ETロボコン2024 競技内容
ETロボコン実行委員会
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ET/IoTとDXについて• DX(デジタルトランスフォーメーション）– デジタルによる変容• 農業ITとDX

画像処理とネットワーク技術との連携が重要！

デジタルツイン環境を実現するための情報収集– 農業機器の無人走行– AI活用した育成支援– センサーデータとクラウドの活用• 宇宙開発とDX– 月の探査や惑星の探査– 確実にミッションを達成できるリスクを減らした開発– シミュレータ環境を用いたデジタルツイン
ETロボコン2024 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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はじめに
• シミュレータ部門はシミュレータ競技、フィジカル部門は実機競技を行います。
• ETロボコンでは、 競技 と モデル審査 の 総合結果 で順位を競います※競技のみの参加の場合は公式記録は残りますが、CS大会には出場できません

競技結果

モデル審査結果•総合結果

シミュレータ部門はエントリー大会（１０月２０日予定）のみ出場可能です。

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3競技内容：クラス構成
競技内容

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体HackEV

走行体HackSPi

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制御スキル
走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

プライマリーアドバンスト

学び場
入門スキル

走行体制御

フィ
ジ
カル部
門

走行体

ライントレース

シミ
ュ
レー
タ部
門

DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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エントリー

走行体 HackEV (シミュレータ）タッチセンサモータ(尻尾用)
超音波センサジャイロセンサ

モータ(車輪用)

モータ(アーム用)
カラーセンサETロボコン2024 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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プライマリー アドバンスト

走行体 HackSPi Clione

超音波センサカメラ
ジャイロセンサ(内蔵)RasPi用モバイルバッテリーRaspberryPi(背面)モータ(アーム用)

モータ(車輪用)※試作品です。
実際の走行体は組立図の公開（参加者限定）をお待ちください。
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カラーセンサ6

装飾品について• 昨年はEV3との混走ということもあり、装飾品の幅が広かったですが、今年は制限が増えます。
• ラズパイ
– RaspberryPi 4 model B• ラズパイ駆動用バッテリー– 110 g以上であること• ラズパイケース– Miuzei Raspberry Pi 4 ケース• カメラ– Raspberry Pi カメラモジュールV2 又は V3

実際の制約事項は規約が公開されてから確認してください。
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競技内容

今回説明する内容は競技イメージです。
実際のコースと競技内容は変更の可能性があります。
後日公開される競技規約で確認してください。

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コース全体図

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9基本ルール
走行難所

エントリー

全クラス簡単な スタートへ戻る
プライマリー コースで難所に共通レイアウトで難易度に差アドバンスト 集中

後半：難所攻略⇒「ボーナスポイント」取得
合わせて2分以内に攻略

走行ポイント+ ボーナスポイント
リザルトポイント
Lコース・Rコースを走行、良い方のリザルトポイントで順位付け
前半：ライントレース⇒「走行ポイント」取得

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10競技内容：クラス構成

走行体制御

競技内容

エントリー
走行体

HackEV

プライマリー

走行体

アドバンストHackSPi

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学び場
入門スキル
ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

制御スキル
走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

フィジカル部
門走行体

ライントレース

シミュレータ部
門DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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エントリー

難所紹介：ブロック運び
ルール

ブロックをボーナスエリアへ運ぶ• 運んだ距離に応じてボーナス獲得• 距離が足りなかったり、行き過ぎていたら低ボーナス• 完全に入っていなくてもポイン
ト獲得

ポイント

• ラインに頼ることなく、一定の距離を直進させる• 設置されている板により、距離を測定可能• 運んだあとはスタートに戻る
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運ぶ12競技内容：クラス構成
競技内容

学び場
入門スキル

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体

HackEV

走行体

HackSPi

アドバンストETロボコン2024 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

プライマリー

制御スキル
走行体制御

フィジ
カル部
門

走行体

ライントレース

シミ
ュ
レータ部
門

DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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プライマリーアドバンスト

難所紹介①：ダブルループ
ルール
ダブルループをぐるぐる回ってから脱出します• チェックポイントを通過することでボーナス• チェックポイントの通過は一方通行
ポイント• 真円と楕円の組み合わせ• ラインの交差前後でのエッジ切り替えが必要• 青マーカーを用いた位置補正が可能

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アドバンスト

難所紹介②：ロボコンスナップ
ルール

列車走行場所

ミニフィグ設置場所

ミニフィグ撮影
楕円ループの中央に置かれているミニフィグを撮影してネットワークで送信します• ミニフィグの向きは、走行毎に変化• 正面から撮影できると高ボーナス

列車撮影
真円ループの内側を走行している列車を撮影してネットワークで送信します• 特定の状態を撮影できると高ボーナス
ポイント

ETロボコン2024 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会• 顔を検知する手法• 動いているものの検知・撮影

プライマリーアドバンスト

難所紹介③：ブロック運搬

運搬先

・プライマリークラスはパターンから選択
カメラ

ルール

センサー・アドバンストクラスはランダム配置
ポイント

格子の各所に置かれている障害物を回 ・走行体のカメラで物体を検知避しつつブロックを運搬する
・黒線とサークルを使って自己位置を把握• 障害物を倒さず通過できると追加ボーナス
・ブロックが飛び出さないように走行体を制御• 所定の運搬先へ運ぶことで追加ボーナス
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競技イメージ
火星探査・月探査

農業での管理探索結果の送信ダブルループ

周回軌道

作物の監視や農薬散布

ロボコンスナップ
競技システムブロック運搬探索＆作業

写真を送信
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開発環境の構成
エントリー
etrobo環境
aspファイルはv850用にクロスコンパイルしたもの

PC(Windowsなど)

aspファイル

athrillとシミュレー
タで時刻を同期させながら実行

走行体制御ソフトウェア

ETロボコンシミュレータ(Unity)プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)

athrillがaspファイルを読み込み実行読み込む

コマンド（モーター出力など)

Athrill

時刻同期

各種OS

センサー値

プライマリー

アドバンスト

RasPike環境 RaspberryPi

aspファイル

走行体制御ソフトウェア
aspファイルそのものを実行可能

raspi/SPIKEともに実時間で動作

プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)

コマンド（モーター出力など)

センサー値

Bullseye(Linux)

リアルタイムOSも利用可能
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raspike.py（実行委員会提供)

micro python

SPIKE-RT18

エントリー

シミュレータの動作環境• シミュレーションPCには一定以上のグラフィックス処理能力が必要です。
以下の環境で動作を確認しています– 推奨動作環境 (60FPS以上の処理性能を確保できる目安環境です)
環境バージョン等

CPUIntel Core i5-7400 または同等の性能
AMD Ryzen5 1400 または同等の性能

GPU

NVIDIA GeForce GT 1030 (GDDR5版) または同等の性能
AMD Radeon RX 550 または同等の性能

メモリ

4.00[GB]OS

Windows 11, Linux(Ubuntu)※Macも同程度の性能を想定しています– 最低動作環境 (これ以下の環境では開発に大きな支障が出る場合があります)
環境

バージョン等CPUIntel Core i3 4150

GPU

Intel HD graphics 4400 (内蔵GPU)

メモリ

4.00[GB]

OSWindows 10

詳細は次のURLの情報を確認してください。
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https://github.com/ETrobocon/etrobo#動作環境
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プライマリー アドバンスト

RasPike環境• プログラムは基本RasPi上で開発PCから繋ぐ形式を想定するが、RasPiを直接ディスプレイに繋いでもよい• SPIKEへのプログラム転送はPC/RasPiのどちらからでも可能• RasPi単独でも開発は可能（ただしリポジトリへの格納は面倒）
GitHubなど

BluetoothPC

SSH/VNC/RDP

教育用SPIKEアプリ

Visual Studio Codeプログラム転送ETロボコン2024 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

RaspberryPi

Mu-Editor

シリアルSPIKE

プログラム転送20

エントリー

シミュレータリリース予定• 予定しているシミュレータの公開日時は下記の通りです。
リリース予定内容

4月上旬

初回リリース(2024コース適用）

5月下旬

エントリー競技判定機能

7月下旬

エントリー試走会リリース

9月下旬

エントリー大会用リリース• 予告なくリリース予定日が変更されたり、緊急でバージョンアップが必要になる場合があります。
• 基本的にはエントリークラス用ですが、他クラス参加者も利用することができます（競技の判定機能等は利用できません）• シミュレータの利用期限は2025年3月31日までの予定です

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エントリー

試走会・大会参加前提条件

試走会と大会に参加するには、Webブラウザからプログラムをアップロードする必要があり、下記の要件を満たす必要があります。
• ブラウザー要件
以下のブラウザーの最新版を推奨します。
別の Azure Active Directory アカウント (例えば、Microsoft 365 アカウントなど) で既にサインインしている場合はサインアウトするか、プライベート ブラウザー ウインドウを使用する必要があります。
– Microsoft Edge (InPrivate ウインドウ)– Google Chrome (シークレットウインドウ)– Mozilla Firefox (プライベートウインドウ)– Apple Safari (プライベートブラウス)※カッコ内は、各ブラウザーの「プライベート ブラウザーウインドウ」として指しているもの※Internet Explorer は非推奨

• ネットワーク要件
ファイアウォールまたはプロキシ デバイスを使用してインターネットとのネットワーク通信を制限している場合は、これらのエンドポイントを許可する必要があります。
– https://etrobosimrunner.azurewebsites.net/ …試走会受付カウンターhttps://login.microsoftonline.com/ …認証関連で使用
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開発環境
• 開発環境は自由に選択可能• 技術教育では以下を使用
リアルタイムOS TOPPERS/EV3RT
プログラミング言語C++• etrobo環境– 開発プログラムのビルドとシミュレーションの実行可能な環境は下記リンクからダウンロード可能。EV3で出場する場合の実機向けのビルドも可能。

https://github.com/ETrobocon/etrobo• RasPike環境– raspberry側のEV3RT互換環境と、SPIKE側の制御ソフトで構成される。
注）開発中につき今後リポジトリ自https://github.com/ETrobocon/RasPike 体が変更になる可能性があります。

– etrobo環境からほぼフルオートでインストールする方法も提供しています。

https://github.com/ETrobocon/etrobo/wiki/hackspi_command
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ETロボコン2024 競技内容
ETロボコン実行委員会
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