V1.0 2019/9/21

はじめてのロボット・カー開発キット～ＧｏＰｉＧｏ３を使い、自動走行から音声制御による走行まで～

実践編（抜粋版）

スペクトラム・テクノロジー株式会社
https://spectrum-tech.co.jp
sales@spectrum-tech.co.jp
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1

ロボット・カー開発キット 目次
Pi運用マニュアル①②③④ページ

RaspberryPiについてLinux基本コマンド
基本操作
日常運用（ウイルススキャン、更新）

ＧｏＰｉＧｏ基本操作
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦⑧ページ

ＧｏＰｉＧｏ概要
ＧｏＰｉＧｏソフト一覧
ＧｏＰｉＧｏソフト開発ツール
ＧｏＰｉＧｏ起動
ＧｏＰｉＧｏソフト更新
ＧｏＰｉＧｏテスト＆デモ
ＧｏＰｉＧｏコントロールパネル
ＧｏＰｉＧｏ各種センサ試験A)
B)
C)
D)

ＤＩセンサ
カメラ（写真）カメラ（ビデオ）
カメラ（リアルタイム動画）

Ｓｃｒａｔｃｈ学習① Ｓｃｒａｔｃｈ概要② Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習•••••

基本操作
ライト点灯事例基本動作事例
コントロールパネル事例
正方形動作事例56
78

抜粋版のため、ページと実際は違います

1112
13
14
15
161718192021

ページ
2324
2426
272829all rights reserved 2019 spectrum technology co.

2

ロボット・カー開発キット 目次
画像認識開発①ＯｐｅｎｃｖA)
B)
C)
D)
E)

②

ページ

顔認識（カメラ）
顔検出（カメラ）
顔検出２（カメラ）
物体検出（カメラ）
物体検出（写真）

31
32
33
34
35

抜粋版のため、ページと実際は違います

ＹｏｌｏA)
B)

物体検出（写真）
物体検出（ビデオ）

36
38

キーボードコントロール
マウスコントロール
障害物検知自走
障害物回避自走Ｗｅｂカメラ配信
自動走行（レーン追尾）
火星探索

40
41
42
43
44
45
46

応用例
①②
③
④
⑤⑥
⑦

ＧＣＰ開発
①②
③

ＧＣＰ概要
ＧＣＰ設定
ＧＣＰ開発

48
49
58

• 全体像• プログラム一覧• Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ

58
59
60

••••

文字認識
顔検出
ラベル検出
ロゴ検出

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3

ロボット・カー開発キット 目次
Ａｌｅｘａ開発
①②
③
④
⑤
⑥

ページ

全体構成
メニュー
ＡＷＳ設定
Ａｍａｚｏｎ．ｃｏ．ｊｐ設定
Ａｍａｚｏｎ ｄｅｖｅｌｏｐｅｒ設定
Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発

7576
抜粋版のため、ページと78 実際は違います85
87• 概要、用途• ＡＶＳ製品設定• マイク、スピーカ設定• ＡＶＳ ｓａｍｐｌｅ ＡＰＰ設定• ＡＶＳ ｓａｍｐｌｅ ＡＰＰ動作• ＡＶＳ ｓａｍｐｌｅ ＡＰＰ試験• ＡＶＳ ｓａｍｐｌｅ ＡＰＰデバッグ• デバイス確認• 音声履歴• 音声によるＧｏＰｉＧｏ操作

88
89
94
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99
102
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105
106

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Pi運用マニュアル① Raspberry Piについて
既に全世界で1000万台以上販売された手のひらサイズのコンピュータです。
ＬｉｎｕｘベースのＲａｓｐｂｉａｎＯＳで動作しております。今回、ＧｏＰｉＧｏのＣＰＵとして使用しています。

② Linux基本コマンドA) システム関係• 起動：電源を入れると自動で起動します。
• 再起動：# reboot
又は、アプリケーション>ログアウト>再起動；左上のメニューから• 終了：# shutdown
又は、アプリケーション>ログアウト>シャットダウン；左上のメニューから• ログアウト # logout
又は、アプリケーション>ログアウト>ログアウト；左上のメニューから• 日本語／英語の入力切替：キーボードのctl+ｊを同時に押します。又は右上のアイコン（右から７個目）からプルダウンで選択

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Pi運用マニュアル② Linux基本コマンド

B) ディレクトリ操作、コピー、移動、削除

root@:~# cd /root/Documents
ディレクトリの切り替え
root@:/root/Documents# ls
ファイルとディレクトリの表示（表示したら操作したいファイルを右クリックでコピペして操作します
root@:~# cp ファイル名 ディレクトリ
配下のディレクトリのファイルを別のディレクトリへコピー
root@:~# mv ファイル名 ディレクトリ
配下のディレクトリのファイルを別のディレクトリへ移動
root@:~# rm ファイル名
ファイルの削除
便利な機能 rm –help
コマンドのオプションが分からない場合は、ヘルプで問い合わせる。すべてのコマンド共通(マイナスを２個とhelp)C) ユーザ権限、プロセス他

root@:~ $ su スーパーユーザ（root)に切り替え、パスワードを入力
root@:~# ps a
現状の動いているプロセスを表示
root@:~# kill
特定のプロセスを強制終了
root@:~# apt-get install pkg
パッケージのインストールなどに使用
root@:~# date
日付、時間の設定を行います。
root@:~# leafpad /etc/network/interfaces インタフェースに記述してい内容を変更します。Viよりも使いやすいです。

D) モジュール、usb、メモリ、ＨＤＤなどの表示

root@:~# lsmod
root@:~# lsusb
root@:~# free -mt
root@:~# df -h

linuxのモジュールリスト表示
usbのデバイス表示
メモリ使用状態表示
ＨＤＤ（マイクロＳＤ）の使用状態表示

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Pi運用マニュアル③ 基本操作A) 表示画面と内容Anthyが出ない場合は、一度Japaneseを選択後、再度Anthyを選択してください。

トップ画面によく使うコマンド.txtをアップしてます

トップ画面（上段のタスクバーで選択）• メニュー• ブラウザ• ファイルマネジャ• ターミナル
•
•
•
•
•
•
•

日本語入力
ＶＮＣ
ＢＬＥ
ＬＡＮ／ＷｉＦｉ
音量
回線効率
時刻

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作①．ＧｏＰｉＧｏ 概要• ＧｏＰｉＧｏは、Ｄｅｘｔｅｒ社が、小学生から大学・社会人まで幅ひろく、ロボットを使ってプログラム習得することを目的に開発されました。既に、数多く導入され活用されています。火星探査プロジェクトでも有名です。
• 特徴として、カメラ、距離センサ、Ｌｉｎｅセンサ、温湿度センサなど数多くのセンサがあり、そのプログラムも公開されています。
• プログラム言語もＳｃｒａｔｃｈ，Ｐｙｔｈｏｎ，Ｊａｖａ、Ｃなど準備されており、ＯＳとしては、Ｒａｓｐｂｉａｎ，ＤＥＸ ＯＳなど利用用途により使い分けできます。初心者から上級者まで幅広く対応できます。
• https://www.dexterindustries.com/gopigo3/

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作②．ＧｏＰｉＧｏ ソフトウエア一覧
本開発キットのインストールしているソフトウエアの概要です。
区分

ソフト名バージョン

備考OS

dexterv9

Raspbian stretch version

プログラム言語

python3

3.5.3

python2

2.7.13

scratch

1.4

Opencv

3.4

picamera

1.13

yoloyolov3

画像

google-cloud-vision

ローカルで動作
グーグル・クラウド

音声（Alexa）

AVS(alexa voice service)device sdk

その他

Pkg, Pip関係プログラム多数

V1.13

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作④．ＧｏＰｉＧｏ起動• ＧｏＰｉＧｏの基本部、カメラなどの組み立て、取付が完了しましたら、電源をＯＮにして起動します。
Teraterm
IPアドレス:192.168.1.xx• Ｔｅｒａｔｅｒｍ，ＶＮＣ ＶｉｅｗｅｒでＰＣ等からアクセスします。 ユーザ名：pi

パスフレーズ：robots1234
VNC接続
パスワード：設定したもの

ＶＮＣ画面

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作⑥．ＧｏＰｉＧｏ３ テスト＆デモ• ＧｏＰｉＧｏ３のテストとデモを行います。
① ハードウエアのテストを行います。
② デモを行います。動き出しますので、注意して実施してください。

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作⑦．ＧｏＰｉＧｏ３ コントロールパネル• ＧｏＰｉＧｏ３のコントロールパネル。
① ＬＥＤライトの点灯。
② ロボットの動作（前進、後退、左右）③ 運転補正、ファームウエアなどの確認など

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作⑧．ＧｏＰｉＧｏ 各種センサ類試験A)．ＤＩセンサ$ cd/home/pi/Dexter/DI_Sensors/Python/Examples$ python EasyDistanceSensor.py• Ｄｉｓｔａｎｃｅセンサ：センサから障害物までの距離を測るセンサ。
• https://di-sensors.readthedocs.io/en/master/index.html• cd /home/pi/Dexter/DI_Sensors/Python/Examples• python EasyDistanceSensor.py• python DistanceSensorContinuous.py

連続モード• python DistanceSensorSingleShot.py

シングルモード

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作⑧．ＧｏＰｉＧｏ 各種センサ類試験
B)．カメラ（写真）$ cd/home/pi/Documents/picamera$ raspistill -o image.jpg$ python picam_img.py• カメラ：写真及び動画撮影できます。
• https://picamera.readthedocs.io/en/release-1.13/• cd /home/pi/Documents/picamera• raspistill -o image.jpg 写真• python picam_img.py test1.jpgで出力

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ＧｏＰｉＧｏ基本操作⑧．ＧｏＰｉＧｏ 各種センサ類試験
D)．カメラ（リアルタイム動画）• カメラ：写真及び動画撮影できます。
• https://picamera.readthedocs.io/en/release-1.13/• cd /home/pi/Documents/picamera• python picam_cv2.py リアルタイム動画表示• 画面サイズ：640ｘ480、Ｏｐｅｎｃｖを使って表示$ cd/home/pi/Documents/picamera$ python picam_cv2.py• Ｏｐｅｎｃｖは、インテルが開発した画像用のプログラムで、顔認識、物体認識には必須です。一度インストールすると簡単にｐｙｔｈｏｎで動作できます。

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Ｓｃｒａｔｃｈ学習

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Ｓｃｒａｔｃｈ学習①．Ｓｃｒａｔｃｈ概要• Ｓｃｒａｔｃｈについて• ＭＩＴで開発した初心者向けのプログラミング言語。月間１百万ユー
ザ、グローバルに利用• https://scratch.mit.edu/

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②．Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習
基本操作• Ｓｃｒａｔｃｈ言語を使ったＲｏｂｏｔの動作• https://scratch.mit.edu/① プログラム開始② 事例を開く①②

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②．Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習
基本操作• Ｓｃｒａｔｃｈ言語を使ったＲｏｂｏｔの動作① プログラム開始② 事例を開く①②

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②．Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習
ライト点灯事例• Ｓｃｒａｔｃｈ言語を使ったＲｏｂｏｔの動作① プログラム開始② 事例を開く（ライト点灯事例）

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$ cd/home/pi/Dexter/GoPiGo3/S
oftware/Scratch/Examples
button_example.sb

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②．Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習
コントロールパネル事例• Ｓｃｒａｔｃｈ言語を使ったＲｏｂｏｔの動作① プログラム開始② 事例を開く（コントロールパネル事例）

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$ cd/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Soft
ware/Scratch/Examples
GoPiGo3_control_panel.sb

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②．Ｓｃｒａｔｃｈプログラム学習
正方形動作事例• Ｓｃｒａｔｃｈ言語を使ったＲｏｂｏｔの動作① プログラム開始② 事例を開く（正方形動作事例）

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$ cd/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Soft
ware/Scratch/Examples
GoPiGo3_square.sb

23画像認識開発

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24画像認識 開発①．Ｏｐｅｎｃｖ
A). 顔認識（カメラ）コマンド$ cd /home/pi/Documents/opencv/OpenCVFace-Recognition/FaceDetection• Ｏｐｅｎｃｖを使ったｗｅｂカメラでの顔認識です。
• https://www.instructables.com/id/Real-time-Face-Recognition-an-End-to-endProject/• python faceDetection.py• python faceEyedetection.py

他。ＣＰＵのみで動作のため遅い。

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25

画像認識 開発①．Ｏｐｅｎｃｖ
B). 顔検出（カメラ）コマンド$ cd /home/pi/Documents/opencv/OpenCV-FaceRecognition/FacialRecognition• Ｏｐｅｎｃｖを使った、ｗｅｂカメラでの登録した顔を検出します。
• https://www.instructables.com/id/Real-time-Face-Recognition-an-End-to-endProject/• 顔の登録• python3 01_face_dataset.py• Face id：0-3までを入力してください。
• 自動で顔のスキャンが始まります。数分で終了しｊます。

• python3 02_face_training.py• python3 03_face_recognition.py• カメラで認識します• 名前と確度がでます。
• ２６行目のface id=1をMasaにしてます。変更• してください。

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画像認識 開発①．Ｏｐｅｎｃｖ
D). 物体検出（カメラ）コマンド$ cd /home/pi/Documents/opencv/real-time-objectdetection• https://www.pyimagesearch.com/2017/09/18/real-time-object-detection-withdeep-learning-and-opencv/• 物体検出（カメラ）• python3 real_time_object_detection.py --prototxt
MobileNetSSD_deploy.prototxt.txt --model MobileNetSSD_deploy.caffemodel• かなり重い
python3のみで動作

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画像認識 開発②．ＹｏｌｏA). 物体検出（写真）コマンド$ cd /home/pi/Documents/opencv/darknet• Ｄａｒｋｎｅｔとして有名なＹｏｌｏです。基本ｃ言語で書いたものをpython3でも使える用になってます。
• https://pjreddie.com/darknet/yolo/• 一番基本の写真の例です。
• ./darknet detect cfg/yolov3.cfg yolov3.weights data/dog.jpg• 表示まで５分位かかります。動画は、ＧＰＵ付きのもので行ってください。

自転車、車、犬を検出

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画像認識 開発②．ＹｏｌｏC). 物体検出（ビデオ）コマンド$ cd /home/pi/Documents/opencv/yolo-object-detection• https://www.pyimagesearch.com/2018/11/12/yolo-object-detection-withopencv/• 物体検出（ビデオ）• python3 yolo_video.py --input videos/car_chase_02.mp4 --output
output/car_chase_02.avi --yolo yolo-cocopython3のみで動作• ＧＰＵを使用しないと動きません「はじめての顔認識・物体認識用ＡＩ開発キット」
を購入くださいall rights reserved 2019 spectrum technology co.

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応用例

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30

応用例
②．マウスコントロール

コマンド
$ cd
/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/MouseControl$ python mouse_control_movement.py• https://edu.workbencheducation.com/cwists/preview/26765x• https://youtu.be/aR7vXHT9pZk• 概要：ワイヤレスマウスを使って、ＧｏＰｉＧｏを動かす。
• 対象：高校、大学など• 言語：Ｐｙｔｈｏｎ• cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/MouseControl• python mouse_control_movement.py• マウスのドングルをＲａｓｐｂｅｒｒｙ ＰｉのＵＳＢに差して、マウスを前後、左右に動かすと動作

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31

応用例
③．障害物検知自走

コマンド$ cd/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/ObjectAvoidanceRobot$ python3 object_avoidance_robot.py• 概要：ＤＩセンサを使って、ＧｏＰｉＧｏを動かす。
• 対象：高校、大学など• 言語：Ｐｙｔｈｏｎ• cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/ObjectAvoidanceRobot• python3 object_avoidance_robot.py• ＤＩセンサで、障害物を検知しながら自走。障害物があると自動停止

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32

応用例
④．障害物回避自走

コマンド$ cd/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/IntelligentObjectAvoider$ python3 robot.py• 概要：ＤＩセンサ、サーボを使って、ＧｏＰｉＧｏを動かす。
• 対象：高校、大学など• 言語：Ｐｙｔｈｏｎ• cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/IntelligentObjectAvoider• python3 robot.py• ＤＩセンサ（サーボ付き）で、障害物を回避しながら自走

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33

応用例
⑤．Ｗｅｂカメラ配信

コマンド$ cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/RemoteCameraRobot$ python3 remote_robot.py• 概要：ｗｅｂカメラでライブ配信。
• 対象：高校、大学など• 言語：Ｐｙｔｈｏｎ• cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/RemoteCameraRobot• python3 remote_robot.py• ブラウザを立ち上げて、http://dex.local:5000にアクセス

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コマンド
応用例
$ cd
⑥．自動走行（レーン追尾） /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/Pixy2LaneTracker$ python3 pixy2_lane_follower.py• https://github.com/DexterInd/GoPiGo3/tree/master/Projects/Pixy2LaneTracker• 概要：Ｐｉｘｙ２カメラでレーンを追尾しながら自動走行。
• 対象：高校、大学など• 言語：Ｐｙｔｈｏｎ• cd /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/Pixy2LaneTracker• python3 pixy2_lane_follower.py

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Ｐｉｘｙ２カメラが必要。
オプションで提供

35

ＧＣＰ開発all rights reserved 2019 spectrum technology co.

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③．グーグル・クラウド開発
1.開発キット全体像
開発キット
Machine Learning

REST API

Vision APIプログラム
Cloud
SDK

Cloud
Storage

Cloud IAM

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CloudAPIs

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A:実用可能B:チャレンジ
C:試験段階

③．グーグル・クラウド開発
２．開発キットプログラム一覧
クラウドＡＩ
名

プログラム名Cloudvision api（画像認識）

OCR(文字認識）

機能内容

実用度

信頼度

（当社評価）（当社評価）

画像内のテキストを検出、抽出できます。
幅広い言語がサポートされており、言語の種類も自動で判別されます。

A

90%

手書き文字はC:10％位

Face(顔検出）

画像に含まれる複数の人物の顔を検出できます。感情や帽子の着用といった主要な顔の属性についても識別されます。

A

90%

特定の人の顔認識はできません

Label(ラベル検出）

乗り物や動物など、画像に写っているさまざまなカテゴリの物体を検出できます。

A

90%

Logo(ロゴ検出）

画像に含まれる一般的な商品ロゴを検出できますC

10%

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備考

文字のないロゴは検出できない38

③．グーグル・クラウド開発
3.Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ

コマンド$ cd /home/pi/Documents/gcp/1_ocr• テキスト認識：ocr1.py（画像からテキスト抽出） $ python ocr1.py• Raspberry piからocr1.pyを実行します。
• Api キーがあってると、結果が出力されます。
Ｗｅｂでの確認
https://cloud.google.com/vi• 出力は、piの画面上とファイルのdata1.jsonの双方にでます。
sion/?authuser=1&hl=ja① 1_OCR(文字認識）

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③．グーグル・クラウド開発
3.Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ② 2_face(顔検出）コマンド# cd /home/pi/Documents/gcp/2_face# python face1.py• face1.py（http使用）• Raspberry piからface1.pyを実行します。
• Api キーがあってると、結果が出力されます。
• 出力は、piの画面上とファイルのdata5.jsonの双方にでます。

Ｗｅｂでの確認
https://cloud.google.com/vi
sion/?authuser=1&hl=ja

顔認識は、できません。プライバシー保護
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40

③．グーグル・クラウド開発
3.Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ③ 3_label（ラベル検出）

コマンド# cd /home/pi/Documents/gcp/3_label# python label1.py• label1.py（http使用）• Raspberry piからlabel1.pyを実行します。
• Api キーがあってると、結果が出力されます。
• 出力は、piの画面上とファイルのdata4.jsonの双方にでます。

Ｗｅｂでの確認
https://cloud.google.com/visi
on/?authuser=1&hl=ja

画像のカテゴリが出力されます
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③．グーグル・クラウド開発
3.Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ④ 6_logo（ロゴ検出）

コマンド# cd /home/pi/Documents/gcp/6_logo# python logo1.py• logo1.py（http使用）• Raspberry piからlogo1.pyを実行します。
• Api キーがあってると、結果が出力されます。
• 出力は、piの画面上とファイルのdata9.jsonの双方にでます。

Ｗｅｂでの確認
https://cloud.google.com/visi
on/?authuser=1&hl=ja

ロゴ検出できます。テキストがない場合は検出できません
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③．グーグル・クラウド開発
3.Ｃｌｏｕｄ ｖｉｓｉｏｎ⑤ face(顔認識）コマンド# cd /home/pi/Documents/gcp/GoogleVisionTutorials# python camera-vision-face.py• camera-vision-face.py（ライブラリ使用）• Raspberry piからcamera-vision-face.pyを実行します。
• Picameraで写真が撮られて、顔の感情分析をしてコマンド画面に出力されます。

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43Ａｌｅｘａ開発

Alexa voiceservice

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44Ａｌｅｘａ開発①.全体構成Alexa voiceservice

開発キット
Cloud、各種システム

AVS device SDK

Alexa skill

AWS
LambdaIAM

Alexa voiceservice
Alexa developer
consoleall rights reserved 2019 spectrum technology co.

Ａｌｅｘａ開発④．Ａｍａｚｏｎ．ｃｏ．ｊｐ設定

Echo• Ａｍａｚｏｎ ａｌｅｘａログイン• Ａｍａｚｏｎ．ｃｏ．ｊｐのアカウントでログインします。
https://alexa.amazon.co.jp/

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Ａｌｅｘａ開発⑥．Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発

Alexa voiceservice• 概要• Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ（以下ＡＶＳと略します）を使って、自社製品にＡｌｅｘａの機能を搭載可能になります。Ｅｃｈｏなどのデバイスを使わないで、スピーカ、マイクを付けてＡｌｅｘａを実現します。ＡＶＳ Ｄｅｖｉｃｅ ＳＤＫをＲａｓｐｂｅｒｒｙ Ｐｉに搭載し、開発環境を提供します。また、スピーカとマイクを付属しており、Ａｌｅｘａの端末として利用できます。
• https://developer.amazon.com/ja/alexa-voice-service• https://alexa.github.io/avs-device-sdk/• 用途• 高機能スマートスピーカ• ＴＶなどの家電製品への埋込• スマートホーム製品への埋込

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Ａｌｅｘａ開発⑥．Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発

Alexa voiceservice• マイク、スピーカ設定• https://github.com/alexa/avs-device-sdk/wiki/Raspberry-Pi-Quick-StartGuide-with-Script• マイク、スピーカ接続• マイク：ＵＳＢにマイクを接続してください。青いＬＥＤが点灯、赤が点灯はＭｕｔｅなのでＭｕｔｅを触って解除してください。
• スピーカ：イヤホンジャックに接続して、裏面のボタンを押し、青いＬＥＤが点灯するのを確認してください。最初は、内蔵の電池をＵＳＢミニに接続して充電してから使用してください。

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Ａｌｅｘａ開発⑥．Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発 Piのフォルダ位置• ＡＶＳ ｓａｍｐｌｅ ＡＰＰ動作

Alexa voiceservice/home/pi/alexa/$ sudo bash startsnowboy.sh• コマンド画面でＡｕｔｈｏｒｉｚｅｄ， Ａｌｅｘａ ｉｓ ｃｕｒｒｅｎｔｌｙ ｉｄｌｅが出れば、正常に動作中• マイクに向かって、Ａｌｅｘａ、今日の天気は？と呼びかけて見ましょう。（Ｌｉｓｔｅｎｉｎｇになれば、ＡｌｅｘａのＷａｋｅｕｐを認識した状態になります）• 日本語への切替、c, 1, 6と入力

本画面は、ログを省略したもので、実際のものとは違います。
$ sudo bash startsnowboy.sh

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Ａｌｅｘａ開発⑥．Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発

Alexa voiceservice• デバイス確認• https://alexa.amazon.co.jp/spa/index.html#settings• 登録したＰｉのＡｌｅｘａ端末の確認を上記のＵＲＬから実施• デバイスがオンラインになっていることを確認• 端末を選択して、場所、時間の設定を行ってください。
• 登録解除も可能です。

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50Ａｌｅｘａ開発⑥．Ａｌｅｘａ Ｖｏｉｃｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ開発
・音声によるＧｏＰｉＧｏ操作

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音声によるＧｏＰｉＧｏ操作
・ＧｏＰｉＧｏ動作• 音声のコマンドをサーバで受信し、そ内容をPiのサーボに伝えます。
発話例• アレクサ、前方向• アレクサ、右方向
ＧｏＰｉＧｏ動作• Go aheadの場合、１秒前進。
• プログラムで変更可all rights reserved 2019 spectrum technology co.

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