ローバーLL（Long Leg）型

KXR-R4LL 組立説明書
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近藤科学株式会社〒 116-0014

TEL

サービス部

東京都荒川区東日暮里 4-17-7

03-3807-7648（サービス直通）
土日祝祭日を除く 9:00 〜 12:00 13:00 〜 17:00© 2017 Kondo Kagaku Co., Ltd.

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目 次■ 安全について3■ はじめに4■ 組立から動作までの流れ

5■ 組立の前に

6●使用部品リスト

6●付属製品について
●サーボについて9
11●ビスの扱い方について

12●フレームパーツについて

13●サーボIDと配置について

15■ ロボットの組立

16●全身の組立手順

16●サーボIDと回転モードの設定

17●ボディの組立
●ホイール脚の組立
●合体

22
30
33

■ ロボットの動作

39●バッテリーの搭載
●PCとの接続

39
40●ニュートラルポジションの確認
●トリムの調整●サンプルモーションの再生

43
46
51

●電圧低下時モーションの設定

57■ オプション紹介●オプションパーツリスト

58
58●オプション搭載例

60

2

安 全 に つ い て
本製品は組立てキットです。本製品の使用による、お使いになる人や第三者への危害や財産への損害につきまして、お客さまの「自己責任」に負うところが多くございます。その点をご理解の上、下記の注意事項をお守りいただき、ご使用ください。

危険 「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定される」
内容です。
禁止

作業は、十分なスペースを確保し、肉体的精神的に健康な状態で行う。
予測不可能な事故により死亡または重傷を負う危険があります。

警告 「死亡または重傷などを負う可能性が想定される」内容です。
各構成部品は、小さいお子様に触らせない。

細かい部品などでの負傷、誤飲の危険があります。

禁止

充電器・ケーブルを分解/破損をしない。
完成品のサーボ及び基板の分解や改造をしない。
組み立て説明の内容以外の分解や 修理は、禁止します。故障や感電 ・ 火災の原因となります。

本機を濡らしたり、 高湿度や結露が発生する状況では使用しない。
構成部品に精密電子部品が使用されていますので、 故障および感電、 ショートによる火災の原因となります。

●故障/水没の場合には、 当社サービス部へご相談ください。

異常が起こったら、すぐにバッテリーのコネクタを抜く。

異臭や異常な発熱の際はただちに電源を切ります。故障や感電 ・ 火災の原因となります。

本体/充電器を使用しないときには、電源から抜く。

電源に接続した状態では、 本体/充電器の内部にはわずかながら電流が流れます。
●通電箇所は定期的に清掃しほこりがたまらない様に保管します。

強制

動作中は、 安全に注意し不慮の事故に対応できるようにする。
動作させた結果については 100％の安全性が保障されていない点を忘れないでください。 実際の動作が自分が予想した動作と大きく異なる場合、 指先の負傷や 骨折などの危険性がありますので、ご注意ください。

構成部品が、 ショートを起こす危険性を認識する。
コントロール基板などの端子は容易にショートする危険性があることを認識してください。 ショートはバッ
テリーまたは配線材の発火を引き起こします。 また、 誤接続についても同様の危険があります。

注意
禁止「傷害を負う可能性または物質的損害のみが発生する可能性が想定される」内容です。

不安定な場所では動作させない。

バランスが崩れて倒れたり、 落下による怪我の原因となることがあります。

海外で使用する場合は、 許認可が必要な場合があります。 ご確認ください。
強制使用する地域または国により、 法規上の手続きが必要になる場合があります。
●本製品を日本国内以外でのご使用については、 サポート外とさせていただきます。

充電器とバッテリーのコネクタを外す際には、 コネクタ部分を持つ。
コード部分を持って抜くと断線やショートによる感電や 火災の原因となる場合があります。

本製品には、セットによりニッケル水素、またはリチウムフェライトバッテリーが付属しています。不要になったバッテリーは貴重な資源を守るため廃棄しないで充電式電池
リサイクル協力店へお持ちください。

3

は じ め に
このたびは、ロボット組み立てキット「KXR」をお買い上げいただきありがとうございます。
KXR システムは、サーボモーターを構造体の一部としてフレームパーツを組み合わせることで多様なロボットが作成できます。代表的な形態はワンセットになっており、サンプルモーションも付属しますので、組み立ててすぐにロボットの動作を確認できます。サーボとフレームパーツの主要部品はオプション販売されますので、様々な形態のロボットを増やすことや、オリジナルロ
ボットへの拡張も容易です。部品の消耗や破損に対しても必要なパーツのみ交換すれば安価に修理可能です。
組み立てに当たっては、この説明書および付属の説明書を熟読の上で行ってください。また、必要に応じてプリントアウトしてご覧になることをお勧めします。

組 立 前 の ご 注 意123

本製品は、組立キットという製品の性格上、組み立てた機体の動作については、必ずしもこれを保証できませんのでご承知ください。また、組み立てた後の動作については、組み立ての方法によって大きく左右される場合があるために、ご質問をいただいた場合でも、必ずしも的確な回答ができない場合がございますことをご承知ください。
本製品は、幅広い年齢層の方に多様な形態のロボットを楽しんでいただくために構成されております。
しかしながら、玩具ではございませんので低年齢のお子様では理解が難しい部分または作業が出来ない部分もございます。そのため、理解出来ないまたは組立が困難だと思われる箇所については、保護者または指導者の方の助言をお願いいたします。
本製品の組立および操作には、PC（Windows Vista / 7 / 8 / 8.1 / 10 が動作し、USB ポートが使用できるもの）
を使用します。そのため、関連する説明書では、PC の基本操作ができる前提での説明となり、PC または OS に関するご質問やお問い合わせについては弊社ではお答えできかねますのでご理解ください。

●マニュアルに記載の会社名、商品名、またはロゴマークは、それぞれの会社の商標、または登録商標です。
●マニュアルの内容及び商品の内容は、改良その他の理由により予告無く変更される場合があります。あらかじめご了承ください。

別 途 ご 用 意 い た だ く も の本製品では、組み立ておよび操作（動作）のために本製品キット以外に下記の工具などが必要になりますので別途ご用意ください。

● PC の動作環境
対応 OS ： Windows Vista（SP1 推奨）、Windows7 、8 、8.1 、10
CD-ROM ドライブ（ソフトウェアインストール用） USB ポート（1.1、2.0）※使用する .NET のシステム要件を満たすこと。

●工具類● 0 番と 1 番のプラスドライバー

グリップが太く握りやすいタイプ
推奨：No.04045 〜 04048 クッショングリップドライバー 610（ロボスポットウェブショップ取扱品）

0 番：軸の直径 4mm 以下●ハサミ / カッターナイフ

デカールやシールのカットに。

●ニッパー

パーツのランナーからの切り離しなどに。

１番●テープ（粘着力の高いもの）
ケーブルの抑えに。

＊精密なビスを使用しますので、必ず２本ご用意ください。
サイズの合わないドライバーはビスを破損します。

4●ネジロック剤（中強度の樹脂用）
ビスやナットの緩み防止に。

組立から動作までの流れ
このマニュアルではロボットの組立から動作までを、ご説明しています。
各ステップでは関連する別紙の付属マニュアルをご参照ください。
●キットガイダンス：セットに同梱された印刷されたマニュアル
KXR シリーズ共通のご注意事項と CD-ROM の内容について記載されています。

0 組立の前に：部品の確認と付属製品などの解説です。
使用部品リストで同梱部品の名称と必要数を確認してください。
付属製品と組立て方のポイントについて良くご理解の上、組立に進んでください。

1 組立：ロボットを組み立てます。
最初に必ずサーボ ID を設定してください。
Dual USB アダプター HS を PC に接続してサーボを接続します。KO Driver（Windows OS 対応 USB 接続
用ドライバー）をインストールしてサーボ ID を設定します。
● Dual USB アダプター HS マニュアル：CD-ROM またはダウンロード可能な PDF マニュアル
PC と USB 通信するためのアダプターの説明書です。付属品や接続方法はセット内容により異なります。
● KO Driver インストールマニュアル：CD-ROM またはダウンロード可能な PDF マニュアル
PC の USB と接続するための Dual USB アダプタ HS 用ドライバーのインストールについて説明しています。
● ICS マネージャーマニュアル：CD-ROM またはダウンロード可能な PDF マニュアル
サーボの ID や各種パラメーターを変更可能なマネージャーソフトの操作方法について説明しています。

2 PC との接続：ロボットと PC を通信可能にします。
HTH4（HeartToHeart4）を PC にインストールしてロボットを接続します。
● HTH4 ユーザーズマニュアル：CD-ROM またはダウンロード可能な PDF マニュアル
コントロールボード RCB-4HV/mini とモーション作成ソフト「HeartToHeart 4」について説明しています。

3 モーション再生：姿勢を調整して実際に動かしてみます。
ロボットが正しく組み立てられているか、ニュートラル（原点）ポジションでチェックします。各サーボのトリム（開始角度）を調整して安定した姿勢を作り、サンプルモーションを再生します。

4 オプション紹介：カスタム / スペアパーツについて
ロボットのカスタマイズや修理のためのオプション一覧です。

5

組立の前に使用部品リスト１

KXR-R4LL■サーボ
必ず組立前に所定のサーボ ID を設定してください。

ID シール貼付例

x 12

銘板シール

No.03115
No.03116（6 個セット）

KRS-3301 ICS■フレームパーツ
A

x 16

x 12

B

x8

x4

No.02157

小径ホーン B

No.02300

アッパーアーム 3300-26

No.02301

ジョイントナット

ジョイントベース

No.02303x4x4x4No.02306

ケーブルガイド X

CD
x8

No.02320

No.02303

アームサポーター
3300A

No.02314

x4

ボトムアーム 3300-26x8x4No.02316

ボトムスペーサー
3300

No.02319

フラットフレーム

No.02320

ホイール 60

タイヤ 60x8

x2

アームサポーター
3300B

サポーター B
スペーサー

x4

x4
No.02315

ホイールスペーサー

No.02315＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

6

サポーター Bスペーサー 2

組立の前に使用部品リスト２

KXR-R4LL■フレームパーツ
F

E

x2
No.02313

BT ボックスプレートx1

x4
No.02311

ボディパネルx2

No.02313

ロックリング

No.02313

BT サイドプレート

Gx1

No.02312

バックパックカバー

x2

x1

No.02312

バックパックベース＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

7

No.02313

BT ハッチ組立の前に使用部品リスト 3

KXR-R4LL■ケーブル / ビス

x1

x1

No.02330

120mm x 8

No.02332

200mm x 4

100mm

No.02166

No.02177

LV 電源スイッチハーネス

ZH 変換ケーブル

x1

x1

1.5m
No.02146

No.02116

Dual USB アダプター HS

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ

シリアル延長ケーブル

0番

x 16
No.02086

M2 ー 4
低頭ビス

x 52

x 24

No.02325

No.02326

低頭ビス

低頭ビス

M2 ー 6

M2 ー 8

1番

x 32

No.02327

M2 ー 12
低頭ビス

x 18

x 10

x4

x4

No.02324

No.02164

No.02176

No.02083

M2.6 ー 10

2.6 ー 4

BH ビス
フラットヘッドビス（バインドヘッド）M3 ー 6

ホーン止めビスM3 ー 8x4
M3 ー 12

ホーン止めビス ホーン止めビス■コントロールボード /AC アダプター
x1

x1

x1

●Ni-MH（ニッケル水素）
またはNo.03120●対応する専用 USB 充電器

Li-Fe（リフェ）バッテリー

RCB-4mini■付属品●キットガイダンス●CD-ROM●ID シール●シール：ロボット用デカール（KXR 用）No.02334＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

8

付属製品について組立の前に付属製品について
KRS-3300シリーズ（サーボモータ）について
サーボモータは、出力トルクを高めるギヤと、任意の角度で停止できるような制御基板が一体化されています。
ロボットの関節にサーボモータを使用することで複数のモーターを同時に制御することが正確に行えます。
このキットで使用するKRS-3301 ICSは、半二重シリアル送受信方式により、複数のサーボに同時に動作コマンドを送れますので、マルチドロップ/デイジーチェーン方式（サーボ同士を数珠つなぎに接続する方式）でケーブルを配線することができます。
これにより、コントロールボードとの接続ケーブルの本数を減らし、すっきりとしたレイアウトにすることが可能です。さらに上位モデルのKRS-3304 ICSに置き換えてパワフルな動作にアップグレードも容易に行えます。
主な特徴 ＊詳細はKRSサーボマニュアルをご参照ください。
●ICSマネージャをを使うことで、サーボ特性を設定変更可能。 ●最高1.25Mbpsの高速通信に対応。
●ロボット専用サーボとして両軸支持による固定が可能。 ●キューブタイプのコンパクトデザイン。
●上位モデルKRS-3304 ICSと同一形状のため簡単に置き換えてパワーアップが可能。
●おもなスペック■外形寸法：32.5 x 26 x 26（mm）※突起部含まず

KRS-3301 ICS■重量：26.4g ※付属品含まず■最大トルク：6.0kg-cm（7.4V時/静止状態）■最高スピード：0.14s/60°（7.4V/無負荷状態）■通信規格：ICS3.6■ギヤ：樹脂ギヤ■最大動作角度：270°■適正使用電圧：直流6.0〜7.4V

KRS-3304 ICS■重量：33.7g ※付属品含まず■最大トルク：13.9kg-cm（7.4V時/静止状態）■最高スピード：0.13s/60°（7.4V/無負荷状態）■通信規格：ICS3.5■ギヤ：金属ギヤ＊各部の名称は次ページをご参照ください。

RCB-4mini（コントロールボード）について
このキットで使用するRCB-4miniは、２系統のICS3.0/3.5/3.6対応デバイ
ス用SIO（シリアル）ポートを各３ポート、計6ポート用意しており、最大３６個のICS3.0/3.5/3.6デバイスを接続可能です。
また、AD（アナログ）ポートを5ポート装備していますので、ジャイロ/加速度などのアナログセンサーが使用可能です。
高速で大容量なEEPROMを採用することで多彩なモーション再生を可能としています。
●おもなスペック■寸法・・・・・・・・・35x30x12(mm)※突起部除く■重量・・・・・・・・・7.6g■インターフェイス・・・SIOポート x 6
ADポート x 5
COMポート x 1（ZHコネクタ）■適正電圧・・・・・・・直流6.0〜１２.0V※ロボットのモーション操作にはパソコン用ソフトウェアを使用します。

※詳細については、「Heart to Heart4 ユーザーズマニュアル」をご参照ください。

9組立の前に付属製品についてバッテリー/充電器について＊セットにより付属するバッテリーと充電器の種類が異なります。

付属のUSB充電器（BX-31LF/BX-32MH）は、絶対にPCのUSBから充電しないでください。
充電の際は、市販のUSB対応ACアダプタ（1〜2A）をご利用ください。

必ず組み立て前、動作前に充電を行ってください。
＊ニッケル水素バッテリーの場合は、慣らしが必要です。２〜３回、充放電を繰り返すことで、規定スペックを発揮します。

バッテリーをご利用いただく前に、以下の内容をよくお読みください。
●本体を傷つけない。

内部が露出した状態になるとバッテリーが破損し、最悪の場合発火します。 使用時に本体の被覆が正常な状態か、またボディーにしっかりと収まり転倒などの衝撃で破損しないかを確認してスイッチを入れてください。

●ケーブルの被覆が裂けた状態で使用しない。

ケーブルは、使用を繰り返していくうちに傷んで裂けてしまう場合があります。 フレームのバリで引っかいたり、転倒などで本体からケーブルが露出した際に傷つくこともあります。裂けた被覆の隙間から中の線が露出しショートする可能性もありますので定期的にケーブルはチェックしてください。

●そのまま持ち歩かない。保管しない。

バッグなどで持ち歩いた際に、端子に金属製のものが接触してショートしたり、本体に傷が付いてそこからショートする場合もあります。 保管場所によっては物が倒れたり、水をかぶってショートする可能性もあります。移動や保管の際、使わないときには必ずセーフティーバッグにいれてください。

●使用しないときはロボットから取り外す。

ロボットに接続したまま保管したり、持ち運びをしますと、誤ってスイッチが入った場合にサーボが破損し、発煙、発火する場合があります。 ロボットを使用しないときは、必ずバッテリーを外してください。

●充電器は専用のものを使い、設定値を間違えない。過充電に注意すること。

ホビー用充電器は安価なものから高級なものまで数多くありますが、それぞれ充電できるバッテリーが異なります。 電池の種類に対応したもの、Li-Feの場合はバランス充電ができるものをご利用ください。また、バッテリーによって容量が異なりますが、必ずバッテリーの定格電圧に合った充電電圧を設定し、充電電流はバッテ
リーの推奨値を下回る設定値で充電するようにしてください。高い設定値で無理に充電し続けると、破損につながり発火します。充電中は絶対にそばを離れず、細心の注意を払って行ってください。

●ショートさせてはいけない。

端子がショートしますとバッテリーが破損し、最悪の場合発煙、発火します。
取り外しの際にはケーブルを引っ張ることなく端子をしっかりと持ってください。また、純正のケーブルやコネ
クターは改造しないでください。長期間の使用中に、フレームやパーツにこすれたりすることで、ケーブルの皮膜が裂けることがありますので、定期的にチェックしショートを未然に防ぐようにしましょう。

▼以下はLi-Feバッテリーをご利用の際の注意事項です。

●低電圧のまま使ってはいけない。過放電に注意すること。

バッテリーは使っていくうちに容量が減っていき、電圧が下がります。それはLi-Feも同じです。
定格9.9VのLi-Feは9.0V、6.6VのLi-Feは6.0Vを下回った状態で使用すると破損しバッテリー本体が膨らみます。 これを過放電された状態といいます。さらにこの状態で使用し続けると発火の原因になります。

●バッテリーが膨らんだら使わない。

本体が膨らんできたら廃棄のサインです。 お住まいの地域のルールに沿ってすみやかに破棄してください。

※ご使用前に必ずバッテリーと充電器のマニュアルをご参照ください。

10

組立の前にサーボについてサーボモーター(KRS-3300シリーズ)の各部名称

アッパー側

アッパーケース

フレームパーツ取り付け穴
このキットではM2ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

アッパー軸（出力軸）

ミドルケースホーンやアームなどを取り付けてロボットの関節部分を駆動します。

ボトムケースセレーション

ZHコネクタ
ZH接続ケーブルでコントロールボードやサーボ同士を接続します。どちらに接続しても動作に影響はありませんが、ケーブルがねじれたり重ならないようご注意ください。

軸の周囲の「セレーション」という溝でパーツの固定力を高めています。

原点
軸の上には「原点」の凹みがあり、この位置を確認してパーツを取り付けます。

M3ビス用穴突起の位置を合わせて、
しっかり奥まで差し込みます。
逆に挿さないようご注意ください。

このキットではM3ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

ボトム側
ケースビス

ボトム軸（フリー軸）

フレームパーツの固定に使用する場合、一旦取り外してから再度使用します。

ホーンやアームなどを取り付けて両軸で支持を補助する回転軸です。
2.6ビス用穴
このキットでは2.6-4ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

LED
電源ON時に点灯します。
KRS-3301 ICS : 赤
KRS-3304 ICS : 青

各フレームパーツの取り付け向きについては「アッパー側」「ボトム側」と表記します。

11

組立の前にビスの扱い方について

必ずビスの頭に合ったドライバーをご使用ください。
このキットでは、「M2：０番

M2.6以上：１番」を使用します。

＊Mとはミリ規格によるネジ山のことです。適合する金属ナットを使用することができます。

このキットでは樹脂のケースやナットに直接ビスをねじ込んでいきます。
ビスの種類や長さと取り付け穴が合っているか、ドライバーのサイズは合っているか、
よくご確認の上、下記のポイントに従って、無理な力でビスの頭やネジ山を破損しないようご注意ください。
ビスの締め方

複数のビスの場合

右対角線上に締めます右①③

押しつけながら
締めます。

④
②
軽く締める

増し締め

《締める順序の一例》

ドライバーでビスの頭を押しつけながら、ビスが垂直に立つように締め込みます。

複数のビスでパーツを固定する場合は、一度すべてのビスを軽く締めてから増し締めをすると、均等な力でパーツを固定できます。

4本以上のビスでパーツを固定する場合は、一部に無理な力がかからないよう、対角線上にあるビスを優先して締めていきます。

樹脂パーツはビスを締めすぎると、ビスの頭がめり込んで変形します。また、長いビスや斜めに入れてしまった場合など、途中で急に重くなりビスの「+」部分をナメてしまうことがあります。
ナメてしまった場合は、無理せずにゆっくり抜いて新しいビスをお使いください。
＊破損したビスは再利用しないでください。
締め込む力が重くなったら、数回転戻して確認しながら締めてください。

■一度ビスをはずしてまた締める場合〜 ケースビスの再使用、ロボットの組み直しの場合などに 〜一度締めたビスを緩めると、ビス穴はねじが形成された状態になっています。
ふたたびビスを締め直す時は、必ず次の手順で作業します。

①ビスを垂直にはめる

締める前にビスを軽く逆回転させ、ビスがまっすぐきれいにはまったことを確かめます。

②押しつけずに締める

軽く回ることを確認しながら、ビス穴に合わせて締めてください。
※ビスを強く押しつけながら締め込むと、ビス穴が破損してビスを固定できなくなります。
また、途中で重くなる場合、斜めに入っている場合があります。ご注意ください。

12

組立の前に基本的なフレームパーツについて■ジョイントベース
アームやフレームとサーボを繋ぐジョイントパーツです。

樹脂のジョイントナットをはめ込んでビスで固定します。
樹脂のジョイントナットは、M2/M2.6の金属ナットに差し替えて使うこともできます。
表側（ホーン側）

裏側（ナット側）
取り付けるパーツにより、取り付け向きにご注意ください。

ジョイントナットのビス穴

ジョイントナットの取り付け方①M2.6部を折り曲げます。

②ジョイントベースにはめ込みます。
M2部

ダブルジョイントベース（ジョイントベース同士を取り付ける場合）
M2部をカットします。

M2-8 x 4
表側同士を向かい合わせにします。
（ナット側を外側に向けます）

13

M2.6部

組立の前に基本的なフレームパーツについて■アーム
サーボを両軸で支持して回転させるパーツです。

アッパー軸とボトム軸のペアで使用します。
取り付け軸と長さの違いに注意してください。

アーム -26

アーム -20
アッパー

ボトム

セレーションフリー

アーム -38

アッパー

ボトム

セレーション

フリー

アッパー

ボトム

セレーション

フリー

38mm

26mm

20mm

取付面

（裏側）

ご注意ください：クロスアーム -28 はクロスフレーム専用です。
クロスフレーム組立例
ボトム

アッパー

フリー

セレーション
セレーションが表側に向いています。

ケーブルガイド用のビス穴がありません。

14

組立の前に

サーボ ID と配置について

KXR-R4LL

サーボ同士、サーボと RCB-4mini は、ZH-ZH 接続ケーブルで接続します。
RCB-4mini の SIO ポート（サーボ用コネクタ）は、SIO1〜3、SIO5〜7 の２系統に分かれています。
同一系統内ではポートが変わっても動作に影響はありませんが、系統を間違えると誤動作しますのでご注意ください。 サーボの ID シールでは、「◯」と「□」で区別しています。
＊[ID 0] は、必ず SIO5〜7 の系統に接続してください。
この説明書では下記の配線でご説明します。
＊SIO7は使用しません。

SIO 5〜7
SIO 5

SIO 6

SIO 1〜3

＜前方＞
200mm

200mm

120mm

SIO 2

＊SIO3は使用しません。

SIO 1

120mm

200mm

200mm
120mm

120mm

120mm

120mm

＜左側＞

＜右側＞
120mm

120mm

＜後方＞
接続ケーブル用デカールの貼り方①デカールを切り離します。

②折るようにケーブルを挟んで貼ります。
1cm＊必要に応じて空欄のデカールシールに番号シールを貼るか、必要な文字を書き込んでご使用ください。

15＊端子付近でケーブルが曲がりやすいよう
１cmほど空けておきましょう。

全身の組立手順
手順 0

KXR-R4LL

サーボ ID の設定

手順１ ボディの組立

手順 2 ホイール脚の組立

複数使用パーツの組立
1 BT ボックス
2 結合

1 ホイール脚（４セット）

手順 3

合体

1 ホイール脚の取付
2 電子部品の搭載

KXR-R4LL＊組立完了時の参考イメージです。

16

サーボ ID の設定 1

KXR-R4LL■ サーボ ID を設定しますID シール貼付例

最初にサーボに ID シールを貼って

銘板シール

x 12

おきましょう。

● KO Driver のインストール
1. Dual USB アダプター HS のスイッチを
ICS モードに設定し、シリアル延長ケーブ
ルを接続してからお使いのパソコンのUSB ポートに挿します。ICS モードでUSB ポートに接続すると Dual USB アダ
プター HS 本体の LED が赤に点灯します。
2. 最初に接続した場合には、「新しいハード

接続時に LED が赤に点灯します。

ICS モード

Dual USB アダプター HS

ウェアの検出ウィザード」が起動します。
セット付属の CD-ROM に収録されている

1.5m
シリアル延長ケーブル

USB フォルダ内の KO Driver インストー
ルマニュアルに従ってセットアップを完了させてください。

向きに注意● Dual USB アダプター HS COM の確認
Dual USB アダプター HS のドライバのインストールが完了したら「COM ポートの番号」
を調べます。
この番号はソフトウェアを使用する際に必要になりますので、メモを取るなどしてください。COM 番
号の調べ方は、セット付属の CD-ROM に収録されている USB フォルダ内の KO̲Driver2015̲InstallManual をご覧下さい。

● 接続
Dual USB アダプター HS とシリアル延長ケーブルに、ZH 変換ケーブルでサーボと接続します。
PC

1.5m
Dual USB アダプター HS

サーボ

シリアル延長ケーブル

ZH 変換ケーブル

ソフトウェアのマニュアルとは、接続に使用するケーブルが異なりますのでご注意ください。

17

サーボ ID の設定 2

KXR-R4LL● サーボ ID を設定変更する
1. . セット 付 属 の CD-ROM に 収 録 さ れ て い る
Serial Manager フォルダを PC のデスクトッ
プにコピーしてください。

2. コ ピ ー し た Serial Manager フ ォ ル ダ 内「ICS3.5Manager.exe」をダブルクリックしてICS3.5Serial Manager を起動してください。
ICS3.5 Serial Manager は、ICS3.5/3.6 仕様のサーボの ID や回転モード、各種パラメー
タを設定変更することができます。

3. 前述の『Dual USB アダプター HS COM の確認』で確認した COM 番号を選択します。
画像では COM1 を選択していますが、お使いのパソコンによって COM 番号は変わりますので必ず確認した番号を選択してください。

4. サーボと通信するための速度を設定します。
「Auto」を選択すると自動で通信速度を合わせて接続してくれます。

通信速度が選択されて（工場出荷状態の KRS-3301 ICS は 115200）「接続」ボタンが「切断」に変わったら完了です。
接続が完了するとサーボに合わせて ID も自動で切り替わります。
ID シールの〇と▢は、ID に関係ありませんので
番号のみ確認してください。

18

サーボ ID の設定 3

KXR-R4LL

5.「ID」のプルダウンメニューから設定する ID
番号を選択します。

6.「ID」の「書込」ボタンを押しサーボに ID を
書き込みます。

成功すると左下の欄に「ID：書き込み完了」と表示されます。
失敗した場合は「通信失敗」と表示されます
ので、手順を確認し再度「書込」ボタンを押してください。特に Dual USB アダプター
HS が「シリアルモード」になっていないか
注意してください。
7. 念のため ID の確認を行います。「取得」ボタンを押すとプルダウンメニューに書き込んだID が表示されます。

左下に「ID: 取得完了」と表示されているのを確認し、プルダウンメニューに正しい ID が表示されているか確認してください。

以上が「サーボ ID」の設定変更方法です。
※今回の作業は、設定変更のみですので PC のバスパワーで通信していますが、動作確認を行う場合はバッテリーを接続してください。接続方法と別途必要なケーブル類について、サーボマネージャー付
属の説明書をご参照ください。

引き続き、ホイール用サーボを回転モードに設定変更します。

19

回転モードに変更１

KXR-R4LL● 接続
Dual USB アダプター HS とシリアル延長ケーブルに、ZH 変換ケーブルでサーボと接続します。
PC

1.5m
Dual USB アダプター HS

シリアル延長ケーブル
サーボ

ZH 変換ケーブル● 回転モードに設定変更する
1. ICS3.5Serial Manager を起動して , 前述の『ID の設定』で使用した COM 番号を選択します。画像では COM1 を選択していますが、お使いのパソコンによって COM 番号は変わりますので必ず確認した番号を選択してくだ
さい。
＊ID の設定から、そのままご使用の場合は、選択済みです。
2. サーボと通信するための速度を設定します。
「Auto」を選択すると自動で通信速度を合わせて接続してくれます。

通信速度が選択されて（工場出荷状態の KRS-3301 ICS は 115200）「接続」ボタンが「切断」に変わったら完了です。
接続が完了するとサーボに合わせて ID も自動で切り替わります。
ID シールの〇と▢は、ID に関係ありませんので
番号のみ確認してください。

20

回転モードに変更２

KXR-R4LL

3.「読み込み」ボタンを押し、サーボ内の設定値をマネージャーに反映させます。成功すると左下の欄に「読み出し完了」と表示されます。
失敗した場合は「取得失敗」と表示されます
ので、手順を確認し再度「読み込み」ボタン
を押してください。特に Dual USB アダプ
ター HS が「シリアルモード」になっていな
いか注意してください。

4.「回転モード」にチェックを入れます。
（ウィンドウ中段のフラグ項目の中）

5.「書き込み」ボタンを押してください。「書き込み成功」とダイアログが表示されましたら完了です。OK ボタンでダイアログを閉じてください。

以上が「回転モード」への設定変更方法です。手順を繰り返して残りのサーボを回転モードに変更してください。全ての作業が終わったら、必ずソフトウェアを終了してから Dual USB アダプター HS を
PC から抜きます。
※今回の作業は、設定変更のみですので PC のバスパワーで通信していますが、動作確認を行う場合はバッテリーを接続してください。接続方法と別途必要なケーブル類について、サーボマネージャー付
属の説明書をご参照ください。

21

複数使用パーツの組立

KXR-R4LL■複数使用するパーツをまとめて組み立てておきます。
使用パーツ◯ジョイントベース x 8◯ボトムスペーサー x 4◯ジョイントナット x 12

AD

①ジョイントベースにジョイントナットを取り付けておきます。
ジョイントベース A：4 個
ジョイントナットのビス穴

1.M2.6部を折り曲げます。

2.ジョイントベースにはめ込みます。

M2部

M2.6部

ボトムスペーサー：4 個

ジョイントベース B：4 個
1.M2部を4個ともカットします。

2.ジョイントベースにはめ込みます。

1.M2.6部をカットします。
（付け根近くをカットします）

2.ボトムスペーサー3300にはめ込みます。

カットした M2.6 部のうち、２個をバックパックカバーの取付に使用します。その他もナットとして使用できますので保管しておきましょう。

22

ボディの組立 1

BT ボックス

KXR-R4LL■BT ボックスを組立てます。
使用パーツ◯BT ボックスプレート x 2◯BT サイドプレート x 2◯BT ハッチ x 2

F

組立て部位

完成状態
BT ボックス◯M2 ー 6 x 8◯ZH 接続ケーブル 2
200mm x 4
◯デカール

①BT ボックスプレートに 200mm の ZH-ZH 接続ケーブル 2 本を配線します。
①-1.BT ボックスプレートに BT サイドプレート２枚を取り付けます。

①-2. ケーブルを下記の長さに引き出しておきます。

M2 ー 6x4

約 7cm
200mm x 2 本BT ボックスプレート①-3. ケーブルをタテにしながら、フックのスキマに通してフックの下に収納します。

BT サイドプレート x 2＊BT サイドプレートの向きにご注意ください。

ZH-ZH 接続ケーブル23

ボディの組立 1

BT ボックス

①-4. 抜けにくいようテープなどで留めておきます。

KXR-R4LL①-5. ケーブルにデカールを貼っておきます。

脚側
（下面）

＊テープを凹凸に合わせてしっかり押し付けます。

バックパック側
（上面）

約 7cm

SIO シール
ID シール＊裏返して見たところ（見えやすいよう BT ボックスプレートのみの図としています）

左前脚

SIO 1

右前脚

SIO 5

② 反対側のプレートを取付けます。
②-1. ケーブル２本を抜けにくいようテープなどで留めておきます。
＊テープを凹凸に合わせてしっかり押し付けます。

②-1. ケーブル２本通してから、BT ハッチを挟んで、BT プレートを取り付けます。
9cm 出しておいた側のケーブルを、

200mm x 2 本

約 9cmと同じ方向に通します。
反対側も通します。

BT ハッチ x 2

約 9cm

M2 ー 6x4

BT ボックスプレート②-3. ケーブルにデカールを貼っておきます。

ハッチのヒンジ位置＊取付が難しい場合は、BT ボックスプレートを仮止めしてBT ハッチを１枚づつ差し込んでみてください。

左後脚

SIO 2

右後脚

SIO 6

24

ボディの組立 1

BT ボックス

KXR-R4LL

BT ボックス

ハッチの開閉方法

両側とも同様に開きます。

OPEN

LOCK

ラッチをつまむように軽く押しながらスライドさせます。

25

ボディの組立 2結合

KXR-R4LL■ボディを組み立てます。
使用パーツ◯サーボ（ID 1) x 2、
（ID 4) x 2、
◯ボディパネル x 4◯ロックリング x 1◯バックパックカバー x 1◯バックパックベース x 1◯アームサポーター 3300A x 4◯アームサポーター 3300B x 4◯サポーター B スペーサー 2 x 4◯ジョイントベース A x 4（組立済み）◯ジョイントベース B x 4（組立済み）◯ボトムスペーサー x 4（組立済み）

組立て部位
ボディ

◯M2 ー 6 x 2◯M2 ー 8 x 32
◯M2 ー 12 x 16
◯M2.6 ー 10 x 10

A

B

D

E

完成状態

G

①ホイール脚のボディパネル部を組み立てます。
4 セット作成します

2 セット作成します①-1. ケースビスを外します。 ①-2. ボトムスペーサーを取り付けます。
ケースビス
x 16

ボトムスペーサー①-4. ボディパネルに取り付けます。
M2 ー 12
x8

ジョイント
ベース B

①-3. アームサポーター 3300B を取り付けます。
M2 ー 8x4

アームサポーター 3300B
サポーター B スペーサー 2＊へこんだ面が上＊向きに注意！

26

ボディの組立 2結合

KXR-R4LL②バッテリーボックスにボディパネルとバックパックベースを取り付けます。
①-1. ボディパネルにジョイントベース A を取り付けます。

①-2. バックパックベースをはめ込みカチッと止まるまで回してロックします。

２セット作成します
ケーブルを通しておきます。
M2 ー 8x8

ボディパネルジョイントベース A①-3. 回り止めのビスを締めます。

M2 ー 6x2

ボディのロック部分について ●バックパック ●ロックリング ●BT レッグプレート①切り欠きと突起を合わせてはめこみます。 ②右にカチッと止まるまで回してロックします。

●ロック側の表側●BT ボックス側の突起

ロック

27

ボディの組立 2結合

KXR-R4LL③バックパックのカバーを取り付けます。
③-1. バックパックカバーをはめます。
＊ヒンジ部分を合わせます。

③-2. ビスを奥まで締めこみます。
＊締めすぎにご注意ください。

M2.6 ー 10
x2

バックパックカバー

p.22 でカットした M2.6 樹脂ナット x 2
穴の周囲に面取りが付いている側をビス側（外向き）にします。

M2.6 部④ホイール脚ベースのボディパネルを取り付けます。
④-1. ボディパネルとロックリングを取り付けます。

④-2. アームサポーター 3300A を取り付けます。

ケーブルを通しておきます。

４箇所とも取り付けますM2.6 ー 10
x8＜後方＞

アームサポーター 3300A

＜前方＞

28

ボディの組立 2結合

KXR-R4LL⑥ケーブルを取り付けます。
４本とも取り付けますボディ：組立完了

200mm x 4 本

29

ホイール脚KXR-R4LL■ホイール脚を組み立てます。
使用パーツ◯サーボ（ID2) x 2、（ID3) x 2（ID5) x 2、（ID6) x 2◯アッパーアーム 3300-26 x 4◯フラットフレーム x 8◯アームサポーター 3300B x 4◯サポーター B スペーサー x 8◯ホイール 60 x 8◯タイヤ 60 x 4◯ホイールスペーサー x 4

B

C

組立て部位

完成状態
ホイール用脚◯小径ホーン B x 4◯M2 ー 6 x 32
◯M2 ー 8 x 16
◯M2 ー 12 x 16
◯M3 ー 6 x 4◯M3 ー 12 x 4◯ZH 接続ケーブル 2
120mm x 8

x4

D
ホイール用脚を 4 セット組み立てます。

①サーボにアッパーアームを取り付けます。
M3 ー 6②サーボのケースビスを外します。

アーム取付のポイント

ケースビス
x8
アッパーアーム 3300-26＊サーボの原点を確認して真っ直ぐに取り付けます。

③サーボにフラットフレームを取り付けます。
ケースビス
x4

＊フラットフレームは取付位置の変更によりサーボ間の距離を調節可能です。
この作例ではロングタイプを使用します。

フラットフレーム＊サーボの組み合わせ

ショート

ミドル

ロング

30

ホイール脚KXR-R4LL④フラットフレームを取り付けます。

⑤サポーター B を取り付けます。
M2 ー 8x4

M2 ー 6x2

スペーサーはランナーから切り離して使用します。
＊小さい部品ですので紛失にご注意ください。

スペーサー＊へこんだ面が上

４セット組み立てます。
⑥ホイールとタイヤを組み立てます。
タイヤ 60ホイール 60 x 2

M2 ー 6x6

突起の凹凸を合わせます。

⑦スペーサーとホーンを取り付けます。
M2 ー 12x4⑧ホイールを取り付けます。
＊回転モードで使用するため、原点を合わせる必要はありません。

ホイールスペーサー
小径ホーン B31

M3 ー 12

ホイール脚KXR-R4LL⑨ケーブルを取り付けます。
120mm
120mm

ホイール用脚：組立完了

4 セット組み立てます32

合体 1 結合KXR-R4LL■ホイール脚を取り付けます。
使用パーツ◯ジョイントベース x 4◯ジョイントナット x 4◯ボトムアーム 3300-26 x 4◯ケーブルガイド X x 4

A

B

組立て部位

完成状態
合体

◯小径ホーン B x 4◯M2 ー 4 x 16
◯M2 ー 6 x 4◯M2.6 ー 10 x 8◯M3 ー 8 x 4◯2.6 ー 4 x 4①小径ホーン B をジョイントベースに取り付けます。

②ボトムアームをジョイントベースに取り付けます。

4 セット組み立てます

2 セット組み立てます
原点とアームの取付向きに注意してください。

ジョイントナット＊原点側をカットして目印にしても構いません。

M2.6 ー 10

M2 ー 4x4ジョイントベース

原点マーク＊原点側にマーカーなどで印をつけておくと便利です。

原点側

原点側
小径ホーン B
ボトムアーム 3300-26
原点とアームの取付向きに注意してください。

③ボトムアームをジョイントベースに取り付けます。
2 セット組み立てます④ジョイントを取付けます。
M3 ー 8x4

原点側

原点とアームの取付向きに注意してください。

＊取付向きに注意してください。
サーボの原点の刻印に合わせます。

M2.6 ー 10

原点側

原点側
ボトムアーム 3300-26

33

原点側

合体 1 結合KXR-R4LL⑤ホイール脚を取り付けます。

⑥ケーブルを取り付けます。

4 本取り付けますM2 ー 6x4

120mm

ジョイントベース X
M2.6 ー 10

120mm

2.6 ー 4

＊ジョイントを少し回すとドライバーが干渉しません。
120mm

合体：組立完了

120mm

34

合体 2 電子部品の搭載１KXR-R4LL■バックパックに電子部品を取り付け、接続します。
使用パーツ◯RCB-4mini x 1◯LV 電源スイッチハーネス x 1◯ZH 変換ケーブル x 1

組立て部位

バックパック◯M2 ー 6 x 4◯2.6 ー 4 x 6搭載する電子部品を確認しましょう。

完成状態＊この３点は KXR シリーズ共通です。

RCB-4mini

ZH 変換ケーブル

PC からモーションデータを転送してロボットを動かすためのコントロール
ボードです。

PC と接続するシリアル延長ケーブルと、
RCB-4mini の COM ポートをつなぐための変換ケーブルです。

ZH ベース -3PIN x 12
サーボなどへサーボコネクター / メス
シリアル延長コード（PC) へ

ZH ハウジング -3PIN
COM ポートへ

LV 電源スイッチハーネス
白い丸側が電源 ON です。
ロボットを動作させる時以外は常に OFF にします。

VH ハウジング -2PIN
RCB-4mini へ

VH ベース -2PIN
電源スイッチへ

VH ベース -2PIN
バッテリーへ

VH/ZH コネクタとは？
JST（日本圧着端子）社製コネクタ製品の品番です。弊社製品では、主電源にVH型、シリアル通信系にZH型、
またはXH型を採用しています。
同じ種類のコネクタでも、接続を間違うと故障の原因となりますので、ご注意ください。

35

合体 2 電子部品の搭載 2①電子部品を取り付けます。

KXR-R4LL①-1. RCB-4mini を取り付けます。

図はバックパックのみの状態で記載しています。

M2 ー 6x4

COM 通信用ポート＊コネクタを挿す時は突起の向きにご注意ください。
2.6 ー 4x2

2.6 ー 4x2

電源へ

白い線が上に来るように取り付けます。

RCB-4miniへ

RCB-4miniのCOMポートへ①-2. ZH 変換ケーブルを取り付けます。

外部電源の場合、バックパックから出しておきます。

①-3. LV 電源スイッチハーネスを取り付けます。

36

合体 2 電子部品の搭載 3KXR-R4LL②ケーブルを接続します。
白：SIOポート

緑：ADポート

サーボ/受信機など

センサーなど

AD5

右後
ホイール脚
右前
ホイール脚

200mm

200mm

AD4

SIO3

SIO7

AD3

SIO2

SIO6

AD2

SIO1

SIO5

AD1

200mm

左後
ホイール脚

200mm

左前
ホイール脚

COM

電源

青：COMポート

LV電源スイッチハーネス

ZH変換ケーブル（PC通信用）＊コネクタを挿す時は向きにご注意ください。
ZHハウジング-3PIN

突起の向きに注意して無理に押し込まないでください。
ロック/ガイドの向きを確認して逆接続にご注意ください。
VHハウジング-2PIN

ZH変換ケーブル
LV電源スイッチハーネス■カバーのロック

ロボットの動作時には、不意に開閉しない
ように、2.6-4 ビスでカバーをロックします。

2.6 ー 4
x2

37

組立完了

KXR-R4LL

組立完了です！

引き続き、モーション再生方法について解説します。

38

バッテリーの搭載■バッテリーを搭載します。
取付前に、電源スイッチが OFF であることを確認してください。
PC 接続が終わるまで、電源スイッチを ON にしないでください。 OFF
セットにより、Ni-MH（ニッケル水素）、または Li-Fe（リフェ）バッテリーと専用充電器が付属しています。電池の特性が異なるため、必ずご使用前に、バッテリーと充電器のマニュアルをご確認ください。また、Li-Fe バッテリーは過放電による破損防止のため、「電圧低下時のモーション（HTH4 上での電圧確認機能）」について、モーション再生の説明に続いて必ずご確認ください。
①-1. ハッチの爪を軽く押して下にスライドさせます。

②写真の方向でコネクターが先に入るようにバッテリーを入れます。

①-2. ロックを外してからハッチを両側とも開きます。

※無理に押し込まず、ケーブルが引っかかっていないか
反対側から確認してください。

③コネクターを接続します。

④両側のハッチを閉じれば完了です。

※極性にご注意ください。
爪がかみ合うように同じケーブルの色同士をつなげてください。
※参考写真は KXR-L4 です。使用方法は同様です。

39

PC との接続１
ここからは、パソコンを使ってロボットの調整をしていきます。全ての作業を終了するとロボットが歩き始めます。以下の手順に従って作業をしてください。

▼作業手順
PC との接続■ Dual USB アダプター HS をシリアルモードに切り替えて PC に接続■ モーション作成ソフト HTH4 (HeartToHeart4) をインストールするロボットと PC を接続■ ロボットの電源を入れる

モーション再生■ ニュートラル（原点）ポジションを確認する
ロボットの各部の取り付けが正しいか確認する■ トリムを調整する
ロボットを直立状態で姿勢を左右対称に調整する■ サンプルモーションを再生する
過放電防止の低電圧モーションを設定して各モーションを再生する■ Dual USB アダプター HS をシリアルモードに切り替える
サーボの設定変更は ICS モードで行いますが、ロボットと PC を接続する場合はシリアルモードで通信します。
1. Dual USB アダプター HS のスイッチをシリアルモードに設定し、1.5m シリアル延長ケーブルを接続してからお使いのパソコンの USB ポートに挿します。シリアルモードで USB ポートに接続すると Dual USB アダプタ HS 本体のLED が緑に点灯します。

接続時に LED が緑に点灯します。

● Dual USB アダプター HS COM ポートの確認「COM ポートの番号」はサーボ ID の設定変更で取得した番号を使用します。

40

シリアルモードPC との接続 2■ モーション作成ソフト HTH4 (HeartToHeart4) をインストールするロボットの動作には HTH4 (HeartToHeart4) を使用します。このソフトは、ロボットの制御を誰でも簡単に行えるよう設計された、RCB-4HV/RCB−4mini（以下 RCB-4 と表記します）専用のソ
フトウェアです。このソフトを使用することで、ニュートラルポジションのチェック（サーボが原点状
態で各部が正しく組まれているかをチェックします）基本姿勢の調整（トリム調整）やモーション作成、センサーの設定など、ロボットを自由に動作させるために必要な機能を使いこなすことができます。

1. ソフトウェアのインストール
ソフトウェアをインストールします。キット付属の CD-ROM に収録されている HeartToHeart4 フォルダ内の「setup」をダブルクリックすると、セットアッププログラムが自動起動します。セットアッ
ププログラムの指示に従ってインストール作業をしてください。

2. ソフトウェアの起動
ソフトウェアを起動します。インストールが完了したら、Windows のスタートメニューか、デスクトッ
プ上に作成された HeartToHeart4 のアイコンをダブルクリックしてソフトを起動してください。
初めて HeartToHeart4 を起動すると、パソコンのマイドキュメントフォルダに HeartToHeart4
フォルダが自動生成されます。作成したプロジェクトファイル（モーションデータ）はこのフォルダ内の「Projects」フォルダに保存する必要があります。

3. PC とロボットの接続
PC に接続済みの Dual USB アダプター HS に 1.5m シリアル延長ケーブルを接続して、バックパッ
クの COM 通信用ポートに接続します。

PC

1.5m
シリアル延長ケーブル

41

Dual USB アダプター HS

PC との接続 3
4. サンプルデータのコピー
CD-ROM に 収 録 さ れ て い る HeartToHeart4
フォルダ内の「Sample̲Projects̲KXR（Vxx.x）」
をパソコンの任意の場所にコピーをします。
例ではデスクトップにコピーしています。
＊バージョン番号はセット内容と同梱される
CD-ROM により異なります。

5. ロボットの起動
バックパックの電源スイッチを ON にします。

【重要】● 電源を入れる前に、RCB-4 や各サーボモーターの配線をもう一度確認
してください。

ON● コネクタのポートを間違えていたり、極性を逆に接続したまま電源ス
イッチを ON にするとロボットの故障の原因となります。
● 電源を ON にした際に、異臭がする、サーボモーターが発熱しているなどの異常を感じたら直ちに電源を切り、バッテリーを抜いてください。

電源を入れた時、全サーボが一瞬点灯して一部サーボが消灯します。そのほかのサーボは少し暗く点灯します。RCB-4 にプロジェクト（モーションデータ）を書き込んで再生するまでロボットは動きま
せんが、正常な状態です。
＊LED が点灯 / 消灯するサーボは制作例のサーボ配置によって異なります。

【重要】● ロボットから一時的に離れる際には必ず電源スイッチを OFF にしてください。
● 長時間離れる際には、安全のため、バッテリーのコネクタを抜いてください。
● ロボットの起動前に電池が十分に充電されているかご確認ください。
＊起動時に十分な電源が得られない場合、この後の操作に支障が出ることがあります。

42

ニュートラルポジションの確認１■ ニュートラル（原点）ポジションを確認する
まず、各部が正しく組み立てられているかを確認するために、ロボットをニュートラルポジションにします。ニュートラルポジションとは、全身のサーボモーターが原点の位置にある状態をさします。
ロボットは、動作しても安全なスペースに静かに寝かせておきます。

● 設定の手順
1.「フ ァ イ ル」→「新 規 作 成」→「プ ロ ジ ェ ク ト」の順でクリックします。

2. プロジェクトインポートボタンをクリックします。

3. パ ソ コ ン に コ ピ ー し た Sample̲projects̲KXR(Vxx.x) フォルダ内にある下記のフォルダを選び、「OK」を押します。
＊ファイル名とバージョン番号はセット内容と同梱される CD-ROM により異なります。

ニュートラル（KXR-R4LL）（V1.0）

4. プロジェクトをインポートすると新規プロ
ジェクトウィンドウの新規プロジェクト名がインポートしたフォルダと同じ名称になります。
特に変更がなければ「OK」を押します。

43

ニュートラルポジションの確認 2
5. COM ポート番号を指定します。
COM ポート番号は KO Driver のインストー
ル時に調べた番号を使用します。
初期状態では「COM」ボタンの横にプルダウンスイッチがあります。各ボタンの配置やウィンドウサイズを変更するとプルダウンのデザインも変更されます。

6.「プロジェクトウィンドウ」ボタンを押します。選択するとプロジェクト設定ウィンドウが開きます。

7. 図の画面が表示されます。COM 通信速度を「115200」に設定します。

「RAM」ボタンを押す前に次ページの注意をご確認ください。

8.「RAM」ボタンを 2〜3 秒の間隔を空けて２回以上押します。ゆっくりとニュートラル
ポジションへ動き出します。
「RAM」を何回か押す必要があるのは、初回のみの操作です。
（工場出荷時のサーボで何も書き込まれていない状態では１回押しても動きません）以降は１度の操作でロボットが動きます。

44

ニュートラルポジションの確認 3
正しいニュートラルポジションは下図のようなポーズです。
このポーズを確認して「RAM] ボタンを押してください。

危険下図のポーズにならず、部品同士がぶつかるような場合は、直ちに電源を切り、ずれている部
分を組み直してください。違う状態のままホームポジションの設定へ進むと、誤動作により部品の破損やサーボモーターの故障の原因となるため、必ずこのポーズになることを確認してから進めてください。

電源投入時にサーボが小刻みに振動すること（ハンチング）がありますが、故障ではありません。ハンチングは、
ニュートラルを保持するため、ストレッチ（保持力）を高く設定することなどで起きますが、軽く押さえて静止させると止まります。次のステップで登録するサンプルモーションの直立状態では、ストレッチを弱目に、ハンチングが起きにくいように設定されています。ロボットの姿勢によって（持ち上げて軽く振るなど）ハンチングが起きたら、ロボットを静止させてみてください。

KXR-R4LL

ローバーロングレッグ型

ローバー型は、電源投入直後にしばらくの間（約 1.5 秒）車輪が回転します。電源投入時は必ず手で持つなど、車輪を浮かせた状態で行ってください。

※ 動作しない場合は次の項目を確認してください。
● ロボットの電源が入っていない。
バッテリーの搭載と接続を確認し、ロボット本体の電源を ON にしてください。
● RCB-4 にスイッチハーネスが正しく接続されていない。
電源スイッチを OFF にしてスイッチハーネスの接続を確認する。
● バッテリーが充電できていない。
バッテリーが十分充電できていない可能性があります。バッテリーの充電をしてください。
● RCB-4 とパソコンの通信速度があっていない。
プロジェクト設定ウィンドウの COM 通信速度を「115200」に選択しなおしてください。

同じポーズがとれていることを確認できたら次のトリム調整作業に移ります。

45

トリムの調整１■ トリムを調整する
ニュートラルポジションが確認できたら、トリム調整を行います。トリム調整とは、組立時にはわからない、サーボの原点の微妙なズレを補正する作業です。
ロボットを基本姿勢にした状態で、トリムだけを調整したポーズをトリムポジションといいます。
KXR-R4LL の標準では各脚が伸びた姿勢をさします。「Hello̲KXR-R4LL(Vxx.x)」プロジェクトでは後述の「トリム調整」タブにおいて、KXR-R4LL がトリムポジションになるように予め設定されています。これからの作業では、このトリムポジションの状態から、各サーボモーターのズレを調整していきます。
この作業でロボットを左右対称の完全な直立状態にします。トリムがずれたままモーションを再生す
ると正しく動作しなかったり、転倒しやすくなったりしますので、この作業は丁寧にやりましょう。

「ポジションの種類」● ニュートラルポジション：
全てのサーボの位置がニュートラル（原点）にある状態。組み立て後の確認のために使用します。
● トリムポジション：
ニュートラルポジションからトリムのみを調整したポーズ。これがロボットの基本姿勢になります。KXR-R4LL では各脚が伸びた姿勢です。トリムを調整するときに使用します。
● ホームポジション：
各モーションを再生した際の最初と最後の姿勢です。モーションの終わりにはホームポジションに戻りますので、途中で止まった場合、無理なモーションや故障などのトラブルがないか、ご確認ください。

46

トリムの調整 2● 設定の手順
1.「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」の順でクリックします。

2. プロジェクトインポートボタンをクリックします。

3. パ ソ コ ン に コ ピ ー し た Sample̲projects̲KXR(Vxx.x) フォルダ内にある下記のフォルダを選び、「OK」を押します。

Hello̲KXR-R4LL（V1.0）

4. プロジェクトをインポートすると新規プロ
ジェクトウィンドウの新規プロジェクト名がインポートしたフォルダと同じ名称になります。
特に変更がなければ「OK」を押します。

5.「プロジェクト設定ウィンドウ」ボタンを押します。選択するとプロジェクト設定ウィ
ンドウが開きます。

47

トリムの調整 3
6. COM 通 信 速 度、ICS 通 信 速 度 を「115200」に設定します。

7.「RAM」ボタンを押すと、このプロジェクトで予め設定されていた値が RCB-4 へ送られ、サーボがゆっくりとトリムポジションへ動き出します。

画像のようなポジション（各脚が伸びた姿勢）とは違うポーズになった場合は、サーボの取り付けなど、組立工程で間違えた可能性があります。
異なる箇所の原点を確認し、もう一度組みな
おしてください。

8. プロジェクト設定ウィンドウの上部にある「トリム調整」タブをクリックして画面を切り替えます。
9. メ イ ン ウ ィ ン ド ウ の ツ ー ル バ ー に あ る「Sync」ボタンを押します。押した後、ボタンの枠の色が変化したら ON の状態です。

Sync 状態になると、HeartToHeart4 のス
ライドバーを動かしたときに対応するサーボモーターがリアルタイムで動作します。
＊画面の配置は参考例です。

48

トリムの調整 4
10. 画像を参考にトリムがずれている箇所を調整します。
トリムポジションは、モーションを実行する上で基準となる大事なポジションです。特に、左右の足をきちんと合わせないとサンプルモーションでの歩行などがうまくいきません。トリムがずれた状態ではモーション全体がずれてしまいますので、ロボットの各部がまっすぐ伸びた姿勢になるようにきちんと調整しましょう。

「トリム調整のポイント」
付け根のサーボ【ID1】から【ID2】へ順番にトリム調整するとスムーズに進みます。
また、片方を完璧に終わらせてからそれを基準に反対側を調整するようにしましょう。

足の各サーボは上や横から見たときに、サーボの出力軸が一直線に並ぶようにします。

49

トリムの調整 5
11. 全てのトリム調整が終わったらプロジェクト
設定ウィンドウの「ROM にすべて保存」ボ
タンを押します。
12.「起動時の初期姿勢を設定」ダイアログが表示されますので、「トリムポジション」を選択します。RCB-4 へのデータ書き込みが始まります。

13. 書き込みが完了すると確認ダイアログで「変更を反映するために再起動しますか？」とでますので「OK」を押してください。
＊PC,HTH4 は再起動されません。
ロボットの再起動の際には、ロボットの全身のサーボが一瞬脱力します。ロボットが転倒する恐れがありますのでロボットを寝かせておくか、頭部やバックパックを必ず支えながら再起動をしてください。

ローバー型は、再起動 / 電源投入時にしばらくの間（約 1.5 秒）車輪が回転します。
電源投入時は必ず手で持つなど、車輪を浮かせた状態で行ってください。
14. 再起動後にロボットの各部が、前ページでトリムを調整したポジションにゆっくりと自動で移動したのち、サンプルプロジェクトのホームポジションに移動したら、トリムの調整は完了です。

＊ホームポジションはプロジェクトにより異なる場合があります。
15. プロジェクトを保存します。メインウィンド
ウのツールバーにある「プロジェクト保存」
ボタンを押してください。
16. 保存が完了すると下のダイアログが表示されますので「OK」を押してください。

＊保存せずにアプリケーションを終了するとプロジェクトは保存されません。
引き続きサンプルモーションの再生を行います。
作業を中断する場合は、ロボットの電源を切り、バッテリーのコネクタを抜いてください。

50

サンプルモーションの再生１■ サンプルモーションの再生
KXR-R4LL 用のサンプルモーションを再生します。このとき、転倒するなど正常に動作しなかった
場合には再度トリム調整を試してください。サンプルプロジェクト「Hello̲KXR-R4LL(Vxx.x)」を例に解説します。前回のトリム調整でサンプルプロジェクトを書き込み済みですので、書き込み作業は省略します。
サンプルプロジェクトでは、自動で電圧低下モーションが再生されるよう設定済みです。
バッテリー残量が少なくなると、電圧低下モーションのほか、急に意図しない動きや脱力など、異常動作につながります。まずはバッテリーを充電（交換）してください。

（Li-Fe バッテリーをご使用で、新しいプロジェクトを作成する際には、必ず「電圧低下モーション」を設定してください）● 設定の手順
1. メインウィンドウのツールバーにある「モーション一覧ウィンドウ」ボタンを押してウィンドウを表示します。
すでに表示されていればボタンを押す必要はありません。

2. モーション一覧リストから再生させたいモー
ション名をクリックします。

3. モーション一覧ウィンドウの再生ボタンを押します。
再生ボタンを押すと実際にロボットが動き出しますので、十分にお気をつけ下さい。
他のモーションを再生するには、2〜3 を繰り返してください。
また、ロボットを停止させたいときには停止ボタンを押してください。
電圧低下モーションではサーボが脱力します。復帰するにはロボットの電源を入れ直してください。
4. アプリケーションを終了する時は、プロジェ
クトを保存しましょう。メインウィンドウのツールバーにある「プロジェクト保存」ボタンを押してください。

51サンプルモーションの再生 2
5. 保存が完了すると下のダイアログが表示されますので「OK」を押してください。

● KRC Commander でモーションを再生してみましょう「KRC Commander」でもモーションの再生が可能です。「ウィンドウ」メニューから「KRC Commander」を選択してください。ウィンドウ上にあるボタンを押すと、ロボットに登録されているボタンデータのモーションを再生することができます。基本的な機能説明を次ページよりご説明します。

※ 詳しい使用方法は「HeartToHeart4 ユーザーズマニュアル」をご参照下さい。
※ ボタンの割付は、KRC-5FH での無線操縦でそのままご利用いただけます。

52サンプルモーションの再生 3■ KRC コマンダーで操作する● ご使用方法
1. ウィンドウメニューから「KRC Commander」
をクリックし、KRC Commander ウィンドウを開きます。

KRC Commander の画面が開きます。各ボタンにモーションを割り付けて操作できます。
サンプルモーションの割付リストがこの項目の末尾にありますのでご参照ください。

2.「Send ON/OFF」ボタンをクリックするとロボットとの通信が開始されます。

53サンプルモーションの再生 4
3. 無線コントローラと同じように、各ボタンをクリックすると対応するモーションが再生されます。歩行モーションなどボタンを押した状態で連続再生するモーションは、クリック
し続けると同じように再生できます。

4. ボ タ ン の 組 み 合 わ せ を 行 う 際 は、
「Lock
Key」をクリックします。この状態でボタンを押すとボタンが押し続けた状態になります。もう一度押すとボタンを離した状態になります。

※S1/S3 との組み合わせの場合は、
S1/S3 から押すようにしてください。

5. PA1/PA2/PA3/PA4 は、アナログコント
ロール用のスライドバーです。アナログ機
能を使用したモーションで使用することができます。

6. 終了する時は、「Send ON/OFF」を解除してウィンドウを閉じてください。

54サンプルモーションの再生 5■ サンプルモーションリスト

ロボット名 : KXR-R4LL ローバーロングレッグ型
カテゴリー

番号

サーボ：KRS-3301 × 12個
ボタン番号

モーション名記号（コマンド数値）（KRC Commander）

前進（１秒）

0-

後進（１秒）

0

-

RC前進

1

↑

XR4LL̲104

RC後進

2

↓

XR4LL̲105

横移動（左右分岐）
左旋回

8

←

右旋回

4

→

左移動

520

S1 + ←XR4LL̲109

右移動

516

S1 + →XR4LL̲110

斜め前進左

9

↑←

XR4LL̲111

斜め前進右

5

↑→

XR4LL̲112

斜め後進左

10

↓←

XR4LL̲113

斜め後進右

6

↓→

0

-

0

-

XR4LL̲101
XR4LL̲102

一定移動

XR4LL̲103

XR4LL̲106
移動
XR4LL̲107
モーション
XR4LL̲108RC移動

XR4LL̲291 ホームポジション

基本
モーション XR4LL̲292

電圧低下

脚部脱力

・S1＋↑などは、ボタンの組合せです。KRC-5FHなどのコントローラでは、斜めボタンで再生できます。
例えば、S1+↑はS1ボタンを押しながら右側の上ボタンを押した状態を指します。
HeartToHeart4のKRC Commanderを使用する場合は、Key Lockボタンを押して同時押しにしてください。

【電圧低下モーション】

サンプルの状態では、電源電圧が6Vを下回った場合、ロボットの脚部が脱力した状態になります。
この状態になりましたらバッテリーを充電、もしくは交換してください。

※全身のサーボを同時に動かすような負荷の大きいモーションを再生した場合、バッテリーの状況によって電圧低下モーションを再生する場合があります。

電圧低下モーションから復帰するには、電源を入れ直すかバッテリーを充電してください。
電圧低下モーションをキャンセルする場合は、プロジェクトウィンドウから「電源電圧低下時のモーション再生」の設定を変更してください。

55

サンプルモーションの再生 6● プロジェクトを読み出す
標準の設定では、プロジェクトはマイドキュメ
ン ト の HeartToHeart4 フ ォ ル ダ 内 に あ る「Projects」に保存されています。
同じプロジェクトを使用したい場合は、メインウィ
ン ド ウ の「フ ァ イ ル」→「開 く」→「プ ロ ジ ェ ク ト」の順に選択しプロジェクトを指定してください。
プロジェクトフォルダ内にある拡張子「.h4p」のファイルを選択し「開く」を押すとプロジェクトが展開されます。

サンプルモーション再生までの基本的なご説明は以上です。さらに自由にロボットを動かすためのオリジナルモーション作成などに関する操作方法は別ファイル「HeartToHeart4
ユーザーズマニュアル」をご参照下さい。

必ず次ページの「電圧低下時モーション設定」をご確認ください。

（Li-Fe バッテリーセットの場合）＊追加したハンドなどが滑りやすい場合は、オプションのスポンジで、グリップ力を調整できます。
No.02336

グリップシート（硬度 25 度）（２枚入）＜カット 例＞＜アーム貼付例＞＜ジョイントベース貼付例＞

１枚を４等分に切ります。

脚先の先端に２つ折りで貼ります。

脚先の角部に２つ折りで貼ります。

70
17.5

17.5

17.5

30

17.5

No.01228

ソールグリップ A（ハイグリップ硬度 20 度）

No.01229

ソールグリップ B（ハイグリップ硬度 25 度）

ソールの裏の凹みにジャストサイズの丸型タイプ。ハンドなどのクッション / 滑り止めにも使用可能です。

56

LiFe バッテリー用 電圧低下時モーション設定■ バッテリーの過放電防止設定＜ご使用前に必ず設定してください＞

バッテリーは使っていくうちに容量が減っていき、電圧が下がりますが、定格 9.9V の Li-Fe は9.0V、6.6V の Li-Fe は 6.0V を下回った状態で使用すると破損しバッテリー本体が膨らみます。これを過放電された状態といいます。さらにこの状態で使用し続けると発煙、発火の原因になります。
これを防ぐために、HeartToHeart4 にはバッテリーが指定の電圧を下回った際に自動でモーションを再生する機能が備わっています。この機能を利用して、
Li-Fe が過放電にならないよう設定しましょう。

※付属のサンプルプロジェクトは、以下が設定済みですが、過放電防止設定は、新しいプロジェ
クトを作成するたびに、再設定が必要ですので、必ず行ってください。

1. プロジェクトを設定し、プロジェクトウィンドウを開く
指定したい電圧値と電源電圧低下時に再生する
モーションを設定していきます。

2.「電源電圧低下時のモーション再生」の電圧を 6.0V に設定。
1 セル当たり 3.0V を下回ってはいけません
ので、3.0V x 2 セルで 6.0V になります。

3. 電圧設定値を下回った際に自動で再生されるモーションを選択。
低電圧通知モーションを選択します。
低電圧時に激しい動きを再生すると、更にバッ
テリーを消費し、過放電へつながる恐れがあります。

4.「ROM にすべて保存」をクリッ
クし、RCB-4 に書き込み。
再起動すれば完了です。
作業を終了する場合は、必ずプロジェクトを保存してから HeartToHeart4 を閉じてください。
こちらの設定が完了しますと、バッテリーが 6.0V を下回った際に指定したモーションを自動で再生するようになります。ロボットを動作させている最中に指定したモーションが再生されましたら、速やかにバッテリーの充電もしくは充電済みバッテリーへの交換をお願いします。

57

オプションパーツリスト１
KXR オプションパーツリスト
品番

商品名

商品内容

価格（税抜）

樹脂成型品パーツ
02300

ジョイントベース A（10 セット入）ジョイントベースとジョイントナットのセットです。

800 円

02301

ジョイントナット A（20 個入）

ジョイントナットの交換用です。

600 円

02302

サーボアーム 3300A（38mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02303

サーボアーム 3300A（26mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02304

サーボアーム 3300A（20mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02305

ジョイントフレーム A＋B セット（各４セット入）

サーボをとジョイントを固定するフレーム２種のセットです。

600 円

02306

アームサポーター 3300A（4 個入）

サーボの前後方向で固定するサポーターです。

400 円

02307

直交軸フレーム 3300 セット

直交軸フレームとジョイントのセットです。

1,000 円02308

アングルブラケット 3300（2 セット入）

サーボとアームを９０度で固定するブラケットです。

400 円

02309

ダミーサーボ 3300（2 個入）

サーボと置き換え可能なダミーサーボです。

600 円

02310

ソール S-03（2 個入）

底面に別売りのソールグリップを取付可能です。

800 円

02311

ボディープレートセット A（各 2 個入）

サーボを固定してボディーを構成するパネルのセットです。

800 円

02312

バックパックセット（KXR 用）

電子部品などを取り付けるためのバックパックです。

1,500 円

02313

バッテリーボックス（KXR 用）

バッテリーを収納してボディを構成するボックスです。

1,200 円

02314

ケーブルガイド X（10 個入）

ケーブルをアームに沿って配線するためのパーツです。

300 円

02315

アームサポーター 3300B（4 セット入）

サーボの側面など片持ちで固定できるサポーターです。

400 円

02316

ボトムスペーサー 3300A（4 セット入）

サーボのボトム側をパネルなどに固定できるスペーサーです。

400 円

02317

センサーベース A（2 個入）赤外線センサーなどを取り付けるベースパーツです。

300 円

02318

グリッパーハンドセット

サーボで開閉可能なグリッパー用のパーツセットです。

800 円

02319

フラットフレーム 3300（4 セット入）

サーボ同士を５段階の長さで連結可能なフレームです。

400 円

02320

サーボホイール（φ60）（2 セット入）

サーボをインホイールモーターとして使用できます。

600 円

02321

パーツバッグ A

ボディーパーツセット

ロボットのボディを構成するパーツがワンセットに。

3,500 円

02322

パーツバッグ B

アームセット（各 4 セット入）

３種のアームとジョイント、ケーブルガイドのセットです。

3,500 円02323

パーツバッグ C

ジョイントセット（各種セット）

ジョイント系のフレームパーツのセットです。

3,200 円ビス / ナット
02324

M2.6-10BH ビス（100 本入）

主にジョイントにアームやフレームを固定するビスです。

500 円

02086

M2-4 低頭ビス（100 本入）ジョイントとホーンの固定などに使用します。

500 円

02325

M2-6 低頭ビス（100 本入）

サーボへのフレーム類の固定などに使用します。

400 円

02326

M2-8 低頭ビス（100 本入）ジョイント同士、ボディパネルへの固定などに使用します。

400 円

02327

M2-12 低頭ビス（100 本入）ジョイントを貫通してボディパネルとサーボを固定します。

400 円

02176

M3-6 低頭ホーン止めビス（50 本入）

KRS-3300 シリーズ標準のアッパー軸用ビスです。

500 円

02083

M3-8 低頭ホーン止めビス（50 本入）ジョイントやホイールなどを共締めする際に使用します。

500 円

02164

2.6-4 フラットヘッドビス（100 本入）

ボトム軸へのアーム、電子部品の固定などに使用します。

600 円

02088

M2 ナット（50 個入）

樹脂ナットの M2 部の代わりに使用可能です。

300 円

02337

M2.6 ナット（50 個入）

樹脂ナットの M2.6 部の代わりに使用可能です。

300 円

02328

ビスセット A（KXR 用）（各種セット）KXR 用のビスがワンセットで専用ケースに入っています。

1,800 円02333

KONDO オリジナルビスケース

仕切り板の位置を変えられるコンパクトなビスケースです。

300 円

ZH 接続ケーブル
02329

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（60mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02330

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（120mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02331

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（160mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02332

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（200mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

各パーツの詳細は KONDO ウェブサイトをご参照ください。

58

オプションパーツリスト 2
KXR オプションパーツリスト
品番

商品名

商品内容

価格（税抜）

サーボ
03115

KRS-3301 ICSKXR の標準サーボです。

オープン

02181

樹脂ギヤセット【KRS-3301 用】

KRS-3301 標準の樹脂ギヤセットです。

300 円

02182

サーボケース KRS-3301 用

KRS-3301 用のサーボケースです。

600 円

03103

KRS-3304 ICS

KRS-3301 ICS と同一形状でトルクアップした上位モデル。

オープン

02141

サーボギヤセット【KRS-3304 用】

KRS-3304 標準の金属ギヤセット。

3,500 円02142

サーボケース KRS-3300 シリーズ用

KRS-3304 対応のサーボケースです。

600 円

02183

ケースビスセット KRS-3300 シリーズ用（20 本入り）

KRS-3300 シリーズ用のケースビスです。

400 円

コントロールボード、ハーネス
03120

RCB-4 mini

KXR の標準コントロールボードです。

02146

接続ケーブル（1.5m）

ロボットと PC を接続する際の延長ケーブルです。

800 円

02177

ZH 変換ケーブル（100mm）

RCB-4mini と USB アダプタを接続する変換ケーブルです。

400 円

02166

LV 電源スイッチハーネス

6N ニッケル水素 /2S リフェ電池用の電源ケーブルです。

800 円

02116

Dual USB アダプター HS

ロボットを USB 経由で PC と接続するためのアダプター。

6,000 円

9,800 円

グリップスポンジ
01228

ソールグリップ A（ハイグリップ硬度 20 度）

ソールの底面に貼ってグリップ力を調整します。柔らかめ。

300 円

01229

ソールグリップ B（硬度 25 度）

ソールの底面に貼ってグリップ力を調整します。硬め。

300 円

02336

グリップシート 70x30mm（硬度 25 度）（２枚入）多脚ロボットの足先のグリップを高めるスポンジシートです。

600 円

無線ユニット
03099

KRC-5FH 送受信機セット

モーションを操作キーに割り当てられる無線コントローラ。

03106

KRR-5FH 受信機のみ

複数のロボットが無線で操縦可能になります。

03062

Bluetooth モジュール KBT-1

PC や Android 端末と Bluetooth 接続が可能です。

14,500 円
7,500 円
12,000 円

センサー
03124

KRG-4 B セット（ZH⇔ZH 付属）２個入り

ロボットの姿勢が安定するジャイロセンサーです。

9,000 円

03123

RAS-3 B セット（ZH⇔ZH 付属）

ロボットの姿勢を判定する 3 軸重力加速度センサーです。

3,800 円

02125

PSD センサー B セット（ZH⇔PH 付属）

赤外線で壁などとの距離を検出するセンサーです。

2,200 円バッテリー、充電器
02335

ROBO パワーセル E タイプ 6N-800（Ni-MH）

KXR 標準の Ni-MH（ニッケル水素）充電池です。

3,500 円51204

USB 充電器 BX-32MH（Ni-MH 専用）

5V2A の USB 充電アダプタにつなぐだけで充電可能。

2,800 円

02167

ROBO パワーセル F2-850 タイプ（Li-Fe）

より安定した電源供給が可能な Li-Fe（リフェ）充電池です。

2,700 円51203

USB 充電器 BX-31LF（Li-Fe 専用）

5V2A の USB 充電アダプタにつなぐだけで充電可能。

2,800 円デカール、ドライバー
02334

ロボット用デカール（KXR 用）

ロボットキットに同梱されているデカールです。

500 円

04045

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋0 x 100

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04046

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋1 x 100

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04047

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋0 x 75

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04048

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋1 x 75

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

各パーツの詳細は KONDO ウェブサイトをご参照ください。

59

オプション搭載例１■バックパックへの搭載方法 ＊詳細は各製品マニュアルをご確認ください。
KRR-5FH：無線コントローラ用受信機

KRC-5FH での無線操作が可能となります。

M2 ー 6x4

接続例
KRR-5FHをRCB-4miniのSIO ポートに接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。
サーボが接続されている場合は外してKRR-5FHのポートに接続してください。
KRR-5FHのSIOポートはどちらのポートを使用しても、動作に問題ありません。また、サーボ同様、デイジーチェーン接続が可能です。

SIO 7へ

KRR-5FH（サーボへ）

KRG-4：ジャイロセンサー
ロボットの姿勢変化を補正することで動作が安定します。
M2 ー 6x4

KRG-4 x 2

接続例

1個はビスとナットを外します。 KRG-4とRCB-4miniのADポートを接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。

２個使用します。

AD2へ
AD1へ

RAS-3：３軸 加速度センサー

ボディの傾きを検知して姿勢判定に使用します。

M2 ー 6x2

接続例
RAS-3とRCB-4miniのADポートを接続します。
＊サンプルモーションでは図のポートを使用します。
AD5（Z軸）で前後判定をします。
（KXR-L2）

AD5へ

RAS-3

Y

60

Z
X

AD4へ

AD3へ

オプション搭載例 2■センサーベースの搭載方法 ＊詳細は各製品マニュアルをご確認ください。
①センサーベースをジョイントベースに取り付けます。
＊向きを反転させて取り付けることも可能です。

センサーベース
ボトムアーム＊20/26/38 のどれでも使用可能です。

2.6 ー 4

＊ジョイントベースはボディ / 首など、必要な場所に取り付けておきます。

②-1.PSD センサー取付例
2.6 ー 4x2

＊M2.6 ー 10 も使用可能です。

②-2. 超音波センサー取付例

M2 ー 6x2＊M2 ナット x 261