DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

Dhaiba Suite
イントロダクション

産業技術総合研究所 ⼈⼯知能研究センター
デジタルヒューマン研究チーム

遠藤維 (Yui Endo)

研究アプローチ
実製品開発への適⽤基盤技術の確⽴

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

・スポーツバイク・軽快⾞
・乳児向け育児器具
・包装容器
・携帯型デバイスなど

⼈体モデリング・個⼈別・統計モデル
・成⼈男⼥・⼦供・
⾚ちゃん
・全⾝・⼿・筋⾻格モデル

プラットフォームソフト
ウェアの提供・普及
・⺠間共同研究，国プロ，⼤学，所内
・デジタルヒューマン技術
協議会

⼈間中⼼設計の普及
・国内製品認証制度
・ISO 27501

姿勢・運動⽣成⼈体モデルプラット
フォームデザイン技術
・Dhaiba Suite

成果の応⽤

・⾃動姿勢⽣成・リアルタイムMoCap
・センシング技術との統合
・⾃動運動⽣成・
環境モデリング

エルゴノミクス評価

・幾何学・運動学・静⼒学
・逆動⼒学・筋発揮評価
・主観評価の定量モデル化

⼈間中⼼設計・製品設計プロセスへの統合
・⼈間中⼼設計⽀援プロトコル

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

Dhaiba Suite– 製品・サービスの開発プロセスにおける⼈間中⼼設計に対して，⼈体シミュレーションによってこれを⽀援するためのモデルセットおよびソフトウェア・プラットフォームの総称– 基盤ソフトウェア「DhaibaWorks」を中⼼とし、これに拡張パッケージとして機能やモデルを追加することで、多様なニーズに応えることが可能
3

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

Dhaiba Suite 設計コンセプト
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4

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

システム概要5知 財モデル

解析

I/O

DhaibaWorks V2●

●

●拡張パ)
ケ+
ジ解 説
3次元可視化・解析ソフトウェア。拡張パッケージの導⼊に必須。

DhaibaBody V2●

⽇本⼈成⼈男⼥の全⾝モデル

DhaibaHand V1●

⽇本⼈成⼈の⼿モデル

DhaibaHead●

⽇本⼈成⼈（⻘年・⾼齢者）男⼥の頭部モデル●

DhaibaDeviceIO

多様なデバイスからのリアルタイムデータ⼊⼒機能DhaibaGrasp●

把持姿勢解析機能

DhaibaIMUMoCap●

IMU（慣性計測装置）セットからの⼈体運動姿勢再現機能

DhaibaWalk●

歩⾏解析機能DhaibaBaby●

⽇本⼈乳児（⽉齢0-12ヶ⽉）の全⾝モデル

DhaibaChild●

⽇本⼈幼児・児童（2-12歳）の全⾝モデル●DhaibaConnect
DhaibaMSAnalysis
SDK

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Dhaiba Suiteの構成

DhaibaWorks::BodyFit
SDK 2016●

ネットワーク内の他のソフトウェアとのデータ通信機能●

筋⾻格モデルおよび筋活動解析機能●

相同モデル⽣成機能をもつ動的リンクライブラリ(DLL)6

DhaibaWorks V2
含まれるもの– DhaibaWorks V2実⾏形式• 3次元可視化、エレメント管理、Python統合、パッケージ管理、数理演算、GUI、ファイルI/O、モーション管理

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• 3次元モデル表現向けの基本エレメント– 点群、メッシュ、リンク構造、SSD、特徴点群、逆運動学、逆動⼒学など• ソースコードは含まれない– 同梱される拡張パッケージ• Core Package︓基本的なメニュー、スクリプト、パイプラインなど• DhaibaBody V1︓DhaibaWorks 2016で使⽤されていた全⾝モデル– DhaibaWorks V2 SDK• プラグインを作成するための開発リソース⼀式– ドキュメント，サンプルファイル

含まれないもの– Dhaiba Suiteに含まれるその他の要素• 拡張パッケージ（DhaibaBody V2, DhaibaHand, ...）など
7

Dhaiba SuiteにおけるDhaibaWorks V2の位置づけ+((+-/&+*

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DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

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8

Dhaiba Suite︓モデルと対応機能
構造

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

モデル

概要

モデル⽣成・解析機能

表
⽪リン
ク

特徴
点群

⼒学
特性⼨法
から⽣
成●

●

代表体型点群から⽣
成順・逆運動学●●●●把持姿勢⽣
成⼈間⼯学指標
逆動⼒学

DhaibaBody

全⾝
⽇本⼈
成⼈

9体 x 男⼥
バウンダリ
ファミリ

●

●

●

DhaibaHand

⼿部
⽇本⼈
成⼈

9体
バウンダリ
ファミリ

●

●

●

DhaibaBaby

全⾝
⽇本⼈
乳児

13体
0ヶ⽉〜12ヶ⽉

●

●

●

●

●

●

●

DhaibaBodyに準ずる

DhaibaChild

全⾝
⽇本⼈
幼児・児童

11体
2歳〜12歳

●

●

●

●

●

●

●

DhaibaBodyに準ずる

DhaibaHead

頭部
⽇本⼈
⻘年・⾼齢

バウンダリ
ファミリ

●

●

(*1)

●

●

視野, 接触, OWAS,関節トルク...
接触, 把持安定性,可操作性...

●●(*1) 別途、⼈間⽣活⼯学研究センターとのデータベース利⽤契約(有償)にもとづくデータファイルが必要

9デジタルヒューマンモデルの相同性相同性 (Homologous)とは︖– ⼈体にはさまざまな点で多様性がある

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• ⾝⻑，体重，体型，⼒学特性，...

– 多様性をカバーするため，多くの⼈体モデルは代表的なバリエーションモデルを⽤意しているか，パラメータを指定して⼈体モデルをオンデマンドで⽣成する機能を有している– その際，モデル間で共通の構造をもたせることで，モデルに対する⼿法の適⽤や統計的な解析を容易にさせている（相同モデルと呼ぶ）– 相同モデルの⼀般的な共通構造• 表⽪モデル︓メッシュ頂点数，⾯分数，頂点・⾯分のインデックス・接続構造など• リンク構造モデル︓リンクの接続構造，リンクローカ
ル座標系の解剖学的な定義（関節中⼼，回転軸など）
10⼈体モデルのバウンダリファミリ
バウンダリファミリ(Boundary family)

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– ⼈体における多様性をできるだけ少ない数の⼈体モデルによってカバーするための⼈体モデルセット– 因⼦分析や主成分分析法を使って、現実に存在しそうな、分布の端にいる体形が持つべき⼨法を算出する⼿法• 特定の⼈間の⼨法ではなく、分布の上で特定の位置にいる仮想的な⼈間の⼨法を、統計的に算出したもの– 2次元主成分空間において，全被験者のうち95％がその中にはいるような確率楕円(*1)を描く．楕円上の8点と空間原点の1点に対し，これらに対応する⼈体モデルを⽣成し，バウンダリファミリとする• (*1) 各次元において標準偏差の2倍の値を径とし，楕円を描くと，正規分布の場合ほぼ分布の95%が楕円内部に含まれる
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DhaibaBody V2
⼈体全⾝の相同モデル– 表⽪メッシュ、リンク構造モデル、特徴点群

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 逆動⼒学解析⽤の各リンクパラメータ

DhaibaWorks V2⽤拡張パッケージ– バウンダリファミリ• ⽇本⼈成⼈の代表的な体型をもつ⼈体全⾝モデ
ル9体（男⼥それぞれ）– 少数⼨法からの個別全⾝モデル⽣成機能• デフォルトでは⾝⻑・体重を⼊⼒とする• 別途HQL知財の購⼊が必要– 光学式モーションキャプチャからの個別全⾝モデル⽣成機能– 個別全⾝モデルへの着装フィッティング機
能– OBJ, FBX等の汎⽤的な3Dモデル形式での提供も可能

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DhaibaHand V1
⼈体⼿部の相同モデル– 表⽪メッシュ、リンク構造モデル、特徴点群
DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

DhaibaWorks V2⽤拡張パッケージ– バウンダリファミリ• 左右の⼿ x 3サイズ

– DhaibaWorks V2シーンファイル• ⽇本⼈成⼈の代表的な形状をもつ⼿部モデル9
体• ⼨法からの個別⼿部モデル⽣成機能• 光学式モーションキャプチャからの個別⼿部モデル⽣成機能– OBJ, FBX等の汎⽤的な3Dモデル形式での提供も可能
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DhaibaBaby/DhaibaChild
特徴– DhaibaBaby︓0〜12ヶ⽉の各⽉齢 x 3姿勢• ⽴位、座位、臥位– DhaibaChild︓2歳〜12歳の各年齢の⽴位姿勢DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

全⾝の相同モデル– 表⽪メッシュ、リンク構造モデル、特徴点群– 逆動⼒学解析⽤の各リンクパラメータ

DhaibaWorks V2⽤拡張パッケージ– ⽉齢・年齢別代表モデル– OBJ, FBX等の汎⽤的な3Dモデル形式での提供も可能

ライセンス利⽤の制限– 3年間（〜2021年）は対象製品に対して利⽤不可• チャイルドシート、ジュニアシート、ベビーカー、抱っこ紐、ラック、ベビーベッド等の室内育児器具

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DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

DhaibaBaby/DhaibaChild

1〜6歳(*) 6歳モデルはテンプレート違いで2体存在する

6〜12歳

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DhaibaHead

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

特徴– 若年・⾼齢の⽇本⼈男⼥約300
名の頭部3次元形状データベー
スにもとづき，多様な「ありうる」頭部形状を⽣成

⼈体頭部の相同モデル– 表⽪メッシュ、特徴点群

DhaibaWorks V2⽤拡張パッケージ– 頭部バウンダリファミリ– ありうる頭部形状をランダムに⽣成する機能– OBJ, FBX等の汎⽤的な3Dモデル形式での提供も可能
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DhaibaDeviceIO特徴– DhaibaWorksにおけるリアルタイム計測の実現– DhaibaWorksのセンサハブ化の実現
DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 複数デバイスのソフトウェア同期計測の実現– 複数デバイス情報を⽤いた頑健な⾝体運動計測の実現• DhaibaIMUMoCap

構成 (現在5種・⾚字はmacOSにも対応)– dhDeviceAzureKinect︓AzureKinectからのデータ取得– dhDeviceDhaibaDAQ︓DhaibaDAQからのデータ取得– dhDeviceLeapMotion︓LeapMotionからのデータ取得– dhDeviceOptiTrack︓OptiTrackからのデータ取得– dhDeviceXsens︓Xsensからのデータ取得– OpenCV・MotionAnalysis・Leptrinoなどにも対応予定
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DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

DhaibaDeviceIO
OptiTrackとの連携

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DhaibaGrasp
特徴– DhaibaWorks + DhaibaHandへの把握解析機能の付与
DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST構成– 3種類の把握機能解析を⾏うためのプラグイン• レンチの凸包︓
摩擦円錐の凸包を計算し簡易的に把握の安定性を評価• タスクレンチ余裕の最⼤化︓
筋⾻格モデルを導⼊しタスクレンチに対する最⼤余裕を計算• 筋活動の最⼩化︓
筋⾻格モデルを導⼊し筋活動を最⼩化できる接触⼒を計算

19

DhaibaGrasp
レンチの凸包︓数msec

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 摩擦円錐を構成するレンチの凸包

20DhaibaGrasp
タスクレンチ余裕の最⼤化︓数⼗msec– 線形制約のもとでの1次式の最適化 (最⼤化)DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• 線形計画問題• レンチと指先⼒の釣り合い︓• 指先⼒と筋活動の釣り合い︓• 滑りが発⽣しない︓
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DhaibaGrasp
筋活動の最⼩化︓数百から数千msec– 線形制約のもとでの2次式の最適化 (最⼤化)DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• ⼆次計画問題• レンチと指先⼒の釣り合い︓• 指先⼒と筋活動の釣り合い︓• 滑りが発⽣しない︓
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DhaibaIMUMoCap
IMU姿勢データに基づく運動推定– online, offline– 全⾝運動推定 (IMU: 13~16個)

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 下肢のみの運動推定 (IMU: 7個)– 運動推定制約の追加• 位置制約，接触制約，関節可動域制約

⼊⼒

⽣活空間– 個⼈別デジタルヒューマンモデル– コントローラ内のIMUセンサの姿勢情報• DhaibaDeviceIO等により取得

特徴– 計測範囲の制限無– 耐オクルージョン，耐照明条件

屋外環境

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DhaibaWalk
特徴

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– DhaibaWorks + DhaibaBodyへの歩⾏解析機能の付与

構成– 2種類の歩⾏解析を⾏うためのスクリプト群• 統計的歩⾏解析︓
主成分分析を⽤いた歩⾏の低次元化 (主成分空間)• ⼒学的歩⾏解析︓
倒⽴振⼦モデルを⽤いた歩⾏の低次元化 (速度-床反⼒空間)

24

DhaibaWalk
主成分分析を⽤いた統計的歩⾏解析
0, 0+2σ, 0

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST-2σ, 025DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

DhaibaWalk
倒⽴振⼦モデルを⽤いた⼒学的歩⾏解析

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DhaibaConnect
データ通信ミドルウェア– ユーザが定めた任意の形式のデータをネットワーク上のソフトウェア間で⾼速に通信– Data Distribution Service (DDS)規格に対応

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• 実装ライブラリとしてeProsima Fast-RTPSを使⽤– DhaibaWorksのプラグインのほか、任意のソフトウェアでリンク可能なライブラリとして実装• Windows, macOS, Linux• モバイルOS上でもおそらく動作可能– 導⼊のメリット• 多様な計測システムを複数の計算機上に分散・同期• DhaibaWorksを移植できない
モバイル端末等でも必要な情報をリアルタイムに共有

AR Markers
Internalsensors
Internal sensors

DC
Worker's posture
Ergonomic analysis report
Task direction
Position, orientationof robots

DCDC

DhaibaConnect
NetworkMotion capture- Optical- IMU- Tracker- Vision-based27

DhaibaMSAnalysis
含まれるもの– DhaibaMSAnalysisパッケージ• DhaibaWorks V2⽤拡張パッケージ• 全⾝筋⾻格モデル

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– ⾝⻑を⼊⼒としたスケーリング機能– DhaibaBody V1/V2とは⾮互換• 筋活動解析機能– 全⾝筋⾻格モデル上で定義された任意の筋の筋発揮⼒を推定– 筋の共収縮にともなう内⼒を考慮したうえで、椎間板圧などの関節に働く関節拘束⼒も同時に推定– 解析結果をCSVファイルとして出⼒• 現状ではWindowsでのみ動作可能

依存する知財– 東⼤知財「⼀般リンク系の運動学・動⼒学および⼈間と動物の筋⾻格モデル計算
ライブラリ（super Dynamic andInteractive Motion Synthesizer︓
sDIMS）」

28

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AISTCONFIDENTIALDHAIBA SUITE
知財活⽤について29

CONFIDENTIAL

産総研の知財活⽤制度
2種類の知財契約– 情報開⽰契約

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST• 必ず最初に⼀度ご契約いただく• 契約期間は1-2年程度。更新可能• 実施契約を締結後は更新不要• 契約料は知財の活⽤内容・規模等によらず⼀定– 実施契約• 知財を商⽤利⽤する際にご契約いただく– ⾃社開発製品の解析に知財を利⽤、知財を他社に販売、知財に関するコンサルティングや知財に関連した他社への役務提供、など• 契約期間は数年〜10年程度。更新可能• 契約料は知財の活⽤内容・規模等によって個別に決定
30

CONFIDENTIAL

Dhaiba Suite

情報開⽰契約料

知 財

⾮コンソ法⼈会員
上:初年 / 下:更新

コンソ法⼈会員
上:初年 / 下:更新

800,000円/年480,000円/年400,000円/年200,000円/年

DhaibaBody V2

100,000円/年60,000円/年50,000円/年25,000円/年

DhaibaHand V1

100,000円/年60,000円/年50,000円/年25,000円/年

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

DhaibaWorks V2

DhaibaHead拡張パ)
ケ+ジ実施
契約料

リセ+ル

コメント
DhaibaBody V1を含む
DhaibaWorks V2 SDKを含む●

コンソ⾮会員は少数⼨法からの体型復元に別途HQL知財が必要

100,000円/年60,000円/年

DhaibaDeviceIO

100,000円/年60,000円/年50,000円/年25,000円/年

DhaibaGrasp

100,000円/年60,000円/年50,000円/年
25,000円/年

DhaibaIMUMoCap

100,000円/年60,000円/年50,000円/年25,000円/年

ビジネス
モデルによる●●

DhaibaWalk

100,000円/年60,000円/年

DhaibaBaby

100,000円/年60,000円/年共有知財。使⽤⽬的制限有り

DhaibaChild

100,000円/年60,000円/年共有知財。使⽤⽬的制限有り

DhaibaConnect

未定

DhaibaMSAnalysis

100,000円/年60,000円/年

別途東⼤知財が必要

SDK

50,000円/年
DhaibaWorks::BodyFit
25,000円/年(*1)SDK
料⾦は諸状況により⾒直される場合があります。かならず弊所知財部にご確認ください。
2016

31

Dhaiba Suiteのアカデミック利⽤について
対象組織

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 学校等の教育機関，公的研究機関，公設試など

アカデミック利⽤– 対象組織での⾮商⽤の教育・研究⽬的に限る．外部組織から資⾦提供を受けての共同研究・受託研究等での利⽤は含まれない．NEDO・科研費等の公的資⾦を受けて外部組織と連携する際には，そのプロジェクト内での教育・研究⽬的に限り，すべての参加組織において利⽤可能とする．
– 無償とする– 産総研からのサポートは⼀切⾏われない32

産総研の知財活⽤を⽀援する制度
産総研との共同研究– Dhaiba Suiteの標準機能だけでは不⼗分な場合に追加で研究開発を実施したいケースなど

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 新たな知財の開発依頼も可能（別途知財経費が発⽣する場合がある）• 内容によっては知財の独占的利⽤も可能– 契約書は双⽅で合意の上、作成される（2ヶ⽉以上は必要）

技術コンサルティング– Dhaiba Suiteの標準機能によって実現可能だが、実施に際しサポートを希望されるケースなど– 新たな知財の開発は不可– 実費のほか、担当研究員の予定従事時間により⾦額が決定– すでに⽤意されている約款により契約締結（1ヶ⽉程度必要）

サードパーティによるサービス提供– Dhaiba Suiteの販売・保守、コンサルティングサービス、個別案件の受注など
33

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AISTDHAIBAWORKSの機能紹介
付録

34

Ic _9jN3!D

さまざまなデジタルヒューマンモデルの構築!D *0

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST!D$]k`V,a4z~Y:Q\
⼨法セットから⽣成 – 体型を⼗分に表現可能な⼨法フルセッ?{f:|-}G{HVxn:?
トから⼈体相同モデルを⽣成sg"~RtfzmwnGAsg • 少数の⼨法サブセットから⼨法フルセットを推定*0`b 3!}|n||h~zf`b~2m[hy3gJN3E~`VlF<]/#}• バウンダリファミリの各⼨法フルセットを推定
vyhkf5}1'sgJN3E~Glah{mfN3E}f9CN34~a
ランドマークセットから⽣成pzoy98Pg– ⽴位標準姿勢における表⽪上の解剖学的特徴点セットの各点位置から⼈体相!DLu}Uh6(z~fS~WX WN 同モデルを⽣成e*0e

表⽪⾼密度点群から⽣成– 三次元ボディスキャナから計測された表⽪の⾼密度点群から⼈体相同モデル!D`^4kj{lh4z~Y:Q\を⽣成 .6Nkrinh

35

⼨法統計データベースを利⽤した体型再現
⼈体モデル⽣成結果

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– ⼊⼒⼨法サブセット︓⾝⻑と体重SpecifiedHeight [mm]Weight:

1800

1700

1600

1500

67.93kg (mean value of Japanese 30-34y.o. male)36

⼨法統計データベースを利⽤した体型再現
バウンダリファミリモデル⽣成結果

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– ⽇本⼈成⼈男性に対して

37さまざまな動作をデジタルヒューマンで再現する

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

逆運動学を⽤いたリアルタイム姿勢制御

38

さまざまな動作をデジタルヒューマンで再現する

モーションキャプチャを利⽤した運動再現

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

MoCapから得られたマーカ軌道を使⽤

39

さまざまな動作をデジタルヒューマンで再現する

モーションキャプチャを利⽤した運動再現

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

MoCapから得られたマーカ軌道を使⽤

40さまざまな動作をデジタルヒューマンで再現する

モーションキャプチャを利⽤した運動再現

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

リアルタイムモーションキャプチャ

41さまざまな動作をデジタルヒューマンで再現する

モーションキャプチャを利⽤した運動再現

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

リアルタイムモーションフィードバック42デジタルヒューマンを⽤いたさまざまなエルゴノミクス評価

さまざまな可視化技術

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

⼈体表⽪形状・リンク構造モデル
関節⾓・トルク
視野

姿勢到達度
接触⼒

接触領域

44

デジタルヒューマンを⽤いたさまざまなエルゴノミクス評価

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

逆動⼒学を利⽤した関節トルク推定45

デジタルヒューマンを⽤いたさまざまなエルゴノミクス評価

主観評価結果の利⽤

主観評価のマッピング

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 定量評価可能な指標と主観評価値のマッピングをおこなうことで，主観評価に影響を与えうる指標を推定したり，逆に主観評価をデジタルヒューマ

606000606060130ンを⽤いて推定することができるようになる

0060  13046

実製品設計における活⽤パラメータの最適化

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST

腋窩への接触⼒

軌道１軌道２• 介護される⽅の状態や介護の計画に合わせた適切な評価指標の選定が重要

47

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST
実製品設計における活⽤活⽤事例

48

実製品設計における活⽤活⽤事例

⾚ちゃん中⼼設計 Baby-centric product design– ⽉齢ごとの⾚ちゃんモデル– 製品に対する想定姿勢を⽣成
DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST– 断⾯図による接触領域の解析– 視野，頭部安定性– 前すべり予防性の評価
12mo

7mo

4mo0mo   

Slippingforward  49

DIGITAL HUMAN RESEARCH TEAM・AIRC・AIST
実製品設計における活⽤活⽤事例
ワイヤ型歩⾏アシストスーツの開発

50