Robot Musical: ロボットの振る舞いの実装に関するデザイン手法
坂本大介*1 長田純一*2 佐藤崇正*1 内本友洋*1 北野勇*1 岡田孟*1 本間正人*1小松孝徳*1 鈴木昭二*1 鈴木恵二*1 小野哲雄*1 松原仁*1 畑雅之*3 乾英男*3*1公立はこだて未来大学*2NECデザイン*3NECソフトウェア北海道

概要： ロボット技術が発展し、高度な表現能力を持ったロボットが安定してデモを行うことができるようになってきた。これに伴い、ロボットの表現能力を最大限に生かすための振る舞いについての知見の重要性が高まってきている。特に、ロボットがダンスを行う際の題材や見せ方についての方法論は未だにガイドラインすら無い状態である。本稿では我々が愛・地球博(愛知万博)で行ったデモンストレーション(ロボットミュージカル)の開発に伴って得られたロボットの振る舞いやダンスの振り付けに関する知見について報告する。

Robot Musical: A Design Method of Implementing Robot Behaviors
D.Sakamoto*1, J.Osada*2, T.Sato*1, T.Uchimoto*1, I.Kitano*1, H.Okada*1, M.Honma*1,T.Komatsu*1, S.Suzuki*1, K.Suzuki*1, T.Ono*1, H.Matsubara*1, M.Hata*3, H.Inui*3*1

Future University-HAKODATE*2NEC Design, Ltd.
*3
NEC Software Hokkaido, Ltd.

Abstract: With the developing Robotics, Robots that have high-powers of expression and can demonstrate
stably are developed. We consider that the knowledge of implementing robot behaviors to maximize thepowers of expression of robots is getting importance. However, there is no methodology and guideline ofdesigning and implementing robot behaviors. In this paper, we describe that the guideline of designing andimplementing robot behaviors that we set up, and knowledge of designing and implementing robot
behaviors from developing our demonstration (Robot Musical) in EXPO 2005 AICHI.

1

はじめに
近年，様々なロボットが研究・開発されるようにられる．我々はこれらの知識を共有することに大きな意味があると考える．

なり，人と安定してインタラクションすることが我々は愛・地球博で開催されたプロトタイプロボ可能なロボットが多数登場してきている．特に，ット展に出展しロボットミュージカルというデモロボットの外装・外見に特徴を持つものも多く開ンストレーションを行った．このデモンストレー発されるようになってきた．しかし，人型ロボッションはロボットが人と対話しながら歌を歌ったトのような身体性を持つロボットの振る舞いに関りダンスをしたりするようなものであった．さらする知見はまだ少ない．特に，人型ロボットのエにロボット同士の掛け合いを織り交ぜ一つのステンタテインメントへの応用に関する知見は未だにージとしてパッケージしたものであった．

全くといって良いほど無い．これはエンタテイン

本稿ではロボットの歌やダンスを実装する際にメントロボット開発グループごとに別々のガイド設定したガイドラインや開発段階で得られた知見ラインや知見を見いだしているためであると考えについて報告する．

表 1: MC との掛け合いシナリオ
MC「みどり君、みどり君、ちょっとまって、ちょっとまって。」

みどり

「なに？」
※MC の方を向くMC「早口言葉が得意なの？」

みどり「できるよ。」※ ピンク、銀太驚く

図 1: ロボットの外観

2

役者となるロボット
ロボットミュージカルを行うにあたり，役者となるロボットは NEC 製の PaPeRo を使用した[1][2]．

MC「じゃあ、やってみてよ。」

みどり(も「OK！生麦・生米・生卵、赤巻紙青のすごく巻紙気巻紙、東京特許許可局・・・」

早く)

ただし，今回使用する PaPeRo は先行研究の成果物[3][4]として開発された手と羽を持ち，これらを簡※ ピンク、銀太あきれる
S1MC

単に取ったり付けたりすることができるようにな「早い！早い！もっとちゃんとやってよ！」っている(図 1)．手と羽はそれぞれ 2 自由度の稼働

みどり(も「ＯＫ！じゃ行くよ！生麦・生米・が可能である．のすごく生卵」

元々の PaPeRo では首と足(胴体)しか動かすこと遅く)ができなかったが，手と羽をつけることで本来のPaPeRo よりも表現力が飛躍的に増加した．さらに，羽という非現実的なパーツを使用することで，ミュージカルのようなファンタジーを演じることに適したロボットになったと思われる．

3

ミュージカルのシナリオ
ロボットに実装したシナリオについて詳述する．

ミュージカルでは人(ロボット一緒にシナリオを進行する人物．以降 MC)とロボットが掛け合いながらシナリオを進行させる．特に今回はミュージカ
ルであるため人とロボットが歌やダンスを行いながらシナリオを進行して行く．ミュージカルでは 3体のロボットが役者となり演技する．3 体のロボッ
トには銀太(男)，みどり(男)，ピンク(女)という名前が付けられており，それぞれキャラクター付けがされている．銀太は気弱な男の子，みどりはしっかり者のリーダー，ピンクはお姉さん的な女の子というようになっている．このようにキャラクター付けをすることで観客に対してシナリオが分かりやすいように演出している．
大まかなシナリオの流れとしては，3 体のロボッ
トの真ん中のロボット(銀太)だけが羽が無いため落ち込んでしまうが，実は羽は付けられていないだけであることを説明した後，羽を作っている博士が登場し羽を付けてあげるというストーリーで※ ピンク、銀太あきれるMC「ちょっと、ちょっと、、、」

みどり「遅かった？」

MC「遅すぎ！」

みどり「じゃあ、もう一回やるね。」

みどり「生麦・生米・生卵、赤巻紙青巻紙（適度な気巻紙、東京特許許可局・・・」

速さ）ある．このシナリオでは先行研究の成果物[3][4]である手羽の簡単の取り付け，取り外しを効果的に演出することが重要であり，これを中心として「みにくいアヒルの子」のようなストーリーとした．
万博のデモンストレーションでは全体の時間が約 8 分 30 秒の時間しか演技することができなかった．そのため，限られた演技を限られた時間で行う必要があった．
以下に今回のシナリオの特徴的な点である「人とロボットの掛け合い」，「ロボットの歌唱」，「ロボットのダンス」，「ロボットのファンタジー性」について詳述していく．

3.1 人とロボットの掛け合い
長田らはロボットが漫才師と掛け合いながら漫才をする実験を行い，ロボットが「お笑い」とい表 2: ロボットの歌唱シナリオ

うエンタテインメントに応用可能であるということを示した[5]．彼らは人とロボットの掛け合いがMC「じゃ、oh ブレネリの音楽に乗せて観客の笑いを誘うことができるということを示しそれぞれの自己紹介。ミュージック

たことは非常に重要である．なぜなら，既にロボスタート」

ットが舞台に上がり演じきるだけの表現力がある♪「Oh ブレネリ」ことを示したためである．

※Ｏｈブレネリの音楽に先行研究に習い，我々が行ったミュージカルでは乗せて歌いながらMC との掛け合いに「笑い」の要素を入れるためのMC工夫をした．具体的には以下で示すロボットらし「まずは紅一点、左側の女の子から。
名前と特技をよろしく」さを逆手にとるようなシナリオを用意し実装した

MC(表 1)．これはロボットが早口言葉をできると言っS2たために MC がロボットに対して早口言葉を実際「♪Ｏｈパペロあなたの名前は何？」ピンク「♪私の名前はピンクです。歌とダにやって見せるよう促すが，観客が聞き取れないンスが大好きなの」

ほど早く早口言葉をしてしまい笑いをとるものと，※MC はパペロの言葉を反復するよ

逆にあまりにも遅すぎて聞き取れないものを立てうに、相槌を打つ続けに行うというものである．

「ピンクちゃん。歌とダンスが得

この掛け合いはロボット同士で行うことも可能意だそうですー！」であるが，人からロボットに対して行動を催促すMC&パペ「♪ヤッホー、ホートランランランることで観客の笑いを誘いやすくしているという

ロ３体全

ヤッホホートランランラン、ヤッホ

ことが言える．つまり，MC がロボットの行動に対員でホートランランラン、ヤッホッホ」

して驚くことで観客もそれにつられてしまうということがある．言い換えると意外性が強調されるということが言える．

3.2 ロボットの歌唱
ロボットが歌を歌うということ自体が新しい試みであると思うが，それ以上に歌を歌いながら踊るということは我々にとっても新しい試みであった．この歌はミュージカルのシナリオに沿ったものであり，ストーリーの進行に重要なものである．
表 2 に示す歌唱パートでは MC がロボットに対して歌を歌いながら自己紹介を促し，それに答える形でロボットが歌う．これが 3 体分用意されておりそれぞれのキャラクターを反映させた自己紹介を行う．
3.3 ロボットのダンス
今回のミュージカルでは 3 箇所にダンスパートを設け，それぞれストーリーの進行に重要な要素として用意した．1 つのダンスは既に人の振り付けが存在するものであり，それを模倣して振り付けを行うが，残りの 2 つはロボット用に創作したダンスを振り付けした．

3.4 ロボットのファンタジー性
シナリオ中には「僕も空を飛びたいなぁ」や「これで僕も空を飛べるんだね」という台詞が存在する．実際にはできないものをできると言っているため，この台詞に対して疑問を持つものもいた．
ロボットは工学から生まれたものであり，ロボッ
トを開発する技術者にはこのようなファンタジー性を簡単に受け入れることができない者もいるが，ロボットがエンタテインメントとして活躍する上でファンタジー性は非常に重要であると我々は主張する．つまり，エンタテインメントロボットがファンタジーの役者として認められなければ，また，認められるような演技ができなければ，エンタテインメントでの応用は期待できない．ロボッ
トが夢の世界を演出することこそがエンタテインメントにおいて重要である．
今回我々シナリオは強いファンタジー性を持っている．

4

振り付け方針ロボットミュージカルというファンタジーを演

じるロボットが取るべき振る舞いは観客にとって面白く，また楽しいと思ってもらえるものでなくてはいけない．さらに，今回のミュージカルで使ロボットを見たときにその身体性から彼らの振る用したロボットは人とは異なる自由度を持ち，か舞いや行動を想像するが，想像を超えた振る舞い

つ人型ロボットではないロボットであったため，をした場合には大きな驚きをもたらす．特に人型人と全く同様の振り付けを行うことができなかっロボットが人間の身体性を越えた振る舞いをしたた．さらに，羽というこれまでのロボットに無いときにはホラー映画のような不気味さを持つ．

身体性を持っているため，これについても考慮す

これらの要因からロボットの振る舞いはその身る必要があった．ここではロボットの振る舞いや体性からの想像を超えないように制限する必要がダンスの振り付けを行う際の我々の考えと，これあると思われる．しかし，意外性の演出としてこを生かすための振り付けのデザイン手法についてれを用いることは非常に有効である．また，人型詳述する．

ロボットのように何かしらを模倣したロボットであれば，模倣する生物の振る舞いに近い振る舞い

4.1 「らしさ」の演出
SF 映画に人間と仲の良い仲間として登場するロボット達はロボットらしい振る舞いの中にもどこか人間に近い振る舞いを持っている．映画「A.I.」に登場するデイビットは，外見は人間であるが振る舞いの中に僅かではあるがロボットのような振る舞いをしている[6]．これは非常に気持ちの悪い演出ではあるが，この理由はロボットが非常に人間に近い振る舞いをしていることに対する人間の嫌悪感を示しており，言い方を変えるとロボットが人間らしくあることへの強い違和感を示していると考えられる．このようにロボット，特にアンドロイドのような人型ロボットに見られる人間らしさとロボットらしさの中間のような振る舞いはそれを見る者，特に観客に対して強い印象を与えることができると考えられる．これについて「人間(生物)らしさ」「ロボットらしさ」に分けて詳述する．

を実現することで人間(生物)らしさを出すことが可能であると思われる．人間(生物)らしさを実現するためには表現の豊かさが必然的に必要になるだ
ろう．言い換えると人間(生物)らしいと思える振る舞いは豊かな表現力によって実現されると思われる．
ロボットらしさロボットの振る舞いに人間(生物)らしさが必要であることを上で主張したが，しかし，ロボットはロボットの身体性を持ちその上で表現することしかできない．これはつまり人間がロボットダンスを踊ったとしてもそれは人間の表現でしかないことを意味する．ロボットが人間(生物)のように振る舞ったとしてもそれはロボットでしかないのである．さらに我々は無意識にロボットに対してロボットのような振る舞いを期待してロボットを見ているようにも思われる．
このようにロボットに対して動作を振り付ける

人間(生物)らしさ際には人間(生物)らしく振る舞わせることと同時

人もロボットもそれ自身が持つ身体性を越えてにロボットらしさも残す必要があると思われる．

振る舞うことはできない．一般的な人間は 2 本の特にエンタテインメントロボットが舞台上で演じ手と足を持っているが羽は持っていない．そのたる振る舞いについてはロボットが頑張って人のよめ地面に足をつけて二足歩行ができるが，空は飛うに振る舞っていることを主張するような振る舞べない．また，人間は 1 つの頭部を持っており，いが現在のロボットに必要なのではないだろうか．

これに顔が付いている．我々は頭部についた顔でつまり，完全に人間と同様の外見を持ち，同じ動大部分の感情表現を行っている．ロボットはロボ作機構を持つロボットが現れたとしたらロボットットを開発した技術者の思想を反映した身体性をらしさは人間らしさと同等となるだろうし，ここ持っている．現在開発されているロボットの多く

では完全に人間のように振る舞うことが可能になは人間やその他の生物のような形をしており，そる．これまではロボットはロボットらしさの残るのような身体性を持っている．我々はこのような振る舞いをすることが必要であると考える．

図 3: MC との掛け合い

図 2: ロボットのダンス

4.2 振る舞いのデザイン手法
4.1 節を踏まえた上でロボットミュージカルにおいて我々がロボット上に実装する振る舞いのガイドラインを設定した．以下にそれらを示す．
1. 人とロボットの中間のような振る舞いをする
2. 特にロボットらしい振る舞いは演出効果として使う
3. 可能な限りなめらかな動作を実現する
4. ロボットの外見，身体性を生かす振る舞いを目指す

5

万博でのデモンストレーション
実装したミュージカルを愛・地球博で開催されたプロトタイプロボット展でデモンストレーションを行った．全体で 11 日間 21 回のデモンストレーションを行ったが，ロボットが止まることは 1 度も無く，非常にスムーズに進行することができた．
観客の評判も良く，満足のいくデモンストレーションができた．実際のデモンストレーションの様子を図 2 と 3 に示す．

6

考察
開発段階でのロボットの振り付けデザイン手法，このガイドラインを元に実装を行う．実装はロボットの振る舞いの評価とセットで何度も繰り返す

実装・評価プロセス，完成した振る舞いについて考察する．

必要もある．また，実際にロボット上で振る舞いを実装する前にロボットを手で動かし，動作イメ

振り付けデザイン手法

ージを想像，確認，開発グループで共有する必要ロボットの振り付けは 4.2 節で設定したガイドラがあった．これらの実装・評価プロセスを以下にインと実装・評価プロセスを踏まえて行った．完

簡単に示す．

成したロボットの振る舞いは概ねガイドラインに

1.
2.
3.

ロボットの大まかな振る舞いのイメージ作沿ったものとなったと思われる．特に人とロボッ成する．

トの中間のような振る舞いに関しては，多くの人ロボットを手で動かし，イメージを確認する．

が見て自然であると思われるようなものとなった

また，イメージの共有をする．と思っている．

2 の評価を行う．必要に応じて 1.2 を行い，話題の中心となっているロボットは必然的に何イメージを再構成する．

かしらの行動を取らなければならないが，それ以4.

実際にロボット上に実装する．

外のロボットも何かしらの振る舞いをしなければ5.

4.の実装された振る舞いの評価をする．

ならない．特にロボットの場合，ロボットが何もこれを繰り返し行うことで最終的な振る舞いを動かなければ死んだような印象を与えてしまう．

決定する．

話題の中心となっていない時のロボットの振る舞いにこそ，振る舞いの自然さが求められると考えストレーションにおいて高評価を得たと考えている．今回実装した振る舞いではこの自然さが良くる．

出ていたように思われる．これはガイドラインの 1を強く意識した結果であり，これは成功したと思7

まとめっている．ガイドラインの 2 に関してはロボット

本稿では我々が行ったロボットミュージカルとが笑いを誘う場合に効果的に演出した結果，ロボいうデモンストレーションを行うための実装段階ットの振る舞いで観客の笑いを誘っていた．また，で得たロボットの振る舞いやダンスの振り付けにガイドラインの 3 のロボットの振る舞いのなめら関する知見について報告した．今後，ロボットのかさに関しても，今回使用したロボットの限界のエンタテインメント分野への応用はさらに加速しなめらかさを追求したことにより実現できたと思ていくことが予想される．特に，人とインタラクっている．ガイドラインの 4 に関しては，今回使ションするだけではなく舞台に上がり役者として用したロボットの羽を効果的に演出することで実演じるロボットが多く登場することが予想される．

現していた．

本稿で報告したガイドラインや知見が今後のエンタテインメントロボットや舞台で役者を演じるロ

実装・評価プロセス

ボットの実装の指針となることを願う．

ガイドラインに則り，振り付けの実装・評価プロセスを行ったため，完成した振る舞いは概ね満足

謝辞のいくものとなった．今回用いた実装・評価のプ開発にあたり藤田善弘氏(NEC メディア情報研

ロセスで特に重要であると感じたのは振り付けの究所)，西沢俊広氏(NEC メディア情報研究所)，石「引き算」である．今回使用したロボットにはこ田雅一氏(NEC システムテクノロジー)，ぜんじろれまでの人型ロボットでは珍しい羽が付いており，う氏，宮内見氏，西野由希子氏には多大なるご協

この振り付けについて多くのイメージを持ったた力をいただいた．深く感謝する．

め，これを効果的に演出しようと積極的に羽を動本プロジェクトは，独立行政法人新エネルギー・かす演出を考えていた．しかし，実際に実装した産業技術総合開発機構(NEDO) の次世代ロボット

羽の動きはあまりにも羽を動かしすぎているため実用化プロジェクトプロトタイプ開発支援事業のに人らしさともロボットらしさとも違う印象を与支援を受けて実施された．

えるものとなってしまった．例えるならば昆虫のような振る舞いとなってしまった．このため，手参考文献の動きも併せて動きを減らす作業を行った．同時[1] 藤田，佐部，“ロボットエンターテインメントの提案”，第 19 回日本ロボット学会学術講演会予稿
集，3J24，2001．
[2] 藤田，“パーソナルロボット PaPeRo の概要”
，RSJ2001，2001．
[3] 鈴木，他，“オーサリング可能なシナリオ研究用ロボットの研究開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2005 予稿集，2005．
[4] 佐藤，他，“オーサリング可能なシナリオ研究用ロボットのためのパーツコントローラの開発”，
第 23 回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2005．
[5] 長田，他，“パーソナルロボット PaPeRo を用いたお笑いロボット「パペじろう」”，エンタテイン
メントコンピューティング 2004 予稿集，2004．
[6] スティーブン・スピルバーグ，“A.I.”，ワーナー
ブラザーズ，2001．にこの昆虫のような動きは笑いを誘うための演出として使うこととした．このように初めて振り付けるパーツに関しては振り付けをしすぎてしまう傾向が強いと思われる．そのため，振り付けの引き算を評価プロセスに導入することは特に効果的に機能するだろうことを確認した．
完成した振る舞い
3 体のロボットが歌を歌い，ダンスをするミュージカルの振る舞いとして妥当な振り付けを行うことができたと思っている．複数台のロボットが舞台に上がって演じる場合の振る舞いであるため，振る舞いはあまり多くても少なくてもいけない．
これを実装・評価プロセスでしっかりと検討した
結果としてこれを実現できたため万博でのデモン