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頭部および骨盤部画像誘導放射線治療におけるExacTrac X-ray 6D と Cone-beam CT によるセットアップ精度の比較

臨床技術
論文受付
2011 年 6 月 8 日

工藤剛吏

小野薫

古川健吾

藤本幸恵

赤木由紀夫

小山矩廣川裕論文受理2012 年 7 月 2 日
Code No. 420緒

広島平和クリニック高精度がん放射線治療センター

言用性が多数報告されている1〜6）．IGRT に使用される代画像誘導放射線治療（image-guided radiotherapy:

表的な位置照合装置として，kV/MV-X 線イメージ，IGRT）
では，従来の外部放射線治療と比較して標的位MV-X 線 fan-beam computed tomography，および kV/置情報の把握が容易である．したがって，高度なセット

MV-X 線 cone-beam computed tomography（CBCT）などアップ精度が要求される定位放射線治療（stereotacticが挙げられる7〜9）．

radiotherapy: SRT）や体幹部定位放射線治療（stereotactic近 年，商 用 化 され た 直 線 加 速 装 置 の Novalis Tx

body radiotherapy: SBRT），強度変調放射線治療（intensity-（BrainLAB, Feldkirchen, Germany and Varian, CA,

modulated radiotherapy: IMRT）の分野では，IGRT の有USA）は，ExacTrac X-ray 6D と On-board-imager（OBI）

Comparison of Setup Accuracy between ExacTrac X-ray 6 Dimensions andCone-beam Computed Tomography for Intracranial and Pelvic
Image-guided Radiotherapy
Tsuyoshi Kudo,＊ Kaoru Ono, Kengo Furukawa, Sachie Fujimoto, Yukio Akagi,Tadashi Koyama, and Yutaka Hirokawa
Hiroshima Heiwa Clinic, State of the Art Treatment Center
Received June 8, 2011; Revision accepted July 2, 2012
Code No. 420

Summary
The aim of this study was to compare the setup difference measured with ExacTrac X-ray 6D (ETX6D)
and cone-beam computed tomography (CBCT) for non-invasive fractionated radiotherapy. Setup data werecollected on a Novalis Tx treatment unit for both a head phantom and patients with intracranial tumors and apelvic phantom and patients with prostate cancer. Initially, setup was done for a phantom using ETX6D.
Secondly, a treatment couch was shifted or rotated by each already known value. Thirdly, ETX6D and CBCT
scans were obtained. Finally, setup difference was determined: the registrations of ETX6D images with thecorresponding digitally reconstructed radiographs using ETX6D fusion, and registrations of CBCT images
with the planning CT using online 6D fusion. The setup difference between ETX6D and CBCT wascompared. The impact of shifts and rotations on the difference was evaluated. Patients’ setup data was similarly analyzed. In phantom experiments, the root mean square (RMS) of difference of the shift and rotation
was less than 0.45 mm for translations, and 0.17 degrees for rotations. In intracranial patients’ data, the RMSof that was 0.55 mm and 0.44 degree, respectively. In prostate cancer patients’ data, the RMS of that was 0.77mm and 0.79 degree, respectively. In this study, we observed modest setup differences between ETX6D andCBCT. These differences were generally less than 1.00 mm for translations, and 1.00 degrees for rotations,respectively.
Key words: Novalis Tx, ExacTrac X-ray 6D (ETX6D), cone-beam computed tomography (CBCT), image-guided
radiotherapy (IGRT)*Proceeding author

Vol. 68 No. 12 Dec 2012

2Fig. 1

Head and pelvis phantoms and patient ﬁxation.
(a) Head phantom, (b) Pelvis phantom, (c) Head SRT, (d) Prostate IMRT

abcdによる 2 種類の IGRT が実施可能である．Ma およびChang らによる先行研究では，頭部と脊椎腫瘍に対する SRT，IMRT お よ び SBRT に お い て，ETX6D とCBCT のセットアップ精度を比較評価している10, 11）．
本研究では，頭部 SRT および前立腺 IMRT を対象とした ETX6D と CBCT の 6 dimension（6D）
オートフュージョンを用いたセットアップ誤差算出精度に関して，ファントムを使用した基礎的検討および臨床使用によって蓄積された画像解析による比較評価を行った．
1．使用機器および方法
1-1

ExacTrac X-ray 6D（ETX6D）

ETX6D では，赤外線カメラで捕捉された反射マーカ

Fig. 2

Overview of Novalis Tx.の 位 置 情 報 に 基 づき，6D Robotic Couch（BrainLAB,Feldkirchen, Germany）による自動初期セットアップが行（DRR）と 6D オートフュージョンする．

．ここで，本研究では反射マーカを Fig. 1 に3．6D オートフュージョンによって算出された 6 軸セッ示すように，ファントム実験においてはファントム前トアップ誤差は，6D Robotic Couch にて自動で修正面，臨床実験においてはシェル前面に取り付けた．

する．

われる10, 11）

次に，

ここで，6D オートフュージョンによってセットアッ

1．Fig. 2 で示すように床下に設置された 2 個の kV-X

プ 誤 差の算出が 可能な 6 軸（anterior-posterior: AP，線管球，天井に設置された 2 個の flat panel detectorのsuperior-inferior: SI，left-right: LR，pitch，roll，yaw）（FPD）を用いて，斜入 2 方向 X 線イメージを撮影する．

定義を，Fig. 4 に示す．

2．撮影した 2 方向の X 線イメージを，Fig. 3a，b で示

ETX6D の 6D オートフュージョンでは，骨構造などすように治療計画用の computed tomography（CT）
画の関心領域における相互情報量を用いて最適な移動量像から再構成した digital reconstructed radiographと回転角度を求めている．

日本放射線技術学会雑誌

3

Fig. 3

Representative example of a patient’s image registrations.
Matched images of ETX6D: (a) head SRT, (b) prostate IMRT
Matched images of CBCT: (a) head SRT, (b) prostate IMRTabcdのレーザを用いてセットアップする．
2．ロボットアームを伸ばし kV-X 線管球と FPD を定位置に配置後，架台を回転させながら X 線イメージを撮影する．
3．FPD によって得られた X 線イメージから再構成された CBCT 画像を，Fig. 3c，d で示すように治療計画用の CT 画像と 4D マニュアルフュージョンまたは（AP，4D オートフュージョンすることによって，4 軸SI，LR，yaw）セットアップ誤差を算出する．
4．4D オートフュージョンによって算出された 4 軸セットアップ誤差は，6D Robotic Couch にて自動で修正する．
Fig. 4Deﬁnition of the applied coordinate system.

ここで，CBCT は 6 軸でセットアップ誤差を修正することは不可能だが，6 軸セットアップ誤差の算出が可能であるため，本研究では 6 軸セットアップ誤差の算出結

1-2

kV OBI and CBCT果を採用した．CBCT の 6D オートフュージョンでは，Fig. 2 に示すように，OBI は位置再現性が良好なロ関心領域の相互情報量などを用いて最適な移動量と回ボットアームによって支持された kV-X 線管球と FPD転角度を求めている．また，CT 値を用いた thresholdで構成される ．OBI では kV-X 線による X 線イメーの設定も可能であり，骨構造や軟部組織による 6D オージ，透視および CBCT の 3 種類の撮影が可能である．

トフュージョンが可能である．

12）

CBCT 撮影時のスライス厚は，1.0 mm から 10.0 mm まで任意に選択が可能である10〜12）．以下に，CBCT を用いたセットアップの手順を示す．
1．固定具を用いて患者を治療寝台に固定し，治療室内Vol. 68 No. 12 Dec 2012

1-36D オート フュ ージ ョン による 位置 検 出 精 度（ファントム実験）

ファントムを用いて，ETX6D と CBCT それぞれの

46D オートフュージョンによって算出された計測値と実測値の比較検討を行った．使用した頭部および骨盤部

Table 1

Patient characteristics

フ ァ ン ト ム は そ れ ぞ れ，RANDO Phantom，ModelCharacteristics

Head SRT
Value

Prostate IMRT
Value

RAN-100，Sectional Lower Torso Phantom，ModelAll patientsAge (y)GenderMaleFemale
Total dose (Gy)
Number of fractions

4366 (33–82)

1373 (61–88)

192440 (35–50)
5 (5–10)13078 (74–78)
39 (37–39)

SK250（The Phantom Laboratory, NY, USA）
である．X 線CT 装置（LightSpeed Ultra16, GE healthcare, WI, USA）
を用いて治療計画用 CT を撮影後，1 門の固定照射を治療計画装置（Eclipse, Varian, CA, USA）
によって治療計画を行った．治療計画用 CT のスライス厚は，頭部，骨盤部においてそれぞれ 1.25 mm，2.5 mm とした．
ETX6D の赤外線カメラが反射マーカを認識することによって取得するファントムの位置情報を利用し，6D（1.0，2.0，3.0，Robotic Couch を 手 動 で 既 知 量 移 動（CIVCO, IA, USA）
および体幹部用シェル（CIVCO, IA,4.0，5.0 mm），ま た は 既 知 量 回 転（0.5˚，1.0˚，1.5˚，USA）
を使用し，それぞれのシェル前面に ETX6D 用の2.0˚）させ，その変化量を実測値とした（Fig. 1a，b）．そ

反射マーカを取り付けた（Fig. 1c，d）．CBCT のスライの後 ETX6D と CBCT を撮影し，それぞれの 6D オート

ス厚は，頭部，骨盤部においてそれぞれ 1 mm，2.5 mm

フュージョンによって移動量と回転角度を算出した．とし，6D オートフュージョンでは CT 値の threshold のCBCT のスライス厚は，頭部，骨盤部においてそれぞ下限を 200，上限を 3000 に設定し骨構造で行った．

れ 1 mm，2.5 mm とし，6D オートフュージョンでは，CT 値の threshold の下限を 200，上限を 3000 に設定し骨構造で行った．以上の実 験を異なる日に計 5 回行

1-5解析

ETX6D と CBCT における 6D オートフュージョンにい，それらの平均値，2 乗平均平方根（root mean square:よる算出結果から RMS と SD を求めた．また，ETX6DRMS）
および標準偏差（standard deviation: SD）
を求と CBCT における 6D オートフュージョン算出結果，おめた．

よ び 頭 部 SRT と 前 立 腺 IMRT に お け る ETX6D とCBCT の 6D オートフュージョン算出結果の差異につい

1-4

6D オートフュージョンによるセットアップ誤て，t 検定を用いた有意差検定を行った．有意水準は差検出精度（臨床実験）

p<0.05 とした．

臨床の頭部 SRT と前立腺 IMRT において，ETX6Dと CBCT それぞれの 6D オートフュージョンによって算2．結出した 6 軸セットアップ誤差を比較評価した．比較評

2-1

価した臨床データは，2009 年 10 月〜2011 年 3 月まで果

6D オー ト フュー ジョ ンによ る 位置 検 出 精 度（ファントム実験）に当院で行われた頭部 SRT 43 症例（男：19 例，女：24

頭部および 骨盤 部ファントムを移動，回転させ，例，年齢中央値 66 歳）
60 回分，および前立腺 IMRT 13ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによって各 5症例（年齢中央値 73 歳）
130 回分における，骨照合時の回計測した移動量と回転角度の平均値の結果を Fig. 5ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによる 6 軸に示す．また，実測値に対する，それぞれの 6D オートセットアップ誤差の算出結果である．ここで，患者背景フュージョンによって算出した計測値の誤差の RMS とを Table 1 に示す．本研究は，当院の倫理委員会の承SD を Table 2 に示す．

認に基づいて施行し，対象症例には，臨床画像など個頭部ファントムにおいて，6D オートフュージョンに人情報に配慮したうえで研究に使用することがある旨をよって算出した計測値と実測値との誤差の RMS は，伝え，包括的承諾を得た．

ETX6D では移動量と回転角度が，それぞれ 0.20 mm

ファントム実験と同様の機器を使用して，治療計画を以内，0.02˚ 以内であり，CBCT ではそれぞれ 0.45 mm行った．治療計画用 CT のスライス厚は，頭部 SRT，以内，0.13˚ 以内であった．骨盤部ファントムにおける前立腺 IMRT においてそれぞれ 1.25 mm，2.5 mm とし計測値と実測値との誤差の RMS は，ETX6D では移動た．頭部 SRT 患者の固定には頭頸部定位照射用シェル量と回転角度が，それぞれ 0.14 mm 以内，0.03˚ 以内で，前立腺 IMRT 患（BrainLAB, Feldkirchen, Germany）あり，CBCT ではそれぞれ 0.37 mm 以内，0.17˚ 以内で者 の 固 定 に は Vac-Lok（CIVCO, IA, USA）
，Hip Fixあった．

日本放射線技術学会雑誌

5Fig. 5

Comparison of setup measurements and calculations by ETX6D and CBCT.
Measurement of the head phantom: (a) the translation of ETX6D, (b) the rotation of ETX6D, (c)the translation of CBCT, (d) the rotation of CBCT
Measurement of the pelvic phantom: (e) the translation of ETX6D, (f) the rotation of ETX6D, (g)the translation of CBCT, (h) the rotation of CBCT

Table 2Differences in setup measurements and calculations by ETX6D and CBCT
Translation (mm)
RMS, SD

Head phantom
Pelvis phantom

2-2

ETX6D
CBCT
ETX6D
CBCT

Rotation (deg)RMS, SDAPSILR

Pitch

Roll

Yaw

0.07, 0.02
0.27, 0.17
0.04, 0.07
0.19, 0.18

0.20, 0.03
0.45, 0.11
0.14, 0.05
0.37, 0.11

0.08, 0.04
0.28, 0.11
0.00, 0.03
0.06, 0.17

0.01, 0.04
0.08, 0.04
0.01, 0.05
0.11, 0.04

0.02, 0.05
0.13, 0.02
0.03, 0.01
0.17, 0.03

0.00, 0.03
0.06, 0.03
0.02, 0.03
0.15, 0.06

6D オートフュージョンによるセットアップ誤では移動量と回転角度が，それぞれ 0.46 mm 以内，差検出精度（臨床実験）0.24˚ 以内であり，CBCT ではそれぞれ 0.80 mm 以内，

頭部 SRT 43 症例 60 回分と前立腺 IMRT 13 症例 130

0.71˚ 以内であった．

回 分 に お け る，ETX6D と CBCT の 6D オートフュー

それぞれの 6D オートフュージョンによって算出したジョンによって算出した 6 軸セットアップ誤差およびそ6 軸セットアップ誤差について行った t 検定では，頭部れぞれの算出結果の差異を Fig. 6 に示す．また，それSRT に お い て yaw，前 立 線 IMRT に お い て LR を除

ぞれの RMS と SD を Table 3 に示す．

き，他の方向で p<0.05 となり有意な差がみられた．し頭部 SRT において，6D オートフュージョンによってかし，それぞれの 6D オートフュージョンによる算出結算出した 6 軸セットアップ誤差の RMS は，ETX6D で果 の 差 異 の RMS は，頭 部 SRT に お い て 0.55 mm，は移動量と回転角度が，それぞれ 0.26 mm 以内，0.25˚

0.44˚ 以内，前立 線 IMRT において 0.77 mm，0.79˚ 以以内であり，CBCT ではそれぞれ 0.60 mm 以内，0.40˚内であり，両者とも顕著な差は認めなかった．

以内であった．
前立線 IMRT において 6D オートフュージョンによって算出した 6 軸セットアップ誤差の RMS は，ETX6D

Vol. 68 No. 12 Dec 20123．考察

頭部と骨盤部のファントムを用いた実験において，実6abcdFig. 6Table 3

T he r esid ua l se t u p e r r ors
calculated by ETX6D andCBCT a nd d if f e r ences ofresidual setup errors between
ETX6D and CBCT forpatients.
Head SRT: (a) translation,(b) rotation
Prostate IMRT: (c) translation,(d) rotation

The residual setup errors calculated by ETX6D and CBCT and differences of residual setup errors between ETX6D and CBCT
for patients

Detected setup error
Head SRTETX6D (RMS, SD)
CBCT (RMS, SD)(RMS, SD)
ETX6D-CBCT
p-value
Prostate IMRTETX6D (RMS, SD)
CBCT (RMS, SD)(RMS, SD)
ETX6D-CBCT
p-value

Translation (mm)Rotation (deg)

AP

SILR

Pitch

Roll

Yaw

0.23, 0.23
0.60, 0.54
0.55, 0.56
1.15E-04

0.26, 0.25
0.46, 0.44
0.41, 0.40
2.44E-03

0.15, 0.15
0.28, 0.27
0.26, 0.26
0.03

0.18, 0.18
0.40, 0.32
0.44, 0.38
6.60E-070.13, 0.130.34, 0.28
0.36, 0.32
1.31E-07

0.25, 0.260.24, 0.24
0.26, 0.25
0.34

0.27, 0.270.80, 0.65
0.62, 0.62
2.63E-16

0.46, 0.450.79, 0.77
0.77, 0.76
3.89E-04

0.20, 0.19
0.40, 0.390.46, 0.44
0.930.20, 0.19
0.34, 0.32
0.43, 0.42
3.00E-06

0.10, 0.100.42, 0.38
0.45, 0.41
1.30E-06

0.24, 0.240.71, 0.68
0.79, 0.75
1.90E-03

測値に対する ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョ

ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによって算ンによって算出した計測値の誤差の RMS は，Table 2出した計測値が一致しなかった主要な原因として，第か ら ETX6D で は 0.20 mm，0.03˚ 以 内，CBCT で は一に ETX6D のスケールが 0.01 mm，0.01˚ であるのに0.45 mm，0.17˚ 以内と小さく，両者の 6D オートフュー

対し CBCT は 1 mm，0.1˚ であり異なること，第 二にジョンの信 頼 性は高いと考えられた．したがって，

ETX6D と CBCT が認識するアイソセンタが一致してい

ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンが算出したないことが 考えられる．Ma および Chang ら10, 11）も，6 軸セットアップ誤差を補正することで，より正確にETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンの算出結果セットアップが可能であることが示された．ここで，が一致しなかった理由として，上記二つの原因を挙げ

日本放射線技術学会雑誌

7ている．第二の原因について，当院における定期的なに対して前立腺 IMRT に使用したシェルは，頭部 SRT両者の品質保証（QA）
では，放射線のアイソセンタからに使用したシェルと比較し圧迫は弱く，固定精度は低いのずれは，AP，SI および LR において ETX6D で 0.30と推測される．また，ETX6D を撮影してから CBCT をmm 以内，CBCT で 0.50 mm 以内であった．これは，撮影し終えるまでに約 3 分要するため，その間に緊張

AAPM Task Group 142 report で示されている定位放緩和で筋肉が緩み体位が変化したことも考えられる．

射線治療における幾何学的精度の基準を十分に満たし以上から，ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンており，本研究の結果に与える影響は非常に小さいと算出結果の差異の RMS が，頭部 SRT データと比較し考える．

前立腺 IMRT でやや大きくなったと考える．しかし，

13）

臨床の頭部 SRT と前立腺 IMRT において，ETX6D

ETX6D と CBCT のどちらかを用いて骨照合によってと CBCT の 6D オートフュージョン算出結果の差異は，セットアップを行ったとしても，頭部 SRT と前立 腺

Table 3 で示すように移動量および回転角度の RMS がIMRT ともにセットアップ誤差を概ね移動量 1 mm，回それ ぞ れ 1 mm，1˚ 以内と非 常に 小さかった．Ma ら

転角度 1˚ 以内にすることが可能であった．

は，頭部 SRT と IMRT を行った患者について同様の実

今後は ETX6D と CBCT の被曝線量やオートフュー験を行い，それぞれの 6D オートフュージョン算出結果

ジョンの特徴などを十分に理解したうえで，どの治療の差異は，移動量および回転角度において RMS がそれ部位にはどちらを使用するべきかなど，臨床におけるぞれ 1.30 mm，0.41˚ 以内であったと報告している ．

理想的な使用方法について検討していく必要があるとまた Chang らは，脊椎腫瘍に対して SBRT を行った患考える．

10）

者について同様の実験を行い，6D オートフュージョン
算出結果の差異は，移動量および回転角度において4．結語

RMS がそれぞれ 1.60 mm，1.03˚ 以内であったと報告し本研究において，ファントムと臨床データによってている ．われわれの結果は，彼らの報告と比較し同等

Novalis Tx に搭載された ETX6D と CBCT の 6D オー

もしくは良好な結果であった．

トフュージョンによるセットアップ誤差算出精度を比11）

前立腺 IMRT における 6D セットアップ誤差は，頭部較した．ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョン

SRT の 6D セットアップ誤差よりもわずかに大きかっ

における位置算出精度の信頼性は高かった．また骨た．Ma および Chang らはファントム実験と比較し臨床

照 合を 行 った 頭 部 SRT と前 立 腺 IMRT において，データの移動量と回転角度の RMS が大きくなった要因

ETX6D と CBCT ともに 6 軸セットアップ誤差は概ね．本研究

移 動 量 1 mm，回転角度 1˚ 以内であり高精度であっにおいて，頭部 SRT に使用したシェルは Fig. 1 で示した．頭部および骨盤部において，骨照合で治療が可能たように頭部を前後から挟んで固定するものであり，圧な場合はどちらか一方のみを用いても，高精度なセット迫も強く固定精度は非常に高い．また，患者の緊張緩アップが可能と考える．

として，患者の動きであると報告している

10, 11）

和などで頭部の形状が大きく変化することもない．それ

参考文献
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11）Chang Z, Wang Z, Ma J, et al. 6D image guidance for spinal non-invasive stereotactic body radiation therapy: Com-■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■

Fig. 1

Fig. 2
Fig. 3Fig. 4
Fig. 5

Fig. 6

parison between ExacTrac X-ray 6 D with kilo-voltage
cone-beam CT. Radiother Oncol 2010; 95(1): 116-121.
12）小玉卓史，幡野和男，遠山尚紀，他．放射線治療におけるFPD の 役 割 ―On Board Imager に つ い て．日 放 技 学 誌2009; 65(6): 856-860.
13）Klein EE, Hanley J, Bayouth J, et al. Task Group 142
report: quality assurance of medical accelerators. Med Phys
2009; 36(9): 4197-4212.

図表の説明■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■ファントムセットアップ時の様子および臨床におけるシェル装着時の様子（a）頭部ファントム（b）骨盤部ファントム（c）頭部 SRT（d）前立腺 IMRT
Novalis Tx の外観
頭部 SRT 患者と前立腺 IMRT 患者における 6D オートフュージョンの例
ETX6D 画像と DRR：（a）
頭部 SRT，（b）
前立腺 IMRT（c）
頭部 SRT，（d）
前立腺 IMRT
CBCT と治療計画 CT：
6D オートフュージョンでセットアップ誤差の算出が可能な 6 軸の定義
移動および回転時における実測値に対する ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによって算出した計測値
頭部ファントム：（a）
ETX6D 移動方向，（b）
ETX6D 回転方向，（c）
CBCT 移動方向，（d）
CBCT 回転方向
骨盤部ファントム：（e）
ETX6D 移動方向，（f ）ETX6D 回転方向，（g）
CBCT 移動方向，（ h）
CBCT 回転方向
臨床における ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによるセットアップ誤差の算出結果，およびそれぞれの算出結果の差異
頭部 SRT：（a）
移動方向，（b）
回転方向
前立腺 IMRT：（c）
移動方向，（d）
回転方向

Table 1 患者背景
Table 2 ファントム実験での移動および回転時における実測値に対する ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンによって算出した計測値の誤差
Table 3 臨床における ETX6D と CBCT の 6D オートフュージョンが算出したセットアップ誤差，およびそれぞれの算出結果の差異

問合先〒 730-0856 広島市中区河原町 1 番 31 号
広島平和クリニック高精度がん放射線治療センター

工藤剛吏

日本放射線技術学会雑誌