TA600022-JP0/1

PCL6115 スターターキット
PCL6115-EV
取扱説明書
サンプルプログラム

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目 次
1. はじめに ....................................................................................................................................................................................1
本書の取扱い ......................................................................................................................................................................1
注意事項..............................................................................................................................................................................1お願い..................................................................................................................................................................................1
2. 紹介 ...........................................................................................................................................................................................2
動作環境 ............................................................................................................................................................................2
動作モード ........................................................................................................................................................................3
使用したプログラミング言語 .........................................................................................................................................3
注意 ....................................................................................................................................................................................3
3. サンプルプログラムの構成 ...................................................................................................................................................4
フォルダ構成 ....................................................................................................................................................................4
ファイル構成 ....................................................................................................................................................................4
4. デバイスドライバのインストール .......................................................................................................................................5
5. C#でのプロジェクト起動.......................................................................................................................................................5
6. 動作説明 ..................................................................................................................................................................................6
プログラムの起動 ............................................................................................................................................................6
ステータス情報の表示.....................................................................................................................................................6
レジスタ情報の表示 ........................................................................................................................................................7
動作ボタン ........................................................................................................................................................................7
CCW ............................................................................................................................................................................7
CW ...............................................................................................................................................................................7
Software reset ............................................................................................................................................................7
set ................................................................................................................................................................................7
clear .............................................................................................................................................................................7
Close............................................................................................................................................................................7
7. ソースコード説明 ...................................................................................................................................................................8
初期設定 ............................................................................................................................................................................8
CCW 動作 ...........................................................................................................................................................................8
CW 動作..............................................................................................................................................................................9
Software reset 動作...........................................................................................................................................................9
set 動作 および clear 動作 .............................................................................................................................................9
PCL6115 へのアクセス関数 ......................................................................................................................................... 10
ステータスの読出し関数(Read_STATUS) ..........................................................................................................10レジスタの読出し関数(Re a d_ R EG ) ................................................................................................................. 11
レジスタへの書き込み関数(Wr i te _ RE G ) ......................................................................................................... 11- C2 -

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動作コマンドの書き込み関数(Wr it e_ CO M) ....................................................................................................12
PCL6115-EV ボードへの送信関数(Se n dUs b) ..................................................................................................12
PCL6115-EV ボードからのデータ受信関数(G et Us b) ......................................................................................13- C3 -

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1. はじめに
本取扱説明書は PCL6115 評価ボード(PCL6125-EV)用サンプルプログラム(PCL6115-EV_ApplicationSample_V320.zip)の仕様、機能、及び使用方法等を記載しています。
本製品を使用していただくため、必ず本書をお読みいただき、保管してください。

本書の取扱い①

本書の全部又は一部を無断で転載することは、著作権法によって禁止されています。

②

本書の内容については、性能や品質の向上に伴い、将来予告なく変更することがあります。

③

本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り、並びに記載もれ等お気付きの点がありましたら、弊社営業担当へ連絡をお願いいたします。

注意事項
本書は、製品に含まれる機能詳細を説明するものであり、お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。
また、本書に記載されている応用例、回路図等は参考用です。
機器・装置の機能や安全性を確認の上、使用してください。

お願い
本製品は、原則として、次のいずれかの用途には、使用しないでください。使用する場合は、必ず弊社営業担当へ連絡をお願いいたします。
原子力設備、電力やガス等の供給システム、交通機関、車両設備、各種安全装置、医療機器等の高い信頼性と安全性が必要とされる設備
人命や財産に直接、危険を及ぼす可能性がある設備
カタログ、取扱説明書等に記載のない条件や環境での使用

本製品の故障により、人命や財産に重大な損害を及ぼす可能性のある用途では、冗長設計等により、高い信頼性と安全性を確保して、使用してください。

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2. 紹介
PCL6115-EV スターターキットをご検討いただき、ありがとうございます。
本書は PCL6115-EV スターターキットを利用することでパルスコントロールＬＳＩ PCL6115 を使用したモータ制御機能を学習することができます。
本ソフトウェアのソースコードを、お客様独自の制御内容に修正などを行ないながらソフトウェア作成の参考としてご活用ください。
別途弊社の取扱説明書（下記に記載）と併せてご覧ください。
(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名

対象ソフトファイル名－

文書番号
TA600021-JPx/x－

TA600020-JPx/x

PCL6115-EV_Applica
tion_VxxxJEzip

TA600018-JPx/x

ハードウェア
取扱説明書

PCL6115スターターキット取扱説明書（ハードウェア）アプリ
ケーション
ソフトウェア
取扱説明書

PCL6115スターターキット取扱説明書（アプリケーションソフトウェア）【加減速パターンの設定と全レジスタの表示】

PCL6115-EV_HardwareManual_Ver
xJ.pdf
PCL6115-EV_
SimpleManual_VerxJE.
pdf
PCL6115-EV_ApplicationManual_Ve
rxJ.pdf

PCL6115スターターキット取扱説明書（言語ファイル作成ルール）【多言語化】

PCL6115-EV_ApplicationLanguageFi
leManual_VerxJ.pdf

PCL6115-EV_Applica
tionLanguageFile_Vx
xxE.zip

TA600007-JPx/x

PCL6115スターターキット取扱説明書（サンプルプログラム）【開発環境上での確認と追加】

PCL6115-EV_ApplicationSampleMa
nual_VerxJ.pdf

PCL6115-EV_Applica
tionSample_VxxxJ.zi
pTA600022-JPx/x（本書）PCL6115 スターターキット取扱説明書（モーションパターンビルダーアプリケーションソフトウェア）【フローチャートにて視覚的に軸制御を行う機能説明】

PCL6115-EV_MotionBuilderManual_VerxJ.pdf

PCL6115-EV_Motion
Builder_VxxxJE.zip

TA600023-JPx/x

PCL6115 スターターキット取扱説明書（モーションパターンビルダー言語ファイル作成ルール）【モーションパターンビルダーでの多言語化】

PCL6115-EV_MotionBuilder
LanguageFileManual_V
erxJ.pdf

PCL6115-EV_Motion
BuilderLanguageFile_VxxxJ.zip

TA600008-JPx/x

PCL6115 スターターキット取扱説明書（モーションパターンビルダーサンプルプロジェクト）【モーションパターンビルダーで作成した動作パターンを開発環境上で確認追加】

PCL6115-EV_MotionBuilderSample
Manual_VerxJ.pdf

PCL6115-EV_MotionBuilderSample_Vxxx
J.zip

TA600024-JPx/x-DA70152-0/x

モーション
パターン
ビルダー
取扱説明書

参考資料

PCL6115スターターキット取扱説明書（簡易版）

PCL6115/6125/6145 ユーザーズマニュアル

サンプルプログラム及び関係資料は、ＮＰＭウエブサイトよりダウンロードしてください。

動作環境
本ソフトウェアは、Windows7、および Windows10(共に 32bit と 64bit)での動作確認を行っています。
（上記以外の OS については動作確認を行なっておりません。
）
また動作中に OS がスリープモードへ移行しないように省電力設定を変更してください。

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動作モード
PCL6115 を USB からシリアルバス I/F モードで制御しています。

使用したプログラミング言語
マイクロソフト社の以下の製品を使用しています。
Microsoft Visual Studio Express 2013 for Windows Desktop （無償版）

注意
・"Microsoft Visual C#" の使用法などに関しては、お答えすることはできません。
・FTDI 社製の製品の使用法などに関しては、お答えすることはできません。
・本サンプルプログラムに基づき、アプリケーションを運用した結果、万一損害が発生しても、弊社では一切責任を負いませんのでご了承ください。

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3. サンプルプログラムの構成
フォルダ構成圧縮ファイル(PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE.zip)を解凍するとサンプルプログラムは下記のようなフォルダ構成になっています。
\ PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE
CDM21226_Setup.exe¥Driver¥PCL6115EV_Sample¥bin¥Debug
実行ファイル等¥Properties：（ワークフォルダ）

Form1.cs（ソースコード）：
PCL6115EV_Sample.sln

ファイル構成＜¥PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE フォルダ内＞
PCL6115EV_Sample.sln･････

ソリューションファイル＜¥PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE¥Driver フォルダ内＞
CDM21226_Setup.exe･････

デバイスドライバのインストーラ（FTDI 社製）＜¥PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE¥PCL6115EV_Sample フォルダ内＞
Form1.cs･････

ソースコードclsFTDI_Serial.cs･････

FTDI アクセス関数

accessPCL_Serial.cs･････

PCL6115 アクセス関数

FTD2XX_NET.dll･････

FTDI ライブラリFTD2XX_NET.xml･････

FTDI XML ドキュメント

＊.bmp

･････

画像データ

その他

＜¥PCL6115-EV_ApplicationSample_V320JE¥PCL6115EV_Sample¥bin¥Debug フォルダ内＞
PCL6115EV_Sample.exe･････

実行ファイルFTD2XX_NET.dll･････

FTDI ライブラリ（実行時に必須）

FTD2XX_NET.xml

･････

FTDI

その他

･････

ワークファイル類（実行時には不要）- 4 -XML ドキュメント（実行時には不要）

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4. デバイスドライバのインストール「CDM21226_Setup.exe」をダブルクリックしてインストーラを起動し、画面の指示に従ってインストールを完了させてください。
ただし、既にインストール済の場合、再度インストールする必要はありません。

注：FTDI 社の Web サイト(http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm)に最新版のデバイスドライバある場合、そちらをダウンロードしてご利用ください。

5. C#でのプロジェクト起動
PCL6115-EV がパソコンに接続されていることを確認してください。
"Microsoft Visual C#" がインストールされていることを確認し、PCL6115EV_Sample.sln「ソリューションファイル」をダブルクリックしてください。

マイクロソフト製品のインストールに関しては、マイクロソフトの Web サイトを参照ください。
プロジェクトのビルドやデバッグに関しても、その操作方法はマイクロソフトの Web サイトを参照ください。
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6. 動作説明
プログラムの起動デバッグを開始すると、以下の画面のソフトウェアが起動します。

ステータス情報の表示「X-Axis Status」の欄で、PCL6115 の X 軸の状態を確認できます。詳細は次のとおりです。
表記

内容Operation starts

動作中に "1" になります。
（MSTSW.SSCM）

Operation direction

CW 動作で "0" 、CCW 動作で "1" になります。
（RSTS.SDIR）

Error interrupt occurs

エラー割込みが発生したときに "1" になります。
（MSTSW.SERR）

Event interrupt occurs

イベント割込みが発生したときに "1" になります。
（MSTSW.SINT）

During acceleration

加速中に "1" になります。
（SSTSW.SFU）

During deceleration

減速中に "1" になります。
（SSTSW.SFD）

Constant speed

定速中に "1" になります。
（SSTSW.SFC）

ALM signal on

ALM 入力が ON の時に "1" になります。
（SSTSW.SALM）+EL signal on+EL 入力が ON の時に "1" になります。
（SSTSW.SPEL）−EL signal on−EL 入力が ON の時に "1" になります。
（SSTSW.SMEL）

ORG signal on

ORG 入力が ON の時に "1" になります。
（SSTSW.SORG）

SD signal on

SD 入力が ON の時に "1" になります。
（SSTSW.SSD）

状態が "1" になると、各項目横の表示色が変化します。

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レジスタ情報の表示
X 軸のステータスと、いくつかのレジスタの内容が表示されています。詳細は次のとおりです。
表記

内容

MSTSW

メインステータス。

SSTSW

サブステータス。

RIRQイベント割込み要因設定レジスタ。

RSTS

拡張ステータス。

REST

エラー割込み要因レジスタ。

RIST

イベント割込み要因レジスタ。

RCUN1

カウンタ１。

RSPD

現在速度モニタ。

RPLS

位置決めカウンタ。

すべて 16 進数で表示されており、値がゼロのときは青、ゼロ以外のときは赤で表示されます。

動作ボタン
CCW
クリックすると、CCW 方向への動作が開始され、パルスを 2304 回出力して停止します。
動作開始後、約 1 秒で 1pps から 1024pps まで加速し、しばらく 1024pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。

CW
クリックすると、CW 方向への動作が開始されます。
動作内容は CCW と同様です。

Software reset
PCL6115 をリセットします。

set
RIRQ（イベント割込み要因設定レジスタ）への値を設定できます。
設定したい値は、set ボタンの横に 16 進数で入力し、 "set" ボタンをクリックしてください。

clear
REST（エラー割込み要因レジスタ）、RIST（イベント割込み要因レジスタ）の状態をクリアできます。
各レジスタ横のボタンで、対応するレジスタの値をゼロクリアします。

Close
本ソフトウェアを終了します。

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7. ソースコード説明
ソースファイルは「Form1.cs」です。
お客様が試したい動作に修正することで、操作手順の確認を行ってみてください。

初期設定
初期設定は「InitSet」関数に記述されており、ソフトウェアの起動時と、ソフトウェアリセット実行後に呼び出されます。
初期設定として以下の操作が行われています。
操作

内容

PRMG = 0x000004AF
PRMD = 0x00000041

倍率を 1 倍に設定。

RENV1 = 0x00000002

環境設定 1 を次のように設定。
出力パルス仕様を "010" に設定。
OUT 端子から負論理でパルスを出力
DIR 端子からプラス方向時に Low を出力。

RENV2 = 0x80001D40

環境設定 2 を次のように設定。
汎用ポート 3～7 を出力ポートに設定。
REST および RIST レジスタの読出し自動リセットを解除。

動作モードを次のように設定。
位置決めモード。
直線加減速。
スローダウンポイント自動設定。

本ソフトウェアは定期的に全てのレジスタをリードし、表示しています。
REST および RIST もリードしているため、読出し自動リセット機能が働く場合、エラー発生時であっても定期的なリードでフラグが消えてしまい、目視確認ができない場合があります。これを防止するため、
RENV2.MRST=1 としています。

CCW 動作CCW 動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_CCW」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
操作

内容

PRFL = 0x00000001

スタート速度として "1h" を設定。

PRFH = 0x00000400

動作速度として "400h"(1024) を設定。

PRUR = 0x00002588

加速レートとして "2588h" を設定。

PRMV = 0xFFFFF830

移動量として "FFFFF700h"(−2304) を設定。

STAUD

高速スタート 2 を実行。

スタートコマンドの実行により、約 1 秒で 1pps から 1,024pps まで加速し、しばらく 1,024pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。
動作中に出力されるパルス数は、マイナス方向に 2,304 パルスです。

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CW 動作
CW 動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_CW」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
操作

内容

PRFL = 0x00000001

スタート度として "1h" を設定。

PRFH = 0x00000400

動作速度として "400h"(1024) を設定。

PRUR = 0x00002588

加速レートとして "2588h" を設定。

PRMV = 0x000007D0

移動量として "900h"(+2304) を設定。

STAUD

高速スタート 2 を実行。

スタートコマンドの実行により、約 1 秒で 1pps から 1,024pps まで加速し、しばらく 1,024pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。
動作中に出力されるパルス数は、プラス方向に 2,304 パルスです。

Software reset 動作
ソフトウェアリセット動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_SoftReset」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
操作

内容SRST

ソフトウェアリセットコマンド実行。

コマンド実行後、「InitSet」関数を実行して初期設定を行っています。

set 動作 および clear 動作
RIRQ への値設定および REST、RIST のクリア動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_WriteReg」
関数です。
本ソフトウェアは、RENV2 レジスタの bit31 を "1" に設定してあります。この場合の REST や RIST のクリアは、クリアしたいビット部分に "1" を書込むことで行われます。
REST や RIST からリードした値をそのまま書込めばゼロクリアが行われます。

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PCL6115 へのアクセス関数
PCL6115-EV ボードへのアクセスは USB 経由で行われます。
このため PCL6115 へ与えるコマンドは、一度 PC 側のプログラム内のバッファにためてから送信します。
また PCL6115 からデータを読み出す場合、複数の読出しコマンドの結果を一度に USB 経由で受信します。
本サンプルソースでは、コマンドをバッファに溜め込む関数と、送信、受信するための関数を用意してあります。
またコマンドをため込むバッファは、本サンプルソース内では以下のように定義しています。

バッファ名：FtBuff
サイズ：1024 バイト

ステータスの読出し関数(Read_STATUS)
PCL6115 のメインステータスを読み出すコマンド、またはサブステータスと汎用ポートの状態を読み出すコマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドにより、PCL6115-EV 側で 2 バイトのデータが読出されます。このデータは「GetUSB」関数で受信してください。
Read_STATUS (ref byte[] FtBuff,

ref int FtIndex, int subS)

FtBuff

PCL6115-EV ボードに対するメインステータス（またはサブステータス）の読出しコマンドを格納するためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。

FtIndex

配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

subS

リードする対象を指定します。
0： メインステータスをリード
0 以外： サブステータスをリード

コマンド設定時のバッファ使用数

6 バイト（FtIndex に加算されます）

コマンド実行後に受信すべきデータ数

2 バイト
1：メインステータス bit7～bit0（またはポート）
2：メインステータス bit15～bit8（またはサブステータス）

受信データの順番- 10 -

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レジスタの読出し関数(Read_REG)
PCL6115 のレジスタからデータを読み出すコマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドにより、PCL6115-EV 側で 4 バイトのデータが読出されます。このデータは「GetUSB」関数で受信してください。
レジスタ長が 32bit に満たないレジスタを読み出した場合でも、必ず 4 バイトの値が読み出されます。このときの上位ビットはゼロで満たされています。
Read_REG (ref byte[] FtBuff,

ref int FtIndex,byte comm)FtIndex

PCL6115-EV ボードに対するレジスタからデータの読出しコマンドを格納するためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。
配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

comm

PCL6115 のレジスタ読出しコマンドを指定してください。

FtBuff

コマンド設定時のバッファ使用数

20 バイト（FtIndex に加算されます）

コマンド実行後に受信すべきデータ数

4 バイト
1：レジスタ値 bit7～bit02：レジスタ値 bit15～bit83：レジスタ値 bit23～bit164：レジスタ値 bit31～bit24受信データの順番

レジスタへの書き込み関数(Write_REG)
PCL6115 のレジスタへデータを書込むコマンドと書込みデータを、バッファへ格納します。
このコマンドによる PCL6115-EV 側の読出しデータはありません。
Write_REG (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex,uint RegD, byte Jsc,byte comm)FtIndex

PCL6115-EV ボードに対するレジスタへデータの書込みコマンドを格納するためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。
配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

RegD

レジスタへ書込みたいデータを指定してください。

Jsc

常にゼロを設定してください。

comm

PCL6115 のレジスタ書込みコマンドを指定してください。

FtBuff

コマンド設定時のバッファ使用数

24 バイト（FtIndex に加算されます）

コマンド実行後に受信すべきデータ数

0 バイト

受信データの順番－- 11 -

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動作コマンドの書き込み関数(Write_COM)
PCL6115 の動作コマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドによる PCL6115-EV 側の読出しデータはありません。
Write_COM (ref byte[] FtBuff,

ref int FtIndex,

byte Jsc,

byte comm)

FtBuff

PCL6115-EV ボードに対する動作コマンドの書込みコマンドを格納するためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。

FtIndex

配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

Jsc

常にゼロを設定してください。

comm

PCL6115 の動作コマンドを指定してください。

コマンド設定時のバッファ使用数

8 バイト（FtIndex に加算されます）

コマンド実行後に受信すべきデータ数

0 バイト

受信データの順番－

PCL6115-EV ボードへの送信関数(SendUsb)
バッファに格納されているコマンド類を、PCL6115-EV に送信します。
送信後、コマンド類は PCL6115-EV ボード側で実行されます。
SendUsb (ref byte[] FtBuff,

ref int FtIndex)

FtBuff「Read_STATUS」、「Read_REG」、「Write_REG」、「Write_COM」等の関数でコマンド群を格納したバッファを指定してください。

FtIndex

バッファの使用数を指定してください。
送信後、この変数はゼロにクリアされます。

- 12 -

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PCL6115-EV ボードからのデータ受信関数(GetUsb)
PCL6115-EV ボード側で読出しコマンドを実行すると、読みだされたデータが PCL6115-EV ボード側の送信バッファにたまります。このバッファの内容を PC 側へ送信させます。
GetUsb (ref byte[] FtBuff)
FtBuff

実行した読出しコマンドの実行結果の順番で、読みだされたデータが格納されます。

【例】
次の順番でコマンドを格納し、実行したと想定します。
FtIndex=0;
Read_STATUS(ref FtBuff, ref FtIndex, 0); // メインステータスリード
Read_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0xE3);// RCUN1 レジスタリード
Read_STATUS(ref FtBuff, ref FtIndex, 1); // サブステータスリード//SendUsb(ref FtBuff, ref FtIndex);
GetUsb(ref FtBuff);

受信後のバッファは次のようになります。
FtBuff0

ステータス bit7～bit0

1

ステータス bit15～bit82

RCUN1 レジスタ bit7～bit0

3

RCUN1 レジスタ bit15～bit84

RCUN1 レジスタ bit23～bit165

RCUN1 レジスタ bit31～bit2467

汎用ポートの状態
サブステータス// メインステータスリード// RCUN1 レジスタリード// サブステータスリード

PC 側のソフトは、上記順番を意識して読みだしてください。

- 13 -TA600022-JP0/1

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- 14 -

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改訂履歴
版数
初版

日付
2018 年 3 月 19 日

内容

第2版

2019 年 7 月 16 日

文書番号変更1. はじめに 取扱説明書リスト追加

第3版

2021 年 6 月 16 日

ソフトウェアバージョン V3.20
画面修正
Operation is start → Operation starts
Ivent interrupt occurs→ Event interrupt occurs
1 章、ソフトウェア免責事項追加

新規作成- 15 -

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第 3 版 2021 年 6 月発行
Copyright 2018 Nippon Pulse Motor Co., Ltd.

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