2024 NEW PRODUCTINDEX
GLOW.H＋
TDOT 7 GREEN

GLOW.L＋
TDOT 7 GREEN
携帯性、機動性を兼ね備えた
国産インテリジェンス
バッテリー式ドローンへの搭載イメージ

長時間飛行を実現した
国産ハイブリッド式ドローンへの搭載イメージ

いつでも使える
まず基本はそこから陸域・浅水域レーザーシステム
近年では、ドローンによるレーザー測量が当たり前になってきました。現在、実用化されているドローン搭載型のTDOT 7 GREEN の守備範囲

05

TDOT 7 GREEN の特長

13

TDOTシリーズ 事例集

49

TDOT 7 シリーズ比較

73

TDOT 3 GREEN R

81

搭載可能ドローン

85

レーザーシステムは、測量専用に開発されたものから、車載用レーザーを流用した安価なものまであります。
2013年、
私たちはいち早く測量用途に最適化されたドローン搭載型のレーザーシステムを開発し、社会実装しました。
その4年後には、世界に先駆けグリーン光を採用したドローン搭載型のレーザーシステムを開発しました。
但し、私たちが世に出したのは、測深専用のグリーンレーザーシステムではありません。国土交通省の要望から生
まれたいつでも使える「陸上・水中ドローンレーザーシステム」です。現在、市場に出ているグリーン光を使うレー
ザーシステムの多くは高価であり重くなります。陸上だけで使うなら安価なものは沢山あります。重量があると飛行時間も減り作業効率が落ちてしまいます。
私たちが提供する「TDOT 7 GREEN」は、これまでの開発実績やドローンによる測量の経験から最適化されたシステムとなっています。陸上から水底の測量にまで「いつでも使える」システムとなっています。
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陸域でも浅水域でも使えるスキャナシステム
実は他にありません
グリーンのレーザー光
それはドローンレーザー測量にとって他には代えることのできない大切な光です

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TDOT 7 GREEN の守備範囲

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陸域・浅水域レーザーシステム TDOT 7 GREEN の守備範囲
河川のモニタリング

橋梁・橋脚の点検
山間部の形状把握

ソーラーパネルの点検

海岸線の調査市街地の計測河川や海岸等の日常の測量から急を要する被災地の調査まで

造成現場の進捗管理

浅海域の地形計測

空からの測量こそが主流となる時代
誰もがドローンを使った測量ができる を実現させるため最新のテクノロジーを集結
TDOT 7 GREEN はこれまでのノウハウのすべてを集めた高性能ドローン測量システムです。

海洋構造物の確認

研究と改良を重ね、コンパクトな中に機能を集約させて誰もが手軽に測量 を実現するために、フライトから解析・成果出力に至る工程を極限まで簡略化しました。
ドローンに搭載するグリーンレーザーモジュールは、高密度ながらも高精度の点群を取得できます。
TDOT ７ GREEN があれば、街、山、森はもちろんのこと、河川や沿岸の陸上から水中部の形状を詳細に再現し

縁脚縁溝部 サンゴ礁の調査

建物の鉛直面や高く切立った急崖から成る谷の地形など、対象物全体の3次元測量が可能です。
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測量

災害対応

工事現場

点検

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河川

港湾

海岸

ダム

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TDOT 7 GREEN の特長

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性能の向上より早く効率的にレーザーパワー2倍、集光力1.9倍、受光感度2倍
従来からレーザーパワーを2倍、集光力を1.9倍、受光感度を2倍に性能をアップデートしました。

従来から167％向上した計測スピード
計測スピードは167％向上し、パスルレートは毎秒160,000パルス、スキャンレートは毎秒80ラインとしました。
大幅なスピードアップにより、運用効率が飛躍的に向上しました。

パルスレート

TDOT 3 GREEN

60,000Hz

167% UP
160,000Hz

スキャンレート

TDOT 3 GREEN

30Line/s

167% UP
80Line/s

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性能の向上性能の向上
詳細により深く

繁 茂 して い る 草

河川海

パルスレート : 60,000Hz

スキャンレート : 30ライン/秒
FOV

リターン数

: 90°
:4

水面

レーザー波長 : グリーン（532nm）

使用ドローン ： MATRICE350RTK
水面

海底

水底

水面

水面

パルスレート: 160,000Hz

FOV: 120°

スキャンレート : 80ライン/秒
リターン数

海底

水底

:6

レーザー波長 : グリーン（532nm）
使用ドローン ： GLOW.H

地表面の点が多く樹木もより詳細に再現されている。
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断面図
10m

より深い河床のデータが取得できている。

断面図

7m

海底が全体的に取得できている。

断面図

5m
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測距性能
対象物を確実に捉える≧ 10% 430m

測定距離は≧10%＠430mとなり、従来から172％向上しました。
受光強度が10％しかない対象物でも高度430ｍから測ることができる優れた測距性能なので、150m以下の通常運用高度内では対象物を確実に捉えることができます。
地上部では樹木下の地表面を捉えるのに有利となり、水域では、より深くまで測ることが可能です。

最大測定距離TDOT 3 GREEN≧10% 158m≧10% 430m≧ 10% 158m

150m

0m

TDOT 3 GREEN
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測深性能
さらに深い水底を捉える
従来から比較して測深能力も向上しています。
高度50mからの測深能力は13.5ｍ、高度15ｍの場合は16.8mと、いずれも10ｍを超える能力を有しています。
水中でのレーザー到達距離が伸びたことで水域のさらなる測深が期待できます。

受信波形

TDOT 3 GREEN

測深能力
クリアな水質 R＝0.40 @ 標高 50m

1.13 Secchi

1.43 Secchi

濁りある水質 R＝0.40 @ 標高 50m

0.47 Secchi

0.60 Secchi

クリアな水質 C＝0.22 @ 標高 50m

10.7m

13.5m

C＝0.22 @ 標高 15m

14.2m

16.8m

R＝反 射 率

受信波形

エコー2つ

C ＝ビーム 減 衰 係 数

受信波形

受信波形

判別不能
（つながった大きなエコー）

判別不能（ノイズ）受信機は高感度なので強すぎると飽和

キレイな水

濁った水

浅すぎる水

近距離正面（強すぎる水面反射）近距離／真下

水底の検知

濁った水では水深が浅すぎると反射が強すぎると一つのレーザーは水面と水底で反射します。受信された反射波から反射強度をもとに水面と水中の不純物などで複数の反射（ノイズ）が生じてしまうため対象物の明確な反射面が判別

水面と水底で反射した二つの波形が重なってしまうため、反射波から水面と水底を区別できレーザーの反射が強すぎると、センサーの感度の上限を超え、正確な値が得られないことが水底を区別します。水中でも高精度な地形を計測することができます。

できず、測深性能が落ちる場合があります。事前に対象域の透明度などの情報をもとに計測ず、計測エラーとなることがあります。ただし、斜めからのレーザーの入射により計測できるあります。低高度からの計測、レーザーが水面に対して直角に入射する計測点には水面でのの可否を予測できます。

可能性があります。

強い反射に注意が必要です。

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FirstPulse
Second Pulse

広範囲を捉える
視野角120°向上したリターン数

視野角（FOV）は、90°から120°になりました。

をファーストパルス、最後のものをラストパルスと言い、樹木の多い場所では状況にはよ

リターン数とは、照射されたレーザー光が最遠方の対象物に届く途中で接触したものか
ら届くエコーの数となります。そのため、エコー数とも言われます。最初に当たったもの

広い視野角となったことで、急斜面や構造物の側面など、狭い視野角ではThird Pulse

りますが、前者は樹木の表面、後者は地表面を捉えていることになります。リターン数が測ることができなかった場所を安全かつ確実に捉えることが多いほど、ファーストパルスとラストパルスの間のミドルパルスの数が増えるので、樹木できるようになりました。

の形状がより鮮明になります。

視野角（FOV）

リターン数

TDOT 3 GREEN

90°
120°

TDOT 3 GREEN
Fourth Pulse

TDOT 3 GREEN

4 echo6 echo

TDOT 3 GREEN
Fifth Pulse

90°
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120°

Last Pulse
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陸域・浅水域レーザーシステムであるがゆえ重量の軽減による長い飛行時間
飛行時間の長さは作業効率に直結します。
レーザーシステムの重量は比較的軽量（3.6kg）であるため

広範囲のデータを取得できる

広範囲な陸上部や水域の測量に適しています。

陸上の測量では視野角が広いほど効率が良い

他社製
測深専用グリーンレーザー

40

約

°

120

°

濡れている対象物も計測可能
雨天直後では、従来の近赤外線を使ったレーザーではレーザー光が水に吸収されてしまうため、測量が困難でした。水に吸収されにくいグリーンの光は、水底の測量だけでなく、濡れた対象部の測量にも有効です。

3.6kg

水中の地形を取得できる
陸上から水際、水表面のデータから
水底のデータまでを取得できる

近赤外線（NIR）レーザー

近赤外線レーザーは水に吸収されるため
水中水底のデータを取得できない

グリーンレーザー

グリーンレーザーは水に吸収されにくいので
水底のデータを取得できる

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Eye Safe
アイセーフ

人の目を守るアイセーフティ機構
ドローンレーザー測量の場合、オペレーターや周辺にいる人はドローンを注視します。
またレーザーが広範囲に照射されるので、第三者への影響もあり目に対する安全には十分に気を遣う必要があります。

スキャン対象との距離：40ｍ〜
スキャン対象との距離を正確に監視
公称眼球危険距離（NOHD）
を超えない
安全な運用が可能

FULL POWER - CLASS 3R
FULL POWER

レーザー製品には、目に対する傷害を防止するため国際的な安全基準が設けられています。
TDOT 7 GREEN のグリーンレーザーは「クラス3R」に該当します。
TDOT 7 GREENに搭載されたアイセーフ機構は、常にスキャン対象との距離を正確に監視し、人が瞬間的に被ばくしない安全なレベルまでレーザー出力を操作します。
具体的には、スキャン対象との距離が0〜25ｍ以内では、レーザーを裸眼で見ても安全なレベルであるLOW出力（クラス１）になるように自動的に制御
25〜40ｍでは、MEDIUM出力（クラス3R）となり、40ｍ以上で、FULL出力（クラス3R）になります。

スキャン対象との距離：25〜40ｍ

MEDIUM POWER - CLASS 3R

MEDIUM POWER

いずれも、被爆の危険性がある距離、公称眼球危険距離（NOHD）は、完全に守られています。

JIS C 6802 レーザー製品安全基準（「JIS C 6802」は国際基準を日本工業規格が翻訳したものです。）
クラス 1

本質的に安全。

クラス 1M

裸眼で直接ビーム内観察を長時間行っても安全。光学器具で観察すると、危険となる場合がある。

クラス 2

可視光で低出力（400〜700nmの波長）。瞬間的な被ばくであれば安全であるが、意図的にビーム内を凝視すると危険。

クラス 2M

可視光で低出力（400〜700nmの波長）。短時間の裸眼に対する被ばくであれば安全なレーザー。光学器具で観察すると、露光による目の障害が生じる可能性がある。

クラス 3R

裸眼でビーム内観察を行うと、目に障害が生じる可能性があるが、そのリスクが比較的小さいレーザー。目に障害が生じるリスクは露光時間とともに増大。意図的な目への露光は危険。

クラス 3B

目へのビーム内露光が生じると、短時間の露光でも危険。

クラス 4

観察及び皮膚への露光は危険。拡散反射の観察も危険な可能性があるレーザー。火災の危険性が伴う。

※T D OT 7 G R EENは、完 全なアイセーフ機 構により管 轄 区画を設けずとも安 全に運 用いただけます。

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スキャン対象との距離：〜25ｍ

LOW POWERLOW POWER - CLASS 1

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INS

GNSS/IMU複合慣性航法システム

レーザーシステムの位置や姿勢計測の精度
データ出力レートを向上させた高性能INSを内蔵

レーザー測量では、レーザー光が対象物からどれだけの時間をかけて戻ってきたのかを
1秒間に何十万回も計算しなければなりません。その際、レーザー光を照射する位置はGNSSで測りますが、1秒間に数十回しか測ることができず、対象物の位置に大きな誤差が発生します。またレーザー光の照射角度の測定誤差に対象物までの距離を掛けた大きさに相当する位置のズレを発生させます。そのため対象物が遠いほど、レーザー光の照射角度の誤差が小さくても、対象物の正確な座標を得ることができなくなります。そこ
で、加速度計でドローンの動きを捉え、ジャイロセンサで時々刻々と変化するドローンの姿勢を検出します。これらIMU（慣性計測装置）とGNSSを組み合わせたものはINS複合航法（慣性航法）と言われ、お互いの長所を活かすことで、高精度の測量システムが完成します。TODT ７ GREEN のINSは、1秒間に数万回のレーザー光の照射をしながらも、数10ｍｍの高精度な測量を実現させるためのスペックを備えています。

TDOT シリーズ IMUのスペック

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位置精度

5ｍｍ

ヘディング

0.03°

ピッチ／ロール

0.006°

速度0.01m ／秒

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電子基準点RTK

Real-time processing
緊急を要する測量

電子基準点のデータ

Real Time Kinematic

内蔵コンピュータ

LTE
電子基準点のデータ

JETSON XAVIER NX

リアルタイム処理、遠隔地への転送

LTE

近年、地震や豪雨災害などが増加しています。そうした緊急事態の測量に備え、TDOT 7

GREEN には測量成果のリアルタイム処理、そして遠隔地へのリアルタイム転送機能を用意しています。
TDOT 7 GREEN にはLTEモジュールが実装されており、測量フライトの最中に電子基準点のデータを取得しながらRTK状態となります。これらで得たデータを内蔵コンピュータでリ
アルタイム演算することで、遠隔地にあるサーバーやPCに点群データを転送することができます。
一刻も早く欲しい初期の測量作業には有効な機能です。
※本機能の利用には別途、
上空モバイル通信利用が可能なSIMカードが必要となります。

LTE

リアルタイム点群データ

遠隔地にあるPCやサーバー

アップロードされた点群データはどこからでも閲覧可能

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TDOT 7 GREEN | 32

Visible CAMERA / Thermal CAMERA
可視カメラ / サーマルカメラ

可視カメラ、サーマルカメラ（オプション）を搭載

可視カメラで取得した画像から点群に色情報を与えられます。また画像には座標情報が付いているので※座標を持ったオルソ画像を作成 できます。
オプションのサーマルカメラを搭載することで、点群に温度情報を与えることができるため、斜面からの湧水の状況などを可視化して、把握することができます。
点群に与えられたさまざまなデータから、事象の関係性や特徴、傾向など、ビジュアライゼーション効果が期待されます。
※オルソ画像の作成には別途、SfMソフトウェアが必要となります。

可視カメラ

標準装備

画素数

3,840×3,046 12.4Mpixel

センサー

1/1.7 型 7.533(H) x 5.635(V) mm

焦点距離約 20mm（35mm 換算）

F値

F2.7

FOV

約 94°

サーマルカメラ

可視カメラ

陸部のサーマルカメラによるオルソ画像

オプション

画素数

640x512pixel

FOV

95°

放射測定

可能

可視カメラ

サーマルカメラ（オプション）
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海岸線の可視カメラ画像とサーマルカメラ画像

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TDOT 7 Setting Tool

TDOT 7 セッティングツール

Real Time Data

リアルタイムデータの表示

測量中データのリアルタイム表示

刷新されたTDOT 7 専用アプリケーション

測量中のデータをリアルタイムに確認することができます。例えば、
対象物の断面を表示させることで、樹木が繁茂する場所での植生下の地表面データの取得

ステータス情報の確認、レーザーの照射速度やスキャンレートの設定、リアルタイム断面の表示、可視カメラやサーマルカメラの各種設

これにより、測量が計画通りに実施できているかをその場で確認することができ、手戻りのない効率的な測量作業が実施できます。

定、
RTKの使用の有無など、より詳細に設定や閲覧が可能となりました。

※フライト中の断面データの閲覧には、ドローンにHDMIに接続できる画像伝送装置が搭載されている必要があります。

タブレットやスマートフォンなど、ブラウザが使用可能なデバイスを用いてWiFi通信することでTDOT 7 GREEN とアクセスできます。

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状況、
あるいは水域におけるレーザー光の水底までの到達状況などを、フライト中にリアルタイムに確認することができます。

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Work flow

レーザースキャナシステムは数多くの精密なデバイスから構成されており、それらの一つ一つを最適な状態に設定する作業は容易ではありません。また、専門的な知識がない場合、高精度な成果の出フライトからデータ処理までの流れ

力に至るまでには、数多くのトライ＆エラーを繰り返しながら作業手順を習得する労力が必要です。これらオペレーターに要求される複雑な使い方が、ドローンレーザー測量普及の障壁になっている

誰もが簡単に測量できるというコンセプトを実現させる統合プラットフォームと言えます。

スキャニングとプレビュー表示

クラウドサービスで最適軌跡解析

PCにより解析結果の紐づけ／データ出力

スキャンデータをプレビューにより現地で確認。

必要なデータをクラウドサービスにアップロードするだけで、INSデータによる軌跡解析（最最適軌跡解析とスキャンデータを統合させて高精度の点群データを出力

手戻りの無い測量を支援。

適軌跡解析）を自動で実施。

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TDOT 7 GREEN には、誰でもその性能を最大限に引き出せるためのプラットフォームが提供されます。例えば飛行ルートの入力作業と同時に測量前後のアライメント飛行を実施させる機能や、簡単なドラッグ＆ドロップ操作をするだけで、対応する電子基準点のデータをダウンロードして、ただちにINSデータと組み合わせて最適軌跡解析を自動的に行う機能などを備えています。このような測量サービスのノウハウを盛り込んだ当社のプラットフォームを使うことにより、誰でも簡単に正確なレーザー測量を実施できます。

成果の完成

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SPECIFICATION

FRONT

製品仕様

TDOT 7 GREEN 仕様

内蔵INS※2

モデル名

TDOT 7 GREEN （ティードット 7 グリーン）

位置精度

5ｍｍ

サイズ
（約）

W250 x D310 x H135mm

ヘディング

0.03°

重量
（約）

3.6kg

ピッチ / ロール

0.006°

通信周波数帯920MHz、
2.4GHz、LTE

速度

0.01m/秒

GNSS

GPS、
GLONASS、Galil eo、
QZSS
（みちびき）、Bei Dou
24V / PD
（USB Type-C）20V 100W

定格消費電力100W

画素数

3,840×3,046 12.4Mpixel

標準装備

NVIDIA JETSON、LTEモジュール、
可視カメラ

センサー

1/1.7型 7.533(H) x 5.635(V) mm

内蔵SSD

2TB

焦点距離
（35mm換算） 約20mm

作動温度

10〜40℃ (結露しないこと)

F値

F2.7

保管温度

0〜40℃ (結露しないこと)

FOV

約94°

レーザースキャナ 仕様≧10%

LTEアンテナ（LTE通信）画素数

640x512pixel≧100% 1400m

FOV

95°

最小測定距離

2.5ｍ

放射測定

可能

解像度

1ｍｍ

測距精度
（１σ）

エコー強 4mm

付属品

エコー弱 15mm

TDOT 7 GREEN 本体

精度

5mm

REMOTE GATEWAY (TDOTアクセサリー)

ビーム拡がり角

1.5mrad

GNSSアンテナケーブル

レーザー波長532nm

USBメモリ（64GB）

パルスレート160,000Hz（計測レート：106,560Hz）

専用ハードケース

スキャンミラー

4面ポリゴンミラー

取扱説明書

スキャン角度（FOV）
スキャン速度

120°
40Hz

80Hz

ステップ確度

0.045°

0.09°

測距点数（120°）

2,666

1,332

エコー数

6

レーザークラス

スキャン対象との距離40ｍ以上 FULL：class 3R※1 直径30cmの白色円板（透明度板またはsecchi板）を水中に沈め見えなくなった深度が1secchi。
※2 クラウドサービス「POST-PROCESSING CLOUD」
でのポストプ
ロセッシング後の精度。
サービスの利用には別途契約が必要です。

USB−TypeA（データ出力）
USB−TypeC（USB PD／外部電源入力）
SIMスロット（LTE通信）

Sub-GHzアンテナ（遠隔制御他）

サーマルカメラ 仕様 （オプション）
430m

135

可視カメラ 仕様

入力電圧

最長測定距離RIGHT SIDETOPBOTTOMBACK

GNSSアンテナコネクタ
HDMIコネクタ（リアルタイム断面他、画像出力）
DCコネクタ（外部電源入力）

LEFT SIDE

ステータスパネル

可視カメラ
サーマルカメラ（オプション）

スキャン対象との距離25ｍ〜40m MEDIUM：class 3R
スキャン対象との距離25ｍ以下 LOW：class 1
測深性能
（海水）

クリアな水質
（R=0.4） @ 高度50m：1.43 secchi※1

R＝反射率
C＝ビーム減衰係数

条件の悪い水質（R=0.4）@ 高度50m：0.6 secchi

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クリアな水質（C=0.22） @ 高度50m：13.5m

レーザー光照射口

クリアな水質（C＝0.22）@ 高度15m ：16.8m

レーザー距離計（水面計測用）

250

310

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Professional Mode

SOFT WARE

プロフェッショナルモード

ソフトウェア

究極のユーザーエクスペリエンスを実感する
待望の機能を搭載
時刻分割方法、点群の表示方法などのGUI（Graphical User Interface）
を刷新しました。精度管理のためのキャリブレーションや公共測量マニュア
ルに準拠した帳票作成・出力を自動化し、ストレスのない簡単な操作で点群データを作成します。

TDOT PROCESSING PRO© Copyright amuse oneself Inc.

測量ソリューション機能を追求した TDOT が誇る All in One ソフトウェア

ビューワモード（ライセンスキー無）

プロフェッショナルモード（ライセンスキー有）

測量データの閲覧●●

飛行ルート確認●●

専門知識を不要にした高精度の点群処理の後さまざまな形式で高速エクスポートします。
エクスポートデータ形式
KML （.kml）「GoogleEarth」
ファイル形式。飛行経路とレーザーの軌跡を出力

LAS （.las）

一般的な点群ビューワで表示可能なデータ形式

eLAS （.elas）

水面下補正システム「UNDER WATER CORRECT」
受け渡し用拡張LAS形式

自動キャリブレーション
レーザー測量データを高品質にするには、キャリブレーション作業が必要です。これは3次元座標を持つ点群データの位置精

Viewer Mode

度を左右する重要な情報であるINSの調整値（ミスアライメント値）を設定する作業で、レーザー点群の精度に大きく影響しビューワモード

ます。TDOT Processing Proには、これまで手動であったキャリブレーション作業を自動的に処理する機能が搭載されま機能により、キャリブレーション作業の労力から解放されます。

時刻分割

●

測量データと飛行ルートのプレビュー表示

キャリブレーション●

USB型ライセンス認証キーを挿さずにソフトウェアを起動すると、ドローンの軌跡と共

解析処理

●

エクスポート●

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解析処理・エクスポート

した。さらに公共測量マニュアルで定められたレーザー測量システムのボアサイトキャリブレーションにも適用できます。このに取得されたデータを閲覧できるビューワモードが起動します。測量が計画通りに完了

帳票出力

したのかどうかを現位置で確認できるので、手戻りの無い効率的な作業を可能にします。

ドローンレーザー測量業務における帳票を出力。

インターネット環境は必要ありません。

自動キャリブレーション

フライト軌跡から精度管理表など、ドローンレーザー測量のフライトに関わる帳票類の作成を可能な限り自動化しました。
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TDOT APPLICATION

2TDOT ７ GREEN がサポートするドローンレーザー測量業務に特化したアプリケーション
ユーザーエクスペリエンスの追求から産まれたソリューションサービスを提供します
ドローン測量によって高精度のデータを出力するまでには、INSデータを用いて軌跡を繰り返し計算すること
で誤差を調整する「最適軌跡解析」や、その最適軌跡解析で得た結果と測量データを統合してレーザー点群

1

2

PREVIEWKINEMATIC

3の3次元座標を算出する作業などが必要で、専門知識と数多くの経験が要求されてきました。
「誰でもが使えるドローン測量」を目指す TDOT 7 GREEN は、ユーザーをそれらの作業から解放する各種ソフトウェアを提供します。例えば、現地で測量データを確認する高速のViewerソフトウェア、必要なデータをアップロー
ドするだけで自動的に最適軌跡解析を完了させるクラウドサービス、さらには最適軌跡解析のデータをダウ

現場確認

EXPORT

キネマティック解析

1

KINEMATIC

点群出力

ンロードして高精度な点群データを出力するソフトウェアなど、一連の作業をシームレスかつ最小限の作業で完結させます。

PREVIEW

TDOT Pre PROCESSING© Copyright amuse oneself Inc.

現場ですぐにデータを確認することに特化したViewerソフトウェア
保存されたデータは正しいものであるのか？ 必要な範囲を計測できているか？

POST-PROCESSING CLOUD© Copyright amuse oneself Inc.

3

EXPORT

TDOT PROCESSING© Copyright amuse oneself Inc.

高精度の座標値をもつ
3次元点群データを出力するソフトウェア
レーザー測量したデータと最適軌跡解析結果のデータを統合処理することによって、高精度の3次元座標値を持つ点群データが得られます。点群データの品質を左右する重要なこの作業を自動で行い、高精度データを生成・出力します。またレーザー照射時のレーザー測量シス
テムの微調整を行うキャリブレーション作業は手動で行うこともできます。

アップロードするだけで自動的に最適軌跡解析を完了させるクラウドサービス
これまでの最適軌跡解析には高価なソフトウェアと専門の知識が必要でした。このクラウドサービスを利用すれば、INSデータをアップロードするだけで、最適軌跡解析が自動的に完了します。GNSS受信機を用いた固定局の設置の必要がない電子基準点を利用する場合と、既知の基準点にGNSS受信機を設置した固定局を利用する場合の両作業に対応しています。
※POST-PROCESSING CLOUDは、従量課金サービスとなっています。

樹木や水面下がどの程度計測できているのか？などをフライト後の数分のうちに、その場でチェックすることができます。これにより、計画通りの測量を手戻りなく実施でき、業務のトラブルを未然に防ぎます。
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正
補
屈折を

河床測定事例での作業手順

1

ノイズ除去
水面下の地形を含むレーザー点群データを画面上に表示させ、ノイズデータを除去します。

2

縦断指定

本川、支川の指定
川の流れの中心（河心）を結んだ線（流心線）を引き
本川および支川を設定します。

水面位置指定完了

水面位置指定3

UNDERWATER CORRECT© Copyright amuse oneself Inc.

水面を指定
流心線に直角に測線を設定することで横断面データが自動作成されます。
その後、画面上で断面データから水面を指定します。

水面下点群データ補正アプリケーション

補正処理後

グリーンレーザー光を用いることで水面下の地形を可視化できます。
レーザー光は直進性が強いのが特徴ですが、水中では空気中より速度が遅くなるので、水面で屈性して進行方向が変わってしまいます。川底が実際より浅く見えるのはこのせいです。この水の屈折の影響を考慮しなければ、水面下の地形の正確な座標を求めることができません。
残念ながら測定する箇所の水の屈折率の値を知ることはできません。ユーザーもー補正方法の知識を持ち合わせていないのが普通です。
「UNDERWATER CORRECT」はこの課題を解決します。画面上に表示した断面から水面位置を指定するだけで、屈折率の影響を補正したデータを自動的に作成します。
「誰でもが使えるドローン測量」のコンセプトが産んだユーザーフレンドリーなソフトウェアです。
TDOT 7 GREEN | 45

屈折

ノイズ

遅延

4

水面下のレーザー点群データの座標値の補正計算
水面下のレーザー点群に対する水面の屈折補正および光の速度補正が行われ正確な3次元座標をもつレーザー点群データに変換されます。
TDOT 7 GREEN | 46

測量範囲を設定

道路や民家

電子基準点
調整点

面積と標高

DID地区

送電線

測量範囲

電子基準点

検証点

フライトライン
発着点

TDOT 7 GREEN
連携

各種帳票
出力

写真測量
対応

インエアー
アライメント

測量範囲の外までマニュアルに準拠してフライトラインを作成

測量計画

飛行諸元

「作業規程の準則、UAVレーザ測量」に準拠した測量計画を作成できます。
現地での急な計画変更にも対応でき、ドローンレーザー測量特有のアライメント飛行にも対応しています。

プロジェクト名

計測管理一覧

作業依頼

計測管理名はいります

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担当者名

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計画確認

目的

UAV レーザ計測

種別
精度

5.0cm

ブロック

5

360,000.0 ㎡

面積TDOT 7 GREEN と連携しスマートな現場作業

TDOT-SmartSOKURYO（ティードット・スマートソクリョウ）は

測量現場と管理者間をクラウドで結び、ドローンレーザー測量作業の標準化、精度向上および成果

・三次元点群データ

登録日

計測管理一覧

テキスト入ります。

種別

UAV レーザ計測

目的
精度
面積

ブロック

テキスト入ります。
計画確認
5.0cm

360,000.0 ㎡
5

成果

・三次元点群データ

登録日2021-00-00

更新日

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担当者会社名担当者部署名
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・簡易オルソ画像データ

更新日

プロジェクト名

プロジェクト名

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

プロジェクト名

2021-00-00
2021-00-00

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種別

UAV レーザ計測

精度
面積

ブロック

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計画

対標設置

UAV 計測計画

対標設置

UAV 計測

精度管理

計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

ブロック 1

計画

対標設置

UAV 計測

精度管理

5.0cm

360,000.0 ㎡
5・三次元点群データ

登録日2021-00-00

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納品予定日

担当者会社名担当者部署名詳細

地区名
住所Powered by PASCO

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計画確認

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精度管理

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ブロック 1

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担当者名
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計測管理一覧

プロジェクト名Powered by PASCO

・簡易オルソ画像データ
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測量記録

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・簡易オルソ画像データ
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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

ブロック 1

計画

対標設置

UAV 計測精度管理

Powered by PASCO

計画線と飛行
ログで確認

作業効率化を実現する現場支援ツールです。

作業レポートドローンレーザー測量のノウハウをツールの中にまとめた TDOT-SmartSOKURYO を使うことで経験の浅い方でも、高精度な測量作業を行うことが出来ます。

クラウド連携作業チェック

して社内の管理者とも測量状況を共有することがで、円滑に作業できます。また、現場作業中は、音でき、遠隔地でも進捗管理などが行えます。

声によるナビゲーションで、うっかりミスや手順漏

現地作業者と離れた場所からでも、クラウドを通UAVレーザ測量記録簿

クラウドサービス

経験の浅い方でも、ツールに沿って操作を行うことれ、記録漏れなどの防止や安全管理に役立ちます。

プロジェクト名

ログイン名

計測管理名
作業依頼

計測管理名はいります

担当者名
目的
種別
精度
面積

ブロック

テキスト入ります。

テキスト入ります。
計画確認
UAV レーザ計測
5.0cm

360,000.0 ㎡
5

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・三次元点群データ

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TDOT 7 GREEN | 47

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テキスト入ります。
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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

ブロック 1

計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

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計画

対標設置

UAV 計測精度管理

ブロック 1

計画

対標設置

UAV 計測精度管理

Powered by PASCO

複数の測量現場を一元管理
現場状況をリアルタイム管理

WEBクライアントで測量後の管理

フライトデータから飛行実績レポートを自動作成。書類作業の効率化が図れます。

対空標識設置「作業規程の準則、UAVレーザ測量」に準拠した対空標識設置を行うことができます。
設置位置までの誘導、現場での位置変更にも対応します。

精度管理表作成
対空標識 調整点明細表

フライトログや現地の記録を自動的に反映させ、精度管理表作成に必要な情報の入力をサポートします。
「作業規程の準則、UAVレーザ測量」に準拠した精度管理表
作成を効率化し、測量成果の品質担保を支援します。
TDOT 7 GREEN | 48

TDOTシリーズ 事例集

TDOT 7 GREEN | 49

TDOT 7 GREEN | 50

オリジナルCASE STUDIES
測量

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

国土基盤プラットフォーム作成をサポート
現実の世界にある地理空間情報を、デジタル空間上に再現する「デジタルツイン」技術が注目されTDOT 7 NIRています。既に100を超える都市の3次元化データが公開され（PLATEAU）、その3次元仮想空
間では、様々な地盤情報やインフラの整備状況に基づくスマートシティー構想の検討や、各種シ
ミュレーションの結果に基づく防災・減災計画が練られています。断面を連続的に可視化して、樹TOPビュー

木の形状、地表面の地形そしてパワーラインを含めた構造物の詳細を再現するTDOTシリーズ
フィルタリング
樹木除去

鳥瞰図

断面図

フィルタリング
建物除去

は、拡大するデジタルツイン市場へ誰でも参画できることを実現します。

密度の高い点群が取得できるのでその断面から
樹木、地形、構造物など
あらゆる物を詳細に再現する
等高線図

65m

部分拡大図

断面図
30m
TDOT 7 GREEN | 51

等高線図
TDOT 7 GREEN | 52

CASE STUDIES
測量

TDOT 7 GREEN

LPを使って植生が繁茂している斜面を測量するとTDOT 7 NIR-S

崩落の危険性がある数ｍ規模の急崖すら見えないときがTDOT 7 NIRあります。
TDOTシリーズを使って低空から高密度のレーザーを照射

航空レーザ測量（LP）の代替作業をサポートすることで、植生の影響を最小限にした微細な地形変化も抽出できます。

斜面調査にレーザー計測を活用する際、レーザー点群の密度によって、再現される地形が変わり、結果として、探し出せる危険個所も異なります。TDOTを使った計測は、高コストの航空レーザ−測量（LP：レーザープロファイラー）の代替となるだけ
でなく、低空から高密度のレーザーを照射するので、LPで問題となっている危険個所の見逃しがありません。TDOTシリーズを使うことにより、信頼性のある斜面調査

樹木フィルタリング前のオリジナルデータ

TDOTシリーズを使えば高密度の点群データで地形を表現できますが実施できるようになります。

樹木フィルタリング後のグランドデータ

TDOTシリーズが作る
等高線図や傾斜量図によって微細な地形変化を捉えます
防災点検において漏れのない
現地踏査を可能にする
確実な机上調査が実施できますフライトプラン
TDOT 7 GREEN | 53

等高線図

微地形解析図TDOT 7 GREEN | 54

CASE STUDIES
工事現場

TDOT 7 GREEN

CASE STUDIESTDOT 7 NIR-S

インフラ調 査

TDOT 7 NIR

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

建設DXの実現をサポート

山間部のインフラ調査をサポート

いかにすばやく現場の状況を正確に把握できるかが、ICT施工の成否を分けます。

山間部でのドローンレーザー測量を行う際は、離発着地点から目的地までの距離が遠くなるので誰もが使えるTDOTシリーズがあれば、自らのドローン操作で測量ができ

飛行時間に対する要求が非常に厳しくなります。

自動化された解析処理によって、その日の出来形がすぐに把握できるので

TDOTシリーズは、これまでにない軽量化により、飛行時間が大幅に向上します。

外注に頼らないICT施工を実現します。

TDOTシリーズを使うことにより山間部の地形と細い送電線を同時に測量でき、送電線との安全な離隔を保った点検を実施できます。

鳥瞰図

造成現場の段彩図

断面図
電線が認識できる

電線

鳥瞰図

煩わしい
標定点は最小限に高精度な3次元測量が可能

鳥瞰図

TDOT 7 GREEN | 55

TDOT 7 GREEN | 56

CASE STUDIES
斜 面コンサルティング

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

急斜面でも効率的にデータを
取得できる

鳥瞰図

断面図

断面図
樹木フィルタリング前のオリジナルデータ

ドローンレーザー測量では樹木に覆われた山地でも高密度グラウンドデータを
取得できる

伐採前でも
植生を取り除いたデータが作成できるため調査・設計段階から
活用できる

断面図

斜面防災コンサルティングをサポート
斜面調査における現位置での作業には多大な労力が必要になります。
TDOTシリーズで得られた3次元データによる事前の机上調査により、確認すべき地物とその位置を特定できるので、作業効率と安全性が大幅に改善します。
現在、さまざまな自治体において、道路防災DXとして山間部の3次元データの活用が盛んに取り組まれています。
TDOT 7 GREEN | 57

樹木フィルタリング後のグラウンドデータ
TDOT 7 GREEN | 58

CASE STUDIES
災害 調 査

TDOT 7 GREEN

CASE STUDIESTDOT 7 NIR-S

遺跡調査

TDOT 7 NIR

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

被災地の現状把握と災害査定をサポート

調査

遺跡調査をサポート

TDOTシリーズは迅速な対応が要求される災害対応においても有効なツールになります。

TDOTシリーズを使えば飛行時間の制約から解放されるので、離発着地点から遠方の地点を含めた広範囲を効率良く計測できます。

現地に持ち運び、危険を避けた遠隔から離発着させることができます。

軽量なTDOTシリーズは、さまざまなドローンに搭載できるので、海外での調査においても研究者自らが運用でき、樹木に隠れている構造物を見つけ出すことができます。

TDOT 7 GREEN を使えば、豪雨災害直後の濡れた地面でもデータを取得できます。

システムの軽量化と長時間のフライトを活かして、被災地の現況を把握できるデータを即座に取得し、被害査定に必要なデータを瞬時に出力します。

崩落斜面
フィルタリング前

崩落斜面
フィルタリング後

樹木フィルタリング前のオリジナルデータ
断面図

フィルタリング処理で樹木を取り除くことで地すべり地形の詳細を可視化
断面図拡大

断面位置

メキシコ
チョルーラ遺跡の調査例
樹木や建築物を取り除くことで遺跡の形状を可視化

教会
樹木フィルタリング後のグラウンドデータ

側面図

断面図

TDOT 7 GREEN | 59

TDOT 7 GREEN | 60

CASE STUDIES
浅海域調査

浅海域の面的スキャン

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

ドローングリーンレーザー測量は
海面の変化や沿岸流および風波で常に変化する
沿岸域の海底地形の変化を捉えるため地域特有の沿岸域の環境保全対策に有効なデータが取得できると期待されています

TDOT 7 NIR

砕波する沿岸域の測量をサポート
海域ではマルチビーム方式などの音波を使った測深が行われていますが、水深が数mの遠浅部分には調査船が入ることが難しいため、沿岸域の微地形を迅速に把握できるドローングリーンレーザー
測量の活用が望まれています。

河口閉塞し蛇行する河川、河床、汀線及び汀線付近のステップ地形を可視化。
水深約6ｍ内の暗礁、サンドバーの形状を可視化。

海面下では、当初見られたバーは消失し、海底が広い範囲で平坦化しています。
河口位置は東に大きく移動して、ステップ位置は陸側に後退しています。

サンドバー

またステップの陸側では、アーチ状の汀線形状がリズミカルに連なるビーチカスプが観測されています。

沿岸域では砕波の影響が出ますが、TDOT 7 GREEN の高密度レーザーを

このビーチカスプは、砂浜への波浪の影響を考慮するために重要な地形です。

使うことで、波と波の間から海底地形のデータを取得できます。

TDOT 7 GREEN を用いた測量により、このような地形が明確に把握できます。

360m

5.0

流入河川、河床、汀線付近の地形

陰影図に水面を描写
暗礁

1.46m

水面も同時に取得

サンドバー

DL=0.0m

0.1m

海浜地形の比較検証

2018-10-25

0.4m

2.0m
40m

沖合400ｍの海底地形の測量● 水面、海底の両方のデータを取得● 沖合400ｍ間、最深部約9ｍ

4.9m

断面図

6.5m

砂丘・海崖

浜崖

一方、近年の気候変動に伴う海水面あるいは海水温の変化の影響を大きく受ける領域でもあり

バーム

ます。TDOT 7 GREEN は、沿岸域の微地形を迅速かつ効率的に把握できるので海岸保全事

海浜
外点
海面
ステップ

浸食
推積

1.1m
1.2m

砕波点

砕波帯

暗礁

8.6m

7.0m

前浜

後浜

島国の我が国において、沿岸域は水産生物の生育に非常に重要な役割を果たしています。

業分野での活用が期待されています。

2018-12-26

サンドバー

5m

-5.0

TDOT 7 GREEN | 61

砕波点に形成されるサンドバーを可視化し海域の流動的な地形変化を確認

ステップ位置（後退）

1.3m

1.5m

0.7m
断面図

1.6m

サンドバー（消失）

0.4m

バー
トラフ

暗礁（不動）

50m

河口位置

河口位置
（移動）

護岸

護岸（不動）

標高段彩図
TDOT 7 GREEN | 62

CASE STUDIES
海底地形調査

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

浅海域での海底地形測量
世界初

約2.6×1kmの範囲を
わずか4時間で完了

ハイブリッドドローンに搭載したグリーンレーザースキャナによる長時間の海底地形測量に成功
効率的に高精細地形を測量可能に

国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所 港湾空港技術研究所と共に、新たに開発したハイブリッドドローンGLOW.H に搭載したTDOT GREEN（TDOT GREENシリーズの初期モデル）を用いることで、効率的に高精細な海底地形を測量できることを実証しました。実証実験は沖縄県竹富町西表島で行われ、陸上から水深約17m付近までの全長約2.6km、幅1kmの範囲を約4時間で測量し、陸上から浅海域の連続的な地形やサンゴ礁の複雑な地形を取得しました。
測量データ（水面と海底の両方を含む）は、平均で約12cm間隔の高密度かつ高さ平均誤差±20ｍｍの高精度な結果となりました。
TDOT GREEN によって、これまで船でのアプローチが難し
く測量ができなかった砕波帯※1 下の地形やサンゴ礁に特徴1km的な地形である縁脚縁溝系※2 などが明らかとなり、沿岸域の波浪や地形変化予測の精度向上から、沿岸地形に関する科学

2.6km

的な発展が大きく期待されます。

水深が浅くなった場所で砕波が見られる

測量範囲

離発着地点

縁脚・縁溝系※1 砕波帯
波浪が海底の影響を受け、変形することで、乱れを伴って崩れる領域。水深が浅くなる場所で砕波は生じやすくなる。
※2 縁脚縁溝系
サンゴ礁に特徴的に見られる海岸線に直行方向に伸びる溝と嶺状の地形。水深20m前後までに見られ、波浪の変形にも影響を与える。

現場空中写真（北西側領域のサンゴ礁）

地形断面図（マングローブ林〜海岸）

地形断面図（サンゴ礁）
TDOT 7 GREEN | 63

微地形解析図水面フィルタリング処理後の地形図（中央部全体）25m
拡大図面

TDOT 7 GREEN | 64

CASE STUDIES
浅海域調査

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

河口付近では、常に上流から土砂が供給され滞留することがあります。
また、大雨による土砂運搬で河道閉塞が予想されるため、降雨後には動態監視が必要です。
TDOT 7 GREEN があればこれらの観測も容易になります。

消波ブロック
水面

断面図
鳥瞰図

10

消波ブロック

TDOT 7 GREEN を使うことで、沖合にある消波ブロックの状況をある程度の水深まで確認できるため、常時だけでなく、台風や高潮時の港湾施設の保全に貢献できます。

鳥瞰図
TDOT 7 GREEN | 65

TDOT 7 GREEN | 66

フライトプラン

CASE STUDIES
河道測量

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

河道測量をサポート

鳥瞰図

標高段彩図

TDOT 7 GREEN を使うと、陸地や植生下はもちろんのこと河床の測量が可能となるのでこれまでの定期縦横断測量では得られない面的な3次元データによる河道管理が実現します。
また河道内の樹木分布や樹冠形状を評価することで、例えば河道断面形状の急変や河畔林が形成する
死水域の発生予測が容易になり、流出解析や水位計算のためのモデルの精度が向上します。

差分断面図

これにより治水能力の向上と同時に、次世代に引き継ぐための河川環境の保全と整備を考慮する地域密着型の河川管理を可能にします。
左岸（m）

河道地形の把握
標高段彩図

標高段彩図に水面を描写

60

60

50

50

40

40

30

30

20

20

70

B

水害により倒壊
水没している橋脚

調査
A
断面位置

TDOT 7 GREEN | 67

ダム貯水池の堆砂量の調査をサポート

右岸（m）
70m

左岸（m）

C

A

70

B

右岸（m）
70m

60

60

50

50

40

40

30

30

20

20

左岸（m）
70

C

右岸（m）
70m

TDOT 7 GREEN は、陸上だけでなく水中の地形も計測できるので、ダム

60

貯水池の堆砂量を定量化することができます。貯水容量を保持するための5050

適切な維持管理計画だけでなく、取水口や放流口の埋没、上流の川底の上昇

60

40

40

あるいは下流の河床低下や砂州の形成具合など、生態系を含めた流域全体

3030の環境に影響を及ぼす堆砂問題を解決するデータの取得を可能にします。

20

20

TDOT 7 GREEN | 68

CASE STUDIES
ダム調 査

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

ダム調査をサポート
ダムの機能を確保するには、ダム湖内の堆砂状況を定期的に確認する必要があります。
例えば、最大深さが80ｍで濁っている場合は測深のためマルチビームによる計測が必要です。
一方、浅瀬と水際はマルチビームでは取れないため、TDOT 7 GREEN を使うことで、深部から水際までの状況を把握できます。

取得データ

水面の除去後のデータ

水面・樹木の除去後のデータ

inquiry

取得データ

水面の除去後のデータ

マルチビームを搭載したボートやラジコンボートはマルチビームはボートに搭載して使用するため、水深がないと物理的に浅瀬に入ることができない

適用できません。一方、TDOT 7 GREEN は、少し浅いところから陸部までの地形を把握できます。従来の深浅測量とTDOT 7 GREEN の組み合わせにより、深部から尾根までの詳細地形を可視化できます。

水面・樹木の除去後のデータ
TDOT 7 GREEN | 69

TDOT 7 GREEN | 70

CASE STUDIES
特殊条件調査

TDOT 7 GREEN

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

水面除去前

水面除去後
消波ブロック
水面
標高段彩図

断面図

特殊な条件下の海底地形の測量をサポート
塩分濃度の高い海の海底地形を正確に測量

鳥瞰図
消波ブロックを捉える

レーザー光は水中では空気より遅く進むので、水面で屈折します。
水面下の測量では、水面位置の指定、レーザー光の屈折の影響の計算、そして水面下の点群に対する座標値の補正計算が必要になります。
水面下屈折補正アプリケーションの「UNDERWATER CORRECT」を用いれば、断面図から水面位置を指定す
る簡単な操作だけで、これら屈折率の影響を補正する計算を自動で行うことができます。
イスラエルの死海は、30%以上の塩分濃度をもつ特殊な塩湖ですが、正確な海底地形が可視化されました。
TDOT 7 GREEN | 71

世界有数のリチウムを採掘箇所であるアタカマの塩湖ではその埋蔵ポテンシャルを定期的に測量することが必要です。

鳥瞰図

広範囲のため、測量効率の良い
TDOT 7 GREEN が評価されました。
TDOT 7 GREEN | 72

TDOT 7 シリーズ比較

TDOT 7 GREEN | 73

TDOT 7 GREEN | 74

TDOT 7 Series Comparison
TDOT 7 シリーズ比較

植生被覆域
レーザーモジュールRIEGL miniVUX-3UAV
パルスレート: 300，000Hz

FOV: 360°

レーザー波長: 近赤外線

地面

水面

断面図

スキャンスピード : 100ライン/秒
リターン数

:5

10

汎用的なドローン搭載型の近赤外線レーザーシステムであり、秒間30万発のマルチエコーにより、植生があっても地表面データは十分取得できる機能を有しています。

植生被覆域

レーザーモジュールRIEGL VUX12023
パルスレート: 2，400，000Hz

FOV: 100°

レーザー波長: 近赤外線

地面

水面

スキャンスピード : 400ライン/秒
リターン数

: 32

TDOT 7 NIR と比較すると、多くの地表面データに加え、樹木の形状まではっきりと把握できる点密度のデータを取得できます。

植生被覆域

レーザーモジュールamuse oneself
パルスレート: 160，000Hz

FOV: 120°

レーザー波長: グリーン

水面

地面

スキャンスピード : 80ライン/秒
リターン数

TDOT 7 GREEN | 75

:6

河床

地表面、樹木の形状データが十分把握できていることに加え、水面、河床のデータまでもが明確に確認できます。

TDOT 7 GREEN | 76

陸部

陸部及び水面TDOT 7 GREEN | 77

河床TDOT 7 GREEN | 78

レーザースキャナー仕様※1
モデル名

TDOT 7 NIR-S仕様
RIEGL VUX120-23

240万点/秒の3次元測量が可能な
超高速レーザーシステム

自然物ターゲット ρ≧20/60/80%

弊社が誇るレーザースキャンロギングシステム「TDOTロガー」と

最小範囲
（ｍ）

5

※7，
9
精度
（ｍｍ）

10mm

※8，
9
確度
（ｍｍ）

5ｍｍ

パルス繰返しレート※２※3，
4
最大測定範囲（ｍ）※3，
5 ρ≧20/60%
最大飛行高度（ｍ）

エコーリターン最大数※6

秒間最大2,400,000パルス、400ラインの驚異的な性能を持つ
RIEGL社製「VUX120」を融合。

レーザーユニット

レーザー波長Near infrared
近赤外線

TDOT 7 GREEN | 79

スキャンスピード

エコー数

（最大）

（最大）

（最大）

400Line/sec.

32

視野角

100°

760/1,260/1430 200/350/400
440/720110/200

32

5

最大スキャンスピード

50〜400ライン/秒
クラス1 / 近赤外線
0.4mrad

製品サイズ

TDOT 7 NIR-S

W220 x H180 x D115 mm（カメラユニット除く）

製品重量

2.8kg

通信周波数帯

2.4GHｚ

GNSS

INS仕様※11
位置精度

GPS、
GLONASS、Galileo、
QZSS（みちびき）、
BeiDouレーザースキャナー仕様※1
モデル名

リアルタイムの3D測量が可能な汎用レーザーシステム

5ｍｍ

ヘディング

0.03°

ピッチ／ロール

0.006°

速度0.01ｍ／秒

近赤外線

通信周波数帯最大スキャンスピード

照射レート

スキャンスピード

（最大）

（最大）

300,000Hz

170/290/330

※7，
8
確度
（ｍｍ）

レーザークラス / 波長RIEGL miniVUX-3UAV
レーザー波長※3
最大測定範囲（ｍ）
自然物ターゲット ρ≧20/60/80%

※6，
8
精度
（ｍｍ）

レーザーユニット

Near infrared

製品サイズ

最小範囲
（ｍ）

「miniVUX-3UAV」を統合。

100Line/sec.

ビーム広がり角※9

エコー数

5

視野角

360°

（最大）

製品名

300kHz（最大）

エコーリターン最大数※5

秒間最大300,000点、100ラインのRIEGL社製

TDOT 7 NIR仕様
RIEGL miniVUX-3UAV

パルス繰返しレート※２※2，
4 ρ≧20/60%
最大飛行高度（ｍ）

弊社が誇るレーザースキャンロギングシステム「TDOTロガー」と2024年5月時点のスペックです。
詳細仕様についてはリーグル社ホームページをご覧ください。
概算値。
平均的な環境、
平均的な明るさの場合の代表値です。
明るい日差しの下では、
曇り空の下よりも最大範囲が短くなります。
次の状況を想定：ターゲットサイズがレーザービームのスポットサイズより大きい ・直角の入射角 ・視界 23km ・強い日差しの下では、最大距離が曇り空より短くなります。
追加ロール角±5°を考慮。
※ 5 最大有効FOV100°、レーザーのパルスパワーが分割されるため、到達距離が短くなる。
※ 6 レーザー光の一部が複数のターゲットに当たる場合、真の値に対する整合度です。
※ 7 精度は測定された量の、さらなる測定が同じ結果を示す度合いです。
※ 8 確度は再現性とも呼ばれ、※ 9 RIEGL 社テスト条件下で １σ@1５０ｍの距離。
1/e２で測定。
0.4mradは100ｍあたり40ｍｍのビーム径の拡大に相当します。
※ 10「POST-PROCESSING CLOUD」
でのポストプロセッシング後の精度。
サービスの利用には別途契約が必要です。
※ 11 クラウドサービス
※ 1
※ 2
※ 3
※ 4

照射レート

2,400,000Hz

2,400kHz（最大）

レーザークラス / 波長
ビーム広がり角※10

RIEGL VUX12023

150kHz(最小)製品名

100/160
5
2ｍ
15ｍｍ
10mm
10〜100
クラス1 / 近赤外線
1.6×0.5mrad

製品重量
GNSS

INS仕様※10
位置精度

ヘディング
ピッチ／ロール
速度

TDOT 7 NIR
W315 x H140 x D110 mm
2.4kg
2.4GHｚ、LTE
GPS、
GLONASS、Galileo、
QZSS（みちびき）、
BeiDou5ｍｍ
0.03°
0.006°
0.01ｍ／秒

詳細仕様についてはリーグル社ホームページをご覧ください。
※ 1 2024年5月時点のスペックです。
※ 2 概算値。
最大距離が※ 3 次の状況を想定：ターゲットサイズがレーザービームのスポットサイズより大きい ・直角の入射角 ・視界 23km ・強い日差しの下では、
曇り空より短くなります。
FOV±45°。
※ 4 平坦な地形を想定、レーザーのパルスパワーが分割されるため、到達距離が短くなる。
※ 5 レーザー光の一部が複数のターゲットに当たる場合、真の値に対する整合度です。
※ 6 精度は測定された量の、さらなる測定が同じ結果を示す度合いです。
※ 7 確度は再現性とも呼ばれ、※ 8 RIEGL 社テスト条件下で １σ@1５０ｍの距離。
1.6mradは100ｍあたり160ｍｍのビーム径の拡大に相当します。
※ 9 50％のピーク強度での測定。
「POST-PROCESSING CLOUD」
でのポストプロセッシング後の精度。
サービスの利用には別途契約が必要です。
※ 10 クラウドサービス

TDOT 7 GREEN | 80

TDOT 3 GREEN R
2024年内 販売開始予定

TDOT 7 GREEN | 81

TDOT 7 GREEN | 82

45°

不安定

）

度
精
姿

定

勢

（不

（
依存

精度依
存

安

90°

傾きによる標高精度の誤差

姿勢

）

範囲が狭く
斜面の取得が困難

90°

範囲が広く
斜面の取得ができる

ドローンレーザー測量に適した視野角
標高値の測量精度は、GNSSがもつ精度にレーザーの測距精度を加えたものとなります
が、スキャン角度が鉛直方向から離れるほどレーザー照射時の姿勢計測精度が取得できる標高精度に大きく影響します。TDOT 3 GREEN R の視野角（FOV）は90°に制限
し、姿勢計測精度の影響が少ない標高値を得ることを重視しています。
また、FOVは、狭くするほど、上図のように鉛直な面を測量することが難しくなります。

距離精
2024年内 販売開始予定

DJI MATRICE 350 RTK に搭載可能
軽量グリーンレーザースキャナシステム

TDOT 3 GREEN R 仕様

TDOT 3 GREEN R は、山間部の地形だけでなく河床や沿岸域

製品重量
（約）

製品名
製品サイズ
（約）

あるいは豪雨直後の被災地の状態が把握できる測量ソリューションツールです。
DJI MATRICE 350 RTK に搭載可能な軽量モデルです。

最長測定距離測距精度
パルスレート
視野角
エコー切り替え
スキャン速度

レーザー波長532nm

グリーンレーザー

TDOT 7 GREEN | 83

照射レート60,000Hz

スキャンスピード

30Line/sec.

エコー数

4

視野角

90°

レーザ波長
ビーム拡がり角
レーザークラス
測深能力(高度50ｍ)

TDOT 3 GREEN R (認定整備済製品)
W270 × D230 × H150mm
2.7kg（本体のみ／アンテナ除く）≧10% 158m≧10% ±15mm
60,000Hz
90°（±45°）
1st&Last ／ 4echo
30ライン／秒
532±1nm
1.5mrad
対地高度 40m以内：クラス1 / 40m以上：クラス3R
R=1.0,吸収係数=0.25（1/m）> 1.4 secchi※1

INS仕様※2
位置精度

ヘディング
ピッチ／ロール
速度

5ｍｍ
0.03°
0.006°
0.01ｍ／秒（透明度板またはsecchi板）を水中に沈め、見えなく※ 1 直径30cmの白色円板※ 2 なった深度が1secchi。
クラウドサービス「POST-PROCESSING CLOUD」
でのポストプロセッシ
ング後の精度。
サービスの利用には別途契約が必要です。

度依 存（ 安 定）

測量中のデータとステータスを
リアルタイム表示
測量中の断面データをリアルタイムに見ることができます。樹木が繁茂する場所での植生下の地表面データの取得状況、あるいは水中部におけるレーザー光の水底までの到達状況を、フライト
中にリアルタイム確認することができ、手戻りのない効率的な測量作業が可能です。また、TDOT 3 GREEN R のステータスは
スマートフォンでも確認することが可能です。
※ 測量中の断面データの閲覧には、ドローンにHDMIに接続できる画像伝送装置が搭載されている必要があります。DJI社のDJI MATRICE 350 RTK の場合にはDJI SkyPortを通じて閲覧することが可能となります。
TDOT 7 GREEN | 84

搭載可能ドローン

TDOT 7 GREEN | 85

TDOT 7 GREEN | 86

Drones that can be equipped

搭載可能ドローン

ポータビリティに優れ、機動性が向上
産業用ドローンの標準プラットフォーム
GLOW.L は、
信頼性の高い純国産のインテリジェントバッテリーを搭載した産業用ドローンです。

株式会社石川エナジーリサーチ社製

Build Flyer chrome

ドローンに搭載するセンサ機能を発揮するために不必要なものを排除し、
重株式会社プロドローン社製

PD4B-M

Aurelia Technologies Inc.

Aurelia X6 MAX

量バランスの最適化に基づく機体の軽量化が図られているので、安定したプログラミング飛行が可能です。

搭載可能ドローン（例）TDOT 7 GREEN
amuse oneself

GLOW.H

amuse oneself

GLOW.L

TDOT 7 NIR-S

TDOT 7 NIR

TDOT 3 GREEN R〒530-0004 大阪市北区

TEL：06-634〒108-0075 東京都港区

最大4時間の飛行時間
国産ハイブリッド・ドローン
GLOW.H は、電気自動車の走行距離を延ばすために開発されているレンジエクステンダーを搭載したハイブリッド型ドローンです。内蔵バッテリーを常に充電しながら飛行することで、従来のバッテリー式ドローンとは比較にならないほどの長時間の飛行が可能です。
TDOT 7 GREEN | 87

石川エナジーリサーチ

Build Flyer chrome

プロドローン

PD4B-M

Aurelia Technologies

Aurelia X6 MAXT

https:/

info@

本カタログには販売前のプロモーション情

DJI

Matrice 350 RTK

この変更によって生じる損害についカタログは随時改訂されます。最新の情TDOT 7 GREEN | 88

本社／開発室〒530-0004 大阪市北区堂島浜１丁目２番１号 新ダイビル24階 2401

TEL：06-6341-0207 FAX：06-6341-0208
東京支社〒108-0075 東京都港区港南1丁目9番36号 アレア品川ビル13階 301

TEL：070-6509-5504

https://amuse-oneself.com/
info@amuse-oneself.com
本カタログには販売前のプロモーション情報も含まれており、仕様・外観等を予告なく変更することがあります。
この変更によって生じる損害については、当社はその責任を負いかねますので予めご了承ください。
カタログは随時改訂されます。最新の情報をホームページでご確認いただくか、弊社までお問合せください。