1M23Z02001
User’s Manual Ver.1.18

RS303MR/RS304MD
Command Type Servo for Robot

取扱説明書

注意



製品をご使用前に必ず本書をお読みください。
本書はいつでも活用できるように大切に保管してください。

模型用1

安全にお使い頂くために ............................................................................................................4
表示の意味........................................................................................................................................ 4
ご使用時の注意 ................................................................................................................................ 4
バッテリー取扱上の注意 ................................................................................................................ 6
保管時の注意 .................................................................................................................................... 6
2. お使いになる前に ........................................................................................................................7
製品構成 ........................................................................................................................................... 7
特徴 ................................................................................................................................................... 8● 小型軽量 ........................................................................................................................................................... 8● 双方向高速 TTL 通信 ............................................................................................................................... 8● コマンド方式／PWM 方式兼用.......................................................................................................... 8● フィードバック（コマンド方式のみ） .......................................................................................... 8● 弾力制御（コンプライアンスコントロール） ........................................................................... 8● キャリブレーション .................................................................................................................................. 8● 出力軸線上からの配線引出し .............................................................................................................. 8● 基準位置印付きホーン ............................................................................................................................. 8
各部名称 ........................................................................................................................................... 9コネクターピン配置 ...................................................................................................................... 10
角度の基準と可動範囲 .................................................................................................................. 11
1.

3.

●

サーボの角度の基準と可動範囲 .................................................. 11●

不感帯（角度検出不可範囲） .................................................... 11

接続方法 ..................................................................................................................................... 12
システム構成 .................................................................................................................................. 12●

コマンド方式でのシステム構成 .................................................. 12●

PWM 方式でのシステム構成 ...................................................... 14

接続時の注意事項 .......................................................................................................................... 15
4. 制御方法 ..................................................................................................................................... 17
概要 ................................................................................................................................................. 17●

コマンド方式／PWM 方式の切り替え .............................................. 17●

通信プロトコル（TTL コマンド方式） ............................................ 17●

PWM 方式での制御 .............................................................. 17●

メモリーマップ ................................................................ 18●

サーボＩＤ .................................................................... 18●

パケット ...................................................................... 18● ショートパケット ................................................................................................................................... 18● ロングパケット ........................................................................................................................................ 18● リターンパケット ................................................................................................................................... 18
パケットの書式 .............................................................................................................................. 192

●

ショートパケット .............................................................. 19●

ロングパケット ................................................................ 23●

リターンパケット .............................................................. 25

メモリーマップ .............................................................................................................................. 26
4.1. 変更不可領域のメモリーマップ.................................................................................................... 26●

No.0/No.1 モデル番号（2 バイト、Hex 表記、Read） .............................. 26

●

No.2

ファームウェアバージョン（1 バイト、Hex 表記、Read） ..................... 26

4.2. ROM 領域のメモリーマップ.......................................................................................................... 27●

No.4

サーボ ID（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） .............................. 28

●

No.5

サーボリバース（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ......................... 28

●

No.6

通信速度（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ............................... 28

●

No.7

返信ディレイ時間（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ....................... 29●

No.8/No.9/No.10/No.11 回転リミット角度（2 バイト、Hex 表記、Read/Write） ...... 30●

No.14/ No.15 温度のリミット値（2 バイト、Hex 表記、Read） ..................... 31

●

No.22

無信号時トルク（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ........................ 31

●

No.23

準備時間（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） .............................. 31●

No.24 / No.25 コンプライアンスマージン（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ...... 32●

No.26 / No.27 コンプライアンススロープ（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ...... 32●

No.28 / No.29 パンチ（2 バイト、Hex 表記、Read/Write） ........................ 32

4.3. 可変（RAM）領域のメモリーマップ........................................................................................... 34

5.

●No.30 / No.31 目標位置（2 バイト、Hex 表記、Read/Write） ...................... 35●

No.32 / No.33 移動時間（2 バイト、Hex 表記、Read/Write） ...................... 35

●

No.35

最大トルク（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ............................ 36

●

No.36

トルク ON（1 バイト、Hex 表記、Read/Write） ............................. 36●

No.42 / No.43 現在位置（2 バイト、Hex 表記、Read） ............................ 37●

No.44/No.45 現在時間（2 バイト、Hex 表記、Read） .............................. 38●

No.46/No.47 現在スピード（2 バイト、Hex 表記、Read） .......................... 39●

No.48/No.49 現在負荷（2 バイト、Hex 表記、Read） .............................. 40●

No.50/No.51 現在温度（2 バイト、Hex 表記、Read） .............................. 41●

No.52/No.53 現在電圧（2 バイト、Hex 表記、Read） .............................. 42

参考資料 ..................................................................................................................................... 43
規格 ................................................................................................................................................. 43
外形寸法 ......................................................................................................................................... 44●

RS303MR/RS304MD 本体 .......................................................... 44●

RS303MR/RS304MD サーボホーン＆フリーホーン取り付け寸法 ....................... 45●

RS30ｘシリーズ用サーボホーン＆フリーホーン .................................... 46

オプション部品 .............................................................................................................................. 47
故障かなと思ったら ...................................................................................................................... 48
修理を依頼されるときは .............................................................................................................. 49

3

1. 安全にお使い頂くために
いつも安全に製品をお使い頂くために、以下の点にご注意ください。
製品の使用にあたっては、「取扱説明書」を一読した上でご使用ください。

表示の意味
本文の中で次の表示がある部分は、安全上で特に注意する必要のある内容を示しています。

表 示

意 味

危険

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者または他の人が死亡または重傷を負う危険が差し迫って生じることが想定される場合。または、軽傷、物的損害が発生する可能性が高い場合。
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者または他の人が死亡または警告

重傷を負う可能性が想定される場合。または、軽傷、物的損害が発生する可能性が高い場合。

注意

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者または他の人が重傷を負う可能性は少ないが、傷害を負う危険性が想定される場合。ならびに物的損害のみの発生が想定される場合。

図記号：

：禁止事項

：必ず実行する事項

ご使用時の注意
注意
サーボの分解･改造をしないでください。
これらの行為を行いますと、ギアボックスの破損・サーボの発煙･バッテリーの破裂等を引き起こす可能性があります。

指定バッテリー以外での電源供給はしないでください。
本製品は弊社製リチウムポリマー7.4V バッテリーを使用する前提で設計してあります。これ以外の電源を使用しないでください。

サーボ動作終了直後、サーボのケースには触れないでください。
サーボ内のモータや回路が高温となるため、やけどの恐れがあります。

4砂ぼこりや水をかけないでください。
サーボは防水構造になっていません。水をかけると動かなくなったり、電源がショートし危険です。

室内使用のホビーロボット以外の用途に使用しないでください。
上記以外の用途にご使用になられた場合は一切の責任を負いかねます。

サーボホーンを無理に回さないでください。
サーボホーンを無理に回すと、サーボが破損する可能性があります。

サーボをロックした状態で放置しないでください。
ロック状態（サーボが動けない程の力がかかった状態）が続くと、発煙･発火･破損の恐れがあります。

5バッテリー取扱上の注意
警告
専用のバッテリー充電器以外での充電はしないでください。
推奨外の充電器で充電しますと、バッテリーが破裂・発火・発煙・液漏れを起こす可能性がありますので当社推奨品をご使用ください。

バッテリーパックの並列接続はしないでください。
バッテリーパックを並列に接続し、使用しますと充電電位の差により、異常発熱や破裂することがありますので、しないでください。

バッテリーパックの分解･改造はしないでください。
バッテリーパックの分解･改造をしますと、発火･破裂･液漏れを起こす可能性がありますので絶対にしないでください。なお、これらの点につきましてお客様自ら行われた場合、保証期間内であっても製品保証外となりますので、ご注意ください。

異常が見受けられる状態でのバッテリーの使用はご遠慮ください
被覆の切断状態やバッテリー異常発熱状態、バッテリー形状変形など、異常が見受けられる状
態でのご使用は大変危険ですので、絶対に使用しないでください。

保管時の注意注意
以下のような場所にサーボを保管しないでください。
摂氏 60℃を上回る暑いところ。及び、摂氏－20℃を下回る寒いところ。
直射日光のあたるところ。
湿気の多いところ。
振動の多いところ。
ほこりの多いところ。
静電気の発生しやすいところ。
幼児の手の届きやすいところ。
◆上記のようなところに保管すると、変形や故障、事故の原因となります。

6

2. お使いになる前に
製品構成
RS303MR（00400020-1 ROBOT SERVO RS303MR(JPN)）および RS304MD（00400021-1 ROBOTSERVO RS304MD(JPN)）には以下のものが含まれています。
（サーボホーン、フリーホーンは共通です）●①サーボ本体（出荷時、次の 2 種 2 点が取り付けられています）② RS30x シリーズ用サーボホーン③ サーボホーン固定ねじ
RS303MR：M2×6
RS304MD：M2×8 タッピングねじ● ④RS30x シリーズ用フリーホーン● ⑤使用上の注意

1個
1個
1本

1個
1部

補修部品および製品に対応するオプション部品は p.47『オプション部品』をご参照ください。

7

特徴
RS303MR／RS304MD はロボット専用に設計されたサーボで、以下の特徴があります。

● 小型軽量ロボット専用設計で RS303MR は 28g、RS304MD は 21g の小型軽量サーボです。

● 双方向高速 TTL 通信
TTL で最高速度 230kbps の双方向通信が可能です。ロボットのプロセッシングユニットと高速なデータ通信が行えます。

● コマンド方式／PWM 方式兼用
ロボット用コマンド方式と、従来のラジコン用サーボに用いられている PWM 方式の双方で制御可能です。制御方式は接続時に送られた信号によって自動的に切り替えられます。

● フィードバック（コマンド方式のみ）
TTL 通信により、位置（角度）、負荷、温度、電流、アラーム状況などのサーボの情報を得ることができます。

● 弾力制御（コンプライアンスコントロール）
目標位置からの角度に応じて出力を調整する弾力制御機能により、バネを用いたような弾性のある制御が可能です。この弾性を調整することで、出力軸の振動を押さえ、あるいは外力に対して柔らかく受け流すような動きが可能です。

● キャリブレーション
出荷前に基準器で制御角度の調整（キャリブレーション）を行っているため、サーボの中立位
置や動作角度に個体差がありません。そのため、サーボ交換時に面倒な初期位置調整をする必要がありません。

● 出力軸線上からの配線引出し
稼動時に配線が引っかかりにくくするために、出力軸の裏側から配線を引きだしています。両持ちの構造を作りやすくするために、ボトムケース上にも軸を設けています。

● 基準位置印付きホーン
組込後も基準位置を確認できるよう、サーボホーンの外周上に目印（凹）を設けてあります（0°の位置が凹 1 個、90°の位置が凹 2 個、180 度の位置が凹 3 個、270°の位置が凹 4 個になって
います）。

8

各部名称

ケース固定ねじ

出力軸

サーボホーン

フリーホーン

Fig. 2.1 各部名称（図は RS303MR の場合、外形は RS304MD と共通）

注意
修理、交換などやむを得ない場合を除き、ケース固定用ねじは外さないでください。
ケース固定用ねじをすべて外す場合はケースが開かないように抑えるなどし、ケース内部に埃や異物が入らないようご注意ください。

9

コネクターピン配置
RS303MR／RS304MD のコネクターピン配置は、下図のようになっています。

③（白）：信号線②（赤）：VCC(4.8～7.4V)①（黒）：GND
Fig. 2.2

コネクターピン配置

10角度の基準と可動範囲● サーボの角度の基準と可動範囲
RS303MRR／RS304MD の角度は fig. 2.3 のように定義されます。
動作の指示は 0±150 度の範囲で、角度の検出は 0±160 度の範囲で行います。
0度

動作指示範囲（―）

動作指示範囲（＋）

角度検出範囲（―）

角度検出範囲（＋）－150 度＋150 度不感帯－160 度
fig. 2.3＋160 度

角度の定義● 不感帯（角度検出不可範囲）
fig. 2.3 で＋160 度以上または－160 度以下の範囲は角度センサの不感帯であり、サーボの角度が検出できません。サーボの出力軸の向きがこの範囲にあるとき現在位置（p.37）は 555.5 度を表示します。
出力軸が不感帯にあるときサーボのトルクは OFF になり、トルク ON（p.36）は常に”00”になります。トルク ON 状態で動作している最中に外力が加わり出力軸が不感帯に達すると自動的にトルク OFF になります。
サーボを再びトルク ON するためには外から力を加えて出力軸の向きを検出可能な領域（0±150 度の範囲内）に戻してからトルク ON コマンドを送信する必要があります。
＋160 度および－160 度の位置には機械的なストッパーなどは無いため外から力を加えること
で不感帯を越えて出力軸を 360 度回すことが可能ですが、出力軸を連続回転させるなどして頻
繁に不感帯を通ると角度センサの寿命が短くなる恐れがありますのでご注意ください。
11

3. 接続方法
システム構成RS303MR／RS304MD を用いたロボットのシステム構成は、コマンド方式で使用される場合とPWM 方式で使用される場合とで異なります。

● コマンド方式でのシステム構成
コマンド方式として使用される場合のシステム構成は Fig. 3.1 のようになります。

Fig. 3.1 TTL コマンド方式として使用する場合のシステム構成

プロセッシングユニット(RPU-10)または USB-RS485 変換器（RSC-U485）を使い、RS303MR／
RS304MD をコマンド方式で制御する場合、システム上のどこか 1 箇所に 3 線用電源スイッチ付ハブ（TB RV71EH 7.4V/3W）が必要になります。接続する場所はシステム上のどこでも問題ありません。

12

TTL コマンド方式での RS303MR／RS304MD の最大接続数は 24 個です。
また、RS485 コマンド方式サーボと混在して使用する場合、接続可能な RS485 コマンド方式サーボの最大数は 4 個となります。これらの最大数より多くのコマンド方式サーボを接続した場
合、サーボが正常に動作しなくなる可能性がありますのでご注意ください。

パソコンの通信設定は、以下のように設定してください。
ビット／秒
データビットパリティ
ストップビット
フロー制御

：
：
：
：
：

115.2 [kbps]（9.6[kbps]～460.8[kbps]で設定可能 →P.28 参照）
8
[bit]
なし
1
[bit]
なし

13

● PWM 方式でのシステム構成
PWM 方式として使用される場合のシステム構成は、Fig. 3.2 のようになります。

Fig. 3.2 PWM 方式として使用する場合のシステム構成

市販の PWM サーボ用コントローラの仕様によっては、双葉電子工業製サーボが正常に動作しない可能性があります。PWM サーボ用コントローラの詳細については、各コントローラのメーカにご確認ください。

14

接続時の注意事項
RS303MR／RS304MD を TTL コマンド方式として使用する場合、システムの構成によっては正常に動作しなくなる可能性があります。

Fig. 3.3

TTL コマンド方式／接続不可例 13 線用ハブを経由した先に接続された RS485 コマンド方式対応サーボは動作しません。
RS485 コマンド方式サーボと TTL コマンド方式サーボを混在して使用されるときは、プロセッ
シングユニット（または USB-RS485 変換器）から RS485 コマンド方式サーボまでの経路上に3 本線になる部分が無いように構成する必要があります。

15

Fig. 3.4

TTL コマンド方式／接続不可例 2

一つのシステム上に 3 線対応中継ハブ（RV71EH-7.4V/3W）を 2 個以上接続すると、サーボが正常に動作しなくなる可能性があります。

16

4. 制御方法概要● コマンド方式／PWM 方式の切り替え
RS303MR／RS304MD は、コマンド方式と PWM 方式のどちらの信号でも制御できます。ロボット用プロセッシングユニット RPU-10 などで制御する場合（→p.12）にはコマンド方式で、ラジコン用受信機や市販の PWM 方式サーボ用コントローラなどに接続して使用する場合（→p.14）には PWM 方式での動作となります。
どちらの方式になるかは、電源投入後に送られてくる信号で自動的に決定されます。その後、電源を切るまでは変わることはありません。

● 通信プロトコル（TTL コマンド方式）
RS303MR／RS304MD をコマンド方式で制御する場合に使われる通信プロトコルは、非同期半二重通信です。送信と受信は同じ信号線で、送信と受信を切り替えて行います。
コマンド方式での動作中、通常 RS303MR／RS304MD は受信モードで待機しています。RPU-10などから、サーボのデータやステータスを取得するコマンドを受信した時に、送信モードに切り替え、データを送信し、再び受信モードで待機します。

● PWM 方式での制御
RS303MR／RS304MD を PWM 方式で制御する場合は、一定周期（4ms～50ms）のパルスの幅を変化させて動作させます。その周期とトルクやスピードには、直接的な関係はありません。
パルス幅と動作角度（位置）の関係は下記となります。

Table 4.1 パルス幅と角度

パルス幅

角度（位置）

560μs+144 度

1520μs0度

2480μs-144 度入力が無い状態か、500μs 以下又は 2550μs 以上の無効な入力が 80ms 以上続くと脱力します（トルク OFF 状態になります）。
（p.31 No.22 無信号時トルク（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）参照）

17● メモリーマップ
RS303MR／RS304MD は、動作のためのデータを保存するメモリー領域を持っています。この
メモリー領域の割り当て表を『メモリーマップ』と呼びます。
メモリーマップには、電源を切ると値が消えてしまう『RAM 領域』（→p.34）と、電源を切っても値を保存できる『ROM 領域』（→p.27）があります。
『ROM 領域』にはコマンド方式でのみ使われるパラメータと PWM 方式でのみ使われるパラメータ、双方の制御方式で使用されるパラメータがあります。これらのパラメータを書き換えるには、PWM 方式専用のパラメータであっても、USB-RS485 変換器（RSC-U485）等を用いてサーボを PC に接続し、コマンド方式によりデータを転送する必要があります。
PWM 方式での動作中はこれらのパラメータを書き換えることはできないため、あらかじめ書き込まれているパラメータを使っての動作となります。

● サーボＩＤ
RS303MR／RS304MD は、個々に ID 番号を設定できます。
サーボ ID は、コマンド方式での動作中にサーボの個体を識別するために付けられた固有の番号です。初期値は 1 になっていますので、一つの通信系で複数のサーボを接続する場合は、IDが固有の値になるように各サーボに設定してください。

● パケットRS303MR／RS304MD にコマンドを送ったり、RS303MR／RS304MD からデータを受信したりする際のデータのかたまりを『パケット』と呼びます。
パケットは次の三種類に分類され、それぞれに異なる書式になっています。

● ショートパケット
一つのサーボに対して、メモリーマップのデータを送信するときに使用するパケットです。

● ロングパケット
複数のサーボに対して、メモリーマップのデータを一度に送信できるパケットです。

● リターンパケット
サーボにリターンパケットの要求をした時に、サーボから送られてくるパケットです。

18

パケットの書式● ショートパケット
サーボに対して、メモリーマップのデータを送信するときに使用するパケットです。
パケット構成HeaderID
Flag
Address
Length
Count
Data
Sum
Header
パケットの先頭を表します。ショートパケットでは FAAF に設定します。
ID
サーボの ID です。1～127(01H～7FH)までの値が使用できます。
ID:255 を指定すると、全 ID のサーボへの共通指令になります（リターンデータは取れません）。
Flag
サーボからのリターンデータ取得やデータ書き込み時の設定をします（次項以降参照）
Address
メモリーマップ上のアドレスを指定します。
このアドレスから「Length」に指定した長さ分のデータをメモリーマップに書き込みます。
Lengthデータ 1 ブロックの長さを指定します。ショートパケットでは Data のバイト数になります。
Count
サーボの数を表します。ショートパケットでメモリーマップに書き込む時は 1 に設定します。
Data
メモリーマップに書き込むデータです。
Sum
送信データの確認用のチェックサムで、パケットの ID から Data の末尾までを 1 バイトずつ
XOR した値を指定します。
例）次の送信データのチェックサムは、次のようになります。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

FA AF

01

00

1E

02

01H

XOR

00H

XOR 1EH

Cnt

01

XOR 02H

Dat

Sum

00 00

1C

XOR 01H

19

XOR 00H

XOR 00H =1C

Flag 詳細
Flag はビット毎に下記表のような意味があります。
Table 4.2 ショートパケットのフラグ機能

ビット

機能
未使用
フラッシュ ROM へ書き込み
サーボを再起動メモリーマップの値を初期値に戻す
リターンパケットのアドレス指定
リターンパケットのアドレス指定
リターンパケットのアドレス指定
リターンパケットのアドレス指定

7
6
5
4
3
2
1
0

ビット 7 ： 未使用
常に 0 に設定してください。

ビット 6 ： フラッシュ ROM へ書き込み
このビットを 1 にセット(Flags=40H)し、Address = FFH 、Length = 00H、Count = 00H のパケッ
トをサーボへ送ると、メモリーマップ No.4～29(16 進数 04H～1DH)の値を、電源を切っても失われないようにフラッシュ ROM へ書き込みます。
例）ID 1 のサーボのフラッシュ ROM 書き込みを行います。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

40

FF

00

00

BE

フラッシュ ROM に書き込みたいデータは、あらかじめショートパケットを送信して更新しておく必要があります。
サーボ ID はパケットをサーボが受信した時点で有効になりますが、フラッシュ ROM に書き込まれないかぎり次回起動時に前の値に戻ります。

注意フラッシュ ROM 書き込み中は絶対に電源を切らないでください。

20ビット 5 ： サーボを再起動
このビットを 1 にセット(Flags=20H)し、Address = FFH 、Length = 00H、Count = 00H のパケッ
トをサーボへ送ると、サーボの再起動を行います。
例）ID 1 のサーボを再起動します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

20

FF

00

00

DE

フラッシュ ROM への書き込みとサーボの再起動をまとめて指示することはできません。
必ずフラッシュ ROM 書き込み終了後にサーボの再起動指示を送信してください。

ビット 4 ： メモリーマップ(No.4～29)の値を初期値(工場出荷時の値)に戻す
このビットを 1 にセット(10H)し、Address = FFH、Length = FFH、 Count = 00H 、Data = FFH、のパケットをサーボへ送ると、メモリーマップの No.4～No.29 の値を初期値（工場出荷時の値）に戻します。
メモリーマップの初期値は、『ROM 領域のメモリーマップ』（p.20）の「初期値」の列をご覧ください。
例）ID 1 のサーボのメモリーマップ(No.4 から No.29)を工場出荷時の値に戻します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

10

FF

FF

00

11

注意
工場出荷初期値に戻すと ID は 1 になります。

21ビット 3～0 ： リターンパケット指定(1)メモリーマップデータリターン指定
ショートパケットを送信するときに下表のビットをセットすることで、メモリーマップの指定
アドレスのデータを受け取ることができます。
サーボとの通信は TTL 半二重通信ですので、リターンパケットを送信するサーボは同時に複数指定できません。リターンパケット要求後は、リターンパケットを受信し終わってから次のデータを送信してください。
Table 4.3 リターンパケットのアドレス指定

ビット 3

2

1

0

機能

0
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
0
1
1
0
0
1
1

0
0
1
0
1
0
1
0
1

0
1
1
1
1
1
1
1
1

リターンパケット無し
ACK/NACK パケットの返信を要求
メモリーマップ No.00～No.29
メモリーマップ No.30～No.59
メモリーマップ No.20～No.29
メモリーマップ No.42～No.59
メモリーマップ No.30～No.41
メモリーマップ No.60～No.127
指定アドレスから指定バイト数の返信を要求の返信を要求の返信を要求の返信を要求の返信を要求の返信を要求の返信を要求(2)メモリーマップデータ任意アドレス指定(専用パケット)
ビット 3～0 を全て 1 にし、リターンさせるメモリーマップアドレスを Address へ、データ数
を Length へ指定し、Count=00H のショートコマンドを送信することで、メモリーマップの指定
アドレスから指定バイト数のデータをリターンさせることができます。
取得できるメモリーマップのアドレスは、No.00～No.59(00H～3BH)までです。
例）ID 1 のサーボのメモリーマップ No.42(2AH)から No.43(2BH)の値をリターンさせます。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

0F

2A

02

00

26

(3)ACK/NAK パケット
Flags の bit0=1,bit1=0,bit2=0,bit3=0 としてサーボに ACK の送信要求をすると、サーボから ACKが送信されます。リターンパケットは Data1 バイトのみで構成され、次のようになります。
07H

のとき

“ACK”

22

● ロングパケット
複数のサーボに対して、メモリーマップのデータを一度に送信できるパケットです。
ただし、送信できるメモリーマップのアドレスとデータの長さは全てのサーボに対して同一となります。また、ロングパケットでリターンパケットを要求することはできません。
Lengthパケット構成Header ID
Flags

Address

LengthCount

LengthLengthVID Data VID Data ･･･ VID DataSum

サーボの個数（= Count）
Header
パケットの先頭を表します。ロングパケットでは FAAF に設定します。
ID
常に 00H にしてください。
Flags
常に 00H にしてください。
Address
メモリーマップ上のアドレスを表します。このアドレスから「Length」に指定した長さ分のデータを指定した複数のサーボのメモリーマップに書き込むことができます。
Lengthサーボ一つ分のデータ(VID+Data)のバイト数を指定します。
Length = VID のバイト数(1) + Data のバイト数
Count
データを送信する対象となるサーボの数を表します。この数分 VID と Data を送信します。
VID
データを送信する個々のサーボの ID を表します。VID と Data が一組でサーボの数分のデー
タを送信します。
Data
メモリーマップに書き込むサーボ一つ分のデータです。VID と Data が一組でサーボの数分のデータを送信します。

23

Sum
パケットのチェックサムを 8bit で表します。チェックサムはパケット列の ID （3 バイト目、
ロングパケットでは 00H に固定）から Data の最後までを 1 バイト単位で XOR した値です。IDから Data までの間に 2 バイト以上のバケットがあった場合、1 バイトずつに区切って XOR してください。
例）ID :1、2 のサーボに 指令角度 10 度、ID:5 のサーボに指令角度 50 度のコマンドを出します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

VID

Dat

VID

Dat

VID

Dat

Sum

FA AF

00

00

1E

03

03

01

64 00

02

64 00

05

F4 01

ED

上記送信データのチェックサムは、次のようになります。
00H XOR 00H XOR 1EH XOR 03H XOR 03H XOR 01H
02H XOR 64H XOR 00H XOR 05H XOR F4H XOR 01H

24

XOR 64H

XOR 00H XOR

● リターンパケット
Flags でサーボにリターンパケットの要求をした時に、サーボから送られるパケットです。
パケット構成HeaderID

Flags

Address

Length

Count

Data

Sum

Header
パケットの先頭を表します。リターンパケットでは FDDF です。
ID
サーボの ID を表します。
Flags
パケットに設定されるフラグを表します。下表の各ビットがサーボの状態を表しています。
Table 4.4 リターンパケットのフラグ機能

ビット

値

7
6
5
4
3
2
1
0

0:正常
0
0:正常
0
0:正常
0
0:正常
0

機能
1:異常
1:異常
1:異常
1:異常

温度リミットエラー（温度リミットによりトルク OFF）
未使用
温度リミットアラーム
未使用
フラッシュ ROM 書き込みエラー
未使用
受信パケット処理不可能エラー
未使用

Address
サーボのメモリーマップのアドレスを表します。
Lengthデータ 1 ブロックの長さを表します。リターンパケットでは次のようになります。
Length = リターンデータのバイト数
Count
サーボの数を表します。リターンパケットでは常に 1 に設定されています。
Sum
チェックサムの値になります。
リターンパケットの ID から Data の最後までを 1 バイト単位で XOR した値です。
25

メモリーマップ
4.1. 変更不可領域のメモリーマップ
Table 4.5

領域

変更
不可
領域

ｱﾄﾞﾚｽ No.

初期値

変更不可領域のメモリーマップ

名称

内容

R/W

30H(40H)

Model Number L

モデル番号

R

01H

30H

Model Number H

モデル番号

R

02

02H

03H

Firmware Version

ファームウェアバージョン

R

03

03H

--

Reserved

予備

-

10 進

16 進

00

00H

01

()

RS304MD の場合● No.0/No.1 モデル番号（2 バイト、Hex 表記、Read）
モデル番号（サーボ機種）を表します。RS303MR では、次の値になります。
Model_Number L= 30H
Model_Number H= 30H
RS304MD では、次の値になります。
Model_Number L= 40H
Model_Number H= 30H● No.2 ファームウェアバージョン（1 バイト、Hex 表記、Read）
サーボのファームウェアバージョンを表します。
値は、製造時のバージョン（下の例では 0x03）によって変わります。
Firmware Version= 03H※2 バイト長データの保存方法
メモリーマップにおいて 2 バイト長のデータを保管するときは、H(High byte)、L(Low byte) そ
れぞれ 8bit に分けて保管をしています。
例）ID:23 のサーボに 29.2 度動作の指示を与える。
指示角度は Goal Position という項目に保存されます。角度を 10 倍した整数値で動作の指示を与えます。そのため 10 進数で 292 ですが、これを 16 進法に直すと 0124H になるので、保管されるデータは以下のようになります。
Goal Position (L)Goal Position (H)

= 24H
= 01H
26

4.2. ROM 領域のメモリーマップ
Table 4.6 RS303MR／RS304MD メモリーマップ（ROM 領域）

領域

ｱﾄﾞﾚｽ No.

初期値

名称

内容

04H

01H

Servo ID

サーボ ID

05

05H

00H

Reverse

反転

06

06H

07H

Baud Rate

通信速度

*C

RW

07

07H

00H

Return Delay

返信遅延時間

*C

RW

08

08H

DCH

CW Angle Limit L

右リミット角度

RW

09

09H

05H

CW Angle Limit H

右リミット角度

RW

10

0AH

24H

CCW Angle Limit L

左リミット角度

RW

11

0BH

FAH

CCW Angle Limit H

左リミット角度

RW

12

0CH

00H

Reserved

予備

-

13

0DH

00H

Reserved

予備

-

14

0EH

4DH

Temperature Limit L

温度リミット

R

15

0FH

00H

Temperature Limit H

温度リミット

R

ROM

16

10H

00H

Reserved

予備

-

領域

17

11H

00H

Reserved

予備

-

18

12H

00H

Reserved

予備

-

19

13H

00H

Reserved

予備

-

20

14H

00H

Reserved

予備

-

21

15H

00H

Reserved

予備

-

22

16H

00H

Torque in Silence

無信号時トルク

*P

RW

23

17H

C8H

Warm-up Time

準備時間

*P

RW

24

18H

02H

CW Compliance Margin

コンプライアンスマージン

RW

25

19H

02H

CCW Compliance Margin

コンプライアンスマージン

RW

26

1AH

08H

CW Compliance Slope

コンプライアンススロープ

RW

27

1BH

08H

CCW Compliance Slope

コンプライアンススロープ

RW

28

1CH

64H(58H)

Punch L

パンチ

RW

29

1DH

00H(02H)

Punch H

パンチ

RW

10 進

16 進

04

R/W
*C

RW
RW

( ) RS304MD の場合*C はコマンド動作時のみ、*P は PWM 動作時のみで有効なパラメータ27

● No.4 サーボ ID（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボの ID を表します。初期値は 01H です。
設定可能範囲は、1～127(01H～7FH)までです。
例）ID が 1 のサーボの ID を 5 に書き換えます。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

04

01

01

05

00

ID 書き換えのコマンドを受信した時点で、新しい ID で動作します。
ID を書き換えた後は、フラッシュ ROM への書き込みを行わないと、電源を切った時点で元のID に戻りますのでご注意ください。

● No.5 サーボリバース（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボの回転方向を表します。初期値は 00H で正転、01H で反転になります。
01H で設定した場合、回転リミット角度の範囲も反転します。
例）ID が 1 のサーボの回転方向を反転させます。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

05

01

01

01

05

● No.6 通信速度（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
通信速度を表します。
それぞれの設定値と通信速度の関係は次のようになっています。
Table 4.7 通信速度
設定値

速度

設定値

速度

00H

9,600bps

05H

57,600bps

01H

14,400bps

06H

76,800bps

02H

19,200bps

07H

115,200bps

03H

28,800bps

08H

153,600bps

04H

38,400bps

09H

230,400bps

初期値は 07H(115,200bps)に設定されています。
※上記の設定値以外の値を入れた場合は「115,200bps 」となります。

28

値を書き換えた後も、サーボを再起動するまでは前の通信速度で動作します。
新しい値で動作させるには、フラッシュ ROM への書き込みを行い、続けてサーボの再起動を指示する必要があります。
例）ID が 1 のサーボの Baud_Rate を「38,400bps」に設定します。
Baud Rate = 04H を書き込みます。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

06

01

01

04

03

通信速度や ID の変更と ROM への書き込みおよびサーボの再起動は、同時に行うことができません。必ずデータ書込み後に ROM 書き込みとサーボの再起動を別途実行してください。

● No.7 返信ディレイ時間（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
リターンパケットを要求された時の返信ディレイ時間を示します。
設定 0 でデータ受信後 100μs 待ってから、サーボがリターンパケットを出します。No.7 のパラメータは 001H = 50μs の単位になります。
返信ディレイ時間を 1ms にしたい場合は 18(12H)を書き込みます。（1ms=100μs+18ｘ50μs）
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

07

01

01

12

14

29

● No.8/No.9/No.10/No.11 回転リミット角度（2 バイト、Hex 表記、Read/Write）
0 度を基準に、CW(時計回転)、CCW(反時計回転)それぞれの最大動作角度を指定します。使用
される環境に合わせて設定してください。
回転リミット角度以上の指令値を与えても、最大動作角度を超えません。
設定可能範囲は次の通りです。
CW
CCW

Angle Limit
Angle Limit→ 0 度(0000H) ～ +150 度(05DCH)→ 0 度(0000H) ～ -150 度(FA24H)

例 1）ID=1 のサーボの CW 角度リミットを 100.0 度にします。
設定角度は 0.1 度単位なので、100.0 度を指定するときは 1000(03E8H)を設定します。
CW Angle Limit L = E8H , CW Angle Limit H = 03H
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

08

02

01

E8 03

E1

例 2）ID=1 のサーボの CCW 設定値を -100.0 度(FC18H)にします。
CCW Angle Limit L = 18H , CCW Angle Limit H = FCH
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

0A

02

01

18 FC

EC

30

● No.14/ No.15 温度のリミット値（2 バイト、Hex 表記、Read）
モータ等の発熱による内部の温度上昇でサーボが故障しないように、サーボ内部の検出温度がここに設定した値になると自動的にサーボのトルクが OFF になります。
このときはサーボの電源を切り、温度が下がってから電源を入れ直してください。
このメモリーマップの値は書き換えできません。

注意
十分に温度が下がらないうちに再起動を繰り返し、高温状態での使用を続けるとサーボの故障の原因となりますのでご注意ください。

● No.22 無信号時トルク（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
PWM 方式での制御時に、80ms 以上連続して入力が無いか、もしくは 0.5ms 以下又は 2.55ms
以上の無効な入力が続いた場合のトルクの状態を表します。
00H で脱力状態（初期値）、01H でトルク維持、02H でブレーキモードとなります。
トルク維持に設定した場合は、サーボは入力が無くなる（または無効な入力が開始される）直前に指示されていた角度を維持しつづけます。

● No.23 準備時間（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
PWM 方式での制御時に、電源を入れた後に最初にサーボが所定の位置に移動する時間を設定できます。この値を設定することで、電源を入れた直後の急激な動きを抑制し、安全に初期姿勢に移ることができます。
表示は 10mS 単位で、00H～FFH（0～2.55 秒）の範囲で設定可能です。
初期値は C8H（2.0 秒）に設定されています。

31

● No.24 / No.25 コンプライアンスマージン（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボ停止位置の許容範囲を指定します。指示した目標位置に対して、ここに設定した範囲に現在値があれば、目標位置に達したと判断してサーボを停止させます。CW、CCW それぞれ別々に設定できます。
表示は 0.1 度単位で、00H～FFH（0～約 25.5 度）の範囲で設定可能です。
初期値は 02H（0.2 度）に設定されています。ほとんどの場合において、この初期値が最適ですので、変更されないことを推奨します。

● No.26 / No.27 コンプライアンススロープ（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
現在位置が目標位置とずれている時に、目標位置へ戻ろうとするトルクを調整する範囲を指定します。ここに指定された範囲では、目標位置へ戻ろうとするトルクを目標位置と現在位置の差に比例して出力します。CW、CCW それぞれの方向を設定できます。
この機能を活用することで、ハンチングを減らしたり、衝撃を吸収したりすることが可能です。
表示は 1 度単位で、00H～FFH（0～255 度）の範囲で設定可能です。
初期値は 08H（8 度）に設定されています。

● No.28 / No.29 パンチ（2 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボを駆動するときに、内部のモータにかける最小電流を設定できます。この値を最適に設定することで、微少な指令を与えてもサーボが動作しない領域を少なくする事ができ、より正確に目標位置に停止させることができます。
表示は最大トルクの 0.01%単位で、00H～2710H（0～100%）の範囲で設定可能です。
初期値は RS303MR が 0064H（1%）、RS304MD が 0258H（6%）に設定されています。

32

出力トルクCCW【CW Compliance Margin】【CW Compliance Slope】
サーボの最大出力

サーボの最大出力
×【Max Torque（％）】【Punch】

CCW

CW

位置

【Punch】
目標位置

サーボの最大出力
×【Max Torque（％）】

サーボの最大出力

CW【CCW Compliance Slope】【CCW Compliance Margin】

Fig. 4.1 コンプライアンスと最大トルク例 1）ID=1 のサーボの Punch を 0064H(1%)に設定します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

1C

02

01

64 00

7A

例 2）ID=1 のサーボを以下のように設定します。
CW Compliance Margin=
03H
CCW Compliance Margin=
03H
CW Compliance Slope=
14H
CCW Compliance Slope
=
14H
Punch
=
0064H
メモリー No.24 から No.29 まで 6byte 分を一度に設定します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

18

06

01

03 03 14 14 64 00

7A

33

4.3. 可変（RAM）領域のメモリーマップ
Table 4.8

領域

ｱﾄﾞﾚｽ No.

名称

内容

R/W

00H

Goal Position L

指示位置

RW

1FH

00H

Goal Position H

指示位置

RW

32

20H

00H

Goal Time L

指示時間

RW

33

21H

00H

Goal Time H

指示時間

RW

34

22H

00H

Reserved

予備

-

35

23H

64H

Max Torque

最大トルク

RW

36

24H

00H

Torque Enable

トルク ON

RW

37

25H

00H

Reserved

予備

‐

38

26H

00H

Reserved

予備

‐

39

27H

00H

Reserved

予備

‐

40

28H

00H

Reserved

予備

-

41

29H

00H

Reserved

予備

-

42

2AH

00H

Present Posion L

現在位置

R

43

2BH

00H

Present Posion H

現在位置

R

RAM

44

2CH

00H

Present Time L

現在時間

R

領域

45

2DH

00H

Present Time H

現在時間

R

46

2EH

00H

Present Speed L

現在スピード

R

47

2FH

00H

Present Speed H

現在スピード

R

48

30H

00H

Present Current L

現在負荷

R

49

31H

00H

Present Current H

現在負荷

R

50

32H

00H

Present Temperature L

現在温度

R

51

33H

00H

Present Temperature H

現在温度

R

52

34H

00H

Present Volts L

現在電圧

R

53

35H

00H

Present Volts H

現在電圧

R

54

36H

00H

Reserved

予備

‐

55

37H

00H

Reserved

予備

‐

56

38H

00H

Reserved

予備

‐

57

39H

00H

Reserved

予備

‐

58

3AH

--

Reserved

予備

-

59

3BH

--

Reserved

予備

-

10 進

16 進

30

1EH

31

初期値

RS303MR／RS304MD のメモリーマップ()

34

RS304MD の場合

● No.30 / No.31 目標位置（2 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボを指示した角度へ動かすことができます。可動範囲の中央が 0 度で、サーボ上面(銘板のある側)から見て、CW(時計回転)方向が「＋」、CCW(反時計回転)が「－」です
目標位置の単位は 0.1 度で、設定可能な範囲は－150.0 度～＋150.0 度です。
トルクオンホールディング機能により、トルクオフ時に受信した角度指令は無視されます。
また、トルクオフの状態からトルクオンと目標位置を同時に指定したパケットを受信した場合、
角度指令は無視されます。
No.5 のリバースが 01H の場合は CW 方向が「―」、CCW が「＋」になります。
また No.8～11 に設定してあるリミット角度よりも大きな角度を目標位置として指示をした場
合は、このリミット角度まで動作します。
例 1）ID=1 のサーボを 90.0 度(900→384H)に動かします。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

1E

02

01

84 03

9B

例 2）ID=1 のサーボを-90.0 度(-900→FC7CH)に動かします。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

1E

02

01

7C FC

9C

● No.32 / No.33 移動時間（2 バイト、Hex 表記、Read/Write）
目標位置までのサーボ移動時間を設定できます。10ms 単位で設定します。
指令値がサーボの最高速度を超える設定の場合は最高速度で動作します。
設定範囲は 0 から 3FFFH までです。極端に長い時間を設定する際は、個々のサーボに最大で0.5%の誤差が有り得る事にご注意下さい。
例 1）ID=1 のサーボを 90.0 度(900→384H)に、5 秒(5000ms なので、500(01F4H))で動かします。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

1E

04

01

84 03 F4 01

68例 2）ID=1 のサーボを-120.0 度(-1200→FB50H)に、10 秒(10000ms なので、1000(03E8H))で動か
します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

1E

04

01

50 FB E8 03

5A35

● No.35 最大トルク（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボが出力する最大トルクを設定できます。
この説明書の規格の所に記載されているサーボのトルクを 100%として、1%単位で設定できま
すが、値はおおよその目安と考えてください。
初期値は 64H（100％）で、設定可能範囲は、00H ～ 64H です。
例）ID=1 のサーボの最大トルクを 80%（50H）に設定する。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

23

01

01

50

72

PWM 方式での動作中は最大トルクの値を変更できないため、常に初期値（100％）で動作します。

● No.36 トルク ON（1 バイト、Hex 表記、Read/Write）
サーボのトルクを ON、OFF できます。01H でトルク ON、00H でトルク OFF です。電源投入
時は、トルク OFF(00H)になっています。
また、02H にするとブレーキモードになり、サーボホーンは自由に手で回すことができますが、弱いトルクを発生した状態になります。
出力軸が不感帯（p.11）にあるときはトルク ON の値は常に 00H になり、01H または 02H へ変
更するコマンドも受け付けません。
トルク ON 状態で動作している最中に外力が加わり出力軸が不感帯に達すると自動的にトルクOFF になります。
再びトルク ON するためには出力軸に外から力を加えて検出可能範囲まで回転させてからトル
ク ON コマンドを送信する必要があります。
ID=1 のサーボをトルク ON します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

24

01

01

01

24

ID=1 のサーボをトルク OFF します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

24

01

01

00

25

ID=1 のサーボをブレーキモードにします。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Dat

Sum

FA AF

01

00

24

01

01

02

27

36

● No.42 / No.43 現在位置（2 バイト、Hex 表記、Read）
サーボの現在の角度を知ることができます。
可動範囲の中央を 0 度として、CCW(反時計回転)方向に-160 度、CW(時計回転)方向に 160 度の範囲で、現在いる位置の角度情報を
0.1 度単位で得ることができます。
サーボの角度が不感帯（p.11）にあるとき現在位置の値は15B3H(555.5 度)になります。

0°

－160°

+160

Fig. 4.2

角度検出範囲例）ID=1 のサーボの現在位置を読み取る。
サーボのメモリーマップの No.42 と No.43 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 1～3 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】＝0、【Length】＝0 、【Count】＝1、【Data】は無しにしてください（【Count】の次に ID から Count までのチェックサムが入ります）。
メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

42 43 ･･･

･･･

FD DF

01 00 2A 12 01

84 03 00 00 00 00 06 00

58

59

Sum

･･･00 00 00 00 00 00

B9

リターンパケットのデータの先頭から 2 バイトがメモリーマップの No.42、No.43 ですので、0384H(90.0 度)が現在位置になります。

37

● No.44/No.45 現在時間（2 バイト、Hex 表記、Read）
現在時間は、サーボが指令を受信し、移動を開始してからの経過時間です。移動が完了すると最後の時間を保持します。
例）ID=1 のサーボの現在時間を読み取る。
サーボのメモリーマップの No.44 と No.45 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 1～3 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】=0、【Length】=0 で、【Count】=1、【Data】は無しにしてください。
メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

42 43 44 45 ･･････ 58 59

Sum

FD DF

01 00 2A 12 01

5C FF 37 02 00 00 07 00 ・・・ 00 00 00 00 00 00

A9

リターンパケットの No.44、No.45 の値から、0237H(5670ms)が現在時間になります。
受信データは 10ms の単位になりますので、受信データを 10 倍すると ms の単位になります。
時間指定が 0 で動作する場合は、現在時間は無効になり更新されません。

38

● No.46/No.47 現在スピード（2 バイト、Hex 表記、Read）※この値はあくまでも目安としてご利用ください。
サーボの現在回転スピードを deg/sec 単位で知ることができます。
瞬間のスピードを表していますので、No.30-No.33 での指定値からの計算値とは異なる場合があります。
例）ID=1 のサーボの現在回転スピードを読み取る。
サーボのメモリーマップの No.46 と No.47 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 1～3 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】=0、【Length】=0 で、【Count】=1、【Data】は無しにしてください。
メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

42 43 44 45 46

47 ･･････ 58 59

FD DF

01 00 2A 12 01

5C FF 37 02 2C 01 07 00 ・・・ 00 00 00 00 00 00

Sum

84

リターンパケットの No.46、No.47 の値から、012CH(300deg/sec)が現在回転スピードになります。受信データは deg/sec の単位になりますので、受信データを 10 進数に変換すると、その値が角速度になります。

39

● No.48/No.49 現在負荷（2 バイト、Hex 表記、Read）※この値はあくまでも目安としてご利用ください。
サーボの負荷(電流)を mA 単位で表します。
サーボに供給されている電流を計測しているため、トルク OFF 状態でも 0 にはなりません。
例）ID=1 のサーボの現在負荷を読み取る。
サーボのメモリーマップの No.48 と No.49 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 3～0 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】=0、【Length】=0 で、【Count】=1、【Data】は無しにしてください。
例)メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

FD DF 01 00 2A 12 01

42 43 ･･････ 48 49 ･･････ 5859 Sum4E FB 00 00 00 00 06 00 BA 03 00 00 00 00 00 00 00 00

32

リターンパケットのデータの No.48、No.49 の値から、0006H（=6mA）が現在負荷になります。

40

● No.50/No.51 現在温度（2 バイト、Hex 表記、Read）
サーボの基板上の温度を表します。温度センサには個体差があり、おおよそ±3℃程度の誤差があります。
温度リミットの設定値（p.31）より 10℃前からアラームフラグが上がり、さらに設定値を超えると温度エラーフラグが上がると同時にサーボは自動的にブレーキモード(ややトルクのかかった状態)になります。
ブレーキモードのとき、メモリーマップ No.36 の「トルク ON」の値は“2”になります（p.36）。
一度温度リミット機能が働くと、サーボをリセットするか電源の入れなおしをしないとトルク
オンコマンドを受け付けません。十分にサーボの温度が下がってからご使用ください。
また温度リミット機能が働いたときは、サーボのモータ付近の温度が 120℃から 140℃前後になっていますので、やけど等にご注意ください。
例）ID=1 のサーボの現在温度を読み取る。
サーボのメモリーマップの No.50 と No.51 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 3～0 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】=0、【Length】=0 で、【Count】=1、【Data】は無しにしてください。
例）メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

42 43 ･･････ 5051 ･･････ 5859 Sum

FD DF

01 00 2A 12 01

4E FB 00 00 00 00 06 00 2D 00 00 00 00 00 00 00 00 00

A6

リターンパケットのデータの No.50、No.51 の値から、002DH(45℃)が現在温度になります。

41

● No.52/No.53 現在電圧（2 バイト、Hex 表記、Read）
現在サーボに供給されている電源の電圧を表します。10ｍV 単位で示していますが、電圧セン
サには個体差があり、おおよそ±0.3V 程度の誤差があります。
例）ID=1 のサーボの現在電圧を読み取る。
サーボのメモリーマップの No.52 と No.53 の値をリターンパケットとして得るには、送信パケ
ットの『フラグ』の bit 3～0 を bit3=1、bit2=0、bit1=0、bit0=1 にしたパケットを送信します。
送信後、サーボから、メモリーマップ No.42 から No.59 の値が返信されてきます（詳細は p.19の「送信パケット」の Flags の項目をご覧ください）。
フラグだけを送信する場合は【Address】=0、【Length】=0 で、【Count】=1、【Data】は無しにしてください。
例）メモリーマップ No.42～No.59 のリターンパケットのフラグを送信します。
Hdr

ID

Flg

Adr

Len

Cnt

Sum

FA AF

01

09

00

00

01

09

リターンパケット
Data（メモリーマップ No.）
Hdr

ID Flg Adr Len Cnt

42 43 ･･････ 52 53 ･･････ 58 59 Sum

FD DF

01 00 2A 12 01

4E FB 00 00 00 00 06 00 2D 00 E4 02 00 00 00 00 00 00

A6

リターンパケットのデータの No.52、No.53 の値から、02E4H(7.4V)が現在電圧になります。

42

5. 参考資料
規格
概

略

仕

様

寸

法（L×W×H）：

35.8 × 19.6 × 25.0

[mm]

重

量 ：

RS303MR
RS304MD[g][g]

消費電流 ：

：

停止時
動作時

主 用 途
特
徴
その他

ロボット用
TTL 非同期通信コマンド方式
ソフトによるモーター制御

28
21

16 [mA]（常温、無負荷、7.4V 時）
90 [mA]（常温、無負荷、7.4V 時）

出 力 ト ル ク
（7.4Ｖ時）：RS303MR
RS304MD

6.5
5.0[kg･cm］[kg･cm]動 作 スピード（7.4Ｖ時）：RS303MR
RS304MD

0.11
0.16[sec/60 度][sec/60 度］

動

作

方

向

：

CW
CCW

現在位置＜指令位置 (時計回転)
現在位置＞指令位置 (反時計回転)

動

作

角

度

：

CW
CCW

150 [度] (コマンド方式)／144 [度] (PWM 方式)
150 [度] (コマンド方式)／144 [度] (PWM 方式)

使用電圧範囲

：

4.8

～

7.4

[V]

使用温度範囲

：

0

～

+40

[℃]

保存温度範囲

：

-20

～

+60

[℃]

そ

：

の

他

使用電源 ：
通信速度 ：
プロトコル：

リチウムポリマー電池
最大 230.4kbps (通信環境による)8bit , Stop bit 1 , None Parity , 非同期通信

43

外形寸法
● RS303MR/RS304MD 本体

Fig. 5.1

RS303MR／RS304MD（標準）

44

外形寸法図

(単位 mm)● RS303MR/RS304MD サーボホーン＆フリーホーン取り付け寸法

Fig.5.2 RS303MR／RS304MD サーボホーン、フリーホーン取付寸法図 (単位 mm)※ 正常に組付けると、サーボホーンとサーボ本体との間に 0.3mm の隙間が生じます。
※ フリーホーンは軸方向に対してサーボに固定されません（抜け止めはありません）。

45

● RS30ｘシリーズ用サーボホーン＆フリーホーン

Fig. 5.3（左）サーボホーン穴位置 （右）フリーホーン穴位置46

オプション部品
Table 5.1

品番RS303MR／RS304MD オプション部品

品名

定価(税抜)

備考

BS0531

RS301_303 SCREW 2x6\200 RS301CR／RS303MR 用ホーン固定ねじ（10 本入り）

BS0532

RS302_304 SCREW 2x8\200 RS302CD／RS304MD 用ホーン固定ねじ（10 本入り）

BS3354ROBOT SERVO HORN RH01

\500 RS30x シリーズ用サーボホーン（5 個入り）

BS3394

RS301_303 GEAR SET\2,500 RS301CR／RS303MR 用ギヤセット

BS3395

RS302_304 GEAR SET\500 RS302CD／RS304MD 用ギヤセット

BS3396

RS30x CASE SET\500 RS30x シリーズ用ケースセット

BS3397RS30x BOTTOM CASE-SHAFT\300 RS30x シリーズ用軸付ボトムケース

BB0131

CC-E3P3-300\950 中継ハブ～TB22PP 接続用ケーブル、線長 300mm

BB0132

TB22PP\800 TTL コマンド方式サーボ用中継ハブ

Fig. 5.4 （左）BB0131 CC-E3P3-300 （右）BB0132 TB22PP

47

故障かなと思ったらサーボが動作しなくなった、指示したコマンドどおりに動作しない、著しく動作が安定していない場合、下表のチェックを行ってください。それでも改善されない場合、工場サービスにご連絡ください。

チェックリスト● サーボが動作しない／動作が遅い、弱い／ハンチング（痙攣）する
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・

適切な電源（十分に余裕のある電源）を使用されているか？
バッテリーは十分に充電されているか？
バッテリーのコネクタは正しく接続されているか？
サーボ、ハブのコネクタは正しく接続されているか？
サーボ、ハブの配線が傷ついたり切れたりしていないか？
サーボホーンのねじが緩んでいないか？
関節に異物を挟み込んでいたり配線が引っかかったりしていないか？
角度指示の前にトルク ON 指令は送信されているか？
目標角度、移動時間の単位は間違っていないか？
最大トルクの設定値が小さすぎ／大きすぎないか？
コンプライアンススロープの設定値が小さすぎ／大きすぎないか？
コンプライアンスマージンの設定値が小さすぎ／大きすぎないか？
パンチの設定値が小さすぎ／大きすぎないか？
温度リミット機能が働いていないか？

● コマンドが送信できない／リターンデータが取れない／パラメータが保存されない
・
・
・
・
・
・
・

通信形式、設定（通信速度等）は間違っていないか？
複数のアプリケーションで同じ通信ポートを使用していないか？
パケットの書式や値（ID、チェックサム）は間違っていないか？
パラメータ書込み後、Flash ROM への書き込みをしているか？
Flash ROM への書き込み完了前に電源を切っていないか？
同じ ID のサーボが複数接続されていないか？
信号線周辺にノイズ源（モータ等）が無いか？

※ プログラミング言語および独自に作成されたプログラムの内容に関してのサポートは
致しかねますのでご了承ください。

48

修理を依頼されるときは修理を依頼される前に、もう一度この取扱説明書をお読みになって、チェックしていただき、異常のある時は以下の次の要領で修理を依頼してください。
＜依頼先＞
工場ラジコンサービスセンターへ修理依頼をしてください。
＜修理の時に必要な情報＞
トラブルの状況をできるだけ詳しく記入し、修理品と一緒にお送りください。
なお、修理依頼書（次ページ）を印刷し、使用されますと便利です。
（メールでお問合せの場合も、同様の情報をお送りください）＜修理依頼時に必要なものの確認＞□ 修理品□ 修理に必要な情報を記入した用紙（修理依頼書）＜本製品に関するご質問、ご相談＞
工場ラジコンサービスまでご質問、ご相談ください。
双葉電子工業（株）
無線機器ラジコンサービスセンター〒299-4395
千葉県長生郡長生村薮塚 1080
TEL:0475-30-0876
受付時間 9:00～12:00・13:00～17:00（土・日・祝祭日及び弊社休業日を除く）
E-mail： rc_h@futaba.co.jp
Web： http://www.futaba.co.jp/robot/index.html

49

修理依頼書【製品名】【製品番号】（製品裏面に貼られているシール記載の 7 桁の数字）【状況】（異常の内容、問題発生時の操作内容等、具体的にご記入ください）【使用環境】（電源、使用されているロボットや機器、PC から制御されている場合は PC の環境等）【お客様情報】
お名前
住所

〒

電話番号
メールアドレス
お客様の個人情報は弊社のプライバシー・ポリシー（http://www.futaba.co.jp）に基づいて適切に管理・取り扱いさせて頂きます。

50

© FUTABA CORPORATION 2011 年 2 月

51