Vol.0 No.0, 2002

原著論文

ロボットの社会性:
ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価
坂本 大介∗1 小野 哲雄∗2
Sociability of Robots:
Eﬀect Evaluation of Robots on the Impression Formation between Humans
Daisuke Sakamoto∗1and Tetsuo Ono∗2
Abstract– With developments in robotics, robots “living” with people will becomea part of daily life in the near future. However, there are many problems with social
robots. In particular, the behavior of robots can inﬂuence human relations, and societies
have not yet clariﬁed this. In this paper, we report on an experiment we conducted toverify the inﬂuence of robot behavior on human relations using the “balance theory.” The
results show that robots can have both good and bad inﬂuence on human relations. One
person’s impression of another can undergo changes because of a robot’s social behaviors.

Keywords: Sociability of Robots, Human-Robot Interaction, Robot Mediated Com-

munication

る [4] ．このようなインタフェースとしてのロボットは

はじめに

1.

常に人と相互作用を行う必要があるという点において，近年，ロボット工学の急速な発展により，様々な形

社会性が重要になると考えられる．このようなロボッ

態のロボットが開発されるようになってきた．この流トの社会性に関する研究は，重要視されながらもこれれの中で，近い将来，人と長期間にわたり相互作用し，まで多くは行われてこなかった．

人と共同作業しながら生活することができるような人

人における社会性の定義については心理学者の間でも様々な意見があり，いまだ明確なものは存在しない．

型ロボットの実現が現実味を帯びてきた．
一方でエージェントを用いて知的なインタフェース

その中でより一般的な定義，解釈としては「他者の存[1] [2]．

在に関心を持ち，積極的に関わろうとする姿勢，およ

インタフェースとしてのエージェントは人と相互作用

び関わるための技術」を社会性とみなそうとしていする必要がある．この際のエージェントの態度や振るる [5] ．子供と大人では求められる社会性が変化するよ

舞いは人に直接影響を及ぼすことが考えられる．中西

うに，社会性はその人が置かれている状況や外見など

らは社会的エージェントが二人の人と対話を行う際に，の要因によって変化する可能性がある．我々はロボッ

エージェントが人に対してどのような影響を与えるか

トにおける社会性も人と同様の定義が可能であると考を実現するための研究が多く行われてきている[3]．この結果からエージェント

えている．なぜなら，人と相互作用するロボットに求の社会的な態度が人のエージェントに対する印象だけめられる社会性とは，人のそれと同様なものにならざ

ではなく，人同士の印象に対しても影響を与える可能

るをえないからである．したがって本論文では「ロボッ性が示された．これはつまり，エージェントの社会性

トの社会性」を「ロボットが他者（人）の存在に関心が人同士の人間関係にも影響を与える可能性があるとを持ち，積極的に関わろうとする姿勢，および関わるいうことである．

ための技術」と定義する．

を調べる実験を行った

物理的な身体を持ったエージェントであるロボット

一方で，これまでの人-ロボットの対話研究では一対においてもその社会性が人とロボットだけではなく，一の対話が多く用いられてきた．しかし，実世界の対人同士の関係に対しても影響を与えるかもしれない．

話では多対多の対話が主であり，最小限の社会的な対

今後，身の回りの多くの機器が自律的に判断し，行動

話は三者対話であると言われている．これまでにもロするような知的な空間においてロボットを人と空間とボットを交えた三者対話に関する研究は行われてきてのインタフェースとして活用することも考えられていいるが，ロボットの社会性について注目してこなかった [6] ．人-ロボット対話，特にロボットを含む三者以*1：公立はこだて未来大学大学院 システム情報科学研究科*2：公立はこだて未来大学 システム情報科学部*1：Graduate School of Future University-Hakodate*2：Future University-Hakodate

上の対話においてどのような相互作用が起こるかを把握するためには，Heider のバランス理論を用いるこヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.0, No.0, 2002とができる．バランス理論は二人の人と一つの対象 X

+

XX

OO

+

XX

OO

の間の相互作用によって三者間の心情が均衡状態に向かう傾向があることを示した理論である [7] ．ここでの

+

-

+

-

対象 X は物だけではなく人でも成立する．バランスPP

理論によれば対話者間の対人感情が変化することで，PP三者間の対人関係が変化する．では，この対象 X をロボットとすることでこのバランス理論は成立するで

-

X

O

-

X

O

あろうか．また，ロボットの振る舞いを意図的に制御することで，ロボットを含んだ三者対話における対人+(ロボット) 感情を制御することは可能であろうか．
また，Cartwright らは Heider のバランス理論を拡張し，グラフ理論的に拡大することが可能であることを示した [8] ．これはつまり，ある集団の人間関係を三者関係の拡大で説明することが可能であるということである．具体的にはある集団の二人の間の感情の変化
が他の人の感情に影響を与えるということである．で

+
P

図1

-

P

バランス理論にもとづく均衡状態 (上)，不均衡状態 (下)Fig. 1 The balanced state(above) and imbalanced state(below) based on the heider’s theory

は，ある集団の新しい仲間としてロボットが入ってくる際の人間関係にもこの理論を適用することが可能で2 ある被験者から見た別の被験者のに対する印象， ⃝あろうか．たとえば，ロボットはある集団を構成する3 ある被験者の別の被験者
ロボットに対する印象， ⃝人々がお互いに持っている印象に対してなんらかの影に対する印象の評価を行い，これによりバランス理論

響を与えることができ，かつ，人間関係に変化を与えが成立したか否かを確認する．

ることができるであろうか．本稿では上記の認知科学

バランス理論的知見と社会心理学的知見を用いてロボットの社会性

バランス理論は別名 P-O-X モデルとも呼ばれ，自が人間関係に与える影響を調べるための実験を行う．

分を P，他者を O，対象を X とし，P の O に対する

2.

実験の概要と設定

印象，P の X に対する印象，P からみた O の X に対する印象を正 (+) と負 (−) の印象でラベル付けを行

本研究ではロボットの社会性が対人関係にどのようい，三つの印象の積が + となる均衡状態に向かう傾な影響を与えるかについての実験を行う．本稿では以向があることを示した理論である．ここでの正の印象

下に実験の目的と方法，また使用するロボットとシスとは好き，承認，賞賛などであり，負の印象とは嫌い，

テムについて述べる．

不承認，拒絶などある．図 1 上は均衡状態を示してお

2. 1

実験目的

本研究ではロボットの社会性が複数人との対話において，どのような影響を与えるかについて調べること

り，図 1 下は不均衡状態を表している．不均衡状態ではいずれかの印象が + から − へ，もしくは，− から+ へと変化することで均衡状態に向かう．

を目的としてる．具体的には，ロボットの社会的な振本研究で行う実験ではこの対象 X をロボットとし，る舞いや態度が人とロボット，人同士の関係にどのよ

このロボットの振る舞いを変化させることで，他の二うな影響を与えるかを調べる実験を行う．

人の対話者のロボットに対する印象を制御し，これに

2. 2

実験方法

より二人の対話者間の印象を制御できるかどうかを確

本研究で行う実験では，人とロボットの対話におい認する．さらに，対話者間の印象を制御することで人てロボットが人の意見に対して好き嫌いの態度を明確

間関係に影響を与えることができるどうかを確認する．

に取ることで人に対してどのような影響を与えるかを実験条件確認する．具体的には一台のロボットと二人の被験者三者関係における印象の変化を確認するために，ロが同時に対話を行い，ロボットの振る舞いや態度を条

ボットの振る舞いに応じて 3 つの条件を設けた．

件により変化させることでこれを検証する．対話後に賛成条件 本条件下ではロボットは二人の被験者

被験者はロボットについての印象を評価する．さらに，の意見に対して平等に賛成する．

お互いのロボットに対する印象を実験者が口頭でイン

反対条件 本条件下ではロボットは二人の被験者

タビューすることにより被験者同士のロボットに対すの意見に対して平等に反対する．

る印象を知ることができる．この後，被験者の 3 つの不平等条件

1 ある被験者のロボット
対象に対する印象，つまり， ⃝者の意見には賛成し，もう一方の被験者の意見に本条件下ではロボットは一方の被験ロボットの社会性:ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価

し，質問を全部で 12 問用意した．これはすべての項
Robot:X
Robot:X目に対して同様に好きか嫌いかという態度をとるのではなく，ある程度の質問で違う態度をとるほうが実験

12として妥当であるという先行研究の結果 [3] からこの

被験者:O
被験者:O

内容にあった身体表現や身体配置をとる．これはコミュ手法を採用した．
また，ロボットが好き嫌いの態度を示す際には発話

被験者:P
被験者:P

3

ニケーションにおいて非言語情報が重要であり，特に物理的な身体を用いた情報伝達は有効であるためであ
図 2 3 つの対象に対する印象

Fig. 2 Participant’s impression to three objects

る．ロボットは被験者に対して平等に賛成する場合には平等に被験者のほうに視線を向けるが，平等に反対する場合にはどちらにも視線を向けないといったような身体表現をとる．不平等に賛成する場合には賛成すは反対する．

る被験者のほうにのみ視線を向けるような身体表現を評価グループとり，不平等に反対される被験者には視線を向けない．

実験の評価はこれらの 3 条件の被験者を 4 つのグ

また，不平等条件ではシナリオの半分となる 6 項目をループに振り分けて行う．これは被験者がロボットか終えた時点でロボットの向きを常に同意する被験者のら賛成，反対されるグループに対応している．

方に向け，200mm 程度前進するといった身体配置を

1. 賛成 (Agreement (A))

とることとした．

2. 反対 (Disagreement (D))
3. 不平等賛成 (Imbalance Agreement (IA))
4. 不平等反対 (Imbalance Disagreement (ID))
賛成グループは賛成条件の被験者である．反対グ

2. 3

実験で使用するロボットとシステム本研究で行う実験で使用するロボットとそのシステ
ムについて詳述する．
コミュニケーションロボット Robovie-R ver.2

ループは反対条件の被験者である．不平等賛成グルー

実験で用いるロボット Robovie-R ver.2 のハードウェ

プは不平等条件においてロボットに賛成される被験者

ア構成について簡潔に述べる．Robovie-R ver.2(図 3である．不平等反対グループは不平等条件においてロ

左) はコミュニケーション機能に重点を置き擬人化しボットから反対される被験者である．

やすい外見を持つ上半身人型のヒューマノイドロボッ

バランス理論に基づく評価グループ

トである．人に威圧感を与えないために人よりもひと実験の評価ではバランス理論の予測にもとづいて，まわり以上小さいサイズとなるように設計され，すべ評価グループをさらに 2 つのグループに分ける．それての制御系を本体内に内蔵している．このロボットのらは対象に対して良い評価をするであろうプラス評価

高さは 1.2 ｍ，半径 0.5 ｍ，重量約 40kg である．まグループと対象に対して悪い評価をするであろうマイ

た，頭部は 3 自由度の機構で人のように回転可能であ

ナス評価グループである．実験結果の分析では主にこる．腕は 4 自由度の機構で肩に 3 自由度，ひじに 1 自の 2 つの評価グループを用いる．表 1 に具体的な振り

由度という機構となっている (図 3 右)．移動に際して分けを示す．また，これは本節の冒頭で示した 3 つのは 2 輪独立駆動方式の車輪を用いており，人のように対象に対する印象に対応している．図 2 に具体的な対横に水平に移動することは無理であるが，移動には困象に対する方向のグラフを示す．

難はないため人とコミュニケーションをとることに関実験のシナリオ

しては問題ない．

実験ではロボットが被験者に対して質問をし，それロボットシステムに被験者が答えるという一問一答形式のシナリオを用いた．具体的にはロボットが「何々は好き？」と質問

本研究で行う実験に使用するロボットシステムについて詳述する．

をし，被験者がそれに答え，それに対してロボットが社会的な振る舞い

対象が好きか嫌いかという態度を明確にする．ロボッ

本ロボットシステムではあらかじめモーションを定トとの対話前に被験者に対して物事の好悪に関する 30

義したものを再生させることでロボットを動作させて項目のアンケートを行い，この結果をロボットとの対いる．そのため，ロボットに対して社会的な振る舞い話に用いた．実験ではこの 30 項目の中から条件に合っをさせるためのモーションを事前に作成する．ロボッ

た項目をランダムに 10 項目抽出した．さらに，実験

トのモーション作成には ATR-Robotics 社のロボビーの条件とは異なる態度を示すための質問も 2 項目抽出メーカー [9] を使用した．本実験で使用するモーショ

ヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.0, No.0, 2002

表 1 プラス・マイナス評価グループへの振り分け
Table 1 Distribution of participants to the evaluation group of plus and minus

印象
1
被験者からのロボットに対する印象 ⃝2
他の被験者からのロボットに対する印象 ⃝3
他の被験者に対する印象 ⃝プラス評価グループ
賛成 (A)，不平等賛成 (IA)
賛成 (A)，不平等反対 (ID)
賛成 (A)，反対 (D)マイナス評価グループ
反対 (D)，不平等反対 (ID)
反対 (D)，不平等賛成 (IA)
不平等賛成 (IA)，不平等反対 (ID)とでシナリオを進めることができるようにした．これはつまり，実験者はロボットの操作を行うが，ロボットの発話のタイミングしか制御できないことになる．
ロボットの発話のタイミングをロボット自身で判断し，シナリオを進めるという手法も考えられるが，現在のロボットのハードウェア，ソフトウェアの仕様上
これは非常に難しいことであるため，今回の実験では
図 3 Robovie-R ver.2 の外観

Fig. 3 Appearance of the Robovie-R ver.2

WOZ 法によるロボットの操作という手法を用いた．
WOZ 法にもとづいてロボットを操作する上で，実験者が恣意的にロボットを操作することがないよう実験におけるロボットの発話タイミングに関してあらか

ンは 2. 2 節で述べたシナリオに則り，
「挨拶」，
「質問」，

じめルールを設定し操作した．具体的なルールを以下「態度」のモーションを合計 82 用意する．

に示す．

シナリオの自動生成
本研究で行う実験では実験条件に合わせてロボットの態度を変化させる．このロボットの態度を実験者が実時間で変化させることは非常に困難である．なぜなら，80 を越えるファイル群を実験条件に合わせて選択

1. 実験開始時に一度「挨拶ファイル」を再生する
2. 「質問ファイル」を再生する
3. 被験者の答えを待って「態度ファイル」を再生する
4. 態度ファイルを再生し終えたらすぐに 2 の「質問ファイル」を再生するの内容に則したシナリオを自動生成することとした．

5. すべての質問が終わったら，実験の終了を表す再度の「挨拶ファイル」を再生する．

シナリオは実験条件に合わせて三種類が生成される．

以上のルールにもとづいてロボットの操作を行う．

することは非常に困難なためである．このため，実験

以下にそれぞれのシナリオの内容を示す．
賛成シナリオ ロボットが二人の被験者に対してモーションキャプチャシステム
本実験では対話中の人の身体動作をモーションキャ同様に賛成するシナリオ

プチャシステムで記録する．本研究で行う実験では Vi-

反対シナリオ ロボットが二人の被験者に対して同様に反対するシナリオ

con Motion Systems 社製のシステムを使用する．このシステムは赤外線照射機能つき赤外線カメラを 6 台

不平等シナリオ

使用したシステムとなっている．本システムでの時間

ロボットが片方の被験者にのみ賛成するシナリオ

分解能は 120 ヘルツであり，空間分解能は約 1mm で

2. 2 節で述べたように，実験ではロボットが 12 項
目の質問をし，被験者の回答に対してその態度を示す

計測可能である．本実験では二人の人に対してそれぞが，この内 2 項目に関しては実験条件に合わない態度

これを記録する (図 4)．ここで得られたデータは実験を示すこととした．具体的には，実験条件と反対の意

における身体動作量の分析に使用する．

れ 44 点，ロボットに対して 24 点のマーカーをつけ，見を示す態度と，質問項目に対して「そうなんだ」などと答える曖昧な態度とをランダムに抽出し，この 23.

項目の反応として組み込んだ．

ロボットを交えた三者対話実験

WOZ 法によるロボットの半自動制御
本ロボットシステムで生成されるシナリオは被験者の態度に合わせて自動的に再生することができない．
そのため，実験者が WOZ(Wizard of O’z) 法にもとづロボットを交えた三者での対話実験について詳述
する．

3. 1

被験者

き実験の様子を観察しながらシナリオを進めることと男女の大学生 50 名が実験に参加した (男性 47 名，した．具体的にはこのシナリオを再生するためのソフ

女性 3 名)．各被験者は日常的にロボットを扱ったこ

トウェアを開発し，実験者がボタンをクリックすることがないことを確認した．

ロボットの社会性:ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価「質問票」に回答する．実験の評価にはこの「質問票」のみ用いる．
なお，ロボットとの対話実験はロボットが「こんにちは」と発話したところから，「これで質問は終わりです」と発話したところまでとする．

3. 4

評価方法

評価は，被験者の質問票への回答の結果と身体動作の分析結果により行う．質問票は 3. 3 節の 5 で回答を
図 4 VICON モーションキャプチャシステム

Fig. 4 VICON motion capture system

求めた質問票である．質問票での質問項目を表 2 に示す．これらの質問項目は被験者の各対象に対する好悪の印象に関するものである．被験者はこれを図 2 で示

experimenter
camera

質問項目で評価する．被験者はこれらの質問に 5 段階
monitor andcontroll PC

participants

した 3 つの対象に対する印象について，それぞれ同じ尺度で回答する．最も低い評価を 1，最も高い評価を5 とする．
また，身体動作の分析ではモーションキャプチャシ
ステムで得られた実験中のロボットと被験者の身体動
robot

作情報を用いる．対話においては発話といった言語情報と共に身体表現などの非言語情報が重要であり，こmotion capture system

れらは不可分な関係がある．これらは社会心理学で明らかになっている対人距離や，近年人-ロボット対話に

図5

実験環境

Fig. 5 Experimental environment

おいて注目されている協調的な身体動作などがある．
その中からロボットの振る舞いによる被験者の身体動
作の変化量の評価や，人とロボットとの距離の分析を

3. 2

実験環境

本実験は，公立はこだて未来大学内の実験室にて行行う．これにより，主観評価による質問票の分析結果を定量的に検証することを試みる．

う (図 5)．実験室内には実験を記録するためのビデオ

3. 5

カメラとモーションキャプチャシステムが設置されて本実験では，以下の仮説にもとづき予測の検証をいる．また，実験者は被験者から見えない部屋に隠れ行う．

ている．これによりロボットを操作する実験者の存在仮説

実験の仮説と予測ロボットの態度によって，被験者間の印象を被験者に対して示すことなく，ロボットを操作するを変化させることができる．さらに，人の身体動ことが可能である．

作に影響を与えることができる．

3. 3

実験手順

具体的な実験の手順を示す．

1. ロボットと対話する前に「事前アンケート」に回答する．このアンケートの内容は物事の好き嫌い
に関するものである．ロボットとの対話実験では

予測

賛成条件，反対条件における被験者間の印象評価の結果が不平等条件における被験者間の印象評価の結果よりも高くなる．さらに，ロボットに賛成される被験者の身体動作と反対される被験者の身体動作量に差が現れる．

このアンケートの結果から被験者に対して「賛成」と「反対」の態度をとる．

2. 両被験者同時にロボットと対話実験を行う．
3. 対話実験終了後，「ロボットの印象に関するアンケート」に回答する．

4.

実験結果

本実験では三者対話における三者関係のバランス理論にもとづく印象について評価を行う質問票分析と，

4. 両被験者に対して実験者が同時に口頭でロボットの印象に関するインタビューを行う．両被験者は身体の動作量の分析を行う身体動作分析の 2 つの分析

手順 3 で行った「ロボットの印象に関するアンケー

づく評価グループ」であるプラス評価グループとマイト」で回答した通りに口答する．これにより両被ナス評価グループに関して行う．質問票分析ではこの験者同士のロボットの印象を知ることができる．

評価グループの振り分けに関する妥当性についても検5. 各被験者が 2. 2 節で示した 3 つの印象についてを行う．分析は 2. 2 節で示した「バランス理論にもと証を行う．

ヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.0, No.0, 2002

表2
質問項目
Table 2 Questionnaire for participants

Question.1
意見が合う

Question.2
共感できる

Question.3
自分と似ている

Question.4
好感が持てる

Question.5
魅力的に感じる

Question.6
好き

表 3 被験者から見た他の被験者の印象に関する質問票の集計結果

表 5 他の被験者のロボットに対する印象を推定した質問票の集計結果

Table 3 Results from the questionnaire about
the participant’s impression to theother participant

Table 5 Results from the questionnaire about
the estimated other participant’s impression to the robot

plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))

Q1
4.28 (0.914)
2.59 (1.382)
F = 22.45
p < .001(∗∗)

Q2
4.19 (0.575)
3.05 (1.207)
F = 15.55
p < .001(∗∗)

Q3
4.05 (1.022)
2.09 (0.954)
F = 43.41
p < .001(∗∗)

plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))

Q4
3.96 (0.768)
3.38 (0.993)
F = 4.64
p = .037(∗)

Q5
3.60 (0.651)
3.00 (0.764)
F = 7.56
p = .009(∗)

Q6
3.64 (0.772)
3.13 (0.833)
F = 4.44
p = .041(∗)

plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))
plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))

Q1
4.38 (0.696)
1.82 (0.936)
F = 106.86
p < .001(∗∗)
Q4
3.71 (1.172)
2.78 (0.997)
F = 8.06
p = .007(∗)

Q2
3.50 (1.259)
2.14 (1.1)
F = 14.54
p < .001(∗∗)
Q5
3.38 (0.905)
2.69 (1.062)
F = 5.47
p = .024(∗)

Q3
3.92 (1.188)
1.73 (0.75)
F = 52.4
p < .001(∗∗)
Q6
3.92 (0.954)
3.00 (0.905)
F = 10.65
p = .002(∗)(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01

表 4 被験者から見たロボットの印象に関する質問票の集計結果

Table 4 Results from the questionnaire about
the participant’s impression to the
robot
plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))

Q1
4.17 (0.746)
1.55 (0.783)
F = 129.54
p < .001(∗∗)

Q2
3.30 (1.207)
1.60 (0.718)
F = 31.57
p < .001(∗∗)

Q3
3.67 (1.106)
1.50 (0.723)
F = 58.06
p < .001(∗∗)

plus
minus
分散分析の結果(F (1.44))

Q4
3.80 (1.04)
2.50 (1.197)
F = 14.66
p < .001(∗∗)

Q5
3.13 (0.781)
2.46 (1.234)
F = 4.72
p = .035(∗)

Q6
3.96 (0.889)
2.91 (1.165)
F = 11.4
p = .002(∗)

図 6 賛成条件の対話実験の様子
Fig. 6 Photo of the participants and robot in
the agree condition(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01の振り分けの妥当性を検証するために，被験者同士

4. 1

質問票分析

の印象を 4 評価グループ間において分散分析を行っ

1被本実験では，ロボットを含んだ三者関係での ⃝た．表 6 に 4 つの評価グループ毎の質問票の 6 評定項

2 他の被験者から
験者からのロボットに対する印象， ⃝目の平均，標準偏差，および分散分析の結果を示す．

3 他の被験者に対する印のロボットに対する印象， ⃝この結果においてもすべての項目において有意な差

象，について主観評価を測定するために実験終了後，が確認された．さらに，LSD 法による多重比較の結質問票による回答を求めた．この分析では実験機材の

果，Q1,Q2,Q3 において A, D > IA, ID といった関障害によりデータを取得することができなかった 4 名

係に有意な差が確認された (Q1:(M Se = 1.443, p <を除き，46 名の被験者の質問票の分析を行った．ここ3 のロボットが被験者同士の印象に影響をではまず，⃝.05), Q2:(M Se = 0.9242, p < .05), Q3:(M Se =0.8550, p < .05))．ここでの A と D はプラス評価グ

与えることができたかについて確認する．表 3 にプラループであり，IA,ID はマイナス評価グループである．

スとマイナスの評価グループ間の質問票の 6 評定項目

また，Q4 では A > D, IA, ID という関係に有意なの平均，標準偏差，および分散分析の結果を示す．ロ

差が確認された (Q4:(M Se = 0.7200, p < .05))．Q5

ボットとの対話実験の様子を図 6 に示す．表 3 より被では A, D > ID という関係に有意な差が確認された験者から見た他の被験者の印象に関してはすべての質(Q5:(M Se = 0.5253, p < .05))．Q6 では A > ID

問項目において有意な差が確認された．また，被験者という関係に有意な差が確認された (Q6:(M Se =1 と被験者からみから見たロボットに対する印象 (⃝)

0.6526, p < .05))．この多重比較の結果からも被験者

2 についた相手の被験者のロボットに対する印象 (⃝)

をプラスとマイナスという評価グループに分けることてもすべての項目において有意な差が確認された (表が妥当であったと考えている．

4 および表 5)．
バランス理論にもとづく評価グループへの被験者

これによりロボットを含む三者対話においてロボッ
トの振る舞い，態度が個人のロボットへの印象だけでロボットの社会性:ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価

表 6 4 つの評価グループの分散分析の結果
Table 6 Results from the questionnaire in the four evaluation group
評価グループ同意 (A)
反意 (D)
不平等同意 (IA)
不平等反意 (ID)
分散分析の結果(F (3.42))
多重比較の結果

Q1
4.34 (0.624)
4.20 (1.167)
2.34 (1.028)
2.84 (1.625)
F = 8.42
p < .001(∗∗)
A, D > IA, ID

Q2
4.25 (0.596)
4.10 (0.539)
2.75 (1.011)
3.34 (1.313)
F = 6.47
p = .001(∗)
A, D > IA, ID

Q3
4.17 (0.898)
3.90 (1.136)
1.92 (0.641)
2.25 (1.164)
F = 19.79
p < .001(∗∗)
A, D > IA, ID

Q4
4.34 (0.746)
3.50 (0.5)
3.25 (1.011)
3.50 (0.958)
F = 4.46
p = .009(∗)
A > D, IA, ID

Q5
3.75 (0.722)
3.40 (0.49)
3.09 (0.954)
2.92 (0.494)
F = 3.9
p = .016(∗)
A, D > ID

Q6
3.92 (0.863)
3.30 (0.459)
3.09 (0.954)
3.17 (0.688)
F = 3.1
p = .037(∗)
A > ID(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01

表 7 身体の移動量平均
Table 7 Average of body movements

表 8 バランス理論にもとづく評価グループ間の対ロボット距離の平均

移動量平均 [mm]48.84 (60.892)
10.53 (14.491)
F = 6.84
p = .012(∗)

Table 8 Average of distance between a participant and a robot in the two evaluation group based on the heider’stheoryplus
minus
分散分析の結果(F (1, 40))

(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01

はなく，他者の印象評価にまで影響を与えることが確

plus
minus
分散分析の結果(F (1, 40))

移動量平均 [mm]1385.16 (145.936)
1513.10 (193.885)
F = 5.66
p = .022(∗)(n.s.): 有意ではない (+):有意傾向 (*):有意 p<.05 (**):有意 p<.01

認された．以上の実験結果から，人とロボットの三者対話においてバランス理論が成立することが確認さ
れた．

4. 2

身体距離の分析
次に実験中の被験者とロボットとの身体的距離の分

身体動作分析

析を行う．社会心理学では人と人の身体的距離を対人

本実験で使用したモーションキャプチャシステムで距離と呼び，この距離によって相手との関係を推定す得られたの身体動作の分析と実験を記録したビデオのることができるという [10] ．ここでは人とロボットの身分析を行う．

体的距離を対ロボット距離と呼び，これを人とロボッ

モーションデータの分析

ト間における互いの両肩の中心の距離と定義する．

実験で使用したモーションキャプチャシステムによっ

対ロボット距離を計測するために，人とロボットのて得られた実験中の人とロボットの 3 次元身体動作の両肩のマーカのそれぞれの中点を計算する．人とロ分析を行う．この分析では実験機材の障害によりデー

ボットの中点の距離を 1 秒毎に計測し，各被験者毎のタを取得することができなかった 4 名だけではなく，実験における対ロボット距離の平均を求める．これをモーションキャプチャシステムのデータを取得するこ

各実験について行い，バランス理論にもとづく 2 つのとができなかった 2 名の被験者を加えた計 6 名の被験評価グループ毎の被験者とロボットの対ロボット距離者を除いた 44 名分のデータを分析する．

を求める．ここでもロボットに賛成される被験者をプ

身体移動量の分析

ラス評価グループ，反対される被験者をマイナス評価

実験で得られた 3 次元のモーションデータから身体グループとして分析を行う．表 8 に 2 つの評価グルー

移動量を計算し分析を行う．ここでの身体移動量とは

プごとの平均値，標準偏差，分散分析の結果を示す．

単位時間における人の重心位置の移動量と定義する．

この結果からプラスとマイナスの評価グループの対ロ

身体移動量を求めるために被験者の両肩に付けられボット距離には有意な差が確認された．

たマーカーの座標を取得し，この中点を 1 秒毎に計算

不平等条件ではロボットは賛成する被験者のほうにする．これを各実験について行い，バランス理論にもとづく 2 つの評価グループ毎の被験者の身体移動量の200mm 程度前進する．この際，ロボットは対人距離
を社会距離 (120〜360cm, 特別な努力せずには相手に平均を求める．ここではロボットに賛成される被験者

接触できない距離) から個体距離 (45〜120cm，相手のをプラス評価グループ，反対される被験者をマイナス

存在を視覚にとらえることができ，比較的容易に接触評価グループとして分析を行う．2 つの評価グループ

できる．小さな防御領域) に進入を試みるが，被験者毎の身体移動量の平均，標準偏差と分散分析の結果をが後ずさりするなどの行動は観察されなかった．この

表 7 に示す．この分析の結果からプラスとマイナスのため，被験者はロボットの接近を許容したと考えられ評価グループの身体動作量には有意な差があることがる．また，後述するビデオ分析では被験者からロボッ確認された．これはつまり，ロボットに賛成されるこトに近づいた例も確認されている．この点において，とで，反対されるよりも被験者の身体動作量が増える

不平等条件賛成グループの対ロボット距離の平均が他ことが確認された．

の平均よりも近いことはロボットが近づいたことも大ヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.0, No.0, 2002

D

A

D

Robot

A

D

Robot

A

Robot

図 8 不平等条件における被験者とロボットの身体的距離の変化 (左から右へ，対話を真上から観察した)図 9 被験者の様々な社会的態度
Fig. 9 Various social attitude of participants

Fig. 8 Physical distance between participants
and the robot in Imbalance condition

ロボットの態度に対して非常に困惑しているようであった．
きく影響しているが，被験者側から近づいたことも影

文句を言う

響している．また，同様に賛成グループではロボットである．ロボットとほとんどの項目で意見が一致から接近することはないため，被験者からロボットにしなかったため，実験に疑問を示す発言をしたも近づいた可能性が示唆される．

のと考えられる． この態度は実験が終了し，ロ以上の結果から，ロボットに賛成されるほうが，反不平等条件の被験者に見られた態度

ボットの前から立ち去る際に観察された．

対されるよりも対ロボット距離が近くなることが確認

困る

された．

る．図 9 右にこの様子を示す．ロボットに同意さビデオ分析

れる右の被験者は対話途中まで笑顔を見せるなど，

実験中に記録したビデオの分析を行う．ビデオ分析

喜びを表現していたが，他の被験者の態度を見てではロボットとの対話で現れた協調的な身体動作，お困ったような態度を示した．これはこの被験者のよび，特に注目すべき社会的態度について分析を行う．

他の被験者に対する社会的態度として，自分だけ不平等条件の両被験者に見られた態度であ

協調的な身体動作が楽しんでいるように見せないためにこのようなロボットとの対話において被験者がロボットの動作

態度を取ったと考えられる．

に同調するような動作が観察された．図 7 に実験で観5.

察された協調的な身体動作を示す．
上図の条件は賛成条件であり，下図の条件は不平等条件である．実験ではロボットに賛成される被験者の考察・議論

本実験で得られた結果について，質問紙分析の結果と身体動作分析の結果に分けて考察していく．

みに協調的な身体動作が現れたことが確認された．ま5. 1

た，不平等条件では賛成される被験者が，ロボットが質問紙分析の結果から，バランス理論による予測に近づいてきた時に，ロボットのほうへ一歩近づくといもとづく他者に対する印象の形成が見られた．このこう動作も確認された．これもロボットに対する協調動とから，ロボットはその振る舞いや態度によってロボッ

作の 1 つであると考えられる (図 8)．

トに対する印象だけではなく，人同士の印象に対して

質問紙分析の結果の考察

坂本らは人とロボットとの協調的な身体動作はロも影響を与えることが確認された．これはつまり，一ボットに対する心理的な評価に良い影響を与えること

般的な社会的対話である多対多の対話にロボットが参ができることを示唆している[11]．このため，この被験者はロボットに対して非常に良い印象を持っていると考えられる．

加する際には，ロボットは人間関係に対しても影響を与える可能性があるということである．
社会的関係を形成する際には他者との類似性や，他被験者の社会的態度

者の魅力が大きく関係していると言われている．この実験ではロボットに対する被験者の様々な社会的態ため，今回行った実験ではこの類似性と魅力について度を観察することができた．代表的なものについて述の質問を行った．この結果としては，ロボットと意見べる．

が一致した場合は類似性の項目の評価が高くなり，一叱る

不平等条件の賛成される被験者に見られた

致しなかった場合はこれが低くなる傾向が現れた．ま態度である．この被験者はロボットが自分に対した，ロボットと意見が一致した場合は魅力についてのてだけ賛成し，さらに，他の被験者を無視する振項目に関しても評価が高くなることが確認された．こる舞いをしたと考え，このような行動をしたので

れは意見が一致する他者に対しては類似性も魅力も増あろうと考えられる．図 9 左に被験者がロボット

すということである．逆に，意見が一致しない他者にの頭を軽く叩く様子を示す．この前後の被験者は対しては類似性も魅力も減るということが確認された．

ロボットの社会性:ロボットが対話者間の印象形成に与える影響評価

図 7 ロボットの身体動作に同調した被験者の身体動作
Fig. 7 Entrained cooperative behaviors of the participant

社会心理学では類似性や魅力が高ければ印象が良くるような態度を示した被験者に対しては，自分のみがなり，良い関係が形成されることが知られているが，賛成されることで，他の被験者との関係が悪くなるこ

これは人同士の対話において生じる現象であった．今とを防ぐために現れた態度であると考えられる．

回の実験では人とロボットとの対話においても同様の

特に，実験に関する「文句を言う」点においては，現象が生じるということが確認された．この結果，ロ

この被験者はロボットを社会的な対象として認知してボットの社会的な振る舞いや態度が，対話における複いることを表している．具体的にはこの「文句」は実数の人の印象を操作することができたと考えられる．

験が終わったあと，ロボットから立ち去る際に観察さ5. 2

身体動作分析の結果の考察

身体動作分析の結果から，ロボットに賛成される被験者の身体動作量に変化が見られた．これは質問紙分
析の結果から，類似性や魅力の増加によりロボットにれた．これはつまり，ロボットの目の前で文句を言ったわけではないという点において，このロボットを社会的な対象として見なしていると考えられる．

6.

結論

対する印象が良くなったために，親近感が増したためであると考えられる．身体移動量の分析からロボット

本研究はロボットの社会性が人とロボットの関係や，に意見を賛成されることにより，これが増加する例が人間関係に対してどのような影響を与えるかを調べるあったことが確認された．同様に対ロボット距離に関ことを目的としていた．これを調べるためにバランスしても近くなることが確認された．これらは被験者の理論を用いたロボット交えた三者対話実験を行った．

ロボットに対する印象が変化したことを支持する結果

この結果，ロボットの社会的な態度が人のロボットにであると考えられる．

対する印象だけではなく，人同士の印象に対しても影ビデオ分析においては，被験者の社会的態度の分析響を与えることが確認された．具体的には，ロボットを行った．この結果から，ロボットに賛成される被験の不平等な態度により，被験者同士の印象が平等に賛者の身体動作がロボットに同調することが確認された．

成・反対されるよりも悪くなったことを確認した．まこれは被験者がロボットに対して良い印象を持っていた，ロボットに賛成されることで被験者の身体動作がるということを支持する現象であると考えられる．

増えることを確認した．同様に対ロボット距離が縮ま

また，被験者の社会的態度の分析においては，実験ることが示唆された．さらに，被験者のロボットに対中の被験者の様々な態度が観察された．ロボットに賛する社会的な態度が，人と対話する際の態度と近いも成されて「喜ぶ」といった態度は現れることが予想さのであることも確認された．以上の結果から，ロボッ

れたが，ロボットを「叱る」，「困る」といった態度がトの社会性が人間関係に変化を与える可能性があるこ

現れるとは予想されなかった．不平等条件ではロボッとが示唆された．さらに，この結果は Reeves らの「メトはいわゆる非社会的な態度として，反対の意見を述

ディアの等式」[12] がロボットにも適用可能であること

べる被験者を無視するような態度を示した．この態度を示す結果であると考えている．

に対して，賛成される被験者がロボットを叱り，態度

ロボットは知能化された情報空間や環境におけるイを変化させようとしたことは，ロボットを一人の社会ンタフェースとして人と日常的に相互作用する必要が的な対象として見なしていると言える．また，同様にある．この相互作用は一対一の相互作用ではなく，一

自分の意見のみに賛成するロボットに対して困ってい対多や多対多となることが考えられる．本実験で得らヒューマンインタフェース学会論文誌 Vol.0, No.0, 2002

れた結果から，ロボットの社会性が人だけではなく，人間関係にも影響を与える可能性が示唆された．さらに，この影響は人間関係の繋がりと同じだけ広範囲に[9]影響する可能性がある [8] ．このため，現実社会におい[10]て長期的かつ多数の人と相互作用するロボットにおい[11]ては，その提供するサービスの品質だけではなく，社
会性の評価も同時に行うべきであると考えている．な
ぜなら，本稿で行った実験の結果から，ロボットの社会的な振る舞いによって意図的にロボットと対話した
被験者間の印象を操作することが可能であることが明[12]らかになったためである．社会性の欠落したロボット
においては，いかに優れたサービスを提供できる能力– A generalization of Heider’s theory, Psychological
Review, Vol. 33, pp. 277–293 (1956).
ATR-Robotics, : ロ ボ ビ ー メ ー カ ー: http://
www.atr-robo.com/.
大橋正夫, 長田雅喜（編）：対人関係の心理学, 有斐閣(1987).
Sakamoto, D., Kanda, T., Ono, T., Kamashima, M., Imai, M. and Ishiguro, H.: Cooperative embodied communication emerged by interactive humanoid robots, International Journalof Human-Computer Studies, Vol. 62, No. 2, pp.
247–265 (2005).
Reeves, B. and Nass, C.: The Media Equation:
How People Treat Computers, Television, and New
Media Like Real People and Places, Cambridge
University Press (1996).

を持っていようとも，信頼性や有用性が疑われるイン（2002 年 1 月 1 日受付，1 月 1 日再受付）

タフェースと人に認知される可能性があるであろう．

著者紹介

日常的に相互作用するロボットというインタフェースの実現にはその社会性が重要な要素となることが本研究で行った実験により明らかになったと考えている．

坂本 大介

今後はさらに高度な社会性を持ったロボットを実装
現在，公立はこだて未来大学大学院システム情報科学研究科博士 (後期) 課程
在学中．2006 年 4 月から（株）ATR 知
能ロボティクス研究所研修研究員．平成 15 年度未踏ソフトウェア創造事業
において「共感する部屋」，平成 16 年
度未踏ソフトウェア創造事業において「彩られた空間」を提案しいずれも採択された．人と情報機器の共創対話や，機械の社会性に興味を持つ．情報処理学会，電子情報通信学会，ソフトウェ
ア科学 会各会員．

し，実験室ではなく，実際に人の活動する社会においてロボットの社会性の評価を行うことも重要になると考えている．特に，ロボットの社会的振る舞い，態度の重要性を確認するためにはこのようなフィールド実
験は今後重要となってくるであろう．本研究はこれから登場するであろう人と共に生活するロボットの開発の一助になると考える．

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[8] Cartwright, D. and Harary, F.: Structural balance

小野

哲雄

（正会員）
1997 年北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科博士後期課程修了．同年，（株）ATR 知能映像通信研究所客員研
究員．2001 年，公立はこだて未来大学
情報アーキテクチャ学科助教授．2005
年より同学科教授．2002 年より（株）
ATR 知能ロボティクス研究所非常勤客員研究員．博士（情報科学）．認知情報科学，人工知能一般に興味を持つ．特に，インタラクティブシステム，ヒュー
マンロボットコミュニケーション，感情の計算モデル，共通言語の進化などに関する研究に従事．情報処理学会，認知科学会，人工知能学会，ACM 各会員．