自動運転の国際的なルール作りについてのシンポジウム

自動運転の国際基準 及び 標準化への自動車業界の活動～自動運転の実用化と普及に向けて～

2017年 2月24日

一般社団法人 日本自動車工業会
自動運転検討会 主査
横山 利夫(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制と活動
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介自動車工業会の活動(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介

自動車工業会 自動運転ビジョン(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介

自動運転技術の枠組み
自動運転レベル完全自動適用場所
自動運転の方式(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介

共通基盤技術 （連携領域）
自動運転レベル完全自動適用場所
出展：ゼンリン
出展：デンソー

自動運転の方式(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介

制度・インフラ領域
自動運転レベル完全自動適用場所
自動運転の方式(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制と活動
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

２、自動運転に関する自工会の体制と関連組織との連携
安全・環境技術委員会の役割と関連省庁、団体との連携図（２） 関係省庁
 国家戦略の策定
 国際基準調調和
国内/国際標準化活動における業界支援
 他産業界との連携支援・省庁間の連携

警察庁

関連業界団体
部工会
電機工業会

電動車両技術部会(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

電動車両
国際標準検討会

安全部会（３） 専門部会の役割
 個別専門領域における基準・標準に対する技術的検討
 国内関係団体との技術視点での連携

技術部会
ITS

エレクトロニクス部会

騒音部会

大型車部会など

自工会外の関係組織

自動運転検討会

燃料・潤滑油部会

国交省

常任委員会

国際標準検討会

排出ガス・燃費部会

経産省

標準基準
専門技術

総務省

理事会

安全・環境技術委員会

全体方針・戦略

関係省庁（１）検討会の役割
 専門組織を横断して検討が必要な領域に対する取りまとめと対外窓口
 国内関係団体との戦略視点・経営視点での連携（長期計画の策定など）など

標準化関係団体

自技会

自動車研究所など（４） 標準化関係団体
 国内標準化活動・国際標準化に関する技術レベルでの詳細検討

２、自動運転に関する自工会の活動一覧
項目
自動運転ユースケースの調査/検討
法的整備

道交法・事故責任・道交法遵守と実勢交通
・速度規制車両法・システム要件/基準

通信／データ／機能安全

デジタルマップ

・高精度マップ・ダイナミックマップ

ITS/通信/セキュリティ
制御システム安全性

2016

2017

制度的課題検討

自動運転の段階的実現に向けた調査検討委員会への提案 等・ドライバー責任と役割
・道路交通法に関する解釈
自動運転基準化研究所への技術支援
・基準と標準に関する国際調和活動（国交省、JASIC / OICA-TFとの連携）
関連団体との連携
実用化支援/実証実験への参画

技術開発支援（SIP）
関連団体との連携

実用化支援/実証実験への参画

状況認知・状況維持・受容性の研究
技術開発支援（SIP）：ドライバとシステムに関する研究

交通環境

自動走行システム対応

社会受容性

ユーザーインセンティブ

・路面/レーン/標識等 検出性・自動走行レーン 等
・隊列走行
・インフラ協調
・各種優遇措置

理解促進活動・学会/シンポジウム
・広報活動（自動運転の正しい理解）

2019

ユースケースの体系化と重要ケースの詳細策定

技術開発支援（SIP）

ヒューマン マシン
インターフェース（HMI）

2018

フィジビリティースタディー

活動組織の立ち上げ→ 実活動

・課題抽出、対応案の検討
・関連省庁/団体との対話と連携
交通委員会と合同
スタディーチーム

活動組織の立ち上げ→ 実活動

・関連省庁/団体との対話と連携
実証実験/デモンステレーション 等 （個社単位）(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

2020

２、自動運転に関する自工会の活動一覧
本日の内容

項目

自動運転ユースケースの調査/検討
法的整備

道交法

・事故責任
・道交法遵守と実勢交通
・速度規制

車両法

・システム要件/基準

通信／データ／機能安全

デジタルマップ

・高精度マップ・ダイナミックマップ

ITS/通信/セキュリティ
制御システム安全性

2016

2017

制度的課題検討

自動運転の段階的実現に向けた調査検討委員会への提案 等・ドライバー責任と役割
・道路交通法に関する解釈
自動運転基準化研究所への技術支援
・基準と標準に関する国際調和活動（国交省、JASIC / OICA-TFとの連携）
関連団体との連携
実用化支援/実証実験への参画

技術開発支援（SIP）
関連団体との連携

実用化支援/実証実験への参画

状況認知・状況維持・受容性の研究
技術開発支援（SIP）：ドライバとシステムに関する研究

交通環境

自動走行システム対応

社会受容性

ユーザーインセンティブ

・路面/レーン/標識等 検出性・自動走行レーン 等・隊列走行
・インフラ協調
・各種優遇措置

理解促進活動・学会/シンポジウム
・広報活動（自動運転の正しい理解）

2019

ユースケースの体系化と重要ケースの詳細策定

技術開発支援（SIP）

ヒューマン マシン
インターフェース（HMI）

2018

フィジビリティースタディー

活動組織の立ち上げ→ 実活動

・課題抽出、対応案の検討
・関連省庁/団体との対話と連携
交通委員会と合同
スタディーチーム

活動組織の立ち上げ→ 実活動

・関連省庁/団体との対話と連携
実証実験/デモンステレーション 等 （個社単位）(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

2020

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

３-１、自動運転ユースケースの調査、検討について
１．ユースケース体系化の背景・目的
ユースケースとは、自動運転が適用されるシーンを具体的に記述したもの＜背景＞
自工会 各分科会における技術検討ベースの共通認識を図るため統一された考え方で整理されたユースケースが必要とされている＜目的＞
自動運転のユースケースを網羅的かつ過不足ない体系化と具体的ユースケースの記述を行い、自動運転に関する技術検討や 関連する法整備、指針策定に向けた素案、提言等を検討する前提条件を提供する
２．実施計画自動車工業会自動運転検討会にユースケースWGを設置し 調査検討を実施する(1) STEP1(16年度)
自動運転の走行シーンや検討対象領域を自動車専用道路に限定、ユースケース抽出と体系化を行い、重要なユースケースについて詳細化まで実施する(2) STEP2(17・18年度)
STEP1の結果を踏まえ，検討対象領域を一般道に拡張する(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

３-１、自動運転ユースケースの調査、検討について
３．ユースケース体系化 （フレームワーク）
レイヤ１：自動走行シーンを場所と機能のマトリクスで整理＜縦軸＞代表的な場所（流入､合流､本線､カーブ､分岐､流出など静的条件）＜横軸＞車両挙動（走る､止まる､曲がるなど）自動運転機能/行動計画

レイヤ２：自動運転車と相手車との走行環境（位置関係､車速､車間等の動的条件)で詳細化【車両挙動】

走る｜止まる｜曲がる｜その他【代表的な場所】

レイヤ１(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

レイヤ１
抽出項目
↓

【走行環境、動的条件】

周辺車両｜相対速度｜車間｜交通密度

レイヤ２３-１、自動運転ユースケースの調査、検討について
４．ユースケース詳細版（重要なユースケースについて詳細化 ） 【例：合流】
ID:UC0310200001

名称：
合流のユースケース（単独）

道路種別：
高速自動車国道場所：
加速車線から本線合流

キーワード

前提条件

通常走行時
自車：自動運転車両レベル3以上
速度：中速(60km/h未満)
加速度：2m/s2
相手車：一般車
速度: 中速(60km/h未満 )車間距離：中車間時間：短い(1s)加速区間：180m
テーパ長：60m
加速車線数：1
本線台数：14台
加速車線台数：3台
天候：晴天
時間帯：昼間

自車ドライバ：
運転席で監視，ハンドル，ブレーキ，アクセルから手足を離している

加速車線
合流
ドライバ引継ぎ妨害・割込み
加速

車両動作
シーケンス

基本動作
（自車）

中速て本線走行

合流先の前方及び後方車両との車間，車速認識
合流可

加減速+操舵合流

ドライバへの引継ぎ要求

加速車線の中央付近での合流が困難(割込み)

基本動作
（相手車）

加速車線を加速走行(右ウィンカ点滅)

合流判断

ユースケースイメージ

相手車ドライバ：
本線を中速で走行

合流位置
加速車線の中央(約50%）

流入路

40km/h40

加速車線 加速区間180m

テーパ長60m

本線100km/h

割込み
合流
1s
(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

【加速車線長 標準】

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.3-２. 国際基準調和 及び 国際標準の動向●自動運転に関する国際法整備（基準化）スケジュール
道路交通安全／自動車基準調和

項目＆概要

道路交通安全作業部会（WP1）・ウィーン/ジュネーブ協定
情報共有と連携●加盟国批准・Step2ｼｽﾃﾑをﾄﾞﾗｲﾊﾞと見なす

Step２議論開始

・ｼｽﾃﾑ定義と要件・ｾｷｭﾘﾃｨｰｶﾞｲﾄﾞﾗｲﾝ

・GRRF（R79）ACSF

・ACSF改訂
CSF、ｶﾃA、ｶﾃB1
ESF、ｶﾃC
ｶﾃB2、ｶﾃD、ｶﾃE

CSF: Corrective Steering Function
ESF: Emergency Steering Function

基本合意

●

項目＆概要

・車線内 部分的自動走行●★採択

規格／性能評価

・自動運転におけるドライバのパフォーマンス評価（レベル３、４に向けた要件検討）

WP29採択

基準の採択
標準化

2016

PWI

エルゴノミクス（ISO TC22 SC39)
・WG8（AD HMI）

条約改定？

★発行
※）最短スケジュール★発行●
WP29採択●★発行※）日本提案

・自動ブレーキ性能試験
・レーンキープ性能試験
・縦/横連動制御性能試験

現行条約で認められる範囲の共通解釈の提示（AD-IG）

2020

●PWI

アクティブセーフティー（ISO TC22 SC33）
・WG3（性能評価）

2019

WP29採択※）ドイツ提案

・部分的自動車線変更

2018

Lv-3は 現行法の範囲内？

自動操舵/自動運転●自動運転関連 国際標準（ISO）スケジュール
ITSシステム（ISO TC204)
・WG14（走行制御）

2017

・Step1（改訂済）
支援装置の追認

自動車基準認証世界フォーラム・WP29 ITS/AD-IG

ACSF:
Automatically Commanded Steering Function

2016

PWI

2017

2018

ISO化
★

NPNP

（遅延）

2019

NP※）フランス提案

DTR（36か月）

2020
ISO化
★

★ISO化

・TR発行

※）日本/アメリカ提案

標準化に対して 基準が先行した展開

PWI: Preliminary Work Item
NP: New Work Item Proposal
DTR: Draft Technical Report３-２. HMIの機能/技術的知見に関連する基準化
分類●システム要件検討に必要なHMIの機能/技術的知見について自動運転レベルと基準
HMI機能と技術的知見

Level ２（ハンズ オン） Level 2（ハンズ オフ）
要件

手段

システム理解Ａ・機能の理解・状態の理解・操作の理解

要件

・状態検出
・状態維持
・記録すべきデータ

手段

試験

ドライバーによる周辺監視要件

手段

Level 4
試験

要件

手段

システムによる周辺監視

機能

CSF

車線維持が目的でない補正操舵

ESF

緊急回避操舵カテA

低速での自動操舵（自動駐車など）

カテB

１

車線維持（ハンズ オン）

２

車線維持（ハンズ オフ）

カテC

ドライバー指示 レーンチェンジ

カテD

システム提案/ドライバー承認レーンチェンジ

カテE

自動レーンチェンジ（ドライバー承認不要）

ACSF（R79）改訂がベースとなりLevel 3、４に対するシステム要件が検討されてゆく

役割分担の遷移B2

Ｃ・手動⇔自動の移行
・自動ﾚﾍﾞﾙ間の移行・過信、誤認対応

他交通参加者とのコミニュケーション

試験

ACSF（自動操舵）のカテゴリー分類

ドライバ状態B1

試験Level 3

・ACSF（自動操舵）の機能が細分化され各カテゴリーごとに基準化の検討が進行中
・カテゴリーB2、Eにおいて ドライバー状態検出装置データ記録装置の搭載（システム要件）が見込まれている・システム要件に対して HMIの機能や技術的知見が重要となる・周囲ドライバ
・周囲歩行者 等(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

CSF: Corrective Steering Function
ESF: Emergency Steering Function

３-２. HMIの機能/技術的知見に関連する基準化
分類●技術的知見の獲得と基準化への反映
自動運転レベルと基準
HMI機能と技術的知見

システム理解Ａ・機能の理解・状態の理解・操作の理解Level ２（ハンズ オン） Level 2（ハンズ オフ）
要件

手段試験

要件

手段

試験

ドライバーによる周辺監視2017/3

ドライバ状態

B2

Ｃ・手動⇔自動の移行
・自動ﾚﾍﾞﾙ間の移行
・過信、誤認対応

他交通参加者とのコミニュケーション・周囲ドライバ
・周囲歩行者 等

要件

手段

Level 4
試験

要件

手段

試験

システムによる周辺監視2018/3

2019/3

国際基準調和 / 国際標準 （WP29 / ISO）
Lv-2 シナリオ

Lv-3 シナリオ

ＨＭＩモード制御の基本要件
システムの動作状態と適切な情報形態
システム機能と適切な情報形態

Ｂ分類

役割分担の遷移（SIP HMI施策より引用）

Ａ分類

B1

・状態検出
・状態維持
・記録すべきデータ

課題整理と技術開発項目

Level 3

Readiness状態維持の基本要件
ドライバーReadiness状態の定義
モニタリングシステムの基本構成
Readinessレベルと遷移時間の関係

SIP/関連研究機関や団体と連携し、技術開発から得られた知見を国際基準/標準化へ適時反映 ※ する協力体制で進める※）適時反映：技術テーマ完了を待たず 必要に応じ技術的知見の開示 等の連携を指す

３-２. 道交法に関する解釈（日本国内）

道路交通法による規定と運用上の課題について■道路交通法による規定と交通の実勢にはギャップがある
一般車両については、ある程度の自由度を持って実運用されていると言えるのではないか■一般車両との混合交通下で自動運転システム装着車が、法規定を厳密に「遵守」した場合、かえって事故や渋滞を誘発する場合があり得る■自動運転システム装着車が、安全、かつ交通の円滑性を損なわないよう、法規定の運用の考え方を明確化していく必要がある■課題は多くあるが、今回はその中から高速道路と一般路の代表事例を挙げる
事例１、本線上の速度規制と実勢速度
事例２、合・分流時の速度規制と実勢速度
事例３、本線側渋滞時の合流
事例４、流出路渋滞時の路肩通行※） 警察庁 自動運転の段階的実現に向けた調査検討委員会で議論(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

３-２. 道交法に関する解釈（日本国内）
事例１．本線上の速度規制と実勢速度

道路利用者は速度規制を遵守すべきだが、今後も見直し検討を行う

事例２．合・分流時の速度規制と実勢速度

今後、法令上の位置付けを含めて検討する(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

事例３．本線側渋滞時の合流

今後、法令上の位置付けを含めて検討する

事例４．流出路渋滞時の路肩通行

今後、法令上の位置付けを含めて検討する

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

３-３. 高精度地図/ダイナミックマップ

技術開発状況
「自動走行システムの自己位置推定、走行経路特定のための高精度地図」のみでなく「すべての車両のための高度道路交通情報データベース（デジタルインフラ）」として活用
競争領域

動的情報(＜1sec)

紐付け

准動的情報（＜１min)

付加データ

准静的情報（＜１ｈour）
静的情報（＜１month）

共用（基盤）データ基盤「ダイナミックマップ基盤企画会社＊）」を2016年6月に設立

技術開発、国際連携、事業化の検討を推進中＊）「ﾀﾞｲﾅﾐｯｸﾏｯﾌﾟ構築検討ｺﾝｿｰｼｱﾑ」 6社及び自動車会社9社が出資

自工会より 「自動運転用 高精度地図に関する推奨仕様書」を2016年11月に公表、ＨＰに掲載
http://www.jama.or.jp/safe/automated_driving/pdf/recommended_spec.pdf#page=1

分類/地物はﾀﾞｲﾅﾐｯｸﾏｯﾌﾟ構築検討ｺﾝｿｰｼｱﾑによるﾃﾞｰﾀ仕様書（案）ver1.0に準拠(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

協調領域
出展：SIPシンポジウム2016 より

３-３. 通信/道路インフラ連携

自動運転での ITS電波活用（例）
道路からの先読み情報

路車間自立センサでは検知できない先の情報を道路より取得することで円滑な自動走行を実現
GPS遮蔽域での位置補完情報

道路設計情報(曲率／勾配)(車線変更を伴う)規制情報

合流車の情報※当面は高速道路を想定

合流・車線変更支援情報

路車間
車車間

合流時の周辺車両走行情報を取得したり、合流に関係する車両間で制御意思を交換することで、安全かつ円滑な自動合流を実現

渋滞多発点(サグ部)での推奨の車間時間や速度※平成25年8月 オートパイロットシステムに関する検討会 資料より

緊急ハザード情報

車車間
路車間

自動運転車で路上障害物などのハザード情報を収集し、後続車に配信(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

隊列走行

車車間

隊列車両間で自動制御情報を相互交換し、隊列走行を実現

３-３. 通信/道路インフラ連携
車載センサーによる検出性と道路標示 /構造 等 との連携
No

１

走行区画線（白線 等）

技術課題

白線かすれ（消えかかり、消し残り）
車線認識/精度の悪化（未検知、誤検知）

２

自動運転の対応（現状）

分岐線ライン
連続線

不連続（隙間あり） 不連続＋オフセット

不連続、オフセットの場合
本線と分岐路の検出性悪化※）内側からエッジ部の探索をするので 連続線の方が検知しやすい

センサー性能/認識技術向上への取り組み＜エラー率が高まると＞
移行余裕時間を持って自動走行機能を停止、⇒ 手動運転へ戻す（ハンドオーバー要求）

３
車線数増加部（白線なし区間）

車線認識性/精度の悪化

道路境界部分の遮蔽物（草木、土砂、汚れ 等）

車線/道路境界の検出精度悪化

４

人の認識性とセンサー検出性を両立する 白線 等の標準化や メンテ・ガイドライン化が望まれる(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

３-３. 通信/道路インフラ連携
車載センサーによる検出性と道路標示 /構造 等 との連携No

１

路面表示（法定外表示 等）

技術課題

自動運転の対応（現状）

オプティカルドット：速度抑制効果
車線位置検出のばらつき
要因（誤認識）センサー性能/認識技術向上への取り組み

２
３重線：速度抑制/注意喚起

車線位置検出のばらつき
要因（誤認識）走行レーン内 減速マーク

車線位置検出のばらつき
要因（誤認識）

カラー舗装：
急カーブ等 注意喚起

区画線検出精度の悪化（コントラスト差減少）

３＜エラー率が高まると＞
移行余裕時間を持って自動走行機能を停止、⇒ 手動運転へ戻す（ハンドオーバー要求）

４

人への注意喚起とセンサーによる認識性向上 両立のため、新たな規格や標準化が望まれる(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

目次

１、自工会 自動運転ビジョンの紹介
２、自動運転に関する自工会の体制
３、実用化と普及に向けた課題と取り組み-１、自動運転 ユースケースの調査、検討について-２、道路交通法 および 車両法について（１）国際基準調和 及び 国際標準（ISO）の動向（２）HMIの機能/技術的知見に関連する基準化（３）道路交通法に関する解釈（日本国内）-３、共通基盤技術・インフラに関する項目について（１）高精度地図/ダイナミックマップ（２）通信/道路インフラ連携

４、まとめ(C) Copyright Japan Automobile Manufacturers Association, Inc., All rights reserved.

4、まとめ

自動運転の展開シナリオ

//

2020

2030

2050

実用化‐導入期

普及拡大‐展開期

社会に定着 ‐成熟期

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ご清聴 ありがとうございました。

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