E1シリーズ ドライバー

ユーザーマニュアル

www.hiwinmikro.tw
MD09UJ01-2401_V2.8

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

改定履歴

改訂履歴
マニュアルのバージョンは、カバー前面の底部にも記載しています。

MD09UJ01-2401_V2.8
バージョン
改訂年月

日付

バージョン

適用機種

改訂内容

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
2024 年 1 月 22 日

2.8

E1 シリーズ
ドライバー

16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.

セクション 1.1 サーボモーター (AC) のモデル
説明を更新
セクション 2.1.2 モデルの説明を更新
セクション 2.2 サーボドライブとサーボモータ
ーの組み合わせを更新
セクション 2.2.1 サーボモーター (AC) を更新
セクション3.1 エクセレントスマートキューブ(ESC) のモデル説明を更新
セクション 3.3.2 のピン定義を更新
セクション 3.5.1 ESC ハードウェアを更新
セクション 4.1.3 電力仕様を更新
セクション 4.2.3 電力仕様を更新
セクション 5.4.3 エンコーダーコネクター(CN7).を更新
セクション 6.5.3 S-ON 信号入力とモーター有効化の間の時間関係.を更新
セクション 6.14 過熱保護の設定と配線を更新
セクション 7.5.4 アナログホールを更新
セクション 8.3.1 速度モードの設定を更新
セクション 8.3.6 速度到達出力 (V-CMP) 信号を更新
セクション 8.8 内部速度モードを更新
セクション 8.8.2 内部速度の設定を更新
8.8.3項 入力信号による内部設定速度の切り替
え.を更新
セクション 8.12 エラーマップを更新
8.13項 位置トリガー機能の設定.を更新
セクション 8.16.1 フルクローズドループ制御を更新.
セクション 10.2.3 オーバーフロー位置偏差の警
報値の設定を更新
セクション 10.3.4 チューンレス機能実行中の無効なパラメーターを更新
セクション 10.6.8 モデル追従制御を追加
セクション 10.7.5 ゲイン切り替えを更新
セクション 13.2.1 アラームリストを更新
セクション 13.2.2 アラームの原因と修正措置を更新
セクション 13.3.1 警告リストを更新
セクション 13.3.2 警告の原因と修正措置を更新
セクション 14.3.4 監視項目一覧を更新
セクション 15.2.1 基本機能設定用パラメーター(Pt0XX) を更新

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
日付

バージョン

改定履歴

適用機種

改訂内容

32.
33.
34.
35.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

2023 年 8 月 25 日

2.7

E1 シリーズ
ドライバー

12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.

2023 年 7 月 4 日

2023 年 5 月 31 日

2.6

2.5

E1 シリーズ
ドライバー

E1 シリーズ
ドライバー

セクション 15.2.2 チューニング用パラメーター(Pt1XX) を更新.
セクション 15.2.4 速度関連パラメーター(Pt3XX) を更新.
セクション 16.2.3 電源フィルターと付属品.を更新
セクション 16.2.5 回生抵抗器.を更新
認証欄を更新一般的な注意事項を更新
安全上の注意事項を更新
セクション 2.1.1 銘板を更新
セクション 2.1.2 モデルの説明を更新
セクション 2.2.1 サーボモーター(AC) を更新
セクション 4.1.3 電力仕様を更新
セクション 4.4 ノーヒューズブレーカー (NFB)の選択を更新セクション 5.1.1 一般的な注意事項を更新
セクション 5.2.3 の電源端子の推奨ワイヤサイズを更新
セクション 5.5.3 デジタル入力とデジタル出力の配線を更新
セクション 6.3.1 単相/三相 AC 入力電源の設定を更新
セクション 6.7.5 オーバートラベル解除方法の選
択を追加
セクション 6.12.4 絶対位置を失うリスクを追加
セクション 13.2.1 アラームリストを更新
セクション 13.2.2 アラームの原因と修正措置を更新セクション 13.3.1 警告リストを更新
セクション 13.3.2 警告の原因と修正措置を更新
セクション 14.3.4 監視項目のリストを更新
セクション 15.2.1 基本機能 (Pt0XX) を設定する
ためのパラメーターを更新
セクション 15.2.6 I/O 設定のパラメーター(Pt5XX) を更新
セクション 15.2.7 回生抵抗設定パラメーター(Pt6XX) を更新

安全上の注意事項を更新
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.

セクション 2.1.2 モデルの説明を更新
セクション 3.1.5 ESC ハードウェアを更新
セクション 4.2.3 電力仕様を更新
セクション 4.3 一般仕様を更新
セクション 5.1.1 一般的な注意事項を更新
セクション 5.3.1 110 V / 220 V 入力電源を更新
セクション 5.3.2 400 V 入力電源を更新
セクション 5.4.4 ブレーキの配線を更新
セクション 5.4.4.2 ダイナミックブレーキを更新
セクション 5.5.3 デジタル入力とデジタル出力の配線を更新
セクション 7.5.1 SW メソッド 1 を更新
セクション 8.6.2 エンコーダーパルス出力の設定を更新
セクション 8.13 位置トリガー機能の設定を更新
セクション 8.17 無限回転機能の設定を更新

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
日付

バージョン

改定履歴

適用機種

改訂内容
セクション 10.5.1 の現在のゲインレベルの設定を更新
16. セクション 10.7.7 磁場弱化制御を更新
17. セクション 11.3.2 範囲とデータ収集を更新
18. セクション 14.3.5 監視パラメーターの概要を
14.3.4と統合
19. セクション 15.2.6 I/O 設定のパラメーター(Pt5XX) を更新
1.
認証の更新
2.
1.1 サーボモーター (AC) のモデル説明を更新
3.
2.2.6 ドライバーとモーターの動作電圧を更新
4.
4.1.3 電源仕様を更新
5.
4.2.3 電力仕様を更新
6.
4.3 一般仕様を更新
7.
4.5 ディレーティング値を更新
8.
5.4.4 ブレーキ用配線を更新
9.
6.12.3 エンコーダーのパラメーター設定の更新
10. 6.14 過熱保護の設定と配線を更新
11. 7.5.4 アナログホールを更新
12. 8.1.1 デジタル入力信号の割り当てを更新
13. 8.3.3 ソフトスタートを更新
14. 8.11.2 内部原点復帰方法を更新
15. 8.13 位置トリガー機能の設定を更新
16. 8.16.1 フルクローズド制御を更新
17. 11.2.1 ドライバーのステータスの監視を更新
18. 13.2.1 アラーム一覧を更新
19. 13.2.2 アラームの原因と是正措置を更新
20. 13.4 異常動作の原因と処置を更新
21. 14.3.4 監視項目一覧を更新
22. 15.2.1 基本機能設定用パラメーター(Pt0XX)を更新
23. 15.2.3 位置関連パラメーター (Pt2XX)を更新
24. 15.2.4 速度関連のパラメーター (Pt3XX)を更新
25. 15.2.6 I/O 設定用パラメーター (Pt5XX)を更新
26. 15.2.7 回生抵抗設定パラメーター(Pt6XX)を更新
27. 15.2.8 内部原点復帰 (Pt7XX) のパラメーターを更新
28. 16.2.3 電源フィルターとアクセサリーを更新
1. 2.2.1 サーボモーター（AC）
2. 3.1.2 型式説明
3. 3.5.3 推奨されるエンコーダーのブランドとモデル
番号
4. 8.16.1 フルクローズドループ制御
5. 16.2.3 電源フィルターと付属品
1. 認証
2. 2.2 ドライバーとサーボモーター組合せ
3. 3.1.2 型式説明
4. 4.1.3 電源仕様
5. 4.4 過電流遮断器の選択
6. 5.2.3 電源端子の推奨ワイヤサイズ
7. 5.3.2 400V 入力電源
8. 7.5.4 アナログホール
9. 8.13 位置トリガー機能の設定
10. 8.16.1 フルクローズドループ制御
11. 10.7.6 ゲイン乗数
12. 11.3.2 スコープおよびデータ集積13. 13.2.1 アラームリスト
15.

2022 年 10 月 31 日

2.4

E1 シリーズ
ドライバー

2022 年 6 月 22 日

2.3

E1 シリーズ
ドライバー

2021 年 12 月 30 日

2.2

E1 シリーズ
ドライバー

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
日付

2021 年 10 月 15 日

バージョン

2.1

適用機種

E1 シリーズ
ドライバー

改定履歴
改訂内容
14. 13.2.2 アラームの原因と修復作業
15. 15.2.1 基本機能（Pt0XX）を設定するためのパラメーター
16. 15.2.2 パラメーターリスト
17. 15.2.5 トルク関連パラメーター（Pt4XX）
18. 15.2.8 内部原点復帰のパラメーター（Pt7XX）
19. 16.1.6 通信ケーブル
20. 16.2.3 電源フィルターとアクセサリー
1. 認証
2. 3.5.1 ESC ハードウェア
3. 4.1.3 電源仕様
4. 8.11.1 内部原点復帰設定
5. 8.13 位置トリガー機能の設定
6. 8.16.5 モーター回転方向および負荷運動方向の設定
7. 10.7.4 P/PI モード切替設定

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

はじめに

はじめに
本マニュアルは、E1 ドライバーを利用されるお客様の手助けを目的として作成しています。本マニュアルの内容（はしがき、システム設計評価、電気系計画注意事項、ソフトウエア設定、操作およびトラブル
シューティング、等）は、システム設計の手順に合わせて記載しています。本マニュアルを熟読の上、 E1シリーズドライバーを正しく使うようお願いいたします。

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

認証

認証
認証
EU Directives

EMC Directives

EN 61800-3:2018
IEC 61800-3: 2017
BS EN 61800-3: 2018
(Category C3)

Low-voltage Directives

EN 61800-5-1: 2007+ A1:2017
IEC 61800-5-1: 2007 + A1:2016
BS EN 61800-5-1: 2007; A1: 2017+A11: 2021
(PD2, OVC III)

統合基準

UL Approval
UL 61800-5-1; CSA C22.2 No. 274
EU Directives

UL Approval

UKCA

ドライバーモデル
RoHS Directive

ED1□-□□-0422-□□-□□









ED1□-□□-0522-□□-□□







-

ED1□-□□-1022-□□-□□









ED1□-□□-1222-□□-□□







-

ED1□-□□-2022-□□-□□







-

ED1□-□□-2032-□□-□□









ED1□-□□-4032-□□-□□









ED1□-□□-5033-□□-□□









ED1□-□□-7533-□□-□□









Note:
EN: Europischen Normen = European standard
CE refers to European standards.
(Publication of harmonised standards under Union harmonisation legislation)
IEC: International Electrotechnical Commission
UKCA: UK Conformity Assessed
証 明 書 と 適合 宣 言 書 は、 HIWIN MIKROSYSTEM CORP の公 式 Web サ イ ト か らダ ウ ン ロ ード で き ま す。
(https://www.hiwinmikro.tw/en/download).

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

認証

Content

STO(Safe Torque Off)Item

IEC 61508 Parts 1-7: 2010
IEC 61800-5-2: 2017
IEC62061:2015+AC:2010+A1:2013+A
2:2015EN ISO 13849-1: 2015

認証
EU Directives
EN 61000-6-2:2005
EN 61000-6-4:2007+A1:2011

EMC Directives

Federal Communications Commission

統合基準

ANSI C63.4-2014
CISPR PUB. 22
FCC Part 15 Subpart B, Class A

Conducted Emission
Radiated Emission
EU Directives
エクセレントスマート
キューブ (ESC)

ESC-□□-□□□

Federal Communications Commission

RoHS Directive







E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

一般注意事項

一般注意事項
製品をご使用になる前に、このマニュアル、安全上のご注意、および関連マニュアルをよくお読みください。 ユーザーが製品のマニュアルをお持ちでない場合は、HIWIN MIKROSYSTEM または地域の代理店に連絡し、製品の安全な操作の責任者がこれらの文書を確実に入手していることを確認してください。 ユーザーが利用可能な言語でのマニュアルを完全に理解できない場合は、HIWIN MIKROSYSTEM
または地域の代理店にお問い合わせください。 HIWIN MIKROSYSTEM は、このマニュアルに記載されている設置手順および操作手順に従わなかったために生じた損害、事故、傷害については責任を負いません。
◼

製品を分解あるいは改修しないでください。製品の設計は、構造解析、計算機シミュレーション、
および実機テストによって実証されています。HIWIN は、ユーザーにより行われた分解および改修によって生じた損害、事故または障害に対しては責任を負いません。

◼

製品を設置または使用する前に、その外観に損傷がないことを確認して下さい。検査後損傷を認めたならば、HIWIN または販売代理店にご連絡ください。

◼

製品ラベルまたは技術資料上に記載された仕様を注意深く読んでください。本マニュアルに記載された仕様および設置指針に従って製品を設置してください。

◼

製品ラベルまたは製品要求に指定される電源を使用しているか確認して下さい。誤った電源を用いることによって生じた損害、事故または障害に対して HIWIN は責任を負いません。

◼

製品が定格負荷で使われているか確認して下さい。HIWIN は不適切な使用法によって生じた損
害、事故あるいは障害に対して責任を負いません。

◼

HIWIN MIKROSYSTEM が承認したアクセサリーおよびスペアパーツのみを使用してください。

◼

製品の試運転は、製品を設置する機械またはシステムが国の規制、安全仕様、およびアプリケーシ
ョンの規格に準拠していることが確認された場合にのみ許可されます。

◼

製品に衝撃を与えないでください。 HIWIN MIKROSYSTEM は、不適切な使用によって生じたい
かなる損害、事故、傷害についても責任を負いません。

◼

有資格者のみが電気駆動および制御システムのコンポーネント、またはその近くで作業を行うことができます。

◼

統合監視機能が実行されるまでは、いかなる場合でもドライブの誤動作が発生する可能性があることを想定する必要があります。

◼

ドライバーにエラーが発生した場合は、第 13 章を参照してトラブルシューティングの指示に従ってください。 エラー解除後、ドライバーの電源を再投入してください。

◼

本製品が故障した場合、お客様ご自身での修理は行わないでください。 製品を修理できるのは、
HIWIN MIKROSYSTEM の資格のある技術者のみです。

HIWIN MIKROSYSTEM は製品に 1 年間の保証を提供します。 保証は、不適切な使用方法 (本書に記E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

一般注意事項載されている注意事項と指示を参照してください) または自然災害によって引き起こされた損傷には適用されません。

注意◆

ユーザーが遵守しなければならない国内規制
⚫
⚫

⚫
⚫

◆

欧州諸国：欧州規格（EN）
アメリカ合衆国 (USA):- 米国電気規定 (NEC)- 米国電気製造者協会 (NEMA) および地域の技術規制- 全国防火協会 (NFPA) の規定
カナダ: カナダ規格協会 (CSA)
その他の国:- 国際標準化機構 (ISO)- 国際電気標準会議 (IEC)

定格入力電圧 220 V または 400 V のドライバー:
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)

最高周囲温度は 45 °C 未満である必要があります。
製品は汚染度 2 以下の環境にのみ設置できます。
点検の前に電源を切り、15 分以上待ってください。 感電を避けるため、P 端子と N 端子間の残留電圧がマルチメータを使用して DC50 V 以下に下がっていることを確認してください。
製品を使用する国の安全規制および要件に従ってください。
アプリケーションの国内 EMC 規制が満たされている場合にのみ動作が許可されます。
内部回路の短絡保護は分岐回路保護をサポートしていません。 分岐回路保護は、米国電気規定および追加の地域規定に従って実装する必要があります。ドライバーの主入力電源 (L1、L2、L3) と制御入力電源 (L1C、L2C) の両方で使用される推奨ヒューズについては、以下の表を参照してください。
ドライバーモデル
ED1□-□□-0422
ED1□-□□-0522
ED1□-□□-1022
ED1□-□□-1222
ED1□-□□-2022
ED1□-□□-4032
ED1□-□□-5033
ED1□-□□-7533

推奨モデル

BCP ヒューズ
クラス

BCP ヒューズ定
格

Littelfuse / JLLN006.T

Class T

300 V, 6 A

Littelfuse / JLLN025.T

Class T

300 V, 25 A

Littelfuse / JLLN050.T
Littelfuse / JLLN070.V
Littelfuse / JLLS040.T
Littelfuse / JLLS060.T

Class T
Class T
Class T
Class T

300 V, 50 A
300 V, 70 A
600 V, 40 A
600 V, 60 A

(7) 最大対称短絡電流 5000 Arms および最大 240 V の回路に適しています。
(8) モーター過負荷保護のレベルは、全負荷電流のパーセンテージです。 (全負荷電流の 120 %)(9) ドライバーはモーター過熱保護を提供し、ESC で PTC 信号を受信できます。
(10) 定格温度 60/75 °C の銅導体を使用してください。

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項

安全注意事項◼

設置、輸送、メンテナンスおよび試験の前に、本マニュアルを注意深く読んでください。本製品が正しく使われていることを確認して下さい。

◼

製品を使われる前に、電磁情報、安全情報および関連注意事項を注意深く読んでください。

◼

本マニュアルの安全注意事項は,“警告”,“注意”,“禁止”および“要求”に分類されています。
表示内容

説明
警告：注意事項を守らないと、設備損傷、重症、あるいは死亡につながる可能性があります。

注意：遵守すべき内容になります。

禁止：禁止されている内容になります。

要求：義務的な内容になります。

危険◆

高電圧と高動作電流! 感電による生命の危険または重傷!

◆

誤った接続による高電圧! 感電による生命の危険または重傷!

◆

危険な動きです！ 意図しないモーターの動きによる生命の危険、重傷、または物的損害!

◆

電気駆動システムの近くで心臓ペースメーカー、金属インプラント、補聴器を装着している人の健康被害！

◆

サーボアンプに電源が入っている状態で、モーター電源ケーブルを抜き差ししないでください。感電や接触破損の恐れがあります。

◆

ドライバーを電源から切り離した後、15 分以内は充電部 (接点またはボルト) に触れないでください。
安全上の理由から、中間回路の電圧を測定し、それが 50 VDC に低下するまで待つことをお勧めします。

◆

マスタースイッチを使用して電気駆動および制御システムのコンポーネントへの電力を切断し、次の場合に再接続されないようにします：◆⚫

メンテナンスおよび修理作業

⚫

設備の清掃

⚫

機器の長期停止

電気駆動および制御システムのコンポーネントおよびその電源リード線の近くで、高周波、リモコン、無線機器が動作しないようにしてください。 これらの装置の使用が避けられない場合は、電気駆動および制御システムの最初の試運転時に、通常の使用が可能な位置で上記の装置を操作するときに起こり得る誤動作がないか、機械または設備をチェックしてください。 特別な電磁適合性 (EMC) テストの実行が必要になる場合があります。

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項危険
ハウジング電圧が高いため、生命の危険、感電による怪我の危険があります！
◆

スイッチを入れる前、およびコンポーネントの試運転前に、ドライバーを接地点の保護接地 (PE) 導体に接続してください。

◆

安全な動作は、PE 導体が接続されている場合にのみ保証されます。

◆

保護接地接続の断面積は、該当する規格 (IEC 60204-1、IEC 61800-5-1 など) に従って選択する必要があります。

◆

ドライバーからの PE 導体は、固定された方法で電源ネットワークに接続する必要があります。

◆

ドライバーおよび制御システム全体からの保護接地接続が低インピーダンスで接続されていることを確認してください◆ドライバーのベアメタルバックパネルを導電性のある形で電気制御ボックスの取り付け面に接続します。

◆

取り付け面が低インピーダンスの保護接地システムに接続されていることを確認してください。

◆

簡単な測定やテストの場合でも、PE 導体が接地点にしっかりと接続されている場合にのみ操作が許可されます。

危険
接触電圧が 50 V を超えるドライバーの充電部分による致命的な感電!
PE 導体が遮断した場合、高い漏れ電流により、機械の導電性部分や接触可能な部分に危険な電圧が発生する可能性があります。
◆

ドライバーが規格に従って接地されていることを確認してください。

◆

ドライバーは、安全に接続された保護接地システムでのみスイッチをオンにして操作できます。

◆

アプリケーションによっては、ドライバーおよび制御システムの動作中に AC 3.5 mA を超える漏れ電流が発生する可能性があります。 この場合、該当する規格 (IEC 60204-1、IEC 61800-5-1 など) の PE 導体の接続に必要な措置を遵守してください。

危険◆PE 導体が損傷したり断線したりすると、漏れ電流が AC 3.5 mA を超える可能性があります。
考えられる危険性:
ユーザーが誤ってこの製品に触れた場合、感電が発生し、重大な傷害または死亡につながる可能性があり
ます。
保護対策：
IEC 61800-5-1 規格の要件に従って、次の予防措置のうち 1 つ以上を適用する必要があります。
⚫

固定接続→断面積 ≥ 10 mm2 Cu または断面積 ≥ 16 mm2 Al の PE 導体を接続します。

⚫

IEC 60309 に準拠した産業用コネクターを使用した接続→多心電源ケーブルの一部として断面積 ≥ 2.5 mm2 の PE 導体を使用します。
→適切な張力緩和を提供します。

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項注意
危険な動きから守る！
接続されたモーターの制御不良により、危険な動作が発生する可能性があります。一般的な例は次のとおりです。
◆

配線/ケーブル接続が不適切または間違っている◆

オペレーターのミス◆

試運転前のパラメーターの誤入力◆センサーやエンコーダーの故障◆

コンポーネントの欠陥◆

ソフトウェアまたはファームウェアのエラー◆

間違った絶対位置フィードバック

これらのエラーは、機器の電源を入れた直後、または不特定の時間が問題なく動作した後でも発生する可能性があります。

◼

操作◆

電源投入中は、製品の端子や内部部品に触れないでください感電の恐れがあります。

◆

電源を切ってから 15 分以内は、製品の端子や内部部品に触れないでください。残留電圧により感電する可能性があります。

◆

通電中に配線を加工しないでください。感電の恐れがあります。

◆

ケーブルを傷つけたり、無理な力を加えたり、重いものを乗せたりしないでください。 または、2つの物体の間にケーブルを置きます。 感電や火災の原因となります。

◆

製品を設置する機械またはシステムに対して、特定の条件でリスク評価を実施する
必要があります。
リスク評価の要件に従って、ユーザーは個人の安全のために設置中に監視機能とより高度な対策を装備する必要があります。 機械またはシステムに適用される安全規制を含める必要があります。 安全装置が無効になっているか、バイパスされているか、または作動していない場合、意図しない機械の動きやその他の誤動作が発生する可能性があります。

◆

事故、傷害、物的損害を避けるために、操作時には次の注意事項に従ってください：⚫

機械の可動範囲や可動機械部品から離れてください。 次のような措置を講じて、人が誤って機械の可動範囲に入らないようにしてください：
-

安全柵

-

安全ガード

-

保護カバー

-

ライトバリア◆

安全柵と保護カバーが、可能な最大の運動エネルギーに耐えられる十分な強度があることを確認してください。

◆

このマニュアルに指定されている周囲条件および動作条件を遵守してください。

◆

湿気、腐食性物質、可燃性ガス、引火性物質のある場所では使用しないでください。

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

◼

◼

◼

◼

◼

安全注意事項保存◆

製品を水、水滴、有害ガス、有害液あるは直射日光等の影響を受ける場所には保存しないでください。

◆

製品は、損傷を受けないように注意深く動かしてください。

◆

製品に過大な力を加えないでください。

◆

製品がつぶれぬように、積み重ねないで下さい。

◆

周囲温度が高く、湿度が高い場所、塵埃、鉄粉、切削粉の多い場所には設置しないで
ください。

◆

製品は、本書に記載されている周囲温度の場所に設置してください。 周囲温度が高すぎる場合は、冷却ファンを使用してください。

◆

直射日光の当たる場所には設置しないでください。

◆

本製品は防滴・防水構造ではありませんので、屋外や水や液体のかかる場所での設
置・使用はしないでください。

◆

製品は振動の少ない場所に設置してください。

◆

モーターは一定時間動作すると発熱します。 周囲温度が仕様を超えないように、冷却ファンを使用するか、使用しないときはモーターを無効にしてください。

◆

製品の上に重たい物を載せないでください。障害を招く恐れがあります。

◆

異物が製品に入らぬようにしてください。さもないと火事を招く恐れがあります。

◆

製品は指定された方向で設置してください。さもないと火事の恐れがあります。

◆

製品に強い衝撃を与えないでください。故障あるいは傷害の恐れがあります。

◆

製品の設置に当たっては、その重さを考慮に入れてください。不適切な設置は製品に損傷を与える可能性があります。

◆

製品は、防火性金属のような非燃性物体上に設置してください。

◆

正しく配線を行って下さい。さもないと製品の故障あるいは焼損を招く恐れがあります。傷害または火事のリスクもあります。

◆

コントローラーを含む周辺機器は、ドライバーと同じ電源システムを共有する必要があります。そうしないと、デバイスとドライバー間の電圧差によって焼損する可能性があります。

◆

製品仕様書中に指定された電源を用いて下さい。さもないと障害あるいは火事につながる恐れがあります。

◆

電源再投入の後で、製品が突然動き始める可能性があります。製品には近づきすぎないように注意して下さい。

◆

モーターをいつでも停止できるように、非常停止用の外部配線を設定します。

輸送

設置場所

設置

配線

操作および輸送

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

安全注意事項◆

緊急停止スイッチはオペレーターのすぐ手の届くところに取り付けてください。 試
運転前に非常停止装置が動作することを確認してください。 非常停止スイッチが作動していない場合は、機械を操作しないでください。

◆

意図しない起動を防止します。 OFF スイッチ/OFF ボタンを使用してドライブ電
源接続を切り離すか、安全ロックアウトを使用してください。

◆

製品を分解したり、改修しないでください。

◆

もし製品が故障したら、自身で修理せず、HIWIN に修理をご依頼ください。

メンテナンス

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

目次

各章概要
章

表題

内容

1

E1 シリーズサーボモーター

AC サーボモーターの紹介

2

E1 シリーズドライバー

ドライバーモデルおよび回生抵抗選定

3

エクセレントスマートキュー
ブ (ESC)

エクセレントスマートキューブ(ESC) 説明

4仕様

ドライバーの仕様、寸法、設置方法について

5

電気計画

配線方法注意およびコネクター紹介

6

操作前の基本機能設定

操作前に設定しなければならない基本機能について

7

ソフトウエア設定および試運転Thunder を用いたドライバー設定方法について.

8

アプリケーション機能

汎用デジタル入力、汎用デジタル出力、制御モード設定、およびフルクローズドループ機能の説明

9

コントローラー接続時の試運
転コントローラー接続時に設定すべきパラメーター

10

チューニングサーボチューニング機能について

11

モニタリングドライバー状態、I/O 状態および物理量モニタリング

12

安全機能

サポートされている安全機能について

13

トラブルシューティングおよびメンテナンス

ドライバーアラームおよびトラブルシューティング

14

パネル操作

ドライバーパネルの機能および操作について

15

パラメーター

機能パラメーターおよびパラメーター番号16

付録

ドライバー設定に必要な付属品

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項目次
1.

E1 シリーズサーボモーター ......................................................................................................................... 1-1
サーボモーター (AC) の型式 .................................................................................................................. 1-2

2.

E1 シリーズドライバー .................................................................................................................................. 2-1
2-1. ドライバーの型式 .................................................................................................................................... 2-2
2.1.1 銘板 ......................................................................................................................................................... 2-2
2.1.2 型式説明 ................................................................................................................................................. 2-3
2.2 ドライバーとサーボモーターの組み合わせ ............................................................................................ 2-5
2.2.1 サーボモーター (AC) ............................................................................................................................ 2-6
2.2.2 リニアモーター (LM) ........................................................................................................................... 2-9
2.2.3 DD モーター (DM) ................................................................................................................................ 2-11
2.2.4 トルクモーター（TM）...................................................................................................................... 2-15
2.2.5 モーター電流およびドライバー電流 ............................................................................................... 2-17
2.2.6 ドライバーとモーターの動作電圧 ................................................................................................... 2-18
2.3 回生抵抗の選定 .......................................................................................................................................... 2-19

3.

エクセレントスマートキューブ (ESC) ......................................................................................................... 3-1
3.1 エクセレントスマートキューブ (ESC) の型式説明 ................................................................................ 3-2
3.1.1 銘板 ......................................................................................................................................................... 3-2
3.1.2 型式説明 ................................................................................................................................................. 3-2
3.2 エクセレントスマートキューブ (ESC) の寸法 ........................................................................................ 3-3
3.3 エクセレントスマートキューブ (ESC) の端末 ........................................................................................ 3-4
3.3.1 端末記号および端末名称 ..................................................................................................................... 3-4
3.3.2 ピン定義 ................................................................................................................................................. 3-4
3.4 状態インジケータ ........................................................................................................................................ 3-8
3.5 ESC 仕様 ......................................................................................................................................................... 3-9
3.5.1 ESC ハードウエア .................................................................................................................................. 3-9
3.5.2 ESC ケーブル ........................................................................................................................................ 3-10
3.5.3 推奨されるエンコーダーのブランドとモデル番号 ....................................................................... 3-11

4.

仕様 ................................................................................................................................................................... 4-1
4.1 110V / 220V 入力電圧 .................................................................................................................................... 4-2
4.1.1 寸法 ......................................................................................................................................................... 4-2
4.1.2 設置 ....................................................................................................................................................... 4-10
4.1.3 基本仕様 ............................................................................................................................................... 4-11
4.2 400V 入力電圧 ............................................................................................................................................. 4-12
4.2.1 寸法 ....................................................................................................................................................... 4-12
4.2.2 設置 ....................................................................................................................................................... 4-16
4.2.3 基本仕様 ............................................................................................................................................... 4-18
4.3 一般仕様 ...................................................................................................................................................... 4-19
4.4 過電流遮断器 (NFB, ノーヒューズブレーカー) の選択 ....................................................................... 4-21
4.5 ディレーティング値 .................................................................................................................................. 4-23

5.

電気計画 ........................................................................................................................................................... 5-1
5.1 配線上の注意 ................................................................................................................................................ 5-2
5.1.1 一般注意 ................................................................................................................................................. 5-2

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項

5.1.2 干渉対策 ................................................................................................................................................. 5-5
5.1.3 接地 ....................................................................................................................................................... 5-11
5.1.4 モーター電源ケーブルのシールド ................................................................................................... 5-13
5.2 配線図 .......................................................................................................................................................... 5-16
5.2.1 周辺機器への接続 ............................................................................................................................... 5-16
5.2.2 各モードの配線図 ............................................................................................................................... 5-19
5.2.3 電源端子の推奨ワイヤサイズ ........................................................................................................... 5-23
5.3 電源の配線 .................................................................................................................................................. 5-24
5.3.1 110 V /220V 入力電圧 ........................................................................................................................... 5-24
5.3.2 400 V 入力電源 ..................................................................................................................................... 5-33
5.4 サーボモーターの配線 .............................................................................................................................. 5-40
5.4.1 端子記号および端子名 ....................................................................................................................... 5-40
5.4.2 モーター電源コネクター (CN2/CN2B) ............................................................................................. 5-41
5.4.3 エンコーダーコネクター (CN7) ........................................................................................................ 5-41
5.4.4 ブレーキ用配線 ................................................................................................................................... 5-44
5.5 制御信号 (CN6) ........................................................................................................................................... 5-50
5.5.1 制御信号コネクター ........................................................................................................................... 5-50
5.5.2 制御モードの配線例 ........................................................................................................................... 5-53
5.5.3 デジタル入力およびデジタル出力の配線 ....................................................................................... 5-57
5.6 STO コネクター (CN4) ................................................................................................................................ 5-59
5.6.1 STO コネクターのピン定義 ................................................................................................................ 5-59
5.6.2 STO 安全機能用配線............................................................................................................................ 5-60
5.7 その他のコネクター .................................................................................................................................. 5-61
5.7.1 PC 通信用コネクター (CN3) ............................................................................................................... 5-61
5.7.2 フィールドバス通信用のコネクター (CN9) .................................................................................... 5-61
6.

操作前の基本機能設定 ................................................................................................................................... 6-1
6.1 パラメーター ................................................................................................................................................ 6-3
6.1.1 パラメーター定義 ................................................................................................................................. 6-3
6.1.2 パラメーターリスト ............................................................................................................................. 6-4
6.1.3 パラメーター 設定 ............................................................................................................................... 6-6
6.1.4 パラメーター初期化 ............................................................................................................................. 6-6
6.2 制御モード .................................................................................................................................................... 6-8
6.3 主回路電源設定 ............................................................................................................................................ 6-9
6.3.1 単相/三相 AC 電源入力の設定 ............................................................................................................ 6-9
6.3.2 瞬間的な停電時の動作 ....................................................................................................................... 6-10
6.3.3 SEMI F47 機能 ........................................................................................................................................ 6-12
6.4 自動的モーター識別 .................................................................................................................................. 6-15
6.5 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能と設定 ............................................................................................ 6-15
6.5.1 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能 ................................................................................................ 6-15
6.5.2 S-ON 信号が常にオンになる設定 ...................................................................................................... 6-15
6.5.3 S-ON 信号入力とモーター有効間の時間関係 ................................................................................... 6-16
6.6 モーター駆動方向の設定 .......................................................................................................................... 6-17
6.7 オーバートラベル機能 .............................................................................................................................. 6-19
6.7.1 オーバートラベル信号 ....................................................................................................................... 6-20
6.7.2 オーバートラベル機能の 有効化 / 無効化.................................................................................... 6-20
6.7.3 オーバートラベル用モーター停止方法 ........................................................................................... 6-20
6.7.4 オーバートラベル警告 ....................................................................................................................... 6-22
6.7.5 オーバートラベル解除方法の選択 ................................................................................................... 6-23
6.8 ブレーキ ...................................................................................................................................................... 6-25

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項6.8.1 ブレーキ操作シーケンス ................................................................................................................... 6-26
6.8.2 ブレーキ制御出力(BK) 信号 .............................................................................................................. 6-26
6.8.3 モーター停止時の BK 信号出力タイミング ..................................................................................... 6-27
6.8.4 モーター操作時の BK 信号出力タイミング .................................................................................... 6-28
6.9 サーボオフおよびアラームのためのモーター停止方法 ...................................................................... 6-30
6.9.1 サーボオフ時のモーター停止法 ....................................................................................................... 6-31
6.9.2 アラーム用モーター停止法 ............................................................................................................... 6-31
6.10 モーターオーバロードの検知 ................................................................................................................ 6-33
6.10.1 オーバロード警告 (AL.910) の検知タイミング............................................................................ 6-34
6.10.2 オーバロードアラーム (AL.720) 用検知タイミング.................................................................... 6-34
6.10.3 瞬間過負荷の検出タイミング（AL.710） ...................................................................................... 6-35
6.10.4 過負荷警告の検出方法 I2T（AL.924） ............................................................................................ 6-36
6.11 電子ギア比 ................................................................................................................................................ 6-37
6.11.1 電子ギア比序論 ................................................................................................................................. 6-37
6.11.2 電子ギア比の設定 ............................................................................................................................. 6-38
6.12 エンコーダーの設定 ................................................................................................................................ 6-41
6.12.1 初期化時の注意 ................................................................................................................................. 6-41
6.12.2 ツール ................................................................................................................................................. 6-42
6.12.3 エンコーダーのパラメーター設定 ................................................................................................. 6-42
6.12.4 エンコーダー遅れ時間 ..................................................................................................................... 6-44
6.12.5 エンコーダー遅延時間 ..................................................................................................................... 6-45
6.13 回生抵抗の設定 ........................................................................................................................................ 6-46
6.14 過熱保護の設定と配線 ............................................................................................................................ 6-47
7.

ソフトウエア設定および試運転 ................................................................................................................... 7-1
7.1 試運転手順 .................................................................................................................................................... 7-2
7.2 ソフトウエアのインストールと接続 ........................................................................................................ 7-3
7.3 構成ウィザード ............................................................................................................................................ 7-4
7.4 試運転前の検査 ............................................................................................................................................ 7-5
7.4.1 サーボモーター (AC) の検査手順 ...................................................................................................... 7-5
7.4.2 その他のモーターの検査手順 ............................................................................................................. 7-5
7.5 電気角の検知 ................................................................................................................................................ 7-7
7.5.1 SW method 1 ............................................................................................................................................ 7-7
7.5.2 STABS テスト/チューニング ................................................................................................................ 7-9
7.5.3 デジタルホール ................................................................................................................................... 7-10
7.5.4 アナログホール ................................................................................................................................... 7-11
7.6 THUNDER を使用した試運転 ........................................................................................................................ 7-12
7.6.1 JOG ......................................................................................................................................................... 7-12
7.6.2 Point-to-point (P2P) 運動/相対移動 .................................................................................................... 7-13

8.

アプリケーション機能 ................................................................................................................................... 8-1
8.1 I/O 信号設定 .................................................................................................................................................. 8-3
8.1.1 デジタル入力信号割り当て ................................................................................................................. 8-3
8.1.2 デジタル出力信号割り当て ................................................................................................................. 8-6
8.1.3 アラーム出力 (ALM) 信号 ................................................................................................................. 8-10
8.1.4 アラーム出力 (WARN) 信号 .............................................................................................................. 8-10
8.1.5 ドライバーレディ出力 (D-RDY) 信号 .............................................................................................. 8-11
8.1.6 サーボレディ 出力 (S-RDY) 信号 ..................................................................................................... 8-11
8.1.7 回転検知出力 (TGON) 信号 ............................................................................................................... 8-12

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項8.2 最大モーター速度設定 .............................................................................................................................. 8-13
8.3 速度モード .................................................................................................................................................. 8-13
8.3.1 速度モードの設定 ............................................................................................................................... 8-14
8.3.2 速度指令オフセット調整 ................................................................................................................... 8-15
8.3.3 ソフトスタート ................................................................................................................................... 8-17
8.3.4 速度指令フィルター ........................................................................................................................... 8-18
8.3.5 ゼロクランプ入力 (ZCLAMP) 信号 ................................................................................................... 8-19
8.3.6 速度到達出力(V-CMP) 信号 ............................................................................................................... 8-21
8.4 位置モード .................................................................................................................................................. 8-23
8.4.1 位置モード設定 ................................................................................................................................... 8-23
8.4.2 指令パルス逓倍切替機能 ................................................................................................................... 8-24
8.4.3 スムーズ機能 ....................................................................................................................................... 8-26
8.4.4 位置決め完了出力 (COIN) 信号 ........................................................................................................ 8-28
8.4.5 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号........................................................................................................ 8-30
8.4.6 指令パルス禁止入力 (INHIBIT) 信号 ................................................................................................ 8-31
8.4.7 位置偏差クリア入力 (CLR) 信号....................................................................................................... 8-32
8.5 トルクモード .............................................................................................................................................. 8-33
8.5.1 トルクモード設定 ............................................................................................................................... 8-34
8.5.2 トルク指令オフセット調整 ............................................................................................................... 8-35
8.5.3 トルク指令フィルター ....................................................................................................................... 8-36
8.5.4 トルクモードの速度制限機能 ........................................................................................................... 8-37
8.6 エンコーダーパルス出力 .......................................................................................................................... 8-39
8.6.1 エンコーダーパルス出力信号 ........................................................................................................... 8-39
8.6.2 エンコーダーパルス出力設定 ........................................................................................................... 8-41
8.7 内部位置モード .......................................................................................................................................... 8-46
8.7.1 内部位置モードの設定 ....................................................................................................................... 8-46
8.7.2 スムーズ機能 ....................................................................................................................................... 8-47
8.7.3 位置決め完了出力 (COIN) 信号 ........................................................................................................ 8-47
8.7.4 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号........................................................................................................ 8-47
8.8 内部速度モード .......................................................................................................................................... 8-48
8.8.1 内部速度モードの設定 ....................................................................................................................... 8-49
8.8.2 内部速度設定 ....................................................................................................................................... 8-50
8.8.3 入力信号による内部設定速度の切り替え ....................................................................................... 8-50
8.9 デュアルモード .......................................................................................................................................... 8-52
8.9.1 Pt000=t.□□X□ (制御方法選択) は 4, 5, 6 または E に設定 ............................................................... 8-53
8.10 トルクリミット機能 ................................................................................................................................ 8-55
8.10.1 内部トルク制限 ................................................................................................................................. 8-56
8.10.2 外部トルク制限 ................................................................................................................................. 8-57
8.10.3 アナログ指令でのトルク制限 ......................................................................................................... 8-61
8.10.4 外部トルク制限およびアナログ指令でのトルク制限 ................................................................. 8-63
8.10.5 トルク制限検知出力 (CLT) 信号 ..................................................................................................... 8-66
8.11 内部原点復帰 ............................................................................................................................................ 8-67
8.11.1 内部原点復帰設定 ............................................................................................................................. 8-67
8.11.2 内部原点復帰方法 ............................................................................................................................. 8-69
8.11.3 コントローラーでの内部原点復帰手順 ......................................................................................... 8-77
8.12 エラーマップ ............................................................................................................................................ 8-78
8.13 位置トリガー機能の設定 ........................................................................................................................ 8-82
8.14 ソフトウエアによるドライバーの再スタート .................................................................................... 8-92
8.15 強制停止入力(FSTP) 信号の機能と設定 ................................................................................................ 8-93
8.15.1 強制停止入力 (FSTP) 信号の機能 ................................................................................................... 8-93

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項8.15.2 強制停止機能の有効/無効化 ........................................................................................................... 8-93
8.15.3 強制モーター停止方法 ..................................................................................................................... 8-94
8.15.4 強制停止状態の再設定 ..................................................................................................................... 8-95
8.16 フルクローズドループ機能 .................................................................................................................... 8-95
8.16.1 フルクローズドループ制御 ............................................................................................................. 8-95
8.16.2 フルクルーズドループ制御の操作手順 ......................................................................................... 8-99
8.16.3 フルクローズドループ制御用パラメーター設定 ....................................................................... 8-100
8.16.4 フルクローズドループ制御用ブロック線図 ............................................................................... 8-101
8.16.5 モーター回転方向および負荷運動方向の設定 ........................................................................... 8-102
8.16.6 単位反転の関連設定 ....................................................................................................................... 8-103
8.16.7 エンコーダー出力分解能 ............................................................................................................... 8-105
8.16.8 フルクローズドループ制御における電子ギア比設定 ............................................................... 8-105
8.16.9 フルクローズドループ制御におけるアラーム検知設定 ........................................................... 8-105
8.16.10 フルクローズドループ制御に対するアナログモニタ信号の設定 ......................................... 8-107
8.16.11 フルクローズドループ制御におけるフィードバック速度の設定 ......................................... 8-107
8.17 無限回転機能の設定 .............................................................................................................................. 8-108
コントローラー接続時の試運転 ................................................................................................................... 9-1

9.

9.1 コントローラーによる試運転 .................................................................................................................... 9-2
9.2 位置モードの試運転 .................................................................................................................................... 9-3
9.2.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-3
9.3 速度モードの試運転 .................................................................................................................................... 9-7
9.3.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-7
9.4 トルクモードの試運転 ................................................................................................................................ 9-8
9.4.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-8
9.5 機構と接続したときの試運転 .................................................................................................................. 9-10
9.5.1 注意事項 ............................................................................................................................................... 9-10
9.5.2 操作手順 ............................................................................................................................................... 9-11
10.

チューニング ............................................................................................................................................. 10-1

10.1 チューニング概要と機能 ........................................................................................................................ 10-2
10.1.1 チューニングのフローチャート ..................................................................................................... 10-2
10.1.2 チューニング機能 ............................................................................................................................. 10-2
10.2 チューニング中の注意事項 .................................................................................................................... 10-3
10.2.1 オーバートラベル設定 ..................................................................................................................... 10-4
10.2.2 トルク制限設定 ................................................................................................................................. 10-4
10.2.3 オーバーフロー位置偏差用アラーム値の設定 ............................................................................. 10-4
10.3 チューンレス機能 .................................................................................................................................... 10-6
10.3.1 操作手順 ............................................................................................................................................. 10-6
10.3.2 チューンレス機能の設定 ................................................................................................................. 10-7
10.3.3 アラームと是正措置 ......................................................................................................................... 10-8
10.3.4 チューンレス機能実行中無効のパラメーター ............................................................................. 10-8
10.3.5 チューンレス機能の関連パラメーター ......................................................................................... 10-8
10.4 オートチューニング ................................................................................................................................ 10-9
10.4.1 概要 ..................................................................................................................................................... 10-9
10.4.2 オートチューニングを行う前の注意事項 ..................................................................................... 10-9
10.4.3 オートチューニング失敗の原因と修復作業 ............................................................................... 10-10
10.4.4 オートチューニングの関連パラメーター ................................................................................... 10-11
10.5 調整応用機能 .......................................................................................................................................... 10-12

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項10.5.1 電流ゲインレベル設定 ................................................................................................................... 10-12
10.5.2 速度検知方法の選定 ....................................................................................................................... 10-12
10.5.3 P (比例) 制御..................................................................................................................................... 10-13
10.6 手動チューニング .................................................................................................................................. 10-14
10.6.1 サーボゲインの調整 ....................................................................................................................... 10-14
10.6.2 ゲインパラメーター ....................................................................................................................... 10-16
10.6.3 共振抑制用トルク指令フィルター ............................................................................................... 10-17
10.6.4 振動抑制 ........................................................................................................................................... 10-24
10.6.5 リップル補償機能 ........................................................................................................................... 10-28
10.6.6 摩擦補正機能 ................................................................................................................................... 10-32
10.6.7 速度フィードバックフィルター ................................................................................................... 10-34
10.6.8 モデル追従制御 ............................................................................................................................... 10-34
10.7 チューニングのための一般的な機能 .................................................................................................. 10-38
10.7.1 フィードフォワード ....................................................................................................................... 10-38
10.7.2 トルクフィードフォワードおよび速度フィードフォワード ................................................... 10-39
10.7.3 位置積分 ........................................................................................................................................... 10-41
10.7.4 P/PI モード切替選択 ....................................................................................................................... 10-42
10.7.5 ゲイン切替 ....................................................................................................................................... 10-47
10.7.6 ゲイン乗数 ....................................................................................................................................... 10-55
10.7.7 弱め界磁制御 ................................................................................................................................... 10-57
11.

モニタリング ............................................................................................................................................. 11-1

11.1 ドライバー情報 ........................................................................................................................................ 11-2
11.1.1 ドライバー情報のモニタリング ..................................................................................................... 11-2
11.1.2 ドライバー情報でモニタリングされる項目 ................................................................................. 11-2
11.2 ドライバー状態 ........................................................................................................................................ 11-3
11.2.1 ドライバー状態のモニタリング ..................................................................................................... 11-3
11.2.2 ドライバー状態のモニタリング事項 ............................................................................................. 11-3
11.3 物理量とサーボ状態のモニタリング .................................................................................................... 11-4
11.3.1 物理量のモニタリング ..................................................................................................................... 11-4
11.3.2 スコープおよびデータ収集 ............................................................................................................. 11-5
11.4 計測機器の使用 ........................................................................................................................................ 11-7
11.4.1 スケールおよびオフセット変更 ..................................................................................................... 11-712.

安全機能 ..................................................................................................................................................... 12-1

12.1 STO 安全機能の概要 ................................................................................................................................. 12-2
12.1.1 STO 安全機能序論.............................................................................................................................. 12-2
12.1.2 STO 条件 ............................................................................................................................................. 12-2
12.1.3 入手性 ................................................................................................................................................. 12-2
12.1.4 安全指示の説明 ................................................................................................................................. 12-2
12.1.5 サポート ............................................................................................................................................. 12-3
12.1.6 デバイスの誤動作 ............................................................................................................................. 12-3
12.2 STO 安全機能の概要 ................................................................................................................................. 12-3
12.2.1 STO 安全機能の紹介........................................................................................................................... 12-3
12.2.2 STO 安全機能の安全上の注意 ........................................................................................................... 12-3
12.3 定義 ............................................................................................................................................................ 12-4
12.4 機能 ............................................................................................................................................................ 12-4
12.4.1 機能原理 ............................................................................................................................................. 12-4
12.4.2 E1 に統合された STO 安全機能を使用して、STO の「緊急停止」を実装できます。.............. 12-4
12.4.3 コネクターと機能の説明（CN4） .................................................................................................. 12-5

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項12.4.4 外部デバイス監視出力（EDM）信号 ............................................................................................. 12-6
12.4.5 STO 安全機能の移行時間 ................................................................................................................... 12-7
12.4.6 STO 安全機能有効化状態 ................................................................................................................... 12-7
12.4.7 STO 状態のリセット.......................................................................................................................... 12-8
12.4.8 STO 安全機能のエラー検出 .............................................................................................................. 12-9
12.4.9 ドライバーレディ出力（D-RDY）信号 ........................................................................................... 12-9
12.4.10 ブレーキ制御出力 (BK) 信号 ...................................................................................................... 12-10
12.5 STO 機能の診断 ....................................................................................................................................... 12-11
12.5.1 STO 機能の診断................................................................................................................................. 12-11
12.5.2 STO 配線テストコネクター ............................................................................................................. 12-12
12.5.3 診断問題の反応 ............................................................................................................................... 12-13
12.6 安全機能を使用するための要件 .......................................................................................................... 12-14
12.6.1 セーフトルクオフ（STO） ............................................................................................................ 12-14
12.6.2 意図しない再起動 ........................................................................................................................... 12-14
12.6.3 安全機能を使用した場合の保護の程度 ....................................................................................... 12-14
12.6.4 保護されたケーブルの取り付け ................................................................................................... 12-15
12.6.5 保守計画と安全計算表のデータ ................................................................................................... 12-15
12.6.6 ハザードとリスクの分析 ............................................................................................................... 12-16
12.7 アプリケーション例 .............................................................................................................................. 12-16
12.7.1 STO 安全機能の配線例..................................................................................................................... 12-16
12.7.2 配線例 ............................................................................................................................................... 12-17
12.7.3 STO 安全機能の誤動作検出方法 ..................................................................................................... 12-17
12.7.4 STO 安全機能の操作手順 ................................................................................................................. 12-18
12.7.5 STO 安全機能の検討......................................................................................................................... 12-18
12.7.6 安全モジュールへの接続 ............................................................................................................... 12-18
13.

トラブルシューティングおよびメンテナンス ..................................................................................... 13-1

13.1 アラーム表示 ............................................................................................................................................ 13-2
13.1.1 アラーム表示 ..................................................................................................................................... 13-2
13.1.2 エラーログ ......................................................................................................................................... 13-2
13.1.3 エラーログの削除 ............................................................................................................................. 13-3
13.2 アラーム .................................................................................................................................................... 13-4
13.2.1 アラームリスト ................................................................................................................................. 13-4
13.2.2 アラームの原因と是正処置 ............................................................................................................. 13-7
13.2.3 アラームリセット ........................................................................................................................... 13-21
13.3 アラーム .................................................................................................................................................. 13-22
13.3.1 アラームリスト ............................................................................................................................... 13-22
13.3.2 警告の原因と修復作業 ................................................................................................................... 13-23
13.4 異常操作の原因と修復作業 .................................................................................................................. 13-26
13.5 メンテナンス .......................................................................................................................................... 13-29
13.5.1 定期点検 ........................................................................................................................................... 13-29
13.5.2 交換基準 ........................................................................................................................................... 13-29
13.5.3 バッテリー交換 ............................................................................................................................... 13-30
14.

パネル操作 ................................................................................................................................................. 14-1

14.1 パネル説明 ................................................................................................................................................ 14-2
14.1.1 キー名称および機能 ......................................................................................................................... 14-2
14.1.2 切替機能 ............................................................................................................................................. 14-3
14.1.3 状態表示 ............................................................................................................................................. 14-3

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全注意事項14.2 パラメーター設定 (PT□□□) ..................................................................................................................... 14-5
14.2.1 数値パラメーターの設定 ................................................................................................................. 14-6
14.2.2 設定機能選定パラメーター ............................................................................................................. 14-8
14.3 モニタリング機能 (UT□□□) .................................................................................................................... 14-9
14.3.1 モニタ機能の基本操作 ..................................................................................................................... 14-9
14.3.2 入力信号のモニタ ........................................................................................................................... 14-10
14.3.3 出力信号のモニタ ........................................................................................................................... 14-11
14.3.4 モニタ項目のリスト ....................................................................................................................... 14-13
14.4 補助機能 (FT□□□) ................................................................................................................................... 14-14
14.4.1 アラーム履歴の表示 (Ft000) ......................................................................................................... 14-15
14.4.2 パラメーターをドライバーに保存する (Ft001) ......................................................................... 14-16
14.4.3 JOG (Ft002) ......................................................................................................................................... 14-17
14.4.4 原点復帰 (Ft003) ............................................................................................................................. 14-18
14.4.5 パラメーター初期化 (Ft005) ......................................................................................................... 14-19
14.4.6 アラーム履歴の削除 (Ft006) ......................................................................................................... 14-20
14.4.7 アブソリュートエンコーダー設定 (Ft008) ................................................................................. 14-21
14.4.8 ファームウエアバージョン表示 (Ft012) ..................................................................................... 14-22
14.4.9 チューンレス機能 (Ft200) 用剛性レベルの設定 ....................................................................... 14-23
15.

パラメーター ............................................................................................................................................. 15-1

15.1 パラメーター序論 .................................................................................................................................... 15-2
15.2 パラメーターリスト ................................................................................................................................ 15-3
15.2.1 基本機能を設定するためのパラメーター（Pt0XX） ................................................................... 15-3
15.2.2 チューニング用パラメーター（Pt1XX） ..................................................................................... 15-18
15.2.3 位置関連パラメーター（Pt2XX） ................................................................................................. 15-29
15.2.4 速度関連のパラメーター（Pt3XX） ............................................................................................. 15-37
15.2.5 トルク関連パラメーター（Pt4XX） ............................................................................................. 15-41
15.2.6 I / O 設定のパラメーター（Pt5XX） .............................................................................................. 15-50
15.2.7 回生抵抗設定のパラメーター（Pt6XX） ..................................................................................... 15-68
15.2.8 内部ホーミングのパラメーター（Pt7XX） ................................................................................. 15-71
16.

付録 ............................................................................................................................................................. 16-1

16.1 ケーブル .................................................................................................................................................... 16-2
16.1.1 モーターケーブル ............................................................................................................................. 16-2
16.1.2 サーボモーター用エンコーダー延長ケーブル ............................................................................. 16-4
16.1.3 リニアモーター用エンコーダー延長ケーブル ............................................................................. 16-6
16.1.4 ESC エンコーダー延長ケーブル ...................................................................................................... 16-8
16.1.5 制御信号ケーブル ........................................................................................................................... 16-15
16.1.6 通信ケーブル ................................................................................................................................... 16-18
16.1.7 STO 安全機能の配線......................................................................................................................... 16-19
16.2 付属品 ...................................................................................................................................................... 16-20
16.2.1 アクセサリキット ........................................................................................................................... 16-20
16.2.2 コネクターの仕様 ........................................................................................................................... 16-22
16.2.3 電源フィルターと付属品 ............................................................................................................... 16-24
16.2.4 アブソリュートエンコーダー用アクセサリー ........................................................................... 16-25
16.2.5 回生抵抗器 ....................................................................................................................................... 16-25

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル（このページは空欄にしてあります）

安全注意事項1. E1 シリーズサーボモーター
000

サーボモーター (AC) の型式 .................................................................................................................. 1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

サーボモーター (AC) の型式
E1 シリーズサーボモーターの型式説明を表 1.1.1. に示します。機械設計の評価用により詳細のモーターパラメーターが必要な場合は、EM1 サーボモーターのカタログをご参照ください。
表 1.1.1

コード

1

2

3

-

4

-

5

-

6

7

-

8

-

9

-

10

-

11

-

12

例
1, 2, 3:E1 シリーズサー
ボモーター

E

M

1

-

A

-

M

-

0

5

-

2

-

B

-

E

-

0

-

A

4:
定格速度/最大速度(rpm)
5:慣性モーメントEM1
A = 2000/3000
C = 3000/6000
D = 2000/5000
M = 中慣性8:AC 電圧

05 = 50 W
10 = 100 W
20 = 200 W
40 = 400 W
75 = 750 W
1K = 1000 W
1A = 1200 W
2K = 2000 W
2 = 220 V
4 = 400 V

9:
ブレーキ

0 = ブレーキなし
B = ブレーキ付き

10:
シリアルエンコーダー

C = 17 bit インクリメンタル（バッテリー不要）
D = 17 bit アブソリュート (バッテリー必要)
E = 23 bit インクリメンタル（バッテリー不要）
F = 23 bit アブソリュート (バッテリー必要)

11:
予備

0 = 標準
1 = カスタム仕様

12:
シャフト形式A = 丸シャフト/オイルシールなし
B = 丸シャフト/オイルシール付き
C = キー付き/オイルシールなし
D = キー付き/オイルシール付き

6, 7:
定格パワー出力

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. E1 シリーズドライバー
00

00

2-1. ドライバーの型式 .................................................................................................................................... 2-2
2.1.1 銘板 ......................................................................................................................................................... 2-2
2.1.2 型式説明 ................................................................................................................................................. 2-3
2.2 ドライバーとサーボモーターの組み合わせ ............................................................................................ 2-5
2.2.1 サーボモーター (AC) ............................................................................................................................ 2-6
2.2.2 リニアモーター (LM) ........................................................................................................................... 2-9
2.2.3 DD モーター (DM) ................................................................................................................................ 2-11
2.2.4 トルクモーター（TM）...................................................................................................................... 2-15
2.2.5 モーター電流およびドライバー電流 ............................................................................................... 2-17
2.2.6 ドライバーとモーターの動作電圧 ................................................................................................... 2-18
2.3 回生抵抗の選定 .......................................................................................................................................... 2-19

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

2-1.

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ドライバーの型式

2.1.1 銘板

モデル番号
認証
入出力電圧
入出力電圧

定格入出力電流
入出力周波数

図 2.1.1.1

2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.1.2 型式説明
E1 シリーズドライバーの型式説明を 表 2.1.2.1 に示します。ドライバー機能の詳細については、本取扱説明書に記載しております。
表 2.1.2.1

コード

1

2

3

4

-

5

6

-

7

8

9

10

-

例

E

1, 2, 3: E1 シリーズドライバー

ED1

4: 型式

S = 標準5: 制御インターフェース

V = 電圧指令とパルス

6: 特別機能G = ガントリー機能
N = 特別機能なし

7, 8: 定格出力

04 = 400 W
05 = 500 W
10 = 1 kW
12 = 1.2 kW
20 = 2 kW
40 = 4 kW
50 = 5 kW
75 = 7.5 kW

9: AC 電源相

2 = 単相/三相 (For 400 W/500 W/1 kW/1.2 kW/2 kW )3 = 三相 (For 4 kW/5 kW/7.5 kW )

D

1

S

-

V

G

-

0

4

12: 安全機能
13、14：予備

予備

11:適用モーター

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2

-

0

12

-

13

14

1

-

0

0

F = フィールドバス
E = EtherCAT(CoE)
H = mega-ulink ( HIWIN MoE HIMC モーションコントローラーまたは API/MPI モー
ションコントロールコマンドライブラリを使用)
L = MECHATROLINK III
P = PROFINET

2 = 110 V/220 V (100 Vac ～ 240 Vac)
3 = 400 V (380 Vac ～ 480 Vac)
0 = AC, LM, DM and TM
A = AC のみ
T = GT
1 = STO 安全機能認証あり

10: AC 電圧

2

11

2-3

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

注：(1) ドライバー型番 12 桁（ED1□-□□-□□□□-□0）：セキュリティ承認なしの STO 機能。
(2) ドライバー型番 14 桁（ED1□-□□-□□□□-□1-□□）：セキュリティ認定付き STO 機能。
(3) フィールドバスドライバー(ED1F-E)の通信設定および詳細については、「E1 シリーズドライバー
EtherCAT(CoE)通信コマンドマニュアル」を参照してください。
(4) フィールドバスドライバー(ED1F-L)の通信設定および詳細については、「E1 シリーズドライバー
MECHATROLINK-Ⅲ 通信コマンドマニュアル」を参照してください。
(5) ガントリー機能用ドライバー（ED1□-□G）の設定および詳細については、「E1 シリーズドライバーガントリ
ー制御システム ユーザーズマニュアル」を参照してください。
(6) 形番の 10 桁目が 2 で、AC 電圧が 100 ～ 120 Vac の場合は、単相入力電源のみ使用可能です。
(7) 400 V ドライバー (ED1□-□□-□□□3) およびガントリー機能ドライバー (ED1□-□G) は、Thunder 1.6.11.0 以
降のバージョンのみをサポートします。
(8) 10 桁目 = 2 の場合、次のドライバーがサポートされます: 400 W/500 W/1 kW/1.2 kW/2 kW/4 kW。 10 桁目= 3 の場合、5 kW/7.5 kW のドライバーがサポートされます。
(9) CoE は「CANopen over EtherCAT」の頭字語です。 MoE は「mega-ulink over EtherCAT」の頭字語です。
(10) API/MPI ライブラリをドライバーで使用する場合は、「API/MPI ライブラリリファレンスマニュアル」をよく読み、Windows システムがサポートされているかどうかを確認してください。
(11) ED1□-□□-□□□□-T1-□□は GT ドライバーであり、その機能は次のとおりです。
1. ナノ精度機能をサポートします。
2. 2D エラーマップ（ED1□-□G-□□□□-T1-□□付き）をサポートします。 ユーザーが 2D エラーマップを有効にしている間は、ガントリー機能は使用できません。
3. DC 48-120V をサポートします。

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.2 ドライバーとサーボモーターの組み合わせ

ドライバー構成図

標準タイプ

フィールドバスタイプ① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）⑩ フィールドバス用ケーブル（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）フィールドバス用ガントリーケーブルの挿入口はドライバーの上部にあります。

図 2.2.1

オプションのケーブルとアクセサリーを 表 2.2.1 に示します。
表 2.2.1
ケーブル名称構成

HIWIN パーツ
No.

仕様

① USB 通信ケーブル

ドライバー・PC 間の接続

051700800366

長さ 1.8 m② STO ケーブル

ドライバー・STO 制御機器間の接続

HE00EJ6DH000

長さ 3 m標準タイプ CN6 用

HE00EJ6DA300

標準用 50 ピン, 長さ 3 m

フィールドバスタイプ CN6 用

HE00EJ6DC300

フィールドバス用 36 pin,
長さ 3 m

④ ガントリーケーブル

ガントリー制御用ドライバー間 CN8 用

HE00EJ6DD000

長さ 0.5 m⑨ 回生抵抗ドライバーB1、B3 間の外付け回生抵抗

050100700001

68 Ω/100 W

050100700031

190 Ω/1000 W

920200500038

長さ 0.2 m③ 制御信号ケーブル⑩ フィールドバス用ケーブル

フィールドバス CN9 用

注：
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

注：
ガントリー通信ケーブルは、ガントリー機能（ED1□-□G）に対応したドライバーにのみ使用できます。

2.2.1 サーボモーター (AC)このセクションでは、サーボモーターは HIWIN EM1 シリーズサーボモーターを指します。 EM1 シリーズはドライバーに直接接続して運転することができます。 フルクローズドループ制御にも対応しています。 フルクローズドループの外部エンコーダーがデジタル TTL であれば、ドライバーに直接接続できます。 外部エンコーダーがアナログの場合、BiSS-C または EnDat、エクセレントスマートキューブ (ESC) が必要です。

ドライバーとサーボモーター構成図

EM1シリーズサーボモーター⑨ 回生抵抗（オプション）⑧ モーターケーブル

2-6① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）

フルクローズドループ：EM1モーター（17bit、23bit）＋外部エンコーダー（デジタルTTL）⑨ 回生抵抗（オプション）① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）⑤ エンコーダーケーブル⑤ フルクローズドループ
エンコーダーケーブル

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

フルクローズドループ：EM1モーター（23biit）+外部エンコーダー（アナログ、BiSS-C、EnDat）;
ESCが必要です。

① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）⑧ モーターケーブル⑤ ESC エンコーダーケーブル⑥ エクセレントスマー
トキューブ（ESC）⑦ ESC エンコーダー
ケーブル

注：AC サーボモーター用ドライバー（ED1□-□□-□□22-A□）を使用する場合、フルクローズドルー
プ内蔵エンコーダーは EM1 シリーズ AC サーボモーターのみ対応します。 ESC を備えたこのフ
ルクローズド ループは、EM1 の 23 ビット分解能のみをサポートし、EM1 の 17 ビット分解能
はサポートしません。
図 2.2.1.1

ドライバーとモーターを組み合わせるための関連ケーブルを 表 2.2.1.1 に示します。
表 2.2.1.1
ケーブル名

構成

HIWIN パーツNo.
HVE23IAB□□MB⑤ エンコーダーケーブル
ESC と CN7 間のエンコーダー信号を接続します。

⑤ フルクローズドループ

HE00817DR□00

用エンコーダーケーブル⑤ ESC エンコーダーケー
ブル

HVE23AAB□□MB

ESC と CN7 間のエンコーダー信号を伝達します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

HE00EJUDA□00

仕様
50 W ～ 750 W モーター用,
シリアルインクリメンタル
50 W ～ 750 W モーター用,
シリアルアブソリュート (バッテリーBOX 付き).
50 W ～ 750 W モーター
用、
フルクローズドループ用-

2-7

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
構成

HIWIN パーツNo.

ESC とエンコーダー間を接続します。

FD000SCSSS01

モーター、エンコーダー間を接続します

-

ケーブル名

⑥ エクセレントスマート
キューブ (ESC)⑦ ESC エンコーダーケー
ブル

仕様

HVPS04AB□□MB⑧ モーターケーブル

CN2 用モーターケーブル
HVPS06AB□□MB

ESC-SS-S01
エンコーダーのフォーマットに応じてケーブルを選択してください50 W ～ 750 W モーターブ
レーキなし用50 W ～ 750 W モーターブ
レーキ付き用注：（1）□または□□はケーブル長を表します。ケーブルの長さに基づいて部品番号を入力してください。
（2）該当するサーボモーターおよびケーブルについては、16.1.1 項および 16.1.2 項を参照してください。
ドライバーとサーボモーターとの可能な組み合わせを 表 2.2.1.1 に示します。
表 2.2.1.1

サーボモーター型式

容量EM1-□-□-05-2
EM1-□-□-10-2
EM1-□-□-20-2
EM1-□-□-40-2
EM1-□-□-75-2
EM1-□-□-1K-2

50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1 kW

EM1-□-□-1A-2

1.2 kW

EM1-□-□-2K-2

2 kW

ドライバー

主電源回路

ED1□-□□-0422-A□

単相または３相AC200～240V

ED1□-□□-1022-A□

ED1□-□□-2032-A□

単相または３相AC200～240V
単相または３相AC200～240V
単相または 3 相AC200～240V

注：
他社製 AC サーボモーターを使用する場合、サポートされるエンコーダー信号タイプは tamagawa 2.5MHz のみとな
り、エクセレントスマートキューブ (ESC) との併用はできません。

2-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.2.2 リニアモーター (LM)
リニアモーターケーブルの構成は、エンコーダーのフォーマットによって異なります。 エンコーダー
がデジタル TTL の場合、ドライバーに直接接続できます。 リニアモーターのフィードバック信号としてサーマルセンサー（PTC）または以下の信号のいずれかを使用する場合は、エクセレントスマートキ
ューブ（ESC）が必要です。
（1）アナログ（sin / cos）エンコーダー信号（2）EnDat エンコーダー（3）BiSS-C エンコーダー（4）デジタルホール信号（アナログエンコーダーまたはデジタルエンコーダーで使用）
ドライバーとリニアモーターの構成図

デジタルTTLエンコーダー（ESCは不要）⑨ 回生抵抗（オプション）⑧ モーターケーブル

アナログ、BiSS-C、EnDatエンコーダー（ESCが必要）① USB 通信ケーブル（オプション）②
STO ケーブル⑨ 回生抵抗（オプション）（オプション）① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）⑧ モーター④ ガントリーケーブル
ケーブル（オプション）⑤ ESC エンコーダーケーブル④ ガントリーケーブル（オプション）⑤ ESC エンコーダーケーブル⑥ スマートキューブ（ESC）⑦ ESC エンコーダーケーブル

注：ESC の情報については、第 3 章を参照してください。
図 2.2.1.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-9

MD09UJ01-2401

E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ドライバーとモーターを組み合わせるための関連ケーブルを 表 2.2.2.1 に示します。
表 2.2.2.1
ケーブル名

構成

HIWIN パーツ No.
HE00EJ6DF□00⑤ エンコーダーケーブル

モーターのエンコーダーとドライバーの CN7 間のケーブル

HE00817EK□00
HE00EJ6DB□00⑤ ESC エンコーダーケーブル⑥ エクセレントスマー
トキューブ (ESC)⑦ ESC エンコーダーケーブル⑧ モーターケーブル

ESC からドライバーの CN7 間のケーブル
エクセレントスマートキューブ
（ESC）

仕様
レニショーリニアデジタル
エンコーダー用（めねじ）レニショーリニアデジタル
エンコーダー用（おねじ）
バラ線

HE00EJUDA□00-

FD000SCSSS01

ESC-SS-S01

FD000SCANS01

ESC-AN-S01

ESC とドライバーの CN7 間のケーブ
ル-

モーター線とドライバーの CN2 間のケーブル-

エンコーダーのフォーマットに応じてケーブルを選択してくださいリニアモーターのカタログをご参照ください

注：（1）□はケーブル長を表します。 ケーブルの長さに基づいて部品番号を入力してください。
（2）ケーブルについては、16.1.3 項および 16.1.4 項を参照してください。
リニアデジタルエンコーダーを使用した場合に各エンコーダー分解能でサポートされる最大速度を表
2.2.2.2 に示します。
表 2.2.2.2

エンコーダー
分解能
50 nm
0.1 um
0.5 um
1 um

2-10

最大速度
1 m/s
2 m/s
10 m/s
20 m/sHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.2.3 DD モーター (DM)■ インクリメンタルフィードバックシステムを備えたダイレクトドライブモーター（DM）

ダイレクトドライブモーターのフィードバック信号としてサーマルセンサー（PTC）または以下の信号のいずれかを使用する場合は、エクセレントスマートキューブ（ESC）が必要です。
（1）アナログ（sin / cos）エンコーダー信号（2）デジタルホール信号（オプション）
インクリメンタルフィードバックシステムを備えたドライバーとDMの構成図
ESCが必要① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）⑤ ESC エンコーダーケーブル⑥ スマートキューブ（ESC）⑧ モーターケーブル⑦ ESC エンコーダーケーブル

注：インクリメンタルフィードバックシステムを備えたダイレクトドライブモーターを使用する場合、ESC-AN または ESC-SS が一般的に使用されます。 詳細については、第 3 章を参照
してください。
図 2.2.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-11

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E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ドライバーとモーターを組み合わせるための関連ケーブルを以下の表に示します。

ケーブル名

構成

HIWIN パーツ No.

⑤ ESC エンコー
ダーケーブル

ESC エンコーダーの通信ポートをCN7 経 由 で ド ラ イ
バーに接続します。

HE00EJUDA□00－⑥ エクセレントス
マートキューブ(ESC)

ESC エンコーダー
通信ケーブルとESC エンコーダー
延長ケーブルを接続します。

FD000SCSSS01

ESC-SS-S01

FD000SCANS01

ESC-AN-S01

モーターエンコー
ダーの端をESC エ
ンコーダーの接続
ポートに接続します。

－

エンコーダーのフォーマットに応じてケーブルを選択
してください。

CN2を介してモー
ター電源ケーブルの端をドライバーに接続します。

HE00841001□□

ブレーキなしのモーターケーブル⑦ ESC エンコー
ダーケーブル⑧ モーターケーブ
ル仕様

注：（1）□または□□はケーブル長を表します。 ケーブルの長さに基づいて部品番号を入力してください。
（2）ケーブルについては、16.1.1 項および 16.1.4 項を参照してください。

2-12

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター■ アブソリュートフィードバックシステムを備えたダイレクトドライブモーター（DM）

アブソリュートフィードバックシステムを備えたダイレクトドライブモーター（DM）には、
エクセレントスマートキューブ（ESC）は必要ありません。 ケーブル構成はサーボモーターと同じで、次のフィードバック信号をサポートできます。
（1）シリアル信号 19 ビット/回転（DM□□□-A）（2）シリアル信号 20 ビット/回転（DM□□□-B）
アブソリュートフィードバックシステムを備えたドライバーとDMの構成図
ESCは不要① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）⑧ モーターケーブル⑤ エンコーダーケーブル

注：（1）アブソリュートフィードバック方式のダイレクトドライブモーターを使用する場合、ESC は不要です。
（2）Pt308 および Pt316 の初期値が変更されます。 Pt002 の初期値設定はシングルターンを使用していますアブソリュートエンコーダー、 Pt009 の初期値設定は、エラーマップ機能を有効にすることです。
図 2.2.3.2

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2-13

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E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ドライバーとモーターを組み合わせるための関連ケーブルを以下の表に示します。
表 2.2.3.2

ケーブル名

構成

⑤ エンコーダーケーブル

CN7を介してモーター
エンコーダーの端をドライバーに接続します。

HVE23IAB□□MB

アブソリュートフィー
ドバックシステムを備えたダイレクトドライ
ブモーターの場合、シリアルインクリメンタ
ル。

⑧ モーターケーブル

CN2を介してモーター
電源ケーブルの端をドライバーに接続します。

HVPS04AB□□MB

ブレーキケーブルなしのアブソリュートフィ
ードバックシステム付
きダイレクトドライブ
モーター用。

HIWIN パーツ No.

仕様注：（1）□□はケーブル長を表します。 ケーブルの長さに基づいて部品番号を入力してください。
（2）ケーブルについては、16.1.1 項および 16.1.2 項を参照してください。

表 2.2.3.3

モーター型式ドライバー型式

DMN21-A
DMN22-A
DMN42-A
DMN44-A

ED1□-□□-04□□

DMYA3-B
DMYA5-B
DMN71-B
DMN93-B
DMY44-B
DMY48-B
DMY63-B

ED1□-□□-10□□

DMY65-B
DMY68-B
DMYAA-B

2-14

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.2.4 トルクモーター（TM）
ダイレクトドライブモーターのフィードバック信号としてサーマルセンサー（PTC）または以下の信号のいずれかを使用する場合は、エクセレントスマートキューブ （ESC）が必要です。
（1）アナログ （sin / cos） エンコーダー信号（2）EnDat エンコーダー（3）BiSS-C エンコーダー（4）デジタルホール信号

インクリメンタルフィードバックシステムを備えたドライバーとDMの構成図
ESCが必要① USB 通信ケーブル（オプション）② STO ケーブル
（オプション）⑨ 回生抵抗（オプション）③ 制御信号ケーブル（オプション）④ ガントリーケーブル（オプション）⑤ ESC エンコーダーケーブル⑥ スマートキューブ（ESC）⑧ モーターケーブル⑦ ESC エンコーダーケーブル

注：TMRW トルクモーターを使用する場合、通常、ユーザーは自分でエンコーダーを取り付ける必要があります。ESC の情報については、第 3 章を参照してください。
図 2.2.4.1

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2-15

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E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ドライバーとモーターを組み合わせるための関連ケーブルを以下の表に示します。
表 2.2.4.1

ケーブル名

構成

HIWIN パーツ No.

仕様⑤ ESC エンコーダーケーブル

ESC エンコーダーの通信ポ
ートをCN7経由でドライバーに接続します。

HE00EJUDA□00－⑥ エクセレントスマー
トキューブ(ESC)

ESC エンコーダーケーブルとESC エンコーダー延長ケ
ーブルを接続します。

FD000SCSSS01

ESC-SS-S01

FD000SCANS01

ESC-AN-S01⑦ ESC エンコーダーケーブル

モーターエンコーダーの端をESC エンコーダーの接続ポ
ートに接続します。

－

エンコーダーのフォー
マットに応じてケーブルを選択してください。

⑧ モーターケーブル

CN2を介してモーター電源ケーブルの端をドライバーに接続します。

HE00841001□□

ブレーキケーブルなしのモーター用。

注：（1）□または□□はケーブル長を表します。 ケーブルの長さに基づいて部品番号を入力してください。
（2）ケーブルについては、16.1.1 項および 16.1.4 項を参照してください。

2-16

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.2.5 モーター電流およびドライバー電流

モーターの連続電流とピーク電流は、接続されているドライバーの出力電流を超えてはなりま
せん。 そうでない場合、モーターは定格力を生成できません。 適切なドライバーパワーを見つけるには、以下の表を参照してください。
表 2.2.5.1

連続電流比較

最大電流比較

可能推力(トルク)

ドライバー > モーター

モーターは、定格推力(トルク) および瞬時推力(トルク）を仕様どおり出すことができます。この組み合わせを推奨します。

ドライバー > モータードライバー < モーター

モーターは定格推力(トルク) を出すことができますが、仕様の瞬時推力（トルク）を出すことができません。この組み合わせはユーザーの操作条
件によっては使用可能です。

ドライバー < モータードライバー < モーター

この組み合わせは推奨できません。出力のより大きなドライバーをご使用ください。

ドライバー > モーター

注：（1）モーターを選択する前に、運動の等価電流（加速時の電流、定速運動時の電流、減速時の電流、滞留時の平均電流）を計算する必要があります。 平均負荷率を 100％未満にするには、モーターとドライバーの連続電流よりも低くする必要があります。
（2）加減速時の最大電 流は、モーターおよびドライバーのピーク電流よりも低くする必要があります。これにより、必要な加減速に達することができます。
（3）モーターの選択と等価電流および最大電流の計算については、HIWIN Mikrosystem の公式 Web サイトにアクセスしてください。 [Support]をクリックして、[Calculation]を選択します。

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2-17

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E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

2.2.6 ドライバーとモーターの動作電圧
主回路の入力電圧は DC バス電圧に変換されます。 適切なモーターを選択する際、入力電圧から変換された DC バス電圧がモーターの動作電圧を超えるかどうかに注意する必要があります。 これは、入力電圧がモーターの絶縁抵抗を破壊し、焼損するのを避けるためです。

DC バス電圧=ドライバー主回路入力電圧 × 1.414■ 110V/220V 入力電圧（ED1□-□□-□□□2）
表 2.2.6.1

ドライバー
主回路入力電圧100 ～ 120 VAC
200 ～ 240 VAC

ドライバー
DC バス電圧141.4 ～ 169.7 VDC
282.8 ～ 339.3 VDC

ドライバー
低電圧アラームしきい値
60 VDC 以下
184 VDC 以下

適用 HIWIN
モーターシリーズ
EM1、LMC、LMSA、
LMFA、DM、TM■ 400V 入力電圧（ED1□-□□-□□33）
表 2.2.6.2

ドライバー
主回路入力電圧380 ～ 400 VAC
460 ～ 480 VAC

ドライバー
DC バス電圧
537.3 ～ 565.6 VDC
650.4 ～ 678.7 VDC

ドライバー
低電圧アラームしきい値
435 VDC 以下
460 VDC 以下

適用 HIWIN
モーターシリーズ
LMSA、LMFA、TM
LMSA、LMFA、TM

表 2.2.6.3

パラメーター

Pt00C

説明t.0

AC100V 電源使用時

t.1
（初期値）

AC220V 電源使用時

t.2

AC380V 電源使用時

t.4

AC480V 電源使用時

効力

カテゴリ

電源投入後

セットアップ

注：(1) モーターの最大動作電圧については、公式サイトからダウンロードできる「リニアモータ
ー技術情報」「トルクモーター・ダイレクトドライブモーター技術情報」をご参照ください。
(2) モーターの定格出力電力は、入力電圧によって異なる場合があります。モーターのユーザ
ーマニュアルに記載されている特性曲線を参照してください。

2-18

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

E1 サーボモーター

2.3 回生抵抗の選定
モーター減速時には、モーター駆動に用いられているエネルギーがドライバーに戻されます。戻されたエネルギーがドライバーキャパシタの容量を超えるようなときは、過剰エネルギを吸収してドライバーを守るために、回生抵抗を付ける必要があります。回生抵抗は、重負荷運動あるいは Z 軸運動に対して必要になることがよくあります。回生抵抗を装着するかどうかは負荷および操作条件に依存します。下記の手順に従って、それぞれの操作に対して回生抵抗が必要かどうか判定してください。
ステップ 1：モーターが減速するときに生成される再生可能エネルギーを計算します。
m は可動部品の総質量（フォーサーと荷重の総重量; kg）です。
V は最大速度（m / s）です。
E_dec（減速中の再生可能エネルギー;ジュール）=（1/2）×（m × V2）

ステップ 2：モーターが使用するエネルギーを計算します。
Kf はモーターの力の定数（N / Arms）です。
T_decel は減速時間（s）です。
F はモーターが減速するために必要な力（N）です。
a は減速度（m / s2）です。
R はモーター抵抗（ライン間）です。
F = maP_motor（ワット）=（3/4）×R ×（F / Kf × √2）2
E_motor（ジュール）= P_motor × T_decel

ステップ 3：生成された再生可能エネルギーを計算します。
E_returned（生成された再生可能エネルギー）= E_dec － E_motor

ステップ 4：ドライバーによって吸収されるエネルギーを計算します。
C はドライバーの静電容量（uF）です。
V_regen は回生電圧（370 Vdc）です。
V_mains は入力電圧（220 Vac）です。
W_capacity（ドライバーによって吸収されるエネルギー）= 1/2 × C × [V_regen2 – (1.414 × V_mains)2]
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-19

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E1 サーボモーター

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ステップ 5：回生抵抗器を取り付ける必要があるかどうかを確認します。
E_returned> W_capacity の場合、回生抵抗（内蔵または外部）を使用する必要があります。
E_regen（減速中のエネルギー）= E_returned-W_capacity
P_pulse（減速中の電力）= E_regen / T_decel
R（回生抵抗）=（V_regen2）/ P_pulse■ 回生抵抗器が過熱している場合や回生エネルギーが大きすぎる場合は、回生抵抗器の接続方法や回生抵抗器の接続方法を変更してください。 並列抵抗は、最小許容抵抗を下回ってはなりません。
■ E1 ドライバーの内蔵回生抵抗およびコンデンサーについては、表 4.1.3.1 および 4.2.3.1 を参照して

ください。

2-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. エクセレントスマートキューブ (ESC)0000

3.1 エクセレントスマートキューブ (ESC) の型式説明 ................................................................................ 3-2
3.1.1 銘板 ......................................................................................................................................................... 3-2
3.1.2 型式説明 ................................................................................................................................................. 3-2
3.2 エクセレントスマートキューブ (ESC) の寸法 ........................................................................................ 3-3
3.3 エクセレントスマートキューブ (ESC) の端末 ........................................................................................ 3-4
3.3.1 端末記号および端末名称 ..................................................................................................................... 3-4
3.3.2 ピン定義 ................................................................................................................................................. 3-4
3.4 状態インジケータ ........................................................................................................................................ 3-8
3.5 ESC 仕様 ......................................................................................................................................................... 3-9
3.5.1 ESC ハードウエア .................................................................................................................................. 3-9
3.5.2 ESC ケーブル ........................................................................................................................................ 3-10
3.5.3 推奨されるエンコーダーのブランドとモデル番号 ....................................................................... 3-11

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.1 エクセレントスマートキューブ (ESC) の型式説明
エクセレントスマートキューブ（ESC）は、エンコーダー信号、温度センサー信号、ホール信号などの信号をモーター側から E1 ドライバー用のシリアル通信フォーマットに変換します。 エクセレントスマートキューブ（ESC）のモデル説明については、以下の表を参照してください。
注：（1）HIWIN EM1 シリーズサーボモーターを使用する場合、ESC は不要です。
（2）EM1 シリーズサーボモーターをデジタル信号フルクローズドループで使用する場合、ESC は不要です。
（3）EM1 シリーズサーボモータ(分解能 23 ビット)をアナログ信号またはシリアル信号のフ
ルクローズドループで使用する場合は ESC-SS が必要です。
（4）ケーブルについては、16.1.4 項を参照してください。
（5）ESC は、コントロールボックスまたは機械に設置する必要があります。 接地をしてください。
3.1.1 銘板

Input voltage/current
Product model
Product serial number

図 3.1.1.1

3.1.2 型式説明
表 3.1.2.1

コード

1

2

3

例

E

S

C

1, 2, 3: エクセレントスマー
トキューブ (ESC)4, 5: エンコーダー信号形式

6, 7, 8: 予約

-

4

5

A

N

-

6

7

8

S

0

1

ESC: エクセレントスマートキューブ
AN：アナログエンコーダー
温度センサー（TS）信号とデジタルホールセンサー機能に対応しています。
SS：2つのシリアルエンコーダー、1つのアナログエンコーダーと1つのデジタルエンコーダー（デュアルループ用）
温度センサー（TS）信号とデジタルホールセンサー機能に対応しています。
S01：フル機能タイプ
S02：一般的なタイプ

注：ESC-SS は EnDat 2.1/2.2 または BiSS-C シリアルエンコーダーをサポートします。
3-2
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

フルクローズドループ制御では、ESC-SS-S01 と ESC-SS-S02 は同時に 2 セットのエンコーダーをサポートできます。
詳細な配置については、セクション 8.16.1 を参照してください。

3.2 エクセレントスマートキューブ (ESC) の寸法
エクセレントスマートキューブ (ESC)の寸法を図 3.2.1 に示します。

図 3.2.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.3 エクセレントスマートキューブ (ESC) の端末
3.3.1 端末記号および端末名称
エクセレントスマートキューブ (ESC) および E1 ドライバーをつなぐ端末を表 3.3.1.1 に示します。
表 3.3.1.1

端末記号

端末名称

説明

Comm.

エクセレントスマートキューブ (ESC)用通信ポート

エクセレントスマートキューブ (ESC) およびE1 シリーズドライバー用の通信ポート

エクセレントスマートキューブ (ESC) とモーターの接続用端末を表 3.3.1.2 に示します。
表 3.3.1.2

端末記号

端末名称

説明

Encoder

エンコーダー用接続ポート

モーターエンコーダーとエクセレントスマー
トキューブ (ESC)用の接続ポート.

TS

サーマルセンサー用接続ポート

モーター (HIWIN リニアモーター)のサーマ
ルセンサー用

エクセレントスマートキューブ (ESC) の位置トリガー出力信号用端末については 表 3.3.1.3 に示します。
表 3.3.1.3

端末記号
PT

端末名称
位置トリガー出力信号説明
位置トリガー出力信号をユーザの装置に出力できます。

3.3.2 ピン定義◼

モデル ESC-AN
ESC-AN シリーズ エクセレントスマートキューブ (ESC)は、モーターをアナログエンコーダー、
デジタル Hall センサーおよびサーマルセンサーを使用するときに必要になります。
ESC 用、3 列、26 PIN、メス
9

エンコーダー

1

18

10

26

19

エンコーダー
図 3.3.2.1

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)
表 3.3.2.1

◼

ピン

信号

1

SIN

2

COS

3
4
5
6
7
8
9

REF
+5VE
+5VE
N/A
N/A
Hall UHall W

10

/SIN

11

/COS

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

/REF
SG
SG
Inner Shield
N/A
N/A
Hall V
SG
SG
SG
SG
SG
SG

25

TS

26

/TS

説明
アナログインクリメンタル信号入力：SIN+
アナログインクリメンタル信号入力：COS+
アナログ信号基準点入力：REF+
エンコーダーパワー出力
エンコーダーパワー出力
N/A
N/A
デジタル Hall センサー用入力: U
デジタル Hall センサー用入力: W
アナログインクリメンタル信号入力：SINアナログインクリメンタル信号入力：COSアナログ信号基準点入力：REF信号アース
信号アース
内部シールドN/A
N/A
デジタル Hall センサー用入力: V
信号アース
信号アース
信号アース
信号アース
信号アース
信号アース
サ ー マ ル セ ン サ ー 用 入 力 : TS+(HIWIN DM)
サ ー マ ル セ ン サ ー 用 入 力 : TS(HIWIN DM)

モデル ESC-SS
ESC-SS エクセレントスマートキューブ（ESC）は、モーターをアナログエンコーダー、デジタルエンコー
ダー、シリアルエンコーダー（EnDat または BiSS-C）、デジタルホールセンサーおよび温度センサーと併用する場合に必要です。 図 3.3.2.1 を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)
表 3.3.2.2

ピン
1
2

信号
SIN
COS

3

REF,
ENC_IND,
DATA2

4
5

+5VE
+5VE

6

CLK2

7

ERR、
CLK1

8

Hall U

9

Hall W

10
11

/SIN
/COS
/REF,
/ ENC_IND,/DATA2SG
SG
Inner
Shield内容
アナログインクリメンタル信号入力：SIN +アナログインクリメンタル信号入力：COS +アナログ信号基準点入力：REF +デジタル信号基準点入力：インデックス+
2 番目のシリアル信号入力：DATA2 +エンコーダー出力
エンコーダー出力
デジタルエンコーダーラーム信号入力：ERR +2 番目のシリアル信号クロック入力：CLK2 +最初のシリアル信号クロック入力：CLK1 +

12
13
14
15

デジタルホールセンサー信号入力：U
デジタルホールセンサー信号入力：W
アナログインクリメンタル信号入力：SIN アナログインクリメンタル信号入力：COSアナログ信号基準点入力：REFデジタル信号基準点入力：インデックス2 番目のシリアル信号入力：DATA2信号アース
信号アース
内部シールド2 番目のシリアル信号クロック入力：CLK2-

16

/CLK2

17

/ERR、
/CLK1

18

Hall V

19
20
21
22

ENC_A
/ENC_A
ENC_B/ENC_BREF2
ENC_IND2
DATA1

23

24

/REF2
/ENC_IND2/DATA1

25

TS

26

/TS

デジタルエンコーダーラーム信号入力：ERR最初のシリアル信号クロック入力：CLK1-

デジタルホールセンサー信号入力：V
デジタルインクリメンタル信号入力：A+
デジタルインクリメンタル信号入力：Aデジタルインクリメンタル信号入力：B +デジタルインクリメンタル信号入力：B最初のシリアル信号入力：DATA1 +アナログ信号基準点入力：REF2 +デジタル信号基準点入力：Index2 +最初のシリアル信号入力：DATA1アナログ信号基準点入力：REF2デジタル信号基準点入力：Index2温度センサー信号入力：TS +（HIWIN DM）

温度センサー信号入力：TS-（HIWIN DM）

3-6

注記
1.モーターのエンコーダータイプによって異なります2.シリアルエンコーダーを 1 つだけ使用する場合、DATA2 は機能しません
エンコーダーの出力エンコーダーの出力
1.モーターのエンコーダータイプによって異なります2.シリアルエンコーダーを 1 つだけ使用する場合、CLK2 は機能しません。
1.シリアル信号を 1 つだけ使用する場合
は、CLK1 が最初に使用されます。
2.デジタルインクリメンタルエンコーダ
ーは ERR 信号で使用できます。
デジタルまたはアナログエンコーダーで使用できますデジタルまたはアナログエンコーダーで使用できます1.モーターのエンコーダーに依存します
2.シリアルエンコーダーを 1 つだけ使用する場合、/DATA2 は機能しません。
1.モーターのエンコーダーに依存します
2.シリアルエンコーダーを 1 つだけ使用する場合、/CLK2 は機能しません。
1.シリアル信号を 1 つだけ使用する場合
は、/CLK1 が先に使用されます。
2.デジタルインクリメンタルエンコーダ
ーは ERR 信号で使用できます。
デジタルまたはアナログエンコーダーで使用できますシリアル信号を 1 つだけ使用する場合
は、これが最初に使用されます。
シリアル信号を 1 つだけ使用する場合
は、これが最初に使用されます。
インクリメンタルフィードバックシステ
ムを備えたダイレクトドライブモーター
用
インクリメンタルフィードバックシステ
ムを備えたダイレクトドライブモーター
用

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル■

エクセレントスマートキューブ (ESC)

ドライバーへの接続
ESC 用, 3 列, 15 PIN, オス

1
6
11

5
10
15
Comm.
図 3.3.2.2
表 3.3.2.3

ピン

信号

1

+5Vdc

+5V 入力電圧

2

ENC_Z+

デジタル差動信号入力：Z +3

ENC_B+

デジタル差動信号入力：B +4

ENC_A+

デジタル差動信号入力：A +5

PS+

エンコーダーシリアル信号：PS +

6

SG

信号アース

7

ENC_Z-

デジタル差動信号入力：Z-

8

ENC_B-

デジタル差動信号入力：B-

9

ENC_A-

デジタル差動信号入力：A-

10

PS-

11

Inner Shield

内部シールド12

Inner Shield

内部シールド

13

D.N.C.

14

RX

シリアル通信信号

15

TX

シリアル通信信号

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

内容

エンコーダーシリアル信号：PS-

未使用

3-7

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.4 状態インジケータ
エクセレントスマートキューブ (ESC)がドライバーに接続されると、ESC の状態インジケータはその時の状態を表示します。

表示
緑点滅
緑点灯
赤点灯

3-8

状態インジケータ
状態
ESCはドライバーで設定されていな
い。
設定終了。 ESCは作動中。
エラー発生

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.5 ESC 仕様
3.5.1 ESC ハードウエア
表 3.5.1.1

項目
最大出力電圧/電流（DC）
エンコーダータイプ

最大信号帯域幅
最大データ長入力信号フォ
ーマット
モーター過熱保護（TS）

内容+5.0 V ±5%/ 650 mA
デジタルホ
ールセンサ
ー
Hall U/V/W
2 kHz

-

アナログインクリメンタル
信号
SIN/COS/Reference
1 MHz（最小乗数係数：4 回）*1
（最大乗数：4096 回）-

デジタルイン
クリメンタル
信号
A/B/Index

BiSS-C

5 MHz-

アブソリュートタイプ *2

5 MHz

Tamagaw
a
5 MHz

EnDat
2.1/2.2
4 MHz

46 bits*3-

46 bits*3

差動信号(RS-422)
差動信号 RS- 差動信号 (RS-485)422)5 V TTL
0.4 Vpp ～ 1.2 Vpp
正の温度係数（PTC）サーミスタに基づく温度センサーをサポートします
5V CMOS /
TTL

動作温度

0 ℃ to +45 ℃

保存温度-20 ℃ to +65 ℃

IP レベルIP20

注：（1）乗数は 4 の倍数である必要があります。
（2）移動距離のカウント長は 32 ビットを超えることはできません。 たとえば、解像度が 1nm / count の場合、総移動距離は 4.29m を超えることはできません。
（3）BiSS-C または EnDat は、30 ビットのシングルターン分解能解像度と 16 ビットのマルチターン分解能をサポートします。
（4）EMI シリーズモーターと使用する場合、23 ビットの分解能のみをサポートします。

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3-9

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.5.2 ESC ケーブル
ESC 用ケーブルについては、16.1.4 を参照してください。もしお客様自身でエンコーダー通信ケーブル
またはエンコーダー延長ケーブルを作成されたい場合は、ケーブルのワイヤとしては下記テーブル記載の仕様を持つものをお使いください。
表 3.5.2.1

項目仕様

ESC エンコーダ
ー通信ケーブル

ケーブルの長さ（ドライバーまでの距離）は 3 メートル未満である必要があります。
・3 メートル以内の動作距離
電源端（+5 V、GND）のワイヤの外径は AWG24（ワイヤ抵抗は 84.2Ω/ km 未満）である必
要があります。信号端のワイヤの外径は AWG28 である必要があります。
・動作距離は 4〜15 メートル
電源端（+5 V、GND）のワイヤの外径は AWG18（ワイヤ抵抗は 21Ω/ km 未満）である必
要があります。信号端のワイヤの外径は AWG28 である必要があります。

ESC エンコーダ
ー延長ケーブル・3 メートル以内の動作距離
電源端のワイヤの外径（+5 V、GND）は AWG24 である必要があります（ワイヤ抵抗は 84.2Ω/
km 未満である必要があります）。 信号端のワイヤの外径は AWG28 である必要があります。
・動作距離は 4〜15 メートル
電源端のワイヤの外径（+5 V、GND）は AWG18 である必要があります（ワイヤ抵抗は 21Ω/km 未満である必要があります）。 信号端のワイヤの外径は AWG28 である必要があります。

注：（1）二重回路アプリケーションの場合、ケーブル長は 5m を超えないようにしてください。これにより、電圧が低下し、エンコーダーのパフォーマンスに影響を与える可能性があります。
（2）エンコーダー通信ケーブルとエンコーダー延長ケーブルのケーブル長は 18m を超えないようにしてください。電圧が低下し、エンコーダーの性能に影響を与える可能性があります。

3-10

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)

3.5.3 推奨されるエンコーダーのブランドとモデル番号
この章では、ESC と連携するための推奨エンコーダーブランドとモデル番号を提供します。
■

信号タイプ：アナログ（SIN / COS）
表 3.5.3.1

ブランド
RENISHAWRSF Elektronik■

モデル No.
RGH41A, RGH41B
MS15, MS82

信号タイプ：EnDat 2.1 / 2.2
表 3.5.3.2

ブランド
HEIDENHAINRSF Elektronik■

モデル No.
ECN113,ECN125,ECN225,EQN437,LC483,ECI1319
MC15

信号タイプ：BiSS-C
表 3.5.3.3

ブランド
RENISHAWGIVI
FAGORYUHENG OPTICS

モデル No.
RA26BAA104B99A,RGH24Z50D00A,LA11DAA2D0KA10DF00,LA11DCA2D0
KA10DA00
AGMM1A528VB1VM02/S
SAB-50-170-5-A
JFT-10B-640C3,JFT-40B-620C3,JKN-2C-H20-26PB-G3.6～14BL,PTN-1100A-26F-G05BL

注：
ESC-SS-S02 は、ブランド AMO のエンコーダーをサポートできません。 ブランド AMO のエンコーダーを使用するには、ESC-ANS01 または ESC-SS-S01 を使用します。

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3-11

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

エクセレントスマートキューブ (ESC)（このページは空欄にしてあります。）

3-12

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4. 仕様0000

4.1 110V / 220V 入力電圧 .................................................................................................................................... 4-2
4.1.1 寸法 ......................................................................................................................................................... 4-2
4.1.2 設置 ....................................................................................................................................................... 4-10
4.1.3 基本仕様 ............................................................................................................................................... 4-11
4.2 400V 入力電圧 ............................................................................................................................................. 4-12
4.2.1 寸法 ....................................................................................................................................................... 4-12
4.2.2 設置 ....................................................................................................................................................... 4-16
4.2.3 基本仕様 ............................................................................................................................................... 4-18
4.3 一般仕様 ...................................................................................................................................................... 4-19
4.4 過電流遮断器 (NFB, ノーヒューズブレーカー) の選択 ....................................................................... 4-21
4.5 ディレーティング値 .................................................................................................................................. 4-23

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4-1

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.1 110V / 220V 入力電圧
4.1.1 寸法E1 シリーズドライバー（標準およびフィールドバス）の取り付け穴の寸法と位置は、セクション 4.1.1.1
および 4.1.1.2 に記載されています。寸法はミリメートル（mm）で示されています。 取り付け穴の直径は 5mm です。

4.1.1.1 標準タイプ
標準ドライバーの型番は ED1S です。
◼

400 W ドライバー (標準)

質量：1.1 kg
図 4.1.1.1.1

4-2

400 W / 500W ドライバー(標準) の寸法

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

1 KW ドライバー(標準)

質量：1.6 kg
図 4.1.1.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1KW / 1.2KW ドライバー(標準) の寸法

4-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

2 KW ドライバー (標準)

質量：1.9 kg
図 4.1.1.1.3

4-4

2 KW ドライバー (標準)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

4 KW ドライバー (標準)

質量：3.4 kg
図 4.1.1.1.4 4 kW ドライバー (標準)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.1.1.2 フィールドバスタイプ
フィールドバスタイプのドライバーの型番は ED1F です。
◼

400 W / 500 W ドライバー (フィールドバス)

質量：1.1 kg
図 4.1.1.2.1

4-6

400 W / 500W ドライバー(フィールドバス)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

1 KW / 1.2 KW ドライバー (フィールドバス)

質量：1.6 kg
図 4.1.1.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1 KW / 1.2KW ドライバー (フィールドバス)

4-7

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

2 KW ドライバー (フィールドバス)

質量：1.9 kg
図 4.1.1.2.3

4-8

2 KW ドライバー(フィールドバス)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

4 kW ドライバー (フィールドバス)

質量: 3.4 Kg
図 4.1.1.2.4 4 kW ドライバー (フィールドバス)

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4-9

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.1.2 設置
ドライバーがコントロールボックスに取り付けられている場合は、導電性のネジで取り付けられていることを確認してください。 制御ボックスを介してドライバーを接地するには、制御ボックスの接触面にある塗料などの絶縁材料を除去する必要があります。 ドライバーの入力電力が 220V の場合、接地抵抗は 50Ω 未満である必要があります。 ドライバーの入力電力が 110V の場合、接地抵抗は 100Ω 未満である必要があります。 ドライバーの吸引穴と通気穴を塞がないでください。 指定された方向に従ってドライバーを取り付けます。 そうしないと、誤動作する可能性があります。

図4.1.2.1 正しい設置方向／誤った設置方向

十分な冷却と循環効果を得るには、ドライバーと隣接する装置またはバッフルプレートとの間に十分なクリアランスが必要です。 複数のドライバーを取り付ける場合、2 つのドライバー間のクリアランスは少なくとも 20mm 必要です。 熱放散をよくするために、制御ボックスにファンを設置してください。

Air flow
図 4.1.2.2 複数ドライバーの設置

4-10

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4.1.3 基本仕様
表 4.1.3.1 110 V / 220 V ドライバー

定格出力

定格電流
(Arms)
定格電圧
(線間)
定格電流
(Arms)

三相
主電源

2.9

出力
パワー

1.2 kW

3.8

6.58

2 kW

4 kW

AC 200 ～240 Vrms，
50～60 Hz

-

11.1

-

11.3

17.0

11.1

1.46

2.1

3.3

5.78

単相/AC 100 ～120 Vrms，50～60 Hz
単相/AC 200 ～240 Vrms，50～60 Hz
14.2

14.2

23.4

23.4

24

36.2

17.7

17.7

17.7

17.7

17.7

17.7

0.65

0.65

0.65

0.65

0.67

0.94

定格パワー (W)

400

500

1k

1.2 k

2k

4k

ピーク電流 (Arms)

10

10

23.3

23.3

42

75
25
< 320

定格電流 (Arms)
電力損失 (W)PWM 変調周波数
ダイナミックブレーキ
ダイナミックブレーキ用
組込み抵抗
回生抵抗

回生エネル
ギー保護

環境

1 kW

AC 200 ～ 240 Vrms，50～60 Hz

制御電圧
主電源の突入電流(Apk)
制御電源の突入電流
(Apk)
漏れ電流
(mArms)
相電圧

500 W

AC 100 ～ 120 Vrms，50～60 Hz
AC 200 ～ 240 Vrms，50～60 Hz

定格電圧
(線間)

単相
主電源

入力
パワー

400 W

組込み回生抵抗
電力容量[uF]
回生抵抗作動
回生抵抗
機能停止
過電圧保護
動作温度

質量 (kg)

三相/AC 240 Vrms max.

2.5

3

5.6

9

12(9)＊

< 40

< 40

< 80

< 80

< 160

16 kHz
8 kHz
・組込みダイナミックブレーキ
・400 W/500 W は組み込まれていません
・リレーの遅れ時間: 20 ms
5.1 Ω
6Ω
/7 W
/10 W
・400 W/500 W:回生抵抗内蔵なし
必要に応じて、外部回生抵抗器に接続してください。
・1 kW/1.2 kW/2 kW/4 kW:回生抵抗内蔵あり
必要に応じて外部回生抵抗器に接続してください。
40 Ohm
12 Ω
/40 W
/60 W
820
1410
2240
+HV > 370 Vdc

6Ω
/40 W

13 Ω
/120 W
3280+HV < 360 Vdc
390 Vdc
0～45℃（45〜50℃で使用される場合のディレーティング値は 4.5 章を参照してくださ
い）
1.1

1.1

1.6

1.6

1.9

3.4

注：
(1) ※単相 AC200V～240V 電源を使用する場合、サーボアンプは実効負荷率 75%(9Arms)以下で運転してください。
(2) **電源フィルターを使用しない場合の漏れ電流値であり、使用環境により値が異なる場合があります。

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4-11

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4.2 400V 入力電圧
4.2.1 寸法E1 ドライバー（標準およびフィールドバス）の取り付け穴の寸法と位置は、4.2.1.1 章および 4.2.1.2 章に記載されています。寸法はミリメートル（mm）で示されています。 取り付け穴の直径は 6mm です。

4.2.1.1 標準タイプ
標準ドライバーの型番は ED1S です。

◼

5 kW ドライバー (標準)

質量: 4.0 Kg

図 4.2.1.1.1 5 kW ドライバー (標準)4-12

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仕様

7.5 kW ドライバー (標準)

質量: 5.3 kg
図 4.2.1.1.2 7.5 kW ドライバー (標準)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-13

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.2.1.2 フィールドバスタイプ
フィールドバスドライバーの型番は ED1F です。

◼

5 kW ドライバー (フィールドバス)

質量: 4.0 kg

図 4.2.1.2.1 5 kW ドライバー (フィールドバス)

4-14

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

仕様

7.5 kW ドライバー (フィールドバス)

質量: 5.3 kg

図 4.2.1.2.2 7.5 kW ドライバー (フィールドバス)

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4-15

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.2.2 設置
ドライバーが制御ボックスに取り付けられている場合は、導電性のネジで取り付けられていることを確認してくだ
さい。 制御ボックスを介してドライバーを接地するには、制御ボックスの接触面にある塗料などの絶縁材料を除去する必要があります。 ドライバーの入力電力が 400V の場合、接地抵抗値は 10Ω 未満である必要があります。
ドライバーの吸引穴と通気穴を塞がないでください。 指定された方向に従ってドライバーを取り付けます。 そう
しないと、誤動作する可能性があります。

図 4.2.2.1 正しい設置方向/誤った設置方向

4-16

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

十分な冷却と循環効果を得るには、ドライバーと隣接する装置またはバッフルプレートとの間に十分なクリアランスが必要です。 複数のドライバーを取り付ける場合、2 つのドライバー間のクリアランスは少なくとも 20mm 必要です。 熱放散を促進するために、制御ボックスにファンを設置してください。

図4.2.2.2 複数ドライバーの設置

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4-17

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.2.3 基本仕様
表 4.2.3.1 400 V ドライバー

定格出力

入力
パワー

出力
パワー

三相
主電源

5 kW
定格電圧 (線間)AC 380 ～ 480 Vrms，50～60 Hz

定格電流 (Arms)

12.6

ダイナミックブレーキ
外部ダイナミックブレーキ抵抗器に許容される最小値

回生抵抗

組込み回生抵抗
電力容量 [uF]AC 380 V
AC 480 V

環境

17.6

突入電流 (Apk)

制御電圧
漏れ電流 (mArms) **相電圧
定格パワー (W)
ピーク電流 (Arms)
定格電流 (Arms)
電力損失 (W)PWM 変調周波数

回生エネル
ギー保護

7.5 kW

回生抵抗作動回生抵抗機能停止
回生抵抗作動回生抵抗機能停止

過電圧保護
動作温度
質量 (kg)50
DC 24 V±15%，2A

0.38

0.41
三相/AC 480 Vrms max.

5k

7.5 k

42

85

16

27.4

< 250

< 525
8 kHz
・組込みダイナミックブレーキ
・ダイナミックブレーキ抵抗器を内蔵していません*1
・リレーの遅れ時間: 20 ms
10 Ω
・5 kW:
回生抵抗器内蔵。
必要に応じて外部回生抵抗器に接続してください。
・7.5 kW:
回生抵抗器内蔵なし。
必要に応じて外部回生抵抗器に接続してください。
27 Ω/180 W
560+HV > 620 Vdc+HV < 600 Vdc+HV > 770 Vdc+HV < 755 Vdc
800 Vdc
0～40 ℃
4.0

840

5.3

注記：
(1) *高電圧サーボドライブを高速動作で使用する場合は、適切なダイナミックブレーキ抵抗器を取り付けることをお勧めします (セクション 5.4.4.2 を参照)。
(2) **電源フィルタを使用しない場合の漏れ電流値であり、使用環境により値が異なる場合があります。

4-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.3 一般仕様
E1 ドライバーシリーズの一般仕様は表 4.3.1 をご参照ください。
表 4.3.1 一般仕様

項目
冷却方法
制御方法

仕様

該当モーターSTATLED インジケーター

CHARGE LED インジケーター

アナログ出力コマンドソース
信号タイプ
絶縁回路
位置
モード

入力信号
最大入力帯域幅
電子ギヤ

制御機能

速度
モード

トルク
モード

コマンドソース
インピーダンス
アナロ 信号形式
グ入力 最大入力帯域幅仕様
コマンドソース
インピーダンス
アナロ 信号形式
グ入力 最大入力帯域幅
仕様

制御モード
PC コニュニケー
ション

Standard USB2.0(Mini USB type)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

ファン冷却
IGBT PWM 空間ベクトル制御
AC/DM/LM (エンコーダーの種類によっては、エクセレント
スマートキューブ（ESC）が必要になる場合があります。)
・赤点滅：エラー・緑点滅：準備完了
・緑： 有効・フィールドバスタイプには STATLED インジケータなし。
・赤：主電源が供給されています。
・消灯：主電源が供給されていません。
・チャンネル: 2・分解能 12 bit
・出力電圧: ±10 V
・精度: ±2%・最大出力電流: ± 10 mA
コントローラーからのパルスコマンド
・パルス/方向・CW/CCW・A 相 B 相高速フォトカプラ
差動入力（ハイレベルは 2.85V 以上、ローレベルは 0.85V以下）またはシングルエンド入力（12～24VDC）
・ディファレンシャル：5Mpps・シングルエンド：200 kpps
ギア比：パルス/カウント
パルス: 1～1,073,741,824
カウント: 1～1,073,741,824
コントローラーからの DC 電圧コマンド
14 kΩ
±10 Vdc
100 Hz
16 bit A/D 入力 (V-REF+/-)
コントローラーからの DC 電圧コマンド
14 kΩ
±10 Vdc
100 Hz
16 bit A/D 入力 (T-REF+/-)
1.位置モード
2.速度モード
3.トルクモード
4. フルクローズドループモード（デュアルループモード）
ドライバーをコンピュータに接続して、パラメーターを設定
し、物理量を監視し、Thunder にて試運転を実行します。

4-19

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
電源+5.1 Vdc ±5%, 700 mA・シリアル信号分解能：23bit（シングルターン/マルチターンアブソリュ
ートエンコーダー）帯域幅：5 MHz・インクリメンタル信号（デジタル差動 TTL 信号）
A/B 相および Z 相信号、各相の最大入力帯域幅は 5MHz です。4 倍の周波数、20 Mcounts / s・エンコーダー電源異常検出・短絡保護・低電圧保護・過電圧保護・エンコーダーラーム保護（デジタル差動 TTL 信号）

信号形式

エンコーダー
安全機能

位置カウント範囲
リニアモーター/ダイレクト
ドライブモーター

Z 相

エンコーダー出力

エミュレートされたエンコーダ
ー出力（フィールドバ
スタイプはサポートしていません）
A/B 相

バッファリング
されたエンコー
ダー出力

Z 相
A/B 相

入力

汎用 I/O
出力

位置トリガー (PT)
4-20

仕様

-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 (32 bit)
エンコーダーの種類によっては、エクセレントスマートキューブ（ESC）が必要になる場合があります。
1.シリアルエンコーダーとインクリメンタルエンコーダー（A/B 相、sin / cos）に対応しています。
2.出力信号の幅はパラメーターで調整できます。
3.デジタル差動信号出力
4.Z 相オープンコレクタ出力に対応しています。
5.2 つの出力方法を選択できます。
総移動距離に対して 1 つの Z 相信号のみを出力します。
1 回転につき 1 つの Z 相信号を出力します。
6.フィールドバスドライバーは Z 相出力をサポートしていません。
1.シリアルエンコーダーとデジタルエンコーダー（A/B 相）に対応しています。
2.差動信号出力。
最大出力帯域幅は 18Mcount/s です。
3.出力のスケーリングを調整できます。 たとえば、10 個のエンコーダーカウント=1 つのエミュレートされたエンコーダーカウント。
4. フィールドバスドライバーは、1.9.11.0 以降の Thunderバージョンでのみサポートされます。
1.デジタルエンコーダー（A/B 相）のみをサポートします。
2.差動信号出力
3.Z 相オープンコレクタ出力をサポートします。
1.デジタルエンコーダー（A/B 相）のみをサポートします。
2.差動信号出力、最大出力帯域幅 20 Mcount / s
汎用入力（フォトカプラー）の機能は、ユーザーが定義できます。
E1 ドライバーは、10 個の汎用入力（I1〜I10）を提供します。 フィールドバスタイプは、8 つの汎用入力（I1〜I8）24
V / 5 mA（各入力ピン）のみを提供します
汎用出力（フォトカプラ）の機能は、ユーザーが定義できます。
E1 ドライバーは、5 つの汎用出力（O1〜O5）を提供します。24V / 0.1 A（各出力ピン）
ポジショントリガー（PT）出力機能のピンは CN6-46 と 47
（差動信号）です。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様
差動 3.3V、最大電流 20 mA、最大出力帯域幅 10MHz。

オプション機能
保存温度
湿度
高度
環境

振動
IP 等級
環境レベル

ガントリー同期制御機能-20 ℃ ～ 65 ℃
動作および保管温度：20〜85％RH（結露なきこと）
標高 海抜 1,000m 以下(ディレーティング値が適用される場合は 1000 ～ 3000mが許容されます。セクション 4.5 を参照してください)
0.5G 未満
周波数 10〜500 Hz（共振周波数での連続使用はありません）
IP20• 腐食性物質、可燃性ガスなきこと・ 水・油・薬品の飛散なきこと• 土、ほこり、塩分、鉄粉が少ない環境のこと

4.4 過電流遮断器 (NFB, ノーヒューズブレーカー) の選択
電流遮断のために過電流遮断器 NFB を用いる場合、その定格電流はドライバーの定格電流の 1.5～2.5倍にすべきですが、同時にドライバーの突入電流も考慮に入れなければなりません。NFB 選択の指針について述べます。
(1) ドライバー１台使用時:
IB = C×In(2) ２台またはそれ以上のドライバーを用いるが、同時には電源を ON にしない場合:
IB = (ΣIn-InMAX)×K＋CMAX InMAX(3) ２台またはそれ以上のドライバーを用い、同時に電源を ON にするとき:
IB = C1×In1＋C2×In2＋‧‧‧‧＋CN×InN
注:
IB: NFB の定格電流
In: ドライバーの定格電流
InMAX: 異なる仕様のドライバーを用い場合のドライバーの最大定格電流
C: ドライバーの定格電流に対する倍数倍数は通常 1.5 ～2.5 です。 (注: 倍数が定かでない場合は 1.5 をお使いください。)
CMAX: 異なる仕様のドライバーを用いるときはドライバーの最大定格電流の倍数
K: 需要率(Demand rate) (注:もし需要率が不明の時は 1 を用いてください。)

例:もし 5 台の ED1--04- および 1 台の ED1--10- を使うならば:C および CM は 2 と考えます。
同時には複数のドライバーを用いなければ: IB = (2.9×5+6.58x1–6.58)×1+6.58×2=27.66 Arms
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4-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

同時に複数ドライバーを用いるならば: IB = 2×2.9+2×2.9+2×2.9+2×2.9+2×2.9+2×6.58=42.16 Arms◼

E1 ドライバーで用いられるブレーカとヒューズの推奨仕様
もし複数個のドライバーが同じブレーカを用いるならば、ブレーカの電流は、各ドライバー用ブレーカの必要電流 x ドライバー個数でなければなりません。例えば 2 つの ED1□-□□-04□□-□□が同じブレーカをシェアするならば、ブレーカの仕様は少なくとも 10 A x 2 = 20 A になります。
表 4.4.1

◼

ブレーカ

ヒューズ
(Class T)

10 A

300 V, 6 A

ドライバー型式

定格入力電流ED1□-□□-0422

2.9 Arms

ED1□-□□-0522

3.8 Arms

ED1□-□□-1022

6.5 Arms

15 A

ED1□-□□-1222

11.1 Arms

30 A

ED1□-□□-2032

11.3 Arms

30 A

300 V, 50 A

ED1□-□□-4032

17.0 Arms

50 A

300 V, 70 A

ED1□-□□-5033

12.6 Arms

30 A

600 V, 40 A

ED1□-□□-7533

17.6 Arms

50 A

600 V, 60 A

300 V, 25 A

E1 シリーズサーボモーターの突入電流
ブレーカの選定にあたっては、電源投入時、初めの 100 ms 間にドライバーに供給される突入電流についての考慮も必要です。もし複数個のドライバーが同じブレーカを使用する場合、突入電流に耐える適切なブレーカを選定するには、使用するすべてのドライバーの突入電流を加算することが必要です。
表 4.4.2

ドライバー型式

主電源の突入電流

制御電源の突入電流

ED1□-□□-0422

14.2 Arms

17.7 Arms

ED1□-□□-0522

14.2 Arms

17.7 Arms

ED1□-□□-1022

23.4 Arms

17.7 Arms

ED1□-□□-1222

23.4 Arms

17.7 Arms

ED1□-□□-2032

24.0 Arms

17.7 Arms

ED1□-□□-4032

36.2 Arms

17.7 Arms

表 4.4.3

ドライバー型式

主電源の突入電流

ED1□-□□-5033

50.0 Arms

ED1□-□□-7533

50.0 Arms

注:もし漏電ブレーカを使用するなら、誤操作を防止するには以下の仕様を守ってください:

4-22

(1)

感度電流: 200 mA 以上(2)

作動時間: 100 ms 以上

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MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様

4.5 ディレーティング値

温度

定格トルク

定格トルク

定格トルク

温度 45〜50℃、高度 1000〜3000m で運転する場合は、下図のディレーションの減少率に合わせてご使用ください。
◼
ドライバーの定格出力: 400 W/500 W/1 kW/1.2 kW/2 kW/4 kW

高度
温度と高度

図 4.5.1
注：
高度が 2000 ～ 3000m の場合、ディレーションの減少率は IEC/EN 61800-5-1 に基づく必要があります。過電圧タイプは
OVC II のみです。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル仕様（このページは空欄にしてあります。）

4-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5. 電気計画
0000

5.1 配線上の注意 ................................................................................................................................................ 5-2
5.1.1 一般注意 ................................................................................................................................................. 5-2
5.1.2 干渉対策 ................................................................................................................................................. 5-5
5.1.3 接地 ....................................................................................................................................................... 5-11
5.1.4 モーター電源ケーブルのシールド ................................................................................................... 5-13
5.2 配線図 .......................................................................................................................................................... 5-16
5.2.1 周辺機器への接続 ............................................................................................................................... 5-16
5.2.2 各モードの配線図 ............................................................................................................................... 5-19
5.2.3 電源端子の推奨ワイヤサイズ ........................................................................................................... 5-23
5.3 電源の配線 .................................................................................................................................................. 5-24
5.3.1 110 V /220V 入力電圧 ........................................................................................................................... 5-24
5.3.2 400 V 入力電源 ..................................................................................................................................... 5-33
5.4 サーボモーターの配線 .............................................................................................................................. 5-40
5.4.1 端子記号および端子名 ....................................................................................................................... 5-40
5.4.2 モーター電源コネクター (CN2/CN2B) ............................................................................................. 5-41
5.4.3 エンコーダーコネクター (CN7) ........................................................................................................ 5-41
5.4.4 ブレーキ用配線 ................................................................................................................................... 5-44
5.5 制御信号 (CN6) ........................................................................................................................................... 5-50
5.5.1 制御信号コネクター ........................................................................................................................... 5-50
5.5.2 制御モードの配線例 ........................................................................................................................... 5-53
5.5.3 デジタル入力およびデジタル出力の配線 ....................................................................................... 5-57
5.6 STO コネクター (CN4) ................................................................................................................................ 5-59
5.6.1 STO コネクターのピン定義 ................................................................................................................ 5-59
5.6.2 STO 安全機能用配線............................................................................................................................ 5-60
5.7 その他のコネクター .................................................................................................................................. 5-61
5.7.1 PC 通信用コネクター (CN3) ............................................................................................................... 5-61
5.7.2 フィールドバス通信用のコネクター (CN9) .................................................................................... 5-61

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5-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.1 配線上の注意
5.1.1 一般注意

危険◆

電源投入時の配線変更禁止
電源投入時には配線変更をしないでください。さもないと感電したり、怪我をする恐れがあります。

危険ハウジング電圧が高いため、生命の危険、感電による怪我の危険があります！
◆

スイッチを入れる前、およびコンポーネントの試運転前に、ドライバーを接地点の保護接地 (PE) 導体に接続してください。

◆

安全な動作は、PE 導体が接続されている場合にのみ保証されます。

◆

保護接地接続の断面積は、該当する規格 (IEC 60204-1、IEC 61800-5-1 など) に従って選択する必要があります。

◆

ドライバーからの PE 導体は、固定された方法で電源ネットワークに接続する必要があります。

◆

ドライバーおよび制御システム全体からの保護接地接続が低インピーダンスで接続されていることを確認してください。

◆

ドライバーのベアメタルバックパネルを導電性のある形で電気制御ボックスの取り付け面に接続します。

◆

取り付け面が低インピーダンスの保護接地システムに接続されていることを確認してください。

◆

簡単な測定やテストの場合でも、PE 導体が接地点にしっかりと接続されている場合にのみ操作が許可されます。

危険
接触電圧が 50 V を超えるドライバーの充電部分による致命的な感電!
PE 導体が遮断した場合、高い漏れ電流により、機械の導電性部分や接触可能な部分に危険な電圧が発生する可能性があります。
◆

ドライバーが規格に従って接地されていることを確認してください。

◆

ドライバーは、安全に接続された保護接地システムでのみスイッチをオンにして操作できます。

◆

アプリケーションによっては、ドライバーおよび制御システムの動作中に AC 3.5 mA を超える漏れ電流が発生する可能性があります。 この場合、該当する規格 (IEC 60204-1、IEC 61800-5-1 など) の PE 導体の接続に必要な措置を遵守してください。

危険◆PE 導体が損傷したり断線したりすると、漏れ電流が AC 3.5 mA を超える可能性があります。
考えられる危険性:
ユーザーが誤ってこの製品に触れた場合、感電が発生し、重大な傷害または死亡につながる可能性があり
ます。
保護対策：
IEC 61800-5-1 規格の要件に従って、次の予防措置のうち 1 つ以上を適用する必要があります。
⚫

固定接続→断面積 ≥ 10 mm2 Cu または断面積 ≥ 16 mm2 Al の PE 導体を接続します。

5-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル⚫

電気計画

IEC 60309 に準拠した産業用コネクターを使用した接続→多心電源ケーブルの一部として断面積 ≥ 2.5 mm2 の PE 導体を使用します。
→適切な張力緩和を提供します。

警告◆

配線およびテストは専門の技術者が行ってください。
そうしないと、感電したり、機器損傷を招く恐れがあります。

◆

配線を確実に行って、指定電力が供給されていることを確認してください。
不正確な配線あるいは電圧は、出力回路短絡の原因になります。もし上記理由による短絡が生じると、ブレーキが効かなくなります。その結果、機械の損傷、怪我、あるいは死を招く可能性があります。

◆

AC 電源はドライバーの端子に接続してください。
 AC 電源を使用するときは、ドライバーの端子L1, L2, L3 および L1C, L2C に接続してください。
そうしないと、製品の損傷あるいは出火につながる可能性があります。

注意◆

配線とテストは、電源を切ってから少なくとも5分経過し、インジケータがオフになってから行ってください。ドライバー内の残留電圧は、電源を切ってからも高いままになっている可能性があります。インジ
ケータがついたままの時は、電源端子には触れないでください。さもないと感電を招く恐れがあります。

◆

配線とテスト操作は、本マニュアルの注意と手順にしたがって行ってください。誤った配線あるいは電圧によりブレーキ回路が故障すると、製品の故障、機械の損傷、怪我あるいは死亡を招く可能性があります。

◆

配線は正確に行ってください。コネクターとピン定義は型式で異なります。配線を行う前に、お使いになっている型式の技術情報を確認してください。もしこれを誤ると、製品の故障あるいは誤操作につながる恐れがあります。

◆

指示書に従って、配線を電源端子およびモーター端子に接続してください。そうしないと、ワイヤと端子ブロックが不良接続によって過熱し、火災を招く恐れがあります。

◆

I/O信号ケーブルおよびエンコーダーケーブルには、シールド付きツイストペアケーブルまたはシールド付
きマルチコアツイストペアケーブルをご使用ください。
ドライバー主回路の端子配線に関しては、以下にご注意ください。

◆

◆

(1)

配線を完了してからスイッチを入れてください。

(2)

コネクター配線時には、初めにドライバーからコネクターを外してください。

(3)

端子ソケット1個ごとに1本のワイヤを挿入してください。

(4)

ワイヤ間に短絡回路がないことを確認してください。

外部配線の回路短絡を防止するため、サーキットブレーカまたは他の安全装置を用いてください。そうしないと火事あるいは製品故障を招く恐れがあります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

通告
◆

配線には、HIWIN 指定のケーブルをご使用ください。
HIWIN 指定外のケーブルを使用される場合は、ドライバーの定格電流および環境条件を確認の上、HIWIN
指定の配線材料または同等製品をご使用ください。

◆

ケーブルコネクターにねじを強く締め、ドライバーが制御ボックス内にしっかりと設置されていることを確認してください。
もしねじ締め方が緩いと、操作中にケーブルコネクターが脱落するおそれがあります。

◆

高パワーケーブル (主回路電源ケーブルのような) と低パワーケーブル(I/O 信号ケーブルおよびエンコー
ダーケーブルのような)とを同じケーブルトレイに入れたり、ひとまとめに束ねたりしないでください。高パワーケーブルと低パワーケーブルを異なるケーブルトレイに入れない場合は、少なくとも 30 cm 離してください。
もしこれを守らないと、低パワーケーブルが干渉して誤操作を生じる可能性があります。

◆

アブソリュートタイプのACサーボモーターのエンコーダーケーブルにはエンコーダーバッテリーを取り付ける必要があります。

◆

エンコーダーバッテリーを取り付けるときは、極性に注意を払ってください。
バッテリーが壊れると、エンコーダー故障につながります。

注意➢ 主回路を守るため、サーキットブレーカまたはヒューズを取り付ける必要があります。ドライバーを直接商用電源に接続し、変圧器または他の装置で絶縁しない場合は、サーボシステムが外部システムに影響されることを防止するために、サーキットブレーカまたはヒューズを使用しなければなりません。
➢ 漏電遮断器を取り付ける必要があります。
ドライバーには地絡保護回路が付いていません。システムをより安全にするには、漏電遮断器、またはモールドケースサーキットブレーカ付き漏電遮断器を取り付けることを推奨します。
➢ ドライバーの電源を頻繁にオン/オフしないでください。
 電源を頻繁にオン/オフすると、ドライバーの内部部品が劣化します。
 電源のオン/オフの間隔は操作開始後少なくとも1時間後としてください。

安全で安定したサーボシステムのために、配線には以下を守ってください。
(1) HIWIN 指定のケーブルを用いてください。またシステムの設計と構成に当たっては、ケーブルをできるだけ短くしてください。
(2) 信号ケーブルの導体は、0.2 mm2 または 0.3 mm2 としてください。ケーブルを曲げたり、張力をかけたりしないでください。

5-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.1.2 干渉対策
ドライバーには洗練されたマイクロプロセッサが含まれています。もし配線または接地を正確に行っていないと、ドライバーは周辺装置からの干渉を受けます。干渉による誤操作を避けるために、ドライバーの構成にあたっては以下の指示に従ってください。

(1) 主回路パワーケーブル、制御信号ケーブルおよびエンコーダーケーブルを同じケーブルトレイに入れたり、束ねたりしないでください。もし分離したケーブルトレイに入れないのであれば、少なく
とも 30 cm 離して配線してください。
(2) ドライバーには、電気溶接機あるいは放電加工機と同じ電源を用いないで下さい。もしドライバー
近辺に高周波数発信機があれば、主回路パワーケーブルおよび制御回路パワーケーブルの入力側にノイズフィルターを取り付けてください。ノイズフィルターの設置指示については、以下を参照してください。
(3) アースを正確に取ってください。接地情報については

5.1.3 を参照してください。

(4) 大容量のモーターを使用している場合、導通や放射によるノイズによりサーボ駆動が妨害される場
合があります。 シールド付きモーター電源ケーブルを使用し、そのシールドを電気制御盤のアースに接続する必要があります。
(5) 大容量モーターで 400V 入力ドライバーを使用する場合は、5.1.4 モーター電源ケーブルのシール
ドを参照してください。
注：
推奨されるフィルターについては、16.2.3 項を参照してください。

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5-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

ノイズフィルター用配線図

Noise filter*3

Controller

Noise filter

*3

*2
2

2.0 mm minimum
2.0 mm2 minimum*1
Copper grounding bar

Dedicated ground

図 5.1.2.1

注:(1)

アース用ワイヤは少なくとも 2.0 mm2 が必要。 (平編組銅線を推奨します。)(2).付き接続用にはツイストペア線を使用する。

(3)

ノイズフィルター使用上の注意については、以下を参照のこと。

5-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

ノイズフィルターの配線および接続の注意
ノイズフィルターの入力ケーブルおよび出力ケーブルは分離することが必要です。同じケーブルト
レイに入れたり、束ねたりしてはいけません。

図 5.1.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-7

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

アース線は出力ケーブルから離すことが必要です。

図 5.1.2.3

5-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

アース線、出力ケーブル、および他の信号ケーブルを同じケーブルトレイに入れたり、一つに束ねたりしないでください。

図 5.1.2.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-9

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

もしノイズフィルターを制御ボックスに入れるなら、ノイズフィルターと他の装置のアース線を制
御ボックスのアースプレートに接続してください。そしてアースプレートを接地してください。

図 5.1.2.5

5-10

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

複数のドライバーを接続する場合、制御信号ケーブル(CN6) は信号の干渉を防止するため、電源ケーブ

ルからは離さなければなりません。

図 5.1.2.6

5.1.3 接地
干渉が誤操作の原因とならないように、下記指示に従って接地を行ってください。
(1) 第 3 種接地あるいは D タイプ接地を用いてください。（接地抵抗は 100 Ω 以下であることが必要です。).
(2) ドライバーは電気溶接機あるいは放電加工機と同じ電源を共有することはできません。ドライバーの近辺に高周波数発信機があれば、主回路電源ケーブルおよび制御回路電源ケーブルの入力側にノイズフィルターを取り付けてください。ノイズフィルターの取り付けについては 5.1.2 参照。

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5-11

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

図 5.1.3.1(3) アース線はできる限り短くしてください。並列および一点接地を推奨します。
(4) サーボモーターが機械と絶縁されていれば、サーボモーターを直接接地します。
(5) サーボシステムに高周波発生機 (電気溶接機、放電加工機、または周波数コンバータのような) があるときは、他の装置への干渉を避けるため高周波数発生装置は独立に接地することが必要です。
(6) サーボモーターが機械を通じて接地されている場合、スイッチングノイズ電流はドライバー主回路
からサーボモーターの浮遊容量経由で流出しているかもしれません。上記状況を回避するためには、
サーボモーターのフレームあるいはアース端子をドライバーのアース端子に接続してください。それからドライバーのアース端子を接地してください。リニアモーターを使っているときは、可動子と固定子の両方を設置しなければなりません。
(7) 制御信号ケーブルが干渉を受ける場合は、そのシールドをコネクターシェルに繋いでください。そうすればアースになります。

5-12

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.1.4 モーター電源ケーブルのシールド
このセクションの目的は、400V 入力ドライばーを使用する場合にモーター電源ケーブルのシールドを効果的に接地する方法を示すことです。
モーターの動作中に発生するノイズは、電源ラインや放射によってドライバーの動作を妨げる可能性があります。
電源ケーブルがシールドされていない場合、ノイズはグランドに入り、浮遊容量によってコモンモード信号電圧を形成します。 電源ケーブルからのコモンモードノイズは、浮遊容量を介して近くの信号と結合します。 分配を避けるために、ユーザーは電源ケーブルをシールドし、モーターからドライバーに直接接地する必要があります。
(1) 1.5 CM の熱収縮チューブを入手し、ケーブルを通します。 以下に示すように、ケーブルの導体と分離ネッ
トが見えるように、約 4.5〜5.5CM の絶縁チューブを取り外します。

図 5.1.4.1(2) 絶縁管の銅箔テープ（約 10CM）を丸で囲みます。 セパレーションネットを絶縁チューブに折り返します。
銅箔テープ（約 10CM）で固定します。

図 5.1.4.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-13

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画(3) インナーケーブルの絶縁材（約 1CM）を剥がして、金属導体が見えるようにします。

図 5.1.4.3(4) さらに 2 CM の熱収縮を取得して、銅箔テープと内部導体を固定します。

図 5.1.4.4(5) CN2B 駆動端子表示に従って 4 本の導線を端子に固定します。 シールドの背面パネルが銅箔テープに接触していることを確認してください。

図 5.1.4.5

5-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画(6) ドライバーアクセサリキットのケーブルタイを使用して、シールドバックパネルと銅箔テープを一緒に固定します（しっかりと固定されていることを確認してください）。

図 5.1.4.6(7) 手順（1）の 1.5CM 熱収縮チューブを銅箔テープに移動します。 銅箔テープがチューブでしっかりと固定されていることを確認してください。

図 5.1.4.7

注：
シールドは、モーターからドライバーまでのモーター電源ケーブルを完全に覆う必要があります。 カバーが破損すると、シールド効果が影響を受けます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-15

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.2 配線図
5.2.1 周辺機器への接続
5.2.1.1 110V/220V 入力電圧◼

ドライバー 400 W ～ 2 kW

図 5.2.1.1.1

5-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

ドライバー 4 kW

図 5.2.1.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-17

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.2.1.2 400V 入力電圧

図 5.2.1.2.1

5-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.2.2 各モードの配線図◼

ポジションモード- 標準タイプ, ED1SHIWIN
E1 Series Drive

Controller: Position Mode

PULH_CW

PLS

3

CW+

CW / A

4

CW-

2

PULH_CCW

DIR

5

CCW+

CCW / B

6

CCW-

13

SG

24V
S-ON
P-CON
P-OT

General input
Defined by userN-OT
ALMRST
P-CL
N-CL
HOM
MAP
FSTP

Signal output

CN6
1

7

COM

33

I1

30

I2

29
27

General output
Defined by user
35

O1-

34

O2+

37

2.05K 2.05K

O2-

36

221

O3+

39 D-RDY

O3-

38

O4+

11

O4-

10

O5+

40

O5-

12

2.05K 2.05K
221

4.7K

24V

COIN &V-CMP

O1+

PhotoCoupler
wiring

TGON

R

Relay
wiring

ALM

R

BK

R

0V

(

Encoder output

I3
I4

A

21

/A

22

B

48

/B

49

Z

23

/Z

24

28

I5

26

I6

32

I7

Ic=0.6A(Max.)
Vce=40V(Max.)

31

I8

CZ

19

9

I9

SG

25

8

I10

AO1

42

:Twisted pair)A-phaseoutputB-phaseoutputZ-phaseoutputZ output (open collector)
0V

Voltage Meter
D/A

Monitor output

D/A

0V

Position Trigger

AO2

43

AOGND

41

PT+

47

PT-

46

図 5.2.2.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-19

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

速度モード- 標準モデル, ED1SHIWIN
E1 Series Drive

Controller: Velocity Mode

Signal output

CN6
R

CN6
Vcmd+
VcmdVoltage range-10V~+10V

14

V_REF+

15

V_REF-

5.1K 5.1K＋－
5.1K 5.1K

50

24V
S-ON
P-CON
P-OT

General input
Defined by userN-OT
ALMRST
P-CL
N-CL
HOM
MAP
FSTP

COM

33

I1

30

I2

29

I3

28

4.7K

32

I7

31

I8
I9

8

I10

34

O2+

37

O2-

36

O3+

39 D-RDY

O3-

38

O4+

11

O4-

10

O5+

40

O5-

12

PhotoCoupler
wiring

TGON

R

Relay
wiring

ALM

R

BK

R

(
A

21

/A

22

B

48

/B

49

Z

23

/Z

24

:Twisted pair)A-phaseoutputB-phaseoutputZ-phaseoutputIc=0.6A(Max.)
Vce=40V(Max.)
CZ

19

SG

25

AO1

42

Z output (open collector)
0V

Voltage Meter
D/A

9

O1-

24V

COIN &
V-CMP

0V

I5
I6

35

Encoder output

I4

26

O1+

R

FG

7

27

General output
Defined by user

Monitor output

D/A

0V

Position Trigger

AO2

43

AOGND

41

PT+

47

PT-

46

図 5.2.2.2

5-20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

トルクモード- 標準モデル, ED1SHIWIN
E1 Series Drive

Controller: Torque Mode

Signal output

CN6
R

CN6
Tcmd+
TcmdVoltage range-10V~+10V

16

T_REF+

17

T_REF-

5.1K 5.1K＋－
5.1K 5.1K

50

24V
S-ON
P-CON
P-OT

General input
Defined by userN-OT
ALMRST
P-CL
N-CL
HOM
MAP
FSTP

COM

33

I1

30

I2

29

I3

28

4.7K

32

I7

31

I8
I9

8

I10

34

O2+

37

O2-

36

O3+

39 D-RDY

O3-

38

O4+

11

O4-

10

O5+

40

O5-

12

PhotoCoupler
wiring

TGON

R

Relay
wiring

ALM

R

BK

R

(
A

21

/A

22

B

48

/B

49

Z

23

/Z

24

:Twisted pair)A-phaseoutputB-phaseoutputZ-phaseoutputIc=0.6A(Max.)
Vce=40V(Max.)
CZ

19

SG

25

AO1

42

Z output (open collector)
0V

Voltage Meter
D/A

9

O1-

24V

COIN &
V-CMP

0V

I5
I6

35

Encoder output

I4

26

O1+

R

FG

7

27

General output
Defined by user

Monitor output

D/A

0V

Position Trigger

AO2

43

AOGND

41

PT+

47

PT-

46

図 5.2.2.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

フィールドバスモデル, ED1F
HIWIN
E1 Series Drive

General output
Defined by user

Signal output

CN9

Fieldbus Controller
OUT

11

O1-

12

O2+

13

O2-

14

O3+

15 D-RDY

O3-

16

O4+

17

O4-

18

O5+

19

O5-

20

IN

CN6
24V
Reserved
Reserved
P-OT

General input
Defined by user

N-OT
ALM-RST
Reserved
Reserved
Reserved

30

COM

1

I1

2

I2

3

I3

4

4.7K

I5

26
6

I6

7

I7

8

I8

PhotoCoupler
wiring

TGON

R

Relay
wiring

ALM

R

BK

R

0V

(

Encoder output

I4

5

24V

COIN &
V-CMP

O1+

A

24

/A

25

B

26

/B

27

Z

28

/Z

29

AO1

21

AO2

22

AOGND

23

:Twisted pair)A-phaseoutputB-phaseoutputZ-phaseoutput0V

Voltage Meter
D/A
D/A

Monitor output

Position Trigger

PT+

9

PT-

10

図 5.2.2.4

5-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.2.3 電源端子の推奨ワイヤサイズ
表 5.2.3.1 定格入力電圧 110VAC/ 220 VAC 400 W〜2kW 推奨ワイヤサイズ

端子信号
推奨ワイヤサイズ型式

入力
電圧

ED1□-□□-0422

単相ED1□-□□-0522

単相ED1□-□□-1022

単相ED1□-□□-1222

単相ED1□-□□-2022

単相ED1□-□□-0422

三相ED1□-□□-0522

三相ED1□-□□-1022

三相ED1□-□□-1222

三相ED1□-□□-2022

三相

CN2 ヨーロッ
パの端子

CN1 ヨーロッパの端子
L1, L2, L3
20AWG/600 V
20 AWG/600 V
16 AWG/600 V
16 AWG/600 V
14 AWG/600 V
22 AWG/600 V
22 AWG/600 V
20 AWG/600 V
20 AWG/600 V
14 AWG/600 V

L1C, L2C

B1/⊕, B2, B3⊝1, ⊝2

Frame R 型
端子 (M4)U, V, W
20 AWG/600 V
20 AWG/600 V
18 AWG/600 V
18 AWG/600 V

22 AWG/600 V

14 AWG/600 V

14 AWG/600 V

14 AWG/600 V
20 AWG/600 V

14 AWG/600 V

20 AWG/600 V
18 AWG/600 V
18 AWG/600 V
14 AWG/600 V

注: （1）CN1 信号 ⊝ 端子を接続して使用しないでください。 （2）2 kW ドライバーは、三相 220VAC 入力電力のみをサポートします。
表 5.2.3.2 定格入力電圧 220VAC4kW 推奨ワイヤサイズ
端子信号
推奨ワイヤサイズ

フレーム
R 型端子
(M4)

CN1
R 型端子 (M4)

型式

入力電圧

L1、L2、L3

L1C、L2C+、B2、B3
B1/○○- 1、○- 2

U、V、W

ED1□-□□-4032

三相

10 AWG/600 V

22 AWG/600 V

12 AWG/600 V

12 AWG/600 V

8 AWG/600 V

14 AWG/600 V

CN2A
ヨーロッパ
の端子

フレーム
R 型端子
(M4)

注: CN1 信号 ⊝ 端子を接続して使用しないでください。
表 5.2.3.3 定格入力電圧 400VAC 推奨ワイヤサイズ
端子信号
推奨ワイヤサイズ

CN1A
ヨーロッパの端子型式

入力電圧

L1、L2、L3

ED1□-□□-5033

三相

12 AWG/600 V

ED1□-□□-7533

三相

10 AWG/600 V

CN1C
ヨーロッパ
の端子

B1、B2、B3

24V、RTN

10 AWG/600 V

20 AWG/600 V

CN2B
ヨーロッパ
の端子
U、V、W、

D1、D2、D312 AWG/600 V
8 AWG/600 V

10 AWG/600 V

14 AWG/600 V

注：CN1B 信号端子⊕,⊝を接続して使用しないでください。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3 電源の配線
5.3.1 110 V /220V 入力電圧
5.3.1.1 端子シンボルと端子名(CN1)
主回路電源と制御回路電源の AC110V/AC220V の配線を以下に示します。

注意◆

配線は本設を参照して正確に行ってください。配線が適切でないと、故障および火災の原因になります。

400 W〜1.2 kW ドライバーの主電源は、三相 AC220V または単相 AC110V / AC220V にすることができます。
2kW および 4kW ドライバーの主電源は、三相 AC220V のみになります。
注：
2kW サーボドライブで単相 AC200V～240V 電源を使用する場合、サーボアンプは実効負荷率
75%(9Arms)以下で運転してください。
(1) 三相 AC 220 V 入力電力（400 W ～ 2 kW ドライバー）
表 5.3.1.1.1

端子記号

5-24

機能

説明

L1, L2, L3AC主電源入力端子

三相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz

L1C, L2C

制御電源入力端子

単相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz

B1/⊕, B2,
B3

回生抵抗用端子⊝1, ⊝2

DCリアクトル用端子⊝

̶

内部回生抵抗の容量が不十分の場合は、外部回生抵抗接続にB1/⊕
および B3 端子を用いてください。外部回生抵抗はオプション購
入です。B2 端子は内部回生抵抗用です。
高次高調波を抑え電源機能を改善するための DCリアクトルに接続するために用いる端子です。DC リアクトルを用いない場合、本端子はドライバーと共に提供されるワイヤで端子に接続してください。
接続しないでください。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画(2) 三相 AC 220 V 入力電源端子とモーター電源出力端子（4kW ドライバー）
表 5.3.1.1.2

端子記号
L1, L2, L3

機能AC 主電源入力端子

L1C, L2C

制御電源入力端子

B1/⊕, B2,
B3

回生抵抗用端子⊝1, ⊝2

DC リアクトル用
端子

内容
三相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz
推奨: R タイプ端子 (M4)
単相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz
推奨: R タイプ端子 (M4)
内部回生抵抗器の容量が不足している場合は、B1/⊕端子と B3 端子を使用して外付け回生抵抗器に接続してください。 外部回生抵
抗器はオプションで購入できます。B2 端子は内部回生抵抗器用です。推奨：R タイプ端子(M4)高次高調波を抑え電源機能を改善するための DC リアクトルに接続するために用いる端子です。DC リアクトルを用いない場合、本端子はドライバーと共に提供されるワイヤで端子に接続してください。

̶

接続しないでください
モーター出力端子

HIWIN モーター電源ケーブルを使用する場合は、ケーブルに表示されている記号を参照して、対応する端子に接続してください。
推奨：R タイプ端子(M4)⊝
U, V, W(3) 単相 AC 110 V / AC 220 V 入力電圧（400 W〜1.2 kW ドライバー）
表 5.3.1.1.3

端子記号
L1, L2機能
AC 主電源入力端子

L1C, L2C

制御電源入力端子

B1/⊕, B2,
B3

回生抵抗用端子⊝1, ⊝2

DC リアクトル用
端子

⊝

̶

内容
単相 AC 100 V～120 V, 50/60 Hz
単相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz
単相 AC 100 V～120 V, 50/60 Hz
単相 AC 200 V～240 V, 50/60 Hz
内部回生抵抗器の容量が不足している場合は、B1/⊕端子と B3 端子を使用して外付け回生抵抗器に接続してください。 外部回生抵
抗器はオプションで購入できます。B2 端子は内部回生抵抗器用です。
高次高調波を抑え電源機能を改善するための DC リアクトルに接続するために用いる端子です。DC リアクトルを用いない場合、本端子はドライバーと共に提供されるワイヤで端子に接続してください。
接続しないでください

単相 AC220V を主回路電源として使用する場合は、Pt00B =t.□1□□（三相/単相入力電源選択）に設定
してください。 詳細については、6.3.1 項を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-25

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.1.2 主回路コネクターの配線

注意◆

配線または検査は、専門の技術者が行う必要が行ってください。

◆

短絡や感電を防ぐため、配線や検査の前に電源は切ってください。

◆

電源を切った後も、ドライバー内の残留電圧が高い可能性があります。 電源を切ってインジケーターが消えてから 5 分後に配線してください。

5.3.1.3 電源投入シーケンス
電源投入シーケンスを設計する際は、次の点に注意してください。
(1) 主電源回路を ON にする前に制御電源を ON にしてください。 20ms 後、ドライバーはドライバー
レディ（D-RDY）信号を出力します。 電源投入シーケンスを設計するときは、主電源回路の前に制御電源が ON になっていることを確認してください。 D-RDY 信号については、8.1.5 項を参照
してください。
電源 ON

制御電源供給(AC110V/220V))
主電源供給(AC110V/220V))
ドライバーレディ出力(D-RDY)信号

図 5.3.1.3.1(2) 製品の入力電圧仕様合っていることを確認してください。

注意➢ 主電源回路と制御電源を同時にオンにする必要があります。 または、主電源回路の前に制御電源をオンにする必要があります。
➢ 主電源回路と制御電源をオフにした状態で、制御電源の前に主電源回路をオフにしてください。

警告
◆

5-26

電源を切った後も、ドライバー内の残留電圧が高い可能性があります。 感電を防ぐため、電源端子に触れないでください。 電圧が放電した後、インジケータが消灯します。 配線または検査の前に、インジケータが消灯していることを確認してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.1.4 電源の配線図◼

三相 AC220V 電源の配線図

HIWIN
E1 Series Drive

1FLT

CN1

2KM

NFB

R

L1

S

L2

T

L3
1KM

L1C
3SA

+24V

CN6
O4+

ALM+

1Ry

L2C
B1/
B2
B3
1
2

1Ry

Power
ON

Power
OFF

1PL

O4-

ALM-

1D

0V

1KM

1SA

1KM

2KM
1KM

1Ry
2SA

NFB: No-fuse breaker
1FLT: Noise filter
1KM: Magnetic contactor (control power supply)
2KM: Magnetic contactor (main circuit power supply)
1Ry: Relay
1PL: Indicator
1D: Bypass diode1SA/2SA/3SA: Surge absorber

図 5.3.1.4.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-27

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

単相 AC220V 電源の配線図

HIWIN
E1 Series Drive

1FLT

CN1

2KM

NFB

R

L1

S

L2
+24V

L3
CN6

1KM

L1C
3SA

O4+

ALM+

1Ry

L2C
B1/
B2
B3
1
2

1Ry

Power
ON

Power
OFF

1PL

O4-

ALM-

1D

0V

1KM

1SA

1KM

2KM
1KM

1Ry
2SA

NFB: No-fuse breaker
1FLT: Noise filter
1KM: Magnetic contactor (control power supply)
2KM: Magnetic contactor (main circuit power supply)
1Ry: Relay
1PL: Indicator
1D: Bypass diode1SA/2SA/3SA: Surge absorber
図 5.3.1.4.2

5-28

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

複数のドライバーを接続するための配線図（三相 AC 220 V 電源）

複数のドライバーが同じノイズフィルターを共有できます。 ただし、ノイズフィルターには、ドライ
バーの総電力容量に対して十分な容量が必要です。 負荷状態も考慮する必要があります。
E1 Drive

+24V

CN6
O4+

O4-

ALM+

ALM-

1Ry

1D

E1 Drive

CN6
O4+

O4-

E1 Drive

CN6
O4+

O4-

NFB: No-fuse breaker
1FLT: Noise filter
2FLT: Noise filter
3FLT: Noise filter
4FLT: Noise filter
1KM: Magnetic contactor (control power supply)
2KM: Magnetic contactor (main circuit power supply)
1Ry: Relay
1PL: Indicator
1D: Bypass diode1SA/2SA/3SA: Surge absorber
1Tm/2Tm/3Tm/4Tm: Relay terminal0V

図 5.3.1.4.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-29

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.1.5 回生抵抗器の配線
このセクションでは、回生抵抗器への接続方法について説明します。

警告◆

外部回生抵抗器の配線は正しく行う必要があります。 B1/⊕と B3 を直接接続しないでください。 B1 /⊕と B3 を直接接続すると、ドライバーだけでなく回生抵抗器も破損し、火災の原因となることがあります。

◼

外部回生抵抗器への接続
入力定格電圧 110VAC/ 220 VAC の場合は、ドライバーの B1/⊕および B3 端子を介して外部回生抵抗器に接続してください。

HIWIN
E1 Series Drive

CN1
L1
L2
L3
L1C
L2C
B1/
B2
B3
1
2

図 5.3.1.5.1 110 V /220V ドライバー外部回生抵抗配線

5-30

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

内蔵の回生抵抗器を使用
入力定格電圧 110VAC/ 220 VAC の場合、内蔵の回生抵抗器を使用するには、ドライバーの B1/⊕
端子と B2 端子を接続してください。

HIWIN
E1 Series Drive

CN1
L1
L2
L3
L1C
L2C
B1/
B2
B3
1
2

図 5.3.1.5.2 110V /220V ドライバー内蔵回生抵抗配線◼

ドライバーの内蔵回生抵抗器
表 5.3.1.5.1

ドライバーパワー

回生抵抗器

400 W

500 W

1 kW

1.2 kW

2 kW

4 kW

抵抗 [Ω]
Pt603 [10 mΩ]
回生抵抗

-

-

40

40

12

13

-

-

4000

4000

1200

1300

容量 [W]
Pt600 [10 W]
回生抵抗容量外部回生抵抗器の最小許容抵抗[Ω]

-

-

40

40

60

120

-

-

4

4

6

12

40

40

40

40

40

13

ビルトイン
回生抵抗器

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-31

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画➢ 外部回生抵抗器または内蔵回生抵抗器を使用する場合は、Pt600（回生抵抗器容量）と Pt603（回生抵抗器の抵抗）を正しく設定する必要があります。 そう
しないと、AL.320（回生エネルギーオーバーフロー）が検出されない場合があります。 また、回生抵抗器の破損、けが、火災の原因となります。
注意➢ Pt600（回生抵抗器容量）および Pt603（回生抵抗器の抵抗）が設定されていない場合、外部回生抵抗器または内蔵回生抵抗器は機能しません。
➢ 回生抵抗器の容量が適切であることを確認してください。 そうしないと、回生抵抗器の焼損、けが、火災の原因になります。

5.3.1.6 DC リアクトルの配線
DC リアクトルは主に力率を改善し、高次高調波を抑制するために使用されます。 ドライバーの出荷時に、DC リアクトルを接続するための端子⊝1 端子と⊝2 端子を接続します。 DC リアクトルに接続するワイヤーを取り外します。 DC リアクトルに接続する必要がない場合は、⊝1 端子と⊝2 端子の間の配線を外さないでください。

HIWIN
E1 Series Drive

CN1
L1
L2
L3
L1C
L2C
B1/
B2
B3
1
2

図 5.3.1.6.1 入力定格電圧 110V/220V ドライバー用 DC リアクトルの配線

注意

5-32

➢ ユーザーが DC リアクトルに接続せずに⊝1 端子と⊝2 端子の間の配線を外すと、アラーム AL.410（低電圧）が発生します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.2 400 V 入力電源
5.3.2.1 端子記号と端子名 (CN1A/CN1C)
主回路電源と制御回路電源の AC400V サーボ駆動配線は以下のとおりです。

注意◆

このセクションを参照して、正しく配線する必要があります。 配線を間違えると、製品の誤動作や火災の原因になります。

400V ドライバーの主電源は三相 AC400V であり、制御電源は DC24V になります。
表 5.3.2.1.1

端子名

CN1A

CN1C

端子記号

機能

内容

L1, L2, L3

AC 主電源入力
ターミナル

三相 AC 380 V～480 V, 50/60 Hz
主電源 AC 入力
内部回生抵抗器の容量が不足している場合は、B1 端子と B3 端子を使用して外部回生抵抗器に接続してください。 外部回生抵抗器はオプションで購入できます。 B1 と B2 の短絡は、内蔵の回生抵抗器用です。 7.5kW ドライバー用の回生抵抗器は内蔵されていません。

B1, B2, B3

回生抵抗用端子⊕, ⊝-接続しないでください+24V、RTN

制御入力電源端子

DC 24V±15％、2A。 + 24V、RTN 端子の 2 セットは、複数のドラ
イバー制御電源の並列に使用できます。 ただし、電源の容量にご注意ください。

5.3.2.2 主電源の配線

注意◆

配線または検査は、専門の技術者が行ってください。

◆

短絡や感電を防ぐため、配線や検査の前に電源を切ってください。

◆

電源を切った後も、ドライバー内の残留電圧が高い可能性があります。 電源を切ってインジケーターが消えてから 5 分後に配線してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-33

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.2.3 電源投入手順
電源投入手順を設計する際は、次の点に注意してください。
(1) 主電源の前に制御電源を ON にしてください。 20ms 後、ドライバーはドライブレディ出力（DRDY）信号を出力します。 電源投入手順を設計するときは、主電源の前に制御電源がオンになっていることを確認してください。 D-RDY 信号については、8.1.5 項を参照してください。

電源 ON

制御電源供給(DC24V)
主電源供給(AC400V)
ドライバーレディ出力(D-RDY)信号

図 5.3.2.3.1(2)コンポーネントが入力電力と互換性があることを確認します。

注意➢ 主電源と制御電源を同時にオンにする必要があります。 または、主電源の前に制御電源をオンにしてください。
➢ 主電源と制御電源をオフにしながら、制御電源の前に主電源をオフにしてくださ
い。

警告
◆

5-34

電源を切った後も、ドライバー内の残留電圧が高い可能性があります。 感電を防ぐため、電源端子に触れないでください。 電圧が放電した後、インジケータが消灯します。 配線または検査の前に、インジケータが消灯していることを確認してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.2.4 電源の配線図◼

三相 AC400V 電源の配線図

R

S

T

1QF
3SA
HIWIN
E1 400V Series
Drive

1FLT
2KM

L1
L2
+24V

L3
CN6

1KM
AC / DC

Power
OFF

1PL

O4-

ALM-

1D

0V

1QF: High voltage fuse breaker
1FLT: Noise filter
1KM: Magnetic contactor (control power supply)
2KM: Magnetic contactor (main circuit power
supply)1Ry: Relay
1PL: Indicator
1D: Bypass diode1SA/2SA/3SA: Surge absorber

2KM
1KM

ALM+

1
2

1KM

1SA

1KM

O4+

RTN
B1
B2
B3

1Ry

Power
ON

24V

1Ry

1Ry
2SA

図 5.3.2.4.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-35

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

複数のドライバーを接続するための配線図（三相 AC 400 V 電源）

R

S

T

1QF
3SA
1KM
1FLT

AC / DC

E1 400V
Drive

Relay
terminal

24V
RTN

2KM
2FLT

L1
L2
L3

Relay
terminal

24V
RTN

1PL
1KM
3FLT

1SA

1KM

ALM+

ALM-

1Ry

1D

E1 400V
Drive

Relay
terminal

Power
OFF

O4+

O4-

1Ry

Power
ON

+24V

CN6

L1
L2
L3

Relay
terminal

CN6
O4+

O4-

2KM
1KM

E1 400V
Drive

1Ry

24V
RTN

2SA

4FLT

1QF: No-fuse breaker
1FLT: Noise filter
2FLT: Noise filter
3FLT: Noise filter
4FLT: Noise filter
1KM: Magnetic contactor (control power supply)
2KM: Magnetic contactor (main circuit power supply)
1Ry: Relay
1PL: Indicator
1D: Bypass diode1SA/2SA/3SA: Surge absorber
1Tm/2Tm/3Tm/4Tm: Relay terminal

L1
L2
L3

CN6
O4+

O40V

図 5.3.2.4.2

5-36

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.2.5 回生抵抗の配線◼

外部回生抵抗への接続

入力定格電圧 400VAC の場合は、ドライバーの B1 端子と B3 端子を介して外部回生抵抗に接続してく
ださい。
HIWIN
E1 400V Series
Drive

CN1A
L1
L2
L3
B1
B2
B3
1
2

図 5.3.2.5.1 400V ドライバー外部回生抵抗器の配線
注記：
回生抵抗器の固定方法は上下逆にはできません。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-37

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

内蔵の回生抵抗を使用

内蔵の回生抵抗器を使用するには、端子 B1 と B2 を接続してください。

HIWIN
E1 400V Series
Drive

CN1A
L1
L2
L3
B1
B2
B3
1
2

図 5.3.2.5.2 400V ドライバー内部回生抵抗の配線◼

400V ドライバー内部回生抵抗器の配線
表 5.3.2.5.1

ドライバー型式

回生抵抗

内蔵回生抵抗抵抗[Ω]Pt603 [10 mΩ]
回生抵抗

容量 [W]
Pt600 [10 W]
回生抵抗容量外部回生抵抗の最小許容抵抗 [Ω]5 kW

7.5 kW

27

-

2700

-

180

-

18

-

27

18

注：
7.5kW ドライバー用の回生抵抗は内蔵されていません。

5-38

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.3.2.6 リアクトルの配線
AC リアクトルは主に力率を改善し、高次高調波を抑制するために使用されます。 関連する配線を以下に示します。
HIWIN
E1 400V Series
Drive

CN1A

QF

R

L1

S

RE

T

FLT

L2
L3
B1
B2
B3
1
2

QF
RE
FLT

: No-fuse breaker: AC reactor: Noise filter

図 5.3.2.6.1 入力定格電圧 400V ドライバー用 AC リアクトルの配線

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-39

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.4 サーボモーターの配線
5.4.1 端子記号および端子名
ドライバーとモーターの接続に使用する端子とコネクターを下表に示します。
表 5.4.1.1 110 V / 220 V ドライバー (400 W～2 kW)

端子/コネクター記
号

端子/コネクター名

CN2モーター電源コネク
ター
アース端子

CN7

エンコーダーコネク
ター

内容
HIWIN モーター電源ケーブルを使用する場合
は、ケーブルに表示されている記号を参考にして CN2 の端子に接続してください。
モーターのアース線は、ドライバーフレームのアースネジに接続する必要があります。
エンコーダーまたは ESC に接続します。

注：
220V 入力 4kW ドライバー用の CN2 コネクターはありません。 モーターケーブルを CN1 に接続してください。

表 5.4.1.2 400 V ドライバー

5-40

コネクター記号コネクター名CN2B

モーター電源コネク
ター

CN7

エンコーダーコネク
ター

内容
HIWIN モーター電源ケーブルを使用する場合
は、ケーブルに表示されている記号を参照して、CN2B の端子に接続してください。
エンコーダーまたは ESC に接続します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.4.2 モーター電源コネクター (CN2/CN2B)
ドライバーとモーターの接続に使用する端子を下表に示します。
◼

110V/220 V 入力パワードライバー（400 W〜2 kW）モーター電源コネクター（CN2）
表 5.4.2.1

端子記号

機能

U

U 相電源端子V

V 相電源端子W

W 相電源端子内容
400 W〜2kW ドライバーに対応。 HIWIN モ
ーター電源ケーブルを使用する場合は、ケーブルに表示されている記号を参照して、対応する端子に接続してください。

注:
220V 入力 4kW ドライバー用の CN2 コネクターはありません。 モーターケーブルを CN1 に接続して
ください。

◼

400V 入力ドライバーモーターコネクター（CN2B）
表 5.4.2.2

端子記号

機能

U

U 相電源端子V

V 相電源端子W

W 相電源端子説明
400V ドライバーに対応。 HIWIN モーター
電源ケーブルを使用する場合は、ケーブルに表示されている記号を参照して、対応する端子に接続してください。

モーター PE グランド5.4.3 エンコーダーコネクター (CN7)
エンコーダーコネクターとそのピン定義を以下に示します。 E1 ドライバーは、シングルターンまたはマルチターンアブソリュートエンコーダーを備えた AC サーボモーター、デュアルループ制御（AC サー
ボモーターおよびデジタル光学スケール）、およびデジタル光学スケールを備えたリニアモーターをサ
ポートします。 エンコーダーの設定については、6.12 項を参照してください。

2

4

6

8 10

1

3

5

7

9

図 5.4.3.1 エンコーダーコネクター
表 5.4.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-41

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
ピン
1
2

信号
+5VE
SG

3

PS+ /E+

4

PS- /E-

5
6
7
8
9
10
SHIELD

ENC_A+
ENC_AENC_B+
ENC_BENC_IND+
ENC_INDFG

電気計画
内容
エンコーダー電源
シグナルグランドエンコーダーシリアル信号: PS+
エンコーダーラーム信号: E+
エンコーダーシリアル信号: PSエンコーダーラーム信号: Eデジタル差動信号入力：A+
デジタル差動信号入力：Aデジタル差動信号入力：B+
デジタル差動信号入力：Bデジタル差動信号入力：Index+
デジタル差動信号入力：Indexシールド

表 5.4.3.2

パラメーター

Pt00F

内容t.0
(初期値)

インクリメンタルエンコーダー信号エラーを検出しません。

t.1

CN7 または ESC からのインクリメンタルエンコーダ
ー信号の異常を検出します。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注：
（1）デジタルインクリメンタルエンコーダー付きリニアモーターを使用する場合、デジタル差動エンコーダーアラ
ーム信号（E + / E-）に対応できます。
（2）この機能は、Thunder 1.6.11.0 以降のバージョンでのみサポートされます。
（3）初期値のデュアルループ制御（AC サーボモーター およびデジタル光学スケール）が使用されている場合、
インクリメンタルエンコーダー信号エラーの検出はサポートされていません。

5-42

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

マルチターンアブソリュートエンコーダーを使用してモーターの回転を記録するときは、バッテリーを取り付けてください。

HIWIN
E1 Series Drive

Battery+ 3.6 VDC -CN7+5 Vdc 1
0 Vdc 2
PS +
PS -

3
4

FG

Shield+5 Vdc
0 Vdc

1 1
2 2

VB
GND

5 5
6 6

PS(SD) + 7 7PS(SD) - 8 8Shield9 9

図 5.4.3.2

注：（1）機械との干渉を防ぐため、モーター側にバッテリーを取り付けないでください。 バッテリーはドライバー側とコントロールボックス内に取り付けてください。
（2）エンコーダー延長ケーブルについては、16.1.2 項を参照してください。
（3）バッテリーボックスとバッテリーについては、16.2.4 項を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-43

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.4.4 ブレーキ用配線
5.4.4.1 ブレーキ使用➢ 標準ドライバー（ED1S）の場合、ブレーキ制御出力（BK）信号の初期値ピンは
CN6-40 / 12（O5）です。 ピン割り当てを変更するには、6.8.2 項を参照してく
ださい。

注意

➢ フィールドバスドライバー（ED1F）の場合、ブレーキ制御出力（BK）信号の初期値ピンは CN6-19 / 20（O5）です。 ピン割り当てを変更するには、6.8.2 項を参照してください。
➢ ブレーキを使用している間、誤動作を避けるために、ブレーキ用の DC24V とI/O 信号用の電源（CN6）は同じ電源を共有してはなりません。
➢ サージ吸収ダイオードを内蔵したリレーを使用するか、サージ吸収ダイオードを自分で追加してください。

◼

ブレーキをリレーで使用する場合の配線

HIWIN
E1 Series Drive

+24V

CN6
Surge
Absorbing
diode

Relay

DC 24V
O5+

40

O5-

12

0V

BB+

図 5.4.4.1.1

注：フィールドバスドライバー（ED1F）の場合、ブレーキ制御出力（BK）信号の初期値ピンは CN6-19 / 20（O5 + /O5-）です。

5-44

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.4.4.2 ダイナミックブレーキ◼

ダイナミックブレーキの設定手順（110 V / 220 V 入力電圧）

入力定格電圧 110V/220V 入力電力 1kW E1 ドライバー以上の場合、ドライバー内にダイナミックブレー
キ抵抗器がすでに取り付けられています。 ただし、モーターが定格速度を超えて動作する場合、または動作ブレーキ距離が長すぎる場合、ユーザーは下の図に従って、外部のダイナミックブレーキ抵抗器およびリレーまたは電磁開閉器に接続できます。 制動距離を改善するために、抵抗の低いアルミニウム製の内蔵電力抵抗器をお勧めします。

No

内蔵ダイナミックブレーキを使用する？

Yes

内蔵のダイナミック
ブレーキ回路を使用していますか？

No

ダイナミックブレーキ用抵抗の選択

Yes
電磁開閉器の選択

外部ダイナミックブレーキの配線パラメーターの設定
Pt00B = t.1□□□

DBK 出力信号の設定

モーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

ダイナミックブレーキ使用しない時の準備完了

モーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

モーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

ダイナミックブレーキ使用時の準備完了

ダイナミックブレーキ使用時の準備完了

図 5.4.4.2.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-45

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

Dynamic brake resistorΩ+24V

DBK signal is
not output.

DBK-

Surge
absorbing
diode

Power
cable

DBK+
DBK-

0V

0V

LM

U

LM

U

CN2

V

Short circuit pointΩ
Relay ormagnetic
contactor

CN6

Power
cable

DBK+

CN2

Ω
+24V

Ω

Surge
absorbingdiodeΩ

Short circuit point

Relay ormagnetic
contactor

CN6

DBK signal is
output.

Dynamic brake resistor
HIWIN
E1 Series Drive

Ω

HIWIN
E1 Series Drive

V
W

W

Motor ground wire

Motor ground wire

DBK 信号が出力されると、ドライバーとモーター間の配線が短絡します。 モーターを有効にする
ことができます。

DBK 信号が出力されていない場合、ドライバーとモーター間の配線が断線しています。 モーターを有効にできません。 ダイナミックブレーキ抵抗器がモーターの運動エネルギーを吸収し始めます。
図 5.4.4.2.2

表 5.4.4.2.1

パラメーター

Pt00B

内容t.0
(初期値)

内蔵のダイナミックブレーキ抵抗器を使用してください。

t.1

外部のダイナミックブレーキ抵抗器を使用してください。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注：
（1）外部のダイナミックブレーキ抵抗器が必要な場合は、アルミ製の内蔵電源抵抗器を使用してください。 設
置場所は、過熱を避けるために十分な換気と熱放散を備えている必要があります。
（2）ダイナミックブレーキ抵抗器に内蔵されている計算機能を使用して、アルミニウム製の収容型電力抵抗器の抵抗と電力を計算します。 適切なブレーキ性能を得るには、抵抗が小さいほど、パワーを大きくする必要があります。
（3）リレー使用時の接点電流に注意してください。 電流が大きすぎる場合は、コンタクタを使用してください。コンタクタの接点は、大電流に耐えられる必要があります。

5-46

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

ダイナミックブレーキの設定手順（入力電力 400 V）

入力定格電圧 400V 以上の入力ドライバーの場合、ドライバー内にダイナミックブレーキ抵抗器は取り付けられていません。 以下の図に従って、ユーザーは外部ダイナミックブレーキ抵抗器に接続できます。 制動距離を改善するために、抵抗の低いアルミニウム製の内蔵電力抵抗器をお勧めします。

内蔵ダイナミックブレーキを使
用する？

No

Yes

No

ダイナミックブレーキ用抵抗の選択

内蔵のダイナミック
ブレーキ回路を使用していますか？

Yes

電磁開閉器の選択

外部ダイナミックブレーキの配線パラメーターの設定
Pt00B = t.1□□□

DBK 出力信号の設定

モーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

ダイナミックブレーキ用抵抗の選択

ダイナミックブレーキ抵抗器を D1、D2に接続しますモーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

ダイナミックブレーキ使用時の準備完了

モーター停止方法の設定
Pt001 = t.□□□X

図 5.4.4.2.3
ダイナミックブレーキ使用時の準備完了

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

ダイナミックブレーキ使用しない時の準備
完了

5-47

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

400V 入力ドライバー外部ダイナミックブレーキ抵抗コネクターは CN2A です。 外部ダイナミックブレ
ーキ抵抗器の接続に使用する端子は以下のとおりです。
表 5.4.4.2.2

端子記号

機能

D1

ダイナミックブレーキ抵抗器への接続

D2

ダイナミックブレーキ抵抗器への接続

D3-

内容400V ドライバー用です。 ユーザーがダイ
ナミックブレーキを使用する必要がある
場合は、D1 と D2 を使用して外部ダイナミ
ックブレーキ抵抗器を接続してください。
外部ダイナミックブレーキ抵抗器アクセ
サリはオプションで購入できます。 400V
ドライバーにはダイナミックブレーキ抵抗器が内蔵されていません。 D3 は接続で
きません。

HIWIN
E1 400V ドライバー

外部ダイナミックブレーキ抵抗器

モーターケーブル（アース線を含む）

図 5.4.4.2.4

注：
外部ダイナミック ブレーキ抵抗器に許容される最小値は 10 オームです。
外部ダイナミック ブレーキ抵抗器は、Thunder ダイナミック ブレーキ抵抗器のカウント ウィザード
でカウントされた抵抗の 3 分の 1 であり、その電力はカウントされた抵抗の 3 倍です。

5-48

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

400V ドライバーの外部ダイナミックブレーキ回路と外部ダイナミックブレーキ抵抗器の接続について
は、下図を参照してください。
ダイナミックブレーキ抵抗器
HIWIN
E1 ドライバー

ダイナミックブレーキ抵抗器
HIWIN
E1 ドライバ
ー

サージ
吸収ダ
イオー
ド

リレーまたは
電磁接触器

サージ
吸収ダ
イオー
ド

モーター
ケーブル

モーターアース線

リレーまたは
電磁接触器
モーター
ケーブル

モーターアース線

図 5.4.4.2.5 外部ダイナミックブレーキ回路と外部ダイナミックブレーキ抵抗器を使用

注：
外部ダイナミック ブレーキ回路および外部ダイナミック ブレーキ抵抗を使用する場合、ユーザーは Pt00B を設定する必要があります (表 5.4.4.2.1 を参照)。
図 5.4.4.2.5 のダイナミック ブレーキ抵抗器の抵抗値と電力は、Thunder ダイナミック ブレーキ抵抗器のカウン
ト ウィザードによってカウントされた値と同じです。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-49

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.5 制御信号 (CN6)5.5.1 制御信号コネクター
制御信号コネクターのピン定義を表 5.5.1.1 に示します。制御モードおよび使用する I/O 信号 により配線を行います。
注:
制御信号ケーブルの情報については、16.1.5 の 表 16.1.5.1 を参照してください。

◼

E1 シリーズドライバー (CN6) - 標準（ED1S）

1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
25

26
.
.
.
.
.
.
.
.
.
50

図 5.5.1.1 CN6-標準（ED1S）のピン定義
表 5.5.1.1 CN6-標準（ED1S）のピン定義

制御モ
ード

カテゴリ

デジタル
入力

全ての
制御モ
ード

デジタル
出力

5-50

ピン

信号

7

COM

33
30
29
27
28
26
32
31
9
8
35
34
37
36
39
38
11
10
40
12

I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
I9
I10
O1+
O1O2+
O2O3+
O3O4+
O4O5+
O5-

機能説明
デジタル信号入力に共通な点
デジタル信号用の配線はシンクまたはソースタイプであること。

汎用入力信号ユーザーは、各制御モードの初期値設定を用いるか、あるいは自身で入力機能を作成するか、選択できる。8.1.1参照。

汎用出力信号ユーザーは、各制御モードでの初期値設定を用いるか、あるいは自身で入力機能を作成するか、選択できる。8.1.2参照。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
制御モ
ード

カテゴリ

アナログ
出力

エンコー
ダー出力

特別応用
アース

位置モ
ード

パルス入
力

速度モ
ード

アナログ
入力

トルク
モード

アナログ
入力

ピン

信号

42

AO1

43

AO2

41
21
22
48
49
23
24
19
25

AOGND
A
/A
B
/B
Z
/Z
CZ
SG

47

PT+

46

PT-

電気計画
機能説明

アナログ出力 (+/-10 V)
モータートルクをモニタする。.
アナログ出力 (+/-10 V)
モーター速度をモニタする。
アナログ信号アース
エンコーダー出力設定によるパルス信号(パルス形式: A相B相) 。エン
コーダー出力設定の情報については8.6参照。
1回転ごとに１Z-相信号を出力する。
1回転ごとに１Z-相信号 (シングルエンド信号) を出力する。
信号アース
位置トリガー出力機能用配線については、5.5.3参照。位置トリガー出力機能を 有効または無効 にするにはPt00E=t.X を用いる。

フレームアース
50
FG
1
PULH_CW
2 PULH_CCW
パルスコマンド入力
3CW+
4CWパルスコマンド入力用の配線については、 5.2参照。.
5CCW+
6CCWパルス信号アース13SG
速度指令入力 (入力電圧 +/-10 V)
14
V_REF+
速度指令用配線については、0参照。 (ED1-P ドライバーはサポートしていない。)
15
V_REF16

T_REF+

17

T_REF-HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

トルク指令入力 (入力電圧 +/-10 V)
トルク指令用配線図については、0参照。.

5-51

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

E1 シリーズドライバー(CN6)-フィールドバス（ED1F）

1
.
.
.
.
.
.
.
18

図 5.5.1.2

19
.
.
.
.
.
.
.
36

CN6-フィールドバス（ED1F）のピン定義

表 5.5.1.2 CN6-フィールドバス（ED1F）のピン定義
制御モ
ード

カテゴリ

デジタル入
力

デジタル出
力
フィー
ルドバ
ス
モデル
エンコーダ
ー出力

特別応用

アナログ出
力

アース

5-52

ピ
ン

信号

30

COM

1
2
3
4
5
6
7
8
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
24
25
26
27
28
29

I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
O1+
O1O2+
O2O3+
O3O4+
O4O5+
O5A
/A
B
/B
Z
/Z

9

PT+

10

PT-

21

AO1

アナログ出力 (+/-10 V)
モータートルクをモニタする。

22

AO2

アナログ出力 (+/-10 V)
モーター速度をモニタする。

23

AOGND

35

SG

信号アース

36

FG

フレームアース

機能説明
デジタル信号入力に対する共通点
デジタル信号用配線は、シンクまたはソースタイプでなくてはならない。

汎用入力信号ユーザーは、各制御モードの初期値設定を用いるか、あるいは自身で入力機能を作成するか、選択できる。8.1.1.参照。

汎用出力信号ユーザーは、各制御モードの初期値設定を用いるか、あるいは自身で入力機能を作成するか、選択できる。8.1.2参照。

エンコーダー出力設定による出力パルス信号(パルス形式: A相B相) 。エンコーダー
出力設定の情報については、8.6参照。
1回転ごとに１Z-相信号 (シングルエンド信号) を出力する。
位置トリガー出力機能用配線については、5.5.3参照。位置トリガー出力機能を 有効
または無効 にするにはPt00E=t.X を用いる。

アナログ信号アースHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画

5.5.2 制御モードの配線例◼

位置モード （パルスコマンドは ED1S モデルでのみサポートされています。）(1) 差動信号入力

図 5.5.2.1(2) 抵抗付きシングルエンド（NPN）インターフェース

図 5.5.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-53

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画(3) 抵抗なしのシングルエンド（NPN）インターフェースCN6

図 5.5.2.3(4) 抵抗付きシングルエンド（PNP）インターフェース

CN6

Controller 12~24VDC
PNP type
PLS
CW / ADIR
CCW / B

1

PULH_CW

3

CW+

4

CW-

R

2 PULH_CCW
R

0V
Vdc

Resistor (R)12V

1KΩ , 0.5W

24V

2KΩ , 0.5W

5

CCW+

6

CCW-

13

SG

2.05K 2.05K
221
2.05K 2.05K
221

図 5.5.2.4

5-54

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

電気計画(5) 抵抗なしのシングルエンド（PNP）インターフェース

Controller
PNP type

12~24VDC

CN6PLSCW / ADIR
CCW / B

1

PULH_CW

3

CW+

4

CW-

2 PULH_CCW

0V

5

CCW+

6

CCW-

13

SG

2.05K 2.05K
221
2.05K 2.05K
221

図 5.5.2.5(6) 5V TTL インターフェース

CN6

Controller
5V TTL type
STEP

1

PULH_CW

3

CW+

4

CW-

2 PULH_CCW
DIR

0V

5

CCW+

6

CCW-

13

SG

2.05K 2.05K
221
2.05K 2.05K
221

図 5.5.2.6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

5-55

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

電気計画

速度モード（アナログコマンドは ED1S モデルでのみサポートされます。）
モーター速度はアナログ電圧（+/- 10 V）によって制御されます。

Controller

CN6

R

Vcmd+
Vcmd-

14

V_REF+

15

V_REF-

Vref

＋
－
R

+/- 10VDC
50

FG

図 5.5.2.7◼

トルクモード（アナログコマンドは ED1S モデルでのみサポートされます。）
モーターのトルクまたは力は、アナログ電圧（+/- 10 V）によって制御されます。

Controller

CN6

R

Tcmd+
Tcmd-

16

T_REF+

17

T_REF-

Tref

＋
－
R

+/- 10VDC
50

FG

図 5.5.2.8

5-56

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

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電気計画

5.5.3 デジタル入力およびデジタル出力の配線
標準ドライバー（ED1S）とフィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義が異なります。5.5.1 項を参照してください。
◼

標準ドライバーのデジタル入力の配線
デジタル入力は光学カプラで入力されます。外部電源は 12～24 VDC です。 配線はシンクまたは
ソース・タイプのいずれでも結構です。デジタル入力機能は、ユーザー定義が可能です。
(1) デジタル入力(シンク) (スイッチまたはトランジスタ)の配線

Sink

図 5.5.3.1
注：フィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義は、上図とは異なります。 COM は CN6-30 にあります。 I1 は CN6-1 にあります。 I2 は CN6-2 にあります。 I3 は CN6-3 にあります。
(2) デジタル入力(ソース) (スイッチまたはトランジスタ)の配線

Source

図 5.5.3.2

注：フィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義は、上図とは異なります。 COM は CN6-30 にあります。 I1 は CN6-1 にあります。 I2 は CN6-2 にあります。 I3 は CN6-3 にあります。
◼

標準ドライバーのデジタル出力用配線

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5-57

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電気計画

デジタル出力信号は、光学カプラを通じて出力されます。外部電源は 24 VDC を越えないようにしてください。デジタル出力は独立なオープンコレクタ出力です。最大許容電流は 100 mA です。
デジタル出力機能はユーザー定義可能になっています。現在、デジタル出力の配線はソースタイプをサポートしていません。
(1) デジタル出力用配線 (リレーまたは光学カプラ)

図 5.5.3.3

注：（1）フィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義が異なります。 O1 +/O1-は CN6-11/12 にあります。 O2 +/O2-は CN6-13/14 にあります。 O3 +/O3-は CN6-15/16 にあります。 O4 +/O4-は
CN6-17/18 にあります。
（2）BK 信号の初期値のデジタル出力は O5 です。5.4.4 項を参照してください。
（3）デジタル出力の焼損を防ぐために、サージ吸収ダイオードを内蔵したリレーを使用するか、サージ吸収ダイオードをユーザーで追加してください。
◼

アナログ出力用配線
アナログ出力は、モータートルク(AO1) およびモーター速度(AO2)をモニタするために用いられます。電圧範囲は ±10 V です。
(1) アナログ出力用の配線

図 5.5.3.4

注：フィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義は、上図とは異なります。 AO1 は CN6-21 にあります。 AO2 は CN6-22 にあります。 AOGND は CN6-23 にあります。
5-58

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◼

電気計画

標準ドライバーの位置トリガー出力（PT）信号Pt00E=t.X による有効 または 無効 位置トリガー出力機能

PLC

E1

PT+

47

PT-

46

FG

50

図 5.5.3.5

注：フィールドバスドライバー（ED1F）のピン定義は、上図とは異なります。 PT+は CN6-9 にあります。
PT-は CN6-10 にあります。 FG は CN6-36 にあります。

5.6 STO コネクター (CN4)5.6.1 STO コネクターのピン定義
STO 安全機能の詳細については、12 章を参照してください。 STO 安全機能を用いる前には、ピン定義に注意してください。 STO 安全機能を用いない場合は、ドライバーと共に提供される安全ジャンパ
コネクターを CN4 に差し込んでください。これを差し込まないと、ドライバーはモーターに出力電流を出しません。
4

6

8

SF1+

SF2+

EDM+

3

5

7

SF1-

SF2-

EDM-

図 5.6.1.1
表 5.6.1.1

ピン
1
2
3
4
5
6
7
8
Shield機能説明

保留

用いないこと。

SF1SF1+
SF2SF2+
EDMEDM+
FG

SF1 および SF2 信号は、２つの独立した回路経由で入力される。SF1 および SF2 信号が入力でなければ、ドライバーの内部電源モジュールが閉じて、出力電流を切る。

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安全機能が正常であるかモニタする。
フレームアース

5-59

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電気計画

5.6.2 STO 安全機能用配線
配線する前に、安全装置コネクター（HIWIN パーツ番号：051500400404）または STO 信号伝送ケーブル（HIWIN パーツ番号：HE00EJ6DH00）があることを確認してください。 コネクターの仕様については、第 16 章を参照してください。
◼

STO 安全機能の配線+24VDC
4

6

8

SF1+

SF2+

EDM+

3

5

7

SF1-

SF2-

EDM-

図 5.6.2.1◼

STO 安全機能の配線例

カットオフ

パワーモジュール

モニター
ドライバー

図 5.6.2.2

5-60

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電気計画

5.7 その他のコネクター
5.7.1 PC 通信用コネクター (CN3)Thunder を用いてモニタ、試験操作、あるいはパラメーター設定を行うには、ミニ USB ケーブルを
CN3 によって PC に接続します。

5.7.2 フィールドバス通信用のコネクター (CN9)フィールドバス・ドライバー(ED1F)を用いる場合、金属シールド RJ-45 コネクターおよび Ethernet 通
信ケーブルによって CN9 に接続します。通信ケーブルは CAT-5 あるいはそれより上位であることが必要です。
注:
MECHATROLINK III 通信 (ED1F-L□)の場合は、RJ-45 コネクター(FA)、CAT5e STP 通信ケーブル(ユーザー製
作) または MECHATROLINK 会員協会推奨のケーブルを用いてください。

CN9 には、下記に示すように、２つの通信ポート(OUT ポートおよび IN ポート) があります。

OUT
IN
OUT

IN

他のドライバーあるいは他のスレーブの IN ポートに接続してください。もしドライバーが最後のステーションであれば、このポートには繋がないでください。
コントローラ(マスタ)、他のドライバーのOUT ポー
トあるいは他のスレーブに繋いでください。

図 5.7.2.1

図 5.7.2.2 は、HIWIN フィールドバス・モーションコントローラー (HIMC) と複数の ED1F ドライバ
ーを接続している例を示しています。

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5-61

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電気計画

図 5.7.2.2

5-62

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6. 操作前の基本機能設定
0000

6.1 パラメーター ................................................................................................................................................ 6-3
6.1.1 パラメーター定義 ................................................................................................................................. 6-3
6.1.2 パラメーターリスト ............................................................................................................................. 6-4
6.1.3 パラメーター 設定 ............................................................................................................................... 6-6
6.1.4 パラメーター初期化 ............................................................................................................................. 6-6
6.2 制御モード .................................................................................................................................................... 6-8
6.3 主回路電源設定 ............................................................................................................................................ 6-9
6.3.1 単相/三相 AC 電源入力の設定 ............................................................................................................ 6-9
6.3.2 瞬間的な停電時の動作 ....................................................................................................................... 6-10
6.3.3 SEMI F47 機能 ........................................................................................................................................ 6-12
6.4 自動的モーター識別 .................................................................................................................................. 6-15
6.5 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能と設定 ............................................................................................ 6-15
6.5.1 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能 ................................................................................................ 6-15
6.5.2 S-ON 信号が常にオンになる設定 ...................................................................................................... 6-15
6.5.3 S-ON 信号入力とモーター有効間の時間関係 ................................................................................... 6-16
6.6 モーター駆動方向の設定 .......................................................................................................................... 6-17
6.7 オーバートラベル機能 .............................................................................................................................. 6-19
6.7.1 オーバートラベル信号 ....................................................................................................................... 6-20
6.7.2 オーバートラベル機能の 有効化 / 無効化.................................................................................... 6-20
6.7.3 オーバートラベル用モーター停止方法 ........................................................................................... 6-20
6.7.4 オーバートラベル警告 ....................................................................................................................... 6-22
6.7.5 オーバートラベル解除方法の選択 ................................................................................................... 6-23
6.8 ブレーキ ...................................................................................................................................................... 6-25
6.8.1 ブレーキ操作シーケンス ................................................................................................................... 6-26
6.8.2 ブレーキ制御出力(BK) 信号 .............................................................................................................. 6-26
6.8.3 モーター停止時の BK 信号出力タイミング ..................................................................................... 6-27
6.8.4 モーター操作時の BK 信号出力タイミング .................................................................................... 6-28
6.9 サーボオフおよびアラームのためのモーター停止方法 ...................................................................... 6-30
6.9.1 サーボオフ時のモーター停止法 ....................................................................................................... 6-31
6.9.2 アラーム用モーター停止法 ............................................................................................................... 6-31
6.10 モーターオーバロードの検知 ................................................................................................................ 6-33
6.10.1 オーバロード警告 (AL.910) の検知タイミング............................................................................ 6-34
6.10.2 オーバロードアラーム (AL.720) 用検知タイミング.................................................................... 6-34
6.10.3 瞬間過負荷の検出タイミング（AL.710） ...................................................................................... 6-35
6.10.4 過負荷警告の検出方法 I2T（AL.924） ............................................................................................ 6-36
6.11 電子ギア比 ................................................................................................................................................ 6-37
6.11.1 電子ギア比序論 ................................................................................................................................. 6-37
6.11.2 電子ギア比の設定 ............................................................................................................................. 6-38
6.12 エンコーダーの設定 ................................................................................................................................ 6-41
6.12.1 初期化時の注意 ................................................................................................................................. 6-41
6.12.2 ツール ................................................................................................................................................. 6-42
6.12.3 エンコーダーのパラメーター設定 ................................................................................................. 6-42
6.12.4 エンコーダー遅れ時間 ..................................................................................................................... 6-44
6.12.5 エンコーダー遅延時間 ..................................................................................................................... 6-45
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6-1

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操作前の基本機能設定

6.13 回生抵抗の設定 ........................................................................................................................................ 6-46
6.14 過熱保護の設定と配線 ............................................................................................................................ 6-47

6-2

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操作前の基本機能設定

6.1 パラメーター
本設では、パラメーター定義、パラメーターリスト、およびパラメーター設定について述べます。

6.1.1 パラメーター定義
E1 シリーズドライバーのパラメーターは、２つのカテゴリに分かれます。
表 6.1.1.1
カテゴリ

説明

セットアップ・パラメーター

基本設定用パラメーター

チューニング・パラメーター

サーボチューニング用パラメーター

セットアップ・パラメーターおよびチューニング・パラメーターの設定方法について以下に述べています。

◼

セットアップ・パラメーターの設定
セットアップ・パラメーターは、ドライバー・パネルまたは Thunder を用いて設定します。

注記➢ セットアップ・パラメーターの設定は、Thunderを用いて行うことを推奨します。
試験操作のための制御モード、I/O 信号およびパラメーターの設定は、Thunder のConfiguration Wizard によって与えられる指示を追って行うことができます。
ThunderのConfiguration Wizardを figure 6.1.1.1に示します。

図 6.1.1.1 Thunder の Configuration Wizard

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6-3

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操作前の基本機能設定

チューニング・パラメーターの設定
ユーザーが個々にチューニング・パラメーターを設定する必要はありません。応答性能を上げるには、チューニング・パラメーター調整用の Thunder の tuning functions を用います。詳細について
は第 10 章をご参照ください。

6.1.2 パラメーターリスト
２種類のパラメーター設定方法があります。１つは入力値(表 6.1.2.1)をいれる方法で、 他の方法は機能(表 6.1.2.2)を選ぶ方法です。
◼

数値を入力することが必要なパラメーター
表 6.1.2.1

パラメータ
ー

Pt212

レンジ

64～1073741824

制御モード

位置、速度 およびトルクモ
ード

初期値

8192

効力

電源投入後

単位

パルス信号のエッジ

説明
１回転当たりの出力パルス数を設定する。

(1) Parameter: パラメーター番号(2) 初期値: 初期値値
(3) Description: 機能説明
(4) Range: 設定範囲
(5) Effective: 設定が有効になるタイミング(6) Control mode: パラメーターが有効になるモード(制御モード：速度モード、位置モード、トルクモード、内部位置モード、内部速度モード)(7) Unit: パラメーターの最小単位

6-4

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操作前の基本機能設定

機能を選択することが必要なパラメーター
表 6.1.2.2

パラメーター

Pt000

レンジ

0～E

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

t.1

効力

電源投入後

単位

-

説明
control mode を設定してください。 E1 ドライバーでは、position mode, velocity mode, torque mode, internal
position mode, internal velocity mode および dual mode があります。
Pt000 = t.X
値

制御モード

値

0

Velocity mode

8

1

Position mode

92

Torque mode

A

3

Internal velocity mode

B

4
5
6
7

Internal velocity mode
↔Position mode
Internal velocity mode
↔Velocity mode
Internal velocity mode
↔Torque mode
Position mode
↔Velocity mode

C
D
E

制御モード
Position mode
↔Torque mode
Torque mode
↔Velocity mode
Internal position mode
Internal position mode
↔Position mode
Internal position mode
↔Velocity mode
Internal position mode
↔Torque mode
Internal velocity mode
↔Internal position mode

注:(1) t. は、本パラメーターには機能を選択する必要があることを示します。中の設定値は 16 進法です。
(2) Pt000 = t.X は、X の数値を設定する必要があることを示します。例えば、 control mode を internal
velocity mode に変更したいときは、Pt000 を t.3 にする必要があります。

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6-5

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操作前の基本機能設定

6.1.3 パラメーター 設定
パラメーターは Thunder 中の パラメーター表 または servo drive panel により変更します。
◼

Thunder 中のパラメーター表によるパラメーター設定

図 6.1.3.1 Thunder 中のパラメーター表◼

servo drive panel によるパラメーターの設定
14.2 参照。

6.1.4 パラメーター初期化
パラメーターは、parameter initialization function またはドライバー・パネルにより工場出荷時初期値値に設定できます。

注記◼

➢ parameter initialization functionを実行すると、すべてのパラメーター設定はクリアされます。その後ドライバーは自動的に、電源オフになりそれから再度電源オンになります。そしてパラメーターは工場出荷初期値値になります。

parameter initialization function を実行する前(1) サーボオフ状態にしなければなりません。
(2) 後に元のパラメーター設定を用いたい場合は、忘れずにバックアップを取ってください。

6-6

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操作前の基本機能設定

parameter initialization function の実行方法
Step 1:Thunder のメニューバーの Tools をク
リ ッ ク す る 。 Set drive to factory
default を 選 択 す る 。 Set drive tofactory default ウインドウが現れる。
Step 2:
パラメーター設定をクリアするために、OK をクリックする。もし Clear
error map table? お よ び Clear
user.pdl? を チ ェ ッ ク す る と 、 error
map table および user.pdl も同時にクリアされる。
Step 3:
ドライバーは自動的に電源が切られ、パラメーター設定をクリアした後再度電源が入る。

図 6.1.4.1 Set drive to factory 初期値ウィンドウ◼

servo drive panel によるパラメーター初期化の実行
14.4.5 参照。

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6-7

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操作前の基本機能設定

6.2 制御モード
E1 シリーズドライバーは、velocity mode, position mode, torque mode, internal velocity mode およびinternal position mode をサポートします。 Pt000 = t.Xにより制御モードを設定します。
表 6.2.1
制御モードの選定
Pt000 = t.X

制御モード

t.0

Velocity modet.1
(初期値)

t.2Torque modet.3

Internal velocity mode

コントローラーからのパルス指令がドライバーへの入力である。モーターの位置はパルス数で決められる。
モーターの速度はパルスの入力周波数で決められる。
本制御モードは、位置制御を必要とする用途に適している。
モータートルクを制御するトルク指令として、アナロ
グ電圧が用いられる。本制御は下記に適している:(1) トルク制御 (Pressing)(2) コントローラーは、ドライバーからのエンコーダ
ーパルス出力を用いて、位置および速度ループを制御する。
パラメーターを用いて、ドライバー内部の３つの内部
速度設定値を設定する。デジタル入力信号を用いて、速度設定値間の切り替えを行う。本制御モードでは、外部のアナログ指令は必要ない。

参照

8.3参照

8.4参照

8.5参照

8.8参照

t.7
t.8

Internal velocitymode↔Position mode
Internal velocitymode↔Velocity mode
Internal velocity mode↔Torquemode
Position mode↔Velocity mode
Position mode↔Torque modet.9Torque mode↔Velocity modet.A

Internal position mode

動作手順は、ドライバー内部で設定される。位置制御
は、デジタル入力信号により行われる。本制御モード
では、外部のパルス指令は必要でない。

8.7参照

Internal positionmode↔Position mode
Internal positionmode↔Velocity mode
Internal position mode↔Torquemode
Internal velocity mode↔Internal
position mode

デュアルモードは、internal position mode と 他の制
御モードとの結合である。ユーザは、用途によって２つの制御モードを切り替えることができる。

8.9参照

t.4
t.5
t.6

t.B
t.C
t.D
t.E

6-8

Position mode

説明
モーター速度制御用の速度指令として、アナログ電圧が用いられる。本制御モードは下記に適している:(1) 速度制御(2) コントローラーは、ドライバーからのエンコー
ダーパルス出力を用いて位置ループを制御する。

デュアルモードは、内部速度モードと他の制御モードの組み合わせです。 ユーザーは、アプリケーションに応じて2つの制御モードを切り替えることができます。

8.9参照

デュアルモードは、位置モード、速度モード、トルクモードの任意の2つのモードの組み合わせです。 ユーザ
ーは、アプリケーションに応じて2つの制御モードを切り替えることができます。

8.9参照

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操作前の基本機能設定

6.3 主回路電源設定
E1 シリーズドライバー用の主回路電源は、単相または三相のいずれでも構いません。関連情報を以下に述べます。

6.3.1 単相/三相 AC 電源入力の設定
ユーザーは、Pt00B =t.□X□□を設定して、ドライバーに使用する電源（単相 AC 110 V / 220 V、三相 AC
220 V、または三相 AC 400 V）を指定する必要があります。 入力電力が設定と異なる場合、アラームが発生します
表 6.3.1.1

パラメーター説明t.0
Pt00B

注記

効力

カテゴリ

電源投入後

セットア
ップ

三相 AC 電源入力使用

t.1
(初期値)

単相 AC 電源入力または三相 AC 電源使用➢

単相AC電源入力時にPt00Bがt.□0□□に設定されている場合、AL.F10（電源
ケーブル開フェーズ）が発生します。

➢

モーターの性能は、入力電力（単相AC 110 V / 220 V、三相AC 220 V、または三相AC 400 V）によって異なります。モーターの仕様に応じて適切な入力電力を選択します。

電源供給用の配線(CN1)については、5-3 章を参照してください。

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6-9

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操作前の基本機能設定

6.3.2 瞬間的な停電時の動作
Pt509（瞬間停電ホールドタイム）を設定することにより、主回路のサーボ駆動電源が瞬間的に OFF になった場合でも、このパラメーターで設定した時間でモーター（サーボ ON）に電力を供給することができます。
表 6.3.2.1

パラメーターPt509

レンジ

20～50000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

1 ms

説明
瞬間停電ホールドタイム

主電源の瞬時オフ時間が Pt509 の設定より短い場合、モーターへの供給は継続されます。 一方、Pt509の設定より長くなると、モーターへの電源供給が停止します。 主回路の電源がオンに戻ると再開します。

図 6.3.2.1

6-10

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操作前の基本機能設定

注記：（1）瞬間停電時間が Pt509 の設定より長い場合、ドライバーの D-RDY 信号が OFF、サーボが OFF になります。
（2）この機能は、制御電源と主電源に電源オフ保護装置がない場合に、1000ms を超える停電に対処できます。
（3）制御電源に電源が供給されていない場合、つまり電源状態が制御されていない場合、Pt509 の設定は無効になります。

注記➢ 主回路電源の保持時間は、制御電源の出力によって異なります。 モーターの負荷が大きく、一時的な停電時に AL.410（不足電圧）が発生した場合、Pt509 の設定は無効になります。

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6-11

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操作前の基本機能設定

6.3.3 SEMI F47 機能
SEMI F47 機能は、AL.971 警告（不足電圧）を検出し、一時的に電源が遮断されたり、主回路電源電圧
が一時的に低下したために、DC 主回路電源電圧が指定値以下に低下した場合に出力電流を制限します。
この機能は、半導体製造装置の SEMIF47 規格に準拠しています。
この機能と瞬間停電ホールド時間（Pt509）を組み合わせることで、電源電圧が低下しても、アラーム
停止や復旧作業をせずにドライブを動作させることができます。

実行シーケンス
この機能は、上位コントローラーまたはドライバーのパラメーターのいずれかを使用して実行できます。 Pt008 =t.□□X□（不足電圧の機能選択）を使用して、機能が上位コントローラーによって実行されるか、ドライバーによって実行されるかを指定します。
◼

上位コントローラーでの実行（Pt008 =t.□□1□）

上部コントローラーは、AL.971 警告（不足電圧）に応じてトルクを制限します。
低電圧警告がクリアされた後、上部コントローラーはトルク制限を解除します。
Main circuit power interruption time

Main circuit input
power supply
Main circuit DC
bus voltage
E1 Drive100%

The output torque is limited to suppress
the drop in the main circuit DC bus voltage.

* 60%

The main circuit bus voltage
increases when the main circuit
power supply recovers.

Undervoltage(AL .971)
warning
Torque limit starts

Torque limit
0%Controller

The torque is limited when
the undervoltage warning is received

Undervoltage(AL.971)
warning status

Torque limit ends

Torque limit
reference0%

図 6.3.3.1

6-12

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操作前の基本機能設定

ドライバーからのトルク制限の実行（Pt008 =t.□□2□）

低電圧警告に応じて、ドライバーのトルクが制限されます。
ドライバーは、低電圧警告がクリアされた後、設定された時間のトルク制限を制御します。

Main circuit power interruption time

Main circuit input
power supply
100%

Main circuit DC
bus voltage
E1 Drive

The output torque is limited to suppress
the drop in the main circuit DC bus voltage.

* 60%

Undervoltage(AL.971)
warning status

The main circuit bus voltage
increases when the main circuit
power supply recovers.

Pt425

Torque limit starts

Pt424

Torque limit0%

図 6.3.3.2

注：※主回路 DC バス電圧の低電圧比は、電源入力により異なります。 以下の表を参照してください。
表 6.3.3.1

AC 入力電圧110 V/220 V
380 V
480 V

DC バス電圧の定電圧比
60%
83.8%
70%

AL.971 警告（低電圧）の設定
AL.971 警告（低電圧）を検出するかどうかを設定できます。

表 ６.3.3.2

パラメーター

Pt008

内容t.0

低電圧警告（AL.971）を検出しないでください。

t.1
(初期値)

低電圧警告を検出します。

t.2

Pt424 および Pt425 を使用して、低電圧警告を検出し、トルクを制限します。

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Effective

カテゴ
リ

電源投入後

Setup

6-13

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操作前の基本機能設定

関連パラメーター

SEMF47 機能に関連するパラメーターは以下のとおりです。
表 6.3.3.3

パラメーター

Pt424

レンジ

0～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

50

効力

即座

単位

1% (定格トルクのパーセンテージ)

説明
主回路の電圧降下時のトルク制限
表 6.3.3.4

パラメーター

Pt425

レンジ

0～50000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1 ms

説明
主回路の電圧降下時のトルク制限の解除時間
表 6.3.3.5

パラメーターPt509

レンジ

20～50000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

1 ms

説明
瞬間停電ホールドタイム

注：SEMI F47 機能を使用する場合は、時間を 1,000 ms に設定してください。

注意

6-14

➢

この機能は、SEMIF47 で規定されている電圧および時間範囲の瞬間的な停電を処理します。これらの電圧と時間の範囲を超える瞬間的な停電のバックアップとして、無停電電源装置（UPS）が必要です。

➢

主回路の電源復旧時に、指定された加速トルクを超えるトルク指令が出力されないように、コントローラー上限値またはトルク制限値を設定してください。

➢

縦軸の場合、保持トルクよりも低い値にトルクを制限しないでください。

➢

この機能は、ドライバーの停電に対する能力の範囲内でトルクを制限します。
すべての負荷および動作条件での使用を目的としたものではありません。実機の動作を監視しながらパラメーターを設定してください。

➢

瞬間停電ホールド時間を設定して、電源を切ってからモーターへの電源を切るまでの時間を長くすることができます。モータへの電源供給をす
ぐに停止する場合は、サーボオン（S-ON）コマンドを実行して ON/OFFを設定してください。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.4 自動的モーター識別E1 シリーズドライバーは、回転モーター(AC サーボモーターまたは DD モーター) およびリニアモータ
ーをサポートします。モーターのエンコーダーは、ドライバーの CN7 コネクターに接続しなければなりません。HIWIN シリアルエンコーダーを繋ぐときは、ドライバーは自動的に接続モーターの型式と関連
パラメーターを判別します。したがってパラメーターを設定する必要はありません。

6.5 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能と設定
サーボオン入力 (S-ON) 信号が入力されると、モーターは 有効 となり、操作可能になります。S-ON
信号の機能と設定について以下に記述します。

6.5.1 サーボオン入力 (S-ON) 信号の機能
表 6.5.1.1

タイプ

信号

ピン番号

Input

S-ON

CN6-33 (I1)

状態

説明

ON

モーターは有効になる。運動制御を実行できる。

OFF

モーターは無効になる。運動制御を実行できない。

Pt50A = t.X (サーボオン入力(S-ON) 信号の割り当て)を用いて、 S-ON 信号を他のピンに割り当てます。 詳細については 8.1.1 を参照して下さい。

6.5.2 S-ON 信号が常にオンになる設定
Pt50A = t.X (サーボオン入力(S-ON) 信号の割り当て)を A (信号は常にアクティブ)に設定すると、 電源がオンのときモーターは有効になります。
表 6.5.2.1

パラメーター

Pt50A

説明t.0(初期値)

サーボオンまたはサーボオフ用ユーザーS-ON 信号t.A

S-ON 信号が常に ON

効力

カテゴリ

電源オン後

Setup

信号を望ましいピンに割り当てるには、Pt513 を t.1に設定して下さい。詳細については 8.1.1 を参照してください。

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6-15

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

注意

操作前の基本機能設定➢ もし S-ON 信号が常にONとなるように設定されていると、ドライバーの主回路電源が入力の時、モーターは enable になります。もし同時に指令が入力であれば、誤操作を防止するように安全手段を講じておいてください。
➢ サーボオフ (モーターに電力が供給されない.) が、再設定可能な警告によって生じるときは、警告を再設定したのち自動的にサーボオンの状態に戻ります。警告の原因がクリアできない場合は、サーボオンにしても警告が発せられます。

6.5.3 S-ON 信号入力とモーター有効間の時間関係
S-ON 信号が入力された場合、モーターはすぐには有効になりません。 モーターが有効になる（サーボ
準備ができている）前に遅延が発生します。 外部ダイナミックブレーキが接続されている場合は、
Pt504（外部ダイナミックブレーキコマンド-遅延時間のサーボ）を設定して、電磁接触器またはリレーの起動が遅れた後にモーターを有効にする必要があります。

S-ON input
S-RDY

OFF

ON

Moter is not enabled

Motor is enabled

DBK signal
External dynamic OFF External dynamic
ON External dynamic
Break activatesbrake status
Break deactivates

BK signal

OFF Break activates

ON Break deactivates

Pt504 ms 35 ms Pt505 ms

図 6.5.3.1
表 6.5.3.1

パラメーター

Pt504

レンジ

0～1000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
外部ダイナミックブレーキコマンド-サーボを遅延時間に設定します。

パラメーター

Pt505

レンジ

0~1000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

1 ms

説明
ブレーキコマンドサーボオン遅延時間

6-16

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操作前の基本機能設定

6.6 モーター駆動方向の設定
モーターの実際の駆動方向がコントローラーからの指令と異なるときは、速度指令あるいは位置指令の極性を変えることなく、Pt000 = t.X によって駆動方向を変えることができます。運動方向が変わっても、エンコーダーパルス出力の A 相および B 相は同じままです。エンコーダーパルス出力の詳細については 8.6 をご参照ください。
◼

回転モーター
初期値の前進方向は、サーボモーターの負荷側からから見ての定義になりますが、反時計方向です。

図 6.6.1
表 6.6.1

パラメーター

前進/逆進
指令

駆動方向とエンコーダーパルス出力信号

オーバートラベル
信号(OT)

Forward+Torque command

前進指令

前進禁止 (P-OT)
信号

A phaseTime

B phaset.0CCW は前進方向(初期値)

Reverse+

Pt000

Phase 90 degrees

Motor velocity

Torque command

逆進指令

逆進禁止入力 t (NOT) 信号

A phaseTime

B phaseMotor velocity

Phase90 degrees

Reverset.1
CW が前進方向(逆進モード)+Torque command

前進指令

A phaseTime

前進禁止入力(POT) 信号

B phaseMotor velocity

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Phase90 degrees

6-17

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定
Forward+Torque command

逆進指令

逆進禁止入力 t (NOT) 信号

A phaseTime

B phaseMotor velocity◼

Phase 90 degrees

リニアモーター
表 6.6.2

パラメーター

前進／逆進
指令

駆動方向とエンコーダーパルス出力信号

Forwardt.0リニアエンコーダーが順方向としてカウントア
ップする方向を
使用
(初期値)

前進禁止
(P-OT) 信号

前進指令
A phaseB phasePhase 90 degrees

Reverse

逆進指令

Pt000

オーバートラベル信号 (OT)

逆進禁止(N-OT) 信号

A phaseB phasePhase90 degrees

Reverset.1
リニアエンコー
ダーがカウント
ダウンする方向を順方向として
使用

前進指令

前進禁止
(P-OT) 信号

A phaseB phasePhase90 degrees

Forward

逆進指令

A phase

逆進禁止(N-OT) 信号

B phasePhase 90 degrees

6-18

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操作前の基本機能設定

6.7 オーバートラベル機能
機械は操作上の安全のため、ソフトウエアリミットのようなソフトウエア信号と共にエンドストップおよびリミットスイッチのようなハードウエア装置によって、可動部の移動距離を制限します。E1 ドライ
バーは、機械を守るために、リミットスイッチと共に用いられるオーバートラベル信号(P-OT 信号および N-OT 信号)を提供します。(注 リミットスイッチの設置位置は、P-OT または N-OT 信号がトリガーされるようなモーター停止方法によって調節する必要があります。

図 6.7.1

注：（1）P-OT、N-OT 起動後、モーター停止方法によりリミットスイッチの取付位置を調整してください。
（2）ホーミングに P-OT または N-OT 信号を使用する場合は、コントローラーのソフトウェア制限を調整してください。
（3）ドライバーの準備が整う前にリミットスイッチをオンにすると、RL または LL が表示されます。
回転アプリケーションやコンベアにオーバートラベル機能が不要な場合は、オーバートラベル機能の配線は不要です。 オーバートラベル機能の関連パラメーターは以下のとおりです。

注意◆

接触不良や断線による事故を防ぐため、リミットスイッチにはノーマルクローズ接点（b接点）を使用してください。 オーバートラベル信号の入力ピンの極性はユーザーが定義できます。

◆

モーターを垂直軸で使用する場合、オーバートラベルが発生すると負荷が落下する可能性があります。 負荷の落下を防ぐために、Pt001はt.□□0□であってはなりません（モーターが減速して停止した後、モーターは自由に回転します）。

◆

オーバートラベルが発生してモーターが停止した後、モーターはSTO状態になりますが、負荷側からの外力によりモーターが動いている可能性があります。 上記の状況を回避するには、Pt001をt□□1□に設定してください。

◆

オーバートラベル機能を有効にしても、ドライバーはコントローラーからパルスコマンドを受信できます。
オーバートラベル機能を無効にした場合、モーターが高速で動作する場合がありますので、実際の位置と指令位置の間に過度の位置ずれがある場合はご注意ください。

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6-19

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操作前の基本機能設定

6.7.1 オーバートラベル信号
オーバートラベル信号には、前進禁止入力(P-OT) 信号と逆進禁止入力(N-OT)信号とがあります。
表 6.7.1.1

タイ
プ

信号

ハードウエアピン

P-OT

CN6-29 (I3)

N-OT

CN6-27 (I4)

入力

状態
ON
OFF
ON
OFF

説明
前進禁止(前進方向のオーバートラベル防止)
前進方向の移動可能 (通常操作)
逆進禁止(逆進方向のオーバートラベル防止)
逆進方向の移動可能 (通常操作)

オーバートラベル状態でも、モーターは反対方向には動作可能です。

6.7.2 オーバートラベル機能の 有効化 / 無効化
Pt50A = t.X (前進禁止入力 (P-OT) 信号の割り当て) および Pt50A = t.X (逆進禁止入力 (NOT) 信号の割り当て) が、オーバートラベル信号を入力ピンに割り当てるために用いられます。もしオーバートラベル機能が必要なければ、オーバートラベル機能用配線は不要です。
表 6.7.2.1

パラメーター
Pt50A

Pt50A

説明

t.2

前進オーバートラベル機能が有効になる。前進禁止入力(P-OT) 信号は、CN6-29 (I3)による入力である。

t.B

前進オーバートラベル機能は無効になる。

t.3

逆進オーバートラベル機能が有効になる。逆進禁止入力(N-OT) 信号は、CN6-27 (I4)による入力である。

t.B

逆進オーバートラベル機能が無効になる。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

信号を所望のピンに割り当てるには、Pt513 を t.1 に設定してください。詳細については 8.1.1 を参照してください。

6.7.3 オーバートラベル用モーター停止方法
オーバートラベル用モーター停止方法は、Pt001 = t.XX によって設定できます。 (サーボオフおよび Gr.A 警告用停止方法、およびオーバートラベル(OT)用停止方法).

6-20

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操作前の基本機能設定
表 6.7.3.1

パラメーター

モーター停止方法

t.00ダイナミックブレーキ

t.01

ダイナミックブレーキ

t.02

フリーラン

t.1

Pt406の設定によるモータ
ー減速.

Pt001

t.2
t.3
(初期値)
t.4

Pt30Aの設定によるモータ
ー減速..

停止後のモーター状態

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

フリーラン
ゼロクランプフリーラン
ゼロクランプフリーラン

注: トルクモードでは、サーボモーターは停止用に減速できません。サーボモーターの停止用にはダイナミック
ブレーキを用いるか、Pt001 = t.X を設定することにより停止まで自由回転させてください。 停止後モーターはフリーラン状態になります。
ED1F モデルを使用する場合、Pt001=t.□□3□のみがサポートされます。 モーターは Pt30A の設定により減速
し、停止後のモーター状態はゼロクランプです。

他のモーター停止方法については、6.9 を参照してください。
◼

サーボモーター停止用の緊急停止トルク設定
サーボモーターを緊急停止トルクによって止めるには、Pt406 (緊急停止トルク) を設定します。
Pt001 = t.X を 1 または 2 に設定するときは、Pt406 をサーボモーター減速用最大トルクとして用います。モーター性能を制限しないために、Pt406 の初期値は 800% としています。最大トル
クはモーター仕様に依存します。
表 6.7.3.2

パラメーター

Pt406

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度、およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1% (定格トルクの割合)

説明
緊急停止トルクの設定◼

サーボモーター停止用減速時間
減速によるサーボモーター停止のための Pt30A (サーボオフおよび強制停止用減速時間)設定
表 6.7.3.3

パラメーター

Pt30A

レンジ

0～10000

制御モード

位置モードおよび速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
モーターを最大速度から停止まで減速するには、サーボオフおよび強制停止用の減速時間を設定してください。
もし設定値が 0 ならば、0 速度モーターの停止を意味します。

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6-21

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

Pt30A の減速時間は、モーターを最大速度から停止まで減速する時間です。
速度
最大速度

実際の減速時間 =

実際の速度
最大速度

× 減速時間 (Pt30A)

実際の速度

時間
実際の減速時間

図 6.7.3.1

6.7.4 オーバートラベル警告
P-OT または N-OT 信号がトリガーされているとき、オーバートラベル警告は、警告 AL.9A0 (サーボON (P-OT or N-OT 信号を受信する)時に検知されるオーバートラベル) を検知することになります。

注意➢ もし操作中に警告AL.9A0 (サーボ ON (P-OTまたはN-OT信号を受信する)時に検知されるオーバートラベル) が発生すると、モーターは停止しますがコントロー
ラーは次の指令を遂行することができます。そうならなければ、コントローラー
をチェックしてください。
➢ オーバートラベル発生時にモーターが目標位置に達していなければ、指令用の比率設定をチェックしてください。

表 6.7.4.1

パラメーターt.0
Pt00D

t.1
(初期値)

説明

効力

カテゴリ

即座

Setup

オーバートラベル警告を検知しない
オーバートラベル警告を検知する。

注:
信号を所望のピンに割り当てるには、Pt513 を t.1 に設定してください。詳細については 8.1 を参照してく
ださい。

6-22

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

オーバートラベル警告検知の時間ダイアグラムは以下の通りです。

図 6.7.4.1

6.7.5 オーバートラベル解除方法の選択
P-OT (または N-OT) 信号がトリガーされてオーバートラベル状態になった後、ユーザーは Pt022 =t.

X を設定して、オーバートラベル解除方法を選択できます。 Pt022 = t.

0 の場合、下図に示

すように、P-OT (または N-OT) 信号がトリガされた場合にのみオーバートラベル状態が維持されます。

図 6.7.5.1

Pt022 = t.

1 で、P-OT (または N-OT) 信号がトリガーされてオーバートラベル状態になる場合、オーバートラベル状態を解除するには、P-OT (または N-OT) 信号を無効にすることに加えて、次の条件を満たす必要があります：

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6-23

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定
表 6.7.5.1

解放条件

制御モード

オーバートラベル位置から離れた逆転位置指令を使用する場合

位置モード、内部位置モード位置モード、内部位置
モード

逆コマンドを使用する場合

速度モード、内部速度モード、トルクモード

図 6.7.5.2
表 6.7.5.2

パラメーターt.0

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

セット
アップ

オーバートラベル信号を無効にすると、オーバートラベル
状態は解除されます。
オーバートラベル信号が無効になり、解除条件が成立すると、オーバートラベル状態は解除されます。

Pt022
t.1(初期値)

解放条件：(1) ポジションモード、内部位置モードでオーバートラベ
ル位置から離れた逆位置指令を使用する。
(2) 速度モード、内部速度モード、トルクモードで逆指令を使用する。

注：
Pt022 = t.

1 の場合、オーバートラベル信号を禁止した後、オーバートラベル状態も解除されます。 このとき、再度有効にしてもオーバートラベル状態は維持されません。
➢ Pt022 = t.

0 で、モーション中にオーバートラベル信号がトリガされ、オーバートラ

ベル減速が行われた場合、オーバートラベル信号が異常に無効になり、コントローラが目標位置を指令し続けると、オーバートラベル状態を解除すると、モーターがすぐに目注意

標に追従してしまう可能性があります。上記の状況を回避するには、Pt022 = t.

1 に設定します。
➢ 減速時間が長すぎてモータの停止位置がオーバートラベル信号の範囲を超えた場合、またはノイズの干渉によりオーバートラベル信号が異常にトリガーまたは無効になった場
合、オーバートラベル減速後にオーバートラベル信号が無効になる可能性があります。

6-24

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.8 ブレーキ
E1 シリーズドライバーは、モーターと機構系を守るための、外部ブレーキと共に用いるブレーキ制御出力(BK) 信号を提供します。ブレーキは、通常モーターがサーボオフ時に外部力あるいは重力によって動き出すことを防止するために用います。
Vertical axis

Horizontal axis

図 6.8.1

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6-25

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.8.1 ブレーキ操作シーケンス
サーボオン入力 (S-ON) 信号が OFF の時、あるいはドライバーにアラームが生じたとき、ブレーキは
Pt508 に設定された時間後に有効になるか、あるいは Pt507 に設定された速度までモーターが減速します。Pt506 に時間を設定すると、モーターは無効になります。
注:
機構系がスリップするか摩擦音が聞こえれば、Pt506, Pt507 および Pt508 を調整してください。

◼

ブレーキをリレーに接続するとき、
ブレーキ制御出力(BK)信号の初期値出力ピンは、CN6-40 (O5+) および CN6-12 (O5-)です。ユーザ
ーは自分でピンアサインメントを決めることもできます。ブレーキ制御出力 (BK) 信号を用いるときは、電流不足で生ずる誤操作を防止するため、リレーおよび追加の電源を用いることをお勧めします。5.4.4 を参照してください。

6.8.2 ブレーキ制御出力(BK) 信号
ブレーキ制御出力 (BK) 信号の初期値出力ピンは、 CN6-40 (O5+) および CN6-12 (O5-)です。 ピンア
サインメントを修正するには、Pt516 を t.X に設定してください。
表 6.8.2.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

出力

BK

CN6-40/12 (O5)

注意

6-26

状態

説明

ON

ブレーキは 無効OFF

ブレーキは 有効➢ オーバートラベル状態では、BK信号が ONのときブレーキはdisableです。
➢ 外部ブレーキとリレーを繋ぐとき、配線が正しいことを確認してください。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.8.3 モーター停止時の BK 信号出力タイミング
サーボモーターが停止するときに S-ON 信号が OFF であれば、BK 信号も OFF です。 Pt506 (ブレー
キ指令-サーボオフ遅れ時間) は、BK 信号が OFF になる時間を、モーターに供給される電源を切る(SRDY 信号が OFF になる) 時間に設定できます。図 6.8.3.1 を参照してください。
表 6.8.3.1

パラメーター

Pt506

レンジ

0～50

制御モード

位置、速度、およびトルクモード

初期値

10

効力

即座

単位

10 ms

説明
BK 信号が OFF となる時間を、モーター供給電源を切る(S-RDY 信号が OFF となる)時間に、設定してください。

モーターが、垂直軸あるいは負荷が外部力の影響を受けるような用途で用いられる場合、ブレーキが有効になるとき、機構系は若干動くかもしれません。Pt506 は、ブレーキが有効になったときのモーターの動きを防止します。

図 6.8.3.1

注意➢ 警告が発せられると、サーボモーターは直ちにdisableになります。ブレーキがenableになる前、外部力によって負荷が若干動く可能性があります。

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6-27

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.8.4 モーター操作時の BK 信号出力タイミング
サーボモーターが操作中に警告が発せられると、サーボモーターは停止して、BK 信号が OFF になります。Pt507 (ブレーキ指令出力速度値) および Pt508 (サーボオフ-ブレーキ指令待機時間)を用いて、 BK
信号の出力時間を調整してください。Pt507 および Pt508 の設定の一方が満たされると、BK 信号が出力されます。 図 s 6.8.4.1 および 6.8.4.2 を参照してください。
注:
もし警告に対するモーター停止方法が 0 速度でモーターを停止することであれば、操作はモーター停止後 Pt506(ブレーキ指令-サーボオフ遅れ時間)の設定に従います。

◼

回転サーボモーター
表 6.8.4.1

パラメーター

Pt507

レンジ

0～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

rpm

説明
ブレーキ指令出力速度値
モーター速度が Pt507 の設定値よりも小さければ、ブレーキは有効になります。
表 6.8.4.2

パラメーターPt508

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

50

効力

即座

単位

10 ms

説明
サーボオフで Pt508 の時間設定が経過すると、ブレーキは有効になります。

◼

リニアモーター
表 6.8.4.3

パラメーター

Pt583

レンジ

0～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

10

効力

即座

単位

1 mm/s説明
ブレーキ指令出力速度値(リニアモーター)
モーター速度が Pt583 の設定値よりも小さければ, ブレーキは有効になります。

6-28

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定
表 6.8.4.4

パラメーターPt508

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

50

効力

即座

単位

10 ms

説明
サーボがオフになり Pt508 の設定時間が経過すると、ブレーキは有効になります。

下記の条件の一つが満たされると、ブレーキは有効になります。
a.

モーターに電源が供給されてなく、モーター速度が Pt507 の設定値よりも低い.

図 6.8.4.1

b.

モーターに電源が供給さてなく、Pt508 の設定値が経過している。

図 6.8.4.2

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6-29

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操作前の基本機能設定

6.9 サーボオフおよびアラームのためのモーター停止方法
サーボオフおよびアラームのためのモーター停止方法については、表 6.9.1 に表記しています。
表 6.9.1

モーター停止方法

説明

ダイナミックブレーキ

サーボオフ後、モーターの回路を短絡し、リラクタンス生成
することによってモーターを停止させる。

フリーラン

モーターは摩擦により自然に停止する。

ゼロクランプ

モーター停止のために、速度指令を0に設定する。

停止するまでモーターを減速する。

モーターを停止するまで減速させるため、緊急停止トルクを用いる。

停止後のモーター状態について表 6.9.2 に表記します。
表 6.9.2

停止後のモーター状態

説明

ダイナミックブレーキ

モーターを停止状態に保つため、リラクタンスを用いる。

フリーラン

ドライバーはモーター制御を停止する。もし外部力(重力)が働
けば負荷は動く可能性がある。

ゼロクランプドライバーは内部位置モードに切り替える。モーターは現状位置を保持する。

➢ モーター停止用のサーボオフは緊急時のみ使用可能です。
➢ 操作中、主要回路電源または制御回路電源がオフの時のモーター停止法は、ダイナミックブレーキです。本設定はパラメーターでは修正できません。
注意

6-30

➢ 慣性による動きを減ずるために、警報発生時の初期値モーター停止法はゼロクランプです。しかしメカニズムが異なる場合、ダイナミックブレーキによるモーター停止法の方がよい可能性もあります。
➢ ユーザーは、内部ダイナミックブレーキ（初期値）または外部ダイナミックブ
レーキ（ブレーキ抵抗器はユーザーが取り付ける必要があります）の使用を選択できます。

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操作前の基本機能設定

6.9.1 サーボオフ時のモーター停止法
サーボオフ時のモーター停止方法は、Pt001 = t.X (サーボオフ時の停止法および Gr.A アラーム)によって設定します。
表 6.9.1.1

パラメーターt.0(初期値)
Pt001
t.1t.2

サーボモーター停止法
ダイナミックブレーキ

停止後のサーボモーター状態

カテゴリ

電源投入後

Setup

ダイナミックブレーキ
フリーラン

フリーラン

効力

フリーラン

6.9.2 アラーム用モーター停止法
E1 シリーズドライバーのアラームは、2 つのタイプ Gr.A と Gr.B に分かれます。 Gr.A アラームおよび Gr.B アラーム用のモーター停止法を設定するために用いられるパラメーターは異なります。Gr.A
または Gr.B タイプのアラームを見分けるためには、 13 章を参照して下さい。
◼

Gr.A アラーム用のモーター停止法
Gr.A アラームが発生した場合、サーボモーターは Pt001 = t.X の設定により停止します。初期値の停止法では、モーターをダイナミックブレーキを用いて停止します。6.9.1 を参照してくだ
さい。

◼

Gr.B アラーム用のモーター停止法
もし Gr.B アラームが発生した場合、サーボモーターは Pt001 = t.X, Pt00A = t.X と
Pt00B = t.Xの設定により停止します。初期値の停止法はゼロクランプです。
◆

Pt001 = t.X (サーボオフおよび Gr.A アラーム用の停止法)◆

Pt00A = t.X (Gr.B アラーム用の停止法)◆

Pt00B = t.X (Gr.B アラーム用の停止法)

トルクモードでは、Gr.A アラーム用モーター停止法が、通常用いられます。Gr.A 発生時には、Pt00B
を t.1 に設定して同じモーター停止法を用いてください。パラメーター設定およびモーター停止
法を表 6.9.2.1 に表示します。

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6-31

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定
表 6.9.2.1

Pt00B
t.0
(初期値)

t.1

パラメーターr
Pt00A--t.0(初期値)

t.1t.2

t.2t.3t.4

Pt001
t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1t.2モーター停止法

ゼロクランプ

停止後のモー
ター状態
ダイナミック
ブレーキ

効力

カテゴリ

電源投入
後

Setup

フリーラン
ダイナミックブレーキ
フリーラン
ダイナミックブレーキ
フリーラン

ダイナミックブレーキ
フリーラン
ダイナミックブレーキ
フリーラン
ダイナミックブレーキ

モーター減速用の最大トルクとしてPt406 が用いられる。

フリーラン

フリーラン
ダイナミックブレーキ
モーター減速用に
Pt30Aが用いられる。

フリーラン

フリーラン

注:
(1)

Pt001 を t.0 または t.1に設定すると、Pt00A の設定は無視されます。

(2)

Pt00A = t.X は位置モードおよび速度モードでのみ、効力を持ちます。トルクモードでは、Pt00A =t.X の設定は無視され、Pt001 = t.X の設定のみが適用されます。

(3)

Pt406 (緊急停止トルク)の詳細については、 6.7.3 を参照してください。

(4)

Pt30A (サーボオフおよび強制停止用減速時間)の詳細については、 6.7.3 を参照してください。

6-32

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操作前の基本機能設定

6.10 モーターオーバロードの検知
モーター過負荷保護は、過負荷警告、過負荷アラーム、または I2T アラームを検出して、モーターが定格を超える負荷で継続的に使用されたときにモーターが過熱するのを防ぐために使用されます。 E1 ドラ
イバーの場合、パラメーターを設定することにより、さまざまなタイプのソフトウェア過負荷保護を選択できます。
◼

モーター過負荷保護 1（初期値）：

AL.910（過負荷）と AL.720（過負荷（連続最大負荷））の検出タイミングはパラメーターで設定できる
ため、検出のタイミングを調整できます。 ただし、AL.710（過負荷（瞬時最大負荷））の検出値は変更できません。
◼

モーター過負荷保護 2：

この保護には I2T 電流制限アルゴリズムが使用されます。ドライバーはモーター電流のサンプリングを取得して累積します。 累積値が負荷を超えると、ドライバーは出力電流をモーターまたはドライブの連続電流制限に制限します。 これが発生すると、I2T アラームがアクティブになります。
注：（1）2 種類のモーター過負荷保護は、ソフトウェアアルゴリズムを使用してカウントを累積し、モータ
ー過負荷をチェックします。 ドライブ制御電源（L1C、L2C）をカットするか、ドライブをリセッ
トすると累積がクリアされます。 ただし、これが発生した場合、モーターは室温になっていない
可能性があります。 モーターが過熱していないか確認してください。
（2）ユーザーは保護 1 または 2 のいずれかを選択できます。モーター過負荷保護 1 が使用されている場
合、I2T アラーム（AL.924）は検出されません。 一方、過負荷保護 2 を使用した場合、警告（AL.910）
およびアラーム（AL.710 または AL.720）は検出されません。
表 6.10.1

Parametert.0
（初期値）
Pt007
t.1

Description
モーター過負荷保護 1、警告（AL.910）またはアラーム（AL.710 または AL.720）付き。
モーター過負荷保護 2、I2T アラーム付き（AL.924）。

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Effective

Category

After power on

Setup

6-33

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操作前の基本機能設定

6.10.1 オーバロード警告 (AL.910) の検知タイミング
オーバロード警告用初期値の検知タイミングは、オーバロードアラーム用検知タイミングの 20%です。
オーバロード警告用検知タイミングは、Pt52B (オーバロードアラーム値)により変更可能です。オーバロ
ード警告を、より安全なシステムを構築するためのオーバロード保護策として使用してください。図6.10.1.1 に示すように, Pt52B (オーバロード警告値)を 20% から 50%に変更すると、オーバロード警告
用の検知タイミングは、オーバロードアラーム用検知タイミング(50%)の半分になります。

図 6.10.1.1
表 6.10.1.1

パラメーター

Pt52B

レンジ

1～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即時

単位

1%

説明
オーバロード警告値の設定

6.10.2 オーバロードアラーム (AL.720) 用検知タイミング
モーターが連続電流を超えて絶えず作動していると、モーターが過熱し、焼損する可能性があります。
モーターの連続電流に応じて、過負荷保護は、ドライブがアラームをアクティブにして、負荷を減らす
か、より低い動作条件を使用するようにユーザーに通知する必要があるかどうかを推定します。
モーターの放熱が理想的でない場合は、過熱アラームの検出値を下げてアラームを早めに作動させ、過熱を防ぎます。 検出値は Pt52C（モーター過負荷検出時の電流ディレーティング値）で調整できます。
表 6.10.2.1

6-34

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操作前の基本機能設定

パラメーター

Pt52C

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

電源投入後

単位

1%

説明

モーターオーバロード検知における現在のディレーティング値の設定
もしオーバロードアラーム (AL.720)の検知が早くなると、モーターオーバロードは、防止できます。
Overload detection time

AL.710AL.720Overload alarm
detection curve when
Pt52C = 50%

0.5

100%

200%

Torque command [%]

図 6.10.2.1

6.10.3 瞬間過負荷の検出タイミング（AL.710）
モーターは、定格ピーク電流を連続的に供給されると、オーバヒーティングになり、損傷を受けます。
ソフトウエア保護として Pt52E (モーターピーク電流の最大時間)を設定します。出力電流がモーターのピーク電流に達したことをドライバーが検知して、Pt52E の設定時間が経過すると、アラーム AL.710(オーバロード(瞬時最大負荷))が発せられます。
表 6.10.3.1

パラメーター

Pt52E

レンジ

5～600

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

10

効力

電源投入後

単位

100 ms説明
モーターピーク電流に対する最大時間を設定する。

注:(1) ユーザーモーターの仕様によって Pt52E を設定してください。そうしないとモーターが損傷します。
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6-35

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操作前の基本機能設定(2) HIWIN AC サーボモーターを使用されるなら、モーター接続後自動的に Pt52E は設定されます。

6.10.4 過負荷警告の検出方法 I2T（AL.924）
I2T 電流制限アルゴリズムは、ドライバーによってモーターに供給される電流を継続的に監視します。ドライバーの出力電流がモーターパラメーターの連続電流よりも大きい場合、値は段階的に増加します。 逆の状況では、値は徐々に減少します。 値は、アキュムレータ変数としてドライバーに記録されます。 モーターに供給される電流が I2T 設定値を超えると、ドライバーは出力電流を連続電流制限に制限します。 I2T 警告（AL.924）も同時に検出されます。 ドライバーの出力電流は、モーションが停止するか、動作条件が低下するまで、モーターの連続電流制限を超えません。これにより、値が I2T 設定値より低くなります。
I2T 設定値は以下のように計算されます。 I2T 設定値の単位は、アンペア 2 秒（A2S）です。 ピーク電流制限と連続電流制限は、モーターパラメーターから設定されます。 I2T 時間制限の単位は秒で、Pt554 から設定できます。
I2T 設定値=（ピーク電流制限 2 –連続電流制限 2）× I2T ピーク電流の最大持続時間
表 6.10.4.1

パラメーター

Pt554

レンジ

8～600

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

10

効力

電源投入後

単位

100 ms説明I2T ピーク電流の最大持続時間
注記：（1）I2T 警告（AL.924）が作動すると、ドライブはモーターへの出力電流を強制的に制限します。元の動作条件を変更しないと、モーターの異常な動きが発生し、他のアラームが作動する場合があります。
（2）I2T 制限時間の設定値が高すぎると、モーター過負荷保護の失敗につながる可能性があります。

6-36

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操作前の基本機能設定

6.11 電子ギア比
6.11.1 電子ギア比序論
コントローラーはパルスを入力することにより、モーターの位置を制御します。モーターエンコーダーの分解能が高くて、高速度でモーターを操作するときは、コントローラーの出力バンド幅あるいはドラ
イバーの入力バンド幅が十分でなくなる可能性があります。このような時、調整のために電子ギア比を用いることができます。電子ギア比の設定は、Thunder に表示される制御ユニットに作用します。制御ユニットは１パルスで負荷が移動する最小の単位です。電子ギア比を設定するにはエンコーダー分解能が必要です。23-bit サーボモーターでは、モーター１回転あたり 8388608 パルスの入力が必要です。 電子
ギア比を用いる場合と用いない場合の例を以下に示します。
◼

図 6.11.1.1 の負荷を１秒当たり 15 mm 移動させるために必要な入力パルス数はどれくらいになりますか?

図 6.11.1.1

負荷を 15 mm 移動させるために必要な回転数を計算してください。
ねじの回転数=移動距離/ねじピッチ= 15/10 = 1.5
モーターの回転数=ねじの回転数/減速比 = 1.5/0.1 = 15

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操作前の基本機能設定

電子ギア比を適用しない。

電子ギア比を適用する。

コントローラーからのパルス指令:
15*8,388,608 = 125,829,120 pulse/s=> バンド幅: 少なくとも 125.8 M

制御ユニットは電子ギア比設定により 0.001 mm 。コントローラーからのパルス指令: 15/0.001 = 15,000
pulse/s => バンド幅: 0.015 M

計算が単純であり、必要バンド幅が小さい。

計算が面倒であり、必要バンド幅が大きい。

図 6.11.1.2

6.11.2 電子ギア比の設定
電子ギア比を Pt20E および Pt210 により設定します。
注:(1) コントローラーによって電子ギア比を設定させると、ドライバーの電子ギア比は通常 1:1 です。
(2) 指令パルス入力乗数が有効であれば、１パルス = n 制御ユニット. n =指令パルス入力の数値
乗数 (Pt218).
表 6.11.2.1

パラメーター

Pt20E

レンジ

1～1073741824

制御モード

位置モード

初期値

32

効力

電源投入後

単位

1

説明
電子ギア比 (分子)の設定
表 6.11.2.2

パラメーターPt210

レンジ

1～1073741824

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

電源投入後

単位

1

説明
電子ギア比 (分母)の設定

6-38

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操作前の基本機能設定

電子ギア比の設定値の計算：◼

◼

一般的に使用されるモーションコントロールの物理単位⚫ 直線運動：メートル（m）、ミリメートル（mm）、マイクロメートル（um）、ナノメートル（nm）⚫ 回転運動：度（度）、ラジアン（rad）、回転（rev）
回転型モーター➢ AC サーボモーター
モーター軸と負荷側の減速比は n/m です。 （モーターが m 回転すると負荷軸が n 回転します。）電子ギア比の設定値は次式で求められます。

電子ギア比 =

Pt20E
エンコーダー分解能𝑚=
×
Pt210 負荷軸１回転当たりの移動量 ÷ 制御ユニット 𝑛例:
ロータリエンコーダーの分解能を 8,388,608 count/rev、ねじピッチを 10 mm/rev、減速比を1/10、各パルスの制御ユニットを 1 μm とします。この時計算は以下になります。

電子ギア比 =

Pt20E
8,388,608 count/rev
10=
×
Pt210 10000(μm/rev) ÷ 1μm 1

Pt20E を 1048576 に、Pt210 を 125 に設定します。次に、コントローラーが 1 つのパルスを入力すると、負荷側が 1um 移動します。
➢ ダイレクトドライブモーター（DM）
例：
HIWIN DMS03G ダイレクトドライブモーターを使用する場合、解像度は 4,325,376 カウント/回転です。 ダイレクトドライブモーターは通常、減速機構を備えていません。 コントローラーがパルスごとに設定するコントロールユニットは 1 度です。 計算は以下のとおりです。

電子ギヤ比 =

Pt20E
4,325,376 count/rev (エンコーダー分解能)=
Pt210 360 deg/rev (1 回転当たりの移動量) ÷ 1 deg (control unit)

Pt20E を 4,325,376 に、Pt210 を 360 に設定します。次に、コントローラーが 1 つのパルスを入力すると、負荷側が 1 度移動します。
◼

リニアモーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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操作前の基本機能設定

リニアモーターあるいはフルクローズドループ制御システムが用いられるとき、制御ユニットを変更するために電子ギア比を用いてください。
例 1:
リニア デジタルエンコーダーの分解能は 0.5 um/count です。各パルスに対する制御ユニットは
0.1 um です。 計算は下記です。

電子ギア比 =

Pt20E 0.1um=
Pt210 0.5um

Pt20E を 1 に、Pt210 を 5 に設定してください。 コントローラー入力が５パルスの時、負荷側は0.5 um 移動します。
例 2:
リニア アナログエンコーダーのスケールピッチは 20 um です。アナログエンコーダー乗数(multiplier factor)は 250 です。エンコーダー分解能は 20 um/(250 x 4)=0.02 um です。 各パルスの制御ユニットは 0.1 um です。この時計算は以下になります。

電子ギア比 =

Pt20E
0.1um
=
Pt210 0.02um

Pt20E を 50 に、Pt210 を 1 に設定して下さい。コントローラーが１パルス入力するとき、負荷側は 0.1 um 移動します。

注記

6-40

➢

電子ギア比の設定においては、Pt20E/Pt210 の値が0.001 ～ 64000の範囲にあることが必要です。

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操作前の基本機能設定

6.12 エンコーダーの設定
アブソリュート付きシステムを初めて使うときは、アブソリュートエンコーダーを初期化しなければなりません。したがって初期化のためにドライバーに電源を入れるとき、AL.800 (エンコーダーデーターバ
ックアップエラー) が起きる可能性があります。アブソリュートエンコーダーを初期化すると、エンコー
ダーデータと関連アラームはリセットされます。以下のような場合、アブソリュートエンコーダーの初期化をしてください。
（1）機械設置後、初めてチューニングを行う場合。 または、エンコーダーケーブルがモーターから取り外されている場合。
（2）AL.800（エンコーダー絶対位置喪失））が発生した場合。
（3）マルチターンアブソリュートエンコーダーがリセットされているか、バッテリーが交換されている
場合。

注意
◆

マルチターン アブソリュートエンコーダーが初期化された後、機械の原点位置は変わります。したがって原点位置の再調整が必要です。もし原点位置の再調整を行わなければ、誤操作が起き、怪我や機械の損傷を招く恐れがあります。

注記➢ 以下のような場合、マルチターンデータはありません(マルチターンデーターは通常0.)。アブソリュートエンコーダーの初期化は必要ありません。アブソリュート
エンコーダーに関係する警報 (AL.800) は起きません。
(1) シングルターン・アブソリュートエンコーダーを使用する。
(2) マルチターン・アブソリュートエンコーダーをシングルターン アブソリュー
トエンコーダーとして用いる (Pt002 = t.2)。

6.12.1 初期化時の注意(1) サーボオフ時にエンコーダーを初期化する。
(2) AL.800 (エンコーダーデーターバックアップエラー) が起きた時、アブソリュートエンコーダーは
初期化しなければならない。
(3) AL.8 アラームはアラームリセット入力 (ALM-RST)信号でクリアできない。アラームをクリアするにはドライバーの電源を切り再立ち上げをする。
注記：
エンコーダー初期化機能は、EM1 シリーズ AC サーボモーター使用時のみ対応しています。

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6-41

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操作前の基本機能設定

6.12.2 ツール
エンコーダーを初期化するには、次のツールを使うことができます。
◼

Thunder
Step 1:Thunder のメニューバーの Tools をクリックして、Absolute encoder initialization を選択する。
Step 2:Servo off インジケータが 緑であることを確認する。Initialize encoder をクリックし、エンコーダ
ー初期化が終了するまで待つ。
Step 3:
ドライ電源を切り、再立ち上げをする。

図 6.12.2.1◼

ドライバーパネル
14.4.7 参照。

6.12.3 エンコーダーのパラメーター設定
アブソリュートエンコーダーは、電源を切った後のモーター停止位置を記憶します。したがって、電源を再投入したとき原点復帰の必要がありません。エンコーダーのタイプは Pt002 = t.Xにより設定できます。E1 シリーズドライバーは 3 種類のエンコーダーに対応しています。 Pt002 = t.□X□□を設定
して、エンコーダーを指定します。
◼

マルチターンアブソリュートエンコーダー使用時のパラメーター設定

たとえば、EM1 サーボモーターまたはマルチターンアブソリュートエンコーダー付きトルクモーター（BiSS または EnDat）

6-42

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操作前の基本機能設定
表 6.12.3.1

パラメーターt.0
(初期値)

Pt002

t.1

t.2

◼

説明

効力

カテゴリ

(1) ロータリー:エンコーダーを 1 回転アブソリュートエン
コーダーとして使用します。電池は必要ありません。
(2) リニア:エンコーダーをアブソリュートエンコーダーとして使用します。電池は必要ありません。
(元の位置が正負に関係なく、エンコーダーの位置は電源を切ると正の 1 回転位置になります。)
エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして用いる。バッテリーは不要。
(1) ロータリー:エンコーダーを 1 回転アブソリュートエン
コーダーとして使用します。電池は必要ありません。
(2) リニア:エンコーダーをアブソリュートエンコーダーとして使用します。電池は必要ありません。
(元の位置が正負に関係なく、エンコーダーの位置は電源を切ると正の 1 回転位置になります。)

電源投入後

Setup

シングルターンアブソリュートエンコーダーまたはアブソリュート光学（磁気）スケール使用時のパラメーター設定

たとえば、シングルターンアブソリュートエンコーダーを備えたトルクモーターまたはアブソリュート
スケールを備えたリニアモーター（BiSS または EnDat）
表 6.12.3.2

パラメーターt.0
(初期値)

Pt002

t.1

t.2

◼

説明

効力

カテゴリ

（1）ロータリー：エンコーダーをシングルターンアブソリュートエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
（2）リニア：エンコーダーをアブソリュートエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
（電源を入れても位置は変わりません。）
エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
（1）ロータリー：エンコーダーをシングルターンアブソリュートエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
（2）リニア：エンコーダーをアブソリュートエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
（元の位置が正でも負でも、電源投入後、エンコーダーの位置は正のシングルターン位置になります。）

電源投入後

Setup

インクリメンタルエンコーダー使用時のパラメーター設定

たとえば、デジタルエンコーダー付きリニアモーター（5V TTL 信号）、アナログエンコーダー付きリ
ニアモーター（sin / cos 信号）、ダイレクトドライブモーター。

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6-43

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操作前の基本機能設定
表 6.12.3.3

パラメーターt.0
(初期値)
Pt002

t.1
t.2

説明

効力

カテゴリ

エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。
エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして使用します。 電池は必要ありません。

電源投入後

Setup

注：
インクリメンタルエンコーダーを使用する場合、Pt002 =t.□X□□の設定に関係なく、インクリメンタルエンコーダ
ーとしてのみ使用できます。

6.12.4 エンコーダー遅れ時間
多回転アブソリュートエンコーダーを使用しても、モーターの移動距離がドライバーのフィードバック
位置のカウント可能範囲（-231 ～ 231-1）を超えると、モーターの絶対位置が失われます。 主な原因は、ドライバーのフィードバック位置のカウントが範囲の上限と下限を超えるとオーバーフローが発生し、モーターの絶対位置が失われるためです。 したがって、適切な制御ユニットに従って電子ギア比を設定すると、動作の移動距離中のオーバーフローの問題を回避し、ドライバーが正しい絶対フィードバック
位置を表示できるようになります。
たとえば、EM1 モーターを 23 ビット多回転エンコーダーで使用する場合、電子ギア比の設定値が 1 の場合、モーターが 256 回転を超えるとオーバーフローの問題が発生します。

注意➢ 多回転アブソリュートエンコーダーを使用する場合は、次の条件を満たす必要があります：(1) モーター自体が多回転アブソリュートエンコーダーである(2) Pt002 = t. 0を設定し、有効にします。
(3) 外部バッテリーの電源供給は正常です。
➢ モーターが一方向に長時間回転する場合、その動作の移動距離は無限大であることを示します。 この際、8.17項の適用方法を参照してください。

◼

電子ギア比の設定値の計算
例 - 減速比 1:250 のロータリー機構:
AC サーボモーターのロータリーエンコーダーの分解能は 8,388,608 count/rev、負荷側の移動量の回転数の上限は 100rev です。 オーバーフローを回避するために、コントロールユニットには設定制限があります (次のとおり)。

1 cunit = control unit (deg) >6-44

360 (deg/rev) × 100 rev≒ 0.0000168 deg
231

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操作前の基本機能設定

上記の制限により、制御単位は 1 cunit = 0.0001 度として設定できます。 ユーザーは、構成ウィザードで電子ギア比の設定を取り込むか、電子ギア比の設定値を手動で計算して (次のように)、オーバーフローの問題を回避できます。

電子ギア比の設定値 =

注意

➢

Pt20E
8388608 count/rev
250 131072=
×=Pt210 360 (deg/rev) ÷ 0.0001 deg
1225

電子ギア比を設定する場合、Pt20E/Pt210 の値は 0.001 ～ 64000 である必要があります。

6.12.5 エンコーダー遅延時間
ドライバーの制御電源が投入されると、ドライバーはエンコーダーがレディ状態であるかどうかを検出します。 エンコーダー（または外部エンコーダー）の電源投入時間が長すぎると、電気角の検出不良に
よりサーボモーターが正常に動作しない場合があります。 この場合、ユーザーは Pt52D によってエンコーダー遅延時間を設定できます。 レニショー光学式スケール以外のエンコーダーを使用する場合は、エンコーダー遅延時間を設定する必要がある場合があります。
注：(1)

E1シリーズAC サーボモーター を使用する場合、Pt52Dはデフォルト値以上である必要があります。 そうしないと、モーターが正常に有効にならない可能性があります。

(2)

フルクローズド制御の場合は、外部エンコーダーの通電時間を確認してください。 電源投入時間が Pt52D のデフォルト値より長い場合は、Pt52D を増やす必要があります。

表 6.12.5.1
パラメーター

Pt52D

範囲

10~2000

制御
モード

位置モード、速度モード、トル
クモード

初期値

600

効力

電源投入後

単位

1 ms

説明
エンコーダーの遅延時間を設定します

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6-45

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操作前の基本機能設定

6.13 回生抵抗の設定
回生抵抗は、サーボモーターの減速時に発生する回生エネルギを吸収するために用います。外部回生抵抗を繋ぐとき、Pt600 (回生抵抗容量)と Pt603 (回生抵抗の抵抗値)を設定しなければなりません。

注意◆

外部回生抵抗を繋ぐときは、Pt600 と Pt603 を正確に設定する必要があります。さもないと、AL.320 (回生エネルギオーバーフロー) を検知できない可能性があります。その結果、外部回生抵抗の損傷、傷害、あるいは火災を引き起こすかもしれません。

◆

回生抵抗の容量が適正であることを確認してください。さもないと、外部回生抵抗の損傷、傷害、あるいは火災を引き起こす可能性がります。
表 6.13.1

パラメーター

Pt600

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

10 W

説明
回生抵抗の容量を設定する
注記：回生抵抗器の容量は、外部回生抵抗器の容量から評価した値として設定してください。 値は、外部回生抵
抗器の冷却方法に応じて決定してください。
（1）自然冷却（自然空気の動きによる冷却）：値は回生抵抗器容量の 20％未満である必要があります。
（2）ファン冷却：値は回生抵抗器容量の 50％未満である必要があります。

例：外部回生抵抗器の容量が 1000W、1000 W × 20％= 200 W の場合、Pt600（外部回生抵抗器容量）の値は「20」になります。 （単位：10 W）
表 6.13.2
パラメーター

Pt603

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

10 mΩ

説明
回生抵抗の抵抗値を設定する

注記➢ もし外部回生抵抗を定格負荷率で使うと、抵抗温度は200°C～300°Cまで上がります。使用前に定格値を下げて下さい。抵抗負荷の情報については、製造会社に問い合わせてください。
➢ 安全のため、サーモスイッチ付き外部回生抵抗を使うことをお勧めします。

6-46

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定

6.14 過熱保護の設定と配線

DANGER◆

温度センサーを電気的に安全に分離しないと、信号電子機器の電圧フラッシュオーバーがモーターで発生する可能性があります。

WARNING◆

保護分離に関する仕様に準拠した温度センサーを使用してください。

◆

安全な電気的分離が必要な場合は、保護分離と入力信号 TS-ALM を備えたサーマルリレーを使用してください。

◆

安全な電気的分離が必要ない場合 (リニアモーターや他社製モーターなど) は、Excellent Smart Cube
(ESC) を使用してください。

過熱温度(Over temperature)保護は、モーター内部の高温度で生ずるモーターコイル焼損を避けるためのものです。過熱温度保護を用いるには、モーター内部に温度センサー(TS)を装着する必要があります。もしモーターがその定格電流を超える電流あるいは重負荷で連続的に使用されると、温度が高くなります。
このようなとき、信号がドライバーに出力されて、モーターを直ちに停止させます。通常温度センサーはDD モーター(DM)またはリニアモーター(LM)に埋め込まれています。過熱温度保護を用いるにはエクセ
レントスマートキューブ (ESC)が必要です。
E1
SeriesE1
SeriesMotor power
cable(U,V,W)
Motor power cable(thermal wires
included)

Motor power
cable(U,V,W)

CN2
CN7

CN2
CN7

Encoder
LM

Motor thermal wires
ESC encoder
extension cableTS

ESC Comm.

ESC encoder
communication
cable

TS

DDM

Encoder

ESC encoder
extension cable(thermal wires
included)

ESC Comm.

Encoder

ESC encoder
communicationcable

図 6.14.1

HIWIN LM を用いるとき、もし ESC とドライバー間の距離が 0.5 m 以上だと、その長さのゆえに温度
ワイヤが ESC に接続できません。そのようなときは、ESC 温度ケーブルを ESC に接続してください。下図をご参照ください。

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6-47

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

操作前の基本機能設定
E1
SeriesMotor power
cable (U,V,W)
CN2

Motor power
cable (thermal
wires included)
Encoder
LM

Motor thermal
wires

CN7

Accessory packTerminal block
PA-8-H-2
T+

T+

T-

T-

ESC encoder communication cable

ESC temperature
cable

ESC encoder extension cableTS

ESC Comm.

Encoder

図 6.14.2
注:(1)

HIWIN LM を用いるときは、温度ワイヤが電源ケーブルの中に組み込まれています。温度ワイヤを. ESC の TS コネクタ
ーに接続してください。

(2)

HIWIN DM を用いるときは、温度ワイヤはエンコーダーケーブルに組み込まれています。エンコーダーケーブルを ESCの Encoder コネクターに接続してください。

(3)

ESC のケーブルについては 16.1.4 を参照してください。

◼

関連パラメーター
表 6.14.1
パラメーターPt008

説明t.0
(初期値)

過熱温度を温度センサーで検知しない。

t.1

ESC からの温度センサー検出を有効にします。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注:
サポートされている温度センサーは、正の温度係数(PTC) サーミスタです。

6-48

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7. ソフトウエア設定および試運転
0000

7.1 試運転手順 .................................................................................................................................................... 7-2
7.2 ソフトウエアのインストールと接続 ........................................................................................................ 7-3
7.3 構成ウィザード ............................................................................................................................................ 7-4
7.4 試運転前の検査 ............................................................................................................................................ 7-5
7.4.1 サーボモーター (AC) の検査手順 ...................................................................................................... 7-5
7.4.2 その他のモーターの検査手順 ............................................................................................................. 7-5
7.5 電気角の検知 ................................................................................................................................................ 7-7
7.5.1 SW method 1 ............................................................................................................................................ 7-7
7.5.2 STABS テスト/チューニング ................................................................................................................ 7-9
7.5.3 デジタルホール ................................................................................................................................... 7-10
7.5.4 アナログホール ................................................................................................................................... 7-11
7.6 THUNDER を使用した試運転 ........................................................................................................................ 7-12
7.6.1 JOG ......................................................................................................................................................... 7-12
7.6.2 Point-to-point (P2P) 運動/相対移動 .................................................................................................... 7-13

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7-1

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ソフトウエア設定および試行操作

7.1 試運転手順
E1 ドライバーのヒューマンマシンインタフェースは Thunder です。ドライバーと PC を mini USB ケ
ーブルで接続した後、Thunder によって初期化、設定、操作、試行操作およびパラメーター書き込みを行うことができます。 本節では Thunder のインストールと試行操作の開始方法について記述します。

スタート

5 章 電気計画

7.2 章 シフトウェアのインストールと接続

No
接続は問題ないですか？

Yes
7.3 章 構成ウィザード

7.4 章 試運転前の検査

EM1 AC サーボモーターを使用していますか？

No
7.5 章 電気角の検出

Yes

7.6 章 Thunder を用いた試運転終了
図 7.1.1 試運転手順

7-2

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ソフトウエア設定および試行操作

7.2 ソフトウエアのインストールと接続

Step 1:HIWIN Mikrosystem の公式ウェブサイ
トより Thunder の設定ファイルをダウンロードして下さい。PC に Thunder を
正確にインストールして下さい。

Step 2:mini USB ケーブルによってドライバーと PC を 接 続 し て 下 さ い 。 そ し てThunder.exe を開いて下さい。

Step 3:
ドライバーを選択し、Connect ボタン
をクリックして下さい。

Step 4:
右図は Thunder のメインウインドウです。制御モード、ドライバー情報、ファームウエアバージョンおよびモーター型式
が左の列に示されます。

図 7.2.1

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7-3

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ソフトウエア設定および試行操作

7.3 構成ウィザード

Step 5:step 4 の続きです。左上端 の Setup
Window アイコンをクリックして下さい。

ステップ 6：以下の手順に従って、構成ウィザードの各ページのパラメーター設定を確認して
ください。
→電源設定
→モーター設定→エンコーダーの設定→制御モードの設定→コマンド入力設定→エミュレートエンコーダー出力設定→I/O 構成→ドライブに送る
その後、[OK]ボタンをクリックして、サーボドライブにパラメーターを書き込みます。

図 7.3.1

7-4

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ソフトウエア設定および試行操作

7.4 試運転前の検査
試運転前の点検手順は、以下の章で提供されます。 試運転中はモーターと機械を接続しないでください。
モーターを機械から取り外すことができない場合は、その負荷を取り除く必要があります。 試運転の目
的は、ドライバーとモーターの組み合わせ、およびドライバーの配線を確認することです。 使用しているモーターの点検手順を参考に点検を行ってください。

7.4.1 サーボモーター (AC) の検査手順
EM1 シリーズ AC サーボモーターを用いるときは、表 7.4.1.1 に記述される手順を参照して検査を行ってください。
表 7.4.1.1 AC サーボモーター用検査手順

項目

説明

参照

Step 1: ドライバーが制御ボックス内に正確に設置されているか確認する。
Step 2: ドライバーの配線を確認する。
➢ CN1 入力電源の電圧 を確認する。コネクターがしっかり接続されているか確認する。

4.1.2

ハードウ
エア

ソフトウ
エア

➢

CN2 ドライバーのUVW 電源端子とモーター電源ケーブルが正確に配線されているか を確認する。端子は問題ないか確認する。

➢

CN7 モーターとドライバーが確実に接続されているか 、エンコーダー
ケーブルの接続を確認する。

Step 3: エンコーダー情報を確認する。ソフトウエア設定が正しいか確認する。
Step 4: カップリングを緩める。モーターと機構系は接続しないでください。
Step 5: Thunderの最新バージョンをダウンロードし、ドライバーに繋ぐ。
Step 6: Thunderに記述される手順にしたがってソフトウエア設定を行う。
Step 7: 移動方向を確認する。JOG あるいは point-to-point (P2P)のような試運転を行う。
Step 8: コントローラーを用いて操作する。

7.2
7.3
7.6
10.1

7.4.2 その他のモーターの検査手順
カスタム仕様サーボモーター、リニアモーターあるいは DD モーターを使用するには、操作前に電気角検出を行わなければなりません。モーターとエンコーダー信号の組み合わせについて、表 7.4.2.1 に記載しています。

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7-5

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ソフトウエア設定および試行操作

表 7.4.2.1 カスタム仕様の AC/LM/DM/TM とエンコーダー信号の組み合わせ

モーター
カスタム仕様サーボモータ
ーリニアモーター
リニアモーター
アブソリュートフィードバ
ックシステムを備えた
HIWIN ダイレクトドライブ
モーター
リニアモーター、インクリ
メンタルフィードバックシ
ステムを備えたダイレクト
ドライブモーター、または
トルクモーター
リニアモーターとトルクモーター
リニアモーター、ダイレク
トドライブモーターまたは
トルクモーターモーター
リニアモーター
リニアモーター又はDDモー
ター
リニアモーター又はDDモー
ター
リニアモーター又はDDモー
ター

7-6

エクセレントスマートキューブ（ESC）

エンコーダー信号
Tamagawa 2.5 MHz

不要

デジタル l TTL 信号
デジタル TTL 信号 + デジタルホールセンサ
ー信号不要
必要 (ESC-SS)

アブソリュートシリアル信号不要

アナログ sin/cos 信号

必要 (ESC-AN)

シリアル EnDat or BiSS-C 信号

必要 (ESC-SS)

アナログ sin/cos 信号 + デジタルホールセン
サー信号

必要 (ESC-AN)

エンコーダー信号
Tamagawa 2.5 MHz
デジタルTTL 信号不要
不要

アナログsin/cos 信号

要 (ESC-AN)

シリアルEnDat または BiSS-C信号(未サポート)

要(ESC-SA)

アナログsin/cos信号+デジタルHall センサー信号

要(ESC-AN)

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ソフトウエア設定および試行操作

表 7.4.2.2 カスタム AC/LM/DM 用検査手順

項目

説明

参照

Step 1: ドライバーが制御ボックス内で正確に設置されているか確認して下さい。
Step 2: ドライバーの配線を確認して下さい。
➢ CN1 入力電源の電圧power-Checkする。コネクターがしっかりしまっているか確認する。

4.1.2

ハード
ウエア

ソフト
ウエア

➢

CN2 ドライバーのUVW 電源端子とモーター電源ケーブルが正しく配線されているかmotor power-Checkする。端子に問題ないか確認する。

➢

CN7 モーターとドライバーが確実に接続されているかencoder-Checkする。 もし Hallセンサーを装着していれば、配線とコネクターに問題ないか確認する。

Step 3: エンコーダー情報を確認する。ソフトウエア設定が正しいか確かめる。
Step 4: カップリングを緩める。モーターと機構系を接続しない。
Step 5: Thunderの最新バージョンをダウンロードし、ドライバーに接続する。
Step 6: Thunderに記載される手順に従ってソフトウエア設定をする。
Step 7: 運動方向を確認する。電気角の検知を行う。
Step 8: JOG 又は point-to-point (P2P) 運動のような試行操作を行う。
Step 9: コントローラーで操作する。

7.2.
7.3.
7.5.
7.6.
10.1.

7.5 電気角の検知
カスタムサーボモーター（AC）、リニアモーター（LM）、インクリメンタルフィードバック方式のダ
イレクトドライブモーター（DM）、トルクモーター（TM）を使用する場合、クローズドループ制御前に電気角の検出が完了している必要があります。E1 シリーズドライバーには、SW 方式 1、STABS テ
スト/チューン、デジタルホール、アナログホールの 3 つの検出方式があります。

WARNING◆

ユーザーがオープンループ制御で電気角検出を行うと、電流不足により垂直軸負荷が滑り落ちる場合があります。重力のバランスをとるために、重いブロックまたは空気圧シリンダーを使用してください。これにより、機械部品が滑り落ちるのを防ぐことができます。

7.5.1 SW method 1
SW method 1 を用いた電気角検知に関しては、モーターとエンコーダー信号の可能な組み合わせについて 表 7.5.1.1 を参照してください。

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7-7

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ソフトウエア設定および試行操作

表 7.5.1.1 SW method 1 用の可能な組み合わせ

モーター
カスタムサーボモーター
リニアモーター
リニアモーターまたはDDモーター

Tamagawa 2.5 MHz
デジタル TTL信号

ESC (エクセレントスマート
キューブ)
不要
不要

アナログ sin/cos 信号

必要 (ESC-AN)

エンコーダー信号

Step1:
電気角を検出する速度と電流を選択します。
「Enable and Jog+」ボタンと「Enable and Jog-」
ボタンをクリックしてモーターを動かします。 モーターを動かしながら、電気角が緑色の範囲に収まる
必要のない位置に固定されているかを確認してくだ
さい。
Step2：SW メソッド 1 を選択し、[開始] ボタンを 3 回ク
リックします。 オフセットの差は 5 度を超えてはなりません。
例：
オフセット: 73.5 度
オフセット: 74.1 度
オフセット: 72.3 度
SMCL ツールを開き、実行中の位置の偏差を観察します。 1 秒以内に位置偏差が 0 に近づかない場合
は、ゲインが適切ではないことを意味しますので、負荷レベルを調整してください。
Step 3:
Start phase initialization ボタンをクリックします。
電気角の検出が完了するまで待って、位相初期化イ
ンジケータを確認してください。位相初期化インジ
ケータが緑色の場合は、電気角が正常に検出されたことを意味します。

注:
(1)
(2)
(3)

オープンループ制御で SW 方式 1 を実行すると、モーターが一定時間停止すると、過熱を避けるためにモーターが自動的に停止します。
負荷レベルが高すぎると、機械共振を引き起こす可能性があります。
SW 方式 1 の実行中にモーターが振動する場合、ユーザーは振動が止まるまで Pt489 と Pt48A を調整できます。 次に、SMCL ツールを使用して収束が良好であることを確認し、ユーザーはステップ 3 に進むことができます。

図 7.5.1.1 SW method 1 の操作手順

7-8

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ソフトウエア設定および試行操作

7.5.2 STABS テスト/チューニングSTABS tes/tune で電気角を検出する場合、適用可能なモーターとエンコーダー信号の組み合わせは表7.5.2.1 を参照してください。
表 7.5.2.1 STABS テスト/チューニングに適用可能な組み合わせ

モーター

エンコーダー信号

カスタムサーボモーター
リニアモーター、ダイレクトドライブモー
ターまたはトルクモーター

Tamagawa 2.5 MHz
Serial EnDat or BiSS-C signal

エクセレントスマート
キューブ (ESC)
不要
必要 (ESC-SS)

ステップ 1:
電気角を検出する速度と電流を選択します。
Enable および Jog+ボタンと Enable およびJog-ボタンをクリックして、モーターを動かします。モーターが動いている状態で、電気角が緑色の範囲内にあるか確認してください。

ステップ 2：STABS test/tune を選択し、ポールペアピッチの範囲を選択して、Start ボタンをクリックしま
す。Tuned が緑色に点灯するまで待ちます。

ステップ 3:
開始フェーズの初期化ボタンをクリックします。電気角の検出が完了するまで待ち、位相初期化インジケータを確認します。位相初期化イ
ンジケータが緑色の場合、電気角が正常に検出されたことを意味します。

図 7.5.2.1 STABS テストチューンの操作手順
注：
STABs テスト/チューニングの実行中にモーターが激しく揺れ、初期化に失敗した場合、ユーザーは Pt488 の極性検出の待機時間を延長し、完了インジケータが点灯するまでステップ 2 を再度実行できます。

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7-9

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7.5.3 デジタルホール
デジタルホールで電気角を検出する場合、適用可能なモーターとエンコーダー信号の組み合わせは表
7.5.3.1 を参照してください。
表 7.5.3.1 デジタルホールの適用可能な組み合わせモーター
リニアモーター、ダイレク
トドライブモーター
リニアモーターエンコーダー信号

エクセレントスマート
キューブ (ESC)

アナログ sin/cos 信号+デジタルホールセンサー信号

必要 (ESC-AN)

デジタル TTL 信号+デジタルホールセンサー信号

必要 (ESC-SS)

ステップ 1：
電気角を検出する速度と電流を選択します。
Enable および Jog+ボタンと Enable およびJog-ボタンをクリックして、モーターを動かします。モーターが動いている状態で、電気角が緑色の範囲内にあるかどうかを確認します。
ステップ 2：
デジタルホールを選択し、スタートボタンをク
リックします。電気角の検出が完了するまでお待ちください。

ステップ 3:
開始フェーズの初期化ボタンをクリックします。電気角の検出が完了するまで待ち、位相初期化インジケータを確認します。位相初期化イ
ンジケータが緑色の場合、電気角が正常に検出されたことを意味します。

図 7.5.3.1 デジタルホールの操作手順
注：
デジタルホールの実行中にモーターが激しく揺れて初期化に失敗した場合、Pt488 の極性検出の待機時間を延長し、完了イン
ジケータが点灯するまで手順 2 を再度実行することができます。

7-10

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ソフトウエア設定および試行操作

7.5.4 アナログホール
アナログホールで電気角を検出する場合、適用可能なモーターとエンコーダー信号の組み合わせは表7.5.4.1 を参照してください。
表 7.5.4.1 アナログホールの組み合わせモーター
リニアモーターエンコーダー信号
アナログホールセンサー信号

エクセレントスマート
キューブ (ESC)
必要 (ESC-SS)

ステップ 1：
電気角を検出する速度と電流を選択します。
Enable および Jog+ボタンと Enable およびJog-ボタンをクリックして、モーターを動かします。モーターが動いている状態で、電気角が緑色の範囲内にあるかどうかを確認します。

ステップ 2：
Analog Hall を選択し、Start ボタンをクリックします。電気角の検出が完了するまでお待ちください。
ステップ 3:
開始フェーズの初期化ボタンをクリックします。電気角の検出が完了するまで待ち、位相初期化インジケータを確認します。位相初期化イ
ンジケータが緑色の場合、電気角が正常に検出されたことを意味します。

図 7.5.4.1 アナログホールの操作手順
注：
アナログホールの実行中にモーターが激しく揺れ、初期化に失敗した場合、ユーザーは Pt488 の極性検出の待機時間を延長
し、完了インジケータが点灯するまでステップ 2 を再度実行してください。

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7-11

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ソフトウエア設定および試行操作

7.6 Thunder を使用した試運転
7.6.1 および 7.6.2 に記述した試運転は、比較的単純です。試運転の目的は、ドライバーとモーターの組
み合わせ、ならびにドライバーの配線を確認することです。
注：
JOG または P2P モーション中にオーバートラベル信号（P-OT または N-OT）がトリガーされると、モーターはすぐに無効になります。

7.6.1 JOG
運動パラメーターを確認後、有効 をクリックして、モーターの Jog を行ってください。緊急事態が起きれば、F12 キーを押してモーターを止めてください。

JOG:
Jog+, Jog-

図 7.6.1.1 JOG

7-12

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ソフトウエア設定および試行操作

7.6.2 Point-to-point (P2P) 運動/相対移動
運動パラメーターを確認後、Enable をクリックして point-to-point 運動/相対移動を開始してください。モーターの性能は、移動時間および整定時間から判定できます。

Point-to-point(P2P) motion:
P1, P2, Dwell time
Relative move:<<, >>
図 7.6.2.1 Point-to-point (P2P) 運動/相対移動

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7-13

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ソフトウエア設定および試行操作（このページは空欄にしてあります。）

7-14

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8. アプリケーション機能
0000

8.1 I/O 信号設定 .................................................................................................................................................. 8-3
8.1.1 デジタル入力信号割り当て ................................................................................................................. 8-3
8.1.2 デジタル出力信号割り当て ................................................................................................................. 8-6
8.1.3 アラーム出力 (ALM) 信号 ................................................................................................................. 8-10
8.1.4 アラーム出力 (WARN) 信号 .............................................................................................................. 8-10
8.1.5 ドライバーレディ出力 (D-RDY) 信号 .............................................................................................. 8-11
8.1.6 サーボレディ 出力 (S-RDY) 信号 ..................................................................................................... 8-11
8.1.7 回転検知出力 (TGON) 信号 ............................................................................................................... 8-12
8.2 最大モーター速度設定 .............................................................................................................................. 8-13
8.3 速度モード .................................................................................................................................................. 8-13
8.3.1 速度モードの設定 ............................................................................................................................... 8-14
8.3.2 速度指令オフセット調整 ................................................................................................................... 8-15
8.3.3 ソフトスタート ................................................................................................................................... 8-17
8.3.4 速度指令フィルター ........................................................................................................................... 8-18
8.3.5 ゼロクランプ入力 (ZCLAMP) 信号 ................................................................................................... 8-19
8.3.6 速度到達出力(V-CMP) 信号 ............................................................................................................... 8-21
8.4 位置モード .................................................................................................................................................. 8-23
8.4.1 位置モード設定 ................................................................................................................................... 8-23
8.4.2 指令パルス逓倍切替機能 ................................................................................................................... 8-24
8.4.3 スムーズ機能 ....................................................................................................................................... 8-26
8.4.4 位置決め完了出力 (COIN) 信号 ........................................................................................................ 8-28
8.4.5 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号........................................................................................................ 8-30
8.4.6 指令パルス禁止入力 (INHIBIT) 信号 ................................................................................................ 8-31
8.4.7 位置偏差クリア入力 (CLR) 信号....................................................................................................... 8-32
8.5 トルクモード .............................................................................................................................................. 8-33
8.5.1 トルクモード設定 ............................................................................................................................... 8-34
8.5.2 トルク指令オフセット調整 ............................................................................................................... 8-35
8.5.3 トルク指令フィルター ....................................................................................................................... 8-36
8.5.4 トルクモードの速度制限機能 ........................................................................................................... 8-37
8.6 エンコーダーパルス出力 .......................................................................................................................... 8-39
8.6.1 エンコーダーパルス出力信号 ........................................................................................................... 8-39
8.6.2 エンコーダーパルス出力設定 ........................................................................................................... 8-41
8.7 内部位置モード .......................................................................................................................................... 8-46
8.7.1 内部位置モードの設定 ....................................................................................................................... 8-46
8.7.2 スムーズ機能 ....................................................................................................................................... 8-47
8.7.3 位置決め完了出力 (COIN) 信号 ........................................................................................................ 8-47
8.7.4 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号........................................................................................................ 8-47
8.8 内部速度モード .......................................................................................................................................... 8-48
8.8.1 内部速度モードの設定 ....................................................................................................................... 8-49
8.8.2 内部速度設定 ....................................................................................................................................... 8-50
8.8.3 入力信号による内部設定速度の切り替え ....................................................................................... 8-50
8.9 デュアルモード .......................................................................................................................................... 8-52
8.9.1 Pt000=t.□□X□ (制御方法選択) は 4, 5, 6 または E に設定 ............................................................... 8-53
8.10 トルクリミット機能 ................................................................................................................................ 8-55
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8-1

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アプリケーション機能

8.10.1 内部トルク制限 ................................................................................................................................. 8-56
8.10.2 外部トルク制限 ................................................................................................................................. 8-57
8.10.3 アナログ指令でのトルク制限 ......................................................................................................... 8-61
8.10.4 外部トルク制限およびアナログ指令でのトルク制限 ................................................................. 8-63
8.10.5 トルク制限検知出力 (CLT) 信号 ..................................................................................................... 8-66
8.11 内部原点復帰 ............................................................................................................................................ 8-67
8.11.1 内部原点復帰設定 ............................................................................................................................. 8-67
8.11.2 内部原点復帰方法 ............................................................................................................................. 8-69
8.11.3 コントローラーでの内部原点復帰手順 ......................................................................................... 8-77
8.12 エラーマップ ............................................................................................................................................ 8-78
8.13 位置トリガー機能の設定 ........................................................................................................................ 8-82
8.14 ソフトウエアによるドライバーの再スタート .................................................................................... 8-92
8.15 強制停止入力(FSTP) 信号の機能と設定 ................................................................................................ 8-93
8.15.1 強制停止入力 (FSTP) 信号の機能 ................................................................................................... 8-93
8.15.2 強制停止機能の有効/無効化 ........................................................................................................... 8-93
8.15.3 強制モーター停止方法 ..................................................................................................................... 8-94
8.15.4 強制停止状態の再設定 ..................................................................................................................... 8-95
8.16 フルクローズドループ機能 .................................................................................................................... 8-95
8.16.1 フルクローズドループ制御 ............................................................................................................. 8-95
8.16.2 フルクルーズドループ制御の操作手順 ......................................................................................... 8-99
8.16.3 フルクローズドループ制御用パラメーター設定 ....................................................................... 8-100
8.16.4 フルクローズドループ制御用ブロック線図 ............................................................................... 8-101
8.16.5 モーター回転方向および負荷運動方向の設定 ........................................................................... 8-102
8.16.6 単位反転の関連設定 ....................................................................................................................... 8-103
8.16.7 エンコーダー出力分解能 ............................................................................................................... 8-105
8.16.8 フルクローズドループ制御における電子ギア比設定 ............................................................... 8-105
8.16.9 フルクローズドループ制御におけるアラーム検知設定 ........................................................... 8-105
8.16.10 フルクローズドループ制御に対するアナログモニタ信号の設定 ......................................... 8-107
8.16.11 フルクローズドループ制御におけるフィードバック速度の設定 ......................................... 8-107
8.17 無限回転機能の設定 .............................................................................................................................. 8-108

8-2

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アプリケーション機能

8.1 I/O 信号設定
8.1.1 デジタル入力信号割り当て
本節では、デジタル入力信号を所望のピンに割り当てる方法を記述します。ドライバー出荷時に、各ピンには 1 つの初期値デジタル入力信号が割り当てられています。各ピンに割り当てられるデジタル入力
信号は、選択制御モードによって変わります。初期値設定を用いるか、自身でデジタル入力信号を割り当てるかは選択できます。
◼

初期値設定の使用
異なる制御モードでのデジタル入力信号の初期値割り当てを、表 8.1.1.1 に表示します。 Pt000 を用いて制御モードを選択し、Pt513 を t.0に設定して初期値設定を用いて下さい。
表 8.1.1.1

A

内部位置モード

B
C
D

E

内部位置モード↔位置モード
内部位置モード↔速度モード
内部位置モード↔トルクモード
内部速度モード↔内部位置モード

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SPD-B

N-CL

8
(I10)

FSTP

トルクモード↔速度モード

9
(I9)

MAP

9

31
(I8)

HOM

位置モード↔トルクモード

N-CL

8

C-SEL

位置モード↔速度モード

SPD-D

7

SPD-B

6

P-CL

内部速度モード↔位置モード
内部速度モード↔速度モード
内部速度モード↔トルクモー
ド

SPD-A

4
5

32
(I7)

P-CL

内部速度モード

26
(I6)

SPD-A

3

ALM-RST

トルクモード

28
(I5)

N-OT

2

27
(I4)

P-CON

位置モード

29
(I3)

SPD-D

1

C-SEL

速度モード

30
(I2)

PCON

0

33
(I1)

S-ON

制御モード

P-OT

CN6 Pin（ED1S）
Pt000 =
t.X

8-3

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アプリケーション機能

デジタル入力信号の割り当て自身で割り当て設定を行う場合は、Pt513 を t.1 に設定してください。割り当てを行うデジ
タル入力信号と割当に用いるパラメーターを 表 8.1.1.2 に表示します。

注意➢ １つのピンには複数の入力信号を割り当てないようにしてください。さもないと論理エラーを生じ、誤操作につながります。

表 8.1.1.2

デジタル入力信号

説明パラメーター*S-ON

サーボオン入力信号

Pt50A = t.X*P-CON

比例制御入力信号

Pt50A = t.X

P-OT

前進禁止入力信号

Pt50A = t.X

N-OT

逆進禁止入力信号

Pt50A = t.X

アラームリセット入力信号

Pt50B = t.X*P-CL

前進外部トルク・リミット入力信号

Pt50B = t.X

*N-CL

逆進外部トルク・リミット入力信号

Pt50B = t.X

*C-SEL

制御方法切り替え入力信号

Pt50B = t.X

*SPD-D

モーター回転方向入力信号

Pt50C = t.X*SPD-A

内部設定速度1入力信号

Pt50C = t.X

*SPD-B

内部設定速度2入力信号

Pt50C = t.X

*ZCLAMPゼロクランプ入力信号

Pt50C = t.XINHIBIT

指令パルス禁止入力信号

Pt50D = t.X

G-SEL

ゲインスイッチング入力信号

Pt50D = t.X

PSEL

指令パルス逓倍切り替え入力信号

Pt50D = t.X

RST

ドライバーリセット入力信号

Pt50E = t.X

DOG

原点近傍復帰センサー入力信号

Pt50E = t.X

*HOM

ドライバー組み込み原点復帰入力信号

Pt50E = t.X*MAP

ドライバーエラーマップ入力信号

Pt50E = t.X

FSTP

強制停止入力信号

Pt50F = t.X*CLR

位置偏差クリア入力信号

Pt50F = t.X

*ECAM

電子カム入力信号

Pt50F = t.X

*MARK

入力信号をマーク

Pt50F = t.X

TS-ALM

モーター過熱入力信号

Pt510 = t.X

ALM-RST

注：
ED1F は以下の機能をサポートしていません：
S-ON、P-CON、P-CL、N-CL、C-SEL、SPD-D、SPD-A、SPD-B、ZCLAMP、INHIBIT、HOM、MAP、CLR、ECAM、MARK

8-4

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アプリケーション機能

パラメーター設定値およびハードウエア・ピンアサインメント
表 8.1.1.3

パラメータ
ー設定値

信号

CN6 ピン(ED1S)

CN6 ピン(ED1F)

0

I1

33

1

1

I2

30

2

2

I3

29

3

3

I4

27

4

4

I5

28

5

5

I6

26

6

6

I7

32

7

7

I8

31

8

8

I9

9

N/A

9

I10

8

N/A

A

-

-

信号は常に有効ですB--

信号は常に無効です◼

説明

ハードウェアピンは、信号が入力されるかされないときに、割り当てられたデジタル入力機能を有効化または無効化にするように設定できます。 表 8.1.1.2 を参照してください。
Pt511、Pt512、および Pt513 は、I1〜I10 信号のピン極性を設定するために使用されます。 表 8.1.1.4 を参照
してください。

ピン極性設定表 8.1.1.4

パラメーター

内容
Pt511 t.XXXX は、I1〜I4 信号のピン極性を設定するために使用されます。 設定値 0 は、信号が入力されるとデジタル入力機能が有効化になり、信号が入力されないとデジタル入力機
能が無効化になることを意味します。 設定値 1 は、信号が入力されていない場合はデジタ
ル入力機能が有効になり、信号が入力されている場合は無効になることを意味します。

Pt511

Pt512

Pt513

t.□□□X I1 信号のピン極性を設定します。
t.□□X□ I2 信号のピン極性を設定します。
t.□X□□ I3 信号のピン極性を設定します。
t.X□□□ I4 信号のピン極性を設定します。
Pt512 t.XXXX は、I5〜I8 信号のピン極性を設定するために使用されます。 設定値 0 は、信号が入力されるとデジタル入力機能が有効化になり、信号が入力されないとデジタル入力機
能が無効化になることを意味します。 設定値 1 は、信号が入力されていない場合はデジタ
ル入力機能が有効になり、信号が入力されている場合は無効になることを意味します。
t.□□□X I5 信号のピン極性を設定します。
t.□□X□ I6 信号のピン極性を設定します。
t.□X□□ I7 信号のピン極性を設定します。
t.X□□□ I8 信号のピン極性を設定します。
Pt513t.□□XX は I9〜I10 信号のピン極性を設定するために使用されます。 設定値 0 は、信号が入力されるとデジタル入力機能が有効化になり、信号が入力されないとデジタル入力
機能が無効化になることを意味します。 設定値 1 は、信号が入力されていない場合はデジ
タル入力機能が有効になり、信号が入力されている場合は無効になることを意味します。
t.□□□X I9 信号のピン極性を設定します。
t.□□X□ I10 信号のピン極性を設定します。

注：ED1F は I9、I10 信号をサポートしていません。

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8-5

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アプリケーション機能

デジタル入力信号割り当ての例
例は初期値信号割り当てを用いていません。S-ON 信号は常に ON となるように設定され、ALMRST 信号は CN6-29 に割り当てられます。
表 8.1.1.5

パラメーター

修正前

修正後

Pt513

t.0

t.1

初期値信号割り当てを用いません。

Pt50At.Xt.A

S-ON 信号はつねにONです。

Pt50Bt.Xt.2

ALM-RST 信号はCN6-29に割り当てられます。

◼

説明

ピン極性の設定例
I2 および I8 信号のピン極性は、いかなる信号も入力でないときに、デジタル入力が有効化されるように設定します。
表 8.1.1.6

パラメーター

修正前

修正後

説明

Pt511

t.0

t.1

信号が入力でないときに、デジタル入力機能が有効化されます。

Pt512

t.0

t.1

信号が入力でないときに、デジタル入力機能が有効化されます。

8.1.2 デジタル出力信号割り当て
本設は、デジタル出力信号を所望のピンに割り当てる方法を記述します。ドライバーの出荷時、各ピンは１つの初期値デジタル出力信号に割り当てられます。初期値設定を用いるか、自身でデジタル出力信号を割り当てるか選択できます。下記記述をご参照下さい。

8-6

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アプリケーション機能

初期値設定使用
デジタル出力信号の初期値割り当てを 表 8.1.2.1 に示します。
表 8.1.2.1

CN6 Pin

Pt000 =
t.X

制御モード

0

速度モード

1

位置モード

2

トルクモード3

内部速度モード
内部速度モード↔位置モード
内部速度モード↔速度モード
内部速度モード↔トルクモード

45
6
7

位置モード↔速度モード

8

位置モード↔トルクモード

9

トルクモード↔速度モード

A

内部位置モード

37, 36(O2)

39, 38(O3)

11, 10(O4)

40, 12
(O5)

COIN
&
V-CMP

TGON

D-RDY

ALM

BK

内部位置モード↔位置モード
内部位置モード↔速度モード
内部位置モード↔トルクモード
内部速度モード↔内部位置モード

B
C
D
E

◼

35, 34(O1)

デジタル出力信号の割り当て➢ 特定の出力信号をサポートしない制御モードでは、出力信号はOFFとなります。
注意➢ 信号がOFFの時、ブレーキ制御出力(BK) 信号の極性が反転され、ブレーキ操作
が負論理に変更されるならば、ブレーキの操作は停止されます。問題を避けるた
め、電源オフ及び電源オン時のブレーキ操作を確認して下さい。

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8-7

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アプリケーション機能
表 8.1.2.2

デジタル出力信号

説明パラメーター

ALM

アラーム出力信号

Pt514 = t.X

COIN

位置決め完了出力信号

Pt514 = t.X

V-CMP

速度到達出力信号

Pt514 = t.X

TGON

回転検知/運動検知 出力信号

Pt514 = t.X

D-RDY

ドライバーレディ出力信号

Pt515 = t.X

S-RDY

サーボレディ出力信号

Pt515 = t.X

CLT

トルクリミット検知出力信号

Pt515 = t.X

VLT

速度リミット検知出力信号

Pt515 = t.X

BK

ブレーキ制御出力信号

Pt516 = t.X

WARN

アラーム出力信号

Pt516 = t.X

NEAR

位置決め近傍出力信号

Pt516 = t.X

PSELA

指令パルス逓倍切替出力信号

Pt516 = t.XPT

位置トリガーデジタル出力(PT) 信号

Pt517 = t.X

DBK

外部ダイナミックブレーキ出力信号

Pt517 = t.X

HOMED

ドライバー原点復帰完了出力信号

Pt517 = t.X

注:
PT 信号が汎用出力ピンに割り当てられると、その出力応答は PT 信号 (CN6-46 および 47)用検知ピンより低くなります。

◼

パラメーター設定値とハードウェアピン割り当て
表 8.1.2.3

パラメータ
ー設定値

信号

CN6 ピン(ED1S)

CN6 ピン(ED1F)

0

-

-

-

1

O1

35/34

11/12

2

O2

37/36

13/14

3

O3

39/38

15/16

4

O4

11/10

17/18

5

O5

40/12

19/20

8-8

説明
使用しない
出力条件が満たされると、指定されたピンから信号が出力されるか、出力されないかです。 Pt519 および Pt51A
を使用して、O1〜O5 信号のピン極性を設定してください。

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アプリケーション機能

ピン極性の設定
表 8.1.2.4

パラメータ
ー

説明
Pt519 t.XXXXは O1～O4 信号のピン極性を設定するために用います。数値 0 を設定すると信号は、出力条件が満たされるとき出力され、満たされないときは出力されません。数値 1 を設定すると信号は、出力条件が満たされないとき出力され、満たされるときは出力されません。

Pt519

Pt51A

t.X O1 信号のピン極性を設定する。
t.X O2 信号のピン極性を設定する。
t.X O3 信号のピン極性を設定する。
t.X O4 信号のピン極性を設定する。
Pt51A t.X はO5信号のピン極性を設定するために用います。数値 0 を設定す
ると信号は、出力条件が満たされるとき出力され、満たされないときは出力されません。数値 1 を設定すると信号は、出力条件が満たされないとき出力され、満たされるときは出力されません。
t.X O5 信号のピン極性を設定する。

◼

デジタル出力信号の割り当て例
O2 信号を初期値 TGON 信号から S-RDY 信号に変更する。
表 8.1.2.5◼

パラメーター

修正前

修正後

説明

Pt514

t.2

t.0TGON 信号は無効である。

Pt515

t.0

t.2

S-RDY 信号をO2 信号として設定する。

ピン極性設定の例
O1 および O5 信号のピン極性は、出力条件が満たされるとき信号は出力されないように設定されます。
表 8.1.2.6

パラメーター
Pt519
Pt51A

修正前
t.0t.0HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

修正後t.1t.1

説明
出力条件が満たされるとき、O1信号は出力されません。
出力条件が満たされるとき、O5信号は出力されません。

8-9

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アプリケーション機能

8.1.3 アラーム出力 (ALM) 信号
アラーム出力(ALM) 信号は、アラームが起きると出力されます。
◼

アラームのリセット注意➢ 安全のため、電気計画を行う間ALM信号が出力されるように、ドライバーの主回路
電源は切っておかなくてはなりません。

表 8.1.3.1

Type

信号

ハードウエアピン

状態

説明
ドライバーはアラーム状態になっている。

ALM

CN6-11/10 (O4 信号l)
(初期値)

ON

OutputOFF

ドライバーは正常状態である。

アラームに関する詳細については、13 章を参照してください。

8.1.4 アラーム出力 (WARN) 信号
アラームが意味するのは、モニタしている事項の数値が危険値に近づいているということです。ドライ
バーがアラーム状態に留まるならば、アラームが発せられます。
表 8.1.4.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

出力

WARN

ユーザー定義状態

説明

ON

ドライバーがアラーム状態にある。

OFF

ドライバーは正常状態である。

Pt516 = t.X を用いて、アラーム信号の出力ピンを定義してください。

8-10

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アプリケーション機能

8.1.5 ドライバーレディ出力 (D-RDY) 信号
この状態は、ドライバーが S-ON 信号を受信してモーターを有効にする準備ができていることを意味します。 同時に、ドライバーはドライブレディ出力（D-RDY）信号を出力します。 D-RDY 信号が出力されて初めて、受信した S-ON 信号が有効になります。 D-RDY 信号出力の条件は以下のとおりです。
(1) アラームを生じていない。
(2) エンコーダー通信が ready である。
(3) 基本パラメーターが設定されている。
(4) AC 主電源が ready である。
(5) マスターとスレーブは D-RDY 状態です（ガントリータイプのドライブの場合。ガントリー通信がオンの場合にのみ機能します）。
表 8.1.5.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

説明
ドライバーは S-ON 信号受信 ready になる。

D-RDY

CN6-39/38 (O3 信号)
(初期値)

ON

出力

OFF

ドライバーはまだ S-ON 信号を受信できない。

8.1.6 サーボレディ 出力 (S-RDY) 信号
サーボレディ出力(S-RDY) 信号は、モーターが有効であるかどうかを認識するために用いられます。 SON 信号を受信すると、ドライバーは enable にするための手順および BK シーケンスを実行します。 モーターが有効になると、S-RDY 信号が出力されます。 S-RDY 信号が出力されて初めて、受信制御指令
が効力を持ちます。
表 8.1.6.1

タイプ

出力

信号

S-RDY

ハードウエアピン

状態

説明

ON

ドライバーおよびモーターは、制御指令受信ready の状態である。

OFF

ドライバーおよびモーターは、制御指令受信ready の状態でない。

ユーザー定義HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-11

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アプリケーション機能

8.1.7 回転検知出力 (TGON) 信号
サーボモーターが動いているとき、TGON 信号が出力されます。 TGON 信号は、サーボモー
ターが動いているか確認するために用いられます。Pt502 は回転検出値( 回転型モーター) 設
定のためのものであり、Pt581 は移動検出値( リニアモーター) のためのものです。TGON 信
号用の初期値は CN6-37 および 36 です。
表 8.1.7.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

モーター
タイプ

説明

回転

回転モーターは、Pt502値よりも高速で回転している。

直進

リニアモーターは、Pt581値よりも高速で動いている。

回転

回転モーターは、Pt502値よりも低速で回転している。

直進

リニアモーターは、Pt581値よりも低速で動いている。

ON
OutputTGON

CN6-37/36 (O2 信号)
(初期値)
OFF

◼

検出値の設定TGON 信号用速度検出値の設定
表 8.1.7.2

パラメーター

Pt502

レンジ

1～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

1 rpm

説明
回転検出値を設定する。
表 8.1.7.3

パラメーター

Pt502

レンジ

1～10000

制御モー
ド

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

1 mm/s説明
運動検出値 (リニアモーター)を設定する。

8-12

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アプリケーション機能

8.2 最大モーター速度設定
Pt316 (回転) あるいは P385(直進)により最大モーター速度を設定してください。モーター速度がPt316 (回転) または P385 (直進)の値を超えると、アラーム AL510 (過剰速度) が発生します。Pt316(回転) または P385 (直進) が小さすぎると、モーターの性能に影響が出ます。
表 8.2.1

パラメーター

Pt316

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

10000

効力

電源投入後

単位

1 rpm

説明
最大モーター速度の設定
表 8.2.2

パラメーター

Pt385

レンジ

0～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

50

効力

電源投入後

単位

100 mm/s

説明
最大モーター速度の設定(リニアモーター).

8.3 速度モード
速度モードでは、コントローラーはアナログ指令(アナログ電圧)を出力してモーター速度を制御します。
Pt000 を t.0に設定して速度モードを設定してください。
表 8.3.1

パラメーター
Pt000

t.0
(初期値)

説明
制御モード: 速度モード

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効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8-13

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アプリケーション機能

8.3.1 速度モードの設定
速度モードでは、モーター速度はアナログ電圧によって制御されます。本節では、速度指令入力信号 (VREF)、速度指令入力ゲインおよび速度指令オフセット調整について述べます。入力電圧のレンジは DC+10 V ～ -10 V でなければなりません。
◼

速度指令入力信号 (V-REF)
表 8.3.1.1

信号

CN6 Pin

説明

V_REF+

14

速度指令入力V_REF-

15

速度指令入力の信号アース

速度指令を入力する例:
Pt300 を用いてアナログ電圧の比率をモーターの定格速度に設定してください。Pt300 を 600 (初期値)に設定すると、アナログ電圧 6 V が入力の時モーターは定格速度で操作することになります。位置制御のためにコントローラーを用いるときは、上記ピンをコントローラーの速度指令出力ピンに接続してください。

図 8.3.1.1◼

速度指令入力ゲイン
アナログ電圧の比率をモーターの定格速度に設定してください。
表 8.3.1.2

パラメーター

Pt300

レンジ

150～3000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

600

効力

即座

単位

0.01V/定格速度説明
速度指令入力ゲインを設定する。

8-14

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アプリケーション機能

図 8.3.1.2 速度指令電圧の入力レンジ

8.3.2 速度指令オフセット調整
速度モードでは、速度指令が 0 V でもモーターがかすかに動く可能性があります。それは、オフセットがあってドライバーが電圧を検出することがあるからです。この問題は、速度指令オフセット調整によって解決できます。

図 8.3.2.1

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8-15

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アプリケーション機能

自動オフセット調整
自動オフセット調節とは、ドライバーがオフセットを計測した後、速度指令のアナログ電圧を自動的に調節する方法です。オフセットはドライバーに保存する(RAM を Flash に保存する)必要があります。さもないと、ドライバーをオンにした後再度自動オフセット調整を繰り返す必要があるからです。自動オフセット調整行うための条件は以下の通りです:(a) ドライバーがサーボオフの状態である。
(b) コントローラーがいかなる信号も入力していない。.
Thunder 主スクリーンの Tools をクリックして、Analog offset を選択してください。Analog offset
ウィンドウの Set zero をクリックして、自動的にオフセットを調整してください。

図 8.3.2.2 Thunder のオフセット調整ツール◼

速度指令入力のデッドバンド
自動オフセット調整終了後、速度指令のアナログ電圧はまだジッターを持つ可能性があります。
Pt30D (速度指令入力のデッドバンド)を設定して、ある範囲の速度指令を無視するようにしてください。
表 8.3.2.1

パラメーター

Pt30D

レンジ

0～3000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 mV

説明
速度指令入力用デッドバンドの設定.

8-16

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アプリケーション機能

Motor velocity (rpm or mm/s)-100Velocity command voltage (mV)

10
When the volatge of velocity commandis 0 V, the jitter is -7 mV~10 mV.
Pt30D can be set to 10.
Note:
When dead band is applied, since the motor velocity
is converted from analog voltage by Pt300, the motor velocity
will be affected.

Dead band(Range of analog voltage jitter)

図 8.3.2.3

8.3.3 ソフトスタート
ソフトスタート機能を適用すると、加減速時の速度指令がよりスムーズになります。ソフトスタート機
能の関連パラメーターは以下のようになります。 （注: 設定が不適切だと、運動の性能と計画に影響を及ぼす可能性があります。）
表 8.3.3.1

パラメーターPt305

レンジ

0～65535

制御モード

速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ソフトスタートの加速時間設定
表 8.3.3.2

パラメーター

Pt306

レンジ

0～65535

制御モード

速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ソフトスタートの減速時間設定

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8-17

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アプリケーション機能

Pt305: モーターが停止状態から最大速度まで加速するのに要する時間
Pt306: モーターが最大速度から停止状態まで減速するのに要する時間
実加速時間と減速時間の計算は:
実加速時間 =

実減速時間 =

目標速度
最大速度
目標速度
最大速度

× ソフトスタート加速時間 (Pt305)

× ソフトスタート減速度時間(Pt306)
Maximum velocity

Target velocity

Actualacceleration
time

Actualdeceleration
time

Pt305

Pt306
図 8.3.3.1

8.3.4 速度指令フィルター
速度指令フィルターは、速度指令入力信号(V-REF)のために使われます。速度指令は、速度指令フィルタ
ーを用いるとより滑らかになります。設定値が高ければ高いほど、速度指令はより滑らかになります。設
定値が大きすぎると、速度指令の応答は低下します。
表 8.3.4.1

パラメーターPt307

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

40

効力

即座

単位

0.01 ms説明
速度指令フィルター時間定数を設定する。

8-18

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アプリケーション機能

8.3.5 ゼロクランプ入力 (ZCLAMP) 信号
ゼロクランプ入力(ZCLAMP)信号が入力された後、速度指令がゼロクランプレベルよりも低い場合、ゼロクランプ機能が有効になります。クランプ機能が有効になると、速度指令は無視されます。モーター
は現在の位置に停止します。速度指令がゼロクランプレベルよりも大きくなると、ゼロクランプ機能は無効になります。
Velocity

Zero clamp level(Pt501 or Pt580)

Velocity command
input (V-REF)

Time

Zero clamp input(ZCLAMP) signal

Zero clampfunction

OFF

ON

EnabledDisabled

EnabledDisabled

図 8.3.5.1◼

デジタル入力信号割り当て
ZCLAMP 信号の入力ピンはユーザー定義です。Pt50C = t.X.により設定してください。
表 8.3.5.1

タイプ

入力

信号

ZCLAMP

ハードウエアピン

ユーザー定義

状態
ON
OFF

◼

説明
速度指令入力信号(V-REF) のアナログ電圧がゼロク
ランプレベル(Pt501 又は Pt580)よりも低ければ、ゼロクランプ機能が有効になる。
ゼロクランプ機能は無効になる。

ゼロクランプ機能の設定
ゼロクランプ機能は、速度モードおよび内部速度モードでのみ適用可能です。もしデュアルモードを使用中であれば、ゼロクランプ機能を使うためには、速度モードか内部速度モードに切り替えてください。

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8-19

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能
表 8.3.5.2

パラメ
ーター

Pt000

◼

t.X

制御モード

入力信号

t.0

速度モード

t.3

内部速度モードt.4

内部速度モード↔位置モード

t.5

内部速度モード↔速度モードt.6

内部速度モード↔トルクモードt.7

位置モード↔速度モード

ZCLAMP, CSELt.9

トルクモード↔速度モード

ZCLAMP, CSELt.C

内部位置モード↔速度モード

ZCLAMP, CSELt.E

内部速度モード↔内部位置モードI

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

ZCLAMPZCLAMP, SPD-A, SPD-B,
SPD-D, CSELZCLAMP, SPD-A, SPD-B,
SPD-D, CSELZCLAMP, SPD-A, SPD-B,
SPD-D, CSELZCLAMP, SPD-A, SPD-B,
SPD-D, CSELZCLAMP, SPD-A, SPD-B,
SPD-D, CSEL

関連パラメーター
ゼロクランプレベル (Pt501 又は Pt580)は ゼロクランプ機能用速度を設定します。ゼロクランプ
レベルがサーボモーターの最大速度よりも高く設定されていると、サーボモーターの最大速度はその上限になります。
(1) 回転サーボモーター
表 8.3.5.3

パラメーターPt501

レンジ

0～10000

制御モード

速度および内部速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

1 rpm

説明
ゼロクランプレベルを設定する (回転モーター)(2) リニアモーター
表 8.3.5.4

パラメーター

Pt580

レンジ

0～10000

制御モード

速度および内部速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

1 mm/s説明
ゼロクランプレベルを設定する (リニアモーター).

8-20

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アプリケーション機能

8.3.6 速度到達出力(V-CMP) 信号
モーター速度がコントローラーからの入力速度指令と一致すると、速度到達出力(V-CMP)信号が出力されます。
表 8.3.6.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

機能

V-CMP

CN6-35/34 (O1 信号)
(初期値)

ON

モーターが指令速度に到達する。

OutputOFF

モーターが指令速度に到達しない。

注:
V-CMP 信号の出力ピンは、ユーザー設定です。Pt514 = t.Xで設定して下さい。. 速度到達信号の出力は、Pt503 で設定されます。

◼

速度到達信号の出力レンジ設定
表 8.3.6.2

パラメーター

Pt503

レンジ

0～100

制御モード

速度および内部速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

1 rpm

説明
速度到達信号の出力レンジ設定
表 8.3.6.3

パラメーター

Pt582

レンジ

0～100

制御モード

速度および内部速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

1 mm/s

説明
速度到達信号の出力レンジ設定(リニアモーター).

Pt503 = 100 であり、かつ速度指令が 2000 rpm であれば、モーター速度が 1900～2100 rpm のとき VCMP 信号が出力されます。

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8-21

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アプリケーション機能

図 8.3.6.1◼

速度到達出力（V-CMP）信号の検出方法

パラメーター Pt002 = t.

Xを設定して、V-CMP 信号の出力条件を設定できます。
表 8.3.6.4

パラメーターt.0
Pt022

t.1
t.2
(初期値)

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

モーター速度と速度指令との偏差が速度到達信号(Pt503)の出力範囲未満の場合、V-CMP 信号を出力します。
モーター速度と目標速度との偏差が速度到達信号(Pt503)の出力範囲未満の場合、V-CMP 信号を出力します。
モーター速度と目標速度の偏差が速度到達信号(Pt503)の
出力範囲未満で、目標速度がゼロでない場合、V-CMP 信号を出力します。

Target Velocity
Velocity Command
Motor Velocity

Pt022 = t.□□0□

V-CMP
Signal Pt022 = t.□□1□
Pt022 = t.□□2□

On

Off

On

On

Off

Off

Off

On

Off

On

Off

On

On

図 8.3.6.2

8-22

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アプリケーション機能

8.4 位置モード
位置モードでは、モーター位置はパルス指令で制御されます。モーター位置および速度は、パルス数およびパルスの入力周波数により決まります。Pt000 を t.1に設定して位置モードを選択してください。
表 8.4.1

パラメーター
Pt000

t.1

説明
制御モード: 位置モード

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

位置モードの制御ブロックダイアグラムを下図に示します。

図 8.4.1

8.4.1 位置モード設定
パルス指令タイプおよびパルス指令入力フィルターについて記述します。
◼

パルス指令タイプ
コントローラーからのパルス指令によって、Pt200 によりパルス指令タイプを設定してください。
表 8.4.1.1

パラメーターPt200

説明t.0(初期値)

パルス信号 (パルス+方向) (正論理)t.1

パルス信号 (CW + CCW) (正論理)t.490°位相差の差動パルス信号(A相+B相) x 4 (正論理)t.5

パルス信号 (パルス+方向) (負論理)t.6

パルス信号 (CW + CCW) (負論理)

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効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8-23

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

パルス指令入力フィルター
表 8.4.1.2

パラメーター

Pt200

◼

説明

t.0
(初期値)

指令入力差動信号 (1～5 Mpps).

t.1

指令入力はシングルエンド信号 (1～200 kpps).

位置モード-差動信号用

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

配線

図 8.4.1.1

8.4.2 指令パルス逓倍切替機能
指令パルスは、Pt218 (最大設定値: 100) により、1 または 1 から 100 の範囲の任意の整数を乗ずることが可能です。指令パルス逓倍切替入力(PSEL) 信号を用いて、指令パルス逓倍切替機能を 有効 または無効にします。指令パルス逓倍切替出力(PSELA)信号が出力であれば、機能は 有効です。機能の信号および設定について以下に記述します。
◼

指令パルス逓倍切替入力(PSEL) 信号
指令パルス逓倍切替入力(PSEL) 信号は、逓倍機能を 有効または無効 にするために用います。
Pt50D = t.Xを用いて、PSEL 信号を所望ピンに割り当てます。

8-24

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アプリケーション機能
表 8.4.2.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

入力

PSEL

ユーザー設定

◼

状態

説明

ON

指令パルス入力倍数を有効にする。

OFF

指令パルス入力倍数を無効 にする。倍数は1である。

指令パルス逓倍切替出力(PSELA) 信号
逓倍切替機能が 有効になると、指令パルス切替出力 (PSELA) 信号が出力されます。Pt516 =t.Xにより、 PSELA 信号を所望ピンに割り当ててください。
表 8.4.2.2

タイプ

信号

ハードウエアピン

Output

PSELA

ユーザー設定状態

説明

ON

指令パルス入力倍数が有効になる。

OFF

指令パルス入力倍数が無効になる。

注意◆

指令パルス逓倍切替入力(PSEL) 信号が入力になってから、指令パルス逓倍切替出力(PSELA) 信号を用いて、指令パルス入力倍数が有効になっているか確認して下さい。指令パルス入力倍数が有効となる前にパルス指令が入力されていると、誤操作を生ずる可能性があります。

◼

指令パルス入力倍数
表 8.4.2.3

パラメーター

Pt218

レンジ

1～100

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

即座

単位

-

説明
指令パルス入力倍数を設定する。

図 8.4.2.1

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8-25

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能注意◆

Pt218 を修正した後、まず操作が正常であるか確認するため、モーター単体で試行運転を行ってください。
それからモーターを機械に接続してください。

◼

指令パルス逓倍切替のタイミング・ダイアグラム

図 8.4.2.2

8.4.3 スムーズ機能
スムーズ機能は、よりスムーズな運動を実現し、モーター加速および減速時の機械振動を避けるために用います。スムーズ機能は、モーターの位置決め精度に影響を与えません。スムーズ機能を用いるのに適した用途は次のようなケースです: (a) 加減速時の経路計画にコントローラーを用いない、 (b) コントローラーからのパルス指令の出力周波数が低すぎる。スムーズ機能を設定する間は、パルス指令を入力せず、モーターを停止させてください。
表 8.4.3.1

パラメーターPt216

レンジ

0～16384

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

モーター停止後単位

0.25 ms説明
位置モードに対して、加速時間および減速時間を設定する。

8-26

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アプリケーション機能
表 8.4.3.2

パラメーターPt217

レンジ

0～1000

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

モーター停止後単位

0.25 ms

説明
平均の位置指令駆動時間を設定する。

◼

位置指令加速/減速 フィルター
Pulse frequency
CommandAcceleration/deceleration filter

63.2%
63.2%

Time
Pt216

Pt216

図 8.4.3.1◼

平均位置指令駆動フィルター

図 8.4.3.2

注:（1）コントローラーが経路計画を行っている場合、滑らかな機能がコントローラーの経路計画に影響を与える可能性があるため、滑らかな機能の設定に注意してください。
（2）コントローラーを使用して多軸同期を実行している間は、Pt216 および Pt217 を使用しないでください。
これは、補間の効果が低下しないようにするためです。

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8-27

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アプリケーション機能

8.4.4 位置決め完了出力 (COIN) 信号
モーター目標位置到達後、位置偏差が位置決め完了幅(Pt522) より小さくなり、デバウンス時間(Pt523)
経つと、位置決め完了出力(COIN) 信号が出力されます。位置誤差が位置決め完了幅よりも大きければ、COIN 信号は出力されません。Total time は運動開始から COIN 信号が出力されるまでの時間であり、駆動時間(move time)と整定時間(settling time)との和でもあります。

Position

Encoder position

Positioning+Pt522completion-Pt522widthTarget position

Position command

Debounce time
(Pt523)
Move timeTime

Settling time

Total time
図 8.4.4.1

位置決め完了出力(COIN) 信号は、位置偏差が位置決め完了幅よりも小さくなった時に出力され、コント
ローラーに、パルス指令が完了しコントローラーが次の運動計画に進んでもよいことを通知します。
表 8.4.4.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

説明

出力

CN6-35/34 (O1 信号)
(初期値)

ON

位置決め完了COIN

OFF

位置決め未完了

注
Pt514 = t.Xにより、COIN 信号を所望ピンに割り当てる。

8-28

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アプリケーション機能

位置決め完了幅の設定
COIN 信号は、位置偏差が位置決め完了幅よりも小さくなった時に出力されます。
表 8.4.4.2

パラメーター

Pt522

レンジ

0～1073741824

制御モード

位置モード

初期値

7

効力

即座

単位

制御ユニット説明
位置決め完了幅を設定する。

Velocity

CommandMotorvelocityTime

Position
deviation

Pt522

COIN

ON

OFF

Time

ON

図 8.4.4.2◼

位置決め完了出力 (COIN) 信号の出力タイミング
ユーザーは、3 つの異なるタイミングで COIN 信号を出力するように設定できます。 Pt207 =t.X□□□□は、位置偏差が位置決め完了幅よりも小さい場合の COIN 信号の 3 つの出力条件を提供します。
Pt207 は、t.1□□□□または t.2□□□として設定することをお勧めします。 ユーザーが初期値のPt207=t.0□□□を使用する場合、操作中の位置偏差は 0 に近くなり、COIN が出力される可能性があります。

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8-29

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アプリケーション機能
表 8.4.4.3

パラメーター

Pt207

説明t.0
(初期値)

位置偏差の絶対値が位置決め完了幅(Pt522)の設定値よりも小さくなるとき、COIN 信号を出力する。

t.1

位置偏差の絶対値が位置決め完了幅(Pt522)の設定値よりも小さくなり、フィルターされた後 COIN 信号を出力する。位置指令が 0 になるとき、COIN 信号を出力する。

t.2

位置偏差の絶対値が位置決め完了幅(Pt522)の設定値よりも小さくなり、位置指令が0になるとき、COIN 信号を出
力する。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注：
Pt207 =t.1□□□の場合、位置指令終了後、Pt216、Pt217 のフィルターリング時間を遅らせて COIN
信号を出力する必要があります。
◼

デバウンス時間
デバウンス時間経過後に位置決め完了出力(COIN)を出力するように、デバウンス時間(Pt523)を設定することができます。
表 8.4.4.4

パラメーター

Pt523

レンジ

0～1000

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
デバウンス時間設定

8.4.5 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号
位置偏差が近傍信号幅(Pt524)よりも小さなとき、位置決め近傍出力(NEAR)信号を出力して、パルス指令
がじきに完了しコントローラーは次の運動計画に進むことができることを、コントローラーに知らせることができます。通常(NEAR)信号は COIN 信号と共に使われます。その数値は位置決め完了幅(Pt522)
よりも大きくなければなりません。
表 8.4.5.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

Output

NEAR

ユーザー定義状態

説明

ON

位置偏差が近傍信号幅(Pt524)よりも小さい。

OFF

位置偏差が近傍信号幅(Pt524)よりも大きい。

注：Pt516 = t.Xにより、NEAR 信号を所望のピンに割り付ける。

8-30

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アプリケーション機能

NEAR 信号幅の設定
位置偏差が NEAR 信号幅 (Pt524)よりも小さいとき、 NEAR 信号が出力される。
表 8.4.5.2

パラメーター

Pt524

レンジ

1～1073741824

制御モード

位置モード

初期値

1073741824

効力

即座

単位

1 control unit

説明
NEAR 信号幅の設定

Velocity

CommandMotorvelocityTime

Position
deviation

Pt524

NEAR

ON

OFF

Time

ON

図 8.4.5.1

8.4.6 指令パルス禁止入力 (INHIBIT) 信号
指令パルス禁止入力(INHIBIT)信号が ON の時、ドライバーは INHIBIT 信号が OFF になるまで外部パルス指令を無視します。本信号は位置モードでのみ有効です。
表 8.4.6.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

入力

INHIBIT

ユーザー定義HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

状態

説明

ON

外部パルス指令受信停止

OFF

外部パルス指令受信

8-31

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アプリケーション機能

図 8.4.6.1◼

指令パルス禁止入力機能の設定
表 8.4.6.2

パラメーター

Pt000

制御モード

入力信号

t.1

位置モード

t.4

内部速度モード↔位置モード

t.7

位置モード↔速度モード

INHIBIT, C-SEL

t.8

位置モード↔トルクモード

INHIBIT, C-SEL

t.B

内部位置モード↔位置モード

INHIBIT, C-SEL

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

INHIBITINHIBIT, C-SEL, SPD-A,
SPD-B, SPD-D

8.4.7 位置偏差クリア入力 (CLR) 信号
位置偏差クリア入力(CLR) 信号は、ドライバーの偏差値カウンタをクリアするために用います。CLR 信号が ON のとき、偏差値カウンタは 0 です。このとき位置ループ制御は使えません。
注:(1) 偏差カウンタは、コントローラーからの指令パルスとエンコーダーからのフィードバック
パルスとの偏差です。
(2) 位置偏差クリア入力(CLR)が ON のときは、パルス指令を入力しないでください。
8-32

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アプリケーション機能

表 8.4.7.1
Type

信号

ハードウエアピン

Input

CLR

ユーザー定義

状態
ON
OFF

◼

説明
位置偏差クリア入力 (CLR)信号が入力で、偏差カウン
タは0。
位置偏差カウンタ開始。

位置偏差クリア入力 (CLR) 信号の設定
CLR 信号は Pt200 = t.Xによって設定されます。 (信号フォームのクリア)
表 8.4.7.2
パラメーターt.0
(初期値)

制御モード

入力信号

カテゴリ

電源投入後

Setup

入力信号が高レベルの時は位置偏差をクリアする。

Pt200
t.1

効力

入力信号が低レベルの時は位置偏差をクリアする。

注:
CLR 信号の幅は以下の条件を満たさなければならない:
Pt200 = t.X が 0 または 1 であれば、ドライバーが信号を受信したことを確認するために、信号幅は 0.5 ms
以上でなければならない。

8.5 トルクモード
トルクモードでは、モータートルクまたは力はアナログ指令(アナログ電圧) によって制御されます。ト
ルクモードを選択するには、Pt000 を t.2に設定してください。
表 8.5.1

パラメーター
Pt000

t.2

説明
制御モード: トルクモード

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8-33

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アプリケーション機能

8.5.1 トルクモード設定
入力電圧の範囲は DC +10 V ～ -10 V でなければなりません。
表 8.5.1.1

信号CN6 ピン

説明

T_REF+

16

トルク指令入力

T_REF-

17

トルク指令入力の信号アース

図 8.5.1.1◼

トルク指令入力ゲイン
表 8.5.1.2

パラメーターPt400

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

0.1 V

説明
トルク指令入力ゲインを設定する。

8-34

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アプリケーション機能

図 8.5.1.2 トルク指令電圧の入力レンジ

注:
定格トルクを超えるトルク指令も入力できます。ただし、もし定格を超えるトルクが一定時間出力されると、アラーム過負荷(瞬時最大負荷) (AL.710) または過負荷(連続最大負荷) (AL.720)を生ずる可能性があります。詳細については以下に述べます。

8.5.2 トルク指令オフセット調整◼

自動オフセット調整
8.3.2 参照◼

トルク指令入力用デッドバンド
自動オフセット調整が終了した後も、トルク指令のアナログ電圧はまだ振動することがあります。
Pt429 (トルク指令入力のデッドバンド)を設定して、ある範囲のトルク指令を無視するようにしてください。

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8-35

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能
表 8.5.2.1

パラメーター

Pt429

レンジ

0～3000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 mV

説明
トルク指令入力用デッドバンドを設定する。

Output torque (%)-100Torque command voltage (mV)

10

When the voltage of torque command is 0 V, thejitter is -7 mV~10 mV.
Pt429 can be set to 10.
Note:
When dead band is applied, since the motor torqueis converted from analog voltage by Pt400, the motor torque
will be affected.
Dead band(Range of analog voltage jitter)

図 8.5.2.1

8.5.3 トルク指令フィルター
トルク指令フィルターは、トルク指令入力信号 (T-REF)に用います。トルク指令フィルターを適用すると、トルク指令はより滑らかになります。設定値が高いほど、トルク指令は滑らかになります。もし設定値が高すぎると、トルク指令の応答は低下します。
表 8.5.3.1

パラメーター

Pt415

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

モーター停止後単位

0.01 ms

説明
T-REF フィルター時間定数を設定する。

8-36

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アプリケーション機能

8.5.4 トルクモードの速度制限機能
速度制限機能は、過速度による機構系の損傷を避けるためのものです。パラメーターにより、外部速度制
限または内部速度制限を選定してください。モーターの速度制限が課せられると、速度制限検知出力(VLT) 信号が出力されます。

図 8.5.4.1◼

速度制限検知出力 (VLT) 信号
モーターの速度が制限されると、VLT 信号が出力されます。
表 8.5.4.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

出力

VLT

ユーザー定義状態

説明

ON

モーターの出力が制限される。

OFF

モーターの出力は制限されない。

注:
Pt515 = t.Xにより、VLT 信号を所望ピンに割り当ててください。

◼

トルク制限の選定 (V-REF 信号使用)
Pt002 = t.Xによりトルクモードの速度制限を選定してください。 Pt002 = t.1 (外部速度制限として V-REF 信号を使用) のとき、モーター速度は V-REF 信号および Pt300 によって制限を受けます。
表 8.5.4.2

パラメーター

Pt002

説明t.0
(初期値)

内部速度制限を用いる。速度制限値としては、Pt407 ま
たは Pt480 が用いられる。

t.1

外部速度制限を用いる。モーター速度は、V-REF信号お
よび Pt300によって制限される。

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効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8-37

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

内部速度制限Pt002 を t.0に設定して、内部速度制限を用います。 Pt407 (トルク制御中の速度制限) または Pt480 (力制御中の速度制限)によって、速度制限値を設定してください。
表 8.5.4.3

パラメーター

Pt407

レンジ

0～10000

制御モード

トルクモード

初期値

10000

効力

即座

単位

1 rpm

説明
トルク制御 (回転サーボモーター)中の速度制限値を設定。
表 8.5.4.4

パラメーターPt480

レンジ

0～10000

制御モード

トルクモード

初期値

10000

効力

即座

単位

1 mm/s説明
力制御 (リニアモーター)中の速度制限値を設定。

◼

外部速度制限Pt002 を t.1 に設定して、外部速度制限を設定してください。モーターの速度は、V-REF 信号および Pt300 (速度指令入力ゲイン)によって制限を受けます。
表 8.5.4.5

タイプ
入力

信号

ハードウエアピン

説明V-REF+

CN6-14

速度指令入力V-REF-

CN6-15

速度指令入力の信号アース

注:(1)

Pt002 = t.1のとき、 V-REF 信号および Pt407 または Pt480 の小さな方の数値が使われます。

(2)

速度制限の電圧値は、Pt300 の設定によっています。極性は影響を持ちません。

(3)

Pt300 = 6.00 (初期値)のとき、もし 6 V V-REF 信号が入力であれば、モーター速度は定格速度に制限されま
す。

8-38

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アプリケーション機能

8.6 エンコーダーパルス出力
エンコーダーパルス出力はコントローラーにフィードバック位置を提供します。Pt207=t.□□□X を使用す
ると、ユーザーはバッファ付きエンコーダー出力を有効にするかどうかを決定できます。 初期値では、バッファリングされたエンコーダー出力を無効にします。 ドライバーは、設定されたエンコーダー出力比に従ってコントローラーにパルス信号を出力します。 パルス信号の種類は A/B 相信号です。 この機
能を使用する前に、ドライバーの出力帯域幅、コントローラーの入力帯域幅、およびモーターの最大速度を確認してください。 ユーザーがバッファ付きエンコーダー出力を有効にすることを決定した場合、ドライバーは元のエンコーダー信号を出力として受け取ります。 したがって、ユーザーは出力比を変更できず、デジタルエンコーダーのみが使用可能です。
表 8.6.1

パラメーター

Pt207

説明t.0(初期値)

バッファリングされたエンコーダー出力を無効にします。

t.1

バッファリングされたエンコーダー出力を有効にします。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注:
フィールドバスドライバー（ED1F）は、バッファ付きエンコーダー出力のみをサポートします8.6.1 エンコーダーパルス出力信号
エンコーダーパルス出力信号は、5 V 差動信号です。自身で作成したケーブルを用いたければ、電子干渉を避けるため、ツイストペアケーブルをお使い下さい。
表 8.6.1.1

タイプ

Output信号

CN6 ピン

A

21

/A

22

B

48

/B

49

Z

23

/Z

24

CZ

19

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説明

モーターの動きを示す90°位相差(A相+B相)を持つ差動信号

１回転あたり、１個のZ-相信号が出力される。
１回転あたり、１個のZ-相信号が出力される。(シングルエンド信号)

8-39

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

エンコーダーパルス出力用配線

図 8.6.1.1

8-40

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

モーターの運動方向
A 相が B 相より先の時は、モーターが前方に動いていることを示します。また B 相が A 相の先に立つとき、モーターは逆方向に動いています。

図 8.6.1.2

8.6.2 エンコーダーパルス出力設定
エンコーダーパルス出力を設定する前に、ドライバーの出力帯域幅とコントローラーの入力帯域幅をチェックして、パルス信号が正常に出力および入力できることを確認してください。 バッファ付きエンコーダー出力を有効にすると、エンコーダーパルス出力の設定が無効になります。 ドライバーは元のエンコーダー信号を出力するため、出力比を変更することはできず、デジタルエンコーダーのみが使用可能です。
◼

エンコーダー出力パルス数の設定（回転モーター）
Pt212 により１回転当たり出力パルスを設定してください。
表 8.6.2.1

パラメーターPt212

レンジ

64～1073741824

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

8192

効力

電源投入後

単位

1 パルスエッジ

説明
モーターが１回転するときの出力パルス数を設定する。

◼

リニアエンコーダー用エンコーダー出力分解能の設定
Pt281 により、リニアモーター(またはフルクローズドループ制御)の出力パルスを設定してください。
例 1:
Pt281 を 2000 に設定すると、100 mm 毎に 2000 パルスエッジ(500 パルス)が出力されます。もしモーター速度が 100 mm/s であれば、エンコーダー出力バンド幅は以下になります。
100 mm/s x Pt281 (2000 パルスエッジ/100 mm) = 2000 パルスエッジ/s

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8-41

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アプリケーション機能

例 2:
Pt281 を 10000000 に設定すると、100 mm 毎に 10000000 (250000 pulses) パルスエッジが出力されます。 モーター速度が 200 mm/s であれば、エンコーダー出力バンド幅は以下になります。
200 mm/s x Pt281 (10000000 パルスエッジ/100 mm) = 20000000 パルスエッジ/s
このとき、出力バンド幅は 18 M/s を超え、 AL.511 (エンコーダーパルス出力過速度) が生じます。
表 8.6.2.2

パラメーター

Pt281

レンジ

2000～1073741824

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値100000

効力

電源投入後

単位

1 パルスエッジ/100 mm

説明
エンコーダー出力分解能を設定する(リニアモーターおよびフルクローズドループ制御)。

8-42

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アプリケーション機能

Z-相信号幅Z 相信号幅は Pt212 または Pt281 の設定により異なります。

Pulse widthA phaseB phaseZ phasePulse width
図 8.6.2.1

注：Pt281 の分解能がエンコーダーの分解能よりも大きい場合、Z 相パルスの幅は A 相パルスの幅よりも大きくなります。
◼

マルチターンホームポジション出力（回転モーター）
Pt00A =t.X□□□を使用して、1 回転ごとに 1 つの Z 相信号を出力するように設定します。
図 8.6.2.2

パラメーターt.0
Pt00A

t.1
(初期値)

説明
マルチホームポジション出力は使用しないでくださ
い。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

マルチホームポジション出力を使用します。

注：(1) リニアモーターまたはクローズドループ機能を使用する場合、Pt00A は機能しません。
(2) 1 回転アブソリュート/インクリメンタル エンコーダー付き回転モーターは、複数回転原点位置
出力のみをサポートします。
(3) 回転モーターは、Pt205 機能を有効にした後、マルチターン原点位置出力のみをサポートします。

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8-43

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アプリケーション機能

Pulse widthA phaseB phaseZ phase

1/2 pulse width
Pulse width* The motor reaches the home
position for the first time.
図 8.6.2.3 Pt00A=t.1□□□マルチターンホームポジション出力◼

線形プラットフォームのマルチインデックス（参照点）出力
Pt70A =t.□□□X を設定して、リニアプラットフォームが基準点に到達するたびに 1 つの Z 相信号を出力します。
表 8.6.2.4

パラメーターt.0
Pt70At.1
(初期値)

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

マルチインデックス出力を無効にします。
マルチインデックス出力を有効にします。

注：（1）ロータリーモーター使用時、Pt70A=t.□□□X は機能しません。
（2）ガントリー制御機能を実行する場合、Pt70A=t.□□□X は機能しません。

8-44

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

マルチインデックス出力を無効にすると、電源が供給された後、モーターがインデックス信号に到達します。
インデックス信号（リファレンスマーク）が初めて検出された後、ドライバーはその位置を記録します。 次に、ドライバーはこの座標に基づいて Z 位相信号を出力します。

The direction where theencoder counts up

The detection position of index
signal in forward direction
The detection position of index
signal in reverse direction

Time

Index signal of encoderZ-phase output ofservo drive

図 8.6.2.3 Pt70A=t.

◼

0 多重指数出力を無効にする

マルチインデックス出力を有効にすると、電源が供給された後、モーターがインデックス信号に到達します。
リニアエンコーダーからインデックス信号（リファレンスマーク）を出力します。 ドライバーがインデックス信号を検出した後、Z 相信号を出力します。

The direction where theencoder counts up

The detection position of index
signal in forward direction
The detection position of index
signal in reverse direction

Time

Index signal of encoderZ-phase output ofservo drive
図 8.6.2.4 Pt70A = t.1 マルチインデックス出力を有効

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8-45

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アプリケーション機能

用語説明
１パルスエッジ: パルス信号が低レベルから高レベルに移る、これを１パルスエッジと呼びます。
１パルス: パルス信号が低レベルから高レベルに移り低レベルに戻る、これを１パルスと呼びます。

図 8.6.2.5

8.7 内部位置モード
内部位置モードでは、モーターはドライバーの内部手順によって制御されます。コントローラーからのパルス指令またはアナログ指令を必要としません。Pt000 を t.Aに設定して、内部位置モードを選択してください。ドライバーが、すべての制御ループを扱います。
表 8.7.1

パラメーター
Pt000

t.A

説明
制御モード: 内部位置モード

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8.7.1 内部位置モードの設定◼

回転モーター

試運転(P2P)の設定
表 8.7.1.1
パラメーター

Pt531
Pt532
Pt533
Pt534
Pt535
Pt537
Pt538

8-46

説明
Program jog移動距
離 P1
Program jog移動距
離 P2
Program jog 速度
Program jog 加速時
間Program jog 待機時
間Program jog 減速時
間Program jog 緊急減
速時間

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

1制御単位

即座

Setup

1制御単位

即座

Setup

1 rpm

即座

Setup

600/60*-1073741824～
1073741822-1073741823～
1073741823
1～10000100

2～10000

1 ms

即座

Setup

1000

0～60000

1 ms

即座

Setup

100

2～10000

1 ms

即座

Setup

10

2～1000

1 ms

即座

Setup

0
32768

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

注:（1）Pt532 は常に Pt531 より大きくなければなりません。 Pt531 が 100 コントロールユニットに設定され、Pt532 が 99 コントロールユニットに設定されている場合、Pt532 は 101 コントロールユニットに強制的に変更されます。
（2）※ダイレクトドライブモーター使用時の Pt304、Pt533 の初期値は 60rpm に設定されています。
（3）AL.040 は、Pt531（P1）または Pt532（P2）×電子ギア比が許容範囲よりも大きい場合に発生します。

𝑃𝑡20𝐸≥ (−231 + 1)
𝑃𝑡210
𝑃𝑡20𝐸
(231 − 1) ≥ 𝑃𝑡532 ×≥ (−231 + 1)
𝑃𝑡210
(231 − 1) ≥ 𝑃𝑡531 ×◼

リニアモーター

試運転(P2P)の設定
表 8.7.1.2

説明

パラメーター

Pt585
Pt534
Pt537
Pt538

プログラムジョグ速度(リニアモーター)
プログラムジョグ加速時間
プログラムジョグ減速時間
プログラムジョグ緊急減速時間

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

50

1～10000

1 mm/s

即座

Setup

100
100
10

2～10000
2～10000
2～1000

1 ms
1 ms
1 ms

即座
即座
即座

Setup
Setup
Setup

8.7.2 スムーズ機能
8.4.3 参照。

8.7.3 位置決め完了出力 (COIN) 信号
8.4.4 参照

8.7.4 位置決め近傍出力 (NEAR) 信号
8.4.5 参照

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8-47

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アプリケーション機能

8.8 内部速度モード
内部速度モードでは、3 つの異なる速度設定および回転方向を、デジタル入力信号で切り替えることができます。モーターはドライバー内部で制御され、コントローラーからのアナログ信号を必要としません。Pt000 を t.3 に設定して、内部速度モードを選択してください。
表 8.8.1

パラメーター
Pt000

t.3

説明
制御モード: 内部速度モード

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

Thunder で試運転（JOB）を行った後、内部速度モードで適切な速度を設定できます。
◼

回転モーター

試運転 (JOG) の設定
表 8.8.2

パラメーター
Pt304
Pt318
Pt319

◼

説明
ジョグ速度

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

600/60*0～10000

1 rpm

即座

Setup

0

0～65535

1 ms

即座

Setup

0

0～65535

1 ms

即座

Setup

内部速度モードのソフト
スタート加速時間
内部速度モードのソフト
スタート減速時間

リニアモーター

試運転 (JOG) の設定
表 8.8.3

パラメーター
Pt383
Pt318
Pt319

8-48

説明
ジョグ速度
ソフトスタート加速
時間
ソフトスタート減速
時間

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

50

0～10000

1 mm/s

即座

Setup

0

0～65535

1 ms

即座

Setup

0

0～65535

1 ms

即座

Setup

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

8.8.1 内部速度モードの設定
内部速度モードに用いられる」デジタル入力信号とピンを下表に示します。
◼

初期値設定
表 8.8.1.1

◼

信号

初期値信号

CN6 Pin

SPD-D

I2

30

回転方向変更

説明

SPD-A

I6

26

内部設定速度 1 入力信号

SPD-B

I7

32

内部設定速度 2 入力信号

入力信号割り当て
表 8.8.1.2

タイプ

信号

ハードウエアピン

SPD-D
入力

SPD-A

ユーザー定義SPD-B

パラメーター

説明

Pt50C = t.X

回転方向を変更する。

Pt50C = t.X

内部設定速度1 入力信号

Pt50C = t.X

内部設定速度2 入力信号

図 8.8.1.1

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8-49

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アプリケーション機能

8.8.2 内部速度設定
表 8.8.2.1

パラメーター

説明

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

100

0～10000

1 rpm

即座

Setup

200

0～10000

1 rpm

即座

Setup

300

0～10000

1 rpm

即座

Setup

内部設定速度1
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設定速度1に切り替える。
内部設定速度2
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設定速度2に切り替える。
内部設定速度3
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設定速度3に切り替える。

Pt301

Pt302

Pt303

Pt318

内部速度モードのソフトスタート
加速時間

100

0~65535

1 ms

即座

Setup

Pt319

内部速度モードのソフトスタート
減速時間

100

0~65535

1 ms

即座

Setup

初期値

レンジ

単位

効力

カテゴリ

10

0～10000

1
mm/s

即座

Setup

20

0～10000

1
mm/s

即座

Setup

30

0～10000

1
mm/s

即座

Setup

表 8.8.2.2

パラメータ
ー

説明
内部設定速度1 (リニアモーター)
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設
定速度1に切り替える。
内部設定速度2 (リニアモーター)
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設
定速度2に切り替える。
内部設定速度3 (リニアモーター)
SPD-A および SPD-B 信号により、内部設
定速度3に切り替える。

Pt380

Pt381

Pt382

8.8.3 入力信号による内部設定速度の切り替え
SPD-A と SPD-B 信号により所望設定速度へ切り替え、SPD-D 信号により回転方向を選んでください。
表 8.8.3.1

デジタル入力信号
回転方向

8-50

速度

SPD-A

SPD-B

SPD-D

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

内部設定速度3 (Pt303 or Pt382) を用いる。

OFF

OFF

内部設定速度制御停止を用いる。

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

内部設定速度制御停止を用いる。
OFF

ON

前進方向

逆進方向

内部設定速度1(Pt301 or Pt380) を用いる。
内部設定速度2 (Pt302 or Pt381) を用いる。

内部設定速度1 (Pt301 or Pt380) を用いる。
内部設定速度2 (Pt302 or Pt381) を用いる。
内部設定速度3 (Pt303 or Pt382) を用いる。

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アプリケーション機能

内部設定速度制御を使用した例を図 8.8.3.1 に示します。異なる設定速度に切り替えるときは、速度変更による衝撃を減らすために、ソフトスタート加速時間(Pt318) またはソフトスタート減速時 Pt319)を用いるのがよいでしょう。

図 8.8.3.1

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8-51

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アプリケーション機能

8.9 デュアルモード
E1 ドライバーは次の５つの制御モードをサポートします：位置モード、速度モード、トルクモード、内部位置モードおよび内部速度モード。上記５つの制御モードに加えて、デュアルモードも使えます。デュ
アルモードは２つの制御モードの結合系です。デュアルモードでは、入力(C-SEL) 信号を２つの制御モード間で切り替える制御方法を用いることができます。
表 8.9.1

パラメーター

Pt000

説明t.4

内部速度モード↔位置モード

t.5

内部速度モード↔速度モードt.6

内部速度モード↔位置モード↔トルクモード

t.7

位置モード↔速度モードt.8

位置モード↔トルクモード

t.9

トルクモード↔速度モード

t.B

内部位置モード↔位置モード

t.C

内部位置モード↔速度モード

t.D

内部位置モード↔トルクモード

t.E

内部速度モード↔内部位置モード

制御モードの詳細については、8.3, 8.4, 8.5, 8.7 および 8.8 を参照してください。
◼

入力信号の割り当て
入力 (C-SEL) 信号を切り替える制御方法用のピンは、ユーザー定義になっています。
表 8.9.2

タイプ

信号

ハードウエアピン

入力

C-SEL

ユーザー定義

8-52

状態

説明

OFF

制御モード 1への切り替え。

ON

制御モード 2への切り替え。

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アプリケーション機能
表 8.9.3

OFFON

制御モード 1

制御モード 2t.4

内部速度モード

位置モード

t.5

内部速度モード

速度モード

t.6

内部速度モード

トルクモードt.7

位置モード

速度モード

t.8

位置モード

トルクモードt.9

トルクモード速度モード

t.B

内部位置モード

位置モード

t.C

内部位置モード

速度モード

t.D

内部位置モード

トルクモードt.E

内部速度モード

内部位置モード

パラメーター

Pt000

8.9.1 Pt000=t.□□X□ (制御方法選択) は 4, 5, 6 または E に設定
Pt000=t.X を 4, 5, 6 または E に設定し、Pt513 を t.0に設定するときは、SPD-D, SPD-A
および SPD-B 信号を用いて、制御モードおよび内部設定速度の切り替えを行ってください。制御モードはモーター駆動中でも、位置モード、速度モード、トルクモードまたは内部位置モードから内部速度
モードに変えることができます。
◼

回転サーボモーター
表 8.9.1.1

入力信号
SPD-D

OFF

ON

SPD-A

SPD-B

OFF

OFF

OFF

ON

モーター回
転方向

Pt000=t.X
t.4

t.5

t.6

t.E

位置モード

速度モード

トルクモード

内部位置モード

Pt301により設定される内部設定速度1での操作
前進

Pt302により設定される内部設定速度2での操作

ON

ON

ON

OFF

Pt303により設定される内部設定速度3での操作

OFF

OFF

位置モード

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

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速度モード

トルクモード

内部位置モード

Pt301により設定される内部設定速度1での操作
逆進

Pt302により設定される内部設定速度2での操作
Pt303により設定される内部設定速度3での操作

8-53

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アプリケーション機能

リニアモーター
表 8.9.1.2

入力信号
SPD-D

OFF

ON

SPD-A

SPD-B

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

Pt000=t.X

モーター
駆動方向

前進

逆進

t.4

t.5

t.6

t.E

位置モード
速度モード トルクモード
内部位置モード
Pt380によって設定される内部設定速度1 (リニアモーター)での操作
Pt381によって設定される内部設定速度2 (リニアモーター)での操作
Pt382によって設定される内部設定速度3 (リニアモーター)での操作
位置モード
速度モード トルクモード
内部位置モード
Pt380によって設定される内部設定速度1 (リニアモーター)での操作
Pt381によって設定される内部設定速度2 (リニアモーター)での操作
Pt382によって設定される内部設定速度3 (リニアモーター)での操作

図 8.9.1.1 に示される例は、Pt000 = t. 4 (内部速度モード⇔位置モード)です。速度変更で生ずる衝撃を緩和するため、本例ではソフトスタート機能が適用されています。
Motor velocity
Internal set velocity 3

Decelerating to a stop

Internal set velocity 2
Internal set velocity 1
內部設定速度 0－Internal set velocity 1- Internal set velocity 2- Internal set velocity 3

COIN signal
Command pulses
T1
SPD-A signal

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

SPD-B signal

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

Velocity 1

Velocity 2

Velocity 3

Switching

Pulse

Velocity 1

Command

Internal velocity mode

Position mode

図 8.9.1.1

8-54

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アプリケーション機能

注:(1)

コントローラー使用時 T1 は 2 ms 以上でなくてはなりません。ソフトスタート機能は T1 に影響を与えません。

(2)

SPD-A および SPD-B 信号の切り替えには最大 2 ms の遅れを生じる可能性があります。

(3) 内部速度モードから位置モードに切り替えるとき、モーターを停止するまで減速のために Pt306 (ソフトスター
ト減速時間) が適用されます。それから制御モードは位置モードに切り替わります。制御モードが位置モードに切り替わった後、ドライバーはパルス指令を受け入れます。パルス指令は制御モードが切り替わってから、入力しなければなりません。制御モードが位置モードに切り替わった後で、位置決め完了出力 (COIN) 信号が出力されます。制御モードが位置モードに切り替わったかどうかを確認するには、COIN 信号を用いて下さい。

8.10 トルクリミット機能
E1 ドライバーは、出力トルクを制限するために４つの方法を提供します。
表 8.10.1

トルク制限方法

説明
トルクはパラメーターにより制限されます。
トルクは入力信号によって制限されます。

内部トルク制限
外部トルク制限
アナログコマンドによるトルク制限

トルクはアナログコマンドによって制限されます。

外部トルク制限とアナログコマンドによるトルク制限

トルクは外部トルク制限とアナログコマンドによって制限されます。

制御方法

すべての制御モード

位置モード、速度モード、
内部位置モードと内部速度
モード

トルク制限方法が異なると、配線が異なる場合があります。 Pt002=t.□□□X によるトルク制限方法を選択します。
注：設定値が最大定格トルクを超えると、実際のトルクは最大定格トルクに制限されます。
表 8.10.2

タイプ

入力

信号

初期値信号

CN6 ピン

T-REF+-

16

T-REF-

-

17

P-CL

I6

26

N-CL

I7

32

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説明
T-REF 信号がトルク制限として使用される。
前進外部トルク制限入力(P-CL) 信号が、外部トルク制限として用いられる。
逆進外部トルク制限入力(N-CL) 信号が、外部トルク制限として用いられる。

8-55

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

8.10.1 内部トルク制限
回転サーボモーターの内部トルク制限は、最大出力トルクを制限するように、Pt402 (前進トルク制限) お
よび Pt403 (逆進トルク制限) によって、設定されます。リニアモーターの内部力制限は、最大出力推力を制限するように、Pt483 (内部力制限用前進推力制限値 (リニアモーター)) および Pt484 (内部力制限用逆進推力制限値 (リニアモーター)) によって、設定されます。
注:
内部トルク制限用に追加配線の必要はありません。
表 8.10.1.1

パラメーター

Pt402

レンジ

0～800

制御モード

速度、位置およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限(回転サーボモーター)-前進方向のトルク制限値
表 8.10.1.2

パラメーター

Pt403

レンジ

0～800

制御モード

速度、位置およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限(回転サーボモーター)-逆進方向のトルク制限値
注:(1)

Pt402 または Pt403 が小さすぎると、加速または減速用にトルクが十分でないことがあります。

(2)*定格トルクに対する比率。
表 8.10.1.3

パラメーター

Pt483

レンジ

0～800

制御モード

速度、位置およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限(リニアモーター)-前進方向の推力制限値

8-56

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アプリケーション機能
表 8.10.1.4

パラメーター

Pt484

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限(リニアモーター)-逆進方向の推力制限値
注:(1) Pt483 または Pt484 が小さすぎると、加速または減速用にトルクが十分でないことがあります。
(2)*定格トルクに対する比率。

8.10.2 外部トルク制限
外部トルク制限を用いるとトルクは、前進外部トルク制限入力(P-CL)信号および逆進外部トルク制限入力(N-CL)信号により制限を受けます。P-CL および N-CL 信号が入力された後は、外部トルク制限と内部トルク制限の小さい方の数値がトルク制限値になります。

図 8.10.2.1

P-CL および N-CL 信号用の初期値ピンについては 表 8.10.2.1 に示してあります。もし信号の割り当てをし直したければ、 Pt50B = t.X および t.Xにより設定してください。
表 8.10.2.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

P-CL

CN6-26
(初期値)

状態
ON
OFF

入力
N-CL

CN6-32(初期値)

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ON
OFF

説明
P-CL 信号がONのとき、Pt402とPt404とのうち小さい方の値がトルク制限値として用いられる。
P-CL 信号がOFFのとき、Pt402の値がトルク制限値として用いられる。
N-CL 信号がONのとき、Pt403とPt405とのうち小さい方の値がトルク制限値として用いられる。
N-CL 信号がOFFのとき、Pt403の値が トルク制限値として用いられる。

8-57

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アプリケーション機能

外部トルク制限の出力トルク変化
内部トルク制限の初期値設定は定格トルクの 800%です。
(1) 回転サーボモーター
表 8.10.2.2 の例題で Pt000 は t.0 (CCW は前進方向)に設定されています。
表 8.10.2.2

P-CL 信号

状態
OFF

ON

OFF
N-CL 信号ON(2) リニアモーター
表 8.10.2.3 の例題で、 Pt000 は t.0 (リニアエンコーダーがカウントする方向は前進方向)に設定されてます。
表 8.10.2.3

P-CL 信号

状態
OFF

ON

OFF

N-CL 信号ON

8-58

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

関連パラメーター(1) 回転サーボモーター
Pt402, Pt403, Pt404 または Pt405 が小さすぎると、トルクが加減速用に十分でなくなる可能性があります。
表 8.10.2.4

パラメーター

Pt402

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限-前進方向のトルク制限値
表 8.10.2.5

パラメーター

Pt403

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限-逆進方向のトルク制限値
表 8.10.2.6

パラメーター

Pt404

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク(力) 制限-前進方向のトルク制限値
表 8.10.2.7

パラメーター

Pt405

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク(力) 制限-逆進方向のトルク制限値
注:*定格トルクに対する比率

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8-59

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アプリケーション機能(2) リニアモーター
Pt483, Pt484, Pt404 または Pt405 が小さすぎると、推力が加減速用に十分でなくなる可能性があります。
表 8.10.2.8

パラメーター

Pt483

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限-前進方向力制限値(リニアモーター)
表 8.10.2.9

パラメーター

Pt484

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限-逆進方向力制限値(リニアモーター)
表 8.10.2.10

パラメーター

Pt404

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク (力) 制限-前進方向のトルク制限値
表 8.10.2.11

パラメーター

Pt405

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク (力) 制限-逆進方向のトルク制限値
注:*定格推力に対する比率

8-60

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アプリケーション機能

8.10.3 アナログ指令でのトルク制限
アナログ指令でトルクを制限するとき、ドライバーは T-REF 信号を内部トルク制限(Pt402 およびPt403)と比較します。トルク制限値としては小さい方の数値を使います。
注:
リニアモーターを用いるとき、内部トルク制限は Pt483 および Pt484 によって設定します。

◼

回転サーボモーター

図 8.10.3.1◼

リニアモーター

図 8.10.3.2

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8-61

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

トルク指令入力(T-REF) 信号
アナログ指令時のトルク制限に使う入力信号について以下に記述します。
◼

アナログ指令時のトルク制限
Pt002 を t.1 に設定し、T-REF+および T-REF-をトルク制限用入力信号として用います。
表 8.10.3.1

パラメーター
Pt002◼

t.1

説明
T-REF 信号をトルク制限として用いる。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

関連パラメーター
表 8.10.3.2

パラメーターPt400

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

30

効力

即座

単位

0.1 V

説明
トルク指令入力ゲインを設定する。
表 8.10.3.3

パラメーター

Pt402

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限 -前進方向トルク制限値
表 8.10.3.4

パラメーター

Pt403

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限 -逆進方向トルク制限値
表 8.10.3.5

パラメーター

Pt415

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
T-REF フィルター時定数を設定する。
注:*定格値に対する比率

8-62

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

8.10.4 外部トルク制限およびアナログ指令でのトルク制限
外部入力信号(P-CL および N-CL 信号) およびアナログ指令(T-REF+と T-REF-信号) を同時にトルク制限に用いることができます。前進外部トルク制限入力(P-CL) 信号又は逆進外部トルク制限入力(NCL) 信号が ON のとき、内部トルク制限、外部トルク制限およびアナログ指令の最小値がトルク制限値として使えます。P-CL または N-CL 信号が OFF の時は、内部トルク制限のみが使えます。
注:
アナログ指令時のトルク制限では、アナログ指令はトルク指令入力信号用のピン経由で入力されます。したがってこの機能はトルクモードでは使えません。

図 8.10.4.1

前進外部トルク制限入力信号、逆進外部トルク制限入力(N-CL)入力信号、およびアナログ指令(T-REF+
指令および T-REF- 信号)について以下に記述します。
◼

アナログ指令(T-REF+ および T-REF- 信号)
表 8.10.4.1

タイプ
入力

信号

CN6 ピン

T-REF+

16

トルク指令入力

T-REF-

17

トルク指令入力の信号アース

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明

8-63

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

外部トルク制限
外部トルク制限は、前進外部トルク制限入力(P-CL)および逆進外部トルク制限入力(N-CL)信号によって有効になります。P-CL および N-CL 信号は、Pt50B = t.X および t.X によって他の入力ピンに再割り当てできます。
(1) 回転サーボモーター
表 8.10.4.2

Type

信号

ハードウエアピン
CN6-26
(初期値)

P-CL

状態
ON
OFF

入力
CN6-32
(初期値)

N-CL

ON
OFF

説明
P-CL 信 号 が ON の 時 、 ア ナ ロ グ 指 令 Pt402 お よ び
Pt404の最小値がトルク制限値として使われる。
P-CL 信号がOFFの時、Pt402の値がトルク制限値として使われる。
N-CL 信 号が ON の 時 、 ア ナ ロ グ 指 令 Pt403 お よ び
Pt405の最小値がトルク制限値として使われる。
N-CL 信号がOFFの時、Pt403の値がトルク制限値として使われる。

(2) リニアモーター
表 8.10.4.3

タイプ

信号

ハードウエアピン

P-CL

CN6-26
(初期値)

状態
ON
OFF

入力
N-CL

◼

CN6-32
(初期値)

ON
OFF

説明
P-CL 信 号 が ON の 時 、 ア ナ ロ グ 指 令 Pt483 お よ び
Pt404の最小値がトルク制限値として使われる。
P-CL 信号がOFFの時、Pt483の値がトルク制限値として使われる。
N-CL 信 号が ON の 時 、 ア ナ ロ グ 指 令 Pt484 お よ び
Pt405の最小値がトルク制限値として使われる。
N-CL 信号がOFFの時、Pt484の値がトルク制限値として使われる。

外部トルク制限およびアナログ指令でのトルク制限
Pt002 を t.3 に設定します。 P-CL または N-CL 信号が ON のとき、T-REF 信号がトルク制限として使われます。
表 8.10.4.4

パラメーター
Pt002

8-64t.3

説明

効力

カテゴリ

P-CL またはN-CL 信号がONの時、T-REF信号がトルク制限として使われます。

電源投入後

Setup

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アプリケーション機能

関連パラメーター
外部トルク制限およびアナログ指令によるトルク制限に用いられるパラメーターは以下の通りです。内部トルク制限を無効にするには、Pt402, Pt403, Pt483 および Pt484 にそれぞれの最大値を設定します。
表 8.10.4.5

パラメーターPt400

レンジ

10～100

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

30

効力

即座

単位

0.1 V

説明
トルク (力)指令入力ゲインを設定する。
表 8.10.4.6

パラメーター

Pt402

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

800

効力

即座

単位

1%*

説明
内部トルク制限-前進方向へのトルク制限値
表 8.10.4.7

パラメーター

Pt403

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

800

効力

即座

Unit

1%*

説明
内部トルク制限-逆進方向へのトルク制限値
表 8.10.4.8

パラメーター

Pt404

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク制限-前進方向のトルク(力) 制限値
表 8.10.4.9

パラメーター

Pt405

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

100

効力

即座

単位

1%*

説明
外部トルク制限-逆進方向のトルク (力) 制限値

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-65

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能
表 8.10.4.10

パラメーター

Pt415

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
T-REF フィルター時定数を設定する。
表 8.10.4.11

パラメーター

Pt483

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限-前進方向力制限値 (リニアモーター)
表 8.10.4.12

パラメーター

Pt484

レンジ

0～800

制御モード

位置、速度およびトルクモー
ド

初期値

30

効力

即座

単位

1%*

説明
内部力制限-逆進方向力制限値 (リニアモーター)
注:*定格トルク力に対する比率

8.10.5 トルク制限検知出力 (CLT) 信号
モータートルクが制限されているとき、どのようなトルク制限手法が用いられていても、ドライバーは
トルク制限検知出力(CLT)信号を出力します。
表 8.10.5.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

出力

CLT

ユーザー定義状態

説明

ON

モータートルクが制限されている。

OFF

モータートルクが制限されていない。

Pt515 = t.Xにより、CLT 信号を所望のピンに割り当てます。8.1.2 項を参照してください。

8-66

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アプリケーション機能

8.11 内部原点復帰
原点復帰の目的は、機構系にユーザー定義の絶対座標を見つけることにあります。通常原点復帰はコン
トローラーによって行われますが、ドライバーの内部原点復帰手順でもできます。内部原点復帰手順は、絶対座標を見つけるためにモーターのための運動計画を立てることです。CiA402 の設計原理に合致する
ような内部原点復帰手順に加えて、ドライバーは

HIWIN 定義のいくつかの原点復帰手順を提供しています。 内部原点復帰手順は、内部位置モードまたは位置モードで用いることができます。

8.11.1 内部原点復帰設定
使用する原点復帰方法に応じてハードウエアピンに、所望の入力あるいは出力信号を割り当ててください。内部原点復帰手順を用いているときコントローラーに繋ぐには、下記を参照してください。

図 8.11.1.1 内部原点復帰を用いているときのコントローラーへの接続

◼

用語の説明
(1) Z-相信号のレファレンス点: 原点復帰中、モーターは Z-相信号のレファレンス点を探すため最速の原点復帰速度で動きます。 Z-相信号のレファレンス点は、逆進禁止入力(N-OT) 信
号、前進禁止入力 (P-OT) 信号、 原点復帰センサー近傍入力 (DOG) 信号、又はハードウエ
アストップで得られます。
(2)

ホームオフセット：ホームオフセットは、ホーミングが完了した後に位置を調整するために使用されます。 2 つのオフセット方法がサポートされています。

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8-67

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アプリケーション機能

After index signal is found, themotor does not move.Only theinternal coordinate is changed.
Pt704 = 0
Home offset

ForwardPt704 = 100
Home offset

0

100

0

Internal coordinate
OffsetZ phaseSignal coordinate

Z phase

Mechanism coordinate

図 8.11.1.2 ホームオフセットの説明

Change the coordinate to thesetting of Pt704. The motor
moves to coordinate 0.
Pt704 = 0
Home offset

ForwardPt704 = 100
Home offset

0

100

0

Internal coordinate
OffsetZ phaseSignal coordinate

Z phase

Mechanism coordinate

図 8.11.1.3 ホームオフセットの説明
表 8.11.1.1

パラメーター

Pt70A

説明t.0
(初期値)

原点復帰中にインデックス信号が検出されると、現在の位置が Pt704 に設定されます。

t.1

原点復帰中にインデックス信号が検出されると、現在の位置が Pt704 に設定され、モーターが 0 に移動します。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注：
Pt70A=t. □□1□は Pt700=-3 をサポートしていません。 Pt700 = -3 の場合、ホーミング手順中に現在の位置が 0 に設定されま
す。

8-68

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アプリケーション機能
表 8.11.1.2

パラメー
ター

説明

初期値

レンジ

単位

Pt700

原点復帰方法を設定します。ドライバーはいくつかの原点復帰方法をサポートしていますが、モーターの種類や機械の状態により、一部の原点復帰方法が使用できない場合があります。

1

-6～37

原点復
帰方法
の数

20

0～30001 rpm

100～10001 mm/s60～30001 rpm

30～10001 mm/s

Pt701

Pt705

Pt702

Pt706

原点復帰近傍センサー（回転サーボモーター）を検出する速度を設定します。 該当する回転サーボモーターは、サーボモーターとダイレクトドライブモーターです。 高速原点復帰速度で Z 相信号の基準点を検索します。
原点復帰近傍センサー（リニアモーター）を検出す
る速度を設定します。 高速原点復帰速度で Z 相信号の基準点を検索します。
原点位置を見つけるための速度を設定します（回転サーボモーター）。 該当する回転サーボモーター
は、サーボモーターとダイレクトドライブモーターです。 遅い原点復帰速度で Z 相信号の基準点を探します。
原点位置を見つけるための速度を設定します（リニアモーター）遅い原点復帰速度で Z 相信号を検索し
ます。

Pt703

原点復帰手順の制限時間を設定します。 原点復帰
手順の実行時間が制限時間を超えると、原点復帰失敗とみなされ、原点復帰手順が停止されます。

50

0～300

秒

Pt704

原点オフセットを設定します。 原点復帰が完了したら、位置を調整します。

0-1073741824～
1073741824

制御ユ
ニット

Pt707

原点復帰加速時間100

2～10000

ms

Pt708

原点復帰減速時間100

2～10000

ms

Pt709

原点復帰緊急減速時間

102～1000Pt70C

原点復帰指令加減速時定数00～16384

Pt70D

原点復帰平均位置指令移動時間

0

0～1000

ms
0.25
ms
0.25
ms

0

0～1073741824

インデックス許容値
Pt70E

注：このパラメーターは、シングルターンアブソリュートエンコーダーとマルチターンアブソリュー
トエンコーダーでのみ使用できます。 Pt700 は 33
または 34 に設定する必要があります。

制御ユ
ニット

8.11.2 内部原点復帰方法

注意◆

原点復帰手順を実行する前に、モーターの位置決めが完了できることを確認してください。 そうしないと、制限時間を超えたために原点復帰手順が失敗する可能性があります。
（注：位置決め不良の考えられる原因1.位置決め完了幅（Pt522）の設定が不適切2.サーボ剛性が低い。8.4.4項を参照）

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8-69

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アプリケーション機能

原点復帰を完了するために、ドライバーはプロセス中に複数の信号を検出する必要がある場合があります。 （例えば、原点復帰方式 Pt700 = 7 の場合、P-OT 信号、DOG 信号、インデックス信号を検出する必要があります。）信号を検出すると、Pt709 の設定によりモーターが減速停止します。 次の信号
は、モーターが停止するまで検出されません。
減速中は信号検出が効かず、原点復帰不良の原因となります。
パラメータ
ー設定

説明

Pt700=1

負方向からの N-OT 信号の右側にあるインデックス信号で原点復帰します。 近くの原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で負の方向の N-OT 信号を検索します。 N-OT 信号が見つかったら、原
点位置（回転サーボモーター）（Pt702）を見つけるための速度で正方向のインデックス信号を検索します。

Pt700=2

正方向からの P-OT 信号の左側にあるインデックス信号で原点復帰します。 近距離センサ
ー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で正方向の P-OT 信号を検索します。 P-OT 信号が見つかったら、原点位置（回転サーボモーター）（Pt702）を見つける
ための速度で負方向のインデックス信号を検索します。

Pt700=7

DOG 信号の左側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち上がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG
信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号
を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近距離センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で正方向のP-OT 信号を検索します。 P-OT 信号が見つ

8-70

図

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パラメータ
ー設定

説明

アプリケーション機能図

かったら、DOG 信号の左側にあるインデック
ス信号を負の方向に原点位置を見つける速度
で検索します（回転サーボモーター）（Pt702）。

DOG 信号の右側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち上がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG
信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
Pt700=8 DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号
を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近距離センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で正方向のP-OT 信号を検索します。 P-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の負の方向の立ち下がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位
置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
正方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの左側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
Pt700=9 信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
信号の左側にあるインデックス信号を負の方
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8-71

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パラメータ
ー設定

Pt700=10

Pt700=11

8-72

説明

アプリケーション機能
図

向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近距離センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で正方向のP-OT 信号を検索します。 P-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の負の方向の立ち上がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
正方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの右側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近距離センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で正方向のP-OT 信号を検索します。 P-OT 信号が見つかったら、DOG 信号の負の方向の立ち上がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位
置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
負方向からの DOG 信号の立ち上がりエッジの右側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち上がりエッジを負方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG
信号の右側にあるインデックス信号を正の方HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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パラメータ
ー設定

Pt700=12

説明

アプリケーション機能
図

向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近くの原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で負の方向の
N-OT 信号を検索します。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち下がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位
置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
負方向からの DOG 信号の立ち上がりエッジの左側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち上がりエッジを負方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG
信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
DOG 信号の立ち下がりエッジを正方向の速度で探し、原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）の近くを見つけます。 DOG 信
号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG
信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近くの原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で負の方向の
N-OT 信号を検索します。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち下がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかったら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。

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パラメータ
ー設定

Pt700=13

Pt700=14

8-74

説明

アプリケーション機能
図負方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの右側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号
を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号
を正の方向に、原点位置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
近くの原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で負の方向の
N-OT 信号を検索します。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち上がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG 信号の右側にあるインデックス信号を正の方向に、原点位
置（回転サーボモーター）を見つけるための速度で検索します（Pt702）。
負方向からの DOG 信号の立ち下がりエッジの左側にあるインデックス信号で原点復帰します。
（1）外部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号
を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（2）内部 DOG 信号：
原点付近のセンサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で、負方向のDOG 信号の立ち下がりエッジを検索します。
DOG 信号の立ち下がりエッジが見つかった
ら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号
を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。
（3）外部 DOG 信号：
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パラメータ
ー設定

説明

アプリケーション機能
図

近くの原点センサー（回転サーボモーター）（Pt701）を見つけるための速度で負の方向の
N-OT 信号を検索します。 N-OT 信号が見つかったら、正方向の DOG 信号の立ち上がり
エッジを検索します。 DOG 信号の立ち上がりエッジが見つかったら、DOG 信号の左側にあるインデックス信号を負の方向に原点位置（回転サーボモーター）を見つける速度で検索します（Pt702）。

Pt700=33

負方向からのインデックス信号による原点復帰。 原点位置（回転サーボモーター）を求め
る速度で負方向のインデックス信号を検索します（Pt702）。

Pt700=34

正方向からのインデックス信号による原点復帰。 原点位置（回転サーボモーター）を求め
る速度で正方向のインデックス信号を検索します（Pt702）。

Pt700=35

現在の位置で原点復帰。 モーターの現在位置
は原点位置と見なされます。 （この原点復帰
方式は原点復帰方式 37 と同じですが、CiA
402 原 点 復 帰 方 式 を サ ポ ー ト し て い な いEtherCAT コントローラー用です。）

Pt700=37

現在の位置で原点復帰。 モーターの現在位置
は原点位置と見なされます。

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パラメータ
ー設定

Pt700=-3

説明

アプリケーション機能
図

現在の位置で原点復帰。 モーターの現在位置
は新しい指標と見なされます。 この原点復帰
方法は、マルチターンアブソリュートエンコ
ーダーを使用するアプリケーションに適しています。
設定後、この位置は他の原点復帰方法を使用する場合のインデックスとして使用されます。

Pt700=-6

原点位置で原点復帰。 原点復帰センサー（回転サーボモーター）（Pt701）付近を検出する
速度で、原点復帰方式-3 で設定した原点位置にモーターを移動させます。 この原点復帰方
法は、マルチターンアブソリュートエンコー
ダーを使用するアプリケーションに適しています。
注：Pt002 =t.□X□□が正しく設定されていない
場合、原点復帰が失敗する可能性があります。

8-76

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アプリケーション機能

8.11.3 コントローラーでの内部原点復帰手順
内部原点復帰手順は、コントローラーが機構系の絶対座標を探す手助けとして用いられます。コントローラーは、ドライバーの原点復帰入力(HOM)信号を入力するだけで済みます。
原点復帰手順を終了すると、ドライバーから原点復帰完了出力(HOMED)信号が出力されます。その後、コントローラーは次の駆動手順に進むことができます。もし内部原点復帰手順未完であるか、時間制限を過ぎるかすると、原点復帰失敗とみなされます。この時はモーターの速度設定あるいは外部入力信号用センサーを確認して下さい。

図 8.11.3.1 コントローラー付きで内部手順を用いる場合のタイミング・ダイアグラム

注:もし内部原点復帰手順が失敗するとドライバーは、ドライバー原点復帰完了出力 (HOMED)信号を出力しません。
コントローラーは、内部原点復帰手順の実行時間を計測するタイマを持たなければなりません。実行時間が長すぎれば、原点復帰失敗とみなします。
表 8.11.3.1

Type

信号

ハードウエアピン

状態

入力

HOM

CN6-31(初期値)

エッジトリガー説明
内部原点復帰手順を有効 にする。

表 8.11.3.2

Type

信号

ハードウエアピン

出力

HOMED

ユーザー定義HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

状態

説明

ON

原点復帰完了OFF

原点復帰完了できず。

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アプリケーション機能

8.12 エラーマップ
位置決めプラットホームの精度は、通常使用しているエンコーダーに依存します。精度はレーザー干渉計で計測され、エラーマップテーブルはその後得られます。E1 ドライバーは、ユーザーが Thunder を用
いて、エラーマップテーブルをドライバー flash メモリに格納するエラーマップ機能を保有しています。
ドライバーは、位置決め精度を上げるために、線形補間により一定間隔間の補正値を計算します。
固定区間の誤差がわかれば、区間とトータル点数を設定し、誤差をエラーマップに入力します。
注:
エラーマップ機能は、原点位置からスタートして正方向に誤差を修正していくので、原点復帰完了後にのみ有効になります。

Thunder を開いて、エラーマップテーブルを使えるようにドライバーにつないでください。

Step 1:
メニューバー上の Tools を選択し、Error map setup をクリックする。

Step 2:

合計ポイントと間隔を設定します。 補正値の単位を選択します。
エラーの列に補正値を入力します。 補正位置は右下に表示されます。
注：ポイントが多いほど、測位精度が向上します。
ドロップダウンリストから他のユニットを選択します。 コント
ロールユニットによる変換に注意してください。

8-78

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アプリケーション機能

Step 3:[Send to drive]ボタンをクリックして、エラーマップテーブルをドライバーフラッシュに保存します。 処理ウィンドウが表示されます。
エラーマップテーブルが保存されると、処理ウ
ィンドウが閉じます。
注：（1）[ファイルとして保存]ボタンをクリック
して、エラーマップテーブルを PC に保存します。
（2）[ファイルから読み取る]ボタンをクリッ
クして、PC からエラーマップテーブルを読み取ります。
（3）[ドライブから読み取る]ボタンをクリッ
クして、サーボドライブメモリからエラ
ーマップテーブルを読み取ります。

Step 4:
原点復帰完了後、Homed インジケータが緑であるか確認する。モーターを disable にして Activate error map のチェックボックスを確認する。もし Error map activated イ
ンジケータが緑なら、エラーマップ機能はenable である。この時モーターは次の操作を続けることができる。
注:(1) エラーマップ機能は、原点復帰終了後にのみ enable でなければならない。
(2) Activate error map のチェックボック
スはモーターが enable のとき、入力できない。
(3) もし原点復帰をやりたければ、エラーマ
ップ機能は disable でなければならない。
図 8.12.1

エラーマップテーブルの関連設定が完了した後、ドライバーはエラーマップ機能を遂行することができます。本節では、参考までに、エラーマップ機能を使う２つの方法を示します。
(1) コントローラーによる原点復帰
コントローラーは、原点復帰をするよう指令するために、パルス指令あるいはアナログ電圧指令(速度またはトルク) により、モーターに運動指令を送ります。原点復帰完了後、コントローラーはドライバーに、ドライバーエラーマップ入力(MAP)信号を出力します。信号が入力された後、ドライバー
は原点復帰が完了したとみなします。
注: ドライバーエラーマップ入力(MAP)信号受信後、ドライバーは現在位置(フィードバック位置)を 0 とします。
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アプリケーション機能
表 8.12.1タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

入力

MAP

CN6-9 (初期値)

エッジトリガー説明ドライバーエラーマップ入力信号(2) ドライバーの内部原点復帰手順を使う
8.11 を参照して、内部原点復帰手順を行ってください。
(3) タッチプローブ機能付きコントローラー使用後にエラーマップテーブルを開く
フィールドバスドライバーをコントローラーで使用する場合、タッチプローブ原点復帰が実行される場合は、以下の手順に従ってエラーマップテーブルを開きます。
Step1: エラーマップテーブルの軸（単軸またはガントリ軸）に応じて、対応する Pt パラメーター（Pt009 = t.□□□3 または t. □□□4）を設定します。
Step2: コントローラー オブジェクト 0x3060 のビット 0 (タッチ プローブ イネーブル特定機能を使用) を 1 に設定します。
Step3: タッチプローブ原点復帰の実行
Step4: タッチプローブの原点復帰が完了すると、モーターを無効にし、エラーマップ機能を有効にします。
注：(1) エラー マップ テーブルの開始点を更新したい場合は、0x3060 のビット 0 = 1 のときにタッチ
プローブの原点復帰を再実行するだけです。
(2) タッチ プローブ機能によってエラー マップ テーブルが開かれた後、0x3060 のビット 0 = 0 の場合、ユーザーは元のエラー マッピングに影響を与えることなく、他のアプリケーションのタッチ
プローブ機能を再アクティブ化できます。
(3) 通信オブジェクト 0x3060 のビット 0 の定義 (タッチ プローブ有効化特定機能を使用):0 は、エラー マップ テーブルを開くためにタッチ プローブ機能が使用されないことを意味します。

(4) アブソリュートエンコーダー原点復帰を実行した場合は、以下の手順でエラーマップテーブルを開きます：
Step1: Pt70A.all = t.□1□□ に設定し、電源投入後にこのパラメータを有効にします。
Step2: 内部原点復帰手順(Pt700=-3)を実行し、電源投入後にこのパラメーターを有効にします。
Step3: 原点復帰完了状態を保持し、エラーマップ機能を動作させます。

8-80

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アプリケーション機能

関連パラメーター
Pt009=t.□□□X でどの軸にエラーマップ機能を実行するかを設定します。
表 8.12.2

パラメーター

Pt009

説明t.0(初期値)

内部原点復帰が完了したら、単軸のエラーマップ機能を有効にします。

t.1

内部原点復帰が完了したら、ガントリー軸のエラーマ
ップ機能を有効にします。

t.2

特定のモーターのエラーマップ機能を自動的に有効にします。

t.3

タッチプローブの原点復帰が完了したら、単軸のエラーマップ機能を有効にします。

t.4

タッチプローブの原点復帰が完了したら、ガントリー
軸のエラーマップ機能を有効にします。

t.0
(初期値)

エラーマップ機能を無効にします。

t.1

エラーマップ機能を有効にします。

効力

カテゴリ

電源投入後
Setup

モーターは無効表 8.12.3

パラメーター

Pt00F

説明t.0
(初期値)

エラーマップを自動起動する機能を無効にします。

t.1

エラーマップを自動起動する機能を有効にします。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注:
HIWIN アブソリュートダイレクトドライブモーターを使用すると、内蔵のエラーマップテーブルが自動的に開きます。 その他のエラーマッピングは、精度に対して実行できません。
表 8.12.4

パラメーター

Pt70A

説明t.0
(初期値)

電源投入後の原点復帰の自動実行を無効にします。

t.1

電源投入後の原点復帰の自動実行を有効にします。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

注:
このパラメーターは、アブソリュートエンコーダーのみをサポートするように、内部原点復帰手順（Pt700 = -3）で使用する必要があります。

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8-81

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アプリケーション機能

8.13 位置トリガー機能の設定
E1 ドライバーは、ポジショントリガー（PT）機能を提供します。この機能は、固定間隔パルストリガー、
ランダム間隔パルストリガー、およびランダム間隔トリガーステータスモードをサポートします。パル
ストリガー出力を例にとると、モーターが設定位置に移動すると、ドライバーが同時にパルス信号を出力します。図 8.13.1 に示すように、パルス信号の幅と極性はユーザーが定義できます。詳細な仕様と機能の説明については、表 8.13.1 を参照してください。位置トリガー機能にはヒューマンマシンインター
フェースがないため、関連するパラメーターは PDL または MPI を介して設定する必要があります。位置
トリガーデジタル出力（PT）信号のハードウェアピンは CN6 46 および 47（3.3 V / 50 mA）です。ユー
ザーがそのような電圧レベルをサポートできない場合は、信号をデジタル出力 O1〜O5（24 V）に割り当てることができます。位置トリガー（PT）機能は主に、レーザー装置、ラインスキャンカメラ、リソグ
ラフィ装置など、高速かつ高精度の処理のために同時インポジション信号を必要とするアプリケーショ
ンで使用されます。
表 8.13.1

説明
仕様

パルス

状態

デジタル出力特定の PT 出力パルス

デジタル出力特定の PT 出力パルス

パルス幅0.25 ms~1000 ms

0.02 us~81 us--

ポジショントリガ
ー時間

0.25 ms

出力電圧12~24 V

3.3 V

12~24 V

3.3 V

位置アップデイト
周波数

1 kHz

1 MHz

1 kHz

32 kHz

出力ピン

O1~O5,
8.1.2 項を参照

PT- および PT+ 信号(CN6 ピン 46 および47)

O1~O5,
8.1.2 項を参照

PT- および PT+ 信号(CN6 ピン 46 および47)

適用エンコーダー

94 ns (通常)139 ns (最大)113 ns (通常)

0.25 ms

157 ns (最大)

デジタルエンコーダー仕様

固定間隔/ランダム間隔出力モード

ランダム間隔出力モード

注:（1）ランダムインターバルモードは、1.6.19.0 以降の Thunder バージョンでのみサポートされます。
（2）Thunder 1.6.19.0 以降、特定の PT 出力パルス位置の更新周波数が 1MHz に増加します。
（3）デジタル出力ステータスの機能は、1.9.11.0 以降の Thunder バージョンでのみサポートされてい
ます。
➢
注意

8-82

➢

位置トリガー時間は、モーターが位置に到達してから信号がトリガーされるまでの時間です。
特定の PT 出力の位置トリガー時間の精度：±1 カウントから最大 16.6M カ
ウント/秒

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

Pt00E = t.1：固定間隔位置トリガー機能（パルス出力）

機能の説明：
モーターが設定された開始位置（Pt230）に移動すると、ドライバーは最初のパルス信号を同期して出力します。 モーターが次のパルス間隔（Pt231）の位置に移動すると、ドライバーは次のパルス信号を出力します。 図 8.13.1 に示すように、ドライバーは、モーターが終了位置（Pt232）を超えるまで、パルス信号を順番に同期して出力します。
Pulse width(Pt233)

Pulse
singal

(Pt231)
Pulse interval

Pulse
singal~~Pulse
singalPulse
singalMotor moving direction

Start position(Pt230)

End position(Pt232)

図 8.13.1◼

Pt00E = t.2：ランダム間隔位置トリガー機能（パルス出力）

機能の説明：
ユーザーが定義したインデックスと対応する位置に応じて、モーターが設定された開始インデックス（Pt235）の対応する位置に移動すると、ドライバーは最初のパルス信号を同期的に出力します。 モーターがインデックスの次の対応する位置に移動すると、ドライバーは次のパルス信号を出力します。 図
8.13.2 に示すように、ドライバーは、モーターがエンドインデックス（Pt236）の対応する位置を超えるまで、パルス信号を順番に同期的に出力します。
Pulse width

Pulse
singalRandom interval Pulse

singal~~Pulse
singalRandom interval Pulse

singalMotor moving direction

Start index N(Pt235= N)
Corresponding
position = 0

Index N+1
Corresponding
position = 50

M-1 index
Corresponding
position = 930

End index M(Pt236= M)
Corresponding
position = 1000

図 8.13.2

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8-83

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アプリケーション機能
表 8.13.2

◼

Index

N

N+1

…

M-1

M

トリガー位置(カウント)

0

50

…

930

1000

Pt00E = t.3：ランダム間隔位置トリガー機能（ステータス出力）

機能の説明：
ユーザーが定義したインデックスと対応するステータスに従って、モーターが設定された開始インデックス（Pt235）の対応する位置に移動すると、ドライバーは信号ステータスを同期的に変更します。 モーターがインデックスの次の対応する位置に移動すると、ドライバーは次の信号ステータスを変更します。
図 8.13.3 に示すように、ドライバーは、モーターがエンドインデックス（Pt236）の対応する位置を超えるまで、信号ステータスを順番に同期的に変更します。
Random interval

Signal Status High

Random interval

Signal Status Low~~

Signal Status High

Motor moving direction

Start index N(Pt235= N)
Corresponding
position = 0

Index N+1
Corresponding
position = 50

M-1 index
Corresponding
position = 930

End index M(Pt236= M)
Corresponding
position = 1000

図 8.13.3

表 8.13.3

8-84

Index

N

N+1

トリガー位置(カウント)

050

トリガー状態

High

…

M-1

M

930

1000

High

Low

…
Low

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

位置トリガー機能に使用される関連パラメーターは以下のとおりです。
表 8.13.4

パラメーター

説明t.0

位置トリガー機能を無効にします。

t.1(初期値)

位置トリガー機能を有効にします。

t.0

保留t.1
(初期値)

固定間隔位置トリガー機能（パルス出力）

t.2

ランダム間隔位置トリガー機能（パルス出力）

Pt00E
t.3

ランダム間隔位置トリガー機能（ステータス出力）t.0

信号出力電圧が高レベルです。

t.1
(初期値)
t.0
(初期値)

信号出力電圧が低レベルですt.1

タッチプローブ原点復帰を使用します。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

内部原点復帰を使用します。

注: HIWIN MoE HIMC モーション コントローラーでは、デフォルト値を維持してください。
表 8.13.5

パラメーターPt230

レンジ-230+1～+230-1

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 制御ユニット

説明
位置トリガー機能の固定間隔の開始位置を設定します。
表 8.13.6

パラメーターPt231

レンジ

0～+230-1

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 制御ユニット

説明
位置トリガー機能の固定間隔の出力間隔を設定します。
表 8.13.7

パラメーターPt232

レンジ-230+1～+230-1

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

1 制御ユニット

説明
位置トリガー機能の固定間隔の停止位置を設定します。

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アプリケーション機能
表 8.13.8

パラメーターPt233

レンジ

1～4095

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

20

効力

即座

単位

20 ns

説明
位置トリガー機能のパルス出力幅を設定します。
表 8.13.9

パラメーター

Pt234

レンジ

1～4000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

1

効力

即座

単位

0.25 ms

説明
ポジショントリガー機能のデジタル信号出力幅を設定します。
表 8.13.10

パラメーター

Pt235

レンジ

0～255

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

-

説明
位置トリガー機能のランダム間隔の開始インデックス。
表 8.13.11

パラメーター

Pt236

レンジ

0～255

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

-

説明
位置トリガー機能のランダム間隔の終了インデックス。
注:
PT 機能が有効になっている間に Pt230〜Pt236 が変更された場合、ユーザーは PT 機能を無効にし、PT 機能を再度有効にして有効にする必要があります。

PT 機能を有効および無効にする条件(1) 有効にする条件（以下の条件をすべて満たす必要があります。）
a. デジタルエンコーダーを使用する。
b. 原点復帰完了
c. 位置トリガー機能を有効にします（X_PT_Enable を 1 に設定します）。

8-86

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アプリケーション機能(2) 無効にする条件（以下のいずれかの条件を満たしている必要があります。）
a. 停止位置（Pt232 または Pt236 インデックスの対応する位置）に達すると、PT 機能は自動的に無効になります。
b. 位置トリガー機能を無効にします（X_PT_ Enable を 0 に設定します）。
注:(1)

位置トリガー機能は、モーターが無効になった後も有効です。

(2)

位置トリガー機能を無効にした後、再度この機能を実行したい場合は、X_PT_ Enable を 1 に設定してください。
フィールドバスドライバー（ED1F）の場合、制御インターフェースが EtherCAT の場合、ユーザーは通(3)

信オブジェクト 0x3061「位置トリガー機能を有効にする」を使用して位置トリガー機能を有効または無効にすることができます。 （機能はパラメーターX_PT_ Enable の設定と同じです）。

◼

固定間隔位置トリガー機能（パルス出力）の例

位置トリガー機能を使用する前に、原点復帰を完了する必要があります。 モーターにはデジタルエンコ
ーダーを取り付ける必要があります。 この例では、エンコーダーの解像度は 1 カウント=1um であると想定しています。 電子ギア比は 1：1 です。 第 1 位置トリガーパルスの出力位置は 25mm です。 その後、1um ごとに 1 つの位置トリガーパルスが出力されます。 パルスの極性は初期値設定を使用してください（信号出力は低レベルです）。パルスの幅は 0.4us です。 最後の位置トリガーパルスの出力位置は100mm です。 PDL プログラムコードは以下のとおりです。
_SetPT:
Pt230= 25000;// Start position of position trigger function

Pt231

= 1;

// Output interval of position trigger function

Pt232= 100000;// Stop position of position trigger function

Pt233

= 20;

// Output pulse width of position trigger function

X_PT_ Enable = 1;// Execute position trigger function

ret;
注意事項:
(1) Pt230 を 25000 に設定すると、位置トリガー機能の開始位置で最初のパルスが出力されます。
(2) 位置トリガー機能の停止位置でパルスが出力されない場合があります。 パルスは、開始位置+間
隔=停止位置（Pt232）としてのみ出力されます。

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アプリケーション機能(3) 位置トリガー機能の方向は、Pt230 と Pt232 の設定によって異なります。 この例では、Pt230<Pt232 であるため、正の方向に 1mm ごとに 1 つのパルスが出力されます。 Pt230> Pt232 の場
合、負方向に 1mm ごとに 1 つのパルスが出力されます。
(4) モーター速度と出力間隔には制限があります。この例では、E1 ドライバーの更新周波数は 1MHzです。 必要なパルス間隔は 1um で、モーター速度は 1000（mm / s）を超えてはなりません。
計算は以下のとおりです。
最大モーター速度<パルス出力間隔（Pt231）x 位置更新頻度= 0.001（mm）x 1M（1 / s）= 10000（mm / s）
モーター速度と出力間隔の制限は、位置更新頻度によって異なります。 したがって、出力間隔が小さいほど、モーター速度の制限は厳しくなります。 E1 シリーズドライバーのさまざまな出力間隔の最大速度を表 8.13.8 に示します。
表 8.13.12

出力間隔
(um)
100
10
1

最大速度
(mm/s)
100,000,000
10,000,000
1000,000(5) 出力パルス幅の設定は、実際の出力パルス間隔時間よりも小さくする必要があります。そうでな
い場合、トリガー位置が正常に更新されるかどうかは保証されません。 この例では、実際の移動速度が上限の 1000 mm / s に近い場合、パルス出力間隔時間はおよそ次のようになります。
0.001（mm）/ 1000（mm / s）= 0.000001 s = 1 us
したがって、誤動作を防ぐために、必ず出力パルス幅を 1us 未満に設定してください。
➢

注意事項：
Pt230〜Pt232 の単位は 1 制御単位です。 設定値は上限値と下限値の範囲内である必要があります。 そして、それらの値は以下の式に準拠している必要があります。 そうしないと、AL.040 が発生する可能性があります。
𝑃𝑡20𝐸≥ (−231 + 1)
𝑃𝑡210
𝑃𝑡20𝐸
(231 − 1) ≥ 𝑃𝑡231 ×
≥0
𝑃𝑡210
𝑃𝑡20𝐸
(231 − 1) ≥ 𝑃𝑡232 ×≥ (−231 + 1)
𝑃𝑡210
(231 − 1) ≥ 𝑃𝑡230 ×

8-88

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アプリケーション機能

ランダムインターバルポジショントリガー機能（パルス出力）の例

この例は、前の例の続きです。 ユーザーがランダムインターバル位置トリガー機能（パルス出力）に変
更したい場合は、Pt00E =t.□□2□に設定し、保存して電源オフ後に再起動してください。この例では、最初の位置トリガーパルス出力を想定しています。 位置はまだ 25mm で、次の位置は図 8.13.4 のように表示されます。 パルス極性設定信号出力はハイレベルで、パルス幅は 0.4us です。 PT 機能設定の PDL
コード例は次のとおりです。
Pulse width

Pulse
singalPulse
singalPulse
singalMotor moving direction

30um
Start index 0 (Pt235= 0)
Corresponding
position = 25000

Pulse
singal

40um
Index1
Corresponding
position = 25030

50um
Index2
Corresponding
position= 25070

End index 3
Corresponding
position = 25120

図 8.13.4_SetPT://Set the position to trigger the corresponding position of the array
Write_PosTrigArray(0, 25000); // Set index value 0 and position data 25000
Write_PosTrigArray(1, 25030); // Set index value 1 and position data 25030
Write_PosTrigArray(2, 25070); // Set index value 2 and position data 25070
Write_PosTrigArray(3, 25120); // Set index value 3 and position data 25120
Pt235 = 0; // Set the position trigger function to start from the position data of the start index value
Pt236 = 3; // Set the position trigger function to end from the position data of the end index value
Pt233 = 20; // Position trigger function output pulse width
X_PT_ Enable = 1; // Perform position trigger function
ret;
➢

注意事項
（1）Write_PosTrigArray（long A、long B）関数では、A は位置配列のインデックス値を表し、B は位
置データ（単位：カウント）を表します。
（2）MPI を使用する場合は、PT_Array_Index (位置配列インデックス値)、PT_Array_Data (位置データ) を設定し、Write_PosTrigArray タグを呼び出して書き込みを実行してください。

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アプリケーション機能(3)API 利 用 者 は 、 SetTriggerPositionStartIndex( ラ ン ダ ム 区 間 開 始 イ ン デ ッ ク ス 設 定 ) 、
SetTriggerPositionEndIndex( ラ ン ダ ム 区 間 終 了 イ ン デ ッ ク ス 設 定 ) を 設 定 し 、 タ グ
SetTriggerPositionArray(ランダム区間データ設定)を呼び出して書き込みを行ってください。
◼

ランダムインターバルポジショントリガー機能の例（ステータス出力）

この例は、前の例の続きです。 ユーザーがランダムインターバルポジショントリガー機能（ステータス出力）に変更したい場合は、Pt00E =t.□□3□に設定し、電源オフ後に再起動するために保存してください。
この例では、最初のポジショントリガーパルス出力を想定しています。 位置はまだ 25mm で、次の位置は図 8.13.5 のように示されています。 パルス極性設定信号出力はハイレベルです。 PT 機能設定の PDL
コード例は次のとおりです。

Signal High

Signal Low

Signal High

Motor moving direction

Start index 0 (Pt235= 0) Index1
Corresponding
Corresponding
position = 25000
position = 25030

Index2
Corresponding
position= 25070

End index 3
Corresponding
position = 25120

図 8.13.5_SetPT://Set the position to trigger the corresponding position of the array
Write_PosTrigArray(0, 25000); // Set index value 0 and corresponding position 25000
Write_PosTrigArray(1, 25030); // Set index value 1 and corresponding position 25030
Write_PosTrigArray(2, 25070); // Set index value 2 and corresponding position 25070
Write_PosTrigArray(3, 25120); // Set index value 3 and corresponding position 25120
Write_PosTrigState(0, 0x00000005); // Set the corresponding status of index value 0-3 as 0101b
Pt235 = 0; // Set the position trigger function to start from the corresponding postion of the start index
value.
Pt236 = 3; // Set the position trigger function to end from the corresponding postion of the end index
value.
Pt233 = 20; // Position trigger function output pulse width
X_PT_ Enable = 1; // Perform position trigger function
ret;

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アプリケーション機能

注意事項：(1) Write_PosTrigState (long A,long B) 関数では、A はステータス配列のインデックス値を表し、B はステータスデータを表します。 詳細については、表 8.13.13 を参照してください。
(2) MPI ユーザーは、PT_State_Index（ステータス配列インデックス値）、PT_State_Data（ステータ
スデータ）を設定し、Write_PosTrigState タグを呼び出して書き込みを行ってください。
(3) API を使用する場合は、SetTriggerPositionStartIndex (ランダム間隔の開始インデックスを設定)、
SetTriggerPositionEndIndex ( ラ ン ダ ム 間 隔 の 終 了 イ ン デ ッ ク ス を 設 定 ) を 設 定 し 、 関 数
SetTriggerPositionStateArray (ランダム間隔のステータス データを設定) を呼び出して書き込みを実行してください。
(4) 位置トリガー配列に関する機能については、ランダム間隔位置トリガー機能（パルス出力）の注意
事項を参照してください。
表 8.13.13

位置配列のインデ
ックス値

対応する
位置

状態データ

説明

0～31

0

0x5

1.状態配列[0]のデータは、位置配列の 0〜31 グ
ループの状態記述を表します。
2.例として 0x5 を取り上げます（そのバイナリ
表示は 00000000 00000101（b）です）
ビット 0 は 1 です-モーターは 25000 に移動
し、信号は High です
ビット 1 は 0 です-モーターは 25030 に移動
し、信号は Low です
ビット 2 は 1 です-モーターは 25070 に移動
し、信号は High です
ビット 3 は 0 です-モーターは 25120 に移動
し、信号は Low です

32～63

1

-

ステータス配列[1]のデータは、位置配列の 32〜
63 グループのステータス記述を表します。

64～95

2

-

ステータス配列[2]のデータは、位置配列の 64〜
95 グループのステータス記述を表します。

…

192～223

6-

ステータス配列[6]のデータは、位置配列の 192〜223 グループのステータス記述を表します。

224～255

7-

ステータス配列[7]のデータは、位置配列の 224〜255 グループのステータス記述を表します。

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8-91

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アプリケーション機能

8.14 ソフトウエアによるドライバーの再スタート
ソフトウエアによるドライバーの再スタート前に、以下を確認して下さい。
(1) モーターは無効である。
(2) モーターは止まっている。
ソフトウエアによってドライバーを再スタートさせるとき、ドライバーの内部計算が再スタートしま
す。ドライバーの flash メモリよりパラメーターデータが再取得されます。ソフトウエアによってドライバーを再スタートさせる前に、パラメーターデータが flash メモリと PC に格納されていることを確認して下さい。(注: もしパラメーターが Thunder によって設定され、flash メモリに格納されていないならば、パラメーター設定は無効です。) ドライバーをソフトウエアにより再スタートさせる方法は下記を参照してください。
Method 1：CN1 上の端子 L1C および L2C への制御電源入力を停止し、それから制御電源を再投入する。
Method 2：Thunder のメイン画面のをクリックして、ソフトウエアによりドライバーを再起動する。

Method 3：ドライバーリセット入力 (RST) 信号を入力して、ドライバーをソフトで再立ち上げする。
RS 信号の入力ピンはユーザー定義である。

8-92

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アプリケーション機能

8.15 強制停止入力(FSTP) 信号の機能と設定
強制停止入力(FSTP) 信号は、モーターを強制的に停止させることができます。FSTP 信号の機能と設定を以下の節で述べます。

8.15.1 強制停止入力 (FSTP) 信号の機能
表 8.15.1.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

説明
強制停止
サーボモーターは無効になる。
通常操作
運動制御が行われる。

ON
入力

FSTP

CN6-8 (I10)OFF

強制停止の間、モーターは無効になり、ドライバーパネルは“Stp”を表示する。

注意◆

不良接続または分離による事故を避けるため、強制停止入力スイッチは、ノーマルクローズ(b 接点)にしな
ければなりません。強制停止入力(FSTP) 信号用の入力ピンの極性はユーザー定義です。

8.15.2 強制停止機能の有効/無効化
Pt50F = t.X (強制停止入力 (FSTP)信号の割り当て) を用いて、FSTP 信号の割り当てを行ってください。もし強制停止機能を使用しない場合は、FSTP 信号の配線は必要ありません。
表 8.15.2.1

パラメーター
Pt50F

説明

効力

カテゴリ

t.9CN 6-8（I 10）からの強制停止機能と入力強制停止入力（FSTP）信号を有効にします。

電源投入後

Setup

t.B

強制停止機能を無効 にする。

Pt513 を t.1 に設定して、信号を所望ピンに割り当ててください。詳細については 8.1.1 を参照してください。

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8-93

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アプリケーション機能

8.15.3 強制モーター停止方法
強制モーター停止方法は、Pt00A = t.X (強制モーター停止方法) および Pt001 = t.X (サーボ
オフおよび Gr.A アラーム用停止方法)によって設定します。詳細を下に記します。
表 8.15.3.1

パラメーター
Pt00A
Pt001
t.0(初期値)
t.0
(初期値)
t.1t.2t.0(初期値)
t.1
t.1t.2t.0(初期値)
t.2
t.1t.2t.0(初期値)
t.3
t.1t.2t.0(初期値)
t.4
t.1

モーター停止方法

停止後の状態

ダイナミックブレーキ

ダイナミックブレーキ

ダイナミックブレーキ
フリーラン

フリーラン

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

ダイナミックブレーキ
Pt406 の 設 定 値 を 用 いて、最大トルクでモーター停止まで減速する。

フリーラン

フリーラン

ダイナミックブレーキ

Pt30Aの設定値に従って、モーターは減速する。

フリーラン

フリーラン

t.2
注:(1)

トルクモードでは、サーボモーターは停止するまでは減速できない。Pt001 = t.X を用いて、ダイナミ
ックブレーキによって止めるか、あるいは停止するまでモーターをフリーランさせる。

(2)

Pt406 (緊急停止トルク)の詳細については、6.7.3 参照。

(3)

Pt30A (サーボオフおよび強制停止用減速時間)の詳細については、6.7.3 参照。

8-94

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アプリケーション機能

8.15.4 強制停止状態の再設定
FSTP 信号が ON の時、サーボモーターは 無効です。もし FSTP 信号が OFF ならば、ドライバーはドライバーレディ (D-RDY) 状態です。もし FSTP 信号が ON のとき S-ON 信号が ON であれば、FSTP 信号が OFF の時でも、ドライバーはドライバーレディ(D-RDY)状態です。S-ON 信号が ON から OFF になり、それからまた入力されるとき、ドライバーはサーボレディ (S-RDY) 状態のみになります。
OFFForced stop input (Normal operation)(FSTP) signal
Servo on input(S-ON) signal

Servo drive
statusON(Forced stop)OFF(Normal operation)

ON

OFF

S-RDY

FSTP

D-RDY

Drive ready output(D-RDY) signal

ON

OFF

ON

Servo ready output(S-RDY) signal

ON

OFF

ON

S-RDY

ON

図 8.15.4.1

注:強制停止機能を用いるとき、サーボオン入力(S-ON) 信号が常に アクティブ(Pt50F = t.☐☐☐A) になるようには設定しないでください。さもないと、FSTP 状態はリセットできません。

8.16 フルクローズドループ機能
8.16.1 フルクローズドループ制御
フルクローズドループ制御では、外部リニアエンコーダーは機械の位置を負荷側で検知するように設置されます。外部エンコーダーはドライバーに機械位置の情報を提供します。実際の機械位置が得られ、カップリング、ねじバックラッシュ、および他の機構系の影響を受けないので、高精度位置決めを実現できます。しかしながらフルクローズドループ制御では、機械部品が緩んでいたり捩じれたりしていると、位置決めが不安定になったり、発振したりします。そのためフルクルーズドループ制御では、ドライバーはアラーム検知用のパラメーターを提供します。フルクローズドループ制御の構成を以下に示します。
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8-95

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

デフォルトのデュアルループをサポートする配置
注:(1) この例では ESC は必要ありません。 デジタル信号を出力する外部エンコーダー（リーダー）を使用してください。
(2) ケーブルの詳細については、16.1.1 項の Table16.1.1.1 および 16.1.2 項の Table16.1.2.3 を参照してください。
(3) 内ループの AC サーボモーターに使用しているエンコーダーの種類（アブソリュートまたはインクリメンタル）に関係なく、インクリメンタルエンコーダーとして使用します。
(4) ドライブは、EM1 モーターのみで使用することも、ESC でフルクローズドループ制御に使用することもできます。
ただし、ゲイン関連のパラメーターは共有できないため、再調整する必要があります。 そうしないと、パフォーマン
スを最適化できません。
(5) サーボドライブの電源投入後、モーターの初期位置は外部エンコーダーフィードバックに従います。 内側のループ
エンコーダーの位置に従って変換されることはありません。

機能

ピン定義
D-Sub15ピン(雌ねじ)

E1ドライバ
ーCN7

ドライバー

7
5VE

1
8
2

SG

2
9

A+

14

5

A-

6

6

B+

13

7

B-

5

8

Index+

12

9

Index-

4

10

FG(Shield)

15

FG (Shield)

モーター電源ケーブル
エンコーダー(reader)

外部エンコーダー(光学スケール)

減速ギアボックス

全閉ループ制御用エンコーダーケーブル(オプション購入)

D-Sub 15 Pin
図 8.16.1.1

8-96

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アプリケーション機能

ESC-SS-S01 フルクローズドループ対応配置
表 8.16.1.1

モーターのエンコー
ダー形式

外部ローディング
用のエンコーダーフォーム

インクリメンタル:
アナログ SIN/COS

シリアル通信：BiSS-C または
EnDat

内部アナログ信号：+5VE(4)、SG(13)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)インクリメンタル：
アナログ A/B 相

シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部アナログ信号：+5VE(4)、SG(13)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)インクリメンタル：
デジタル A/B 相

シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部デジタル信号：+5VE(4)、SG(13)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND2(23)、/ENC_IND2 (24)、ERR(7)、/ERR(17)外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK1(7)、/CLK1(17)、DATA1(23)、/DATA1(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)シリアルコミュニケーション：
BiSS-C

インクリメンタル：
アナログ SIN/COS
インクリメンタル：
デジタル A/B 相
シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

シリアルコミュニケ
ーション：
EnDat

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部アナログ信号：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF(23)、/REF(24)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部デジタル信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK1(7)、/CLK1(17)、DATA1(23)、/DATA1(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部アナログ信号 l：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF(23)、/REF(24)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部デジタル信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK1(7)、/CLK1(17)、DATA1(23)、/DATA1(24)インクリメンタル：
アナログ SIN/COS

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部アナログ信号：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)

インクリメンタル：
デジタル A/B 相

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部デジタル信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)インクリメンタル：
アナログ SIN/COS
インクリメンタル：
デジタル A/B 相

HIWIN
EM1 (23 bit)

ESC-SS 信号の配置とピン定義（エンコーダー、26 PIN）

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

8-97

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

アプリケーション機能

ESC-SS-S02 フルクローズドループをサポートする配置
表 8.16.1.2

モーターのエンコー
ダー形式

外部ローディング
用のエンコーダーフォーム

インクリメンタル:
アナログ SIN/COS

シリアル通信：BiSS-C または
EnDat

内部アナログ信号：+5VE(4)、SG(13)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)インクリメンタル：
アナログ A/B 相

シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部アナログ信号：+5VE(4)、SG(13)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)インクリメンタル：
デジタル A/B 相

シリアルコミュニケーション：
BiSS-C or EnDat

内部デジタル信号：+5VE(4)、SG(13)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND2(23)、/ENC_IND2 (24)、ERR(7)、/ERR(17)外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、/DATA2(12)シリアルコミュニケーション：
BiSS-C

シリアルコミュニケ
ーション：
EnDat

HIWIN EM1
シリーズ

ESC-SS 信号の配置とピン定義（エンコーダー、26 PIN）

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、インクリメンタル： /DATA2(12)アナログ SIN/COS 外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF(23)、/REF(24)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、インクリメンタル： /DATA2(12)外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、デジタル A/B 相/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、インクリメンタル： /DATA2(12)アナログ SIN/COS 外部アナログ信号：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF(23)、/REF(24)内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、CLK2(6)、/CLK2(16)、DATA2(3)、インクリメンタル： /DATA2(12)外部アナログ信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、デジタル A/B 相/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)シリアルコミュニ
内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)ケーション：
外部シリアル信号：+5VE(5)、SG(14)、CLK1(7)、/CLK1(17)、DATA1(23)、BiSS-C or EnDat/DATA1(24)インクリメンタル：
アナログ SIN/COS

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部アナログ信号：+5VE(5)、SG(14)、SIN(1)、/SIN(10)、COS(2)、/COS(11)、
REF2(23)、/REF2(24)

インクリメンタル：
デジタル A/B 相

内部シリアル信号：+5VE(4)、SG(13)、DATA2(3)、/DATA2(12)外部デジタル信号：+5VE(5)、SG(14)、ENC_A(19)、/ENC_A(20)、ENC_B(21)、/ENC_B(22)、ENC_IND (23)、/ENC_IND (24)、ERR(7)、/ERR(17)注：（1）デュアルループの ESC-SS については、この表の信号配置を使用してください。
（2）フルクローズドループは、線形（外部）を備えた回転（内部）の構造のみをサポートします。
（3）ユーザーが自作ケーブルを使用したい場合は、3.5.2 の ESC ケーブル仕様に従ってケーブルを作成してください。
（4）ESC-SS を EM1 シリーズサーボモーターで使用する場合、分解能は 23 ビットのみサポートされます。

8-98

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アプリケーション機能

8.16.2 フルクルーズドループ制御の操作手順
表 8.16.2.1

Step

1

内容
セミクローズドループ
制御( 外部エンコーダ
ーを用いない) で、負荷なしで操作。
確認事項
 電源供給回路配線
 サーボモーター配線
 エンコーダー配線
 コントローラーへのI/O 信号配線
 サーボモーター回転
方向およびモーター速度
 ブレーキまたはオーバートラベルのような保護機能が正常か。
外部負荷およびサーボ
モーター接続時のセミクローズドループ制御
における操作確認2

確認事項
 負荷接続後の応答
 コントローラーからの入力指令位置。
負荷側における運動
方向、運動距離および運動速度の確認。
外部エンコーダーの確認
確認事項
 外部エンコーダー信号がドライバーによって正常に受信されているか確認する。

3

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操作
パラメーターを設定し、負荷なしでの操作がセミクローズ
ドループ制御(Pt002 =t.0☐☐☐) で正常か確認する。以下の事項を確認する。

パラメーター 基本機能選定 0 (Pt000)
 応用機能選定 1 (Pt001)
 外部エンコーダーの使用(Pt002 = t.X☐☐☐) 電子ギア比( 分子, Pt20E)
 電子ギア比( 分母, Pt210)
 入力信号選択 (Pt50A,
Pt50B, Pt511, Pt515,
Pt516)
 出力信号選択 (Pt50E,
Pt50F, Pt510, Pt514,
Pt517)

指令
まず Thunder のTest run を用いる。
それからコントローラーからの位置指令を入力する。

機械にサーボモーターを接続する。オートチューニングを用いたければ、チューンなし
機能(Pt170 = t.☐☐☐0) をまず無効 にする。負荷側での移
動方向、移動距離、および運動速度がコントローラーの指令に沿っているか確認する。

 チューンなし機能選択(Pt170) 応用機能選択 1 (Pt001)

Thunder の Test
run による応答を確認する。コント
ローラーから指令を入力して、負荷側での移動方向、
移動距離、および運動速度を確認する。

フルクローズドループ制御に使用するパラメーターを設定します。 モーターを有効にしないでください。 負荷を手動で移動し、Thunder を使用して次のことを確認します。
 サーボモーターが順方向に移動すると、コントロール
ユニットがカウントアップ
します。 スコープ内のモー
ター負荷位置の偏差を観察します。 値が大きくなる場
合は、方向の設定が間違っていることを意味します。
モーターの移動方向や外部
エンコーダーの設定を変更
してください。 方向の設定が正しければ、値は増加しません。
 1 回転後の移動距離が正し
いか確認してください。

 外部エンコーダー使用(Pt002 = t.X☐☐☐) 外部エンコーダーのフィード長(Pt20A)
 外部エンコーダーのリニ
アユニット長( 分解能 )(Pt20B) モーター側のギア比( フルクローズドループ )(Pt20C) 負荷側のギア比( フルク
ローズドループ ) (Pt20D)
 電子ギア比( 分子、Pt20E)
 電子ギア比( 分母, Pt210)
 エンコーダー出力分解能(Pt281)
 オーバーフローモーター
負荷位置偏差検知値(Pt51B) 位置決め完了幅(Pt522)

 ドライバーが正常である。
 Thunder の Test run を用
いて P2P 運動が正常か確認する。
 I/O 信号は正常に ON/OFFできる。
 サーボオン(S-ON) 入力信号を入力後、サーボモータ
ーに電源が供給されているか。
 コントローラーから位置指令を入力し、サーボモータ
ーが正常に作動するか。

N/A

8-99

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
内容

操作

Test run 中の P2P 運
動を行う。

P2P 運動を行い、移動距離が正しいか確認する。P2P 運動
遂行中、低速度から要求速度までゆっくり速度を増加す
る。

Step

確認事項
 フルクローズドルー
プ制御でサーボモー
ターが正常に操作できるか確認する。
フルクローズドループ
制御で操作する。

4

確認事項
 フルクローズドルー
プ制御閉ループ操作
制御での操作 ( コン
トローラーを含む )が正常か確認する。

5

アプリケーション機能
パラメーター １フルクローズドループ
回転用倍数 (Pt52A)
 Test run 中の P2P
motion および JOG

コントローラーから位置指令を入力し、フルクローズドル
ープ制御が正常か確認する。
低速度から要求速度までゆっくり速度を増加する。

指令

ドライバー

コントローラー

N/A

8.16.3 フルクローズドループ制御用パラメーター設定
フルクローズドループ制御に用いられるパラメーターについて表 8.16.3.1 に記します。
表 8.16.3.1

パラメーター

内容

位置制御

速度制御

トルク制御

Pt000= t.X

回転/移動 方向選択

V

V

V

Pt002= t.X

外部エンコーダーの使用

V

V

V

Pt20A, Pt20B,
Pt20C, Pt20D

外部エンコーダーのフィード長、外部エンコーダーのリニアユニット長(分解能)、モーター側ギア比(フルクローズドループ), 負荷側ギア比(フルクローズドル
ープ)

V

V

V

Pt281

エンコーダー出力分解能

V

V

V

Pt20E, Pt210

電子ギア比(分子)

V

-

-

Pt51B

オーバーフローモーター負荷位置偏差用
検出値

V

-

-

Pt52A

１フルクローズドループ回転当たり乗数

V

-

-

Pt006/Pt007

アナログモニタ信号

V

V

V

Pt22A= t.X

クローズドループ制御中の速度フィード
バック選択

V

-

-

8-100

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アプリケーション機能

8.16.4 フルクローズドループ制御用ブロック線図
フルクローズドループ制御用ブロック線図は以下の通りです。

図 8.16.4.1

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8-101

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アプリケーション機能

8.16.5 モーター回転方向および負荷運動方向の設定
フルクローズドループ制御では、Pt000 = t.☐☐☐X (回転/移動 方向選択) および Pt002 =t.X☐☐☐ (外部エンコーダーの使用) を選択しなければなりません。
表 8.16.5.1

Pt002= t.X (外部エンコーダーの使用)

パラメーターt.1

Pt000=
t.X(回転/ 移動方
向選択)t.0t.1

指令方向
回転方向
外部エンコーダー
指令方向
回転方向
外部エンコーダーt.3

前進指令
CCW

逆進指令
CW

前進指令
CCW

逆進指令
CW

前進方向移動逆進方向移動逆進方向移動前進方向移動

前進指令
CW

逆進指令
CCW

前進指令
CW

逆進指令
CCW

逆進方向移動前進方向移動前進方向移動逆進方向移動注：
Pt002=t.X☐☐☐の設定値を以下の方法で確認してください。
（1）モーターのメカニズムと負荷が安全に動作できることを確認してください。 さらに、外部エンコーダーが適切にインストールされていることを確認してください。
（2）Pt002=t.1☐☐☐に設定します。 （モーターは CCW 方向に回転します。外部エンコーダーは順方向に移動します）。
（3）モーター負荷を正方向に動かします。 正方向の定義は、Pt000=t.☐☐☐X の設定に従います。
（4）モーター負荷が動いている間、Thunder のスコープを使用して監視します。 物理量 2-位置フィードバックと物理量 22-内部位置フィードバックを観察します。
両方がカウントアップする場合、Pt002 の設定を変更する必要はありません。
-

8-102

2 つが反対方向にカウントされる場合は、Pt002=t.3☐☐☐を設定してください。

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アプリケーション機能

関連パラメーター◼

(1) 回転方向選択
表 8.16.5.2

パラメーターt.0(初期値)
Pt000
t.1

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

効力

カテゴ
リ

電源投入後

Setup

CCWは前進方向。
CW は前進方向(逆進モード)(2) 外部エンコーダーの使用
表 8.16.5.3

パラメーター

Pt002

説明t.0
(初期値)

外部エンコーダーを用いない

t.1

モーターCCW 回転に対しては、外部エンコーダー
は前進方向に移動する。

t.2

逆進する (修正しない)t.3

モーターCCW 回転に対しては、外部エンコーダー
は逆進方向に移動する。.

t.4

逆進する (修正しない)

8.16.6 単位反転の関連設定
１モーター回転に対する外部エンコーダー(光学スケール)のフィード値（ねじリード）を Pt20A により設定してください。外部エンコーダーのリニアユニット長（分解能）を Pt20B で設定してください。もし減速機を用いているならば、モーター側(フルクローズドループ)のギア比を Pt20C により、また負荷側(フルクローズドループ)のギア比を Pt20D によって設定してください。
例:
１回転当たり駆動距離(ねじリード)モーター側の回転

外部光学ス
ケール

負荷側の回転減速機

デジタルエンコーダ
ー（リーダ）
図 8.16.6.1

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8-103

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アプリケーション機能

負荷側の 1 回転のねじリードは 10mm です。 Pt20A を 10000um/rev に設定します。
外部エンコーダーデジタル光学スケールの分解能は 0.1um です。 Pt20B を 100nm/cnt に設定します。
減速比は 10：1 です。 つまり、モーター側が 10 回転すると、負荷側が 1 回転します。 Pt20C を 10に、Pt20D を 1 に設定します。
◼

関連パラメーター(1) 外部エンコーダーのフィード長
表 8.16.6.1

パラメーター

Pt20A

レンジ

1～1000000

制御モード

位置モード

初期値

20000

効力

電源投入後

単位

1 um/回転説明
外部エンコーダーのフィード長を設定する。

(2) 外部エンコーダーのリニアユニット長 (分解能)
表 8.16.6.2

パラメーター

Pt20B

レンジ

1～100000

制御モード

位置モード

初期値

1000

効力

電源投入後

単位

1 nm

説明
外部エンコーダーのリニアユニット長（分解能）を設定する。
表 8.16.6.3

パラメーター

Pt20C

レンジ

1～65535

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

電源投入後

単位

1 回転

説明
ギア比をモーター側で設定する (フルクローズドループ).
表 8.16.6.4

パラメーター

Pt20D

レンジ

1～65535

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

電源投入後

単位

1 回転

説明
ギア比を負荷側で設定する (フルクローズドループ).

8-104

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アプリケーション機能

8.16.7 エンコーダー出力分解能
フルクローズループ制御でのエンコーダー出力分解能（Pt281）の設定については、表 8.6.2.2 を参照してください。
8.16.8 フルクローズドループ制御における電子ギア比設定
フルクローズドループ制御における電子ギア比(Pt20E と Pt210) 設定に関しては、 6.11.2 を参照してください。
8.16.9 フルクローズドループ制御におけるアラーム検知設定
オーバーフローモーター負荷位置偏差(Pt51B) 用の設定◼

本設定は、モーターロータリエンコーダーのフィードバック位置と外部エンコーダーのフィー
ドバック負荷位置との偏差を検出します。もし位置偏差が設定値を超えると、アラーム AL.d10( モーター 負荷位置偏差オーバーフロー) を発令します。
以下の例は、セクション 8.16.6 で提供されている例です。 内部エンコーダーと外部エンコー
ダーの方向が異なる場合は、保護のためにオーバーフローモーター負荷位置偏差（Pt51B）の検出値を設定する必要があります。
計算：
オーバーフローモーター負荷位置偏差の検出値 Pt51B ≤ 2 ×（Pt20D / Pt20C）×（Pt20A （/ Pt20B
× 0.001）×（Pt210 / Pt20E）：
Pt20A: 外部エンコーダーのフィード長 = 10000 um/回転
Pt20B: 外部エンコーダーノリニアユニット長= 100 nm/cnt
Pt20C: モーター側のギヤ比 (フルクローズドループ) = 10 回転
Pt20D: 負荷側のギヤ比 (フルクローズドループ) = 1 回転
Pt51B ≤ 2 x (1/10) x [10000/(100 x 0.001)] x (1/32) = 625 制御単位
表 8.16.9.1

パラメーター

Pt51B

レンジ

0～1073741824

制御モード

位置モード

初期値

625

効力

即座

単位

1 制御単位

説明
オーバーフローモーター負荷-負荷位置偏差に対する検出値の設定
注:もし設定値が 0 であれば、アラーム AL.d10 は発生しない。

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8-105

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アプリケーション機能

フルクローズドループ１回転当たりの乗数 (Pt52A)設定
１回転当たりのモーターと外部エンコーダーとの偏差の係数を設定してください。本設定により、外部エンコーダーの損傷、あるいは検出ベルト滑りによって生ずる故障を避けることができます。

例:
ベルトが過度に滑る場合は、Pt52A を増やしてください。 Pt52A が 0 に設定されている場合、ドライバーは外部エンコーダーからフィードバック位置を直接読み取ります。 設定が 20 の場合、2 回転
目で 1 回転目の偏差に 0.8 を掛けます。

図 8.16.9.1
表 8.16.9.2

パラメーター

Pt52A

レンジ

0～100

制御モード

位置モード

初期値

20

効力

即座

単位

1%

説明
フルクルーズドループ１回転あたりの乗数を設定する。

8-106

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アプリケーション機能

8.16.10 フルクローズドループ制御に対するアナログモニタ信号の設定
モーター負荷位置偏差をモニタします。
表 8.16.10.1

パラメーター
Pt006
Pt007

名称

説明

t.07

アナログモニタ1
信号選択

モーター負荷位置偏差(0.01 V/1 制御単位)t.07

アナログモニタ2
信号選択

モーター負荷位置偏差(0.01 V/1 制御単位)

効力

カテゴリ

即座

Setup

8.16.11 フルクローズドループ制御におけるフィードバック速度の設定
フルクローズドループ制御においては、モーターエンコーダーからのフィードバック速度(Pt22A = t.0) が使われます。もし高分解能外部エンコーダーを使うのであれば、外部エ
ンコーダーからのフィードバック速度(Pt22A = t.1) を用いて下さい。
表 8.16.11.1

パラメーター

Pt22A

説明t.0
(初期値)

モーターエンコーダーから

t.1

外部エンコーダーから

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効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

8-107

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アプリケーション機能

8.17 無限回転機能の設定
多回転アブソリュートサーボモーターは、エンコーダー回転数のカウント限界を超えて長時間一方向に回転すると、回転数がオーバーフローし、電源を切って再起動すると前回の絶対位置が保持されなくなります。 したがって、E1 シリーズドライバーは、エンコーダー回転数のオーバーフローの影響を防ぎ、電源オフおよび再起動後も正しい絶対位置を維持する無限回転のアプリケーション方式を提供します。
主に、インデックスプレートやターンテーブルなど、減速機構を備えた多回転アブソリュートサーボモーターを長時間一方向に回転させる用途に使用されます。

注意

◼

➢

無限回転機能は Thunder 1.8.8.0 以降のバージョンでのみサポートされています。

➢

無限回転機能は多回転アブソリュートサーボモーターにのみ適しています。

Pt205：モーター回転数の上限

機能の説明:
無限回転の設定は、Pt205-モーター回転数上限と併用する必要があります（初期値は 0 回転で機能オフ）。
Pt205 と併用して無限回転機能を有効にすると、モーターが無制限に回転しても、電源を切って再起動した後、モーターのフィードバック位置は Pt205 の回転範囲内に留まり、正しい負荷位置が得られます。
例えば、Pt205 を 100 回転に設定した場合、図 8.17.1 に示すように、モーターが 315 回転まで回転すると、ドライバーの電源をオフして再起動すると、フィードバック位置は 15 回転になります。

図 8.17.1

8-108

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アプリケーション機能

設定例 1-減速比 1:50 のロータリー機構：

図 8.17.2(1) Thunder の電子ギア比ウィンドウで、ユーザーの用途に応じて機械構造と制御ユニットを選択し、減速比を 1:50 に設定します。 (『Eシリーズドライバー Thunder ソフトウェア取扱説明書』4.3.6.3
章参照)(2) Pt205 を 50 回転に設定します。
(3) アブソリュートエンコーダーを初期化します(4) パラメーターを保存し、ドライバー電源を再接続します。

Pt205 の値は機構の減速比に応じて設定してください。 ドライバーの電源をオフにして再起動した後、モーター位置フィードバックは 0 ～ 50 回転の範囲内に留まります。 図 8.17.2 に示すように、モーターの 50 回転は負荷側では 360 度(1 回転)に相当します。

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8-109

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

設定例 2-減速比 3:7 のロータリー機構:

図 8.17.3(1) Thunder の電子ギア比ウィンドウで、ユーザーの用途に応じて機械構造と制御ユニットを選択し、減速比を 3:7 に設定します。 (『Eシリーズドライバー Thunder ソフトウェア取扱説明書』4.3.6.3
章参照)(2) Pt205 を 7 回転に設定します。
(3) アブソリュートエンコーダーを初期化します。
(4) パラメーターを保存し、ドライバー電源を再接続します。

Pt205 の値は機構の減速比に応じて設定してください。 ドライバーの電源をオフにして再起動した後、モーター位置フィードバックは 0 ～ 7 回転の範囲内に留まります。 図 8.17.3 に示すように、モーターの 7 回転は負荷側では 1080 度(3 回転)に相当します。

注：(1) Pt205 を使用して無限回転機能を有効にした後、ユーザーは Thunder のスコープを使用して物理量 27 - 負
荷側位置を監視し、負荷側位置が Pt205 の範囲内に留まっていることを確認できます。 (お客様のニーズに合わせて表示単位を切り替えることをお勧めします。
『Eシリーズドライバー Thunder ソフトウェア取扱説明書』の10.2章を参照してください。)(2) 多回転アブソリュートサーボモーターが 32767 回転を超えてオーバーフローした場合、電源 OFF、再起動後にアラーム AL.800(エンコーダー絶対位置ロスト)が発生します。 Pt205 で無限回転機能を有効に設定した場
合、エンコーダー回転数がオーバーフローした場合のアラーム AL.800 の発生を防止します。 他のアプリケーションでは、ユーザーは必要に応じて Pt204 = t.

Xを設定し、エンコーダー回転オーバーフロー数としてアラーム AL.800 をトリガーするかどうかを決定できます。

8-110

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能

無限回転機能に関連するパラメーターを以下に示します。
図 8.17.1

パラメーター

Pt205

範囲

0~16384

制御
モード

位置モード、速度モード、
トルクモード

初期値

0

効力

電源投入後

単位

1 回転

説明
モーター回転数の上限

表 8.17.2

パラメーター
Pt204

説明t.0

回転数オーバーフローエラーを検出しません。

t.1
(初期値)

回転数オーバーフローエラーを検出します。

効力

カテゴリ

電源投入後

セットアップ

注：(1) Pt205 で無限回転機能を有効に設定後、回転数オーバーフロー異常検出のアラームは強制停止となり、Pt204= t.

Xの設定は無効となります。

(2) Pt205モーター回転数を制御部に換算します。 その値は 231-1 より大きくすることはできません。そうでない場合は、AL.040 がトリガーされます。
（計算式：Pt205 × サーボモーターの分解能（cnt/rev） × Pt210 / Pt20E ≦ 231-1）

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8-111

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

アプリケーション機能（このページはブランクになっています）

8-112

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9. コントローラー接続時の試運転
00

00

9.1 コントローラーによる試運転 .................................................................................................................... 9-2
9.2 位置モードの試運転 .................................................................................................................................... 9-3
9.2.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-3
9.3 速度モードの試運転 .................................................................................................................................... 9-7
9.3.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-7
9.4 トルクモードの試運転 ................................................................................................................................ 9-8
9.4.1 操作手順 ................................................................................................................................................. 9-8
9.5 機構と接続したときの試運転 .................................................................................................................. 9-10
9.5.1 注意事項 ............................................................................................................................................... 9-10
9.5.2 操作手順 ............................................................................................................................................... 9-11

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9-1

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

コントローラー接続時の試行操作

9.1 コントローラーによる試運転
コントローラーにより試運転を行う前に次の事項を確認して下さい。
(1) コントローラーおよび I/O 信号からの指令が正しいことを確認して下さい。
(2) ドライバーとコントローラー間の配線(制御信号ケーブル)および I/O の極性が正しいことを確認して下さい。
(3) ドライバーの設定が正しいことを確認して下さい。
コントローラーとの単軸試運転を行う手順は下記のとおりです。

試運転前

ソフトウエア設定および試運転
7.1~7.6 参照

制御モードの試運転
試運転の操作手順については 9.2.1, 9.3.1
および 9.4.1 参照

位置モードの試運転
9.2.1 参照

速度モードの試運転
9.3.1 参照

トルクモードの試運転
9.4.1 参照

機構系接続時の試運転
9.5 参照図 9.1.1

注意◆コントローラーにより試運転を行うときは、事故を避けるため、モーターに負荷を接続しないで(カップリングまたはベルトを取りはずして) 行ってください。

9-2

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コントローラー接続時の試運転

9.2 位置モードの試運転
9.2.1 操作手順
位置モードでコントローラーによる試運転の手順は以下の通りです。
Step 1:

コントローラーは、S-ON 信号を入力しない。ドライバーはサーボ OFF になる。

Step 2:

入力信号の設定と状態を確認する。位置モードで用いられる基本信号を 表 9.2.1.1 にリスト
アップします。 構成はユーザーにより定義が可能です。
表 9.2.1.1

信号

Step 3:状態

サーボオン入力 (S-ON) 信号

OFF

比例制御入力 (P-CON) 信号

OFF

前進禁止入力 (P-OT) 信号OFF

逆進禁止入力 (N-OT) 信号

OFF

アラームリセット入力 (ALM-RST) 信号

OFF

前進外部トルク制限入力 (P-CL) 信号OFF

逆進外部トルク制限入力 (N-CL) 信号

OFF

ドライバー内蔵原点復帰手順入力 (HOM) 信号

OFF

ドライバーエラーマップ入力 (MAP) 信号

OFF

強制停止入力 (FSTP) 信号

OFF

正と負のリミットスイッチ（P-OT と N-OT）が配置されている場所に手動で負荷を移動して、信号と設定が正しいことを確認します。

Step 4:Pt200 = t.X (パルス指令形式)を用いて、コントローラーのパルスタイプを選定する。

Step 5:

コントローラーの制御ユニットに従って、電子ギア比(Pt20E および Pt210)を設定する。

Step 6:

ドライバーにパラメーターを書き込んで、ドライバーの電源を再投入する。

Step 7:

コントローラーから S-ON 信号を入力する。ドライバーは、サーボ ON になる。

Step 8:試運転のために、コントローラーから低速度パルス指令を入力する。安全のため、速度は以下を越えてはならない:◆

回転モーター: 100 rpm◆

リニアモーター: 100 mm/s

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9-3

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Step 9:コントローラー接続時の試行操作

サーボモーターの移動方向がコントローラー定義の方向と一致しているか確認する。もし方向が違っていれば、6.6 項 を参照して設定を変更してください。

Step 10: 受信した指令パルスがコントローラーからの位置指令と一致しているか確認する。

Step 11:をクリックして、Interface signal monitor ウィンドウを開き、Pulse input の変化を記録する。 実際の移動距離が受信したパルスと一致しているか確認する。

Step 12:をクリックして、Interface signal monitor ウィンドウを開き、A 相 B 相 encoder または Serial encoder の変化を記録する。

Step 13: Pulse input およびフィードバックパルス・カウンタ(A 相 B 相 encoder または Serial
Encoder) の変動が次の計算式を満足するか確認する：
位置指令の変動 = フィードバックパルス・カウンタ× (Pt20E/Pt210)の変動
Step 14: コントローラーからのパルス指令を入力し、モーターを機械の最大要求速度で動かす。
Step 15: Thunder の Scope を用いて、Position reference velocity をモニタする。入力指令パルス速度モニタリングにより、ドライバーへのパルス入力の速度を確認する。
◆

Thunder
入力指令パルス速度モニタリングは次の公式を用いている。
➢

回転モーター (23-bit エンコーダー)
入力指令パルス速度モニタリング =入力指令パルス速度 (pulse/s) × 60 ×
入力指令パルス速度/min

9-4

𝑃𝑡20𝐸
1
× 23
𝑃𝑡210 2 (= 8388608)

電子ギア比
Electronic

エンコーダー分解能
esolution

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル➢

コントローラー接続時の試運転

回転モーター (アナログエンコーダー)
入力指令パルス速度モニタリング =入力指令パルス速度 (pulse/s) × 60 ×

入力指令パルス速度/min

◆

𝑃𝑡20𝐸
1
×
𝑃𝑡210 回転アナログエンコーダーの分解能エンコーダー分解能
Encoder resolution

電子ギア比

回転アナログエンコーダーの分解能

通常 1 回転の line number は、出力 sin 波と cos 波によって表される。例えば、HIWIN DD モーター
(DMS32)は、１回転当たり 3600 個の sin 波と cos 波を出力する。Line number は 3600 line/rev である。
もしアナログエンコーダーmultiplier factor が 250 であれば、実際の分解能は以下になる:
3600 𝑙𝑖𝑛𝑒/𝑟𝑒𝑣 × (250 × 4) = 3600000 𝑐𝑜𝑢𝑛𝑡𝑠/𝑟𝑒𝑣➢

リニアモーター (デジタルエンコーダー)

入力指令パルス速度モニタリング =入力指令パルス速度 (pulse/s) ×

𝑃𝑡20𝐸
𝑃𝑡210

× リニアデジタルエンコーダー分解能

電子ギア比
Electronic◆

リニアエンコーダー分解能
Linear encoder resolution

リニアデジタルエンコーダーの分解能
Renishaw デジタルエンコーダーを用いるならば、reader の displayed 分解能は 1 um である。
分解能は:1 𝑢𝑚 ÷ 1000 = 0.001 𝑚𝑚➢

リニアモーター(アナログエンコーダー)
入力指令パルス速度モニタリング =入力指令パルス速度(pulse/s) ×

𝑃𝑡20𝐸 リニアアナログエンコーダーの Line
×
𝑃𝑡210
Multiplier factor × 4
電子ギア比

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リニアエンコーダー分解能

9-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◆

コントローラー接続時の試行操作

リニアアナログエンコーダーの分解能
Renishaw アナログエンコーダーを用いるならば、1 個の sin 波と１個の cos 波との直線距離は
10 um である。したがって line は 10 um/line になる。もしアナログエンコーダーmultiplier factor
が 250 であれば、実分解能は:10 𝑢𝑚/𝑙𝑖𝑛𝑒 ÷ (250 × 4) = 0.00001 𝑚𝑚/𝑐𝑜𝑢𝑛𝑡

◼

用語説明
Line:
アナログエンコーダーの位置フィードバック信号は、sin 波と cos 波とからなる。１sin 波の長さは１line 又は grating period(格子周期) と呼ばれる。

図 9.2.1.1

乗数：
アナログエンコーダーの正弦波信号を細かく分割すると、より高い分解能を実現できます。 E1 ドライバーが ESC で動作している場合、ユーザーは Thunder ソフトウェアによって乗数を設定できます。 最大分解能は最大 4096 倍、最小分解能は 4 倍です。
Step 16: モーター速度を確認する。 Scope を用いて、Motor velocity がパルス速度と一致しているか確認する。
Step 17: 入力指令パルス速度およびモーター速度が一致しているか(step 15 および 16 の数値は同じである)確認します。
Step 18: コントローラーは、パルス指令の入力を停止する。
Step 19: コントローラーは、S-ON 信号の入力を停止する。ドライバーはサーボ OFF になります。

注意➢ もし上述step の結果のいずれかが正しくなければ、7.1~7.6 および 9.2を参照して、設定を確認して下さい。
➢ もし実際の動作がパルス指令と異なれば、電子ギア比および配線を確認して下さい。

9-6

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

コントローラー接続時の試運転

9.3 速度モードの試運転
9.3.1 操作手順
速度モード用コントローラーで試運転の手順を以下に提示します。
Step 1:

速度指令入力ゲイン(Pt300)を調整する。Pt300 の初期値設定は 6 V/定格速度である。同じ設定を使うのであれば、調整の必要はありません。Pt300 の設定を変えるならば、8.3.1 を参照
してください。

Step 2:

入力信号の設定と状態を確認する。速度モードで用いられる基本信号を表 9.3.1.1 にリストアップします。構成はユーザー定義が可能です。
表 9.3.1.1

信号

Step 3:状態

サーボon 入力 (S-ON) 信号

OFF

比例制御入力 (P-CON) 信号

OFF

前進禁止入力 (P-OT) 信号OFF

逆進禁止入力 (N-OT) 信号

OFF

アラームリセット入力 (ALM-RST) 信号

OFF

前進外部トルク制限入力 (P-CL) 信号OFF

逆進外部トルク制限入力 (N-CL) 信号

OFF

ドライバー内蔵原点復帰手順入力 (HOM) 信号

OFF

ドライバーエラーマップ入力 (MAP) 信号

OFF

強制停止入力 (FSTP) 信号

OFF

正と負のリミットスイッチ（P-OT と N-OT）が配置されている場所に手動で負荷を移動して、信号と設定が正しいことを確認します。

Step 4:

コントローラーからの速度指令入力 (V-REF+, V-REF-電圧)を 0 V に設定する。サーボモータ
ーの回転を確認する。もしサーボモーターがわずかに回転すれば、モーターが回転を停止す
るまでオフセットを調整してください。

Step 5:

コントローラーから、定速および低速の指令を入力して、サーボモーターを動かす。安全のため、速度は下記より小さくしてください:◆

回転モーター: 60 rpm◆

リニアモーター: 60 mm/s

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9-7

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Step 6:

コントローラー接続時の試行操作

モーターの回転方向が正しいか確認する。もし回転方向が指令と異なっていれば、6.6 を参照
して、設定を変更してください。

Step 7:

コントローラーからの速度指令入力を、0 V から増やします。

Step 8:速度指令がモーター速度と一致しているか確認してください。もし Pt300 が定格速度（6V）に設定されていれば、アナログ電圧 1 V が入力されるとき、モーター速度は定格速度の 1/6となるはずです。Scope によりモーター速度を確認してください。

Step 9:Interface signal monitor ウィンドウを開き、アナログ電圧入力(V-REF)を確認します。

Step 10: Scope により Motor velocity が指令と一致しているか確認します。
Step 11: コントローラーからの速度指令入力を 0 V に戻します。
Step 12: 修正パラメーター設定をセーブする。これらのパラメーター設定は電源投入後有効になります。
Step 13: ドライバーの電源を off にする。

注意

➢ もし上述のstep における結果のいずれかが正しくなければ、7.1~7.6 および 9.3
を参照して、設定を確認して下さい。

9.4 トルクモードの試運転
9.4.1 操作手順
トルクモードでコントローラーによる試運転の手順を以下に記します。
Step 1:

トルク指令入力ゲイン(Pt400)を調整する。 Pt400 の初期値設定は 3 V/定格トルク です。同じ設定を用いるならば、調整の必要はありません。Pt400 の設定を変更する場合は、8.5.1 を参照してください。

9-8

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Step 2:

コントローラー接続時の試運転

入力信号の設定と状態を確認する。トルクモードに用いられる基本信号を表 9.4.1.1 に示します。 構成はユーザー定義が可能です。
表 9.4.1.1

信号

Step 3:状態

サーボon 入力(S-ON) 信号

OFF

比例制御入力 (P-CON) 信号

OFF

前進禁止入力 (P-OT) 信号OFF

逆進禁止入力 (N-OT) 信号

OFF

アラームリセット入力 (ALM-RST) 信号

OFF

前進外部トルク制限入力(P-CL) 信号OFF

逆進外部トルク制限入力 (N-CL) 信号

OFF

ドライバー内蔵原点復帰入力(HOM) 信号

OFF

ドライバーエラーマップ入力(MAP) 信号

OFF

強制停止入力 (FSTP) 信号

OFF

正と負のリミットスイッチ（P-OT と N-OT）が配置されている場所に手動で負荷を移動して、信号と設定が正しいことを確認します。

Step 4:

コントローラーからのトルク指令入力 (T-REF+, T-REF-電圧) を 0 V に設定します。サーボ
モーターの回転を確認します。サーボモーターがかすかに動くようであれば、モーターが停止するまでオフセットを調整してください。

Step 5:

コントローラーから定トルク、低トルクのコマンドを入力し、サーボモーターを動作させます。

Step 6:モーターの移動方向が正しいか確認します。移動方向が指令と異なっているならば、6.6 を参照して、設定を変更してください。

Step 7:

コントローラーからの指令入力を調整して、指令がトルクと一致しているか確認します。

Step 8:

コントローラーからのトルク指令入力を 0 V に戻します。

Step 9:

変更したパラメーター設定を保存します。 これらのパラメーター設定は、電源投入後に有効になります。

Step 10: ドライバーの電源を切ります。

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9-9

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

注意

コントローラー接続時の試行操作➢ 上記の手順の結果のいずれかが正しくない場合は、セクション7.1〜7.6および9.4を参照して設定を確認してください。

9.5 機構と接続したときの試運転
ここでは、サーボモーターを機構に接続した場合の試運転の手順を説明します。

9.5.1 注意事項

警告◆

サーボモーターを機構に接続した状態で動作不良が発生した場合、機械の破損やけがの原因となります。

注意➢ オーバートラベル機能(P-OTとN-OT)がモーター単体での試運転で無効であれば、保護機能を有効にするために、オーバートラベル機能(P-OTとN-OT)をenableにして下さい。

ブレーキを使用する場合は、試運転の際に次の点に注意してください。
（1）ブレーキの作動を確認する前に、重力や外力により機構が落下した場合の保護対策を行ってくだ
さい。
（2）モーターとブレーキの動作を別々に確認してください。 その後、モーターを機構に接続し、再度試運転を行ってください。
（3）ブレーキ制御出力（BK）信号の設定とそれに関連する配線を確認します。5.5 項と 6.8 項を参照
してください。

注意

9-10➢ ブレーキ配線または不正確な電圧によって生ずるドライバー故障および損傷は、機構系の損傷、怪我または死亡事故につながる恐れがあります。本ユーザマニュアルに記される注意事項および手順を遵守して、配線および試運転を行ってください。
➢

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

コントローラー接続時の試運転

9.5.2 操作手順
Step 1:

オーバートラベル信号を有効 にする。

Step 2:

STO 安全機能、オーバートラベルおよびブレーキを設定する。下記節を参照する。

Step 3:◆

Section 5.5 制御信号 (CN6)◆

Section 5.6 STO コネクター (CN4)◆

Section 6.7 オーバートラベル機能◆

Section 6.8 ブレーキ

使用する制御モードによって必要とされるパラメーターを設定する。下記節を参照する。
◆

Section 8.3 速度モード◆

Section 8.4 位置モード◆

Section 8.5 トルクモード

Step 4:制御回路電源および主回路電源を切る。

Step 5:

サーボモーターと機構系を繋ぐ。

Step 6:

機械の電源、制御回路電源および主回路電源を入れる。

Step 7:

オーバートラベル機能およびブレーキのような保護機能が正常に働くことを確認する。事故を防止するため、次のような手順で非常停止がいつでも働くことを確認する。

Step 8:

コントローラーからサーボ on 入力(S-ON)信号を入力し、モーターを 有効 にする。

Step 9:

使用する制御モードに応じて試行操作を行う。モーター単体で試行操作を行った時と結果が同じであることを確認する。

Step 10: 応答を改善するためにサーボゲインを調整する。
Step 11: 将来のメンテナンスに備えて、次の方法のいずれかを用いてパラメーターを保存する。
◆

Thunder により PC に設定を保存する。

◆

設定を手動で記録する。

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9-11

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

コントローラー接続時の試行操作（このページは空欄にしてあります。）

9-12

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10. チューニング
00

00

10.1 チューニング概要と機能 ........................................................................................................................ 10-2
10.1.1 チューニングのフローチャート ..................................................................................................... 10-2
10.1.2 チューニング機能 ............................................................................................................................. 10-2
10.2 チューニング中の注意事項 .................................................................................................................... 10-3
10.2.1 オーバートラベル設定 ..................................................................................................................... 10-4
10.2.2 トルク制限設定 ................................................................................................................................. 10-4
10.2.3 オーバーフロー位置偏差用アラーム値の設定 ............................................................................. 10-4
10.3 チューンレス機能 .................................................................................................................................... 10-6
10.3.1 操作手順 ............................................................................................................................................. 10-6
10.3.2 チューンレス機能の設定 ................................................................................................................. 10-7
10.3.3 アラームと是正措置 ......................................................................................................................... 10-8
10.3.4 チューンレス機能実行中無効のパラメーター ............................................................................. 10-8
10.3.5 チューンレス機能の関連パラメーター ......................................................................................... 10-8
10.4 オートチューニング ................................................................................................................................ 10-9
10.4.1 概要 ..................................................................................................................................................... 10-9
10.4.2 オートチューニングを行う前の注意事項 ..................................................................................... 10-9
10.4.3 オートチューニング失敗の原因と修復作業 ............................................................................... 10-10
10.4.4 オートチューニングの関連パラメーター ................................................................................... 10-11
10.5 調整応用機能 .......................................................................................................................................... 10-12
10.5.1 電流ゲインレベル設定 ................................................................................................................... 10-12
10.5.2 速度検知方法の選定 ....................................................................................................................... 10-12
10.5.3 P (比例) 制御..................................................................................................................................... 10-13
10.6 手動チューニング .................................................................................................................................. 10-14
10.6.1 サーボゲインの調整 ....................................................................................................................... 10-14
10.6.2 ゲインパラメーター ....................................................................................................................... 10-16
10.6.3 共振抑制用トルク指令フィルター ............................................................................................... 10-17
10.6.4 振動抑制 ........................................................................................................................................... 10-24
10.6.5 リップル補償機能 ........................................................................................................................... 10-28
10.6.6 摩擦補正機能 ................................................................................................................................... 10-32
10.6.7 速度フィードバックフィルター ................................................................................................... 10-34
10.6.8 モデル追従制御 ............................................................................................................................... 10-34
10.7 チューニングのための一般的な機能 .................................................................................................. 10-38
10.7.1 フィードフォワード ....................................................................................................................... 10-38
10.7.2 トルクフィードフォワードおよび速度フィードフォワード ................................................... 10-39
10.7.3 位置積分 ........................................................................................................................................... 10-41
10.7.4 P/PI モード切替選択 ....................................................................................................................... 10-42
10.7.5 ゲイン切替 ....................................................................................................................................... 10-47
10.7.6 ゲイン乗数 ....................................................................................................................................... 10-55
10.7.7 弱め界磁制御 ................................................................................................................................... 10-57

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10-1

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.1 チューニング概要と機能
10.1.1 チューニングのフローチャート
チューニングは、サーボゲインを調整することによりモーターの応答を最適化します。サーボゲインは、いくつかのパラメーター (位置ループゲイン、 速度ループゲイン、フィルター、 振動抑制および フィードフォワード補償) によって設定されます。ゲイン関連パラメーターは相互の性能に影響を与えます。
したがって設定のバランスを考慮する必要があります。 ゲイン関連パラメーターの初期値設定は比較的安定な性能を持つようにしています。E1 ドライバーのチューニング機能を用い、機構系および操作条件に基づいて応答性能を改善してください。チューニング手順を以下に示します。
スタート

10.2 チューニングの注意事項

10.3 チューンレス機能

応答は満足です
か?

Yes

完了

No
10.4 オートチューニング

Yes
応答は満足ですか?

完了No
10.6 手動チューニング
解析ツール、サーボフィルタ、 振動
抑制、フィードフォワード 補償No
Yes
応答は満足ですか?

完了

図 10.1.1.1

10.1.2 チューニング機能
10-2

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニングE1 シリーズドライバーで提供できるチューニング機能を表 10.1.2.1 にリストアップします。
表 10.1.2.1

チューニング機能
チューンレスオート
チューニング手動
チューニングフィードフォ
ワード補償

説明
チューンレス機能は、あらゆる機械タイ
プや負荷変動に適用でき、安定した応答性能を発揮します。
ドライバーは、コントローラーからのコ
マンドを受信せずに、制御ループを自動的に調整します。 プロセス中、パラメー
ターは機械的特性に応じて調整されます。
サーボゲインを手動で調整して、応答を改善します。
ドライバーが提供するモデルベースの制御を使用します。

制御モード

参照

速度モード、位置モードおよびトルクモード

10.3 参照

速度モード、位置モードおよびトルクモード

10.4 参照

速度モード、位置モードおよびトルクモード

10.6 参照

位置モード

10.6.5 参照

振動抑制

位置決め時の機械振動による1Hz〜100Hzの低周波振動を抑制します。

位置モード

10.6.4 参照

リップル補償モーターの磁極による低速リップルを抑制します。

速度モードおよび位置モード

10.6.5 参照

摩擦補償

粘性摩擦変動と通常の荷重変動を補正します。

速度モードおよび位置モード

10.6.6 参照

10.2 チューニング中の注意事項

注意◆

チューニングの際は、以下の注意事項を守ってください。

（1）サーボON時はモーターの回転部に触れないでください。
（2）モーター運転中はいつでも非常停止が作動できることを確認してください。
（3）試運転終了後、チューニングを行ってください。
（4）安全のため、機構に停止装置を取り付けてください。

設定確認については、10.2.1, 10.2.2 および 10.2.3 を参照してください。

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10-3

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.2.1 オーバートラベル設定
オーバートラベル設定は、機械の可動部が許容駆動距離を越えるとき、リミットスイッチからの信号を用いてモーターを強制的に停止させるように設定します。詳細については、6.7 を参照してください。

10.2.2 トルク制限設定
トルク制限は、操作に要求されるトルクが分かった後、要求トルクを越えることを防止するよう出力トルクを制限するために使えます。トルク制限はまた、機械干渉あるいは衝突による衝撃を緩和するためにも使えます。もしトルク制限が、操作に必要なトルクよりも小さければ、要求操作条件は満たされません。詳細については 8.10 を参照してください。

10.2.3 オーバーフロー位置偏差用アラーム値の設定
位置偏差オーバーフローアラームは、位置制御用の保護機能です。モーター動作が指令と異なるとき、もしオーバーフロー位置偏差用アラーム値が設定されていれば、すぐに検知され、モーターを止めることができます。位置偏差とは、位置指令と実際の位置との差です。
◼

オーバーフロー位置偏差用アラーム値(Pt520 または Pt521) [設定単位: 1 制御単位](1) 回転モーター (例では、分解能は 23 bit)
Pt520 >

モーター速度[rpm]8388608
𝑃𝑡210
××× 安全係数 (推奨: 1.2～2)
60
𝑃𝑡102[0.1⁄𝑠]/10 ∗ 𝑃𝑡20𝐸(2) 回転モーター (アナログエンコーダー, 3600 line/回転, 乗数: 250, エンコーダー分解能:
3600000 カウント/回転)
Pt520 >

モーター速度 [rpm]3600000
𝑃𝑡210
××
× 安全係数 (推奨: 1.2～2)
60
𝑃𝑡102[0.1⁄𝑠]/10 ∗ 𝑃𝑡20𝐸(3) リニアモーター (例では、分解能は 0.5 um.)
Pt521 >

10-4

モーター速度 [𝑚𝑚⁄𝑠]
1
𝑃𝑡210
×
×
× 安全係数 (推奨: 1.2～2)
𝑃𝑡102[0.1⁄𝑠]/10 ∗0.5𝑢𝑚/1000 𝑃𝑡20𝐸

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング(4) リニアモーター (アナログエンコーダー, ピッチ: 20um, アナログエンコーダー乗数: 500, エンコーダー分解能: 20 um/(500 X 4)=0.01 um)
Pt521 >

モーター速度 [𝑚𝑚⁄𝑠]
1
𝑃𝑡210
×
×
× 安全係数 (推奨: 1.2～2)
𝑃𝑡102[0.1⁄𝑠]/10 ∗0.01𝑢𝑚/1000 𝑃𝑡20𝐸

注記：*モデル追従制御(Pt140=t.□□□1)を使用する場合は、位置ループゲイン(Pt102)ではなくモデル追従制
御ゲイン(Pt141)の設定値を採用してください。
位置指令の加速度または減速度が高すぎるとき、モーターは位置指令に追従できないかもしれません。
このとき、位置偏差は上記公式を満足できない可能性があります。位置指令の加速度または減速度を減
らすか、オーバーフロー位置偏差用アラーム値を大きくして下さい。
◼

関連パラメーターおよびアラーム
表 10.2.3.1

パラメーターPt520

レンジ

1 ～ 1073741823

制御モード

位置モード

初期値

5242880

効力

即座

単位

1 制御単位

説明
オーバーフロー位置偏差用アラーム値の設定 (回転サーボモーター).
表 10.2.3.2

パラメーターPt521

レンジ

1 ～ 1073741823

制御モード

位置モード

初期値

500000効力

即座

単位

1 制御単位

説明
オーバーフロー位置偏差用アラーム値の設定(リニアモーター).
表 10.2.3.3

アラーム
番号

アラーム名

内容

アラーム
タイプ

アラーム
リセット

AL.d00

位置偏差オーバーフロ
ーサーボON 時、位置偏差がオーバーフロー位置
偏差用アラーム値(Pt520またはPt521)を超えて
いる。

Gr.A

Yes

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10-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.3 チューンレス機能
チューンレス機能は、どのようなタイプの機械および負荷変化に対しても適用可能で、安定な応答性能を実現します。チューンレス機能は、サーボ ON 後自動的に有効になります。

注意◆チューンレス機能はトルク制御には使えません。

◆

許容負荷慣性モーメントを超過すると、モーターは振動するかもしれません。このような時は、チューン
レス機能の剛性レベル(Pt170 = t.X)を下げてください。

◆

チューンレス機能を実行するときは、いつでも緊急停止を実行できるようにして下さい。

10.3.1 操作手順
チューンレス機能が有効のとき, 表 10.3.1.1 にある制御機能のいくつかは制限を受けます。
表 10.3.1.1

機能効力

オートチュー
ニング
振動抑制

○

ゲイン切替

×

周波数解析

○

リップル補償

×

摩擦補償

×

説明
オートチューニングは、チューンレス機能が無効 (Pt170 = t.0)になった後でのみ実行できる。
ゲイン切替機能は、チューンレス機能が無効 (Pt170 = t.0)になった後でのみ実行できる。
リップル補償機能はチューンレス機能が無効 (Pt170 = t.0)になった後でのみ実行できる。
摩擦補正機能は、チューンレス機能が無効になっている場合にのみ実行できます（Pt170 =t.□□□0）。

注:○: Yes
×: No

AC サーボモーター使用時の初期設定では、チューンレス機能が有効になっています。 Pt170 を使用して、チューンレス機能を有効または無効にします。
注：
AC サーボモーター以外のモーターの初期設定では、チューンレス機能が無効になっています。

10-6

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.3.1.2

パラメーターt.0Pt170

t.1
(初期値)

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

チューンレス機能を無効にする。
チューンレス機能を有効にする。

10.3.2 チューンレス機能の設定
振動または位置偏差オーバーフローが起きているときは、Thunder または ドライバーのパネルで、チューンレス機能の剛性レベルを調整してください。
(1) 剛性レベル調整前
チューンレス機能の剛性レベルを調整する前に、チューンレス機能 (Pt170 = t.1)が有効であることを確認して下さい。
(2) チューンレス機能の剛性レベル
表 10.3.2.1

パラメーターPt170

説明t.1

チューンレス機能の剛性レベル 1 (低)t.2

チューンレス機能の剛性レベル 2

t.3

チューンレス機能の剛性レベル 3

t.4

チューンレス機能の剛性レベル 4

t.5

チューンレス機能の剛性レベル 5t.6

チューンレス機能の剛性レベル 6

t.7

チューンレス機能の剛性レベル 7

t.8

チューンレス機能の剛性レベル 8t.9

チューンレス機能の剛性レベル 9

t.A

チューンレス機能の剛性レベル 10t.B

チューンレス機能の剛性レベル 11t.C

チューンレス機能の剛性レベル 12t.D

チューンレス機能の剛性レベル 13t.E

チューンレス機能の剛性レベル 14

t.F

チューンレス機能の剛性レベル 15 (高)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

効力

カテゴリ

即座

Setup

10-7

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.3.3 アラームと是正措置
位置制御時に共振音や大きな振動が発生する場合は、以下を参照してください(1) 共鳴音
Pt170 = t.Xの設定値を下げるかノッチフィルターで共鳴音を抑えるかして下さい。
(2) 位置制御中に大きな振動が起きるとき
Pt170 = t.Xの設定値を減らして下さい。

10.3.4 チューンレス機能実行中無効のパラメーター
チューンレス機能が (Pt170 = t. 1) (初期値)の時、使用不能のパラメーターを 表 10.3.4.1 に示します。
表 10.3.4.1

項目

パラメーター名

関連ゲイン

パラメーター

速度ループゲイン
第 2 速度ループゲイン
速度ループ積分時定数
第 2 速度ループ積分時定
位置ループゲイン
2 番目の位置ループゲイン

Pt100
Pt104
Pt101
Pt105
Pt102
Pt106

慣性モーメント比

Pt103

モデル追従制御ゲイン
制御ゲインに続く第 2 モデル
モデル追従制御ゲイン補償
制御ゲイン補償に続く第 2 モデル

Pt141
Pt148
Pt142
Pt149

高度な制御

摩擦補償機能Pt408 = t.X

ゲイン切替

ゲイン切替選択

Pt139 = t.X

10.3.5 チューンレス機能の関連パラメーター
表 10.3.5.1 にリストアップしたパラメーターは、チューンレス機能実行中に自動的に調整されます。
チューンレス機能が有効になってからは、パラメーターを調整しないでください。
表 10.3.5.1

10-8

パラメーター

パラメーター名

Pt401
Pt40F
Pt410

第1段第1トルク指令フィルター時定数
第2段第2トルク指令フィルター周波数
第2段第2トルク指令フィルターQ値

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.4 オートチューニング
10.4.1 概要
オートチューニングでは、ドライバーは制御ループを、コントローラーから指令を受けずに自動的に調整します。このプロセスでパラメーターは、機械性能に合わせて調整されます。
◼

オートチューニングの項目(1) ゲイン: 速度ループゲイン、位置ループゲイン、および慣性モーメント比(2) フィルター: トルク指令フィルターおよびノッチフィルター

注:
オートチューニングは、チューンレス機能が有効 (Pt170 = t.1 (初期値))のとき、実行できません。オートチューニングを行う前に、まずチューンレス機能(Pt170 = t.0) を無効 にして下さい。

10.4.2 オートチューニングを行う前の注意事項

警告◆

オートチューニング中、モーターはわずかに振動します。もしひどく振動するようでしたら、電源を切ってください。以下に注意してください。
⚫
機構系が安全に操作できるか確認して下さい。
オートチューニング実施中、モーター振動が小さいことと共に、いつでも緊急停止(電源 OFF)を実行できることを確認して下さい。また機構系が両方向に操作できること、および保護用具を装備していることを確認して下さい。

◼

オートチューニングはつぎに挙げるシステムでは、実行できません。
(1) 1 方向にしか動かせない機構系(2) モーターは外部ブレーキにより制御されている。ブレーキは無効にしなくてはならない。.

◼

オートチューニングは次のようなシステムでは、正確に実施できません。
(1) 運動の範囲が制限されている。
(2) オートチューニング実施中に負荷が変化する。
(3) 機械の動的摩擦が大きすぎる。
(4) 機械の剛性が低く、位置決め中に振動が起きる。
(5) 位置積分機能が有効である。
(6) 速度フィードフォワードおよびトルクフィードフォワードを設定しているか使用している。
(7) 負荷イナーシャ比が 100 を超える。

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10-9

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニングオートチューニングを実施する前にチェックすべき事項(1) 主回路電源は ON でなければならない。
(2) オーバートラベルが起きていない。
(3) サーボ OFF 状態でなければならない。
(4) アラームまたは警告が起きていない。
(5) チューンレス機能は 無効 (Pt170 = t.0)でなければならない。
(6) オートチューニング実施中、制御モードは位置モードでなければならない。オートチューニン
グ終了後、制御モードは速度モードのような他のモードに変更できる。
(7) ゲイン切り替えの選択は、手動ゲイン切り替えに設定する必要があります（Pt139=t.□□□X）。

10.4.3 オートチューニング失敗の原因と修復作業◼

オートチューニング失敗の原因と修復作業
表 10.4.3.1

原因

◼

修復作業

主回路電源 OFF

主回路電源を供給する。

アラームまたは警告発生

アラームまたは警告の原因をクリアする。

オーバートラベル出現

オーバートラベルの原因をクリアする。

STO安全機能が有効

STO安全機能を無効にする。

チューンレス機能が有効

チューンレス機能 (Pt170 = t.0)を無効にする。

2番目のゲインは、ゲイン切り替え
選択によって選択されます。

自動ゲイン切り替えを無効にします。

オートチューニング中のエラーの原因
表 10.4.3.2

内容

原因

オートチューニングが正し
く終了しない。

機械が振動するまたはモー
ターが停止する。
負荷が大きすぎます。 慣
性比が100を超えています。

オートチューニングが失敗
する。

10-10

修復作業
剛性レベルを 2から3 に設定する。
負荷を減らし、モーターを再調整します。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.4.4 オートチューニングの関連パラメーター
オートチューニング終了後、表 10.4.4.1 のパラメーターは自動的に調整されています
表 10.4.4.1

パラメーター

パラメーター名Pt100

速度ループゲイン

Pt101

速度ループ積分時定数

Pt102

位置ループゲイン

Pt103

慣性モーメント比

Pt109

フィードフォワード

Pt140

モデル基準制御選択

Pt14A

振動抑制周波数

Pt14B

振動抑制補償Pt401

第１ステージトルク指令フィルター時定数

Pt40F

第２ステージ第２トルク指令フィルター周波数

Pt408

トルク関連機能選択

Pt409

第１ステージノッチフィルター周波数

Pt40A

第１ステージノッチフィルターQ値

Pt40C

第２ステージノッチフィルター周波数

Pt40D

第２ステージノッチフィルターQ値

Pt416

トルク関連機能選択2

Pt417

第３ステージノッチフィルター周波数

Pt418

第３ステージノッチフィルターQ値

Pt41A

第４ステージノッチフィルター周波数

Pt41B

第４ステージノッチフィルターQ値

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10-11

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.5 調整応用機能
10.5.1 電流ゲインレベル設定
電流ゲイン レベル (Pt13D) と電流ループ積分ゲイン レベル (Pt13E) は、速度ループ ゲイン (Pt100)に基づいてドライバーの内部電流を調整するために使用されます。 電流ゲインレベルを下げるとノイズを低減できます。 ただし、電流ゲインレベルが減少すると、サーボループの応答が低下する可能性があります。 Pt13D のデフォルト値は 2000 です。このとき、現在の帯域幅は 5 KHz (最大) です。
表 10.5.1.1

パラメーター

Pt13D

レンジ

100～2000

制御モード

位置モード、速度モード、
トルクモード

初期値

2000

効力

即座

単位

1%

説明
電流ゲイン
表 10.5.1.2

パラメーター

Pt13E

レンジ

1～5000

制御モード

位置モード、速度モード、
トルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

1%

説明
電流ループ積分ゲイン
注:
電流ループパラメーターが調整されると速度ループ応答が変わるので、もう一度サーボチューニングを実施することが必要です。

10.5.2 速度検知方法の選定
速度検知方法を設定すると、速度変更がよりスムーズになります。モーター速度をよりスムーズにするには、Pt009 を t.1 (速度検知 2 を用いる)に設定してください。

注意
◆
◆
◆

チューンレス機能が有効の時、速度検知方法は使えません。
速度検知方法を変えた後、速度ループの応答は変わります。したがってまたサーボチューニングをしなければなりません。
リニアモーターを使用する場合、速度検出2はサポートされません。
表 10.5.2.1

パラメーター
10-12

説明

効力

カテゴリ

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt009

チューニングt.0
(初期値)

速度検知 1を用いる。

t.1

速度検知 2を用いる。（リニアモーターはサポートして
いません）

電源投入後

チューニ
ング

10.5.3 P (比例) 制御
P 制御または PI 制御に切り替えるためには、コントローラーから比例制御入力(P-CON)信号を入力してください。速度モードで、もし速度指令が 0 であり、速度ループ制御用に PI 制御が選ばれるならばモーターは積分により動きます。上記の状況を避けるに、PI 制御は P 制御に切り替えねばなりません。Pt000= t.X および P-CON 信号を用いて、P 制御に切り替えてください。P-CON 信号は、P 制御と PI制御との切替に用います。
表 10.5.3.1

Type

信号

ハードウエアピン

状態

Input

P-CON

CN6-30 (I2 信号)
(初期値)

ON

P制御 (比例制御)

OFF

PI 制御 (比例-積分制御)◼

説明

P および PI 制御間で切り替えを行うときの感度設定
P 制御と PI 制御との間で切替を行うとき、Pt183 ( (P/PI モード)のモード切替用感度)を用いて切り替え時の感度設定を行ってください。 Pt183 の設定は切替時のオーバーシュートを避けることが目的です。Pt183 が大きくなるにつれて、切り替えは早くなります。
表 10.5.3.2

パラメーター

Pt183

レンジ

0～100

制御モード

位置モードおよび速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

-

説明
P/PI 切替用の感度

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-13

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.6 手動チューニング
10.6.1 サーボゲインの調整
手動でサーボゲインを調整する前に、サーボループの構成と特性についてよく知っておかなければなりません。多くの場合１つのパラメーターを大幅に調整すると、他のパラメーターも調整する必要があります。サーボループの応答を確認するには、計測機器を用いてアナログモニタ経由で出力波形を観察します。サーボループは、位置ループ、速度ループおよび電流ループからなります。ループが内側になるほど、応答はよくなければなりません。この原則を守らないと応答の劣化、あるいは振動を招く可能性があります。電流ループゲインはドライバーで自動的に設定されますので、調整する必要はありません。

図 10.6.1.1 ドライバーゲイン制御

ドライバーの応答は、ドライバーゲインを手動で調整することにより改善される可能性があります。例
えば位置決め時間は、位置制御でより短くできます。手動調整について、次の事例で説明します。
(1) オートチューニングを実行した後では、望ましいチューニング結果が得られない。
(2) オートチューニングを実行した後では、サーボゲインは増やさなければなりません。

10-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニングユーザーは、パラメーターの初期値設定から、または自動調整の実行後に、手動調整を直接開始で
きます。
◼

注意事項
振動発生後直ちにモーターを停止するために、緊急停止装置を設置してください。

◼

手動チューニング手順 (位置ループと速度ループのみ手動で調整できます。)
Step 1: 第１ステージ第１トルク指令フィルター時定数(Pt401)を調整すれば、振動は起きない。
Step 2: 速度ループゲイン(Pt100)をできるだけ増やし、振動を生じない範囲で速度ループ積分時
定数(Pt101)を減らす。
Step 3: step 1 および step 2 を繰り返す。もし振動が起きれば、修正値を 10～20%減らす。
Step 4: 位置制御では、振動を生じない範囲で、位置ループゲイン(Pt102)をできるだけ増やす。
サーボゲイン調整中、もしパラメーターの調整量が大きくなった場合は、他のパラメーターも再度調整する必要がある。１つのパラメーターだけを大幅に変更しない。ゲイン関連パラメーター調整
では、毎回の調整量を 5%にとどめる。ゲイン関連パラメーターの調整については下記参照。

◼

応答速度を上げるには(1) 第１ステージ第１トルク指令フィルター時定数(Pt401)を減らす。
(2) 速度ループゲイン(Pt100)を増やす。
(3) 速度ループ積分時定数(Pt101)を減ずる。
(4) 位置ループゲインを増やす (Pt102)。

◼

振動およびオーバーシュートを避けるために応答速度を下げるには(1) 位置ループゲイン (Pt102)を減ずる。
(2) 速度ループ積分時定数 (Pt101)を増やす。
(3) 速度ループゲイン(Pt100)を減らす。
(4) 第１ステージ第１トルク指令フィルター時定数 (Pt401)を増やす。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-15

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.6.2 ゲインパラメーター◼

位置ループゲイン
ドライバーの位置ループの応答は、位置ループゲインで決まります。位置ループゲインが大きいほど、応答はよくなり、位置決め速度は短縮されます。通常、位置ループゲインは機械振動を生じる
ので、あまり大きくはできません。位置ループゲインを増やすには、機械の剛性を高めることが必要です。
コントローラーで位置モード多軸同期（円弧補間、線形補間）を実行する場合、位置ループゲイン
を同じになるように調整する必要があります。 これは、各軸の位置応答と誤差定数が同じになる
ようにするためです。
表 10.6.2.1

パラメーター

Pt102

レンジ

10 ～ 40000

制御モード

位置モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1/s

説明
位置ループゲイン

剛性の低い機械では位置ループゲインをあまり高くできないので、高速運転中に位置偏差オーバー
フローアラームが発令される可能性があります。この時は位置偏差用許容値を大きくするために、
オーバーフロー位置偏差用アラーム値(Pt520 または Pt521)を増やしてください。
◆

オーバーフロー位置偏差用アラーム値 (Pt520 または Pt521) (設定単位: 1 制御単位)、10.2.3
参照。
表 10.6.2.2

パラメーターPt520

レンジ

1 ～ 1073741823

制御モード

位置モード

初期値

5242880

効力

即座

単位

1 制御単位

説明
オーバーフロー位置偏差用アラーム値 (回転サーボモーター)
表 10.6.2.3

パラメーターPt521

レンジ

1 ～ 1073741823

制御モード

位置モード

初期値

500000効力

即座

単位

1 制御単位

説明
オーバーフロー位置偏差用アラーム値(リニアモーター)

10-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

速度ループゲイン
Pt100 は 速度ループの応答を定義します。速度ループの低い応答性能は、位置ループの定応答速度に繋がります。これは、オーバーシュートを生じるか、速度安定時間の遅延を招きます。したがって、応答速度を高めるためには、振動を招かない範囲でできるだけ速度ループゲインの設定値を大きくしてください。
表 10.6.2.4

パラメーター

Pt100

レンジ

10 ～ 20000

制御モード

位置および速度モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
速度ループゲイン

10.6.3 共振抑制用トルク指令フィルター
E1 サーボドライバーは、共振を抑制するトルクコマンド用に図 10.6.3.1 に示す遅延フィルターとノッチ
フィルターを提供します。 各フィルターは独立して動作します。 Pt408 =t.□□□X および t.□X□□を使用
して、ノッチフィルターを無効または有効にします。

図 10.6.3.1 トルク指令フィルター

注:
Pt40F = 5000（初期値）の場合、第 2 段第 2 トルク指令フィルターは機能しません。 第 2 段第 2 トルクコマンド
フィルターを使用するには、Pt40F<5000 とします。

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10-17

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

トルク指令フィルター
もし機械が振動するようであれば、振動緩和のため次のパラメーターを調整してください。
表 10.6.3.1

パラメーターPt401

レンジ

1～ 65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

0.01 ms

説明第１ステージ第１トルク指令フィルター時定数
表 10.6.3.2

パラメーター

Pt40F

レンジ

100 ～ 5000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第２ステージ第２トルク指令フィルター時定数
表 10.6.3.3

パラメーターPt410

レンジ

50 ～ 100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

50

効力

即座

単位

0.01

説明
第２ステージ第２トルク指令フィルター Q 値◼

ノッチフィルター
ノッチフィルターは、特定の振動周波数を除去します。ゲイン曲線を 図 10.6.3.2 に示します。 ノッチは、ノッチ周波数周りの共鳴点を除去するか減らすかするために、特定の周波数(ノッチ周波数)上に設定します。ノッチフィルターを使うには、ノッチフィルター周波数、ノッチフィルターQ 値
およびノッチフィルター深さを設定しなければなりません。ノッチフィルターQ 値およびノッチフ
ィルター深さについて以下で説明します。

10-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◆

チューニングノッチフィルター Q 値
ノッチフィルター Q 値は、フィルター周波数の幅を定義します。ノッチの幅はノッチフィル
ターQ 値の設定で変わります。 ノッチフィルターQ 値が増すにつれて、フィルターリング周
波数の幅は狭くなります。

Q = 1.0

Frequency [Hz]Q = 0.70Bandwidth [BW]Attenuation [dB]-5
Q = 0.5
-10

-15

-20
図 10.6.3.2 ノッチフィルターQ 値

Q 値とノッチフィルターのバンド幅は関連を持ちます。バンド幅を計算する公式は：
バンド幅 (BW) = ノッチフィルター周波数(fc) / Q 値
表 10.6.3.4

Q 値
0.5
0.7
1

バンド幅 BW(Hz)BW=fc/0.5
BW=fc/0.7
BW=fc/1

例:
ノッチフィルターの周波数は 200 です。Q 値は 0.5 です。 その場合、帯域幅（BW）は約400Hz です。

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10-19

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◆

チューニングノッチフィルター深さ
ノッチフィルターの深さは、フィルター周波数の深さを定義します。 ノッチの深さは、ノッチ
フィルターの深さの設定によって異なります。 ノッチフィルターの深さの値が小さくなると、ノッチが深くなり、振動抑制がより効果的になります。 値が小さすぎると振動が大きくなる場
合がありますのでご注意ください。 ノッチフィルターを無効にするには、d = 1.0（たとえば、
Pt419 = 1000）に設定します。

図 10.6.3.3 ノッチフィルター d 値

d 値はノッチフィルターの深さを定義します。深さを定義する計算式は、20×log(d)です。
表 10.6.3.5

10-20

d 値

深さ (dB)0－∞ (理想値は負の無限大)

0.1

-20

0.3

-10.457

0.5

-6.02

0.7

-3.0981

0 (ノッチフィルターは機能しません。)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◆

チューニングノッチフィルター設定用パラメーター
表 10.6.3.6

パラメーターt.0
(初期値)
Pt408

Pt416

説明

効力

カテゴリ

即座

Setup

第１ステージノッチフィルターを無効 にする。

t.1

第１ステージノッチフィルターを有効 にする。

t.0
(初期値)

第２ステージノッチフィルターを無効 にする。

t.1

第２ステージノッチフィルターを有効 にする。

t.0(初期値)

第３ステージノッチフィルターを無効 にする。

t.1

第３ステージノッチフィルターを有効 にする。

t.0
(初期値)

第４ステージノッチフィルターを無効 にする。

t.1

第４ステージノッチフィルターを有効 にする。

t.0
(初期値)

第５ステージノッチフィルターを無効 にする。

t.1

第５ステージノッチフィルターを有効 にする。
表 10.6.3.7

パラメーター

Pt409

レンジ

50 ～ 5000

制御モード

位置および位置モード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第１ステージノッチフィルター周波数
表 10.6.3.8

パラメーター

Pt40A

レンジ

50 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

70

効力

即座

単位

0.01

説明
第１ステージノッチフィルターQ 値
表 10.6.3.9

パラメーター

Pt40B

レンジ

0 ～1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.001

説明
第１ステージノッチフィルター深さ

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.3.10

パラメーター

Pt40C

レンジ

50 ～ 5000

制御モード

位置および位置モード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第２ステージノッチフィルター周波数
表 10.6.3.11

パラメーター

Pt40D

レンジ

50 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

70

効力

即座

単位

0.01

説明
第２ステージノッチフィルターQ 値
表 10.6.3.12

パラメーター

Pt40E

レンジ

0 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.001

説明
第２ステージノッチフィルター深さ
表 10.6.3.13

パラメーター

Pt417

レンジ

50 ～ 5000

制御モード

位置および位置モード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第３ステージノッチフィルター周波数
表 10.6.3.14

パラメーター

Pt418

レンジ

50 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

70

効力

即座

単位

0.01

説明
第３ステージノッチフィルターQ 値

10-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.3.15

パラメーター

Pt419

レンジ

0 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.001

説明
第 3 ステージノッチフィルター深さ
表 10.6.3.16

パラメーター

Pt41A

レンジ

50 ～ 5000

制御モード

位置および位置モード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第４ステージノッチフィルター周波数
表 10.6.3.17

パラメーター

Pt41B

レンジ

50 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

70

効力

即座

単位

0.01

説明
第４ステージノッチフィルターQ 値
表 10.6.3.18

パラメーター

Pt41C

レンジ

0 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.001

説明
第４ステージノッチフィルター深さ
表 10.6.3.19

パラメーター

Pt41D

レンジ

50 ～ 5000

制御モード

位置および位置モード

初期値

5000

効力

即座

単位

1 Hz

説明
第５ステージノッチフィルター周波数

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.3.20

パラメーター

Pt41E

レンジ

50 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

70

効力

即座

単位

0.01

説明
第５ステージノッチフィルターQ 値
表 10.6.3.21

パラメーター

Pt41F

レンジ

0 ～ 1000

制御モード

位置および位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.001

説明
第５ステージノッチフィルター深さ

注：(1) ノッチフィルター周波数(Pt409, Pt40C, Pt417, Pt41A および Pt41D)の設定値は、速度ルー
プゲイン(Pt100)の設定値と近すぎてはいけない。速度ループゲイン(Pt100)の設定値よりも少なくとも 4 倍くらい大きくすべきである。Pt103 (慣性モーメント比) を正確に設定しなければならない。設定が不正確であると、機械に振動あるいは損傷を招く。
(2) モーター停止時には、ノッチフィルター周波数 (Pt409, Pt40C, Pt417, Pt41A および Pt41D)が設定されていなくてはならない。モーター操作中にノッチフィルター周波数を変更すると振動を招く恐れがある。

10.6.4 振動抑制
振動抑制機能は、位置決め中に機械振動によって生ずる低周波数振動(1 Hz～200 Hz)を抑制することができます。ノッチフィルターでは阻止できない振動周波数に対する効果的な解決法であり、負荷が顕著な振動の原因となる片持ち梁に荷重が掛かる場合に非常に有効です。振動抑制機能の関連パラメーター
は、オートチューニングが実行されるとき、自動的に設定されます。

注意◆

モーター駆動中には、振動抑制周波数(Pt14A) および振動抑制補償(Pt14B)を変更しないでください。さもないと予期せぬ振動およびエラーにつながる恐れがあります。

◆

モーターが動いているときに、振動抑制機能(Pt140= t.X)を 有効または無効 にしないでください。
さもないと予期せぬ振動およびエラーを招く恐れがあります。

◆

チューンレス機能は 有効または無効 (Pt170= t.X)の状態で、振動抑制機能を使うことができます。

◼

性能に影響を与える事項

10-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

モーターが停止しているとき振動が持続するようであれば、振動抑制機能は振動をうまく抑制できない可能性があります。この場合はオートチューニングを実施してください。
◼

振動抑制用パラメーター
表 10.6.4.1

パラメーターt.0
(初期値)
Pt140
t.1

説明

効力

カテゴリ

即座

Tuning

振動抑制を実施しない。
特定周波数で振動抑制を実施する。
表 10.6.4.2

パラメーター

Pt14A

レンジ

10～2000

制御モード

位置モード

初期値

800

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
振動抑制周波数を設定する。
表 10.6.4.3

パラメーター

Pt14B

レンジ

10 ～ 1000

制御モード

位置モード

初期値

500

効力

即座

単位

1%

説明
振動抑制補償を設定する。

◼

振動抑制機能の使用手順
振動周波数を見つけ、振動抑制フィルターを有効 にする方法については、以下を参照してください。
ステップ 1:

加速度、減速度、速度、静止時間および移動距離を設定する。点間(P2P)運動を実施する。 (これは Thunder の Test run で実施可能。)

ステップ 2:Thunder のをクリックし、Scope のをクリックする。位置誤差(X_pos_err)、レファレンス速度 (X_vel_ff_int) およびレファレンス位置(X_ref_pos)を調べる。
ステップ 3:

P1 および P2 間をモーターが３回以上移動した後、波形を記録する。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-25

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ステップ 4:

チューニング

静止時間 (速度指令が停止してからスタートするまでの区間) 中のレファレンス速度(X_vel_ff_int)の波形を観察し、位置誤差 (X_pos_err)の波形を拡大する。 レンジを選択し、図 10.6.4.1 に示されるアイコンをクリックして、拡大する。

拡大

高速フーリエ変換 (FFT)

波形の左右をクリック
しレンジを設定する。

図 10.6.4.1

ステップ 5:

図 10.6.4.2 のアイコンをクリックして、位置誤差(X_pos_err)の高速フーリエ変換を実施する。

図 10.6.4.2

10-26

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ステップ 6:

チューニング

フーリエ変換終了後、低周波数区域を拡大する。

拡大

波形を右クリッ
ク及び左クリッ
クして、低周波区域を選択する。

図 10.6.4.3

ステップ 7:

最大振幅を観察する。

左クリックして周波数の最大点に移動する。

図 10.6.4.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-27

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ステップ 8:

チューニング

振動抑制周波数(Pt14A)に、低周波振動の周波数 (図 10.6.4.4, 周波数は 6.7 Hz)を設定する。振動抑制補償(Pt14B)を設定する。数値大きくなるほど、効果は大きくなる。最初はテストのため初期値値を用いることができる。

ステップ 9:モーターが停止していることを確認し、Pt140 to t.1 を設定して振動抑制機能を有効にする。 振動が抑制されているか確認する。波形を記録して位置誤差が減少
しているか確認し、振動抑制補償(Pt14B)を調整する。Pt14B を調整するには、モーターを止めて、振動抑制機能を無効にしなければならない(Pt140 = t.0)。

10.6.5 リップル補償機能
リップル補償機能は、モーターの磁極によって生じる低速度リップルを抑制するために用いられます。
低速度リップルは、速度によって変わる低周波振動です。
表 10.6.5.1

パラメーター

Pt423

説明t.0(初期値)

速度リップル補償を無効にする。

t.1

速度リップル補償を有効にする。

効力

制御モード

カテゴリ

電源投入後

位置および
速度モード

Setup

注意
◆

10-28

リップル補償機能は、チューンレス機能が無効になって(Pt170= t.X).からのみ使えます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.5.2

パラメーター

Pt423

t.0
t.1
t.2
t.3
t.4
t.5
t.6
t.7
t.8
t.9
t.A
t.B
t.C
t.D
t.E
t.F

説明
リップル補償感度レベル 0 (Low)
リップル補償感度レベル 1
リップル補償感度レベル 2
リップル補償感度レベル 3
リップル補償感度レベル 4
リップル補償感度レベル 5
リップル補償感度レベル 6
リップル補償感度レベル 7
リップル補償感度レベル 8
リップル補償感度レベル 9
リップル補償感度レベル 10
リップル補償感度レベル 11
リップル補償感度レベル 12
リップル補償感度レベル 13
リップル補償感度レベル 14
リップル補償感度レベル15 (High)

効力

カテゴリ

即座

Setup

注：
リップル補正機能を有効にする前に、サーボゲインを適切な状態に調整してください。
◼

速度リップルの測定手順

運動制御では、定速相での運動安定性は速度リップルによって推定できます。 モーターのコギング
力、ケーブルチェーン、エアパイプライン、およびガイドウェイの摩擦が、定速相での速度変動を引き起こす主な要因です。 速度リップルは通常、定速度フェーズで高い安定性を必要とするマシンをスキャンまたは検出するために使用されます。 速度リップルの方程式は次のとおりです。
Velocity ripple (ripA) =Vmax − Vmin
× 100%
Vaverage

この式で、Vaverage は平均速度、Vmax は定速相での最大速度、Vmin は定速相での最小速度です。
速度リップルの測定手順を以下に示します。
ステップ１：ツールバーの「Open Test Run」アイコンをクリックして、「Test Run」ウィンド

ウを開きます。 モーションパラメーター（目標速度、加速時間、減速時間など）を設定したら、Enable をクリックしてモーターを有効にします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-29

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニングステップ２：P1 と P2 を設定してポイントツーポイント（P2P）テストを実行するか、距離を設定して相対移動テストを実行します。 そうすることにより、モーターはテストされる移動距離の間を前後に移動します。

図 10.6.5.1

ステップ３：ツールバーの「Open Scope」アイコンをクリックして、「Scope」ウィンドウを開きます。
モニター項目を 7-Motor velocity に設定します。

図 10.6.5.2

10-30

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

ステップ４：クリック

チューニング

して「Real-time data collection」ウィンドウを開きます。

ステップ５：Start(F5) ボタンをクリックして、データの収集を開始します。
ステップ６：モーターが 2、3 回前後に動いたら、Stop ボタンをクリックしてデータの収集を停止し、Graph ボタンをクリックして「Plot view” window」ウィンドウを開きます。

図 10.6.5.3

ステップ７：「Plot view」ウィンドウで、青い実線（左クリック）と青い破線（右クリック）を取得して、観察される一定速度のフェーズをフレーム化します。
ステップ８：「Zoom the area between cursors」アイコンをクリックして、フレーム化された波形をズームインします。

右クリック

左クリック

図 10.6.5.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-31

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

図 10.6.5.5

ステップ９：「Statistics 表」アイコンをクリックして、「Plot statistics」ウィンドウを開きます。
パラメーター X_vel_fbf に対応する ripA を見つけてください。そうすれば、ユーザーは速度リップル（％）を取得できます。

図 10.6.5.6

10.6.6 摩擦補正機能
摩擦補償機能は、粘性摩擦変動と通常の荷重変動を補償するために使用されます。

10-32

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.6.1

パラメーターt.0
(初期値)

説明該当するモード

カテゴリ

即座

位置、および速度
モード

Setup

摩擦補正機能を無効にします。

Pt408
t.1

効力

摩擦補正機能を有効にします。

注意◆

摩擦補正機能は、チューンレス機能が無効になっている場合にのみ実行できます（Pt170 =t.□□□X）
表 10.6.6.2

パラメーター

Pt121

レンジ

1～1000

制御モード

位置、および速度モード

初期値

30

効力

即座

単位

1%

説明
摩擦補償ゲイン
表 10.6.6.3

パラメーターPt122

レンジ

1～1000

制御モード

位置、および速度モード

初期値

30

効力

即座

単位

1%

説明
2 番目の摩擦補償ゲイン
表 10.6.6.4

パラメーターPt126

レンジ

0～10000

制御モード

位置、および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

rpm

説明
摩擦補償用の速度指令の不感帯（回転サーボモーター）
表 10.6.6.5

パラメーターPt127

レンジ

0～10000

制御モード

位置、および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

mm/s

説明
摩擦補償用の速度指令の不感帯（リニアモーター）

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-33

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.6.7 速度フィードバックフィルター
モーターに低分解能のエンコーダーが装備されている場合、ドライバーの高周波応答により高周波ノイズが発生する可能性があります。 ユーザーは速度フィードバックフィルターを使用して、操作中のノイズを抑えることができます。
これは通常、リニアモータースケールの分解能が 0.5 um/count を超える場合に使用されます。
表 10.6.7.1
スケール分機能
um/count
0.5
1
5

Pt308
10
15
30

表 10.6.7.2
パラメーターPt308

レンジ

1 ～ 65535

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
速度フィードバックフィルターの時定数10.6.8 モデル追従制御
位置制御でしか実現できないモデル追従制御により応答特性の向上と位置決め時間の短縮が可能です。
モデル追従制御のブロック図を以下に示します。

図 10.6.8.1

10-34

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

手動チューニング手順

Step 1:

サーボゲインを調整します。 セクション 10.6.1、10.6.2、10.6.3 を参照してください。
慣性モーメント比（Pt103）はできるだけ正確に設定してください。

Step 2:

オーバーシュートや振動が発生しない範囲でモデル追従制御ゲイン(Pt141)を大きくする。

Step 3:

オーバーシュートが発生する場合、または正方向と逆方向の動作で応答が異なる場合は、次の設定でモデル追従制御を微調整します。正方向のモデル追従制御バイアス (Pt143)、逆方向のモデル追従制御バイアス (Pt144) 、およびモデル追従制御速度フィードフォワード補償(Pt147)。

◼

モデルフォローイング制御関連の選択

Pt140 = t.□□□X を設定し、モデル追従制御を使用するかどうかを指定します。
表 10.6.8.1

パラメーターt.0
(初期値)

説明

カテゴリ

モーター停止後調整

モデル追従制御を使用しない

Pt140
t.1効果

モデル追従制御を使用する

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-35

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニングCAUTION◆

モデル追従制御を使用するには、まずチューンレス機能 (Pt170 = t.☐☐☐X) を無効にしてください。

◼

モデル追従制御ゲインモデル追従制御ゲインはサーボシステムの応答特性を決定します。 機種追従制御ゲインの設定を大きくすると応答特性が向上し、位置決め時間が短縮されます。 サーボシステムの応答特性は位置ループ
ゲイン(Pt102)ではなく、このパラメーターによって決まります。

表 10.6.8.2

パラメー
ター

Pt141

範囲

10~20000

制御
モード

位置モード

初期値

500

効果

モーター停止後

単位

0.1/s

説明
モデル追従制御ゲイン◆

機械剛性が低く、機種追従制御ゲインを高く設定できない機械では、高速運転時に位置偏差オーバ
ーフローアラームが発生する場合があります。 この場合、位置偏差オーバーフロー警報値（Pt520
またはPt521）を大きくすることで、位置偏差の許容範囲を広げることができます。 モデル追従制御において、モデル追従制御における位置偏差の大きさは、モデル追従制御ゲインの設定により決まります。10.2.3 項の設定を参照してください。

◆

コントローラーで位置モードの多軸同期（円弧補間、直線補間）を実行する場合、モデル追従制御が同じになるように調整する必要があります。 これは、各軸の位置応答と誤差定数が同じであることを保証するためです。

◼

順方向のモデル追従制御バイアスと逆方向のモデル追従制御バイアス

正逆運転で応答性が異なる場合は、以下のパラメーターで微調整してください。 設定値を下げると応答特性は低下しますが、オーバーシュートは発生しにくくなります

10-36

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.6.8.3

パラメー
ター

Pt143

範囲

0~10000

制御
モード

位置モード

初期値

1000

効果

モーター停止後

単位

0.1%

説明
順方向の制御バイアスに従うモデル

表 10.6.8.4

パラメー
ター

Pt144

範囲

0~10000

制御
モード

位置モード

初期値

1000

効果

モーター停止後

単位

0.1%

説明
逆方向の制御バイアスに従うモデル◼

モデル追従制御速度フィードフォワード補償

モデル追従制御ゲイン、順方向モデル追従制御バイアス、逆方向モデル追従制御バイアスを調整してもオーバーシュートが発生する場合は、以下のパラメーターを設定することで性能を改善できる可能性があります。 設定値を下げると応答特性は低下しますが、オーバーシュートは発生しにくくなります。

表 10.6.8.5

パラメー
ター

Pt147

範囲

0~10000

制御
モード

位置モード

初期値

1000

効果

モーター停止後

単位

0.1%

説明
モデル追従制御速度フィードフォワード補償

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-37

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.7 チューニングのための一般的な機能
10.7.1 フィードフォワード
フィードフォワードは、位置制御で一定速度で動作中の位置偏差の減少を短縮するために使用されます。
コントローラーとの位置モード多軸同期（円弧補間、線形補間）を行う場合、位置ループゲイン
を同じになるように調整する必要があります。

図 10.7.1.1 フィードフォワード指令制御
表 10.7.1.1

パラメーターPt109

レンジ

0 ～ 100

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1%

説明
フィードフォワード
表 10.7.1.2

パラメーター

Pt10A

レンジ

0 ～ 6400

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
フィードフォワードフィルター時定数
注:
フィードフォワードが大きすぎると、機械は振動する可能性があります。フィードフォワードの設定値は 80%未満でなければなりません。

10-38

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.7.2 トルクフィードフォワードおよび速度フィードフォワード
トルクフィードフォワードと速度フィードフォワードは、整定時間を短縮できます。 トルクフィードフ
ォワードと速度フィードフォワードは、位置コマンドがコントローラーによって区別された後に設定されます。
◼

トルクフィードフォワード
トルクフィードフォワードは、速度モードおよび位置モードで使うことができます。トルクフィー
ドフォワード指令は速度指令でコントローラーから入力されます。速度指令(V-REF) は CN6-14 お
よび CN6-15 経由で入力されます。トルクフィードフォワード指令(T-REF)は、CN6-16 およびCN6-17 経由で入力されます。

◼

速度フィードフォワード
速度フィードフォワードは、位置モードでのみ使用できます。 速度フィードフォワードコマンド
は、位置コマンドでコントローラーから入力されます。 速度フィードフォワードコマンド（VREF）は、CN6-14 および CN6-15 を介して入力されます。

◼

関連パラメーターの設定(1) トルクフィードフォワード
トルクフィードフォワードは、トルク制御選択（T-REF 信号を使用）（Pt002 =t.□□□X）、トル
クコマンド入力ゲイン（Pt400）、および T-REF フィルター時定数によって設定されます。 初
期設定では、Pt400 は 30 に設定されています。したがって、トルクフィードフォワードが±3Vに設定されている場合、トルク（定格トルク）の 100％になります。
表 10.7.2.1

パラメーター

Pt002

説明t.0(初期値)

T-REF 信号を用いない。

t.1

T-REF 信号を外部トルク制限として用いる。

t.2

トルクフィードフォワード入力として T-REF 信号を用いる。

t.3P-CL または N-CL 信号が ON のとき、外部トルク制限入力として T-REF 信号を用いる。.

効力

カテゴリ

電源投入
後

Setup

表 10.7.2.2

パラメーター

Pt400

レンジ

10 ～ 100制御モード

位置および速度モード

初期値

30

効力

即座

単位

0.1 V/定格トルク説明
トルク指令入力ゲイン

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-39

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.2.3

パラメーターPt415

レンジ

0 ～ 65535

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
T-REF フィルター時定数
表 10.7.2.4

パラメーターPt426

レンジ

0 ～ 500

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

0.25 ms

説明
平均トルクフィードフォワード動作時間
注:
トルクフィードフォワード指令設定が大きすぎると、オーバーシュートが生じるかもしれません。チュー(1)

ニング時に応答を注視してください。
アナログ指令でトルク制限するときは、使用しないでください。

(2)(2) 速度フィードフォワード
位置制御機能選択 (Pt207 = t.X) および速度指令入力ゲイン(Pt300)によって速度フィー
ドフォワードを設定してください。 初期設定で Pt300 は、600 に設定されています。したがって速度フィードフォワードを±6 V に設定すると、定格速度になります。
表 10.7.2.5

パラメーター

Pt207

説明t.0
(初期値)

V-REF 信号を使用しない。

t.1

V-REF 信号を速度フィードフォワード入力として用いる。

効力

カテゴリ

電源投入後

Setup

表 10.7.2.6

パラメーター

Pt300

レンジ

150～3000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

600

効力

即座

単位

0.01 V/定格速度説明
速度指令入力ゲイン

10-40

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.2.7

パラメーターPt307

レンジ

0～65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

40

効力

即座

単位

0.01 ms説明
速度指令フィルター時定数
表 10.7.2.8

パラメーター

Pt30C

レンジ

0～500

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

0.25 ms

説明
平均速度フィードフォワード運動時間
注:速度フィードフォワード指令設定が大きすぎると、オーバーシュートを生じる可能性があります。チューニ
ング時に応答を注視してください。

10.7.3 位置積分
Pt11F (位置積分時定数)によって、位置ループ用積分機能を設定してください。
表 10.7.3.1

パラメーター

Pt11F

レンジ

1 ～ 50000

制御モード

位置モード

初期値

1

効力

即座

単位

0.1 ms説明
位置積分時定数HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-41

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.7.4 P/PI モード切替選択
P/PI モード切替選定は、異なる動作条件下で、 P 制御と PI 制御 とを自動的に切替えるために用いられます。加速時および減速時のオーバーシュートを抑え整定時間を短縮するために、切替条件とそのレベルをパラメーターによって設定してください。
表 10.7.4.1

P/PI モード切替選択を用いない場合◼

P/PI モード切替選択採用時

関連パラメーター
Pt10B = t.☐☐☐X (モード切替選択 (P/PI モード))による切替条件を設定してください。
表 10.7.4.2

パラメーター

P/PI モード切替選択

切替条件のレベル用パラメーター
回転t.☐☐☐0(初期値)

モード切替用切替条件として内部トルク指令を用いる。

カテゴリ

即座

Setup

リニア

Pt10C

t.☐☐☐1

モード切替用切替条件として速度指令を用いる。

t.☐☐☐2

モード切替用切替条件として加速度指令を用いる。

t.☐☐☐3

モード切替用切替条件として位置偏差を用いる。

Pt10Ft.☐☐☐4

モード切替機能を用いない。

N/A

Pt10D

Pt181

Pt10B

10-42

効力

Pt10E

Pt182

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

切替条件レベルおよび感度設定用パラメーター
P/PI モード切替用感度の設定してください。
P/PI モード切替機能を使うには、切替感度を Pt183 (モード切替用感度 (P/PI モード))によって設定してください。設定値が高いほど、切り替えは速くなります。
表 10.7.4.3

パラメーター

Pt183

レンジ

0～100

制御モード

位置および速度モード

初期値

10

効力

即座

単位

－

説明
モード切替(P/PI モード)用感度(1) 回転サーボモーター
表 10.7.4.4

パラメーター

Pt10C

レンジ

0～800

制御モード

位置および速度モード

初期値

200

効力

即座

単位

1% 定格トルク

説明
P/PI モード切替(トルク指令)の設定
注：
Pt10C の設定値が小さすぎると、位置誤差が存在し続けて P 制御が継続する可能性があります。 これにより、積分プロセスで位置誤差を徐々に小さくすることができないという結果になります。
表 10.7.4.5

パラメーター

Pt10D

レンジ

0～10000

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 rpm

説明
P/PI モード切替 (速度指令)設定
表 10.7.4.6

パラメーター

Pt10E

レンジ

0～30000

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 rpm/s

Description
P/PI モード切替 (加速度)設定

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-43

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.4.7

パラメーター

Pt10F

レンジ

0～10000

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 制御単位説明
P/PI モード切替(位置偏差)設定(2) リニアモーター
表 10.7.4.8

パラメーター

Pt10C

レンジ

0～800

制御モード

位置および速度モード

初期値

200

効力

即座

単位

1% （定格）説明
P/PI モード切替 (力指令)設定
注：
Pt10C の設定値が小さすぎると、位置誤差が存在し続けて P 制御が継続する可能性があります。 これにより、積分プロセスで位置誤差を徐々に小さくすることができないという結果になります。
表 10.7.4.9

パラメーターPt181

レンジ

0～10000

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 mm/s説明
モード切替(速度指令)設定
表 10.7.4.10

パラメーターPt182

レンジ

0～30000

制御モード

位置および速度モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 mm/s2

説明
モード切替(加速度)設定
表 10.7.4.11

パラメーター

Pt10F

レンジ

0～10000

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 制御単位説明
P / PI モード切り替え（位置偏差）を設定

10-44

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

P/PI モード切替条件としてトルク指令を用いる(初期値)
トルク指令がモード切り替え（P / PI モード）（Pt10C）のトルク/力指令で設定したトルクを超えると、速度ループが P 制御に切り替わります。 初期設定では、トルク指令値は 200％に設定されています。

図 10.7.4.1◼

P/PI モード切替条件としての速度指令使用(1) 回転サーボモーター
速度指令が、モード切替(P/PI モード) (Pt10D)用速度指令に設置されている速度を超えると、
速度ループは P 制御に切り替えられます。

図 10.7.4.2(2) リニアモーター
もし速度指令がモード切替(P/PI モード) (Pt181)用速度指令中の速度を超えるならば、速度ループは P 制御に切り替えられます。

図 10.7.4.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-45

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

P/PI モード切替条件としての加速度の使用(1) 回転サーボモーター
加速度が、モード切替(P/PI モード) (Pt10E)用加速度指令に設定されている加速度を超えると、速度ループは P 制御に切り替えられます。

図 10.7.4.4(2) リニアモーター
加速度が、モード切替(P/PI モード) (Pt182)用加速度指令に設定されている加速度を超えると、速度ループは P 制御に切替られます。

図 10.7.4.5

10-46

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

P/PI モード切替条件としての位置偏差の使用
位置偏差が、モード切替(P/PI モード) (Pt10F)用位置偏差に設定されている値を超えるとき、速度ループは P 制御に切り替えられます。この設定は、位置制御においてのみ用いられます。

図 10.7.4.6

10.7.5 ゲイン切替
ゲイン切り替え機能には、手動ゲイン切り替えと自動ゲイン切り替えの 2 つの切り替えモードがあります。 手動ゲイン切り替えの場合、ゲインは外部入力信号によって選択されます。 自動ゲイン切り替えの場合、設定された条件に応じて自動的にゲインが変更されます。 ゲイン切り替え機能を使用すると、位置決め時のゲインを上げて整定時間を短縮し、モーター停止時にゲインを下げて振動を抑えることができます。
表 10.7.5.1

パラメーターt.0(初期値)
Pt139
t.2

説明

効力

カテゴリ

即座

チューニング手動ゲイン切替
自動ゲイン切替注：t.☐☐☐1 は予約されています（変更しないでください）。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-47

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニングゲイン切替の組み合わせ
表 10.7.5.2

ゲ
イ
ン
切
替
第
1
ゲ
イ
ン
第
2
ゲ
イ
ン

速度
ループ
ゲイン

速度ループ
積分時定数

位置
ループ
ゲイン

トルク指令
フィルター

フィードフ
ォワード

速度ループ
ゲイン
(Pt100)

速度ループ
積分時定数
(Pt101)

位置ループ
ゲイン(Pt102)

第 1 段第 1
トルク指令
フィルター
時定数
(Pt401)

フィードフォワード(Pt109)第 2 速度ループゲイン(Pt104)

第 2 速度ループ積分時
定数(Pt105)

第 2 位置ループゲイン(Pt106)

第 1 段第 2
トルク指令
フィルター
時定数
(Pt412)

第 2 フィー
ドフォワー
ド(Pt110)

ガントリー
制御システ
ムの速度ル
ープゲイン
ガントリー
制御システ
ムの速度ル
ープゲイン
(Pt190)
ガントリー
制御システ
ムの第 2 速度ループゲ
イン
(Pt194)

ガントリー
制御システ
ムにおける
速度ループ
積分時定数
ガントリー
制御の速度
ループ積分
時定数
(Pt191)
ガントリー
制御の第 2 速度
ループ積分
時定数(Pt195)

ガントリー
制御システ
ムの位置ル
ープゲイン
ガントリー
制御の位置
ループゲイ
ン
(Pt192)
ガントリー
制御の第 2 位置ループゲイン(Pt196)

注記：※モデル追従制御ゲインおよびモデル追従制御ゲイン補償のゲイン切替は、「モーター停止後」の状態でゲイン切替信号(G-SEL)が入力された場合のみ切り替える「手動ゲイン切替」のみ適用となります。 条件を満たさない場
合、上表の他のパラメーターを切り替えても、これらのパラメーターは切り替わりません。

◼

手動ゲイン切替
手動ゲイン切替の場合は、外部入力信号（G-SEL）で第 1 ゲインと第 2 ゲインを切り替えます。
表 10.7.5.3

タイプ

信号

ハードウェアピン

入力

G-SEL

ユーザー定義

◼

状態

説明

ON

第 2 ゲインに切替

OFF

第 1 ゲインに切替

自動ゲイン切替
表 10.7.5.4

パラメーター

Pt139

10-48

t.☐☐☐2

切替条件
条件 A が満たされている
条件 A が満たさ
れていない

ゲイン切替
第 1 ゲイン → 第 2 ゲイン
第 2 ゲイン → 第 1 ゲイン

待ち時間

切替時間

待ち時間 1(Pt135)
待ち時間 2(Pt136)

切替時間 1(Pt131)
切替時間 2(Pt132)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング自動ゲイン切替の切替条件 A は、Pt139=t. ☐☐X☐で設定できます。
表 10.7.5.5

パラメーター

位置制御における条件 A の切替t.☐☐0☐(初期値)

位置決め完了出力（COIN）が ON です。

t.☐☐1☐

位置決め完了出力（COIN）が OFF です。

t.☐☐2☐

位置決め出力付近（NEAR）が ON です。

Pt139t.☐☐3☐

位置決め出力付近（NEAR）が OFF です。

t.☐☐4☐

位置指令フィルター出力は出力を停止し、入力
パルス指令は OFF になります。

t.☐☐5☐

位置入力パルス指令が ON です。

条件 A が
満たされ
ている

その他の
制御モード
第 1 ゲインで修正されます。
第 2 ゲインで修正されます。
第 1 ゲインで修正されます。
第 2 ゲインで修正されます。
第 1 ゲインで修正されます。
第 2 ゲインで修正されます。

効力

カテゴリ

即座

チュー
ニング

待ち時間１ Pt135
切替時間１ Pt131

第１ゲイン
Pt100
Pt101
Pt102
Pt121
Pt401

第２ゲイン
Pt104
Pt105
Pt106
Pt122
Pt412

待ち時間 2 Pt136
切替時間２ Pt132

条件 A が満たされていない

図 10.7.5.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-49

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

待機時間と切り替え時間の関係
例えば、自動ゲイン切り替えを使用し、位置決め完了出力（COIN）が ON の場合と同様に切り替
え条件 A を設定します。 切替条件 A が満たされた後、ゲインは位置ループゲイン（Pt102）から第2 の位置ループゲイン（Pt106）に変更されます。 下図を参照してください。 位置決め完了出力（COIN）が ON し、待機時間（Pt135）が経過すると、切替時間（Pt131）内でゲインが Pt102 から Pt106 に直線的に変化します。
待機時間
Pt135

切替時間
Pt131

Pt102
位置ループゲイン

Pt106
第 2 位置ループゲイン

CION

切替条件 A が満足している

図 10.7.5.2◼

関連パラメーター
表 10.7.5.6

パラメーター

Pt100

レンジ

10 ～ 20000

制御モード

位置および速度モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
速度ループゲイン
表 10.7.5.7

パラメーター

Pt101

レンジ

15 ～ 51200

制御モード

位置および速度モード

初期値

2000

効力

即座

単位

0.01 ms説明
速度ループ積分時定数

10-50

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.5.8

パラメーター

Pt102

レンジ

10 ～ 40000

制御モード

位置モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1/s

説明
位置ループゲイン
表 10.7.5.9

パラメーターPt109

レンジ

0 ～ 100

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1%

説明
フィードフォワード
表 10.7.5.10

パラメーターPt190

レンジ

10 ～ 20000

制御モード

位置および速度モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
ガントリー制御システムの速度ループゲイン
表 10.7.5.11

パラメーターPt191

レンジ

15 ～ 51200

制御モード

位置および速度モード

初期値

2000

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
ガントリー制御システムにおける速度ループ積分時定数
表 10.7.5.12

パラメーターPt192

レンジ

10 ～ 40000

制御モード

位置モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1/s

説明
ガントリー制御システムの位置ループゲイン

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-51

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.5.13

パラメーターPt401

レンジ

1 ～ 65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
第 1 段第 1 トルク指令フィルター時定数
表 10.7.5.14

パラメーター

Pt104

レンジ

10 ～ 20000

制御モード

位置および速度モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
第２速度ループゲイン
表 10.7.5.15

パラメーター

Pt105

レンジ

15 ～ 51200

制御モード

位置および速度モード

初期値

2000

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
第 2 速度ループ積分時定数
表 10.7.5.16

パラメーター

Pt106

レンジ

10 ～ 40000

制御モード

位置モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1/s

説明
第２位置ループゲイン
表 10.7.5.17

パラメーターPt110

レンジ

0 ～ 100

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1%

説明
第２フィードフォワード

10-52

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.5.18

パラメーターPt194

レンジ

10 ～ 20000

制御モード

位置および速度モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1 Hz説明
ガントリー制御システムの第 2 速度ループゲイン
表 10.7.5.19

パラメーターPt195

レンジ

15 ～ 51200

制御モード

位置および速度モード

初期値

2000

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
ガントリー制御システムの第 2 速度ループ積分時定数
表 10.7.5.20

パラメーターPt196

レンジ

10 ～ 40000

制御モード

位置モード

初期値

400

効力

即座

単位

0.1/s

説明
ガントリー制御システムの第 2 位置ループゲイン
表 10.7.5.21

パラメーターPt412

レンジ

1 ～ 65535

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

0.01 ms

説明
ガントリー制御システムの第 2 位置ループゲイン◼

自動ゲイン切替の関連パラメーター
表 10.7.5.22

パラメーターPt131

レンジ

0 ～ 65535

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ゲイン切替時間 1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-53

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング
表 10.7.5.23

パラメーターPt132

レンジ

0 ～ 65535

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ゲイン切替時間２
表 10.7.5.24

パラメーターPt135

レンジ

0 ～ 65535

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ゲイン切替待ち時間 1
表 10.7.5.25

パラメーターPt136

レンジ

0 ～ 65535

制御モード

位置モード

初期値

0

効力

即座

単位

1 ms

説明
ゲイン切替待ち時間２◼

アナログモニター信号の設定
表 10.7.5.26

パラメーター
Pt006

Pt007

10-54

機能名

説明

t.0B

アナログモニター1
信号の選択

1V

第 1 ゲインが有効

2V

第 2 ゲインが有効

t.0B

アナログモニター2
信号の選択

1V

第 1 ゲインが有効

2V

第 2 ゲインが有効

効力

カテゴリ

即座

Setup

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.7.6 ゲイン乗数
この機能は、主にゲイン乗数のタイムテーブルで各モーション部の出力サーボゲインを調整するために使用します。 そうすることにより、各モーションセクション（移動、整定、インポジション）のサーボ
ゲイン要件を満たすことができます。 動作部のゲインの目盛りをパラメーターで調整することで、整定時間を短縮し、振動を抑えることができます。
◼

ゲイン乗数のタイムテーブル
モーションは大きく 3 つのセクションに分けることができます（セクション 8.4.4 を参照してください）。
-

移動区間：移動の開始から移動の終了まで-

整定区間：移動の最後から位置決め完了区間まで-

位置決め完了区間：インポジション信号を出力まで
速度

時間

Pt13A

Pt13B

Pt13C

動作

整定

位置決め完了図 10.7.6.1◼

調整方法
ゲイン乗数のタイムテーブルで割った 3 つの区間は、移動区間ゲイン乗数（Pt13A）、整定区間ゲイン乗数（Pt13B）、および位置決め完了区間ゲイン乗数（Pt13C）の 3 つのパラメーターに対応します。 パラメーター調整は全体的なゲインのスケールであり、デフォルトは 100％です。 各モーシ
ョンセクションの要件を満たすために、ゲイン乗数のタイムテーブルに基づいてパラメーターを調整してください。 たとえば、動作区間のゲイン乗数（Pt13A）を 200 に設定すると、動作区間でアクティブ化されるサーボゲインは全体のゲインの 2 倍のサイズになります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

10-55

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング関連パラメーター
表 10.7.6.1

パラメーター

Pt13A

レンジ

1～1000

制御モード

位置モード

初期値

100

効力

即座

単位

1%

説明
移動区間ゲイン乗数
表 10.7.6.2

パラメーター

Pt13B

レンジ

1～1000

制御モード

位置モード

初期値

100

効力

即座

単位

1%

説明
整定区間ゲイン乗数
表 10.7.6.3

パラメーター

Pt13C

レンジ

1～1000

制御モード

位置モード

初期値

100

効力

即座

単位

1%

説明
インポジション区間のゲイン乗数
注：オートチューニングが実行された後、初期値のゲイン乗数パラメーターはすべて 100（初期値）に調整されま
す。

10-56

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

チューニング

10.7.7 弱め界磁制御
モーターを定格速度より速く運転する必要がある場合は、弱め界磁制御を有効にしてモーター速度を上げることができます。

Output torque
Disable field-weakening control
Enable field-weakening control

Rated torqueMotor velocity
Rated velocity

図 10.7.6.1
表 10.7.6.1

パラメーターt.0
(初期値)
Pt00D
t.1

説明

効力

カテゴリ

電源投入後

セットア
ップ

弱め制御を無効にする
弱め制御を有効にする

注：
弱め界磁制御はリニアモーターには対応していません。

◼

弱め界磁制御応答表 10.7.6.2

パラメーター

Pt4A0

レンジ

1 ～ 100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

10

効力

即座

単位

1%

説明
弱め界磁制御のゲイン比
注：
このパラメーターは、主に弱め界磁制御時の加減速用です。 値が大きいほど、応答が速くなります。 一般的に、
このパラメーターを調整する必要はありません。

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10-57

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

チューニング

弱め界磁制御電圧利用表 10.7.6.3

パラメーター

Pt4A1

レンジ

85 ～ 100

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

85

効力

即座

単位

1%

説明
弱め界磁制御のための電圧利用比率
注:
このパラメーターは、主に弱め界磁制御に入るドライバーの出力電圧を調整します。 値が大きいほど、ドライバーから出力される電圧が大きくなり、モーターの定格電圧に近くなります。 ただし、設定が大きすぎると、弱め界磁制御の性能に影響を与える可能性があります。

注意◆

弱め界磁制御は、すべてのモーターに適用できるわけではありません。したがって、弱め界磁制御を有効にする前に、必ずモーターの運転能力と特性を確認してください。 モーターが破損する恐れがあります。

◆

Pt52E には必ず正しい値を設定してください。 そうしないと、モーターが過熱します。

◆

入力電力が異なると、弱め界磁制御でのモーターの最大速度に影響します。

10-58

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11. モニタリング
00

00

11.1 ドライバー情報 ........................................................................................................................................ 11-2
11.1.1 ドライバー情報のモニタリング ..................................................................................................... 11-2
11.1.2 ドライバー情報でモニタリングされる項目 ................................................................................. 11-2
11.2 ドライバー状態 ........................................................................................................................................ 11-3
11.2.1 ドライバー状態のモニタリング ..................................................................................................... 11-3
11.2.2 ドライバー状態のモニタリング事項 ............................................................................................. 11-3
11.3 物理量とサーボ状態のモニタリング .................................................................................................... 11-4
11.3.1 物理量のモニタリング ..................................................................................................................... 11-4
11.3.2 スコープおよびデータ収集 ............................................................................................................. 11-5
11.4 計測機器の使用 ........................................................................................................................................ 11-7
11.4.1 スケールおよびオフセット変更 ..................................................................................................... 11-7

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11-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

11.1 ドライバー情報
11.1.1 ドライバー情報のモニタリング
ドライバー情報は、Thunder のメインスクリーンの左列に示されます。

図 11.1.1.1 Thunder のメインスクリーンに表示される情報

11.1.2 ドライバー情報でモニタリングされる項目
Thunder の主スクリーンに表示されるドライバー情報を表 11.1.2.1 に示します。
表 11.1.2.1

ドライバー情報
モーター情報エンコーダー情報
エクセレントスマートキ
ューブ (ESC)の情報

11-2

(1)
(2)
(3)
(1)
(2)
(1)
(2)
(1)
(2)

ドライバー型番
ドライバーファームウエアバージョン
ドライバーフレームおよび定格出力モーター形式
モーター型番
エンコーダー形式
エンコーダー分解能
ESC 型番
ESC ファームウエアバージョン

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

11.2 ドライバー状態
11.2.1 ドライバー状態のモニタリング

ドライバーの状態をモニタするために、Thunder の主スクリーンでをクリックして、Interface signal

monitor ウィンドウを開いて下さい。

図 11.2.1.1 Interface signal monitor ウィンドウに表示される情報

11.2.2 ドライバー状態のモニタリング事項
Interface signal monitor ウィンドウに表示されるモニタリング事項を表 11.2.2.1 に示します。
表 11.2.2.1

モニタリング事項
内部状態

I/O 信号状態(1)

主電源ケーブル電圧 (バス電圧)(1)

パルス指令入力パルス(Pulse input)(2)

シリアルエンコーダーの位置情報 (Serial
encoder)
インクリメンタルエンコーダーの位置情報 (A相B相 encoder)(2)

エンコーダー出力パルス(A相B相 output)(3)

速度指令電圧 (V-REF)(4)

トルク指令電圧(T-REF)(5)

デジタル入力信号 (I1～I10)(6)

デジタル出力信号 (O1～O5)(7)

アナログ信号出力電圧 (AO1, AO2)

(3)
(4)

エンコーダー用5 Vdc電圧 (Encoder 5V)(5)モーター電流 (Motor current)(6)三相電流 (U, V, W) (U, V, W-current)

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11-3

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

11.3 物理量とサーボ状態のモニタリング
11.3.1 物理量のモニタリング
モニタできる物理量を、図 11.3.1.1 の灰色で示すとともに、表 11.3.1.1 に表記します。
Servo drive
Velocity feedforward

Torque feedforward

T-REF
V-REF

PULS
SIGN

Reference
速度指令velocity

Position reference velocity

C
N
6

Speed
conversion

Position amplifier error

Torquereference

Valid gain

Position loop
Pulse
commandinput
magnification╳nElectronic
gear

+

-

+
-

+

Deviation
counter+

Kp-

Velocity
loop

+

+

Current
loop

External encoder speed *１Electronic
gear

Motor velocity

Position error

+

１

-

Electronicgear

Deviation
counterM

Load( U/V/W )*External
ENC
C
N
7

Speed
conversion

Deviation
counter

C
N
2

ENC

*
Motor-Load
Speed
position deviation conversion

In position
Run position commandCN
7

Full-closed loop*

図 11.3.1.1 モニタできる物理量
表 11.3.1.1 モニタできる物理量

物理量
(1)

位置誤差

(2)

インポジション

(3)

実行コマンド(4)

位置アンプエラー(5)

位置レファレンス速度(6)モーター負荷 位置偏差(7)

速度フィードフォワード(8)

レファレンス速度(9)モーター速度(10) トルクフィードフォワード(11) トルクレファレンス(12) 指令電流

11-4

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

11.3.2 スコープおよびデータ収集
Thunder は、リアルタイムで物理量をモニタし、動作状態をモニタできるように Scope を提供します。 Thunder のメイン画面のをクリックして、Scope を開きます。 同時に 8 チャンネル(最大)をモニタ出来ます。ドロップダウンリストからモニタすべき物理量と動作状態を選定します。

図 11.3.2.1 Scope からの動作状態のモニタ

物理量および動作状態を綿密にモニタするには、Thunder のメニューバーの Tools をクリックして下さい。 サブメニューから Real-time data collection を選択するか、Scope ウィンドウの右上端にあるをクリックして、 図 11.3.2.2 に示すウィンドウを開いて下さい。

図 11.3.2.2 Real-time data collection 設定ウィンドウ

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11-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

表 11.3.2.1 Scope のモニタリング項目

モニタリング項目
物理量(1) 位置誤差(2) フィードバック位置(3) 位置レファレンス速度(4) モーター負荷位置偏差(5) 速度フィードフォワード(6) レファレンス速度(7) モーター速度(8) トルクフィードフォワード(9) トルクレファレンス(10) 指令電流(11) モーター電流(12) サーボ電圧パーセント(13) デジタルホール信号(14) モーターオーバロード保護(15) 位置アンプエラー(16) 速度エラー(17) マスターフィードバック位置(18) スレーブフィードバック位置(19) ヨー位置(20) 実行位置指令(21) 実効ゲイン(22) 内部フィードバック位置(23) ガントリー線形コマンド電流(24) ガントリーヨーコマンド電流(25) ガントリーヨー位置エラー(26) 負荷側位置負荷側シングルターン位置（マルチモーションのみ）(27) 負荷側位置

11-6

サーボ信号状態（51）S-ON//入力信号のサーボ（52）P-CON//比例制御入力信号（53）P-OT//転送禁止入力信号（54）N-OT//逆禁止入力信号（55）ALM-RST//アラームリセット入力信号（56）P-CL//外部トルク制限入力信号を転送（57）N-CL//逆外部トルク制限入力信号（58）C-SEL//入力信号を切り替える制御方式（59）SPD-D//モーター回転方向入力信号（60）SPD-A//内部設定速度入力信号（61）SPD-B//内部設定速度入力信号（62）ZCLAMP//ゼロクランプ入力信号（63）INHIBIT//コマンドパルス抑制入力信号（64）G-SEL//ゲインスイッチング入力信号（65）PSEL//コマンドパルス増倍スイッチング入力信号（66）RST//ドライバーリセット入力信号（67）DOG//ホームセンサー入力信号の近く（68）HOM//ドライバー内蔵原点復帰手順入力信号（69）MAP//ドライバーエラーマップ入力信号（70）FSTP//強制停止入力信号（71）CLR//位置偏差クリア入力信号（72）ALM//アラーム出力信号（73）COIN//測位完了出力信号（74）V-CMP//速度到達出力信号（75）TGON//回転検出/移動検出出力信号（76）D-RDY//ドライバーレディ出力信号（77）S-RDY//サーボレディ出力信号（78）CLT//トルク制限検出出力信号（79）VLT//速度限界検出出力信号（80）BK//ブレーキ制御出力信号（81）WARN//警告出力信号（82）NEAR//出力信号の近くのポジショニング（83）PSELA//コマンドパルス増倍スイッチング出力信号（84）PT//位置トリガーデジタル出力信号（85）DBK//外部ダイナミックブレーキ出力信号（86）HOMED//ドライバー原点復帰完了出力信号（87）PAO//エンコーダー分割パルス出力信号-A相（88）PBO//エンコーダー分割パルス出力信号-B相（89）PZO//エンコーダー分割パルス出力信号-Z相（90）INDEX//インデックス信号

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング

11.4 計測機器の使用
11.4.1 スケールおよびオフセット変更
アナログモニタ 1 とアナログモニタ 2 のスケールおよびオフセットは、変更できます。スケール、オフ
セット電圧および出力電圧の関係を図 11.4.1.1 に示します。

Analog monitor 1
output voltage =Analog monitor 1 signal selection(Pt006 = t.□□xx)

Analog monitor 1 scale(Pt552)

Analog monitor 1 offset╳

Analog monitor 2
output voltage =Analog monitor 2 signal selection(Pt007 = t.□□xx)

Analog monitor 2 scale(Pt553)

Analog monitor 2 offset╳+ voltage (Pt550)+ voltage (Pt551)

関係するパラメーターを下記に示します。
表 11.4.1.1

パラメーター

Pt550

レンジ-10000～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 V

説明
アナログモニタ 1 オフセット電圧
表 11.4.1.2

パラメーター

Pt551

レンジ-10000～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

0

効力

即座

単位

0.01 V

説明
アナログモニタ 2 オフセット電圧
表 11.4.1.3

パラメーター

Pt552

レンジ-10000～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

x 0.01

説明
アナログモニタ 1 スケールHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

11-7

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

モニタリング
表 11.4.1.4

パラメーター

Pt553

レンジ-10000～10000

制御モード

位置、速度およびトルクモード

初期値

100

効力

即座

単位

x 0.01

説明
アナログモニタ 2 スケール例:
モーター速度をモニタしています (Pt006 = t.☐☐XX)。
Pt552 = 100 [Setting unit: x 0.01]

Pt552 = 1000 [Setting unit: x 0.01]

Analog monitor 1 output voltage (V)Analog monitor 1 output voltage (V)
+10

+6
+6

-6000
+6000

Motor velocity(rpm or mm/s )

-1000

-600

Motor velocity+600+1000 (rpm or mm/s)

-6
-6
-10

Note: The allowable range for linear movement is ±10 V.
The resolution is 12 bits.

図 11.4.1.1

11-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12. 安全機能
0000

12.1 STO 安全機能の概要 ................................................................................................................................. 12-2
12.1.1 STO 安全機能序論.............................................................................................................................. 12-2
12.1.2 STO 条件 ............................................................................................................................................. 12-2
12.1.3 入手性 ................................................................................................................................................. 12-2
12.1.4 安全指示の説明 ................................................................................................................................. 12-2
12.1.5 サポート ............................................................................................................................................. 12-3
12.1.6 デバイスの誤動作 ............................................................................................................................. 12-3
12.2 STO 安全機能の概要 ................................................................................................................................. 12-3
12.2.1 STO 安全機能の紹介........................................................................................................................... 12-3
12.2.2 STO 安全機能の安全上の注意 ........................................................................................................... 12-3
12.3 定義 ............................................................................................................................................................ 12-4
12.4 機能 ............................................................................................................................................................ 12-4
12.4.1 機能原理 ............................................................................................................................................. 12-4
12.4.2 E1 に統合された STO 安全機能を使用して、STO の「緊急停止」を実装できます。.............. 12-4
12.4.3 コネクターと機能の説明（CN4） .................................................................................................. 12-5
12.4.4 外部デバイス監視出力（EDM）信号 ............................................................................................. 12-6
12.4.5 STO 安全機能の移行時間 ................................................................................................................... 12-7
12.4.6 STO 安全機能有効化状態 ................................................................................................................... 12-7
12.4.7 STO 状態のリセット.......................................................................................................................... 12-8
12.4.8 STO 安全機能のエラー検出 .............................................................................................................. 12-9
12.4.9 ドライバーレディ出力（D-RDY）信号 ........................................................................................... 12-9
12.4.10 ブレーキ制御出力 (BK) 信号 ...................................................................................................... 12-10
12.5 STO 機能の診断 ....................................................................................................................................... 12-11
12.5.1 STO 機能の診断................................................................................................................................. 12-11
12.5.2 STO 配線テストコネクター ............................................................................................................. 12-12
12.5.3 診断問題の反応 ............................................................................................................................... 12-13
12.6 安全機能を使用するための要件 .......................................................................................................... 12-14
12.6.1 セーフトルクオフ（STO） ............................................................................................................ 12-14
12.6.2 意図しない再起動 ........................................................................................................................... 12-14
12.6.3 安全機能を使用した場合の保護の程度 ....................................................................................... 12-14
12.6.4 保護されたケーブルの取り付け ................................................................................................... 12-15
12.6.5 保守計画と安全計算表のデータ ................................................................................................... 12-15
12.6.6 ハザードとリスクの分析 ............................................................................................................... 12-16
12.7 アプリケーション例 .............................................................................................................................. 12-16
12.7.1 STO 安全機能の配線例..................................................................................................................... 12-16
12.7.2 配線例 ............................................................................................................................................... 12-17
12.7.3 STO 安全機能の誤動作検出方法 ..................................................................................................... 12-17
12.7.4 STO 安全機能の操作手順 ................................................................................................................. 12-18
12.7.5 STO 安全機能の検討......................................................................................................................... 12-18
12.7.6 安全モジュールへの接続 ............................................................................................................... 12-18

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

12-1

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.1 STO 安全機能の概要
12.1.1 STO 安全機能序論
この安全文書は、E1 ドライバーが統合されるシステムの計画者、開発者、およびオペレーターを対象としています。 また、次のタスクを実行する人も対象としています。
◼

電気接続

◼

セットアップ◼

操作◼

メンテナンス◼

トラブルシューティングとエラーの排除◼

オペレーターインターフェース◼

次の注意喚起語と危険レベルが使用されます。
危険！ 警告！ 注意！ お知らせ！
12.1.2 STO 条件
作業者は安全な操作の訓練を受けており、これらの指示は完全に読んで理解していることを前提としています。
12.1.3 入手性
モータードライバーを使用する、またはモータードライバーを使用するすべての人が安全マニ
ュアルを利用できるようにしてください。
12.1.4 安全指示の説明
安全は常に合図であり、特定の危険記号がマークされている場合もあります。
次の注意喚起語と危険レベルが使用されます。

12-2

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

危険
重傷または死亡の際の安全指示に従わなかった場合、その結果になります。

警告
安全上の注意を守らないと、重傷を負ったり死亡する可能性があります。

注意
安全に違反した場合、中程度から軽傷を負う恐れがあります。

お知らせ
安全に違反した場合、物的損害または汚染を脅かします！

12.1.5 サポート
技術的な質問については、以下にお問い合わせください。
HIWINMIKROSYSTEMCORP。
E メール：business@hiwinmikro.tw
Tel：+ 886-4-2355-0110
ファックス：+ 886-4-2355-0123
住所：No.6、Jingke Central Rd。、Precision Machinery Park、Taichung 408226、Taiwan
12.1.6 デバイスの誤動作
デバイスが誤動作した場合は、すぐに交換して、12.1.5 章に記載されているアドレスに返送してください。

12.2 STO 安全機能の概要
12.2.1 STO 安全機能の紹介
内蔵の STO 安全機能は、機械の可動部品による人身傷害を回避し、安全性を高め、リスクを低減することを目的としています。 機械の故障やメンテナンス時に操作員を保護することができます。

12.2.2 STO 安全機能の安全上の注意
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12-3

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

警告
◆

STO 安全機能がアプリケーションの安全要件に準拠していることを確認します。不適切な使用は怪我を引き起こす可能性があります。

◆

STO 安全機能が有効になっている場合、垂直軸の重力などの外力により、モーターがまだ動いている可能性があります。保護として機械式ブレーキを使用してください。不適切な使用は怪我を引き起こす可能性があります。

◆

STO 安全機能が有効になっているときにドライバーが誤動作すると、モーターが狭い範囲内で動く可能性があります。

◆

STO 安全機能は、ダイナミックブレーキまたはブレーキから独立しています。 STO 安全機能が有効になっているときに、これらのコンポーネントが誤動作しても危険がないことを確認してください。

◆

非常停止機能として STO 安全機能を使用する場合は、サーボドライバーの内蔵電源モジュールに供給されている電源のみが遮断されますのでご注意ください。主回路電源は正常に入力できますので、主回路電源を遮断するために別の機器を設置する必要があります。不適切な使用は怪我を引き起こす可能性があります。

◆

STO 安全機能は緊急時にのみ使用する必要があり、ドライバーの電源を遮断するために使用することはできません。その他の方法でドライバーの電源を遮断し、メンテナンスを行ってください。

12.3 定義
安全機能 STO（「安全トルクオフ」）は IEC 61800-5-2：2016 に記載されており、モータートルクを安全に遮断する必要があります。 主電源を遮断する必要はありません。たとえば、1/3 相 220VAC です。
安全機能 STO は、IEC 60204-1：2016 の停止カテゴリ 0 に準拠した制御されていない停止に相当しま
す。

警告
◆

ただし、安全機能 STO は、ガルバニック絶縁を提供しないため、IEC 60204-1：2016 の安全機能「セーフオフ」と同等ではありません。 これは、STO 状態のときにモーター端子に危険な電圧がかかる可能性があることを意味します。

12.4 機能
12.4.1 機能原理
12.4.2 E1 に統合された STO 安全機能を使用して、STO の「緊急停止」を実装できます。
STO 安全機能は、2 つの重複入力（SF1 および SF2）を介してトリガーされます。 2 つのチャネルが存在するよ
うに、2 つの入力の回路を分離する必要があります。 モーターはトルクや力を発生できなくなり、ブレーキをかけずに惰性走行します。 入力電源を切った後、再起動できます。
入力電源を再投入した後、エラーメッセージをクリアして再度有効にすることができます。モニター出力（EDM）は、安全機能の状態を監視するために使用されます。

12-4

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.4.3 コネクターと機能の説明（CN4）以下に示すようにオプションのコネクターを準備して配線し、セクションに記載されている手順に従って配線を実行します。 セクション 5.6 STO コネクター（CN4）を参照してください。

お知らせ◆

STO ケーブルには、シールド付きツイストペアケーブルまたはシールド付きマルチツイストペアケーブルを使用します。

◆

ライン SF1+/SF2+と電源ライン+24VDC 間の短絡故障に対する故障排除対策を実施する。

◆

恒久的に接続（固定）され、外部の損傷からケーブルダクトなどにより保護されています。

◆

電気エンクロージャ内で、導体とエンクロージャの両方が適切な要件を満たしている場合（IEC60204-1 を参照）。

警告◆

安全機能の喪失
安全バイパスプラグの誤った使用は、安全機能の喪失を引き起こします。
安全機能を使用するための要件を順守してください。

表 12.4.2.1

高レベル

[Vdc]

20 V … 24 V

低レベル

[Vdc]

0V…1V

安全入力

警告
◆

STO 安全機能は、アイドル電流原理の下で操作する必要があります。

◆

STO 入力回路は、SELV/PELV 電源から電力を供給される必要があります。

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12-5

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.4.4 外部デバイス監視出力（EDM）信号
外部機器監視出力（EDM）信号は、STO 安全機能の誤動作を監視するために使用されます。 フィードバック信号として安全モジュールに接続します。

◼

外部デバイス監視出力（EDM）信号EDM、SF1、SF2 信号の関係を表 12.4.3.1 に示します。 EDM 信号は、SF1 または SF2 信号が誤動作しているかどうかを監視するために使用されます。
表 12.4.3.1

信号
安全入力
STO
EDM 出力

説明
SF1
SF2
-EDM

論理
High
High
OFF
OFF

High
Low
ON
OFF

Low
High
ON
OFF

Low
Low
ON
ON

注意
◆

12-6

EDM 出力信号は診断目的ではなく、STO 状況かどうかを示すためだけのものです。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.4.5 STO 安全機能の移行時間
SF1、SF2 信号を OFF にして STO 安全機能を有効にすると、15ms でモーターへの電力供給が遮断されます。
ドライバーがノーマルモードからセーフモード（STO モード）に変わります。

図 12.4.4.1

12.4.6 STO 安全機能有効化状態
STO 安全機能有効時のサーボ駆動状態を図 12.4.5.1 に示します。SF1、SF2 信号が OFF の場
合、STO 安全機能が有効になります。 ドライバーが STO 安全機能有効状態（STO 状態）になります。
◼

STO 安全機能有効化状態

図 12.4.5.1

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12-7

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.4.7 STO 状態のリセット
S-ON 信号が OFF のとき、電力はサーボモーターには供給されません。もし SF1 および SF2
信号が OFF であれば、ドライバーは STO 状態になっています。STO 状態では、SF1 および SF2 信号は ON で、ドライバーは D-RDY 状態です。S-ON 信号 ON になってからは、ドライバーは S-RDY 状態です。

図 12.2.3.1

SF1 および SF2 信号が OFF の時 S-ON 信号が ON であれば、SF1 および SF2 信号が ONになった後も、STO は残ります 。いったん S-ON 信号が OFF になると, ドライバーは DRDY 状態になります。S-ON 信号が再び入力されると、ドライバーは S-RDY 状態に入ります。

図 12.2.3.2

注:STO 機能を使っている間、 サーボオン入力(S-ON) 信号をつねに働く(Pt50A = t.☐☐☐A) よ
うには設定しないでください。さもないと、STO 状態をリセットできなくなります。

12-8

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

安全機能

12.4.8 STO 安全機能のエラー検出
SF1 または SF2 信号を先に入力し、10 秒以内に他の信号を入力しないと、アラーム AL.Eb1（安全機能
信号入力タイミングエラー）が発生します。 アラーム AL.Eb1 を使用して、STO 信号が正しく入力されているかどうかを確認します。
安全機能ハードウェアにエラーが発生すると、アラーム AL.Eb2（安全機能モジュールエラー）が発生します。 ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

注意
アラームAL.Eb1（安全機能信号入力タイミングエラー）を使用して、STO信号が正しく入力されているか確認できます。 ただし、STO安全機能は正常に動作します。

12.4.9 ドライバーレディ出力（D-RDY）信号STO 状態でサーボオン入力（S-ON）信号を入力しても、ドライバーレディ出力（D-RDY）信号は OFF のままです。 SF1 信号と SF2 信号の両方が ON で、サーボオン入力（S-ON）信号が OFF の場合、ドライバーレディ出力（D-RDY）信号が ON になります。

図 12.4.8.1

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12-9

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安全機能

12.4.10 ブレーキ制御出力 (BK) 信号
SF1、SF2 信号が OFF で STO 安全機能が有効の場合、ブレーキ制御出力（BK）信号が OFF になります。 現時点では、Pt506（ブレーキコマンド-サーボオフ遅延時間）は機能していません。 そのため、ブレーキが作動する前に、ブレーキ制御出力（BK）信号が OFF になった後、外力や重力によりモーターが動く可能性があります。

注意
◆

12-10

ブレーキ制御出力（BK）信号とSTO安全機能は独立して動作するため、システムの設計時には、STO状態でブレーキ制御出力（BK）信号が誤動作しても危険がないことを確認してください。

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安全機能

12.5 STO 機能の診断
12.5.1 STO 機能の診断
STO 機能の可用性を確保するには、この安全機能の可用性と正しい動作について診断を実行する必要があります。
◼

診断は少なくとも次のように行う必要があります。

（1）最初のセットアップ後（2）各メンテナンスサイクル中-3 か月に少なくとも 1 回
注：
診断自体は、STO 機能によって実現される安全機能の可用性に影響を与えないものとします。
テストパルスは、SF1 / SF2 入力に接続されて検出する安全装置（安全 PLC など）で使用できます。
これらのパルスは、SF1/SF2 入力回路によってフィルターで除去されません。 これらのテストパルスの平均持続時間は 1ms です。図 12.5.1.1 を参照してください。

0V
1ms
max
図 12.5.1.1

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12-11

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安全機能

12.5.2 STO 配線テストコネクター
図 12.5.2.1 は、この章で説明されている診断手順を実行する回路と組み合わせた緊急押しボタンの例を示しています。

図 12.5.2.1

次の一連の測定では、STO 機能の診断手順について説明します。 図 12.5.2.1 は、対応するコンタクタとインジケータの名前を示しています。
-SF1（K1 が閉じている）と SF2（K2 が閉じている）に 24 V DC 電圧を供給し、モーターを有効にします。
モーターがオンになります（L1 オフ）-最初の SF1 を切断し（K1 が開いている）、ドライブで「安全機能が有効になっています」というエラーが発生します。
モーターがオンになっていない、（L1 オフ）-SF1 を再接続し（K1 を閉じた状態）、入力電源を取り外した後に電源を入れ直しますモーターがオンになります（L1 オフ）-最初の SF2 を切断し（K2 が開いている）、ドライブで「安全機能が有効になっています」というエラーが発生します。
12-12

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安全機能

モーターがオンになっていない、（L1 オフ）-SF2 を再接続し（K2 を閉じた状態）、入力電源を取り外した後に電源を入れ直しますモーターがオンになります（L1 オフ）-SF1（K1 オープン）と SF2（K2 オープン）を同時に切断すると、ドライ
ブに「安全機能が有効になっています」というエラーが発生します。
モーターが通電されていない（L1 ON）-SF1（K1 が閉じている）と SF2（K2 が閉じている）を再接続し、入力電源を取り外した後に電源を入れ直します
モーターに通電する必要があります（L1 オフ）

12.5.3 診断問題の反応
12.5.2 章で説明したシーケンスを適用した後（ドライバーがエラーになる）、または SF1 と SF2 を再接続した後、一方または両方の SF 入力が目的の効果を生み出さない場合、モーターはオンになりまセンサーポートについては製造元にお問い合わせください （12.1.5 の情報を参照してください）。

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12-13

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安全機能

12.6 安全機能を使用するための要件

危険◆誤った使用による感電安全機能 STO（Safe Torque Off）は、電気的絶縁を引き起こしません。 DC バス電圧はまだ存在しています。
適切なスイッチを使用して主電源電圧をオフにして、無電圧状態を実現します。

◆

これらの指示に従わないと、死亡または重傷を負う可能性があります。

警告◆

安全機能の喪失
誤った使用は、安全機能の喪失により危険を引き起こす可能性があります。
安全機能を使用するための要件を順守してください。

◆

意図しないモーターの動き
STO 機能中、外部ブレーキシステムのないモーターは、外部負荷によって意図せずに動かされる可能性が
あります。

◆

これらの指示に従わないと、死亡または重傷を負う可能性があります。

12.6.1 セーフトルクオフ（STO）
STO の間、モーターは制御されない方法で回転または惰走します。 回転または惰性走行する機械へのア
クセスに危険が伴う場合は、適切な対策を講じる必要があります。

12.6.2 意図しない再起動
モーターが予期せず再起動するのを防ぐために、入力電源に再度電力を供給することで STO 状態を解放できます。

12.6.3 安全機能を使用した場合の保護の程度
導電性物質が製品に侵入しないようにする必要があります（汚染度 2）。 導電性物質により、安全機能が動作しなくなる場合があります。
汚染度 2 を維持するために、デバイスは IP54 または汚染管理環境のキャビネットに取り付ける必要があ
ります。

12-14

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安全機能

12.6.4 保護されたケーブルの取り付け
STO ケーブルには、シールド付きツイストペアケーブルまたはシールド付きマルチツイストペアケーブ
ルを使用する必要があります。
保護されていないケーブルを取り付ける場合、ケーブルが損傷すると、安全機能が誤動作する可能性があります。

12.6.5 保守計画と安全計算表のデータ
安全機能は定期的に要求およびテストする必要があります。 間隔は、システム全体のハザードおよびリ
スク分析によって異なります。 最小間隔は 3 か月です（IEC 61508 に準拠した高需要モード）。
保守計画および安全計算には、安全機能 STO の以下のデータを使用してください：表 12.6.5.1

項目
安全アーキテクチャー

標準

パフォーマンスレベル

IEC 61508

1oo1 and 1oo2 mixed

IEC 61508

SIL3

IEC 62061

SILCL3

1 時間あたりの危険な障害の確率

IEC 61508
IEC 62061

PFH = 9.0 × 10-9[1/h](9.0% of SIL3)

安全な故障率IEC 61508

パフォーマンスレベル

ISO 13849-1

PLe (Category 3)

各チャネルの危険な障害までの平均時間

ISO 13849-1

MTTFd: High

平均診断範囲ISO 13849-1

DCavg: High

カテゴリを停止IEC 60204-1

Stop category 0

安全機能

IEC 61800-5-2

STO

ハードウェア障害許容範囲

IEC 61508

安全完全性レベル

SFF > 99%

(1oo1 part)

SFF > 90%

(1oo2 part)

HFT = 0(1oo1 part)

HFT = 1

(1oo2 part)

備考：FMEDA 温度は 55°C を使用して計算されます

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12-15

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安全機能

12.6.6 ハザードとリスクの分析
システムインテグレーターとして、システム全体のハザードとリスクの分析を実施する必要があります。
安全機能を適用する際には、結果を考慮に入れる必要があります。
分析の結果得られる回路のタイプは、以下のアプリケーション例とは異なる場合があります。 追加の安全コンポーネントが必要になる場合があります。 ハザードおよびリスク分析の結果が優先されます。

12.7 アプリケーション例
以下の例を参照して、機械の安全モジュールに接続します。

12.7.1 STO 安全機能の配線例
STO 安全機能の配線例は、5.6 項 STO コネクター（CN4）の指示に従って配線してください。
緊急停止が要求されます。 この要求は安全なトルクオフにつながります。
パワーステージは、安全機能 STO の入力 SF1 および SF2 を介してすぐに無効になります。 モーターに電力を供給できなくなります。

お知らせ
◆

12-16

遅延時間が経過してもモーターがまだ停止していない場合は、制御されていない方法で惰性走行します（制御されていない停止）。

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安全機能

12.7.2 配線例
オムロンのセーフティモジュール G9SX-BC202 の配線例は以下のとおりです。

図 12.7.2.1

ガードが開くと、SF1 と SF2 の信号が両方ともオフになり、EDM 信号がオンになります。 ガードを閉じると、ドライバーがリセットされます。 SF1 信号と SF2 信号の両方がオンになると、マシンはサーボ
レディ状態になります。

12.7.3 STO 安全機能の誤動作検出方法
SF1 または SF2 信号が ON のままの場合、EDM 信号は ON になりません。 したがって、ガードが閉じていてもシステムはリセットされまセンサーボレディ状態にすることはできません。 外部配線の断線や短絡、ドライバーの誤動作など、周辺機器の誤動作が原因である可能性があります。 原因を特定し、修正措置を実行してください。

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12-17

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安全機能

12.7.4 STO 安全機能の操作手順ステップ 1:

運用担当者がガードを開くように要求します。

ステップ 2:

モーターが作動している場合は、コントローラーから停止コマンドを入力します。

ステップ 3:

ガードを開きます。

ステップ 4:

SF1 および SF2 信号がオフで、ドライバーが STO 状態の場合、ガード内での操作が許可されます。

ステップ 5:

操作が完了します。 運用担当者は警備区域を離れます。

ステップ 6:

ガードを閉じます。

ステップ 7:

コントローラーからのサーボオン入力（S-ON）信号を入力します。

12.7.5 STO 安全機能の検討
メンテナンス中にドライバーや配線を変更した場合は、以下の STO 安全機能の検討を行ってください。
(1) SF1、SF2 信号が OFF、ドライバーが STO 状態のときは、モーターが停止していることを確認してください。
(2) SF1 および SF2 信号を監視します。 表示と状態が異なる場合は、外部配線の断線や短絡、ドライバ
ーの誤動作など、周辺機器の誤動作が原因である可能性があります。 原因を特定し、修正措置を実行してください。
(3) 接続機器のフィードバック回路入力表示により、ドライバーがノーマルモードのときに EDM 信号がOFF になっていることを確認してください。

12.7.6 安全モジュールへの接続
ステップ 1:

STO コネクター（CN4）から安全ジャンパーコネクターを取り外します。

ステップ 2:

安全装置コネクターを使用します。 セクション 5.6STO コネクター（CN4）の指示に従って配線を行ってください。

ステップ 3:

安全モジュールを CN4 に接続します。

注：安全モジュールは、オムロンの G9SX-BC202、SICK の UE410-MU3T5 などです。

12-18

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13. トラブルシューティングおよびメンテナンス
00

00

13.1 アラーム表示 ............................................................................................................................................ 13-2
13.1.1 アラーム表示 ..................................................................................................................................... 13-2
13.1.2 エラーログ ......................................................................................................................................... 13-2
13.1.3 エラーログの削除 ............................................................................................................................. 13-3
13.2 アラーム .................................................................................................................................................... 13-4
13.2.1 アラームリスト ................................................................................................................................. 13-4
13.2.2 アラームの原因と是正処置 ............................................................................................................. 13-7
13.2.3 アラームリセット ........................................................................................................................... 13-21
13.3 アラーム .................................................................................................................................................. 13-22
13.3.1 アラームリスト ............................................................................................................................... 13-22
13.3.2 警告の原因と修復作業 ................................................................................................................... 13-23
13.4 異常操作の原因と修復作業 .................................................................................................................. 13-26
13.5 メンテナンス .......................................................................................................................................... 13-29
13.5.1 定期点検 ........................................................................................................................................... 13-29
13.5.2 交換基準 ........................................................................................................................................... 13-29
13.5.3 バッテリー交換 ............................................................................................................................... 13-30

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13-1

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トラブルシューティング及びメンテナンス

13.1 アラーム表示
13.1.1 アラーム表示
アラームあるいは警告が発生したとき、ドライバーパネルからのアラームコードあるいは警告コードを見ることができます。また Thunder の左下領域で、アラームまたは警告が起きているか確認することもできます。

図 13.1.1.1 アラームが発生したときの Thunder のメイン画面

13.1.2 エラーログ
エラーログを見るには、メニューバー上の Tools をクリックして ErrorLog ウィンドウを開きます。

図 13.1.2.1 Thunder のエラーログ

13-2

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トラブルシューティング及びメンテナンス

注：（1）同じアラームが 1 時間以内に複数回発生した場合、最初のアラームのみが記録されます。 1 時間後に同じアラームが発生した場合、すべてのアラームが記録されます。
（2）エラーログは、Clerr history ボタンをクリックした場合にのみ削除できます。 アラームをリセットしたり、主電源を切ったりしても、エラーログをクリアできません。 最大 16 個のエラーログを記録できます。

13.1.3 エラーログの削除
アラームリセットあるいは主回路電源切断後、エラーログは削除できません。エラーログをクリアするには、下記の手順に従ってください。エラーログを削除するツールについて以下に記述します。
(1) ドライバーパネル
14.4.6 エラーログ削除 (Ft006)を参照してください。
(2) Thunder
メニューバーの Tools をクリックして、ErrorLog ウィンドウを開いてください。図 13.1.3.1 に示される Clear histories ボタンをクリックして下さい。

図 13.1.3.1

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13-3

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トラブルシューティング及びメンテナンス

13.2 アラーム
13.2.1 アラームリスト
ドライバーのアラームを表 13.2.1.1 に示します。 アラームが発生した場合は、アラーム内容を参考にトラブルシューティングを行ってください。 アラームタイプは、アラーム発生時のモーターの停止方法を区別するために使用されます。 停止方法は、アラームの種類によって異なります。 モーターの停止方法の詳細については、6.9.2 項を参照してください。 アラームリセット入力（ALM-RST）信号でアラームをクリアできるかどうかを確認するには、下表のアラームリセット欄を参照してください。
表 13.2.1.1 アラームリスト

アラーム
番号

アラーム名

アラーム内容

アラー
ムタイ
プ

アラー
ムリセ
ット

AL.024

システムアラーム１

ドライバーの内部プログラムでエラー
発生

Gr.A

No

AL.025

システムアラーム２

ドライバーの内部プログラムでエラー
発生

Gr.A

No

AL.030主回路不具合主回路でエラーが発生

Gr.A

Yes

AL.040

パラメーター設定エラー

パラメーター設定が許容範囲を超えて
いる

Gr.A

No

AL.050

組合せエラー

サーボモーターの最大動作電圧がドラ
イバーの電源入力と一致していませ
ん。

Gr.A

No

AL.070モーターの変更検出

モーターが変更された

Gr.A

No

AL.0b0サーボオン指令無効ドライバーを ON にした後、外部
enable 方法またはその他の enable 方法（Thunder またはドライバーパネ
ル）でモーターを有効にします。

Gr.A

Yes

AL.100

過電流検出

パワートランジスタの過電流またはヒートシンクの過熱。

Gr.A

Yes

AL.320

回生エネルギーオーバーフロー

過剰な回生エネルギー

Gr.B

Yes

AL.400過電圧

主回路の直流電圧が高すぎる。

Gr.A

Yes

AL.410低電圧

主回路の直流電圧が低すぎる。

Gr.B

Yes

AL.510オーバースピード

モーター速度が最大速度を超えている

Gr.A

Yes

AL.511

エンコーダーパルス出力の速度超過

エンコーダーパルス出力の最大帯域幅（18 M / s）を超えている。

Gr.A

Yes

13-4

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アラーム
番号

アラーム名

トラブルシューティング及びメンテナンス

アラーム内容

アラー
ムタイ
プ

アラー
ムリセ
ット

AL.710

過負荷（瞬間最大負荷）

モーターは定格値を超えるトルクで数秒間運転されている。

Gr.B

Yes

AL.720

過負荷（連続最大負荷）

モーターは定格値を超えるトルクで連続運転している。

Gr.B

Yes

AL.7A1

ドライバーの過負荷仕様のドライバー出力電流を大幅に超える電流で、数秒から数十秒のモータ
ー動作があった

Gr.B

Yes

AL.7A2電源ボードの温度エラー

電源ボードが過熱

Gr.B

No

AL.800エンコーダーの絶対位置が失われた

エンコーダーの絶対位置が失われた。

Gr.A

No

AL.810エンコーダーバッテリーの不足電圧

アブソリュートエンコーダーの電池が
異常です。

Gr.A

No

AL.820エンコーダー通信エラー

エンコーダー通信エラー

Gr.A

No

AL.830エンコーダーデータエラー

エンコーダーデータ読み取りエラー

Gr.A

No

AL.840エンコーダー通信 crc エラー

エンコーダー通信干渉

Gr.A

No

AL.850エンコーダーカウントエラー

エンコーダーカウントエラー

Gr.A

No

AL.860エンコーダーデータ書き込みエラー

エンコーダーパラメーター書き込みエ
ラー

Gr.A

No

AL.861モーターの過熱

モーターの過熱

Gr.A

Yes

AL.870エンコーダーの過熱

モーターが過熱するため、エンコーダ
ーが過熱した（EM1 シリーズモーター
のみ）。

Gr.A

No

AL.880インクリメンタルエンコーダー信号の位
相順序エラー

インクリメンタルエンコーダー信号の位相順序エラー

Gr.A

No

AL.890

エクセレントスマートキューブ (ESC) インクリメンタルエンコーダー接続不良

インクリメンタルエンコーダー信号を受信していない。

Gr.A

No

AL.891

インクリメンタルエンコーダー信号エラー

インクリメンタルエンコーダー信号が
異常。

Gr.A

No

AL.8A0エンコーダーの第１セット-エクセレント
スマートキューブ（ESC）信号エラー

エクセレントスマートキューブ(ESC)は、エンコーダーの第１セット信号を受信しません。

Gr.A

No

AL.8b0エンコーダーの第１セット-エンコーダー
信号エラー

エンコーダーの第１セットが誤動作し
た。

Gr.A

No

AL.8C0エンコーダーの第 2 セット - エクセレン
トスマートキューブ(ESC)信号エラー

エクセレントスマートキューブ(ESC)は、エンコーダーの第 2 セットから信号を受信しません。

Gr.A

No

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13-5

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トラブルシューティング及びメンテナンス

アラーム
番号

アラーム名

アラーム内容

アラー
ムタイ
プ

アラー
ムリセ
ット

AL.8d0エンコーダーの第 2 セット-エンコーダー
信号エラー

エンコーダーの第 2 セットが誤動作し
ます。

Gr.A

No

AL.8E0デジタルエンコーダーの接続不良

デジタルエンコーダー信号を受信して
いません。

Gr.A

No

AL.8F0ESC の内部エラー

エクセレントスマートキューブ（ESC）の内部プログラムでエラーが発生しました。

Gr.A

No

AL.b10

速度コマンド A/D コンバータエラー

速度指令入力用 A/D コンバータ不良

Gr.A

Yes

AL.b20

トルク指令 A/D コンバータエラー

トルク指令入力用 A/D コンバータ不良

Gr.A

Yes

AL.b33

電流検出不良電流センサー不良

Gr.A

Yes

AL.C10モーターが制御不能

電気角度検出誤差により、リニアモー
ターではモーション制御ができない。

Gr.A

Yes

AL.C20位相検出エラー

電気角度検出エラー

Gr.A

Yes

AL.C21

ホールセンサーエラー

ホールセンサーは機能しません。

Gr.A

Yes

AL.C50

電気角度検出の失敗

電気角度を検出できません。

Gr.A

Yes

AL.C51

電気角度検出中にオーバートラベルが検出されました

電気角度検出中にオーバートラベル（OT）が発生した。

Gr.A

Yes

AL.C52

電気角度検出が不完全

フェーズの初期化はまだ実行されてい
ない。

Gr.A

No

AL.d00

位置偏差オーバーフロー

位置偏差が許容範囲を超えています。

Gr.A

Yes

AL.d10モーター負荷位置偏差オーバーフロー

全閉ループ制御で、モーター位置と負荷位置の位置偏差が大きすぎます。

Gr.A

Yes

AL.Eb0安全機能アラーム

安全機能（STO）がトリガーされま
す。

Gr.A

Yes

AL.Eb1

安全機能信号入力タイミングエラー

安全機能信号の入力タイミング異常

Gr.A

Yes

AL.Eb2安全機能モジュールエラー

安全機能ハードウェアでエラーが発生
した。

Gr.A

No

AL.EF9マルチモーションアラーム『E シリーズドライバーマルチモーシ
ョン機能 ユーザーマニュアル』の 6 章を参照してください。

Gr.A

Yes

13-6

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アラーム
番号

トラブルシューティング及びメンテナンス

アラーム名

アラーム内容

アラー
ムタイ
プ

アラー
ムリセ
ット

AL.F10電源ケーブルの欠相

主電源投入後、R、S、T 相（L1、L2、L3）の電圧が 1 秒以上低下していま
す。

Gr.A

Yes

AL.F50モーター主回路ケーブル接続不良

モーター電源ケーブルとドライバーが接続されていない。

Gr.A

Yes

AL.FA0エンコーダー電源エラー

エンコーダーに供給される DC5V 電源が異常です。

Gr.A

Yes

AL.FB0

フィールドバス通信ハードウェアの故障

フィールドバス通信ボードがドライバーに接続されていないか、壊れていま
す。

Gr.A

Yes

AL.FB1

フィールドバス通信エラー

フィールドバス通信エラー

Gr.B

Yes

AL.FB2

フィールドバス通信設定エラー

通信ハードウェアまたはパラメーターの設定が製品仕様外であるか、通信条件を満たしていません。

Gr.A

No

AL.FC0

ガントリー制御システムの通信エラー

ガントリー制御システムの通信エラー

Gr.A

Yes

AL.FC1

ガントリー制御システムのスレーブ軸エ
ラーガントリー制御システムのスレーブ軸にエラーが発生している。

Gr.A

Yes

AL.Fd0電子カム制御システムアラーム

電子カム制御システムでアラームが発生している。

Gr.A

Yes

13.2.2 アラームの原因と是正処置
表 13.2.2.1 アラームの原因と是正処置

アラーム番号と
アラーム名

原因

確認方法

AL.024
システムアラーム 1

ドライバーの内部プログラ
ムでエラーが発生

N/A

ドライバーを交換する

AL.025
システムアラーム 2

ドライバーの内部プログラ
ムでエラーが発生

N/A

ドライバーを交換する主回路でエラーが発生

N/A

ドライバーを交換する

ドライバーの故障

N/A

ドライバーを交換する

AL.030
主回路故障

AL.040
パラメーター
設定エラー

是正処置

パラメーター設定が許容設
定範囲内にありません。

パラメーターの設定範囲を確認する。

パラメーター値を許容範囲に設定する。

電子ギア比の設定が間違っています。

Pt20E / Pt210 の値が0.001〜64000 の間にあるかどうかを確認します。

Pt20E と Pt210 の値を調整します。 Pt20E / Pt210 の値は、0.001 から 64000 の間でなけ
ればなりません。

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13-7

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

トラブルシューティング及びメンテナンス

原因

確認方法

是正処置

位置トリガー機能の設定が間違っています。

電子ギア比（Pt20E /Pt210）を Pt230〜Pt232
倍した値が 231-1 より大きいかどうかを確認します。

Pt230〜Pt232 の値を調整します。電子ギア比（Pt20E /Pt210）を Pt230〜Pt232 倍した値は-231+1 から 231-1 の間でなければなりません。

位置偏差オーバーフローア
ラームの検出レベルが正しく設定されていません。

電子ギア比（Pt20E /Pt210）を Pt520 またはPt521 倍した値が 230-1 よ
り大きいかどうかを確認します。

Pt520 または Pt521 の値を調整します。電子ギア比（Pt20E /Pt210）を Pt520 または Pt521
倍した値は 1〜230-1 でなければなりません。

モーター回転数上限の設定
値が間違っています。

Pt205 モーター回転数を制御単位に換算した値が 2311 より大きいか確認してください。

Pt205 の値を調整します。
Pt205 モーター回転数を制御単位に変換した後の値は 0 ～231-1 でなければなりません。

AL050
組合せエラー

サーボモーターの最大動作
電圧がドライバーの電源入力と一致していません。

サーボモーターの最大動
作電圧がドライバーの電源入力と一致しているか確認してください。

サーボモーターを変更するか、
AC 電源入力（Pt00C）の設定を変更してください。

AL.070モーター変更検知

モーターが変更されているドライバーとモーターの組み合わせが正しいか確
認してください。

モーターを交換するか、パラメーターを初期化してください。

AL.0b0サーボオン指令無効

Thunder またはドライバー
パネルでモーターを有効にした後、S-ON 信号を入力します。
S-ON 信号を入力してモーターを有効にした後、Thunder またはドライバー
パネルを使用してモーターを有効にします。

N/A

ソフトウェアリセットを行う
か、ドライバーの電源を再投入してください。

主回路電源ケーブルまたは
モーター電源ケーブルの配線が間違っているか、接続不良です。

配線が正しいか確認してください。5.3 を参照してください。

主回路電源ケーブルまたは
モーター電源ケーブルに内部短絡または地絡があります。

モーター電源ケーブルの
U、V、W 相間、またはアースと U、V、W 相間で短 ケーブルを交換してください。
絡がないか確認してください。

モーターに短絡または接地障害があります。

U、V、W 端子間、またはアースと U、V、W 端子間
で短絡がないか確認してモーターを交換してください。
ください。 または、モーターの絶縁抵抗に異常がAL.100過電流検知

13-8

配線を修正してください。

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アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置

ないか確認してください。

ドライバーに短絡または接地障害があります。

U、V、W 端子間、またはアースと U、V、W 端子間
で短絡がないか確認してドライバーを交換してくださください。 または、ドラい。
イバーのパワートランジ
スタが焼損していないか
確認してください。

回生抵抗器の配線が間違っているか、接続不良です。

配線が正しいか確認してください。

配線を修正してください。

ダイナミックブレーキが頻繁に使われている。

ダイナミックブレーキ抵
抗器の消費電力でダイナ
ミックブレーキの動作頻度を確認してください。

ドライバーを交換し、作動条件と負荷を調整して、ダイナミッ
クブレーキの動作頻度を下げてください。

回生エネルギーがドライバ
ーの処理能力を超えています。

回生抵抗器の動作頻度を確認してください。

加速、減速、負荷を減らしてください。 または、外部回生抵抗が必要かどうかを評価してください。

外部回生抵抗器の抵抗が小さすぎます。

回生抵抗器の動作頻度を確認してください。

外部回生抵抗器を交換してください。 その抵抗は、ドライバ
ーが許可する最小抵抗よりも大きくなければなりません。

サーボモーターが低速で停止または動作する場合、サーボモーターに大きな負荷がかかります。

動作条件がドライバーの仕様を超えていないか確認してください。

負荷を減らすか、より高速で動作させてください。

ノイズ干渉により誤動作が発生します。

配線を改善するか、干渉源を減らし、エラーが再発するかどうかを監視します。

電磁干渉対策を行ってください。 たとえば、フレーム接地（FG）の配線は、指定された仕様に準拠したケーブルを使用する必要があります。

N/A

ドライバーを交換してください。

電源電圧が規定範囲内にありません。

電源電圧が正常か確認してください。

電源電圧は規定範囲内でご使用ください。

外部回生抵抗器の抵抗値が低すぎるか、容量が不足しています。 または、モーターが一定期間回生状態になっています。

外部回生抵抗器の動作状
態や容量を確認してください。

動作条件を調整するか、外部回
生抵抗器を交換してください。

ドライバーの故障

AL.320
回生エネルギーオー
バーフロー

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-9

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アラーム番号と
アラーム名

原因

確認方法

是正処置

負荷によりモーターが回生状態になっています。

負荷が重すぎるか、または動作条件が適切かどうかを確認してください。

負荷または動作条件を調整します。

回生抵抗器容量（Pt600）の設定値は、外部回生抵抗器の容量よりも小さくなっています。

外部回生抵抗器が接続されているか、回生抵抗器
容量の設定値（Pt600）を確認してください。

回生抵抗容量（Pt600）の設定
値を調整してください。

回生抵抗器（Pt603）の抵抗の設定値は、外部回生抵
抗よりも小さくなっています。

外部回生抵抗器が接続されているか、回生抵抗器の抵抗値（Pt603）の設定
値を確認してください。

回生抵抗器（Pt603）の抵抗値の設定値を調整します。

外部回生抵抗器の抵抗が大きすぎます。

外部回生抵抗器の抵抗値が適切か確認してください。

外部回生抵抗器を交換してくだ
さい。

N/A

ドライバーを交換してください。

AC 電源が不安定である
か、落雷の影響を受けています。

電源電圧を測定します。

電源を改善するか、サージアブ
ソーバを取り付けて、再度電源を入れてください。 再度アラームが発生する場合は、ドライ
バーの故障の可能性があります
ので、ドライバーを交換してください。

AC 電源の電圧が規定範囲内にありません。

AC 電源の電圧とモーターの速度と推力を確認してください。

AC 電源の電圧を指定範囲に調整してください。

回生エネルギーが外部回生
抵抗器の処理能力を超えています。

外部回生抵抗器の動作状
態と抵抗値を確認してください。

動作条件や負荷に応じて外部回生抵抗器を選択してください。

動作が許容慣性モーメント比の範囲内にありません。

慣性モーメント比が許容範囲内にあるか確認してください。

減速度を減らすか、負荷を減ら
します

N/A

主回路に電源が供給されていな
い場合は、制御回路に供給されている電源を再度オンにしてください。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

マルチメータを使用して、AC 電源の電圧が仕様を下回っているかどうかを測定します。 または、

AC 電源の電圧を指定範囲に調整してください。

ドライバーの誤動作

AL.400過電圧

ドライバーの誤動作

AL.410電圧不足

13-10トラブルシューティング及びメンテナンス

AC 電源の電圧が仕様を下回っています。

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アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置

Thunder の Interface
signal monitor からバス電圧が仕様を下回っているかどうかを確認します。
動作電圧の仕様について
は、2.2.6 項を参照してく
ださい。

AL.510オーバースピード

電源圧が動作中に低下する。

電源電圧を測定します。

電源電圧が正しいか確認してください。

瞬間的な停電が発生します。

N/A

ドライバーを交換し、リアクトルに接続します。

ドライバーのヒューズが切れています。

N/A

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

ドライバーの故障

N/A

ドライバーを交換してください。

モーター配線の U、V、W
相の順序が正しくありません。

サーボモーターの配線を確認してください。

配線が正しいか確認してください。

指令値が最大速度を超えています。

指令値を確認してください。

指令値を小さくするか、ゲインを調整してください。

モーター速度が最大速度を超えています。

モーター速度の波形を監視および確認します。

速度指令入力ゲインを下げ、サーボゲインまたは動作条件を調整してください。

N/A

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

エンコーダーパルスの出力周波数が大きすぎて、ドラ
イバーの出力帯域幅を超えています。

エンコーダーパルスの出力設定を確認してください。

エンコーダー出力分解能（Pt281）またはエンコーダー
出力パルス数（Pt212）の設定
を下げてください。

モーター速度が速すぎるた
め、エンコーダーパルスの出力周波数がドライバーの出力帯域幅を超えています。

エンコーダーパルスとモーター速度の出力設定を確認してください。

モーター速度を下げてください。

モーターの配線不良、またはリニアエンコーダーの信号不良

配線を確認してください。

モーターとリニアエンコーダーの配線が正しいか確認してくだ
さい。

モーターの動作が過負荷検
出値を超えています。

過負荷検出値と動作指令を確認してください。

負荷と動作条件を再計算して調整します。 または、新しいモーターを選択します。

ドライバーの故障

AL.511
エンコーダーパルス
出力の速度超過

AL.710
過負荷（瞬時最大負荷）AL.720過負荷（連続最大負荷）

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13-11

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アラーム番号と
アラーム名

原因

確認方法

是正処置

機械的要因（機械的干渉など）によりモーターが動作できないため、過負荷が発生します。

動作指令とモーター速度を確認してください。 機
構の摩擦が大きすぎた
り、干渉がないか確認してください。

機械系を改善します。 負荷を減らし、動作条件を調整します。

エンコーダーの分解能設定が正しくありません。

エンコーダー分解能の設
定値を確認してください。

エンコーダーの分解能を適切な値に設定します。

モーターの相順が正しくありません。

モーターの相順とエンコーダーの取付方向を確認
してください。

Pt000=t.
します。

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

機械的要因（機械的干渉など）によりモーターが運転できなくなり、過負荷が発生している

モーションコマンドとモーター速度を確認してください。 機構のフリクシ
ョンが大きすぎたり、干渉していないか確認してください。

メカニズムを改善します。負荷を下げて運転条件を調整してください。

ドライバーの過負荷

モーターの連続電流とピーク電流が、接続されているドライバーの出力電流を超えていないか確認
してください。

出力電力の大きいドライバーを使用してください。 または、
新しいモーターを選択してくだ
さい。

N/A

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換して
ください。

N/A

アブソリュートエンコーダーを初期化します（Tools >Absolute encoder initialization> Initialize encoder）

N/A

電源再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

エンコーダーの使用法が正しく設定されていません。

使用するエンコーダーがアブソリュートタイプか確認してください。

使用しているエンコーダーに応
じて、Pt002=t. X が設定されているか確認してください。

アブソリュートエンコーダ
ーの電池が異常です。

バッテリー電圧が 5V かど バッテリーまたはエンコーダー
うかを確認します。
ケーブルを交換してください。

AL7A1
ドライバーの過負荷

AL.800エンコーダーデータ
ーバックアップエラ
ー

電源ボードの過熱
エンコーダー側のコネクターが外れているため、エンコーダーの絶対位置が失われます。

エンコーダーの故障

AL.810エンコーダーバッテ
リー電圧不足13-12

X の設定値を調整

N/A

ドライバーの故障

AL.7A2電源ボードの
温度エラー

トラブルシューティング及びメンテナンス

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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アラーム番号とアラーム名

原因

エンコーダーの故障

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。
(1)

エンコーダー通信が妨害されているか、エンコーダー
ケーブルが外れています。

AL.820エンコーダー
通信エラー

(2)

N/A

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ESC の故
障の可能性がありますので、
ESC を交換してください。

エクセレントスマートキューブ（ESC）の設定が正し
くありません。

N/A

ESC が正しく接続されているか、設定に応じて
Pt00A=t.OXOO が設定されているか確認してください。

エンコーダーデータの読み込み中にエラーが発生しま
した。

N/A

モーターのエンコーダーが故障の可能性があります。モーターを交換してください。

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

エンコーダーの故障

エンコーダーの故障(1)
エンコーダー通信チェック（crc）エラー
AL.840エンコーダー通信
crc エラー

AL.850エンコーダー

フェライトリングを追加するか、エンコーダーケ
ーブルを交換してください。
エンコーダーケーブルが正しく接続されているか確認してください。

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

エクセレントスマートキューブ（ESC）の故障

AL.830エンコーダーデータ
エラー

干渉源があり、エンコー
ダーケーブルが正しく接続されているか、接続不良がないか確認してください。

干渉源があり、エンコー
ダーケーブルが正しく接続されているか、接続不良がないか確認してくだ
さい。

(2)

フェライトリングを追加するか、エンコーダーケ
ーブルを交換してください。
エンコーダーケーブルが正しく接続されているか確認してください。

エンコーダーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

エンコーダーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターのHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-13

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アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

カウントエラー

是正処置
故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

ドライバーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。
(1)

エンコーダーパラメーター
書き込みエラー
AL.860エンコーダー
書き込みエラー

エンコーダーの故障

干渉源があり、エンコー
ダーケーブルが正しく接続されているか、接続不良がないか確認してくだ
さい。

N/A

(2)

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。
(1)

モーター過熱N/A

AL.861
モーター過熱(2)

エンコーダーの故障

AL.870エンコーダー過熱

AL.880インクリメンタルエ
ンコーダー信号エラーr

AL.890
エクセレントスマー
トキューブ (ESC) –インクリメンタルエ
ンコーダー接続不良

13-14

N/A

フェライトリングを追加するか、エンコーダーケ
ーブルを交換してください。
エンコーダーケーブルが正しく接続されているか確認してください。

負荷と動作条件を再計算して調整します。 または、新しいモーターを選択します。
周囲温度を改善します。

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。
(1)

負荷と動作条件を再計算して調整します。 または、新しいモーターを選択します。
周囲温度を改善します。

モーターが過熱するため、エンコーダーが過熱します（EM1 シリーズモーター
のみ）

N/A

インクリメンタルエンコー
ダーの信号が異常です。

リニアエンコーダーの信号が正常か確認してくだ
さい。

エクセレントスマートキューブ（ESC）のインクリメ
ンタル信号入力が異常または受信されていません。

(1) エンコーダーケーブル
が正しく接続されてい (1) エンコーダーケーブルを再るか、接続不良がない
接続します。
か確認してください。 (2) 仕様に基づいてエンコーダ(2) 仕様に基づいてエンコーを正しく取り付け、エンーダーを正しく取り付
コーダーの信号が正常であけ、エンコーダーの信ることを確認してくださ号が正常であることをい。
確認します。

(2)

リニアエンコーダーまたはエン
コーダーケーブルを交換してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

エクセレントスマートキューブ（ESC）の故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ESC の故
障の可能性がありますので、
ESC を交換してください。

AL.891
インクリメンタルエ
ンコーダー信号エラー

インクリメンタルエンコー
ダー信号が異常であるか、エンコーダーケーブルが外れています。

リニアエンコーダーの信号が正常で、エンコーダ
ーケーブルが接続されているか確認してください。

リニアエンコーダーまたはエン
コーダーケーブルを交換してください。

AL.8A0エンコーダー第１セット – エクセレン
トスマートキューブ(ESC) 信号エラー

エンコーダー信号の最初のセットが異常であるか、エクセレントスマートキュー
ブ（ESC）によって受信されていません。

エンコーダーケーブルが正しく接続されている
か、接続不良かを確認してください。

エンコーダーケーブルを再接続してください。

エンコーダーの故障

AL.8b0エンコーダー第１セット – エンコーダ
ー信号エラー

エンコーダーの第１セット
の故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターまたはエンコーダーの故障の可能性があります。モーターまたは
エンコーダーを交換してください。

AL.8C0エンコーダー第２セ
ット – エクセレン
トスマートキューブ(ESC) 信号エラー

エンコーダー信号の第 2 セットが異常であるか、エクセレントスマートキューブ（ESC）で受信されていません。

エンコーダーケーブルが正しく接続されている
か、接続不良かを確認してください。

エンコーダーケーブルを再接続してください。

エンコーダーの第 2 セット
が故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターまたはエンコーダーの故障の可能性があります。モーターまたは
エンコーダーを交換してください。

モーターが有効な場合、デジタルエンコーダー信号は受信されません。

エンコーダーケーブルが正しく接続されている
か、接続不良かを確認してください。

エンコーダーケーブルを再接続してください。

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、モーターの故障の可能性がありますので、モーターを交換してください。

AL.8d0エンコーダー第２セ
ット – エンコーダ
ー信号エラーAL.8E0デジタルエンコーダ
ー接続不良

エンコーダーの故障

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-15

MD09UJ01-2401

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アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置
(1)
(2)

エンコーダーのパラメーター違い

エンコーダーパラメーターの設定が正しいかどうかを確認してください。

(3)

(4)
AL.8F0
エクセレントスマー
トキューブ (ESC)
内部エラー

干渉源があり、エンコー
ダーケーブルが正しく接続されているか、接続不良がないか確認してください。

（1）フェライトリングを追加するか、エンコーダーケ
ーブルを交換してください。
（2）エンコーダーケーブルが正しく接続されているか確認してください。

エクセレントスマートキューブ（ESC）の内部プログ
ラムが異常です。

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ESC の故
障の可能性がありますので、
ESC を交換してください。

速度指令用入力ピン不具合

N/A

アラームをリセットして操作を再開してください。

ドライバーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

トルク指令用入力ピン不具合N/A

アラームをリセットして操作を再開してください。

ドライバーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

電流センサー故障

N/A

ドライバーを交換してください。

モーター電源ケーブルが接続されていません。

サーボモーターの配線を確認してください。

モーターの配線が正しいか確認
してください。

負荷が重すぎるか、出力電流が不十分です。

負荷が重すぎるか、または動作条件が適切かどうかを確認してください。

負荷または動作条件を調整します。

エンコーダー通信不良か、
エンコーダーケーブルが外れています。

AL.b10速度指令 A/D コン
バーターエラーAL.b20
トルク指令 A/D コ
ンバーターエラー

AL.b33
電流検知故障AL.C10モーター制御エラー

13-16

エンコーダーの分解能を確認してください。
エンコーダーのクロック
周波数を確認してください。
Pt52D エンコーダーの電源投入時間を確認してください。
アナログエンコーダーについては、Pt208 を確認
してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

トラブルシューティング及びメンテナンス

原因

確認方法

是正処置

N/A

エンコーダーを交換してください。

ドライバーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

電気角度検出エラー

電気角度検出時にモーターがスムーズに動くか確認してください。

エンコーダーの故障(1)
AL.C20
位置検出エラー

(2)
(3)

(1)

AL.C21
ホールセンサーエラー(2)
ホールセンサーが機能していない。

ホールセンサーの設定を確認してください。

(3)(4)

位相の初期化は実行されません。

Thunder を介して位相初期化を実行し、Phase initialized 表示器が緑色であることを確認します。 パラメーターを保存し、ドライバーの電源を再度入れます。

エンコーダーのパラ
メーターが正しく設定され、フィードバ
ック信号が正しいか
確認してください。
モーターのパラメー
ターが正しいか確認
してください。

モーターのパラメーターとエンコーダーの分解能を正しく設定
し直してください。 位相の初期化を再度実行します。 パラ
メーターを保存し、ドライバーの電源を再度入れます。

光学スケールのアダ
プタが正しく接地されているか確認してください。
モーターのアース線
が正しく接地されているか確認してください。

接地が正しく行われているか確認してください。

パラメーター設定が正しく
ありません
(2)

(1)

光学スケールが干渉している。

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デジタルホールセンサーをセットし、再度電気角度検出を行ってください。
再度電源を入れます。 再度アラームが発生する場
合は、ESC の故障の可能性がありますので、ESCを交換してください。
ESC が使用されているかどうかを確認します。
モーターを交換します。

リニアモーターまたは DD
モーターを使用する前に、位相の初期化を行う必要があります。 位相の初期化が行われたかどうかを確認します。
(1)

AL.C50電気角検知失敗

モーターの移動経路上の障害物を取り除きます。
負荷を減らします。
大電流指令で電気角検出を行います。

(2)

13-17

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

AL.C51
電気角検知中にオーバートラベルを検出

原因

確認方法

可動子への負荷が大きすぎるか、摩擦が大きすぎます。

可動子にかかる力が大きすぎるか、ブレーキがロックされていないか確認
してください。

(1)(2)

オーバートラベル信号は、
電気角度検出中にトリガーされます。

オーバートラベルが発生していないか確認してください。

主回路電源を切り、可動子を動かしてください。 再度電源を入れ、オーバートラベル信号が発生しない位置で電気角度検出を行ってください。

N/A

Thunder を介して位相初期化を実行し、Phase initialized 表示器が緑色であることを確認します。 パラメーターを保存し、ドライバーの電源を再度入れます。

U、V、W 相の配線が間違っています。

サーボオン時、位置偏差がオーバーフロー位置偏差のアラーム値（Pt520 ま
たは Pt521）を超えています。

モーター電源ケーブルまたはエンコーダーケーブルが正しく接続されているか確認してください。

入力指令パルスの周波数が高すぎます。

入力コマンドパルスの周波数を下げてください。
その後、再度運転を開始
してください。

入力指令パルスまたは指令加速度の周波数を下げてください。
または、電子ギア比を調整します。

指令の加速度が高すぎます。

指令の加速度を減らします。 その後、再度運転を開始してください。

位置指令加減速時定数（Pt216）を設定します。

オーバーフロー位置偏差（Pt520 または Pt521）のアラーム値の設定値が低すぎます。

オーバーフロー位置偏差のアラーム値の設定値
オーバーフロー位置偏差のアラ（Pt520 または Pt521）が ーム値の設定値を調整します
適切か確認してくださ（Pt520 または Pt521）
い。

位相初期化がまだ完了して
AL.C52
いないときに S-ON 信号がElectrical angle
detection incomplete 入力されています。

AL.d00
位置偏差オーバーフ
ロー

13-18

是正処置

ブレーキを解除します。
負荷を減らします。

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

モーターの回転方向は、外部エンコーダーの取り付け方向とは異なります。

モーターの回転方向と外部エンコーダーの取り付
け方向を確認してください。

外部エンコーダーを反対方向に取り付けるか、Pt002 =t.X
（外部エンコーダーの使用法）
で回転方向を反対方向に設定します。

負荷と外部エンコーダーが切断されています。

負荷と外部エンコーダーが外れていないか確認し負荷と外部エンコーダーを締めます。

ドライバーの故障

AL.d10モーター負荷位置偏差オーバーフロートラブルシューティング及びメンテナンス

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MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

原因

トラブルシューティング及びメンテナンス

確認方法

是正処置

てください。 たとえば、カップリングが緩んでいないか確認してください。

AL.Eb0安全機能アラーム

安全機能（STO）がトリガーされます。
安全機能の配線が異常です。

N/A

安全機能をリセットします。

配線を確認してください。

配線が正常か確認してください。

AL.Eb1
安全機能信号入力タ
イミングエラーSF1 と SF2 の信号入力間の遅延は 10 秒以上です。

SF1 と SF2 の信号入力間の遅延を測定します。

SF1、SF2 信号の出力回路、またはマシンとドライバーの信号
入力回路が正常か確認してくだ
さい。

AL.Eb2安全機能モジュールエラー

安全機能ハードウェアでエラーが発生しました。

N/A

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

AL.EF9マルチモーションア
ラーム『E シリーズドライバーマ
ルチモーション機能 ユー
ザーマニュアル』の 6 章を参照してください。

『E シリーズドライバー
マルチモーション機能 ユーザーマニュアル』の 6章を参照してください。

『E シリーズドライバーマルチ
モーション機能 ユーザーマニュアル』の 6 章を参照してください。

三相 AC 主電源ケーブルの配線不良

配線を確認してください。

配線が正常か確認してください。

三相 AC 主電源のバランスがとれていない

三相電力の各相の電圧を測定します。

配線を調整してください。

単相 AC 主電源を使用していますが、構成ウィザード
での設定が変更されていな
いか、関連するパラメーター（Pt00B =t. 1 ）が設定されていません。

電源とパラメーターの設定を確認してください。

構成ウィザードで設定を変更す
るか、正しいパラメーター設定
を使用してください（Pt00B=t. 1 ）。

ドライバーの故障

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

ドライバー故障

N/A

ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。

AL.F10電源ケーブル欠相

AL.F50モーター主回路ケー
ブル不良

AL.FA0エンコーダー電源エラー

モーター電源ケーブルの配線不良または接続不良。
ドライバーの故障

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

配線を確認してください。

N/A

モーター電源ケーブルの配線が正しいか確認してください。
ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換して
ください。
13-19

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

トラブルシューティング及びメンテナンス

原因

確認方法

是正処置

フィールドバス通信ボード
がドライバーに接続されていないか、壊れています。

通信インジケーターが正常か確認してください。

ドライバーを交換してください。

N/A

電源を再投入。 再度アラームが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

通信ケーブルを交換するか、通信ケーブルを正しく接続して、ドライバーの電源を再投入してください。 それでもエラーが発生する場合は、ドライバーの故障の可能性があります。ドラ
イバーを交換してください。

AL.FB0
フィールドバス通信
ハードウエア故障
ドライバーの故障

AL.FB1
フィールドバス
通信エラー

信号ケーブルの断線または接続不良のため、フィール
ドバス通信を確立できません。

通信設定を確認してくだ
さい。
EtherCAT:
N/A
mega-ulink:
N/A

AL.FB2
フィールドバス
通信設定エラー

通信ハードウェアまたはパ
ラメーターの設定が製品仕様外であるか、通信要件を満たしていません。

MECHATROLINK:（1）ステーションアドレ
スの設定が 0x03〜0xEFの範囲にあることを確認してください。
（2）データ長 shoule の設定が 32 バイトまたは
48 バイトであることを確認してください。

通信設定を確認後、ドライバーを再起動してください。 それでも異常が発生する場合は、ドライバーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。

（3）ステーションアドレ
スの設定が重複していな
いか確認してください。

AL.FC0
ガントリー制御システムの通信エラー

通信が中断されます。 通信ケーブルの断線や接続不良の可能性があります。

通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

通信が干渉している干渉源があるか、通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

フェライトリングを追加する
か、通信ケーブルを交換してく
ださい。

N/A

Thunder または外部信号によりマスター軸でアラームリセッ
トを実行します。 または、両方の軸をリセットします。

通信が途絶えている、例えば軸の 1 つがリセットされ
ている
13-20

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
アラーム番号とアラーム名

AL.FC1
グループ制御システ
ムのスレーブ軸エラーAL.Fd0電子カム制御システ
ムアラーム

トラブルシューティング及びメンテナンス

原因

確認方法

是正処置

グループ制御モードの設定が異なります。

両軸のグループ制御モードの設定が同じか確認してください。

用途に応じて両軸の群制御モード(Pt003=t.□□□X)を同じ値に設定してください。

通信が確立できません（自動ガントリー動作時のみ検出）。

通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

通信ケーブルが正しく接続されているか確認してください。

通信が確立できません（フィールドバスドライバーのスレーブ軸のステーション
アドレス設定が異常です）。

スレーブ軸ドライバーパ
ネルのロータリースイッ
チがゼロになっているか
確認してください

スレーブ軸ドライバーパネルのロータリースイッチをゼロにしてください。

エラーの原因を確認してください。

エラーの原因を取り除いた後、Thunder または外部信号によりマスター軸でアラームリセッ
トを実行するか、両方の軸をリセットしてください。

アラームの原因を確認してください。

アラームの原因を取り除いた
後、Thunder または外部信号で両軸のアラームリセットを行
うか、両軸をリセットしてくだ
さい。

グループ制御システムのスレーブ軸でエラーが発生しました。

電子カム制御システムでアラームが発生します。

注:
AL.F50（モーター主回路ケーブル断線）の検出タイミングは、モーター速度が Pt507 または Pt583 で設定した値まで低下したときです。

13.2.3 アラームリセット
アラーム出力(ALM)信号が出力された後、根本的な原因が明らかになった時下記の方法によりドライバ
ーをリセットしてください。エンコーダーに関連するアラームはアラームリセット入力(ALM-RST) 信
号ではリセットできないかもしれません。この場合は制御電源を落としてからリセットしてください。
◼

アラームリセット入力 (ALM-RST) 信号によるリセット
表 13.2.3.1

タイプ

信号

ハードウエアピン

状態

入力

ALM-RST

ユーザー定義エッジ
トリガー

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説明
アラームをリセットする。

13-21

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

トラブルシューティング及びメンテナンス

13.3 アラーム
13.3.1 アラームリスト
表 13.3.1.1 アラームリスト

アラーム番号

アラーム内容位置偏差が、(Pt520 x Pt51E)/100の値、または(Pt521 x
Pt51E)/100の値を超える。
この警告は、過負荷アラーム（AL.710またはAL.720）の前に表示されます。 操作を続行すると、アラームが発生する
場合があります。

AL.900

位置偏差オーバーフロー

AL.910

オーバロードAL.923

内部ファン停止

ドライバーの内部ファンは、動作を停止する。

AL.924

I2T

モーター過負荷保護アラーム。 ドライブの出力電流を制限します。

AL.930AL.941
AL.943

13-22

アラーム名

エンコーダーバッテリー故障保存または電源オフ後に有効になるパラメーターまたは機能が変更されました。
フィールドバス同期サイク
ル時間警告

アブソリュートエンコーダーのバッテリーが異常である。
保存または電源オフ後に有効になるパラメーターまたは機能が変更されました。
フィールドバス通信の同期サイクル時間が不安定である。

AL.944

システムアラーム

ドライバーの内部プログラムにエラーが発生。

AL.945トルク制限警告

トルク指令がトルク制限値を超えている。

AL.946

エンコーダー通信警告

エンコーダー通信が異常である。

AL.947

マルチモーション機能が動作しない

モーターオプションが正しくありません。 制御モード設定エラー。 Pt20E/Pt210設定エラー。 原点復帰手順は実行されません。 異常なインポジション信号。

AL.948ドライバーの設定手順ミス

元の設定または状態と矛盾する設定の変更が必要です

AL.949

ガントリー設定の警告

AL.971

電圧不足

AL.9A0

サ ー ボ ON (P-OT ま た はNOT信号を受信)時に検知されるオーバートラベル

サーボオン時にオーバートラベル信号（P-OTまたはN-OT信号）を検出します。

AL.9A1P-OT 信号受信

オーバートラベルがサーボオフ時に検知される。

AL.9A2

N-OT 信号受信

オーバートラベルがサーボオフ時に検知される。

AL.9F0主回路過電圧

主回路の電圧が高すぎる。

ガントリー モードでは、電子ギア比、トルク制限、線形電流比、および両軸のモーターとエンコーダーの設定が一致しません。
この警告は、低電圧アラーム（AL.410）の前に表示されます。 操作を続行すると、アラームが発生する場合があります。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

トラブルシューティング及びメンテナンス

13.3.2 警告の原因と修復作業
表 13.3.2.1 警告の原因と修復作業

警告番号と警告名

原因
モーターの U, VまたはW
相の配線が違う。
ドライバーのサーボゲインが低すぎる。

ドライバーのサーボゲイン
が低すぎないか確認する。

指令パルスの入力周波数が高すぎる。

指令パルスの入力周波数を下げる。それから操作を再スタートする。

指令加速度が高すぎる。

指令加速度を下げる。そして操作を再スタートする。

オーバーフロー偏差用アラーム値(Pt520 or Pt521)の設
定値は操作条件に比較すると低い。

オーバーフロー偏差用アラーム値(Pt520 or Pt521)の設定値が適切か確認する。

オーバーフロー偏差用アラーム値(Pt520 or Pt521)の設
定値を調節する。

ドライバー故障

AL.910過負荷

AL.924
I2T

モーター電源ケーブルの配線を確認する。

N/A

モーターあるいはエンコー
ダーの配線不良あるいは接続不良。

配線を確認する。

モーター動作が過負荷の検出値を超えている。

過負荷の検出値および動作指令を確認する。

モーターが機械的要因により過負荷が発生する。

動作指令およびモーター速
度を確認する。

ドライバー故障

AL.923
内部ファン停止

修復作業
モーター電源ケーブルあるいはエンコーダーケーブルの接続が不良か確認する。
オートチューニングにより適切なサーボゲインを取得する。
指令パルスの入力周波数または指令加速度を下げる。
または電子ギア比を調節する。
位置指令加減速度時定数(Pt216)を設定する。

AL.900
位置偏差オーバーフロ
ー

確認方法

N/A

ドライバーの内部ファンが動作停止。

内部ファンの内側に異物がないか確認する。

モーターやエンコーダーの配線不良、接続不良。

配線を確認してください。

モーターの動きが過負荷の検出値を超えています。

Pt554（I2Tピーク電流の最大持続時間）の値を確認してください

機械的要因によりモーターが運転できないため、過負荷が発生します。

動作指令とモーター速度を確認してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

電源再投入。再度アラームが発生する場合は、ドライ
バーの故障の可能性がありますので、ドライバーを交換してください。
モーターあるいはエンコー
ダーの配線が正しいか確認する。
負荷および操作条件を再計算し調整する。または新モーターを選定する。
機械的要因を改善する。
ドライバー故障の可能性がある。ドライバーを交換してください。
異物除去後またアラームが生じれば、ドライバー故障の可能性がある。ドライバ
ーを交換する。
モーターとエンコーダーの配線が正しいか確認してください。
負荷と動作条件を再計算して調整します。 または、新しいモーターを選定します。
機械的要因を改善します。

13-23

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
警告番号と警告名

原因
ドライバーの故障

AL.930エンコーダーバッテ
リー故障

アブソリュートエンコーダ
ーのバッテリー異常。

トラブルシューティング及びメンテナンス
確認方法
N/A
バッテリー電圧が5 Vか確
認する。

修復作業
ドライバーの故障の可能性があります。ドライバーを交換してください。
バッテリーあるいはエンコーダーケーブルを交換する。
電源を再投入する。再度警告が生じれば、モーター故
障の可能性がある。モーターを交換してください。

エンコーダー故障。

N/A

保存と再起動が必要なパラメーターと機能の変更。

N/A

パラメーターを保存して再起動します。

フィールドバス通信の同期
サイクルタイムが不安定で
ある。

N/A

フィールドバス通信サイク
ルタイムを増やす。

AL.944システム警告ドライバーの内部プログラ
ムにエラー発生。

N/A

ソフトウエアリセットを行
うか、ドライバーの電源を再投入する。

AL.945トルク制限警告

トルク指令がトルク制限値を超えている。

トルク制限値が小さ過ぎな
いか確認する。

トルク制限値を調節する。

AL.941
保存と再起動が必要なパラメーターと機能の変更
AL.943
フィールドバス同期
サイクルタイム警告

フェライトリングを追加するか、エンコーダ
ーケーブルを交換する。
(2) エンコーダーケーブル
接続が正しいか確認する『Eシリーズドライバーマ
ルチモーション機能 ユーザ
ーマニュアル』の6章を参照してください。
(1)

AL.946
エンコーダー通信警
告AL.947
マルチモーション機能が動作しない

AL.948ドライバーの設定手順ミス

エンコーダー通信が干渉を受けているか、エンコーダ
ーケーブルが外れている。

『Eシリーズドライバーマ
ルチモーション機能 ユーザ
ーマニュアル』の6章を参照
してください。
ブレーキ信号ロック機能を有効にすると、ブレーキ制御
出力（BK）信号の割り当てまたはO5の設定が変更されます。
オーバートラベル状態では内部座標が変化します。

AL.949
ガントリー設定の警告13-24

干渉源があるかまたはエン
コーダーケーブルが正確に接続されているか確認する。または接続不良である。
『Eシリーズドライバーマ
ルチモーション機能 ユーザ
ーマニュアル』の6章を参照してください。
Pt011 = t.□□□1の場合、Pt516 = t.□□□XまたはPt51A = t.□□□Xに変更されているか確認してください。
オーバートラベル状態で内部座標が変化していないか
確認してください。

ソフトウェアリセットを実行するか、ドライバーの電源を再投入してください。

両軸の電子ギア比が一致していません。

両軸の電子ギア比（Pt20E/Pt210）が同じか確認してください。

両方の軸の電子ギア比を同じ値に設定し、ガントリー
モードを再度アクティブにします。

両軸のトルク制限は一貫していません。

両軸のトルク制限（ロータリーの場合は Pt402 とPt403、リニアの場合はPt483 と Pt484）が同じかどうかを確認します。

両方の軸のトルク制限を同じ値に設定し、ガントリー
モードを再度アクティブにします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
警告番号と警告名

AL.971
電圧不足

原因

確認方法

両軸の線形電流比が一致していません

両軸の線形電流比（Pt428）が同じか確認してください。

両軸のモーターとエンコー
ダーの設定が一致していません。

両軸のモーターとエンコー
ダーの設定が同じであることを確認してください。

AC電源の電圧が140 V以下である。
操作中に電源電圧が低下する。
瞬時電源停止が起きる。

AC電源の電圧を測定する。

修復作業
両方の軸の線形電流比を同じ値に設定し、ガントリー
モードを再度アクティブにします。
両方の軸のモーターとエンコーダーの設定を同じ値に設定し、ガントリー モード
を再度アクティブにします。
AC 電源の電圧を仕様値範囲に調節する。

電源電圧を測定する。

電源容量を増やす。

電源電圧を測定する。

ドライバーのヒューズが切
れる。

N/A

ドライバー故障。

N/A

安定電源に切り替える。
ドライバー故障の可能性が高い。ドライバーを交換する。
ドライバーを交換する。

Thunderにより、オーバートラベル信号の状態を確認する。

(1) オーバートラベル信号
用配線を確認する。
(2) 干渉対策を施す。

Thunderにより、オーバートラベル信号の状態を確認する。
Thunderにより、オーバートラベル信号の状態を確認する。
運動指令およびモーター速
度を確認する。

(1)

AL.9A0サーボON (P-OT又はN-OT信号受信)時のオーバートラベ
ル検知

サーボON (P-OT又はN-OT
信号受信)時にオーバートラ
ベルを検知する。

AL.9A1P-OT 信号受信

サーボオフ時にP-OT 信号を受信する。

AL.9A2
N-OT信号受信サーボオフ時にN-OT 信号を受信する。

AL.9F0主回路過電圧トラブルシューティング及びメンテナンス

モーター速度が高すぎる。
主電源電圧が低すぎる。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

AC 電源電圧を確認する。

オーバートラベル信号
用配線を確認する。
(2) 干渉対策を施す(1) オーバートラベル信号
用配線を確認する。
(2) 干渉対策を施す。
負荷および操作条件を調節する。
AC 電源電圧を指定値に調
節する。

13-25

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

トラブルシューティング及びメンテナンス

13.4 異常操作の原因と修復作業
表 13.4.1 異常操作の原因と修復作業

操作

原因

制御電源の電圧が仕様を下回っています。

アラームが生じクリアされていない。
モーターパラメーターが設定されていない。

ドライバー・
ノットレディ

強制停止入力 (FSTP) 信号
がONである。

ドライバーの故障

STO 安全機能が有効です

13-26

確認方法
マルチメータを使用して、制御電源の電圧が仕様を下回っているかどうかを測定します。または、バス電圧
が仕様を下回っているかど
うかを観察します。
Thunder のインターフェー
ス信号モニターウィンドウからのVdc。動作電圧の仕様については、セクション
2.2.6を参照してください。
ドライバーパネルからアラーム番号を確認するか、
ErrorLog ウィンドウ からLast Error に表示されるア
ラーム番号を確認する。
構成ウィザードで、設定がされているか確認する。
ドライバーのパネルに「Stp」が表示されているか確認してください。または、Thunderのインターフ
ェース信号モニターウィン
ドウでFSTP信号入力のインジケータが緑色になっているかどうかを確認します。
AC電源電圧が仕様にあるかどうかを確認してください。または、Thunderのインターフェース信号モニタ
ーウィンドウから、主電源
フェーズ順序正常ステータ
スライトが点灯しているかどうかを観察します。

ドライバーのパネルに「Sto」と表示されているか確認してください。または、Thunderのメイン画面のSTO信号インジケータが点滅しているかどうかを観
察します。

修復作業

制御電源の電圧を指定範囲内に調節する。

セクション 13.2.2を参照して、是正措置を実行してください。
7.3を参照して、モーターパ
ラメーターを設定する。
(1) FSTP信号をOFFに設定する。
(2) もし強制停止入力を用いなければ、この機能をPt50F=t.X (強制
停止入力(FSTP)信号の割当) により、常に働かないように設定する。
(1) Pt00B=t. 1と設定
してください。
（単相交流主電源の場合、アラーム AL.F10 電源ケー
ブル欠相は検出されません）ドライバーの故障の可能性があります。ドライバ
ーを交換してください。
(1) STO安全機能を使用しない場合は、安全ジャンパーコネクターをCN4に差し込みます。
(2) STOセーフティ機能を使用する場合は、
SF1、SF2 信号をONにします。サーボオン入力 (S-ON) 信号は、ONからOFF に移行する必要があります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
操作

原因

サーボオン入力 (S-ON) 信
号がOFFである。

モーター(CN2)、エンコー
ダー (CN7) 又は制御信号(CN6) 用の配線が不良である。あるいは接続が不良である。
サーボオン時にオーバート
ラベルが発生する。
制御モードが正しくない。

サーボモーターが作動していない。

トラブルシューティング及びメンテナンス
確認方法

ドライバーパネルが“nrd”を表示しているか確認する。
あるいはThunder主画面左のServo on input 表示が点灯していないことを観察する。

配線を確認する。

可動子の位置が許容範囲に入っていないか確認する。
Parameters Setupウィン
ドウから、選定した制御モードが正しいか確認する。

パルス指令入力が不正確(position mode)である。

入力指令値を確認する。

パルス指令形式の選択が正しくない。

Parameters Setup ウ ィ ンドウから、選択したパルス
指令形式が正しいか確認する。

指令パルス禁止入力(INHIBIT)信号がONである。

ThunderのInterface signal
monitorウィンドウ中の
INHIBIT信号用インジケー
タが緑であるか確認する。

速度指令入力が正しくありません(速度モード)。

入力指令値を確認する。

速度指令のゲインが正しくありません(速度モード)。

Parameters Setup ウィン
ドウから速度指令入力ゲインを確認する。

トルク指令入力が正しくありません(トルクモード)。
トルク指令のゲインが正し
くありません(トルクモード)。
トルク制限値が小さすぎる。
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

入力指令値を確認する。
Parameters Setup ウ ィ ン
ドウからトルク指令ゲインを確認する。
ドライバーパネルがAL.945
を表示しているか、または修復作業(3) STO 安全機能の誤動作の可能性があります。
ドライバーを交換してください。
(1) S-ON信号をONに設定する。
(2) Pt50A=t.X (サーボオン入力(S-ON)信号の割当) の設定、および割当ピンからの入力信号を確認する。
(3) コントローラーからの信号出力が正しいか確認する。
ドライバーの配線が正しいか確認する。
可動子の位置が許容範囲に入っていないか確認する。
Pt000=t.X (制御モード選定)により、制御モードが正しいか確認する。
コントローラーからの指令
出力が正しいか確認する。
Pt200=t.X (パルス指令形式)から、選択したパル
ス指令形式が正しいか確認する。
(1) INHIBIT信号をOFFに設定する。
(2) Pt50D=t.X (指令パ
ルス禁止入力(INHIBIT)
信号の割当) および割当ピンからの入力信号の設定を確認する。
(3) コントローラーからの信号出力が正しいか確認する。
コントローラーからの指令が正しいか確認する。
8.3.1を参照して、Pt300 (速度指令入力ゲイン)を修正する。
コントローラーからの指令
出力が正しいか確認する。
8.5.1 を参照して、Pt400(トルク指令入力ゲイン)を修正する。
8.10 を参照して、トルク制
限値を修正する。
13-27

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
操作

原因

確認方法

機械要素(機械干渉のような) によって、モーターが操作できないため、過負荷が生じている。

“AL.945トルク制限警告”が主スクリーンの左に表示されているか確認する。
可動子に作用する抵抗が大きすぎるか、あるいはブレ
ーキがロックしているか確認する。

ドライバーの誤動作

13-28

トラブルシューティング及びメンテナンス

N/A

修復作業

(1) 何か干渉があるか確認する。
(2) ブレーキを解除する。
(3) 負荷を減らす。
ドライバー故障の可能性がある。ドライバーを交換する。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

トラブルシューティング及びメンテナンス

13.5 メンテナンス
本節はドライバー診断と部品交換について記します。
13.5.1 定期点検
ドライバーは、毎日点検する必要はありませんが、表 13.5.1.1 にリストアップする事項については半年毎あるいは１年毎に、点検しなくてはなりません。
表 13.5.1.1

項目

頻度

外観および

半年

環境

あ る い
は

ネジ

１年毎

点検

修復作業

ごみ、ほこり、油、汚れなどがないこと

ドライバーおよび周辺をきれいにする。

端子台、コネクター、ネジなどの部品を締める必要がある。

工具でパーツを締める

13.5.2 交換基準
ドライバー内部の電子部品は、機械的な摩耗および劣化を受けやすいものです。表 13.5.2.1
は電子部品の交換基準を示しています。
表 13.5.2.1

部品
ファン
電子キャパシタ
リレー
バッテリー

交換標準
4～5 年

注記

2 年




30,000 回の電源投入.

頻度: 1 度/時間

2.5 年 (電源が供給されない。)

保存温度: 20°C

環境温度: 平均 30°C
操作時間: 20 時間/日

交換標準に至った時は、HIWIN または営業所に問い合わせをして、交換が必要か確認して下さい。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

13-29

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

トラブルシューティング及びメンテナンス

13.5.3 バッテリー交換
バッテリー電圧が 2.7 V 以下に落ちた時は、アラームエンコーダーバッテリー電圧不足(AL.810) が生じます。この時はバッテリー交換が必要です。
◼

バッテリー交換(1) バッテリーがコントローラーに装着されているとき
Step 1: ドライバーの制御電源だけオンにする。
Step 2: バッテリーを外し、新しいバッテリーを装着する。
Step 3: ドライバーの制御電源を切り、アラーム AL.810 をクリアする。
Step 4:ドライバーの制御パワーを再度オンにする。

Step 5: アラームがクリアされているか確認する。その後ドライバーは動作可能になる。
(2) バッテリーボックス付きエンコーダーケーブル使用時
Step 1: ドライバーの制御電源のみオンにします。
Step 2: バッテリーボックスの蓋を開ける。
Step 3:

バッテリーを除去し、新バッテリーを装着する。

Step 4: 蓋を閉じる。
Step 5: ドライバーの制御電源を切り、アラーム AL.810 をクリアする。
Step 6: ドライバーの制御電源を再度オンにする。
Step 7: アラームがクリアされているか確認する。その後ドライバーは動作可能になる。

13-30

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14. パネル操作
0000

14.1 パネル説明 ................................................................................................................................................ 14-2
14.1.1 キー名称および機能 ......................................................................................................................... 14-2
14.1.2 切替機能 ............................................................................................................................................. 14-3
14.1.3 状態表示 ............................................................................................................................................. 14-3
14.2 パラメーター設定 (PT□□□) ..................................................................................................................... 14-5
14.2.1 数値パラメーターの設定 ................................................................................................................. 14-6
14.2.2 設定機能選定パラメーター ............................................................................................................. 14-8
14.3 モニタリング機能 (UT□□□) .................................................................................................................... 14-9
14.3.1 モニタ機能の基本操作 ..................................................................................................................... 14-9
14.3.2 入力信号のモニタ ........................................................................................................................... 14-10
14.3.3 出力信号のモニタ ........................................................................................................................... 14-11
14.3.4 モニタ項目のリスト ....................................................................................................................... 14-13
14.4 補助機能 (FT□□□) ................................................................................................................................... 14-14
14.4.1 アラーム履歴の表示 (Ft000) ......................................................................................................... 14-15
14.4.2 パラメーターをドライバーに保存する (Ft001) ......................................................................... 14-16
14.4.3 JOG (Ft002) ......................................................................................................................................... 14-17
14.4.4 原点復帰 (Ft003) ............................................................................................................................. 14-18
14.4.5 パラメーター初期化 (Ft005) ......................................................................................................... 14-19
14.4.6 アラーム履歴の削除 (Ft006) ......................................................................................................... 14-20
14.4.7 アブソリュートエンコーダー設定 (Ft008) ................................................................................. 14-21
14.4.8 ファームウエアバージョン表示 (Ft012) ..................................................................................... 14-22
14.4.9 チューンレス機能 (Ft200) 用剛性レベルの設定 ....................................................................... 14-23

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パネル操作

14.1 パネル説明
14.1.1 キー名称および機能
パネルによって、補助機能を実行し、パラメーターを設定し、またドライバーの状態および数値をモニタすることができます。ドライバーパネル上のキーの名称と機能を以下に記述します。

1
○

2
○

3
○

4
○

図 14.1.1.1
表 14.1.1.1

キー番号

キー名称

○1

F キー

○2
○3

UP キー

○4

DATA/SHIFT キー

DOWN キー機能(1) 切替機能(2) 設定値確認
設定値の増加
設定値の減少(1) 設定値の表示。 DATA/SHIFT キーを１秒間押すと、設定値が表示される。
(2) 数字が点滅中に、本キーを用いると、左側の次の数字に移る。

注:*フィールドバスドライバーでは、フィールドバスモデル上にキーがないので、パネルからはドライバー状態のモニタだけしかできません。

14-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パネル操作

14.1.2 切替機能
F キーを押すと、図 14.1.2.1 に示すように、機能間の切り替えができます。各機能の運輸について
は、以下をご参照下さい。

電源オン

状態表示
押す

Press
1 秒間

押す

補助機能 (Ft)

1 秒間

押す

パラメーター設定 (Pt)

1 秒間

押す

モニタ機能 (Ut)

押す

押す

押す

図 14.1.2.1

14.1.3 状態表示
状態は図 14.1.3.1 のように表示されます。
Bit data.

データ省略記号
図 14.1.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

パネル操作

Bit data
表 14.1.3.1

表示

機能説明
制御電源状態制御電源ON のとき、点灯する。制御電源OFF の時は点灯しない。

サーボ状態
サーボOFF の時点灯する。サーボON では明るくならない。
(1)

速度到達出力(V-CMP)信号(速度制御)の状態
サーボモーター速度と速度指令との差が設定値以内の時点灯する。(Pt503 またはPt582によって設定する。初期値設定は10 rpm または 10 mm/sである。) 差が設定値以上の時は点灯しない。トルク制御の時は常に点灯する。アナログ指令がノ
イズにより干渉を受ける場合は、左端の桁の“-“が点滅する。 5.1.2.参照。

位置決め完了出力(COIN)信号 (位置制御)の状態
サーボモーター位置と位置指令との差が設定値以内の時点灯する。(Pt522による設定。初期設定は７制御単位である。) 差が設定値を超えているときは、点灯しない。
回転検知出力(TGON)信号の状態
サーボモーターの回転速度が設定値を超えるとき点灯する。(Pt502またはPt581による設定。初期設定は20 rpmまたは20 mm/s。) サーボモーターの回転速度が設定値よりも低いときは、点灯しない。
(1) 速度指令入力の状態(速度制御)
入力速度指令が設定値を超えるとき点灯する。(Pt502 または Pt581により設定。
初期値設定は20 rpmまたは20 mm/s。) 入力速度指令が設定値よりも低い場合は点灯しない。
(2)

(2)
(1)

(2)

パルス指令入力の状態 (位置制御)
パルス指令が入力の時点灯。パルス指令が入力でないときは、点灯しない。
トルク指令入力の表示(トルク制御)
入力トルク指令が設定値(定格トルクの10%)を超えるとき点灯。入力トルク指令
が設定値よりも低いときは点灯しない。
位置偏差クリア入力(CLR) 信号(位置制御)
位置偏差クリア入力(CLR) 信号が入力の時点灯。位置偏差クリア入力(CLR) 信号が入力でないときは、点灯しない。

主電源状態
主回路電源がON のとき点灯。主回路電源がOFF のときは、点灯しない。

14-4

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

◼

パネル操作

省略記号
表 14.1.3.2

表示

機能説明
モーターは有効でない。
表示はサーボ OFFを意味する。

モーターは有効 。
表示はサーボ ONを意味する。

モーターは前進方向の動作を禁止されている。
表示は、前進禁止入力(P-OT)信号がONであることを意味する。

モーターは逆進方向の動作を禁止されている。
表示は、逆進禁止入力(N-OT)信号がONであることを意味する。

強制停止
表示は、ドライバーが強制停止入力(FSTP)信号を受信したことを意味する。
ドライバーは、緊急停止状態である。
安全機能が有効である。
表示は、安全機能が有効であり、ドライバーがSTO 状態であることを意味する。
アラーム
表示は、アラームが発生していることを意味する。アラーム番号が点滅する。
注:*フィールドバスドライバーは、１度に１信号を表示できるだけである。

14.2 パラメーター設定 (Pt□□□)
パネルでいかにしてパラメーターを設定するかについては、以下を参照してください。

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14-5

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パネル操作

14.2.1 数値パラメーターの設定
表 14.2.1.1 は、パネルで速度ループゲイン(Pt100)を 40.0 から 100.0 に変える方法を示しています。
注:ドライバーパネルで数値パラメーターを表示し修正するには、14.2.2 を参照し、Pt00B = t.1 (すべてのパラ
メーターの表示)を設定してください。
表 14.2.1.1

表示

Step

キー

操作

1

Fキーを押して、パラメーター設定モードに入る。表示パラメーターがPt100でなけれ
ば、UP またはDOWNキーを押して、Pt100
表示にする。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押して、Pt100の現在設定値を表示させる。

3

DATA/SHIFTキーを押して、数字間を動かす。もし数字が点滅すれば、編集可能である
ことを意味する。

4

UP キーを６度押して、設定値を100.0に変更する。６桁よりも大きな設定値については、図 14.2.1.1参照。

5

Fキーを押すと、数値が点滅する。その後 設
定値は40.0から 100.0に替わる。

6

DATA/SHIFTキーを１秒間押す。そうすると表示はPt100に戻る。

7

パラメーターをドライバーFlash に保存するには、14.4.2を参照して、Ft001を実行する。

注意

負値の設定
➢ 負値に設定可能なパラメーターについては、DOWN キーを押して、00000から負値に設定する。
➢ 負値設定時には、DOWNキーを押して数値を増加し、UP キーを押して数値を減
少させる。

14-6

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◼

パネル操作

６桁よりも大きな数値の設定
パネルは、 5 桁の数値までしか表示できません。６桁以上の値を設定するには、図 14.2.1.1 を参照してください。

上位２桁

中位４桁
キーを

押す

キーを

押す

負値の表示

下位４桁

キーを

押す
図 14.2.1.1

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14-7

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パネル操作

14.2.2 設定機能選定パラメーター
表 14.2.2.1 は、パネルによって速度モードから位置モードに切り替える方法を説明しています。
表 14.2.2.1

Step

表示

キー

操作

1

Fキーを押して、パラメーター設定モードに入る。表示パラメーターがPt000でなけれ
ば、UPまたはDOWNキーを押してPt000を表示させる。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押して、Pt000の現在設定値を表示させる。

3

DATA/SHIFT キーを押して桁間を動かす。
もし数字が点滅すれば、編集可能を意味している。

4

UPキーを１秒間押して設定値をt.0010に変え、速度モードから 位置モードに変更する。

5

F キーを押すと、数値が点滅する。その後制御モードは速度モードから位置モードに変わる。

6

DATA/SHIFTキーを１秒間押す。そうすると表示はPt000に戻る。

7

パラメーターをドライバーFlash に保存するには、14.4.2を参照してFt001を実行する。

8

ドライバーの電源を再投入すると変更が完了します。

14-8

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パネル操作

14.3 モニタリング機能 (Ut□□□)
パネルにより、物理量および I/O 信号をモニタすることも可能です。モニタ項目の番号は、“Ut”から始まります。下記例は、モーター速度(Ut000)をモニタしています。

図 14.3.1

モニタ機能の基本的な操作およびモニタ項目の番号については、以下を参照してください。

14.3.1 モニタ機能の基本操作
表 14.3.1.1 は、モーター速度(Ut000)のモニタ方法を説明しています。
表 14.3.1.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押してモニタ機能モード(Ut)に入る。

2

UPまたはDOWN キーを押して、モニタするUt 番号を選択する。

3

DATA/SHIFT キーを1秒間押してUt 番号の内容を表示する。もし表示値が６桁よりも大きければ、図 14.2.1.1を参照する。

4

DATA/SHIFT キーを１秒間押してstep 1の表示に戻る。

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14-9

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パネル操作

14.3.2 入力信号のモニタ
入力信号のモニタには Ut005 を用います。入力信号の状態は LED のセグメントにより表示されます。
◼

表示

上セグメント点灯: 入力信
号は OFF。
下セグメント点灯: 入力信
号は ON。
10 9 8

7 6

5 4

3 2

1 ←LED 番号

図 14.3.2.1◼

LED 番号と対応する入力信号
表 14.3.2.1◼

LED 番号

入力ハードウエアピン

信号(初期値)

1

CN6-33

S-ON

2

CN6-30P-CON

3

CN6-29P-OT

4

CN6-27

N-OT

5

CN6-28

ALM-RST6

CN6-26P-CL

7

CN6-32N-CL

8

CN6-31

HOM

9

CN6-9

MAP

10

CN6-8

FSTP

表示例
(1) サーボオン入力(S-ON)信号は ON←LED 番号 1 の下セグメント点灯10 9 8

7 6

5 4

3 2

1

図 14.3.2.2

14-10

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パネル操作(2) サーボオン入力(S-ON)信号は OFF←LED 番号 1 の上セグメントが点灯

10 9 8

7 6

5 4

3 2

1

図 14.3.2.3(3) 前進禁止入力(P-OT)信号は ON

LED 番号 3 の下セグメント点灯
10 9 8

7 6

5 4

3 2

1

図 14.3.2.4

14.3.3 出力信号のモニタ
Ut006 は出力信号のモニタに使われます。出力信号の状態は、LED のセグメントにより表示されます。
◼

表示

上セグメント点灯: 出力信号は OFF。
下セグメント点灯: 出力信号は ON。
10 9 8

7 6

5 4

3 2

1 ←LED 番号

図 14.3.3.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-11

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◼

パネル操作

LED 番号および対応出力信号
表 14.3.3.1◼

LED 番号

出力ハードウエアピン

信号 (初期値)

1

CN6-35, 34

COIN & V-CMP

2

CN6-37, 36

TGON

3

CN6-39, 38

D-RDY

4

CN6-11, 10

ALM

5

CN6-40, 12

BK

6

-

予約

7

-

予約

8

-

予約

9

-

予約

10

-

予約

表示例
(1) アラーム出力 (ALM) 信号は ON.

LED 番号 4 の下セグメント点灯
10 9 8

7 6

5 4

3 2

1

図 14.3.3.2

14-12

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パネル操作

14.3.4 モニタ項目のリスト
モニタ項目とその番号を表 14.3.4.1 にリストアップします。
表 14.3.4.1

番号

モニタ項目

単位

Ut000

モーター速度

rpm

Ut001

速度指令

rpm

Ut005

入力信号モニタ-

説明
モーターの実際の動作速度
速度モード時は内部速度指令の基準値となります。 ト
ルクモードではトルク制御時の限界速度値となります。
デジタル入力信号の各ビットの状態表は以下の通りです。
15...10 9 8
N/A I10 I9

7
I8

6
I7

5
I6

4
I5

3
I4

2
I3

1
I2

0
I1

デジタル出力信号の各ビットの状態表は以下のとおり
です。

Ut006

出力信号モニタ-

15...5
N/A

Ut007

指令パルス速度rpm

指令パルス速度、位置制御専用。

Ut008

位置偏差

Control unit

位置制御のみの、指令位置と実際の位置との誤差。

Ut009

ピーク負荷率%

定格電流を 100%とした場合の、過去 15 秒間のピーク
電流と定格電流の割合を表示します。

Ut00A

回生負荷率

%

実際の回生負荷の割合と回生負荷の上限値を表示します

Ut00C

指令パルスカウンタ

Control unit

指令パルスカウンタを入力します。

Ut00D

フィードバックパルスカ
ウンタ

Encoder
pulse

Ut00E

フィードバックパルスカ
ウンタ（フルクローズド
ループ）

count

ドライバーによって読み取られるエンコーダーフィード
バックパルスカウンター。
ドライバーによって読み取られるエンコーダーフィード
バックパルスカウンター。
デュアル ループ制御では、値は外部測定単位から取得
されます。

Ut013

フィードバックパルスカ
ウンタ（コントロールユ
ニット）

Control unit

電子ギア比変換後のフィードバックパルスカウンタで
す。

Ut020

モーターの定格速度rpm

モーターパラメーター設定の定格速度と同じです。

Ut021

モーターの最大速度rpm

モーターの許容最大速度

Ut041

1 回転絶対位置

Encoderpulse

モーターの 1 回転絶対位置。アブソリュートエンコー
ダーを使用する場合にのみ有効です。

Ut054

モーター電流A-amp

モーターの実電流

Ut055

サーボ電圧の割合%

モーターの実際の電圧と許容最大電圧の割合。

Ut058

モーター過負荷保護%

モーターの過負荷保護の割合。
説明についてはセクション 6.10 を参照してください。

Ut062

主電源の電圧Vdc

変換後の主電源電圧

Ut095

アラームコード

-

Ut096

警告コード

-

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4
O5

3
O4

2
O3

1
O2

0
O1

Thunder で表示されるアラームと同じです。
アラームリストについては 13.2 項を参照してください。
Thunder で表示される警告と同じです。
警告リストについてはセクション 13.3 を参照してくだ
さい。
14-13

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パネル操作

番号

モニタ項目

単位

説明
下位ビットの 3 バイトは、それぞれメジャー、ミディ
アム、マイナーのバージョン番号を 16 進数で表します。 たとえば、2.8.10 は 0x0002080A と表現されま
す。

Ut097

ファームウェアのバージ
ョン

-

Ut098

アナログ出力 1 電圧mV

制御信号のアナログ出力 1 電圧(AO1)です。

Ut099

アナログ出力 2 電圧mV

制御信号のアナログ出力 2 電圧(AO2)です。

14.4 補助機能 (Ft□□□)ドライバー設定、チューニングおよびパラメーター保存等に補助機能が使えます。補助機能の番号は“Ft”
で始まります。図 14.4.1 は、アラーム表示(Ft000)の例です。

図 14.4.1

14-14

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パネル操作

14.4.1 アラーム履歴の表示 (Ft000)
表 14.4.1.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。もし表示番号がFt000でなければ、UPまたはDOWNキーを押して、Ft000を表示させる。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押して、最新のアラームを表示させる。

3

UPキーを押して、前のアラームを表示させる。 DOWM キーを押して、次のアラームを表示させる。一番左の数字が大きいほど、表示アラームは古くなる。アラームの情報については、 エラー! 参照元が見つかりません。参照。

Alarm number

4

DATA/SHIFT キーを押して、日時刻印の
左寄り下４桁を表示させる。

5

DATA/SHIFT キーを押して、日時刻印の中ほど４桁を表示させる。

6

DATA/SHIFT キーを押して、日時刻印の上位２桁を表示させる。

7

DATA/SHIFT キーを押して、アラーム番
号を表示させる。

8

DATA/SHIFT キーを１秒間押して、Ft000を表示させる。

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14-15

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パネル操作

14.4.2 パラメーターをドライバーに保存する (Ft001)
表 14.4.2.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押して、補助モード(Ft)に入る。UP
またはDOWNキーを押して、Ft001を表示させる。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押しと、左側の表示が示される。

3

Fキーを押して、パラメーターをFlashに保存する。保存を終了すると左側の表示が示される。

(Blinking)

4

5

14-16

－

パラメーターをFlashに保存後、パネルの表示は自動的に左側の表示に戻る。

パラメーターをFlashに保存後、ドライバーの電源を再投入してください。それから修正は有効になります。

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パネル操作

14.4.3 JOG (Ft002)
JOG の関連パラメーターについては、8.7.1 を参照してください。
表 14.4.3.1

Step

表示

キー

操作

1

Fキーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。
UPまたはDOWN キーを押して、Ft002を表
示させる。

2

DATA/SHIFT キーを１秒間押すと、左側の表示と示される。

3

Fキーを押してサーボ ON状態に入る。 左側の表示が示される。

4

UP キー(前進) または DOWN キー(逆進)を押す。 サーボモーターは、Pt304 (回転モーター) または Pt383 (リニアモーター)
によってきまる設定で動作します。
F キーを押して、サーボオフ状態に入る。

56HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

注:
DATA/SHIFT キーを1秒間押してもサーボオフ状態にできる。
DATA/SHIFT キーを１秒間押すと、Ft002
を表示する。

14-17

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パネル操作

14.4.4 原点復帰 (Ft003)
原点復帰用の関連パラメーターについては、8.11 を参照してください。
表 14.4.4.1

Step

表示

キー

操作

1

Fキーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。
UPまたはDOWNキーを押して、 Ft003を表
示させる。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押すと、 左側の表示が示される。

F キーを押すと、サーボオン状態になる。
左側の表示が示される。

3

UP を押すと、モーターは前進方向に動く。DOWN キーを押すと、モーターは逆進方向に動く。Pt000 = t.X (回転/移動方向選択)については下記参照。
⚫ 回転モーター
パラメーターt.0Pt000
t.1

UP
CCW
CW

DOWN
CW
CCW

注:
負荷側から見る。

⚫ リニアモーター

4パラメーターt.0Pt000
t.1

UP

DOWN

リニアエン
コーダーが
カウントア
ップ
リニアエン
コーダーが
カウントダ
ウン

リニアエン
コーダーが
カウントダ
ウン
リニアエン
コーダーが
カウントア
ップ

注:
リニアエンコーダーのカウントアップする方向
を前進方向となるように設定する。詳細については6.6参照。

－

5

原点復帰終了後、表示は点滅する。

(点滅)

14-18

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Step

表示

パネル操作
キー

操作
DATA/SHIFT キーを１秒間押すと、Ft003
を表示する。

6

14.4.5 パラメーター初期化 (Ft005)
表 14.4.5.1

Step

表示

キー

操作

1

Fキーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。
UPまたはDOWNキーを押すと、 Ft005を表示する。

2

DATA/SHIFT キーを１秒間押すと、左側の表示が現れる。

3

Fキーを押して、パラメーター初期化を実行する。 パラメーター初期化完了後、左側の表示が現れる。

(Blinking)

－

4

5

パラメーター初期化終了後、パネルの表示は自動的に左側の表示に戻る。

設定を有効にするには、位相初期化終了後、Ft001によりパラメーターをドライバーFlash に保存する。

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14-19

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パネル操作

14.4.6 アラーム履歴の削除 (Ft006)
表 14.4.6.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。UPまたはDOWNキーを押すと、Ft006
を表示する。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押すと左側の表示が現れる。

3

F キーを押して、アラーム履歴を削除する。
アラーム履歴削除後、左側の表示が現れる。
(Blinking)4－

アラーム履歴削除後、パネルの表示は自動的に左側の表示に戻る。

5

DATA/SHIFT キーを１秒間押すとFt006が表示される。

14-20

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パネル操作

14.4.7 アブソリュートエンコーダー設定 (Ft008)
表 14.4.7.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押して補助機能モード(Ft)に入る。
UPまたはDOWN キーを押すと、Ft008が表
示される。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押すと、左側の表示が現れる。
“PGCL5” が表示されるまで、UP キーを押す。
注:
プロセス中に他のキーを押すと、１秒間“no_oP”が表示される。この時はstep 1 からやり直す。

3

Fキーを押して、アブソリュートエンコーダ
ーを設定(初期化)する。設定(初期化)終了
後、左側の表示が1秒間現れる。

4(Blinking)－5

DATA/SHIFT キーを1秒間押すと、Ft008を
表示する。

6

7

設定（初期化）終了後、パネル上の表示は自動的に左側の表示に戻る。

ドライバーの電源を再投入すると、設定は有効になる。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

14-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パネル操作

14.4.8 ファームウエアバージョン表示 (Ft012)
表 14.4.8.1

Step

表示

キー

操作

1

F キーを押して、補助機能モード(Ft)に入る。UPまたはDOWN キーを押して、Ft012
を表示させる。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押すと、 ドライ
バーのファームウエア・バージョンが表示される。

3

F キーを押すと、CPU2のバージョンが現れる。

4

DATA/SHIFT キーを１秒間押して、Ft012
を表示させる。.

14-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パネル操作

14.4.9 チューンレス機能 (Ft200) 用剛性レベルの設定
表 14.4.9.1

Step

表示

キー

操作

1

Fキーを押して、 補助機能モード(Ft)に入る
UPまたはDOWNキーを押すと Ft200が表
示される。

2

DATA/SHIFTキーを１秒間押して、チュー
ンレス機能用剛性レベルを設定する。
UPまたはDOWNキーを押して、1～Fから剛性レベルを選択する。剛性レベルが高いほど、ゲインと応答は高くなる(初期値: 7)。

3

注:
剛性レベルが高すぎると、発振する可能性が出てくる。この時は剛性レベルを下げる。

Fキーを押して剛性レベルを設定する。 設
定終了後、左側に示す画面が１秒間現れる。

4(Blinking)

5

6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

－

設定終了後、パネル表示は自動的に左側の表示に戻る。

DATA/SHIFT キーを１秒間押して、Ft200
を表示させる。

14-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パネル操作（このページはブランクになっています）

14-24

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15. パラメーター
0000

15.1 パラメーター序論 .................................................................................................................................... 15-2
15.2 パラメーターリスト ................................................................................................................................ 15-3
15.2.1 基本機能を設定するためのパラメーター（Pt0XX） ................................................................... 15-3
15.2.2 チューニング用パラメーター（Pt1XX） ..................................................................................... 15-18
15.2.3 位置関連パラメーター（Pt2XX） ................................................................................................. 15-29
15.2.4 速度関連のパラメーター（Pt3XX） ............................................................................................. 15-37
15.2.5 トルク関連パラメーター（Pt4XX） ............................................................................................. 15-41
15.2.6 I / O 設定のパラメーター（Pt5XX） .............................................................................................. 15-50
15.2.7 回生抵抗設定のパラメーター（Pt6XX） ..................................................................................... 15-68
15.2.8 内部ホーミングのパラメーター（Pt7XX） ................................................................................. 15-71

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

15.1 パラメーター序論
パラメーターリストは下記のようになります。

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt000
2
基本機能選択 0
電源投入後

本欄は、パラメーター修正後、いつ有効になるかを示してい
る。

回転/移動
t.X

0
1

15-2

設定範囲
単位
カテゴリ

本欄はパラメーターを適用できるモーターである。
 All: パラメーターは回転モーターおよびリニアモーターで使うことができる。
 Rotary: パラメーターは回転モーターにのみ適用できる。
 Linear: パラメーターはリニアモーターにのみ適用できる。

0000～00E1
Setup
説明

初期値
適用モーター
レファレンス

0010
All-

パラメーターには次の 2 種類がある: tuning (チューニング)
および setup (設定)

方向選択

参照

CCW は前進方向である。
リニアエンコーダーのカウント増加方向が前進方向である。
CW 方向は前進方向である (reverse mode)
リニアエンコーダーのカウント減少方向が前進方向である。(reverse mode)-

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

15.2 パラメーターリスト
15.2.1 基本機能を設定するためのパラメーター（Pt0XX）
Pt No.
サイズ

Pt000
2

設定範囲

0000～00E1

名称

基本機能選択 0

単位

-

効力

電源投入後

カテゴリ

Setup
説明

初期値
0010
適用モータ
All
ー
参照
-

回転/移動 方向選択
0t.X
1

CCW は前進方向である。
リニアエンコーダーのカウントアップ方向が前進方向である。
CW は前進方向である。 (reverse mode)
リニアエンコーダーのカウントダウン方向が前進方向である。(reverse
mode)

制御方法選択t.X

参照

0

速度モード (アナログ指令)

1

位置モード (パルス指令)

2

トルクモード (アナログ指令)3

内部速度モード (接触指令)4

内部速度モード (接触指令)↔ 位置モード (パルス指令)

5

内部速度モード (接触指令)↔ 速度モード (アナログ指令)6

内部速度モード (接触指令)↔ トルクモード (アナログ指令)

7

位置モード (パルス指令)↔ 速度モード (アナログ指令)

8

位置モード (パルス指令)↔ トルクモード (アナログ指令)

9

トルクモード (アナログ指令)↔ 速度モード (アナログ指令)A

内部位置モード(接触指令)B

内部位置モード(接触指令)↔ 位置モード (パルス指令)C

内部位置モード(接触指令)↔ 速度モード (アナログ指令)D

内部位置モード(接触指令)↔ トルクモード (アナログ指令)E

内部速度モード (接触指令)↔ 内部位置モード(接触指令)t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

-

参照

-

15-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt001
2

設定範囲

0000～0042

名称

応用機能選択 1

単位

-

効力

電源投入後

カテゴリ

Setup
説明

初期値
適用モータ
ー
参照

0030
All
-

サーボオフおよび Gr.Aアラーム 用停止方法
0t.X
1
2

t.X

t.X

t.X

15-4

参照

モーター停止のためダイナミックブレーキを用いる。モーター停止後もダイナミックブレーキは機能を維持する。
モーター停止のためダイナミックブレーキを用いる。モーター停止後、ダイナミックブレーキは機能を停止する。
ダイナミックブレーキを用いない。モーターは停止までフリーランである。

-

オーバートラベル(OT)用停止方法
モーター停止のためダイナミックブレーキを用いる、あるいは停止までフ0
リーランさせる。停止方法は Pt001 = t.Xに同じ。
モーター停止までの減速用最大トルクとして、Pt406の設定値を用いる。 モ
1ーターはゼロクランプ状態で停止する。
モーター停止までの減速用最大トルクとして、Pt406の設定値を用いる。そ2の後モーターはフリーラン状態になる。
モーター停止までの減速に、Pt30Aに設定した減速時間を用いる。モーター
3はゼロクランプ状態で停止する。
モーター停止までの減速に、Pt30Aに設定した減速時間を用いる。その後モ
4ーターはフリーラン状態になる。

参照

電源入力の選択参照-

0

AC 電源入力を使用します-

1

DC 電源入力を使用します（GT モデルに適用）-

予約済み (使用しないでください)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt002
2
応用機能選択 2
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～4213
Setup
説明

適用モータ
ー

参照

All

-

適用モーター

参照

All-

エンコーダーの使用
エンコーダーをマルチターン・アブソリュートエンコーダー0として用いる。バッテリーが必要である。
エンコーダーをインクリメンタルエンコーダーとして用い1る。バッテリーは必要ない。
マルチターン・アブソリュートエンコーダーをシングルター
2
ン・アブソリュートエンコーダーとして用いる。バッテリーは不要。

適用モーター参照

外部エンコーダーの使用

適用モーター参照

Rotary-トルク制御選択 (T-REF 信号を用いる)

t.X

0

T-REF 信号を用いない。

1

外部トルク制限としてT-REF 信号を用いる。

2

トルクフィードフォワード入力として、T-REF信号を用いる。
P-CLまたはN-CL信号がONのとき、外部トルク制限入力として、T-REF信号を用いる。

3

速度/位置制御選択 ( V-REF信号を用いる。)
t.X

t.X

0

V-REF 信号を用いない。

1

外部速度制限としてV-REF信号を用いる。

01
t.X

0000-

初期値
適用モーター参照

2
3
4

外部エンコーダーを用いない。
モーターCCW 回転に対して、外部エンコーダーは前進方向に動く。
予約済み (使用しないでください)
モーターCCW 回転に対して、外部エンコーダーは逆進方向に動く。
予約済み (使用しないでください)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

All
Rotary15-5

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt003
2

設定範囲

0000～2113

名称

応用機能選択 3

単位

-

効力

-

カテゴリ

Setup
説明

グループ制御モードの選択
0
ガントリー制御モード
t.X

1

電子カム制御モード

2

2D 動的誤差補償制御モード（GT モデルに適用）

3

電子カム制御モード（パルス入力モード）

電子カムマスター軸の信号源
t.X

0

位置指令から1

エンコーダーフィードバックから

電子カムクラッチ接続モード
t.X

0

マーク入力（MARK）信号によって制御されます1

即座に動作します。

電子カムクラッチ切断モード
t.X

15-6

0

非常停止後は解除

1

すぐに解除

2

最後のカムサイクルが完了したら、接続を解除

初期値
適用モー
ター
参照

0000
All
-

効力

参照

電源投入後

-

効力

参照

電源投入後

-

効力

参照

即座

-

効力

参照

即座

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt006
2

設定範囲

0000～105F

名称

応用機能選択 6

単位

-

効力

即座

カテゴリ

Setup
説明

初期値
適用モー
ター
参照

1002
All
-

アナログモニタ1信号選択
00
01
02
03
04
05

t.XX

モーター速度* (1 V/1000 rpm)
モーター速度 (1 V/1000 mm/s)
速度指令* (1 V/1000 rpm)
速度指令 (1 V/1000 mm/s)
トルク指令 (1 V/100% 定格トルク)
推力指令 (1 V/100% 定格推力)
位置偏差 (0.05 V/1 control unit)
位置アンプ偏差 (電子ギア比後) (0.05 V/1 encoder pulse unit)
位置アンプ偏差(電子ギア比後) (0.05 V/1 linear encoder pulse unit)
位置指令速度* (1 V/1000 rpm)
位置指令速度 (1 V/1000 mm/s)

06

予約済み (使用しないでください)07

モーター負荷位置偏差(0.01 V/1 control unit)

08

位置決め完了 (位置決め完了: 5 V; 位置決め未完: 0 V)

09
0A

速度フィードフォワード* (1 V/1000 rpm)
速度フィードフォワード (1 V/1000 mm/s)
トルクフィードフォワード (1 V/100% rated torque)
推力フィードフォワード (1 V/100% rated force)

0B

アクティブゲイン (第１ゲイン: 1 V; 第２ゲイン: 2 V)

0C

位置指令配布完了(配布完了: 5 V; 配布未完: 0 V)

0D

外部エンコーダー速度(1 V/1000 rpm: モーターシャフトでの数値)

0E

モータートルク（1V/定格トルク100%）
モーター推力（1V/定格推力100%）

0F

予約済み (使用しないでください)10

主回路 DC 電圧

11~16
17
18~5F

予約済み (使用しないでください)
電圧出力制御 (オブジェクト 0x3067 経由) (フィールドバスドライバーで利用可能)
予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

モーター主回路ケーブル断線警報（AL.F50）の検出方法
検出方法 1、モーター主回路ケーブル断線を検出し、位置指令速度を停止するとアラーム
0を出力します。
検出方式 2、モーター主回路ケーブル断線を検出し、検出時間が Pt555 を超えた場合に1
警報を出力します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-7

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt007
2

設定範囲

0000～015F

名称

応用機能選択 7

単位

-

効力

即座

カテゴリ

Setup
説明

初期値
適用モータ
ー
参照

0100
All
-

アナログモニタ 2 信号選択
00
01
02
03
04
05

t.XX

モーター速度* (1 V/1000 rpm)
モーター速度 (1 V/1000 mm/s)
速度指令* (1 V/1000 rpm)
速度指令 (1 V/1000 mm/s)
トルク指令 (1 V/100% rated torque)
推力指令 (1 V/100% rated force)
位置偏差 (0.05 V/1 control unit)
位置アンプ偏差 (電子ギア比の後) (0.05 V/1 encoder pulse unit)
位置アンプ偏差 (電子ギア比の後) (0.05 V/1 linear encoder pulse unit)
位置指令速度* (1 V/1000 rpm)
位置指令速度 (1 V/1000 mm/s)

06

予約済み (使用しないでください)07

モーター負荷 位置偏差 (0.01 V/1 control unit)

08

位置決め完了 (位置決め完了: 5 V;位置決め未完: 0 V)

09
0A

速度フィードフォワード* (1 V/1000 rpm)
速度フィードフォワード (1 V/1000 mm/s)
トルクフィードフォワード (1 V/100% rated torque)
推力フィードフォワード (1 V/100% rated force)

0B

アクティブゲイン (第１ゲイン: 1 V; 第２ゲイン: 2 V)

0C

位置指令配布の完了 (配布完了: 5 V; 配布未完: 0 V)

0D

外部エンコーダー速度 (1 V/1000 rpm: モーターシャフトでの数値)

0E

モータートルク（1V/定格トルク100%）
モーター推力（1V/定格推力100%）

0F

予約済み (使用しないでください)10

主回路 DC 電圧

11~16
17
18~5F

予約済み (使用しないでください)
電圧出力制御 (オブジェクト 0x3068 経由) (フィールドバスドライバーで利用可能)
予約済み (使用しないでください)

モーター制御失調アラーム (AL.C10)
t.X

t.X

15-8

参照

0

モーター制御失調アラームを検知していない。

-

1

モーター制御失調を検知。

-

モーター保護方法の選択
モーター過負荷保護 1、出力警告（AL.910）またはアラーム（AL.710 また0は AL.720）1
モーター過負荷保護 2、出力 I2T 警告（AL.924）

参照-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

パラメーター

Pt008
2
応用機能選択 8

設定範囲0000～1021

単位

-

電源投入後

カテゴリ

Setup

初期値
適用モー
ター
参照

0011
Rotary-説明
バッテリー電圧不足用 アラーム/警告選択t.X

0

バッテリー電圧が低いとき、アラーム AL.810を出力する。

-

1

バッテリー電圧が低いとき、警告 AL.930を出力する。

-

低電圧の機能選択t.X

t.X

参照

0

低電圧警告（AL.971）を検出しない-

1

低電圧警告を検出する-

2

Pt424 および Pt425 を使用して、低電圧警告を検出し、トルクを制限します-

予約済み (使用しないでください)
温度センサー検知t.X

参照

参照

0

温度センサー検知 無効-

1

温度センサー検知 有効-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-9

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

パラメーター

Pt009
2
応用機能選択 9

設定範囲0000～1104

単位

-

-

カテゴリ

Setup

初期値
適用モータ
ー
参照

0000
All
-

説明
エラーマップ機能の選択
012t.X

3
4
5
6t.X

内部原点復帰が完了したら、単軸のエラーマップ機能を有効にします。
内部原点復帰が完了したら、ガントリー軸のエラーマップ機能を有効にします。
特定のモーターのエラーマップ機能を自動的に有効にします。
タッチプローブの原点復帰が完了したら、単軸のエラーマップ機能を有効にします。
タッチプローブの原点復帰が完了したら、ガントリー軸のエラーマップ機
能を有効にします。
内部原点復帰が完了したら、単軸の 2D 動的誤差補正機能を有効にします（GT モデルに適用）。
タッチプローブの原点復帰が完了したら、単軸の 2D 動的誤差補正機能を有効にします（GT モデルに適用）。

0

速度検出1を使用する

1

速度検出2を使用します

エラーマップ機能t.X

15-10

電源投入後

予約済み (使用しないでください)
速度検知方法選択t.X

効力

0

エラーマップ機能 無効

1

エラーマップ機能 有効

効力
電源投入後

効力
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt00A*32
応用機能選択 A
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～1144
Tuning説明

初期値
適用モーター
参照

1000
All
-

Gr.B アラーム用停止方法
ダイナミックブレーキを使ってモーターを停止するか、停止するまでフリ0
ーランさせる。停止方法はPt001 = t.Xと同じである。
1t.X
2
3
4

モーター停止までの減速用最大トルクとして Pt406の設定値を使う。 モー
ター停止後のモーター状態は、Pt001 = t.Xによって設定される。
モーター停止までの減速用最大トルクとして Pt406の設定値を使う。その後モーターはフリーランをする。
モーター停止までの減速に、Pt30Aで設定される減速時間を用いる。モーター停止後のモーター状態は Pt001 = t.X で設定される。
モーター停止までの減速に、Pt30Aで設定される減速時間を用いる。その後
モーターはフリーランをする。

強制停止用停止方法
ダイナミックブレーキを使ってモーターを停止するか、停止するまでフリ0
ーランさせる。停止方法は Pt001 = t.Xと同じである。
1t.X
2
3
4

t.X

モーター停止までの減速用最大トルクとして Pt406の設定値を使う。モーター停止後のモーター状態は、Pt001 = t.Xによって設定される。
モーター停止までの減速用最大トルクとして Pt406の設定値を使う。その後モーターはフリーランする。
モーター停止までの減速に、Pt30Aで設定される減速時間を用いる。モーター停止後のモーター状態は Pt001 = t.X で設定される。
モーター停止までの減速に、Pt30Aで設定される減速時間を用いる。その後
モーターはフリーランする。

エクセレントスマートキューブ（ESC）（「ACのみ」のドライバーはサポートしていません）
0
ESCを使用してエンコーダー信号を読み取らない1

ESCを使用してエンコーダー信号を読み取ります

マルチターン原点位置出力 (rotary motor)t.X

参照
-

参照
-

参照
参照

0

マルチターン原点位置出力を使用しない。

-

1

マルチターン原点位置出力を使用する。

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-11

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt00B
2

設定範囲

0000～1121

名称

応用機能選択 B

単位

-

効力

電源投入後

カテゴリ

Setup
説明

初期値
適用モー
ター
参照

0100
All
-

パネル上のパラメーター表示t.X参照

0

設定パラメーターのみを表示する。

-

1

全てのパラメーターを表示する。

-

Gr.B アラームの停止方法
0t.X

12

三相/単相 電源入力選択
t.X

15-12

参照

0

三相AC 電源入力を用いる。

-

1

単相 AC 電源入力または三相 AC 電源入力を用いる。

-

ダイナミックブレーキ抵抗器の選択
t.X

参照

ゼロ速度停止(モーター停止用に速度指令を0に設定する。)
モーター停止のためにダイナミックブレーキを用いるか、停止までモーターをフリーランさせる。停止方法はPt001 = t.Xと同じ。
Pt00A = t.Xに設定される停止方法を用いる。

参照

0

内蔵のダイナミックブレーキ抵抗器を使用する-

1

外部ダイナミックブレーキ抵抗器を使用する-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt00C*42
応用機能選択 C
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～0041
Setup
説明

DC 電源入力の選択（GT モデルに適用）
t.X

048 ～ 96 V DC 電源入力を使用します。

1

96 ～ 120 V DC 電源入力を使用します。

AC 入力電力の選択

t.X

0

110VAC 入力電源を使用する

1

220VAC 入力電源を使用する

2

380VAC 入力電源を使用する

3

予約済み（使用しないでください）

4

480VAC 入力電源を使用する

t.X

予約済み（使用しないでください）t. X

予約済み（使用しないでください）

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

初期値
適用モーター
参照

0011
All
-

参照
-

参照

-

15-13

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt00D
2

設定範囲

0000～1122

名称

応用機能選択 D

単位

-

効力

-

カテゴリ

Setup

初期値
適用モータ
ー
参照

1002
All
-

説明
グループ通信軸選択t.X

0

グループ通信のスレーブ軸

1

グループ通信のマスター軸

2

ガントリー制御でない

フィールド-弱め制御
t.X

t.X

0

界磁弱め制御を 無効にする。

1

界磁弱め制御 1を有効にします

2

界磁弱め制御 2を有効にします

ガントリー制御用自動切り替え
ガントリー制御用自動切り替えを無効にする。
0
1

ガントリー制御用自動切り替えを有効にする。

オーバートラベル警告検知選択
t.X

15-14

0

オーバートラベル警告を検知しない。

1

オーバートラベル警告を検知する。

効力
電源投入後

効力
電源投入後

効力
即座

効力
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt00E
2
位置トリガー機能設
定
電源投入後

パラメーター

設定範囲

0000～1131

単位

-

カテゴリ

Setup

初期値
適用モー
ター
参照

0111
デジタルエンコーダー付きモーター-説明
位置トリガー機能t.X参照

0

位置トリガー機能を無効 にする。

-

1

位置トリガー機能を有効 にする。

-

位置トリガー/位置取得機能切り替えt.X

参照

0

位置取得機能（未サポート）-

1

位置トリガー機能の固定間隔（パルス出力）-

2

位置トリガー機能のランダム間隔（パルス出力）-

3

位置トリガー機能のランダム間隔（状態出力）-

信号出力電圧の反転
t.X

参照

0

信号出力電圧は高レベルである。

-

1

信号出力電圧は低レベルである。

-

ポジショントリガ機能の原点復帰方法選択 *6
t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

内部原点復帰を使用します。

-

1

タッチプローブ原点復帰を使用します。

-

Pt00F
2
アプリケーション機
能選択 F
電源投入後

t.X

参照

0

設定範囲

0000～1110

初期値

0010

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

予約済み (使用しないでください)
ラッチ不足電圧アラーム（AL.410）

t.X

0

低電圧アラーム（AL.410）をラッチしない-1

ラッチ不足電圧アラーム（AL.410）-

原点復帰完了時にエラーマップを自動起動する機能
t.X

参照

0

エラーマップを自動起動する機能を無効にする-

1

エラーマップを自動起動する機能を有効にする-

インクリメンタルエンコーダー信号エラー検出選択t.X

参照

参照

0

インクリメンタルエンコーダー信号エラーを検出しない-

1

インクリメンタルエンコーダー信号エラーを検出する-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-15

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt010*52
アプリケーション機
能の選択 10
電源投入後パラメーター

設定範囲

0000～0001

初期値

0111

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

説明
参照

フィールドバスドライバーのマスターシップ設定
t.X

0

マスターシップを MPI/API に設定する-

1

マスターシップをコントローラーに設定する-

参照

デジタルエンコーダーの Z 相信号検出の選択t.X

0

デジタルエンコーダーの Z 相信号の切断を検出しない-

1

デジタルエンコーダーの Z 相信号の切断を検出する-

参照

ガントリーはメソッド選択を有効にしますt.X

0

ガントリー有効化方法 1 を使用する-

1

ガントリー有効化方法 2 を使用する-

参照

安全機能アラームの検出（AL.Eb0）
t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

0

安全機能アラームを検出しない-

1

安全機能アラームを検出する

-

Pt011
2
アプリケーション機
能選択 11
電源投入後

設定範囲

0000~0001

初期値

0000

単位

-

適用モーターAll

カテゴリ

セットアップ
説明参照-

ブレーキ信号ロック機能t.X

0

ブレーキ制御出力(BK)信号の割り当ては Pt516 の設定に従います。

-

1

ブレーキ信号ロック機能を有効にします。 ブレーキ制御出力 (BK) 信号の割り当てはデフォルトの O5 であり、反転されていません。

-

ガントリー設定パラメーターの自動検出
t.X

15-16

参照

参照

0

ガントリー設定警告を無効にします (AL.949)。

-

1

ガントリー設定警告 (AL.949) を有効にします。

-

t.X

予約済み（使用しないでください）t.X

予約済み（使用しないでください）

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt022
2
アプリケーション機
能選択 22
電源投入後t.X

パラメーター

設定範囲

0000~0021

初期値

0021

単位

-

適用モーターAll

カテゴリ

セットアップ
説明参照-

オーバートラベル解除方法の選択
オーバートラベル信号を無効にすると、オーバートラベル状態は解除され0ます。
オーバートラベル信号が無効になり、解除条件が成立すると、オーバートラ
ベル状態は解除されます。
1

解放条件：(1) 位置モード、内部位置モードでオーバートラベル位置から離れた逆位置指令を使用する。
(2) 速度モード、内部速度モード、トルクモードで逆指令を使用する場合。

速度到達出力（V-CMP）信号の検出方式。
モーター速度と速度指令との偏差が速度到達信号(Pt503)の出力範囲未満の0
場合、V-CMP 信号を出力します。
t.X

1

モーター速度と目標速度との偏差が速度到達信号(Pt503)の出力範囲未満の場合、V-CMP 信号を出力します。

2

モーター速度と目標速度の偏差が速度到達信号(Pt503)の出力範囲未満で、目標速度がゼロでない場合、V-CMP 信号を出力します。

t.X

予約済み（使用しないでください）t.X

予約済み（使用しないでください）

参照

6.7.5

参照
エラー! 参
照元が見つ
かりませ
ん。

注：
*1.：GT モデルのみに適用(ドライバーの 11 番目のコードは T)*2.：ダイレクトドライブモーターの場合、比率は 1 V/100 rpm です。
*3.：フィールドバスドライバーの Pt00A のデフォルト値は 1030 です。エクセレントスマートキューブ (ESC) を使用する場合は、Pt00A = t ☐0☐☐ に設定しないでください。
*4.：400 V ドライバーのデフォルト値は 0020 (モデル番号の 10 番目のコードは 3) です。 96 V DC 電源入力を使用する場合は、Pt00C = t.☐☐☐1 に設定することをお勧めします。
*5.：mega-ulink 制御インターフェースを備えたフィールドバスドライバー (ED1F-H) の場合、マスターシップがコントローラーに設定されている場合、電子ギア比は 1:1 に強制設定されます。
*6.：HIWIN MoE HIMC モーション コントローラーでは、デフォルト値を維持してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-17

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

15.2.2 チューニング用パラメーター（Pt1XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt100
2
速度ループゲイン
即座

Pt No.
サイズ

効力

Pt101
2
設定範囲
速度ループ積分時
単位
定数
即座
カテゴリ

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt102
2
位置ループゲイン
即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt103
2
慣性モーメント比即座

Pt No.
サイズ

Pt104
設定範囲
2
第２速度ループゲイ
単位
ン
即座
カテゴリ

名称

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-18

Pt105
2
第 2 速度ループ積分
時定数
即座

10～20000
0.1 HzTuning

初期値
適用モーター

参照

400
All
-

15～51200

初期値

2000

0.01 ms

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

10～40000
0.1/s
Tuning

初期値
適用モーター

400
All
-

設定範囲
単位
カテゴリ

0～50000
1%
Tuning

初期値
適用モーター

10～20000

初期値

400

0.1 Hz

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

15～51200

初期値

2000

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

参照

参照

100
All
-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ

効力

Pt106
2
設定範囲
第 2 位置ループゲイ
単位
ン
即座
カテゴリ

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt109
2
フィードフォワード
即座

Pt No.
サイズ

Pt10A
2
フィードフォワード
フィルター時定数
即座

名称

名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

10～40000

初期値

400

0.1/s

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

0～100
1%
Tuning

初期値
適用モーター

参照

0
All
-

設定範囲

0～6400初期値

0単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

15-19

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

Pt No.
サイズ

Pt10B
2

設定範囲

0000～0004

名称

ゲイン応用選択

単位

-

効力

-

カテゴリ

Setup
説明

-

t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)効力
Pt No.
サイズ

15-20

参照

t.X

名称

効力

0000

モード切替選択 (P/PI mode)
モード切替用切替条件として、内部トルク指令を用いる。
0(設定パラメーター: Pt10C)
モード切替用切替条件として、速度指令を用いる。(設定パ
ラメーター: Pt10D)
1
モード切替用切替条件として、速度指令を用いる。(設定パ
ラメーター: Pt181)
モード切替用切替条件として、加速度指令を用いる。(設定パラメーター: Pt10E)
2
モード切替用切替条件として、加速度指令を用いる。(設定パラメーター: Pt182)
モード切替用切替条件として、位置偏差を用いる。(設定パ3
ラメーター: Pt10F)
4
モード切替機能を用いない。

Pt No.
サイズ

名称

初期値
適用モータ
ー

Pt10C
2
モード切替用
トルク/力指令(P/PI モード)
即座
Pt10D
2
モード切替用
速度指令(P/PI モード)
即座

All

効力

参照

即座

-

設定範囲

0～800

初期値

200

単位

1% 定格トルク/力

適用モータ
ー

All

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

0

単位

1 rpm

適用モータ
ー

Rotaryカテゴリ

Tuning参照-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt10E
2
モード切替用
加速度指令(P/PI モード)
即座
Pt10F
2
モード切替用位置偏差(P/PI モード)
即座

パラメーター

設定範囲

0～30000

初期値

0

単位

1 rpm/s

適用モーター

Rotaryカテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

0～100

初期値

0

1%

適用モーターAll

Tuning

参照

-

1
All
-

効力

Pt110
2
設定範囲
第２フィードフォ
単位
ワード
即座
カテゴリ

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt11F
2
位置積分時定数
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～50000
0.1 msTuning

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt121
2
摩擦補償ゲイン
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～10001%
Tuning

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt122
2
第２摩擦補償ゲイン
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～10001%
Tuning

初期値
適用モーター

名称

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照

参照

参照

30
All
-

30
All
-

15-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-22

Pt126
2
摩擦補償用の速度指令の不感帯（回転モ
ーター）
即座
Pt127
2
摩擦補償用の速度指令の不感帯（リニア
モーター）
即座

設定範囲

1～10000

初期値

0

単位

rpm

適用モーター

Rotaryカテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～10000

初期値

0

単位

mm/s

適用モーターLinearカテゴリ

Tuning参照-

0～65535

初期値

0

1 ms

適用モーターAll

Tuning参照-

0～65535

初期値

0

1 ms

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

0～65535

初期値

0

単位

1 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～65535

初期値

0

単位

1 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

Pt131
設定範囲
2
ゲイン切り替え時間
単位
1
即座
カテゴリ
Pt132
2
設定範囲
ゲイン切り替え時間
単位
2
即座
カテゴリ
Pt135
2
ゲイン切り替え待ち
時間 1
即座
Pt136
2
ゲイン切り替え待ち
時間 2
即座

パラメーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt139
2
自動ゲイン切替選択
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～0052
Tuning
説明

0000
All
-

初期値
適用モーター

参照

ゲイン切替の選択

t.X

0

手動ゲイン切替。 ゲイン切り替え入力（G-SEL）信号で手動でゲインを切り替えます。

1

予約済み（使用しないでください）
自動ゲイン切り替え。 切り替え条件 A が満たされると、ゲインは自動的に第 1 ゲインから第 2 ゲインに切り替えられます。切り替え条件 A が満たされない場合、ゲインは自動的に第 2 ゲインから第 1 ゲインに切り替えられます。

2

位置制御における切替条件 At.X

1

位置決め完了出力（COIN）信号が OFF です。

2

出力付近（NEAR）信号が ON です。

3

出力付近（NEAR）信号が OFF です。

4

位置指令フィルター出力は出力を停止し、入力パルス指令は OFF になります。

5

位置入力パルス指令が ON です。

予約済み（使用しないでください）t. X

予約済み（使用しないでください）

名称効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

効力

位置決め完了出力（COIN）信号が ON です。

t.X

Pt No.
サイズ

名称

0

Pt13A
2
移動セクションゲイ
ン乗数
即座
Pt13B
2
整定セクションゲイ
ン乗数
即座
Pt13C
2
インポジションセク
ションゲイン乗数
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲

1～1000

初期値

100

単位

1%

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～1000

初期値

100

単位

1%

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～1000

初期値

100

単位

1%

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

15-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt13D
2
電流ゲインレベル即座

Pt No.
サイズ

Pt13E
2
設定範囲
電流ループ積分ゲ
単位
インレベル
即座
カテゴリ

名称
効力

15-24

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

100～2000
1%
Tuning

初期値
適用モーター

参照

2000
All
-

1～5000

初期値

100

1%

適用モーターAll

Tuning参照-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt140
2
モデル基準制御選択
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～0011
Tuning
説明

参照

0000
All
-

初期値
適用モーター

モデル追従制御の選択t.X

0モデル追従制御は使用しない。

1モデル追従制御を使用する。

振動抑制選択t.X

0振動抑制を行わない。

1

特定周波数について振動抑制を行う。

t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

Pt No.

Pt141

サイズ

2

設定範
囲

10~20000

初期値

500

名称

モデル追従制御ゲイ
ン

単位

0.1/s

適用モーターAll

効力

モーター停止後

カテゴ
リ

調整

参照

-

Pt No.
サイズ

Pt142
2モデル追従制御ゲイ
ン補償
モーター停止後

設定範囲

500~2000

初期値

1000

単位

0.1%

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

設定範囲

0~10000

初期値

1000

単位

0.1%

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt143
2
順方向のモデル追従
制御バイアス
モーター停止後HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-25

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt144
2
逆方向の制御バイアスに従うモデルモーター停止後Pt147
2モデル追従制御速度
フィードフォワード
補償
モーター停止後Pt148
2
第 2 モデル制御ゲ
イン
モーター停止後パラメーター

設定範囲

0~10000

初期値

1000

単位

0.1%

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

設定範囲

0~10000

初期値

1000

単位

0.1%

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

設定範囲

10~20000

初期値

500

単位

0.1/s

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

設定範囲

500~2000

初期値

1000

単位

0.1%

適用モーター

All

カテゴリ

調整

参照

-

800
All
-

効力

Pt149
2
第 2 モデル制御ゲ
イン補償
モーター停止後Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt14A
2
振動抑制周波数
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

10～2000
0.1 HzTuning

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt14B
2
振動抑制補償
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

10～1000
1%
Tuning

初期値
適用モーター

名称

15-26

参照

参照

500
All
-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt170
2
チューンレス機能選択-

パラメーター

設定範囲

0100～0F01

初期値

0701

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

チューンレス機能t.X

t.X

t.X

t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

効力

0

チューンレス機能を無効 にする。

1

チューンレス機能を有効 にする。

電源投入後予約済み (使用しないでください)
チューンレス機能の剛性レベル

効力

1 ～ F

即座

チューンレス機能の剛性レベルを設定する。

予約済み (使用しないでください)

Pt181
2
モード切替用
速度指令(P/PI mode)
即座
Pt182
2
モード切替用
加速度指令(P/PI mode)
即座
Pt183
2
モード切替用感度(P/PI mode)
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲

0～10000

初期値

0

単位

1 mm/s

適用モーターLinearカテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～30000

初期値

0

単位

1 mm/s2

適用モーターLinearカテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～100

初期値

10

単位

-

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

15-27

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-28

Pt190
2
ガントリー制御シス
テム速度ループゲイ
ン
即座
Pt191
2
ガントリー制御シス
テム速度ループ積分
時定数
即座
Pt192
2
ガントリー制御シス
テム位置ループゲイ
ン
即座
Pt193
2
ガントリー制御シス
テム慣性モーメント
比
即座

設定範囲

10～20000

初期値

400

単位

0.1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

15～51200

初期値

2000

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

10～40000

初期値

400

単位

0.1/s

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～50000

初期値

100

単位

1%

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning参照-

10～20000

初期値

400

0.1 Hz

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

15～51200

初期値

2000

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

Pt194
設定範囲
2
ガントリー制御シス
テム第 2 速度ループ 単位
ゲイン
即座
カテゴリ
Pt195
2
ガントリー制御シス
テム第 2 速度ループ
積分時定数
即座

パラメーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt196
2
設定範囲
ガントリー制御シス
テム第 2 位置ループ 単位
ゲイン
即座
カテゴリ

パラメーター

10～40000

初期値

400

0.1/s

適用モーターAll

Tuning参照-

15.2.3 位置関連パラメーター（Pt2XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt200
2
位置指令型選択
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

0000～1016
Setup

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

説明
パルス指令型t.X0

パルス信号 (パルス+ 方向) (正論理)1

パルス信号(CW + CCW) (正論理)2

予約済み (使用しないでください)3

予約済み (使用しないでください)4

90°位相差の作動パルス信号 (A相 + B相 x 4 (正論理)5パルス信号(パルス+ 方向) (負論理)6パルス信号(CW + CCW) (負論理)

信号クリア型t.X

t.X

0

入力信号が高レベル時の位置偏差クリア

1

入力信号が低レベル時の位置偏差クリア

-

参照
-

予約済み (使用しないでください)
フィルター（高速・低速）選択

t.X

参照

0

コマンド入力は差動信号(1～5Mpps)です

1

コマンド入力はシングルエンド信号（1～200kpps）です。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照
-

15-29

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt204
2
無制限回転機能の設
定
電源投入後

パラメーター

設定範囲

0000～0010

単位

-

カテゴリ

Setup

初期値
0010
適用モー
Rotaryター
参照

説明t.X

t.X

効力

15-30

参照

多回転アブソリュートエンコーダー回転数オーバーフロー異常検出の選択

参照

0

回転数オーバーフローエラーを検出しません

1

回転数オーバーフローエラーを検出しますt.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

Pt No.
サイズ
名称

予約済み (使用しないでください)

Pt205
2
モーター回転数の上
限
電源投入後

-

参照

設定範囲

0000～16384

単位

1 回転

カテゴリ

Setup

初期値
0
適用モー
Rotaryター
参照

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt207
2
位置制御機能選択
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～2010
Setup

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

説明
予約済み（使用しないでください）t.X0

バッファ付きエンコーダー出力を無効にします1

バッファ付きエンコーダー出力を有効にします

位置制御選択 (V-REF 信号を用いる)
t.X

0

V-REF 信号を用いない。

1

速度フィードバック入力としてV-REF信号を用いる。

アナログエンコーダーフィードバックフィルターの選択
t.X

0

アナログエンコーダーフィードバックフィルターを無効にします1

アナログエンコーダーフィードバックフィルターを有効にします

位置決め完了出力信号(COIN)の出力タイミング
位置偏差の絶対値が位置決め完了幅の設定値(Pt522)を下回った場合、COIN
0信号を出力します。
t.X

1

位置偏差の絶対値が位置決め完了幅の設定値 (Pt522) を下回り、位置指令がフィルターされて停止した場合、COIN 信号を出力します。

2

位置偏差の絶対値が位置決め完了幅の設定値(Pt522)を下回り、位置指令が停止したときに COIN 信号を出力します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照
-

参照
-

参照
-

参照

-

15-31

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.

Pt208

サイズ

2
エクセレントスマートキューブ（ESC）機能の選択
電源投入後
説明

名称
効力

t.X

単位

-

カテゴリ

Setup

初期値
適用モ
ーター
参照

エクセレントスマートキューブ（ESC）-アナログエンコーダー信号エラー検出しきい値の選択。 （ESC-SS ファームウェアバージョン 1.03 以降をサポートします。）
エンコーダー信号のピークツーピーク振幅が 0.62Vp-p 以内の場合に、ESC
0アナログエンコーダー信号エラーを検出します。
エンコーダー信号のピークツーピーク振幅が 0.48Vp-p 以内の場合に、ESC
1
アナログエンコーダー信号エラーを検出します。
エンコーダー信号のピークツーピーク振幅が 0.33Vp-p 以内の場合に、ESC
2
アナログエンコーダー信号エラーを検出します。

0002
All
-

参照
-

Reserved (Dot.X

予約済み（使用しないでください）

Reserved (Dot. X

予約済み（使用しないでください）

Reserved (Do効力
Pt No.
サイズ

15-32

0000～
0002

予約済み（使用しないでください）

名称

効力

設定範囲

t.X

Pt No.
サイズ

名称

パラメーター

Pt209
2
エンコーダーフィー
ドバック補間補正
電源投入後
Pt20A
4
外部エンコーダーの
フィード長
電源投入後

設定範囲

0～7

初期値

1

単位

1 time

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～1000000

初期値

20000

単位

1 μm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt20B
4
外部エンコーダーのリニアユニット長
(分解能)
電源投入後

設定範囲

1～100000

初期値

1000

単位

1 nm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

Pt20C
2
モーター側でのギア比(フルクローズドループ)
電源投入後

設定範囲

1～65535

初期値

1

単位

1

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

1～65535

初期値

11

適用モーター

Rotary

Setup

参照

-

効力

Pt20D
設定範囲
2
負荷側でのギア比(フルクローズドル 単位
ープ)
電源投入後
カテゴリ

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt20E
4
電子ギア比(分子)
電源投入後

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt210
4
電子ギア比(分母)
電源投入後

Pt No.
サイズ

Pt212
4
設定範囲
エンコーダー出力
単位
パルスの数
電源投入後
カテゴリ

名称

名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲
単位
カテゴリ

設定範囲
単位
カテゴリ

1～1073741824
1
Setup

初期値
適用モーター

1～1073741824
1
Setup

初期値
適用モーター

参照

32
All
-

参照

1
All
-

64～1073741824

初期値

8192

1 パルスエッジ

適用モーター

Rotary

Setup

参照

-

15-33

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt216
2
位置指令加速度/減速度時定数
モーター停止後

効力

Pt217
2
平均位置指令移動時
間
モーター停止後Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt218
2
指令パルス入力倍数
即座

Pt No.
サイズ

Pt219
2
外部エンコーダーの線形単位長さ（分解
能）の比率
電源投入後

名称

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt22A
2
フルクローズドルー
プ制御選択
電源投入後

パラメーター

設定範囲

0～16384

初期値

0

単位

0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～1000初期値

0単位

0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

1～100
x1
Setup

初期値
適用モーター

1
All
-

設定範囲

1～100

初期値

100

単位

1%

適用モーター

Rotary

カテゴリ

設定

参照

-

設定範囲

0000～1000

初期値

0000

単位

-

適用モータ
ー

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

参照

説明
t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)
フルクローズドループ制御中の速度フィードバック選択

t.X

15-34

0

モーターエンコーダーから

1

外部エンコーダーから

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt230
2
位置トリガー機能のスタート位置即座
Pt231
2
位置トリガー機能の
出力間隔
即座
Pt232
2
位置トリガー機能の
停止位置
即座
Pt233
2
位置トリガー機能のパルス出力幅
電源投入後
Pt234
2
位置トリガー機能のデジタル信号出力幅
電源投入後

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲-230+1～+230-1

初期値

0

単位

1 control unit

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～+230-1

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-230+1～+230-1

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～4095

初期値

20

単位

20 ns

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～4000

初期値

1

単位0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

15-35

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-36

Pt235
2
ランダム間隔の開始
インデックスの位置
トリガー機能即座
Pt236
2
ランダム間隔の終了
インデックスの位置
トリガー機能即座
Pt281
2
エンコーダー出力分
解能
電源投入後

パラメーター

設定範囲

0～255

初期値

0

単位

1

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～255

初期値

0

単位

1

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

2000～1073741824
1 パルスエッジ/100 mm
Setup

単位
カテゴリ

初期値

100000

適用モーターAll

参照-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

15.2.4 速度関連のパラメーター（Pt3XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt300
2
速度指令入力ゲイン
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

150～3000
0.01 V/定格速度
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt301
2
内部設定速度 1
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
Rotary : 1 rpm
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt302
2
内部設定速度 2
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
Rotary : 1 rpm
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt303
2
内部設定速度 3
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
Rotary : 1 rpm
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt304
2
Jog 速度
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
Rotary : 1 rpm
Setup

初期値
適用モーター参照

600/60*1
Rotary-Pt No.
サイズ

Pt305
2
ソフトスタート加速
時間
即座

設定範囲

0～65535

初期値

0

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照

参照

参照

参照

600
All
-

100
Rotary-200
Rotary-300
Rotary-15-37

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-38

Pt306
2
ソフトスタート減速
時間
即座
Pt307
2
速度指令フィルター
時定数
即座
Pt308
2
速度フィードバック
フィルター時定数
即座

設定範囲

0～65535

初期値

0

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～65535

初期値

40

単位

0.01 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～65535

初期値

1

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning参照-

0～65535

初期値

0

1 ms

適用モーター

All

Setup

参照

-

設定範囲

0～500

初期値

0

単位

0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～3000

初期値

0

単位

1 mV

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

Pt30A
2
設定範囲
サーボオフおよび強単位
制停止用減速時間
即座
カテゴリ
Pt30C
2
平均速度フィードフ
ォワード移動時間
即座
Pt30D
2
速度指令入力用デッ
ドバンド
即座

パラメーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt316
2
最大モーター速度
電源投入後

Pt No.
サイズ

Pt317
2
モーター基準速度（回転型サーボモー
ター）※2
即座

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt318
2
内部速度モードのソフトスタート加速時
間
即座
Pt319
2
内部速度モードのソフトスタート減速時
間
即座
Pt380
2
内部設定速度 1(リニアモーター)
即座
Pt381
2
内部設定速度 2(リニアモーター)
即座
Pt382
2
内部設定速度 3(リニアモーター)
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲
単位
カテゴリ

0～65535
1 rpm
Setup

初期値
適用モーター参照

10000
Rotary-

設定範囲

0～65535

初期値

10000

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0~65535

初期値

100

単位

1 ms

適用モーターAll

カテゴリ

セットアップ

参照

-

設定範囲

0~65535

初期値

100

単位

1 ms

適用モーターAll

カテゴリ

セットアップ

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

10

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

20

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

30

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

15-39

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt383
2
Jog 速度即座

Pt No.
サイズ

Pt385
2
最大モーター速度(リニアモーター)
電源投入後

名称
効力

15-40

パラメーター

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
1 mm/s
Setup

初期値
適用モーター参照

50
Linear
-

設定範囲

0～100

初期値

50

単位

100 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称

Pt386
2
モーター指令速度（リニアモーター）

パラメーター

設定範囲

1～100

初期値

50

単位

100 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

※2

効力

即座

注記：
*1. ダイレクトドライブモーターを使用している場合、Pt304 のデフォルト値は 60 rpm に設定されています。
*2. PROFINET ドライブを使用する場合、Pt317 のデフォルト値は 3000、Pt386 は 20 です。これらはコント
ローラーコマンドに 100% 対応する速度コマンドです。

15.2.5 トルク関連パラメーター（Pt4XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt400
2
トルク指令入力ゲイ
ン
即座

設定範囲

10～100

初期値

30

単位

0.1 V/rated torque

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～65535

初期値

100

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning参照-

800
Rotary
-

効力

Pt401
2
第１ステージトルク
指令フィルター時定
数
即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt402
2
前進トルク制限
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～800
1%*1
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt403
2
逆進トルク制限
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～800
1%*1
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt404
2
前進外部トルク制限
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～800
1%*1
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt405
2
逆進外部トルク制限
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～800
1%*1
Setup

初期値
適用モーター

名称

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照

参照

参照

参照

800
Rotary
-

100
All
-

100
All
-

15-41

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt406
2
緊急停止トルク
即座

Pt No.
サイズ

効力

Pt407
2
トルク制御中の速度制限
即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt408
2
トルク関連機能選択-

名称

パラメーター

設定範囲
単位
カテゴリ

0～800
1%*1
Setup

初期値
適用モーター

参照

800
All
-

設定範囲

0～10000

初期値

10000

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

0000～0101
Setup

初期値
適用モーター

0000
All
-

参照

説明
ノッチフィルター選択 1t.X

t.X

0

第１ステージノッチフィルターを無効 にする。

1

第１ステージノッチフィルターを有効 にする。

t.X

15-42

参照

即座

-

効力

参照

即座

-

予約済み (使用しないでください)
ノッチフィルター選択2

t.X

効力

0

即座

1

第２ステージノッチフィルターを有効 にする。

予約済み (使用しないでください)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt409
2
第 1 ステージノッ
チフィルター周波数
即座
Pt40A
2
第 1 ステージノッ
チフィルター Q 値
即座
Pt40B
2
第 1 ステージノッ
チフィルター 深さ
即座

設定範囲

50～5000

初期値

5000

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

50～1000

初期値

70

単位

0.01

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～1000

初期値

0

単位

0.001

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning参照-

50～5000

初期値

5000

1 Hz

適用モーターAll

Tuning参照-

50～1000

初期値

70

0.01

適用モーターAll

Tuning参照-

0～1000

初期値

0

0.001

適用モーターAll

Tuning

参照

-

Pt40C
2
設定範囲
第 2 ステージノッチ
単位フィルター周波数
即座
カテゴリ
Pt40D
2
設定範囲
第 2 ステージノッチ
単位フィルター Q 値
即座
カテゴリ
Pt40E
設定範囲
2
第 2 ステージノッチ
単位フィルター 深さ
即座
カテゴリ

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター15-43

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-44

Pt40F
2
第 2 ステージ第 2
トルク指令フィルタ
ー周波数
即座
Pt410
2
第 2 ステージ第 2
トルク指令フィルタ
ーQ 値
即座
Pt412
2
第 1 段第 2 トルク
指令フィルター時定
数
即座
Pt415
2
T-REF フィルター
時定数
即座

パラメーター

設定範囲

100～5000

初期値

5000

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

50～100

初期値

50

単位

0.01

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～65535

初期値

100

単位

0.01 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～65535

初期値

0

単位

0.01 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt416
2
トルク関連機能選択2
即座

パラメーター

設定範囲

0000～0111

初期値

0000

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

説明
ノッチフィルター選択3t.X0

第３ステージノッチフィルターを無効 にする。

1

第３ステージノッチフィルターを有効 にする。

ノッチフィルター選択4t.X

0

第４ステージノッチフィルターを無効 にする。

1

第４ステージノッチフィルターを有効 にする。

ノッチフィルター選択5t.X

t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

0

第５ステージノッチフィルターを無効 にする。

1

第５ステージノッチフィルターを有効 にする。

予約済み (使用しないでください)

Pt417
2
第 3 ステージノッ
チフィルター周波数
即座
Pt418
2
第 3 ステージノッ
チフィルター Q 値
即座
Pt419
2
第 3 ステージノッ
チフィルター深さ即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲

50～5000

初期値

5000

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

50～1000

初期値

70

単位

0.01

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～1000

初期値

0

単位

0.001

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

15-45

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-46

Pt41A
2
設定範囲
第 4 ステージノッチ
単位フィルター周波数
即座
カテゴリ
Pt41B
2
第 4 ステージノッ
チフィルター Q 値
即座50～5000

初期値

5000

1 Hz

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

50～1000

初期値

70

単位

0.01

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning参照-

0～1000

初期値

0

0.001

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

50～5000

初期値

5000

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

50～1000

初期値

70

単位

0.01

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

Pt41C
設定範囲
2
第 4 ステージノッチ
単位フィルター深さ
即座
カテゴリ
Pt41D
2
第 5 ステージノッ
チフィルター周波数
即座
Pt41E
2
第 5 ステージノッ
チフィルター Q 値
即座パラメーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ

パラメーター

効力Pt41F
2
第 5 ステージノッ
チフィルター深さ即座

Pt No.

Pt423

サイズ

2

設 定 範
0000 ～ F001
囲名称

速度リップル補償選
択

単位

効力

-

名称

設定範囲

0～1000

初期値

0

単位

0.001

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

初期値

5000

適用モーター

All

参照

-

-

カ テ ゴ
Setup
リ
説明
速度リップル補償t.X

速度リップル補償を無効 にする。

1

速度リップル補償を有効 にする。

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

効力0t.X

t.X

名称

効力
電源投入後

速度リップル補償用感度レベル0～F

効力速度リップル補償用感度レベルを設定する。

Pt424
2主回路の電圧降下時のトルク制限即座
Pt425
2主回路電圧降下時のトルク制限の解除時
間
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

即座

設定範囲

0～100

初期値

50

単位

1%*1

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～50000

初期値

100

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

15-47

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-48

Pt426
2
平均トルクフィード
フォワード移動時間
即座

設定範囲

0～500

初期値

0

単位

0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

0～100

初期値

80

1%

適用モーターAll

Tuning

参照

-

設定範囲

0～3000

初期値

0

単位

1 mV

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

10000

単位

1 mm/s

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～100

初期値

0

単位

剛性レベル

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～800

初期値

30

単位

1% (定格力)

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

Pt428
設定範囲
2
ガントリー制御シス
テムリニア軸の電流 単位
比
即座
カテゴリ
Pt429
2
トルク指令入力用デ
ッドバンド
即座
Pt480
2
力制御時の速度制限(リニアモーター)
即座
Pt481
2
極性検知ループゲイ
ン
即座
Pt483
2
内部力制限用前進力
制限値(リニアモー
ター)
即座

パラメーターHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt484
2
内部力制限用逆進力
制限値(リニアモー
ター)
即座
Pt488
2
Hall 極性検知指令用
待ち時間
即座
Pt489*22
極性検出ローパスフィルター周波数
サイズ
Pt48A*22極性検出 2 次ロー
パスフィルター周波数
Immediately
Pt498
2
Hall 極性検知用許容
誤差範囲
即座
Pt4A0
2
弱め界磁制御用ゲイ
ン比
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲

0～800

初期値

30

単位

1% (定格力)

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～5000

初期値

1000

単位

1 ms

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～1000

初期値

200

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～1000

初期値

0

単位

1 Hz

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

0～30

初期値

30

単位

1 deg

適用モーターAll

カテゴリ

Tuning

参照

-

設定範囲

1～100

初期値

10

単位

1%

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

15-49

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt4A1
2
弱め界磁制御用電圧
利用率の割合即座

パラメーター

設定範囲

85～100

初期値

85

単位

1%

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

注:
*1. Pt488 および Pt498 は、STABS テスト/チューン、デジタルホールおよびアナログホールの電気角度検出方法に適用できます。
*2. Pt489 および Pt48A は、SW 法 1 の電気角度検出法に適用できます。

15.2.6 I / O 設定のパラメーター（Pt5XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt501
2
ゼロクランプレベル
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～10000
1 rpm
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt502
2
回転検知値
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～10000
1 rpm
Setup

初期値
適用モーター参照

20
Rotary-Pt No.
サイズ

Pt503
2
速度到達信号の出力
範囲
即座

設定範囲

0～100

初期値

10

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～1000

初期値

0

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0~1000

初期値

20

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

15-50

Pt504
2
外部ダイナミックブ
レーキコマンド-遅延時間のサーボ即座
Pt505
2
ブレーキ指令サーボ
オン遅延時間即座参照

10
Rotary-HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt506
2
ブレーキ指令-サー
ボオフ遅れ時間即座
Pt507
2
ブレーキ指令出力速
度値
即座
Pt508
2
サーボオフ-ブレー
キ指令 待ち時間
即座
Pt509
2
瞬間停電ホールド時
間
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲

0～50

初期値

10

単位

10 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

100

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

10～65535

初期値

50

単位

10 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

20～50000

初期値

20

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

15-51

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50A
2
入力信号選択 1
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

初期値
適用モーター

参照

3210
All
-

説明
サーボオン入力(S-ON) 信号の割り当て

t.X

t.X

t.X

t.X

15-52

0

CN6-33 (I1)入力信号がONの時有効

1

CN6-30 (I2) 入力信号がONの時有効2

CN6-29 (I3) 入力信号がONの時有効

3

CN6-27 (I4) 入力信号がONの時有効

4

CN6-28 (I5) 入力信号がONの時有効

5

CN6-26 (I6) 入力信号がONの時有効

6

CN6-32 (I7) 入力信号がONの時有効

7

CN6-31 (I8) 入力信号がONの時有効

8

CN6-9 (I9) 入力信号がONの時有効

9

CN6-8 (I10) 入力信号がONの時有効

A

信号はいつでも有効B

信号は常に無効参照-

比例制御入力(P-CON) 信号の割り当て
0～B

参照

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

前進禁止入力(P-OT)信号の割り当て
0～B

参照

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

逆進禁止入力(N-OT)信号の割り当て
0～B

-

参照

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50B
2
入力信号選択 2
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

初期値
適用モーター

参照

B654
All
-

説明
t.X

t.X

t.X

t.X

アラームリセット入力(ALM-RST) 信号の割り当て
0～B

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

前進外部トルク制限入力(P-CL) 信号の割り当て
0～B

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

逆進外部トルク制限入力(N-CL) 信号の割り当て
0～B

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。T

制御方法切り替え入力(C-SEL)信号の割り当て
0～B

割当はサーボオン入力(S-ON)信号の割り当てと同じである。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照
参照e
参照
参照
-

15-53

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50C
2
入力信号選択 3
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

初期値
適用モーター

参照

BBBB
All
-

説明
参照

モーター回転方向入力(SPD-D) 信号の割り当て
CN6-33 (I1) 入力信号がONのとき有効0t.X

t.X

t.X

t.X

15-54

1

CN6-30 (I2) 入力信号がONのとき有効2

CN6-29 (I3) 入力信号がONのとき有効.

3

CN6-27 (I4) 入力信号がONのとき有効

4

CN6-28 (I5) 入力信号がONのとき有効

5

CN6-26 (I6) 入力信号がONのとき有効

6

CN6-32 (I7) 入力信号がONのとき有効

7

CN6-31 (I8) 入力信号がONのとき有効8

CN6-9 (I9) 入力信号がONのとき有効

9

CN6-8 (I10) 入力信号がONのとき有効A

信号は常に有効である。

B

信号は常に無効である。

-

内部設定速度1入力(SPD-A) 信号の割り当て
0～B

参照

割当はモーター回転方向入力(SPD-D)の割り当てと同じである。

内部設定速度2入力(SPD-B) 信号の割り当て
0～B

参照

割当はモーター回転方向入力(SPD-D)の割り当てと同じである。

ゼロクランプ入力(ZCLAMP)信号の割り当て
0～B

-

参照

割当はモーター回転方向入力(SPD-D)の割り当てと同じである。

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50D
2
入力信号選択 4
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

初期値
適用モーター

参照

BBBB
All
-

説明
t.X

t.X

t.X

t.X

指令パルス禁止入力(INHIBIT) 信号の割り当て
0～B

割当はモーター回転方向入力(SPD-D)信号の割り当てと同じである。

参照-

予約済み (使用しないでください)
ゲイン切替入力（G-SEL）信号の割り付け
0~B

割り付けはモーター回転方向入力(SPD-D)信号と同じである。

指令パルス倍数切替入力(PSEL)信号の割り当て
0～B

割当はモーター回転方向入力(SPD-D)信号の割り当てと同じである。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照
参照
-

15-55

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50E
2
入力信号選択 5
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

初期値
適用モーター

参照

87BB
All
-

説明
ドライバーリセット入力(RST) 信号の割り当て

t.X

t.X

t.X

0

CN6-33 (I1)入力信号が ONのとき有効

1

CN6-30 (I2)入力信号が ONのとき有効2

CN6-29 (I3)入力信号が ONのとき有効3

CN6-27 (I4)入力信号が ONのとき有効

4

CN6-28 (I5)入力信号が ONのとき有効

5

CN6-26 (I6)入力信号が ONのとき有効

6

CN6-32 (I7)入力信号が ONのとき有効

7

CN6-31 (I8)入力信号が ONのとき有効8

CN6-9 (I9)入力信号が ONのとき有効

9

CN6-8 (I10)入力信号が ONのとき有効A

信号は常に有効。

B

信号は常に無効。

参照-

原点近傍センサー入力(DOG)信号の割り当て
0～B

参照

割当はドライバーリセット入力(RST)信号の割り当てと同じである。

ドライバー内挿原点復帰手順入力(HOM)信号の割り当て
0～B

参照

割当はドライバーリセット入力(RST)信号の割り当てと同じである。

ドライバーエラーマップ入力(MAP)信号の割り当て
t.X

15-56

0～B

-

参照

割当はドライバーリセット入力(RST)信号の割り当てと同じである。

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt50F
2
入力信号選択 6
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～BBBB
Setup

BBB9
All
-

初期値
適用モーター参照

説明t.X

t.X

t.X

t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

強制停止入力(FSTP)信号の割り当て
0～B

参照

割当はドライバーリセット入力(RST)信号の割り当てと同じである。

-

位置偏差クリア入力(CLR)信号に割り当て
参照
0～B

参照

電子カム入力（ECAM）信号の割り付け

参照

0～B

-

割り付けはドライバーリセット入力(RST)信号と同じです。

-

マーク入力（MARK）信号の割り付け
0～B

参照

割り付けはドライバーリセット入力(RST)信号と同じです。

Pt510
2
入力信号選択 7

設定範囲0000～BBBB

単位

-

電源投入後

カテゴリ

Setup

初期値
適用モー
ター
参照

-

BBBB
All
-

説明
モーター過熱入力（TS-ALM）信号の割り付け

t.X

t.X

0

CN6-33(I1)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

1

CN6-30(I2)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

2

CN6-29(I3)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

3

CN6-27(I4)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

4

CN6-28(I5)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

5

CN6-26(I6)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

6

CN6-32(I7)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

7

CN6-31(I8)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

8

CN6-9(I9)の入力信号が ON の時にアクティブになります。

9

CN6-8(I10)の入力信号が ON のときにアクティブになります。

A

信号は常にアクティブです。

B

信号は常に非アクティブです。

外部ラッチ入力 1(EXT_PROBE1)信号の割り当て
0~B

割り付けはモーター過熱入力(TS-ALM)信号と同じです。

t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-57

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt511
2
入力信号反転設定 1
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～1111
Setup
説明

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

I1 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I2 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I3 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I4 信号反転t.X

15-58

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt512
2
入力信号反転設定 2
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～1111
Setup
説明

初期値
適用モーター

0000～1011
Setup

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

I5 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I6 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I7 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I8 信号反転t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

Pt513
2
入力信号反転設定 3
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

参照

0000
All
-

説明
I9 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

I10信号反転t.X

t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

-

参照-

予約済み (使用しないでください)
入力信号の割り当てt.X

参照

0

初期値信号割り当てを用いる。

1

ユーザー定義割り当てを用いる。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照
-

15-59

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt514
2
出力信号選択 1
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～5555
Setup

初期値
適用モーター

参照

2114
All
-

説明
アラーム出力(ALM)信号の割り当て

t.X

t.X

t.X

t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

参照

0

無効

1

CN6-35および34 (O1) からの出力信号

2

CN6-37および36 (O2) からの出力信号

3

CN6-39および38 (O3) からの出力信号

4CN6-11および10 (O4) からの出力信号.

5CN6-40および12 (O5) からの出力信号.

-

位置決め完了出力 (COIN) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

-

速度到達出力 (V-CMP) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

-

回転検知/移動検知出力(TGON) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

Pt515
2
出力信号選択 2
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

0000～5555
Setup

初期値
適用モーター

参照

-

0003
All
-

説明
t.X

t.X

t.X

t.X

15-60

ドライバーレディ出力(D-RDY) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

ドライバーレディ出力(S-RDY) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

トルク制限検知出力(CLT) 信号の割り当て
0～5

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

速度制限検知出力(VLT) 信号の割り当て
0～5

-

参照

割当は、アラーム出力(ALM) 信号の割り当てと同じである。

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt516
2
出力信号選択 3
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～5555
Setup

初期値
適用モーター

参照

0005
All
-

説明
ブレーキ制御出力(BK)信号の割り当て

t.X

t.X

t.X

t.X

0

無効d1

CN6-35 と 34 (O1) からの出力信号

2

CN6-37 と 36 (O2) からの出力信号

3

CN6-39 と 38 (O3) からの出力信号

4CN6-11 と 10 (O4) からの出力信号

5CN6-40 と 12 (O5) からの出力信号

アラーム出力(WARN)信号の割り当て
0～5

割当はブレーキ制御出力(BK)信号の割り当てと同じである。

位置決め近傍出力(NEAR)信号の割り当て
0～5

割当はブレーキ制御出力(BK)信号の割り当てと同じである。

指令パルス倍数切替出力(PSELA)信号の割り当て
0～5

割当はブレーキ制御出力(BK)信号の割り当てと同じである。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

参照

-

参照
参照
参照
-

15-61

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt517
2
出力信号選択 4
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～5105
Setup

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

説明
t.X

t.X

t.X

t.X

Pt No.
サイズ
名称
効力

位置トリガーデジタル出力(PT)信号の割り当て
0～5参照

割当はブレーキ制御出力(BK)信号の割り当てと同じである。

-

電子カム同期エリア出力(AREA)信号の割り付け
0～5

参照

割り付けはアラーム出力(BK)信号と同じです-

外部ダイナミックブレーキ（DBK）信号の割り付け
0～5

参照

割り付けはブレーキ制御出力(BK)信号と同じです-

ドライバー原点復帰完了出力(HOMED)信号の割り当て
0～5参照

割当はブレーキ制御出力(BK)信号の割り当てと同じである。

Pt519
2
出力信号反転設定 1
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

0000～1111
Setup

-

初期値
適用モーター

参照

0000
All
-

説明
O1 信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

O2信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

O3信号反転t.X

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

O4信号反転t.X

15-62

0

信号は反転しない。

1

信号は反転する。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt51A
2
出力信号反転設定 2
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～0001
Setup

参照

0000
All
-

初期値
適用モーター説明
O5 信号反転t.X

1

信号は反転する。

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

名称効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

効力

信号は反転しない。

t.X

Pt No.
サイズ

名称

0

Pt51B
4
オーバーフローモー
ター負荷位置偏差検
知値
即座
Pt51E
2
オーバーフロー位置
偏差用アラーム値
即座
Pt520
4オーバーフロー位置
偏差用アラーム値(回転サーボモーター)
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲

0～1073741824

初期値

625

単位

1 制御単位

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

10～100

初期値

100

単位

1%

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～1073741823

初期値

5242880単位

1 制御単位

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

15-63

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ

パラメーター

効力

Pt521
4
オーバーフロー位置
偏差用アラーム値(リニアモーター)
即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt522
4
位置決め完了幅
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～1073741824
1 制御単位
Setup

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt523
4
デバウンス時間
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～1000
1 ms
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt524
4
近傍信号幅
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～1073741824
1 制御単位Setup

初期値
適用モーター参照

1073741824
All-

Pt No.
サイズ

設定範囲

0～100

初期値

0

単位

1%

適用モーター

Rotary効力

Pt52A
2
１フルクローズドル
ープ回転当たり倍数
即座

カテゴリ

Tuning参照-

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt52B
2
過負荷警告値
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

1～100
1%
Setup

初期値

20
All
-

名称

名称

15-64

設定範囲

1～1073741823

初期値

500000単位

1 制御単位

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

初期値
適用モーター

7
All
-

参照

参照

適用モーター

参照

0
All
-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ

Pt52C
2
モーター過負荷検出
時の電流ディレーテ
ィング値
電源投入後
Pt52D
2
エンコーダー遅れ時
間
電源投入後

効力

Pt52E
2
モーターピーク電流
用最大時間
電源投入後

Pt No.

Pt531

サイズ

4

名称

効力

プログラム jog 移
動距離 P1
即座

Pt No.

Pt532

サイズ

4

名称

パラメーター

設定範囲

10～100

初期値

100

単位

1%

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

10～2000

初期値

600

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

5～600

初期値

10

単位

100 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-1073741824 ～
1073741822

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-1073741823 ～
1073741823

初期値

32768

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～10000

初期値
適用モータ
ー

600/60*1

参照

-

効力

プログラム jog 移
動距離 P2
即座

Pt No.
サイズ

Pt533
2

名称

プログラム jog 速度 単位

1 rpm

効力

即座

Setup

名称

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

カテゴリ

Rotary15-65

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt No.
サイズ
名称
効力

15-66

Pt534
2
プログラム jog 加
速時間
即座

設定範囲

2～65535

初期値

100

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

0～65535

初期値

1000

1 ms

適用モーター

All

Setup

参照

-

設定範囲

2～65535

初期値

100

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

2～65535

初期値

10

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～1073741824

初期値

32768

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

Pt535
2
設定範囲
プログラム jog 待ち
単位
時間
即座
カテゴリ
Pt537
2
プログラム jog 減
速時間
即座
Pt538
2
プログラム jog 緊
急減速時間
即座
Pt539
4
外部ダイナミックブ
レーキコマンド-遅
延時間
即座
Pt53A
2
PROFIdrive JOG モー
ドの移動方向逆設定
即座

Pt550
2
アナログモニタ 1
オフセット電圧
即座

パラメーター

設定範囲

0~1

初期値

0

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-10000～10000

初期値

0

単位

0.01 V

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt551
2
アナログモニタ 2
オフセット電圧即座
Pt552
2
アナログモニタ 1
スケール
即座
Pt553
2
アナログモニタ 2
スケール
即座
Pt554
2
I2T ピーク電流の最
大持続時間
電源投入後
Pt555
2
モーター主回路ケー
ブル断線警報（AL.F50）の検出
時間
電源投入後
Pt580
2
ゼロクランプレベル(リニアモーター)
即座
Pt581
2
移動検知値
(リニアモーター)
即座

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

パラメーター

設定範囲-10000～10000

初期値

0

単位

0.01 V

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-10000～10000

初期値

100

単位

x 0.01

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-10000～10000

初期値

100

単位

x 0.01

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

8～600

初期値

10

単位

100 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1~200

初期値

40

単位

25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

10

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

1～10000

初期値

20

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

15-67

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称
効力
Pt No.
サイズ
名称

Pt582
2
速度到達信号の出力
範囲(リニアモータ
ー)
即座
Pt583
2
ブレーキ指令出力速
度値 (リニアモーター)即座

パラメーター

設定範囲

0～100

初期値

10

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～10000

初期値

10

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

1～10000

初期値

50

1 mm/s

適用モーターLinear

Pt585
2
設定範囲
P2P 速度のプログラ
単位
ム（リニアモーター）
即座
カテゴリ

Setup
効力
参照
注：
※1. ダイレクトドライブモーターを使用している場合、Pt533 のデフォルト値は 60 rpm に設定されています。

15.2.7 回生抵抗設定のパラメーター（Pt6XX）
Pt No.

Pt600

サイズ

2

設定範囲

0～65535

初期値

0

名称

回生抵抗容量*2

単位

10 W

適用モーター

All

効力

即座

カテゴリ

Setup

参照

-

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt603
2
回生抵抗の抵抗値
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

0～65535
10 mΩ
Setup

初期値
適用モーター

0
All
-

15-68

参照

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt662
2
マルチモーションア
プリケーション
電源投入後パラメーター

設定範囲

0000~0011

初期値

0000

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

インデックス移動 - 1 直前の目的位置まで戻る方法
t.X

0

設定方向を使用します1

最短の方向を使用します

マルチモーション自動有効化機能
t.X

0

電源投入後、マルチモーション自動有効化機能を無効にします。

1

電源投入後にマルチモーション自動有効化機能を有効にします。

t.X

予約済み（使用しないでください）t.X

予約済み（使用しないでください）

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt663
2
マルチモーションア
プリケーション 2
即座

設定範囲

0000~0001

初期値

0001

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

マルチモーションオーバートラベルアラームの選択t.X0

オーバートラベル発生時にアラームを出力しません。

1

オーバートラベルが発生したときにマルチモーションアラーム(AL.EF9)を出力します。

t.X

予約済み（使用しないでください）t.X

予約済み（使用しないでください）t.X

予約済み（使用しないでください）

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt664
2
マルチモーション入力
Signal_Act デバウンス時間
即座

設定範囲

1~1000

初期値

30

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

注：
*1 通常、本パラメーターの設定値は 0 です。外付け回生抵抗を使用する場合は、外付け回生抵抗の容量(W)をパラ
メーターに設定してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-69

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt662
2
マルチモーションア
プリケーション
電源投入後パラメーター

設定範囲

0000～0011

初期値

0000

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

割り出し移動-1 前回の位置決め場所に戻る方法
t.X

0

設定方向で使用する

1

最短経路で使用する

マルチモーション自動有効化機能
t.X

電源投入後、マルチモーション自動有効化機能を無効にする

1

電源投入後、マルチモーション自動有効化機能を有効にする

t.X

予約済み (使用しないでください)t.X

予約済み (使用しないでください)

Pt No.
サイズ
名称
効力

15-70

0

Pt664
2
マルチモーション入力 Signal_Act デバ
ウンス時間
即座

設定範囲

1～1000

初期値

30

単位

1ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター

15.2.8 内部ホーミングのパラメーター（Pt7XX）
Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt700
2
原点復帰方法即座

Pt No.
サイズ

Pt701
2
原点近傍センサー探索用速度(回転サー
ボモーター)
即座

名称
効力
Pt No.
サイズ

効力

Pt702
2
原点位置探索用速度(回転サーボモーター)即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt703
2
原点復帰用時間制限
即座

Pt No.

Pt704

サイズ

4

名称
効力

原点オフセット即座

Pt No.
サイズ

Pt705
2
原点近傍センサー探索用速度(リニアモ
ーター)
即座

名称

名称
効力

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲
単位
カテゴリ

-6～37
原点復帰設定番号
Setup

初期値
適用モーター

参照

1
All
-

設定範囲

0～3000

初期値

20

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～3000

初期値

6

単位

1 rpm

適用モーター

Rotary

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲
単位
カテゴリ

0～600
SecondSetup

初期値
適用モーター

50
All
-

設定範囲
単位
カテゴリ

-1073741824 ～
1073741824
1 control unit
Setup

設定範囲

0～1000

初期値

10

単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

参照

初期値

0

適用モーター

All
-

参照

15-71

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ

パラメーター

効力Pt706
2
原点近傍センサー探索用速度(リニアモーター)
即座

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt707
2
原点復帰加速時間
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

2～65535
1 ms
Setup

初期値
適用モーター

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt708
2
原点復帰減速時間
即座

設定範囲
単位
カテゴリ

2～65535
1 ms
Setup

初期値
適用モーター

参照

100
All
-

Pt No.
サイズ

Pt709
2
原点復帰緊急減速時
間
即座

設定範囲

2～65535

初期値

10

単位

1 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

名称

名称
効力

15-72

設定範囲

0～1000初期値

3単位

1 mm/s

適用モーターLinear

カテゴリ

Setup

参照

-

100
All
-

参照

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt70A
2
１軸原点復帰選択
電源投入後

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0000～0111
Setup
説明

0001
All
-

初期値
適用モーター参照

マルチインデックス出力選択t.X0

マルチインデックス出力を無効にする。

1

マルチインデックス出力を有効にする。

原点復帰平均位置指令移動時間
0t.X

1

原点復帰中にインデックス信号が検出されると、現在位置は Pt704 に設定されます。
原点復帰中にインデックス信号が検出されると、現在の位置が Pt704 に設定され、モータ
ーが 0 に移動します。

アブソリュートエンコーダーによる原点復帰の自動実行
t.X

t.X

0

電源投入後の原点復帰の自動実行を無効にします。

1

電源投入後の原点復帰の自動実行を有効にします。

予約済み (使用しないでください)注:
このパラメーターは、アブソリュートエンコーダーのみをサポートするように、内部原点復帰手順（Pt700 = -3）で使用する必要があります。

Pt No.
サイズ

効力

Pt70C
2
原点復帰指令加速/
減速時定数
モーター停止後Pt No.
サイズ

Pt70D
2

名称

原点復帰平均位置指
令移動時間

単位

0.25 ms

適用モーターAll

効力

モーター停止後

カテゴリ

Setup

参照

-

名称

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

設定範囲

0～16384

初期値

0

単位

0.25 ms

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

0～1000

初期値

0

15-73

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

Pt No.
サイズ
名称
効力

Pt70E
2
インデックス許容値
即座

Pt No.
サイズ

Pt710
2
ガントリー制御システ
ム原点復帰応用選択
電源投入後

名称
効力

設定範囲
単位
カテゴリ

パラメーター

0～1073741824
1 制御単位
Setup

参照

0
All
-

初期値
適用モーター

設定範囲

0000～0001

初期値

0000

単位

-

適用モーター

All

カテゴリ

Setup
説明

参照

-

ガントリー制御システムにおけるヨー軸用固定機能
t.X

0

ガントリー制御システム用ヨー軸固定機能を無効 にする。

1

ガントリー制御システム用ヨー軸固定機能を有効 にする。

DOG 信号検索オプション（マスター軸に設定）
t.X

0

両軸の DOG 信号を検索します1

マスター軸のみ DOG 信号を検索します

スレーブ軸のインデックス信号検索オプション（スレーブ軸に設定）
t.X

t.X

0

検索インデックス信号のみ

1

DOG 信号の立ち上がりエッジが検出された後、インデックス信号が検出されます2

DOG 信号の立ち下がりエッジ後、インデックス信号が検出されます

予約済み (使用しないでください)

Pt No.

Pt711

サイズ

4

効力

ガントリー制御シス
テムにおけるヨー軸の原点オフセット即座

Pt No.

Pt712

サイズ

4

名称

名称
効力

15-74

ガントリー制御シス
テムにおけるヨー軸
の固定位置
即座

設定範囲

-1073741824 ～
1073741824

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

設定範囲

-1073741824 ～
1073741824

初期値

0

単位

1 制御単位

適用モーター

All

カテゴリ

Setup

参照

-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター注:*1. 定格トルクのパーセンテージ。
*2. ダイレクトドライブモーターを使用している場合、Pt304 と Pt533 のデフォルト値は 60 rpm に設定されます。
*3. 通常、このパラメーターの設定値は 0 です。外付け回生抵抗器を使用する場合は、外付け回生抵抗器の容量(W) をパラメーターに設定してください。
*4. PROFINET ドライブを使用する場合、Pt317 のデフォルト値は 3000 で、Pt386 は 20 です。これらは、コントローラー コマンドに 100% 対応する速度コマンドです。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

15-75

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

パラメーター（このページは空欄にしてあります）

15-76

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16. 付録
00

16.1 ケーブル .................................................................................................................................................... 16-2
16.1.1 モーターケーブル ............................................................................................................................. 16-2
16.1.2 サーボモーター用エンコーダー延長ケーブル ............................................................................. 16-4
16.1.3 リニアモーター用エンコーダー延長ケーブル ............................................................................. 16-6
16.1.4 ESC エンコーダー延長ケーブル ...................................................................................................... 16-8
16.1.5 制御信号ケーブル ........................................................................................................................... 16-15
16.1.6 通信ケーブル ................................................................................................................................... 16-18
16.1.7 STO 安全機能の配線......................................................................................................................... 16-19
16.2 付属品 ...................................................................................................................................................... 16-20
16.2.1 アクセサリキット ........................................................................................................................... 16-20
16.2.2 コネクターの仕様 ........................................................................................................................... 16-22
16.2.3 電源フィルターと付属品 ............................................................................................................... 16-24
16.2.4 アブソリュートエンコーダー用アクセサリー ........................................................................... 16-25
16.2.5 回生抵抗器 ....................................................................................................................................... 16-25

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-1

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル付録

16.1 ケーブル
16.1.1 モーターケーブル

モーター端

ドライバー端 CN2

図 16.1.1.1 モーターケーブル (HVPS04AB□□MB, ブレーキなし)

モーター端

ドライバー端 CN2

図 16.1.1.2 モーターケーブル (HVPS06AB□□MB, ブレーキ付き)
表 16.1.1.1 モーターケーブル

名称

モーターケーブル

HIWIN 型式説明

HVPS04AB□□MB

50 W〜750 W 用、ブレーキケーブルなし、耐屈曲性（このケーブルは、アブソリュートフィードバックシステムを備えた E1 用 DD モーターでも使用できます）。

HVPS06AB□□MB

50 W〜750 W 用、ブレーキケーブル付き、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、ブレーキケーブルなし、ストレートタイプ
コネクター、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、ブレーキケーブル付き、ストレートタイプ
コネクター、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、ブレーキケーブルなし、L 型コネクター、
耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、ブレーキケーブル付き、L 型コネクター、
耐屈曲性

HVPM04BB□□MB
HVPM06BB□□MB
HVPM04CB□□MB
HVPM06CB□□MB□□ のケーブル長さについては、下記を参照してください。
表 16.1.1.2

□□

03

05

07

10

ケーブル長
(m)

3

5

7

10

（1）ケーブルの詳細については、EM1 サーボモーターのカタログを参照してください。
（2）アブソリュートフィードバック方式の HIWIN DD モーターの型番は DM□□□-A または DM□□□-Bです。
（3）このモーターケーブルは、110 V / 220 V 入力電源ドライバー（ED1□-□□-□□□2）にのみ適してい
ます。

16-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル◼

付録

ダイレクトドライブモーター(DD モーター)

HIWIN インクリメンタル DD モーターを使用する場合は、以下のモーターケーブルを使用してください。

図 16.1.1.3 DD モーター用モーターケーブル (HE00841001□□)

表 16.1.1.3 DD モーター用モーターケーブル

名称

HIWIN 型式

DD モーター用
モーターケーブル

HE00841001□□

説明
DD モーター用, ブレーキなし, 耐屈曲性

標準のケーブル長と右端の□□については下表を参照してください。
表 16.1.1.4□□
ケーブル長 (m)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

71-80
1-10

81-90
11-20

95
25

16-3

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.1.2 サーボモーター用エンコーダー延長ケーブル

モーター端ドライバー端 CN7

図 16.1.2.1 エンコーダー延長ケーブル (HVE23IAB□□MB, シリアルインクリメンタル型, バッテリーボックスなし)

モーター端

ドライバー端 CN7

図 16.1.2.2 エンコーダー延長ケーブル (HVE23AAB□□MB, シリアルアブソリュート型, バッテリーボックス付き)
表 16.1.2.1 サーボモーター用エンコーダー延長ケーブル

名称

HIWIN 型式説明
50 W〜750 W 用、シリアルインクリメンタル、耐屈曲性（このケーブルは、アブソリュートフィードバックシステムを備えた HIWIN DD モーターでも使用できます）。
50 W〜750 W 用、シリアルアブソリュート（バッテリーボッ
クス付き）、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、シリアルインクリメンタル、ストレートタイ
プコネクター、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、シリアルアブソリュート（バッテリーボックス付き）、ストレートタイプコネクター、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、シリアルインクリメンタル、L タイプコネク
ター、耐屈曲性
1 kW〜2 kW 用、シリアルアブソリュート（バッテリーボックス付き）、L 型コネクター、耐屈曲性

HVE23IAB□□MB
HVE23AAB□□MB
エンコーダー
延長ケーブル

HVE23IBB□□MB
HVE23ABB□□MB
HVE23ICB□□MB
HVE23ACB□□MB□□のケーブル長さについては、下記を参照してください。
表 16.1.2.2

16-4

□□

03

05

07

10

ケーブル長
(m)

3

5

7

10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

モーター端

ドライバー端 CN7

Renishaw リニア
デジタルエンコーダー

図 16.1.2.3 エンコーダー延長ケーブル (HE00817DR□00, フルクローズドループ制御用
シリアルインクリメンタル型,バッテリーボックスなし)

表 16.1.2.3 フルクローズドループ制御用エンコーダー延長ケーブル

名称

HIWIN 部品番号

エンコーダー延長ケーブル

HE00817DR□00

説明
For 50 W ～ 750 W モーター, フルクローズドループ制御□ ケーブル長さについては、下記を参照してください。
表 16.1.2.4

□

3

5

7

A

ケーブル長
(m)

3

5

7

10

注：
ケーブルの詳細については、EM1 AC サーボモーターのカタログを参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-5

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.1.3 リニアモーター用エンコーダー延長ケーブル
デジタル TTL 信号リニアスケールのリニアモーターを使用する場合は、以下のケーブルが必要です。
レニショーデジタルエンコーダーに接続（ケーブル端のメス、2 列、15 ピン）
メスの銅スタッド
1

CN7 コネクターに接続

2
・
・
・
・
・
8

9
・
・
・
・
・
15

図 16.1.3.1 HE00EJ6DF□00 エンコーダー延長ケーブル（Renishaw デジタルエンコーダー用）

レニショーデジタルエンコーダーに接続（ケーブル端のメス、2 列、15 ピン）
CN7 コネクターに接続

おねじ

1
2
・
・
・
・
・
8

9
・
・
・
・
・
15

図 16.1.3.2 HE00817EK□00 エンコーダー延長ケーブル (Renishaw デジタルエンコーダー用)

CN7 コネクターに接続

ユーザーは、この端にユーザーのコネクターをハンダ付けできます。

図 16.1.3.3 HE00EJ6DB□00 エンコーダー延長ケーブル (バラ線)
表 16.1.3.1

名称

HIWIN 部品番号
HE00EJ6DF□00

エンコーダー延長ケーブル

HE00817EK□00
HE00EJ6DB□00

16-6

説明
ドライバーの CN7 への接続に使用される延長ケーブル
Renishaw リニアデジタルエンコーダー用、耐屈曲性（メス銅
スタッド）
ドライバーの CN7 への接続に使用される延長ケーブル
Renishaw リニアデジタルエンコーダー用、耐屈曲性（おねじ）ドライバーの CN7 への接続に使用される延長ケーブル
エンコーダー延長ケーブルには、ユーザーがコネクターをカ
スタマイズするためバラ線になっています。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録□はケーブルの長さを表します。以下を参照してください。
表 16.1.3.2

□

0

3

5

7

A

ケーブル長(m)

0.5

3

5

7

10

表 16.1.3.3 エンコーダー延長ケーブルに対するワイヤ色の表, HE00EJ6DB□00 (先端バラ線)

機能

CN7
ピン

5V

1

0V

2

A+

5

ワイヤ
色
茶
ピンク
白
黒
緑

A-

6

黄

B+

7

青

機能

CN7
ピン

ワイヤ
色

B-

8

赤

Z+

9

紫

Z内部
シールド
外部
シールド

10

灰

2
ケー
ス

表 16.1.3.4 エンコーダー延長ケーブルに対するワイヤ色の表, HE00EJ6DF□00,HE00817EK□00

機能
5V
0V
A+
AB+
BZ+
Z内部シールド
外部シールドHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

D-Sub 15 ピン メス(Renishaw)
7
8
2
9
14
6
13
5
12
4
15
ケース

ワイヤ色
茶
ピンク
白
黒
緑
黄
青
赤
紫
灰
内部シールド外部シールドCN7 ピン
1
2
5
6
7
8
9
10
2
ケース

16-7

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.1.4 ESC エンコーダー延長ケーブル
ESC を使用する場合は、ESC エンコーダー延長ケーブルと ESC エンコーダー通信ケーブルが必要です。
この章では、ESC で動作するケーブルとピンの定義に関する情報を提供します。 アナログエンコーダー付きリニアモーターまたはインクリメンタルフィードバックシステム付き HIWIN DD モーターを使用する場合は ESC が必要になるため、以下のケーブルが必要です。
表 16.1.4.1 ESC エンコーダー延長ケーブル

名称

ESC エンコーダー
延長ケーブルHIWIN 部品番号

説明

HE00EK1DA□00

ESCをRenishawアナログエンコーダーに接続するためのD-Sub
コネクター15ピン（メス）ESCをRenishawアナログエンコーダーに接続するためのD-Sub
コネクター15ピン（メス）
外部デジタルホール信号、D-Subコネクター9ピン（メス）ESCをインクリメンタルフィードバックシステム（アナログエン
コーダー）を備えたHIWIN DDモーターに接続するため
内部デジタルホール信号と熱信号がサポートされています

HE00EJVDA□00

HE00EJWDA□00□ ケーブル長さについては、下記を参照してください。
表 16.1.4.2

□

3

5

7

A

ケーブル(m)

3

5

7

10

表 16.1.4.3 エンコーダー延長ケーブルのピン配列, HE00EK1DA□00, HE00EJVDA□00(エンコーダー信号)

機能
5V
0V
SIN+
SINCOS+COSREF+REF内側シールド
外側シールド

16-8

D-Sub 15 ピン メス(Renishaw アナログ)
4
5
12
13
9
1
10
2
3
11
15
Case

VGA 26 ピン オス
4
5
13
14
1
10
2
11
3
12
15
Case

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.4.4 エンコーダー延長ケーブルのピン配列,, HE00EJVDA□00 (外部デジタルホール信号)機能
5V
Hall UHall V
Hall W
0V
外側シールドD-Sub 9 ピン メス(Renishaw アナログ)
1
2
3
4
5
Case

VGA 26 ピン オス
5
8
18
9
14
Case

ESC-SS は、リニアモーター、カスタマイズされた DD モーター、またはトルクモーターをシリアルエ
ンコーダーまたはデジタルエンコーダー（エンコーダーラームをサポート）とともに使用する場合に必要です。 以下のケーブルはオプションです。
表 16.1.4.5 ESC-SS エンコーダー延長ケーブル

名称

HIWIN 部品番号 r

説明
ESC を Renishaw デジタルエンコーダーに接続するため、エンコーダーラーム信号をサポート、D-Sub コネクター15 ピン（メス）
ESC を Renishaw デジタルエンコーダーに接続するため、エンコーダーラーム信号をサポート、D-Sub コネクター15 ピン（メス）、外部デジタルホール信号、D-Sub コネクター9 ピン（メス）
ESC を Renishaw シリアル BiSS-C エンコーダーに接続する
ための D-Sub コネクター9 ピン（メス）ESC をシリアル BiSS-C エンコーダーに接続するため、アナログ信号をサポート、D-Sub コネクター15 ピン（メス）ESC をシリアル EnDat エンコーダーに接続するため、アナロ
グ信号をサポート、D-Sub コネクター15 ピン（メス）HE00EKTDB□00

HE00EKTDA□00
ESC-SS エンコー
ダー延長ケーブル
HE00EKSDA□00
HE00EKSDC□00
HE00EKSDJ□00

表 16.1.4.6

□

3

5

7

A

ケーブル長 (m)

3

5

7

10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-9

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.4.7 エンコーダー拡張ピン配列, HE00EKTDB□00,HE00EKTDA□00 (エンコーダー信号)

機能
5V
0V
A+
AB+
BZ+
ZE+
E内側シールド
外側シールドD-Sub 15 ピン メス(Renishaw デジタル)
7
8
2
9
14
6
13
5
12
4
11
3
15
Case

VGA 26 ピン オス
4
13
19
20
21
22
3
12
7
17
15
Case

注:
HE00EKTDA□00 外部デジタルホール信号については、表 16.1.4.4 を参照してください。
表 16.1.4.8 エンコーダーのピン配列, HE00EKSDA□00

機能
5V
0V
SLO+, DATA+
SLO-, DATAMA+, CLK+
MA-, CLK外側シールド

16-10

D-Sub 9 ピン メス(Renishaw BiSS-C)
4
5
8
9
6
7
2
3
Case

VGA 26 ピン オス
4
5
13
14
23
24
7
17
Case

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.4.9 エンコーダー延長ケーブル,ピン配列, HE00EKSDC□00

機能
5V
0V
SIN+
SINCOS+COSSLO+, DATA+
SLO-, DATAMA+, CLK+
MA-, CLK外側シールド

D-Sub 15 ピン メス(BiSS-C アナログ信号が含まれています)
7
8
2
15
5
10
6
11
13
14
3
4
Case

VGA 26 ピン オス
4
5
13
14
1
10
2
11
23
24
7
17
Case

注:
RLS LA11BiSS-C15 ピン D-sub オスで動作します。
表 16.1.4.10 エンコーダー延長ケーブルピン配列, HE00EKSDJ□00

機能
5V
0V
A+( SIN+)A-( SIN-)
B+(COS+)
B-(COS-)
DATA
/DATA
CLOCK
/CLOCK
外側シールドD-Sub 15 ピン メス(EnDat アナログ信号が含まれています)
4
12
2
10
1
9
3
11
5
13
8
15
Case

VGA 26 ピン オス
4
5
13
14
1
10
2
11
23
24
7
17
Case

注:
HEIDENHAIN EnDat 15-ピン D-sub オスで動作します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-11

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

HIWIN E1 用モーターを ESC-SS フルクローズドループで使用する場合、以下のケーブルはオプションです。.

AMP コネクターに接続

ESC-SS に接続(VGA オス 26 ピン)

外部エンコーダーに接続

図 16.1.4.1 ESC-SS フルクルーズドエンコーダー延長,
HE00EKSDD□00, HE00EKSDF□00, HE00EKSDE□00
表 16.1.4.11 フルクローズドループエンコーダー延長ケーブル

名称

HIWIN 部品番号

説明
ESC を EM1 モーターに接続する場合、AMP 9 ピン（オス）外部 Renishaw シリアル BiSS-C エンコーダー、D-Sub コネ
クター9 ピン（メス）ESC を EM1 モーターに接続する場合、AMP 9 ピン（オス）外部 Renishaw アナログエンコーダー、D-Sub コネクター15
ピン（メス）ESC を EM1 モーターに接続する場合、AMP 9 ピン（オス）外部 Renishaw デジタルエンコーダー、エンコーダーラーム
信号対応、D-Sub コネクター15 ピン（メス）HE00EKSDD□00
ESC-SS エンコー
ダー延長ケーブル(フルクローズドル
ープ)

HE00EKSDF□00

HE00EKSDE□00

表 16.1.4.12

16-12

□

3

5

7

A

ケーブル長 (m)

3

5

7

10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.4.13 エンコーダー延長ケーブルのピン配列,
HE00EKSDD□00,HE00EKSDF□00,HE00EKSDE□00,EM1 信号

機能
5V
0V
CLK+(予約)
CLK-(予約)PS+
PS外側シールド

AMP 9 ピンAMP
(EM1 モーターに接続)
1
2
3
4
7
8
9

VGA 26 ピン オス
4
13
6
16
3
12
Case

注:
HE00EKSDD□00 外部レニショーシリアル BiSS-C エンコーダーのピン配列については、表 16.1.4.8 を参照してください。
表 16.1.4.14 エンコーダー延長ケーブルのピン配列,
HE00EKSDF□00 (アナログエンコーダー信号)

機能
5V
0V
SIN+
SINCOS+COSREF+REF内側シールド
外側シールドHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

D-Sub 15 ピン メス(Renishaw アナログ)
4
5
12
13
9
1
10
2
3
11
15
Case

VGA 26 ピン オス
4
5
13
14
1
10
2
11
3
12
15
Case

16-13

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.4.15 エンコーダー延長ケーブルのピン配列
HE00EKSDE□00 (デジタルエンコーダー信号)

機能
5V
0V
A+
AB+
BZ+
ZE+
E内側シールド
外側シールドD-Sub 15 ピン メス(Renishaw デジタル)
7
8
2
9
14
6
13
5
12
4
11
3
15
Case

VGA 26 ピン オス
4
13
19
20
21
22
23
24
7
17
15
Case

ESC-AN または ESC-SS を使用する場合は、ESC エンコーダー通信ケーブルが必要です。

ESC 通信に接続する

CN7 に接続表 16.1.4.16 ESC エンコーダー通信ケーブル

16-14

名称

HIWIN 部品番号

説明

ESC エンコーダー通信ケーブル

HE00EJUDA□00

ドライバーの CN7 に ESC を接続する場合

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録□はケーブルの長さを表します。以下を参照してください。
表 16.1.4.17

□

1

3

5

7

ケーブル長 (m)

1

3

5

7

注:
（1）その他のケーブル長については、最寄りの販売店にお問い合わせください。
（2）ESC-SS を使用する場合、ESC エンコーダー通信ケーブルのバージョンは A3 の新しいバージョンである必
要があります。
表 16.1.4.18 ESC 温度ケーブル

名称

HIWIN 部品番号

説明

ESC 温度ケーブル

HE00EKDDA□00

温度線延長用。
ESC とドライバー間の距離が 0.5m を超える場合は、このケーブルが必要になることがあります。

□はケーブルの長さを表します。以下を参照してください。
表 16.1.4.19

□

1

2

3

ケーブル長 (m)

1

2

3

注:
その他のケーブル長については、最寄りの販売店にお問い合わせください。

16.1.5 制御信号ケーブル
表 16.1.5.1

名称
ドライバー
パルスケーブル(標準 50 ピン)

HIWIN 部品番号
HE00EJ6DA300

説明
パルス指令, 電圧指令, I/O 信号, アナログモニタ出力信号, エンコーダ
ー出力信号 等の送受信のために、ドライバー (標準)をCN6経由でコント
ローラーに接続する。 ケーブル(3 m) は解放端である。

注:
他のケーブル長につては、HIWIN にお問い合わせください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

16-15

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.5.2 ワイヤ色表 (標準ドライバー)

ピン
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
シールド

ワイヤ色
茶
茶/白
赤
赤/黒
赤/青
赤/白
オレンジ
オレンジ/黒
ピンク
ピンク/赤
ピンク/青
ピンク/黒
ピンク/黄
黄
黄/黒
黄/赤
黄/青
緑
ピンク/白
緑/黒
緑/青
黄緑/赤
緑/白
黄緑/青
黄緑
ケース

ピン
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50

ワイヤ色
黄緑/黒
黄緑/黄
黄緑/緑
青
青/白
水色
水色/黒
水色/赤
水色/黄
水色/緑
紫
紫/白
灰
灰/黒
水色/青
灰/赤
灰/青
灰/黄
白
白/黒
白/赤
白/青
白/黄
白/緑
灰/緑

表 16.1.5.3

名称

HIWIN 部品番号

説明ドライバー信号ケーブル(フィールドバス
36ピン)

HE00EJ6DC300

フィールドバスドライバーのCN6経由で、I/O信号, アナログモニタ出力
信号, アナログ出力信号, 等の送受信を行う。ケーブル(3 m) は解放端である。

注:
他のケーブル長につては、HIWIN にお問い合わせください。

16-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.1.5.4 ワイヤ色表 (フィールドバスドライバー)

ピン
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
シールド

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

ワイヤ色
茶
茶/白
赤
赤/黒
赤/青
赤/白
オレンジ
オレンジ/黒
ピンク
ピンク/黒
ピンク/赤
ピンク/青
ピンク/黄
ピンク/白
黄
黄/黒
黄/赤
黄/青
ケース

ピン
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36

ワイヤ色
緑
緑/黒
紫
紫/白
黄緑
灰
灰/黒
灰/赤
灰/青
灰/黄
灰/緑
黄緑/黒
黄緑/黄
黄緑/緑
黄緑/赤
緑/青
緑/白
黄緑/青

16-17

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.1.6 通信ケーブル
PC 側

ドライバー CN3

図 16.1.6.1 USB 通信ケーブル
表 16.1.6.1

名称
USB 通信ケーブル

HIWIN 部品番号

説明

051700800366

USB2.0 Type A to mini-B 5 ピン; 1.8 m, mini-B コネクター (ドライバー)Thunderを用いるには, ドライバーをCN3経由でPCに接続しなければならない。

ドライバー 1 CN8ドライバー 2 CN8

図 16.1.6.2 ドライバー通信ケーブル (ガントリー制御システム用)
表 16.1.6.2 ガントリー機能用通信ケーブル

名称
ドライバー通信ケーブル

HIWIN 部品番号
HE00EJ6DD000

説明
ガントリー機能をサポートできる２つのドライバーをCN8 (0.5 m)によって接続する。

図 16.1.6.3 フィールドバス通信用ケーブル
表 16.1.6.3 フィールドバス通信用ケーブル

名称

HIWIN 部品番号

フィールドバス
通信用ケーブル

920200500007

16-18

説明
CN9 を介してドライバーとホストコントローラーまたは他のドライバーを接続します。 （0.2 m）EtherCAT、mega-ulink または PROFINET
通信をサポートするフィールドバスドライバー（ED1F）に適用できます。 通信フォーマットが MECHATOROLINK III の場合は使用できません。

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.1.7 STO 安全機能の配線

図 16.1.7.1 STO 信号通信ケーブル

表 16.1.7.2 STO 信号通信ケーブル

名称

HIWIN 部品番号

STO ケーブル

HE00EJ6DH000

説明ドライバーと STO 安全装置（CN4）（3m）を接続します。

表 16.1.7.3 STO 信号通信ケーブル線色

ピン
3
4
5
6
7
8
ケース

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

ケーブル色
黄
紫
赤
青
白
黒
シールド

信号
SFSF+
SF2SF2+
EDMEDM+
FG

16-19

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル付録

16.2 付属品
16.2.1 アクセサリキット
E1 シリーズドライバーのアクセサリキットは、ドライバーの出荷時に含まれています。 アクセサリキットの内容については、下の表を参照してください。
表 16.2.1.1 入力定格電圧 110VAC/ 220 VAC

名称

ED1 CK1
アクセサリキット(400 W～2 kW 標
準)

ED1 CK2
アクセサリキット(400 W～2 kW フィールドバス)ED1 CK3
アクセサリキット(4 kW 標準)
ED1 CK4
アクセサリキット(4 kW フィールド
バス)

16-20

HIWIN 部品番
号

051800200158

説明

数量

CN1：AC 主電源入力端子、制御電源入力端子、回生抵抗用端子、DC リアクトル用端子（11 ピン、TE 1-2229794-1-PT1）

1

CN2：モーター電源コネクター（3 ピン、TE 3-2229794-1）

1

CN4：STO コネクター（TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（50 ピンハンダタイプ EUMAX
XDR-10350AS）
CN1 および CN2 コネクター用のヘッダーとワイヤハウジン
グ（TE 1981045-1）
CN1：AC 主電源入力端子、制御電源入力端子、回生抵抗用端子、DC リアクトル用端子（11 ピン、TE 1-2229794-1-PT1）

051800200159

180600100004

2
1

CN2：モーター電源コネクター（3 ピン、TE 3-2229794-1）

1

CN4：STO コネクター（TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（36 ピンハンダタイプ EUMAX
XDR-10336AS）
CN1 および CN2 コネクター用のヘッダーとワイヤハウジン
グ（TE 1981045-1）
180600100003

1

1
2

CN4：STO コネクター（TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（50 ピン溶接タイプ EUMAX XDR10350AS）

1

CN4：STO コネクター（TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（36 ピン溶接タイプ EUMAX XDR10336AS）

1

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E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

表 16.2.1.2 入力定格電圧 400VAC

ED1 HVCK1 アクセサリキット(5 kW～7.5 kW
400 V 標準)ED1 HVCK2 アクセサリキット(5 kW～7.5 kW
400 V フィール
ドバス)

180600100005

CN1A：AC 主電源入力端子、回生抵抗用端子、DC リアクトル用端子（8 ピン、PC 5 / 8-STF1-7,62-1777891）

1

CN1C：制御電源入力端子（4 ピン、R-2ESDVM-04P）

1

CN2B：モーター電源コネクター（4 ピン、R-PC5 / 4-STF-SH17.62（1778191）、メス、ピッチ：7.62mm

1

CN4：STO コネクター （TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（50 ピンハンダタイプ EUMAX XDR10350AS）
CN1A：AC 主電源入力端子、回生抵抗用端子、DC リアクトル用端子（8 ピン、PC 5 / 8-STF1-7,62-1777891）

180600100006

1
1

CN1C：制御電源入力端子（4 ピン、R-2ESDVM-04P）

1

CN2B：モーター電源コネクター（4 ピン、R-PC5 / 4-STF-SH17.62（1778191）、メス、ピッチ：7.62mm

1

CN4：STO コネクター（TE 1971153-1）

1

CN6：制御信号コネクター（36 ピンハンダタイプ EUMAX XDR10336AS）

1

エクセレントスマートキューブ（ESC）のアクセサリキットは、ESC の出荷時に含まれています。 ア
クセサリキットの内容については、下の表を参照してください。
表 16.2.1.3

名称
ESC アクセサ
リキット(すべての ESC
モデルに適用可能)HIWIN 部品番号

説明
TS：PTC 温度センサー入力
2 ピン、FK-MC 0.5 / 2-ST-2.5

051800200172

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

PT：位置トリガー信号出力
2 ピン、FK-MC 0.5 / 2-ST-2.5
モーター温度ケーブルと ESC 温度ケーブルを接続するための端子台
AVC Corp. PA-8-H-2、ワッシャーなし

数量
1
1
1

16-21

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.2.2 コネクターの仕様◼

E1 ドライバーのコネクター
表 16.2.2.1 入力定格電圧 110VAC/ 220 VAC

コネクター(ケーブル側)主回路コネクター（CN1）
モーターケーブル（CN2）用
コネクター
ミニ USB 通信
コネクター
（CN3）
安全バイパスコ
ネクター
（CN4）

HIWIN
部品番号

説明

051500400681

AC 主電源入力端子、制御入力電源端子、回生抵抗器用端子、DC リアク
トル用端子
D3950/1 列 11 ポート/7.5mm/ケーブル側/X キー
TE Connectivity 1-2229794-1

051500400572

D3950/1 列 3 ポート/7.5mm/ケーブル側/X キー
TE Connectivity 3-2229794-1
USB2.0 タイプ A、ミニ B5 ピン（1.8 M）（シールド）051500400545

安全装置コネクター（CN4）051500400404

制御信号コネクター（CN6）（標準用）

051500100141

制御信号コネクター（CN6）（フィールドバス用）
エンコーダーコ
ネクター (CN7)
ガントリー通信用コネクター（CN8）051500100213

180600100002

インダストリアルミニ I/O バイパスコネクタータイプ ITE Connectivity 1971153-1
インダストリアルミニ I/O プラグコネクターキット D 型形状タイプ 1
TE Connectivity 2013595-1
外部安全装置に接続します。
50 ピン、050 インチミニ D リボン（MDR）、標準ハンダタイプコネクタ
ー
SCSI 50PIN（オス）ワイヤサイズ：24-30 AWG
36 ピン、050 インチミニ D リボン（MDR）、標準ハンダタイプコネクタ
ー
SCSI 36PIN（オス）ワイヤサイズ：24-30 AWG
シールド付きコンパクトリボン（SCR）コネクター（363 シリーズ）
HIWIN 標準通信ケーブル

表 16.2.2.2 入力定格電圧 400VAC

コネクター(ケーブル側)主回路コネクター（CN1A）

HIWIN
部品番号

説明

934201900018

AC 主電源入力端子、回生抵抗用端子、DC リアクトル用端子。
PC 5 / 8-STF1-7,62-1777891 ／ 1 列 8 ポート／ 7.62mm ／ケーブル側
フェニックス 1777891
使用禁止(CN1B)
制御入力電源コ
ネクター（CN1C）

934201900017

制御入力電源端子。
2ESDVM ／ 1 列 4 ポート／ 5.08mm ／ケーブル側
DINKLE 2ESDVM-04P

外部ダイナミッ934201900021

外部ダイナミックブレーキ抵抗端子を接続します。 端子 D3 は使用し

16-22

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
コネクター(ケーブル側)クブレーキコネクター抵抗器（CN2A）
モーターケーブ
ル用コネクター（CN2B）
ミニ USB 通信
コネクター
（CN3）
安全バイパスコ
ネクター
（CN4）

◼

HIWIN
部品番号

051500400304

説明ないでください。
0177-86XX ／ 1 列 3 ポート／ 7.5mm ／ボード側
DINKLE 0177-8603-GN
モーターコネクター
PC 5 / 4-STF-SH1-7,62 -1778191 ／ 1 列 4 ポート／ 7.62mm ／ケー
ブル側
フェニックス 1778191
USB2.0 タイプ A、ミニ B5 ピン（1.8 M）（シールド）051500400545

安全装置コネクター（CN4）051500400404

制御信号コネクター（CN6）（標準用）

051500100141

制御信号コネクター（CN6）（フィールドバス用）
エンコーダーコネクター（CN7）
ガントリー通信用コネクター（CN8）

付録

051500100213

180600100002

インダストリアルミニ I/O バイパスコネクタータイプ ITE Connectivity 1971153-1
インダストリアルミニ I/O プラグコネクターキット D 型形状タイプ 1
TE Connectivity 2013595-1
外部安全装置に接続します。
50 ピン、.050 インチミニ D リボン（MDR）、標準溶接タイプコネクタ
ー
SCSI 50PIN（オス）ワイヤサイズ：24-30 AWG
36 ピン、.050 インチミニ D リボン（MDR）、標準溶接タイプコネクタ
ー
SCSI 36PIN（オス）ワイヤサイズ：24-30 AWG
シールド付きコンパクトリボン（SCR）コネクター（363 シリーズ）

HIWIN 標準通信ケーブル

エクセレントスマートキューブ（ESC）コネクター
表 16.2.2.3

コネクター(ケーブル側)

HIWIN
部品番号

温度センサー（TS）コネクターと位置トリガー（PT）出力コ
ネクター

051500400745

温度センサー入力と位置トリガー信号出力
2 ピン、FK-MC 0.5 / 2-ST-2.5
ワイヤサイズ：26-20 AWG

ターミナルブロック

051600600103

モーター熱線と ESC 温度ケーブルを接続するための端子台
AVC Corp. PA-8-H-2、ワッシャーなし
ワイヤサイズ：26-16 AWGHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明

16-23

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

16.2.3 電源フィルターと付属品◼

電源フィルター（オプション）
表 16.2.3.1 入力定格電圧 110VAC/ 220 VAC

名称

HIWIN 部品番号

説明

フィルター
（単相電源用）

051800200044

単相フィルター FN2090-10-06 400W～1kW 用（定格電流：10A、漏れ電流：0.61mA）

フィルター（単相電源用）

051800200100

単相フィルター FN2090-16-06 1.2kW～2kW 用（定格電流：16A、漏れ電流：0.93mA）

フィルター（三相電源用）

051800200071

三相フィルターFN3025HL-20-71、400 W〜4kW モデル用
（定格電流：20A、漏れ電流：0.4mA）

表 16.2.3.2 力定格電圧 400VAC◼

名称

HIWIN 部品番号

説明

フィルター
（三相電源用）920301400009

三相フィルター FN3270HQ1-20-44 5kW 400V 機種用（定格電流：20A、漏れ電流：0.4mA）

フィルター（三相電源用920301400010

三相フィルター FN3270HQ1-35-33 7.5kW 400V モデル用
（定格電流：35A、漏れ電流：0.4mA）

ヒューズアクセサリーキット
表 16.2.3.3

名称
ヒューズアクセサ
リーキット（400 W、500
W）
ヒューズアクセサ
リーキット（1 kW、1.2
kW）

HIWIN 部品番
号
180600600002

180600600008

ヒューズアクセサ
リーキット（2 kW）

180600600004

ヒューズアクセサ
リーキット（4 kW）

180600600005

16-24

説明
ヒューズ: JLLN006.T、クラス T 300 Vac / 6 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー: LFT300303C、クラス T 300 Vac / 30 A、数量: 1
ヒューズスタンドカバー：LFT30030FBC、数量：3400 W の三相入力電力、500 W ドライバーの場合
ヒューズ: JLLN025.T、クラス T 300 Vac / 25 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー: LFT300303C、クラス T 300 Vac / 30 A、数量: 1
ヒューズスタンドカバー：LFT30030FBC、数量：3
1 kW の三相入力電源用、1.2 kW ドライバー
ヒューズ: JLLN050.T、クラス T 300 Vac / 50 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー：LFT300603C、数量：1
ヒューズスタンドカバー：LFT30060FBC、数量：3
2 kW ドライバーの三相入力電源用
ヒューズ: JLLN070.V、クラス T 300 Vac / 70 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー：LFT301003CS、数量：1
ヒューズスタンドカバー：LFT30100FBC、数量：34 kW ドライバーの三相入力電源用

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル
ヒューズアクセサ
リーキット（5 kW）

180600600006

ヒューズアクセサ
リーキット（7.5 kW）

180600600007

付録

ヒューズ: JLLS040.T、クラス T 600 Vac / 40 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー：LFT600603C、数量：1
ヒューズスタンドカバー：LFT60060FBC、数量：35 kW ドライバーの三相入力電源用
ヒューズ: JLLS060.T、クラス T 600 Vac / 60 A / 速断型、数量: 3
ヒューズホルダー：LFT600603C、数量：1
ヒューズスタンドカバー：LFT60060FBC、数量：3
7.5 kW ドライバーの三相入力電源用

注：
UL 認証の場合、フィルター（三相電源用）とヒューズアクセサリーキットが必要です。
◼

パワーリアクトル（オプション）
表 16.2.3.4

名称

HIWIN 部品番号

リアクトル（入力
電力 3 相 400 V）

920302200001

説明
リアクトル GOOVARGP-40010、400V モデル用
（定格電圧：三相交流 480V、定格電流：30A）

16.2.4 アブソリュートエンコーダー用アクセサリー
表 16.2.4.1

名称
リチウム
バッテリー
バッテリー
ボックス

HIWIN 部品番号

説明

051800100013

電圧： 3.6 VDC

051800400029

アブソリュートエンコーダー延長ケーブル用バッテリーボックス

16.2.5 回生抵抗器
表 16.2.5.1

名称

HIWIN 部品番号

回生抵抗器

050100700001

68 Ω/100W

回生抵抗器

050100700031

190 Ω/1000W

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

説明

16-25

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

図 16.2.5.1 回生抵抗器の寸法 050100700001

各寸法については、以下を参照してください。
表 16.2.5.2

ケーブル長(mm)

16-26

L

L1±2

L2±2

W±0.5

H±0.5

500

165

150

40

20

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD09UJ01-2401

E1 シリーズドライバーユーザーマニュアル

付録

図 16.2.5.2 回生抵抗器の寸法 050100700031
各寸法については、以下を参照してください。
表 16.2.5.3

ケーブル長 (mm)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

L

L1±2

L2±2

W±1

H±1

200±20

400

385

100

50

16-27

E1 シリーズドライバー
ユーザーマニュアルバージョン：V2.8
2024 年 1 月改訂---------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハ
イウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、
核・生物・化学兵器やミサイルの製造または開発に使用することは禁じます。
---------------------------------------------------------------Copyright © HIWIN Mikrosystem Corp.