２９歩くという拡張性−ｉ‐ｆｏｏｔのデザイン開発

特集 ● ニュービークルデザイン／報告歩くという拡張性−ｉ‐ｆｏｏｔのデザイン開発
布垣直昭＊
飛永英毅＊＊
倉知伸治＊＊＊
２００５年日本国際博覧会トヨタグループパビリオンに出展された、世界初となる人が乗って操縦する搭乗歩行型ロボット「ｉ‐ｆｏｏｔ」は、会期中２，５５５回のステージを無事故で終了した。０５年のグッドデザイン賞では、万博という特別な催しに求められるエンターテイメン
ト性だけではなく、災害時の対応車両としての可能性や、移動の自由を拡大するモビリテ
ィとして、その信頼性をも証明し、また、新しいモビリティジャンルの開発にチャレンジした意欲と実現力を海外審査員からも高く評価された。そのｉ‐ｆｏｏｔの開発の発端から、コンセプトワーク、デザインとエンジニアリングとの一体的な開発の実際を紹介する。


： ＊
＊＊ ＊＊＊                             

った。おりしも２００１年にトヨタ自動車㈱内で愛知万１．はじめに博の出展企画委員会がスタートし、トヨタグループｉ‐ｆｏｏｔ開発のきっかけは、生技開発部の極秘プロとして何をすべきかが社外専門家も招聘しながら何ジェクトチームの一人のエンジニアが持っていた、度も議論されていた。自動車とそれをとりまくあら「ロボットに乗って操縦して歩いてみたい」というガ

ゆる乗り物、都市や生活、環境などあらゆる視点かンダムに思いを馳せていた子どもの頃からの夢であら将来への方向性等を検討し、ロボットプロジェク＊ トヨタ自動車㈱デザイン本部東京デザイン部部長＊ ＊ ＊ トヨタ自動車㈱パートナーロボット開発部第３開発

ＧｅｎｅｒａｌＭａｎａｇｅｒ，ＴｏｋｙｏＤｅｓｉ
ｇｎＤｉｖ．Ｄｅｓｉ
ｇｎＣｅｎｔｅｒ，
Ｔｏｙｏｔａ ＭｏｔｏｒＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ＊ ＊ 槌屋デカル工業株式会社デザイン部部長
ＧｅｎｅｒａｌＭａｎａｇｅｒ，Ｄｅｐｔ．ｏｆＤｅｓｉｇｎ，ＴｓｕｃｈｉｙａＤｅｃａｌＩ
ｎｄｕｓ
ｔｒｙＣｏ．，Ｌｔｄ．
（２００
５年までトヨタ自動車㈱デザイン本部グローバルデザイン統括部に在籍）

ＩＡＴＳＳ Ｒｅｖｉｅｗ Ｖｏｌ．
３２，Ｎｏ．
１（２９）

グループＧＭＧｒ
ｏｕｐＭａｎａｇｅｒ，Ｐａｒ
ｔｎｅｒＲｏｂｏ
ｔＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎ
ｔＤｉｖ．，Ｔｏｙｏｔａ ＭｏｔｏｒＣｏｒｐｏｒ
ａｔｉｏｎ
原稿受理 ２００６年１０月２３日

Ｍａｙ，
２００７

３０

布垣直昭、 飛永英毅、倉知伸治
アシスタント人の役に立つトヨタ・パートナーロボット
かしこ
さ福祉製造

アシスタント
福祉モビリティ
製造
モビリティ

※Ｐ.３
９グラビア参照。
Fig. 1 トヨタパートナーロボットやさしさ
Fig. 2 ロボットの位置付け図

Fig. 4 ４本足から２本足へ、そしてi-footへ

Fig. 3 i-foot 最初の試作機による歩行テス
ト出典）ラスター・タール著『馬車の歴史』
Ｐ．
１８、平凡社、１９９１年。

出典）ラスター・タール著『馬車の歴史』Ｐ．
３７４、平凡社、１９９１年。

Fig. 5 ころで獲物を運ぶ原始人（Ｌ． Fig. 6 「ランナウェイ」（トマス・ローラン
Ｌａｋｎｅｒの絵より）
ドソンの絵より）トがその中に組み込まれた。そして他のプロジェク間のような感情を表現し伝えることで感動を与えてトを含めて八つのワーキング委員会から出展物案がくれるものだが、本体はあくまでも人の形をしたロ提案された。その結果、全体を通したストーリーやボットであった。

トヨタグループとしての統一感、万博として未来をトヨタのロボット開発には、当初から人の活動を予感する表現の仕方などのデザインマネージメントサポートする「やさしさ」と「かしこさ」を基本コが必要とされ、筆者のうち布垣と飛永の在籍していンセプトとする「パーソナルアシスト」という概念たグローバルデザイン統括部が、出展物のコンセプがあり、人の役に立つロボットを創りたいという願トワークと実際のデザインコーディネートを担当すいがあった。それはものを作ったり運んだりするよることとなった。

うな機能的に役に立つというだけではなく、楽器演

本稿では、ｉ‐ｆｏｏｔプロジェクトの意味と実際のデザイン開発の過程、アピールの方法等、企画から将奏等の心を癒すやさしい姿、温かいサポートを持った姿をもイメージしていた。
ロボットの開発過程では、はじめは不器用で単調来にわたっての夢等を紹介する。

な演奏がどんどん技術がレベルアップし、プロの演２．歩くということ奏家に姿勢やしぐさまで学び、やがて高度な演奏が０
４年３月１１日にｉ‐ｆｏｏｔと同時に発表されたトヨタできるようになっていった。しかし、一方で演奏がパートナーロボット（Fig.1）は、単独で歩行しながら自然になるほど観客からはロボット自身が演奏して人工肺機能によって楽器を自ら演奏することで、人いるように見えないのではないかという悩みも出る

国際交通安全学会誌 Ｖｏｌ．
３２，Ｎｏ．
１（３０）

平成１９年５月

３１

歩くという拡張性−ｉ‐ｆｏｏｔのデザイン開発ほどであった。開発段階で行われたトップ検討会の要性の大きなものはおそらく車輪であろう。これま

話題は、細かな部位やコスト等の指摘ではなく、名で人間は、荷物を運ぶさいには、樹木の幹や丸太の古屋フィルハーモニーの誰それを呼べばもっとうま上に橇をすべらせた（Fig.5）。しかし技術的にみるく演奏できるのでは？など、よりスムーズな演奏やと、回転する円筒から、両端に車輪を取り付けた心人間でも難しい複雑な音やアンサンブルの創造につ棒への移行は、ただの一歩である」

いてであった。車の開発とは全く違った毎日の新しよい道路がなかったので驢馬と騾馬のほうが、こい発見や創造と驚きがあり、開発者にとっても大変のような粗末な道路ではずっと扱いやすいのであっエキサイティングでクリエイティブな毎日でもあった。古代道路は穴やわだちででこぼこだったので、た。

車の旅行はけっして普通ではなかった（Fig.6）。

そういった、いろいろな種類のロボットの姿の模文明が発展し、個人の移動の中心的存在は車輪の索から試作品が創られテストされる中にまじって、ついた乗り物であったが、これをやがて馬が引き、直接人が乗って操縦する搭乗型ロボットの開発が冒エンジンの発明により自動車の原型ができた。車が頭の技術者を中心とした自主活動を発端にスタート街に増え、また速度が上がるにつれ専用道ができ、した。つまり、人に変わるロボットだけでなくモビ道路と車両はセットで景色を塗り替えていった。

リ テ ィ と し てのロボットが加わったわけであ る（Fig.2）。

常に拡大する歴史の中で大変効率のよいこのシステムは移動速度の向上により世界を同時に縮めた。

歩くということは機械的な動作以上に、人間に大車の入れない昔ながらの漁村や農村地域、あるいきな印象を与える。二本足で単身歩くロボットはそは下北沢のような歩くことを主体にした街では小規の動きがスムーズになっていくに従い、また、うま模店舗やコミュニティ組織が守られ温かい人間的なく楽器を演奏しながら歩いているのを見ると、機械雰囲気が生まれている。車輪のついた乗り物を前提に命が吹き込まれたように見え不思議な感じがしたにした道を中心に最初から考えた新都市では、乗りものである。この搭乗型ロボットもはじめの頃は乗物自体の能力や技術レベルが発達するにつれ、町並員の安全のため特殊な治具に補助されていたとはいみから人同士の距離が離れ、乗り物と歩く人は隔離え、倒れるのではないかとか暴走したらどうなるのされ、実は人と人もが遊離していく歴史にもなってかと大変緊張感のあるものであった。最初は数メーいるともいえるのではないだろうか。

トルの歩行を試みただけであったが、人間が直接ロ自助具としての車椅子の世界ではその環境はもっボットに乗り一体となって操縦するということのいと厳しく、段差が全くなく動けるスムーズな道が建ろいろな意味を、その数秒間で感覚的に感じ大変興物の中にも必要になっている。動くところは全てつ奮したものである（Fig.3）。

ながった道が必要ということである。

二本足で歩くということは人間にとって大きな意

トヨタのウエルキャブシリーズ等、車と車椅子の味を持っている。二本足で歩くことによって初めて間、また車と店舗や公共施設は改良が進んでいるが、手が自由になり目線が高くなり人間ゆえの行動がでまだまだ満足のいく環境ではなく、ましてや道路環きるようになる。何かを持ちながら走ることも投げ境の悪い後進国にいたっては、その発想さえない状ることもできるようになる。まさに、あの有名なキ態になっていて健常者との間には大きな段差が存在ューブリックの映画『２００１年宇宙の旅』で猿たちがしているのが現状である。

立ち上がり骨を空高く投げたシーンを思い起こした。

このように、陸上移動体は車輪を中心にした歴史

トヨタパビリオンのショーのテーマは「動くことであった。そして同時にそれに必要なインフラが整は自由であること、動くことは生きること」であり、い、道を中心に街が創られていった。しかし、身近モビリティを単なる利便性として捉えるのではなく、なところからシームレスな移動という観点で考える生命の存在の根源とも結びつけようとした大きなテと、とても満足のいくものではなく、多くの段差のーマであった（Fig.4）。

ハードルがあることがわかる。

ところで、移動ということを考えた時、歩くではそこで視点を大きく変えて、移動環境を「歩行」なく、車輪の歴史が続いている。歴史書には、車輪を前提中心に考えると、今までの自動車を中心としについて以下のように紹介されている１） 。

た道の概念にとらわれず、段差や障害物への対応が「前王朝時代における単独の発明で、しかも最も重できるようになり、環境を大きく変えずに移動がでＩＡＴＳＳ Ｒｅｖ
ｉｅｗ Ｖｏ
ｌ．
３
２，Ｎｏ．
１

（３１）

Ｍａｙ，２００７

３２

布垣直昭、 飛永英毅、倉知伸治

きるようになる可能性がある。

・人や場所と出会うドラマによって、個人を鼓舞・触発し、地球・社会との「ツナガリの意識」を目

３．愛知万博出展物としてのコンセプト

覚めさせる

０
３年にトヨタはモーターショーで一人乗りのロボ・「個」が輝くことによって「全体」がよりよいもットのような乗り物「ＰＭ」を出展した。所有者ののに個人認証によりオーナーに自ら近づいてきてキャビこうした考えをもとに次のような開発キーワードンが開き招き入れ、オーナーはパソコンのマウスのがつくられた。

ような操作で自由自在に、その場でも３６０度転回で■ 開発キーワード

きるもので（Fig.7）、０
４年の年頭にはテレビ番組で女ｉｎｔｅｒｆａｃｅ

性アナウンサーが運転しながら出演したこともある。

・地球・社会・自己と人をつなぐこれを発展するとどうなるのか？というポスト・生身ではできないことができるＰＭプロジェクトが、ロボット開発と同時期にコン・人間の可能性を拡張するセプトワークから始まった。ここでは「未来モビリ

ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ

ティを考えるスタート地点は、個の欲求の充足」と・自然の叡智から学ぶ人の叡智を結集する考え、「人の拡張」をテーマにおき、他のロボット

ｂｉｏｓｐｈｅｒｅ

プロジェクトにも多大な影響を与えることになった・バイオスフィア循環との調和最小エネルギーでの（Fig.8）。

移動

つまり、未来の乗り物（ビークル）を考える時に重ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ

要なことは、何人の人が乗るかというような複数の・地球と人が一つになる積極的な姿勢での共生乗員の「物」を前提にするのではなく、その意味を・地球も人もよりよいものにもっと突き詰めていくと「個人」の欲求をいかに充ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ

足するかを考えることが重要で、そのためには「人・地球大交流・ＩＴは「会いてー」。出会うためのの拡張」をすることが必要になってくるということ

シカケづくりである。この考えにより基本に立ち返ってその意味・体験の交歓するところを明確にすることができ、デザイナーがｉｎｓｔｉｎｃｔ

カタチだけでないトータルな姿、あり方を具体化す・出会いたい・ツナガリたい・行きたい。リアルなる目標ができた。

対象を求めて乗り物がインディビジュアル（個人）をインスパイア（鼓舞）する。これによって、「人も地球もともっ・移動する衝動。移動そのものの悦びｉｍａｇｉｎａｔｉｏｎ

すばらしいものになれる」、つまり、モビリテ・人や場所との出会いで触発される創造性・感動・ィが拓く「人」と「地球」のよりよいツナガリ。さ精神の高揚といった「ｉ」を中心にしたキーワー

らにこれは個性の発揮・自己実現の喜び・精神的豊ドが生まれた

かさにも通じるのではないかという考え方である。

これらは、ｉ‐ｕｎｉｔ（Fig.9, 10）だけでなく、ｉ‐ｆｏｏｔにこれをまとめると、以下のようなことになる。

も共通に生きている考えである。

■ 個人用モビリティの可能性は「より人に近く」

４．３次元移動モビリティとしてのニュービーク

・人との混在・移動範囲の拡大（歩道・建物内走行）

ル「ｉ‐ｆｏｏｔ」の可能性

・弱者補助・個人での移動の可能性拡大

ｉ‐ｕｎｉｔは、そのミニマムでウエアラブルに近い姿■ 地球のために最適な個人移動を追求

・最小環境負荷・最小エネルギーでの移動で歩道から自動車道までを移動する２次元「移動」

・用途に応じて最適な手段を選択する賢さの究極を考えている。
一方、人が乗って操縦し二足歩行するｉ‐ｆｏｏｔは今■ 個人のための最良の移動を追求

・地球・社会との個人用インターフェース（仲立ち）までのモビリティにはない「３次元」の移動を実現

・個人移動の可能性と喜びを最大限にするしている。一歩一歩歩き段差を越える、階段を１段■ 「動く⇔出会う」が触発する、地球社会との一体

昇る、降りる（Fig.11）、それらは小さな一歩でもモ感

国際交通安全学会誌 Ｖｏｌ．
３２，Ｎｏ．
１

ビリティにとっては今までの歴史では実現できてい（３２）

平成１９年５月

３３歩くという拡張性−ｉ‐ｆｏｏｔのデザイン開発

Fig. 7 一人乗りロボットのような「ＰＭ」

Fig. 9 i-unitのイメージモデル

Fig. 10 i-unit低速／高速モード

Fig. 8 i-unitコンセプト図

なかった大きな一歩である。

Fig. 11 階段を上る
i-foot「３次元移動」は、そのものによってよりシームレスなもの、誰にでも開かれたものになる可能性を秘めている。
乗り物がより速くより遠くへ移動することを中心に発達していったのに対し、ｉ‐ｆｏｏｔは身近でより自分空間の移動の価値を変える乗り物である。自分で操縦しながら道がないところへも好きな時に好きな場所へ。
パーソナルな日常の足としてのモビリティ・ロボットである。これまでのモビリティでFig. 12 i-footの位置付け図は難しかった階段の昇降も可能になり、整地されていない自然なままの地面を移動することもの移動に適した多様な形態を持ち、操る楽しさを感考えられる。目指すコンセプトの一つは ＢＥＤ ＴＯ

じさせるそれぞれのｉ‐ｆｏｏｔが登場するであろう。
車の歴史が高効率の追求だった（速く、楽に、遠ＢＥＤ 。
さらに小型・軽量化して、起きてすぐ部屋のベッくへ）のに対し、歩くということの選択は全く逆のドから直接乗り込み、そのまま街中の散歩に出るこ追求になるのではないか、と想像している。ゆっくとも目指している。生活の幅を広げるユニバーサルりと見下ろし感覚の視界で、足を伸ばせば遠くも見デザインのモビリティ。移動の自由が拡大するエン渡せ、どのような地形でも進むことのできる乗り物。

ターテイメントなモビリティ。未来社会では３次元

それは一人の人が乗る最小限の乗り物である「ｉ-ＩＡＴＳＳ Ｒｅｖ
ｉｅｗ Ｖｏｌ．
３
２，Ｎｏ．
１

（３３）

Ｍａｙ，２００７

３４

布垣直昭、 飛永英毅、倉知伸治

勢での転倒でもドライバーを守れることがわかってきた。こうした知見は開発中のデザインにも反映され、それまでのすらっとした軽快なスタイルは少しずつ丸さをもった存在感のあるものになってきた。
また前倒した場合でも、ドライバーの身体がボディから飛び出さないように頭の角や足先や膝や手をガードする形状にし、両手はグリップを握って操縦するようにして、倒れた時も自分の手を出さないような自然行動を意識したコントロールをも考慮した。

※Ｐ.３
９グラビア参照。
Fig. 13 i-footの初期アイデアスケッチとペーパーモデル

シートベルトは上体を固定する為に４点式を採用している。

ｕｎｉｔ」とは同じようでありながら、その行動範囲はキャビンは、車のように全体をカプセル化し覆っまるで違う乗り物になると考えられる（Fig.12）。てしまえば楽であるが、人間が乗って操縦していることをお客様から見ていただくため、またドライバ

５．ｉ‐
ｆｏｏｔのデザイン開発の実際

ーが暗いステージで周辺の演技者を見ながら操縦しこういったイメージから、初期のデザインは適度やすくするため、セミオープン仕様とした。このよにコンパクトで軽いイメージのものを想定していた

うに大きく前方を開けることにより乗員の開放感を（Fig.13）。

確保している。それと同時に、乗員をタイトに包み前述したように、先行試作モデルに人が乗って歩込む形状にすることにより安心感も確保した。すな

き始めた時に感じた「緊張感」は、感覚的なものだ

わち、搭乗位置が高いことによるメリット（開けた視けではなくその後のシミュレーション／評価／実験界）の活用と、デメリット（高さに対する恐怖感）のによって具体的に危ないレベルまでも想定されるよ克服を両立している。また万が一の転倒に対して、うになった。

乗員の安全を確保する工夫も盛り込まれている。当車はエンジンを切ってもその場に安定して停まっ然ながら転倒しないような制御を行っているが、地ているが、二足ロボットは、電源を切ると人が気を震や衝突のように外部からの大きな力に対しては、失った時と同じように当然倒れてしまう。安全実験

どうしても転倒してしまう可能性がある。そのよう部署の助けを借りて、車と同じようにダミー人形をな場合でも、乗員にケガなく自力で脱出できるよう乗せたシミュレーションや実験評価を繰り返すうちに形状や材料を工夫している。何度もシミュレーシに、倒れるだけでも部分的には大きな衝撃を受ける

ョンや実験を重ねた結果、現在のシルエットとなっことがわかってきた。

たのである（Fig.14）。

この解決は大変難しく、形状にも大きく影響する

ｉ‐ｆｏｏｔのキャビンが丸く厚めなのは、衝撃吸収材ことから、デザイナーも巻き込んだ激しい議論が繰に覆われているせいでもあるが、同時にそれは周辺り返された。ドライバーを守るためにバンパー機能に攻撃的に見えない、圧迫感を与えない少しユーモからエアバック等まで広範囲に検討された結果、衝ラスなソフトなカタチを追求した結果でもある。ま

撃吸収ボディを採用することによっていろいろな姿た、大きめのキャビン部と、脚の長さやボリューム

高さ
重量

２，３６０ｍｍ
２００ｋｇ

関節数（自由度）

１２

可搬重量
６０ｋｇ
歩行速度 １．
３５ｋｍ／ｈFig. 14 i-footの最終形状

国際交通安全学会誌 Ｖｏ
ｌ．
３
２，Ｎｏ．
１

※Ｐ.３９グラビア参照。

（３４）

平成１９年５月

３５歩くという拡張性−ｉ‐ｆｏｏｔのデザイン開発

Fig. 16 乗降時の補助脚乗る

降りる

Fig. 15 i-footの乗降時の姿勢

右操作部

左操作部
Fig. 17 スカイフック制御のバランスも最後まで苦労した点である。
新しいジャンルのプロダクツを違和感のないところまで昇華し、一つの典型的スタイルに創造することは、コンセプトを見る人に無言で伝えるために大Fig. 18 コントロール系拡大写真

変大事なことである。
完成をむかえ、屋内環境において考えられる転倒や衝突に対する搭乗者の保護について試験を実施した。その結果、自動車のパッシブセーフティに関する安全規格ＡＩＳ（Ａｂｂｒｅｖｉａｔ
ｅｄＩｎｊｕｒｙＳｃａｌｅ）規格にて最高のレベル１（ＡＩＳ１）を満足することを確認。ＡＩ
Ｓ１では一般に事故など大きな衝撃が車体に加わった場合、搭乗者の傷害は最悪でも軽傷に抑えることができる。
これにより、ｉ‐ｆｏｏｔは当初の狙いの一つでもあった

Fig. 19 i-footの立ち姿勢／乗降時の姿勢安全性を確保することができたといえる２） 。
特徴的な足は、鳥のように脚が後ろに折れ曲がることによりキャビンとの干渉を回避し、座面をできるだけ低くして人が乗降しやすいようにしている。
また、歩行時は少し後傾しているキャビンを、乗降時にはほぼ鉛直にまで前傾することにより、さらに乗降しやすくしている（Fig.15）。
さらに、乗降時のみキャビンのフットレスト下面より補助脚を自動的に出し、両足と合わせて３点支持となるようにしている（Fig.16）。これにより電源

Fig. 20 シートを切った状態で周囲から押しても非常に安定させることができ、安心して乗降ができる。またこの他にＩＡＴＳＳ Ｒｅｖ
ｉｅｗ Ｖｏｌ．
３２，Ｎｏ．
１

（３５）

Ｍａｙ，
２００７

３６

布垣直昭、 飛永英毅、倉知伸治

も地面が平面でなくとも安定するような工夫も行っその場で３６０度足踏みするように回ることもでき、ている。さらに座面角度やボディ形状もフルサイズ

ステップを踏みダンスも可能である。

モデルで何度も実験しながら練り込んだ。そして乗快適性にも配慮し、軽量で薄いが十分に通気性を降姿勢の時だけでなく、歩行時も鳥脚タイプとする

有し快適な新開発の立体シート表皮材の採用とホーことで、これまでのヒューマノイドタイプのロボッ

ルド性と乗降性のよいシート形状を造った（Fig.20）。
３次元モビリティとしてのｉ‐ｆｏｏｔの開発アピール

トとの違いを個性的にアピールしている。
また脚のデザインは鳥脚タイプとしても二足ロボ

点をまとめると以下のようになる。

ットとして人が自然に感じる形状があることもわか①個人の移動範囲の拡大った。

②小から大までの発展性

乗り心地は、車輪の乗り物とは全く異なるもので③道のないところを自由に移動できる喜び

左右にゆったり揺れながら進行する。若干揺れを感④安全面までの配慮

じるが、二足歩行の足の動きにあった揺れであり、⑤周囲に危険感を与えないスタイリング違和感はそれほどない。あえて言うなら、身長２．
４⑥万博での演出にも対応できる象徴的存在感表現

ｍの巨人に抱かれている感じであろう。魔法の絨毯のように全く揺れずにすうっ

６．おわりにと動くよりも、二足歩行の揺れを感じながら動くほうが、本能的に大ｉ‐ｆｏｏｔは商品としてデザインされたものではないきな安心感が得られると考えたものである。

が、日本国際博覧会トヨタグループパビリオンのた人は、普段歩いていて気づかないが、身体は揺れめの出展物として２，５５５回出演し、１０，４００名／日、ながらバランスを取っている。ｉ‐ｆｏｏｔではジャイロ

会期中に関係番組等も含め、２００万人以上の世界中を使いながら自動車の制振技術であるスカイフックの人々が直接目にした（もちろん無事故、無違反で）。

制御を応用した技術を使って、常にバランスを保ち将来の自分の生活と重ねて、この搭乗歩行型ロボッ続けている（Fig.17）。

ト「ｉ‐ｆｏｏｔ」とそれが生み出す可能性を感じさせる

操作系は、キャビン右手側にあるジョイスティックを操作して、進行方向や歩行速度を指示する。左姿が将来の生活や文化をイメージさせたのではないかと思っている。

手側には照明や乗降姿勢指示等の操作スイッチ、おかつて人が進化したようにやがてｉ‐ｆｏｏｔも手を持よびバッテリー残量やアラーム等の表示器をまとめつ日が来るかもしれない。そしてそれが夢ではなく、たパネルとなっている（Fig.18）。

街に一歩踏み出せる現実の商品化を開発者たちの情

基本的に操作系は右手主体で直感的に扱えるよう熱に期待したい。にするとともに、スイッチや表示類はできるだけ少参考文献なくして乗員への負担を減らしている。斜め後方を確認するための小窓も頭の左右に設けられ、また右

１）Ｒ．
Ｊ．フォーブス『技術の歴史』岩波書店、Ｐ．
３２、
１
９５６年

手側にはバックモニターがついており後方や後進時の安全確認ができるようになっている。暗いところ

２）宮川透、他５名：Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ Ｂｉｐｅｄａｌ

では前方や足元を照らすだけではなく歩く動作が他

Ｐａｓｓｅｎｇｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ（，Ｆ２００６Ｔ０６３），
ＦＩＳ
ＩＴＡ２００６

者にわかりやすくするために足先に照明を設定し、ＷｏｒｌｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＣｏｎｇｒｅｓｓ，Ｐ．
５，２００６

また肩部には身体全体のシルエットがわかる連続的

３）小川章、デンソー技術会「搭乗歩行型ロボットな照明もレイアウトされている（Fig.19）。

ｉ‐ｆｏｏｔ」『５０周年記念誌』Ｐ．
１、２００５年

動きとしては、前後左右と方向転回だけではなく、国際交通安全学会誌 Ｖｏ
ｌ．
３
２，Ｎｏ．
１

（３６）

平成１９年５月