不整地での走行を可能とした全方向移動機構の開発
Development of an omnidirectional moving mechanism for rough terrain moving

システム工学群
知能ロボティクス研究室
1.

緒言
近年，災害地などの不整地での活躍を目的としたレスキューロボットの開発が盛んに行われている．このようなロボッ
トが不整地での活躍において懸念されるのは地形の起伏による転倒である．通常のロボットでは一旦転倒してしまうと，起き上がるのが困難であるため，それ以降の走行が不可能になり活動に支障が生じる．
そのために先行研究(1)では，その転倒のリスクを失くすために無方向性ロボットの研究開発を行っている．無方向性ロボットとは，転倒という概念を取り除くことができ，転倒しても走行性能を失うことなく移動することができ，かつ特殊なホイールを搭載することによって，全方向移動を可能としている．しかし，このホイールでは不整地での走行に対応することができない．
本報告ではこれまでの成果を参照し，不整地での走行を可能とした全方向移動機構を提案する．その移動機構の設計，ここではこれまでの試作をもとに特にメカニズムについて説明する．
2.

従来の様々なホイール
本研究では無方向性ロボットの一つとして無方向性四輪車の開発を行っている．図 1 に無方向性四輪車の外観を示す．
無方向性四輪車はひねりによる動作と形状の双方により無方向性を実現したロボットである(1)．しかし，節 2.1 に述べるとおり，本ロボットに搭載されているホイールでの不整地での走行に向いていない．本研究は不整地を走行できる移動機構を開発し，本ロボットに取り付ける．すなわち転倒に強くてかつ不整地でも走行できるロボットの開発を目標とする．

Non-direction Four-wheeled Mobile Robot

2.1 メカナムホイール
無方向性四輪車には図 2 に示すメカナムホイールが 4 つ備わっている．メカナムホイールには車輪の車軸に対して 45 度傾いた複数のフリーローラが取り付けられている．このローラの作用により通常の車輪としての動きに加えて，斜め方向への駆動力により様々な動作を可能としている (1)．しかし，走行中にこのフリーローラの隙間に砂利などの異物が入り込むことにより，フリーローラが動かなくなり，その結果様々な動作が不可能になることがある．
2.2 クローラ
軌道輪，転輪，遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続

種田健人

された履帯・シューの環であり，軌道輪でそれを動かすことによって不整地での車両の移動を可能にするもの (2)．おもに建設機械に用いられることが多いが，近年ではレスキューロボットにもクローラが用いられることも多い．しかし，クローラでは全方向移動することができず，狭い空間での作業が困難となる．図 3 には千葉工業大学で開発されたクローラを用いたレスキューロボット，Kenaf を示す(3)．

Fig.2

Mecanum wheel

Fig.3 Kenaf(Chiba Institute of Technology)

2.3 Liddiard wheel
今回開発するにあたって参照したのが，
図 4 に示す Liddiardwheel である．
カナダの発明家，ウィリアム・リディアードによって開発された．この Liddiard wheel は特別に設計されたリムとタイヤを持ち合わせている．リムプレートの周りにはフリースピンローラが取り付けられており，リムのハブ上には電動スピンローラが取り付けられている．これらの電動スピンローラが動作するとラバータイヤは水平に回転する．このとき，フリースピンローラもまたラバータイヤと共に回転し，ラバータイヤを支えるような役割をする(4)．それを図 5 に示す．

Fig.4
Fig.1

1180101

Liddiard wheel

Fig.5

cross-sectional view

この Liddiard wheel を自動車と同様に 4 つ用いて，図 6 のよ
うにすべてのホイールを同じ方向に回転させると，車体は横移動ができる．また，図 7 のように斜めに対向するホイールをそれぞれ反対方向に回転させると，車体はその場で旋回ができる．

Fig.6

Lateral movement

Fig.7

Turning3.

提案する移動機構
Liddiard wheel を参照し設計した新しい移動機構を図 8 に示
す．Liddiard wheel と同様にフリースピンローラ，電動スピンローラを有することによって全方向移動を可能とし，かつ 2つのリムをラバータイヤで繋げることによってクローラのように不整地での走行も可能にするのではないかと考える．

Fig.8

New moving mechanism

図 9 のように車体の両側に取り付け，両方のホイールを同じ方向に回転させると車体は横移動ができる．また図 10 のように，クローラと同じく，それぞれのホイールを反対方向に回転させると，車体はその場で旋回ができる．

Fig.9

かしセルフロックがかからないようにすることによってそれが可能となる．その条件として，基準円筒進み角が安息角より大きくなること．今回の場合だと安息角はおよそ 24°とわかった．基準円筒進み角は図 13 のように，それよりも大きい28°に設定した．またウォームとラバータイヤとの接地面を増やすために，今回あえて歯先円直径を小さくした．
Table 1 Overview of worm

Lateral movement

Fig.10Turning

3.1 試作モデル
図 11 に試作モデルの外観を示す．3D プリンタおよび CNCフライスを用いて作製する．
リム径は 125mm で Liddiard wheelのおよそ 3 分の 1 のサイズである．
また幅を 57.6mm とした．
ラバータイヤには市販の直径 36.5mm のエアーホースを使用することを想定して，フリースピンローラの直径を 12mm に設定した．

Fig.13Worm

1 つのウォームホイールで 1 つのウォームを回転させることはできたが，1 つのウォームホイールで 8 つのウォームを回転させることはできなかった．その理由の 1 つに 3D プリンタの精度が原因であるのではないかと考える．
ウォームを回すことはできなかったが，エアーホースを取り付けてみた．
2 つのリムを連結させる前に，
図 14 のように，Liddiard wheel のように 1 つのリムに取り付けてみた．
しかし，エアーホースの柔軟性がなく，硬かったために半ば無理やり取り付けてみたところ，エアーホースがつぶれてしまった．
これでは，ウォームが回転してもゴムチューブを回転させることは難しいのではないかと考える．

Fig.14

Prototype4.

Fig.11

Appearance of new design

小型化するにあたって，電動スピンローラの代わりにウォームギヤ機構を使用する．ウォームを電動スピンローラに見立て，ウォームホイールを用いてウォームを回転させることができる．図 12 のように，各ウォームに噛み合うようにウォームホイールを取り付けることによって，1 つのモータです
べてのウォームを回転させることができる．

Fig.12cross-sectional view

ウォームの概要を表 1 に示す．通常ウォーム機構は，ウォームを駆動軸としてウォームホイールを回転させるもの．し結言
本報告では，従来の全方向移動可能なホイール Liddiardwheel とクローラを組み合わせた新たな移動機構を提案した．
Liddiard wheel よりも小型化されるにあたって，電動スピンローラにはウォームギヤ機構を用いることにした．今後の展開としては，ゴムチューブを回転させるためには，もっとウォームを大きく設計する必要があると考える．しかしそれは難しそうなので，ゴムチューブを回転させるための他の機構を検討する．また，ゴムチューブには，もっと柔軟性のあるもの，つまり径の小さいものを選ぶ必要がある．それに伴って，リムの設計もし直していく．
文献(1)
原口 雅尚，王 碩玉，王 義娜: “超音波センサと則域セン サ を 併 用 し た 障 害 物 認 識 法 ”, 第 29 回
BMFSA2016 ,pp.2, 2016 年(2)Wikipedia:“無限軌道”,
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%84%A1%E9%99%90%
E8%BB%8C%E9%81%93(3)
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター: “Kenafの特徴”. http://www.furo.org/ja/robot/kenaf/index.html(4)
PATENTYOGI: “Explainer Video – This is how LiddiardWheelswork”.
2016-7-8.
https://patentyogi.com/william-liddiard/explainer-video-lid
diard-wheels-work/