NHK学生ロボコン2024 Q＆A
Ver.1 青 2023.12.26
Ver.2 赤 2024.2.6
Ver.3 緑 2024.3.12
Ver.4 紫 2024.4.15
Ver.5 茶 2024.5.8

１． 用語と定義

2024/05/08

1-1「籾をピックアップする」とありますが、ピックアップとはどのような状態で ロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態で
しょうか？
す。

1-2

ウォーターゾーンの周囲にフェンスがありますが、このフェンスには触れ フェンスの内側（ウォーターゾーン側）を除き、触れてもかまいません。
ていいのでしょうか？

1-3

ロボットの「籾を持っている部分」の定義を教えてください。サイズ制限
や重量制限などがあるのでしょうか？

1-4(A)「サイロに籾を入れる際、ロボットの籾を持っている部分は、その部 （A）について、その通りです。
分が籾を持っている間はどれだけの時間サイロの上空に進入し続けて （B）について、直ちに違反とはなりません。相手ロボットの妨害になっているとも構わない」という解釈は正しいですか?
判断された時点で違反となります。
(B) 「ロボットの籾を持っていた部分から籾が離れたら、その部分を速やかにサイロ上空から出さなければ違反となる」という解釈は正しいですか?

1-4 -2

Q&A1-4の(B)において、「相手ロボットの妨害になっていると判断された時点で」とありますが、妨害と判断されて違反をとられるのは具体的にどのようなタイミングでしょうか？

例えば下記のようなタイミングが考えられます。
①自チームのロボットがボールを持っていない状態でサイロ上を塞いでいて、相手のボールが当たったとき。
②自チームのロボットからボールが離れているのに、必要以上にサイロ上に留まっていると審判がみなしたとき。

1-5

サイロゾーンにおいて両チームのR2同士が接触した場合はどうなるのでしょうか？例えば、サイロゾーンで青チームのR2がサイロに籾を入れている最中に、赤チームのR2が後からサイロゾーンに進入し青チームのR2に衝突した場合、どのような対応がとられますか？

籾を持った 2 台のロボットが衝突した場合でも、次のいずれかの状況が発生しない限り競技はそのまま続行します。
・どちらかのロボットが相手チームのエリアに侵入する。
・ チームがリトライを申請する。
ただし、接触したことにより相手ロボットを損傷させた場合はルールブック5.2に基づき失格となる場合もあります。

厳密に定義する予定はありません。

2024/05/08

1-5 -2

サイロゾーンにおいて、籾を持った両チームのロボットが接触し、籾を落 (A) について、R2Aに対してルールブック4.3に基づいた違反が適用されまとしてしまった際の詳細について教えてください。
す。
(B) について、籾を相手フィールドに入れてしまったチームに対し、4.3に基づ(A) 一方のロボット２（R2Aとします）が静止しているところに他方のロいた違反が適用されます。
ボット２（R2Bとします）が接触し、R2Aが持っていた籾がロボットから離 (C) について、同様です。
れて、相手チーム（R2B側）のフィールドに落ちてしまった場合、どのような対処が取られますか？
(B) 両チームのR2が動いて接触することによって、片方あるいは両方のロボットが持っていた籾がロボットから離れて、相手チームのフィール
ドに落ちてしまった場合はどうでしょうか？
(C) 対応は、ロボット同士のみならず、ロボットの持っている籾とロボッ
トとの接触、ロボットの持っている籾同士の接触についても同様でしょうか？

1-6「ロボットがいかなる機構を採用していようとも、サイロ上空に進入した イエローゾーンにある籾をそのままサイロに入れて得点することはできませ
ロボットの部分で籾を1つ入れた後、その部分を一度もサイロ上空から ん。イエローゾーンにある籾をロボットがピックアップした時点で違反となりま出すことなく2つ目以降の籾をサイロに入れることは違反である」と考え す。
ましたが正しいですか。
例えば、複数の籾をサイロ付近に置いている場合、籾を入れるための機構をサイロ上空から出さずとも、別の機構を用いて、置いてあった籾を籾を入れる機構に補給する、といった動作が考えられますが、その場合であっても、籾を入れるための機構は一度「籾を持っていない」状態になっているため、一度サイロ上空から出さなければならないと考えま
した。

1-7

「フレーム」は競技委員会で用意されるのでしょうか？各チームが用意するのでしょうか？

1-8

エリア１とエリア2において、赤チームのフィールドと青チームのフィール かまいません。
ドの間に250㎜幅のエリアがありますが、このエリアの上空には侵入しても良いのでしょうか？

1-9

ボールが相手ゾーンに落ちないようにするガイドを用意する場合、その この質問では判断できません。「籾を持っている部分」とは、籾を運ぶために
籾と接触する役割を担う部分（例えばロボットのアームなど）を指します。不明
ガイドは「ロボットが籾を持っている部分」に含まれるのでしょうか？
な場合は写真などと併せて具体的に質問してください。

1-10

ストレージゾーンで使用するベルベットは、どのようにフィールドに接着するのでしょうか？

1-11

苗の下部で使用される塩ビパイプの穴埋め用塩ビ板について厚みを教 2mmです。
えてください。

競技委員会で用意します。

粘着テープ付の加工されたベルベット生地を使用します。

1-12

苗の下部で使用する塩ビパイプ、一個当たりの重さはどれくらいでしょう 250gです。
か？

1-13

苗の下部で使用する塩ビパイプ、ハーベスティングゾーンのボールを置 関西ペイントのハピオセレクト＿色：あか、スカイブルー、パープル、となりま
く部分、プランティングゾーン苗を置く丸部分、のカラーコードを教えてく す。
ださい。

1-14

籾・空籾のオブジェクトについて、ボールの空気圧はどのくらいです
か？

1-15

手動ロボットは無線でチームメンバーが操作するロボットとありますが、 かまいません。
複数のチームメンバーによる無線操作は認められるのでしょうか？

1-16

苗について、学生ロボコンではどの苗を使用するのでしょうか？

ABUで公表されている下記リンクのものを使用します。色は"green-1"になります。
https://x.gd/Y41ew

1-17

ストレージゾーンで使用するベルベットの型番を教えてください。

下記リンクと同様のものを使用します。
https://x.gd/LRHCF

1-18

Q&A Ver.3 の1-6には「イエローゾーンにある籾をそのままサイロに入 その通りです。
れて得点することはできません。イエローゾーンにある籾をロボットがピックアップした時点で違反となります。」とあります。これは「籾の全体がイエローゾーンに進入している場合のみ、その籾をピックアップするのが違反であり、籾の一部のみがイエローゾーンに進入している場合
は、その籾をピックアップしても構わない」という意味だと考えましたが正しいですか。
籾の一部のみがイエローゾーンに進入している場合の例として、以下のような状況を想定しています。
(a) ストレージゾーンとイエローゾーンの坂の境界部において、籾がその両方のゾーンに触れている状況(b) ストレージゾーンとイエローゾーンの坂の境界部において、籾がスト
レージゾーンのみに触れ、かつイエローゾーンの上空に進入している状況(c) ストレージゾーンとイエローゾーンの坂の境界部において、籾がイエ
ローゾーンのみに触れ、かつストレージゾーンの上空に進入している状況(a), (b), (c) のいずれの状況でも、ロボットがその籾をピックアップして構わない、という理解で正しいですか。

2024/05/08

おおよそ、0.5kg/c㎡ もしくは、49.03kpa もしくは、7.11psi、となります。

3.1 セッティング

2024/05/08

3.1.1 -1

セッティングタイム中、もしくはリトライ中に、相手チームが配置した籾と 認められません。疑わしい行為が見受けられた場合、審判から説明を求める
空籾の位置情報を自チームのロボットにプログラムすることは認められ ことがあります。
ますか？

3.1.1 -2

Q&A3.1.1 -1について、セッティングタイム中に、R2に戦略等スタート後 かまいません。
の挙動を変更するプログラム操作をすることは認められますか？ただしその操作の中に、籾、空籾の情報は含まないとします。

3.1.1 -3

R1（手動ロボット）であればセッティングタイム中に、ロボットに籾、空籾の情報を入力することは可能でしょうか？

かまいません。

3.1.1 -4

セッティングタイム中にロボットのシステムの起動や動作確認をする目
的で、チームメンバーによって機体のボタンや画面等を操作し、機構を動かしても良いでしょうか？

かまいません。

3.1.1 -5

ロボット２の「スタートボタン」を、大会前や試合間などにあらかじめ複数 認められません。
用意しておき、チームメンバーが、相手チームの配置した籾と空籾の状況などを見つつ、試合開始時にいずれか1つのスタートボタンを押すことによってロボット２のスタート操作とすることは認められますか？

3.1.1 -6

リトライ時に、籾の並びではなく、籾の回収状況などから選手がR2の最 認められません。
適な動作を判断し、籾の並びを確認するか、それともR1の投げた籾を探索するかなど、R2の動作を選択することは認められますか？

3.1.2 -1

相手チームのハーベスティングゾーンとストレージゾーンに、籾と空籾を その通りです。
セットする際の並べ方は「自由」という認識で正しいですか？

3.1.2 -2

ストレージゾーンの並べ方について「自由」とありましたが、ボールを積み上げるような立体的な配置は認められますか？

3.1.2 -3

「籾と空籾のセッティングが所定の時間内に完了できなかった場合、競 籾と空籾のセッティングは以下の流れに修正します。
技委員会がこれらのセッティングを行います」とありますが、籾と空籾は ①セッティングタイム開始時点で、ハーベスティングゾーンとスクエアフレーム
どのような配置でセッティングされるのでしょうか？
の内側には籾と空籾が図面通りの配置で置かれています。
②セッティングタイム内で、相手チームの籾と空籾を並べ替えることができます。
③セッティングタイム終了時点の配置で、競技を開始します。

認められません。ボールがフィールドに接した状態で配置してください。

3.1.2 -4

苗は自分たちと競技委員会のどちらが設置するのでしょうか？また、競 苗は競技委員会が設置します。セッティングタイム中に苗に触れることは認め
技委員会によってセッティングタイムよりも前に苗が所定の位置に設置 られません。
されている場合、セッティングタイム中に自分たちが苗に触れて苗の位置を調整してもよいでしょうか？

3.1.2 -5

籾と空籾の並べ方は「自由」とありますが、ボールが、他のボールやフ どちらも認められません。4×４の格子状に配置してください。
レームに押されて変形しているような配置は認められますか？また、4列×4列の配置を意図的に崩したようなボールの配置はどうでしょうか？

3.1.2 -6

ハーベスティングゾーンに籾と空籾を並べる際は、フィールド図面上の点線内であれば設置することは認められるのでしょうか？

ハーベスティングゾーンではボールを置く「穴」に設置するようにしてください。

3.1.3 -1

「相手チームが、ストレージゾーンの指定された場所に籾 6 個と空籾
10 個を、フレームを使って配置します」とあるが、ストレージゾーンでの籾・空籾の設置後、誰がフレームを外すのでしょうか？
また、フレームを外した際に、もしボールがベルベット部分から転がり出てしまった場合はどうなりますか？

競技委員会で外します。もしボールが転がり出てしまってもやり直すことはしません。
もしボールが転がり出てしまった場合は、ベルベット部分に戻してから競技をスタートします。（2024.5.8 修正）

3.1.3 -2

相手チームの籾を配置する際に、人の手などで籾を回転させておくこと どちらも認められません。
は認められますか？ また、相手チームからセッティングタイム中に籾の並びを視認されないようにするために布などで隠すことは認められますか？

3.3 試合中のチームメンバーとピットクルーについて

2024/05/08

3.3 -1

競技中に操縦者が台の上に乗って、ロボットを操縦しても良いでしょうか？

フィールドの周囲に「台」などを設置することは認められません。

3.3 -2

競技中にチームメンバーとピットクルーが通信機器を用いて通話しても良いでしょうか？

チームメンバー同士はかまいませんが、チームメンバーとピットクルーが通話することは認められません。

3.4 プラント、ハーベスト、ストアについて

2024/05/08

3.4.1(a) -1

苗をエリア１から持ち出して、サイロに蓋をするなどしてもよいでしょうか？

苗は自フィールド内のどこへでも移動させることができます。ただし、その苗に相手チームのロボットが接触したり、相手ロボットが運んでいる籾の妨害となった場合は、違反となります。

3.4.1(b) -1

ロボットがプランティングエリア内のサークルに触れてもよいでしょうか？

かまいません。

3.4.1(b) -2

プラントが成功したとみなされる条件はどのようなものでしょうか？1度 成功したとみなされる条件は下記のとおりです。
立てて置いた苗が倒れてしまったりした場合、得点はどうなるのでしょう ロボットが苗をサークルに入れ、ロボットが離れた後も苗が直立し、茎の根元か？
が完全にサークル内に収まっていること。
1度プラントが成功したのちに、苗が倒れたり、サークルから出てしまった場合
は、・ロボットが原因の場合、チームはプラントのスコア (10 点) を失います。ロ
ボットはその苗を選んでサークルに戻すことができ、スコアを取り戻すことができます。
・チームメンバーが原因（リトライ中）の場合、ポイントは減点されません。ただし、チームメンバーはその苗をサークルの中に戻さなければいけません。

3.4.1(b) -3

プラント中のR1をリトライする際に、プラントが成功している苗を意図的 かまいません。ただし、この場合、戻した分の苗の点数は失われます。
に苗ラックに戻し、リスタート後にプラントタスクをもう一度行うことは可能ですか？

3.4.1(b) -4

3.4.1(b) -3にあるように、苗を意図的に苗ラックに戻す場合、苗ラックの かまいません。
どの場所に苗を優先して戻すか指定はありますか？
リトライを行うチームメンバーが自由に決めて良いのでしょうか。

3.4.2(b) -1

ハーベストが成功したと見なされる条件はどのようなものでしょうか？例 籾や空籾が、ストレージゾーン内に収まったとみなされたらハーベスト成功とえば、籾や空籾がストレージゾーンに一度入ってその後フィールド外に し、得点となります。ストレージゾーンに一度接地しても、転がってストレージ
ゾーン外に出てしまった場合はハーベスト成功とは判定されません。
出た場合、その籾や空籾はハーベスト成功と判定されますか。

3.4.2(b) -2

ハーベストに失敗してイエローゾーンにあるボールをロボットがピック
イエローゾーンにあるボールをロボットが「ピックアップ」することはできませ
アップしてストレージゾーンにいれれば、ハーベスト成功とみなされます ん。リトライしてボールをハーベスティングゾーンに戻すか、ロボットがピックか？
アップせずにストレージゾーンに戻してください。
ハーベスト成功とはみなされません。リトライすればチームメンバーがそのボールをハーベストゾーンに戻して再利用することができます。（2024.2.6 修
正）

3.4.2(b) -3

ロボットがハーベスティングゾーンでピックアップしたボールを直接サイロに投げ入れ、得点を獲得することは可能でしょうか？

認められません。

2024/05/08

3.4.2(b) -4

かまいません。
「ロボットはハーべスティングゾーンからボールをピックアップし、スト
レージゾーンまで運びます。」とありますが、キック機構を搭載したロボッ
トがボールを蹴ってストレージゾーンに入れることは可能でしょうか？

3.4.2(b) -5

R2が、ストレージゾーン内にハーベストされたボールを再びハーべス
ティングゾーンに投げ入れることは可能ですか？

3.4.2(b) -6

ハーベストに成功したボールが、その後イエローゾーンに出てしまった 1度イエローゾーンに出てしまったボールは、そのままサイロに入れることは場合、このボールをピックアップしてサイロに入れることは認められます 認められません。
か？

3.4.2(b) -7

ハーベストに成功したボールが、その後イエローゾーンに出てしまった
場合、このボールをストレージゾーンに戻すことで再利用することは認められますか？

3.4.2(b) -8

FAQ3.4.2(b)-1にある「ストレージゾーンに収まった」とは、完全に停止 外的な要因なしには、ストレージゾーンから出ることがない、と審判が判断ししたことを言うのでしょうか？また、その判断は誰が下すのでしょうか？ た時点で「ストレージゾーンに収まった」とします。

3.4.2(b) -9

成功とはなりません。籾や空籾が、ストレージゾーンに接する前にイエロー
FAQ3.4.2(b)-1の回答として、「籾や空籾が、ストレージゾーン内に収ゾーンに接地したら、そのボールは無効となります。ハーベスト失敗とはなりまったとみなされたらハーベスト成功とし、得点となります。ストレージ
ゾーンに一度接地しても、転がってストレージゾーン外に出てしまった場 ますが、違反ではありません。
合はハーベスト成功とは判定されません。」とありますが、籾や空籾が ハーベスト成功とみなします。（2024.3.12 ABUロボコン2024のルールに合最初にイエローゾーンに接地した後に転がってストレージゾーン内で停 わせて修正）止した場合、これはハーベスト成功となりますか？

3.4.2(b) -10

一度ハーベストが完了した籾または空籾をロボットがストレージゾーン
から外に出した場合、ハーベストの得点を剥奪されますか？

得点は変わりません。ただし、空籾をストレージゾーンから運び出すことは違反です。

3.4.2(b) -11

競技中にエリア２の籾、空籾の位置情報を無線通信でチームメンバー
からR1に送信し、その情報を元にR1が自動でハーベストをすることは認められますか？

かまいません。

3.4.2(b) -12

ハーベスト時にイエローゾーンに接地してそのままイエローゾーンに留まってしまった籾や空籾が、その後にロボットのフレームなどの接触によってストレージの中に納まった場合、この籾や空籾はハーベスト成功として認められますか？

認められません。ハーベストに失敗してイエローゾーンにあるボールは、リトラ
イしてハーベスティングゾーンに戻さない限り使用できません。

3.4.2(b) -13

籾・空籾がウォーターゾーンに接地したのち、バウンドして最終的にスト 認められません。
レージゾーン内に静止した場合ハーベスト成功と認められるのでしょうか？

かまいませんが、そのボールで再度ハーベストをしても得点は得られません。

認められます。ただし、ロボット２がピックアップして戻すことは違反です。ピックアップせずにストレージゾーンに戻してください。または、リトライしてチームメンバーが戻してください。

2024/05/08

3.4.2(b) -14

籾・空籾がストレージゾーンに接地する前にフェンスの内側や上面に触 みなされます。ただし、ウォーターゾーンを囲むフェンスの内側はウォーターれて、最終的にストレージゾーン内に静止した場合はハーベスト成功と ゾーンとなりますので、ハーベスト成功とはなりません。
みなされますか？

3.4.2(b) -15

ボールがエリア１に転がってしまった場合、ロボットがエリア１でその認められます。
ボールをピックアップし、エリア１から直接ストレージゾーンにボールを投げ入れることはハーベストとして認められますか？同様に、エリア１でピックアップしたボールを、エリア２からストレージゾーンに投げ入れることはハーベストとして認められますか？

3.4.2(b) -16

ロボットから完全に離れたボールが、3分間の試合時間が経過したタイ
ミングでは空中やストレージゾーン外にあったものの、その後外的な要因が一切なくストレージゾーンにて静止した場合はハーベスト成功とみなされますか？

みなされます。

3.4.2(c) -1

プラントやハーベストの課題を行う前に、R2がエリア3に入って、6個の籾をサイロに入れてもいいのでしょうか？

かまいません。

3.4.2(c) -2

チームが6本の苗をプラントした場合、６つのボールをハーベストできると思いますが、もし６つのボールのうち１つがハーベスト失敗となった場
合は、もう１つのボールをハーベストして良いのでしょうか？あるいはリトライして、失敗したボールをハーベスティングゾーンに戻せば、もう1度
ハーベストしても良いのでしょうか？

ルールブック 3.4.2(c) は、プラントゾーンにプラントした苗の数が、ハーベストの実行可能な回数に対応することを意味しています。
つまり、6本の苗をプラントした場合は、６つのボールをピックアップして運ぶことが可能であり、ハーベストが成功しても失敗しても、７つめのボールをピックアップすることはできません。

3.4.2(c) -3

ロボットがプラントを成功させた後、何らかの要因で苗がプランティング
サークルから出てしまった場合、ロボットがエリア2で空粒や籾を持っていることは違反とみなされますか？
また、すでにハーベストを成功させた得点は有効ですか？

苗がプランティングサークルから出てしまった場合、すでにハーベストを成功
した得点は失われず、出てしまった苗の得点のみが失われます。
もし、苗がサークルから出たタイミングでR2がをボールを保持していた場合、そのままハーベストしてかまいません。 まだピックアップしていないボールに関しては、苗をサークル内に戻すまでピックアップすることはできません。
例えば、チームが4本のプラントを成功させ、3つのボールをハーベストした
場合、ロボットが4つめのボールを持っているときに苗がサークルから出たとしても、そのロボットはハーベストを継続することができます。ただし、続いて５つめのボールをハーベストしたい場合は、出てしまった1本の苗をもとに戻し、さらに5本目のプラントを成功させなければなりません。

2024/05/08

3.4.2(d) -1

リトライする際に戻すときのハーベスティングゾーン内でのボールの色 任意の配置でかまいません。
の配置は試合開始時の状態に戻す必要があるのでしょうか。それとも、任意の配置に戻すことが認められるのでしょうか？

3.4.2(e) -1

ロボットがボールを複数個ピックアップし、一時的にロボット内に保管し ロボットがボールを複数個ピックアップすることはできません。ハーベストしてたあと、空籾→籾→空籾→籾の順でストレージゾーンへ運ぶことは可能 いるロボットからボールが離れたら、次のハーベストを開始することができます。
でしょうか？

3.4.2(e) -2

エリア２で、R1が１つ、R2が１つ、それぞれ１つずつの籾を持つことは可能でしょうか？

ハーベストしている2台のロボットが１つずつのボールを持っている状態も違反です。

3.4.2(e) -3

ロボットが籾をピックアップしたのち、自陣フィールドの外に落としてしまった場合、次にハーベストすべきボールは籾と空籾のどちらでしょう
か？

籾です。

3.4.2(e) -4

2台のロボットでハーベストの課題を行う場合、順番はどのようになるの どちらも正しいです。
でしょうか？
下記の例は正しいですか？
a) R1が空籾→R2が籾→R1が空籾→R2が籾・・・b) R2が空籾→R2が籾→R1が空籾→R1が籾・・・

3.4.2(e) -5

ストレージゾーンに投げ入れたボールがバウンドしてフィールド外、もし バウンドしたのち、ストレージゾーン外に出て静止した場合、そのボールは
くはイエローゾーンなどに出てしまった場合は得点となるのでしょうか？ 「ハーベストした」とはみなされません。

3.4.2(e) -6

一度のハーベストが完了したとみなされるのは、籾または空籾がスト違反とはなりません。Q&A3.4.2(e) -1にあるように、投げたボールがハーベ
レージゾーンに接地したときでしょうか？ その場合、籾または空籾がス スト成功となる前に次のボールをピックアップすることができます。もし、先にトレージゾーンに接地する前に次のハーベストを開始した際、違反にな 投げたボールがハーベストに失敗し、かつその時点で次のボールをピックりますか？
アップしていた場合は違反となります。

3.4.2(e) -7

無効なボールが出るなど、順番通りにハーベストできなくなった場合、以降のボールはハーベストできないのでしょうか。

その通りです。

3.4.2(f) -1

R1からR2に直接ボールを受け渡すことは禁止されているが、R2からR1へ直接ボールを渡すことはどうでしょうか？

認められません。

2024/05/08

3.4.2(f) -2

ボールを直接受け渡すことは禁止とありますが、ボールがR1を離れて ボールがR1を離れてからR2に接触するまでの間に、一度でもストレージゾーからR2に接触するまでの間に、一度でもフィールドやその他のオブジェ ンのフェンスの内側を含むストレージゾーン内に触れていれば、R2はそのクトに触れれば良いということでしょうか？
ボールをストアすることができます。ただし、この場合R2 は完全にストレージ
ゾーン内でボールをキャッチする必要があります。 Q&A 3.4.2(b) -9も併せて参照ください。（2024.2.6追記）

3.4.2(f) -3「ボールがR1を離れてからR2に接触するまでの間に、一度でもストレー ハーベスト成功、という判定です。
ジゾーンのフェンスの内側を含むストレージゾーン内に触れていれば、R2はそのボールをストアすることができます。ただし、この場合R2 は完
全にストレージゾーン内でボールをキャッチする必要があります。」とあるが、このときの籾や空籾はハーベスト成功という判定になるのか。

3.4.2(f) -4

3.4.2(f) -3は、「ストレージゾーン内に触れはしたが、まだ『ハーベスト成 その通りです。
功』と判定されていない籾をR2がキャッチする際は、R2の全体が上空も含めストレージゾーン内にある必要がある」ということで正しいでしょうか？

3.4.3(b) -1

R1がエリア2から直接サイロに籾を投げ入れることは可能でしょうか？ R1がエリア２から直接サイロに籾を投げ入れることは認められません。R2がまた、R2がストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることは可 ストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることはかまいません。
能でしょうか？

3.4.3(b) -2「ロボット２はストレージゾーンから籾をピックアップし、サイロにいれます。」とありますが、籾をサイロに入れるときにロボットの一部を意図的にサイロに触れさせてもよいですか？

認められません。

3.4.3(b) -3

ストアの達成条件の一文に”（籾）をサイロに入れること”とありますが、どの時点で籾がサイロに入ったと判断されるのでしょうか？ 。例えば、サイロを側面から見て、一時的にでも籾とサイロが重なった場合、これは籾がサイロに入ったと見なされますか？

外的な要因なしには、サイロから出ることがない、と審判が判断した時点で「サイロに入った」とします。

3.4.3(b) -4

ロボット２がサイロに入れた後に、サイロに収まらずにサイロから出てし その通りです。
まった籾が相手チームのフィールドに入った場合、ルールブック3.4.4の(b)に基づき違反となる、と考えましたが正しいですか。

3.4.3(b) -5

R2の接地点の一部又は全てがイエローゾーンに接地している状態で、 認められます。
ストレージゾーン内の「ハーベスト成功」となったボールを回収することは認められますか？

3.4.3(b) -6

R2がストレージゾーンで籾をピックアップするとき、機構の一部がエリア かまいません。
外の上空に侵入してもかまいませんか？

2024/05/08

3.4.3(b) -7

Q&A 3.4.3 (b) -2 はロボットの一部を「意図的に」サイロに触れさせるこ その通りです。サイロを掴む、などの意図的な接触は禁止していますが、瞬とを禁じたものであって、「サイロに籾を入れる際、ロボットの籾を持って 間的に軽く触れることは違反とはなりません。
いる部分が、瞬間的に、軽くサイロに触れることは、違反とはならない」という理解で正しいでしょうか。

3.4.3(c) -1「ロボット２は同時に２個以上の籾を持つことはできません。」という記載 ルールブックを修正します。
があります。ABU robocon2024 のFAQ D.13において\"Collect\" is
この部分の「持つ」は誤りで、ABUのルールブックにある"Collect"が正となり
the action which the Robot carries the paddy rice and leaves the
ます。
Storage Zone. という定義がなされましたが上記の「持つ」とはいかなる状態または動作を指すのでしょうか？

3.4.3(c) -2

ロボット2が籾を持っていると見なされる基準はどのようなものですか。
例えば、ロボット2の機体のフレームを用いて籾を移動させる場合はロ
ボット2が籾を持っていると見なされますか。

3.4.3(c) -3

ロボットの把持機構などを使用せずに、物理的にボールを押して運搬す ボールを押して運搬することは禁じられていませんが、ストレージゾーンからサイロ付近までボールを押して運搬してきたものをピックアップしてサイロにるような方法は認められますか？
入れることはできません。Q&A 1-6も併せて参照ください。

3.4.3(d) -1

ロボットが空籾をストレージゾーンから運び出した場合とは、具体的にど ロボット２の行動によって空籾がストレージゾーンから出ることを指します。例
ういった場合のことでしょうか。例えばロボットは直接空籾に接触するこ 示のケースも「運び出した」とみなします。
となく、ロボットが保持している他の籾で、フィールドに接地している空籾をストレージエリア外に押し出すことは可能でしょうか？

3.4.3(d) -2

空籾がストレージゾーンに隣接する坂の上に転がり出たら、その瞬間に 意図せず一時的に坂に出てしまっても、ストレージゾーンまで転がりもどれば「空籾をストレージゾーンから運び出した」として違反になるのでしょう
違反とはみなしません。
か？

3.4.3(d) -3「空籾は競技委員会がストレージゾーンに戻します。」とあるが、もし射出機構等の手段によりサイロの中に空籾が入ってしまった場合、それは事象発生後すぐに回収されますか？。また、どのようにして回収さされるのでしょうか。

3.4.3(d) -4

ストレージゾーンとエリア３との境目に止まった空籾は、「ストレージゾー 「出た」という判定にはなりません。
ンから出た」という判定になるのでしょうか？

3.4.3(d) -5

R2が空籾を保持して運び出した場合、どの瞬間で判断されるのでしょう 空籾を保持したまま、R2の接地面が完全にストレージゾーンから出たら違反か？R2がストレージゾーンを出たらでしょうか？空籾がストレージゾー をとります。
ンから出たらでしょうか？

籾を「持つ」とはロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態です。

事象発生後、できるだけ速やかに審判が回収します。

2024/05/08

3.4.3(d) -6

R2がストレージゾーンから意図せずに空籾を運び出した際にストレージ Q&A3.4.3(d)-2にあるように「転がりもどれば」とは「一時的に坂に出てしまっ
ゾーンへ戻った場合、転がり戻れば違反にはならないとありますが、R2 ても転がりもどれば～」という意です。R2が押して戻す、ということではありまが押してストレージゾーンへ戻った場合どうなるのでしょうか？また戻る せん。
戻らないはどのようにして判断するのでしょうか？

3.4.3(d) -7

R1がハーベストで投げ入れたボールがストレージゾーン内のボールと R1の違反となり、強制リトライとなります。
接触し、もともとストレージゾーン内に置かれていたボールがストレージ
ゾーンから出てしまった場合、どのような対応が取られますか？「R2が空籾をストレージゾーンから運び出した」訳ではないため、R1の違反となり、R1のみが強制リトライとなりますか？

3.4.4(a) -1

意図的にボールをフィールド外に落としたとき、何か違反は取られますか？

3.4.4(a) -2

3.4.4(a) -1の回答で、ボールをフィールド外に落としても違反ではない、 認められません。R2が空籾をストレージゾーンから出したら違反となります。
とありますが、R2が空籾をフィールド外に捨てても良いのでしょうか？

3.4.4(b) -1

自フィールドに落ちている相手チームのボールを相手フィールドに落とすことは違反になるのでしょうか。

3.4.4(c)(d) -1(c)(d)で定められているリトライについて、今大会ではリトライは各ロボッ チームメンバーが立ち入るフィールドにロボットがいる場合は、そのロボットをトごとに適用されるルールですが、(c)(d)の場合に該当するときのリトラ リトライさせる必要があります。(C)の場合は両方のロボットをリトライさせる可能性があります。
イは両ロボットともリトライする必要があるのでしょうか？
ボールを落としたロボットがリトライしてください。もう1台のロボットをリトライさせる必要はありませんが、メンバーがハーベスティングゾーンなどに入る際には、危険がないように、同一エリアで競技を行っているロボットはその場で停止させてください。
（2024.5.8 修正）

3.8.2 -1

「ロボット２がエリア１またはエリア２にいる場合、スタートゾーンからリト 手前のエリア（エリア２とエリア３の境界であれば、エリア２）にいる、とみなしライします。ロボ ット２がエリア３ にいる場合、リトライゾーンからリトライ てリトライを行います。
します。」とありますが、もしロボット2がエリア2とエリア3の境界部分でリトライを行う場合、リスタートする場所はスタートゾーンとリトライゾーンのどちらになるのでしょうか？

違反ではありません。

違反となります。

3.8.2 -2

リトライの際、ロボットの全体がスタートゾーンまたはリスタートゾーンに 接地面が収まっていればかまいません。
収まっている必要があるのでしょうか？もしくは、機体の接地面のみス
タートゾーンまたはリスタートゾーンに収まっていれば良いのでしょうか？

3.8.2 -3

リトライ時、ロボット2がエリア３にいる場合にスタートゾーンからリスター 認められません。
トすることはできますか？

3.8.3 -1

R2がエリア３でリトライし、エリア２のリトライゾーンに運ぶ際に、既にエ R1をリトライさせる必要はありません。この場合、フィールドの外側をまわってリア２でR1がハーベストなどを行っていた場合、R1もリトライをする必要 R2をリトライゾーンに運びますので、R1の動きを止める必要もありません。たがありますか？この場合、一時的にR1がその場で動きを止めたり、エリ だし、メンバーがフィールドに入る際は安全性にも留意してください。
ア１に自力で移動することで強制的なリトライを回避することができますか？

3.8.4 -1

「エリア３でロボットが保持しているボールは、チームメンバーがストレー ストレージゾーンの白線で囲まれたエリア内に置いてください。その際、できるジゾーンの指定されたエリアに戻さなくてはなりません。」とありますが、 だけ他のボールに影響を及ぼさないように配慮してください。
その際のボールの置き方に指定はありますか？

4. 違反

2024/05/08

4.1 -1

ルールブック4.1の「 ロボットがフィールドの床で吸盤を使用する行為。」 その通りです。
とは、「フィールドをロボットが吸引する行為や、ロボットが吸盤等を利用してフィールドに接着する行為は、違反となる」ということで正しいでしょうか？

4.2 -1「ロボットが相手チームのゲームフィールドに進入する行為。」が違反行 違反となります。
為にありますがエリア3にてサイロに籾を入れる際に一時的に相手フィールド上に機体の一部が上空侵入した際も違反となりますか？

4.4 -1

プラント、ハーベスト、ストアの各課題において、ルールを破って課題を 違反となります。例示の場合、順番の異なる籾をピックアップした時点で強制行った場合にペナルティはあるのでしょうか？例えば、ハーベストをする リトライとなります。
とき、空籾→籾という順番を守らず、籾を連続でストレージゾーンに入れてしまったらどうなりますか？

4.4 -2

機体の一部が相手チームのフィールド以外の、フィールド外上空に出る 一時的に出てしまうことはかまいません。
ことはできますか？

5. 失格2024/05/08

認められません。

5.1 -1

相手ロボットに対する妨害を目的としてオブジェクトを模したボールや、
印刷物、鏡などをロボットに取り付けることは認められますか？

5.2 -1

サイロに向かってロボットがボールを投擲した際などに、「投擲したボー その通りです。
ルが相手チームのロボットに接触して相手のロボットを破損させた場
合、ボールを投擲したチームは失格になる」と考えましたが、正しいでしょうか？

5.2 -2

自チームのロボットがサイロに向かってボールを投げた際に、相手ロボットに当たったものの、ロボットが破損しなかった場合はどうなります
か？また、相手チームが持っていたボールを落としてしまった場合はどのような対応がとられますでしょうか？また、自チームが投げたボール
についてはどうなりますか？

相手ロボットが相手フィールドにいる際にボールが当たった場合は、相手フィールドにボールが入っていることになりますので自チームはその時点で違反です。
相手ロボットがサイロゾーンにいる際は下記のように判断します。
①相手ロボットがボールを持っている場合：ボールを落としてしまっても自チームに違反はありません。
②相手ロボットがボールを持っていない場合：相手チームが妨害とみなされ違反となる可能性があります。相手チームが違反となった場合、相手に当たってフィールドに落ちた自チームのボールは、審判が可能なタイミングでス
トレージゾーンに戻します。

5.2 -3

籾・空籾の塗装を剥がした場合、ルールブック 5.2の「 ゲームフィールド 故意に剝がすような行為は該当します。
およびその周囲、人々、ロボット等に危険を及ぼす行為」に該当しますか？

5.3 -1

R2は対戦相手のR2がサイロに籾を入れる行動を意図的に妨害しても 認められません。
よいですか？例えば、サイロや籾の形をした装飾や強力な発光装置等をロボットに取り付け、相手R2のセンサー類の誤動作を誘う行為は認められますか？

5.3 -2

試合中に籾を投擲することで相手のストレージゾーンの籾の並びを故意に崩すことは「5.3 その他、フェアプレーの精神に反する行為。」に該当しますか？

5.5 -1

外部から超音波を飛ばしてそれをロボット2が受け取って自動制御する 外部からの制御、に該当します。
という方法は外部からの制御に該当し、失格となってしまうのでしょうか。

故意に崩すことは該当します。

5.5 -2

ロボット２をスタートさせる際、試合開始直後に選手が手元で遠隔のス スタートボタンを押す行為は、外部からの制御とはみなしません。
イッチを押すことでロボット２をスタートさせる行為は、外部からの制御とみなされるのでしょうか？

5.5 -3R2の動作を開始させるために押すスイッチの様式として、接触式のもの、または非接触式のもののどちらかに指定はありますか？

指定はありません。

7.1 -1ロボットとコントローラーが通信するための機器（ルーターなど）やセッ
ティングを目的としたカメラなどをフィールドの周りに持ち込みセットアッ
プすることは認められますか？

持ち込むことはかまいませんが、フィールド周囲に設置することはできません。

7.4 -1「相互に通信することはできません」とありますが、一方通行の通信は認められる、ということでしょうか？

同一チームのロボット同士は、単一方向であっても「通信」することはできません。ここで「通信」とは、情報伝達の目的で１台のロボットが何らかの情報を発信し、もう１台のロボットがその情報を受信することです。

7.4 -2「ロボット１とロボット２は、いかなる形式でも相互に通信することはできません」とありますが、下記のパターンのうち違反となるものはどれでしょうか？

例示のうち、A～Dは違反です。E～Gは場合によります。Q&A7.4-1を参照してください。

7. ロボット

A. ロボット1が特定の動作パターン（旗を振る など）を行い，ロボット2が画像またはセンサによってそれを認識する行為
B. ロボット1が光の点滅パターンを発し，ロボット2が画像またはセンサ
によってそれを認識する行為
C. ロボット1が音波または音声のパターンを発し，ロボット2がマイクまたはセンサによってそれを認識する行為
D. ロボット1が2.4 GHz以上かつ電波法に抵触しない範囲の電磁波のパターンを発し，ロボット2がアンテナまたはセンサによってそれを認識する行為
E. ロボット1の位置をロボット2が画像またはセンサによって認識する行
為
F. ロボット1が植えた苗の数を，ロボット2が画像またはセンサによってロボット1の位置から特定する行為
G. ロボット1が植えた苗の数を，ロボット2が画像またはセンサによって苗の配置から特定する行為

2024/05/08

2024/05/08

7.4 -3

試合中に自チームのロボットの動作状況を選手が複数のコントローラー かまいませんが、Q&A7.1-1にもあるように、フィールド周囲に何らかの機器や受信装置を用いて、リアルタイムで監視することは可能ですか？動作 などを設置することはできません。
状況とは、苗・空籾・籾・サイロ・相手ロボットの認識状況や、ロボットの自己位置等のロボットがカメラや各種センサー等で入手した情報と、自動ロボットの次の行動予定の情報を指します。

7.4 -4「ロボット２がチームメンバーに向けて一方的に情報を発信する行為」は 認められます。
認められますか。ここで、「ロボットが一方的に情報を発信する行為」とは、「チームメンバーの操作といった外部からの制御によらずに、ロボットが完全に自律して情報を発信する行為」を意味しています。また、ロボットは、操作に限らず、チームメンバーからの情報は一切受け取らないものとします。

7.4 -5「ロボット 1 とロボット 2 は、いかなる形式でも相互に通信することはで 「通信」には該当しません。
きません。」とありますが、ロボット1から反射型の測距センサなどを用いてロボット2との位置関係を調べることは「通信」に該当するのでしょうか？

7.4 -6

R2が相手フィールド内のロボットもしくは、相手選手を認識して、行動を 認められます。
決定するのは認められますか？

7.4 -7

R2がフィールド外部のチームメンバーの位置を利用して自己位置推定 操作とみなされます。
を行うことは操作に当たりますか?

7.5 -1

ロボットが水平面から傾いた際は、最大寸法の立方体も傾けて考えてくださ
試合全体を通じて、最大寸法は 900mm (高さ) × 900mm (幅)×900mm (奥行き) を超えてはなりません。とありますが、水平面から傾 い。
いた際も、水平面に対し最大寸法の立方体からはみ出してはいけないのでしょうか？

7.5 -2「試合全体を通じて、最大寸法は900mm(高さ)×900mm(幅)×900mm 競技中に展開サイズを超えることがなければ問題ありません。ロボットの計(奥行き)を超えてはなりません。」とありますが、ロボットの動作的に順 量計測時に「競技中にサイズを超えないようになっている」ことを明確に説明序を決めることで制限を超えずに試合を行えるが、機体自体を計測した してください。計量計測の際に問題ないと判断されても、競技中明らかにサイ際に展開制限を超過する場合の扱いはレギュレーション違反となるの ズを超過しているようであれば失格とします。
でしょうか？また、大会においての最大寸法はどのように計測されるのでしょうか？

7.5 -3「計量計測の際に問題ないと判断されても、競技中明らかにサイズを超 暴走して展開サイズを超えてしまった場合は即時リトライしてください。そのま
ま競技を続行したら失格となります。
過しているようであれば失格とします」とありますが、もし試合中にロボットが暴走して機体展開サイズを超えた場合、それは失格の扱いとなるのでしょうか？

7.5 -4(A)～(D)、すべて正しいです。
試合中のロボットの最大寸法の制限について質問します。
(A) 「高さ」「幅」「奥行き」の軸の取り方について、「幅方向の軸と奥行き方向の軸は、ロボットのいる面（スロープの上ではスロープのなす面）に含まれる、互いに直交する2軸の組を任意に選ぶことができる。高さ方
向の軸はその2つの軸の両方と直交するように取る」と考えましたが正しいですか。
(B) 幅方向の軸と奥行き方向の軸は、(A) の条件を満たし続けてさえい
れば、試合中にロボットの展開に合わせてその取り方を変えても良いと考えましたが正しいですか。例えば下記＜補足図面２＞のような状況を想定しています。
(C) ロボットに複数の機構があり、そのすべてを同時に展開した際には最大寸法の制限を超える場合であっても、「試合中に全ての機構を同時に展開することはないよう制御しており、試合中の任意の時間において最大寸法の制限に収まる」ならばルールに違反しない、と考えました
が正しいですか。
(D) ロボットの、ある1つの機構が、複数の方向に展開でき、一部の方向に展開する際には機構を完全に展開すると最大寸法の制限を超える場合であっても、「試合中の任意の時間において最大寸法の制限に収まるよう、展開の方向に応じて、機構をどの程度展開するかを制御している」ならばルールに違反しない、と考えましたが正しいですか。例えば〈補足図面３〉のような状況を想定しています。

2024/05/08

2024/05/08

7.5 -5

競技を通してサイズの制限に収まっていれば、フィールドの左右反転に かまいませんが、左右付け替えるパーツも計量計測時に確認します。
応じて機構を左右付け替えてもよいでしょうか？

7.6.1 -1

総重量が25kgというのはロボット1台当たりの重量でしょうか？もしくは2台合わせての重量でしょうか？

1台あたりの重量です。

7.6.2 -1

通信に使用するWi-Fiルーターは、25㎏の制限に含まれるのでしょうか？

含まれません。

7.6.2 -2

通信のためのルーターを駆動するためにリポバッテリーや電源回路を用いる場合、これらは機体の総重量に含まれるのでしょうか？

含まれません。

7.6.2 -3

それ自体ではロボットの制御を行わずロボットにも搭載しない、コント
ローラの入力情報を処理するためのPCを使用する場合、このPCの重量は機体の総重量に含まれるのでしょうか？

含まれます。

7.6.2 -4

その通りです。
ロボットの重量に含まれる機器について、(a) ロボットの重量に含まれない「セットアップ目的でチームが持ち込む
その他の機器、工具、空気容器」は、セッティングタイム中に加えて、リトライ中（リトライしてからロボットを再度スタートさせるまで）にも使用できるという認識で正しいでしょうか。ただし、片方のロボットのみにリトライが適用されている場合、リトライが適用されていない方のロボットに対しては使用しないものとします。
(b) 「セットアップ目的でチームが持ち込むその他の機器」には「セッティングタイム中とリトライ中に限って使用する、機体に搭載したパソコンを遠隔で操作するためのパソコン」も該当し、このようなパソコンはロボットの重量に含まれない、と考えましたが正しいでしょうか。

7.6.2 -5

Q&A 7.4 - 4 で認められている「ロボット２がチームメンバーに向けて一 含まれません。
方的に情報を発信する行為」について、この情報を受信し、閲覧するためだけに用いる端末は、ロボットの重量に含まれるのでしょうか？

7.6.2 -62024/05/08

かまいません。
セットアップ目的でチームが持ち込む「その他機器」の中に、各チームが購入した籾・空籾のボールを含めても良いですか？主にロボットが色の認識を正常に行えているかどうかをチェックするために使います。持ち込む籾・空籾には各チームが印を付けるなど、競技に使用されるボールに混ざらないように対策を取るものとします。

8. 安全性
8.1 -1

すべてのロボットに緊急停止ボタンを取り付けなければいけないとあり 通信とはみなされません。
ますが、それに加えて、ロボット1、ロボット2に遠隔で作動する緊急停止
ボタンを用いてもよいでしょうか？ロボット2においてこの遠隔で作動する緊急停止は通信とみなされますか？

8.1 -2

遠隔緊急停止スイッチを導入する際はそのスイッチが満たすべき条件(通信方式、見た目、回路の遮断方法など)はあるか？

特に規定していません。必要な時にきちんと機能してロボットを停止できるような設計にしてください。

8.1 -3ロボットの機体の色やLEDの色などに制限はあるのでしょうか？例えば、緊急停止ボタンの色は赤色と指定されているため、それ以外の部
分には赤色を使用してはならないといったことはあるのでしょうか？

特に制限はありません。緊急停止ボタンは赤色と指定されていますので、機体を赤色にする場合は、何らかボタンが目立つような措置を施すことが望ましいです。

8.4.2 -1

試合中の目印のために、ロボットからフィールドの床やフェンスに向けて かまいません。
照準用レーザーを照射することは認められますか？その際、ルールブックを遵守し、クラス２以下のレーザーが使用されるものとします。

8.7 -1

適切な電流制限装置とは具体的には何を搭載すれば搭載したと判断さ ブレーカー、ヒューズ、などです。電流の上限は設けていませんが、安全性にれるでしょうか？ヒューズなどでしょうか。その時、電流の上限は具体的 配慮してください。
に決まっていますでしょうか？

9. そのほか
9.5

2024/05/08

ABUrobocon2024のルール変更及びFAQ回答は全てNHK学生ロボコ 基本的にはABUのルールと同じですが、一部異なる場合もありますので、
ン2024のルールに反映されるのでしょうか？もしくは、一部のみが反映 NHK学生ロボコンのルール、Q&Aを参照してください。
され、都度NHK学生ロボコン2024運営から告知されるのでしょうか？