TA600075-JP0/1

PCL6125 評価ボード
PCL6125-EB
取扱説明書
サンプルプログラム

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目次
1. はじめに....................................................................................................................................................................................1
1.1 本書の取扱い ......................................................................................................................................................................1
1.2 注意事項..............................................................................................................................................................................1
1.3 お願い..................................................................................................................................................................................1
2. 紹介 ...........................................................................................................................................................................................2
2.1 動作環境..............................................................................................................................................................................2
3. サンプルプログラムの構成 ......................................................................................................................................................3
3.1 フォルダ構成 ......................................................................................................................................................................3
3.2 ファイル構成 ......................................................................................................................................................................3
3.3 デバイスドライバーのインストール .................................................................................................................................4
4. C#でのプロジェクト起動..........................................................................................................................................................4
5. 動作説明....................................................................................................................................................................................55.1 プログラムの起動 ...............................................................................................................................................................5
5.2 ステータス情報の表示........................................................................................................................................................55.3 レジスタ情報の表示 ...........................................................................................................................................................6
5.4 動作ボタン ..........................................................................................................................................................................6
5.4.1 CCW .............................................................................................................................................................................6
5.4.2 CW ................................................................................................................................................................................6
5.4.3 set..................................................................................................................................................................................6
5.4.4 clear ..............................................................................................................................................................................6
5.4.5 XY CCW .......................................................................................................................................................................6
5.4.6 XY CW ..........................................................................................................................................................................7
5.4.7 Software reset...............................................................................................................................................................7
5.4.8 Close .............................................................................................................................................................................7
6. ソースコード説明 .....................................................................................................................................................................76.1 初期設定..............................................................................................................................................................................76.2 CCW 動作 ............................................................................................................................................................................86.3 CW 動作...............................................................................................................................................................................86.4 set 動作 および clear 動作 .................................................................................................................................................86.5 Software reset 動作 .............................................................................................................................................................86.6 PCL6125 へのアクセス関数 ...............................................................................................................................................96.6.1 ステータスの読出し関数 (Read_STATUS)...........................................................................................................96.6.2 レジスタの読出し関数 (Read_REG)....................................................................................................................106.6.3 レジスタへの書き込み関数 (Write_REG) ............................................................................................................106.6.4 動作コマンドの書き込み関数 (Write_COM)............................................................................................................ 11- C1 -

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6.6.5 PCL6125-EB ボードへの送信関数 (SendUsb)......................................................................................................... 11
6.6.6 PCL6125-EB ボードからのデータ受信関数(GetUsb) ............................................................................................12- C2 -

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1. はじめに
本取扱説明書は PCL6125 評価ボード(PCL6125-EB)用サンプルプログラム(PCL6125-EB_ApplicationSample_V110.zip)の仕様、機能、及び使用方法等を記載しています。
本製品を使用していただくため、必ず本書をお読みいただき、保管してください。

本書の取扱い①

本書の全部又は一部を無断で転載することは、著作権法によって禁止されています。

②

本書の内容については、性能や品質の向上に伴い、将来予告なく変更することがあります。

③

本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り、並びに記載もれ等お気付きの点がありましたら、弊社営業担当へ連絡をお願いいたします。

注意事項
本書は、製品に含まれる機能詳細を説明するものであり、お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。
また、本書に記載されている応用例、回路図等は参考用です。
機器・装置の機能や安全性を確認の上、使用してください。

お願い
本製品は、原則として、次のいずれかの用途には、使用しないでください。使用する場合は、必ず弊社営業担当へ連絡をお願いいたします。
原子力設備、電力やガス等の供給システム、交通機関、車両設備、各種安全装置、医療機器等の高い信頼性と安全性が必要とされる設備
人命や財産に直接、危険を及ぼす可能性がある設備
カタログ、取扱説明書等に記載のない条件や環境での使用

本製品の故障により、人命や財産に重大な損害を及ぼす可能性のある用途では、冗長設計等により、高い信頼性と安全性を確保して、使用してください。

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2. 紹介
本書は制御基板を操作するアプリケーションソフトウェアの取扱説明書です。
本ソフトウェアは、PCL6125-EB 評価ボードを利用することでパルスコントロール LSI PCL6125 を使用したモーター制御機能を学習することができます。

別途弊社の取扱説明書(下記に記載)と併せてご覧ください。
(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名

対象ソフト

文書番号

ファイル名
ハードウェアPCL6125評価ボード(PCL6125-EB)

PCL6125-EB_

取扱説明書

取扱説明書(ハードウェア)

HardwareManual_VerxJ.pdf

PCL6125-EB評価キットPCL6125-EB_KIT(PCL6125-EB_KIT)取扱説明書

Manual_VerxJ.pdf

アプリケーション

PCL6125評価ボード(PCL6125-EB)

PCL6125-EB_

PCL6125-EB_ソフトウェア

取扱説明書

ApplicationManual_VerxJ.pdf

Application_Vxxx

取扱説明書(アプリケーションソフトウェア)

TA600038-JPx/x

TA600071-JPx/x

TA600039-JPx/x

JE.zip【加減速パターンの設定と全レジスタの表示】
PCL6125評価ボード(PCL6125-EB)

PCL6125-EB_

PCL6125-EB_

TA600075-JPx/x

取扱説明書

ApplicationSampleManual_ApplicationSampl(本書)(サンプルプログラム)

VerxJ.pdf

e_VxxxJE.zip

PCL6125評価ボード(PCL6125-EB)

PCL6125-EB_

PCL6125-EB_

パターンビルダー

取扱説明書

MotionBuilderManual_VerxJ.

MotionBuilder_Vx

取扱説明書(モーションパターンビルダー

pdf

xxJE.zip

モーションTA600040-JPx/x

アプリケーションソフトウェア)【フローチャートにて視覚的に軸制御を行う機能説明】
参考資料

PCL6115/6125/6145

DA70152-0/x

ユーザーズマニュアル
アプリケーションソフト及び関係資料は、NPM ウェブサイトよりダウンロードしてください。

動作環境
本ソフトウェアは、Windows7、および Windows10(共に 32 bit と 64 bit)での動作確認を行っています。
(上記以外の OS については動作確認を行なっておりません。)
また動作中に OS がスリープモードへ移行しないように省電力設定を変更してください。

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3. サンプルプログラムの構成
フォルダー構成
圧縮ファイル(PCL6125-EB_ApplicationSample_V110JE.zip)を解凍するとサンプルプログラムは下記のようなフォルダー構成になっています。
¥PCL6125-EB_ApplicationSample_V110JE
CDM21226_Setup.exe¥Driver¥PCL6125-EB_Sample¥bin¥Debug
実行ファイル等¥Properties：(ワークフォルダ)Form1.cs(ソースコード)：
PCL6125-EB_Sample.sln

ファイル構成＜¥PCL6125-EB_ ApplicationSample_V110JE フォルダー内＞
PCL6125-EB_Sample.sln･････

ソリューションファイル＜¥PCL6125-EB_ ApplicationSample_V110JE¥Driver フォルダー内＞
CDM21226_Setup.exe･････

デバイスドライバーのインストーラー(FTDI 社製)＜¥PCL6125-EB_ ApplicationSample_V110JE¥PCL6125-EB_Sample フォルダー内＞
Form1.cs
clsFTDI.cs
accessPCL.cs
FTD2XX_NET.dll
FTD2XX_NET.xml
＊.bmp
その他

･････
･･････････････････････････････ソースコード
FTDI アクセス関数
PCL6125 アクセス関数
FTDI ライブラリ
FTDI XML ドキュメント
画像データ
ワークファイル類(実行時には不要)＜¥PCL6125-EB_ ApplicationSample_V110JE¥PCL6125-EB _Sample¥bin¥Debug フォルダー内＞
PCL6125-EB_Sample.exe
FTD2XX_NET.dll
FTD2XX_NET.xml
その他

･････
･････
･････
･････

実行ファイルFTDI ライブラリ(実行時に必須)
FTDI XML ドキュメント(実行時には不要)
ワークファイル類(実行時には不要)- 3 -TA600075-JP0/1

デバイスドライバーのインストール「CDM21226_Setup.exe」をダブルクリックしてインストーラーを起動し、画面の指示に従ってインストールを完了させてください。
ただし、既にインストール済の場合、再度インストールする必要はありません。

注：FTDI 社の Web サイト(http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm)に最新版のデバイスドライバーがある場合、そちらをダウンロードしてご利用ください。

4. C#でのプロジェクト起動
PCL6125-EB 評価キット(PCL6125-EB_KIT)がパソコンに接続されていることを確認してください。
"Microsoft Visual C#" がインストールされていることを確認し、PCL6125-EB_Sample.sln「ソリューションファイル」をダブルクリックしてください。

マイクロソフト製品のインストールに関しては、マイクロソフトの Web サイトを参照ください。
プロジェクトのビルドやデバッグに関しても、その操作方法はマイクロソフトの Web サイトを参照ください。
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5. 動作説明
プログラムの起動
デバッグを開始すると、以下の画面のソフトウェアが起動します。

ステータス情報の表示「Status」の欄で、PCL6125 の X 軸，Y 軸の状態を確認できます。詳細は次のとおりです。
内容表記

名称

Operation starts

動作中に "1"(MSTSW.SSCM)

Operation direction

CW 動作で "0" 、CCW 動作で "1"(RSTS.SDIR)

Error interrupt occurs

エラー割込みが発生した時に "1"(MSTSW.SERR)

Event interrupt occurs

イベント割込みが発生した時に "1"(MSTSW.SINT)

During acceleration

加速中に "1"(SSTSW.SFU)

During deceleration

減速中に "1"(SSTSW.SFD)

Constant speed

定速中に "1"(SSTSW.SFC)

ALM signal on

ALM 入力が ON の時に "1"(SSTSW.SALM)+EL signal on+EL 入力が ON の時に "1"(SSTSW.SPEL)−EL signal on−EL 入力が ON の時に "1"(SSTSW.SMEL)

ORG signal on

ORG 入力が ON の時に "1"(SSTSW.SORG)

SD signal on

SD 入力が ON の時に "1"(SSTSW.SSD)

状態が "1" になると、各項目横の表示色が変化します。

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レジスタ情報の表示
X 軸，Y 軸のステータスと、いくつかのレジスタの内容が表示されています。詳細は次のとおりです。
内容表記
MSTSW

メインステータス

SSTSW

サブステータス

RIRQ

イベント割込み要因設定レジスタ

RSTS

拡張ステータス

REST

エラー割込み要因レジスタ

RIST

イベント割込み要因レジスタ

RCUN1

カウンター１RSPD

現在速度モニター

RPLS

位置決めカウンター取得レジスタ

すべて 16 進数で表示されており、値がゼロのときは青、ゼロ以外のときは赤で表示されます。
各レジスタの値(ビット)については、PCL6115/6125/6145 ユーザーズマニュアルを参照してください。

動作ボタン
CCW
X 軸の「CCW」をクリックすると、X 軸が CCW 方向への動作が開始され、パルスを 2304 回出力して停止します。
動作開始後、約 1 秒で 1 pps から 1024 pps まで加速し、しばらく 1024 pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。
動作中にクリックしても、無視されます。
Y 軸の「CCW」をクリックすると、Y 軸が CCW 方向へ、X 軸動作内容と同様です。

CW
X 軸の「CW」をクリックすると、X 軸が CW 方向への動作が開始されます。
Y 軸の「CW」をクリックすると、Y 軸が CW 方向への動作が開始されます。
動作内容は CCW と同様です。

set
RIRQ(イベント割込み要因設定レジスタ)への値を設定できます。
設定したい値は、"set"ボタンの横に 16 進数で入力し、 "set" ボタンをクリックしてください。

clear
REST(エラー割込み要因レジスタ)、RIST(イベント割込み要因レジスタ)の状態をクリアできます。
各レジスタ横のボタンで、対応するレジスタの値をゼロクリアします。

XY CCW「XY CCW」をクリックすると、X 軸，Y 軸が同時に CCW 方向への動作が開始され、パルスを 2304 回出力して停止します。
動作開始後、約 1 秒で 1 pps から 1024 pps まで加速し、しばらく 1024 pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。

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XY CW「XY CW」をクリックすると、X 軸，Y 軸が同時に CW 方向への動作が開始されます。
動作内容は XY CCW と同様です。

Software reset
PCL6125 をリセットします。動作(クロック出力)中に「Software reset」をクリックすると、すぐに動作が停止します。

Close
本ソフトウェアを終了します。位置決めモードで動作(クロック出力)中に「Close」をクリックすると、サンプルプログラムは終了しますが、移動量分動作して停止します。

6. ソースコード説明
ソースファイルは「Form1.cs」です。
お客様が試したい動作に修正することで、操作手順の確認を行ってみてください。
PCL6115/6125/6145 ユーザーズマニュアルを参照してください。

初期設定
初期設定は「InitSet」関数に記述されており、ソフトウェアの起動時と、ソフトウェアリセット実行後に呼び出されます。
初期設定として以下の操作が行われています。
内容操作
PRMG = 0x000004AF

倍率を 1 倍に設定

PRMD = 0x00000041

動作モードを次のように設定
位置決めモード
直線加減速
スローダウンポイント自動設定

RENV1 = 0x00000002

環境設定 1 を次のように設定
出力パルス仕様を "010" に設定
OUT 端子から負論理でパルスを出力
DIR 端子からプラス方向時に Low を出力

RENV2 = 0x80000055

環境設定 2 を次のように設定
汎用ポート 0～3 を出力ポートに設定
REST および RIST レジスタの読出し自動リセットを解除
本ソフトウェアは定期的に全てのレジスタをリードし、表示しています。REST
および RIST もリードしているため、読出し自動リセット機能が働く場合、エラー発生時であっても定期的なリードでフラグが消えてしまい、目視確認ができない場合があります。これを防止するため、RENV2.MRST = 1 としています。

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CCW 動作CCW 動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_XCCW」, 「Exec_YCCW」, 「Exec_XYCCW」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
操作

内容

PRFL = 0x00000001

スタート速度として "1h" を設定

PRFH = 0x00000400

動作速度として "400h"(1024) を設定

PRUR = 0x00002588

加速レートとして "2588h" を設定

PRMV = 0xFFFFF700

移動量として "FFFFF700h"(-2304) を設定

STAUD

高速スタート 2 を実行

スタートコマンドの実行により、約 1 秒で 1 pps から 1024 pps まで加速し、しばらく 1024 pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。動作中に出力されるパルス数は、マイナス方向に 2304 パルスです。

CW 動作
CW 動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_XCW」, 「Exec_YCW」, 「Exec_XYCW」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
操作

内容

PRFL = 0x00000001

スタート速度として "1h" を設定

PRFH = 0x00000400

動作速度として "400h"(1024) を設定

PRUR = 0x00002588

加速レートとして "2588h" を設定

PRMV = 0x00000900

移動量として "900h"(+2304) を設定

STAUD

高速スタート 2 を実行

スタートコマンドの実行により、約 1 秒で 1 pps から 1024 pps まで加速し、しばらく 1024 pps で動作した後、約 1 秒かけて減速停止します。動作中に出力されるパルス数は、プラス方向に 2304 パルスです。

set 動作 および clear 動作
RIRQ への値設定および REST、RIST のクリア動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_WriteReg」関数です。
本ソフトウェアは、RENV2 レジスタの bit31 を "1" に設定してあります。この場合の REST や RIST のクリアは、クリアしたいビット部分に "1" を書込むことで行われます。
REST や RIST からリードした値をそのまま書込めばゼロクリアが行われます。

Software reset 動作
ソフトウェアリセット動作を行っているのは、ソースファイル内の「Exec_SoftReset」関数です。
関数内では以下の操作が行われています。
内容操作
SRST

ソフトウェアリセットコマンド実行

コマンド実行後、「InitSet」関数を実行して初期設定を行っています。

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PCL6125 へのアクセス関数
PCL6125-EB ボードへのアクセスは USB 経由で行われます。
このため PCL6125 へ与えるコマンドは、一度 PC 側のプログラム内のバッファにためてから送信します。
また PCL6125 からデータを読み出す場合、複数の読出しコマンドの結果を一度に USB 経由で受信します。
本サンプルソースでは、コマンドをバッファに溜め込む関数と、送信、受信するための関数を用意してあります。
またコマンドをため込むバッファは、本サンプルソース内では以下のように定義しています。

バッファ名：FtBuff
サイズ：1024 バイト

ステータスの読出し関数 (Read_STATUS)
PCL6125 のメインステータスを読み出すコマンド、またはサブステータスと汎用ポートの状態を読み出すコマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドにより、PCL6125-EB 側で 4 バイトのデータが読出されます。このデータは「GetUSB」関数で受信してください。
Read_STATUS (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex, int subS)
PCL6125-EB ボードに対するメインステータス(またはサブステータス)の読出しコマンドを格納するためのバッファを指定してください。

FtBuff

バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。
配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

FtIndex

リードする対象を指定します。
subS0： メインステータスをリード

0 以外 ： サブステータスをリード

コマンド設定時のバッファ使用数

14 バイト(FtIndex に加算されます)

コマンド実行後に受信すべきデータ数

4 バイト

受信データの順番

1：X 軸メインステータス bit7～bit0(またはポート)
2：X 軸メインステータス bit15～bit8(またはサブステータス)
3：Y 軸メインステータス bit7～bit0(またはポート)
4：Y 軸メインステータス bit15～bit8(またはサブステータス)- 9 -TA600075-JP0/1

レジスタの読出し関数 (Read_REG)
PCL6125 のレジスタからデータを読み出すコマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドにより、PCL6125-EB 側で 8 バイトのデータが読出されます。このデータは「GetUSB」関数で受信してください。
レジスタ長が 32bit に満たないレジスタを読み出した場合でも、必ず 4 バイトの値が読み出されます。このときの上位ビットはゼロで満たされています。
Read_REG (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex, byte comm)
FtBuff

PCL6125-EB ボードに対するレジスタからデータの読出しコマンドを格納するためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。

FtIndex

配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

comm

PCL6125 のレジスタ読出しコマンドを指定してください。

コマンド設定時のバッファ使用数

19 バイト(FtIndex に加算されます)

コマンド実行後に受信すべきデータ数

8 バイト

受信データの順番

1：X 軸レジスタ値 bit7～bit02：X 軸レジスタ値 bit15～bit83：X 軸レジスタ値 bit23～bit164：X 軸レジスタ値 bit31～bit245：Y 軸レジスタ値 bit7～bit06：Y 軸レジスタ値 bit15～bit87：Y 軸レジスタ値 bit23～bit168：Y 軸レジスタ値 bit31～bit24

レジスタへの書き込み関数 (Write_REG)
PCL6125 のレジスタへデータを書込むコマンドと書込みデータを、バッファへ格納します。
このコマンドによる PCL6125-EB 側の読出しデータはありません。
Write_REG (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex, uint RegD, byte Jsc, byte comm)
PCL6125-EB ボードに対するレジスタへデータの書込みコマンドを格納する
FtBuff

ためのバッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。

FtIndex

配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

RegD

レジスタへ書込みたいデータを指定してください。

Jsc

常にゼロを設定してください。

comm

PCL6125 のレジスタ書込みコマンドを指定してください。

コマンド設定時のバッファ使用数

15 バイト(FtIndex に加算されます)

コマンド実行後に受信すべきデータ数

0 バイト

受信データの順番－- 10 -

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動作コマンドの書き込み関数 (Write_COM)
PCL6125 の動作コマンドを、バッファへ格納します。
このコマンドによる PCL6125-EB 側の読出しデータはありません。
Write_COM (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex, byte Jsc, byte comm)
PCL6125-EB ボードに対する動作コマンドの書込みコマンドを格納するためのFtBuff

バッファを指定してください。
バッファのサイズは 1024 バイトですが、サイズを超えたか否かの判断は行っていないので、注意が必要です。

FtIndex

配列変数の使用数を管理している変数を指定してください。

Jsc

X 軸「0x01」，Y 軸「0x02」，X-Y 軸「0x03」を設定してください。

comm

PCL6125 の動作コマンドを指定してください。

コマンド設定時のバッファ使用数

11 バイト(FtIndex に加算されます)

コマンド実行後に受信すべきデータ数

0 バイト

受信データの順番－【例】
次の順番でレジスタへのデータ，動作コマンドを格納し、実行します。
FtIndex=0;hAPCL.Write_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0x00000001, 0x01, 0x81); // write PRFL (X-Axis)
hAPCL.Write_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0x00000400, 0x01, 0x82); // write PRFH (X-Axis)
hAPCL.Write_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0x00002588, 0x01, 0x83); // write PRUR (X-Axis)
hAPCL.Write_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0xFFFFF700, 0x01, 0x80); // write PRMV (X-Axis)//
hAPCL.Write_COM(ref FtBuff, ref FtIndex, 0x01, 0x53); // write High speed start 2 (X-Axis)//
ftStatus = hAPCL.SendUsb(ref FtBuff, ref FtIndex);

PCL6125-EB ボードへの送信関数 (SendUsb)
バッファに格納されているコマンド類を、PCL6125-EB に送信します。
送信後、コマンド類は PCL6125-EB ボード側で実行されます。
SendUsb (ref byte[] FtBuff, ref int FtIndex)
FtBuff
FtIndex「Read_STATUS」、「Read_REG」、「Write_REG」、「Write_COM」等の関数でコマンド群を格納したバッファを指定してください。
バッファの使用数を指定してください。
送信後、この変数はゼロにクリアされます。

- 11 -

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PCL6125-EB ボードからのデータ受信関数(GetUsb)
PCL6125-EB ボード側で読出しコマンドを実行すると、読みだされたデータが PCL6125-EB ボード側の送信バッファにたまります。
このバッファの内容を PC 側へ送信させます。
GetUsb (ref byte[] FtBuff)
実行した読出しコマンドの実行結果の順番で、読みだされたデータが格納されFtBuffます。

【例】
次の順番でコマンドを格納し、実行したと想定します。
FtIndex=0;
Read_STATUS(ref FtBuff, ref FtIndex, 0);
Read_REG(ref FtBuff, ref FtIndex, 0xE3);
Read_STATUS(ref FtBuff, ref FtIndex, 1);//
SendUsb(ref FtBuff, ref FtIndex);
GetUsb(ref FtBuff);// メインステータスリード// RCUN1 レジスタリード// サブステータスリード

受信後のバッファは次のようになります。

0123
456789101112131415

FtBuffステータス bit7～bit0
ステータス bit15～bit8
ステータス bit7～bit0
ステータス bit15～bit8
RCUN1 レジスタ bit7～bit0
RCUN1 レジスタ bit15～bit8
RCUN1 レジスタ bit23～bit16
RCUN1 レジスタ bit31～bit24
RCUN1 レジスタ bit7～bit0
RCUN1 レジスタ bit15～bit8
RCUN1 レジスタ bit23～bit16
RCUN1 レジスタ bit31～bit24汎用ポートの状態
サブステータス
汎用ポートの状態
サブステータスPC 側のソフトは、上記順番を意識して読みだしてください。

- 12 -// X 軸メインステータスリード// Y 軸メインステータスリード// X 軸 RCUN1 レジスタリード// Y 軸 RCUN1 レジスタリード// X 軸サブステータスリード// Y 軸サブステータスリード

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- 13 -

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改訂履歴
版数
初版
2版

日付
2020 年 12 月 17 日
2021 年 6 月 15 日

内容
新規作成
ソフトウェアバージョン V1.10
画面修正
Operation is start→ Operation starts
Ivent interrupt occurs → Event interrupt occurs
ソフトウェア免責事項追加- 14 -

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第 2 版 2021 年 6 月発行
Copyright 2020 Nippon Pulse Motor Co., Ltd.