ETロボコンへの取組みについて

2024/2/14
コマツ 開発本部 ICTシステム開発センタ
ETロボコン活用事例

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目次➢ 自己紹介➢ 会社紹介：コマツ➢ ETロボコン参加の背景/これまでの参加状況➢ 2023年参加2チームの活動紹介• シン・ウルトラマンダ• 湘南MilkyWay

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自己紹介
■池谷 浩樹(いけや ひろき)
開発本部 ICTシステム開発センタ 所長
・建設機械の車載コンポ(モニタ/通信端末)のソフト開発に従事
・社内でETロボコン参加を推進 / 南関東地区ボランティアスタッフ■島田 航太(しまだ こうた)
開発本部 ICTシステム開発センタ メカトロ制御第2グループ
・建設機械の作業機・走行制御のソフト開発に従事
・ETロボコン2023 南関東地区大会 ゴールドモデル■標 祥太郎 (しめぎ しょうたろう)
開発本部 ICTシステム開発センタ Cloudソリューション開発グループ
・建設機械と連携するサーバシステム (Komtrax) 開発に従事
・ETロボコン2023 南関東地区大会 総合優勝
チャンピオンシップ大会 見るべきモデル大賞
コマツの車載システムのソフトウエア開発拠点は「神奈川県平塚市(※)」→ETロボコンは南関東地区から参加※買って住みたい街ランキング2024 首都圏版 第2位
1位:勝どき 2位:平塚 3位:大宮 LIFES HOME’S調べ
ETロボコン活用事例3

会社紹介：コマツ
設立

連結社員数

1921年5月13日

連結売上高（FY2022実績）

64,343名

事業別の売上高*構成

5.3%

産業機械他
（1,889億円）

営業利益率（FY2022実績）

3兆5,435億円

13.8％

建設機械・車両事業の地域別売上高*構成

92.8%

建設機械･車両

アフリカ 5%
中近東 3%
オセアニア 10%（3兆2,867億円）

アジア 14%

1.9%

日本 10%

3兆2,867億円

北米 26%

中国 2%

リテールファイナンス
(678億円）CIS 4%
中南米 17%欧州 10%*売上高は外部顧客向け（セグメント間取引消去後）ベース

建設機械におけるソフトウエアの重要性は増すばかり

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ETロボコン参加の背景/参加状況■若手ソフトウエア技術者の育成として●OJTの場合：機能の追加・変更が主な業務で、触るソフトの範囲が限られている。
●社外教育の場合：座学が中心で知識は吸収できるが、技量UPはなかなか期待できない。

若手ソフトウエア技術者の実践的な技量UPを行うためにETロボコンに参加する
これに参加する主な理由は以下の3つ①ETロボコンに参加することで、ソフトをゼロから立ち上げる実践的な業務経験を与えることができる。
②提出したソフトの設計モデルを審査員にチェックしてもらえる仕組みがある。
⇒ソフトをモデルで会話できる人に育つ!!
③組み込みの業界のエンジニアが集まるので、こうした人々と交流することで社内では得られない刺激を受けられる。

■ETロボコンへの参加状況

参加チームの状況

2016年

2017年

2018年

2019年

2020年

2021年

2022年

2023年

1チーム

1チーム

2チーム

1チーム

1チーム

1チーム

2チーム

2チーム

プライマリークラス
入社5年目※品質関連研修のテーマの1つとして、希望者のみ参加

入社2年目※必須の研修として参加※所内の参加説明会の際に伝えていること過去の先輩方のソフトを参考にするのはよいですが、ソフトは新規作成すること→ 競技で優勝するのが目的ではなく、ソフトをゼロから立ち上げる経験を積んでもらうのが目的なのでETロボコン活用事例

5目次➢ 自己紹介➢ 会社紹介：コマツ➢ ETロボコン参加の背景/これまでの参加状況➢ 2023年参加2チームの活動紹介• シン・ウルトラマンダ• 湘南MilkyWay

ETロボコン活用事例6

チーム編成・目標（シン・ウルトラマンダ）◼ 2年目社員6名で構成
Team leader

ICTシステム開発センタ メカトロ制御第2Gr
Shimada, Kota / 島田 航太
ICTシステム開発センタ 車載ソリューション開発GrIto, Jiro / 伊藤 次郎

ICTシステム開発センタ メカトロ制御第1Gr
Takeuchi, Eri / 竹内 瑛理
ICTシステム開発センタ メカトロ制御第2Gr
Nakamura, Yu / 中村 優

◼ 定量的目標⚫ チャンピオンシップ大会出場▪ モデル評価：3位以上▪ 実機：完走◼ 活動目標全員モデリングとコーディングを学ぶ⚫ モデル作成を通して人に伝わりやすく、使いやすい設計とは何かを学ぶ⚫ 0からの開発を通してコーディング力を含めた開発の総合スキルを身につける⚫ 社内の開発ツールを使いこなす

電動化開発センタ 第1開発Gr
Furukori, Yoko / 古郡 葉子
ICTシステム開発センタ メカトロ制御1Gr
Hotta, Hideki / 堀田 英幹◼ 所属部署概要
メカトロ制御第1グループ：ショベルの制御開発
メカトロ制御第2グループ：ショベル以外の制御開発
車載ソリューション開発グループ：制御以外の車載アプリ開発
電動化第1グループ：ハイブリッドショベルの制御開発◼ チーム分け
全員がモデリングとコーディングを担当出来るようチーム分けを行った
チーム

①

②

メカ１

堀田

竹内

メカ２

島田中村他

伊藤

古郡

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開発の流れ・担当（シン・ウルトラマンダ）◼ 開発の流れ
開始～モデル提出1か月前：モデル・実機（シミュレータ）を2週間おきに担当
モデル提出1か月前：両チームモデルを担当。手が空いていれば実機モデル提出～地区予選 ：両チーム実機進捗を共有

チーム

①

②

メカ１堀田

竹内メカ２

島田

中村他

伊藤

古郡

進捗を共有

期間

3/28~4/10

4/10~4/24

4/24~5/15

7/24~8/23(GW挟む)(モデル提出8/23)

モデル

①②

①

実機

②

①

②…

モデル提出～地区予選①②×

余裕があれば①②◼ 担当箇所モデル

実機

伊藤

シーケンス図、ステートマシン図、異常検知

ブロック運搬部、環境構築（実機）島田

全体デザイン、クラス図、工夫点

走行制御

竹内

シーケンス図、検出パッケージ

ライン検知、ブロック運搬部

中村

ライントレース、工夫点

ライントレース

古郡

異常検知、ステートマシン図、パッケージ

ブロック運搬部堀田

ユースケース図、アクティビティ図、インスタンス構造

インスタンス生成、ステート、環境構築（シミュレータ）ETロボコン活用事例

8簡単にモデル紹介（シン・ウルトラマンダ）
南関東地区大会でゴールドモデルを頂いたので評価いただいた箇所を簡単に紹介◼ モデル全体：色使いに一貫性があるため，モデル間のつながりが分かりやすい◼ 機能モデル：アクティビティ図がとても分かりやすく，機能仕様の実現性が理解できる◼ 振舞モデル：シーケンス図とユースケースの関連を明示しており，よく検討されている＜走行制御概要＞＜アクティビティ図＞＜シーケンス図＞＜ユースケース図＞◼ 構造モデル：パッケージの責務に従いつつも，責務の集中を回避するように整理されている◼ 工夫点：結果として分かったことを端的に示しているため，よく理解できる＜パッケージ図＞＜工夫点＞

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目標の振り返り（シン・ウルトラマンダ）
定量的目標の振り返り
目標

実績

チャンピオンシップ大会出場

出場ならず

モデル評価：3位以上

1位

競技：完走

完走ならず

未達
達成 →良いモデルを作ることができたという自信に繋がった
完走出来なかったが、コーディングや制御の勉強になり未達 →有意義であった（直前の練習では完走出来ていた）

活動目標の振り返り目標
全員モデリングとコーディングを学ぶ••

モデル作成を通して人に伝わりやすく、使いやすい設計とは何かを学ぶ
ほぼ0からの開発を通してコーディング力を含めた開発の総合スキルを身につける•

社内の開発ツールを使いこなす

振り返りモデリングとコーディング両方に携わることで両方の大切さを学ぶことができた•

両方の立場を経験することで実現可能なモデルを学べた•

モデルとコードを極力近づけることでチーム全体での共通認識ができた•

社内の開発ツールの練習になった• SVNを使用することで、複数人でのモデリングやコーディングを効率よく行うことができた• Enterprise Architectは初めて使用する機能が多く、業務で使用する際、今回の経験が役立つと感じたモデルのみを担当→実現可能なモデルが分からない
コーディングのみを担当→システム全体を他者と共有できない

ETロボコン活用事例10

チーム体制（湘南MilkyWay）
活動目的：

ゼロからソフトウェアを作り上げる経験を積む

参加メンバと開発体制
メンバ構成の特長

半数がプログラミングを入社後学習、機体制御部署のメンバー無。
業務でUML, C/C++を扱うメンバも極少数。
担当分け方針ー 入社後、プログラミングを学習

初心者は 実装 を、経験者は システム設計 を主担当にー 業務でUML記述ソフトを扱うー 業務でC/C++を扱う

高速走行区間ダブルループシステムインフラ開発G

自動化開セ 第三G

有馬 海里

岡本 隆成モデルマネジメント

菅谷 柊斗

システムインフラ開発G

丹波 正明

Cloudソリューション開発G

システムインフラ開発G

車載ソリューション開発G

車載ソリューション開発G

トレジャー

システムインフラ開発G

大井 凌也

車載ソリューション開発G

標 祥太郎

補助メンバ
社内のETロボコン経験者も活動補助として参加（ミーティング参加、資料レビューなど）

米多 伸介

白根 裕大

奥村 陽介

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ETロボコン2023_大会結果（湘南MilkyWay）
南関東地区大会

モデル ｜2位/ 全16チーム

競技｜3位/ 全15チーム

総合｜1位/ 全16チームゼロヨン｜1位/全10チーム

プライマリークラスには16チームが参加▲南関東地区大会表彰式▼ プライマリークラス CS大会競技結果

チャンピオンシップ大会

モデル ｜見るべきモデル大賞
競技 ｜5位/ 全30チーム

プライマリークラスは全国125チームから30チームが選抜▲ CS大会表彰式後

競技順位

所属

走行タイム

ベストリザルト

使用機体

1

パナソニックITS株式会社

6.8 sec

58.2 P

HackSPi2

八戸工業大学 工学部

7.9 sec

57.1 P

HackEV3

九州産業大学8.0 sec

57.0 P

HackEV

4

学校法人 日本教育財団HAL大阪

8.3 sec

56.7 P

HackEV5

コマツ(四ノ宮チーム)

9.7 sec

55.3 P

HackSPi

収穫 | 納期までに安定した動作を実装する経験
ETロボコン活用事例12

懇親会（湘南MilkyWay）
参加者・運営との交流
コマツでは今年初の試みとして、地区大会・CS大会の懇親会へ参加。
懇親会では他チームや運営の方々と交流を深め学びを得た
交流内容の例• 各チームの運営体制（引継ぎ, 複数年参加）• 参加チームによる開発の苦労話• 審査内容の裏話（モデル評価で成否を分けた点など）▲CS大会懇親会 会場の様子

運営スタッフ、他チームとの交流で気付くチーム・企業の個性と強み

外部との新たな繋がり
懇親会で他企業の方と意気投合。
業務内容や事業所が近く、プライベートで飲みに行く事も。
他企業に勤める同年代との交流で楽しくもあり、刺激を受けることも多い▲懇親会を楽しむ参加者(コマツのメンバー)▲12月, 他企業の方と平塚駅近郊にてETロボコン活用事例

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活動の振り返り（湘南MilkyWay）
活動目的：

ゼロからソフトウェアを作り上げる経験を積む
担当分け方針ー 入社後、プログラミングを学習

初心者は 実装 を、経験者は システム設計 を主担当にー 業務でUML記述ソフトを扱うー 業務でC/C++を扱う

高速走行区間ダブルループシステムインフラ開発G

自動化開セ 第三G

有馬 海里

岡本 隆成

HackSPiでは全国3位

大会では全試行で成功

トレジャー

システムインフラ開発G

大井 凌也

車載ソリューション開発G

菅谷 柊斗

大会では全試行で成功

モデル

マネジメントシステムインフラ開発G

Cloudソリューション開発G

見るべきモデル大賞受賞

大会までに全機能完成

丹波 正明

標 祥太郎

各メンバーが 主体的に取り組み、業務とは 異なる分野へ挑戦 し成長を遂げ、 プロジェクトの成功体験 を積むことができた
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最後に
➢ 2024年も入社2年目の14名(2チーム)で参加予定➢ ETロボコンの全国スポンサーになれるよう社内調整中

御清聴ありがとうございました
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