番号：TAB00003-JP0/3
日付：2024 / 2 / 9
日本パルスモーター株式会社【正誤表】「パルスコントロール LSI

PCL6045BL取扱説明書」（TA600137-JP0/0）に誤りがありました。

下記のとおり、お詫びして訂正いたします。

－ 記 －頁

訂正箇所

誤正

2.1 特長
◆原点復帰シーケンス

センサー制御では、原点（ORG）に加えて、原点復帰制御では、原点（ORG）に加えて、エンコーダーZ 相（EZ）、エンドリミット エンコーダーZ 相（EZ）、エンドリミット

13（+EL、-EL）、スローダウン（SD）の信 （+EL、-EL）、スローダウン（SD）の信号を組み合わせ、多様な原点復帰シーケ 号を組み合わせ、多様な原点復帰シーケンスを行えます。

ンスを行えます。

2.2 構成［U 軸用回路］（

15X 軸用回路と同等）［U 軸用回路］（RCI を除き X 軸用回路と同等）

5.1.4 レジスタ書き込み
35 ソフトウェア例（H8 系）：

WriteIn32bit（Address，Buffata）; // WriteIn32bit（Address，BufData）; //PCL6045BL に BufData 書き込み

PCL6045BL に BufData 書き込み

5.2.1 メインステータス（MSTS）
MSTSW

41
MSTSB188

SPC1SCP11：動作停止。MTSTS.SRUN＝1 か1：動作停止。MSTS.SRUN＝1 か

5.2.1 メインステータス（MSTS）
動作モードの停止状態
41

3 SENDです。

ら MTSTS.SRUN＝0 に変化しら MSTS.SRUN＝0 に変化しまました。

した。

5.2.2 サブステータス（SSTS）＆汎用入出力ポート（IOP）
15 SSDSD 信号のラッチ状態でSD 信号をラッチしない（RENV1.

SD 信号をラッチしない（RENV1.

SDLT＝0）場合は、常に OFF です。

SDLT＝0）場合は、RSTS.SDIN ビッす。

トと同じ値になります。

46＜補足＞
RENV1.SDLT＝0（SD 信号のラッチ機能が OFF）の場合、SSTS.SSD ビット（SD信号のラッチ状態）は、RSTS.SDIN ビット（SD 信号の入力状態）の値を反映します。

1 /7

頁

訂正箇所

誤正

相対移動の場合は、RPLS＝RMV です。

相対移動の場合は、RPLS＝|RMV|です。

5.4.2.7 RPLS：残量パルス数

66

＜補足＞
例えば、動作モードが相対移動で RMV＝-134,217,728＝F8000000h の場合は、RPLS＝134,217,728＝08000000h が更新後の値です。
5.4.3.7 RENV6：環境設定 689

151401312ADJ

1514

PSTS

01312ADJ

1514PSTP

01312ADJ

5.4.3.7 RENV6：環境設定 615 PSTP

パルサー制御で停止コマンドを書き込み時の処理を設定します。

パルサー制御による連続移動の動作
モード（RMD.MOD＝01h）で、停止コ
マンドを書き込み時の処理を設定し89ます。
＜補足＞
補間制御以外でも、パルサー制御による連続移動の動作モード以外ならば、入力済
みの PA, PB 信号を無視して停止します。
5.4.3.7 RENV6：環境設定 615 PSTP

補間制御（68h，69h，6Ah，6Bh，6Ch，他の動作モード（RMD.MOD＝51h～6Dh）の場合は、RENV6.PSTP＝1 を55h ， 68h ～ 6Dh ） の 場 合 は 、無視して停止します。

RENV6.PSTP＝1 を無視して停止しま89

す。
＜補足＞
補間制御以外でも、パルサー制御による連続移動の動作モード以外ならば、入力済
みの PA, PB 信号を無視して停止します。
5.4.7.1 RIRQ：イベント割り込み要求
1 IRN

1：動作停止時にプリレジスタが確

1：1st プリレジスタの確定デー

定（RSTS.PFM＞1）していた

タをカレントレジスタにシフト

時、割り込みを発生します。

したとき、割り込みを発生しま

97

す。
＜補足＞
動作停止時に加えて、PRESHF（2Bh）コマンド書き込みと、コンパレーター処理方法が一括オーバーライドの場合にも、シフト時のイベント割り込みが発生します。

2 /7

頁

訂正箇所

誤正

5.4.7.3 RIST：イベント割り込み要因
1 ISN
101

1：1st プリレジスタの確定デー

1：動作停止時にプリレジスタが確定（RSTS.PFM＞0）していたのタをカレントレジスタにシフトで、プリレジスタがシフトしましました。

した。
5.4.8.1 RSTS：拡張ステータス
103

5 SSTA

STA 信号の入力論理は、は RENV1.PCSL STA 信 号 の 入 力 論 理 は 、 RENV1.PCSL
ビットで選択します。

ビットで選択します。

5.5.2 位置決め制御
RMV レジスタの設定値を変更した時に、 RMV レジスタの値を変更するとき、RPLS レジスタを RMV レジスタの絶対値 RPLS レジスタの値を計算して更新しまで更新します。

108

す。

＜補足＞
動作モードが相対移動の場合は、｜RMV｜を計算します。
絶対位置指定の場合は、｜RMV－RCUN1｜または｜RMV－RCUN2｜を計算します。
5.5.4 スイッチ制御
RIST レジスタに割り込みは、+DR 信号が RIST レジスタ割り込みは、+DR 信号が変118変化した時に RIST.ISPD＝1、-DR 信号 化した時に RIST.ISPD＝1、-DR 信号がが変化した時に RIST.ISMD＝1 です。

変化した時に RIST.ISMD＝1 です。

5.5.4.1 連続移動（02h）+DR 信号 ON の間は、-DR 信号

119の入 +DR 信号 ON の間は、-DR 信号 ON の入力を無視します。

力を無視します。

5.5.4.1 連続移動（02h）-DR 信号 ON の間は、+DR 信号

119の入 -DR 信号 ON の間は、+DR 信号 ON の入力を無視します。

力を無視します。

5.5.4.2 相対移動（56h）
RMV レジスタは、1～134,217 727 を設 RMV レジスタは、1～134,217,727 を設119定してください。

定してください。

+EL 信号と-EL 信号の入力処理は、+EL 信号と-EL 信号の入力処理は、RENV1.ELM ビットで、を設定できま

RENV1.ELM ビットで、設定できます。

5.5.6 センサー制御
140

す。

3 /7

頁

訂正箇所

誤正+EL 信号 ON および-EL 信号 ON による+EL 信号 ON による停止で、エラー割り停止で、エラー割り込みは発生しませ込みは発生しません。

ん。

+SL 位置 ON による停止でも、エラー割+SL 位置 ON および-SL 位置 ON によるり込みは発生しません。

5.5.6.1 +EL または+SL まで移動（20h）141

停止でも、エラー割り込みは発生しません。
5.5.7 直線補間 1 制御
加速や減速、合成速度一定制御が使用で 加速や減速、合成速度一定制御が使用できます。

きます。

加減速付きの直線補間の動作中に、以下の要因により減速停止させると、減速せずに即停止する軸が発生したり、全補間動作軸が即停止してもステータスが停止状態にならない現象が発生したりします。

143①ALM 信号 ON②ソフトリミット③コンパレーター1～5このため、①～③による停止方法は「即停止」に設定してください。
なお、停止方法が「減速停止」でも、定速スタートで使われる場合は問題ありません。
145

5.5.7.2 相対移動（61h）
BSYx

BSYy

5.5.8.2 相対移動（63h）148
RMD.MOD

62h

62h

62h

62h

63h

63h

63h

63h

5.5.9 円弧補間制御
加速や減速、合成速度一定制御が使用で 加速や減速、合成速度一定制御が使用できます。

きます。

加減速付きの直線補間の動作中に、以下149の要因により減速停止させると、減速せずに即停止する軸が発生したり、全補間動作軸が即停止してもステータスが停止状態にならない現象が発生したりします。
①ALM 信号 ON
4 /7

頁

訂正箇所

誤正
②ソフトリミット③コンパレーター1～5
このため、①～③による停止方法は「即停止」に設定してください。
なお、停止方法が「減速停止」でも、定速スタートで使われる場合は問題ありません。

6.2.2 継続比較
162 ＜継続比較用プリレジスタのRSTS.PFC(21,20)

RSTS.PFC(19,18)

対象は、RMD.MOD＝41h，42h，43h，

対象は、RMD.MOD＝41h，42h，43h，44h，45h，51h，52h，53h，54h，44h，45h，56h，61h，64h，65h，55h，56h，61h，64h，65h，66h，66h，67h，6Fh です。

確定状態＞
6.3.3 目標速度の手動補正計算

16567h，69h，6Ch，6Dh，6Fh です。
6.3.3 目標速度の手動補正計算
165

この場合、加速曲線と減速曲線が非対この場合、加速曲線と減速曲線が非対称な場合は、称な場合は、スローダウンポイント計誤差が生じます。

算値（RSDC）に誤差が生じます。
6.3.4 目標速度オーバーライド

169

対象は、RMD.MOD＝41h，42h，43h，

対象は、RMD.MOD＝41h，42h，43h，44h，45h，51h，52h，53h，54h，44h，45h，56h，61h，64h，65h，55h，56h，61h，64h，65h，66h，66h，67h です。

67h，69h，6Ch，6Dh です。
6.3.6 合成速度一定制御
172

動作モード

説明

MRD.MIPF＝1

RMD.MIPF＝1

6.4.2 目標位置オーバーライド 2（PCS）
PCS 信号は、動作モードのスタート後、 PCS 信号は、動作モードのスタート後、CLK 信号に同期してサンプリングします。CLK 信号に同期してサンプリングします。

176目標位置オーバーライド 2 は、以下の 2つを同時に設定することで動作します。
1.

PCSn 端 子 の 入 力 は PCS 信 号（RENV1.PCSM＝0）
2. 目標位置オーバーライド 2 機能の有効（RMD.MPCS＝1）

5 /7

頁

訂正箇所

誤正＜補足＞
目標位置オーバーライド 2 機能は、RMD.MPCS＝1 であれば、RENV1.PCSM＝1 であっても機能します。
6.4.2 目標位置オーバーライド 2（PCS）
ON

OFF

OFF

ON

176

6.4.2 目標位置オーバーライド 2（PCS）＜PCS 信号の入力代行＞
177

PCSn 端子に PCS 信号を入力する代

目標位置オーバーライド 2

わりに、位置決め制御をスタートで（RMD.MPCS＝1）の場合、位置決めきます。

制御をスタートします。

6.4.3 終点引き込み動作

YY

E
SX
OE
SX

O

178

＜補足＞
誤りは、中心 100,0、目標 80,0 を設定した場合の軌跡ミス。
（45 度単位で完了条件の終点座標を判断する他製品の場合になります）
正しくは、中心 100,0、目標 120,0 を設定した場合の軌跡。
（90 度単位で完了条件の終点座標を判断する本製品の場合になります）
6.7.3 原点（ORG）、エンコーダーZ 相（EZ）＜ORG 信号と EZ 信号を使用する動作
191 モード＞

24h：原点復帰制御による＋方向

24h：センサー制御による＋方向にに EZ カウント分だけ移動のEZ カウント分だけ移動の動作モー動作モード。

ド。

2Ch：原点復帰制御による－方向

2Ch：センサー制御による－方向にに EZ カウント分だけ移動のEZ カウント分だけ移動の動作モー動作モード。

ド。

6.9.1 同時スタート（CSTA）
196

CMSTA（06h）コマンドを書き込むと、CSTA CMSTA（06h）コマンドを書き込むと、CSTA信号（ワンショットパルスまたはレベル 信号（ワンショットパルス）を出力でき信号）を出力できます。

6 /7ます。

頁

訂正箇所

誤正

6.12.2 カウンターのクリア
CLR 信号の入力割り込みは、イベント割 CLR 信号 ON によるカウント値のクリア割り込み要求（RIRQ.IRCL）で設定できま り 込 み は 、 イ ベ ン ト 割 り 込 み 要 求す。

211（RIRQ.IRCL）で設定できます。

＜補足＞
全てのカウンターが CLR 信号 ON でカウント値をクリアしない設定である場合、CLR 信号 ON が入力されてもイベント割り込み要求は発生しません。
6.12.4 カウンターのカウント停止と入力停止

カウンター1 は、次の 3 つの方法で停止 いずれのカウンターも RMD.MOD=47h を設します。

定すると、指令パルスをカウントしませ・RMD.MOD＝47h を設定すると、カウ ん。

230

ントしませんカウンター1 は、次の 2 つの方法で停止します。
6.13.3 ステッピングモーターの脱調検出228

RENV4.C4S(29:16)

RENV4.C4S(29:26)

STAxx

MSTS.

＜コンパレーター4 の比較条
件＞
7.5.5 スタートコマンド

275

SSCM

誤字の類につきましては、改版の際に対応させていただきますこと、ご容赦願います。

以上。

7 /7