NEWSLETTER OF IPNTJ
測位航法学会ニューズレター

Vol.

No.2

IPNTJ

2024 年 7 月 10 日

測位航法学会
ニューズレター第目

巻第 2 号

次
セミナーⅢ講義中
鈴木太郎氏

P.2-３ 測位航法応用を革新する「ミューオン測位システム」の紹介
浅里幸起
P.4 セミナーⅠ 実施報告 坂井丈泰
セミナーⅡ 実施報告 久保信明
P.5
小林海斗
セミナーⅢ 実施報告 鈴木太郎
P.6 研究発表会セッション報告
P.7 セッション１
入江博樹
セッション２
入江博樹
セッション３
木谷友哉
P.8 セミナー参加報告横関倖多
P.9 ～10 法人会員紹介竹中 誠
P.11 新刊紹介・ イベント・カレンダー
編集後記
P.12 研究発表会写真 法人会員

特別法人会員

夏花火パイ 懇親会へ長岡からの方からの差し入れです。
全国大会懇親会、今年はちょっと淋しかったです。

1

測位航法応用を革新する「ミューオン測位システム」の紹介(一財)宇宙システム開発利用推進機構 浅里 幸起 （正会員）
ず，センサの位置を高い精度で決定する方法を考案すること
1. はじめにができる．
素粒子のミューオンを用いた測位シス
テムが，昨年世界で初めて，我が国から
３. ミューオンを利用した測位田中宏幸教授によって発表され，透過
ミューオンを用いる測位にはいくつかの方法を想定しうる力の大きさによって屋内や地下環境でもが，比 較 的難 易 度 が 低く て 実 現 性の あ る も の に，宇 宙 線
利用でき，無線通信を実装したナビゲー
ミューオンを利用する方法がある．これは，宇宙線が大気にション技術の実証論文が公開された[1,2]．
入って来た時に生成されて，地上に降りそそぐミューオンを用
この研究は，世界の専門家から大きくいるものである．前述したとおり，この宇宙線ミューオンを利用注目されており，日本国内でも広く紹介されるべき成果といえ した測位シスムの開発・実証については既に詳しい発表がある．本稿は，測位航法技術のエキスパートを対象に，広く る[1,2]．
ミューオン測位システムを紹介し，国内における研究開発の 宇宙線ミューオンは透過力が強く，あらゆる人工構造物を拡大と深化を期するものである．
ほぼ真空中の光速度で直線的に貫通することができる．その特に本稿では，情報の提供姿勢として，図１に掲げる「戦略 ため，位置の基準となる検出器と位置計測を行う受信検出の階層」を念頭におき，詳細技術情報というよりは，国内業 器の間に物体があっても，ミューオンの飛行時間を測定する界において第3-4層にあたる戦略・作戦を考えるための概要 ことで、その間の距離を正確に決定できる．
情報の提供を心掛けて記述するものである．
実際に測位系を構成するには，図2に示すように，既知点
日本の関係業界においては，議論が第1層の内容に偏る にミューオンを検知する基準検出器をおき，検知時刻を計傾向があるが，このような革 測し，更に測定点においた受信検出器にて，こちらも検知時
新的技術の適用拡大のため 刻を計測することで，その到達時間の差を用いて，２点間のには，より上位層における探 距離を測定し，三辺測量の原理によって位置を算出する方求・討議が重要だと信ずる． 法がある．
基準検出器と受信検出器に精度の高いクロックを用いるこ
２．ミューオンとは何かとで，高精度の距離の計測を行い，位置を知ることができる．
ミューオンとは，素粒子の一つであり，図２に掲げる素粒子 ここで，ミューオンの飛来量は，地表面の方位角には無相関の標準モデルのうち，クォーク であり，天頂角に依存することが知られている．
図１． 戦略の階層
この方法によって，メートル級からセンチメータ級の測位精と共に物質を形作るフェルミ[1,2]
粒子の仲間で，レプトンに分類されるものである．ミューオン 度を達成することができたことが報告されている ．
1
は、電子の系列にあって，第II世代の粒子に位置付けられて 図３に描いたのは，測位原理の図解であるが，ここで，s ～s4は，あらかじめ分かっている基準検出器の位置，u は受信いる[3]．
従来のGPS等の衛星測位や，レーザースキャナやカメラを 検出器の位置である．上空から降りそそぐミューオンは、基準p用いた測位は、電磁波を利用するので，図２のモデルでいえ 検出器及び受信検出器で検出し，通過時刻t 及び tuが観ば，相互作用を司るボーズ粒子のうちのフォトンの利用に該 測される．
受信検出器 u の概略位置の周りで，テイラー級数展開す
当する．
電磁波と比して，ミューオンは物体を透過する性質が大き
いため，これを用いた測位は，これまでの技術の限界を超えて，遮蔽の多い市街地や屋内，地中，海中という従来の測位が不可能であった場所で，位置を計測する可能性を拓くことができるという大きなメリットを持っている．
ミューオンの強い透過力と，物質に依らない飛行速度の普遍性から，位置センサと基準局との間を隔てる物質によら

図 3. 測位原理の説明図

図２． 素粒子の標準モデル
2

ることにより，測距方程式を線形化して，方程式の最適解を得ることができる．図４にまとめたア
ルゴリズムにより，最小自乗法
等によって位置を算出することができる．
このアルゴリズムは，ミューオンの到来時間の差から距離を求めて位置を計算するという既存のTDOA（Time Difference ofArrival）の手法に他ならない．
ここで距離を計るためには，基準検出器と受信検出器で観測
図4 測位アルゴリズムされるミューオンが同一性を検知しなければならない．これは検出器の仕組みに依存する ５．ミューオン測位システムの産業利用
が，観測時間の相関や観測可能量（運動量やエネルギー ミューオン測位システムのユースケースとして考えられてい等）を見て，識別機能を構成することが考えられ，今後の検 るものとしては，以下のものを挙げることができる．
(1) 屋内における測位・測量
出器メーカーの創意工夫が期待される．
(2) 地下鉄道・地下道路・地下街の測量及び建設
４．ミューオン検出器の事例
図 ５ は YouTube に て，ひ だ 宇 宙 科 学 館 が 紹 介 し て い る (3) 地下に設置する発電所や変電所の建設
ミューオンを検知できる宇宙線モニター機器である [4]．これ (4) シールドマシンによる掘削の進行予見
は，透明なキューブの中にエレクトロニクスを組み込んだもの (5) 海中における測位と航法(6) 地下及び海中の探査で，理化学研究所から提供されたものである．
この検出器は，透明な結晶でできているシンチレータの中を (7) 陸・海・空の移動体航法における利用
ミューオンが通ると，そこで発するわずかな光を検知・増幅し また，研究開発者の創意工夫によって，従来思いつかなてカウントするものである．物理学実験で使われる霧箱のよう かった応用が今後出現すると思われる．更に通常の衛星測
位とのハイブリッド利用によって，両者の長所を引き出しあうシ
なものもあるが，基本的な検出原理は類似性がある．
また，図６は米国マサチューセッツ工科大学(MIT)の原子核 ステム構成も考えうるだろう．
物理学研究所が公開しているポケットサイズのミューオン検 ６．まとめ
出器CosmicWatchである．この装置の製作費は，わずか100 本稿では，ミューオンを用いた測位システムについて，概ド ル 程 で，市 販 さ 要的な内容を紹介した．ミューオンは，物体を透過する性質
れ て い る 部 品 を があるので，一定の範囲では，屋内，地下 地中，海中など使って数時間で組 で，信号遮蔽の制約を受けにくい測位システムを構成できる
み立てが可能であ 可能がある．ミューオン測位システムについては，理学的又は工学的な情報や，センサ製品等が既に公表されており，こるという[5]．
国 内 メ ー カ ー で れらを活用することができる．今後の研究開発の進展が大いは, アルゴンと二酸 に期待される．
化炭素の混合ガス 参考文献
を用いて，ミューオ [1] Hiroyuki K. M. Tanaka, et al., First Navigation with
ンを検知する装置 Wireless Muometric Navigation System (MuWNS) in Indoor
が製品化されてい and Underground Environments, iScience, May 2023.
図５ 理化学研究所提供の検出器
る[6]．
[2] 東京大学 生産技術研究所, 共同発表:世界初、ミュー
ここで紹介した機 粒子による地下ナビゲーションに成功（発表主体：国際ミュオ
器 は ま だ，い ず れ グラフィ連携研究機構）,
も直接的に測位を https://www.iis.u-tokyo.ac.jp/ja/news/4237/
目的としたものでは 2024年6月24日閲覧.
ないが，ミューオン [3] Wikipedia, ミュー粒子, 2024-06-24閲覧,
を 検 知 す る こ と が https://ja.wikipedia.org/wiki/ミュー粒子できるので，その原 [4] https://www.youtube.com/watch?v=--4BmI-kI4Y
理を応用して将来 2024 年 6 月 24 日閲覧.
的に測位受信機を [5] http://cosmicwatch.lns.mit.edu/
作るのに役立つ情 2024 年 6 月 24 日閲覧.
図６ ミューオン検出器 CosmicWatch
報を提供すると考 [6] 日本電気, ミュオグラフィを活用した内部構造の観測,
え ら れ る も の で あ NEC ウェブサイト,
る．今後の測位航法用途向けの機器開発が大いに期待され https://jpn.nec.com/techrep/journal/g21/
る．
n01/210114.html
2024 年 6 月 24 日閲覧.
3

測位航法学会令和6年度全国大会開催報告
本年度の全国大会は2024年5月22日～24日の3日間、 者の方々には失礼をいたしました。時間が押していたせいもあるかとは思いますが、質問は少なめになりました。
東京海洋大学越中島会館にて開催されました。
思えばこのセミナーの資料も最初はいつ作ったものでしょ全国大会は昨年と同じく、２日間のセミナーと最終日に研究発表会をハイブリッド方式で開催しました。また例年どおり、 う。技術は日進月歩…なのですが、GNSSの分野では基本技
２日目のセミナーの後に総会を開催し、引き続き懇親会を開 術は変わらずに今に至ります。Galileoや準天頂衛星システム
催しました。
などGNSSは増えてきていますし、応用もかなり広がってきて
今年の総会は事務局の不手際で、学会が「みなし解散」状 おりますが、基礎というのは変わらないものですね。GPSの基態となってしまっていたため、臨時総会として、復活登記の決 本設計は50年前のことになります。古い技術と言うのか、ある議が中心となりました。当日の参加者は23名に止まりました いは息が長いと言えばいいのか、50年間変わらないならまだが、総数の過半数の出席を要するため、メールでの賛意と委 あと50年は使えることでしょう。みなさまのお役に立つことが任状を加えて半数を超え、継続申請の決議を得て、6月13 出来たなら幸いです。
日付けで継続が認められました。
参加費は、正会員は半日コース、5,000円、一日コース
10,000円、学生会員はそれぞれ1,000円、2,000円としました。
以下に全国大会のプログラムの概要を示します。
5月22日（水）9：30～12：40
セミナーⅠ 「GNSSの基礎」 講師 坂井丈泰氏（電子航法研究所）
参加者40名13：00～16：15
セミナーⅡ 「RTKLIBの利用例の紹介と高精度測位チャレン
ジについて」 講師 久保信明氏、川口貴正氏、小林海斗氏
参加者 34名
5月23日（木）9：30～16：30
セミナーⅢ 「GNSS信号処理の概要とソフトウエア受信機での実装の紹介」 講師 鈴木太郎氏（千葉工業大学）
セミナーⅠは今年も満席でした。
参加者 25名
5月24日（金）9:30-14:30 研究発表会 （ハイブリッド）
セミナーⅡ 「RTKLIB の利用例の紹介と昼食を挟んで、14:30までオンラインを含めて11件の研究
高精度測位チャレンジについて」発表が行われました。
東京海洋大学 久保信明（正会員）
引き続き15:00-16:00は一時間にわたり、元旦に発生した
能登半島地震の直前に発生した電離層異常から、大地震の最 初 に 川 口 貴 正 氏（三 菱 電 機）か ら
予兆検知の可能性について、京都大学の梅野 健教授から
CLASLIB の概要を紹介し、実際にどのようリモートで以下の演題でご講演をいただきました。
に CLASLIB で解析を行うかのデモを行い「GNSS相関解析法(CRA: CoRelation Analysis)に基づくOHBました。
(One Hour Before)システムの構築について -大地震発生前
次に小林海斗氏（東京海洋大学）からの電離層異常の理論的背景とそのリアルタイム前兆検出のMADCALIB の概要の紹介と、実観測デー
課題について」タでの解析方法の説明を行いました。
以下各セミナーの講師の方々、セッション・チェアの方々の CLASLIB と MADOCALI ＢはどちらもＧｉｔｈｕ
ご報告をご参照願います。
ｂ上で公開されており、興味のある方は以下をご覧ください。
どちらも参加者の方々にも確認いただけるよう、事前にプロセミナーⅠ GNSSの基礎
グラムや観測データのダウンロードをお願いしました。
電子航法研究所 坂井丈泰（正会員）
参加者の中には、その場で動作確認をされている方もおられました。https://github.com/QZSS-Strategy-Office
今年も、全国大会の初日に標記セミ
次に、CLAS や MADOCA の移動体での性能について、市販ナーを行いました。内容としては、GPSの受信機と比較しながら紹介しました。
基本的な仕組みから測位誤差の要因、
一部どのように精度を改善するか説明し、特に CLAS や
ディファレンシャル測位といったところで、MADOCA の測位結果と GNSS による速度情報の統合により、新しくこの分野に取り組んでいただく方々精度が改善することを示しました。
を対象として想定したものです。
市販受信機の出力結果と比較しても、同等かやや良い結前回に引き続き、今回もセミナー室で果となっておりました。
の開催となりました。時間的には3時間強
その後、秋のシンポジウムを見据えて若手の方々向けに高をいただきましたが、前回にも増して時間が足りなくなり、参加 精度測位チャレンジを去年に続き開催予定であることをアナ4

ウンスしました。
セミナーⅢ GNSS信号処理の概要と今回は 2 回目で、可能であれば IMU のデータも統合する部
ソフトウエア受信機での実装の紹介
分で競えればと考えています。
千葉工業大学 鈴木太郎（正会員）
東京と名古屋のデータを今年も利用し、GNSS 受信機はセプテ
2024年5月23日に，東京海洋大学越ントリオの X5 と u-blox 社の F9P の予定です。
測位チャレンジの詳細は、7 ‐ 8 月中には以下の WEB サイト 中島キャンパスにおいて開催されたセミ
ナー「GNSS信号処理の概要とソフトウェア
にて順次アナウンスする予定です。
受信機での実装の紹介」を担当しました．
しばらくお待ちください。
このセミナーでは，GNSSの信号処理のhttps://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/challenge/
基礎を学び，SDR（Software Defined Raセミナー Ⅱ MADOCA-LIBについて
dio，ソフトウェア無線）を用いて，どのようにしてフロントエンドから得られるRFデータか
東京海洋大学 小林海斗
ら，GNSS信号の捕捉，追尾，ナビゲーションメッセージのデコード，そして擬似距離などの観測値を生成するかについて説
2024/05/22に開催された測位航法学明しました．
会全国大会のセミナー2にてMADOCAセミナーではまず，GNSSの信号の形式や構造について学
LIBについての説明を行いました。
んだあと，フロントエンドではGNSS信号をどのようにサンプリング
まずMADOCA-PPPについての説明を行しているのかを説明しました．そして，フロントエンドにおいてサい、その後参加者にダウンロードしてもらっ
ンプリングされたRFデータから，信号の相関処理を行うことでたMADOCA-LIBとこちらで用意したサンプ
GNSS信号の捕捉や追尾をどのようにして実行するかについて
ルデータを用いて実際にMADOCA-LIBで紹介しました．
MADOCA-PPPの後処理計算を体験してい本セミナーは昨年に引き続き2回目の開催で、基本的にはただきました。
MADOCA-LIBとは今年4月にCLAS-LIBと同時に内閣府から 昨年と同じ内容でした。セミナーの時間が昨年の半日から1日公開されたMADOCA-PPPを後処理計算するソフトウェアです に変更されたため、GNSSの信号処理に関して丁寧に説明す（https://github.com/QZSS-Strategy-Office/madocalib）。 ることを心掛けました。
セミナーの前半では、まずソフトウェア受信機における変調
入力データは基本的にRINEXの観測データとエフェメリス、そしてCSSRフォーマットである補強情報です。この補強情報は.l6 の基礎となる直交位相振幅変調について、三角関数の公式
を用いて解説しました。直交位相振幅変調を利用することで、ファイルと呼ばれ準天頂のサイトからダウンロード可能です。
あらゆるデジタル変調が、2つの直交する搬送波の重み付け（https://l6msg.go.gnss.go.jp/）
実演では補強情報は1時間おきに分割されているためその の和として表すことができます。これらの重みはそれぞれin連結方法とコマンドライン入力であるMADOCA-LIBのコマンド phaseとquadratureと呼ばれ、一般的にIとQで表されます。多くの解説を行いました。そして実際に海洋大の屋上で取得した のGNSS信号の変調方式として利用されているBPSK変調でデータを使用してPPPとPPP-ARの2つを行いました。その他 は、このIとQのデータの中に二値の位相のデータが含まれるこ
ubloxのD9Cを使用して実環境の.l6ファイルを作成する方法も とを示しました。
さらに、フロントエンドで利用されているダイレクトコンバージョ
紹介しました。
MADOCA-LIBではRTKLIBのPPP機能と異なりCSSRフォー ン方式と呼ばれるサンプリング手法について説明しました。ダ
マットのデータを直接扱える便利な点が参加者に伝わってい イレクトコンバージョン方式でRF信号をサンプリングすることにより、フロントエンドから出力されるI/Qデータには、PRNコード、ナ
れば幸いです。
ビゲーションメッセージなどのベースバンド信号が直接含まれることになります。しかしながら発生したドップラー周波数の位相情報がI/Qデータに残るため、GNSS信号処理ではこのドップ
ラー周波数を推定し、衛星の運動によって変化していくドップ

セミナーⅡ 会場風景
図１ Simulinkで作成した１チャンネルのGNSS信号処理モデル

5

GNSS受信機によるセミナーを実施しますので，興味のある方はぜひ参加してみてください．

図２ Simulinkで作成した１チャンネルの
GNSS信号処理モデルの動作
ラー周波数を追尾していく処理がメインとなります。信号の捕捉では、このドップラー周波数の初期値と、コードの位相を推定し、信号の追尾ではドップラー周波数の変化とコード位相の 研究発表会セッション-Ⅰ報告
変化を追跡することになります。
熊本高等専門学校 入江 博樹（正会員）
信号処理の理解を深めるために，MATLAB/Simulinkで作成したGNSS信号の個別の処理ブロックを動作させることで， 測位航法学会研究発表会の第一セッション
GNSS信号処理の動作の説明をしました．Simulinkで作成され では、Zoomによるリモートでの発表が3件、会た信号処理のモデルは，信号処理を視覚的にわかりやすくブ 場での発表が1件あった。会場でのネットワー
ロックの組み合わせと信号のフローで表しており，これまでにC クの調子が悪く、一部でオンラインと会場との言語などのソースコードを用いて行ってきた信号処理の説明 やり取りがうまくいかない場面もあったが、セッ
よりも，理解が容易になったのではないかと感じています．具 ション全体を通して参加者らの活発な議論が体的には，図1に示すように１チャンネルのGNSS信号の捕捉 なされた。
を 行 う モ デ ル や，1 チ ャ ン ネ ル の GNSS 信 号 追 尾 モ デ ル を 1.1.急旋回時Visual odometryエラー改善のための時系列ス
Simulinkで作成し，信号処理の流れや処理した信号の詳細を テレオ点群レジストレーション適用
処理の順番に沿って説明しました．
江島佑亮*(芝浦工業大学大学院)
実際に東京海洋大学において事前にフロントエンドを用いて 非GNSS環境下で,カメラ画像を用いたSLAMによる位置推定取得したRFデータを利用し，最終的には複数チャンネルの において、Visual odometry の急旋回時における 3D マップ
GNSS信号処理モデルを動作させることで，擬似距離やナビ マッチングの適用に着目し，Visual odometry 位置姿勢エゲーションメッセージのデコード，GNSSの観測値の生成のデモ ラーを解消する手法を提案し，Visual odometry と 3D マップ
ンストレーションを行いました．図2にSimulinkで作成したGNSS マッチングでの自己位置姿勢推定，補正処理が可能であるこ信 号 処 理 モ デ ル の 動 作 状 況 を 示 し ま す。そ し て 生 成 し た とを確認した.
GNSS の 観 測 値 の フ ォ ー マ ッ ト で あ る RINEX フ ァ イ ル か ら， 1.2 ジンバル LiDAR と非同期多方向カメラを用いた月面測
RTKLIBを用いて測位を行うことで，位置の算出ができることを 量のための高密度点群生成示しました．
重藤季佳子*(芝浦工業大学大学院)
セミナーの最後では、ソフトウェア受信機を用いたマルチパ 非GNSS環境の月面での位置計測について、太陽光が一つスの検出の研究事例を紹介しました。GNSS相関処理結果を の方向から当たり影ができる月面のような劣悪な計測環境で直接ニューラルネットワークで学習することで、直接波が存在 あっても，AHRS を組み合わせた LiDAR，もしくは，3 軸ジンバ
するLOS信号なのか、反射波のみであるNLOS信号なのかを ルに搭載した LiDAR からの計測と多方向カメラからの撮影
判別するという手法です。GNSS受信機から出力される擬似距 で，黒色や白色の地表面でも点群取得が可能であることを確
離や搬送波位相はGNSS信号処理の結果、算出されたデータ 認した．
ですが、ソフトウェア受信機を利用してより上流の相関計算の1.3 LiDAR スキャンマッチングエラーを利用した周囲の航行出力を用いることで、マルチパスの判別が容易になるという研船舶の検出究です。このようにソフトウェアGNSS受信機を用いることで、ブ
大平和輝*(芝浦工業大学大学院)
ラックボックスであるGNSS受信機の信号処理を可視化するこ
非 GNSS 測位環境を含む 都市河川においては、AISなどのとができ、新たな研究や開発が可能となります。
今回のセミナーを通して、特にGNSS初学者にGNSS信号処 GNSS に依存した衝突回避手法には課題がある。本研究で理の概要を理解してもらったと考えています。説明に冗長な部 は、自己位置推定手法の一つである LiDARスキャンマッチン
分があり、わかりにくかった部分もあると思いますが、反省とし グを動体認識に応用することで、航行船舶を検出する手法をて次回のセミナーに生かしたいと思います。また、夏に行われ 提案した。
る測位航法学会のサマースクールでも同様のソフトウェア
61.4 遠距離音源に対するMUSIC法を用いた音源位置推定の 信号の搬送波位相を用いた姿勢角推定手法の安定性を高精度評価
めるための改善手法とその効果についての報告があった。
*(芝浦工業大学大学院)
石川惠翔
AIS（自動船舶識別装置）を持たない船舶の衝突回避手法
として、汽笛を用いた音源位置推定の技術が期待される。本
研究では、マイクロホンアレイ間距離に対して音源とマイクロホ
ンアレイの中心との距離が 10 倍を超える場合について検討を行い、音源位置推定精度について、衛星測位で得られた位置との比較により評価を行った。

研究発表会セッション-Ⅱ報告
熊本高等専門学校

入江 博樹（正会員）

第二セッションでは、Zoomでの発表が１件、会場での発表が３件であった。
2.1 指向性ヘリカルアンテナを用いた妨害低減効果の検証実験
奥富雄司 (海技大学校)
船舶の安全運航において GNSS 受信機が果たす役割は大きく，多くの船舶に装備が義務付けられている。しかし， 衛星
信号は微弱であり他からの妨害を受ければ測位不能と なる恐れやリスクが指摘されている．GPS の干渉や妨害、スプー
フィングが世界 的に報告されている。本研究では指向性を持
つヘリカルアンテナを考 案及び試作して、高仰角の衛星からの到来信号は高利得で 受信し、地上からの妨害信号は低利得で抑制できる 効果があることを報告した。

研究発表会セッションⅢ
静岡大学 木谷友哉（正会員）
第3セッションでは3件の発表が行われた．
GNSSによる測位結果利用の実証実験の報告，GNSSの測位基盤技術自身の横展
開，GNSS観測網を別科学分野へ利用した結果の報告など，バライエティに富んだ
内容のセッションであり，質疑応答も活発に行われた．

2.2 両円偏波アンテナを用いた機械学習による
3.1. CLASを使った白線引きクローラ車の位置精度検証
NLOS検知モデルの構築と静止体測位への適用
入江博樹（熊本高専）
谷村晴生* (大阪公立大学大学院)
準天頂衛星のCLASを用いて野外競技用の白線を引くロ
紛争地域でのSpoofingの現状について紹介があり、世界的ボットカーについての測位精度の検証結果が報告された．
に GNSS 妨害が生じているという説明があった。船舶の重要
従来の単独測位では絶対誤差が3m程度，分散が1m程度な航海計器は GNSS から提供されるため、妨害対策が求めらあったのに対して，CLASを利用した場合は絶対誤差・分散とれている。天空方向へ強い指向性を持つヘリカルアンテナをもに10cm程度に収まっており，野球場の整備での実用性が試作して、高仰角の衛星からの到来信号は高利得で受信し、示唆された．
地上からの妨害信号を低利得で抑制することを検証した結果報告があった。
2.3 両円偏波アンテナを用いたGNSS反射法による
地表面特性推定と改善手法の検討
北村章人*(大阪公立大学大学院)
GNSS 測位を用いたドローンの自律飛行では、都市部の高層ビルによる反射波での測位精度の低下が課題として挙げられる。本研究では，両円偏波アンテナの性質を用いて，機械学習による反射波検知モデルを作成し，低価格で一般的な受信機やアンテナにおいても反射波の影響を低減し，測位精度を向上させることを目的とした手法の検討結果の報告があった。
2.4 GNSS搬送波位相を用いた複数アンテナでの姿勢角推定
における使用衛星の選択に関する考察と選択指標の考案
3.2. ミューオン測位システムの基礎的検討
木谷友哉 (静岡大学)
浅里幸起（宇宙システム開発利用推進機構）
モーターサイクルなどの車両において、バンク角を高精度に 非常に強い物体貫通力をもつ素粒子を用いて，遮蔽された計測する際の課題について説明があった。発表者らの研究室 建物内や地中での測位システムの基礎検討内容が紹介されでは、複数の高精度RTK-GNSS受信機を車載して計測する た．比較的利用しやすい素粒子として，宇宙線が大気圏に入手法を提案している。精度悪化が発生する可能性のある衛星 るときに発生する宇宙線ミューオンがあり，これは定常的に地配置について解析し、そのような衛星配置を検知および除去 上に降り注いでいる．
するための指標の改善策が示された。また、測位衛星からの7

衛星測位システムの相対測位の原理を使い，ミューオンを地 行うことができました。
上の基準局と地中のユーザ局で観測することで，地中のユー
セミナー③「GNSS信号処理の概要とソフトウェアGNSS受信
ザ局の位置を推定する．
機での実装の紹介」においては、SDRを通じてGNSS信号の構質疑応答では，どのようにして基準局で観測したのと同じ素 造やその処理方法について学ぶことができました。これまでは粒子であることを確認するのか，搬送波位相測位などの技術 単に受信機から出てくるものという認識に過ぎなかった各信号は応用できるのかなど今後の課題について中心に議論されが、どのように衛星で生成され、フロントエンドからベースバンド
た．（本号、P.2～3参照）
処理部においてどのように解析されるのかという部分まで掘り
3.3 電離圏トモグラフィを用いた中規模移動性電離圏擾乱 下げて学ぶことで、全く違うものとして見えるようになりました。
の季節特性の比較
米山 慧* （京都大学大学院） また、セミナーの最後の部分で鈴木先生にご説明いただいた
電離層の擾乱はGNSSの測位に影響を与える．GEONETの NLOSの検出に関する研究の概要は、ソフトウェア受信機を利観測データなどから逆算された電離層擾乱の季節変化を可 用して信号処理の内部処理を可視化することによって初めて視化し，日本上空の中規模移動性電離層擾乱の構造につい 可能となる手法であり、測位精度向上のための新たなアプ
ローチを知ることができました。
ての調査結果が報告された．
セミナーの内容を隅々まで完全に理解するには至りません
夏季夜間，冬季昼間，冬季夜間の3つの時間帯に起きた電離層擾乱の3次元構造を電離層トモグラフィを用いて復元し， でしたが、全国大会の後、セミナーで得た知識や疑問点を研
特に夏季夜間では短期変動が大きいことや既に提唱されてい 究室内で共有し、メンバーと議論を重ねたり、先生にご指導いる振動電場モデルから得られる特徴と合致することなどが述 ただいたりする中で、疑問の解消や周辺知識の習得につなげることができました。
べられた．
今回、このような貴重な機会を提供していただいた全ての関
この後、梅野 健氏による特別講演がありました。
係者の皆様に深く感謝申し上げます。

セミナー受講者へのアンケート結果の紹介
昨年に続いて、今年もセミナーに参加された方にアンケート
をお願いしました。ご回答をいただいたのは３３名にとどまりましたが、概要をまとめてみました。いずれも満足度と参加費の値
ごろ感を6段階でお答えいただき、さらにコメントを頂く形式のものです。
セミナー①のみ受講された方９名からの満足度は4.75、値
ごろ感は3.25でした。ほとんどの方は分かりやすかったとの評価でした。一方で満足度の低い方は、提示されたデータが古最終日、最後の会場の様子です。（ハイブリッドで開催）
いとか、動画を使うなどして初心者をも引き付けるような工夫
注記：*は学生会員、最優秀学生研究発表賞は大阪公立大 が欲しかったなどのコメントがありました。
学の北村章人氏、優秀学生研究発表賞は芝浦工業大学の セミナー①②を受講した方9名については、ほぼ①のみの方
重藤季佳子氏と京都大学の米山 慧氏が受賞しました。
と同じ評価でしたが、②に参加された方から後半は付いて行けなかったというコメントもありました。
セミナー③のみを受講された方の回答は6名のみでしたが、全国大会セミナーすべてに参加して静岡大学 横関倖多（学生会員） いずれも高い評価で、更に詳しく勉強したいとの意欲が寄せられました。満足度の平均点は5.7でした。複数参加でセミナー③を受講された方を含めても5.5と高い満足度を示しました。
2024年度の全国大会において開催され参加費については、全体的に平均値は3ポイント台でしたのた3つのセミナー全てに参加させていただき
で、妥当な金額だったかと思います。
ました。
以下に、頂いたコメントの一部をランダムにご紹介します。
GNSSに関連した研究に取り組むつもりでい「GNSSについて、勉強を始めたばかりで、多くの情報を得るこた私が、学部4回生というタイミングで本セミとができた。とても良いセミナーであった。」
ナーに参加することができたのは非常に幸「非常に面白かった。MADOKALIBについて有意義な時間を運であり、大変貴重な経験となりました。
過ごせた。」
セ ミ ナ ー ①「GNSS の 基 礎」に お い て は、
GNSSの基礎理論について体系的に学ぶことができました。私 以下はセミナー③受講者からです。
はGNSSについて体系的に学んだ経験がなかったため、自分 「信号処理の詳細について今まで不明瞭だったが、今日のセに不足している知識の範囲に気づくことができたり、今後さらに ミナーで良く分かるようになりました。先生の知識量がすごくて勉強してみようという領域を見つけたりすることができました。 驚くとともに自分ももっと勉強しないといけないと感じました。」
セミナー②「RTKLIBの利用例の紹介と高精度測位チャレン 「今までは疑問が多かったGNSS信号処理についての理解がジについて」においては、CLASLIBやMADOCALIBに関する概 かなり深まった。自分で１から理解するのは大変だと思ってい要を主に学ぶことができました。私自身、L6信号の活用法に たので、すごい良い機会だった。」「GNSSの信号処理についついては知識が欠けていたため、非常に参考になるセミナー て、今まで点だった知識がつながり、とても理解が深まりましでした。実際にセミナーの後、研究室においてL6信号を扱う た。」「もう少し時間をかけて解説して欲しかった。」
機会があったため、セミナーの知識を元に学習をスムーズに以上
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１．小売業: 顧客の動線や滞在時間を理解し、効果的なプロモーションや出展戦略のために LocationMind の人
Space Division Program Manager 竹中 誠
流分析サービスを利用しています。
２．不動産業: 不動産開発者や不動産管理会社は、土地の価値を最大化するために、人々の動きや変化を把握
LocationMind 株式会社（以下するために LocationMind のデータを活用しています。
LocationMind)は、位置情報 AI・衛星
３．交通機関: 鉄道、バス、空港などの交通機関は、運インテリジ ェンスのスタートアップ
行計画の最適化や混雑緩和のために LocationMind の分企業です。東京大学・柴崎亮介（創析サービスを利用しています。
業メンバー）研究室の位置情報解析
４．観光業: 観光地や観光施設は、観光客の動線を理解技術を継承するデータサイエンティ
し、サービスの改善や効果的な案内を行うためにスト集団として、研究者の目線で社
LocationMind のサービスを活用しています。
会の課題を解決することを目指して
５．イベントサービス: 来場者の動線や滞在時間を分析
2019 年に創業しました。
内閣官房の新型コロナウイルス感染症対策サイトを するために LocationMind の分析サービスを利用してい
はじめ、東京都コロナ感染症モニタリング会議など高度 ます。
LocationMind の高度な位置情報解析技術は、このよ
な意思決定の場に対し、詳細かつ精度の高い分析データ
うな分野で効率的な意思決定やビジネス戦略の立案にを提供しています。
主な事業内容は、ビッグデータと AI を用いた人流分析・ 貢献しています。
予測サービス、準天頂衛星「みちびき」を利用した位置 信号認証サービスについて
認証サービス、ならびに位置情報活用に関わるコンサル
LocationMind では、準天頂衛星「みちびき」などの GNSS
ティングです。
から受信した信号を利用して「信号認証」を行うことで、<法人会員紹介＞ LocationMind 株式会社

位置情報の高信頼性を可能にするサービスを開発中です。内閣府主催「2023 年度 みちびきを利用した実証事
業＊」に採択され、NEXT Logistics Japan 株式会社（以下、NLJ）と共同して、「みちびき」の高精度位置情報（CLAS）と信号認証技術を利用した CO2 排出量モニタリング支援ソリューションの実証実験（図１）を実施しました。
（参考：内閣府みちびき実証事業のサイト：次ページ

位置情報データ分析サービスについて
LocationMind の位置情報データ分析サービスは、様々な分野で位置情報を活用する企業や公的機関で採用されています。社会基盤の向上についても注力しており、コロナ禍においては東京都や厚生労働省で当社のデータ分析が活用されました。さらに、適用事例の一部として下記のケースがあります。

図 1．2023 年度 みちびきを利用した実証事業・「みちびき」の高精度位置情報（CLAS）と信号認証技術を利用した CO2 排出量モニタリング支援ソリューション概念図9

図２．信号認証機能を具備した専用の高精度測位対応受信機: https://qzss.go.jp/ex-demo/index.html） めの仕組みやアルゴリズム開発を行っていくことも信頼性を
この実証では、「みちびき」のセンチメータ級測位補 担保していく上で重要な取り組みとなっていくでしょう。
強サービス（CLAS）と GNSS 測位信号の真正性を検証で 実証の効果として、荷物毎のCO2排出量計算の可視化の道
きる信号認証サービスに対応した LocationMind と IOT 機 筋が見えたことで、物流業界における、カーボンクレジットの器開発・販売会社のビズステーションが共同開発した受 普及・早期対応への後押しが期待できます。
信機を、NLJ のトラックに搭載し、実際の商用走行ルー 今後は、CO2排出量算出などのDXアプリケーション・プラッ
トにて位置情報データを収集しました。高精度と高信頼 トフォームとの接続を実現するAPI開発も予定しています。
性の位置情報取得により精緻度の高い CO2 排出量モニ 今後の普及に向けた課題として、航法メッセージの標準化なタリングの実現が今回の実証実験の主眼となっていま ど安全かつ信頼性の高い位置情報を担保するための認証のす。
仕組みづくりの推進が望まれます。
今回の実証の目的の一つとして、安心して高精度・高 最後に、LocationMindでは、国内だけでなく、JICAやJETRO
信頼の測位を可能とするため、信号認証機能を具備した 等の支援を得ながら、海外においても積極的に事業展開を
専用の高精度測位対応受信機端末のプロトタイプ開発 図っています。
（図２）がありました。みちびきから配信される GPS、 参考文献
Galileo、QZSS の電子署名を利用して、正しい測位信号を ・LocationMindプレスリリース「LocationMindとNEXT Logistics
利用できているかを判別し、スプーフィングによる位置 Japan株式会社が共同で 準天頂衛星システム「みちびき」の改ざんを予防する仕組みの実現を目指しました。
高精度位置情報と信号認証技術を利用したトラックCO2排技術開発の観点では、GNSSによる位置情報を活用して走行 出 量 把 握 の た め の 実 証 実 験 を 開 始」https://
距離を算出していくため、データの抜け漏れがないようにシス locationmind.com/news/space_michibiki_demo2/
テムの可用性と安定性を高いレベルで担保する必要がありま ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
した。今回の実証では、発生したデータ加工処理における問 お問い合わせ先：LocationMind株式会社
題などについても解決を図る必要があることが判明しました。
（https://locationmind.com/#contact-us）
また、実証結果から、車両走行中の信号認証率は定点観測時の認証率から低下することが確認できており、信号認証できなかった区間における位置情報の信頼性を保証するた
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新刊案内： The Ionosphere with GNSS SDR by Dr.Ivan G. Petrovski
章立ては以下の通りで、アマゾンで購入できます。紀伊国屋書店でも扱っています。
Chapter 1: Earth’s Ionosphere and Electromagnetic Signal Propagation
Chapter 2: Instrument of Choice: GNSS
Chapter 3: GNSS Software-Defined Radio
Chapter 4: Manufacturing Front-End Hardware
Chapter 5: GNSS Receiver Application for Ionospheric Study
https://www.amazon.co.jp/-/en/Ivan-G-Petrovski-II-ebook/dp/B0CSVQTXZJ/
本書は、地球の大気の微妙な構造とダイナミクスを詳述し、さまざまな電離層モデルの綿密な分析を含む信号伝搬に関して深く洞察します。GNSS ソフトウェア無線について詳しく解説し、同受信機を用いて電離層や対流圏の振る舞いを分析します。
ＩＰ-ソリューション人工衛星アプリケーション株式会社 イワン ペトロフスキー（正会員）

イベントカレンダー

編集後記

国内イベント・2024.09.02-07 GNSS サマースクール（東京海洋大学)
・2024.10.9-11 N-Plus2024 (東京ビッグサイト)
・2024.10.20 GNSS ロボットカーコンテスト（東京海洋大学)・2024.10.23-25 GPS/GNSS シンポジウム（東京海洋大学)
・2024.11.5-8 宇宙科学技術連合講演会（姫路市文化コンベンションセンター）
注：太字は本会主催イベントで、いずれも TBC です。

国外イベント・2024.09.16-20 ION GNSS+ 2024 (Maryland, USA)・2024.10.06-11 ICG-18 (Wellington, New Zealand)
・2024.10.29-30 IAIN World Congress 2024 (Beijing, China)
・2025.01.27-30 ITM/PTTI 2025 (Long Beach, CA, USA)・2025.03.04-07 15th MGA (Phuket, Thailand)

梅雨入りしたかと思えば、猛暑が続く毎日です。この天気、天邪鬼なのか何かに怒って意見しているのかよくわかりませんが、生き物としての地球を肌で感じています。また、時々起
こる集中豪雨なんかは、とんでもない強さで人間に襲い掛かって来ています。我々は、地球で生きている単なる一市民に過ぎないのに、我が物顔で地球を制覇しているような行動をしてしまっていないか・・それを意見されているのではない
かと思う毎日です。
測位航法学会に関係するものは、我々が住む or 生きるところの物をある側面から整理するのに都合の良い面白いツールだと思っています。SDGs の観点、地理空間情報の利用と言う観点、安心安全を司るためのツールとしての観点・・・いろいろご提案下さい。
ニューズレターに寄稿したり、シンポジウム等で発表した
り・・・お待ちしています。
ニューズレター編集委員長 峰 正弥

測位航法学会役員
会長
安田 明生
東京海洋大学副会長
加藤 照之
大正大学地域構想研究所
峰 正弥
理事
久保 信明
東京海洋大学神武 直彦
慶應義塾大学澤田 修治
東京海洋大学曽我 広志
アクシス（株）高橋 靖宏
情報通信研究機構
瀧口 純一
三菱電機（株）中川 雅史
芝浦工業大学細井 幹広
アイサンテクノロジー（株）
福島 荘之介 電子航法研究所
松岡 繁（一財）宇宙システム開発利用推進機構
監事
初本 慎太郎 (株)日立産機システム
北條 晴正
センサコムコンサルティング

入会のご案内測位航法学会は測位・航法・調時に関する研究開発・教育に携わる方、これから勉強して研究を始めようとする方、ビジネスに役立てようとする方、測位・航法・調時に関心のある方々の入会を歓迎いたします。皆様の積極的なご加入とご支援をお願い申し上げます。
お申し込み：測位航法学会入会のページからお願いします。（http://www.gnss-pnt.org/entry/）
会員の種類と年会費：
正会員【¥7,000】
学生会員【¥1,000】 賛助会員 【¥50,000】
法人会員【¥80,000】特別法人会員【¥300,000】
特典：ニューズレターの送付（年 4 回）、全国大会・シンポジウム等における参加費等の減免、ML による関連行事等のご通知・ご案内のお問い合せは：
info@gnss-pnt.org にお願いします。
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全国大会研究発表会2024年5月24日
ハイブリッドで開催されました。本文 P.6～8

セイコーエプソン株式会社

日本電気株式会社

ソフトバンク株式会社
ヤンマーホールディングス㈱12