 !"$#%'&')(+*,)%*,-/.0 12)3456&87 9';:<>= ?@AB'

C DFE+D+GHI1JKIMLDFNPOQDRLSTJUIMLO+V'WYXZGPD+SD[\^]N`_OFaXZSDF]NPIMbc\ JdD+efHIML\hgciG'N'\^jkGmlonV2D+SWDFNP\pgqerHO+Ots1ORaAuLv+IML\^\^VPIMLvwloxZGPDFE+DpyzLIMbq\^VfGIMN>i
gcWI{N2DBloxZGPDFE+Dp|+}t|~>tqc+lcDR]DFL\r~ jkDFI{sjQIMLDRN'OBz\^V`_DRjGm_\^Lv_OcG2DFEqD~ W_DteR_ ']lBD+GPDtSDqZDFjkGm_\^Lv_OcGPDRE+D~ W_D+eR_ P]p<2mr`
q>`Bm{{PF{¡m ¢mF£)¤F)¥mP¦z¢ §o£§m¨¨©mª m«{¬m­>­m®¯t°¤±¤F³²m¡´PP0{°¥f µ;mF¶6¤Fz ·m¢>{¡m² ®P¤¸P¶Z¹¯t°­P £§¦0¤Fh¡®³P²m£§m{`¨º»mF¶m{{PF{¡md­>mF{¨º§­ ¤FP®¼«m¶m´PmF­>¼m­ ­ m¨º¶m«m²){A¤F{°¥)mF¶³¢¤¨ºmª m{½¾)m¿wP´'P¨©µq¡m¨©¶mP¨<¹)­§¯ ¿¡¤PF´P¡¨©mF®PF{F­ ¤Fmm²m
mF¶>Àtm¨{º¥6´'m¨§«m{«r µ ¤Fz¨ºmª m<º¤Fm^¶6­>m>{¨§`­P¡«m¿wm{{PF{«rk®­©¤FmF¢>®½pÁ¬¤FÂ¨©§>{º¯T{m¿wm¨©¶f§ ­'¹¡´P»m{{PF{«mµÃ¤F³¯t§¯^P¨)¯c¨>PF«Z®P¤F¶³£>r¨¡®³P²r£§m{`¨º²mPFP¨©r¹¡m6ª'¦´P>«f¸°®³r¹r¨®³ ¯±>m¨§F«m²£§m¨0®mªP¢»¨©mª m{½ÅÄ+¤F {>m­ ¤F¡m²±¶mm{0­>m>{¨§`­P¤F´'¢>¡¸°®m{m¨1®³ ¯m¯c«m²³¤FmB­r>{¨ºm«1¢¤¡®³'²m£>>m{¨º²rPFP¨ºm{«mmF¶ >{m{»´P­'{m¨z>>{«®m{«mÆ¬¿w¡½ÅÄc¤F¨º§^{mF)«®P²m)£>>m{¨º»mF¶p§¹r¹Ç´P­'¹m¨m¨ Fm¤F¡m²ª'{°¥¸ºm¨§«PF{>¶m½Ä+¤Fh®³'¢¤¶Æ¢Ç§¯m¯t«>¶{È¡F¶mm¨
Fm´'²mm{¡mmF¶ >­ ­ P¨A°¤Fm{¡m²±{°¥©µ)mF¶h¶m¢§­P^©>«m1²m«´PPF½
É

ÊrË<ÌÍÎ<Ï¼Ð¼ÑRÌÒºÎËÓ<ÔÕrÖÕr×rÔØPÙfÖ1ÚÛ^Ú©ÜÝÞÃÚßRÙfàrÝZÝà`ÕrÖàrÝ'áQÜßÝ'ÔâÕrâ×^ÙfãÚÙfãá2Ù Ø'ä^åFÔâÝ'áÜ°ßFÝÔâ<ÕræãÚÜâ ÙfÜÝ×rÔÝ'Ú<ÚÕÜßRÙfÜ<ÜßÝ'ÛÃØ2Ù2ãÚåFâà^Ôà^ÝÔãÈßÕrÚÜÔÖÝ Ý'ãà`ÔâÕrãÞÝã`Ü°ÚZÜßâÕrå×rßTçFÔÖÖÔÕrãÚ6ÕfèÃÛrÝPÙfâÚÕfèÝàrÕrÖåÜÔÕrãhéFâÕ^ØÝÚ©ÚPêpë¼ÔÚ©åRÙfÖ;ÙfÜ°ÜÝã`ÜÔÕrãhØPÙfãQçcÝzâÝ×^Ù2âáFÝá
Ù2ÚAÙzØ'ÕÞÃçFÔãtÙfÜ°ÔÕrã»Õfè;Ú©åØß Õâ×^ÙfãÚ³ÙfãFáÇÚ©Ü°â ÙfÜÝ×rÔÝÚPìBÜßRÙfÜ
ÔÚ2ìwí°à^ÔÚÔÕrãîzÜßRÙfÜ çFâÔã×rÚÙzß`å×rÝAÙfÞÃÕråãFÜÕfèáRÙfÜ ÙzÙfçcÕråÜ
Ü°ßFÝÝï`ÜÝâãRÙfÖæÕrâÖáÆÙfãáðí©ÙfÜ°ÜÝãFÜ°ÔÕrãÆÞÃÝØßtÙfãÔÚÞÃîÇÜßRÙfÜ
Ýï^Üâ ÙfØÜÚÜßÝ;ãFÝØÝÚ©Ú ÙfâÛzÙfãáÚåñØÔÝãÜÔã`è{ÕrâÞÙfÜ°ÔÕrãè{âÕrÞ
Ü°ßFÝÞ8è{ÕrâÜßÝÚ©Û^ÚÜÝÞÜÕ ÙfØßFÔÝ'àrÝAÜßÝÞÃÔÚÚÔÕrãhÙfÜ)ßRÙfãFáqêò åØ§ßhÙ¬ØPÙféRÙfçÔÖÔÜóÛ»ÔÚAáFÝÚÔâÝáhÔãQÙfâÜÔõôtØÔ¡Ù2ÖoÚÛ`ÚÜÝÞÃÚAÜÕ^ÕRì
Ù2ãFáÜßÝâÝ>èMÕrâÝmìÔÜ<ßRÙfÚ1çcÝÝãÕrãÝÕ2èwÜßÝÞÃÕrÚÜ<ÜÛ^éFÔØ2Ù2Ö+çFåÜèMÕrâÞÃÔáRÙfçÖÝ¼ÔÚÚåFÝÚ;Ôã¬âÕçtÕrÜÔØ'Ú¼Ù2ãFázö¼÷èMÕrâÖÕrã×Û^Ý2Ù2âÚ2ê
ø åFÞÙ2ã çtÝÔã×rÚAØPÙfã±ÝPÙfÚÔÖÛ»Ý'ã'ù©ÕrÛ»ÚåFØßÇÙÞÃÝØßtÙ2ãFÔÚ©ÞÔãÆà^ÙfâÔÕråÚú`ÔãFáÚÕfèÃÚÔÜåRÙfÜ°ÔÕrãÚ2ì;Ù2ãFáYÙpãFåÞçÝâÕfèâÝ§ûÚÝPÙfâØ§ßÝ'ÚAèMÕØåFÚÕãÈÜ°ßFÝ6ÝPÙfâÖÛÆà`ÔÚ©åRÙfÖ¼éFâÕ^ØÝ'ÚÚÔã×hÕ2èßåûÞÙ2ã0çRÝ'ÔãF×Ú6üý©þºìwÔÞÃéâÕràfÝÜßÝZÿâÝÔÚÞÙfãqÞÃÕ^áÝ'Öü ìPþºìÙ2ãFáhÙ2éFéÖÛ ò ßRÙfãÕrã ÚAÔã`è{ÕrâÞÙ2ÜÔÕrãQÕfè;ÜßÝZÕrçÚÝâ©àrÝáhÔÞû
Ù2×rÝü fþÔã»ÕrâáÝâ;ÜÕzÚÝÖÝØÜ;Ü°ßFÝèMÕ`ØåÚÕ2èÙfÜÜÝãÜÔÕrãzÔã»ÜßÝà`ÔÝ'æ)êBÿßÝÞÙfÔã¬ÔÚÚåFÝÚ1Õ2èwÜßFÝÚÝæ<Õâú`ÚÙfâÝÜßÝÙ2ãtÙfÖÛ`ÚÔÚÕfèÜ°ßFÝ6ß`åÞÙfãQà`ÔÚåRÙfÖ1éâÕ^Ø'ÝÚÚ©ÔãF×0ÙfãáÜ°ßFÝ6Ýï`éÖ¡Ù2ãtÙfÜ°ÔÕrã
è{Õâ;ÕråâÙfÜÜÝãÜÔÕrãzÞÃÝØ'ßRÙfãÔÚÞ6ê
ò ÕÞÃÝ1Õfè ØÕrÞÃéFåÜÝâà`ÔÚÔÕãâÝÚÝPÙfâØ'ßÝâÚ è{Õ^ØåFÚÝáÕrã³ÜßÝà`ÔÝ'æ éRÕrÔãÜÚÝ'ÖÝ'ØÜÔÕrãMæßÝ'âÝ±ÜÕQÖÕ^Õrú éFâÕrçÖÝÞ ü ì PþÔã±ÕâáFÝâÜÕZáFÔÚ§ÙfÞAçFÔ×råRÙfÜÝAÜßÝÃáÝ'ÚØâÔéÜÔÕãFÚ¼è{ÕrâÜßÝÃÕrç`ûÚÝ'âà^Ý'áÆÔÞÙf×rÝ ÜßRÙfÜÔÚÕrçÜ ÙfÔãFÝáTçFÛQÞÙfÜ°Ø'ßÔã×pÜßÝpÔÞûÙf×rÝAæÔÜ°ß ÜßÝAÞÃÕ^áFÝÖBáRÙfÜ Ù2çtÙfÚÝmêÿßÝÚÝÖÝØÜÔÕrã»ØâÔÜÝâÔÕãÔÚ³çtÙfÚÝáÕãÜßÝZÚÜ Ù2ÜÔÚÜÔØÚÕfè¼ÜßÝZÔÞÙf×rÝZáRÙfÜ©ÙÇÙfãFákÙfØ§ûÜÔÕãFÚ «×^ÙÝ6ØÕrãFÜ°âÕrÖìÔèAÙfãÛ`ìÙfâÝ Ôã`Ü°Ý'ãáÝ'ákÜÕh×Ý'ÜÜßÝçtÝÜÜÝâ¼ÕrçÚÝ'âàrÙ2ÜÔÕrãèMÕrâÕrç`ù©ÝØ'ÜâÝØ'Õ×rãFÔÜÔÕrãqìRçåÜÙfâÝãÕrÜáFÔâÝ'ØÜÖÛ»âÝÖ¡ÙfÜÝá»ÜÕZéFßÛ`ÚÔØPÙfÖÙfØÜÔÕrãÚãÝÝ'áÝá Ü°Õ6ÙfØ'ØÕrÞûéFÖÔÚß»Ù)×rÔà^ÝãÜ ÙfÚú+êò ÝÖõèoÖÕ^ØPÙfÖÔ2Ù2ÜÔÕrãÇÔÚÜ°ßFÝAÕrãÝÃÕfè1Ü°ßFÝ³ÔÚÚ©åÝÚÔã±ãRÙfà`Ô×^ÙPûÜÔÕãAÜ Ù2Ú©ú+ì^Ù2ãFá)ÞÃÕrÚÜÕfèRÜ°ßFÝ<æÕrâú`ÚÙfâÝ<çtÙ2Ú©Ýá)ÕrãÙú^Ôãá³Õfè
×rÝÕrÞÃÝÜâÔØ¼âÝ'ØÕrãÚÜâåØ'Ü°ÔÕrãèMâÕrÞ4ÜßÝÕçFÚÝâàrÝ'áÔÞÙ2×rÝåÚºûÔã×zÙÃéFâÔÕrâÔqú^ãFÕæÖÝáF×ÝÕfèÜßÝÝãFà^ÔâÕrãÞÃÝã`ÜPêwÿßFâåãhü 'þÙfãáë¼Ö¢ÙfÚÚ©ÔÚÝ'ÜÙfÖ¹ê1ü PþcÝ'ï^Üâ ÙfØÜÝáÜ°ßFÝ1èMÝ2Ù2ÜåâÝ'Ú<Ø'ÕââÝ'Ö¢ÙfÜÝáÜÕ Ü°ßFÝ1ÔãèMÕrâÞÙfÜ°ÔÕrã)ÕfèFÜßFÝ<Ú©ÝÖõè«û ÖÕ^ØPÙfÖÔ2ÙfÜ°ÔÕrã)Õfè+ÜßÝÞÃÕrçÔÖÝâÕrçtÕrÜ¼èMâÕrÞ ÜßFÝÕçFÚÝâàmÝá±ÔÞÙf×rÝÚçRÙfÚÝ'áÇÕrã±ÜßÝÃéâÕrçRÙPû
çFÔÖÔÚÜÔØ1ÞÃÝÜßÕ`áqêâÕr ÚÝ<Ùfãá³Ó1åãÚ©ØßÕrÜÝãzü PþáÝØÔáÝ'áÜßFÝâÕrçtÕrÜ)áÔâÝØ'Ü°ÔÕrãqìBÔ ê ÝmêìBØ2Ù2ÞÃÝ'â ÙZáFÔâÝ'ØÜÔÕrãhçFÛ»ÞÃÔãFÔÞÃÔÔã×ÜßÝ1ØÕrãáFÔÜÔÕrãRÙfÖÝãFÜ°âÕré`ÛÕ2è+ÜßÝ1âÕrçtÕÜwéRÕrÚÔÜÔÕã³×rÔà^ÝãAÜ°ßFÝÕrçÚ©ÝâàrÙfÜ°ÔÕrãÚPêÿßÝ6Ý'ï^ÔÚÜÔã×0ÙféFéâÕ^ÙfØßÝÚÃÞÃÝãFÜ°ÔÕrãÝáÆÙfçtÕàmÝÞÃÕrÚÜÖÛÚétÝ'ØÔõè{ÛTÜßÝ ú`ÔãáÚ6ÕfèÃÔÞÙf×rÝ6è{ÝPÙfÜ°åFâÝÚ6ÔãYÙfáà`Ù2ãFØÝ ÙfãáÙfáÕréFÜÇÙÆÚÕrâÜ¬ÕfèÙfÜÜ°Ý'ãÜÔÕrãUÞÃÝØßtÙfãÔÚÞ çtÙfÚÝáYÕrãUÜßÝáFÝÚÔ×rãÝâÚAÔãÜåÔÜÔÕã±ßRÙPà^Ôã×¬ØÕrãÚÔáÝ'âÝáhÜßÝ×rÔà^Ý'ãÇÜ ÙfÚúcê
ø¼ÕræÝàrÝ'âPì2Ôã³ÕrâáÝ'âÜÕØ'ÕétÝ1æÔÜßÝ'ã`à^ÔâÕrãÞÃÝã`Ü ÙfÖ^ØßRÙfã×rÝÚÙfãáfÕâ;Ü ÙfÚúà^ÙfâÔ¢ÙfÜÔÕrãFÚPì^ÜßÝ¼âÕrçcÕrÜ<ÚßFÕråÖá¬×Ý'ãÝâ ÙfÜÝÔÞûÙf×rÝÃèMÝ2Ù2ÜåFâÝÚÙfãá0ØÕrãÚÜâåØ'Ü³ÔÜÚÃÕ2æãQÙfÜÜ°Ý'ãÜÔÕrã±ÞÃÝØ'ßRÙPû
ãFÔÚ©Þ6êdö ÚZÜ°ßFÝZôRâÚÜÚÜÝéÈÜ°ÕræÙfâáÚ³Ú©ÝÖÝØÜÔà^Ý ÙfÜÜ°Ý'ãÜÔÕrãìÜßÔÚ<étÙféRÝ'â<éâÝ'ÚÝãÜÚÙ)ÞÃÝÜßÕ^áèMÕrâ<ÔÞÙf×rÝ;è{ÝPÙfÜåâÝ¼×rÝãFÝâºûÙfÜÔÕrãçÛ³à^ÔÚÔÕfû ÞÃÕrÜ°Õrâ<ÞÙfé¬ÖÝPÙfâãÔã×)è{ÕrâÙ)ÞÃÕrçÔÖÝâÕrçcÕrÜ'êÿßÝÜÝPÙfØßÔã×)áRÙfÜ Ù)ØÕrãÚ©Ü°âåFØÜÜßFÝ¼à`ÔÚ©ÔÕfû ÞÃÕrÜÕrâ<ÞÙfééÔã×ÜßRÙfÜØ'ÕãFÚÜâ ÙfÔãFÚÜßÝ1ÔÞÙf×ÝoèMÝ2ÙfÜ°åFâÝ<×rÝãFÝâ ÙfÜÔÕrãÙfãáÚÜ ÙfÜÝà`ÝØÜÕrâÝ'ÚÜÔÞÙfÜÔÕãèMÕrâ<ÜßÝÙ2Ø'Ü°ÔÕrãzÚ©ÝÖÝØÜÔÕã¬ÙfÚæÝÖÖ¹êqÿßÝâÝÚ©åÖÜ Ù2ãFÜtÔÞÙf×rÝwè{ÝPÙfÜåâÝÙfãá)Ú©Ü©ÙfÜÝwà^Ý'ØÜÕâ+ØÕråÖá)çtÝwãÕrÜß`ûÔã×)çåFÜÜßÝÛÙfâÝ;Ü©ÙfÚ©úrû ÕrâÔÝãÜÝ'áqê ÿßFÝ;ÞÃÝÜßÕ^áÔÚ<ÙfééFÖÔÝáObserved image Filtered image Compressed image
Io
If
Ic

State

s

Projection matrix
averagingfilteringW

compressing

Actions1
s2

filter F.
.
.

nx x ny

sigmoid function
g(x)

a

sm
nx x ny

image feature generation

nx > ncx
ny > ncy

ncx x ncy

state vector extractionÔ×råâÝZý÷óÞÙf×Ýè{ÝPÙfÜ°åFâÝ³×rÝ'ãÝâ ÙfÜÔÕrãQÙfãFápÙfØÜÔÕrãhÚÝÖÝØ>û
Ü°ÔÕrãzÞÃÕ`áÝÖ

Ü°ÕÔãáFÕ^ÕrâãtÙfà^Ô×^Ù2ÜÔÕrãZÙfãáÚÕØØÝ'â<ÚßÕ`ÕrÜ°Ôã×Ü©ÙfÚ©ú^ÚPê÷óãhÜ°ßFÝÝï`ÔÚ©Ü°Ôã×pÙféFéâÕ^ÙfØßÝ'ÚPì ÜßÝ'âÝßtÙ2àmÝçRÝ'ÝãhÚÕrÞÃÝ
ÞÃÝÜßÕráÚ¼ÜÕzØÕrãÚ©Ü°âåFØÜ¼ÜßÝà^ÔÚåtÙfÖÚÜ ÙfÜÝAÚétÙfØÝÚ¼ÜßâÕråF×ß
Ü°ßFÝÜ ÙfÚúYÝï`ÝØåFÜ°ÔÕrãÚMÝmê ×Rêüý!ì³ýrý þ">ê$ÿßFÝÚÝ ÞÃÝÜßÕ`áÚØPÙfãØÕrãÚ©Ü°âåFØÜÜßÝÜ Ù2Ú©úrûóÕâÔÝãFÜ°Ý'áÚÜ ÙfÜ°Ýà`ÝØÜÕrâPìçFåÜÜßFÝÛáÕrã Ü¬è{ÕØ'åÚ±Õrã ÜßÝ ÔÞzÙ2×rÝQèMÝPÙfÜåâÝ'ÚPê$#åâ0éâÕrétÕÚ©ÝáÞÃÝÜßÕrá³ØÕrãÚÜâåØ'Ü°ÚwÜßÝÜ ÙfÚúmû ÕrâÔÝãÜÝáAà^ÔÚåRÙfÖÚ©Ü©ÙfÜÝ1ÚéRÙfØÝ
Ù2ãFázÔÞÙf×rÝèMÝPÙfÜåâÝæßÔØßÔÚ;åÚ©Ý§èMåFÖ+èMÕrâ;ÜßÝÚÝÖÝØ'Ü°Ôà`ÝÙfÜºû
Ü°Ý'ã`Ü°ÔÕrãqê
ÿßÝ1âÝÚÜ<Õfè ÜßÝ;étÙ2étÝ'â<ÔÚÕrâ×^ÙfãÔÝ'ázÙ2ÚoèMÕrÖÖÕæÚ2êÔâÚÜPì
Ü°ßFÝwçRÙfÚÔØÔáÝPÙ<è{ÕâÔÞÙf×rÝwèMÝ2Ù2ÜåFâÝ×rÝãÝ'â Ù2ÜÔÕrã)ÔÚáÝ'ÚØâÔçtÝá
Ù2ÖÕrã×æÔÜßÜßÝ1ÖÝ2Ù2â©ãÔã×è{ÕrâÞÃåÖ¡ÙfÜ°ÔÕrãqêqø Ý'âÝmìÜßFÝ;éâÕ'ù©ÝØ>û
Ü°ÔÕrã±ÞÙ2ÜâÔï±èMâÕrÞ%Ü°ßFÝÝ'ï^Üâ ÙfØÜÝáhÔÞÙf×ÝzèMÝ2Ù2ÜåFâÝÜ°ÕÇÜßFÝÚÜ Ù2ÜÝÃà^Ý'ØÜÕrâ¼ÔÚAÔãÜâÕráåFØÝáhÜÕ»ØÕrãÚÝ'ä^åFÝãÜÖÛ»áÝÜÝâÞÃÔãÝ
Ü°ßFÝ<ÕréFÜ°ÔÞÙfÖFÙfØÜÔÕrãê%¼Ýï`ÜPìÜßÝ1Ýï`étÝâÔÞÃÝãÜ ÙfÖâÝÚåFÖÜÚÙfâÝ×ÔàrÝ'ãQÜÕpÚ©ßÕræ@ÜßÝ6à^ÙfÖÔáÔÜ¹ÛQÕfèÜ°ßFÝ6éâÕréRÕrÚ©ÝáTÞÃÝÜßFÕ^áqêÔãtÙ2ÖÖÛ^ìwáFÔÚ©ØåÚ©ÚÔÕãÕrãÆÜßÝ ÙfÜ°ÜÝãFÜ°ÔÕrãQÞÃÝ'Ø§ßRÙfãÔÚÞ Ú©å×fû
×Ý'ÚÜÝá±è{âÕÞ Ü°ßFÝØåFââÝãÜAâÝÚ©åÖÜ°ÚÔÚ³×rÔà`ÝãhÜÕræoÙ2âáFÚ³ÜßÝãÝï`Ü<ÚÜÝéqê&Ê')(*,+.-!+(ÌÐ Í/+.*0+qË1+qÍ/(ÌÒ°ÎË

24365



7¹87:94;tÔ×Rêý)ÚßÕræÚ¼ÜßÝÃéâÕrétÕrÚÝá±ÞÃÕ^áFÝÖwÕfè1Ü°ßFÝ³Ú©Û^Ú©Ü°Ý'Þ è{ÕrâÔÞÙf×rÝZèMÝ2Ù2ÜåâÝ6×rÝãFÝâ ÙfÜÔÕrãKÙfãFáTÙ2Ø'Ü°ÔÕrãTÚÝ'ÖÝ'ØÜÔÕrãêdÿßÝâÝPÙfÚÕrãæß`ÛÃÙfáÕréFÜ°Ôã×ÜæÕ)ÚÜ Ùf×ÝÖÝPÙfâãÔã×)ÔÚ1ÜßRÙfÜ<æoÝ;Ý'ïrûéÝØ'ÜzÜßÝÇèMÕrâÞÃÝ'âÞÃÕâÝÇ×rÝãÝâ ÙfÖÙfãáTÖÝÚ©Ú¬Ü ÙfÚúÆÚétÝØÔôRØæßÔÖÝÜ°ßFÝ¼Ö¡ÙfÜÜ°Ý'âà`ÔØ'Ý¼à`ÝâÚ Ùêq÷óã¬ÕÜßÝ'â<æÕrâáÚPìÙfÜ<ÜßÝÔÞû
Ù2×rÝ1è{ÝPÙfÜåâÝ;×rÝãÝ'â ÙfÜ°ÔÕrãzÚ©Ü©Ùf×rÝmì^ÜßÝ;ÔãÜÝâ ÙfØÜÔÕrãÚçtÝÜæÝÝ'ã
â Ù'æ±áRÙfÜ©Ù ÙfâÝwÖÔÞÃÔÜÝá)ÔãÚ©ÔáFÝÖÕ^ØPÙfÖÙ2â©ÝPÙæßÔÖÝoÜ°ßFÝØÕrããFÝØ§û
Ü°ÔÕrãÚ çcÝÜºæoÝ'Ýã)ÜßÝoÔÞÙf×rÝwè{ÝPÙfÜåâÝÚÙfãá)ÜßÝ1ÚÜ ÙfÜÝÚÚ©éâÝPÙfá
Õ2àrÝâwÜßÝ¼Ý'ã`Ü°ÔâÝ;ÚétÙfØÝ;ÜÕâÝéâÝ'ÚÝãFÜÞÃÕrâÝ¼×rÖÕçtÙfÖFÔãÜÝâ ÙfØ§û
Ü°ÔÕrãÚPêqöTÚ©ÔÞÃÔÖ¡ÙfâÚ©Ü°âåFØÜåâÝ;Ø2Ù2ã³çcÝ1è{Õråãá³ÔãÜßÝ;ÚÛ`ãRÙféÚ©ÝØÕrããÝ'ØÜÔÕrãFÚÔãÕråâ<çFâ Ù2Ôãqì^æßFÝâÝ¼ÜßÝâÝÜÔãRÙfÖ+ÚÔ×ãtÙfÖÚ1×rÝ§ûÕÞÃÝ'Ü°âÔØPÙfÖÖÛÃØ'ÖÕrÚÝÜÕÃÝ2ÙfØßzÕrÜßÝ'â ÙfâÝÞÙféécÝá¬ÜÕãÝPÙfâçÛâÝ×rÔÕrãÚÃÔãhÜßFÝÝPÙfâÖÛhà^ÔÚåRÙfÖ1éFâÕ^ØÝÚ©ÚÔã×ÇÙ2âÝ2Ù»æßÔÖÝZÜßÝétÕrÚÜºû éâÕ`ØÝÚÚ©ÔãF×pÙfãáhÜßÝâÝ>èMÕrâÝÞÃÕrâÝÙfçFÚÜâ Ù2Ø'Ü°Ý'áQÔã`è{ÕrâºûÞÙfÜÔÕrãÔÚ;Ú©éâÝPÙfáÕåFÜÜßÝæßÕrÖÝ¼çFâ ÙfÔã¬à`Ô¢ÙÙ³ãåFÞAçFÝâ<ÕfèÚÛ`ãRÙféFÚÝØÕrããFÝØÜÔÕãFÚ<MÝïcê;üý!'þ"ê=pÝéFâÝéRÙfâÝÃÜßÝAÔÞÙf×Ý)ôRÖÜ°Ý'â?>ðÜ°Õz×rÝãFÝâ ÙfÜ°ÝÃÜßÝÔÞûÙf×rÝ;è{ÝPÙfÜåâÝÚ2êÿßFÝ¼âÕrçtÕrÜoÝ'ÚÜÔÞzÙ2ÜÝÚ1ÔÜ°Ú1ÚÜ ÙfÜ°ÝA@AèMâÕrÞ4ÜßFÝôtÖÜÝâÝ'áÔÞÙf×rÝ,BDC)ÙfãáAáÝØ'ÔáFÝÚwÜ°ßFÝÙfØÜÔÕrãÃÙféFéâÕréâÔ¡ÙfÜ°ÝoÜ°ÕÜßÝØåââÝ'ãÜÚÜ Ù2ÜÝE@têB÷óã¬ÕrâáÝâ<ÜÕÃÙfàrÕrÔá»­P`¨©>³£¶m¡®³P¸
>¡mFìqæÝÃØÕrÞÃéâÝÚ©ÚAÜ°ßFÝÃôRÖÜÝâÝáhÔÞÙf×rÝFB C ÔãFÜ°ÕGBIHAèMâÕrÞæßÔØßÆÜßÝÇÚÜ ÙfÜ°Ýpà`ÝØÜÕrâÔÚ6Ýï`Ü°â ÙfØÜÝáÈçÛkÙéâÕù ÝØÜÔÕrãÞÙfÜâÔïKJ êL=hÝ³Ø2Ù2ã0âÝ×^Ù2âáMJ ÙfÚAÙ¬ú^ÔãáhÕfè;ÙfÜÜ°Ý'ãÜÔÕrãÞÃÝØ'ßRÙfãÔÚÞKçtÝØPÙfåÚ©Ý<ÔÜØÕrãFãÝØÜÚwÜßÝwôtÖÜÝâÝ'áÔÞÙf×rÝNB H ÜÕÜßÝÚÜ ÙfÜ°ÝÚéRÙfØ'Ýmì^Ü°ßtÙfÜ<ÔÚ2ìmÔÜ<ÜÝÖÖÚ1æßÔØßétÙ2âÜ<ÔãÜ°ßFÝ¼à`ÔÝ'æÔÚ¼ÞÃÕrâÝAÔÞÃécÕrâÜ Ùfã^Ü¼ÜÕzÝÚÜÔÞÙfÜ°ÝÝPÙfØß»Ú©Ü©ÙfÜÝmì+Ùfãá ôRãRÙfÖÖÛÜÕzáÝØ'ÔáFÝÜ°ßFÝAÕréÜÔÞzÙ2ÖwÙfØÜÔÕãê;ÿßÝ'âÝ§èMÕrâÝ^ìFÜßÝéâÕrçÖÝÞÔÚ;ßÕfæTÜ°ÕÖÝPÙfâãG>ÅÙ2ãFáGJ ê÷óã ÕâáFÝâ¼ÜÕÃâÝIOtÝØÜ¼ÜßÝAÜ ÙfÚú¬ØÕrãÚ©Ü°â ÙfÔãÜÚPìæ1ÝåFÚÝAÜßÝÚåFétÝâà^ÔÚÝ'áÚ©åØØ'ÝÚÚ°èMåÖÔãÚ©Ü©ÙfãFØÝÚ ¹Ù Üâ Ù2ÔãÔã×ÚÝÜPê>KÙfãáJ ÙfâÝ6ØÕrÞÃéåFÜÝáÆçÛhÞÃÔãÔÞÃÔ'ÔãF×pÜßÝ6ØÕrãáFÔÜÔÕrãRÙfÖ;ÝãûÜâÕréÛ)Õfè ÜßÝÙfØÜÔÕrã×rÔà^Ý'ãÜ°ßFÝ;ÚÜ ÙfÜ°Ý ÕãÜßÝ;Üâ ÙfÔãFÔãF×ÚÝÜPê
÷óã³ÜßÔÚéRÙfétÝâæÝ<éFâÝéRÙfâÝ;Ù?RQSÚ©éRÙfÜÔ¢ÙfÖôRÖÜ°Ý'â4>UToÙfãFá
Ù³ØÕrÖÕrâôtÖÜÝâV> H ÙfÚ1è{ÕÖÖÕ2æÚW ÙXYQSÚétÙ2ÜÔ¡ÙfÖ+ôRÖÜÝâN> T Z [S\]^\ 
BP_ `acb d Tfefe BP`g e ag eh d Tfeji Bk`!ag eh d Tfe \ Bk`ml e ag e
h d TjiDe BP`g e a h d Tjifi Bk`!a h d Tji \ Bk`ml e a
h d T \ e BP`g e a!l enh d T \ i Bk`!a!l emh d T \f\ Bk`ml e a!l e!o
BPC `a bqpXr B _ `!ans0t
W ÙØ'ÕÖÕrâ<ôtÖÜÝâV> H Zu[,\ 
B _ `!a bvd H eDBPw `!a h d H ikBkx `!a h d H \ BPy `!a o
BPC `a bqpXr B _ `!ans oæßÝ'âÝNzÙfãFáX{áÝ'ãÕrÜ°Ý1ÜßÝ1étÕÚ©ÔÜÔÕrãÕfèRÜ°ßFÝ<éFÔï`ÝÖ ìnB o BIw o BDxÙfãácBIyBÜßÝ1×râ ÙfÛrì2âÝáì2×âÝ'ÝãÙfãá³çÖåÝØ'ÕÞÃé ÕãFÝã`ÜÚÕfè+Ü°ßFÝÕrçÚ©Ýâà`ÝáÔÞÙ2×rÝ^ìmâÝ'ÚétÝØÜÔà^Ý'ÖÛ`ìmÙfãáLp}| oÙAÚÔ×rÞÃÕrÔáè{åãØ>ûÜÔÕãêtÕrâÝ'ïÙfÞÃéÖÝmì2ÜßÝoè{ÕÖÖÕræÔãF×V>UTÙfãác> H âÝ'éâÝÚ©ÝãÜÙà`ÝâÜÔØ2ÙfÖFÝáF×ÝôtÖÜÝâ¼Ùfãá»Ù³çâÔ×ßFÜ°ãFÝÚÚ1ÕrãÝmì^âÝ'ÚétÝØÜÔà^ÝÖÛ^êý ý 
> T b~ ý ýo ý ýt ýýD^ skt> H br t n t n2S32

 ;R/47jM;t,9÷óãÜßÝÜÝPÙfØßÔã×ÚÜ Ù2×rÝÜ°ßFÝ;âÕrçcÕrÜØÕrÖÖÝØÜ<ÜßÝV«û ÜßzéRÙfÔâb.Bk of  oæßÝâÝB  ÔÚ¼ÜßÝÃÕrçÚÝ'âà^Ý'á»ÔÞÙ2×rÝmì  ZM[0 ÔÚÜßÝAÚ©åécÝâºûà^ÔÚÝá±âÕrçcÕrÜ³Ù2Ø'Ü°ÔÕrãhÝï`ÝØåFÜ°Ý'ákÙPè{Ü°Ý'â)ÜßÝzâÕçtÕrÜ³ÕrçÚÝ'âà^ÝÚB  ÙfãáM;áÝãFÕÜÝÚÃÜßÝáRÙfÜ Ù»ãåFÞAçFÝâPê6÷óãÜ°ßFÝØPÙfÚÝZÕfè¼ÙÞÃÕçFÔÖÝâÕçtÕrÜPì ÔÚ;ÜæoÕRê
ÿßÝ1ÚÜ Ù2ÜÝÕ2èqÜ°ßFÝ¼âÕrçtÕrÜ0@ Z [0¡ ÔÚ<Ýï`Üâ ÙfØÜÝáçÛFJ Z[,¡E]¢n£¤k¢£¦¥ êE§ ÝÜV¨ H Z8[©¢£¤!¢^£:¥ çRÝÃÜßÝAÕrãFÝ³áFÔÞÃÝ'ãÚÔÕrãRÙfÖ
âÝéâÝ'ÚÝã`Ü ÙfÜ°ÔÕrãzÕfèSBPHfìÜßÝãball ©® @ÖÕ×  ©® @^}´  ´^@ o
u°²±
°³±
±
æßÝâÝ }| AáÝãFÕrÜ°Ý'Ú³ÜßÝZéâÕrçRÙfçÔÖÔÚ©Ü°ÔØZáÝãÚ©ÔÜÛrêÇÿÕÇÙ2éûéâÕ2ï`ÔÞ± Ù2ÜÝA­¯ ©® @ìæÝåÚÝÜ°ßFÝâÔÚ©úèMåFãØÜÔÕãGµ ü Pþºê
¹ ¹
ý ¸¹
µ b
ÖÕr×   ® @ 
 ¶ ·
± ¹ ¹
ý ¸¹
  o¹ @ bÖÕr× ±
o
¶
6@ 
·

±
æßÝâÝ ¶ ÔÚwÜ°ßFÝ;ÚÔÝ1Õfè ÜßÝ;ÜÝPÙfØ§ßÔã×átÙ2Ü ÙÚÝÜPêqÿÕ ÞÃÕáFÝÖ 0o @Ùfãá º@>ì^æÝåÚÝÜßÝú`ÝâãFÝÖFÚ©ÞÃÕÕrÜßÔã×Züý!'þºê±±»ý ¸¼»½
º@Sb
T º@ o @  o
¶ ·
±
»
»
ý ¸¼»½c¾
 So @Sb Soj  ½ Tn6@ o @  o¶ ·±æßÝâÝ»»ý®® @ @ ®® i½ T º@ o @ b

Ý
`
ï
é
Â
o
  ÁiTº¿R ¡NÀ i!Á ¡T
Ã

»
»
ý

®
®


®® i
½ ¾  So} Ub

Ý
`
ï
é
Â
o
  Á/i¾ºn¿  À i!Á ¾ÃÁ T¬Ùfãá Á ¾ ÙfâÝ ÜßÝ æÔáÜßÈÕ2èÜßÝ ú`ÝâãÝ'ÖÚ2êµ Ø2Ù2ãÈçtÝ
âÝ×^Ùfâá¹ Ýá ÙfÚ0ÜßÝåÖÖçtÙfØúrû§cÝÔçÖÝâ0áÔÚÜ ÙfãØÝ çcÝ'ÜóæoÝ'Ýã N® @ ¹ »ÙfãáðÙkåFãÔÞÃÕ^áRÙfÖáÝãFÚÔÜ°ÛTÚ©ßRÙfâéÖÛYéRÝ2Ù2ú`ÝáYÙfÜ±  b  ê Ó1ÛÞÃÔãFÔÞÃÔÔã×Äµì2æÝwØPÙfãçâÔã×  ©® @^ ØÖÕrÚÝoÜ°Õ
Ü°ßFÝåãÔÞÃÕ^átÙ2ÖqáÝãFÚÔÜ°Û`ìÜßRÙfÜÔÚPìRÜßÝAâÕrçtÕrÜ ± Ø2Ù2ã¬åFãÔä^åFÝÖÛáÝØ'ÔáFÝ¼ÜßÝAÙfØÜÔÕrã  è{âÕrÞ ÜßÝÚ©Ü©ÙfÜÝE@têÅ Ú©ÔãF×ÇÜ°ßFÝ6ÚÜÝÝétÝÚ©Ü×râ ÙfáÔÝãÜ³ÞÃÝÜßÕ`áqìoæÝÕrçÜ ÙfÔã ÙéRÙfÔâ1Õ2è0> ÙfãáÆJ æßFÔØ'ßÞÃÔãFÔÞÃÔÝEµX6@

µC4Ê o J$ÇËJKÉ Ê >

Ê

KÉÌ Ê Jµ
o

Soccer robot
start

goal

ÍÎkÏYÐÎIÑ6ÒÄÓæßÝâÝªU| ÔÚ³Ù¬à^Ý'ØÜÕrâ¼èMåFãØÜÔÕrãÇÕfè;æßFÔØ'ßÇØ'ÕrÞÃéRÕrãÝ'ãÜÚÙ2âÝÚÔ×rÞÃÕrÔáè{åãØ'Ü°ÔÕrãÚPêÿqÕ ÝàrÙfÖåtÙ2ÜÝv> Ùfãá¬J ìZæÝ åÚÝKÜ°ßFÝÈØÕrãáFÔÜÔÕrãRÙfÖ
Ýã`ÜâÕé`Û/­u ©® @k

>²ÇÈ>

shoot

start

@bqªLjJ«¨IHP o­¯ ©® @4b

goal

Mobile robotÍÔnÏYÐÕÎDÑ6Ò ÖÔ×råâÝE/wÿÙfÚúæßÝ'âÝ C ÙfãáÙfâÝÜßÝ¼Ú©ÜÝé¬ÚÔÝéRÙfâ ÙfÞÃÝÜÝâÚPêÉÉÌö;èMÜÝâ¼ÖÝPÙfâãFÔãF×ÜßÝÃâÕrçtÕrÜ Ý'ï^ÝØ'åÜÝÚÜ°ßFÝ³ÙfØÜÔÕã  áFÝ§ûâÔà^Ý'áèMâÕrÞ ÔÜÚ6ÚÜ Ù2ÜÝÆ@ ØÕrÞÃéåÜÝ'áTè{âÕrÞ Ü°ßFÝ±ÕrçÚ©Ýâà`ÝáÔÞÙf×rÝ)ÙfÚoèMÕrÖÖÕræÚ bÈÙfâ×oÞÙfï  Ø¦® @ t× ±ÿÕ)ôRãFá»ÜßÝÞÙfï^ÔÞÃåÞ àÙfÖåÝ^ìæoÝAÙfáÕréFÜÜßÝØÕ^ÙfâÚÝ§û¹ôRãÝÚÝ2ÙfâØßÚÜâ ÙfÜÝ×rÛêÙÚÜÛ Ý<+qÍÒj')+ Ë;Ì Þ
ßS365

à á U49 â,«ã¼764=pÝ1Ù2éFéÖÔÝá)ÜßÝ1éâÕrétÕrÚÝáAÞÃÝÜßÕ^á³ÜÕ;ÜßFÝ<ÔãáFÕ^ÕrâãRÙPàrû
Ô×^Ù2ÜÔÕrã»Ü ÙfÚú¬æ1ÔÜß±Ü°ßFÝE%¼ÕrÞÙ2á ÞÃÕrçÔÖÝAâ©ÕçtÕrÜcºÔ×Rê /¹Ùn}
Ùfãá ÜßÝ Ú©ßÕ^ÕrÜÔãF×%çRÙfÖÖ Ü Ù2Ú©úÕfèdÜ°ßFÝ Ú©ÕØ'ØÝâ4âÕçtÕrÜ
ºÔ×Fê /Mç}ê8ÿßÝ0ÞÃÕrçÔÖÝpâÕrçtÕrÜ»ÚßFÕræãTÔãÔ×Rê /{ÙÔÚÝä`åÔéétÝáæÔÜßÚÜÝâÝ'ÕØ2Ù2ÞÃÝ'â ÙfÚ<Ù2ãFáæÝ1åÚÝ;ÕrãÖÛ³Ü°ßFÝ;ÖÝ>èMÜ
ØPÙfÞÃÝ'â ÙÔÞÙf×Ý^ê1ÿßÝÚÕØØÝ'ââÕrçtÕrÜ Ú©ßÕræãzÔãuÔ×Rê  Mç1ÔÚÝä`åÔéétÝáæÔÜ°ßÆÙ»ÚÔã×rÖÝØPÙfÞÃÝ'â Ù»áÔâÝØÜÝáÆÙfßÝPÙfáqêpÿßFÝÚÔÝ6ÕfèÕrçÚ©Ýâà`ÝáQÔÞÙf×rÝ6ÔÚFuQMmQÙfãáÆÜßÝ6à^ÙfÖåÝÚÃÕ2è
B o BPw o BIx±Ù2ãFá.BPyzÙfâÝ6ãÕrâÞÙfÖÔ'ÝáÆÜÕ ü Qý©þºêkÿßÝ6âÕrçtÕrÜ°ÚØPÙfã±Ýï`ÝØåFÜÝ³Üâ ÙfãÚÖ¡ÙfÜÔÕrãRÙfÖoÚétÝÝáKä Ù2ãFá±ÚÜÝÝâÔã×ZÚ©éRÝ'Ýáå ÔãáFÝétÝãáFÝãÜÖÛrì2ÚÕ)ÜßÝ;Ù2Ø'Ü°ÔÕrã³à^ÝØ'Ü°ÕrâwÔÚwâÝéFâÝÚÝ'ãÜÝáÙfÚ b)6ä o å   oæßÝ'âÝcä Ùfãá å ÙfâÝÃãÕrâÞÙfÖÔÝá±ÜÕQü û§ý¬ý þóìqâÝÚétÝØ'Ü°Ôà`ÝÖÛrê=pÝ6áFÝ§ôRãFÝ¬ÜßFÝ¬Ú©Ô'Ý6Õ2èÜßÝ6ØÕrÞÃéâÝ'ÚÚÝáôtÖÜÝâÝ'áÆÔÞÙf×rÝ
ÙfÚÜQ86Ùfãá0Ü°ßFÝáÔÞÃÝãÚ©ÔÕrãhÕfè;Ú©Ü©ÙfÜÝÙfÚæËbçêZÿßÝÚÔ×rÞÃÕrÔáè{åãFØÜÔÕrãLpZÔÚýoý h Ý'ï^éXr ` gRH è sæßÝ'âÝEéVbê t ÃÙfãFáGë0bv t êpR6zSbì ñ îï  
ìñ îò
 
ì
í
 
õ
  ìí îðì í îí  ìí îï ó ð ó ó ó í ó ó ó ï ó ó ó ò ó ó ó ô ó ó ó ó   ö ÷ ø ù úû üúû ÷ÍÎkÏYý<þ!ÿ 




         



S
M NR
M NQ
TU
M NP
M NO
M

ÍÔnÏYý<þ!ÿ ! "$#



M NO

M NP

VW

M NQ

M NR

S

m no

xy z{ |z}z~    z x  z
m np
m nq
vw

m nr

s

ÍÔnÏCÎi gÿÄÑ 6Îi 4Ñ jmÎ3kl

Ô×råâÝA ò Ü ÙfÜÝ¼áFÔÚÜâÔçåFÜ°ÔÕrãÚ ;R/47jY;+â&%{möÜ<ÜßÝÜÝPÙfØßÔã×Ú©Ü©Ùf×rÝmìRæÝ¼×^ÙfàrÝÃýk³éRÙfÔâÚÕfèoÔÞÙf×rÝÚ
2Ù ãFázÙfØÜÔÕrãFÚÔãÜ°ßFÝ¼Ü ÙfÚú»ýrìFÙfãá±ýk)étÙ2ÔâÚ;ÔãzÜßÝÜ Ù2Ú©úê÷óãQÝPÙfØß0Ü©ÙfÚúæÝÜÝÚÜÝáÜßÝ6ÜæoÕÇÞÃÕ^áFÝÖÚ ºÔ×Rêý!³æÔÜßÙpÚ©éRÙfÜÔ¢ÙfÖôtÖÜÝâ > T ÙfãáYÙQØ'ÕÖÕrâôtÖÜÝâÆ>HfìÚÝétÙ2â ÙfÜÝÖÛ^ê=pÝ;ÔãÔÜ°Ô¡ÙfÖÔÝ'ázÜßÝØÕrÞÃétÕrãÝ'ãÜÚÕ2è0J ç`Ûâ ÙfãáÕrÞ ÚÞÙfÖÖã`åÞçÝâ¼Ùfãá
tý
tý
tý 
tý
tý
> T,b ~ t ýMÚÞÃÕ^ÕrÜßÔã×^ otýtýtýt n

> H b r')(+*)(-,

M

s
m nr
m nq
tu
m np
m no
m m

ÍÎkÏ)fhg!  ÎiÑ 6Îi 4Ñ jmÎ3kl

Ô×åFâÝE 0§cÝPÙfâãÔã×Ø'åâà`ÝÚ<ÕfèSµß432

XYZ[ \Z]Z^_ ` a ab Zc
de Xa ab Zct ýýD^ s t 

Mçâ©Ô×rßÜãÝ'ÚÚP t.0/1324,657138-9;:=<->@?A/CB 8ED/GFH8-I6?

Ô×Rê ZÚ©ßÕræÚAÜßÝØ'ßRÙfã×rÝÚAÕfèAµ8ÔãQÜßÝZØPÙfÚÝZÕfè<> TzÙfãFá
>H³ÞÃÕ^áFÝÖÚPêM>ÙfãáJ ÙfâÝ6ÖÝPÙfâãÝáÚÕpÙfÚÃÜ°ÕháÝØ'âÝPÙfÚÝµAêÔ×Rê »ÚßÕræÚÜ°ßFÝ³áFÔÚ©Ü°âÔçåFÜÔÕrãÚÕ2è Ü°ßFÝÚÜ ÙfÜ°ÝÕrãhÜßÝ
Ü°Ý2Ù2Ø§ßFÔãF×áRÙfÜ ÙÚ©ÝÜÔãÜßÝ;ØPÙfÚÝ Õ2èqÜ°ßFÝ;ÞÃÕ^áÝ'ÖFæÔÜ°ßF> T ê ÿÕÚßÕfæKÜßÝÃâÝÖ¡ÙfÜ°ÔÕrã»çtÝÜæ<ÝÝã¬ÜßÝÃÚÜ ÙfÜÝÚÙfãáhÙfØÜÔÕrãFÚPì+æ<ÝÖ¢ÙfçÝ'ÖÝ'á¬Ü°ßFÝAÙ2Ø'Ü°ÔÕrã¬ÔãáÔØÝÚ¼ÙfÚoèMÕrÖÖÕræÚW äKJ t qè{Õrâæ Ù2âáìt BçRÙfØú`æ1Ùfâáì
ä L
W K

t

«
äX. t ÃÙfãá å « t BâÔ×ßFÜ<Ü°åFâãqìFÙfãFáWt «äX. t ÃÙfãá å « t BÖÝ§èMÜ;Ü°åFâãqêWö Ú;æÝØPÙfã¬ÚÝ'ÝèMâÕrÞ8ÜßÝ'ÚÝôt×åFâÝÚPìRÜßÝAÚ©Ü©ÙfÜÝAÚétÙfØÝAØPÙfã
çÝ6âÕrå×rßÖÛhØÖ¡Ù2Ú©ÚÔôRÝáÆÔãÆÜÝâÞÃÚ³ÕfèÜßÝ6ú`ÔãFáQÕfèAÙfØÜÔÕrãqê
ÿßRÙfÜÔÚPìÜßÝ;Ú©Ü©ÙfÜÝ1ÚéRÙfØÝ ÔÚØ'ÕãFÚÜâåØÜÝáÜ°ÕØÕrââÝÖ¡Ù2ÜÝáÜ°Õ
Ü°ßFÝAÙ2Ø'Ü°ÔÕrã»Ú©éRÙfØÝmê ø ÕfæoÝ'àrÝâ;ÔÜ¼ÚÝ'ÝÞÃÚ¼áFÔõñØ'åÖÜ ÜÕzâÝà`ÝPÙfÖÙ)éßÛ`ÚÔØPÙfÖ+Ôã`ÜÝâéFâÝÜ ÙfÜ°ÔÕrãè{âÕrÞ ÜßÔÚ;âÝÖ¡ÙfÜÔÕrãÚ©ßÔéqêÿßÝ¼×rÝãFÝâ ÙfÜÝá> T ÙfãFá>HÙ2âÝÚ©ßÕ2æãçtÝÖÕæ?
>TNb

~ 




t ýkt nt ^nt nt ^nt ý!ýt n 
ý t no
 t (a) Io(b) If(c) IcÔ×åFâÝ</wïÙ2ÞÃéFÖÝÕfèwÜßÝ ôRÖÜÝâÝá¬ÔÞÙf×ÝæÔÜßG> Tt ¼ ý t ^mt ý!ýk sD t> H brÔ×rÚPê ÙfãFáuÚßÕfæKÜßFÝAÝïÙ2ÞÃéFÖÝ'Ú¼ÕfèÜßÝ)ôRÖÜ°Ý'âÝá»ÔÞûÙf×rÝÚPêö Ú;æÝØPÙfã¬ÚÝÝ)èMâÕrÞçBÔ×Rê ì> T Ú©ßÕræÚ<ÜßÝØ'ßRÙfâ ÙfØ§ûÜÝâÔÚÜÔØ¼ÜÕÝ'ï^Üâ ÙfØÜ<à`ÝâÜÔØ2Ù2Ö+ÙfãáßÕrâÔÕrãÜ ÙfÖFÝáF×Ý'ÚPêBø¼Õæ<ûÝà`Ýâ> H áFÕÝ'Ú³ãÕrÜ³Ú©ßÕ2æðâÝÞÙfâú^ÙfçFÖÝØ'ßRÙfâ ÙfØÜÝâÔÚÜÔØçtÝ§ûØPÙfåFÚÝÜßÝâÝÙfâÝãFÕrÜ)Ú ÙfÖÔÝãÜØ'ÕÖÕrâÕrç`ù©ÝØ'Ü°ÚAÔãhÜßÝÝ'ãà`ÔõûâÕrãÞÃÝ'ãÜ?MÕråâ¼Ö¡ÙfçtÕâ ÙfÜÕrâÛ ê÷óãÜåÔÜÔàfÝÖÛ`ìFÔÜ¼ÔÞÃéFÖÔÝÚÜ°ßtÙ2ÜÜßÝÇ×Ý'ãÝâ ÙfÜÝá >T¬ÔÚ×rÕ^Õ`áKÙfÜ¬ÙpãtÙ2à`Ô×^Ù2ÜÔÕrãÆÜ©ÙfÚúÆÕfè³ÙÞÃÕrçÔÖÝâÕçtÕrÜPê
')(+* (*.0/132;* 513AI)I6FH8E?AD;/A/G<-<ÿßÝÃ×rÝãFÝâ ÙfÜ°Ý'á >T³Ù2ãFá > H ÙfâÝÃÚßÕræã±çtÝÖÕæ)êÃÿßFÝ³Ý'ïrûÙfÞÃéÖÝÚÕfè1Ü°ßFÝAôtÖÜÝâ©Ýá±ÔÞÙf×rÝÙ2âÝÃÚßFÕæã ÔãKÔ×rÚPê ZÙfãáê t m
ý t ný t n >T0b ~ t m^ý  ý t n  t not ý t   ý t  t  s t> H b r ý t  ý t ý!
>T»ÚßFÕræÚÜßÝpØ§ßRÙfâ ÙfØÜÝâÔÚÜÔØÇÜ°ÕkÝ'ï^Üâ ÙfØÜ¬ßFÕâÔÕrãFÜ©ÙfÖÝáF×rÝÚ<MÚÝ'ÝEÔ×Rê >êU> H Ý'ÞÃéßRÙfÚÔÝ'Ú<ÜßÝâÝáçRÙfÖÖÙfãáÛ^Ý'ÖõûÖÕræK×rÕ^ÙfÖ çåFÜ ÔãßFÔçFÔÜÚ¼ÜßFÝAæßÔÜÝAÖÔãFÝ³Ùfãá»æÙfÖÖ ê1ÿßÔÚ¼ÔÚÝä`åÔàrÙfÖÝ'ã`Ü ÜÕZÙØßRÙfâ ÙfØÜÝâÔÚÜÔØÕ2è1ÙâÝà^Ý'âÚÝá Å Ø'ÕÞéRÕfû
ãFÝãÜÕfè <Å¼ë ÔÞÙf×rÝmêZÿßÝ×rÝãFÝâ ÙfÜ°Ý'áq> H ÔÚ³×rÕ^Õ`áQÙfÜÙÚÕ`ØØÝ'ââÕrçtÕrÜÜ Ù2Ú©úzÔãzÜßÝØÕrÖÕrâÝá¬ÚÕ^Ø'ØÝâ1ôRÝ'Öáê(a) Io(b) If(c) IcÔ×råâÝA ïÙfÞÃéÖÝ¼ÕfèwÜßÝôtÖÜÝâÝ'áZÔÞÙf×rÝæÔÜßG> H(a) Io(b) If(c) IcÔ×åFâÝE &wïÙ2ÞÃéFÖÝÕfèwÜßÝôtÖÜÝâÝ'áZÔÞÙf×rÝ¼æÔÜßG> H

 

(a) Io(b) If(c) IcÔ×råâÝA &wïÙ2ÞÃéFÖÝÕfèwÜßÝôtÖÜÝâÝ'ázÔÞÙf×ÝæÔÜßG> T
  

ß43ß

 ;R/;R9ð,;B S76ÿqÕÃà`ÝâÔèMÛÜßÝAàrÙfÖÔáFÔÜºÛzÕfèwÜßÝÖÝ2ÙfâãÝá ÞÃÕ^áÝÖ ìRæÝÙfé`ûéÖÔÝ'ázÜßÝÞÃÕ^áFÝÖ æÔÜßG>TMÜ Ù2Ú©úÇý!<ÜÕÙ³ãRÙfà^Ô×^ÙfÜ°ÔÕrãÜ©ÙfÚú
Õ2èRÜßÝS%¼ÕrÞÙfáÞÃÕrçFÔÖÝ1âÕçtÕrÜ,«Ú©ÝÝ Ô×Rê /{Ù}êÔ×Rê ¼ÚßÕræÚÙzÚÝä`åÝ'ãØÝZÕfè;Ü°ßFÝÙfØä`åÔâÝáhçtÝßRÙfà`ÔÕrâPêZÿßÝzÝÚÜÔÞÙ2ÜÝáÚÜ Ù2ÜÝÚÃÔãÆÜ°ßFÔÚZÝï`éRÝ'âÔÞÃÝ'ãÜÙfâÝ6ãÕrÜÝïÙfØÜÖÛØÕrÔãFØÔáÝãFÜæÔÜßÜ°ßFÝÚ©Ü Ù2ÜÝÚØÕrÞÃéåÜÝáè{âÕrÞ ÜßÝÜÝPÙfØßFÔãF×áRÙfÜ ÙÃÚ©ÝÜPìçåÜÜßFÝ;âÕç ÕÜ<ÙfØØÕrÞÃéÖÔÚßÝ'áÜßÝ;Ü ÙfÚú+êBø¼ÝãFØÝ;ÔÜ<ÔÞÃéFÖÔÝÚ
Ü°ßtÙfÜÜ°ßFÔÚÞÃÕ^áÝÖoÔÚ)ÙfãhiÝ  ÝØÜÔà^ÝÃâÝéâÝ'ÚÝãFÜ©ÙfÜÔÕã6èMÕrâAÜßÝÜ©ÙfÚúzÙfãá¬Ý'ãà`ÔâÕrãÞÃÝ'ãrÜPê
TÒjÞ`ÑcÐVÞÞ`ÒºÎË¬(Ë¼Ï

-'Ð;ÌÐ¼Í/+ÎÍG÷óã¬Ü°ßFÔÚ;étÙ2écÝ'âæÝéFâÕétÕrÚÝ'á»ÜßÝAÞÃÝ'Ü°ßFÕ^á»ÜÕÃ×rÝãFÝâ ÙfÜÝ2Ù ãÔÞÙf×rÝwèMÝ2Ù2ÜåFâÝ<Ùfãá)ÜÕÖÝPÙfâãÙéFâÕù ÝØÜÔÕãAÞÙfÜ°âÔï¼èMâÕrÞ
Ü°ßFÝÔÞÙf×Ý»èMÝPÙfÜåâÝ6ÜÕQÜßÝ6ÚÜ ÙfÜ°Ý^ì1Ü°ßtÙfÜzÚ©å×r×rÝÚÜÚæßÔØßéRÙfâÜÔãÜ°ßFÝ;à^ÔÝæTÔÚ1ÔÞÃétÕrâÜ Ù2ãFÜ'ìrÜßRÙfÜ<ÔÚ2ìÙ)×mÙ'Ý¼ÚÝ'ÖÝ'ØÜÔÕrãç`ÛQà^ÔÚÔÕfû ÞÃÕrÜÕâÞÙfééFÔãF×Fê ÿßÝ6×rÝãÝ'â ÙfÜ°Ý'áTÔÞÙ2×rÝ6è{ÝPÙPû
Ü°åFâÝÚ³ÙfâÝ ÙfééâÕréâÔ¡ÙfÜÝè{ÕâÃÜ°ßFÝ6Ü©ÙfÚúQÙfãáÝãFà^ÔâÕrãÞÃÝã`ÜPêö ÖÚÕ¬Ü°ßFÝÙ2Ø'ä^åFÔâÝ'áQéFâÕù ÝØÜÔÕã0ÞÙ2ÜâÔØÝÚA×rÔà`ÝÙfééFâÕréâÔûÙ2ÜÝÃ×^Ùm'ÝÚÝÖÝØ'Ü°ÔÕrã±èMÕrâ³ÜßFÝÜ©ÙfÚúhÙfãáhÝãFà^ÔâÕrãÞÃÝ'ã^ÜPêzÿÕÚßÕfæÅÜßÔÚPìBæÝÔÖÖåFÚÜâ ÙfÜ°ÝZÜßÝÙfçÚÕrÖåÜÝà`Ù2ÖåFÝÕ2è?J ÙfØ§ûä^åFÔâÝáÔã»ÜßÝÞÃÕ^áFÝÖ æÔÜßu> H Ôã¬ÜßÝÜ©ÙfÚú ê©Ô×rÚPêýk/¹Ù
Ù2ãFá Mç;ÚßFÕæYÜßÝà^ÙfÖåFÝÚ;Õfè1ØÕrÞÃéRÕrãFÝãÜÚ¼Õfè J âÝ'Ö¢ÙfÜÝá
Ü°ÕÜßÝôtâÚÜ Ùfãá¬Ú©ÝØÕrãá¬Ø'ÕÞÃé ÕãFÝã`ÜÚ;Õ2èÜ°ßFÝÚ©Ü Ù2ÜÝE@tìâÝ§ûÚéÝ'ØÜÔà`ÝÖÛ^êp÷óãÜ°ßFÝÚÝZôt×åFâÝÚÃçâÔ×ßFÜ°Ý'â³éÔï`ÝÖÚÙfâÝÞÃÕrâÝØÖÕÚ©ÝÖÛ»âÝÖ¡Ù2ÜÝá±ÜÕ6ÜßFÝ³Ú©Ü©ÙfÜÝà`ÝØÜÕrâPì+Ü°ßtÙfÜÔÚ2ìBÜ°ßFÝ³âÕrçtÕrÜ
×mÙ'ÝÚ<ÜßÔÚ;éRÙfâÜÚ;Ôã¬ÜßÝà`ÔÝæ)êwÿßÝ'âÝ§èMÕrâÝæÝ;ØPÙfã¬âÝ×^Ùfâá
Ü°ßtÙfÜ1Ù³éâÕ'ù©Ý'ØÜÔÕrã¬ÞÙfÜâÔïz×rÔà`ÝÚ<Ù×^ÙÝÚÝ'ÖÝ'ØÜÔÕrãqê

Ô×råâÝE/wö¼Øä^åFÔâÝ'ázçcÝ'ßRÙ'à`ÔÕrâ÷óãÜ°ßFÔÚ1éRÙfétÝâ<æÝ;áFÝ§ôRãFÝáÜ°ßFÝ¼áÔÞÃÝãFÚÔÕrãzÕfèBÜ°ßFÝ¼ÚÜ ÙfÜÝà`ÝØÜÕrâÙfÚ¼Üæ<ÕÃßÝ'åâÔÚÜÔØ2Ù2ÖÖÛ^ê1ø¼ÕræÝàrÝ'âPìFÙfÚÙâÝÚåFÖÜPìRÜßÔÚãFåÞçtÝâ æ ÙfÚcÙfééFâÕéFâÔ¢ÙfÜÝmê Ô×Rêýrý{Ù ÚßÕræÚ+Ü°ßFÝâÝÖ¡ÙfÜÔÕrã`ûÚßFÔéÇçtÝÜæ<ÝÝã±ÜßÝÃãåÞçÝ'âÕfè;áÔÞÃÝãFÚÔÕrãpÙfãáMµÅÔãhÜßFÝØPÙfÚ©ÝÕfèoÖÝ2Ù2âãFÔã×ÃÜßÝÞÃÕ^áFÝÖBæÔÜßG> T Ôã¬ÜßÝÜ ÙfÚúhýìRÙfãáÔ×RêýrýMç<Ú©ßÕræÚ<ÜßÝâÝ'Ö¢ÙfÜÔÕãFÚßÔé»çtÝÜæÝ'Ýã¬Ü°ßFÝãåÞçÝ'âÕfèáÔÞÃÝãFÚÔÕãTÙfãFáÆÜ°ßFÝ Ù2Ø'Ü°ÔÕrãTÝÚ©Ü°ÔÞÙfÜÔÕrãÆÝââÕrâPêTÿßÔÚÝââ©Õâ;ÚßFÕæÚ;ÜßÝÚåÞ@ÕfèÝââÕrâ¼ãFÕâÞÃÚ;ç ÝÜóæ<ÝÝã¬ÜßÝÝÚÜÔûÞÙfÜÝáhÙfØÜÔÕrãhÙfãá±ÜßÝÃÚåécÝ'âà^ÔÚÝáhÙfØÜÔÕrãqêXtâÕrÞ8Ü°ßFÝÚÝôt×åFâÝÚ³æÝZØPÙfãÚÝÝ6ÜßRÙfÜ³ÜßÝ6ãÝØ'ÝÚÚ§Ù2âÛhãFåÞçÝâ³ÕfèáFÔõû
ÞÃÝãFÚÔÕrã¬ÔÚ1Ü°æ<ÕÜÕÃÝÚ©ÜÔÞÙfÜÝÜ°ßFÝAÙ2Ø'Ü°ÔÕrãè{âÕrÞ ÜßÝÚ©Ü©ÙfÜÝmê%¼Ýï`ÜPìÃÔã ÕâáFÝâ0Ü°ÕYÚßÕræ ÜßFÝÆ3Ý cÝØÜÔà^Ý'ãÝÚ©ÚhÕfè6ÜßÝÞÃÝÜßFÕ^á)æÝwØÕrÞÃéRÙfâÝoÜ°ßFÝ<ÙfØä`åÔâÝá)ÞÃÕ^áFÝÖ^æÔÜßÙfã³Ù2ÜÜÝãûÜÔÕãØÕrãÜâÕrÖFÚ©ØßÝ'ÞÃÝ;ÚétÝØÔôRÝ'ázçFÛÜßÝ¼áFÝÚÔ×rãÝ'â<ßÝåFâÔÚ©Ü°ÔûØPÙfÖÖÛ^êUFÕrâ<ÝïÙ2ÞÃéFÖÝæÝÚétÝØÔèMÛÜ°ßFÝèMÕrÖÖÕfæÔãF×ÚØßFÝÞÃÝ¼
W ÷óÞÙf×Ýè{ÝPÙfÜåâÝÔÚ;áFÔÚ©éRÙfâÔÜóÛ^ê
W =0ÝoÝï`Ü°â ÙfØÜwÜ°ßFÝ;ÞÃÔãFÔÞåÞ áÔÚéRÙfâÔÜÛâÝ'×ÔÕrã «ÜßÝ âÝ§û×rÔÕrãè{åâÜßÝâÞÃÕrÚ©Üè{âÕÞ Ü°ßFÝ¼âÕrçtÕrÜfÔãzÜßFÝ;áÔÚéRÙfâÔÜÛÔÞÙf×rÝÙfãFáÇáFÝ§ôRãFÝ³ÜßÝÃØÝ'ãÜÝâ¼Õfè1Ü°ßFÝ³âÝ'×rÔÕrãhÙfÚÜßÝÚ©Ü©ÙfÜÝE@ MÜ°æ<ÕáÔÞÃÝãFÚÔÕãFÚPê
Å¼ÚÔã×ÇÜßÝZÚ ÙfÞÃÝ6ÜÝPÙfØ§ßÔã×ÇáRÙfÜ Ù»ÚÝÜÙfÚÃÜ°ßtÙfÜÕfè¼Ü ÙfÚúTýrì
æÝØÕrÞÃéåFÜ¢Ý ¡ÜßÝÃÚÜ ÙfÜÝAáÔÚÜâÔçåÜÔÕrãÇÚ©ÔÞÃÔÖ¡Ùfâ¼Ü°ÕGÔ×Rê Rê£¤ ¥  6iÎ !g g¦ §Ñ 6iÎ ¦iþ©¨ lªHj«l !¬0g!g©Ñ kl  iþ g­¯®i RÎ3 Ñºþ
mÎ3°ikjiþ !!lk jÿ  ±  ¦i¯$kiÎ ¬6Î  ¬©iÎ ¦3jÑ²®!Ñ6þ  AkiÎ g³kj3þ ¬0j´ ± ÿ  Ñ jm3Î    µ!¬,3Î ¦iÑ¶{                

u vz
u vy
|}

(a) The first component of s (b) The second component of s

u vx
u vw

Ô×råâÝÃý! ·âÕ'ù ÝØÜÔÕã¬ÞÙfÜâÔïGJ

u
u

u vw

u vx

u vy

u vz

{

~ 

¸ ¹ º¹¸ ¹ º¹ ¼
À ¸ ¹ º¼¸¹ º¼ ¼¸ ¹ º»

ÏËÔ×råâÝpýk/ ÔÚ©Ü°âÔçFåÜÔÕrãÕ2èÜßÝZÚÜ ÙfÜ°Ý'Ú³áÝ>ôRãÝ'áQçFÛÇÜßÝáFÝÚÔ×rãÝâÎËÒÒÓ Í Ë½

ÑÒ¾¿
Á ÂÃ Ä Å Æ ÂÇ Å Ç È É ¹ÍÎkÏÊ

¼

ÌË
Ë Ì
Í

Î
Ï
Ô ÕÖ × Ø Ù ÕÚ Ø Ú Û ÜÐÍÔnÏÝÑ  !¬,Î3  þig  6þiá kòäfæç èï^o¯ê²þIJ"øë&j³çhøñøëìøë&&ïòñCó j³çCþ  ëê¢çùåcJüý ëB¢êBë_pì ë òñ Mì ìîýîêüí Cï¢ìîêüó òñùëÿñ]ú òéíðï¢ý§ëòñ ýCêòéç :Z[V
Rg [(YAP+ZQ"\N+RYIR&+'dòö-
ç *^.-&:jøç6â¢â4& ,-, çG2øâ1024.-&
â .4.45ç

á ii
ä CG+
ç >ð
ç j4ï ¢ïòé &+æ+ç 9Kþéï¢ìî4ê &ïòñCó C¥çå³ç jê²ñCê¢ç hRQ"R[OZQYYIRQR"b¡YAQ%%ZR]¢¢UdRQM#$£LPR #:¤L"RQ &Ô×råâÝ³ýrý&AcÝØÜ;Õ2èÜ°ßFÝáFÔÞÃÝãÚÔÕrã¬ÕfèÜßÝÚ©Ü©ÙfÜÝà^Ý'ØÜÕâCï , ý ê²é3øçh¥ú]òéó¦±ñøëB¯ê²éì ë÷ýOl)éêüìlì&6â.4.43øç
á 3òä è çHå±éMGê²ö«ïòñCóOF ç l=çZFGê²éîéîëê¢ç'±ëê§ , òëÿñ¥ý6ìîê²öêJüý§ëòñ¨IñCï4Bpë  ï¢ý§ë òñ ý é òþ   ê²ñCý§é  ,  í ï , ìüOç ©hªñ hQM""g4¨TS\$!
J

:ZZ_!¬«]ZQRR #\

%S%ZQM"­[YAP+ZQ®£m$¯4TS¶_!¶·+¸¸¹«MU)UUº«]ZQRR #¨

%S%QMZ

ÿßÝâÝ'ÚåÖÜÔÚÚ©ßÕræãQÔã.Ô×Fêý!êßÞ<ÕrÞÃéRÙfâÔã× Ô×Rê «ç
Ù2ãFáuÔ×Rêý!ì+æÝØPÙfã±ÚÝÝÃÜßRÙfÜ¼Ü°ßFÝ³Ú©Ü©ÙfÜÝÚáÕzãÕrÜ)ÙféFéâÕfûéâÔ¡Ù2ÜÝÖÛ¬ØÕrââÝÖ¡ÙfÜ°Ý'áÇÜÕZÜßÝÙfØÜÔÕã±ÔãKÔ×Rêý!ê)÷óã¯Ô×Rêýkµ ÔÚû:Rê ýrý6Ö¡Ùfâ×rÝâ¬ÜßRÙfãÈÜ°ßtÙfÜzÕfèBÔ×Rê «çDºµAb û:Rê >êÿßÔÚ;è¹ÙfØÜÚßÕræÚ¼ÜßRÙfÜAÜ°ßFÝ³éFâÕréRÕrÚÝ'á±ÞÃÝÜßÕ^áhØ2Ù2ã±ÖÝPÙfâãÝicÝØ'Ü°ÔàrÝ1ÔÞzÙ2×rÝ1è{ÝPÙfÜ°åFâÝÙfãá×mÙ'Ý;ÚÝÖÝØÜÔÕrã³èMÕrâÜßÝ¼Ü ÙfÚúcê

ç *^k45^1*4i^k-&6â.4.4.øç
:,-,á /iäCGçèdøéîþøñç±° ï4êüì§ëïòñ;öïòñCóøíðïòéMo öêüïòéîñøëãñ  ú]òé í8^øëãö÷ê
é^A¢ý ö 0Jüïòöãë Hüï¢ý§ë òñ(ç ²R"!e-V¤L"RQ &'hòö-ç2â4&-jcøç$â4&
â .4.45çá 5òäfjæm
ç '±ö÷ï¢ìlì§ëì & ?"mç °=þñCMì JI¢ýîê²L
ñ &ïHñC³
ó °m
ç >é ¢´ ìlê¢
ç E6êüïòéîñøëãñ ýîï¢ì o+pEéê²ö÷ê Bïòñøý úhêüï¢ý§þøéêüìæúé ¢í é ^G¢ýðóøï¢ýîïøç ©+µñ hQ"Z"g ¯ó÷ ã¬Ü°ßFÝAÚÝä`åÝ'ãØÝÕ2è Ô×Rê ÜßÝ'âÝ³ÙfâÝAÚÕrÞÃÝAØ2Ù2Ú©ÝÚÜßRÙfÜ
Ü°ßFÝ<âÕrçtÕrÜáFÝØÔáÝÚwÜßÝ¼ÙfØÜÔÕrãÚæÔÜ°ßâÝÖ¡Ù2ÜÔà^Ý'ÖÛÖÕæéâÕrç`û
Ù2çFÔÖÔÜóÛ  ©® @ì2Ü°ßtÙfÜcÔÚPì2ÜßÝâÕrçtÕrÜqÔÚãFÕrÜqÚ©Õ;Ú©åâÝ<ÙfçtÕråÜÔÜÚ
Ù2Ø'Ü°ÔÕrã¬± áÝØ'ÔÚ©ÔÕrãê1ÿßÝâÝ>èMÕrâÝmìRÔÜ;ÚÝÝ'ÞÃÚ¼ãÝ'ØÝÚÚ§ÙfâÛzè{Õâ¼ÜßÝâÕçFÕrÜ)ÜÕ6Ú©ÝÖÝØÜAÞÃåÖÜÔéFÖÝÃÔÞÙ2×rÝzèMÝ2Ù2ÜåâÝ'ÚèMâÕrÞ%ÜßÝÔÞû
Ù2×rÝ1è{ÝPÙfÜåâÝ;ÚÝ'Ü<Ü°ÕÙfØØÕrÞÃéÖÔÚßÞÃÕâÝ ØÕrÞÃéÖÔØ2Ù2ÜÝáÜ ÙfÚú^Ú2ê
% Õfæ)ìBæÝÙfâÝÔãFàrÝÚÜÔ×mÙfÜÔã×»ßÕræðÜ°Õ»ÔãÜÝ×râ ÙfÜ°ÝÜßFÝéâÕfûéÕrÚÝáÞÃÝ'ÜßÕ^ázÙfãá³ÜßÝ;ÔÞÙf×rÝ1èMÝPÙfÜåâÝ1ÚÝ'ÖÝ'ØÜÔÕrãÞÃÝÜßFÕ^áçRÙfÚÝáÕrã¬Ü°ßFÝÔãèMÕrâÞÙfÜ°ÔÕrãÜ°ßFÝÕrâÝÜÔØØ'âÔÜÝâÔÕrãhüýDfþºêçk4.4.^1i^64k-&:*^646øâ¢çá .òäf°çA7«ç6å³ç<>é ¢´ ìîêæïòñCóD?"ç:°AþøñCìMJI¢ýîê²ñ¨
ç l é ^C^ï øëãöÿëìîý§ëJ ö^pJüïòöãëHüï¢ý§ëòñµIï ,-, êüïòéïòñIJüê í8¯óøê²öì ïòñ¥ó;ï J©ý§ë B¶ê B¢ëì§ëòñç©+ñhQ"Z""ge44OTS¼$!¹½½0½¢«TU)UU¾«"ZQ-RR # ¯
S%QM-\¡(»]e%¨Rg
P+[OR]e+&ç *4*4i4i1*4*^346-&A,-,â .4.4.çáãâ6òä è ç j^ï oï¢í þøéïøÀç ¿ê B¯ê²ö  , íðê²ñø\ý òú ìlê²öÿú pEöêüïòéîñøëãñ  Bë÷ì ë òñ pCï¢ìlêüóí ^øëÿöê é ^A¢ý ì ]ú òé74ï JÁ¢þëÿéîëãñ  Mì +JJüê²é é  G¢ýîO8
ì $ê p
C4
ï Bë òéìüÀç ©+¾
ñ dQMZ"g ¢TS_!¹½½ Â=«MU)U)UÃ«"]QR ¯R #VX%S%QM-Ä¡»"%¢Rg
P][\R]e+&ç,-,*4i^.0*1*4i^.45-&6â .4.45øçáãâ¢â²f
ä ³
ç ©-ì øë  þøé -&9 h
ç > ï¢íæ_ë Cïòé²^ï o-&AïòñCóôè(ç ©ETì øëóøïøµç Cýîï¢ýîê
ì , 4ï Jü8
ê JòñCìîý§éîIþ Jüý§ë òDñ IKïý ýîê²ñCý§ë òDñ JòñCý§é òö 8ç ©h®
ñ hQ"Z""g4¯à+-!+qÍ/+ Ë¼ÑY+Þ

%&¡»]rR-g

P][\R]e+&,-,4TS¢$!¢: W%Z_!³«"ZQR]R #hN+\áãâ²äæåæç=è)éê²ëìîíðïòñïòñCóôå³ç&õ0ê²ö÷ïóøê¢çùåûúEêüï¢ý þéêKëÿñ¥ý ê  éï¢ý§ëòñý Cê òé  òú"ï¢ýîýîê²ñCý§ë òñç "! #$%&(')òö-ç±â*+&ç .0/1Câ 243-&6â .4546øç,-,á *iä87øç:9 ç<;=òöãúhê4&> ç<?"çA@AïB¢ê4&¥ïòñCóDC¥ç<EçGFCéïòñIHüê²ö ç"õþøëóøêüó
ìlêüïòéJLK å±ñ ïòöý ê²éîñ¥ï¢ý§ëBê;ýM ý¥ê;úhêüï¢ý§þøéêùëãñCýîê  éï¢ý§ëòñí øóøê²ö O
8
ç N+P+QR # TSVUXWY:ZQ[\Z]R #<%^! #_% `bacP+[\RdZQ"YA]efRg\hQ$SQ[\R-%&^'dòö-ç
â i+&jcø+ç 2-& ,-, ç køâ .^1
k4242-&6â .454.çá 2òäOl=çmEï¢ïòéïòñ¥ónC¥çAõëê²ö÷ê²ñç èï¢ìo+p óøê , ê²ñCóê²ñCý³öêüïòéîñøëãñ  òúï¢ýîýîê²ñCý§ë òñrç qcP+Q"R #<qc]s Qt &:'dòö-ç6â6-&:jcøç:3-& ,-, ç.45øâ1.4.0*+&6â .4.0/«ç%S%ZQ"Z"çGâ¢â2øâ1Câ¢â20/+&6â.4..øç
áãâ*iäf¿æç<7«çAFCê²öãöí ïòñ ïòñ¥ó¶¿ çL@0ç:'AïòñDÆ=ìîìlê²ñ¨ç ¿ë÷ìlý éî$ë øþCýîêüóøë$p
ê²éïòéJëJüïòö , é0Jüêüìlì§ëãñ  ëãñ ýCê , éîë÷íðï¢ýî¼
ê Jüê²éê éïòö Jòéýîê ¥¥ç
ZQ"Z»ZQTR #Q"W &'hHö-ç4
â & ,-, ç6â 10k0/&$â .4.â¢çáãâ2òäf9 çhl=çh; ïòñCó ïòñC
ó 9 
ç @
ç 7 òñCêüìüÈç ÇbQ-#r:[O $!Hç
@Cï
ð
í
ò
ï
É¾ïHöÿ
ñ
ö
&6
â
.4.0iç,áãâkòä è :ç 9KëãñCï¢Mý KïòñCD
ó 9 ç$å0ìîï¢óøïøf
ç Cê²öê Jüý§ë Bê³ïý ýîê²ñøý§ë òñ íðê J-pïòñøëìîí ]ú òé 8í ^øëãöê@é ^A¢¶ý ¥ï¢ìîêü­ó òñ ëãñø]ú òéíðï¢ý§ë òñ ý Cê p
ò
é À
ç ©+¾
ñ dQMZ"g ¢TS_!¹ Â+_!
P+R #b SZQM-
TSV$!V¡(»<: Z]\TSVN0RY:R&ç 5øâ¢â 105øâ *&I*^6466ø(+ç Ê+ëÿñ
,-,7¢ïïòñCêüìîê Ë²ç,Q] ÅR #G«"%##$ -%&,-,