Function Blocks Application Manual
E Series EtherCAT Drive withOMRON Sysmac Studio

www.hiwinmikro.tw

MD35UJ01-2310_V1.0

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD35UJ01-2310_V1.0
バージョン
改定年月

日付

バージ
ョン2023 年 10 月 11 日

1.0

適用機種

改定内容

E シリーズ

初版

EtherCAT ドライバーii

ソフトウェア / ハードウェアの仕様
名称
E1 シリーズ
EtherCAT ドライバー

E2 シリーズ
EtherCAT ドライバー

ソフトウェア / ファームウェアのバージョン
ソフトウェア（Thunder）：1.8.10.0 以降
ファームウェア：2.8.10 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED1F_20221101 以降
ソフトウェア（Thunder）：1.9.7.0 以降
ファームウェア：3.9.0 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED2F_20230417 以降

OMRON EtherCAT PLC

ソフトウェア（Sysmac Studio）：1.27 以降(NJ, NX1P, NX シリーズ)

ファームウェア：1.13 以降

iii

目次

1.

2.
3.

設定の説明 ..................................................................................................................................... 1-1
1.1
基本設定 ......................................................................................................................... 1-2
1.2 E シリーズドライバーライブラリのインポート................................................................ 1-4
注意事項 ......................................................................................................................................... 2-1
機能ブロックの説明 ..................................................................................................................... 3-1
3.1
パラメーターをドライバーに保存する ...................................................................... 3-2
3.2
ドライバーのリセット .................................................................................................. 3-3
3.3
アブソリュートエンコーダーの初期化 ...................................................................... 3-4
3.4
エラーマップテーブルを開く ...................................................................................... 3-53.5
ガントリー機能の適用 .................................................................................................. 3-6iv

1. 設定の説明

1.1

基本設定 ......................................................................................................................... 1-2

1.2 E シリーズドライバーライブラリのインポート................................................................ 1-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MD35UJ01-2310

設定の説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

1.1 基本設定
1.

Sysmac Studio の EtherCAT 設定から E シリーズ EtherCAT ドライバーの ESI ファイルをロードした後、Output/Input のデフォルト PDO 設定 (最初のセット: RxPDO1、TxPDO1) を選択します。

図 1.1.1

2.

軸基本設定で軸名に対応するステーションアドレスを設定し、使用するサーボ制御軸を設定します。

図 1.1.2

1-2HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD35UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.

設定の説明

詳細設定で、出力/入力のデバイスとプロセスデータを手動で設定します。

図 1.1.34.

下図に示す 0x60FD のビット構成に基づいてデジタル入力を設定します。ポジティブ リミット ス
イッチ、ネガティブ リミット スイッチ、ホーム スイッチは、それぞれ E シリーズ EtherCAT ド
ライバーの P-OT、N-OT、DOG 機能に対応します。

図 1.1.4

注：
設定が正しい場合に限り、インクリメンタルエンコーダーは Sysmac Studio の原点復帰機能を正常に使用できます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-3

MD35UJ01-2310

設定の説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

1.2 E シリーズドライバーライブラリのインポート
1.

プロジェクトを開いた後、Sysmac Studio のメイン画面のツールバーから「Project」→「Library」→「Show References」をクリックします。

図 1.2.1

2.

[Library Reference] の [+] アイコンをクリックします。

図 1.2.2

3.

このマニュアルに添付されているライブラリ、E Series Drive Function Blocks をインポートします。

図 1.2.34.

1-4

インポートが成功すると、ライブラリの名前とバージョンがウィンドウに表示されます。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD35UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

設定の説明

図 1.2.4

5.

プログラムを編集する際、ユーザーはツールボックスのライブラリを使用できます。

図 1.2.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-5

MD35UJ01-2310

設定の説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio(このページはブランクになっています)

1-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. 注意事項

2.

注意事項 ......................................................................................................................................... 2-1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD35UJ01-2310

注意事項

1.

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

各ファンクションブロックを使用する前に、必要な PDO オブジェクトの確認と、ドライバーファームウェア、ESI ファイル、オムロンファームウェアのバージョンを確認してください。

2.

オムロン製 PLC を E シリーズ EtherCAT ドライバーで使用する場合、スレーブのステーションアドレス設定にご注意ください。ドライバーのパネル上の物理ノブを回すか、OMRON Sysmac
Studio から直接書き込みます。 範囲は 1 ～ 255 です。

2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 機能ブロックの説明

3.1

パラメーターをドライバーに保存する ...................................................................... 3-2

3.2
3.3
3.4
3.5

ドライバーのリセット .................................................................................................. 3-3
アブソリュートエンコーダーの初期化 ...................................................................... 3-4
エラーマップテーブルを開く ...................................................................................... 3-5
ガントリー機能の適用 .................................................................................................. 3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD35UJ01-2310

機能ブロックの説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.1 パラメーターをドライバーに保存する
使用する場合:コントローラーはドライバー上で「Save parameters to flash」を実行します。

図 3.1.1

表 3.1.1

名称

In / Out

データタイプhExecuteInBOOL

hNodeAddr

InUINT

hDoneOutBOOL

注意事項
1.

サーボ OFF 時のみ使用可能、サーボ OFF 時は無効となります。

2.

本ファンクションブロック実行後、再度ファンクションブロック MC_Reset を実行します。

3.

hNodeAddr に、対応するドライバーのステーションアドレスを入力します。

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD35UJ01-2310

機能ブロックの説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.2 ドライバーのリセット
使用する場合:コントローラーはサーボドライバーに対して「Reset」を実行します。

図 3.2.1

表 3.2.1

名称

In / Out

データタイプhExecute

In

BOOL

hNodeAddr

In

UINT

hDone

Out

BOOL

注意事項
1.

サーボ OFF 時のみ使用可能、サーボ OFF 時は無効となります。

2.

このファンクションブロックを実行した後、ファンクションブロック MC_Reset と ResetECError
を再度実行します。

3.

hNodeAddr に、対応するドライバーのステーションアドレスを入力します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD35UJ01-2310

機能ブロックの説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.3 アブソリュートエンコーダーの初期化
使用する場合:多回転アブソリュートエンコーダー付き EM1 モーターを使用し、初めてバッテリ付きエンコーダーケー
ブルを取り付ける場合、このファンクションブロックを使用してエンコーダーを初期化することができます。

図 3.3.1

表 3.3.1

名称

In / Out

データタイプhExecute

In

BOOL

hNodeAddr

In

UINT

hDone

Out

BOOL

使用する場合：1.

サーボ OFF 時のみ使用可能、サーボ OFF 時は無効となります。

2.

この機能ブロックを実行した後、装置の電源を入れ直します。

3.

hNodeAddr に、対応するドライバーのステーションアドレスを入力します。

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD35UJ01-2310

機能ブロックの説明E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.4 エラーマップテーブルを開く
使用する場合：インクリメンタルエンコーダー使用時、オムロン製 MC_Home 経由で原点復帰完了後、本ファンクションブロックを使用してドライバーのエラーマップテーブルをオープンすることができます。

図 3.4.1

表 3.4.1

名称

In / Out

データタイプhExecute

In

BOOL

hNodeAddr

In

UINT

hDone

Out

BOOL

使用する場合：1.

ファンクションブロック MC_Home の実行後にのみ使用できます。

2.

最初にドライバーの関連パラメーター (Pt009、Pt00F) を設定します。

3.

アブソリュートエンコーダーを使用する場合、本ファンクションブロックは使用する必要はありません。 ドライバーパラメーターPt70A を直接設定します。

4.

hNodeAddr に、対応するドライバーのステーションアドレスを入力します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD35UJ01-2310

機能ブロックの説明

E Series EtherCAT Drive with OMRON Sysmac Studio

3.5 ガントリー機能の適用
使用する場合：E シリーズガントリ機能を使用する場合、オムロン製 MC_Home による原点復帰完了後、本ファンクションブロックを使用してヨー軸の姿勢位置をロックすることができます。

図 3.5.1

表 3.5.1

名称In / Out

データタイプhExecute

InBOOL

hNodeAddr

In

UINT

hDone

OutBOOL

使用する場合：1.

ファンクションブロック MC_Home の実行後にのみ使用できます。

hNodeAddr に、対応するドライバーのステーションアドレスを入力します。

3-6

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Function Blocks Application Manual
E Series EtherCAT Drive withOMRON Sysmac Studioバージョン：V1.0

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