2021年版

GS111 取扱説明書

改定箇所
バージョ シリアルナンバー
ン

改定説明

改定箇所

A0

GS-WI-TO-018

第一版

/

A1

GS-WI-TO-018

最適化されたデプロイ
メントの詳細

/

作成日時

作成者

2021年4月30
Xu Huan日
2021年7月
28日

Dong
Shaokai

作成者

承認日

承認者

Dong
2021年5月16日 Hu Wenjie
Shaokai/

2021年7月29日 Hu Wenjie

承認日

2021年5月
19日
2021年7月
30日

2

登録簿
1

序文

2

開梱・点検

3

使用する場
所の現地調査

4

現地での展

開

機械紹介

展開図紹介

開梱

起動

お客様との

手動操作

環境調査

確認事項
スキャニング

経路構築
洗浄効果

5

デバイス
のデバック機
能

デバッキン
グ装置

6

ツール使用

ダガー

7

Q&A

サイト構
築

タスク
の組み合
わせ

展開時の注
意点

フルコートで
テスト走行

クラウド
基盤

3

1.1、機械紹介
1.2、展開図紹介

4

1.1、機械紹介
Sweeper とは ?

Sweeper 111は、自動で位置を把握し、ナビゲーションのソリューションを統合した、産業用の大型無人清掃ロボットです。

Sweeper 111 はどのような事ができるか？
スマート（賢さ）:

自動で環境を把握し、人間がいなくても清掃を完了することができます。
停止している障害物や動いている障害物を瞬時に察知し、自動的によけることができます。
洗浄効果の自動確認、タスクに関しての自動報告と、タスク詳細のフィードバックを自動で行います。

クリーニング（清掃）:Sweeper 111 清掃ロボットは、アスファルト舗装やセメント舗装された、硬い平らな場所で使用します。
代表的な活用場所は下記となります。
l 観光地の敷石l 病院や学校などのエントランス等
l 大型駐車場l 広い野外会場

5

1.2. 初期設定紹介
まず最初に機械を使用していくために何をする必要があるのか。そしてそれはなぜ？
1. 開梱・荷卸し作業
l

本機の箱を分解し、木製のパレットから本機を取り出します。

2. 使用する場所の現地調査
lll

掃除ができる場所は？特に注意が必要な場所は？
お客さまが掃除したい場所はどこですか？非効率的な配置にならないように、清掃エリアを明確にする。
最初にどこを洗い、次にどこを洗いたいでしょうか。現場の環境やお客様のご要望に応じて、無理のない洗浄ルートを計画します。

3.現地での展開
l
地図をスキャンする。機械がどこにいるのか知るためには、地図が必要です。
l経路の作成を行います。機械は、クリーニングのためにどの経路をたどるかを把握するため、1つまたは複数の経路が必要です。
lサイトを作成します。ゴミ箱が満杯になった時や、マシンの充電が切れた時、あるいはタスクが完了した時に、マップ上のどのサイトに移動すればよいかをマシンが知る必要があります。
l
タスクを組み合わせる。複数の清掃経路がある場合、機械は最初に清掃する場所と次に清掃する場所を把握する必要があります。
l
地図の編集を行います（ガラス・段差ス・誤って地図に載っていない障害物、経路の段差など）。
特殊な領域については、アプリ上で特別な処理を行い、環境下での機械のより良い動作を実現すること。

4.デバイスのデバッグ機能
ll

コンフィギュレーションデバッグ：フロントローラーブラシとサイドブラシの回転速度を調整し、機械の適合性と現場環境を実現する。
構造上の調整。フィルターエレメントの交換やサイドブラシをより良い素材に交換することで、機械の洗浄効果を提示しています。

6

1.

開梱

2.

起動

3.

手動運転の紹介7

2.1. 開梱
開梱に必要な道具：電気ドリル／ドライバー（クロスドリル）
1

2

3

4

5

梱包箱は、お客様の手の届かないとこ
ろに置いてください。

②上部パネル、サイドパネル、外装
フィルムを順番に取り外してください。

③ホイールの固定された木製ブロッ
クを外す。
④サイドパネルからクサビ型パレッ
トを外す。

⑤くさび形パレットから本機を後方に駆動する。
8

2.2. 電源を入れる

User

Password

Please enter the password

3.アカウントとパスワードの入力
Off

1.右上のカバーを開けて、エアスイッチが閉まっているかどうか確認する。

On

2.キーを差し込み、"ON "に回して本体を起動し、約30秒待つ。
9

2.3. 手動運転の紹介
緊急停止ボタン:

手で叩いてボタンを押す：機械が停止する
右のボタンのネジを外す：機械は作動できる

ステアリングホイールとフロント
フロントを操作して左右に曲がる
左右旋回の最大角度は60度

ギアボタン

キースイッチ:

前進シフト：フォワードギア
中央をシフト：ニュートラル
後方にシフト：バックギア

ONの方向。ブート
OFF方向。シャットダウン

アクセラレータ（加速器）:

アクセルを軽く踏み込む：マシンが小走りするアクセルを大きく踏み込む：走る
アクセルを離す：止まる

Gaussian

手動・自動切替ボタン:
ブルーライト点灯時にボタ
ン長押し：マニュアルに切り替え
消灯時にボタン長押し：自動に切り替わります。

手動運転プロセス:キーを「ON」にする→ギアスイッチを「前進」にする→ハンドルを握り、アクセルを軽く踏み、
ゆっくり加速させる。

10

1.現場での調査-お客様とのコ
ミュニケーション
2.現地調査-環境確認113.1.現場での調査-お客様との確認事項

お客様との確認事項:① 清掃エリア: 無駄な作業をしたり、禁止区域に入ったりして、お客様の会社の規則に違反しないように、
清潔な区域を確認すること。
② 清掃時間: 一定時間内の実行を禁止/開始でき、Do Not Disturbモードとタイムドタスクを設定する必要があります。

③ 機器の配置: 機械の清掃・メンテナンス場所、作業後の駐車場所、充電場所、休日の保管場所など④ 現場環境: 環境変化の頻度や要所要所を把握し、展開時の経路や方法で回避する必要があります。
例：屋外展示場の変化、人の流れ、段差、くぼみなど⑤現場での支援: お客様担当は現地で協力が必要な場面があります。
一時的に充電や会場の貸し出し等が必要になる場合があります。

12

3.2.現地調査-環境確認
環境要求仕様書の作成:① シーンごとの適応:適用場面: 屋外の広場、景勝地、屋外の病院、キャンパス、その他の屋内外の大きな会場、その他硬くて平らな地面。
非適用場面: 土がむき出しの地面、芝生、人工芝、フローリングの床や凹凸のある地面
穴の開いた地面、大きなゴミがある地面など。
②地盤の平坦度: -2cm ≤ 平坦度 ≤ 2cm.
③交通幅（自動)): 最小交通幅: ＞200cm, 現場でのUターン幅: ＞300cm.

④交通量勾配:手動モード: ≤11°, 自動モード: 8°.

13

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

スキャン操作説明書
スキャニング技術
地図編集
経路作成
新拠点
経路組み合わせ導入時の主な検討事項

14

4.1.スキャン操作説明書
1.一致するユーザーを選択し、パスワードを入力してください。ログインするためのパスワードは、
Gaussian Intelligence Guideの管理者アカウントにログインする必要がありますので、承認のためアフターセールスエンジニアに連絡してください。

2.サイドバーをクリックし、"データ管理 "を選択します。

図1
图(1)

図2
图(2)
Equipment status

Health management

User

Data management
Password

Please enter the password
Task management

Task report

Floor management154.1.スキャンの操作方法
3. "地図設定"を押してスキャンイ
ンターフェイスに入る。
Synchronization
statusGaussian Intelligence Guide

経路と立地の管理 、
清掃経路の確立とランドマー
クの追加、タスクの作成 設
定：ユーザーカスタム・パラ

メーター、APPの手動更新、ユーザーの作成など。
地図管理

経路と立地管理設定

16

4.1.スキャンの操作方法

4. "Scan newmap”をクリック

Map list

5. "Start" ボタンをクリック

6.マップ名を入力する。

Scanning map(お客様を識別しやすくするために、中国語で名前を付けてください。)

8F 1-1

Please enter the map
name

Go straightWest Hall, 2F
CancelScan new map

OK

Start

17

4.1 .スキャンの操作方法
7.ロボットを動かしてスキャンを開始、マップの状
態は表示画面で確認することができます。

8.クリーニングする場所の周りを歩き、"Savescanned map "をクリックします。

图(1)

図2
图(2)

図1

Go straight

Go straight
Cancel scanning
map

Cancel scanning
map

Save scanned
map

Save scannedmapMark point

Mark point

高品質な地図をスキャンするためには、スキャニングスキルを習得し、注意事項を理解し、地図の品質を確認できるようになる事が大切です。
スキャニングスキルや注意事項については、以下のページで詳しく説明しています。
18

4.2.スキャニングスキル
合理的なス
タート地点
1.下図のように、コーナーや周囲の特徴とのコントラストがはっきりした場所からスキャンを開始するよう選択します。

2.スキャン開始場所の合理的な選択（明らかな特徴、安定性と信頼性)

√
√

√

√
19

4.2.スキャニングスキル
合理的な閉ループ路線を採用
1.地図をスキャンするルートを合理的に選択します（小さな閉
ループを最初に、次に大きな閉ループを）。

4

2. 環境全体をスキャンします。
3. すべての障害物がスキャンされた場合、スキャンを繰り返す
必要はありません。
4.1つのチャンネルに順方向と逆方向の2つのスキャン経路を確保します。

1→レーザースキャンを隅々まで行うためです。

2
3

20

4.2. スキャニング技術
経路制御
1. ロボットの動きを適度にコントロールし（スムーズ＋直線）、曲がりくねったルートを避ける。

2. 回転するときは、その場でゆっくり回転し（角速度が20度/秒以下）、その後、直進する。
3. 直線運動の速度が1m/s以下であること。

√

21

4.2.スキャニングスキル
強制的に閉
じたループ

強制閉ループの使用範囲:

下の図で、強制閉ループの効果をご確認ください。

①長い道路、対称的な地形、類似した周辺環境;。
②一部の特殊な地形で大きな円しか周回できない場合、強制的に閉ループにすることで解決する必要があります。

強制閉ループ方式を採用：

強制閉ルー
プ化前

①スキャンを始める前に、左右の車輪が隙間に収まるように地面の隙間を確認してください。そしてテープを貼り付けてロボットの物理的な位置を確認します。
②スキャンルールに従ってスキャンした後、この位置までロボットを移動させます。

③ APP インターフェースで強制閉ループボタンをクリックします。
④手順 強制閉ループボタンをクリック→OKをクリック→閉ループが成功したことを確認→マップを保存

Scanning map

注意点
本機が地図の原点に位置していることを確認してから、地図のルー
プクロージャーを開始してくださいCancel

OK

強制閉ルー
プ化後

Go straight
Cancelscanning map

TapingSave scannedmapMark point224.2.スキャニングスキル
地図拡張
拡張地図の使用方法：
1.

強制閉ループが効果的に確立できない場合。

2.

シーンエリアは非常に広いので、アフターサービスエンジニアとの確認が必要です。

使用方法:
1.
2.

地図リストで拡張する地図を選択し、右下の「地図拡張」ボタンをク
リックします。
マップをスキャンするのと同じように、まず小さな閉ループ、次に大きな閉ループを展開し、最後にマップを保存します。

Map list
New time: 2019-01-19 14:00:48
Map name: 8M
Map width: 140.8m Map height: 88m

注意事項:
1.

Delete

強制閉ループは、環境特性が明らかなものを選び、葉や花などの予測できないな障害物がエッジ構造に影響を与えな

8F 1-1

いようにするのが良いでしょう。
2.

各走査の開始地点は閉ループの候補地であるため、走査の開始地

West Hall, 2F

点は明らかな特徴を持つ場所でなければなりません。

Scan new map

RenameMap
recovery

Clip

地図拡張

23

4.2. スキャニングスキル
地図品質検査
地図のスキャン後（強制クローズドループ後）、保存は気にせず、以下の点を確認してください。
地図に歪みがないか、ゴーストがないか、ミススキャンがないか、現場の実際の環境と合っているかを確認してください。
地図が正しいことを確認した後、保存してください。上記の状況が発生した場合、マップの再スキャンまたは拡張が必要となります。

デザイン図

SLAMで作る高精度マップ

24

4.3. 地図の編集
スキャンしたマップを保存した後、再度マップを入力します。マップを編集する場合は、メインインターフェイス：マップの編集に戻ってください。作成したマップを選択->編集->編集する項目を選択します。

Map list

Map editing
New time: 2019-01-19 14:28:50
Map name: test
Map width: 48.0m Map height:48.0 m

DeleteSelect mode

Virtual wall editing

Virtual wallgraphics

Mark slope
Original map editing

8F 1-1

Carpet area
Deceleration area
Display area
Highlight area
Elevator area

West Hall, 2F

Stacksegment

Thesefunctio n
keys areedited in thesame way

Add new
point

Whistle area

Scan new map

RenameMap
recoveryClip

Mapextension

Save all andexit

バーチャルウォール編集: ガラス壁やスツール、段差や階段など、不規則で透明で壊れやすいものがある場合
は、必ず仮想壁を作成して隔離してください。
傾斜をマーク: ロボットが通れないスロープ部分には印をつけないでください（スロープ部分の清掃が必要な場合は、ア
フターセールスに連絡して確認してください）。
オリジナルマップ編集：ノイズの除去や壁の塗りつぶしに使用します。
表示: 植木鉢／展示台／テーブル・イスなどを置くために一時的に使用する場所があります。その際は、展示場所を明記してください。

ハイライト: 柱や壁、角などの固定物に描く。
減速エリア: マップ上で清掃に適さないエリアには、地面に段差の表示が出ます。

25

4.3. 地図の編集→オリジナル地図編集
4.3.1 オリジナル地図編集:

編集 → オリジナルマップ編集 → ノイズエリア検索 → ノイズエリアをフレーム化 → エリアをクリア → 保存

掃除する場所に騒音がないか、よく確認してください。

Original map
editing

Original map
editing graphics

Polygon

ノイズがある場合は、それを取りConnect
point to除いてください。そうしないと、

Revoke

その後に設定する経路がノイズをFinish

避けてしまい、クリーニング経路の自動計画に影響します。
右図に従って編集してください。.
Fill area
Clear area
Add new
point
Save all and
exit

26

4.3.マップ編集→バーチャルウォール編集
4.3.2.2.新しいバーチャルウォールの作成:

4.3.2.3.バーチャルウォールの削除:

ブイをタッチパネル上の適当な位置にドラッグして、“Add new site ”をクリックします。ブイをタッチパネ
ル上の次の目標位置まで移動し、続けて "Connect site to"をクリックします。このとき、線が生成されます。この線が仮想壁となり、数や長さに関係なく、いつでも終了させることができます。仮想壁を作成したら、右下の「すべて保存して終了」→「OK」を選択します。

削除するバーチャルウォールをクリックします。バーチャルウォールが黒から赤に変わります。右上の赤い削除マークをクリックすると、「削除を確認しますか」というダイアログボックスがポップアップします。OK」を選択します。右下の「すべて保存して終了」をクリック- OK。

バーチャルウォール編集→新規サイト追加→サイト接続→タッチパネルでブイをドラッグ→保存
Map editing
Select mode

Virtual wall
editing

バーチャルウォールを選択 → 削除をクリック

Map editing
Virtual wallgraphics

Stack segment

Select mode

Virtual wall
editing

Grid layer

Grid layer

Potential obstacle

Potential obstacle

Virtual wall

Virtual wall

Point list

Point list

Path list

Path list

Virtual wallgraphics

Stack segment

Add newpoint

Add new
point

Save all and exit

Save all and exit

27

4.3.地図編集 → ハイライトエリア
4.
ハイライトエリア
エリア定義: 地図上で信頼度の高いエリア
マーキング方法: 新しいサイトを追加する→サイトに接続します。一般的な固定エリアのターゲットを指定します。
このとき、生成された水色のボックスがハイライトエリアとなり、最後に「すべてを保存して終了」
をクリックします。(下図のように)エリア使用率:マーキング後、ロボットはハイライト部分のコントラスト位置決めを最優先します。
その他の環境変化の条件では、位置決めの損失を避けるために、位置決めを支援することができます。
校正に関する推奨事項:• ハイライトエリアは、壁や柱などの動かないオブジェクトです。
• 推奨面積は3mx3m以下です。
Map editing
Selectmode

Highlight
area

Map editing
Highlight areagraphics

Selectmode

PolygonHighlight
area

Highlight areagraphics

PolygonConnect
point to
RevokeAdd new
point

FinishSave all and exit

Save all and exit

28

4.3. 地図編集→ 表示エリア
表示エリア:茂み、花壇、駐車スペースなどの可動障害物については、ハイライト部分と同じ描画方法で表示部分をマークしてください。可動障害物にはサイトを追加して丸で囲んでください。

Map editing

Select mode

Virtual wall editing
Mark slope
Original map
editing

Carpet area
Deceleration area
Display area
Highlight area

Elevator area
Whistle area29

4.3. 地図編集→斜面エリア
4.3.5. 斜面のエリア
エリアの定義: ロボットは通れるが、レーザーでは障害物や壁と判断されるような斜面校正する際の推奨事項:
地図上の通行可能な斜面は全て斜面エリアと表記され、斜面エリアの開始地点と終了地点は斜面と地面の境界線となります。
斜面エリアで通行可能範囲を区切る場合は、“1m以内の障害物回避”・“障害物回避を必要としない障害物”を斜面エリアに含めることが推奨される。

＞1.5米m

黄色い線の位置がスロープ部分の範囲です304.3.マップ編集 → 減速エリア
4.3.3.減速領域
エリアの定義:マップ上でクリーニング機能に適さないエリアが表示され、そのエリアの地面に段差ができます。
描画方法: 減速部の左右の端から1.5mを左右に伸ばします。

墙
壁

速
带

壁
墙

減速領域

減速度

1.5m 减

31

4.3.地図編集→注意事項
1.

その他、地図編集に関すること:
1.毎回地図をスキャンした後、地図編集機能で仮想壁やハイライトエリアを描画する必要があります。
2.すべての機能が同じように編集されます。
3.編集した機能領域はすべて同じ方法で削除されます。
4.機能エリアごとに表示色が異なります。
5.ハイライトエリアと表示エリアは同じ目的であり、どちらも補助的な位置づけです。

2.

おすすめポイント:1. 清掃エリアを仮想壁で囲い、より高いセキュリティを確保。
2. レーザー認識範囲内に1～2箇所あれば、あまり多くのハイライト部分を描く必要はありません。

3. 表示領域は頻繁に変更される領域のみ描画されますので、無差別に使用しないでください。

32

4.4. 経路の作成
データ管理に入ると、「経路とサイトの管理」が表示され、このモジュールで経路とサイトが作成されます①データ管理に入り、"経路とサイト管理"をクリックします。

新しい経路を記録する: 手動でロボットを押して清掃経路を記録

新しい経路を手描きする: APPにクリーニングエリアを手描きする
地図管理

経路とサイ
ト管理

② You can see different pathmodes

（説明なし、通常展開での使用は推奨しません。）
新しい経路の組み合わせ:異なるパスパターンとサイトをタスクにまとめる
新拠点:ランドマークサイト、チャージサイト、ナビゲーションサイト、ア
クセスサイトなどを構築する。

Please select atask type
Record path

Record new path

Hand-drawn path

Hand-drawn path

Combine new paths
Common site
Real-time automatic
coverage

Create a path or site

Combine new paths
Create a new site
Real-time automatic
coveragel

経路と手描き経路の記録には、ティーチングモードとオートカバレッジの2つのモードがあります。
33

4.4.経路の作成 → 経路の記録 - ティーチングモード①記録経路 → ティーチングモード
1.「新しい経路を記録する」をクリックすると、右の図が表示されます
ので、ティーチングモードを選択してください。
2.自動運転モードのロボットは、掃除のために押し通された道だけをたどります。

Automatic
coverage

Teaching mode

ティーチングモード→パス名入力→手動で掃除する場所に移動→保存

Warning

Please check if the laser matches the map, if not, please try
again
Mismatch

Go straight

Match

Please enter the path
name

You will save the recording cleaning path.
Are you sure?

No

Yes

Go straight34

4.4.経路の作成 → 経路の記録 - 自動カバレッジ②経路記録 → 自動カバレッジ
1.「新しい経路を記録する」をクリックすると、右のページが表示されますので、自動カバレッジを選択します。
2.ロボットを押して、掃除したいエリアに閉ループのエリアを記録すると、カバーパスが自動的に生成され、閉ループでカバーされたエリアが自動的に掃除されます
経路の名前を入力。

②手動でロボットを押して閉ループ軌道
を記録する

Automatic
coverage

Teaching mode

③保存ボタンをクリックすると、確認のためのウィンドウがポップアッ
プ表示されます④このエリアのカバレッジパ
スを自動生成Please enter the path nameWarning
No

You will save the recording cleaning path.
Are you sure?

Yes

No

開始サイト
と終了サイ
トが一致す
るようにす
る

Yes

3.1 [OK]をクリックすると、タスクを生成するかどうかを確認するメッセージが表示されます。複数の経路がある場合は、"キャンセル"をクリックします。経路が1つしかない場
合は、"OK "をクリックします。

35

4.4経路作成 → 経路記録 - リアルタイム自動カバレッジ
最初の作成方法①データ管理に入り、「経路とサイトの管理」をクリックする。

Map management③二本指でズーム/回転させながら各辺をドラッグして、赤い四角が掃除する領域を覆うようにします（壁や障害物を越えることができ、パスの生成に影響を与えません）。
④右下の「プレビュー」ボタンをクリックし、パスが正しいことを確認してから「プレビューをキャンセル」をクリックし、右上に戻って「すべて保存」をクリックし、最後に新しい経路名を入力することができます。

経路の名前の入力をしてください。

Path and sitemanagement② "リアルタイム自動取材 "をクリックする
NoPlease select a task
type
Record path

Record new path

Hand-drawn path

Hand-drawn path

Combine new paths

Combine new paths

Common site
Real-time automatic
coverage

Create a path or site

3

Yes

4

Create a new site
Real-time automatic
coverage36

4.4 経路作成 → 経路記録 - リアルタイム自動カバレッジ
第2の作成方法①データ管理に入り、"経路とサイトの管理 "をクリックする③右下の「描画モード切替」をクリックする④ブイをドラッグしてサイトを追加し、クリーンなエリアを作る⑤「プレビュー」ボタンをクリックし、パスが正しいことを確認してから「プレビューをキャンセル」をクリックし、右上に戻って「すべて保存」をクリック
し、最後に新しいパス名を入力します。
経路の名前を入力してください。

Map management

Path and sitemanagement

3

No

Yes

② "リアルタイム自動取材 "をクリックする
Please select a task
type
Record path

Record new path

Hand-drawn path

Hand-drawn path

Combine new paths

Combine new paths

Common site
Real-time automatic
coverage

4

5Create a new site
Real-time automatic
coverage37

4.4経路の作成 → 経路の記録 - 注意事項
1.パスを自動的に上書き録画する場合は、録画の開始サイトと終了サイトが重なっている必要が
あります。

図1
A.
B.

図2

図3

図4

図2において、緑色の部位が記録開始部位である。赤が記録終了地点です。
エンディングサイトとレッドサイトが不適切に重なると（図1/図2）、生成されたパスが曲がってしまう（図3の赤色部分）。

1. 記録経路の途中での曲げ加工は禁止されています。
2. a. 図4のように、記録経路の途中で異常な旋回を行うと、図3のような状況にもなる。
3.記録パス中のS字は不可.
A. S字の記録経路で発生する自動カバレッジが乱れ、クリーニング効率に影響します。
3.録音ティーチングモード、ウェルト> 10cm。自動カバレッジモード、ウェルト≥110cm。
38

4.4経路の作成 → 注意事項
現在の111の展開経路は以下の通りです:
1. 外周リング教示路＋内部自動カバー（広場、広い公園などに適する）（幅3m以上）
2. 全教示路（景観・公園道路、狭隘道路などに最適）
3. 外周リングティーチングパス＋内部リアルタイムオートカバレッジ（広い屋外広場に適しています。）
4. *** ティーチングモード：ウェルト> 10cm、自動カバーモード：ウェルト≥ 110cm、リアルタイム自動カバー：ウェルト> 25cm。
5. *** 幅3m未満のデッドエンドはパスを展開できません。ティーチングモードは3m未満のチャンネルに使用する必要があります。

自動カバレッジパス

ティーチングモード

清掃可能エリア

壁面エッジ、仮想壁面
カーブなど

,

39

4.4経路の作成 → 注意事項
• リアルタイム自動カバレッジは、最適な効率を得るために、屋外の広い広場
でのみ使用することをお勧めします。
• 1回のリアルタイム自動配信エリアの上限は、2000平方メートル以内に収めることを推奨します。

＞25cm

清掃可能エリアリアルタイムの自動取材

壁、路肩、仮想壁など

40

4.4経路の作成 → ウェルトの注意事項
現時点では、以下のようにウェルトを展開する必要があります。
●ティーチングウェルト（壁際・縁石）：スタート地点の距離が2m以上であること、または貼り付けられる可能性があること。
●ルートが目立つ低木の場合、当面は完全なクリーニングができず、エッジディスタンスを長くして展開してください。
●基準は、道路の範囲を超えた茂みの一番外側の突出部分を強調すること。

√

＞2m

壁、縁石

＞2m

√

壁・縁石用のみ＞2m
円形パークは、角を丸くし、徐々に面取りしています。詰まるのを防
ぐため

√

41

4.4経路の作成 → 壁の注意事項

X
X
X

＜2m

壁・縁石のみ

壁、縁石
＜2m

X

X
42

4.5新しい場所の作成
句読点:ロボットの位置決めに使用される → 配置を作成する必要があります。
充電場所:チャージングパイルで作成します。

ナビゲーションサイト:目的地まで誘導するために使用します。
ゴミ収集場所:ロボットが自動的にゴミを捨てるのに使われます。
#サイトの種類によって色が異なります。
① "新しい場所を作成"をクリックします。

②必要なサイトの種類をクリックし、下にサイト名を入力し、スライドレー
ルから角度を調整し、OKをクリックすると、サイトが作成されます。
Mark current site

Please select the site type
Record new path
Hand-drawn new path

Navigation
siteMark current site

Landmark site

Charging site

Landmark
site③ "Successfully added"と表示される。

QR code site

No

Yes

Combine new paths

Create a new site

Real-time automatic
coverage

Adjust the arrowangle to headtowards throughthe slide rail43

4.5.新しい場所を作る → ゴミ箱
ゴミステーション

操作手順:

ゴミ箱

ダストビン

①操作ハンドルでゴミ箱を開け、その真上にロボットを移動させます。
②新しいゴミ箱を作成します。ゴミ箱の中央に矢印のあるサイトが必要です。
ゴミ捨て場の外側に垂直な方向。(右図参照)
ゴミ箱は、現在の展開のために作成する必要があります。

"新しい場所を作成 "をクリックします。
新しい経路の作成

手描きの新しい経路

ゴミ箱
作成方法

②ゴミ箱をクリックし、下にサイト名を入力し、スライドレールから角 e
度を調整、OKをクリックすると、サイトが作成されます。
Navigati
on siteChargingsite

Landmark
site

QR code
site

≥1m

ゴミ箱

≥1m

Garbagesite

Mark current site

Please select the site type

展開 ゴミステーション

新しい経路の組み合わせ≥5m
44

新規にサイトを作成する

リアルタイムの自動取材

Adjust the arrow angle
to head towards
through the slide rail

4.5新規作成→充電サイト
墙壁

操作手順:

充電サイト

充電用パイル①本機の正極と負極が充電パイルの正極と負極に接続されるように手動行う。
②新しい充電サイトを作成します。サイトは、充電の山で、壁に向かって垂直な矢印が外側にあるようにしてください。

充電サイトの作成
方法① 「新しい場所」をクリックします。

②充電サイトをクリックし、下にサイト名を入力します。
スライドレールから角度を調整し、OKをクリックすると、サイトが作成されます2

新しい経路を記録
Navigationsite

手書きの新しい経路

Chargingsite

4Landmark
site

High物
を 置
か な
い で
く だ
さ
ed
い 。
0 . 5 mMark current site

QR code site

≥1m
5

新しい経路の組み合わせ

リアルタイムの自動取材≥1m

Charging site

3

新規にサイトを作
成する

充電用パ
イル

H物を置
かないで
くださ
い。
0.5m
ed

ゴミ背テーションの展開

矢の角度を調整し、ス
ライドレールを通過す
る方向に向けます。

≥5m

1
45
45

4.6 経路の組み合わせ①「新しい経路を結合」をクリックし、タスク名を入力すると、タスクの結合インターフェイスに入る
新しい経路の記録

手書きの新しい経路③一緒にクリーニングしたい経路を選択し、[選択]をク② 「タスクの追加」
をクリックする。

リックしてください。複数の清掃経路を追加します。

Real-time automatic
coverage

タスクキューの名前の入力をしてください。

新しい経路の組み合わせ
新規で新しいサイト作成
リアルタイムの自動取材

CancelConfirm

Add task

Add sitemode⑤「タスクリスト」で、ク④ 「タスクの追加」をクリックする。

リーニングの順序を矢印で調整する。
Task list

Add task

Add sitemode

Add path
mode

Added task

46

4.7展開時の主な注意事項
スキャニング:
1.
2.
3.
4.

ゴーストやディストーションを避けるため、スキャンと回転の速度は非常に遅いこと（30°/s以下）。.
スキャンは小さなクローズドループ、大きなクローズドループの順に行うこと（シンプルなシーンでは大きなクローズドルー
プが1つあればよい）、拡張マップもクローズドループであること。
地図の品質が悪い場合は、再スキャンしてください。ロボットの位置決めに直接影響しますので、ご注意ください。
ガラスがある位置では、スキャンの質を高め、ロボットの自動位置決めを安定させるために、最初にステッカーを展開することをお勧めします。

地図編集:
1.
2.

現場での展開では、必ず仮想の壁とハイライト部分を描くこと。
a. 仮想壁が清掃可能なエリアを完全に囲んでいること。
b. ハイライト部分は、多すぎず、20mおきくらいに描けばよい。
原図を編集する際、実際の壁を削除せず、無関係なノイズの多い点だけを削除する。

経路：
1.
2.
3.
4.
5.

現場展開パスはティーチングモードパスを推奨。.
パスライン上に明らかな溝や膨らみがあると、自動生成されるパスが乱雑になり、空白になることがあります。
開始地点と終了地点は可能な限り一致させ、両者の距離は2m以内とする。
清掃範囲が広い（2000㎡以上）、または不規則な場合は、比較的規則的な複数の自動清掃経路に分割することをお勧めします。
ティーチングモードでは、ウェルトは10cm以上でなければならない；自動カバレッジモードでは、ウェルトは110cm以上でなければならない；リアルタイムの自動カバレッジでは、ウェルトは25cm以上でなければならない。

47

4.8 特別な注意事項
湖のある開放的な場所:
1. GPSを必ず使用する
2. 仮想壁が湖から3m以上離れていること
3.雲南省のディアンチ湖ですでに使われている暫定版を使用し、具体的なバージョンは朱遊記が提供することができる。

48

49

5.1試運転準備 → 消耗品確認
後方ローラー
ブラシ

前方ロー
ラーブラシ

ゴミフィルター

スイーパー111の消耗品は、主に以下の種類に分けられます。 :フィルターエレメント、ローラーブラシ、サイドブラシ、ベルト
テスト開始前に、消耗品が所定の位置に取り付けられている

こと、規格に適合していることを確認し、通常の使用に支障がないことを確認してください。
フィルターエレメント、ローラーブラシ、サイドブラシ、ベタイミングベルト（フロントメイ
ンブラシ）

Vベルト（リアメ
インブラシ下）

ルトが規格通りに取り付けられていれば、一般的に問題はありません。
サイドブラシとローラーブラシの地上高が特殊なため、必ず確認が必要です。確認方法は次ページをご参照ください。

サイドヘアブラシVベルト(リアメ
インブラシ上)50

5.1試運転準備→ローラーブラシのサイドブラシ高さ
このAPPのコントロールパネルは、サイドブラシとローリングブラシダウンを制御します。下カバーの左右を開き、スチールワイヤーの長さを調整してください。
最高の効果: サイドブラシ：毛先が地面に均等に接触しているもの / ローラーブラシ：地面にちょうど接触しているものが最適です。
試運転モード: オープンエンドスパナでナットを調整し、サイドブラシとローラーブラシの高さを最適な状態になるまで調整します。

51

5.1試運転準備 → クリーニングモード
メインインターフェイスの左側にある「>」ボタンをクリックすると、機能メニューバーが表示されます。“クリーニング設定 ”をクリックします。

クリーニング設定

52

5.1試運転準備 → クリーニングモード
一般的なグラウンドは以下のように設定することができます。
クリーニングモード:
基本 → メインブラシ速度：中
サイドブラシ速度：中強力→メインブラシ回転数：高速
サイドブラシ回転数：高速;デバイスの定格:
メインブラシのスピード:低 60 / 中：80
/ 高：100
サイドブラシのスピード:低 60 / 中：80
/ 高：10053

5.1委託準備→消耗品の基準値①メインインターフェイスの左側にある「>」ボタンをクリックし、項目1「デバイスの状態」を探します。
②メインブラシの寿命を1000、サイドブラシの寿命を300とした場合：
本パラメータ 消耗品の累積使用時間が基準値の上限に達すると、APPのポップアップウィンドウで消耗品の状態を確認し、清掃または交換するよう促します。

このパラメータは参考値であり、主に注意喚起のためのサービスです。
消耗品を交換した場
合は、「交換済み」
ボタンをクリックしてください。
54

5.1試し運転の準備→ 自動でゴミの廃棄
前提：ゴミサイトの設置（アフターサービスエンジニアによる運営）

まず最初に:①デュレーションパスを設定します。サイドバー - > デバイスの状態②ごみ箱の「設定変更」をクリックし、一定時間を設定する*(単位:分)③一定時間作業した後、ロボットが自動的にゴミを捨てます。

次に:①パス サイドバー > デバイスの状態② 「今捨てる」をクリック③ロボットが自動的にゴミ捨て場に行き、すぐにゴミを捨
てます。

55

5.1試し運転の準備→ 埃を取り除く揺れの設定
操作手順:①パス サイドバー > デバイスの状態②フィルターエレメントの「設定変更」をクリックし、一定時間を設定します。

0.5hに設定することをお勧めします。
③ロボットが一定時間ごとに振動モーターを駆動し、ほこりを揺らす。
④塵の振動の間、機械は 3s のためにブラシ回転音がします。

56

5.2.洗浄効果の確認
111はスイーパー、床掃除の効果を確認する必要があります。
① 手動で清掃作業を行い、経路上に汚れ（落ち葉/紙くずなど）を作成します。

清掃後の床は落ち葉がなくきれいで、紙くずも普通に回収できます。

② ロボットを前進させ、洗浄効果を観察してください。
③ または、タスクを自動的に実行したり、ティーチング
モードをランダムに記録したり（旋回ルート付き）、手書きでパスを描くことも可能です。

清掃後に落ち葉が残っている場合は、スイー
パーの再調整や点検が必要なとなります。

57

5.3 試し運転
トレイルランの方法
試走中に発生しそうな問題点 と対処方法
試走モード：フルコース

問題点の記録：テキスト＋写真
道や地図の二次調整
再確認

58

5.4 コンピューター周辺の日常手入れ方法①赤丸周辺のホコリや砂を刷毛で払ってください。

②同じく、黄丸内のコネクター細部のホコリや砂を刷毛で払ってください。
※上記内容を定期的に行うことにより、マシーンの機能低下や不動作のトラブルを未然に防ぐことが出来ます。

ホコリが溜まりやすい為注意

掃除に最適な道具

59

60

6.1 ダガー→アップデートソフトウェア版
アップデートソフトウェア版:
アップデート - >ファームウェアのアップデート - > ファイルを選択する - > ファームウェアを選択する
次に、ガウシアンが提供するこの形式のファームウェアファイルを選択してアップデートします。 作業は5分程度で終了します。
備考:展開が完了すると、すぐに右上に成功のが表示されます。この場合、さらに10分ほど待ってダガーをシャットダウンし、キーで機械を再起動する必要があります。

61

6.1 ダガー →地図ダウンロード
地図ダウンロード・アップロード: 地図 -＞ 地図の移動 -＞ ローカルにダウンロード
また、ダウンロードの経路をカスタマイズすることもできます。ダウンロードが完了すると、右側にローカルディレクトリの地図リストが表示されます。
ローカルマップをロボットにアップロードする場合、アップロードするローカルディレクトリを介して "Upload to machine "ボタンをクリックすることができます。

62

6.1 ダガー →バッグダウンロード
バッグダウンロード: 履歴- > データログ - > ダウンロード
バッグのファイル名から日付を確認することができますので、この情報を元に必要なバッグをダウンロードしてください。

63

6.1ダガー → ログダウンロード
ログダウンロード:履歴データ -＞ ログ表示 -＞ ダウンロード
これらのログの一部がトラブルシューティングに必要な場合、必要に応じて該当するログをダウンロー
ドすることができます。

64

6.1 ダガー → レーザーの構成
背景で提供されたアクティベーションコードを「Set activation code(アクティベーション
コードを設定)」に貼り付け、「Confirm(承認)」をクリックすると、「Laser matchedsuccessfully(レーザー照合に成功)」というメッセージが表示されます。
その後、キーを使ってロボットを再起動します。

65

6.2クラウドプラットフォーム→ ログイン
①まず、ウェブサイトからクラウドプラットフォームのログインインターフェイスに入ります。https://cloud.gs- robot.com②ユーザー名でクラウドプラットフォームにログインします。
ユーザー名: ***@*** とパスワード.；##アカウントをお持ちでない場合は、ガウシアンアフターエンジニアにご連絡ください。

***@***.com66

6.2 クラウドプラットフォーム→ロボットの起動（アフターサービス）
ロボット起動：(ガウシアンアフターセールスのみで操作)

新しく納品されたロボットは非アクティブな状態なので、クラウドプラットフォー
ムに入ることでアクティブにすることができます。
1.ロボット登録
ロボット登録をクリック→マシンSNを入力→検索をクリック→選択

1

2

GS101-0000-0000-0000

3
4

GS101-0000-0000-0000

676.2 クラウドプラットフォーム →ロボットの起動（アフターサービス）
ロボットの起動: (ガウシアンアフターセールスによる操作のみ)
2. FAE補足情報①外部準備 ：充電用パイル、ワークステーション、ラダーコント
ロール、消毒、他②国名：実際の状況に応じて選択③ 目的 : テスト機、デモ機、通常出荷④シナリオ:セレクトデリバリーシナリオ⑤契約顧客数 : 顧客名を選択します。わからない場合は、直接地区の担当者にお尋ねください。
⑥端末のお客様: カスタマーサイトを選択してください。
⑦ 言語: 国内では中国語で、海外の場合は英語を使用してください。
⑧運用・保守地域 :お客様の所属する地域。
⑨ 所在地: お客様の住所を入力してください。
⑩注文の種類 : 直販・流通・リース

68

6.2 クラウドプラットフォーム →ロボット起動（アフターセールスによる操作）
ロボットの起動 : (ガウシアンアフターセールスによる操作のみ）
FAEにて完全な情報が補足された後，直属の上司が確認を行います。

直属上司が正しい情報であることを確認した場合、下部のボタンをクリックすることでロボットを起動することができます。

5

2
1
3

4
69

6.2 クラウドプラットフォーム → ロボットの起動
ロボットの起動: (代理店による運用）
ロボット管理インタフェースのSNから、新しく納入されたロボットを検索してください。もし検索に失敗
したら、ガウシウム社のアフターサービスに連絡してください。
ガウシウム社のアフターサービスへ連絡後、再度SNを検索し、ロボットの状態を確認してください。
その後、以下のページに従ってロボットのネットワーク状態を確認できます。

GS101-0000-0000-0000

706.2 クラウドプラットフォーム → ロボット管理
ロボット管理「ロボット」をクリックすると、自動的に「ロボット管理」と「タスク管理」がドロップダウン表示されます。

ロボット管理:①ロボット管理 "をクリックすると、右側にこのアカウントに属するすべてのロボットが表示され、ロボットがオンラインかオフラインかをステータスで確認することができます。
②マウスをロボットのSN位置に合わせると小さな手になるので、SNをクリックするとロボットの詳細ページに入ります。

71

6.2 クラウドプラットフォーム → ロボット管理

ロボット管理ロボットの詳細:①ロボットの詳細を入力すると、ロボットは切断されたと表示され、左側のシンボルもグレーになります。
②そして、「接続」ボタンをクリックします。

③接続に成功すると、アイコンが以下のように変化します。
④接続されていることを表示します。
切断する場合は、右の切断ボタンをクリックするか、直接Webページを終了してください。
⑤機械位置やカメラのリアルタイム表示を行うには、「リアルタイム表示」ボタンをクリックしてください。

72

6.2クラウドプラットフォーム→ ロボット管理ロボット詳細:⑥ 「リアルタイム表示」をクリックすると、以下のようなインターフェイスが表示されます。;⑦マウスを AA に合わせると、現在のロボット機器の状態（電力、水量、空気吸引量、各モーターの状態など）が確認できます。
⑨右下の青いカメラボタン
をクリックすると、前方方向カメラと背面カメラのリアルタイムビューが表示されます。
⑩リアルタイムビューの角度を調整する回転調整ボタンがあります。

A73

6.2 クラウドプラットフォーム →特別な注意事項
特別な注意事項
機械が見つからない場合は、ガウシウムアフターサービスにお問い合わせください。
1. ロボットがオンラインにならない場合、SIMカードが所定の位置に挿入されているかど
うかを確認してください。
2. お客様の現場で安定したWIFIに接続したい場合は、ガウシウムアフターサービスにご連絡ください。
3. 4Gモードでは、データ消費量が多いので、ライブ映像を常時視聴しないでください。

74

75

7.1よくあるご質問
問題

可能性のある例
ロボットの速度が速いため、マッピングの品質が悪くなる。

マッピングがクリアでない、またはゲル化している。

初期化に失敗しました。

センサーにゴミが付着している、または障害物に遮られている。

改善方法
ロボットがゆっくり走るように制御して、マッピングをしてください。
ほこりのない布でレーザーセンサーの外側を掃除し、センサーの近くに異物があるかどうかを確認します。異物がある場合は、その都度取り除いてください。

ガラス壁など透過性の高い素材を使用し、より複雑な環境になっている。

マップ作成中に周辺環境に浸透性の高い物が見つかった場合、マップの境界をコントロールするために、時間差で仮想の壁を描画してください。

間違った地図を選択する
句読点の位置が違う 至近距離で混雑している

正しい地図を選択する。
句読点の位置まで移動させる 至近距離での監視を禁止する。

ロボットの電源が切れていて、電源を入れたり動かしたりすることができない。

ロボットの電源が入らず、動かせない。
ロボットが動かない。

備考

充電は充電口に充電器を接続して行い、満充電後にロボットを制御して動かしてください。

ロボットの操作パネルにあるブートホールをブートキーでねじ込
み、回転させてロボットの電源を入れ、ロボットを操作して動かしてみてください。

自動モードとなっている。

手で、手動モードへの切り替えしてください。

制御盤の赤い非常停止ボタンが押され、ロボットが緊急ブレーキをかけて動けなくなった状態。

赤色の緊急停止ボタンを時計回りに回転させ、ロボットのモーター機能を回復させてください。
75

7.1よくあるご質問問題

本機のローラーブラシが回転しない。

可能性のある例
操作パネルのローラーブラシボタンが閉じているため、クリーニング作業を開始できない。
ローラーブラシに線状のゴミが巻き付き、固着して回転できなくなる。
操作パネルの空気吸引ボタンが閉じているため、ホコリを吸引できない。

埃を吸わない。
吸引チューブの不適切な接続や不明な物体の吸入による閉塞。

機械の洗浄効果が悪い。

改善方法
操作パネルのローラーブラシボタンを開いて電源を入れ、ローラーブラシが地面近くまで下がっているかどうかを観察します。
ローラーブラシは取り外して清掃してください。清掃後、再度本体を取り付けてください。

操作パネルの空気吸引ボタンを開いて電源を入れ、空気吸引機能が使えるかどうか確認する。
吸引チューブがローラーブラシ部品に正常に接続されているか、詰まりがないかを確認してください。
閉塞している場合は、適宜調整するか、取り除いてください。

ローラーが長い間掃除されていないため、ほこりやごみが多く、クリーニング効果に影響がある。

ブラシで後輪の接着剤をきれいにする。

ローラーブラシの磨耗が激しく、クリーニング性能が悪い。

ガウシウムの専用クレンザーで洗浄する

ローラーブラシの地面からの高さが設計要件を満たしていない。

ローラーブラシハウジングのユニバーサルホ
イールを調整する。

清掃する地面が汚れていたり、固形ゴミがあったりして、機械が一度に清掃できない場合。

備考

清掃する地面を事前に綺麗にし、清掃作業を開始する前に固形ゴミを清掃します。最終的な清掃効果を確保するために清掃を繰り返すことが
できます。

76

7.1よくあるご質問
問題

可能性のある例
電源ソケットが外れ、電源が供給されない場合。

充電器が破損し、充電できない。
充電できない。

バッテリーが破損しており、正しく充電できな
い。

起動できない。

改善方法

備考

電源ソケットに電源があることを確認し、充電器を他のソケットに接続して確認することができます。
充電器のインジケータが赤色で安定しているかどうかを確認してください。これは、充電が正常であることを示しています。それがオフまたは点滅している場合、充電器が異常に動作している
サインです。ガウシウムのテクニカルサポートエ
ンジニアに連絡して、修理を申し込んでください。
充電器は正常に動作しているが、充電時間に対して電池容量の割合が増加しない場合は、電池の破損や異常がある可能性があります。
ガウシウムのテクニカルサポートエンジニアに連絡し、バッテリーの交換を申請してください。

エアスイッチがオフ

エアスイッチをオンにする。

充電が切れた。

バッテリーを充電する。

キースイッチがONになっていない。

キースイッチをONにする。

78

Keep Exploring Keep Innovating79