暗渠点検参考資料～DX 機器を活用した施設点検～

令和５年３月
岐阜県

農政部

農地整備課

岐阜県土地改良事業団体連合会 ストックマネジメントセンター

目次

1.はじめに
1.1

背景 ..................................................................... 1-

1

1.2

目的 ..................................................................... 1-

1

2.新技術の紹介
2.1 新技術機器紹介 ............................................................ 2-1

2.1.1 空中浮遊型 ............................................................. 2-1

2.1.2 水中航行型 ............................................................. 2-2

2.1.3 陸上走行型 ............................................................. 2-2

2.1.4 水面浮遊型 ............................................................. 2-

3

3.暗渠点検への適用
3.1 機器選定フロー ............................................................ 3-1

3.2 施設状態評価表への適用可否 ................................................ 3-4

3.2.1 DX 機器で評価可能な項目と精度 ......................................... 3-3

3.2.2 地区別の施設状態評価表 ................................................ 3-8

3.3 点検における留意事項 ...................................................... 3- 33
3.3.1 ドローンを用いた暗渠点検における登録・許可について .................... 3- 35
4.実証地区の検証
4.1 実証地区の概要 ............................................................ 4-1

4.2 カメラ性能の検証 .......................................................... 4-3

4.3 課題の検証 ................................................................ 4- 23
4.3.1 機器使用上の課題と考察 ................................................ 4- 18
4.3.2 取得データ活用方法の課題 .............................................. 4- 26【コラム 1】カメラ性能についての考察 .......................................... 4- 28【コラム 2】照明についての考察 ................................................ 4- 32【コラム 3】電波・操作距離についての考察 ...................................... 4- 35
4.4 取得データの整理（概要） .................................................. 4- 37
4.4.1 揖斐川左岸地区（揖斐農林事務所） ...................................... 4- 37
4.4.2 恵那中部用水地区（恵那農林事務所） .................................... 4- 39
4.4.3 万場用水地区（郡上農林事務所） ........................................ 4- 41
5.暗渠点検の発注仕様書・積算事例
5.1 特記仕様書（案） .......................................................... 5-

1

1. はじめに1.1 背景農業水利施設の維持管理において、施設管理体制の効率化が急務となっていることから、先端技術の導入による効率化が求められており、ドローンを活用した施設管理が注目されている。特に、人間が入りにくい狭小な暗渠水路の点検に関しては、従来の方法では困難であったため、ドローン等の活用が有望視されている。
建築分野では、一般社団法人日本建築ドローン協会が「建築狭所空間ドローン利活用実施ガイドラ
イン(案)」を制定し、橋梁分野では岐阜県道路維持課が「岐阜県点検支援技術活用の手引き」を制定している。また、農業農村工学の分野では、全国土地改良事業団体連合会が「ＵＡＶを活用した農業水利施設管理の手引」を制定しており、これらの資料が参考となっている。ただし、我々が対象とする狭小な暗渠水路に関しては、現行のガイドラインや手引きでは対応が難しい状況にある。
本資料では、令和４年度に岐阜県施設点検ＤＸ活用実証事業によりドローンやロボットカメラ等のDX 機器を活用して調査した揖斐川左岸用水地区、恵那中部用水地区、万場用水地区の成果を基に、狭小な暗渠水路の点検におけるドローン活用の方法について考察し、取りまとめている。なお、今回の調査は３地区に限られており、新技術の開発や今後の知識・経験の蓄積に伴い、随時アップデートを行っていくことが望ましいと考えられる。

1.2 目的
本資料は、暗渠水路を点検するためのドローン活用に関する技術や実証内容を紹介し、土地改良施設管理者や関係者がドローン技術を導入・活用する際の参考資料とすることで、維持管理の効率化・高度化を図ることを目的としている。

1-1

2. 新技術紹介
水路トンネルおよび暗渠のような、従来までの目視等の直接的な方法で点検が困難な箇所が多数存在する。そのような箇所を点検するためにもドローンや無人調査ロボット等の新技術を活用した施設点検の活用が望まれている。
本項では暗渠部の点検に適用が期待される無人調査機器を紹介し、各製品における仕様等を取りまとめたものを比較表として添付する。

2.1 新技術機器紹介
暗渠点検に使用される無人調査機器を大別すると、「空中浮遊型」「水中航行型」「陸上走行型」「水面浮遊型」の４種類が挙げられる。
種別ごとの特徴や製品例を下記に示す。

2.1.1. 空中浮遊型
暗渠内を飛行することでデータ取得する無人調査機器。
最大航行可能距離は約 100m、6 分程度。
操作者が撮影映像を確認しながら FPV 航行（目視外航行）で操作が可能。
水面から施設上部まで、機器の最小飛行可能口径サイズが確保されれば飛行可能だが、機器の防水性次第では調査不能となる。
水中は撮影できないため、データ活用の観点からもできる限り断水して調査することが望ましい。
搭載されているカメラの向きによるが、頂版や底版の撮影は難しい。
機体によっては測距センサーを搭載し、3D 点群データが取得可能なものがある。
暗渠点検に活用する機体は狭小空間用に開発されており、特に小型軽量なため、風の影響を受けやすい。
現在の技術ではマニュアル飛行となるため、調査のためには操作技術が必要である。

例）IBIS㈱Liberaware※FPV（First Person View）：一人称視点、モニタ映像を見ながら目視外飛行できる

2-1

2.1.2. 水中航行型潜水艦のように水中を航行することでデータ取得する無人調査機器。
水替え無しで調査が可能。
各方向に設置されたスクリューにより水中で三次元的な動作が可能。
スクリューが水没しないと航行できないため、調査のためには最低でも本体サイズ＋αの水深が必要となる。
操作は有線で行なう。
航行可能距離は流速や波浪等の影響で左右されるが、給電可能なケーブルに対応していればカメラ性能(バッテリー・記憶容量)次第で長時間調査が可能。
操作者が撮影映像を確認しながら FPV 航行（目視外航行）で操作が可能。
流れのある環境では、本体の航行性能（最大航行速度）より流速が上回る場合、姿勢制御が不能となるため注意が必要。
堆積物等の影響を受けやすく、自身のスクリューにより堆積物を巻き上げてしまうと取得映像の品質が著しく低下する。

例）FIFISH V6
QYSEA例）漏水検出機能搭載水中ロボットカメラ㈱ウォールナット

2.1.3. 陸上走行型
以前から、下水道管の調査等で用いられてきた、カメラを搭載した機体が暗渠内を陸上走行することでデータ取得する無人調査機器。機器の防水性によるが、完全に断水する必要がある。
従来の管内調査カメラは有線で自走式だが、ラジコン用の送信機とドローン用の FPV ユニットを使って無線操作できる機器も登場している。
堆積物や障害物の影響はあるが、キャタピラ等、本体の走行性能次第では回避が可能である。
調査可能距離は無線の場合、通信距離に左右されるが、概ね 60～80m 程度となる。
これ以上の延長を調査する場合は調査範囲を区切り、区間ごとに機器投入する必要がある。

例）コンサル自作機器(市販ラジコン＋360 度カメラ)例）管内調査カメラ(有線)2-22.1.4. 水面浮遊型
通水状態で水面に浮かべて自然流下させることでデータ取得する無人調査機器。
自然流下により調査するため、航行可能距離は搭載カメラ性能(バッテリー、記憶容量)に左右される。
高性能な機体では、自動で流下方向を認識しカメラを回転する機能がある。
水上部のカメラに加えて、水中（本体下部）にカメラ設置できるものや、センサーを搭載し堆砂量を計測できるものがある。
動力が無いため障害物や堆積物の回避が難しい。
流下中は操作できないため、現場条件に応じて道糸を繋げて機体方向の調整、回収策を検討しておく必要がある。
流下速度や水面の乱れによって映像から静止画を確認することが難しくなるため、調査時に水量を調整するなどの対策を講じる必要がある。
本体下部（水中）にカメラ設置可能な機体を使用する場合は、水深 30 ㎝程度を確保する必要がある。
LED の照度一定の場合、水中カメラの映像品質は流水の透視度に左右される。

例）モモタロウ㈱ウォールナット

例）Air Slider Fi4
FINDi(ﾌｧｲﾝﾄﾞｱｲ)

2-3例）コンサル自作フロート＋360 度カメラ

対応可能機器における長所・短所
狭小空間専用ドローン(IBIS)

水中ドローン(FIFISH V6)

水中航行型無人機器(漏水検知システム)

陸上走行型無人機器(自作機器)

空中浮遊型

水中航行型

水中航行型

陸上走行型

種別

外
観

株式会社Liberaware
／サ
本
重イ
体
量ズ
対水
応上
性部
対水
応中
性部
サ
施適
イ
設応
ズ
解
像
度
画
角

QYSEA社【本体サイズ】383×331×143mm【重量】5.0kg【本体サイズ】650×580×580【重量】20kg【本体サイズ】200×800×200mm【重量】2.5kg【使用条件】
・水面から施設上部までに空間があれば飛行可能【使用条件】
・水深30cm以上 ・流速1.0m/s以下
・流水の波打ちがない【使用条件】
・水深100cm程度以上【使用条件】
・完全断水または水深3cm以下○△【使用条件】
・防水でないため水中部調査不可

価
格

×

○

【最低暗渠サイズ】
・500mm◎

総評【最低暗渠サイズ】
・1000mm○△△○【本体内蔵カメラ】
・水平90°×垂直90°○【本体内蔵カメラ】
・位置情報取得機能なし◎

無線による専用プロポにて操作可能
最大延長300m◎※展開図作成費含む
点群取得および処理は別途料金◎￥540,000～(製品価格)◎【GoProMAX】
・GPS機能あり(暗渠内では不可)△

有線による専用プロポにて操作可能
最大延長300m◎【GoProMAX】
・360°

△

【本体内蔵カメラ・上部カメラ】
・位置情報取得機能なし

×

無線による専用プロポにて操作可能
最大延長100m程度○【GoProMAX】
・5.6K(5376×2688)
・30fps△【本体内蔵カメラ・上部カメラ】
・166°【本体内蔵カメラ】
・位置情報取得機能なし
・追加料金で点群データ作成可能

×【最低暗渠サイズ】
・600mm【本体内蔵カメラ】
・120万画素(1280×960)
・カラー動画【本体内蔵カメラ・上部カメラ】
・4K(3840×2160)
・30fps ・カラー動画【本体内蔵カメラ】
・144°○【使用条件】
・防水でないため水中走行不可△【最低暗渠サイズ】
・600mm【本体内蔵カメラ】
・フルHD(2K)(1920×1080)
・60fps ・カラー動画￥650,000円/300m/日△【使用条件】
・水深100cm程度以上【使用条件】
・水深30cm以上(沈砂がある場合50cm以上)
・流速1.0m/s以下 ・低濁度

○
操
作
性

自作機器

【本体サイズ】191×179×54mm【重量】0.185kg○
位撮置影(株)ウォールナット￥(点検サービス見積り)○
無線による専用プロポにて操作可能
最大延長100m程度◎￥350,000～（製作価格）

水深にかかわらず、水面から施設上部までの空間 流水があり、水中部を調査する際は、水深が50cm 100cm程度以上の水深が必ず必要となり、比較的大 流水を完全に断水しかつ、湛水箇所の最大水深が程度以上必要。
きな施設の点検に適している。
3cm程度以下である必要がある。
があれば使用可能である。(管径φ500以上)
カメラ画角が360°であることにより、動画にて別
カメラ画角が144°であることから、同一区間を複 カメラ画角が166°であることから、同一区間を複 漏水箇所の調査に特化している。
数回調査する必要がある。
角度での確認を行うことができる。
数回調査する必要がある。

2-4

対応可能機器における長所・短所
種別

狭小空間専用ドローン(Air Slider Fi4)

水面浮遊型無人機器(モモタロウ)

水面浮遊型無人機器(自作機器)

陸上走行型無人機器

空中浮遊型、水面浮遊型

水面浮遊型

水面浮遊型

陸上走行型
レーザーリング

テレビカメラロボット

外
観

展開カメラ
FiNDi

(株)ウォールナット

自作機器(株)金沢環境サービス公社

／サ
本
重イ
体
量ズ

【本体サイズ】610×290×220mm【重量】2.4kg【本体サイズ】φ735×528mm【重量】35kg【本体サイズ】640×690×240mm【重量】1.3kg【本体サイズ】非公開
【重
量】非公開

対水
応上
性部

【使用条件】
・施設上部までに50cm以上の空間があれば飛行可能
もしくは水深15cm以上
・空中、底面浮遊、水面浮遊での調査が可能【使用条件】
・水深50cm以上
・常時流水区間(2.0m/s以下)【使用条件】
・水深15cm以上【使用条件】
・完全断水または水深3cm以下

◎
対水
応中
性部
サ
施適
イ
設応
ズ
解
像
度
画
角

位撮
置影

○

【使用条件】
・水深15cm以上○○【最低暗渠サイズ】
・400mm○【最低暗渠サイズ】
・600mm○【最低暗渠サイズ】
・400mm○【GoProMAX】
・360°

○

◎

○

○

操作不能
自然流下のみ○流水またはプロペラによる進行のみ
上流または下流から水糸等による制御可能

✕

△

価
格

￥1,800,000円/1.5km/日

総評

水深にかかわらず、水面から施設上部までの空間 常に水深50cm程度以上かつ一定以上の流速がある施設にて利用可能。
があれば使用可能である。(管径φ400以上)
最大飛行時間が4分程度と短く、長距離の調査は不 常に一定方向の撮影が可能。
最大10kmの調査が可能。
可(350m程度の調査は可能)※最小発注単位100m
展開図作成費含む￥407,000円/100m【展開カメラ】
・190°(可動式であるため360°対応)【GoProMAX】
・GPS機能あり(暗渠内では不可)【本体内蔵カメラ】【本体内蔵カメラ】
・位置情報取得機能なし
・位置情報取得機能なし
・点群データを取得することにより、相対的な位置デー ・距離測定可能
タが算出可能無線による専用プロポにて操作可能
最大飛行時間4分、最大延長350m程度
終点まで飛行させ、リールを巻取りながら撮影する◎【展開カメラ】
・非公開
・カラー静止画◎【本体内蔵カメラ】
・水平111.3°×垂直83.5°-【最低暗渠サイズ】
・300mm【GoProMAX】
・5.6K(5376×2688)
・30fps ・カラー動画✕△【本体内蔵カメラ】
・非公開

×

△

【本体内蔵カメラ】
・白黒静止画(768×494)【本体内蔵カメラ】
・フルHD(2K)(1920×1080)
・60fps ・カラー動画○【使用条件】
・防水でないため水中走行不可【使用条件】
・水深30cm以上
・低濁度【使用条件】
・水深50cm以上
・常時流水区間

◎
操
作
性

○

※最小発注単位100m
展開図作成費含む

2-5￥350,000～（製作価格）◎【展開カメラ】
・非公開○
有線による専用プロポにて操作可能
最大延長500m程度◎￥(点検サービス見積り)

流水があり、水中部を調査する際は、水深が30cm 流水を完全に断水しかつ、湛水箇所の最大水深が程度以上必要。
3cm程度以下である必要がある。
カメラ画角が360°であることにより、動画にて別 カメラ画角が可動式で360°であることにより、調角度での確認を行うことができる。
査時に別角度での確認を行うことができる。

3. 暗渠点検への適用
3.1 機器選定フロー
調査対象施設の現地条件や調査目的によって、最適な調査機器を選定する必要がある。
機器選定に際しては、既存資料や現地確認のうえ、下記条件に留意して検討を進める。
◇水路寸法（断面）無人調査機器の適用に際して、前提となるのは人力点検の可否である。
人力作業可能なφ800 以上※の管径では人力点検を検討する。
※下水道管路管理に関する安全衛生管理マニュアル P86(H14.3-(財)日本下水道管路管理協会)

ただし、人力点検可能な管径であっても、有毒ガスの発生など危険が伴う場合や、これまで点検されていない路線をスクリーニング調査したい等の目的であれば無人調査機器は有効である。
φ800 未満の管径の場合、無人調査機器は非常に有効である。
選択する機器によって適用できる管径が異なるため、事前に調査区間の断面サイズを確認する必要がある。
◇断水可否調査対象となる暗渠内の全面（上面に加えて、通水面以下の側壁や底版）を確認するには、
基本的に断水して調査を検討することが望ましい。
しかしながら、上水、発電用水や工業用水の利水を兼ねるなど、断水による影響が大きい場
合は通水状態で調査可能な機器（水面浮遊型等）を検討する。
また、断水可能な水路でも、長距離に及ぶ路線をスクリーニング調査する際は、通水状態で水面浮遊型等の機器を活用したほうが効率的に調査できる場合がある。
◇水深断水できない場合、調整可能な水深の範囲を確認しておく必要がある。
空中浮遊型および水面浮遊型では余裕高と喫水、水中航行型では水深によって航行可能な条件が制限される。
サイフォンや水槽等、水路内が満水（満管）状態である場合は水中航行型の適用を検討す
る。
◇流速
機器によって調査可能な流速が異なるため、事前に対象水路の流速を確認しておく必要がある。
水中航行型では航行可能な流速範囲を超えての調査はできないため、スペックに余裕をもたせた流速内での調査が望ましい。
水面浮遊型は流下させて調査するため、流速が高くなると撮影画像・映像が乱れる等の問題が生じる。流速条件が合わない場合は、機体を水糸等で引張りながら流下速度を調整することで調査可能となる。
◇調査延長・線形
有線タイプはケーブル長に、無線タイプは通信距離及び搭載バッテリーにより調査可能な
延長が左右される。

3-1水面浮遊型は流下しながら撮影するため、姿勢制御用のバッテリーや搭載カメラの最大撮
影時間まで調査可能であることから、他形式の調査機器と比較すると長距離の調査が可能である。
無線タイプの通信距離は概ね最大 100m であり、屈折部等、見通しできない範囲があると点検が難しいため、水路線形についても注意が必要である。
◇機器投入地点、回収地点とサイズ
機器によって調査可能延長や機体サイズが異なるため、事前に機器投入地点、回収地点とサイズを確認しておく必要がある。
断面や水理条件では適用可能でも、機器投入・回収ができなければ調査不可である。
上記で述べたように、無線タイプでは通信距離が概ね最大 100m となるため、路線全体を網羅するためには機器投入、回収地点に加えて、中間投入地点の有無も確認しておくことが望ましい。
また、浮き等による流下テストで障害物や堆積物の有無を確認したり、機器が進行不能になった場合を想定し、機体に水糸を結ぶなどの回収方法を準備しておく必要がある。

次頁に現地条件による機器選定フロー図を示す。

3-2

暗渠点検用
DX機器選定※人力作業可能管径がφ800以上のため（下水道管路管理に関する安全衛生管理マニュアル
P86(H14.3-(財)日本下水道管路管理協会)）※事前に機器投入及び回収が可能か要確認

断面サイズ
φ800未満No

人力点検が困難・危険
または著しく非効率
断水による影響大No

人力点検を検討

Yes
Yes

No

No

断水できる

満水（満管）である

Yes

Yes

断面

φ300mm～

陸上走行型（テレビカメラ）

断面φ400mm～

φ500mm～空中浮遊型（Air Slider）

空中浮遊型（IBIS）

調査可能距離500m

調査可能距離調査可能距離350m
100m※断水可能な水路でも、通水した状態で水面浮遊型等を活用したほうが効率的に調査できる場合がある。

φ600mm～

φ600～

水中航行型
（FIFISH V6）
流速1.0m/s以下

陸上走行型（自作機器）

調査可能距離100m

φ1000mm～

水中航行型（漏水検知）
流速0.5m/s以下
断面※堆積物を巻上げると取得映像の品質が著しく低下するため、航行/姿勢制御可能な範囲で多少流速があるほうが視認性が良くなる場合がある

φ600～1350

余裕高H=500mm以上あるか

φ1500～2000

No

No
水深H=500mm以上

Yes

Yes

No
水深

H=150mm～

水面浮遊型（Air Slider）
流速1.5m/s以下

水面浮遊型（自作機器）

流速V=2.0m/s以下

水深

H=300mm～

水中航行型（FIFISH V6）
流速1.0m/s以下

空中浮遊型（IBIS）※オプションの上部カメラで水上部撮影対応※IBISは防水性が無いことに注意

3-3

H=300mm～

H=1000mm～

水中航行型（FIFISH V6）
流速1.0m/s以下

水中航行型
漏水検知
流速0.5m/s以下※余裕高が少なく断水もできない場合、水中航行型を検討※水中航行型(FIFISH V6)はオプションの上部カメラ接続することで水上部分も撮影可能。

Yes

水面浮遊型
（モモタロウ）※余裕高に留意
本体サイズ
φ735×H528

空中浮遊型（IBIS）

水面浮遊型（Air Slider）（自作機器）※空中浮遊型(IBIS）は余裕高 H=500mm程度あれば飛行可能※水面浮遊型（Air Slider）（自作機器）は水糸により流下速度を制御することで調査可能

3.2 施設状態評価表への適用可否
3.2.1

DX機器で評価可能な項目と精度今回実証を行った 3 地区の各機器における取得データをもとに、「鉄筋コンクリート開水路の施設状態評価表※1」を作成して DX 機器で評価可能な評価項目と評価区分を確認した。
施設状態評価表は、各種の断面において様式が公開されているが、「鉄筋コンクリート開水路の施設状態評価表」が他表よりも項目数が多いため、これを用いて確認を行った。
評価区分の判定は、DX 機器による実証地区の撮影データを農業水利施設の機能診断の専門知識を有する技術者が PC モニタ上で目視することで実施した。
次頁に今回使用した DX 機器にて評価可能な項目および評価区分を示す。

1

農業水利施設の機能保全の手引き「開水路」参考資料編

3-4

平成 28 年 8 月

P.20

鉄筋コンクリート開水路の施設状態評価表
評価項目

評価区分

健全度ランク状と幅
有筋

初期ひび割れ形 状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原 因：

乾燥収縮・温度応力タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形 状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原 因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形 状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

(

形

原 因：

ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形 状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

)

ひび割れ

S-5

タイプ：

原 因：

構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形 状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原 因：

中性化・塩害

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満

S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無

最大ひび割れ幅(無筋)

最大ひび割れ幅[部材を貫通する可能性がある場合]

0.2mm未満

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが有
最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜1.0mm][1.0mm以上]

0.2〜5.0mm

5.0mm以上

進行性(ASRや凍害などの場合)全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

ひび割れ規模① ひび割れ密度内(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものが

部

構

要

造

因

物

ひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)無

ひび割れからの漏水

無

ひび割れ段差無浮き

無50cm/m2以上

全体的②有又は流水、噴水③ 滲出し、漏水後、滴水

自
体

有

の
変

部分的

全体的
全体的

状

ひび割れ以外
の劣化

剥離・剥落

無

部分的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

摩耗・すり減り
鉄筋露出の程度

圧縮強度

中性化(鉄筋)外部
要
因

無21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)(設計基準強度比100%(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

以上)

ドリル法
(中性化残り)部分的
15N/mm2以上〜
21N/mm2未満(設計基準強度比100%以上)

残り10mm未満

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)

残り10mm以上の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

変形・歪み

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

漏水の状況

無

周縁コンクリートの欠損等

無有
漏水後、滲出し
滴水

変
状

局所的

※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-5

流水、噴水
全体的

人力のみ確認可能範囲
人力･DX機器ともに確認可能範囲

【評価項目別の判断基準】① ひびわれDX 機器の撮影映像と人力点検における実測値、また、カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）より、DX 機器の撮影データでは測定対象との距離が L=0.75m 以下の場合、1.0mm 程度まで（評価区分 S-3、S-2）のひび割れが視認できると推察される（ひび割れ幅の測定は不可2）。
言い換えれば、DX 機器の撮影データから確認できるひび割れ≒ S-3(1mm)以下の評価〃
ひび割れが確認されない ≒ S-4(0.2mm)以上の評価であると推察される。
ひび割れ規模、ひび割れ付随物（析出物、錆汁、浮き）、ひび割れからの漏水、ひび割れ段差については目視確認可能な項目のため、全ての評価区分において評価可能である3。
② ひびわれ以外の劣化
浮きに関しては、打音検査が必要となるため DX 機器では評価不可項目である。
＜赤外線調査による外壁調査(浮きの検出)＞
建築物の定期検査における外壁調査にて導入されている技術として、赤外線装置を搭載した
無人航空機による調査がある。赤外線機器により温度差を確認することで、テストハンマーによる打診と同等以上の制度で浮きを検出することが可能4であるが、暗渠内は太陽光が届かず、
温度変化に乏しいためその適用も難しい。
剥離、剥落、析出物（エフロレッセンス、ゲルなど）、錆汁、摩耗・すり減り、鉄筋露出の程度に関しては、目視確認可能な項目のため、全ての評価区分において評価可能である。
③ 圧縮強度
圧縮強度に関しては、反発強度法（リバウンドハンマー）による強度推定調査が必要となるため、DX 機器では評価不可項目である。
④ 中性化
中性化に関しては、はつり法、コア法、ドリル法等による中性化試験が必要となるため、DX 機器では評価不可項目である。
⑤ 変形・歪み
変形・歪みの有無に関しては、目視確認可能な項目のため、全ての評価区分において評価可能である。
⑥ 欠損・損傷
欠損・損傷の有無に関しては、目視確認可能な項目のため、全ての評価区分において評価可能である。
2

今回の実証に使用された DX 機器は、変状箇所のサイズを測定する機能を有していない。
評価指標に具体的な数値が含まれる「ひび割れの形状と幅」に関しては、技術者が映像を目視確認した推定値による評価であることに留意する必要がある。
3
水中ドローンにおいては水中での撮影映像となるため漏水確認不可である。
4
令和４年３月 29 日付国住指第 1581 号・国住参建第 3982 号「建築基準法施行規則の一部を改正する省令等の施行について（技術的助言）

3-6

⑦ 不同沈下
構造物の沈下・蛇行に関しては、目視確認可能な項目のため、全ての評価区分において評価可能である。
⑧ 地盤変形
背面土の空洞化、周辺地盤の空洞・陥没、抜け上がりに関しては、周辺地盤の確認が必要な項目である。暗渠内調査のため、DX 機器では評価不可項目である。
⑨ 目地の変状
目地の開き、段差、漏水の状況5、周縁コンクリートの欠損に関しては、目視確認可能な項
目のため、全ての評価区分において評価可能である。
止水板の破断に関しては、暗渠内からは目視できないため、DX 機器では評価不可項目である。

5

水中ドローンにおいては水中での撮影映像となるため漏水確認不可である。

3-7

3.2.2

地区別の施設状態評価表
今回実証を行った３地区の各機器（下記一覧）における取得データより、施設状態評価表を作成し、評価可能項目を確認した。
対象距離
地区
機器種別
機器名称
撮影機器
（ｍ）
水面浮遊型(自作)（自作フロート）
GoProMAX
1.5
揖斐川左岸用水
水中航行型
FIFISH V6
内蔵カメラ
0.5
水面浮遊型(自作)（自作フロート・改造ラジコン）
GoProMAX
0.5
恵那中部用水水中航行型
FIFISH V6
内蔵カメラ
0.5
万場用水
空中浮遊型
IBIS
内蔵カメラ
0.4
評価区分の判定は、DX 機器による実証地区の撮影データを農業水利施設の機能診断の専門知識を有する技術者が PC モニタ上で目視することで実施した。

次頁より各地区の施設状態評価表と確認結果を示す

3-8

施設状態評価表【揖斐川左岸用水(撮影機器：GoProMAX)】

対象距離 1.5m 程度

評価項目

評価区分

健全度ランク

形
状
と
幅

ひび割れ

S-5

タイプ：

初期ひび割れ形 状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原 因：

乾燥収縮・温度応力タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形 状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原 因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形 状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

原 因：

ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形 状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

原 因：

構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形 状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原 因：

中性化・塩害

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満

S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無有

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

進行性(ASRや凍害などの場合)ひび割れ規模① ひび割れ密度(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものがひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)

内
部

構

要

造

因

物
自
体
の
変
状
ひび割れ以外の劣化

無要因③ 滲出し、漏水後、滴水

ひび割れ段差

無

浮き

無
調査不可

部分的

全体的

剥離・剥落

無

部分的

全体的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

有

無

部分的
15N/mm2以上〜

21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)調査不可(設計基準強度比100%(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

以上)

ドリル法

21N/mm2未満(設計基準強度比100%
以上)

変形・歪み

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無
調査不可

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無
調査不可

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)
残り10mm未満の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

残り10mm以上
調査不可

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン(中性化残り)中性化(鉄筋)部

又は流水、噴水

無

鉄筋露出の程度

外

全体的

②有

ひび割れからの漏水

摩耗・すり減り

圧縮強度50cm/m2以上

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

漏水の状況

無

周縁コンクリートの欠損等

無

変
状

有
漏水後、滲出し
滴水
局所的

流水、噴水
全体的

※施設内を点検するものであるため、周辺地形状況は別途点検が必要※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-9【揖斐川左岸用水(撮影機器：GoProMAX)変状判断】
揖斐川左岸用水における GoProMAX（水中浮遊型）による撮影動画では、下記変状が確認された。
上半アーチ部の・ひび割れ
・ひび割れからの滲み出し
・部分的な剥離・剥落・析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)
・錆汁
・部分的な鉄筋露出
・局所的な欠損・損傷
側壁部の・部分的な粗骨材剥落（側壁）・部分的な剥離・剥落
トンネル円周方向において・部分的な目地の開き・目地からの滲み出し、漏水◇ひび割れ
ひび割れは、上半アーチ部において確認されており、一部では滲み出しを伴っていた。カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）より、目視できるひび割れ評価は S-3（1.0mm 程度）以下であると推察され、映像確認の結果、全体的ではないことが確認されたことから、S-3
評価と判定した。
ひび割れ

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.59+6.0 付近(水路トンネル(上面)5.mp4 3:46)

3-10

比較のため、人力による近接目視によりひび割れ測定したところ、滲み出しを伴うひび割れ
は 0.6mm 程度であった。

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.59+6.0 付近(水路トンネル(上面)5.mp4 3:46)◇剥離・剥落
上半アーチ部、側壁部において剥離、剥落が確認された。
映像確認の結果、部分的との判断から S-4 評価と判定した。
剥離・剥落

揖斐川左岸用水 暗渠区間 NO.60+3.0 付近(暗渠(上面)1-1.mp4 0:14)

3-11

◇析出物
上半アーチ部において、析出部（エフロレッセンス・ゲルなど）が確認された。
映像より部分的と判断し、S-5 評価と判定した。
析出物(エフロレッセンス･ゲルなど)

揖斐川左岸用水 暗渠区間 NO.60 付近(暗渠(上面)1-1.mp4 0:07)◇錆汁
上半アーチ部において、錆汁が確認されたことから S-4 評価と判定した。
錆汁

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.19+10.0 付近(水路トンネル(上面)2.mp4 5:21)

3-12

◇摩耗・すり減り
側壁通水部において、部分的な粗骨材剥落が確認されたことから、S-3 評価と判定した。
摩耗・すり減り

揖斐川左岸用水 暗渠区間 NO.60+10.0 付近(暗渠(上面)1-1.mp4 0:30)◇鉄筋露出
BOX 天端部分において部分的な鉄筋露出が確認されたことから、S-3 評価と判定した。
鉄筋露出

揖斐川左岸用水 暗渠区間 NO.60+15.0 付近(暗渠(上面)1-1.mp4 3:17)

3-13◇欠損・損傷
上半アーチ部において、局所的な欠損が確認されたことから、S-3 評価と判定した。
欠損

揖斐川左岸用水 暗渠区間 NO.60 付近(暗渠(上面)1-1.mp4 0:12)◇目地の開き上半アーチ部において、トンネル円周方向に局所的な目地の開きが確認されたことから
S-4 評価と判定した。
目地開き

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.39+10.0 付近(水路トンネル(上面)3.mp4 7:59)

3-14

◇目地漏水
上半アーチ部において、目地からの滴水・滲み出しが確認されたことから S-4 評価と
判定した。
漏水

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.41+5.0 付近(水路トンネル(上面)4.mp4 0:59)

3-15

施設状態評価表【揖斐川左岸用水(撮影機器：FIFISH V6)】

対象距離 0.5m 程度

評価項目

評価区分

健全度ランク

形
状
と
幅

ひび割れ

S-5

タイプ：

初期ひび割れ形状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原因：

乾燥収縮・温度応力

最大ひび割れ幅
0.2mm未満タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形

状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

原因：

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

原因：

最大ひび割れ幅
0.2mm未満構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形

状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原因：

中性化・塩害S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無有進行性(ASRや凍害などの場合)

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

ひび割れ規模① ひび割れ密度(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものが無

ひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)

内
部

構

要

造

因

物
自
体
の
変
状
ひび割れ以外の劣化

要因③ 滲出し、漏水後、滴水

ひび割れ段差

無

浮き

無
調査不可

部分的

全体的

剥離・剥落

全体的

有

無

部分的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

無

部分的
15N/mm2以上〜

21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

調査不可(設計基準強度比100%
以上)

ドリル法

21N/mm2未満(設計基準強度比100%
以上)

変形・歪み

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無
調査不可

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無
調査不可

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)
残り10mm未満の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

残り10mm以上
調査不可

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン(中性化残り)中性化(鉄筋)部

又は流水、噴水

無

鉄筋露出の程度

外

全体的

②有

ひび割れからの漏水

摩耗・すり減り

圧縮強度50cm/m2以上

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

無
水中部により判断不能

漏水の状況

変
状

有
漏水後、滲出し無周縁コンクリートの欠損等

滴水
局所的

流水、噴水
全体的

※施設内を点検するものであるため、周辺地形状況は別途点検が必要※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-16

【揖斐川左岸用水(撮影機器：FIFISH V6)変状判断】
揖斐川左岸用水における FIFISH V6（水中航行型）による撮影動画では、下記変状が確認され
た。
側壁部の
・ひび割れ
底版の
・部分的な粗骨材露出
・部分的な目地の開き（トンネル円周方向）◇ひび割れ
側壁部においてひび割れが確認された。カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）
より、目視できるひび割れ評価は S-3（1.0mm 程度）以下であると推察され、映像確認の結果、全体的ではないことが確認されたことから、S-3 評価と判定した。

比較のため、人力による近接目視によりひび割れ幅を測定したところ、0.6mm 程度であった。
ひび割れ

0.60mm3-17

0.60mm

揖斐川左岸用水

暗渠区間

NO.84 付近

◇摩耗・すり減り
底版において、部分的な粗骨材露出が確認されたことから、S-4 評価と判定した。
摩耗･すり減り

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.58 付近(水路トンネル(水中ドローン)2.mp4 0:37)

3-18

◇目地の開き
底版において、トンネル円周方向に局所的な目地の開きが確認されたことから
S-4 評価と判定した。
目地開き

揖斐川左岸用水 水路トンネル区間 NO.59 付近(水路トンネル(水中ドローン)1.mp4 0:46)

3-19

施設状態評価表【恵那中部用水(撮影機器：GoProMAX)】

対象距離 0.5m 程度

評価項目

評価区分

健全度ランク

形
状
と
幅

ひび割れ

S-5

タイプ：

初期ひび割れ形状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原因：

乾燥収縮・温度応力タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形

状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

原因：

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

原因：

最大ひび割れ幅
0.2mm未満構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形

状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原因：

中性化・塩害S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無有

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

進行性(ASRや凍害などの場合)ひび割れ規模① ひび割れ密度(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものが無

ひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)

内
部

構

要

造

因

物
自
体
の
変
状
ひび割れ以外の劣化

要因③ 滲出し、漏水後、滴水

ひび割れ段差

無

浮き

無
調査不可

部分的

全体的

剥離・剥落

無

部分的

全体的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

有

無

部分的
15N/mm2以上〜

21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

計測不可(設計基準強度比100%
以上)

ドリル法

21N/mm2未満(設計基準強度比100%
以上)

変形・歪み

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無
調査不可

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無
調査不可

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)
残り10mm未満の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

残り10mm以上
計測不可

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン(中性化残り)中性化(鉄筋)部

又は流水、噴水

無

鉄筋露出の程度

外

全体的

②有

ひび割れからの漏水

摩耗・すり減り

圧縮強度50cm/m2以上

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

漏水の状況

無

周縁コンクリートの欠損等

無

変
状

有
漏水後、滲出し
滴水
局所的

流水、噴水
全体的

※施設内を点検するものであるため、周辺地形状況は別途点検が必要※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-20

【恵那中部用水(撮影機器：GoProMAX)変状判断】
恵那中部用水における GoProMAX（水中浮遊型）による撮影動画では、下記変状が確認された。
・側壁のひび割れ
・頂版の部分的な剥離・剥落・錆汁・部分的な粗骨材剥落（側壁）・部分的な鉄筋露出（頂版）
・局所的な欠損・損傷（頂版）
・部分的な目地の開き

近接目視による実測値との比較については、水路断面が B1200～1300×H850～900 と狭小だったことから未実施である。

◇ひび割れ
ひび割れは、側壁、頂版において確認されている。カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）より、目視できるひび割れ評価は S-3（1.0mm 程度）以下であると推察され、映像確認の結果、全体的ではない6ことが確認されたことから、S-3 評価と判定した。
ひび割れ

恵那中部用水 A 区間 起点から 35m 付近(A 区間 1-2.mp4 5:30)

6

鉄筋コンクリート開水路の施設状態評価表より、注２）「部分的」とは概ね全体の 50％未満を示し、「全体的」とは全体の 50％以上を示す。

3-21◇剥離・剥落◇鉄筋露出
頂版において、剥離・剥落による鉄筋露出が確認されている。
映像確認の結果、部分的との判断から、剥離・剥落→S-4 評価、鉄筋露出→S-3 評価と判定した。
剥離・剥落 鉄筋露出

恵那中部用水 A 区間 起点から 25m 付近(A 区間 1-2.mp4 5:06)◇錆汁
頂版において部分的な錆汁が確認されていることから S-4 評価と判定した。
剥離・剥落に達する前の状態の浮き状態で鉄筋が錆びているものと思慮される。
錆汁

恵那中部用水 A 区間 起点から 46m 付近(A 区間 1-2.mp4 6:56)

3-22

◇摩耗・すり減り
側壁の磨耗状況より、部分的な粗骨材剥落との判断から S-3 評価と判定した。
摩耗・すり減り

恵那中部用水 A 区間 起点から 60m 付近(A 区間 1-3.mp4 7:51)◇欠損・損傷頂版の部分的な欠損が確認されたことから、S-3 評価と判定した。
欠損・損傷

恵那中部用水 A 区間 起点から 70m 付近(A 区間 1-4.mp4 2:32)

3-23

◇目地の開き
局所的な目地の開きが確認されたことから、S-4 評価と判定した。
目地の開き

恵那中部用水 A 区間 起点から 55m 付近(A 区間 1-3.mp4 7:01)

3-24

施設状態評価表【恵那中部用水(撮影機器：FIFISH V6)】

対象距離 0.5m 程度

評価項目

評価区分

健全度ランク

形
状
と
幅

ひび割れ

S-5

タイプ：

初期ひび割れ形 状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原 因：

乾燥収縮・温度応力

最大ひび割れ幅
0.2mm未満タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形 状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原 因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形 状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満原 因：ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形 状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

原 因：

構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形 状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原 因：

中性化・塩害

最大ひび割れ幅
0.2mm未満

S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無有進行性(ASRや凍害などの場合)

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

ひび割れ規模① ひび割れ密度(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものが無

ひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)

内
部

構

要

造

因

物
自
体
の
変
状
ひび割れ以外の劣化

要因③ 滲出し、漏水後、滴水

ひび割れ段差

無

浮き

無
調査不可

部分的

全体的

剥離・剥落

無

部分的

全体的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

有

無

部分的
15N/mm2以上〜

21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

調査不可(設計基準強度比100%
以上)

ドリル法

21N/mm2未満(設計基準強度比100%
以上)

変形・歪み

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無
調査不可

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無
調査不可

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)
残り10mm未満の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

残り10mm以上
調査不可

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン(中性化残り)中性化(鉄筋)部

又は流水、噴水

無

鉄筋露出の程度

外

全体的

②有

ひび割れからの漏水

摩耗・すり減り

圧縮強度50cm/m2以上

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

無
水中部により判断不能

漏水の状況

変
状

有
漏水後、滲出し無周縁コンクリートの欠損等

滴水
局所的

流水、噴水
全体的

※施設内を点検するものであるため、周辺地形状況は別途点検が必要※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-25

【恵那中部用水(撮影機器：FIFISH V6)変状判断】
恵那中部用水における FIFISH V6（水中航行型）による撮影動画では、下記変状が確認された。
・管内円周方向のひび割れ
・部分的な細骨材の露出
近接目視による実測値との比較については、通水状態のサイフォンのため未実施である。

◇ひび割れ
管内円周方向においてひび割れが確認された。カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）より、目視できるひび割れ評価は S-3（1.0mm 程度）以下であると推察され、映像確認の結果、全体的ではないことが確認されたことから、S-3 評価と判定した。
ひび割れ

恵那中部用水 B 区間サイフォン部(B 区間サイフォン.mp4 1:07)

3-26

◇摩耗・すり減り
部分的な細骨材露出が確認されたことから、S-4 評価と判定した。
摩耗・すり減り

恵那中部用水 B 区間サイフォン部(B 区間サイフォン.mp4 0:03)

3-27

施設状態評価表【万場用水(撮影機器：IBIS)】 対象距離 0.4m 程度
評価項目

評価区分

健全度ランク

形
状
と
幅

ひび割れ

S-5

タイプ：

初期ひび割れ形 状：

目地間中央や部材開放部の垂直ひび割れ

原 因：

乾燥収縮・温度応力タイプ：

劣化要因不特定のひび割れ

形 状：

特徴的な形状を示さないひび割れ

原 因：

症状が複合的であり劣化要因を特定できないものタイプ：

ひび割れ先行型ひび割れ

形 状：

格⼦状・⻲甲状などのひび割れ

原 因：

ASRや凍害などの劣化要因

タイプ：

外力によるひび割れ

形 状：

側壁を横切るような水平もしくは斜めのひび割れ

原 因：

構造物に作用する曲げ・せん断力タイプ：

鉄筋腐食先行型ひび割れ

形 状：

鉄筋に沿ったひび割れ

原 因：

中性化・塩害

最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満
最大ひび割れ幅
0.2mm未満

S-4

S-3

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

最大ひび割れ幅

最大ひび割れ幅[0.2〜0.6mm][0.6mm以上]

0.2〜1.0mm

1.0mm以上

無有進行性(ASRや凍害などの場合)

S-2
S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的S-3に該当するものが全体的有りの場合の1ランクダウン

ひび割れ規模① ひび割れ密度(ひび割れ幅0.2mm以上) S-3に該当するものが無

ひび割れ附随物(析出物、錆汁、浮き)

内
部

構

要

造

因

物
自
体
の
変
状
ひび割れ以外の劣化

要因③ 滲出し、漏水後、滴水

ひび割れ段差

無

浮き

無
調査不可

部分的

全体的

剥離・剥落

無

部分的

全体的

析出物(エフロレッセンス・ゲルなど)

部分的

全体的又は鉄筋に沿っ(ひび割れを含むものを除く)(S-4の場合以外)た部分的錆汁(ひび割れを含むものを除く)

無

有

細骨材露出

粗骨材露出

有

無

部分的
15N/mm2以上〜

21N/mm2以上

反発強度法(鉄筋)(圧縮強度換算)※設計強度 21N/mm2の場合

調査不可(設計基準強度比100%
以上)

ドリル法

21N/mm2未満(設計基準強度比100%
以上)

変形・歪み

変形・歪みの有無

無

局所的

全体的

欠損・損傷

欠損・損傷の有無

無

局所的

全体的

不同沈下

構造物の沈下、蛇行

無

局所的

全体的

背面土の空洞化

無

局所的

全体的

周辺地盤の陥没・ひび割れ

無
調査不可

局所的

全体的

抜けあがり

無

20cm未満

目地の開き

無

局所的

全体的

段差

無

局所的

全体的

止水板の破断

無
調査不可

物

地盤変形

変
状

構

の
要
因

以上)
残り10mm未満の他

15N/mm2未満(設計基準強度比100%

残り10mm以上
調査不可

造

辺

の

全体的

構

周

そ

粗骨材剥落

全体的の場合、1ランクダウン(中性化残り)中性化(鉄筋)部

又は流水、噴水

無

鉄筋露出の程度

外

全体的

②有

ひび割れからの漏水

摩耗・すり減り

圧縮強度50cm/m2以上

20cm以上〜
50cm未満50cm以上

造
物
附
随

目地の変状

物
の

漏水の状況

無

周縁コンクリートの欠損等

無

変
状

有
漏水後、滲出し
滴水
局所的

流水、噴水
全体的

※施設内を点検するものであるため、周辺地形状況は別途点検が必要※ひび割れ幅における[0.6mm]は、厳しい腐食環境の場合に適用する。
※ひび割れの規模に係る評価区分 S-3 は、①＋②又は①＋③を満たす場合に該当する。

3-28

【万場用水(撮影機器：IBIS)変状判断】
万場用水における IBIS（空中浮遊型）による撮影動画では、下記変状が確認された。
・頂版のひび割れ・錆汁・部分的な粗骨材剥落（側壁）・部分的な鉄筋露出（頂版）
・析出物（部分的）・局所的な欠損・損傷

水路内の撮影時、側壁にクラックスケール及び視認性試験マークを貼付けし、施設状態評価への適用可否について確認した。水路サイズは H700×B1200。
4.2 カメラ性能の検証にて後述するが、ひび割れ評価区分の境となる 0.2mm、1.00mm に注目す
ると、0.2mm は文字、線ともに視認できず、1.00mm は線のみ視認できた。
ひび割れ

0.20mm
1.00mm3-29

0.20mm

1.00mm

万場用水 調査区間 1 起点から 5.0m 付近(調査範囲１（デモフライト）-3.mp4 2:33)◇ひび割れ
ひび割れは、側壁、頂版において確認されている。カメラ性能検証結果（4.2 カメラ性能の検証にて後述）より、目視できるひび割れ評価は S-3（1.0mm 程度）以下であると推察され、映像確認の結果、全体的ではない7ことが確認されたことから、S-3 評価と判定した。
ひび割れ

ひび割れ
1.00mm 程度

万場用水 調査区間 1 起点から 20m 付近(調査範囲１下流.mp4 1:14)
7

鉄筋コンクリート開水路の施設状態評価表より、注２）「部分的」とは概ね全体の 50％未満を示し、「全体的」とは全体の 50％以上を示す。

3-30

◇錆汁
頂版において部分的な錆汁が確認されていることから S-4 評価と判定した。
錆汁

万場用水 調査区間 1 起点から 10m 付近(調査範囲１下流.mp4 0:46)◇析出物（エフロレッセンス・ゲルなど）
頂版～側壁において部分的に析出物が確認されている。
映像確認の結果、全体的ではないとの判断から S-5 評価と判定した。
析出物(エフロレッセン・ゲルなど)

万場用水 調査区間 1 起点から 30m 付近(調査範囲１下流.mp4 1:29)

3-31

◇摩耗・すり減り
側壁通水部において粗骨材露出が確認された。流水のため、撮影映像からは直接底版は確認できないが、技術者による確認の結果、全体的との判断から S-3 評価とした。
摩耗・すり減り

万場用水 調査区間 1 起点から 5.0m 付近(調査範囲１下流.mp4 0:35)

3-32

3.3 点検における留意事項
発注前【調査時期の選定】
一般的には調査は農業用水であるため営農をしない時期に実施される。冬季は地域の必要
用水量が減少し通水量を小さくしているため、断水や通水量の調整がしやすい時期でもある。
ただし、調査時期は冬季に限定されるわけではない。用水路の状況や地域の状況に応じて、適切な調査時期を選定する必要がある。また、断水や通水量の調整は関係者との調整が必要である。
調査前【関係者への許可と周知】
断水や通水を繰り返し，用水路の水量を変動するため、関係者(地元住民も含む)に許可および周知を行うことが必要である。また、周辺環境に与える影響にも注意する必要がある。
【調査条件の確認】
事前に現況断面、機器投入口、水深、水量調節施設、過年度成果等の情報を収集し、調査計画を作成する必要がある。また、ドローンを暗渠内で使用する際には、通信距離が短くなるため、水路の途中の点検口の場所を調査し、実際に侵入できるかどうかを現地で確認することが重要である。
図面等で表示されている場合でも、現地では確認できない、または、開けることができない場合があるため、現地での確認が必要となる。
【調査計画書の作成】
調査計画書は、使用機器や調査方法を取りまとめたものである。これにより、調査の目的や方法が明確化され、効率的な調査を遂行することができる。また、調査時のチェックリストなども含め、具体的に作成することが望ましい。
【規制や許可に関する確認】
UAV を使用する際には、人口集中地区(DID 地区)であれば、国土交通大臣の許可が必要となる場合があるため確認が必要である。また、使用する機器や方法によっては、その使用に関する法規制がある場合がある。
暗渠のような閉鎖空間では許可を要しないと考えられるが，このような規制や許可については、事前に確認することが必要である。「規制を受けない条件」「許可を要しない条件」を確認して調査実施を行うこと。（参照:3.3.1 ドローンを用いた暗渠点検における登録・許可について）【使用機器の使用方法とデータ取得方法の確認】使用する機器については、その使用方法やデータ取得方法について事前に確認を行うことで調査中に問題が生じた場合でも迅速に対処することが可能である。調査の試行結果に基づいて、適切な改善策を提案する必要がある。
ドローンを狭小暗渠に使用することは、イレギュラーな使い方であるため，故障や通信断絶が多く確認されている。予備部品を用意し，その場での修理ができるようにしておくことや、暗渠内でドローンが残置してしまった場合の回収方法を検討しておくことが望ましい。

3-33

調査中
【データ取得】
調査区間における、データ取得を抜けもれなく実施されているか確認を行いながら実施すること。
また、データ取得時に弊害となったものや、非効率な方法等があった際は課題を取りまとめておくこと。

調査後【データ取得】
取得データにてひび割れ幅等の判定を行う際は、全体を通して整合性を図るためにも、同一人物で行うことが望ましい。
点群処理を行う際は、ひび割れや欠損等が消失しないよう注意し処理を行うこと。
取得漏れがあった場合は、再調査を行うこと。
機器および現場状況に応じて取得が困難であった場合においては、改善策の提案、また検証等を行うことが望ましい。

3-34

3.3.1

ドローンを用いた暗渠点検における登録・許可について

航空法の改正により、2022 年 6 月 20 日以降、100g 以上のドローンを屋外で飛行させる場合は機体の登録・リモート ID の登録が必要となっている。
しかしながら、暗渠内は「【参考】無人航空機に係る規制の運用における解釈について」項目９の（１）より屋内と定義される。また（３）より、開口部付近での浮上、進入も屋外での飛行とは見なさないとの記述がある。
暗渠点検では（１）の飛行と（３）の行為で完結するものと考えられるため、屋内での飛行とみなされ、航空法の適用外となる。これより、所持するドローンを暗渠点検にのみ使用する場合、機体登録は法律上必要無い。
なお、人口集中地域等の飛行禁止区域内での飛行（特定飛行）や、屋外での目視外飛行を行う場
合、国土交通大臣の許可・承認を受ける必要があるが、屋内である暗渠内のみの飛行であれば航空法の適用外となるため、許可・承認は必要ない。

【参考】無人航空機に係る規制の運用における解釈について
９．屋内での無人航空機の飛行
建物内等の屋内での飛行については、航空法上の各規制は適用されない。ここで、（１）及び（２）の空間内の飛行は屋内での飛行であると見なし、（３）の行為
は屋外での飛行とは見なさない。屋内での飛行経路が開口部に接近する場合には、無人航空機が屋
内から屋外へ意図せず飛び出すことを抑止するために必要な措置を講じること。予定の経路を逸脱
して屋外に飛び出してしまった場合には、直ちに飛行を終了するか、速やかに屋内に引き返すための措置を講じること。
屋外を飛行するために必要な飛行許可承認の手続きを実施せず屋外を飛行させた場合、航空法等違反となる可能性があることに十分留意すること。
（１）開口部はあるが、内部と外部が明確に区別された空間
例：トンネル内部、地下道内部、煙突内部、窓・扉の開いた建物等（２）無人航空機のスケールより目の細かいネット、金網等で囲われ、無人航空機が飛行範囲を逸脱することがないように措置された空間（３）開口部付近において、飛行前の挙動確認のために一度飛行させる者の近くで低高度の浮上を実施し、これに引き続き空間内部に向けて直ちに進入する行為
航空局安全部無人航空機安全課長，“無人航空機に係る規制の運用における解釈について”国土交
通省,
平成 27 年 11 月 17 日 制定、令和 5 年 1 月 26 日 最終改正，001303820.pdf (mlit.go.jp)【注意】・所持するドローンを屋外でも飛行させる予定がある場合、下記 URL を参考に必ず登録を行うこと。
国土交通省無人航空機ポータルサイト https://www.mlit.go.jp/koku/drone/
・私有地内であっても屋外では航空法の適用を受けるため、未登録の機体を飛行させてはならない。

3-35

4. 実証地区の検証
4.1 実証地区の概要
実証地区（計 3 地区）の調査条件を下記に示す。
表 4-1 調査条件一覧表
調査地区
用水名

揖斐川左岸地区
揖斐川左岸用水揖斐郡揖斐川町北方
地内

調査位置
水路種別

万場地区
万場用水
郡上市大和町万場
地内
蓋付き水路

200

水路トンネル(馬蹄型)

恵那中部用水地区
中部用水
恵那市三郷町野井
地内
蓋付き水路
蓋付き水路
1600

1600

1500
150

1300

150

150

1300

150

150
150

1200

調査延長

1000

850
1000

700
850

2200

水路断面

850

1700

150

150

150

150

150

150

200

150

50

150

150

最小水深
100

最大水深
500

150

W2200×H1700
水深:100～500mm
流速:1.5～3.2m/s
水路トンネル:L=1.2km
水面浮遊型無人機器
水中ドローン

W1200×H700
水深:10～50mm
流速:未測定蓋付き水路:L=0.12km
狭小空間専用ドローン

暗渠(BOX カルバート)

ヒューム管

W1300×H850
水深:200mm
流速:0.8～1.2m/s
蓋付き水路:L=0.20km
水面浮遊型無人機器
水中ドローン

W1300×H850
水深:0mm
流速:0m/s
蓋付き水路:L=0.20km
陸上走行型無人機器

使用機器

水路種別

蓋付き水路

蓋付き水路

1500

1500

1200

150

150

1200

150

150

150

150

150

3100

150

58

水路断面

250

100

100

100
150

最小水深
200

最大水深
400

100

150

800

調査延長

900
1050

1050

1500

2050

900

700
2600

W2600×H1500
水深:200～400mm
流速:1.5～3.2m/s
暗渠:L=0.5km
水面浮遊型無人機器
水中ドローンφ700
水深:0mm
流速:未測定ヒューム管:L=0.06km
狭小空間専用ドローン

使用機器

4-1

W1200×H900
水深:250mm
流速:0.8～1.2m/s
蓋付き水路:L=0.48km
水面浮遊型無人機器
水中ドローン

800

W1200×H900
水深:0m
流速:0m/s
蓋付き水路:L=0.48km
陸上走行型無人機器

各地区における使用機器および調査結果を比較する。
調査箇所
揖斐川左岸用水恵那中部用水調査延長
L=1.7km
L=0.68km

万場用水
L=0.18km

調査機器

水面浮遊型

水路幅
水深
最大確認
ひび割れ幅
取得データ
計測
調査日数
※事前調査は含まず

適用性

水面浮遊型･陸上走行型

空中浮遊型

W=1700～2600mm
H=100～500mm

W=1200～1300mm
H=0～250mm

φ700mm
H=0mm

W=0.6mm

W=0.6mm

W=0.2～0.6mm

動画のみ不可(動画上で判断)

動画のみ
不可(動画上で判断)

動画および点群取得
3D モデル上で計測可

3日

4 日(出水･断水)

1日【水面浮遊型】
流水が確保されていたた
め、全線通してデータを取得することができた。
【水中航行型】
水深が確保されているか
つ、流速が遅い区間にて調査を行ったが、高濁度であったため、部分的なデータ取得となった。

【水面浮遊型】(出水時)流水が確保されていたた
め、全線通してデータを取得することができた。
【陸上走行型】(断水時)
電波不良により一部区間のデータ取得となった。
【水中航行型】(出水時)
サイフォン区間においてデータを取得することができた。

【空中浮遊型】
無線電波範囲で、呑口および吐口から調査を行い、結果、全線通してデータを取得することができた。
点群取得も同時に行うことが可能であるため、容易に 3D モデル作成が可能
となった。

4-2

4.2 カメラ性能の検証
本項では実証に使用した DX 機器を用いてカメラ性能の検証を行った。
【検証方法】
１．カメラ性能確認表1の作成
鉄筋コンクリートの施設状態評価表において、厳しい測定条件としてひび割れに着目。測定条件における変状箇所の目視可否を把握するため、DX 機器ごとにカメラ性能確認表を作成した。
検証では、実証に使用した DX 機器のカメラを使用して撮影（機器諸元はカメラ性能確認表参照）し、農業水利施設の機能診断の専門知識を有する技術者がその画像について下表
により判定を行う。
カメラ性能確認は一定のモニタ解像度を有する PC 画面上の画像を目視して行う。

室内（暗室）にて、白紙背景に貼付けたクラックスケールを、距離別に撮影。
0.3mm、1.00mm の線と文字の視認性について、下表より判定した。
対物距離は 0.25m、0.50m、0.75m、1.00m、1.50m、2.00m、2.50m、3.00m
性能確認の判断基準
カメラ性能確認表における
着色
くっきり見える0.3mm の線と「0.30」の文字が 青色
くっきり見える見える
0.3mm の線が見えるが「0.30」 オレンジ色の文字が見えない（文字があることはわかる）
見えない
0.3mm の線が見えない、もし 赤色
くはぼんやりと見える※施設状態評価表、S-3 評価の判定基準である、1.0mm についても同様に検証実施する。
判定結果

内容

例）クラックスケール

1

岐阜県 点検支援技術活用の手引き（岐阜県県土整備部 道路維持課 令和３年６月）

4-3

２．視認性試験マークの目視確認
カメラ性能確認と同条件において、水路の変状を想定した視認性確認マーク（下図参照）
をもとに色別、サイズ別に目視可否を確認した。
・マーク色：

黒：ひび割れ等の識別
灰：コンクリート等の識別
白：析出物等（エフロレッセンス等）の識別
褐色：土砂、堆積物、錆等の識別
赤褐色：錆、腐食等の識別
緑：苔、植物、汚れ等の識別

・サイズ：

１cm 角、5cm 角

視認性試験マーク※IBIS（㈱Liberawear）に関しては DX 機器による現地調査時に壁面にクラックスケール、 視
認性確認マークを貼付けし、撮影映像より目視可否を確認し、カメラ性能確認表を作成した。
【使用機器】
・GoProMAX(別途照明 800 ﾙｰﾒﾝ(Lux 換算 1600Lux))
・FIFISH V6 水中ドローン(内蔵 LED 6000 ﾙｰﾒﾝ(Lux 換算 6000Lux))・IBIS （照度非公表）

検証状況

4-4

検証動画一覧表【GoProMAX】
検証撮影動画【0.30mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m△
対物距離 L=0.75m△
対物距離 L=1.00m✕

4-5検証撮影動画【0.30mm 判読】
対物距離 L=1.50m✕
対物距離 L=2.00m✕
対物距離 L=2.50m✕
対物距離 L=3.00m✕

4-6検証動画一覧表【GoProMAX】
検証撮影動画【1.00mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m△
対物距離 L=0.75m△
対物距離 L=1.00m✕

4-7検証撮影動画【1.00mm 判読】
対物距離 L=1.50m✕
対物距離 L=2.00m✕
対物距離 L=2.50m✕
対物距離 L=3.00m✕

4-8検証動画一覧表【FIFISH V6 EXPERT】
検証撮影動画【0.30mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m✕
対物距離 L=0.75m✕
対物距離 L=1.00m✕

4-9検証撮影動画【0.30mm 判読】
対物距離 L=1.50m✕
対物距離 L=2.00m✕
対物距離 L=2.50m✕
対物距離 L=3.00m

✕

4-10

検証動画一覧表【FIFISH V6 EXPERT】
検証撮影動画【1.00mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m△
対物距離 L=0.75m✕
対物距離 L=1.00m

✕

4-11

検証撮影動画【1.00mm 判読】
対物距離 L=1.50m✕
対物距離 L=2.00m✕
対物距離 L=2.50m✕
対物距離 L=3.00m

✕

4-12

検証動画一覧表【IBIS】
検証撮影動画【0.30mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m✕
適用断面が B=1200mm 以下より、対物距離 L=0.75m 以上は検証していない。

4-13

検証動画一覧表【IBIS】
検証撮影動画【1.0mm 判読】
対物距離 L=0.25m△
対物距離 L=0.50m△
適用断面が B=1200mm 以下より、対物距離 L=0.75m 以上は検証していない。

4-14

カメラ性能検証の結果、【0.30mm】の視認性
撮影距離
GoProMAXFIFISH V6
IBIS

0.25m
△
△
△

0.50m
△
△
✕

0.75m
△
✕
✕

1.00m
✕
✕
✕

0.75m
△
✕
✕

1.00m
✕
✕
✕

【1.00mm】の視認性
撮影距離
GoProMAXFIFISH V6
IBIS

GoProMAX では、、、、
0.30mm→対物距離
1.00mm→対物距離
FIFISH V6 では
0.30mm→対物距離
1.00mm→対物距離
IBIS では
0.30mm→対物距離
1.00mm→対物距離
結果となった。

0.25m
△
△
△

0.50m
△
△
△

L=0.50m まで線が確認できる。文字は確認できない
L=0.75m まで線が確認できる。文字は確認できない。
L=0.25m まで線が確認できる。文字は確認できない
L=0.50m まで線が確認できる。文字は確認できない。
L=0.25m まで線が確認できる。文字は確認できない
L=0.50m まで線が確認できる。文字は確認できない。

いずれの機器、対物距離においてもクラックスケールの文字は判別できず、最良の判定結果でも「見える」評価までに留まった。
今回の実証に使用された DX 機器は、変状箇所のサイズを測定する機能を有していないが、現地調査により得られた実測結果（3.2.2 地区別の施設状態評価表 参照）と考え合わせると、
今回使用した DX 機器の撮影データでは測定対象との距離が L=0.75m 以下の場合、1.0mm 程度まで（評価区分 S-3、S-2）のひび割れが視認できると推察される
言い換えれば、DX 機器の撮影データから確認できるひび割れ≒ S-3(1mm)以下の評価〃
ひび割れが確認されない ≒ S-4(0.2mm)以上の評価であると推察される。
また、各色の視認性確認マークは、5cm 角サイズで 1.5m、1cm 角サイズで 0.75m が視認できる限界であると確認された。

4-15

これらの検証結果より、今回の使用機器で適用できる水路断面は H800×B1500 程度が限界だと思慮される。これ以上の断面でも調査可能ではあるが、一般的にカメラ性能及び撮影条件が同一の場合、対象物との距離は近いほど高精度の撮影データが取得できるため、人力点検不可となるΦ800 以下程度の断面への適用や、右左壁に分けて撮影する等、測定方法の検討が必要である。
本項のカメラ性能の検証は、白紙背景に貼り付けたクラックスケールを及び各色の視認性確認マークを撮影する方法で実施したが、これは極めて好条件での結果である。現地条件によっては経年による風化や塵芥による汚れ、一部では蘚苔類や藻類の付着等が想定されるため、実際の撮影データでは目視確認が難しい場合もあることに留意する必要がある。
また、使用する DX 機器に搭載される LED の照度にもよるが、対象物への距離が近くなるほど、対象物の明度が高く、表面が平滑であるほど照明が反射しやすく、撮影データが白飛びする原因となるため、現地条件に応じてカメラの露出調整等の対策が必要である。
機器使用に際しては、精度向上のため、必要に応じて一部区間で変状箇所を実測、または屋内でカメラ性能確認を行うことで比較対象データを取得し、キャリブレーションを実施することが望ましい。
次頁よりカメラ性能確認表を示す。

4-16

4-17

6.2

0.1ｘ0.113
1.2ｘ0.9

2.51080

1.4ｘ1.1

3.0
1.9ｘ1.4

4.0【凡例】

2.4ｘ1.8

5.0
2.9ｘ2.2

6.0
3.3ｘ2.5

7.0
3.8ｘ2.9

8.0

4.3ｘ3.3

9.0

4.8ｘ3.6

10.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離0.3mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

1.0ｘ0.7

2.0

×2023年4月4日

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.7ｘ0.5

1.5

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度1600 Lux

確認日

0.3mmの線が見えるが「0.30」の文字が見えない

0.5ｘ0.4

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

照度

見付 友範

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.4ｘ0.3

0.75

4.7

2988

1/2.3型

氏名

株式会社 三栄コンサルタント

0.3mmの線と「0.30」の文字がくっきり見える

0.2ｘ0.2

0.50

×

×

11

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

0.25

焦点距離
(mm)

5312

センサーサイズ

画像サイズ№

GoProMAX

カメラ名称

イメージセンサー

360°対応アクションカム

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4-18

6.2

0.1ｘ0.113
1.2ｘ0.9

2.51080

1.4ｘ1.1

3.0
1.9ｘ1.4

4.0【凡例】

2.4ｘ1.8

5.0
2.9ｘ2.2

6.0
3.3ｘ2.5

7.0
3.8ｘ2.9

8.0

4.3ｘ3.3

9.0

4.8ｘ3.6

10.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離

1.0mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

1.0ｘ0.7

2.0

×2023年4月4日

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.7ｘ0.5

1.5

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度1600 Lux

確認日

1.0mmの線が見えるが「1.00」の文字が見えない

0.5ｘ0.4

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

照度

見付 友範

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.4ｘ0.3

0.75

4.7

2988

1/2.3型

氏名

株式会社 三栄コンサルタント

1.0mmの線と「1.00」の文字がくっきり見える

0.2ｘ0.2

0.50

×

×

11

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

0.25

焦点距離
(mm)

5312

センサーサイズ

画像サイズ№

GoProMAX

カメラ名称

イメージセンサー

360°対応アクションカム

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4-19

6.2

0.1ｘ0.025

11

0.6ｘ0.5

2.51080

0.7ｘ0.6

3.0
1.0ｘ0.8

4.0【凡例】

1.2ｘ0.9

5.0
1.5ｘ1.1

6.0
1.7ｘ1.3

7.0
2.0ｘ1.5

8.0

2.2ｘ1.7

9.0

2.5ｘ1.910.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離0.3mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

0.5ｘ0.4

2.0

×2023年4月4日

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.4ｘ0.3

1.5

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度

6000 Lux

確認日

0.3mmの線が見えるが「0.30」の文字が見えない

0.2ｘ0.2

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

見付 友範

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.2ｘ0.1

0.75

4.7

2988

照度

氏名

株式会社 三栄コンサルタント

0.3mmの線と「0.30」の文字がくっきり見える

0.1ｘ0.1

0.50

×

×

1/2.3型

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

0.25

焦点距離
(mm)

5312

センサーサイズ

画像サイズ№

FIFISH V6 EXPERT

カメラ名称

イメージセンサー

水中ドローンカメラ

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4-20

6.2

0.1ｘ0.025

11

0.6ｘ0.5

2.51080

0.7ｘ0.6

3.0
1.0ｘ0.8

4.0【凡例】

1.2ｘ0.9

5.0
1.5ｘ1.1

6.0
1.7ｘ1.3

7.0
2.0ｘ1.5

8.0

2.2ｘ1.7

9.0

2.5ｘ1.910.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離

1.0mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

0.5ｘ0.4

2.0

×2023年4月4日

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.4ｘ0.3

1.5

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度

6000 Lux

確認日

1.0mmの線が見えるが「1.00」の文字が見えない

0.2ｘ0.2

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

見付 友範

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.2ｘ0.1

0.75

4.7

2988

照度

氏名

株式会社 三栄コンサルタント

1.0mmの線と「1.00」の文字がくっきり見える

0.1ｘ0.1

0.50

×

×

1/2.3型

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

0.25

焦点距離
(mm)

5312

センサーサイズ

画像サイズ№

FIFISH V6 EXPERT

カメラ名称

イメージセンサー

水中ドローンカメラ

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4-21

0.1ｘ0.1

1.2ｘ0.9

2.5

×

1080

1.4ｘ1.1

3.0
1.9ｘ1.4

4.0【凡例】

2.4ｘ1.8

5.0
2.9ｘ2.2

6.0
3.3ｘ2.5

7.0
3.8ｘ2.9

8.0

4.3ｘ3.3

9.0

4.8ｘ3.6

10.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離0.3mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

1.0ｘ0.72.0

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度

Lux

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.7ｘ0.5

1.5

推定

未公表

2023年4月4日

0.3mmの線が見えるが「0.30」の文字が見えない

0.5ｘ0.4

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

照度

確認日

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.4ｘ0.3

4.7

未公表

1/2.3型

氏名

株式会社 ユニオン

0.3mmの線と「0.30」の文字がくっきり見える

0.2ｘ0.2

0.75

×

×

11

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

13
(推定)

0.50

0.25

焦点距離
(mm)

6.2

未公表

センサーサイズ

画像サイズ

№

IBIS

カメラ名称

イメージセンサー

狭小空間専用ドローン内蔵カメラ

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4-22

0.1ｘ0.1

1.2ｘ0.9

2.5

×

1080

1.4ｘ1.1

3.0
1.9ｘ1.4

4.0【凡例】

2.4ｘ1.8

5.0
2.9ｘ2.2

6.0
3.3ｘ2.5

7.0
3.8ｘ2.9

8.0

4.3ｘ3.3

9.0

4.8ｘ3.6

10.0

・照度は、照度計を用いて計測する。
・カメラ名称には、メーカー名と型番を記入すること。 例 Nikon D7100

・センサー№は「イメージセンサー一覧」シートから選択する。一覧にない場合は、直接センサーサイズを入力する。

T-シートNo_レンズ焦点距離_対物距離

1.0mmの線が見えない、もしくはぼんやりと見える

1.0ｘ0.72.0

1920

対物距離（m） ※枠内の数値（〇×〇）は、撮影できる範囲（m）を示す。

PCモニタ解像度

Lux

・試験を行った画像は右の規則に従い名称を付与して提出する。

0.7ｘ0.5

1.5

推定

未公表

2023年4月4日

1.0mmの線が見えるが「1.00」の文字が見えない

0.5ｘ0.4

1.0

mm
ﾋﾟｸｾﾙ

照度

確認日

シート№

・焦点距離は35mm換算していない値を入力する。

0.4ｘ0.3

4.7

未公表

1/2.3型

氏名

株式会社 ユニオン

1.0mmの線と「1.00」の文字がくっきり見える

0.2ｘ0.2

0.75

×

×

11

確認者

所属

・試験は室内を基本とし、撮影モードは露出補正「Autoモード」とする。

【性能確認の留意点】

13
(推定)

0.50

0.25

焦点距離
(mm)

6.2

未公表

センサーサイズ

画像サイズ

№

IBIS

カメラ名称

イメージセンサー

狭小空間専用ドローン内蔵カメラ

カメラ種別

岐阜県カメラ性能確認表
1

4.3 課題の検証
4.3.1. 機器使用上の課題と考察
今回使用した DX 機器および調査方法の課題と考えられる対応策を下記に示す。
姿勢制御について課題
対応策
狭小空間専用ドローンの内蔵カメラにおいて、 カメラの取付位置や可動性を向上し、全体のスカメラが正面のみかつ、可動性が皆無であった クリーニング調査ができるような機器の改修を行うことが望ましい。
ため、別角度からの確認が困難であった。

狭小空間専用ドローン調査時に、自機が発生する風および、暗渠内に流れ込む風により、煽られることがあり安定した走行が困難な区間があった。

周辺環境への対策が必要であり、風にあおられず、着水しないまたは、着水しても復帰可能な技
術とすることが必要となる。
①ドローンの風に対する性能向上（重量、安定性）②ドローンの水に対する性能向上③風対策（風除けの蓋、シートなどの設置）④水没対策（水替工の実施等）

作成した船型の無人機器(水面浮遊型無人機器)については、小型ドローンのプロペラを搭載しているため、推進力を確保できる。そのため、流速が無い箇所での活用は見込める。
しかし、本業務のような、常に流水があり、断面形状が大きな箇所については、進行方向が定
まらず壁面距離を一定に維持することはができなかった。

損傷の調査を行う際に、カメラから壁面までの距離が一定であることが望ましいため、水路および管渠の中央を進行したい。そのため、船型の無人機器が回転および壁面沿いを進行しないよ
うに、左右の浮き部分の伸縮量を拡大することで改善を図れる。(現行機においても伸縮は可能であるが、本業務区間の水路幅には対応できな
かった)

4-23

調査区間について
課題
対応策
陸上走行型および狭小空間専用ドローンについ 安定した電波供給の対応策を下記に示す。
ては、無線操作にて点検を行うため、現行機で ①安定した無線周波数(800MHz 帯)の設定と軽量なデバイス(ニーズの拡大)の開発
は 100m 程度しか調査を行えない状態である。
②暗渠内における高周波数帯(2.4GHz 以上)での通信を可能とする技術(減衰･回折対策等)の開発③飛行した距離を測定する手法の開発

照明について課題
水面浮遊型無人機器上部の上面に搭載した LED
ライトが、一方向しか照らしておらず、かつ進
行方向が定まらず、取りまとめた調書写真が、一定方向の結果となっていない箇所がある。

対応策
上面および下面に 180°タイプの照明を取り付けることで改善を図れる。

データ取得条件について課題使用した GoProMAX は AF(オートフォーカス)機
能が搭載されているが、業務区間において、流速が速い箇所においては、機能していない箇所が確認された。(流速が 1.5m/s 以上かつ水面が波打っている区間)

対応策
上流側のゲート等で一定の水深かつ流速を抑えた状態にすることで調査取りまとめの際に有効である。また、調査結果写真においては、動画
から画像の切り出しを行い、シャープネス機
能、ホワイトバランスおよびコントラストの調整を行っている。
水面浮遊型無人機器下面に搭載した 360°カメ 常時流水がある区間では、掃流力が働き高濁度
ラで撮影したが、高濁度のため調査を行うこと である区間が多く見受けられた。底面の調査をが困難であった。
行うためには、流水がなく水深が確保(水面浮遊型無人機器が進行可能な 20cm 程度)できる箇所、
もしくは、水路内の水を完全に枯らしてから陸上走行型無人機器にて調査を行うことで改善を図れる。(最大水深 3cm 程度であれば走行可能)

陸上走行型無人機器

4-24

データ取得条件について
課題
対応策
水中ドローンにて撮影を試みた。しかし、高濁 濁度および流速の影響に関しての対策としては度、流速の影響および水中ドローンの沈砂巻上 前述の通りとする。水中ドローンの沈砂巻上げについては、検証結果より 20cm 程度離隔をとれげにより、調査を行うことは困難であった。
ば巻上げが起こらないことが判明した。
そのため、低濁度および水深が 50cm 程度以上(底面からの離隔 20cm+水中ドローンの進行可能水
深 30cm)かつ流速が 1.0m/s 程度以下である箇所については水中ドローンでの調査を行える。ただし、前述の通り、水中ドローンのカメラが広角でないため、ピンポイントの調査においては活用することができる。
また、調査を行う際は基本的に下流から上流に向けて行うことで、多少の巻上げが起こっても影響がないよう実施することが望ましい。

4-25

4.3.2. 取得データ活用方法と課題◇今後の DX 機器の活用
3.2施設状態評価表への適用可否 でも述べた通り、現在のDX調査機器や解析技術では機能診断が可能なレベルで施設状態評価表の項目を判定することは難しく、機能保全計画の立案を行う際は、別途変状箇所の計測方法を立案する必要がある。
しかしながら、目立った変状箇所や区間全体の状況把握という観点では十分活用が期待できることが確認された。
今後のDX機器の活用方法としては、長期間未監視区間の一時点検や、人力での日常点検が難しい暗渠区間の定期点検への適用が考えられる。
予算や人員が限られた中で、少しでも安価かつ効率的に調査を行う上では、DX機器でのデー
タ取得は有効的な手法である。現在、ドローン等のDX機器の技術開発は日進月歩の勢いで進化している。本実証に留まらず、常に新技術に目を向けながら今後の活用方法や診断手法の検討を重ねていく必要がある。

4-26

◇3D モデルの活用「揖斐農林事務所業務(揖斐川左岸用水)」「恵那農林事務所業務(中部用水)」にて取得したデータにおいては、動画のみとなる。
動画を切り出して 3D モデルを作成することは可能であるが、精度が確保されておらず、損傷の見落としが発生する恐れがある。
損傷の確認については、現状では動画を確認し、手作業で損傷部分の切り出しを行っている。
一連の作業を自動化できるソフトは存在するが、取得データの精度（ブレ防止、進行位置および進行速度の一定化）を高める必要があり、現状では利用は困難である。
「郡上農林事務所業務(万場用水)」にて取得したデータは、動画および点群データである。
点群データを取得することにより、容易に 3D モデルが作成可能である。ただし、小型ドローンに搭載できるレーザー計測機ということもあり、一般的なドローンによる計測よりも精度は劣っており、ひび割れ等の確認は困難である。
データ処理を TREND-POINT にて行っているが、面作成処理を行う際に、微細なひび割れ等は無視され反映されない恐れがある。そのため、取得データを処理する際は注意が必要である。
下図はライニングされたヒューム管であるが、内面に凹凸が目立ち、データの不安定さが伺える。

継続的にデータを取得することで、3 次元的に差分検知を行うことができ、より効率的に損傷箇所の発見および判定を行うことができる。
人力対応可能な開渠部においては、TRK 測位である viDoc を使用することで、より精度の高い
点群データ取得を行うことができる。

viDoc iPhone 用 RTK rover

4-27

【コラム 1】カメラ性能についての考察（ひび割れ写真の例）

画像により物体を正確に判別するためには、10×10 ドット程度必要とされているが、ひび割れは線的なものであるし、有無のみがわかればよいから、10 ドットまでは必要ないと思われる。

ひび割れを判別するには、周囲の画素とのコントラストが生まれる必要がある。
しかし、ひび割れが画素の中を横切った程度では、コントラストが足りず判別ができない。

4-28

コントラストを生むためには、1 ドットは確実にひび割れの中に含まれることが必要であるため、ひ
び割れ幅＝2～3 ドット程度の解像度があるとよいだろう。

ならば、1 ドットの長さが、判別したいひび割れ幅÷3 程度のカメラ解像度がほしいことになる。
これは、確実に 0.2mm のひび割れを判別するには、1 ドットが 0.0667mm 以上の解像度、確実に 0.6mmのひび割れを判別するには、1 ドットが 0.2mm 以上の解像度、ということになろう。
このことを理論上計算するために必要なデジタルカメラの諸元は、撮影高度（＝撮影距離）
センサーサイズ
レンズの実焦点距離
解像度（ピクセル数）である。

4.4 取得データの整理（概要）4.4.1. 揖斐川左岸地区（揖斐農林事務所）
取得データにおける概要版を次頁に示す。

4-29

下記に計算例を記載する。
撮影高度
撮影高度については、人間が入れない場所を撮影するのであるから、余裕を見て 1.0m の管渠を想定し、真ん中にドローンが居るものとする。
すると撮影距離は 50cm(0.5m)であるため、諸元値を 0.5m と仮定する。
イメージセンサーのサイズ
残念ながら、センサーサイズは公開されていないものが多い。しかし小型軽量である必要が有ることから、スマホに類似すると考え、iPhone と同じ 1/2.7 インチのセンサーと想定する。同センサー
は 5.4*4.0mm である。
レンズの実焦点距離
残念ながら、レンズの実焦点距離は公開されていないものが多い。画角のことを 35mm 換算焦点距
離と言い換えて公表している事が多いが、それは撮影範囲の広さを表すのであって、レンズの焦点
距離ではないことに注意を要する。35mm 換算しか公表されていなくてもセンサーサイズが判っていれば逆換算しても良い。スマホの場合、4mm 程度である。
解像度
ドローンは主に動画撮影を目的としており、一眼レフなどのような高解像度ではない。一般的な 4K
カメラを想定する。4K は 3840×2160 である。
その他（明るさについて）
暗渠内は暗いため照度が問題となるが、これはセンサーの感度やレンズの F 値などに依存し、基板上のチップに入った画像処理（露出処理）のプログラムにも依存する。しかしこれらのカメラ性能
はカメラによって大変様々であるため、一意の値を決定することは困難である。暗渠内は真っ暗
で、ドローンに搭載できるような小型の光源で明るすぎる環境を作ることは不可能であるため，可能な限り明るいことが望ましい。

1 ピクセル当りの水平長さ
1 ピクセル当りの垂直長さ

0.176
0.232

mm
mm

ひび割れ幅に 3 ピクセル入る程度の解像度が欲しいのであるから、DX(ドローン)によって判別可能
なひび割れ幅は、概ね 0.6～0.7mm 程度ということになろう。

4-30

ストックマネジメントにおいて、S-5 と S-4 の境界のひび割れ幅が 0.2mm とされているため、S-5と S-4 の判別はできない。しかし 0.6mm を視認できれば S-4 と S-3 の判別は可能である。
すぐに高解像度のカメラ製品が開発されるであろうし、そもそも 0.2mm のひび割れは環境に曝露している水路の場合、高圧洗浄をかけなければ肉眼では見えないことが多いので、0.2mm のひび割れが判別できないからと言って、悲観することはない。今まで点検ができなかった暗渠部点検には十分に役立つものである。

4-31

【コラム 2】照明についての考察
暗渠内は暗いため照度が問題となるが、これはセンサーの感度やレンズの F 値などに依存し、基板上のチップに入った画像処理（露出処理）のプログラムにも依存する。
しかし、これらのカメラ性能はカメラによって大変様々であるため、一意の値を決定することは困難である。暗渠内は真っ暗で、ドローンに搭載できるような小型の光源で十分に明るい環境を作ることは不可能なため、可能な限り明るいことが望ましい。
とはいえ、ドローンなどに搭載されている普通のデジタルカメラは、人間の眼の網膜に映る物体を映像に捉えることを目標に作られている。イメージセンサーは人間の視神経が反応する光線と同じ強度
および周波数の電磁波を検出するセンサーといえる。
であるならば、人間にとって「普通の明るさ」と思える明るさが、イメージセンサーにとっても適正な明るさと想定される。
人間にとっての適正な明るさの考察
労働安全衛生規則によると、最低限、下記の明るさの確保が必要である。

JIS による推奨照度は以下の通りである。

これらから考えると、撮影範囲面において照度 300～750 ルクス程度以上の明るさを確保できるなら理想的であろう。

4-32

適正な明るさを確保するための光源
照明（光源）は光束（ルーメン）の違いによって販売される。光束（ルーメン）、照射角度、撮影面までの距離によって直接光の球接触面照度（ルクス）のだいたいの値が計算可能である。
（照明（光源）の販売例）

照度（lx）＝光束（lm）÷ 照射面の面積 S =光束 Lm
照射面までの距離 L
照射角θ
立体角ω=
照射面の面積 S＝538

1100 lm（ﾙｰﾒﾝ）
0.5
ｍ
215°
2π(1 − cos (θ/2))=
ω×距離 L^2=lx（ﾙｸｽ）

8.172575568
2.043143892

sr（ｽﾃﾗｼﾞｱﾝ）㎡

実際は、間接光（壁や天井に反射した光）があることや、照射面は球面ではなく平面なので入射角があること、その他、器具の配光特性にもよる（ただし建材等でもなければ配光特性が公開されていることは少ない）ので、この通りではないが、目安としては検討できよう。
照度は距離の 2 乗に反比例するため、位置を固定できない（照射距離が変動する）ドローンにおいて、搭載する照明の仕様等を厳密に考えてもあまり意味がない。消費電力や搭載重量が許される限り、できるだけ明るくするのがよいだろう。

0.1m：13460lx
0.2m：3370lx
0.3m：1500lx

0.5m：538lx
1.0m：135lx

4-33

デジタルカメラの露出および感度の動作特性に対する注意点
デジタルカメラには、露光量を検知しながら、イメージセンサーの感度や、F 値(絞り)、シャッタースピード等を自動で調整して、白飛びや黒つぶれが発生しないようにする機能が備わっている。
そのため，明るい体に感度が合わされ、暗い物体が映らないことや、逆に、暗い物体に感度が合わされ、明るい物体が白飛びしてしまうことが起きやすい。
暗渠では照明を使用して撮影するため、前述の照度が照射距離の 2 乗に反比例することにより、手前の高照度の物体に併せてセンサー感度が落とされ、画像が暗くなってしまう現象が起きる。これは明るさの不足ではないため、注意が必要である。
また、照明の光が直接カメラに入らないようにしなければならない。

4-34

【コラム 3】電波・操作距離についての考察
電波・操作距離についての考察
従来、ラジコン等の操縦には 27MHz 帯、40MHz 帯、72MHz 帯、73MHz 帯などが利用されてきたが、現在のドローンにおいては、カメラに写ったデジタル画像を見ながら操縦する目視外飛行を行うこと
から、データ伝送に有利な高周波数の 2.4GHz 帯、5.7GHz 帯の周波数の電波を利用するものが多い。

そのような高周波数の電波は回折性が低く直進性が強い上、減衰が大きく障害物を透過する力も弱
いため、見通しできない範囲の点検は困難である。（延長アンテナを利用して見通しできない箇所にも飛行範囲を広げようと試みる狭小箇所用製品（リベラウェア）もある。）
ドローンやラジコンの通信距離としては概ね最大 100m であり、実際の状況や安全を考慮して 60～
80m 程度となろう。これは免許や資格のいらない 10mW 程度の出力範囲で操縦に必要な画像伝送を行わなければならないことや、狭小長大空間のためフレネルゾーンを確保できない事など、様々な要因ゆえの制限であり、ユーザが容易に伸ばすことは難しい。
ラジコンの場合、2.4GHz 帯で免許のいらない範囲は"帯域当り"で 10mW になっていることから、広い帯域を使用して合計 100mW（カタログ上 20dBm）程度の送信出力としているプロポがある。低出力広帯域と高出力狭帯域を同じと考えていいのかわからないが、同じと考えた場合でも、電波の強度が距離の２乗に反比例することから考えると 10mW で 100m の位置と同等の強度になる距離は 316m
であり、現にそのプロポの取説には 300m との記載がある。
一部の製品（DJI）では、独自の通信方式を用いて 100mW（20dBm）の出力で 4km 前後（市街地では500m）もの通信距離を謳うものがあり、検討機種の選択肢としてはあり得よう。
また、最大１W まで許される無線局登録および無線資格が必要な機種を検討機種の選択肢とすることもあり得る。ただし高出力なものは消費電力も大きく、バッテリーも大きくしなければならないから、機体も大きいと考えられるため、元々の目的である人間が入れない狭幅な暗渠の点検に使用するには大変に不利であろう。

4-35

いずれにしても、農業用水路の暗渠は直線ではなく見通しが効かないことが多いため、電波を使用するドローンやラジコンは、開口部からあまり奥のところ、一定以上の深部を調査することは難し
いと考えられる。これらのことから，現在の技術水準では，①ドローンが入る大きさの開口部・点検口から上下流ともに 60～80m 程度以内であること，②平面的にも縦断的にも（つまり３次元的に）直線状であること，
上記が技術的制約であると考えたほうが良いだろう。既存資料による事前検討や，現地においての開口部・点検口の実地確認は重要である。

2.4GHｚ帯を使用するにあたっての提案
2.4GHz 帯は、WiFi や Bluetooth、センサネットワーク、家電、産業・科学・医療用の機器など、非常に多くの機器に使用されており、電波干渉を受けやすい。ドローンの操縦にあたって多くの見学者が集まるときは、スマホや周辺機器の WiFi と Bluetooth の OFF をお願いしたほうが良いだろ
う。

4-36

4.4 取得データの整理(概要)4.4.1. 揖斐川左岸用水
取得データにおける業務概要版を次頁に示す。

4-37

取得データの整理（揖斐川左岸地区） 【揖斐農林事務所】
現地条件・使用機器

取得データ
一連でデータ取得を行うことができた、水面浮上型のデータを使用。

※動画上で損傷を確認し、調書作成の際に出力した画像の編集を行い、「ホワイトバランス」「コントラスト」「シャープネス」を変更し、より損傷が判別しやすくしている。

4-38

4.4.2. 恵那中部用水取得データにおける概要版を次頁に示す。

4-39

取得データの整理（恵那中部用水地区） 【恵那農林事務所】
現地条件・使用機器

取得データ
通水時には、一連でデータ取得を行うことができた、水面浮上型のデータを使用。断水時には、陸上走行型のデータを使用し、通水時と断水時で比較を行えるようなレイアウトで作成を行った。

※動画上で損傷を確認し、調書作成の際に出力した画像の編集を行い、「ホワイトバランス」「コントラスト」「シャープネス」を変更し、より損傷が判別しやすくしている。
※断水時での調査については、陸上走行型の無線機が届く範囲での調査とする。

4-40

4.4.3. 万場用水
取得データにおける概要版を次頁に示す。

4-41

取得データの整理（万場用水地区） 【郡上農林事務所】
現地条件・使用機器

取得データ
狭小空間専用ドローンにて、無線機が届く範囲での調査し、データを取得、損傷展開図作成および3Dモデル作成を行った。

3D
モデル化

3D
モデル化

BOXカルバートとヒューム管での3Dモデルの比較を行うと、ライニングされているが、湾曲しているヒューム管の3Dモデルの不安定さが伺える。

発注者

郡上農林事務所

調査地区

万場地区

用水名

万場用水

調査位置

郡上市大和町万場
地内
蓋付き水路
ヒューム管

水路種別
1500
1200

150

150

150

水路断面

58

50

150

850

700

700

150

調査延長

蓋付き水路：L=0.12km
ヒューム管：L=0.06km

株式会社Liberaware

4-42

5. 暗渠点検の発注仕様書・積算事例
5.1 特記仕様書（案）

暗渠点検調査業務 特記仕様書（案）第1総則
本業務は、岐阜県「地質・土質調査共通仕様書」・「測量作業共通仕様書」・「設計業務委託
共通仕様書」によるほか、この特記仕様書により実施するものとする。

第2

業務目的
本業務は、暗渠用水路（延長：約●●m）において、閉鎖された狭い空間であり、かつ常に水が存在するなど、人力による通常の目視点検等の直接的手法にて点検が困難な箇所について、ドローンや無人調査ロボット等の新技術を活用し、暗渠施設の内部空間の状況把握に関する一次調査を行うものである。
暗渠点検に関する調査機器について、受注者にて現地状況に応じた調査機器の選定を行うもの
とする。

第3

業務履行場所●●地内（別図参照）

第 4 業務内容
1) 業務範囲
全延長：約●●ｍ＜内訳＞
区間（サイズ、種別等）

延長
約●●ｍ
約●●ｍ

2) 作業条件
作業条件として、断水状態を基本条件と考えているが、施設の管理状況から、断水状態とならない場合、通水状態にて暗渠点検を行うものとする。
3) 作業内容① 計画準備業務の目的・主旨を十分に理解し、設計図書に示す業務内容を確認した上で、業務概要、実施方針、業務工程、組織計画、打合せ計画等を記載した業務計画書を作成する。
② 現地踏査現地踏査にて調査対象施設に関する現状を把握し、調査手法（機器選定・調査実施可能箇
所・調査項目等）を検討するための基礎資料を作成するものである。

5-1

③ 調査計画書作成
・調査機器選定
機器選定に関しては、調査時期の暗渠状況（通水あるいは断水）を想定した条件に適する無人調査機器（小型ドローン、水面浮遊型、水中ドローン、陸上部自走型など）の比較検討を行った上で選定するものとする。
・調査計画書作成
現地踏査や調査機器選定の結果に基づき、対象となる暗渠点検の実施可能範囲を精査し、調査項目も踏まえた調査計画書を作成するものとする。
④ 現地調査調査計画書に基づき、施設管理者等の立会いのもと、暗渠施設への損傷等に十分注意の上、選定された調査機器を用いて間接的に暗渠の管内調査を行い、カメラ（動画あるいは静止画）
による内部のひび割れ・欠損・変形・漏水・目地等を撮影（解像度：1920×1080 画素以上）
し、撮影画像より確認された変状の箇所数や変状箇所の位置図作成など、調査結果をとりまとめるものとする。
なお、可能な範囲で、以下の調査条件を計測・記録すること。
・断面形状
・座標（ 口、吐口）・水深（通水の場合）
・流速（通水の場合）
・濁度（通水の場合）⑤ 点検とりまとめ
計画準備から現地調査結果に至るまでの経緯を、わかりやすく報告書としてとりまとめるものとする。
⑥ 打合せ協議
打合せ時期は下記を原則とし、着手時および納入時には管理技術者が立ち会うものとする。
・業務着手時・業務中間時（1回）・成果品納入時
また、上記以外にも必要に応じて適宜打合せを行う。
4) その他注意事項
調査機器については、あらかじめ監督員に承諾を受けなければならない。
作業の実施にあたっては、事前に作業方法及び具体的な工程計画を立案し、監督職員及び監督職員が指示する者と十分打合せを行い手戻りのないよう留意しなければならない。
現況施設の取り外し及び復旧については管理者臨場のもと行うこととし、損傷等のないよう留意すること。
第5貸与資料
本業務の遂行にあたって、必要な資料を貸与する。

5-2

第6

留意点
本業務の遂行にあたっての留意点は、以下のとおりとする。
報告書作成にあたっては、使用した図書等根拠を明示すること。
各種調査・試験等について、現場の状況により変更、追加、除外する場合があるため、実施にあたり監督員と協議すること。
受注者は、DX機器等による現地調査を実施するにあたり、機器を使用するためのマニュアル
や、関連する法律、法令、条例、規則を遵守しなければならない。

第7成果品
本業務における成果品は、以下のとおりとする。
報告書(A4チューブファイル)
2部（農林事務所、施設管理者）
電子納品（CD-R)
1枚※岐阜県電子納品要領による。

第8

定めなき事項
作業にあたり質疑が生じた場合には、必要に応じて監督員と協議すること。

5-3