せいめいプロジェクト
奮闘記
栗田光樹夫
可視赤外観測装置技術WS
20201201@zoom

軽量架台• 従来の望遠鏡の1/5程度の重量• 主鏡を真下から支える高度軸軸受• 軽量なトラス構造• 遺伝的アルゴリズムによる最適化• 高速駆動• 低コスト（評価は今後）

軽量架台

従来の架台

軽量架台

鏡計測

• CGH干渉計• 軸外し非球面• ひきずり3点法• 凸面を含む自由曲面

機上計測
多様な鏡の計測が可能となった
分割鏡は曲率を一致させるために曲率の保証ができない3点法では不可能

鏡加工• 主鏡は超精密研削盤で研削と研磨• M2とM3は研削後にロボットで研磨
1um程度の研削と修正研磨で1枚/月が可能に

鏡加工

ヒンドル球
VISTA 4m望遠鏡の例

大掛かりな凸面の加工もあっという間に

分割鏡制御segments×18

Support structure
actuators
×57

sensors×72

computer分割鏡制御分割鏡制御ついに無限の可能性を手に入れた分割鏡制御 （位相合わせはまだですが・・）

背景

京都大学
国立天文台
3m級望遠鏡計画
74の後継機名古屋大学（z研）
望遠鏡と鏡技術

せいめい

遡ること19年前
世界は巨大望遠鏡時代へ進もうとしていた・・

当時名古屋大学ではIRSF1.4望遠鏡を完成させ、その技術を発展させたいと思っていた。

軽量架台
せいめい 16年前
2年前

妄想2号機 17年前
妄想1号機 18年前
IRSF 20年前

1年半のできごと
短期間で妄想から実機を開発したことは大きかった

2003年春年会発表

2004年秋年会発表

場所の確保セメントこねたけどやってられない親方によるおとなの仕事（残土処理）

屋外試験へ
高度軸構造が新規であったので製作した性能実証しろとの声が多かった
方位軸も製作し、屋外試験をすることに方位軸の調整

方位軸の組立モーター組立溶接

駐車場での測量＝水平だし作業

1日で搬出組立完了
設置作業

足場とブルーシートの制御室
阿知波君と穢れのない美しい豊田講堂

新聞沙汰になる2003年9月＠理研
研削加工だけで世界で初めて鏡を作ることを狙った
計測技術を持ち込めば出来ると思っていた

誤差＞2.5μm
面粗度が悪く干渉縞がぜんぜんつながらない
ELIDは素晴らしいが、ラスタ加工と工作機械の限界を感じる
初の機上計測＋加工

2004年6月＠山形工業試験場

ナガセの機械と回転加工

みごと干渉計測を達成

藤原洋氏より大型研削盤導入

2007年12月オープニングセレモニー

ぜんぜんうまく研削できないⅠ
ど素人の猪突猛進！餅は餅屋• 回転加工でヘソができたり、• 象限突起というP-Cygプロファイ
ルみたいな形状誤差ができたり• 風車みたいな謎の形状誤差ができたり、、つまづくこと2年近く普通のヘソデベソ

まずは平面研削

1.5年後にようやくセグメント風車パターン（干渉計測）

P-Cygプロファイルのような断面形状

砥石が上下するダメな加工

砥石が単調に下る良い加工

研削盤を設計する際に、この問題は指摘されており、等高線加工をすることになっていたはず。
プロジェクトが伸びると当初の熟慮を忘れる。昔の自分たちは賢かった。。

ぜんぜんうまく研削できないⅡ
研削盤の性能は1um/mだが、鏡が薄くて歪んでしまう
つまづくこと2年くらいかだったら鏡をバネで浮かせて研削すればいい！
鏡加工前

鏡テーブル
加工後
ストレス発生固定点

研削加工

補正無加工後ストレス解放門外漢なので定石に捕らわれないアイデア

バネ支持点

バネ支
持点

固定点
補正有

研削か研磨か• 計画当初は世界で初めて研削だけで鏡面を仕上げることが売りだった• 思い通りの研削加工ができるようになったが、面粗度を改善する研削を行うと膨大な時間がかかることが判明• 研磨の導入が脳裏にチラつく

チーム内で看板を下ろすか現実的な解を模索するか紛糾。
研削盤で研磨という本末転倒をするのか！
• 現場の意見を尊重して研磨に転向。いやいや、それでも研削役割は大きかった。

研磨やろうぜ研磨が全然うまく行かない• 研磨できない回転数、圧力、研磨剤の量、砥粒サイズ、パッドの材質など膨大な組み合わせ条件• 意図通りに研磨できない
わずかな非球面量と研磨パッドの形状が敏感に反応• 研磨量が安定しない
研磨パッドは最初の数時間は除去量が変化• 縁ダレする
この間に2年くらいつまづく。プロジェクト崩壊寸前。
我々の悪いところ：人の意見を聞かずに実験を繰り返す
専門家に相談するなどして少しずつ解決。ただし、相談だけでもダメだったパッド

縁ダレ

鏡

ヤトイ

分割鏡では鏡間の段差をそろえるために、鏡の縁の領域を使った光学計測が必要→縁まで正しく形状を整える必要がある

最初のセグメントを研磨した時に縁ダレ発生！
研磨後に縁を切断すればいいじゃん→材料は全部切断されて納品済み（涙）
ヤトイという補助材料を周囲に置こう！
数十㎏、1mの非球面のヤトイを数ミクロンの段差設置しても解決しない
ヤトイの材料をケチってBK7にしたら、化学的性質の違いでうまく行かないことが判明（涙）
ヤトイを変更しても縁ダレはゼロにならない（泥沼状態）（ちょっとまてよ）板ガラスに傷をつけて研磨してみると縁ダレを確認→ヤトイダメじゃん（あきらめがつく）→仕様の再検討

20mm

タワーが揺れて干渉計測できない
10 m

基礎が小さくやぐらの平行リンク構造が揺れる
つまづくこと1年くらい錘

動吸振器での対処療法がうまく行った誰もM2とM3について触れない
目の前の問題に対処視する日々。2012年ころ「M２とM3ってどうやって計測するの？」「・・・・」「・・・・」「じゃ、やるか」と重い腰を上げる
完全に無計画技術確立する前にプロジェクトが進んでいく・・

ロボット計測研磨機

ひきずり3点法の模式図
原理上は２つの足とセンサ1個で計測できるはず！
やってみたら見事に傷ついた。
3w
RMS 550 nm

RMS 35 nm

つまづくこと5年くらい。
このために新しいデータ処理アルゴリズムなどの副産物も得た

分割鏡制御• ぜんぜん制御できない• 突然ダミー鏡がずれる• 状況が再現しない• センサもダメ• アクチュエータも壊れる

仮組の架台で制御実験• 2006年から6年くらいつまづく• 2011年6月2日外部評価を開催
以下栗田の議事録より
参加者：山田克彦（教授）、坂本登（准教授）、軸屋一郎（助教）以上航空宇宙工学専攻、早川義一（教授）、藤本健治（准教授）、中島明（助教）以上機械理工学専攻、以下敬称略 岩室、森谷、出口、田中、栗田、木野、永山

制御外部評価の主なコメント• 制御でできることは機構（メカ）でできることの限界を引き出すだけ。
基本的にはメカで決まる（制御の専門家が何とかしてくれるだろうという淡い期待は粉砕された）• 現状のアクチュエータと支持機構であれば制御でできることは少なく、支持機構が肝要となる• アクチュエータ先のセンサが必要なら減速機構周辺を見直すべき• いきなり実機で実験するのは無謀。もっと小さなモデルから行うべき• アクチュエータ単体の挙動から調べていく必要がある

全部やりなおし！

最後に今回報告できなかったつまづきはほかにも鏡支持機構、センサ、接着剤などがあり、どれも数年から5年ほどの時間を要した「運悪くうまく行かなかった」ときと「うまく行った」と思えるときがあったほど、理学者らしからぬが、「運」と隣り合わせだった気がする
生命の危機を感じるほどの危険な事故もあった
まだ実証が済んでいない開発項目が数多く残されており、気が抜けないプロジェクトの進め方、予算執行の方法など多くの教訓がこの計画から得られた・外部の意見を仰ぐ・そもそもに立ち戻る（仕様の確認）
・リカバリー能力を養う
・課題を先延ばししない
当初の予定通りすすんだ開発項目はほとんどなく、おおむね2から3倍の時間を要したと思う

京都大学
国立天文台
3m級望遠鏡計画
74の後継機東北大学（清野先生、庄司先生）
大阪電気通信大学（宇田研、島田研）
鏡加工

名古屋大学（z研）
望遠鏡と鏡技術名古屋大学（山田研）
金沢大学（軸屋研）
制御

名古屋大学
（大森研）
最適化

大阪電気通信大学
（入部研）
制御・装置

その他数多くのメーカー・アドバイザ

せいめい