日本における自動運転レベル3の社会実装と自動運転レベル4への取り組み

日 本 自 動 車 工 業 会
安全技術政策委員会
自 動 運 転 部 会 長

波多野 邦道日本自動車工業会 組織体制
2020年10月 従来の組織体制を刷新し、従来に対しより機動的でガバナンスを強化した運営体制とした
次世代モビリティ委

安全技術・政策委

環境技術・政策委

サプライチェーン委

総合政策委

次世代モビリティ
政策部会

車両安全部会環境政策部会

調達部会

企画部会

自動運転部会

燃費部会

物流部会

広報・啓発部会（2部会）

モビリティサービス
タスクチームコネクティッド部会（7部会）

エレクトロニクス部会
大型車部会
交通安全部会※有識者ヒアリングを通じて、適宜、追加

安全・環境
法規認証部会
安全・環境標準化部会

（9部会）

電動車部会

（3部会）

サービス部会

燃料・潤滑油部会
大気環境部会排出ガス部会
騒音部会
リサイクル廃棄物部会

製品化学物質
管理部会

（9部会）

税制部会
グローバル
ビジネス部会
知的財産部会
調査部会
人財部会
ICT部会
事業評価部会

上記に加え、車種別委員会として二輪、軽、大型の3委員会、及びモーターショー委員会を設置(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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自動運転部会傘下の分科会活動（概要）1. ADユースケース 分科会
2015年6月～

4. DSSAD対応検討 分科会
2018年6月～

2. ADヒューマンファクター 分科会
2017年4月～

5. AD道交法対応 分科会
2018年12月～

・網羅的にUCの体系化（自専道、一般道）
・ 交通流実勢調査
システム開発貢献

・自動運転車に関する作動状況記録保持・ 使用目的、運用手法関連部会との連携

・ システム状態表示
・ 運転交代要求・ Dr.状態検知
・ 外向きHMI・ 日本国の交通ルールに関する条文の業界統一解釈
・ 運転者の存在を前提としない自動運転の実現に向けた意見集約

3. AD安全性評価 分科会
2018年4月～

６. AD法規対応 分科会
2019年3月～

・ シナリオベース安全性評価
実環境観測DB
安全性論証基準
安全論証シナリオ体系(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

・ WP29国際基準調和対応（GRVA,IWG等）
・ 日本国の安全ガイドライン
保安基準対応Page/ 18

ADユースケース分科会
交通実勢調査、一般車両行動モデル化
交通実勢調査＜目的＞
自動運転車の走行する際にキーとなりそうなシーンについて、一般車両や歩行者など他交通参加者の代表的な行動を把握することで、ユースケース体系化の精度向上および自動運転システム開発へ活用する<検討状況>
高速道：分合流、ETCゲート通過（17、18年度、21年度～）
一般道：幹線道路信号交差点（18～20年度）
複数ユースケース（路駐車の追越等）（21年度～）<検討方法>
実交通を定点観測し、一般車両や歩行者の動きを定量化する。
交差点左折時の一旦停止後発進＜例＞
高速道路合流時の車間時間分布
交差点左折時の横断歩行者との最小距離（横断歩道手前で一旦停止した場合の例）(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.の速度プロファイル

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AD安全性評価分科会
自動運転安全性評価ホワイトペーパー の発行

Lv3以上の自専道自動運転の動的運転タスクを対象とした安全論証体系、安全性評価手法、安全性判断手法について各メーカでの実際の開発プロセスをふまえたJAMAが考えるベストプラクティス
検証シナリオの構造化

交通シナリオのDB化
Real world data

Extract

Scenario
Structure

Process

Trajectory data
Distribution

selection
Parameter
range

Foreseeable
B
Scenario
Preventable
Scenario

検証環境の構築(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

目標性能のベストプラクティス
attentive skilled driverand AD Collision avoidance

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エレクトロニクス部会傘下の主な関連分科会（概要）7. 電子プラットフォーム 分科会
1990年1月～
電子システム基盤領域の協調化推進
・車載サイバーセキュリティの業界連携・国際基準調和
・車載ネットワークの業界連携・拡大する電子システムの安全性確保に向けた業界連携(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

8. 移動体通信 分科会
ITS技術の実用化と普及に向けた電波/通信利用環境整備。
・⾃動運転を⾒据えたITSインフラ協調システムの提案と、国によるシステム研究開発への協⼒
・eCallシステムの実用化・普及に向け、電波/通信利⽤⾞載システムの観点より協⼒、等

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電子プラットフォーム分科会
1.車載サイバーセキュリティの業界連携・国際基準調和
自工会・自技会・JASPAR・J-Auto-ISAC連携による課題の対応（最新の脆弱性の研究・人材育成）

2.車載ネットワークの業界連携
1)車載光ハーネス(100Gbit) 規格化(ISO/NP24581)
2)欧州EN50436アルコールインターロック

3.拡大する電子システムの安全性確保に向けた業界連携
1)大型車 隊列走行/自動運転時の機能安全確保
2)自動運転環境における二輪車の視認性の研究
大型車 隊列走行/自動運転に関するASILの評価事例(C)Copyright
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自動運転環境における二輪車検出の研究

Page/ 18移動体通信分科会
狭域・広域 通信を活用し周囲車両やインフラと協調連携する安全運転支援や自動運転支援のシステム要件のとりまとめと、外部関連団体への要件提案を実施
インフラ連携システム提案 [SIP-ADAS国プロ連携]
V2I本線車両情報提供による自動運転高速道路合流支援（シミュレーションによる効果評価分析）

eCall国連法(UN-R144)策定・改定活動を介しての各地域 eCAll検討の国際調和貢献
国際自動車工業会

OICA
JAMA
JASIC

自動車基準認証
国際化研究ｾﾝﾀｰ

V2I・V2N信号情報活用 自動運転ジレンマ回避制御(システム評価要件の提示・実証実験協力）

自動車基準調和世界フォーラム

GRSG
安全一般検討会議

eCall

インフォーマルグループWP29

欧州eCALL
ロシアeCALL

UNR144中国eCALL
・・・・・・・・・・・・・・

日本(ヘルプネット)

衝突試験後のeCallシステム動作確認手順提案(UN-R144採用)①信号サイクル情報を受信②余裕を持って減速・停止(C)Copyright
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自動運転に関する基準・標準領域の取り組み

OICA: 国際自動車工業連合会
JASIC: 自動車基準認証国際化研究センター

WP1 : Working Party on Road Traffic Safety Under United Nations Economic Commission for Europe
WP29: Working Party on World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations Under UNECE

技術基準・標準への対応

道路交通ルールへの対応
連携

自動車基準調和世界 Forum【UN/WP29】
自動運転に係る国際基準調和【OICA】

・国交省/経産省
・自動車技術総合機構
・JAMA/JAPIA/JAIA・自動車技術会/JARI/ITS Japan

ジュネーブ条約/ウィーン条約の改訂※日本はジュネーブ条約のみ加盟

GRVA:自動運転に関する専門分科会
FRAV/VMAD等のIWG【JASIC】
自動運転基準化研究所

道路交通安全作業部会【UN/WP１】【日本自動車工業会】

提案

国際標準化機構【ISO】
TC22／TC204
国際標準の策定

安全技術・政策委員会
・自動運転部会
・安全部会
・エレクトロニクス部会
標準化部会
法規認証部会大型車技術部会・自動運転システムの為の 新しい取組の開始

 21/Sep A New Legal Instrument on the Use of the Automated Vehicles in Traffic 遠隔操作( Other than Driving)に関する 合意事項の整合も進む

連携

【警察庁】
【自動運転の実現に向けた調査検討委員会】
・警察庁
・高速道路上の実用化への課題検討
・遠隔型自動走行システムの公道実験のガイドライン検討
・法律上、運用上の課題検討【自技会】
自動車標準化委員会（TC22）、ITS標準化委員会（TC204）等、国際標準化の取り組み(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

【日本自動車研究所】
自工会として必要な技術項目の委託研究
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官民連携によるタイムリーな法制備
2022. 4

道路交通法・ 「特定自動運行」 含む改正法 可決

2020.11

自動運転レベル3 型式指定取得

2020. 4

道路交通法・道路運送車両法改正 施行

2019. 5

道路交通法・道路運送車両法改正 可決

2018. 9

国交省：自動運転車の安全技術ガイドライン

2018. 4

自動運転に係る制度整備大綱(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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トラフィックジャムパイロット（渋滞運転機能）(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

本田技研工業株式会社 HPより引用

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自動運転レベル4の社会実装に向けた 三位一体の取り組み
 本年4月、運転手の存在を前提としない自動運転(レベル4相当)移動サービスの実現に向けた道路交法改正案が可決・成立し、早ければ今年度内にも施行される。
 2050年交通事故ゼロを目指し、自動運転を社会実装していくためには、これまでの「クルマ」の技術中心の取組
みのみならず、「人」、「交通環境」と連携した『三位一体』の取組みが重要となる。
 そのために、人・クルマ・交通環境それぞれに解決すべき課題を抽出した上で、三位一体の取り組みを推進するアクションプランを取りまとめた。
三位一体の取組み イメージ

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2022年 道交法改正 特定自動運行の許可制度（イメージ）

新たな安全性の観点

引用：警察庁ホームページ https://www.npa.go.jp/bureau/traffic/selfdriving/L4-summary.pdf(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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自動運転車が交差点を通過する際の安全性検証イメージ
一般道での自動運転の安全性検証シナリオ類型化の例

自動運転の運転行動

・遠くから減速するか？
・急停車するべきか？
・反対車線へ回避するか？

上記は 1対1のシナリオだが1対多のシナリオを想定すると検証対象は爆発的に増加してしまう

減速中

一般道 歩行者
260シナリオ
96グループ

停止中

飛び出し歩行中・路肩で止まるのか？
・そのまま進むか？
・どのくらいの距離か？

交差点以交差点

交差点

加速中

交差点以外

一般道 四輪車
547シナリオ
222グループ

割込み

歩行者の振る舞い

離脱

自動運転車の交差点通過シーン

シナリオ爆発の全てに対応するのは人も機械も不可能 ＝ 検証の範囲を決める事が重要(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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自動運転レベル4の実現に向けた課題 – 新たな安全性の観点–
自動運転車におけるジレンマ問題の例（交差点）
歩行者と道路交通の安全を守る上で配慮すべき倫理的な観点の例
配慮すべき価値観の例

目的観念

乗客の（価値観、義務や原則）どちらをガバナンス優先すべき？
人命を優先し車線を越えてよいか？

後続車を配慮せず急停車してよいか？
安全性やリスク低減という物差しだけでは決められないケースが数多く考えられる⇒社会と対話し合意形成する仕組みが必要(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

（プロセス、メソッド）

・人間の尊厳・移動の自由と意思決定・公平性と平等性
・社会の進歩・セキュリティと安全・人間の意思決定の自律性
・持続可能性と技術と環境の最適バランス

配慮すべき原則の例

実際の行動

・非悪意：「まず、害を及ぼさない」
・与益：「他に対して、善を行う」
・正義：「すべての行動が、公平かつ公正な方法である事」
・自律性：「強制や操作なしで自分の決定を下すことができる」
・説明責任：「情報操作がなく、説明責任を果たせる」

倫理的考察のフレームワーク

自動運転の場合はこれに加えて、規制当局や開発者が配慮がすべき項目の追加を推進中

公理や行動原則

引用：ISO TC241/WG6 WD 39003 「自動運転の安全性に関する倫理的配慮のガイダンス」

自動運転に限らず、AIなどの普及により システムや機械が自律して機能するケースが増大している。
今後は ELSI(倫理,法律,社会)の包括的な検討・対応が必要
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自動運転の共存する交通社会実現に向けた制度整備の期待値
自動運転が共存する社会の交通の安全と円滑は道を使うすべての参加者の相互の作用・努力によって実現する制度整備の動向
道路交通法
道路運送車両法
道路運送法

人・クルマ

自動運転が共存する交通社会

公共インフラ(道路・通信)・2020年改正(自動運行装置) ・信号情報提供の在り方検討
・2022年改正(特定自動運行)
・2020年改正(自動運転安全)・特定自動運行対応の細目検討
・輸送安全確保に関する検討会

道路法(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

自助の制度整備を充実させる領域

公共インフラの整備や周辺交通参加者による交通ルールの遵守等が共存実現の切り札
周辺交通参加者・2022年改正(地域の理解)

共助の制度整備が期待される領域

・電磁誘導線等の設置緩和
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自動運転の共存する交通社会実現に向けた制度整備の期待値
自助の制度整備を充実させる事例

共助の制度整備が期待される事例

・シナリオ爆発への対応→類型化

・自動運転専用エリアの設定

・機能限界の見極めと共有

・自動運転を分離エリアで走行させる

・市場で起きた想定外への対応の仕組み

・信号/交通情報の提供

起こり得るリスクを類型化し、検証可能な有限範囲化する
ジレンマ問題への配慮のガイドラインの策定や回避困難なタイミングでの故意の飛び出しの取り扱い議論
市場投入後に起きる想定外事象の監視や、想定外事象発生の際、基準値を更新出来る仕組みの検討

他の交通参加(歩行者や自転車等)が侵入しないエリアでのサービスに限定する
ガードレールの設置、自動運転専用の信号や走行レーンを設定し他の交通参加者との交錯リスクを最小化する
物理的な対応以外に、デジタル情報活用でリスク低減

・歩行者/自転車の行動変容 促し

歩行者や自転車が交通ルールを徹底する仕組みや自動運転側が不当に不利にならない法的な整理の検討

・地域社会による交通環境の整備や運用の普及

植栽の管理による標識の視認性確保、路側の駐車エリア整備など(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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まとめ
1. 日本自動車工業会の組織体制と 自動運転レベル3社会実装に向けた取組みを紹介
2. 日本の官民連携による制度整備と 自動運転レベル3の実施例を紹介
3. 自動運転レベル4の取組と課題を示し さらなる制度整備の期待値を提案
・ 自動運転システムの安全性の検証範囲と達成基準の明確化や 審査のあり方の検討
・ 倫理的な観点の配慮や周辺交通参加者に向けたルール整備など、交通社会での共存を実現する 共助の制度整備の推進は社会実装の実現に向けた重要な取り組みになってくると想定(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

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