情報処理学会 インタラクション 2017
IPSJ Interaction 2017

1-409-73
2017/3/2「ある」「いる」の使い分けとサービスロボットの印象評価
鶴田昂丈†1菅谷 みどり†2

概要：近年，サービスロボットとの共生が盛んに研究されており，産業的な導入も期待されている．このようなロボ
ットには自然なコミュニケーションが必要であるが，我々は「ある」「いる」の言葉の使い分けに着目してこれを実現する手立てを見出すため，既存のロボットの印象評価をした後，評価のためのロボットを作り，印象評価実験をした．

Distinction Between “ARU” and “IRU” and Impression Evaluationof Service Robots
AKITOMO TSURUDA†1

MIDORI SUGAYA†2

Abstract: In recent years, coexistence with service robots has been extensively studied, and industrial introduction is expected.
Natural communication is necessary for such a robot, and we focused on the distinction between the Japanese words "ARU" and"IRU" to find out the way to realize natural communication. After conducting impression evaluation experiment of the existing
robot, I made a robot for evaluation and conducted an impression evaluation experiment.

1. 研究の背景と目的
近年，サービスロボットとの共生が盛んに研究されている．また，日本政府は「ロボット新戦略」を 2015 年に公表
し，1000 億円規模のロボットプロジェクトの推進を目指す

かが，ロボット自体の特徴と，それと接する人間の行動特性にあると考えた．そこで，ロボットの特徴を自由に付け外しできるロボットを製作し，どの特徴が「ある」「いる」の評価に影響を与えているかを調べる．としている．このように時代がロボットを求めつつある中

3. 予備実験で，私は「ロボットといる」という表現が用いられている

3.1 実験概要のを身の回りで聞いた．機械であるロボットに「ある」でロボットに対してそれが「ある」か「いる」かと，感性はなく「いる」という言葉が用いられているのは，ロボッ評価，属性評価をし，ロボットが「いる」と評価される条トが「ただの機械」以上の意味を持つからではないか．一

件を調査する．調査にあたり, まず既存のサービスロボッ

般的に「ある」「いる」の差異は主体が対象に主体的な動き

トについて実際に「ある」か「いる」かの評価が分かれるを認識するか否かを表すもの[1]とされており，また，人はことを確かめる．また，「ある」「いる」の評価と人の属性人に接するようにコンピュータと接するという研究事例との相関を調べる．被験者は, 研究室内の教授と学生の 8[2]から，ロボットに「いる」が用いられる現象には普遍性名にて実施(女性 2 名，男性 6 名)した．属性調査には, 神田があると考えられる．

ら[3]が用いたロボットへの興味などに関する 11 の質問か

サービスロボットには人間と自然なコミュニケーションがら成るアンケートを使用した．ロボットが「ある」か「いできることが必要であるとされており，そのようなロボッる」かを評価するアンケートでは，被験者に既製の 15 体のトには，「ある」よりも「いる」という言葉が使われる方がロボット(表 1)の画像と動画を見てもらい，被験者が十分な自然であると思われる．

情報を得た上で，「ある」「いる」を両極とする 5 段階のア

本研究では，「ある」「いる」の使い分けから，自然なコミンケートを取った．

ュニケーションのできるサービスロボットが兼ね揃えている条件を調査することを研究の目的とした.

表1
Table 1

2. 提案
調査にあたり，本研究ではロボットが「ある」か「いる」対象のロボットと特徴（一部抜粋）

The experiment object robots and their features.
(Excerpts.)

ロボット

特徴Pepper

人型 人並の大きさ 多目的 人面†1 芝浦工業大学大学院
Graduate school, Shibaura Institute of Technology†2 芝浦工業大学Shibaura Institute of Technology© 2017 Information Processing Society of Japan354

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ASIMO

人型 人並の大きさ 無機能があると考え，実験の実現性から「背丈」「目的」を省いた

NAO

人型 小型 多目的 人面

5 要素が「ある」「いる」の評価とロボットの印象にどう影

Sota

人型 小型 デフォルメ調 会話 人面響しているかを調べる．実験においては，「手足」「顔」「表情」「声」「移動」の要素をロボットから付け外しし，全２3.2 実験結果と考察
表２４通りの組合せにおいてロボットの評価を行う．
被験者は情報工学科の学生 20 名にて実施した．

「ある」「いる」アンケートの平均値

Table 2

The average score of “ARU” and “IRU” evaluation.

ASIMO

4.25

Paro3.75

Relay

1.88

Pepper

4.13Buddy

3.5Navii

1.75

印象評価指標は Bartneck らによる Godspeed 質問法[4]を

Sota

4TAPIA

3.13

Roomba1.5

参考にし，擬人観，有生性，好ましさ，知性認識，安全性

NAO

3.88

Jibo

3

CaddyTrek

1

認識について，1~4 の 4 段階でアンケートを行った．これ

Romeo

3.75

Budgee2.63

minelet 爽

1

らはロボットについての印象ではあるが，安全性認識のみ実験の結果を表２に示す．ASIMO，Pepper，Sota は８割以上が「いる」と評価し，minelet 爽，CaddyTrek，Roomba，Navii，Relay は８割以上が「ある」と評価した．
それ以外のロボットは同一種内で「ある」「いる」の評価がほぼ半々に別れた．
表３

4.2 評価項目

はロボットを見たときの自分の心の様子について回答してもらっている．また，「ある」「いる」の評価も４段階で行い，予備実験と同様の属性調査も行った．
表４
Table 4

印象評価指標の比較軸

The comparison axis of impression evaluationindexes.

属性と「ある」「いる」評価との相関分析結果（抜「ある」「いあるいる

擬人観

機械的

人間的

スターウォーズ，スタートレックなどの SF

有生性

活気のない活き活きとした映画，SF テレビ番組を好んでよく見ます

好ましさ

嫌い好きか？

知性認識

知的でない知的な

ASIMO-0.764**

安全性認識

動揺している

冷静なPepper-0.800**段階

NAO-0.293**

Romeo-0.276*

Sota0.218**

粋）
Table 3

The Correlation analysis result between subjects’る」の評価

attribute and “ARU” and “IRU” evaluation. (Excerpts.)
ロボット(**:123

44.3 実験環境

p < 0.01，*: p < 0.05)

また，被験者の属性と各ロボットの「ある」「いる」の評
価に関して，一元配置分散分析と相関分析を行った結果の一部を表３に示す． １５体中５体が有意水準１%，２体が有意水準５%で，SF への関心と「ある」「いる」の評価に負の相関が示された．特に ASIMO と Pepper については他のロボットよりも強い負の相関が示された．
ただし，Sota に限っては有意水準１%で正の相関が示された．これらのことから，SF への関心が高い人は既製のロボットを「ある」と言う傾向があり，特に人並みに大きいもので顕著であるが，デフォルメ調であることがこの傾向を打ち消しているといえる．

4. 実験
4.1 実験概要
予備実験で用いた 15 体のロボットの特徴から，7 つの構
成要素「手足」「顔」「表情」「声」「移動」「背丈」「目的」© 2017 Information Processing Society of Japan

図1

開発したロボット（左上：正面、右上：顔、：左下：顔を隠し手足を外したもの、中央下：背面、右下：横）Figure 1

The robot we developed. (upper-left : front, upper-right : face, bottom-left : hiding face and detached hands and355

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feet, bottom-center : back, bottom-right : side)

いう意見もあり，表情設計が雑であったかもしれないが，「顔と表情がないとただの道具」と表情があること自体をボディと手足はケント紙で作り，顔と表情は LCD 上で重要視する被験者もおり，顔と表情がロボットがただの機表示させ，声は OpenJTalk による合成音声を用い，移動は械とそうでないものの境を越えるための重要な要素であるモーターで行った．ボディは縦 258.2mm 横 182.6mm 奥行

ことを示唆する．声については「声があると人間的で親近き 112.9mm の 直 方 体 で ， ボ デ ィ 内 部 に コ ン ピ ュ ー タ感がある」「単調であるため人間的というより機械的である」（Raspberry Pi 3 Model B と Arduino）を設置している．手と人によって感じ方が異なり，「時刻を詳細に告げるから知足は付け外しが可能で，表情は約７秒ごとに画像を切り替的だ」という意見もある．仮に「ワン」「ニャー」など動物えることで実現し，声は「ただいまの時刻は，h 時 m 分 sのような鳴き声を発していたら人間的な親近感や知的さは秒です．」という台詞を現在時刻を取得しながら約 10 秒ご感じなかっただろうし，発声する内容にパターンを追加すとに動的に生成して発する．移動は右の車輪を数 cm だければ単調さを感じなかっただろう．声のあるなしというよ

回転させて 2 秒ほど止まることを繰返す．また，表情と声りは，しゃべる内容に依存するものと思われる．移動につは独立したものとして扱いたいため，表情と声は同期していては「足ではなく車輪で移動するから機械的」「モーターいない．実験中，被験者は椅子に座り，ロボットは 4 辺 90cm

音があるから機械的」「単調な移動なので機械的」という意の机の上で動作させた．

見があったものの，統計的には活き活きとした感じを与えているようだ．また，ロボット下部の土台が不安定だった
ため体が左右に振れていたことに，被験者は動揺を態度に

5. 実験結果表わすことがあったが，実験が進むにつれて「冷静な」の

5.1 分析方法みを選ぶことが多かった．

「ある」「いる」の評価，擬人観，有生性，好ましさ，知性認識，安全性認識のそれぞれに，ロボットの特徴と被験者の属性を因子とした一元配置分散分析と相関分析をした．

5.3 印象評価指標同士での分析結果
表６
Table 6

5.2 ロボットの特徴に関する分析結果

The correlation coefficient between impressionevaluation indexes.

表５

ロボットの特徴と印象評価指標群の相関係数

Table 5The correlation coefficient of robots’ features andimpression evaluation indexes.

ある
いる
あるいる

顔表情

声

移動

擬人観

あるいる

0.20

0.45

0.34

0.14

0.18

有生性

擬人観

0.22

0.41

0.46

0.12

0.03

有生性

0.16

0.28

0.36

0.28

0.35

好ましさ

0.17

0.33

0.38

0.12

-0.02

好ましさ
知性
認識

**
0.55
**
0.52
*
0.53
**
0.44

知性認識

0.08

0.27

0.28

0.38

0.10

安全性
認識

安全性認識

-0.02

-0.03

-0.05

-0.09

-0.30

**
-0.11

表５は全ての組み合わせにおいて１％水準以下で有意であった．顔と表情は安全性認識以外の全ての印象評価群と正の相関があり，手足は「ある」「いる」の評価と擬人観に，声は有生性と知性認識に正の相関が見られた．移動は有生性と正の相関が見られたが，安全性認識とは負の相関が見られた．
手足は動くわけではなく見た目にしか影響せず，「手足は評価に影響しなかった」「手足がある方が何となく良い」と被験者の意見も割れたが，統計的には人間らしさをやや強めるようである．顔と表情があることについては全員が肯定的な態度を示したが，「表情がないなら顔もない方がよい」「表情がないと怖い」と表情はなく顔があるパターンには否定的な意見も見られた．表情部分の設計に関して「表情の変化がわかりにくい」「表情の変化の頻度が少ない」と

(**:

擬人観

有生性好ましさ

知性認識

安全性
認識

1.00

手足© 2017 Information Processing Society of Japan

印象評価指標同士の相関係数

1.00
**
0.57
**
0.580.59**-0.04

1.00
**
0.52
**
0.59
**
-0.23

1.00
**
0.52
**
-0.03

1.00
**
0.14

1.00

p < 0.01，*: p < 0.05)

表６は印象評価指標同士の相関分析結果である．「ある」「いる」の評価は擬人観，有生性，好ましさ，知性認識と正の相関が見られた．擬人観は有生性，好ましさと正の相関が見られた．有生性は好ましさ，知性認識と正の相関が見られた．知性認識は好ましさと正の相関が見られた．安
全性認識については唯一有生性との負の相関が見られた．
ほとんどの印象評価指標同士に正の相関があることは直感的にも納得しやすいだろう．安全性認識が他の印象評価指標ととても弱いが負の相関の傾向にあるように見える．被験者が冷静であるよりも動揺するとき，他の印象がポジティブになる傾向があるかもしれず，実験の仕方によってははっきりとした値が出るかもしれない．有生性との弱い負の相関があること，つまり活き活きとしていることが人を356情報処理学会 インタラクション 2017
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動揺させること示唆するが，この「動揺している」「冷静な」という項目が安全性認識という指標のものであることは被験者に伝えておらず，小型で重要な機能もないこのロボッ
トに安全かどうかを気にするとは思えない．その代わりに「興味がある」「無関心」という項目として解釈する方が納得できる．

6. 今後の課題
被験者から「移動したり発声するなら顔がないと不気味だ」などの意見をもらっている．このような因子同士の相互作用について考慮した二元配置分散分析を行い，今回の実験結果をより詳細に説明していくことを今後の課題とする．

参考文献[1] 山本雅子，存在表現「ある」「いる」の意味―事態解釈の観点から―，愛知大学[2] Byron Reeves, Clifford Nass.. The Media Equation (How People
Treat Computers, Televisions, and New Media Like Real People andPlaces)，(p. 5) 1996
[3] 神田 他，“人間－ロボット間相互作用にかかわる心理学的評価”，日本ロボット学会誌， 2013，Vol.19，No.3，p.362-371[4] C. Bartneck et al.. Measurement Instruments for the
Anthropomorphism, Animacy, Likeability, Perceived Intelligence, andPerceived Safety of Robots，International Journal of Social Robotics，
2006© 2017 Information Processing Society of Japan357