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Motionnet スターターキット
G9004A-EX
取扱説明書
ハードウェアG9001A-EV Board

G9004A-EX Board

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目次
1.1 本書の取り扱い .............................................................................................................................................. 11.2 製品の取扱い .................................................................................................................................................. 3

1.3 保証に関して .................................................................................................................................................. 3
1.4 ご注意 ............................................................................................................................................................. 3
1.5 お願い ............................................................................................................................................................. 3

2.1 概要 ................................................................................................................................................................ 4
2.2 紹介 ................................................................................................................................................................. 5

3.1 仕様概要 ......................................................................................................................................................... 6

3.2 部品配置 ......................................................................................................................................................... 8

4.1 G9001A-EV コネクター ................................................................................................................................ 12

4.2 G9004A-EX コネクター ................................................................................................................................ 12

5.1 LED1-3 .......................................................................................................................................................... 15
5.2 LED01-06(X 軸) ............................................................................................................................................. 15- C1 –

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5.3 LED11-16(Y 軸) ............................................................................................................................................. 15
5.4 LED21-27(X 軸) ............................................................................................................................................. 15
5.5 LED31-37(Y 軸) ............................................................................................................................................. 16

6.1 G9004A-EX ジャンパー設定 ......................................................................................................................... 16

6.2 G9004A-EX スライドスイッチ設定 .............................................................................................................. 18

6.3 ステッピングモーター用ドライバ IC インターフェース ............................................................................. 22

7.1 G9001A -EV 回路図....................................................................................................................................... 23

7.2 G9004A-EX 回路図 ....................................................................................................................................... 25

8.1 G9001A-EV 部品リスト ................................................................................................................................ 32
8.2 G9004A-EX 部品リスト ................................................................................................................................ 33

9.1 ステッピングモーター, モーター用リード線[G9004A-EX] ......................................................................... 35
9.2 AC アダプター(5V, 1A 電源) [G9004A-EX] ................................................................................................... 35- C2 –

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9.3 USB ケーブル[G9001A-EV], [G9004A-EX] ................................................................................................... 35
9.4 LAN ケーブル[G9004A-EX] ........................................................................................................................... 35- C3 –

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1. はじめに
このたびは弊社製 Motionnet スターターキット(G9001A-EV Board, G9004A-EX Board)をご検討いただきまして誠にありがとうございます。本取扱説明書は Motionnet スターターキットの仕様、機能、接続方法及び使用方法などを記載しております。
製品を安全にご使用いただくために、必ず本書をお読みいただき、保管してください。

1.1 本書の取り扱い
本書の取り扱いにあたっては、本節の内容をご了承ください。
本書の全部又は一部を無断で転載することは著作権法によって禁止されております。
本書の内容については、性能や品質の向上に伴い、将来予告なく変更することがあります。
本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り、並びに記載もれ等お気付きの点がございましたら、ご一報を下さいますようお願いいたします。

1.1.1 記号説明
1.1.1.1 負傷レベル
本書では、次のように負傷レベルを定義します。
重傷
失明、けが、火傷、感電、骨折、中毒等後遺症が残るもの、及び治療に入院や長期の通院を要するもの。
軽傷
治療に入院や長期の通院が必要ないもの。(上記「重傷」以外)

1.1.1.2 危険レベル
本製品は、運用者の安全を第一に考え、設計されています。しかし、製品の性質上、どうしても取除けないリスクが存在します。本書では、それらのリスクの重大性及び危険性のレベルを、「危険」、「警告」及び「注意」事項の 3 段階に分けて表示
しています。表示項目をよく読み十分に理解してから、本製品の操作及び保守作業を行ってください。
「危険」、「警告」及び「注意」事項の表示は、危険性に関する重大性の順(危険＞警告＞注意)で、その内容を下記に説明し
ます。

危

険

「危険」項目は、本製品の運用中に、作業者が死亡または重傷に至る切迫した危険性のある場合について記述しています。

警告「警告」項目は、本製品の運用中に、作業者が死亡または重傷を負う可能性のある場合について記述しています。

注

意「注意」項目は、本製品の運用中に、作業者が軽傷を負う可能性のある場合について記述しています。

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注意(警告記号)のない「注意」項目は、作業者が負傷する恐れはないが、本製品、設備、機器等に損害や故障を引き起すことが予想される場合について記述しています。

本書では前述の危険レベル分けのほかに、下記の表記も使用しています。

重要「重要」項目は、本製品の操作および保守作業上、特に知っておかなければならない情報や内容がある場合に記述します。

備考「備考」項目は、本製品の操作および保守作業上、役立つ情報や内容がある場合に記述します。

1.1.1.3 警告図記号
本書では、「危険」、「警告」、「注意」、「重要」の表記に併せて次のようなシンボル記号を付加し、その警告内容をわかりやすく表現しています。
高電圧が印可される場合があることを表します。
安全確認を怠ったり、取扱いを誤ると感電によるショック、火傷、及び死に至る危険を警告します。

表面温度が高くなる部品等があることを表します。
取扱いを誤ると、火傷の危険があることを意味します。

取扱いを誤ると、火災を起こす可能性があることを表します。

本製品の操作及びメンテナンス作業において、行ってはいけない「禁止」事項を示します。

本製品の操作及びメンテナンス作業において、必ず行っていただく「強制」事項を示し
ます。

- 2 -

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1.2 製品の取扱い
1.2.1 保管

製品の保管にあたっては、温度－20 ～ +70°C の結露が起こらない環境下で、保管してください。

1.2.2 開梱
開梱時に以下の品が、同梱されていることを確認してください。
ボード(G9001A-EV, G9004A-EX)

2枚

ステッピングモーター, モーター用リード線(G9004A-EX) 2 セット
AC アダプター(5 V, 1 A 電源)(G9004A-EX)

1個

USB ケーブル(G9001A-EV, G9004A-EX)

2本

LAN ケーブル(G9004A-EX)

1本

1.3 保証に関して本製品は無償支給のため、ご使用に際しての不具合や故障等に関して一切保証致しかねます。
初期不良の場合に限り交換致します。

1.4 ご注意
本書は、製品に含まれる機能詳細を説明するものであり、お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。
また、本書に記載されている応用例、回路図等は参考用です。
ご採用に際しては、機器・装置の機能や安全性をご確認のうえ、ご使用ください。

1.5 お願い
本製品は、原則として、次のいずれかの用途には、ご使用なさらないようお願いいたします。
ご使用を要望される場合には、必ず、弊社営業部へご相談ください。
原子力設備、電力やガス等の供給システム、交通機関、車両設備、各種安全装置、医療機器等の高い信頼性と安全性が必要とされる設備
人命や財産に直接、危険を及ぼす可能性がある設備
カタログ、取扱説明書等に記載のない条件や環境での使用

本製品の故障により、人命や財産に重大な損害を及ぼす可能性のある用途では、冗長設計等により、高い信頼性と安全性を確保して、ご使用ください。

- 3 -TA600140-JP0/0

2. 概要
2.1 概要本製品は、メッセージ通信モードでは G9001A-EV Board と G9004A_EX Board は USB2.0 で PC(パソコン)と接続し、CPU
エミュレーションモード及びメッセージ通信モード共に G9001A-EV Board と G9004A -EX Board は、Motionnet ケーブルで接続します。
アプリケーションソフトウェア(MNET-STK.exe)から G9001A-EV Board を制御して、CPU エミュレーションモード G9004A-EX Board では、8-bit/16-bit インターフェースを用いて当社の軸制御 LSI(PCL6125)を動作させることができます。
メッセージ通信モード G9004A_EX Board ではアプリケーションソフトウェア(MNET-STK_Message.exe)を起動すること
で、メッセージ通信にて送受信を行うことができます。

CPU エミュレーションモード G9004A -EX Board では、外部電源が必要になります。

メッセージ通信モード G9004A_EX Board では、USB 電源で動作させることができます。

- 4 -TA600140-JP0/0

2.2 紹介本書は Motionnet スターターキット(G9001A-EV Board, G9004A-EX Board)を利用することでセンターデバイス G9001A、
ローカルデバイス G9004A を使用した CPU エミュレーションモード及びメッセージ通信モードを学習することができます。
別途弊社の取扱説明書(下記に記載)と併せてご覧ください。
(x は版数)
取扱説明書名【概要】

文書ファイル名

Motionnetスターターキット

Motionnet Starter Kit

取扱説明書_Hardware Manual(ハードウェア)ハードウェア
取扱説明書

Motionnetスターターキット
取扱説明書(簡易版)_Simple Manual

TA600036-JPx/x－

TA600035-JPx/x_VerxJE.pdf
Motionnet Starter Kit_ G9004A-EX_Hardware(ハードウェア)Manual_VerxJ.pdf－

Motionnet Starter Kit

Motionnet Starter Kit_Application Manual_Application_VerxJ.pdf_VxxxJE.zip

Motionnetスターターキット

Motionnet Starter Kit

Motionnet Starter Kit

G9004A-EX 取扱説明書_Message Manual_Message(アプリケーションソフトウェア)_VerxJ.pdf_VxxxJE.zip(アプリケーションソフトウェア)【全レジスタの表示】

G9001A/G9002A
参考資料－_VerxJ.pdf

G9004A-EX 取扱説明書

取扱説明書
アプリケーション
ソフトウェア
取扱説明書

文書番号

Motionnet Starter Kit

Motionnetスターターキット

Motionnetスターターキット

対象ソフト
ファイル名

ユーザーズマニュアル
G9004A
ユーザーズマニュアル

関係資料は、NPM ウェブサイトよりダウンロードしてください。

- 5 -TA600140-JPx/x(本書)

TA600037-JPx/x

TA600141-JPx/x－

DA70109-4/x－

DA70120-1/x

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3. 仕様
G9004A-EX Board は、G9001A-EV Board と Motionnet ケーブルで接続します。センターデバイス LSI(G9001A)のシステ
ム通信、I/O 通信(サイクリック伝送)、データ通信により、ローカルデバイス LSI(G9004A)は CPU エミュレーションモード又は、メッセージ通信モードでの制御を行ないます。

3.1 仕様概要
3.1.1 Motionnet 通信

共通仕様

項目

Motionnet 通信仕様

備考

通信速度:： 2.5M / 5M / 10M / 20 Mbps
通信符号： NRZ 符号
通信プロトコル： NPM オリジナル
通信方式： 半 2 重通信
通信 I/F： RS-485、パルストランス
接続方式： マルチドロップ
接続ローカルデバイス： 64 (Max)
伝送方式： サイクリック伝送(I/O)、トランジェント伝送(データ)
通信データ長：サイクリック伝送(I/O) 4 byte / ローカル 固定長
トランジェント伝送(データ) 1～128 word / フレーム 可変長[G9004A の通信データ長：1～128 word / フレーム]
通信時間：
サイクリック伝送(I/O) 15.1 μs / ローカル
トランジェント伝送(データ) 19.3 μs (3 word / フレーム時)

3.1.2 G9001A-EV ボード
項目

仕様

備考

USB-Serial I/F

USB2.0 Hi-Speed (480 Mbps)をパラレルバス(8-bit)に変換

U3:FT2232H

Motionnet 通信ライン

1 ch

U1:G9001A

Motionnet 通信設定

通信速度(2.5M / 5M / 10M / 20 Mbps)(DSW1 で設定)

電源供給時 ON： 黄色
表示

Motionnet 通信中(MSYN)： 緑色
Motionnet 通信エラー(MERR)： 赤色

コネクター

USB：USB mini B タイプ
CN1：Motionnet 通信

基準クロック

80 MHz

電源

USB バスパワー 5V

消費電流

50 mA (Max)

外形寸法 W×D×H [mm]58 ×44 ×15

重量[g]

15

保存温度 [℃]−20 ～ +70

動作温度 [℃]

0 ～ 50

動作湿度 [%]

10 ～ 90 結露なし

RoHS 対応

無モジュラーコネクター8P- 6 -TA600140-JP0/0

3.1.3 G9004A-EX ボード
項目
Motionnet 通信ライン

Motionnet 通信設定

Motionnet ローカル LSI

仕様

備考

1ch
通信速度(2.5M / 5M / 10M / 20 Mbps)(DSW3-7,-8 で設定)

デバイス番号(0-63)(DSW3-1～-6 で設定)

ブレーク送信(DSW1-1 で設定)

ウォッチドッグタイマー(DSW1-2 で設定)

終端抵抗

(DSW0-8 で設定)

CPU エミュレーションモード

(DSW0-1：OFF)

制御アドレス空間： 64 byte (00h～3Fh)(DSW0-1：ON)

メッセージ通信モード

U1:G9004A

制御アドレス空間： 4 byte (00h～03h)
ローカルバス CPU I/F

CPU エミュレーション
モード(DSW1-7,-8 で設定)

8-bit I/F①(Z80)

DSW1-7(OFF)，DSW1-8(OFF)

8-bit I/F②(6809)

DSW1-7(ON)，DSW1-8(OFF)16-bit I/F①(8086,H8)

DSW1-7(OFF)，DSW1-8(ON)16-bit I/F②(68000)

DSW1-7(ON)，DSW1-8(ON)8-bit 設定： DSW0-2(OFF)，DSW2(全 ON)
16-bit 設定： DSW0-2(ON)，DSW2(全 OFF)
ローカルバス CPU I/F

接続 LSI(DSW5-3,-4 で設定)

8-bit I/F①(Z80)

DSW5-3(OFF)，DSW5-4(OFF)16-bit I/F③(8086)

DSW5-3(ON)，DSW5-4(OFF)16-bit I/F②(H8)DSW5-3(OFF)，DSW5-4(ON)16-bit I/F①(68000)

DSW1-3(ON)，DSW5-4(ON)U2:PCL6125

接続 LSI 認識番号設定：DSW4(18h)
適用モーター：2 相バイポーラステッピングモーター･バイポーラ定電流駆動
ステッピングモーター用･マイクロステップ(2 相,1-2 相,W1-2 相,2W1-2 相)U3:TB6608FNG

ドライバ･付属ステッピングモーターPFCU30-24V4GM(1/12) 質量 75g

U4:TB6608FNG

巻線抵抗 30Ω,周波数 Max 375 pps(1-2 相),
最大静止トルク 100 mN･m
ステッピングモーター用

TB1(X 軸),TB2(Y 軸): 790-1102[RS Pro]

ターミナルブロック
PELx / MELx / SDx / ORGx / PAx / PBx / PEx / PCSx 入力 (DSW10)
入力用ピアノスイッチ

INPx / ALMx / RDYx / P5Ix / P6Ix / P7Ix / EZx / LTCx 入力 (DSW11)
PELy / MELy / SDy / ORGy / PAy / PBy / PEy / PCSy 入力 (DSW12)
INPy / ALMy / RDYy / P5Iy / P6Iy / P7Iy / EZy / LTCy 入力 (DSW13)
BSYx / FUPx / FDWx / MVCx / CP1x / CP2x 出力 (LED01～LED06)

出力用 LED

BSYy / FUPy / FDWy / MVCy / CP1y / CP2y 出力 (LED11～LED16)
OUTx / DIR x/ ERCx / P0Ox / P1Ox / P2Ox / P3Ox 出力 (LED21～LED27)
OUTy / DIRy / ERCy / P0Oy / P1Oy / P2Oy / P3Oy 出力 (LED31～LED37)
ローカルバス CPU I/F: 8-bit I/F

メッセージ通信モード

DSW0-1,-4～-8(ON)，DSW0-2,-3(OFF)，DSW2(全 ON)
FT2232H MINI MODULE を FT2232H_CN2,_CN3 に接続(CPU エミュレーションモード時には、USB ケーブルは接続しない。)- 7 -TA600140-JP0/0
項目
USB-Serial I/F

仕様

備考

USB2.0 Hi-Speed (480 Mbps)をパラレルバス(8-bit)に変換(FT2232H)

電源供給時 ON：赤色
Motionnet 通信中(MSEL)： 緑色

表示

Motionnet 通信エラー(MERR)： 赤色
J1：DC5V 入力、DC ジャック(付属品 AC アダプター接続用)
CN0：DC5V 入力、2.54 ピッチ 2P(未実装)
CN1, 2：Motionnet 通信

コネクター

モジュラーコネクター8P

CN3：CPU I/F 入出力、2.54 ピッチコネクター40P(未実装)
FT2232H_CN2,_CN3：FT2232H MINI MODULE 装着用
G9004A 基準クロック

80 MHzX1

PCL6125 基準クロック

19.6608 MHz

X2

付属品 AC アダプターを使用して 5 V 供給

電源

USB バスパワー

MAX: 1 A

5 V (Max 500 mA)

消費電流

420 mA (Max)

外形寸法 W×D×H

155 ×114 ×20

重量[g]

114

保存温度 [℃]−20 ～ +70

動作温度 [℃]

0 ～ 50

動作湿度 [%]

10 ～ 90 結露なし

RoHS 対応

無

3.2 部品配置
3.2.1 G9001A-EV ボード

Buffer I/F

RS485 TRANSCEIVER

CN1

Mini USB

G9001A

FT2232HL

DSW1Power LEDTOP VIEW- 8 -TA600140-JP0/0

BOTTOM VIEW

3.2.2 G9001A-EV 外形寸法

単位:mm

- 9 -

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3.2.3 G9004A-EX ボード
CN1

FT2232 Mini Module

TB1
TB2

CN2
G9004A

TB6608FNG

DSW1

PCL6125

DSW2

CN3

DSW3

DSW11

DSW4

DSW12

DSW5

DSW10

CN0

DSW14

J1

DSW13
TOP VIEW

BOTTOM VIEW

- 10 -

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3.2.4 G9004A-EX 外形寸法

単位:mm

- 11 -

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4. 配線
4.1 G9001A-EV コネクター
4.1.1 コネクター型式
型式

メーカー

備考

USB

UB-M5BR-G14-4S

JST

USB 用コネクター

CN1

TM11R-5M2-88-LP

ヒロセ

LAN 用コネクター

4.1.2 USB コネクターピンアサイン
端子番号

端子記号

1

VBus

2
3

端子名称

備考

5V

電源

−Data(D−)－データ

送受信データ－+Data(D+)＋データ

送受信データ＋

GND

グランド

4
5

GND

4.1.3 CN1 コネクターピンアサイン
端子番号

端子記号

端子名称

備考

1
2
3

RS485+＋データ

送受信データ＋

RS485−－データ

送受信データ－

4
5
6
7
8
FG

フレームグランド4.2 G9004A-EX コネクター
4.2.1 コネクター型式
型式

メーカー

備考

J0011D01NLPULSELAN 用コネクター

CN3

S-40PE-D4T1-B1E

JAE

CPU I/F 用コネクター

(未実装)

CN0

DF1B-2P-2.5DSヒロセ

5 V 電源用コネクター

(未実装)

J1

MJ-179P

Marushin

5 V 電源用 DC ジャックコネクター

TB1,TB2

790-1102

RS Proステッピングモーター用 PCB ターミナルブロック

CN1,CN2- 12 -

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4.2.2 CN1，CN2 コネクターピンアサイン
端子番号

端子記号

端子名称

備考

1
2
3

RS485+＋データ

送受信データ＋

RS485−－データ

送受信データ－

4
5
6
7
8
FG

フレームグランド4.2.3 CN3 コネクターピンアサイン
端子名称

備考 (未実装)

端子番号

端子記号

1

LA0

ローカルバス用アドレス 0

2

LA1

ローカルバス用アドレス 1

3

LA2

ローカルバス用アドレス 2

4

LA3

ローカルバス用アドレス 3

5

LA4

ローカルバス用アドレス 4

6

LA5

ローカルバス用アドレス 5

9LD0

ローカルバス用データ 0

10

LD1

ローカルバス用データ 1

11

LD2

ローカルバス用データ 2

12

LD3

ローカルバス用データ 3

13

LD4

ローカルバス用データ 4

14

LD5

ローカルバス用データ 5

15

LD6

ローカルバス用データ 6

16

LD7

ローカルバス用データ 7

17

LD8

ローカルバス用データ 8

18

LD9

ローカルバス用データ 9

19

LD10

ローカルバス用データ 10

20

LD11

ローカルバス用データ 11

21

LD12

ローカルバス用データ 12

22

LD13

ローカルバス用データ 13

23

LD14

ローカルバス用データ 14

24

LD15

ローカルバス用データ 15

25

LRST

ローカルバス用リセット

26

LCS

ローカルバス用チップセレクト

27

LRD

ローカルバス用リード

28

LWR

ローカルバス用ライト

29

LIRQ

ローカルバス用割り込みリクエスト

7
8- 13 -

TA600140-JP0/0
備考 (未実装)

端子番号

端子記号

端子名称

30

LWRQ

ローカルバス用ウェイトリクエスト

35

3.3 V

電源 3.3V36

3.3 V

電源 3.3V

37

5V

電源 5V

38

5V

電源 5V

39

GND

電源グランド40

GND

電源グランド

31
32
33
34

4.2.4 CN0 コネクターピンアサイン
備考 (未実装)

端子番号

端子記号

端子名称

1

5V

外部 5V 入力2

GND

外部 GND 入力

4.2.5 J1 コネクターピンアサイン
端子番号

端子記号

端子名称

備考

1

5V

外部 5V 入力2

GND

外部 GND 入力

4.2.6 TB1(X 軸), TB2(Y 軸) コネクターピンアサイン
端子番号

端子記号

端子名称

備考

1

A

A 相出力端子 1

モーターケーブル色(チャ)2/A

A 相出力端子 2

モーターケーブル色(ダイ)3B

B 相出力端子 1

モーターケーブル色(アカ)4/B

B 相出力端子 2

モーターケーブル色(キ)付属ステッピングモーターPFCU30-24V4GM(1/12)を TB1(X 軸),TB2(Y 軸)に接続。

- 14 -

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5. 状態表示
5.1 LED1-3
SML-D13WWT86A[ROHM]
LED 番号

LED 名称1Power

電源 3.3V

2

MRER

信号

3

MSEL

信号

備考

(発光色：黄)備考(発光色：黄)5.2 LED01-06(X 軸)
SML-D13WWT86A[ROHM]
LED 番号

LED 名称01

BSYx

X 軸動作中信号

02

FUPx

X 軸加速中信号

03

FDWx

X 軸減速中信号04

MVCx

X 軸定速中信号05CP1x

X 軸コンパレーター1 成立信号

06

CP2x

X 軸コンパレーター2 成立信号

5.3 LED11-16(Y 軸)
SML-D12P8W [ROHM]
LED 番号

LED 名称11

BSYy

Y 軸動作中信号

12FUPy

Y 軸加速中信号13FDWy

Y 軸減速中信号

14MVCy

Y 軸定速中信号

15CP1y

Y 軸コンパレーター1 成立信号

16

CP2y

Y 軸コンパレーター2 成立信号

備考

(発光色：緑)

5.4 LED21-27(X 軸)
SML-D13WWT86A [ROHM]
LED 番号

LED 名称21

OUTx

X 軸指令パルス信号

22

DIRx

X 軸方向信号23

ERCx

X 軸偏差カウンタークリア信号

24

P0Ox

X 軸汎用出力ポート 0 信号

25

P1Ox

X 軸汎用出力ポート 1 信号

26

P2Ox

X 軸汎用出力ポート 2 信号

27

P3Ox

X 軸汎用出力ポート 3 信号

備考

- 15 -(発光色：黄)TA600140-JP0/0

5.5 LED31-37(Y 軸)
SML-D12P8W [ROHM]
LED 番号

LED 名称31

OUTy

Y 軸指令パルス信号

32

DIRy

Y 軸方向信号33

ERCy

Y 軸偏差カウンタークリア信号

34

P0Oy

Y 軸汎用出力ポート 0 信号

35

P1Oy

Y 軸汎用出力ポート 1 信号

36

P2Oy

Y 軸汎用出力ポート 2 信号

37

P3Oy

Y 軸汎用出力ポート 3 信号

備考

(発光色：緑)

6. 設定
6.1 G9004A-EX ジャンパー設定
6.1.1 JP1-1，JP2-1
モーター停止時電流設定用ジャンパーコネクターXJ8B-0311[OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号

端子名称

1-2

カレントダウンなし

2-3

自動カレントダウン

備考
モーター停止時、約 250 mA の電流が常に流れる
モーター停止時、約 125 mA の電流が流れる(出荷時設定)6.1.2 JP1-2，JP2-2
電流減衰モード設定用ジャンパーコネクターXJ8B-0311[OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号

端子名称

1-2

DCY_L

2-3

DCY_H

備考
電流減衰モード設定"L"

電流減衰モード設定"H"(出荷時設定)- 16 -

TA600140-JP0/0

6.1.3 JP3
USB 電源(5V) / 外部電源(5V)用ジャンパーコネクターXJ8B-0311 [OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号
1-2
2-3

端子名称
USB 5 V
External 5 V

備考
USB 電源(5 V)[メッセージ通信モード時、設定]
外部電源(5 V)[CPU エミュレーションモード時、設定]

6.1.4 JP4
USB 電源(3.3V) / 外部電源(3.3V)用ジャンパーコネクターXJ8B-0311 [OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号
1-2
2-3

端子名称
USB 3.3 V
External 3.3 V

備考
USB 電源(3.3 V)[メッセージ通信モード時、設定]
外部電源(3.3 V)[CPU エミュレーションモード時、設定]

USB 電源

外部電源

6.1.5 JP5
ローカルチップセレクト PCL 用ジャンパーコネクターXJ8B-0311 [OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号

端子名称

1-2

LCS00

2-3

LCS10

備考
ローカルチップセレクト(00h～0Fh)[CPU エミュレーションモード時、設定]
ローカルチップセレクト(10h～1Fh)[メッセージ通信モード時、設定]- 17 -

TA600140-JP0/0

6.1.6 JP6
ローカルチップセレクト認識番号用ジャンパーコネクターXJ8B-0311 [OMRON]、短絡ソケット XJ8A-0241 [OMRON]
短絡番号

端子名称

1-2

LCS20

2-3

LCS30

備考
ローカルチップセレクト(20h～2Fh)

ローカルチップセレクト(30h～3Fh)(通常設定)CPU エミュレーションモード時、設定

メッセージ通信モード時、設定

6.2 G9004A-EX スライドスイッチ設定
6.2.1 DSW1
CHS-08TA1 [コパル]
端子番号

端子記号

1

MOD

動作モード設定

2

LA0

ローカルバス用アドレス 0

3

LA1

ローカルバス用アドレス 1

4

LA2

ローカルバス用アドレス 2

5

LA3

ローカルバス用アドレス 3

6

LA4

ローカルバス用アドレス 4

7

LA5

ローカルバス用アドレス 5

8

TR

端子機能

備考
OFF(H)：CPU エミュレーションモード
ON(L) ：メッセージ通信モード
OFF(H)：8-bit I/F
ON(L) ：16-bit I/F
OFF(H)：8-bit I/F，16-bit I/F
ON(L) ：設定しないこと
OFF(H)：CPU エミュレーションモード
ON(L) ：メッセージ通信モード
OFF(H)：CPU エミュレーションモード
ON(L) ：メッセージ通信モード
OFF(H)：CPU エミュレーションモード
ON(L) ：メッセージ通信モード
OFF(H)：CPU エミュレーションモード
ON(L) ：メッセージ通信モード
OFF(H)：無終端抵抗

ON(L) ：有- 18 -

TA600140-JP0/0

6.2.2 DSW2
CHS-08TA1 [コパル]
端子番号

端子記号

1

TUD

2

TMD

3

LCK0

4

LCK1

5

LWT0

6

LWT1

7

LIF0

端子機能

備考

通信状態管理ウォッチドッグ

OFF(H)：現在の状態を維持

タイマー

ON(L)：リセット信号出力

ウォッチドッグタイマーの動作

OFF(H)：20 ms

時間設定

ON(L)：5 ms [20 Mbps]

ローカルバス制御用のクロックの周波数を選択20 MHz4:OFF(H), 3:ON(L)

10 MHz4:ON(L),

3:OFF(H)

4 MHz

4:ON(L),

3:ON(L)

2 MHz

6:OFF(H), 5:OFF(H)

9*T

ローカルバスのインターバル

6:OFF(H), 5:ON(L)

5*T

時間を設定

6:ON(L),

5:OFF(H)

3*T

6:ON(L),

5:ON(L)

1*T

ローカルバス CPU I/F 仕様の選択
8

4:OFF(H), 3:OFF(H)LIF1

8:OFF(H), 7:OFF(H)

8-bit I/F①

8:OFF(H), 7:ON(L)

8-bit I/F②

8:ON(L),

7:OFF(H)16-bit I/F①

8:ON(L),

7:ON(L)

16-bit I/F②

6.2.3 DSW3
CHS-08TA1 [コパル]
端子番号

端子記号

端子機能

備考

1

LD8

ローカルバス用データ 82

LD9

ローカルバス用データ 9

3

LD10

ローカルバス用データ 10

4

LD11

ローカルバス用データ 11

5

LD12

ローカルバス用データ 12

6

LD13

ローカルバス用データ 13

7

LD14

ローカルバス用データ 14

8

LD15

ローカルバス用データ 15

OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F- 19 -

OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/F
OFF(H)：16-bit I/F
ON(L) ： 8-bit I/FTA600140-JP0/0

6.2.4 DSW4
CHS-08TA1 [コパル]
端子番号

端子記号

1

DN0

デバイス番号設定 Bit 0

OFF(H): 0

ON (L): [0x01]

2

DN1

デバイス番号設定 Bit 1

OFF(H): 0

ON (L): [0x02]

3

DN2

デバイス番号設定 Bit 2

OFF(H): 0

ON (L): [0x04]

4

DN3

デバイス番号設定 Bit 3

OFF(H): 0

ON (L): [0x08]

5

DN4

デバイス番号設定 Bit 4

OFF(H): 0

ON (L): [0x10]

6

DN5

デバイス番号設定 Bit 5

OFF(H): 0

ON (L): [0x20]

7

SPD0

通信速度設定 0

8: OFF(H),7: OFF(H)

20 Mbps(初期設定)

8: OFF(H),

7: ON(L)10 Mbps

8: ON(L),

7: OFF(H)

5 Mbps8: ON (L),

7: ON(L)

2.5 Mbps

8

SPD1

端子機能

備考

通信速度設定 1

6.2.5 DSW5
CHS-08TA1 [コパル]
端子番号

端子記号

端子機能

1

PN0

認識番号設定 Bit 02

PN1

認識番号設定 Bit 1

3

PN2

認識番号設定 Bit 2

4

PN3

認識番号設定 Bit 3

5

PN4

認識番号設定 Bit 4

6

PN5

認識番号設定 Bit 5

7

PN6

認識番号設定 Bit 68

PN7

認識番号設定 Bit 7

備考G9004A-EX：18h(CPU エミュレーションモード)

00h～FFh

全 OFF = FFh
全 ON = 00h

CPU エミュレーションモード時、設定

メッセージ通信モード時、設定- 20 -

TA600140-JP0/0

6.2.6 DSW10
CHS-04TA1 [コパル] (PCL6125 用)
端子番号

端子記号

端子機能

備考

1

ELLx

X 軸エンドリミット入力論理設定

2

ELLy

Y 軸エンドリミット入力論理設定

3

IF0

CPU バス I/F モード設定 Bit 0

4

IF1

CPU バス I/F モード設定 Bit 1

OFF(H): 負論理
ON (L) : 正論理(初期設定)

OFF(H): 負論理
ON (L) : 正論理(初期設定)

4:OFF(H), 3:OFF(H)

8-bit I/F

4:OFF(H), 3: ON(L)16-bit I/F-3

4:ON(L),

3:OFF(H)16-bit I/F-2

4:ON(L),

3:ON(L)

16-bit I/F-1

6.2.7 DSW11(X 軸)，DSW13(Y 軸)
A6TR-8104 [オムロン] (PCL6125 用)
端子番号

端子記号

端子機能

備考

1

PEL

プラス側エンドリミット

OFF(H): 0

ON (L): 1

2

MEL

マイナス側エンドリミット

OFF(H): 0

ON (L): 1

3

SD

スローダウンOFF(H): 0

ON (L): 1

4

ORG

原点

OFF(H): 0

ON (L): 1

5

PA

手動パルサーの A 相OFF(H): 1

ON (L): 0

6

PB

手動パルサーの B 相

OFF(H): 1

ON (L): 0

7

PE

手動パルサー有効

OFF(H): 有効

8

LTC

カウンターラッチ

OFF(H): 0

ON (L): 無効

ON (L): 1

6.2.8 DSW12(X 軸)，DSW14(Y 軸)
A6TR-8104 [オムロン] (PCL6125 用)
端子番号

端子記号

端子機能

備考

1

P5I

汎用入力ポート P5

OFF(H): 0

ON (L): 12

P6I

汎用入力ポート P6

OFF(H): 0

ON (L): 1

3

P7I

汎用入力ポート P7

OFF(H): 0

ON (L): 1

4

INP

位置決め完了OFF(H): 0

ON (L): 1

5

ALM

アラーム

OFF(H): 0

ON (L): 16

RDY

汎用入力ポート P4

OFF(H): 1

ON (L): 0

7

EZ

エンコーダーの Z 相

OFF(H): 0

ON (L): 1

8

PCS

パルスカウントスタート

OFF(H): 0

ON (L): 1- 21 -(初期設定)

TA600140-JP0/0

6.3 ステッピングモーター用ドライバ IC インターフェース
6.3.1 出力パルス仕様
PCL6125 の OUT,DIR 出力信号は、ステッピングモーター用ドライバ IC(TB6608FNG)の CK,CW/CCW 入力信号に接続されています。
OUT(CK)

DIR(CW/CCW)

モーター回転方向

L(H)

CW(出力軸時計方向)

H(L)

CCW(出力軸反時計方向)

PCL6125 の環境設定１レジスタ(RENV1)の出力パルス仕様（PMD2～0）は 0x02 になります。

6.3.2 励磁モード
PCL6125 の P0,P1 汎用出力信号は、ステッピングモーター用ドライバ IC(TB6608FNG)の M1,M2 入力信号に接続されています。
付属ステッピングモーターPFCU30-24V4GM(1/12)接続時の最高速度と 1 回転の移動量です。
P0(M1)

P1(M2)

励磁モード

H(L)

H(L)

2-2 相

188 pps

288

L(H)

H(L)

1-2 相

375 pps

576

H(L)

L(H)

W1-2 相750 pps

1152

L(H)

L(H)

2W1-2 相1500 pps

2304

最高速度

１回転の移動量

初期設定は、2W1-2 相励磁モードです。設定内容は PCL6125 のサブステータス(SSTSW)で確認できます。

6.3.3 動作モード
PCL6125 の P2,P3 汎用出力信号は、ステッピングモーター用ドライバ IC(TB6608FNG)の STBY,RESET 入力信号に接続されています。
(ENABLE)

P2(RESET)P3(STBY)

(H)

L(H)

L(H)

動作可能モード

(H)

H(L)

L(H)

イニシャルモード(MO 出力[EZ 入力]Low レベル)

(H)

x

L(H)

イネーブル待機モード(出力 OFF，ハイインピーダンス)

(H)

x

H(L)

スタンバイモード(出力 OFF，ハイインピーダンス)

動作モード

x：L/H どちらでもいい
初期設定は、動作可能モードです。設定内容は PCL6125 のサブステータス(SSTSW)で確認できます。

- 22 -

TA600140-JP0/0

7. 回路図7.1 G9001A -EV 回路図
7.1.1 回路図 No.1

- 23 -

TA600140-JP0/0

7.1.2 回路図 No.2

- 24 -

TA600140-JP0/0

7.2 G9004A-EX 回路図
7.2.1 回路図 No.1

- 25 -

TA600140-JP0/0

7.2.2 回路図 No.2

- 26 -

TA600140-JP0/0

7.2.3 回路図 No.3

- 27 -

TA600140-JP0/0

7.2.4 回路図 No.4

- 28 -

TA600140-JP0/0

7.2.5 回路図 No.5

- 29 -

TA600140-JP0/0

7.2.6 回路図 No.6

- 30 -

TA600140-JP0/0

7.2.7 FT2232H Mini Module 回路図- 31 -

TA600140-JP0/0

8. 部品リスト
8.1 G9001A-EV 部品リスト
No

品名

メーカー

型式

数量

部品番号

備考

1

LSI

NPM

G9001A

1

U1

2

IC

TI

SN74LV373APW

1

U2

3

LSI

FTDI

FT2232HL

1

U3

4

EEPROM

Micro Chip

93LC56BT-I/OT

1

U4

5

RS-485 Transceiver

Analog Devices

ADM1486AR

1

U5

6

Reset ICMITSUMIPST883A290NR

1

U6

7

Oscillator

MURATACSTCE12M0G15L99-

1

X1

8

Oscillator

EPSON

SG-8018CB-80MHz

1

X2

9

Regulator

TOSHIBA

TA48033BF

1

TA1

10

EMC Part

TDK

MPZ1608S601ATA00

3

L1、L2、L3

11

LED

ROHM

SML-D12Y8WT86

1

LED1

12

LED

ROHM

SML-D12U8WT86

1

LED2

13

LED

ROHM

SML-D12P8WT86

1

LED3

14

Choke Coil

MURATA

DLW31SN601SQ2

1

CC1

15

ESD Suppressors

SETECH

SM712

1

DA1

16

Pulse Transformer

NPM

NPT102G

1

T1

17

Slide Switch

COPAL

CHS-04B2

1

DSW1

18

PULSE-GUARD

Little fuse

PGB1010603

2

CR1、CR2

未実装

19

Check Pin

Mac8

LC-2-S White

2

TP2、TP3

未実装

20

Check Pin

Mac8

LC-2-S Black

1

TP1

未実装

21

Resistor

KOA

RK73Z1ETTP

33

R21-R53

22

Resistor

KOA

RK73B1ETTP330J

2

R1、R2

23

Resistor

KOA

RK73B1ETTP101J

1

R3

24

Resistor

KOA

RK73B2ATTD301J

2

R4、R5

25

Resistor

KOA

RK73B1ETTP102J

2

R6、R7

26

Resistor

KOA

RK73B1ETTP222J

1

R8

27

Resistor

KOA

RK73B1ETTP472J

1

R9

28

Resistor

KOA

RK73B1ETTP103J

10

R10-R19

29

Resistor

KOA

RK73H1ETTD1202F

1

R20

30

Capacitornichicon

F931D335MAA

1

C01

31

Capacitornichicon

F931A336MAA

1

C02

32

Capacitornichicon

F931C475MAA

4

C03-C06

33

Capacitor

MURATA

GRM155C2A120JA01

2

C1、C2

34

Capacitor

MURATA

GRM1552C1H221JA0

1

C3

35

Capacitor

MURATA

GRM155B31E104KA8

23

C4-C2636

USB ConnectorJST

UB-M5BR-G14-4SH

1

USB

37

LAN Connector

HIROSE

TM11R-5M2-88-LP

1

CN1- 32 -

TA600140-JP0/0

8.2 G9004A-EX 部品リスト
No.

品名

メーカー

型式

数量

部品番号

1

LSI

NPM

G9004A

1

U1

2

LSI

NPM

PCL6125

1

U2

3

Driver IC

TOSHIBA

TB6608FNG

2

U3, U4

RS-485

AnalogTransceiver

Devices

ADM1486AR

1

U5

5

Reset ICMITSUMIPST883A290NR

1

U6

6

IC

TI

AM26LV31EINS

2

U7, U87IC

Nexperia

SN74LV245APWJ

1

U9

8

IC

Nexperia

SN74LV32APWJ

1

U10

9

IC

TI

SN74LVC139AQPWRQ1

1

U11

10

IC

TI

SN74LV240APW

2

U12, U13

11

IC

TI

SN74LV07APWT

5U14-U18

12IC

RENESAS

RD74LVC14BTELL-E

8

U19-U26

13

Regulator

RoHM

BA33BC0FP-E2

1

TA1

14

Choke Coil

MURATA

DLW31SN601SQ2L

1

CC1

15

ESD Suppressors

SETECH

SM712-02HTG

1

DA1

16

Pulse Transformer

NPM

NPT102G

1

T1

17

Photo coupler

RENESAS

PS9821-2-F3-AX

3

PC1-PC3

18

Oscillator

EPSON

SG-8018CG-80MHz

1

X1

19

Oscillator

EPSON

SG-8018CG-19.6608MHz

1

X2

4

LED1-LED3,
20

LED

ROHM

SML-D13WWT86A

16

LED01-LED06,
ED21-LED27
LED11-LED16,

21

LED

ROHM

SML-D12P8WT86

13

22

Piano Switch

OMRON

A6TR-8104

4

DSW11-DSW14

23

Slide Switch

COPAL

CHS-04TA1

1

DSW10

24

Slide Switch

COPAL

CHS-08TA1

5

DSW1-DSW5

25

Resistor

KOA

SR732ATTD2R00F

4

R1-4

26

Resistor

Panasonic

ERJ2RKF1002X

2

R184, R185

27

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ330X

2

R5, R6

28

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ101X

1

R7

29

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ221X

13

R11-R23

30

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ271X

6

R24-R29

31

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ331X

6

R30-R35

32

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ102X

32

R36,R37,R39-R68

33

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ222X

16

R38,R70-R84

34

Resistor

Panasonic

ERJ2GEJ103X

98

R86-R183

35

Capacitor

AVX

F931C105MAA

1

C01- 33 -

LED31-LED37

備考

TA600140-JP0/0
No.

品名

メーカー

型式

数量

部品番号

備考

36

Capacitor

AVX

F931A476MCC

3

C02-C0437

Capacitor

AVX

F931C106MBA

2

C05, C06

38

Capacitor

MURATA

GRM0332C1H221JA01D

2

C07, C0839

Capacitor

MURATA

GRM0335C1H120GA01D

2

C1, C2

40

Capacitor

MURATA

GRM033R71H102KA12D

1

C3

41

Capacitor

MURATA

GRM033R61E104KE14D

48

42

LAN Connector

PULSE

J0011D01NL

2

CN1, CN243

Connector

HIROSUGIFSS-42085-13

2

FT2232H_CN2, CN3

44

Terminal Block

RS Pro790-11022

TB1, TB2

45

JumperOMRON

XJ8B-0311

4

JP3, JP4, JP5, JP646JumperOMRON

XJ8D-0611

2

47

SocketOMRON

XJ8A-0241

848

DC jack

Marushin

MJ-179PH

1

49

FTDI Kit

FTDI

FT2232H MINI MODULE

150

Nylon spacer

HIROSUGI

ASN-310

4

51

Screw

HIROSUGI

PC-03064

52

AC adapter

AKIZUKIAD-D50P100

153

Connector

JAE

DF1B-2P-2.5DS

1

CN0

未実装

54

Connector

JAE

PS-40PE-D4T1-B1E

1

CN3

未実装

55

Check Pin

Mac8

LC-2-S White

3

TP2, TP3, TP4

未実装

56

Check Pin

Mac8

LC-2-S Black

1

TP1

未実装

- 34 -

C4, C5, C10-C28,
C33-C59

JP1-1/JP1-2,
JP2-1/JP2-2

J1

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9. 付属品
9.1 ステッピングモーター, モーター用リード線[G9004A-EX]
PFCU30-24V4GM（1/12）
「NPM」

2個

PFCU30 リード線（E000016－885A）「NPM」0.2 m 2 本

注意： モーターにコネクターを挿入する際は、斜めに挿入することや、負荷を掛け過ぎないでください。
コネクターを挿入後は、ハーネスを強く引っ張ることや、負荷を掛け過ぎないでください。

9.2 AC アダプター(5V, 1A 電源) [G9004A-EX]
AD-D50P100 1 個

9.3 USB ケーブル[G9001A-EV], [G9004A-EX]
ミニ USB ケーブル(5M-10) A-mini B タイプ 1 m 2 本

9.4 LAN ケーブル[G9004A-EX]
ケーブル RJ-RJ(K-SP-10493-001) 0.6 m 1 本- 35 -

TA600140-JP0/0
弊社は、弊社ソフトウェアについて著作権を含む一切の知的所有権を保持します。弊社は、弊社ソフトウェア
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TA600140-JP0/0

改訂履歴
版数

日付

初版

2023 年 6 月 16 日

内容
新規作成

- 37 -

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初版 2023 年 6 月発行
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