08
物流関係

執行役員
動計・搬送システム事業部長

鈴木 雅彦

Masahiko Suzuki

当社の搬送システムは，自動車産業を中心とした製造業お客様の要望に応えて開発・製作してきた 10 年であった。

向けに多数の納入実績がある。自動車産業の製造ラインで近年は生産現場における一層の環境対応と省エネ対応

は，自動車 1 台を生産するために必要な 1 台分の部品単位が求められており，電動車両である AGV が環境対応・省で部品を供給することで製造ラインが稼働している。他のエネ対応・省スペース化・省力化に優れていることから，製造業では，少品種大量生産から FMS（Flexible Manu­導入機運が高まっている。また，いわゆる「ネット通販」

facturing System）を経て，最近では多品種変量生産へと宅配事業のシナジーによって商品物流市場が拡大し，物と生産方式が変化し，工場内の搬送方法もこれに合わせて流センターが大型化したことによって，物流分野にも無人進化してきた。当社は，1983 年に最初の無人搬送システ搬送システムの導入が始まっている。

ムを開発・納入して以来 30 余年，お客様の要望・生産ラ

現在の AGV を利用した搬送システムは，SLAM（Simul­

インの変革・労働人口の減少などの時代背景の変化に応じtaneous Localization And Mapping）技術を利用したて，単純な搬送から完全無人搬送までを実現してきた。

自律誘導によって，フレキシブルなシステムを実現できる当社の無人搬送車（AGV：Automatic Guided Vehicle）ようになった。今後は AGV にロボットを搭載して，フレを使用した無人搬送システムの過去10年は，お客様の搬送キシブルな「自律移動ピッキングロボット」を実現していに対する要望が多様化し，導入を検討されるお客様の業種く。さらに，近い将来実現すべき課題として IoT（Internetも多様化した時期であった。自動車産業では，ワークの工of Things）への対応と人工知能（AI）の導入がある。お程間搬送のほかに，サプライショップから製造工程までの客様は容易に AGV をインターネットにつなげることがで部品搬送に供する低価格なAGVの要求が増大したことから，き，搬送システムの監視のみならず，最適な運行管理を実機能を絞り低価格化を狙った「キット形 AGV」を開発した。

現すると同時に，稼働実績や保全情報の収集・分析からシ他の製造業では，半導体工場や医薬工場などのクリーンなステムのダウンタイムを最小化して生産性を高めることが環境で，製造ラインの搬送装置と自動で連結する移載装置できるであろう。

を考案して無人搬送を実現した。さらには製紙業・鉄鋼業

当社は，これまでに数多くの無人搬送システムの実績を向けに 2000kg を超える重量物搬送用の AGV を開発した。

積んできた。今後も AGV の技術を通じて，お客様の合理

このように様々な業種で質量・形状の異なった搬送物の自化・省人化・環境・省エネなどの様々な課題解決に貢献し動搬送を，移載装置の技術と AGV の機能開発によって，ていく。
明電時報

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No.3105

08 物流関係

誘導技術・走行制御技術を生かし，生産ラインの自動化を実現する搬送システム

2007

2010

● AGV キットの周辺装置として，自● 全面低床台車

2013
ユーカート

U －CART で前後進・● フォークリフト形 AGV にリーチ機

動充電器・無線ユニット・地上制御

横行・スピンターンができる全方位構が有るサイドフォーク形 AGV を盤を開発し，AGV キットを多数台走行タイプをシリーズ化し，搬送質開発・納入。本機はグッドデザイン

運用する大規模システムを構築

量を 300 ～ 1300kg まで拡大賞を受賞

2014

2008

● 人に付けた識別用マークを検出し，● 有軌道台車をモデルチェンジし，分

人に追従走行する無軌道式の人追従

速 200m の高速化と効率化を実現

機能を開発

2011
● 搬 送 質 量 1000kg の 汎 用 台 車 形

AGV をモデルチェンジし，小形化（ 容 積 率 67 ％）・ 軽 量 化（ 重 量 比200961 ％）・ 停 止 精 度 の 向 上（ 精 度 は5mm）を実現● AGV キットをモデルチェンジし，2015

小形化（容積比50％）・高機能化（ス● カゴ台車に潜り込みリフトアップしテーション数が 200 に倍増）を実現て搬送でき，カゴ台車の改造が不要なリフト式低床 AGV を開発

2012● 搬 送 質 量 3000kg 及 び 6000kg の台 車 形 重 量 級 AGV の シ リ ー ズ を
開発

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明電時報

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2017

No.3

2016
● AGV キットの高機能化を実現し，駆動ユニットを 2 個使うことで，横行とスピンターンが可能● 地図生成と自己位置推定を同時に行

う SLAM 誘導技術を開発し，自律物流関係分野の今後

AGV は，自動車産業を中心に製

今後は，重量物や大きな搬送物は造ラインで素材・部品・製品の無人AGVが互いにタイミングの同期を図搬送を実現してきた。搬送物や製造

り，互いの距離を保つなど複数台のラインの形状や構造がそれぞれ異なAGV が協調運転して搬送するなど，り，無人搬送するため台車形・低床搬送方法は変化する。また多品種変形・けん引形・フォークリフト形が量生産が進むため，品種が変化するある。搬送方法は，前工程押し込搬送物に対し，IoT に AI 技術を導入

み・後工程引きなど決まったルールすることで，お客様が容易に AGVに基づき行い，搬送経路は決まったとつながり，最適な経路を最適なタ経路を決まったサイクルタイムで正イミングで運ぶフレキシブルな自律確に搬送してきた。

搬送システムが実現するであろう。

第一段階

走行形 AGV を開発・納入

2018 ～

第二段階● システムメーカが自由にシステム構築できる AGV 製品を開発● 製造業向けシステム技術の開発を推進。自律走行技術とマルチセンシング技術を開発● 複 数 台 の AGV が 協 調 し て， 大 形

ワークの搬送や同期運転制御を行う協調運転型 AGV を開発

第三段階

2017

18年
重量物や大きな搬送物を複数のAGVが一つの搬送物を協調して運ぶ，複数台AGVによる協調運転が実現

19年
変種変量生産に対応し，運用がフレキシブルな自律移動AGVの適用範囲が拡大

25年
AIを使って経路を探索できるガイドレスAGVにロボットアームを搭載し，搬送と作業が同時に処理できる移動作業AGVが実現

他方，物流倉庫では，季節変動・題であり，ロボット技術と無人搬送

時間変動によって物流量が激しく変技術の融合によるハンドリング機能化するため，自動化が遅れていた。

付き AGV の実現が待たれる。また，今後は人手不足と物流量の増加に対無人搬送システムの構築では，専門応するため，物流倉庫内での搬送の知識が無くても誰でも簡単に搬送シ自動化が急速に進んでいく。特にステムを作れるような AGV の進化

ピッキング作業の自動化は緊急の課が期待される。

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物流関係

08-1 無人搬送車システム

低床形無 人 搬送システム
つにすることで最大 1100N まで対応できる。リフト式低床 AGV（最大質量350kgと1000kg）は，台車をリフトアップして搬送するため，カゴ台車や配膳・組立台車の改造が不要である。台車の下を通過できるため，縦列駐車した台車を前から順番に切り離して搬送することもできる。

リフト式低床 AGV

低床形AGVは，市販のカゴ台車やお客様が使用中の配膳台車・組することで，業界最低床 170mmの車高を実現した。

立台車の下に潜り込み，台車を搬搬送には，自動連結ピンによる送する。台車の下に潜り込むためけん引方式とリフトアップによるには，車高を 200mm 以下にする搬送方式がある。けん引タイプの必要がある。2 輪速度差操舵方式

AGV は，推力 550N で台車をけを採用し，駆動ユニットを小形化ん引できるが，駆動ユニットを 2

過去 10 年

現在

U－CART L

未来像

低床形 AGV は，搬送治具台車やAGV にリフト機構を組み込み，搬送物位置検出技術及び軌道生成

ボックスパレット台車の下に潜り込搬送治具台車やかご台車をリフト技術を適用し，無造作に置かれた搬み，けん引ピンの上昇・下降によっアップして自動搬送する。被搬送台

送治具台車やかご台車に合わせて進て搬送物と自動結合・切り離しを行

車の改造が不要で，被搬送台車を多入経路を変え，被搬送台車に潜り込い，工程間や部品納入場所から組み数保有している場合でも，効率良くみ，リフトアップすることで自動搬立てライン間を自動搬送する。

自動搬送システムを導入できる。

送する。
自律走行技術と AI 技術の適用で，AGV の配車制御を最適化し，搬送途中の経路を走路状況に合わせて自由に変更して，最適経路を走行する
知能形の AGV となる。

2ATB06

3MS－M10

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No.3109物流関係

08-1 無人搬送車システム

フォー クリフト形無人搬送システム
フォーク形全方向走行 AGV を提供 し て い る。3ML－M11 の 特 長は，以下のとおりである。
⑴ 狭いスペースでの運用⑵ 走行に対しての危険防止⑶ 1000kg を超える重量物搬送⑷ 荷の 2 段積み

サイドフォークリフト形パレット搬送 AGV

3ML－M11

製造業の現場では，工場内の物争激化を背景に生産設備の自動流搬送にパレットを多く使用して化・省人化が進んだ。パレットいる。従来は，有人フォークリフ搬送の自動化・省人化に対応すトによるパレット搬送が主であっるため，フォークリフト形 AGVたが，近年では，高齢化してきた（2APLB） を 提 供 し て き た。 さフォークリフト運転者の確保や補らに現在では，搬送重量・運動性充が難しくなってきた。また，競能・安全性で改良を施したサイド

過去 10 年

現在

無人ローリフト

2APLB8未来像

走行は前後方向，最大積載荷重は全方位走行でき，最大積載荷重

自律誘導技術とパレットのフォー1000kg，揚高は最高 1000mm の1100kg，揚高は最高 1800mm でクポケット自動検出技術を搭載するローリフトである。床に直置きしたある。全方位に障害物センサやバンことで，無造作に置かれたパレットパレットをすくい，コンベヤや棚にパーを設置した。サイドフォーク形に合わせて進入経路を変え，パレッ自動搬送する。

で，前後進走行後にそのままフォートに干渉しないようにフォークを進ク動作に入り，搬送効率が高い。リー

入させてパレットを搭載する無人チ機構が有り，パレットを完全収納フォークリフトが実現する。

して搬送するため，安全性が高い。

また，フォーク動作での干渉回避と走行時の障害回避を三次元センサや力センサを使い，より安全な稼働が実現する。

2APLB8（レーザ誘導）

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3ML－M11（レーザ誘導）物流関係

08-1 無人搬送車システム

無人搬送 車 キット
んでいなかった食品製造業や物流業 に も AGV の 市 場 が 広 が っ ている。
AGV キットの市場は広く，国内はもとより，中華人民共和国・タイ王国でも現地生産することで軽量級ユニット

重量級ユニット

お客様自身が自社の搬送作業に動充電器・無線 LAN ユニット・最適な AGV を作成し，走行ルーシステム制御盤をオプションとしトや運用もお客様自身が構築するて提供し，高度な AGV システム

AGV キットである。の構築を実現している。また，駆特長として，「（導入コストが）動 ユ ニ ッ ト を 2 個 実 装 し， 最 大安い」・「（組み立てと設定が）簡1400kg の 高 荷 重 に 対 応 し， 横単」・「（レイアウトが）自由」が行・スピンターン走行機能など高挙げられる。簡易型の AGV キッ

度な機能も提供している。AGV

トだが高機能化を進めており，自キットの供給で，今まで導入が進

過去 10 年

現在

初期コストを押さえた AGV シス
テムの導入が広がっている。

1ユニット
最大1000kg搬送
2ユニット
最大1400kg搬送

基本ユニット装着例

未来像

「安い」
・「簡単」
・
「自由」をコン横行・スピンターン走行や自動連最小構成のAGVキットに拡張でセプトに，お客様が自由に製作・運結・切り離し装置・無線による大規きるユニットを接続することで，高用できる AGV キットとシステム構模システムの構築など AGV キット

速化・高精度の位置決め・ドライブ築オプションを提供した。

を高機能化している。物流センター

ユニットの高容量化・IoT接続など，で活躍している。

低コストから高機能までお客様の選択肢が増え，簡単に機能を拡張できるAGVキットとなる。

基本ユニットとオプションユニット

AGV キット

コンベヤ搭載 AGV キット

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