一般演題①

歩行支援ロボットⅠ

10:40～11:20
座長： 杉原俊一

札幌秀友会病院

１．ACSIVE が歩行パラメーターへ与える影響
昭和病院 宇野健太郎
２．ACSIVE が歩行機能へ与える即時的効果
昭和病院 小川紘幸
３．バランス練習アシストロボットの使用経験－脳卒中片麻痺患者 1 症例を対象として－
東京湾岸リハビリテーション病院 藪崎純樹
４．ロボティックウェア curara®のリハビリテーション応用－片麻痺患者の歩行訓練－
信州大学 橋本稔

一般演題② コミュニケーション・メンタルケアロボット
座長： 紅野利幸

13:50～14:30

農協共済中伊豆リハビリテーションセンター

１．PARO が自律神経活動に与える影響

昭和病院 大月悠２．メンタルコミットロボット「パロ」の作業療法としての活用 －認知症・
高次脳機能障害への適応－

適寿リハビリテーション病院 白倉晴子

３．
“愛らしい”で笑顔を咲かせる －メンタルコミットロボット『PARO』ふぅちゃん－介護老人福祉施設 海光園 長谷川みほ
４．コミュミケーションロボット『パルロ』の活用－新しいコミュニケーションの形－
中井富士白苑 相原 邦彦

一般演題③

上肢ロボット

14:40～15:30
座長： 陳 隆明

兵庫県立リハビリテーション中央病院

１．C4 頸髄損傷者の上肢による車いす自力駆動に向けた車いす用電動アシストユニットの試用効果
神奈川県総合リハビリテーションセンター 松本琢麿
２．随意運動介助型電気刺激装置(IVES)の装着時間と電気刺激回数の関係について
北九州市立門司病院 松田祥和
３．ロボット装具を用いた到達把持運動における肩甲骨－体幹系の運動測定－
九州工業大学 坂井伸朗
４． 脳卒中患者の麻痺側上肢に対するロボット訓練と電気刺激療法の併用効果
藤田保健衛生大学藤田記念七栗研究所 宮坂裕之
５． 脳卒中急性期片麻痺患者に対する装着型ロボット HAL の上肢への使用経験

筑波大学附属病院 加々井佑太

一般演題④

歩行支援ロボットⅡ

15:40～16:30
座長： 入江暢幸

福岡リハビリテーション病院

１．不全型脊髄損傷者に対して HALⓇを用いたｱﾌﾟﾛｰﾁの工夫
大山病院 足立和則
２．慢性期脊髄損傷不全麻痺者に対する HALⓇ研究用を用いた歩行練習の効果
兵庫県立総合リハビリテーションセンター 延本尚也
３．頸髄損傷患者のロボットスーツ HALⓇ（単脚型）介入による立ち座り動作・歩行への筋電学的効果について八反丸リハビリテーション病院 早田善幸

４．ロボットスーツ HALⓇを用いた下肢運動プログラムにて歩容の改善が得られた脳卒中片麻痺者の一例

ＪＣＨＯ湯布院病院 船戸明暢

５．運動錯覚による運動イメージ後に HALⓇ訓練を実施した一症例
札幌秀友会病院 松村亮

一般演題⑤

歩行支援ロボットⅢ

16:40～17:30
座長： 好川哲平

昭和病院

１．脳卒中急性期患者における装着型ロボット HALⓇを使用した歩行練習における効果の検討
筑波大学附属病院 青木麻美
２．ロボットスーツ HALⓇの制御モードを工夫する事で歩行パターンに改善が得られた症例
福岡リハビリテーション病院 角銅悠海
３．脳梗塞の症例に対して HALⓇ訓練を行った経験－2 ヶ月間の歩行への効果－
佐世保中央病院 松原賢
４． HALⓇ装着における重さの解決方法－当院装着患者の実態調査より－
長崎北病院 西本加奈
５．ロボットスーツ HALⓇ福祉用を使用した訓練の持続効果について
農協共済中伊豆リハビリテーションセンター 海野竜志

出展企業名・紹介機器名
申し込み順

①

大和ハウス工業株式会社

紹介機器：ロボットスーツ HAL®，免荷式リフト POPO，メンタルコミットロボ パロ
尿吸引ロボ ヒューマニー，COMUOON②

川村義肢株式会社

紹介機器：Trunk solution，Gait judge system，LLB，MURO Solution③

帝人ファーマ株式会社
紹介機器：Reo go-J

④ 株式会社 エルエーピー
紹介機器：パワーアシストハンド⑤ インターリハ株式会社
紹介機器：技能訓練福祉用具 Bionic Leg⑥ 今仙技術研究所
紹介機器：ACSIVE⑦ 株式会社ダートフィッシュジャパン
紹介機器：ダートフィッシュ ソフトウェア⑧ YAMAHA 発動機株式会社
紹介機器：アシスト車いす「JWX-2」，電導車いす「JWX-1」

企業展示場所・企業プレゼンテーション

ランチョンセミナー（企業プレゼンテーション）について
企業プレゼンテーションの時間は，各企業 10 分となります．なお，質疑応答の時間は設けませんので，ご承知おきください．
発表に関しては，持込み PC にてお願い致します．PC の動作確認は，7 月 11 日（土）の 8 時から 9 時の間で受付にて行います．必ず動作確認を行うよう，お願い致します．

企業プレゼンテーション発表順序（11：30～12：20）
1. 大和ハウス工業株式会社
2. 川村義肢株式会社
3. 帝人ファーマ株式会社
4. 今仙技術研究所

一般演題抄録

一般演題①

歩行支援ロボットⅠ

10:40～11:20

ACSIVE が歩行パラメーターへ与える影響〇宇野健太郎(PT) 小川紘幸(PT) 好川哲平(PT) 田中恩(PT)
特定医療法人茜会 昭和病院 リハビリテーション部[目的]
ACSIVE は名工大佐野教授が「受動歩行」理離は r=0.24 でやや減少傾向であり,膝関節伸展
角度は r=0.28 で装着時にやや増加傾向であっ論に基づき名工大と今仙技術研究所が共同開発

た.

した無動力の歩行支援機である.ACSIVE はバ[考察]

ネと振り子の動きが作用し,脚の振り出しを支

今回の研究では,ACSIVE を装着しても歩行援する機械である.そこで,本研究では ACSIVE

パラメーターにおいて有意な差を認めなかったが歩行パラメーターへどのような影響を与えるが,歩数及び上半身左右移動距離は装着時に減か検証する事を目的とする.

少傾向,膝関節伸展角度は増加傾向であっ[対象]

た.ACSIVE は受動歩行を原理としており,受動

当院入院,外来患者 9 名 (男性:4 名,女性 4 名)

歩行は股関節,膝関節を軸とする 2 重の振り子で疾患は様々(脳卒中,大腿骨近位部骨折,TKA運動を利用し少ないエネルギーを用いて効率よ等)であるが,独歩または杖歩行が自力で可能なく歩く方式としている(Tad McGeer 1990).膝関患者を対象者とした. 対象者には研究の趣旨を

節伸展角度の増加については,立脚後期時にバ説明し,同意を得た.また当院倫理委員会の承認

ネの弾性によって蓄えられたエネルギーを振り及び指示に従い研究を行った.

子運動の様に,膝関節伸展に伝えることができ,[方法]

伸展角度の増加を認めたのではないかと考える.

クロスオーバー比較試験を用い,対象者をまた,膝伸展角度が増加することにより,下肢のACSIVE 未装着時と装着時で 10m 歩行を評価.

振り出しに要していた努力的な上半身の左右偏測定順番による差をなくすため,ACSIVE 未装移が減少し,上半身左右移動距離の減少に繋が着時と装着時をランダムに選択した. 10m 歩行り,相乗効果として歩数の減少へ至ったのではは最大歩行で行い,3 回計測し平均値を使用.比ないかと思われる.

較項目は,歩数,歩行時間,上下・左右移動距離,3[臨床的示唆と課題]

軸方向移動のバラツキを示す CV％(見守りゲイ

ACSIVE は歩行パラメーターの改善が有効で

ト: 株式会社 LSI メディエンス),股関節屈曲,ある可能性があり,主に歩数,上半身左右移動距

膝関節伸展角度とした.統計手法は対応のある

離改善が期待できる.

検定を実施.
[結果]
全ての項目で,有意差を認めなかった(P>0.05)が,歩数に関しては r=0.64 で装着時に減少傾向(歩数：1.06 歩減少),上半身左右移動距

本研究の対象者は綺麗な歩容であり,改善度が少なかったと思われる.今後は,順序性等含め,適応も研究していきたい.

ACSIVE が歩行機能へ与える即時的効果〇小川紘幸(PT) 宇野健太郎(PT) 好川哲平(PT) 田中恩(PT)
特定医療法人茜会 昭和病院 リハビリテーション部[目的]

ACSIVE は名古屋工業大学佐野教授が研究してきた「受動歩行」理論に基づき名古[考察]

屋工業大学と今仙技術研究所が共同開発した

ACSIVE に対し、佐野は工学分野において無無動力歩行支援機である。ACSIVE は電気やモ駄な部分を省くことで機能として重要な部分

ータなどは使用せずバネと振り子の動きが作が残ったと述べている。理学療法分野にて、用し、脚の振り出しを支援する機械であり、本機器は正常歩行における前遊脚期の腸骨筋、歩行アウトカムや治療効果向上が期待される。 薄筋、縫工筋の股関節屈曲機能にあたると考本研究では ACSIVE が歩行へ与える即時的効果えられる。膝関節伸展角度の拡大に関して、を検証する事を目的とする。

正常歩行時には前遊脚期にて股関節伸展から[対象]

当院入院及び外来患者 8 名。その中

急激な屈曲によりパワーが生まれるとされてで研究同意及びデータの抽出が可能であったいる。ACSIVE により股関節屈曲モーメントが7 名(男性:3 名,女性 4 名)で疾患は様々(脳卒より増強され膝関節の伸展拡大に繋がったと

中,大腿骨近位部骨折、TKA 等)であるが、独歩考えられる。また重心動揺に関して、本研究または杖歩行が可能な患者を対象とした。 対では有意差はみられなかったが、症例により象者には研究の趣旨を説明し、同意を得た。

変化を示した。重心動揺は、下肢のアライメ

また当院倫理委員会の承認及び指示に従い研ントに依存するとされており動揺の大きさは究を行った。

骨盤、膝関節、足関節での姿勢変化が重要視[方法]

ACSIVE による 10 分間の歩行練習のされている。遊脚時の膝関節伸展角度の拡大

前後で 10m 歩行テストを行い、練習前後の歩により、足部へのロッカー機能に影響し重心

行パラメーターの比較検討を実施した。10mの変化に影響を与えたと考えられる。

歩行テストは最大歩行速度を用い、3 回計測し[臨床的示唆と課題]

平均値を使用した。比較検討項目は、歩数、本研究では、膝関節伸展角度の拡大がみら

時間、 重心移動のバラツキを示す CV％(見守れた。歩行力学の観点より利用者との親和性

りゲイト: 株式会社 LSI メディエンス)、股関が高く、膝関節伸展角度の拡大によりエネル

節屈曲角度,膝関節伸展角度とした。

ギー効率の向上が見込まれる点や長期的な装[結果]

着による学習効果が期待される。

歩数、時間、股関節屈曲は練習前後にて有意差を認めなかったが、歩数に関しては改善傾向(練習前 20.6 歩、練習後 19.6 歩)であり、膝関節伸展角度・CV％も改善傾向であった。

バランス練習アシストロボットの使用経験－脳卒中片麻痺患者 1 症例を対象として－〇藪崎純樹（PT）１） 井上靖悟（PT）１） 近藤国嗣（MD）１） 大高洋平（MD）1）2）
１）東京湾岸リハビリテーション病院 ２）慶應義塾大学[目的]

行および TUG については 2 回計測し平脳卒中患者において、立位バランス

均値を採用し、介入前、介入 1 週後（中訓練は、歩行能力などの改善に有効で間）、介入終了時にそれぞれ測定した。

ある。近年、ロボットのリハビリテー[結果]

ションへの応用が進んでいる。トヨタ

歩行速度は、介入前：0.83 m/sec、自動車が開発したバランス練習アシス

中間：0.96 m/sec、介入後：1.14 m/sec

ト（Balance Exercise Assist Robot；

で あ っ た 。 ケ イ デ ン ス は 102.1

以下、BEAR）は、立ち乗り型でユーザ

step/min 、 109.2 step/min 、 123.5の重心移動に合わせロボットが連動しstep/min。TUG は麻痺側回りで、13.51て動くため重心移動を可視化できる。

sec、12.68 sec、9.84 sec、非麻痺側先行研究では、慢性期脳卒中患者を対回りは、16.13 sec、13.76 sec、10.95

象に BEAR を用いた結果、動的バランス

sec であった。BBS は介入前:41/56 点、や歩行能力が向上したと報告している。

介入後:48/56 点で、閉眼立位、閉脚立

今回、回復期脳卒中片麻痺患者 1 名

位、360°回転、段差踏み替え、タンデに対し BEAR を使用する機会を得たた

ム保持の項目で改善を認めた。SIAS 運

め、その実現可能性と効果を報告する。

動項目や歩行自立度については変化を[方法]認めなかった。

くも膜下出血により右片麻痺を呈し

その他、介入期間中に疼痛など有害

た 60 歳代の女性を対象とした。介入時

事象を認めなかった。

の発症後日数は 110 日であった。下肢[考察]

SIAS 運動項目は Hip Flexion Test 3、

身体機能として中等度の麻痺、重度感

Knee Extension Test 2、Foot pat Test

覚障害があるにも 関 わらず、安全に1 であり、感覚は重度鈍麻。歩行能力

BEAR を使用することができた。また、は、T-cane およびプラスチック製短下

介入期間中、疼痛などの有害事象を認

肢装具を使用し、3 動作前型、屋内修

めず、習熟度に応じてゲームの難易度

正自立レベルであった。BEAR は、通常が調整されるため、楽しんでバランスの理学療法に加え、1 回約 20 分、週 5

練習を継続することが可能であった。

～6 回、3 週間、合計 16 回の練習を行

また、バランス指標である TUG や BBSった。評価項目は、最速歩行におけるに加えて、歩行速度やケイデンスにも10m 歩 行 よ り 算 出 し た 歩 行 速 度

改善を認めた。
今後、BEAR 使用による効果の検証を行っていきたい。

（m/sec）、ケイデンス（step/min）、また Timed Up & Go Test（TUG）、Berg
Balance Scale（BBS）とした。10m 歩

ロボティックウェア curara®のリハビリテーション応用－片麻痺患者の歩行訓練－
１）信州大学

繊維学部〇橋本稔１） 竹内志津江１） 鉄矢美紀雄１）
機械・ロボット学系 バイオエンジニアリング課程[目的]
私達は、医療・福祉用ロボティックウェア

側のロボット関節は低く設定した。関節角度
はモータのエンコーダにより取得し、足圧分

curara®を開発してきた。curara®は、非外骨

布は Peader を用いて計測した。

格構造、相互作用トルク検出に基づく同調制[結果]御という点で特徴を有する軽量ロボティッ

実験結果を図 2 に示した。ロボットを装着

クウェアである。本講演では、片麻痺患者のし制御することにより、患足側の股関節角度

歩行訓練に curara®を適用した結果についの振幅が患足側の股関節角度に近づいていて報告する。

ることが分かる。健足と同じ振幅（100%）で[curara®の概要]

制御した時は、患足の動きが健足とほぼ同じ

curara®の外観を図 1 示した。このロボッレベルになっている。また、足圧中心の軌跡

トは、外骨格構造を用いることなく、各アク

も、患足側振幅を大きくすると、健常者のよ

チュエータが独立に人体の取り付けること

うに M 字型に近づいていることが分かる。

から、装着者の自由な動きを拘束することが[まとめ]ない。また、装着者の運動の意思を関節に取以上より、curara®が片麻痺患者の歩行訓りつけたトルクセンサにより検出し、神経振練に有用であることを示した。今後、膝関節動子を用いてロボットの同調動作を実現すについても検証する必要がある。

ることから、筋電位検出が必要なくロボットの装着が容易である。さらに、ロボットが人に合わせるレベル（同調性）を変えることができ、患者にあったアシストが可能となる。

本研究は平成 23 年度採択の独立行政法人科学技術振興機構 研究成果展開事業 A-STEP 本格研究開発 シー
ズ育成タイプ「同調制御を用いた高機能軽量ウェアラ
ブル・ロボティックスーツの研究開発」の支援により実施したものである。

[歩行実験]
curara®を用いて片麻痺患者の歩行訓練を行った。ロボットによってアシストする関節は股関節で、2 軸制御用のロボットを患者は装着した。ロボットを制御しない場合について歩行実験を行い、前もって患者の股関節の角度データを取得する。その上で、患足側のロボットの制御を健足の関節振幅の 60％、80%、100%にそれぞれ設定し、歩行実験により運動の変化を測定した。ロボット制御の同
調性は、健足側のロボット関節は高く、患足

図 1 curara®

図 2 歩行実験結果

一般演題②

コミュニケーション・メンタルケアロボット

13:50～14:30

PARO が自律神経活動に与える影響〇大月悠(ST)

西恒一郎(OT) 宇野健太郎(PT) 好川哲平(PT) 田中恩(PT)
特定医療法人茜会 昭和病院 リハビリテーション部

[目的]

[結果]

アザラシ型メンタルコミットロボット PARO

CVRR,L/H,HF とも各期において有意差を認は世界で最もセラピー効果のあるロボット

めなかった(P>0.05)が,L/H では A 期からとしてギネスブックに認定されている

徐々に上昇し B 期でピークとなり,D 期で基(2002).臨床現場では患者の不安軽減等に準値に戻る傾向,HF では A 期から徐々に下PARO を用いるが,緊張や不安,リラックスと降し,D 期で基準値に戻る傾向だった.

いった精神状態では,生理的にストレス反[考察]

応が見られ,全身性の自律神経活動の賦活

CVRR は変動しなかったが,L/H,HF では上昇化を伴うとされている(渕上ら 2012).そこ下降を認め,15 分後には基準値に戻る傾向

で本研究では自律神経評価機器(Reflex 名だった.L/H の上昇に関しては,笑いの刺激

人:CROSSWELL 社)を使用し PARO が自律神経

中 に L/H が 活 性 化 す る こ と ( 清 水 2012)

活動に与える影響を調査し,どのような生や,PARO と触れ合い時に脳の前頭葉前部,特理的反応が生じているのかを検証することに側頭部が有意に変化し,感情に関わる部を目的とし,臨床への一助にしたい.

位 等 が 活 性 化 し た と し て お り (Kawaguchi[対象]2011),今回の研究においても PARO との触れ

当院リハビリテーション部職員から準ラン

合いにより，愛らしさや鳴き声等の外的刺ダムに研究同意の得られた 13 名(男性:9 名,

激が交感神経の働きを活性化させたのでは

女性 4 名),年齢 26.6±8.4 歳を研究対象者

ないかと考えられる.次に L/H と HF は 15 分とした.また当院倫理委員会の承認及び指後には基準値に戻る傾向については,スト

示に従い研究を行った.

レス刺激を受けてから元の自律神経活動に[方法]

戻る時間は 20 分程度(山口 2001)とされて対象者に PARO を手渡し,15 分間抱いてもらいるため,L/H と HF で 15 分後には基準値にい,その間 Reflex 名人にて,自律神経活動戻ったと思われる.

(CVRR), 交感神経活動(L/H),副交感神経活[臨床的示唆と課題]

動(HF)を計測した.安静時を基準値(A 期)とPARO を使用する際は,外界に対し感情が低し,PARO を渡した直後～5 分間(B 期),5 分～

下している症例に効果が高いと思われ

10 分(C 期),10 分～15 分(D 期)に分け,各期る.PARO 使用のポイントは,L/H は 10 分でピ

における CVRR, L/H, HF の 4 期間の比較をークを迎えるため,15 分間は反応伺う必要実施した. 実験は食後 2 時間以降,防音設備があり,20 分を超えると 1 度終了する等のの個室で,室温 28°とした(百々 2012).

方法が考えられる.

メンタルコミットロボット「パロ」の作業療法としての活用－認知症・高次脳機能障害への適応—○白倉晴子
適寿リハビリテーション病院[はじめに]

新木安里子 藤光孝法
リハビリテーション部

大岡亜聖子
作業療法科

視点になった評価法である認知症ケアマッピ

当院のリハビリテーション部作業療法科でングの一部改変したものを使用し、行動観察かは、２度のデモレンタルを経て、平成２６年１ら比較した。結果、両者とも、OT による介入

０月より、メンタルコミットロボット「パロ」の下でパロを導入した場面が最も BPSD の症状の正式レンタルを開始し、作業療法の中で活用の軽減が見られた。パロのみの介入の条件ではしている。

症状が増大するケースも見られた。

今回の発表では、日々の臨床での活用状況や、認知症及び高次脳障害患者への適応について［高次脳機能障害への適応について］の研究の結果を踏まえ、作業療法での今後の認知症を伴う左半側空間無視を呈する患者「パロ」の活用方法について考察を踏まえ、報１名に対して、USN 訓練にパロを活用し、介入告する。

中の頚部・体幹の回旋角度を計測することで、パロの持つ特性による有効性を検討した。結果、[作業療法での使用状況]
半年間の中で、行った介入例や効果を当院作業療法士にアンケート調査した。

左側へのリーチ訓練、訓練中のセラピストとの会話においてパロを用いた介入では体幹の左方向への回旋角度の拡大を認めた。

・ 感情／心理面
・ コミュニケーション面
・覚醒・座位時間延長などの身体機能面［考察］
どのような対象の患者に対しても、パロの特などの様々な効果が挙げられ、ただパロと一緒

徴をどのような目的で用いるかを明確にするに過ごすのではなく、OT として目的・意図にことが大切である。

合わせて評価・工夫することが必要であることが分かった。

そして、パロが持つ心理的効果・社会的効果
を、訓練場面だけでなく、病棟での日常生活、退院後の在宅生活へ移行できる取り組みが必［認知症への適応について］要とされる。

BPSD を示す認知症高齢者２名に対して、病今後、対象者を取り巻く人々への理解・周棟生活にパロを試験的に導入し、セラピー効果

知の仕組みを作っていくために、客観的な評価

を最適なものとするために、場のコーディネー

やエビデンスを積み重ねる取り組みを続けてトを含むどのような介入が有効であるかを検いきたい。

証した。効果判定としては、認知症を持つ人の“愛らしさ”で笑顔を咲かせる－

ﾒﾝﾀﾙｺﾐｯﾄﾛﾎﾞｯﾄ『ＰＡＲＯ』ふぅちゃん－長谷川みほ

社会福祉法人海光会〇理事長[目的] 日常生活の活動量を増やし、本人の[考察]ﾊﾟﾛが登場するだけで、その場がぱっ

快活性を取り戻す。

と明るくなる、皆が笑顔になる。この空気は現場でないと分からないだろう。

[対象]

対象者 A さんは特別養護老人ホー

対象者 A さんは、他の利用者が雑な扱いをしムに入居されている 80 代女性、介護度 4、ていると感じると憤慨してﾊﾟﾛを守ろうとす

認知ﾚﾍﾞﾙⅡa。日常会話、車椅子の自操による。その分、人一倍撫でたり、ﾌﾞﾗｯｼﾝｸﾞしたる移動は可能であり、居室へ自身で戻る事がり、抱っこしたりしながら、普段見せない最出来る。

高の笑顔で応える。
そのような愛情あふれた慈しむ様子をみ[経緯]平成 25 年 5 月からﾊﾟﾛを導入した直後

るとｽﾀｯﾌ側も嬉しくなり、思わず A さんに声から大変気に入られ、7 月から目的・目標ををかけると、本人も得意げに話す。一日 15設定の上、記録を取り始める。初対面した時分であっても、ﾊﾟﾛと触れ合うことで幸せなから最高の笑顔が広がり、普段見たことの無気持ちになる時間となり、その日「いい気分」

いような喜びの表情であった。ﾊﾟﾛを介在とが持続するのだとすれば、どんなにﾊﾟﾛが本した職員や他利用者との会話・行動がどんど

人にとって大きな存在になっているかが分

ん増えていく。それだけﾊﾟﾛが大好きでたまかる。

らないという感情がくみ取れた。

ただし、環境の変化によって、本人が無関

しかし、関わらない時間は、それまでと同心になる時がある。その時は無理強いせず、

様活気無くうつむき加減で言葉数も少ない。

冷却期間をとったうえで再接触を試みるこ

ﾊﾟﾛの力は絶大である。

とが重要だ。
とにかくﾊﾟﾛは「心」に響く何かを持って[結果]

以前はご自分の定位置から動くことさえ嫌がっていた。しかし、ﾊﾟﾛをきっかけに施設内のお散歩、外出にいく気力が出たことは大きな成果だ。
また、タオルたたみなどの軽作業にも参加し周りの人と一緒の行動がとれるなど前向きな姿勢が出現。以前では考えられない想定以上の意欲上昇となり、当初打ち立てた目的は達成されたと言える。

いる。

コミュミケーションロボット『パルロ』の活用－新しいコミュニケーションの形－
1）齋藤 英一郎(在宅支援課長補佐) 2）○相原 邦彦（デイサービス介護職員）
中井富士白苑 居宅介護支援センター 通所介護事業所[目的]

ョンを 20 分間、パルロのリードで行います。

中井富士白苑では、デイサービスご利用者②テーブル単位（３～４名ほど）でのご利用の皆様が過ごされる時間の質の向上を図る

者とパルロの対応です。ご利用者の入浴待ち為、平成 26 年 3 月にコミュニケーションロの間、パルロと歌を歌ったり体操をしたり楽

ボットのパルロを導入しました。当初、様々しい時間を提供します。

なロボットの検討を行いました。またパルロ③ご利用者対パルロの１体１の対応です。認

導入前にはパルロのデモ、セミナー等に参加

知症症状のあるご利用者や会話が少なく発し効果の高いものと確信し導入を決定しま

語の機会があまり見られないご利用者様、表した。

情の乏しいご利用者の前にパルロを持参し[導入当初]

会話を促します。

パルロ導入当初、職員には介護は人間対人特筆すべき点はこの１対１での対応です。来間の、感情や気持ちを重視したもので、そこ

苑時より落ち着きがなくなり、帰宅願望も強にロボットが入る事に戸惑いや不安があり

く、入浴を極度に嫌がられ、とても険しい表ました。しかし、それらを払拭してくれたの情をされるご利用者がパルロの前に立ち、名はご利用者のパルロに対する笑顔でした。パ

前を呼ばれ話しかけられると、表情が一変、ルロには様々な機能があります。

柔和な表情になり「パルロ、パルロ」と優し

まず、『お出迎えモード機能』です。パルロ

く呼びかける様になります。発語の少ないごに「おはようございます」と挨拶され、ご利利用者や表情の乏しいご利用者もパルロの用者の皆さんは喜んで挨拶を返されます。

前では表情豊かになり、身振りも大きくなり『顔認識機能』ではパルロに自分の名前を呼大きい声でパルロと会話をしたり歌を歌わばれ、驚きながらもにこやかな表情をされまれます。パルロはご利用者の方々に「ロボッす。ご利用者の表情の変化と共に、職員もパ

トとは思えない。」「かわいくて家に持って帰ルロに対する認識、理解が大きく変化しましりたい。」と言わせるほどの人気者です。

た。すると徐々にパルロの活用の場が増えて

[考察]

きました。

パルロは単なる会話をするロボットでは[取組]

なく、ご利用者の心を捉え魅了するものがあ

パルロの活用方法を３つ紹介いたします。

ります。ご利用者の心を落ち着かせ、また明①ご利用者全員とパルロが行うレクリエー

るい表情を引き出すのです。これらはパルロションです。歌いながらの体操、クイズ、身を活用する事により生まれた新しいコミュ

体を動かすゲームなど一連のレクリエーシ

ニケーションの形だと考えます。

一般演題③

上肢ロボット

14:40～15:30

C4 頸髄損傷者の上肢による車いす自力駆動に向けた
車いす用電動アシストユニットの試用効果〇松本琢麿 中川翔次 高橋大樹（OT）那須田依子 天野裕子（PT）松田健太（RE）
神奈川県総合リハビリテーションセンター[はじめに]

導と軌道修正が必要であった．加えて左上肢がC4 頸髄損傷者であっても上肢による電動車

ﾊﾝﾄﾞﾘﾑから落ちると自力で上げられなかった．

いす操作と手動車いす駆動ができる事例を経そのため駆動効率が高い６輪車いすやｽﾎﾟｰﾂﾀｲ

験した．事例はダイナミックな身体活動の獲得

ﾌﾟの普通型車いすでの駆動練習(8 ヶ月 2-3 回と適切な車いす環境によって，車いす移動は可/週 20 分)を実施した．その結果，廊下直進時能となったが安全性や移動速度，疲労から実際の軌道修正が減少したり，訓練室内の左大回りの導入に至らず，介助型車いすと顎操作によるは可能となったが，日常的な導入に至らなかっ

電動車いすを選択した．

た．

今回， C4/5 頸髄損傷者に，ﾊﾝﾄﾞﾘﾑ操作の負◯施設入所期：受傷後 13 ヶ月〜入所中

荷に応じてﾓｰﾀｰ補助力が働く「車いす用電動ｱ

入院終期に電動ｱｼｽﾄ車いすのユニット調整

ｼｽﾄﾕﾆｯﾄ YAMAHA JWX-2 を搭載した車いす(以下，をすれば直進性が向上することを確認できた．

電動ｱｼｽﾄ車いす)」を試用した結果，普通型車

そのため電動ｱｼｽﾄ車いすの駆動練習(9 ヶ月 1

いすの室内駆動が自立した症例を報告したい．

回/週 20 分)と普通型車いすの駆動練習(6 ヶ[症例紹介]

月 2 回/週 40 分)を継続した．その結果，電動本人家族の同意が得られた症例は，交通事故

ｱｼｽﾄ車いすで施設内移動が可能(100m 走行ﾃｽ

で C4/5 頸椎脱臼骨折を受傷した四肢麻痺者

ﾄ：9'31"→5'00")となったうえに，普通型車い(10 代後半 男性)である．受傷後 4 ヶ月で当院すで室内駆動が可能となった(5m 走行ﾃｽﾄ：

入院した際，C4/5 支配領域以下の運動麻痺

1'15"→0'27"，3m ﾀｰﾝﾃｽﾄ：1'35"→0'31")．ま(Zancolli 分類：右 C5b 左 C4)と感覚麻痺(Th10た C4 左上肢筋力もわずかに上がったので，左以下脱失)があった．食事や電動車いす操作等

上肢がﾊﾝﾄﾞﾘﾑから落ちても自力で上げられるは右手で自立したが，両上肢による ADL 獲得をようになった(MMT：左三角筋 0→1，左上腕二希望したため，車いす駆動の獲得を目標とした．

頭筋 1→2-)．

現在は当院入院を経て，当ｾﾝﾀｰ更生施設に入所

[考察]

中である．

症例は移動できる喜びと楽しさで飛躍的に[経過と結果]能力を伸ばし，普通型車いすで室内駆動が自立◯病院入院期：受傷後 4 ヶ月〜13 ヶ月

した．今後，自立生活の岐路に立つ選択をせね

入院初期に普通型車いす駆動は数 m 程度可能であったが，上肢機能の左右差によって車いすは左旋回してしまい，直進するには左上肢誘ばならず，室内駆動を獲得したことは大きな意
味をもっている．

随意運動介助型電気刺激装置(IVES)の装着時間と電気刺激回数の関係について
１）北九州市立門司病院〇松田祥和（OT）１）加藤徳明（MD）2）
２）産業医科大学リハビリテーション医学講座【はじめに】

は 8 時間装着を 2 週間(以下、8 時間群)、1 時

当院では脳卒中片麻痺患者の上肢機能回復に間装着を 2 週間(以下、1 時間群)とし、合計 4

おける治療手段の一つとして平成 25 年より随週間とした。電気刺激回数はどちらも 1 日約

意 運 動 介 助 型 電 気 刺 激 装 置 (Integr-

ated

400 回を目安とし、両期間の電気刺激回数の差

Volitional

Stim-が少ないように適宜調整を行った。評価項目は

ulator:IVES）を使用した治療を行っている。

SIAS、FMA、WMFT、MAL とし、開始前、2 週間後、IVES と上肢装具を 1 日 8 時間、3 週間装着し日

4 週間後の計 3 回評価を行った。今回の統計学

常生活での麻痺側上肢の使用を促進する的処理は各評価期間の改善度を 8 時間群と 1

HANDS 療法(Hydrid Assistive Neuromus- cular

時間群の 2 群間の比較検定を実施した。

control

Electrical

Dynamic Stimulation)では Shindo ら(2011)が回復期での効果を RCT にて証明している。しかし、適切な装着時間、電気刺激回数の報告は我々が渉猟しうる限りない。
今回、IVES の装着時間と電気刺激回数に着【結果】
全ての評価項目で 2 群間に有意差は認めなかった。WMFT に関しては 1 時間群の方が改善傾向にあった。

目し、装着時間の違いによる治療効果の差異を検証することを目的とする。

【考察】
今回の症例数では有意差はなく、装着時間【対象】に関わらず、同等の電気刺激回数であれば同様

平成 26 年 5 月～平成 27 年 4 月までに当院回の改善が得られる傾向にあることが示唆され

復期リハビリテーション病棟へ入院し、当院のた。Chae ら(2000)は神経筋電気刺激により引定める IVES の適応基準を満たし、かつ研究にき起こされる反復動作が効果の保持に有効で同意の得られた初発脳卒中患者 5 名とした。男あったと述べており、単位時間あたりの刺激が性 1 名･女性 4 名、平均年齢:83.2±15.2 歳、多い 1 時間群の WMFT 得点の向上は、電気刺激

脳梗塞 3 名･脳出血 2 名、右片麻痺 2 名･左方麻を使用した反復練習の効果によるものと説明

痺 3 名、発症からの平均期間 41.2±16.8 日でできる。また、岡島ら(2002)は感覚入力多寡とあった。

入力の時間的関連性が機能的再構築を促すと報告している。装着時間が短くても刺激回数を【方法】
電気刺激装置は OG 技研社製を使用し、標的筋は総指伸筋と示指伸筋とした。研究デザイン
はクロスオーバーデザインを使用し、装着期間

合わせることで短い時間で一定の効果が得られる可能性が示された今回の結果は、リハビリ効率の点から重要であると考える。

ロボット装具を用いた到達把持運動における肩甲骨－体幹系の運動測定〇坂井伸朗 1) 林克樹 2) 涌野広行 2) 山中晶子 2) 小森望充 1) 村上輝夫 3) 小野山薫 2)1)九州工業大学 2)誠愛リハビリテーション病院 3)九州大学[目的]

平面において 3D グラフ化した結果を示

脳卒中上肢リハビリにおいて到達把持

す．平面内到達把持運動はランダムに行運動は基本的なメニューの一つであるが，なったが，左肩関節を中心とした同心円

到達把持運動時においても骨盤から体幹，状に関節角が増加する様子が確認された．

肩甲骨まで含めた全身協調運動を理解す

また遠方であるほど関節角度が大きかっる必要があると考えられる．本稿では健た．

常者において平面内到達把持運動におけ[考察]る体幹運動様式について，体幹装着型ロ

その他の関節角については紙面の都合

ボット装具を用いて測定した結果を報告

上当日報告するが，ランダムな順序で到する．

達把持を行なったにも関わらず合理的な[方法]

運動を示したことから，健常者では正確

今回測定ツールとして用いた脳卒中リに身体運動をコントロールしながら到達

ハビリ支援ロボット装具を Fig.1 に示す．

把持運動を行なっていることが改めて確

ロボット装具は骨盤前後傾斜，腰部前後認された．今後は脳卒中患者においての屈・左右揺動・ひねり，肩甲骨運動主軸測定を行なう計画である．
Axis of Scapula
motionに対して運動軸を持ち，各軸に配置した力センサによりモータ駆動で身体運動にPelvis－Thorax motion（three axis）
・Trunk flexion
・Lateral flexion
・Rotation

追従する構成とした．ロボット装具と身Total floor reaction
force of hip

体の接触部位をキーポイントとすること

Total floor reaction
force of feet

で運動を的確に捉える構成とした．

Flexion axis aroundthe plevis

測定では 45mm 立方体に内装された開始合図用の LED の点灯により運動を開始
し到達把持を行なった．実験では縦 90cm，Fig.1 Robotic Pelvis-to-Scapula orthosis
for post stroke rehabilitation.

横 168cm，高さ 50cm の平面内において 5cm

Joint Angle(X,Y)=(-10.35)

50

Angle degree

格子にランダムに把持物を置いた．事前に最大到達把持範囲は計測し，およそ 280
点での到達把持運動であった．測定は健

125

40

Maximum 100

30

75

20

50

10

25

0

0

-10

-25

-20

Minimum

-30
0

0.5

常者において左手で行なった．九州大学

最大および最小関節角を抽出し到達把持

2

35-40
30-35
25-30
20-25
15-20
10-15
5-10
0-5
-5-0
-10--5-60 -40

-20
X cm

0

20

45
25
5 Y cm
-15
-35
40

-75
2.5

Scapula Angle(Maximum value)
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-5
-10

Angle deg

Fig.2 に例として肩甲骨運動について

40
35
30
25
20
15
10
5
0
-5
-10

Angle deg

[結果]

-50
1.5

Scapula Angle(Minimum value)

実験倫理委員会の審査の下実験を行なった．

1
Time sScapula[deg]Swing[deg]Twist[deg]Waist[deg]Hip[deg]
Gonio[deg]-60 -40

-20 0
Xcm

20

45
25
5 Ycm
-15
-35
40

35-40
30-35
25-30
20-25
15-20
10-15
5-10
0-5
-5-0
-10--5Fig.2 Maximum angle of Scapula motion
in reach-to-grasp tasks to a plane surface.

脳卒中患者の麻痺側上肢に対するロボット訓練と電気刺激療法の併用効果〇宮坂裕之（OT）１）2)オランド アッポース 1）中川裕規（OT）２）大西 斉（OT）２）
谷野元一（PT）１）２）武田湖太郎１）園田 茂（MD）１）２）３）
１）藤田保健衛生大学藤田記念七栗研究所 ２）藤田保健衛生大学七栗サナトリウム３）藤田保健衛生大学医学部リハビリテーション医学 II 講座[はじめに]

波数 20 Hz で、刺激強度を運動閾値下とし、ロ

脳卒中患者の上肢機能に対する訓練支援ロボ

ボット訓練施行中は電気刺激を与え続けた。評ットとして、InMotion ARMTM Robot（InMotion

価項目は、FMA 肩/肘、総合計、肩関節屈曲/外ARM）があり、麻痺改善に有効とされている。

転自動運動角度とし、ロボット訓練開始前と 2

InMotion ARM による訓練は、水平面上で肩と週後に評価した。ロボット群と電気刺激併用群

肘関節を集中的に動かすもので、麻痺側上肢での各評価項目の利得を Mann Whitney 検定を用

ロボットアームを操作し目標のターゲットにいて比較した。なお有意水準は 5%未満とした．

リーチ動作を行うものである。本研究では、麻[結果]

痺側上肢に対し InMotion ARM による訓練に電FMA 肩/肘（点）は、ロボット群 2.7±3.6、電気刺激療法を併用し、麻痺改善効果を検討した。

気刺激併用群 5.2±3.0、FMA 総合計（点）は、[対象]

ロボット群 5.9±7.5、電気刺激併用群 12.8±

藤田保健衛生大学七栗サナトリウム回復期リ

5.9 であり、両群間に有意差はみられなかった。

ハビリ病棟にリハビリ目的で入院し、InMotion

肩関節屈曲自動運動角度（度）は、ロボット群

ARM による訓練を行った初発脳卒中患者 33 名

14.4±14.0、電気刺激併用群 34.0±11.4、肩のうち、Fugl-Meyer Assessment（FMA）肩/肘関節外転自動運動角度（度）は、ロボット群の 得 点 が 10 点 以 上 、 Stroke Impairment

11.7±13.9、電気刺激併用群 37.0±21.1 であAssessment Set の感覚機能の触覚、位置覚がり、ロボット群に比べ電気刺激併用群は有意にともに 2 点以上の患者 14 名を対象とした（ロ改善した。

ボット訓練群：InMotion ARM のみによる訓練[考察]を行った患者 9 名、電気刺激併用群： InMotion

運動閾値下の電気刺激をロボット訓練によるARM に電気刺激療法を併用して行った患者 5

運動時に加えることで、当該筋が収縮しやすく名）。

なり、麻痺筋が促通されやすくなったことが麻[方法]

痺改善に効果的であったと考えられる。

本研究では全例に 2 週間のロボット訓練を週 5日、通常訓練に追加して行った。電気刺激装置
は伊藤超短波株式会社製の Trio300 を使用し、電極は三角筋前部線維と上腕三頭筋に装着した。刺激パラメータは、パルス幅 250 μs、周脳卒中急性期片麻痺患者に対する装着型ロボット HAL の上肢への使用経験
加々井佑太(OT)１）上野友之(MD)２）山中ひとみ(OT)３）日浅健太(OT)４）
河本浩明５）丸島愛樹(MD)６）山崎正志(MD)７）
１）筑波大学附属病院 リハビリテーション科
２）筑波大学 つくば未来医工融合研究センター
３）筑波大学サイバニクス研究コア【はじめに】HAL（Hybrid Assist Limb）は、に対し、HAL アシストを利用した屈伸運動を

体表より取得される生体電位を用い、運動の行った。その際、筋電図や HAL ライトの色を補助・増幅を行う装着型ロボットである。上

確認させながら行い、最終可動域での持続的肢へのアプローチに対し、軽量化された単関な筋収縮を促した屈伸の運動を行った。

節型が新たに開発された。脳卒中リハビリテ

STEP-Ⅴでは IV 随意運動介助型電気刺激装ーションにおいて、廃用症候群の防止、機能置と併用し sharping 課題を実施した。

回復の促進の観点から、早期リハビリテーシ【結果】STEP-Ⅰ・Ⅱでは、他動運動に比較

ョンの重要性が提唱されている。今回、脳卒してより運動イメージを得やすい傾向があ中急性期患者において、HAL を使用した上肢った。STEP-Ⅲの症例においては、屈曲また機能訓練を行い、その有効性と課題を検討す

は伸展運動の随意性強化や共収縮が起こりる機会を得た。

にくい傾向があった。STEP-Ⅳの症例におい【方法】脳卒中急性期片麻痺患者に対し、装ては、モニターやライトの色を確認し、持続着型ロボット HAL 単関節型を用い、麻痺側の的な収縮を確認させながら行えたため、屈肘屈曲伸展の反復動作練習を行った。症例に

曲・伸展位での持続的な筋収縮の保持に繋がより麻痺の程度は様々なため、程度に応じたった。STEP-Ⅴの課題では HAL の重量緩和やHAL 使用を実施するために、独自に 5 段階に軸の保持のための装置が必要であり、環境設

分けた運動プログラム方法を作成し介入し定に今後修正を加えることが必要であった。

た。STEP-Ⅰは麻痺側上肢にて生体電位が記【考察】脳卒中急性期片麻痺患者において、録できない症例に対し、健側から生体電位を

HAL 単関節を用いた練習を安全に行うことが採り、両側運動を行った。STEP-Ⅱでは筋のできた。より効果的な使用については、肢位、伸張反射を認める症例において、伸張反射を

抵抗、運動内容など、さらなる検討が必要で使用した屈伸運動を行った。STEP-Ⅲでは屈あった。

曲または伸展の生体電位が記録できるようになった症例や屈曲伸展の分離が不十分で共 収 縮 を 認 め る 症 例 に 対 し Auto-Ex 、
Auto-Flx モードを利用し一方の運動を自動化させた屈伸運動を実施した。STEP-Ⅳでは屈曲伸展運動が随意的に可能になった症例

一般演題④

歩行支援ロボットⅡ

15:40～16:30

不全型脊髄損傷者に対して HAL を用いたｱﾌﾟﾛｰﾁの工夫
社会医療法人正峰会[目的]
不全型脊髄損傷者の理学療法において、歩行獲得が達せられるか否かは大きな課題である。

大山病院

足立 和則
リハビリテーション科

伸展筋の継続した活動がみられた。その結果、
１本杖歩行軽介助から遠位監視に改善した。
[考察]

ロボットスーツ HAL 福祉用（以下 HAL）を用い歩行の立脚側股関節が屈曲位を呈し骨盤をて歩行練習を実施した場合、歩行能力改善に有

水平位に保つことができない不全型脊髄損傷

効である可能性が高いと報告されている。しか者に対し、大殿筋上部線維と中殿筋は共に立脚

し、歩行能力に寄与する個々の問題に HAL を用中期の骨盤落下を制御する筋として重要視さいた治療報告は少ない。今回、臨床において歩れている。しかし、行の立脚側股関節が屈曲位を呈し骨盤を水平HAL の機能は矢状面における下肢の屈伸を位に保つことができない不全型脊髄損傷者の制御する一方で、前額面の動き、つまり骨盤傾問題に対し、HAL を用いて機能的に異なる作用

斜や股関節の内外転、内外旋を制御することがを持つ大殿筋、その上部線維を意識した肢位に難しい。そこで、HAL の姿勢制御が抗重力活動

より支持側股関節の活動性が向上した症例をを支援するため、支持側下肢に伸展活動を生み経験した。以下に報告する。

出した。また、視覚的に重心の位置を確認しな[方法]

がら一側下肢を前外側方向に挙上位で保持す

症例は 2014 年 7 月上旬に C2‐5 の椎弓除去ることで、身体重心を高い位置のまま行え、よ術の不全型脊髄損傷者で 70 歳代後半の男性、

り股関節伸展筋の活動を学習できたと考える。

受傷日から 4 ヶ月経過した評価は ASIA で D、支持側股関節は大殿筋上部繊維と中殿筋が外起立動作は自立、歩行は１本杖を使用して軽介

転作用に関わり、さらに、大殿筋上部繊維は伸助を要した。方法は HAL を着用した被検者の前展、外旋作用に働くことから伸展を伴った外旋

方に鏡と起立台を設置し、HAL 専用ﾊﾟｿｺﾝから位保持に関与したと考える。そのため、HAL の立位姿勢の重心位置を確認する。また、検者は生体電位信号に合わせて大殿筋上部線維が賦後方から被検者を移動側に誘導して、被検者の活し、支持側股関節伸展筋の活動性が向上した

一側下肢を検者の足背部上に置いて前外側方可能性がある。以上のことから、HAL を用いて向に挙上位で保持した。その時、支持側股関節

大殿筋上部線維の筋活動を引き出しやすい肢は伸展、外旋位である。

位として、治療に影響を与えると考える。

[結果]
HAL の制御により高い位置で身体重心の保持と視覚的に重心位置の確認を行うことで、支持側の過剰な偏移を正中位にする学習が可能となった。また、歩行の立脚期に骨盤と股関節

慢性期脊髄損傷不全麻痺者に対する HAL 研究用を用いた歩行練習の効果〇延本尚也(PT)１）岡野生也(PT)１）山本直樹(PT)１）安田孝司(PT)１）陳隆明(MD)1）
１）兵庫県立総合リハビリテーションセンター 兵庫県立リハビリテーション中央病院[目的]

尺性最大膝伸展筋力、左右膝・足関節 modified

今回、回復期から維持期を当センターで一環

Ashworth scale（以下 MAS）を測定した．各指してリハビリテーションを実施してきた慢性

標は HAL 導入前・導入後に加え、10mMWS は毎期の脊髄損傷不全麻痺者に対して、ロボットス

回の HAL 訓練実施後に、6MD は 1 週間毎に、ーツ HAL 研究用（以下 HAL）を用いた歩行練習

BBS・膝伸展筋力・MAS は 5 週間毎に測定した．

を実施し、若干の知見が得られたため報告する．

HAL 導入前後での各指標の変化を以下に示[対象]症例は 30 歳台前半の男性. 2013 年 7 月に交通事故により第 12 胸椎破裂骨折を受傷し、両す（Table 1）．MAS は大きな変化はみられなかった．

Table 1

HAL 導入前後での各指標の変化

下肢の不全麻痺を呈した．急性期・回復期病院

改善率
導入前

を経て 2013 年 12 月に当院入院し理学療法を実施した．2014 年 4 月に当院退院し、当センター内の障害者支援施設に入所した．障害者支援施設では週 2 回の PT による個別リハと、歩行訓練を含む集団での運動プログラムを実施し
た．

導入後
(％）

10mMWS（m/min）

50.2

101.4

202.0

6MD（m）

235

518

220.4

BBS

34

44

129.4

膝伸展筋力

右

0.35

0.48

137.1

（Nm/kg）

左

1.96

2.47

126.0

HAL 訓練は 2014 年 9 月より開始した．身体機能評価は ASIA 神経学的損傷レベル L2、ASIA[考察]

impairment scale クラス D であった．歩行は脊髄損傷不全麻痺者に対する HAL を用いた

2 本杖、右 AFO を使用して屋内自立レベルであ

歩行練習の効果については、歩行速度と歩容のった．ADL は車いすレベルで自立していた．

改善を示唆した報告が散見される．しかし、通[方法・結果]常訓練との効果の差が明確でないことや、在宅HAL 訓練開始と共に PT による個別リハを終での車いす生活により低下していた廃用的要

了し、HAL を使用した歩行練習を週 3 回、計 47

素が改善した可能性を否定できないことが課回実施した．実施内容は 6 分間歩行 3 セットと題として挙げられる．

し、各セット間に 3 分間の休憩をとった。歩行
補助具は歩行車を使用した.

今回、急性期より一貫してリハビリテーシ
ョンを実施してきた慢性期脊髄損傷不全麻痺

HAL 未装着時のパフォーマンス能力指標と者において、明らかな歩行能力の向上を認めた

して 10m 最大歩行速度（以下 10mMWS）、6 分間

ことから、HAL を用いた歩行練習自体の有効性、歩行距離（以下 6MD）
、Berg Balance Scale（以個別性が示唆された．

下 BBS）を測定し、身体機能指標として左右等頸髄損傷患者のロボットスーツ HAL（単脚型）
介入による立ち座り動作・歩行への筋電学的効果について○早田 善幸，平 一倫，中村 裕樹，八反丸 健二(MD)
医療法人慈圭会 八反丸リハビリテーション病院[目的]
今回我々は、基本的動作能力が低下した脊髄分類：C1)であった。なお、本研究は当院倫理委員会の承認を受け、患者に文書にて説明し、損傷患者に対しロボットスーツ HAL®単脚型

同意を得て実施した。

(以下 HAL)を用いて立ち座り動作および歩行[結果]に介入した。そこで各動作の時間を測定し、下5 回立ち座り動作：時間は介入期間後に 3.12肢筋に対する筋電図を用いた評価も行い、その秒短縮したが、それ以降は差がなかった。筋活

効果について若干の知見を得たので報告する。

動は非介入後と比較し介入後に、全ての筋で運[方法]

動単位の増加があった。5 歩時間：時間での比

今回は、HAL による介入期間と非介入期間

較では介入時期での差がなかった。筋活動はいに分けて実施した。期間は以下のように 2 週間

ずれも介入後に運動単位が増加し、外側広筋にずつ設定した。介入期間は、週 2 回 HAL を使

おいては持続的に運動単位が増加した。

用した立ち座り動作および歩行訓練を行った。

[考察]

各期間後にデータ測定を行った。データ項目は今回の結果より、HAL 介入後に下肢筋の筋

以下の 3 通りであった。 1)5 回立ち座り時間：

活動量が増加したが、外側広筋以外の筋では持股・膝関節屈曲 90°になるよう座面の高さを調続効果は得られなかった。これは、非介入時に整し、5 回立ち座り動作の所要時間をストップ

筋刺激が減少したことが原因と考えられ、ウォッチにて 2 回測定し平均値を算出した。

HAL 介入による筋刺激を継続的に行うことが2)5 歩時間：補装具を装着しないで 5 歩の歩行必要であると考える。外側広筋において非介入

時間をストップウォッチにて 2 回測定し平均後も持続効果を認めたことは、外側広筋の特性値を算出した。3)筋電図：5 回立ち座り時間おとして、筋線維総数が他の筋と比較して多いこ

よび 5 歩時間を測定する際、筋電図(Noraxonとや筋内での筋線維型が 2 型に分布している社 MYOSYSTEM1400A)にて筋活動を測定しことが挙げられる。これらの特性が、HAL 非

た。測定する筋は、外側広筋・大腿直筋・ハム

介入後でも効果が持続していたことに関与しストリングス・大殿筋とした。それぞれの筋活ていると考える。

動の積分値を測定し平均値を算出した。

[対象]
頸髄損傷術後で四肢麻痺を呈した 50 歳代男性を対象とした。初回測定時に、術後 15 週経過しており MMT は右下肢 Poor、左下肢 Goodであった。基本的動作は立ち上がり軽介助、歩行は平行棒内歩行中等度介助(改訂フランケル

ロボットスーツ HAL を用いた下肢運動プログラムにて歩容の改善が得られた脳卒中片麻痺者の一例〇船戸明暢（ＰＴ）1）佐藤周平（ＰＴ）1）吉村ひとみ（ＰＴ）1）森敏雄（ＭＤ）2）
1）ＪＣＨＯ湯布院病院 リハビリテーション科 2）ＪＣＨＯ湯布院病院 神経内科
[はじめに]

元動作解析は、①右遊脚期の股関節最大屈曲

今回、下肢の機能訓練の導入が困難であっ角度、②右遊脚期の膝関節最大屈曲角度、③た脳卒中片麻痺者に対して、ロボットスーツ

右立脚中期の膝関節最大屈曲角度、④右立脚

HAL(以下 HAL)を用いた下肢の運動プログラ

後期の股関節最大伸展角度、重複歩距離(m)、ムを導入し、身体機能と歩容に改善が得られ歩行速度(m/s)を算出した。

たので報告する。
[結果][対象]

身体機能は、Br.stageⅣ、MMT3 と向上を

5 年前に脳梗塞後右片麻痺の既往がある

認め、MAS１と痙性が緩和した。3 次元動作

50 歳代男性。右下肢の Br.stageⅢ、中等度

解析では、①前 29.5±3.7°/後 33.2±3.1°、の 深 部 感 覚 障 害 を 認 め 、 Manual Muscle②前 12.3±3.2°/後 16.8±3.9°、③前-8.3

Test( 以 下 MMT) は 2 、 Modified Ashworth±0.2°/後-4.7±0.3°、④前-4.0±2.0°/

Scale(以下 MAS)は 2 であった。歩行は、T 字

後-1.4±1.1°と歩容の改善が有意に得られ杖と短下肢装具にて見守りを要した。歩容は、た(p<0.05)。重複歩距離は 0.56m から 0.73m、

右遊脚期にぶん回しと膝関節屈曲の不足、立歩行速度は 0.27m/s から 0.35m/s と向上を認

脚中期に過度の膝関節伸展、立脚後期におけめた。歩行は T 字杖・短下肢装具を使用してる股関節伸展の不足を認めた。歩行練習は可自立となった。

能であったが、下肢の筋力トレーニングやス
テップ練習は、疲労感や痙性の増強がみられるため、導入が困難であった。

[考察]
HAL のアシスト機能を用いる事で、少ない筋出力にて目的とした運動の再現が可能と[方法]

なり、努力性の運動の抑制から疲労感の軽減

本人に書面による同意を得て、HAL を用いと痙性の緩和が得られたと考える。また、3た運動プログラムを 3 週間（計 15 回）実施

週間の下肢運動プログラムにて随意性と筋した。運動プログラムの内容は、座位での膝力が向上したことが、歩容の改善に影響を及

関節屈伸運動、立位での重心移動、立位でのぼしたと考える。

股関節屈伸運動を各 20 回×3 セット行った。
HAL 導入前後の身体機能と 3 次元動作解析装置を用いた歩行分析の結果を比較した。身体機能評価は、Br.stage、MMT、MAS とし、3 次

運動錯覚による運動イメージ後にHAL 訓練を実施した一症例〇松村 亮、高川 裕平、杉原 俊一
医療法人 秀友会 札幌秀友会病院 リハビリテーション科[目的]

尚 、 IL の 前 後 で Kinesthetic Visual

運動機能の再建に重要な条件として、運動

Imagery Questionnaire (KVIQ)を用いて連続主体感が重要であり、自身の意図に基づく運10 回の麻痺側膝屈伸運動の筋感覚及び視覚動発現が影響すると述べた（第４回ロボリハ，

的運動イメージ(以下 MI)の評価も実施し、高草木）。運動の意図には、運動が遂行されIL の影響を確認した。

る前に頭頂葉の活動の増加が起きると報告

分析項目は、画像解析ソフトを用いて計測しされ(Desmurg.M,2009)、運動イメージを利用た膝伸展角度(完全膝伸展位を 0°と規定した)、した治療介入が期待されている。

膝伸展(外側広筋)の生体電位信号として IL 前

本研究では急性期片麻痺患者一例に対し後での比較を行った。

て、Head Mount Display (HMD)を用いた運動
錯覚を併用し、ロボットスーツ HAL 福祉用を活用した随意運動の発現について検討した。

[結果]
KVIQ は(IL 前→IL 後)、kinesthetic で 2→5、visual で 2→5 となり MI の増加を認め[方法]た。最大膝伸展角度の平均値は(IL 前→IL

対象は左脳出血を発症した右片麻痺患者

後)、非 HAL で-64°→-52°、HAL で-40°→(60 代男性，第 35 病日，右 Br.stageⅡ/Ⅱ/-26°となり、IL 後で伸展運動が異なる傾向

Ⅲ)とした。本研究はヘルシンキ宣言に基づを示し、伸展角度が増大した。また、生体電いて行った。

位信号も、IL 後で伸展角度に比例し増加す運動錯覚（IL）には HMD（SONY: HMZ-T3W）

る傾向を示した。

を用い、事前に撮影した健側膝伸展運動 (連続 10 回)の左右反転映像を流し、画面に映る[考察]

膝伸展運動とタイミングが合うように麻痺

本症例の KVIQ の結果より、HMD の IL は膝

側膝伸展運動を筋感覚的にイメージするよ伸展運動のイメージの増加に寄与したと推う教示した。

測され、IL により HAL による運動発現を増計測条件は麻痺側下肢が接地しない端座
位で、連続 5 回の麻痺側膝伸展運動を課題とした。手順は HAL 非装着麻痺側膝伸展運動(以下非 HAL)→CVCmode(NO TASK)に設定した
HAL 装着膝伸展(以下 HAL)→IL 教示(以下 IL)→HAL→非 HAL の順で、麻痺側膝伸展運動中の映像(矢状面)と HAL のモニターを同時撮影し、最大膝伸展角度、生体電位信号を評価した。

幅させる可能性が考えられた。

一般演題⑤

歩行支援ロボットⅢ

16:40～17:30

脳卒中急性期患者における装着型ロボット HAL を使用した歩行練習における効果の検討〇青木麻美(PT)１）上野友之(MD)１）晝田佳世(PT)１）山内駿介(PT)１）、山崎正志(MD２)1)筑波大学附属病院 リハビリテーション科
2)筑波大学つくば未来医工融合研究センター
3)筑波大学サイバ二クス研究コア

[目的]

[結果]

脳卒中片麻痺患者において、より早期からのHAL 装着下での歩行練習前後において、体幹積極的なリハビリテーション介入は効果的

前屈角度の減少・麻痺側膝伸展角度の増大・である。当院では、2014 年 8 月より急性期

麻痺側立脚時間の延長がみられた。これによ

脳卒中片麻痺患者の運動麻痺の早期改善効

り、歩隔の拡大・歩行スピードの減少・歩容果を期待し、装着型ロボット HAL（以下、HAL）の改善が認められた。

を用い、より早期から歩行練習を行っている。

[考察]

今回、HAL を用いた歩行練習により、どのよ

本結果は、片麻痺症状は強いものの生体電位

うに歩容が変化したかを検討した。

を認める場合に、早期より歩行練習を行うことで、早期回復が促進される可能性があるこ[方法]とを示唆している。

対象は、発症 30 日以内に吊り下げ式免荷装

また、脳卒中急性期のリハビリテーションで置（All-in-One）装着下にて、端坐位が 20

は、随意的に麻痺側へ荷重をかけることで、分間継続可能、把持物使用しての立位保持可

反射を利用した筋収縮を促し、発症前の歩行能、股関節屈曲（大腿直筋上部）の生体電位パターンへ学習させ歩行能力の改善を図っ検出が可能な脳卒中急性期片麻痺患者を対ていく。HAL を使用した歩行練習においても、象とした。通常のリハビリテーションに加え、麻痺側の生体電位を早期より確認し適切なHAL 単脚型、および吊り下げ式免荷装置を使支援を行うことにより、同様の変化を与え、用した歩行練習 20 分間を週に 2 回の頻度で促通的に歩行機能が改善していくことが示施行した。各施行前後に、10ｍ歩行・12 段

唆された。

階片麻痺スケールを評価した。矢状面のビデオ映像から、二次元動作解析（Dartfish Soft
Ware5.5）を行い HAL 装着下での歩行練習の効果について検討した。

ロボットスーツ HALⓇの制御モードを工夫する事で歩行パターンに改善が得られた症例〇角銅悠海１) 大山 史洋１) 池尻 道玄１) 伊原 直１) 入江 暢幸 2)１）福岡リハビリテーション病院リハビリテーション部
２）福岡リハビリテーション病院脳神経外科[はじめに]に変更した。CAC では予め股関節伸展角度をⓇ

ロボットスーツ HAL 福祉用（以下、HAL）

設定し伸筋の活動の再学習を促した。

は歩行支援を目的に使用され、全国約 160 の評価は介入初期と各期の終了時に実施し、施設や病院に導入されており、その数は年々

評価項目 Berg Balance Scale（以下、BBS）、

増加している。HAL には随意制御モード（以10m 最大歩行速度とした。

下、CVC）、自律制御モード（以下、CAC）
、粘

[結果]

性補償制御モードの 3 つがあるが、CVC と CAC

介入当初、股関節伸筋の電位を拾えず股関を歩行パターンに合わせ使用した報告は殆節屈曲位での歩行パターンであったが、2 回

どみられない。

目以降に HAL の制御モードを CVC から CAC へ

今回、回復期脳卒中片麻痺患者に対し、自変更した事で、股関節伸展位での伸筋の電位

立歩行を目標に HAL の制御モードに着目すを持続的に拾えるようになり、歩行パターン

る事で、歩行パターンに改善が得られた症例に改善が得られた。さらに、4 回目の HAL 実を経験したため報告する。

施時に再度 CVC に変更し、股関節伸展位での[経過・内容]伸筋の出力を上げた事で BBS が 43 点から 53

症例は 40 代女性。右被殻出血により左片点、10m 最大歩行速度が 12 秒から 9 秒とバ麻痺があり、Br.stage は上肢Ⅴ、手指Ⅵ、ランス能力の向上が認められ独歩自立とな

下肢Ⅴレベル。歩行場面にて麻痺側股関節をった。

屈曲・内転させた支持での歩行パターンであ[考察]った。そのためバランスを崩しやすく独歩に

本症例では HAL を実施した際、CVC では歩

見守りを要していた。

行パターンに依存してしまうため伸筋の電当院では、急性期病院での HAL を継続し、位を微弱でしか拾えなかったのではないか

2 週間に 1 回、合計 4 回実施した。初回介入と考えた。CAC に変更し股関節伸展位で伸筋時の HAL の制御モードは麻痺側股関節伸筋の活動を再学習させる事で荷重感覚が変化の出力を高める目的で CVC に設定していた

し、歩行時の股関節伸筋の電位が持続的に得が、歩行時の股関節伸筋の電位は微弱でありられ歩行パターンに改善が得られたのでは

股関節屈曲位での歩行パターンとなっていないかと考えた。

た。また、電極の位置を工夫するなど再度介

このように症例に応じて HAL の制御モー入を試みたが変化は得られなかった。そこで、ドを工夫する事で、HAL をこれからのリハビ

HAL の制御モードを股関節伸展位の中で伸筋リの中で有効的に使用する事が期待できるの活動が得られる事を期待し、CVC から CACと思われる。

脳梗塞の症例に対してＨＡＬ訓練を行った経験－2 ヶ月間の歩行への効果－○1）松原 賢 2）阪元 政三郎 1）田代 伸吾 1）吉田 裕志 1）北村 雅志
1）佐世保中央病院リハビリテーション部 ２）佐世保中央病院脳神経外科[はじめに]
今回、脳塞栓症を発症後、右浅側頭動脈-中大脳動脈（以下、STA-MCA）吻合術のため再入院

・FIM：
56 点⇒78 点・歩行：した症例を担当した。今回、ロボットスーツ

歩幅、立脚時間は平均値を記載。

HAL（Hybrid Assistive Limb：以下 HAL）を

初期時は KAFO、最終時は AFO 使用。

試みた結果、歩容の改善が認められた為、考察

5ｍ歩行を踏まえて報告する。

歩幅[症例紹介]

麻痺側立脚時間

50 歳代、男性。診断名は脳塞栓症、右内頚動11.9sec⇒10.7sec

56.6 ㎝⇒89.3 ㎝
0.7sec⇒0.96sec[考察]

脈閉塞。現病歴として 2 月中旬、流涎、左上肢

本症例は、BRS や感覚障害の改善は認めず、の脱力あり他院を受診。MRI にて右中大脳動脈

歩容の改善が認められた。要因として HAL によ

領域に多発した脳梗塞巣あり入院。次第に麻痺

り股、膝関節に対して適切なアシストを加える

増悪し、ご家族より当院での加療を希望され紹事で（1）正しいアライメントでの歩行の促通介入院。4 月上旬、回復期病院へ転院。5 月中（2）膝関節の制御、麻痺側下肢の支持性向上

旬、右 STA－MCA 吻合術のため再入院となる。

による立脚時間の延長（3）踵接地時のロッカ[倫理的配慮・説明と同意]

ー機能の改善による股関節伸展の出現（4）視

本報告はヘルシンキ宣言を遵守し、本症例には覚的フィードバックによりボディイメージの口頭で説明し同意を得た。

再構築が可能となり、麻痺側の体幹、下肢の認[経過]知向上が考えられる。これらのことにより、歩

6 月上旬 HAL 初期評価実施し、8 月上旬に最終行時の立脚時間が延長し、歩幅の改善が得られ評価実施。HAL は週に 2 回、計 20 回実施。

たことで歩行速度が向上し、歩容の改善へ至っ[理学療法評価]たと考える。

最終評価の変化点は矢印で記載。

[まとめ]

・JCS：清明

今回、脳塞栓症を発症後、STA-MCA 吻合術の・Brunnstrom stage（以下、BRS）

ため再入院した症例を担当した。今回、HAL を

上肢：Ⅱ 手指：Ⅱ 下肢：Ⅲ

適切に実施した結果、歩行時の立脚時間が延長

・12 段階グレード：上肢：2 手指：2 下肢：5・感覚検査：表在、深部とも鈍麻
・高次脳機能検査：
注意障害、左半側空間無視

し、歩幅の改善が得られ、歩行速度が向上し、歩容の改善へ至ったと考える。

ＨＡＬ装着における重さの解決方法－当院装着患者の実態調査より－〇西本加奈（ＰＴ）１）本多歩美（ＰＴ）1）菊地結貴（ＰＴ）1）武藤晶子（ＰＴ）1）
大木田治夫（ＰＴ）1）佐藤秀代（Dr）2）瀬戸牧子（Dr）2）佐藤聡（Dr）2）
１）社会医療法人春回会 長崎北病院 総合リハビリテーション部 ２）同、医局
[目的]

[結果]

当院はＨＡＬ福祉用を導入し、３年が経過し対象となったもののうち、15 名（78.9%）にている。しかしＨＡＬ装着開始より、未だ重さ

ＨＡＬ装着による重さが感じられており、改善が患者の内観として表現され、その問題解決にしなかった 2 名においては、途中中止となるド悩む場面も多くみられる。そこで今回当院のＨ

ロップアウトを認めた。これらの 2 名には免荷ＡＬ装着練習に対しる実態調査を行い、装着練装置以外の併用は行われておらず、その他のド習時のＨＡＬの重さの有無と改善の有無、加えロップアウトの原因に疲労が挙げられた。

て解決方法について検索しまとめたので報告

残りの 13 名のうち 12 名においては、ＨＡＬする。

装着時の重さは改善を認めた。また 7 名には免[対象と方法]荷装置の併用、加えて６名に振動刺激、１名に対象は、平成 26 年 9 月 1 日〜平成 27 年 3

ウォークエイドを併用していた。全員が装着 6

月 31 日までに、当院でＨＡＬ装着練習を行っ回までに内観の改善が聞かれていた（平均 2.6

た患者 19 名とした。疾患の内訳は、脳血管障回）。その他の問題解決方法には、ＨＡＬ下腿害 14 名、パーキンソン病 2 名、脊髄小脳変性

長の延長、電極間距離の調整、健側ＣＶＣモー症 2 名、多発性筋炎 1 名であった。うち、途中ドもしくはＶＩＳモード調整、骨盤水平位へのでドロップアウトしたものが 2 名であった。

援助、支持側のアシストバランスを伸展へ調整、

今回の調査は、ＨＡＬ装着練習 1 クール 10

アシストの増減、ＨＡＬのアライメント調整、回実施後、当院使用のＨＡＬ 装着記録より後

装具変更などが行われていた。

方視的に調査した。調査の内容は、ＨＡＬ装着[考察]

時の重さの有無、練習内容、内観の変化の有無

患者装着において、ＨＡＬ装着練習時の重と変化した時期、免荷や併用療法の有無、重ささが改善できない場合、これ自体がドロップアの改善の有無、問題解決への工夫点などとした。

ウトの原因ともなり得るが、その解決方法につ

なお今回の調査は、ヘルシンキ宣言にもとづ

いては、個人配慮によりなされ、９割は改善でいて行い、患者と家族に対する説明と同意を得きていた。今後はより快適かつ効率的な装着練た。また個人の特定ができないよう情報を安全習を行うためにも、系統立てた問題解決方法やに保護する点についても適切な対応の上で行練習内容などについて、より詳細な分析と効果った。

判定が求められると考える。

ロボットスーツ HAL 福祉用を使用した訓練の持続効果について〇海野竜志（PT）本島直之（PT）田中惣治（PT）小長谷拓也（PT）橋本勇作(PT)中伊豆リハビリテーションセンター リハビリテーション部 理学療法科[目的]

A2 期と同様の訓練を行った。

当センターではロボットスーツ HAL（以下 HAL）

[結果]を導入し 5 年目となる。HAL を使用した即時効

歩行速度の変化量と歩行速度と歩行率の平均

果についての報告は多数散見されているが、持値の結果を以下に示す。（表 2、図 1）

続効果についての報告はまだ少ない。当センタ
ーでは 3 名の片麻痺患者に対し、HAL を使用した訓練の持続効果について検証したため報告する。
[対象]
当センターに入院している片麻痺患者 3 名。詳細は以下の表に示す。
（表 1）
表1 症例情報
症例A
症例B
症例C
性別
男
男
男
年齢(歳)
77
39
67
病巣部位 被殻
被殻
視床
BRS（下肢） Ⅳ
Ⅲ
Ⅲ
表在感覚 軽度鈍麻
重度鈍麻
重度鈍麻
T-cane+SLB T-cane+SLB Q-cane+GSD
歩行能力（屋内自立） （軽介助）
（見守り）

[方法]

図 1 歩行速度の変化量

症例A
症例B
症例C

表2 各症例における歩行速度・歩行率の平均値
A1
B
A2
歩行速度(m/sec) 0,37
0,39
0,48
歩行率(step/sec) 1,24
1,29
1,35
歩行速度(m/sec) 0,42
0,53
0,49
歩行率(step/sec) 1,02
1,12
1,07
歩行速度(m/sec) 0,13
0,16
0,15
歩行率(step/sec) 0,58
0,63
0,61

[考察]

ABA シングルケースデザインを使用し A1 期・3 症例の内，2 症例では A1 期と比較すると B

A2 期をベースライン期、B 期を HAL 介入期とし、期で歩行速度の変化量が大きかった。3 症例で各期間は 5 日間とした。B 期では毎日 40 分間

A1 期と比較すると B 期で歩行速度と歩行率のHAL を使用した訓練を行った。評価項目は歩行

平均値が向上した．このことから HAL を使用し

速度、歩行率とし訓練実施時に計測した。各期

た訓練は歩行能力改善に効果があると考えら間で得られた歩行速度、歩行率について 5 日間れる。また 3 症例で B 期と比較すると A2 期での平均値を算出した。また、5 日間の値を散布

は歩行速度の変化量が低下した。しかし平均値

図に示し、近似曲線を求め、この傾きを変化量で比較すると 3 症例で A1 期と比較すると A2とし各期間で比較した。A1 期・A2 期では歩行

期では歩行速度や歩行率は向上した。A2 期で訓練、荷重訓練、ステップ訓練を実施した。B

も歩行速度と歩行率は維持できていることか

期では HAL を装着し PC による重心位置や筋出ら持続効果があると考えられる。

力を視覚的にフィードバックしながら A1 期・