バッテリ対応、速度制御型デジタルＡＣサーボドライバ

ＡＢＨ 取扱説明書
このたび、弊社製品をお買いあげいただきまして誠にありがとうございます。
この取扱説明書は、デジタルＡＣサーボドライバＡＢＨシリーズの仕様、機能、接続方法、使用方法などが記述されております。

本製品の標準適合モータは、弊社製ＡＷＲⅡ／Ｂシリーズとなります。

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

本ドライバを最適な状態でご利用いただくために、本取扱説明書をご使用の前に必ずお読みください。

A BH CU4

+

-

E.

U

V

W

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

Ｕｓｅｒʻｓ

+

TB 1

−

E.

U

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

V

W

BRAKE

MOTOR

ＭａｎｕａｌDigital AC Servo Driver ABH Series

目

次

ご使用の前に（使用上の注意事項）............................................................................................. 3
ＡＢＨ仕様.................................................................................................................................... 4外形寸法 ....................................................................................................................................... 5
３．１ ＡＢＨＣＵ４（コントロールユニット）........................................................................... 5
３．２ ＡＢＨ−４０２，４０５.................................................................................................... 6
３．３ ＡＢＨ−４１２，４１６，４２８ ..................................................................................... 7４ 各部の名称.................................................................................................................................... 8
５ コネクタ ....................................................................................................................................... 9
５．１ ＣＮ１ 制御信号入出力コネクタ（コントロールユニット）........................................... 9
５．２ ＴＢ１ 端子台（コントロールユニット） ..................................................................... 10
５．３ ＣＮ２ ＲＳ−２３２Ｃ通信コネクタ（コントロールユニット） ................................. 10
５．４ ＣＮ３ ＲＳ−４８５通信コネクタ（コントロールユニット） ..................................... 10
５．５ ＴＢ１ 電源、モータ出力（ドライブユニット） .......................................................... 10
５．６ ＣＮ２ レゾルバ入力コネクタ（ドライブユニット） ................................................... 10
５．７ ＴＢ２ ブレーキ出力端子台（ドライブユニット）........................................................11
５．８ ＣＮ４，５ 制御コネクタ（コントロールユニット） ....................................................11
５．９ ＣＮ１ コントローラ接続コネクタ（ドライブユニット） .............................................11
６ コネクタ詳細（コントロールユニット） ................................................................................... 12
６．１ 制御電源入力.................................................................................................................... 12
６．２ 制御信号入出力コネクタ.................................................................................................. 12６．２．１ アナログ入力......................................................................................................... 13
６．２．２ 専用入力 ................................................................................................................ 14
６．２．３ 専用出力 ................................................................................................................ 16
６．２．４ エンコーダ出力 ..................................................................................................... 16
６．２．５ 電源出力 ................................................................................................................ 17
６．３ ＣＮ２ ＲＳ−２３２Ｃ通信コネクタ ............................................................................ 17
６．４ ＣＮ３ ＲＳ−４８５通信コネクタ................................................................................ 17
６．５ ＣＮ４、ＣＮ５ 軸制御コネクタ ................................................................................... 17
７ コネクタ詳細（ドライブユニット）........................................................................................... 18
７．１ ＴＢ１ 主電源入力、モータ出力 ................................................................................... 18
７．１．１ 主電源入力 ............................................................................................................ 18
７．１．２ フレームグランド.................................................................................................. 18
７．１．３ モータ出力 ............................................................................................................ 18
７．２ ＴＢ２ブレーキ ................................................................................................................ 19
７．３ ＣＮ２ レゾルバ、モータサーマル入力......................................................................... 19
８ ＬＥＤ表示.................................................................................................................................. 20
８．１ ＰＯＷＥＲ ....................................................................................................................... 20
８．２ エラー／アラーム コード０，１，２ .......................................................................... 20
８．３ レディ表示 ....................................................................................................................... 20
９ ディップＳＷ .............................................................................................................................. 21
１０ 指令の流れ .............................................................................................................................. 22
１１ 外部接続.................................................................................................................................. 23
１２ パラメータ .............................................................................................................................. 24
１２．１ 定数 .............................................................................................................................. 24
１２．２ 変数 .............................................................................................................................. 25
１３ パラメータ詳細 ....................................................................................................................... 26
１３．１ 定数 .............................................................................................................................. 26
１３．１．１ 点検端子出力選択 .............................................................................................. 26
１
２
３

− 1 −

１３．１．２ 点検端子出力係数 .............................................................................................. 26
１３．１．３ 電圧低下判定値.................................................................................................. 26
１３．１．４ 加減速時定数 ..................................................................................................... 26
１３．１．５ 不感帯 ................................................................................................................ 27
１３．１．６ 内蔵指令値......................................................................................................... 27
１３．１．７ メカロック判定時間........................................................................................... 27
１３．１．８ 指令ゲイン......................................................................................................... 28
１３．１．９ アナログ入力補正 .............................................................................................. 29
１３．１．１０ 速度制限......................................................................................................... 29
１３．１．１１ トルク制限 ..................................................................................................... 30
１３．１．１２ アナログ入出力、エンコーダ条件設定 .......................................................... 30
１３．１．１３ エラービット判定........................................................................................... 31
１３．１．１４ アラームビット判定 ....................................................................................... 31
１３．２ 変数 .............................................................................................................................. 32
１３．２．１ アナログ指令 ..................................................................................................... 32
１３．２．２ 速度.................................................................................................................... 32
１３．２．３ Ｉｑ電流 ............................................................................................................ 32
１３．２．４ 負荷率 ................................................................................................................ 32
１３．２．５ 主電源電圧......................................................................................................... 33
１３．２．６ 絶対値 ................................................................................................................ 33
１３．２．７ エラー変数......................................................................................................... 33
１３．２．８ アラーム変数 ..................................................................................................... 34
１４ エラー／アラームＬＥＤコード .............................................................................................. 35
１４．１ エラー........................................................................................................................... 35
１４．２ アラーム ....................................................................................................................... 35
１５ 通信機能について.................................................................................................................... 36
１６ オプション .............................................................................................................................. 37
１６．１ レゾルバコネクタ......................................................................................................... 37
１６．２ ブレーキ・サーマルコネクタ ....................................................................................... 37
１６．３ 通信ソフトウエア......................................................................................................... 37
１６．４ 通信ケーブル ................................................................................................................ 37
１６．５ パラメータ設定器......................................................................................................... 37

− 2 −

１

ご使用の前に（使用上の注意事項）

本機を取り扱う際に、ご留意いただきたい一般的な注意事項を以下に示します。
ご利用の前に、必ずお読み下さい。
１）本製品には以下の物が付属品としてついています。使用する前に確認してください。
○ 取扱説明書（現在お読みになっているものです）○ 制御入出力（ＣＮ１）用コネクタ、コネクタカバー
コネクタ型式 ＰＣＲ−Ｅ５０ＦＳ 本多通信工業（株）
カバー型式
ＰＣＳ−Ｅ５０ＬＫ 本多通信工業（株）
２）本製品は、弊社製バッテリ駆動ＡＣサーボモータ「ＡＷＲⅡ／Ｂシリーズ」（ＢＲＸブラシレスレゾルバ
１Ｘ）と標準適合いたします。
推奨モータ以外のモータとの組み合わせによって発生したトラブルに関しましては、一切の責任を持ちませんので、ご注意ください。
推奨モータ以外のモータを駆動したい場合は、前もって弊社営業担当にご相談ください。
３）感電防止のため、本機の接地端子Ｅは必ずアースに落としてください。また、モータの接地端子Ｅも同様にアースに落としてください。
４）電源入力端子ＴＢ１以外には、電源接続を絶対にしないでください。
５）運転時に、モータケーブルをメカにはさんだり、不完全な配線で、断線や接地点に落さないよう注意
してください。ドライバが破損する恐れがあります。
６）モータの回転方向は、弊社ではモータ軸を見て反時計方向（ＣＣＷ）を正回転と取り決めています。
この取り決めにしたがって本書は記述されています。
７）電源・モータケーブルは、外部にノイズの影響を与えないように、信号線、制御系の電源ラインとは別系統で配線してください。
８）メガーテストに関して
本製品のメガーテストは、内部制御回路の破壊につながる恐れがあるので、絶対に行わないでください。
９）本製品は、組み合わされるモータに合わせた定数を内部に持っています。このため、内部データと異なるモータの運転を行いますとモータやドライバが破損する恐れがあります。
ドライバの仕様が一致していることを確かめてからご使用ください。
１０）保存条件−１５[℃]〜８０[℃]、湿度９０[％]Ｒｈ 以下（※ホコリがかぶらず結露、凍結がないこと）
１１）次のような環境での使用は避けてください。
○ ドライバ〜モータ間のケーブル長が２０[ｍ]を越える距離○ ４５[℃]以上、０[℃]以下、相対湿度８５[％]Ｒｈ 以上の雰囲気○ 振動の激しい場所や密閉された場所○ 腐食性ガス、油沫、塵埃、金属粉等の多い場所○ 質の悪い電源への接続（変動＋１０ , −１５[％]以上、パルスノイズ１，０００[Ｖ]以上）

− 3 −

２

ＡＢＨ仕様

ドライバ型式（容量）対応モータ定格容量(48V 電源用巻き線仕様)
オーバードライブ率
モータ構造
モータセンサ電源主電源
定格相電流(RMS)
瞬時最大電流(RMS)
パワー制御方式
質量制御ユニット型式
アナログ入力アナログ出力（モニタ）

制
御
信
号
入
力
制
御
信
号
出
力

指令ソース切り替え
内蔵指令値選択
加速度選択
指令極性
サーボロック
軌道補正 ON/OFF
サーボ ON/OFF
スタート／ストップ
エラーリセット
エンコーダ信号レディ
エラー
エラー／アラーム
コード
＋５Ｖ
電源出力
±１０Ｖ
モニタＬＥＤ仕様環境
電源 制御電源
質量その他

ABH-402
２５０Ｗ

ABH-405
６００Ｗ
Ｂ４０１Ｅ−Ｄ４

ABH-412
１．１ＫＷ
ＡＷＲⅡ−０７５Ｂ（φ２３０）
Ｂ７５１Ｅ−Ｄ４

ABH-416
１.５ＫＷ
Ｂ１５０Ｅ-Ｄ4

ABH-428
２．２ＫＷ
ＡＷＲⅡ−２２０Ｂ（φ３００）
Ｂ２２２Ｅ-Ｄ4

２００％
ＰＭ形同期モータ
ＢＲＸ形ブラシレスレゾルバ（１Ｘ）
ＤＣ２４〜４８Ｖ（定格） ＤＣ２０〜５６Ｖ（動作保証）
８.５Ａ
２０.０Ａ
４２.４Ａ
５６.６Ａ
６７.３Ａ
１７.０Ａ
３９.６Ａ
８４.９Ａ
１１３.１Ａ２０２.０Ａ
パワーＭＯＳＦＥＴまたは、ＩＧＢＴによる三相正弦波ＰＷＭ
２．７Ｋｇ
３．４Ｋｇ
７．５Ｋｇ
７．５Ｋｇ
７．５Ｋｇ

ＡＢＨＣＵ４
０入力：Ａ軸の速度／トルク指令
入力インピーダンス：１０ｋΩ以上
１入力：Ｂ軸の速度／トルク指令
ユニポーラ（０Ｖ〜５Ｖ）
２入力：Ａ軸補正（軌道補正）
バイポーラ（−１０Ｖ〜１０Ｖ）
３入力：Ｂ軸補正（軌道補正）
切り替え可能２チャンネル ８ｂｉｔ分解能
各チャンネルへの出力変数は、指定可能
アナログ指令またはプリセットされた指令値の切り替え
３つのプリセットされた指令値指定
各軸ごとのプリセットされた加速度指定
各軸ごとの指令値極性指定
アナログ指令の場合のドリフト除去
各軸ごとの軌道補正機能のＯＮ／ＯＦＦ
出力パワーのＯＮ／ＯＦＦ
駆動開始／停止
発生エラーによるサーボ停止の解除
９０゜位相差Ａ，Ｂ信号（Ｚ相は無し）
１２８，２５６，５１２，１０２４／ＲＥＶの設定可能
運転可能フラグ
エラーフラグ
３ｂｉｔのエラーまたは、アラームの種別出力
エラーフラグの立っていない時は、アラームを示す
２００ｍＡ Ｍａｘ
１００ｍＡ Ｍａｘ
POWER,READY,ERROR,ERROR/ALARM Code(3bit)
０〜４５℃ ８５％Ｒｈ以下
ＤＣ２４〜４８Ｖ（定格） ＤＣ２０〜５６Ｖ（動作保証）
１．４Ｋｇ
ＨＯＳＴ通信は、ＲＳ−２３２Ｃによる。
ＨＯＳＴ通信によって全てのパラメータ（定数）と内部データ（変数）のＲＥＡＤ／ＷＲＩＴＥが可能。
定数群は、フラッシュメモリに保存
ＨＯＳＴ通信のボーレートは、ディップＳＷによる。
電磁ブレーキ（オフブレーキタイプ）操作出力
ＤＳＰによる２軸制御

− 4 −

外形寸法
３．１ ＡＢＨＣＵ４（コントロールユニット）
単位：［ｍｍ］

160

226

130

33

5
48

15)
（

３

174
188
200

ABHCU436

コントローラ外形寸法図− 5 −３．２ ＡＢＨ−４０２，４０５
単位：［ｍｍ］

200
18
8

ＡＢＨ−４０２，４０５ ドライバ外形寸法図

42.
5

17
0

27.
5

4-φ5(M4)用穴ドライバ固定ネジ

24
0

(5
)

(43
)

1
7

レゾルバ接続コネクタ Dピン、メ、
9（
Sub(M ネ ス）
ブレーキ出力端子台
3 ジ）

コントローラ接続コネクタ（XG4A-3434:オムロン）
17
4

ABH405:70
ABH402:61

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

+

TB 1

−

E.

U

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

V

W

BRAKE

MOTOR

電源入力、モータ出力端子台 M ネ
（
4 ジ）

− 6 −

３．３ ＡＢＨ−４１２，４１６，４２８
単位：［ｍｍ］

18
8

4- 6φ （取付ネジＭ 5 穴）
20
0

27.5

27.5

25
5

(5)

(43)

2
4

+

-

E.

U

V

136

（

ファン無し）

(5)

17
4

18
0

20
0

ABH-412,416,428ドライバ外形寸法図

− 7 −

W

４ 各部の名称
コントロールユニット+

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

ABHCU4

ＣＮ３ ＲＳ−４８５
通信コネクタ

制御電源入力ＣＮ４
Ａ軸制御コネクタ

TYPE

ABHCU4

SER. No.

50010***

POWER

CN3
RS-485

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48VREADY

ＣＮ２ ＲＳ−２３２Ｃ
通信コネクタＣＮ１ 制御信号入出力コネクタ

DATE

Q-***

CN 4

A

CN 5

B

Waco Giken Co.,Ltd.

Made in JaPan

ＣＮ５
Ｂ軸制御コネクタ

ドライブユニット

ＣＮ２
レゾルバ接続コネクタ

ＣＮ１
コントローラ接続コネクタ

ＴＢ２
ブレーキ出力端子台

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

+

TB 1

−

E.

U

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

V

W

BRAKE

MOTOR

ＴＢ１
モータ出力端子台

ＴＢ１
主電源入力

− 8 −

５ コネクタ
５．１ ＣＮ１ 制御信号入出力コネクタ（コントロールユニット）
ピン番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50

名

称

説

アナログ０
ＧＮＤ
アナログ１
ＧＮＤ
アナログ２
ＧＮＤ
アナログ３
ＧＮＤ
モニタ１
ＧＮＤ
モニタ２
ＧＮＤ
ｴﾗｰ/ｱﾗｰﾑ
ｴﾗｰ/ｱﾗｰﾑ Code0
ｴﾗｰ/ｱﾗｰﾑ Code1
ｴﾗｰ/ｱﾗｰﾑ Code2＊ＲＥＡＤＹ
ＧＮＤ＊ＢＵＳＹ
ｴﾗｰﾘｾｯﾄ
＋１０Ｖ
−１０Ｖ
＋５Ｖ
ＧＮＤ
ＮＣ
ＥＮＣ Ａ出力
ＥＮＣ Ｂ出力
サーボ ON/OFF入力
START/STOP入力
ブレーキ ON/OFF入力
ＭＯＤＥ入力
指令選択０入力
指令選択１入力
加算極性入力加算スイッチ入力
ﾏｽﾀ/ｽﾚｰﾌﾞ入力
指令極性入力ＥＮＣ Ａ出力
ＥＮＣ Ｂ出力
サーボ ON/OFF入力
START/STOP入力
ブレーキ ON/OFF入力
ＭＯＤＥ入力
指令選択０入力
指令選択１入力
加算極性入力加算スイッチ入力
ﾏｽﾀ/ｽﾚｰﾌﾞ入力
指令極性入力ＮＣ明

アナログ入力０：Ａ軸指令１：Ｂ軸指令２：Ａ軸補正（軌道補正）
３：Ｂ軸補正（軌道補正）−１０〜＋１０Ｖ
０〜＋５Ｖ

アナログ出力
±１０Ｖ

エラー／アラーム
ＬＥＤ（赤）出力
レディ

ＬＥＤ（緑）出力

ビジー出力
エラーリセット入力
電源出力
＋５Ｖ
±１０Ｖ

２００ｍＡ（MAX）
１００ｍＡ（MAX）

Ａ軸エンコーダ
オープンコレクタ(74LS07)
Ａ軸サーボＯＮ／ＯＦＦ
Ａ軸スタート／ストップ
Ａ軸ブレーキＯＮ／ＯＦＦ
Ａ軸ＭＯＤＥ 速度／トルク
Ａ軸アナログ０／内蔵指令（１〜３）Ａ軸加算極性 アナログ２
Ａ軸加算スイッチ
Ａ軸マスタ／スレーブ
Ａ軸指令極性 アナログ０
Ｂ軸エンコーダ
オープンコレクタ(74LS07)
Ｂ軸サーボＯＮ／ＯＦＦ
Ｂ軸スタート／ストップ
Ｂ軸ブレーキＯＮ／ＯＦＦ
Ｂ軸ＭＯＤＥ 速度／トルク
Ｂ軸アナログ１／内蔵指令（１〜３）Ｂ軸加算極性 アナログ３
Ｂ軸加算スイッチ
Ｂ軸マスタ／スレーブ
Ｂ軸指令極性 アナログ１− 9 −５．２ ＴＢ１ 端子台（コントロールユニット）
ピン番号
名 称
1
ＣＰ
2
ＣＮ

説

明

制御電源入力５．３ ＣＮ２ ＲＳ−２３２Ｃ通信コネクタ（コントロールユニット）
ピン番号
名 称
説 明
1
（未定義入力）
2
＊ＲＸＤ
受信データ
3
＊ＴＸＤ
送信データ
4
ＤＴＲ
ＤＳＲと内部で接続
5
ＧＮＤ
6
ＤＳＲ
ＤＴＲと内部で接続
7
ＲＴＳ
ＣＴＳと内部で接続
8ＣＴＳ
ＲＴＳと内部で接続
9＋５Ｖ
Ｔ．ＢＯＸ用電源

５．４ ＣＮ３ ＲＳ−４８５通信コネクタ（コントロールユニット）（拡張Ｉ／Ｏ用 現在未対応）
ピン番号
名 称
説 明
1
＋
送受信＋
2
−
送受信−
3
ＧＮＤ

５．５ ＴＢ１ 電源、モータ出力（ドライブユニット）
ピン番号
名 称
説 明
1
ＭＰ
主電源入力
2
ＭＮ
3
Ｅ．
フレームグランド
4Ｕ
モータ線色：赤
モータ出力5Ｖ
モータ線色：白6
Ｗ
モータ線色：黒５．６ ＣＮ２ レゾルバ入力コネクタ（ドライブユニット）
ピン番号
名 称
説 明
1
ＳＩＮ
レゾルバ線色：白Ｓ２
2＊ＳＩＮ
レゾルバ線色：赤Ｓ４／ＧＮＤ
3
ＦＧ
ＦＧ
4
ＣＯＳ
レゾルバ線色：黒Ｓ１
5＊ＣＯＳ
レゾルバ線色：黄Ｓ３／ＧＮＤ
6
ＲＥＦ
レゾルバ線色：緑
Ｒ１
7＊ＲＥＦ
レゾルバ線色：青Ｒ２／ＧＮＤ8
ＴＨ１Ａ
サーマル線色：黄
モータサーマル入力（ＮＣ接点）
9
ＴＨ２Ａ
サーマル線色：緑− 10 −

５．７ ＴＢ２ ブレーキ出力端子台（ドライブユニット）
ピン番号
名 称
説 明
1
ＢＰ
ブレーキ線色：赤
ブレーキ出力（制御電源電圧）2
ＢＮ
ブレーキ線色：黄５．８ ＣＮ４，５ 制御コネクタ（コントロールユニット）
５．９ ＣＮ１ コントローラ接続コネクタ（ドライブユニット）
ピン番号
名 称
説 明
A1
ＵＰＷＭ＋
B1
ＵＰＷＭ−
A2
ＶＰＷＭ＋
ＰＷＭ出力
ラインドライバ出力
B2
ＶＰＷＭ−
A3
ＷＰＷＭ＋
B3
ＷＰＷＭ−
A4
ＳＤＯＵＴ＋
B4
ＳＤＯＵＴ−
シリアルＩ／Ｏデータ
A5ＳＣ＋ラインドライバ、レシーバ
B5
ＳＣ−
サーボＯＮ／ＯＦＦ出力
ブレーキ制御出力
A6ＳＳ＋
ＰＤＵコード入力
B6
ＳＳ−
ＰＤＵエラー入力
等
A7
ＳＤＩＮ＋
B7
ＳＤＩＮ−
A8
ＶＦＣ＋
主電源電圧入力
B8
ＶＦＣ−
A9
ＩＵ＋
B9
ＩＵ−（ＡＧＮＤ）
電流帰還
ＰＤＵ最大電流で１０Ｖ
A10
ＩＷ＋
B10
ＩＷ−（ＡＧＮＤ）
A11
＋１５Ｖ
B11
−１５Ｖ
A12
＋５Ｖ
ＰＤＵユニットロジック電源
B12
＋５Ｖ
A13
ＧＮＤ
B13
ＧＮＤ
A14
ＳＩＮ＋
B14
ＳＩＮ−
レゾルバ信号入力
A15
ＣＯＳ＋
B15
ＣＯＳ−
A16
ＲＥＸＣ
レゾルバ励磁信号
B16
ＡＧＮＤ
A17
ＴＨＶ
モータサーマル
B17
ＢＧＮＤ− 11 −

６ コネクタ詳細（コントロールユニット）

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

ABHCU4

-

+

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

６．１ 制御電源入力

圧着端子型式 ＲＡＶ１．２５−３／赤 大同端子製造（株） 相当（Ｍ３丸圧着端子）

制御電源入力 TB1-1,2
制御電源の入力端子です。
電源の起動により全面パネル上のPOWER LEDが点灯します
２４Ｖ、４８Ｖ系（ＤＣ２０〜５６Ｖ）のバッテリ電源を接続して下さい。
逆接続保護回路は内蔵されていません、極性を間違えますと、破損しますので極性にはご注意下さい。

+

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

2 1 0

ABHCU4-コネクタ型式
カバー型式

ERR.CODE

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

６．２ 制御信号入出力コネクタ

ＰＣＲ−Ｅ５０ＦＳ 本多通信工業（株）
ＰＣＳ−Ｅ５０ＬＫ 本多通信工業（株）

PCR-E50FS 半田付け端子側
1234

25

1

25

26

50

27 29
26 28

50

− 12 −

６．２．１ アナログ入力?????? ?

?????
?

100K

? ????? ?

+5
V
100K

10K
A/ D? ?

100K

10K

?????
?

10K

+5
V
5K
A/ D? ?

100K

10K

+5
V

10K

10K

10K

Ａ軸指令 CN1-1,2、Ｂ軸指令 CN1-3,4
指令選択でアナログ入力が選択されたときに有効となります。
速度指令入力モータに対する回転指令のアナログ電圧入力で軸別に入力が出来ます。
モード切替入力が速度制御“Ｈ”でマスター／スレーブ入力がマスター“Ｈ”の時に有効になります。
０〜＋５Ｖ(ユニポーラ)、０〜±１０Ｖ（バイポーラ）の電圧を入力するとその電圧に比例した回転数を得る事が出来ます。 それぞれ最大電圧を入力した時にパラメータ５６，５７：速度制限の速度になります。
モータの仕様によりモータの最大回転数で制限される場合が有ります。
ユニポーラ、バイポーラの切替はシステムデータで設定し、電源投入時に設定します。
プラス指令入力時モータは、正転（軸方向から見てCCW回転）方向に回転します。
指令極性入力がマイナス“Ｌ”で回転方向が、反転します。
トルク指令入力
モータに対するトルク指令のアナログ電圧入力で軸別に入力が出来ます。
モード切替入力がトルク制御“Ｌ”、かつマスター／スレーブ入力がスレーブ“Ｈ”の時に有効になります。
０〜＋５Ｖ(ユニポーラ)、０〜±１０Ｖ（バイポーラ）の電圧を入力するとその電圧に比例したトルクを得る事が出来ます。
それぞれ最大電圧を入力した時にパラメータ５８，５９：トルク制限のトルクになります。
モータの仕様により最大トルクで制限される場合が有ります。
ユニポーラ、バイポーラの切替はシステムデータで設定し、電源投入時に設定します。
プラス指令入力時モータは、正転（軸方向から見てCCW回転）方向に回転します。
指令極性入力がマイナス“Ｌ”で回転方向が、反転します。
補正アナログ入力
Ａ軸補正 CN1-5,6、Ｂ軸補正 CN1-7,8
加算スイッチが、有効“Ｌ”の時、各軸への補正入力となります。
加算極性入力がマイナス“Ｌ”で逆方向の補正となります。

− 13 −

６．２．２ 専用入力

入力回路
＋５Ｖ
3.3K
10K
入力ポート

入力
1000pF

エラーリセット CN1-20 ＡＢ軸共通
エラー／アラームのリセットを行います。
“Ｌ”レベルとする事でリセット動作となり出力遮断状態（サーボＯＦＦ）となります。
リセット時間は、１０ｍＳ以上入力して下さい。
エラーリセットはエラー状態の回避を行ってから行ってください。
レゾルバ断線検出やサーマル判定などエラー状態が継続している場合は、リセットを行っても、再検出します。

サーボＯＮ／ＯＦＦ CN1-28 Ａ軸、 CN1-40 B軸
ドライバ出力（モータ出力）のイネーブル入力です。
“Ｌ”レベルとすることで運転状態（サーボＯＮ）となり“Ｈ”レベルで、出力遮断状態（サーボＯＦＦ）となります。
サーボＯＮ時は、モータ保持ブレーキが解除され全面パネルの“ＲＥＡＤＹ”ＬＥＤが点灯します。

ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰ CN1-29 Ａ軸、 CN1-41 B軸
指令のスタート／ストップ入力です。
“Ｌ”レベルとすることで指令（アナログ及び内部指令）を有効にし、“Ｈ”レベルで指令入力を０固定として駆動出来なくします。
アナログ入力の温度ドリフト等のオフセットズレによるモータの回転を抑える事が出来ます。

ブレーキＯＮ／ＯＦＦ CN1-30 Ａ軸、 CN1-42 B軸
モータ保持ブレーキの解除入力です。
正常動作時（サーボＯＮ時）は自動的にブレーキは解除されますが、サーボＯＦＦ時、 エラー
発生時のブレーキ状態を強制的に解除するための入力です。
“Ｌ”レベルとすることでブレーキ解除となり、“Ｈ”レベルでサーボＯＮと連動します。

− 14 −

MODE CN1-31 Ａ軸、CN1-43 B軸制御モードを設定します。
“Ｌ”でトルク制御、“Ｈ”で速度制御となります。

指令選択０，１ CN1-32,33 Ａ軸、 CN1-44,45 B軸
指令として、アナログ指令か、内部変数（内蔵指令）を使うかを選択します。
指令選択１ 指令選択０
指令Ｌ
Ｌ
アナログ指令
Ｌ
Ｈ
内蔵指令１
Ｈ
Ｌ
内蔵指令２
Ｈ
Ｈ
内蔵指令３

加算極性 CN1-34 Ａ軸、 CN1-46 B軸補正アナログ入力の極性を選択します。
“Ｌ”でマイナス（減算）、“Ｈ”でプラス（加算）となります。

加算スイッチ CN1-35 Ａ軸、 CN1-47 B軸補正アナログ入力を使用するかを選択します。
“Ｌ”レベルにすると補正アナログ入力による補正を行います。

マスター／スレーブ CN1-36 Ａ軸、CN1-48 B軸負荷の分散をしたい場合や、２軸で駆動したい場合にスレーブ軸の設定を行います。
スレーブ軸は、マスター軸の発生トルク（速度誤差）をトルク指令として受け取りトルクを発生させます。 スレーブ軸は、トルク制御となります。
“Ｌ”でスレーブ動作となります。

指令極性 CN1-37 Ａ軸、CN1-49 B軸
指令の極性を選択します。
通常（“Ｈ”）の時モータは、正転（軸方向から見てCCW回転）方向に回転しますが、“Ｌ”とする事でモータの回転方向が反転します。

− 15 −

６．２．３ 専用出力

出力回路
出力74LS07

MAX 30[mA]、24[V]エラー／アラーム CN1-13 コード０，１，２ CN1-14〜16
エラー／アラームのオープンコレクタ出力です。
ＯＮでアラーム、ＯＦＦでエラー、エラー発生時は、サーボＯＦＦとなります。
３ビットのコードによりエラー／アラーム状態を表します。
アラーム コードエラー コード
ｴﾗｰ ２ １ ０
ｴﾗｰ ２ １ ０
Ｌ
Ｌ Ｌ Ｌ 正常動作
Ｈ
Ｌ Ｌ Ｌ システム異常Ｌ
Ｌ Ｌ Ｈ 電子サーマル
Ｈ
Ｌ Ｌ Ｈ ドライバ加熱（ＡｏｒＢ）
Ｌ
Ｌ Ｈ Ｌ 主電源電圧低下
Ｈ
Ｌ Ｈ Ｌ レゾルバ断線Ａ
Ｌ
Ｌ Ｈ Ｈ
――――
Ｈ
Ｌ Ｈ Ｈ レゾルバ断線ＢＬ
Ｈ Ｌ Ｌ Ａ軸速度リミット
Ｈ
Ｈ Ｌ Ｌ Ａ軸過負荷
Ｌ
Ｈ Ｌ Ｈ Ｂ軸速度リミット
Ｈ
Ｈ Ｌ Ｈ Ｂ軸過負荷Ｌ
Ｈ Ｈ Ｌ Ａ軸電流リミット
Ｈ
Ｈ Ｈ Ｌ Ａ軸過電流
Ｌ
Ｈ Ｈ Ｈ Ｂ軸電流リミット
Ｈ
Ｈ Ｈ Ｈ Ｂ軸過電流

レディ CN1-17
レディ信号のオープンコレクタ出力です。
モータ駆動可能状態（サーボＯＮ時）に出力トランジスタをＯＮします。
エラー発生時、サーボＯＦＦ時、及びパワーオンリセット時は、出力がＯＦＦとなります。
ビジー CN1-18
ビジー信号のオープンコレクタ出力です。
モータ駆動時または速度／トルク指令が有効（０以外）の時に出力トランジスタをＯＮします。

６．２．４ エンコーダ出力
レゾルバ信号をデジタル変換して、９０゜位相差のＡ，Ｂ相信号を出力します、正転時にＡ相進みとなります。
１回転当たりのパルス数は、標準で１０２４パルス、設定により１２８，２５６，５１２に変更出
来ます。

A

B

逆転

正転

− 16 −

６．２．５ 電源出力
＋１０Ｖ CN1-21 最大１００ｍＡ（内部ジャンパＳＷにより＋１５Ｖ出力も可 最大１００ｍＡ）−１０Ｖ CN1-22 最大１００ｍＡ（内部ジャンパＳＷにより−１５Ｖ出力も可 最大１００ｍＡ）＋５Ｖ CN1-23 最大２００ｍＡ
ＧＮＤ CN1-24 入出力コモン+

CN 2RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

POWER

CN3
RS-485

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

６．３ ＣＮ２ ＲＳ−２３２Ｃ通信コネクタ

ABHCU4-パソコンや、Ｔ．ＢＯＸを接続して、パラメータの修正やモニタ等を行います。

６．４ ＣＮ３ ＲＳ−４８５通信コネクタ
現時点では使用できません

６．５ ＣＮ４、ＣＮ５ 軸制御コネクタ
ＣＮ４ Ａ軸、ＣＮ５ Ｂ軸 各ドライブユニットのＣＮ１と接続して下さい。

TYPE
SER. No.

ABHCU450010***

DATE

Q-***

CN 4

A

CN 5

B

Waco Giken Co.,Ltd.

Made in JaPan

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

+

TB 1

−

E.

U

V

− 17 −

W

MOTOR

BRAKE

７ コネクタ詳細（ドライブユニット）
７．１ ＴＢ１ 主電源入力、モータ出力

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

+

TB 1

−

E.

U

圧着端子型式 ＲＡＶ１．２５−4／赤

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

V

W

BRAKE

MOTOR

大同端子製造（株） 相当（Ｍ4丸圧着端子）

７．１．１ 主電源入力
主電源入力 TB1-1,2
モータ電源の入力端子です。
２４Ｖ、４８Ｖ系（ＤＣ２０〜５６Ｖ）のバッテリ電源を接続して下さい。
配線インピーダンスによる電圧低下等の影響を避けるため、バッテリーは、なるべくドライバの近くに配置して下さい。
ヒューズ保護回路、突入電流制限回路は、内蔵していませんので、必要に応じて外部に設置して下さい。 また、制御電源入力と同様極性にはご注意下さい。

７．１．２ フレームグランド
フレームグランド TB1-3
ドライバのシャーシと電気的に接続されています。
ノイズを低減させるため、アースまたは、筐体に接続して下さい。
モータ出力のアースライン、シールドラインは、ここに接続します。

７．１．３ モータ出力
モータ出力 TB1-4〜6モータの駆動出力端子です。
対応する軸および、相順を間違えないように接続して下さい。
Ｕ相−赤 Ｖ相―白 Ｗ相―黒− 18 −

７．２ ＴＢ２ブレーキ

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V

+

TB 1

−

E.

U

V

W

BRAKE

MOTOR

圧着端子型式 ＲＡＶ１．２５−３／赤 大同端子製造（株） 相当（Ｍ３丸圧着端子）

モータブレーキを接続します。
ブレーキ出力は、２４Ｖ±１０％ ０．８Ａ（Ｍａｘ）です。

７．３ ＣＮ２ レゾルバ、モータサーマル入力

CN 2

TB 2

RESOLVER

B2 B1

CN 1

I/F

INPUT
DC24~48V+

コネクタ型式
カバー型式

TB 1

−

E.

U

V

W

BRAKE

MOTOR

Ｄ１１０−００９Ｆ （株）アイ・ピイ・アイ
Ｄ９１０−００９Ｃ （株）アイ・ピイ・アイ
Ｄ１１０−００９Ｆ 半田付け端子側
1

2

6

3

7

4

8

5

9

レゾルバ信号接続用のコネクタです。
モータのセンサーケーブルとモータサーマルをここに接続します。

− 19 −

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

８ ＬＥＤ表示８．１ ＰＯＷＥＲ
制御電源が入ると点灯します。

A BH CU4

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

コード０，１，２READY

８．２ エラー／アラーム

A BH CU4

エラー状態でＬＥＤが点灯します。
ドライバ側の電源が入っていない場合、ドライバ過熱のエラーが発生します。
３ビットのコードによりエラー／アラーム状態を表します。
アラーム コードエラー コード
２
１
０
ｴﾗｰ
２
１
０
OFF OFF OFF OFF
正常動作
OFF OFF OFF
OFF OFF ON
OFF
電子サーマルOFF OFF ON
OFF ONOFF OFF
主電源電圧低下OFF ONOFF
OFF ONONOFF――――
OFF ONONON
OFF OFF OFF
Ａ軸速度リミットON
OFF OFFON
OFF ONOFF
Ｂ軸速度リミットON
OFF ONONON
OFF OFFＡ軸電流リミット
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
Ｂ軸電流リミット
ON
ON
ON

ｴﾗｰ
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON

システム異常ドライバ過熱（ＡｏｒＢ）
レゾルバ断線Ａ
レゾルバ断線Ｂ
Ａ軸過負荷
Ｂ軸過負荷
Ａ軸過電流
Ｂ軸過電流

CN3
RS-485

CN 2
RS-232C

ERR.CODE
2 1 0

POWER

CN 1
CONT. I/O

ERROR

CONT.PWR
DC24~48V

READY

８．３ レディ表示

A BH CU4

モータ駆動可能状態（サーボＯＮ）時にＬＥＤが点灯します。
エラー発生時、サーボＯＦＦ時、及びパワーオンリセット時は、ＬＥＤは消灯します。

− 20 −

９ ディップＳＷ

ＲＳ−２３２Ｃ通信コネクタの設定用のＳＷです。

出荷設定
ＯＦＦ
ＯＮ
１２３４
１
OFF
ON
――
――
――
――
――
――

２
――
――
OFF
OFF
ON
ON
――
――

３
――
――
OFF
ON
OFF
ON
――
――

４
――
――
――
――
――
――
OFF
ON

機 能
通信によるＩ／Ｏ操作無効（標準）通信によるＩ／Ｏ操作有効（予約）１９２００ｂｐｓ
９６００ｂｐｓ（標準）４８００ｂｐｓ
２４００ｂｐｓ
通常動作（標準）プログラムブート（バージョンアップ時使用）

設定によっては、通常の動作が行えない場合が有りますので操作する場合は注意して下さい。

− 21 −

＋

+/-

内部指令１

＋ ＋

− 22 −

加算極性
加算スイッチスタート・ストップ
制御モード切替
指令極性
マスタ／スレーブ

アナログ3（B軸補正)（ステアリング指令）

指令選択１
指令選択０

アナログ1（B軸指令)

モニタ電圧出力

エラー／アラームコード

レディ
エラー
ビジー

B軸エンコーダ信号

A軸エンコーダ信号

０
１
２

A相
B相

＋ ＋

CODE

ゲイン

ゲイン

READY

2

1

0

ERROR

POWER

0

＋ ＋

内部指令３

制御回路

ゲイン

+/-

A軸サーボON/OFF
B軸サーボON/OFF

＋

＋

ゲイン

内部指令２

A相
B相

＋５Ｖ
＋１０Ｖ
-１０Ｖ

＋

＋ ＋

ABHCU4

A軸保持ブレーキ解除
B軸保持ブレーキ解除

アラームリセット

テスト電源

アナログ０（A軸指令)

指令選択０
指令選択１

アナログ２（Ａ軸補正)（ステアリング指令）

マスタ／スレーブ
指令極性
制御モード切替
スタート・ストップ
加算スイッチ
加算極性

+/-

+/-

時定数

時定数

＋

＋

ー

ー

∫

∫

＋

＋

＋

＋

速度制御

速度制御

+/-

+/-

トルク制御

モータ
電流
制御

レゾルバ
処理

レゾルバ
処理

モータ
電流
制御

トルク制御

凡例

ABH UNIT

B軸保持ブレーキ出力

A軸保持ブレーキ出力

指令信号

制御入出力

内部パラメータとして設定出来る項目
I/Oで制御PWM
駆動

制御回路／保護回路

制御回路／保護回路

PWM
駆動

ABH UNIT

モータ

モータ

Ａ軸

１０ 指令の流れ

１１ 外部接続

ＡＢＨ速度制御時結線例
ＡＢＨ ＣＮ１
走行速度指令＋
走行速度指令−1
2
3
4

アナログ０＋（Ａ軸指令）
アナログ０−（Ａ軸指令）
アナログ１＋（Ｂ軸指令）
アナログ１−（Ｂ軸指令）

経路誤差指令
ＧＮＤ

5
6
7
8

アナログ２＋（Ａ軸補正）
アナログ２−（Ａ軸補正）
アナログ３＋（Ｂ軸補正）
アナログ３−（Ｂ軸補正）

9
10
11
12

モニタ１
ＧＮＤ
モニタ２
ＧＮＤ

ＧＮＤ モニタ１
ＧＮＤ モニタ２
外部電源

13 エラー／アラーム
14 エラーコード０
15 エラーコード１
16 エラーコード２
17 レディ出力18 ＧＮＤ
19 ビジー出力20 エラーリセット入力
21
22
23
24
25

＋１０Ｖ出力−１０Ｖ出力
＋５Ｖ出力
ＧＮＤ
ＮＣ

26 Ａ軸エンコータＡ相出力
27 Ａ軸エンコータＢ相出力
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

Ａ軸サーボＯＮ／ＯＦＦ
Ａ軸ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰＡ軸ブレーキＯＮ／ＯＦＦ
Ａ軸ＭＯＤＥ入力
Ａ軸指令選択０Ａ軸指令選択１
Ａ軸加算極性（Ａ軸補正）
Ａ軸加算スイッチ入力
Ａ軸マスタ／スレーブ入力
Ａ軸指令極性38 Ｂ軸エンコータＡ相出力
39 Ｂ軸エンコータＢ相出力
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

Ｂ軸サーボＯＮ／ＯＦＦ
Ｂ軸ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰ
Ｂ軸ブレーキＯＮ／ＯＦＦ
Ｂ軸ＭＯＤＥ入力
Ｂ軸指令選択０
Ｂ軸指令選択１
Ｂ軸加算極性（Ｂ軸補正）
Ｂ軸加算スイッチ入力
Ｂ軸マスタ／スレーブ入力
Ｂ軸指令極性50 ＮＣ− 23 −

１２ パラメータ
１２．１ 定数ADRS(HEX) 項目
初期値（標準）設定値
02 (02H)
点検端子出力選択
17988(4644H)
03 (03H)
点検端子１出力係数786(0312H)
04 (04H)
点検端子２出力係数
438(01B6H)
05 (05H)
電圧低下判定値[V]33(0021H)
07 (07H)
Ａ軸加減速時定数 [mS]
0(0000H)
08 (08H)
Ｂ軸加減速時定数 [mS]
0(0000H)
09 (09H)
Ａ軸不感帯設定 [mV]
0(0000H)
10 (0AH)
Ｂ軸不感帯設定 [mV]
0(0000H)
11 (0BH)
内蔵指令値１1024(0400H)
12 (0CH)
内蔵指令値２2048(0800H)
13 (0DH)
内蔵指令値３0(0000H)
14 (0EH)
メカロック判定時間[S]0(0000H)
16 (10H)
Ａ軸 アナログ指令比例ゲイン
1248(04E0H)
17 (11H)
Ａ軸 アナログ指令積分ゲイン
576(0240H)
19 (13H)
Ｂ軸 アナログ指令比例ゲイン
1248(04E0H)
20 (14H)
Ｂ軸 アナログ指令積分ゲイン
576(0240H)
24 (18H)
Ａ軸 内蔵指令１比例ゲイン
1248(04E0H)
25 (19H)
Ａ軸 内蔵指令１積分ゲイン
576(0240H)
27 (1BH)
Ｂ軸 内蔵指令１比例ゲイン
1248(04E0H)
28 (1CH)
Ｂ軸 内蔵指令１積分ゲイン
576(0240H)
32 (20H)
Ａ軸 内蔵指令２比例ゲイン
1248(04E0H)
33 (21H)
Ａ軸 内蔵指令２積分ゲイン
576(0240H)
35 (23H)
Ｂ軸 内蔵指令２比例ゲイン
1248(04E0H)
36 (24H)
Ｂ軸 内蔵指令２積分ゲイン
576(0240H)
40 (28H)
Ａ軸 内蔵指令３比例ゲイン
1248(04E0H)
41 (29H)
Ａ軸 内蔵指令３積分ゲイン
576(0240H)
43 (2BH)
Ｂ軸 内蔵指令３比例ゲイン
1248(04E0H)
44 (2CH)
Ｂ軸 内蔵指令３積分ゲイン
576(0240H)
48 (30H)
アナログ入力補正０オフセット
0(0000H)
49 (31H)
アナログ入力補正０ゲイン
256(0100H)
50 (32H)
アナログ入力補正１オフセット
0(0000H)
51 (33H)
アナログ入力補正１ゲイン
256(0100H)
52 (34H)
アナログ入力補正２オフセット
0(0000H)
53 (35H)
アナログ入力補正２ゲイン
32(0020H)
54 (36H)
アナログ入力補正３オフセット
0(0000H)
55 (37H)
アナログ入力補正３ゲイン
32(0020H)
56 (38H)
Ａ軸 速度制限
最大回転数
57 (39H)
Ｂ軸 速度制限
最大回転数
58 (3AH)
Ａ軸 トルク制限
瞬時最大電流59 (3BH)
Ｂ軸 トルク制限
瞬時最大電流60 (3CH)
アナログ入出力、エンコーダ条件
255(00FFH)
61 (3DH)
エラービット判定
65535(FFFFH)
62 (3EH)
アラームビット判定
127(007FH)
抜けているアドレスは、未使用で内容は不定です。
56,57 速度制限、58,59 トルク制限は、モータに合わせて出荷設定します。
61 エラービット判定は 65535 の場合に通信ソフトでは−１で表示されます。

− 24 −

１２．２ 変数
モニタ用の変数
ADRS(HEX)
項目
64 (40H)
Ａ／Ｄ０ アナログ指令
65 (41H)
Ａ／Ｄ１ アナログ指令
66 (42H)
Ａ／Ｄ２ アナログ指令
67 (43H)
Ａ／Ｄ３ アナログ指令
68 (44H)
Ａ軸 速度
69 (45H)
Ｂ軸 速度70 (46H)
Ａ軸 電流（Ｉｑ）
71 (47H)
Ｂ軸 電流（Ｉｑ）
72 (48H)
Ａ軸 負荷率73 (49H)
Ａ軸 負荷率75 (4BH)
サーボ変数主電源電圧
76 (4CH)Ａ軸 絶対値77 (4DH)Ｂ軸 絶対値78 (4EH)
エラー変数
79 (4FH)
アラーム変数０
１
２
３− 25 −

１３ パラメータ詳細
１３．１ 定数１３．１．１ 点検端子出力選択
０２（０２Ｈ） 点検端子出力選択
出力する定、変数アドレス００〜４F
F-8 点検端子２出力指定
ワード単位
7-0 点検端子１出力指定
点検端子に出力する変数の内容を設定します。
これによりドライバの速度や電流をモニタする事が出来ます。
但し、更新の周期は１０ｍＳとなります。

１３．１．２ 点検端子出力係数
０３（０３Ｈ） 点検端子１出力係数
０４（０４Ｈ） 点検端子２出力係数
Word
点検端子出力係数
U[8.8] 符号無し 256(100H)で 1 倍点検端子に出力するデータのゲインを設定します。
０〜ＦＦＦＦＨの間で点検端子の出力は変化します、変数の値に、必要に応じて係数を与えて振幅を調整して下さい。 ２５６で１倍になります。
係数を大きくし過ぎた場合点検端子の出力は符号が反転してしまいます。

１３．１．３ 電圧低下判定値
０５（０５Ｈ） 電圧低下判定値[V]
主 電 源電 圧ア ラ ーム
Word
U[16.0] Volt
判定値
主電源電圧低下アラームの判定値です。
この値と、７５（４ＢＨ） 主電源電圧の値を比較して判定します。
主電源電圧の誤差が大きい場合には、誤差に合わせて判定値を修正して下さい。
１３．１．４ 加減速時定数０７（０７Ｈ） Ａ軸加減速時定数０８（０８Ｈ） Ｂ軸加減速時定数指令に対する加減速
速度制御 ：速度０から５６〜５７（３８Ｈ〜３９Ｈ） 速度制限に達するまでの時間です。
トルク制御：トルク０から５８〜５９（３ＡＨ〜３ＢＨ） トルク制限Ａ、Ｂに達するまでの時間です。
Word
加減速時定数U[16.0] mS 0〜9999(270FH)
指令値に対する加減速です、最大指令を与えたときに制限値に到達するまでの時間になります、指令電圧に対してこの傾きで制御を行います。
速度制限（トルク制限）０
加減速時間[mS]− 26 −

加減速時間[mS]１３．１．５ 不感帯
０９（０９Ｈ） Ａ軸不感帯 （Ａ／Ｄ０，２）
１０（０ＡＨ） Ｂ軸不感帯 （Ａ／Ｄ１，３）
アナログ入力の不感帯
Word
不感帯
U[16.0] mV 0〜500(01F4H) 20mV 単位
A/D の分解能が 20mV の為 20mV 単位で設定して下さい。
（内部で切り捨てます）
0 で不感帯無しとします。
指令入力と補正入力の不感帯を設定します、この設定電圧以下の場合は、入力を０として処理します。
指令が無いのにモータが動いてしまう等、オフセットがずれている場合に使用します。
４８〜５５（３０Ｈ〜３７Ｈ）のアナログ入力補正で、オフセット調整するよりも、確実にモータを停止させる事が出来ます。
? ? [rpm]? ? [V]

? ? ?
? ? ?

１３．１．６ 内蔵指令値
１１（０ＢＨ） 内蔵指令値１１２（０ＣＨ） 内蔵指令値２
１３（０ＤＨ） 内蔵指令値３
速度モード
S[8.8] rps 256 で 1rps
トルクモード S[1.15]×最大電流Ｉ／Ｏ入力等で、内部指令を選択した場合にこの値を使用します。
速度モードでは、２５６が１ｒｐｓになります、設定値を大きくしても、５６〜５７（３８Ｈ〜３９Ｈ） 速度制限Ａ、Ｂの値で制限してしまいます。
トルクモードでは、設定値を大きくしても、５８〜５９（３ＡＨ〜３ＢＨ） トルク
制限Ａ、Ｂの値で制限してしまいます。
Word

内蔵指令値

１３．１．７ メカロック判定時間
１４（０ＥＨ） メカロック判定時間[S]
Word
判定時間
U[16.0] Sec 0〜60 0 で判定無効指令が入っているのに、設定時間以上速度が０の状態が続くと、メカロックとしてエラー判定します。
０の時は、判定を無効とします。

− 27 −

１３．１．８ 指令ゲイン
１６〜２１（１０Ｈ〜１５Ｈ） アナログ指令ゲイン
２４〜２９（１８Ｈ〜１ＤＨ） 内蔵指令１ゲイン
３２〜３７（２０Ｈ〜２５Ｈ） 内蔵指令２ゲイン
４０〜４５（２８Ｈ〜２ＤＨ） 内蔵指令３ゲイン
Word
Ａ軸速度比例ゲイン
U[8.8]
Word
Ａ軸速度積分ゲイン
Word
Ｂ軸速度比例ゲイン
U[8.8]
Word
Ｂ軸速度積分ゲイン
比例ゲイン
この値を上げるとサーボ剛性が高くなり負荷変動に対する速度変動も少なくなります。しかし上げ過ぎるとサーボ系は不安定になります。
積分ゲイン
速度指令に対する応答性を調整します。
この値を大きくすると応答が早くなりますが、値を大きくし過ぎるとモータがハンチング（モータが左右に回転振動を起こした不安定な状態）します。小さくし過ぎても応答が遅くなり負荷変動
による速度変動が大きくなってしまいます。
負荷により調整値が変わりますので、実負荷状態での振動状態を観測しながら、速度指令に対する応答を調整して下さい。
下図のようにステップ状の速度指令を与えて、その時の速度応答がオーバーシュート、アンダーシュートが繰り返し発生する手前、２の様な状態に設定するのが理想です。

1 ゲインが高い
速度指令
2 理想

3 ゲインが低い

モータ実 速 度− 28 −

１３．１．９ アナログ入力補正
４８〜５５（３０Ｈ〜３７Ｈ） アナログ入力補正
４つのアナログ入力のオフセットおよびゲイン
Word
入力０オフセットS[8.8] 256(100H)が 20mV 相当
Word
入力０ゲイン
U[8.8] 符号無し 256(100H)で 1 倍
Word
入力１オフセットS[8.8] 256(100H)が 20mV 相当
Word
入力１ゲイン
U[8.8] 符号無し 256(100H)で 1 倍
Word
入力２オフセットS[8.8] 256(100H)が 20mV 相当
Word
入力２ゲイン
U[8.8] 符号無し 256(100H)で 1 倍
Word
入力３オフセットS[8.8] 256(100H)が 20mV 相当
Word
入力３ゲイン
U[8.8] 符号無し 256(100H)で 1 倍
アナログ入力のオフセット調整や、指令に対するゲインを設定出来ます。
オフセットが取りきれない時や、指令電圧が足りないようなときに調整して下さい。
例
オフセット
８０ｍＶ＋側にずれている場合
６４〜６７（４０Ｈ〜４３Ｈ）アナログ指令でモニタすると、指令が０Ｖの時に４になります。 ８０［mV］／２０[mV]＝４
４×２５６＝１０２４ 設定値＝−１０２４
ゲイン２倍にしたい時
２×２５６＝５１２
設定値＝５１２
０． ５倍にしたい時
０．５×２５６＝１２８
設定値＝１２８１３．１．１０ 速度制限
５６〜５７（３８Ｈ〜３９Ｈ） 速度制限Ａ、Ｂ
Word
速度制限[rps]
U[8.8] 256(100H)で 1rps 相当（正の値）
最大指令を入れたときの速度の設定です、モータの最大回転数を超える値を設定してもモータの最大回転数で制限がかかります。
例 設定値＝最大回転数（ｒｐｓ）×２５６
３５００ｍｉｎ-1＝１４９３３（３Ａ５５Ｈ）
３０００ｍｉｎ-1＝１２８００（３２００Ｈ）
２０００ｍｉｎ-1＝ ８５３３（２１５５Ｈ）− 29 −

１３．１．１１ トルク制限
５８〜５９（３ＡＨ〜３ＢＨ） トルク制限Ａ、Ｂ
Word
トルク制限
U[1.15] 最大電流（正の値）
ドライバの電流変換係数が３２７６７（７ＦＦＦＨ）に相当します。
型式
電流変換係数ＡＢＨ−４０２
２１．２Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４０５
５３．０Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４１２
１０６．０Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４１６
１４１．４Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４２８
２４７．５Ａｒｍｓ
モータの最大トルクの設定です、モータの最大電流を越える値を設定してもモータの最大電流で制限がかかります。
トルク制限値＝設定電流［Ａｒｍｓ］／電流変換係数×３２７６７
例 ＡＢＨ−４１６で最大電流８０Ａのモータを回すとき。
８０Ａｒｍｓ／１４１．４Ａｒｍｓ×３２７６７＝１８５３９

１３．１．１２ アナログ入出力、エンコーダ条件設定
６０（３ＣＨ） アナログ入出力、エンコーダ条件設定
リセット時のみ有効
F-8
未定義
未定義
7
０入力 0:ユニポーラ 1:バイポーラ
アナログ入力モード
ユニポーラ(0-5)
6
１入力 0:ユニポーラ 1:バイポーラ
バイポーラ(±10)
5
２入力 0:ユニポーラ 1:バイポーラ
4
３入力 0:ユニポーラ 1:バイポーラ
0:128/REV
1:256/REV
2-3
エンコーダ密度2:512/REV
3:1024/REV
1
未定義
未定義
0
Ｂｉｔ２−３ エンコーダ密度
Bit3
Bit2
エンコーダ密度００
１２８／ＲＥＶ０１
２５６／ＲＥＶ１
０
５１２／ＲＥＶ１１
１０２４／ＲＥＶ
エンコータ信号の一回転のパルス数を設定します。
Ｂｉｔ４−７ 入力モード設定
１
アナログ入力０ バイポーラ入力
Bit7０
アナログ入力０ ユニポーラ入力
１
アナログ入力１ バイポーラ入力
Bit6０
アナログ入力１ ユニポーラ入力
１
アナログ入力２ バイポーラ入力
Bit5０
アナログ入力２ ユニポーラ入力
１
アナログ入力３ バイポーラ入力
Bit4０
アナログ入力３ ユニポーラ入力
指令及び補正のアナログ入力の範囲を設定します。
ユニポーラ入力 ０〜＋５Ｖ
バイポーラ入力 −１０〜＋１０Ｖ− 30 −

１３．１．１３ エラービット判定
６１（３ＤＨ） エラービット判定（ビット対応）
F
システム異常判定を無効には出来ませんE
Ｂ軸電子サーマル
0:非判定 1:判定
D
Ａ軸電子サーマル
0:非判定 1:判定
C
Ｂ軸メカロック判定
0:非判定 1:判定
B
Ａ軸メカロック判定
0:非判定 1:判定
A
主電源異常
0:非判定 1:判定
9
Ｂ軸ゲート電源異常
0:非判定 1:判定
8
Ａ軸ゲート電源異常
0:非判定 1:判定
7
Ｂ軸過電流
0:非判定 1:判定
6
Ａ軸過電流
0:非判定 1:判定
5
Ｂ軸モータ過熱
0:非判定 1:判定
4
Ａ軸モータ過熱
0:非判定 1:判定
3
Ｂ軸ドライバ過熱
0:非判定 1:判定
2
Ａ軸ドライバ過熱
0:非判定 1:判定
1
Ｂ軸レゾルバ断線
0:非判定 1:判定
0
Ａ軸レゾルバ断線
0:非判定 1:判定
エラー判定の有効／無効を設定します。 １で有効となります。
システム異常電子サーマル
メカロック判定
主電源異常
ゲート電源異常過電流
モータ過熱
ドライバ過熱システム異常（内部ステータスの更新停止等）
電子サーマルによる過負荷判定
指令が有るのに一定時間モータが回らない。
回生エネルギーによる主電源電圧の異常上昇
ゲートドライブ回路の電源異常
モータ出力の短絡、地絡などによりパワーＴｒの出力段に過大電流が流れた
モータのサーマルスイッチの作動
ドライバのサーマルスイッチの作動

１３．１．１４ アラームビット判定
６２（３ＥＨ） アラームビット判定（ビット対応）
F-7
未定義
未定義
6
Ｂ軸電子サーマル
0:非判定 1:判定
5
Ａ軸電子サーマル
0:非判定 1:判定
4
主電源電圧低下
0:非判定 1:判定
3
Ｂ軸電流リミット
0:非判定 1:判定
2
Ａ軸電流リミット
0:非判定 1:判定
1
Ｂ軸速度リミット
0:非判定 1:判定
0
Ａ軸速度リミット
0:非判定 1:判定
アラーム判定の有効／無効を設定します。
１で有効となります。
電子サーマル
電子サーマルのアラーム
主電源電圧低下
主電源電圧が電圧低下判定値より低下した
電流リミット
電流制限（最大電流）をしている
速度リミット
速度制限（最高回転数）をしている− 31 −

１３．２ 変数
１３．２．１ アナログ指令
６４〜６７（４０Ｈ〜４３Ｈ） アナログ指令
Word
アナログ入力S[16.0] 下位１０ビット有効（A/D 入力）
アナログ入力（４ｃｈ）のモニタ±５１２の範囲で表示され、最大指令電圧を入れた時に５１２になります。
±１０Ｖの指令の場合、この値に２０ｍＶをかけた値がだいたいの入力電圧になります。

１３．２．２ 速度
６８〜６９（４４Ｈ〜４５Ｈ） 速度
Word
速度
S[8.8] rps （256 で 1rps）
モータの回転数を表します。
回転数［ｒｐｓ］＝速度表示／２５６
例 ３０００ｍｉｎ-1（５０ｒｐｓ）＝１２８００（３２００Ｈ）
２０００ｍｉｎ-1（３３．３３ｒｐｓ）＝８５３３（２１５５Ｈ）

１３．２．３ Ｉｑ電流
７０〜７１（４６Ｈ〜４７Ｈ） Ｉｑ電流
Word
Ｉｑ電流
S[1.15] ドライバの最大電流で 7FFFH
ドライバへの指令電流を表します。
型式
電流変換係数ＡＢＨ−４０２
２１．２Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４０５
５３．０Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４１２
１０６．０Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４１６
１４１．４Ａｒｍｓ
ＡＢＨ−４２８
２４７．５Ａｒｍｓ
それぞれのドライバの電流変換係数が３２７６７（７ＦＦＦＨ）となります。
指令電圧＝Ｉｑ電流表示／３２７６７×ドライバの電流変換係数
例 ＡＢＨ−４１６でＩｑ電流表示が１８５３９の時
１８５３９／３２７６７×１４１．４＝８０．０Ａｒｍｓ

１３．２．４ 負荷率
７２〜７３（４８Ｈ〜４９Ｈ） 負荷率
Word
負荷率
U[2.14] 4000H 以上で過負荷状態
ドライバの負荷状態を表します。
１６３８４（４０００Ｈ）で電子サーマルの判定を行います。
この値を超えないような負荷条件で使用して下さい。
エラービット判定で電子サーマルを有効にすると判定値を超えた時点で過負荷エラーとなり
サーボ OFF します、この場合電子サーマルのアラーム判定は行いません。

− 32 −

１３．２．５ 主電源電圧
７５（４ＢＨ） 主電源電圧
Word
主電源電圧
U[16.0] Volt
主電源電圧のモニタです、±１０％程度の誤差を持っています。
この値を元に０５（０５Ｈ） 電圧低下判定値[V]を行っていますので、実際の電圧との誤差が大きい場合は、電圧低下判定値を調整して下さい。

１３．２．６ 絶対値
７６〜７７（４ＣＨ〜４ＤＨ） 絶対値（モータ一回転内）
Word
絶対値
U[16.0] ０〜６５５３５
レゾルバ信号を元に作成しています、モータ軸１回転で６５５３５（ＦＦＦＦＨ）になります。

１３．２．７ エラー変数
７８（４ＥＨ） エラー変数（ビット対応）
F
システム異常0:正常 1:エラー
E
Ｂ軸電子サーマル
0:正常 1:エラー
D
Ａ軸電子サーマル
0:正常 1:エラー
C
Ｂ軸メカロック判定
0:正常 1:エラー
B
Ａ軸メカロック判定
0:正常 1:エラー
A
主電源異常
0:正常 1:エラー
9
Ｂ軸ゲート電源異常
0:正常 1:エラー
8
Ａ軸ゲート電源異常
0:正常 1:エラー
7Ｂ軸過電流
0:正常 1:エラー
6Ａ軸過電流
0:正常 1:エラー
5
Ｂ軸モータ過熱
0:正常 1:エラー
4
Ａ軸モータ過熱
0:正常 1:エラー
3
Ｂ軸ドライバ過熱
0:正常 1:エラー
2
Ａ軸ドライバ過熱
0:正常 1:エラー
1
Ｂ軸レゾルバ断線
0:正常 1:エラー
0
Ａ軸レゾルバ断線
0:正常 1:エラー
６１（３ＤＨ） エラービット判定（ビット対応）で有効にしたエラーが発生するとそのビットに１が付きます。
但しシステム異常に関しては無効にすることが出来ません。
判定すると、サーボＯＦＦとなり、リセットが押されるまでエラー状態を保持します。

− 33 −

１３．２．８ アラーム変数
７９（４ＦＨ） アラーム変数（ビット対応）
F-7
未定義
未定義
6
Ｂ軸電子サーマル
0:正常 1:アラーム
5
Ａ軸電子サーマル
0:正常 1:アラーム
4
主電源電圧低下
0:正常 1:アラーム
3
Ｂ軸電流リミット0:正常 1:アラーム
2
Ａ軸電流リミット0:正常 1:アラーム
1
Ｂ軸速度リミット0:正常 1:アラーム
0
Ａ軸速度リミット0:正常 1:アラーム
６２（３ＥＨ） アラームビット判定（ビット対応）で有効にしたアラームが発生するとそのビットに１が付きます。
アラーム状態がなくなると自動的に０に戻ります。

− 34 −

１４ エラー／アラームＬＥＤコード
１４．１ エラー0

システム異常1

ドライバ過熱2
3
4
5

Ａ軸レゾルバ断線
Ｂ軸レゾルバ断線
Ａ軸過負荷
Ｂ軸過負荷
Ａ軸過電流／
Ａ軸ゲート電源異常
Ｂ軸過電流／
Ａ軸ゲート電源異常

67１４．２ アラーム0
未定義
1
電子サーマル2

主電源電圧低下

回生エネルギーによる主電源電圧の異常上昇
７０Ｖ以上でエラー判定。
システムの異常（内部ステータスの更新停止等）
Ａ軸、Ｂ軸のどちらかでエラー判定
ドライバ放熱器で８０℃以上。
レゾルバ信号が正常に検出出来ない。
モータのサーマルスイッチの作動、メカロック判
定、電子サーマル。
モータ出力の短絡、地絡などによりパワーＴｒの出力段に過大電流が流れた。
または、ゲートドライブ回路の電源異常

Ａ軸、Ｂ軸のどちらかで過負荷状態が発生。
主電源電圧がパラメータで設定される電圧値より
低下した。

3
未定義
4
Ａ軸速度リミット
モータ回転数がパラメータで設定される許容速度を超えたため制限されている。
5
Ｂ軸速度リミット
6Ａ軸電流リミット
モータ電流がパラメータで設定される許容電流を超えたため制限されている。
7
Ｂ軸電流リミット
アラームは、状態が改善されると自動復帰します。

− 35 −

１５ 通信機能について
ＡＢＨは、パソコン（ＩＢＭ互換機，ＰＣ−９８）との間でシリアル通信を行うことが出来ます。
この機能によりパソコンでパラメータの管理や、状態のモニタを行うことが出来ます。
パソコンと通信を行うためには、以下の製品が必要になります。
１）ＩＢＭ互換機または、ＰＣ−９８
当社では、全てのパソコンでの動作確認は、行っておりません。
動作確認機種については、お問い合わせ下さい。
２）上記パソコン用 Windows システム
Windows98/98SE/NT/2000/Me/XP*に対応しています。
*Windows98/98SE/NT/2000/Me/XP はマイクロソフト社の登録商標です。
３）ＡＢＨ２通信ソフトウエア TelABH for Windows
ＡＢＨ２のオプション製品です。
（CD）
インストール及び使用方法については TelABH for Windows のマニュアルを参照してください。

４）ＡＢＨ２通信ケーブル ＮＳ−ＲＳ９（ＩＢＭ互換機）、ＮＳ−ＲＳ２５（ＰＣ−９８）
ＡＢＨ２のオプション製品です。必ずこのケーブルを用いて接続して下さい。

− 36 −

１６ オプション
１６．１ レゾルバコネクタ
コネクタ型式 Ｄ１１０−００９Ｆ （株）アイ・ピイ・アイ
カバー型式
Ｄ９１０−００９Ｃ （株）アイ・ピイ・アイ
１６．２ ブレーキ・サーマルコネクタ
リセプタクル型式 ５５５７−０４Ｒ 日本モレックス（株）
ターミナル型式
５５５６ 日本モレックス（株）
１６．３ 通信ソフトウエア
型式 ＴｅｌＡＢＨ for Windows
パソコン上でパラメータの管理を行うためのソフトツールです。
詳細は、TelABH for Windows に付属のマニュアルを参照して下さい。
パラメータファイルは、すべて文字ファイルとして扱いますので、ユーザーの使い慣れた市販のエディタを用いて編集することも出来ます。
１６．４ 通信ケーブル
型式 ＮＳ−ＲＳ９（ＩＢＭ互換機）
型式 ＮＳ−ＲＳ２５（ＰＣ−９８）
１６．５ パラメータ設定器
本体型式 ＴＢＸ
ケーブル型式 ＴＢ−ＡＢＨ

TBX

SHIFT

CURSOR CURSOR

FLASH

SHIFT

MODE

7

8

9

DELETE

NEXT

4

5

6

W RITE

PREV

1

2

3

READ

0

+

-

− 37 −

株式会社
株式会社 ワコー技研
ワコー技研
URL
URLhttp://www.wacogiken.co.jp/
http://www.wacogiken.co.jp/

本社工場〒230-0045 横浜市鶴見区末広町 1-1-50
本社工場〒230-0045
TEL(045)502-4441
横浜市鶴見区末広町㈹
1-1-50
名古屋出張所 〒TEL(045)502-4441
482-0011 愛知県岩倉市昭和町㈹
2-62-1
大阪営業所〒577-0843 東大阪市荒川ブランチ昭和3-26-10302 号
サンハイツ 101
TEL (0587)38-4033
大阪営業所
〒TEL
577-0843
東大阪市荒川3-26-10(06) 6728-1172
サンハイツ 101
TEL (06) 6728-1172

仕様は改良・改善の為予告無く変更する事が有ります。
XM-ABH(V1.31)− 38 −

07.05.31