ETロボコン2024
審査規約
Ver 1.0

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

1

改版履歴
版数

日付

1.0

2024/04/27

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

改版内容
公開用に1.0発行

All rights reserved.

2

目次
1. エントリークラス
1-1．審査方針
1-2．審査課題
1-3．審査内容
1-4. 提供モデル
1-5．モデル記述
1-6．モデルの点数配分
1-7. 参考情報
2. プライマリークラス
2-1．審査方針
2-2．審査課題
2-3．審査内容
2-4．モデル記述
2-5. 補足情報
2-6．モデルの点数配分
2-7．参考情報
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

3. アドバンストクラス
3-1．審査方針
3-2．審査課題
3-3．審査の対象範囲
3-4．審査内容
3-5．モデル記述
3-6. 補足情報
3-7．モデルの点数配分
3-8．参考情報
4. 留意事項

5. UML表記ガイド

3

エントリー

1．エントリークラス

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

4

1-1. 審査方針

エントリー

◼ エントリークラスのゴールである「モデルの使い方を学ぶ」の達成度合いを確認するために、モデル開発の基礎となる
以下の内容を審査します⚫ 『提供モデルを理解し、変更内容をモデルに反映する』【補足】提供モデル
教材として提供されるモデルのこと。
提供モデルは、構造モデルと振舞いモデルの2種類があります。

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

5

1-2. 審査課題 ①

エントリー◼ 競技課題を攻略するために必要な内容を以下の観点で検討し、その結果をモデル内に記述してください
①
②
③

変更方針
構造モデル
振舞いモデル

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

6

1-2. 審査課題 ②

エントリー◼ 各モデルには、以下のような内容を記述してください
モデル

内容

変更方針

競技課題に対して、どのような考え方で変更するかを記述

主に使用する図（UMLの場合）
自然言語、任意の図

構造
モデル

提供モデルの構造モデルに対して、変更方針を実現するために、変更/追加 クラス図、オブジェクト図等する要素とそれらの関係

振舞い
モデル

構造モデルにて定義された要素を用い シーケンス図、コミュニケーション図、て、変更方針を実現する方法
ステートマシン図、アクティビティ図等

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

71-3. 審査内容 ①

エントリー◼ 以下の内容に則って審査を行います
カテゴリ

モデルの
理解

内容

項目

提供モデルを理解した上での変更になっているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

提供モデルの利用度合

審査基準

競技課題に対して提供モ
デルをどのように変更すれば • 提供モデルを使った変更方
針になっているかの度合い
よいかが明らかになっているか？

モデリング言語 採用したモデリング言語をの利用度合 利用しているか？

All rights reserved.

具体例（UMLの場合）• クラス図• オブジェクト図• シーケンス図• ステートマシン図などを利用している度合い

8

1-3. 審査内容 ②

カテゴリ

内容

項目

変更方針を実現するための方
変更内容
法をモデルで記述しているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

エントリー

審査基準

具体例（UMLの場合）

構造

クラス図における
変更方針を実現するために •クラス名、属性、操作必要な要素が記述されて •関連、関連端名、多重度
いるか？
などの活用度合い

振舞い

定義された要素を使って、どのように変更方針を実現するか、が記述されているか？

All rights reserved.

シーケンス図における• メッセージ名やその順序ステートマシン図における• 状態、遷移、アクションなどの活用度合い

9

1-4. 提供モデル

エントリー◼ 提供モデルは “技術教育2 第7章” に出てくる「ランダムウォーカー」の「クラス図」と「ステートマシン図」です(modeling/pdf/chap-07.pdf p.27-28参照)⚫ 競技課題を攻略するために、提供モデルにどのような変更が必要と考えたかを記述するとともに、変更したクラス図・ステートマシン図を示してください⚫ シーケンス図の記載も加点要素となります⚫ ランダムウォーカーの詳細モデルについては別途資料を展開します⚫ ソースコードは審査対象外ですが、モデルと合致するよう修正してみましょう

クラス図
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

ステートマシン図10

1-5. モデル記述

エントリー◼ モデルは、以下の形式で記述してください⚫ A3横3枚以内のモデル記述➢ 構成は以下のようにしてください

1枚目
変更方針
2～3枚目 構造モデルと振舞いモデル➢ モデル記述の詳細度は「印刷した際に判読できる文字の大きさ」を前提にして決めてください⚫ 提出する電子ファイルは1ファイルにしてください➢ 形式・提出方法などは実行委員から改めて指示があります◼ モデルを記述する際には、以下に留意してください⚫ モデルを理解し、どのように変更したかが伝わるようにしてください

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

111-6. モデルの点数配分

エントリー◼ モデルの点数配分は下記のようになります

カテゴリ

点数配分

モデルの理解40%

変更内容

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

構造

30%

振舞い

30%

All rights reserved.

121-7. 参考情報

エントリー◼ モデルを作成する上で、過去のワークショップ資料が参考となるでしょう2023年エントリークラス大会 ワークショップ資料：⚫ ETロボコン2023_エントリー大会総評K1.0.pdf⚫ ETRC2023_エントリークラスWS_231021公開用.pdf
2023年CS大会 ワークショップ資料：⚫ ETロボコン2023CS大会ワークショップ(気になるモデル図とモデル

図の表記解説).pdf◼ 技術教育資料、2023大会参加者モデルも参考にしてください◼ 上記資料は参加者専用ページにて展開されます
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

13

プライマリー2．プライマリークラス

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

142-1. 審査方針

プライマリー◼ プライマリークラスのゴールである「技術の基礎を学ぶ」の達成度合いを確認するために、モデル開発の基礎となる以下の内容を審査します⚫ 『ソフトウェアの内容をモデルで正しく表現する』◼ アドバンストクラスへのステップアップを図るため、性能向上や信頼性向上における工夫点もオプションで評価対象としますCopyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

15

2-2. 審査課題 ①

プライマリー◼ 以下の3つの競技課題から、モデリング対象としてどれか1つを選択してください⚫ 「ダブルループNEO」⚫ 「デブリリムーバル」⚫ 「スマートキャリー」※ 上記以外について記載した部分は、審査の対象外となります※ 2つ以上記載した場合は、審査委員の選択によりどれか1つを審査します◼ 選択した競技課題を実現するために必要な内容を以下の観点で検討し、その結果をモデル内に記述してください① 機能モデル② 構造モデル③ 振舞いモデル④ 工夫点（オプション）

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

16

2-2. 審査課題 ②

プライマリー◼ 各モデルには、以下のような内容を記述してくださいモデル

内容

アブストラクト 下記モデル全体を１枚にまとめて短く表
ページ
したもの

主に使用する図（UMLの場合）
自然言語、任意の図

機能モデル選択した競技課題を実現するために、走行体に搭載する機能、および、それを実現するための仕様

構造モデル

機能を実現するために必要な要素とそれクラス図、オブジェクト図等
らの関係

振舞い
モデル

ユースケース図、ユースケース記述、
アクティビティ図等

構造モデルで定義された要素を用いて、 シーケンス図、コミュニケーション図、機能を実現する方法
ステートマシン図、アクティビティ図等選択した競技課題を実現する上で、性
工夫点
能や信頼性を向上させるために行った工 自然言語、任意の図（オプション）夫
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

172-3. 審査内容 ①

プライマリー◼ 以下の内容に則って審査を行います
カテゴリ

表現

内容

項目

具体例（UMLの場合）

正確性• ユースケース図• クラス図採用した表記法に従って •シーケンス図いるか？
• ステートマシン図
等における記述の正確さ

理解性

理解を助けるためのモデルの概要が示されているか？
モデルをわかり易く伝えることができているか？

モデルの内容が正しく・分かりやすく記載されているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

審査基準

All rights reserved.

• アブストラクトページで示されるモデ
ル概要• モデル自体の可読性など

18

2-3. 審査内容 ②
カテゴリ

内容

選択した競
技課題を実
現するための
機能実現
構成・方法が正しく記載されているか？

項目

プライマリー
審査基準

具体例（UMLの場合）機能選択した競技課題を 機能については、実現するために、走 • ユースケース図、ユースケース記述
行体に搭載する機能、などの妥当性
および、それを実現す 機能を実現する仕様については、るための仕様が記述 • アクティビティ図などの妥当性されているか？

構造

クラス図における機能を実現するため •クラス名、属性、操作に必要な要素が記述 •関連、関連端名、多重度されているか？
などの妥当性シーケンス図とステートマシン図の両方を記述
してください。以下が評価されます。
シーケンス図における• メッセージ名やその順序ステートマシン図における• 状態、遷移、アクションなどの妥当性
機能、構造、振舞い • クラス図のクラスとシーケンス図のライフラインの各項目で記述され • クラス図の操作とシーケンス図のメッセージ名
一貫性た内容が一貫してお • ユースケースとシーケンス図の対応
19
Copyright(c) ETロボコン実行委員会 All rights reserved.
などの一貫性り矛盾はないか？
定義された要素を使って、どのように機能を実現するかが振舞いシーケンス図とステー
トマシン図で適切に記述されているか？

2-3. 審査内容 ③

プライマリー◼ 下記項目に関してはオプショナルの項目とします。希望するチームのみ記述してください

カテゴリ

工夫点

内容

選択した競技
課題を実現する
上で、性能や信頼性を向上させるために行った
工夫

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

項目

審査基準

具体例

表現

検討された工夫点について、その必要性や効果の主張に十分な記述内容となっているか？
記述内容は論理的に展開されているか？
図、絵を効果的に用いているか？

調査目的や課題設定、対策の検討、検証結果といった工夫についての記述項目

工夫点の
効果

示されている工夫は性能、信頼性、安全性などの向上効果が期待できるか？
他チームにも有用か？

工夫について、• 課題の着眼点• 対策方式などの妥当性。

All rights reserved.

20

2-4. モデル記述◼

プライマリー

モデルは、以下の形式で記述してください⚫

A3横5枚以内のモデル記述➢ 構成は以下のようにしてください例)

1枚目
アブストラクトページ
3枚目：構造モデル
4枚目：振舞いモデル
2枚目
機能モデル
5枚目：工夫点
3～5枚目
構造モデル/振舞いモデル/(工夫点）➢ モデル記述の詳細度は「印刷した際に判読できる文字の大きさ」を前提にして決めてください⚫

アブストラクトページは、実行委員会で指定された書式に従って記述してください➢ モデリング対象として選択した競技課題は、アブストラクトページ内に必ず明記してください➢ その他の書き方については次ページを参照してください⚫

工夫点を書く場合は、最終ページを1枚使用してください（他の項目と混ぜないこと）。
➢ 選択した競技課題の品質向上に関わる工夫点のうち、重要なものを中心に記載してください➢ 複数の工夫点が書かれている場合は、最も評価が高いものが審査対象となります⚫

◼

提出する電子ファイルは、アブストラクトページ含め1ファイルにしてください➢ 形式や提出方法などは実行委員から改めて指示があります

モデルを記述する際には、以下に留意してください⚫

選択した競技課題を実現できることが確認できる程度の詳細な記述を期待します

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

21

2-5. 補足情報（アブストラクトページ） プライマリー◼
◼

アブストラクトページでは、作成したモデル記述で伝えたい内容全体を1枚で把握できるようにまとめてください
以下のようなものを評価します
モデル全体のポイントや特徴をまとめたもの⚫ 審査委員がざっと見て目を引くようなものが良い⚫

◼

モデルの売りを他の人に伝えることを意識してください
やったことや目次ではありません⚫ 評価されない記述の例⚫

➢ 「私たちはユースケースで機能を記述し、クラス図で構造を記述しています」（表記の説明）➢ 「私たちはこのモデルを作るために何度も打ち合わせを行いました」（モデルそのものの説明ではない）➢ 「２つのシステムを連動させるため、その役割を示した」（この役割の特徴を記述してほしい）◼

アブストラクトページの書き方およびモデルテンプレートファイルの使い方については、
参加者専用ページで配布される以下を参照してください⚫

model_file_user_guide.pdf

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

22

2-5. 補足情報（表記）プライマリー◼ 表記に関しては本資料の最後にある表記ガイドを参照してください

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

23

2-5. 補足情報（機能実現）◼

プライマリー

機能実現の各項目について補足します。これは基本的な書き方であり、ここに書かれている記法でないと評価されないというわけではありません。
項目

補足（基本的な例）

機能• 機能の明示（ユースケース）とその概要（ユースケース記述）を示してください。
• 機能の仕様は自然言語あるいはアクティビティ図などで明示します。単に動作順を示すだけでなく、実現性を高めるための仕様や工夫（代替系列やリスクへの対策）まで言及されていると評価が高くなります。

構造• 求められているのは基本設計〜詳細設計レベルの構造モデルになります。
• 要素が機能や仕様から抽出されているか（機能実現との関連がわかるか）、関連や属性が意味的に妥当であるか、一つのクラスに責務が集中していないか（属性やメソッド、関連が多いなど）などを評価します。

振舞い• シーケンス図などを使用して、構造で定義した要素がどのように振舞うことで機能が実現できているかが分かるかを評価します。必要に応じて複合フラグメントを用いて処理が読み取れると評価が高くなります。
• ステートマシン図については、ステートマシンの対象となる要素（基本的には特定のクラス）を示してください。状態や遷移、アクションが適切であるかを評価します。

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

24

2-5. 補足情報（一貫性)◼

プライマリー

一貫性としては①クラス図のクラスとシーケンス図のライフライン、②クラス図の操作（メソッド）とシーケンス図におけるメッセージ、③ユースケースとシーケンス図の対応などを評価します
他にも、モデル内で使用されている語彙の一貫性などにも注意してください①クラスとライフラインの対応が
取れている

電子レンジ
調理する

:調理

:温め

:ライト

ユースケース図
調理開始（調理モード）
調理開始（調理モード）
オン

中略
調理終了

②（良くない例）
対応する操作がないので対応が取れていない

クラス図
Copyright(c) ETロボコン実行委員会③ユースケースとシーケンス図の対応が取れている
All rights reserved.

終了

オフ「調理する」のシーケンス図25

2-5. 補足情報（工夫点）

プライマリー◼ 工夫点については審査内容にある通りですが、課題設定・対策の検討・検証結果が論理的につながって書かれていることが重要です◼ 図面や絵、表、数式などを使って分かりやすく、正確に書かれていると評価が高くなります。誤りがあると評価が上がらない場合があります◼ 効果については課題設定に対してどうだったかを示してください⚫ 例えば「成功率を上げる」という課題設定に対して、工夫を実施して「工数が減った」といった異なる効果しか示していない場合は、妥当ではないとされることがあります◼ また、手法や着眼点が過去のETロボコンで使われていないようなものである場合、新規性があるとして評価する場合があります

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

26

2-6. モデルの点数配分

プライマリー◼ モデルの点数配分は下記のようになります

カテゴリ

点数配分

表現

20%

機能実現

機能

20%

構造

25%

振舞い

20%

一貫性

15%

工夫点（オプション）

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

最大10%を加算

27

2-7. 参考情報

プライマリー◼ モデルを作成する上で、過去のワークショップ資料が参考となるでしょう2023年CS大会 ワークショップ資料：⚫ ETRC2023_CS大会審査総評_1.0.pdf⚫ ETロボコン2023CS大会ワークショップ(気になるモデル図とモデル

図の表記解説).pdf⚫ 要求分析で求められる事とETロボコンでの実践について.pdf◼ 技術教育資料、2023大会参加者モデルも参考にしてください◼ 上記資料は参加者専用ページにて展開されます

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

28

アドバンスト

3．アドバンストクラス

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

29

3-1. 審査方針

アドバンスト◼ アドバンストクラスに期待される「技術を応用するスキル」を活用して開発したモデルであること評価するために、以下の観点から審査します⚫ システム間の分担・連携について妥当な記述がされているか⚫ AI/画像処理などの有効な活用とシステムへの組み込み方⚫ 制御戦略・要素技術の検討内容とその効果

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

30

3-2. 審査課題 ①

アドバンスト◼ 競技課題を攻略するために必要な内容を以下の観点で検討し、その結果をモデル内に記述してください
①
②
③
④

要求モデル
システム全体の分析
設計モデル
制御モデル

◼ 各モデルに記述する内容については、次ページ以降に示します

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

31

3-2. 審査課題 ②

アドバンスト◼ 各モデルには、以下のような内容を記述してくださいモデル

内容

アブストラクトページ

下記モデル全体を１枚にまとめて短く表したもの

自然言語、任意の図

開発の目標と、それを達成するために必要な機能およびそこに付随する品質や制約などの要求

ユースケース図、ユースケース記述、アクティビティ図等
UML以外では、要求図、自然言語等
信頼性、時間効率性などの品質要求には必ずその上位要求としての機能性要求が存在することに注意
すること

システム全体の 要求や制約に基づくシステム全体
分析の構造および動作の分析

コンポーネント図、配置図、ブロック定義図、内部ブ
ロック図、複合構造図、シーケンス図、ステートマシン
図、I/F定義

要求モデル

主に使用する図（UML/SysMLの場合）

設計モデル

システムの設計を元に要求を実現 コンポーネント図、パッケージ図、クラス図、オブジェクト
する各システムの構造と振舞いの 図、コミュニケーション図、シーケンス図、ステートマシン
設計
図等

制御モデル

要求で定義した品質を満たすため アクティビティ図、ステートマシン図等の制御戦略と、その戦略で用いら UML以外では、ブロック線図、フローチャート、自然言れる要素技術の検討内容と結果 語等

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

32

3-3. 審査の対象範囲◼
◼
◼

アドバンストアドバンストクラスに必要となる要素は多岐に渡るため、網羅的に書くことは紙面上難しいことから、審査対象範囲を限定します
主として記載する対象は「ロボコンスナップNEO」「デブリリムーバル」「スマートキャリー」のどれか一つの競技課題を選択してください
要求モデル・システム全体の分析は競技全体に関する記載が必要となりますが、選択した競技課題以外の部分は全体像が見える程度の概要で構いません
競技課題

必須（どれか選択）

概要レベル

要求モデル

記載したい
内容に応じて選択

システム全体の分析

調整/スタート

ラップまでの走行/
ゴールまでの走行

ロボコン
デブリリムーバル
スナップNEO

スマート
キャリー

設計モデル
制御モデル
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

33

3-4. 審査内容 ①

アドバンスト◼ 以下の内容に則って審査を行います
カテゴリ

要求

内容

項目

開発の目標と、それを達成するために必要な機能および機能に付随する
品質や制約の検討がされているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

妥当性

審査基準

機能・要求を示した
開発の目標と、それを実現 • ユースケース図、ユースケース記述• アクティビティ図するために必要な機能と、機能に付随する品質や制 • 要求図、GSN約などの要求が十分に検討 などの妥当性
品質は信頼性・保守性・効率性なされているか？
品質の検討は複数の側面 どの品質特性を参照のこと
制約は競技規約、開発上の制約、からなされているか？
など記述内容が、段階的かつトレーサビリ
適切な分解により追跡可ティ能になっているか？

All rights reserved.

具体例

たとえば、
• 目標と機能/要求。機能と要求• 上位要求から下位要求への段階
的かつ適切な分解• 分解をした際の観点などにおける、それぞれの追跡可能性など
34

3-4. 審査内容 ②
カテゴリ

内容

要求や制約にシステム 基づくシステム
全体の 全体の構造お分析 よび動作の分析Copyright(c) ETロボコン実行委員会

項目

アドバンスト

審査基準

具体例

対象システムと外部の関係、 外部との関係を示す概略図、コン
対象システムを構成するサ ポーネント図、配置図、ブロック定義
対象システ ブシステム間の関係が示さ 図、内部ブロック図、複合構造図なムの分析と れているか？要求や制約に ど
範囲定義 基づきサブシステムの役割と、 I/Fは選択した競技課題を実現する
それに従ったI/Fが定義され ために必要なものを記載。役割は表やメモで示すているか？
定義したサブシステム間のサブシステ I/Fに基づき、サブシステム
ムによる機 間の振舞いにより重要な
能実現 ユースケースの実現が示されているか？

All rights reserved.

アクティビティ図、ステートマシン図、コ
ミュニケーション図、シーケンス図など

35

3-4. 審査内容 ③
カテゴリ

内容

項目

アドバンスト

審査基準

具体例

要求やシステム全体の分析
から、サブシステムを設計する 検討事項は図や表で示す
上で主要な検討すべき事項 構成要素はブロック図、コンポーネン
アーキテク
ト図、配置図などが抽出されているか？
チャ
それに基づき、サブシステムの 必要に応じてタスクの定義なども記
主なソフトウェアの構成要素 載するとI/Fが定義されているか？
定義したアーキテクチャにより、システム全体のアクティビティ図、ステートマシン図、コアーキテク 重要なユースケースが実現で分析を元にミュニケーション図など
チャによる きるか？主要な検討事項が要求を実現す検討事項の解消はメモや図、文書
設計
機能実現 定義したアーキテクチャによりる各システムのなどで説明解消されているか？
構造と振舞いソフトウェアの構造を示すの設計• クラス図/オブジェクト図• パッケージ図• 自然言語による補足
システムのシステムのソフトウェア構造・
構造
ソフトウェアの振舞いを示す
振舞いが示されているか？ •・振舞い
シーケンス図• ステートマシン図• 自然言語による補足などによる機能・品質の実現妥当性 36
Copyright(c) ETロボコン実行委員会 All rights reserved.

3-4. 審査内容 ④
カテゴリ

制御

内容

アドバンスト

項目

審査基準

具体例

表現

検討された制御戦略と要素技術について、その必要性や効果の主張に十分な記述内容となっているか？
記述内容は論理的に展開されているか？
図、絵を効果的に用いているか？

調査目的や課題設定、対策の検討、検証結果といった工夫についての記
述項目

要求で定義した品質を満たすための制御戦略と、その戦略で用いられる
定義された要素技術を使っ要素技術の検て、必要な機能をどのように制御戦略
討内容と結果実現しているかが記述されているか？
※2テーマにつ必要な機能を実現する上いて記載を行う
で性能、信頼性、安全性などの向上効果が期待でき
要素技術
るか？
技術の設計、適合、使い方が記述されているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

たとえば、• ブロックの操作• デブリリムーバルでの移動などの実現手順

要素技術について、• 課題の着眼点• 対策方式などの妥当性
要素技術を使う上での、条件や適
用範囲など
37

3-4. 審査内容 ⑤
カテゴリ

内容

総合

記述された概要の妥当性、およびモデルのトレーサビリティが取れているか？

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

項目

概要

アドバンスト

審査基準

アブストラクトページにより、
アブストラクトページによるモデルの理
モデル全体の概要を適切に性向上と概要と全体の整合性説明できているか？

要求・システム全体の分
トレーサビリ
析・各システムの設計は双ティ
方向に追跡可能か？

All rights reserved.

具体例

各モデル間における追跡可能性等

38

3-5. モデル記述◼

アドバンストモデルは、以下の形式で記述してください⚫

A3横6枚のモデル記述➢ アブストラクトページを含むモデルは以下の構成で記述してください

1枚目
2枚目
3枚目
4～5枚目
6枚目

アブストラクトページ
要求モデル
システム全体の分析
設計モデル
制御モデル

➢ モデル記述の詳細度は「印刷した際に判読できる文字の大きさ」を前提にして決めてください⚫

アブストラクトページは、実行委員会が指定した書式に従って記述してください➢ その他の書き方については、プライマリークラスの記載(p22)も参照ください

アブストラクトページ以外は、それぞれのページ内での構成は自由です⚫ 提出する電子ファイルはアブストラクトページ含め1ファイルにしてください⚫

➢ 形式や提出方法などは実行委員から改めて指示があります◼

モデルを記述する際には、以下に留意してください⚫

各モデルで検討された概要が理解できる程度の記述を期待します（※プライマリークラスと同等の詳細度で記述する必要はありません）

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

39

3-6. 補足情報（要求モデル①）
◼

◼

◼

◼

◼

アドバンスト

要求の審査基準には以下の記述があります。
「開発の目標と、それを実現するために必要な機能と、機能に付随する品質や制約などの要求が十分に検討されているか？品質の検討は複数の側面からなされているか？」
目標：似たような言葉に目的があります。目的が最終的に目指すゴールであるのに対し、目標はその目的を達成するための指標です。目標は具体的なものであり、達成したかどうかが客観的にわかるようなものが好ましいです。
機能：目標を達成するために、システムは何らかの機能を提供しなくてはなりません。
システムに必要な機能要求や、それを実現する機能を示して、機能の側面で目標との繋がりがわかると良いでしょう。
品質・制約：システムへの要求は機能要求だけでは不十分です。目標達成のために必要な品質特性（信頼性・保守性・効率性などの非機能）の項目を抽出してください。それぞれに指標を定義し、それにより目標が達成できることが示されるとさらに良いでしょう。また、システムを構築する上では前提となる各種の制約があります。こうした制約も重要な要求となりますので、明示してください。
記法は各種ありますが、上記のようなことが記述されていれば表記自体で評価は変わりません

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

40

3-6. 補足情報（要求モデル②）

アドバンスト◼

要求の審査基準にはもう一つ以下の記述があります。
「記述内容が、段階的かつ適切な分解により追跡可能になっているか？」◼

目標をいきなり詳細な機能や要求に落としてしまうと、繋がりが見えなくなることがあります。
良い粒度で段階的に分解することで、目標との繋がりや納得性が上がります◼

右の図は要求図を使った場合の検証のやり方の例です（2018年のワークショップ資料より抜粋）◼

システムに必要な要求について、メンバーや関係者などと繋がりや分解の仕方をチェックし合意しておくと良いでしょう

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

41

3-6. 補足情報（システム全体の分析）アドバンスト◼
◼

記載範囲は競技全般となりますが、選択した競技課題以外の部分に関しては、サブシステムの抽出とそれらの役割、I/Fの概要を記載してください
どのような記載を期待しているかは別途補足資料を提供予定です

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

42

3-6. 補足情報（設計モデル）

アドバンスト◼ 設計モデル作成上の注意⚫ 要求やシステム全体の分析から、サブシステムを設計する上で主要な検討すべき事項を抽出し、設計方針を記載してください⚫ 設計方針に従って、構造と振舞いを書くようにしてください⚫ 全ての構造の詳細・振舞いを書く必要はありませんが、重要と考える機能の実現性が読み取れるようにしてください⚫ サブシステム内の設計モデルで記載するステートマシン図は特定のクラスの振舞いを記載してください

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

43

3-6. 補足情報（制御モデル）

アドバンスト◼ 制御モデル作成時の注意⚫ 制御モデルは走行などの制御のみを意味しているわけではなく、画像処理や通信などの要素技術およびそれらを使った制御戦略も含まれます⚫ 制御モデルの題材としては2テーマの記載を想定していますが、そのうちの最低1テーマは選択した競技課題に関するものとしてください⚫ 選択した競技課題以外の内容については、要求モデルとシステム全体の分析（特にどの要素で実現されているか）との関連性がわかるようにしてください

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

44

3-7. モデルの点数配分

アドバンスト◼ モデルの点数配分は下記のようになります

カテゴリ

点数配分

要求

20%

システム全体の分析

20%

設計

30%

制御

20%

全体

10%

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

45

3-8. 参考情報

アドバンスト◼ モデルを作成する上で、過去のワークショップ資料が参考となるでしょう2023年CS大会 ワークショップ資料：⚫ ETRC2023_CS大会審査総評_1.0.pdf⚫ ETロボコン2023CS大会ワークショップ(気になるモデル図とモデル

図の表記解説).pdf⚫ 要求分析で求められる事とETロボコンでの実践について.pdf⚫ 2023年度ETロボコンWS_モ初めてのシステム設計_v100.pdf◼ 技術教育資料、2023大会参加者モデルも参考にしてください⚫ システム全体の分析については別途資料を配布します◼ 上記資料は参加者専用ページにて展開されます
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

46

4．留意事項

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

47

4．留意事項◼ 著作権等⚫ 音楽、アニメ、イラスト、アイコンの利用、シンボル、ワード、キャラク

ターなどを利用する際は著作権、商標登録に留意し、問題ないことをご確認ください⚫ ETロボコン2024年の競技規約・モデル審査規約に使用されている図・写真を2024年の提出モデルで使用することは許可します（ただし、本資料の右上にあるETロボコンのロゴイラストは除く）⚫ シミュレータの画像もモデルで使用することを許可します⚫ モデル資料提出に関する案内(後日連絡)も参照してください

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

48

5. UML表記ガイド

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

49

表記◼ プライマリークラスでは表記については使用した表記方法の文法に従っているかどうかを評価します◼ さらに、表記上の正しさだけではなく、読み手の理解を向上させるような記述が評価が高くなります◼ また、ツール上記述できるからといって、表記として正しいとは評価されませんので、注意してください◼ 次のページからは代表的な注意点、間違いなどを記述していますので、参考にしてください。ここにある表記以外でも審査規約に則っていれば評価はされます◼ 参考例にあるマークは以下の意味です
間違い、あるいは減点対象となる
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

間違いではないが、高評価になるには改善が必要なもの
50

表記（ユースケース図）◼ ユースケース図では以下のようなポイントに気をつけてください◼

システム境界電子レンジ

システム境界を記述して対象となるシステムを明確にしましょう

調理する

調理する

利用者

◼

利用者

浮いているユースケース
電子レンジ

調理する

ユースケースはアクターとつながるか
include/extend/継承で他のユースケースとつながっている必要があります

浮いているユースケース
解凍する

利用者

◼

includeとextendを使用する際には矢印の向きに気をつけてください<<include>>

調理する
調理するというユースケースの中で終了音を鳴らすというユースケースが使われる

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

終了音を
鳴らす

使用する側から使用される側に調理する<<extend>>

拡張点：終了通知方法

メールで終了を通知する
拡張する側から拡張される側に51

表記（クラス図）①◼

関連には多重度と関連端名（ロール、動詞句）を書きましょう
UMLでは多重度が1:1の場合省略できるとありますが、モデル上で明示的に省略したと書かれていない場合正しくないと捉えられます。できるだけ多重度は省略せず書きましょう⚫ 関連端名が相手のクラスと同じ場合（ツールのデフォルト）、関連端名自体に意味がないと捉えられることがあります。適切に関連端名を定義してください。
⚫

多重度も関連端名もない
多重度はあるが関連端名がクラス名と一緒で関係がわかりにくいロールを記述することにより、関連の意味が明確に動詞句による定義「人は車を所有する」「車は人に所有されている」と読む注意) 呼び出しているメソッドを記述しているわけではなく、あくまで関係を説明していることに注意
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

52

表記（クラス図）②◼

関連の意味を明確するために、関連線は重ねないようにしましょう

～を
親要素
とする

関連線を重ねると関連端名や多重度を適切に記述できない

◼

1

1

0..1

～に
使用
される

～を使用
する
～を持つ
1..*

関連線を分けて、それぞれの意味を明確にする

設計のクラス図ではメソッドに型やパラメータを記載しましょう
ただし、全てにつけることでモデルが見づらくなるような場合は、重要なもの以外は省略しても構いません
モーター

モーター

これでもある程度は
意味は伝わります- pwm値- ローター値- pwm値 : int- ローター値 : int32_t+パワー設定()+ローター値取得()+パワー設定(pwm値：int):void+ローター値取得() : int32_t

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

こちらの方が厳密になります53

表記（クラス図）③◼

設計のクラス図において継承が必要なメソッドはサブクラスでも記述して、サブクラスで定義が必要なことを明確にしましょう

走行+ 走行する()

ライントレース走行

走行

仮想関数が定義されているが、サブクラスにない
ため、曖昧

直線走行

+ 走行する()

ライントレース走行+ 走行する()

直線走行+ 走行する()

サブクラスで定義をきちんと書く

※この例では型などは省略しています

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

54

表記（シーケンス図）◼

メッセージの同期・非同期の使い分けに注意しましょう。非同期メッセージは送り先の処理を待つことなく処理を進められます（非同期メッセージは通常は別のタスクへの処理のトリガとして使用されます）
オブジェクトA

オブジェクトB

オブジェクトA

オブジェクトB

メッセージA()

メッセージA()

返り値

返り値

メッセージB()

メッセージB()
メッセージC()

非同期メッセージの場合
応答メッセージは不要です◼
◼

非同期メッセージの場合
実行仕様を終えることができます

オブジェクトBから
非同期に応答をもらう
場合の書き方複合フラグメントのalt・opt・loopなどを使い動作を明確化しましょう。また、ガード条件を書きましょう
理解性という観点では、シーケンス図が複雑になる場合には「相互作用の再利用(ref)」を使うなどして階層化すると良いでしょう

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

55

表記（ステートマシン図）◼

ステートマシン図ではイベント名・状態名・アクション・ガード条件などを書くようにしてください
完了遷移（complete transitions/イベントなく状態のアクション終了後自動的に遷移する）ものや、アクションがない状態・イベントもありますが、全体的に全く書かれていない場合には表記としても減点することがあります
電子レンジの状態（簡易版)

待機中

待機中

イベント名がなく遷移のトリガが読み取れません

do/タイマー変更受付

調理開始
調理中

調理中

entry/加熱開始
タイマー起動

調理終了

状態だけでなく、必要に応じてアクションを書きましょうタイマー終了
調理終了
entry/加熱停止
タイマーリセット

ここは完了遷移（内部のアクションが終了したら自動的に遷移する）
Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.

56

ETロボコン2024
審査規約

Copyright(c) ETロボコン実行委員会

All rights reserved.