第 1 回ロボットリハビリテーション研究会～ ロボットスーツ HAL®の可能性 ～主催：

ロボットリハビリテーション研究会
特定医療法人茜会 昭和病院

開催概要

会

期 ：

2011 年 5 月 21 日(土)

10：00

会場 ：

海峡メッセ下関国際会議場～15：0010Ｆ〒750-0018
山口県下関市豊前田町 3 丁目 3-1
財団法人山口県国際総合センター
TEL（083）231-5600 FAX（083）231-5598

学会テーマ：

ロボットスーツ HAL®の可能性

大 会 会 長 ：山崎康平（特定医療法人茜会 昭和病院 ）実行委員長 ：

田中

恩

主ロボットリハビリテーション研究会

催 ：（特定医療法人茜会 昭和病院 ）特定医療法人茜会

昭和病院

第１回ロボットリハビリテーション研究会事務局 （昭和病院内）〒750-0059 山口県下関市汐入町 35-1
TEL：083-231-3888

FAX：083-231-7957

E-mail：reha@akanekai-showa.com‐1‐ご挨拶
第 1 回ロボットリハビリテーション研究会
大会会長

山崎康平

第 1 回ロボットリハビリテーション研究会が当院主催で行われることを大変 光 栄 に 思 い ま す 。ロ ボ ッ ト ス ー ツ HAL Ⓡ 福 祉 用（ 以 下 HAL）を 導 入 さ れ てい る 病 院 ・ 施 設 の 先 生 方 に 参 加 い た だ き HAL を 使 っ て い く 上 で の 疑 問 点 ・ 工夫している点などをざっくばらんに討論していただくことが研究会の大きな目的の一つです。
当 院 が HAL を 導 入 し た の は 平 成 21 年 1 月 で し た 。 医 療 法 人 や 公 益 法 人 を対 象 に 導 入 さ れ て 間 も な い こ と も あ り HAL の 適 応 疾 患 や 効 果 に 明 確 な エ ビ デン ス は あ り ま せ ん で し た 。手 探 り の 状 態 で HAL を 使 っ て い く う ち に 、少 し ず
つ利点や欠点が見えてきた気がしますが今後も症例を重ねリハビリに生かしていきたいと思います。
ご 存 じ の よ う に HAL は 筋 に 発 生 し た 活 動 電 位 を 検 知 し 筋 の 運 動 を サ ポ ー ト
し て い く わ け で す が 不 全 麻 痺 の 重 症 度 に よ っ て HAL の サ ポ ー ト に は 違 い が 見ら れ ま す 。筋 の 活 動 電 位 が 低 い（ 自 動 運 動 量 が 少 な い ）患 者 で も HAL を 使 って頂くうちに介助量が減っていく事があります。
当院は回復期・維持期のリハビリが中心ですが、維持期では、ともすると症状の改善が目に見えて改善しないことからリハビリに対する意欲低下・あきらめの気持ちが患者に起こることもあります。
HAL を 装 着 し て 、 歩 行 訓 練 を 続 け て い く 事 で 筋 力 が 増 大 し HAL を 用 い た
際の介助量が減少することなどから、患者が変化を実感でき次のリハビリへの 動 機 づ け に な っ て い る の で は な い で し ょ う か 。 HAL を 利 用 す る こ と で 今 ま
で動かなかった下肢が動いたり、立ち上がれたりすることでリハビリに対する意欲喚起の起爆剤になると考えています。
HAL を 導 入 し て い る 施 設 が 全 国 的 に も 増 え て き て お り 施 設 ご と に 治 療 効 果の 違 い が あ る か も し れ ま せ ん 。 HAL を 利 用 す る に は 決 し て 職 人 技 は 必 要 で な
く誰が使っても平均点以上の効果が得られるような機器である必要があります 。お 互 い に 情 報 交 換 を 行 な い HAL の 今 後 の 普 及 に 役 立 つ 研 究 会 に な る 事 を祈念しています。

‐2‐

交通のご案内

お車でお越しの場合※ 海峡メッセ駐車場をご利用の方は、駐車券をお配りいたします。
※ 海峡メッセ駐車場が満車の場合は、近隣駐車場をご利用下さい。

鉄道をご利用の場合‐3‐

プログラム
開会式（10：00 ～10：10）
大会会長挨拶

特別講演（10：10

山崎 康平（特定医療法人茜会 昭和病院）～ 11：10）「リハビリテーション医療におけるロボット訓練の意義」
産業医科大学 リハビリテーション 蜂須賀 研二

先生

座長 ： 特定医療法人茜会 理事長 吉水 一郎
休憩（11：10 ～11：20）

事例報告：パネルディスカッション（11：20 ～ 12：30）
1

シャルコー・マリー・トゥース病による重度障害例に対するロボットスーツ HALⓇの適用
産業医科大学リハビリテーション医学講座

松嶋康之

2 HAL 実施により即時的に歩行能力の改善を認めた症例～足圧接地足跡計測装置とビデオ撮影からの検討～
医療法人エム・エム会 マッターホルンリハビリテーション病院
3

島 俊也

脊髄梗塞を呈した一症例～脊髄疾患に対するロボットスーツ HALⓇと装具の可能性～
公立豊岡病院

福富 広海

医療法人博仁会 志村大村病院

上倉 洋人

4 ロボットスーツ HAL 福祉用を装着しての運動～立位保持機能、歩行機能に着目して～
5 慢性期脳卒中患者に対する HAL による運動学習効果について～HAL 装着後における歩容の変化～
特定医療法人茜会 昭和病院
座長
昼休憩（12：30 ～： 特定医療法人茜会 昭和病院

小川 紘幸好川 哲平

13：30）

事例検討会：ワークショップ（13：30 ～ 14：50）
司会
閉会式（14：50 ～： 特定医療法人茜会 昭和病院15：00）

‐4‐

田中 恩

【特別講演】

リハビリテーション医療におけるロボット訓練の意義

講師：産業医科大学教授

座長

講演内容

：リハビリテーション医学講座
蜂須賀研二

先生

特定医療法人茜会 理事長 吉水 一郎（１）リハビリで用いられるロボットの概要（２）上肢訓練ロボットの紹介（３）下肢訓練ロボットの紹介（４）臨床研究の成果① REOGO② 歩行支援ロボット
③ HAL

‐5‐

シャルコー・マリー・トゥース病による重度障害例に対するロボットスーツ
HALⓇの適用
産業医科大学リハビリテーション医学講座
松嶋康之，中西貴江，蜂須賀明子，加藤徳明，蜂須賀研二
産業医科大学病院 リハビリテーション部
久原聡志，舌間秀雄【Key words】：シャルコー・マリー・トゥース病，末梢神経，ロボット【はじめに】ロボットスーツ HALⓇは近年福祉用った高さの椅子からの立ち上りが可能となった。

として病院や施設内で使用されているが、対象疾HALⓇを用いた歩行訓練には機器の設定や慣れに患や使用法は確立しておらず、末梢神経疾患に対時間を要し、歩行器と近接監視が必要であった。

して有効であるかは明らかでない。シャルコー・

また HALⓇを用いた起立訓練 30 回、歩行訓練 20m

マリー・トゥース病（CMT）は遺伝性の末梢神経×3 回実施した前後で、10m 歩行速度は HALⓇ装疾患としてはわが国で最も多い疾患であり、四肢着前 21.48 秒、HALⓇを装着した状態 18.99 秒、遠位筋の筋力低下から始まり、重度になると近位HALⓇによる訓練直後 15.86 秒と、訓練後に歩行筋の筋力低下も生じ起立歩行が困難となる。CMT速度が向上した。

に対する有効な治療法は確立しておらず、障害の【考察】HALⓇは、下肢近位筋である臀筋、大腿程度に応じて関節可動域訓練、筋力強化訓練、装四頭筋、大腿屈筋群に電極を装着し、股関節と膝具療法などが行われている 。今回 CMT による関節の動きをアシストするため、下肢近位筋の筋重度障害のため歩行が困難な症例に対し HALⓇを力が弱く起立歩行が困難な症例に対し起立歩行訓用いた訓練を行ったので報告する。

練や起立歩行動作の補助を行うことができる。四【症例】70 歳、男性。48 歳頃から両下肢の筋力

肢 遠位 筋の みに 筋力 低下 があ る初 期の 軽度な低下を生じ、58 歳時に CMTX と診断された。両CMT 症例には HALⓇは有用ではないが、今回の足に靴型装具を装着し屋外歩行可能であったが、症例のように四肢近位筋の筋力が低下している重徐々に筋力低下、歩行障害が進行し、63 歳時には度障害のある CMT 症例においては HALⓇを用い屋外の移動に普通型車椅子が必要となり、65 歳時た起立歩行支援や起立歩行訓練が有用である。には電動車椅子を使用するようになった。
現症は、HALⓇを用いた適切な訓練方法や訓練の長期効果

両 手指 およ び両 下肢 の筋 萎縮 が著 明で 、筋力については今後検討する必要がある。

（MMT 右/左）は大臀筋 3+/3+、中臀筋 3+/3+、腸【おわりに】末梢神経疾患は一般的に四肢遠位筋腰筋 2/2、大腿四頭筋 3/3、前脛骨筋 0/0、腓腹優位の筋力低下を生じるため、HALⓇの適用は限筋 0/0 で、立ち上がりには支持が必要で、歩行時られるが、近位筋まで筋力低下がある症例や症状は下垂足、反張膝を認め、両手支持が必要であり、が進行した症例、廃用性筋力低下によって近位筋屋内で短距離のつたい歩きが可能な程度であった。の筋力低下を生じた症例に HALⓇは適用となると【方法】週 1 回のペースで計 5 回 HALⓇを装着し思われる。

た起立歩行訓練を行った。また HAL を装着した【引用文献】

歩行訓練前後で 10m 歩行速度を測定した。

1) CMT 診療マニュアル編集委員会編：シャルコ

１）ⓇⓇ【結果】HAL を装着すると起立動作が容易になー・マリー・トゥース病診療マニュアル，金芳堂，り、HALⓇを装着した起立訓練直後には起立動作

東京，2010が向上し、訓練前は自力で立ち上がりができなか‐6‐

HAL 実施により即時的に歩行能力の改善を認めた症例－足圧接地足跡計測装置とビデオ撮影からの検討－
島俊也 1)，金澤 浩 1)，大岡恒雄 1)，白川泰山 2)

1) マッターホルンリハビリテーション病院リハビリテーション部
2) マッターホルンリハビリテーション病院整形外科【Key words】：HAL，片麻痺，歩行能力【はじめに】

装置による接地足跡の計測およびビデオ撮影

当院では平成 21 年 11 月よりロボットスーツを，初めて HAL を用いたエクササイズを行った

HAL 福祉用（以下，HAL）を導入し，現在まで日のエクササイズ前後に行った．接地足跡の計測に外来患者を中心に，延べ 103 名に対して実施しデータを付属の解析ソフトにて分析し，得られたてきた．我々は HAL の使用効果について各種歩結果から歩行速度，ケイデンス，歩幅，歩隔，足行テストや筋力測定，表面筋電図の計測などを用

角，立脚期の最大足底圧の 6 項目の検討を行った．

いて検討しており，今回は，シート式足圧接地足またビデオ動画による歩行分析も行った．

跡計測装置（ウォーク Way MW-1000，アニマ株式会社）による接地足跡とビデオ画像から，片【結果】麻痺患者に対する HAL 装着下での歩行練習が，HAL 装着下での歩行練習前後で，歩行速度は17.9cm/sec から 21.3cm/sec に向上し，ケイデン歩行動作に与える即時的な効果を検討する．

スは 46.9 歩/min から 51.6 歩/min に増加した．
【対象および方法】

歩幅，歩隔，足角，最大足底圧については，実施

対象は 51 歳の男性で，脳出血による左片麻痺前後の右下肢および左下肢の値をそれぞれ表 1，2を呈していた．現病歴は，平成 22 年 7 月に職場に示す．歩幅は右側で 64.2％，左側で 23.3％延長で突然倦怠感が出現し，安静にしていたが回復せし，右側が大きく改善した．足角は右側で 36.5％，ず A 病院に救急搬送された．脳出血の診断のもと，左側で 132.4％減少し，左側の方が大きく改善し同日，開頭術を施行した．8 月上旬，H 病院に転た．歩隔は右側で 37.9％減少し，左側で 1.6％増院しリハビリテーションを開始した．平成 23 年 2加した．最大足底圧は右側で 9.8％，左側で 17.9％

月に H 病院を退院し，以降は同病院で月に 1～2増加していた．

回の頻度で外来通院し，リハビリテーションを継続していた．平成 23 年 3 月 22 日，サイバーダイ

表 1 右下肢の変化

ンのホームページで当院に HAL が導入されてい実施前実施後改善率（％）

ることを知った弟のすすめで当院を受診し，同日

歩幅（cm）

24.6

40.5

64.2

より HAL 装着下でのリハビリテーションを開始

歩隔（cm）

15.5

11.1

37.9した．当院受診時は，発症から約 9 カ月が経過し足角（°）

13.78.736.5ていた．初期評価時，BRS は上肢Ⅲ，手指Ⅲ，下最大足底圧（kgf）

37.4

41.1

9.8

肢Ⅲであり，麻痺側下肢には重度の感覚鈍麻を認めた．
歩行は短下肢装具装着下に 4 脚杖を使用し，近位監視で可能だった．
HAL を装着し，歩行練習等のエクササイズを約 60 分間実施した．シート式足圧接地足跡計測‐7‐

表 2 左下肢の変化

サイズのみで上記のような変化が得られた．しか実施前

実施後改善率（％）

しながら，通常行われる歩行練習のみでこのよう歩幅（cm）

22.1

27.3

23.3な変化を得るのは難しいのではないかと思われ

歩隔（cm）

21.1

21.5

1.6る．よって，本症例における歩行速度向上は HAL

足角（°）

35.015.0132.4を使用した効果といえるのではないかと考えて最大足底圧（kgf）

40.0

47.2

17.9いる．

ビデオ動画からは，実施前では左下肢は大きく【おわりに】

外旋した状態で踵接地を行っており，左足底接地HAL 装着下での歩行練習により即時的に，歩から立脚中期にかけては，骨盤の左側への移動が行能力の改善を認めた症例を提示した．今後も，少なく，左下肢への荷重量の減少がうかがえた．

症例数を増やし，長期的な経過を追跡しながら，左踵離地から遊脚期にかけては，左骨盤が後退し， HAL が片麻痺患者の歩行能力改善にどのように寄与できるのかを検討していく．
足部を引きずるように骨盤の後傾により左下肢の振り出しを行っており，足部の挙上量，歩幅は小さかった．実施後は左踵接地期の左下肢の外旋が減少していた．また、左足底接地から立脚中期にかけての骨盤の後傾が軽減し，左側への移動量が増加していた．さらに，左踵離地から遊脚期にかけては左股関節の屈曲運動が出現し，歩幅の増大が観察された．
【考察】
HAL 実施後の歩幅は右側で 64.2％，左側で23.3％の延長を認めており，ビデオ画像からも確認できた．健側である右側の歩幅延長は左下肢の支持性が増大したことが要因として考えられ，支持性が向上したことで左立脚期の安定性向上が図られ，右下肢の歩幅の大幅な延長が認められたのではないかと思われる．最大足底圧に着目してみると，左側で 17.9％の増加を認めており，HAL実施後に荷重量が向上していることを示していると考えられる．
また，左下肢の足角は改善率 132.4％と大幅な改善を認めた．これは左下肢振り出し時の股関節の屈曲運動が促された結果であり，これが，左下肢の歩幅の延長に繋がったと考えられる．
今回は，麻痺側下肢への荷重を促すエクササイ
ズなどは行っておらず，歩行を主体としたエクサ‐8‐脊髄梗塞を呈した一症例
R と装具の可能性～～脊髄疾患に対するロボットスーツ HAL○

公立豊岡病院 リハビリテーション技術科
理学療法士 福富広海 岡本昭義
R
キーワード：ロボットスーツ HAL○

装具 脊髄梗塞

手関節背屈22掌屈00【はじめに】
R
脳血管障害患者に対してロボットスーツ HAL○

体幹屈曲（以下 HAL）を使用した報告は増えてきている

股関節周囲

30※

が，脊髄疾患に対する実例報告はまだ少ない．今

膝関節周囲

30

回脊髄梗塞（不全前脊髄動脈症候群）を呈した症

足関節周囲

30

例に対し、HAL と装具を併用した歩行練習を行※左股関節内転筋に連合反応あり

うことにより屋内実用歩行獲得に至った症例を感覚：右側Ｃ5 レベル以下温痛覚消失経験したので報告する．

2

表在感覚，深部感覚正常【症例紹介】

基本的動作

57 歳 男性 身長：165ｃｍ 体重：75ｋｇ

寝返り：自立 起き上がり：全介助

診断名：脊髄梗塞，不全前脊髄動脈症候群

座位：自立 移乗：全介助 歩行：未実施

既往歴：高尿酸血症，高血糖【中間評価（H23.4.8）】

画像所見：頚髄 MRI，T2 強調画像にて C3-C7 のMMT右左やや前方に高信号病変を認める

肩関節周囲43

【経過】

肘関節屈曲

55伸展42

手関節背屈44

掌屈00

3 病日：介入開始（PT，OT による筋力強化，座位でのバランス練習中心）
12 病日：立位，移乗練習開始
23 病日：HAL 使用開始（ステップ動作等）

2

体幹屈曲

30 病日：HAL での歩行練習開始（平行棒）
39 病日：平行棒内歩行獲得（HAL-）

股関節屈曲

41伸展

43外転33

膝関節伸展

53屈曲

41

足関節背屈

30底屈32（痙性＋）

40 病日：両杖での歩行練習開始（HAL+）
57 病日：屋内歩行見守りとなる（HAL+）
70 病日：屋内杖歩行獲得（HAL-）※HAL は mode：CVT にて左下肢のみアシスト．
週 4 回．1 日実動 30～40 分使用した．
※杖はロフストランド杖を使用．

基本的動作【初期評価（H23.1.17）】
MMT

右左肩関節周囲

43

肘関節屈曲

55伸展

21

寝返り：自立 起き上がり：自立
座位：自立 移乗：自立
歩行：両ロフストランド杖，SHB 使用にて屋内
自立‐9‐階段：手すり使用にて見守り（20ｃｍまで）

らの CPG 賦活，さらにはより中枢のレベルでの【考察】

一次運動野の賦活が行え,歩行獲得の一助となっ

脊髄梗塞に関する機能的予後の報告にて歩行獲た事が推察できる．客観的なデータも少なく 1 症

得に至った例は，横串らの検討で 6 例中 1 例 ．

例の報告ではあるが，脊髄疾患に対する HAL の亀田らは 14 例中 6 例と報告している２）．このよ可能性を見出せたのではないかと考える．

１）

うに機能的予後不良例が多く報告されている脊髄梗塞患者に対して，HAL と装具を併用した歩参考文献

行練習を行うことで屋内実用歩行獲得に至った

1） 横串算敏，中野和彦ら：脊髄梗塞の機能的予症例を経験した．脊髄には中枢パターン発生器

後 に つ い て の 検 討 ． Jpn J Rehabil Med（Central pattern generator：CPG）と呼ばれる

VOL.38 No.10 2001

ものが存在し，脊髄より上位の中枢神経，あるい2） 亀田知明，土井宏ら：脊髄梗塞 14 例の臨床像

は末梢感覚器からの周期的な信号入力なしに屈および予後の検討．脳卒中．32 巻 4 号．2007

筋および，伸筋の周期的放電を発生する神経機構

3） 市橋則明：運動療法学．文光堂．とされ，随意性のない筋でも末梢からの感覚入力

4） 福士宏紀：モーターコントロールからみた歩により CPG が賦活され歩行様の筋出力が起こるとされている．さらに福士は CPG が単純に繰

3）

行．理学療法科学．17 巻．1 号
5） 小金丸聡子ら：脳卒中―片麻痺を中心に―．

り返される筋活動のタイミングを末梢に向かって自動的に出力するだけでなく，末梢からの情報の入力によってパターンは調節され，加えてそのパターンの特性を他の神経機構との関わりの中で貯蔵され,必要に応じて引き出せる機能を有すると述べている 4）．また小金丸らは脳機能解析にてロボット補助下での能動歩行により一次運動野の賦活を認めると報告している 5）．今回，立位動作練習から HAL を取り入れたが，歩行練習においてはハムストリングスの弱化，左下腿三頭筋の痙性による反張膝に加え左足部下垂による伸び上がり歩行が出現し，努力性が強く，エネルギー効率の悪い歩容を呈していた．HAL のみでは十分に制御することが困難であったため，短下肢装具，右側補高を検討した．短下肢装具は下腿前傾を促すことで反張傾向を抑制する SHB を考えたが，HAL 使用中はオルトップでの足部固定，靴後方から傾斜をつけた補高をすることで代用し，それら問題点の改善に至った．このようにHAL と装具を併用することでより効率的で能動的な歩行練習を正常歩行に近い形で行うことができた.それにより正常に近いパターンで末梢か‐10‐

総合リハ．35 巻．10 号．2007

ロボットスーツ HAL 福祉用を装着しての運動－立位保持機能、歩行機能に着目して－○上倉 洋人 石井 友美
医療法人博仁会 志村大宮病院・茨城北西総合リハビリテーションセンター【Key words】：不全対麻痺、下腿切断、ロボットスーツ HAL 福祉用【はじめに】【目的】

脊髄損傷不全対麻痺を呈した下腿切断患者に歩行が自立した脊髄損傷不全対麻痺者が HAL

対して、ロボットスーツ HAL 福祉用（以下 HAL）のアシスト機能によって非装着時より運動が楽を使用し、HAL 装着によって通常より動作が楽にに行えるかを検証する。あわせて下腿義足使用と行えるかの検証を行った。その経験より、HAL をいう構造的制限があったとしても HAL の使用が使用時の立位保持機能や歩行機能に関する知見可能かどうかも検証するとした。

を得られたので報告する。
【方法】
前述の対象に HAL 両脚型を使用しての運動を【対象】
本検証の主旨を説明し同意を得られた 50 歳代40 分程度実施した。試行回数は 1 回のみとした。

男性 1 名。およそ 8 年前に腰椎圧迫骨折による脊アシストレベルおよびバランス調整などの設定

髄損傷不全対麻痺（L3 残存）を呈し、3 年前に右は、症例が非装着時より運動が楽と感じる設定と踵部骨髄炎のため右下腿切断術施行し、右 TBSし、足底非接地座位での膝関節屈曲・伸展の自動下腿義足と両ロフストランド杖にて屋内・屋外歩（介助）運動、股関節屈曲の自動（介助）運動、行が自立している。練習レベルで左ロフストラン

立ち上がり動作、スクワット様運動、立位保持、ド杖のみの使用で歩行可能である。立ち上がり・ステップ動作、歩行で調整し、最終的に以下のよ

立位保持は杖や手すりが必要で、上肢非支持ではうに決定した。

保持が不可能である。詳しい症例の身体機能は以下に参照する。

左股関節 左膝関節 右股関節 右膝関節制御ﾓｰﾄﾞ CVC

CVC

CVC

CVC

歩行速度（10m 歩行にて計測）

ｱｼｽﾄﾚﾍﾞﾙ LOWLOWLOWLOW

快適 2.18km/h （歩行率 87.2steps/min）

出力上限 100%

100%

100%

100%

努力 2.57km/h （歩行率 94.3steps/min）

角度(屈/伸)100/-5 100/-5100/-590/-5566伸6

屈5伸4

Berg Balance Scale

ｱｼｽﾄﾚﾍﾞﾙ調整 7

22/56 点ﾊﾞﾗﾝｽ調整筋力（MMT）Rt/Lt

屈7

股関節:屈曲 5/5 伸展 2/2 外転 3/3 内転 3/3
膝関節:伸展 5/5 屈曲 4/3 足関節:背屈-/2 底屈-/0【結果】

関節可動域(度)座位での膝関節伸展の自動運動、股関節屈曲の股関節:屈曲 110/110 伸展-10/-5 足関節背屈-/5

自動運動は非装着時より「楽である」と感じ、十感覚
両下肢近位軽度鈍麻、遠位中等度鈍麻～脱失分なアシスト感を得ていた。しかし膝関節屈曲の自動運動は「もともと弱いからよく分からない。
慣れてくれば少し楽かな？」とのことであった。
立ち上がり動作・スクワット様運動では膝伸展‐11‐

のアシスト感はよく感じられたが、股関節のアシによる伸展支持で立位を保持しなくてはならなスト感はよく分からないとのことであった。症例

いため、その筋によって立位保持を行っている装の両上肢を報告者が誘導した立ち上がりは可能

着者でないと立位保持にアシスト感を感じないであったが、両上肢不使用での症例の立ち上がりと考えられる。そのため、立位保持がそもそも苦は不可能であった。

手な症例の装置を用いての立位保持は姿勢保持

立位保持時のアシスト感（膝折れ防止機能）はが楽になることはなく、HAL を用いた運動療法感じられず、保持感覚は非装着時と同様で「着けを今後行っても、非装着時の立位保持が改善されていても変わらない。重さも感じない」とのことにくいのではないかと考えた。

であり、外乱刺激による保持は不可能であった。

歩行は、HAL 装着により歩行運動自体は楽で着座時は膝折れ防止機能を感じ「非常に座りづらあると感じるものの、歩行速度（歩行率）の低下い」とのことであった。

がみられた。これらは報告者等健常成人が HAL

両ロフストランド杖歩行では装置の重さは感を装着して平面移動してみると理解できるが、アじず、「慣れてくれば楽かもしれない」と感想がシスト感はあるものの拘束感を感じ、通常の歩行あった。しかし、30 分ぐらい装着して運動に慣れとの違和感を得る。おそらくこの症例も同様な印て き た と き の 歩 行 速 度 は 0.99km/h （ 歩 行 率象を得たと思われ、ある程度健常成人に近い平面49.7steps/min）となり、非装着時より低下した。

移動能力を持つ装着者は、HAL 装着により歩行

体重移動はモニター可視下では左踵部⇔右前足能力が低下してしまうことが考えられる。また、部のみ見られた。左ロフストランド杖歩行では 3

両側であれば問題ないが、片側の杖等に依存して動作前型歩行しか実施できず、「アシスト感は感の歩行を実施している場合、HAL の WALK モーじられない」と交互型歩行はできなかった。モニドの SWING と SUPPORT が切り替わりにくい

ターでも右下肢への体重移動が行えていないよことがあるため、そのような症例は HAL を用いうで、左下肢が遊脚モードに切り替わることがでての移動は適していないことが考えれる。
しかしながら、今回の義足使用者に HAL を装きていなかった。
HAL 装着後の疲労度は「少し疲れた程度（修正 Borg 指数 4 相当）」とのことだった。

着しある程度アシスト感を得られたことから、義足使用者や、足関節の変形や膝関節の構造上制限があったとしても、ある程度工夫を行えば、HAL【結果のまとめ】

福祉用を利用できることが示唆され、大きな可能

本症例では、関節を動かすという運動は楽と感性を感じることができた。

じたが、立位や歩行といった動作は楽である感じが得られにくい結果となった。また下腿義足使用【おわりに】

でも HAL の使用は可能であった。

今回は、あくまで報告者と症例自身が、症例が運動をして楽であると感じる設定を模索した結【考察】果である。また、非装着時に効果を狙った運動療

この症例では、腰髄損傷によって低下した筋力法は行わなかった。もっと HAL の操作に習熟しの補助として股関節のアシストは困難であった

た操作者や、症例も複数回装着し。HAL を用いが、膝関節周囲で HAL による制御は可能であっての運動療法を効果的に実施することができれたと考えられる。

ば違った結果が見られ、また異なった考察が出来

また、HAL を装着してもその立位保持能力の変化がなかったこと。これは、HAL を装着してるかもしれない。是非ともこの報告に対する皆様の率直なご意見をうかがいたい。の立位保持は生体電位を拾う外側広筋と大殿筋‐12‐慢性期脳卒中患者に対する HAL による運動学習効果について―ＨＡＬ装着後における歩容の変化―○小川紘幸（PT）1), 好川哲平（PT）1), 藤田政美（PT）2), 山崎康平（MD）1), 松田紘樹（助手）1)
1) 特定医療法人茜会昭和病院, 2) 北九州市立門司病院【Key words】：HAL・神経筋再教育・運動学習(アシストレベル左股関節・膝関節 4、右股関節・【はじめに】
当院は平成 21 年 1 月に自立支援ロボット「ロ膝関節 2)。10m 歩行評価にて両者を比較した。まボットスーツ HAL®福祉用(以下 HAL)」を導入した、固定カメラにて動画を撮影し動作解析ソフトた。現在まで、脊髄損傷、脳血管障害、大腿骨頚“ダートフィッシュ”を用いて動作分析を行なっ部骨折、神経難病など様々な患者に装着し、装着た。

者数はのべ 400 名を越えた。しかし、これまでの症例は、外来中心で短期間（1～3 日）の装着が中【結果】心であり、装着時の効果は感じられたが未装着時

10m 歩行評価では、HAL 実施初期とくらべ、の変化は感じられなかった。そこで一定期間継続装着・未装着とも改善がみられた。また、歩行介して HAL 装着することで未装着時にどのような助量においても初期は中等度介助であったが 10変化がみられるかを検証した。今回、慢性期脳卒週後では介助量が軽減された。

中患者に対して HAL を装着し歩行練習を行った

HAL 装着時における両者の比較にて、動画より結果歩容の変化がみられた症例について報告す

非麻痺側における立脚期の股関節伸展・膝関節伸る。

展・足関節底屈角度の拡大、歩幅の拡大、非麻痺側における立脚期間の延長、骨盤回旋運動の出現【対象】がみられた。HAL 未装着時の歩行動作について

平成 21 年 8 月 30 日に右内頸動脈狭窄による脳は、歩行時の下肢関節角度に変化は見られなかっ梗塞。構音障害みられるも指示理解良好であり長たが歩行率の向上が認められた。

谷川式簡易知能評価スケール（改訂）は 28 点。

＜10ｍ歩行評価＞

初回装着時の歩行能力は四点杖による中等度介助レベル。院内移動は車椅子全介助レベル

H23/2/4（BI:30）。感覚は表在・深部とも中等度鈍麻。初期の Brunnstrom-Recovery-Stage(以下 BRS)は上肢Ⅱ・手指Ⅱ・下肢Ⅲにて半側空間無視を認める。MMT（Rt）：股関節屈曲 4－・伸展 3＋、膝関節屈曲 4・伸展 3＋（※左上下肢に関しては測定 困 難 ）。 ROM-T （ Rt/Lt ° ）： 股 関 節 屈 曲
135/110・伸展 0/－5、膝関節屈曲 140/135・伸展0/0 にて初期から最終にかけて著変なし。

H23/4/20

未装着

装着

未装着

装着

時間(秒)

96

156

5554

歩数(歩)

5689

5138

歩行率(m/分)

6.25

3.85

10.91

11.11

歩数(歩/分)

35

34.23

55.64

42.22

介助レベル

【考中等度介助軽介助察】

HAL 未装着時の歩行動作は 10 週後では介助量【方軽減と歩行率の向上がみられた。これは HAL を法】

発症から 18 ヶ月後より約 10 週間、3 回/週、約装着し歩行練習する事で未装着時の歩行に対し1 時間程度 HAL を装着して歩行練習を行なったて正の運動学習が働いた結果と考えた。しかし、‐13‐

HAL 装着時における下肢屈伸角度・歩幅などの2.

藤田 勉：脳卒中最前線－急性期の診断から変化は HAL 未装着時に反映させる事が出来なかリハビリテーションまで－第 3 版 医歯薬出った。

版株式会社 2008

HAL 装着時の歩行動作は 10 週後では介助量軽

3. 岩倉博光：理学療法士のための運動療法減と歩行スピード向上がみられ、関節可動域に関

金原出版

して非麻痺側立脚期股関節伸展・膝関節伸展・足関節底屈角度が拡大し全体的に伸展優位となった。また筋力では初期評価時に比べ 10 週後では向上しており、特に膝関節伸展において装着者から「膝が伸ばしやすくなった」との声が聞かれた。
藤田 2)は脳卒中片麻痺回復の手段として円滑で合理的な運動遂行には、起こった運動が目的に即して調節・制御されることが重要としている。
また、脳の可塑性について、運動を反復することで運動が熟練して容易に可能となるとされており、この変化は感覚情報と運動器官（主に筋や関節）の協調・応答関係の変容によるものとされている。
今回、装着・未装着共に歩行に変化がみられた。
HAL を装着し歩行時の下肢屈伸運動を学習することで、障害により失われた歩行がイメージされ運動学習されたのではないかと考える。また、歩行動作を学習する上で視覚的なフィードバックによりイメージ付けされたことが歩容の変化に影響したのではないかと考える。
【まとめ】
今回慢性期脳卒中患者に対して継続的に HALを使用した。身体機能上の変化はあまりみられなかったが、HAL を一定期間装着した結果、歩行時介助量の軽減や歩行スピードの向上がみられた。
【おわりに】
今後はさらに症例数を増やし、継続することによる効果を検証していきたい。
【引用文献】
1.

生田宗博：片麻痺能力回復と自立達成の技術
三輪書店 2010‐14‐