特集

学生の研究活動報告−国内学会大会・国際会議参加記 26
League と＠Work と呼ばれる競技がある．Logistics

SSI 2016 に参加してLeague では Festo 社製の移動式ロボットである Ro-辻和輝

Kazuki TSUJI
電子情報学専攻修士課程1年した環境で競技を行っている．RCLL では工場における製造過程をモチーフとして扱っており，作業環
境 の 探 索 ， 4 種 類 の Module Production System

1．はじめに（MPS）による製品の加工，製品の納品の工程を競2016 年 12 月 6 日から 8 日に滋賀県大津市にある滋賀県立体育館で開催された計測自動制御学会
ステ ム・情 報 部 門

botino 3 を用いて，生産現場における FA 化を想定

シ技としており，それぞれの工程でロボットの作業結果に応じて得点となる．

学 術 講 演 会 2016（SSI 2016），

RCLL の 試 合 は 3 つ の Phase に 分 か れ て お り，に参加し，「Fawkes を用いたマルチロボットにおけSetup Phase, Exploration Phase, Production Phase である一方通行ルールの提案と評価」という題目でポスる．実 際 に Robotino 3 が 行 動 を す る の は Explora-ター発表を行った．

tion Phase と Production Phase になる．RCLL では
多品種少量生産の環境を想定しており，フィールド

2．研究背景サイズと MPS を配置するエリアは固定されている工場の生産現場において人間が行っている作業をが，各 MPS の配置する細かな場所や向きは試合ご機械に行わせることで作業ミスの低減や効率化を図とにランダムに変わるため，RCLL では試合のはじった Factory Automation 化（FA 化）が進んでいる．

めに探索作業による環境情報の獲得の工程を行う必さらに，顧客のニーズの多様化や市場の変化に対応要がある．Production Phase では Exploration Phase

するべく，多品種少量生産の生産形態を取ることがで獲得した情報を元 に，審 判 プ ロ グ ラ ム で あ る

多く，それに伴い加工機械の頻繁な入れ替えが想定

RefBox からのオーダーに従い，それぞれの Robot-される．それらの環境において部品や製品の搬送作

ino が各 MPS を利用して製品の加工を行う．MPS業を行う移動式ロボットの移動経路計画は常に固定

は 4 種類あり，製品の土台となる workpiece を提供した経路ではなく，様々な変化を想定する必要があする Base Station，加工部品となる workpiece の円る．各ロボットが移動する際に各ロボット間で必ず状部品の供給を行う Ring Station，加工が完了したしも通信ができるとは限らず，通信を行わない場として workpiece の蓋部品を提供する Cap Station，合，他のロボットの経路に干渉して，渋滞やデッド加工が完了した workpiece を納品するための Deliv-ロックを引き起こす可能性がある．そこでそれらのery Station で あ る ． Exploration, Production の 両条件下での経路計画方法として一方通行の移動ルーPhase で行った行動を Robotino が RefBox へ報告すルを与えた移動経路計画を検討する．

ることでチームの得点となる．RCLL ではいくつかチームがロボット用のミドルウェアである Fawkes

3．RoboCup Logistics League（RCLL）を用いている．Fawkes ではドイツのアーヘン工科2050 年に人型ロボットでワールドカップ・チャ大学のチ ー ム，Carologistics2）が Robotino 用のプラ

ンピョンチームにサッカーで勝つことを目的としグイン3）を公開しており，ロボットの自己位置推定て，ロボットの自律制御技術を競う競技会としてやセンサモジュールの計測等を容易に行うことがで

1）

Robocup が 1997 年 よ り 毎 年 度 開 催 さ れ て い る．

きる．

RoboCup には現在 Soccer, @Home, Rescue, Industrialのリーグがあり，RoboCup Industrial では Logistics― S-35 ―にチームごとにの MPS が配置されるため，探索に4．一方通行ルール

よってもう一方の一方通行路に移動できる往路を発

現在の RCLL では試合ごとに MPS の向きと種類見した際に，フィールドの左右対称の位置を復路とがランダムでフィールドに設定されるが，配置されして設定することが可能となる．各 MPS への経路るエリアとチームごとの台数は固定されている．そは一方通行路の経路を形成，追加した後に探索によのため，MPS が配置されることがなく，試合ごとって向き，種類の情報を獲得した際に，応じた経路に MPS の配置の影響を受けることのないエリアがを追加していく．

存在している．Figure 1 の Z 17 から Z 5 までの連なったエリアと，Z 20 から Z 8 までの凹型のエリア

5．発表を通じが該当する．それらのエリア間においては常に固定

今回のポスター発表を通じて，他大学の先生や学の経路を設定することができる．それぞれのエリア

生に様々な意見やアドバイスを頂き，実験におけるに固定の経路として一方通行路をあらかじめ各ロボ評価基準といった自分の研究の新たな課題を見つけットに設定しておき，ロボットが探索により獲得しる良い機会となった．今後は今回得た経験を元に更た環境の情報から必要になる一方通行路の追加，更に研究を進めていきたいと考えている．

新を行っていく．あらかじめ与えておく経路以外に追加が必要になる経路として，双方の一方通行路の謝辞

行き来のための経路と各 MPS で作業を行うための今回発表を行うにあたり，ご指導いただいた植村MPS に接近するための経路が必要になると考えら

渉先生，ならびに植村研究室の皆様に深く感謝致しれる．RCLL における MPS の配置エリアによってます．

双方の一方通行路は隔てられており，環境の探索を行っていくために行き来のための経路の設定が必要

本研究は JSPS 科研費 15K16313 の助成を受けたものである．になる．RCLL のフィールドは左右対称になるよう
参考文献
１）http : //www.robocup.org
２）Tim Niemueller, Daniel Ewert, Sebastian Reuter, Alexander Ferrein, Sabina Jeschke, Gerhand Lakemeyer： TheCarologistics RoboCup Logistics Team 2013 ：RWTH
Aachen University and Aachen University of Applied Sciences（2013）
３）Tim Niemueller, Sebastian Reuter, Alexander Ferrein：
Fawkes for the RoboCup Logistics League ：RoboCup
Symposium, Hefei, China（2015）

Figure 1

RCLL のフィールド

https : //www.fawkesrobotics.org/projects/rcll 2015-release― S-36 ―