RoAD to the L4
テーマ４
混在空間でインフラ協調を活用したレベル４自動運転サービスの実現に向けた取り組み
CooL4 (Cooperated Level 4 automated mobility service)
幹事機関 国立大学法人東京大学
国立大学法人東海国立大学機構（名古屋大学）
国立研究開発法人産業技術総合研究所
株式会社三菱総合研究所
一般財団法人日本自動車研究所
先進モビリティ株式会社

2024年2月28日

テーマ４の目標⚫ 2025年頃までに、柏市柏の葉地域において、混在空間で協調型レベル４自動運転を実現。
⚫ 他地域の混在空間に展開可能な協調型システムの基本的な目標・要件を作る。
◼ 取り組み方針• 地域の特性別のユースケースを整理した上で、地域の特性に応じた協調型システムの導入を促進する。
• レベル４自動運転サービスだけではなく、運転・運行支援や他のサービスでの活用も視野に入れて、事業モデルやデータ連携スキームを検討する。
• 国内外での開発・導入状況を踏まえつつ、規格化・標準化の準備を進め、業界、国際的な協調が取れた形での開発・導入を促進する。
信号連携◼ 協調型システムとは• インフラから通信で情報を得るなど、車載センサー以外の情報を用いて自動運転を行うシステムを指す。
テーマ4では、歩行者なども存在する混在空間で自動運転を実現するために必要なシステムを検討している。

通信の活用

全ての道路利用者をつなげる
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1

インフラセンサの活用

レベル４に向けたスケジュール
2021－2022年度

2023年度

先行技術実証（レベル2運用）• レベル２自動運転中型バスを使用• 協調型路側機を公道に設置• 協調型システムの要素技術開発

2024年度

技術実証（レベル2運用）

2025年度サービス実証（レベル2運用）

サービス実証（レベル4）

事業化

・自動運行装置に対する• レベル4自動運転可能 走行環境条件付与申請 • 特定自動運行
許可が得られ 他地域な中型バスを使用
・特定自動運行申請
たのちにレベ展開• レベル4自動運転仕様
ル４での運行の協調型路側機を公道 • レベル４モビリ• レベル４モビリに設置
ティサービスを想ティサービスと• 特定自動運行に向けた 定した運用の実証しての運用のデータ取得
実験
実証実験
Lv4自動運転 中型バス

路側センサー

路側センサーCopyright © Cooperative Level4 Automated Mobility Service2

地域のニーズ・課題の整理～将来的な柏の葉の交通体系案⚫ 柏の葉地域における交通事業者とも議論を行い、「運転手不足」が喫緊の課題であることを確認。
⚫ 基幹路線からレベル4自動運転バスを導入することで、運転手のリソースを周縁部のサービス等に充当し、地域全体の移動サービスの最適化・サービスレベルの維持・向上に繋げるコンセプトを策定し、柏市やまちづくり組織とも共有し協議中。
十余二工業団地方面

幹 自動運転バス• 自動運転バスと手動運転バスとの接続点にモビリティハブを設置• 柏の葉地域で最も需要のある基幹路線である「柏の葉キャンパス駅～がんセンター」を、自動運転で効率的に運行する• 休日・イベント時等は、自動運転バスの一部を柏の葉総合競技場へ運転することも検討（公園敷地内への出入り部分は、手動運転で対応）

ハブ
国立がん研究センター東病院• 基本的には手動運転の想定だが、自動運転バスとすることも検討
Copyright © Cooperative Level4 Automated Mobility Service• エリア外へのバス路線のほか、パーソナルモビリティなどが集まる結節点とする• あわせてマルシェなど、賑わいづくりに資する施設の併設も考慮

東大西停留所

江戸川台駅方面• ハブの位置はがんセンターに限定せず、乗務員の待機所の設置可否等も含めて検討が必要

さわやかちば県民プラザ

環 環状路線バス• 柏の葉キャンパス駅発着の環状バス路線により、顕在化している地域課題である柏の葉住宅～柏の葉キャンパス駅の交通手段確保に対応

節 モビリティハブ

柏の葉キャンパス駅
柏の葉公園住宅

その他全体• ゾーン制運賃など、乗継回数によらない運賃制度を設け、回遊性向上を図る• 自動運転バスを軸とした新たなサービスについても、引き続き検討

柏駅方面©GeoTechnologies, Inc. iPC許諾番号：PL1702

3

レベル4自動運転サービスの運行パターン案⚫ レベル4でのサービス実証は以下の運行パターンの組み合わせのいずれか。
⚫ 25年度は、〇：「一部区間」×「一部便自動運転」×「有人（運転席）レベル４」の組み合わせが有力。
自動運転運行区間

自動運転運行便（全区間／一部区間）（全便／一部便）

自動運転（L2／L4）
乗務員配置形態（運転席／乗客スペース／無人）
L

〇
一部
区
間

手動運転

一部区間
自動運転

手動運転

一部
便
自動運
転

自動運転バス

L
4

全便
自動運
転

自動運転バス

自動運転バス

路線を運行するバス全てが自動運転
Copyright © Cooperative Level4 Automated Mobility Service※一部手動運転区間の走行中は二種免許保有ドライバーによる運転

①
有人
（運転席）

手動運転バス

自動運転バス

全区間自動運転L4機能を有した車両のL2運用

手動運転バス

路線を運行するバスの一部が自動運転

全区間

二種免許保有 (乗客スペース 遠隔監視ドライバー無人)L〇

4
機の能2を運有用した車両

4②有人
（乗客ス
ペース）
③車
内
完
全無人

〇
(乗客ス乗務員(乗客ス 遠隔監視乗務員（運転席に着席） ペース（運転席に着席） ペース無人)
無人)

遠隔監視

L４車両

L４車両

※遠隔監視と乗務員の役割分担等は要検討。最終的にはコストも踏まえて、この形が有り得るかを検討（運転席無人）乗務員
遠隔監視(乗客スペースで対応)（運転席無人） 乗務員
遠隔監視(乗客スペースで対応)

L４車両

L４車両

※遠隔監視と乗務員の役割分担等は要検討。最終的にはコストも踏まえて、この形が有り得るかを検討(車内完全無人）

遠隔監視

L４車両
※赤字：特定自動運行主任者※L4①②の乗務員は二種免許、一種免許、免許なしの複数パターンが想定される

協調型自動運転移動サービス全体設計⚫ 柏市柏の葉地域において、混在空間で協調型レベル４自動運転を実現するためのシステム全体構成
協調型路側機の設置箇所

協調型自動走行車両の基本構成

東京大学シャトルバスルート
協調型路側機設置地点

前側方検知カメラ
後側方検知カメラ

側面近傍検知カメラ

GPSアンテナ

４Gアンテナ ITS無線アンテナ

後方LiDAR

前方LiDAR
信号検知カメラ
障害物検知カメラ
HUB

前面近傍検知カメラ

カメラ用 ログ・表示用PC
ECU

受信機

HMIPC

受信機

ITS無線車載機

ステレオ
カメラ
側方
LiDAR

協調型路側機の基本構成
ITS無線
路側機

カメラ

Lidar
信号制
御機

信号／物
標情報計
算機

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路側DM
計算機

HUB
認識処理
PC

WiFi
アダプタ
モバイル
ルーター
5

後方検知カメラ

車両制御装置マスター・スレーブ

【車両】
アクセル
ブレーキ
ステアリング

インフラ連携
車載DM

WiFi
アダプタ

モバイル
ルーター

協調型自動走行車両⚫ 柏の葉の対象ルートについて、区間ごとに自動運転走行方法を策定し、そのために必要なセンシング機能を定義。
⚫ 上記センシング機能の実現のために、車載センサー及び認識アルゴリズムをアップデート。
（対テーマ２自動運転車両）⚫ 協調型路側機からの受信信号を車両制御コントローラに送信するインタフェースを実装
し、インフラ情報活用の効果検証を開始。
認識システム構成（カメラ/LiDAR）
2←

柏の葉実証用車両

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カメラ：前方遠距離×１〇、周囲中距離×４〇〇、周囲近距離×４〇
LiDAR:前後遠距離用×２□、左右近傍×２□

前後側方カメラ6

安全走行戦略の基本的な考え方⚫ 基本的な安全走行戦略としては、次の条件(1)-(2)を基本的な考え方として設定する
信号交差点を右折する場合の具体的な安全走行戦略(1) 関連する法規要件を遵守する✓ 自動運転車両が安全に走行するためには、他の交通参加者との協調の担保が必要✓ 他の交通参加者と協調するためには、共通の考え方や行動規範の設定が必要✓ 交通参加者の間で共有できる要件として関連法規があり、安全走行上これを遵守することが責務

1. 直進方向の信号が青点灯 （１）
他車d

他車e

3. 対向直進車（他車d）にブレーキを踏ませない、経路上で他車 b,c,dの交差点
走路を塞がない (1),(2)H(2) 合理的に予見可能なリスクシナリオに対して、安全に発進・走行・停止できることを確認して進行する✓ 安全に停止した状態から進行を開始する際、合理的に危険を予測できる事が必要✓ 衝突などのリスクを回避する際に、減速や徐行、さらには停止するケースも含めた想定が必要✓ 進行後停止しても必要な安全性を確保できることを想定し、困難なケースはあらかじめ進行しないことで安全を確保

他車c

CE

B

D

G

交差方向

AAV

直進方向
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7

2. 走行経路(赤矢印)上に障害物なし (1),(2)F
他車b

リスクシナリオと想定すべき交通参加者の挙動⚫ 基本的な安全走行の考え方を踏まえ、具体的な安全走行戦略を策定し、その走行戦略で想定されるリスクシナリオを抽出。
⚫ その際、周りの交通参加者の動き（移動速度、振る舞い）を網羅的に抽出することが重要。
◆ 信号交差点右折時の主なリスクシナリオ（事例）(A) 対向車線右折車両のはみだし

他車d• 対向右折車が右折するバスの進路を妨害

H(B) 横断歩行者の無理な横断

交差点• 歩行者が、歩行者信号の青点滅のタイミングで横断を開始することにより、バスが横断歩道手前で停滞し対向車両の進路を妨害(C) 対向車線直進車両の暴走、加速• 対向直進車が加速し、バスの交差点通過前に交差点へ到達することにより、バスの進路を妨害

他車c

G

交差方向

(D) 対向車線右折車両の死角• 対向右折車両の死角から二輪車が飛出してくる、あるいは、対向右折車両が右折して死角消滅の直後に、車両や二輪車が直進してくる

EB

D

F
他車b

A

AV

(E) 右折待ち先行車両の死角• 先行車両が右折して死角消滅の直後に、車両や二輪車が直進してくるC

直進方向・対向車線右折車両のはみだし（対向右折車が右折するバスの進路を妨害）(例)信号交差点右折のリスクシナリオ（A）
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自律とインフラ情報との機能分担の検討⚫ 混走空間での走行戦略を検討する際、死角に入る交通参加者が存在し、自律センサーでの検出には限界が生じる場合、路側に設置したインフラセンサーの情報を車両に送る事により、運行の円滑性向上の効果が期待できる。
⚫ 自律システムでの走行戦略
他車f

1. 交差点中心で一時停止する

他車e
他車d

H
交差点

他車c

G

交差方向

C

EB

D

A

F
他車b

2. 対向右折待ち車両がいなくなり、死角がなくなってから走行する対向車・二輪車がいないことを確認、および歩道から横断歩道に進入する
自転車・歩行者を確認しつつ、横断歩道手前まで前進し一時停止する。

1. 交差点中心で一時停止する

3. 歩道から横断歩道に進入する自転
車・歩行者がいない事を確認

3. 徐行して横断歩道を通過

4. 徐行して横断歩道を通過

2. イ ン フ ラ か ら 走 行 す る 対 向 直 進
車・二輪車がいないこと、および歩道から横断歩道に進入する自転車・歩行者がいないことを受信確認する。

⚫ インフラ情報活用の想定効果• 対向右折待ち車両有無にかかわらない円滑な右折の実現

AV• 横断歩道手前での一時停止回避による円滑な右折の実現

直進方向Copyright © Cooperative Level4 Automated Mobility Service⚫ インフラ情報を活用した走行戦
略9

柏の葉公道への協調型路側機配置⚫ 自動走行車両に提供すべきインフラ情報と路側センサーの要求性能を設定し、柏の葉のユースケースに配備する協調型路側機の仕様を設計。
⚫ インフラ協調型システムの有効性が高いと考えられる箇所を選定し、協調型路側機を公道に実配備。
⚫ 今後、協調型路側機および路側センサーの評価指標を設定し、路側センサーの検出性能および協調型路側機が自動走行に及ぼす影響について評価する。

柏の葉のユースケースにおいて車両へ提供すべき情報

協調型路側機の配備箇所と外観
路側センサー要求性能設定事例（若柴交差点）

Copyright © Cooperative Level4 Automated Mobility Service

10データ連携プラットフォームの開発⚫ データ連携PFの性能・品質・機能を向上し、柏の葉の実証実験環境に適応。
⚫ 複数通信方式の併用とセキュリティ管理システムを検討し実装、評価。

データ連携PFのアーキテクチャ※ 薄い字の部分は、柏の葉での実証範囲外
データ連携PF

1) データ連携PFの柏の葉への対応と評価•柏の葉で用いる自動走行車両と協調型路側機へ適用を行った。
•データ連携PFの性能、機能、品質を向上（時刻合わせ精度、運用性、車両の動き予測機能の追加など）、遅延時間（通信／処理遅延）を評価。

2) V2N/V2I通信方式の決定・開発・評価

3) セキュリティ・プライバシ確保方法の検討と開発•公開鍵基盤（PKI）に基づき、仮名ID方式を用いたセキュリティ管理システムを開発。

◼ センサー部インタフェースの共通仕様化～ITS Japan CCAM検討SWGとの連携～– 協調型路側機内の路側DMとセンサー部との間 (右図の赤矢印)のデータフォーマットを共通仕様として、両者で協力して作成。
– 協調型路側機内のセンサー部を 、CooL4向けとCCAM検討
SWG向けで共通化でき、コスト削減につながる。
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その他の情報源（例: VICSセンタ）

データ連携サーバ（セントラルDM、中域DM）

交通制御（管制）
システム

I2N
インフラ
センサー

協調型路側機•複数通信方式の併用（携帯網と狭域直接通信の併用、複数キャリアの携帯網の併用）と効率的な物理データフォーマットを検討し、実装、評価。
•760MHz帯ITS無線の利用に関し、関連団体との連携・調整を実施。

上位層のプラットフォーム(MaaS PF、都市OS等)

有線接続

路側DM

V2N
V2I

V2I
車載DM

V2V

信号機

V2N
V2I
車載DM

表示器

自動運転システム

手動運転車両自動走行車両凡例）車載DM 車載データ連携モジュール
路側DM 路側データ連携モジュール

V2I
遠隔運転/監視システム
歩行者，自転車(スマホ)協調型システム評価環境の整備⚫ 協調型自動走行システムの開発において、導入前にシステムを最適化しリスク低減に寄与するため、3D物理シミュレーションを用いた協調型自動走行システムの評価プラットフォームを構築。
⚫ 実環境で収集した通信ネットワークパラメータや交通データを取り込み、より現実に近いシミュレーションテスト環境を構築。
実環境における協調型路側機の評価

3D物理シミュレーション

協調認識メッセージ

路側機の設置V2X通信分析・シュミレーション
8080

評価⽤レーン
評価⽤レーン（ 約4（ 約40 00m0）m ）

基地局切り 替え
替え
基地局切りによるる遅延
遅延によ

7070

6060

5050

4040

路側機
路側機
（ 2（ 0 200m0地点）m 地点）

3030

2020

WLAN
WLAN
LTE
LTE

1010

接続ま接続までの遅延
での遅延
柏の葉
柏の葉
キ ャ ン パス 駅
キ ャ ン パス 駅

通信性能評価可視化ツール

0000224466881210 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 323434

36 38 40 42 44 46 48
36 38 40 42 44 46 48

経過時間
経過時間 [s][s]

自動運転バス
センサデータ・制御

自動運転ソフト

通信性能の評価・可視化
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仮想空間における協調型システムの評価

通信遅延 [ms]通信遅延 [ms]➢東京大学柏キャンパスのITS実験
フィールド内の協調型路側機を拡充し、協調認識メッセージ送信ソフトウェアのフィールド実験を行った。
その際、協調型自動走行システムの通信データセットを作成。
➢フィールド実験性能測定ソフトウェアの開発と、3D物理シミュレー
ション・交通流・ネットワークシミュ
レータを統合し、仮想空間における協調型システムの評価プラット
フォームを開発。今後、柏の葉公道の実環境へ適用していく予定。

協調型自動走行システムの評価

交通流データ

位置情報

交通流シミュレータ

運転シミュレーター

交通流への影響

周りの車への影響

２０２３年度 公道試験走行の概要
目的• 柏の葉市街路におけるレベル4協調型自動運転移動サービスの技術検証

実施期間• 2024年１月15日（月）～２月２2日（木）

実験走行
経路

• 東京大学柏キャンパスシャトルバスルート上の一部区間
A：東大柏キャンパス内～柏の葉６丁目バス停付近
B：柏の葉６丁目バス停～三井ガーデンホテル柏の葉パークサイド前(税関研修所)バス停付近

走行車両

東京大学シャトルバスルート

Start-A

End-B(三井ガーデンホテル
柏の葉パークサイド前(税関研修所)バス停付近)• 中型バス（いすゞエルガミオ）の改造車両（レベル４認可取得を想定した車両制御／認識性能を有する）• 運転席乗務員有りのレベル２運行

路側機の運用• 期間中の車両走行時間帯には、協調型路側機の無線通信を行う。（携帯網、760MHz帯無線、WiFi）

運行方法など• 走行環境条件違いによる技術検証を実施するため、走行時間帯と頻度を計画• 客席乗車は関係者のみとし、一般客の運送は実施しない

評価項目• 自動運転車両認識性能の検証• 協調型路側機の認識性能／通信性能の検証• 信号交差点右左折、無信号交差点直進通過時の自動走行戦略の安全性／円滑性の評価• インフラ情報活用の効果検証など

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協調型路側機設置地点

Start-B(柏の葉6丁目バス停付近)

End-A(柏の葉6丁目バス停付近)

国土地理院の地理院地図に自動運転実証実験のルートおよび関連情報を加筆

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国際連携～欧米での協調型システムの開発・導入状況の分析⚫ 国際会議等を通じ、海外動向調査と情報発信。
⚫ 欧州委員会傘下の事業「ULTIMO」との連携。
⚫ 柏の葉地区ワークショップに海外の専門家を招いて、成果のデモとディスカッション。
〈２０２３年度実績例：共同ワークショップ＠柏〉• 実証実験を進める柏地区で自動運転バスの試乗、実験体験を通じた専門家間のワークショップ実施• 無人運転化に向け、専門運転手に変わるサービス運用方式などの取り組みの情報共有、地域を含めた幅広い受容性の重要性を確認

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