「インタラクション，99」 平成11年3月

自律ロボットの利用によるインターネットの美空間への拡張◎中野繊兵，山田泰資，松坂要佐
東候剛史，古川賢司，久保田千太郎，小林哲則
早稲田大学理工学部電気電子情報工学科小林哲則研究室〒169東京都新宿区大久保3−4−1Tbl：03−3209−3211（内線3174）馳Ⅹ：03−3205−9381
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要はなく、単にWWWを通して捜査場所を指定すれば1 はじめによい。

今日のインターネットの普及により、様々なコンピュー

インターネットと美空間とのインターフェイスというのさらにクライアントは、ロボットが現在見ている画像というものを実時間で見ることもできるため、クライアントは自分が欲しい実空間内の物や人の詳しい情報を得ることができるようになっている。そして、マップ情報は大変乏しく、インターネットから美空間のものにアクに自分が見た情報を付加することができるため、それ以タの接続が容易になり、情報共有やネット上のコミュニケーションというものも容易になった。しかしながら、セスをすることは難しい。

降にそこの場所の情報が見たい人がでてきても、更新さそのため、インターネットを通じ実世界の一情報を得ようとする研究が行なわれ、現在、街頭に設直されたカメれた情報をを見ることができる。

ラを制御しながらその場所の映像を見ることができる

2．2 チャット機能の実世界への拡張

サイトもあり【1トそこでは実世界の情報を実時間で得ることができる。また、インターネットとスレイヴ型のこのシステムでは、音声認識、音声合成のできる自律ロボットを用いて、インターネットにアクセスしていなのロボットを接続するような研究も盛んに行なわれている。しかしながら、スレイヴ型のロボットは制御にあたりかなり細かな指定を実時間で行なう必要があり、現在のネットワークインフラでは問題が多い。また、ネット

い、実世界の人間との会話を可能にした。
従来のインターネット上の会話のためのシステムとしては、チャットやインターネット電話といったものがあるが、どちらもインターネットに接続したコンピュータに、会話をする二人ともがアクセスをしていなくてはならない。片方でもインターネットにアクセスをしていなければ、当然会話をすることはできない。
そこでこのシステムでは、クライアント側は自分が話したいことをテキストで入力するが、それが実世界の人間にはロボットを通して音声として聞こえるようにワークに繋いだロボットが、自律的に情報収集活動をできないのであれば、ロボットを十分に活用しているとはいい難い。
そこで本研究では知覚認識のできる自律ロボットを使い、それをインターネットと美空間とのインターフェイスとすることにより、インターネットの機能を実世界に拡張することを目標とする。具俸的には、自律ロボットを自分の代理人として、ロボットの置かれた空間の情報検索、ロボットの部屋にいるネットワークから離れた人とのチャット、それらの人への伝言などを可能にする。

なっている。実世界の人間が話した内容はテキストとしてクライアント側に伝えられ、それが表示される。つまり、クライアント側は普通のチャットをしているような感覚で、実世界の人間と会話をすることができる。
また自律ロボットは、美空間内に複数の人間がいる時でも話している人間というものを認識し、その人間の方2 システムの概要向を向くことができるため、クライアント側は実際にそこにいるかのような状態でスムーズに会話を行なうことができる。

システムを構築するに当って次のようなことを考慮した。

・実世界の自律ロボットとのインターフェイスの構築
・インターネット上の有用な機能を実世界で利用する・ブラウザ上で利用できるようにする

2．3 メールシステムの実世界への拡張
このシステムでは顔認識のできるロボットを利用して、インターネットにアクセスしていない、実世界の人間に伝言（メール）を伝えることが出来るようにした。
従来のメールシステムでは、受信側の相手は当然インターネットにアクセスしなければ見ることはできない。

2．1情報検索の実空間への拡張
このシ女テムでは、実世界の自律ロボットを代理人としてWWWから実空間の情報を検索できる。

つまり、メールを出された側は自分からインターネット

従来インターネットでの情報検索というと、ネット上に接続しようとしない限りその内容は伝わらないのでの仮想空間をロボットと呼ばれるエージェントが動くこある。とにより情報を集め、それによって作られたデータベースを参照するというものであった。それに対しこのシスを依頼するという形をとる。クライアントがある人にそこでこのメールシステムでは、自律ロボットに伝言テムでは実世界の自律ロボットを使えるようにすることメールを伝えようとすると、その内容が自律ロボット

によって探索空間を実空間にまで拡張した。
即ち、ロボットは、自律的に行動して得た情報を蓄える。ロボットが情報を蓄えたことは、ブラウザに示された部屋の地図上にアイコン化して示される。ユーザはに伝えられる。自律ロボットは現在自分が見ている人間の顔を認識することができるため、認識した人間宛にそのアイコンをクリックすることで、ロボットが予め収受動的な立場めままで、インターネットにアクセスして集した情報にアクセスすることができる。ロボットは自律的に移動できるため、利用者はロボットを制御する必いなくてもクライアントからのメールを受けとることができる。

メールがあった場合、そのメールの内容をその人に伝えることができる。そうすることにより、その相手は全く−167−

3 システムの構成通信を行なうクラスを利用してその命令を実行することになる。

3．1 基本的構造
システムを構築するに当って、クライアントサーバモ
デルを採用し、命令系統のやりとりには信頼性と拡張性

4 実験

からRMIを用いた。また、信頼性より速度が重要な、画像データの転送にはUDPによるパケット通信を用いた。図1に、以上のことを実現するこのシステムの全体

ステムは実際に作動し、そのインターフェイスとしての実際に実行したAPPI」ETを図2に示す。この結果シ有用性を確認した。

像を示す。一

図1：システムの全体像

図2：APPLET
また今回は、地図情報に基づいた行動計画、背景にロバストな顔画像認識、複数話者における対話認識、と5 システムの今後いった機能を実装している自律ロボット伺を採用している。

インターネットが実世界へ拡張されることにより、今までにはできなかったインターネットの利用法が考えられる。

3．2 サーバの内部構成

例えは、自分の忘れ物がそこにあるかどうかといったことを見る忘れ物の検索といったようなものや、誰かサーバは機能ごとに分割されたサーバ郡から構成さがそこにいるかどうかといぅた人物検索、さらには、会れている。このうち、RMIを実装した一つのサーバのみがクライアントからの要求を受け付け、コールバック機能を実装したサーバも、RMIを実装したサーバからクライアントの登録を受けない限り、クライアントの制議のようなものに代理で出てもらい、自分はインターネット上から参加するというようなことも可能になってくる。

御はできない。

6 まとめ

サーバ群と自律ロボットの間には当研究室で開発したBBoardSystemというメッセージ共有システムを用いている。ロボットはこのBBoardというものを見ることによって行動を行なう。サーバもそのBBoardへのインターフェイスを持つことにより、サーバ間のデータ共有

インターネットと実空間とを接続するインターフェイスというものを考え、実際に自律ロボットを利用するという形で実現した。そこでは、自律ロボットを利用することによりインターフェイスをよりスムーズにし、システムをより有効なものにすることができた。
さらにその有効的な利用方法として、従来ネット上のやロボットへの命令が行なえる。

みの機能であった情報検索、チャット、メールと3つの3・草クライアントの内部構成機能を実空間にまで拡張し、利用できるようにした。
このような機能を開発したことにより、インターネットという仮想空間から、美空間へと通じる，小さい穴，を空けられたのではないだろうか。

クライアントはAPPLETとして実装するため、Javaで記述されている。そうすることにより、インターネットに接続できるコンピュータさえあればこのシステムを利用できる。
APPLEでは、様々な機能を持つ複数の部品からできている。各部品は全て独立しているが、それ自身はサーバとの通信を行なわない。会話機能及び地図情報は、ク参考文献もできない。サーバとの通信はRMIを実装した一つの【1］WebView： http：／／www．x−
2＝One・CanOn・CO・jp／ⅥねbView／index．htm

クラスがまとまっておこなうことになっている。

【2］松坂要佐小林哲則他： アイコンタクト機能を持つ

ライアントからのコールバックで動くため自分からは何

例えば、クライアントがある移動命令を実行した時、APPLETの移動命令に関する部品のみが反応し、他の部品には全く変化が現れない。次にその部品はサーバと複数話者との対話ロボット 第16回日本ロボット学会学術講演会，1998

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