新製品

小形全方位走行形無人搬送車（3MC－M2.5）の開発
キーワード

概北崎達哉 Tatsuya Kitazaki

AGV，台車形，SLAM，自律誘導

全 方 位 走 行 の 無 人 搬 送 車（AGV：Automatic Guided

要Vehicle）3MC－M2.5 を開発し，従来機種 ACBM2.5 の後継機として 3MC シリーズに制御システムを統一した。
従来機種にはなかったマルチセンシング機能（磁気誘導・レーザ誘導・SLAM〈Simultaneous Localization and Mapping〉技術を利用した自律誘導）を搭載した。従来機種に比べ，駆動方式を変更し，省配線化を行い，本体質量を 21％軽量化かつ本体寸法を 35％小形化した。また，ブラシレスモータを採用した
3MC－M2.5

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ことで保守性も向上した。さらにライフサイクル CO2 排出量を削減し，グリーン製品（当社基準）に認定された。

まえ がき

きる小形AGV 3MC−M2.5を開発した。本稿では，3MC－M2.5の仕様と特長を紹介する。

当社は，1983年に無人搬送車（AGV：AutomaticGuided Vehicle）の販売を開始し，標準台車形は1987年にACBシリーズとして製品化した。その後，

2仕様

2000年に全方位走行のACBMシリーズを，2010年

第 1 図に3MC−M2.5の各部名称を，第 2 図に外には機能向上・操作性を改善した3MCシリーズを

形図を，第 1 表に仕様一覧を示す。3MC−M2.5の開発し，お客様の要望に応えてきた。

外観は，フレームの四隅を丸形状にし，機台は移載近年，床面に敷設した磁気テープを検知しなが機搭載の自由度を上げるためフルフラットにした。

ら走る磁気誘導方式に替わり，レーザ測域センサ

外形寸法はW704×H340×L1184mmとし，従来（LiDAR）で地図を生成しながら自己位置推定を行う機種より小形軽量化を実現した。最大積載質量はSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）

400kg，移載機は150kg，積載荷重は250kgを想定技術を利用した自律誘導方式が注目されている。

している。3MC−M2.5は台車形AGVで，機台の上当社は，大形AGV（可搬質量1 〜 6t）に自律誘にコンベヤなどの移載機や協働ロボットを搭載す導方式を適用しているが，小物搬送の要求も高まっる。例えば，製造装置側コンベヤと搬送物の積み卸てきている。今回，自律誘導方式を採用した全方位しを自動で行うシステムを構築できる。移載機は標走行ができ，複雑なルートや狭い通路でも運用がで準化しているが，お客様の搬送物に合わせて設計で
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No.309きる。また，前後左右・斜め・スピンターンと全方向に走行でき，通路より奥にある製造装置への寄り付きや，狭い通路で走行できる。これにより，現場のレイアウトに応じて最適かつ効率的な運用がで
接近検出装置
障害物接触バンパ

メロディホーン
（警報器）

ウィンカ
（表示灯）

きる。

3特長

3.1 マルチセンシング機能

第 1 図 3MC－M2.5 各部名称
安全装置の接近検出装置（障害物検知センサ）や障害物接触バンパと警報装置のメロディホ－ン（警報器）やウィンカ（表示灯）などを装備している。

3MC−M2.5は，複数の誘導方式を扱えるマルチセンシング機能を持ち⑴磁気誘導，⑵レーザ誘導，⑶自律誘導の三つの誘導方式を切り替えて走行でき，現場の状況に適した誘導方式を選択できる。
⑴ 磁気誘導AGVに磁気センサを取り付け，床704

面に磁気テープ又は磁気棒によって誘導路を敷設し，その上を走行する。最も実績の多い誘導方式で単位：mmあるが，誘導線の敷設工事が必要である。
⑵ レーザ誘導AGVはLiDARを搭載し，壁や柱などに取り付けた反射板をレーザ光で距離と角度3401184を計測し，自己位置を算出する。AGVは自己位置を算出しながら，あらかじめ設定された走行経路上を

第 2 図 3MC－M2.5 外形図走行する。CADで作成したレイアウト図面上に反車体は W704 × H340 × L1184mm とし，従来機種より小形軽量化を射板位置と走行経路の設定を行うため，現場のレイ実現した。

アウト変更があった場合でもパソコンで走行経路の変更が行える。

第 1 表 仕様一覧
3MC－M2.5 と従来機種 ACBM2.5 の仕様一覧を示す。

項目

3MC－M2.5（新製品） ACBM2.5（従来品）

主要 車体長（mm） 1184
寸法 車体幅（mm） 704

1600

車体高（mm） 340

360

自重（kg）

230

290

磁気・レーザ・自律（マルチセンシング機能）

磁気・レーザ

走行方向

全方向
スピンターン

全方向
スピンターン

許容荷重（kg）

400（移載機 150kg 400（移載機 150kgを含む）を含む）

性能 誘導方式756

あらかじめLiDARでAGVの走行環境地図を生成し，地図上に走行経路を設定する。
自動運転では，LiDARの距離情報と車輪の回転センサなどの値から自己位置推定を行い地図上の経路を自律走行する。現場のレイアウトを変更した場合，地図を再度生成することで自己位置を推定し，自動走行ができる。誘導線工事や反射板設置工事は不要である。
3.2 安全装置

最高走行速度 60（m/min）60

最小旋回半径 850（180°旋回）（mm）

1000（180°旋回）走行することがあるため，走行現場に合わせた安全± 10（磁気・レーザ ± 10（磁気・レーザ誘導）誘導）± 50（自律誘導）装置が必要となる。3MC−M2.5はJIS D6802（無人

停止精度
（mm）

登坂能力（%）2（連続 5m）

10⑶ 自律誘導明電時報

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No.32（連続 5m）

AGVは複雑な走路や多くの人が行き交う場所を搬送車システム−安全通則）に準拠した設計で，人との接触に対する安全性を確保するため，以下の機

（a）自動充電制御装置（b）自動充電端子

第 3 図 自動充電装置

第 4 図 無線 LAN ユニット

自動充電制御装置と自動充電端子の外観を示す。接触式の自動充電システ

無線 LAN ユニットの外観を示す。AGV に搭載し，地上のシステム制御盤ムを構築できる。と無線通信を行い，複数台の AGV 搬送システムを構築できる。

能・装置を備えている。

充電を行う。AGVが充電場所に到着し，地上の充電⑴ 接近検出装置（障害物検知センサ）

車体の前用コンタクトが電動アクチュエータで動き，AGV

後コーナに非接触式の接近検出装置を設置し，AGV側の充電用コンタクトと接触し充電を開始する。充の全方位を監視する。AGVの進行方向に人や障害電中は，インターロックによってAGVの誤発進を物が接近した場合，危険を及ぼさない状態までに減防止する。AGVは，充電停止状態かつ地上の充電用

速，又は接触する手前で停止する。センサの検出エアクチュエータが戻ったことを確認後，走行を開始

リアは自由に設定でき，通路状況に応じて検出エリする。

アを変更できる。

⑵ 無線LAN（Local Area Network）ユニット
車体フレーム下部の全周

第 4 図に無線LANユニットの外観を示す。無線囲に接触式のバンパを取り付け，接触・衝突検知用LANユニットをAGVに搭載し，地上のシステム制として安全対策を講じている。障害物検知センサで御盤と通信しながら，複数台のAGV搬送システム

AGVが減速停止することを想定しているが，人などを構築し効率良く運用できる。システム制御盤でが急に飛び出してきた場合は接触式バンパでAGV

AGVを統括管理し，行先指示，交差点でAGV同士を非常停止させる。

が衝突することを防止する待機制御，自動シャッ⑶ そのほかメロディホーンとウィンカを装備

ターと連動する外部待機制御などを行う。また，リし，周囲への注意喚起や走行方向を表示し，安全走アルタイムにAGVの状態を監視できるため，AGV行を行う。

が異常などで停止した場合でもAGVの状況や位置⑵ 障害物接触バンパを瞬時に把握でき，復旧作業を行える。
3.3 オプション⑴ 自動充電装置

車体の右前部に自動充電用コンタクトを取り付け，地上に自動充電装置を設置する。バッテリを交換することなく24時間連続稼働するシステムを構築できる。

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む す び

従来機種ACBM2.5の後継機である3MC−M2.5を紹介した。今後は，3MC−M2.5を適用した搬送シ

第 3 図に自動充電装置を示す。自動充電制御装ステムの構築だけではなく，システムエンジニアリ置と自動充電端子で構成する。充電は電流制限形定ングメーカへの単体供給を視野に入れた改良を進め電圧方式で，バッテリ電圧を監視し短時間で最適なていく。また，自律誘導の地図生成や自己位置推定
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の性能・精度を更に高め，お客様により良いAGVを提供していく所存である。

《執筆者紹介》
北崎達哉

Tatsuya Kitazaki

・本論文に記載されている会社名・製品名などは，それぞれの会社の商標又は登録商標である。

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電動力システム工場
無人搬送車の開発業務に従事