製品紹介

簡易遠隔操縦装置（ロボ QS）
中沢

崇 *1

Nakazawa Takashi

廣瀬尚哉 *2

Hirose Naoya

クホウ（油圧ショベル）に装着が可能な簡易遠隔操1. はじめに縦装置ロボ Q を開発した。

我が国は、自然災害が多く、度々台風、大雨、今回紹介する簡易遠隔操縦装置（以下、ロボ QS）

地震などが発生している。それらによる土砂災害は、ロボ Q の後継機種である。ロボ Q の開発からの被害も大きく、その災害発生時の安全・迅速な15 年が経過し、運用上の問題等が出てきたため、初動対応と被害拡大の防止・復旧は、近年におい2014 ～ 2016 年にかけて九州技術事務所、フジタ、ても重要な課題となっている。土砂災害への対応

IHI の 3 社で共同開発した装置である。当社ではでは、作業中にさらに災害が発生する二次災害のIHI とのライセンス契約により、製造および販売危険性があり、現場では遠隔操縦を可能とした重の権利を得ている。本稿では、このロボ QS を紹機が使用される。株式会社フジタ（以下、フジタ）介する。図 1 にロボ QS ユニットを取り付けた状と国土交通省九州地方整備局九州技術事務所（以況を示す。

下、九州技術事務所）では、1999 年に汎用のバッ

図１*1：機器装置事業部*2：機器装置事業部

簡易遠隔操縦装置（ロボ QS）ユニット取り付け状況

メカトロシステム部
メカトロシステム部

課長
部長

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をすることなく無線操縦と有人操縦を簡単に切り2. 開発コンセプト替えて行うことができるようになっている。また、従来のロボ Q では、駆動部に空圧シリンダを使建機メーカーが提供する遠隔操縦機能付バックホ用しており、動力源としてコンプレッサを必要とウは全国で台数も限られ、簡単に輸送することがしていた。また装置が大きいため、操縦席を取りできないため、災害現場での遠隔作業が迅速に行外して装置を取り付ける必要があった。災害現場えない問題があった。 一方、 ロボ QS は既存のにおいては初動対応が重要視されることから、取バックホウに簡単に装着することで無線操縦を可り付け作業を容易かつ短時間に行うことが求めら能にし、初動対応についても威力を発揮する装置れる。そこで、ロボ QS ではバックホウの改造はとなっている。

せずに、操縦席にそのまま取り付けが可能なよう

ロボ QS は、他に小型軽量化、取り付け作業時に開発している。また、災害現場では遠隔操作が間の短縮、取り付け時の特殊工具が不要、および求められる危険な作業だけでなく、搭乗操作によ空輸での運搬が可能、など従来装置に比べ多くのる通常作業も存在するが、ロボ QS 取り付けに点で機能向上が図られている。

よって搭乗操作ができなくなってしまうと、現場

3. システム概略の機械の運用性が悪化する。ロボ QS ではこれら

ロボ QS は、図 2 に示すユニット類で構成してを考慮して、装置を装着したまま搭乗運転ができるように設計された。そのため、装置の取り外し

図２いる。

簡易遠隔操縦装置（ロボ QS）ユニット構成図
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3.1 作業レバー用アクチュエーションユニット

クチュエータを前後方向に位置調整する機構、ユ作業レバー用アクチュエーションユニット（図 3）

ニットを座席下部に固定するマグネットを備えては、左右一対から成り、バックホウの作業レバーいる。

（左右計 2 本）をそれぞれ前後左右に操作する。こ3.3 パイプフレームユニットのユニットは、レバー 1 本に対し、左右旋回用のモータ 1 個と、前後押し引き用の電動シリンダ 1 個

パイプフレームユニット（図 5）は、作業レバーを備え、作業レバーを把持する機構と、座席に対用アクチュエーションユニットと、コントロールしてアクチュエータを前後方向に位置調整する機ユニットを座席に固定する。アルミパイプを主要構、パイプフレームユニットとの取り合い部を備部材とし、建機メーカー各社の各機種バックホウえている。に対応するため、パイプ間の連結位置は調整可能としている。各パイプの固定・解除はロックピンの抜き差しによる構造となっていて、取り付け作業が容易かつ短時間で可能である。

図3

作業レバー用アクチュエーションユニット

3.2 走行レバー用アクチュエーションユニット
走行レバー用アクチュエーションユニット（図 4）
は、バックホウの走行レバーを前後に操作する。
このユニットは、走行レバーが 2 本あるため、レバーを前後に押し引きする電動シリンダ 2 個を備
図5え、走行レバーを把持する機構、座席に対してアパイプフレームユニット

3.4 コントロールユニット
コントロールユニット（図 6）は、W400 × D200 ×
H450mm 程度の密閉された BOX 構造となっていて、3.3 節のパイプフレームユニットに取り付く構造となっている。以下の項目について制御および設定が可能である。
図4（1）アクチュエーションユニット（作業レバー用、走行レバー用アクチュエーションユニット—走行レバー用）の作動位置制御
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（2）バックホウ本体の緊急停止・解除の制御（油圧で、バックホウの作業レバー、走行レバーの操作、ロック）緊急停止・解除等をすることができる。受信機は（3）簡易遠隔操縦装置の故障診断

バックホウの屋根上にマグネットで固定され、コ（4）作業レバー、走行レバーの作動範囲データ取得

ントロールユニットに接続している。無線接続がコントロールユニットの電源はバックホウ本体切れると安全対策として油圧ロックが作動して装のバッテリーから供給される。バッテリー電源が不置が自動停止する。

安定であっても安定動作ができるように、DC-DC
3.6 緊急停止用無線機

コンバータを介して安定化をしてからコントロー

緊急停止用無線機（図 8）は、操作用無線機とはルユニットに接続している。

別系統の無線機となっていて、送信機と受信機から成る。送信機側のスイッチオンで油圧ロックが作動して装置を停止するようになっている。受信機は操作用無線機と同様にバックホウの屋根上にマグネットで固定され、コントロールユニットに接続している。

図6

コントロールユニット

3.5 操作用無線機
操作用無線機（図 7）は、送信機と受信機から成る。操縦者が送信機を操作した信号が、受信機を介してコントロールユニットに伝達されること

図8

緊急停止用無線機

4. 装置主要諸元
ロボ QS の主要諸元を表 1 に示す。
5. まとめ今回紹介したロボ QS は、ロボ Q の後継機であり、構造や機構を大幅に見直すことで小型軽量化を達成した。これにより、操縦者が搭乗しての操図7

操作用無線機作が可能になった。また、使い勝手も見直しをす—53—

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表1

ロボ QS の主要諸元ることで着脱時間の短縮も達成している。これに今後は国土交通省向けだけでなく、建築現場でより、災害現場ではロボ Q よりも早く災害復旧にの危険な作業等の利用を目的とした一般企業向け着手できるようになった。

への販売にも力を入れて販売台数を増やしていく

本装置は既に 1 号機を九州技術事務所に納入し、予定である。また、建設機械だけでなく類似する

2017 年 5 月の大分県豊後大野市で発生した地すべ操縦席等への応用や改造対応も行い、対応範囲やりの対策工事や、2018 年 4 月の大分県中津市で発用途の拡大に努め、ニーズの開拓も進める予定で生した土砂崩落現場に出動し活躍している。

ある。

機器装置事業部
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TEL. 045-791-3525
FAX. 045-791-3538

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