3DM-GX5-25

姿勢・機⾸基準システム (AHRS)

3DM-GX5-25
磁気センサ統合、⾼ノイズ耐性、並外れたパフォーマンスを誇る、超⼩型⼯業⽤グレード、姿勢・ヘディング リファレンスシステム (AHRS)

⼯業⽤グレードを誇る慣性センサ 3DM-GX-5 シリーズは、3 軸慣性計測、姿勢とナビゲーションの幅広いソリューションを提供しています。
ベストセラー3DM-GX4-25 の後継機でもある 3DM-GX5-25 は超⼩型、超軽量の AHRS で、適応型カルマンフィルタを採⽤しています。計測のクオリティーにおける最適なコンビネーションを実現するために３軸に加速度計、ジャイロスコープ、磁⼒計、温度計を搭載しています。加えて傑出したダイナミックな姿勢推定のために新しい⾃動適応型拡張カルマンフィルタ(EKF)を⼩さな筐体の中の基板上のデュアルプロセッサで実⾏しています。
3DM-GX5-25 は幅広いアプリケーション、例えばプラットフォームのスタビリティーや⾞両のヘルス・性能モニタリングなどに最適なシステムです。
3DM シリーズの MIP Monitor ソフトウエアを使えばデバイスの設定、リアルタイムのデータモニタリング、データ取得が簡単に⾏えます。またカス
タムのインターフェース開発や簡単な OEM 向け統合⽤に MIP Data Communications Protocol も⽤意しています。

製品のハイライト●

3 軸の加速度計、ジャイロスコープ、磁⼒計、温度計により優れた品質の計測の最適なコンビネーションを実現●傑出したダイナミックな姿勢推定のために、新しい⾃動適応型拡張カルマンフィルタを基板上のデュアルプロセッサで実⾏特徴とメリット
同クラスで最⾼のパフォーマンス
●バイアストラッキング、エラー推定、閾値フラグ、適応型ノイズ・モデリングにより各々のアプリケーションの条件に合わせた細かいチューニングが可能●

低ノイズの加速度計採⽤●

適応型カルマンフィルタを備えた最⼩、最軽量の姿勢・機⾸基準システム（AHRS）

25 ug/√Hz

使いやすさ●

⾃動的に磁気センサのキャリブレーションと異常値の排除することにより、フィールドでのキャリブレーションが不要に●⾞両のノイズと振動を⾃動補正●

簡単なインテグレーションを可能にする包括的かつ完全な下位互換性の通信プロトコル●

3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5 慣性センサファミリー共通のプロトコル採⽤

コストパフォーマンス
●すぐに出して使えて開発時間を短縮●

ボリュームディスカウント

アプリケーション●

無⼈機のナビゲーション●

プラットフォーム安定化、⼈⼯⽔⽔平儀●

⾞両のヘルス＆使⽤状況モニタリング

3DM-GX5-25 姿勢・機⾸基準システム（AHRS）
技術仕様
⼀般

演算値

統合されたセンサ

3 軸加速度計、3 軸ジャイロスコープ、3 軸磁⼒計、⾼度計、温度計

データ出⼒

慣性計測ユニット (IMU) 出⼒:

姿勢精度

EKF出⼒: ±0.25° RMS ロールとピッチ、±0.8° RMS ヘディング (typ)CF 出⼒:

加速度、⾓速度、磁場、周囲圧⼒、deltaTheta、deltaVelocity

演算出⼒:±1.5° RMS

ヘディング (typ)

拡張カルマンフィルタ (EKF): フィルタステータス、タイムスタンプ、姿勢推定 (オイラー

姿勢機⾸レンジ

360° 全軸⾓、四元数、⽅位⾏列)、線＆補正加速度、バイアス補正各加速度、気圧⾼度、無重⼒線加速度、

姿勢分解能< 0.01°

ジャイロスコープおよび加速度計バイアス、スケールファクタと測定不確かさ、重⼒と磁器モデ

姿勢再現性

0.2° (typ)ル、その他

演算更新レート

500 Hz

演算データ

EKF出⼒: 1 Hz to 500 Hz

出⼒レート

CF 出⼒: 1 Hz to 500 Hz

慣性計測ユニット (IMU) センサ出⼒
加速度計
計測レンジ

±0.5° RMSロールとピッチ、ジャイロスコープ±8 g (標準)300°/sec (標準)±2 g、±4 g、±20 g,±75、±150,±40 g (オプション)±900 °/sec (オプション)

磁⼒計±2.5 Gauss

動作パラメータ通信

USB 2.0 (フルスピード)
RS232 (9,600bps to 921,600bps、デフォルト 115,200)

電源+4 to + 36 V dc

ノンリニアリティ±0.02 % fs

±0.02 % fs

±0.3 % fs

電⼒消費500 mW (typ)

分解能<0.1 mg<0.003°/sec

―

動作温度

-40 °C to +85 °C

バイアス安定性±0.04 mg8°/hr―

機械的衝撃限度500 g (キャリブレーションには影響なし)

慣性バイアスエラー±0.002 g±0.04°/sec±0.003 Gauss

1000 g (バイアスが変わる可能性)、

スケールファクタ安定性±0.03%±0.05%±0.1%

5000 g (耐性)

ノイズ密度25 µg/√Hz (2 g)

0.005°/sec/√Hz

100 µGauss/√Hz

平均故障間隔（未定）

物理的仕様(300 dps)

アライメント誤差±0.05°±0.05°±0.05°

サイズ

36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm

調整可能帯域

225 Hz (max)250 Hz (max)―

重量16.5 グラム

温度範囲内オフセットエラー

0.06% (typ)0.04% (typ)

―

筐体材料

アルミニウム

温度範囲内ゲインエラー

0.03% (typ)0.03% (typ)

―

規格適合

ROHS、CE

スケールファクタ

0.02% (typ)0.02% (typ)±0.0015

インテグレーション

ノンリニアリティ(@ 25° C)

0.06% (max)

0.06% (max)

Gauss

コネクタ

振動による誘導ノイズ―

0.072°/s RMS/g RMS―

振動による整流誤差(VRE)―

20.001°/s/g RMS―

IMUフィルタリング

データ/電源 出⼒: マイクロ-DB9
GNSSアンテナ: MMCX type

ソフトウェア

MIP Monitor、Windows XP/Vista/7/8/10 互換

sigma-delta 広帯域デジタル・アンチエイリアシング・フィルタからデジタル平均化フィルタ

互換性

プロトコル互換︓ 3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ1、GX5(ユーザー調整可)物理単位にスケーリング、1 kHz コーニング＆スカリング演算

ソフトウェア開発

MIP データコミュニケーション・プロトコル、

サンプリングレート

1 kHz

キット（SDK）

サンプルコード (OS とプラットフォームによる)

IMUデータ 出⼒レート

1 Hz to 1 kHz

4 kHz

50 Hz

気圧⾼度計
レンジ-1800 m to 10,000 m

分解能< 0.1 mノイズ密度0.01 hPa RMS

サンプリングレート25 Hz

開発元︓

製品の仕様は予告なく変更になる場合がございます。ご了承下さい

お問い合わせ先株式会社 クレアクト〒141-0022

東京都品川区東五反⽥ 1-8-13 五反⽥増島ビル 4 階

TEL: 03-3444-5601

FAX︓ 03-3442-5402

メール: info@creact.co.jp

www.creact.co.jp