資料３

第１１回オンデマンドカンファレンス,2018.2.9

自動運転の今後の普及展開と公共交通のあり方

東京大学生産技術研究所
次世代モビリティ研究センター（ITSセンター）
准教授 坂井康一

2目次
 自動運転の潮流 自動運転にかかる国の施策動向 自動運転技術

 自動運転の進化の方向性
 公共交通との関係

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目次 自動運転の潮流 自動運転にかかる国の施策動向 自動運転技術

 自動運転の進化の方向性
 公共交通との関係

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自動運転の潮流
分類

例

自家用車

https://www.u-presscenter.jp/2015/03/post-33760.html
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1405/28/
news068.html

バス（シェアリングカー）
http://www.aist.go.jp/aist_j/ne
ws/pr20170627.html

Press Release『中山間地域における道の駅等を拠点とした自動運転サービス 平成
29年度実証実験の地域選定及び公募開始について』平成29年4月25日 国土交通省“AUTONOMOUS PODS FOR FIRST & LASTMILE TRANSPORT SOLUTIONS”, David Keene,CEO/Founder RDM Group, ITFVHA 2016

トラック（商用車）

2018/2/9 Koichi SAKAI”COMPANION – Overview”, Marcos Pillado, Applus+ IDIADA,
ITFVHA 2016

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目次 自動運転の潮流 自動運転にかかる国の施策動向 自動運転技術

 自動運転の進化の方向性
 公共交通との関係

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自動運転の開発の意義
 安全・安心な社会

交通渋滞、交通事故、環境負荷の削減

 移動しやすく快適な交通社会

高齢者等の移動支援
 ドライバーの運転負荷軽減 自動車産業の国際競争力強化
 関連産業の拡大、新たなビジネス創出

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自動運転の定義

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出典：内閣官房IT総合戦略室『官民ITS構想・ロードマップ2017＜経緯とポイント＞』平成29年5月30日

9自動走行システムの実現期待時期

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出典：内閣官房IT総合戦略室『官民ITS構想・ロードマップ2017＜経緯とポイント＞』平成29年5月30日

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官民ITS構想・ロードマップ 20172018/2/9 Koichi SAKAI

出典：内閣官房IT総合戦略室『官民ITS構想・ロードマップ2017＜経緯とポイント＞』平成29年5月30日

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出典：内閣府資料

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出典：内閣府資料

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出典：内閣府資料

152018/2/9 Koichi SAKAI

出典：内閣府資料

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出典：内閣府資料
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SIP自動走行システム 研究開発テーマの分類

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出典：SIP自動走行システム研究開発計画 2017年9月28日 内閣府政策統括官（科学技術・イノベーション担当）

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SIP自動走行システム工程表

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出典：SIP自動走行システム研究開発計画 2017年9月28日 内閣府政策統括官（科学技術・イノベーション担当）

19「オートパイロットシステムの実現に向けて」中間とりまとめ（国土交通省道路局、2013） オートパイロットシステムの走行（適用）範囲
オートパイロットシステムは、高速道路の混在交通を前提とする

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出典：「オートパイロットシステムの実現に向けて」中間とりまとめ、オートパイロットシステムに関する検討会、2013.10 より作成

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「オートパイロットシステムの実現に向けて」中間とりまとめ（国土交通省道路局、2013） 実現を目指すオートパイロットシステムの内容（イメージ）

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出典：「オートパイロットシステムの実現に向けて」中間とりまとめ、オートパイロットシステムに関する検討会、2013.10
より作成

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自動走行ビジネス検討会中間とりまとめ報告書（経済産業省・国土交通省、2015）2018/2/9 Koichi SAKAI

出典： 自動走行ビジネス検討会中間とりまとめ報告書 平成27年6月24日 自動走行ビジネス検討会

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出典： 自動運転の実現に向けた今後の国土交通省の取組（2017年6月）国土交通省 自動運転戦略本部

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出典：国土交通省資料

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目次
 自動運転の潮流 自動運転にかかる国の施策動向 自動運転技術

 自動運転の進化の方向性
 公共交通との関係

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自動運転の基本技術


位置特定技術での分類


白線認識：カメラ等で白線を認識し、走行路を判断しながら走行（ACC、LKAとデジタル道路地図の組合せで走行）

RTK-GPS：ルート上のGPS情報を事前に取得し、それに沿ってRTKGPS（誤差数センチ）で位置特定しながら走行

○ 好きなところへ走行可
× 白線が見える必要あり（雪道・悪天候、白線の劣化には弱い）○ 白線に頼らず走行可能（雪道でも走行可）△ 事前に決められたルートのみ走行可（路線バス等経路一定車両は有利）
× GPS不感地域（トンネル、高層ビル等）は走行不可

インフラ連携：道路に磁気誘導線や磁気マーカーを埋め込み、これを頼りに走行。
○ 白線に頼らず走行可能（雪道・悪天候でも走行可）○ GPS不感地域（トンネル、高層ビル等）でも走行可
× 事前に走行ルート上にインフラ整備が必要

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自動運転の基本技術


白線認識


ACC、LKAとデジタル道路地図の組合せで走行

前後方向：ACC（アダプティブ・クルーズ・コントロール）：前方車両の速度・距離をレーダーで認識
左右方向：LKA（レーン・キープ・アシスト）：白線をカメラで認識

出典：ASV webサイト

高速道路上では、この２つを組み合わせれば、手放し運転がほぼ可能
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自動運転の基本技術
白線認識


高速道路の分流部で白線が分かれると、どちらが正しい道路か見分けがつかない 白線認識のみでは限界デジタル道路地図との組合せで、道路が分岐することを認識






自車位置をデジタル道路地図上に重ね合わせ、デジタル地図上のどこにいるか認
識・判断

車線数が増える・・・、一般道への適用・・・
車線ごとのデジタル道路地図が必要・・・
複雑な道路線形・道路形状への適用・・・
道路縁石、交差点形状、防護柵等（動かない障害物）の道路地物のデジタル地図が必要。これらの３Ｄデータも有用。
（デジタル地図情報を持った上で、）前方の障害物等の認識が不可欠カメラ、レーザー、LIDAR※等のセンサー技術が必要
LIDAR（英語：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging、「光検出と測距」ないし「レーザー画像検出と測距」）は、光を用いたリモートセンシング技術の一つで、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析するもの。出典：ウィキペディア

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自動運転の基本技術
RTK-GPS

数センチ程度の誤差で位置特定決められた走行ルートを事前に手動で走行し、位置を記録。
走行時は、RTK-GPSで位置特定しながら、走行ルートに沿って走行。
障害物（路上駐車等）があった場合は、追い越し可能（事前にプログラミングを行う）
前方の障害物等の認識が不可欠カメラ、レーザー、LIDAR等のセンサー技術が必要

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自動運転の基本技術
インフラ連携

道路に磁気誘導線や磁気マーカ等を埋め込み、これを頼りに走行。

磁気マーカ

出典：配付資料「道の駅「奥永源寺渓流の里」において実証実験をスタート」平成29年11月2日 国土交通省近畿地方整備局

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自動運転の実現の容易性
 技術的な容易性 （低速⇒高速、自専道⇒一般道、限定地域⇒地域限定なし 等）
 法制度的な容易性 （有人⇒無人 等）

 運用や普及の容易性 （事業者向け⇒個人向け 等）

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目次 自動運転の潮流 自動運転にかかる国の施策動向 自動運転技術

 自動運転の進化の方向性
 公共交通との関係

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自動走行システムの進化の姿（案）
自動運転レベルカテゴリー

5

Lv3は社会的に実現しない可能性

限定地域での無人運転

それぞれのカテゴリーの対象領域

完全自動運転43

サービスカー
IT系企業のアプロ キーワード：（バス・トラック）ーチ（プラットフ 共有化・プラの進化ォームサービス） ットフォーム

2

1・パーソナルカー（自家用車）の進化
自動車メーカーのアプローチ
キーワード：Fun to Drive

高度化・対象環境の拡大化
出典：「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）自動走行システム 自動走行システムの高度化及び普及展開に
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向けた社会面・産業面の分析に関する調査 成果報告書」 東京大学生産技術研究所 2017.3

Lv3は社会的に実現しない可能性

究極のシェ
アードコントロール

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自動走行システムの進化の姿（ロードマップ案）
自動運転レベル
カテゴリー【2020年】
高速道路での隊列走行
（後続車）

5

【2020年】
限定地域での無人運転【2020年代】
無人運転の対象地域・環境拡大（専用空間から混在空間へ）【2030年以降】
物流拠点間の完全自動運転

4【2020年】
ART（限定地域の正着制御）【2020年】
高速道路での隊列走行
（先頭車）

3

サービスカー（バス・トラック） 【2020年代】の進化
都市部のバス2

1【2016年】
日産セレナ、テスラ・・・
2018/2/9 Koichi SAKAI【2020年代】
・パーソナルカー（自家用車）の進化
高齢ドライバ向け
高度運転支援システム【2030年以降】
物流配送の完全自動運転【2030年代】
完全自動運
転【2030年代】
バレー駐車【2020年代】
究極のシェ
アードコントロール

高度化・対象環境の拡大化
出典：「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）自動走行システム 自動走行システムの高度化及び普及展開に向けた社会面・産業面の分析に関する調査 成果報告書」 東京大学生産技術研究所 2017.3

34

自動運転と公共交通（Lv2）


利便性向上




正着制御（バス停にすき間なく停車し、乗降口と縁石等とのすき間をなくすことで、乗降しやすくする）
緩やかな加減速（車内事故防止）
隊列走行（車間を詰めて車群で走行し、輸送能力を向上） 他

運転手負担軽減

システムの運転支援により運転手の運転負担を軽減（労働環境改善）
システムが運転支援する車両における緩和免許により運転手不足への貢献を期待

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自動運転と公共交通（Lv4）

限定地域からLv4自動運転の導入


過疎地/地方の交通弱者（高齢者、運転免許を持たない人等）のモビリティ確保






ラストマイル（ルート固定（コミュニティバス）／ルート自由（デマンド交通））
子供（児童・生徒）の通学・送迎（ルート自由）

コミュニティバス、デマンド交通の運行費用の多くは人件費
無人運転により人件費が削減され、これらの路線維持へ期待

自動車の共有化の進展：新たな公共交通へ

カーシェア・ライドシェアの自動運転化／公共交通化

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近年の自動車にかかる技術トレンド（つながる車化）
 Automated （自動運転車化）
 Sharing （車の共有化）
 EV （電気自動車化）
 Connected2018/2/9 Koichi SAKAI

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モビリティオペレーションの変革

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自動運転の普及とシェアリング


自動運転車は、運行供用者を通じた普及が先に来ると想定

購入費が高い（初期投資が高い）
維持管理の課題
 修理・点検できる業者が限定（ディーラーのみ等）の可能性
 日常の維持管理も高度なものが求められる可能性
多くの運行供用者は、公共交通の他、シェアリングによるビジネスを行うと想定。

自動運転車は、普及初期段階は公共交通及びシェアリングサービスに活用される場面が多いと想定自動運転車の普及はシェアリングサービス市場の拡大と連動すると想定
出典：「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）自動走行システム 自動走行システムの高度化及び普及展開に向けた社会面・産業面の分析に関する調査 成果報告書」 東京大学生産技術研究所 2017.3
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ニュータウンにおける自動運転サービス

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出典： 自動運転の実現に向けた今後の国土交通省の取組（2017年6月）国土交通省 自動運転戦略本部

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都市のデザインとの関係


コンパクトシティ（居住立地の集中化）との関係


人口減少社会では、コンパクトシティ化が命題

自動運転のニーズはどこにある？


20年後を目指した土地利用計画、道路計画
縮退地域、拠点化地域の分け、縮退地域の縮退方法が課題

拠点間移動（コンパクトシティ間）vs拠点内移動（コンパクトシティ内）

移動サービスコスト構造の変化による居住立地の変化


遠くに居住することの費用が低下し、居住立地が分散化？
移動費用低減なら、縮退地域への自動運転バス（Lv4）導入に期待。
自動運転バス（Lv4）の維持管理・運行費用がデマンド交通の費用を下回る必要有。
Lv4の車両の維持管理・運行費用の精査が不可欠
縮退地域に住み続けること：コストはフローで赤字、ストックでは大赤字縮退地域で住み続けること（都市の維持）のベネフィット（時間軸を含め）の精査、住み続けるために社会全体でコストを支払うコンセンサスの必要性▪



どんな様態の縮退地域（コンパクトシティ実現のための住替え等をどの程度実施するか）をデザインする必要があるか、公共福祉サービスの持続可能性での評価の必要性

都市のデザインにおける自動運転車の導入戦略の必要性
駐車場（減少） vs 道路上の走行車両（増加？）との関係を要整理

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出典：「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）自動走行システム 自動走行システムの高度化及び普及展開に向けた社会面・産業面の分析に関する調査 成果報告書」 東京大学生産技術研究所 2017.3

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まとめ
 自動運転の潮流は３つ（自家用車、バス（シェアリングカー）、トラック（商用車）
 自動運転レベルはLv0～Lv5の６段階
 官民ITS構想・ロードマップ 2017、SIP自動走行システムなど、国の自動運転プロジェクトが進展 自動走行システムの進化の方向性は二極化
 自動運転車の普及初期段階は、公共交通及びシェアリングサービスに運用される場面が多いと想定

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ご静聴ありがとうございました

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