LORD Microstrain社の IMU (OEM ver)20 年以上の開発・生産経験を持つ米国 LORD MicroStrain 社の慣性計測ユニット(IMU) 3DM シリーズに、OEM バージョンシリー

ズ (3DM-CV5)3 機種を新たにリリースしました。工業製品レベルの高い性能とお求めやすい価格を打ち出した画期的な製品です。
様々な姿勢計測やナビゲーション機能を有する製品開発に必須の IMU デバイスとして、世界で高い評価を獲得しています。

3DM-CV5-10（IMU）

3DM-CV5-15（VRU）

小型・工業品質慣性計測ユニット(IMU)

小型・工業品質慣性計測ユニット(IMU)
垂直軸リファレンスユニット(VRU)

3DM-CV5-25（AHRS)

高ノイズ耐性・地磁計センサ付
小型・工業品質 姿勢方位リファレンスユニット(AHRS)

3機種全ての慣性計測ユニット(IMU)モデルは加速度、角速度、デルタシータ、デルタ速度を直接計測する機能があります。オプションとして自動地磁異常補正、ジャイロ、及び加速度ノイズ効果補正などの機能も有しています。算出データ出力モデルでは、ダイナミックな動作状態
でも自動適応型推定フィルターアルゴリズムによって高精度の算出データを出力できます。モデルによって異なりますが、ロール、ピッチ、ヨーの値を計算し出力します。温度調整機能はすべてのモデルについており、動作温度範囲内でデータは校正されています。採用されている
MEMS 技術により、
このIMU クラスは最高精度、小型、軽量を実現しました。更にLORD 社のMIP モニターソフトは、デバイスのコンフィギュレーション、リアルタイムのモニタリング、及び記録等に使用します。更に、ユーザ独自のインターフェース開発やOEM 用途に容易に適応させることが可能なプロトコルなどもこのMIP ソフトに含まれています。

3DM-CV5-10（IMU）

3DM-CV5-15（VRU）

3DM-CV5-25（AHRS)

製品のハイライト● 3軸加速度、ジャイロ、温度センサによる計測品質の最適な組み合わせを実現● 3軸加速度、ジャイロ、温度センサによる計測品質の最適な組み合わせを実現● 3軸加速度、ジャイロ、磁気計、温度センサによる計測品質の最適な組み合わせを実現● このクラスで最小・最軽量・最高性能のIMU●搭載デュアルプロセッサにより自動適応・拡張型
カルマンフィルタ
（EKF）を用いて、優れたダイナミックなロール、ピッチのデータを出力●搭載デュアルプロセッサにより自動適応・拡張型カルマンフィルタ（EKF）を用いて、優れたダイナミックなロール、ピッチのデータを出力● このクラスの最小・最軽量・最高性能のVRU

製品の特長と利点● 完全校正済、温度補償付、数学的に調整● 完全校正済、温度補償付、数学的に調整された直交座標システム等が最高精度の出力を保証された直交座標システム等が最高精度の出力を保証● 低価格な高パーフォーマンスIMU● リボンケーブル採用で直接PCB、またはシャシー取付け● 高精密・正確な取付と調整機能付き● バイアストラッキング、誤差推定、しきい値グラフ 、それに適応したノイズモデルにより、各アプリケーションの条件に合わせて微調整することができます。
● 低価格な高パーフォーマンス
● リボンケーブル採用で直接PCB、またはシャシー取付け● 高精密・正確な取付と調整機能付き● バイアストラッキング、誤差推定、しきい値グラフ
それに適応したノイズモデルにより、各アプリケーションの条件に合わせて微調節することができます。
● カルマンフィルタ付き最小・最軽量の工業用AHRS● 低価格な高パーフォーマンス
● リボンケーブル採用で直接PCB、またはシャシー取付け● 高精密・正確な取付と調整機能付き使い勝手の良い製品● 統合しやすい可逆性＆互換性ある● 統合しやすい可逆性＆互換性のある●ユーザ定義可能のセンサから車両へのフレーム変換● 堅牢かつ高い互換性のあるMIP パケット
プロトコル

● 堅牢かつ高い互換性のあるMIP パケット
プロトコル

● 統合しやすい可逆性＆互換性のある通信プロトコル

通信プロトコル通信プロトコル● 3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5慣性センサ
シリーズとの共通プロトコルにより簡単移行

費用対効果が高い製品● 開発時間を短縮する構造(外ケース無)● ボリュームディスカウント

主な用途● プラットフォーム・台座の安定化、水平維持● プラットフォーム・台座の安定化、水平維持● 無人機(UAV)ナビゲーション● 車両のヘルスチェックと使用状態モニター● 車両のヘルスチェックと使用状態モニター● プラットフォーム・台座の安定化、水平維持● 車両のヘルスチェックと使用状態モニター

一般仕様書3DM-CV5-15(VRU)

3DM-CV5-10(IMU)

3DM-CV5-25(AHRS)

内蔵センサ

3軸加速度計、3軸ジャイロ、温度センサ

3軸加速度計、3 軸ジャイロ、温度センサ、気圧高度計

3軸加速度計、3 軸ジャイロ、磁気センサ、温度センサ、気圧高度計

出力データ

IMU 出力第一段階では、1Hzサンプリングで、シグマデルタアナログからデジタルに変換。

IMU 出力加速度、角速度、気圧デルタシータ、デルタ速度

IMU 出力加速度、角速度、磁場、気圧、デルタシータ、デルタ速度

第二段階では、ユーザ調節可能なデジタルローパスフィルタ。

加速度計

算出出力データ
拡張カルマンフィルタ（EKF）:
フィルタ状態、推定姿勢（オイラー角、四元数、方位マトリックス）、バイアス補正角速度圧力高度、無重力線加速度、姿勢不確かさ、ジャイロバイアス、加速度バイアススケー
ルファクタと不確かさ、重力モデルなど

算出出力データ
拡張カルマンフィルタ（EKF）:
フィルタ状態、タイムスタンプ

補正フィルタ：
推定姿勢(オイラー角、4 元数、方位マトリック)
GPS 相関タイムスタンプ推定姿勢：
オイラー角、四元数、方位マトリックス、直線補正加速度
バイアス補正角速度圧力高度、無重力線加速度、ジャイロ/加速度バイアス、スケールファクタ、重力、地磁気モデルなど

測定範囲
非直線性
分解能
バイアス安定性
初期バイアス誤差±8g(標準),±2g,4ｇ(オプション)±0.04%fs
0.05mg(±8g)±0.08mg±0.004g±8g(標準),±2g,4ｇ(オプション)±0.04%fs
0.05mg(±8g)±0.08mg±0.004g±8g(標準),±2g,±4ｇ,±20g,±40g (オプション)±0.04%fs
0.05mg(±8g)±0.04mg±0.004g

アライメント誤差
帯域幅
Oﬀ-Set 誤差±0.05°
225Hz
0.2%(typ)±0.05%(typ), ±0.2%(max)
0.2%(max)
1kHz±0.05°
500Hz
0.2%(typ)±0.05%(typ), ±0.2%(max)サンプリング±0.05°
225Hz
0.2%(typ)±0.05%(typ),± 0.2%(max)
0.04%(typ)
1kHz

測定範囲
非直線性
分解能
バイアス安定性±500°/sec（標準）±250°、±1000°/sec（オプション）±0.06％fs
0.003°/sec (500dps)
8°/hr

スケールファクター安定性
ノイズ密度

利得誤差

スケールファクタ非線形性(@25℃)±0.05%
100μg/√Hz±0.05%
100μg/√Hz

ジャイロスコープ技術仕様

初期バイアス誤差

スケールファクター安定性

ノイズ密度
アライメント誤差
帯域幅
Oﬀ-Set 誤差
利得誤差

スケールファクタ非線形性(@25℃)

サンプリング

磁気センサ技術仕様

計測範囲
非直線性
初期バイアス誤差

スケールファクター安定性

ノイズ密度
アライメント誤差

スケールファクタ非線形性(@25℃)

サンプリング

IMUフィルタリング

0.1°/Sec±0.05％±500°/sec（標準）±250°、±1000°/sec（オプション）±0.06％fs
0.003°/sec (500dps)
8°/hr±0.08°
500Hz
0.1%(typ)±0.1%(typ) ±0.4(max)
0.04%(typ)
1kHz

0.1°
/Sec
±0.05％
0.0075°/sec√Hz (500°/sec)±0.08°
500Hz
0.1%(typ)±0.1%(typ) ±0.4(max)
0.15%(max)
1kHz

−
−
−
−
−
−±0.0015ガウス
−

−
−
−
−
−
−
−
−

−
−

第一段階では、1Hzサンプリングで、シグマデルタアナログからデジタルに変換。
第二段階では、ユーザ調節可能なデジタルローパスフィルタ。

IMU フィルタ

±0.05%
100μg/√Hz−1kHz±500°/sec（標準）±250°、±1000°/sec（オプション）±0.06％fs<0.003°/sec (500dps)8°/hr
±0.1°
/Sec
±0.05％−±0.05°500Hz
0.1%(typ)±0.06(typ)−1kHz±2.5 ガウス±0.3%fs±0.003 ガウス±0.3%fs
100 μガウス/√Hz±0.05°

−

50Hz

デジタル平均フィルタ(ユーザー調節可能)のサンプリングは1KHz。
調節可能な物理量単位へ縮尺したデジタル平均フィルタからデジタルシグマ・デルタ広帯域アンチエリアスフィルタ。

IMU データ出力レート

1Hz〜1000Hz

測定範囲
分解能
ノイズ密度

−−
−
−

-1800m〜10,000m<0.1m0.01hPaRMS
25Hz-1800m〜10,000m
<0.1m

−

−
−
−
−
−

EKF 出力：±0.5°
RMS ロールとピッチ (typ)
CF 出力：±0.8°
RMS ロールとピッチ (typ)

360°
(3 軸)
0.05°
0.5°
500Hz
EKF 出力：1Hz〜500Hz CF 出力：1Hz 〜1000Hz

EKF 出力：±0.5°
RMS ロールとピッチ (typ)±1°
RMS ヘディング(typ)
CF 出力：±0.8°
RMS ロールとピッチ (Ttp)±2°
RMS ヘディング(typ)TTL シリアル(3.0Vdc, 9,600bps〜921,600bps、default 115,200)

USB2.0(フルスピード), TTL シリアル
(30Vdc, 9,600bps〜921,600bps、default 115,200)

USB2.0(フルスピード), TTL シリアル
(30Vdc,9,600bps〜921,600bps、default 115,200)

気圧高度計

サンプリング算出された出力データ

姿勢精度

姿勢計測範囲
姿勢分解能

姿勢再現性
算出更新レート
算出出力レート

動作仕様
通信

電源
消費電力
動作温度
耐機械的衝撃+3.2〜+5.2dc
360mW (typ) 500mW (max)-40℃ 〜＋85℃
500g(キャリブレーション影響無) 1000g(バイアス影響有) 5000g(限界値)360mW (typ) 500mW (max)

機械的仕様/その他

寸法
重量/ケース材
規定
コネクター
ソフトウエア
互換性
ソフトウェア開発キット

1Hz〜1000Hz (センサダイレクトモード)−

38mmx24mmx9.7mm
11 グラム アルミニウム

360°
(3 軸)
0.05°
0.5°
500Hz
EKF 出力：1Hz 〜 500Hz CF 出力：1Hz 〜1000Hz

360mW (typ) 500mW (max)
500g−

ROHS、CE
データ/電源出力 Samtec FTSH シリーズ (FTSH-105-01F-D-K)
MIP モニター、WindowsXP/vista/7/8/10 互換性あり
3DM®-GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5とCV5製品シリーズ間のプロトコル互換性あり
使用可能なサンプルコードを使用したMIPデータ通信プロトコル(OSとプラットフォームに依存しない)

お問合せ先

株式会社クレアクト〒141-0022
東京都品川区東五反田1-8-13五反田増島ビル4階

0.01hPaRMS
25Hz

tel:03-3444-5601 mail:info@creact.co.jp