ヒト型レスキューロボットコンテストの試み
升谷 保博（大阪電気通信大学）
二井見 博文（産業技術短期大学）
2009年12月26日
第10回SICEシステムインテグレーション部門講演会（SI2009）発表の内容• レスキューロボットコンテストの活動をさらに展開するために，ヒト型ロボットによる災害救助の競技を提案する．
• 構成
– 背景
– 目的・基本コンセプト– 電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト– 今後の課題– おわりに2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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背景• レスキューロボットコンテスト• レスキューを題材にしたロボット競技• ヒト型ロボット2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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レスキューロボットコンテスト• 阪神・淡路大震災をきっかけに生まれた災害救助をテーマにしたロボットコンテスト．
略称「レスコン」• 目的– 創造性教育の場や機会を提供したり，ものづくりの楽しさを伝える．
– 災害救助や防災・減災の広報や啓発．

• 目的を達成するには，様々な競技形態があり得るが，実際には，プレ大会から毎年ほぼ同じ競技内容．
2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

4レスキューを題材にしたロボット競技• レスコン– 複数台のロボットを直接目視せずに遠隔操縦．
– 対象：高校生，高専生，大学生，社会人．チームで参加．

• レスコンシーズ– 有線目視の操縦型ロボットによる競技．
– 対象：主に小中学生．1人でも参加可．

•

RoboCup Rescue– ロボットを直接目視せずに操縦．
– 対象：主に研究者対象．実質的にチームで参加．

•

RoboCup Jr. Rescue Challenge– 自律型ロボットによる競技．
– 対象：高校生まで．1人でも参加可．

• 大学生以上が1人で参加できる競技がない！
2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

5ヒト型ロボット• ホビー用小型ヒト型ロボット– 何種類も市販されている．
– 格闘技やサッカーなどの競技会が度々開催．
– ノウハウも蓄積しつつある．

• レスコンにおいて– ヒト型ロボットや脚歩行ロボットが出場例あり．
– 競技ポイント的には少しも有利にならない．

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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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目的・基本コンセプト• ヒト型ロボットによる災害救助を題材とした競技「ヒト型レスキューロボットコンテスト」を提案．
• 目的：– レスキューロボットコンテストの活動をさらに広げる．

• 基本コンセプト：– 1人でも参加できる．
– ヒト型，脚歩行ならではの問題設定とする．
– 要救助者を扱う行動は必須．
– 見た目にわかりやすい競技内容．
– 10万円程度の市販キットでも参加可．
– 目視による操縦でも構わない．
– 有線は不可．
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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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電通大杯ヒト型レスコン2009• 日時： 2009年11月1日（日）• 場所：大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス• 主催：– ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会• 共催：– 大阪電気通信大学 自由工房
– レスキューロボットコンテスト実行委員会• 申込数： １８• 参加数： １４（当日辞退２）• スタッフ： レスコン実行委員有志，
大阪電通大チーム
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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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DHR2009: 競技フィールド

大阪電通大チームの本家
レスコン練習用フィールドを流用
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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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DHR2009: 競技の流れ

トンネルくぐり

ガレキ除去

段差乗り越え要救助者搬送2009年12月26日

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DHR2009: 競技の要点(1/2)• ロボット– ヒト型ロボットの場合，脚が2本，腕が2本，頭部を有すること．
– ヒト型以外の脚式ロボットの場合は，個別に相談のこと．
– それぞれの脚や腕は3自由度以上を有すること．
– 受動的，能動的に関わらず，車輪を有していないこと．
– 外部と接続するケーブルやチューブを有しないこと．
– エネルギー源は内蔵し，無線で操縦できること．
– 競技者が，直接目視して操縦して構わない．
– 競技者は，ロボットやフィールド内の物体に触れてはいけない．

• 道具– 競技開始前に任意の場所に3個以下の「道具」を設置可．
– 段差を上るための踏み台，要救助者人形を運ぶ台車などを想定– エネルギを蓄える機能は不可．

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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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DHR2009: 競技の要点(2/2)• 障害物（トンネル，段差）– 全く同じ形– アクリル板の四隅に支柱を取り付けたもの– トンネルの高さと段差の高さは，競技者が選ぶ．ただし，同じ値• ガレキ– 発泡樹脂製の直方体（デコレンガ）• 要救助者人形– 市販のデッサン人形– 身長320[mm]，質量160[g]– 人形の位置と姿勢は，競技開始前に救助者が自由に設定可．

• 評価の方法– 評価点（600点満点） ＝ 残り時間 ＋ 審査員点
– 残り時間 ＝ 300 － 所要時間（秒）– 審査員点は，審査員3人の点数（100点満点）の合計．
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DHR2009: 参加者• 参加した１４エントリ中– レスコン参加者– それ以外

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• トンネル・段差の高さ– １３３mm– １５３mm– １８３mm2009年12月26日

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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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DHR2009: ビデオ• もっともパフォーマンスのよかった競技– ファーストミッション後半第6競技– 大阪電気通信大学 自由工房 大電通駒鳥

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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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DHR2009: 競技結果
• ファーストミッションで6台を選抜• ファイナルミッションの結果
評価
残り時間 審査員
ポイント ポイント ポイント

ロボット名

所属

JO-ZERO type-UF

有限会社
姫路ソフトワークス

176

0176

YOGOROZA

個人

335

87

248 1位

大電通駒鳥

大阪電気通信大学
自由工房

2020202 3位

WEASEL

株式会社アールティ

ケルビム

ロボットフォース

大電通駒鳥

大阪電気通信大学
自由工房

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失格

－209
失格

升谷 保博 （大阪電気通信大学）－209 2位

0－－16

DHR2009: 分析 (1/2)• ファーストミッション
大電通駒鳥
ケルビム
WEASEL
大電通駒鳥

移動
トンネル
移動
段差
ガレキ除去・救助準備
ダミー人形救出トライ
搬送

YOGOROZA
JO-ZERO type-UF
太助 Golden Arms
プロトタイプ太助 Silver Arms
工助
まのれす
イエローカード3回 失格

Cyclops_x0
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120180240

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

300
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DHR2009: 分析 (2/2)• ファイナルミッション
YOGOROZA

ケルビム
移動
トンネル
移動
段差
ガレキ除去・救助準備
ダミー人形救出トライ
搬送

大電通駒鳥

JO-ZERO type-UF

WEASEL

イエローカード3回 失格

イエローカード3回 失格

大電通駒鳥
0

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60

120180240

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

300

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DHR2009: 総括• 良かった点– ヒト型ロボットの可能性を示したこと– 問題解決の方法に多様性があった– 難易度は適切であった– 観客との一体感– レスコンの輪を広げることができた• 改善すべき点– イエローカード，リスタートのルールの変更– 参加者が入手可能な床面– 落下防止の対策
2009年12月26日

升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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今後の課題• ルールの整理– リスタートの基準，方法– 審査員点の考え方• 参加者が事前に練習できる設定• 「道具」の活用• 脱「モーション」• 障害物競走から実際のレスキューへ少しずつ近づける• 急ぎすぎず，参加者を増やすことも重要• 定期的に（年に1回）開催したい…
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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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おわりに
• レスキューロボットコンテストの現状を踏まえて，「ヒト型レスキューロボットコンテスト」を提案した．
• 11月に大阪で初めて実施した競技会について報告した．
• 今後の課題についても述べた．

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升谷 保博 （大阪電気通信大学）

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