Technical Entry Challenge (TEC)
ロジスティクリーグに参加するための技術的な進歩を目標にした競技
１．TEC の概要
TEC は RCLL に参加するための技術的な進歩を目標にした競技であり RCLL のルールをベースにしている．TEC は, スキルと呼ばれるタスクの集合であり，難易度とプログラミングの範囲に応じて異なるポイントを与える． タスクは以下の表に示され，RCLL の 5つの要件をカバーしている． 4 つのクロスオーバースキルは５つの要件が互いに関係しているタスクである．TEC は，どんな組織でも開催することができる．
２．TEC のタイムスケジュール
TEC は，RCLL と同様に３日間で行われ，他に２日間のセットアップが用意される．競技は，一つのスキルに対して 15~20 分以内で行う．
内容

所要時間[分]セットアップ

5スキル

5

運営準備

5-10

競技の最初の２日間は，各チーム１日あたり 3~5 つのタスクが用意され，できるだけ多くのポイントを獲得する．その後，得点上位４チームが３日目の決勝戦に進む．
３． 項目
チームは，以下のスキルから選ぶことができる．
5 つのトピックをまとめた表
難易度

得点

フォーカストピック（技術項目）
移動

位置検出

把持通信(はじ)350

Nbr.13

Nbr.23

Nbr.33

Nbr.43

Nbr.53230

Nbr.12

Nbr.22

Nbr.32

Nbr.42

Nbr.52110

Nbr.11

Nbr.21

Nbr.31

Nbr.41

Nbr.51

クロスオーバーチャレンジ：Nbr .61(得点:100), 62(100),63(150),64(200)４．ルール
一般；
・各チームは，タスク開始前にスキルを選択する（リードタイムを定義するため）．
・ルールの詳細はスキルの項目で定義されている（以降のページに記載）．
・スキルが開始されたら，ＲＣＬＬ同様各ロボット 1 回のメンテナンスが可能である（メンテナスが許可させていないスキルもある）．
・MPS を認識するために使用されるタグは、Roboview にあるタグ（AR タグ「dll」が存在する）である．
・簡略したバージョンの Refbox を使用する．
・メンテナンス後は，スタート地点からリスタートする．
フィールド；
・スキルエリアは約 5m×5m で，RCLL と同じように 1m×1m の 25 個の正方形のゾーンがある．
・理想的には，TEC は壁を使用しない． 必要に応じて，コーナーエリア S11，S15，S55，S51 にそれぞれ約 1m の 2 枚のボードを設置する．
得点；・成功したスキルを繰り返すことはできない.
・2 つ以上のチームが同じ得点数を持っている場合，上位難易度のトピックを達成したものが勝ちである．これが同じ場合，より多くの上位難易度のトピックを達成したチームが勝ちである．
・ロボットがゲームエリアから外れた場合（ゲームエリアの境界線からはずれた場合），そのスキルの得点は 0 点となる．
・ロボットが障害物に触れると，障害物ごとに 5 点減点される．
５．さまざまな組織への柔軟性
TEC のイベントを開催するには，少なくとも 3 つのフォーカストピックで 3 つの難易度を用意する必要がある．RCLL のようにすべてのトピックを提供する必要はない．
６． スキルの定義
個々のスキル定義を参照してください．

スキルシート
Nbr11

トピック

移動

得点

10 点

ロボット

1台

セットアップ5分

試合時間5分

スキル

２つの指定されたエリアと向きを目標にロボットを移動させて，開始地点まで戻る．

説明

ロボットは，少なくとも 5 秒間，指定されたエリア内にいる必要がある．セットア
ップ開始時に，移動するエリアと向きがチームに伝えられる．

スキル
例

条件

ロボットを移動させ，エリアと向きを把握し，スタート地点から２つの位置に移動し，5 分以内にゴール地点に戻る．マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

最初の指定ゾーンは S12〜S53，２番目の指定ゾーンは S14〜S55 で計 36 パターンが用意され，サイコロを 2 回振ることによって選択される．１回のメンテナンスは許可される．

使用材料

試合のフィールド
36 パターン（Nbr 11）
1

サイコロスキルシート
Nbr12

トピック

移動

得点

30 点

ロボット

1台

セットアップ5 分

試合時間5分

スキル２つの指定されたエリアと向きを目標にロボットを移動させて，開始地点まで戻る．

説明

ロボットは，少なくとも 5 秒間，指定されたエリアにいる必要がある．競技エリアには 2 つの MPS（ダミー）がある．セットアップ開始時に，移動するエリアと向きがチームに伝えられる．また，2 つの MPS の位置は，セットアップ開始時に伝えられる.

スキル例

条件

ロボットを移動させ，エリアと向きを把握し，スタート地点から２つの位置に移動し，5 分以内にゴール地点に戻る．マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

最初の指定ゾーンは S12〜S53，２番目の指定ゾーンは S14〜S55 で計 36 パターンが用意され，サイコロを 2 回振ることによって選択される．ＭＰＳの配置も同様に決める．１回のメンテナンスは許可される．

使用素材

試合のフィールド
36 パターン（Nbr 12）
1

サイコロ

2

MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）

スキルシート
Nbr13

トピック

移動得点50 点

ロボット

1台

セットアップ

2 分

試合時間

5 分

スキル

２つの指定されたエリアと向きを目標にロボットを移動させて，開始地点まで戻る．

説明

ロボットは，少なくとも 5 秒間，指定されたエリアにいる必要がある．競技エリアには 2 つの MPS（ダミー）がある．セットアップ開始時に，移動するエリアと向きがチームに伝えられる．また，2 つの MPS の位置は伝えらないが，セットアップの最後に配置される.

スキル例

条件

ロボットを移動させ，エリアと向きを把握し，スタート地点から２つの位置に移動し，5 分以内にゴール地点に戻る．マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

最初の指定ゾーンは S12〜S53，２番目の指定ゾーンは S14〜S55 で計 36 パターンが用意され，サイコロを 2 回振ることによって選択される．ＭＰＳの配置も同様に決める．１回のメンテナンスは許可される．メンテナンス時にＭＰＳの情報を手入力してはいけない．

使用素材

試合のフィールド36 パターン（Nbr 13）
1

サイコロ

2MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）

Nbr21

トピック位置

得点10 点ロボット

1台

セットアップ5 分

試合時間5 分スキル

ロボットは MPS（ダミー）の前（入力側）に距離 5〜10cm，中心から±5cm に移動

説明

し，開始地点に戻る．ロボットは，MPS の前に少なくとも 10 秒間いる必要がある．
セットアップ開始時に，MPS のエリアと向きはチームに伝えられる．

スキル例

条件

ロボットが MPS の関連する位置に移動し，スタート地点から 5 分以内にゴール地点に戻る． マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

ゾーン S13 から S55 までの計 36 パターンに MPS は配置され，サイコロを 2 回投げることによって選択される．MPS はロボットがエリアから外れない配置に限定する。１回のメンテナンスが許可される．

使用素材

試合のフィールド36 パターン（Nbr 21）
1

サイコロ

1

MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）

MPS の AR のタグ

Nbr22

トピック

位置

得点30 点ロボット

1台

セットアップ5分

試合時間5分スキル

ロボットは最初に MPS（ダミー）の前（入力側）に移動し，次に MPS の背面（出説明力側）に移動（ロボットの向きが重要）する．MPS との距離は 5-10cm で中心から±5cm に抑える．そして，開始地点に戻る．ロボットは，MPS の前後の位置に少な
くとも 10 秒間いる必要がある．セットアップ開始時に，MPS のエリアと向きがチームに伝えられる．

スキル例

条件

ロボットが MPS の関連する位置に移動し，スタート地点から 5 分以内にゴール地点に戻る． マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

ゾーン S13 から S55 までの計 36 パターンに MPS は配置される，サイコロを 2 回投げることによって選択される．MPS はロボットがエリアから外れない配置に限定する。１回のメンテナンスが許可される．

使用素材

試合のフィールド
36 パターン（Nbr 22）
1 サイコロ
1MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）
MPS の AR のタグNbr23

トピック位置得点50 点ロボット

1台

セットアップ2分

試合時間5分スキル

ロボットは各 MPS(ダミー)の片側(距離 5-10cm，中心から±５cm)に移動し，開始説明地点に戻る．ロボットは，MPS の前後どちらか少なくとも 10 秒間いる必要がある．
セットアップ開始時に，MPS のエリアと向きはチームに伝えられない．

スキル例

条件

ロボットが MPS の関連する位置に移動し，スタート地点から 5 分以内にゴール地点に戻る． マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

ゾーン S13 から S55 までの計 36 パターンに MPS は配置される，サイコロを 2 回投げることによって選択される．１回のメンテナンスが許可される．MPS はロボットがエリアから外れない配置に限定する．メンテナンス時にＭＰＳの情報を手入力してはいけない．

使用素材

試合のフィールド36 パターン（Nbr 22）

1

サイコロ

2

MPS（ダミー、70cm×35cm×78cm、白塗り）
MPS の AR のタグNbr31

トピック検出得点10 点ロボット

1台

セットアップ5 分

試合時間

2 分

スキル

ロボットは，ランダム化された順番の 12 個のタグ（MPS，入出力側，色）を検説明出する．順番は審判のみが知っている．結果は，審判が判断できるように，（例に示す）リストで示す必要がある．タグの変更は，チームが「change」と宣言することによって変更できる．

スキル例※RCLL のタグ ID と同じ

Nbr

名前In/Out

色

1

RS1

Out

Cy

2

BS

In

Cy

3

RS2OutMg

4BSOut

Mg

5

DS

In

Mg

6DS

Out

Cy

7

RS2InMg

8

CS1

In

Cy

9

CS2

Out

Cy

10

SS

In

Cy

11

CS1

Out

Cy

12

SS

Out

Cy

条件

最大 2 分以内に各３つの項目をリストに報告する．

追加情報

ロボットは MPS の距離，直線２ｍの位置に置く．
計 36 パターンが用意されており，サイコロを 2 回投げることにより選択される．
メンテナンスは許可されない．

使用素材(試合のフィールド)36 パターン（Nbr 31）
1サイコロ

1MPS（ダミー，70cm ×35cm × 78cm，白塗り）
MPS の AR のタグ

Nbr32

トピック検出

得点30 点ロボット

1台

セットアップ

5 分

試合時間

2 分

スキル

ロボットは，ランダム化された順番の 6 個のタグ（MPS，入出力側，色，エリア，説明向き）を検出する．順番は審判のみが知っている．結果は，審判が判断できるよ
うに，（例に示す）リストで示す必要がある．タグの変更は，チームが「change」と宣言することによって変更できる．

スキル例

MPS の配置(緑；45,90,135,225,270,315(°省略)
桃；45,90,225,270(°省略)

橙；90,270(°省略)

紫；90,135,270,315(°省略))

Nbr

名前

In/Out色

エリア

角度

1RS1Out

Cy

S32270°

2BSInCyS3345°

3RS2Out

Mg

S35270°

4BSOutMg

S24315°

5DSInMg

S4445°

6DSOutCy

S45270°条件

最大 2 分以内に各６つの項目を検出し報告する．

追加情報

エリアごとの色分けは，MPS の向きに違いである．計 36 パターンが用意され，パターンはサイコロを 2 回投げることにより選択さる．メンテナンスは許可されない．タグの変更時には時間を止める．

使用素材

試合のフィールド36 パターン（Nbr 32）
1

サイコロ

2MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）

MPS の AR のタグ

Nbr33

トピック

検出

得点

50 点

ロボット

1台

セットアップ5 分

試合時間3 分スキル

ロボットは，エリア内のランダム化された順番の４個のタグ（MPS，入出力側）説明を検出する． 競技は２回に分けて行う．最初に 2 つのタグを検出し，「change」と宣言しタグを変更する．そして，もう一度 2 つのタグを検出する．順番は審判のみが知っている．結果は，審判が判断できるように，（例に示す）リストで示す必要がある． ロボットは，開始地点から S33 ゾーンに移動し，回転する．

スキル例

Nbr

名前

In/Out色

エリア

角度

1RS1Out

Cy

S14315°

2BS

InCy

S430°

3RS2OutMg

S2190°

4BSOutMg

S35315°条件

最大 3 分以内に各５つの項目を検出し報告する．

追加情報

計 36 パターンが用意され，順番はサイコロを 2 回投げることにより選択さる．
メンテナンス不可．タグの変更時には時間が止める．S33 にはＭＰＳが配置されない．

使用素材

試合のフィールド
36 パターン（Nbr 33）
1

サイコロ

2

MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗り）

MPS の AR のタグ

Nbr

41

トピック

把持(はじ)

得点

10 点

ロボット

1台

セットアップ

5分

試合時間

2 分

スキル

グリッパを固定し位置を合わせて，コンベヤー（代替シェルフ）から C0 と C3 部品

説明を掴む． セットアップ段階では，ロボットを手動で MPS の前に置くことができる．

スキル例

条件

ロボットがグリッパを固定し位置合わせ，C0 と C3 製品をコンベヤー（代替シェルフ）から掴む．マニュアル操作はセットアップのみ許可され，リスタートするとき，2 回目の把持かメンテナンスである．

追加情報

１回のメンテナスが許可される．
２回目の把持は，リスタートから行う．

使用素材

1

MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

1コンベアー（ダミー）1

代替シェルフ（競争時に発表される必要がある．）

1

C0 製品

1

C3 製品

Nbr

42

トピック

把持(はじ)

得点

30 点

ロボット

1台

セットアップ

5 分

試合時間2 分スキル

グリッパを固定して位置合わせし，シェルフから C3 製品を掴む．そして，シェ説明ルフの別の場所（隣の枠）に戻す．セットアップ段階では，ロボットを手動で MPSの前に置くことができる．

スキル例

条件

グリッパを固定して位置合わせ，シェルフから C3 製品を掴かみ，シェルフの別の場所（隣の枠）に戻す(上記の図に示す)． マニュアル操作はセットアップでのみ許可される．

追加情報
使用素材

1MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

1 シェルフ1

C3 製品(すべての部品の色は固定されていない)

Nbr

43

トピック

把持(はじ)

得点

50 点

ロボット

1台

セットアップ5分

試合時間2分

スキル

グリッパを固定して位置合わせ，C3 製品をシェルフから（場所はランダム）掴説明

み，コンベヤーに置く．セットアップ段階では，ロボットを手動で MPS の前に置くことができる(１回)． シェルフに置く製品の場所は，サイコロを投げることによって定義され，セットアップ開始時にチームに伝えられる．

スキル例

1-2
3-4
5-6

条件

ロボットがシェルフから C3 製品を掴かみ，グリッパを固定して位置合わせ，コンベアーに置く．マニュアル操作はセットアップでのみ許可される．

追加情報

サイコロ 1-2 コンベアー近くの位置
サイコロ 3-4

中間の位置サイコロ 5-6 コンベアーから遠い位置

使用素材

1MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

1 シェルフ1 コンベアー
1

C3 製品(すべての部品の色は固定されていない)Nbr51

トピック

通信

得点

10 点

ロボット

1台

セットアップ2分

試合時間5分

スキル

Refbox からパブリックチャネル経由で簡単なメッセージ OrderInfo を受信し，ス説明

タンディングオーダー（Order）を表示する．

スキル例

テキスト表示または類似するもの；D2 に黒いキャップがついた赤いベース
条件

ロボットの宣言内容が refbox のオーダーに対応した時．

追加情報

メンテナンスなし

使用素材

RefBoxNbr52

トピック

通信

得点

30 点

ロボット

1台セットアップ2分

試合時間5分

スキル

refbox-Display に正しく表示されるように，Refbox への暗号化された接続を確立

説明

し，Message Beacon Signal を正確に送信する．

スキル例

条件

ロボットが refbox ディスプレイに正しいチーム名，チームカラー, 識別番号，IP アドレスで表示された場合．

追加情報

メンテナンスなし

使用素材

RefBoxNbr53トピック通信

得点

50 点

ロボット

1台

セットアップ2分

試合時間5分

スキル

Refbox に暗号化して接続し，MPS の MachineInfoit（位置情報など）を受

説明

信し，審判が判断できるように，リスト（例に示す）で表示し，Refbox と比較す
る．

スキル例

名前エリア

角度

加工機

エリア

角度

BS

Z90°

BS

Z21180°

DS

Z445°

DS

Z16225°

RS1Z170°

RS1Z5180°

RS2Z890°

RS2Z20270°

CS1Z2390°

CS1

Z11270°SS

Z6225°SS

Z1845°

条件

最大 5 分以内に MPS ごとの場所と向き各２つの項目を報告する．

追加情報

メンテナンスなし

使用素材

RefBoxNbr61

トピック

移動/位置/検出

得点

100 点

ロボット

1台

セットアップ2分

試合時間5分スキル

ロボットは各２つ MPS の入力側(距離 5-10cm，中心から±５cm)に移動し，開始位説明置に戻る．ロボットは，MPS の前で少なくとも 10 秒間いる必要がある．順番は関係ない． セットアップ開始時に，MPS のエリアと向きはチームに伝えられない．

スキル例

条件

ロボットが（MPS に対して）位置を把握して，スタート地点から 5 分以内にゴール地点に戻る． マニュアル操作は，セットアップとメンテナンスでのみ許可される．

追加情報

ゾーン S13 から S55 までの計 36 パターンに MPS は配置される，サイコロを 2 回投げることによって選択される．１回のメンテナンスが許可される．MPS はロボッ
トがエリアから外れない配置に限定する．メンテナンス時にＭＰＳの情報を手入力してはいけない．

使用素材

試合のフィールド36 パターン(Nbr61)
1

サイコロ

2MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

MPS の AR タグ

Nbr62

トピック

移動/位置/検出/通信

得点130 点ロボット

1台

セットアップ5分

試合時間5分

スキル

探索フェーズを行う．ロボットは RefBox に接続し，探索を開始する信号を取得し開説明始する． フィールドには，3 つの位置不明な MPS がある．チームには，MPS のタイプ，エリア，向きは伝えられない．

スキル例

条件

RefBox に正しいＭＰＳの位置と向きを伝える

追加情報

1 回のメンテナンスが許可せれる．

使用素材

試合のフィールド
3MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

MPS の AR タグ
簡昜な RefBox(適用された)

Nbr

63

トピック

全て

得点

160 点

ロボット

1台

セットアップ

5分

試合時間

5分

スキル

製品を掴み，別の MPS に移す．Refbox に接続した後、チームは情報を取得する．

説明

RCLL と同じように通信する必要がある．最初の MPS（Refbox から位置情報を取得）で，C3 製品を掴み，MPS のデリバリーステーション（Refbox から位置情報を取得）に持って行く必要がある．

スキル例

条件

C3 製品を MPS で掴み，5 分以内に他の MPS まで運ぶ．

追加情報

最初の指定ゾーンは S12〜S53，２番目の指定ゾーンは S14〜S55
１回のメンテナンスは許可される．

使用素材

試合のフィールド
2

MPS（ダミー，70cm×35cm×78cm，白塗装）

2コンベアー（ダミー）

1

C3 製品

MPS の AR タグ
簡単な Refbox(適用させた)

Nbr64トピック

全て

得点200 点ロボット

1台

セットアップ5分

試合時間10 分

スキル

C0 製品のプロダクトを行う．Refbox に接続した後，ロボットは，C0 製品の生産を説明開始する信号を取得する．ロボットはダミーMPS(BS と DS)と CS の 3 つの MPS の情報(MPS のタイプ，位置，向き)を得ることができる．ロボットは，CS の MPS と通信する必要がある．

スキル例

条件

C0 製品を配送すること．

追加情報

1 回のメンテナンスが許可せれる．

使用素材

1

キャップステーション

2

ダミーMPS2

ダミーコンベアー

1

CS の MPSMPS の AR タグ
簡単な Refbox(適用させた)