2 1 世 紀 の M o s a i c を 探 せ！

インターネットが自由なネットワークだと言われる理由の 1 つは、新しいアプリケーションを誰もが開発できる点だ。1993 年に開発されたウェブブラウザー「Mosaic」がインターネットを普及させたように、1 つのアプリケーションが世界を変えることもある。今回は、最近注目を集めている自作ロボット製品の中から、インターネットにも対応した「レゴマインドストーム・ロボラボ」を紹介しよう。

第 3回

インターネット経由でロボットを動かそう

mindstorms.lego.com

レゴマインドストームでは、この制御用に知能を持ったレゴブロック

RCX を使ったロボットの例。地面の明るさを測るセンサーからの入力をもとに、左右のモーターの動かし方を変えることで、線に沿って走るようになる。

いるのが特徴である。

「RCX」と呼ばれるユニットが用意されてい「マインドストーム・ロボラボ」

る。RCXはレゴブロックのパーツであり、同時にロボット制御用の小型コンピュータでも世界中の子供に愛用されている玩具「レある。RCXには、各種センサーからの入力端ゴブロック」。このレゴブロックにコンピュー子と、モーターなどを動かす出力端子がそれタを組み合わせて、自分で作ったプログラ

ぞれ 3 つずつ備わっている。これにより、たムに従って動くロボットが作れるようにした

とえば「暗くなったらモーターを止める」とい製品が「レゴマインドストーム」だ。

った制御が可能になる。こうした制御用のプ

レゴマインドストームは、1998年にレゴ社

ログラムはあらかじめパソコンで作成しておと米国マサチューセッツ工科大学（MIT）のいて、赤外線経由で RCX にダウンロードすメディアラボによって共同開発されている。

る仕組みだ。

レゴマインドストームの最大の特徴は、ラジレゴダクタ社略歴
1980 年 レゴ社内に教育機関を対象とした商品開発を行う教育商品部門を設立
1982 年 教 育 機 関 を対 象 とした最 初 の製 品「シンプル・マシーン」を発売
1986 年 コンピュータからモーターなどの制御が行える
1989 年 教育商品部門がレゴダクタ社として独立

このレゴマインドストームをベースにして、コンのように人間が操作するものではなく、学習用教材の開発を行うレゴの子会社であ完全に自立して動く本物のロボットが作れるるレゴダクタ社が開発したのが「ロボラボ」点にある。と呼ばれる製品だ。ロボラボは通常のマイ

1993年 各種センサーによりコンピュータで制御できる「レゴダクタ・コントロールラボ」を発売
1998年 世界初のロボット教材「マインドスト

一般に、ロボットの制御に必要となるのは、ドストーム製品に加えて、実際にロボットを周辺の状況を判断するセンサーと、ロボット製作するためのガイドブックやカリキュラム

2000年 インターネット経由での制御が可能と自体を動かすモーター類、そしてそれらを制などが用意されているため、子供でも簡単なる「ロボラボ2.0」を発売

御するコンピュータの3点である。にプログラミングが理解できるようになって332 INTERNET magazine 2001/4ーム・ロボラボ」を発売

インターネットマガジン／株式会社インプレスR&D

メディアラボ：1985 年に設立された、アメリカのマサチューセッツ工科大学（MIT）の研究所。コンピュータを中心とした次世代のメディアについて、映像、通信、文化、教育といったさまざまな観点から研究に取り組んでいる。
www.media.mit.eduImpress R&D©1994-2007

ロボラボのプログラミング
プログラミングはマウスで線をつなぐだけ
ロボラボではプログラミング用のソフトウェ
アとして、実際にロボット制御に用いられている「LabVIEW」と呼ばれるソフトウェアをベースにしたものを採用している。LabVIEW
は、NASA の火星探査用ロボットの制御にも用いられている本格的なソフトウェアだが、ロ初級コースの「PILOT」（左）と、上級コースの「INVENTOR」（右）の画面。初級コースでは扱えるアイコンも限定されているが、上級では条件分岐を含む複雑な制御ができるようになる。

ボラボではこれを子供でも理解できるように簡単なインターフェイスに置き換えている。
実際のロボラボにおけるプログラミングでは、「モーターを回転させる」「センサーからの入力を待つ」といった動作を示すアイコンを、線で結んでいく形で行うことになる。また、ロボラボのセットには、このプログラミン

インターネット経由での制御の例。
赤外線ユニットが接続されたパソコンの IP アドレスを指定することで、外部のパソコンから RCX にプログラムが送り込める。

グの技法を段階的に学べるカリキュラムも用意されている。最初は「PILOT」と呼ばれる初級者コースから始まって、「INVENTOR」と呼ばれる上級者コースになれば、条件分岐などを含んだ複雑なプログラミングまでが理解できるようになるという仕組みだ。
こうした作成したプログラムは、赤外線ユニットによってRCX に送られる。プログラム
はRCXの「Run」ボタンを押せば起動できる
ほか、パソコン側から赤外線経由でスタートさせることもできる。
経由で操作が可能になるという仕組みだ。

インターネット経由でまた、各種センサーからの情報をパソコンロボットをコントロールに取り込めるため、観測用のロボットの作製も可能になった。今後はさらに、pH（ペーハー）、音圧、電流といった各種のセンサーのこのロボラボの最新版となる「ロボラボ2.0」発売も予定されているほか、こうしたセンサが、昨年の12 月に日本でも発売された。ローからの情報をHTML 形式でレポートするツボラボ2.0 の大きな特徴は、RCX の制御を外ールも用意されている。

部のパソコンからも行える点と、RCX の各種インターネットに対応したといっても、実センサーからの情報をパソコンにも取り込める際にこれをどのように使うのかは、まだあまりようになった点である。

見えてはいない。しかし、ロボットの自作キロボラボ2.0 では、RCX にコマンドを送るットの元祖とも呼べるマインドストームの対応

赤外線ユニットが接続されたパソコンのIP アにより、今後はこの分野でもインターネットドレスを指定すれば、他のパソコンからでもの活用方法が模索されることになるだろう。

RCX にプログラムを送ったり、ロボットを起ともあれ、ロボットを作りたい人もプログラミ動させたりできる。宛て先はIP アドレスであングを学びたい人も、まずはこの「ロボラボ」るため、世界中のどこからでもインターネットから始めてみるのは悪くない選択肢だろう。

インターネットマガジン／株式会社インプレスR&D

レゴマインドストーム・ロボラボ 日本語版のパッケージ。日本代理店のラーニングシステムのウェブサイトで購入できる。

DATA
対応 OS ：ウィンドウズ（95/98/Me/2000）、マッキントッシュ（MacOS 7.5 以上）
価格：ホームラーニングパック 39,800 円

ロボラボ2.0アップグレードセット 9,600 円開発元：レゴダクタ

www.lego.com/dacta/
日本代理店：株式会社ラーニングシステム

IP アドレス：インターネット上で、コンピュータを識別するために付ける番号のこと。
「192.168.0.1」のように、8ビットごとに区切った4つの数字で表記するのが一般的。

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www.mdstorm.com

INTERNET magazine 2001/4333

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