TA600023-JP0/1

PCL6115 スターターキット
PCL6115-EV
取扱説明書
モーションパターンビルダー

TA600023-JP0/1

目次

1.1 本書の取扱い ................................................................................................................................................. 1
1.2 保証に関して ................................................................................................................................................. 1
1.2.1 保証期間 .................................................................................................................................................... 1
1.2.2 保証範囲 .................................................................................................................................................... 1
1.3 注意事項 ........................................................................................................................................................ 2
1.4 お願い ............................................................................................................................................................ 2

2.1 動作環境 ........................................................................................................................................................ 4

3.1 フォルダー構造 ............................................................................................................................................. 5
3.2 インストール ................................................................................................................................................. 5

4.1 ソフトウェアの起動 ...................................................................................................................................... 6
4.2 「ファイル (F)」メニュー ............................................................................................................................. 7
4.2.1 「データの読込 (L)」 ................................................................................................................................ 7
4.2.2 「データの保存 (S)」 ............................................................................................................................... 7
4.2.3 「上書き保存 (O)」 ................................................................................................................................... 8
4.2.4 「データクリア (C)」 ............................................................................................................................... 8
4.2.5 「ソースコードを出力 (P)」..................................................................................................................... 9
4.2.6 「終了 (E)」 .............................................................................................................................................. 9
4.3 「テスト (T)」メニュー............................................................................................................................... 10
4.3.1 「チェック (C)」..................................................................................................................................... 10
4.3.2 「スタート (S)」 ..................................................................................................................................... 11
4.3.3 「強制停止 (F)」 ..................................................................................................................................... 11
4.3.4 「ステップ実行 (T)」 .............................................................................................................................. 12
4.4 「その他 (O)」メニュー .............................................................................................................................. 13
4.4.1 「言語 (L)」 ............................................................................................................................................ 13
4.4.2 「バージョン (V)」 ................................................................................................................................. 13
4.4.3 「カウンター (C)」 ................................................................................................................................. 13

5.1 部品の配置 ................................................................................................................................................... 14
5.1.1 部品 ......................................................................................................................................................... 14
5.1.2 ツールボックス ....................................................................................................................................... 14
5.1.3 部品の貼り付け ....................................................................................................................................... 15- C1 –

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5.1.4 フローチャート上の部品を削除 ............................................................................................................. 15
5.1.5 フローチャート上の部品をコピー ........................................................................................................... 16
5.1.6 部品の貼りつけ ....................................................................................................................................... 16
5.1.7 部品の移動 .............................................................................................................................................. 16
5.2 部品の動作設定 ........................................................................................................................................... 17
5.2.1 レジスタ操作 .......................................................................................................................................... 17
5.2.2 分岐制御 .................................................................................................................................................. 19
5.2.3 パターン生成 .......................................................................................................................................... 20
5.2.4 ウェイト制御 .......................................................................................................................................... 22
5.2.5 その他の制御 .......................................................................................................................................... 23
5.2.6 ラベル設定 .............................................................................................................................................. 26
5.2.7 コメント .................................................................................................................................................. 26

6.1 フローチャートの実行 ................................................................................................................................ 27
6.2 動作の停止 ................................................................................................................................................... 28
6.3 動作の強制停止 ........................................................................................................................................... 28
6.4 ステップ動作 ............................................................................................................................................... 28

7.1 作成内容 ...................................................................................................................................................... 30
7.2 動作内容の整理 ........................................................................................................................................... 31
7.3 指定回数の繰返し ........................................................................................................................................ 32
7.4 フローチャートの整理 ................................................................................................................................ 33
7.5 フローチャートの配置 ................................................................................................................................ 34
7.6 その他の制御内容 ........................................................................................................................................ 35
7.6.1 その他の動作の選択 ................................................................................................................................ 35
7.7 パターン生成内容 ........................................................................................................................................ 36
7.7.1 最初の動作パターン(原点復帰／一定速度動作) ...................................................................................... 36
7.7.2 ２番目の動作パターン (CW 方向へ半回転(1152 パルス)／一定速度動作) ............................................. 37
7.7.3 ３番目の動作パターン (CW 方向へ 1 回転(2304 パルス)／直線加減速) ................................................ 37
7.7.4 ４番目の動作パターン (CCW 方向へ 1 回転(4608 パルス)／Ｓ字加減速) ............................................. 38
7.7.5 動作パターンのプロパティ設定終了 ...................................................................................................... 38
7.8 レジスタ操作内容 ........................................................................................................................................ 39
7.8.1 最初のレジスタ操作 (REG0 = 3) ............................................................................................................ 39
7.8.2 ２番目のレジスタ操作 (REG1 = 2) ......................................................................................................... 40
7.8.3 ３番目のレジスタ操作 (REG1 = REG1 - 1)............................................................................................ 40
7.8.4 ４番目のレジスタ操作 (REG0 = REG0 - 1)............................................................................................ 41
7.8.5 レジスタ操作のプロパティ設定終了 ...................................................................................................... 41
7.9 分岐制御内容 ............................................................................................................................................... 42
7.9.1 最初の分岐制御 (2 回実行) ...................................................................................................................... 42
7.9.2 ２番目の分岐制御 (3 回実行) .................................................................................................................. 43
7.9.3 分岐制御のプロパティ設定終了 ............................................................................................................. 43- C2 –

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7.9.4 無限ループ .............................................................................................................................................. 44
7.10 ウェイト制御内容 ...................................................................................................................................... 45
7.10.1 最初のウェイト制御 (500 ms) .............................................................................................................. 46
7.10.2 ２番目のウェイト制御 (1000 ms) ......................................................................................................... 46
7.10.3 ウェイト制御のプロパティ設定終了 .................................................................................................... 47
7.11 動作時のレジスタ演算結果表示 ................................................................................................................ 48- C3 –

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1. はじめに
このたびは弊社製 PCL6115-EV スターターキットモーションパターンビルダーをご検討いただきまして誠にありがとうございます。
本取扱説明書は PCL6115-EV スターターキットモーションパターンビルダーの仕様、機能、接続方法及び使用方法などを記載しております。
製品を安全にご使用いただくために、必ず本書をお読みいただき、保管してください。

1.1 本書の取扱い
本書の全部又は一部を無断で転載することは、著作権法によって禁止されています。
本書の内容については、性能や品質の向上に伴い、将来予告なく変更することがあります。
本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り、ならびに記載もれ等お気付きの点がありましたら、弊社営業担当へご連絡をお願いいたします。

1.2 保証に関して
1.2.1 保証期間
保証期間は、製品を指定場所に納入後、1 年間です。

1.2.2 保証範囲
本書に従った正常な使用状態の下で、保証期間内に故障が発生した場合は、弊社の判断により、無償で修理又は交換させていただきます。
ただし、保証期間内であっても、故障の原因が次のいずれかに該当する場合は、保証の対象外になります。
弊社又は弊社が指定した者以外による改造又は修理に起因する場合
納品後の落下、運送上での損傷に起因する場合
部品の自然劣化、摩耗又は疲労等による場合
本書に記載している以外の使い方に起因する場合
火災、地震、落雷、風水害、塩害、電圧異常その他の天災又は不可抗力に起因する場合
その他、故障の原因が、弊社の責とみなされない事由に起因する場合

日本国外に輸出された製品に関しては、保証の対象外になります。
本製品を弊社以外から購入された場合の保証につきましては、購入先へ問合せてください。
無償修理は、弊社への持ち込みのみとし、出張での修理いたしません。
修理が行われた製品の保証期間は、修理前の保証期間と同一になります。
ここでの保証は、製品単体の保証を意味するものであり、製品の故障等により誘発される損害は保証の対象外になります。

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1.3 注意事項
本書は、製品に含まれる機能詳細を説明するものです。お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。
また、本書に記載されている応用例、回路図等は参考用です。機器・装置の機能や安全性を確認の上、使用してください。

1.4 お願い
本製品は、原則として、次のいずれかの用途には、使用しないでください。
使用する場合は、必ず弊社営業担当へ連絡してください。
原子力設備、電力やガス等の供給システム、交通機関、車両設備、各種安全装置、医療機器等の高い信頼性と安全性が必要とされる設備
人命や財産に直接、危険を及ぼす可能性がある設備
カタログ、取扱説明書等に記載のない条件や環境での使用

本製品の故障により、人命や財産に重大な損害を及ぼす可能性のある用途では、冗長設計等により、高い信頼性と安全性を確保して、使用してください。

- 2 -TA600023-JP0/1

2. 紹介
本書は制御基板を操作するアプリケーションソフトウェアの取扱説明書です。
本ソフトウェアは、PCL6115-EV スターターキットを利用することでパルスコントロール LSI PCL6115 を使用したモーター
制御機能を学習することができます。

別途弊社の取扱説明書（下記に記載）と併せてご覧ください。
(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名ハード

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

ウェア

取扱説明書

_HardwareManual_VerxJ.pdf

取扱（ハードウェア）対象ソフトファイル名

文書番号

－

TA600021-JPx/x－

TA600020-JPx/x

TA600018-JPx/x

説明書
PCL6115スターターキット

PCL6115-EV_

取扱説明書

SimpleManual_VerxJE.pdf

（簡易版）

アプリ

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_Applicati

ケーション

取扱説明書

_ApplicationManual_VerxJ.pdf

on_VxxxJEzip

ソフト（アプリケーションソフト

ウェア

ウェア）

取扱

【加減速パターンの設定と説明書

全レジスタの表示】

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_Applicati

取扱説明書_ApplicationLanguageFile

onLanguageFile_VxxxE（言語ファイル作成ルール）

Manual_VerxJ.pdf.zip

PCL6115スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_Applicati

取扱説明書_ApplicationSampleManual_V

onSample_VxxxJ.zip（サンプルプログラム）

erxJ.pdf

TA600007-JPx/x【多言語化】【開発環境上での確認と追
加】

- 3 -

TA600022-JPx/x

TA600023-JP0/1(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名

対象ソフトファイル名

文書番号

モーション

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_MotionBu

TA600023-JPx/x

パターンビ

取扱説明書

_MotionBuilderManual_VerxJ.

ilder_VxxxJE.zip

（本書）

ルダー

（モーションパターンビル

pdf

取扱

ダーアプリケーションソフ

説明書

トウェア）

TA600008-JPx/x【フローチャートにて視覚的に軸制御を行う機能説明】

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_MotionBu

取扱説明書_MotionBuilder

ilderLanguageFile_Vxx（モーションパターンビル

LanguageFileManual_VerxJ.p

xJ.zip

ダー言語ファイル作成ルー

df

ル）【モーションパターンビル
ダーでの多言語化】

PCL6115 スターターキット

PCL6115-EV

PCL6115-EV_MotionBu

取扱説明書_MotionBuilderSample

ilderSample_VxxxJ.zip（モーションパターンビル

Manual_VerxJ.pdf

TA600024-JPx/x

ダーサンプルプロジェクト）【モーションパターンビル
ダーで作成した動作パターンを開発環境上で確認追加】

参考資料

PCL6115/6125/6145-

DA70152-0/x

ユーザーズマニュアル

アプリケーションソフト及び関係資料は、ＮＰＭウェブサイトよりダウンロードしてください。

2.1 動作環境
本ソフトウェアは、Windows7、および Windows10(共に 32bit と 64bit)での動作確認を行っています。
（上記以外の OS については動作確認を行なっておりません。
）
また動作中に OS がスリープモードへ移行しないように省電力設定を変更してください。

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3. デバイスドライバーのインストール
3.1 フォルダー構造
圧縮ファイル(PCL6115-EV_MotionBuilder_V130JE.zip)を解凍すると次のような階層のフォルダーが生成されます。

￥PCL6115_EV2_V130￥Driver￥samplePCL6115_EV2.exe
FTD2XX_NET.dll
PCL6115_EV2.ini
menu_text.ini

CDM21226_Setup.exe
tutorial_sample.ecf
tutorial_sample.pcl
tutorial_sample_E.ecf
tutorial_sample_E.pcl

samplePCL6115EV2S.cs(menu_text_****.lng)「PCL6115_EV2.exe」がソフトウェアの実行ファイルで、「CDM21226_Setup.exe」がデバイスドライバーのインストーラーです。
「tutorial_sample.ecf」はチ「tutorial_sample.pcl」はチュートリアルサンプルフローチャートファイル(7. チュートリアル)、ュートリアルサンプル実行ファイルです。
「tutorial_sample_E.pcl」/「tutorial_sample_E.ecf」は英語版チュートリアルサンプルです。
「FTD2XX_NET.dll」は FTDI 社の D2XX ドライバソフトウェアです。
「samplePCL6115EV2S.cs」は、サンプルプロジェクト用テキストファイル(「4.2.5.1 C# (S)」)です。
「PCL6115_EV2.ini」，「menu_text.ini」は、PCL6115_EV2 用のテキストファイルです。
「menu_text_****.lng」は PCL6115_EV2 用の多言語化テキストファイルです。このファイルは圧縮ファイルを解凍した時
点では入っていません。多言語が必要の場合には、多言語化テキストファイルを作成して、このフォルダーに入れてください。

3.2 インストール「CDM21226_Setup.exe」をダブルクリックしてインストーラーを起動し、画面の指示に従ってインストールを完了させてください。ただし、既にインストール済の場合、再度インストールする必要はありません。

注： お持ちのデバイスドライバーが最新版ではない場合、FTDI 社の Web サイト(http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm)から最新版をダウンロードしてご利用ください。

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4. ソフトウェアの基本的な操作方法
4.1 ソフトウェアの起動
PCL6115-EV がパソコンに接続されていることを確認してください。

「PCL6115_EV2.exe」という実行ファイルをダブルクリックすると、次の初期画面が起動します。

左側がフローチャート作成画面、右側がその他の操作画面です。

起動時に PCL6115-EV が USB で接続されていない場合、USB 接続後に次の部分をクリックすることで制御可能な状態にしてください。
未接続

制御可能

フローチャート作成だけであれば、USB 未接続の状態でも行えます。

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4.2 「ファイル (F)」メニュー「ファイル (F)」をクリックすることで、ファイルメニューを表示します。

4.2.1 「データの読込 (L)」
「データの読込 (L)」をクリックすることで、ファイルを選択できるダイヤログボックスを表示、「4.2.2 「データの保存 (S)」メニュー」で保存したフローチャートデータを読み込むことができます。

保存したファイル名(xxxx.pcl)を選択して、「開く」ボタンをクリックしてください。

4.2.2 「データの保存 (S)」
「データの保存 (S)」をクリックすることで、名前を付けて保存できるダイヤログボックスを表示、画面に表示されている
フローチャートをテキストファイルとして保存できます。

ファイル名(xxxxx.pcl)を書き込み、「保存」ボタンをクリックしてください。

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4.2.3 「上書き保存 (O)」
読み込みを行なったファイル名(xxxx.pcl)が表示されており、「上書き保存 (O)」をクリックすることにより、表示している
ファイル名(xxxx.pcl)で上書き保存されます。

読み込みを行なった
ファイル名(xxxx.pcl)を表示

4.2.4 「データクリア (C)」
「データクリア (C)」をクリックすると、作成中のフローチャートデータを保存するかの確認が行なわれます。「はい」ボ
タンを選択すると「データの保存 (S)」の画面が表示します。「いいえ」ボタンを選択するとデータを保存しないで、初期画面になります。編集が行なわれていないフローチャートデータであれば、「データクリア (C)」をクリックすると、初期画面になります。

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4.2.5 「ソースコードを出力 (P)」
4.2.5.1 「C# (S)」
「ソースコードを出力 (P)」→「C# (S)」をクリックすると、作成したフローチャートの動作を行うソースコードを出力することができます。
ソースコードはソフトウェアと同じフォルダーに、ファイル名「samplePCL6115EV2S.cs」で生成されます。
このソースコードの内容は、サンプルプロジェクト(PCL6115_EV2S)を使用して見る事ができます。
あるいは、テキストエディター等を使用することでも見る事が可能です。

4.2.5.2 「C++Builder (B)」
「ソースコードを出力 (P)」→「C++Builder (B)」は使用できません。

4.2.6 「終了 (E)」
アプリケーションソフトウェアを終了します。
作成中のフローチャートデータがあれば、保存するかの確認が行なわれます。

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4.3 「テスト (T)」メニュー「テスト (T)」をクリックすることで、テストメニューを表示します。

4.3.1 「チェック (C)」「チェック (C)」をクリックすると、フローチャートのチェックを行ないます。
作成したフローチャートに問題がある場合、右下の「メッセージ」欄に赤でエラーメッセージが表示されます。

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赤字部分をダブルクリックすると、エラーの発生している部品がハイライトされます。

4.3.2 「スタート (S)」「スタート(S)」をクリックすると、フローチャートのチェックを行ない、問題が無ければ動作がスタートします。
動作を開始すると「スタート (S)」は無効となります。動作が停止すると「スタート (S)」は有効となります。
「スタート」ボタンも同じ機能を有します。

4.3.3 「強制停止 (F)」
動作中には「強制停止 (F)」が有効になり、クリックすると、実行されているフローチャートの行で指定されている操作の終了を待たないで停止します。動作していない時は、「強制停止 (F)」は無効となります。
「強制停止」ボタンも同じ機能を有します。

「ストップ」ボタンをクリックすると、現在行われている行の動作の完了を待ってフローチャートの実行が停止します。
位置決め制御が行われていた場合、位置決め制御の完了を待ってから停止するため、停止まで時間がかかります。
動作していない時は、「ストップ」ボタンは無効となります。

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4.3.4 「ステップ実行 (T)」「ステップ実行 (T)」をクリックすると、「ステップ実行 (T)」の前側にチェックマークを表示します。
再度、クリックすることで、チェックマークの表示が消えます。

チェックマークが表示している時に「スタート (S)」をクリックするとフローチャートの行を実行して停止します。
次の行を実行するには再度、「ステップ」ボタンを繰返し、クリックを行なってください。

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4.4 「その他 (O)」メニュー「その他 (O)」をクリックすると、多言語の表記切替え、及びソフトウェアのバージョンを確認することができます。

4.4.1 「言語 (L)」
デフォルトでは「日本語 (J)」と「英語 (E)」の 2 種類の言語が選択可能することができます。多言語化テキストファイル(「menu_text_****.lng」)を作成することで、最大 18 種の言語を追加することができます。選択されている言語の前側にチェックマークが表示されます。（例として、中国語(繁体)，ドイツ語を追加した表示になっています。
）

4.4.2 「バージョン (V)」
ソフトウェアのバージョンを確認できます。

4.4.3 「カウンター (C)」
「カウンター (C)」をクリックすることで、カウンター画面を表示し、動作パルス数を確認できます。

「CLEAR」ボタンをクリックすることで、カウンターをクリア(“0”)することができます。

- 13 -

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5. フローチャート作成
5.1 部品の配置
5.1.1 部品
フローチャートを構成する部品は以下の 5 種類です。
部品名

部品アイコン

簡易説明
レジスタ(変数)の設定

レジスタ操作
値の代入，任意の値/他のレジスタ加減算
分岐動作の設定
分岐制御
6 つの分岐条件から選択，分岐先の指定
動作パターンの設定
パターン生成4 つの位置決め制御から選択/原点復帰
ウェイトの設定
ウェイト制御待ち時間をミリ秒単位で設定
拡張機能の設定
その他の制御出力パルス仕様/励磁モード/動作モード設定

5.1.2 ツールボックス
部品はツールボックスに格納されています。

ツールボックスが表示されていない場合、「ツールボックス」ボタンをクリックしてください。

- 14 -

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5.1.3 部品の貼り付け
フローチャートへ部品を貼り付けるには次の手順で行います。
①ツールボックス内の部品にマウスカーソルを合わせ、マウスの左ボタンを押した状態とすると部品をつかめます(カーソル形状が変化)。
②つかんだままフローチャート側へドラッグします。
③フローチャート側でドラッグすると、濃い緑に変化する行があります。
そこでマウス左ボタンを離すと、その行に部品が挿入されます。
④これを繰り返して部品を配置してください。

5.1.4 フローチャート上の部品を削除
削除したい部品にマウスカーソルを合わせて右クリックするとポップアップメニューが表示されます。
このメニューから「削除／切取り (D)」を選択してください。

- 15 -

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5.1.5 フローチャート上の部品をコピー
部品の削除と同様の操作でポップアップメニューを表示させ、「コピー (C)」を選択してください。

5.1.6 部品の貼りつけ
直前に削除またはコピーした部品をフローチャートに貼りつけることができます。
貼りつけは既存の部品間に挿入することになります。
挿入したい部品間にカーソルを合わせ、マウス右クリックするとポップアップメニューが表示されます。
このメニューから「貼りつけ (P)」を選択してください。

5.1.7 部品の移動移動させたい部品にマウスカーソルを合わせ、左ボタンを押します。
しばらく押しっぱなしにしていると、マウスカーソルの形状が変化します。

カーソル形状の変化は部品をつかんだことを意味します。部品をつかんだら移動させたい位置までドラッグしてください。

- 16 -

TA600023-JP0/1

5.2 部品の動作設定
配置した部品をクリックすると画面右側にプロパティ設定が表示されます。この時ツールボックスは消えます。

5.2.1 レジスタ操作
フローチャートのレジスタ操作部品をクリックすると次のプロパティ画面が表示されます。

レジスタに対して次の動作を指定できます。
(1) 値の代入(2) 任意の値の加減算(3) 他のレジスタとの加減算- 17 -

TA600023-JP0/1
レジスへの代入値は、符号なしの 16bit（0～65535）です。
レジスタは最大 256 個まで扱えます。
レジスタは「REG」の後に数字（0～255）を添えることで区別されます。
レジスタに対する動作はプルダウンメニューから選択します。

(1) 代入①①まず、数値を代入したい
レジスタ番号を設定します。
②次に、「代入値」の欄に②

数値を設定してください。

(2) 任意の値の加減算①①まず、加減算の対象とするレジスタ番号を設定します。
②次に、加減算する値を②「計算値」の欄に設定してください。

(3) 他のレジスタとの加減算①①まず、加減算の対象とするレジスタ番号を設定します。

②②次に、加減算する値を保持しているレジスタ番号を設定してください。

設定した状態は、部品側の表示に反映されます。

- 18 -

TA600023-JP0/1

5.2.2 分岐制御
フローチャートの分岐制御部品をクリックすると次のプロパティ画面が表示されます。

次の分岐動作を指定できます。
(1) 無条件分岐
無条件に指定した分岐先へ制御を遷移させます。
(2) 直前の計算結果がゼロの場合に分岐
この分岐部品に来る前に行われたレジスタ操作の結果がゼロであった場合に、指定した分岐先へ制御を遷移させます。
(3) 直前の計算結果がゼロでない場合に分岐
この分岐部品に来る前に行われたレジスタ操作の結果がゼロ以外の場合に、指定した分岐先へ制御を遷移させます。

- 19 -

TA600023-JP0/1(4) 直前の計算結果がオーバ―(アンダー)フローした場合に分岐
この分岐部品に来る前に行われたレジスタ操作に対する加算結果がオーバーフローした場合に、もしくは、減算結
果がアンダーフローした場合に、指定した分岐先へ制御を遷移させます。
(5) レジスタの値が指定値と一致した場合に分岐①比較したいレジスタ番号を設定します。
①②比較値を設定します。
これらの値が同じ場合に、指定した分岐先②へ制御を遷移させます。

(6) レジスタの値が指定値と不一致の場合に分岐(5)と同様な設定を行い、それらの値が異なる場合に、指定した分岐先へ制御を遷移させます。

分岐先の指定分岐先のラベルを設定します。
直接キー入力することもできますが、後述する「ラベル設定」で設定したラベルから選択することもできます。
ただし半角文字以外は使用できません。

5.2.3 パターン生成
フローチャートのパターン生成部品をクリックすると次のプロパティ画面が表示されます。

- 20 -

TA600023-JP0/1

次のパターン生成を行えます。
(1) FL 速度での位置決め制御（上図の画面です。
）(2) FH 速度での位置決め制御(3) 直線加減速での位置決め制御(4) S 字加減速での位置決め制御
(2)

(3)

(4)

値を設定し、エラーが表示されなければ、「実行」ボタンをクリックすることで動作確認ができます。

- 21 -

TA600023-JP0/1「原点復帰動作」にチェックを入れると、移動量の設定が省略されます。

5.2.4 ウェイト制御
フローチャートのウェイト制御部品をクリックすると次のプロパティ画面が表示されます。

- 22 -

TA600023-JP0/1

待ち時間をミリ秒単位で設定できます。
ただし Windows 制御下にあるため、精度は高くありません。

5.2.5 その他の制御
フローチャートのその他部品をクリックすると次のプロパティ画面が表示されます。

その他の動作の選択
出力パルスモード/励磁モード/動作モードを選択することができます。

- 23 -

TA600023-JP0/1(1)出力パルスモードの選択
PCL6115 の環境設定 1 レジスタ(RENV1)の出力モード(PMD2-0)を選択することができます。
PMD2-0=0x02：共通パルス 3(OUT 端子負論理パルス信号,DIR 端子負論理方向信号)
PMD2-0=0x00：共通パルス 1(OUT 端子負論理パルス信号,DIR 端子正論理方向信号)
PMD2-0=0x01：共通パルス 2(OUT 端子正論理パルス信号,DIR 端子正論理方向信号)
PMD2-0=0x03：共通パルス 4(OUT 端子正論理パルス信号,DIR 端子負論理方向信号)
PMD2-0=0x04：2 パルス 1(OUT 端子負論理＋方向パルス信号,DIR 端子負論理－方向パルス信号)
PMD2-0=0x05：90 度位相差 1(OUT 端子 A 相パルス 4 逓倍, DIR 端子 B 相パルス 4 逓倍)
PMD2-0=0x06：90 度位相差 2(OUT 端子 B 相パルス 4 逓倍, DIR 端子 A 相パルス 4 逓倍)
PMD2-0=0x07：２パルス 2(OUT 端子正論理＋方向パルス信号,DIR 端子正論理－方向パルス信号)
注意： PCL6115-EV の付属ステッピングモーターを駆動する場合には、共通パルス 3 を選択すること。
共通パルス 3 以外を選択する場合には、PCL6115-EV の付属ステッピングモーターを駆動させないように動作モードで動作可能モード以外を選択してください。

- 24 -

TA600023-JP0/1(2)励磁モードの選択
PCL6115-EV の付属ステッピングモーターの励磁モードを選択することができます。
2W1-2 相： (P3 汎用出力=L,P4 汎用出力=L)
W1-2 相：(P3 汎用出力=L,P4 汎用出力=H)
1-2 相：(P3 汎用出力=H,P4 汎用出力=L)
注意： 励磁モードを変更すると、PCL6115-EV の付属ステッピングモーターの最高速度及び１回転の移動量が変わります。

(3)動作モードの選択
PCL6115-EV の付属ステッピングモーターの動作モードを選択することができます。
動作可能モード
イニシャルモード：(EZ 入力 Low レベル)イネーブル待機モード：(出力 OFF)
スタンバイモード：(出力 OFF)
注意：PCL6115-EV の付属ステッピングモーターを駆動する場合には、①動作可能モードを選択すること。

- 25 -

TA600023-JP0/1

5.2.6 ラベル設定「ラベル」欄に文字を入力すると、選択されている部品に分岐先となるラベルの設定ができます。
ラベルは半角文字で 10 文字までです。

5.2.7 コメント
「コメント」欄に文字を入力すると、選択されている部品にコメントを付加できます。
フローチャートを読みやすくするため、極力コメントの入力を行った方が良いです。

動作中にレジスタの演算部品を通過すると、演算結果を表示します。

- 26 -

TA600023-JP0/1

6. スタート動作
6.1 フローチャートの実行
フローチャートが完成したら、「スタート」ボタンをクリックしてください。
フローチャートのチェックが行われ、問題があれば「メッセージ」欄に赤字で表示されます。

赤字をダブルクリックすると、エラーの発生している部品がハイライトされます。

エラーが無ければ動作が開始されます。

- 27 -

TA600023-JP0/1

6.2 動作の停止「ストップ」ボタンをクリックすると、現在行われている部品の動作の完了を待ってフローチャートの実行が停止します。
位置決め制御が行われていた場合、位置決め制御の完了を待ってから停止する為、停止まで時間がかかります。

6.3 動作の強制停止「強制停止」ボタンをクリックすると、現在行われている位置決め制御の完了を待たないでフローチャートの実行が停止します。

6.4 ステップ動作「テスト (T)」メニューの「ステップ実行 (T)」にチェックマーク（4.3.4 「ステップ実行 (T)」参照）が入っていると、「ス
タート」ボタン表示が、「スタート(s)」ボタン表示となります。

- 28 -

TA600023-JP0/1「スタート(s)」ボタンをクリックするとフローチャートの行を実行して停止します。
「スタート(s)」ボタン表示から「ステップ」ボタン表示に変わります。

次の行を実行するには「ステップ」ボタンを繰返しクリックしてください。

- 29 -

TA600023-JP0/1

7. チュートリアル¥sample フォルダーに「tutorial_sample」ファイルが入っています。このチュートリアルサンプルの解説を行ないます。

7.1 作成内容
スタート

出力パルスモード／共通パルス3

励磁モード／2W1-2相動作モード／動作可能モード

原点復帰／一定速度動作

CW方向へ半回転／一定速度動作

CW方向へ1回転／直線加減速

CW方向へ1回転／直線加減速

1セット

CCW方向へ2回転／Ｓ字加減速

CW方向へ1回転／直線加減速

CW方向へ1回転／直線加減速

1セット

CCW方向へ2回転／S字加減速

CW方向へ1回転／直線加減速

CW方向へ1回転／直線加減速

1セット

CCW方向へ2回転／S字加減速- 30 -

TA600023-JP0/1

動作の概要：
スタート後、原点を探し、原点から半回転分のスタート位置まで移動する。
続いて正転～逆転までで 1 セットの動作を 3 回繰り返した後、再度原点を探す動作を繰り返す。
この動作を無限ループさせて、「ストップ」/「強制停止」ボタンにより、動作を終了させる。
その他の条件：
出力パルスモードは共通パルス 3，励磁モードは 2W1-2 相，動作モードは動作可能モード、初速度は 400pps、最高速度は 1500pps とする。加速時間と減速時間は一律 200ms とする。
原点復帰速度は 200pps、一定速度は 400pps とする。
PCL6115-EV ではステッピングモーターPFCU30-24V4GM(1/12)の出力軸が１回転する値は、1-2
相励磁の時 48 パルスで 1 回転、1/12 のギヤ，2W1-2 相励磁モードより、48×12×4 = 2304
１セット内の各動作間に、500ms の待ち時間を挿入、１セットと１セットの間に、1000ms の待ち時間を挿入する。

7.2 動作内容の整理作成しようとしている動作にはいくつかの共通項目があります。まず「１セット」の単位が３回繰り返されています。
次に「１セット」の中の最初の 2 回の動作は同じです。これらを整理すると次のようになります。

START
出力パルスモード／共通パルス3

励磁モード／2W1-2相動作モード／動作可能モード

原点復帰／一定速度動作

CW方向へ半回転／一定速度動作

CW方向へ1回転／直線加減速

2回実行した

NO
1 セット

YES
CCW方向へ2回転／S字加減速

3セット実行したNO

YES- 31 -

TA600023-JP0/1

7.3 指定回数の繰返し「2 回実行」、「3 セット実行」などは次のように変数を使用します。
本ソフトでの変数は「REGn」という名称で扱います( "n" は 0～255 までの数値)。

【 2回実行の例 】

変数に2を代入

REG0 = 2

処理

REG0 = REG0 - 1

計算結果がゼロ以外

変数をデクリメント

YES

NO- 32 -

TA600023-JP0/1

7.4 フローチャートの整理
整理した動作と指定回数の繰り返しの概念をもとにフローチャートの構成を考えます。

START

出力パルスモード／共通パルス3

励磁モード／2W1-2相動作モード／動作可能モード

変数(0)に3を代入

REG0 = 3

原点復帰／一定速度動作

CW方向へ半回転(1152パルス)／一定速度動作

変数(1)に2を代入

REG1 = 2

CW方向へ1回転(2304パルス)／直線加減速

REG1 = REG1 - 1

計算結果がゼロ以外

変数(1)をデクリメント

YES

NO
CCW方向へ2回転(4608パルス)／Ｓ字加減速

REG0 = REG0 - 1

計算結果がゼロ以外

変数(0)をデクリメント

YES

NO

これをもとに、本ソフトでフローチャートを作成します。

- 33 -

TA600023-JP0/1

7.5 フローチャートの配置
ソフトウェアを起動し、先に整理したとおりに対応する部品を配置します。ちなみに、対応する各部品は次のとおりです。

： レジスタ操作（： 分岐制御（））： パターン生成（）： その他の操作（）

ツールバーの部品をドラッグし、次のとおりに並べてください。

- 34 -

TA600023-JP0/1

7.6 その他の制御内容
出力パルスモード，励磁モード，動作モードの 3 種類あります。
定義されている条件は次の内容でした。

出力パルスモードは共通パルス 3，励磁モードは 2W1-2 相，動作モードは動作可能モード、初速度は 400 pps、最高速度は 1500 pps とする。
加速時間と減速時間は一律 200 ms とする。
原点復帰速度は 200pps、一定速度は 400pps とする。
PCL6115-EV ではステッピングモーターPFCU30-24V4GM(1/12)の出力軸が１回転する値は、1-2 相励磁の時 48 パルスで 1 回転、1/12 のギヤ，2W1-2 相励磁モードより、48×12×4 = 2304
１セット内の各動作間に、500 ms の待ち時間を挿入、１セットと１セットの間に、1000ms の待ち時間を挿入する。

7.6.1 その他の動作の選択
最初のその他の制御部品をクリックし、プロパティで出力パルスモード，共通パルスモード３を設定します。
２番目のその他の制御部品をクリックし、プロパティで励磁モード，2W1-2 相を設定します。
３番目のその他の制御部品をクリックし、プロパティで動作モード，動作可能モードを設定します。

プロパティ- 35 -

TA600023-JP0/1

7.7 パターン生成内容
今回の動作パターンは 4 種類あります。

7.7.1 最初の動作パターン(原点復帰／一定速度動作)
最初のパターン生成部品をクリックし、プロパティを設定します。
プロパティ「PCL6115-EV」には原点信号の入力端子はあるものの、実際には原点スイッチが接続されていないため原点復帰動作が行えません。そこで、便宜上 2 番目と逆の動作(CCW 方向へ半回転(1152 パルス)／一定速度動作)を行うこととします。
プロパティを次のように変更します。

半回転 1152 パルス

動作速度 200 pps

CCW

FL 定速のままで良い（FH 定速でも問題はない）

コメントも設定しましょう（原点スイッチを接続して行なう場合には、「原点復帰動作」にチェックを行なってください。
）- 36 -

TA600023-JP0/1

7.7.2 ２番目の動作パターン (CW 方向へ半回転(1152 パルス)／一定速度動作)
2 番目のパターン生成部品をクリックし、プロパティを設定します。

半回転 1152 パルス
動作速度 400 pps

CW

せっかくなので FH 定速にします

コメントも設定しましょう

7.7.3 ３番目の動作パターン (CW 方向へ 1 回転(2304 パルス)／直線加減速)
3 番目のパターン生成部品をクリックし、プロパティを設定します。
一番内側のループの先頭の為、ラベルを設定

最高速度 1500 pps
1 回転 2304 パルス
初速 400 pps
加減速時間 200 ms

CW

直線加減速
コメントも設定しましょう- 37 -

TA600023-JP0/1

7.7.4 ４番目の動作パターン (CCW 方向へ 1 回転(4608 パルス)／Ｓ字加減速)
4 番目のパターン生成部品をクリックし、プロパティを設定します。

最高速度 1500 pps

2 回転 4608 パルス
初速 400 pps
加減速時間 200 ms

CCW

Ｓ字加減速

コメントも設定しましょう

7.7.5 動作パターンのプロパティ設定終了
各パターン生成部品のプロパティ設定を終了すると、次のとおりになったはずです。

- 38 -

TA600023-JP0/1

7.8 レジスタ操作内容
今回使用するレジスタは 2 種類です。
フローチャートとしては「レジスタ操作」部品が 4 つありますが、最初のふたつが初期設定、残り 2 つがデクリメント動
作になります。

7.8.1 最初のレジスタ操作 (REG0 = 3)
最初のレジスタ操作部品をクリックし、プロパティを設定します。

プロパティ

プロパティを次のように変更します。
一番外側のループの先頭の為、ラベルを設定「代入」を選択

レジスタ番号(0)を設定

代入値として「3」を設定

コメントも設定しましょう- 39 -

TA600023-JP0/1

7.8.2 ２番目のレジスタ操作 (REG1 = 2)
2 番目のレジスタ操作部品をクリックし、プロパティを次のように変更します。
真ん中のループの先頭の為、ラベルを設定「代入」を選択

レジスタ番号(1)を設定

代入値として「2」を設定

コメントも設定しましょう

7.8.3 ３番目のレジスタ操作 (REG1 = REG1 - 1)
3 番目のレジスタ操作部品をクリックし、プロパティを次のように変更します。

「値を減算」を選択

レジスタ番号(1)を設定

減算値として「1」を設定

コメントも設定しましょう- 40 -

TA600023-JP0/1

7.8.4 ４番目のレジスタ操作 (REG0 = REG0 - 1)
4 番目のレジスタ操作部品をクリックし、プロパティを次のように変更します。

「値を減算」を選択

レジスタ番号(0)を設定

減算値として「1」を設定

コメントも設定しましょう

7.8.5 レジスタ操作のプロパティ設定終了
各レジスタ操作部品のプロパティ設定を終了すると、次のとおりになったはずです。

- 41 -

TA600023-JP0/1

7.9 分岐制御内容
分岐制御によってループを構成します。

7.9.1 最初の分岐制御 (2 回実行)
最初の「分岐制御」部品をクリックし、プロパティを設定します。

プロパティ

プロパティを次のように変更します。

「直前の計算結果がゼロでない場合に分岐」を選択

3 番目のパターン生成部品のラベルを選択

コメントも設定しましょう- 42 -

TA600023-JP0/1

7.9.2 ２番目の分岐制御 (3 回実行)
2 番目の「分岐制御」部品をクリックし、プロパティを次のように変更します。

「直前の計算結果がゼロでない場合に分岐」を選択

2 番目の「レジスタ操作」部品のラベルを選択

コメントも設定しましょう

7.9.3 分岐制御のプロパティ設定終了
各「分岐制御」部品のプロパティ設定を終了すると、次のとおりになったはずです。

- 43 -

TA600023-JP0/1
このフローチャートで「スタート」ボタンをクリックすれば、「マイナス半回転」「プラス半回転」，「プラス 1 回転」「プラ
ス 1 回転」「マイナス 2 回転」のセット動作を 3 セット実行した後、終了になります。課題では無限にループしているので、次の動作を追加します。

7.9.4 無限ループ
フローチャートの最後に分岐制御部品を追加します。
「ツールボックス」ボタンをクリックしてツールボックスを表示し、ツールバーの「分岐制御」部品をドラッグしてフローチャートの最後に貼り付けます。

追加した分岐制御部品をクリックし、プロパティを次のように変更します。

「無条件分岐」を選択

1 番目の「レジスタ操作」部品のラベルを選択

コメントも設定しましょう- 44 -

TA600023-JP0/1

7.10 ウェイト制御内容
フローチャートに課題条件のウェイトを構成します。
1 セット内の各動作間に、500 ms の待ち時間を挿入、１セットと１セットの間に、1000 ms の待ち時間を挿入する。

「ツールボックス」ボタンをクリックしてツールボックスを表示し、ツールバーの「ウェイト制御」部品をドラッグしてフローチャートに貼り付けます。

- 45 -

TA600023-JP0/1

7.10.1 最初のウェイト制御 (500 ms)
最初の「ウェイト制御」部品をクリックし、プロパティを設定します。

「ミリ秒待つ」を選択

ウェイト時間「500」を設定

コメントも設定しましょう

7.10.2 ２番目のウェイト制御 (1000 ms)
2 番目の「ウェイト制御」部品をクリックし、プロパティを設定します。

「ミリ秒待つ」を選択

ウェイト時間「1000」を設定

コメントも設定しましょう- 46 -

TA600023-JP0/1

7.10.3 ウェイト制御のプロパティ設定終了
各「ウェイト制御」部品のプロパティ設定を終了すると、次のとおりになったはずです。

これでチュートリアルサンプルのフローチャートが完成しました。

- 47 -

TA600023-JP0/1

7.11 動作時のレジスタ演算結果表示
動作中にレジスタの演算部品を通過すると、演算結果を表示します。

演算結果を
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演算結果を
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演算結果を
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演算結果を
表示

このチュートリアルサンプルのフローチャートにツールバーの部品をドラッグして動作を追加していただいても、新たにフローチャートを作成していただいても結構です。
PCL6115 を使用したモーター制御機能を楽しんでください。

- 48 -

TA600023-JP0/1
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- 49 -

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改訂履歴
版数

日付

内容

初版

2018 年 4 月 4 日

新規作成。

第2版

2018 年 12 月 7 日

出力パルス仕様/励磁モード/動作モード設定追加
5.1.1 部品
5.2.5 その他の制御
7.1 作成内容
7.2 動作内容の整理
7.4 フローチャートの整理
7.5 フローチャートの配置
7.6.1 その他の動作の選択

レジスタの演算部品での演算結果を表示
5.2.7 コメント
7.11 動作時のレジスタ演算結果表示

最高速度 2000pps → 1500pps
5.2.3 パターン生成
7.1 作成内容
7.6 その他の制御内容
7.7.3 ３番目の動作パターン(CW 方向へ 1 回転(2304 パルス)／直線加減速)
7.7.4 ４番目の動作パターン(CCW 方向へ 1 回転(4608 パルス)／Ｓ字加減速)

多言語化
3.1 フォルダー構造
4.4「その他」メニュー
4.4.1「言語」

第3版

2019 年 7 月 16 日

文書番号変更2.紹介 取扱説明書リスト追加

第4版

2020 年 6 月 9 日

カウンター表示追加- 50 -

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第 4 版 2020 年 6 月発行
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