GIKEN
2024.03

GSK_N7 シリーズ
コントローラ取扱説明書

技研工業株式会社

お使いになる前に注意■ご注意①この取扱説明書は、本製品を正しくお使いいただくために、必ずお読み下さい。
②この取扱説明書の一部または全部を無断で使用、複製することは出来ません。
③この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作に関しては、できないものと考え、行わないで下さい。
また、この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作等を行った結果に際し発生する不具合は保証範囲から除外します。
④この取扱説明書に記載されている事柄は、改良・改善の為、予告なしに変更することがあります。
⑤特殊品に関しましては、本書仕様に該当しない場合がありますので、別途ご相談ください。
⑥設定パソコンはオプションになりますので、必要な場合は別途ご相談ください。

注意■非常時の対処
本製品が危険な状態にある場合は、本体および接続されている装置等の電源スイッチを直ちに全部切るか、電源コードを直ちに全部コンセントから抜いて下さい。
（「危険な状態」とは、異常な発熱、発煙、発火等により火災発生や身体への危険が予想される状態をいいます）

1

注意■初回電源投入時の注意点

１．電源投入前にケーブルの接続が正しいことを確認して下さい。（目視チェック）

２．アークネットの各軸通信用コネクタ部（COM ポート）に終端抵抗（110Ω）を取付けてください。
但し、1 軸のみで使用する場合は不要です。

３．GSK コントローラに軸番号を認識させる為、パネル部より『d00177』で１軸側、『d10177』で２軸側の軸番号を設定して下さい。（軸番号が設定されていないと 設定パソコンからの通信はできません）*コントローラ交換時は必ず設定する必要があります。

４．電源投入後の配線再確認の為、１軸側トルクセンサ出力値『d00210』、２軸側トルクセンサ出力値『d10210』、
１軸側のエンコーダ(レゾルバ)の現在位置『d02003』、２軸側のエンコーダ(レゾルバ)の現在位置『d12003』を確認します。
（電気的チェック）５．トルクセンサの零点確認を行う為、『d00210』『d10210』にて各軸の零点の計測値を確認します。
また設定ソフトを使用する事によりソフト的に零点を調整する事が可能です。

６．以上の内容が終了した後に、設定入力等を行って下さい。

2目次
技研工業株式会社 ................................................................................................................................................................................................................ 0
お使いになる前に................................................................................................................................................................................................................... 1
目次................................................................................................................................................................................................................. 3
１.システム概要........................................................................................................................................................................................ 7２.仕様 ........................................................................................................................................................................................................... 9２－１ 仕様 ............................................................................................................................................................................................................................... 9
２－２ 基本仕様 ...................................................................................................................................................................................................................11
２－３ 機能・特性 .................................................................................................................................................................................................................14
２－４ 寸法 .............................................................................................................................................................................................................................15
２－４－１ インターフェース寸法図：標準仕様・・・GSK-IF-N7 .....................................................................................................................15
２－４－２ 寸法図：標準仕様・・・GSK（W）-1(T)4-E（E1、E2、R）-N7 .........................................................................................................16
２－４－３ 寸法図：標準仕様・・・GSK-15（17）-E（E1、E2、R）-N7 .............................................................................................................17
２－４－４ 寸法図：T 仕様・・・GSK-T5（T7）-E（E1、E2、R）-N7 ..................................................................................................................18
２－４－５ 寸法図：標準仕様・・・GSKW-15-E（E1、E2、R）-N7 ...................................................................................................................19
２－４－６ 寸法図：T 仕様・・・GSKW-T5-E（E1、E2、R）-N7 .........................................................................................................................20
２－４－７ 寸法図（ディスプレイ） ： 型式 GSK-D2-N7 ................................................................................................................................21
３.結線 ........................................................................................................................................................................................................ 22
３－１ 結線参考図 ..............................................................................................................................................................................................................22
３－１－１：GSKW システム結線参考図 ..................................................................................................................................................................22
３－１－２：GSK システム結線参考図 ......................................................................................................................................................................23
３－２． 使用コネクタ 及び 相手側コネクタ ...........................................................................................................................................................23
３－２－１ GSK 使用コネクタ 及び 相手側コネクタ.......................................................................................................................................24
３－２－２ インターフェイス通信ポートの詳細 ....................................................................................................................................................25
３－３ 外部接続 ...................................................................................................................................................................................................................26
３－３－1 外部接続図（GSK～NR 間）：標準仕様 及び T 仕様 ...............................................................................................................26
３－３－２ 外部接続図（インターフェース～接続機器）：標準仕様 及び T 仕様 ..............................................................................27
３－４ ケーブル型式一覧表 ............................................................................................................................................................................................28
３－４－１ GSK ケーブル型式一覧表.....................................................................................................................................................................28
３－４－２ GSKW ケーブル型式一覧表 .................................................................................................................................................................29
３－５ ノイズ対策 .................................................................................................................................................................................................................30
３－５－１ ノイズ対策例 ...............................................................................................................................................................................................30
４.信号 ........................................................................................................................................................................................................ 31
４－１ 入出力信号 ..............................................................................................................................................................................................................31
４－２ 入出力信号 ..............................................................................................................................................................................................................32
４－２－１ 入力信号 ......................................................................................................................................................................................................32
４－２－２ 出力信号 ......................................................................................................................................................................................................34
４－３ 入出力信号マップ ..................................................................................................................................................................................................38
４－４ シーケンサの選択 .................................................................................................................................................................................................40
４－４－１ 拡張ボードセット方法 ..............................................................................................................................................................................40
５.動作タイミングチャート ............................................................................................................................................................ 41
５－１ 電源ＯＮ及び寸動動作 ........................................................................................................................................................................................413

５－２ プログラム運転－２ステップ動作① ...............................................................................................................................................................42
５－３ プログラム運転－２ステップ動作② ...............................................................................................................................................................43
５－４ プログラム運転－２ステップ動作③ ...............................................................................................................................................................44
５－５ プログラム運転１ステップ動作① ....................................................................................................................................................................45
５－６ プログラム運転－１ステップ動作② ...............................................................................................................................................................46
５－７ プログラム運転－２ステップ動作④ ...............................................................................................................................................................46
５－８ プログラム運転－１ステップ動作③ ...............................................................................................................................................................48
５－９ プログラム運転の中断（リセット）.....................................................................................................................................................................49
５－１０ プログラム運転中の運転準備ＯＦＦ及びプログラムスタートＯＦＦ ..................................................................................................50
５－１１ プログラム運転中のアラーム発生とアラームリセット ..........................................................................................................................51
５－１２ 締付角度サンプリング動作 ............................................................................................................................................................................52
６.設定 ........................................................................................................................................................................................................ 53
６－１ 表示／設定機能.....................................................................................................................................................................................................53
６－１－１ 表示部の見方.............................................................................................................................................................................................53
６－１－２ 表示部の操作.............................................................................................................................................................................................54※軸番号の設定手順 .....................................................................................................................................................................................................54※W 型未使用軸の７SEG 表示を消す手順 ...........................................................................................................................................................56※締付サンプリング停止トルク変更手順 ...............................................................................................................................................................57※過負荷アラームの閾値変更手順 .........................................................................................................................................................................58
６－２ プログラム構成 .......................................................................................................................................................................................................61
７.設定機能詳細..................................................................................................................................................................................... 62
７－１ Fn.**表示設定機能一覧.....................................................................................................................................................................................62
７－２（d-00***, d-10***）各軸設定 コントローラパラメータ設定 ...................................................................................................................63
７－３ ソケット合わせ設定 ...............................................................................................................................................................................................65
７－４ 仮締め設定 ..............................................................................................................................................................................................................66
７－５ 逆転設定 ...................................................................................................................................................................................................................67
７－６ 本締め設定 ...............................................................................................................................................................................................................68
７－７ 定格設定 ...................................................................................................................................................................................................................74
７－８ Ⅹ軸定格設定 .........................................................................................................................................................................................................76
７－９ Ｙ軸定格設定 ...........................................................................................................................................................................................................77
７－１０ ポイント設定..........................................................................................................................................................................................................78
７－１１ （Ｆｎ．０１）第 1 軸のネジ締め結果モニタ ..................................................................................................................................................79
７－１２ （Ｆｎ．０２）第 2 軸のネジ締め結果モニタ ..................................................................................................................................................79
７－１３ （Ｆｎ．０３）入出力モニタ ...................................................................................................................................................................................81
７－１４ （Ｆｎ．０４）GSK コントローラからの動作指示 ..........................................................................................................................................83
７－１５ （Ｆｎ．０５） ユニット設定 .................................................................................................................................................................................84
７－１６ （Ｆｎ．０６） Ｉ／Ｆユニット設定 ........................................................................................................................................................................85
７－１７ （Ｆｎ．０７） ＩＤ接続設定...................................................................................................................................................................................88
７－１８ Ｚ軸設定について ................................................................................................................................................................................................90
７－１８－１ Ｚ軸の座標設定 ......................................................................................................................................................................................90
７－１８－２ Ｚ軸の定格設定 .......................................................................................................................................................................................91
８.補足 ........................................................................................................................................................................................................ 924

８－１ 動作補助機能 .........................................................................................................................................................................................................92
８－２ コントローラ機能 .....................................................................................................................................................................................................92
９.モニタ出力 ......................................................................................................................................................................................... 93
１０.コード表 ......................................................................................................................................................................................... 93
１０－１ ＮＧコード一覧 ......................................................................................................................................................................................................94
１０－２ アラームコード一覧.............................................................................................................................................................................................96
１０－２－１ インターフェイスアラーム .....................................................................................................................................................................96
１０－２－２ インターフェイスアラームの詳細 ......................................................................................................................................................97
１０－２－３ ドライバーアラームの詳細（E**） ................................................................................................................................................. 102
１１.ディスプレイ表示 .................................................................................................................................................................... 105
１２.保守点検 ....................................................................................................................................................................................... 113
１２－１ 注意事項 ............................................................................................................................................................................................................. 113
１２－１－１ 保守、点検時の注意事項 ............................................................................................................................................................... 113
１２－１－２ 点検項目 ................................................................................................................................................................................................ 113
１２－１－３ 寿命 .......................................................................................................................................................................................................... 113
１２－１－４ コンデンサ.............................................................................................................................................................................................. 113
１２－１－５ リレー ....................................................................................................................................................................................................... 113
１２－１－６ 冷却ファン .............................................................................................................................................................................................. 114
１２－１－７ バッテリー .............................................................................................................................................................................................. 114
１２－１－８ Ｅ２ＰＲＯＭ ............................................................................................................................................................................................. 114
１２－２ 保証 ....................................................................................................................................................................................................................... 114
１２－３ 締付動作定義 ................................................................................................................................................................................................... 114
補足説明 .................................................................................................................................................................................................. 117
GSK 追加機能 ........................................................................................................................................................................................ 118①面積判定 .......................................................................................................................................................................................................................... 118②スムージング締付 ......................................................................................................................................................................................................... 118③EtherNet 接続機能(FTP 転送) ................................................................................................................................................................................ 118④Ｓ字制御 ........................................................................................................................................................................................................................... 118⑤Ｚ軸押付制御 .................................................................................................................................................................................................................. 118⑥SD カード .......................................................................................................................................................................................................................... 119(1)締付結果の自動保存 ............................................................................................................................................................................................ 120(2) 解析ソフトを使用しての締付データの解析................................................................................................................................................. 122
予知保全機能 ........................................................................................................................................................................................ 124①予知保全の概要 ........................................................................................................................................................................................................... 124
警報通知までの流れ ................................................................................................................................................................................................... 124②電子部品寿命警告....................................................................................................................................................................................................... 125③ナットランナ故障予知警告 ........................................................................................................................................................................................ 126
入出力通信時の注意 .......................................................................................................................................................................... 127
履歴読込上の注意............................................................................................................................................................................... 128
ID 接続設定............................................................................................................................................................................................. 129（１）標準仕様設定（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝１） ................................................................................................................................................. 129（２）T 仕様トルク有り（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝２） ............................................................................................................................................ 129
5

（３）T 仕様トルク無し（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝３） ............................................................................................................................................ 130（４）J 仕様（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝４） ................................................................................................................................................................. 130
設置について ........................................................................................................................................................................................ 132
１．設置 .................................................................................................................................................................................................................................. 132
1－１．標準仕様 ............................................................................................................................................................................................................ 132
1－2．T 仕様 ................................................................................................................................................................................................................... 132
改正履歴 .................................................................................................................................................................................................. 133

6

１.システム概要
・GSK ナットランナシステムは、ねじ締付に必要な機能および位置決め機能を搭載した
トルクコントロールタイプのナットランナシステムです。
・名称を GSK とし、部・IF ユニット部（インターフェイス）・AC ナットランナ部に分類されます。

コントローラ部・締付精度 3σ±2％・GSK シリーズは従来の GSS シリーズを改良し、CPU およびメモリの容量アップにより処理スピードの高速化や機種統合、小型化を実現しました。
・回転数及びトルク制御をプログラムにて設定し、多彩な締付パターンを容易に行なう事が出来ます。

・位置制御とトルク制御の組合せにより、高速且つ高精度の締付制御を行えます。

・自己診断機能により、プログラム No.・動作状態・アラーム情報等を前面 LED に表示させます。

・締付プログラムの設定方法は設定パソコン、専用ディスプレイ or 前面パネルからの入力の三通りの設定方法があります。

・自動設定入力機能を搭載しているので、初心者の方でも容易に設定入力出来ます。

IF ユニット部
・IF ユニットとはシーケンサ・ディスプレイ・設定パソコン・プリンタ等の外部ユニットとの通信装置です。
・GSK システムはパソコンを IF ユニットに接続することにより、設定データ・締付結果など
締付制御に関する情報を確認出来ます。
・プリンタを接続することにより、設定・締付結果等のデータをパソコンに繋ぐことなく確認可能です。

・通信設定は PIO・SIO のどちらの仕様にも対応出来ます。
・IF ユニットは必ず各 1 セットに付 1 個必要です。
（通常 30 軸、位置決めの場合は 16 軸毎に IF ユニットを１個使用してください。）

7

AC ナットランナ部
・従来の GSS シリーズ同様 ANZM 型ナットランナを継続して使用できます。
＜ ナットランナ諸元 ＞
型式

締付最大トルク
（N.m）

最大回転数
（rpm）

モータ型式

重量
（約 kg）

センサ型式

ANZM-250

20310

TS4603N1920E203

1.6

AZM-350

ANZM-35030

430

TS4617N1920E203

1.9

AZM-350

ANZM-500

45310

TS4617N1920E203

1.9

AZM-500

ANZM-850

80

420

TS4609N1920E203

3.9

AZM-850

ANZM-1600

140

420

TS4618N1922E203

5.0

AZM-1500

ANZM-2000

180

290

TS4618N1922E203

6.8

AZM-2500

ANZM-3000

280

235

TS4619N1920E203

9.0

AZM-4000

ANZM-5000

470

253

TS4619N1926E207

10.5

AZM-7500

ANZM-7000

650

176

TS4619N1926E207

10.5

AZM-7500

ANZM-9000

850

131

TS4619N1926E207

11.5

AZM-12000

締付最大トルクはスピード 20rpm 使用時の出力値です。
（ナットランナの寸法等はカタログ等に掲載していますが、詳細についてはお問い合わせください）

8

２.仕様
２－１ 仕様IF ユニット
構成
ユニット
DATA 通信機能（PC）
他ユニット制御
DATA 管理（PC）
データ

表示
表示器
設定

寸法

締付設定

DATA 保存プリンタ接続最大接続軸数DATA 表示
異常表示
ディスプレイ
設定入力方法メモリーバックアップ
設定値バックアップ
IF ユニット
コントローラGSK（GSKW）-14（T4）-E（E1、E2、R）-N7
コントローラ
GSK-15（17） –E（E1、E2、R）-N7
コントローラ
GSK-T5（T7）E（E1、E2、R）-N7
コントローラ
GSKW-15–E（E1、E2、R）-N7
コントローラ
GSKW-T5E（E1、E2、R）-N7
ディスプレイ
GSK-D2-N7
軸数プログラム数
ステップ数
設定項目

締付方法

締付制御

トルク法、時間・角度モニタ
角度法、時間モニタ
順序締付（ブロック締付）
リトライ
焼付き判定
定量逆転
スピード切替標準仕様（Mnet 通信）、IO ボード通信 CC リンク通信、
デバイスネット通信、Pro-Fi ネット通信 etc.
シングル標準仕様（GSK）3 種類,
シングル T 仕様（GSK）3 種類
２軸標準仕様（GSKW）2 種類,
T 仕様（GSKW）2 種類
USB 通信
Arc-NetRS422，SD カード
メモリー締付データ約 6000 件、IF 接続時 PC より出力可
IF ユニット or パソコン（市販プリンタへ出力）へ接続
30 軸制御（ソフト的には 60 軸）
6 桁 7SEG.LED
アラームコード表示+NG コード表示
OK/NG,軸配列,締付設定（ネジ 60 本表示対応）
パソコン or 前面パネル、ディスプレイパネル
E2PROM，FRAM
SD カード，PC⇒FD,HD
44×226×91
54.5×226×171.6
86.5（116.5）×226×171.6（211.6）（）内寸法は 17 型式の寸法でファンが取りつきます。
65.5×226×211.6

160.5×226×171.6

109.5×226×211.6
182.5×138.8×57.3
コネクタの出代を考慮して取付け下さい
・30 軸ｘ16 プログラムｘ220 ステップ
・30 軸ｘ50 プログラムｘ70 ステップ
・8 軸ｘ50 プログラムｘ220 ステップ
組み合わせにより各最大値が異なります
T:定格 30 種類
H:本締, K:仮締, G:逆転, S:ソケット合わせ 各 24 種類
ゾーン監視 有り
勾配判定 有り最大 19 ブロック：プログラム内 1 軸当たりの最大ブロック量
各プログラム毎に有無設定
逆転トルク、面積判定
時間,角度4 段階,角度管理および無段変速（スムージング）機能

9

精度

トルク波形
角度停止精度
角度表示最小単位
締付精度

接続

接続ケーブル

定格電流

制御電源

起動時突入電流

零点調整
軸切り機能
その他

他ユニット通信
設定入力
PLC との通信
ディスプレイ接続

ディスプレイ,全軸表示 or パソコン
+0.5°以内 （30rpm 以下）
0.1°
3σ±2%以下
標準仕様：CN（コネクタ）方式
T 仕様：CN（コネクタ）方式
GSK-IF-N7: 0.2A(通信規格による変動は無)GSK-14(T4)-E（E1、E2、R）-N7 : 0.2A
GSKW-14(T4)-E（E1、E2、R）-N7 : 0.2A
GSK-15(T5)-E（E1、E2、R）-N7 : 0.3A
GSKW-15(T5)-E（E1、E2、R）-N7 : 0.4A
GSK-17(T7)-E（E1、E2、R）-N7 : 0.3A
GSK-IF-N7 : 5.0A
GSK-14(T4-E（E1、E2、R）-N7) : 5.0A
GSKW-14(T4-E（E1、E2、R E1、R）-N7) : 5.0A
GSK-15(T5-E（E1、E2、R）-N7) : 5.0A
GSKW-15(T5) -E（E1、E2、R）-N7 : 5.0A
GSK-17(T7) -E（E1、E2、R）-N7 : 5.0A
自動補正（許容範囲設定有り）
パソコン or 前面パネルより設定可能※位置決め使用時は使用できません
Arc-NetUSB 通信SIO（M=NET, CC-Link 等） or パラレル通信 DC24V PIO
IF ユニットへ接続

10

２－２ 基本仕様
標準仕様型式（GSK）
標準仕様型式（GSKW）
T 仕様型式（GSK）
T 仕様型式（GSKW）

GSK-14-E-N7

GSK-15-E-N7

GSKW-14-E-N7

GSKW-15-E-N7

GSK-T4-E-N7

GSK-T5-E-N7

GSKW-T4-E-N7

GSKW-T5-E-N7

ﾌｨｰﾙﾄﾞﾊﾞｽ

GSK-17-E-N7

GSK-T7-E-N7

Anybus

対応規格

M-NET
(標準)

CC-LINK

I/F 型式

GSK-IF-N7

GSKIFCC-N7

DeviceNET
GSKIFDN-N7

PROFINET-I/O
GSKIFPNIO-N7

PROFINET-IRT
GSKIFPNIRT-N7

FL-NET

Ether-NET

GSKIFFL-N7

GSKIFET-N7

制御電源入力DC24V±10％ 1.0Amax

駆動電源入力3 相 AC160～264V 50/60Hz

絶縁耐圧

AC1500V 1 分間

絶縁抵抗

DC500V 10MΩ以上

発熱量

1 台 ： 15W

瞬 停

50msec 以下影響無し（駆動時は除く）

ナットランナ型式

ANZM-50
ANZM-250

対応
GSK 型式
組合せモータ
モータ出力
W
ロータイナー
シャ
kg･m2
駆動電源定
格電気容量
(Arms)
定格出力
電流
A rms
瞬時最大
電流
A rms
定格トルク
N・m
瞬時最大
トルク N・m

ANZM-350
ANZM-500

ANZM-850

GSK(GSKW)-14(T4)-E-N7

ANZM-1600
ANZM-1800S
ANZM-2000
ANZM-3500

ANZM-3000

GSK(GSKW)-15(T5)-E-N7

システム
GSK
GSKIFSG-N7

ANZM-5000
ANZM-7000
ANZM-9000
ANZM-12000
ANZM-15000
GSK17(T7)-E-N7

TS4603N1920

TS4617N1920

TS4609N1920

TS4618N1922

TS4619N1920

TS4619N1922

75

150

300

600

1125

1125

0.04x10-4

0.083x10-4

0.38x10-4

0.79x10-4

2.62x10-4

2.62x10-4

0.6

1.2

2.3

4.5

8.5

8.5

1.0

1.9

3.6

6.8

7.1

11.0
24.6

5.4

10.7

19.6

38.6

40.2

62.9

0.159

0.318

0.64

1.27

2.39

2.39

0.95

1.91

3.82

7.64

14.32

14.32

11

無負荷時
最大回転数

12500

7500

rpm

モータ
駆動方式

トランジスタ PWM 短形波駆動

角度センサ

インクリメンタルエンコーダ（零倍信号付，ラインコントローラ出力，256C/T）

使用温湿度

0～50℃ 90%RH 以下（結露無きこと）※ANZM シリーズ以外の NR との対応について
ANZM シリーズ以外の NR のの対応について以下に示します。

・ANZMC シリーズ(小型トルクセンサタイプ)
型式
ANZMC-50
ANZMC-250
ANZMC-350
ANZMC-500
ANZMC-850
ANZMC-1600
ANZMC-1800S
ANZMC-2000
ANZMC-3000
ANZMC-3500
ANZMC-5000
ANZMC-7000
ANZMC-9000S
ANZMC-12000
ANZMC-15000

対応コントローラ

GSKW-14(T4)-E-N7
GSK-14(T4)-E-N7

GSKW-15(T5)-E-N7
GSK-15(T5)-E-N7

GSK-17(T7)-E-N7・ANZMH シリーズ(高速タイプ)
型式
ANZMH-200
ANZMH-450

対応コントローラ
GSKW-14(T4)-E-N7
GSK-14(T4)-E-N7

ANZMH-900

GSKW-15(T5)-E-N7
GSK-15(T5)-E-N7

ANZMH-1500
ANZMH-1850S
ANZMH-2001
ANZMH-9000

GSK-17(T7)-E-N7

12

12500

・ANZMCH シリーズ(小型トルクセンサ+高速タイプ)
型式
ANZMCH-200
ANZMCH-450

対応コントローラ
GSKW-14(T4)-E-N7
GSK-14(T4)-E-N7

ANZMCH-900

GSKW-15(T5)-E-N7
GSK-15(T5)-E-N7

ANZMCH-1500
ANZMCH-1850S
ANZMCH-2000
ANZMCH-2500

GSK-17(T7)-E-N7・ANZMSH シリーズ(小型トルクセンサ+短小+高速タイプ)
型式
ANZMSH-120
ANZMSH-130
ANZMSH-150
ANZMSH-450
ANZMSH-500
ANZMSH-700
ANZMSH-2000

対応コントローラ
GSKW-14(T4)-E-N7
GSK-14(T4)-E-N7
GSKW-15(T5)-E-N7
GSK-15(T5)-E-N7
GSK-17(T7)-E-N7・ANZMKH シリーズ(クラッチ内蔵タイプ)
型式
ANZMKH-400
ANZMKH-700

対応コントローラ
GSKW-15(T5)-E-N7
GSK-15(T5)-E-N7

・ANＣKHM シリーズ(モータ変更クラッチ内蔵タイプ)
型式

対応コントローラ
GSKW-14(T4)-E1-N7
GSK-14(T4)-E1-N7
GSKW-15(T5)-E1-N7
GSK-15(T5)-E1-N7

ANCKHM-200
ANCKHM-500
ANCKHM-900
・ANZMCTH シリーズ(クラッチ内蔵タイプ)
型式
ANZMCTH-100E1
ANZMCTH-150E1
ANZMCTH-230E1
ANZMCTH-450E1
ANZMCTH-700E1
ANZMCTH-900E1

対応コントローラ
GSKW-14(T4)-E1-N7
GSK-14(T4)-E1-N7
GSKW-15(T5)-E1-N7
GSK-15(T5)-E1-N7

13

２－３ 機能・特性
保護機能

過電流，過負荷，過速度，エンコーダ異常
駆動電源異常，E2PROM 異常，CPU 異常
etc.

表
示
機
能

アラーム No. ,NG 情報
プログラム No. ,ブロック No.
動作モニタ
締付結果（トルク etc.）

7SEGMENT LED

パラメータ設定

締付データの記憶
多軸対応
シーケンサとの通信
軸切り機能

パソコンにより下記パラメータを設定し、IF ユニットへ入力
・プログラム 16 or 50 種類
・定格
30 種類
・仮締め
・本締め
各 50 種類・逆転・ソケット合わせ
締付データ:1 軸あたり約 5000 件
アラーム履歴:1 軸あたり 16 件
締付波形:1 軸あたり 1 件
IF ユニット 1 台に付き、シングル 1～30 台、ダブル 1～15 台を接続
最大 30 軸の多軸制御が可能
Anybus を使用した多規格による通信※対応規格に関しましては 2-2 を参照してください
PC 設定 or 前面パネルの操作により軸切り設定可能（故障時等に使用）※位置決め使用時は使用できません

零倍チェック機能

トルクセンサの故障診断機能 （1 回の締付毎に行う）

ギヤチェック機能

ギヤ及びモータ軸の焼付き診断機能 （有無選択可能）

シミュレーション動作

パソコン操作によりシミュレーション動作が可能（締付着座角度サンプリングスタート）

カレンダ機能年,月,日,時,分,秒を各データ毎に記憶

回生機能（過電圧検出）
放電機能

駆動電圧が一定値を超えた場合、内部の抵抗にて消費させる回生回路を内蔵
シングルなら前面パネル上部、W 型ならパネル上部と右下の LED を用いた自然放電

標準イナーシャ（慣性）JL ≦ 30JM

回転方向

モータ軸端より見て CCW を正方向

アナログモニタ

2 点 ±8V(ﾊﾟﾈﾙ面のﾁｪｯｸ端子にﾄﾙｸ、速度、電流を出力)

14２－４ 寸法２－４－１ インターフェース寸法図：標準仕様・・・GSK-IF-N7

15

２－４－２ 寸法図：標準仕様・・・GSK（W）-1(T)4-E（E1、E2、R）-N7

16

２－４－３ 寸法図：標準仕様・・・GSK-15（17）-E（E1、E2、R）-N7※GSK-15-E（E1、E2、R）-N7 の際はファンが付きませんのでご注意ください17

２－４－４ 寸法図：T 仕様・・・GSK-T5（T7）-E（E1、E2、R）-N7

18

２－４－５ 寸法図：標準仕様・・・GSKW-15-E（E1、E2、R）-N7

19

２－４－６ 寸法図：T 仕様・・・GSKW-T5-E（E1、E2、R）-N7

20

２－４－７ 寸法図（ディスプレイ） ： 型式 GSK-D2-N7

・パネルカット寸法

21

３.結線
３－１ 結線参考図
３－１－１：GSKW システム結線参考図

22

３－１－２：GSK システム結線参考図

23

３－２． 使用コネクタ 及び 相手側コネクタ
３－２－１ GSK 使用コネクタ 及び 相手側コネクタ
・GSK コントローラユニット(14/T4)
ﾎﾟｰﾄ番号

名 称

使用ｺﾈｸﾀ型式

相手ｺﾈｸﾀﾊｳｼﾞﾝｸﾞ

相手ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝ

付属

CN1

制御電源入力ﾎﾟｰﾄ734-166(WAGO)
1-1827876-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

734-106(WAGO)
1-1827864-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

―

○

CN2

ﾒｰｶｰ仕様

1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)―

CN3

ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ/接続用ﾎﾟｰﾄ

―

○

CN10

駆動電源入力用ﾎﾟｰﾄ

2-179277-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

2-178128-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

1-353717-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

○

CN11

軸 1 ﾓｰﾀ駆動電源
接続用ﾎﾟｰﾄ

1-179277-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

1-178128-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

1-175218-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

×

CN12

軸 2 ﾓｰﾀ駆動電源
接続用ﾎﾟｰﾄ

1-179277-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

1-178128-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

1-175218-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

×

CN21

軸 1 ｾﾝｻ接続用ﾎﾟｰﾄ

10220-52-A2PL(住友 3M)

10320-52A0-008(住友 3M)

10120-3000VE(住友 3M)×CN22

軸 2 ｾﾝｻ接続用ﾎﾟｰﾄ

10220-52-A2PL(住友 3M)

10320-52A0-008(住友 3M)

10120-3000VE(住友 3M)×

MSTB2.5/4-GF-5.08 MSTB2.5/4-STF-5.08(PHOENIX CONTACT) (PHOENIX CONTACT)・GSK コントローラユニット(15/T5, 17/T7)
ﾎﾟｰﾄ番号

名 称

CN10

駆動電源入力用ﾎﾟｰﾄ

CN11
CN12

軸 1 ﾓｰﾀ駆動電源
接続用ﾎﾟｰﾄ
軸 2 ﾓｰﾀ駆動電源
接続用ﾎﾟｰﾄ

使用ｺﾈｸﾀ型式
相手ｺﾈｸﾀﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
1-917541-2
1-179958-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ) (ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
2-917541-2
2-179958-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ) (ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
2-917541-2
2-179958-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ) (ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

24

相手ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝ
316040-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
316040-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
316040-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

付属
○
×
×

GSK インターフェイスユニット
ﾎﾟｰﾄ番号
CN1
CN2
CN3
CN4
CN5
CN6
CN7
CN8
CN10

名 称

使用ｺﾈｸﾀ型式
1-1827876-3
PLC 接続用ﾎﾟｰﾄ(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
734-144
制御電源入力ﾎﾟｰﾄ(WAGO)
1-1827876-2
ﾒｰｶｰ仕様(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
設定ﾊﾟｿｺﾝUBB-4R-D14T-4D
接続用ﾎﾟｰﾄ(JST)
ｱｰｸﾈｯﾄ通信用
MSTB2.5/4-GF-5.08
ﾎﾟｰﾄ(PHOENIX CONTACT)
1-1827876-3
CAN 通信用ﾎﾟｰﾄ(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
ﾃﾞｨｽﾌﾟﾚｲ
1-1827876-4
接続用ﾎﾟｰﾄ(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
ID
1-1827876-4
接続用ﾎﾟｰﾄ(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1-1827876-2
ﾌﾟﾘﾝﾀ接続用ﾎﾟｰﾄ(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

相手ｺﾈｸﾀﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
1-1827864-3(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
734-104(WAGO)
1-1827864-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
USB
Type BMSTB2.5/4-STF-5.08(PHOENIX CONTACT)
1-1827864-3(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1-1827864-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1-1827864-4(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1-1827864-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

相手ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝ
付属
1827570-2―(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)―○

1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

―

―

―

―

○

1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)
1827570-2(ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ)

―
―
―
―

３－２－２ インターフェイス通信ポートの詳細
・GSK インターフェイスユニット
番号
CN1

名称
PLC

(RS485)CN2

電源/READY 通知（SW）

CN3

デバッカ用シリアル(RS232)

CN4

設定パソコン（USB）

CN5

コントローラ（ARCNET）

CN6
CN7

CAN 通信用コネクタ
外部 Display(RS422)

CN8

ID 又は品管パソコン（RS422）CN9
プリンタ又は品管パソコン(CN9:RS422)
CN10

CN11

プリンタ又は品管パソコン（CN10:RS232C）
バッテリバックアップ

説明
M-NET での PLC との通信時に使用。※その他 Anybus 利用時は未使用
４芯コネクタ左 2 芯が電源（24V）
右 2 線がレディ通知用リレー
通常は接続しません。
GSK-IF のファームウエア更新の際に使用します。
設定ソフトを利用したデータの書換え、読込みに使用します。
GSK-IF のファームウエア更新の際も使用します。
複数の GSK コントローラを接続する場合はコントローラ同士を
ARC-NET 接続します。
未使用※
外部ディスプレイとの接続に使用します。
パソコンの設定により ID、プリンタどちらかを選択をします。同時に接続する事はできません。
品管パソコンの接続先は設定により異なります。
・ID 使用時 ⇒ ⑨又は⑩・プリンタ使用時 ⇒ ⑧【注意】
CN9 と CN10２つのコネクタに同時に機器を接続しないでください。
【Rev1721-160 以前のファームウエアの場合】
・CN8＝品管パソコン
・CN9/10 ＝ PRINTER 又は ID
時計用バックアップ電池を接続します。

※未使用の CN6 につきましては特殊仕様の際に使用することがあります。

25

３－３ 外部接続
３－３－1 外部接続図（GSK～NR 間）：標準仕様 及び T 仕様

26

３－３－２ 外部接続図（インターフェース～接続機器）：標準仕様 及び T 仕様

27

３－４ ケーブル型式一覧表
３－４－１ GSK ケーブル型式一覧表
ケーブル名称
モータ 一体型ケーブル（NR～）※1

モータ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

モータ中継固定ケーブル（中継部～）※1

エンコーダ・センサ 一体型ケーブル
（NR～）

使用 NR

ケーブル型式ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5DW-4R-□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30D-4R-□M

ANZM-5000～ANZM-9000 等

K8M90D-4R-□M

ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5TW-4R-□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30T-4R-□M

ANZM-5000～ANZM-9000 等

K8M90T-4R-□M

ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5TW-4A-□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30T-4A-□M

ANZM-5000～ANZM-9000 等

K8M90T-4A-□M

ANZM-50～ANZM-9000 等

K8E*S*D-16R-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*DC-16R-□M

ANZR シリーズ

K8R*S*D-16R-□M

ANZRC シリーズ

K8R*S*DC-16R-□M

ANZM-50～ANZM-9000 等

K8E*S*T-16R-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*TC-16R-□M

ANZR シリーズ等

K8R*S*T-16R-□M

ANZRC シリーズ等

K8R*S*TC-16R-□M

ANZM-50～ANZM-9000 等

K8E*S*T-16A-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*TC-16A-□M

ANZR シリーズ等

K8R*S*T-16A-□M

ANZRC シリーズ等

K8R*S*TC-16A-□M―

K8EST-16EＸ-□Ｍ―

K8RST-16EＸ-□Ｍ

レゾルバ・センサ 一体型ケーブル（NR～）

エンコーダ・センサ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

レゾルバ・センサ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

エンコーダ・センサ中継固定ケーブル（中継部～）

レゾルバ・センサ中継固定ケーブル（中継部～）
エンコーダ・センサ延長ケーブル（中継部～中継部）
レゾルバ・センサ延長ケーブル（中継部～中継部）※1.モータケーブルには UVW 線にフェライトコア MRFC-8(北川工業製)が取り付きます。
製作される際は上記フェライトコアを推奨致します。

28

３－４－２ GSKW ケーブル型式一覧表
ケーブル名称
モータ一体型ケーブル（NR～）※1

モータ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

モータ中継固定ケーブル（中継部～）※1

エンコーダ・センサ一体型ケーブル
（NR～）

使用 NR

ケーブル型式ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5DW-4R-□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30D-4R-□M

ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5TW-4R□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30T-4R-□M

ANZM-50～ANZM-850 等

K8M5TW-4A□M

ANZM-1600～ANZM-3500 等

K8M30T-4A-□M

ANZM-50～ANZM-3500 等

K8E*S*D-16R-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*DC-16R-□M

ANZR シリーズ

K8R*S*D-16R-□M

ANZRC シリーズ

K8R*S*DC-16R-□M

ANZM-50～ANZM-3500 等

K8E*S*T-16R-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*TC-16R-□M

ANZR シリーズ等

K8R*S*T-16R-□M

ANZRC シリーズ等

K8R*S*TC-16R-□M

ANZM-50～ANZM-3500 等

K8E*S*T-16A-□M

ANZMC, ANZMCH, ANZMSH 等
小型トルクセンサシリーズ

K8E*S*TC-16A-□M

ANZR シリーズ等

K8R*S*T-16A-□M

ANZRC シリーズ等

K8R*S*TC-16A-□M

レゾルバ・センサ 一体型ケーブル（NR～）

エンコーダ・センサ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

レゾルバ・センサ中継稼動ケーブル（NR～中継部）

エンコーダ・センサ中継固定ケーブル（中継部～）

レゾルバ・センサ中継固定ケーブル（中継部～）
注意１（ケーブル全般）□内はケーブルのメータ数です。3ｍ、7ｍ、10ｍ、15ｍ、20ｍから選択お願いします。
また上記以外のケーブルも製作可能ですが納期がかかります。
注意２（エンコーダ・センサーケーブル）
E*：分岐点からのエンコーダケーブル長 未記入の場合は標準（0.3m）
S*：分岐点からのセンサケーブル長 未記入の場合は標準（1.5m）※1.モータケーブルには UVW 線にフェライトコア MRFC-8(北川工業製)が取り付きます。
製作される際は上記フェライトコアを推奨致します。

29

３－５ ノイズ対策
３－５－１ ノイズ対策例
ノイズ対策用フェライトコアは、ケーブルのコントローラ側に装着して下さい。
位置決め GSK のエンコーダケーブルについては、ケーブルのエンコーダー側に装着して下さい。

推奨対策部品30

４.信号
４－１ 入出力信号
パラレルＩ／Ｏ
I/O
パラレル
入力信号
パラレル
出力信号

点数

名称

４８点

ＩＮ１～ＩＮ４８

４８点

仕様
ＤＣ２４Ｖ
１１ｍＡ
ＤＣ２４Ｖ
３０ｍＡ max

ＯＵＴ１～ＯＵＴ４８

備考

専用 Anybus ボード取付けで使用

シリアルＩ／Ｏ
I/O

備考

用途

ARC-NET

終端抵抗 110Ωの取り付けが必要

多軸制御時の間通信

CC-LINK

Anybus に専用ボード取付けで使用

PLC との締付管理の通信

Devise-NET

Anybus に専用ボード取付けで使用

PLC との締付管理の通信

アナログモニタ内容
パネル操作にてトルク、電流、速度のデータ出力
トルクセンサモニタ（≒5V/センサ定格）、電流スケーリング（10A/10V）
モータ回転速度モニタ（右回転時プラス出力）

Ｍ１
Ｍ２※上記は設定パネル面の操作で変更可能です。（P81 参照）

Ｉ／Ｆユニット
I/O

点数

用途

RS232C１点

パソコン接続にてﾊﾟﾗﾒｰﾀ他、各種データ入出力

セントロニクス
又は RS422

１点
２点

パラレルプリンタ接続
又はＩＤ及び品管パソコン接続（プリンタと同時使用不可）

RS422

１点

表示器接続

RS485

１点

シーケンサ等と SIO インターフェイスにて接続(オプション)

31

４－２ 入出力信号
４－２－１ 入力信号
入力（“PLC”→“GSK”）
No.

Bit

I/O

名 称

0

0

IN 1

運転準備

0

1

IN 2

自動/各個

内 容
GSK システムへの運転準備指令です。
0：動作禁止状態です。GSK-IF は動作しません。
・スタート信号は受け付けません。
・動作中に 0 になった場合は非常停止しモータを停止します
1：動作許可状態です。
・GSK が動作できる場合は出力信号「運転準備完了」が 1 になります。
自動運転/各個動作の選択をします。
０：以下の各個動作が開始可能です。
入力信号
動作
寸動スタートナットランナ寸動
JOG スタート
指定ポジション移動XJOG/YJOGXY のジョグ動作【位置決めモードの場合】
上記以外にブロック単位の自動運転が可能です。
又、ティーチングを行う際はこちらでないと行えません。
１：自動運転（プログラム動作）が開始可能です。
入力信号動作【多軸モードの場合】
１ブロックだけ動作します。
終了すると次のスタートを待ちます。
スタート【位置決めモードの場合】ブロックを連続して動作します。

0

2

IN 3

スタート

0

3

IN 4

寸動スタート0

4

IN 5

判定リセット05

IN 6

アラームリセッ
ト

0

6

IN 7

QL 信号

0

7

IN 8

QL モード

1

0-5

IN
9-14

1
1

6
7

IN 15
IN 16

2

0-3

17-20

2

4-5

IN
21-22

プログラム
選択 1
～
プログラム
選択 6
予備
GSK リセット
ＸＪＯＧ＋
ＸＪＯＧ－
ＹＪＯＧ＋
ＹＪＯＧ－
INX①
INX②

0⇒1 の立ち上がりで自動運転のプログラム実行を開始します。
動作中も 1 を維持する必要があります。動作中に 0 に変化した場合サイ
クルストップ状態となり自動運転を一時停止します。
0⇒1 の立ち上がりでナットランナの寸動動作を行います。
0⇒1 の立ち上がりで自動運転の判定結果をリセットします。
プログラム動作が終了した（出力信号「総合判定 OK」又は「総合判定
NG」が 1）の場合のみ受け付けます。
0⇒1 の立ち上がりで GSK システムのアラーム状態を解除します。
アラーム解除に成功した場合は（運転準備信号が ON であれば）運転準備完了信号が ON に戻ります。
0⇒1 の立ち上がりで QL 処置を行います。
QL 信号を受け付けるかを示します。
0：無効 1：有効
QL 動作を行う場合必ずこの信号を１にする必要があります。
自動運転におけるプログラム番号を指定します。
（Bit0 を LSB とみなした 6Bit データ）プログラムは 1 番から最大値の範囲で指定してください。
―
0⇒1 の立ち上がりで GSK システムをリセットし初期状態に戻します。
【位置決めモードのみ】
X 軸/Y 軸それぞれのジョグ動作を行います。
【位置決めモードのみ】
自動運転における X 軸移動を保留するための信号です。
32

IN
23-24
IN
25-26

INY①
INY②
シリンダ戻り端
シリンダ動作端IN
27-28

X 戻し指令Y 戻し指令

6

IN
29-30
IN 31

WAIT①
WAIT②
―

3

7

IN 32

JOG スタート

4

0-7

IN
33-40

ポジション指令

5

0

IN 41

IN

5
5

1
2

WAIT③
WAIT④

5

3-4

予備

―

5
5

5
6

IN
42-43
IN
44-45
IN 46
IN 47

【位置決めモードのみ】
自動運転における Y 軸移動を保留するための信号です。
【位置決めモードのみ】
ナットランナの上下位置を参照する信号です。
【位置決めモードのみ】
X 軸、Y 軸を戻し位置に移動します。自動運転など動作中の場合は動作を中断してから移動を開始します。
【位置決めモードのみ】
プログラムステップの実行を一時的に保留するための信号です。
予備【位置決めモードのみ】
0⇒1 の立ち上がりで「ポジション指令」で指定した XY 座標に移動します。
【位置決めモードのみ】
JOG スタート時に移動するポジション番号です。
（Bit0 を LSB とみなした 8Bit データ）
番号は 1～255 の範囲を指定します。
ＩＮ信号プログラム内のステップが“ＩＮ待ち”属性の場合この信号が ON になるま
でステップ実行を保留します。出力信号「OUT」と組み合わせて使います。
【位置決めモードのみ】
プログラムステップの実行を一時的に保留するための信号です。

5

7

IN 48

6-9

0-7

10

0-1

10
11

2-7
0-7

12
-13

0-7

14
-17

0-7
～
0-5

17

6-7

2

6-7

3

0-1

3

2-3

3

4-5

3

ZJOG 上昇ZJOG 下降
締付角度
サンプリングスタート

Z 軸 JOG 操作の上昇操作を行います。
Z 軸 JOG 操作の下降操作を行います。
0⇒1 の立ち上がりで締め付け角度サンプリングを開始します。
これによりネジのおおよその長さを知る事ができます。

IN
49-80
IN
81-82
IN
83-96

再締付信号
再締付モードIN
97-112

高さ補正
1～16

ワークの高さを補正する為の補正値を、この 1～16 の信号で表します。
補正値は符号付の 16bit であり、この 1～16 がそれぞれ補正値のbit0～15 を表します。

軸切
1～30

この信号が入力された軸を軸切します。

予備

―

IN
113
-142
IN
143-144

予備

予備―
再締付で使用する信号です。
―

33

４－２－２ 出力信号
出力 （“ＧＳK”→“ＰＬＣ”）
No

Bit

I/O

名 称

0

0

OUT 1

運転準備完了

0

1

OUT 2

NR 装置 OK

0

2

OUT 3

バッテリーOK

0

3-4

OUT
4-5

内 容
PLC への運転ができるかどうかを通知します。
0：運転準備未完了
GSK システムは動作できません。
1：動作が可能です。（自動/各個動作可能）
スタートなど動作を行う信号を受け付けます。
※以下の場合必ず 0 を通知します。
・GSK-IF 又は GSK コントローラのアラームが発生している。
・入力信号「運転準備」が 0
GSK システムが正常か通知します。
0：装置異常（GSK-IF 又は GSK コントローラでアラーム発生）
1：装置正常GSK-IF の時計用バッテリーが正常かチェックして通知します。
0：電圧異常（電圧が 2.5V 以下）※バッテリーが外れてから電圧が 2.5V を下回るまで 60 秒前後の時間が必要です。
1：電圧正常本信号は通知のみです。0 の場合でも動作の制限は行いません。
(日時情報に関しては不定となります)

総合 OK
総合 NG

自動運転によるプログラム動作結果を示します。
・自動運転開始時はどちらも 0 です。
・自動運転が完了した(プログラムステップが最後まで実行した)場合
どちらかが 1 になります。
※QL 動作により総合 NG が総合 OK に変化する場合があります。
※GSS リセット等によりプログラムが最後まで動作しなかった場合は1 になりません。

0

5

OUT 6

NR 運転中ナットランナ軸が動作しているかどうかを示します。
0：同一ユニット内全てのナットランナ軸が停止している。
1：動作しているナットランナ軸がある。
（締め付け中、角度サンプリング中等）

0

6

OUT 7

QL 処置完了

QL 動作が完了した場合１になります。

OUT 8

プログラム
実行中

自動運転のプログラムが動作中かどうかを示します。
1：動作中
0：停止中（プログラムスタートしていない又は全ブロック終了した）

0

7

1

0-5

OUT
9-14

1

6

OUT 151

7

OUT 16

2

0-1

OUT
17-18

プログラム選択 1
完了～
プログラム選択 6
完了
出力 ENABLE
Z 軸原点
復帰完了

締付総合 OK
締付総合 NG

選択されているプログラム番号を通知します。
（Bit0 を最下位 Bit とみなした 6Bit データ）プログラム選択が完了した事を示します。
Z 軸が原点にあることを通知します。
【多軸モードの場合】
常に 0 です。
【位置決めモードの場合】
自動運転における締め付け結果を示します。
・自動運転開始時はどちらも 0 です。
・自動運転プログラム内の「締め付け関連のコマンドが全て終了した場合にどちらかが 1 になります。
※本信号を参照することでプログラム動作の終了を待たずに締め付け結果を知る事ができます。
（「総合 OK」「総合 NG」より早く結果が判断できる）
34

No

Bit

I/O

名 称

2

2-3

OUT
19-20

X 軸原点
復帰完了
Y 軸原点
復帰完了

2

4-5

OUT
21-22

零倍 OK
零倍 NG

2

6

OUT 23

サイクルストップ2

7

OUT 24OUT

3

0

OUT 25

3
3
3

1
2
3

OUT 26
OUT 27
OUT 28

3

4-5

29-30

Z 上昇 LMT
Z 下降 LMT

3

6-7

OUT
31-32

ブロック判定 OK
ブロック判定 NG

4

0-5

OUT
33-38

ブロック終了 1～
ブロック終了 32

4

6

OUT 39

X-Y 位置決め
起動中4

7

OUT 40

Z 軸移動中SYNCMARK 待ち
再締付中
予備
Z 軸押付中

5

0-7

OUT
41-48

ポジション１出力～
ポジション１28
出力

6

0-1

OUT
49-50

X 範囲出力 1
X 範囲出力 2

6

2-3

OUT
51-52

Y 範囲出力 1
Y 範囲出力 2

6

4

OUT 53

干渉待ち異常内 容
X 軸・Y 軸の機械原点が正しく認識できているかどうかを通知します。
０：原点復帰していない
１：原点復帰済
原点復帰していない場合、プログラム動作や JOG スタートによる XY
移動はできません。
GSK コントローラにおける零倍チェック結果を通知します。
零倍 OK が１：全ての NR 軸で零倍チェックが成功した。
零倍 NG が１：零倍チェック NG の軸が１つ以上あった。
サイクルストップが発生した場合１になります。
OUT 信号
自動運転における PLC との同期で使用します。
・スタート時は 0 です。
・プログラムのコマンドが OUT 属性であった場合、そのコマンドの処理が終了した時点で１を出力します。
通常は入力信号「IN」と組み合わせて使用します。
SYNC 又は WT_MARK コマンドを待っている間出力します。
再締付の動作中であることをこの信号を出力して示します。
―
Z 軸が押付動作中であることをこの信号を出力して示します。
Z 上昇 LMT：Z 軸の現在座標がポイント検知座標の上昇リミットを超えていることを通知します。
Z 下降 LMT：Z 軸の現在座標がポイント検知座標の下降リミットを超えていることを通知します。
ブロックごとのナットランナ締め付けの結果を通知します。
スタート時は 0 です
ブロック終了時にどちらかが 1 になります。
OK が１：全ての NR 軸で締め付けが成功した
NG が１：締め付け NG のネジが１つ以上あった。
※QL 動作により判定 NG が判定 OK に変化する場合があります。
※XY ブロックの終了時はこの信号は変化しません。
自動運転において動作が完了したブロック番号を通知します。
（Bit0 を LSB とみなした 6Bit データ）
自動運転のスタート時は 0 です。
１ブロック動作が完了した時点で+1 されます。
【位置決めモードのみ】
0：X 軸、Y 軸の両軸が停止中
1：X 軸、Y 軸の両軸又は片軸が動作している
Z 軸が移動中であることを通知します。
【位置決めモードのみ】
現在のポジション(ポイント)番号を通知します。
０の場合はポジション未定状態です。
（Bit0 を最下位 Bit とみなした 8Bit データ）
【位置決めモードのみ】
X 軸が一定の範囲内にいる場合 ON になります。
範囲座標値は X 軸定格設定の範囲出力上限下限値で決めます。
【位置決めモードのみ】
Y 軸が一定の範囲内にいるかを通知します。
範囲座標値は Y 軸定格設定の範囲出力上限下限値で決めます。
【位置決めモードのみ】
ユニット間の干渉が発生した場合に１になります。

35

No

Bit

I/O

名 称

6

5

OUT
54

位置決め異常

6

6-7

OUT
55-56

シリンダ動作
シリンダ戻り7

0

OUT 57

Z 範囲出力7
7

1
2

OUT 58
OUT 59

ZUP①
ZUP②

7

3

OUT
60

Z 下降位置

7

4-6

OUT
61-63

予備

7

7

OUT
64

ドライバレディ

8-9

0-7
～
0-7

OUT
65-80

予備

10
17

0-7
～
0-3

17

4

17

5

17

6

17

7

18

0

18

1

18

2

18

3-5

18

6

18

7

19

0

19

1

19

2

OUT
81-140

OUT
141
OUT
142
OUT
143
OUT
144
OUT
145
OUT
146
OUT
147
OUT
148-150
OUT
151
OUT
152
OUT
153
OUT
154
OUT
155

内 容
【位置決めモードのみ】
ポイント番号を指定した XY 軸の移動に失敗した場合に1 になります。
【位置決めモードのみ】
ナットランナ軸を上下させる為の信号です。
現在の Z 軸座標が Z 軸定格の Z 範囲上限～下限の範囲内であるならば ON します。
Z_UP①コマンド完了位置より上である事を示します。
Z_UP②コマンド完了位置より上である事を示します。
プログラム動作中に Z 軸座標が目標位置に下降したら ON します。
・シリンダ下降コマンドや押付コマンドで指定した Z 座標位置に到達場合 ON します。

ユニット内の全てのドライバが駆動可能な状態の時に ON します。
1 軸でも・ドライバアラームが発生している。
・ドライバに駆動電源（200V）が供給されていない。（配線の問題等）の場合は ON しません。

―

ネジ 1 OK～
ネジ 60 OK

ネジ締め動作が成功すると対応するネジ番号の信号が1 になります。
ネジ番号はプログラム内で定義します。
（軸番号とは関係ありません）※ネジ締めが失敗した場合は 0 のままですが、その後の QL 動作により 1 に変化する場合があります。

結果転送中

FTP で締付結果を転送中に ON します。

調整モード

XYZ ティーチングで座標調整が可能であることを示します。

保護警告『予防保全』の項目を御参照下さい。

寿命警告『予防保全』の項目を御参照下さい。

緩め完了
緩め待ち
再締付 NG予備
自動運転中
軸切中
ワーク積算警告
ネジ積算警告SD カード警告

再締付モードでのスタート条件です。
緩めモード ON 中に緩め信号が ON すると緩めが完了したと判断しこの信号を ON します。
再締付機能が有効かつ総合 NG が出力された時再締付動作が必要であることを示します。再締付中の信号により OFF します。
再締付動作の結果に NG が有ったことを通知します。
―
装置全体として自動運転中であることを出力します。
設備中に 1 軸でも軸切が設定されていればこの信号を ON します
自動運転した回数がワーク積算警告値に達すると、この信号が出力されます。
自動運転で締めたネジの本数がネジ積算警告値に達すると、この信号が出力されます。
SD カードがセットされていて書き込みできない状態で ON します。
（SD カード書き込み失敗など）

36

No

Bit

19

3-6

I/O
OUT
156-159

名 称

内 容

予備

19

7

160

警告有

何らかの警告が発生している事を通知します
下記条件に一つでも合致した ON します。（OR 条件）
・「保護警告」が ON
・「寿命警告」が ON
・「ワーク積算警告」が ON
・「ネジ積算警告」が ON
・「SD カード警告」が ON

20
-23

0-7
～
0-7

OUT
161-192

予備―37

４－３ 入出力信号マップ
入力 （PLC ⇒ GSK）
No.

bit 0

bit 1

bit 2

bit 3

bit 4

bit 5

bit 6

bit 7

0

運転準備

自動／各個

スタート

寸動
スタート

判定
リセット

アラーム
リセット

ＱＬ信号

ＱＬモード

1

プログラム
選択１

プログラム
選択２

プログラム
選択３

プログラム
選択４

プログラム
選択５

プログラム
選択６

―

ＧＳK
リセット

2

ＸＪＯＧ＋

ＸＪＯＧ－

ＹＪＯＧ＋

ＹＪＯＧ－

ＩＮＸ①

ＩＮＸ②

ＩＮＹ①

ＩＮＹ②

シリンダ
戻り端
ポジション
１指令

シリンダ
動作端
ポジション
２指令

Ｘ戻し指令

Ｙ戻し指令

ＷＡＩＴ①

ポジション
４指令

ポジション
８指令

ポジション
１６指令

5

IN

WAIT③

WAIT④

―

―

6

―

―

―

―

7

―

―

―

8

―

―

9

―

―

10

再締付信号

再締付
モード

―

―

11

―

―

―

高さ
補正 1
高さ
補正 9

高さ
補正 2
高さ
補正 10

14

軸切 1

15

3

ＪＯＧ
スタート
ポジション ポジション ポジション
３２指令
６４指令
１28 指令締付角度サ
ZJOG 上昇 ZJOG 下降 ンプリング
スタート
ＷＡＩＴ②

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

―

高さ
補正 3
高さ
補正 11

高さ
補正 4
高さ
補正 12

高さ
補正 5
高さ
補正 13

高さ
補正 6
高さ
補正 14

高さ
補正 7
高さ
補正 15

高さ
補正 8
高さ
補正 16

軸切 2

軸切 3

軸切 4

軸切 5

軸切 6

軸切 7

軸切 8

軸切 9

軸切 10

軸切 11

軸切 12

軸切 13

軸切 14

軸切 15

軸切 16

16

軸切 17

軸切 18

軸切 19

軸切 20

軸切 21

軸切 22

軸切 23

軸切 24

17

軸切 25

軸切 26

軸切 27

軸切 28

軸切 29

軸切 30

―

―

4

=====以下は UNIT 1 のみ有効です=====

12
13

38

出力 （GSK ⇒ PLC）
No.
０
１
２
３
４
５
６

bit 0

bit 1

bit 2

bit 3

ｂit 4

運転準備
バッテリー
NR 装置 OK
総合ＯＫ
総合ＮＧ
完了
OK
プログラム プログラム プログラム プログラム プログラム
１選択完了 ２選択完了 ３選択完了 ４選択完了 ５選択完了
締付
締付
X 軸原点
Y 軸原点
零倍 OK
総合ＯＫ
総合ＮＧ
復帰完了
復帰完了
SYNC
Z 上昇
再締付中
―
Z 軸押付中MARK 待ち
LMT
ブロック
ブロック
ブロック
ブロック
ブロック
終了１
終了２
終了４
終了８
終了１６
ポジション ポジション ポジション ポジション ポジション
１出力
２出力
４出力
８出力
１６出力
Ｘ範囲
Ｘ範囲
Ｙ範囲
Ｙ範囲
干渉待ち
出力１
出力２
出力１
出力２
異常

bit 5

bit 6

bit 7

ＱＬ処置
プログラム
完了
実行中
プログラム
出力
Z 軸原点
６選択完了 ＥＮＡＢＬＥ
復帰完了
サイクル
零倍 NG
ＯＵＴ
ストップ
Z 下降
ブロック
ブロック
LMT
判定ＯＫ
判定ＮＧ
ブロック
X-Y 位置
Z軸
終了３２
決め起動中
移動中
ポジション ポジション ポジション
３２出力
６４出力
128 出力
位置決め
シリンダ
シリンダ
異常
動作
戻り
ドライバ
―
―
レディ
ＮＲ運転中

７

Z 範囲出力ZUP①

ZUP②

Z 下降位置

―

８

―

―

―

―

―

―

―

―

９

―

―

―

―

―

―

―

―

ネジ７
ＯＫ
ネジ１５
ＯＫ
ネジ２３
ＯＫ
ネジ３１
ＯＫ
ネジ３９
ＯＫ
ネジ４７
ＯＫ
ネジ５５
ＯＫ

ネジ８
ＯＫ
ネジ１６
ＯＫ
ネジ２４
ＯＫ
ネジ３２
ＯＫ
ネジ４０
ＯＫ
ネジ４８
ＯＫ
ネジ５６
ＯＫ

保護警告

寿命警告

自動運転中

軸切中

―

警告有

=====以下は UNIT 1 のみ有効です=====
ネジ３
ネジ４
ネジ５
ネジ６
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ１１
ネジ１２
ネジ１３
ネジ１４
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ１９
ネジ２０
ネジ２１
ネジ２２
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ２７
ネジ２８
ネジ２９
ネジ３０
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ３５
ネジ３６
ネジ３７
ネジ３８
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ４３
ネジ４４
ネジ４５
ネジ４６
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ５１
ネジ５２
ネジ５３
ネジ５４
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ＯＫ
ネジ５９
ネジ６０
結果転送中 調整モード
ＯＫ
ＯＫ
再締付
―
―
―
NG
SD カード
―
―
―
警告

ネジ１
ＯＫ
ネジ９
ＯＫ
ネジ１７
ＯＫ
ネジ２５
ＯＫ
ネジ３３
ＯＫ
ネジ４１
ＯＫ
ネジ４９
ＯＫ
ネジ５７
ＯＫ

ネジ２
ＯＫ
ネジ１０
ＯＫ
ネジ１８
ＯＫ
ネジ２６
ＯＫ
ネジ３４
ＯＫ
ネジ４２
ＯＫ
ネジ５０
ＯＫ
ネジ５８
ＯＫ

１８

緩め完了

緩め待ち

１９

ワーク
積算警告

ネジ
積算警告

２０

―

―

―

―

―

―

―

―

２１

―

―

―

―

―

―

―

―

２２

―

―

―

―

―

―

―

―

２３

―

―

―

―

―

―

―

―

１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
１７

39

４－４ シーケンサの選択
GSK-IF が標準で接続できるシーケンサは M-NET ですが、拡張ボードをセットする事によりその他のシーケンサとも接続する事ができます。
GSK-IF は電源 ON 時にボード別の ID を読み取ってそれぞれのシーケンサに応じた動作を行いますのでシーケンサの切り替え設定変更などはありません。

４－４－１ 拡張ボードセット方法
GSK-IF のカバーを空けてコネクタ CN14 に以下の拡張ボードをセットしてください。
MNET

拡張ボード不要

DeviceNet

HMS インダストリアル社 ANYBUS-S Devicenet

CC-LINKHMS インダストリアル社 ANYBUS-S CC-Link

PROFINET IO

HMS インダストリアル社 ANYBUS-S Profinet-IO

PROFINET IRT

HMS インダストリアル社 ANYBUS-S Profinet-IRT

MNET との機能的な違い
IO 信号マップはシーケンサが変わっても変わりませんが、機能的には以下の違いがあります。
通信方式
M-NET
Device-Net

軸切情報
無し
有り

CC-LINK

有り

有り

有り

有り

有り

有り

PROFINET IO
PROFINET IRT

締付結果通知無し
有り

40

５.動作タイミングチャート
５－１ 電源ＯＮ及び寸動動作（プログラム選択信号（1～5）によって選択された回転・寸動（1～24）の速度・方向設定により動作します）

41

５－２ プログラム運転－２ステップ動作①（１ブロックの設定、判定ＯＫの場合）

42

５－３ プログラム運転－２ステップ動作②（１ブロックの設定,３軸の内，１・２軸が１ステップ目でＮＧ，３軸目は２ステップまでＯＫの場合：ＱＬ有り）

43

５－４ プログラム運転－２ステップ動作③（１ブロックの設定，２軸の内１軸目が１ステップ目でＮＧ，２軸目は２ステップまでＯＫの場合：ＱＬ無し）

44

５－５ プログラム運転１ステップ動作①（２ブロックの設定，３軸の内，１・２軸が１ブロック目ＮＧ，３軸目ＯＫ，２ブロック目全軸ＯＫ：１ブロック後ＱＬ）

45

５－６ プログラム運転－１ステップ動作②（２ブロックの設定，３軸の内，１・２軸が１ブロック目ＮＧ，３軸目ＯＫ，２ブロック目全軸ＯＫ：プログラム終了時一括ＱＬ）

46

５－７ プログラム運転－２ステップ動作④（１ブロック，２ステップ目にＩＮ設定がある場合）

47

５－８ プログラム運転－１ステップ動作③（３ブロック，ブロック選択信号にて指定したブロック順に動作させた場合：ブロック選択１～５が全てＯＦＦの時は
ブロック１から順に動作します）

48

５－９ プログラム運転の中断（リセット）（１ステップ×２ブロック動作で１ブロック終了後リセットがＯＮになった場合及び１ブロック目の動作中にリセットかＯＮになった場合）

49

５－１０ プログラム運転中の運転準備ＯＦＦ及びプログラムスタートＯＦＦ（1 ステップ×2 ブロック動作で 1 ブロック目に運転準備 OFF，2 ブロック目にプログラムスタート OFF となった場合）

50

５－１１ プログラム運転中のアラーム発生とアラームリセット（1 ステップ×2 ブロック動作で 1 ブロック目の途中でアラームが発生し，
アラームリセット後に再起動させた場合）

51

５－１２ 締付角度サンプリング動作（運転準備 ON の状態で締付サンプリングスタートを ON すると動作開始となります。
終了後は総合 OK 又は総合 NG が ON します。その後は ALL リセットにより判定をクリアします。
判定リセットは受付けません）

52

６.設定
６－１ 表示／設定機能
７ＳＥＧ．ＬＥＤ ６桁により各種データ、パラメータ、状態等を表示する。
押しボタンパネル操作により、パラメータの設定、変更が可能。

６－１－１ 表示部の見方

53

６－１－２ 表示部の操作
GSK・GSKW は７SEG 表示部の下ボタンを用いることでの各パラメータの変更が可能です。
ここでは７SEG 表示を使用した代表的なパラメータの設定について幾つかの例を用いて解説します。
各パラメータの設定場所等につきましては、７項(P.54～)を参照してください。

※軸番号の設定手順
GSK にて設備を組む際に各に自分が何軸目のモータを回しているか認識させなければなりません。
ここではその設定手順を下記に示します。

54

※コントローラの軸番号は重ならない様に設定してください。

55

※W 型未使用軸の７SEG 表示を消す手順
W 型を使用する際に１軸しか使わないといった状況があります。
軸番号を設定しなければそのまま W 型を使用できますが、未使用軸の７SEG がセンサ未接続アラームを吐き出し続けます。
(この場合はそのアラームを無視して締付を行うことが出来ます。)
ここではアラームを吐き出す未使用軸の表示を消す設定の手順を下記に示します。

※この設定手順につきましては GSK のバージョン『1851-2.18』以降にのみ対応しております。
それ以前のバージョンではこの設定をしても 2 軸側の表示は消えませんのでご注意ください。
56

※締付サンプリング停止トルク変更手順
設定 PC から締付方法を設定する際に、その設定を作る方法としてサンプリング設定があります。
ここではその設定方法にて締付情報を自動的に収集するサンプリング動作の目標トルクを設定する方法を示します。
(締付サンプリング停止トルクは初期値が０の為この手順にて設定しないとサンプリング設定は使用できません。)

57※過負荷アラームの閾値変更手順
モーターの平均電流値が過負荷アラームの閾値を超えると、このアラームが出力されます。
ここではモーターの平均電流値の見方とモーターの定格電流値、またそれを元にした閾値の設定方法を示します。

58

59

60

６－２ プログラム構成

61

７.設定機能詳細
７－１ Fn.**表示設定機能一覧
ＧＳK 各軸のパネル面にて内部データの設定、変更、モニタが可能です。それぞれの機能は“Ｆｎ”にて分類されています。
データ選択
Fn0-00Fn 0-01
Fn 0-02
Fn 0-03
Fn 0-04
Fn 0-05
Fn 0-06
Fn 1-00～42
Fn 2-00～42
Fn 3-00～19
Fn 4-00～01
Fn 5-01～30
Fn 6-00～19
Fn 7-00～03
Axx-yy
Lxx-yyGxx-yyHxx-yyUxx-yyXxx-yyYxx-yyPu.xxx.y
d0xxxxd1xxxxr0xxxxr1xxxx

データ表示内容
2 軸の動作ステータス
I/O ステータス
製品型式
Firm-ware program number
Firm-ware version number
時・分・秒
年・月・日
第 1 軸のネジ締め結果モニタ
第 2 軸のネジ締め結果モニタ
PLC 信号モニタ又は状態モニタ
GSK コントローラからの動作指示
ユニット番号の設定
I/F パラメータの設定
ID の設定「ソケット合せ」動作のパラメータ「仮締め」動作のパラメータ「逆転」動作のパラメータ「本締め」動作のパラメータ「定格」設定のパラメータ「X 軸定格」の設定パラメータ「Y 軸定格」の設定パラメータ
XY 位置移動ポイント座標
第 1 軸の任意データモニタ
第 2 軸の任意データモニタ
第 1 軸の履歴データモニタ
第 2 軸の履歴データモニタ

備考
特殊表示
DI と DO の状態をコードで表示“021.0xx” xx は N 番上位 2 桁
GSK ドライバの固有番号
ファームウェアのバージョン番号
現在時刻を表示
日付を表示－－
GSK-IF の状態をモニタリングします
（注 1）
（注 1）
（注 1）
（注 1）
xx < 50 , yy < 16:（注 1）
xx < 50 , yy < 32:（注 1）
xx < 50 , yy < 16:（注 1）
xx < 50 , yy < 48:（注 1）
xx < 30 , yy < 10:（注 1）
xx＜30，yy＜16:（注 1）
xx＜30，yy＜16:（注 1）
u：1～4，xxx＜288，y＜2 （注 2）
3 < xxxx ≦ 200: 変更可 （注 3）3 < xxxx ≦ 200: 変更可 （注 3）
FRAM のアドレス 0xxxxh のデータ
FRAM のアドレス 1xxxxh のデータ

※ 注 1： データ選択モードの時、「←」の長押しでにデータ送信※ 注 2： u はユニット番号、xxx はポイント番号、y=0 で X 座標、y=1 で Y 座標xxx>=255 のデータはリミット座標データ※ 注 3： データ選択モードの時、「←」の長押しで xxxx < 200 のデータを保存

軸番号の設定（d0xxxx）
GSK コントローラは各軸を識別するために軸番号(1～30 10 進)を設定する必要があります。
２軸用コントローラの場合パネルを操作し以下のパラメータをセットしてください。
軸１の場合： d00177 に軸番号をセットし書き込む (１軸タイプのコントローラ同じ)
軸２の場合： d10177 に軸番号をセットし書き込む

コントローラの軸番号は重ならない様に設定してください。
また２軸タイプのコントローラでモータを接続しない場合は軸番号を 0（未使用）に設定してください。

62

７－２（d-00***, d-10***）各軸設定 コントローラパラメータ設定
ここではコントローラの主要なパラメータ情報を変更できます。
(d-00***)の*部分に下記のアドレスの番号を入力し、H/D ボタンで入力画面に切り替えます。(6-1-2 参照)
アドレス
036

名称
速度リミット064

原点復帰方法065

原点復帰後の
設定位置データ

066

原点復帰開始方向

068
069
070

原点復帰速度
クリープ速度
突き当て時間071

突き当てトルク084

モニタ 1 の ID

085

モニタ 1-scale086

モニタ 2-ID087

モニタ 2-scale104

過負荷アラーム検出電流105

加速度アラーム検出速度

114
140

141

142
144
160
161
163
165
166
168
169
170
174

内容
回転速度の最大値をここで設定する値に制限します
1 : 突き当て式（0:LSW とセンサを用いて検出する場合）
突き当て式：原点復帰戻し量（LSW 式：原点復帰後設定位置）
原点復帰動作の回転開始方向
０：正方向 １：負方向
原点復帰開始速度
原点検出速度
突き当て式原点検出における突き当て時間
突き当て式原点検出における突き当てトルク
モータ定格電流に対する割合（％）で設定する
設定した ID のデータがアナログ信号に変換されてM1 端子より出力される
モニタ１の出力の尺度を設定設定した ID のデータがアナログ信号に変換されてM２端子より出力される
モニタ１の出力の尺度を設定
モータ電流の平均値がこの設定値を超えると過負荷となる
モータ定格電流に対する割合（％）で設定する
モータの回転数

レゾルバ信号はアナログ信号である為動作に反映するまでに
RESOLVER_START_OFFSET 遅延が発生します
スタートをこの設定値遅らせて、遅延の影響を少なくなる様にします
センサタイプ
NR 用: 2
位置決め用 : 7 等
GSK（W）-○○-E-N7：256
GSK（W）-○○-E1-N7：1024
GSK（W）-○○-E2-N7：2048
センサ分解能GSK（W）-○○-R-N7：8192
GSK（W）-○○-E-P7：16384
GSK（W）-○○-E-P7B：16384
センサの分解能の倍率を設定します
センサ分解能倍率
NR、位置決めエンコーダ、位置決めレゾルバ: 4
接続しているモーターの定格電流を表示します
モーター定格電流
ここで表示されている値に対する過負荷アラーム検出電流の割合が過負荷アラームの検出電流閾値になります
ギヤ異常判定回数(連続)ギヤ異常が検出された際にアラームと判定する発生回数を設定する
ギヤ異常判定回数(累積)
仮締めトルク無監視時間 仮締め動作のトルク無監視時間を設定する
勾配がここで設定する値に-1 を乗じた値より小さい時に最小勾配判定値
異常と判定する
仮締め及び本締め終了時に発生する急激なﾄﾙｸ変化率を
ボルト切れ判定値
ボルト切れの判定値として設定する
全体波形の出力極性を反転させます(1 で反転)
締付波形の極性※定格設定の回転方向により左回転選択時に使用して下さい
トルク無監視時間
本締め、仮締め以外のトルク無監視時間を設定します
倍チェック信号を出力してからトルク信号を受付けるまでの待ち時間
零倍チェック待ち時間を設定します
締付角度計測動作において、着座したと判断し計測を着座検出トルク
開始する起点のトルク値を設定します

63

単位
rpm
―
―
―
rpm
ｒｐｍ
msec
％
―
―
―
―
％
ｒｐｍ
1/30μsec

―

―

―
Arms
―
msec
％
％
―
msec
msec
Nm

アドレス

名称

177

軸番号

178

軸タイプ

179

ソケットトルクリミット

364

モータ平均電流1003

角度センサ現在位置

内容
コントローラに各該当の軸番号を入力します※コントローラを取り付ける際はコントローラ取付直後に設定してください
このコントローラの軸がナットランナ―として使うのか、位置決めモー
タとして使うのかを設定します
1: Nut runner
2:X 軸モータ
3:Y 軸モータ 4:Z 軸モータ
※軸番号と同じくコントローラ取付直後に設定して下さい
軸番号と違い PC の設定ソフトにて設定可能です。
ソケット外し動作(寸動動作)の際の電流リミットをモータの定格電流の何％かで設定します
モーターに流れる電流の実効値です。
この電流が電流関連のアラームの閾値を超えることでアラームが出力されるようになります。
接続されているモータの角度センサの現在位置を表示します

単位
―

―

％
Arms
―

※重要な項目177(軸番号)・・・コントローラを設備に取り付けた際に設定が必要になります。コントローラを交換や新規に取り付ける際は必ず設定して下さい。

64

７－３ ソケット合わせ設定
ネジ締め前の準備動作を行う為の設定です。（番号１～５０）
ボルト拾い、ギヤチェック、フィッティング等を行いネジ締めが可能な状態にします。
番号は GSK コントローラパネル（Axx-yy）から設定する場合の番号です
番号
(yy)

内容

単位

No.00

角度
ソケット合せ動作終了角度を設定します。

1 °

No.01

No.02

スピード
回転速度を設定します。
ソケット合せ動作／寸動方向､フィッティング、ギヤチェック
００＊□｜＋―― ソケット合せ／寸動方向指定｜
０：締付方向へ回転｜
１：弛め方向へ回転＋――― トルク判定／フィッティング／ギヤチェック
０：トルク判定無し
１：ワンショット逆転
２：フィッティング
３：ギアチェック

1rpm

―

No.03

検出トルク
回転中、設定値に達したら、回転を終了します。カット角度を超えても達しない場合は、“フィッティン
グ角度オーバー”になります。

0.1Nm

No.04

前時間
ソケット合せ動作スタートより、設定時間経過後、実際に動作を始めます。

1msec

No.05

No.06

No.07

No.08

オーバータイム
ソケット合せ動作開始より設定時間経過後に動作中の場合は動作を終了します。（前時間含まず）
高さチェック動作
高さチェックを行うかどうか、また行った時に何回まで際トライするかを設定します。
設定は 16 進 （■■□□）４桁で行われます。
上位桁（■■）：高さチェック
0：なし １：有り
下位桁（□□）：NG リトライ回数 0 ～ 255 (FFh
高さチェックの完了高さ上限
リトライ判定用の高さです。
ソケット合わせ実行後 Z 軸の高さをチェックしてこの設定値より上だった場合、再度ソケット合わせを実行します。
高さチェックの完了高さ下限
トライ判定用の高さです。
ソケット合わせ実行後 Z 軸の高さをチェックしてこの設定値より下だった場合、即座にＮＧを出力して次のブロックに進みます。

No.16

1sec

―

0.1mm

0.1mm

―

65

７－４ 仮締め設定
高速で回転し着座位置までネジを移動させる為の設定です。（番号１～５０）
番号は GSK コントローラパネル（Lxx-yy）から設定する場合の番号です★： GSK 専用の設定です。GKL では使用しない設定なので値を 0 固定にしてください。
☆： GKL 専用の設定です。GSK では使用しない設定なので値を 0 固定にしてください。

番号
(yy)
No.00
No.01
No.02
No.03
No.04
No.05
No.06
No.07
No.08
No.09
No.10

No.11

No.12

No.13
No.14
No.15
No.16
No.17
No.18
No.19
No.20

内容

単位

回転角度
ねじ合せスピードで回転する角度を設定します。
ねじ合せスピード
回転角度にて回る間の回転速度を設定します。
早送り角度
早送りスピードで回転する角度を設定します。
ねじ合わせの回転角度終了後、この角度で回ります。
早送りスピード
早送り角度中の回転速度を設定します。
早締判定トルク
スタートから早送り角度終了までの間にこのトルクに達すると早締め判定 NG になります。
仮締めトルク
仮締めのターゲットトルクになります。
トルク上限
停止時にトルク値が範囲に入っていなければ、“仮締めトルクオーバー”“仮締めトルクアンダー”になります。
トルク下限
スピード１終了トルク
スピード２へ切替るトルクのことです。
スピード１
早送り後のネジが着座する前のスピードです。
スピード 2
本工程の最終的な締付速度です。
オーバータイム
仮締めのスタートからこの設定値までに仮締めトルクに達しない場合はこの設定値に達した時点で回転を停止し、「オーバータイム」NG を出力します。
時間によるポカ除け設定です。
判定面積 ★
ネジ不良を判定する為の設定で、この値を超えると「ネジ不良」になります
設定は自動計測のオンライン等での実測値を参考にしてください。
計測無効範囲面積測定の無効エリアの範囲を設定します。
該当エリアは仮締めスタートから設定した角度までになります。
計測角度
計測開始点から設定値まで面積判定します。
前時間
仮締め動作スタートより、設定時間経過後、実際に動作を始めます。
時間上限 ★
停止時の時間が設定値の範囲に入っていなければ“仮締め時間オーバー”“仮締め時間アンダー”になります。
時間下限 ★
角度上限 ★
停止時の角度が設定値の範囲に入っていなければ“仮締め角度オーバー”“仮締め角度オーバー”になります。
角度下限 ★
トルク無監視時間
仮締め開始時からトルク監視を開始するまでの時間を設定します。
仮締めスタートからこの設定時間が経過するまでトルクを計測しません。
回転開始にトルク変動を拾って誤判定することを防止する為の設定です。

66

1 °
1rpm
1 °
01rpm
0.1Nm
0.1Nm
0.1Nm
0.1Nm
0.1Nm
1rpm
1rpm

1sec

―

1 °
1 °
1msec
1msec
1msec
0.1 °
0.1 °
1msec

番号
(yy)
No.21

No.22

No.23

Ｎ0.24
～
No31

内容

単位

計測開始トルク ★
締付時間、締付角度の計測をこの設定の値への到達を検知してから開始します。
仮締めカット角度
計測開始トルクからこの設定角度に達すると停止します。
角度でのポカ除け設定です。
ストール時間 ☆
カットトルク到達後電流制御の場合は、締付トルクを安定させる為にはそのトルクを一定時間保持しないといけません。
その保持する時間を設定します。
スピード 4 切替距離（Z 軸押付制御用）
早送り等でこの距離になるとスピードをスピード 4 に切替えます。
予備

0.1Nm

1 °

1msec

0.1ｍｍ
―

仮締め参考波形67

７－５ 逆転設定
この設定は焼付判定と着座検知判定の為の設定です（番号１～５０）
番号は GSK コントローラパネル（Gxx-yy）から設定する場合の番号です
番号
(yy)
No.00
No.01
No.02

No.03

No.04

No.05

No.06
No.07
No.08
No.09

内容

単位

判定トルク
計測角度到達時にこのトルクを越えていると NG を出力します。
逆転角度
逆転動作で回転する角度を設定します。
第１スピード逆転第１速度を設定します。（通常第２スピードより小さな値とします）
計測角度
逆転動作の終了前にトルク測定をする角度です。
逆転動作開始からの角度を設定します。
逆転角度より小さくなる様に設定してください。
通過トルク
逆転動作の中で設定値以上の状態がない場合、停止時に、“逆転通過トルクＮＧ“になります。
(締まっていないボルトを締めた際等に NG になります。)
焼き付きトルク
逆転動作中に、設定値以上のトルクにて、“逆転焼き付きトルク NG”になります。
仮締めトルクが大き過ぎる場合やネジが焼付いて緩まない場合等に NG になります。
オーバータイム
逆転開始より設定時間経過後に動作中の場合は動作を終了します。
（前時間含まず）
スピード１終了角度
速度変更角度（第１スピード→第２スピード）
第２スピード逆転第２速度を設定します。（通常第１スピードより大きな値とします）
前時間
逆転動作スタートより、設定時間経過後、実際に動作を始めます。
逆転工程参考波形

68

0.1Nm
1 °
1rpm

1 °

0.1Nm

0.1Nm

1sec
1 °
1rpm
1msec

７－６ 本締め設定
ネジの最終締め付けを行う為の設定です。（番号１～５０）
本締めはトルク法／角度法の 2 種類より選択します。
但しトルクセンサ無しに設定されている場合は、No.00 の締め付け方法の選択は無視されます。
トルクセンサの有無しはパラメータから型式により分けられています。
(GSK: センサ有タイプ, GKL: センサ無タイプ )
方法

終了条件

トルク法

カットトルクに達するまで、指定速度で回転します。
スナッグトルクからの角度、時間結果も判定します。

角度法

スナッグトルクからの、カット角度に達するまで指定速度で回転します。
トルク、時間、トルク勾配も判定します。

トルクセンサ無し

モータの電流値をトルク換算し、トルク法にて締付を行います。

番号は GSK コントローラパネル（Hxx-yy）から設定する場合の番号です★GKL は値を 0 に固定する事。
☆GSK は値を 0 に固定する事。
番号
(yy)
No.00

No.01

No02.
No.03
No.04
No.05
No.06
No.07
No.08
No.09
No.10
No.11
No.12
No.13
No.14
No.15
No.16

内容

単位

モード★ (GKL では角度法は使えない)締付方式を選択します。 設定値に対する内容を以下に示します。
０：トルク法 １：角度法
トルク法
本締めトルク: 本締付における目標トルクを入力します。
停止トルク: 締付を停止するトルクです。角度による停止トルクより高く設定しま
角度法
す。
トルク法
計測開始トルク★: カット角度等の計測起点となるトルクです。
スナッグトルク: 角度法における締付の起点トルクです。
角度法
本システムでは計測開始トルクの効果も有しています。
スピード１: 本工程におけるスタート時の速度です。およそ 50～80rpm を通常設定します。
本工程のみで締付を行う際も追い込み速度を示します。
スピード１終了角度: スピード 1 で回転する角度です
この角度に到達するとスピード２に切り替わります。
スピード 2: 本工程における締付スピードです。20～50rpm が推奨されます。
オーバータイム: 本締め開始より設定時間経過後に本締め動作を終了します。
(時間のポカ除けです。)
トルク上限: カットトルク 又は 停止トルクの許容上限を設定します。
トルク下限: カットトルク 又は 停止トルクの許容下限を設定します。
停止角度★: ボルトに不具合があった際やトルクの検知器が壊れた際等
トルク法
設定した本締めトルクに達するまで回り続けることを止める為のポカ除け用の設定角度です。
角度法
締付角度: スナッグトルクからの回転角度です。目標角度を入力します。
前時間: この工程の開始を設定値分遅らせます。
時間上限★: 計測開始トルクからの時間上限を設定します。
この設定は時間オーバーの異常判定に使用されます。
時間下限★: 計測開始トルクからの時間下限を設定します。
角度上限★: 角度オーバーの異常判定角度を設定します。
角度下限★: 角度アンダーの異常判定角度を設定します。
早締め判定角度: この設定角度より早くにトルクが計測開始されると「早締め判定」NG を出力します。
トルク無監視時間: 工程の初めに設定した時間分トルク監視をしなくなります

69

―
0.1Nm
0.1Nm
0.1Nm
0.1Nm
1rpm
1 °
1rpm
1sec
0.1Nm
0.1Nm
1 °
1 °
1msec
1msec
1msec
0.1 °
0.1 °
1 °
1msec

番号
(yy)
No.17

No.18

内容
判定面積★
ネジ不良を判定する為の設定で、この値を超えると「ネジ不良」になります
設定は自動計測のオンライン等での実測値を参考にしてください。
トルク法 予備★
スナッグトルク上限: スナッグトルクの上限値です。
角度法
この値を越えると「スナッグトルクオーバーNG」が出力されます。
トルク法

No.19

No.20

No.21

No.22

No.23

No.24
No.25
No.26

No.27

No.28

No.29
No.30
No.31
No32

単位

ゾーン判定★ゾーン判定を行うかを設定します。

スナッグトルク下限: スナッグトルクの下限値です。
この値を越えると「スナッグトルクアンダーNG」が出力されます。
ソーン判定範囲★
ネジの良否判定の一つです。
ゾーン判定の範囲について以下の中から選択します。
トルク法 「ゾーン監視なし」 ⇒ ゾーン判定はしません。
「ゾーン下限無視」 ⇒ ゾーン判定時に下限値は判定しません。
「ゾーン上限無視」 ⇒ ゾーン判定時に上限値は判定しません。
「ゾーン通常監視」 ⇒ ゾーン判定時に上限値、下限値で判定します。
本締め通過トルク: ソケットが締付中に外れた、又はネジキレが発生したかを角度法判定するトルクです。 スナッグトルク通過後この値を下回ると判定されます。
トルク法 ゾーン開始点★: ゾーン判定をする開始する時のトルク値を設定します。
勾配判定: 勾配判定を行うかを設定します。
角度法
0：なし １：ありトルク法 ゾーン開始点公差★:ゾーン判定をする時の開始トルクの範囲を設定します。
角度法
勾配サンプリング数: 1 回のサンプリングの幅を、この設定値 X0.5°で表します。
ゾーン終了点★: ゾーン判定をする時のゾーン開始点の設定トルクに達してから
トルク法終了させるまでの角度を設定します。
移動平均個数: 勾配サンプリング数で決められた値のデータを 0.5°間隔で取得
角度法
する個数を設定します。(P.65 参照)
トルク法 ゾーン終了点公差★:ゾーン判定をする時の終了点の交差角度を設定します。
角度法
勾配判定上限値: 勾配判定する時の上限値を設定します。
スムージング締付★:スムージング締付を実行するかを設定します。
0：なし １：あり
イニシャルスピード★: スムージング締付開始時のスピードを設定します。
カットトルク時スピード★
: スムージング締付時のカットトルクに達した時のスピードを設定します。
トルク法
イニシャルスピードからカットトルクに達するまでの時間、トルクに応じてスピードを変えて締付を行います。
スナッグトルク時スピード: スムージング締付時のスナッグトルクに達した時のスピードを設定します。
角度法
イニシャルスピードからスナッグトルクに達するまでのトルクに応じてスピードを変えて締付を行います。
スピード 3,4 追加モード: 本工程 1 本で締付を行う際に追込み→着座→締付等、状況に則したスピード設定を行う為に設定することが出来るスピードを追加します。
ここで追加されるスピードはトルクを用いて制御します。
0：なし １：あり
スピード３切替角度: スピード 2 からスピード 3 への切り替え角度です。
スピード３:オプションにより追加されたスピードです。
仮締めを行わず、本締めだけで追込みまでする際に着座直前に使用します。
スピード４切替トルク: スピード３からスピード４への切り替えトルクです。
スピード４:オプションにより追加されたスピードです。
本締め工程のみの締付を行う際に締付スピードとして使用します。
角度法

70

―
―
0.1Nm
―
0.1Nm

―

0.1Nm
0.1Nm
―
0.1Nm
1回
0.1 °
1回
0.1 °
1％
―
1rpm
1rpm

1rpm

―

1 °
1rpm
0.1Nm
1rpm

番号
(yy)

No.33

No.34

No.35

内容

単位

ストール時間 ☆
カットトルク到達後電流制御の場合は、締付トルクを安定させる為には
トルク法
そのトルクを一定時間保持しないといけません。
その保持する時間を設定します。
角度法
勾配判定下限値:勾配判定下限値を設定します。
オーバーカット角度 ☆
トルク法:この角度を超えるまでに締付が完了しないと NG になります。
角度法
予備
スピード 4 切替距離
スピード 3､4 追加モードの際に、スタートからの距離がこの設定値になると現在の速度をスピード 4 に切替えます。

～No.47 予備

1msec
1％
1 °
―
0.1mm
―

※動作の優先順位は「スムージング締付」＞「スピード 3,4 追加モード」です。

本締め波形（トルク法）

71

本締め波形（角度法）[ゾーン判定範囲設定]

72

73

７－７ 定格設定
ナットランナ軸に関する基本的な設定です。（番号１～３０）
ナットランナで使用するモータやセンサに応じた値を設定してください。
番号は GSK コントローラパネル（Uxx-yy）から設定する場合の番号です
番号
No.00

No.01

No.02

No.03

No.04
No.05

No.06

No.07
No.08

内容
トルクセンサ定格／電流センサ定格・トルクセンサ有り：トルクセンサ出力１０Ｖ時のトルクを設定します。
・トルクセンサ無し：モータに瞬時最大電流を流した時のナットランナ軸端トルクを設定します。
締付方向、ナットランナ形式
16 進データで以下の Bit 割り当て
F
E
D～８
７～０
締
付
センサタイプナットランナタイプ
0
方
（注２）
（注１）
向
締付方向
０：モータをエンコーダ側から見て右回転で締付（モータ軸端 CCW 回転で締付）
１：モータをエンコーダ側から見て左回転で締付（モータ軸端 CW 回転で締付）
リミットオーバー
零倍チェック毎の、値の変動許容差を設定します。
前回の零倍チェックでの出力値と、今回の出力値を比較し、差が設定値を超えていた場合それぞれ、“零オフセット変動異常”、“倍率変動異常”となります。
（トルクセンサ：定格の 2％程度、電流センサ：定格の１０％程度）
セットオーバー
零倍チェックの時、零出力、倍率出力値の許容差を設定します。
零点出力＝（零点プリセット）±（セットオーバー）
倍率出力＝（倍率プリセット）±（セットオーバー）を超えた場合に、それぞれ、“零オフセット異常”、“倍率異常”となります。
（トルクセンサ定格の 5％程度、電流センサ：定格の２０％程度）
零点プリセット
トルクセンサ無負荷での出力電圧を、トルク換算で設定します。通常は“０”を設定します。
倍率プリセット
トルクセンサ倍率チェック時の出力電圧をトルク換算で設定します。
通常は“トルクセンサ定格“の１／２の値を設定します。
ゲイン補正
トルク（電流）センサの出力（傾き）の補正を行う場合に使用します。
補正しない場合は“センサ定格“の１／２の値を設定します。
補正後のトルク値は以下の式で計算されます。
ゲイン補正値を小さくすると、実際のトルク値は高くなります。
減速比
ナットランナギアの変速比を設定します。
モータ軸が設定値回転すると機構が１回転するように設定してください。
モータ型式 (注３)

74

単位
0.1Ｎｍ

―

0.1Nm

0.1Nm

0.1Nm
0.1Nm

0.1Nm

0.1rev―

(注 1)ナットランナタイプの値について
ナットランナタイプ
ANCKH-150
ANCKH-350
ANCKH-600
ANCKH-1000
ACKHM-200
ACKHM-500
ACKHM-400
ACKHM-700
ANZM-50
ANZM-250
ANZM-350
ANZM-500
ANZM-850
ANZM-1600
ANZM-2000
ANZM-3000
ANZM-3500
ANZM-5000

値
15
10
17
18
33
39
42
52
44
43
45
47
48
50
51
53
63
55

ナットランナタイプ
ANZM-7000
ANZM-9000
ANZM-12000
ANZM-15000
ANZM-20000
ANZMH-200
ANZMH-450
ANZMH-900
ANZMH-1500
ANZMH-9000
ANZMSH-130
ANZMSH-150
ANZMSH-500
ANZMSH-700
ANZMSH-2000
ANZMKSH-40
LUR-1000
OTHER

値
56
57
75
60
36
46
49
62
54
65
68
83
73
64
71
80
84
99

値
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

センサタイプ
7000
7500
8000
12000
15000
20000
ANMSH-13
AZM-40SH
AZMSH-70
AZMT-150
OTHER

値
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

値
0
7
8
9
10
11
12

モータ型式
TS4614N6920E102
TS4617N1520E203
TS4617N1920E203
TS4618N1920E203
TS4619N1920E203
TS4619N1922E207
TS4839N2820E235

値
13
14
15
16
17
18
19

(注 2)センサタイプの値について
センサタイプ
無し
100S
200
250
350
500
850
1500
2500
4000
5000
(注 3)モータ型式の値について
モータ型式
TS4129N2820E230
TS4509N2825E203
TS4515N2820E202
TS4603N1920E203
TS4603N1925E203
TS4609N1920E203
TS4612N1920E601

75７－８ Ⅹ軸定格設定
X 軸に関する基本的な設定です。（番号１～３０） X 軸で使用するモータや移動速度等を設定してください。
X 軸定格番号 28～30 は・28 番は XY 軸寸動。・29 番は指定ポイント移動。・30 番は X 戻しで使用されます。
番号は GSK コントローラパネル（＝xx-yy）から設定する場合の番号です
番号
(yy)
No.00
No.01
No.02
No.03
No.04
No.05
No.06
No.07
No.08
No.09

No.10

No.11

内容

単位

加減時定数
位置移動時の加速時定数をモータの回転角単位で設定します。
減速時定数
位置移動時の減速時定数をモータの回転角単位で設定します。
移動速度
位置移動時の移動速度を設定します。
ポイント±検知範囲
現在座標が「ポイントの X 座標±本設定値」の範囲内にある時、GSK コントローラは
指定ポイントへの移動が完了したと判断します。
範囲出力①下限 現在のＸ軸座標がこの設定値の範囲内にある時、出力信号
範囲出力①上限 「Ｘ範囲出力①」がＯＮします。※
範囲出力②下限 現在のＸ軸座標がこの設定値の範囲内にある時、出力信号
範囲出力②上限 「Ｘ範囲出力②」がＯＮします。※
モータ１回転移動量
モータが１回転した時、何ミリ移動するかを設定します。
モータ型式
モータの型式を設定します。 （注１）
ソース回転方向
位置が＋方向に増加する時、モータがどの方向に回っているかを設定します。
００００：モータの背面から見てＣＷ方向
０００１：モータの背面から見てＣＣＷ方向
S 字加速設定
位置決めモーターの加減速パターンの設定を行います。
[Bit15-12]加速パターン 1：台形パターン 2：S 字パターン※加速パターン１，２以外は使用禁止。IF 側でガードする。
[Bit11-0] S 字加速時定数
モータ型式
モータ型式

設定値

TS4603
TS4604
TS4607TS4609TS4610TS4612
TS4613

3
4
5
6
10
12
13

76

10rpm/s
10rpm/s
1mm/s
0.1mm
1mm
1mm
0.001
mm/rev
―

―

―
msec

７－９ Ｙ軸定格設定
Y 軸に関する基本的な設定です。（番号１～３０）
番号は GSK コントローラパネル（＝xx-yy）から設定する場合の番号です
番号
(yy)
No.00
No.01
No.02
No.03
No.04
No.05
No.06
No.07

内容

単位

加減速時定数
位置移動時の加速、減速時定数をモータの回転角単位で設定します。
減速時定数
位置移動時の減速時定数をモータの回転角単位で設定します。
移動速度
位置移動時の移動速度を設定します。
ポイント±検知範囲
現在座標が「ポイントの Y 座標±本設定値」の範囲内にある時、GSK コントローラは指定ポイントへの移動が完了したと判断します。
範囲出力①下限 現在の Y 軸座標がこの設定値の範囲内にある時、出力信号
範囲出力①上限 「Y 範囲出力①」がＯＮします。※
範囲出力②下限 現在の Y 軸座標がこの設定値の範囲内にある時、出力信号
範囲出力②上限 「Y 範囲出力②」がＯＮします。※

No.08 モータ１回転移動量モータが１回転した時、何ミリ移動するかを設定します。
モータ型式
モータの型式を設定します。 （X 軸定格と同じ）
ソース回転方向
位置が＋方向に増加する時、モータがどの方向に回っているかを設定します。
No.10
００００：モータの背面から見てＣＷ方向
０００１：モータの背面から見てＣＣＷ方向
S 字加速設定
位置決めモーターの加減速パターンの設定を行います。
No.11 [Bit15-12]加速パターン 1：台形パターン 2：S 字パターン※加速パターン１，２以外は使用禁止。IF 側でガードする。
[Bit11-0] S 字加速時定数
No.09※範囲出力の設定値は Y 軸定格番号１～４がそれぞれユニット１～４の範囲出力となります。
軸でなくユニットに対する設定なので注意してください。

77

10rpm/s
10rpm/s
1mm/s
0.1mm
1mm
1mm
0.001
mm/rev
―

―

―
msec

７－１０ ポイント設定
ユニット毎の XY 座標をポイント番号の形で記憶します。
GSK-IF が GSK コントローラへ移動を指示する場合、座標値ではなくポイント番号を指定します。
番号は GSK コントローラパネル（P.x.yyy.z）から設定する場合の番号ですx はユニット番号(1～４)、yｙy はポイント番号（１～２５５）、z は軸タイプを示します。
番号
(yy)

内容

単位

No.000 ポイント座標値(ポイント番号１～255)～： Ｘ（又はＹ）軸のポイントの座標値を設定します。
No.254 ※軸タイプは 0 が X 軸、1 が Y 軸です。

0.1mm

No.255 予備―

No256 ※この機能は現在使用できません。

―

No257

ソフトリミット（＋方向）を設定します。
ユニット番号(x)及び軸タイプ(z)に応じた動作上限座標値をセットしますNo258 ※この機能は現在使用できません。

―

No.259～
各個動作インターロック用設定（GSK は機能なしのため未使用とします）
No.266
No267 ※この機能は現在使用できません。
No268

―

ソフトリミット（－方向）を設定します。
ユニット番号(x)及び軸タイプ(z)に応じた動作下限座標値をセットします

No269
～
予備
No.287

―
―
―

―

78

７－１１ （Ｆｎ．０１）第 1 軸のネジ締め結果モニタ番号

内容

Fn.1-00～42

第 1 軸の締付結果を表示します。

モニタのみです。内容変更はできません。

７－１２ （Ｆｎ．０２）第 2 軸のネジ締め結果モニタ番号

内容

Fn.2-00～42

第 2 軸の締付結果を表示します。

モニタのみです。内容変更はできません。

79

※Fn.1 および Fn.2 の表示内容
データ選択モードで、Fn1-xx および Fn2-xx のときは、それぞれ CH1 と CH2 のネジ締めに関するデータを見ることが出来ます。
xx の番号に対する表示内容を次表に示します。
締付データ
番号
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
「

内容
ネジ番号
プログラム番号
回転動作トルク結果
回転動作時間結果
回転動作角度結果
仮締め動作トルク結果
仮締め動作時間結果
仮締め動作角度結果
本締め動作トルク結果
本締め動作時間結果
本締め動作角度結果
本締め動作サンプル点トルク
本締め動作最終勾配比率
予備
逆転動作トルク結果
逆転動作時間結果
逆転動作角度結果
結果番号
仮締めの早送りトルク結果
仮締めの早送り時間結果
仮締めの早送り角度結果
仮締めの面積結果
本締めの面積結果
本締めの初期勾配
本締めの最終勾配
本締めの勾配比率（ (23) / (24)×100 ）仮締めのサンプル点トルク結果
仮締め動作のトータル動作時間結果
仮締め動作のトータル回転角度結果
本締め動作のトータル動作時間結果
本締め動作のトータル回転角度結果
逆転動作のサンプル点角度結果
プログラム動作の実行時間
予備
予備
ゼロ倍チェック動作のオフセットトルク結果「定格」パラメータのゼロプリセット値
ゼロ倍チェック動作のテスト「定格」パラメータのゲイン補正値
プログラム動作実行数
モータの位置データ ［2048/rev］
トルクセンサの A/D 入力値 ［2048/10V］（パラメータ）トルクセンサオフセットの typical 値」ボタンを２秒間長押しすることで表示データを更新することが出来ます。

80

７－１３ （Ｆｎ．０３）入出力モニタ
表示する内容は Fn6-05 IF パラメータの「PLC 信号 モニタユニット」で指定した値によって変わります。
表示形式は１６進２桁固定です。
【モニタユニット＝1～６の場合】
指定したユニット番号の PLC(M-NET 含む)信号などをモニタします。
データ選択

データ表示内容

Fn3-00～07

PLC の入力信号モニタ

Fn３-08～15
Fn３-16

PLC の出力信号モニタ
実行中ブロック番号

Fn３-17各軸の動作状態 1（ナットランナ、Z 軸状態）

Fn３-18各軸の動作状態 2（XY 軸状態）

Fn3-19各軸の動作状態 3（Z 軸状態）

備考
ユニット入力信号の先頭の 8 バイトを表示します。
05～07 は使用していない領域ですので表示は「00」になります。
ユニット出力信号の先頭の８バイトを表示します。
Bit7：Z 軸 Not Ready ※駆動電源 OFF 等で ON
Bit6：Z 軸 動作 NG
Bit5：Z 軸 回転中
Bit4：Z 軸 動作中
Bit3：ナットランナ軸 Not Ready
Bit2：ナットランナ軸 動作 NG
Bit1：ナットランナ軸 回転中
Bit0：ナットランナ軸 動作中=============【動作中と回転中の違い】
動作中はドライバがコマンド受け付けた時点で ON します。
回転中は実際に軸が回転している時に ON します。
【ナットランナが複数ある場合】１軸でも ON であれば ON します （OR 条件）
Bit7：Y 軸 Not Ready
Bit6：Y 軸 動作 NG
Bit5：Y 軸 回転中
Bit4：Y 軸 動作中
Bit3：X 軸 Not Ready
Bit2：X 軸 動作 NG
Bit1：X 軸 回転中
Bit0：X 軸 動作中
Bit7-6：0 固定
Bit5 ：Z 軸の位置が下降リミット（出力信号「Z 軸位置 2」と同じ）
Bit4 ：Z 軸の位置が上昇リミット（出力信号「Z 軸位置１」と同じ）
Bit3-2：0 固定
Bit1-0：:Z 軸の押付状態 (０：OFF 1～３：動作中の押付力)【モニタユニット＝0】
GSKIF の内部状態をモニタします。
※表示は全て 16 進です。
Fn3-No0～3

Fn3-No4～7
Fn3-No8～11

２桁表示 FTP 転送用ボードの GSKIF の IP アドレス“<No0>.<No1>.<No2>.<No3>”※FTP ネットワーク設定で IP アドレスを”0.0.0.0”にセットした場合、Anybs ボード内部で記憶している IP アドレスが表示されます。
２桁表示 FTP サーバーの IP アドレス（転送先）“<No4>.<No5>.<No6>.<No7>”２桁表示 PLC 接続用ボードの GSKIF の IP アドレス (PROFINET や EtherNet/IP
用)“<No8>.<No9>.<No10>.<No11>”※PLC ネットワーク設定で IP アドレスを”0.0.0.0”にセットした場合、Anybs ボード内部で記憶している IP アドレスが表示されます。

81

Fn3-No12２桁表示
値

FTP 状態表示
上位桁（最後の FTP 転送結果）
初期状態
OK FTP 転送成功
NG FTP 開始処理
NG FTP サーバーCONNECT
NG USER コマンド
NG PASS コマンド
NG TYPE コマンド
NG CWD コマンド
NG PASV コマンド
NG STOR コマンド
NG データ CONNECT
NG データ転送
NG FTP 終了 CLOSE
未使用

下位桁（現在の FTP 転送状態）
初期状態
リトライ開始待ちFTP 開始処理中
FTP サーバーCONNECT 中USER コマンド中
PASS コマンド中
TYPE コマンド中
CWD コマンド中
PASV コマンド中
STOR コマンド中
データ CONNECT 中
データ転送中FTP 終了 CLOSE 中
未使用

Fn3-No13
Fn3-No14
Fn3-No15

０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
A
B
C
DF
【結果の意味】
０：電源 ON 後１度も FTP 転送をしていない
１：FTP 転送成功した
２～３：FTP サーバーに接続できなかった。（LAN ケーブル抜け、アドレス間違い等）
４以上：FTP サーバーに接続できたが失敗した。（パスワード間違い等）
未使用
IF アラーム詳細コード (上位)
IF アラーム詳細コード (下位)

～Fn6-No19

未使用

82

７－１４ （Ｆｎ．０４）GSK コントローラからの動作指示
Fn4 の書き込み操作は GSK-IF に対する動作指示になります。
Fn4-00 に動作タイプ、Fn4-01 にデータ番号を設定し←ボタンを長押しする事により以下の動作を実行します。
番号

内容

Fn4-.00

動作タイプ

Fn4-.01

データ番号

説明
1：最終締め付け結果印刷開始
2：特殊操作
3：FTP 転送テスト
動作タイプにより意味が異なります。
【動作タイプ＝１の場合】
ユニット番号(1～7)。
【動作タイプ＝2 の場合】
デバック用特殊操作
１：SETTING.BIN ファイル保存 (GSKIF⇒SD)※以前の GSK にあった SETTING.BIN ファイルの SD⇒GSKIF の書き込みはできません。
【動作タイプ＝3 の場合】
FTP 転送テストを行う。データン番号は意味なし。

83

７－１５ （Ｆｎ．０５） ユニット設定
ユニット番号と軸（GSK コントローラ）との関係を設定します。
番号は軸番号(1～30)を示します
番号

内容
16 進データの２バイトデータです。
Fn5.-□□ [Bit15-8]ユニット番号（１～７、０は未接続）[Bit7-0]軸タイプ（０：なし 1：ナットランナ ２：X 軸 ３：Y 軸）
NO.―― SAVE ボタンにて Fn.11 のデータ全てを一括で保存します。
【注意】
ユニット設定を変更した後は必ず GSK-IF の電源を OFF/ON をしてください。
GSK システムは電源 ON したままでのユニット構成変更に対応していません。

ユニット設定には以下の制限が有ります。

・UNIT 番号の若い順に軸を指定してください。
⇒ 軸１/UNIT1、 軸２/UNIT１、軸３/UNIT2 は OK。
⇒ 軸１/UNIT1、 軸２/UNIT2、軸３/UNIT1 は NG。

・同一ユニット内の軸は NR/X/Y/Z の順番で指定してください。
⇒ 軸１/UNIT1(NR)、 軸２/UNIT１(X)、軸３/UNIT1(Z) は OK。
⇒ 軸１/UNIT1(NR)、 軸２/UNIT１(Z)、軸３/UNIT1(X) は NG。

※未使用の軸をとばして指定する事は可能です。
⇒ 軸１/UNIT1、 軸２/未接続、軸３/UNIT1 は OK。

84

７－１６ （Ｆｎ．０６） Ｉ／Ｆユニット設定
番号
(yy)

内容
基本設定
Bit7
予備

No.00

No.01

単位
Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

予備

予備

予備

予備

予備

IOB2

SYS

[Bit0]システム GSK 動作※詳しくはシステム GSK に仕様を参照
０：標準 GSK(PLC を接続する) 1：システム GSK（PLC は使わない）[Bit1] システム GSK で IO ボード２枚使うか０：使わない(J3 コネクタのみ) １：使う（J3/J2 コネクタ）[Bit2-7]予備[品質管理パソコン波形読込み最大待ち時間]【多軸モードの場合】
この設定は意味を持ちません【多軸モード以外の場合】
品質管理パソコンに波形を読込む時の最大待ち時間を設定します。
品質管理パソコンはブロック終了時に波形の読み込みを行いますが、波形の読み出しには時間がかかります。その間次のブロックに進んでしまわない様に保留する為のタイマ値です。
１～９：待ち時間 ０：品質管理パソコン無効[待ち時間が 1 以上の場合の動作]
ブロック終了時にパソコンによる全ユニットの波形読み出しが完了するまで次のブロックの実行を保留します。
⇒全ての波形読み出しが終わった時点で次ブロックの実行を開始します。
この場合待ち時間より早く次のブロックを開始します。
⇒待ち時間に達してもまだ全ユニットの波形の読み出しが終了していない場合は諦めて次ブロックの実行を開始します。

―

sec※本設定は品質管理パソコンの為の設定ですが、設定パソコンを接続した場合も同じ動作になります。品質管理パソコンを接続しない場合は必ず０を設定してください。
No.02

No.03

No.04

No.05

No.06

ＩＤ出力用ネジ数
ＩＤ出力がトヨタ仕様に設定されている時、１つのワークに対する最大ネジ数を設定します。
パソコンの通信速度をセットします（16 進の 1 バイトデータ）[Bit3-0] 設定パソコンの通信速度（ｂｐｓ）＊０：９６００＊１：１９２００ ＊２：３８４００[Bit7-4] ）品管パソコンの通信速度（ｂｐｓ）
０＊：１９２００ １＊：３８４００
外部ディスプレイの設定 （１０進データ）
１桁目 ：ディスプレイ有効 （０：無効 １：有効）
２桁目 ： 言語切替 （0：日本語 1：英語）※言語切替の情報を外部ディスプレイに送る事により言語が切り替わります。
Ｍ－ＮＥＴ信号モニタユニット選択
GSK コントローラパネルによる M-NET 信号モニタ（Fn03）で表示する、
ユニット番号（１～７）を選択します。
0 をセットした場合は GSK-IF の状態モニタとなります。
外部ディスプレイへの波形分解能
外部ディスプレイに送信する際の波形データの分解能を、０．５度毎に 0．1 度単位で設定します。
（例 0．5 度：05、1．0 度：10、1．5 度：15、2．0 度：20）

85

―

―

―

―

0．1 度

番号
(yy)

No.07

No.08

No.09

No.10
No.11

No.12

内容

単位

外部ディスプレイの通信速度（bps）
０：38400
１：57600 ２：76800 ３：115200【補足：バージョン 1721-141 以降の動作】
電源 ON 時に DISPLAY の通信速度をチェックし適切な速度で接続します。
本設定は電源 ON 時に DISPLAY との接続が確認できなかった場合のデフォルト通信速度となります。
通信ノイズで接続確認できなかった場合や、ディスプレイだけ後から
電源 ON する可能性もあるので、できる限りディスプレイの通信速度と合わせてください。
印刷設定 （16 新データ）
プリンタ出力に関する条件を設定します。
BIT7 ：改行コード指定(0:LF 1:CR+LF)
BIT6-3：未使用
BIT1-0：自動印刷選択（00:なし/ 01:毎回 10:NG 時/ 11:初回 N 台+NG 時）
オンライン印刷モード
BIT5：印刷形式(0:標準 1:ジャムコ仕様)
BIT４：零倍結果印刷有無
BIT３：本締め結果を印刷有無
BIT２：逆転結果を印刷有無
BIT１：仮締め結果印刷有無
BIT０：ソケット合わせ印刷有無

―

―

―

初期台数
（No08 印刷設定の「自動印刷選択が初回 N 台」の時の N）
QL 設定※本機能は Version1721-170 以後で有効です。
BIT0 : QL 方式 0:：１回（NG ネジのみ） 1：2 回 (NG ネジの後再度全ネジ QL)
PLC 設定Aybus ボードに接続する PLC の IO サイズなどを設定します。
接続する PLC に合わせたパラメータをセットしてください。
値の意味は Anybus ボードにより異なります。
詳細はシーケンサ別の仕様書を参照してください。

―――【特殊な設備タイプ】
GSK-IF を特殊な設備構成で動かす場合の設定を Bit で指定します。
Bit7-6： 0 固定 (バックアップ領域クリア済の確認用ですので必ず 0 をセットしてください)
Bit5-2：予備
Bit1 ：特殊設備 2
Bit0 ：特殊設備 1※※※※あくまで下記の設備構成の場合にのみ使用します。通常は“0”をセットする事※※
※※
No.13

特殊設備 1：1 つのディスプレイに 2 つの GSK-IF を接続する場合に使用します。
この設定は接続する 2 つの GSK-IF の内、サブ側に設定します。
[特殊設備 2]
ユニット設定は全てナットランナだが特定の軸を位置決めとして使う特殊な設備構成
・位置移動はナットランナのコマンドで行う。（GSK ドライバ側も専用の対応が必要）
・特殊なユニットは No.14 で指定する。
⇒このユニットは締付結果を ID や Display に通知しない。
⇒Display 等の軸配列画面クリアタイミング等に影響しない。（独立したユニットとして扱う）

86

―

番号
(yy)

No.14

No.15

No.16

内容

単位

特殊設備専用のパラメータ】
No13 の値
意味
1（特殊設備
未使用（参照しない）
１）
ナットランナ設定で位置移動を行う特殊なユニットを Bit で2（特殊設備指定する
2）（bit0=UNIT1、bit1=UNIT2、、Bit6=UNIT7）
PLC 設定２
PLC 動作に関する拡張設定【MNET の場合】０固定とします。（意味を持たない）【Aybus ボードを使った PLC の場合】接続するボードの種類により動作は異なります。
詳細はシーケンサ別の仕様書を参照してください。
16 進データです。
上位桁 ：[Bit7-6]予備[Bit5] サイクルストップ後の再スタート動作 (0：禁止 1：許可)[Bit4] サイクルストップ後の再スタートブロック動作
０：同じブロックを動作
１：次のブロックへ進む
下位桁 [Bit3-0]：調整モード速度
指定した値 x 10%の速度で XYZ 軸が軸動作します。（1 なら 10%の速度で動作する）
0 の時は 30%、A―F(10 以上)の時は 100%で動作します。

IF パラメータを変更した場合は、一度電源ＯＦＦ／ＯＮを行った後動作させて下さい。

87

―

sec

―

[10％]

７－１７ （Ｆｎ．０７） ＩＤ接続設定
番号
No._0
No._1
No._2
No._3

内容
各項目の出力有無を設定
出力データの各種桁数を設定
Ｉ／Ｆユニット CH10 の機能選択
M-NET 開始アドレス設定 “１～７”で設定

上記 Fn.7 の詳細内容は下記を参照してください。

番号

No._0

No._1

No._2

No._3

桁

設定値

送信タイミング

１桁目

０
１
２
３以上

２桁目

０～７

３桁目

０／１

４桁目

０／１

１桁目
２桁目
３桁目
４桁目

下記
データ
参照

１桁目

０～４

ブロック判定出力時にデータ送信
次のブロックスタート時及び判定リセット入力時にデータ送信
上位からのデータ送信要求によりデータ送信
未使用
エンジン番号送信桁数を（桁数－１）で設定する。
設定値０の場合は送信しない。
ネジ番号の送信有無設定
０：送信しない
１：送信する各軸判定の送信有無設定
０：送信しない
１：送信する
トルク送信桁数を設定する。
時間送信桁数を設定する。
角度送信桁数を設定する。
勾配送信桁数を設定する。
I/F ユニット ID コントローラ./プリンタ機能選択
０：プリンタ接続（ＩＤコントローラ接続しない）
１：標準仕様のＩＤコントローラ接続
２：トヨタ仕様のＩＤコントローラ（トルクと判定出力）
３：トヨタ仕様のＩＤコントローラ（判定出力）
４：ジャトコ仕様のＩＤコントローラ接続
５：空き（未使用）
６：A 仕様のＩＤコントローラ接続

２桁目

０／１

日時の送信有無設定
０：送信しない
１：送信する

３桁目

０／１

プログラム番号の送信有無設定
０：送信しない
１：送信する

４桁目

０～７

－

１～７

ユニット番号他の送信設定
Bit0：ユニット番号の送信有無 ０：無し １：有り
Bit1：勾配/SNAG の選択
０：勾配：１SNAG
Bit2：トルク値の選択 ０：優先度別トルク 1：SNAG トルク固定===１６進⇒１０進変換のルール====
１０進の場合、Bit0=1, Bit1=2, Bit2=4,Bir3=8 で計算する。
例えば・ユニット番号=送信有り
・勾配/SNAG＝勾配・トルク値＝SNAGにする場合１＋４＝５をセットする
Ｍ－ＮＥＴ局アドレス設定
ユニット１の局アドレスを設定。
ユニット２以降のアドレスは設定値＋１からの続き番号となる。

88

設定値
０
２
３
４
５
６
Ａ
B
Ｃ
D
Ｅ

トルク、角度、勾配
＊．＊
＊＊．＊
＊＊＊．＊
＊＊＊＊．＊＊＊＊＊＊．＊
＊＊
＊＊＊
＊＊＊＊
＊＊＊＊＊
＊＊＊＊＊＊

時間
送信しない
＊．＊
＊．＊＊
＊．＊＊＊
＊＊．＊＊＊＊＊＊．＊＊＊
＊＊
＊＊＊
＊＊＊＊
＊＊＊＊＊
＊＊＊＊＊＊

規定されていない設定値の場合は０と同じ動作となります。

89

備考
小数点付き２桁
小数点付き３桁
小数点付き４桁
小数点付き５桁
小数点付き６桁
小数点無し２桁
小数点無し３桁
小数点無し４桁
小数点無し５桁
小数点無し６桁

７－１８ Ｚ軸設定について
７－１８－１ Ｚ軸の座標設定
Z 軸の座標はポイント設定の設定 No.160～239(XY ポイント 161 番～240 番)に設定されます。
その為 Z 軸を使用する際のポイントはポイント番号 1～160 と 4 種の原位置のみになります。
ここで設定される値は「シリンダ動作」コマンドを実行した時に下降量を 0.1mm 単位で示します。
番号(yyｙ)No.160～No.239

内容
７SEG 表示=Px(ユニット番号).ｙｙｙ(設定番号).ｚ(軸タイプ０:X 座標,1:Y 座標)でPx.160.0 でポイント番号 1 の Z 座標
Px.160.1 でポイント番号 2 の Z 座標
Px.161.0 でポイント番号 3 の Z 座標
Px.161.1 でポイント番号 4 の Z 座標
・・・
Px.239.0 でポイント番号 159 の Z 座標
Px.239.1 でポイント番号 160 の Z 座標
以上の形で Z 軸のポイント座標を設定します。

90

設定範囲

単位

0000-9999

0.1mm

７－１８－２ Ｚ軸の定格設定
Ｚ軸モーターを使用する際、ポイント設定の設定 No240～250 が Z 軸定格の設定エリアになります。
X 軸 Y 軸定格と違い Z 軸定格はユニット毎に固定です。自動運転中に定格番号を切り替える事は出来ません。
番号
ｙｙｙ
ｚ
0
240
1
0
241

242

ソース回転方向0

移動速度
戻し量（相対距離）戻し位置（上昇リ
ミット）

1
0
1

245
246
247
248

250

下降リミット10
10

ポイント検知座標
未使用
JOG 速度
原点復帰速度
ドライバタイプ

1

モータ型式

0
1

Z_UP①座標
Z_UP②座標
Z 軸オーバラップ距離
XY 軸オーバーラ
ップ距離
Z 範囲上限位置
Z 範囲上限位置
未使用

0

0
1

249

加速時定格
減速時定格
モータ一回転移
動量

1

243

244

項目

0
1
―

説明

設定単位

最大値

Z 軸の加速度Z 軸の減速度10rpm/sec
10rpm/sec

32767
32767

モータ１回転で進む長さ0.1mm/rev

32.767＋方向に移動する時のモータ回転方向※モータ側の 0 原点は CCW
1 秒あたりの移動距離「シリンダ相対戻し」コマンドで上昇する際の移動量戻し操作及び「シリンダ戻し」コマンドでZ 軸を上昇させた際の位置
Z 軸移動時の異常判定値
指定値以上の移動でアラームを発生

0：CW
1：CCW
1mm/sec
0.1 ㎜
0.1 ㎜
0.1 ㎜

Z 軸が目標範囲内にあるかのチェック範囲1mm

予備
JOG 動作速度
J 原点復帰動作時の速度接続するドライバの種類―
1mm/sec
1mm/sec
０：GSK ドライバ
Ｘ軸定格の表モーター型式を参照
0.1 ㎜
0.1 ㎜

モータ型式を指定
Z_UP①コマンドで上昇する座標
Z_UP②コマンドで上昇する座標
上位バイト：下降完了オーバーラップ距離
下位バイト：上昇完了オーバーラップ距離
上位バイト：予備
下位バイト：ＸＹ移動完了オーバーラップ距離Z 範囲出力信号の上限座標(最小値)
Z 範囲出力信号の下限座標(最大値)
予備

91

100

1mm
.1mm
0.1 ㎜
0.1 ㎜
―

８.補足
８－１ 動作補助機能①零倍チェック機能締付ブロック毎に零倍チェック
チェック有無についてはプログラム設定画面チェック Box にてチェック有無で行う。

②履歴データ保存機能
締付総合判定出力後、リセット入力をトリガとして各コントローラに履歴データ保存を行う。
データ確認は GSK_PC-自動計測画面-締付履歴画面からデータ読込む。
(読込みは全軸又は軸指定により履歴データを PC へ読込む。キャンセル SW 有り。)

③波形サンプリング機能
波形データ１と波形データ２の 2 種類のデータを 2048 データ各軸コントローラ内に保存する。
(次回 締付によりデータは上書きとなる)波形データ１：ブロックスタートからブロック終了まで 10ms.間隔で保存。
波形データ２：本締めスナッグ TQ から本締め終了まで角度 0.5 度.間隔で保存。
設定ソフトにて締付後の波形データ 1 の保存＆常時接続（オンライン）による波形データ２の取得が可能。

８－２ コントローラ機能
回生機能：駆動電圧が一定値を越えた場合、内部の抵抗にて消費させる回生回路を内蔵しています。

放電機能：GSK は駆動用チャージ電圧を自然放電します。
自然放電はコントローラ正面の CHARGE ランプへの供給にて行われます。

アナログモニタ：パネル面チェックピンにてモニタ信号出力（パラメータにて選択可能）

標準負荷ｲﾅｰｼｬ：GSK の標準負荷ｲﾅｰｼｬはモータ負荷ｲﾅｰｼｬの 30 倍までのみ許容できます。
これを超えると GSK でモータの制御が出来なくなります。(位置制御及びﾅｯﾄﾗﾝﾅ制御時)

ＪＬ(標準負荷ｲﾅｰｼｬ) ≦ ３０ＪＭ(モータ負荷ｲﾅｰｼｬ)

締付履歴保存：締付データ約６０００件分を各軸の E2PROM に保存しています。
履歴の読み出しには、設定ソフトを使用します。

アラーム履歴機能：GSK はアラームを１６回分記憶します。
アラーム履歴の読出しには、設定ソフトを使用します。

92

９.モニタ出力
本コントローラの任意の内部信号を-8V～+8V のアナログ信号に変換して、モニタすることができます。
出力電圧は、モニタ出力スケールで設定した値で 8V になるようにスケーリングされます。
アナログモニタ信号は、コントローラのパネル面の M1.M2 ピンに出力されます。
以下にアナログモニタに関する設定を以下に示します。
アドレスの入力は d_00XXX へ行ってください。GSKW の場合でも M1 ,M2 のピンは CH1 側にしかありません。
CH2 側を見る場合には入力する ID を変更してください。
アドレス

項目名称

084

モニタ 1 出力 ID

085

モニタ 1 出力スケール

086

モニタ 2 出力 ID087

モニタ 2 出力スケール

内容
アナログモニタ 1 に出力するデータの Data-ID を設定します。
初期値：45(トルクトランスデューサ入力値の ID)
アナログモニタ 1 は、このパラメータに設定した値で 8V 出力になるように
スケーリングされます。
初期値：2048
アナログモニタ 2 に出力するデータの Data-ID を設定します。
初期値：41(現在速度の ID)
アナログモニタ 2 は、このパラメータに設定した値で 8V 出力になるように
スケーリングされます。
初期値：1500

上記で設定する出力 ID とその内容を下記に示します。
ID 番号41※(10041)42※(10042)45※(10045)

表示内容
現在速度 [rpm]を表します。
アナログモニタ 2 に初期設定されています。初期スケールは 1500[rpm/8V]です
モニタ用のモーター電流値[0.01Arms]を表します。
トルクセンサ未使用モードの際に設定してください。
トルクセンサの出力電流値を表します。
アナログモニタ 1 に初期設定されています。初期スケールは 2048[Arms/8V]です。

※W 型のコントローラを使用し、かつ CH2 を確認する際は、CH1 の番号に 10000 足した値を設定してください。

※GSK-T4-E-N2 及び GSKW-T4-E-N2 におきましては
アナログモニタのピン表記がありません。
これらのコントローラ型式におけるアナログモニタ用のピンは
左図の赤枠内でそれぞれ上から
TP6：M1 ピン
TP7：M2 ピン
TP8：GNDとなります。
接続する際は接続したいピンと GND にそれぞれ繋いでください。

93１０.コード表
１０－１ ＮＧコード一覧
動作
常時

コード表示
ＦＦＦ
Ｆ００
００１
００２
００３

零倍チェック他

００４

０３３

０３４
１０６
１０７
ソケット合せ
１０８
１３３
２０７
２１１
２１２
２２１

２２２

仮締め

２３１

２３２
２３３
２４０
２７１

２７2

内容
非常停止
動作中の運転準備オフ、又はプログラム運転中の START オフ
零オフセット異常
零／倍チェック時に、零点出力がセットオーバー範囲を超えた。
倍率異常
零／倍チェック時に、倍率出力がセットオーバー範囲を超えた。
零オフセット変動異常
前回と今回の出力値の差がリミットオーバーを超えた。
倍率変動異常前回と今回の出力値の差がリミットオーバーを超えた。
１．ナットランナの場合締付けサンプリング異常
２．位置決めの場合
原点復帰オーバータイム異常
原点復帰未完了時の動作
原点復帰未完了の状態でＸ軸、Ｙ軸の位置移動指令が出された。
ギヤチェックＮＧ１
トルク無監視時間中に、カット角度に達した。
ギヤチェックＮＧ２
回転中のモータ電流がトルク上限相当を超えた。
フィッティング角度オーバーカット角度を超えてもフィッティングトルクに達しない。
ソケット合せオーバータイム
ソケット合せ動作全体の時間がオーバータイムの設定値を超えた
仮締め早締めＮＧ
スタートから早送り角度が終了するまでに早締め判定トルクに達した。
仮締めトルクオーバー
停止時のトルク値が上限を超えた。
仮締めトルクアンダー
停止時のトルク値が下限に達しない。
仮締め時間オーバー
計測開始トルクから停止するまでの時間が上限を超えた。
※計測開始トルクに達しない場合はスタートからの時間で判定されます
仮締め時間アンダー
計測開始トルクから停止するまで停止時の時間が下限に達しない※計測開始トルクに達しない場合はスタートからの時間で判定されます
仮締め角度オーバー
計測開始トルクから停止するまで停止時の角度が上限を超えた。
※計測開始トルクに達しない場合はスタートからの角度で判定されます
仮締め角度アンダー
計測開始トルクから停止するまで停止時の角度が下限に達しない。
※計測開始トルクに達しない場合はスタートからの角度で判定されます
仮締オーバータイム
仮締め開始からの動作時間がオーバータイムの設定値を超えた
仮締め面積オーバー
計測無効範囲～計測角度までの面積が判定面積を超えた
仮締めトータル角度オーバー
仮締め開始から締付終了までの角度がトータル角度上限を超えた
I/F バージョン：1899-7.031 以上、コントローラバージョン 1851-7.20 以上対応
仮締めトータル角度アンダー
仮締め開始から締付終了までの角度がトータル角度下限に達しない
I/F バージョン：1899-7.031 以上、コントローラバージョン 1851-7.20 以上対応

94

動作

コード表示
３０６
逆転

３０７
３１１
３３３
４０３
４０４
４０７
４１１
４１２
４２１
４２２
４３１

本締め

４３２
４３３
４３４
４４0
４４１
４４２
４５１
４７１

４７２

内容
逆転通過トルク未検出異常
動作中、設定値以上のトルクにならなかった。
逆転焼付トルクオーバー
逆転判定トルクオーバー
計測角度でのトルクが判定トルクを超えた。
逆転オーバータイム
本締めゾーンＮＧ
トルク法にてゾーン判定範囲から外れた。
本締め勾配ＮＧ
角度法にて勾配が設定値を超えた。
基本勾配の取得前に動作が終了した
本締め早締めＮＧ
スタートから早締め判定角度間にカットトルクに達した。
本締めトルクオーバー
停止時のトルク値が上限を超えた。
本締めトルクアンダー
停止時のトルク値が下限に達しない。
本締め時間オーバー
スナッグトルク又は計測開始トルクから停止までの時間が上限を超えた。
本締め時間アンダースナッグトルク又は計測開始トルクから停止までの時間が下限に達しない
本締め角度オーバー
スナッグトルク又は計測開始トルクから停止までの角度が上限を超えた。
本締め角度アンダースナッグトルク又は計測開始トルクから停止までの角度が下限に達しない。
本締オーバータイム
本締め開始からの動作時間がオーバータイムの設定値を超えた
本締めオーバーカット角度
開始からの角度がオーバーした。（トルクセンサ無しのみ）
本締め面積オーバー
本締め開始から終了までの面積が判定面積を超えた
本締めスナッグトルクオーバー
角度法にてスナッグトルクが上限を超えた。
本締めスナッグトルクアンダー
角度法にてスナッグトルクが下限に達しない。
本締めトルク低下ＮＧ
締付トルクがスナッグトルク通過後に本締め通過トルクの設定値より低くなる。
本締めトータル角度オーバー
本締め開始から締付終了までの角度がトータル角度上限を超えた
I/F バージョン：1899-7.031 以上、コントローラバージョン 1851-7.20 以上対応
本締めトータル角度アンダー本締め開始から締付終了までの角度がトータル角度下限に達しない
I/F バージョン：1899-7.031 以上、コントローラバージョン 1851-7.20 以上対応

95

１０－２ アラームコード一覧
１０－２－１ インターフェイスアラーム
GSK-IF 内で発生したアラーム（EC*）を下記表に示します。
コード表示内容
EＣ０
プログラム
NO 異常

EＣ１
動作内容異常検出要因
プログラムの選択異常／
内容異常

解読不可能な動作が設定されている

原因対策指定したプログラム No が範囲外

プログラム選択信号の確認

GSK-IF が記憶しているプログラムデータが不正な状態（チェック SUM）
多軸モードで NR 軸が１つもない
GSK-IF が記憶しているプログラムデータが不正な状態（不明なコマンドを見つけた）
ユニット設定ミス

プログラムの再設定
ユニット設定の確認プログラムの再設定
ユニット設定の確認
GSK-IF とGSK コントローラとの接続確認

EＣ２
動作軸なし異常※リセット不可

指定軸が実装されていない／
軸番号がダブっている

EＣ３
FRAM 異常※リセット不可GSK-IF ファームの
セルフチェックによる異常検出

バックアップ領域の確保不足等プログラムの再設定
配線確認

外部（主に PLC）との通信が停止した

M-NET 接続誤配線
シーケンサ側の局アドレス、
送受信バイト数異常
Ｍ－ＮＥＴ局アドレス設定ミス
M-NET 接続線のシールド処理不良

NR 軸、Ｘ軸、Ｙ軸の定格番号異常NR 軸、Ｘ軸、Ｙ軸定格指定が、
１～３０以外プログラム設定確認

JOG 運転時のポジション選択異常

ＪＯＧ運転のポジション指定が、
１～２５５以外

入出力信号確認

EＣ４
外部通信
通信異常
※リセット不可EＣ５
定格番号設定異常
EＣ６
ポジション選択
異常
ＥＣ７
ＣＡＮ通信
異常

Z 軸コントローラ(GSK-R3-N1)との
通信異常

ＥＣ８
パラメータ
設定異常

ユニット設定等のパラメーターが設定ルールに則していないEC９
電源投入時のARCNET 通信
異常

ARCNET 通信が失敗

GSK コントローラ間の接続確認
ユニット設定の軸番号とGSK コントローラ側の軸番号が一致しているか確認

CAN ケーブルの接続不良
Z 軸コントローラの MAC ID の
ダブり、不一致Z 軸コントローラの電源 OFF
ユニット設定数のオーバー(最大ユニット 4 の位置決ユニットに対して 5～7 ユニット設定)
軸番号に対するユニット番号の順番がバラバラ

シーケンサ設定確認
Ｍ－ＮＥＴ局アドレス確認
配線確認

ケーブル交換コントローラ設定の見直し
運転準備の再投入

ユニット設定の再設定

ARCNET 通信失敗

EC2 の ARCNET 通信異常と同じ

コントローラからの応答なし

ユニット設定の軸番号とGSK コントローラ側の軸番号が一致しているかを確認

電源投入で発生96

１０－２－２ インターフェイスアラームの詳細
インターフェイスアラームには各アラーム毎に複数の発生要因を持っています。
今回の機能アップにより、その発生要因を詳細コードとして表示させることが出来ます。
詳細コードは設定ソフト、又はディスプレイを使用して確認して下さい。

EC0 プログラム動作異常【検出内容】 プログラムの選択や内容の問題【原因と対策】
詳細コード(***1)
0101
0201
0301
0401
0501
0601

原因

対策

選択したプログラム番号が範囲外（0 又は最大プログラム番号を超えた）
全 UNIT 最初のプログラムスタート時にどこかの NR 軸が動いていた
ブロックスタート時に自ユニットのNR 軸が動いていた
スタート時に実行すべきブロックが決定しなかった
実行するブロックが全軸空だった
スタートしようとしたブロック番号が最大を超えていた（IF ファームの自己診断エラー）

0701

締付コマンドが存在しないブロックで零倍 ON した

0801

同じ番号の MARK コマンドを重複して使っている

0901

再締付のスタートタイミングが早すぎる

0A01

0B01
0C01
0D01
0E01
0F01

複数ユニットかつブロック動作モードの再締付において各ユニットのブロック数が一致していないため再締付のスタートができない
多軸モードで XY ブロックを検出した（ユニット設定を変更してプログラムを上書きしてない可能性あり）
位置決めモードかつ NR 軸がないユニットで
NR ブロックを検出した
実行できない MOVEXY 系のコマンドを検出（例：X 軸が無いユニットで MOVEX コマンドを検出）実行できない Z 軸系コマンドの検出（例：Z 軸が無いユニットで押付下降コマンドを検出）
位置決めモードで「終了同期」の ON を検出

97

入力信号のプログラム番号を確認
ナットランナ動作が止まるのを待ってからスタートする
ナットランナ動作が止まるのを待ってからスタートするスタート時に実行すべきブロックが決定しなかった
実行する番号のプログラム内容を確認
IF ファームのバージョンを確認
IF ファームのバージョンアップ
プログラムの内容を確認。零倍 ON のブロックには必ず締付のコマンドを入れるプログラム内の MARK コマンド番号を確認
緩め信号 ON とスタート信号 ON の間に 300ms 程
度開ける
ダミーのブロックを挿入してブロック数を合わせる。
又は再締付のモードを変えるプログラムの内容を確認
正しいプログラムの書き込みプログラムの内容を確認
正しいプログラムの書き込み
MOVEX、MOVEY、MOVEXY コマンドの確認
正しいプログラムの書き込み
Z 軸関連のコマンドを確認「終了同期」を使わない様にプログラムする

EC1 プログラムステップ異常【検出内容】 設定プログラム内の解読不能な動作ステップ、又はプログラムステップの読出し異常【原因と対策】
詳細コード(***2)
0102
0202
0302
0402
0502
0602
0702

原因

対策

プログラムのバックアップ異常（FRAM の寿命等）（プログラム Max 値設定を変更後、一度もプログラムを書き込まなかった場合にも発生する）
解読できないステップコマンドを検出(未定義のコマンドだった)
SPW コマンドを検出した（以前の GSK コマンド 現 Ver.では使用不可）
プログラム STEP がオーバーした
定格番号が範囲外
プログラムキャッシュ用内部メモリ不足（プログラム Max 値設定の軸数以上に有効な軸番号がある）
プログラムの END コマンドが検出できないプログラムの再書き込み頻発する場合は IF を交換する。
プログラムの再書き込み ※プログラムの再書き込み ※プログラムの再書き込み ※プログラムの再書き込み ※ユニット設定及びプログラム Max 値設定を確認。
プログラムの再書き込み ※プログラムの再書き込み ※※書き変えても発生する場合、IF のバージョンが古い可能性があります。IF バージョンが最新か確認をお願いします。

EC2 コントローラー接続異常【検出内容】ドライバとの通信(主に ARC-NET 通信)の異常【原因と対策】
詳細コード(***3)
0103
0203
0303
0403
1003

原因

対策

起動時：コントローラ（ドライバ）のバージョンが古い（GSK ドライバだがバージョンが古い）
起動時：コントローラのシステム番号異常（GSK ドライバではなかった）
起動時：コントローラの軸見つからない（ドライバ応答なし）
起動時：コントローラの応答が無い軸あり
ARCNET 通信が切れた（起動時は通信成功したがその後失敗）

コントローラのファームをバージョンアップ
コントローラの交換
コントローラの交換
コントローラの軸番号を確認
GSKIF とコントローラの接続確認
・終端抵抗はついているか・ノイズが載っていないか
・ケーブルの接触不良

EC3 Interface ユニット異常【検出内容】 FRAM(ファームウェア※書込みエリア)異常、Interface ユニットにおける何らかの異常【原因と対策】
詳細コード(***4)
0104
0204
0304

原因

対策

パラメータのバックアップ異常（FRAM の寿命等）(各種設定値が壊れている可能性あり)
入出力信号の定義異常(IF ファームの自己診断異常)プログラム領域のサイズ不足(IF ファームウェア※の問題、バックアップ領域不足)※ここではインターフェイス自体の動作プログラムのこと

98

GSK の設定パラメータを再書き込み頻発する場合は IF を交換する。
IF ファームウェア※のバージョンアップ
IF ファームウェア※のバージョンアップ

EC4 外部通信異常（シーケンサ接続異常）【検出内容】 外部の管理機器(シーケンサ等)との通信の異常【状況と対策】
詳細コード
原因(***5)
0105

通信失敗(起動時)

0205
0305
0405
0505
1005

M-NET:親局からの受信サイズ指定が小さすぎる
M-NET:親局からの受信サイズ指定が多きすぎる
M-NET:親局からの送信サイズ指定が小さすぎる
M-NET:親局からの送信サイズ指定が多きすぎる
通信失敗（起動時は成功したがその後失敗）対策
接続機器によって異なる
補足参照
MNET シーケンサ側の IO サイズ確認
MNET シーケンサ側の IO サイズ確認
MNET シーケンサ側の IO サイズ確認
MNET シーケンサ側の IO サイズ確認
補足参照【補足】通信が M-NET の場合
状況
電源投入後に発生※１

原因
M-NET 接続誤配線
M-NET 局アドレス設定ミス
M-NET 接続線のシールド処理不良

対策
配線確認
M-NET 局アドレス設定が PLC の設定と一致しているか確認
配線確認※１
M-NET の場合、GSKIF の電源を ON した直後は M-NET 接続できない場合でもEC4 は発生しません。
電源 ON 時に M-NET 接続を一旦行いその後切断された場合に発生します。
EC4 が未発生にも関わらず GSIF が PLC からの信号に応答しない場合、
上記原因/対策をチェックしてください。
その他
M-NET は送受信バイト数を PLC から指示しますが、このサイズが GSKIF の入出力信号サイズと一致しているかのチェックは行いません。IO モニタ等をみて、一部分の入出力信号しかやりとりできない場合は PLC の局別の信号サイズを確認してくださお【関連する主要パラメータ】 M-NET 局アドレス設定：Fn7-No.03【補足】通信が M-NET 以外の場合（CN14 コネクタに Anybus ボード接続）状況
電源投入時に発生※１

電源投入後に発生

原因
PLC 接続誤配線
PLC 局アドレス、通信速度等の不一致 ※２
入出力信号サイズ不一致
PLC 接続線のシールド処理不良
PLC 接続線のシールド処理不良

対策
配線確認
PLC の設定と Anybus ボードの設定が一致しているか確認
PLC 設定(Fn6-12)を確認
PLC 設定 2(Fn6-15)を確認
配線確認
配線確認

Anybus ボードの使い方は PLC の種類（Devicenet/CCLINK/Profinet 等）によって異なります。
詳細は各通信規格毎の説明書を参照してください。
※１ PLC との接続シーケンス完了まで時間がかかる時があるため、最大数十秒接続を待ってからアラームを発生する場合があります。
※２ PLC によって設定方法は異なります。
【関連する主要パラメータ】 PLC 設定：Fn6-No.12

99

EC5 位置移動失敗【検出内容】 ＸＹＺのポジショニング動作に関する異常【原因と対策】
詳細コード(***6)
0106
0206

原因

対策

戻し：原点復帰していない軸があり動作できない
原点復帰未了の軸があり、プログラム動作を開始できない

0306

プログラム動作で指定した POS 番号の範囲異常

0406
0506
0606
1006
1106
1206

X 定格に問題あり (速度 0 等)
Y 定格に問題あり (速度 0 等)
Z 定格に問題あり (速度 0 等)
Z 軸:原点復帰パラメータ異常
Z 軸:JOG パラメータ異常
Z 軸:ティーチングパラメータ異常

1306

Z 軸下降失敗。Z 軸動作中に下降しようとした

2206
2306

JOG 信号による移動先の POS 番号異常
JOG 信号による XY 移動が動作できない

原点復帰を行う
原点復帰を行う
入力信号で指定するポジション番号の確認（Z 軸が有る場合最大 160 番まで指定できます）
X 定格を確認
Y 定格を確認
Z 定格を確認
Z 定格を確認
Z 定格を確認
Z 定格を確認
基本は IF ファームの書き換え
Z 軸定格設定のオーバーラップ距離を見直す
DELAY コマンドによる待ちの挿入
入力信号で指定するポジション番号の範囲を確認
原点復帰を行う

ＥＣ６ 目標位置範囲外【検出内容】 XYZ 移動の移動先に関する異常【状況と対策】
詳細コード(***7)
0107

0207
0307
0407
1007
1107
2007
2107

原因

対策

Z 軸:移動先座標異常,リミットオーバー(上昇リミット、下降リミットの範囲外に移動しようとした)
Z 軸:シリンダ下降コマンドで Z 軸座標が不明
・Z 軸の座標値が 0mm だった
・戻し番号 255 等 Z 軸の座標が無いポイント番号を指定した。
戻し移動先の X 座標がソフトリミット範囲外
戻し移動先の Y 座標がソフトリミット範囲外
プログラム移動先の X 座標がソフトリミット範囲外
プログラム移動先の Y 座標がソフトリミット範囲外
JOG 信号移動先の X 座標がソフトリミット範囲外
JOG 信号移動先の Y 座標がソフトリミット範囲外

100

指定ポジションの Z 軸座標を確認
指定したポイント番号が範囲内か確認
指定ポイントの Z 軸座標値が上昇リミットより大きいか確認

移動先の XY 座標がソフトリミットの範囲内か確認
必要に応じてソフトリミットの範囲を広げるEC7 CAN 通信異常
【検出内容】 CAN 通信(SVNET 通信)が異常【状況と対策】
詳細コード(***8)
0108
0208

0308

原因

対策

CAN オープン失敗(RAM 等のリソース不足)
起動時の CAN 通信失敗
・CAN ケーブルの接続不良
・Z 軸の軸番号ダブり、不一致
・Z 軸ドライバの電源 OFF 等
起動後の CAN 通信失敗
（一度繋がってから通信が切れた）

IF ファームのバージョンアップ
配線確認（終端抵抗等）
通電確認
軸番号(MAC-ID)の確認
配線確認

EC8 パラメーター設定異常【検出内容】 インターフェイスに設定したパラメータの内容が設定ルールに則していない【原因と対策】
詳細コード(***9)
0109

原因

対策

UNIT 設定:有効な軸が 1 つもない

0209

UNIT 設定:軸ごとの UNIT 番号が昇順でない

0309

UNIT 設定:軸番号が NR/X/Y/Z の順番でない

0609

UNIT 設定:UNIT 数オーバー(位置決めの上限は４ユニット)

ユニット設定確認ユニット設定確認ユニット番号の小さい順に軸番号を決める
ユニット設定確認。同じユニットの軸に関しては
軸番号の小さい順にナットランナ軸、X 軸、Y 軸、
Z 軸を割り当てる
IF を２つにする等の工夫ををして４ユニット以内に収める

ＥＣ９ 締付動作異常【検出内容】 ナットランナの動作に関する異常【原因と対策】
詳細コード(***A)
010A
020A
200A

210A

原因

対策

NR 軸以外を軸切している(設定ソフト)
NR 軸以外の軸を軸切している(入力信号)
NR 軸寸動:スタート失敗(選択したプログラムの番号又はプログラム内容が壊れている)
NR 軸寸動:スタート失敗（選択したプログラムに 1 軸も有効なプログラムが無かった）

軸切設定の内容を確認
軸切用の入力信号を確認選択したプログラム番号を確認
寸動用プログラムの内容を確認場合によって再書き込みが必要
寸動用プログラムの内容を確認。
（最低１軸は締付のブロックがある事）

101

１０－２－３ ドライバーアラームの詳細（E**）
Code

E11

E21

E22

E31

E41

アラームの名称と検出内容 ： 発生原因と処置[IPM エラー] パワードライブ信号異常（過電流／過熱／電源異常）
1. モータ巻き線間の短絡 ： モータ交換
2. モータ接続ケーブルの短絡 ： ケーブル交換
3. コントローラ駆動回路の故障 ： コントローラ交換
4. 過負荷による過熱
5. コントローラの周囲温度が異常に高くなった ： 設置環境の見直し
6. ファンが動作しない ： コントローラ交換[過負荷] モータ平均電流が「過負荷アラーム検出値」を超えた(※6-1 参照)
1. 負荷トルクの過大 ： 負荷の軽減
2. 運転の加減速頻度が高すぎる ： 運転パターンの変更
3. 過負荷アラーム設定値が小さすぎる ： 「ｄ00104」のパラメータ変更
4. センサ設定のミス ： 「d00141」のパラメータ見直し[電流制御異常] 電流制御ループの偏差平均が「電流制御異常値」を超えた
1. モータの断線 ： モータ交換
2. モータ接続ケーブルの断線 ： ケーブル交換
3. 異常な振動の発生 ： サーボゲインの再調整
4. レゾルバ NR を使用 ： 「d00114」のパラメータ見直し[過速度] モータの回転速度が「過速度アラーム検出値」を超えた
1. 指令速度の過大：指令速度の見直し
2. 過速度検出設定値が小さすぎる：「d00105」のパラメータ変更※※NR と位置決めで初期値に違いが有ります。
代表値 NR:：15000 位置決め：7500
型式により値は異なりますので詳細はメーカーに御問い合わせ下さい。
3. 制御時のオーバーシュート：サーボゲイン再調整
4. 絶対位置検出センサのリセット処理後：再度アラームリセットを行って下さい。
[位置制御カウンタのオーバーフロー] 位置データが±68000000h を超えた
1. 一定方向に長時間回転させた ： 運転パターンの見直し
2.ケーブルの断線又は配線ミスにより動かない ： ケーブル交換

E42[偏差過大] 位置偏差が「偏差異常検出値」を超えた
1. 大きな位置指令がステップ状に加えられた ： 位置指令の見直し
2. モータの断線 ： モータ交換
3. モータ接続ケーブルの断線 ： エンコーダ・レゾルバケーブルの交換
4. 異常な振動の発生 ： サーボゲインの再調整
5. 角度センサ分解能の設定ミス ： 「ｄ00141」のパラメータ見直しE61[センサ異常] エンコーダ信号が検出できない（断線）1. モータの角度センサ接続ケーブルの断線 ： ケーブル交換
2. センサ設定のミス ： 「ｄ00140」のパラメータ見直し
3. モータ付属センサの異常 ： モータ交換

E62[センサ異常] レゾルババックアップユニットからのセンサ信号の異常
1. 異常発生後、リセットしないで電源を切った:： R/D_board をリセットしてください。
2. レゾルババックアップユニットの異常 ： R/D_board の交換
3. モータセンサの磁極信号の異常 ： モータ交換

E63[センサ異常] SmartInc または SmartABS エンコーダ・レゾルバとの通信異常
1. 接続ケーブルの異常：ケーブル交換
2. レゾルババックアップユニットの異常：R/D_board の交換
3. モータの角度センサの異常：モータ交換

102

E64

E65

E66

E67
E69
E71
E72
E73
E74

[センサ異常] SmartInc または SmartABS エンコーダが異常を検出した
1. 多回転カウント値のオーバーフロー： アラームリセットによる多回転位置データのリセット
2. バッテリー電圧の低下：エラーリセット後、バッテリー交換
3. レゾルババックアップユニットとレゾルバ間のケーブル断線：ケーブル交換
4 モータの角度センサの異常：モータ交換
5. ノイズによるバックアップユニットの誤動作： ケーブル接続及びアース接続見直し、モータ接続ラインにフェライトコアの取付
6. 原点不明：原点復帰の実施[センサ異常] 省線エンコーダのパワーON 時の HZ 状態がない
1. センサ設定のミス：「d00140」のパラメータ見直し
2. モータの角度センサの異常：モータ交換[センサ異常] レゾルバ信号の振幅過大
1. 対応不可能なレゾルバ：弊社にご連絡下さい
2. センサ設定のミス ： 「d00114」と「d00142」のパラメータ見直し
3. レゾルバ受信回路の異常 ： コントローラ交換
4. モータの速度上限を超える値を設定した ： 設定の見直し
5. レゾルババックアップユニットとレゾルバ間の断線 ： ケーブル交換[センサ異常] センサ信号の異常
レゾルババックアップユニットの多回転オーバーフロー[センサ異常] センサ信号の異常
レゾルババックアップユニットの異常[過電圧] 駆動電源電圧過大
1. 駆動電源電圧が 800V を超えた：駆動電源の見直し
2. 駆動電圧検出回路の誤動作 ： コントローラ交換[電圧低下] 駆動電源電圧低下
1. サーボオン状態で駆動電源 OFF になった ： コントローラ交換[回生異常] 回生により電圧が低下しない
1. 回生抵抗が大き過ぎる：回生抵抗の交換が出来ない為コントローラ交換[回生異常] 回生抵抗の過負荷
1. 回生抵抗の容量不足：回生抵抗の交換が出来ない為コントローラ交換

E81[制御電源異常] 制御用 24V 電圧の低下
1. 制御用 24V 電圧が低下した ： 外部電源ユニットの見直し
2. 電圧検出回路の異常 ： コントローラ交換

E82[バス異常] CPU と周辺機器とのデータ読み書きが正常にできない
1. CPU 周辺回路の異常 ： コントローラ交換

E83[電流オフセット異常] 電流センシング回路のオフセット値が異常に大きい
1. 電流検出回路の異常： 駆動電源オフ後再投入しアラームリセットできなければコントローラ交換

E91

E92
～
E94

E95

[不揮発性メモリ異常] 正常にデータが読み込めない
1. 不揮発性メモリの誤動作またはメモリデータが破壊された： パラメータのリセット。
ｱﾗｰﾑが発生しているｺﾝﾄﾛｰﾗの 7 ｾｸﾞ画面にて d00000 又は d10000
を選択し、◀長押しにてﾊﾟﾗﾒｰﾀ保存。電源の切入を実施： パラメータのイニシャライズと再設定またはコントローラ交換[不揮発性メモリ異常]
正常にデータが書き込めない (E92)
データ消去が正常にできない (E93)
書き込みチェックの失敗 (E94)
1. 不揮発性メモリの誤動作： 再度パラメータセーブを行い、アラームリセットできない場合はコントローラ交換[不揮発性メモリ異常] 書き込もうとするデータの異常
1. 設定値が許容範囲を超えたパラメータがある ： パラメータの見直し

103

EA0

[ナットランナ動作パラメータ異常]
1. IF からコントローラへ送信されたパラメータの異常： 設定値の見直し

EA1
EA2
EA3

[ARC-Net 初期化失敗]
1. ARC-Net IC の異常：コントローラ交換

EA4
EA5

[ARC-Net 通信異常]
1. ノイズ等により正常に通信できない：ケーブルの点検、端末処理点検、シールド処理点検

Eb1[原点復帰異常]1. ホームセンサを検出できない

Ed0[Z 軸押付動作異常]
CH2 側が Z 軸でない

Ed1

[Z 軸押付動作異常]
CH１側がナットランナ軸でない

Ed2[Z 軸押付動作異常]
CH１と CH2 が同じユニット番号でない

104

１１.ディスプレイ表示【軸配列表示】
軸の配置を表示しています。
締付前は白色、表示締付 OK 時は緑色、締付 NG 時は赤色の表示になります。
ネジの表示 No.が 60 を越える値を設定されていた場合
軸番号は表示されません。

【締付結果データ】
締付結果のデータを表示します。
判定欄に NG 又はアラーム結果のメッセージが表示されます。

105

【締付波形】

締付波形は「横軸：時間－縦軸：トルク」、「横軸：時間－縦軸：スピード」、「横軸：角度－縦軸：トルク」、「横軸：角度－縦軸：スピード」のグラフが見れます。
【設定メニュー】
各種設定のパラメータを確認することができます。

ナットランナ設定では、パスワードを入力することによって、設定変更が可能です。

【表示言語選択】

ディスプレイに表示される言語を切替えることが出来ます。

切替え言語は日本語と英語になります。

ｌ106【共通設定】【ユニット設定】

共通設定として「ユニット設定」［締付データ出力］

各軸のモータの種類と所属するユニット番号を［オプション設定］があります。

表示しています。

【締付データ出力】【オプション設定】

オプション項目での設定内容を表示しています。

コントローラから出力する締付データ出力を設定します。

107

【位置決め設定】【Ⅹ軸定格】

Ｘ,Ｙ軸を持って、位置決め制御を使用する際にＸ軸モータの定格値設定の各パラメータ詳細を必要になる定格や座標を設定します。

表示します。

【ＸＹポイントティーチ】【緩衝領域設定】

ＸＹの各軸で設定された座標位置におけるＸＹ各軸で設定された干渉領域における各パラメータの詳細を表示します。

各パラメータ詳細を表示します。

【監視タイマー】
他ユニットとの干渉待ち時間として設定された制限時間
詳細を表示します。

108

【ナットランナ設定】【定格設定】

ナットランナ設定として「定格設定」［ソケット合わせ］

使用するナットランナの定格設定の各パラメータを［逆転］［仮締］［本締］［データ収集］があります。

表示します。

【ソケット合わせ】ソケット合わせ設定値の各パラメータを表示します。

【仮締め】

仮締め設定値のパラメータを表示します。オプション設定でより細かな制御、判定を行うことができます。

109

【逆転】
逆転における設定値のパラメータを表示します。

【本締-トルク法】

トルク法制御での本締設定値のパラメータを表示します。オプション設定でより細かな制御、判定を行うことができます。

【本締-角度法】

角度法制御での仮締設定値のパラメータを表示します。オプション設定でより細かな制御、判定を行うことができます。

110

【パスワード入力画面】

各設定画面における『［設定書込］釦を押すと、
左記パスワード入力画面が表示されます
パスワードとＥＮＴキーを入力することで、ナットランナ設定における各パラメータを変更することができます。

【データ収集設定画面】
データ収集設定画面から、「使用」を選択するとディスプレイにＵＳＢを挿入すると締付結果がＵＳＢメモリにＣＳＶ形式で保存されます。

【プログラム設定画面】
プログラム設定が確認できます。

111

【ＩＯモニタ入力】

I/O モニタの入出力確認を行うことが出来ます。

矢印ボタンにて画面を切替えます。

【ＩＯモニタ出力】112

１２.保守点検
１２－１ 注意事項
１２－１－１ 保守、点検時の注意事項
・ユニットの取り外し作業は電源を遮断し、検電を行ってから行ってください。
・濡れた手で作業をしないでください。感電の原因になります。
・コントローラのメガテスト（絶縁抵抗測定）は行わないでください。コントローラ破損の原因になります。
・お客様で、分解、修理を行わないでください。
一般的な使用状況
周囲温度、年平均３０℃、負荷率８０％以下にて、１日平均２０時間以下。

１２－１－２ 点検項目
日常点検
・異常振動、異常音はないか。
・異臭はしないか。
・配線に傷、割れはないか。特に可動ケーブルの場合には十分な点検を行ってください。
・コントローラ通気穴にゴミなどがついていないか。
定期点検（１年）
・締め付け部のねじにゆるみはないか。
・締結部の芯ずれはないか。
・冷却用ファンに異常がないか。

１２－１－３ 寿命
環境条件、使用方法により変動します。異常を確認したら交換する必要があります。

製 品

コントローラ部 品

標準交換時間

コンデンサ

約５年

リレー

１０万回動作冷却ファン

１～３万時間バッテリー

約２年

Ｅ２ＰＲＯＭ

１万回書換え動作

備考

標準交換時間は参考
時間です。標準交換
時間に満たない場合
でも、異常を発見したら交換する必要があります。

１２－１－４ コンデンサ
・平滑コンデンサ等は、リップル電流の影響で特性が劣化します。コンデンサの寿命は、周囲の温度、使用条件により左右されますが、一般的な使用状況にて、５年程度にて寿命になります。

１２－１－５ リレー
・開閉電流により接点摩耗が生じます。動作回数約１０万回にて寿命になります。

113

１２－１－６ 冷却ファン
・冷却ファンのベアリング寿命により連続１～３万時間にて寿命になります。

１２－１－７ バッテリー・バッテリー寿命は約 2 年ですが、使用用途により左右されます。

１２－１－８ Ｅ２ＰＲＯＭ
・パラメータ保存用のＥ２ＰＲＯＭは書き換え回数に制限があります。データ保持１０年程度

１２－２ 保証
保証条件での書き換え回数は概略以下のとおりです。下記条件のうち最短条件で制約されます。
パラメータ書き換え（Ｆｎ０１～Ｆｎ07）

各々１万回／合計

プログラム書き換え

１万回／各軸

締め付け履歴データ

約１０００万回締め付け／各軸エンジン番号データ

約５９５２万台

アラーム履歴アラーム１万回発生／各軸１２－３ 締付動作定義
ユニット：
最大３０軸までの各軸を、それぞれ独立で動作させるか、いくつかの軸を１つの固まり（ユニット）として扱うことができます。
１台のインターフェースボードで最大４つのユニットまで制御が可能です。
１つのユニットには最低１軸以上（最大３０軸で１ユニット）のが属し、１つのユニットには１つの入力指令で、属する全ての軸が同時に動作を始めます。
また SIO ではユニット毎に別の局番が割り付けられます。

プログラム：
ネジ締めプログラムは、各軸最大で１～50 までのプログラムを保存できます。
１つのプログラムは制御フラグ（零倍チェックの有無等）と定格設定から始まり、最大 220 ステップの動作を設定できます。
但し、定格、ねじ番号、終了も１ステップとして扱います。プログラムには最低１つ以上のブロックが設定されていなければなりません。

ブロック：
ネジ締めプログラム内での動作コマンドの集合体です。
ブロックの開始宣言から始まり、ブロック終了宣言迄のステップのまとまりを示します。
自動運転では、１回のプログラムスタートにて、１つのブロックを実行します。
ブロック番号を指定して、途中のブロックから始めることも可能です。
ブロック終了宣言のステップにおいて、動作したブロックに対する判定（ブロックＯＫ／ＮＧ）を出力します。
ブロック内のいずれかのステップにて“ＮＧ”となった場合、“ブロックＮＧ”判定となり（リトライがある場合を除く）、
次のステップは実行しません。判定出力後、プログラムスタートにて次のブロックから開始します。

114

ステップ：
プログラム内の各動作（ソケット合わせ、仮締め、逆転、本締め）及び、ブロック開始宣言、ネジ番号、ブロック終了宣言、リトラ
イをそれぞれステップと呼びます。
プログラム内には１つ以上のブロックが必要ですので、ステップ１は必ずブロックの開始宣言となり、ステップ２は必ずネジ番号となります。
プログラムはステップ１から実行され、最終ブロックの終了宣言にて終わります。
最終ブロック終了宣言のステップにおいて、総合判定（総合ＯＫ／ＮＧ）を出力します。
ユニット内の各軸は、ステップ同期で運転し、ステップ完了した軸は、サーボＯＦＦして他の軸のステップ完了を待ちます。
全ての軸のステップが完了すると、次のステップを動作します。
ＱＬ入力：
本締め動作が入っているブロックにおいて、規定の条件でネジ締め動作が完了しなかった場合、そのブロックでは“ＮＧ”の判定が出力されます。
作業者は、この“ＮＧ”判定を見て、手動にてネジを締め直す必要があります。
このとき手動トルクレンチの締め付け出力をに入力する事により、判定“ＮＧ”を“ＯＫ”に変更できます。
この入力をＱＬ入力と呼びます。

リトライ：
ブロック内の各動作（ソケット合わせ、仮締め、逆転、本締め）にてＮＧとなった場合、動作のリトライ（やり直し）を行うことが出来ます。
ステップ上にリトライを設定した場合、ブロック開始宣言からリトライの前ステップまでにＮＧが発生した場合、リトライ以後終了までの動作を実行します。
ＮＧが発生しなかった場合はリトライ以後の動作は実行しません。

終了同期：
仮締め、本締め動作ステップ終了時に OK 軸のみ再度、トルク確認を行います。
スピード 5rpm にてカットトルク、カット角度又はオーバータイムに到達するまでトルク確認を行います。
ソケット合わせ、逆転に終了同期を設定しても効果はありません。
（本締め動作が角度法の場合は絶対に同期設定を行わないで下さい）

ソケット合わせ動作：
ネジ締め前のネジ拾い（ソケットがネジの頭を拾う）動作や、ネジ締め後のソケット食いつき防止動作に使います。

仮締め動作：
ネジが着座するまでの仮締め付けを行う動作。

逆転動作：
仮締めしたネジを数回転戻し、本締めに移行するための準備動作。（仮締めによるネジの焼き付き検査）

本締め動作：
ネジ最終締め付け動作。

零倍チェック：トルクセンサの零点、倍率（１／８瞬時最大電流時の出力電圧）の検査を行います。
115※プログラムに零倍チェックを設定した場合、トルクセンサの零点を自動的に 0 にします。
ただし定格設定のセットオーバーの値以上は零倍 NG になります。

品管パソコン対応：
締付データ及び締付波形の自動取得（プリンタと同時使用不可）※締付データ：投入 No ・ 軸 No ・ ネジ No ・ 日付 ・ 時間 ・ プログラム No ・ 仮締トルク ・ 仮締時間 ・ 仮締角度 ・ 逆
転トルク逆転時間 ・ 逆転角度 ・ 本締トルク ・ 本締時間 ・ 本締角度 ・ 本締スナッグトルク ・ 勾配 ・ 回転トルク判定 ・ユニット No ・ エンジン No※締付波形：本締めスナッグトルクから終了までの波形

ＩＤ対応：
インタフェースユニットとＩＤをシリアル通信で接続し、エンジン番号の受け渡し、カレンダの設定、結果データの送信が可能です。（プリンタと同時使用不可）

プリンタ対応：セントロニクスインターフェースにてプリンタと接続します。設定データ、締め付け結果を印刷できます。
（品管パソコン、ＩＤと同時使用不可）

締付角度サンプリング動作：
ネジの長さを測るため、一定速度にて、締め付け方向に回転し、設定トルクに達したら終了させる動作。
スタートから、停止までの角度は、パソコン通信にて取り込みます。プログラム上の動作ではありません。
（パソコン、SIO からのみ実行可能）

終了、停止：
ネジ締めの動作（ソケット合わせ、仮締め、逆転、本締め）では、条件一致で動作を終了させ、停止させることがあります。
この、条件一致時点（モータ回転中）を“終了”とし、実際にモータが停止した時点を“停止”と規定します。
多くの NG 判定は、“停止”後判断します。

116

補足説明
アークネット配線時の注意
アークネット配線時には以下の施工図を基に行ってください。

アークネット接続の終端ユニットの（＋）（－）に、１１０Ωの抵抗を実装してください。

M-net 通信使用時の注意
PLC との通信に M-net を選択時には、必ず M-net 開始アドレス設定『Fn.7 No.03』を７SEG ﾊﾟﾈﾙ部より設定して下さい。
（PLC SIO アドレスが GSK の M-net 開始アドレス設定と一致していないと PLC と GSK との通信ができません）

GSK 設定ソフトでの書込み時パスワード
設定ソフトで設定を書込む際の初期パスワードは『２０１４』です。
設定ソフトの構成ファイルにて変更が可能です。

117

GSK 追加機能①面積判定
ネジ不良の判定に使用する面積値を設定します。
面積値の算出は仮締めサイクル中(本締めの場合はオプション設定項目)のトルク、角度曲線における積分演算で求めています。
設定ソフトにおける自動計測項目の締付波形にてこの演算に使用する波形を確認できます。
この波形を見るには『伸び波形』を選択してください。

②スムージング締付
本締めサイクルにおいて、オプションで回転数の無段階制御の設定をします。
イニシャルスピードとカットトルクスピードを設定すると回転数がトルクの変化に応じて無段階で変化していきます。

③EtherNet 接続機能(FTP 転送)
GSKIF の J2 コネクタに EthnerNet/IP ボードをセットする事により EtherNet（LAN）接続が可能になります。
これにより締付結果をファイル化し FTP サーバーへ保存する事ができます。
※システム GSK の場合、本機能は使用できません。

④Ｓ字制御
位置決めモーターの制御時に移動先のポイントとの距離からモーターの加減速を調整して、ナットランナ軸が滑らかにカーブする様に制御します。

⑤Ｚ軸押付制御
Z 軸ドライバのトルク制御機能を位置決めモーターで使う事で、締付対象のネジを一定の力で設定した高さまで座面に押付る事が可能になります。
これによりソケットのクッションスプリングの機構を制御で代用する事が出来ます。

118

⑥SD カード
GSK では I/F 上部にある SD カード用のスロットに SD カードメモリを差し込むことで幾つかの機能を使用することが出来ます。
以下に使用できる機能を示します。
(1)締付結果の自動保存(2)解析ソフトを使用しての締付データの解析※注意※
GSK が対応している SD カードは SDHC までです。SDXC には対応していませんのでご注意ください。

以下に LED の点灯状態とその際の SD カードの状態を次の表に示します。

LED2

名称
消灯
緑点灯
緑点滅
赤
赤点滅

説明
SD カード未挿入
SD カード挿入（アイドル中）SD カード挿入（アクセス中）
ライトプトテクト状態の SD カード挿入
SD カードアクセスエラー発生 又は保存（GSK-IF ⇒ SD）後の SD カード抜き差し待ち

119

(1)締付結果の自動保存
自動運転を行った際の締付結果を GSK-IF から随時受け取り HISTORY.CSV ファイルに保存していきます。
・SAVE.INI ファイル
保存するデータやサンプリングの設定が行えるファイル。
例えば、自動保存を多軸締付で行う場合、波形データまでの全てのデータを保存する為には時間がかかりすぎることがあります。
その際 SAVE.INI ファイルを SD カードに入れて設定することで HISTORY.CSV ファイルへ書き込むデータ量を減らして書込み時間を短縮させることが可能になります。
※SAVE.INI ファイルが SD カード内に無い状態でもご使用は可能です。

以下表に SAVE.INI ファイル（構成設定ファイル）の設定について示します。
項目

説明

設定内容

締付履歴の保存パターンを設定します。設定
内容は右の設定内容から選択してください。

0:保存しない
1:締付結果のみ保存
2:締付結果＋波形を保存
3:締付結果＋NG 時は波形を保存

MaxWave

1 波形におけるサンプリングの回数を設定します。
１サンプリング当たり 10ｍｓかかります。
その為にこの設定で保存できる波形の最大時間が決定されます。
この設定を越えた分の波形は保存されません。

1～2048 の範囲で値を指定して下さい。
※この値が小さい程書込み時間が短くなります。

LogTypeプログラムの動作記録を書き込むかを設定します。

0:書き込まない
1:書き込むType[HISTORY][LOG]

なお SAVE.INI ファイルが SD カード内に存在しない場合にはTYPE = 2
MaxWave = 2048
LogType = 0
設定で締付結果は保存されます。

120

・HISTORY.CSV ファイル
SD カードが GSK-IF のスロットに挿入されると締付結果が SD カードに書き込まれます。
この時締付結果が書き込まれるファイルが HISTORY.CSV です。
なお、実際に保存していくファイル名は『0000_his.CSV』となります。

①
②
②

③

以下に上図の番号の個所に対する説明を記載します。
①: 履歴のタイトルです。『result』固定になっています。
サポートシステムで読込んだデータ等はこの表記ではありませんので見分けるのに利用してください。
②: 締付結果の詳細を示しています。
設定ソフトの『オンライン』と同様の形式で結果データは保存されます。
③: 波形イメージ作成に使用されるサンプリングデータを記録しています。
10msec 毎にトルク、角度、回転速度を記録します。
このファイルには約 1000 件保存可能となっており(※)、これをオーバーした場合には現在の履歴ファイルを日付と時刻
で名前をつけ、新しい履歴ファイルとして保存していきます。
名前の変更に関しては以下の表をご覧ください。
順番

内容

表示内容

（意味）

1,2 文字目

リネームした”年”

00～99(西暦下位 2 桁 00～99 年)

3 文字目
4,5 文字目
6 文字目
7,8 文字目

リネームした”月”
リネームした”日”
リネームした”時”リネームした”分”

1～9/A～C （1～9 月/10～12 月)
01～31（01～31 日）
0～9/A～N (0～9 時/10～23 時)
00～59(00～59 分)(例：2019 年 10 月 3 日 23 時 50 分 35 秒にされた HISTORY.CSV ファイルの名称⇒("19A03N35.CSV")
付け直す名前と同じ時刻のファイルが既に存在していた場合、既存のファイルを削除してからリネームを行います。
※WAVE1, WAVE2….CSV ファイルはテンポラリーファイル（HISTORY.CSV を生成する為の仮ファイル）の為
データとしては、関係がございません。
121

(2) 解析ソフトを使用しての締付データの解析『GSK サポートシステムソフト』を使用する事により、SD カード保存された締付結果データを収集し、解析や比較等を行う事が出来ます。（詳細につきましては GSK サポートシステムの取扱説明書をご確認ください。）

・締付データ検索
読込んだ履歴データを一覧にして表示します。

122

・締付波形
SD カードから読込んだ履歴データを用いて色分けして波形を複数同時に表示します。
締付波形の表示は読込んだ工程ごとに行います。

・締付データ解析
読込んだ履歴データを、トルクや角度、又は判定面積の分布表示や締付 NG の割合表示等の解析情報を
グラフを用いて視覚化することが出来ます。

123予知保全機能①予知保全の概要
予知保全機能とは GSK ナットランナシステムが故障する前に警報通知する事により早めの交換、
メンテナンスを促し製造ライン上の故障発生を予防するための機能です。
GSK システム（GSK-IF/GSK コントローラ）の部品寿命を警告します。
電解コンデンサ、リレー等の部品が寿命近くになった場合に警告を出します。
交換作業なしで警告のリセットはできません。
過負荷などナットランナの状態に応じて発生する警告です。
GSK-IF の電源を OFF するか、リセット操作を行う事によりクリアされます。

電子部品寿命警告
ナットランナ
故障予知警告警報通知までの流れ
GSK システムは電気部品寿命警告や保護警告の様な予知保全機能を保有しています。
以下にその警告を警報として通知するまでの流れを示します。

1.各コントローラが現在の状態を GSK-IF に通知する
2.GSK-IF が警告発生と判断すると IO 出力信号の保護警告又は寿命警告ビットを ON にする。

GSK コントローラ
GSK-IF

状態
警告判定
GSK コントローラ

警告状態
状態

警告状態通知GSK コントローラ

パソコン

ディスプレイ

状態

PLC

警告内容の詳細を表示

警告内容の詳細を表示

警告の有無を検出

警告のリセット

警告のリセット（IO 出力信号）124

②電子部品寿命警告
下記の警告状態が１つでも発生した場合、PLC への出力信号「寿命警告」が ON になります。
表にある警告レベルは推奨値であり設定パソコンより変更することが可能です。
警告レベルの設定を０にすると警告判定を行いません。

コントローラの電解コンデンサ寿命警告
警告内容
警告レベル
判定方法
警告リセット

GSK コントローラに実装されている電解コンデンサに関する寿命警告
４年間 （寿命５年）
GSK コントローラ製造時に製造年月日の書き込みを行っています。
GSK-IF は各コントローラの製造年月日と現在日時を比較し
警告レベルを超えたかで判定します。
※但し製造年月日が all 0 の場合はチェックしません。
警告リセットはできません。

コントローラのリレー寿命警告
警告内容
警告レベル
判定方法
警告リセット

GSK コントローラに実装されている駆動電源投入リレーに関する寿命警告
8 万回 （寿命 10 万回）
GSK コントローラ製造時にリレー動作回数を 0 クリアしています。
GSK コントローラはリレーを動かすたびにリレー動作回数を+1 します。
GSK-IF は各コントローラのリレー動作回数をチェックし警告レベルを超えたかで判定します。
警告リセットはできません。

ドライバの EEPROM 寿命警告
警告内容
警告レベル

判定方法

警告リセット

GSK コントローラに実装されている EEPROM 書き換えに関する寿命警告
8０万回 （寿命 100 万回）
GSK コントローラ製造時に EEPROM 書き込み回数を 0 クリアしています。
GSK コントローラは EEPROM 書き換えを行う度にEEPROM 書き込み回数を+1 します。
GSK-IF は各コントローラの EEPROM 書き込み回数をチェックし,警告レベルを超えたかで判定します。
警告リセットはできません。

インターフェイスのバッテリ警告
警告内容
警告レベル
判定方法

警告リセットGSKIF に実装されているバッテリに関する寿命警告
４年間 （寿命５年）
GSKIF 製造時にバッテリ交換日時として all 0 ”00/0/0”を書き込む
GSK ドライバにバッテリを接続した時にバッテリ交換時間を書き込む。
GSKIF はバッテリ交換日時と現在日時を比較し警告レベルを超えたかチェックする。
※但し製造年月日が all 0 の場合はチェックしない。
パソコン操作でバッテリ交換時間をセットする※時刻が狂っている可能性が高いので GSKIF のカレンダ IC にも交換時刻をセットする。

ドライバのバッテリ警告
警告内容
警告レベル
判定方法

警告リセット

GSK ドライバに実装されているバッテリに関する寿命警告
１．５年間 （寿命２年）
GSK ドライバ製造時にバッテリ交換日時として all 0 ”00/0/0”を書き込む
GSK ドライバにバッテリを接続した時にパソコンからバッテリ交換日時を書き込む。
GSKIF は各ドライバのバッテリ交換日時と現在日時を比較し警告レベルを超えたかチェックする。
※但しバッテリ交換日時が all 0 の場合はチェックしない。
パソコン操作でバッテリ交換時間をセットする

125

③ナットランナ故障予知警告
下記の警告状態が１つでも発生した場合、出力信号「保護警告」が ON になります。
表にある警告レベルは初期値でありパソコンにより変更可能です。警告レベルが０の場合は警告判定を行いません。

コントローラ過負荷警告
警告内容
判定対象
警告レベル
判定方法
警告リセット

GSK コントローラの過負荷トルクが一定値を超えた。
過負荷アラームレベル（アラームレベルに対する割合%）
0%
GSK コントローラはモータの過負荷アラームレベルを GSK-IF に通知します。
GSK-IF は判定値を警告レベルと比較し超えたかチェックします。
パソコン操作で警告をリセット可能です。
GSK-IF の電源を OFF するとリセットします。

ドライバ過回生警告
警告内容
判定対象
警告レベル
判定方法
警告リセット

GSK ドライバの過回生負荷が一定値を超えた
過回生異常レベル （アラームレベルに対する割合%）
0%
GSK ドライバは過回生異常レベルを GSKIF に通知する
GSKIF は判定値を警告レベルと比較し超えたかチェックする
パソコン操作で警告をリセットする
GSKIF の電源 OFF でリセットする

126

入出力通信時の注意
プログラム選択プログラム選択時 プログラムビットを必ずプログラム No．１～24 を選択して下さい。
プログラム No．が０又は 25 以上の場合 ALCO（プログラム未選択 NG）の原因になります。

入力 Enable
プログラムビット選択後は必ず 入力 Enable の入力をお願いします。
Enable が入力されないとプログラムは変更,選択されません。
プログラム選択変更後はプログラム選択完了出力を確認し、確実にプログラム No.が変更したかご確認下さい。

判定リセットプログラム終了後の総合判定出力時以外は判定リセットを受付けません。
２重締付け防止の為、プログラム終了(総合判定出力)後には必ず判定リセット入力が必要です。

寸動スタート寸動スタート時は プログラムビット選択によりプログラム No.を選択して下さい。
プログラム選択により回転時スピードと、回転方向が決定されます。
選択されたプログラム No.により、ソケット合わせ設定 No.が選択され、その設定内のスピードと回転方向から寸動制御を行います。プログラム選択がされていないと寸動スタートを受付けません。ご注意下さい。
尚、プログラム運転時には寸動スタートを入力しないで下さい。誤動作の原因になります。

アラームリセット
アラームリセット入力はアラーム発生時のみ 入力が有効になります。

IN 入力
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ設定に IN 設定時のみ有効です。
プログラム内に IN 設定がされていると IN 設定された前ｽﾃｯﾌﾟまでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行後に IN 入力待ちになります。
IN 入力待ち状態になりましたら、IN 信号を入力して下さい。
その際寸動スタートやアラームリセット等の入力はしないで下さい。誤動作の原因になります。

自動／各個選択・自動選択：スタート入力のみ受付。総合判定が出力されるまでスタート信号入力を OFF しないで下さい。
“FFFF”NG が発生します。
これはプログラム途中中断 NG です。
・各個選択：寸動スタート入力のみ受付可能です。
寸動スタート後 入力信号を OFF すると寸動スタート待ちになり寸動スタート ON 時のみ動作します。

８．GSK リセット（ALL ﾘｾｯﾄ）
GSK リセットが入力されると、全て初期状態に戻りますので、プログラム選択から入力を行って下さい。

127９．プログラムビット選択
プログラムビット選択は プログラムビットを組合せする事によりプログラム No.を選択します。

１０．プログラム設定
プログラムは 各ブロック，各軸単位にて定格設定 及び軸 no.設定が可能です。

履歴読込上の注意
読込時間に余裕を持って履歴データ読込を行って下さい。
（通信速度１９２００Bps の場合 1 軸当り約４分程度の読込時間が必要です。）☆設定可・不可項目
項目

パネル入力

設定ソフト

○

×

○
○
○
○
○
×
×
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

コントローラパラメータ（内部設定）
定格設定
ソケット合わせ設定
仮締設定
逆転設定
本締設定
軸配列設定
プログラム設定
軸切り入力
ID 出力設定
M-NET 開始アドレス※多軸締付時のみ使用可能です。

128

ID 接続設定
概要
インタフェースユニットとＩＤをシリアル通信（ＲＳ４２２）で接続し、エンジン番号の受け渡し、カレンダの設定、結果データの送信が可能です。

通信仕様
通信方式：ＲＳ４２２
通信速度：９６００ｂｐｓ
スタートビット：１
ストップビット：１
パリティ：無し
送信開始キャラクタ：‘＃’（２３Ｈ）
送信終了キャラクタ：ＣＲ（０ＤＨ）
伝送キャラクタ：ASCII コード
受信フォーマット（ＩＤ→インタフェースユニット）
エンジン番号の受信＃［エンジン番号］ＣＲ

エンジン番号は１０進数で最大７桁までとする。

データ転送要求又は、データを送信するユニットの指定＃Ｕ［ｎ］ＣＲ

ユニット番号指定（ｎ＝１～６）

カレンダの設定＃Ｃ［カレンダ］ＣＲ

カレンダ設定（年、月、日、時、分各２桁）

送信フォーマット（インタフェースユニット→ＩＤ）（１）標準仕様設定（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝１）＃［日時］［判定］［軸番号］［プログラム番号］［ユニット番号］［トルク］［時間］［角度］［勾配］［エンジン番号］ＣＲ［日時］＝０１／１２／２９△１５：５９（１４文字） △は空白（２０Ｈ）［各軸判定］＝００００（ＯＫ）又はＮＧコード（４文字）［軸番号］＝０１～３０（２文字）［プログラム番号］＝０１～２４（２文字）［ユニット番号］＝１～６（１文字）［トルク］＝１２３．４（文字数はパラメータによる）［時間］＝１２．３４（文字数はパラメータによる）［角度］＝１２．３（文字数はパラメータによる）［勾配］＝９９．９（文字数はパラメータによる）［エンジン番号］＝１２３４５６７（文字数はパラメータによる）（２）T 仕様トルク有り（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝２）＃［１軸目トルク］［１軸目判定］［２軸目トルク］［２軸目判定］・・・［ｎ軸目トルク］［ｎ軸目判定］ＣＲ［各軸トルク］＝１２３．４［各軸判定］＝２（文字数はパラメータによる）（１＝ＮＧ ２＝ＯＫ）

129

（３）T 仕様トルク無し（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝３）＃［１軸目トルク］［１軸目判定］［２軸目トルク］［２軸目判定］・・・［ｎ軸目トルク］［ｎ軸目判定］ＣＲ［各軸トルク］＝△△△［各軸判定］＝２（文字数はパラメータによる）△は空白（２０Ｈ）（１＝ＮＧ ２＝ＯＫ）

トルクデータ部分は常時０を出力します。

（４）J 仕様（ｆｎ１２ ｎｏ．２の 1 桁目＝４）＃［日時］［プログラム番号］［ユニット番号］［エンジン番号］［軸番号(01)］［１軸目トルク］［１軸目時間］［１軸目角度］［１軸目勾配］［１軸目判定］［軸番号(02)］［２軸目トルク］［２軸目時間］・・・［ｎ軸目勾配］［ｎ軸目判定］ＣＲ［日時］＝０１／１２／２９△１５：５９（１４文字） △は空白（２０Ｈ）［プログラム番号］＝０１～２４（２文字）［ユニット番号］＝１～６（１文字）［エンジン番号］＝１２３４５６７（文字数はパラメータによる）［軸番号］＝０１～３０（２文字）［トルク］＝１２３．４（文字数はパラメータによる）［時間］＝１２．３４（文字数はパラメータによる）［角度］＝１２．３（文字数はパラメータによる）［勾配］＝９９．９（文字数はパラメータによる）［各軸判定］＝００００（ＯＫ）又はＮＧコード（４文字）

送信開始条件選択
インタフェースユニットから送信するタイミングはパラメータにて設定できます。
タイミングは・ブロック判定出力時にデータ送信
・次のブロックスタート時及び判定リセット入力時にデータ送信
・上位からのデータ送信要求によりデータ送信
以上のいずれかより選択できます。

送信データの選択送信される各データは必要に応じて、送信するか否か、桁数の指定、小数点有無がパラメータにて設定できます。
送信しない項目があると以降の項目が詰められて送信されます。

130

動作種類によるトルク，時間，角度データの送信
トルクデータ，時間データ，角度データは、同一ブロック内で仮締め，本締め等何種類の動作が実行されても、送信されるデータは１種類の動作の分のみとなります。
動作種類の選択は、次の優先順位に基づき自動的に行われます。
優先順位の高い動作が実行されなかった場合は、次の優先順位の動作が選択されます。
同一ブロック内で同じ種類の動作が２回以上実行された場合は、最後の動作が選択されます。

優先順位（高） １：本締め
２：仮締め
３：逆転
（低） ４：ソケット合わせ131

設置について
１．設置
GSK-14. GSKW-14, GSK-T4. GSKW-T4 は標準仕様と T 仕様に違いが無い為取付け方は同じで、又設置に関しまして他のコントローラと違い、追加で必要な処置はありません。
全 GSK ユニットの取付けに関しまして、GSK ユニット(I/F, コントローラ)を取り付ける際は取り付ける盤内の温度が 50℃以下になるようにクーラー又はファンを設置してください。

1－１．標準仕様
標準仕様のコントローラの GSK-15, GSK-17, GSKW-15 には排熱の為に、側面にフィン又はファンがついています。
このフィン又はファンの排熱の為にコントローラ間は 10mm 以上離して設置して下さい。

1－2．T 仕様
T 仕様のコントローラの GSK-T5, GSK-T7, GSKW-T5 には排熱の為のフィンが後部についています。
このフィンの放熱の為にファンの取付けが必要です。
以降の内容をご確認して頂いた上、設置して下さい。

1－２－1．放熱ファンの風量について
風量はコントローラ 1 台あたり 0.6 ㎥/min 以上のファンを取り付けてください。
コントローラ 2 台に対しファンを 1 個取付ける場合は 2 倍以上の風量のファンを取り付けてください。
またコントローラ 3 台に対しファンを 1 個の場合は風が分散するためお勧めできません。

1－2－2．設置方法
ファンの設置方法はコントローラの下側 150mm 以内に取付けて、下から上へ吹き付けて下さい。
また 150mm 以上離す場合は風量を強くするあるいは、風が逃げないようにするなどの処置を実施して下さい。

132

改正履歴
Rev
001

日 付
2019.04002

2019.06003

2019.09004
005

2019.102020.01006

2020.01

007

2020.01008

2020.02009

2023.03.30

010

2023.08.04

011

2023.10.11012

2023.11.07

013

2024.03.27

014

2024.03.29

変 更 内 容新規作成
出力信号追加・SD カード警告
・ドライバレディ・警告有モータ動力ケーブル仕様明記
6-1 手順に過負荷ロジック追加
7-2 パラメータアドレスの追加
10-1 アラーム内容修正
問い合わせ先メールアドレス変更
3-5 ノイズ対策追加
E64 原因と対策項目追記
予知保全機能誤字修正
GSK サポートソフト画面イメージの変更
SD カード項目 誤記修正
見出しの変更E91 処置明細追記
本社窓口部署名変更
ホームページアドレス追加
海外拠点追加d00141 のパラメータの内容を修正
NG コードの記載が 4 桁になっているが 3 桁の為、修正（先頭の『0』を削除）
NG コードの 001～004 のリミットオーバーとセットオーバーの記載が逆になっている誤記を修正
NG コード 271・272・471・472 を追加
2-1 仕様の寸法図の間違いを修正
SD カードを使用してのバックアップ・設定の読み書き部削除※GSK_N7 シリーズは機能が使用出来ない為
3-2-1 GSK 使用コネクタ 及び 相手側コネクタ
GSK-14/T4 のコネクタ型式間違いを修正

133

備 考
―
ＩＦ
Ver7010～

memo

134

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奈良県大和郡山市今国府町 97-8
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135