90152-0091DJF (1/5)

標 準 仕 様 書

F01 コントローラ
F02 コントローラ
F03 コントローラ
F04 コントローラ

作成A
改訂F

2020年12月10日
2023年11月13日

川崎重工業株式会社
ロボットディビジョン

仕様書番号 ：
本仕様書の掲載内容は、改良のため予告なく改訂・変更することがあります。

90152-0091DJF

90152-0091DJF (2/5)

コントローラ仕様
F04
F01
F02
F03
(A-type/B-type) (A-type/B-type) (A-type/B-type) (A-type/B-type)

1. 型式 ※11

2. 寸法
3. 構造

RS 015X,
RS 006-020
025-080(015Xを除く)
BA013L(主な対象機種）
BA 006-013N
BX/BT/MT
YF
BXP/MXP360
W420 × D530 × H278mm
全閉型：
間接冷却方式

4. 制御軸数
5. メモリ容量
6. I/O信号
7. ケーブル長
8. 質量
9. 電源仕様

10. 接地11. 設置環境
12. ティーチペンダント
13. 操作パネル
14. 外部インターフェース

15. 動作方式

16. 教示方式
17. 塗装色
18. 安全回路
19. アークインターフェース

CP/RD

MX
MXP
(MXP360を除く)

標準6軸（最大8軸）
標準7軸（最大9軸） 標準5軸（最大6軸） 標準6軸（最大8軸）
標準7軸（最大9軸）

16MB
外部操作信号：
外部非常停止、外部ホールド信号 等
汎用I/O信号：
入力32点、出力32点
5m （オプション7/10/15/20/25/30/35/40m）
分離ハーネス：
5m （オプション10/15/20/25/30/35/40/45m）
ティーチペンダント：
20ｋｇ
25kg
30kg
25kg
AC200V - AC220V±10%、50/60Hz、3相AC200V - AC230V±10%、50/60Hz、単相 （F01 一部機種のみ※1）
最大5.6ｋVA
最大7.5kVA最大12ｋVA
D種接地(ロボット専用接地)、漏れ電流 最大100mA
周囲温度：
0 - 45℃
相対湿度：
35 - 85% （但し、結露無きこと）
タッチパネル付カラー液晶表示
非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、イネーブルスイッチ
和文、英文、中文から選択
非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ
イーサネット：2ポート （1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T）
USB2.0
コントローラ：3ポート
ティーチペンダント：
1ポート
RS-232C ：
2ポート
手動動作モード： 各軸独立、ベース座標系、ツール座標系
固定ツール座標系（オプション）
再現動作モード： 各軸補間、直線補間
円弧補間（オプション）
ティーチング方式 又は プログラミング方式
マンセル 5Y8.5/1 相当
最大 PL e、 カテゴリ4（EN ISO13849-1）に対応※2
アークインターフェースボード※5 (アーク溶接ロボットは標準搭載)

90152-0091DJF (3/5)

コ ン ト ロ ー ラ 仕 様（つづき)20. オプション
外部軸制御
汎用I/O信号※3
アナログI/O信号※4

I/O信号用コネクタ
トランスユニット
ティーチペンダント
操作パネル
PCケーブル（RS-232C）
モータブレーキ解除
安全機能拡張

電力回生機能※12
対応安全規格※6
その他

追加外部軸アンプおよびハーネス
盤内追加 ：
汎用I/Oボード（入力32点、出力32点）
アナログI/Oボード※5 （入力4点、出力4点）
リモートI/O追加 ： リモート汎用I/Oユニット（入力32点、出力32点）
アナログI/Oボード（入力4点、出力4点）
D-SUB 37ピン（オス/メス） カバー付き
AC380V - AC415V 3相 / AC440V - AC480V 3相 （タップ切替）
吸気フィルタ(冷却用FAN吸気部)
オプション
短絡コネクタチェック早送りモードスイッチ
1.5m、 3m
ブレーキリリーススイッチ
空間監視機能、軸監視機能、
A-Type※11
Cubic-S オプション
速度監視機能等
安全I/O信号※11
空間監視機能、軸監視機能、
B-Type
CoreCubic-S オプション 速度監視機能等
安全I/O信号※9 安全I/Oボード※5 ※10(盤内追加)(入力8点、出力8点)
電力回生ユニットおよび電力回生アンプ

CE※7 / UL※8 / KCs / UKCA※7
汎用フィールドバス（マスタ※5、スレーブ）、ソフトウェアPLC、コンベア同期※5、Bluetooth、吸気フィルタ(冷却用FAN吸気部)、外部操作パネルBOX（5/10/15/20/25/30m）、スイッチングHUB機能、外部軸三菱製モータ対応※5、ツール先端移動量出力機能※5
メンテナンスパーツ、スペアパーツについては、お問い合わせください。

90152-0091DJF (4/5)※1 200V 単相にて対応可能な機種は以下です。
RS006L/RS007N/RS007L/RS010N/RS013N/RA006L/RA010N
BA006N/BA006L/BA013N/YF002N
ただし、CE/UKCA規格に対応するためには、オプション欄に記載のトランスユニット（400V 3相）が必要となります。
※2 パフォーマンスレベル（PL）およびカテゴリは安全システム全体の構成によって決定されます。
※3 盤内は汎用I/Oボード追加することで、入力（最大64点）、出力（最大64点）まで拡張できます。
リモートI/O追加で更に拡張できますが、盤内の追加分と合わせて以下の最大点数制限があります。
汎用I/O最大点数 ： 入力（最大128点）、出力（最大128点）※4 入力（最大8点）、出力（最大8点）の最大点数制限があります。
※5 オプションスロット数は最大3スロット(内、PCIeﾎﾞｰﾄﾞ搭載可能数2スロット)ですので、オプション選択時、ご注意ください。オプションスロットは以下オプションで使用します。
・アナログI/Oボード
・汎用フィールドバス（マスタ） ： PCIeボード
・コンベア同期・アークインターフェースボード
・外部軸三菱製モータ対応 ： PCIeボード
・ツール先端移動量出力機能 ： PCIeボード
・安全I/Oボード※6 コントローラは記載の安全規格に対応していますが、ロボットアームによっては対応していない機種もありますので、詳細はお問い合わせください。
※7 トランスユニットが必要になります。
※8 ブレーキリリーススイッチ等が必要になります。
※9 入力（最大24点）、出力（最大24点）の最大点数制限があります。
※10 B-typeコントローラのみ使用可能です。
※11 F0xコントローラにはA-typeとB-typeがあります。A-typeはオプション安全機能のCubic-Sに対応可能、B-typeはオプション安全機能のCoreCubic-Sに対応可能です。
A-typeとB-typeコントローラの外観における違いは定格名板の型式部の表記のみとなります。
（以下型式例の下線部）
・A-typeコントローラの型式例：30F02G-A***、F02G-A***
・B-typeコントローラの型式例：30F02G-B***、F02G-B***
B-typeでの対応ロボットについては一部未対応機種が存在しますので、機種対応状況については弊社にお問い合わせください。
※12 電力回生機能オプションに対応可能な型式はF02/F04コントローラのみです。
F03コントローラは電力回生機能標準搭載です。
電力回生機能オプション対応時は外部軸アンプを追加できませんので、オプション選択時、ご注意ください。

６８４１２７２７１３５９７０４５４４６５８２３３２３４７１１２１０２５３１６９５７４３２９８５６４４３２２０６８６７５５４３３１１９７６６６５４３０１８４２１９７５５３６５４１２８６４６４５２４０２１Ｆ０１６３５１３９２７６２６１１５５０４９３３８３７６２２５４２１３１１Ｆ０１６０90152-0091DJF (5/5)

Ｆ０２Ｆ０３Ｆ０４ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲ

Ｆ０２Ｆ０４※ＣＯＮＮＥＣＴＯＲＬＡＹＯＵＴＲＥＡＲ

ＶＩＥＷ

６ ０８１ ９−６ ５４ ６Ｆ０３Ｒ ＥＶ． Ａ

ＤＯ ＮＯＴ ＤＩＳＣＯＮＮＥＣＴ ＣＡＢＬＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ

５３０ＷＡＲＮＩＮＧ

ＶｅｒｔｉｃａｌＭｏｕｎｔ

ＶＩＥＷ

ＴＯＰ

ＶＩＥＷ

ＳＩＤＥ

ＶＩＥＷ

Ｐ ＵＳ Ｈ

ＳＩＤＥ４２０ＦＲＯＮＴ

ＶＩＥＷ

１８２６０

ＰＵ Ｓ Ｈ

Ｔｅａｃｈ

Ｐｅｎｄａｎｔ

ＢＯＴＴＯＭ

ＶＩＥＷ