応用例 12 つのロボットセルを使用したパレット積載システムの安全管理
応用例 1

応用事例 1

このシステムは、パレット積載用の 2 つのロボットセルへゲートスイッチ 2
2 つのロボットセルを使用したパレット積載システムのボックスを移送するコンベアで構成されています。
ゲートスイッチ
1
安全管理
2つのロボットセルを使用してパレタイザーシステムを安全に管理
機械は、安全スイッチが装備された
3 つのアクセスゲート
このシステムは、パレッ
ト積載用の 2 つのロボットセルへ
ゲートスイッチ 2ロボットセルごとに1 つとコンベア用に 1 つ）のあるフェシステムは、ダンボール箱を2台ロボットパレタイザーセルに移送すボックスを移送するコンベアで構成されています。
ンスで完璧に防護されています。ロボットセルのゲートがゲートスイッチ 1るコンベヤで構成されています。
機械は、安全スイッチが装備された 3 つのアクセスゲート開くと、そのゲートのロボットが停止します。コンベア用の（ロボットセルごとに 1 つとコンベア用に 1 つ）のあるフェ機械は、セーフティスイッチが搭載された3つのアクセスゲー
トのあゲートが開くと、プラント全体が停止します。
緊急停止装置 1
ンスで完璧に防護されています。ロボットセルのゲートがゲートスイッチ 3るフェンスで完璧に防護されています。
1つはそれぞれのロボットセ積載が終了したパレットは、セーフティライトカーテンで防開くと、そのゲートのロボットが停止します。コンベア用の緊急停止装置 3ル用に装備され、もう1つはコンベヤ領域用に装備されています。
ど護されたアクセスゲートを通過後にフォークリフトトラックゲートが開くと、プラント全体が停止します。
緊急停止装置 1
ゲートスイッチ 3
れか、ロボットセルのゲートが開いている場合は、そのゲートに該当が収集します。それぞれのライトカーテンの近くには手動積載が終了したパレッ
トは、セーフティライトカーテンで防緊急停止装置 3するロボットが停止します。
コンベヤ領域のゲートが開いている場合護されたアクセスゲートを通過後にフォークリフトトラック式のリスタート制御装置があります。
は、プラント全体が停止します。
が収集します。それぞれのライトカーテンの近くには手動ライトカーテンが物体を検知すると、それに対応するロボ式のリスタート制御装置があります。
ットが停止します。
全部荷積みが終了したパレットは、フォークリフトでアクセスゲートをリスタート 1
ライトカーテンが物体を検知すると、それに対応するロボ緊急停止装置 2
作業工程を停止しないでセーフティライトカーテンを通過通って収集されます。
このときアクセスゲートはセーフティライトカットが停止します。
リスタート 1
するには、まずその作業工程に関連するロボットを停止す
緊急停止装置 2ーテンで防護されています。
ロボットが停止位置で停止しているとき作業工程を停止しないでセーフティライトカーテンを通過
リスタート
2
緊急停止装置 4る必要があります。そうしない場合、その作業工程を停止するには、まずその作業工程に関連するロボットを停止す
は、パレットを収集するフォークリフ
トをライトカーテンが検知して、ロリスタート 2
しないでライトカーテンを通過することはできません。
緊急停止装置 4る必要があります。そうしない場合、その作業工程を停止
ボットスタートを防止します。
それ以外の工程では、各ライトカーテン
このシステムには4 つの緊急停止ボタンが装備されていましないでライトカーテンを通過することはできません。
が何かを検知すると、該当するロボットが停止します。 安全防護装置の総数
このシステムには 4 つの緊急停止ボタンが装備されていま 安全防護装置の総数す。
▪ セーフティライトカーテン
2つライトカーテンのマニュアルスター
ト制御装置は、該当するライトカす。
▪ セーフティライトカーテン
2つ▪ セーフティライトカーテン用のリスタートボタン
2つーテンの近くにあります。
▪ セーフティライトカーテン用のリスタートボタン
2つ▪ セーフティゲートスイッチ
3つシステムには、4つの緊急停止用プッシュボタン（E-STOP）
が搭載さ▪ セーフティゲートスイッチ
3つ▪ 緊急停止ボタン ▪ 緊急停止ボタン
4つれています。
4つ
従来のセーフティリレーモジュールを使用して、安全回路を構築し、必従来のセーフティリレーモジュールを使用して、安全回路を構築し、必安全装置の合計数：2つのライトカーテン、
セーフティライトカーテン
要な機能を実行させるには、以下のように相互に配線した少なくとも 6
要な機能を実行させるには、以下のように相互に配線した少なくとも 6用の2つのリスタートボタン、3つのセーフティゲートスイッチ、4つつのセーフティモジュールが必要となります。
つのセーフティモジュールが必要となります。の緊急停止用プッシュボタン▪ ライトカーテン用の2 つのセーフティリレー▪ ライトカーテン用の
2 つのセーフティリレー▪
ゲートスイッチ用の3つのセーフティリレー▪ ゲートスイッチ用の 3 つのセーフティリレー▪
緊急停止用の1つのセーフティリレー▪ 緊急停止用の 1 つのセーフティリレー

No.AT-reer_mosaic_a3_c001

モジュール式統合セーフティコントローラ 形 MOSAIC
モジュール式なので、最適な仕様選定で最高のコストパフォーマンスを実現

応用例 2 ‒ MOSAIC を使用した場合

応用例 2 ‒ MOSAIC を使用した場合

形 MOSAIC を使用して安全回路を構築する場合は、以下の装置
形 MOSAIC を使用して安全回路で十分です。

を構築する場合は、以下の装置▪ メインユニット M11つで十分です。
▪ 拡張ユニット MI802
1つ▪ メインユニッこの拡張ユニッ
ト M1
1トには合計以下
つ▪ 拡張ユニットの端子が装備されています。
MI802
1つ
▪
16の入力端子
この拡張ユニットには合計以下▪ 4 つの OSSD ペアの端子が装備されています。
▪ 8 つの試験用出力端子▪ 16 の入力端子▪ 4 つの信号用出力端子▪ 4 つの OSSD ペア▪ 8 つの試験用出力端子▪ 4 つの信号用出力端子※記載されている会社名、各商品・製品・サービス名は各社の商標または登録商標です。
※ REER は REER S.p.A( イタリア ) の日本または他の国における登録商標または商標です。

92013年4月 アズビル商事株式会社とアズビル ロイヤルコントロールズ株式会社は合併し、アズビルトレーディング株式会社に本社〒170-8462 東京都豊島区北大塚1-14-3 大塚浅見ビル

東 京 支
北 関 東 支名 古 屋 支
大 阪 支
広 島 支
九 州 支

店
店
店
店
店
店

03-5961-2153

03-5961-2163
東京都豊島区北大塚1-14-3(大塚浅見ビル)
048-600-3931
埼玉県さいたま市中央区新都心11-2(ランド・アクシス・タワー)
名古屋市中区正木3-5-27(正木第三ビル)
052-380-5693
大阪市淀川区西中島5-5-15（新大阪セントラルタワー） 06-7668-0023
広島県広島市東区光町1-10-19(日本生命広島光町ビル)
082-568-6181
北 九 州 市 小 倉 北 区 浅 野 3 - 8 - 1（ A I M ビ ル ） 東
093-285-3751
京 支 店 03-4233-7863
関 東 支 店 048-600-3931
茨 城 営 業 所 029-273-8887神 奈 川 営 業 所 046-400-3433
兵庫営業所 北079-456-1581
古 屋 支 店 052-218-5080
つくば 営 業 所 029-817-4755
諏 訪 営 業 所 0266-71-1112
岡山営業所 名086-460-0050
阪 支 店 06-7668-0023
群 馬 営 業 所 027-310-3381
静 岡 営 業 所 054-272-5300
鳥栖営業所 大0942-84-4331
https://at.azbil.com/
千 葉 営 業 所 043-202-0940
神 戸 営 業 所 078-341-3581
広 島 支 店 082-568-6181
九 州 支 店 093-285-3751
本 社 〒 105-0014 東京都港区芝 3-23-1 セレスティン芝三井ビルディング 8階 03-4233-7853 https://at.azbil.com/※外観、仕様、価格等は製品改良のため予告なく変更することがあります。
※外観、仕様、価格等は製品改良のため予告なく変更することがあります。
〒170-8462〒330-6012〒４6０-００24〒５32-００11〒732-0052〒８０２-０001

9福
島 営 業 所 029-817-4755
024-927-0530
つくば営業所
つくば営業所
029-817-4755
群
馬 営 業 所 027-310-3381
群葉
馬 営 業 所 043-246-6652
027-310-3381
千千 葉 営 業 所 046-400-3433
043-246-6652
神奈川営業所
神奈川営業所
046-400-3433
諏
訪 営 業 所 0266-71-1112
諏 訪 営 業 所 0266-71-1112

静 岡 営 業 所 054-272-5300
神 戸 営 業 所 078-341-3581
兵 庫 営 業 所 079-456-1581
岡 山 営 業 所 086-460-0050
鳥 栖 営 業 所 0942-84-4331

190531-1000-2-VF

240401-0000-1-AT
230508-0000-1-AT

モジュール式で最適な仕様を選定！

豊富なファンクションブロックがあり、使いやすいデザインソフトにより、簡単に安全システムの設計が可能。

形MOSAICは、機械またはプラント防護用のモジュール式セーフティコントロ
ーラです。形MOSAICは、セーフティライトカーテン、レーザースキャナー、光電スイッチ、機械式スイッチ、マット、緊急停止装置、両手コントローラなどの複数の安全センサーとコマンドを、柔軟性に富んだ1つの装置で一元管理しながら、監視できます。MCTモジュールを使用することで、形MOSAICシステ
ムの一部をマスターユニットM1とは離れたリモートキャビネットに設置できます。形MOSAICは従来のリレー式セーフティモジュールを使用した安全防護対策に比べ、以下のようなさまざまなメリットがあります。

USB 接続によるパソコンとの通信モジュール式の MSC コネクタによる様々な拡張ユニットとの簡単接続

形Mosaicセーフティデザイナー–MSD
MSD（MOSAICセーフティデザイナー）は、使いやすく直感的な、無料の形MOSAICコンフィギュレーションソフトウェアです。以下の機能特性があります。
 すべての安全機能は「ドラッグアンドドロップ」で設定できます。
 設計を機能面から検証できます。
 機能ブロックパラメータを設定できます。
 I/Oの状況をリアルタイムで監視 違法アクセス防止のために2段階のパスワードで管理されるため、システム構成を誤って変更または改ざんするのを防止できます。

 コンポーネント数が少ないため、コンパクト化が可能で、配線数も削減できます。また、制御盤の迅速な構築が可能です。
 単一の簡単なプログラミングソフトウェアを使用して必要な論理構成ができるため、機械設計者による変更修正が容易です。
 改ざん不能な安全システムの設定が可能です。
MCMメモリカードを使用すれば、簡単に以前の構成プログラムを新しい形MOSAICシステムへインストールできるため、機械のメンテナンスがしやすくなります。
■主要機能ブロック

単独使用によるコストパフォーマンスの高い
マスターモジュール M1！

MSDインターフェースを使用して、システムの機能ブロックのパラメータを設定できます。
セーフティ入力オブジェクト

安全速度監視入力オブジェクト

例：ESPE-光電子式セーフティバリアまたはセー
フティレーザースキャナー

例：速度ゼロ制御、最高速度、速度範囲および方向の安全速度監視

マスターモジュールM1

非セーフティ入力オブジェクト

出力オブジェクト

スタンドアロン装置としても使用できるメインユニットは、他の拡張ユニットの制御に使用します。
 8つの入力端子
 スタート/リスタート・インターロックと外部装置監視（EDM）
用の2つの入力端子
 400mAの出力電流対応の2つのOSSDペア
 センサー監視用の4つの試験用出力端子
 2つのプログラミング可能なデジタル信号出力端子
 MCMコンフィギュレーション・メモリカード（オプション） 最新の5つの設定変更を時系列で記録したログファイル（変更日も記録）
 22.5mmの範囲内に24のコネクタ
 REERMSC背面バスを使用して、他の拡張ユニットと接続可能
 MSDソフトウェアを使用してUSBインターフェース経由でPCから設定可能

例：非セーフティセンサーおよび非セーフティボタ
ンまたはスイッチ

例：OSSD（安全出力端子）、STATUS（プログラミング可能な信号出力端子）

■演算子
MSDインターフェースを使用すると、システム演算子のパラメータを設定できます。以下は代表的な演算子です。

ミューティング演算子

ミューティング機能により、機械サイクルの一定の段階でESPEを自動的に、一時的に、また安全に無効化できます。
ミューティング機能の用途は主として以下の2つあります。• 機械サイクルのうち危険がないサイクルの間、人が危険領域に接近できるようにします。

• 資材は通過できても、人が接近できないようにします。例：パレタイザーでの使用
モジュール式統合セーフティコントローラ
合セーフティコントローラ
モジュール式統合セーフティコントローラ	
モジュール式統合セーフティコントローラ	
モジュール式統合セーフティコントローラ	

ジュール式システム
柔軟かつ拡張可能なモジュール式システム
柔軟かつ拡張可能なモジュール式システム	

柔軟かつ拡張可能なモジュール式システム	
柔軟かつ拡張可能なモジュール式システム	Mosaic モジュールラインナップ ー 柔軟かつ拡張可能なモジュール式システム&	リモート接続
リモート接続
入出力	 出力入力	
デジタル入力	
リモート接続	メインユニット	
速度監視 出力	
速度監視
セーフティリレー
セーフティリレー
フティリレー
出力
セーフティリレー	
速度監視	
出力	
Dデジタル出力	
フィールドバス	
セーフティリレー	
る	MCT
MCT
MI8O2	 MO4LHCS8MI8– MI16	
MI12T8	MCT	M1	MV S/T/HMO2 – MO4 	MV
S/T/H
MOR4– S8
MOR4 – S8	
MV S/T/H	–MR4
MO2 – MO4
MR2 – MR4
MO4LHCS8	
MOS8 – MOS16	MB	
MR2 – MR4	
MSCバス経由でリモート拡
安全速度監視用拡張モジュール
M1に接続可能な4つのセーフテ
出力拡張モジュール
出力拡張モジュールI / O拡張モジュール	
入力拡張モジュール	
拡張モジュール	
MSCバス経由でリモート 安全速度監視用拡張モジュール
メインユニット	
M1に接続可能な4つのセーフ安全速度監視用拡張モジュール	
出力拡張モジュール	
出力拡張モジュール	
オート拡張モジュール	§ MBP Proﬁbus DP	
セーフティリレー拡張
セーフティリレー拡張 MSCバス経由でリモート拡
フティリレー拡張ス
MV0:ス
ウェモジュール MO2 (2つのOSSD) 安全 4つの単一チャンネルュール§ 8つのデジタル入力	§ ィリレー拡張MSDソフト�
MI8: 8つの入力	§ 12のデジタル入力	
拡張ユニットを接続できる MV0: 1つまたは2つの近接�§ 8つのデジタル入力	
ティリレー拡張MSDソフト
ウ 1つまたは2つの近接�§ MV0: 1つまたは2つの近接張ユニットを接続できる張ユニットを接続できる§ MO2 (2つのOSSD)§ 4つの単一チャンネル	§ MOS8:8つのプログラミング§ MBD DeviceNET	
モジュール	
イッチ用入力イッチ用入力MR2(2つのリレー):
2つ
出力 (対)
または� 2対のOSSD(2つのリレー):
2つ	 Cat. 4§ ア経由のリレー出力は、以下
MI16:16の入力	
§ 8つの試験出力	
インタフェースモジュール	§ 2つのOSSD（2対）出力	 § 2つのOSSD（2対）出力
ェア経由のリレー出力は、以スイッチ用入力	
安全出力 (対) 	
または 2対のOSSD Cat. 4	
可能なデジタル信号出力	§ MBC CANopen	§ MR2 (2つのリレー):
インタフェースモジュー
インタフェースモジュール § MCT1: 1つの入力または
 MV1: 1つのインクリメンタルエ
MV1: 1つのインクリメンタルエの設定が可能です。4つの単一 ルのNO + 1つのNC
 MO4 (4つのOSSD) 安全
安全出力 (PNP 2、0 A)
NO + 1つのNC下の設定が可能です。4つの§ MV1: 1つのインクリメンタル§ MO4 (4つのOSSD)
安全出力 (PNP 2、0 A)	
§ MOS16: 16のプログラミング§ MBEI Ethernet IP	
2つのNO + 1つのNC	
1つの入力または1
MCT1:1つの入力または1ンコーダと1つまたは2つの近ンコーダと1つまたは2つの近 MR4 (4つのリレー):
4つ  MCT1:出力（対） スタート/リスタート チャンネル出力（安全カテゴ(4つのリレー):
4つ1つの出力	
単一チャンネル出力（安全カエンコーダと1つまたは2つの安全出力（対）	
§ スタート/リスタート	
可能なデジタル信号出力	§ MBEI2B Ethernet IP§ MR4 (4つのリレー):
つの出力
つの出力
接スイッチ用の入力のNO + 2つのNC
インターロックおよび リ1または2）または
NO + 2つのNC§ MCT2: 2つの入力および接スイッチ用の入力
テゴリ1または2）または	
近接スイッチ用の入力
インターロックおよび	（2つのコネクタ付き）	
4つのNO + 2つのNC	
 MCT2:
1つの入力および1
MCT2:
1つの入力および1
MV2: 2つのインクリメンタルエ
MV2: 2つのインクリメンタルエ
 2つの二重チャンネル出力（ EDM用の4つの� 入力
1つの出力	
§ 2つの二重チャンネル出
MV2: 2つのインクリメンタル
EDM用の4つの 入力	§ MBEC EtherCAT	
つの出力つの出力ンコーダと1つまたは2つの近ンコーダと1つまたは2つの近安全カテゴリ4）
 8つのステータス出力
力（安全カテゴリ4）	
エンコーダと1つまたは2つの§ 8つのステータス出力	§ MBEP PROFINET	(PNP 100 mA)
接スイッチ用入力
接スイッチ用入力
近接スイッチ用入力	
(PNP 100 mA)	§ MBMR Modbus RTU	§ MBEM Modbus TCP 	§ MBU汎用シリアルバス	
Mosaic MSC は、自社仕様の 5 方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。
（USB）	
osaic MSC
Mosaic5MSCMSC
は、自社仕様の5方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。	
Mosaic MSCは、自社仕様の5方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。	
Mosaicは、自社仕様の5方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。

御	trol.	

は、自社仕様の 方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。			
Mosaic MSCは、自社仕様の5方向高速バス経由で様々なユニット間の通信を行えます。	
ENG - REV. 2.1.0 01 2017
MOSAIC ENG -MOSAIC
REV. 2.1.0	

01 2017	

01 2017 21	2	Detection.
Control.
安全、検知、制御安全、検知、制御	Safety.Safety.
Detection.
Control.			
Safety. Detection.
Control.
安全、検知、制御安全、検知、制御	安全、検知、制御	
01 2017	
01 2017	
MOSAIC
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Safety. Detection.
Control.	
Safety. Detection.
Control.	
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