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Interactive Motion Synthesis with Optimal BlendingඌԼ ਅथMasaki Oshita‫۝‬भ޻‫ۀ‬େֶ
Kyushu Institute of Technology

E-mail: oshita@ces.kyutech.ac.jp֓ཁ࡞Λੜ੒͠ɺ࿈ଓతͳಈ࡞Λ߹੒͢Δख๏ΛఏҊ͢Δɻຊख๏͸ɺ‫ج‬ຊతʹ͸ैདྷख๏ͱಉ༷ [6]ɺ‫ݩ‬ͷཁૉಈ࡞ʹຊ࿦จͰ͸ɺෳ਺ͷཁૉಈ࡞ʢಈ࡞σʔλʣ͕ೖྗ͞Ε

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要素動作
足と地面の間の制約条件（上 : 左足、下 : 右足）
合成動作と各区間（上 : 上半身、下 : 下半身）
ブレンド区間（曲線 : 重み関数）

ਤ 1: ఏҊख๏ͷྫɻෳ਺ͷཁૉಈ࡞ͱͦΕͧΕͷ࣮ߦ͕࣌ؒೖྗ͞ΕΔͱɺ֤ཁૉಈ࡞தͷ྆଍ͱ஍໘ͷ੍໿৚݅ʹ΋ͱ͖ͮɺཁૉಈ࡞Λ߹੒ͯ͠࿈ଓతͳ߹੒ಈ࡞Λग़ྗ͢Δɻʹಈ࡞ϒϨϯυΛద༻͢Δ৔߹ɺ2 ͭͷಈ࡞΍࢟੎Λઢ‫ܗ‬υͷख๏͕༻͍ΒΕΔͨΊɺ্‫ه‬ͷಈ࡞ϒϨϯυʹΑΓಈʹϒϨϯυ͢ΔΑ͏ͳॏΈؔ਺͕༻͍ΒΕΔ͕ɺͦͷΑ͏࡞߹੒Λߦ͏৔߹ͱಉ༷ͷ໰୊͕ੜ͡Δɻ·ͨɺۙ೥ɺଟͳํ๏Ͱ͸ɺϒϨϯυ۠ؒͷલ‫Ͱޙ‬ಈ͖ͷ଎౓͕มԽͯ͠਺ͷಈ࡞͔Βɺ౷‫ܭ‬తͳ࢟੎ͷͭͳ͕ΓͷϞσϧΛߏங͢͠·ͬͨΓɺϒϨϯυʹΑͬͯ‫ݩ‬ͷཁૉಈ࡞தͷ࢟੎͕࠶Δख๏΋ఏҊ͞Ε͍ͯΔ͕ [4]ɺϞʔγϣϯάϥϑͱಉ༷ɺ‫͞ݱ‬Εͳ͔ͬͨΓ͢ΔͨΊʹɺෆࣗવͳ߹੒ಈ࡞ͱͳΔ͜೚ҙͷಈ࡞ؒͷ‫׈‬Β͔ͳભҠΛ࣮‫͢ݱ‬Δ͜ͱ͕೉͍͠ɻͱ͕͋Δɻ͜ΕΒͷ໰୊Λղܾ͢ΔͨΊɺຊ࿦จͰ͸ɺϒϨϯυ۠ؒ΍ॏΈؔ਺Λద੾ʹܾఆ͢Δख๏ΛఏҊ͢Δɻ͋Β͔͡Ί༻ҙ͞Εͨଟ਺ͷભҠಈ࡞ͷத͔Βɺલ‫ޙ‬ͷ3ಈ࡞ͷؒΛͭͳ͙࠷దͳભҠಈ࡞Λ‫ͯ͠ࡧݕ‬౰ͯ͸ΊΔख๏ [2] ͸ɺಛʹલ‫ޙ‬ͷಈ࡞ͷ࢟੎͕େ͖͘ҟͳΔͱ͖ʹ͸༗ޮͰ͋Δɻ͔͠͠ͳ͕Βɺ͜ͷํ๏Ͱ͸ɺଟ਺ͷಈ࡞σʔλ͕ඞཁʹͳΔͱ͍͏໰୊΍ɺಈ࡞ભҠʹ͕͔͔࣌ؒͬͯ͠·͍ૉૣ͘ಈ࡞ભҠΛߦ͑ͳ͍ɺͱ͍ͬͨ໰୊͕͋ΔɻͦͷଞʹɺભҠಈ࡞தͷؔઅτϧΫͷ࠷খԽ [8] ΍‫׳‬ੑϞʔϝϯτͷ࿈ଓੑ [9] ͳͲͷྗֶతͳཁૉΛߟྀͯ͠߹੒ಈ࡞Λੜ੒͢Δख๏΋ఏҊ͞Ε͍ͯΔ͕ɺ͜ΕΒ͸ɺద༻Մೳͳಈ࡞΍༻్͕‫ݶ‬ΒΕ͍ͯΔɻΦϯϥΠϯͰͷಈ࡞੍‫Ͱޚ‬͸ɺઌड़ͷΑ͏ʹɺͲͷཁૉಈ࡞ؒͰભҠ͕ՄೳͰ͋Δ͔ͱ͍͏৘ใ΍ɺ֤ભҠͷͨΊͷಈ࡞ϒϨϯυͷύϥϝλΛ͋Β͔͡Ίઃఆͨ͠ɺঢ়ଶϚγϯΛߏங͓ͯ͘͜͠ͱͰɺͦΕʹ΋ͱ͍ͮͯಈ࡞߹੒Λߦ͏ํ๏͕Ұൠతʹ༻͍ΒΕ͍ͯΔɻྫ͑͹ɺUnity

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4.1੍໿৚݅ʹ΋ͱͮ͘ಈ࡞߹੒ख๏༻‫ޠ‬ͷఆٛ͸໌֬ʹ͸ఆ·͓ͬͯΒͣɺಉҰͷ໊শͰ΋࿦จʹΑͬͯҟͳΔख๏Λද͍ͯ͠Δ͜ͱ͕͋ΔͨΊɺ஫ҙຊख๏͸ɺैདྷख๏ [6] ͱಉ༷ɺ‫ݩ‬ͷཁૉಈ࡞ʹ͓͚Δ͕ඞཁͰ͋Δɻຊ࿦จͰ͸ɺ͋͘·Ͱຊ‫Ͱڀݚ‬ఏҊ͢Δಈ྆଍ͱ஍໘ͷؒͷ੍໿৚݅ͷมԽʹ΋ͱ͍ͮͯɺલ‫ޙ‬ͷཁ࡞߹੒ͷͨΊͷϒϨϯυ۠ؒͷద༻ํ๏ͱͯ͠ɺ্‫ه‬ͷಈૉಈ࡞ؒͷద੾ͳಈ࡞߹੒ํ๏Λબ୒͢Δɻ۩ମతʹ͸ɺ࡞߹੒ख๏Λఆ͍ٛͯ͠ΔɻԼ‫ه‬ͷ̐௨Γͷ͏͍ͪͣΕ͔ͷํ๏͕ద༻͞ΕΔʢਤ 2ʣɻ• ಈ࡞ભҠ (motion transition) ͸ɺલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞Ͱɺಉ͡λΠϛϯάͰಉ͡଍͕ಈ͔͞ΕΔ৔߹ʹɺ྆ऀͷ଍Λಈ͔۠ؒ͢ಉ࢜ΛϒϨϯυ͢Δɻ

4.2• ಈ࡞઀ଓ (motion connection) ͸ɺલͷཁૉಈ࡞Ͱ଍͕ಈ͔͞ΕΔ৔߹ʹɺ଍Λಈ͔ͨ͠‫ޙ‬ͷԼ൒਎ͷͰ͸ෆࣗવͳ߹੒ಈ࡞ͱͳͬͯ͠·͏৔߹͕͋Δɻͦ͜Ͱɺ࢟੎͕‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ʹͳΔΑ͏ʹɺલͷཁૉؒΛ࢖༻͢ΔɻͦΕͧΕϒϨϯυ۠ؒʹ͍ͭͯɺ·ͣɺϒಈ࡞ͷ଍Λಈ͔۠ؒ͢ͱ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ΛϒϨϨϯυ۠ؒͷൣғΛɺ଍ͱ஍໘ͷؒͷ੍໿৚݅ͷ۠ؒͱɺϯυ͢Δɻ͋Β͔͡Ί֤ಈ࡞ʹઃఆ͞ΕͨίΞ͔۠ؒΒܾఆ͢Δɻͦ• ಈ࡞దԠ (motion adaptation)ʢ଍ͷҠಈΛ‫ؚ‬Ήʣ͸ɺલͷཁૉಈ࡞Ͱ଍͕ಈ͔͞Εͳ͍৔߹ʹద༻͞Εɺલͷཁૉಈ࡞ͱɺ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷԼ൒਎ͷ࢟੎ΛલͷϒϨϯυ۠ؒͷൣғैདྷख๏ [6] Ͱ͸ɺ੍໿৚͕݅੾ΓସΘΔλΠϛϯάΛϒϨϯυ۠ؒͱͯ͠༻͍͍͕ͯͨɺઌड़ͷ௨Γɺ͜ͷํ๏ఏҊख๏Ͱ͸ɺ্൒਎ͱԼ൒਎ͰҟͳΔෳ਺ͷϒϨϯυ۠ͷ‫ޙ‬ɺͦͷൣғ಺Ͱ࠷దͳϒϨϯυ۠ؒΛ୳ࡧʹΑΓܾఆ͢ΔɻҎԼɺ4 ͭͷಈ࡞߹੒ํ๏ͷͦΕͧΕͷ৔߹ʹ͓͚Δɺ࢖༻͞ΕΔෳ਺ͷϒϨϯυ۠ؒͱͦΕΒͷൣғΛࣔ͢ɻཁૉಈ࡞ͷ྆଍ͷҐஔʹ߹Θͤͯม‫ͨͤ͞ܗ‬ಈ࡞ΛɺϒϨϯυ͢Δɻͦͷ‫ޙ‬ɺ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞தͰ଍Λಈ͔͕۠ؒ͋͢Ε͹ɺม‫͞ܗ‬Εͨཁૉಈ࡞ͷ࢟੎͔Βɺຊདྷͷཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ʹͳΔΑ͏ʹɺ࠶౓ϒϨϯυ͢Δɻ

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4.2.1

ಈ࡞ભҠಈ࡞ભҠʢਤ 2(a)ʣͷ৔߹ɺҎԼͷΑ͏ʹɺ2 ͭͷϒϨϯυ۠ؒͷൣғΛܾఆ͢Δɻલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷίΞ࣌ؒ۠ؒΛͦΕͧΕ C0 (tc0,begin ∼tc0,end ), C1 (tc1,begin ∼ tc1,end ) ͱ͠ɺ֤ཁૉಈ࡞தͰ଍͕ಈ͍͍ͯΔ۠ؒΛ P0 (tp0,begin ∼ tp0,end ), P1 (tp1,begin ∼tp1,end ) ͱ͢Δɻ͜ͷͱ͖ɺԼ൒਎ͷಈ࡞ͱಈ࡞ͷϒϨϯυ۠ؒ S0 (ts0,begin ∼ ts0,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞ
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ΛϒϨϯυ͢Δͱෆࣗવͳಈ࡞Λੜ੒͢ΔՄೳੑ͕͋Δͨ(1)·ͨɺ্൒਎ʹ͸࢟੎ͱ࢟੎ͷϒϨϯυΛద༻͠ɺϒϨϯυ۠ؒ S1 (ts1,begin ∼ ts1,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻ

tc0,end < ts1,begin < tp1,end ,tp0,begin < ts1,end < tc1,begin ,ts1,begin < ts1,endΊɺཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ͷΈΛϒϨϯυʹ༻͍ɺલͷཁૉಈ࡞ͷ͋Δ࣌ࠁͷ࢟੎͔Β‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷ͋Δ࣌ࠁͷ࢟੎ʹ޲͔ͬͯ࢟੎ΛมԽͤ͞Δɺ࢟੎ͱ࢟੎ͷϒϨϯυΛద༻͢(2)Δɻ·ͨɺϒϨϯυͷ݁ՌɺԼ൒਎ͷ࢟੎ʢ྆଍ͷҐஔʣ͕‫ݩ‬ͷཁૉಈ࡞͔ΒมԽ͢Δ৔߹͸ɺࠊͷҐஔ͕྆଍ʹରͯ͠ಉ͡ҐஔΛอͭΑ͏ʹɺࠊͷҐஔ΋มߋ͢Δɻ͍ͣΕͷಈ࡞߹੒ํ๏Λద༻͢Δ৔߹΋ɺࢧ఺ͱͳΔ଍ͷҐஔͱɺ֤ཁૉಈ࡞ʹ͓͚Δମͷ޲͖ʹԠͯ͡ɺલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞͕

4.2.2

ಈ࡞઀ଓ

ಈ࡞઀ଓʢਤ 2(b)ʣͷ৔߹ɺҎԼͷΑ͏ʹɺ2 ͭͷϒϨϯυ۠ؒͷൣғΛܾఆ͢Δɻ

(a) 動作遷移(b) 動作接続

同一の足が移動する区間で前後の要素動作をブレンド

動作と動作のブレンド

足が移動する区間で前後の要素動作をブレンド(c) 動作適応（足の移動を含む）

動作と姿勢のブレンド(d) 動作適応（足の移動を含まない）

前の要素動作での足の位置が保たれる

前の要素動作での足の位置が次の要素動作の最後まで保たれる

足が移動する区間で下半身の動作をブレンド
姿勢と動作のブレンド

ਤ 2: ಈ࡞߹੒ํ๏ɻલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷಈ࡞߹੒ʹɺ4 ௨Γͷํ๏ͷ͏ͪͷ͍ͣΕ͔͕ద༻͞ΕΔɻલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷίΞ࣌ؒ۠ؒΛͦΕͧΕ C0 (tc0,begin ∼·ͨɺલͷཁૉಈ࡞͔Β‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ʹ࢟੎ΛมԽͤ͞Δtc0,end ), C1 (tc1,begin ∼ tc1,end ) ͱ͠ɺલͷཁૉಈ࡞தͰ଍͕ಈ͍͍ͯΔ۠ؒΛ P0 (tp0,begin ∼ tp0,end ) ͱ͢Δɻ͜ͷͱ͖ɺԼ൒਎ͷಈ࡞ͱ࢟੎ͷϒϨϯυ۠ؒ S0 (ts0,begin ∼ͨΊͷɺ্൒਎ͷ࢟੎ͱ࢟੎ͷϒϨϯυ۠ؒ S1 (ts1,begin ∼ts1,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻ
tc0,end < ts1,begin < tc1,begin ,ts0,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻ
ts0,begin = tp0,begin ,tp0,begin < ts0,end < tc1,begin

tc0,end < ts1,end < tc1,begin ,ts1,begin < ts1,end(3)(6)ϒϨϯυ۠ؒ S0 ͷ‫ޙ‬ɺ࣍ʹ଍͕ಈ͔͞ΕΔϒϨϯυ۠·ͨɺ্൒਎ͷ࢟੎ͱ࢟੎ͷϒϨϯυ۠ؒ S1 (ts1,begin ∼ؒ S3 ·Ͱ͸ɺS0 ͷ࠷‫ޙ‬ͷ࢟੎͕ͦͷ··อͨΕΔԼ൒਎ts1,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻͷ۠ؒ S2 (ts2,begin ∼ ts2,end ) ͱͳΔɻ

ts2,begin < ts0,end ,ts2,end = ts3,begin

tp0,begin < ts1,begin < tc1,begin ,tp0,begin < ts1,end < tc1,begin ,ts1,begin < ts1,end(4)(7)࠷‫ʹޙ‬ɺ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷ్தͰɺલͷཁૉಈ࡞ʹ߹Θͤͯม‫͞ܗ‬Εͨ࢟੎͔Βɺ଍Λಈ͔͢λΠϛϯάͰɺ‫ޙ‬ͷཁ

4.2.3ಈ࡞దԠʢ଍ͷҠಈΛ‫ؚ‬Ήʣૉಈ࡞ͷ࢟੎ʹ߹ΘͤͯมԽͤ͞ΔͨΊͷԼ൒਎ͷ࢟੎ͱ଍ͷҠಈΛ‫ؚ‬Ήಈ࡞దԠʢਤ 2(c)ʣͷ৔߹ɺҎԼͷΑ͏ʹɺ4 ͭͷϒϨϯυ۠ؒͱɺͦͷൣғΛܾఆ͢Δɻಈ࡞ͷϒϨϯυ۠ؒ S3 (ts3,begin ∼ ts3,end ) ͸ɺҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷίΞ࣌ؒ۠ؒΛͦΕͧΕ C0 (tc0,begin ∼tc1,begin < ts3,begin < tp1,end ,ts3,end = tp1,endtc0,end ), C1 (tc1,begin ∼ tc1,end ) ͱ͠ɺ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞શମͷ(8)۠ؒΛ M1 (tm1,begin ∼ tm1,end )ɺͦͷதͰ଍ͷҠಈΛ‫ؚ‬Ή۠ؒΛ P1 (tp1,begin ∼ tp1,end ) ͱ͢Δɻ͜ͷͱ͖ɺ࠷ॳʹલͷཁૉಈ࡞͔Β‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ʹʢ଍

4.2.4ಈ࡞దԠʢ଍ͷҠಈΛ‫͍ͳ·ؚ‬ʣΛ஍໘ʹண͍ͨ··Ͱʣ࢟੎ΛมԽͤ͞ΔͨΊͷɺԼ൒਎଍ͷҠಈΛ‫͍ͳ·ؚ‬ಈ࡞దԠʢਤ 2(d)ʣͷ৔߹ɺҎԼͷͷ࢟੎ͱ࢟੎ͷϒϨϯυ۠ؒ S0 (ts0,begin ∼ ts0,end ) ͸ɺΑ͏ʹɺ3 ͭͷϒϨϯυ۠ؒͱɺͦͷൣғΛܾఆ͢ΔɻϒҎԼͷ৚݅Λຬͨ͢ඞཁ͕͋Δɻ

ts0,begin = tp0,begin ,tp0,begin < ts0,end < tm1,endϨϯυ۠ؒ S0 , S1 , ʹ͍ͭͯ͸ɺ଍ͷҠಈΛ‫ؚ‬Ήಈ࡞దԠͷ৔߹ͱಉ͡Ͱ͋Δɻ࠷‫ʹޙ‬଍Λಈ͔۠ؒ͢͸ଘࡏ͠ͳ͍

(5)ͨΊɺม‫͞ܗ‬Εͨ࢟੎Λอͭ۠ؒ S2 ͕ಈ࡞ͷ࠷‫Ͱ·ޙ‬ଓ͘͜ͱʹͳΔɻߴ͍ධՁͱͳΔɻ࢟੎ಉ࢜ͷ‫཭ڑ‬ͷ‫ʹࢉܭ‬͸ɺKovar Βͷ

ts2,end = tm1,end(9)࿦จ [3] Ͱ༻͍ΒΕ͍ͯΔΑ͏ͳɺ͋Β͔͡Ί 2 ͭͷ࢟੎ͷࠊͷਫฏҐஔɾ޲͖Λ߹Θ্ͤͨͰɺରԠ͢Δؔઅ఺ಉ

4.2.5

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ಈ࡞߹੒ख๏ͷબ୒લ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ؒͷಈ࡞߹੒ํ๏͸ɺ྆ऀʹ͓͚Δ଍ͱ

Qp (t0 , t1 ) = D(t0 , t1 ) =n|pi (t1 ) − pi (t0 )|/n(13)஍໘ͷ੍໿৚݅ʹ΋ͱ͍ͮͯɺద༻Մೳͳ΋ͷ͕બ୒͞Ε

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Qv (t0 , t1 ) =4.3

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(14)|V (t0 ) − D(t0 , t1 )/(t1 − t0 )|+|V (t1 ) − D(t0 , t1 )/(t1 − t0 )|(15)໨ඪؔ਺ʢࣜ (10)ʣʹ͓͚Δ֤߲ͷॏΈ wt , wp , wv ͸ɺ͋Β͔͡Ίࢦఆ͞ΕΔඞཁ͕͋ΔɻҰൠʹಈ࡞ભҠͰ͸ɺͳΔ΂͘ૣ͘ભҠΛ࣮ߦ͢Δ͔ɺ͋Δ͍͸ͳΔ΂͘εϜʔζͳભҠΛ࣮ߦ͢Δ͔ɺ࣌ؒͱ‫׈‬Β͔͞ͷτϨʔυΦϑ͕

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Qt (t0 , t1 ) = |(tp,end − tp,begin ) − (t1 − t0 )|ͯɺ3 ͭͷॏΈΛௐ੔Ͱ͖ΔΑ͏ʹ͢Δɻຊ࠷దԽ໰୊͸ɺ୳ࡧ͢Δม਺͕ߴʑ̎ͭʢ։࢝࣌ࠁͱऴྃ࣌ࠁʣͰ͋ΔͨΊɺ୯७ͳઢ‫ࡧ୳ܗ‬΍ n ෼୳ࡧͳͲͰ(11)྆ऀͷ͕ࠩখ͍͞΄Ͳɺߴ͍ධՁͱͳΔɻ଍Λಈ͔۠ؒ͢Λ༻͍ͳ͍࢟੎ಉ࢜ͷϒϨϯυͷ৔߹͸ɺϒϨϯυ۠ؒͷे෼ʹޮ཰తʹղ͘͜ͱ͕Ͱ͖Δɻ

4.4ॏΈؔ਺ͷܾఆ֤ϒϨϯυ۠ؒͰ͸ɺ۠ؒ಺ͷ࣌ؒ t ʹԠͯ͡ɺલ‫ޙ‬ͷ௕͔͞Β‫͢ࢉܭ‬Δɻ

Qt (t0 , t1 ) = t1 − t02 ૊ͷॏΈΛఆ͓͖ٛͯ͠ɺར༻ऀ͕ 1 ͭͷॏΈ W Λ 0.0ʢ࣌ؒ༏ઌʣ͔Β 1.0ʢ‫׈‬Β͔͞༏ઌʣͷؒͰࢦఆ͢Δ͜ͱͰɺ͋Β͔͡Ί༻ҙ͞Εͨ 2 ૊ͷॏΈΛઢ‫ʹܗ‬ϒϨϯυ͠(12)͕࣌ؒ୹͍΄Ͳɺߴ͍ධՁͱͳΔɻ࢟੎ͷධՁؔ਺ Qp ͸ɺલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ͷϒϨϯυ։࢝࢟੎ɾऴྃ࢟੎ͷ͔ࠩΒ‫͢ࢉܭ‬Δɻ྆ऀͷ͕ࠩখ͍͞΄Ͳɺཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ΛͲͷΑ͏ͳॏΈ wʢ0.0 ∼ 1.0ʣͰϒϨϯυ͢Δ͔Λܾఆ͢ΔɺॏΈؔ਺ w = f (t) ͕ඞཁͱͳΔɻҰൠతʹ͸ɺ୯७ͳઢ‫਺ؔܗ‬΍ɺઢ‫਺ؔܗ‬ͷ։࢝ɾऴྃ෦෼Λ‫׈‬Β͔ʹͨؔ͠਺ͳͲɺԿΒ͔ͷ‫ݻ‬ఆͷؔ਺͕༻͍ΒΕΔ͕ɺઌड़ͷ௨ΓɺͦͷΑ͏ͳํ๏Ͱ͸ෆࣗવͳ߹੒ಈ

(a)

d

始端点 ブレンドの始端点ブレンドの終端点からの姿勢距離
前の動作

(b)

(c)

dd

後の動作ttw ブレンド重みtww

重み関数t 時刻tt

ਤ 3: ॏΈؔ਺ͷܾఆʢ࢟੎ಉ࢜·ͨ͸ಈ࡞ಉ࢜ͷϒϨϯυʣ(a)d後の動作前の動作

(b)

(c)

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tw

tw

重み関数ttt

ਤ 4: ॏΈؔ਺ͷܾఆʢಈ࡞ͱ࢟੎·ͨ͸࢟੎ͱಈ࡞ͷϒϨϯυʣ࡞͕ੜ੒͞Εͯ͠·͏৔߹͕͋Δɻͦ͜ͰɺຊఏҊख๏Ͱཁૉಈ࡞தͷϒϨϯυ۠ؒதͷ֤࢟੎ͱͷ‫཭ڑ‬΋ߟྀ͢Δ͸ɺҎԼͷΑ͏ʹɺ࢟੎ಉ࢜ʢ·ͨ͸ಈ࡞ಉ࢜ʣͷϒϨϯʢਤ 5ʣɻϒϨϯυ۠ؒதͰɺ͜ͷ‫͕཭ڑ‬୯ௐʹ૿Ճʢਤυͱɺಈ࡞ͱ࢟੎ʢ·ͨ͸࢟੎ͱಈ࡞ʣͷϒϨϯυͷ৔߹5(a)ʣ͢Δ৔߹͸ɺ྆୺఺ʹ͓͚Δ଎౓͔ΒॏΈؔ਺Λܾఆ͢ΔɻϒϨϯυ۠ؒͷ్தʹ‫཭ڑ‬ͷ‫ۃ‬େ఺͕͋Δ৔߹ͷͦΕͧΕͰɺద੾ͳॏΈؔ਺Λܾఆ͢Δɻʢਤ 5(b)ʣ͸ɺ͜ͷ‫ۃ‬େ఺ʹ͋ͨΔ࢟੎͸߹੒‫ޙ‬ͷಈ࡞Ͱ

4.4.1΋࠶‫͞ݱ‬ΕΔ͜ͱ͕‫ظ‬଴͞ΕΔͨΊɺ͜ͷ࢟੎ͷ࣌ࠁ͕ॏ࢟੎ಉ࢜·ͨ͸ಈ࡞ಉ࢜ͷϒϨϯυΈؔ਺ͷऴ఺ʢॏΈ͕ 1 ʹͳΔ࣌ࠁʣʹͳΔΑ͏ʹɺॏΈ࢟੎ಉ࢜ʢ·ͨ͸ಈ࡞ಉ࢜ʣͷϒϨϯυͰ͸ɺ4.3 અͷؔ਺Λܾఆ͢Δɻ·ͨɺ‫͕཭ڑ‬୯ௐʹ‫ݮ‬গʢਤ 5(c)ʣ͢Δํ๏Ͱ‫ٻ‬Ίͨ։࢝࢟੎ɾऴྃ࢟੎ʹ͓͚Δ଎౓ʹ΋ͱ͍ͮ৔߹͸ɺͲͷΑ͏ͳॏΈؔ਺Λ༻͍ͯ΋ɺऴ୺఺ͷ࢟੎ΛͯɺॏΈؔ਺ΛܾΊΔʢਤ 3ʣɻ྆୺ʹ͓͚Δɺ۠ؒશମͰҰ౓௨Γա͔͗ͯΒ໭Δෆࣗવͳ߹੒ಈ࡞ʹͳͬͯ͠·͏ͷ࢟੎มԽͱ୺఺ʹ͓͚Δ࢟੎มԽͷൺ཰͔Βɺ྆୺఺ʹՄೳੑ͕͋ΔͨΊɺಈ࡞ͱ࢟੎ͷϒϨϯυͷ୅ΘΓʹɺ࢟͓͚ΔॏΈؔ਺ͷ܏͖ w (t0 ),w (t1 ) Λ‫ٻ‬ΊɺHermite ؔ਺੎ʢಈ࡞ͷ࢝୺఺ͷ࢟੎ʣͱ࢟੎ͷϒϨϯυΛ࢖༻͢ΔɻΛ༻͍ͯؔ਺શମΛܾఆ͢Δɻ࢟੎ͱಈ࡞ͷϒϨϯυʹ͍ͭͯ΋ɺಉ༷ͷ৔߹෼͚ʹΑΓɺw (t) = V (t)/(D(t0 , t1 )/(t1 − t0 ))ॏΈؔ਺͕ܾఆ͞ΕΔɻ

(16)ͨͩ͠ɺਤ 3(c) ͷΑ͏ʹɺ۠ؒશମͰͷҠಈํ޲ͱ୺఺ͰͷҠಈํ޲͕‫ͳʹ޲ํٯ‬Δ৔߹͸ɺҰ౓ಈ࡞ΛࢭΊΔ͜ͱʹͳΔͷͰɺͦͷ୺఺ͰͷॏΈؔ਺ͷ܏͖͸ 0 ͱ͢Δɻ5࣮ߦ࣌ࠁͷࣗಈܾఆຊઅͰ͸ɺཁૉಈ࡞͕௥Ճ͞Εͨࡍɺ‫ࡏݱ‬ͷ߹੒ಈ࡞ͷ௚‫ޙ‬ͷͳΔ΂͘ૣ͘ʹ࣮ߦͰ͖ΔΑ͏ɺ࣮ߦ࣌ࠁΛࣗಈత

4.4.2

ಈ࡞ͱ࢟੎·ͨ͸࢟੎ͱಈ࡞ͷϒϨϯυʹܾఆ͢ΔͨΊͷ֦ுʹ͍ͭͯड़΂Δɻ͜ΕʹΑΓɺఏҊख๏ΛΦϯϥΠϯͰͷಈ࡞੍‫ʹޚ‬΋Ԡ༻ՄೳͱͳΔɻ

ಈ࡞ͱ࢟੎ʢ·ͨ͸࢟੎ͱಈ࡞ʣͷϒϨϯυͰ͸ɺ྆୺߹੒ಈ࡞ͷ࠶ੜͱɺকདྷ࠶ੜ͞ΕΔ෦෼ͷ߹੒ಈ࡞ͷੜ఺ͷ଎౓ʹՃ͑ͯɺҰํͷཁૉಈ࡞ͷ࢟੎ͱɺ΋͏Ұํͷ੒ʢཁૉಈ࡞ͷ௥ՃʣΛฒߦͯ͠ಉ࣌ʹߦ͏ͨΊʹ͸ɺཁヒップホップダンス動作の例
1: 下半身Hip-hop dance #1: lower body
2.5

能の舞の動作の例
下半身
Noh dance #1: lower1:body
1.6

制約にもとづく手法 :元の動作から大きく外れている

2

姿勢にもとづく手法 :足が地面上を滑っている

1.4
1.2
11.5姿勢にもとづく手法 :足が地面上を滑っている

1

制約にもとづく手法 :急激な速度変化が生じている

0.8
0.6
0.4

0.5

0.2
000.5

11.5

22.5

4

34.5

Hip-hop dance #1: upper body
ヒップホップダンス動作の例
1: 上半身

55.5

6

6.5

7

6.5

7

Noh dance #1: upper1:body
能の舞の動作の例
上半身

3.5

1.4

3

1.2

2.5

1

2

0.8

1.5

0.6

1

0.4

0.5

制約にもとづく手法 :急激な速度変化が生じている

0.2

000.5

1

1.5

要素動作12

要素動作22.5

3

提案手法

44.5

姿勢にもとづく手法

55.5

6

制約にもとづく手法

ਤ 5: ఏҊख๏‫ैͼٴ‬དྷख๏ʹΑΔ߹੒ಈ࡞ͷղੳɾൺֱɻ2 ͭͷ߹੒ಈ࡞ྫʹ͓͚Δɺ্൒਎ɾԼ൒਎ͷ଎౓ͷ࣌ؒมԽɻૉಈ࡞ͷ௥ՃʹΑͬͯੜ͡Δ߹੒ಈ࡞ͷߋ৽͕‫࠶ࡏݱ‬ੜத࡞͸ɺϞʔγϣϯΩϟϓνϟʹΑΓ࡞੒͞ΕͨσʔλΛ༻ͷ࣌ࠁͷ࢟੎ʹӨ‫ڹ‬Λ‫͍ͳ͞΅ٴ‬Α͏ʹ͢Δඞཁ͕͋Δɻ͍͍ͯΔɻ·ͨɺఏҊख๏ʹΑͬͯੜ੒͞Εͨ߹੒ಈ࡞Λɺͦ͜Ͱɺ࠶ੜதͷ߹੒ಈ࡞ʹཁૉಈ࡞Λ௥Ճ͢Δ৔߹͸ɺैདྷख๏Ͱ͋Δɺ੍໿ʹ΋ͱͮ͘ಈ࡞߹੒ख๏ [6] ΍ɺ࠷௥Ճ͞ΕΔશͯͷϒϨϯυ۠ؒ Si (tsi ,begin ∼ tsi ,end ) ͷ΋Ұൠతʹ༻͍ΒΕ͍ͯΔɺલ‫ޙ‬ͷཁૉಈ࡞ؒͰ࢟੎ͷ‫ڑ‬։࢝࣌ࠁ͕‫ࡏݱ‬ͷ࠶ੜ࣌ࠁΑΓ΋‫ͳʹޙ‬Δɺͱ͍͏੍໿৚཭͕࠷΋͍ۙ࣌ࠁΛத৺ͱͯ͠ϒϨϯυ͢Δख๏ʢ࢟੎ʹ݅Λ۠ؒ୳ࡧॲཧʹՃ͑Δɻ

΋ͱͮ͘ಈ࡞߹੒ख๏ʣ [10, 3] ͱൺֱͨ͠ɻ

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