資料 No.D7509006

DATE：20221219
技術部 猪狩AGV はどうやって走っているのか
AGV はどうして決められたコースを走ることが出来るのか
代表的な制御方法について解説します。て、主流はＡＧＶに偏っています。

はじめに弊社でＡＧＶ用のサーボドライバを製品化しさらには磁気テープなどの経路誘導にも頼らてから、すでに３０年が経ちました。現在ではずに自動走行できるガイドレスＡＧＶと呼ばれその培ってきたノウハウを生かし、防塵防水タるものも使われ始めています。
スラム

おもにＳＬＡＭ（Simultaneous Localization

イプの車輪付きサーボモータなど、環境や用途and Mapping）誘導式と呼ばれ、レーザーやカメに最適な製品をラインナップしています。
ここからはそのＡＧＶ用サーボドライバや、車輪付きサーボモータが使用される代表的なＡ

ラなどを用いて、自己位置の推定や環境地図を作成し自律移動を行います。

ＧＶの種類と、どのように制御されているのかについて解説します。

▼ 経路誘導式┃┣┃┣┃┣┃┣┃┗

ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）とは、主に無人搬送車や自動搬送車と呼ばれ、自動走行できる搬送台車のことを指します。
ＡＧＶは磁気テープなどの誘導体などによって設定したコースを走行しますが、近いものにＲＧＶ（Rail Guided Vehicle）と呼ばれる有軌

電磁誘導式
磁気誘導式
光学誘導式
画像認識式
レーザー誘導式▼ 自律移動式

道無人搬送台車があります。こちらはトロッコ┃┗の様に決められた軌道（レール）の上を走行する台車です。
床に設置されたレールから電源の供給を受け、ＳＬＡＭ誘導式┃┣ Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ┃
┗ ＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭ

ガイドに沿って走行することで、バッテリや充図 1. 代表的な誘導方式

電装置は不要となり、さまざまな駆動装置の車載や長時間の連続運転が可能です。
その一方でレールの設置（敷設）には工費とＡＧＶを自動で走行させるための制御には、時間がかかるため、レイアウトやコースの変更目的地が必要となります。ここからはその目的が容易にできないというデメリットもあります。 地に誘導するための方式について簡単に説明し近年では製品ライフサイクルが短くなっておます。

り、リチウムイオン・バッテリの普及も相まっ
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資料 No.D7509006▼ 経路誘導式

DATE：20221219

走行コースを作れるため、磁気テープに比べ低コストでＡＧＶを導入することもできます。

電磁誘導式
床に埋設した電線に微弱な交流電流を流し、画像認識式

発生する電磁界をピックアップコイルで検出し床面や天井に設置したＱＲコードやＡＲマーながらコースを外れないようにＡＧＶが走行しカーをカメラが読み取り、自分の現在位置を把ます。
床をカッティングして電線を埋設する工事が握しながら目的地まで自動走行します。

必要で、分岐が必要な場合は複数の電線を埋設走行エリア内に一定間隔で貼り付けられた、するため、施設のレイアウト変更やコース変更

位置情報の含んだＱＲコードやＡＲマーカーをが簡単にはできず、最近は他の誘導方式に切りカメラが読み取ることで、高精度な位置制御を替わり減っています。

行います。
物流倉庫などで導入され、事前にＱＲコード等を一定間隔で貼り付ける必要がありますが、磁気誘導式

最短コースを走行できるなど自由なコース変更

床面に磁気テープを貼ったり、磁気棒を埋めが可能となります。

たりしてコースを作り、磁気センサが磁界を検ただし、これだけでは周辺環境が把握できず、知しながら、コースに沿ってＡＧＶが走行しま

障害物回避ができないため、無人のＡＧＶ専用す。磁気誘導式は仕組みが単純で信頼性も高いエリアでの使用が基本となります。

ため、もっとも普及している方式です。
弊社でもオプションとして磁気検出用のガイレーザー誘導式ドセンサ“ABH-MGS1”を用意しています。

照射したレーザー光が柱や壁に取り付けた反

ただし磁気テープや磁気棒を設置する工事が必須でコース変更は再工事が必要となります。
また床面に埋まっている鉄骨や配管などの影射板に反射して返ってくるのを検知しながら、自動走行します。
パルス上のレーザー光を照射して、レーザー響で、不要な磁界が発生し磁気センサが誤動作

レーダーが反射した光が返ってくる時間から反する可能性があり注意が必要です。

射板までの距離を計測し、複数（3 点以上）の反射板の位置情報からＡＧＶの現在位置や方向を把握します。

光学誘導式

高精度な位置制御が可能で、自由なコース変磁気誘導式と同じく床面に誘導用のテープを貼ってコースを作り、光学センサが光の反射で誘導テープを認識しながら、そのコースに沿っ更も可能ですが、ＡＧＶの走行エリアに十分な数の反射板の配置が必要なため、現場のレイアウトにより導入が難しい場合も有ります。てＡＧＶが走行します。
磁気環境を嫌う現場などで採用されています。
誘導テープとして一般的なビニールテープでも

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資料 No.D7509006▼ 自律移動式

DATE：20221219などの距離や形状、位置関係を三次元で把握することが可能でＳＬＡＭ制御で必要な詳細な地ＳＬＡＭ誘導式図を作製することができます。ＬｉＤＡＲはまＳＬＡＭとは、「自己位置推定と環境地図作成だ高価なセンサですが、自動車の先進運転支援を同時に行う」技術で、ガイドレスＡＧＶに使システムの普及に伴い、今後価格の低下が見込用されています。自分が今どこにいて、周辺がまれます。

どうなっているのかを把握しながら、自律走行を行います。
ＳＬＡＭ誘導式のＡＧＶには、メインセンサとしてカメラを用いるＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭと、レーザーレーダーを用いるＬｉＤＡＲ ＳＬ
ＡＭの 2 つがあります。

物体認識はカメラ性能の向上とディープラー
ニングによる画像認識で大きく進歩しましたが、カメラでは照度が低い（暗い）場合に画像が黒くつぶれてしまったり、レンズやフィルタに付着した水滴等の影響を受けます。
その点、ＬｉＤＡＲは照度が低くてもはっきりと確認でき、水滴などが有ってもレーザー光が通過できればほぼ影響は有りません。

Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ
カメラで取得した連続する画像データの変化

カメラでは、物体の正確な距離の測定は難しによって得た連続する点群データの変化を使っ

く、ＬｉＤＡＲ は物体の距離を正確に測定できて、自己位置推定と環境地図作成を行います。

るため、障害物回避なども優れています。

誘導体の設置工事も必要無いため、施設のレ人と協調するような有人環境下や照明機能をイアウト変更をしても環境地図を自動修正する搭載したＡＧＶでは、ある程度の照度が期待でことで対応できます。

きますので、カメラによるＶｉｓｕａｌ ＳＬＡ

荷物や棚、人など障害物を検知して回避できＭ方式が採用できますが、ゼロエネルギー対策るので、有人環境下でも安全に使用できます。

等で、無人の倉庫システムや、ＡＧＶ専用コースなど照度が期待できない場合はＬｉＤＡＲＳＬＡＭ方式が有効となります。

ＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭライ

ダーＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging もしくは Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれ、自動車の先進運転支援システムで車まとめの周囲の障害物検知などで使われるセンサです。
自動ブレーキや車線維持支援等で使われるミリ波レーダーは遠距離まで届きますが、反射率の低い段ボール箱や木材などの検出は苦手で、距離分解能も数 cm～数十 cm 程度と低く、自動マッピングには不向きです。

最近は次世代型ＡＧＶとして、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と呼ばれる自律走行搬送ロボットが、自ら判断し人や障害物を自動的に回避し移動できる協調型ロボットとして注目されています。
今後ＡＧＶの誘導方式は、従来の経路誘導式からＳＬＡＭを用いた自律移動式に変わって行

ＬｉＤＡＲはさらに波長の短い赤外線を使うくと思われます。

ことで、反射率の低い段ボール箱や木材などの検出が可能で、分解能も高く、先行車・人・建物

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