JP 4524435 B2 2010.8.18(57)【特許請求の範囲】【請求項１】
少なくとも頭とその下方の胴体とを含む人型のコミュニケーションロボットであって、前記頭に被せられる柔軟素材からなる頭部皮膚、前記頭部皮膚中に配置され、ピエゾフィルムとその両面に形成された導体とを有する頭部ピエゾセンサシート、
前記胴体の肩に被せられる柔軟素材からなる肩部皮膚、前記頭部ピエゾセンサシートとは独立して前記肩部皮膚中に配置され、ピエゾフィルムとその両面に形成された導体とを有する肩部ピエゾセンサシート、
前記頭部ピエゾセンサシートおよび前記肩部ピエゾセンサシートの各導体間に生じる電10圧をそれぞれＡ／Ｄ変換するための複数のＡ／Ｄ変換器を含み、複数のＡ／Ｄ変換器の出力を圧力データとして入力する入力手段、
前記頭部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化が強いとき頭を叩かれたと判断し、圧力変化が弱いとき圧力変化の周波数を計測して頭がなでられたかどうか判断する頭部判断手段、
前記肩部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化の持続時間を計測
して肩を叩かれたかどうか判断し、圧力変化の強弱を計測して叩かれ方が強いかどうか判断し、肩を叩かれたと判断しないとき、さらに圧力変化の周波数を計測して肩が揺さぶられているかどうか判断する肩部判断手段、および前記頭部判断手段および前記肩部判断手段による判断に反応して所定の動作を実行させ

20

(2)

JP 4524435 B2 2010.8.18

るロボット制御用コンピュータを備える、コミュニケーションロボット。
【請求項２】
腕または手が設けられ、さらに前記腕または手に被せられる柔軟素材からなる腕または手部皮膚、前記頭部ピエゾセンサシートおよび前記肩部ピエゾセンサシートとは独立して前記腕または手部皮膚中に配置され、ピエゾフィルムとその両面に形成された導体とを有する腕または手部ピエゾセンサシート、
前記腕または手部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化の強弱を計測して前記腕または手が強く握られたかどうか判断し、前記腕または手が強く握られたと判断しないときさらに圧力変化の持続時間を計測して前記腕または手が優しく握り続け10られているかどうか判断する腕または手部判断手段、および
前記腕または手部判断手段による判断に反応して所定の動作を実行させるロボット制御用コンピュータを備える、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
【請求項３】
前記所定の動作は怒りを表す動作を含む、請求項１または２記載のコミュニケーション
ロボット。
【請求項４】
前記所定の動作は喜びを表す動作を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュ
ニケーションロボット。
【請求項５】

20

前記入力手段は、前記複数のＡ／Ｄ変換器からの圧力データを前記ロボット制御用コン
ピュータにビットシリアルデータとして出力する複数の出力手段を含む、請求項１ないし４のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【発明の詳細な説明】【技術分野】【０００１】
この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、音声や動作あるいは仕草によって人間とコミュニケーションを行う、コミュニケーションロボットに関する。
【背景技術】【０００２】

30

人間とのコミュニケーションにおいて、皮膚は最初に触れることのできるインターフェースであり、皮膚の柔らかさ（感触）と鋭敏な感覚は触れる側にとっても触れられる側にとっても非常に重要である。コミュニケーションにおける触行動は自分の意思や気持ちを相手に伝えるための行動であり、強く握ったり、やさしくなでたりするという触行動は、根本的なコミュニケーション行動の１つということができる。この行動の必要性はコミュ
ニケーションを対象として初めてでてくるものであり、工業用ロボットとしてはあまり重要視されてこなかった問題である。
【０００３】
本件出願人は、先に、たとえば特許文献１，２および３などによって、コミュニケーシ
ョンロボットと称し、工業用ロボットとは違って、音声や所作によって人間とのコミュニ

40

ケーションをうまく図ることを企図したロボット（商品名：ロボビー）を提案した。
【０００４】
このような従来のロボットは、非常に敏感な接触センサを持っているが、情報がオン／オフの２値であることと、接触センサが特定の場所にしか設けられていないことから、上述した触行動コミュニケーションのための情報を取得することはできなかった。
【０００５】
他方、従来、部分的な圧覚を持ったロボットは数多く存在する。たとえば、非特許文献
１では、ロボット用の導電性ファブリークを用いた全身の触覚スーツが提案される。
【特許文献１】特開２００２−３５５７８３号公報［Ｂ２５Ｊ１３／００］【特許文献２】特開２００２−３６１５８４号公報［Ｂ２５Ｊ１３／０８］

50

(3)

JP 4524435 B2 2010.8.18【特許文献３】特開２００２−３６１５８５号公報［Ｂ２５Ｊ１３／０８］【非特許文献１】稲葉雅幸，星野由紀子，井上博允
服型触覚センサスーツ

導電性ファブリックを用いた全身被日本ロボット学会誌，Ｖｏｌ．１６, Ｎｏ．１，ｐｐ．８０−８

６，１９９８【発明の開示】【発明が解決しようとする課題】【０００６】
非特許文献１で提案されるロボット用センサスーツにおいても、情報はオン／オフ信号であり圧覚ではない。しかも、このセンサスーツは、服であり、柔らかさを持った皮膚を形成するものではない。

10【０００７】
それゆえに、この発明の主たる目的は、柔らかい皮膚を持ち、しかも圧覚情報を得ることができる、コミュニケーションロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】【０００８】
この発明は、少なくとも頭とその下方の胴体とを含む人型のコミュニケーションロボッ
トであって、頭に被せられる柔軟素材からなる頭部皮膚、頭部皮膚中に配置され、ピエゾ
フィルムとその両面に形成された導体とを有する頭部ピエゾセンサシート、胴体の肩に被せられる柔軟素材からなる肩部皮膚、頭部ピエゾセンサシートとは独立して肩部皮膚中に配置され、ピエゾフィルムとその両面に形成された導体とを有する肩部ピエゾセンサシー

20

ト、頭部ピエゾセンサシートおよび肩部ピエゾセンサシートの各導体間に生じる電圧をそれぞれＡ／Ｄ変換するための複数のＡ／Ｄ変換器を含み、複数のＡ／Ｄ変換器の出力を圧力データとして入力する入力手段、頭部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化が強いとき頭を叩かれたと判断し、圧力変化が弱いとき圧力変化の周波数を計測して頭がなでられたかどうか判断する頭部判断手段、肩部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化の持続時間を計測して肩を叩かれたかどうか判断し、圧力変化の強弱を計測して叩かれ方が強いかどうか判断し、肩を叩かれたと判断しないとき、
さらに圧力変化の周波数を計測して肩が揺さぶられているかどうか判断する肩部判断手段、および頭部判断手段および肩部判断手段による判断に反応して所定の動作を実行させる
ロボット制御用コンピュータを備える、コミュニケーションロボットである。

30【０００９】
請求項２の発明は、腕または手が設けられ、さらに腕または手に被せられる柔軟素材からなる腕または手部皮膚、頭部ピエゾセンサシートおよび肩部ピエゾセンサシートとは独立して腕または手部皮膚中に配置され、ピエゾフィルムとその両面に形成された導体とを有する腕または手部ピエゾセンサシート、腕または手部ピエゾセンサシートからの圧力データに基づいて、圧力変化の強弱を計測して腕または手が強く握られたかどうか判断し、腕または手が強く握られたと判断しないときさらに圧力変化の持続時間を計測して腕または手が優しく握り続けられているかどうか判断する腕または手部判断手段、および腕または手部判断手段による判断に反応して所定の動作を実行させるロボット制御用コンピュータを備える、請求項１記載のコミュニケーションロボットである。

40【００１２】
請求項１または２に従属する請求項３の発明では、所定の動作は怒りを表す動作を含む。
【００１３】
請求項１ないし３のいずれかに従属する請求項４の発明では、所定の動作は喜びを表す
動作を含む。
【００１７】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに従属し、入力手段が、複数のＡ／Ｄ変換器からの圧力データをロボット制御用コンピュータにビットシリアルデータとして出力する複数の出力手段を含む、コミュニケーションロボットである。

50

(4)

JP 4524435 B2 2010.8.18【００１８】
この発明のコミュニケーションロボットにおいては、たとえば発泡ウレタンとシリコー
ンゴム層とを積層したような、柔軟素材で皮膚を形成する。この皮膚はたとえば筐体のよ
うな本体に被せられるとともに、その中に圧力センサシート、たとえばピエゾセンサシー
トを埋め込んでいる。実施例のように複数のピエゾセンサシートを、たとえば頭部、肩、あるいは腕または手に分散配置する場合、各ピエゾセンサシートから出力される圧力検知
電圧がＡ／Ｄ変換器で圧力値データに変換される。この圧力値データは、実施例では、ＰＩＣマイコンによって、いわゆるデイジーチェーンの形式で、ビットシリアル信号として、たとえばＲＳ２３２Ｃを通して、ロボット制御用コンピュータの１つの入力ポートに入
力される。

10

【００１９】
ロボット制御用コンピュータは、圧力変化の周波数を計測し、その計測した周波数に応じた動作をロボットに実行させる。そのような動作としては、たとえば、喜びを表す動作がある。
【００２０】
発泡ウレタン層とシリコーンゴム層と積層して皮膚を形成すると、皮膚が、軽くて柔らかくなり、しかも裂傷などに強くなる。
【００２１】
また、内層の比較的肉厚の第１シリコーンゴム層と外層の比較的肉薄の第２シリコーン
ゴム層との間に圧力センサシートを埋め込めば、高周波ノイズを生じることがなく、また20、圧力センサシートが変形し易いので、圧力を計測し易い。
【発明の効果】【００２２】
この発明によれば、コミュニケーションロボットの全身を柔らかい皮膚で覆ったので、コミュニケーションの相手の人間により一層安心感を与えるとともに、物理的に怪我をさせたりすることがないので、安全である。それとともに、圧力センサシートから圧覚情報を得ることができるので、触行動を生成することができる。そのため、従来に比べて一層安全性、親和性の向上した、コミュニケーションロボットが得られる。
【００２３】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の30

実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】【００２４】
図１に示すこの実施例のコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」ということがある。）１０は、台車１２を含み、この台車１２の側面には、このロボット１０を自律移動させる車輪１４が設けられる。この車輪１４は、車輪モータ（図４において参照
番号「７０」で示す。）によって駆動され、台車１２すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。なお、図示しないが、この台車１２の前面には、衝突センサが取り付けられ、この衝突センサは、台車１２への人間や他の障害物の接触を検知する。

40【００２５】
台車１２の上には、多角形柱のセンサ取付パネル１６が設けられ、このセンサ取付パネ
ル１６の各面には、超音波センサ１８が取り付けられる。この超音波センサ１８は、取付パネル１６すなわちロボット１０の周囲の主として人間との間の距離を計測するものである。
【００２６】
台車１２の上には、人体状部２０が直立するように取り付けられる。この人体状部２０の全身は、後に詳しく説明するように、柔軟素材からなる皮膚２２によって覆われる。人体状部２０は、図示しないが、たとえば鉄板のような筐体を含み、その筐体にコンピュー
タやその他必要なコンポーネントを収容している。そして、皮膚２２は、その筐体（図示

50

(5)

JP 4524435 B2 2010.8.18

せず）上に被せられる。皮膚２２の下の筐体の上部ほぼ中央にはマイク２４が設けられる。このマイク２４は、周囲の音声、特に人間の声を収集するためものである。
【００２７】
人体状部２０は、右腕２６Ｒおよび左腕２６Ｌを含み、右腕２６Ｒおよび左腕２６Ｌすなわち上腕３０Ｒおよび３０Ｌは、それぞれ、肩関節２８Ｒおよび２８Ｌによって、胴体部分に変位自在に取り付けられる。この肩関節２８Ｒおよび２８Ｌは、３軸の自由度を有する。上腕３０Ｒおよび３０Ｌには、１軸の肘関節３２Ｒおよび３２Ｌによって、前腕３４Ｒおよび３４Ｌが取り付けられ、この前腕３４Ｒおよび３４Ｌには、手３６Ｒおよび３
６Ｌが取り付けられる。これら右腕２６Ｒおよび左腕２６Ｌの各関節における各軸はここ
では図示しないモータによってそれぞれ制御される。すなわち、右腕２６Ｒおよび左腕２

10

６Ｌのそれぞれ４個のモータが、図４において、それぞれ右腕モータ６４および左腕モータ６６として表される。
【００２８】
人体状部２０の上部には首関節３８を介して頭部４０が、人間の頭と同様に俯仰・回転可能に取付けられる。この２軸の首関節は、図４に示す頭部モータ６８によって制御される。頭部４０の前面の「目」に相当する位置には２つの眼カメラ４２が設けられ、この眼カメラ４２は、ロボット１０に接近した人間の顔や他の部分を撮影してその映像信号を取り込む。頭部前面の目カメラ４２の下方にはスピーカ４４が設けられる。このスピーカ４
４は、ロボット１０が、それの周囲の人間に対して音声によってコミュニケーションを図るために用いられる。

20【００２９】
上で説明した人体状部２０の胴体や頭部および腕はすべて柔軟な素材からなる皮膚２２に覆われるが、この皮膚２２は、図２に示すように、下層のウレタンフォーム４６と、その上に積層される比較的肉厚のシリコーンゴム層４８ａおよび比較的肉薄のシリコーンゴ
ム層４８ｂとを含む。そして、２つのシリコーンゴム層４８ａおよび４８ｂの間に、ピエゾセンサシート５０を埋め込んだ。このピエゾセンサシート５０は、たとえば米国ＭＳＩ
社製、株式会社東京センサ販売のピエゾフィルムを用いる（ｈｔｔｐ://ｗｗｗ.ｔ‑ｓｅｎｓｏｒ．ｃｏ．ｊｐ／ＰＩＥＺＯ／ＴＯＰ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ）。このピエゾフィ
ルムは、圧電フィルムの両面に金属薄膜が形成された構造、つまり、圧電体が導体で挟まれた構造を有し、圧力等で変形すると両面金属薄膜間にピエゾ電気を発生する。実施例の30

ロボットに使用したのはＡ４サイズ（型番：２００×１４０×２８）のピエゾフィルムを１／２、１／３、１／４、１／６の大きさにはさみでカットしたピエゾセンサシートであるである。
【００３０】
実施例では、上述のように、発泡ウレタンとシリコーンゴムとを使って皮膚２２の柔らかさを得た。シリコーンゴムだけである程度の厚みと柔らかさとを得ようとすると、重くなりすぎるだけでなく、裂傷に弱くなる。そこで、発明者等は、実験を重ねた結果、大まかな形と厚みはウレタンフォームで作り、その表面を約２０ｍｍのシリコーンゴムで覆う形を採用することとした。そして、シリコーンゴム層を２つにし、それらのシリコーンゴ
ム層４８ａおよび４８ｂの間に、上述のピエゾセンサシート５０を埋め込んだ。このとき

40、内側のシリコーンゴム層４８ａを厚く（約１５ｍｍ）し、表面側のシリコーンゴム層４８を薄く（約５ｍｍ）した。このようにすると、ロボット１０の振動や人間が表面を押したときに生じる高周波の振動をカットでき、かおかつフィルムが変形し易くなるので、圧力の計測が容易になる。
【００３１】
この実施例のロボット１０の特徴は、上述のピエゾセンサシート５０を人体状部２０の全身に埋め込み、それによって人間によって皮膚２２に加えられた圧力を圧覚情報として検知しようとすることである。そのために、実施例では、図３に示すように、４８枚のピエゾセンサシート５０１−５４８を埋め込んだ。人間に触られやすい部位、たとえば頭頂や肩それに腕（手を含む）には、圧力を正確かつ確実に検知できるように、隙間なくピエ

50

(6)

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ゾセンサシートを埋め込み、あまり触られることを想定していない部位たとえば背中や足あるいは脇腹には許容できる隙間を持ってピエゾセンサシートを埋め込んだ。それによって、検出精度と製造コストとのトレードオフを解決した。なお、これら４８枚のピエゾセ
ンサシート５０１−５４８は、場合によっては、参照番号５０で区別なしに示されることがあることに留意されたい。
【００３２】
図１に示すロボット１０の電気的構成が図４のブロック図に示される。図４に示すように、このロボット１０は、全体の制御のためにマイクロコンピュータまたはＣＰＵ５２を含み、このＣＰＵ５２には、バス５４を通して、メモリ５６，モータ制御ボード５８，センサ入力／出力ボード６０およびサウンド入力／出力ボード６２が接続される。

10【００３３】
メモリ５６は、図示しないが、ＲＯＭやＲＡＭを含み、ＲＯＭにはこのロボット１０の制御プログラムが予め書き込まれているとともに、スピーカ４４から発生すべき音声または声の音声データが格納されている。ＲＡＭは、一時記憶メモリとして用いられるとともに、ワーキングメモリとして利用され得る。
【００３４】
モータ制御ボード５８は、たとえばＤＳＰ（Digital Signal Processor）で構成され、各腕や頭部の各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード５８は、ＣＰＵ５２からの制御データを受け、右肩関節２８Ｒの３軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと右肘関節３２Ｒの１軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図４ではま20とめて、「右腕モータ」として示す。）６４の回転角度を調節する。また、モータ制御ボ
ード５８は、左肩関節２８Ｌの３軸と左肘関節３２Ｌの１軸、計４つのモータ（図４ではまとめて、「左腕モータ」として示す。）６６の回転角度を調節する。モータ制御ボード
５８は、また、頭部４０の３軸のモータ（図４ではまとめて、「頭部モータ」として示す。）６８の回転角度を調節する。そして、モータ制御ボード５８は、車輪１４を駆動する
２つのモータ（図４ではまとめて、「車輪モータ」として示す。）７０を制御する。
【００３５】
なお、この実施例の上述のモータは、車輪モータ７０を除いて、制御を簡単化するためにそれぞれステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪モータ７０と同様に、直流モータであってよい。

30【００３６】
センサ入力／出力ボード６０も、同様に、ＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り込んでＣＰＵ５２に与える。すなわち、超音波センサ１８の各々からの反射時間に関するデータがこのセンサ入力／出力ボード６０を通して、ＣＰＵ５２に入力される。また、眼カメラ４２からの映像信号が、必要に応じてこのセンサ入力／出力ボード６０
で所定の処理が施された後、ＣＰＵ５２に入力される。
【００３７】
このセンサ入力／出力ボード６０は、さらに、図５に示すように、複数（実施例では１２枚）の基板７２，７２…を含み、各基板７２には、それぞれ１つのＰＩＣマイコン７４が設けられる。ＰＩＣマイコン７４はたとえばＡＳＩＣで構成され、同じく基板７２に設40けられたＡ／Ｄ変換器７６からの電圧データ（たとえば１０ビット）をビット直列信号として出力する。
【００３８】
ピエゾセンサシート５０は図５に示すようにピエゾフィルム７８を電極ないし導体８０
ａおよび８０ｂで挟んだものであり、圧力が加えられるとそのピエゾフィルム７８が電圧を発生し、その電圧が２つの導体８０ａおよび８０ｂ間に現れる。ただし、このとき発生される電圧（電位）は高いが電流が微弱なため、この発生電圧をそのまま長いケーブルでコンピュータ５２（図４）に取り込むことは、ノイズが多く乗ってしまうので難しい。そこで、この実施例では、図５に示す基板７２をピエゾセンサシートに近い位置に配置し、その中に高インピーダンスの読み取り装置、すなわちＡ／Ｄ変換器７６を配置し、このＡ

50

(7)

JP 4524435 B2 2010.8.18／Ｄ変換器７６で変換した電圧値をＰＩＣマイコン７４で読み取ってシリアル信号として出力し、それをコンピュータ５２へ送るようにした。
【００３９】
Ａ／Ｄ変換器７６は、実施例では４チャネル１０ビットのものを用いた。したがって、
１つの基板７２が４つのピエゾセンサシート５０を受け持つことができる。基板７２には、４つのピエゾセンサシートのために４対の端子８２ａおよび８２ｂが設けられ、それぞれに電極８０ａおよび８０ｂが接続される。端子８２ａおよび８２ｂ間にはノイズ除去用コンデンサ８４が接続されている。したがって、端子８２ａおよび８２ｂ間に与えられた
ピエゾセンサシート５０からの電圧は、ノイズ除去された後、オペアンプ８６によって電流増幅され、上述のＡ／Ｄ変換器７６の１つのチャネルに入力される。図５では１つのピ

10エゾセンサシートが示されるだけであるが、他のピエゾセンサシートおよびそれに関連する回路も同様に構成されるものである。
【００４０】
上述のように人体状部２０の皮膚２２中には４８個のピエゾセンサシート５０が埋め込まれているが、それらをすべてロボット制御用のＣＰＵないしコンピュータ５２で読み取ろうとすると、ノイズを拾い易いだけでなく、コンピュータのＡ／Ｄポートを非常に多く必要としてしまい、現実的ではない。そこで、上述のように読み取り装置（基板７２、Ａ／Ｄ変換器７６）をピエゾセンサシートの近傍に分散配置し、それぞれの出力を１本のシリアルケーブル、たとえばＲＳ２３２Ｃ（商品名）でつないだ、いわゆるデイジーチェーンを形成した。したがって、図５に示す１つの基板７２のＰＩＣマイコン７４から出力さ20れたビットシリアル信号は、次段の基板７２のＰＩＣマイコン７４のシリアル入力ポートに与えられる。当該次段のＰＩＣマイコン７４は、前段のＰＩＣマイコンから送られてきたデータに自分が担当するＡ／Ｄ変換器から読み込んだデータを加えて、ビット直列信号として出力する。したがって、コンピュータ５２は、１つのシリアルポートで全身の圧力センサからの圧力値を取り込めるようになっている。
【００４１】
なお、各ＰＩＣマイコン７４から出力される圧力値データは、図３に示す４８個のピエゾセンサシート５０１−５４８のどれであるかを示す識別子と、圧力値とを含むので、コンピュータ５２は、どの（部位の）ピエゾセンサシートがどの程度の圧力を受けているかを容易に特定できる。

30【００４２】
具体的には、コンピュータ５２は、たとえば５０ｍｓｅｃの周期で、ビットシリアルデータを出力する最終段のＰＩＣマイコンにポーリングをかけ、５０ｍｓｅｃ周期ですべてのピエゾセンサシート５０１−５４８の圧力データを読み取ることができる。
【００４３】
コンピュータないしＣＰＵ５２では、読み取ったデータに基づいて次の３種類の計測を行う。
【００４４】
皮膚２２が押される、押された状態から元の状態へ戻る、といった圧力変化はＡ／Ｄ変換器７６（図５）からは正負３２段階、合計６４段階で出力する。つまり、１０ビットの40

うち下位４ビットはノイズ成分として捨て、上位６ビットのデータだけが各ＰＩＣマイコ
ン７４（図５）から出力される。そして、コンピュータ５２は、１度にどれくらい強く押されたかという情報としてこの６４段階の圧力データを使い、「ひどく叩かれたか」、「
軽く叩かれたか」、「やさしく手を置かれたか」、「軽く触られたか」などの触られ方の強弱を計測ないし判断する。
【００４５】
また、押された状態がどれくらい長く続くか、その持続時間を計測することによって、「叩かれたか」、「押されたか」などの継続状態を計測または判断する。
【００４６】
そして、圧力センサの電圧変化の波形の周波数（圧力変化の周波数）を計測することに

50

(8)

JP 4524435 B2 2010.8.18

よって、「叩かれているのか」、「なでられているのか」、「くすぐられているのか」、という触られ方の種類を計測ないし判断する。
【００４７】
図４に戻って、スピーカ４４にはサウンド入力／出力ボード６２を介して、ＣＰＵ５２から、合成音声データが与えられ、それに応じて、スピーカ４４からはそのデータに従った音声または声が出力される。そして、マイク２４からの音声入力が、サウンド入力／出力ボード６２を介して、ＣＰＵ５２に取り込まれる。
【００４８】
この実施例のロボット１０は、圧力センサ（ピエゾセンサシート）によって検知した圧力にもとづいて計測した上述のパラメータに応じて、次のような動作や行動を行う。

10【００４９】
たとえば、頭部をなでられると喜ぶが、叩かれるといやがる。握手したときに、相手が手を強く握りすぎると嫌がり、やさしく握ると仲良くしようとする。この際、握る場所は、手先だけでなく腕でもよい。人間に呼ばれるとき、肩の叩かれ方で態度が変わる。軽く叩くと普通に振り向き、強く叩くと痛がりつつ急いで振り向く。さらに、肩を揺さぶられると嫌がる。あるいは、脇腹や脇の下などを触られると嫌がり、くすぐられると悶える。
また、だっこ動作の際、相手の抱きしめ方が強すぎたり弱すぎたりすると文句をいい、適度な力でだっこされると喜ぶ。
【００５０】
幾つかの具体的な動作を、以下、対応するフロー図を参照して説明する。ただし、いず

20

れの動作も単なる一例であることを予め指摘しておく。
【００５１】
図６および図７に示すフロー図は、ロボット１０が人間に対して、抱っこして欲しいとねだることによって、人間をしてロボット１０を抱くようにさせる場合の動作を示す。
【００５２】
図６の最初のステップＳ１では、ＣＰＵ５２は、メモリ５６から、サウンド入力／出力
ボード６２へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４から、合成音声「だっこしてね」が出力される。続くステップＳ３において、ＣＰＵ５２は、超音波センサ１８（図１）からの距離値をセンサ入力／出力ボード６０を介して取り込む。すなわち、このステップＳ３では、超音波センサ１８からの信号がセンサ入力／出力ボード６０に入力される

30。応じて、このボード６０では、超音波センサ１８から超音波が発射され、その超音波が人間から反射されて超音波センサ１８に入射されたタイミングを計測し、ロボット１０と人間との間の距離値を示すデータをＣＰＵ５２に与える。
【００５３】
ＣＰＵ５２は、次のステップＳ５において、センサ入力／出力ボード６０から入力された距離データが所定値以下かどうか判断する。この「距離」が所定値以下であるということは、人間がロボット１０に近づいたことを意味し、このステップＳ５で

ＮＯ

を判断

したときには、次のステップＳ７でＣＰＵ５２は衝突センサ（図示せず）の値を取り込み、ステップＳ９で衝突センサがオンかどうか判断する。衝突センサがオフであれば、その40まま終了する。
【００５４】
ステップＳ５でＹＥＳを判断すると、人間がロボット１０に近づいたことを意味し、ＣＰＵ５２は、続くステップＳ１１で、ＣＰＵ５２は眼カメラ４２の映像信号によって人間を検知したかどうかを判断する。ステップＳ１１でＹＥＳが判断されると、すな

わち眼カメラ４２で人間を検知すると、ステップＳ１３で、ＣＰＵ５２は音声入力／出力
ボードに音声データを送り、スピーカ４４から「だいすき」を発声させる。それとともに、ステップＳ１５で、ＣＰＵ５２は各軸モータを制御し、腕などを「抱っこ」の形にする。
【００５５】
続いて、ステップＳ１７で、ＣＰＵ５２はピエゾセンサシート５０すなわちセンサ入力

50

(9)

JP 4524435 B2 2010.8.18／出力ボード６０から圧力検知入力があるかどうか判断する。ここで

ＹＥＳ

が判断さ

れるということは、ロボット１０の「だっこしてね」の呼びかけに人間が応答したことを意味する。
【００５６】
ステップＳ１７でＹＥＳが判断されると、ＣＰＵ５２は、次のステップＳ１９で、先に述べた３種類のパラメータの１つ （強弱）を計測し、肩、脇、背中のどれかが強く押されているかどうか判断する。

ＹＥＳ

なら、ＣＰＵ５２はステップＳ２１で「いたい」を発声させる。それとともに、痛いから放して欲しいというように、たとえば車輪モータ７０を制御して後ずさりさせる。
10【００５７】
ステップＳ１９でＮＯが判断されると、続くステップＳ２３で、ＣＰＵ５２は、先に述べた３種類のパラメータの１つ（強弱）を計測し、肩、脇、背中のすべての押され方が弱いかどうか判断する。

ＹＥＳ

なら、ＣＰＵ５２はステップＳ２５で「もっと強く」を発声させる。ステップＳ２３でＮＯ

なら、適度な強さで「だっこ」が行われたことを意味し、この場合には、ＣＰＵ５２は、スピーカ４４から「だいすき」と発声させる。
【００５８】
図８および図９に示すフロー図は、ロボット１０が人間に対して、握手して欲しいとね
だることによって、人間をしてロボット１０と握手するようにさせる場合の動作を示す。
20【００５９】
図８の最初のステップＳ３１では、ＣＰＵ５２は、メモリ５６から、サウンド入力／出力ボード６２へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４から、合成音声「握手してね」が出力される。続くステップＳ３３−Ｓ４３は、先のステップＳ３−Ｓ１３と同様であり、ここでは重複する説明は省略する。
【００６０】
ステップＳ４５では、先の実施例では「だっこ」の形にしたが、この実施例では、たとえば右腕を前に差し出すなどして、ＣＰＵ５２はロボット１０に握手の形態をとらせる。
【００６１】
続いて、ステップＳ４７で、ＣＰＵ５２はピエゾセンサシート５０すなわちセンサ入力／出力ボード６０から圧力検知入力があるかどうか判断する。ここで

ＹＥＳ

が判断さ

30

れるということは、ロボット１０の「握手してね」の呼びかけに人間が応答したことを意味する。
【００６２】
ステップＳ４７でＹＥＳが判断されると、ＣＰＵ５２は、次のステップＳ４９で、先に述べた３種類のパラメータの１つ（強弱）を計測し、手や腕が強く握られたかどうか
判断する。

ＹＥＳ

なら、ＣＰＵ５２はステップＳ５１で「いたい」を発声させる。それとともに、痛いから放して欲しいというように、たとえば右腕モータ６４（図４）を制御して腕を引っ込ませる。
【００６３】
ステップＳ４９でＮＯが判断されると、続くステップＳ５３で、ＣＰＵ５２は、先40に述べた３種類のパラメータの１つ（時間）を計測し、手や腕が優しく握られ続けているかどうか判断する。

ＹＥＳ

なら、ＣＰＵ５２はステップＳ４５で「よろしく」を発声させるとともに、右腕モータ６４や頭部モータ６８を制御して、握手の動作を行わせる。
ただし、このステップＳ５３でＮＯ

なら、そのまま終了する。

【００６４】
頭に配置したピエゾセンサシート、たとえば図３で示すセンサシート５０１−５０４のどれかから圧力信号が出力された場合、図１０の動作が実行される。すなわち、ＣＰＵ５２は、これらのセンサシート５０１−５０４から入力があると、先に挙げた３種類のパラメータの１つ（強弱）を計測して、頭を叩かれたかどうか、ステップＳ６１で判断する。
ステップＳ６１でＹＥＳを判断すると、ＣＰＵ５２は、ステップＳ６３において、怒

50

(10)
ったことを示す行動をさせる。ステップＳ６１でJP 4524435 B2 2010.8.18
ＮＯ

なら、次のステップＳ６５において、ＣＰＵ５２は、３種類のパラメータの１つ（周波数）を計測して、頭をなでられたのかどうか判断する。

ＹＥＳ

なら喜んでいることを示す行動をさせる。

ＮＯ

なら、ＣＰＵ５２は、嫌がるときにみせる行動を行わせる。
【００６５】
肩に配置したピエゾセンサシート、たとえば図３で示すセンサシート５０９−５１３のどれかから圧力信号が出力された場合、図１１の動作が実行される。すなわち、ＣＰＵ５２は、これらのセンサシート５０９−５１２から入力があると、先に挙げた３種類のパラメータの１つ（時間）を計測して、肩を叩かれたかどうか、ステップＳ７１で判断する。
ステップＳ７１でＮＯを判断すると、ＣＰＵ５２は、次のステップＳ７３で、パラメータ（周波数）を計測し、肩が揺さぶられているのかどうか判断スする。
、ＣＰＵ５２は、次のステップＳ７５で嫌がる動作を行わせる。

ＮＯ

ＹＥＳ

10

なら

なら、ステップ

Ｓ７７で、ＣＰＵ５２は、手をどけて欲しいとお願いするような所作を実行させる。
【００６６】
テップＳ７１でＹＥＳを判断すると、ＣＰＵ５２は、ステップＳ７９において、パラメータ（強弱）を計測して、叩かれ方が強いかどうか判断する。

ＹＥＳ

なら、次

のステップＳ８１で、ＣＰＵ５２は、「いたい」と発声させ、急に振り向く動作を実行させる。

ＮＯ

なら、ＣＰＵ５２は、次のステップＳ８３で、「こんにちは」と発声させるとともに、普通に振り向くような動作を行わせる。
20【００６７】
脇の下に配置したピエゾセンサシート、たとえば図３で示すセンサシート５２２２−５
２５のどれかから圧力信号が出力された場合、図１２の動作が実行される。すなわち、ＣＰＵ５２は、これらのセンサシート５２２−５２５から入力があると、先に挙げた３種類のパラメータの１つ（周波数）を計測して、くすぐられているのかどうか、ステップＳ９１で判断する。ステップＳ９１でＹＥＳを判断すると、ＣＰＵ５２は、ステップＳ９３において、「くすぐったい」と発声させるとともに、悶える動作を実行せさる。ステッ
プＳ９１で

ＮＯ

なら、次のステップＳ９５において、ＣＰＵ５２は、各軸モータを制御して、触られたところを見るかのような所作をさせる。そして、ステップＳ９７において、３種類のパラメータの１つ（周波数）を計測して、なでられているのかどうか判断する。

ＹＥＳ

ならそのまま終了し、ＮＯ

なら、ＣＰＵ５２は、嫌がる行動を行わせ30る。
【００６８】
なお、上述の実施例において部分的にピエゾセンサの感度を上げておけば、人が近づいてくることによって反応する非接触の気配センサとしての利用も可能である。センサの感度は，読み取り装置（Ａ／Ｄ変換器）に取り付ける抵抗によって変化させることができる。発明者等は、具体的には抵抗値を３３０ｋΩにすると人が近づいたときに生じる空気の流れでセンサが反応するようになることを確認済みであり、この感度の高い圧力センサを織り交ぜることで気配を感じて振り向くなどの動作を実現することも原理的に可能である。
【００６９】

40

また、上述の実施例では、人体状部２０の頭部、肩、腕や手などの全身に圧力センサシートを分散配置した。しかしながら、どこか１つの部位に１つだけ圧力センサシートを配置するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】【００７０】【図１】図１はこの発明の一実施例のコミュニケーションロボットを示す図解図である。
【図２】図２は図１実施例に用いる皮膚とその中に埋め込まれるピエゾセンサシートとを示す図解図である。
【図３】図３はピエゾセンサシートの配置位置を示す図解図である。
【図４】図４は図１実施例の電気的構成を示すブロック図である。

50

(11)

JP 4524435 B2 2010.8.18【図５】図５は図１実施例におけるピエゾセンサシートから圧力信号を入力するセンサ入力／出力ボードを部分的に示す図解図である。
【図６】図６は図１実施例において「だっこ」をねだるときの動作を示すフロー図である。
【図７】図７は図６に後続する動作を示すフロー図である。
【図８】図８は図１実施例において「握手」をねだるときの動作を示すフロー図である。
【図９】図９は図８に後続する動作を示すフロー図である。
【図１０】図１０は図１実施例において頭部に配置したピエゾセンサシートが圧力を検知したときの動作を示すフロー図である。
【図１１】図１１は図１実施例において肩に配置したピエゾセンサシートが圧力を検知し10たときの動作を示すフロー図である。
【図１２】図１２は図１実施例において脇の下に配置したピエゾセンサシートが圧力を検知したときの動作を示すフロー図である。
【符号の説明】【００７１】
１０…コミュニケーションロボット

２０…ロボット部分２２…皮膚５０，５０１−５４８…ピエゾセンサシート
20

５２

…ＣＰＵ

５８

…モータ制御ボード

６０…センサ入力／出力ボード

６２…サウンド入力／出力ボード

７２

…基板

７４

…ＰＩＣマイコン

７６…Ａ／Ｄ変換器

７８…ピエゾフィルム

８０ａ，８０ｂ

…導体

(12)
【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

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(13)
【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

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(14)
【図９】

【図１０】

【図１１】

【図１２】

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(15)JP 4524435 B2 2010.8.18

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合議体
審判長 千葉 成就
審判官 佐々木 一浩
審判官 菅澤 洋二(56)参考文献 特開２００１−３４７４７９号公報（ＪＰ，Ａ）
特開２００２−５２４８９号公報（ＪＰ，Ａ）
特開平１１−１４３８４９号公報（ＪＰ，Ａ）
特開昭６２−１６５１３５号公報（ＪＰ，Ａ）(58)調査した分野(Int.Cl.，ＤＢ名)
B25J13/08
A63H11/00
G01L5/00

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