NHK学生ロボコン2024 Q＆A
Ver.1 青 2023.12.26

１． 用語と定義

2023/12/26

1-1「籾をピックアップする」とありますが、ピックアップとはどのような状態で ロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態でしょうか？
す。

1-2

ウォーターゾーンの周囲にフェンスがありますが、このフェンスには触れ フェンスの内側（ウォーターゾーン側）を除き、触れてもかまいません。ていいのでしょうか？

1-3

ロボットの「籾を持っている部分」の定義を教えてください。サイズ制限や重量制限などがあるのでしょうか？

1-4(A)「サイロに籾を入れる際、ロボットの籾を持っている部分は、その部 （A）について、その通りです。
分が籾を持っている間はどれだけの時間サイロの上空に進入し続けて （B）について、直ちに違反とはなりません。相手ロボットの妨害になっているとも構わない」という解釈は正しいですか?
判断された時点で違反となります。
(B) 「ロボットの籾を持っていた部分から籾が離れたら、その部分を速やかにサイロ上空から出さなければ違反となる」という解釈は正しいですか?

1-5

サイロゾーンにおいて両チームのR2同士が接触した場合はどうなるのでしょうか？例えば、サイロゾーンで青チームのR2がサイロに籾を入れている最中に、赤チームのR2が後からサイロゾーンに進入し青チームのR2に衝突した場合、どのような対応がとられますか？

1-6「ロボットがいかなる機構を採用していようとも、サイロ上空に進入した イエローゾーンにある籾をそのままサイロに入れて得点することはできませ
ロボットの部分で籾を1つ入れた後、その部分を一度もサイロ上空から ん。イエローゾーンにある籾をロボットがピックアップした時点で違反となりま出すことなく2つ目以降の籾をサイロに入れることは違反である」と考え す。
ましたが正しいですか。
例えば、複数の籾をサイロ付近に置いている場合、籾を入れるための機構をサイロ上空から出さずとも、別の機構を用いて、置いてあった籾を籾を入れる機構に補給する、といった動作が考えられますが、その場合であっても、籾を入れるための機構は一度「籾を持っていない」状態になっているため、一度サイロ上空から出さなければならないと考えました。

1-7「フレーム」は競技委員会で用意されるのでしょうか？各チームが用意するのでしょうか？

厳密に定義する予定はありません。

籾を持った 2 台のロボットが衝突した場合でも、次のいずれかの状況が発生しない限り競技はそのまま続行します。
・どちらかのロボットが相手チームのエリアに侵入する。
・ チームがリトライを申請する。
ただし、接触したことにより相手ロボットを損傷させた場合はルールブック5.2に基づき失格となる場合もあります。

競技委員会で用意します。

1

1-8

エリア１とエリア2において、赤チームのフィールドと青チームのフィール かまいません。
ドの間に250㎜幅のエリアがありますが、このエリアの上空には侵入しても良いのでしょうか？

3.1 セッティング
3.1.2-1

相手チームのハーベスティングゾーンとストレージゾーンに、籾と空籾を その通りです。
セットする際の並べ方は「自由」という認識で正しいですか？

3.4 プラント、ハーベスト、ストアについて

2023/12/26

3.4.1(a) -1

苗をエリア１から持ち出して、サイロに蓋をするなどしてもよいでしょうか？

苗は自フィールド内のどこへでも移動させることができます。ただし、その苗に相手チームのロボットが接触したり、相手ロボットが運んでいる籾の妨害となった場合は、違反となります。

3.4.1(b) -1

ロボットがプランティングエリア内のサークルに触れてもよいでしょうか？

かまいません。

3.4.1(b) -2

プラントが成功したとみなされる条件はどのようなものでしょうか？1度 成功したとみなされる条件は下記のとおりです。
立てて置いた苗が倒れてしまったりした場合、得点はどうなるのでしょう ロボットが苗をサークルに入れ、ロボットが離れた後も苗が直立し、茎の根元か？
が完全にサークル内に収まっていること。
1度プラントが成功したのちに、苗が倒れたり、サークルから出てしまった場合
は、・ロボットが原因の場合、チームはプラントのスコア (10 点) を失います。ロボットはその苗を選んでサークルに戻すことができ、スコアを取り戻すことができます。
・チームメンバーが原因（リトライ中）の場合、ポイントは減点されません。ただし、チームメンバーはその苗をサークルの中に戻さなければいけません。

3.4.2(b) -1

ハーベストが成功したと見なされる条件はどのようなものでしょうか？例 籾や空籾が、ストレージゾーン内に収まったとみなされたらハーベスト成功とえば、籾や空籾がストレージゾーンに一度入ってその後フィールド外に し、得点となります。ストレージゾーンに一度接地しても、転がってストレージゾーン外に出てしまった場合はハーベスト成功とは判定されません。
出た場合、その籾や空籾はハーベスト成功と判定されますか。

3.4.2(b) -2

ハーベストに失敗してイエローゾーンにあるボールをロボットがピック
イエローゾーンにあるボールをロボットが「ピックアップ」することはできませ
アップしてストレージゾーンにいれれば、ハーベスト成功とみなされます ん。リトライしてボールをハーベスティングゾーンに戻すか、ロボットがピックか？
アップせずにストレージゾーンに戻してください。

22023/12/26

認められません。

3.4.2(b) -3

ロボットがハーベスティングゾーンでピックアップしたボールを直接サイロに投げ入れ、得点を獲得することは可能でしょうか？

3.4.2(b) -4

かまいません。
「ロボットはハーべスティングゾーンからボールをピックアップし、ストレージゾーンまで運びます。」とありますが、キック機構を搭載したロボットがボールを蹴ってストレージゾーンに入れることは可能でしょうか？

3.4.2(b) -5

R2が、ストレージゾーン内にハーベストされたボールを再びハーべス
ティングゾーンに投げ入れることは可能ですか？

かまいませんが、そのボールで再度ハーベストをしても得点は得られません。

3.4.2(c) -1

プラントやハーベストの課題を行う前に、R2がエリア3に入って、6個の籾をサイロに入れてもいいのでしょうか？

かまいません。

3.4.2(e) -1

ロボットがボールを複数個ピックアップし、一時的にロボット内に保管し ロボットがボールを複数個ピックアップすることはできません。ハーベストしてたあと、空籾→籾→空籾→籾の順でストレージゾーンへ運ぶことは可能 いるロボットからボールが離れたら、次のハーベストを開始することができます。
でしょうか？

3.4.2(e) -2

エリア２で、R1が１つ、R2が１つ、それぞれ１つずつの籾を持つことは可能でしょうか？

ハーベストしている2台のロボットが１つずつのボールを持っている状態も違反です。

3.4.2(e) -3

ロボットが籾をピックアップしたのち、自陣フィールドの外に落としてしまった場合、次にハーベストすべきボールは籾と空籾のどちらでしょうか？

籾です。

3.4.2(e) -4

2台のロボットでハーベストの課題を行う場合、順番はどのようになるの どちらも正しいです。
でしょうか？
下記の例は正しいですか？
a) R1が空籾→R2が籾→R1が空籾→R2が籾・・・b) R2が空籾→R2が籾→R1が空籾→R1が籾・・・

3.4.2(e) -5

ストレージゾーンに投げ入れたボールがバウンドしてフィールド外、もし バウンドしたのち、ストレージゾーン外に出て静止した場合、そのボールはくはイエローゾーンなどに出てしまった場合は得点となるのでしょうか？ 「ハーベストした」とはみなされません。

3.4.2(f) -1

R1からR2に直接ボールを受け渡すことは禁止されているが、R2からR1へ直接ボールを渡すことはどうでしょうか？

認められません。

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3.4.2(f) -2

ボールを直接受け渡すことは禁止とありますが、ボールがR1を離れて ボールがR1を離れてからR2に接触するまでの間に、一度でもストレージゾーからR2に接触するまでの間に、一度でもフィールドやその他のオブジェ ンのフェンスの内側を含むストレージゾーン内に触れていれば、R2はそのクトに触れれば良いということでしょうか？
ボールをストアすることができます。ただし、この場合R2 は完全にストレージゾーン内でボールをキャッチする必要があります。

3.4.3(b) -1

R1がエリア2から直接サイロに籾を投げ入れることは可能でしょうか？ R1がエリア２から直接サイロに籾を投げ入れることは認められません。R2がまた、R2がストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることは可 ストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることはかまいません。
能でしょうか？

3.4.3(c) -1「ロボット２は同時に２個以上の籾を持つことはできません。」という記載 ルールブックを修正します。
があります。ABU robocon2024 のFAQ D.13において\"Collect\" is
この部分の「持つ」は誤りで、ABUのルールブックにある"Collect"が正となり
the action which the Robot carries the paddy rice and leaves theます。
Storage Zone. という定義がなされましたが上記の「持つ」とはいかなる状態または動作を指すのでしょうか？

3.4.3(c) -2

ロボット2が籾を持っていると見なされる基準はどのようなものですか。
例えば、ロボット2の機体のフレームを用いて籾を移動させる場合はロボット2が籾を持っていると見なされますか。

3.4.3(d) -1

ロボットが空籾をストレージゾーンから運び出した場合とは、具体的にど ロボット２の行動によって空籾がストレージゾーンから出ることを指します。例
ういった場合のことでしょうか。例えばロボットは直接空籾に接触するこ 示のケースも「運び出した」とみなします。となく、ロボットが保持している他の籾で、フィールドに接地している空籾をストレージエリア外に押し出すことは可能でしょうか？

3.4.4(a) -1

意図的にボールをフィールド外に落としたとき、何か違反は取られますか？

3.4.4(c)(d) -1(c)(d)で定められているリトライについて、今大会ではリトライは各ロボッ チームメンバーが立ち入るフィールドにロボットがいる場合は、そのロボットをトごとに適用されるルールですが、(c)(d)の場合に該当するときのリトラ リトライさせる必要があります。(C)の場合は両方のロボットをリトライさせる可能性があります。
イは両ロボットともリトライする必要があるのでしょうか？

籾を「持つ」とはロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態です。

違反ではありません。

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7. ロボット
7.6.1 -1

総重量が25kgというのはロボット1台当たりの重量でしょうか？もしくは2台合わせての重量でしょうか？

1台あたりの重量です。

7.6.2 -1

通信に使用するWi-Fiルーターは、25㎏の制限に含まれるのでしょうか？

含まれません。

8. 安全性
8.1 -12023/12/26

すべてのロボットに緊急停止ボタンを取り付けなければいけないとあり 通信とはみなされません。
ますが、それに加えて、ロボット1、ロボット2に遠隔で作動する緊急停止ボタンを用いてもよいでしょうか？ロボット2においてこの遠隔で作動する緊急停止は通信とみなされますか？

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