計測自動制御学会東北支部 第 340 回研究集会 (2022.12.23)
資料番号 340-4

低融点合金を用いた巻取型高剛性長尺アーム〜関節構成部品の選定と巻取装置の改良〜
Winding type high rigid long arm using low melting point alloy〜Selection of joint component parts
and improvement of winding up device〜○横田 開 ∗ , 高橋 隆行 ∗○ Kai Yokota∗ and Takayuki Takahashi∗*福島大学*Fukushima University
キーワード : 低融点合金 (low melting point alloy)，
巻取型高剛性長尺アーム (winding type high rigid long arm)，断熱材 (heat insulation)，
巻き取り装置 (winding up device)

連絡先 : 〒 960-1296 福島県福島市金谷川 1 福島大学 共生システム理工学類 高橋研究室
横田 開，Tel.: (024)548-5259，Fax: (024)548-5259，E-mail: yokota@rb.sss.fukushima-u.ac.jp

1.

緒言

モニタリングプラットフォームの概要を Fig. 13)

2011 年 3 月 11 日，東日本大震災により東京
電力福島第一原子力発電所（以下，福島第一原
発）の大事故が起きた．現在，福島第一原発の廃炉に向けて燃料デブリの取り出しが計画されている．福島第一原発 2 号機の原子炉格納容器に示す．主な開発項目として，モニタリングアーム 4) ，移動レール 5) ，映像提示インターフェー
ス 6) ，操縦インターフェース 7) などがある．本研究室では，モニタリングアームの開発を行っている．計画では，このモニタリングアームののペデスタル内部の放射線量は 650[Sv/h] と推定されている 1) ．国内で定められている線量限

Mobile unit

Monitoringarm

Pedestal度（目の水晶体における）は 100[mSv/5year] かAbout 5[m]

つ 50[mSv/year] であるため，ペデスタル内に人間が立ち入ることはできない．そのため，燃料

Sensor

デブリの取り出しではロボットの活用が期待さ
れている．

Rail

燃料デブリ取り出しの計画の一つとして，遠隔操作による取り出し作業状況をモニタリングするプラットフォームの構築が進められている 2) ．

Fig. 1: Overview of the monitoring platform under developing–1–

先端にカメラや線量計などを取り付けて，格納容器内の各部の観察を行うことを想定している．
モニタリングアームには 3 つの要求仕様がある．1 つ目は，先述したような高放射線環境であるペデスタル内でも耐えられることである．2
つ目は，カメラや線量計を至近距離まで対象物
Monitoring armに接近させることができるよう，直径約 5[m]，
高さ約 3[m] の広さのペデスタル内の全空間を作業スペースにできることである 8) ．3 つ目は，Fig. 2: Image of the monitoring arm

ペデスタル内部へのロボットの搬入口が直径約550[mm] と小さいため 9) ，コンパクト性に優れ

Heat insulationていることである．

Space

Low melting
point alloy

これらの要求仕様を満たすために，本研究室
では Fig. 2 のような低融点合金を用いた巻取型のアームが提案され，アームのロック/フリー状態を遷移させるための誘導加熱装置の開発，低Chain plate

融点合金の状態確認のための温度センシング法などの基礎的な研究が行われた 10) ．アームのRotational shaft

ロック/フリー状態については次項で述べる．まCountersunk
rivet

Heating plate

た，アームをコンパクトに巻き取り・繰り出しが可能な巻き取り装置が提案され 11) ，低融点

Fig. 3: Structure of the single joint

合金の溶融にかかる時間を短縮するために関節の改良が行われた 12) ．

リー状態となり，冷却して固めることで関節が本論文では，低融点合金の溶融と凝固の両方金を用いることで，ロック状態の関節のバックにかかる時間を考慮して，現在の関節に使用すラッシュをゼロにできるという特徴がある．低る構成部品を評価・選定する．また，選定した融点合金のロック/フリー状態を切り替えるため部品を使用した長さ 4[m] のアームを 5〜10 分での加熱装置として，本研究では加熱速度が速く，繰り出し可能な巻き取り装置を提案する．

非接触で加熱が可能な誘導加熱方式を用いてい固定されるロック状態となる．関節に低融点合る．また，コイルコアの温度変化によりコイル

2.

の共振周波数が変化することを利用した温度センシング法が提案された 10) ．

モニタリングアームの構造先行研究で提案されたモニタリングアームの
概要を Fig. 2 に示す．モニタリングアームは，多2.1数の関節を組み合わせたチェーン型の構造である．関節の構造として，各関節に低融点合金を用いている．先行研究では，低融点はんだ（ECOSOLDER LEO：千住金属工業株式会社，融点：
139〜141[◦ C]13) ）を用いた．この低融点合金を加熱して溶かすことで関節が自由に回転するフ提案された関節構造

モニタリングアームアームの関節構造を Fig. 3に示す．関節は，チェーンプレート，発熱材，皿リベット，低融点合金，回転軸，スペーサーからなる．さらに，発熱材からチェーンプレートへ放出される熱を抑制するために，発熱材とチェーンプレートの間に断熱材が追加された．断熱材は，–2–

Guide

Arm
Coil

Guide

Arm

Induction
heatingdeviceFixture forbase ofthe arm

Induction
heatingdeviceCoil
Fixture for baseof the arm

Sprocket(a) Overall view of the winding device

165 [mm]

155 [mm]

SprocketFig. 4: Schematic image of the winding up device
proposed in the previous paper11)

熱伝導率が小さいこと，入手や加工が容易であること，また発熱材とチェーンプレートの間に(b) Size from the side view

入れる材料として必要な強度を有していることから，コピー用紙を重ねたもの (厚さ約 1[mm])が採用された．また，皿リベットにより断熱材と発熱材をチェーンプレートへ機械的に固定しているが，皿リベットを通しても発熱材の熱がFig. 5: Prototype of the winding device proposedin the previous paper11)

つのコイル（長さ 40[mm]）で二つの関節を温める構造になっている．

放出していると考えられたため，皿リベットの材料を鉄から熱伝導率の低い PEEK 樹脂へと変更した．断熱材の追加，皿リベット材料の変2.3

更により，低融点合金の溶融にかかる時間が約

34[s] から約 9[s] に短縮された．

先行研究の問題点

先行研究では，低融点合金の溶融にかかる時間を短くするために，発熱材からチェーンプレー
トへ放出される熱を抑制する改良が行われた．

2.2

この改良により、発熱材の温度上昇の速度が速提案された巻き取り装置

先行研究で提案された巻き取り装置を Fig. 411)に，試作された巻き取り装置を Fig. 511) に示す．
コイルの中にある関節が加熱され，低融点合金が溶けて関節がフリー状態になる．そして，ス
プロケットを回転させることで，関節の角度がガイドに沿って変わり，自然冷却によって関節がロック状態になることで巻き取り・繰り出しを行うことができる．

くなったことが確認されたが，温度下降の速度については未検討である．関節をロック状態からフリー状態へする時間が短くなっても，関節角度を変えた後に再びロック状態になる時間が長ければ，巻き取り・繰り出しの全体動作は速くならない．そこで本論文では，低融点合金の溶融と凝固の両方にかかる時間を考慮して，現在の構造の関節に使用する構成部品を評価し最適な組み合わせについて検討する．また，選定

巻き取り時と繰り出し時における加熱したい
関節の位置は，Fig. 6 に示すように異なる．しかし，試作されたアーム関節の間隔は 20[mm] とした部品を使用した長さ 4[m] のアームを 5〜10分で繰り出すという目標を達成するために，巻き取り装置を改良する．

短く，巻き取り時の関節角度も小さいため，一–3–

Joint those heated during unreeling

Notch of chain plate

Joint those heated during winding

Arm
Fig. 7: The notch of chain plate to measure theheating plate temperature
Induction heating device

Fig. 6: Joints those heated during winding andunreeling

3.

Arm

関節構成部品の選定

アームの巻き取り・繰り出しの全体動作では，Coil

関節の加熱と冷却を並列で行う．そのため，動作を効率よく行うためには，低融点合金の溶融

Thermography R550Pro

Lathe

Weightと凝固にかかる時間が短く，かつバランスがよいことが望ましい．これを実現する構成部品の組み合わせについて検討する．

Fig. 8: Experimental setup for measuring melting
point

検討対象の構成部品は，2 種類の低融点合金，
断熱材の有無，2 種類の皿リベットである．低

3.1.2

実験方法

融点合金は，先行研究で使用していた低融点は

低融点合金の状態を確認するため，本研究室

んだ（ECO SOLDER LEO：千住金属工業株式
会社，融点：139〜141[◦ C]13) ）（以下，合金Ｈ）

では発熱材の温度をサーモグラフィ（R550 Pro，と，さらに融点の低い低融点はんだ（鉛フリー

いる．低融点合金の温度を直接測定することが低温はんだ 80◦ C，株式会社青木メタル，融点：80[◦ C]14) ）（以下，合金 L）を使用する．断熱

望ましいが，低融点合金は発熱材で挟まれてい材は先行研究で使用されたものと同じもの（コほぼ同じ温度と考えられる発熱材の温度を測定

ピー用紙を重ねたもの）を使用する．皿リベッ

する．

日本アビオニクス株式会社製）により測定してるため，直接測定することは難しい．そのため，

トは，鉄製のものと PEEK 樹脂製のものを使用する．

実験で使用する関節を Fig. 7 に示す．発熱材
はチェーンプレートで隠れているため，チェーンプレートに切り欠きを設けて発熱材の一部が

3.1
3.1.1

関節の状態遷移時における発熱材温度

露出するようにする．その切り欠きから露出している発熱材部分の温度をサーモグラフィで測実験目的定する．以降の実験においても，チェーンプレー

本節では，構成部品を変更したことにより，関トに切り欠きを設けた関節を使用し，切り欠き

節のロック/フリー状態が遷移するときの発熱材から露出している発熱材部分の温度をサーモグ

温度に変化があるか確認する．

ラフィで測定する．

–4–

Table 1: Experimental results of state transition
temperature of joint
Arm

/03$

+HDW

&RXQWHUVXQN

IURPORFN

IURPIUHH

LQVXODWLRQULYHWWRIUHH>ˈ@WRORFN>ˈ@QR/03$/

Coil
Thermography R550Pro

Weight

\HV
Lathe

QR
/03$+(a) free state joint

\HV

,URQ





3((.





,URQ





3((.





,URQ





3((.





,URQ





3((.





Arm

節がロック状態であると，Fig. 9(b) のようにおもりは持ち上がったままである．手を放したときに関節がロック状態であったときの一番高い
CoilThermography R550Pro

Weight

温度を，関節がフリー状態からロック状態にな
Lathe

る温度とする．

(b) lock state joint

Fig. 9: Determination of the transition from free
to lock state

関節がロック状態からフリー状態になる温度を調べる実験装置を Fig. 8 に示す．先端におもり（360.0[g]）を吊り下げた関節を旋盤に固定し，市販の誘導加熱装置（1000[W]，電源電圧：12-30[V]）に電源電圧 30[V] を印加して関節を加熱する．おもりにより関節が動いたときの発熱材の温度を，関節がロック状態からフリー状態になる温度とする．
関節がフリー状態からロック状態になる温度を調べる実験は以下のように行った．先端におもり（360.0[g]）を吊り下げた関節を旋盤に固定し，誘導加熱装置に電源電圧 30[V] を印加して関節を加熱する．関節がフリー状態になった

3.1.3

実験結果

関節がロック状態からフリー状態になる温度と，フリー状態からロック状態になる温度を Ta-

ble 1 に示す．表の値は，実験回数 10 回の平均値である．低融点合金以外の構成部品を変更したことによる差があるか，有意水準 5%で 2 標
本 t 検定を行った結果，すべての条件で有意差はみられなかった．よって，断熱材と皿リベットを変更しても，関節のロック/フリー状態が遷移するときの発熱材の温度に差はないといえる．また，関節のロック/フリー状態が遷移する
ときの発熱材の温度は，どちらの低融点合金においてもカタログ値の融点（合金 L：80[◦ C]14) ，合金 H：139〜141[◦ C]13) ）よりも低いことがわ
かった．

ら，おもりを持ち上げるように関節を曲げ，手で支える．支えた状態で冷却を開始し，発熱材

3.2

が目的の温度になったら関節を支えている手を

3.2.1

放す．手を放すときの温度を 1[◦ C] ずつ下げていき，同様の操作を行う．手を放したときに関節がフリー状態であると，Fig. 9(a) のようにおもりによって関節が動く．手を放したときに関関節の状態遷移に要する時間
実験目的

関節が完全にフリー状態になっていないにもかかわらずアームを動かしてしまうと，巻き取り・繰り出しの動作が行えないなどの不具合が–5–temperature[Υ]During joint
movement

from lockto free +5[Υ]Induction heating device
from free
to lockArmfrom free
to lock +5[Υ]fromfrom free
free

to locklock
Melting time time[s] Coagulation time to

Fig. 10: Deﬁnition of melting and coagulation
time

Coil

起きる可能性がある．そのため，関節がロック状態からフリー状態になったあと，余裕をもっFig. 11: Experimental setup for measuring melting and coagulation timeて少し高い温度まで加熱する．本論文では，関節がフリー状態になる温度から+5[◦ C] 余裕をも

Table 2: Experimental results of time required for
melting and coagulation

たせるとする．また，温度が上がりすぎてしま/03$

うと冷却にかかる時間が長くなってしまうため，巻き取り・繰り出し動作中は誘導加熱装置の出+HDW&RXQWHUVXQN

0HOWLQJ&RDJXODWLRQWRWDOLQVXODWLRQ

ULYHW

WLPH>ˈ@WLPH>ˈ@WLPH>ˈ@

QR/03$/

力を下げて発熱材を保温する．保温の際は関節\HVがロック状態になる温度+5[◦ C] を維持する．以QR

上のことから，巻き取り装置における関節の加/03$+\HV

熱・冷却は以下のような手順で行う．

1) 誘導加熱装置により関節をフリー状態になる温度+5[◦ C] まで加熱する．

,URQ





3((.







,URQ







3((.







,URQ







3((.







,URQ







3((.







却を行ったときの発熱材の温度を表す．この溶融時間と凝固時間を用いて構成部品の評価・選

2) スプロケットを回転させ，アームの繰り出定を行う．

し・巻き取り動作を行う（関節 1 個分）．

3.2.2

実験方法

3) 巻き取り・繰り出し動作中は，関節がロッ実験装置を Fig. 11 に示す．誘導加熱装置にク状態なる温度+5[◦ C] を維持しながら保電源電圧 30[V] を印加し，加熱する．このとき，温する．

Table 1 に示した，関節がロック状態からフリー
4) 巻き取り・繰り出し動作が終わったら，関状態になる温度より十分に高い温度まで加熱す

節がロック状態になる温度まで冷却する．

る．その後，誘導加熱装置の電源を切り，自然以上の手順において，関節の加熱開始（40[◦ C]）

冷却をする．

からフリー状態になる温度+5[◦ C] までの時間を溶融時間とする．また，関節がロック状態にな

3.2.3

実験結果・考察る温度+5[◦ C] からロック状態になる温度までの実験結果より，各構成部品を使用したときの時間を凝固時間とする．溶融時間，凝固時間に低融点合金の溶融時間，凝固時間及び合計時間

ついて Fig. 10 に示す．グラフは関節の加熱・冷を Table 2 に示す．ここから，2 種類の低融点合–6–金，断熱材の有無，2 種類の皿リベットについInduction heating deviceて評価する．

Notch of chain plate

まず，低融点合金について評価する．合金 Lの方が合計時間が短く，かつ溶融時間と凝固時

Arm間のバランスが取れている．ファンを用いるな

Fan
Fa

どして能動的に冷却することで，凝固時間は短縮することができると考えられるため，合金 L
Coilの溶融時間と凝固時間のバランスはより優れた

Kapton tape

ものになる．
次に，断熱材について評価する．断熱材を使用することで，溶融時間と凝固時間がともに短くなった．溶融時間が短くなった原因として，断熱材を使用することで発熱材からチェーンプレー
トへ放出される熱を抑制していることであると考えられる．凝固時間が短くなった原因として，

Fig. 12: Cooling experiment of joint with a small
fan

3.3
3.3.1

補足実験
ファンを用いたときの凝固時間

冷却開始時のチェーンプレートの温度が関係し関節の冷却時にファンを用いることで凝固時ていると考える．断熱材を使用しないと，発熱間を短縮できることを確認する．巻き取り装置

材とチェーンプレートは接触するため，加熱時に実装できるサイズであること，また冷却したにチェーンプレートも高温になる．そのため，冷い関節のみに風を当てることを考え，小型の DC

却時にチェーンプレートが熱源のような働きをファン（F3010EB-12UCV，シコー技研，サイしてしまう．一方，断熱材を使用することで，加ズ：30 × 30 × 10[mm]）を使用する．実験装置

熱時にチェーンプレートの温度上昇を抑えるこを Fig. 12 に示す．実験は，合金 L，PEEK 樹脂とができ，冷却時の熱源のような働きが弱まる．

製皿リベット，断熱材を使用した関節で行った．

その結果，低融点合金の凝固時間が短くなると実験の結果，凝固時間が 4.23[s] から 2.55[s] に考えられる．このことは，3.3.2 項にて検証実験短縮された．

を行う．
最後に，皿リベットについて評価する．皿リ

3.3.2

チェーンプレートの温度上昇

ベットを鉄製から PEEK 樹脂製に変更すること
で，溶融時間と凝固時間がともに短くなった．溶発熱材とチェーンプレートの間に断熱材を入融時間が短くなった原因として，皿リベットをれる，または皿リベットを鉄製から PEEK 樹脂

鉄製から PEEK 樹脂製に変更することで，発熱製に変更することで，加熱時にチェーンプレー

材からチェーンプレートへ放出される熱を抑制

トの温度上昇を抑えられていることを確認する．

していることであると考えられる．凝固時間も実験装置を Fig. 13 に示す．チェーンプレート

短くなった原因は断熱材を使用したときと同様の切り欠き部分に加え，チェーンプレートにカである．

プトンテープを貼った部分の温度も測定する．使用する低融点合金は合金 L のみで，断熱材の有
無と皿リベットの材料の違いによる差を確認す
る．実験結果を Fig. 14 に示す．グラフは，誘導加熱装置による加熱開始から 3[s] 後のチェーン–7–

Fan for unreeling

Induction heating device

Arm

Notch of chain plate

Coil forwinding

Coil for unreeling

Induction
heatingdeviceArm

Guide for unreeling

Fan forwinding

Kapton tape

Guide forwinding

Coil

SprocketFig. 13: Experimental setup for measuring temperature of heating and chain plate

Fig. 15: Image of the improved winding up device proposed in this paper
Coil for unreelingheating

Coil for winding
keeping cooling

Fan for unreelingFig. 14: Heat isolation eﬀect on the temperatureof chain plate

プレートの温度を表している．構成部品を変更したことによる差があるか，有意水準 5%で 2 標
1 と条件○
4
本 t 検定を行った．その結果，条件○の組み合わせには有意差はなかったが，それ以外のすべての組み合わせでは有意差があった．検Direction of rotation

Fig. 16: Functional description of winding up device in unreeling process

バランスも取れていた．また，冷却時にファンを用いることで，凝固時間が 4.23[s] から 2.55[s]に短縮できることもわかった．

定結果より，断熱材及び PEEK 樹脂製皿リベットを使用することで加熱時にチェーンプレートの温度上昇を抑えられていることがわかった．

4.

巻き取り装置の改良

ここまで検討してきた関節を使って，目標の動3.4

構成部品の評価・選定

作が実現できる巻き取り装置の改良案を Fig. 15

選定の結果，低融点合金は合金 L（鉛フリー
低温はんだ 80◦ C，株式会社青木メタル，融点：80[◦ C]14) ），皿リベットは PEEK 樹脂製，そして断熱材を使用した関節が，現在の構造の関節における最適な構成となった．この構成の関節での溶融時間は 2.04[s]，凝固時間は 4.23[s] であり，合計時間が最も短く，かつ溶融・凝固時間のに示す．なお，アーム巻き取ったときの直径が先行研究と変わらないことに注意した．

4[m] のアームを 5〜10 分で繰り出すという目
標を達成するために，関節の個数はできるだけ減らしたい．しかし，減らしすぎると，関節の間隔が長くなり，巻き取ったときの関節の角度が大きくなってしまう．関節の角度が大きくな–8–その結果，誘導加熱時の磁束密度が小さくなっ

し，低融点合金は合金 L（鉛フリー低温はんだ
80◦ C，株式会社青木メタル，融点：80[◦ C]14) ）て加熱の速度が低下してしまう．これを考慮し，を使用した関節が最適であることが確認できた．

関節の間隔を 40[mm] とした．このとき巻き取

また，発熱材からチェーンプレートへ放出されり時の関節の角度は 40[deg] である．

る熱を抑制する構成にすることで，低融点合金

ると，コイルの断面積を大きくする必要があり，

第 2 節で述べたように，巻き取り時と繰り出の溶融時間だけでなく凝固時間も短くなること

し時では加熱したい関節の位置が異なる．そのがわかった．そして，選定した部品を使用した

ため，コイルを 2 個に増やし，上記の関節の間アームを実装する巻き取り装置を提案し，4[m]隔と角度を実現する．そして，凝固時間を短縮のアームを 5〜10 分で繰り出すという目標を理するためのファンを巻き取り用と繰り出し用と論上達成できるということがわかった．
今後は，巻き取り装置の試作・改良を行い，して 2 個取り付けた．
繰り出し動作時における関節の加熱，保温，冷アームシステムとしての改良を目指す．また，却の工程について Fig. 16 に示す．繰り出し動作

現在のアームはコンパクトに巻き取るために階時は，繰り出し用コイルで加熱，巻き取り用コ

段状に組み合わせたチェーン構造を採用していイルで保温，繰り出し用ファンで冷却の３つのるため，長く繰り出すとねじれるようにたわん

工程を並列に行う．まず，加熱の工程で，低融でしまうと考えられる．そのため，コンパクト

点合金が溶けて関節がフリー状態になる．次に，に巻き取り可能かつねじれないアームの構造を

保温の工程で，ガイドに沿って関節の角度が変検討する．
なお，本論文における発熱材の温度を測定す

わる．そして，冷却の工程で，低融点合金が固る実験では，実験の都合上，加熱開始時点の温度

まって関節がロック状態になる．
並列で行う 3 つの工程のうち，最も時間がかを 40[◦ C] とした．しかし，福島第一原発 2 号機

かるのは冷却であり，ファンを用いるとすると，2.55[s] かかる．そのため，加熱，保温の工程も，におけるペデスタル内の温度はおよそ 23[◦ C] である 8) ．これは，ペデスタル内の高さが異なる

冷却に合わせて 2.55[s] で行うこととする．スプ7 つの測定点における温度の平均値である（高ロケットを回転させて，関節を次の工程へ送るさが変化しても温度は一定である）．今後，ペ動作に要する時間を α[s] とする．ここで，長さデスタル内の温度を考慮して再実験する．

40[mm](関節１個分) のアームを繰り出すのにかかる時間は，2.55[s] に α[s] を加えて 4[s] とする．
このとき，4[m] のアームを繰り出すのにかかる

参考文献

時間は 400[s] である．よって，改良した巻き取り装置を用いることで，4[m] のアームを 5〜10分で繰り出すという目標を，理論上達成できる．

5.

結言

本論文では，低融点合金の溶融と凝固の両方にかかる時間を考慮して，現在の構造の関節に使用する部品を選定した．選定の結果，断熱材を使用し，皿リベットの材料を PEEK 樹脂製に

–9–1) 電 気 新 聞 デ ジ タ ル「 福 島 第 一 2 号 機 の 格
納 容 器 調 査/空 間 線 量 650 シ ー ベ ル ト と 推定」 ，＜ https://www.denkishimbun.com/
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御学会システム・インテグレーション部門講演会，2D1-14，(2019)5) 福井類ほか， 友人作業が困難な災害現場における作業ロボットのための移動・作業用軌道構
造体の自動構築システム ，ロボティクス・メ
カトロニクス講演会 2020，2P1-P05，(2020)
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ボットのための軌道提示に基づく操作支援の有効性評価 ，第 21 回計測自動制御学会システ
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東 京 電 力 ホ ー ル ディン グ ス 株 式 会 社 ，＜https://www.tepco.co.jp/decommission/common/images/progress/retrieval/
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ルート構築作業時の影響評価について (2020年 10 月 2 日)，東京電力ホールディングス株
式会社，＜ https://www2.nsr.go.jp/data/
000331354.pdf ＞，(参照：2022.12.15)
10) 瀬戸徳文ほか， 原子炉内部調査用モニタリン
グアームの開発 ー関節状態判別方法の提案と状態遷移法の検討ー ，ロボティクス・メカト
ロニクス講演会 2020，2P1-P01，(2020)11) 鈴木悠太ほか， 原子炉内部調査用モニタリング
アームの開発 コンパクトなアーム巻取装置の試作と実アーム関節の非接触温度推定 ，ロボティ
クス・メカトロニクス講演会 2021，2A1-O05，(2021)
12) 燃料デブリ取り出し時における炉内状況把握のための遠隔技術に関する研究人材育成 -令和 3
年度 英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業-，日本原子力研究開発機構，(参照：2022.12.17)
13) 千 住 金 属 工 業 株 式 会 社 鉛 フ リ ー 成 形 は ん
だ 製 品 カ タ ロ グ，千 住 金 属 工 業 株 式 会 社 ，＜ https://www.senju.com/ja/download/
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メタル株式会社，＜ http://www.aokimetal.
co.jp/solder ＞ (参照：2022.12.14)– 10 –