     
   ! "#%$'&)(+*-,/.1032+4657&8039:9:*;9=<?>A@CBEDF@G@CHJIKB+0L(M*-NOIQP79RN:*;BS@39'TUIV9W(M2X *)(+Y[Z\$:T60]9^039:_[`EIa0]&-,cbd@CBS&;_fe<RIV9W(M2gEhjiEklmonqpjrEstmouwv6xEytm{z6v}|~Fmowv}~MMa1R'+:W'O m +'C m G+L+ ¡'¢= m£G¥¤¦{§]'¨JC¢O©§«ª¤1Lc+§G¥+¬¤§­®1¯E°E±E²E³µ´E¶E²E·E¶E²
=§¸§º¹8ª;»M¦J½¼CS¾A¥¦cª¾{¦J§ª¤¿L¦c¾Àª½Á¥Â½
ÃGÄÆÅ;Ç8ÈÀÉ½ÊÇAË ÌÎÍÐÏAÍÒÑ;ÍcÓ{ÔÖÕÎ×AÍ/ØÑ8ÍcÙÔÖÍÚ Û{ÔÖÜ8ÛJÝ«Ñ8×ÀÝoÞÖÑWÏAÍ/ßÐÕ-×Àà«×Ùâá]Ü8×{Ñ)ãoÔÖáäÙ8å+ÕÎ×Aà×Ùâá]ÏÀÕ-ÑR×æçÙ)Ñ8ÍÒÑ-ã½ÝÑ8ÜâÙ)Ñ8ßJÙ)×=àÑ8Û/ÏÓ{Ñ
Ü8×{×AÝ«Ñ;Õ-ÏÙ-Ô Ó/ÑâÞ èÏAÜ8Ü8×ÀÕ-ß{ÔÖÍ/é:Ù)×'ÏAáäèoÍ½ÜâÛ/Õ-×ÀÍ/×Aê/á]Õ-Ñ;ë{ê/Ñ8áäÙ)áC×æaÝ«Ñ8×ÀÝ{ÞÖÑìOÌÎÍÐÙ)Û{ÔÖá]Ý½ÏÀÝÑ8Õ;å+ÚÑWÝ/Õ-×ÀÝ«×Àá-ÑGÏ'Í½ÑâÚµØGÑâÙ)Û/×cß×æLØWê{Þ ÙÎÔ í»Ù)ÏAáÎîïÝ{ÞÖÏÀÍ/ÍoÔÖÍ/éJê/áäÔÖÍ/éÐÏAéÀÑ8Í{Ùâá3Ü8ÏÞ ÖÑ8ßñðOòâóô¥õö¬÷øRÏÀÍ/ßúùKõÀö¥û-ü«òâøâìþýKÏAá-Ñ8ßº×AÍºÙ)Û{ÔÖáØÑâÙ)Û½×cßåÆÚ ÑGß/ÑâÓ/ÑâÞÖ×ÀÝ
ÏAÍïÑ)ã/ÝÑ8ÕäÔÖØÑ8ÍcÙ)ÏÞÿÑ8Í{Ó{ÔÖÕÎ×AÍ/ØÑ8ÍÀÙ]ÔÖÍïÚ Û{ÔÖÜâÛJÓcÏÀÕäÔÖ×Àê/á3îÀÔçÍ/ß/áC×æ ÕÎ×Aà«×Ù)áCÜ8×{×AÝ«Ñ8ÕÎÏÙÎÔ Ó/ÑâÞ èÐá-ê/Ý/Ý×AÕ¬Ù3Ú×ÀÕ-î{á]×æÝÑ8×ÀÝ{ÞçÑì]ê/Õ]Ý{ÞÖÏÀÍ½Í{ÔÖÍ/é:ØÑâÙ)Û/×cßÒÏÀá-á-ê/ØÑ8á ÙâÛ/ÏÙCÛ/ê/ØGÏÀÍJÕ-Ñ8ëcêoÔÖÕÎÑ8ØÑ8ÍcÙ)áL×ÀÕ ÙâÏÀá-î{á æ×AÕ]ÕÎ×Aà×Ùâá]ÏÀÕ-ÑWÑ)ãoÙ)Õ-ÏÀÜâÙâÑ;ßÒàcèïùKõö¬û-ü½ò;øâì
aÛ/Ñ3Ñ)ãoÙ)Õ-ÏAÜ)ÙâÑ8ß=Ù)ÏAá-î{áÏÀÕ-Ñ3Ý/ÏAá-áÎÑ8ß:Ù)×=ðOò;óô»õÀö¥÷øÿÚ Û{ÔÖÜâÛ:à/ÕäÔÖß/éAÑ;áaæÕ-×ÀØÛ{ê½ØÏÀÍ:Õ-Ñ8ë{ê{ÔÖÕÎÑ8ØÑ8Í{ÙâáÿÙâ×WÕ-×Àà×Ù)á «ÏAÜâÙÎÔÖ×AÍ/á;ì
ïò;óô¥õö¬÷øCáäÔÖØWê{ÞÖÏÙ)Ñ8áRàÑ8Û/ÏÓ{ÔÖ×AÕR×æ]ÕÎ×Aà½×Ù)áRÙ)×ÐÏAÜ8Ü8×ÀØÝoÞ ÔÖáÎÛ Ù)Û/ÑÙâÏÀá-î½ì Ù3Ù)Û/Ñ:á-ÏÀØGÑOÙÎÔÖØÑå Ô ÙGß/Ñ8Ü8×ÀØÝ«×AáÎÑ8áRÙ)Û/ÑÙ)ÏAá-îcáKÔÖÍcÙ)×Rá-ê/à{Ù)ÏAá-îcá;å/ÏÀá-áäÔÖéÀÍ/áKÙ)Û½Ñ;ØqÙ)×RÕÎ×Aà×Ù)á;åoÏAÍ/ß:ØÏAîAÑ8áKÏÝ{ÞÖÏÀÍì ïòâóô»õö¬÷øKÏÞçáÎ×RÕ-Ñ8ë{ê/Ñ8á¬ÙâáVÕ-×Àà«×ÙâáKÙ)×WÑ)ã½Ñ8Ü8ê{Ù)ÑÙ)Û/Ñ:Ý{ÞÖÏAÍ Ü8×ÀÝ{ÔÖÍ/éJÚaÔ Ù)Û ×Àà/áäÙ)ÏAÜâÞÖÑ8áRÔÖÍºÙ)Û/Ñ=Ü;×Aê/Õ-áÎÑ:×æ Ñ-ã½Ñ8Ü8ê{Ù-ÔÖ×ÀÍìÒÌ¬æ Ù)Û/ÑOÑ)ã½Ñ8Ü8ê{ÙÎÔÖ×AÍºæÏÔ ÞÖá;åÿÕ-Ñâí¥ÝoÞÖÏÀÍ/Í{ÔÖÍ½éJÏÀÍ/ßþÕ-ÑâíÑ)ã½Ñ8Ü8ê{ÙÎÔÖ×ÀÍÝ/Õ-×cÜ8Ñ8ß/ê/ÕÎÑ]ÚaÔ Þ +àÑ Ù)ÏAîcÑ8Í=à{è'ðOò;óô»õÀö¥÷øâì aÛ/Ñ3ÝoÞÖÏÀÍ/Í{ÔÖÍ½éWØÑâÙ)Û½×{ßOÔÖáÏAß/×AÝ{Ù)Ñ8ß:Ù)×CÙâÛ/Ñ3Ñ8ÍcÓcÔçÕÎ×AÍ/ØÑ8ÍAÙKÔÖÍ
Ú Û{ÔÖÜ;ÛCÓcÏÀÕäÔÖ×Aê/áMîAÔÖÍ/ß½á ×æÏÀê{Ùâ×ÀÍ/×AØ×Àê½á Õ-×Àà«×Ùâá ÏAÍ/ßÝÑ8×ÀÝ{ÞÖÑaÜ8×{Ñ)ãoÔÖáäÙ8ì aÛ/ÑÑ)ã/Ý«Ñ8Õ¬ÔÖÑ8Í/Ü8Ñá-Û/×Ú áMÙâÛ/ÑVØÑâÙ)Û½×{ßÑ8Í/ÏÀà{ÞÖÑ8áÕ-×Àà×Ù)áKÙ)×WàÑ8Û/ÏÓ{Ñ «Ñ)ãoÔÖà{Þ èÑ8Í/×Àê/éAÛOÙ)×GØGÑ;ÑâÙaÙ)Û/Ñ3ÏAáäèoÍ½ÜâÛ/Õ-×ÀÍ/×Aê/áaÕÎÑ8ë{ê{ÔÖÕ-Ñ;ØGÑ8ÍAÙ)á;ì















!#"%$'&)(#*+),'-./0)1'2#3
45 $'&")6!"87)9:'(;<),=->"2?
@ 0)1AB)C$&D.)/E)F=G,-01DH)I'G=J
KML 54 -)N>)D="OP)Q=D$&(RS,-./01C0)1=2T),'-#U)V'W=XY2Z[),'-)N>)D#./)EF0)1'GHI,-2)U)VM\%]'-#.
/=G#PQ=X#^=2_`a#b=acedgfhi=jkl_`ab=acnmo,=-#pU=(q-Nfhi=jkl_r`a#b=acDstM" L 5 )uvD_)`aw(A 5 D.)/'2#v
45 _`)a#b'ac,=-st)./G#xy,-
8z"#2_)`a#bac)Gy={|8s)t.)/'z"2_`ab=acGy={=|}st=(q-)N~8Dst=G#
->"#2? @ :)=()M\%]=_`)aw=D.("{)-N)W'X#Y2.)/=(U)VM\%]=-)'2./(#\8]-z'"2_)`abac L% ,? @#8}%8}%8}8%¡}8¢%¡8£8¤ }8¥%¦8=§8¨ £}¤8©%ª }«%¬­®¯±°³²g°µ´ %8¶}·8¸%¹}º»¼¾½±¿ ´À®³²gÁÂÄÃÆÅ  °Ç³ÈÉ¯Ç³²ËÊÆ²ËÁÊ±®±ÁÍÌÎÐÏ  °±Ç³Èµ¯±Ç³²gÊ³²gÁ±Ê±® ¿Ñ ²ÒoÎÆÓ Å  Ô³Õ±Ö Ó ÔÉ× ²ØÒÚÙÛÓ ÖÀÜ ÎÆÓ ÖÞÝ ²ß³ÎÆà Î Ü Î³á Ü âäãå)æ=ç'è_`)a#b'a)cG#y{'|>'"#(C'O)-N Lé
L '>Dst_`)aw&#Cê)'(#ë>-'#)[\}]_`)aGx)y,-#ì'2)>D#ê)'Gíî,:Gïð),'-N)>]2? @ WX#Y'2./'(UV\%]=-0)1'23 45 >Ds)t'(ñåCq-="%òó)-NôõC>Ds)t'2#ö)÷'O'ø#ùúüû)ý'j#3?
i "#]==D#ûýa}G
þ=ÿ
¾, -N4 rfh¾i j¾klr_¾`ra#b arc¾D#srt G i (01 G,=->="n2? @ ./=DÿL ./(U)V=G=\8]-z="2øùú%û)ý
jG)./G#,-N)ø#ùú8ûý'j)#.
é/(#\8]-="8 'D^=D0)1achj)kl_)`ab=cGy'{ 4 _`)aG#[),-N=\L2)ø#ùú8ûýj)xyD#ì'2ë'>)-#ê2T{)([)M\%]'_)`aDxyG!%2 K,
L )'2 D^é-xy'(_`)abac3? þxyG#y'{| NôõC,-_)`abacst'G=DL $&
!%(#$'&"8*)+,'-01=2
éW'XY'2UVM\%]'-#.)/'D))82)?{;<'2)? @ E)F'( M"{->"G
,-N       


 
!
%

8

0!1
%

)#*

,
! 

5

 


#"!$ %&'%(# !+ -% ,.# /
2#'
3!4
6!7

   ÔÕ +ÏÖ`×  

R
Q


Ì
Í
 "Ø ÙP
 6P7 ©¨ ©¨ Ú)Û eÜ ]6Ö+×  Ý.
 / 0!1
Þ Ò46 Ó¿À`Á4ÃÄ%Å `Ï / 0 H ßÀáf àãâ45 ÃäÒ`Ó¿À  Á4å ÃÄ%Å % æ4ç¿ÌÀ+Í Á+ÃÄ'Å ÌÍ ãè lé  ê  "! #%$'&)('*+&-,+.0/'1'/'2
436578:9 ;=< >? %A@B  C lÓóÀîô ïÌÍ +S õ`ö÷ `øëf &úð6ù ñìí ûëü f Aò
E
G
D
E
F
H
E
I
3
5
K
J
 @EB IL %
ý4þÿ9 À¦Ä¿6À`Á4 ÃÄ%Å # %MN  OP Q
À
×
/
Í

×
Þ
Ö
Ô
À
é
Ñ

6V]Ñ8R ×AÕÎéAÑXW % Y! @B 4S T9 U=<   "!$#&%(')+*-,/. /10+243 ' +5 6/
798;:<=>$?@AB$CDEFG4HJILK/MONPNQMSRTM U
V$WYX[Z\]_^a`$bdcJefVY]g"hYi"0$j %"kc9 8 d < 'eZ\f[  ] +^`/ 0 _6H ab #l c monpoq %sro c touovoq %sro c_wox
q %r c$y/z{ |o}4~3Q s4Z@Bf
 hg9=i<\$ *$$a $ )_$" 6z$$"
j`k ++S S
fH l @3B 59 mn7< 8
023 ' }56
H so t  Aqu @Br   v pwx Z 8;?Vo1W@soAXs¡csB$ Cu]sD4XaE F¢¤s£9G¥¦¥¦HJ£ &7 I£ K_) MT)oNPs*NQ§Mc R]s;¨+U s§oo} 5o*&6, ©T8ª «D¬­IL® M¦¯±°QUy H f 5 z 6{F t
V$WX_² )¤³"´$µ¶·J¸¹ºa*¤$» a¼
$$½ Y¾¿ÀÁ¤Â"Ã ¤ ,Jµ¹ cÄ$Å­Æ¤Ç | }~A&'#'$'0]q ¿YÀÁ¤³"´ ] ¸¹º* Y¼È )/ÉÊË }45$6






     0! 
e 8ª «DÍÌ¤ÎIÏÐÑÐTÒTU
V$WX_Ó]Ô $Õ) ÅJÖ$W ÀaÁ¤Â$Ã ¤ ,   / % 0 9 =< #6
6od×Ø3 '&Ùs isÚ]sÅÖoW ÀÁ cÛ k ¿Ü
v$}$Y ÉYÝ $ÞJß$à"á J¶¹ Óa]$âJã$/
4¼ r "#$ '%6 N 2 f !f f !# 
êíìëîðïòñôó+õçöçåé÷ëø
P7  6   35 / f ä åçùûæéú èëøýüþì ÿ  PK7   % f  %VÛ s½ o] ÂÃ 7 o 1sc4¤¥ r ¡¢ .¦D ¤¥ `£ S>/4?6§S P7 D6 ¤¥  35 
718:9<;= 35416
35 @B ©
¨F@yB 9 ª=<«9 =< .#3#4,-/.10 *2¬ ­® ¯° ±³²µ´¶¸·E ¹ º.
P7 / 0!1 h»&('!)*!+ »"# !  7@ $Â Ã $%/0 1
¼½¾`¿ÀÂÁ`ÃÄ0Å  -Æ ÈÇ
 É»
Ê#Ì6¤Í ¥  N  Ë  ¤¥ 0]23 B'dA H w ÀIÁ»B4C ÉEDB6EJF Ä d4) c6 Å$)dÖW6K»GC *d, X
p 6Î`Ï 6ÐÑÒ+Ó¿6À+Á+ÃÄ%Å ÌÍ BI!#s% 'Q6PSRUJ T Ä GWÉ VY5X[6Z É $»MC L] BINBO ]\ *, º4 66 )]^Z
$D#./)EF=Gy'{|8=)2:G
4 |')D '{)-:)=G )v))%2?)-;<(p)U"{)-N)#>D;<'D')D_`)ab=acs)t=(p)UM"#{)-N)C=û)ý
aM;<=D')D_`)abac'")8D;<
'D
=2
v 45
-N

;<
" L 5 PQ=D#û)ý
a}D#éD)_`ab'ac)
\8] 5)4 -)N Y
2 3 4 5 
{
G
2
(

]
'N
 D ûýaMü2
G  >'"
G = 5 _`aG# 5 G#y={ %äNu 
'2#H)IM\%])PQDû)ý
a
LD_)`aGu
C'XY,- h
G

äN
C'
,'-01 C=2q)- 4 ;< L 5 ).,=-ûýa ùh'D
(
2{


N





'

{

0
)
1
=
C
D
54
G#y={

54 -#R=X_`a#[¾=2 #,=y'{ #] 5)4 -N)>D
C=û)ý
aM% '{)_`a)G'-)N )ûýa}D_)`a&2  q @-)()ûýa ':L  ),'-R'X_2#R'X .=D  'G
`aG. @-)NL >D
aM%D
=2
#û)ý
a%G
x
û)ý
aM%D
G
),'-:\}]ø ý )G ý
û)ý
a
ÿ
%(
)C'O)-ø ý 2
,-#:G v'{y ( )C):
G v)82
,=é
HM\%]'-NxûýaM}G: CE)F,-#')D8xû)ý
aM" '{=G vN; )ûý
a
L
" L 5 )x
ûý
a8D
G
2
,='(ë=> 8)=2 'D
'Gy'{=|
"8)$"D
%b ý
aG
=2y
{=| N
%(q
]
L è
-)N

X

)6!%D;)<
2#
G4 - )tM"{ 4 t(q-)N'G'2ö÷è8;
4 { 4 tD " L 5 < ¾(] äNM %D{!:)'2? @ )}D;)<=Gx ),'- )tC=q
L  'D-N =!%"
4 2y =G
+=D=2={;<y 'G#y{'| N>D
5
D#;<)C'# 'D))8Dy GD C,-D)()C'q-)>'"(2{-)N=G=G4 - )t'
45 %'Dy =GL ' s é
L 5 
y =G
|>="
2!? @
!, - !t C q!- NÍx ì!   ü] ] Z\8]
'( {-=u 2
8( )v

 
ñ D
M" {
5!4 -!NL ('G =D)
5 '))%D ñ=DL 5 ),=->"Cq->"(=2{!-!N >!DD
" L 5 !! üG û!ý
aM" L )ûýa8&CRñ)C'O-)ø ý
G,'-)>'"%C)8D;<=G
2y={|~ ()q-N
4

Kappa1a}&C,=-=L 8D#û)ý
aM Gy={| Nûýa
L 
!M 8G
"'N  #üD û ýa"  û ý%a Í& C R!ñ
C'O)G,'-)>'"#(C'O\8])
G!CO!-:!G!!Mn%2  -!> ""ü,-!Nxû)ý
aM% =Dûýa"DG,')xûý

Rack

Kappa1bDoorb %% ~ µ¶·  DGF  6 $!# %' P  Z   , Úfc!Y]$`$»BC DBF 6`  X DBF ¤
6 B» C $4!#s% '¤É } 6  ic ]  iGA $4!#!"* #%'d#¹ $, c   DGF 6%czd0
2 3 '¤É 6&c '( ]NO *¤, 6 $!4# %Q' P*),+- . Z 0/ ]z023 ' ] '( 1Ä,2 36È )¶¹45 »Ã*¤ J$Ä  X9 ¾
 6$ 46*,7 Ä É8 È Ý B: ;É ]<=¼
> ?A@ CBED GFEH ñJI ñLK
DF ^  b d4%%6$ ·4G»~ C M `    $DG,F$' ( 6NPQOÚ 3SRf* c!c T »4]) Cc $É`^b % % ~ )VUÃ  ^ b % ]   DBF ] W Ë`  ]WX ¶¹ g ¿ R  i ^ b %4% ~ µ4¶ ·UÃ   $i]   DF ¼VYZ   ,[\ 6]_^a` bdcegfAhjikl
P Q3SRT ]W Ë X  ]] K ¹ }56$
m + LoÀÁ&» CÉ I &o Á c`0n oog o ,g8* c I o » C o` n$,
 DGF 6
^m ¹ c b %a%'(4~ p6GM  61$Ä'q2( 3 EN r,O s *¤6$,J µ " JÀÁ ] G» Cq  $¶ 6 '(tqum ]p`v
w J¶¹ c "'q(a6_ 6xqy{zq| 6]_^~} bdcegfAhji P,Qs 3RT À4 Á¤» B» CC ]É D DBF F d¤66 ) ] ` »   ,Z9$£ ¥§¨ª©«¬­§ ¦§¨ ®¯°± §
£¤ ¡ S
S S¡ S 
¥
¥ ¡
¥

  8$* c#]$`   ] ^ b % »ÕD G »FÉÃC * Å DG»G* GFCJÉÄÃ6XÄ!c * ]`] $»  $, © £ ]Ã $Ä   
36o   É ÆgÇ*  JoÄ] o»  © ¿ o  È]]ÀJ$Á Äcc|Æ Ç  `* #] `   ,Ú cÃ,ÆÄ ÇV3$* c»È
C É| DF$ 6êìíïîéð¾ñòéìÊÌËÎÍÏÎÐÖÒSÙ_×SØÚÑÒSÓÕÔê Öëìí Þéóõôöé÷ß¾à ìÊÁËÍÏÐÖÒSäS×Øå ÑÒÓÕÔæ ÒçèáÒSâSã
ê Ñ
ê á

ë Ö
ë á
ë Ñ
ÛÜVÝÞßà Ö ÛÜVÝÞßà Ñ Û¾ÜéÝÞß¾à áø ÒS×SØSù Ù_ÚSúVûüý þ ÒS×SØ¾ù ä¾å úVûüý ©(@   ÉÃ,Ä* ] »]Õ^ ÿ   ikl`  ]W Ë X G» C ] ^ b %4% ~ )  }5$6È Á ]W Ë $A ^ b %»Õ)¤ ~  Õ! 6 ^ b % »Õ }Xc z]oc » C ]   !g" c !1#%' ] #¹0$s, cÉ^]  b  %%DBF c ~$4!4¼#s% ^ ' b] % ] c  }Xi c  $]  i µ¶· ! 4¼f
"$#&%'# )R (!*+,-.
C /E ^  b  %p^»"bÕY%/» Q» X CG» É C4DQ]É F DGF ad6pa6 ] )d$$» ' ( e £_$15`3a
S$T?U$W?X
'
S
V
T
'
U
V
W
X
hi1 j5k Y'13Z5[EAo\3^Y'1 K3DGL F3HvR
0$15234 j3D:k F5H'R
hwb1 K=J$c5L dVe'f?g
Jb 'c3d?e$f?glQmOn fVg
f?g
¦ ¡
¦
¦
1q S$T?l;U$mpW?n bX$r?s$t5u j5k x 15234:9 K3b L <?>$@3A_'13`5a_'13`5a¢¡  S 
'
S
V
T
'
U
V
W
X
$
S
?
T
$
U
?
W
X
S
£

³
´

³
´










Sµ¶·¸¹ Y$15Z3[=A]\5^²  Sµ¶·¸¹ ºY'13Z5[=A]\5^ D:F50'H'13R 2543657
:
D
5
F
'
H
R
 Z @ »CÉ]I ¤46 4] »
hi152345b 63J'7 c3d?0'e'1fVCQg j3k hi132543b 65J'7 c3d?e$f?g ,$  Úfc!4]$`  , ] ^ b %l;mOn b fVg
lQmOn b fVg»$Õ_»GC DGF" 6$ »GC X ÀÁ PQ3SRTH w DF d46$] }4X$¼-cÅÖ$WÚ4]h %
15B 23CE4:DG9;F365H;7=IG<?H5J$>$K=@3AL3M N 13B 25C=4OD:9PF563HQ7=IG<?H5J>$63@37A M
8
DG» ½ CF # ¤DBFo]K6$ 60%*d,$ cÀ c `ZÀ¿+ ] $$¶ ¼ !$ Àc#Á P,%PQs' Q3ÁRÂ]K3¾RTfX*¤T , ` PoQf3RT  1so Äoe 20@ ^3b 6o% »Èo]] og» 'g(z(y Ý-, ^{|©

b %¢1% ~+f oc UoÃ(* ^b% ~

]DGF

] ^
BJ

  6  ~    ÀÁ b % ]   ÉÃÅ*  ) sÁ 6 ) c  e ¿  $¶ ¼ _ÃÅ* È ) PQ3¾RT  x Á 36 e   ] ¶ ¼  c   É0ÆÇ*  oÄc b %»XPQ3¾R T ÆÇ * $¡] $'( 1$Ä 2
3oc ] 'g(1z y(Ý;, cÉ b %0% ~os1¼ sÈ ¶¹ cÉ b %oÉ0UÃ &6 ÄX  e  ] ¶ ¼
4¼  / ] b %ÉU$Ã 
 É$|  ÀÝ  $ÄX  e /] ¶ ¼   ÉÆÇ* È )PQ3¾RT  ,s 6é -.C!/"$# %$#  ~    Õ }Xc   £ ] ¶ ¼  b %p Éd46 ) c M
$4!#s% ' ]  4
¼f
 $}  $ÄaX    ] ¶ ¼ p$J!#%'    6   É ÃÅ*  Á c  ~ { osÕ XoÈo]   o¶ 6 'g(gtgu gP Qf3ÌRnT
] 
c &
c s  i0 ,   ,s 6   -
} #¹ "o    É0ÆgÇ*  oÄX $ 6g%s!
  f] ¶¼ ÆÇ* È )b %»Õ s 6$

^ J
^

^F
D
B
GJ

]DGF

^

^

QDGF J B

J^

9;:=< +)0)1
9;:X< +)0'1 2%'&)()*%)&'()*
243'5)6)7'8
23)5)6'7)8+',)-).'/)0)1+),)-'.)/)0'1
H43 +)0=AIC (DGJ)K L 3NM'O H43 +'0BAIC (EDZJ)K5?>)@ +)0BA)C (EDGF
5?>'@ +)0=AIC (EDYF
P 3 S %'+'&)0B()AI*'C QN(ER DGT'5'J)6)K)7)U'8 V)W[ 3 S %)+)&)0B('A)*)C Q\(R DG5)T)6'J'7)K)8])^'W
b4c\d4e)fbcNd4e'f9;:X< +)0'1
9g:=< +'0)1%)&)('*%)&'()*
L 3)`)a
L 3 ]'^_43 U)V+',)-'.)/)0'1+),'-).)/'0)1
23)5'6)7)8 H3 U'V
H3 ]'^
23)5)6'7)8
5?>'@ +)0=AIC (DYF5I>)@ +'0BAIC (EDGF
j43)5'6 ]'^h 3 +)0BA)C (EDZi 5'6)7)8
9g:=< +)0)1 2
9;:=< +)0)1 H%'&)()*%'&)('*
)
k
'
l
)
m
)
n
o
+),'-).'/)0)1p)q +',)-).'/)0)1
5)6's
5?>'@ +)0=AIC (rYF
t 3'5)6'u)v T 1)w)x'y)z k)l)m'n)o{  ~    , ] $»GA ] $»  ,  6$
m » É  *, 6 Ä4m » } 7 Ä É 8 È6 Äm » É!# 6 Äm !$#%(' ] +1 61* ,j7 Ä É¢8 È+6 +Ä1Î^~}  ¡¢i £¤¥¦$# '# R /§ ¨©ª«­¬¡®¯ ° ±WX $»$¶ 6 » ²  y  $  ²)$*,» ¶Y·¸ 4£ ¹Zº ¶ ]sg  ks¿´³  o] ) È µ $ Ýd, ¼ 6 » Ä] $!#%' ]`3 q ! ½
 ¼  $  ¾
 ¼ ] ¿ÀÁÂX  y]Á Â  ÃÄ 6 | ¼ ] Æ7 Å  }4`  É  » É b %4% ~c Ç Ú É4¹ c$!#%' !" *   i   É* È
Ê 6" y Å7 7 }X ¢¤£ ¥¦¥¦£ 7 ¿ É ²] Y$$ 6$
X Ë £ ÆÌ É g  k¿ ¢¤£9¥¦¥¦£ 7 ¿ Î Í
7 Z Å7 y }a¾  Ð7 ÏÐÅ Z 7 }X¢¤£ ¥¦¥¦£ 7 ¿ É  $] $$
6$ Z Z Å Z9e }X ¢¤£9¥¦¥¦£ 7 ¿ É   g  k¿Ío  Z   Z9y }X »ÃÄ* `0Â oÃÄ V36

C
C
C

EJ

J

]J

I GC GJ ]
E P ZBI C G^ 
DF
P
?
Z
P P Z ?ZP P Z Z C  EEC×NØ ÑÓ%)ÒI&)Ô ('*Ù Ø +),)-'.)/'0)1
Watcher

13.busy

B

@

^

L J

J

11,16,21,26
24
27
2

Õ

5

23
8,18

3,4,28Ö

7,17,22

Kappa1b

Mediator
6,10,20,25

12

9,19

Observer

7)8

@

13,15

14

k)l)m'n)o

p)q

`'a

Rack

 y WX » ]`3 q ! ½ 0 ²
(fetch (object solaris)(destination human1))((move (subject Kappa1b)(from(at Kappa1b))(to(in_front_of Rack)))(handover (object
solaris)(from_place (on Rack))(to_place(on Kappa1b))(subjectRack))(move (subject Kappa1b)(from (atKappa1b))(to(in_front_of Human2)))(tell (subject Kappa1b)(atKappa1b)(content (talk Here_you_are))))M4!# %'dÉ/ ] b %   ] $Ä
X c  ¿+] ¶ ¼  ] $!# %' $} J4_È] oÄc |4} ] ¶ ¼  c 4] !4# %'! *¤, 6  ~    $ ~ È4] 41$Ä
23cÈ] !  y Ý,   6 À c !$6 À   6 Ï b % 4% ~ ²ûø  øþåý÷
^a` 
i $¦ # '#  /§ ¨ÚÛ¡Ü Ý¡¯°± 
¤6 »  _¼ ]P Q3  À4Áé$!#%' w » 4É
dRT ) `   ] » 
È $} 6 ) `0Â oo ] b %»oÕ X b %0% ~]0&oc!  * c
e

]J

@ ^

EGI

GC

^

]H ^ GC ]I4] $4!#s% '  ¿ *d,  i] # ¹$ , 
4¼  *À* c] $!#%'É W Ë µ  ,¤ » },$  Ä É 56 4]
Ä b %»Õ X
c 4] !Y#s% ' $W    36 » P Q3RT  * c ÀÁJ »/ ] Ja!#%'p# ¹p$/,q   6"
² s c  Æ±}Xc ¤ $È )É } $
Ì9£9¥¦¥ £ 7 ¿  ³ d4É  Ý, ¼
6 » » 4É oÄc`Â , XoÈ] » |Ì9£ ¥¦¥¦£ 7 £  #c Ì9£9¥¦¥ £ 7 ¿doWoá soo 6 » gP Q3¹0$s, ÎRT   6 "!$#%'&(&)*,+-/.012/3456/7
89#:'&&;(<+>=@?BA/CD EF-/.012/3456/7
G*?A/CHDIEF=J/K LMNO2/PQ/RS6/7
TU.@012/VWX/YZ \/[ ] -/3456/7^9_UVa`@XYZabdcefg@V`XdhaXijkmlon pq
rtsuv/wBx/yz/{ j|} s~ l i/H
x ZF][ b xyz j@ sa~ %;(< q  l ~/~/*_ :';(< b@x / %; (<x q¡¢  £©«ª  j/¤ s 
p9_¥¦ bq§¨  g¬­@®¯
j:/'; (s< ~/
°*_bF±@²³@´qµ¶  g·¸@¹º»
XI¼ g®¯½¾  j ~F
¿*_U±@²³@´bÀ% '()*  ÁÃÂ q ~F¥Ä ¤@Ås~/ÇÆ _ %)*< b %'()* g½¾j/ÈÉÊkHlËg¬Ì  gÍÎj/c}IkH®¯ÏlÐ¢  £ j/¤ s _£iFÑ x ZbÀ% ;(<  Ëg@¬qF®@¯
kHÒÓ ÄH jÔÕoÖ×ÙØoq/ÚÛ ~/ Â _£ i/£ x Zb/Üg x/yz Ý  h ÞBßgàIáFâ k  gÒãdl ¨ ©äª qµ  l @â/å ~~/Çæ _ ¨ ©äª bFi/H x Zqç¢  H j/¤ sè<é _£ io  x Zb ¨ ©«ª qêÝ  hIHÞßtg àáHë k  j/ s~/ ^*_ ¨ ©äª b àìáUë k:ítîBÏïlÃio¥H x Z¥q
s
¢ £
 (_£ iFj/Ñ¤  x Zbð% ;(< gñq Ý hÊmÞß ò ó ÒÓ ÄH jÔÕFÖ£×ÙØoq/ÚÛ ~/
 p*_£ ioH x Zb %;(< qçôH õ(ö '÷ø g
s~/ °(_ ¬%­)®*¯ < bFj/±@² ³@´qµ¶  g·¸@¹º»~F¯½¾ % 'j ()* ¿(_£±XI²¼ ³@g®´  Á ^Uq ~F¥Ä ¤@Å
bÀ
s~/
Â Æ _ %)*< b %'()* g½¾j/ÈÉÊkHlfù/úg¬ Ì  gÍÎjc}ÙkmlF®@¯Ïliï¦
x q¡¢  £ j/¤ s>
Â  _£ Zio
H x Zbç% ;(<  ôHõ(ö '÷ø g¬q/®¯IkHÒÓ ÄH jÔÕFÖ£×ÙØoq/ÚÛ ~dÂÂ _£ ioH x Z b %;(< qçûý üÿþ   û g Ý÷   s j/ s~/Â æ _ h%)Þ*ß< j bFôHfõù/ö úq Ý q hÊÞßj IkladÊ
x q¡¢  £ j/¤ s>Â é _£iFm x Zbµ% '()*, gñq  òÊó
w/ Ó ÄH jÔÕFÖ£×ÙØoq/ÚÛ ~/Â ^*_£V `BXYBZÃbBÔÕoÖH×IØ/qcBef  ítî kUÒ ÓÄ Û ~/Â (_oÔj/Õ/ÚÖH×IØFb/  x j/íîù ~/

BJ

C
QC C
]I

JEGI

J GI EJC BC C ]I

2354765879;:7<'=><'?

@'37A5B7C5D7E587F5G

move (subject Kappa1a)
hold (subject Kappa1a)
move (subject Kappa1a)tell (subject Kappa1a) 375758
5757;
 37b5c
Kappa1atell(subject Kappa1b)
move (subject Kappa1b)}~3lmTn5nm`vo
87q5rs7t7u
A5B {MwM|

d35476587b5c[\5]^*_e f*g'h'i'j k'
3 lmVn7nm`po
`'37b5c
8qTrs5tuvA7B
w'xOyvz{|`a35476587b5c
5Kappa1b

WorkStation

I ^Coffeemaker

3;l

5

HJILKMIONPRQTSUVSWX'YZ
9.tellkappa1b

Rack
Doorkappa1a%'&'(*)'+','-*.'/')*0'1

V¡£¢v¡£¤¦¥§¨ª©¬«­®

9.move$ $ #¯°±²³´¯µ¶ $·¸ ¹º!»ª¼¬½$¾¿ÀÁªÂ Ã Ä¸ ¹º !"»$¼Å½ÆªÇ ÈÉÊ$ËÁ$Ì"ÍÎÏÐ" Ñ ÒÓ $ÔÕ$Ö×"Ø$Ù Ú"ª· ¸¹ º!"»Û¼¬½
Â ÜÝ"Á$Þß¬àáâ¬ãLÖ ·¸¹º !"»$¼Å½ä Ó
$ÜÝÁ åªæ "çªèÓÄéê ãÂ ëìÁªí Ã Ò àªîàÖ ÜÝÁ åªæ "çªè Ô ÄÓ ï Öðñò ó$ëìô éªõ ·¸ ¹º!»ª¼Å½æ  ÔÕ é Â Ç"öÍ$æ   ª÷ø Ò Ó  é äª×ØªÙ Úù ú"ÁªÌ"Í$æÖûü Ä Íýáæ  · ¸¹º!þ»¼½ÁªÂ  è"Ò àªîàÖÿ
¼¼
Çäûü Ä Í  ·¸ ¹º!»ª¼Å½é
·ÌÀ  ä Ñ  ºá æ  ÔÕªÖ ×"ØªÙ ÚäùúÁªÌÍ"Î ÓÄ ÇöÍ$æ Ò àÔ"ýáÖ Ó   ä$·¸ ¹º!»$¼½
ä$ûü Ä Í  ·¸¹ º"!"»Û¼½$ûü Ä Í Í$æÄ Ã  ÒóÂ  Ã ÇÃ  î$Ö Â Á
·








  

 
!"V¡£¢v¡$#&%'() ® ¯° ±"²³$´¯* Æî,+-/. é "$Ð0 "Ä Ö Óª $ "12 $·¸¹ º"!"»Û¼½Á-  é ÏÐ Ä ÃÛ  Ö3  Û÷ ø  Ò$Ó    Ö5476 8:9 ä$ ; Ä$é /<>= º Á/?ª@ ôA Ö/<B= º ä¼¼Á$Ì"Íªæ ÖC  é Ï Ð"Íª· ¸¹ºE é !"»$¼Å½Á  Ã  ÒD"C ª·¸ ¹º !þ»ª¼½Á  àÔ/<B= ºª ä· Ì Ò C
F G  <>
= ºä$ÏÐ Ä àá æ  · ¸¹º!"»$¼Å½Á  àá æ  /<B= º éHI ·ÌJ2 
K Áåªæ çè ÖÏ Ð Ä àáæ  ·¸ ¹º "!»ª¼Å½/LM   Çª"Æ ÁNÅO àÖ IîQPR
C $·¸¹ º"!"»Û¼½Á/ST Ã  îÖ ·Ìà ê Î Ä àáæ  /K Á" Ä Ã  îÁ/UVÃ Ò #WX ZY\J[  ê Î é Ö^Û] `_ Áab ÓÄ Çö  º !» ¼½ädcfehgigieiYjelkm $ $n] `_Áo ýáöp /q  r s F ôÐ0  Ô  äI îtª ÛÐ0 ª· Ì Áuv Ã  îÛÖ ·Ì Á" è Ö4ª6 w>$9  I îQP ·Ì Ã Ò"!$#x

3 54#6 87#9cmove (subject Kappa1a)
hold (subject Kappa1a)
move (subject Kappa1a)tell (subject Kappa1a))!#*#+',#%-#.'/#021

ABCDEF@!#"#$#%#&'(:;'<>=?
!#"#$#%'&#(

Coffee
maker

`#a#b

ê




 

3  

ã>Ö$÷ í  Ô¼ ÆÛÇ
 ÓÄ $Ç{¶ ¥l¦ Ã  Ç"ö 

Ò




 



WorkStation[!#*#L -'.#O#P
\2]^

é

F ô ÓÄ îÖ+-. é t "  Ád·Íº!"»Û¼½ª  é ê ãitkÃ  ¾¿Áª·j¸ Ã é äªÖ  ; Äªé  ¼¼ÁÌÍªæ Ö÷í  Ô ¼Æ$Ç÷Åø  3  Áª· Ì ér¹ Õ çè" xºtuÇ"Ñ ÓÄ ªîýÔ Ò

X!#"#$ M#N %#Y#Z
H#I#J#K'L#Q R#ST#U &#(#V /W V /G!#H#I'J#K#L#*
M#N -#.#O#PÎ Ò$ÓªÓ ýÔ»¼h½¿¾ÁÀÃÂ

4 ª6 w>9 Ä /<B= º éê ¼
/Á µ ¶  * Æ Ä ·tÄÆÅtÇ½xÈtÉÃ  ¾¿ ér¢ ¦ Ã Ó"Ä$éê ãLÖ * ÆîQ+-. é t   ÁtÅjÇ½rÊjË é à * Æ ªti
Y\[ 3  dc Ó ª ª #kÁÌÍÎ Ó"Ä ªÇö ÓÄ ÁdÌàÔ Òÿ  Çä õ <B= º î$ ÅãÍ¯lÎ é ê ·ÌrÏlÐÁdÑÓÒÔÕÖ{ÅlÇ¬ ½/ àáæ efhg
Ä öj¶  àáæ  ÓÄ  Ñ  Òx² I ÖÏ Ð é ¦ øá/<B= ºÆªÇtÔlÕ"Á$ÌÍ$æÖº !"»Û¼¬½Á jilkª· ÌjmlnîpoW  ÿ utÖ}×Íp
F v á æ Ò ØlÙ Ç"ö  ê ÎÍÚjÛ è áæöªÔ æ Ä oW¼ ¼ rqts é s æá"rulnÁ j
_']^

Rack

¼

Door

kappa1a

éxw

Ò

Ã

Ü

y{z}|~¾ ¿  

Á

àá

â

  Ä 

 

ãLÖÛ





<Z=º Á/?@ôA ·ÌtjÁÌÍ"Î Ò Ô ÖÛ· Ì ! " àÔ   Á I ît P · ÌÁÛÌÍ Î Ò Ô Ö$¾ ¿ Ü ÁÛÞ ß Ã  
 s Áo@ Ö<B= º îª å$æ çèér W  Ò!<:R= º t äÛ  ; ÄÛé ?tÛ@ ôtAt  Ö$ · Ì    Ä  àá à  ÎÛ Ç ÖÛ¾ ¿ Ü Þß l säx"î è Í$æ Ò
;

Â

Ð

ÁÛÌ

Î Ó ÄÛé ê ãLÖÛ¾ ¿Ó"Ä ªÇö Ò

Í

¥j¦
Ã

 Ôt!K ÁÛºy{rxx}
÷

í

Ü

Ý

Û

t§d¨l©«ª¬}r
!

» ¼

ñ

½ é ·

Í £¤



Ò ·

Ì

x­

 ¿° æ _õþ_ "_ ü ö/ö/õ ÷* ©,òñ ü ÷'÷ôóõý÷5ñèæ ä©öñ ü ÷,÷ þ '(÷ ÷* ÷5ç _ ùûùûù2õúø ° æ8ê  _  Â ^ ø  Â ¿ êl    @
 _  l üþ _ p ê ü _  ê9 _ ¿ é ^ ø ¿9^ éôê  ü! ê ¿¿ Â _
á æòâ#l" ý#$% l& (') l* ý,+- l. ý,/0 l1 ý,20 /IH x j,3  Ò45º»,6I¼ Ä,78¼UÔ»ÞtBº »#6 ¼ g 9;: g<;=_?>;@A;BCD EFGH BI êôù2õ ¿9^ ø é Â ê*( _  ø ° ê Jÿ''÷ ê) ¿ÿ¿*_á é â ü ÷ üÿþ  çæêd _ 'ô÷ óK  þ û ûýü #÷ ê, _ Lä_ ì õ þ ñ  þ æ øúù2çæ,5÷ ñ÷  5÷ çNMO û ñèæ ö ùùûù2õúø ° Æ ê* _ Çæ ° ø«<é; êø ¿ÿ° Æ _î þ ÷*á ^ â#P;QR;S _ Ý ßt×UTWVIÖ¼HqYXZ ~Y[\ q ']^,
 __>@AB CD EFGH BI ê î ¨` ¿ÿ^ ø« ^ ê _é ¿ba^ 5é êø ¿¿9^9_á  â#cde/ lñfhgil* ýj+- l. ýj/0 l1 ý
20B ·B¸t¹Btº »#6 ¼"g  qYXZ ~Wk alT
V Öa¼ k gnmpomhq@nrKst6@_ 'uvGH
 êôì êø ¿ÿ¿ÿp*_á p âYw æ ! æ ûyx õ æê ô _ J _ ê ï üz æÇ#÷ ê î _ ¨ _ ÷ óp õ 5÷ æ û ê{J _ ô _ |:_¢ ÷ ùUö© ñ 5÷ ç | ü çæ ñ z æ _ ùùûù õ ø ¿ Æ ê(( _ ¿ é ø ¿¿ êø ¿¿ Æ _á ° â ¢ û ~}H ê _ ÷ ó | ü ª ü ü êì _ ï üÿþ þ ' ü äòñ ! æ î þ '÷÷ ñ ì õ ñ õ  þ î þ ÷÷  ÷ ç _ï ü ÷ û ñ õ ö© ñ ü ÷ ü ®ì õ þ ñ  ò çæ,ìxùùûì ù Á ¿  ê  ¿¿  _á ¿ â ô  ó8æ'ª  | ª æòó8 êo ü L põ}£ò ñä êpì ü ñ ü O õ ª  | ªa  êù ñ û õ ûz M(b}H ó8 ê '÷ ó | ü O ü ª   ûz  ó _ ù÷÷ü ñ üÿþ ü çO ø ) û æ ó© ü*ü ô æ äòñ ! ææ,÷ !  ü ÷ ö æ,÷ ñ  ü èæ þ ø
5} ü þ ódòçæ,÷8ñ û _ î ü ©öæ æòó  ÷5ç û ü Mæ'© ü ÷ó¬õ ÷5ñèæ ÷)òñ ü ÷; þ÷ ì õ þ ñ  ç æ,÷ ñ;MO û ñèæ ö û ê _ æ ^ æ ø æ  Æ êï ü ÷  æèæ,÷)ö© æ ü Æ ¿¿ÿ*_

é

Ì

5!K é Ï Ð Í qº ! »¼ ½Á!C   Ï Ð Ä Í   ît C Ûº! »¼ ½ é ®Ã     Íp Í   Ç   ÃÒ ÓÛé ê ã>Ö !
K · Ì À éÛõ !<d=   Ó Ä  ÍtÛp Í ã>Öº t é  ã¬¯ ÛK · Ì ªí° à¬± ÃdÛp Í  Ò$Ó ÛÔ ÕÛÖ· Ì À Ûº! » ¼ ½>ÁÛÏ Ð Ä Ã  !< L=º äÛÖ$Ï Ð Ä Í  º ! » ¼ ½Á  àá æ !< R= º t é³²I · ÌJ 2  !K Á åÛæ çÛè Ö Ó !J2 ît Ï Ð ÍÛº ! » ¼ ½!LM    Çþ"Æ Á/N5¬
O àÖ @  Æ¡´æ  ä·ÌþÁ/ " Ä à Ötµæ  ä "C    àÖPRC Ûº ! » ¼ ½!ST ÁÛÌ ÍÃ÷á âüýðþ åÿtjxtlüá ãâåäæ èçæãéëêíì î ðï ÷ìñ øúù2çæ ñ îê Î é ¼
¼ ÁÌÍ"Î Ò
0  Ô   ÁÛº ! » ¼ ½Û· Ì Ç ö  
!K é L àÖC    é º ! »
¼ ½ÁÛ ã Ûá ÁÛÌ Í Î ÒÛÓÛ é ê ã  ; Äé¡ ¬? à á ¼ ¼ Ç"ö  Ô"Õ +-/. éÐ0  ¾ ¿ Ç é ¢ àá æ  Ò Ô Ö
Kþ·Ì / " àÔ  "é ä P ¼ ¼5y{rxx}
Ä$éd


fÞÝàß

Ö

