TA600021-JP0/1

PCL6115 スターターキット
PCL6115-EV
取扱説明書
ハードウェアTA600021-JP0/1

目次
1. はじめに ......................................................................................................................... 1
1.1 本書の取り扱い ......................................................................................................................... 1
1.2 保証に関して ............................................................................................................................. 1
保証期間 ...............................................................................................................................................1保証範囲 ...............................................................................................................................................11.3 ご注意 ....................................................................................................................................... 2
1.4 お願い ....................................................................................................................................... 2

2. 紹介 ................................................................................................................................ 3
2.1 概要 .......................................................................................................................................... 52.2 注意 .......................................................................................................................................... 5

3. 仕様 ................................................................................................................................ 6
3.1 仕様概要 ................................................................................................................................... 6
3.2 外形仕様 ................................................................................................................................... 7
3.3 コネクタピンアサイン................................................................................................................... 8
3.3.1 CN1 .......................................................................................................................................................8
3.3.2 CN2 .......................................................................................................................................................93.3.3 CN3 .......................................................................................................................................................93.3.4 USB ....................................................................................................................................................10

3.4 ジャンパー設定 ........................................................................................................................ 10
3.4.1 JP1 ......................................................................................................................................................10
3.4.2 PT1 .....................................................................................................................................................10
3.4.3 PT2 .....................................................................................................................................................10

3.5 ステッピングモータ用ドライバ IC インターフェース ...................................................................... 113.5.1 出力パルス仕様 .................................................................................................................................. 113.5.2 励磁モード ........................................................................................................................................... 113.5.3 動作モード........................................................................................................................................... 113.6 回路図 ..................................................................................................................................... 123.6.1 回路図 No.1 ........................................................................................................................................123.6.2 回路図 No.2 ........................................................................................................................................133.6.3 部品リスト............................................................................................................................................143.7 外形寸法 ................................................................................................................................. 15- C1 –

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3.8 外部ドライバ接続 ..................................................................................................................... 164. 付属品 .......................................................................................................................... 174.1 ステッピングモータ ................................................................................................................... 174.2 モータ用リード線 ...................................................................................................................... 174.3 ＵＳＢケーブル .......................................................................................................................... 174.4 取扱説明書（簡易版） ............................................................................................................... 18- C2 –

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1. はじめに
このたびは弊社製 PCL6115-EV スターターキットをご検討いただきまして誠にありがとうございます。
本取扱説明書は PCL6115-EV スターターキットの仕様、機能、接続方法及び使用方法などを記載しております。
製品を安全にご使用いただくために、必ず本書をお読みいただき、保管してください。

1.1 本書の取り扱い
本書の取り扱いにあたっては、本節の内容をご了承ください。
本書の全部又は一部を無断で転載することは著作権法によって禁止されております。
本書の内容については、性能や品質の向上に伴い、将来予告なく変更することがあります。
本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り、並びに記載もれ等お気付きの点がございましたら、ご一報を下さいますようお願いいたします。

1.2 保証に関して
保証期間
保証期間は、製品をご指定の場所に納入後、1 年間です。

保証範囲
本書に従った正常なご使用状態の下で、保証期間内に故障が発生した場合は、弊社の判断により、無償で修理または交換させていただきます。
ただし、保証期間内であっても、故障の原因が次のいずれかに該当する場合は、保証の対象外になります。
弊社又は弊社が指定した者以外による改造又は修理に起因する場合
納品後の落下、運送上での損傷に起因する場合
部品の自然劣化、摩耗又は疲労等による場合
本書に記載している以外の使い方に起因する場合
火災、地震、落雷、風水害、塩害、電圧異常その他の天災又は不可抗力に起因する場合
その他、故障の原因が、弊社の責とみなされない事由に起因する場合

日本国外に輸出された製品に関しては、保証の対象外になります。
本製品を弊社以外から製品をご購入された場合の保証につきましては、ご購入先にお問い合わせください。
無償修理は、弊社への持ち込みのみとし、出張では修理いたしません。
修理が行われた製品の保証期間は、修理前の保証期間と同一になります。
ここでの保証は、製品単体の保証を意味するものであり、製品の故障等により誘発される損害は保証の対象外になります。

- 1 -TA600021-JP0/1

1.3 ご注意
本書は、製品に含まれる機能詳細を説明するものであり、お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。
また、本書に記載されている応用例、回路図等は参考用です。
ご採用に際しては、機器・装置の機能や安全性をご確認のうえ、ご使用ください。

1.4 お願い
本製品は、原則として、次のいずれかの用途には、ご使用なさらないようお願いいたします。
ご使用を要望される場合には、必ず、弊社営業部へご相談ください。
原子力設備、電力やガス等の供給システム、交通機関、車両設備、各種安全装置、医療機器等の高い信頼性と安全性が必要とされる設備
人命や財産に直接、危険を及ぼす可能性がある設備
カタログ、取扱説明書等に記載のない条件や環境での使用

本製品の故障により、人命や財産に重大な損害を及ぼす可能性のある用途では、冗長設計等により、高い信頼性と安全性を確保して、ご使用ください。

- 2 -TA600021-JP0/1

2. 紹介
本書はPCL6115-EV スターターキットを利用することでパルスコントロールLSI PCL6115を使用したモータ制御機能を学習することができます。別途弊社の取扱説明書（下記に記載）と併せてご覧ください。
(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名

対象ソフト

文書番号

ファイル名
ハードウェアPCL6115スターターキット

PCL6115-EV

取扱説明書

取扱説明書

_Hardware Manual（ハードウェア）_VerxJ.pdfPCL6115スターターキット

PCL6115-EV

取扱説明書_Simple Manual（簡易版）_VerxJE.pdf

アプリケーション

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

ソフトウエア

取扱説明書_Application Manual_Application

取扱説明書（アプリケーションソフトウエア）_VerxJ.pdf_VxxxJE.zip

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

取扱説明書_Application Language_Application（言語ファイル作成ルール）

File Manual_VerxJ.pdf

Language File－

TA600021-JPx/x（本書）－

TA600020-JPx/x

TA600018-JPx/x【加減速パターンの設定と全レジスタの表示】
TA600007-JPx/x_VxxxE.zip【多言語化】
PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

取扱説明書_Application Sample_Application（サンプルプログラム）

Manual_VerxJ.pdf

Sample_VxxxJ.zip【開発環境上での確認と追加】- 3 -TA600022-JPx/x

TA600021-JP0/1(x は版数)
取扱説明書名【概要】[文書ファイル名]

対象ソフトファ

文書番号イル名
モーション

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

パターンビルダー

取扱説明書_Motion Builder Manual_Motion Builder

取扱説明書（モーションパターンビルダー_VerxJ.pdf_VxxxJE.zip

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

取扱説明書_Motion Builder_Motion Builder（モーションパターンビルダー言語

Language File Manual

Language File

ファイル作成ルール）_VerxJ.pdf_VxxxJ.zip

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV

取扱説明書_Motion Builder Sample_Motion Builder（モーションパターンビルダー

Manual_VerxJ.pdf

SampleTA600023-JPx/x

アプリケーションソフトウエア）【フローチャートにて視覚的に軸制御を行う機能説明】
TA600008-JPx/x【モーションパターンビルダーでの多言語化】
TA600024-JPx/x_VxxxJ.zip

サンプルプロジェクト）【モーションパターンビルダーで作成した動作パターンを開発環境上で確認追加】
参考資料

PCL6115/6125/6145-

ユーザーズマニュアル

関係資料は、NPMウエブサイトよりダウンロードしてください。

- 4 -DA70152-0/x

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2.1 概要本製品は、USB2.0でPC(パソコン)と接続し、アプリケーションソフトウエアPCL6115EVからパルスコントロールLSIPCL6115を制御して、ステッピングモータPFCU30-24V4GM(1/12)を動作させることができます。

2.2 注意・PCL6115-EVスターターキットの梱包箱を開封した際には、PCL6115-EVボード及び付属品が揃っていることを御確認ください。
・本製品に関して、初期不良の場合に限り交換いたします。

- 5 -TA600021-JP0/1

3. 仕様
USB-SerialインターフェースICとパルスコントロールLSI(PCL6115[NPM])をシリアルバスI/F仕様で接続しています。
PCL6115 の OUT 端 子 か ら 動 作 用 パ ル ス 出 力 信 号 ， DIR 端 子 か ら 方 向 判 別 出 力 信 号 を ス テ ッ ピ ン グ モ ー タ ド ライ バ
IC(TB6608FNG[TOSHIBA])のCK端子，CW/CCW端子に接続、またPCL6115の汎用出力ビット信号を接続して励磁モード，RESET，ENABLE，STBYの制御を行ないます。

3.1 仕様概要
項目
パルスコントロール LSI仕様
U1: PCL6115[NPM]･80 ピン QFP(14mm×14mm)0.5mm ピッチ･シリアルバス I/F(SPI)･3.3V 単一電源

･位置決め管理範囲 -2,147,483,648～+2,147,483,647･直線加減速 / S 字加減速
PCL6115 クロック

X2: 水晶発振器(SG-8002LB-19.6608M-PCB[エプソン])

パルス出力 I/F

U2: IC(SN74LVC2G07DCKT[TI])･6 ピン SC70

･PCL6115 の OUT 端子,DIR 端子信号出力･オープンドレイン出力, 出力ドライブ電流 24ｍA
USB-Serial I/F

U3: FT232HL[FTDI]･48 ピン LQFP-48(9mm×9mm)0.5mm ピッチ

FT232HL クロック

X1: 水晶発振子(CSTCE12M0G15L99-R0[murata])

メモリ

U4: EEPROM(93LC56B[MICROCHIP])･128×16bit,I2C I/F

12MHz･FTDI デバイスをカスタマイズ

ステッピングモータ用

U5: IC(TB6608FNG[TOSHIBA])

ドライバ･20 ピン SSOP(7mm×4.4mm)0.65mm ピッチ･バイポーラ定電流駆動･マイクロステップ([2 相],1-2 相,W1-2 相,2W1-2 相)･付属ステッピングモータ PFCU30-24V4GM(1/12)

質量 75g

巻線抵抗 30Ω,周波数 Max375pps(1-2 相),最大静止トルク 100mN･m
バッファ I/F

U6: IC(SN74LVC240APWG4[TI])･20 ピン SSOP(7mm×4.4mm)0.65mm ピッチ･PCL6115 の OUT 端子,DIR 端子,P3-P7 端子信号をドライバ IC に 出力リセット

U7: IC(PST883A290NR[MITSUMI])･5 ピン SOT-25A

3.3V 電源

TA1: IC(TA48033F[TOSHIBA]･HSOP-3-P-2.30D

ステッピングモータ用

パワーオンリセット

3.3V

CN1: 790-1102[RS Pro]

ターミナルブロック- 6 -MAX 1A

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パルス出力用

CN2: 790-1105[RS Pro]

ターミナルブロック
入出力用コネクタ

CN3: +EL/-EL/SD/ORG/ALM/EA/EB 入力信号，BSY 出力信号

ミニ USB I/F コネクタ

USB:UB-M5BR-G14-4S[JST] ･付属ミニ USB ケーブル(AB-10H)
A-miniB タイプ 1m
Power:SML-D12Y8WT86[ROHM](黄色)ＬＥＤ･USB 経由電源供給で点灯
外形寸法

40mm(H)×52mm(W)×12mm(D)電源

ミニ USB コネクタから 5V 供給

消費電流

MAX: 380mA(ステッピングモータ接続時,自起動周波数 1pps)

使用環境･動作温度: 0℃～50℃ ･動作湿度: 10%～90%結露なし

3.2 外形仕様

MAX: 500mA

Stepping
MotorDriver

PCL6115CN1
MiniUSB
CN2FT232HLPower LED

CN3
TOP VIEW

BOTTOM VIEW

- 7 -

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3.3 コネクタピンアサイン
3.3.1 CN1
ステッピングモータ用 PCB ターミナルブロック 790-1102[RS Pro]
端子番号

端子記号

端子名称

１A

Ａ相出力端子１モータケーブル色(チャ)2/A

Ａ相出力端子 2モータケーブル色(ダイ)3B

Ｂ相出力端子１モータケーブル色(アカ)4/B

Ｂ相出力端子 2モータケーブル色(キ)付属ステッピングモータ PFCU30-24V4GM(1/12)を CN1 に接続。

- 8 -

備考

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3.3.2 CN2
クロック，方向出力信号用 PCB ターミナルブロック 790-1105[RS Pro]
端子番号

端子記号

端子名称

備考

１5V

５Ｖ

電源

2OUT

ＯＵＴ信号

クロック信号(オープンドレイン出力)

3DIR

ＤＩＲ信号

方向信号(オープンドレイン出力)

4

GND

ＧＮＤ

グランド5GND

ＧＮＤ

グランド

[ドライバ側 TTL 入力][ドライバ側フォトカプラ入力]

3-8.外部ドライバ接続を参照してください。

3.3.3 CN3+EL/-EL/SD/ORG/ALM/EA/EB 入力信号，BSY 出力信号用コネクタ(未実装)
端子番号

端子記号

端子名称

備考

１5V

５Ｖ

電源

2+EL＋ＥＬ信号(+)方向のエンドリミット入力信号

3-EL－ＥＬ信号(-)方向のエンドリミット入力信号

4SD

ＳＤ信号

減速(減速停止)入力信号

5

ORG

ＯＲＧ信号

原点入力信号

6

ALM

ＡＬＭ信号

アラーム入力信号

7

EA

ＥＡ信号

(+)方向のエンコーダ入力信号

8

EB

ＥＢ信号

(-)方向のエンコーダ入力信号

9

BSY

ＢＳＹ信号

動作状態モニタ出力信号

10

GND

ＧＮＤ

グランド+EL/-EL/SD/ORG/ALM/EA/EB 入力信号は、10KΩで 5V 電源にプルアップして PCL6115 の各端子に直接接続されています。
BSY 出力信号は、3.3V レベル出力（出力電流 8mA）です。

- 9 -TA600021-JP0/1

3.3.4 USB
ミニＵＳＢ用コネクタ UB-M5BR-G14-4S[JST]
端子番号

端子記号

端子名称

１VBus

2-Data(D-)－データ

3+Data(D+)

＋データ

4

NC

5

GND

５Ｖ

備考
電源ＧＮＤ

グランド

3.4 ジャンパー設定
3.4.1 JP1
Vref 設定用ジャンパーコネクタ XJ8B-0311[OMRON]，短絡ソケット XJ8A-0241[OMRON]
短絡番号

端子名称

備考

１－２

カレントダウンなし

モータ停止時、約 250mA の電流が常に流れる

２－３

自動カレントダウン

モータ停止時、約 125mA の電流が流れる(出荷時設定)

3.4.2 PT1
PT1 の部分をハンダ付け(ショート)、またはハンダを取り除く(オープン)
PT1

名称

ショート+EL/-EL 正論理+EL/-EL の入力論理を正論理にする

オープン+EL/-EL 負論理+EL/-EL の入力論理を負論理にする(出荷時設定)

備考

3.4.3 PT2
PT2 の部分をハンダ付け(ショート)、またはハンダを取り除く(オープン)
PT2

名称

ショート

DCY_L

電流減衰モード設定"L"

オープン

DCY_H

電流減衰モード設定"H"(出荷時設定)

備考- 10 -TA600021-JP0/1

3.5 ステッピングモータ用ドライバ IC インターフェース
3.5.1 出力パルス仕様
PCL6115 の OUT,DIR 出力信号は、ステッピングモータ用ドライバ IC(TB6608FNG)の CK,CW/CCW 入力信号に接続されています。
OUT(CK)

DIR(CW/CCW)

モータ回転方向L

CW(出力軸時計方向)

H

CCW(出力軸反時計方向)

PCL6115 の環境設定１レジスタ(RENV1)の出力パルス仕様（PMD2～0）は 0x02 になります。

3.5.2 励磁モード
PCL6115 の P3,P4 汎用出力信号は、ステッピングモータ用ドライバ IC(TB6608FNG)の M2,M1 入力信号に接続されています。
付属ステッピングモータ PFCU30-24V4GM(1/12)接続時の最高速度と 1 回転の移動量です。
P4(M1)

P3(M2)

LH

1-2 相375pps

576

H

L

W1-2 相750pps

1152

L

L

2W1-2 相1500pps

2304

励磁モード

最高速度

１回転の移動量

初期設定は、2W1-2 相励磁モードです。設定内容は PCL6115 のサブステータス(SSTSW)で確認できます。

3.5.3 動作モード
PCL6115 の P5,P6,P7 汎用出力信号は、ステッピングモータ用ドライバ IC(TB6608FNG)の STBY,RESET,ENABLE 入力信号に接続されています。
P6(RESET)P7(ENABLE)

P5(STBY)

L

L

L

動作可能モード

HL

L

イニシャルモード(MO 出力[EZ 入力]Low レベル)×H

L

イネーブル待機モード(出力 OFF,ハイインピーダンス)

××

H

スタンバイモード(出力 OFF,ハイインピーダンス)

動作モード

初期設定は、動作可能モードです。設定内容は PCL6115 のサブステータス(SSTSW)で確認できます。

- 11 -

TA600021-JP0/1

3.6 回路図
3.6.1 回路図 No.1

- 12 -

TA600021-JP0/1

3.6.2 回路図 No.2

- 13 -

TA600021-JP0/1

3.6.3 部品リスト
No.

品名

メーカー

型式数量

部品番号

備考

1LSI

NPM

PCL6115

1U12ICTI

SN74LVC2G07DCKT

1U23LSI

FTDI

FT232HL

1U34

EEPROM

Microchip

93LC56BT-I/OT

1U45

Driver IC

TOSHIBA

TB6608FNG

1U56ICTI

SN74LV240APWR1U67Reset IC

MITSUMIPST883A290NR

1U78Oscillator

MURATACSTCE12M0G15L99-R0

1X19Oscillator

KDK

SG-8002LB-19.6608M-PCB

1X210Regulator

TOSHIBA

TA48033BF

1TA111EMC PartTDKMPZ1608S601ATA00

3

L1,L2,L3

12

LED

ROHM

SML-D12Y8WT86

1LED113Jumper

OMRON

XJ8B-0311

1JP114Socket

OMRON

XJ8A-0241

115

PULSE-GUARD

Littelfuse

PGB1010603

2

CR1,CR2

未実装

16

Check Pin

Mac8LC-2-S White

2TP2,TP3未実装

17

Check Pin

Mac8LC-2-S Black

1TP1未実装

18Resistor

KOA

RK73Z1ETTP

2R1,R219Resistor

KOA

RK73B1ETTP102J

2R16,R1720Resistor

KOA

RK73B1ETTP222J

1R1821Resistor

KOA

RK73B1ETTP472J

1R1922Resistor

KOA

RK73B1ETTP103J

33

R20-R5223Resistor

KOA

RK73H2BTTD2R00F

2R11,R1224Resistor

KOA

RK73H1ETTD1202F

1R1325Resistor

KOA

RK73H1ETTD1002F

1R1426

Capacitor

MURATA

GRM155B31E104KA87D

25

C1-C2527

Capacitor

Nichicon

F931D335MAA

1C0128Capacitor

Nichicon

F931A336MAA

1C0229Capacitor

Nichicon

F931C475MAA

4C03-C0630

Capacitor

Nichicon

F931C106MAA

1C0731

Capacitor

Nichicon

F931C336MBA

1C0832

Capacitor

MURATA

GRM1552C1H221JA01D

1C0933Connector

JST

UB-M5BR-G14-4S

1USB34

Terminal Block

RS Pro790-1102

1CN135

Terminal Block

RS Pro790-1105

1CN236

Connector

JAE

PS-10-PE-D4T1-B1E

1

CN3- 14 -未実装

TA600021-JP0/1

3.7 外形寸法

単位:mm- 15 -

TA600021-JP0/1

3.8 外部ドライバ接続
PCL6115-EV の CN2 コネクタ(クロック，方向出力信号)を使用して、外部ドライバとの接続を行い、アプリケーションソフトウエアで動作させることができます。
[接続製品]
ドライバ：AD1231[NPM]（ユニポーラ定電流駆動，マイクロステップ励磁）
ステッピングモータ：PJP56T44A16[NPM]（2 相ハイブリット型、1.8°/pulse）
電源：24V[接続例]

付属ステッピングモータ PFCU30-24V4GM(1/12)は接続しないでください。

[アプリケーションソフトウエア設定例]

環境設定 1 レジスタ(RENV1)の出力パルス仕様（PMD2～0）は 0x03
PRMV の設定値は 2304（1 回転 200 パルス，1/16 マイクロステップ）- 16 -

TA600021-JP0/1

4. 付属品
4.1 ステッピングモータ
PFCU30-24V4GM（1/12）[NPM]

1個

4.2 モータ用リード線
PFCU30 リード線(E000016－885A) [NPM]

0.2m

1本

注意： モータにコネクタを挿入する際は、斜めに挿入しない、負荷を掛け過ぎないでください。
コネクタを挿入後は、ハーネスを強く引っ張ることや、負荷を掛け過ぎないでください。

4.3 ＵＳＢケーブル
ミニ USB ケーブル(AB－10H)

A－miniB タイプ 1m 1 本- 17 -

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4.4 取扱説明書（簡易版）- 18 -

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改訂履歴
版数

日付

内容

初版

2018 年 3 月 19 日

新規作成。

第2版

2018 年 6 月 25 日

P10 写真と文字がかさなっていたため修正

第3版

2018 年 12 月 13 日

最高速度2000pps → 1500pps
3.1 仕様概要
3.5.2 励磁モード

第4版

2019年7月16日

文書番号変更。TA600021-JP0/0
2. 紹介
取扱説明書リストを追加。

第5版

2024年7月16日

TA600021-JP0/1
P9 2-8.外部ドライバ接続を参照してください。
→ 3-8.外部ドライバ接続を参照してください。
半角カタカナ → 全角カタカナに修正- 19 -

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2024 年 7 月発行
Copyright 2019 Nippon Pulse Motor Co., Ltd.