01本書についてDhaibaWorks は、Dhaiba （ダイバ）と呼ばれる人間の 3 次元モデルを使って人体シミュレーションをするソフトウェアで、機能とプロパティを併せ持つ「エレメント」という特有の仕組みを持っています。
本書は、このエレメントについて詳しく解説したマニュアルです。エレメントについて理解することで、
DhaibaWorks の活用が容易になります。
DhaibaWorks の概要や全体的な操作方法については、「DhiabaWorks ユーザーズガイド」をご覧ください。
また、本書と併せて「DhaibaWorks チュートリアル」を使用していただくと、人体モデルや姿勢の作成、エルゴノミクス評価についてより深く学ぶことができます。

改訂履歴
日付

改訂履歴

2017 年 3 月 15 日

初版

2017 年 3 月 31 日

第2版

2

目次
1章

エレメントカテゴリー
エレメントカテゴリーとは ........................................................................................................... 7

1-1 ｢エレメント｣カテゴリー................................................................................................................... 8
1-2 ｢表示可能｣カテゴリー ...................................................................................................................... 9
1-3 ｢点群サプライヤ｣カテゴリー ......................................................................................................... 10
1-4 ｢メッシュサプライヤ｣カテゴリー .................................................................................................. 11
1-5 ｢ジオメトリジェネレータ」カテゴリー ......................................................................................... 13
1-6 ｢トランスフォーム可能」カテゴリー ............................................................................................. 14
1-7 ｢エディットモード」カテゴリー .................................................................................................... 152章

ジオメトリに関するエレメント

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント........................................................................................ 17
2-2 特徴点セットエレメント................................................................................................................. 25
2-3 メッシュエレメント ........................................................................................................................ 32
2-4 点群エレメント ............................................................................................................................... 35
2-5 点群セットエレメント .................................................................................................................... 38
2-6 SSD エレメント .............................................................................................................................. 41
2-7 四面体メッシュエレメント ............................................................................................................. 45

3章

プリミティブ形状エレメント

3-1 ビルボードエレメント .................................................................................................................... 50
3-2 Box エレメント ............................................................................................................................... 53
3-3 Capsule エレメント ........................................................................................................................ 56
3-4 Cylinder エレメント ........................................................................................................................ 59
3-5 Line エレメント .............................................................................................................................. 62
3-6 Plane エレメント ............................................................................................................................ 64
3-7 Point エレメント ............................................................................................................................. 67
3-8 Sphere エレメント.......................................................................................................................... 70

4章

その他のエレメント

4-1 角度評価エレメント ........................................................................................................................ 74
4-2 カメラエレメント ........................................................................................................................... 79
4-3 エキストラビューエレメント ......................................................................................................... 82
4-4 フォースセットエレメント ............................................................................................................. 85
4-5 MoCap シーケンスエレメント ........................................................................................................ 903

4-6 Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメント .................................................................... 94
4-7 ノートエレメント ........................................................................................................................... 98
4-8 パイプライン処理エレメント ....................................................................................................... 101
4-9 領域ボックスエレメント............................................................................................................... 105
4-10 寸法セットエレメント .................................................................................................................. 108
4-11 ボクセル表現エレメント............................................................................................................... 112
4-12 光源エレメント ............................................................................................................................. 115

関連するアルゴリズムの概要
A1-1 寸法サブセットに基づく人体モデル生成手法 .............................................................................. 120
A1-2 寸法拘束に基づく形状変形 ........................................................................................................... 122
A1-3 リンク構造モデル ......................................................................................................................... 124
A1-4 人間の姿勢を再現する .................................................................................................................. 125
A1-5 逆動力学による接触力、関節トルク推定...................................................................................... 126

用語集、索引
A2-1 用語集 ........................................................................................................................................... 130
A2-2 索引 ............................................................................................................................................... 135

4

5

Chapter 1 ELEMENT CATEGORY
1章 エレメントカテゴリー

1-1｢エレメント｣カテゴリー

1-2｢表示可能｣カテゴリー

1-3｢点群サプライヤ｣カテゴリー

1-4｢メッシュサプライヤ｣カテゴリー

1-5｢ジオメトリジェネレータ」カテゴリー

1-6｢トランスフォーム可能」カテゴリー

1-7｢エディットモード」カテゴリー

6

1 章エレメントカテゴリー

エレメントカテゴリーとはエレメントは、共通アクションや共通プロパティを持つような体系になっています。この共通アクションと共通プロパティをカテゴリーとして区分したものをエレメントカテゴリーと呼びます。例えば、あるエレメントが「メッシュサプライヤ」カテゴリーを持っている場合、「メッシュサプライヤ」カテゴリーの共通アクションと共通プロパティをそのエレメントが持っていることになります。

エレメント
プロパティ

アクション

エレメント固有のプロパティ

エレメント固有のアクション

共通プロパティ

共通アクション

(保有するエレメントカテゴリ)

エレメントカテゴリーには、
•

エレメント

•

表示可能

•

点群サプライヤ•メッシュサプライヤ•

ジオメトリジェネレータ

•トランスフォーム可能•

エディットモードの 7 つがあり、エレメントは 1 つ以上のエレメントカテゴリーを持ちます。

ただし、「エディットモード」カテゴリーは「そのエレメント特有のエディタの GUI をサポートしていること」を意味し、エディタの GUI はエレメント毎に異なります。

以下の節に、各エレメントカテゴリーが持つアクションとプロパティを説明していきます。

7

1-1｢エレメント｣カテゴリー

1-1 ｢エレメント｣カテゴリー

シリアル番号とエレメント名をユニークに管理する機能です。「エレメント」カテゴリーは、すべてのエレメントに含まれています。

アクション
Edit
└ エレメント名を…

エレメントの名称を変更します。

…

エレメント間の依存関係を設定します。

シリアル番号〈整数〉…

エレメント固有の番号を表示します。

エレメント名〈文字列〉…

エレメントの名称を表示します。

変更…
└ Edit parent-childrelationship…

プロパティ

8

1 章エレメントカテゴリー

1-2 ｢表示可能｣カテゴリー

エレメントに対応してディスプレイ上に表示される情報の表示/非表示を切り替える機能です。
「表示可能」
カテゴリーは、ディスプレイ画面に表示されるエレメントに含まれています。

アクション
View
└ 表示／非表示…

ディスプレイへのエレメントの表示/非表示を切り替えます。

…

エレメントの表示/非表示を切り替えます。

プロパティ
表示する〈Yes/No〉

91-3｢点群サプライヤ｣カテゴリー

1-3 ｢点群サプライヤ｣カテゴリー

エレメントの表面上の点やエレメントを構成する点を、点群の生成元として選択できる機能です。「点群サプライヤ」カテゴリーは、点群を供給できるエレメントに含まれています。

アクション
File
Export OBJ file as…

して書き出します。

PointCloud…
Reconstruct Mesh By
Marching Cubes…

エレメントから生成される点群のデータを OBJ ファイルと…

Marching Cubes 法でメッシュを再構成します。
パラメータ=X 軸方向の Voxel 数です。

10

1 章エレメントカテゴリー

1-4 ｢メッシュサプライヤ｣カテゴリー

そのエレメントをメッシュの生成元として選択できる機能です。｢メッシュサプライヤ」カテゴリーは、メッ
シュ情報を供給できるエレメントに含まれています。

アクション
File
…

メッシュファイルを書き出します。

└ Change color…

…

エレメントの色を変更します。

このメッシュについて…

…

メッシュエレメントの情報がログ出力ウィンドウに表示さ└ Export Mesh file…

View

れます。
Create MeshInstance…

メッシュのインスタンスを作成します。

メッシュサプライヤから…

メッシュエレメントのテクスチャマッピングの情報をコ

UV 情報を作成…
Locate at origin of world

ピーします。
…

エレメントをグローバル座標系の原点に戻します。

…

干渉検知のための内部球を指定された密度で作成します。

…

選択したメッシュの面上に点群を生成します。

…

複雑で、あまり形状が変化しないエレメントに対して有効に

coordinate
Generate Sphere
Representation…
Generate Point Cloud
On Surface…

プロパティ
Static Mesh〈Yes/No〉

すると、描画速度が向上します。
頂点を表示〈Yes/No〉…

エレメントの頂点の表示/非表示を切り替えます。

エッジを表示〈Yes/No〉…

エッジの表示/非表示を切り替えます。

面分を表示〈Yes/No〉…

メッシュの面分の表示/非表示を切り替えます。

頂点法線を表示…

頂点法線の方向の表示/非表示を切り替えます。

…

Yes に設定すると、エレメントの表面を滑らかに見せます。

〈Yes/No〉
スムースシェード
〈Yes/No〉

111-4｢メッシュサプライヤ｣カテゴリー

テクスチャを表示…

エレメント表面のテクスチャの表示/非表示を切り替えます。

…

頂点カラーを表示します。

…

Yes に設定すると、エレメントを半透明にします。

…

Use Transparency の透明度を数値で設定します。

〈Yes/No〉
頂点カラーを表示〈Yes/No〉
Use Transparency〈Yes/No〉
Transparency〈実数〉

12

1 章エレメントカテゴリー

1-5 ｢ジオメトリジェネレータ」カテゴリー

ジオメトリ（3 次元）形状を生成する機能です。「ジオメトリジェネレータ」カテゴリーは、特有の共通
プロパティーや共通アクションはありませんが、このカテゴリーのエレメントは、「メッシュサプライヤ」
カテゴリーを含んでおり、メッシュと同じ扱いができます。

13

1-6｢トランスフォーム可能」カテゴリー

1-6 ｢トランスフォーム可能」カテゴリー

エレメントが同次変換行列を持っていて、移動・回転・拡大縮小をマウス操作で行うことができる機能です。｢トランスフォーム可能」カテゴリーは、3 次元空間上の位置情報をもつエレメントに含まれています。

プロパティ
同次変換行列〈行列〉…

同次変換行列を実行できます。

14

1 章エレメントカテゴリー

1-7 ｢エディットモード」カテゴリー

エレメント特有のエディタ機能を持つエレメントカテゴリーです。｢エディットモード」カテゴリーは、固有のエディタ画面を持つエレメントに含まれています。

アクション
Edit
Edit…

…

エディットモードに切り替えます。

15

Chapter 2 GEOMETRY ELEMENT
2章 ジオメトリに関するエレメント

2-1

アーマチャ（リンクモデル）エレメント

2-2

特徴点セットエレメント

2-3

メッシュエレメント

2-4

点群エレメント

2-5

点群セットエレメント

2-6

SSD エレメント

2-7四面体メッシュエレメント

16

2 章ジオメトリに関するエレメント

ここでは、各エレメントの作成方法、機能などの詳細を説明します。
エレメントが保有しているエレメントカテゴリーを黒字で、保有しないカテゴリーをグレーの文字で表しています。

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント

アーマチャ（リンクモデル）エレメントは、モデルの骨格を表現するエレメントです。関節の接続モデルになっているため、リンクモデルとも呼びます。
•

データ構造
アーマチャエレメントは、リンクと呼ばれるサブエレメントがジョイント接続される構造です。
リンクサブエレメントは、スケルトン（骨）を示す線分ですが、メッシュエレメントをアタッチすることができ、骨自体の 3 次元形状(メッシュ)も含めて表現することができます。
リンクには、マス（質量）情報を持たせることができ、体重を指定することで各リンクに対応する部位の質量を推定することができます。
リンクの角度情報には、Current と Initial の 2 種類があります。Current は現在の姿勢を示し、Initial
はリセット時の姿勢を示します。

詳細は、「

17

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント

リンク構造モデル」（P.124）を参照してください。
•

SSD エレメント、特徴点群エレメントとの連動
リンクのジョイント角度を変更するとスケルトンの姿勢が変わります。SSD（表皮変形モデル）
をアーマチャにアタッチしておくことで、SSD の形状をスケルトンの姿勢変化に追従させることができます。同様に、特徴点群を SSD もしくはアーマチャにアタッチしておくことで、姿勢変化に追従させることができます。

18

2 章ジオメトリに関するエレメント•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］を選択すると、プルダウ
ンメニューが表示されます。
［アーマチャ（リンクモデル）エレメントを作成］をクリックすると、エレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

19

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント

•

アクション
エレメントリストでアーマチャエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

Edit…

エディットモードに切り替えます。

…からコピー

既存のエレメントの設定をコピーします。

Copy posture from…

既存のエレメントの姿勢をコピーします。

姿勢をリセット

エレメントの姿勢を Initial Posture で設定された姿勢に戻します。

現在の姿勢をデフォルトに設定

エレメントの姿勢を Initial Posture に反映します。

ターゲットアーマチャにリンクの長さは変えずに、指定したアーマチャエレメント

フィット…

にフィットさせます。

20

2 章ジオメトリに関するエレメント

アクション

詳細

Scaling Links…

ボーンの長さを変更します。

Scaling Armature…

アーマチャ全体のスケールを変更します。

アーマチャを XML ファイル(.xml)

XML ファイルからアーマチャのデータを読み込みます。

から読み込み…
アーマチャを BVH ファイル(.bvh)

BVH ファイルからアーマチャのデータを読み込みます。

から読み込み…
アーマチャをリンク定義ファイル

リンク定義ファイルからアーマチャのデータを読み込み(.csv)から読み込み…

ます。

アーマチャを DhaibaHand 関節

CSV 形式の DhaibaHand 関節コンフィグファイルからコンフィグファイル(.csv)からアーマチャのデータを読み込みます。

読み込み…
アーマチャを DhaibaBody 関節

TXT 形式の DhaibaBody 関節コンフィグファイルからコンフィグファイル(.txt)からアーマチャのデータを読み込みます。

読み込み…
アーマチャを XML ファイル(.xml)

アーマチャのデータを XML ファイルとして書き出します。

に書き出し…
アーマチャを BVH ファイル(.bvh)

アーマチャのデータを BVH ファイルとして書き出します。

に書き出し…
Import OpenSim Scene file(.osim)

アーマチャエレメントとして OpenSim シーンファイルを

as armature…

読み込みます。

Export OpenSim Scene

アーマチャエレメントとして OpenSim シーンファイルを

file(.osim)as armature…

書き出します。

Import joint constraints definition

アーマチャのコンストレイント設定ファイルを読み込み

file(.csv)…

ます。

Import joint constraints definition

アーマチャのコンストレイント設定をノートエレメント

from note…

から読み込みます。

Export joint constraints definition

アーマチャのコンストレイント設定ファイルを書き出し

file(.csv)…

ます。

Display Joint Torques In Armature

アーマチャの関節トルクを表示します。

Estimate Mass Distribution For

各アーマチャの質量を計算します。

Standard Dhaiba Model21

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント

•

プロパティ
エレメントリストでアーマチャエレメントを選択すると、プロパティリストにアーマチャエレメ
ントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Display Style
ボーン名

Yes/Noボーンの名称の表示/非表示を切り替えます。

軸の長さ

実数

各リンクのローカル座標軸の表示の長さを変更します。

Show Mass Center

Yes/Noエレメントの重心の表示/非表示を切り替えます。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

実数

重心のサイズを変更します。

Physics
Mass Center Radius

22

2 章ジオメトリに関するエレメント•

エディタ
エレメントリストでアーマチャエレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)
(2)
(3)

(4)

(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)

(15)

(16)

23

2-1 アーマチャ（リンクモデル）エレメント

番号

項目

(1)

ボーンリスト詳細
ボーンの階層構造が表示されます。リスト内のボーン名をクリックすると、ボーンを選択することができます。

(2)

追加/削除/全削除ボタン

ボーンの追加/削除/全削除ができます。

(3)

Display Mode 設定

Initial と Current の表示を切り替えます。

(4)

Mouse Interaction Mode

Mouse Interaction Mode を設定できます。

設定(5)

ボーン名称設定

ボーンの名称を設定できます。

(6)

親ボーン名称親のボーン名称が表示されます。

(7)

サブボーン設定

機能調整中

(8)

同次変換行列設定

同次変換行列で回転などを設定できます。

(9)

Tail Position 設定

Tail position を設定できます。

(10)

回転行列設定回転行列を設定できます。

(11)

質量設定

ボーンの質量を設定できます。

(12)

重心設定

ボーンの重心を設定できます。

(13)

慣性モーメント設定

ボーンの慣性モーメントを設定できます。

(14)

関節トルク設定

ボーンの関節トルクを設定できます。

(15)

アタッチ設定ボーンにアタッチするメッシュを設定できます。

(16)

関節コンストレイント

ボーンの回転角度制限を設定します。

設定

ボーンの階層の編集
ボーンリストでボーン名をドラッグ＆ドロップすると、階層を変更することができます。

24

2 章ジオメトリに関するエレメント

2-2 特徴点セットエレメント

特徴点セットエレメントは、3 次元の点ごとにユニークな名前、位置、サプライヤへの依存関係などの情報を持つエレメントです。位置の検出や姿勢計算などに使われます。
•

データ構造
3 次元空間上の１点の位置を示す特徴点というサブエレメントを複数個持つ構造です。

•

アタッチメント
特徴点群は、LINK(アーマチャ)、POINT(点群サプライヤ)、FACE(メッシュサプライヤ)にアタッ
チできます。GLOBAL はアタッチなしを意味します。アタッチすると、そのエレメントに追従して移動します。

•

リアルタイム IK
人体モデルにアタッチされた特徴点群の中の任意の特徴点に対応する GLOBAL な特徴点群により、IK を実現しています。詳細は、DhaibaWorks チュートリアルの「3 章 リアルタイム IK による人体姿勢の作成」（P.17）を参照してください。

•

MoCapSequence
マーカー計測された位置を特徴点群として扱うことで、人体モデルの姿勢アニメーションを自動生成することができます。

•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］を選択すると、プルダウ
ンメニューが表示されます。
［特徴点セットエレメントを作成］をクリックすると、エレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

25

2-2 特徴点セットエレメント

•

アクション
エレメントリストで特徴点セットエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

Edit
└ Clear Points

特徴点を消去します。

└ Copy From…

既存のエレメントの設定をコピーします。

└ Copy Point Values From…

既存のエレメントの頂点位置のみをコピーします。

└ Make All Points Enabled

全ての点群を有効にします。

└ Make Point Enabled/Disabled

特徴点の名称に含まれる文字列を指定し、該当する特徴点

By RegExp…

の有効/無効を切り替えます。

Apply Transform Matrix

変換行列を適用します。

Estimate Related Bone for Each Point

Bone Related を推定します。

26

2 章ジオメトリに関するエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで特徴点セットエレメントを選択すると、プロパティリストに特徴点セットエレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

半径

実数

半径を数値で設定します。

マーカ名

Yes/Noエレメントの頂点の表示/非表示を切り替えます。

Normals

Yes/NoNomals の表示/非表示を切り替えます。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style27

2-2 特徴点セットエレメント•

エディタ
エレメントリストで特徴点セットエレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)

(2)
(3)

(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)

(11)

28

2 章ジオメトリに関するエレメント

番号

項目

(1)

Attachment 設定

詳細
Global：アタッチなし
Link：アーマチャエレメントとアタッチ
Point、Face：メッシュエレメントとアタッチ(2)

新規特徴点/特徴点を削除

特徴点の新規作成/削除/読み込み/保存/別名で保存を設定/開く/保存/別名で保存ボ

します。

タン
(3)

Transformation Target

Transformation Target を選択できます。

設定(4)

特徴点名称設定

特徴点の名称を設定します。

(5)

特徴点名称選択

特徴点の名称を既存の名称から選択して変更します。

(6)

Enabled 設定

機能調整中

(7)

コメント設定選択した特徴点にコメントを追加することができます。

(8)

Reference Point ID 設定

特徴点を SSD の頂点から右クリックで選択して変更します。（Attachment が Point のときのみ）(9)

Vec4/行列設定

グローバルの場合は設定できます。

(10)

Bone related 設定リンクするボーンを設定します。
（Attachment が Liink のときのみ）(11)

特徴点リスト

特徴点セットに含まれる特徴点名が表示されます。このリストから編集する特徴点を選択できます。

29

2-2 特徴点セットエレメント

Reference Point の設定（Attachment を Point に設定したとき）

1. エディタの Reference Point ID のボタンを選択します。

2. 青く表示される点の中から、Reference Point に設定したい点を右クリックします。

30

2 章ジオメトリに関するエレメント

Reference Point の設定（Attachment を Face に設定したとき）

1. エディタの Reference Point ID のボタンを選択します。

2. 設定したエレメントの面分から、Reference Point に設定したい場所を右クリックします。

31

2-3 メッシュエレメント

2-3 メッシュエレメント

メッシュエレメントは、物体の 3 次元形状を、その物体の頂点を結んでできる多角形の面分の集合で表現します。DhaibaWorks では、三角形メッシュが使われています。
•

データ構造
メッシュエレメントは、頂点、エッジ、面分、頂点カラー、テクスチャを持ちます。透明度を指定して半透明表示をすることができます。

•

インポート、エクスポート
3 次元形状データを OBJ 形式、FBX 形式、STL 形式でインポート、エクスポートすることができ
ます。

•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］を選択すると、プルダウ
ンメニューが表示されます。
［メッシュエレメントを作成］をクリックすると、エレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

32

2 章ジオメトリに関するエレメント

•

アクション
エレメントリストでメッシュエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

File
└ Import Mesh file…

メッシュファイルを取り込みます。

└ Open XML file(.xml) as dhMesh…

機能調整中└ Save XML file(.xml) as dhMesh…

dhMesh として XML を保存します。

Edit└ …からコピー

既存のエレメントの設定をコピーします。

└ …からコピー（頂点位置のみ）

既存のエレメントの頂点位置のみをコピーします。

View└ Change color…

エレメントの色を変更します。

座標変換行列を適用

現在の位置、回転、スケールを origin にします。

Modify floating vertices / duplicate

分離した頂点や、重複した面を修正します。

faces

33

2-3 メッシュエレメント

アクション

詳細

面分法線を反転面の法線方向を反転します。

面分法線を修正…

指定された面番号の面の法線を修正します。

Shrink Wrapping…

メッシュの各頂点を、指定した点群の形状にフィットさせます。

•

Mesh Relaxation…

メッシュリラクゼーションを実行します。

Apply Offset…

頂点を法線方向にオフセットします。

プロパティ
エレメントリストでメッシュエレメントを選択すると、プロパティリストにメッシュエレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style34

2 章ジオメトリに関するエレメント

2-4 点群エレメント

点群エレメントは、複数の点で構成されたエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］を選択すると、プルダウ
ンメニューが表示されます。
［点群エレメントを作成］をクリックすると、エレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

35

2-4 点群エレメント

•

アクション
エレメントリストで点群エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

アクション

詳細

Edit
└ Import data file(.dat .bin)…

.dat、.bin ファイルを取り込みます。

└ Export data file(.dat .bin)…

.dat、.bin ファイルを書き出します。

View└ Change color…

エレメントの色を変更します。

36

2 章ジオメトリに関するエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで点群エレメントを選択すると、プロパティリストに点群エレメントのプロパ
ティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style37

2-5 点群セットエレメント

2-5 点群セットエレメント

点群セットエレメントは、複数の点群サプライヤを選択して点群を生成することができるエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］を選択すると、プルダウ
ンメニューが表示されます。
［点群セットエレメントを作成］をクリックすると、エレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

38

2 章ジオメトリに関するエレメント

•

アクション
エレメントリストで点群セットエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

Add point supplier…

指定した点群サプライヤを追加します。

Remove point supplier…

指定した点群サプライヤをセットから削除します。

39

2-5 点群セットエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで点群セットエレメントを選択すると、プロパティリストに点群セットエレメ
ントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style40

2 章ジオメトリに関するエレメント

2-6 SSD エレメント

SSD エレメント（表皮変形モデル）はアーマチャとメッシュのデータから作成され、アーマチャの骨格に追従した表皮を表現するエレメントです。
•

作成方法

1. メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］＞［SSD エレメントを作成］を選択します。

2. SSD エレメント作成ダイアログで、SSD エレメントのベースとなるメッシュとアーマチャを選択します。

ウエイトの設定
Weight File Path [Option]を選択すると、アーマチャが SSD エレメントに及ぼす変形度合い（ウエイト）を設定するファイルを選択することができます。

41

2-6SSD エレメント

3. ［Execute］をクリックして SSD エレメントを作成します。

新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。
•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

42

2 章ジオメトリに関するエレメント

•

アクション
エレメントリストで SSD エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

アクション

詳細

└ Import XML file(.xml) as SSD

SSD エレメントとして XML ファイルを取り込みます。

Filedefinition…
└ Export XML file(.xml) as SSD

SSD エレメントとして XML ファイルを書き出します。

definition…
└ Import Weight File…

ウエイトファイルを取り込みます。

└ Export Weight File…

ウエイトファイルを書き出します。

Edit└ Clear SSD

SSD エレメントを消去します。
（親エレメントが無いときのみ表示されます。）└ Connect To Armature And

Mesh…
└ Recalc Weight

SSD と接続するアーマチャとメッシュを指定します。
（親エレメントが無いときのみ表示されます。）
ウエイトを再計算します。

43

2-6SSD エレメント

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

Relax weight map

付近のウエイト情報を元に、スムージングをかけます。

Calculate Initial Geometry From

Current Posture から Initial Geometry を作成します。

Current Posture…
Estimate Mass Property (test)•

指定された体重から MASS を推定します。

プロパティ
エレメントリストで SSD エレメントを選択すると、プロパティリストに SSD エレメントのプロ
パティが表示されます。

44

2 章ジオメトリに関するエレメント

2-7 四面体メッシュエレメント

四面体メッシュエレメントは、四面体で構成された、内部の情報を持つメッシュエレメントです。
•

作成方法

1. メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Geometry］＞［四面体メッシュエレ
メントを作成］を選択します。

2. 四面体メッシュエレメント作成ウィンドウで、四面体メッシュのファイル（.tet）を選択します。

3. ［開く］をクリックして四面体メッシュエレメントを作成します。

45

2-7 四面体メッシュエレメント

新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。
•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

•

アクション
エレメントリストで四面体メッシュエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

46

2 章ジオメトリに関するエレメント

アクション

詳細

Import TET File(.tet)…

TET ファイルを取り込みます。

Create Surface Mesh

四面体メッシュの表面から、メッシュエレメントを作成します。

Apply Transformation Matrix

変換行列を適用します。

47

2-7 四面体メッシュエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで四面体メッシュエレメントを選択すると、プロパティリストに四面体メッ
シュエレメントのプロパティが表示されます。

48

3 章プリミティブ形状エレメント

Chapter 3 PRIMITIVE ELEMENT
3章 プリミティブ形状エレメント

3-1

ビルボードエレメント

3-2

Box エレメント

3-3

Capsule エレメント

3-4

Cylinder エレメント

3-5Line エレメント

3-6

Plane エレメント

3-7

Point エレメント

3-8

Sphere エレメント

49

3-1 ビルボードエレメント

3-1 ビルボードエレメント

ビルボードエレメントは、テクスチャを貼り付けた四角平面のオブジェクトです•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［ビルボードエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

Note
新規作成されたビルボードエレメントは表示サイズが小さく設定されているため、ディスプレイ上で確認できません。ビルボードエレメントのエレメントプロパティから同次変換行列を選択し、表示されたダイアログの数値を調整して表示サイズを大きくしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

50

3 章プリミティブ形状エレメント

•

アクション
エレメントリストでビルボードエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

Set Image…

テクスチャ（.png、.bmp）を貼り付けた四角形平面のメッ
シュオブジェクトを作成します。

51

3-1 ビルボードエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでビルボードエレメントを選択すると、プロパティリストにビルボードエレメ
ントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style52

3 章プリミティブ形状エレメント

3-2 Box エレメント

Box エレメントは、立方体のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Box］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

53

3-2Box エレメント

•

アクション
エレメントリストで Box エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

54

3 章プリミティブ形状エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Box エレメントを選択すると、プロパティリストに Box エレメントのプロパ
ティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

GeneralDiv X

実数

X 方向の分割数を設定します。

Div Y

実数

Y 方向の分割数を設定します。

Div Z

実数

Z 方向の分割数を設定します。

Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4スケール（XYZ)を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style55

3-3Capsule エレメント

3-3 Capsule エレメント

Capsule エレメントは、カプセル形状のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Capsule］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

56

3 章プリミティブ形状エレメント

•

アクション
エレメントリストで Capsule エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

57

3-3Capsule エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Capsule エレメントを選択すると、プロパティリストに Capsule エレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

半径

実数

半径を数値で設定します。

軸の長さ

実数

各リンクのローカル座標軸の表示の長さを変更します。

Ring Segment

実数

円形分割数を数値で設定します。

Div Z

実数

Z 方向の分割数を設定します。

Div Cap

実数

円柱のキャップ(底面)の分割数を数値で設定します。

Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4スケール（XYZ)を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

General

Display Style58

3 章プリミティブ形状エレメント

3-4 Cylinder エレメント

Cylinder エレメントは、円柱形のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Cylinder］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

59

3-4Cylinder エレメント

•

アクション
エレメントリストで Cylinder エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

60

3 章プリミティブ形状エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Cylinder エレメントを選択すると、プロパティリストに Cylinder エレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Ring Segment

実数

円形分割数を数値で設定します。

Div Z

実数

Z 方向の分割数を設定します。

Div Cap

実数

円柱のキャップ(底面)の分割数を数値でGeneral

設定します。
Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4スケール（XYZ)を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style61

3-5Line エレメント

3-5 Line エレメント

Line エレメントは、線形状のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Line］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ
•アクション
エレメントリストで Line エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

62

3 章プリミティブ形状エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Line エレメントを選択すると、プロパティリストに Line エレメントのプロパ
ティが表示されます。

プロパティ

値

Segment Count

実数

詳細

GeneralLine エレメントを構成するセグメント数を設定します。
Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Line Width

実数Line エレメントの幅を数値で設定します。

Line ColorVec 4Line エレメントの色を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style63

3-6Plane エレメント

3-6 Plane エレメント

Plane エレメントは、平面のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Plane］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

64

3 章プリミティブ形状エレメント

•

アクション
エレメントリストで Plane エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示
されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

Append to Clip Plane Set

Plane エレメントの法線の反対側にあるエレメントをす
べて非表示にします。

Invert Normal

Plane エレメントを回転して、クリッピングする方向を反
転します。

65

3-6Plane エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Plane エレメントを選択すると、プロパティリストに Plane エレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

General
DIV X

実数

X 方向の分割数を設定します。

DIV Y

実数

Y 方向の分割数を設定します。

Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4スケール（XYZ)を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style66

3 章プリミティブ形状エレメント

3-7 Point エレメント

Point エレメントは、点形状のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Point］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

67

3-7Point エレメント

•

アクション
エレメントリストで Point エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

68

3 章プリミティブ形状エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Point エレメントを選択すると、プロパティリストに Point エレメントのプロ
パティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

GeneralShape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Point Size

実数

Point エレメントのサイズを数値で設定します。

Point Color

Vec 4

Point エレメントの色を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style69

3-8Sphere エレメント

3-8 Sphere エレメント

Sphere エレメントは、球形のエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［Primitive Geometry］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Sphere］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

70

3 章プリミティブ形状エレメント

•

アクション
エレメントリストで Sphere エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示
されます。

アクション

詳細

View
└ Change color…

エレメントの色を変更します。

71

3-8Sphere エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Sphere エレメントを選択すると、プロパティリストに Sphere エレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

GeneralSegments

実数

縦方向の分割数を数値で設定します。

Rings

実数

横方向の分割数を数値で設定します。

Shape Trans

Vec 4

移動量（XYZ)を設定します。

Shape Rot

Vec 4

回転（XYZ)を設定します。

Shape Scale

Vec 4スケール（XYZ)を設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style72

4 章その他のエレメント

Chapter 4 OTHER ELEMENT
4章 その他のエレメント

4-1

角度評価エレメント

4-2

カメラエレメント

4-3

エキストラビューエレメント

4-4

フォースセットエレメント

4-5

MoCap シーケンスエレメント

4-6

Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメント

4-7

ノートエレメント

4-8

パイプライン処理エレメント

4-9

領域ボックスエレメント

4-10

寸法セットエレメント

4-11

ボクセル表現エレメント

4-12

光源エレメント73

4-1 角度評価エレメント

4-1 角度評価エレメント

角度評価エレメントは、指定された 3 点で構成された角度を表示することができるエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［角度評価エレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

74

4 章その他のエレメント

•

アクション
エレメントリストで角度評価エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション
Edit…

詳細
エディットモードに切り替えます。

75

4-1 角度評価エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで角度評価エレメントを選択すると、プロパティリストに角度評価エレメントのプロパティが表示されます。

76

4 章その他のエレメント•

エディタ
エレメントリストで角度評価エレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)
(2)

(3)
(4)

(5)
(6)

(7)

番号

項目

詳細

(1)

Point Type 設定

Edge Point1 の Point Type を設定します。

(2)

Position 設定

Edge Point1 の座標を設定します。

(3)

Point Type 設定

Center Point の Point Type を設定します。

(4)

Position 設定

Center Point の座標を設定します。

(5)

Point Type 設定

Edge Point2 の Point Type を設定します。

(6)

Position 設定

Edge Point2 の座標を設定します。

(7)

Projection 設定

角度を平面に投影します。

77

4-1 角度評価エレメント

Edge Point・Center Point の設定方法
Point Type の設定を変更すると、既存のメッシュサプライヤや特徴点セットエレメントなどから選択
して Point を設定することができます。

78

4 章その他のエレメント

4-2 カメラエレメント

カメラエレメントは、カメラ機能を持ったエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［カメラエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

79

4-2 カメラエレメント

•

アクション
エレメントリストでカメラエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示
されます。

アクション

詳細

Reset

カメラパラメーターを初期値に戻します。

Copy From…

既存のエレメントの設定をコピーします。

80

4 章その他のエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでカメラエレメントを選択すると、プロパティリストにカメラエレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

General
視点

Vec 4

カメラエレメントの位置を設定します。

注視点

Vec 4

カメラエレメントの注視点を設定します。

Top Vector

Vec 4

カメラの Top vector を設定します。

Field of View Angle

実数

視野角を設定します。

透視投影

Yes/No

透視投影/平行投影を切り替えます。

814-3 エキストラビューエレメント

4-3 エキストラビューエレメント

エキストラビューエレメントは、指定したカメラエレメントからの視界を表示することができるエレメン
トです。
•

作成方法

1. メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［エキストラビューを作成］を選択します。

2. エキストラビュー作成ダイアログで、エキストラビューを設定するカメラを選択します。

3. ［Execute］をクリックしてエキストラビューを作成します。

82

4 章その他のエレメント

新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。
•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ
•アクション
エレメントリストでエキストラビューを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示
されます。

アクション
Show View Widget

詳細エキストラビューを表示します。

834-3 エキストラビューエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでエキストラビューを選択すると、プロパティリストにエキストラビューのプロパティが表示されます。

84

4 章その他のエレメント

4-4 フォースセットエレメント

フォースセットエレメントは、位置、方向、力の大きさ、トルクなどのモデルに対する外力を設定することができるエレメントです。
•

データ構造
フォースセットエレメントは、人体モデルにアタッチした 3 次元空間上の位置と方向と大きさを示すフォースサブエレメントを複数持ちます。

•

アタッチメント
フォースセットエレメントはアーマチャにアタッチします。
各フォースの位置は、人体モデルの特徴点群を参照して設定することができます。
各フォースをリンク(ボーン）もしくは Ground にアタッチしておくことで、フォースやトルク値を推定することが可能になります。

•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［フォースセットエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

85

4-4 フォースセットエレメント

•

アクション
エレメントリストでフォースセットエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

Edit
└ Clear All Forces

全てのフォースを消去します。

└ Edit…

エディットモードに切り替えます。

└ Copy From…

既存のエレメントの設定をコピーします。

└ Make All Forces Enabled

全てのフォースを有効にします。

└ Make Force Enabled/Disabled

フォース名称に含まれる文字列を指定し、該当するフォー

By RegExp…
Construct From Feature Point…

スの表示/非表示を切り替えます。
特徴点エレメントとアーマチャエレメントを選択して、フォースエレメントを作成します。

Set Coefficient of Friction for

摩擦係数を設定します。

Everry Force to…

86

4 章その他のエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでフォースセットエレメントを選択すると、プロパティリストにフォースセッ
トエレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Display Style
Display Radius

実数

フォースを示す矢印の半径を数値で設定します。

Show Force Info

Yes/Noフォースの情報の表示/非表示を切り替えます。

Show ForceYes/Noフォースを示す矢印の表示/非表示を切り替えます。

Show Torque

Yes/No

トルクを示す矢印の表示/非表示を切り替えます。

Display As Color Scale

Yes/Noフォース、トルクの力の大きさをカラースケール
で示します。

Force View Scale

実数

フォースを示す矢印の大きさを数値で設定します。

Torque View Scale

実数

トルクを示す矢印の大きさを数値で設定します。

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

87

4-4 フォースセットエレメント•

エディタ
エレメントリストでフォースセットエレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)
(2)
(3)

(4)
(5)

(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)

88

4 章その他のエレメント

番号エレメント名詳細(1)Armature 設定

基準となるアーマチャエレメントを設定します。

(2)

New Point/Delete

フォースセットエレメントの新規点作成/削除/開く/保存/

Point/Open/Save/Save

別名で保存をします。

As…ボタン(3)

Transformation Target

フォースのターゲットを設定します。

設定(4)

フォース名称設定

フォースの名称を設定します。

(5)

コメント設定選択したフォースにコメントを追加することができます。

(6)

特徴点セット設定

基準となる特徴点セットを設定します。

(7)

特徴点設定

基準となる特徴点を設定します。

(8)

Position/Force/TorquePosition/Force/Torque の表示を設定します。

設定(9)Bone Applied 設定

基準となるボーンを設定します。

(10)

Position 設定

フォースの座標を設定します。

(11)

Force 設定

フォースの大きさを設定します。

(12)

Force Size 設定

フォースを示す矢印の大きさを設定します。

(13)

Torque 設定

トルクの大きさを設定します。

(14)

Torque Size 設定

トルクを示す矢印の大きさを設定します。

(15)

Center of Rot 設定

Center of Rot を設定します。

(16)

Coe. of Friction 設定

摩擦係数を設定します。

89

4-5MoCap シーケンスエレメント

4-5 MoCap シーケンスエレメント

MoCap シーケンスエレメントは、モーションキャプチャー測定データから動作を生成、解析するためのエレメントです。
•

データ構造
モーションキャプチャーシステムの測定データとしては、.c3d、.csv、.trc、.txt、.bvh の形式のファ
イルをインポートできます。
これらのファイルには、以下の 3 つのタイプがあり、インポートするとコントロールドックにコントローラーエレメントが作成されます。
(1)マーカ位置の時系列タイプ：dhMCMarkerControler(2)フォース位置、方向、大きさの時系列タイプ：dhMCForceSetControler(3)基準位置とジョイント角度の時系列タイプ：dhMCArmatureControler
コントローラーに人体データや物体をアタッチすることで、人体の動作や物の動きを生成することができます。

•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［MoCap シーケンスエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

90

4 章その他のエレメント

•

アクション
エレメントリストで MoCap シーケンスエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション

詳細

Edit
└ コントロールドックを開く…

MoCap のコントロールドックを開きます。

91

4-5MoCap シーケンスエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで MoCap シーケンスエレメントを選択すると、プロパティリストに MoCap
シーケンスエレメントのプロパティが表示されます。

92

4 章その他のエレメント•

エディタ
エレメントリストで MoCap シーケンスエレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［コントロールドックを開く…］を選択するとエディタが表示されます。

(1) (2)

番号

(3)

(4)

(5)

(6)

エレメント名

(7)

(8)

(9)

(10) (11)詳細(1)Import ボタン

モーションキャプチャーの測定データを読み込みます。

(2)

トリミング設定

トリミングする位置を指定します。

(3)

Controller 設定

Conntroller を選択します。
+：コントローラーを追加、-：コントローラーを削除(4)

Tag 設定フレームにタグを付けます。

(5)

Controller I/O 設定

コントローラーを読み込み/書き出します。

(6)

Key Frame 設定

キーフレームの編集ができます。

(7)

Landmark Fitting 設定

Landmark Fitting の設定をします。

(8)

Frame Process 設定

機能調整中

(9)

再生ボタン

動作を再生します。

(10)

Skip 設定

設定したフレーム数ずつ動作を再生します。

(11)

Trim/Cut ボタン

Trim：指定した部分を残してトリミングします。
Cut：カットを実行します。

93

4-6Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメント

4-6 Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメント

Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメントは、フォースセットエレメントからフォースとトルクを計算するエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［Create Multi Rigid Body Force Estimation］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

94

4 章その他のエレメント

•

アクション
エレメントリストで Multi Rigid Body Force Estimation エレメントを右クリックすると、使用可能
なアクションの一覧が表示されます。

95

4-6Create Multi Rigid Body Force Estimation エレメント

•

プロパティ
エレメントリストで Multi Rigid Body Force Estimation エレメントを選択すると、プロパティリス
トに Multi Rigid Body Force Estimation エレメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Algorithm
Armature

選択

フォースとトルクを計算するための、入力用のアーマチャを設定します。

Input Force Set

選択

フォースとトルクを計算するための、入力用のフォースセットを設定します。

Output Force Set

選択

計算結果のフォースとトルクを出力するフォース
セットを設定します。

Edge Count

実数

Edge Count を設定します。

Gravity

Vec 4

重力加速度を設定します。

Variance Weight

実数

加重分散を設定します。

ダイアロ

フォースとトルクの計算を実行します。

Executeグ96

4 章その他のエレメント

プロパティ

値

詳細

Output Options
Print Validity Check

Yes/NoPrint Validity Check を設定します。

Calculate Slipping

Yes/NoCalculate Slipping Margins を設定します。

行列

変換行列を適用します。

Mar…
Transformation Matrix…

97

4-7 ノートエレメント

4-7 ノートエレメント

ノートエレメントは、スクリプトやテキストを保存することができるエレメントです。
•

作成方法

1. メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］＞［ノートエレメントを作成］を選択します。

2. ノートエレメント作成ダイアログで、ノートの内容を入力します。

3. ［OK］をクリックしてノートエレメントを作成します。

98

4 章その他のエレメント

新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ
•アクション
エレメントリストでノートエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示
されます。

アクション

詳細

Edit Note…

ノートエレメントを編集します。

Import Text File…

テキストファイルを取り込みます。

Import Current Pipeline Process

パイプライン処理をノートに取り込みます。

Export To Pipeline Process「Import Current Pipeline Process」でノートに保存した
パイプライン処理を復元します。

Execute As Python Script

Python スクリプトとして実行します。

Execute As Pipeline Process

パイプライン処理として実行します。

99

4-7 ノートエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでノートエレメントを選択すると、プロパティリストにノートエレメントのプロパティが表示されます。

100

4 章その他のエレメント

4-8 パイプライン処理エレメント

パイプライン処理エレメントは、1 つまたは複数のスクリプトを組み合わせて自動的に実行することができるエレメントです。スクリプトをスキップしたり、パラメーター値を変更したりすることができます。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［パイプライン処理エレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

101

4-8 パイプライン処理エレメント

•

アクション
エレメントリストでパイプライン処理エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

102

4 章その他のエレメント

•

プロパティ
エレメントリストでパイプライン処理エレメントを選択すると、プロパティリストにパイプライ
ン処理エレメントのプロパティが表示されます。

103

4-8 パイプライン処理エレメント•

エディタ
エレメントリストでパイプライン処理エレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)
(2)
(3)

番号

エレメント名詳細(1)

パイプライン設定

実行するパイプラインを設定します。

(2)

別名保存ボタン

パイプラインを別名で保存します。

(3)

実行ボタン

選択したパイプラインを実行します。

104

4 章その他のエレメント

4-9 領域ボックスエレメント

領域ボックスエレメントは、領域を示す枠取りで構成されたエレメントです。トリミングなどに使用しま
す。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［領域ボックスエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

105

4-9 領域ボックスエレメント

•

アクション
エレメントリストで領域ボックスエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

106

4 章その他のエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで領域ボックスエレメントを選択すると、プロパティリストに領域ボックスエ
レメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style1074-10 寸法セットエレメント

4-10

寸法セットエレメント

寸法セットエレメントは、特徴点セットエレメントに対して寸法を設定することができるエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［寸法セットエレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

108

4 章その他のエレメント

•

アクション
エレメントリストで寸法セットエレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

109

4-10 寸法セットエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで寸法セットエレメントを選択すると、プロパティリストに寸法セットエレメ
ントのプロパティが表示されます。

110

4 章その他のエレメント•

エディタ
エレメントリストで寸法セットエレメントを右クリックし、アクション選択メニューから［Edit…］を選択するとエディタが表示されます。

(1)
(2)
(3)
(4)

(5)
(6)
番号

項目

詳細

(1)

Add ボタン

寸法セットを追加します。

(2)

Modify ボタン

寸法セットを変更します。

(3)

Delete ボタン

寸法セットを削除します。

(4)

Apply current Length

指定した距離を計算します。

ボタン
(5)

Read ボタン寸法セットを読み込みます。

(6)

Write ボタン寸法セットを書き出します。

111

4-11 ボクセル表現エレメント

4-11

ボクセル表現エレメント

ボクセル表現エレメントは、3 次元形状データをボクセル表現するためのエレメントです。
•

作成方法
メニューバーから［エレメント］＞［Create Element］を選択すると、プルダウンメニューが表示されます。
［ボクセル表現エレメントを作成］をクリックすると、新しくエレメントリストに追加されます。
新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。

•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

112

4 章その他のエレメント

•

アクション
エレメントリストでボクセル表現エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示されます。

アクション
…

詳細
機能調整中

113

4-11 ボクセル表現エレメント

•

プロパティ
エレメントリストでボクセル表現エレメントを選択すると、プロパティリストにボクセル表現エ
レメントのプロパティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

GeneralVoxel Count…

XYZ

Voxel Count を設定します。

Voxel Width…

XYZ

Voxel Width を設定します。

Voxel Origin

Vec 4

Voxel Origin を設定します。

114

4 章その他のエレメント

4-12

光源エレメント

光源エレメントは、ディスプレイのレンダリング表示のための光源を生成するエレメントです。
•

作成方法
ショートカットアイコンの［Create Light］を選択すると、新しくエレメントリストに追加されます。

新規作成されたエレメントはデフォルト値が設定されています。設定を変更する場合は、エレメ
ントプロパティやアクション機能を使って必要な編集をしてください。
•

保有しているエレメントカテゴリー
エレメント

表示可能

トランスフォーム可能

エディットモード

点群サプライヤメッシュサプライヤ

ジオメトリジェネレータ

115

4-12 光源エレメント

•

アクション
エレメントリストで光源エレメントを右クリックすると、使用可能なアクションの一覧が表示さ
れます。

アクション
Change diffuse color…

詳細
光源エレメントの diffuse color を変更します。

116

4 章その他のエレメント

•

プロパティ
エレメントリストで光源エレメントを選択すると、プロパティリストに光源エレメントのプロパ
ティが表示されます。

プロパティ

値

詳細

Show Local Coord

Yes/Noローカル座標軸の表示/非表示を切り替えます。

Local Axes Length

実数

ローカル座標軸の長さを数値で設定します。

Display Style117

4-12 光源エレメント

118

APPENDIX-1 ARGORITHM
関連するアルゴリズムの概要

A1-1

寸法サブセットに基づく人体モデル生成手法

A1-2

寸法拘束に基づく形状変形

A1-3

リンク構造モデル

A1-4

人間の姿勢を再現する

A1-5

逆動力学による接触力、関節トルク推定119A1-1 寸法サブセットに基づく人体モデル生成手法

A1-1 寸法サブセットに基づく人体モデル生成手法

DhaibaWorks では、HQL 人体寸法データベース 2004-2006 をもとにモデルの計算を行っています。この
データベースの利用にあたっては、ライセンスを取得する必要があります。

1

寸法サブセットから寸法フルセットを推定•

HQL 人体寸法データベース 2004-2006•

全身寸法 217 項目×日本人成人男女 6700
人程度•

寸法空間から主成分空間を生成
•

主成分分析

•

寸法サブセットを満たす主成分スコアを推定•

主成分スコアから寸法フルセットを推定

寸法サブセットに基づく人体モデルの生成では、
まず寸法サブセットをもとにした寸法空間から主成分空間を生成し、寸法サブセットを満たす主成
分スコアを推定します。そして、推定された主成
分スコアから寸法フルセットが作成されます。
DhaibaWorks では、身長と体重の値を寸法サブセットとしています。

1•

法人年間ライセンス（コンソ会員１）
10 社単位のボリュームライセンスです。デジタルヒューマン協議会から 2014 年度分は支払い済みです。

•

アカデミックライセンス（個人会員）
規約に同意した上で、研究目的に限り使用が認められています。

120

関連するアルゴリズムの概要作成された寸法フルセットから最適なリンクスケールを作成、リンクスケールから表皮形状変形モデル（SSD）を含んだ人体モデルのデータセットが作られます。

リンクスケールの最適化
•

制御変数
•

•

最小化する目的関数••

各リンク各軸方向のスケール値（+X、-X、+Y、-Y、+Z、-Z）

テンプレートモデルからの形状変形量

制約条件•

寸法フルセットを満たすこと

人体モデルのサイズ変更に伴う表皮形状変形•

各リンクローカル座標系のリンクスケールに基づいた（重みつき）座標変
換によって各頂点の位置が変換されます。

121

A1-2 寸法拘束に基づく形状変形

A1-2 寸法拘束に基づく形状変形

寸法拘束による形状変形は、モーションキャプチャーから得たマーカー点をもとに、テンプレートメッシュ
を最適な形状に変形し、個人別の人体モデルを高精度に再現するために使われています。

アプローチ
•

モーションキャプチャーから得た初期姿勢の特徴点
セット•

特徴点セットに一致するようにテンプレートモデル
を変形•

メッシュの変形場を利用して、リンクモデルの各関
節のローカル座標系を変換

テンプレートメッシュの最適化
•

制御変数
•

•

•

メッシュの頂点位置最小化する目的関数•

テンプレートからの形状変形量•

メッシュ各面分の隣接面分との変形量の差

制約条件•

メッシュ状の各ランドマーク頂点位置が対応するマーカー点に一致すること•

寸法が指定値と一致すること

122関連するアルゴリズムの概要

123

A1-3 リンク構造モデル

A1-3 リンク構造モデル

アーマチャエレメントは、リンク（ボーン）と呼ばれるサブエレメントがジョイント接続されるリンク構
造モデルです。DhaibaWorks の人体モデルはこの構造を持っており、ルートの位置と各リンクの座標系変換によって、人間の姿勢の再現を可能にしています。

リンク構造モデル•

リンクが親子関係を持ち、関節で結合されている•

ルートリンク（親を持たないリンク）•

各リンクは親側の端点にローカル座標系を持つ•

子リンクの座標系は親リンクの座標系に追従する

リンク構造モデルのデータ•

リンクの親子関係情報•

各リンクのローカル座標系•

各リンク座標系に対する座標変換行列•

各関節の回転を表す

リンク構造モデルの姿勢変化•

ヒトの姿勢を変化させる•

各関節を回転させる•

各リンクのローカル座標系を変化させる•

初期姿勢の座標系からの座標変換を与える

124

関連するアルゴリズムの概要

A1-4 人間の姿勢を再現する

DhaibaWorks にはリアルタイム IK という機能があり、モーションキャプチャー計測で得たマーカー位置に対応するモデル側の点(仮想マーカー点)を設定し、逆運動学（Inverse Kinematics）を使って姿勢計算する
ことで、人間の姿勢を再現することができます。

リアルタイム IK•

初期姿勢の各リンク周辺に、実際に配置したマーカーに対応する仮想
マーカー点
•

•

を配置

各点の位置は、関連リンクの座標変換に従って変化する

仮想マーカー点と、対応するマーカーとの位置の誤差の総和が最小になるように、各座標変換行列 を求める

DhaibaWorks では、各リンクの座標系変換による関節回転に伴って表皮形状を変形させることで、人体モデルの外形姿勢を再現します。

代表的な変形手法•

Linear Blending•

表皮メッシュ各頂点 Vj は、各リンク j に対して関連度の重み wij を持つ•

変形後の頂点位置 V’i は、各リンクに対する座標変換を適用後の頂点位
置の思いつき平均によって得られる
′

•
•

ｗ
ｊ

重みの決定方法によって形状変形の質が大きく変わる

Dual Quaternion125A1-5 逆動力学による接触力、関節トルク推定

A1-5 逆動力学による接触力、関節トルク推定

逆動力学を使って、リンク構造モデルの姿勢と接触点から、人体にかかる力とトルクを推定します。

アプローチ
•

人体を剛体リンクモデルと仮定•

各剛体にかかる力とトルクのつりあいに関する動力学方程式を解く

逆動力学による接触力、関節トルク推定
•

•

入力
•

人体姿勢、リンク力学特性•

接触点、摩擦係数•

接触力（オプション）

出力•

人体にかかるトルク（関節トルク、関節間力、接触力など）

126関連するアルゴリズムの概要

複数の剛体からなる多リンク系の各剛体における力、トルクのつり合いを入力し、未知の力、トルクを出
力します。

127

A1-5 逆動力学による接触力、関節トルク推定

下図は、モーションキャプチャーで計測した歩行動作と接触点にかかる力（床反力）の計測値から、各関節にかかる力とトルク推定値を表示しています。

128

用語集、索引

APPENDIX-2 GLOSSARY,INDEX
用語集、索引

A2-1

用語集

A2-2

索引

129

A2-1 用語集

A2-1 用語集

Attached Mesh

アーマチャのエディタの Target 指定で、対象とな別のエレメントから参照されているメッシュ

る部位を識別するための区分。それぞれ全身/ボー(例：SSD、PointSupplier などで参照)。

ン基点/ボーン先端/ボーンの重心を表す。

Initial PostureBox エレメント

アーマチャの初期状態の姿勢のこと。アクション
で姿勢をリセットするとこの姿勢に戻る。

立方体のエレメント。

Joint Constraints

Capsule エレメント

各関節のローカル座標系における X、Y、Z 軸回転角度限界で定義された関節可動域。CSV 形式のカプセル形状のエレメント。

データとして扱うことができる。

Center Of Gravity
Landmark Fitting

ボーンやオブジェクトの重心のこと。

特徴点をマーカーに合わせる機能。コントロー
ラードックから実行できる。

Create Multi Rigid Body Force
Estimation エレメント

Line エレメント
Current Posture

線形状のエレメント。

アーマチャの現在の姿勢。

NormalCylinder エレメントある面から垂直に延びる法線ベクトルのこと。

円柱形のエレメント。

Fundamentals グループ
カメラや光源など、デフォルトでエレメントリス
トに表示されるエレメント。削除不可。

Global/Origin/Tail/Mass Center

130用語集、索引

OpenGL
SSD
シリコン・グラフィックス社が中心となって開発

アーマチャとメッシュのデータから作成され、された、グラフィックスハードウェア向けの 2 次

アーマチャの骨格に追従した表皮を表現するエレ

元/3 次元コンピュータグラフィックス API。

メント。表皮変形モデルとも呼ばれる。

WeightPlane エレメント

デジタルヒューマンモデルに設定される体重、ま平面のエレメント。

たは、アーマチャにリンクされたモデルの変化の度合いを設定する重みの値のこと。

Point エレメント
アーマチャ（リンクモデル）エレメント

点形状のエレメント。

モデルの骨格を表現するエレメント。関節の接続モデルになっているため、リンクモデルとも呼ば

Python コンソールれる。

Python スクリプトを入力して実行するためのウィンドウ。

エキストラビューエレメント

PythonWeb 上やデスクトップで動作するアプリケーショ

指定したカメラエレメントからの視界を表示する

ンなど様々な目的に使用できるプログラミング言ことができるエレメント。

語。

エレメントエディタ
Skin
デジタルヒューマンモデルの表面形状(皮膚)のこ

エディット機能を持つエレメントの設定を行うたと。

めのエディタ。

Sphere エレメント

エレメントリスト

球形のエレメント。

現在のシーンに含まれるエレメントを表示するリ
スト。

131

A2-1 用語集

オペレーションリスト
四面体メッシュエレメント
パイプライン処理で実行されるスクリプトを示したリスト。

四面体で構成されたメッシュエレメント。

回転ショートカットアイコン

モデルの角度を変更する方法の 1 つ。回転コント

使用頻度が高いコマンドをアイコンとして表示しローラーの各輪をドラッグすることで、モデルをたもの。ユーザーによるカスタムが可能。

回転させることができる。

スクリプト
角度評価エレメント

特定の用途や機能の追加を目的として作成される

指定した３点で構成された角度を表示することが簡易的なプログラム。DhaibaWorks では、スクリできるエレメント。

プトの作成に Python や JavaScript を使用することができる。

光源エレメント
寸法セットエレメント
ディスプレイにレンダリング表示のための光源を特徴点セットエレメントに対して寸法を設定する

生成するエレメント。

ことができるエレメント。

コントローラーディスプレイエレメントの動作を制御する機能。モーション
データに基づいて特徴点やアーマチャをアニメー

現在のシーンに含まれるエレメントを視覚的に表ションさせる。

示するウィンドウ。

シーンファイル

テクスチャ

シーンを表示するための情報が保存されたファイ

3DCG で、オブジェクト表面の模様や図柄を表す

ル。XML 形式のファイル(.xml)と、シーンを構成すために貼り付けられる画像のこと。

る全てのデータファイルが格納されたフォルダーで構成される。

132

用語集、索引

デジタルヒューマンモデル
ノートエレメント
人体の形状、機能、行動などをモデル化し、コン
ピューター上に再現したもの。DhaibaWorks では

スクリプトやテキストを保存することができるエ

全身モデルと手モデルを作成することができる。

レメント。

点群エレメント

パイプライン処理

複数の点で構成されるエレメント。

DhaibaWorks で、複数のスクリプトを連続で実行する仕組みのこと。エディタを使って編集することができる。

点群サプライヤ点群の生成元としての機能を持ったエレメント。

パイプライン処理エレメント
1 つまたは複数のスクリプトを組み合わせて実行点群セットエレメント

することができるエレメント。

複数の点群サプライヤを選択して点群を生成する
ことができるエレメントです。

ビルボードエレメント
テクスチャを貼り付けた四角平面のオブジェクト

同次変換行列です。

モデルの回転、移動、拡大縮小を行う方法の 1 つ。
同次変換行列ウィンドウに数値を入力することで、フォースセットエレメント

モデルの位置や角度、スケールを変更することが位置、方向、力の大きさ、トルクなどのモデルにできる。

対する外力を設定することができるエレメント。

特徴点群
プリミティブユニークな名前、位置、サプライヤへの依存関係を持つエレメント。位置の検出や姿勢計算などに

DhaibaWorks に標準で用意された基本的な 3 次元

使うことができる。

形状モデルのこと。

133

A2-1 用語集

プロパティリスト
メッシュエレメント
選択されたエレメントに設定されているプロパ
物体の 3 次元形状を、その物体の頂点を結んででティーを表示するリスト。

きる多角形の面分の集合で表現するエレメント。
DhaibaWorks では、三角形メッシュが使用される。

平行移動
モデルの位置を変更する方法の 1 つ。平行移動コ

メッシュファイル

ントローラーの移動軸をドラッグすることで、軸メッシュエレメントとしてインポート/エクスポー

方向や面に沿って平行移動させることができる。

トできるファイルのこと。OBJ 形式、XML 形式、
FBX 形式などがサポートされている。

ボーン
アーマチャの各リンクのこと。ボーンには付随すモーションキャプチャーシーケンス

る骨形状データ(ボーンメッシュ)を追加できる。
ボーン部位の質量や重心、慣性テンソルを算出す

モーションキャプチャー測定データから動作生成ることもできる。

や解析をするためのエレメント。

ボクセル表現エレメント

領域ボックスエレメント
領域を示す枠取りで構成されたエレメント。

ボリュームメッシュ
ログウインドウ

メッシュ表面の情報だけなく、内部の情報を持つ
メッシュのこと。

DhaibaWorks のバージョンや、エラー情報、処理
情報を表示するウィンドウ。

マーカーシーケンス
グローバル座標系

MoCap で作成された一連のマーカーのデータのこと。

常にディスプレイの原点に表示される座標表示。3つの軸がそれぞれ⾚：X 軸、青：Y 軸、緑：Z 軸を表している。

マテリアル
3DCG で、オブジェクトの質感を表現するための設定のこと。

134

用語集、索引

0

A2-2 索引

定義されていません。

ＢかBox エレメント ............................................... 53

角度評価エレメント ........................................ 74

Ｃ

カメラエレメント ............................................ 79

Capsule エレメント ........................................ 56

光源エレメント ............................................. 115

Create Multi Rigid Body Force Estimation エレ

さメント ............................................................. 94
Cylinder エレメント ....................................... 59

ジオメトリジェネレータカテゴリー ............... 13四面体メッシュエレメント ............................. 45

Ｌ

寸法セットエレメント................................... 108

Line エレメント.............................................. 62

たＭ

点群エレメント ............................................... 35

MoCap シーケンスエレメント ....................... 90

点群サプライヤカテゴリー ............................. 10
点群セットエレメント..................................... 38

Ｐ

特徴点セットエレメント ................................. 23

Plane エレメント............................................ 64

トランスフォーム可能カテゴリー ................... 14

Point エレメント ............................................ 67

なＳ

ノートエレメント ............................................ 98

Sphere エレメント ......................................... 70

はSSD エレメント（表皮変形モデル） .............. 41

パイプライン処理エレメント ........................ 101

あ表示可能カテゴリー .......................................... 8

アーマチャ（リンクモデル）エレメント ....... 17

ビルボードエレメント..................................... 50

エキストラビューエレメント ......................... 82

フォースセットエレメント ............................. 85

エディットモードカテゴリー ......................... 15

ボクセル表現エレメント ............................... 112

エレメント .. エラー! ブックマークが定義されて

ま

いません。
エレメント(カテゴリー).................................... 8

メッシュエレメント ........................................ 32

エレメントカテゴリー ..エラー! ブックマークがメッシュサプライヤカテゴリー ...................... 10135

A2-2 索引

ら

領域ボックスエレメント ............................... 105
リンク構造モデル .......................................... 124

リアルタイム IK ........................................... 125

136

0

137