RoAD to the L4
テーマ4
CooL4 (Cooperated Level 4 automatedmobility service)
混在空間でレベル4 を展開するためのインフラ協調や車車間・歩車間の連携などの取組
幹事機関 国立大学法人東京大学
国立大学法人東海国立大学機構（名古屋大学）
国立研究開発法人産業技術総合研究所
株式会社三菱総合研究所

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

テーマ4の目標
 2025年頃までに、協調型システムにより、様々な地域の混在交通下において、レベル４自動運転サービスを展開
 モデル地域を定めて、地域の道路環境・交通状況等の特性に応じて、最適な協調型システムを導入
 レベル4だけでなく、レベル3以下や他のモビリティなどの運転・運行支援にも活用
協調型システムとは• インフラから通信で情報を得るなど、車載センサー以外の情報を用いて自動運転を行うシステムを指す。
歩行者なども存在する混在空間で自動運転を実現するために必要なシステムをテーマ4にて検討している。

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト2

レベル４に向けた全体スケジュール
2022年度

2023年度

先行技術実証（レベル2運用）• レベル２自動運転中型バスを使用• 協調型路側機を公道に設置• 協調型システムの要素技術開発

2024年度

2025年度

技術実証
サービス実証サービス実証（レベル2運用） （レベル2運用） （レベル4）

事業化• 特定自動運行• レベル4自動運転 特定自動運行申請
許可が得られた 他地域可能な中型バスをのちにレベル４
展開
使用での運行•
レベル４モビリ• レベル4自動運転• レベル４モビリ
ティサービスを想仕様の協調型路ティサービスとし側機を公道に設置 定した運用の実ての運用の実証実験• 特定自動運行に証実験向けたデータ取得
Lv4自動運転 中型バス

路側センサー

路側センサー

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト3

先行技術実証の内容
 柏ITS推進協議会*が実施主体となってRoAD to the L4事業開始前から行ってきた実証実験（レベル２運用）において、柏の葉キャンパス駅～東京大学 柏キャンパスのシャトルバスルートに路側機を設置し「信号情報」、「物標情報」を車両へ送信。
 2023年度末の技術実証に向け、現状の車両及び協調型システムの要素技術の性能確認を行うことが目的。
「信号情報」路側機

インフラ機器設置箇所「物標情報（右折支援）」「物標情報（側道飛出支援）」
車両検知センサ

GPSアンテナ
柏の葉キャンパス駅

車両検知センサ

歩行者検知センサ

通信BOX「信号情報支援」車内表示例

信号制御機*柏ITS推進協議会:2010年設立。千葉県柏市・柏の葉地域を舞台に渋滞、事故、大気汚染など、現在の交通システムが抱える様々な問題を、最先端技術で解決する取り組み。

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

情報提供:先進モビリティ、コイト電工、IHI
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先行技術実証の進捗
 協調型システムの要素技術の性能や課題を調査中。
 信号連携制御は公道での性能確認済み。インフラ検知物標情報の制御反映を開発中。
信号連携制御(信号交差点)

右左折支援／横断歩道歩行者検知支援(信号交差点)

LIDARセンサ

GPSアンテナ

側道飛出検知支援（無信号交差点）
通信BOX

信号制御機

情報提供:IHI
情報提供:コイト電工
自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

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東大柏キャンパスでの実験 2025年のレベル4自動運転の実装に向けて、東京大学柏キャンパス内実験フィールドにて、協調型システムの要素技術開発および評価を実施中。
東京大学柏キャンパス実験フィールド

将来技術の評価交差点④俯瞰カメラ:R5
年2月設置
俯瞰ステレオカメラ交差点③
インフラセンサ
路側DM:
R5年2月設置

路側センサ（交差点検知）

路側センサ（見通し不良区間検知）

公道上の交差点に設置してあるものと同等の仕様のセンサをフィールドにも設置

現状の公道の環境を模擬(インフラメーカ）

交差点②
インフラセンサ
路側DM:
R5年2月設置交差点①
インフラセンサ
路側DM:
R4年/2設置

DM・通信機能の評価

Google Mapより

DM・通信機能の整備，実装時の公道環境を模擬（インフラメーカ・大学の連携）
実装時に想定されるシナリオの評価を準備

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

将来可能性のある技術（大学）

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協調型システムの仕様検討
 協調型システムで提供するインフラ情報の必要要件・信頼性を整理するとともに、自動走行車両に提供する無線通信方式の検討をすすめ、インフラ協調型システムの仕様素案としてとりまとめる予定。
カメラ＋LiDAR

カメラ＋LiDAR

対向車による死角

カメラ＋LiDAR

自律センサーがカバー出来ない領域をインフラセンサーが検知
カメラ＋LiDAR

カメラ＋LiDAR
協調型システムの分担領域

カメラ＋LiDAR

無線通信
LiDAR

LiDAR

LiDAR
カメラ＋LiDAR
LiDAR

LiDAR

信号交差点右折時（交差点進入時）自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

協調型システムのインフラ情報に基づき自動走行車両の制御を行う

LiDAR
カメラ＋LiDAR
LiDAR

LiDAR

対向車線
先詰まり渋滞による死角協調型システムの分担領域

信号交差点右折時（交差点内待機時）
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協調型システムの仕様検討（フリースペース情報） レベル4自動走行車両が、センシング範囲外か、障害物がないか、という状況を区別するためにフリース
ペース情報が必要。
 フリースペース情報の配信を協調型路側機が設置された交差点にて検証中。
 フリースペース情報の必要性
 L4自動走行車両にとっては、障害物が「ない」ことの情報が重要 障害物が「ある」ことの情報が求められる安全運転支援とは要求が異なる

カメラ(短距離用)

LiDAR(⾧距離用)

LiDAR(⾧距離用)

 フリースペースの存在信頼度により、物標の見落とし率を表現できる。

Radar(⾧距離用)

 物標情報では、見落とし率は表現できない フリースペースの表現方法
 フリースペースの表現方法一次案には様々な意見が有り、さらなる検討・検証が必要

検知範囲

LiDAR(短距離用)
検知範囲

信号情報

約30ｍ

約70ｍ

始点位置
レーン2
終点位置

フリースペース

約30ｍ

レーン1

約70ｍ
物標情報

API仕様での表現方法

フリースペース情報

約160m

協調型路側機から得られているデータの例
ETSI CPS (CollectivePerception System) での表現方法

フリースペース情報から，物標情報が示す車両が通過した後に，右折できることがわかる

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

信号情報

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協調型システムの仕様検討（データ連携プラットフォーム）
 通信を用いてデータ連携機能を提供するデータ連携プラットフォーム (PF) を開発中。
 データ連携PFのアーキテクチャ

上位層のプラットフォーム(MaaS PF，都市OS等)※ 薄い字の部分は，柏の葉での実証範囲外

データ連携PF データの共有・データフォーマットの変換

データ連携
サーバ

その他の情報源（例: VICSセンタ）（セントラルDM，中域DM）

交通制御（管制）システム

I2N
インフラセンサー
協調型路側機

有線接続

路側DM

V2I

V2N

V2N

V2I

V2I

車載DM

表示器

凡例） 車載DM
路側DM

手動運転車両
車載データ連携モジュール
路側データ連携モジュール

 データ連携PFの主な機能

信号機

車載DM

自動運転システム
自動走行車両自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

 V2N通信情報:インフラセンサー/信号機 → 路側DM → データ連携
サーバ → 車載DM → 自動運転システム/ADASシステム
 データの統合
 車載DMにおいて，V2I経由とV2N経由の情報を統合

V2I

V2V

 V2I通信情報:インフラセンサー/信号機 → 路側DM → 車載DM →自動運転システム/ADASシステム

遠隔運転/監視システム

 データの選択提供（検索）

歩行者，自転車(スマホ) 静的地図情報の提供

 自動運転システムが必要なデータのみを提供
 自動運転システム/ADASシステムに高精度地図情報を提供
 セキュリティの確保
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事業モデルの検討
 地域公共交通を取り巻く環境は、厳しくなっており、一部の路線を除いては、運賃収入のみで賄うことは困難となっている。
 持続可能なサービスの実現には、運賃収入以外も含めた事業モデルが必要となる。
 柏の葉地域における地域ステークホルダを活かし、商業施設・オフィス等からのシャトルバス・通勤バス運行の事業委託料など、運賃以外の収入源も想定しながら、事業モデルを検討。
柏の葉地域で目指している交通事業者・地域ステークホルダー等との体制（案）

自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

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