ロボッ卜No.261 2021.7

国己園…
特集ーウィズコロナ，アフターコロナ

テレイグジスタンス研究の現状と社会実装

舘障*1.はじめにウイルスは生体から生体へと感染し生体の体内た。そして，この問題の解決こそが， まさにこれからの喫緊の課題なのである 。

でしか増殖できないこと ，そ して，新型コロナウイ

この課題は，身体を持ったロボ ッ トを自分の分身

ルス感染症 (COVID‑19) は人が媒介することかとして遠隔から 働かせるようにできれば解決できら明らかなように， COVID‑19の対策に最も有効なる。換言すれば，移動の概念を，物質の移動から機能，手段は，人と人との接触を最大限に減らすことであの移動に変えるのである 。それを可能にするのが，る。しかしそれでは人間の活動が全て停止してしまテレイグジスタンス(telexistence，遠隔存在) でう。人と人が物理的に接触することなく，バーチャある 1)。 テレイグジスタンスとは，人聞が物理的にル(実質的)に接触することを可能にできれば，人間存在する場所とは異なる場所で実質的に存在しその諸活動を継続しつつ， COVID‑19などの感染を抑こで自在に行動するという存在拡張の概念であり ，えることができるはずで、ある 。その手段の一つが，それを可能にする技術体系のことも指す。 自分自身

リモートワークあるいはオンラインとも呼ばれる，が物理的に存在する場所とは異なる場所は，実空間在宅勤務など仕事の本拠地以外で働くテレワークにでも，コンピュータが生成したバーチャル空間でもほかならない。

よく，後者の場合，すなわちバーチャル空間へのテアルピン・トフラーが，その著書 『第三の波』

レイグジスタンスは，バーチ ャルリアリティ (VR:で，情報革命の結果，新しい生活様式が可能になる

virtualreality) と呼ばれている 。 さらに，実空間と980年のことであっとし在宅勤務を提唱したのは 1

バーチャル空間を整合することで，バーチャル空間た。それから 40年が経過した現在，これが現実のもを介して実空間にテレイグジスタンスしたり， 実空のになったのである。皮肉にも，新型コロナウイル

間にバーチャル空間の'情報を付加して行動したりすスの感染拡大に伴い，在宅勤務が広く行われるようバーチャル世界にな ったからである 。
しかし 一方，コンビュータに向かつて執務でき/ 時‑
守る，会議，相談，指示，財務，会計，総務，企画，設計，デザイン，プログラミングなどの，いわゆる‑cf

ホワイトカラーの仕事はテレワーク可能で、あ っても，医療や福祉，水道，電気，コンビニエンススト
人間ア(以下，コンビニ)，スーパーマーケット，建設，土木なと社会を根幹で支えるエッセンシャルワー
クとも呼ばれる仕事の多くは，その場にいる必要があるため在宅勤務は難しく，テレワークに置き換えることができないという大きな問題が顕在化してき

実空間

実環境

図 1 バーチャル空間へのテレイクジスタンス，実空間へのテレイグジスタンス，及びバーチャル空間と実空間を併せ活用する主主張テレイグジスタンス* 東 京 大 学 名誉教授

‑6‑

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ることも可能になる(図 1)。

側のものだが複数あってもよい)を，自身が動かされることなく， 自動で作業させることができるので

2. テレイグジスタンスの実現とテレイグジスタンある 。逆に，左側のロボットを自動モードにして，スが創る新しい社会

右側のロボットにテレイグジスタンスすることもでテレイグジスタンスの実現は，ロボットに入り込きる 。 したがって，複数のロボットに順次テレイグんだ状態，あるいは，ロボットをスーツのように着ジスタンスして使用することが可能になる 。 さら

込んだ状態をバーチャル(実質的)に作り出すことに，ロボットが壊れても人には危害が加わらず， もにより行われる 2)。図 2の左図は，パワースーツや外ちろん，その場に直接赴く必要もない 210

骨格型人力増幅機と呼ばれるシステムであり ，人間

この実現には，ロボティクス， AI，バーチャル 1)がロボット型のスーツを着込み，能力を拡張するこ

アリティ (VR)，ネットワークの全ての技術の進展とで，危険な環境下でも人間の大局的判断や目と手と統合が必須であったが，現在，それらの技術がテの協調作業などの器用さを失わずに作業を可能にすレイグジスタンスを実現するに十分なくらい進展しるものである 。 しかし，このシステムにはいくつかてきている 。まさに機が熟してきているといえよう 。の欠点がある 。第一の欠点は，ロボ ッ トが勝手に動テレイグジスタンスを普及させ，身体的な作業もくと人の身体までが動かされてしまうため，自 動的遠隔でできるようにすれば，現在は通勤を余儀なくにシステムを動かすことが極めて困難であり， AIにされている多くの職種でテレワークが可能になる 。

よる自動化との相性が悪いことである 。第二の欠点

そうなれば，都心から離れて家で働くこともでき，'は，壊れた際に使用者に被害が及ぶことで，第三の子育てや介護に忙しく長時間勤務ができない人でも欠点、は，その場に行かないと使えないことである 。

働きやすくなり，また，高齢者もロボットを自分のそれらの欠点を解消したバーチャル (実質的)な新しい身体として使うことにより，身体の衰えをカ

外骨格型人力増幅機が，テレイグジスタンスシステバーして働けるようになる 。

ムである 。図 2の右図の中央が使用者である 。複数

また，世界中のどこからでも身体を使った労働が台の自律型知能ロボットとつながっている 。 そのできるようになるため，仕事のために家族と離れてうちの l台(左側)をテレイグジスタンスで利用す4時間労働外国に移住する必要がなくなる 。 また， 2る。使用者は遠隔にいるにもかかわらず，そのロが必要な職場では夜勤をなくし時差を利用して昼ボットをあたかもスーツのように着込み，その中に間の国の人たちに働いてもらうことが可能になるの入った状態を実現する 。それにより，外骨格型人力である 。 もちろん，テレイグジスタンスは，観光や増幅機の長所はそのままで，その欠点を補える 。すショッピング， レジャーなどの業界にも大きな変革

なわち，人間が新しいロボ ッ トの身体を手に入れ，をもたらし「時空間瞬間移動産業」といった新しその機能を使って自分の身体機能を拡張することがい産業分野を形成するに至ると考えられている(図3)ω

できる 。その上で，残りの自律型知能ロボット(右ノマワ ースーツ:外骨格型人力増幅機

テレイグジスタンス:実質的外骨格型入力増幅機

図 2 左・外骨格型人力増幅機

自律型知能ロポット

右:テレイグジスタンス(実質的外骨格型人力増幅機)

7

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図 3 時空間瞬間移動産業の創出とテレイグジスタンスの社会実装を通じて，新たな働き方，生き方，社会の在り方の実現を目指す

3. テレイグジスタンスの現状
著者は. 198
0年 9月にテレイグジスタンスを着想似るものの，指先の間隔がずれてしまい作業に支障し4.5) 以来，多くの研究プロジ、エクトを通して実機

親指と他の指の間のベクトルに注目しそれらをマシステムを構築し，テレイグジスタンスの実現可能スターとスレーブで一致させる新しい制御法を考案

極限性と有効性を実証してきた 。 それらは主に. Iし導入して前記の問題を解決している。

が生じる場合が多々あったが. TELESARVIでは，

983‑
1991年 j.I
人工現実感:1995‑'作業ロボット:10本
さらに，アバターロボット TELESARVIの 1.I
ヒューマノイドロボットプロジ、エクト:
1999年 jの指先全てに，力センサ，加速度センサ，温度セン

1998‑
2003年j.I
テレイグジスタンスを用いる相互コミュニケーションシステム :2000‑
2006年 j.I
再帰

振動情報を得て，触原色としてセンシングする仕組

性投影技術を用いた相互テレイグジスタンス :2006‑

みになっている 。 これらの情報を指先で束ね，指に.I
多人数が自由に行動する実空間への身体
2008年j008‑
2011年 j.
性 を 有 し た テ レ イ グ ジ ス タ ン ス :2
「さわれる人間調和型情報環境:2009‑2015年j.I
身014‑
2019j などの国家プロジ エク
体性メディア:2

沿ったハーネスで触覚伝送基板に伝え，そこから，サを埋め込み，加速度センサ情報を処理することでEthernet接続により 10本分のデータをまとめて本体のコンビュータに送り，そこから使用者に伝送することができる。一方使用者側の触覚の提示システムとしては，各指に，振動と温度を提示する 2原トである 。
身体性メディァ」プロジ、エ
図 4は.JSTACCEL I

触素子と力提示デバイスを配置して触原色として提クトで構築した最新のテレイグジスタンスアバター

示している 。力提示デバイスは，指パッド，糸，糸TELESARVIj6)である 。 TELESARVIロボ、ツト I

通しと小型モータで構成されている 。指パッドはの特徴は，テレイグジスタンスロボットとしては世界に類いのない頭部 3自由度，胴体 6自由度，腕左右7自由度ずつ，脚部 6自由度ずつ，さらに左右のハン6自由度ずつの，都合 67自由度を実現したこと
ドに 1にある 。 TELESARVIでは，視聴覚の臨場感伝送34自由度の非拘束な計測を合わせて実現と人間の 1することで. AVATARロボットの 67自由度を制御しての，全身の身体のテレイグジスタンスを可能と.5)。人間の自由度により近づいたしている(図 4ことで，人間らしい所作が自然に伝えられるようになり，意のままに動く足を持ったことにより身体所有感が大幅に増大し自身が新たなロボットの身体を持ったことがより体感できるようになっている 。
また，ハンドの制御において，従来の角度のみを伝える方法では人間の手とロボットのハンドの形は

図 4 テレイグジスタンスアバターロポット TELESARV
I‑8一

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.7

ロボッ卜Master(Loca)lS
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3‑
DOFHead7‑DOFAnnx26‑
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DOFHandx267‑
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吾、

図 5 TELESARV
Iのシステム構成

モータの力で引っ張られ，最初 に指を変形させ皮膚加者による AVATARXPRIZEに向けての競争が開感覚による力感覚が生じ，さらに大きな力でヲ￨かれ始されるに至ったのである ヘ 財団はこの競争を通ると，指関節に力がかかり関節包などの固有受容器して，時空間瞬間移動産業ともいうべき VR，ロボ'に よる力感覚が生じる仕組みにな っている 。 これにI.ネットワーク等の最先端のテクノ ロ
テ イクス ，Aより，触原色原理に基づく ，触覚のセンシング，伝ジーを用い，複数の場所に人聞がロボットの身体を送と提示が 10指全てで可能とな った問。

用いて存在し物理的な作業までを可能とするテレイグジスタンスの産業化を目指している 。

4. テレイグジスタンスの社会実装

4
0年近く長く研究開発段階にあったテレイグジ
スタンスは， 200
7年頃からテレプレゼ、ンスという名称で米国において商品化され始めた。ただしこれらは，移動可能な S
kypeともいうべきもので，コミュニケーションはでき るものの臨場感がなく， また作業をすることはできなかった。そのような状況の中，

20
1
4年に世界の偉大なリーダー 50人に選出され，イノベーション界のカリスマと 評 されるピーター ・デイアマンデス氏が 1995年に創立した，非営利組織

図 6 Xプライズ財団が主催する VisioneersSummitにおける TELESARVの実演である Xプライズ財団が主催するコンペ VisioneersSummitが 201
6年 10月に開催された。当該サミットの目的は，次の XPRIZEの対象テーマを九つの候補

この動きに呼応するように， 20
1
7年にはテレイ

テーマの中から選ぶことにあ か 学識経験者や企業グジスタンスの産業化を目指す，テレイ グジスタン

ベンチャ ーキャピの CEO (最高経営責任者)，VC (ス株式会社などのベンチャー企業が生まれるに至っタル)の決定権者などから成る 約 300名の Mentorとたヘ 20
1
8年になると， KDDI株式会社，新日鉄住呼ばれる審査員により， 9チーム の提案テ ーマが 2日金ソリューションズ株式会社(現:日鉄ソリュー聞かけて審査された。

ションズ株式会社)と株式会社 NTTドコモやトヨvatarチームから ，["世著者は Xプライズ財団の A

タ自動車株式会社などの大手企業も，臨場感があり

vatarである TELESARV の界で最も進んで、いる A作業が可能なテレイグジスタンスを指向した製品を実演を VisioneersSummitで行って欲しい」旨の要目指したプロトタイプを公表し始めたのである 。

請を受け， 2日間にわたり実演を行った(図的 。

そのような中，着実に社会実装が始ま っている 。

vatarが次期
その結果，他のテーマを押しのけ， Aコンビニなど社会を支えている社会インフラともいXPRIZEのテーマとして選定され，世界中からの参える 業種において，商品検品 ・陳列業務 を遠隔操作
‑9‑

ロボッ卜

202
1.
7化・自動化することで，庖舗の省人化や，物理的な庖舗立地に制約されない 自由度の高いスタッフ採用

将来的仁 I之どこからー
トを通じて乾労可藍な.

が可能な，新しい底舗オペレー ションがテレイグジ
スタンスにより可能にな ってきている。

020
その好例が，テレ イグジスタンス株式会社が 2年 9月 14日に 開業した. f ロ ー ソン ~Iodel T 東京
ポート シティ竹芝庖jにおけるテレイグジスタンスによる商品陳列作業の実施である c 実庖舗で実際.こ導 入 し 運用した点が特筆に値する 3 アバタ ー ロodel‑
Tを庖内パックヤ ー ドに配置し本社
ボ ッ トM
オフ ィスなどの遠隔からインタ ーネッ トを介して陳列作業を行っている 。具体的に は， コンビニ業の売また. AYAT
辺 白R
IZ
Eの彰響を受 f. 我が国

上で大きな割合 を占めるベッ トボトル・缶飲料，及の科学技術政策も AVATARを意識し始めている。

び弁当 ・おに ぎり ・サンドイ ツチなどの中食を対象.
150億円の基金の下. 2020年度から開始
内閣府が 1とした商品陳列をテレイグジスタンスにて行う 。

する「ムーンショット型研究開発制度Jの六つの 目

アバターロボ ッ トModel‑
Tは，コンビニなど狭い人が身体，脳，空間， 時間の標の第一目標として. I小売庖舗空間内で商品陳列作業を行えるよう，胴体制約から解放された社会を実現j を掲げ，誰もが多とアームに 22自由度を有している 。ロボ ッ トと操縦様な社会活動に参画できるサイパネティック・アバ

者間の映像伝送においてター社会とサイパネティ ック・アバター生活の実現

ロボ ッ ト側のカメラから操縦者側のディスプレイに表示されるまでの End‑に挑戦する 。すなわち.1テレイグジスタンス社会のto‑End遅延として 50msを実現しており，これによ実現j を目指しているのである 。

り視覚と身体感覚との操作のずれをほぼ感じること

203
0年までに ，一つのタスクに対して. 1人で 10がなくなり，動きの速い対象物に対して正確な操作体以上のアバターを，アバター l体の場合と同等のや身体的直感に即した操作が可能となっている (図

速度，精度で操作できる技術を開発しその運用等

7)1に必要な基盤を構築するとともに ，望む人は誰でもヘ

特定のタスクに対して，身体的能力 ，認知能力及び知覚能力を強化できる技術を開発し社会通念を踏まえた新しい生活様式を提案するとしている 。そして.20
50年までに，複数の人が遠隔操作する多数のアバターとロボットを組み合わせることによって，大規模で、複雑なタスクを実行するための技術を開発し，その運用等に必要な基盤を構築するとともに，望む人は誰でも身体的能力，認知能力及び知覚能力
図 7 テレイグジスタンスアバターロボットによるローソンの実庖舗における商品の通常陳列作業をト ップレベルまで拡張できる技術を開発し社会通念を踏まえた新しい生活様式を普及させるとしている 。

また，遠隔操作中の商品のピ ッキング，設置などの，オベレータとロボ ッ トの動きに関するデータを5. おわりにAI)に学習させることで，遠隔蓄積し人工知能 (PRIZ
Eにより，そして，世界的には AVATARX操作によらず自動で制御・処理する割合を増やす自圏内的にはムーンショ ッ ト型研究開発が機動力とな動化の研究開発も併せ進めている 。 なお，本件は，り.2030年にかけて，環境，距離，年齢，身体能力

国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発など様々な制限に関わらず自在に瞬時に移動するこNEDO)の I
ConnectedIndustries推進のた機構 (とを可能とするテレイグジスタンス技術が実用化さめの協調領域データ共有・ A
Iシステム開発促進事れ，時空間瞬間移動産業が生まれ育ち，遠隔就労や業Jの枠組みで行われた。

レジャーはもとより，例えば医師，教員，熟練技術
‑ 10一

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7

者が不足している地域や，人間の立入りが困難な災害現場等でのアバタ ーの活用等を通じて，社会課題の解決と経済発展の両立への貢献が期待される 。 さ0年周期予想から， 205
0年代に再び大きなスらに， 3テップアップが生じて社会が大きく変わり，そのときには本格的なテレイグジスタンス社会が実現され11ω。
るものと予想される(舘予想)
人間に新しい身体を義体として与え，時空の瞬間移動をバーチャル(実質的)に可能とするテレイグ
ジスタンスは，パンデミックや大規模災害などの危機に対応できる強靭な社会の構築に貢献することはもと より，人聞がより人間らしく生きていくこと ωにおいても， 会後大きく貢献していくことであろう 。

(1982)
0年後のテレイ グジスタンス，日本バーチャル リ3)舘 障 2
アリティ学会誌， Vo.
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A.Scoic亙 SusumuTachi‑‑TheScientis
twhoInventedx.
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122，No.
1，pp.
61‑
62Tele(2015)6)S.Tachi，Y.Inoue andF
.Kato:TELESARVITelexistenceSurrogateAnthropomorphicRobotVI，International]
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l17，No.
5，p.
2050019(1‑33)(2020)
7)htt
ps:
//www.
youtube.
com/
watch?v=3g1mo20ftPg8)htt
ps://www.youtube.com/watch?v=jWNm̲vAGr319)ht
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aboutlcompany.html
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t
ps:
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‑inc.
com/
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11)舘 障 原点回帰 一バーチャルリアリテ ィとテレイグジ

参考文献

スタンスの将来を見据えて 一 日本バーチ ャルリアリ テイ1)S.Tachi:Telexistence2ndE
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org/book/indexja.
html#point01‑ 11‑