令和３年度
海の次世代モビリティの利活用に関する実証事業

最

終

報

告

書

「ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験」
活用する海の次世代モビリティ：ROV

代 表 者：静岡商工会議所
共同提案者：堀谷株式会社、大日工業株式会社、株式会社柿澤学園

令和４年２月＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

目

次

1.

背景 ..........................................................................................................................................22.

目的 ..........................................................................................................................................3

3.

実験の実施体制等...................................................................................................................3

4.

5.

6.

3.1

実施体制 ................................................................................................................................. 3

3.2

実施スケジュール ................................................................................................................. 33.3

海域利用の調整内容 ............................................................................................................. 6

実験内容及び効果検証等.......................................................................................................7
4.1

実験実施内容 ......................................................................................................................... 7

4.2

実験経過 ............................................................................................................................... 21

4.3

効果検証結果 ....................................................................................................................... 27

4.4

実験結果に対する考察 ....................................................................................................... 40

4.5

広報活動実績 ....................................................................................................................... 53

4.6

その他 ................................................................................................................................... 55

実験成果のまとめ.................................................................................................................57
5.1

社会的課題解決への貢献度に関するまとめ.................................................................... 57

5.2

事業化・社会実装に向けた道筋に関するまとめ ............................................................ 58

5.3

実験前後の技術成熟度(TRL)のまとめ ............................................................................. 595.4

他地域での適用可能性に関するまとめ ........................................................................... 60

5.5

実証地域での次世代モビリティ認知度のまとめ ............................................................ 60

参考資料 ................................................................................................................................60
6.1

参考文献 ............................................................................................................................... 60

6.2

使用機器の仕様 ................................................................................................................... 611

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

1.

背景・ 静岡・清水地域（静岡市清水区）は本州太平洋沿岸のほぼ中央に位置する国際拠点港
湾の清水港及びサクラエビ漁で全国的に有名な由比漁港を擁し、周辺地域にも多くの港湾が点在している。これらの港湾施設は各管理者が海洋・港湾構造物維持管理士や潜水士などへの業務委託を通じて施設の点検管理を定期的に行っているが、施設そのものの老朽化も進み従来の定期的な点検では安全性を確証し難い点検箇所や点検作業も増加傾向にある。また、これらの点検作業を担う現場の潜水士の減少と高齢化もあり、施設の安全性を確保した上で港湾施設を運用していくためにはコストを抑えながらも効率的且つ省力化のもとに点検作業を実現させる機器の開発並びに業務体制の構築が急務であり、このような課題は当該地域に限らない全国共通のものと考える。このような課題感から、交通面においても地理的条件の観点からも多くの人やモノが集まりやすく、また高度な技術を擁した製造業事業者が地元経済を牽引する産業構造である静岡清水において、中長期的に地域内外の事業者が連携のもと港湾地域の課題解決に資する水中ドローンの技術開発や運用方式の確立のための拠点構築を産学官民連携のもとに進めていくのが地元産業経済の発展と振興のみならず、全国の海事作業業
務に関連する産業にとっても重要と認識している。本実証実験ではこのような背景と課題、そしてそれを解決するための中長期的な取組みへ繋げていくための第一歩として「ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験」に取り組む。
・尚、静岡清水地域においては静岡商工会議所をはじめ静岡市海洋産業クラスター協議会（MICCS）及び静岡県出資の産学連携支援機関である一般財団法人マリンオープン
イノベーション機構（MaOI 機構）が海洋産業の発展と振興の一翼を主に担ってきた実績があり、静岡県清水港管理局については港湾施設点検発注者及び行政機関の立場としてこれまで取り組んできた実績がある。本実証実験並びに今後の中長期的な実証実
験拠点の構想を進めるにあたってはこれら各機関の指導助言支援のもと進める。

・

地元の中小企業が ROV 等の高額な機材を活用して事業を展開する際に、初期投資の負担が大きく、事業化の大きな障害となっている。この課題を解決する対策として、静岡商工会議所では、地元事業者が高額な機材を共同で所有し機器利用頻度に合わせて費用負担や業務内容の分担を行い、個々の事業者の投資リスクを抑制する体制（ローカルシェアモデル）の有効性について検討を始めている。当該取組みと体制の構築によって地元事業者が ROV 等を導入しやすくなるだけでなく、ROV 等の利用や操作を通じて機器に精通し将来的に事業者各々が研究開発や担い手の育成に参画することで ROV 等の更なる利活用促進を期待している。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

2. 目的
・

今回提案する実証事業の目的は、ROV によって従来現場で潜水士が行っていた点検作業の一部である目視検査と写真撮影の作業を潜水士と同等の精度で代替し、潜水士の作業効率化と省力化を図る。
またこれまで ROV 使用経験のない地元企業に ROV の教育・訓練を実施し、実験者と・して操作を習得する。今後、地域内での ROV を共有し点検以外の仕事にも活用していくきっかけとする。

3.

実験の実施体制等

3.1 実施体制(1) 代表者及び共同提案者の役割分担
・【代 表 者】静岡商工会議所 ：プロジェクト管理を担当
・【共同提案者】堀谷（株）、大日工業（株）、（株）柿澤学園：ROV を用いた点検作業を 3 社と分担して担当(2) 協力者（沿岸自治体・有識者等）
・一般財団法人マリンオープンイノベーション機構（MaOI 機構）
・静岡市海洋産業クラスター協議会（MICCS）・（株）鉄組潜水士工業所
・国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 港湾空港技術研究所
インフラ DX 研究領域 メタロボティクス研究グループ
・静岡市経済局海洋文化都市推進部海洋文化都市政策課 工事係 参事兼工事係長
注）国土交通省からの出向者で、港湾管理業務の経験が長く、港湾管理に精通している有識者として、港湾空港技術研究所から紹介して頂いた。

3.2 実施スケジュール(1) スケジュールの詳細
・（9/9） 海の次世代モビリティ実証事業において、静岡商工会議所等が申請した「ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験」が採択された旨を、地方記者クラブに公開した。
・（9/14）国土交通省、みずほリサーチ&テクノロジーズ株式会社と、海の次世代モビリ
ティ実証事業採択に伴う打合せを実施した。
・（9/24）清水港管理局、清水海上保安部へそれぞれ ROV の教育訓練のために清水港の岸壁を利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
・（9/27）海の次世代モビリティ実証事業のキックオフ会議を、代表者、共同提案者、協力者その他関係者が出席して開催した。また当会議において、代表者および共3

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

同提案者 3 社の間で、本実証実験に関する目的や秘密保持などを取り決めた「企業連携に関する覚書」を締結した。
メディア（新聞社など）が取材し、新聞報道などが行われた。
・（9/29）外注先である（株）FullDepth と業務委託契約書を締結した。
・（9/29）（株）FullDepth が共同提案者 3 社へ ROV 操作の教育訓練（座学、実地）を実施した。
・（9/30）清水港管理局、清水海上保安部へそれぞれ ROV の点検実験のために清水港の岸壁 3 か所を 3 回（10、11、12 月）に分けて利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
・（10/1）外注先である（株）建設コンサルタントセンター、（有）平野潜水工業所と業務委託契約書を締結した。
・（10/6）（株）FullDepth と共同提案者 3 社により、清水港袖師第一埠頭岸壁におけるROV の点検実験を実施した。
・（10/7）（株）建設コンサルタントセンター、（有）平野潜水工業所、（株）鉄組潜水工業
所、（株）FullDepth が参画して評価会議を開催し、前日の点検実験の評価を議論した。また次回の江尻岸壁における実験内容について、前日の点検実験の評
価を踏まえて改善点を整理した。
・（10/26）次回の江尻岸壁での実験（11/15）で使用する実験エリアの港湾占有許可書を受領した。
・（10/28）外注先である（株）建設コンサルタントセンターから袖師第一埠頭岸壁における ROV の点検実験の評価報告書を受領した。
・（11/4）代表提案者、共同提案者、協力者および静岡県清水港管理局、静岡県港湾整備課などの関係者が出席して、袖師第一埠頭岸壁における ROV の点検実験の評
価報告会を開催した。同時に、11/15 に予定している江尻岸壁における点検実験の実験計画について、（株）FullDepth より共同提案者 3 社に対して説明をした。
・（11/5）港湾空港技術研究所インフラ DX 研究領域メタロボティクス研究グループのグ
ループ長以下 3 名と打ち合わせを行い、本実証実験について助言を頂くことで了解を頂いた。
・（11/9）静岡市海洋文化都市政策課工事係参事兼工事係長（国土交通省からの出向者）と打ち合わせを行い、港湾空港技術研究所と連携しながら、本実証実験について助言を頂くことで了解を頂いた。
・（11/15）（株）FullDepth と共同提案者 3 社により、清水港江尻岸壁における ROV の点検実験を実施した。
・（11/16）（株）建設コンサルタントセンター、（有）平野潜水工業所、（株）鉄組潜水工業所、（株）FullDepth が参画して評価会議を開催し、前日の点検実験の評価を議論した。また次回の富士見岸壁における実験内容について、前日の点検実験

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞の評価を踏まえて改善点を整理した。
・（11/30）（株）FullDepth と共同提案者 3 社により、翌日の富士見岸壁における点検実
験に使用する ROV の事前動作確認を行った。
・（12/2）12/1 に予定していた（株）FullDepth と共同提案者 3 社による清水港富士見岸壁における ROV の点検実験を悪天候のため延期し、翌日の予備日の 12/2 に実施した。
・（12/3）（株）建設コンサルタントセンター、（有）平野潜水工業所、（株）鉄組潜水工業
所、（株）FullDepth が参画して評価会議を開催し、前日の点検実験の評価を議論した。
・（12/10）共同提案者 3 社によるローカルシェアモデル評価会議を開催して、今回の実証実験の成果と今後の課題や対策について議論し、ROV 関連の新規事業開拓をする企業としての意見を確認した。
・（12/14）共同提案者 3 社、
（株）FullDepth、MaOI 機構、MICCS によるローカルシェ
アモデル全体評価会議を開催して、今回の実証実験の成果と今後の課題や対策について議論した。
・（1/17）共同提案者 3 社、
（株）FullDepth、（株）建設コンサルタントセンター、（株）
鉄組潜水工業所、（有）平野潜水工業所、MaOI 機構、MICCS の関係者が参画して、清水港江尻岸壁で実施中の、潜水士による電蝕防止工事を見学し、今後のROV の実用化に向けた取組みの参考にした。
・（1/17）共同提案者 3 社、
（株）FullDepth、（株）建設コンサルタントセンター、（株）
鉄組潜水工業所、（有）平野潜水工業所、MaOI 機構、MICCS、清水港湾管理局が参画して最終報告会を開催し、今回の実証実験の成果と今後の課題や対策について議論した。
(1) 当初計画からの変更点
・当初の企画書では記載がなかった点として、国土交通省からのコメント「ROV による点検への変更の可能性（品質面、コスト面での優位性等）について、実際に港湾管理を行う行政主体（市、県の港湾管理部局）による評価を確実に得ることに加え、国等の港
湾研究機関の有識者からアドバイスを得る等の工夫を行って頂きたい。」に沿って調整した結果、（国研）港湾空港技術研究所および静岡市に国土交通省から出向されている
港湾管理に精通されている有識者の助言を頂けることになった。
・当初の企画書では、ROV カメラによる施設の外観調査が、潜水士による目視点検を代替できるか検証する計画であった。しかしその後、港湾空港技術研究所からの指摘に基づき、今回のケレン機能のない ROV による外観調査は、潜水士による目視点検には該当しないため、目視調査と位置付けて実証実験を行うこととした。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

3.3 海域利用の調整内容
・静岡県清水港管理局
１）清水港の岸壁で行う実証実験の計画内容を記載した「水域使用届出」を事前に提出する。
（9/24）清水港管理局へ ROV の教育訓練のために清水港の岸壁を利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
（9/30）清水港管理局へ ROV の点検実験のために清水港の岸壁 3 か所を 3 回（10、11、12 月）に分けて利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
２）SOLAS 条約規制対象である岸壁（袖師岸壁、富士見岸壁）を使用する場合、フェンスに囲われた規制エリアに入場する関係者の所属と名前を事前に届け出て入場カードを受け取り、当日入場の際に各自が守衛に提示して入場する。
（10/6）袖師第一埠頭岸壁での実験において、事前に届け出て入手した入場カードを参加者が身につけて、守衛に提示して実験エリアに入場した。
（12/2）富士見岸壁での実験において、事前に届け出て入手した入場カードを参加者が身につけて、守衛に提示して実験エリアに入場した。
３）SOLAS 条約規制対象でない岸壁（江尻岸壁）でメディア等に実験の様子を公開するため、使用エリアに縄張りをする必要がある場合、事前に使用エリアの図面を添えて「港湾施設占用許可申請書」を提出して許可を受ける。
（10/26）次回の江尻岸壁での実験（11/15）で使用する実験エリアの港湾占有許可書を受領した。
・海上保安庁清水保安局
清水港の岸壁で行う実証実験の計画内容を記載した「水域使用届出」を事前に提出する。
（9/24）清水海上保安部へ ROV の教育訓練のために清水港の岸壁を利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
（9/30）
清水海上保安部へ ROV の点検実験のために清水港の岸壁 3 か所を 3 回（10、11、12 月）に分けて利用する旨の「水域使用届」の提出を完了した。
・清水漁港振興会
江尻岸壁は漁港として使用されており、岸壁を使用する場合には使用者団体である清水漁港振興会に、事前に江尻岸壁の使用内容について説明を行う。
（11/10）清水漁港振興会にて江尻岸壁での実証実験の内容を説明し、岸壁使用の了解を頂いた。
・公益財団法人清水清港会
清水清港会は清水港の海上および岸壁の清掃活動を行っており、岸壁を使用する
場合には清掃活動に支障が出ないように、事前に岸壁の使用内容について説明を行う。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞（9/24）袖師第一埠頭岸壁、江尻岸壁、富士見岸壁での実証実験の日程について連絡をし、清掃作業に支障がないように調整していただくことで了解を頂いた。
・清水埠頭（株）
清水港富士見岸壁は、清水埠頭（株）が管理して使用しているため、事前に実験に使用可能な場所の確認をし、使用する了解を頂く。
（11/24）清水埠頭（株）にて、富士見岸壁での実証実験の日程について説明をし、実験当日に船の接岸予定が無く、実験が可能なエリアの指定をしていただいた。
（11/30）清水埠頭（株）に、悪天候のため予定していた実験を 12/1 から 12/2 に変更した旨を伝えて、改めて実験が可能なエリアの指定をしていただいた。

4.

実験内容及び効果検証等

4.1 実験実施内容(1) 実証実験で効果を検証すべき課題
・ROV を用いて潜水士による点検作業の一部である目視検査と写真撮影の業務を代替することで、潜水士作業の効率化や作業負荷低減を図る。
・事業化に向けて、利用者の人材育成や投資コスト及び維持コストなど、機器導入に係る負担と投資リスクを抑制するための地域内機器共有化運用体制（ローカルシェアモ
デル）の構築を図る。
(2) 効果検証項目
・【項目 1】目視検査と写真撮影の作業の代替可能性並びに作業効率化・省力化の可能性：＜検証項目設定の考え方＞
実証実験の場所として選択した清水港の３か所の岸壁は、潜水士による点検が行われており、また当該３か所はそれぞれ港湾施設の構造として基本的なケーソン式、鋼矢板式、桟橋式である。従ってこの評価は、一般的な港湾施設に適用できる内容である。
図 4.1-1 に維持管理計画書策定のための現地調査項目を示す。潜水調査（１）では、潜水士により、海面下の部材について劣化・損傷状況等の調査を行い、記録を整理する。潜水調査（２）では、潜水士により鋼材の一部の付着物除去後、劣化・損傷状況等の調査を行い、記録を整理する。今回の実証実験では、ROV が行う調査として、潜水調査（１）に相当する目視調査を行う計画とした。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

図 4.1-1 維持管理計画書策定のための現地調査項目
施設各部位における劣化度の評価は、国土交通省が定める「港湾の施設の点検診断ガ
イドライン」に従い、構造形式ごとに示している点検診断項目及び判定基準により行われる。
劣化度の判定は、部材の性能が著しく低下している状態「ａ」から変状が認められない状態「ｄ」の 4 段階評価で行われる。
点検診断における部材の劣化度の判定基準を表 4.1-1 に示す。
表 4.1-1 点検診断における部材の劣化度の判定基準

各施設の点検項目、点検方法、劣化度の判定基準を表 4.1-2～表 41-6 に示す。
表 4.1-2 ケーソンの劣化度の判定基準

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

表 4.1-3 鋼矢板の劣化度の判定基準

表 4.1-4 鋼矢板電気防食工の劣化度の判定基準

表 4.1-5 鋼管杭の劣化度の判定基準

表 4.1-6 桟橋土留部の劣化度の判定基準

本実証実験の企画書作成の時点では、ROV のカメラ画像による点検が、潜水士の「目視」による潜水調査（１）と潜水調査（２）の代替可能性を検証する計画であった。
しかし実証実験開始後に、港湾空港技術研究所からの指摘により、潜水士が行う海生
生物付着物の除去作業（ケレン作業）の機能を有していない ROV では、施設の変状の有無をガイドラインに沿って確認できないため、ROV による目視検査は、潜水士

9＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞の「目視」による潜水調査（２）には該当せず、従って「目視調査」と位置付けて、ケレン作業を行わない潜水調査（１）に該当する機能を有するかを評価することとした。
ROV による「目視調査」で点検対象部材全体の外観をおおよそ把握することができれば、潜水士により付着物の除去を伴う「目視」を行う部材の選定や、鋼材の肉厚測
定等の詳細調査を実施する箇所を選定することができ、潜水調査（１）の代替が可能になる。
今回の ROV による「目視調査」では、上記の劣化度の判定基準に準拠し、海生生物の付着した状態での ROV による以下の 4 項目の基本的な調査機能について検証することとした。
１．画像取得性能
２．運動性能３．稼働時間
４．デジタル化された動画や静止画データの新たな活用可能性
・【項目 2】ROV による施設点検の品質検証と品質確保に係る手法確立：＜検証項目設定の考え方＞
本実証実験の企画書作成の時点では、ROV による施設点検の品質検証と品質確保に係る手法確立を検証項目としていた。
しかし実証実験開始後に、港湾空港技術研究所からの指摘により、品質検証と品質確保に係る手法確立は国のレベルで、具体的には港湾空港技術研究所等の専門機関が行う事柄となる。本実証実験のように実際の点検現場で行う場合は、点検施設の構造毎に、点検現場の作業を通してしか分からない適切な作業手順をマニュアルとしてまとめることができたかについて検証することとした。
・【項目 3】ローカルシェアの実現可能性：＜検証項目設定の考え方＞
ローカルシェアモデルの有効性は、ROV を複数の地元企業がシェアしてコストを低減できること、各企業が自社の強みを生かして市場開拓できることの２点である。本
モデル実現のためには長期間の取り組みを想定した継続的な検証が必要であり、今年度はその最初の取り組みと位置付けて以下の検証を行う。
■

ROV を複数の地元企業がシェアするため、中立的で非営利の組織が ROV 開
発企業と地元企業とのレンタルまたはリースの仲介をすることが有効かを検証する。

■

ROV のシェアにより各企業が独自に市場開拓することが可能で有効かを検証する。

10

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

1. 利用者への技術に対する認知が得られたか（技術に対する認知）利用者としては、点検作業の発注者である清水港管理局と受注者である地元の海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士を想定した。
地元の海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士に対しては、ROV による点検機能の評価を業務委託し、通常の港湾点検における報告書と同様な様式を活用して ROVの点検機能が潜水士の点検機能に代替可能であるか否かについて評価することにより、技術的な認知が得られると想定される。
あわせて、ROV の不十分な点、優れている点、今後改良が期待される機能などについて、特に点検画像のデジタル化の利便性についても評価を依頼する。
静岡県清水港管理局に対しては、上記評価結果の報告書の確認を依頼することにより、技術的な認知が得られると想定される。
また国の港湾施設に関する研究機関である「海上・港湾・航空技術研究所」、ROV の開発をしている「海洋研究開発機構（JMSTAC）」などの有識者に、本実証実験の評価
方法や評価結果についてアドバイスをいただいた。さらに ROV による港湾施設点検の作業マニュアル策定の取り組みについて、アドバイスをいただいた。
2. 利用者への技術に対する理解が得られたか（技術に対する理解）
地元の海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士は、ROV による点検結果の詳細なデータを確認することや、点検作業の状況を現地にて確認することで、技術に関する理解は得られている。
3. 提案された沿岸・離島地域の課題解決につながったか（課題解決に対する効果）
港湾施設の潜水士による点検作業はケレン作業を行うことが前提となっており、ケレン機能のない ROV では、潜水士によるケレン作業のための事前調査に機能が限定される。今回の実証実験ではこの事前調査機能について検証を行っている。
潜水士の点検作業を ROV で代替するためには、ケレン機能を有する ROV の開発が重要と考えられる。
ケレン機能を有する ROV よる点検作業の内容に基づき、作業標準を作成して海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士の団体に広く認知されれば、清水港の点検作業のうち先ず目視点検における ROV の利用が可能になる。利用者である海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士と今後も連携して ROV の機能を改良していくことで、潜水士の作業効率向上、省力化さらにはデジタル化に伴う新しいサービスの展開等に進展が期待される。
4. 他の代替手段との差別化の度合い（代替可能性）
他の代替手段としては、例えば操作棒の先端に固定した水中カメラを使用する方法の可能性が考えられる。しかし操作棒の長さは数ｍ程度が限界であるなど稼働範囲が限定的であり、潜水士の点検範囲を点検することは保証できないと考えられる。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

5. 実証実験の結果にみる実現に向けた課題①ケレン機能を有する ROV を開発し、潜水士によるガイドラインに沿った目視点検を可能にする。
②ROV の実務での幅広い利用を実現するために、海洋・港湾構造物維持管理士および潜水士の団体の協力を得て、ROV の標準化された点検作業の作業マニュアルが整備され認知される必要がある。
③地元企業がローカルシェアモデルにより ROV の港湾施設点検も含めた新規事業を推進するために、港湾施設点検以外の用途を幅広く開拓していく必要がある。
6. 当該実証地域以外への展開可能性
ROV による港湾施設の点検作業マニュアルが標準化されて整備され、国、県、市および海洋・港湾構造物維持管理士や潜水士の団体に広く認知されることになれば、清水港
以外の県内および県外の港湾施設において、広く ROV が利用されるようになると想定される。
(3) 実験実施前後の効果検証方法
・【項目 1】＜検証方法＞
検証項目
１．画像取得性能

データ形式

効果検証方法・FullHD カメラ（30fps）を使用

・潜水士および海洋・港湾構造物

・動画を現場のモニターに表示維持管理士により、ROV のカ・記録した動画と静止画データをメラ画像でケレン作業の必要

再生しながら確認
２．運動性能・点検軌跡と点検時間を記録

な個所の確認が可能かを評価
・点検箇所の欠落・重複を評価
・点検時間を、潜水士の場合に想定される時間と比較

３．稼働時間・連続して稼働できる時間を記録

・潜水士が連続して作業できる時
間と比較

４．デジタル化された動画や静止画データの新たな活用可能性

・メモリー等に保存されたデジタ・保存した画像情報を再生し、潜ル画像情報

水士および海洋・港湾構造物
維持管理士により、有益性を評価

・【項目 2】＜検証方法＞
異なる岸壁の構造にそれぞれ適した作業手順を事前に策定し、操作担当者に説明をして周知しておき、実際に計画に沿った手順で点検作業を行う。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

実証実験の実施日の翌日に評価会議を開催し、評価業務を委託した専門家（海洋・港
湾構造物維持管理士、潜水士）による実験結果の評価の議論の中で、作業手順についても評価し、改善点があれば整理をして、次回の実験に反映させて実施する。
・【項目 3】＜検証方法＞①ROV 操作の教育・訓練を受けた複数の地元企業担当者による施設点検を行い、ROV
操作の専門家との操作レベルの比較検証を行い、教育効果を評価する。
各実証実験の終了後の評価会議において教育効果の評価を実施する。
②広報活動については、以下の取組みを進める。
ａ．公開可能な会議についてメディアに公開する
ｂ．公開可能な実証実験についてメディアに公開する。また ROV に興味を持つ地元の海洋関連事業者やその他の事業者に対し、代表者や共同提案者など関係者の地
元ネットワークを通じて情報提供し公開する。
ｃ．インターネットを活用した広報活動の実施に向けて、地元の大学などの教育機関と連携し、教育課程の一環に取り込んで実現できるよう検討を進める。
③すべての実証実験が終了した後、12 月末にローカルシェアモデルの評価会議を開催し、上記の取組みの効果について評価する。

13

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞(4) 使用機材等＜ROV 本体＞■機材の名称：DiveUnit300（ダイブユニット 300、
（株）FullDepth 製）■機材の仕様：次表の通り＜ソナー＞■機材名称：Oculus M750d(BluePrint Subsea 社製)■主要スペック
・重量：気中 980g 水中 360g
・耐圧深度：500m
・動作温度：-5℃～35℃

Oculus M750d

・周波数：750kHz or 1.2MHz・最大レンジ：120m(750kHz 時) 40m（1.2MHz 時）
・最小レンジ：0.1m
・解像度：4mm（750kHz） 2.5mm(1.2MHz)
・撮影画角：130°

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞(5) 実施海域(6) 実験手順＜点検対象施設＞
表 4.1-1 点検対象施設一覧
地区

種別

種類

施設番号

施設名

延長

調査範囲

（ｍ）

（ｍ）

構造形式

袖師地区

係留

岸壁

C-1-12-3

袖師 14 号岸壁

130.0

15.0

ケーソン式

江尻地区

係留

岸壁

C-1-16-3

江尻 3 号岸壁

95.0

8.0

矢板式

富士見地区

係留

岸壁

C-1-29富士見 3 号岸壁

140.0

15.0

杭式桟橋式

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

ケーソン

鋼矢板

土留部

鋼管杭

鋼矢板の構造（断面図）

ｗ：400mm ｈ：200mm

袖師 14 号岸壁

江尻 3 号岸壁

富士見 3 号岸壁

【ケーソン式】

【矢板式】

【桟橋式】

図 4.1-1 点検対象施設の構造＜基本的な手順＞①（株）FullDepth が、実験を行う岸壁ごとに、評価者である海洋・港湾構造物維持管
理士と潜水士からの指導に基づき、必要なデータが取得できる作業手順書を作成する。
②（株）FullDepth が、地元企業 3 社の操作担当者に対して、事前に作業手順書を説明する。
③実験当日現地において、作業手順書を参加者で確認した後に、先ず（株）FullDepthが手順に従って作業を行い、その後地元企業 3 社の操作担当者が順次同様の作業を行う。
作業は各組で ROV 操作者、テザー操作者、記録担当者の 3 名で行う。
④海洋・港湾構造物維持管理士と潜水士は現地にて作業状況やモニターに表示される
ROV 画像を評価する。
⑤実験後、記録された画像情報を再生しながら、海洋・港湾構造物維持管理士と潜水士が実験結果の評価を行う。

16

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜岸壁構造ごとの操作概要＞

図 4.1-2 潜水士、ROV による岸壁構造ごとの操作比較

17

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜ケーソン（袖師岸壁）の操作手順＞
・ケーソン壁面の幅 15m×水深 7m のエリアについて幅方向に ROV を水平移動させ、海面から海底に向けて水深を変えながらジグザグに繰り返して画像を記録した。
（参
照：図 4.1-3、図 4.1-4）
・点検可能な画質を維持するために、壁との距離の基準を 1m とし、画像の重なりを保証するために水深の移動距離は 30 ㎝毎とした。その結果、点検エリア全体を点検するために 24～26 回の水平移動が必要で、所要時間は約 45 分と見積もられた。
・人員は、ROV 操作者、テザ―操作者、記録員の 3 名で行った。

【立面図】

【平面図】

ケーソン岸壁ケーソン岸壁

ケーソン壁面

ケーソン壁面ソナー画像

図 4.1-3 ROV の移動経路

【立面図】

【平面図】

図 4.1-4

ROV の位置測定と変状測定の方法

18

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜鋼矢板（江尻岸壁）の操作手順＞
以下の手順で操作を行った。（参照：図 4.1-5～図 4.1-9）①

測定区間の両端にロープ S・G を垂らす。

②

海面上のロープＳの位置から、鋼矢板に沿って垂直下方に移動しながら撮影する。

③

海底まで到達したら、隣の鋼矢板の位置に横移動し、鋼矢板に沿って垂直上方に移動しながら撮影する。

④②③の手順をロープＧの位置まで繰り返す。

⑤ ROV 操作者は、モニター画面とソナー画像を見ながら ROV を操作する。
⑥

テザ―操作者は、ROV の移動に合わせてテザ―の出し入れや横移動で、テザ―のたるみや絡まりの生じないように操作する。

⑦

記録担当者は、ROV 操作の区切りごとに時刻や位置を記録する。

⑧

評価者は、大型モニターにて画像を観察し、変状の有無を確認するとともに、ROV操作の動き等に関して必要な指示をする。

⑨

陽極の採寸は、縦の長さを岸壁から提げたメジャーパイプで、横の長さを ROVに固定したメジャーでそれぞれ行った。

図 4.1-5 ROV による撮影経路

図 4.1-6 作業者の配置

図 4.1-7 記録用紙19

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

図 4.1-8 ソナー画像

図 4.1-9 陽極の採寸＜桟橋（富士見岸壁）の操作手順＞
以下の手順で操作を行った。
（参照：図 4.1-10～図 4.1-15）■鋼管杭・ROV 操作者＋テザー操作者＋記録員の３名に加え、指導員として建設コンサルタン
トが点検のポイントを伝えながら、操作者が ROV による点検を実施。
・テザー操作者は岸壁～水面の距離をスタッフ（メジャー）で測定。
・ROV 操作者は操作モニター画面とソナー画面を見ながら、方位と水深を確認し鋼管
杭１本につき４側線を点検。
（ROV の方位を保ち撮影）■土留部
・陸側の土留部は水深が浅いため満潮（満潮に近い時間）で点検実施。
・鋼管杭の間を陸側に向かって進み、おおよそ杭どうしの間隔の幅（3m）を点検。
・縦 約１m、横 約３ｍ幅を前回の鋼矢板岸壁と同様の側線にて点検実施。

JI

図 4.1-10 鋼管杭の操作手順

図 4.1-11 土留部（鋼矢板）の操作手順

20

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

図 4.1-12 操作モニター画面（全体）

図 4.1-13 操作モニター画面（方位、水深、水温、等）

図 4.1-14 ソナー画像 鋼管杭（正面）

図 4.1-15 ソナー画像 鋼管杭（複数）(7) 特記事項（該当なし）

4.2 実験経過＜概況＞
・当初の計画通りに、教育・訓練及び実験と評価を実施することができた。
・実験後の評価会議において、ROV の位置情報を正確に把握するための方法、対象エリ
ア全面を漏れなく画像に取り込んだことを保証する方法、より効率的に作業を進めるようにする方法などについて課題が提示され、次回実験に向けた対策案が提案された。
・次回の実験に上記の対策案に基づいて ROV の操作手順を作成し、効果を検証した。
＜教育・訓練＞■座学・日 時：9 月 29 日（水）9:30～12:00
・場 所：静岡商工会議所清水事務所（5 階会議室）
・参加者：(講師)（株）FullDepth（2 名）（受講者）大日工業（株）（2 名）、堀谷（株）（3 名）、（株）柿澤学園（2 名）（オブザーバー）静岡商工会議所、（株）FullDepth、(有)鉄組工業所、(有)平野潜水工業所、静岡県経済産業部産業革新局産業イノベーション推進課、MaOI 機

21

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

構、MICCS、柿澤学園、清水地域経済研究センター
・教材●（株）FullDepth オペレーション認定トレーニング冊子●DU300 取り扱い説明書●パワーポイント サマリ解説●実機（VU/TU/CU/BU）●ミニチュア ROV
・座学内容
第一章：トレーニングの目的
写真 4.2-1 座学

第二章：ROV の概要
第三章：ROV に関するルール
第四章：安全オペレーションのための確認事項（※ 詳細：パワーポイント サマリ解説を参照）
・参加者からの質疑（内容省略）■実地トレーニング
・日 時：9 月 29 日（水）13:30～16:30
・場 所：袖師第一埠頭
・参加者： (講師) （株）FullDepth（2 名）

写真 4.2-2 実地トレーニング（受講者）大日工業（株）（2 名）、堀谷（株）（3 名）、（株）柿澤学園（2 名）（オブザーバー）静岡商工会議所、（株）FullDepth、(有)鉄組工業所、(有)平野潜水工業所、静岡県経済産業部産業革新局産業イノベーション推進課、MaOI 機
構、MICCS、（株）柿澤学園、（株）清水地域経済研究センター
・使用機材●FullDepthDU300（VU,BU,CU,TU）●マルチナロービームソナー（音響センサー）、センサー用 PC●テザー用 箱
●投入、引き揚げ用のロープフック●練習用ロープ・トレーニング内容 （実際の所要時間）
1．機材の説明・取扱注意事項（10 分）
2．使用前の準備（10 分）
3．接続と起動（10 分）
4．基礎的なオペレーション（60 分）
5．実践的オペレーション（60 分）
6．終了と片付け、認定証授与（10 分）
注）講師の説明後、代表者が実際に機材に触れてトレーニング

22

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

各社 2 名が操作/テザー扱いを交代しながらトレーニング※詳細の実施項目：以下の表の実施内容
ただし 5 実践オペレーション のトラブルシューティングは想定していたトレーニング場所ではなかったため実施できず。
項目

目的

1．機材の説明・取扱注意事項
所要時間：15分程度
2．使用前の準備
所要時間：15分程度

3．接続と起動
所要時間：30分程度

4．基礎的なオペレーション
所要時間：60分程度

実施内容
機材説明：VU
機材説明：BU
機材一式の構成と役割、取り扱い時の注意事項を理解する。
機材説明：MNB
機材説明：TU
機材説明：CU
BUの挿入
機材使用前の準備を行う。
MNBの取付
錘の取付
機材の配置決めCUとTUの接続
CUとオプションPCの接続
TUとVUの接続
各機材を展開・接続してアプリケーションを起動し、点検ができる状態に CUの起動
する。
VUの起動
CPCの起動アプリケーションの起動
MNBアプリケーションの起動
動作確認
実際にVUを投入し、基礎的なオペレーション（ケーブルオペレーションを
VU投入・引き上げ含む）を理解する。
操作体系を凡そ覚えてもらい、動きのイメージを頭に入れる。
VUの移動に伴うテザーケーブルのテンションを理解する。
浮力調整
VUを目視しての移動映像とコンパスを用いたオペレーション

5．実践的オペレーション
所要時間：90分程度

実際の点検等を想定した実践的なオペレーションを理解する。
（ケーブルオペレーション含む）
簡易なトラブルを想定し、当該トラブルを解消する。

6．終了と片付け
終了後の片付けを行う
所要時間：30分程度

カメラのチルティングによる動きの確認
距離間の把握MNBの取り扱い
対象物の撮影：壁面
対象物の撮影：ロープ or チェーン
トラブルシューティング：ケーブル絡まり
トラブルシューティング：通信不良時
アプリケーションの終了
電源停止
TUとVUの接続解除
TUとCUの接続解除
CUとオプションPCの接続解除
映像の確認
VUの潮抜きTUの潮抜き
BUの取り外し
MNBの取り外し

図 4.2-1 実施項目と実施内容注）VU：ビークル・ユニット（本体）、BU：バッテリー・ユニット、MNB：マルチナロービームソナー、TU：テザ―・ユニット（ケーブル）、CU：コントロール・ユニット、CPC：コントロール用 PC

23

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜袖師岸壁＞
・日 時：10 月 6 日（木）9:30～16:00
・場 所：清水港袖師第一埠頭岸壁（袖 13 号、袖 14 号）【ケーソン式】
・参加者：[実験実施者]（株）FullDepth（2 名）
大日工業（株）（2 名）（株）柿澤学園 （2 名）[評価者]（株）建設コンサルタントセンター（2 名）（有）平野潜水工業所（1 名）[事務局]

図 4.2-2 袖師第一埠頭 袖 13 号、袖 14 号

静岡商工会議所[オブザーバー]
静岡商工会議所、（株）鉄組潜水工業所、MaOI 機構、MICCS、（株）柿澤学園、（株）、清水地域経済研究センター
・実験内容
下記の①～③の手順で ROV による点検実験を実施し、（株）建設コンサルタントセ
ンター及び（有）平野潜水工業所が現場に立ち会って、操作の状況やモニターの画像などを確認した。
①機材準備：機材展開⇒機材設定⇒点検実験手順の概要説明②点検実験：FullDepth⇒大日工業⇒柿澤学園③変状測定：FullDepth、大日工業、柿澤学園が交替で実施
・実験実施スケジュール①機材準備

9:30～10:00②点検実験 （株）FullDepth

10:00～11:00

写真 4.2-3
ROV の投入

大日工業（株） 11:00～12:00（昼休み）（株）柿澤学園③変状測定

各社

13:30～15:00
15:00～15:30

24

写真 4.2-4
操作者と指導者

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜江尻岸壁＞
・日 時：11 月 15 日（月）9:30～16:00
江尻岸壁 3 号

・場 所：江尻岸壁（3 号）【矢板式】（11 番ブロック）
・参加者：[実験実施者]（株）FullDepth（2 名）
堀谷（株）
（2 名）
大日工業（株）（2 名）（株）柿澤学園 （2 名）[評価者]（株）建設コンサルタントセンター（2 名）（有）平野潜水工業所（1 名）

図 4.2-3 江尻岸壁（3 号）[事務局]
静岡商工会議所[オブザーバー、見学者]
静岡商工会議所、（株）鉄組潜水工業所、MaOI 機構、MICCS、（株）柿澤学園、（株）清水地域経済研究センター、他 10 社
[メディア]
テレビ東京、静岡新聞、FM 清水、テレビ静岡、日本経済新聞
・実験内容
下記の①～③の手順で ROV による点検実験を実施し、（株）建設コンサルタントセン
ター及び（有）平野潜水工業所が現場に立ち会って、操作の状況やモニターの画像などを確認した。
①事前動作確認（11/14 16:00～17:00）実験前日に機材の動作確認を行った。
②機材準備：機材展開⇒機材設定⇒点検実験手順の概要説明。
③点検実験：FullDepth⇒大日工業⇒堀谷⇒柿澤学園
・実験実施スケジュール①集合、連絡事項

9:30～ 9:40

②機材準備

9:40～10:00③点検実験 （株）FullDepth

10:00～11:00

写真 4.2-5 ROV の投入

大日工業（株） 11:00～12:00
（昼休み）
堀谷（株）

13:00～14:00（株）柿澤学園

14:00～15:00

レビュー

15:00～15:10

点検操作（予備）15:10～16:00

25

写真 4.2-6 操作者と指導者

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞④機材撤収

16:00～16:20⑤広報活動（メディア等）

14:00～16:00＜富士見岸壁＞
１．事前 動作確認
・日 時：11 月 30 日（火）15:00～16:00
・場 所：大日工業（株） 会議室
・参加者：（株）FullDepth（2 名）

a

堀谷（株）
（2 名）

b

写真 4.2-7 事前 動作確認の様子

大日工業（株）（2 名）（株）柿澤学園 （2 名）
・実施事項①FullDepth より大日工業への機材（輸送用の専用ケース 5 箱）を送付②大日工業にて 3 社合同で開梱～機材取り出し～動作確認③各ユニット（VU,TU,CU）の接続、ソナー（今回の実験で使用）の取り付け、浮力調整錘取り付けを実施④スラスター、LED ライト、カメラ、ソナーが正常に起動しているかの確認⑤専用ケースへの格納⑥（12/2）大日工業が車への積み込み～現場への輸送
２．点検実験
・日 時：12 月 2 日（木）9:30～16:00
・場 所：清水港 富士見岸壁 （3 号ブロック）
【桟橋式】
・参加者：
[実験実施者]（株）FullDepth（2 名）
大日工業（株）（2 名）（株）柿澤学園 （2 名）[評価者]（株）建設コンサルタントセンター（2 名）（有）平野潜水工業所（1 名）[事務局]
図 4.2-4 富士見岸壁 3 号

静岡商工会議所[オブザーバー]

静岡商工会議所、（株）鉄組潜水工業所、MaOI 機構、MICCS、（株）柿澤学園、（株）、清水地域経済研究センター
・実験内容

26

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

下記の①、②の手順で ROV による点検実験を実施し、（株）建設コンサルタントセン
ター及び（有）平野潜水工業所が現場に立ち会って、操作の状況やモニターの画像などを確認した。
①機材準備：機材展開⇒機材設定⇒点検実験手順の概要説明②点検実験：FullDepth⇒大日工業⇒堀谷⇒柿澤学園
・実験実施スケジュール①集合、連絡事項

9:30～ 9:40

②機材準備、点検概要確認9:40～10:00③点検実験（鋼管杭）（株）FullDepth

10:00～10:45

大日工業（株） 10:45～11:30

ab

写真 4.2-8 ROV の投入

（昼休み）
堀谷（株）

12:30～13:15（株）柿澤学園

13:15～14:00

レビュー

14:00～14:10④点検実験（土留部）（株）FullDepth→大日工業→堀谷→柿澤学園

写真 4.2-9 操作者と指導者

14:10～15:30
点検操作(予備)15:30～16:00
16:00～16:20⑤機材撤収

4.3 効果検証結果【項目１】目視検査と写真撮影の作業の代替可能性並びに作業効率化・省力化の可能性：
１．画像取得性能
１－１．変状の有無＜袖師岸壁（ケーソン式）＞
・ケーソン表面を撮影した動画から切り出した画像

写真 4.3-1

水深 1.0m

写真 4.3-2水深 3.0m

写真 4.3-3水深 6.6m

写真 4.3-4水深 6.7m

写真 4.3-5水深 7.0m 海底

写真 4.3-6水深 7.0m 海底

27

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・記載している水深は、撮影時の水面を 0m としたものである。
・調査範囲には、海生生物（貝殻等）が全面に付着していた。
・ケーソンの劣化度の判定基準に示される最も劣化・損傷が激しい「ａ」判定のような、中詰材が流出するような穴あきや広範囲にわたる鉄筋の露出等は確認されなかった。
・ケーソン目地付近の海底地盤に顕著な土砂堆積は認められず、裏込材が流出している形
跡は確認されなかった。
＜江尻岸壁＞
１）鋼矢板
・隣接する凹凸各 1 枚の鋼矢板を上部から下部に向けて撮影した動画から切り出した画像（株）FullDepth
凹部（株）柿沢学園
凸部

凹部

凸部

写真 4.3-7水深 1.5m

写真 4.3-11
水深 1.6m(陽極)

写真 4.3-15水深 4.2m

写真 4.3-19水深 4.1m(陽極)

写真 4.3-8水深 3.1m

写真 4.3-12水深 3.0m(陽極)

写真 4.3-16水深 5.7m

写真 4.3-20
水深 5.7m(陽極)

写真 4.3-9水深 5.3m

写真 4.3-13水深 5.4m

写真 4.3-17水深 7.0m

写真 4.3-21
水深 7.0m

写真 4.3-10水深 6.2m

写真 4.3-14水深 6.8m

写真 4.3-18水深 7.5m 海底部

写真 4.3-22
水深 7.6m 海底部

・鋼矢板面が露出して赤い錆が見えた部分の画像

写真 4.3-23

水深 6.7m

写真 4.3-24

水深 7.1m28

写真 4.3-25

水深 5.5m

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・記載している水深は、撮影時の水面を 0m としたものである。
・調査範囲には、海生生物（貝殻等）が全面に付着していた。
・海生生物付着により判断は難しいが、鋼矢板の劣化度の判定基準に示される最も劣化・損傷が激しい「ａ」判定のような、腐食による開孔や変形、その他著しい損傷は確認されなかった。
・海生生物付着が比較的少ない箇所では、赤褐色のさびが確認された。
２）電気防食工（陽極と取付金具）
・陽極（上部、下部）の正面と側面を撮影した動画から切り出した画像

写真 4.3-26

陽極側面（上部）

写真 4.3-27

陽極側面（下部）

写真 4.3-29

陽極正面（下部）計測

写真 4.3-31

陽極正面計測メジャーパイプ
写真 4.3-28

陽極正面（上部）計測

ROV に 装 着 し た
メジャー

写真 4.3-30

陽極側面計測・陽極の取付金具の上部と下部を撮影した動画から切り出した画像

29

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

写真 4.3-32

写真 4.3-33

取付金具（上部）

取付金具（下部）

・電気防食工の劣化度の判定基準に示される最も劣化・損傷が激しい「ａ」判定に相当するような、陽極の脱落、全耗、陽極取付けの不具合は確認されなかった。
＜富士見岸壁＞
１）鋼管杭
・1 本の鋼管杭の上部から下部を、方位 90 度刻みで 4 方向から撮影した動画から切り出した画像
鋼管杭 正面

鋼管杭 右側面

鋼管杭 左側面

鋼管杭 背面

写真 4.3-26
水深 0.2m

写真 4.3-30
水深 0.4m

写真 4.3-34
水深 0.4m

写真 4.3-38
水深 0.3m

写真 4.3-27
水深 2.8m

写真 4.3-31
水深 1.8m

写真 4.3-35
水深 2.0m

写真 4.3-39
水深 1.8m

写真 4.3-28
水深 5.1m

写真 4.3-32
水深 4.0m

写真 4.3-36
水深 4.0m

写真 4.3-40
水深 4.0m

写真 4.3-29
水深 8.1m

写真 4.3-33
水深 7.0m

写真 4.3-37
水深 7.1m

写真 4.3-41
水深 7.0m

30

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・記載している水深は、撮影時の水面を 0m としたものである。
・海生生物付着により判断は難しいが、鋼管杭の劣化度の判定基準に示される最も劣化・損傷が激しい「ａ」判定のような、腐食による開孔や変形、その他著しい損傷は確認されなかった。
（鋼管杭正面 ：写真 4.3-28、写真 4.3-29）（鋼管杭右側面：写真 4.3-32、写真 4.3-33）（鋼管杭左側面：写真 4.3-36、写真 4.3-37）（鋼管杭背面 ：写真 4.3-40、写真 4.3-41）
・海生生物付着が比較的少ない箇所の範囲での確認ではあるが、調査対象杭の被覆防食
工保護カバーに、脱落やひび割れ等は確認されなかった。
（鋼管杭正面 ：写真 4.3-26、写真 4.3-27）（鋼管杭右側面：写真 4.3-30、写真 4.3-31）（鋼管杭左側面：写真 4.3-34、写真 4.3-35）（鋼管杭背面 ：写真 4.3-38、写真 4.3-39）
２）土留部（鋼矢板）・土留部の鋼矢板被覆防食工の動画から切り出した画像

写真 4.3-42

写真 4.3-43

土留部鋼矢板被覆防食工

土留部鋼矢板被覆防食工

・海生生物付着が比較的少ない箇所の確認ではあるが、被覆防食工保護カバーに、脱落
やひび割れ等は確認されなかった。
・土留部は、狭溢な箇所での調査となるため、潜水士の進入が困難となる場合が多い
が、ROV での状況確認が可能であったため、潜水士に代る調査としての有効性が確認できた。
１－２．寸法測定＜袖師岸壁：海洋生物、目地の寸法＞
・ROV に設置したテープ状メジャーで採寸

31

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

写真 4.3-44

海生生物の計測事例 水深 6.8m

写真 4.3-45

目地の計測事例 水深 6.2m

・テープ状メジャーではメジャーが変形するため、正確な採寸ができないことが確認された。
＜江尻岸壁：陽極の採寸＞
・縦の長さはメジャーパイプの数字を読み取り・横の長さは ROV に装着したスケールユニットにて測定（スクリーンショットで保存）
表 4.3-1 陽極の縦横長さの採寸結果と設計値
陽極 設計値

陽極 A
大日工業（株）

陽極 B
堀谷（株）

陽極 C
（株）柿澤学園

縦の長さ cm

132.6

126

127

123

横の長さ cm

25.0

25

25

25

写真 4.3-46 陽極 A
大日工業（株）写真 4.3-47 陽極 B
堀谷（株）

写真 4.3-48 陽極 C（株）柿澤学園）

・縦と横の採寸結果は、設計値と比較して妥当と考えられる数値であった。
・メジャーの目盛りがハレーションにより読みづらくなっていたため、改善が必要。
１－３．変状判断の可能性＜腐食＞・鋼矢板や鋼管杭の素地が露出している部分があり、赤い錆が見えれば、腐食の程度を判断することができると想定される。
（参照：写真 4.3-23～25）32

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

素地の露出

素地の露出

素地の露出

写真 4.3-23

写真 4.3-24

水深 6.7m

水深 7.1m

写真 4.3-25

水深 5.5m＜陽極の消耗＞
・陽極の縦長さと横長さを測定し、設計値との差異を評価することにより、消耗の程度を判断することが可能と想定される。
（参照：表 4.3-1）
表 4.3-1 陽極の縦横長さの採寸結果と設計値
陽極 設計値

陽極 A
大日工業（株）

陽極 B
堀谷（株）

陽極 C
（株）柿澤学園

縦の長さ cm

132.6

126

127

123

横の長さ cm

25.0

25

25

25

写真 4.3-46 陽極 A
大日工業（株）写真 4.3-47 陽極 B
堀谷（株）

写真 4.3-48 陽極 C（株）柿澤学園）＜陽極取り付け金具の変状＞
・陽極の上部と下部の取り付け金具を撮影した画像から、取り付け金具の変状の有無が判断できると想定される。
（参照：写真 4.3-32～33）

写真 4.3-32

写真 4.3-33

取付金具（上部）

33

取付金具（下部）＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

２．運動性能＜袖師岸壁（ケーソン式）＞
59 分

47 分
スクリーン
ショット

77 分

スクリーン
ショット

（㈱FullDepth

大日工業㈱

スクリーン
ショット

㈱柿澤学園

図 4.3-1 ROV の水深と時刻の履歴
・ケーソン１函分の潜水調査を実施し、調査面積は、延長 15m×深さ 8m＝120m2 程度である。この 120m2 を調査するのに要した時間は、静止画撮影（スクリーンショット）や前後の準備時間を除くと、ROV 実測値で約 45 分程度である。
＜江尻岸壁（矢板式）＞
36 分

37 分

59 分

48 分

㈱FullDepth

大日工業㈱

堀谷㈱

㈱柿澤学園

図 4.3-2 ROV の水深と時刻の履歴
・矢板構造 1 ブロック分の調査を実施し、調査面積は、延長 8m×深さ 7m＝56m2 程度である。この 56m2 を調査するのに要した時間は、前後の準備時間を除き、ROV 実測値で約 40 分程度である。
・評価者による画像確認のために要する時間の差が反映して、操作に要した時間に差が認
められた。

34

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞＜富士見岸壁（桟橋式）＞（株）FullDepth

大日工業（株）

22 分

40 分

堀谷（株）
25 分

（株）柿澤学園
59 分

水深と時
刻の履歴

点検した
鋼管杭

図 4.3-3 水深と時刻の履歴
・鋼管杭の上部から下部までを、一方位から点検するのに要した時間は水深 6～7m で 1～
2 分程度を要しているが、方位毎に岸壁に戻して潮位測定を行いながら 4 方位を繰り返
して点検しており、操作の熟練度によって全体の測定時間は 22 分から 40 分程度まで差が生じた。
・奥の鋼管杭の測定では、テザ―が手前の鋼管杭に付着した海生生物に引っ掛かり、解除するのにさらに時間を要した。

35

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

３．稼働時間・3 か所の岸壁での点検実験でバッテリーの消費度を電圧降下値で評価

電圧（V）

16.4V

バッテリー約 50％消費／2.3 時間

14.6V

時刻（時・分・秒）

図 4.3-4 袖師岸壁（㈱FullDepth、大日工業㈱）

電圧（V）

16.2V

バッテリー約 50％消費／1.5 時間

14.5V

時刻（時・分・秒）

図 4.3-5 江尻岸壁（㈱FullDepth、堀谷㈱）
16.2V

電圧（V）

バッテリー約 50％消費／1.7 時間

14.6V

時刻（時・分・秒）

図 4.3-6 富士見岸壁（㈱FullDepth、大日工業㈱）・3 か所の施設における実験において、稼働負荷の小さいケーソン式では 2.3 時間でバッ
テリー消費率約 50％であるが、稼働負荷の大きな桟橋式では 1.5 時間でバッテリー消費率約 50％である。（参照：図 4.3-4～6）
４．デジタル化された動画や静止画の新たな可能性＜確認された効果＞
１）記録性
・動画の画面には時刻、水深、水温、方位などの情報が表示されており、画像情報との36

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

関連が記録できる。
２）情報共有化・必要な人が、必要な時刻や場所で画像情報を繰り返し参照できる。
（参照：写真 4.3-49、
写真 4.3-50）

水深
時刻

水温

水深

方位

水温

時刻

写真 4.3-49

写真 4.3-50

動画の画面（水深、水温、時刻）

静止画の画面（時刻、方位、水温）＜確認できなかった効果＞
・ROV カメラの動画をオルソ画像化処理することで、以下の効果の検討を行った。
①調査エリアに漏れがないことを確認する。
②AI により変状箇所の候補を抽出し、点検の効率化を図る。
・市販のオルソ画像処理ソフトを用いて処理を試みた結果、画像の上下・左右及び前後のブレが大きいことが要因となり、オルソ画像化が難しいことが確認された。
・検討に使用したソフトは以下の通り。
（１）手振れ補正：Adobe After Effect
波の揺れを補正してパノラマ画像化を容易にしようとした。
（２）オルソ画像化：CyberLink PhotoDirector 365
動画データを自動でパノラマ画像のようにつなげるソフトで、自動的に動作しなかった。
（３）動画データ切り出し：Adobe Premiere Pro
動画データ→静止画データへ切り出しに利用した。
（４）オルソ画像化：Adobe Photo Shop
複数の静止画データを１枚の画像へまとめるのに利用した。
（５）動画データエンコーダー：Adobe Media Encoder
動画データを切り抜き、別の動画ファイルへまとめるために利用した。
（ex）エンコーダー：XMedia Recode
データを Adobe 製品へインポートできる、mp4 へ加工するために利用した。
【項目２】ROV による施設点検の品質検証と品質確保に係る手法確立：
・異なる点検対象の構造に応じて専門家（港湾構造物維持管理士、潜水士）からの意見

37

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞や定められた点検基準を考慮した作業手順を事前に策定し、操作担当者に対して事前説明を実施し、計画に沿った手順で点検作業を行った。
・点検箇所の図面や直近の点検実績（報告書）を入手、点検箇所の構造や寸法を事前に把握、また直近での工事・修繕の状況を考慮した。

2

10

11

図 4.3-7 陽極の構造と採寸方法

図 4.3-8 鋼矢板の寸法

・潮位干満を考慮した手順書（計画書）を作成。桟橋式構造の土留部の点検では、潮位を考慮し、満潮に近い点検の時間帯を選択した。
・実証実験の実施日の翌日に評価会議を開催し、評価業務を委託した専門家（海洋・港
湾構造物維持管理士、潜水士）による実験結果の評価の議論の中で、作業手順についても評価し、改善点があれば整理をして、次回の実験に反映させて実施した。
例）鋼矢板岸壁：縦位置の把握のためにメジャーパイプ（10m の塩ビパイプにメジャーをくくりつけたもの）を制作し利用した。

図 4.3-9 土留部の状態と潮汐図

写真 4.3-51
メジャーパイプ

写真 4.3-52
測定の様子【項目３】ローカルシェアの実現可能性：①ROV 操作の教育・訓練を受けた複数の地元企業担当者による施設点検を行い、ROV 操
作の専門家との操作レベルの比較検証を行い、教育効果を評価する。
各実証実験の終了後の評価会議において教育効果の評価を実施する。

38

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・全４回（実地トレーニング１回＋点検業務３回）を通じた地元企業担当者への教育効
果を、１）ROV 操作の習熟に加えて、業務ができるようになるための ２）オペレーシ
ョン全体の習熟の二点で記述する。
１）ROV 操作の習熟：
全４回の ROV 操作をすべて現場の海中で実施したことで、操作画面の水深や画像の様子を見て自ら判断し、変化する潮の流れに対応するなど、安定した操縦ができるようになった。ただし熟練者との比較では、操縦の安定性に差が認められ、さらに操縦経験が必要と判断された。
また、トラブルシューティングに関して、座学での理論的な理解とトラブル回避の意識づけをベースに、テザーのひっかかりの解消や難度の高い桟橋式でのトラブルを回避するような操作方法を実施できるようになった。また濁度がある海中での操作は、ROVに搭載したソナーを活用し、・自己位置（目標物との距離や方位）・点検対象物の形状を把握しながらの操作を習得した。この点は全４回をリアルな現場で行ったこと、ソナーを搭載できる機体（DU300）を使用したことによる利点でもあった。
２）オペレーション全体：
ROV による点検業務は、機体の操作だけではなく一連のオペレーションを習得する必要があるため、３回の点検実験時に以下も実施した。
・実験前日の動作確認
・当日の点検開始前の機材のセッティング/展開
・当日の点検終了時の撤収作業
３回目の実験では一連のオペレーションを FullDepth の特段の指示なく実行できるようになった。また実験では ROV の操作だけではなく、テザーの絡まり回避や機体の位置を指示するテザー繰りの役割、点検の様子を記録する記録係などの役割を分担して行ったことでよりリアルなオペレーションを経験、習得することができた。
③すべての実証実験が終了した後、12 月末にローカルシェアモデルの評価会議を開催し、上記の取組みの効果について評価する。
・今回のローカルシェアモデル構想に実現に向けた取組みについて、静岡商工会議所が事務局となり、ROV 開発企業（㈱FullDepth）、参画した地元企業 3 社のほか評価担当
企業、清水港管理局、地元行政支援機関が集まり、成果と課題について議論した。
・当初の計画通り、関係者の地域連携体制構築、地元事業者への ROV 操作の教育・訓練、3 か所の岸壁での点検実験及び専門家による評価会議が実施できたことを成果として評価した。
・今回の取組みの目的に賛同した企業や地元行政支援機関等による地域連携体制が機能

39

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞したことも成果として位置付けた。
・今後も今回の地域連携体制を見直しつつ継続させて、ローカルシェアモデルに基づく
ROV を活用した新事業開拓の検討を進めることで合意された。
・今後の課題として以下の項目が挙げられ、その対策案が議論された。
課題１．港湾点検における ROV の実用化と普及を図る。
課題２．ROV のユーザーや市場を新規開拓して、ROV の共有化や稼働率向上を図る。
課題３．ROV ローカルシェアモデルが地元産業の振興に有効なビジネスモデルになるための基本的な構想を検討する。
課題４．清水港周辺に ROV の開発拠点施設を整備し、国内外の多数の ROV 開発企業の開発拠点化を図る。
課題５．海洋関連の地域企業における SDGs、BCP、レジリエンスなどの課題で、地域貢献を目指す。

4.4 実験結果に対する考察【項目１】目視検査と写真撮影の作業の代替可能性並びに作業効率化・省力化の可能性：
１．画像取得性能（１）ROV の画像の代替可能性について
・潜水士により、海面下の部材について劣化・損傷状況等の調査を行い、記録を整理す
る「潜水調査（１）」に相当する、ROV による「目視調査」は、今回の 3 施設での実証
実験で技術的に実施可能であることが確認できた。
・鋼矢板及び鋼管杭等の評価では、劣化度の判定基準に示される最も劣化・損傷が激しい「ａ」判定の「腐食による開孔や変形、その他の著しい損傷」の確認、ケーソンの劣化度の判定基準に示される「ｂ及びｃ」判定の「幅 3mm 程度のひび割れ、局所的な鉄筋露出」の確認は、当該箇所のように海生生物が前面に付着している場合、ケレン作業を行い、素地を露出させない限り、判定を行うことは難しい。
・点検結果の整理として、コンクリートのひび割れ、剥離・損傷、欠損、鉄筋の露出等
は、その変状の大きさを記録した変状図として整理する必要がある。
・上記を踏まえると、海生生物が付着していない構造物の場合や、ROV によるケレン作
業を行うことができる場合であれば、判定を行うことは可能と考える。
・電気防食工に関して、陽極の状況調査については、陽極の損耗状況が確認でき、潜水士に代わる調査としての有効性が確認できた。陽極の消耗量調査に関する陽極寸法計
測については、陽極正面及び側面の計測、全長の計測は ROV により可能であるが、陽極背面の計測が不可能であった。
・陽極消耗量調査に関しては、寸法計測ではなく、陽極の発生電流から陽極消耗量を算定する方法もあるため、水中クランプメーターを ROV に搭載し、発生電流を測定する方法を採用した方が効率的と考える。

40

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・本実証実験で行った寸法計測方法は、部材表面の海生生物が除去できた場合、コンク
リートのひび割れ幅や長さ、欠損の大きさ、鋼材の開孔や孔食の大きさ等の変状計測に使用できるものと期待できるため、今後検証が必要である。
・㈱FullDepth では現在ケレン機能付き ROV の開発を進めているところであり、今後清水港の施設において実証実験を行う方向で検討を進める予定である。（参写真 4.4-1

ケレン機能付き ROV

照：写真 4.4-1）（２）点検作業手順について
・ROV による点検状況をモニターで確認する限り、現状の調査効率は、ROV 操作者の熟練度によって差が生じることが確認された。
・調査時には、潮流により ROV が上下方向や前後方向へ頻繁に移動する。調査対象に目標となる目印(スケール等)がない場合、調査範囲を全て確認していることを保証する対策が必要になる。
・ケーソン調査においては、ROV を水深毎に水平方向に移動させ調査を行っていたが、ROV を水平方向に移動させるのではなく、鉛直方向に移動させた方が、潮流による位置のブレが少なくなる可能性があり、検討が必要である。その際は、構造物にスタッフ
等のメジャーを配置し、その目印に沿って ROV を移動させることで、ROV の水深や位置、調査範囲を全て確認しているかがモニター上でも的確にわかる工夫が必要と考える。
・鋼矢板の調査においては、矢板に沿って上から下へ向かう調査と下から上へ向かう調査を繰り返し実施した。海底部付近では、ROV 浮上時にスラスターによる土砂の巻き上げに伴う著しい濁りが確認された。このため調査方向は、上から下に向かっての 1 方向で実施することで、濁りの発生が少なく海底部付近の確実な目視が可能となると考えられる。
・海面付近は太陽光の影響を受けやすく、映像がハレーションを起こしている状態が多々確認された。その場合、カメラレンズ角度を変えて上からの撮影とし、ハレーションが発生しない角度調整を行う工夫が必要と考える。また、本 ROV に取り付けたスケ
ールに太陽光や ROV の照明が反射し、数値の読み取りがしづらいことも確認されたため、搭載するスケールや照明の角度等にも工夫が必要である。
・海中の透明度が悪く、被写体に近づく場合、画角範囲が狭くなるため、広角レンズをオプションにて交換出来るなど撮影機材の改良が必要と考える。なお、潜水士は水中撮
影する際、広角レンズは取り外し可能な状態のカメラを使用する。
・ROV を海中へ投入又は回収する方法は、簡易的なロープにて行うことも可能であるが、基本的に収納ボックスのような物に収め、簡易的なクレーン等を使用した方が安全対策的には有効である。船舶等を使用して、投入場所が海面に近い場合は簡易的なロープ41

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

でも良いが、海中転落事故等を考えた場合、改良した方が良いと考える。なお簡易クレーン等を使用し、ROV を海中へ投入する場合、作業員の資格取得(小型移動式クレーン
運転技能、玉掛技能)が必要となる。
２．運動性能・ケーソンの調査では、ケーソン 1 函分の潜水調査を実施し、調査面積は、延長 15m×
深さ 8m＝120m2 程度である。120m2 の調査に要した時間は、前後の準備時間を除き、ROV 実測値で約 45 分程度である。
（参照：表 4.4-1）
・矢板式の調査では、延長 8m×深さ 7m＝56 m2 の調査に要した時間は、前後の準備時間を除き、ROV 実測値で約 40 分程度である。（参照：表 4.4-1）・同程度の調査を潜水士により実施した場合、約 30 分程度の所要時間であり、ROV を使用した点検時間は潜水士によるものと比較し若干劣るものと考える。（参照：表 4.41）
・桟橋式の鋼管杭では岸壁に近い直径 1.1m（周囲 3.5m）×深さ 7m の鋼管杭 1 本の点検に要した時間は 22 分程度である。潜水士の場合の所要時間は未確認であるが、周囲を旋回しながら 1 回の潜水で点検を行う。4 回方位を変えて潜水を繰り返す ROV に比べて点検時間は 1/3～1/4 程度ではないかと推定される。
（参照：表 4.4-1）
表 4.4-1 ROV と潜水士の点検作業時間の比較
点検作業時間（分）点検岸壁
ケーソン式（袖師第一埠頭岸壁）
延長 15m×深さ 8m＝120m2 程度
矢板式（江尻岸壁）
延長 8m×深さ 7m＝56 m2
桟橋式・鋼管杭（富士見岸壁）

ROV

潜水士

45

30

40

30

22

直径 1.1m（周囲 3.5m）×深さ 7m＝24m2

ROV の 1/3～1/4程度と推定

・今回の実験では、評価者が ROV カメラの画像を確認しながら、ROV を操作することとした。
・このため、評価者が画像を評価・確認できる速度で ROV を移動させる必要があり、点検に要する時間は、ROV の機能（最大速度）に依存するのではなく、評価者の画像評
価速度に依存するものと判断される。
・潜水士の目視の方が ROV のモニター画面よりも視野が広く、外観の判断における熟練度も高いことから、ROV の方が評価効率で劣る結果になったと想定される。
・潜水士による調査を上回る作業の効率化を図るためには、画像処理等を工夫して、評価者による画像評価速度の向上を図る工夫が必要である。

42

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・富士見岸壁（桟橋式）では、点検する鋼管杭が岸壁の奥にある場合、テザ―が途中の鋼管杭の表面の付着物に絡まり、解除するのに時間がかかっており、鋼管杭の付着物にテザ―が絡まないようにする工夫が必要である。
３．稼働時間（１）一日当たりの点検作業時間
・ROV によるケレン作業を伴わない目視調査で、午前と午後に各 4 時間作業を行うとすると、移動負荷の小さいケーソン式であれば電池交換なしで点検作業が可能であるが、矢板式や桟橋式のように移動負荷が大きくなる場合は、途中に一度バッテリー交換が必要になる。
・バッテリー交換時間は、ROV の回収と再投入の時間を除くと 2 分程度で完了する。今回の様な港湾施設の場合は、全体で 10～15 分程度と想定される。
・潜水事業所からの聞き取り調査によれば、潜水士が同様の調査を行った場合、水深 10m未満の点検作業で 1 日の調査時間は、事業所毎や状況に応じて異なるが、約 5～6 時間程度と想定される。
・以上の情報に基づき、1 日の点検作業を想定したモデルケースを、ROV と潜水士で比較した。ROV の方が若干点検作業時間の延長が可能になると想定された。（参照：表
4.4-2）
表 4.4-2

ROV と潜水士の 1 日の点検作業時間のモデルケース
ROV

時間割
午前作業

潜水士

4 時間

1.5 時間（必要に応じ電池交換 10～15 分） 休憩
1～1.5 時間
昼休み

1 時間（電池交換）

1～2 時間午後作業

4 時間

1.5 時間（必要に応じ電池交換 10～15 分） 休憩
1～1.5 時間
総作業時間

7.5～8 時間

5～6 時間・潜水士の場合、水深 15m であれば 1 回 90 分の潜水⇒休憩 2 時間⇒2 回目 90 分の潜水、水深 40m では 1 回の潜水時間は 20 分程度となり、水深が深くなるほど点検作業
時間は短くなる。
・ROV の場合、目標地点までの潜水時間を除けば、基本的には点検作業時間への水深の影響は少ないと想定される。
・したがって水深 10m 未満であれば、潜水士と ROV の点検作業時間に大きな差異は無いが、
水深 10m を超えると ROV の方が潜水士より作業時間が長くなると想定される。

43

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞（２）一日当たりの点検作業面積
・前述の点検時間／面積と点検時間／日を ROV と潜水士で比較したモデルケースを用いて、一日当たりの点検作業面積を ROV と潜水士で比較した。（参照：表 4.4-3）
・ケーソン式と矢板式では、ROV は潜水士に比べて若干劣る結果となったが、熟練度
や広角レンズの採用などで改善可能な範囲であり、大差ないと判断した。
・鋼管杭では ROV と潜水士の差は大きく、ROV でも 1 回の潜水で全周を点検できる
ような改善が必要と判断した。
表 4.4-3

ROV と潜水士の 1 日の点検作業面積のモデルケース
ROV

潜水士

点検作業時間：点検作業時間：7.5 時間／日

6 時間／日ケーソン式

1,200 m2

1,440 m2

矢板式

630 m2672 m2桟橋式・鋼管杭491 m2

1,178 m2 注

（直径：1.1m）

143 m

344 m 注

岸壁構造

注）潜水士の「点検作業期間／面積」を ROV の 1/3 と想定（３）人員体制・国土交通省の維持管理計画書策定のための現地調査積算基準によれば、ROV による潜水調査（１）積算基準は、1 日当り 1,200m2 の作業に必要な潜水士（ダイバー）2 名ややダイバー補助員 2 名など計 8 名が必要となっている。
（参照：表 4.4-4）
表 4.4-4 国土交通省 潜水調査（１）積算基準

参照：維持管理計画書策定のための現地調査積算基準

・ROV 実測値で 120m2 の調査に要した時間は、前後の準備時間を除き、ROV 実測値

44

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

で約 45 分程度であることから、1,200m2 の作業時間は、7.5 時間(450 分)となる。
・前項の検討に基づき、ROV による目視調査の 1 日当たりの作業時間を 7.5～8 時間と想定すれば、1 日に 1,200m2 を目視調査できる可能性がある。
・ROV による目視調査を実施する場合の人員体制は、港湾空港技術研究所の報告書「港湾構造物の目視調査における水中ドローンの運用方法（案）」によれば、ROV 操作者、テザ―操作者、記録者など計 3 名と ROV（水中ドローン）1 基が想定されている。
（参
照：表 4.4-5）
表 4.4-5 水中ドローンによる点検作業のための労務及び資器材
名称

形状寸法

単位

数量

交通車

ライトバン 2L

台

1

作業責任者

記録兼監視

人

1

測量技師相当操縦者

水中ドローンの操作人

1

測量技師補相当

上廻り

ケーブルの取り扱い人

1

普通作業員相当

基

1

操作用 PC 等含む

水中ドローン

備考参照：「港湾構造物の目視調査における水中ドローンの運用方法（案）」港湾空港技術研究所（P.5）

・人員体制で ROV と潜水士を比較した場合、ROV の方が少ない人員と、潜水士の高度な専門性を有しない作業者で実施できると想定された。
（４）作業性・桟橋式における作業性に関しては、以下の点に留意する必要がある。
①桟橋式（全般）：ROV のテザーが鋼管杭の海生付着物等に引っかかりにくいようにする工夫が必要である。
②鋼管杭：ROV の点検において必要な複数回の潜水を、潜水士並みに 1 回程度に効率化する工夫が必要である。
③土留部：土留部の様な狭隘な個所の点検は、潜水士にとって難しい作業であり、ROVによる点検が可能になるメリットは大きい。
（５）ケレン機能の無い ROV が適する用途
・海生生物等の付着物が少ない新設構造物、及び維持修繕後の構造物の水中部の施工管理としての活用は有効である。
・静岡県内に存在する有脚式離岸提(蒲原海岸、駿河海岸)は、波浪等により動植物系の付着物が少ないため、脚部の侵食状況調査には有効である。
・近年の国土交通省直轄工事では 水中施工時に ICT 化を推奨しており、現在は、ブロ
ック据付時の ICT システムの中で可視化を項目として載せている。ブロック据付工事

45

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞時の工事エリアでの潜水作業は大きな危険が伴うため、ROV をトランスポンダ(中継器)と組合せて使用出来れば安全に作業ができて有効である。
・潜水士による潜水作業は、現在 40ｍまでが空気潜水可能となっている。混合ガスを使用する 40ｍ以上の潜水作業に変わる簡易作業を、潜水士の代わりに ROV で実施することは有効である。
・狭い箇所(暗渠等)の状況確認調査には、最適である。
・潜水士が海生生物調査を行うと、大抵の生物は警戒反応を示し通常の生態系調査に時間を要するが、ROV 等では警戒反応が少ないため生態系調査に適している。
・ROV カメラによる点検画像の画質は、海水の透明度に依存するが、対象物との距離を十分に近づけることで、変状の有無を判断できることが確認された。今回の実験では、
おおむね約 60 ㎝の距離になれば、必要な画質が得られた。
・対象物との距離が近づくと、画像の範囲が狭まり作業効率が下がるため、海水の透明度に合わせて、最適な距離を選択する必要がある。
４．デジタル化された動画や静止画の新たな可能性
・ROV カメラの動画のオルソ画像化は画像処理が難しく、効果が確認できなかった。
・オルソ画像化処理を可能にするためには、前後・上下・左右の画像のブレを少なくすることが重要であり、水流の影響下でも ROV のカメラが調査対象表面に沿って一定距離を保って安定して撮影できるようにする工夫が必要である。
・オルソ画像化処理は、ROV の調査範囲に漏れのないことの検証や、変状箇所の確認作
業の効率化に必要な技術と考えられるため、実現に向けた検討を進める。
・㈱FullDepth では、音波を利用して対象物との距離を一定に保ち、安定した画像を取得
してオルソ画像化する技術を開発しており、今後清水港の施設において実証実験を行う方向で検討を進める予定である。
【項目２】ROV による施設点検の品質検証と品質確保に係る手法確立：
・地元事業者が港湾施設点検作業を行う場合、変状箇所、変状可能性のある個所の評価ができる専門家から指示を受けながらの操作や、専門家との事前の点検業務打ち合わせが必要である。
・港湾施設点検で ROV の普及を図るために、現行の ROV では対応できない広視野の撮
影や水面上の撮影など、生物付着を除去するためのケレン作業に加えて、特殊かつ高度な点検が可能な ROV の装置開発は検討に値する。
・今回の実証実験で実施した作業手順に基づいて、港湾施設（ケーソン式、矢板式、桟橋式）の作業マニュアルを作成した。
（別添資料参照：「マニュアル-ROV による港湾施設点検」静岡商工会議所）
・本マニュアルの構成は以下のとおりである。（参照：図 4.4-1）

46

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・第１章では、国土交通省が定める港湾点
検のガイドラインに沿って行われる点検業務において、ROV よる点検業務が、ケ
レン機能の有・無で、どのような位置づけの違いがあるかを明確にして記載した。
（参照：図 4.4-1）
・第 2 章では、構造の異なる３種の港湾施設の岸壁（ケーソン式、矢板式、桟橋式）
にて、実験で実施した内容に基づき、それ

図 4.4-1 マニュアルの構成

ぞれの構造に適した点検手順について整理して記載した。
・各構造の岸壁での点検手順の説明に使用した図面は以下の通り。
（参照：図 4.4-2～10）

図 4.4-2 人員の配置と ROV の位置測定

図 4.4-3 採寸の方法

5
図 4.4-5 矢板式での撮影経路

図 4.4-4 ケーソン式での撮影経路

画像範囲

土留部

画角
鋼管杭

図 4.4-6

鋼管杭の配置

図 4.4-7

撮影４方位

図 4.4-9 土留部の位置

図 4.4-8 画角と撮影範囲

図 4.4-10 潮位の変化

47

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞【項目３】ローカルシェアの実現可能性：①ROV 操作の教育・訓練を受けた複数の地元企業担当者による施設点検を行い、ROV 操
作の専門家との操作レベルの比較検証を行い、教育効果を評価する。
各実証実験の終了後の評価会議において教育効果の評価を実施する。
・ローカルシェアを実現させるために ROV の教育・訓練は不可欠であり、今回の実証実験を通じて、以下の必要な要件を織り込んだ教育計画を策定して実施した結果、構造の異なる岸壁の点検作業に必要な基本的技能を取得できること実証できた。
①基本知識（遵守規則、安全な操作）の習得：策定したテキストに基づき、ROV の操作に必要な基本知識を座学にて教育②“現場環境”でトレーニング；水中の濁度や潮流などの環境下での操作③ ソナーを利用した操縦；ソナーでの自己位置、点検対象の形状の把握④ 実務に即した内容；セッティングから撤収、テザー繰りなど現場での ROV の操作に加えて、事前動作確認、事後の整備等
・今回の実験参加企業の中には空のドローンの操縦経験者がおり、ROV 操作の習熟が早かった。すでに一般的な飛行型ドローンの点検などの業務とセットで ROV を活用したい企業がいれば、事業展開の可能性が高いと思われる。
・港湾施設点検の対象及び環境は地域や施設により異なり、安全で効率的な点検のためには、現場の利用規則や特徴を知っていることが必要である。港湾施設管理者及び点検対象や環境に精通した地元事業者が利用者に必要な教育を提供し、認証された者が港湾施設を点検できる登録制（免許制）を導入することも検討に値する。
②すべての実証実験が終了した後、12 月末にローカルシェアモデルの評価会議を開催し、上記の取組みの効果について評価する。
・今回の取組みで機能した、静岡商工会議所、参画した地元企業 3 社のほか評価担当企業、清水港管理局、地元行政支援機関の連携体制を維持し、ローカルシェアモデルに基づく ROV を活用した新事業開拓の検討を進めるため、以下の課題の対策に取り組む。
課題１．港湾点検における ROV の実用化と普及を図る。
対策１－１．実証実験の実績に基づき、3 種の一般的港湾施設の構造ごとに、ROVの操作手順を記載したマニュアルを作成し、一般化に向けた取組みを行う。
対策１－２．ケレン機能付き ROV を開発し有効性を実証する。
来年度以降、地元企業が ROV 開発企業と連携して、MaOI 機構等の助成事業等を活用して開発し実証実験を行う。
対策１－３．潜水士よりも ROV による点検作業の方が、コスト低減や工程短縮などにつながるように、ROV の特徴（長い連続作業時間、安全性の向上、

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

作業習熟期間の短縮など）を生かした作業の方法や人員配置等の最適化を行い、有効性を実証する。
対策１－４．潜水士による点検作業に関する費用積算書に相当する、ROV による点検作業に関する費用積算書の作成のための作業モデルを提案する。
対策１－５．ROV カメラの動画や写真を、画像処理技術を活用して、作業効率向上
や点検精度向上に役立つ、新しい画像情報の活用法を提案する。
課題２．ROV のユーザーや市場を新規開拓して、ROV の共有化や稼働率向上を図る。
対策２－１．先ず、今回参画した３社を中心にして、各社の強みを生かした新しい事業開拓を進め、新規市場開拓の実績を作る。
対策２－２．海洋関連の地元企業や大学・研究機関に、ROV の機能や実証実験の結果等を紹介し、機会を作って利用現場においてデモンストレーションを行うなどにより、新しい市場としてどのような可能性があるかを調査する。
課題３．ROV ローカルシェアモデルが地元産業の振興に有効なビジネスモデルになるための基本的な構想を検討する。
対策３－１．ローカルシェアモデルで必要な基本構成として想定される、地元におけるレンタル機関、メンテナンス企業、教育・訓練企業および ROV サ
ービスユーザーを具体化し、ビジネスモデルとして有効であることを実証する。
対策３－２．ROV の有効なビジネスモデルの基本的検討として、発注業務モデルを
港湾施設の「目視調査（ROV：ケレンなし」「目視点検（ROV：ケレンあり）」で多様な条件を想定し、事業者ごとの経費・収入の試算し、各社のビジネスが成立する条件を検討する。
■点検業務発注者／受注者（港湾管理局⇔建設コンサルタント⇔潜水士企業）■ROV 点検サービス事業者（地元企業）■ROV ローカルレンタル機関（非営利中立的機関）■ROV 開発販売・リース事業者
対策３－３．地域企業による地域産業振興の専門家と地元企業が連携して、ローカ
ルシェアモデルの基本構想を検討する。
課題４．清水港周辺に ROV の開発拠点施設を整備し、国内外の多数の ROV 開発企業の開発拠点化を図る。
対策４－１．清水港の近くに、ROV 開発企業が開発拠点を設置できるエリアを整備し、ROV 開発企業の拠点化の実績づくりを行う。
対策４－２．国内外の多数の ROV 開発企業が参画し、ROV に関する海面でのデモ
ンストレーションを含む製品紹介のイベントを開催する。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

課題５．海洋関連の地域企業における SDGs、BCP、レジリエンスなどの課題で、地域貢献を目指す。
対策５－１．地域行政の将来に向けた都市計画に、ROV ローカルシェアモデルによる産業育成を織り込む。
・上記の課題提示を受けて、以下の検討を行った。
１）ローカルシェアモデルの体制図（参照：図 4.4-11～12、表 4.4-6）
・清水港におけるローカルシェアモデルの体制図（将来構想）を作成した。
・他地域への展開の可能性を考慮し、ローカルシェアモデルの体制図（汎用化版）を作成した。
・ローカルシェアモデル体制を構成する企業等の役割について整理した。

図 4.4-11 清水港 ROV ローカルシェアモデル（将来構想）

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

図 4.4-12

ROV ローカルシェアモデル（汎用化版）

表 4.4-6

ROV ローカルシェアモデル体制を構成する参画企業、支援機関等と機能

２）ROV の「目視調査」で潜水士の潜水調査（１）を代替した場合の省力化効果
・港湾施設点検における発注者、ROV サービス事業者、ROV 開発事業者のローカ
ルシェアビジネスモデルの体制図と費用項目を整理した。（参照：図 4.4-14）

図 4.4-13 ROV のローカルシェアに関するビジネスモデル
・前述の通り、潜水士による潜水調査（１）の場合潜水士 2 名を含め計 8 名であるのに対して、ROV による目視調査（ケレン無し）の調査体制（人員）は計 3 名と ROV1 基である。（参照：表 4.4-4,5,7）

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

表 4.4-7 港湾施設点検の人員体制：潜水士の潜水調査（１）と ROV の「目視調査」

・ROV による目視調査の積算基準案を、潜水士による潜水調査（１）の積算基準の項目に準拠して作成した。（参照：表 4.4-8）
ROV による目視調査の積算基準（案） 1 日当り（1,200m2）

表 4.4-8
名称

形状寸法

単位

数量

備考

交通車

ライトバン 2L

日

1

作業責任者

記録兼監視

人

1

測量技師相当操縦者

水中ドローンの操作人

1

測量技師補相当

上廻り

ケーブルの取り扱い人

1

普通作業員相当

ROV

日

1

操作用 PC 等含む

船外機 運転

日

1

雑材料

％

1

全体の

（３）労務費等の単価
・参考のために、労務費等の単価の例を示す。（参照：表 4.4-9～10）
表 4.4-9 潜水調査（１）で想定される人員等の 1 日当たりの単価（例）
名

称

規格

単位

単価（円）

交通車（ライトバン２L）

日

3,146

測量技師補

人

30,700

測量助手

人

29,600ダイバー

10m 未満人

49,500

ダイバー補助員

10m 未満人

49,500人

27,500日

46,981上廻り員
船外機船 運転

15PS

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摘 要

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

表 4.4-10 ROV による目視調査で想定される人員等の 1 日当たりの単価（例）
名

称

単位

単価（円）

交通車（ライトバン２L）

台

3,146

作業主任者

人

40,000

測量技師相当ROV 操縦者人

30,700

測量技師補相当

上廻り員人

21,400普通作業員相当

ROV のレンタル料

台

（要確認）

台

46,981

船外機船 運転

規格

15PS

摘 要

・上記人員体制と人員単価を比較した場合、潜水士の場合の人員は 8 名であるが、ROV の場合は人員 3 名と ROV1 基であり、ROV の方が人員数は小さくなる。また人員単価については、潜水士の人員体制の平均単価は 39,163 円/人に対して、
ROV の人員体制の平均単価は 30,700 円/人と小さくなる。また総額では、潜水士の場合 313,300 円に対して、ROV では 92,100 円と少額になる。
・ケーソン式や矢板式の場合、ROV の点検効率が潜水士と同等の 1,200m2／日
で、ROV のレンタル料を潜水士の人員単価 5 万円レベルに設定することができれば、費用の試算をすると潜水士の場合の 367,061 円に対して ROV の場合は
194,149 円となった。従って ROV の目視調査は、省力化によるコスト低減の可能性があると考えられる。
・ROV の点検コストに関し、ケーソン式と矢板式であれば、潜水士との点検効率の差の影響は少ないと想定されるが、桟橋式の鋼管杭では効率化の改善が課題である。
・ROV のレンタル料に関し、購入価格、耐用年数、諸経費（保険料、メンテナン
ス費、事務費等）及び稼働率などのコスト要因に基づき、潜水士の人員単価レベルの実現可能性を検討していくことが必要である。
（参照：図 4.4-13）
・目標とする ROV のレンタル料５万円／日は、購入価格 500～1,000 万円／台、耐用年数 5 年、諸経費は減価償却費／年と同額、稼働率 50～100 日／年を想定した場合に相当し、今後はこの試算条件を事業化の目安として市場拡大を目指す。

4.5 広報活動実績
広報活動については、以下の取組みを進めた。
ａ．公開可能な会議についてメディアに公開する
・国土交通省の海の次世代モビリティ実証事業において、静岡商工会議所等が申請した「ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験」が採択された旨を、地方記者クラブに公開した。（9/9）■静岡新聞（9/10）記事概要

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

静岡商工会議所は国土交通省の補助事業を活用し、ROV による港湾点検の実用化と幅広い ROV の市場開拓を目指して、清水港にて実証実験を行う。
■日本経済新聞（9/16）記事概要
静岡商工会議所は、港湾点検業務を担う潜水士の人材不足を補うために、ROVによる港湾点検の実用化を目指し、清水港にて 10 月以降をめどに実証実験を行うと共に、清水地域を ROV 機能実証の舞台とする構想を進める。
・静岡商工会議所と実証事業に参画する地元企業 3 社による「企業連携に関する覚書」の締結式をメディアに公開した。
（9/27）■見学メディア：静岡新聞、日本経済新聞、ドローンジャーナル■静岡新聞（9/28）記事概要
静岡商工会議所は 9/27 に ROV による港湾点検の実用化に向けた実証実験の初会合を開催し、本事業に参画する地元企業と覚書を締結し、今後のスケジュー
ル等を確認した。ROV を提供する（株）FullDepth や静岡商工会議所副会頭が本事業の取組みの意義について語った。
■ドローンジャーナル（9/30）記事概要
9 月 27 日のキックオフ会議の紹介を中心にして、（株）FullDepth が静岡商工会
議所を中心とした地元企業 3 社と連携して、国土交通省の公募事業に応募した
背景や、ローカルシェアモデルの意義や期待される効果について紹介している。
■静岡新聞（10/30）記事概要
静岡商工会議所が進める、国土交通省の補助事業に採択された（株）FullDepthの ROV による港湾点検の実用化に向けた実証実験の取組みを紹介し、ROV を
地元企業が共同で利用することでコスト低減を図りながら、港湾施設点検や新たな用途の開拓で新産業創出につなげることを目指すことに期待するとした。
ｂ．公開可能な実証実験についてメディアに公開する。また ROV に興味を持つ地元の海洋関連事業者やその他の事業者に対し、代表者や共同提案者など関係者の地元
ネットワークを通じて情報提供し公開する。
・SOLAS 条約規制の対象外である江尻岸壁での実証実験を、地元事業者やメディア等に公開した。
（11/15）■見学者＜メディア＞
テレビ東京、静岡新聞、エフエムしみず、テレビ静岡、日本経済新聞＜行政・企業等＞
・静岡県 経済産業部 産業革新局 産業イノベーション推進課
・静岡県清水港管理局企画整備課
・静岡県交通管理局港湾整備課
・伊藤商事（株）

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・清水銀行 本店営業部
・静岡大学情報基盤センター
・静岡産業技術専門学校
・常陽銀行■静岡新聞（11/16）記事概要
静岡商工会議所など官民約 50 人が参画し、水中ドローン（ROV）を用いた江
尻岸壁の矢板の老朽化点検の実用化実験を公開した。今後の課題として、欠陥の確認には表面に付着した貝類の除去の必要性が確認された。清水港には多数の点検箇所があり ROV 活用が期待されている。
■FM 放送局「エフエムしみず」新春特別番組（1/2）インタビュー概要
ROV による港湾点検の実用化を目指し、清水港にて 10 から 12 月にかけて験を行ったこと、清水港が ROV 等の新しい海洋技術の実験エリアとして適していることを説明した。
ｃ．インターネットを活用した広報活動の実施に向けて、地元の大学などの教育機関と連携し、教育課程の一環に取り込んで実現できるよう検討を進める。
・静岡大学情報基盤センターと静岡産業技術専門学校の協力で以下の取組みを進めている。
①本実証実験の取組みを紹介する動画を作成して、web 上に公開する。
②ROV の施設点検画像を使い、オルソ画像処理や AI を使った画像解析の可能性を検討する。

4.6 その他(1) 取得した知的財産権（該当なし）(2) 実験時の様子（写真・映像）
写真や映像は別途メディアにて送付する。

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・新聞記事のコピー
静岡新聞（9 月 10 日）

静岡新聞（9 月 28 日）

静岡新聞-(10 月 31 日)

日本経済新聞（9 月 16 日）

静岡新聞-(11 月 16 日)

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・ドローンジャーナル https://drone-journal.impress.co.jp/docs/special/1183754.html＜タイトル＞
静岡県清水港で FullDepth「DiveUnit300」を活用した実証開始-ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化を目指す＜概要＞
9 月 27 日のキックオフ会議の紹介を中心にして、（株）FullDepth が清水商工会議所を中心とした地元企業 3 社と連携して、国土交通省の公募事業に応募した背景や、ローカルシェ
アモデルの意義や期待される効果について詳しく紹介されている。

キックオフ会議の様子

5.

調印式の様子（株）FullDepth による説明

実験成果のまとめ

5.1 社会的課題解決への貢献度に関するまとめ
・企画書において清水港の施設点検に関し、潜水士が行っている潜水調査（１）と潜水調査（２）の作業を ROV により代替することで、潜水士の高齢化や人員減少という課
題を解決することを目的として実験計画を策定した。
・国土交通省が定める「港湾の施設の点検ガイドライン」により、潜水士の「目視」による潜水調査（２）は、施設に付着した海生生物をケレン作業により除去して施設の素地の変状の点検をすることが前提となっているため、今回使用したケレン機能のない
ROV による調査では代替はできず、ケレンを行わない「目視調査」として潜水調査（１）の代替可能性について、評価することとした。
・ROV カメラで港湾施設に標準的な 3 種類の構造の目視調査を行った。ROV による「目視調査」で点検対象部材全体の外観をおおよそ把握することができたほか、潜水士により付着物の除去を伴う「目視」を行う部材の選定や、鋼材の肉厚測定等の詳細調査を実施する箇所を選定することができ、潜水調査（１）の代替が可能になること、施設の素地が見える状況であれば変状が確認できる画像情報が得られることを確認した。
・清水港の管理部署（清水港管理局）としては、ROV の「目視調査」で潜水調査（１）を代替できたとしても、その後に潜水士による潜水調査（２）が必要になるのであれば、ROV を導入する意味は無く、ROV による潜水調査（２）が可能になることが、ROV に代替する条件であるとの見解を確認した。
・また ROV による潜水調査（１）と潜水調査（２）がコストダウンにつながることも、

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＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

ROV による代替実現の条件であり、またその可能性があることを確認した。
・今回の実証実験では当初の目的を達成するには至らなかったが、ROV の港湾点検における機能の確認と今後の課題を確認することができた。
・従って、当初の目的を達成するために、
ROV の開発と実証実験を進めることについて、
以下の①、②の課題を中心にして、地元企業を中心としたローカルシェアモデルの地域連携体制を維持しつつ、引き続き検討を進める。
①ケレン機能付き ROV 及び高度な点検機能の開発について、ROV 開発企業を支援
し、有効性を実証する。
②ケレン機能付き ROV による潜水調査（１）、潜水調査（２）がコストダウンにつながることの検証を進める。
（参照：図 5.1-1）

図 5.1-1 今回の実証実験の成果と今後の課題
・一方で、現状のケレン機能のない ROV を活用した海洋施設等のインフラ点検等の新規用途調査を進める。

5.2 事業化・社会実装に向けた道筋に関するまとめ
・上記 5.1 に記載した ROV の開発課題の検討を進め、港湾施設で潜水士が行う潜水調査（１）、潜水調査（２）を ROV（ケレン機能付き）が代替できることを実証する。
・今回の実証実験で構築された連携体制を継続し、ローカルシェアモデルに基づき、ROV
レンタル機関を中心とした運用体制を整備する。
・ローカルシェアモデルに基づき、港湾施設で潜水士が行う潜水調査（１）、潜水調査（２）を ROV（ケレン機能付き）で代替し、地元の点検業務発注者、ROV サービス事業者、及び ROV 開発事業者の各社が事業として成立することを目指す。

58

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

・ROV の稼働率を向上させ、ROV 利用料（レンタル料）の低減を図るため、各社が独自の強みを生かし新規市場開拓を進める。

5.3 実験前後の技術成熟度(TRL)のまとめ
・ローカルシェアモデルに基づき、構造の異なる 3 種類の標準的な港湾施設（ケーソン式、矢板式、桟橋式）の、ROV（ケレン機能なし）のカメラによる「目視調査」に関する実証実験の成果は以下の通り。
①海生生物が付着した状態で、ROV による変状の可能性のある個所を抽出する機能は、潜水士と同等であることが確認された。
②ケーソン式と矢板式では、ROV は点検作業の効率性で潜水士と大差ないことから、省力化の効果が期待された。
③地元企業の担当者が、ROV 開発企業（（株）FullDepth）の座学と港湾施設での実習からなる教育・訓練プログラムにより、短期間で港湾施設調査に必要な基本的操作手順を習得できることが実証された。
④ローカルシェアモデルの運用に必要な、地元の企業や支援機関の継続的な連携体制が構築された。
⑤ROV の本格的な実用化に向けて、ケレン機能の付与、鋼管杭での点検効率向上などが必要であることが確認された。
・以上の成果に基づき、今回の実証実験の前後において、ROV（ケレン機能なし）の港
湾施設の目視調査における技術成熟度に関する評価では、TRL７から TRL８に進める
ことはできなかったが、TRL８に向けて検討を継続できる状況を作ることはできたと評価している。
（参照：表 5.3-1）
表 5.3-1

実験前後の技術成熟度(TRL)
2021 年度

目標

７

７

８

実用環境での実証

実用環境での実証製品化・サービ（製品・サービス化（製品・サービス化

ス化（実用・商

前段階）

前段階）

業化前段階）

年度

TRL

実用化段階
ROV
（ケレン機能なし）
ROV（ケレン機能あり）

59

（

）

（

）

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

5.4 他地域での適用可能性に関するまとめ
・清水港において、上記 5.3 で記載した課題を解決し、ROV による港湾施設点検を社会実装により実証できれば、同様の技術や使用手順とローカルシェアモデルを参考に、他地域においても ROV を社会実装できる可能性は高いと想定する。
（参照：図 4.4-12）
・他地域において、地元の企業等が連携してローカルシェアモデル体制が運用される場
合、体制を構成する企業等の役割には共通性があると考える。
（参照：表 4.4-6）
・他地域での適用が広がることは、ROV の社会での認知度が向上して市場が拡大し、企業間の競争が活発になり、機能向上や機材のコスト低減につながることが期待される。

5.5 実証地域での次世代モビリティ認知度のまとめ
・実施地域でのＲＯＶ利用者と想定される地元の建設コンサルタント（海洋・港湾構造物維持管理士）や潜水士並びに港湾施設管理者に関しては、港湾施設の点検現場に立ち会って、直接ＲＯＶの機能を確認する機会が得られたことにより、ＲＯＶの技術に関する理解が深まったと考えられる。またＲＯＶ開発企業の担当者との議論を通して、今後の技術課題や開発の方向性についても共通認識を持つことができたと考える。
・今回の実証実験では、機会をとらえて新聞・ラジオ・テレビ・インターネットに向けて広報活動を進めた結果、海洋関連の事業者を中心に、認知度が向上したと想定される。
・これまでの広報活動で、今回の実証実験の取り組みは公開されたが、実際に行った具体的な内容については、十分に情報発信できていない。
・今後は講演会や動画の公開などを通じて、さらに具体的な実験内容や評価結果を公開していく必要がある。

6.

参考資料

6.1 参考文献
・港湾空港技術研究所資料 No.1380 Dec 2020
「水中ドローンを利用した港湾構造物の調査に関する検討」野上周嗣、加藤絵万・「港湾構造物の目視調査における水中ドローンの運用方法（案）」港湾空港技術研究所
令和 2 年 11 月
・
「港湾の施設の点検診断ガイドライン【第１部 総論】」平成 26 年 7 月（令和 3 年 3 月 一部変更）国土交通省港湾局
・港湾の施設の点検診断ガイドライン【第２部 実施要領】平成 26 年 7 月（令和 3 年 3 月
一部変更）国土交通省港湾局
・港湾鋼構造物防食・補修マニュアル（2009 年度版）一般社団法人沿岸技術研究センター60

＜静岡商工会議所＞＜ローカルシェアモデルによる ROV を用いた港湾施設点検の実用化実験＞

6.2 使用機器の仕様（該当なし）

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