HIWIN MIKROSYSTEM 新世代サーボドライバー

E2E2 シリーズサーボドライバー

www.hiwinmikro.tw特長55

 3.2 kHz 速度応答 チューンレス機能

65

 オートチューニング機能

 リップル補正機能
 独自のガントリー制御機能

188
188

 多種ネットワーク接続機能

 2D エラーマッピング機能 (GT モデル)
 多種のモーターをサポート
 STO 機能を内蔵

160

 デジタル、アナログ、アブソリュートなどの各種エンコーダーに対応:

Tamagawa、EnDat、BiSS-C

190

ED2□-□□-003
ED2□-□□-006

用途

ディスプレイ、半導体、3D プリント、CNC 加工、医療、オートメーション、レーザーカット、PCB 等

ED2□-□□-009

1 さまざまなエンコーダー/モータータイプをサポート
AC サーボモーター、ダイレクトドライブモーター、リニアモーター、およびさまざまなエンコーダー形式をサポートします。

2 3.2 kHz 応答速度

高速応答により整定時間が短縮され、生産性が向上します。

Tamagawa

NewGeneration

デジタル A/B 相Sin/CosOldGeneration

E2 シリーズ

EnDat, BiSS

3 チューンレス機能

最大 250:1 の慣性比により、モーターの優れた性能と安定した動作を維持します。
負荷の変化に適応する自動ゲイン調整が可能です。

1.32

1.315

1.31

1.305
Reference.
Feedback.

1.3
0.3

0.4

0.5

0.6
0.7
Time (sec)0.80.9直交座標ロボット アーム▲ 慣性比 30:1

1.32

1.315

Position (encoder m)

垂直ベルト機構▲ 慣性比 6.7~26.7:1▲3m高Position (encoder m)

Position (encoder m)

1.32

1.31

1.305
Reference.
Feedback.

1.3
10.3

0.4

0.5

0.6
0.7
Time (sec)0.80.9多種慣性テストベンチ▲ 慣性比 125:1

1.315

1.31

1.305
Reference.
Feedback.

1.310.3

0.4

0.5

0.6
0.7
Time (sec)

0.8

0.9

14 高度なオートチューニング機能

ゲイン、タイミング、フィルターパラメーターを使用したオートチューニングにより、振動や共振を抑制し、マシンのパフォーマンスを向上させることができます。

5 リップル補正機能

コギングによる速度リップルを効果的に抑制。
コア付きモーターを使用し、検出およびスキャン用途でスムーズな動きを実現します。

1.06

オートチューニングあり

リップル補正なし

1.04

オートチューニングなし

1.02

位置コマンド10.98

時間領域応答▲ 慣性比 = 30:1
▲ 機械振動 = 12 Hz▲ 機械応答 = 80 Hz

6 独自のガントリー制御機能

2 台の E2 ドライバーを接続して、ガントリーのヨーイング運動を簡単に制御できます。

上位コントローラー (PLC またはモーション コントロール カード)

パルスコマンド（リニア）

リップル補正あり

0.96
0.94

7 多種ネットワーク対応

EtherCAT® および HIWIN mega-ulink コントローラーをサポートします。

上位コントローラ―(フィールドバス)

位置コマンド（リニア/ヨーイング）
ヨーイング

モーター1

リニア

ヨーイング

モーター2

モーター1

リニア

HIWIN MIKROSYSTEM
モーションコントローラー

モーター28 内蔵型マルチモーション機能

プルダウンメニューを使用して典型的なモーションをプリセットし、プログラミングの労力を節約することができます。

9 ナノ位置決めにおける高精度

GT モデルは、コントローラーなしで高精度の半導体装置のナノ位置決めとドライバーレベルの 2D エラー補正をサポートします。

{X,Y}

nm

(X,Y)

{X,Y}

3236810 STO 機能を内蔵

E2 ドライバーで STO* が作動すると、モーターは停止して設備と人員を保護することができます。
* 注意 : 安全トルクオフ回路は、人員と機器を偶発的な動きから保護します。

1-20Y (mm)0-76-132-160-188-55-201550X (mm)85120155

Servo Jitterドライバー仕様
ドライバーモデル

定格電流(Arms)

5.8定格電圧(線間)三相主電源

定格電流(Arms)

ED2□-□□-006

9.0

2.5

5.0

6.8

単相 / AC 100 ~ 120 Vrms, 50 ~ 60 Hz
単相 / AC 200 ~ 240 Vrms, 50 ~ 60 Hz

主電源の突入電流 (Apk)

14.2

14.2

23.4

制御電源の突入電流 (Apk)

17.7

17.7

17.7

相電圧

三相 / AC 240 Vrms max

最大定格電力 (W)

500

1000

1200

ピーク電流 (Arms)

1218

28.3

定格電流 (Arms)

36.3

9.4

< 40

< 60

< 80

電力損失データ (W)PWM 変調周波数
ダイナミックブレーキ
ダイナミックブレーキ用抵抗器内蔵
回生抵抗

回生エネルギー保護12.8

AC 200 ~ 240 Vrms, 50 ~ 60 Hz

制御電源

出力電力ED2□-□□-009

AC 100 ~ 120 Vrms, 50 ~ 60 HzAC 200 ~ 240 Vrms, 50 ~ 60 Hz

定格電圧(線間)

単相主電源

入力電力

ED2□-□□-003

16 kHz• ダイナミックブレーキ回路内蔵• ED2 □ - □□ - 003 / ED2 □ - □□ - 006: ダイナミックブレーキ抵抗器内蔵なし• リレーの遅延時間: 20ms--• 回生抵抗は内蔵しておりません。
必要に応じて外付け回生抵抗を接続してください。

10.2 Ω / 7 W

回生抵抗内蔵---

静電容量 [uF]

780

780

1410

回生抵抗器の保護作動+HV > 370 Vdc

回生抵抗器の保護停止+HV < 360 Vdc

過電圧保護

390 Vdc

動作温度

0 ~ 45 ℃

環境

ファン冷却

No

Yes

Yes

質量 (kg)フィールドバス: 1.20Kg,
標準: 1.18Kg

フィールドバス: 1.20Kg,
標準: 1.22Kg

フィールドバス: 1.72Kg,
標準: 1.76Kg

分類

ドライバー仕様

制御方法

IGBT PWM 空間ベクトル制御

適用モーター

AC サーボモーター、ダイレクトドライブモーター、リニアモーター

STAT LED インジケーター

CHARGE LED インジケーター

アナログ出力コマンドソース••••

赤点滅: エラー
緑点滅: 準備完了
緑: 有効
フィールドバスドライバーには STAT LED インジケーターなし••

赤点灯: 制御電源 供給あり
消灯: 制御電源 供給なし

••
•
•
•

チャンネル: 2
分解能: 12bits
出力電圧範囲: ±10V
精度: ±2%最大出力電流: ±10mA

コントローラーからのパルス指令
パルス/方向CW / CCW
A/B 相

信号の種類

••
•

絶縁回路

高速フォトカプラ

入力信号••

差動入力 (2.8 Vdc ≦ 電位差 ≦ 3.7 Vdc)
シングルエンド入力 (12〜24Vdc)

最大入力帯域幅••

差動: 5 Mpps
シングルエンド: 500 kpps

位置モード

ギア比: パルス/カウント
電子ギアパルス: 1~1,073,741,824
カウント: 1~1,073,741,824

制御機能

コマンドソース

コントローラーからの直流電圧指令

インピーダンス 14 k Ω
速度モード

アナログ
入力

信号形式

最大入力
帯域幅
仕様

コマンドソース±10 Vdc
100 Hz

16 bits A/D 入力 (V-REF ±)コントローラーからの直流電圧指令

インピーダンス 14 k Ω
トルクモード

アナログ
入力

信号形式

最大入力
帯域幅
仕様

コンピューター通信

100 Hz
16 bits A/D 入力 (T-REF ±)制御モード

1. 位置モード
2. 速度モード
3. トルクモード
4. フルクローズドループ (デュアルループモード)

標準USB2.0 (ミニUSBタイプ)

ドライバーとパソコンを接続し、Thunder 経由でパラメーターの設定、物理量のモニター、試運転を行います+5.1 Vdc ±5 %, 2000 mA

電源

シリアル信号
エンコーダー±10 Vdc

信号形式

インクリメンタル信号

TAMAGAWA••

分解能: 23 bits
帯域幅: 5 MHzBiSS-C••

最大データ長: 64 bits
帯域幅: 5 MHz

EnDAT••

最大データ長: 64 bits
帯域幅: 4 MHzデジタル••

A/B 相およびZ相信号
4 倍周波数: 50 Mcounts/s

アナログ

••
•

SIN/COS 信号 (差動信号)
最大入力帯域幅: 1 MHz
入力信号: 0.3~1.2 Vpp

分類ドライバー仕様
••
•

安全機能

エンコーダー

最大位置カウント範囲-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 (32 bit)• シリアルエンコーダーおよびインクリメンタルエンコーダー (A/B相、SIN/COS) をサポート• 出力信号の幅はパラメーターで調整できます• デジタル差動信号出力• Z 相オープンコレクタ出力に対応• 2 つの出力方法が選択できます▶
総移動距離に対してZ相信号は1つだけ出力されます▶
1 回転に1つの Z 相信号を出力します

Z相(フィールドバスドライバーは非対応)
エミュレートされたエンコーダー出力

エンコーダー出力••••

シリアルエンコーダーとデジタルエンコーダー (A/B相) をサポート
差動信号出力最大出力帯域幅 18 Mcount/s
出力のスケーリングを調整できます例）エンコーダー数10 個＝エミュレートされたエンコーダー数1つとなります

Z相

•
•
•

デジタルエンコーダー (A/B相) のみをサポート
差動信号出力Z 相オープンコレクタ出力に対応

A/B相

•
•

デジタルエンコーダー (A/B相) のみをサポート
差動信号出力、最大出力帯域幅 20 Mcount/s••

汎用入力 (フォトカプラ) の機能はユーザーが定義可能
E2 シリーズドライバーは10個の汎用入力 (I1〜I10) を提供
フィールドバスドライバーは、8 個の汎用入力 (I1〜I8)
5〜24 Vdc/5 mA (各入力ピン) のみを提供します••

汎用出力 (フォトカプラ) の機能はユーザーが定義可能
E2 シリーズドライバーは、5 つの汎用出力 (O1〜O5)
24 Vdc/0.1 A (各出力ピン) を提供します•

位置トリガー (PT) 出力機能はCN 6-46,47 (差動信号) です

A/B相バッファー付き
エンコーダー出力

入力
汎用I/O

出力

ポジショントリガー (PT) *その他の機能•差動信号、最大電流20mA、最大出力帯域幅 1 MHz••

ガントリー同期制御機能*
モーター過熱保護 (PTC)-20 ℃ ~ 65℃

保存温度
湿度
環境

エンコーダー電源異常検出
エンコーダーアラーム保護 (デジタル差動信号)
主電源の過電圧および低電圧保護

動作温度および保管温度: 20〜85%RH (結露なきこと)

高度

標高海抜3,000 m 以下

振動

0.5G 未満,
周波数 10〜500 Hz (共振周波数以下での連続使用は禁止)

IP 保護等級

IP20* 注 : 基本タイプはサポートされていません。

55

190

53 ±0.3

(4)

188

2-M
ground terminals

2-Ø5
mounting hole

179 ±0.5

188
3-Ø5
mounting hole

179 ±0.5(5)

665

(4)

ED2F - □□ - 009 ドライバー ( フィールドバス )
(75)

190

(5)

188(75)

6

2-M
ground terminals(4)

ED2S - □□ - 009 ドライバー ( 標準 )

565

160

(5)

179 ±0.5

188

2-M
ground terminals

(75)

5(5)

ED2F - □□ - 003 / ED2F - □□ - 006 ドライバー ( フィールドバス )2-Ø5
mounting hole56653 ±0.3

3-Ø5
mounting hole

5160

179 ±0.5(75)

2-M
ground terminals(4)

ED2S - □□ - 003 / ED2S - □□ - 006 ドライバー ( 標準 )55

Unit : mmインターフェース概要
サーキットブレーカー

ノイズフィルター(オプション)

CN3

磁気コンダクター

CN4CN1CN9LED 状態表示
ディスプレイUSB でコンピューターに接続

www.hiwinmikro.tw よりダウンロードしてください

STO 信号入力

フィールドバスに接続

CN6

回生抵抗器 (オプション)

I/O インターフェース
SCSI コネクター

CN2

CN11

エンコーダーケーブル

or

CN7

CN10

エンコーダーケーブル

温度センサー

or

CN8

アース線

ガントリー制御機能

or

フルクローズドループ制御

製品の構造図ホストコントローラー

Modbus TCP
HMI

Ethernet
Host PC

ホストコントローラー• SIEMENS• YASKAWA• BECKHOFF• OMRON• KEYENCE• ACS• KEYENCE

ホストコントローラー
（パルス）
PLC

HIWIN
多軸モーションコントローラー• TRIO

フィールドバス通信

E1 シリーズ

分野レベル

E1 シリーズ

AC サーボモーター

リニアモーター
単軸ステージ

ドライバー

E1 シリーズ

トルクモーター

パルス/電圧E2 シリーズ

ダイレクトドライブモーター

リニアモーター
XYステージ

E2 シリーズ

リニアモーターE2 シリーズ

高精度磁気スケールシステム

ナノ位置決めステージ

注記 :mega-ulink は ,HIWIN グループの登録商標です。
EtherCAT® は Beckhoff Automation GmbH の登録商標です。MECHATROLINK は MECHATROLINK 協会の登録商標です。
PROFINET® は、PROFIBUS & PROFINET International (PI) の登録商標です。E1 シリーズのみ PROFINET および MECHATROLINK をサポートします。
SIEMENS, YASKAWA, KEYENCE, BECKHOFF, ACS, OMRON, TRIO は各社の商標です。

呼び型番

E D 2 S - V 0 - 0 0 3 - 1 - C - 0 0
型番
予約

S：標準
F：フィールドバス
制御インターフェース
S
F

機能モデル

V0：電圧コマンド＋パルス
E0：EtherCAT (CoE)
H3：mega-ulink (HIWIN MoE HIMC モーションコントローラー )A：AC
B：Basic
C：Advanced
T：GT

AC 電圧

定格出力

1：単相 / 三相 AC 100~240 V

003：3 Arms (500 W)
006：6.3 Arms (1 kW)
009：9.4 Arms (1.2 kW)( 定格 003, 006, 009)

2：三相 AC 200~240 V( 未サポート )3：三相 AC 380~480 V( 未サポート )

機能モデル

AC

Basic

Advanced

対応モーター

AC サーボモーター

リニアモーター、ダイレクトドライブモーター

速度応答帯域幅

AC サーボモーター、リニアモーター、ダイレクトドライブモーター

3.2 kHz0.3 kHz

3.2 kHz

サポートされている機能• マルチモーション機能• リップル補正機能• 高速チューニング機能• AC モーターのチューンレス機能• ガントリー制御機能• 位置トリガー• マルチモーション機能• リップル補正機能• 高速チューニング機能

グローバルセールス＆サービスの拠点

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

台湾40852台中市精密機械園区精科中路6号
Tel: +886-4-2355-0110
Fax: +886-4-2355-0123
www.hiwinmikro.tw
business@hiwinmikro.tw

GT3.2 kHz• マルチモーション機能• リップル補正機能• 高速チューニング機能• AC モーターのチューンレス機能• ガントリー制御機能• 位置トリガー• マルチモーション機能• リップル補正機能• 高速チューニング機能• AC モーターのチューンレス機能• ガントリー制御機能• 位置トリガー• 2Dエラーマッピング機能• ナノ位置決め

ハイウィン株式会社

神戸本社/ロボット技術センター〒651-2242 兵庫県神戸市西区井吹台東町7-4-4
Tel: 078-997-8827

名古屋支店

Fax: 078-997-2622

東京支店〒 450-0002
愛知県名古屋市中村区名駅4-23-13
名古屋大同生命ビル 14階
Tel: 052-587-1137 Fax: 052-587-1350〒183-0044
東京都府中市日鋼町1-1
ヒューリック府中タワー 6階
Tel: 042-358-4501 Fax: 042-358-4519

東北営業所

長野営業所

www.hiwin.co.jp

info@hiwin.co.jp

東京ロボット技術センター〒183-0022
東京都府中市宮西町3-5-4
パークヒル 1階
Tel: 042-358-4501 Fax: 042-358-4519

静岡営業所〒 980-0021
宮城県仙台市青葉区中央4-10-3
JMFビル仙台01 16階
Tel: 022-380-7846 Fax: 022-380-7848〒386-0025
長野県上田市天神2-1-22
OAU千曲社ビル 2階
Tel: 0268-78-3300 Fax: 0268-78-3301〒 420-0857
静岡県静岡市葵区御幸町11-30
エクセルワード静岡ビル 3階
Tel: 054-687-0081 Fax: 054-687-0083

北陸営業所

広島営業所

福岡営業所

〒 920-0031
石川県金沢市広岡3-1-1
金沢パークビル 11階
Tel: 076-293-1256 Fax: 076-293-1258〒732-0052
広島県広島市東区光町1-12-20
もみじ広島光町ビル 2階
Tel: 082-500-6403 Fax: 082-530-3331〒812-0011
福岡県福岡市博多区博多駅前1-15-12
藤田ビル 5階
Tel: 092-287-9371 Fax: 092-287-9373

熊本営業所〒860-0802
熊本県熊本市中央区中央街3-8
熊本大同生命ビル 7階
Tel: 096-241-2283 Fax: 096-241-2291

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HIWIN Czech

HIWIN USAHIWIN Singapore

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HIWIN China

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