9東京理科大学
理工学部経営工学科
溝口研究室

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ac.jp/

インターネット、コンピュータにまったく新しい改革をもたらすと言われているJAVA。今回は、このJAVAを使ってロボットなどを遠隔制御させるなどの研究を行っている溝口文雄教授の研究室をたずねて、現在の研究成果やインターネットを通じた機械制御がもたらす未来についてたずねてみた。溝口教授はJAVAカンファレンスの会長でもある。

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JAVA を使ってロボットを制御するといJAVA を使っているわけです。このアルゴリう実験を行っていますが、これはどんなズム自体は5 年以上も前から並列論理型言ものなのですか？

語をベースにしたロボット言語で書いて研究していたのですが、それをJAVA に書き

東京理科大学プロフィール

1997

◎所在地
東京都新宿区神楽坂1-3（神楽坂キャンパス）千葉県野田市山崎2641（野田キャンパス）◎沿革
明治 14 年に設立された東京物理学校がその前身。それより4 年前に発足した東京大学の理学部の卒業生が「理学の普及」を目指し、この物理学校を創設して維持同盟を結んだ。
この維持員たちは、自由民権運動が華やかな中「国の繁栄は科学技術が基礎」との信念を持ち理学普及運動を行った。
この東京物理学校は、昭和 24 年の学制改革により、現在の東京理科大学となる。

1997◎学生数約20000 人◎ネットワーク環境
東京理科大学は、独自の学術プロバイダーであるJOINが、神楽坂キャンパスに設置されている。JOINはSINET、WIDE、IMnetそれぞれに接続している。各キャンパスは、神楽坂キャンパスのJOINに接続されており、野田キャンパスは3Mで接続されている。キャンパス内は、ATM をもちいたネットワークがあり、全学生は快適なインターネット環境で学習できる。

これは、4 台のロボットがそれぞれ協力換えたのです。

しながらオブジェクトブロックを箱に入れインターネットは、通信の道具というこて片づけていくというグループ的な協調作とだけでなく、機械を制御するコントロー業をします。1 つのロボットが他のロボットルラインになるわけです。つまり、バーチャにオブジェクトを手渡して箱に入れるといルな世界だけでなく、リアルワールドをコンう作業なのですが、それらの移動制御にトロールするというものになっていくのではJAVA を使っています。

ないでしょうか。もっと通信環境が良けれ具体的に説明しますと、まずシミュレーば、遠く離れた国からロボットを動かしてションの画面でロボットがこなすタスクをなにかを作るなんてこともできるかもしれな指定します。拾うブロックや入れる箱などいですね。の位置を確認させ、ロボットが何をすべきかということをエディターでプログラムを自障害物を避けながら、移動してホームペ動生成し、今度はそれでOK かどうか、シミージを表示するというロボットもあるよュレーションして動作を確認するわけです。

うですが。

そこで動きを確認したら、リアルワールドの方の作業に移ります。リアルワールドでは、人が適当な位置にブロックや箱を置い命令を受けるだけでなくて自律移動するロボットの基礎的な研究です。ていきます。それをビデオカメラで撮影し、これは、部屋の中にある壁や机などの障その画像データをシミュレーションのほう害物を16個のセンサーで感知し、あらかじに転送します。その画像を解析し、ロボットに与える作業を再計算したうえで、同期を溝口文雄教授（右）と講師の大和田勇人（左）さんとりながらロボットを動かすというわけです。
このシミュレーションや移動制御作業に

溝口研究室のホームページ
jhttp://mizo-www.ia.noda.sut.ac.jp/indexj.html

418 INTERNET magazine 1997/1

インターネットマガジン／株式会社インプレスR&D©1994-2007 Impress R&D

研究室は、オフィスのような環境でいつもにぎわっている。

溝口研究室のみなさん

これら4 台のロボットが協調作業をしながら、積み木を箱に入れる。

1997

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め入力しておいた部屋のマップデータと照ら

機械学習というものを通してコンピュータが備を持つ必要がなくなるのです。今後、ネし合わせながら移動し、障害物を避けるよ疾患を探すというところまでになっています。

ットワークコンピューティングが実現されれうに動いていくのです。また、障害物回避自これには、疾患を感知する画像処理技術

ば、コンピュータはもっと小さくなることが体を学習していきますから、目的地までたどの研究が必要です。また、この画像データできるので、こういったことはすぐに実現でり着く時間もどんどん早くなるのです。

で、疾患のデータから症状や治療法を引ききるようになるでしょう。ただ、問題はネッ

それと、このロボットの上にはノートパソ

出すデータベースシステムは、実際に眼科界トワークスピードということになってしまいま

コンを載せてホームページを表示させること

ではもっとも名医と言われる先生の知識を、すが。

ができます。データは無線で受け取り、特定機械学習させてデータベース化しています。の場所に来たら特定のホームページを表示さまた、その作業において、画像をアプレッ

インターネットを通じて機械を制御するこせることができます。きっと未来の展示場にトビューワーにのせて共有して作業することとで、どのような変化があるとお考えです

はこんなロボットがいてガイドをしてくれるで、医者と技術者が離れた場所でも機械学か？のかもしれませんね。案内をしながら、適切習の作業ができるということになっています。

なページを見せてくれるなんてことができま

この段階である意味、遠隔治療と同じことすからね。この障害物を避けるなどのプログを実現しているわけです。

現在までは、機械制御の研究を行ってきたわけですが、今後は家のリモコンやビデオ、ラムはまだJAVA にはなっていません。動き

そして、今後はこれをインターネットに載お風呂などまでインターネットで制御できるながら障害物を感知したらマニピュレーターせ、画像処理の部分、診断の部分、機械学ようになるでしょう。インターネットは今後、にJAVA でそのデータを伝えてなにか動きを習のデータベースの部分、というように切り情報の世界だけでなくコントロールの世界にさせるという部分での基礎的な研究を行って分けて、分散処理をさせるということを考えも広がっていくでしょう。情報を見るといういます。ています。

受動的なものではなく、機械をコントロールたとえば離島などから中央の大病院にアするというアクティブなものになるわけです。

遠隔医療支援を長く研究されていらしゃ

クセスして、データを画像処理するアプレッ

つまり、自分のなにかをしたいという欲求をいますが、どのくらい実用化されているのトごと引っ張ってくる。それを見ながらデー実現させる手段になるのではないでしょうか。

ですか？

タベースにアクセスして診断を行う…。そう

また、SOHO ではないですが、個人が何すれば、離島の小さな診療所では大きな設か特別なことができるという可能性を大きくこれは、東大病院の眼科ともう15年以上広げるのではないでしょうか。遠隔治療はも共同で研究しています。われわれは、医学とより、遠隔勤務や遠隔講義などさまざまの知識はないものですから、東大の先生とのな可能性が考えられますからね。

協力という形で、その時々の最先端の技術ありがとうございましいた。

を取り入れています。
眼底の写真を画像データにし、そこからこのシュミレーション画面で、ロボットが行う作業などを決定し、プログラムが生成される。

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INTERNET magazine 1997/1419

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