第 64 回システム制御情報学会 研究発表講演会
期⽇：2020 年 5 ⽉ 20 ⽇（⽔），21 ⽇（⽊），22 ⽇（⾦）
開催⽅式：Web 開催
研究発表・講演総数：270 件
特別講演：１件
チュートリアル講演：１件
オーガナイズドセッション：7 企画 38 件
・デジタルヘルスとリハビリテーション
・無限次元系の安定性解析・安定化⼿法における最近の進展
・CPS を指向した健康・リハビリ・スポーツ⽀援の最前線
・露地野菜⽣産のロボット化・⾃動化
・コンピュテーショナルイメージング
・産業⽤ロボットの新展開
・サービス⼯学
テーマセッション：10 企画 81 件
・スマート・フレキシブル・オートメーションの理論と実践
・スポーツ科学・健康運動科学
・アイサイ研究者の Python 活⽤事例
・実世界情報処理とロボット・アプリケーション
・データを活⽤する制御・推定・予測・ソフトアクチュエータ・センサとソフトロボティクス
・社会システムのための情報処理・情報技術の医学・医療・介護・健康⽀援への応⽤
・⽣命⽣体システム・⽣命⽣体模倣システム
・ロボティクス・メカトロニクス -基礎理論から産業応⽤まで普通セッション：24 企画 151 件
最適化，ロボット制御，⾶⾏ロボット，⽀援ロボット，制御理論，情報サービス，制御応⽤，
分散制御，⾮線形システム制御，確率制御，⼈間機械系，⽣体情報抽出，⽣体システム，VR，
画像システム，電⼒，電⼒・デバイス系・局所系，センシング，異常検出，移動体位置計測，
強化学習，知能システム，マルチエージェント，群ロボット
講演会参加費 : 講演論⽂集を含む．司会者，発表者も講演会参加費が必要．
事前登録
講演会参加費
会員（正・事業維持）・OS 登壇者
⾮会員
学⽣会員・学⽣ OS 登壇者
学⽣（⾮会員）
講演論⽂掲載料
1 件につき当 ⽇（5/10 まで）
11,000 円
22,000 円
4,000 円
10,000 円（講演論⽂投稿まで）
4,500 円⼀般社団法⼈ システム制御情報学会〒 606-8305 京都市左京区吉⽥河原町 14 番地 近畿地⽅発明センタービル内
電話番号 : (075)751-6413 FAX 番号 : (075)751-6037 Web サイト : http://www.iscie.or.jp/

18,000 円
27,000 円
6,000 円
12,000 円

講演会タイムテーブル
第１室

第2室

第3室
受付
TS03 アイサイ研究者のPython 活⽤事例

第4室

TS05 データを活⽤す
る制御・推定・予測

9:30-10:45

TS02 スポーツ科学・
健康運動科学
11:00-12:15

5/20
TS02 スポーツ科学・
健康運動科学
13:15-14:45

招待講演
深代千之(東京⼤学)
TS02 スポーツ科学・
健康運動科学
15:00-16:30

9:30-11:30

OS03 CPS を指向した
健康・リハビリ・スポー
ツ⽀援の最前線

TS01 スマート・フレ
キシブル・オートメーシ
ョンの理論と実践

TS03 アイサイ研究者の Python 活⽤事例

TS05 データを活⽤す
る制御・推定・予測

招待講演
招待講演
⼩野⾥雅彦(北海道⼤学)
上⽥隆⼀(千葉⼯業⼤学)
昼⾷
TS01 スマート・フレ
TS03 アイサイ研究者
キシブル・オートメーシ の Python 活⽤事例
ョンの理論と実践

招待講演
脇⾕ 伸(広島⼤学)
GS06

制御応⽤

TS01 スマート・フレ
キシブル・オートメーシ
ョンの理論と実践

GS09

異常検出

GS15
制御

⾮線形システム

GS13

制御理論

OS06 コンピュテーショナルイメージング

受付
GS14

分散制御

5/21
昼⾷
14:00-14:45
15:30-16:30

総会
特別講演
演題：スマートギアが切り拓く スポーツとライフスタイルの未来」
講師：原野 健⼀（株式会社アシックス 執⾏役員）
受付9:30-10:45

11:00-12:15

TS08 情報技術の医学・医療・介護・健康⽀
援への応⽤
招待講演
松本繁⺒(京都⼤学)
TS08 情報技術の医学・医療・介護・健康⽀
援への応⽤

GS18

最適化 1

GS19

ロボット制御 1

GS22

最適化 2

GS23

ロボット制御 2

GS26

確率制御

OS08

サービス⼯学5/22

昼⾷OS01 デジタルヘルス
ケア・リハビリテーショ
ン
13:15-14:45

15:00-16:30

OS02 無限次元系の安定性解析・安定化⼿法における最近の進展

第5室

TS04 実世界情報処理とロボット・アプリケー
ション
招待講演
新妻実保⼦(中央⼤学)
TS04 実世界情報処理とロボット・アプリケー
ション

第6室

GS01

⽣体情報抽出

第7室
受付
GS02

強化学習

第8室

GS03

センシング
9:30-10:45

Tutorial データ解析におけるプライバシー保護技術とその応⽤GS04

知能システム 1

GS05

画像システム
11:00-12:15

講師
⼩澤誠⼀(神⼾⼤学)TS06 ソフトアクチュ
エータ・センサとソフト
ロボティクス
招待講演
新⼭⿓⾺(東京⼤学)
GS10 ⽀援ロボット

昼⾷
TS07 社会システムのGS07
ための情報処理5/20
知能システム 2

GS08

電⼒
13:15-14:45

招待講演
⼤⻄正輝(産業技術総合研究所)
TS07 社会システムのための情報処理

GS011 知能システム 3

GS12 電⼒、デバイス
系、局所系
15:00-16:30

TS10 ロボティクス・
メカトロニクス -基礎理論から産業応⽤まで

GS16

VR

受付
GS17
ント

マルチエージェOS05 露地野菜⽣産のロボット化・⾃動化
9:30-11:30

5/21
昼⾷
総会
特別講演
演題：スマートギアが切り拓く スポーツとライフスタイルの未来」
講師：原野 健⼀（株式会社アシックス 執⾏役員）

GS20

GS24

⼈間機械系

⽣体システム受付
TS09 ⽣命⽣体システ
GS21
ム・⽣命⽣体模倣システ
ム

TS09 ⽣命⽣体システ
ム・⽣命⽣体模倣システ
ム

GS25

14:00-14:45
15:30-16:30

群ロボット
9:30-10:45

⾶⾏ロボット
11:00-12:15

招待講演
⼩林亮(広島⼤学)
OS07 産業⽤ロボット
の新展開

GS27

情報サービス

昼⾷
GS28

5/22
移動体位置計測
13:15-14:45

OS07 産業⽤ロボットの新展開
15:00-16:30

講演会企画特別講演（5/21 15:30-16:30、第 1 室）

「スマートギアが切り拓く スポーツとライフスタイルの未来」
原野 健⼀

株式会社アシックス

執⾏役員

概要 本講演では、トップアスリートのみならず、市⺠ランナーの⽇々のトレーニン
グパートナーとして、さらには企業における健康経営の⼀環として、成⻑を続けるス
ポーツ・ライフスタイル分野において、様々なセンシングを可能とするスマートギアが切り開く将来の展望について、⾃社事例を交え紹介する。

チュートリアル講演（5/20 11:00-12:00、第 6 室）

「データ解析におけるプライバシー保護技術とその応⽤」
⼩澤 誠⼀

神⼾⼤学

概要 データは 20 世紀のオイルと⾔われるが，どんなデータでも価値を⽣み出すわけではない．多くは営業上の秘密情報や個⼈情報を含んだデータであり，セキュリティが確保されたクラウド計算環境とは⾔え，このような機微なデータをクラウド上で解析することに抵抗感をもつ者は少なくない．実際，機械学習を使ったクラウドサービ
スにおいて，⼀定数のクエリーと AI エンジンのレスポンスから個⼈情報を盗取するサ
イバー攻撃も知られており，データを安全にデータ解析する技術への期待が⾼まっている．本講演では，プライバシーを保護した上で安全にデータを解析するためのプラ
イバシー保護データ解析技術を紹介する．特に準同型暗号を使ったプライバシー保護
機械学習や複数組織がもつデータを互いに中⾝を明かさず計算することのできる複数
組織間連合学習について説明し，その応⽤可能性について述べる．

⼝頭発表プログラム
5 ⽉ 20 ⽇（⽔）
TS03 アイサイ研究者の Python 活⽤事例.................................... 5/20 9:30-10:45 第３室座⻑：南 裕樹（⼤阪⼤学）
TS03-1TS03-2TS03-3TS03-4

リツイートの重複に着⽬したデマと疑わしいツイートの分析○宮⽥ 萌未，村尾 元（神⼾⼤学）
事例紹介 カメラ画像と深層学習を⽤いた画像計測の組み込み機器への python による実装○荒⽊ 望，藤本 真⺒⼦，佐藤 孝雄，⼩⻄ 康夫（兵庫県⽴⼤学）
制御器実装設計での Python 応⽤○⼊部 正継（⼤阪電気通信⼤学），⼭本 広⼤（京都⼤学），⾐笠 哲也（岡⼭理科⼤学）
Python によるアドバンスト制御系設計○南 裕樹（⼤阪⼤学）

TS05 データを活⽤する制御・推定・予測 ................................... 5/20 9:30-10:45 第 4 室座⻑：古⾕ 栄光（兵庫県⽴⼤学）
TS05-1TS05-2TS05-3TS05-4TS05-5

⼆重レートカスケード系のデータ駆動設計○酒井 裕太，佐藤 孝雄，川⼝ 夏樹，荒⽊ 望，⼩⻄ 康夫（兵庫県⽴⼤学）
⼊出⼒データのオフライン⽣成に着⽬したデータ駆動型制御系の⼀設計○⽊下 拓⽮，⻄⾕ 恵輝，⼭本 透（広島⼤学）
フィードバック誤差信号の⽣成による強正実性条件の達成○有元 遼，今林 亘，杉本 謙⼆（奈良先端科学技術⼤学院⼤学）
⼊⼒制限を考慮したデータ駆動予測に基づく制御器と⽬標応答の同時更新○廣岡 優樹，⾦⼦ 修（電気通信⼤学）
全⾝⿇酔時の鎮静度制御への FRIT 適⽤の試み
⼆⽊ 悠介，○古⾕ 栄光（兵庫県⽴⼤学）

TS04 実世界情報処理とロボット・アプリケーション ................. 5/20 9:30-10:45 第 5 室座⻑：梅⾕ 智弘（甲南⼤学）
招待講演
講師
講演概要

空間知能化と⼈・ロボットコミュニケーションへの応⽤
新妻 実保⼦（中央⼤学）
⽇常空間におけるロボットによるサービスの実現に向けて，本発表では空間知能化というコン
セプトを紹介し，空間の観測，理解，働きかけというプロセスを構成するアプローチについて
具体的な取り組みを踏まえて紹介する。さらに，⼈とロボットの共⽣に向けて，⼈・ロボット
コミュニケーションの観点から，環境認識の必要性及びロボット制御の重要性について紹介する。

TS04-1

位置情報履歴を利⽤したコミュニケーションロボットの話題⽣成システムの検討○⻄⽥ 有希，北村 達也，梅⾕ 智弘（甲南⼤学）
AR ロボットを使った STEM 教育のための WEB アプリケーションの開発○鶴 直輝，古賀 雅伸（九州⼯業⼤学）

TS04-2

GS01 ⽣体情報抽出....................................................................... 5/20 9:30-10:45 第 6 室座⻑：熊本 悦⼦（神⼾⼤学）GS01-1GS01-2GS01-3GS01-4GS01-5局所性保存射影を⽤いた認知的負荷による瞳孔径変動パターンの抽出○堀⽥ 英幹，堀⼝ 由貴男，中⻄ 弘明，椹⽊ 哲夫（京都⼤学）
磁場不均⼀の影響を考慮した対話型腫瘍領域抽出⼿法の⼀提案○⽥中 喜⼤，國領 ⼤介，⾙原 俊也，藤井 信忠，熊本 悦⼦（神⼾⼤学）
⼗字型 9 素⼦アレイレーダによる⼈体計測と呼吸部位イメージング技術○⾹⽥ 隆⽃，阪本 卓也（京都⼤学）
機械学習を⽤いた採卵⼿術⽀援のための有卵⼦卵胞識別○⻄村 ⾶抹，新居 学，⼩橋 昌司（兵庫県⽴⼤学）
誘⽬度評価モデルを応⽤した⾷事領域抽出○⼆神 拓也，北⽥ 絢⼦，早坂 昇（⼤阪電気通信⼤学）

GS02 強化学習 .............................................................................. 5/20 9:30-10:45 第 7 室座⻑：池⽥ 和司（奈良先端科学技術⼤学院⼤学）
GS02-1
GS02-2GS02-3GS02-4GS02-5

報酬が疎な環境下における⿂類⾏動の学習と再現○⻄垣 祐紀，河野 敏⾏（岡⼭理科⼤学）
深層強化学習のための状態類似度の事前学習についての⼀考察○安永 恭平，野津 亮，⽣⽅ 誠希，本多 克宏（⼤阪府⽴⼤学）
意思決定者の選好構造を考慮した対話型多⽬的強化学習の改良○保⽊本 祐介，林⽥ 智弘，⻄崎 ⼀郎，関﨑 真也（広島⼤学）
外乱と状態制約を考慮した安全強化学習のための探索過程の⾃動調整○加藤 佑介（慶應義塾⼤学），⼤川 佳寛，佐々⽊ 智丈，
屋並 仁史（株式会社富⼠通研究所），滑川 徹（慶應義塾⼤学）
報酬の調整を不要とする集中型⾼速マルチエージェント強化学習法○佐々⽊ 薫，飯間 等（京都⼯芸繊維⼤学）

GS03 センシング .......................................................................... 5/20 9:30-10:45 第 8 室座⻑：中本 裕之（神⼾⼤学）GS03-1GS03-2GS03-3GS03-4

照明在不在制御における消灯遅延時間適応の有効性検証○⼆神 拓也，中島 裕哉，早坂 昇（⼤阪電気通信⼤学）
磁気式⾷感センサの耐久性向上とレンジ及び分解能の評価○楠⾒ 健⼈，中本 裕之，⼩林 太（神⼾⼤学），⻑畑 雄也（株式会社 J-オイルミルズ）
周期的な傷をもつ粗⾯における反射による超⾳波減衰の影響○中本 裕之（神⼾⼤学），Guy Philippe（INSA de Lyon），
⾼⽊ 敏⾏，内⼀ 哲哉（東北⼤学, ELyTMaX UMI 3757）
雑⾳下の近接 2ch 観測を⽤いた独⽴成分分析と⾃⼰相関関数による実⽤的な⾳響測距○中迫 昇，仲岡 佑亮，篠原 寿広，上保 徹志（近畿⼤学）

TS02 スポーツ科学・健康運動科学 ............................................5/20 11:00-12:15 第 1 室座⻑：⼩⽥ 俊明（兵庫教育⼤学）
TS02-1

ランニングシューズのソールの弾性特性がランニング中における着地負荷に及ぼす影響○中川 遼太，佐藤 隆彦，篠原 康男，⻑野 明紀（⽴命館⼤学）経験者・未経験者の投球における動作の協調性の解析○酒井 ⼤輝，佐藤 隆彦，⻑野 明紀（⽴命館⼤学）
慣性センサおよびウェアラブルカメラを⽤いたスキー動作およびスキー板の挙動計測○吉岡 伸輔，原⽥ 将寛，深代 千之（東京⼤学），⽯⽑ 勇介（国⽴スポーツ科学センター）
ゴルフボールの運動データを⽤いたパット成否推定法の確⽴○佐藤 隆彦（⽴命館⼤学），三宅 悠⽃（⽇本シャフト株式会社），
⻑野 明紀，伊坂 忠夫（⽴命館⼤学）
バーベルヒップスラストにおける腰仙・下肢関節のキネティクス〜デッドリフトとの⽐較〜○⼤塚 光雄（⽴命館⼤学），本城 豊之（防衛⼤学校），
⻑野 明紀，伊坂 忠夫（⽴命館⼤学）

TS02-2TS02-3TS02-4TS02-5TS01 スマート・フレキシブル・オートメーションの理論と実践..........................................................................................5/20 11:00-12:15 第 2 室座⻑：⾙原 俊也（神⼾⼤学）
招待講演
講師
講演概要

TS01-1TS01-2

モジュラー型⽣産システムの設計・計画問題へのアプローチ〜多様性と計算量の爆発にどう⽴ち向かうか〜
⼩野⾥ 雅彦（北海道⼤学）
環境の変化に対応して動的に再構成可能なモジュラー型の⽣産システムへの期待が⾼まっている．しかしながら，その選択の多様性により設計・計画問題は計算量の組合せ的爆発の壁に阻まれてきた．こうした状況に対して，設備モジュールの抽象化，配置と⼯程計画問題への離散構造処理系の適⽤，仮想作業環境での対話的な作業改善などを⽤いて，より包括的かつ効率的に解探索を⾏うアプローチについて紹介する．
現実的なクレーン動作のもとで総処理時間を最⼩化するブロック積み替え問題に対する分枝限定法の改善○敷⽥ 暁，⽥中 俊⼆（京都⼤学）
製造業を対象とした複数主体間における受発注計画⼿法の提案〜納期・最⼤⽣産量を考慮した受注量調整〜
⼭下 健，國領 ⼤介，⾙原 俊也，藤井 信忠（神⼾⼤学），○梅⽥ 豊裕，井筒 理⼈（株式会社神⼾製鋼所）

TS03 アイサイ研究者の Python 活⽤事例..................................5/20 11:00-12:15 第 3 室座⻑：南 裕樹（⼤阪⼤学）
招待講演
講師
講演概要

Python と Jupyter Notebook を利⽤した教科書「詳解確率ロボティクス」の企画と執筆
上⽥ 隆⼀（千葉⼯業⼤学）「詳解確率ロボティクス」では、近年のいくつかの書籍と同様、Python で記述されたサンプル
コードがアルゴリズムの説明に利⽤されている。また、環境として Jupyter Notebook が⽤いられている。本講演ではこれらの⾔語、環境を選んだ理由や本書全体の企画意図、完成した書籍の構成や特⾊について説明する。また、執筆やサンプルコード製作の経過や困難だった点についても紹介する。

TS03-5

Jupyter Notebook によるプログラミング初学者のための制御教育○藤本 真⺒⼦，都倉 佑悟，荒⽊ 望，佐藤 孝雄，⼩⻄ 康夫（兵庫県⽴⼤学）
Python と Arduino を⽤いたフィードバック制御系構築の基盤を体験するための実験環境開発○杉本 靖博，増⽥ 容⼀，南 裕樹（⼤阪⼤学）

TS03-6TS05 データを活⽤する制御・推定・予測 .................................5/20 11:00-12:15 第 4 室座⻑：古⾕ 栄光（兵庫県⽴⼤学）
招待講演
講師
講演概要

データ駆動型制御器設計⼿法とその応⽤ 〜 データベース駆動型制御を中⼼として〜
脇⾕ 伸（広島⼤学）
近年，VRFT 法や FRIT 法に代表されるデータを⽤いた制御器パラメータ調整⼿法が盛んに研究され，応⽤事例も多数報告されている。本発表では，本研究室で研究を進めている，データ
ベースを⽤いたデータ駆動型制御⼿法（データベース駆動型制御系設計）を中⼼に，基本的な設計⼿法について紹介する。また，データベース中に含まれる制御パ<br>ラメータのオフライン学習法やその実装化に関わる⼿法（DD-FRIT 法および LASSO-GMDH 法）について詳細を説明する。

TS05-6

ファジィ推論を⽤いた⼈狼ゲームにおける役職推定に関する研究○野⼝ 直樹，関 宏理，乾⼝ 雅弘（⼤阪⼤学）
医薬品連続⽣産プロセスの統計的モデル構築○村⽊ 達弥（京都⼤学），柳沼 啓太，⽥邉 修⼀（第⼀三共株式会社），
⾦ 尚弘，加納 学（京都⼤学）

TS05-7TS04 実世界情報処理とロボット・アプリケーション ...............5/20 11:00-12:15 第 5 室座⻑：梅⾕ 智弘（甲南⼤学）
TS04-3TS04-4TS04-5TS04-6

ロボットチャレンジにおける ROS を利⽤した屋外移動システムの構築と検証○梅⾕ 智弘，近藤 悠⽮，徳⽥ 拓⾺（甲南⼤学）
ロボットデザインのための表情認知に関する研究○⽥脇 明奈，⾦⾕ ⼀朗（⻑崎県⽴⼤学），⼭本 景⼦（京都⼯芸繊維⼤学）
⾃律⾛⾏制御の教育研究のための Arduino 互換ミニ四駆○泉 知論，⼾井 ⾠也，⽊村 祐介（⽴命館⼤学）
ガウス過程回帰を⽤いた移動ロボットのオンライン経路計画と制御○北岡 知⼤，南 裕樹，⽯川 将⼈（⼤阪⼤学）

GS04 知能システム 1 ..................................................................5/20 11:00-12:15 第 7 室座⻑：⼩林 太（神⼾⼤学）GS04-1
GS04-2

GS04-3GS04-4

AI マルチテンプレート⽅式による製菓状態判別システムの提案○村中 元紀，⽵⽥ 史章（近畿⼤学）
ガウス過程回帰を⽤いた残差学習による⾃動⾞エンジンのシリンダ吸⼊空気量推定○蟹江 将哲，丹⽻ 慶始，⾜⽴ 修⼀（慶應義塾⼤学），
上野 将樹，堤 優⼆郎，⼭⽥ 雄輝，豊嶋 弘和（株式会社本⽥技術研究所）
製品製造⼯程におけるオペレータ操作に対しての予測モデルの開発○熊⾕ 健太，林⽥ 智弘（広島⼤学），浅倉 綾太，⾹⽉ 毅（太平洋セメント株式会社），
⻄崎 ⼀郎，関崎 真也（広島⼤学）
機械学習による巻き尺の読み取り精度の向上○上原 ⼤暉，島川 博光（⽴命館⼤学）

GS05 画像システム.....................................................................5/20 11:00-12:15 第 8 室座⻑：全 ⾹⽟（神⼾⼤学）GS05-1GS05-2GS05-3GS05-4GS05-5

監視カメラ映像における動物体に対応可能な雪除去法○朱 芸玲，新庄 彩乃，包 躍（東京都市⼤学）
複数台の RGB-D カメラを⽤いた複数⼈モーションキャプチャに関する研究○乾 史典，⼩林 太，中本 裕之（神⼾⼤学）スペクトル画像を⽤いた紙幣識別の特徴抽出○⼤松 繁，⽊下 拓⽮，⼭本 透（広島⼤学）
Defect detection method of car body parts based on camera depth of field and structured
light○Yang Hou，Cunwei Lu（Fukuoka Institute of Technology）
撮像⼀体型有機 EL デバイスを⽤いた画素⼀致プロジェクタ-カメラシステムの構築○⼭本 健太，岩井 ⼤輔，佐藤 宏介（⼤阪⼤学）

TS02. スポーツ科学・健康運動科学 ...........................................5/20 13:15-14:45 第 1 室座⻑：⻑野 明紀（⽴命館⼤学）
招待講演
講師
講演概要

2020 オリンピック・パラリンピックに向けた科学サポート
深代 千之（東京⼤学）
スポーツの競技成績は、オリンピック・パラリンピックごとに⾶躍的に向上してきている。これはイベントに向けた各競技団体の選⼿とコーチの努⼒・⼯夫によるところが⼤きいが、近年
では、スポーツ科学のサポートが⼤きく貢献してきている。選⼿とコーチへの科学サポート
は、戦術・体⼒・動作・⼼理・栄養・調整など多岐にわたるが、講演では、動きのバイオメカ
ニクスと体⼒トレーニングに注⽬して、具体的な例を基に話してみたい。

TS02-6

機械学習を⽤いた⾝体キネマティクスからの運動パフォーマンスの予測○中野 信泰，深代 千之，吉岡 伸輔（東京⼤学）
動画データを⽤いた畳み込み再帰型ニューラルネットワークによるジョギング中の地⾯反⼒予測○湯池 敦史，佐藤 隆彦，⻑野 明紀（⽴命館⼤学）
ユーザの⾏動履歴に基づくニューラルネットワークを⽤いたサポートサービス提案〜動作判別に対する RNN の適⽤〜
○王 ⼼悦，藤井 信忠，⾙原 俊也，國領 ⼤介（神⼾⼤学）TS02-7TS02-8TS01 スマート・フレキシブル・オートメーションの理論と実践.......................................................................................... 5/20 13:15-14:45 第 2 室座⻑：森永 英⼆（⼤阪府⽴⼤学）
TS01-3TS01-4TS01-5TS01-6TS01-7TS01-8An Integer Programming Formulation of the Dynamic Block Relocation Problem Considering
Waiting Times○夏 源芸，⽥中 俊⼆（京都⼤学）
並列型 FMS における⼯具管理を統合したスケジューリング技法の基礎的研究○島⽥ 拓実，諏訪 晴彦（摂南⼤学）
⽣産設備の省電⼒化を⽬指したスケジューリング⼿法の⼀提案○薮内 雅幸，⾙原 俊也，藤井 信忠，國領 ⼤介（神⼾⼤学），坂上 聡⼦，⻄⽥ 義⼈（三菱電機株式会社）
A Hyper-Heuristic Framework with GP for Dynamic Job Shop Scheduling Problem○Salama Shady，⾙原 俊也，藤井 信忠，国領 ⼤介（神⼾⼤学）
⼊出⼒データによる多⽬的スケジューリング問題の重み係数推定○浅沼 倖平，⻄ ⻯志，乾⼝ 雅弘（⼤阪⼤学）
強化学習を⽤いた単⼀⽅向システムの AGV の動的経路計画⼿法○中條 太壱，⻄ ⻯志，乾⼝ 雅弘（⼤阪⼤学）

TS03 アイサイ研究者の Python 活⽤事例..................................5/20 13:15-14:45 第 3 室座⻑：⼩蔵 正輝（⼤阪⼤学）
TS03-7TS03-8TS03-9TS03-10TS03-11

Python を⽤いた暗号化制御系設計とその実装○川瀬 廣明，寺⻄ 郁，⼩⽊曽 公尚（電気通信⼤学）
データ駆動制御の汎⽤的ツールとしての Python の活⽤○池崎 太⼀，⾦⼦ 修（電気通信⼤学）
最⼤ CPI 集合と遺伝的アルゴリズムを⽤いたリファレンスガバナの Python による実装○都倉 佑悟，荒⽊ 望，佐藤 孝雄，⼩⻄ 康夫（兵庫県⽴⼤学）
⾮線形⾶⾏領域における⾼精度シミュレータと深層強化学習を⽤いた制御器の設計○平林 ⼤輝，丸⽥ ⼀郎，藤本 健治（京都⼤学）
深層学習を活⽤したフィードバック制御系設計
⼩林 恒輝（奈良先端科学技術⼤学院⼤学），○⼩蔵 正輝（⼤阪⼤学），
岸⽥ 昌⼦（国⽴情報学研究所），和⽥⼭ 正（名古屋⼯業⼤学），
杉本 謙⼆（奈良先端科学技術⼤学院⼤学）

GS06 制御応⽤ ............................................................................5/20 13:15-14:45 第 4 室座⻑：⽜⽥ 俊（⼤阪⼯業⼤学）
GS06-1
GS06-2GS06-3GS06-4GS06-5油圧バルブ内スプールの状態推定とフィードバック制御の適⽤○川﨑 勇⼈，能勢 知道，⽊下 敦之（川崎重⼯業株式会社）
安定化出⼒誤差法を⽤いた状態空間モデルの閉ループシステム同定○村上 巧，丸⽥ ⼀郎，藤本 健治（京都⼤学）
デジタル信号とアナログ信号を組み合わせた制御⼊出⼒信号の⾮定常検出⽅式の検討○⻘⽊ 聖陽，柴⽥ 昌彦，⽵内 清史（三菱電機株式会社）
精密加⼯⽤ならい制御装置における外乱除去を⽬的としたテーブル型ゲインのデータ駆動型更新○井堀 礼晶，⾦⼦ 修（電気通信⼤学），宅島 勉（武蔵エンジニアリング株式会社）
裾の重い雑⾳を利⽤した線形システムの差分プライバシー保証メカニズム伊藤 海⽃（京都⼤学），河野 佑（広島⼤学），加嶋 健司（京都⼤学）

TS06 ソフトアクチュエータ・センサとソフトロボティクス..........................................................................................5/20 13:15-14:45 第 5 室座⻑：⾼⽊ 賢太郎（豊橋技術科学⼤学）
堀内 哲也（産業技術総合研究所）
招待講演
講師
講演概要

ソフトロボティクスの動向と今後の課題
新⼭ ⿓⾺（東京⼤学）
柔軟材料を積極的に利⽤したロボットに関する学術分野であるソフトロボティクスについて、国際動向を概観する。ソフトロボットのためのコンポーネントとして、やわらかいアクチュエータが活発に研究されている。⼈⼯筋⾁と呼ばれるソフトアクチュエータは数多いが、それぞれ⻑所短所がある。ソフトアクチュエータに求められる特⻑について考察する。その他、プリンタブルロボット、インフレータブルロボットといった新しい形式のロボットや、やわらかい
⾝体に根ざした知能について、研究例を紹介する。

TS06-1

釣⽷⼈⼯筋⾁を⽤いた多関節ロボット指の姿勢制御

TS06-2

釣⽷⼈⼯筋の集積化⽅法の検討

⽥原 健⼆，○岩﨑 政仁（九州⼤学）
牧野 航⼤，○⼟橋 遼平，釜道 紀浩（東京電機⼤学）

TS07 社会システムのための情報処理 ........................................5/20 13:15-14:45 第 6 室座⻑：⼤⻄ 正輝（産業技術総合研究所）
招待講演
講師
講演概要

⼈の流れの計測とシミュレーションの融合による⼈流解析⼤⻄ 正輝（産業技術総合研究所）
計測技術の⼩型化⾼精度化によって⼤規模な⼈の流れの計測やシミュレーションを⾏うことができるようになってきている．我々の研究グループでは祭りや⼤規模施設，スタジアムなどで⼈の流れを計測しシミュレーションすることで帰宅時間の推定や避難誘導計画の検証などを⾏ってきている．本講演では実際の花⽕⼤会や劇場を例にして安全性⾼めるための⼈流解析技術について幾つかの例を⽰しながら紹介する．

TS07-1

強化学習によるリアルタイム⼈流制御○加藤 優作，重中 秀介（筑波⼤学），⻄⽥ 遼（東北⼤学），
⼤⻄ 正輝（産業技術総合研究所）
確率密度関数による⼈数変動の表現⼿法○奥窪 隆⽂（筑波⼤学），城根 信吾（奈良先端科学技術⼤学院），⼤⻄ 正輝（産業技術総合研究所），安東 弘泰（筑波⼤学）
通過⼈数の観測と移動速度を考慮した⼈流シミュレーションのデータ同化法○清⽔ 仁，岩⽥ 具治，丸茂 直貴，藤野 昭典（NTT コミュニケーション科学基礎研究所）

TS07-2TS07-3

GS07 知能システム 2 ..................................................................5/20 13:15-14:45 第 7 室座⻑：中⻄ 弘明（京都⼤学）
GS07-1
GS07-2GS07-3GS07-4GS07-5GS07-6

カーネル法による intrinsic 距離の推定を⽤いた多様体学習○⼩島 克彦，楠⽊ 祥⽂，巽 啓司（⼤阪⼤学）
ラフ集合理論に基づく C-Medoids クラスタリング○杉本 篤史，⽣⽅ 誠希，野津 亮，本多 克宏（⼤阪府⽴⼤学）
密度推定を⽤いた⾮線形⾮ガウスシステムのモデル化とベイズ学習○⾦⽥ 泰昌，鈴⽊ 聡，⼊⽉ 康晴（東京都⽴産業技術研究センター）
決定的ルール修復機構を搭載した進化的ルール学習○濵﨑 光希，中⽥ 雅也（横浜国⽴⼤学）
pLSA 型ファジィ共クラスタリングへのノイズ除去機構の導⼊○⼲飯 啓太，本多 克宏，⽣⽅ 誠希，野津 亮（⼤阪府⽴⼤学）
RNN における性能向上のための構造解析○藤⽥ 倫弘，羅 志偉，全 昌勤，森 耕平（神⼾⼤学）GS08 電⼒ ...................................................................................5/20 13:15-14:45 第 8 室座⻑：⽟置 久（神⼾⼤学）GS08-1
GS08-2
GS08-3GS08-4GS08-5GS08-6

ランキンサイクルを⽤いた海洋温度差発電プラントの冷海⽔流量を⼊⼒とした状態空間モデル○陶⼭ ⼤暉，松⽥ 吉隆，杉 剛直，後藤 聡，安永 健，池上 康之（佐賀⼤学）
A study on factors influencing the technical efficiency of hydro power plants in Thailand○Ratanakuakangwan Sudlop，森⽥ 浩（⼤阪⼤学）
A Hierarchical Controller Design for Two-site Electricity and Steam Supply System
Participating in Power System Frequency Regulation○Hoshino Hikaru（University of Hyogo），Koo T. John，
Chu Yun-Chung（Hong Kong Applied Science and Technology Research Institute），
Susuki Yoshihiko（Osaka Prefecture University）
電⼒パケット伝送系のルート選択に関する⼀検討○張 瑞奇（京都⼤学）
変圧器動作低減を⽬的とした協調的電圧管理システムの下での不感帯整定○関崎 真也，⻄崎 ⼀郎，林⽥ 智弘，灘吉 拓哉（広島⼤学）
空調運⽤のための温度成層を考慮した地下街空間モデルの構築○信⽅ ⼤輝，⼤原 誠（神⼾⼤学），松本 卓也（株式会社創発システム研究所），
榊原 ⼀紀（富⼭県⽴⼤学），⻑廣 剛，⽟置 久（神⼾⼤学）TS02 スポーツ科学・健康運動科学 ............................................5/20 15:00-16:30 第 1 室座⻑：⻑野 明紀（⽴命館⼤学）
TS02-9TS02-10TS02-11TS02-12

⽮状⾯内の床⾯振動環境下における⽴位姿勢維持と脚剛性○本城 豊之，笹⼭ 雄平，吉⽥ 秀久（防衛⼤学校）
最⼤速度での歩⾏時における重⼼の動的安定性の分析○肥⽥ 直⼈，藤本 雅⼤，⼩林 吉之（産業技術総合研究所）
無線式⼈⼯筋⾁駆動システムを⽤いた歩⾏補助〜歩⾏速度の向上を⽬的とした最適パラメータの検討〜○⼾⽥ 晴貴，多⽥ 充徳，丸⼭ 翼（産業技術総合研究所），栗⽥ 雄⼀（広島⼤学）
⾻格筋の⼒―⻑さ関係に変形の拘束条件が及ぼす影響 〜有限要素シミュレーション〜○⼩⽥ 俊明（兵庫教育⼤学），⼭村 直⼈，⾼⽊ 周（東京⼤学）

TS01. スマート・フレキシブル・オートメーションの理論と実践.........................................................................................5/20 15:00-16:30 第 2 室座⻑：⻄ ⻯志（岡⼭⼤学）
TS01-9TS01-10TS01-11TS01-12

刃先近傍温度時系列を⽤いた次元削減法による⼯具変化検知○藤井 亮，徳村 翔吾，諏訪 晴彦（摂南⼤学），
村上 浩⼆，野中 良哲（株式会社⼭本⾦属製作所）
切断回数削減を⽬的とした⼆次元カッティングストック問題に関する研究○荒井 宏，原⼝ 春海（茨城⼤学）
厚板レベラーシャーラインのセンタリング操作に対する熟練技能の構造化○安江 成輝，椹⽊ 哲夫，中⻄ 弘明，堀⼝ 由貴男（京都⼤学），
川合 誠，⽮原 肇也（株式会社東研機械製作所）
マルチエージェントシミュレーションを⽤いたバイクシェアリングサービスと環境負荷に関する⼀考察○神⽥ 海翔，⾙原 俊也，藤井 信忠，國領 ⼤介（神⼾⼤学）OS06 コンピュテーショナルイメージング .................................5/20 15:00-16:30 第 3 室座⻑：的場 修（神⼾⼤学）キーノート 畳み込みニューラルネットワークを⽤いた⾼速ゴーストイメージング
講師○⽔⾕ 康弘，⽚岡 将麿，⾼⾕ 裕浩（⼤阪⼤学）
講演概要
空間分解能を有しない点型光検出器でイメージングを⾏うゴーストイメージングは，照明した
光強度と検出した光強度との揺らぎの２次相関を計算することでイメージを取得する⽅法である．相関演算を⽤いるためノイズを除去できることから⾼感度なイメージング⼿法として期待されている．しかしながら，相関演算には多数回の照明を必要とするため測定時間に課題があった．そこで，筆者らは，相関演算と deep learning を組み合わせることで測定時間を劇的に短くできたので報告する．
キーノート 並列位相シフトディジタルホログラフィによる⾼速透明物体の 3 次元イメージング，
講師○粟辻 安浩，福⽥ 喬⼈，井上 智好，⻄尾 謙三（京都⼯芸繊維⼤学），
⾓江 崇（千葉⼤学），夏 鵬（産業技術総合研究所），的場 修（神⼾⼤学），久保⽥ 敏弘（株式会社久保⽥ホログラム⼯房）
講演概要
並列位相シフトディジタルホログラフィによる⾼速透明物体の 3 次元動画像計測について紹介する．並列位相シフトディジタルホログラフィは，物体からの光の複素振幅分布を 1 枚の撮像
素⼦を⽤いて１ショットで記録できる技術である．スプレノズルから噴射される透明ガスによる光の位相遅れの 3 次元分布を毎秒 3000 フレームで計測した結果を紹介する．構築した実験
系では最⾼で 130 万コマの 3 次元動画像計測が可能である．
OS06-1OS06-2

マルチビーム位相接続による⾳場イメージングの観察領域拡⼤○板⾕ 耕平，Rajput Sudheesh，全 ⾹⽟（神⼾⼤学），粟辻 安浩（京都⼯芸繊維⼤学），
的場 修（神⼾⼤学）
チューナブルレンズを使った２光⼦顕微鏡の開発○全 ⾹⽟，野⽥ 巧，Rajput Sudheesh，的場 修（神⼾⼤学），粟辻 安浩（京都⼯芸繊維⼤学）

GS09 異常検出 ............................................................................5/20 15:00-16:30 第 4 室座⻑：野⽥ 哲男（⼤阪⼯業⼤学）
GS09-1

GS09-2

GS09-3GS09-4
GS09-5

建設機械の稼働データを活⽤した異常診断⽅法の⼀提案○⼩熊 尚太，⼤松 繁，⼤野 修⼀（広島⼤学），
岩崎 和宏，⻲⼭ 浩⾏（コベルコ建機株式会社）
AI による冷凍⾷品⽤原材料の異物検知とその部位特定○⾦⾕ 虹季，⽵⽥ 史章，浅野 友貴（近畿⼤学），
吾郷 友亮，塚本 真也，間宮 稔，⻘⽊ 仁史（株式会社ニチレイフーズ）
サイバー攻撃に対するレリジエントな第三者監視システムの構築○阪⽥ 恒晟，藤⽥ 真太郎，澤⽥ 賢治，新 誠⼀（電気通信⼤学）
隠れマルコフモデルに基づくベッドからの離床検知 〜⾼齢者介護に向けて〜○林 真滉（⽴命館⼤学）
ロボット把持データの時系列分析による異常兆候の検出
伊藤 義⼈，島川 博光，○嘉数 景（⽴命館⼤学）

GS10 ⽀援ロボット.....................................................................5/20 15:00-16:30 第 5 室座⻑：王 碩⽟（⾼知⼯科⼤学）
GS10-1
GS10-2
GS10-3
GS10-4
GS10-5
GS10-6

距離画像センサと⾳声インタフェースを⽤いた⾷事⽀援システムの開発○崔 英⽃，⼩林 太，中本 裕之（神⼾⼤学）
⽣活⽀援ロボットのタスクディシジョン
○楊 光，王 碩⽟（⾼知⼯科⼤学），楊 俊友（瀋陽⼯業⼤學），⽯ 碰（アデレード⼤学）
平⾯ 2 ⾃由度マニピュレータのアシスト制御に関する数値的検討○鍵 昌弘，奥⽥ 貴史，引原 隆⼠（京都⼤学）
拡張制御バリア関数を⽤いた障害物回避を考慮した軌道追従制御○福⽥ 俊輔，佐藤 康之，阪⽥ 治（東京理科⼤学）
深度センサを⽤いた電動⾞椅⼦の衝突回避アシスト制御○君野 功季，⼭下 湧⼤，中村 ⽂⼀（東京理科⼤学）
遠隔操作された四輪⾞両移動ロボットに対する安全アシスト制御システムの開発○飯橋 亮太郎，中村 ⽂⼀（東京理科⼤学）

TS07 社会システムのための情報処理 ........................................5/20 15:00-16:30 第 6 室座⻑：⼤⻄ 正輝（産業技術総合研究所）
TS07-4TS07-5TS07-6

TS07-7TS07-8

スーパーセキュリティーゲート実現に向けた磁場分布画像解析の深層学習による⾼度化○中⾕ 透⼤，美⾺ 勇輝，鈴⽊ 章吾，坂倉 涼太，⽊村 建次郎，⼩澤 誠⼀（神⼾⼤学）LiDAR を⽤いた⼈流計測システム応⽤の検討○浅野 俊幸（湘南⼯科⼤学），⻄川 憲明，廣川 雄⼀（海洋研究開発機構）
経路選択モデリングによる⼤規模な⼈流シミュレーションの再現性向上○⻄⽥ 遼（東北⼤学），⼤⻄ 正輝，野⽥ 五⼗樹（産業技術総合研究所），
橋本 浩⼀（東北⼤学）
社会シミュレーション実⾏管理フレームワークにおける実験ワークフロー実装例○鷹⾒ 竣希（筑波⼤学），⼤⻄ 正輝，野⽥ 五⼗樹（産業技術総合研究所）
企業内テキストの解析によるコンサルタント⽀援⼿法〜類義語辞書の活⽤と実現場への適⽤〜○渡邉 るりこ，藤井 信忠，國領 ⼤介，⾙原 俊也（神⼾⼤学），安部 洋⼀（株式会社エフアンドエム），⼭東 良⼦（新産業創造研究機構）

GS11 知能システム 3 ..................................................................5/20 15:00-16:30 第 7 室座⻑：中⻄ 弘明（京都⼤学）
GS11-1
GS11-2
GS11-3
GS11-4

GS11-5
GS11-6

単語の活⽤に着⽬した効率的な⾃然⾔語⽣成○前⽥ 研吾，全 昌勤，羅 志偉（神⼾⼤学）
係り受け関係を考慮した Continuous Bag of Words の検討○村本 ⼤誠，新居 学，⼩橋 昌司（兵庫県⽴⼤学）
漢⽅医薬の知的データベース構築と検索に関する研究開発○徐 亜坤，⽥中 成典，森 耕平，曹 晟，羅 志偉（神⼾⼤学）Harnessing Generated Instance-Specific Neutral Expressions in Facial Expression
Classification○BAI WENJUN（株式会社国際電気通信基礎技術研究所），全 昌勤，羅 志偉（神⼾⼤学）
動作と感情の変化検出によるグループの協働状態推定 〜⼿法〜
○神原 良継，服部 雄⽃，島川 博光（⽴命館⼤学）
動作と感情の変化検出によるグループの協働状態推定 〜適⽤結果と考察〜○若林 直哉，服部 雄⽃，島川 博光（⽴命館⼤学）

GS12 電⼒、デバイス系、局所系 ...............................................5/20 15:00-16:30 第 8 室座⻑：原 尚之（⼤阪府⽴⼤学）GS12-1

GS12-2
GS12-3
GS12-4
GS12-5μ-マルコフモデルを⽤いた⼆次電池の内部インピーダンスの逐次推定○⼤⼭ 隆景，佐々⽊ 理沙⼦（慶應義塾⼤学），丸⽥ ⼀郎（京都⼤学），
⾜⽴ 修⼀（慶應義塾⼤学），⽚芝 惇平，⻑村 謙介（マレリ）リチウム負極を⽤いた全固体電池の物理モデリングに関する⼀検討○池⽥ ⼤輝，薄 良彦，林 晃敏，⽯⻲ 篤司（⼤阪府⽴⼤学）
分散型電源系における電圧崩壊現象に関する数値的解析○藤原 直樹，引原 隆⼠（京都⼤学）
離散化双線形モデルに基づくバックコンバータ出⼒電圧の SOS ⼿法による⾮線形制御○楊 煕（京都⼤学），蛯原 義雄（九州⼤学），萩原 朋道（京都⼤学）
DCDC コンバータのスイッチング制御における平⽅和分解を⽤いた漸近的挙動の解析○厳 尚輝，太⽥ 快⼈（京都⼤学）

5 ⽉ 21 ⽇（⽊）
OS03 CPS を指向した健康・リハビリ・スポーツ⽀援の最前線............................................................................................ 5/21 9:30-11:30 第 1 室座⻑：⾙原 俊也（神⼾⼤学）キーノート CPHS ベースの健康モデル化によるデジタルトランスフォーメーションの実践〜JST 未来社会創造事業における取り組み〜
講師○⾙原 俊也，國領 ⼤介（神⼾⼤学）講演概要
本発表では，我々が取り組んできた JST 未来社会創造事業「健康モデル化によるスマートイン
タラクティブサービス」プロジェクトについて概要を説明するとともに，本 OS の構成や各発表の位置づけについて紹介を⾏う．
OS03-1OS03-2OS03-3OS03-4OS03-5OS03-6

かかとに固定された慣性計測装置を⽤いたリアルタイム歩⾏計測
神崎 貴⼤，澤留 朗，築地原 ⾥樹，⽵村 裕（東京理科⼤学），○多⽥ 充徳（産業技術総合研究所）
ワイヤレスセンサを⽤いた歩⾏器を介した歩⾏計測技術の開発○丸⼭ 翼，多⽥ 充徳（産業技術総合研究所），
中村 豪（兵庫県⽴福祉のまちづくり研究所），
本⽥ 雄⼀郎（兵庫県⽴⼯業技術センター），
平⽥ ⼀郎（兵庫県⽴福祉のまちづくり研究所）
軽量で装飾性を兼ね備えた筋電義⼿ Carpe Hand の開発〜直動型ステッピングモーターを⽤いた筋電義⼿の把持性能の評価〜○中村 秀正，中村 豪，⾼⾒ 響，本⽥ 雄⼀郎，柴⽥ ⼋⾐⼦，
溝部 ⼆⼗四（兵庫県⽴福祉のまちづくり研究所），⼊江 満（⼤阪産業⼤学），
陳 隆明（兵庫県⽴福祉のまちづくり研究所）
健康サービスのための⽇常⾏動計測アプリケーション試作〜デジタルダミーによる健康サービスを⽬指して〜○平⽥ ⼀郎（兵庫県⽴⼯業技術センター），丸⼭ 翼（産業技術総合研究所），
中村 豪（兵庫県⽴福祉のまちづくり研究所），多⽥ 充徳（産業技術総合研究所），
後藤 泰徳（兵庫県⽴⼯業技術センター）
ランナーの特徴を可視化するスマートランニングシューズの開発○猪股 貴志，原野 健⼀（株式会社アシックス），
菊川 裕也，⾦井 隆晴，⼩林 明⽇美（株式会社ノーニューフォークスタジオ）
モデルベースシステムズエンジニアリングにおけるネットワーク指標を⽤いたシステム構造分
析 〜健康モデル化スマートインタラクティブサービスを対象に〜
⾙原 俊也，藤井 信忠，國領 ⼤介，○原⽥ 瑞基（神⼾⼤学）GS13 制御理論 .............................................................................. 5/21 9:30-11:30 第 2 室座⻑：増淵 泉（神⼾⼤学）GS13-1

ブロック線図の拡張と周波数特性に関する考察その１

GS13-2ブロック線図の拡張と周波数特性に関する考察その２（応⽤事例）○河野 ⾏伸（無所属）

GS13-3
GS13-4
GS13-5
GS13-6
GS13-7

GS13-8○河野 ⾏伸（無所属）
周期的線形時変システムに対する周期時変状態オブザーバの LMI に基づく設計法○堺 光徳，浅井 徹，有泉 亮，東 俊⼀（名古屋⼤学）
サンプル値代理モデル制御則に基づく離散時間モデル規範形適応制御系の過渡応答改善○板宮 敬悦（防衛⼤学校）
ロバスト PID 制御系設計法の保守性の低減〜写像定理とレオンハルト法によるアプローチ〜○照井 遼，松⽥ 忠典（千葉⼯業⼤学），中村 幸紀（岡⼭⼤学）
A Control-Theoretic Approach to the Derivations of Electromagnetic Field Equations○⼤住 晃（京都⼯芸繊維⼤学名誉教授）
Expansion Formulae of the Resolvent of Koopman Operator for Laplace-domain
Representation of Nonlinear Autonomous Systems○Susuki Yoshihiko（Osaka Prefecture University and JST, PRESTO），
Mauroy Alexandre（University of Namur），
Mezic Igor（University of California, Santa Barbara）
重症患者の⾎糖値制御への zone MPC の適⽤
呉 沙（京都⼤学），○古⾕ 栄光（兵庫県⽴⼤学），
菅原 友道，浅賀 健彦，⽩神 豪太郎（⾹川⼤学）

GS14 分散制御 .............................................................................. 5/21 9:30-11:30 第 3 室座⻑：若⽣ 将史（神⼾⼤学）GS14-1
GS14-2
GS14-3
GS14-4

GS14-5
GS14-6
GS14-7

プラトゥーン⾛⾏における分散強調オブザーバを⽤いた位置推定○若狭 拓⾺，武藤 僚佑，澤⽥ 賢治（電気通信⼤学）
Filtering and Smoothing Based on Multiple Distribution Estimation○村⽥ 眞哉，河野 功，井上 浩⼀（宇宙航空研究開発機構）
分散型カルマンフィルタにおける情報伝達構造に関する⼀考察○辻 晃弘，鷹⽻ 浄嗣，⼤橋 あすか（⽴命館⼤学）
実時間価格提⽰を利⽤した分散制御系のデモンストレーション環境構築に関する研究○⽷井 太朗（富⼭⼤学），阿久津 彗（⻑岡技術科学⼤学），平⽥ 研⼆（富⼭⼤学），
⼭本 健太，⼤堀 彰⼤（株式会社ダイヘン）
センサネットワークにおける分散型空間フィルタリング○泉 晋作，⽚⼭ 亮佑，忻 欣，⼭﨑 ⼤河（岡⼭県⽴⼤学）
通信範囲制約下での領域探索・⽬標追従のための分散制御○河尻 翔太，平嶋 ⼀貴，⽩⽯ 將（三菱電機株式会社）
協調タスクを⾏うマルチ・エージェント分散制御の制御器の存在確認⽅法と最適制御に関する研究
泉⽥ 啓，トレス リカルデス ルイス アンヘル，○村松 歩武（京都⼤学）

GS15 ⾮線形システム制御 ............................................................ 5/21 9:30-11:30 第 4 室座⻑：杉本 靖博（⼤阪⼤学）
GS15-1
GS15-2
GS15-3
GS15-4
GS15-5
GS15-6
GS15-7

⾮単調な演算を含むブーリアンネットワークの構造的単安定性○髙倉 ⼤，東 俊⼀，有泉 亮，浅井 徹（名古屋⼤学）
カオス-カオス間⽋性を⽰す⾮線形振動⼦の結合システムにおける同期制御○信川 創（千葉⼯業⼤学），我妻 伸彦（東邦⼤学），⻄村 治彦（兵庫県⽴⼤学）
2 個の区分的アファイン振動⼦に対する位相に着⽬した⼀同期法○甲斐 健也，⾼崎 凌⼤，知久 真吾（東京理科⼤学）
⾮線形システムに対する instant iterative learning MPC の提案○佐藤 海⽃，澤⽥ 賢治（電気通信⼤学），井上 正樹（慶應義塾⼤学）
タワークレーンの⾮線形振れ⽌め制御○佐藤 翔，牧野 和倫，忻 欣，泉 晋作，⼭﨑 ⼤河（岡⼭県⽴⼤学）
エネルギー整形法を⽤いたポート・ハミルトン系に対するスライディングモード制御について○坂⽥ 直樹，藤本 健治，丸⽥ ⼀郎（京都⼤学），Ferguson Joel（ニューキャッスル⼤学）
複雑性解析を⽤いた⾦融時系列分析○鶴島 正洋，信川 創（千葉⼯業⼤学），千葉 賢（福井⼯業⼤学）

TS10 ロボティクス・メカトロニクス -基礎理論から産業応⽤まで............................................................................................ 5/21 9:30-11:30 第 5 室座⻑：中村 幸紀（岡⼭⼤学）
TS10-1
TS10-2TS10-3TS10-4TS10-5TS10-6

TS10-7

ステレオカメラを利⽤した⾃律運搬ロボットの障害物回避法○平尾 隼資，野上 翔平，⽇⾼ 浩⼀（東京電機⼤学）
HMD 姿勢と同期したステレオカメラ映像提⽰システムにおける時間遅延が移動ロボットの遠隔操作に与える影響○⼿島 泰雅，松村 有⼈，⻲川 哲志，五福 明夫（岡⼭⼤学）
CAN 通信の脆弱性を突いたバスオフ攻撃の検証○中野 颯太，⻲川 哲志，五福 明夫（岡⼭⼤学）
移動ロボットの合意制御における One Class SVM を⽤いた故障検出
清遠 ⼤知，○松崎 久志，中村 幸紀，平⽥ 健太郎，岡野 訓尚（岡⼭⼤学）
ヘキサコプタのロータ故障前後を統合した⾮線形モデル予測制御○⽊村 豪男，星野 健太（京都⼤学），
浅野 雄太，本⽥ 瑛彦，元岡 範純（三菱電機株式会社），
⼤塚 敏之（京都⼤学）
受動歩⾏における吸引領域のフラクタル構造の出現メカニズム○岡本 耕太，⻘井 伸也（京都⼤学），⼤林 ⼀平（理化学研究所），
國府 寛司，⼟屋 和雄（京都⼤学）
ケーブル懸吊多段メカニカルシステム 〜重⼼移動の効果の検証〜○花原 和之，吉⽥ ⼤河（岩⼿⼤学）

GS16 VR ........................................................................................ 5/21 9:30-11:30 第 6 室座⻑：伴 好弘（神⼾⼤学）GS16-1

GS16-2

GS16-3
GS16-4

GS16-5

GS16-6

GS16-7

接触形状に基づくせん断⼒提⽰に関する研究
⼤森 隆哉（⼤阪⼤学），○⿊⽥ 嘉宏（筑波⼤学），吉元 俊輔（東京⼤学），
⽯塚 裕⼰，池⽥ 聖，⼤城 理（⼤阪⼤学）
ジャミング機構を⽤いた仮想物体の形状と軟らかさを提⽰可能なハプティックデバイスの開発○道川 稜平（京都⼤学），向出 陸央，多⽥隈 建⼆郎（東北⼤学），
遠藤 孝浩，松野 ⽂俊（京都⼤学）
空間光位相変調器を⽤いた空間⾮⼀様なプロジェクタ解像度変調○寺井 晴⾹，岩井 ⼤輔，佐藤 宏介（⼤阪⼤学）
ビデオ透過型可変焦点双眼拡⼤鏡○澤井 智紀，池⽥ 聖（⼤阪⼤学），吉元 俊輔（東京⼤学），⽯塚 裕⼰（⼤阪⼤学），
⿊⽥ 嘉宏（筑波⼤学），⼤城 理（⼤阪⼤学）
投影型複合現実感技術を⽤いた⾃動⾞ピラートリム意匠設計⽀援○義⽥ 遼太朗，岩井 ⼤輔，佐藤 宏介（⼤阪⼤学），
原 利宏，武⽥ 雄策，村瀬 健⼆（マツダ株式会社）
Development of Virtual Reality System for Assessment of Unilateral Spatial Neglet○Sheng Cao, Zhiwei Luo, Makoto Shirakawa, Masaki Tamura,and Rumi Tanemura (Kobe University)
VR 空間を⽤いた回答への⾒通しの⽋如の⾃動検知○⼩林 智晴，島川 博光，橋村 頌太（⽴命館⼤学）

GS17 マルチエージェント ............................................................ 5/21 9:30-11:30 第 7 室座⻑：岡野 訓尚（岡⼭⼤学）
GS17-1
GS17-2

GS17-3
GS17-4
GS17-5
GS17-6
GS17-7
GS17-8

局所観測に基づくマルチエージェントシステムのブロードキャスト制御○松原 宏和，東 俊⼀，有泉 亮，浅井 徹（名古屋⼤学）
線形マルチエージェントシステムにおける出⼒フィードバックを⽤いた動的イベントトリガー
合意制御○⼩池 椋介，遠藤 孝浩，松野 ⽂俊（京都⼤学）
社会実装を考慮したロボットパートナーにおける胴体共有型マルチロボットの提案○梅津 健也，Simon Egerton（La Trobe University），久保⽥ 直⾏（東京都⽴⼤学）
マルチエージェントシステムの出⼒可制御性○有⾺ 拓朗，藤崎 泰正（⼤阪⼤学）
ロボティックスワームの群れ⾏動⽣成における Deep Neuroevolution の拡張に関する⼀考察○桃崎 眞，森本 ⼤智，平賀 元彰，⼤倉 和博（広島⼤学）
Source Localization by a Swarm Robotic System in an Unknown Environment○Kepeng Zhang, Yupeng Liang, Xiaotong Nie, Kazuhiro Ohkura（Hiroshima University）
マルチエージェント制御における⼲渉を考慮した提携構造○松⼭ 公丞，和⽥ 孝之，藤崎 泰正（⼤阪⼤学）
牧⽺⽝のヒツジ追い現象に着想を得たエージェント群の機動制御に関する研究○⾓⽥ 祐輔，末岡 裕⼀郎，和⽥ 光代，⼤須賀 公⼀（⼤阪⼤学）

OS05 露地野菜⽣産のロボット化・⾃動化 ................................... 5/21 9:30-11:30 第 8 室座⻑：深尾 隆則（東京⼤学）
キーノート 露地野菜⽣産のロボット化・⾃動化プロジェクト
講師○深尾 隆則（東京⼤学），村上 則幸（北海道農業研究センター）
講演概要
キャベツやタマネギなどの露地野菜⽣産の省⼒化・労働ピーク低減のため，野菜収穫機や運搬
⾞，フォークリフト等の⾃動化や栽培⽀援システムの構築を⼈⼯知能⼿法などにより⾏っている．本講演では，農研機構による⼈⼯知能未来農業創造プロジェクト「露地野菜の集荷までのロボット化・⾃動化による省⼒体系の構築」の背景と⽬的，開発状況などについて発表する．
OS05-1OS05-2OS05-3OS05-4⾃動収穫・収納のためのタマネギ収穫機とトラクタの⾃動並⾛○⼩野⼭ 博之，菅⾕ 柊⽃，⻘⼭ 裕也，藤⽥ ⼤地（⽴命館⼤学），
深尾 隆則（東京⼤学），村上 則幸（北海道農業研究センター）
⾃動荷役のためのロボットフォークリフトの開発○飯沼 亮介，⼩野⼭ 博之（⽴命館⼤学），深尾 隆則（東京⼤学），
服部 晋悟，野々垣 保紀（株式会社豊⽥⾃動織機）
ドローン防除のための農薬のドリフトコントロール○村上 則幸，出⼝ 律⼦（北海道農業研究センター），
宮下 幹⼈（株式会社エンルート），藤本 健次（株式会社衛星ネットワーク）
⼟壌中可給態窒素の推定による栽培⽀援○⼩野⼭ 博之（⽴命館⼤学），深尾 隆則（東京⼤学），
村上 則幸（北海道農業研究センター），
三船 拓也，加藤 真也（ホクレン農業協同組合連合会）

5 ⽉ 22 ⽇（⾦）
TS08 情報技術の医学・医療・介護・健康⽀援への応⽤ .............. 5/22 9:30-10:45 第 1 室座⻑：⿊⽥ 知宏（京都⼤学）
招待講演
講師
講演概要

医療リアルワールドデータ（RWD）とゲノム情報がもたらす医療⾰命○松本 繁⺒，武藤 学（京都⼤学）
ロボット⼿術やゲノムシークエンスはじめ医療におけるテクノロジーの進歩は指数関数的で、21 世紀の 1st Quarter には RWD を中⼼とする⼤量の Phenotype 情報と個⼈ゲノム情報が統合され莫⼤な医療ビッグデータが集積される。これらの情報を最⼤限にかつ安全に利活⽤することで、従来の医療における診断・治療におけるエビデンス構築のパラダイムシフトが期待されている。キーノートでは、RWD の質の担保やデータシェアリング等の現状と課題を共有したい。

GS18 最適化 1 .............................................................................. 5/22 9:30-10:45 第 2 室座⻑：森 耕平（神⼾⼤学）GS18-1
GS18-2
GS18-3
GS18-4

Power Adjustment Considering Non-Convex Generating Costs in an Intraday Market○Barde Gael，滑川 徹（慶應義塾⼤学）
⾏き先階登録⽅式エレベータにおける乗客かご割当て問題の混合整数計画定式化○呉 逾倫，⽥中 俊⼆（京都⼤学）
完全Ｋ分⽊型連結ピン組織構造の２階層に伝達⻑の⼤きい関係を追加するモデル○澤⽥ 清（流通科学⼤学）
多項式の SOS 性の判定のための単純なヒューリスティック○森 耕平（神⼾⼤学）GS19 ロボット制御 1 .................................................................... 5/22 9:30-10:45 第 4 室座⻑：⼩林 太（神⼾⼤学）GS19-1
GS19-2
GS19-3
GS19-4

モデル規範型 2 ⾃由度制御を⽤いたストッカークレーンの運動と振動の制御○村上 武史（村⽥機械株式会社），⼤須賀 公⼀（⼤阪⼤学）
1 リンク柔軟アームの有限時間振動制御○北⽥ 翼，遠藤 孝浩，松野 ⽂俊（京都⼤学）
昇降を伴う天井搬送台⾞の⾛⾏制御○村上 武史（村⽥機械株式会社），⼤須賀 公⼀（⼤阪⼤学）
⾃⾛式ロボットのための連続値環境に対応したクラシファイアシステムの適⽤研究○渡邊 太郎，林⽥ 智弘（広島⼤学），越河 義治，⽯平 ⼤祐（株式会社やまびこ），
⻄崎 ⼀郎，関崎 真也（広島⼤学）

GS20 ⼈間機械系 .......................................................................... 5/22 9:30-10:45 第 5 室座⻑：梅⾕ 智弘（甲南⼤学）
GS20-1
GS20-2
GS20-3
GS20-4

Human-In-The-Loop System によるドライバー個性を反映した後輪操舵制御○松下 遥⾹，佐藤 海⽃，佐倉 衛，澤⽥ 賢治，新 誠⼀（電気通信⼤学）
Formal Approach of Creating A Human Model For Inclusion In A Mixed Traffic Environment.
○Turner Rudolf，滑川 徹（慶応義塾⼤学）
同乗者の情報を活⽤したヒヤリハットサービスの提案○吉村 和代（三菱電機株式会社）
PoC を促進する HMI シミュレーションの⽅式検討○櫻井 健太，池⽥ 紀夫，吉村 和代（三菱電機株式会社）

TS09 ⽣命⽣体システム・⽣命⽣体模倣システム......................... 5/22 9:30-10:45 第 6 室座⻑：冨樫 祐⼀（広島⼤学）
TS09-1TS09-2TS09-3マイクロマシン集団の⼒学的相互⼲渉 〜「シンギュラリティ細胞」のモデルとして〜○冨樫 祐⼀（広島⼤学，理化学研究所，⼤阪⼤学）
DNA の化学修飾と遺伝⼦発現制御○⻲⽥ 健（広島⼤学），鈴⽊ 美穂（名古屋⼤学），⼆階堂 愛（理化学研究所），
粟津 暁紀，冨樫 祐⼀（広島⼤学）
脳ネットワーク上におけるパケット通信の離散事象シミュレーション○福嶋 誠（奈良先端科学技術⼤学院⼤学），ライプニッツ 賢治（情報通信研究機構）

GS21 群ロボット .......................................................................... 5/22 9:30-10:45 第 7 室座⻑：⽯川 将⼈（⼤阪⼤学）
GS21-1
GS21-2
GS21-3
GS21-4
GS21-5マルチホッピングローバーシステムの合意制御におけるゲイン設計○武隈 俊太郎，東 俊⼀，有泉 亮，浅井 徹（名古屋⼤学）
個体ごとに性能が異なるロボット群の 3 次元空間における分散誘導制御○⽥中 翔太，佐野 佳則，遠藤 孝浩，松野 ⽂俊（京都⼤学）
群ロボットによる円形物体の協調運搬に関する実験的検証○深尾 優⽃，遠藤 孝浩，松野 ⽂俊（京都⼤学）
協調作業を⾏う群ロボットの冗⻑インンピーダンス制御○和⽥ 翔太，羅 志偉，森 耕平，曹 晟（神⼾⼤学）Visual Policy Rationalizations Using Grad-CAM in a Robotic Swarm Environment○Xiaotong Nie, Kepeng Zhang, Kazuhiro Ohkura（Hiroshima University）

TS08 情報技術の医学・医療・介護・健康⽀援への応⽤ ............5/22 11:00-12:15 第 1 室座⻑：⿊⽥ 知宏（京都⼤学）
TS08-1TS08-2TS08-3TS08-4

療養者向け⼿腕投影システムにおける抽象投影と⼒覚呈⽰○渡邊 あきら，稲垣 理也，平⽊ 剛史，松倉 悠，岩井 ⼤輔，佐藤 宏介（⼤阪⼤学）
慢性疼痛患者の痛みの増悪因⼦特定のためのライフログ収集システムの開発
島瀬 透，○五福 明夫（岡⼭⼤学），佐藤 健治（川崎医科⼤学）
PET 画像からの cGAN を⽤いた疑似 CT 画像⽣成
○川阪 純⾹，渡辺 翔吾，上野 智弘，⽯津 浩⼀，杉本 直三（京都⼤学），
⾼橋 昌章，奥⼭ 智緒（滋賀県⽴総合病院研究所）
BLE 近接検知情報を⽤いた看護師の位置推定の試み○登⽯ 拓磨，杉⼭ 治，佐々⽊ 博史，⼭本 豪志朗，
岡本 和也，南部 雅幸，⿊⽥ 知宏（京都⼤学）

GS22 最適化 2 ............................................................................5/22 11:00-12:15 第 2 室座⻑：森 耕平（神⼾⼤学）GS22-1

GS22-2

GS22-3
GS22-4
GS22-5

永久影を探査する⽉⾯ローバのための⽇照領域への帰還可能性を考慮した⽅策最適化○出頭 智基，菊池 惟⼦（慶応義塾⼤学），
井上 博夏（宇宙航空研究開発機構），⾜⽴ 修⼀（慶応義塾⼤学）
⾼密度移動体の運⾏計画最適化に関する研究○杉⼭ 達也（神⼾⼤学），榊原 ⼀紀，中村 正樹，⼤倉 裕貴（富⼭県⽴⼤学），
稲本 勉（愛媛⼤学），⽟置 久（神⼾⼤学）最適化問題の座標表現に対して不変な求解を⾏うカオス的 particle swarm optimization○⽊下 直，奥村 亮祐，巽 啓司（⼤阪⼤学）
廃棄物発電施設の運⽤を効率化する運転計画⾃動策定⼿法○橋本 康平，秋⼭ 隼太，國政 瑛⼤，⿊⽥ 将成（川崎重⼯業株式会社）
個別指導塾の時間割作成問題における全単模性を利⽤した探索⼿法○吉岡 由貴，森 耕平，羅 志偉（神⼾⼤学）GS23 ロボット制御 2 ..................................................................5/22 11:00-12:15 第 4 室座⻑：⼩林 太（神⼾⼤学）GS23-1
GS23-2
GS23-3

GS23-4

GS23-5

コンプライアンス制御器を実装した RC サーボモータの動的モデルのパラメータ推定○遠池 亮成，秋⼭ 啓太，磯⽥ 廉，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯業⼤学）
Hyperbolic Tangent Function based Tension Distribution Design for Cable-Driven Robot○曹 晟，羅 志偉，全 昌勤，森 耕平（神⼾⼤学）
少量データを基にした塗装ロボットの運転条件設定⽅法の提案○⼭本 翔平，⼤野 修⼀，⼤松 繁（広島⼤学），
⼭下 俊治，松永 進，森重 孝之（コベルコ建機株式会社）
ロボットミドルウェアの開発と⾵船似顔絵ロボットシステムへの適⽤○末元 ⼤樹，原⽥ 雄⼤，⾼取 隆志，井上 知也，間瀬 祥平，
⻑⾕川 嵩⼤，稲⾕ 芳樹，⽯川 和幸（川崎重⼯業株式会社）
2 脚ロボットを⽤いた共振特性に基づく walk・trot 歩容遷移実験○両⾓ ⼤輝，⻘井 伸也，⽥村 ⼤樹，上村 知也，安達 真永，
⼭⽥ 卓⽣，松野 ⽂俊，泉⽥ 啓，⼟屋 和雄（京都⼤学）

GS24 ⽣体システム.....................................................................5/22 11:00-12:15 第 5 室座⻑：古⾕ 栄光（兵庫県⽴⼤学）
GS24-1

GS24-2
GS24-3
GS24-4

GS24-5⻭科⼝腔外科下顎枝⽮状分割術向け術前⽀援フレームワークの開発〜CNN による下顎⾻形状⾃動抽出および解剖学的特徴点⾃動特定〜○前⼭ 祐⽃，鍵⼭ 善之，李 元斌，深澤 友希（⼭梨⼤学），
⽇朝 祐太，⼤⽵ 義⼈（奈良先端科学技術⼤学院⼤学），
上⽊ 耕⼀郎，諸井 明徳（⼭梨⼤学），⽵内 則雄（法政⼤学），
伊藤 安海（⼭梨⼤学），佐藤 嘉伸（奈良先端科学技術⼤学）
発⾳訓練教授法構築のための⾳声信号を⽤いた⼝唇モデルの推定○野城 圭佑，吉原 恭⼦，永⼭ 寛也，花﨑 泉（東京電機⼤学）
冗⻑な座標系を⽤いたクランク回転作業の運動制御モデル○城﨑 和輝，⼭﨑 ⼤河，忻 欣，泉 晋作（岡⼭県⽴⼤学）
質量中⼼位置の前後⾮対称性がバウンド歩容に及ぼす効果の動⼒学解析
○⼭⽥ 卓⽣，安達 真永，上村 知也，早川 智洋，
⻘井 伸也，⼟屋 和雄，松野 ⽂俊（京都⼤学）
下肢リハビリテーションのための⾝体⼒学解析
○江藤 恒夫，羅 志偉，全 昌勤，森 耕平，曹 晟，藤野 圭司（神⼾⼤学）TS09 ⽣命⽣体システム・⽣命⽣体模倣システム.......................5/22 11:00-12:15 第 6 室座⻑：冨樫 祐⼀（広島⼤学）
招待講演
講師
講演概要

環境を友とする制御法の創成
⼩林 亮（広島⼤学）
動物たちは、複雑で予測不能な環境の中をしなやかに動き回ることができる。この能⼒は発達した脳を持つ動物に限らず、微⼩脳しか持たない動物や脳を持たない動物もが有する能⼒である。⼀⽅で、動物にとって当たり前のこの能⼒を持つロボットは、残念ながら実現できていない。我々は、動物たちに学ぶことによって、従来の制御法とは異なる「環境を友とする制御法」を確⽴することで、未知環境を動き回れるロボットを作ることを⽬指している。

GS25 ⾶⾏ロボット.....................................................................5/22 11:00-12:15 第 7 室座⻑：浦久保 孝光（神⼾⼤学）GS25-1

GS25-2
GS25-3
GS25-4
GS25-5

ティルトロータ UAV の固定翼機モードにおける空⼒特性改善○和⽥ 浩樹，浦久保 孝光（神⼾⼤学），⽶⽥ 洋（帝京⼤学），
佐部 浩太郎，平井 真⼆（エアロセンス株式会社）
ゲインスケジューリング H∞制御による無⼈航空機の⽬標値追従制御○嶋⽥ 喬，新 将典，鷹⽻ 浄嗣（⽴命館⼤学）
モーションキャプチャシステムを⽤いた⼩型無⼈⾶⾏機の軌道追従制御系の設計○⽴花 啓⼀，榎本 凌⼤，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯業⼤学）
ドローンによる空撮画像を⽤いた害獣捕獲システムの対象抽出○⽵⽥ 史章，後藤 ⼤輝（近畿⼤学）
カルマンフィルタによるセンサフュージョンを⽤いた航空機の重量推定○⽯川 敦也，丹⽻ 慶始（慶應義塾⼤学），
成岡 優，⼆宮 哲次郎（宇宙航空研究開発機構），⾜⽴ 修⼀（慶應義塾⼤学）

OS01 デジタルヘルスとリハビリテーション .............................5/22 13:15-14:45 第 1 室座⻑：岡橋 さやか（京都⼤学）
OS01-1OS01-2OS01-3OS01-4OS01-5Mixed Reality を⽤いた⾼次脳機能障害の評価と治療介⼊○橋本 晋吾（神⼾⼤学），坂本 憲太（株式会社テクリコ），
⻑⾕ 公隆（関⻄医科⼤学），種村 留美（神⼾⼤学）運動および認知リハビリテーションへの VR 技術の応⽤○村川 雄⼀朗（国⽴循環器病研究センター，京都⼤学）
タブレット型 VR 買い物タスクにおける円滑な操作のためのフィードバック⼿法の開発○澤⽥ 砂織（京都⾼度技術研究所），岡橋 さやか，⽊下 彩栄（京都⼤学）
認知・上肢機能訓練⽤ e-Peg の開発：第 2 報○坂本 憲太，⼭⼝ 太郎，内海 潤，岡橋 さやか（京都⼤学）
マイクロ波ドップラーセンサを⽤いた⾮接触⼼拍・呼吸数計測の評価○三浦 ⾠朗，精⼭ 明敏（京都⼤学）

GS26 確率制御 ............................................................................5/22 13:15-14:45 第 2 室座⻑：平⽥ 健太郎（岡⼭⼤学）
GS26-1
GS26-2
GS26-3
GS26-4
GS26-5

年齢構造を考慮した確率 SVIR モデルの安定性解析○⽯川 昌明（⼭⼝⼤学）
Wiener-Hopf 積分⽅程式の敷衍化と最適 Wiener フィルタについて―続報―○佐藤 哲男（元 東京都⽴航空⼯業⾼等専⾨学校）
確率制御システムにおける軌道概回復制御○⼭本 和弘，⻄村 悠樹（⿅児島⼤学）
確率的動特性をもつ離散時間系に対する有界実補題とその妥当性検証○後⽥ 尚紀，柳楽 勇⼠，細江 陽平，萩原 朋道（京都⼤学）
確率系に対する制御器設計のためのコルモゴロフ距離に基づく多次元確率分布の近似○滝⽥ ⼤暉，⼤崎 健太，細江 陽平，萩原 朋道（京都⼤学）

OS02 無限次元系の安定性解析・安定化⼿法における最近の進展..........................................................................................5/22 13:15-14:45 第 4 室座⻑：佐野 英樹（神⼾⼤学）OS02-1無限次元系に対する⾃⼰駆動制御

OS02-2

年齢構造をもつ感染症モデルの安定性解析○若⽣ 将史，佐野 英樹（神⼾⼤学）OS02-3OS02-4OS02-5○國⾕ 紀良（神⼾⼤学）
線形常微分⽅程式系と熱⽅程式のカスケード系に対するフォワーディング法○椿野 ⼤輔（名古屋⼤学）
作⽤素不等式による無限次元系の安定化状態フィードバック制御の設計について○増淵 泉（神⼾⼤学）
潜伏期間と観測遅れを伴う Kermack-McKendrick モデルに対する状態推定○佐野 英樹，若⽣ 将史（神⼾⼤学）OS07 産業⽤ロボットの新展開 ...................................................5/22 13:15-14:45 第 5 室座⻑：横⼩路 泰義（神⼾⼤学）キーノート World Robot Summit 2020 ものづくりカテゴリー競技「製品組⽴チャレンジ」の概要
講師○横⼩路 泰義（神⼾⼤学），河井 良浩（産業技術総合研究所），
柴⽥ 瑞穂（近畿⼤学），相⼭ 康道（筑波⼤学），琴坂 信哉（埼⽟⼤学），
植村 渉（⿓⾕⼤学），野⽥ 哲男（⼤阪⼯業⼤学），⼟橋 宏規（和歌⼭⼤学），
阪⼝ 健（産業技術総合研究所），前⽥ 雄介（横浜国⽴⼤学），
横井 ⼀仁（産業技術総合研究所）
講演概要
WRS2020 ものづくりカテゴリー競技「製品組⽴チャレンジ」の概要を紹介する．
OS07-1OS07-2

ベルトドライブユニット組⽴のためのタスクボードの開発○柴⽥ 瑞穂（近畿⼤学），⼟橋 宏規（和歌⼭⼤学），植村 渉（⿓⾕⼤学），
横⼩路 泰義（神⼾⼤学）
平⾏グリッパによる個体差に依存しない⾃動組付けの実現に向けたタイミングベルトの形状測定○⻄村 和樹，⼟橋 宏規（和歌⼭⼤学）

GS27 情報サービス.....................................................................5/22 13:15-14:45 第 6 室座⻑：藤井 信忠（神⼾⼤学）GS27-1
GS27-2
GS27-3
GS27-4

⽇常店舗からの潜在的嗜好に基づく⾮⽇常店舗の推薦○湯淺 智也，島川 博光，須藤 晃平（⽴命館⼤学）
NMF を⽤いた観光地推薦における視聴時間の貢献度○瀬⼝ 元樹，五島 僚佑，島川 博光（⽴命館⼤学）
スマートフォンにおける GNSS Raw Data を⽤いた都市部での歩⾏者ナビゲーション○⽥中 直樹，宮井 伸也，久保 幸弘（⽴命館⼤学）
⾊彩を⽤いた ICT 活⽤教材による学習効果の評価○⻑⾕ 良夜（東京⼯芸⼤学），澤⼭ 卓也，澤⼭ 智之（有限会社ニューセンサー開発），
⼤保 武慶（東京⼯芸⼤学）

GS28 移動体位置計測 .................................................................5/22 13:15-14:45 第 7 室座⻑：浦⻄ 友樹（⼤阪⼤学）
GS28-1
GS28-2
GS28-3

GS28-4
GS28-5
GS28-6バイク搭載 Lidar による環境地図情報に基づく移動物体追跡○藤原 輝⼦，室 翔太郎，橋本 雅⽂，⾼橋 和彦（同志社⼤学）
都市部における移動体のマルチ GNSS 精密単独測位北川 尚哉，○鈴⽊ 健⽃，久保 幸弘（⽴命館⼤学）
複数の地上 Lidar による協調⼈物追跡に関する研究〜分散型 Interacting Multimodel 法に基づく追跡システム〜○村上 直樹，藤⽥ 建⼈，橋本 雅⽂，⾼橋 和彦（同志社⼤学）
⾞載 Lidar による動的環境下での NDT Graph SLAM
○⼩城 知⾥，⽟⽊ 宏昂，⼭地 美⾥，⽥中 誠也，橋本 雅⽂，⾼橋 和彦（同志社⼤学）
CLAS を⽤いた⼀周波 GNSS 精密単独測位の精度向上○宮武 克昌（三菱電機株式会社），三村 ⼤，久保 幸弘，杉本 末雄（⽴命館⼤学）
動的ランドマーク環境における SLAM に関する研究○松永 理寛，曹 晟，羅 志偉，森 耕平（神⼾⼤学）OS08 サービス⼯学.....................................................................5/22 15:00-16:30 第 2 室座⻑：藤井 信忠（神⼾⼤学）OS08-1OS08-2OS08-3OS08-4

作業指⽰書としての調理レシピを対象としたシステムエンジニアリング分析○野中 朋美，鎌⾕ かおる（⽴命館⼤学），藤井 信忠（神⼾⼤学）
飲⾷店の来店客数予測の統計的解析○花⼭ 裕太，⾕崎 隆⼠（近畿⼤学），新村 猛（⽴命館⼤学）
⼈流解析を⽤いた服飾⼩売店舗内レイアウト計画に関する研究〜シミュレーションによるレイアウト変更の有効性検証〜
藤井 信忠，國領 ⼤介，⾙原 俊也，○孫 誠（神⼾⼤学），服部 ⼀亨，鶴岡 寛⾼（株式会社オプテージ）
林業における機械学習を⽤いた樹種判定に関する研究○津⾕ 紘平，藤井 信忠，國領 ⼤介，⾙原 俊也（神⼾⼤学），⾓南 泰弘，泉野 玲似（株式会社タチバナコンサルタント），
眞野 ⽅仁（株式会社フィールドコム）

キーノート 労働集約型サービス産業におけるサービス⼯学の導⼊講師
新村 猛（⽴命館⼤学）
講演概要
サービス産業は、⽇本の GDP の約 75%を占めるにも拘わらず労働⽣産性が低く、⽇本の産業競争⼒向上の阻害要因となっていることが喫緊の課題となっている。東京⼤学が 2002 年に、産総研が 2007 年にサービス⼯学研究拠点を開設したことを端緒にサービス⼯学研究が本格化
し、徐々に基礎研究のフェーズから社会実装のフェーズに移⾏しつつある。本講演では、⽇本
におけるサービス⼯学研究の理論的進展を俯瞰しつつ、導⼊が最も困難とされる労働集約型サービス産業におけるサービス⼯学の導⼊事例について概説する。

OS07 産業⽤ロボットの新展開 ...................................................5/22 15:00-16:30 第 5 室座⻑：野⽥ 哲男（⼤阪⼯業⼤学）
OS07-3OS07-4OS07-5OS07-6

産業⽤ロボットシステムの新しい価値基準の創⽣○野⽥ 哲男（⼤阪⼯業⼤学）
Motion Generation for Separating Tangled Objects in Robotic Bin-picking○張 馨芸，⼩⼭ 佳祐，万 偉偉（⼤阪⼤学），
堂前 幸康（産業技術総合研究所），原⽥ 研介（⼤阪⼤学）
⾷器の⾼速下洗い作業⽤エンドエフェクタシステム開発○市⽥ 稜真，王 忠奎（⽴命館⼤学），
川村 貞夫（⽴命館⼤学/株式会社チトセロボティクス）
組⽴作業の直接教⽰と再⽣に適したマクロ・マイクロ型ロボット⽤パラレル機構の設計○橋本 佳典，永野 光，⽥崎 勇⼀，横⼩路 泰義（神⼾⼤学）