Application Note
E Series EtherCAT Drive Complete Setup
with OMRON Sysmac Studio

www.hiwinmikro.tw

MD39UJ01-2310_V1.0

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD39UJ01-2310_V1.0
バージョン
改定年月

日付

2023 年 10 月 11 日

バージ
ョン
1.0

適用機種

改定内容

E シリーズ EtherCAT
ドライバー

ii

初版

関連文書
関連資料を通じて、本書の位置づけやマニュアルと製品との関連性をすぐに理解することができます。
詳細については、HIWIN MIKROSYSTEM の公式 Web サイト → ダウンロード → マニュアル概要(https://www.hiwinmikro.tw/Downloads/ManualOverview_EN.htm) にアクセスしてください。

iii

はじめに
このマニュアルは、オムロン NJ、NX シリーズ PLC で E シリーズ EtherCAT ドライバーを使用する場合の PLC ソフトウェア Sysmac Studio の動作について詳しく説明しています。

iv

ソフトウェア/ハードウェアの仕様
名称

ソフトウェア/ファームウェアのバージョン
ソフトウェア（Thunder）：1.8.10.0 以降

E1 シリーズ EtherCAT ドライバー

ファームウェア：2.8.10 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED1F_20221101 以降
ソフトウェア（Thunder）：1.9.16.0 以降

E2 シリーズ EtherCAT ドライバー

ファームウェア: 3.9.10 以降
ESI ファイル: HIWIN_MIKROSYSTEM_ED2F_20230417 以降

オムロン モーションコントローラー(NJ、NX シリーズ)

ソフトウェア（Sysmac Studio）：1.45 以降
ファームウェア：1.15 以降v

目次

1. 通信とモジュールのセットアップ ............................................................................................... 1-1
1.1
新しいプロジェクトを作成する .................................................................................. 1-2
1.2
接続タイプの選択 .......................................................................................................... 1-4
1.3
ESI ファイルのインストール ...................................................................................... 1-5
1.4
ドライバーネットワークの構成 .................................................................................. 1-7
1.4.1
ドライバーの実際のノブを使用してノードアドレスを設定する ........................... 1-7
1.4.2
コントローラーを介してドライバーのノードアドレスを設定する ....................... 1-9
1.5
PDO オブジェクトの編集 ......................................................................................... 1-11
2. パラメーターの設定 ..................................................................................................................... 2-1
2.1
モーション制御軸の追加 .............................................................................................. 2-2
2.2
PDO オブジェクトの構成 ........................................................................................... 2-4
2.3
設定単位換算.................................................................................................................. 2-7
2.4
動作設定 ......................................................................................................................... 2-9
2.5
原点復帰方法の選択 .................................................................................................... 2-11
2.5.1
インクリメンタル原点復帰方式 ................................................................................ 2-11
2.5.2
絶対原点復帰方式 ........................................................................................................ 2-122.6
パラメーター設定をコントローラーに転送する ..................................................... 2-14
3.

試運転 ............................................................................................................................................. 3-1
3.1
プログラムの追加 .......................................................................................................... 3-2
3.2
イネーブルと原点復帰 .................................................................................................. 3-4
3.3
相対移動 ......................................................................................................................... 3-8
4. その他のアプリケーション設定 .................................................................................................. 4-1
4.1
例：減速機付き多回転アブソリュートサーボモーターの回転機構 ....................... 4-2

vi

1. 通信とモジュールのセットアップ

1.1

新しいプロジェクトを作成する .................................................................................. 1-2

1.2
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.5

接続タイプの選択 .......................................................................................................... 1-4
ESI ファイルのインストール ...................................................................................... 1-5
ドライバーネットワークの構成 .................................................................................. 1-7
ドライバーの実際のノブを使用してノードアドレスを設定する ........................... 1-7
コントローラーを介してドライバーのノードアドレスを設定する ....................... 1-9
PDO オブジェクトの編集 ......................................................................................... 1-11

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1-1

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通信とモジュールのセットアップ

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1.1 新しいプロジェクトを作成する
1.

Sysmac Studio を開き、「New Project」を選択します。

図 1.1.1

2.

プロジェクト名、作成者、デバイス、バージョンを入力し、「Create」をクリックします。

図 1.1.2

1-2

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

3.

通信とモジュールのセットアップ

新しいプロジェクトが正常に作成されました。

図 1.1.3

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1-3

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通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

1.2 接続タイプの選択
1.

画面上部で「Controller」を選択し、「Communications Setup」をクリックします。

図 1.2.12.

接続タイプを選択し、「OK」をクリックします。

図 1.2.2

1-4

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

通信とモジュールのセットアップ

1.3 ESI ファイルのインストール
1.

画面の左側で、「Configurations and Setup」に移動し、「EtherCAT」をダブルクリックして「EtherCAT」
タブを開きます。 次に、コントローラー アイコン

を右クリックし、[Display ESI Library ] を選択します。

図 1.3.1

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1-5

MD39UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

2.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

サポートされているすべての ESI ファイルが ESI ライブラリウィンドウに表示されます。ドラ
イバーに ESI ファイルがあるかどうかを確認してください。 存在しない場合、ユーザーは ESI
ファイルを選択し、「Install (File)」をクリックします。
(1)

E1 シリーズサーボドライバーの ESI ファイル名は ED1F_date; E2シリーズサーボド
ライバーのESIファイル名はED2F_dateです。
E シリーズ サーボ ドライバーの ESI ファイルは、Thunder (ドライバーのヒューマン
マシン インターフェイス) のインストール パス: Thunder/doc/ESI Files にあります。

(2)
重要

ユーザーが ESI ファイルの最新バージョンに更新したい場合は、新しいバージョンを再インストールする前に、最初に古いバージョンを選択し、[アンインストール] をクリックして削除してください。 (セクション 1.4 でドライバー ネットワーク構成を作成するために古いバージョンの ESI ファイルが使用されている場合、ユーザーは古いバ
ージョンの ESI ファイルを削除する前に、まずドライバー構成を削除する必要があります。)

図 1.3.2

1-6

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通信とモジュールのセットアップ

1.4 ドライバーネットワークの構成
ドライバー ネットワークを構成する前に、ユーザーはまずドライバーのノード アドレスを設定する必要があります。 ノード アドレスを設定するには、次のいずれかの方法を選択します：
1. ドライバーの実際のノブを介してノードアドレスを設定します。
2. コントローラーを介してドライバーのノードアドレスを設定します。

ノードアドレスの設定範囲は1～192で、0は指定できません。
重要

1.4.1 ドライバーの実際のノブを使用してノードアドレスを設定する
1.

ドライバーの前面上部カバーを開き、小型のプラスドライバーを使用してネジを締め、ドライバーのノードアドレスを設定します。 同じネットワークトポロジのノードアドレスを重複して使用することはできません。 設定後は、ドライバーの電源をオフにして再起動する必要があります。

2.

ドライバーが再起動したら、画面の右側にあるツールボックスに移動します。 採用した E シリーズ
サーボドライバーのアイコンを選択し、EtherCAT タブのコントローラーイコンの下にドラッグします。

図 1.4.1.1

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1-7

MD39UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

3.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

画面上ツールバーのオンラインアイコン

をクリックし、コントローラーに接続します。 接続が確立されると、アイコンの下に黄色の線が表示されます。 次に、コントローラーイコンを右クリックし、[Compare and Merge with Actual Network Configuration] を選択します。

図 1.4.1.2

4.

[Compare and Merge with Actual Network Configuration] ウィンドウで、[Apply actual network
configuration] をクリックして実際のドライバー ノード アドレスをプロジェクトに適用すると、ドライバー ネットワーク構成が完了します。

図 1.4.1.3

1-8

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

通信とモジュールのセットアップ

1.4.2 コントローラーを介してドライバーのノードアドレスを設定する
1.

画面右側のツールボックスで、採用した E シリーズサーボドライバーのアイコンを選択し、EtherCAT タブのコントローラーイコンの下にドラッグします。

コントローラーでノードアドレスを設定する前に、ドライバーカバー内のノブを00に設定し重要てください。

図 1.4.2.1

2.

画面上ツールバーのオンラインアイコン

をクリックし、コントローラーに接続します。 接続が確立されると、アイコンの下に黄色の線が表示されます。 次に、コントローラーのアイコンを右クリックして、「Write Slave Node Address」を選択します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-9

MD39UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

図 1.4.2.2

3.

Slave Node Address Writing ウィンドウで、最初にドライバーのノード アドレスを設定値に設定します。Write をクリックすると、リマインダー ウィンドウがポップアップ表示されます。 ノード ア
ドレスをコントローラーとドライバーに書き込むには、再度 [Write] をクリックする必要があります。 ノードアドレスの書き込みが完了したら、コントローラーとドライバーの電源を 5 秒間オフにしてから、再度電源をオンにして、ドライバーのネットワーク構成を完了してください。

図 1.4.2.3

1-10

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

通信とモジュールのセットアップ

1.5 PDO オブジェクトの編集
1.

[EtherCAT] タブのドライバー アイコンをクリックし、右側のウィンドウで [Edit PDO Map
Settings] をクリックします。
PDO オブジェクトを編集する場合、コントローラーに接続できません。 接続されている場
合は、画面上ツールバーのオフラインアイコン
重要をクリックして接続を切断してください。

図 1.5.1

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1-11

MD39UJ01-2310

通信とモジュールのセットアップ

2.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

ユーザーが使用する TxPDO グループと RxPDO グループを選択し、「OK」をクリックします。

図 1.5.2(1)

いずれかの PDO グループをクリックすると、そのグループのデフォルト PDO オブジ
ェクトが [Edit PDO Map Settings ] ウィンドウの右側に表示されます。

(2)

か、[Delete PDO Entry ] をクリックしてグループ内の既存のオブジェクトを削除できま

重要

す。
(3)

1-12

ユーザーは、[Add PDO Entry ] をクリックして他のオブジェクトをグループに追加する

RxPDO、TxPDO の最大オブジェクト数はそれぞれ 8 です。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2. パラメーターの設定

2.1

モーション制御軸の追加 .............................................................................................. 2-2

2.2
2.3
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.6

PDO オブジェクトの構成 ........................................................................................... 2-4
設定単位換算.................................................................................................................. 2-7
動作設定 ......................................................................................................................... 2-9
原点復帰方法の選択 .................................................................................................... 2-11
インクリメンタル原点復帰方式 ................................................................................ 2-11
絶対原点復帰方式 ........................................................................................................ 2-12
パラメーター設定をコントローラーに転送する ..................................................... 2-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

コントローラーとの接続とドライバーネットワークの設定が完了したら、モーション制御軸に関連するパラメーター（PDO オブジェクトの設定、単位変換、動作設定、原点復帰方法など）の設定を開始でき
ます。

(1)

動作軸のパラメーターを設定する場合、コントローラーと接続できません。 接続されている場合は、上画面ツールバーのオフラインアイコン

をクリックして、コントローラーとの接続を切断してください。
重要(2)

本書では基本的な設定のみを紹介しています。 その他の設定については、オムロン公式
取扱説明書を参照してください。

2.1 モーション制御軸の追加
1.

画面左側の「Configuration and Setup」で、ダブルクリックして「Motion Control Setup」を開きます。 次に、[Axis Settings]を右クリックし、[Add]をクリックして

Motion Control Axis を追加します。

図 2.1.1

2-2

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MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

2.

パラメーターの設定

Axis Settings の下にモーション制御軸 MC_Axis000 が表示されます。

図 2.1.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-3

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

2.2 PDO オブジェクトの構成
1.

追加したモーション制御軸 MC_Axis000 をクリックし、Axis Basic Settings

を選択します。

Axis type を Servo axis に設定し、Output device 1 をモーション軸が使用するドライバーのノード番号に設定します。

図 2.2.1

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

2.

パラメーターの設定[Detailed Settings] をクリックし、ユーザーのニーズに応じて、Output (Controller to Device)、Input(Device to Controller)、および Digital inputs に対応する PDO オブジェクトを設定します。
(1)

PDO オブジェクトを設定するときは、Process Dataの定義がFunction Nameと一致している必要があることに注意してください。

重要

(2)

Digital inputsオブジェクト 0x60FD のビット定義については、『E シリーズドライバー
EtherCAT(CoE) 通信コマンドマニュアル』を参照してください。

図 2.2.2

図 2.2.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-5

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

図 2.2.4

2-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

パラメーターの設定

2.3 設定単位換算
1.

Thunder で電子ギア比 Pt20E、Pt210 を 1:1 または 2n:1 に設定します。 パラメーターをドライバーに保存し、再起動して有効にします。

図 2.3.1

リニアモーター、ダイレクトドライブモーターを使用する場合は、ドライバーの電子ギア比を重要2.

1:1に設定し、Sysmac Studioで単位換算を設定することを推奨します。

追加したモーションコントローラー MC_Axis000 をクリックし、Unit Conversion Settings アイコン

を選択します。

図 2.3.2

3.

Unit of display、Work travel distance per motor rotation、Work gear ratio、Motor gear ratio の変数をユーザーシナリオに合わせて設定します。 モーター分解能、Pt20E、Pt210 に応じて Command pulse
count per motor rotation を設定します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-7

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

例として、5 mm/rev 送りネジを備えた EM1 シリーズサーボモーターを取り上げます：(1)

モーター分解能が 8,388,608 cnt/rev の場合、Command pulse count per motor rotation
を 8,388,608 * Pt210 / Pt20E に設定します。

(2)

表示単位でmmを選択し、Work travel distance per motor rotationを5mm/revに設定します。 一致する減速機がない場合は、「Do not use gearbox」を選択します。 適合する減速機がある場合は、「Use gearbox」を選択し、減速比に応じてワークギア比とモーター
ギア比を設定します。

(3)

Unit Conversion Settingsのリニア機構例図を参照して設定してください。

例

図 2.3.3

図 2.3.4

2-8

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

パラメーターの設定

2.4 動作設定
1.

追加したモーション制御軸 MC_Axis000 をクリックし、Operation Settings アイコン
します。

を選択

図 2.4.1

2.

ユーザーシナリオに応じて、Maximum velocity、Maximum jog velocity、Maximum acceleration、および Maximum deceleration のパラメーターを設定します。

図 2.4.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-9

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

3.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

パラメーターの設定値がコントローラーの制限値を超えた場合、例えば Maximum velocity など、パルス単位換算後の値が上限値 500MHz を超えた場合、値を下げるよう赤枠線が表示されます。

図 2.4.3

2-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

パラメーターの設定

2.5 原点復帰方法の選択
原点復帰動作に要求がある場合は、追加したモーション制御軸 MC_Axis000 をクリックし、Homing
Settings 設定アイコン

を選択します。 インクリメンタルエンコーダーまたはアブソリュートエン

コーダーに応じて、異なる原点復帰方法を選択できます。

図 2.5.1

2.5.1 インクリメンタル原点復帰方式
1.

インクリメンタル原点復帰方法を選択し (Z-phase 、Positive limit、および Negative limit の方法を使用する必要があります)、関連するパラメーターを設定します。

図 2.5.1.1

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-11

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

2.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

Homing velocity と Homing approach velocity を設定します。

図 2.5.1.2

2.5.2 絶対原点復帰方式
1.

絶対原点復帰方式の Zero position preset を選択します。
絶対原点復帰方式 Zero position presetはアブソリュートエンコーダーと併用する必要があります。 原点復帰を実行する場合、現在位置がホームポジションとして使用され、電源を切っ
Importantて再起動した後も記録される可能性があります。

図 2.5.2.1

2-12

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio2.

Position Count Settings アイコン

パラメーターの設定

を選択します。 Position Count Settings ウィンドウで、

Encoder type を Absolute encoder に設定します。

図 2.5.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-13

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

2.6 パラメーター設定をコントローラーに転送する
1.

モーション制御軸のパラメーター設定が完了したら、上部ツールバーの「Build Controller」アイコンをクリックしてプロジェクトをコンパイルします。 以下のメッセージウィンドウに誤りがないか確認してください。

図 2.6.1

2.

[Online] アイコン
アイコンをクリックしてコントローラーに接続します。 接続完了後、Synchronize

をクリックし、Sysmac Studio の設定とコントローラーの設定が一致しているか比較してください。

図 2.6.2

2-14

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

3.

パラメーターの設定

Synchronize ウィンドウで Transfer To Controller をクリックし、プロジェクトの設定をコントロー
ラーに転送します。

Transfer To Controller は、コントローラーの現在の設定をプロジェクトの設定で上書きします。 コントローラーから転送とは、プロジェクトの設定をコントローラーの現在の設定で上Important

書きすることです。

図 2.6.3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-15

MD39UJ01-2310

パラメーターの設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio(このページはブランクになっています)

2-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 試運転

3.1

プログラムの追加 .......................................................................................................... 3-2

3.2
3.3

イネーブルと原点復帰 .................................................................................................. 3-4
相対移動 ......................................................................................................................... 3-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD39UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

この章では、Sysmac Studio のプログラミングを通じて、ファンクションブロックを使った簡単なプログ
ラムをコンパイルして試運転する方法を紹介します。

(1)

動作軸のパラメーターを設定する場合、コントローラーと接続できません。 接続されている場合は、画面上ツールバーのOfflineアイコン

をクリックしてコントローラ

ーとの接続を切断してください。
(2)

本書では基本的な機能のみを紹介しています。 その他の機能については、オムロン公式
取扱説明書をご覧ください。

Important(3)

テスト実行はセクション 2.3 の例に従います： 5 mm/rev 送りネジを備えた EM1 シ
リーズサーボモーター.

3.1 プログラムの追加
1.

画面左側の「Programming」→「POUs」に進み、「Section0」をダブルクリックしてプログラミン
グ画面を開きます。

図 3.1.1

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

2.

試運転

画面右側の Toolbox に移動し、目的の機能ブロックを選択し、画面上の行にドラッグしてプログラ
ミングを開始します。

図 3.1.2

3.

プログラミングが完了したら、プログラムをコントローラーに転送します。これは、セクション 2.6
でパラメーター設定をコントローラーに転送するのと同じ手順を適用します。まず、上部ツールバ
ーの [Build Controller] アイコン

をクリックして、プロジェクトをコンパイルします。 以下のメッセージウィンドウに問題がなければ、Online アイコン
接続します。 接続が確立したら、Synchronize アイコン

をクリックしてコントローラーにをクリックし、Synchronize ウィンド

ウで Transfer To Controller をクリックして、プロジェクト設定とプログラムをコントローラーにアップロードします。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD39UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

3.2 イネーブルと原点復帰
1.

原点復帰前にモーターを有効にする必要があります。 モーター有効ファンクション ブロック
MC_Power を行にドラッグし、ブロック名 (servo_on など) をカスタマイズし、モーション制御軸
MC_Axis000 を Axis パラメーターに入力します。

図 3.2.1

2.

ファンクション ブロック MC_Power の Enable パラメーターに対応する行で、右クリックして[Insert Input] を選択し、スイッチを追加します。

図 3.2.2

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

試運転

図 3.2.3

3.

原点復帰機能ブロック MC_Home を行にドラッグし、ブロック名と Axis パラメーターを入力し、スイッチを追加します。

図 3.2.4

4.

プログラムをコンパイルし、コントローラーに転送します。

5.

コントローラーに接続している場合は、画面右下の Contoller Status ランプが緑色に点灯していることを確認します。

図 3.2.5

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD39UJ01-2310

試運転

6.

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

ファンクションブロック MC_Power のスイッチをダブルクリックし、True を選択してモーターを有効にします。 Thunder の左下にある Servo ready ライトでモーターが有効になっているかどうかを確認します。

図 3.2.6

図 3.2.7

7.

ファンクション ブロック MC_Home のスイッチをダブルクリックし、True を選択して、セクション 2.5 で選択した原点復帰方法を開始します。

図 3.2.8

3-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

8.

試運転

原点復帰完了後、上画面の「View」を選択し、「Watch Tab Page」をクリックします。

図 3.2.9

9.

下画面の Watch ウィンドウの Name 欄に「MC_Axis_000.Act.Pos（モーター位置フィードバック、
単位：mm）」と入力し、値が 0 に近いか確認します。

図 3.2.10

Watchウィンドウ内の変数の単位は、2.3 節で設定したUnit of displayと同じです。
重要

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-7

MD39UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio3.3 相対移動
1.

相対移動を実行する前にモーターを有効にする必要があるため、最初にモーター有効機能ブロック
MC_Power をプログラムに追加する必要があります。

図 3.3.1

2.

相対移動ファンクションブロック MC_MoveRelative をプログラムに追加し、ブロック名を入力します。 次に、軸パラメーターを MC_Axis000 に設定します。 100 mm までの距離; 速度は 50
mm/s まで。 加減速度 50mm/s2 にスイッチを追加します。

図 3.3.2

ファンクションブロック内のモーション関連変数の単位は、2.3 節で設定した表示単位と同じ
重要

です。

3.

プログラムをコンパイルし、コントローラーに転送します。

4.

コントローラーに接続している場合は、画面右下の Contoller Status スランプが緑色に点灯していることを確認します。

5.

ファンクション ブロック MC_Power のスイッチをダブルクリックし、True を選択してモーターを有効にします。 Thunder の左下にある Servo ready ライトでモーターが有効になっているかど
うかを確認します。

3-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

試運転

6.

モーターを移動する前に、移動距離内に障害物がないことを確認してください。

7.

ファンクションブロック MC_MoveRelative のスイッチをダブルクリックし、True を選択すると100 mm の位置への移動が開始されます。

図 3.3.38.

モーターが停止したら、上画面の「View」を選択し、「Watch Tab Page」をクリックします。 下画
面の Watch ウィンドウの Name 欄に「MC_Axis_000.Act.Pos」と入力し、値が 100mm になっているか確認してください。

図 3.3.4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-9

MD39UJ01-2310

試運転

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio(このページはブランクになっています)

3-10

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4. その他のアプリケーション設定

4.1

例：減速機付き多回転アブソリュートサーボモーターの回転機構 ....................... 4-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

MD39UJ01-2310

その他のアプリケーション設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

4.1 例：減速機付き多回転アブソリュートサーボモーターの回転機構
EM1 多回転アブソリュートサーボモーターを減速機の回転機構(減速比 1:50 など)と組み合わせて使用する場合、モーターを一方向に連続回転させ続けると、最終的にモーターの絶対位置が記憶回転数を超えてしまい、故障の原因となる場合があります。 電源を切って再起動した後のドライブとコントローラーの絶対位置の損失。 この状況を回避するには、E シリーズサーボドライバーとオムロン製コントローラ
ーを以下の手順で設定してください：1.

Thunder で電子ギア比 Pt20E と Pt210 を 2n:1 (デフォルト値の 32:1 など) に設定します。

図 4.1.1

4-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio2.

その他のアプリケーション設定

Pt204.☐☐0☐を設定し、多回転アブソリュートエンコーダー回転数オーバーフローエラー検出を無効にします。 これは、モーターが一方向に長時間回転した場合に駆動アラーム AL.800 が発生するのを回避するためです。

図 4.1.2

3.

パラメーターをドライバーに保存した後、再起動して有効にします。

4.

Sysmac Studio で、Thunder の手順 1 で電子ギア比に応じて Unit Conversion Settings を設定してください。
表示の単位を度に設定します。モーター1 回転あたりの指令パルス数は 262,144pulse/revです。

5.

[Use gearbox] を選択し、[Work travel distance per motor rotation] を [360 度/回転] に設定します。
減速比が 1:50 の場合は、ワークギア比を 1 に設定します。 モーターのギア比を 50 にします。

モ ー タ ー 1 回 転 あ た り の 指 令 パ ル ス 数 の 計 算 式 は 、 EM1 シ リ ー ズ モ ー タ ー 分 解 能
8,388,608(cnt/rev)×Pt210/Pt20Eとなります。
Important

設定についてはUnit Conversion Settingsの回転機構例図を参照してください。

ExampleHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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MD39UJ01-2310

その他のアプリケーション設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

図 4.1.3

6.

Sysmac Studio の [Position Count Settings] ウィンドウで、Count mode を [Rotary mode] に設定します。 モジュロ最大/最小位置設定値は 360 度/0 度。 Encoder type をアブソリュートエンコー
ダーにします。

Position Count SettingsウィンドウでCount modeをRotary modeに設定すると、コントローラ
ーの値はModulo minimum position setting valueとModulo maximum position setting valueの間重要に維持されます。 値を 0 ～ 360 度に設定すると、位置範囲は負荷側の 1 回転位置に対応する可能性があります。

図 4.1.4

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HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD39UJ01-2310

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio7.

その他のアプリケーション設定

テスト実行用の新しいプログラムを追加します。 モーター有効ファンクション ブロック
MC_Power、JOG ファンクション ブロック MC_MoveJog、およびホーミング ファンクション ブ
ロック MC_Home をプログラムに追加します。

8.

MC_MoveJog 変数の場合、速度を 20 度/秒に設定します。 加減速度は 20deg/s2 とし、負荷側は20deg/s の速度で運転します。MC_MoveJog 変数の場合、速度を 20 度/秒に設定します。 加減速
度は 20deg/s2 とし、負荷側は 20deg/s の速度で運転します。

重要

(1)

ファンクションブロック MC_MoveJog の変数が負荷側に相当する場合があります。

(2)

マイナス方向にジョグ動作させる場合は、ジョグ動作ファンクションブロックのパラメ
ーターNegativeEnableに変数を設定します。

図 4.1.59.

まず MC_Power のスイッチをクリックしてモーターを有効にし、次に MC_MoveJog のスイッチをクリックしてモーターを正の方向にジョグします。

図 4.1.6

10. 変数 MC_Axis_000.Act.Pos が 0 度から 360 度まで累積された後、再び 0 度から 360 度まで累積されることがわかります。

図 4.1.7

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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MD39UJ01-2310

その他のアプリケーション設定

E Series EtherCAT Drive Complete Setup with OMRON Sysmac Studio

11. まず、MC_MoveJog のスイッチをオフにし、 パラメーター NegativeEnable に対応する変数(jog_negative など) をクリックします。 次に、モーターを負の方向にジョグするには、True を選択します。

図 4.1.8

12. 変数 MC_Axis_000.Act.Pos が 360 度から 0 度に減少した後、再び 360 度から減少することがわかります。

図 4.1.9

4-6

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

Application Note
E Series EtherCat Drive
Complete Setup withOMRON Sysmac Studioバージョン：V1.0

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