汎用クローラユニット

CuGoMEGA M2ベースキット

組立説明書

Ver1.0

目次
1

安全上の注意 ................................................................................................................ 12製品の構成 ...................................................................................................................23

組み立て ......................................................................................................................74設定の変更 .................................................................................................................155寸法図 .......................................................................................................................216制御ユニット配線図 ......................................................................................................217

お問い合わせ ............................................................................................................. 221 安全上の注意

警告

使用者が死亡や傷害を負う可能性を示す内容を示します。

警告
組立などの作業は、電源を切って行ってください。電源を投入したまま行うと誤って動作させてしまった際に事故につながる可能性があります。
電源投入時及び動作中は、履帯及びチェーンなどの駆動部を触らないでください。手や指が巻き込まれ大けがにつながる可能性があります。
機体にはアルミフレームの角など鋭利な部分があります。組立や持ち運びの際は注意してください。

1

2 製品の構成
2.1 CuGoMEGA M2 1 セット(右 1 台、左 1 台)

2.2 連結フレーム(750[mm]) 3[本]2.3 バッテリー固定用フレーム(380[mm]) 2[本]22.4 電装ボックス(取付用アルミフレーム付き) 1[個]2.5 非常停止スイッチ 2[個]3

2.6 バッテリー 1[個]

2.7 バッテリー固定用ベルト 2[本]4

2.8 バッテリーハーネス 1[本]2.9 KOPROPO MC-8 1[台]5

2.10 小袋部品

① 連結用ネジ(M6-12)64[本]② 連結用ナット64[個]6③ 連結用ブラケット
32[個]3 組み立て[1]

CuGoMEGA M2(2.1) に 連 結 フ レ ー ム (2.2) を 取 り 付 け て く だ さ い 。 固 定 に は 連 結 用 ネ ジ(2.10①)、連結用ナット(2.10②)、連結用ブラケット(2.10③)を使用してください。

7

[2]

CuGoMEGA M2 を反転させてください。
※必ず 2 人以上で作業してください。

[3]

バッテリー固定用フレーム(2.3)と電装ボックス(2.4)を CuGoMEGA M2 に固定してください。固定には連結用ネジ(2.10①)、連結用ナット(2.10②)、連結用ブラケット(2.10③)を使用してください。

スイッチがついている方を外側にしてくださいい。

フレームのツラを合わせてください。
※ブラケット、電装ボックスの向きに注意して取り付けてください。

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[4]

CuGoMEGA M2 を再度反転させてください。

[5]

CuGoMEGA M2 のハーネス(緑、黄、青) とエンコーダハーネスを電装ボックス内部へと引き込み、モータドライバへと接続してください。

端子のカバーを外してから穴に通してください。

※色に注意してください。
9[6]エンコーダハーネスを接続してください。
※左右を間違えないように接続してください。

[7]

バッテリー固定用フレーム(2.3)に、バッテリー固定用ベルト(2.7)を用いてバッテリー(2.6)を固定してください。

10

[8]

バッテリーハーネス(2.8)をバッテリーに接続し、バッテリー、電装ボックスの右横を通して配線してください。

電装ボックス側

バッテリー側[9]非常停止スイッチ(2.5)2[個]を配線し、固定してください。

配線を電装ボックスと繋げる

11

[10] 電装ボックスにバッテリーハーネスを接続してください。

12

3.1 電源の投入①電装ボックスについているスイッチで、本体電源を入れてください。
電装ボックスの青色 LED が点灯します。

②非常停止スイッチを解除してください。
電装ボックスの黄色 LED が点灯します。

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③コントローラの電源ボタンを長押しして電源を入れてください。
※電源を入れる際にスティックを操作しないように気を付けてください。

3.2 操作方法
初期設定では、左右のスティックでそれぞれ左右のユニットを操作する“左右独立操作モード”になっています。操作方法は下図のようになり、左右の速度差を調整し旋回することができます。
配線接続の変更、およびモータコントローラの設定変更により１つのスティックのみで操作可能な“1 スティック操作モード”方法に変更することができます。(P.21-22)

左ユニット
前進

右ユニット
前進

後進

後進

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4 設定の変更
電装ボックス内のモータコントローラと PC を USB-RS232 変換ケーブルを用いて接続し、設定ソフトを用いることにより、お好みの設定を行うことができます。下記では、クローラの加減速度の変更と操作方法の変更について紹介します。
⚫

推奨する USB-RS２３２変換ケーブル （こちらのケーブルは内包されておりません。）
USB-シリアル RS232 ケーブルhttps://www.unitek-products.com/ja/products/usb-to-serial-adapter⚫

設定ソフトのダウンロード方法
1.

下記 URL から“dual channel software V1.5.rar”をダウンロードしてください。
http://www.dcmotorkeya.com/download.html

2.

ダウンロードしたもの解凍し、フォルダ内に“KeyaMotorMonitor.exe”というデータがあるかどうかを確認してください。そのデータが設定ソフトになります。

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4.1 クローラの加減速度のパラメータ変更
クローラの加減速度の設定が行えます。 加減速度を低くすることで発進や停止時の衝撃を低減することができます。
1.

モータコントローラと PC を USB-RS232 変換ケーブルを用いて接続してください。

16

2.

電源を入れ、LED が点灯することを確認してください。

3.

KeyaMotorMonitor.exe を起動し、コントローラと PC が接続されたことを確認してください。
確認されると以下のようなウィンドウが表示されますので、“はい（Y）“をクリックしてください。
※表示されない場合は接続がしっかりなされているか確認してください。

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4.

モ ー タ コ ン ト ロ ー ラ に 書 き 込 ま れ て い る 初 期 設 定 を PC に 保 存 し て く だ さ い 。
まず、“Read from controller”をクリックし、すでに書き込まれている初期設定を読み込んでください。そして、“Save to file”をクリックし、PC に保存してください。
※設定変更後、初期設定に戻すことがあると考えられます。そのため、初期設定を保存しておいてください。もし、初期設定のデータを消去してしまった場合は問い合わせください。

②①185.

設定値を変更してください。
“Soft start(RPM/S)”と“Soft stop（RPM/S）”のパラメータを Moto1、Motor2 変更してください。初期設定では両者とも 3000(RPM/S)となっています。Motor１が右モータ、Motor2 が左モータに割り当てられています。通常左右同じ値を設定します。

6.

“Save to controller”をクリックし、設定をモータコントローラに保存してください。
ここまでが、加減速度のパラメータ変更となります。不具合がありましたらお問い合わせください。

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4.2 操作モードの設定
ここでは、2 種類の操作モードについてそれぞれの設定方法を示します。
1 スティック操作モード

左右独立操作モード（初期設定のモード）

前進
操作
方法

前進

前進

後進

後進

左旋回

右旋回
後進

配線

ソフ
トの設
定

CH1 と D、CH2 と C 接続する

CH1 と B、CH2 と A 接続する

“Working mode”を“Mixed mode1”にしてください。
設定後に“Save to controller”をクリックし、設定を保存してください。

“Working mode”を”Independent model”にしてください。
設定後に“Save to controller”をクリックし、設定を保存してください。

設定後、スティックの操作に対し動作が逆になる場合はMC-8 の取扱説明書６項に従い該当するスティックのリバースを行います。

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5 寸法図6 制御ユニット配線図

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7 お問い合わせ
お問い合わせフォーム: https://cuborex。com/contactform/
電話: 070-8535-9595

メモ22