テーマ２：【ひたちBRT(茨城県日立市)】

公道交差を含む専用道区間等におけるレベル４自動運転サービスの実現に向けた取り組み
2024年2月28日
RoAD to the L4 プロジェクト成果報告会
発表者：加藤 晋・テーマ２リーダー（国立研究開発法人 産業技術総合研究所）
テーマ２コンソーシアム：株式会社日本総合研究所（幹事機関）
国立研究開発法人産業技術総合研究所
株式会社みちのりホールディングス
茨城交通株式会社
一般財団法人日本自動車研究所
先進モビリティ株式会社

事業の概要（2021年度～2025年度予定）• 茨城県日立市のひたちBRTを実証フィールドとして、自動運転レベル4での実証及び社会実装の実現に向けた取組を推進。
• 2023年度は、ひたちBRTの専用道区間における、乗務員乗車型※1のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けて取組を推進。
※1 乗務員乗車型：特定自動運行主任者と特定自動運行保安員を兼ねた乗務員が乗車するもの

成果目標• 2025年度末までにひたちBRT路線内の公道交差を含む専用道区間等において、レベル４自動運転サービスを実現する。

取組方針• 廃線跡等の公道交差を含む専用道区間等における自動運転レベル４での実証及び社会実装の実現に向けた取組を推進する。
• 上記の走行環境におけるレベル４自動運転の車両やシステムの開発を推進し、他地域展開に有用なODD設定等の事例を示す。
• 乗務員乗車型や遠隔監視型※2のレベル４自動運転サービスにおける社会実装の横展開に有用なモデルを構築する。
※2遠隔監視型：特定自動運行主任者(特定自動運行保安員兼務)が遠隔から監視するもの

一般道区間

多賀駅前
河原子BRT

GNSSアンテナ、通信アンテナ
後方LiDAR

周辺検知カメラ

BRT専用道（約6.1km）

一般道区間

側方検知カメラステレオカメラ

南部図書館
おさかなセンター＜ひたちBRT運行区間＞

磁気センサ

側方LiDAR

前方LiDAR
障害物検知カメラ
信号認識カメラ

BRT信号検知カメラ

自動運転バス・いすゞ・エルガミオの改造車両を使用
・ベース車両諸元
全長：8.99m、全幅：2.48m
全高：3.04m、定員：56名（着座28名）

2

事業体制（2023年度～）• 自動運転移動サービスを運行する事業者や導入地域の地元自治体を抜きにしては社会実装はできないため、2023年度からはテーマ２のコンソーシアムに事業関係者が参画する体制に変更し、地元自治体にも定例会議等に参加いただき、情報共有・連携しながら取り組みを推進。
＜テーマ2コンソーシアム＞※テーマリーダー：加藤 晋（産総研）
全体管理（株）日本総研＜技術開発＞＜事業・評価＞

車両開発
先進モビリティ（株）

事業の実現性と実証評価
茨城交通（株）

遠隔監視 車外HMI（国研）産総研

事業の実現性に関する視点（株）みちのりHD

安全性に関する視点（一財）JARI
情報共有、相談

地元自治体
日立市

3

5ヶ年計画(2021年度～2025年度予定) と 2023年度の主な取り組み• 5ヶ年計画は、基本的に2021年度の開始当初から線表を踏襲。
• 2023年度は、中間目標としてBRT専用道区間における乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装の実現に向けた取り組みを実施。
• 2025年度の最終目標である遠隔監視型のレベル４自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み*も実施。
＜2023年度の主な取り組み＞
１．乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み①リスクアセスメントの実施（日本総研）②交通環境調査、リスクシナリオの策定、安全走行戦略の確認（JARI）③安全走行戦略の策定、自動運転システムの開発（先進モビリティ）④実証走行による課題抽出と対応策の検証（先進モビリティ）

２．遠隔監視型のレベル４自動運転移動サービスの社会実装に向けた取組①遠隔監視および車内安全システムの開発仕様の検討や車外HMIの検討と実証等（産総研）②事業モデルの検討（みちのりHD、茨城交通）
4ひたちBRTの専用道区間の走行環境• ひたちBRT専用道区間は走路が一般道とバーゲートで分離されており、茨城交通のバス車両を除く車両の進入禁止。ただし、 専用道と一般道との交差点(信号機有り3無し8)があり、一般車両等が交差通行する。また、専用道区間に並行する歩道があり、白縞の横断歩道、緑の横断指導線があり、歩行者等が横断通行する。
• 交差点の中には、複雑な形状の交差点（並走する一般道路からの横断）があり、一般車両の横断予測が難しい箇所がある。
⇒ 自動運転バスでは、走路に想定される交通参加者等を検知し、安全に走行できるよう戦略を組み、リスクシナリオを検討し、センシングや制御の設計・開発と構築を実施し試走路での性能確認、現地での実証走行を行い、課題抽出と対応を進め、安全かつ円滑な自動運行の実現を目指している。

緑の横断指導線

一般道との交差点
白縞の横断歩道

複雑な交差点の例：大沼小学校南側

5主な取り組み紹介：1.乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み①リスクアセスメントの実施【日本総研】• 走行環境や交通状況に基づくリスクアセスメントだけでなく、レベル４自動運転移動サービスの運行プロセスを想定したリスクアセスメントを実施。
• 関係者間のリスクに対応の土俵となるリスクアセスメントシートの作成とリスク評価に基づくリスク低減対策の検討。
リスク評価
（対策前）
No.

区分

発生事象

原因影
響

蓋
然性

XX’

発生後対応

XX

XX

代替要員

XX

XX‘

XX’

発生後対応

XX’

XX’

発生後対応

走行中、緊急時対応などの運行プロセスを細分化し、各プロセスで発生しうる事象を洗い出し

…

…

XX

…

マニュ
アル化

…

XX

…

XX

…

XX

…

運用条件に合わない状況が発生…

車両が専用道上で停止

…

…

…

…

走行中

…

…

XX‘

…

…

XX

…

XX

5-2

XX

…

体調不良
/事故等

蓋然性

代替要員

…

出社

点数

…

1-2

運行管理者が出社できず■リスク低減が出来ない場合、許容できない■許容できる最小のリスクまで低減することを推奨■受容可能対策区分

…

XX

蓋然
性

…

XX

1-1

点数

影
響

…

体調不良
/事故等

対策

…

出社

乗務員が出社できず

リスク評価
（対策後）

リスク点数
小大

大
影
響

小

各事象のリスクを評価⇒各事象に対する対策および、対策の優先度を検討
6

主な取り組み紹介：1.乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み②-1 交通環境調査【JARI】• 安全走行戦略の立案等の妥当性の説明に寄与するデータとして、ひたちBRT専用道の交差点における一般道の一般車両等の交通量や速度変化などの交通実態を調査。
車両進行方向西LiDAR設置位置カメラ設置位置

車両計測範囲東

最高速度速度(km/h)

ひたちBRT走路交差点
通過速度西60m30m

最高速度
地点

交差点

車両1台ごとの挙動

一般道路（交差道路）

最高速度(km/h)

磯坪交差点(信号機無し)にて計測※現在は信号機有り

東交差点からの距離(m)交差点速度(km/h)

最高64.3547.02

平均38.85

31.46

85%タイル

44.63

38.42

最高速度と交差点速度の最高値,平均値,85%タイル（制限速度40km/h）※含むバスがいない自由走行
7主な取り組み紹介：1.乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み②-2 リスクシナリオの策定、安全走行戦略の確認【JARI】• 車両安全の確保に向け走路の場所等の特徴から16種に走行分類し、分類毎にリスクシナリオを作成。リスクが高いシナリオについてテストコースで評価を行い、自動運転システムが設計通りに動作していること、および安全走行戦略が有効に機能しているかを確認。
• その上で実証実験へ臨み、センサ検出性能や制御の課題を抽出し、車両開発へフィードバック。

テストコース評価（設計確認）

ひたちBRT専用道 走行分類（16種）
リスクシナリオの一例

実証実験（実環境での安全性評価）

8主な取り組み紹介：1.乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み③安全走行戦略の策定、自動運転システム開発【先進モビリティ】• 安全な特定自動運行を実現するための道路環境に応じた安全走行戦略を策定。
• 安全走行戦略に基づき、交差点等での認識性能の向上、スキャンマッチングの自己位置推定による制御安定性の向上、安全かつ円滑な移動を考慮した制御判断能力の向上によって、自動運行の停止の頻度を大幅に低減。
• 機能限界やODD外の判定機能の実装により、システム判断での安全な自動運行の停止を実現。
• 乗務員乗車型レベル４の車両認可に向けて、国土交通省の自動運転車公道走行WGへの説明を実施。
道路環境

安全走行戦略（一部抜粋）

安全走行戦略
戦略1-1：走行経路上（単路）の障害物に対するふるまい

道路環境1（単路）

・走行経路の近辺に歩行者が存在する場合、その歩行者の進入可能性を考慮した速度ま戦略1-2：走行経路上（単路）に歩行者が進入してきた時ので減速して側方を通過する。走行経路内に進入してきた場合は、歩行者の手前で停車する。
ふるまい
・歩行者が走路に進入する方向に移動しているときは、歩行者の手前に停止する。
戦略1-3：制限速度を超えない・BRT専用空間の制限速度40km/h以下となるよう、自動走行の目標速度を設定する。
・制限速度を超過した場合は異常と判断し、MRMに移行し自動停止させる。

…

…

…
検知・認識範囲の設定

・走行経路の前方に障害物が存在し、進行できない場合は、減速して自動停止する

スキャンマッチングによる自己位置推定9主な取り組み紹介：1.乗務員乗車型のレベル4自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み④実証走行による課題抽出と対応策の検証【先進モビリティ】• 2023年9月、12月、2024年2月に、ひたちBRTの現地で実証走行(レベル2)を行い、安全かつ円滑なレベル4
自動運転による走行を実現するため、課題を抽出し、それを解決する対応策を実施・検証している。
9月実証実験

12月実証実験

2月実証実験

2023年9月19日～10月13日

2023年12月4日～12月22日

2024年2月13日～3月1日

目的：レベル4の自動運転のセンシングや制御の技術検証と課題の抽出。

目的：9月実証における課題対応策の有効性の確認と実走行での課題抽出。

目的：12月実証における課題対応策の有効性の確認、交差点や横断歩道での安全かつ円滑な走行制御による自動運行の停止の減少等を確認。

課題：道路構造物等の過検知や、信号なし交差点における「譲り合い」など、複数の課題が洗い出された。
対応：12月に実施する実証実験に向け、AIの追加学習による認識性の向上や、衝突予測等の判断を強化し車両停止が継続する場合に自動運行を停止するなどの対策を実施。

成果：道路構造物等の過検知は減少。
車両停止が継続する場合に自動運行が想定通りに停止することを確認。
課題：衝突予測等の判断を強化した制御により、安全ではあるが、車両停止状態の継続が多くなり自動運行の停止が多く発生。

現時点での評価：自動運行の停止はほぼ無い状況。
より円滑な走行のため、現地での調整を行いつつ実験走行を継続実施。

対応：安全性を担保しつつ、円滑な移動も考慮した制御への改良を実施。
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主な取り組み紹介：２.遠隔監視型のレベル４自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み①遠隔監視および車内安全システムの開発仕様の検討と緊急自動車の検知評価【産総研】• 無人化に向け、必要な遠隔監視システムおよび車内安全システムのタスク詳細を分析。
• 緊急自動車の接近をサイレン音から検知する技術に対する基本要件と評価方法を示し、評価を実施。
＜緊急自動車の接近検知＞＜遠隔監視システム＞

緊急自動車の模擬車両とサイレン音スピーカー・アンプ等

乗務員動作詳細タスク抽出

乗務員動作詳細タスク分析結果

サイレン音検知評価のコンペの様子

11主な取り組み紹介：２.遠隔監視型のレベル４自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み①車外HMIの検討と実証【産総研】• 車外HMIが必要とされる場面（交差点における譲り合いの抑制等）を整理、実証実験等による評価システムの構築（基準緩和プロセスを含む）および車外HMIの効果検証。
＜車外HMI＞
車外HMIが必要とされる場面の抽出

実証実験用システムの構築

実証実験でのデータ収集㉖㉕㉒㉓⑳⑲⑰

車外HMIのシミュレーション環境の構築⑬⑫12主な取り組み紹介：２.遠隔監視型のレベル４自動運転移動サービスの社会実装に向けた取り組み②事業モデルの検討【みちのりHD】• 運行事業者としての具体的な導入ロードマップと事業性試算のための事業シミュレーションを実施。
• 具体的な技術開発情報に基づいた導入ロードマップを検討。
• 遠隔監視型でのレベル４の自動運行にあたっての車両だけでなくシステム全体のリスク評価を体系的に実施。

【茨城交通】• 産総研の車内安全システムの検討のための車掌業務の詳細化を実施。
• みちのりHDとバリューチェーン全体での影響を分析。

• 運行以外の課題を抽出。
• 事業者としての要求仕様具体化。

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