CANopen
Netzwerkkonfiguration

Einbindung von Bürkert-Geräten in CANopen-Netzwerke

Type 8741, 8742, 8746

Bedienungsanleitung
Sensor Aktor Modul
Software
Type 8741, 8742, 8746
Sensor Aktor ModulCANopen Netzwerk

InhaltCANopen Schnelleinstieg

4

I. Am Gerät den Bus-Modus "CANopen" einstellen

4

II. Baudrate und Node-ID einstellen

4III. Heartbeat/Nodeguarding einstellen

5

IV. Gerät operational schalten

6

V. Anzeige des Gerätestatus

6

VI. Bürkert Farbdefinitionen

61.

Einleitung

8

2.
2.1
2.2
2.3

Inbetriebnahme
Node-ID
Baudrate
Layer Setting Services (LSS)

8
8
8
9

3.
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8

Übertragungsdienste
Service Data Object (SDO)
Process Data Object (PDO)
Synchronisation Object (SYNC)
Emergency Object (EMCY)
Nodeguarding
HeartbeatNetwork Management Services (NMT)
Predefined Connection Set

12
12
12
13
13
13
13
13
14

4.
4.1

2

Objektübersicht
Detaillierte Beschreibung
Objekt 0x1000 Device Type

15
16
16

Objekt 0x1001 Error Register

16

Objekt 0x1005 COB ID SYNC

16

Objekt 0x1006 Communication Cycle Period

16

Objekt 0x1008 Manufacturer Device Name

16

CANopen Netzwerk

Objekt 0x1009 Manufacturer Hardware Version

16

Objekt 0x100A Manufacturer Software Version

17

Objekt 0x100C Guard Time17

Objekt 0x100D Life Time Factor

17

Objekt 0x1014 COB ID EMCY

17

Objekt 0x1016 Consumer Heartbeat Time17

Objekt 0x1017 Producer Heartbeat Time17

Objekt 0x1018 Identity Object

17

Objekt 0x1200 – 0x127F Server SDO Parameter

18

Objekt 0x1280 – 0x12FF Client SDO Parameter

18

Objekt 0x1400 – 0x15FF Receive PDO Communication Parameter

18

Objekt 0x1600 – 0x17FF Receive PDO Mapping Parameter

18

Objekt 0x1800 – 0x19FF Transmit PDO Communication Parameter

19

Objekt 0x1A00 – 0x1BFF Transmit PDO Mapping Parameter

19

Objekt 0x2000 Bürkert Device Description Object

20

Objekt 0x2001 Device Communication Object

20

Objekt 0x2002 User Configuration Object

21

Objekt 0x2003 Error Management Object

22

Objekt 0x2004 Device Status Objekt

22

Objekt 0x2101

23

Locating Function

Objekt 0x210A Trigger Maintenance Function

23

Objekt 0x2120

LED Modi

24

Objekt 0x2121

Valve Mode Configuration

24

Objekt 0x2122

LED Extern Colour

25

Objekt 0x2500 – 0x253F Sensor Value

25

Objekt 0x2540 – 0x257F Control Value

25© Bürkert Werke GmbH, 2016 – 2021, Operating Instructions 2101/05_DEde 00810561 / Original DE

3

CANopen Netzwerk

CANopen Schnelleinstieg
In diesem Kapitel sind in Kurzform die Arbeitsschritte beschrieben, um ein CANopen-Gerät zu verbinden und in Betrieb zu nehmen.
Detaillierte Informationen finden Sie in der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung.

I. Am Gerät den Bus-Modus "CANopen" einstellen
Um ein Bürkert-Gerät in einem CANopen-Netzwerk zu betreiben, muss der Bus-Modus von derStandardeinstellung "büS" auf "CANopen" geändert werden.
Für die Einstellung gibt es je nach Gerät unterschiedliche Möglichkeiten:
A. Bei Geräten, die einen DIP-Schalter zum Umstellen des Bus-Modus besitzen, den Schalter
auf CANopen stellen. Die Beschreibung dazu finden Sie in der jeweiligen Bedienungsanleitung.
B. Bei Geräten mit Display, den Bus-Modus am Display einstellen.
Zur Einstellung mit der linken Navigationstaste in den Konfigurationsbereich wechseln und"Allgemeine Einstellungen" wählen.
Einstellung im Menü:"Parameter""büS""Erweitert""Bus-Modus""CANopen".
C. Bei Geräten ohne DIP-Schalter und ohne Display, den Bus-Modus mit der Software Bürkert
Communicator einstellen.
Zur Einstellung "Allgemeine Einstellungen" wählen.
Einstellung im Menü:"Parameter""büS""Erweitert""Bus-Modus""CANopen".

II. Baudrate und Node-ID einstellen
Nach Auswahl des Bus-Modus "CANopen" muss für das Gerät noch die Baudrate gewählt und die
Node-ID eingegeben werden.
Wichtiger Hinweis: Jedes Gerät im Netzwerk hat eine eigene, einmalige Node-ID.
 Die Baudrate ist für alle Geräte im Netzwerk identisch.
Für die Einstellung gibt es je nach Gerät unterschiedliche Möglichkeiten:
A. Bei Geräten mit DIP-Schaltern ist die Einstellung der Baudrate und Node-ID in der jeweiligen Bedienungsanleitung beschrieben.

4

CANopen Netzwerk

B. Bei Geräten mit Display, die Baudrate und Node-ID am Display einstellen.
Zur Einstellung mit der linken Navigationstaste in den Konfigurationsbereich wechseln und"Allgemeine Einstellungen" wählen.
Einstellung im Menü:"Parameter""büS""Erweitert""Baudrate"
Baudrate wählen
"büS-Adresse"
Node-ID eingeben
Automatische Vergabe der Node-ID: Wenn das Gerät noch keine Node-ID besitzt und im
büS-Modus gestartet wird, erfolgt die Vergabe der Node-ID automatisch. Nach dem Umschalten von büS nach CANopen bleibt die Node-ID erhalten. Die für die nächsten Schritte
erforderliche Node-ID können Sie im Menü "büS-Adresse" nachschauen.

C. Bei Geräten ohne DIP-Schalter und ohne Display, die Baudrate und Node-ID mit der Software Bürkert Communicator einstellen.
Zur Einstellung im Bürkert-Communicator "Allgemeine Einstellungen" wählen.
Einstellung im Menü:"Parameter""büS""Erweitert""Baudrate"
Baudrate wählen
"büS-Adresse"
Node-ID eingeben
Automatische Vergabe der Node-ID: Wenn das Gerät noch keine Node-ID besitzt und im
büS-Modus gestartet wird, erfolgt die Vergabe der Node-ID automatisch. Nach dem Umschalten von büS nach CANopen bleibt die Node-ID erhalten. Die für die nächsten Schritte
erforderliche Node-ID können Sie im Menü "büS-Adresse" nachschauen.
Hinweis: Die Einstellung kann auch mit dem Layer Setting Service erfolgen. Die Beschreibung dazu finden Sie im nachfolgenden Kapitel "2.3 Layer Setting Services (LSS).

III. Heartbeat/Nodeguarding einstellen
Bürkert-Geräte senden standardmäßig Heartbeat-Nachrichten.
Die Heartbeat-Zeit beträgt standardmäßig 500 ms. Wenn die Heartbeat-Zeit geändert werden soll,muss sie in ms als SDO in das Objekt 0x1017 eingetragen werden.
Bei Geräten die Nodeguarding unterstützen, kann dieses anstatt Heartbeat verwendet werden. Bei
Nodeguarding die jeweiligen Objekte 0x100C und 0x100D konfigurieren.

5

CANopen Netzwerk

IV. Gerät operational schalten
Im CANopen-Modus startet das Gerät im Zustand "Pre-Operational". In diesem Modus ist azyklische Kommunikation, nicht aber zyklische Kommunikation möglich. Um das Gerät in den Zustand"Operational" zu schalten, muss folgende Nachricht gesendet werden:
Identifier

DLC

Byte 1

Byte 2

0x00

02

01

Node-ID

Bedeutung Node-ID: eindeutige Geräteadresse im CANopen-Netzwerk.

V. Anzeige des Gerätestatus
Im NAMUR-Modus leuchtet die Status-LED gemäß NAMUR NE 107, in der für den Gerätestatus
festgelegten Farbe. Der Gerätestatus richtet sich nach dem Ereignis mit der höchsten Priorität.
Gerätestatus im NAMUR-Modus:
Priorität

Farbe

Beschreibung

1 – höchste Priorität

rot

Ausfall, Fehler oder Störung

5

2

orangeFunktionskontrolle

4

3

gelb

Außerhalb der Spezifikation

3

4

blau

Wartungsbedarf

2

5

grün

Diagnose aktiv

1

6 – niedrigste Priorität

weiß

Diagnose inaktiv

0

VI. Bürkert Farbdefinitionen
A. Vordefinierte Farben

6

aus

0x10000000

weiß

0x10000001

grün

0x10000002

blau

0x10000003

Wert (Bit 0 – 3)

CANopen Netzwerk

gelb

0x10000004

orange0x10000005

rot

0x10000006

B. Benutzerdefinierte Farben
Ein RGB-Code kann als 0x00BBBGGRR eingestellt werden, wobei BB=blau, GG=grün und
RR=rot, jeweils 0…255 (0x00…0xFF).
türkis0x00FFFF00

pink

0x00FF00FF

Hinweis: Einige Geräte unterstützen nur 0 und 255 für die blaue Farbe.

7

CANopen Netzwerk

1. Einleitung
Bürkert-CANopen-Geräte entsprechen dem CANopen-Standard gemäß den Standards:


CiA Draft Standard 301; Application Layer and Communication ProfileCiA Draft Standard Proposal 305; Layer setting services (LSS) and protocols

2. Inbetriebnahme
2.1 Node-ID
In einem CANopen-Netzwerk muss jedes Gerät eine einmalige Node-ID besitzen. Diese ist im Device Communication Object (0x2001) im Subindex 0x02 abgespeichert und kann darüber auch verändert werden.
Zusätzlich bietet CANopen auch noch die Möglichkeit die Node-ID über die sogenannten Layer Setting Services (LSS) zu verändern (s. Layer Setting Services (LSS)).

2.2 Baudrate
Die Baudrate beschreibt die Übertragungsrate in einem CANopen-Netzwerk.
Bürkert-Geräte unterstützen folgende Baudraten:
Baudrate

Index

1 MBit/s
500 kBit/s

02

250 kBit/s
125 kBit/s

34

reserved
50 kBit/s

5
6

20 kBit/s
10 kBit/s

7
8Standardmäßig beträgt die Baudrate bei Bürkert Geräten 500 kbit/s. Gespeichert ist sie, ebenso wie
die Node-ID, im Device Communication Object (0x2001) jedoch im Subindex 0x01.
Wie bei der Node-ID bietet CANopen auch für die Baudrate die Möglichkeit sie über LSS zu ändern(s. Layer Setting Services (LSS)).

8

CANopen Netzwerk

2.3 Layer Setting Services (LSS)
Voraussetzungen für die Verbindung von CANopen-Geräten zu einem Netzwerk:Alle Geräte müssen dieselbe Baudrate verwenden,
Die Node-ID eines Geräts muss einmalig sein.

Wenn die manuelle Einstellung am Gerät nicht möglich ist, kann sie über die Layer Setting Services(LSS) vorgenommen werden.
Um den Layer Settings Service zu nutzen, darf sich nur das zu konfigurierende Gerät im Netzwerk
befinden, da für die Kommunikation immer die COB-IDs 0x7E5 (Request) und 0x7E4 (Response)
verwendet werden. Eine LSS-Nachricht enthält immer 8 Datenbyte. Ungenutzte Byte sind mit 0 zu
initialisieren.
Die Antworten des Geräts enthalten entweder eine Erfolgsmeldung oder eine Fehlermeldung. Die
Fehlermeldung besteht aus einem Error-Code der den Fehler darstellt und einer Error-Extension,die spezifische Informationen über den Fehler liefert.

Beispiel zur Konfiguration über LSS:
1. Geräte mit dem „Switch Mode Global“ Service in den Konfigurationsmodus versetzen, dabei werden alle Geräte in den Konfigurationsmodus versetzt:
Identifier

DLC

0x7E5

8

Daten
0

1

2

3

0x04

0x01

reserved

4

5

6

7

2. Dem Gerät die neue Baudrate mit dem „Configure Bit Timing“ Service übermitteln:
Identifier

DLC

0x7E5

8

Daten
0

1

2

0x13

Tabelle Index

3

4

5

reserved

Bedeutung Tabelle: Gibt an, welche Baudratentabelle verwendet werden soll.
Bedeutung Index: Gibt den Index innerhalb der Baudratentabelle an.
0 ist die Baudratentabelle die nach CiA DSP-305 definiert ist:

9

6

7

CANopen Netzwerk

Index

Baudrate

02

1 MBit/s
500 kBit/s

3
4

250 kBit/s
125 kBit/s

56100 kBit/s
50 kBit/s

7
8

20 kBit/s
10 kBit/s

Die Antwort des Geräts auf "Configure Bit Timing":
Identifier

DLC

0x7E4

8

Daten
0

1

2

0x13

Error
Code

Error Exreserved
tensionBedeutung Error Code: Fehlercode:01
2 … 254
255

3

4

5

6

7

= erfolgreich ausgeführt= Baudrate wird nicht unterstützt= reserviert= spezieller Fehlercode, siehe Error Extension

Bedeutung Error Extension: herstellerspezifischer Fehlercode (wenn Error Code = 255)
3. Antwortet das Gerät ohne Fehler, muss nun die Baudrate mit dem „Activate Bit Timing“ Service
aktiviert werden:
Identifier

DLC

0x7E5

8

Daten
0
0x15

1
Delay

2

3
4
reserved

567Bedeutung Delay: Relative Zeit bis zum Einschalten der neuen Baudrate in ms.
4. Dem Gerät die neue Node-ID mit dem „Configure Node-ID“ Service übermitteln:
Identifier

DLC

0x7E5

8

Daten
0
0x11

1
Node-ID2
3
reserved

456Bedeutung Node-ID: Neue Node-ID für das Gerät (nur Werte zwischen 1 und 127)

10

7

CANopen Netzwerk

Die Antwort des Geräts auf „Configure Node-ID“:
Identifier

DLC

0x7E4

8

Daten
0

1

2

0x11

Error
Code

Error Exreserved
tensionError Code: Fehlercode:01
2 … 254
255

3

4

5

6

7

= erfolgreich ausgeführt= Node-ID ungültig
= reserviert= spezieller Fehlercode, siehe Error Extension

Error Extension: herstellerspezifischer Fehlercode (wenn Error Code = 255)

5. Die Geräte mit dem „Switch Mode Global“ Service in den Operationsmodus bringen:
Identifier

DLC

0x7E5

8

Daten
0

1

2

3

0x04

0x00

reserved

4

5

6

7

Hinweis:Die Baudrate und die Node-ID können unabhängig voneinander geändert oder neu vergeben werden.


11

Baudrate ändern: Dazu müssen die Schritte 1, 2, 3 und 5 ausgeführt werden.
Neue Node-ID vergeben: Dazu müssen die Schritte 1, 4 und 5 ausgeführt werden.

CANopen Netzwerk

3. Übertragungsdienste
3.1 Service Data Object (SDO)
Azyklischer Datenverkehr wird mit Hilfe von SDOs (Service Data Object) realisiert. Der SDO Client
sendet eine Anfrage (lesen oder schreiben) auf die der SDO Server eine Antwort (lesen oder schreiben) sendet.
Lesezugriff:
Die angeforderten Daten liegen auf den letzten 4 Byte der Nachricht. Im Falle eines Fehlers, enthält
das erste Byte den Wert 0x80. Die letzten 4 Byte enthalten den Fehlercode
Schreibzugriff:
Wenn das erste Byte nicht den Wert 0x80 enthält, war der Zugriff erfolgreich. Andernfalls enthalten
die letzten 4 Byte den Fehlercode.
Die Fehlerdefinition kann dem Standard 301 CiA Draft entnommen werden.

3.2 Process Data Object (PDO)
Prozessdaten werden zyklische mit Hilfe von PDOs (Process Data Object) übertragen. Ein PDO
kann zwischen 1 Byte und 8 Byte Daten enthalten. Die Anordnung der Daten auf einem PDO wird
durch das sogenannte "PDO mapping" beschrieben. Um ein PDO empfangen und interpretieren zu
können, muss sowohl dessen COB-ID als auch das "PDO mapping" bekannt sein.
Asynchrone Übertragung:
Die Prozessdaten werden bei Änderung gesendet. Die kürzeste Zeit zwischen zwei Übertragungenwird durch die "Inhibit-Time" beschrieben, die längste durch die "Event-Time".
Synchrone Übertragung:
Der "Sync-Master" steuert die Prozessdatenübertragung. Durch den Empfang der Synchronisationsnachricht wird die Übertragung, bzw. der Empfang der Prozessdaten getriggert.
Das Predefined Connection Set sieht lediglich 4 transmit PDOs vor. Aus diesem Grund unterstützen einige Geräte sogenannte SAM MPDOs (Source Address Mode Multiplexed Prozess Data Object). Diese bieten den Vorteil bis zu 254 Prozesswerte mit nur einer COB-ID zu übertragen. Die
PDO Scanner List beschreibt das "MPDO mapping".
COB-ID

Node-ID of producer

Index & Subindex

Data (max. 32 bit)

Für jedes Objekt aus der Object Scanner List wird jetzt der Subindex verändert und die neuen Daten
mit demselben MPDO versendet. Der Vorteil dabei ist, dass im Vergleich zur Verwendung normaler
PDOs nur ein Identifier für das MPDO benötigt wird.

12

CANopen Netzwerk

3.3 Synchronisation Object (SYNC)
Das SYNC-Telegramm ist ein periodisches Broadcast-Telegramm und ist ein Trigger für CANopenFunktionen. Mit dem SYNC-Telegramm können Eingangsdaten synchronisiert übertragen und Ausgangsdaten systemweit gleichzeitig aktiviert werden.

3.4 Emergency Object (EMCY)Im Fehlerfall sendet das betroffene Gerät eine "Emergency-Nachricht". Diese Nachricht kann vonjedem Gerät im Netzwerk empfangen werden.

3.5 Nodeguarding
Beim Nodeguarding überwacht der Master die CANopen-Slaves indem er an jedem Slave zyklische
Telegramme sendet. Auf das Nodeguarding-Telegramm muss jeder CANopen-Slave mit einem Status-Telegramm antworten.
Mittels Nodeguarding kann der Master den Ausfall eines CANopen-Slaves erkennen.

3.6 Heartbeat
Die Heartbeat-Überwachung entspricht Nodeguarding, wobei der CANopen-Master keine Anforderungstelegramme generiert. Das Heartbeat-Telegramm wird vom Slave selbstständig gesendet(„Producer-Heartbeat“) und kann im Master ausgewertet werden („Consumer Heartbeat“).

3.7 Network Management Services (NMT)
Nach der erfolgreichen Initialisierung des Gerätes wird eine sogenannte "Boot-Up-Nachricht" gesendet. Das Gerät befindet sich nun im Betriebszustand "Pre-Operational" und ist bereit für den azyklischen Datenverkehr (SDO). Zyklische Daten (PDO) werden nicht übertragen.
Durch das NMT-Kommando "Operational" wird zusätzlich der zyklische Datenverkehr aktiviert.
Das NMT-Kommando "Reset Communication" wird die Kommunikation des Gerätes neu gestartet.
"Reset Application" startet die Applikation sowie die Kommunikation neu.

13

Reset Communication

CANopen Netzwerk

Abbildung 1: NMT (http://doc.ingeniamc.com/emcl2/command-reference-manual/communications/canopenprotocol/canopen-objects/nmt/nmt-state-machine), abgeändert

3.8 Predefined Connection Set
Um den Konfigurationsaufwand mit einfachen Netzwerkstrukturen zu vereinfachen, stellt CANopen
vordefinierte Identifier zur Verfügung, das sogenannte Predefined Connection Set:Übertragungsdienst

COB-ID(s)

Gerät

NMT

0x00

Nur Empfangen

SYNC

0x80

Nur Empfangen

EMCY

0x80 + Node-ID

SendenPDO

0x180 + Node-ID
0x200 + Node-ID
0x280 + Node-ID
0x300 + Node-ID
0x380 + Node-ID
0x400 + Node-ID
0x480 + Node-ID
0x500 + Node-ID

1. TPDO1. RPDO2. TPDO2. RPDO3. TPDO3. RPDO4. TPDO4. RPDO

SDO

0x580 + Node-ID
0x600 + Node-ID

SendenEmpfangenNodeguarding/Heartbeat

0x700 + Node-ID

Senden

LSS

0x7E4
0x7E5

SendenEmpfangen

14

CANopen Netzwerk

4. Objektübersicht
Folgende Objekte werden standardmäßig von einem Bürkert CANopen-Gerät unterstützt. Je nach
Gerätetyp werden nicht immer alle von diesen Objekten unterstützt.
Index
(hex)

Sub-Indizes
(hex)

Name

1000

0

Device Type

x

1001

0

Error Register

x

1005

0

COB ID SYNC

x

x

1006

0

Communication Cycle Period

x

x

1008

0

Manufacturer Device Name

x

1009

0

Manufacturer Hardware Version

x

100A

0

Manufacturer Software Version

x

100C

0

Guard Time

x

x

100D

0

Life Time Factor

x

x

1014

0

COB ID EMCY

x

1016

0 – 7F

Consumer Heartbeat Time

x

x

1017

0

Producer Heartbeat Time

x

x

1018

0–4

Identity Object

x1200 – 127F

0–3

Server SDO Parameterx(x)1280 – 12FF

0–3

Client SDO Parameterxx

1400 – 15FF

0–2

Receive PDO Communication Parameterx(x)1600 – 17FF

0 – 40Receive PDO Mapping Parameterxx1800 – 19FF

0–5

Transmit PDO Communication
Parameterx(x)

1A00 – 1BFF

0 – 40Transmit PDO Mapping
Parameter

x

x

2000

0–9

Bürkert Device Description Object

x

2001

0–D

Device Communication Object

x

(x)

2002

0–4

User Configuration Object

x

x

2003

0–4

Error Management Object

x

(x)

15

Zugriff
read

write

constant

PDOmappableCANopen Netzwerk

Index
(hex)

Sub-Indizes
(hex)

Name

2004

0 – 13

2101

Zugriff
constant

PDOmappable

read

write

Device Status Object

x

(x)

0–1

Locating Function

x

(x)

210A

0–1

Trigger Maintenance Function

x

(x)

2120

0

LED Modi

x

x

2121

0–3

Valve Mode Configuration

x

(x)

2122

0

LED Extern Colorxx2500 – 253F

0–6

Sensor Value

x

(x)

(x)

2540 – 257F

0–6

Control Value

x

(x)

(x)

4.1 Detaillierte Beschreibung
Objekt 0x1000
Device Type
Beschreibt Gerätetyp und angewandtes Profil
Datentyp: Unsigned32
Objekt 0x1001
Error Register
Register für Gerätefehler; Teil des Emergency Objekts
Datentyp: Usigned8
Objekt 0x1005
COB ID SYNC
Legt die COB ID für das SYNC-Objekt und das Generieren von SYNC-Telegrammen fest
Datentyp: Unsigned32
Default: 0x00000080
Objekt 0x1006
Communication Cycle Period
Der Abstand zwischen aufeinander folgenden SYNC Signalen in µSec
Datentyp: Unsigned32
Objekt 0x1008
Manufacturer Device Name
Gerätebezeichnung des Herstellers
Datentyp: Visible_String
Objekt 0x1009
Manufacturer Hardware Version
Versionsbeschreibung der Hardware
Datentyp: Visible_String

16

(x)

CANopen Netzwerk

Objekt 0x100A
Manufacturer Software Version
Versionsbeschreibung der Software
Datentyp: Visible_String
Objekt 0x100C
Guard Time
Einstellung der Nodeguarding Zeit in mSec
Datentyp: Unsigned16
Objekt 0x100D
Life Time Factor
Einstellung eines Faktors nach dem der Slave das Nodeguarding Telegramm beantwortet haben
muss
Datentyp: Unsigned8
Objekt 0x1014
COB ID EMCY
Legt die COB ID für das Emergency-Objekt fest
Datentyp: Unsigned32
Default: 0x80 + Node-ID
Objekt 0x1016

Consumer Heartbeat TimeSub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x01
0x02
…
0x7F

Number Of Entries
Consumer Heartbeat Time
Consumer Heartbeat Time_2…
Consumer Heartbeat Time_7F

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32…
Unsigned32

127
0
0
…
0

Zugriff
Read
Write
x
x
x
x
x
…
…
x
x

Hier werden die Heartbeat-Zeiten eingetragen, die der Master konsumiert. Möglich sind bis zu 127
Geräte.
Objekt 0x1017
Producer Heartbeat Time
Einstellung der Heartbeat Zeit in mSec
Datentyp: Unsigned16
Default: 500
Objekt 0x1018

Identity Object

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x01
0x02
0x03
0x04

Number Of Entries
Vendor ID
Product Code
Revision Number
Serial Number

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32

4
0x39

17

Zugriff
Read Write
x
x
x
x
x

CANopen Netzwerk

Objekt 0x1200 – 0x127F

Server SDO Parameter

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x01
0x02
0x03

Number Of Entries
COB ID Client To Server
COB ID Server To Client
Node-ID of the SDO Client

Unsigned8
3
Unsigned32 0x600 + Node-ID
Unsigned32 0x580 + Node-ID
Unsigned8

Zugriff
Read Write
x
x
(x)
x
(x)
x
x

(x) – trifft bedingt zu, abhängig ob erster Server SDO Parameter oder nicht.
Für jeden vorhandenen Server SDO Parameter gibt es ein Objekt im Objektverzeichnis. Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von 0x1200 bis maximal 0x127F.
Objekt 0x1280 – 0x12FF

Client SDO Parameter

Sub-Index

Name

Datentyp

0x00
0x01
0x02
0x03

Number Of Entries
COB ID Client To Server
COB ID Server To Client
Node ID of the SDO Server

Unsigned8
3
Unsigned32 0x600 + Node ID
Unsigned32 0x580 + Node ID
Unsigned8

Objekt 0x1400 – 0x15FF

Default

Zugriff
Read Write
x
x
x
x
x
x
x

Receive PDO Communication Parameter

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x01
0x02

Number Of Entries
COB ID
Transmission Type

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned8

20x200 + Node-ID
0xFE

Zugriff
Read Write
x
x
x
x
x

Für jeden vorhandenen Receive PDO Communication Parameter gibt es ein Objekt im Objektverzeichnis. Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von 0x1400 bis maximal 0x15FF.
Die COB ID wird für jeden Eintrag um 0x100 erhöht.
Objekt 0x1600 – 0x17FF

Receive PDO Mapping Parameter

Sub Index

Name

Datentyp

0x00
0x01
0x02

Number Of Entries
PDO Mapping Entry
PDO Mapping Entry_2

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32

…

…

…

0x08

PDO Mapping Entry_8

Unsigned32

Default…

Zugriff
Read
Write
x
x
x
x
x
x
…

…

x

x

Für jeden vorhandenen Receive PDO Mapping Parameter gibt es ein Objekt im Objektverzeichnis.
Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von 0x1600 bis maximal 0x17FF. Diese Mapping
Parameter können bis zu 8 Mapping Einträge haben, die jeweils in einem Sub Index liegen.

18

CANopen Netzwerk

Objekt 0x1800 – 0x19FF

Transmit PDO Communication Parameter

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05

Number Of Entries
COB ID
Transmission TypeInhibit TimeCompatibility Entry
Event Timer

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned8
Unsigned16
Unsigned8
Unsigned16

50x180+Node-ID
0xFE
5000
1000

Zugriff
Read Write
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x

Für jeden vorhandenen Transmit PDO Communication Parameter gibt es ein Objekt im Objektverzeichnis. Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von 0x1800 bis maximal 0x19FF.
Die COB ID wird für jeden Eintrag um 0x100 erhöht.
Objekt 0x1A00 – 0x1BFF

Transmit PDO Mapping Parameter

Sub Index

Name

Datentyp

0x00
0x01
0x02

Number Of Entries
PDO Mapping Entry
PDO Mapping Entry

Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32

…

…

…

0x08

PDO mapping Entry_8

Unsigned32

Default…

Zugriff
Read
Write
x
x
x
x
x
x
…

…

x

x

Für jeden vorhandenen Transmit PDO Mapping Parameter gibt es ein Objekt im Objektverzeichnis.
Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von 0x1A00 bis maximal 0x1BFF.
Diese Mapping Parameter können bis zu 8 Mapping Einträge haben, die jeweils in einem Sub Indexliegen.

19

CANopen Netzwerk

Objekt 0x2000

Bürkert Device Description Object
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

90x01

Device Name

VisibleStringx

0x02

Ident Number

Unsigned32

x

0x03

Manufacture Date

VisibleStringx

0x04

Software Ident Number

Unsigned32

x

0x05

Software Version

Unsigned32

x

0x06

Hardware Version

Unsigned32

x

0x07

Serial Number

Unsigned32

x

0x08

Product Code

Unsigned32

x

0x09

Product Group

Unsigned8

x

Read

Write

x

Beschreibung der Subindizes:
Device Name:
Eindeutiger Gerätename
Ident Number:
Eindeutige Ident.- Nummer des Geräts
Manufacture Date:
Herstellungsdatum des Geräts
Software Ident Number:
Eindeutige Ident.- Nummer der Software
Software Version:
Versionsnummer der Software
Hardware Version:
Versionsnummer der Hardware
Serial Number:
Eindeutige Seriennummer
Product Code:
Eindeutiger Produktcode
Product Group:
Produktgruppe des Geräts
Objekt 0x2001

Device Communication Object
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

13

x

0x01

Baudrate

Unsigned8

2

x

x

0x02

Address

Unsigned8

x

x

0x03

büS Mode

Unsigned8

1

x

x

0x04

Reset

Unsigned8

0

x

x

0x05

büS Version

Unsigned32

x

0x06

Rx error countUnsigned8x

0x07

Rx error count max

Unsigned8x

0x08

Tx error countUnsigned8x

0x09

Tx error count max

Unsigned8

x

20

Read

Write

x
x

CANopen Netzwerk

0x0A

CAN operation status

Unsigned8x

0x0B

Termination resistor

Unsigned8x

0x0D

EDS Version

Unsigned8xBeschreibung der Subindizes:
Baudrate:
Baudrate des Geräts
Address:„Static Node ID“ des Objekts 0x2002 verwenden(falls vom Gerät unterstützt)büS Mode:
Auswahl zwischen CANopen und büS Modus
0 = CANopen
1 = büS
Reset:
Möglichkeit einen Kommunikations- oder Geräte-Resetdurchzuführen
0 = kein Reset
1 = Communication-Reset
2 = Device-ResetbüS Version:
Versionsnummer des büS
Rx error count:
Zähler für Rx Fehler
Rx error count max:
maximale Rx Fehleranzahl
Tx error count:
Zähler für Tx Fehler
Tx error count max:
maximale Tx Fehleranzahl
CAN operation status:
Anzeige des CAN Operation Status
4 = stopped
5 = operational
127 = pre-operational
Termination resistor:
Geräteinternen Abschlusswiderstand schalten
0 = Inaktiv
1 = Aktiv
EDS Version:Von der Gerätesoftware verwendete EDS Version.
Byte 0: Revision
Byte 1: Version
Beispiel: 50 oder 0x32  EDS Version 3.2
Objekt 0x2002

User Configuration Object

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00
0x02
0x03
0x04
0x05

Number Of Entries
Location Information
User Description
Displayed Device Name
Static Node ID

Unsigned8
Visible_String
Visible_String
Visible_String
Unsigned8

40

Zugriff
Read Write
x
x
x
x
x
x
x
x
x

Beschreibung der Subindizes:
Location Information:
Beschreibung des physischen Gerätestandorts
User Description:
Beschreibung des Geräts
Displayed Device Name:
Angezeigter Gerätename (Gerätename im Bürkert-Anzeigegerät)
Static Node ID:
Node-ID des Geräts

21

CANopen Netzwerk

Objekt 0x2003

Error Management Object

Sub Index

Name

DatentypDefault

Zugriff

PDO
mappRead Write able

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

4

x

0x04

Logbook Download

domainx

Beschreibung der Subindizes:
Logbook Download:
Logbuch im XML-Format
Objekt 0x2004

Device Status Objekt

Sub Index

Name

DatentypDefault

Zugriff

PDO
mappRead Write able

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

19

x

0x01

Device Status NamurNe107

Unsigned8

0

x

0x02

Device Temperature

Real32x

0x03

Device Supply Voltage

Real32x

0x04

Operation Time_[s]Unsigned32

x

0x05

Maximum Device Temperature

Unsigned16

x

0x06

Minimum Device Temperature

Unsigned16

x

0x07

Maximum Device Voltage

Real32x

0x08

Minimum Device Voltage

Real32x

0x0A

Device Current

Real32x

0x0B

Maximum Device Current

Real32x0x0C

Minimum Device Current

Real32x0x0D

Device Boot Counter

Unsigned32

x

0x0E

Trans Mem Status

Unsigned8x

0x10

Battery Voltage

Real32x

0x11

Voltage Drop Counter

Unsigned32

x

0x12

Operation Time Since Last
Unsigned32
Boot

0x13

Actuator Supply Voltage

Beschreibung der Subindizes:
Device Status NamurNe107:
Device Temperatur:
Device Supply Voltage:
22

Real32

0

x

x

x
x

Namur Status des Geräts
Genaue Beschreibung siehe Kapitel V auf Seite 6
Gerätetemperatur in [K]Versorgungsspannung des Geräts in [V]CANopen Netzwerk

Operation Time_[s]:Maximum Device Temperature:
Minimum Device Temperature:
Maximum Device Voltage:
Minimum Device Voltage:

Battery Voltage:
Voltage Drop Counter:
Operation Time Since Last Boot:
Actuator Supply Voltage:

Zeit die das Gerät in Betrieb ist, in [s]Höchste jemals gemessene Temperatur in [K]Niedrigste jemals gemessene Temperatur in [K]Höchste zur Laufzeit gemessene Versorgungsspannung in [V]Niedrigste zur Laufzeit gemessene
Versorgungsspannung in [V]Stromaufnahme des Geräts in [A]Höchste jemals gemessene Stromaufnahme in [A]Niedrigste jemals gemessene Stromaufnahme in [A]Gerätestartzähler
Wechselspeicherstatus
0 = Unbekannter Status
1 = Speicher verfügbar
2 = Speicher nicht verfügbar
3 = Speicher nicht verfügbar
4 = Speicher optional
5 = Speicher in Bearbeitung
6 = Gerät sucht Provider
7 = Gerät wird von einem Provider verwaltet
8 = Änderungen vorhanden
9 = Provider-Suche wurde ausgeschaltet
10 = Gerät wartet auf Provider
11 = Gerät wurde rekonfiguriert
Batteriespannung in [V]Anzahl der Spannungseinbrüche seit letztem Neustart
Betriebszeit seit dem letzten Start in [s]Versorgungsspannung des Antriebs in [V]Objekt 0x2101

Locating Function

Device Current:
Maximum Device Current:
Minimum Device Current:
Device Boot Counter:
Trans Mem Status:

Zugriff
Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

1

x

0x01

Call/Cancel

Unsigned8

0

x

Read

Write

PDOmappable

x

Beschreibung der Subindizes:
Call/Cancel:

1 = Ortungsfunktion starten
0 = Ortungsfunktion stoppen
Nach dem Start der Funktion blinkt die Geräte-LED ca. 10 s. Bevor die Funktion erneut ausgelöst
werden kann, muss sie zuerst gestoppt werden (Call/Cancel auf 0 setzen).
Objekt 0x210A

Trigger Maintenance Function
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

1

x

0x01

Call/Cancel

Unsigned8

0

x

23

Read

Write

x

PDOmappableCANopen Netzwerk

Beschreibung der Subindizes:
Call/Cancel:

1 = Wartungsfunktion starten
0 = Wartungsfunktion stoppen
Das Gerät wird nach dem Start der Funktion in den Wartungszustand versetzt. Im Wartungszustandleuchtet die Geräte-LED blau.
Achtung: Wenn ein Ereignis mit höherer Priorität aktiv ist, wird der Wartungszustand nicht auf den
Gerätestaus angezeigt. Die genaue Beschreibung des Gerätestatus siehe Kapitel V auf Seite 6
Objekt 0x2120
Verhalten der Gerätestatus LED
Datentyp: Unsigned 32
Default: 0

LED Modi

0

NAMUR-Modus

Farbe abhängig vom Gerätestatus nach NAMUR NE107

2

Ventilmodus

Es werden die Einstellungen von den Objekten 0x2121 verwendet (nur für Ventile)

3

Ventilmodus + WarnungenEs werden die Einstellungen von den Objekten 0x2121 verwendet (nur für Ventile)

4

Feste Farbe

Es wird die Einstellung vom Objekt 0x2122 verwendet

6

LED aus

LED ist immer aus

Objekt 0x2121

Valve Mode Configuration
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

30x01

Colour Position
ClosedUnsigned32

0x10000002 x

x

0x02

Colour Position between

Unsigned32

0x10000000 x

x

0x03

Colour Position
Open

Unsigned32

0x10000004 x

x

Read

Write

PDOmappablex

Farbeinstellungen für die Gerätestatus-LED im Ventilmodus (Objekt 0x2120 Wert auf 2 oder 3 gesetzt), siehe Kapitel VI auf Seite 6.
Hinweis: Nur für Ventile mit 3 Positionen, Ventile mit mehr Positionen können ein gerätespezifisches
Objekt verwenden.
Beschreibung der Subindizes:
Colour position Closed:
Colour Position between:
Colour Position Open:24

Farbe des LEDs bei geschlossenem Ventil
Farbe des LEDs, wenn sich das Ventil dazwischen befindet
Farbe des LEDs bei geöffnetem Ventil

CANopen Netzwerk

Objekt 0x2122

LED Extern Colour

Feste Farbeinstellung für die Gerätestatus-LED im Festfarbmodus (Objekt 0x2120 Wert auf 4 gesetzt), siehe Kapitel VI auf Seite 6.
Datentyp: Unsigned32
Default: 0x10000001

Objekt 0x2500 – 0x253F

Sensor Value
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

6

0x01

Value

0x06

Precision

Beschreibung der Subindizes:
Value:
Precision:

Read

x

x

x
x

Real32Write

PDOmappablex

Wert der auf ein TPDO gemappt werden kann
Genauigkeit des Wertes

Der Sensor Value ist der Prozesswert eines Bürkert Geräts. Für jeden vorhandenen Sensor Value
gibt es einen Eintrag im Objektverzeichnis. Diese Objekte erhalten einen fortlaufenden Index, von0x2500 bis maximal 0x253F.
Die Value Objekte eines Sensor Values können auf die TPDOs gemappt werden und so von anderen
Geräten im Netzwerk konsumiert werden.
Objekt 0x2540 – 0x257F

Control Value
Zugriff

Sub Index

Name

DatentypDefault

0x00

Number Of Entries

Unsigned8

6

0x01

Value

0x06

Precision

Read

x

x

x
x

Real32Write

PDOmappable

x

Beschreibung der Subindizes
Value:
Wert der auf ein RPDO gemappt werden kannPrecision:
Genauigkeit des Wertes
Der Control Value erhält einen Wert z.B. von einem anderen Gerät über ein PDO oder durch Benutzereingabe. Für jeden vorhandenen Control Value gibt es einen fortlaufenden Index, von 0x2540 bis
maximal 0x257F.
Die Value Objekte können auf die RPDOs gemappt werden und so von anderen Geräten im Netzwerk konsumieren.

25