Application Note
E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup
with YASKAWA MPE720

www.hiwinmikro.tw
MD31UJ01-2407_V1.2

改訂履歴マニュアルのバージョンは表紙の下にも記載されています。

MD31UJ01-2407_V1.2
バージョン
改訂年月

日付

バージ
ョン

適用機種

改訂内容

E シリーズ2024 年 7 月

1.2

E シリーズドライバーをサポート。E1 の用語を E

MECHATROLINK-III

シリーズに変更。

ドライバー

1. セクション 1.3.1 を更新して実際の軸を作成

E1
2024 年 2 月 8 日

1.1

2. セクション 3.2.3 ポジショニング: POSING (1) をMECHATROLINK-III

更新

ドライバー

3. セクション 3.2.4 ゼロ点復帰: ZRET (3) を更新

E1
2023 年 10 月 11 日

1.0

MECHATROLINK-III

初版

ドライバー

ii

目次

1.

通信とモジュールのセットアップ ..................................................................................... 1-1
1.1
ヒューマンマシンインターフェースの導入......................................................... 1-2
1.2
1.3

2.
3.

IP の設定と接続 ................................................................................................... 1-7軸構成 ................................................................................................................ 1-10
1.3.1 実際の軸を作成する ....................................................................................... 1-10
1.3.2 仮想軸の作成 ................................................................................................. 1-13
1.4
フォーム軸グループ .......................................................................................... 1-15
1.5
通信時間の変更 ................................................................................................. 1-16
パラメーターの設定........................................................................................................... 2-1
2.1
固定パラメーター ................................................................................................ 2-2
試運転 ................................................................................................................................ 3-1
3.1
ヒューマンマシンインターフェース経由 ............................................................ 3-2
3.2
レジスタ経由 ....................................................................................................... 3-5
3.2.1 レジスタの説明 ................................................................................................ 3-6
3.2.2 コントロールユニットの設定 ........................................................................ 3-12
3.2.3 ポジショニング: POSING (1)......................................................................... 3-14
3.2.4 原点復帰：ZRET(3) ....................................................................................... 3-16
3.2.5 Interpolation: INTERPOLATE (4) ................................................................... 3-20
3.2.6 サーボパックパラメーター読み出し：PRM_RD(17) ..................................... 3-22
3.2.7 サーボパックパラメーター書き込み：PRM_WR(18) .................................... 3-25
3.2.8 発行速度リファレンス: VELO (23) ................................................................ 3-28
3.2.9 トルク/力リファレンスの発行: TRQ (24) ....................................................... 3-30
3.3
パラメーター設定経由 ....................................................................................... 3-32
3.4
テスト実行の監視 .............................................................................................. 3-35
3.4.1 軸モニター ..................................................................................................... 3-35
3.4.2 スコープ......................................................................................................... 3-37iii

(このページはブランクになっています)iv

1. 通信とモジュールのセットアップ

1.1

ヒューマンマシンインターフェースの導入......................................................... 1-2

1.2
1.3

IP の設定と接続 ................................................................................................... 1-7軸構成 ................................................................................................................ 1-10
1.3.1 実際の軸を作成する ....................................................................................... 1-10
1.3.2 仮想軸の作成 ................................................................................................. 1-13
1.4
フォーム軸グループ .......................................................................................... 1-15
1.5
通信時間の変更 ................................................................................................. 1-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

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通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

1.1 ヒューマンマシンインターフェースの導入

D

A

1

2

5

6

7

8

3

4

9

C
B

図 1.1.1◼

Section A
モーション（軸グループ構成含む）、ラダープログラム領域。

◼

Section B (機能一覧)
共通項目は以下のとおりです：
表 1.1.1

No

名称

説明

1

Connection / Disconnection

接続 / 切断2

System Monitor

システムモニター

3

Scantime Setting

4

Module Configuration

スキャン時間を設定するか、現在のスキャン時間を監視します軸（または他のモジュール）構成、固定パラメーター
設定、通信設定
軸モニター（モニター項目は任意に設定可能。デフォ

5Axis Monitor

ルトは位置フィードバック、位置誤差、速度フィード
バック、トルクフィードバック）

1-2

6

Alarm Monitor

アラームモニター

7

Scope1

監視パラメーターの最初のセットを監視します
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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720
No

名称

通信とモジュールのセットアップ
説明(1 軸モニター、2 軸 2D 位置モニター)◼

8

Scope29Transfer

2 番目の監視パラメーターセットを監視します(1 軸モニター、2 軸 2D 位置モニター)
プログラムの比較、読み書き

Section C
Watch : オンラインモニター; 特定のレジスタ (ビットまたはワード) に値を書き込むこともできます。

図 1.1.2

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1-3

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通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

Variable：レジスタのパラメーターリスト。 軸構成を書き込み、軸グループを作成すると（1.5 節参照）、レジスタにパラメーターが自動的に入力されます（赤枠で示す）。

図 1.1.3

Cross Reference：コイルが繰り返し出力されているか確認してください。 コイルを右クリックし、「Cross Reference」を選択します。 プログラム内のコイルリストが表示されます (図 1.1.5 を参照)。コイルが繰り返し出力される問題を解決できます。

図 1.1.4

1-4

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

通信とモジュールのセットアップ

図 1.1.5

Register List：独自に定義したレジスタを確認します。レジスタを右クリックして、さまざまなデー
タ型の表示を選択します。

図 1.1.6

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1-5

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通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

図 1.1.7◼

Section D (ツールバー)
Save to Flash：電源を切る前に、設定とプログラムをメモリに保存します。

図 1.1.8

Transfer：プログラムの比較、読み取りおよび書き込み

図 1.1.9

CPU STOP：スキャンを停止します

図 1.1.10

1-6

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通信とモジュールのセットアップ

1.2 IP の設定と接続
1.

IP アドレスを、コントローラーの同じドメイン内にある 192.168.1.X (X は 2 ～ 255 で、ここでは例として 26 を使用します) に設定します。

図 1.2.1

2.

「Communications Setting」をクリックして「Communications Setting」画面を開きます。 上記で設定した IP アドレスを選択し、「Connection」をクリックします。

図 1.2.2

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1-7

MD31UJ01-2407

通信とモジュールのセットアップ

3.

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

緑色が表示されれば、接続は成功です。

図 1.2.3

4.

灰色で表示されている場合は、接続に失敗しています。 右下のアイコンをクリックすると「Communication Platform」ウィンドウが開きます。 IP アドレスのステータスが「Ready」になっているか確認してください。 「Ready」になっていない場合は、正しい IP アドレスを選択して保存します。 次に、ソフトウェアを閉じて、再度開きます。

図 1.2.4

1-8

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通信とモジュールのセットアップ

また、Thunder でアラーム ALFB1 が発生するかどうかを確認してください。 アラーム ALFB1 が発生した場合は、マスターシップを Thunder に切り替え、ドライバーをリセットします。

図 1.2.5

図 1.2.6

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1-9

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通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

1.3 軸構成
1.3.1 実際の軸を作成する
1.

「Module Configuration」をクリックします。

図 1.3.1.12.

以下の画面が表示されます。specified module をクリックします。 次に、コントローラーは現在接続されているデバイスのスキャンを開始します。

図 1.3.1.2

1-10

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E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

3.

通信とモジュールのセットアップ

デバイス UnSupportDevice がスキャン結果です。

図 1.3.1.3

4.

UnSupportDevice を右クリックし、デバイス選択を選択し、現在サーボで使用されているモーター
タイプを選択します。
Rotary motor: ワイルドカードサーボ
Linear motor: ワイルドカードサーボ(リニア)

図 1.3.1.4

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1-11

MD31UJ01-2407

通信とモジュールのセットアップ

5.

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

ドライバーのノブ SW1 および SW2 の設定に基づいて、ステーション番号 (範囲は 03 ～ FF)を変更します。

図 1.3.1.5

6.

「Write」をクリックし、「OK」をクリックします。すると、設定が正常に書き込まれます。

OK

図 1.3.1.6

1-12

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7.

通信とモジュールのセットアップ「Status」列に緑色のライトと「No Alarm」が表示されれば、設定は成功です。

図 1.3.1.7

8.

「Status」列に赤色のライトが表示されている場合、構成は失敗しています。 ステーション番号が正しいか確認し、ドライバーをリセットしてください。

図 1.3.1.8

1.3.2 仮想軸の作成
実軸の位置基準設定(OL801C)は、仮想軸の機械座標系計算位置(IL8010)の値を使用できます。 そうすることで、仮想軸はさまざまな構造に基づいて実際の軸を駆動できます。 同時動作も計算なしで実現でき、異なる機構による多軸制御も可能です。

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1-13

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通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

SVR32 を展開すると、32 個の仮想軸が存在します。 設定する仮想軸を右クリックし、デバイス選択を選択し、モーター種類を選択します。
Rotary motor: 仮想軸(回転)Linear motor: 仮想軸(直線)図 1.3.2.1

注: 仮想軸の場合、一部の固定パラメーターは使用できません。

Actual axis

Virtual axis

図 1.3.2.2

1-14

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通信とモジュールのセットアップ

1.4 フォーム軸グループ
各軸の固定パラメーター設定(2.1 節参照)が完了したら、「Group Definition in Motion」をクリックすると「Group Definition」ウィンドウが開きます。軸数を選択し、目的の軸を選択し（回路番号と軸番号は軸構成の設定と同じである必要があります）、各軸に名前を付けます。

図 1.4.1

図 1.4.2

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1-15

MD31UJ01-2407

通信とモジュールのセットアップ

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

1.5 通信時間の変更
この設定を通じて、コントローラーはさまざまなデバイス (軸または I/O) にコマンドを送信したり、リアルタイムでフィードバックステータスを調整したりできます。 「SVC32」を右クリックし、「Detail
Definition」を選択し、「Communication Cycle」で希望の通信時間を設定します。

図 1.5.1

1-16

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2. パラメーターの設定

2.1

固定パラメーター ................................................................................................ 2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

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パラメーターの設定

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

2.1 固定パラメーター
1.

軸を確認し、[Fixed Parameter]をクリックします。

図 2.1.12.

以下のパラメーターを設定します。
表 2.1.1

No

名称

説明

Reference unit selection

単位の選択: mm、deg、pulse、um、inch

Number of digits below decimal

小数点以下の桁数を選択します。 桁数が多いほど、pointより詳細なコマンドを指定できます。

Travel distance per machine

モーター1 回転あたりの距離です。 単位の選択と一致

rotation

する必要があります (No 4)。

8Servo motor gear ratio

減速機がある場合はモーターの回転数となります。

9

Machine gear ratio

減速機がある場合はメカの回転数となります4
5

6

エンコーダーのタイプを選択します。ドライバーパラ
30

Encoder selection

メーター Pt002 = t.□X□□ の設定と同じになりま
す。

34
2-2

Rated motor speed

モーターの最大速度。指令を与えると最高速度の比で加減速時間を換算します。次の図を参照してくださ
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MD31UJ01-2407

パラメーターの設定

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720
No

名称

説明
い。

3000 rpm
1500 rpm
1000 rpm
TcTb Ta

Acc time to reach the max velocity: Ta
Acc time to reach 1/2 of the max velocity: Tb
Acc time to reach 1/3 of the max velocity: Tc

Ratio relationship:
Ta = 2 x Tb; Ta = 3 x Tc

36

Number of pulses per motor
rotation

モーター1 回転あたりの分解能

リニアモーター使用の場合、No6 = X（距離／光学スケールのピッチ）、No36 = Y（パルス／光学スケー
ルのピッチ）となります。 2 つの除算は、リニアモーターの外部エンコーダー (光学スケールなど) の分
解能と等しくなければなりません。 → No 6 / No 36 = X / Y = 光学スケールの分解能
例: 光学スケールの分解能は 0.1 um です。 No 6 を 0.1 um に設定した場合、No 36 を 1 に設定する必要があります。
フルクローズド制御の場合、No6 = X（距離／ボールネジのピッチ）、No36 = Y（パルス／ボールネジのピッチ）となります。 2 つの除算は、フルクローズド ループの外部エンコーダー (つまり、光学スケール) の分解能と等しくなければなりません。 → No 6 / No 36 = X / Y = 光学スケールの分解能
例: ボールネジのピッチは 5 mm、光学スケールの分解能は 0.1 um です。 No6 を 5mm に設定した場
合、No36 は 50000 に設定する必要があります。
注：距離の単位は No4 で選択した単位となります。

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2-3

MD31UJ01-2407

パラメーターの設定

3.

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720「Write」をクリックし、「OK」をクリックします。すると、設定が正常に書き込まれます。

OK

図 2.1.2

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3. 試運転

3.1

ヒューマンマシンインターフェース経由 ............................................................ 3-2

3.2

レジスタ経由 ....................................................................................................... 3-5
3.2.1 レジスタの説明 ................................................................................................ 3-6
3.2.2 コントロールユニットの設定 ........................................................................ 3-12
3.2.3 ポジショニング: POSING (1)......................................................................... 3-14
3.2.4 原点復帰：ZRET(3) ....................................................................................... 3-16

3.2.5 Interpolation: INTERPOLATE (4) ................................................................... 3-20
3.2.6 サーボパックパラメーター読み出し：PRM_RD(17) ..................................... 3-22
3.2.7 サーボパックパラメーター書き込み：PRM_WR(18) .................................... 3-25
3.2.8 発行速度リファレンス: VELO (23) ................................................................ 3-28
3.2.9 トルク/力リファレンスの発行: TRQ (24) ....................................................... 3-30
3.3
パラメーター設定経由 ....................................................................................... 3-32
3.4
テスト実行の監視 .............................................................................................. 3-35
3.4.1 軸モニター ..................................................................................................... 3-35
3.4.2 スコープ......................................................................................................... 3-37

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

3.1 ヒューマンマシンインターフェース経由
1.

「Test Run」をクリックして「Test Run」ウィンドウを開きます。 「Agree」をクリックします。

図 3.1.1

2.

「Axis…」をクリックして、目的の軸を選択します。

図 3.1.2

3-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD31UJ01-2407

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

試運転

図 3.1.3

3.

[Enable] をクリックして軸を有効にした後、ジョグまたはステップを選択してテスト実行を実行します。

図 3.1.4

4.

ジョグを選択した場合、速度を設定する必要があります。 速度指令の設定(OL8010)については、「3.2.2 コントロールユニットの設定」を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

図 3.1.5

5.

ステップを選択した場合、速度と移動距離を設定する必要があります。 速度指令設定(OL8010)、位
置指令設定(OL801C)については、「3.2.2 コントロールユニットの設定」を参照してください。

図 3.1.6

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD31UJ01-2407

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試運転

3.2 レジスタ経由「Watch」に移動して、設定または監視するレジスタを追加します。 その後、試運転を行ってください。
レジスタの説明とコマンドの与え方については 3.2.1 ～ 3.2.9 を参照してください。

図 3.2.1

Key in register address

Key in setting value

図 3.2.2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-5

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

3.2.1 レジスタの説明
レジスタアドレスの構造は次のとおりです：
レジスタアドレス ＝ S W 00000
範囲 (桁数はレジスタの種類とデータの種類によって異なります)
データタイプ
レジスタタイプ
図 3.2.1.1◼

レジスタタイプ
表 3.2.1.1

Capacity

Type

Scope

M

Global variable

電源を入れ直しても保持される

1M

0~1048575

D

Local variable

電源再投入後も保持 (初期値) *1

32 *2

0~31

G

Global variable

電源を入れ直しても保持されない

2M

0~2097151

C

Global variable

カム曲線の場合は読み取り専用

16K

0~16384

S

Global variable

システムの場合は読み取り専用

65K

0~65534

I

Global variable

163K

0~27FFF *3

O

Global variable

163K

0~27FFF *3

使用法(Word)

フィードバックについては読み取り専用です
コマンドの場合、電源を入れ直しても保持されません

Address*1: 要件に基づいて、「電源を入れ直しても保持されない」ように変更できます。

*2: 要件に基づいて、16K まで拡張できます。

*3: 16 進数です。

◼

データタイプ
表 3.2.1.2

Symbol3-6

データタイプ

値の範囲

B

Boolean0 or 1

W

Short-32,768 to 32,767

L

Integer-2,147,483,648 to 2,147,483,647

Q

Long

-9,223,372,036,854,775,808 to
9,223,372,036,854,775,807
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MD31UJ01-2407

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720
Symbol

データタイプ

試運転

値の範囲

F

Float

±1.18E-38 to ±3.4E38

D

Double±5.0E-324 to ±1.7E308

A

Designated

特定のエリアを間接的に指定する例：(1) ML000 = MW000 + MW001 (Two Words)(2) MQ00 = MW00 + MW01 + MW02 + MW03 (Four Words)(3) When MB000 = 1 (ON), MW000 = 0000 0000 0000 0001 (bin) = 1 (dec).
(4) When MB000 = 1 (ON) and MB001 = 1 (ON) and MB002 = 1 (ON), MW000 = 0000 0000 0000 0111 (bin)= 7 (dec).

軸レジスタ（回路番号と軸番号）の計算規則は以下のとおりです：

図 3.2.1.2

共通レジスタについては 3.2.1.1 ～ 3.2.1.6 に示します。レジスタの完全なリストについては、『YASKAWA マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル』
を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-7

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

3.2.1.1 システムレジスタ◼

SW00004: 高速スキャン設定値 (0.1 ms)◼

SW00014: 現在のスキャン時間 (0.1 ms)◼

SB000001: 高速スキャン開始後の最初のスキャンのみ ON◼

SB000004: 常時 ON◼

SB000007: 高速スキャン中です3.2.1.2 レジスタの設定◼

OB80000: サーボ ON◼

OB8000C: ネットワークをリセットする◼

OB8000E: 通信をリセットする◼

OB8000F: アラームをクリア◼

OW8003: コントロールユニットの設定◼

OW8008: モーションコマンド
現在 E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーでサポートされているモーションコマンドを次の表に示します。
表 3.2.1.2.1

0: NOP (No Operation)
1: POSING (Positioning)
3: ZRET (Zero Point Return)
4: INTERPOLATE (Interpolation)
OW8008
Motion Commands

7: FEED (Jog)
8: STEP (Step Operation)
9: ZSET (Set Zero Point)
17: PRM_RD (Read SERVOPACK Parameter)
18: PRM_WR (Write SERVOPACK Parameter)
23: VELO (Issue Speed Reference)
24: TRQ (Issue Torque/Force Reference)

注: 現在、E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーは、(どの制御モードが使用されているかに関係なく)
EXT1、EXT2、EXT3 および P/PI をサポートしていません。

◼

OW800A: Motion Subcommands
次の表に、共通のモーション サブコマンドを示します。

3-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

表 3.2.1.2.2

4: SMON (Monitor Status)

OW800A
Motion Subcommands

5: FIXPRM_RD (Read Fixed Parameter)
6: FIXPRM_CHG (Change Fixed Parameter)

3.2.1.3 Monitoring registers
表 3.2.1.3.1

Register Address

名称

説明
Bit 0: モーション操作対応

IW8000RUN Status

Bit 1: サーボ ON で走行中
Bit 2: システムがビジー状態
Bit 3: サーボレディ

Out-of-range Parameter

設定パラメーター： 0 ~Number

固定パラメーター： 1000 ~IL8002

Warnings

詳しいビットの説明は「安川電機 マシンコントロー

IL8004

Alarms

IW8001

ラー MP3000 シリーズモーションコントロールユー

IW8008

Motion Command Response
Code

ザーズマニュアル」を参照してください。
-Bit 0: コマンド実行フラグ(BUSY)

IW8009

Motion Command Status

Bit 1: コマンドホールド完了(HOLDL)
Bit 3: コマンドエラー終了(FAIL)
Bit 8: コマンド実行完了(COMPLETE)

IW800A

Motion Subcommand
Response Code

-Bit 0: コマンド実行フラグ(BUSY)

IW800B

Motion Subcommand Status

Bit 3: コマンドエラー終了(FAIL)
Bit 8: コマンド実行完了(COMPLETE)
Bit 0: 伝達完了 (DEN)

IW800C

Position Management Status

Bit 1: 位置決め完了(POSCOMP)
Bit 5: 原点復帰完了(ZRNC)HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-9

MD31UJ01-2407

試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

3.2.1.4 位置制御に関するレジスタ
位置決め(POSING)、原点復帰(ZRET)、補間(INTERPOLATE)が含まれます。
表 3.2.1.4.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OB80090: Hold Command

IW8008: Motion Command Response Code

OB80091: Cancel Command

IB80090: Command Execution Flag

OB80095: Position Reference Type

IB80091: Command Hold Completed

OL8010: Speed Reference Setting

IB800C1: Positioning Completed

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IB800C3: Near Position

Torque Feedforward Compensation

IB800C5: Zero Point Return Completed

OL8014: Torque/Force Limit
OW8018: Override
OL801C: Position Reference Setting
OL801E: Positioning Completion Width
OL8020: NEAR Signal Output Width
OL8036: Linear Acceleration
Rate/Acceleration Time Constant
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant
OW803C: Zero Point Return Method
OB80093: Zero Point Return Direction
Selection
OL803E: Approach Speed
OL8040: Creep Speed

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試運転

3.2.1.5 速度制御に関するレジスタ
表 3.2.1.5.1

レジスタの設定

モニターリングレジスタ

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IW8008: Motion Command Response CodeTorque Feedforward Compensation

IB80098: Command Execution Completed

OL8010: Speed Reference Setting
OL8014: Torque/Force Limit
OW8018: Override
OL8036: Linear Acceleration
Rate/Acceleration Time Constant
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

3.2.1.6 トルク・力制御関連レジスタ
表 3.2.1.6.1

レジスタの設定

モニターリングレジスタ

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IB800C1: Positioning Completed

Torque Feedforward Compensation
OL800E: Speed Limit for Torque/Force
Reference
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

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3-11

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試運転

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3.2.2 コントロールユニットの設定
コントロール ユニット設定のデフォルトは、次の図の黄色の背景に示されています：
OW8003 = H0011 (hex) = 17 (dec)

図 3.2.2.1

注: 現在、E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーはフィルタ機能をサポートしていません。

各パラメーターの単位設定方法は以下のとおりです：
表 3.2.2.1

パラメーター

単位設定
固定パラメーターの単位を mm、小数点以下桁数を 3 に設

位置基準設定 (OL801C)

定した場合 (2.1 節参照)、OL801C = 10000 のとき、10 mmの指令が与えられたことになります。
デフォルトを使用します: 10n 基準単位/分
パルス: 1 = 1000 パルス/分

速度指令設定 (OL8010)

mm: 1 = 1 mm/分
度: 1 = 1 度/分
インチ: 1 = 1 インチ/分
um: 1 = 1 um/分

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パラメーター
直線加速度 / 加速時定数 (OL8036)
直線減速度 / 減速度時定数 (OL8038)

試運転

単位設定
デフォルトの ms を使用します。

トルク/力基準設定またはトルクフィードフォワード補償 (OL800C)

デフォルトを使用します: 定格トルクの割合 (1 = 0.01%)

トルク / 力の制限 (OL8014)

上の表の単位設定を例に挙げます：(1) 速度要件が 100 rpm、モーター 1 回転あたりの距離が 10 mm の場合、OL8010 は 1000 に設定する必要があります。
(2) モーターが 1 秒以内に目標速度まで加速し、1 秒以内に減速して停止する必要がある場合、OL8036
および OL8038 は 1000 に設定する必要があります。
(3) 要求トルクが 30% の場合、OL800C は 3000 に設定する必要があります。

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3.2.3 ポジショニング: POSING (1)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.3.1

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試運転

注意(1) Thunder 1.9.20.0 以降およびファームウェアバージョン 2.8.16 以降を使用する場合、E シリーズ
MECHATROLINK-III ドライバーの電子ギア比は 1:1 以外の値に設定できます。
動作パターンは以下の通りです：

図 3.2.3.2

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.3.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OB80090: Hold Command

IW8008: Motion Command Response Code

OB80091: Cancel Command

IB80090: Command Execution Flag

OB80095: Position Reference Type

IB80091: Command Hold Completed

OL8010: Speed Reference Setting

IB800C1: Positioning Completed

OL8014: Torque/Force Limit

IB800C3: Near Position

OW8018: Override
OL801C: Position Reference Setting
OL801E: Positioning Completion Width
OL8020: NEAR Signal Output Width
OL8036: Linear Acceleration
Rate/Acceleration Time Constant
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリHIWIN MIKROSYSTEM CORP.

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ーズ モーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

3.2.4 原点復帰：ZRET(3)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.4.1

注意(1) Thunder 1.9.20.0 以降、ファームウェアバージョン 2.8.16 以降を使用する場合、E シリーズ
MECHATROLINKIII ドライバーは EXT1 原点復帰方式に対応します。 EXT-PROBE1 信号は安川電機
製マシンコントローラーの HOME LS 信号に相当します。
3-16

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試運転(2) E シリーズ MECHATROLINK-III ドライバーが現在サポートしている原点復帰方式は、下図の黄色の背景に示されています。

図 3.2.4.2

各ゼロ点復帰方法には要件があります。 ここでは例として C パルスを取り上げます：

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試運転

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図 3.2.4.3

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.4.1

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パラメーターの設定
OW803C: Zero Point Return Method

試運転

モニターリングパラメーター
IB800C5: Zero Point Return Completed

OB80093: Zero Point Return Direction
Selection
OL8010: Speed Reference Setting
OW8018: Override
OL803E: Approach Speed
OL8040: Creep Speed

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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3.2.5 Interpolation: INTERPOLATE (4)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.5.1

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試運転

動作パターンは以下の通りです：

図 3.2.5.2

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.5.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OB80095: Position Reference Type

IW8008: Motion Command Response Code

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IB800C1: Positioning Completed

Torque Feedforward Compensation
OL8014: Torque/Force Limit
OL801C: Position Reference Setting
OL801E: Positioning Completion Width
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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試運転

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3.2.6 サーボパックパラメーター読み出し：PRM_RD(17)説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.6.1

注意(1) Set OB80098 = 1 (共通パラメーター):
OW8050 → 『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.1.6 項で共通パラメーター (Hex)の番号を図 3.2.6.2 のように確認してください。
OW8051 → 図 3.2.6.3 に示すように、『E シリーズドライバーユーザーマニュアル』の第 15 章でパラメーターのサイズを確認してください。

3-22

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試運転

図 3.2.6.2

4 Bytes: OW8051 must be set as 2 (Two Words)

2 Bytes: OW8051 must be set as 1 (One Word)

図 3.2.6.3(2) Set OB80098 = 0 (メーカー固有のパラメーター):
OW8050 → 『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.2 項を参照してください（図 3.2.6.4）.
OW8051 → サイズは 2Byte なので 1(One Word)とします

図 3.2.6.4

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共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.6.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OW8008: Motion Commands

IL8002: Warnings

OB80098: SERVOPACK Parameter Access

IL8004: Alarms

Selection

IW8008: Motion Command Response Code

OW8050: SERVOPACK Parameter Number

IW8036: SERVOPACK Parameter Number

OW8051: SERVOPACK Parameter Size

IL8038: SERVOPACK Parameter Read Data

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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試運転

3.2.7 サーボパックパラメーター書き込み：PRM_WR(18)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.7.1
注意(1) Set OB80098 = 1 (共通パラメーター):
OW8050 →『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.1.6 項で共通パラメーター(Hex)の番号を図 3.2.7.2 に示しますので確認してください。
OW8051 → 図 3.2.7.3 に示すように、『E シリーズドライバーユーザーマニュアル』の第 15 章でパラメーターのサイズを確認してください。

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図 3.2.7.2

4 Bytes: OW8051 must be set as 2 (Two Words)

2 Bytes: OW8051 must be set as 1 (One Word)

図 3.2.7.3(2) Set OB80098 = 0 (メーカ固有のパラメーター):
OW8050 → 『E シリーズドライバー MECHATROLINK-Ⅲ通信コマンドマニュアル』の 7.2 項を参照してください（図 3.2.7.4）.
OW8051 → サイズは 2Byte なので 1(One Word)とします。

図 3.2.7.4

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試運転

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.7.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OW8008: Motion Commands

IL8002: Warnings

OB80098: SERVOPACK Parameter Access

IL8004: Alarms

Selection
OW8050: SERVOPACK Parameter Number
OW8051: SERVOPACK Parameter Size
OL8052: SERVOPACK Parameter Set Value

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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3.2.8 発行速度リファレンス: VELO (23)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.8.1

3-28

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試運転

動作パターンは以下の通りです：

図 3.2.8.2

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.8.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IL8040: Feedback Speed

Torque Feedforward Compensation

IW8008: Motion Command Response Code

OL8010: Speed Reference Setting

IB80098: Command Execution Completed

OL8014: Torque/Force Limit
OW8018: Override
OL8036: Linear Acceleration
Rate/Acceleration Time Constant
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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3.2.9 トルク/力リファレンスの発行: TRQ (24)
説明と実行手順は以下のとおりです：

図 3.2.9.1

3-30

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試運転

動作パターンは以下の通りです：

図 3.2.9.2

共通パラメーターは次のとおりです：
表 3.2.9.1

パラメーターの設定

モニターリングパラメーター

OB80000: Servo ON

IB80001: Running with Servo ON

OW8003: Control Unit Setting

IL8002: Warnings

OW8008: Motion Commands

IL8004: Alarms

OL800C: Torque/Force Reference Setting or

IL8042: Torque/Force Reference Monitor

Torque Feedforward Compensation

IB800C1: Positioning Completed

OL800E: Speed Limit for Torque/Force
Reference
OL8038: Linear Deceleration
Rate/Deceleration Time Constant

注：コマンドの与え方、フィードバック監視の詳細については、「安川電機 マシンコントローラー MP3000 シリーズモーションコントロールユーザーズマニュアル」を参照してください。

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3-31

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3.3 パラメーター設定経由
1.

軸を確認し、Setting Parameter をクリックします。

図 3.3.1

2.

希望の制御モードを選択した後 (ここでは位置決めを例にします)、図 3.3.2 ~ 3.3.4 に示すように、ロックをロック解除にドラッグします。
This column shows new setting.

This column shows current status.

図 3.3.2

3-32

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試運転

図 3.3.3

図 3.3.4

3.

「Servo」をクリックして軸を有効にした後、コマンドを与えるために必要なパラメーターを設定します (セクション 3.2.1 ～ 3.2.9 を参照)。

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3-33

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試運転

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図 3.3.5

4.

「Positioning」をクリックしてテスト実行を実行します。 テストの実行を中止するには、「Cancel」
をクリックします。

図 3.3.6

3-34

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試運転

3.4 テスト実行の監視
3.4.1 軸モニター
1.

Axis Monitor をクリックして、軸の現在位置と速度を確認します。

図 3.4.1.1

図 3.4.1.2

2.

[Parameter…] をクリックして、監視する項目を追加します。

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3-35

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試運転

E Series MECHATROLINK-III Drive Complete Setup with YASKAWA MPE720

図 3.4.1.3

3-36

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試運転

3.4.2 スコープ
1.

Scope1 (または Scope2) をクリックして、「Trace Type」ウィンドウを開きます。「Real-Time Trace」
を選択し、「Open」をクリックします。

図 3.4.2.1

2.

[Trace Data Setting]をクリックして、カテゴリ別(位置、速度、トルクなど)に監視する項目を追加します。 完了したら、「OK」をクリックします。

図 3.4.2.2

3.

[Sampling&Trigger Setting] をクリックしてサンプリング時間を設定します (デフォルトを直接使用できます)。 完了したら、「OK」をクリックします。

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試運転

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図 3.4.2.34.

軸に試運転を実行させた後、「Start Trace」をクリックします。 次に、一定時間待ってから [Stop
Trace] をクリックして監視情報を取得します。

図 3.4.2.4

3-38

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Application Note
E シリーズ MECHATROLINK Ⅲ Drive
Complete Setup
with YASKAWA MPE720
バージョン：V1.2

2024 年 7 月改訂---------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハ
イウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
２．実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。
３．HIWIN は「貿易法」および関連規制の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限された HIWIN 製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、
核・生物・化学兵器やミサイルの製造または開発に使用することは禁じます。
---------------------------------------------------------------Copyright © HIWIN Mikrosystem Corp.