情報処理学会 インタラクション 2017
IPSJ Interaction 201717INT006
2017/3/2

ロボットからの抱き返しは向社会的行動と相互作用を促進するか
中田 彩†1,2

塩見 昌裕†1

神原 誠之†1,2 萩田 紀博†1,2

概要：人同士のインタラクションにおいて，接触は人に身体的・精神的なメリットをもたらすことや，利他行動などの向社会的行動を促進することが明らかになっている．人とロボットのインタラクションにおいても，ロボットとの接触が心身へ良い影響をもたらすことや，向社会的行動を促進することが明らかになりつつある．しかし，それらの多くは人からロボットへの接触であり，ロボットから接触を返すことの効果を検証する研究はさほど行われてこなかった．そこで本研究では，人がロボットを抱擁する状況において，ロボットが人を抱き返す行為が，人々の向社会的行動やロボットとのインタラクションにどのような影響をもたらすかを明らかにすることを目的とし，人を抱き返す機能を備えたロボットを開発した．実験の結果，ロボットに抱き返された被験者は，ロボットに抱き返されなかった
被験者に比べて，より多くの募金を行う傾向を示すことと，よりインタラクションを継続することが明らかになった．

Effects of being Hugged by a Robot for a Prosocial Behavior Request
AYA NAKATA†1,2

MASAHIRO SHIOMI†1
MASAYUKI KANBARA†1,2
NORIHIRO HAGITA†1,2

Abstract: Interpersonal touch provides positive effects from both physical/mental perspective in human-human interaction. In
addition, people who are touched by others did more prosocial behaviors, and these effects are called as “Midas touch” effect.
Similar phenomenon are observed in human-robot haptic interaction, but a hug interaction, which appears between closer
persons, are less focused in human-robot interaction. This research work aims to unveil whether Midas touch effect exists in abeing hugged by a robot; for this purpose, we developed a teddy bear like robot that can reciprocate hug to people. The
experimental results showed the significant trend about the amount of donated money, i.e., participants who are being hugged bya robot did more donation than participants who are not being hugged.

1. はじめに
人と人工物とのインタラクションにおいて，物理的な身本研究では，親密な関係において行われる身体的接触，抱擁に着目する．これまでの，人とロボットの抱擁に関する研究では主に人がロボットを抱きしめる場合の効果を中体・存在は，人々の意思決定や行動に多様な影響を与える

心に検証されてきたが [12, 18]，ロボットが人を抱き返すことが知られている．物理的な存在が人に与える影響を明場合の定量的な検証はなされていなかった．人間同士の抱らかにするための取り組みとして，物理的な身体を持つロ擁において，抱き返す行為は他者の抱擁を受容する暗黙的ボットと，コンピュータ上で動作するエージェントの比較な意味を備えており，抱き返さないことはむしろ拒絶の意研究が行われている[1-5]．例えば Takeuchi らは，実環境下図を伝える可能性もある．そのため，ロボットが抱き返しの情報提示タスクにおいて，人と同じ環境を共有できる物

を通じて受容の意図を伝えることが出来れば，より人に好理的な身体を備えたロボットの方が CG エージェントより意的な印象や望ましい効果を与えることが期待できる．

も信頼されやすいことを明らかにしている[5]．
ロボットが備える物理的身体を利用して，身体的接触を伴うインタラクションの研究開発も進んでいる．既に人同士では接触が人の心身にもたらす有益な効果の検証が進んでおり [6-10]，それらを元にロボットとの接触を伴うイン
タラクションがもたらす有益な影響についても研究が進みつつある [11-18]．また，Midas touch 効果と呼ばれる，他者に接触された人々が向社会的行動をより行う現象も明らかになっているが [19-23]，それらの効果がロボットとの接触でも起きることが明らかになりつつある [24-26]．
†1 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
ATR†2 奈良先端大学院大学
Nara Institute of Science and Technology© 2017 Information Processing Society of Japan図 1

人からの抱擁に抱き返しを行うロボット

Figure 1

A person who is being hugged by a robot.

45

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そこで本研究では，人を抱き返すことが可能なロボット

印象が変化することを報告している[28]．野々村らは，接を開発し，抱擁におけるロボットからの抱き返し効果の検触を伴うインタラクションがロボットの外見からもたらさ証に取り組む．この目的を達成するために，人を抱き返すれる悪印象を緩和することを報告している[29]．ハグビー機能を備えたロボット「Moffuly」を開発した．抱き返しのと呼ばれるメディアを抱擁しながら他者と通話することで，効果を検証するための評価指標として，人同士の身体的接スマートフォンのみを用いて通話した場合よりもストレス

触がもたらす Midas touch 効果に着目し，抱き返しの有無にを減少させる効果があることが報告されている[12]．棟方よる向社会的行動の変化を検証する．さらに，抱き返しには，ユーザが小型のロボットを把持する方法やその触感によって人々がロボットとよりインタラクションの継続を所

よって，インタラクションやロボットに対する愛着，イン

望するかについても合わせて分析を行った．

タラクションの継続を所望する度合いが変化することを明

2. 関連研究2.1 人同士における接触の効果

らかにしている[30]．実環境下でロボットを用いた実証実
験では，ロボットからの抱擁が人々から好意的に評価されていることも明らかになっている[31, 32]．

抱擁を含む人同士における接触行動は，接触された人にMidas touch 効果は，人とロボットの接触インタラクショ

身体的・精神的ともに良い効果をもたらすことが明らかにンでも発生することが報告されている．例えば福田らは，なっている．例えば，親しい人に抱擁されることで血圧がロボットが人の手をなでるように触れている状況において，低下することや，ストレスを受けている状態でも心拍数がEEG を用いて Medial Frontal Negativity と呼ばれる指標を計増加しにくくなることが明らかになっている [6]．抱擁を測し，人々がロボットの接触に対してどのような生理的反受けた人々は，ストレスに対する抵抗力がより強化され，応をもたらしているかの検証を進めている [24]．Haans ら

免疫力が向上する効果が報告されている[7]．背中に触れらは，振動するデバイスを用いた接触インタラクションが，れる行為や抱擁といった行為が，信頼関係や社会的関係性

人々の援助行動に影響をもたらすことを報告している[25]．

を構築することに関連があるオキシトシンと呼ばれるホル

テレプレゼンスロボットを用いた交渉タスクにおいて，接モンの放出に影響があることも知られている[8]．Burgoon

触行動が向社会的行動をもたらす報告もある[26]．

らは，人同士のインタラクションにおける接触行為が印象

これらの研究を通じて，ロボットによる対人接触行動がの変化に与える影響を明らかにしている[9]．Jakubiak らは，

どのような効果をもたらすかが明らかになりつつある．そ親しい人からの接触を想像することは，親しい人からの声の一方で，抱擁という親密な関係で行われる接触がもたらをかけられることを想像するよりも，ストレスに対する抵

す効果に着目した研究はあまり行われていない．また，そ抗力を増加できることを示している[10]．

れらの研究は主に人からの抱擁のみを扱うものであり，ロ

人同士の接触は，身体や精神に良い影響をもたらすだけではない．触れられた人々の向社会的行動にも影響をもた

ボットからの抱き返しを伴う抱擁を Midas touch 効果や相互作用促進という観点から検証したものは無かった．

らすことが明らかになっており，その効果は「Midas touch」

我々は，ロボットからの抱き返しを伴う抱擁が，人から効果として知られている．例えば，他者から身体的な接触ロボットを抱擁するだけの抱擁よりも，より良い効果をもを受けた人々は，店員に対してよりチップを渡すようになたらす可能性が高いと考える．ロボットから抱き返しを行ることや[19]，他者を助ける行動をより行うようになるこ

うことで，人からの抱擁を受容することを暗黙的に伝達でと[20]，より良い印象を持つようになること[21]，要請をよきるためである．そこで本研究では，ロボットからの抱きり受け入れるようになることなど[22, 23]，様々な現象がこ返しが向社会的行動やロボットとのインタラクション継続

れまでに報告されている．本研究では，この Midas touchに与える影響を明らかにし，その有効性を検証する．

効果に着目し，ロボットが人を抱き返す場合に，人々の向社会的行動が促進されうるかを明らかにする．

3. システム構成

2.2 人とロボットにおける接触の効果

3.1 ロボット

人とロボットの間においても，接触は人の心身に良い効

本研究では，大きなクマ型のぬいぐるみを用いて，人々果をもたらすことが明らかになりつつある [11-18]．例えば，を抱き返すことが出来るロボット「Moffuly」を開発した．

アザラシ型ロボットの Paro は高齢者のセラピー目的に利その外観を，図 2 に示す．ロボットの全長は約 2m であり，用されているが，Paro に触れる行為が精神的な癒しをもた

両肘部分にそれぞれ 1 自由度，合計 2 自由度が備わっていらすうえで重要であることを示している[11]． Tiffany らは，る．顔部分にはスピーカーが埋め込まれており，人がロボ

ロボットが人に触れる際の発話内容によって，人々のロボットを抱きしめたときに顔が触れる部分には，取り外しおットに対する印象を変化させられることを検証している

よび洗濯が可能な生地を取り付けた．抱擁時における安全[27]．Hirano らは，ロボットと人の接触インタラクション

性を確保するため，ロボットの腕部分はポリプロピレンおにおいて，触れ方や視線の組み合わせでロボットに対する

よび綿による保護を行い，腕部分の動作制御は比較的非力© 2017 Information Processing Society of Japan46

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なデジタルサーボ（トルク：11kg/cm）を採用した．ロボッ

3.2 抱擁に関する振る舞い

トの発話には，音声合成ソフトウェア XIMERA を採用したロボットが人との抱擁を実現するために，2 種類の振る[33]．音声認識はオペレータが代替することとし，オペレ舞いを実装した．1 つは，ロボットが人々に対して抱擁をータは音声認識結果及びあらかじめ決められたルールに従するように促す振る舞いである．もう 1 つは，ロボットをってロボットの発話内容を決定した．

抱擁した人に対して，抱き返しを行う振る舞いである．

ロボットは，雑談と返答の 2 種類の発話を行えるように設計した．まず雑談については，ロボットの自己紹介，自己開示，および雑談を促すを発話内容を準備した．具体的には，「こんにちは，僕は Moffuly だよ．よろしくね」「僕は見た目がクマみたいだけど，好きな食べ物は，はちみつじゃなくて電気なんだよ」「もしよかったら，お話を聞かせてほしいな」などの発話を準備した．自己紹介や自己開示の発話を用意した理由は，過去の研究において，ロボットの自己紹介や自己開示が人に親しみを与えるために重要であることが報告されたためである [34-36]．

(1) 抱擁を求める動作
まず，ロボットは両腕を若干閉じた状態（図 2-a）で静止していた．被験者と対峙した後，被験者がロボットを抱
きしめやすくするために，腕を開く動作を行った（図 2-b）．
その後，「お話をする前に，Moffuly のこと，抱きしめて欲しいな」（図 3-a）と発話した．
(2) 抱き返し動作
上記の抱擁を求める動作に応じて人々がロボットを抱擁したのち，ロボットの両腕を人の背中部分に接触するまで閉じた（接触しているかどうかの判定は，オペレータが返答については，ロボットは人々の発話に対して簡単な行った）．その後，ロボットは自身の腕を開いたり閉じたり

返答のみを行うよう，8 種類の返答を準備した．例えば，

することで，人の背中をとんとんと叩くような動作を行っ「そうなんだ」「へー」「そうかそうか，頑張ってるね」

た（図 3-b）．背中を叩く動作のタイミングは，人々の発話などの発話を用意した．すなわち，主に人からの発話を聞が無い場合には 30 秒ごととし，人々の発話があった場合にく役割として振る舞うように設計しており，返答として不は発話と発話の切れ目で行うように設計した．腕の角速度

自然にならないようにルールを定めてオペレータが発話をは，15 deg./sec. に設定した．

決定するようにした．また，複雑な対話を回避するため，ロボットは被験者からの質問に対しては「うーん，それは僕に難しくてちょっとわからないや，ごめんね」などと発話し，常に聞き手として振る舞うように設計した．

4. 実験
4.1 仮説ロボットからの抱き返しが人々に与える影響を明らかにするため，本研究では向社会的行動の一つである募金に着
目する．身体的接触は向社会的行動を促進する効果がある
ことは知られているが，ロボットからの抱き返しがどのよ
うな効果をもたらすことは明らかになっていなかった．
人同士の抱擁において，抱き返しは抱擁を受けいれる意図を暗黙的に伝える行為である．そのため，人とロボットの抱擁においても，ロボットからの抱き返しは受容の意図を伝達し，より人がロボットの抱擁を好意的に受け止めることで，向社会的行動を促進することが考えられる．

(a)

(b)
図 2

Figure 2

Moffuly の外観
Appearance of “Mofully”

さらに本研究では，ロボットからの抱き返しが，人々がロボットとよりインタラクションの継続を所望する度合いに影響を与えると考えた．抱擁などの身体動作は，社会的関係性や愛着を構築するうえで重要であることが明らかになっている[8, 30]．そのため，ロボットが抱き返しを行う
ことで，人々との社会的関係性がより強く構築され，人々がよりロボットとのインタラクション継続を所望すると考えた．以下に，これらの考察を踏まえた仮説を記述する．
仮説 1：ロボットが抱き返しを行った人々は，ロボットが抱き返しを行わなかった人々よりも多くの募金を行う．

(a)

(b)
図 3

Figure 3

抱擁動作

Hug-request and reciprocated hug behaviors© 2017 Information Processing Society of Japan

仮説 2：ロボットが抱き返しを行った人々は，ロボットが抱き返しを行わなかった人々よりもロボットとインタラク
ションを行う．

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5.2 m

4.5 実験手順
本実験は，2 つのセッションから構成される（図 5）．まず，第 1 セッションの開始前に被験者に対する実験の説明

R

P

8.0 m

を行い，実験に対する同意書への署名を行う時間を設けた．
その後，第 1 セッションで行う実験の説明を被験者に行った．ただしこの時点では，ロボットとどのようにインタラクションを行うか，どのようにロボットを抱擁すればよい

図 4
Figure 4

実験環境

か，についてのみ説明を行い，募金や第 2 セッションに関Environment

する説明は行わなかった．次に，ロボットの顔部分が取り外しおよび洗濯可能であることを説明し，衛生面における実験開始
デブリーフィング

配慮を行っていることを被験者に伝えた．また，ロボット

実験に関する説明の対話機能は現時点ではさほど高性能ではなく，人からの第2セッションに参加を希望するか

第1セッション開始

ロボットとの雑談開始

No10分
経過したか？

No

Yesの話を聞くことが好きであるため，出来るだけ被験者から第2セッション開始
ロボットとの雑談開始

様々な質問を含む複雑な対話には対応できないものの，人ロボットに雑談をするように依頼した．これらの説明を行Noった後，実験者は実験室から退室し，被験者が実験室内でロボットのみと対峙する状況を設定した．その後，第 1 セ

Yes
10分経過したか，
もしくは被験者が終了を望んだか？

第1セッション終了
アンケートへの回答（募金行為）

No

Yes
実験終了

インタビュー

図 5
Figure 5

実験の流れ

Experiment procedure

4.2 被験者
本実験には，合計 34 名の被験者（男性 18 名，女性 16
名，平均年齢 35.17 歳，最大年齢 52 歳，最少年齢 20 歳，
標準偏差 10.34）が参加した．全ての被験者に，謝礼の 2千円が支払われた．
4.3 実験環境ッション（10 分間のインタラクション）を開始した．
第 1 セッションでは，両条件ともにロボットは最初に「抱擁を求める動作」を行い，抱き返し条件ではその後から「抱き返し動作」を開始した．被験者がロボットを抱擁した後，ロボットは自己紹介および自己開示を伴う雑談を行った．
その後，ロボットは被験者に対して雑談を行うよう依頼し，被験者の雑談内容に応じて返答する形で対話を繰り返した．
第 1 セッション開始後から 10 分が経過した段階で，ロボッ
トは「そうそう，実は今，地震で被災した人のための募金に協力しているんだ．もしよかったら，あなたも協力してほしいな．この後アンケートを答えてもらう部屋に募金箱があるから，良かったら協力してね」と発話した後，実験

図 4 に，実験環境を示す．実験では，被験者がロボットの終了を被験者に伝えた．その後，実験者が実験室に入室を抱擁した際にその位置が大きく移動しないように，ロボし，被験者を募金箱とアンケート回答用の机が設置されたットを壁際に固定した．環境内には合計で 3 つのカメラと別室に誘導した．その部屋で実験者は被験者に謝金を支払

マイクを設置し，それらのデータはオペレータによるロボ

った後，アンケートに答えるよう依頼して退室した．

ットの操作及び実験結果の分析を行うために利用された．
4.4 実験条件
本実験では，被験者間による 2 条件比較実験を行った．
各条件に，男女比を考慮した 17 人の被験者を割り当てた．
両条件においてロボットを遠隔操作するオペレータが利用するルールは同一とし，抱き返しに関する振る舞い以外の動作や発話については条件間で差が出ないように設定した．
人の抱擁のみ条件：この条件では，ロボットは「抱擁を求める動作」のみを行った．すなわち，ロボットは人に抱10 分後，実験者は再び入室し，アンケートの記入終了を確認したうえでデブリーフィングを行い，実験の目的が募金額の計測であったことを伝えた．その後，募金した金額を返却することが可能であることと，仮に返却した場合でも実験者が代わりに同じ金額を募金することを伝えた．ただし本実験においては，返却を希望する被験者は存在しなかったため，被験者らが募金した金額をそのまま当初の目
的通り募金した．

擁を依頼するが，ロボットからの抱き返しは行わなかった．

デブリーフィング終了後，実験が終了したことを被験者抱き返し条件：この条件では，ロボットは「抱擁を求めに伝えるとともに，もし被験者が再度ロボットとのインタる動作」を行った後，「抱き返し動作」を行った．すなわち，ラクション継続を所望するのであれば 10 分間の延長が可

ロボットは人に抱き返しを行い，設定されたルールに従っ

能であること，ただし延長しても追加の謝金が無いことをて抱擁している相手の背中をとんとんと叩く動作を行った．

© 2017 Information Processing Society of Japan

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伝えた．そのうえで被験者が自由意思の元に追加インタラットから抱き返しをされた被験者の一部が，初めて抱き返クションを望んだ場合には，第 2 セッションを開始した．

しを受けたタイミングでほほ笑む様子も観察された．

第 2 セッションでは，第 1 セッションと同様に，ロボッ
トは被験者に対して雑談を行うように促した．もし被験者が雑談を望まず，抱擁のみを求めた場合には，ロボットは特に発話を行わず，抱擁動作のみを行った．なお，第 2 セッションでは，被験者の意思でいつでも実験を終了できた．
本実験は，ATR の倫理委員会（第三者を含む）による承認を経たうえで実施された．また，実験の参加に同意した

被験者らは，ロボットの自己紹介や，自己開示に関する雑談を聞いた後，ロボットの依頼に従って雑談を開始した．
雑談の主な内容は，被験者らの家族や週末の過ごし方，学
生生活や仕事に関するもの，または最近の旅行に関する思い出であった．例えば被験者らは，子どもたちと花火を見に行った際の様子や，友人らと自転車旅行に行った際の思い出などを，ロボットに説明していた．
抱き返し条件においては，被験者がロボットをなでたり，被験者のみが参加した．

とんとんと叩き返したりする動作が見られた．ロボットが4.6 評価手法

被験者らの背中をとんとんと叩いたタイミングで，そのよ4.6.1 客観的指標

うな動作を行うことが比較的多く観察された．

ロボットからの抱き返し動作が被験者の向社会的行動に

表 1

与える影響を検証するため，募金する人数とその金額の計

Table 1測を行った．さらに，被験者がよりロボットとのインタラ
クション継続を所望するかを検証するため，第 2 セッションに参加した人数とインタラクション時間の計測を行った．

Number of donated people

募金しなかった人
9

8

抱き返し

6

11

募金額

本研究の主な目的は，ロボットからの抱き返し動作が被140

験者の行動に与える影響を計測することであるが，主観的120な印象に与える影響も付加的に計測した．具体的には，ロ100円で評価してもらうアンケート調査を行った．また，普段募

80
60
40

金をするかどうかについても調査を行った．

20

5. 結果

0
人の抱擁のみ5.1 仮説の検証

図 6

表 1 に募金を行った人数を，図 6 に募金額の平均値と標Figure 6

準誤差を示す．まず，募金を行った人数について条件間でカイ二乗検定を行ったところ，有意な差は得られなかった(2(1) = 1.07, p=0.30, φ=0.18)．次に，募金額に対する対応
無し t 検定を行った結果，有意な差が得られた (t(32)=2.02.
p=0.05, r=0.34)．すなわち，仮説 1 が部分的に支持された．
表 2 に第 2 セッションに参加した人数を，図 7 に第 2 セ

表 2
Table 2

第 2 セッション参加人数

Number of people in the second sessions
参加した人
3

抱き返し

3

14

インタラクション時間な差が得られた (2(1) = 14.24, p=0.01, φ=0.65)．次に，イン
タラクションを行った時間に対する対応無し t 検定を行っ秒た結果，有意な差が得られた (t(32)=4.66. p=0.01, r=0.64).
すなわち，仮説 2 が指示された．
5.2 実験の様子
第 1 セッションにおける観察

500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
人の抱擁のみ両条件においても，ロボットから「抱っこして欲しいな」© 2017 Information Processing Society of Japan

Donated money

14

人数について条件間でカイ二乗検定を行ったところ，有意

うにロボットを抱擁した．抱き返し条件においては，ロボ

平均募金額

参加しなかった人

均値と標準誤差を示す．まず，第 2 セッションに参加したと発話された後，被験者らは特に躊躇せず，教示されたよ

抱き返し

人の抱擁のみッションでロボットとインタラクションを行った時間の平5.2.1

募金をした人人の抱擁のみ4.6.2 主観的指標

ボットの見た目のかわいらしさと，総合的な印象を 7 段階

募金人数

図 7
Figure 7

抱き返し

第 2 セッションの平均インタラクション時間
Additional interaction time49情報処理学会 インタラクション 2017
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第 1 セッション終了後の募金行動については，条件間で「普段する」2 人，「たまにする」10 人，「しない」4 人，「未

特に差は見られなかった．募金を行っていた被験者らは，記入」3 人となり，抱き返し条件では「普段する」3 人，「たアンケートに回答した後，時間を空けずに募金を行っていまにする」9 人，「しない」4 人，「未記入」2 人であった．

た．その後は，募金を行わなかった被験者らと同様に，ス

5.3.2

マートフォンを操作したり，読書をしたりして実験者が戻ってくるのを待っていた．
5.2.2 第 2 セッションにおける観察
本節では，第 2 セッションに参加した被験者らの振る舞
いが，第 1 セッションとどのように異なっていたかについて記述する．まず，人の抱擁のみ条件において第 2 セッシ
ョンに参加した被験者は 3 名であり，いずれの被験者も第1 セッションで行っていた内容の雑談を継続していた．すなわち，ロボットとのインタラクションは第 1 セッションとさほど変わらないものであった．2 人は第 2 セッションの途中で実験終了を希望し，1 人は第 2 セッションの最後まで，すなわち 10 分間のインタラクションを行った．
抱き返し条件において第 2 セッションに参加した被験者

性別による差異

人同士の接触に関する研究では，接触がもたらす影響は性別によって異なることが報告されている[37, 38]．そこで，性別の影響を検証するため，募金した被験者と第 2 セッシ
ョンに参加した被験者の男女数を計測した．人の抱擁のみ条件で募金した被験者の男女比は 4:4, 抱き返し条件では6:5 であった．人の抱擁のみ条件で第 2 セッションに参加した被験者の男女比は 1:2, 抱き返し条件では 8:6 であった．
募金した被験者の男女比に対してカイ二乗検定を行ったところ，有意な差は得られなかった(2 (1) = 0.42, p=0.52,
φ<0.11)．第 2 セッションに参加した被験者の男女比に対してもカイ二乗検定を行ったが，有意差は得られなかった(2 (1) = 0.47, p=0.49, φ=0.12)．少なくとも本研究においては，性別による行動の差異は見られなかった．

は 12 名であり，人の抱擁のみ条件と同様に，多くの人々が
第 1 セッションで行っていた内容の雑談を継続していた．
ただし，そのうち 2 名の被験者はロボットとさほど雑談を行わず，ほとんどしゃべらないまま 10 分間を過ごしていた．
その間は，ロボットと抱擁しあったり，少し離れてロボッ
トをなでたりする動作を行っていた．
また，抱き返し条件において，実験者が指示していない
抱擁のスタイルを試みる被験者も 1 人存在した（図 8）．具
体的には，一度ロボットから離れた後，後ろ向きにロボッ

図 8

トにもたれかかり，目を瞑った後にロボットに自身を抱きしめるように依頼することで，後ろから抱擁される状態に
7

雑談を行わず，このままの状態で過ごしていた．

6

5.3 追加分析

5

アンケート結果

4

図 9 に，ロボットの見た目のかわいらしさに関するアン3

ケート結果を示す．対応無しの t 検定を行った結果，条件2間に有意な差は見られなかった(t(32)=0.34, p=0.74, r=0.06)．

1

接触を伴うインタラクションはロボットの外見がもたらす悪印象を緩和するものの[29]，本研究では外見に対する印象に有意な差は見られなかったため，条件間で外見が被験

人の抱擁のみ図 9Questionnaire results about appearance feeling

総合的な印象
7
6
5
4
3
2
1

図 10 に，ロボットとのインタラクションを含む総合的な印象に関するアンケート結果を示す．対応無しの t 検定を行った結果，こちらも条件間に有意な差は見られなかった(t(32)=0.72, p=0.48, r=0.13)．被験者らの向社会的行動及び第 2 セッションにおけるインタラクション時間など，条件間で被験者らの行動にはいくつかの差異が見られたが，主人の抱擁のみ観的な評価における有意な差は見られなかった．

© 2017 Information Processing Society of Japan

抱き返し

見た目のかわいらしさに関する印象評価

Figure 9者に与えた印象は統制できていたと考える．

普段募金を行うかどうかについて，人の抱擁のみ条件がA spooning-type hug

見た目なっていた．この被験者は，第 2 セッション終了までほぼ

5.3.1

後ろから抱擁される被験者

Figure 8

図 10
Figure 10

抱き返し

総合的な印象に関する評価

Questionnaire results about total impression

50

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IPSJ Interaction 2017

6. 考察
6.1 知見の応用可能性
本研究の実験結果から，ロボットからの抱き返しが，人々の向社会的行動やロボットに対するインタラクションに影響をもたらすことが示された．雑談をほぼ行わずにロボッ
トとの抱擁を継続して行う被験者も存在していたが，無言で身体的なインタラクションを行う行為は人間同士でも特に親密な関係においては比較的よく見られる行為であり，ロボットとの身体的接触を通じて興味深いインタラクションが行われたと考える．これらロボットの抱き返しが人の17INT006
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き返しが無い場合で，被験者からの募金金額の差に有意な差があることが示された．また，ロボットとよりインタラ
クション継続を所望した人の数やそのインタラクション時
間が，ロボットからの抱き返しが有る場合には有意に増加することが明らかになった．すなわち，ロボットからの抱き返しを行うことで，人々の向社会的行動を促進すること，およびロボットとのインタラクションをより継続させることが可能であることを示した．今後は，ロボットからの抱き返しが人とロボットのインタラクションに与える影響のさらなる検証を進める予定である [42, 43]．

向社会的行動やロボットに対する行動にもたらした効果は，ロボットが物理的な身体を通じて人々とインタラクションを行うことの有用性を示唆するものであると考える．
本研究では主に大人を対象としたが，子どもを対象としたインタラクションにおいても，ロボットからの抱き返しは有用であると考える．例えば Hieida らは，幼児とロボッ
トが手をつなぎあうことで，幼児らとロボットとのインタ
ラクションが促進される可能性を報告しており [39]，身体的接触を通じて子どもがよりロボットに好意的な印象を持つことが示唆されている．小さい子どもに対する抱擁が保育環境でも有用であることも報告されており [40]，子どもを対象としたインタラクションにおける抱擁の効果を検証することは，今後の保育支援技術や Child-robot interactionの分野において有用な知見をもたらすことが期待できる．
6.2 知見の一般性
本研究で最終的な狙いは，ロボットが人を抱擁することで得られる効果を明らかにすることである．しかしながら，本研究はある特定のデザインのロボットがある実験室内で人を抱擁するという限定的な状況で実験を行ったため，この結果をそのまま他のロボットに適用することは困難である．抱擁という接触行為は文化差の影響も大きく [41] ，
普段あまり抱擁を行わない日本人に対してロボットからの抱き返しがより強い影響を与えた可能性もある．しかし，ロボットが人を抱き返すことで，向社会的行動及びロボットとのインタラクション継続が促進されるという知見は，
身体的な接触を伴うロボットの設計に有用であると考える．

7. おわりに
これまで，人がロボットに触れたり，人がロボットを抱きしめたりする効果の検証は行われてきたが，ロボットからの抱き返しが人々にもたらす影響に着目した研究は行われてこなかった．そこで本研究では，ロボットからの抱き返しが人々の向社会的行動及びロボットとのインタラクシ
ョンに与える影響に着目し，人を抱き返せるクマ型ロボット，Moffuly を開発した．さらに，ロボットからの抱き返しが人々の向社会的行動やロボットとのインタラクションに与える影響を検証するための実験を実施した．
実験の結果，ロボットからの抱き返しが有る場合と，抱© 2017 Information Processing Society of Japan

謝辞

本研究は JSPS 科研費 JP15H05322，JP16K12505の助成を受けたものです．

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