番号：TAB00004-JP0/3
日付：2024 / 2 / 9
日本パルスモーター株式会社【正誤表】「パルスコントロール LSI

PCL6046

取扱説明書」（TA600091-JP0/1）に誤りがありました。

下記のとおり、お詫びして訂正いたします。

－ 記 －頁

訂正箇所

誤正2.1 特長
◆原点復帰シーケンス

センサー制御では、原点（ORG）に加えて、原点復帰制御では、原点（ORG）に加えて、エンコーダーZ 相（EZ）、エンドリミット エンコーダーZ 相（EZ）、エンドリミット

14（+EL、-EL）、スローダウン（SD）の信 （+EL、-EL）、スローダウン（SD）の信号を組み合わせ、多様な原点復帰シーケ 号を組み合わせ、多様な原点復帰シーケンスを行えます。

ンスを行えます。

2.2 構成［U 軸用回路］（

15X 軸用回路と同等）［U 軸用回路］（RCI を除き X 軸用回路と同等）

5.2.1 メインステータス（MSTS）
MSTSW

49MSTSB188SPC1

SCP1

5.4 レジスタ
37 残量パルス数

RPLS

0 ~ 2,147,483,647

0 ~ 4,294,967,295

＜補足＞

60

例えば、位置決め制御によるカウンター1 で絶対位置指定の動作モードの場合、
RCUN1＝-2,147,483,648(80000000h)かつ RMV＝2,147,483,647(7FFFFFFFh)のとき、RPLS＝4,294,967,295(FFFFFFFFh)になる。
5.4.2.7 RPLS：残量パルス数
位置決め制御以外をスタートする時は、 位置決め制御以外をスタートする時は、RPLS レジスタ値は RMV レジスタ値に更 RPLS レジスタ値は RMV レジスタ値で更新します。

新します。

71

相対移動の場合は、RPLS＝|RMV|です。
絶対位置指定の場合は、RPLS＝｜RMV－RCUN1｜、または RPLS＝｜RMV－RCUN2｜です。

1 /6頁

訂正箇所

誤正＜補足＞
例えば、動作モードが相対移動で RMV＝-2,147,483,648＝80000000h の場合は、RPLS＝2,147,483,648＝80000000h が更新後の値です。
5.4.3.7 RENV6：環境設定 691151401312ADJ1514PSTS

01312ADJ

1514PSTP

01312ADJ

5.4.3.7 RENV6：環境設定 615 PSTP

パルサー制御で停止コマンドを書き込み時の処理を設定します。

91

パルサー制御による連続移動の動作モード（RMD.MOD＝01h）で、停止コマンドを書き込み時の処理を設定します。

5.4.3.7 RENV6：環境設定 615 PSTP

補間制御（68h，69h，6Ah，6Bh，6Ch，他の動作モード（RMD.MOD＝51h～6Dh）の場合は、RENV6.PSTP＝1 を55h ， 68h ～ 6Dh ） の 場 合 は 、無視して停止します。

RENV6.PSTP＝1 を無視して停止しま

91

す。
＜補足＞
補間制御以外でも、パルサー制御による連続移動の動作モード以外ならば、入力済
みの PA, PB 信号を無視して停止します。
5.4.7.1 RIRQ：イベント割り込み要求
1 IRN

1：動作停止時にプリレジスタが確

1：1st プリレジスタの確定デー

定（RSTS.PFM>0）だったとき、タをカレントレジスタにシフト割り込みを発生します。

したとき、割り込みを発生しま

98

す。
＜補足＞
動作停止時に加えて、PRESHF（2Bh）コマンド書き込みと、コンパレーター処理方法が一括オーバーライドの場合にも、シフト時のイベント割り込みが発生します。
5.4.7.3 RIST：イベント割り込み要因
1 ISN

102

1：動作停止でプリレジスタがシフトしました。

1：1st プリレジスタの確定デー
タをカレントレジスタにシフトしました。

5.5.2 位置決め制御
108

RMV レジスタ値を変更した時に、RPLS

RMV レジスタの値を変更するとき、レジスタ値を RMV レジスタ絶対値に更RPLS レジスタの値を計算して更新しま新します。

す。

2 /6

頁

訂正箇所

誤正＜補足＞
動作モードが相対移動の場合は、｜RMV｜を計算します。
絶対位置指定の場合は、｜RMV－RCUN1｜または｜RMV－RCUN2｜を計算します。
5.5.4.1 連続移動（02h）+DR 信号 ON の間は、-DR 信号

119

力を無視します。の入 +DR 信号 ON の間は、-DR 信号 ON の入力を無視します。

5.5.4.1 連続移動（02h）-DR 信号 ON の間は、+DR 信号

119

力を無視します。の入 -DR 信号 ON の間は、+DR 信号 ON の入力を無視します。

5.5.6.1 +EL または+SL まで移動（20h）+EL 信号 ON および-EL 信号 ON による停 +EL 信号 ON による停止で、エラー割り止で、エラー割り込みは発生しません。 込みは発生しません。

142+SL 位置 ON および-SL 位置 ON による停 +SL 位置 ON による停止でも、エラー割り止でも、エラー割り込みは発生しません。込みは発生しません。
5.5.7 直線補間 1 制御
加速や減速、合成速度一定制御が使用で 加速や減速、合成速度一定制御が使用できます。

きます。

加減速付きの直線補間の動作中に、以下の要因により減速停止させると、減速せずに即停止する軸が発生したり、全補間動作軸が即停止してもステータスが停止状態にならない現象が発生したりします。

144①ALM 信号 ON②ソフトリミット③コンパレーター1～5
このため、①～③による停止方法は「即停止」に設定してください。
なお、停止方法が「減速停止」でも、定速スタートで使われる場合は問題ありません。
145

5.5.7.2 相対移動（61h）
BSYx

BSYy

3 /6頁

訂正箇所

誤正5.5.9 円弧補間制御
加速や減速、合成速度一定制御が使用で 加速や減速、合成速度一定制御が使用できます。

きます。

加減速付きの直線補間の動作中に、以下の要因により減速停止させると、減速せずに即停止する軸が発生したり、全補間動作軸が即停止してもステータスが停止状態にならない現象が発生したりします。

148①ALM 信号 ON②ソフトリミット③コンパレーター1～5
このため、①～③による停止方法は「即停止」に設定してください。
なお、停止方法が「減速停止」でも、定速スタートで使われる場合は問題ありません。
6.3.3 目標速度の手動補正計算

161

対象は、RMD.MOD＝41h, 42h, 43h,

対象は、RMD.MOD＝41h, 42h, 43h,44h, 45h, 51h, 52h, 53h, 54h,44h, 45h, 56h, 61h, 64h, 65h,55h, 56h, 61h, 64h, 65h, 66h,66h, 67h です。

67h, 69h, 6Ch, 6Dh です。
6.3.3 目標速度の手動補正計算
この場合、加速曲線と減速曲線が非対称 この場合、加速曲線と減速曲線が非対称
161な場合は、誤差が生じます。

であると、スローダウンポイント計算値（RSDC）に誤差が生じます。

6.3.4 目標速度オーバーライド

165

対象は、RMD.MOD＝41h, 42h, 43h,

対象は、RMD.MOD＝41h, 42h, 43h,44h, 45h, 51h, 52h, 53h, 54h,44h, 45h, 56h, 61h, 64h, 65h,55h, 56h, 61h, 64h, 65h, 66h,66h, 67h です。

67h, 69h, 6Ch, 6Dh です。
6.4.2 目標位置オーバーライド 2（PCS）
172

ON

OFF

OFF

ON4 /6

頁

訂正箇所

誤

6.4.3 終点引き込み動作

正Y

Y

E
S

X
O

E
S

X

O

173

＜補足＞
誤りは、中心 100,0、目標 80,0 を設定した場合の軌跡ミス。
（45 度単位で完了条件の終点座標を判断する RMD.MIPM=1 の場合になります）
正しくは、中心 100,0、目標 120,0 を設定した場合の軌跡。
（90 度単位で完了条件の終点座標を判断する RMD.MIPM=0 の場合になります）
本文には終点チェックに関する条件が無いため、初期値の軌跡を図示します。
6.7.3 原点（ORG）、エンコーダーZ 相（EZ）

24h：原点復帰制御による＋方向

24h：センサー制御による＋方向に EZ カウント分だけ移動のに EZ カウント分だけ移動の動作モード。

動作モード。

＜ORG 信号や EZ 信号を使用する動作
184 モード＞

2Ch：原点復帰制御による－方向

2Ch：センサー制御による－方向に EZ カウント分だけ移動のに EZ カウント分だけ移動の動作モード。

動作モード。

6.12.2 カウンターのクリア
CLR 信号の入力割り込みは、イベント割 CLR 信号 ON によるカウント値のクリア割り込み要求（RIRQ.IRCL）で設定できま り 込 み は 、 イ ベ ン ト 割 り 込 み 要 求す。

200（RIRQ.IRCL）で設定できます。

＜補足＞
全てのカウンターが CLR 信号 ON でカウント値をクリアしない設定である場合、CLR 信号 ON が入力されてもイベント割り込み要求は発生しません。
6.12.4 カウンターのカウント停止と入力停止

カウンター1 は、次の 3 つの方法で停止 いずれのカウンターも RMD.MOD=47h を設します。

215

定すると、指令パルスをカウントしませ・RMD.MOD＝47h を設定すると、カウ ん。
ントしませんカウンター1 は、次の 2 つの方法で停止します。

5 /6

頁

訂正箇所

誤正

RENV4.C4S(29:16)

RENV4.C4S(29:26)

6.13.3 ステッピングモーターの脱調検
出228＜コンパレーター4 の比較条
件＞

誤字の類につきましては、改版の際に対応させていただきますこと、ご容赦願います。

以上。

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