「2022 年度に限定エリア・車両での遠隔監視のみ（レベル４）で自動運転サービスの実現に向けた取組」

RoAD to the L4
テーマ１
発表者 加藤 晋
テーマリーダー（国立研究開発法人 産業技術総合研究所）
ZEN L4※コンソーシアム
国立研究開発法人産業技術総合研究所（幹事機関）
ヤマハ発動機株式会社
三菱電機株式会社
株式会社ソリトンシステムズ※ZEN L4:ZEN drive Pilot to Level 4、ZEN drive Pilot（現在、Level３として認可されている自動運行装置の名称） をレベル4へ
自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

１．テーマ１の目標
 目標①:2022 年度目途に限定エリア（廃線跡地の永平寺町参ろーど）・車両（遠隔型低速自動運転車両）での遠隔監視のみ（レベル4）で自動運転サービスの実現。
 目標②:基本的な事業モデルや制度設計の確立。
 この実現に向けて、以下の課題等に取り組む。
※デマンド運行(団体のみ)を実施中【東古市―志比間（全約6㎞ ）】
現状:自動運転のレベル2での事業運行中※目標:レベル3以上に必要となる技術実証が中心。
課題:複数台車両の遠隔監視システム及び役割、MRMを含めた安全性確保のための技術、遠隔からの支援（公道交差部での運転支援）等を検討し、走行実証を実施。
【荒谷―志比間（南側約2㎞ ）】現状:福井県永平寺町による、自動運転のレベル3での事業運
行中 ※ 。土日祝は、3台の車両を1名の遠隔監視・操作者が運行。
目標:22年度中のレベル4実用化及び他地域への展開に向けた検討が中心。
課題:信頼性の高い市販化モデルとなる車両・自動運行装置の開発、汎用モデルとなる遠隔システムと通信システムの開発、サービス実証実施によるレベル4実用化の検証。
永平寺参ろーど（旧京福電鉄永平寺線跡地）
自転車歩行者専用道路 約6㎞
自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト※レベル3は土日祝のみ。平日はデマンド運行(団体のみ)を実施中
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２．レベル4実証に向けた全体スケジュール
 2022年度目途での遠隔監視のみ（レベル4）で自動運転サービスの実現、及び、基本的な事業モデル等の確立、という目標実現に向けて、事業モデルの整理（事業体制、責任区分の整理等）、運行条件の整理・評価（遠隔監視者の役割等）、車両・システム開発を実施。
 車両・システム開発の現状についてと、2022年度末に向けて開始しているレベル4相当でのサービス実証（認可前のため、運転者乗車のレベル2で実施）の取組等について紹介。
2021年度
１．事業モデルの整理

２．運行条件の整理、評価
遠隔監視者の役割
走行以外のタスク

2022年度事業モデルの整理事業モデルの展開

 先行地域での遠隔監視のみのサービス検討、事業 遠隔監視のみのサービスのポテンシャル分析
性分析 産総研、あいおい損保等、ZENコネクト、永平寺町

遠隔監視での１:３の運用の実証評価

遠隔システムの安全性
遠隔システムの使用性

１:Nの拡大や他のタスクとの併用の実証評価

 遠隔監視者の役割や習熟度、対応能力等の要件
整理 産総研、あいおい損保等、ZENコネクト、

 １:Nの拡大や他のタスクを併用する場合の遠隔監視者の要件等の整理

 乗客の乗降時の安全確保や緊急時の対応等

 乗客への周知、関係機関の連携体制の構築

永平寺町、ヤマハ発動機、三菱電機、ソリトン
走行以外のタスクの対応の実証評価
走行以外のタスクの対応に係る体制の構築

車両、システムのLv４化、高度化

３．車両、システムの開発

ヤマハ発動機、三菱電機、ソリトン、産総研

 レベル4の高い信頼性や耐久性を持つ量産モデルに近い車両や自動運行装置、遠隔システム等の開発

遠隔システムのセキュリティ対策

ソリトン、産総研

遠隔システムのインターフェースの改善

ヤマハ発動機、ソリトン、産総研、慶応大

通信技術のコスト削減、品質向上

ソリトン、産総研

 遠隔システムが不良を起こした時の車両制御等の開発
 １:Nの拡大等にあたってのインターフェースの改善

通信技術のコスト、品質

 マルチキャリアの活用、キャリア間の共通化等

1．～３．の成果の共有

レベル４の制度設計

2023年度～レベル４の制度設計（関係省庁で検討）

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遠隔
監限
視定
自エ動リ
運ア
転・サ車ー両
ビでスの実
現

Lv4の認可を目指し、サービス実証を実施
信頼性の検証・評価等
開発の成果は各テーマ等へ
 Lv4の車両・システムの横展開へ

道路交通法の改正（4/1施行予定）
特定自動運行に係る許可
3３．レベル4実証に向けた車両等の開発状況
 車両等の開発の基本方針について

 開発背景 福井県永平寺町で実装されているレベル3の車両と遠隔システムは、研究機関である（国研）産業技術総合研究所が主となって開発を行ったため、その信頼性や耐久性については、事業としての運用を踏まえたモデルとは言い難い。
 そのため、今次のレベル4車両の開発においては、車両メーカー等が開発・メンテナンスを行い、事業として運用可能な品質やコスト感を持つものとして、市販化の量産モデルに近い車両や自動運行装置を、2022年度中に開発することが必要。
 また、遠隔システムや通信システムについては、他の地域での活用や多様な車両での応用も考慮に入れ、 2022年度中に開発することが必要。
 開発設計指針
 上記背景を踏まえ、レベル4の車両等の開発にあたっては、車両やシステム、センサや車両制御機能はレベル3時と同等か、それ以上のものとし、レベル4での自動運転移動サービスの実現に必要となる、運行の継続性や不具合時の対応について、重点的に取り組むものとした。
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4４．レベル4実証に向けたODD設定に関する検討状況
参考:国内初の遠隔型自動運転システムによる自動運転車のレベル３の認可と運行

これまで産業技術総合研究所が、福井県永平寺町において実証実験を進めてきた遠隔型自動運転システムについて、遠隔監視・操作型の自動運行装置（レベル３）として、202１年３月5日に国内で初めて認可。
車両に搭載された自動運行装置は、自転車歩行者専用道（公道）に設置された電磁誘導線上を走行し、歩行者、自転車及び障害物等を検知し対応する装置。
2021年3月25日より、国内初の自動運行装置を備えた車両（レベル３）での本格運行を開始

国内初の遠隔監視・操作型の自動運行装置（レベル３）の認可
通信

自動運転移動サービス用車両のレベル３

走行環境条件1.

道路状況及び地理的状況(道路区間)
・福井県吉田郡永平寺参ろーど:京福電気鉄道永平寺線の廃線跡地
・町道永平寺参ろーどの南側一部区間:永平寺町荒谷～志比（門前）間の約２ｋｍ(道路環境)
・電磁誘導線とRFID による走行経路2.

1人の遠隔監視・操作者が３台の無人自動運転車両を運行(交通状況)
・緊急自動車が走路に存在しないこと

人手不足・コスト低減に寄与

名称:ZEN drive Pilot

環境条件(気象状況)
・周辺の歩行者等を検知できない強い雨や降雪による悪天候、濃霧、夜間等でないこと

遠隔監視・操作室

遠隔にいる運転手が３台の自動運転車の常時周辺監視から解放され、運転負担を軽減

大雨

濃霧

3. 走行状況(自車の速度)・自車の自動運行装置による運行速度は、12ｋｍ/ｈ以下であること(自車の走行状況)
・自車が電磁誘導線上にあり、車両が検知可能な磁気が存在すること
・路面が凍結するなど不安定な状態でないこと

雪

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Km/h以下※レベル3を取得した車両が既にレベル4相当であると思われるため（ODD外となる時等にTOR発せずに停止）、同様の走行環境条件内容を設定。
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5５．レベル4実証に向けた車両開発状況
 レベル3車両と今回のレベル4車両の相違点【車両】
ベース車両を6人乗りから7人乗りの量産EVカートに変更。基本機能はレベル3車両と同じ。
 主な変更点は、①LiDARをミリ波レーダー・超音波ソナーに変更、②カメラの追加、③遠隔監視呼び出しボタン等の追加。
 これら機能の確認するための現地実証を実施中（2022/3現地試験以降、試験走行と改良を重ね2022/12に走行検証）。
前方・前下部カメラ（遠隔監視、周辺確認）

遠隔監視者
呼出ボタン

3D-LiDAR（障害物検知）前方カメラ（遠隔監視、周辺認知）

超音波ソナー
ミリ波レーダー（障害物検知）レベル3車両（変更点のみ）

レベル4車両（変更点のみ）

表:主な変更点（上図の色囲い部分）

レベル３車両レベル4車両変更理由

機能差異

３D-LiDAR

ミリ波レーダー、超音波ソナー

OEM供給の高い信頼度と低コスト化

15㎝四方の物体検知や範囲等は同等

前方カメラ(監視用)

前方・前下部カメラ(監視用)

無人運行時の状況把握の死角低減

前下部等の詳細把握が可能なし(常時ON)

遠隔監視者呼出ボタン

無人運行時の乗客呼出の明確化

レベル4としての機能強化

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6６．レベル4実証に向けた遠隔監視システムの開発状況
 遠隔監視システム（車両～監視センター間の通信システム含む）の主要開発事項

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7７．レベル4実証に向けた管制サーバシステムの開発状況

 永平寺町の実証で使用する走行ルートの幅員等を考慮し、すれ違いのための待機場所が3箇所存在。
 レベル4の運行においては、管制システムを用い、自動制御によるすれ違いを実現させる必要あり。
 管制サーバシステムの主要開発事項

 クラウド上に管制システムを構築し、すれ違い調整や追いつき抑制、停留所での発進手続き等の機能を開発
 各車両の状態遷移の管理（自動、MRC復帰、手動）、運行開始・終了時のオペレータ支援、運行情報管理・分析機能、遠隔監視システムとのAPI連携によるUI統合、等の機能を開発
 車両・遠隔・管制の各システムを統合し、機能要件を確認するための現地実証を12月に実施
遠隔監視システム

管制システム

API連携

遠隔監視室

管制サーバシステムのイメージ

管制サーバシステムによるすれ違い調整

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運行情報管理分析8

テーマ１作成動画

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92023年2月4日:岸田総理の試乗・視察時の様子※新しい車両とシステムはレベル4の認可前のため、遠隔に運転者をおき、遠隔型自動運転のレベル2の車両として試乗いただいた

左から稲田議員、高木議員、岡田内閣府特命担当大臣、岸田総理、杉本福井県知事、河合永平寺町⾧

遠隔監視室での監視システム等の説明〇石川県及び福井県訪問等についての会見から抜粋「自動運転車両に乗らせていただきました。地域における高齢化ですとか、あるいは、過疎化といった社会的な課題をデジタルの力で解決する一つの好事例として、福井県永平寺町で、今年レベル４で運用を目指す自動運転車両に試乗させていただきました。こうした社会的な課題を乗り越えて、地方から日本全体に活力を広げていく、デジタル田園都市国家構想、この取組を進めていく上で、こうしたデジタルの力を感じさせていただくことができた。そうした貴重な経験でもあったと思っています。」
https://www.kantei.go.jp/jp/101_kishida/statement/2023/20230204kaiken2.html
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試乗出発時の様子
10以上、ご清聴ありがとうございました• 連絡先
国立研究開発法人 産業技術総合研究所
情報・人間工学領域 デジタルアーキテクチャ研究センター
加 藤晋
首席研究員
〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第２

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E-mail : shin.kato@aist.go.jp

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