安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021
論 文

遠隔操作式レーザー除染技術の開発
田中聖一朗 *1・佐藤光浩 *2・今井 久 *3・木川田一弥 *4
原子力発電所や放射線利用施設等の廃止措置への適用に向けて，レーザー技術を活用した除染システムの開発を進めている。レーザー除染を行う利点は，遠隔操作や自動化により作業員の被ばく低減が期待できること，および媒体を使用しない乾式プロセスであるために二次廃棄物が少ない点である。新規に開発した遠隔操作可能なレーザー除染システムの性能評価のための適用試験を汚染のないコールド環境下で実施した。結果として，コンクリートおよび鋼材表面に対して自動プログラムにより連続的に切削できることが確認できた。また，在来工法と比較した廃棄物発生量についてもレーザー除染技術の優位性が確認された。
キーワード： レーザー，除染，廃止措置，遠隔操作，コンクリート，鋼材るため，二次廃棄物の発生がなく，また適切な制御

１．はじめに（除染範囲・深さをコントロール）により一次廃棄物の発生を抑制可能である。

我が国においては，主に高度経済成長期に建設・整備された社会資本が今後急速に老朽化することが懸念されこのようなレーザーの特長を活用し，原子力発電所等ている。1960 年代から建設された原子力発電プラントの廃止措置への適用に向けて，コンクリートや鋼材等のも同様であり，今後多くの発電所が運転を終了し，施設表面汚染の除去を目的とした遠隔操作式レーザー除染シの解体や，放射能汚染の除去，汚染物の廃棄といった廃ステムを開発した。本稿では，開発したシステムとその止措置の計画が具体化していくものと予想される。従来

性能評価のために実施した適用試験の結果について報告の建造物の解体には，効率やコストを重視した重機によする。

る圧砕工法等が用いられてきたが，近年は環境配慮の観点から騒音，振動や産業廃棄物の発生を抑える技術・工２．レーザー切削の原理法の開発が求められている。とりわけ原子力施設や放射線利用施設の廃止措置においては，作業員の被ばく低減レーザー（Laser）は，単一波長の連続した整った電と放射性廃棄物の発生量を最小限に抑えることが重要課

磁波（光）で，直進性が強く，レンズにより集光して，題である。

より強いパワーを得ることが可能である。レーザーの反一方で，最近のレーザー技術の進歩（高出力化）と発応熱を利用して瞬間的な熱膨張や溶融昇華により物質の振器の価格低下により，現在では様々なレーザーが産業表層を除去する技術がレーザー切削である。

利用されている。レーザーの持つ極めて大きなエネル

レーザーの発振形態にはパルス発振と連続発振があギー密度を利用する加工技術はその最たる例であり，金る。従来のレーザー切削は，物質に高出力のパルスレー

属部品の切断，穿孔，溶接などは既に実用化されて久し

ザーを照射し，瞬間的に表面に高温・高圧状態を形成し，い。このレーザー加工技術を原子力施設や放射線利用

激しい電離やプラズマ化によって爆発的に表面を蒸発さ施設の廃止措置に応用することが今後期待されている。

せていた。これに対して本研究におけるレーザー切削方

レーザーを利用した除染技術は，以下の特長を有する。

法は，極めて小さな面積に CW（連続波）レーザーを集①

レーザー装置は比較的軽量で作業時の反力がほとん光し，高速で走査（スキャン）する 1)，2)。レーザー光にど生じないため，機械化（自動化，省力化，遠隔化）よる加工のメカニズムを図 - １に示す。高パワー密度のに向いている。また，形状の入り組んだ複雑な部位

レーザー光を吸収した物質は，原子・分子振動により短や狭隘箇所に対しても適用が可能である。

時間で高温となり，熱膨張圧力が発生する。さらに周囲

レーザー除染は媒体を使用しない乾式プロセスであの未照射部分からも大きな内部応力を受けて外側に弾き②*1 建築研究部 *2 エネルギー事業推進室 *3 原子力部 *4 先端・環境研究部

1安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

飛ばされ，母材から剥離する。これにより，放射性物質が表面に付着している場合だけでなく，表面の亀裂から内側に侵入している場合でも，母材ごと瞬間的に破砕・蒸散・昇華させて取り除くことができる。なお，照射する材料によって，破砕・蒸散・昇華の起こる割合は異なる 1)。

図 - ２ レーザー除染システム

３．
２ 光線の制御
図 - ３にレーザーヘッド部の概略図およびレーザーの２次元走査のイメージを示す。発振器から伝送ファイバーを通りレーザーヘッドに到達したレーザー光を，ガルバノスキャナと呼ばれる可動式のミラーに反射させることで照射位置を高速かつ高精度に切り替えることができる。また，照射対象物の形状に応じて焦点を調整するためのレーザー距離計および可動レンズを搭載している（焦点距離：300mm 程度）。ビームスポット径は 200
図－１

レーザー光による加工のメカニズム

μ m，300 μ m，400 μ m から選択でき，最大照射範囲は30cm × 30cm である。ビームスポット（点）を X 方向に1 次元的に走査して線を得るとともに，その直角方向（Y３．レーザー除染システム方向）にも線を走査しながら照射面を切削する。

３．
１ システムの概要
開発したレーザー除染システムを図－２に示す。本システムは，作業員による直接作業が困難な高線量エリアや形状の入り組んだ複雑な部位・狭隘箇所において，主に汚染されたコンクリートや鋼材表面を遠隔操作により除染することを目的としている。システム全体は，レーザーを照射するヘッド部，これを把持して動かすロボットアーム部，自己位置認識が可能な台車部から構成され，ヘッド部には発生する切削粉を回収する集塵装置が組み込まれている。レーザー発振器（レーザー光の発生

図 - ３ レーザーヘッド部の概略図

装置）とレーザーヘッド部は光ファイバーで接続されており，低損失で長距離伝送が可能なため，ヘッド部，ロ３．
３ 作業フロー

ボットアーム部，台車部を高線量エリアに設置し，レー本システムによる作業フローの例を図 - ４に示す。

ザー光源は汚染エリアから離れた場所に設置することがレーザーヘッドに装着されたフード（図 - ２内の照射／できる。また，ロボットアームは多関節で 6 つの回転軸集塵フード）を，ターゲット表面へ適切な角度と押しつを有しており，プログラム指示によりロボットアーム可け力にて設置し，フード内でレーザー光の照射を行う。

動範囲内の任意の箇所を切削することが可能である。使照射中はフード内を陰圧に保つことで，切削にともない用したレーザー発振器は CW（連続波）シングルモードファ発生する粉塵を回収する。1 つの照射範囲の除染が完了

イバーレーザー（発振波長 1080nm）であり，最大出力後，ロボットアームによりヘッドを次の照射範囲に移動は 500W である。

させる。この繰り返しにより，遠隔操作装置の可動範囲

2

安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021のターゲット表面の一定エリアを除染する。1 エリアの除染が完了後，台車を操作して遠隔操作装置を移動させ，同様に次のエリアの除染を行う。なお，フードには，内部の状況を観察できる窓があり，ここにビデオカメラなどの観察機器を設置することによりレーザー照射中のリBefore

アルタイム観察が可能である（写真 - １）。

After

写真 - ３ 凸凹面の塗膜除去（左），錆び落とし（右）４．
２ レ ーザー制御最適化のためのパラメト
リック試験（1）試験概要
レーザー光と材料との相互作用には，主に「レーザー波長」，「エネルギー密度」，「作用時間」，「材料物性」の4 つの要素が影響するとされている 3)。このうち，コン
図－４

クリート材料に対してファイバーレーザー（波長：約作業フロー（壁面に対する連続切削作業の例）

1080nm）の 500W 連続波を照射した場合に，「作用時間」がコンクリートの切削に与える影響について評価を行った。具体的には，「ビーム走査速度」をパラメータとして，様々な条件のもとでコンクリートにレーザー照射を行った。レーザーの照射範囲（切削形状）は 20cm × 20cm とし，照射範囲には前節と同様にあらかじめ黒くラッカー塗装を施した。照射試験状況の写真およびレーザー走査イメージを図 - ５に示す。また，各試験ケースの照射条件を表 - １に示す。

写真 - １ 照射ヘッド部の観察窓から覗いた切削の様子

４．レーザー切削適用試験
４．
１ コ
 ンクリート面および鋼板面を対象とした実証試験
本システムの性能を確認するための試験を遠隔操作により実施した。放射性物質は用いず，コンクリート表面を黒くラッカー塗装することにより付着性の汚染を模擬した（1 マス：10cm × 10cm）。本試験により，プログラムで指定した領域のコンクリート表面（青枠内）を，自動で連続的に深さ約 0.1 mm で切削できることを確認した。また，鋼材を対象とした試験では，凸凹の（写真 - ２）ある空き缶の塗膜を一様に除去できることや鋼板の錆び落としにも効果的であることが確認された（写真 - ３）。

Before図 - ５ 照射状況（上），レーザー走査イメージ（下）After

写真 - ２ コンクリート表面の連続自動切削3

安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

表 - １ 照射条件
照射ケース

走査速度
Vx(m/s)

走査速度
ビーム
Vｙ
スポット径(mm/s)(μm)

照射時間(s)①2.5

2.540080

②③5.0
3.8

2.5
2.5

400
40080
80

④

1.3

2.540080

⑤⑥

1.8
3.3

2.5
3.3

400
40080
60⑦

2.0

2.0

400

100⑧5.05.0

400

40

⑨⑩10.04.05.04.0400
4004050

図 - ６ 単位長さあたりの入力エネルギーと切削程度の関係（2）実験結果および考察
10 の照射条件について，レーザー照射後の試験体の外観および切削程度の結果を表 - ２に示す。全ての照射条件で，程度に差はあるものの母材表面が露出しておスポット径 400 μ m の場合における，単位長さあたりり，切削されていることが確認された。切削程度についの入力エネルギーと切削程度の関係を図－６に示す。単ては，塗装の除去具合を母材表面の色合等から目視によ

位長さあたりの入力エネルギーが 100 ～ 200 J/m の間り相対評価で判断した（数値が大きいほど切削状況が良において，一部を除き 80 % 以上の切削程度が得られて(=500W) とレーザー走査速いる一方で，それより大きくなると，切削程度は 60 ～好）。また，レーザー出力度，75 % 程度に留まっている。これは，レーザーの走査速(m/s) から単位長さあたりの入力エネルギー度が小さすぎる（作用時間が長くなる）と単位長さあた(J/m) を次のように定義した。

表 - ２ レーザー照射後の試験体の外観および切削程度①②③95%80%85%④⑤⑥⑦75%60%90%65%⑧⑨⑩60%60%90%

照射ケース

切削状況及び切削程度（%）［相対評価］

4安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

りの入力エネルギー量が過剰になり，母材への熱拡散や向の首振りの周波数は 8.33 往復 /s である。切削ピッチ

骨材の部分的な融解を引き起こし，レーザーによる切削は切削範囲中央部で 0.2mm，端部で 0.4mm となる（図 -が７）。ビームスポット径全面にわたって切削されるとす大きい場合（照射条件⑧，⑨）においても，塗膜の除去ると（スポット径＝切削幅と仮定），スポット径と切削が不十分な結果となった。これは，レーザー走査の往復ピッチには以下の関係があることが予想される。

が阻害されるためと考えられる。一方で，走査速度ピッチが開きすぎてしまい，未照射ムラが発生したため

スポット径が 200 μ m の場合：中央では切削部が重と考えらえる。

ならず，端部では 0.2mm の隙間ができる。
スポット径が 400 μ m の場合：中央部では 0.2mm 重４．
３ レーザー切削面形態の観察（1）試験概要

複して切削され（オーバーラップ），端部では重ならない。

レーザー照射による切削の達成度をより定量的に評価するために，レーザー照射面を倍率 200 倍のマイクロスコープにより微視的に観察し，切削深さおよび切削ピッチ（間隔）の測定を行った。あわせて，切削前後のコンクリート試験体の重量測定を行い切削質量の評価をした。コンクリート試験体のサイズは 20cm × 20cm ×厚さ5cm，レーザー照射範囲（切削形状）は 15cm × 15cm とし，

図 - ７ スポット径と切削ピッチの関係

照射時間を 1 サイクル 45 秒に設定した。1 サイクルとは，ビームが照射範囲全面を 1 回通過（走査）することを指（3）実験結果および考察す。ビームスポット径は 200 μ m と 400 μ m に設定し，それぞれ 1 サイクル，2 サイクル，5 サイクル照射した。

全 6 条件についてレーザー照射後の試験体の外観およサイクル間は時間を空けずに連続で照射した。レーザーび切削質量を表 - ３に示す。照射サイクル数が多くな出力は，前節と同様に 500W で一定とした。以上より，ビーるにつれて切削面は黒色化する傾向にあり，この傾向はムスポット径（2 条件），レーザー照射回数（3 条件）のスポット径の小さい 200 μ m の場合でより顕著である。

組み合わせから，試験条件は全 6 条件である。なお，本表 - ３中の黄枠内の領域①（非切削面と切削面の境界付試験では試験体に塗装は行わずに実施した。

近）と白枠内の領域②（切削面のうち，目視で切削線が確認できる領域）をマイクロスコープで分析した結果を
図 - ８～ 10 に示す。図 - ８は 1 サイクル照射後の撮影（2）ビームスポット径と切削ピッチの関係
ビーム走査速度は=2.5m/s ，=3.33mm/s で，X 方位置①における切削深さの測定例を，図 - ９は 1 サイク

表 - ３ レーザー照射後の試験体の外観および切削質量5

安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

スポット径 200 μ m，平均切削深さ：179 μ m

スポット径 400 μ m，平均切削深さ：130 μ m

図 - ８ 1 サイクル照射後の切削深さの測定例（撮影位置①）

スポット径 200 μ m，平均切削ピッチ：276 μ m

スポット径 400 μ m，平均切削ピッチ：389 μ m

図 - ９ １サイクル照射後の切削ピッチの測定例（撮影位置②）

スポット径 200 μ m，平均切削ピッチ：359 μ m

スポット径 400 μ m，平均切削ピッチ：431 μ m

図 - 10 5 サイクル照射後の切削ピッチの測定例（撮影位置②）

6

安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

ル照射後の撮影位置②における切削ピッチの測定例を，

面粗さが大きく，凹部は V 字に近い形状であることがわ

図 -10 は 5 サイクル照射後の同位置における切削ピッチかる。これは，レーザー光の強度分布（ガウシアンビーの測定例を示したものである。図 - ８中のⒶは切削面のム形状）に由来しており，スポット径が 400 μ m の場合

スキャン画像，Ⓑは拡大画像，Ⓒは切削痕断面である。

では，切削面端部で切削痕の隙間は生じない予想であっ切削深さは非切削面を基準面として照射痕凹部を測定たが，レーザー光の裾部で切削が浅くなってしまい，切し，切削ピッチは隣り合う凹部の間隔を測定した。

削ムラの発生が散見される。コンクリート表面の均一なまた，図 -11 にスポット径 200 μ m，400 μ m におけ切削は今後の課題である。一方，図 -10 を見ると，5 サ

る照射サイクル数と平均切削深さおよび切削質量についイクル照射後では切削の谷の数が少なく，またピッチがての関係を示す。さらに，撮影位置①，②におけるスポッ広くなっており，表面粗さが改善される傾向であること

ト径と切削ピッチの関係も示す。

が確認できる。レーザー走査経路（位置）の再現性は確

切削深さは，ビームスポット径が小さい（エネルギー認できていないが，5 サイクルの照射の中で走査経路が密度が大きい）ほど，また照射サイクル数が多いほど深少しずつ異なることによるオーバーラップや，除去されくなる傾向があることが確認された（図 -11（左））。照た骨材の大きさの違いなどのために山谷が均されたと考射回数が 2 サイクルから 5 サイクルにかけて，切削効えられる。

率（1 サイクルあたりの切削深さ）が鈍化あるいは減切削質量については，スポット径が小さいほど，照射少しているのは，骨材の影響によるものと考えられる。

サイクル数が多いほど増加する傾向があることが確認さ

図 - ８～ 10 の各スポット径における 1 サイクルおよびれた（図 -11（中））。つまり，エネルギー密度が大きい

5 サイクル照射後の拡大画像を見ると，1 サイクル照射方が切削質量を増やすのに有利であると考えられる。ま後では，コンクリート試験体表層のセメント部分が除去た，先述したとおり，残留溶融物の存在も切削質量に大されて，骨材部分が露出している。一方で，5 サイクルきく影響すると考えられ，コンクリートの溶融層を下地照射後では，露出した骨材がレーザー照射によってさらから残留物なく剥離するためには，溶融したコンクリーに加熱され，骨材中の石英成分が溶融し，ガラス状に固トを吹き飛ばす圧縮空気ノズルの搭載が対策として考え化していることがわかる。レーザー光のエネルギーが石られる 4)。
既往研究 5) では，骨材の種類や水セメント比等によっ英成分の溶融に消費されている可能性が考えられる。
切削ピッチについては，スポット径が 200 μ m の場合てもレーザー切削効果が異なることが報告されており，は，切削範囲の端部（撮影位置①）よりも中央部寄り（撮コンクリートのような組成不定の不均一材料に対して影位置②）でピッチが狭くなる傾向が確認された（図 -11

様々な条件での照射データの取得，整理，体系化が望ま（右））。計測結果は予想に近く，端部で 0.4mm 程度，中れる。

央部寄りで 0.3mm 程度であった。一方，スポット径が５．コ ンクリート表面汚染を対象とした在来工法との比較

400 μ m の場合は，端部におけるピッチは 0.4mm 程度であったが，中央部に近づいてもほとんど変わらない結果となった。これは，撮影位置②が端部に近かったためで原子力発電所や再処理工場等の原子力関連施設で既にあると考えられ，今後より中央付近で観察する必要があ

広く使用されている除染方法として，機械除染，化学除る。
また，図 - ９の両者の切削痕の観察画像を見ると，表染，電解研磨除染，湿式および乾式ブラスト除染等があ

図 -11 照射回数と切削深さの関係（左），照射回数と切削質量の関係（中），照射回数と切削ピッチの関係（右）7安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

５．
２ 実験結果および考察

る。コンクリートピット壁面を対象として，これら在来工法およびレーザー工法を適用した場合に発生する廃棄各工法により発生した廃棄物量および作業時間につい物量および作業時間の歩掛りデータの取得を行った。なて比較したものを図 -13 に示す。廃棄物量，作業時間

お本試験は，レーザー工法の遠隔操作システムが未実装ともに 0.2m2 あたりの実測値である。レーザー工法によの段階で実施しており，手作業による位置調整等の時間り発生する廃棄物量はケミカル工法と同等で，他の機械を含んだ歩掛りとなっている。その後，レーザー出力の除染法と比較するとサンダー工法の 1/4，ハツリ工法の増強，遠隔操作システムによる自動制御化等の改良を行

1/58，ブラスト工法の 1/15 となり，優位性は明らかでうことにより歩掛りを改善した。その結果についても本ある。一方で，作業時間は他工法と比較して 5 倍以上を章で述べる。

要する結果となった。これは，手作業に起因する照射スキャナの把持性不足，フードの強度不足，フードからの５．
１ 試験の概要

照射部視認性不足等が作業時間を長引かせたと考えられコンクリート製汚水ピットを対象として，在来の除染る。

工法およびレーザー工法によりコンクリート壁面の除染試験を行った。図 -12（左）中の 1m × 1m の黄色枠内のコンクリート壁面を縦に 5 分割し，それぞれ左からケミカル工法，サンダー工法，ハツリ工法，ブラスト工法，レーザー工法を適用した。先述したとおり，レーザー工法は手動で作業を行った（図 -12（右））。照射フードはアルミ製である。各工法についてまとめたものを表 - ４に示す。

図 -13 廃棄物量と作業時間の比較

図 -12 汚 水 ピ ッ ト 内 コ ン ク リ ー ト 壁 面（ 左 ）， レ ー
ザー工法による作業状況（右）５．
３ 改良後のレーザー工法の歩掛り（壁面はエポキシ樹脂塗装が施されている）

前節の課題を受けて，遠隔操作システムの実装による照射部移動の自動化，レーザー出力の増強，フードの改

表 - ４ 適用した除染工法

良等を行った。また，レーザー制御の最適化（X 方向・Y 方向それぞれの走査速度，対象物との距離等のパラメータ調整）により切削時間の短縮を図った（前章で述べたレーザー除染システム）。
改良後のレーザー除染システムを，屋内環境にてコンクリート壁面に適用し，再度歩掛りデータを取得した。
作業時間は，0.2m2 あたり 40.6 分から 7.3 分に短縮した。
これは，有力工法とされるブラスト工法と同等以上であり，その他の工法と比較しても遜色ないものである。一方で，現状のレーザー除染システムを適用できる環境は屋内に限定されており，今後，地下ピット等の湿潤環境にも適用範囲を広げるためには，地下水や雨水，湿度等に対する対策が必要である。

8安藤ハザマ研究年報 Vol.9 2021

では，レーザー工法により発生する廃棄物量はケミ６．まとめ

カル工法と同等で，他の機械除染法と比較するとサ原子力発電所や放射線利用施設等の廃止措置への適用

ンダー工法の 1/4，ハツリ工法の 1/58，ブラスト工に向けて，遠隔操作式レーザー除染システムを開発する法の 1/15 となった。遠隔操作システムの実装等にとともに，その性能評価のための適用試験を行った。開

よる改良後のレーザー工法の作業時間は，有力工法発したシステムは，レーザーを照射するヘッド部，それとされるブラスト法と同等以上であり，その他の工を把持して動かすロボットアーム部，自己位置認識が可法と比較しても遜色ない結果が得られた。

能な台車部から構成され，ヘッド部には発生する切削粉を回収する集塵装置が組み込まれている。プログラム指謝辞

示によりロボットアーム可動範囲内の任意の箇所を切削

本研究の実施にあたり，LDD 株式会社することが可能である。また，適用試験において，以下

株式会社巧喜のことが確認された。

きました。ここに記して謝意を表します。

峰原英介氏，山本多喜夫氏に多大なご協力をいただ① プ
 ログラム指定した領域のコンクリート表面を，自動で連続的に深さ約 0.1 mm で切削できた。また，鋼材②

参献1 ）峰原英介：3 次元高出力レーザー走査による原子様に除去でき，鋼板の錆び落としにも効果的であった。

力関連施設の完全放射能除染，O Plus E，5 月号，

コンクリートに対しては，単位長さあたりの入力エ

pp.476-483，2013

ネルギーが 100 ～ 200 J/m の間において，比較的高2 ）峰原英介，今井久，山田淳夫：簡素化した全自動レーい切削効果が得られるが，それより大きくなると，ザー除染機の設計と製作，日本原子力学会「2018

切削効率は向上しない。これは，レーザーの走査速年秋の年会」予稿集，p.3F11，20183 ）新井武二：実用 レーザー切断・溶接加工，日刊工

量が過剰になり，母材への熱拡散や骨材の部分的な業新聞社，pp.63 ～ 65，2014
4 ）Anthofer A., Lippmann W., et al., ：Development

融解を引き起こし，レーザーによる切削を阻害する④文を対象とした試験では，凸凹のある空き缶の塗膜を一度が小さすぎると単位長さあたりの入力エネルギー③考ためと考えられる。

and testing of a laser-based decontamination

コンクリートを対象とした場合の切削深さは，ビーsystem, Optics & Laser Technology, Vol.48,

ムスポット径が小さいほど，照射サイクル数が多いpp.589-598, 2013

ほど深くなる傾向があるが，骨材の影響により切削5 ）山田知典，松村壽晴：レーザー光と非金属との相互効率は鈍化する。切削痕の観察ではレーザー光の強作用に関する基礎研究および福島第一原子力発電所度分布に由来する切削ムラが散見され，コンクリーの廃止措置に向けた研究計画 －コンクリートへのト表面の均一な切削は今後の課題である。

レーザー照射挙動の評価－，JAEA-Research 2014-

コンクリート表面の除染における在来工法との比較

026，2014

Development of remote-controlled laser decontamination system
Seiichiro TANAKA, Mitsuhiro SATO, Hisashi IMAI and Kazuya KIKAWADA

We are developing a decontamination system using laser technology for application to thedecommissioning of nuclear power plants and radiation application facilities. The advantageof laser decontamination is that the exposure of workers can be reduced by remote control andautomation, and the secondary waste is small because it is a dry process without the need to use
any medium. Application tests were conducted in a cold environment to evaluate the performance ofthe newly developed remotely operated laser decontamination system. As a result, it was confirmedthat the system could continuously cut the concrete and steel surfaces using an automatic program.
In addition, the superiority of the laser decontamination technology was confirmed in terms of theamount of waste generated compared to conventional methods.

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