関係が一定であれば、動きは電子ギアです。一方、スレーブ軸がパターンに従う必要がある場合、モーシ
ョンは電子カムです。図 4.1.2 では、軸 0 がマスター軸として機能し、軸 1、2、3、および 4 が先行します。軸 1、2、および 3 は電子ギアを採用し、軸 4 は電子カムを採用しています。

図 4.1.2

4.1.1 シンクロモーション変数
一般的な同期モーション変数を表 4.1.1.1 に示します。ユーザーは、iA Studio のスコープマネージャーを介して目的の変数を選択できます(「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.8 を参照)。
4-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能
表 4.1.1.1

名称

変数

単位

Raw Master
Positionmaster_pos_gear

mm またはdeg

マスター軸の位置指令

Gear Command
Position

gear_cmd_pos

mm またはdeg

スレーブ軸の位置指令出力

Gear Ratio

gear_ratio

mm またはdeg

ギア比

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明

4-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.2 HIMC_EnableGear
目的
2 つの軸をマスター、スレーブ関係で結合します構文
int HIMC_EnableGear(
int ctrl_id,
int axis_master_id,
int axis_slave_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_master_id [in]マスターAxis index

axis_slave_id [in]スレーブ Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、両方の軸が有効な場合にのみ適用されます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableGear

LabVIEWHIMC Enable Gear.vi

PythonEnableGear

4-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.3 HIMC_DisableGear
目的マスター、スレーブ関係から 2 つの軸を切り離して、2 つの独立した軸にします構文
int HIMC_DisableGear(
int ctrl_id,
int axis_slave_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_slave_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
スレーブ Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableGear

LabVIEWHIMC Disable Gear.vi

PythonDisableGear

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.4 HIMC_GearIn
目的
スレーブ軸の状態を解放から使用に変更します構文
int HIMC_GearIn(
int ctrl_id,
int axis_master_id,
int axis_slave_id,
double gear_ratio);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_master_id [in]マスターAxis index

axis_slave_id [in]スレーブ Axis index

gear_ratio [in]

ギア比の値

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、両方の軸が有効な場合にのみ適用されます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GearInLabVIEWHIMC Gear In.vi

PythonGearIn4-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.5 HIMC_GearOut
目的
スレーブ軸の状態をエンゲージからディスエンゲージに変更します構文
int HIMC_GearOut(
int ctrl_id,
int axis_slave_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_slave_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
スレーブ Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GearOut

LabVIEWHIMC Gear Out.vi

PythonGearOut

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.6 HIMC_GetGearRatio
目的
スレーブ軸のギア比を取得します
構文
int HIMC_GetGearRatio(
int ctrl_id,
int axis_slave_id,
double *p_ratio);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_slave_id [in]スレーブ Axis index

p_ratio [out]スレーブ軸のギア比を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGearRatio

LabVIEWHIMC Get Gear Ratio.vi

Python

GetGearRatio

4-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.7 HIMC_IsInGear
目的
スレーブ軸が「エンゲージ」状態にあるかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsInGear(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_in_gear);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_in_gear [out]スレーブ軸の有効ステータスを受け取るバッファーへのポインター
スレーブ軸が「InGear」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場
合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsInGear

LabVIEWHIMC Is In Gear.vi

PythonIsInGear

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-9

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.8 HIMC_IsGearMaster
目的
軸がマスター軸かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsGearMaster(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_gear_master);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_gear_master [out]軸がマスター軸かどうかのステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「GearMaster」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGearMaster

LabVIEWHIMC Is Gear Master.vi

PythonIsGearMaster

4-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能

4.9 HIMC_IsGearSlave
目的
軸がスレーブ軸かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsGearSlave(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_gear_slave);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_gear_slave [out]スレーブ軸かどうかのステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸が「GearSlave」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGearSlaveLabVIEWHIMC Is Gear Slave.vi

PythonIsGearSlave

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-11

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

シンクロモーション機能(このページはブランクになっています)

4-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5. ガントリー機能
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

概要 ..................................................................................................................... 5-2
HIMC_EnableGantryPair ..................................................................................... 5-3
HIMC_DisableGantryPair .................................................................................... 5-4
HIMC_GetGantryPairID ....................................................................................... 5-5
HIMC_IsGantryPair ............................................................................................. 5-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ガントリー機能

5.1 概要ガントリー構成は、図 5.1.1 に示すように、右側(RHS)軸と左側(LHS)軸のペアを仮想直線軸とヨー軸のペアに変換します。ガントリー構成を確立した後、ユーザーは、RHS 軸に直線軸方向コマンドを与えて、RHS 軸と LHS 軸の両方を同じ方向に駆動し、LHS 軸にヨー軸方向の回転運動コマンドを与えることができます。

図 5.1.1

ガントリー構成では、直線軸とヨー軸の位置フィードバックは次のように定義されます。

𝑃𝑜𝑠𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟 =𝑃𝑜𝑠𝑅𝐻𝑆 + 𝑃𝑜𝑠𝐿𝐻𝑆;
2

𝑃𝑜𝑠𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟：直線軸の位置フィードバック

𝑃𝑜𝑠𝑦𝑎𝑤：ヨー軸の位置フィードバック

𝑃𝑜𝑠𝑅𝐻𝑆：右軸の位置フィードバック

𝑃𝑜𝑠𝐿𝐻𝑆：左軸の位置フィードバック

𝑃𝑜𝑠𝑦𝑎𝑤 =𝑃𝑜𝑠𝑅𝐻𝑆 − 𝑃𝑜𝑠𝐿𝐻𝑆2

図 5.1.2 は、リニア軸、ヨー軸、RHS 軸、LHS 軸の位置フィードバックの回路図です。

図 5.1.2

5-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ガントリー機能

5.2 HIMC_EnableGantryPair
目的
ガントリーペアをセットアップします構文
int HIMC_EnableGantryPair(
int ctrl_id,
int lhs_axis_id,
int rhs_axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

lhs_axis_id [in]左側 Axis index

rhs_axis_id [in]右側 Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、両方の軸が無効になっている場合にのみ適用されます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableGantryPair

LabVIEWHIMC Enable Gantry Pair.vi

PythonEnableGantryPair

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ガントリー機能

5.3 HIMC_DisableGantryPair
目的
ガントリーペアを分割します構文
int HIMC_DisableGantryPair(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
ガントリーペアのいずれかの Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、両方の軸が無効になっている場合にのみ適用されます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableGantryPair

LabVIEWHIMC Disable Gantry Pair.vi

PythonDisableGantryPair

5-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ガントリー機能

5.4 HIMC_GetGantryPairID
目的
任意のガントリー軸のガントリーペア ID を取得します
構文
int HIMC_GetGantryPairID(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]ガントリーペアのいずれかの Axis index

p_id [out]ガントリーペア ID を受け取るバッファーへのポインター
入力軸がガントリー軸でない場合は-1 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGantryPairID

LabVIEWHIMC Get Gantry Pair ID.vi

Python

GetGantryPairID

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ガントリー機能

5.5 HIMC_IsGantryPair
目的
2 つの軸がガントリーペアであるかどうかを照会します
構文
int HIMC_IsGantryPair(
int ctrl_id,
int axis_id_1,
int axis_id_2,
int *p_is_gantry_pair);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id_1 [in]Axis index 1

axis_id_2 [in]Axis index 2

p_is_gantry_pair [out]2 つの軸がガントリーペアであるかどうかのステータスを受け取るバッファーへのポインター。2 つの軸が「GantryPair」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGantryPair

LabVIEWHIMC Is Gantry Pair.vi

PythonIsGantryPair

5-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6. グループ機能
6.1

概要 ..................................................................................................................... 6-3
6.1.1
グループ変数 .......................................................................................................... 6-6
6.1.2
座標系 ..................................................................................................................... 6-9
6.1.3
運動学 ................................................................................................................... 6-13
6.1.4
バッファーモード ................................................................................................ 6-13
6.1.5
Transition モード ................................................................................................. 6-15
6.2
グループモーションコントロール ..................................................................... 6-17
6.2.1
HIMC_EnableGroup ............................................................................................ 6-17
6.2.2
HIMC_DisableGroup ........................................................................................... 6-18
6.2.3
HIMC_ResetGroup .............................................................................................. 6-19
6.2.4
HIMC_StopGroup ................................................................................................ 6-20
6.2.5
HIMC_HaltGroup ................................................................................................. 6-21
6.2.6
HIMC_ResumeGroup.......................................................................................... 6-22
6.2.7
HIMC_JogGroup .................................................................................................. 6-23
6.2.8
HIMC_JogGroupAxis .......................................................................................... 6-24
6.2.9
HIMC_LineAbs2D ................................................................................................ 6-25
6.2.10 HIMC_LineAbs3D ................................................................................................ 6-26
6.2.11 HIMC_LineRel2D ................................................................................................. 6-27
6.2.12 HIMC_LineRel3D ................................................................................................. 6-28
6.2.13 HIMC_Arc2D ........................................................................................................ 6-29
6.2.14 HIMC_ArcCW2D.................................................................................................. 6-31
6.2.15 HIMC_ArcCCW2D ............................................................................................... 6-32
6.2.16 HIMC_Circle2D .................................................................................................... 6-33
6.2.17 HIMC_ArcAngle2D .............................................................................................. 6-35
6.3
グループ設定 ..................................................................................................... 6-37
6.3.1
HIMC_AddAxesToGrp ......................................................................................... 6-37
6.3.2
HIMC_RemoveAxisFromGrp ............................................................................. 6-38
6.3.3
HIMC_SetupGroup .............................................................................................. 6-39
6.3.4
HIMC_UngrpAllAxes ........................................................................................... 6-40
6.3.5
HIMC_GetGroupID .............................................................................................. 6-41
6.3.6
HIMC_SetGrpMotionProfile ................................................................................ 6-42
6.3.7
HIMC_SetGrpAngMotionProfile ......................................................................... 6-44
6.3.8
HIMC_GetGrpKin................................................................................................. 6-46
6.3.9
HIMC_SetGrpKin ................................................................................................. 6-47
6.3.10 HIMC_GetGrpMaxVel ......................................................................................... 6-48
6.3.11 HIMC_SetGrpVel ................................................................................................. 6-49
6.3.12 HIMC_GetGrpMaxAcc ........................................................................................ 6-50
6.3.13 HIMC_SetGrpAcc ................................................................................................ 6-51
6.3.14 HIMC_SetGrpAccTime........................................................................................ 6-52
6.3.15 HIMC_GetGrpMaxDec ........................................................................................ 6-53
6.3.16 HIMC_SetGrpDec ................................................................................................ 6-54
6.3.17 HIMC_SetGrpDecTime ....................................................................................... 6-55
6.3.18 HIMC_GetGrpSMTime ........................................................................................ 6-56
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-1

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グループ機能HIMC API リファレンスガイド

6.3.19 HIMC_SetGrpSMTime ........................................................................................ 6-57
6.3.20 HIMC_GetGrpCoordSys ..................................................................................... 6-58
6.3.21 HIMC_SetGrpCoordSys ..................................................................................... 6-59
6.3.22 HIMC_GetGrpBufferMode .................................................................................. 6-60
6.3.23 HIMC_SetGrpBufferMode .................................................................................. 6-61
6.3.24 HIMC_GetGrpTransMode .................................................................................. 6-62
6.3.25 HIMC_SetGrpTransMode ................................................................................... 6-63
6.3.26 HIMC_SetGrpTransPrm...................................................................................... 6-64
6.3.27 HIMC_GetGrpCmdNum...................................................................................... 6-65
6.3.28 HIMC_SetGrpVelScale ....................................................................................... 6-66
6.3.29 HIMC_GetGrpVelScale ....................................................................................... 6-67
6.3.30 HIMC_GetGrpCoordTrans.................................................................................. 6-68
6.3.31 HIMC_SetGrpCoordTrans .................................................................................. 6-69
6.3.32 HIMC_GetGrpPoseCmd ..................................................................................... 6-70
6.3.33 HIMC_GetGrpPoseFb ......................................................................................... 6-71
6.4
グループステータス .......................................................................................... 6-72
6.4.1
HIMC_IsGrpEnabled ........................................................................................... 6-72
6.4.2
HIMC_IsGrpMoving ............................................................................................. 6-73
6.4.3
HIMC_IsGrpInPos ............................................................................................... 6-74
6.4.4
HIMC_IsGrpErrorStop ......................................................................................... 6-75
6.5
高度なグループモーションコントロール .......................................................... 6-76
6.5.1
HIMC_LinAbs ....................................................................................................... 6-76
6.5.2
HIMC_LinRel ........................................................................................................ 6-78
6.5.3
HIMC_CircAbs ..................................................................................................... 6-80
6.5.4
HIMC_CircRel ...................................................................................................... 6-82

6-2

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.1 概要HIMC は、LineAbs2D / 3D、LineRel2D / 3D、Arc2D、Circle2D などの多軸直線および円弧同時補間機
能の軸グループモーションコマンドを提供します。軸モーションコマンドと比較して、軸グループモー
ションコマンドは、各軸の同期を確実にします。各軸のモーションの開始時間と停止時間は同じであり、コントローラーは、ユーザーが指定した基準速度に基づいて各軸のモーション速度を調整します。
図 6.1.1 に HIMC 軸グループモーションコマンドのパラメータフロー図を示します。各軸の位置フィー
ドバックは、順運動学の計算を通過するため、機械座標系での軸グループの位置フィードバック(直交位置フィードバック)が取得されます。ユーザーによって与えられたターゲットコマンドに基づいて、コントローラーは、軸グループのモーションプロファイル(図 6.1.2 が示すように)による空間内の補間コマ
ンド(デカルト位置コマンド)を計画し、逆運動学を使用して各軸の対応する位置コマンドを計算します。

図 6.1.1

ツール中心点経路

機械座標系

図 6.1.2

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6-3

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能軸グループモーションコマンドでは、HIMC は空間内の各セグメントの移動距離を計算します。軸移動
コマンドとは異なり、速度計画は空間内の軸グループの移動方向に沿って計画され、移動方向は移動コ
マンドの方向に基づいて変化します。
軸グループモーションコマンドは、軸モーションコマンドに似ています。また、図 6.1.3 に示すように、S カーブ速度計画も採用しています。空間内の軸群の動きは、並進と回転の 2 つの部分で構成されます。並進指令は XYZ の位置指令で構成され、回転指令は ABC の回転指令で構成されます。軸グループを使用すると、ユーザーは、プロファイルジェネレーターの最大速度、最大加速度、最大減速度、滑らかな時間を含む、平行移動と回転の速度計画パラメーターを設定できます。
T カーブ加速時間 Ta

スムーズ時間 Ts

最大減速度
基準速度

総移動距離 S
最大加速度
スムーズ時間 Ts

図 6.1.3

図 6.1.4 に示すように、各軸グループのモーションコマンドは 1 つのセグメントとして表示されます。
動作中、各セグメントの並進コマンドと回転コマンド、およびユーザーが設定した速度計画パラメーターに基づいて、HIMC は並進コマンドと回転コマンドの移動時間を計算します。長い移動時間の速度計
画パラメーターは、軸グループの送り速度として表示されます。移動時間の短い方は、送り速度指令で配分された動作指令に従って移動します。
円弧（経路長：L2）
セグメント 2ライン
（経路長：L1）
セグメント 1曲線
（経路長：L3）
セグメント 3
図 6.1.4

HIMC には、軸グループコマンド用の組み込みバッファーがあります。各モーションコマンドのセグメ
ントは、このバッファーに配置されます。同時に最大 512 個のモーションコマンドを受け入れることができます。この容量制限を超えるモーションコマンドはコントローラーによって破棄され、エラーメッ
セージが表示されます。セグメントのモーションコマンド間では、ユーザーが設定したバッファーモードとトランジションモードに基づいて、速度とパスが計画されます。選択したモードによって、計画された速度と経路が変更される場合があります。図 6.1.4 を例にとると、各セグメントの速度ハンドオー
6-4

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能バーを設定するためにバッファーモードが使用される場合、この軸モーションの全長は「S=L_1 (直線)+L_2 (円弧)+L_3 (曲線)」になります。詳細については、セクション 6.1.4 および 6.1.5 を参照してください。
軸グループのモーションステータスは、軸のモーションステータスに似ています。また、「移動」と「定位置」に分けることもできます。動作中は、図 3.1.4 に示すように、以下を含む 3 つのフェーズがあります：
1. 軸グループが動いていて、位置が合っていない
2. 軸グループは動いていませんが、位置が合っていません
3. 軸グループは移動しておらず、所定の位置にあります
ターゲット半径とデバウンス時間を使用して軸がインポジションかどうかをチェックする軸モーション
コマンドとは異なり、軸グループモーションコマンドは、グループ内のすべての軸がインポジションかどうかをチェックします。つまり、軸グループがインポジションの場合、グループ内のすべての軸が「インポジション」状態になります。

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6-5

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.1.1 グループ変数
軸グループ変数は、モーションコマンド変数、プロファイルジェネレーター変数、ステータス変数の 3
つのカテゴリに分類されます。ユーザーは、iA Studio のスコープマネージャーを介して目的の変数を選択できます(「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.8 を参照)。詳細な説明を表 6.1.1.1 から表
6.1.1.5 に示します。
表 6.1.1.1 軸グループのモーションコマンド変数

名称

変数

単位

説明

CartesianPosition
Commandcarte_pose_cmd

mm またはdeg

機械座標系 (MCS) の軸グループの空間位置コマンド。[X Y Z A
B C] の値を含む配列です。

Cartesian
Velocity
Commandcarte_vel_cmd

mm/s または deg/s

機械座標系 (MCS) の軸グループの空間速度コマンド。[X Y Z A
B C] の値を含む配列です。

CartesianPosition
Feedback

carte_pose_fb

mm またはdeg

機械座標系 (MCS) の軸グループの空間位置フィードバック。
[X Y Z A B C] の値を含む配列です。

Axis Position
Commandjoint_pos_cmd

mm またはdeg

軸座標系(ACS)での軸グループの軸位置指令の配列です。

Axis Velocity
Commandjoint_vel_cmd

mm/s または deg/s

軸座標系(ACS)での軸グループの軸速度コマンドの配列です。

Axis
Acceleration
Commandjoint_acc_cmd

mm/s2 または deg/s2

軸座標系(ACS)の軸グループの軸加速度コマンドの配列です。

Axis Position
Feedback

joint_pos_fb

mm またはdeg

軸座標系(ACS)での軸グループの軸位置フィードバックの配列です。

CartesianPosition Error

carte_pose_err

mm またはdeg

機械座標系(MCS)の軸グループの空間位置エラー。[X Y Z A B C]の値を含む配列です。

ReferenceGroup Position

grp_pg_pos

mm またはdeg

軸グループの基準位置。これは、軸グループコマンドのモーショ
ンプロファイルに従って、プロファイルジェネレーターから生成された位置セットポイントです。

ReferenceGroup Velocity

grp_pg_vel

mm/s または deg/s

軸グループの基準速度。これは、軸グループコマンドのモーショ
ンプロファイルに従って、プロファイルジェネレーターから生成された速度設定値です。

ReferenceGroup
Acceleration

grp_pg_acc

mm/s2 または deg/s2

軸グループの基準加速度。これは、軸グループコマンドのモーションプロファイルに従って、プロファイルジェネレーターから生成された加速度設定値です。

6-6

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能表 6.1.1.2 軸グループのプロファイルジェネレーター変数

名称

変数

単位

説明

Group Max.
Linear Profile
Velocity

grp_lin_vel

mm/s

軸グループの最大線形プロファイル速度。
必ずしも達していない。

Group Max.
Linear Profile
Acceleration

grp_lin_acc

mm/s2

軸グループの最大線形プロファイル加速度。
必ずしも達していない。

Group Max.
Linear Profile
Deceleration

grp_lin_dec

mm/s2

軸グループの最大線形プロファイル減速度。
必ずしも達していない。

Group Linear
Smooth Time

grp_lin_sf

ms

軸グループの線形プロファイルの平滑化時間。入力範囲は 0 ～500 です。値を大きくすると、モーション中の機械的振動を減らすことができますが、合計モーション時間は影響を受けます。

Group Max.
Angular Profile
Velocity

grp_ang_vel

deg/s

軸グループの最大角プロファイル速度。
必ずしも達していない。

Group Max.
Angular Profile
Acceleration

grp_ang_acc

deg/s2軸グループの最大角度プロファイル加速度。
必ずしも達していない。

Group Max.
Angular Profile
Deceleration

grp_ang_dec

deg/s2軸グループの最大角度プロファイル減速。
必ずしも達していない。

Group Angular
Smooth Time

grp_ang_sf

ms

軸グループの角度プロファイルの平滑化時間。入力範囲は 0 ～500 です。値を大きくすると、モーション中の機械的振動を減らすことができますが、合計モーション時間は影響を受けます。

表 6.1.1.3 軸グループのステータス変数

名称

変数

単位

説明

Group Fault
Statusgrp_fault_status

N/A

軸グループのエラーステータス：ビット定義については、表
6.1.1.4 を参照してください。

Group Motion
Statusgrp_motion_status

N/A

軸グループのモーションステータス：ビット定義については、表
6.1.1.5 を参照してください。

表 6.1.1.4 軸グループエラーステータスのビット定義

Bit

名称

説明

デフォルトの応答

0Error Stop

Axis group at “error stop” state

N/A

1

Axis Fault

Slave drive fault

コントローラーは軸を無効にします。
軸グループが同期していません。

2

Software Limit

Axis software limit triggered

コントローラーがモーションを停止します。軸グループが同期していません。

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能表 6.1.1.5 軸群モーションステータスのビット定義

Bit

名称

説明

備考

0

Enabled

軸グループが有効になります

N/A

1

Moving軸群が動いています

N/A

2

In Position

軸グループはインポジションです

軸グループ内のすべての軸がインポジションです。

3

Input Shape

軸グループの入力形状フィルターを有効にしますセクション 13.1 を参照してください

6-8

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.1.2 座標系
表 6.1.2.1 は、軸座標系(ACS)、機械座標系(MCS)、製品座標系(PCS)、ワークピース座標系(WCS)、グ
ローバル座標系、および座標オフセットを含む、HIMC の座標系の定義と説明を示しています。
表 6.1.2.1

HMPL 定義説明

CS_ACS

軸座標系。
これは、個々のモーターの動きに関連しています。

CS_MCS

機械座標系。
(「ワールド座標系」または「ベース座標系」と呼ばれることもあります)
これは機械の原点が固定された座標系であり、キネマティクス変換を介して ACS にリンクされています (セクション 6.1.3 を参照)。空間内の位置と方向を示すために、合計
で 6 つの次元があります(3 つの並進、3 つの回転)。

CS_PCS

製品座標系 (CNC プログラムでは「プログラム座標系」)。
製品やワークに取り付けて、座標変換パラメーターを設定できます。

CS_WCS#(#=1~15)

ワーク座標系。
ワーク原点を設定するために使用され、最大 15 の独立したワーク座標系を提供します。デフォルトはオフセットなしです。Product Coordinate System に依存するため、座標変換パラメーターを設定できます。

CS_GLOBAL

グローバル座標系。
グローバルなゼロ点を設定するために使用され、各軸グループのグローバルな空間関係を確立できます。
まだサポートされていません。

CS_OFFSET

座標オフセット。
仮のゼロ点設定に使用します。デフォルトはオフセットなしです。つまり、オフセットの座標原点はマシンの座標原点です。Product Coordinate System に依存するため、座標変換パラメーターを設定できます。

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能図 6.1.2.1 に回転軸 2 軸のスカラロボットの ACS、MCS、PCS の関係例を示します。ACS と MCSは、順運動学と逆運動学によって変換されます (セクション 6.1.3 を参照)。一方、MCS と PCS には座標変換関係があります。座標系上の位置は、座標の並進と回転によって取得されます

図 6.1.2.1

MCS を PCS に変換する場合、HIMC は必要に応じてマシンのワーク座標(WCS1~15)と座標オフセット(OFFSET)を設定できます。座標系の設定には、並進 3 自由度(X、Y、Z)と回転 3 自由度(A、B、C)を使用して空間での姿勢を示します。
HIMC は、固定角度で「Roll-Pitch-Yaw」回転規則を採用しています。図 6.1.2.2 が示すように、X 軸に沿って回転する自由度はロール、角度 A です。Y 軸に沿って回転する自由度はピッチ、角度 B です。Z
軸に沿って回転する自由度は、Yaw、角度 C です。この回転規則は、図 6.1.2.3 に示すように、スペー
ス内のオブジェクトの向きを示すためにテイトブライアン角度で ZYX のシーケンスを使用するのと同じです。

図 6.1.2.2

6-10

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能図 6.1.2.3

座標オフセットがない場合、各 WCS と MCS の関係は図 6.1.2.4 のようになります。

図 6.1.2.4

座標オフセットを加えると、WCS と MCS の関係は図 6.1.2.5 のようになります。座標オフセットの変換が追加されます。

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6-11

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能図 6.1.2.5

上記の機能に基づいて、ユーザーは HIMC で座標変換のパラメーターを定義し、座標系間の変換関係を確立できます。図 6.1.2.6 に座標系の関係を示します。わかりやすくするために、図では XY 平面の座標のみを示しています。実際のアプリケーションでは、ユーザーは座標変換に 6 つの自由度 (X、Y、Z、A、B、C)を設定できます。

図 6.1.2.6

6-12

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.1.3 運動学
キネマティクスは、主に ACS(軸座標系)と MCS(機械座標系)の間の変換を扱います。フォワードキネマ
ティクスは、ACS の各軸の位置フィードバックから MCS の座標位置までの計算です。逆に、逆運動学
は、MCS の座標位置から ACS の各軸の位置までの計算です。表 6.1.3.1 に、HIMC が提供するキネマ
ティクスコンフィギュレーションの定義を示します。
表 6.1.3.1

ID

名称

説明

1

Cartesian

連携モーショングループの各軸を直交座標の X、Y、Z、A、B、C 軸にそれぞれマッピングします。関節空間で許容される最大軸数は 6 です。(軸グループのデフォルト)

2

SCARA

（サポートされていません）

3

WAFER

（サポートされていません）

4

6-Axis Articulated Robot（サポートされていません）

6.1.4 バッファーモード
バッファーモードは、隣接するパスの終点での速度プロファイルを決定します。ユーザーはこの設定を使用して、隣接する 2 つのパスのプロファイル速度を計画できます。表 6.1.4.1 に、HIMC が提供する
バッファーモードの定義を示します。
表 6.1.4.1

HMPL 定義
BM_ABORT

説明
進行中のモーションを中止し、すぐに次のモーションを開始します
現在のパスが完了したら、次のパスを開始します。

BM_BUFFHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-13

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能速度は、現在のパスの速度とブレンドされます。(ブレンド)

BM_PREV

速度は、次のパスの速度とブレンドされます。(ブレンド)

BM_NEXT

速度は、2 つのパス間でより高い速度とブレンドされます。(ブレンド)

BM_HIGH

速度は、2 つのパスの間の低い速度とブレンドされます。(ブレンド)

BM_LOW

6-14

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.1.5 Transition モード
トランジションモードは、隣接するパス間のトランジションカーブのタイプを決定します。この設定により、HIMC は、設定されたパラメーターに基づいて 2 つの線形モーションコマンド間のコーナースム
ージングの計算を行います (表 6.1.5.1 を参照)。より良い計画パスを実現するために、これは元のモーションプロファイルに影響します。
表 6.1.5.1

HMPL 定義

説明

対応パラメーター

単位

TM_NONEなし: トランジション曲線を挿入しません（デフォルトモード）

N/A

N/A

TM_START_VEL(Not supported)

開始速度

TPStartVelocity

mm/s または deg/s

TM_CONST_VEL

等速度

TPVelocity

mm/s または deg/s

TM_CORNER_DIST

コーナー距離TPCornerDistance

mm または deg

TM_MAX_CORNER_DEV(Not supported)

最大コーナー偏差TPCornerDeviation

mm または deg

高度なグループモーション制御の関数「HIMC_LinAbs」および「HIMC_LinRel」をトランジションモー
ド TM_CONST_VEL で使用して円運動の速度を割り当てる場合、円の開始位置からコーナーまでの距
離は、セクション 6.3.25 で設定されたトランジションモードの距離パラメーターによって図のように決定されます。トランジションモード TM_CORNER_DIST を使用して、円の開始位置からコーナーまでの距離を割り当てると、円運動の速度は、セクション 6.3.25 で設定されたトランジションモードの速度パラメーターによって決定されます。
トランジションモードで計算されたスムージング円半径がセグメントの長さを超える場合、セグメント間のトランジションモード関数は無視されます。

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6-15

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能
円運動の中心円運動の半径n+1 番目の移動指令：PP2

n 番目の移動指令：PP1

コーナー距離：C1P
図 6.1.5.1

6-16

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MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2 グループモーションコントロール
6.2.1 HIMC_EnableGroup目的軸グループを有効にします
構文
int HIMC_EnableGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この関数を実行する前に、グループ内のすべての軸を有効にする必要があります。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableGroupLabVIEWHIMC Enable Group.vi

PythonEnableGroupHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-17

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.2 HIMC_DisableGroup目的軸グループを無効にします
構文
int HIMC_DisableGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableGroupLabVIEWHIMC Disable Group.vi

PythonDisableGroup

6-18

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MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.3 HIMC_ResetGroup目的軸グループの状態を「グループエラー停止」から「グループスタンバイ」に変更します構文
int HIMC_ResetGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、すべてのエラーがクリアされた後にのみ使用できます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ResetGroupLabVIEWHIMC Reset Group.vi

PythonResetGroupHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-19

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.4 HIMC_StopGroup目的軸グループの動作を停止します構文
int HIMC_StopGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸グループのモーションキューがクリアされます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopGroupLabVIEWHIMC Stop Group.vi

PythonStopGroup

6-20

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HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.5 HIMC_HaltGroup目的軸グループの動作を停止するのにその速度は 0 に設定します構文
int HIMC_HaltGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸グループが所定の位置にない場合、移動を続けます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_HaltGroupLabVIEWHIMC Halt Group.vi

PythonHaltGroup

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-21

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.6 HIMC_ResumeGroup目的「停止」状態から軸グループの動作を再開します構文
int HIMC_ResumeGroup(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ResumeGroupLabVIEWHIMC Resume Group.vi

PythonResumeGroup

6-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.7 HIMC_JogGroup目的
軸群を機械座標系の指定方向に特定の速度で無限運動を開始させる
構文
int HIMC_JogGroup(
int
ctrl_id,int
group_id,
intcarte_dir,
double jog_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

carte_dir [in]機械座標系での運動方向
0 ～ 5 の数字は機械座標系の 6-DOF {X, Y, Z, A, B, C}を順番に表します。

jog_vel [in]特定の速度の値
その正/負の値は、運動方向の同方向/逆方向の動きを表します。
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_JogGroupLabVIEWHIMC Jog Group.vi

PythonJogGroup

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-23

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.8 HIMC_JogGroupAxis
目的軸グループ内の特定の軸に、軸座標系で特定の速度で無限運動を開始させること
構文
int HIMC_JogGroupAxis(
int
ctrl_id,int
group_id,
int
grp_axis,
double jog_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

grp_axis [in]軸グループで Axis index.
番号 0 ～ 8 は、各軸が軸グループに追加される順番を表します。

jog_vel [in]特定の速度の値
その正/負の値は、運動方向の同方向/逆方向の動きを表します。
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_JogGroupAxis

LabVIEWHIMC Jog Group Axis.vi

PythonJogGroupAxis

6-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.9 HIMC_LineAbs2D
目的
機械座標系の絶対目標位置に向けて、軸グループ上で補間された 2 次元の直線移動を指令します構文
int HIMC_LineAbs2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double end_x,
double end_y);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

end_x [in]X 座標での絶対ターゲット位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対ターゲット位置の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LineAbs2DLabVIEWHIMC Line Abs2D.vi

PythonLineAbs2D

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-25

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.10 HIMC_LineAbs3D
目的
機械座標系の絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 3 次元の直線移動を命令します。
構文
int HIMC_LineAbs3D(
int
ctrl_id,int
group_id,double end_x,
double end_y,double end_z);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

end_x [in]X 座標での絶対ターゲット位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対ターゲット位置の値

end_z [in]Z 座標での絶対ターゲット位置の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LineAbs3D

LabVIEWHIMC Line Abs3D.vi

PythonLineAbs3D

6-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.11 HIMC_LineRel2D
目的
機械座標系の相対位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元の直線移動を指令します。
構文
int HIMC_LineRel2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double distance_x,
double distance_y);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

distance_x [in]X 座標での相対距離の値

distance_y [in]Y 座標での相対距離の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LineRel2DLabVIEWHIMC Line Rel2D.vi

PythonLineRel2D

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-27

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.12 HIMC_LineRel3D
目的
機械座標系の相対位置に向かって、軸グループ上で補間された 3 次元の直線移動を指令します構文
int HIMC_LineRel3D(
int
ctrl_id,int
group_id,double distance_x,
double distance_y,
double distance_z);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

distance_x [in]X 座標での相対距離の値

distance_y [in]Y 座標での相対距離の値

distance_z [in]Z 座標での相対距離の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LineRel3D

LabVIEWHIMC Line Rel3D.vi

PythonLineRel3D

6-28

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.13 HIMC_Arc2D
目的
機械座標系の絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元円運動を指令します。
構文
int HIMC_Arc2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double border_x,
double border_y,
double end_x,
double end_y);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

border_x [in]X 座標での境界の絶対位置の値

border_y [in]Y 座標での境界の絶対位置の値

end_x [in]X 座標での絶対終了位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対終了位置の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-29

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_Arc2DLabVIEWHIMC Arc2D.vi

PythonArc2D

長所
ユーザーは境界点(動きの中で最も遠い点)を指定し、マシンがそこに到達できることを確認できます。

終了点

短所
1 つのコマンドで角度 < 2π に制限されます。

境界点

開始点

6-30

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.14 HIMC_ArcCW2D
目的
機械座標系の時計回りの絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元円運動を指令します。
構文
int HIMC_ArcCW2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double center_x,
double center_y,
double end_x,
double end_y);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_x [in]X 座標の絶対中心位置の値

center_y [in]Y 座標の絶対中心位置の値

end_x [in]X 座標での絶対終了位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対終了位置の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ArcCW2DLabVIEWHIMC ArcCW2D.vi

PythonArcCW2DHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-31

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.15 HIMC_ArcCCW2D
目的
機械座標系の反時計回りの絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元円運動を指令します。
構文
int HIMC_ArcCCW2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double center_x,
double center_y,
double end_x,
double end_y);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_x [in]X 座標の絶対中心位置の値

center_y [in]Y 座標の絶対中心位置の値

end_x [in]X 座標での絶対終了位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対終了位置の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ArcCCW2DLabVIEWHIMC ArcCCW2D.vi

PythonArcCCW2D

6-32

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.16 HIMC_Circle2D
目的
機械座標系の絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元円運動を指令します構文
int HIMC_Circle2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double center_x,
double center_y,
double end_x,
double end_y,
int
turns
);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_x [in]X 座標の絶対中心位置の値

center_y [in]Y 座標の絶対中心位置の値

end_x [in]X 座標での絶対終了位置の値

end_y [in]Y 座標での絶対終了位置の値

turns [in]始点を基準とした円形パスのターン数
円形パスの方向と合計角度を決定します

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) パラメーター turns は、円軌道の回転方向を表します。
turns >= 0 の場合、反時計回りに移動します。turns < 0 の場合、時計回りに移動します。
(2) || turns || 時 <= 1、円形軌道の合計移動角度は < 360°です。
円軌道の移動角度の合計が >= 360° (つまり、1 回転または複数回転)の場合、|| turns || >= 2 でなければなりません。
(3) この関数を使用する場合、turns = 0 と turns = 1 の動作は同じです。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-33

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_Circle2DLabVIEWHIMC Circle2D.vi

PythonCircle2D

終了点
長所
角度に制限はありません。

中心点

θ

短所
ユーザーは境界点(動きの最も遠い点)を指定できません。そのため、境界点に到達しない
場合があります。

開始点
turns の値は、円運動の方向を決定します。※ angle = θ + turns × 360※
turns≧0 は C.C.W を示します。方向、turns<0 は C.W.方向を示します。turns =0 の動きは、turns =1の動きと同じであることに注意してください。次の表では、例として θ = 210°を使用しています。
Turns
-2
-1
0
1
2

6-34

計算
210 − 2 × 360°
210 − 1 × 360°
210 + 0 × 360°
210 + 0 × 360°
210 + 1 × 360°

角度 ( 度 )
−510°
−150°
210°
210°
570°

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MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.2.17 HIMC_ArcAngle2D
目的
与えられた角度に基づいて、機械座標系の絶対目標位置に向かって、軸グループ上で補間された 2 次元
円運動を指令します。
構文
int HIMC_ArcAngle2D(
int
ctrl_id,int
group_id,double center_x,
double center_y,
double angle);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_x [in]X 座標の絶対中心位置の値

center_y [in]Y 座標の絶対中心位置の値

angle [in]絶対中心位置に対する始点と終点の角度。
円運動の方向と回転角度を決定します。
パラメーター単位：deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
パラメーター「angle」は、円軌道の回転方向を表します。
「angle」> 0 の場合、反時計回りに移動します。「angle」< 0 の場合、時計回りに移動します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-35

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ArcAngle2D

LabVIEWHIMC Arc Angle2D.vi

Python

ArcAngle2D

終点θ の値は、円運動の方向を決定します。
θ > 0：反時計回りに移動
θ < 0：時計回りに移動

θ>0
θ<0
中心点

始点

6-36

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3 グループ設定
6.3.1 HIMC_AddAxesToGrp
目的
特定の順序で軸グループに軸を追加します。
構文
int HIMC_AddAxesToGrp(
int ctrl_id,
int group_id,
int num_of_axes,
int *p_axis_list,);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

num_of_axes [in]軸グループに追加する軸の数。(最大: 9)

p_axis_list [in]軸 ID のシーケンスリストを格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_AddAxesToGrp

LabVIEWHIMC Add Axes To Grp.vi

PythonAddAxesToGrp

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-37

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.2 HIMC_RemoveAxisFromGrp
目的軸グループから最後の軸を削除します。
構文
int HIMC_RemoveAxisFromGrp(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_RemoveAxisFromGrp

LabVIEWHIMC Remove Axis From Grp.vi

PythonRemoveAxisFromGrp

6-38

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.3 HIMC_SetupGroup
目的
特定の順序で軸グループを設定します。
構文
int HIMC_SetupGroup(
int ctrl_id,
int group_id,
int num_of_axes,
int *p_axis_list,);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

num_of_axes [in]軸数。(最大: 9)

p_axis_list [in]軸 ID のシーケンスリストを格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetupGroupLabVIEWHIMC Setup Group.vi

PythonSetupGroupHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-39

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.4 HIMC_UngrpAllAxes
目的軸グループをグループ解除して無効にします。
構文
int HIMC_UngrpAllAxes(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_UngrpAllAxes

LabVIEWHIMC Ungrp All Axes.vi

PythonUngrpAllAxes

6-40

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.5 HIMC_GetGroupID
目的軸が属する軸グループ ID を取得します。
構文
int HIMC_GetGroupID(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_group_id [out]軸が属する軸グループ ID を受け取るバッファーへのポインター
値が-1 の場合、軸がどの軸グループにも属していないことを示します。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGroupIDLabVIEWHIMC Get Group ID.vi

PythonGetGroupID

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-41

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.6 HIMC_SetGrpMotionProfile目的
軸グループの TCP 線形モーションパラメーターを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpMotionProfile(int
ctrl_id,int
group_id,double max_velocity,
double max_acceleration,
double max_deceleration,
double smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

max_velocity [in]軸グループの最大線形プロファイル速度。
パラメーター単位：mm/s
入力範囲：0 ～ 5000

max_acceleration [in]軸グループの線形プロファイルの最大加速度。
パラメーター単位：mm/s2
入力範囲：>0 ～ 50000 (加速度を 0 にすることはできません)

max_deceleration [in]軸グループの線形プロファイルの最大減速度。
パラメーター単位：mm/s2
入力範囲：>0 ～ 50000 (減速度を 0 にすることはできません)

smooth_time [in]軸グループの線形プロファイルの平滑化時間。
パラメーター単位：ms
入力範囲：0 ～ 500

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

6-42

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能備考
線形グループモーションプロファイルの既定値は、速度、加速、減速、およびスムーズ時間に対してそれぞれ [100、500、500、50]です。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpMotionProfile

LabVIEWHIMC Set Grp Motion Profile.vi

PythonSetGrpMotionProfile

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-43

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.7 HIMC_SetGrpAngMotionProfile目的
軸グループの TCP 角運動パラメーターを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpAngMotionProfile(int
ctrl_id,int
group_id,double max_velocity,
double max_acceleration,
double max_deceleration,
double smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

max_velocity [in]軸グループの最大角プロファイル速度。
パラメーター単位：deg/s
入力範囲：0 ～ 7200

max_acceleration [in]軸グループの最大角プロファイル加速度。
パラメーター単位：deg/s2
入力範囲：>0 ～ 72000 (加速度を 0 にすることはできません)

max_deceleration [in]軸グループの最大角度プロファイル減速。
パラメーター単位：deg/s2
入力範囲：>0 ～ 72000 (減速度を 0 にすることはできません)

smooth_time [in]軸グループの角度プロファイルの平滑化時間。
パラメーター単位：ms
入力範囲：0 ～ 500

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

6-44

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能備考
角度グループモーションプロファイルのデフォルト値は、速度、加速、減速、およびスムーズ時間に対してそれぞれ [360, 1800, 1800, 50]です。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpAngMotionProfile

LabVIEWHIMC Set Grp Ang Motion Profile.vi

PythonSetGrpAngMotionProfile

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-45

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.8 HIMC_GetGrpKin
目的軸グループのキネマティクスタイプを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpKin(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_grp_kin);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_kin [out]軸グループのキネマティクスタイプを受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpKin

LabVIEWHIMC Get Grp Kin.vi

PythonGetGrpKin

6-46

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.9 HIMC_SetGrpKin
目的軸グループのキネマティクスタイプを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpKin(
int ctrl_id,
int group_id,
int kin_type);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

kin_type [in]軸グループの新しいキネマティクスタイプ。詳細については、セクション 6.1.3 を参照してください。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpKin

LabVIEWHIMC Set Grp Kin.vi

PythonSetGrpKin

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-47

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.10 HIMC_GetGrpMaxVel
目的軸グループの最大プロファイル速度を取得します。
構文

int HIMC_GetGrpMaxVel(
int
ctrl_id,int
group_id,double *p_grp_vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_vel [out]軸グループの最大プロファイル速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s または deg/s

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpMaxVel

LabVIEWHIMC Get Grp Max Vel.vi

PythonGetGrpMaxVel

6-48

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.11 HIMC_SetGrpVel
目的軸グループの最大プロファイル速度を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpVel(
int
ctrl_id,int
group_id,double vel);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

vel [in]軸グループの新しい最大プロファイル速度。
パラメーター単位：mm/s または deg/s
入力範囲：0 ～ 5000

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpVel

LabVIEWHIMC Set Grp Vel.vi

PythonSetGrpVel

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-49

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.12 HIMC_GetGrpMaxAcc
目的軸グループの最大プロファイル加速度を取得します。
構文

int HIMC_GetGrpMaxAcc(
int
ctrl_id,int
group_id,double *p_grp_acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_acc [out]軸グループの最大プロファイル加速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpMaxAcc

LabVIEWHIMC Get Grp Max Acc.vi

PythonGetGrpMaxAcc

6-50

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.13 HIMC_SetGrpAcc
目的軸グループの最大プロファイル加速度を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpAcc(
int
ctrl_id,int
group_id,double acc);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

acc [in]軸グループの新しい最大プロファイル加速度。
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2
入力範囲：>0 ～ 50000 (加速度を 0 にすることはできません)

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpAcc

LabVIEWHIMC Set Grp Acc.vi

PythonSetGrpAcc

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-51

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.14 HIMC_SetGrpAccTime
目的軸グループの加速時間を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpAccTime(int
ctrl_id,int
group_id,double acc_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

acc_time [in]軸グループの加速時間。
パラメーター単位：ms
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpAccTime

LabVIEWHIMC Set Grp Acc Time.vi

PythonSetGrpAccTime

6-52

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.15 HIMC_GetGrpMaxDec
目的軸グループの最大プロファイル減速度を取得します。
構文

int HIMC_GetGrpMaxDec(
int
ctrl_id,int
group_id,double *p_grp_dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_dec [out]軸グループの最大プロファイル減速度を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpMaxDec

LabVIEWHIMC Get Grp Max Dec.vi

PythonGetGrpMaxDec

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-53

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.16 HIMC_SetGrpDec
目的軸グループの最大プロファイル減速度を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpDec(
int
ctrl_id,int
group_id,double dec);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

dec [in]軸グループの新しい最大プロファイル減速度。
パラメーター単位：mm/s2 または deg/s2
入力範囲：>0 ～ 50000 (減速度を 0 にすることはできません)

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpDec

LabVIEWHIMC Set Grp Dec.vi

PythonSetGrpDec

6-54

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.17 HIMC_SetGrpDecTime
目的軸グループの減速時間を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpDecTime(int
ctrl_id,int
group_id,double dec_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

dec_time [in]軸群の減速時間です。
パラメーター単位：ms
入力範囲：ゼロ以外の正の値

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpDecTime

LabVIEWHIMC Set Grp Dec Time.vi

PythonSetGrpDecTime

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-55

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.18 HIMC_GetGrpSMTime
目的軸グループのプロファイルスムーズタイムを取得します。
構文

int HIMC_GetGrpSMTime(int
ctrl_id,int
group_id,double *p_grp_smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_smooth_time [out]軸グループのプロファイルの滑らかな時間を受け取るバッファーへのポイ
ンター
パラメーター単位：ms

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpSMTimeLabVIEWHIMC Get Grp SM Time.vi

PythonGetGrpSMTime

6-56

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.19 HIMC_SetGrpSMTime
目的軸グループのプロファイルスムーズ時間を設定します。
構文

int HIMC_SetGrpSMTime(int
ctrl_id,int
group_id,double smooth_time);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group indexsmooth_time [in]軸グループの新しいプロファイルスムーズ時間。
パラメーター単位：ms
入力範囲：0 ～ 500

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpSMTimeLabVIEWHIMC Set Grp SM Time.vi

PythonSetGrpSMTime

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-57

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.20 HIMC_GetGrpCoordSys
目的軸グループの座標系を取得します。
構文
int HIMC_GetGrpCoordSys(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_grp_coord_sys);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_coord_sys [out]軸グループの座標系を受け取るバッファーへのポインター。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpCoordSysLabVIEWHIMC Get Coord Sys.vi

PythonGetGrpCoordSys

6-58

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.21 HIMC_SetGrpCoordSys
目的軸グループの座標系を設定します。
構文
int HIMC_SetGrpCoordSys(
int ctrl_id,
int group_id,
int coord_sys);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

coord_sys [in]軸グループの新しい座標系。詳細については、セクション 6.1.2 を参照してください。
例：1. kCoord_MCS
2. kCoord_WCS1 | kCoord_PCS
3. kCoord_OFFSET | kCoord_WCS2 | kCoord_PCS

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpCoordSysLabVIEWHIMC Set Grp Coord Sys.vi

PythonSetGrpCoordSys

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-59

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.22 HIMC_GetGrpBufferMode
目的軸グループのバッファーモードを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpBufferMode(int ctrl_id,
int group_id,
int *p_grp_buffer_mode);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_buffer_mode [out]軸グループのバッファーモードを受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpBufferModeLabVIEWHIMC Get Buffer Mode.vi

PythonGetGrpBufferMode

6-60

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.23 HIMC_SetGrpBufferMode
目的軸グループのバッファーモードを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpBufferMode(int ctrl_id,
int group_id,
int buffer_mode);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

buffer_mode [in]軸グループの新しいバッファーモード。詳細については、セクション 6.1.4 を参照してください。
入力範囲：0 ～ 5

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpBufferModeLabVIEWHIMC Set Grp Buffer Mode.vi

PythonSetGrpBufferMode

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-61

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.24 HIMC_GetGrpTransMode
目的軸グループの transition モードを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpTransMode(int ctrl_id,
int group_id,
int *p_grp_trans_mode);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_trans_mode [out]軸グループの transition モードを受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpTransModeLabVIEWHIMC Get Trans Mode.vi

PythonGetGrpTransMode

6-62

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.25 HIMC_SetGrpTransMode
目的軸グループの transition モードを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpTransMode(int ctrl_id,
int group_id,
int trans_mode);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

trans_mode [in]軸グループの新しい transition モード。詳細については、セクション 6.1.5 を参照してください。
入力範囲：0 ～ 4

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpTransModeLabVIEWHIMC Set Grp Trans Mode.vi

PythonSetGrpTransMode

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-63

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.26 HIMC_SetGrpTransPrm
目的軸グループの transition モードのパラメーターを設定します。
構文

int HIMC_SetGrpTransPrm(
int
ctrl_id,int
group_id,double trans_vel,
double trans_dis);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

trans_vel [in]軸グループの新しい transition モードの速度パラメーター。
詳細については、セクション 6.1.5 を参照してください。

trans_dis [in]軸グループの新しい transition モードの距離パラメーター
詳細については、セクション 6.1.5 を参照してください。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpTransPrm

LabVIEWHIMC Set Grp Trans Prm.vi

PythonSetGrpTransPrm

6-64

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.27 HIMC_GetGrpCmdNum
目的コマンドバッファー内の軸グループのコマンド数を取得します。
構文
int HIMC_GetGrpCmdNum(int ctrl_id,
int group_id,
int *p_grp_cmd_num);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_grp_cmd_num [out]コマンドバッファー内の軸グループのコマンド数を受け取るバッファーへの
ポインター

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpCmdNumLabVIEWHIMC Get Grp Cmd Num.vi

PythonGetGrpCmdNum

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-65

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.28 HIMC_SetGrpVelScale
目的
軸群モーションの速度スケールを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpVelScale(int
ctrl_id,int
group_id,double vel_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

vel_scale [in]軸グループモーションの新しい速度スケール。
入力範囲：0 ～ 100

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpVelScale

LabVIEWHIMC Set Grp Vel Scale.vi

PythonSetGrpVelScale

6-66

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.29 HIMC_GetGrpVelScale
目的
軸群モーションの速度スケールを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpVelScale(int
ctrl_id,int
group_id,double *p_grp_vel_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis index

p_grp_vel_scale [out]軸グループモーションの速度スケールを受け取るバッファーへのポインター。 その範囲は 0 ～ 100 です。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpVelScale

LabVIEWHIMC Get Grp Vel Scale.vi

PythonGetGrpVelScale

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-67

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.30 HIMC_GetGrpCoordTrans目的
軸グループの座標系の変換パラメーターを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpCoordTrans(
int
ctrl_id,int
group_id,
int
coord_sys,
double *trans_param);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis index

coord_sys [in]座標系
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

trans_param [out]6-DOF {X, Y, Z, A, B, C}の変換パラメーターを含む 6 要素配列へのポインター。
パラメーター単位：mm（X, Y, Z）、deg（A, B, C）

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpCoordTransLabVIEWHIMC Get Grp Coord Trans.vi

PythonGetGrpCoordTrans

6-68

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.31 HIMC_SetGrpCoordTrans目的
軸グループの座標系の変換パラメーターを設定します。
構文
int HIMC_SetGrpCoordTrans(
int
ctrl_id,int
group_id,
int
coord_sys,
double *trans_param);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis index

coord_sys [in]座標系
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

trans_param [in]6-DOF {X, Y, Z, A, B, C}の変換パラメーターを含む 6 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm（X, Y, Z）、deg（A, B, C）

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpCoordTransLabVIEWHIMC Set Grp Coord Trans.vi

PythonSetGrpCoordTrans

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-69

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.32 HIMC_GetGrpPoseCmd
目的
群座標系の姿勢指令を取得します。
構文
int HIMC_GetGrpPoseCmd(
int
ctrl_id,int
group_id,
int
coord_sys,
double *pose_cmd);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis index

coord_sys [in]座標系
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

pose_cmd [out]6-DOF {X, Y, Z, A, B, C}のポーズコマンドを含む 6 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm（X, Y, Z）、deg（A, B, C）

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpPoseCmd

LabVIEWHIMC Get Grp Pose Cmd.vi

PythonGetGrpPoseCmd

6-70

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.3.33 HIMC_GetGrpPoseFb
目的軸グループの座標系のポーズフィードバックを取得します。
構文
int HIMC_GetGrpPoseFb(
int
ctrl_id,int
group_id,
int
coord_sys,
double *pose_fb);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID.
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis index

coord_sys [in]座標系
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

pose_fb [out]6-DOF {X, Y, Z, A, B, C}のポーズフィードバックを含む 6 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm（X, Y, Z）、deg（A, B, C）

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGrpPoseFb

LabVIEWHIMC Get Grp Pose Fb.vi

PythonGetGrpPoseFb

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-71

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.4 グループステータス
6.4.1 HIMC_IsGrpEnabled目的
軸グループの「有効」ステータスを問い合わせます構文
int HIMC_IsGrpEnabled(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_is_grp_enabled);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID.
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_is_grp_enabled [out]軸グループの有効ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸グループが「GrpEnabled」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場
合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGrpEnabled

LabVIEWHIMC Is Grp Enabled.vi

PythonIsGrpEnabled

6-72

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.4.2 HIMC_IsGrpMoving
目的軸グループの「移動」ステータスを問い合わせます。軸グループが移動している場合、PG(プロファイ
ルジェネレーター)は新しい位置を出力し続けます。
構文
int HIMC_IsGrpMoving(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_is_grp_moving);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_is_grp_moving [out]軸群の移動状態を受け取るバッファーへのポインター
軸グループが「GrpMoving」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGrpMoving

LabVIEWHIMC Is Grp Moving.vi

PythonIsGrpMoving

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-73

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.4.3 HIMC_IsGrpInPos
目的軸グループの「インポジション」ステータスを照会します。軸グループがインポジションの場合、グループ内のすべての軸がインポジションです。
構文
int HIMC_IsGrpInPos(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_is_grp_inpos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_is_grp_inpos [out]軸グループのインポジションステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸グループが「GrpInPos」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGrpInPosLabVIEWHIMC Is Grp In Pos.vi

PythonIsGrpInPos

6-74

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.4.4 HIMC_IsGrpErrorStop
目的軸グループが「エラー停止」状態かどうかを問い合わせます。
構文
int HIMC_IsGrpErrorStop(
int ctrl_id,
int group_id,
int *p_is_grp_errorstop);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

p_is_grp_errorstop [out] 軸グループのエラー停止ステータスを受け取るバッファーへのポインター
軸グループが「GrpErrorStop」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。
戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsGrpErrorStop

LabVIEWHIMC Is Grp Error Stop.vi

PythonIsGrpErrorStop

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-75

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.5 高度なグループモーションコントロール
6.5.1 HIMC_LinAbs
目的
特定の座標系の絶対位置に向かって、軸グループ上で補間された直線移動を命令します。
構文
int HIMC_LinAbs(
int ctrl_id,
int group_id,
CoordPosition *target_pos,
MotionProfile *motion_profile,
CoordSystem coord_sys,
MotionBufferMode buff_mode,
MotionTransitionMode trans_mode,
double trans_par);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

target_pos [in]ツール中心点(エンドエフェクタ)の 6-DOF ターゲット位置を格納するバッファー
へのポインター
パラメーター単位：mm（X, Y, Z）、deg（A, B, C）
詳細については、セクション 18.2 CoordPosition を参照してください。

motion_profile [in]ツールの中心点(エンドエフェクタ)のモーションプロファイル設定を格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.3 MotionProfile を参照してください。

coord_sys [in]該当する座標系を指定します
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

buff_mode [in]パスバッファーモードを指定します
詳細については、セクション 19.3 MotionBufferMode を参照してください。

trans_mode [in]パス transition モードを指定します
詳細については、セクション 19.4 MotionTransitionMode を参照してください。

trans_par [in]特定の transition モードのパラメーターを指定します。
不要な場合はゼロを記入してください。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

6-76

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LinAbs

LabVIEWHIMC Lin Abs.vi

PythonLinAbsHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-77

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.5.2 HIMC_LinRel
目的特定の座標系の相対位置に向かって、軸グループ上で補間された直線移動を命令します。
構文
int HIMC_LinRel(
int ctrl_id,
int group_id,
CoordPosition *relative_dist,
MotionProfile *motion_profile,
CoordSystem coord_sys,
MotionBufferMode buff_mode,
MotionTransitionMode trans_mode,
double trans_par);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

relative_dist [in]ツールの中心点 (エンドエフェクタ)の 6-DOF の相対距離を格納するバッファー
へのポインター
パラメーターの単位：mm（X、Y、Z）、deg（A、B、C）
詳細については、セクション 18.2 CoordPosition を参照してください

motion_profile [in]ツールの中心点 (エンドエフェクタ)のモーションプロファイル設定を格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.3 MotionProfile を参照してください。

coord_sys [in]該当する座標系を指定します
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

buff_mode [in]パスバッファーモードを指定します
詳細については、セクション 19.3 MotionBufferMode を参照してください。

trans_mode [in]パス Transition モードを指定します
詳細については、セクション 19.4 MotionTransitionMode を参照してください。

6-78

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

trans_par [in]グループ機能特定の transition モードのパラメーターを指定します。
不要な場合はゼロを記入してください

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LinRel

LabVIEWHIMC Lin Rel.vi

PythonLinRelHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-79

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.5.3 HIMC_CircAbs
目的特定の座標系の絶対位置に向かって、軸グループ上で補間された円運動を指令します。
構文
int HIMC_CircAbs(
int ctrl_id,
int group_id,
CenterPosition *center_pos,
NormalVector *normal_vector,
int turns,
CoordPosition *target_pos,
MotionProfile *motion_profile,
CoordSystem coord_sys,
MotionBufferMode buff_mode,
MotionTransitionMode trans_mode,
double trans_par);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_pos [in]中心点の位置を格納するバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm
詳細については、セクション 18.4 CenterPosition を参照してください。

normal_vector [in]円の法線ベクトルを格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.5 NormalVector を参照してください。

turns [in]始点を基準とした円形パスのターン数
円形パスの方向と合計角度を決定します

target_pos [in]ツール中心点 (エンドエフェクタ)の 6-DOF ターゲット位置を格納するバッファーへのポインター
パラメーターの単位：mm（X、Y、Z）、deg（A、B、C）
詳細については、セクション 18.2 CoordPosition を参照してください。

motion_profile [in]ツールの中心点 (エンドエフェクタ)のモーションプロファイル設定を格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.3 MotionProfile を参照してください。

coord_sys [in]該当する座標系を指定します
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

buff_mode [in]パスバッファーモードを指定します
詳細については、セクション 19.3 MotionBufferMode を参照してください。

trans_mode [in]パス transition モードを指定します
詳細については、セクション 19.4 MotionTransitionMode を参照してください。

6-80

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

trans_par [in]グループ機能特定の transition モードのパラメーターを指定します。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_CircAbs

LabVIEWHIMC Circ Abs.vi

PythonCircAbs

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-81

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能6.5.4 HIMC_CircRel
目的特定の座標系の相対位置に向かって、軸グループ上で補間された円運動を指令します。
構文
int HIMC_CircRel(
int ctrl_id,
int group_id,
CenterPosition *center_pos,
NormalVector *normal_vector,
int turns,
CoordPosition *relative_dist,
MotionProfile *motion_profile,
CoordSystem coord_sys,
MotionBufferMode buff_mode,
MotionTransitionMode trans_mode,
double trans_par);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

center_pos [in]中心点の位置を格納するバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm
詳細については、セクション 18.4 CenterPosition を参照してください。

normal_vector [in]円の法線ベクトルを格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.5 NormalVector を参照してください。

turns [in]始点を基準とした円形パスのターン数
円形パスの方向と合計角度を決定します

relative_dist [in]ツールの中心点 (エンドエフェクタ)の 6-DOF の相対距離を格納するバッファー
へのポインター
パラメーターの単位：mm（X、Y、Z）、deg（A、B、C）
詳細については、セクション 18.2 CoordPosition を参照してください。

motion_profile [in]ツールの中心点 (エンドエフェクタ)のモーションプロファイル設定を格納するバッファーへのポインター
詳細については、セクション 18.3 MotionProfile を参照してください。

coord_sys [in]該当する座標系を指定します
詳細については、セクション 19.2 CoordSystem を参照してください。

buff_mode [in]パスバッファーモードを指定します
詳細については、セクション 19.3 MotionBufferMode を参照してください。

trans_mode [in]パス transition モードを指定します
詳細については、セクション 19.4 MotionTransitionMode を参照してください。

6-82

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

trans_par [in]グループ機能特定の transition モードのパラメーターを指定します。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_CircRel

LabVIEWHIMC Circ Rel.vi

PythonCircRelHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

6-83

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

グループ機能(このページはブランクになっています)

6-84

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7. GPIO 機能
7.1

概要 ..................................................................................................................... 7-2
7.1.1
GPIO 変数 ............................................................................................................. 7-2
7.2
コントローラー IO 設定 ..................................................................................... 7-3
7.2.1
HIMC_SetHimcGpo ............................................................................................... 7-3
7.2.2
HIMC_ToggleHimcGpo ......................................................................................... 7-4
7.2.3
HIMC_SetHimcMultiGpo....................................................................................... 7-5
7.2.4
HIMC_SetGPIInvert............................................................................................... 7-6
7.2.5
HIMC_SetGPOInvert ............................................................................................. 7-7
7.2.6
HIMC_BindEMO .................................................................................................... 7-8
7.3
スレーブ IO 設定 ................................................................................................ 7-9
7.3.1
HIMC_SetSlaveGpo .............................................................................................. 7-9
7.3.2
HIMC_ToggleSlaveGpo ...................................................................................... 7-10
7.3.3
HIMC_SetSlaveMultiGpo .................................................................................... 7-11
7.4
コントローラー IO ステータス ........................................................................ 7-12
7.4.1
HIMC_GetHimcGpi .............................................................................................. 7-12
7.4.2
HIMC_GetHimcGpo ............................................................................................ 7-13
7.4.3
HIMC_GetHimcMultiGpi ..................................................................................... 7-14
7.4.4
HIMC_GetHimcMultiGpo .................................................................................... 7-15
7.4.5
HIMC_GetHimcGpiNum ..................................................................................... 7-16
7.4.6
HIMC_GetHimcGpoNum .................................................................................... 7-17
7.4.7
HIMC_GetAllGPIInvertSt .................................................................................... 7-18
7.4.8
HIMC_GetAllGPOInvertSt .................................................................................. 7-19
7.5
スレーブ IO ステータス ................................................................................... 7-20
7.5.1
HIMC_GetSlaveGpi ............................................................................................. 7-20
7.5.2
HIMC_GetSlaveGpo ........................................................................................... 7-21
7.5.3
HIMC_GetSlaveMultiGpi..................................................................................... 7-22
7.5.4
HIMC_GetSlaveMultiGpo ................................................................................... 7-23
7.5.5
HIMC_GetSlaveGpiNum..................................................................................... 7-24
7.5.6
HIMC_GetSlaveGpoNum ................................................................................... 7-25

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-1

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.1 概要HIMC は、8 セットの汎用入出力(GPIO)ピンを提供します。ハードウェアの遅延時間は 1ms 以内で、電源は 24V です。スレーブデバイスは、MoE 通信を介してコントローラーに接続し、その IO ステータスを更新できます。IO の数は、スレーブデバイスによって異なります。この章で提供される「SetGPO」
や「SetSlvGPO」などの機能を使用して、ユーザーは HIMC とスレーブの出力ピンの信号をそれぞれ設定できます。また、ユーザーは入力/出力ピンの信号ステータスを照会できます。iA Studio の機能モジュール「デジタル IO」（
「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.4 を参照）を使用すると、HIMC
およびスレーブの入出力状態を監視および設定できます。
HIMC のデジタル入力「I8」は非常停止信号(「HIMC インストールガイド」のセクション 3.3 を参照)
であり、立ち上がりエッジ信号を受信するとトリガーされます。この時点で、すべての軸が無効になり、すべての HMPL タスクが停止します。
注：立ち上がりエッジ信号がトリガーされた後、ユーザーは軸を再度有効にするか、HMPL タスクを再実行できます。

7.1.1 GPIO 変数
GPIO 変数は、コントローラーの汎用入出力変数(システム変数)とスレーブの汎用入出力変数(スレーブ変数)の 2 つのカテゴリに分けられます。ユーザーは、iA Studio のスコープマネージャーを介して目的の変数を選択できます(「iA Studio ユーザーガイド」のセクション 4.8 を参照)。詳細な説明を表
7.1.1.1 および表 7.1.1.2 に示します。
表 7.1.1.1 コントローラーの汎用入出力変数

名称

変数

単位

説明

HIMC GPO

himc_gpo_bits

N/A

コントローラーの汎用出力ピンの状態

HIMC GPI

himc_gpi_bits

N/A

コントローラーの汎用入力ピンの状態

表 7.1.1.2 スレーブの汎用入出力変数

7-2

名称

変数

単位

説明

Slave GPO

gpoStBits_1

N/A

スレーブの汎用出力ピンの状態

Slave GPI

gpiStBits_1

N/A

スレーブの汎用入力ピンの状態

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.2 コントローラー IO 設定
7.2.1 HIMC_SetHimcGpo
目的
コントローラーの汎用出力の状態を設定します構文
int HIMC_SetHimcGpo(
int ctrl_id,
int gpo_idx,
char state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

state [in]設定する状態

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetHimcGpo

LabVIEWHIMC Set Himc Gpo.vi

PythonSetHimcGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-3

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.2.2 HIMC_ToggleHimcGpo
目的
コントローラーの汎用出力の状態を切り替えます構文
int HIMC_ToggleHimcGpo(
int ctrl_id,
int gpo_idx);
パラメーター
ctrl_id [in]gpo_idx [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
汎用出力インデックス

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ToggleHimcGpo

LabVIEWHIMC Toggle Himc Gpo.vi

PythonToggleHimcGpo

7-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.2.3 HIMC_SetHimcMultiGpo
目的
コントローラーの複数の汎用出力の状態を設定します構文
int HIMC_SetHimcMultiGpo(
int ctrl_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

start_idx [in]設定する汎用出力の開始インデックス

num [in]

設定する汎用出力の数

p_state_array [in]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用出力の状態を設定するためのバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetHimcMultiGpo

LabVIEWHIMC Set Himc Multi Gpo.vi

PythonSetHimcMultiGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-5

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.2.4 HIMC_SetGPIInvert
目的
コントローラーの汎用入力の反転状態を設定します構文
int HIMC_SetGPIInvert(
int ctrl_id,
int gpi_idx,
char invert);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

gpi_idx [in]汎用出力インデックス

invert [in]設定する反転状態

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGPIInvert

LabVIEWHIMC Set GPI Invert.vi

PythonSetGPIInvert

7-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.2.5 HIMC_SetGPOInvert
目的
コントローラーの汎用出力の反転状態を設定します構文
int HIMC_SetGPOInvert(
int ctrl_id,
int gpo_idx,
char invert);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

invert [in]設定する反転状態

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGPOInvert

LabVIEWHIMC Set GPO Invert.vi

PythonSetGPOInvert

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-7

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.2.6 HIMC_BindEMO
目的
汎用入力ピンを E-Stop にバインドするように設定します構文
int HIMC_BindEMO(
int ctrl_id,
int gpi_idx);
パラメーター
ctrl_id [in]gpi_idx [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
汎用出力インデックス、デフォルト値は 8 です。
0 に設定すると、すべての汎用入力ピンが E-Stop にバインドされません。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_BindEMOLabVIEWHIMC Bind EMO.vi

PythonBindEMO

7-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.3 スレーブ IO 設定
7.3.1 HIMC_SetSlaveGpo
目的
スレーブの汎用出力の状態を設定します構文
int HIMC_SetSlaveGpo(
int ctrl_id,
int slave_id,
int gpo_idx,
char state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

state [in]設定する状態

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlaveGpo

LabVIEWHIMC Set Slave Gpo.vi

PythonSetSlaveGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-9

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.3.2 HIMC_ToggleSlaveGpo
目的
スレーブの汎用出力の状態を切り替えます構文
int HIMC_ToggleSlaveGpo(
int ctrl_id,
int slave_id,
int gpo_idx);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ToggleSlaveGpo

LabVIEWHIMC Toggle Slave Gpo.vi

PythonToggleSlaveGpo

7-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.3.3 HIMC_SetSlaveMultiGpo
目的
スレーブの複数の汎用出力の状態を設定します構文
int HIMC_SetSlaveMultiGpo(
int ctrl_id,
int slave_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

start_idx [in]設定する汎用出力の開始インデックス

num [in]

設定する汎用出力の数

p_state_array [in]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用出力の状態を設定するためのバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlaveMultiGpo

LabVIEWHIMC Set Slave Multi Gpo.vi

PythonSetSlaveMultiGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-11

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.4 コントローラー IO ステータス
7.4.1 HIMC_GetHimcGpi
目的
コントローラーの汎用入力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetHimcGpi(
int
ctrl_id,int
gpi_idx,
char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

gpi_idx [in]汎用出力インデックス

p_state [out]特定の入力の状態を受け取るバッファーへのポインター
入力が「オン」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcGpi

LabVIEWHIMC Get Himc Gpi.vi

Python

GetHimcGpi

7-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.4.2 HIMC_GetHimcGpo
目的
コントローラーの汎用出力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetHimcGpo(
int
ctrl_id,int
gpo_idx,
char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

p_state [out]特定の出力の状態を受け取るバッファーへのポインター
出力が「オン」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcGpo

LabVIEWHIMC Get Himc Gpo.vi

Python

GetHimcGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-13

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.4.3 HIMC_GetHimcMultiGpi
目的
コントローラーの複数の汎用入力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetHimcMultiGpi(
int ctrl_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

start_idx [in]取得する汎用入力の開始インデックス

num [in]

取得する汎用入力の数

p_state_array [out]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用入力の状態を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcMultiGpi

LabVIEWHIMC Get Himc Multi Gpi.vi

Python

GetHimcMultiGpi

7-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.4.4 HIMC_GetHimcMultiGpo
目的
コントローラーの複数の汎用出力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetHimcMultiGpo(
int ctrl_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

start_idx [in]取得する汎用出力の開始インデックス

num [in]

取得する汎用出力の数

p_state_array [out]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用出力の状態を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcMultiGpo

LabVIEWHIMC Get Himc Multi Gpo.vi

Python

GetHimcMultiGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-15

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.4.5 HIMC_GetHimcGpiNum
目的
コントローラーの汎用入力の数を取得します
構文
int HIMC_GetHimcGpiNum(int ctrl_id,
int *p_gpi_num);
パラメーター
ctrl_id [in]p_gpi_num [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コントローラーの汎用入力の数を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcGpiNumLabVIEWHIMC Get Himc Gpi Num.vi

Python

GetHimcGpiNum

7-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.4.6 HIMC_GetHimcGpoNum
目的
コントローラーの汎用出力の数を取得します
構文
int HIMC_GetHimcGpoNum(
int ctrl_id,
int *p_gpo_num);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_gpo_num [out] コントローラーの汎用出力の数を受け取るバッファーへのポインター
戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetHimcGpoNum

LabVIEWHIMC Get Himc Gpo Num.vi

Python

GetHimcGpoNum

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-17

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.4.7 HIMC_GetAllGPIInvertSt
目的
コントローラーのすべての汎用入力の反転状態を取得します
構文
int HIMC_GetAllGPIInvertSt(
int
ctrl_id,char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]p_state [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
すべての汎用入力の反転状態を受け取るバッファーへのポインター
入力が「反転」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetAllGPIInvertSt

LabVIEWHIMC Get Get All GPI Invert St.vi

PythonGetAllGPIInvertSt

7-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.4.8 HIMC_GetAllGPOInvertSt
目的
コントローラーのすべての汎用出力の反転状態を取得します
構文
int HIMC_GetAllGPOInvertSt(
int
ctrl_id,char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]p_state [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
すべての汎用出力の反転状態を受け取るバッファーへのポインター
出力が「反転」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 にな
ります。

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetAllGPOInvertSt

LabVIEWHIMC Get Get All GPO Invert St.vi

PythonGetAllGPOInvertSt

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-19

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.5 スレーブ IO ステータス
7.5.1 HIMC_GetSlaveGpi
目的
スレーブの汎用入力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveGpi(
int ctrl_id,
int slave_id,
int gpi_idx,
char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

gpi_idx [in]汎用入力インデックス.

p_state [out]特定の入力の状態を受け取るバッファーへのポインター
入力が「オン」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveGpi

LabVIEWHIMC Get Slave Gpi.vi

Python

GetSlaveGpi

7-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.5.2 HIMC_GetSlaveGpo
目的
スレーブの汎用出力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveGpo(
int ctrl_id,
int slave_id,
int gpo_idx,
char *p_state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

gpo_idx [in]汎用出力インデックス

p_state [out]特定の出力の状態を受け取るバッファーへのポインター
出力が「オン」状態の場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveGpo

LabVIEWHIMC Get Slave Gpo.vi

Python

GetSlaveGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-21

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.5.3 HIMC_GetSlaveMultiGpi
目的
スレーブの複数の汎用入力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveMultiGpi(
int ctrl_id,
int slave_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

start_idx [in]取得する汎用入力の開始インデックス

num [in]

取得する汎用入力の数

p_state_array [out]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用入力の状態を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveMultiGpi

LabVIEWHIMC Get Slave Multi Gpi.vi

Python

GetSlaveMultiGpi

7-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.5.4 HIMC_GetSlaveMultiGpo
目的
スレーブの複数の汎用出力の状態を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveMultiGpo(
int ctrl_id,
int slave_id,
int start_idx,
int num,char *p_state_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

start_idx [in]取得する汎用出力の開始インデックス

num [in]

取得する汎用出力の数

p_state_array [out]インデックス範囲 [start_idx, …, start_idx + num – 1]の汎用出力の状態を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveMultiGpo

LabVIEWHIMC Get Slave Multi Gpo.vi

Python

GetSlaveMultiGpo

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-23

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド

7.5.5 HIMC_GetSlaveGpiNum
目的
スレーブの汎用入力の数を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveGpiNum(int ctrl_id,
int slave_id,
int *p_gpi_num);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ IDp_gpi_num [out]スレーブの汎用入力の数を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveGpiNumLabVIEWHIMC Get Slave Gpi Num.vi

Python

GetSlaveGpiNum

7-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

GPIO 機能

7.5.6 HIMC_GetSlaveGpoNum
目的
スレーブの汎用出力の数を取得します
構文
int HIMC_GetSlaveGpoNum(
int ctrl_id,
int slave_id,
int *p_gpo_num);
パラメーター
ctrl_id [in]slave_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
スレーブ IDp_gpo_num [out] スレーブの汎用出力の数を受け取るバッファーへのポインター
戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlaveGpoNum

LabVIEWHIMC Get Slave Gpo Num.vi

Python

GetSlaveGpoNum

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

7-25

MH05UJ01-2303

GPIO 機能

HIMC API リファレンスガイド(このページはブランクになっています)

7-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8. AIO 機能
8.1
8.2

概要 ..................................................................................................................... 8-2
スレーブ AIO 設定 ............................................................................................. 8-3
8.2.1
HIMC_SetSlvAOMonitor ....................................................................................... 8-3
8.2.2
HIMC_SetSlvAIParam .......................................................................................... 8-5
8.2.3
HIMC_SetSlvAOParam ........................................................................................ 8-6
8.2.4
HIMC_SetSlvAO .................................................................................................... 8-7
8.3
スレーブ AIO ステータス .................................................................................. 8-8
8.3.1
HIMC_GetSlvAIType ............................................................................................. 8-8
8.3.2
HIMC_GetSlvAIScale ............................................................................................ 8-9
8.3.3
HIMC_GetSlvAIOffset ......................................................................................... 8-10
8.3.4
HIMC_GetSlvAOScale ........................................................................................ 8-11
8.3.5
HIMC_GetSlvAOOffset ....................................................................................... 8-12
8.3.6
HIMC_IsSlvAOBound.......................................................................................... 8-13
8.3.7
HIMC_GetSlvAI.................................................................................................... 8-14
8.3.8
HIMC_GetSlvAO.................................................................................................. 8-15

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-1

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.1 概要AIO 機能により、アナログ入力(AI)またはアナログ出力(AO)機能を備えたスレーブは、関連するパラメーターを読み取り、設定することができます。現在、AIO 関数は ETA3 にのみ適用されます。ドライバ
ーのアナログ信号ピンの信号操作はサポートできません。ETA3 の AIO モジュールは、4 組のアナログ
入力と 8 組のアナログ出力 (4 組の電圧型アナログ出力、4 組の電流型アナログ出力)を提供します。設定に基づいて、アナログ入力は電圧または電流になります。測定・出力できる電圧範囲は±10V、電流範囲は 4～20mA です。詳細な仕様については、「ETA3 インストールガイド」を参照してください。

8-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.2 スレーブ AIO 設定
8.2.1 HIMC_SetSlvAOMonitor
目的
コントローラー変数をアナログ出力にバインドするように設定します。
構文
int HIMC_SetSlvAOMonitor(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
int var_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

var_idコントローラー変数と軸 ID
次の表は、コントローラー変数と軸 ID の定義を示しています。
コントローラー変数の詳細については、セクション 16.1.2 を参照してください。
例：HIMC_REF_VEL | HIMC_AXIS_2
コントローラー変数

定義

HIMC_REF_POS

軸の基準位置

HIMC_POS_FB

軸の位置フィードバック

HIMC_REF_VEL

軸の基準速度HIMC_VEL_FB

軸の速度フィードバック

HIMC_REF_ACC

軸の基準加速度

HIMC_ACC_FB

軸の加速度フィードバック

HIMC_CUR_FB

軸の現在のフィードバック

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

コントローラー変数

定義

8-3

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド
軸 ID

定義

HIMC_AXIS_0

軸0

HIMC_AXIS_1

軸 1

…

…

HIMC_AXIS_15

軸 15

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvAOMonitor

LabVIEWHIMC Set Slv AO Monitor.vi

PythonSetSlvAOMonitor

8-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.2.2 HIMC_SetSlvAIParam
目的
スレーブのアナログ入力パラメーターを設定します構文
int HIMC_SetSlvAIParam(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ai_idx,
int ai_type,
double ai_scale,double ai_offset);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ入力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ai_idx [in]アナログ入力モジュールのアナログ入力チャンネル

ai_type [in]アナログ入力タイプ
0：電圧タイプ (初期値)
1：電流タイプ

ai_scale [in]アナログ入力と測定物理量のスケール

ai_offset [in]アナログ入力と測定物理量のオフセット

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvAIParamLabVIEWHIMC Set Slv AI Param.vi

PythonSetSlvAIParamHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-5

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.2.3 HIMC_SetSlvAOParam
目的
スレーブのアナログ出力パラメーターを設定します構文
int HIMC_SetSlvAOParam(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
int ao_en_bind,double ao_scale,double ao_offset);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

ao_en_bind [in]0：コントローラー変数にバインドされたアナログ出力の機能は OFF(初期値)1：コントローラー変数にバインドされたアナログ出力の機能が ON ですao_scale [in]アナログ出力とコントローラー変数のスケール

ao_offset [in]アナログ出力とコントローラー変数のオフセット

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvAOParamLabVIEWHIMC Set Slv AO Param.vi

PythonSetSlvAOParam

8-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.2.4 HIMC_SetSlvAO
目的
スレーブのアナログ出力値を設定します構文
int HIMC_SetSlvAO(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
double ao_value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

ao_value [in]アナログ出力値
パラメーター単位：V または mA

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvAOLabVIEWHIMC Set Slv AO.vi

PythonSetSlvAOHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-7

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.3 スレーブ AIO ステータス
8.3.1 HIMC_GetSlvAIType目的
スレーブのアナログ入力タイプを取得します
構文
int HIMC_GetSlvAIType(int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ai_idx,
int *p_ai_type);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ入力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ai_idx [in]アナログ入力モジュールのアナログ入力チャンネル

p_ai_type [out]スレーブのアナログ入力タイプを受け取るバッファーへのポインター
0：電圧タイプ、1：電流タイプ

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAITypeLabVIEWHIMC Get Slv AI Type.vi

Python

GetSlvAIType8-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.3.2 HIMC_GetSlvAIScale
目的
スレーブのアナログ入力のスケールと測定された物理量を取得します
構文
int HIMC_GetSlvAIScale(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ai_idx,
double *p_ai_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ入力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ai_idx [in]アナログ入力モジュールのアナログ入力チャンネル

p_ai_scale [out]スレーブのアナログ入力のスケールと観測された物理量を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAIScale

LabVIEWHIMC Get Slv AI Scale.vi

Python

GetSlvAIScale

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-9

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.3.3 HIMC_GetSlvAIOffset
目的
スレーブのアナログ入力オフセットと測定物理量を取得します
構文
int HIMC_GetSlvAIOffset(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ai_idx,
double *p_ai_offset);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ入力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ai_idx [in]アナログ入力モジュールのアナログ入力チャンネル

p_ai_offset [out]スレーブのアナログ入力オフセットと測定物理量を受け取るバッファーへのポイ
ンター

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAIOffset

LabVIEWHIMC Get Slv AI Offset.vi

Python

GetSlvAIOffset

8-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.3.4 HIMC_GetSlvAOScale
目的
アナログ出力とコントローラー変数のスレーブのスケールを取得します
構文
int HIMC_GetSlvAOScale(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
double *p_ao_scale);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

p_ao_scale [out]スレーブのアナログ出力のスケールとコントローラー変数を受け取るバッファー
へのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAOScale

LabVIEWHIMC Get Slv AO Scale.vi

Python

GetSlvAOScale

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-11

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.3.5 HIMC_GetSlvAOOffset
目的
アナログ出力とコントローラー変数のスレーブのオフセットを取得します
構文
int HIMC_GetSlvAOOffset(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
double *p_ao_offset);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

p_ao_offset [out]アナログ出力とコントローラー変数のスレーブのオフセットを受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAOOffset

LabVIEWHIMC Get Slv AO Offset.vi

Python

GetSlvAOOffset

8-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.3.6 HIMC_IsSlvAOBound
目的
スレーブのアナログ出力がコントローラー変数にバインドされているかどうかを照会します
構文
int HIMC_IsSlvAOBound(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
int *p_is_bound);パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

p_is_bound [out]スレーブのアナログ出力のバインドされたステータスを受け取るバッファーへのポインター
スレーブが「SlvAOBound」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場
合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSlvAOBoundLabVIEWHIMC Is Slv AO Bound.vi

PythonIsSlvAOBound

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-13

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド

8.3.7 HIMC_GetSlvAI
目的
スレーブのアナログ入力の物理量測定値を取得します
構文
int HIMC_GetSlvAI(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ai_idx,
double *p_ai_value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ入力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ai_idx [in]アナログ入力モジュールのアナログ入力チャンネル

p_ai_value [out]スレーブのアナログ入力の測定された物理量値を受け取るバッファーへのポイン
ター

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAILabVIEWHIMC Get Slv AI.vi

Python

GetSlvAI

8-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

AIO 機能8.3.8 HIMC_GetSlvAO
目的
スレーブのアナログ出力値を取得します
構文
int HIMC_GetSlvAO(
int ctrl_id,
int slave_id,
int slot_idx,
int ao_idx,
double *p_ao_value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ ID

slot_idx [in]アナログ出力モジュールの取り付けスロットのインデックス

ao_idx [in]アナログ出力モジュールのアナログ出力チャンネル

p_ao_value [out]スレーブのアナログ出力値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvAOLabVIEWHIMC Get Slv AO.vi

Python

GetSlvAOHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-15

MH05UJ01-2303

AIO 機能HIMC API リファレンスガイド(このページはブランクになっています)

8-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9. ユーザーテーブル機能
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7

概要 ..................................................................................................................... 9-2
HIMC_SetUserTable ............................................................................................ 9-3
HIMC_GetUserTable ........................................................................................... 9-4
HIMC_SetTableValue........................................................................................... 9-5
HIMC_GetTableValue .......................................................................................... 9-6
HIMC_SaveUserTable ......................................................................................... 9-7
HIMC_LoadUserTable ......................................................................................... 9-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.1 概要HIMC は、最大 512,000 個の double 型変数データー(500K バイト)を格納できる空きメモリ領域をユーザーに提供します。この章で提供される関数を使用すると、ユーザーはメモリ空間にアクセスできます。書き込まれた値は、コントローラーのランダムアクセスメモリ(RAM)に保存されます。関数「HIMC_SaveUserTable」を使用すると、メモリ空間のユーザーテーブルのデーターが HIMC のハード
ディスク空間に保存されます。HIMC の電源を入れ直した後、関数「HIMC_LoadUserTable」を使用して、保存されたデーターがユーザーテーブルのメモリ空間に再度コピーされます。

図 9.1.1

注：ユーザーは、iA Studio のテーブルビューアーを介してユーザーテーブルの変数値にアクセスできます(「iA
Studio ユーザーガイド」のセクション 4.11 を参照)。これには、HIMC のメモリとハードディスクへの読み込みと保存が含まれます。

注意：
動的エラー補正関数で使用されるエラーマップは、ユーザーテーブルのメモリ空間に保存されます。動
的エラー補正を有効にする場合、ユーザーは他のユーザーテーブル値へのアクセスが構築されたエラー
補正値に影響を与えないようにする必要があります。

9-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.2 HIMC_SetUserTable
目的
ユーザーテーブルデーターをコントローラーに設定します構文
int HIMC_SetUserTable(
int
ctrl_id,double *p_user_table_data,
int
start_idx,
intnumber_of_doubles_to_write);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_user_table_data [in]データーをユーザーテーブルに書き込むためのバッファーへのポイ
ンター

start_idx [in]ユーザーテーブルの開始インデックス

number_of_doubles_to_write [in]書き込まれるユーザーテーブルの数

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetUserTable

LabVIEWHIMC Set User Table.vi

PythonSetUserTable

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.3 HIMC_GetUserTable
目的
コントローラーからユーザーテーブルデーターを取得します
構文
int HIMC_GetUserTable(
int
ctrl_id,double *p_user_table_data,
int
start_idx,
intnumber_of_doubles_to_read);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_user_table_data [out]ユーザーテーブルからデーターを受け取るバッファーへのポインター

start_idx [in]ユーザーテーブルの開始インデックス

number_of_doubles_to_read [in]読み取るユーザーテーブルの数

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetUserTable

LabVIEWHIMC Get User Table.vi

Python

GetUserTable

9-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.4 HIMC_SetTableValue
目的
ユーザーテーブルの特定のインデックスにデーターを書き込みます構文
int HIMC_SetTableValue(
int
ctrl_id,int
index,
double value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

index [in]ユーザーテーブルのインデックス

value [in]入力データー

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetTableValueLabVIEWHIMC Set Table Value.vi

PythonSetTableValueHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.5 HIMC_GetTableValue
目的
ユーザーテーブルの特定のインデックスからデーターを取得します
構文
int HIMC_GetTableValue(
int
ctrl_id,int
index,
double *value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

index [in]ユーザーテーブルのインデックス

value [out]データーを受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetTableValueLabVIEWHIMC Get Table Value.vi

PythonGetTableValue

9-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.6 HIMC_SaveUserTable
目的
ユーザーテーブルデーターを RAM のメモリに保存します構文
int HIMC_SaveUserTable(
int ctrl_id,
int start_idx,
int num_data);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

start_idx [in]ユーザーテーブルの開始インデックス

num_data [in]格納する要素の数

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SaveUserTable

LabVIEWHIMC Save User Table.vi

PythonSaveUserTable

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

9-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ユーザーテーブル機能

9.7 HIMC_LoadUserTable
目的
ユーザーテーブルデーターをメモリから RAM にロードします構文
int HIMC_LoadUserTable(
int ctrl_id,
int start_idx,
int num_data);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

start_idx [in]ユーザーテーブルの開始インデックス

num_data [in]格納する要素の数

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LoadUserTable

LabVIEWHIMC Load User Table.vi

PythonLoadUserTable

9-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10. ポジショントリガー機能
10.1

概要 ................................................................................................................... 10-2
10.1.1 PT 変数 ................................................................................................................ 10-2
10.1.2 PT 機能の利用の流れ ......................................................................................... 10-4
10.2
HIMC_EnablePT ................................................................................................ 10-6
10.3
HIMC_DisablePT ............................................................................................... 10-7
10.4
HIMC_IsPTEnabled ........................................................................................... 10-8
10.5
HIMC_SetPosTriggerConfig .............................................................................. 10-9
10.6
HIMC_SetPT_PosArray ................................................................................... 10-10
10.7
HIMC_SetPT_StateArray................................................................................. 10-11
10.8
HIMC_SetPT_StartIndex ................................................................................. 10-12
10.9
HIMC_SetPT_EndIndex .................................................................................. 10-13

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.1

概要

HMPL コマンドを使用すると、ユーザーは一部の HIWIN ドライバーで PT(ポジショントリガー)関連の機能を操作できます。PT 関連の機能を操作する前に、互換性のあるドライブについて HIWIN または地域の代理店にお問い合わせください。
注：HIWIN ドライバーが PT 関連機能を使用するための要件は、(1)デジタルエンコーダー、(2)完全な原点復帰手
順です。

10.1.1 PT 変数
PT 関連の関数は、表 10.1.1.1 に示す変数に基づいて動作します。
表 10.1.1.1

名称

タイプ

単位

説明

statusint

true / false

PT 機能のステータス。PT がまだ機能しているかどうかを示します。

start
position

doublemm またはdeg

PT 機能の開始位置。PT 出力信号列はここから始まります。

endposition

doublemm またはdeg

PT 機能の終了位置。この時点以降、PT 出力信号は送信されません。

interval

doublemm またはdeg

連続する PT 出力間の位置間隔
各 PT 出力信号の幅
1. D1-N シリーズドライバーの場合、範囲 25 ns から 100,000 ns
で、最小増分は 25 ns です。たとえば、25、50、... 100,000 ns
です。
2. E1 シリーズドライバーの場合、範囲は 20 ns ～ 80,000 ns で、最小増分は 20 ns です。たとえば、20、40、... 80,000 ns です。

pulse
width

int

ns

positionarray

doublemm またはdeg

ランダムインターバル PT 機能のトリガー位置

statusarray

inthigh / low

ランダムインターバル PT 機能のステータス出力

start
index

int

-

ランダム間隔 PT 機能の開始インデックス

end
index

int

-

ランダム間隔 PT 機能の終了インデックス

10-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

図 10.1.1.1 では、極性は「アクティブハイ」に設定されています。

間隔

開始位置

終了位置

軸位置
極性
(アクティブハイ)

1
PT 出力

0
パルス幅

PT 状態

1
0
図 10.1.1.1

図 10.1.1.2 では、極性は「アクティブロー」に設定されています。
開始位置

間隔

終了位置

軸位置
1
PT 出力

PT 状態

0

パルス幅

極性
(アクティブロー)

10
図 10.1.1.2

制限：
PT 機能の間隔と軸の速度は、式「速度 < 間隔 x 位置サンプリングレート」に適合する必要があります。間隔が 100 um に設定され、位置のサンプリングレートが 16 K の場合、速度は 1600 mm/s 未満である必要があります。
注：PT 機能の出力極性(アクティブ ハイ/ロー)を調整するには、ドライバーの HMI に移動して設定します。設定
保存後、ドライバーの電源を入れ直して出力極性を有効にします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.1.2 PT 機能の利用の流れ◆

定間隔 PT 機能
Start

PT 信号の極性とパルス幅を設定

ドライバーの HMI
でステップを操作

原点復帰手順の実行

軸を有効にする

PT の開始位置、間隔、終了位置を設定

PT 機能を有効にする

軸の動き; PT の状態を確認

完全な PT 出力

図 10.1.2.1

Yes

PT 機能を使い続けますか？

No
End

10-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド◆

ポジショントリガー機能

ランダムインターバル PT 機能
Start

PT 信号の極性とパルス幅を設定

ドライバーの HMI
でステップを操作

原点復帰手順の実行

軸を有効にする

PT の開始インデックス、終了インデックス、および位置配列またはステータス配列を設定します

PT 機能を有効にする

軸の動き; PT の状態を確認

図 10.1.2.2

完全な PT 出力

Yes
PT 機能を使い続けますか？

No
End

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.2

HIMC_EnablePT

目的
軸の位置トリガー機能を有効にします
構文
int HIMC_EnablePT(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnablePTLabVIEWHIMC Enable PT.vi

PythonEnablePT

10-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

10.3

ポジショントリガー機能

HIMC_DisablePT

目的
軸の位置トリガー機能を無効にします
構文
int HIMC_DisablePT(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisablePTLabVIEWHIMC Disable PT.vi

PythonDisablePTHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.4

HIMC_IsPTEnabled

目的
位置トリガー機能が有効かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsPTEnabled(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_pt_enabled);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_pt_enabled [out]位置トリガーの有効状態を受け取るバッファーへのポインター
軸が「PTEnabled」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は0 になります

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsPTEnabled

LabVIEWHIMC Is PT Enabled.vi

PythonIsPTEnabled

10-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

10.5

ポジショントリガー機能

HIMC_SetPosTriggerConfig

目的
位置トリガー構成を軸に設定します構文
int HIMC_SetPosTriggerConfig(
int ctrl_id,
int axis_id,
PosTriggerPar *pos_trigger_par);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

pos_trigger_par [in]軸に設定された位置トリガー構成を含むバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPosTriggerConfig

LabVIEWHIMC Set Pos Trigger Config.vi

PythonSetPosTriggerConfig

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-9

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.6

HIMC_SetPT_PosArray

目的
ランダム位置トリガー機能のトリガー位置を設定します構文
int HIMC_SetPT_PosArray(int
ctrl_id,int
axis_id,int
index,
double trigger_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

index [in]トリガー位置のインデックス

trigger_pos [in]複数のトリガー位置を含む配列
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPT_PosArrayLabVIEWHIMC Set PT Pos Array.vi

PythonSetPT_PosArray

10-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

10.7

ポジショントリガー機能

HIMC_SetPT_StateArray

目的
ランダム位置トリガー機能のステータス出力を設定します構文
int HIMC_SetPT_StateArray(
int ctrl_id,
int axis_id,
int index,
int state);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

index [in]ステータス出力のインデックス

state [in]複数のステータス出力を含む配列

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPT_StateArrayLabVIEWHIMC Set PT State Array.vi

PythonSetPT_StateArrayHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-11

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能

10.8

HIMC_SetPT_StartIndex

目的
ランダムポジショントリガー機能の開始インデックスを設定します構文
int HIMC_SetPT_StartIndex(
int ctrl_id,
int axis_id,
int index);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

index [in]インデックスを開始します

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPT_StartIndex

LabVIEWHIMC Set PT Start Index.vi

PythonSetPT_StartIndex

10-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

10.9

ポジショントリガー機能

HIMC_SetPT_EndIndex

目的
ランダムポジショントリガー機能の終了インデックスを設定します構文
int HIMC_SetPT_EndIndex(
int ctrl_id,
int axis_id,
int index);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

index [in]インデックスを終了します

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetPT_EndIndex

LabVIEWHIMC Set PT End Index.vi

PythonSetPT_EndIndex

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-13

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ポジショントリガー機能(このページはブランクになっています)

10-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11. タッチプローブ機能
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6

概要 ................................................................................................................... 11-2
HIMC_EnableTouchProbe ................................................................................. 11-3
HIMC_DisableTouchProbe ................................................................................ 11-4
HIMC_IsTouchProbeEnabled ............................................................................ 11-5
HIMC_IsTouchProbeTriggered .......................................................................... 11-6
HIMC_GetTouchProbePos ................................................................................ 11-7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

タッチプローブ機能

11.1

概要

タッチプローブ機能は、原点復帰手順で使用されるラッチ機能です(AC モーター、ダイレクトドライブ
モーター、リニアモーターに適用可能)。エンコーダー入力信号のエッジトリガーでエンコーダーの位置
フィードバック値を取り込みます。図 11.1.1 に示すように、ドライバーがエンコーダーインデックス
信号を通過すると、タッチプローブ機能がトリガーされ、インデックス信号の位置が記録されます。タッチプローブ機能を使用すると、ユーザーはタッチプローブ機能がトリガーされているかどうかをコン
トローラーに問い合わせることができ、コントローラーはラッチによって記録されたインデックス信号の位置を取得できます。
①

原点復帰開始② 軸動作③ タッチプローブトリガー

タッチプローブがトリガーされない

④ 軸停止

ラッチ
動作方向

エンコーダーインデックス
図 11.1.1

11-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

11.2

タッチプローブ機能

HIMC_EnableTouchProbe

目的
軸のタッチプローブ機能を有効にします
構文
int HIMC_EnableTouchProbe(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableTouchProbeLabVIEWHIMC Enable Touch Probe.vi

PythonEnableTouchProbe

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

タッチプローブ機能

11.3

HIMC_DisableTouchProbe

目的
軸のタッチプローブ機能を無効にします
構文
int HIMC_DisableTouchProbe(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableTouchProbeLabVIEWHIMC Disable Touch Probe.vi

PythonDisableTouchProbe

11-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

11.4

タッチプローブ機能

HIMC_IsTouchProbeEnabled目的
タッチプローブ機能が有効かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsTouchProbeEnabled(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_probe_enabled);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_probe_enabled [out]タッチプローブの有効状態を受け取るバッファーへのポインター
軸が「TouchProbeEnabled」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsTouchProbeEnabled

LabVIEWHIMC Is Touch Probe Enabled.vi

PythonIsTouchProbeEnabled

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

タッチプローブ機能

11.5

HIMC_IsTouchProbeTriggered目的
タッチプローブがトリガーされているかどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsTouchProbeTriggered(int ctrl_id,
int axis_id,
int *p_is_probe_triggered);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_is_probe_triggered [out]タッチプローブのトリガー状態を受け取るバッファーへのポインター
軸が「TouchProbeTriggered」状態にある場合、値は 1 になります。
それ以外の場合は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsTouchProbeTriggered

LabVIEWHIMC Is Touch Probe Triggered.vi

PythonIsTouchProbeTriggered

11-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

11.6

タッチプローブ機能

HIMC_GetTouchProbePos

目的軸のタッチプローブ位置を取得します
構文
int HIMC_GetTouchProbePos(
int
ctrl_id,int
axis_id,double *p_get_probe_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

p_get_probe_pos [out]軸のタッチプローブ位置を受け取るバッファーへのポインター
パラメーター単位：mm または deg

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸がガントリーモードの場合、この機能は適用されません。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetTouchProbePos

LabVIEWHIMC Get Touch Probe Pos.vi

PythonGetTouchProbePos

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

タッチプローブ機能(このページはブランクになっています)

11-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12. ダイナミックエラー補償機能
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
12.7
12.8

概要 ................................................................................................................... 12-2
HIMC_EnableComp ........................................................................................... 12-4
HIMC_DisableComp .......................................................................................... 12-5
HIMC_SetupComp ............................................................................................ 12-6
HIMC_SetupComp2D ........................................................................................ 12-8
HIMC_SetupComp3D ........................................................................................ 12-9
HIMC_GetCompPos ........................................................................................ 12-10
HIMC_SetCompAlgType.................................................................................. 12-11

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

12.1

概要

HIMC は、動的な 1D / 2D / 3D エラー補正機能を提供します。関連するエラー測定と計算結果に基づいて、ユーザーはエラーマップを作成し、HIMC で設定を行うことができます。設定パラメーターには、補正軸、参照軸、マップ点の間隔、マップ点のベース、マップ点の数、および各マップ点の補正値が含まれます。補正値の設定に関しては、HIMC ユーザーテーブルのメモリ空間が使用され、エラーマップの最初の ID 位置がユーザーテーブルに提供されます。
注 1：ユーザーテーブルの使用方法と説明については、9 章を参照してください。
注 2：動的エラー補正を有効にする前に、軸は原点復帰を完了して補正軸と基準軸の座標位置を固定する必要があります。

ユーザーは、同じ軸を補正軸と基準軸の両方として選択することも、複数の異なる軸を補正軸の基準軸として選択することもできます。たとえば、補正軸は Z 軸で、基準軸は X 軸と Y 軸です。補正軸の補正値は、基準軸の移動位置に応じて変化します。軸の移動中、確立されたエラーマップは、線形補間を使用してマップポイント間の補正コマンド値を計算するため、補正値が連続的に維持されます。軸の位置がエラーマップによって確立された範囲を超えると、図 12.1.1 に示すように、HIMC は最も近いマッ
プポイントの補正値を補正コマンドとして使用します。

図 12.1.1

動的誤差補正を有効にした後、コントローラーの軸制御コマンドで、出力基準位置は、既知の測定誤差を排除するために補正される変位を追加します。図 3.1.1 に示すように、関係は次のように記述できま
す：
基準位置＋位置補正＝位置出力

12-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

動的エラー補正を有効にすると、ユーザーは iA Studio のスコープマネージャーを介して変数を観察できます。
◼
補正値：軸→モーション変数→位置補正◼
基準位置 (補正なし)：軸 → モーション変数 → 基準位置◼
基準位置（補正あり）：軸→モーション変数→位置出力制限：
HIMC では、補正コマンドはプロファイルジェネレーターを経由せず、コントローラーによってプリセットされる最大補正値は 1 mm です。補正値が 1 mm より大きい場合、システムはエラーメッセージを表示してユーザーに通知します。
動的エラー補正を有効にする場合、補正する基準座標を固定する必要があります。したがって、ユーザ
ーは軸の原点オフセットを変更できません。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

12.2

HIMC_EnableComp

目的軸の動的エラー補正を有効にします
構文
int HIMC_EnableComp(int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
軸が有効な場合、この機能は適用されません。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableComp

LabVIEWHIMC Enable Comp.vi

PythonEnableComp

12-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

12.3

ダイナミックエラー補償機能

HIMC_DisableComp

目的軸の動的エラー補正を無効にします
構文
int HIMC_DisableComp(int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) 電流フィードバックとして、軸の基準位置がリセットされます。
(2) 軸が有効な場合、この機能は適用されません。
(3) 動的誤差補正の設定がクリアされます。
動的エラー補正を再度有効にするには、設定をリセットする必要があります。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableComp

LabVIEWHIMC Disable Comp.vi

PythonDisableComp

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-5

MH05UJ01-2303

ダイナミックエラー補償機能

12.4

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_SetupComp

目的
軸の 1 次元の動的誤差補正を設定します構文
int HIMC_SetupComp(int
ctrl_id,int
axis_id,
int
start_idx,
double base_val,
double interval,
int
num_pt,int
ref_axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

start_idx [in]ユーザーテーブル内のマップポイントの開始インデックス

base_val [in]ベース値（マップ入力の最小値）
パラメーター単位：mm または deg

interval [in]隣接するマップポイント間の一定の間隔
パラメーター単位：mm または deg

num_pt [in]マップポイントの数

ref_axis_id [in]基準軸のインデックス

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

12-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetupComp

LabVIEWHIMC Setup Comp.vi

PythonSetupCompHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

12.5

HIMC_SetupComp2D

目的
軸の 2 次元動的エラー補正を設定します構文
int HIMC_SetupComp2D(
int
ctrl_id,int
axis_id,
int
start_idx,
double *base_val,
double *interval,
int*num_pt,
int*ref_axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

start_idx [in]ユーザーテーブル内のマップポイントの開始インデックス

base_val [in]各次元のベース値(マップ入力の最小値)を含む 2 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm または deg

interval [in]隣接するマップポイント間の各次元の一定間隔を含む 2 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm または deg

num_pt [in]各次元のマップポイント数を含む 2 要素配列へのポインター

ref_axis_id [in]各次元の参照軸のインデックスを含む 2 要素配列へのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetupComp2D

LabVIEWHIMC Setup Comp2D.vi

PythonSetupComp2D

12-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

12.6

ダイナミックエラー補償機能

HIMC_SetupComp3D

目的
軸の 3 次元動的誤差補正を設定します構文
int HIMC_SetupComp3D(
int
ctrl_id,int
axis_id,
int
start_idx,
double *base_val,
double *interval,
int*num_pt,
int*ref_axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

start_idx [in]ユーザーテーブル内のマップポイントの開始インデックス

base_val [in]各次元のベース値(マップ入力の最小値)を含む 3 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm または deg

interval [in]隣接するマップポイント間の各次元の一定間隔を含む 3 要素配列へのポインター
パラメーター単位：mm または deg

num_pt [in]各次元のマップポイント数を含む 3 要素配列へのポインター

ref_axis_id [in]各次元の参照軸のインデックスを含む 3 要素配列へのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.4

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetupComp3D

LabVIEWHIMC Setup Comp3D.vi

PythonSetupComp3D

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-9

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能

12.7

HIMC_GetCompPos

目的コントローラーからドライバーに送信された軸の誤差補正値を取得します
構文
int HIMC_GetCompPos(
int
ctrl_id,int
group_id,double *p_comp_pos);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

p_comp_pos [out]軸の誤差補正値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetCompPos

LabVIEWHIMC Get Comp Pos.vi

Python

GetCompPos

12-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

12.8

ダイナミックエラー補償機能

HIMC_SetCompAlgType

目的軸の動的誤差補正の補間方法を設定します構文
int HIMC_SetCompAlgType(int ctrl_id,
int axis_id,
int alg_type);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

alg_type [in]動的エラー補正の補間方法
0：一次線形補間 (初期値)
1：3 次スプライン補間

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
3 次元動的誤差補正は、3 次スプライン補間をサポートしていません。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetCompAlgType

LabVIEWHIMC Set Comp Alg Type.vi

PythonSetCompAlgType

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-11

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

ダイナミックエラー補償機能(このページはブランクになっています)

12-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13. フィルター機能
13.1
13.2
13.3
13.4
13.5
13.6
13.7
13.8
13.9
13.10

概要 ................................................................................................................... 13-2
HIMC_EnableAxisVsf ........................................................................................ 13-3
HIMC_DisableAxisVsf ....................................................................................... 13-4
HIMC_SetAxisVsf .............................................................................................. 13-5
HIMC_EnableAxisInShape ................................................................................ 13-7
HIMC_DisableAxisInShape ............................................................................... 13-8
HIMC_SetAxisInShape ...................................................................................... 13-9
HIMC_EnableGrpInShape ............................................................................... 13-11
HIMC_DisableGrpInShape .............................................................................. 13-12
HIMC_SetGrpInShape ..................................................................................... 13-13

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-1

MH05UJ01-2303

フィルター機能

13.1

HIMC API リファレンスガイド

概要

フィルター関数は、プロファイルジェネレーターの位置コマンドを修正するために使用されます。現
在、HMPL は、平滑時間、振動抑制フィルター(VSF)、入力整形フィルター(InShape)の 3 種類のフィルターを提供しています。
Smooth time はモーターをスムーズに加速させて滑らかな動きを実現し、VSF と InShape は移動中のモーターの振動(特に機構の負荷が片持ちの場合)を抑制します。
「周波数」と「減衰比」をチューニングすることで、制振効果が得られます。
VSF と InShape は同時に使用できませんが、どちらかをスムーズに使用できます。
その上、協調運動になると、Axis InShape 関数は役に立ちません。ユーザーは、振動を抑えるためにGroup InShape 機能を採用する必要があります。
注：フィルターを使用すると、移動時間が長くなり、デバウンス時間が短くなります。

13-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

13.2

フィルター機能

HIMC_EnableAxisVsf

目的
軸の VSF フィルターを有効にします
構文
int HIMC_EnableAxisVsf(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
モーターが動いているときは、この機能は適用されません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableAxisVsf

LabVIEWHIMC Enable Axis Vsf.vi

PythonEnableAxisVsf

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能

13.3

HIMC_DisableAxisVsf

目的
軸の VSF フィルターを無効にします
構文
int HIMC_DisableAxisVsf(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableAxisVsf

LabVIEWHIMC Disable Axis Vsf.vi

PythonDisableAxisVsf

13-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

13.4

フィルター機能

HIMC_SetAxisVsf

目的
軸の VSF フィルターのパラメーターを設定します構文
int HIMC_SetAxisVsf(
int ctrl_id,
int axis_id,
double frequency,
double damping_ratio);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

frequency [in]システム周波数
パラメーター単位：Hz
入力範囲：0.1 ～ 200

damping_ratio [in]減衰比
入力範囲：0.7 ～ 1.5 (1.0 を推奨)

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
モーターが動いているときは、この機能は適用されません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetAxisVsf

LabVIEWHIMC Set Axis Vsf.vi

PythonSetAxisVsf

13-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

13.5

フィルター機能

HIMC_EnableAxisInShape目的
軸の InShape フィルターを有効にします
構文
int HIMC_EnableAxisInShape(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
モーターが動いているときは、この機能は適用されません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableAxisInshapeLabVIEWHIMC Enable Axis Inshape.vi

PythonEnableAxisInshape

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能

13.6

HIMC_DisableAxisInShape目的
軸の InShape フィルターを無効にします
構文
int HIMC_DisableAxisInShape(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableAxisInshapeLabVIEWHIMC Disable Axis Inshape.vi

PythonDisableAxisInshape

13-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

13.7

フィルター機能

HIMC_SetAxisInShape目的
軸の InShape フィルターのパラメーターを設定します構文
int HIMC_SetAxisInShape(
int ctrl_id,
int axis_id,
double frequency,
double damping_ratio,
ShaperMode shaper_type);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

frequency [in]システム周波数
パラメーター単位：Hz
入力範囲：3.0 ～ 300

damping_ratio [in]減衰比
入力範囲：0.0 ～ 0.3

shaper_type [in]Shaper_Normal と Shaper_Robust の 2 つのシェーパータイプがあります。
Shaper_Robust は Shaper_Normal よりも堅牢ですが、Shaper_Normal は振動を抑えるのに十分な強度があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) この機能は、モーターが動いているときは適用できません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
(2) 周波数と減衰比の初期値は、それぞれ 5.5Hz と 0.03 です。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-9

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetAxisInshapeLabVIEWHIMC Set Axis Inshape.vi

PythonSetAxisInshape

13-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

13.8

フィルター機能

HIMC_EnableGrpInShape目的軸グループの InShape フィルターを有効にします
構文
int HIMC_EnableGrpInShape(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
モーターが動いているときは、この機能は適用されません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_EnableGrpInShapeLabVIEWHIMC Enable Grp In Shape.vi

PythonEnableGrpInShapeHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-11

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能

13.9

HIMC_DisableGrpInShape目的軸グループの InShape フィルターを無効にします
構文
int HIMC_DisableGrpInShape(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_DisableGrpInShapeLabVIEWHIMC Disable Grp In Shape.vi

PythonDisableGrpInShape

13-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能

13.10 HIMC_SetGrpInShape目的軸グループの InShape フィルターのパラメーターを設定します構文
int HIMC_SetGrpInShape(
int ctrl_id,
int group_id,
double frequency,
double damping_ratio,
ShaperMode shaper_type);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

frequency [in]システム周波数
パラメーター単位：Hz
入力範囲：3.0 ～ 300

damping_ratio [in]減衰比
入力範囲：0.0 ～ 0.3

shaper_type [in]Shaper_Normal と Shaper_Robust の 2 つのシェーパータイプがあります。
Shaper_Robust は Shaper_Normal よりも堅牢ですが、Shaper_Normal は振動を抑えるのに十分な強度があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考(1) この機能は、モーターが動いているときは適用できません。モーターが予期せぬ振動を発生させます。
(2) 周波数と減衰比の初期値は、それぞれ 5.5Hz と 0.03 です。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-13

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

フィルター機能要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetGrpInShapeLabVIEWHIMC Set Grp In Shape.vi

PythonSetGrpInShape

13-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14. HMPL タスク機能
14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.7

概要 ................................................................................................................... 14-2
HIMC_StartTask ................................................................................................ 14-3
HIMC_StartTaskFunc ........................................................................................ 14-4
HIMC_StopTask ................................................................................................. 14-5
HIMC_StopAllTask ............................................................................................. 14-6
HIMC_IsTaskStop .............................................................................................. 14-7
HIMC_LoadHMPLTask ...................................................................................... 14-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-1

MH05UJ01-2303

HMPL タスク機能

14.1

HIMC API リファレンスガイド

概要

HIMC には、ユーザーがアプリケーションに基づいてモーションプロファイルコマンドを練習するための 64 のビルトイン HMPL タスクがあります。どの HMPL タスクでも、ユーザーは HMPL タスク機能を使用して他の HMPL タスクを開始または停止できます。HMPL タスクが実行されている場合、ユーザ
ーは再実行を要求できません。代わりに、ユーザーはタスクの実行が完了し、タスクが「停止」ステー
タスになるまで待つ必要があります。ただし、ユーザーは HMPL タスクが現在実行されているかどうかを照会し、それに応じてアプリケーションの複数の HMPL タスクの順序を制御できます。

14-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

14.2

HMPL タスク機能

HIMC_StartTask

目的
HMPL タスクの実行を開始します構文
int HIMC_StartTask(
int ctrl_id,
int task_id);
パラメーター
ctrl_id [in]task_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HMPL タスク ID

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StartTask

LabVIEWHIMC Start Task.vi

PythonStartTask

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-3

MH05UJ01-2303

HMPL タスク機能

14.3

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_StartTaskFunc

目的
HMPL タスクで関数の実行を開始します構文
int HIMC_StartTaskFunc(
int ctrl_id,
int task_id,
char *func_name);

パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

task_id [in]

HMPL タスク ID

func_name [in]

HMPL タスクに関数名を格納するためのバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StartTaskFunc

LabVIEWHIMC Start Task Func.vi

PythonStartTaskFunc

14-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

14.4

HMPL タスク機能

HIMC_StopTask

目的
HMPL タスクの実行を停止します構文
int HIMC_StopTask(
int ctrl_id,
int task_id);
パラメーター
ctrl_id [in]task_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
HMPL タスク ID

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopTask

LabVIEWHIMC Stop Task.vi

PythonStopTask

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-5

MH05UJ01-2303

HMPL タスク機能

14.5

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_StopAllTask

目的
すべての HMPL タスク(呼び出し元を含む)の実行を停止します構文
int HIMC_StopAllTask(
int ctrl_id);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopAllTask

LabVIEWHIMC Stop All Task.vi

PythonStopAllTask

14-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

14.6

HMPL タスク機能

HIMC_IsTaskStop

目的
HMPL タスクの実行が停止されているかどうかを照会します
構文
int HIMC_IsTaskStop(
int ctrl_id,
int task_id,
int *isStop);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

task_id [in]

HMPL タスク ID

isStop [out]

HMPL タスクのステータスを受け取るバッファーへのポインター
HMPL タスクが「TaskStop」状態にある場合、値は 1 になります。それ以外の場
合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsTaskStop

LabVIEWHIMC Is Task Stop.vi

PythonIsTaskStop

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-7

MH05UJ01-2303

HMPL タスク機能

14.7

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_LoadHMPLTask

目的
HMPL ファイルをコントローラーにロードします構文
int HIMC_LoadHMPLTask(
int ctrl_id,
int task_id,
const char *file_name);

パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

task_id [in]

HMPL タスク ID

file_name [in]読み込まれる HMPL ファイルパスを格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この機能は、「iA_Studio」フォルダ内の実行ファイル「HMPL_compiler.exe」で使用する必要があります。
実行ファイルをコピーし、ユーザー開発プログラムの「bin¥Debug」および「bin¥Release」フォルダに配置します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Executable

HMPL_compiler.exe

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_LoadHMPLTask

LabVIEWHIMC Load HMPL Task.vi

PythonLoadHMPLTask

14-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15. コールバック機能
15.1
15.2
15.3

HIMC_SetHmplEvtCallback ............................................................................... 15-2
HIMC_SetErrorCallback .................................................................................... 15-3
HIMC_SetHmplMsgEvtCallback ........................................................................ 15-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

コールバック機能

15.1

HIMC_SetHmplEvtCallback

目的
HMPL タスクから送信されたイベントを取得するためのコールバック関数を登録します
構文
int HIMC_SetHmplEvtCallback(int ctrl_id,
HMPLEventCBFuncPtr hmpl_event_cb_func_ptr);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

hmpl_event_cb_func_ptr [in] コールバック関数へのポインター
関数のプロトタイプは void func(int arg)です。
戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetHmplEvtCallback

LabVIEW--

PythonSetHmplEvtCallback

15-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

15.2

コールバック機能

HIMC_SetErrorCallback

目的
コントローラーから送信されたエラーID を取得するためのコールバック関数を登録します
構文
int HIMC_SetErrorCallback(int ctrl_id,
HimcErrorCBFuncPtr himc_error_cb_func_ptr);
パラメーター
ctrl_id [in]himc_error_cb_func_ptr [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コールバック関数へのポインター
関数のプロトタイプは「void func(int arg)」です。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
エラーID については、「iA Studio ユーザーガイド」の 5 章を参照してください。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetErrorCallback

LabVIEW--

PythonSetErrorCallback

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

コールバック機能

15.3

HIMC_SetHmplMsgEvtCallback

目的
HMPL タスクから送信された文字列メッセージを取得するためのコールバック関数を登録します。
構文
int HIMC_SetHmplMsgEvtCallback(int ctrl_id,
HMPLMsgEventCBFuncPtr hmpl_msg_cb_func_ptr);
パラメーター
ctrl_id [in]hmpl_msg_cb_func_ptr [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コールバック関数へのポインター
関数のプロトタイプは「void func(const char *text)」です。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
文字列メッセージの最大長は 128 文字です。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetHmplMsgEvtCallback

LabVIEW--

PythonSetHmplMsgEvtCallback

15-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16. 変数と関数演算機能
16.1

概要 ................................................................................................................... 16-2
16.1.1 ドライバー変数一覧 ............................................................................................ 16-3
16.1.2 コントローラー変数一覧 .................................................................................... 16-4
16.2
ドライバー可変運転 .......................................................................................... 16-7
16.2.1 HIMC_GetSlvVar ................................................................................................. 16-7
16.2.2 HIMC_SetSlvVar .................................................................................................. 16-8
16.2.3 HIMC_GetSlvSt.................................................................................................... 16-9
16.2.4 HIMC_SetSlvSt .................................................................................................. 16-10
16.3
ドライバー機能の運転 ..................................................................................... 16-11
16.3.1 HIMC_RunSlvPdlFunc ...................................................................................... 16-11
16.3.2 HIMC_StopSlvPdlFunc ..................................................................................... 16-12
16.3.3 HIMC_IsSlvPdlFuncRunning............................................................................ 16-13
16.4
コントローラー変数操作 ................................................................................. 16-14
16.4.1 HIMC_GetVariableByID .................................................................................... 16-14
16.4.2 HIMC_SetVariableByID..................................................................................... 16-15
16.4.3 HIMC_GetVariableListByID .............................................................................. 16-16
16.4.4 HIMC_SetVariableListByID .............................................................................. 16-17
16.4.5 HIMC_GetGlobalVariables ............................................................................... 16-18
16.4.6 HIMC_SetGlobalVariables ................................................................................ 16-19

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-1

MH05UJ01-2303

変数と関数演算機能

16.1

HIMC API リファレンスガイド

概要

HIMC は、ドライバーとコントローラーの変数操作機能をユーザーに提供します。ドライバーの変数操
作では、ドライバー変数の文字列を指定してその値にアクセスし、MoE 通信を介してデーター交換を行う必要があります。コントローラーの変数操作に関しては、コントローラーの変数 ID リストに基づいて、特定の変数のアドレッシング ID を指定してアクセスする必要があります。ドライバーとコントローラーのパラメーターの定義は、それぞれセクション 16.1.1 と 16.1.2 に記載されています。
注意：
特定のパーポーズが必要ない場合は、ユーザーが関連する HMI と機能を使用して関連するシステム変数にアクセスすることをお勧めします。変数操作機能を使用する場合、ユーザーは変数へのアクセスと値の入力の安全性を確保する必要があります。

16-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.1.1 ドライバー変数一覧
E1 シリーズドライバーの Pt パラメーターの説明については、「E1 シリーズドライバーユーザーマニュ
アル」の 15 章を参照してください。表 16.1.1.1 に示す Pt パラメーターには、関連する機能のビット定義があるため、パラメーター名は PtXXX.all にする必要があります。その他のパラメーターについて
は、PtXXX を使用します。
表 16.1.1.1

基本機能設定用
パラメーター(Pt0XX)

チューニング用
パラメーター(Pt1XX)

位置関連
パラメーター(Pt2XX)

トルク関連
パラメーター

Pt000.all

Pt10B.all

Pt001.all（Pt4XX）

I/O 設定用
パラメーター(Pt5XX)

回生抵抗設定パラメーター(Pt6XX)

Pt200.all

Pt408.all

Pt50A.all

Pt70A.all

Pt139.all

Pt207.allPt416.all

Pt50B.all

Pt70B.all

Pt002.all

Pt140.all

Pt22A.allPt423.all

Pt50C.all

Pt710.allPt006.all

Pt170.all

Pt50D.all

Pt007.all

Pt50E.all

Pt008.all

Pt50F.all

Pt009.all

Pt511.all

Pt010.all

Pt512.all

Pt00A.allPt513.all

Pt00B.allPt514.all

Pt00D.allPt515.all

Pt00E.allPt516.all

Pt00F.all

Pt517.allPt519.all
Pt51A.all

変数操作関数を使用して変数にアクセスする場合、ユーザーは、変数の変更によって生成される安全性の問題を含め、設定された変数の正確性を確認する必要があります。関連する操作要件を除き、可変書
き込みエラーによるドライバーの機能への影響を避けるために、Thunder HMI を使用することをお勧めします。
注：現在、この章で提供されている関数は、D シリーズドライバーのパラメーターをサポートしていません。関連する HMI および機能からパラメーターにアクセスしてください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.1.2 コントローラー変数一覧
HIMC は、コントローラー変数のアドレス指定 ID として 32 ビットを取ります。そのタイプは 0x□□□□□□□□で、「0x」は値が 16 進数であることを示します。変数演算機能により、HIMC が提供するシステム変数、軸変数、軸グループ変数にアクセスできます。ID のアドレッシングの規則は、次のように説明されます：1.

アドレッシング ID の 1 番目と 2 番目の値は、「コントローラー変数のカテゴリ」を示します。
0x00□□□□□□はシステム変数に属します。0x83□□□□□□は軸変数に属します。0x82□□□□□□は軸グループ変数に属します。

2.

アドレッシング ID の 3 番目と 4 番目の値は、「軸 ID または軸グループ ID」を示します。たとえば、軸変数 0x8302□□□□は Axis index.02 を格納する変数であり、軸グループ変数 0x8201□□□□は Axis group index.01 を格納する変数です。

3.

アドレッシング ID の 5 ～ 8 番目の値は、「コントローラーのシステム、軸または軸グループ変数のアドレッシング位置」を示します。パラメーターのリストと説明については、表 16.1.2.1 から
表 16.1.2.3 を参照してください。
表 16.1.2.1

システム変数
アドレッシング ID

変数名

説明

0x0000012c

HCV_ID_fclk

システム実行クロック（250us あたり 1 カウントアッ
プ）

0x0000012e

HCV_ID_timeInMs

システム実行時間 (ms)0x000007d0

HCV_ID_user_table

ユーザーが自由に使える double[512000]配列変数

0x00002328

HCV_ID_ltest0

ユーザーが自由に使える int 変数

0x00002329

HCV_ID_ltest1

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232a

HCV_ID_ltest2

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232b

HCV_ID_ltest3

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232c

HCV_ID_ltest4

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232d

HCV_ID_ltest5

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232e

HCV_ID_ltest6

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000232f

HCV_ID_ltest7

ユーザーが自由に使える int 変数

0x00002330

HCV_ID_ltest8

ユーザーが自由に使える int 変数

0x00002331

HCV_ID_ltest9

ユーザーが自由に使える int 変数

0x0000235a

HCV_ID_dtest0

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000235b

HCV_ID_dtest1

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000235c

HCV_ID_dtest2

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000235d

HCV_ID_dtest3

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000235e

HCV_ID_dtest4

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000235f

HCV_ID_dtest5

ユーザーが自由に使える double 変数

0x00002360

HCV_ID_dtest6

ユーザーが自由に使える double 変数

16-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能
システム変数

アドレッシング ID

変数名

説明

0x00002361

HCV_ID_dtest7

ユーザーが自由に使える double 変数

0x00002362

HCV_ID_dtest8

ユーザーが自由に使える double 変数

0x00002363

HCV_ID_dtest9

ユーザーが自由に使える double 変数

0x0000238c

HCV_ID_mtest

ユーザーが自由に使える double[10] 配列変数
表 16.1.2.2

軸変数
アドレッシング ID

変数名

説明

0x83□□0015

HCV_ID_motion_type

モーションタイプ0x83□□0033

HCV_ID_pos_tr

インポジション収束半径0x83□□0034

HCV_ID_pos_tr_t

インポジション整定時間

0x83□□0065

HCV_ID_sw_RL

ソフトウェア右側リミット

0x83□□0066

HCV_ID_sw_LL

ソフトウェア左側リミット

0x83□□0067

HCV_ID_vel_lim

最大速度制限0x83□□0068

HCV_ID_acc_lim

最大加速度制限

0x83□□0069

HCV_ID_dec_lim

最大減速度限界0x83□□0079

HCV_ID_max_pos_err

位置誤差限界0x83□□007a

HCV_ID_max_comp_lim

位置補正限界0x83□□00d3

HCV_ID_max_vel

目標速度0x83□□00d4

HCV_ID_max_acc

目標加速度0x83□□00d5

HCV_ID_max_dec

目標減速度

0x83□□00d7

HCV_ID_sm_factor

スムーズ時間0x83□□00db

HCV_ID_vel_scale

速度スケール (0～100)0x83□□00dd

HCV_ID_p2p_delP2P モーション待ち時間

0x83□□00de

HCV_ID_p2p_pos1

P2P ポジション 1

0x83□□00df

HCV_ID_p2p_pos2

P2P ポジション 2

0x83□□00e0

HCV_ID_p2p_repeat

P2P モーションを繰り返す

0x83□□00e1

HCV_ID_rlt_dist

相対移動距離0x83□□00e2

HCV_ID_en_motionManager

Motion Manager の動作軸選択

0x83□□00e3

HCV_ID_acc_time

加速時間

0x83□□00e4

HCV_ID_dec_time

減速時間

0x83□□00e9

HCV_ID_map_io_type

誤差補正タイプ

0x83□□0117

HCV_ID_rollover_turns

ロールオーバーターン

0x83□□0119

HCV_ID_rollover_val

ロールオーバー値

0x83□□012d

HCV_ID_servo_type

サーボ制御モード（CSP：0、PP：5）0x83□□0193

HCV_ID_gant_pair

ガントリー構成のガントリーペア ID

0x83□□01f7

HCV_ID_en_delay

軸有効化のタイムアウト

0x83□□01ff

HCV_ID_fb_ratio_pos

ドライバーの位置分解能; 長さの単位（分母）HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-5

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HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能
軸変数
アドレッシング ID

変数名

説明

0x83□□0200

HCV_ID_fb_ratio_cnt

ドライバーの位置分解能; 単位: カウント（分子）0x83□□0263

HCV_ID_last_err

軸エラーコード

0x83□□03c2

HCV_ID_gear_ratio

ギア比

注：記号□□は 16 進形式の軸 ID になります。たとえば、01 は Axis index.01 を表します。0f は Axis index.15 を表します。
表 16.1.2.3

軸グループ変数
アドレッシング ID

変数名

説明

0x82□□0002

HCV_ID_grp_num_axis

軸グループの軸数0x82□□00c9

HCV_ID_grp_lin_vel_lim

軸グループの速度制限

0x82□□00ca

HCV_ID_grp_lin_acc_lim

軸グループの加速度制限

0x82□□00cb

HCV_ID_grp_lin_dec_lim

軸グループの減速度制限

0x82□□00d0

HCV_ID_grp_lin_vel

軸グループの目標速度0x82□□00d1

HCV_ID_grp_lin_acc

軸グループの目標加速度

0x82□□00d2

HCV_ID_grp_lin_dec

軸グループの目標減速度

0x82□□00d3

HCV_ID_grp_lin_sf

軸グループのスムーズ時間

0x82□□00f0

HCV_ID_grp_lin_acc_time

軸グループの目標加速時間0x82□□00f1

HCV_ID_grp_lin_dec_time

軸グループの目標減速時間0x82□□00e4

HCV_ID_grp_coord_sys

軸グループの座標系

0x82□□00e5

HCV_ID_grp_buffer_mode

軸グループのバッファーモード

0x82□□00e6

HCV_ID_grp_trans_mode

軸グループの Transition モード

0x82□□00e7

HCV_ID_grp_trans_vel

軸グループの Transition 速度

0x82□□00e8

HCV_ID_grp_trans_dis

軸グループの Tramsition 距離

0x82□□00eb

HCV_ID_grp_vel_scale

軸グループの速度スケール (0～100)0x82□□00da

HCV_ID_grp_shaper_fr

軸グループの InShape フィルターの頻度

0x82□□00db

HCV_ID_grp_shaper_xi

軸グループの InShape フィルターの減衰比0x82□□038f

HCV_ID_grp_last_err

軸群エラーコード

注：記号□□は 16 進形式の軸グループ ID になります。たとえば、01 は Axis group index.01 を表します。0f は、Axis group index.15 を表します。

16-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

16.2

変数と関数演算機能

ドライバー可変運転16.2.1 HIMC_GetSlvVar
目的
スレーブの変数値を取得します
構文
int HIMC_GetSlvVar(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *var_name,double *p_var);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ Axis

var_name [in]変数名を格納するバッファーへのポインター

p_var [out]変数の値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvVar

LabVIEWHIMC Get Slv Var.vi

Python

GetSlvVar

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.2.2 HIMC_SetSlvVar
目的
スレーブの変数値を設定します構文
int HIMC_SetSlvVar(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *var_name,double value);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

var_name [in]変数名を格納するバッファーへのポインター

value [in]変数の新しい値戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvVar

LabVIEWHIMC Set Slv Var.vi

PythonSetSlvVar

16-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.2.3 HIMC_GetSlvSt
目的
スレーブの状態を取得します
構文
int HIMC_GetSlvSt(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *st_name,int *on_off);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

st_name [in]状態名を格納するバッファーへのポインター

on_off [out]スレーブの状態を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetSlvStLabVIEWHIMC Get Slv St.vi

Python

GetSlvStHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-9

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HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.2.4 HIMC_SetSlvSt
目的
スレーブの状態を設定します構文
int HIMC_SetSlvSt(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *st_name,int on_off);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

st_name [in]状態名を格納するバッファーへのポインター

on_off [in]スレーブの新しい状態

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetSlvStLabVIEWHIMC Set Slv St.vi

PythonSetSlvSt

16-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

16.3

変数と関数演算機能

ドライバー機能の運転

16.3.1 HIMC_RunSlvPdlFunc
目的
スレーブの PDL 機能を実行します構文
int HIMC_RunSlvPdlFunc(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *input_pdl_func_name);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

input_pdl_func_name [in]実行する PDL 関数名を格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この関数を呼び出すとき、ユーザーはスレーブが PDL 関数を本当に実行したことを確認する必要があります。そうしないと、この関数は失敗します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_RunSlvPdlFunc

LabVIEWHIMC Run Slv Pdl Func.vi

PythonRunSlvPdlFunc

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-11

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HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.3.2 HIMC_StopSlvPdlFunc
目的
スレーブの PDL 機能の実行を停止します構文
int HIMC_StopSlvPdlFunc(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *input_pdl_func_name);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

input_pdl_func_name [in]実行を停止する PDL 関数名を格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
備考
この関数を呼び出すとき、ユーザーはスレーブが PDL 関数を本当に実行したことを確認する必要があります。そうしないと、この関数は失敗します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_StopSlvPdlFunc

LabVIEWHIMC Stop Slv Pdl Func.vi

PythonStopSlvPdlFunc

16-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.3.3 HIMC_IsSlvPdlFuncRunning
目的
スレーブの PDL 機能がまだ実行中かどうかを問い合わせます構文
int HIMC_IsSlvPdlFuncRunning(
int ctrl_id,
int slave_id,
const char *input_pdl_func_name,int *p_ret_is_running);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

slave_id [in]スレーブ index

input_pdl_func_name [in]実行状況を問い合わせる PDL 関数名を格納するバッファーへのポインター

p_ret_is_running [out]PDL 関数の実行ステータスを受け取るバッファーへのポインター
PDL 関数が「SlvPdlFuncRunning」状態にある場合、値は 1 になります。
それ以外の場合、値は 0 になります。

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.3

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_IsSlvPdlFuncRunning

LabVIEWHIMC Is Slv Pdl Func Running.vi

PythonIsSlvPdlFuncRunning

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-13

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4

コントローラー変数操作

16.4.1 HIMC_GetVariableByID
目的
コントローラーの変数値を ID で取得します
構文
int HIMC_GetVariableByID(
int
ctrl_id,int
var_id,double *p_val);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

var_id [in]HIMC コントローラー変数 ID
定義については、セクション 16.1.2 を参照してください。

p_val [out]変数の値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVariableByIDLabVIEWHIMC Get Variable By ID.vi

Python

GetVariableByID

16-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4.2 HIMC_SetVariableByID
目的
コントローラーの変数値を ID で設定します構文
int HIMC_SetVariableByID(
int
ctrl_id,int
var_id,double val);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

var_id [in]HIMC コントローラー変数 ID
定義については、セクション 16.1.2 を参照してください。

val [in]

変数の新しい値戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetVariableByIDLabVIEWHIMC Set Variable By ID.vi

PythonSetVariableByID

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-15

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4.3 HIMC_GetVariableListByID
目的
コントローラーのリスト変数の値を ID で取得します
構文
int HIMC_GetVariableListByID(
int
ctrl_id,int*p_var_id,
int
num,
double *p_val);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_var_id [in]リスト変数の HIMC コントローラー変数 ID を格納するバッファーへのポインター
定義については、セクション 16.1.2 を参照してください。

num [in]

変数の数

p_val [out]リスト変数の値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetVariableListByIDLabVIEWHIMC Get Variable List By ID.vi

Python

GetVariableListByID

16-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4.4 HIMC_SetVariableListByID
目的
値を設定して、コントローラーの変数を ID でリストします構文
int HIMC_SetVariableListByID(
int
ctrl_id,int*p_var_id,
int
num,
double *p_val);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

p_var_id [in]リスト変数の HIMC コントローラー変数 ID を格納するバッファーへのポインター
定義については、セクション 16.1.2 を参照してください。

num [in]

変数の数

p_val [in]リスト変数の新しい値を格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_SetVariableListByIDLabVIEWHIMC Set Variable List By ID.vi

PythonSetVariableListByID

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-17

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4.5 HIMC_GetGlobalVariables
目的コントローラーのリストグローバル変数の値を取得します
構文
int HIMC_GetGlobalVariables(
int
ctrl_id,char**pp_var_name_array,int
length,double *p_output_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

pp_var_name_array [in]リストグローバル変数の名前を格納するバッファーへのポインター

length [in]グローバル変数の数

p_output_array [out]リストグローバル変数の値を受け取るバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Executable

HMPL_compiler.exe

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGlobalVariables

LabVIEWHIMC Get Global Variables.vi

PythonGetGlobalVariables

16-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能

16.4.6 HIMC_SetGlobalVariables
目的
値を設定して、コントローラーのグローバル変数をリストします構文
int HIMC_SetGlobalVariables(
int
ctrl_id,char**pp_var_name_array,int
length,double *p_input_array);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

pp_var_name_array [in]リストグローバル変数の名前を格納するバッファーへのポインター

length [in]グローバル変数の数

p_input_array [in]リストグローバル変数の新しい値を格納するバッファーへのポインター

戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Executable

HMPL_compiler.exe

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetGlobalVariables

LabVIEWHIMC Get Global Variables.vi

PythonGetGlobalVariables

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-19

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

変数と関数演算機能(このページはブランクになっています)

16-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

17. HIMC エラー機能
17.1

概要 ................................................................................................................... 17-2
17.1.1 システムエラーメッセージ ................................................................................ 17-3
17.1.2 軸エラーメッセージ ............................................................................................ 17-6
17.1.3 グループのエラーメッセージ ............................................................................ 17-8
17.2
HIMC_GetLastError ......................................................................................... 17-10
17.3
HIMC_GetAxisLastErr ..................................................................................... 17-11
17.4
HIMC_ClearAxisLastErr................................................................................... 17-12
17.5
HIMC_GetGrpLastErr ...................................................................................... 17-13
17.6
HIMC_ClearGrpLastErr ................................................................................... 17-14
17.7
HIMC_GetErrorInformation .............................................................................. 17-15

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

17-1

MH05UJ01-2303

HIMC エラー機能

17.1

HIMC API リファレンスガイド

概要

HIMC は、関連するエラーメッセージを表す 32 ビットエラーコードを提供します。この章で提供される機能を使用して、ユーザーはシステム、軸、および軸グループのエラーコードを取得またはクリアできます。(各カテゴリのエラー コード、名前、および説明は、セクション 17.1.1 ～ 17.1.3 に記載されています。) エラーコードのタイプは 0x□□□□□□□□で、「0x」は値が 16 進数であることを示します。その規則は、次のように説明されるコントローラー変数のアドレス指定 ID の規則と同じです。
1.

エラーコードの 1 番目と 2 番目の値は、「コントローラー変数のカテゴリ」を示します。0x00□□□□□□はシステム変数に属します。0x83□□□□□□は軸変数に属します。0x82□□□□□□
は軸グループ変数に属します。

2.

エラーコードの 3 番目と 4 番目の値は、「軸 ID または軸グループ ID」を示します。たとえば、軸変数 0x8302□□□□は Axis index.02 を格納する変数であり、軸グループ変数 0x8201□□□□は Axis group index.01 を格納する変数です。

3.

エラーコードの 5 ～ 8 番目の値は「変数 ID」を示します。詳細については、セクション 17.1.1～ 17.1.3 を参照してください。

注：関数の戻り値は 10 進数であるため、正しいエラーコードを取得するには、ユーザーが自分でそれを 16 進数に変換する必要があります。

17-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC エラー機能

17.1.1 システムエラーメッセージ
表 17.1.1.1

システムエラーコード
エラー名

エラーコード

0x00000001
0x00000002
0x00000003
0x00000004

eERR_HCV_ID_NOT_FOUNDeERR_DATA_EXCEEDEDeERR_HCV_IS_READ_ONLY
eERR_HCV_VALUE_OUT_OF_RANGE

0x00000064

eERR_EMERGENCY_STOP

0x000000ff

eERR_MOE_NOT_READY

0x00000100

eERR_MAIL_BOX_BUSY

0x00000101
0x00000102
0x00000103

eERR_VAR_NOT_IN_SLV_DB
eERR_VAR_NOT_REGYETeERR_READ_VAR_NO_RECV

0x00000104

eERR_PREV_SLV_CMD_NOT_FIN

0x00000105
0x00000106
0x00000107
0x00000108
0x00000109
0x0000010a
0x0000010b

eERR_SLV_ID_INVALID
eERR_PDO_NUM_EXCEEDeERR_NOT_VALID_TASKIDeERR_TASK_IS_RUNNING
eERR_FUNC_NOT_IN_TASKeERR_TASK_EMPTYeERR_TASK_NOT_RUNNING

0x0000012c

eERR_NIC_INIT_TOUT

0x0000012d
0x0000012e
0x0000012f
0x00000130
0x00000136
0x00000137

eERR_HARDWARE_MISMATCH
eERR_SLAVE_NUM_MISMATCH
eERR_INVALID_PDO
eERR_INVALID_MCK_CNFG
eERR_MOE_SEND_FAIL
eERR_MOE_RECV_FAIL

0x00000138

eERR_HIMC_LOAD_CONFIG_FAIL

0x00000139

eERR_HIMC_SAVE_CONFIG_FAIL

0x0000013a

eERR_HIMC_SAVE_CONFIG_COPY_FAIL

0x0000013b

eERR_HIMC_SAVE_UPDATE_PRM_TIMEOUT

0x000001f4
0x000001f5
0x000001f6
0x000001f7

eERR_ISR_NOT_STABLEeERR_MCK_OVERLOAD
eERR_ISR_OVERLOAD
eERR_MOE_ISR_NOT_STABLE

0x000003e8

eERR_PP_MODE_NOT_SUPPORTEDHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
変数 ID が見つかりませんでした
要求されたデーターは範囲外です
読み取り専用パラメーター
入力値が範囲外です
非常停止が作動しました。すべての軸を無効にし、すべてのタスクを停止します。
MoE は準備ができていません
コントローラーとスレーブ間のメールボック
スがビジーです
スレーブ変数が見つかりませんでした
スレーブ変数を読み取ることができません
スレーブからの応答はありませんでした
スレーブへの前のコマンドが終了していません
スレーブ ID が無効です
PDO の数が範囲外です
タスク ID が無効です
タスクはすでに実行中です
関数がタスクに見つかりませんでした
タスクは空です
タスクは実行されていません
mega-ulink のネットワークポートの準備ができていませんハードウェアが認識されていません
スレーブの数は構成とは異なります
PDO が無効です
モーションカーネルの構成が無効です
mega-ulink パケットの送信に失敗しました
mega-ulink パケットの受信に失敗しました
SSD からの構成のロードに失敗しました。もう一度保存してください
HIMC への構成の保存に失敗しました。もう一度保存してください
HIMC への構成の保存に失敗しました。ファイルを SAVE フォルダに保存できません。
HIMC への構成の保存に失敗しました。Prm
値の更新タイムアウト。
割り込みの周期は安定していません
モーションカーネルが過負荷になっています
CPU が過負荷になっています
MoE では、割り込みの周期が安定しません
この機能は PP モードではサポートされてい
ません
17-3

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HIMC エラー機能

HIMC API リファレンスガイド
システムエラーコード

エラーコード

エラー名

0x00001388
0x00001389
0x0000138a
0x0000138b

eERR_HMPL_INVALID_ARG
eERR_HMPL_INVALID_PTR
eERR_HMPL_STACK_OVERFLOWeERR_HMPL_ILLEGAL_MEM_OP

0x0000138c

eERR_HMPL_MOTION_NOT_READY

0x0000138d
0x0000138e
0x0000138f
0x00001392
0x0000139c
0x000013a6

eERR_HMPL_STR_TOO_LONG
eERR_HMPL_INVALID_STR_FORMATeERR_HMPL_ARG_OUT_OF_RANGEeERR_HMPL_ASCII_AGENT_RUNNING
eERR_HMPL_CANNOT_RUN_IN_DEBUG
eERR_HMPL_TOO_MANY_BRK_POINT

0x000013ec

eERR_HMPL_MUTEX_LOCK_TWICE

0x00001450

eERR_HMPL_INVALID_SYS_TIME_MEMORY

0x00001451

eERR_HMPL_NOT_SUPPORTED

0x00001452

eERR_HMPL_CLIENT_NOT_CONNECTED

0x0000176f
0x00001770

eERR_HMPL_INTERNAL_ERROR
eERR_HMPL_EXEC_FAILED

0x00001771

eERR_HMPL_ASM_LOAD_FAILED

0x00001772
0x00001773
0x000017d4

eERR_HMPL_STARTTASK_TIMEOUT
eERR_HMPL_STOPTASK_TIMEOUT
eERR_ASCII_CONNECT_TIMEOUT

0x000017d5

eERR_ASCII_CONNECT_FAILED

0x000017d6

eERR_ASCII_MULTI_CONNECTING

0x000017d7

eERR_ASCII_MULTI_DISCONNECTING

0x000017d8

eERR_ASCII_DISCONNECT_TIMEOUT

0x000017deeERR_ASCII_RECV_TIMEOUT

0x000017df

eERR_ASCII_RECV_FAIL

0x000017e0

eERR_ASCII_MULTI_RECVING

0x000017e8

eERR_ASCII_SEND_TIMEOUT

0x000017e9

eERR_ASCII_SEND_FAIL

0x000017ea
0x00001838

eERR_ASCII_MULTI_SENDING
eERR_MODBUS_CONNECT_TIMEOUT

17-4

説明
引数は HMPL では無効です
ポインターは HMPL では無効です
HMPL のスタックオーバーフロー
HMPL ではメモリの操作は違法です
モーション関数は同期状態で呼び出す必要があります
文字列の長さが範囲外です
文字列形式が無効です
引数が範囲外です
ASCII エージェントはすでに実行中です
関数はデバッグモードでは実行できません
タスクにブレークポイントが多すぎます
同じタスクで同じミューテックスを 2 回ロッ
クすることはできません
バッファーが小さすぎます。最小サイズは 30
バイトである必要があります
この HMPL 関数は、このプラットフォームではサポートされていません
クライアントが切断されているため送信できません
HMPL 内部エラー
HMPL 関数の実行に失敗しました
HMPL のコンパイルに失敗しました。アセンブリファイルが空であるか、生成されていま
せん
HMPL StartTask 関数のタイムアウト
HMPL StopTask 関数のタイムアウト
ASCII クライアント接続タイムアウト
ASCII クライアント接続に失敗しました。IP
とポートを確認してください
同時に接続する複数の ASCII クライアント
複数の ASCII クライアントが同時に切断します
ASCII クライアント切断タイムアウト
ASCII クライアント受信タイムアウト。後でもう一度やり直してください
ASCII クライアントの受信に失敗しました。
接続がまだ生きているかどうかを確認してください
複数の ASCII クライアントが同時に受信しています
ASCII クライアント送信タイムアウト。後でもう一度やり直してください
ASCII クライアントの送信に失敗しました。
接続がまだ生きているかどうかを確認してください
同時に送信する複数の ASCII クライアント
Modbus クライアント接続タイムアウト
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HIMC エラー機能
システムエラーコード
エラー名

エラーコード

0x00001839

eERR_MODBUS_CONNECT_FAILED

0x0000183a

eERR_MODBUS_MULTI_CONNECTING

0x0000183b

eERR_MODBUS_MULTI_DISCONNECTING

0x0000183c

eERR_MODBUS_DISCONNECT_TIMEOUT

0x0000183d

eERR_MODBUS_DATALENGTH_ERR

0x0000183e

eERR_MODBUS_SOCKET_BUSY

0x0000183f

eERR_MODBUS_JOB_TIMEOUT

0x00001840

eERR_MODBUS_JOB_FAIL

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
Modbus クライアント接続に失敗しました。
ip を確認してください
同時に接続する複数の Modbus クライアント
複数の Modbus クライアントが同時に切断されます
Modbus クライアントの切断タイムアウト
Modbus クライアントの読み書きデーター数
が制限を超えていますModbus クライアントは、同時に 2 つ以上のコマンドを処理します
Modbus クライアントジョブの実行タイムア
ウト。後でもう一度やり直してください
Modbus クライアントジョブの実行に失敗しました。接続がまだ生きているかどうかを確認してください

17-5

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HIMC エラー機能

HIMC API リファレンスガイド

17.1.2 軸エラーメッセージ
次のエラーコードは、軸のエラーまたは無効な操作が原因で表示されます。記号□□は 16 進形式の軸ID になります。たとえば、01 は Axis index.01 を表します。0f は Axis index.15 を表します。
表 17.1.2.1

軸エラーコード
エラーコード

エラー名

0x83□□000a
0x83□□001e

eERR_AXIS_CMD_UNKOWNeERR_AXIS_CMD_QUEUE_FULL

0x83□□0064

eERR_AXIS_CMD_INVALID_STATE

0x83□□006e

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ENABLED

0x83□□0078

eERR_AXIS_CMD_INVALID_DISABLED

0x83□□0082
0x83□□008c

eERR_AXIS_CMD_INVALID_MOVINGeERR_AXIS_CMD_INVALID_STOPPING

0x83□□0096

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ERROR_STATE

0x83□□00a0

eERR_AXIS_CMD_INVALID_IN_SYNC

0x83□□00aa

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GEAR_MASTER

0x83□□00b4

eERR_AXIS_CMD_INVALID_PP_MODEeERR_AXIS_CMD_INVALID_INPUTSHAPING_ENABLEDeERR_AXIS_CMD_INVALID_COMP_ENABLE
D

0x83□□00c8
0x83□□00d2
0x83□□00dc

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GANTRY_MODE

0x83□□00e6

eERR_AXIS_CMD_INVALID_GROUPED

0x83□□012c
0x83□□0136
0x83□□0140
0x83□□014a
0x83□□0154
0x83□□015e
0x83□□0168
0x83□□0172
0x83□□017c

eERR_AXIS_CMD_INVALID_PARAMETER
eERR_AXIS_CMD_INVALID_POS
eERR_AXIS_CMD_INVALID_VEL
eERR_AXIS_CMD_INVALID_ACC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_DEC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_JERKeERR_AXIS_CMD_INVALID_SM_TIME
eERR_AXIS_CMD_INVALID_KILL_DEC
eERR_AXIS_CMD_INVALID_VEL_SCALE

0x83□□0190

eERR_AXIS_COMP_NOT_CNFG

0x83□□01c2

eERR_AXIS_CMD_INVALID_MASTER_SLAV
E_CONNECTION
eERR_AXIS_CMD_INVALID_SLAVE_ID
eERR_AXIS_CMD_INVALID_GEAR_RATIO

0x83□□01cc
0x83□□01d6
17-6

説明
コマンド名は不明です
軸コマンドキューがいっぱいです
軸は、現在のモーション状態ではコマンドを実行できません。
このコマンドは、有効になっている間は使用できません
このコマンドは、無効になっている間は使用できません
軸は移動中にコマンドを実行できません
軸が停止している場合、コマンドは無効です
軸が ErrorStop 状態の場合、コマンドは無効です
軸が同期動作状態の場合、コマンドは無効です
軸がギアマスタ軸の場合、コマンドは無効です
軸が PP モードの場合、コマンドは無効です
位置指令整形機能が有効な場合、軸は指令を実行できません
動的補正が有効になっている場合、軸はコマンドを実行できません
軸は、ガントリーモードでコマンドを実行できません
軸が軸グループにある場合、このコマンドは使用できません
軸コマンドのパラメーターが不正です
軸目標位置が許容範囲外です
軸速度設定が許容範囲外です
軸加速度の設定が許容範囲外です
軸減速度の設定が許容範囲外です
軸ジャークの設定が許容範囲外です
軸スムーズ時間設定が許容範囲外です
軸キル減速度の設定が許容範囲外です
軸速度スケールの設定が許容範囲外です
軸の動的補正設定が正しく構成されていません
マスター、スレーブ関係の設定が無効です
スレーブ ID の設定が無効です
スレーブ軸のギア比設定が許容範囲外です
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HIMC エラー機能
軸エラーコード

エラーコード

エラー名

説明

0x83□□01f4

eERR_AXIS_CMD_INVALID_ROLLOVER_POS

0x83□□03f2

eERR_AXIS_DRIVE_FAULT

0x83□□03fc

eERR_AXIS_DRIVE_ABNORMAL_DISABLE

0x83□□0406

eERR_AXIS_DRIVE_ENABLE_TOUT

0x83□□0410

eERR_AXIS_DRIVE_CLEAR_ERROR_TOUT

0x83□□041a

eERR_AXIS_DRIVE_DISABLE_TOUT

0x83□□0456
0x83□□0460
0x83□□046a
0x83□□0474
0x83□□047e
0x83□□07da
0x83□□07e4

eERR_AXIS_VEL_LIMITeERR_AXIS_ACC_LIMITeERR_AXIS_CURR_LIMITeERR_AXIS_DAMPINGRATIO_LIMITeERR_AXIS_FREQUENCY_LIMITeERR_AXIS_SWRL
eERR_AXIS_SWLL

0x83□□07ee

eERR_AXIS_HWRL

0x83□□07f8

eERR_AXIS_HWLL

0x83□□0802

eERR_AXIS_COMP_LIMIT

0x83□□083e

eERR_AXIS_PERR

0x83□□0848

eERR_AXIS_VERR

0x83□□08a2

eERR_AXIS_PVT_MOTION_VEL_LIMIT

0x83□□08ac

eERR_AXIS_PVT_MOTION_ACC_LIMIT

0x83□□08b6

eERR_AXIS_PVT_MOTION_INVALID_TIME

0x83□□0bb8

eERR_AXIS_CTRL_ERR

0x83□□0fa0

eERR_AXIS_CMD_GEAR_DISABLED

軸のロールオーバー位置が無効です。正の値にする必要があります
ドライブが障害を報告しました。ドライバー
内の対応するエラーメッセージを確認してくださいドライバーが異常に無効になっています
ドライバーを有効にするのに時間がかかりす
ぎました
ドライバーエラーのクリアに時間がかかりす
ぎました
ドライバーを無効にするのに時間がかかりす
ぎました
基準速度が速度制限を超えました
基準加速度が加速度制限を超えています
現在のコマンドが現在の制限を超えました
軸の減衰比設定が許容範囲外です
軸の周波数設定が許容範囲外です
軸基準位置が右ソフトリミットに達しました
軸基準位置が左ソフトリミットに達しました
軸右ハードウェアリミット信号がトリガーされました
軸左ハードウェアリミット信号がトリガーされました
軸補正位置が最大補正限界を超えました
軸位置偏差が保護限界を超えました。モーターの動きに機械的な干渉がないかどうかを最初に確認してください
軸速度エラーが保護限界を超えました。モーターの動きに機械的な干渉がないかどうかを最初に確認してください。
軸 PVT モーションの速度が保護限界を超えました。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください。
軸 PVT モーションの加速度が保護限界を超えました。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください
軸 PVT モーションのタイムシーケンスが無効です。指定されたパラメーターが有効かどうかを最初に確認してください。
軸内部制御エラー
ギアが無効になっている間は、ギアコマンドを使用できません

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17-7

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HIMC エラー機能

HIMC API リファレンスガイド

17.1.3 グループのエラーメッセージ
以下のエラーコードは、軸グループでのエラーまたは無効な操作により表示されます。記号□□は 16
進形式の軸グループ ID になります。たとえば、01 は Axis group index.01 を表します。0f は、Axis
group index.15 を表します。
表 17.1.3.1

軸グループのエラーコード
エラーコード

エラー名

0x82□□000aeERR_CRD_CMD_UNKNOWN

0x82□□0028

eERR_CRD_CMD_AXIS_DUPLICATED

0x82□□0032

eERR_CRD_CMD_GRP_SIZE_EMPTY

0x82□□003c

eERR_CRD_CMD_GRP_SIZE_FULL

0x82□□0046
0x82□□0050

0x82□□001e

eERR_CRD_CMD_INVALID_MOVINGeERR_CRD_CMD_INVALID_DISABLED
eERR_CRD_CMD_INVALID_INPUTSHAPIN
G_PARAMETER_INCOMPLETE
eERR_CRD_CMD_INVALID_KIN_SETTING

0x82□□001f

eERR_CRD_CMD_INVALID_SPECIFIC_KIN

0x82□□006e

eERR_CRD_CMD_INVALID_STATE

0x82□□0078

eERR_CRD_CMD_QUEUE_FULL

0x82□□00d2

eERR_CRD_CMD_INVALID_POS

0x82□□00dc
0x82□□00e6

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_ACC

0x82□□00f0

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_DEC

0x82□□00fa

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_JERK

0x82□□0104

eERR_CRD_CMD_INVALID_LIN_SM_TIME

0x82□□010e
0x82□□0118
0x82□□0140
0x82□□014a
0x82□□0154
0x82□□015e

eERR_CRD_CMD_INVALID_DAMPINGRATIOeERR_CRD_CMD_INVALID_FREQUENCYeERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_ACC
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_DEC
eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_JERK

0x82□□0168

eERR_CRD_CMD_INVALID_ANG_SM_TIME

0x82□□0190
0x82□□019a
0x82□□01a4

eERR_CRD_CMD_INVALID_VEL_SCALEeERR_CRD_CMD_INVALID_TRANS_VEL
eERR_CRD_CMD_INVALID_TRANS_DISeERR_CRD_CMD_TRANS_MODE_UNKNOWN
eERR_CRD_CMD_COORD_SYS_UNKNOWN

0x82□□005a

0x82□□01b8
0x82□□01c2
17-8

説明
軸グループコマンドが不明です
軸は既にグループにあるため、追加できませんでした。
軸グループが空です
軸グループがいっぱいで、これ以上軸を保持できません
軸群移動中はコマンド無効です
軸グループが無効の場合、コマンドは無効です
軸グループインシェイプ機能のパラメーターが不完全です。
キネマティクスタイプの設定が無効です
軸グループが特定のキネマティクスタイプにある場合、このコマンドは無効です
軸グループは、現在のモーション状態ではコマンドを実行できません
最後のコマンドが完了するまでお待ちください
軸グループの目標位置または姿勢が許容範囲外です
軸群の線速度設定が許容範囲外です
軸グループの直線加速度設定が許容範囲外です
軸グループの直線減速度の設定が許容範囲外です軸グループの直線加減速設定が許容範囲外です
軸グループの直線平滑時間設定が許容範囲外です
軸群の減衰比設定が許容範囲外です
軸グループの周波数設定が許容範囲外です
軸グループの角速度設定が許容範囲外です
軸グループの角加速度設定が許容範囲外です
軸群の減速度設定が許容範囲外です
軸群のジャークの設定が許容範囲外です
軸グループの角度平滑時間設定が許容範囲外です軸グループの速度スケールが許容範囲外です
軸グループの移行速度が無効です
軸グループの transition 距離が無効です
パス transition モード名が不明です
座標系が不明です
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HIMC API リファレンスガイド

HIMC エラー機能
軸グループのエラーコード

エラーコード

0x82□□01cc
0x82□□01fe
0x82□□0262
0x82□□026c
0x82□□0276
0x82□□0280
0x82□□028a
0x82□□02c6
0x82□□02d0
0x82□□02da
0x82□□03f2
0x82□□03fc

エラー名
eERR_CRD_CMD_BLEND_MODE_UNKNOWN
eERR_CRD_CMD_LIN_INVALID_PARAMeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_PARAMeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_CENTEReERR_CRD_CMD_CIRC_ANGLE_SMALLeERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_RADIUS
eERR_CRD_CMD_CIRC_INVALID_COORD
eERR_CRD_CMD_BEZIER_INVALID_PARA
M
eERR_CRD_CMD_BSPLINE_INVALID_PAR
AM
eERR_CRD_CMD_CURVE_INVALID_STARTPOSeERR_CRD_AXIS_ABNORMALLY_DISABLE
D
eERR_CRD_AXIS_SWLHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明
パスブレンドモード名が不明です
パラメーターは、直線経路計画では無効です
パラメーターは円形経路計画では無効です
円形パスの中心位置が始点/終点に近すぎます
円形パスの中心角が小さすぎます
円形パスの半径が無効です
円形パスの座標系が無効です
パラメーターは、ベジエ曲線パス計画では無効ですパラメーターは BSpline 曲線パス計画では無効です
開始位置は曲線パス計画では無効です
軸グループ内の 1 つまたは複数の軸が異常に無効になっています
軸グループの軸の 1 つがソフトウェアリミットに達しています

17-9

MH05UJ01-2303

HIMC エラー機能

17.2

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_GetLastError

目的
コントローラーの最新のエラーコードを取得します
構文
int HIMC_GetLastError(
int ctrl_id,
int *p_error_code);
パラメーター
ctrl_id [in]p_error_ code [out]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
コントローラーの最新のエラーコードを受け取るバッファーへのポインター
定義については、セクション 17.1.1 を参照してください

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetLastError

LabVIEWHIMC Get Last Error.vi

Python

GetLastError

17-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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HIMC API リファレンスガイド

17.3

HIMC エラー機能

HIMC_GetAxisLastErr

目的軸の最新のエラーコードを取得します
構文
int HIMC_GetAxisLastErr(
int ctrl_id,
int axis_id,
int *err_code);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

axis_id [in]Axis index

err_code [out]軸の最新のエラーコードを受け取るバッファーへのポインター
定義については、セクション 17.1.2 を参照してください

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetAxisLastErr

LabVIEWHIMC Get Axis Last Err.vi

PythonGetAxisLastErr

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

17-11

MH05UJ01-2303

HIMC エラー機能

17.4

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_ClearAxisLastErr

目的軸の最新のエラーコードをクリアします構文
int HIMC_ClearAxisLastErr(
int ctrl_id,
int axis_id);
パラメーター
ctrl_id [in]axis_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ClearAxisLastErr

LabVIEWHIMC Clear Axis Last Err.vi

PythonClearAxisLastErr

17-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

17.5

HIMC エラー機能

HIMC_GetGrpLastErr

目的軸グループの最新のエラーコードを取得します
構文
int HIMC_GetGrpLastErr(
int ctrl_id,
int group_id,
int *err_code);
パラメーター
ctrl_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。

group_id [in]Axis group index

err_code [out]軸グループの最新のエラーコードを受け取るバッファーへのポインター
定義については、セクション 17.1.3 を参照してください

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ClearAxisLastErr

LabVIEWHIMC Clear Axis Last Err.vi

PythonClearAxisLastErr

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

17-13

MH05UJ01-2303

HIMC エラー機能

17.6

HIMC API リファレンスガイド

HIMC_ClearGrpLastErr

目的軸グループの最新のエラーコードをクリアします構文
int HIMC_ClearGrpLastErr(
int ctrl_id,
int group_id);
パラメーター
ctrl_id [in]group_id [in]HIWIN モーションコントローラーのコントローラーID
HIMC_ConnectCtrl を呼び出して取得する必要があります。
Axis group index

戻りの値
関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_ClearGrpLastErr

LabVIEWHIMC Clear Grp Last Err.vi

PythonClearGrpLastErr

17-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

17.7

HIMC エラー機能

HIMC_GetErrorInformation

目的
指定したエラーID の情報を取得します
構文
int HIMC_GetErrorInfomation(
int error_id,
char *p_name,
int name_buff_len,
int *p_name_actual_len,char *p_description,
int description_buff_len,
int *p_description_actual_len);
パラメーターerror_id [in]エラーID を指定します

p_name [out]指定されたエラーID のエラー名を受け取るバッファーへのポインター

name_buff_len [in]エラー名を受け取るバッファーの最大文字数を指定します

p_name_actual_len [out]エラー名の実際の文字数を受け取るバッファーへのポインター。(終端のヌル文字を除外します。)

p_description [out]指定されたエラーID のエラーの説明を受け取るバッファーへのポイン
ター

description_buff_len [in]エラーの説明を受け取るバッファーの最大文字数を指定します

p_description_actual_len [out] エラーの説明の実際の文字数を受け取るバッファーへのポインター。
(終端のヌル文字を除外します。)
戻りの値関数が成功した場合は int 値 0 を返し、関数が失敗した場合はゼロ以外の値を返します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

17-15

MH05UJ01-2303

HIMC エラー機能

HIMC API リファレンスガイド

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

HIMC_GetErrorInformation

LabVIEWHIMC Get Error Information.vi

PythonGetErrorInformation

17-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

18. データー構造
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
18.6

ComInfo ............................................................................................................. 18-2
CoordPosition .................................................................................................... 18-3
MotionProfile...................................................................................................... 18-4
CenterPosition ................................................................................................... 18-5
NormalVector ..................................................................................................... 18-6
PosTriggerPar.................................................................................................... 18-7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

18-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

データー構造ComInfo18.1

目的
接続タイプとその情報を定義します
構文
typedef struct {ComType type;struct {char ip[20];char port[12];} TCP_IP;
struct {char com_port_name[80];int baud_rate;} RS232;
struct {char autoExecExe;} Simulator;} ComInfo;
パラメーター
ComType
TCP_IP
RS232
Simulator

接続タイプ
ネットワーク接続パラメーター、ip および port を含む構造体
RS232 接続パラメーター、com ポート名、およびボーレートを含む構造体
Simulator 接続パラメーターと autoExecExe を含む構造体要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

ComInfo

LabVIEW--

PythonComInfo

18-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

18.2

データー構造CoordPosition

目的
座標モーションの位置または距離を定義します
構文
typedef struct {double x_pos;
double y_pos;
double z_pos;
double a_pos;
double b_pos;
double c_pos;} CoordPosition, *PCoordPosition;
パラメーター
x_pos
y_pos
z_pos
a_pos
b_pos
c_pos

終点の直線位置 X。単位：mm
終点の直線位置 Y。単位：mm
終点の直線位置 Z。単位：mm
終点の方向角 A。単位：deg
終点の方向角度 B。単位：deg
終点の方向角度 C。単位：deg

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

CoordPosition

LabVIEW--

PythonCoordPosition

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

18-3

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

データー構造18.3

MotionProfile

目的
モーションプロファイル設定を定義します
構文
typedef struct {double max_vel;
double max_acc;
double max_dec;
double smooth_time;} MotionProfile, *PMotionProfile;
パラメーター
max_vel

直線運動の最大接線速度
単位: mm/s または deg/s
範囲: 0 ～ 5000

max_acc

直線運動の接線方向の最大加速度
単位：mm/s2 または deg/s2
範囲：>0 ～ 50000 (加速度を 0 にすることはできません)

max_dec

直線運動の接線方向の最大減速度
単位：mm/s2 または deg/s2
範囲：>0 ～ 50000 (減速度を 0 にすることはできません)

smooth_time

直線運動の滑らかな時間
単位：ms
範囲：0 ～ 500

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

MotionProfile

LabVIEW--

PythonMotionProfile

18-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

18.4

データー構造CenterPosition

目的
中心位置の設定を定義します
構文
typedef struct {double x_pos;
double y_pos;
double z_pos;} CenterPosition, *PCenterPosition;
パラメーター
x_pos
y_pos
z_pos

X 軸の位置。単位：mm
Y 軸の位置。単位：mm
Z 軸の位置。単位：mm

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

CenterPosition

LabVIEW--

PythonCenterPosition

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

18-5

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

データー構造18.5

NormalVector

目的
法線ベクトルの設定を定義します
構文
typedef struct {double x_vector;
double y_vector;
double z_vector;} NormalVector, *PNormalVector;
パラメーター
x_vector
y_vector
z_vector

X 方向ベクトル
Y 方向ベクトル
Z 方向ベクトル

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

NormalVector

LabVIEW--

PythonNormalVector

18-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

18.6

データー構造PosTriggerPar

目的
位置トリガー設定を定義します
構文
typedef struct {double start_pos;
double end_pos;
double interval;
int pulse_width;} PosTriggerPar, *PPosTriggerPar;
パラメーター
start_pos

PT 機能の開始位置
単位：mm または deg

end_pos

PT 機能の終了位置
単位：mm または deg

interval

連続する PT 出力間の位置間隔
単位：mm または deg

pulse_width

各 PT 出力信号の幅
単位：ns

要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

PosTriggerPar

LabVIEW--

PythonPosTriggerPar

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

18-7

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

データー構造(このページはブランクになっています)

18-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

19. 列挙
19.1
19.2
19.3
19.4
19.5

ComType ........................................................................................................... 19-2
CoordSystem ..................................................................................................... 19-3
MotionBufferMode ............................................................................................. 19-4
MotionTransitionMode ....................................................................................... 19-5
ShaperMode ...................................................................................................... 19-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

19-1

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

19.1

ComType目的接続タイプの列挙
構文
typedef enum {COM_TYPE_TCPIP,
COM_TYPE_RS232,
COM_TYPE_SIMULATOR} ComType;パラメーター
COM_TYPE_TCPIP
COM_TYPE_RS232
COM_TYPE_SIMULATOR

接続タイプは TCPIP です
接続タイプは RS232 です
接続タイプはシミュレーターです要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

ComTypeLabVIEW--

Python

ComType

19-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

CoordSystem

19.2
定義
座標系
構文

typedef enum {kCoord_ACS = 0,
kCoord_MCS = 1,
kCoord_PCS = 2,

kCoord_GLOBAL = 3,
kCoord_WCS1 = 1 << 8,kCoord_WCS2 = 2 << 8,kCoord_WCS3 = 3 << 8,kCoord_WCS4 = 4 << 8,kCoord_WCS5 = 5 << 8,kCoord_WCS6 = 6 << 8,kCoord_WCS7 = 7 << 8,kCoord_WCS8 = 8 << 8,kCoord_WCS9 = 9 << 8,kCoord_WCS10 = 10 << 8,kCoord_WCS11 = 11 << 8,kCoord_WCS12 = 12 << 8,kCoord_WCS13 = 13 << 8,kCoord_WCS14 = 14 << 8,kCoord_WCS15 = 15 << 8,kCoord_OFFSET = 1 << 15} CoordSystem;
説明セクション 6.1.2 を参照してください
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 2.0

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

CoordSystem

LabVIEW--

PythonCoordSystem

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

19.3

MotionBufferMode

定義
隣接する座標モーションセグメント間のバッファーモード
構文
typedef enum {kBM_Buffered = 0,
kBM_Aborting = 1,
kBM_BlendingLow = 2,
kBM_BlendingPrevious = 3,
kBM_BlendingNext = 4,
kBM_BlendingHigh = 5} MotionBufferMode;
説明
セクション 6.1.4 を参照してください
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

MotionBufferModeLabVIEW--

PythonMotionBufferMode

19-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

19.4

付録

MotionTransitionMode

定義
隣接する座標モーションセグメント間の Transition モード
構文
typedef enum {kTM_NONE = 0,kTM_StartVelocity = 1,
kTM_ConstantVelocity = 2,
kTM_CornerDistance = 3,
kTM_MaxCornerDeviation = 4,
kTM_PLCOpenReserved_05 = 5,
kTM_PLCOpenReserved_06 = 6,
kTM_PLCOpenReserved_07 = 7,
kTM_PLCOpenReserved_08 = 8,
kTM_PLCOpenReserved_09 = 9} MotionTransitionMode;
説明
セクション 6.1.5 を参照してください
要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 0.23

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

MotionTransitionModeLabVIEW--

PythonMotionTransitionModeMH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

19.5

ShaperMode

定義
入力整形フィルター (InShape) のフィルターモード
構文
typedef enum {Shaper_Normal = 0,
Shaper_Robust} ShaperMode;
パラメーター
Shaper_Normal
Shaper_Robust

通常の入力 shaping フィルター
堅牢な入力 shaping フィルター要件
サポートされる最小バージョン

iA Studio 1.1

Header

HIMC_API.h

Library

HIMC_API.lib

DLL

HIMC_API.dll

他の API 環境の対応名称
C#

ShaperModeLabVIEW--

PythonShaperMode

19-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

20. 付録20.1

API エラーコード ............................................................................................. 20-8

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

20.1

API エラーコード

API でコントローラーにアクセスすると、次のエラーコードが表示されます。
表 20.1.1

API エラーコード
エラーコード

エラー名

0x01000000

eERR_API_COMM_ERR

コントローラーとの通信中にエラーが発生しました

0x0100000aeERR_API_CONNECT_FAIL

コントローラーに接続できません

0x01000014

eERR_API_TOUT

タイムアウト期間が経過したため、この操作は返されま
した

0x0100001eeERR_API_ACCESS_REJECT

リクエストは拒否されました

0x01000028

eERR_API_FIFO_MISMATCH

致命的な API エラーです

0x01000032

eERR_API_FIFO_FULL

ネットワークがビジーです

0x0100003c

eERR_API_HIMC_NOT_READY

HIMC の準備ができていません

0x01000046

eERR_API_PROTOCOL_MISMATCH

致命的な API エラーです

0x01000050

eERR_API_INPUT_ARG_ERR

引数が無効です

0x0100005aeERR_API_NOT_SUPPORTAPI は、このバージョンではサポートされていません

0x01000064

eERR_API_BUSY

API がビジーです

0x0100006e

eERR_API_FILE_TRANS_FAIL

ファイル送信に失敗しました

0x01000078

eERR_API_ID_NOT_FOUND

接続 ID が見つかりませんでした。まだ接続されていない可能性があります

0x01000082

eERR_API_SLV_DB_NOT_READY

スレーブは準備ができていません

0x0100008c

eERR_API_SLV_ID_INVALID

スレーブ ID が無効です

0x01000096

eERR_API_INVALID_VAR_ID

変数 ID が無効です

0x010000a0

eERR_API_VAR_VAL_OUT_OF_RANGE

値が範囲外です

0x010000a5

eERR_API_VAR_IS_READ_ONLY

変数は読み取り専用です

0x010000aa

eERR_API_FS_ACCESS_DENIED

ファイルシステムにアクセスできません。権限を確認してください

0x010000b4

eERR_API_TASK_ID_INVALID

タスク ID が無効です

0x010000beeERR_API_TASK_EMPTY

タスクは空です

0x010000c3

eERR_API_TASK_FUNC_NOT_FOUND

関数が見つかりません

0x010000c8

eERR_API_TASK_NOT_RUNNING

タスクは実行されていません

0x010000d2

eERR_API_TASK_IS_RUNNING

タスクはすでに実行中です

0x010000d7

eERR_API_TOO_MANY_BRK_POINT

タスクにブレークポイントが多すぎます

0x010000dc

eERR_API_INVALID_ERROR_ID

エラーID が無効です

0x010000e6

eERR_API_INSUFFICIENT_BUFFER

バッファーが不足しています

0x010000f0

eERR_API_STR_TOO_LONG

文字列の長さが範囲外です

0x000000fa

eERR_API_HIMC_VERSION_MISMATCH

API は、このコントローラーのバージョンと互換性がありません

0x010003e8

eERR_API_MOTION_ERROR

モーション制御エラー。エラーログを確認してください

0x0100270f

eERR_API_FATAL

致命的な API エラーです

20-8

説明

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH05UJ01-2303

HIMC API リファレンスガイド

付録

HIMC API リファレンスガイド
バージョン：V0.5
2023 年 3 月改定----------------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウ
ィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、核・生物・化学兵器やミサイ
ルの製造または開発に使用することは禁じます。
------------------------------------------------------------------------