手首関節モジュール
i-WRIST ®
CAT.No. 6511-2/J

生産現場の自動化・省人化でこんな“困りごと”はありませんか？
いま、現場ではロボットを活用した自動化・省人化の取り組みが進められています。
しかし、さまざまな“課題”があって、「思うように進んでいない」という声をよく聞きます。
NTNは、そうした現場の課題解決をサポートします。

塗装検品

課題

①

高速性

加工

課題

②

操作性

1

課題

①
高速性

省人化でロボットを入れたが、結局、人に頼っているロボットを入れたが、目標のタクトタイムに届かない。

結局、人のほうが速くて便利。

課題

③

省スペース
課題解決は P.4 へ

出荷

組立課課題題②
2

ロボットの操作が難しくて使いこなせない

操作性

ロボット用プログラミング言語が難しくて、ほとんど使いこなせていない。

教育するとなると時間がかかるし…。

配送

課題解決は P.5 へ課課
題題

③3
事務所

そもそも生産現場のスペースに余裕がない

省人化 のためには、これまで人 が 作業していた省スペース スペースに自動化設備を入れたい。

でも、ロボットを利用した設備はどうしても大きくなってしまうので、設置は困難。

課題解決は P.6 へ
2

i-WRIST®は生産現場の課題にソリューションを提供します！
高速性、操作性、省スペースをはじめとするさまざまな特長をもつ
i-WRIST ® が生産現場にありがちな課題の解決に貢献します。

直動アクチュエータなどを複雑な形状のワークへの作業も組み合わせると、（従来のロボットより）装置をタクトタイムが短い！

小型化できる！

可動域が広いから、細かい姿勢変更が高速かつ精確にできる！

複雑な形状のワークもロボット用多方向からアプローチできる！

プログラミング言語が不要だから、使いやすい！

3

安全規格に対応しているから通信機能付きだから、安心できる！

他の機器と連携できる！

課 題を解 決する3 つの 特 長

課題解決

①

高 速性

i - W R I S T ® の高速性は、多方向からワークにアプローチする際に特に効果を発揮します。従来のロボットでは難しかったタクトタイムでも、i-WRIST ®ならば実現可能です。

多方向からワークにアプローチする動きの比較
従来のロボット▼

従来のロボット▼

4 点にアプローチする動きの比較

約 3 倍速い

約 2 倍速い

従来のロボットでは4 秒かかる動きをi-WRIST ®なら従来のロボットでは15秒以上かかる動きをi-WRIST®

半分以下の1.4 秒で動けます。

＋直動アクチュエータなら半分以下の7.5秒で動けます。

← i-WRIST の高速動作を動画でチェック！
®

4

課 題を解 決する3 つの 特 長

課題解決② 操 作 性

従来のロボットを動かすためには、専用のプログラミング言語が必要でした。i - W R I S T ® はプログラミング言語そのものが不要なため、簡単に操作できます。

専用コンソールの画面を操作するだけで、簡単にティーチングができます。
また、パソコン上で効率よく動作パターンを作成できるソフトウェアも準備しています。

専用コンソールで簡単操作

ポ イ ントデ ー タ 編集 ソフトを 使 え ば
設定パラメータの変更やティーチングは専用コンソールで簡単にできます。 さらに簡単。
専門的なプログラミング言語の知識は必要ありません。

従来のロボット▼

配線ケーブルのねじれの心配がありません

従来のロボットでは、ティーチングするとき制御上の特異点と配線ケーブルのねじれによる断線などに注意が必要です。i-WRIST®には特異点がなく、ケーブルも内部に配線できるので、ねじれを気にせずティーチングできます。

5

課 題を解 決する3 つの 特 長

課題解決③省スペース

これまで生産現場のスペースの都合で自動化設備の設置をあきらめていた工場でも、i-WRIST ®なら設置することができます。

直動アクチュエータや回転アクチュエータと組み合わせることで、i-WRIST®は「従来のロボットを用いた外観検査装置」の約半分のスペースで設置することができます。

従来のロボット▼【例】外観検査装置の設置サイズ比較
高さ約 2m

奥行き約 0.85m

幅約1.5m

幅約 0.8m

幅約0.8mi-WRIST®を用いた外観検査装置

i-WRIST®のルーツ

ドライブシャフトの技術から生まれたドライブシャフトは、自動車のエンジンの回転をタイヤになめらかに伝えるための商品で、自動車が走ったり、曲がったりするためには欠かせないものです。NTNは1960年代に国内メーカで初めてドライブシャフトの量産に成功し、現在、世界シェア2位を誇っています。なめらかに回転を伝えることができるドライブシャフトの技術を用いることで、大きな角度を取って自由自在な動きをする「i-WRIST®」が生まれました。

角度を変えながら回転を伝えるドライブシャフト

ドライブシャフトの適用箇所

6アプリケーション事例
液剤（グリース、接着剤）塗布

洗浄

i-WRIST®にディスペンサーを搭載し、多方向から狙った位置に液剤を高速塗布。

i-WRIST®に洗浄ノズルを搭載した装置構成例。

外観検査

組立

i-WRIST®にカメラ・照明を搭載し、複雑形状のワークを多方向から高速撮像。

i-WRIST®にグリッパーを搭載した装置構成例。

上記アプリケーションではオフライン・インラインの構成ができます。

省スペースで設置可能なオフライン装置構成例。

7

既存のコンベアラインに設置可能なインライン装置構成例。

設置例
上向き

下向き

横向き構成例
直動アクチュエータとの組み合わせ構成例（5自由度構成例）■ ワークの角度を変えたい場合■ エンドエフェクタの角度を変えたい場合

直動アクチュエータ
（Z軸）

直動アクチュエータ
（Y軸）

直動アクチュエータ
（X軸）
直動アクチュエータ
（Z軸）■ ワークを横向きに置きたい場合

直動アクチュエータ
（Y軸）

直動アクチュエータ
（X軸）

直動アクチュエータ
（Z軸）（エンドエフェクタ）

（ワーク）

（ワーク）

（エンドエフェクタ）（エンドエフェクタ）

直動アクチュエータ
（Y軸）

直動アクチュエータ
（X軸）

（ワーク）

回転アクチュエータを追加した構成例（6自由度構成例）■ 設置スペースを小さくしたい場合①■ 設置スペースを小さくしたい場合②

直動アクチュエータ
（Y軸）（エンドエフェクタ）

直動アクチュエータ
（Z軸）

（ワーク）

■ 下方向から見上げて作業したい場合

直動アクチュエータ
（Z軸）（エンドエフェクタ）

直動アクチュエータ
（X軸）

直動アクチュエータ（Z軸）回転アクチュエータ

（ワーク）

回転アクチュエータ
回転アクチュエータ

（ワーク）

直動アクチュエータ
（Y軸）
直動アクチュエータ
（X軸）※上記以外にも対応できる構成があります。詳細はNTNにご照会ください。

直動アクチュエータ
（Y軸）
直動アクチュエータ
（X軸）（エンドエフェクタ）

8

仕様
項目
サイズ

折れ角90°仕様

折れ角45°
仕様

W417×D365×H196mm

W474×D415×H185mm

約4.9kg約8.1kg質量（i-WRIST® 本体）
最大搭載質量（許容慣性モーメント）

1.0kg（0.025kg・㎡）

折れ角

可動範囲

90°

45°

旋回角

360°

モータ出力

50W（×3）

繰り返し位置決め精度±0.05°
DC24V（専用コントローラ、専用コンソール）

使用電源

AC200V（i-WRIST® 本体）

使用温度

0〜＋40℃

外部インターフェース

パラレル入出力（I/O）
、Ethernet
ISO 10218-1（JIS B 8433-1）に準拠

安全規格対応

本商品はお客様の装置に組み込んで使用するものです。必ずお客様の最終商品で安全規格への適合をご確認ください。

騒音値

70dBA以下

196mm

185mm

417mm

474mm

折れ角90°仕様

折れ角45°
仕様

販売構成②専用コントローラ③専用コンソール

I/O、Ethernet（外部インターフェース）

XXXXXX

コントローラエンドエフェクタMECHATROLINK-Ⅲ※

サーボドライバ

ケーブル関係
サーボモータ
M1

M2

M3

Rz

X

Y

Z

架台

NTN販売部品
①、②、③

①
9

本体

回転アクチュエータ

直動
アクチュエータ

直動アクチュエータ

お客様購入部品（NTN指定）お客様購入部品（お客様選定）※ MECHATROLINK-Ⅲは、MECHATROLINK 協会の登録商標です。

Q&A

Q i-WRIST®を使ったサンプルテストは、対応してもらえるの？
A

まずはNTNにご照会ください。
サンプルテストの内容、ワークサイズにより、お客様のご要望に沿えない場合もあります。
予めご了承ください。

Q i-WRIST®の操作方法は、教えてもらえるの？
A操作方法の講習会を開催しています。
詳細はNTNにご照会ください。

Q i-WRIST®のメンテナンスは、どうすればいいの？
A

例えば、次のような簡単なメンテナンスで取り扱うことができます。
詳細は取扱説明書によります。
・1日の運転開始時に、軸受部分にグリースが行きわたるモードの動作を行う。
・1 週間を目途に軸受部分のグリース漏れが無いか、目視で確認する。
・年に1 回程度、専用コントローラに内蔵しているメモリバックアップ電池を交換する。

Q i-WRIST®の保証期間はどのくらいなの？
A

納入後 1 年、または稼働時間 2000 時間のいずれか早い期間を保証期間と定めています。

Q i-WRIST®を使用した外観検査装置は販売してもらえるの？
A

外観検査装置としては販売していません。9ページの販売構成図に示しているように、
NTNは、① i-WRIST® 本体、②専用コントローラ、③専用コンソールをセットで販売します。
これらの部品を用いて、お客様にて外観検査装置を構築いただけます。

技術・価格・納期等のご照会・相談は最寄りの支社・営業所にお申し付けください。
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お問い合わせは⃝カタログの内容については，技術的進歩および改良に対応するため製品の外観や仕様などは予告なしに変更することがあります。また，内容の正確さを維持する
ため，細心の注意を払っておりますが，万が一，誤記および製本上の落丁を起因とする損害が発生した場合の保証責任については負いかねます。

10ⓒ NTN 株式会社 2021
J20 CAT.No.6511-2/J 21.02.03 DS/DS