非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した構造物点検支援技術

2023年5月18日（木）公益財団法人愛知県都市整備協会 主催『道路橋定期点検の新技術研修 ～実物に触れる～』

三信建材工業株式会社
1© Sanshin Construction Materials

【目次】
１．会社紹介２．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術

３．現場活用事例
４．新技術の社会実装に向けて

2© Sanshin Construction Materials

会社紹介
Chapter 1

3© Sanshin Construction Materials

１．会社紹介
会社名
設立

三信建材工業株式会社
1963年7月5日

本社住所〒441-8077
愛知県豊橋市神野新田町字二ノ割35-1 2F

支社・支店

豊橋支社
岡崎支社
浜松支店

本社・豊橋支社

Tel/Fax0532-34-6066 (代) / 0532-33-7155

役員一覧

代表取締役社長
石田 敦則
専務取締役 岡崎支社長 岡田 康稔
常務取締役 開発室長 石田 晃啓
常務取締役 豊橋支社長 （浜松支店長 兼務） 杉浦 桂

資本金3,600万円

事業内容

建築工事業
防水工事業
塗装工事業

所属団体

4

構造物調査診断
各種調査装置・機能材などの開発

日本アスファルト防水工業協同組合
公益社団法人ロングライフビル推進協会
全国ミクロカプセル工業会
一般社団法人全国防水工事業協会
一般社団法人日本赤外線劣化診断技術普及協会
一般社団法人日本建築学会
一般社団法人日本ドローンコンソーシアム
一般社団法人日本建築ドローン協会
あいちロボット産業クラスター推進協議会
東三河ドローン・リバー構想推進協議会
一般社団法人社会インフラメンテナンス推進協議会© Sanshin Construction Materials

等

岡崎支社

等

浜松支店

１．会社紹介ビルディングドクターによる調査・診断
営業・工事スタッフの半数以上が、建物仕上診断技術者（通称：ビルディングドクター）を保有。
下地の状況や損傷状況を適切に判断し、最適な改修方法をご提案します。
外壁調査や非破壊検査等では、損傷状況を示した調査報告書を提出します。

三信協力会や協力業者による施工
信頼のおける弊社協力会社（職人）による施工を行います。
定期的な安全啓蒙活動、新材料の勉強会等を開催しており、安心して工事をお任せください。
工事完了時には、お引渡し前に社内スタッフによる完了検査を実施します。

責任をもったアフターフォロー
防水工事は10年保証を発行。保証期間内における漏水事故等は無償で対応します。
（※ 防水保証書の発行には条件がございます）

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１．会社紹介

実績紹介

防水工事：１４００件以上／年
塗装工事：２５０件以上／年
信頼の絆：９．７点以上（※）（※）施工満足度調査／10点満点

6© Sanshin Construction Materials

１．会社紹介
S.38
S.43
S.58
S.62
H.5
H.13
H.26
H.28

H.29

三信建材工業株式会社 創立
浜松営業所 設置
三信協力会 設立
非破壊検査部門設立㈱サンシンテクノ中部、サンシン工販㈱設立（グループ会社）
ペネトレイト低圧注入工法開発、特許取得

本社に「開発室」を設置
ドローンによる点検技術開発に着手

外壁点検昇降ロボット「NOBORIN」の開発に着手
経産省より、「地域未来牽引企業」認定取得

H.31

国土交通省「点検支援技術性能カタログ」に弊社技術が掲載

R.1

グループ会社の統合

R.3

国土交通省発行「港湾の施設の新しい点検技術 カタログ」に弊社技術が掲載

R.4
R.5
7

愛知県豊橋市神野新田町字ニノ割３５−１

国土交通省「NETIS（新技術情報提供システム）」
技術登録完了国土交通省「河川点検技術カタログ」に弊社技術が掲載© Sanshin Construction Materials

非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術
Chapter 2

8© Sanshin Construction Materials

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術
GNSS頼らず自動飛行を行うことが可能なドローン、最大11mまで伸縮可能なポールカメラを活用し、撮影画像を解析することにより、建築・土木構造物に生じた損傷の抽出や３次元モデル化する技術（以下、点検支援技術と称す）

橋梁

9

水管橋

港湾施設

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建築構造物

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術■技術名称：非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した橋梁点検支援技術「性能カタログ」「NETIS」共に登録済み
点検支援技術 性能カタログ(画像計測技術)

NETIS

R.４年６月より掲載

H.３１年２月より掲載

技術番号：BR010015-V0322

港湾の施設の新しい点検技術 カタログ（案）

新技術情報提供システム

R.３年３月より掲載（NETIS：New Technology Information System）

河川点検技術カタログ
R.５年３月より掲載
３．計測性能性能値

撮影速度0.5m/s ～ 1.0m/sec

最小ひびわれ幅0.05mm※1
計測精度 0.029

最小ひびわれ幅・計測
精度

性能を示す動作条件

性能を示す環境条件【画素分解能】
0.3mm/Pixel【移動方向に垂直な方向の視野】3.5m【移動方向ラップ率】
約70％ で撮影

最小ひびわれ幅0.1mm※1
計測精度0.003
最小ひびわれ幅0.05mm※2
計測精度 0.029【撮影速度】0.5m/s【被写体距離】3.5m※望遠レンズを使用した場合は上記の限りではない※1
日向 6500～
22000lux※2
日陰 1400～2000lux※2

最小ひびわれ幅0.1mm
計測精度0

長さ計測精度【撮影速度】0.5m/s【被写体距離】3.5m※望遠レンズを使用した場合は上記の限りではない※解析方法の関係
上、図面と実構造物の整合性に依存位置精度【撮影速度】0.5m/s【被写体距離】3.5m
・撮影（解析）画像を図面と合成し、位置を測定するため、図面と実構造物の精度差に依存。
・図面情報の乏しい場
合は、合成のためにあらかじめ型枠線などの間隔を測定しておく必
要がある※解析方法の関係
上、図面と実構造物の整合性に依存相対誤差 0.04％

相対誤差 0.03

色識別性能

10

日射を受けているケース及び日射と日陰が混在しているケースについて色調識別が可能である 【被写体距離】3.5m〇技術概要
橋梁点検の際に、橋梁の上部構造・下部構造のコンクリート部材に対して、非GNSS環境においても自動飛行を可能としたドローンを用いて近接撮影画像を取得し、画像解析することにより、変状位置・変状規模を測定する技術。

登録番号： CB-220017-A【日照条件】
日射あり 67klx
日射・日影混在2パ
ターン（1：日射51.8klx、日影
9.5klx2：日射13.9klx、日影
7.6klx）© Sanshin Construction Materials

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術① VisualSLAMにより、非GNSS環境下においても自動飛行が可能② ドローン本体は大型機（直径約1,300mm）と小型機（直径約700mm）を環境に応じて使い分けが可能③ 機体に搭載したセンサーにより、衝突回避機能と壁面との離隔距離を一定に保つことが可能④ 撮影画像は図面と合成し、解析を行うことができ、ひびわれ幅0.1mmから計測可能⑤ 大型機が飛行不可な狭隘部などは小型機・ポールカメラにて代替

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２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術

ワークフロー│従来点検
報告書作成（内業）

点検（外業）
チョーキング＆サンプリング

写真
撮影

スケッチ（野帳記録）

スケッチを基に損傷図（CAD）の作成

損傷写真の整理

ワークフロー│点検支援技術
報告書作成（内業）

点検（外業）
ドローン/ポールカメラによる写真撮影
点検困難個所へのアクセスの実現
スケッチ作業の削減

Visual SLAMにより、GNSSを受信できない
環境でも自動飛行可能

画像合成/ひびわれ検出
損傷図の生成ひびわれの発見を支援

結果の
確認・修正

画像解析技術により、ひびわれ幅0.1mmから検出、規模計測損傷図作成
効率化・高度化

画像解析の結果から、損傷図、損傷写真等を作成

外業（ドローンの運用）から内業（画像解析、損傷図作成）まで一貫して行います12© Sanshin
SanshinConstruction
ConstructionMaterials
Materials©

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術■ 導入のメリット① 外業の時間の短縮・効率化⇒「チョーキング・サンプリング」や「スケッチ作業」の削減② 安全性の向上⇒ ロープアクセスや点検車による高所作業の削減※ ロープアクセス時、壁面へのアンカー打ち込みが不要③ 調査可能範囲の拡大⇒ 高所作業車、及び橋梁点検車の設置が困難な橋梁の点検が可能④ 社会的な影響の軽減・事前手続きの簡略化⇒ 橋梁点検に伴う交通規制が不要（橋梁点検車作業時など）

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２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術■ 導入のメリット⑤ すべての部材を画像データ化⇒ 点検対象範囲を全面撮影する為、当時の状況をデータとして保管可能現場へ行っていない作業員への情報共有・引継ぎが可能
定期点検時の経過観察、災害発生後の比較が容易⑥ AIによる画像解析で効率化⇒ 変状（ひびわれ・剥離等）の位置や規模を正確に把握・計測可能
画像に損傷を重畳表示させることができる為、損傷位置を正確に把握可能⑦ 3次元モデル上で構造物の調査結果を一元管理可能⇒ データ管理により、無駄な資源の削減（ペーパーレス化）
点検記録の確認の簡易化、損傷位置を客観的に把握可能

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２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術■主な成果物について

1501

撮影画像（ . jpg 等）

02

損傷写真（ . jpg 等）

03

損傷図

04

合成画像／損傷表示05

撮影画像配置図06

三次元モデル© Sanshin
SanshinConstruction
ConstructionMaterials
Materials©

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術

徳島

山梨

徳島

北海道

これまでの実績

青森

16

・建築物点検・・・

22件

・土木構造物点検

・・・

94件

・設備点検、その他

・・・

86件

・測量

・・・

4件

※黄色で色塗りされた部分は点検等を実施した県になります。
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合計 206件

２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術

東郷町内 某橋梁

名古屋市内 某橋梁（中部地方整備局）
現場ニーズと技術シーズのマッチング

豊田市内 某橋梁

新城市 桜橋名古屋市内 某橋梁

有松避溢橋 高架下（愛知県道路メンテナンス会議）
豊橋市内 某橋梁

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豊川市 三上橋２ ．非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを活用した近接目視点検支援技術

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現場導入事例
Chapter 3

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３．現場導入事例■ 石川県 某橋梁（2022年11月）【橋梁諸元】

・橋梁形式 ：上部工 PC I桁橋、下部工 逆T桁橋台
パイルベント橋脚、基礎 既成RCぐい
・橋梁規模 ：橋長：80.2ｍ、全幅員：2.8m、総径間数：8径間・前回点検 ：ロープアクセス工法、潜水調査、地上点検（徒歩）・対象範囲 :上部工（下面、側面）、下部工【橋梁周辺・桁下の環境】
・A1、A2付近にドローンの離着陸場所を確保可能

・近隣に空港
橋梁全景

・水面を基準とした桁高が約２m、水深は１～３ｍ

約280mm

約2m

周辺環境

20

上部工

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下部工

３．現場導入事例■ 石川県 某橋梁（2022年11月）【新技術活用の目的・ニーズ・課題】

ロープアクセス、潜水士による点検⇒ 点検費用増加2.8ｍ

幅員が狭い、
橋梁点検車×

T桁の内部状況を確認したい
桁間：約280㎜⇒点検支援技術性能カタログ、及びNETIS経由でお問い合わせ、御見積依頼
21© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 石川県 某橋梁（2022年11月）【使用機材・現場作業内容】

ドローン、及びボート上からの高解像度撮影

地上点検

A1

P1

P2

P3

P4

P5

360度カメラによる撮影※

P6

P7

A2

水中カメラ撮影（参考）※

ドローン、及びボート上からの高解像度撮影※桁間・水中の撮影は対象から除外して 予定して いたが、現地協議にて 360度カメラ撮影に有効性、水中は参考撮影として実施した。

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３．現場導入事例■ 石川県 某橋梁（2022年11月）【実施結果】
・従来点検と同等な点検結果を得ることができた。
※近接目視点検以上に細かいひびわれ・損傷まで記録ができていた。

・従来点検に比べ、点検費用を削減、現場作業時間を短縮することができた。
・健全部、損傷部を問わず、すべての範囲を画像データとして記録に残すことができた。
・合成した画像に損傷を重畳表示させることができる為、① 損傷位置を正確に把握② 現場へ行っていない担当者への情報共有・引継ぎが容易となった。
23© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 愛知県 某橋梁（2022年11月）【橋梁諸元】
・橋梁形式 ：RC単純床版橋
・橋梁規模：橋長：約10ｍ、全幅員：約11m、総径間数：１径間・従来点検：BT-400

・対象範囲：上部工（下面、側面）、下部工【橋梁周辺・桁下の環境】
・桁下高５ｍ程度、水深10㎝

・足場が悪く梯子の設置が難しい
橋梁全景

対象橋梁
周辺環境

24

周辺環境
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桁下環境

３．現場導入事例■ 愛知県 某橋梁（2022年11月）【新技術活用の目的・ニーズ・課題】
交通量が多いため、
交通規制を無くしたい
【断面図】

歩道

桁下高が5m
足場も悪い
梯子作業×

車道

車道

A2

A2

近接橋梁があるため、BT-200使用不可
BT-400の使用により、点検費用増加⇒点検支援技術性能カタログ経由で弊社に問い合わせ、御見積依頼
25© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 愛知県 某橋梁（2022年11月）【使用機材・現場作業内容】

撮影画像

【側面図】
橋長：約10m

床版
A1

A2

約5m
河川

対象橋梁
【断面図】

歩道

車道

A2

車道

約5m
A2

A2

側面

26

© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 愛知県 某橋梁（2022年11月）【実施結果】
・従来点検と同等な点検結果を得ることができた。
※近接目視点検以上に細かいひびわれ・損傷まで記録ができていた。

・健全部、損傷部を問わず、すべての範囲を画像データとして記録に残すことができた。
・BT-400を使用せず新技術を活用したため、点検費用を削減することができた。
・車両の交通規制が不要となった。

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３．現場導入事例■ 北海道 某橋梁（2022年9月）【橋梁情報】
・橋梁形式 ：上部工 鋼リベット橋 I桁、下部工 RC 壁式橋脚
・仮設年次：1992年
・橋梁規模：橋長：約100ｍ、全幅員：約8.2m、総径間数：4径間・前回点検：2017年6月 点検車、ロープアクセス

・対象範囲：下部工 P1～P3【橋梁周辺・桁下の環境】
・河川、谷部に仮設された橋梁

橋梁全景

・飛行範囲内に樹木や草があり、伐採が必要
・ 地表を基準とした橋脚の高さはP1：11ｍ、P2:27ｍ、P3：11ｍ

周辺環境

28

周辺環境

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下部工（P2）

３．現場導入事例■ 北海道 某橋梁（2022年9月）【新技術活用の目的・ニーズ・課題】
作業員の安全性確保
現場作業時間を短縮

新技術と従来点検の組み合わせ、
点検コストの削減したい

BT-400

ドローン＋
ポールカメラロープアクセス工法を使用せず、新技術で点検を実施したい

BT-400の使用範囲外を新技術で点検したい⇒点検支援技術性能カタログ経由で弊社に問い合わせ、御見積依頼
29© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 北海道 某橋梁（2022年9月）

BT-400（上部工＋下部工の梁部）【使用機材・現場作業内容】
約11m
約11m
約27m

A2

A1
P1

P3
P2

ドローン（下部工の柱部）
PF2-Vision

ドローン撮影画像（参考）30© Sanshin Construction Materials

３．現場導入事例■ 北海道 某橋梁（2022年9月）【実施結果】
・従来点検と同等な点検結果を得ることができた。

・新技術活用による現場作業時間の短縮や作業員の安全性を確保することができた。
・愛知県所在の企業が北海道にて点検作業を実施⇒直接業務費は削減できたが、旅費交通費等を含める点検に掛かる費用は増加

県外企業との協業
現場撮影・画像解析作業の分業体制を構築中
31© Sanshin Construction Materials

新技術の社会実装に向けて
Chapter 4

32© Sanshin Construction Materials

４．新技術の社会実装に向けて新技術の活用は進んでいる・・・？

国土交通省道路局 「道路分野における新技術導入促進方針」（R2.4）より抜粋

33© Sanshin Construction Materials

地方自治体に向けた維持管理への新技術導入尾手引き（案）４．新技術の社会実装に向けて・「点検支援技術性能カタログ」だけを見ても、どのようなアウトプットが出てくるのか想像しにくい

・使える現場、使えない現場をもっと明確に示してほしい
・小規模構造物では、従来の点検方法の方が効率的である場合がある。
・点検費用のイメージが湧かない

34© Sanshin Construction Materials

４．新技術の社会実装に向けて課
題

・普段の点検における不具合、求めている内容を確認
・点検部位の優先順位等の確認
・通常点検業務における実施予算、期間等の確認
・・・など

評
価

・ドローンによる点検作業のメリット、デメリット（課題）・成果品（二次元／三次元）の活用可能性
・定期点検以外の活用方法？
・・・など

理
想

・求める成果品の内容を確認
・理想的な管理方法について確認（デジタルツイン？）・将来的な点検のあり方について、意識調査
・・・など

ロープアクセス×画像解析
×ドローン

選択と併用の可能性を広げる

より効率的な
社会資本の維持管理へ貢献© Sanshin Construction Materials

４．新技術の社会実装に向けて実験を行うにあたって■ 各施設の管理者とのヒアリング
管理者の要望に則した検証を実施

課
題

理
想

・普段の点検における不具合、求めている内容を確認
・点検部位の優先順位等の確認
・通常点検業務における実施予算、期間等の確認
・・・など
・求める成果品の内容を確認
・理想的な管理方法について確認
・将来的な点検のあり方について、意識調査
・・・など

適用範囲検討
業務発注仕様検討

ヒアリング、実証実験、事後評価 協力■ 東三河ドローンリバー構想推進協議会との連携
豊川市役所、新城市役所、参画企業との意見交換会（課題抽出、普及への障壁確認、担い手確認）

36© Sanshin Construction Materials

必要不可欠

37

© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■ 現場環境、状況に応じて使用機材や撮影方法を選択

ド
ロ
ー
ン

・Visual SLAM制御（※）による、GNSSに頼らない安定飛行
・赤外線カメラへ換装可能 ／ 赤外線カメラ標準搭載

Skydioの自動飛行イメージ（※）制御用カメラで周囲の景色を認識し、リアルタイムマッピングを行いながら飛行

カメラ雲台
設置部

ポ
ー
ル
カ
メ
ラ

最
長
11.5
m

・フルカーボン製による軽量、かつ高耐久
・1kg程度までのカメラであれば、自由に換装可能
38© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■ 現場環境、状況に応じて使用機材や撮影方法を選択
大面積：大型機

PF2-Vision

小面積／狭隘部：小型機

Mini-GT3

360°衝突回避

39© Sanshin Construction Materials

狭隘部：ポールカメラ

現場使用機材■ 現場環境、状況に応じて使用機材や撮影方法を選択
大面積：大型機

小面積／狭隘部：小型機

狭隘部：ポールカメラ

機体仕様・搭載機能を次ページより説明PF2-Vision

Mini-GT3

360°衝突回避

40© Sanshin Construction Materials

現場使用機材

遮断

GPSによる自律飛行不可

マルチパス“非GNSS環境” となり、GNSSに頼ることができない
操縦者の能力に依存する

橋梁の桁下・トンネルなどの“非GNSS環境”での自動飛行にて活用
41© Sanshin Construction Materials

現場使用機材

Visual SLAM
制御用カメラ

制御用カメラで捉えた環境（特徴点）を記憶し、相対的な自己位置を推定

制御用カメラで自己位置を推定する、Visual SLAM制御を搭載

桁下環境でも安定した飛行が可能に
適用範囲の拡大

操縦者の負担 減
42© Sanshin Construction Materials

現場使用機材
検出した特徴点を3次元空間に蓄積
3次元点群モデルを構築
Visual SLAM
制御用カメラ

検出した特徴点（x1,y1,z1）（xα,yα,zα）（xa,ya,za）

検出した特徴点の位置をリアルタイムに算出
43

3次元点群モデル（空間）内で相対的に自己位置推定が可能となる© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■ 非GPS環境対応型ドローン [PF2-Vision]

機体の上部・下部にジンバル搭載可能大面積：大型機

アングル調整可能

44© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [PF2-Vision] 搭載可能機器

ニーズに応じて様々な機器を搭載

45①ひびわれ・損傷の撮影②周辺状況の把握③外壁の浮き・漏水

高精細カメラ or 望遠カメラ

360度カメラ

赤外線カメラ© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [SkydioX2E]【Visual SLAMの違い】

小面積／狭隘部：小型機

１方向SLAM

全方向SLAM

桁下に水が存在する河川橋も対応可能
46© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [SkydioX2E]現場作業の様子

GNSSの受信できない桁下環境かつ、水上でも、安定した撮影が可能
47© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [SkydioX2E] 搭載機能
① 全方位VisualSLAMによる自己位置推定、自動衝突回避
機体上下６ヵ所に搭載された視野角200度のカメラより、撮影した映像を三次元化、周辺環境に対して自己位置推定、自動衝突回避（30ｃｍ～1ｍの範囲）を行う

48© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [SkydioX2E] 搭載機能
② ウェイポイントミッション
地図上に設定した飛行経路に沿って、機体が自動飛行する機能。
自動飛行中に障害物を検知すると、AIにより最適回避ルートが計算され、回避行動をとる。
【設定可能項目】
A.飛行高度 B.機種の方位

C.カメラ角度（真上～真下）

D.飛行速度※作成したウェイポイントは機体の電源をオフにしても、直前の飛行経路は保存される。
49© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [SkydioX2E] 搭載機能
③ キーフレーム機能（周辺環境記録による再現飛行）
Visual SLAM制御が有効な環境下において、手動操縦にて飛行した軌跡を記憶し、飛行経路やカメラの角度を再現して飛行する「再現飛行」機能。

同一離陸箇所からの定期的な巡回飛行に利用可能
50© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■ 現場環境、状況に応じて使用機材や撮影方法を選択
大面積：大型機

小面積／狭隘部：小型機

機材仕様・適用範囲を次ページより説明

360°衝突回避

51© Sanshin Construction Materials

狭隘部：ポールカメラ

現場使用機材■ポールカメラ （ 最大11.5ｍ伸縮可能 ）

最
長
11.5
m

【ポールカメラ仕様】

・高さ11.5m（最長）の伸縮型・ドローンと同一カメラの搭載
・1～2人体制・電動雲台あり（自由にカメラの角度を変更）【現場での適用】
・ドローン（大型・小型共）が搬入、進入できず、人のみ立ち入れる箇所
・ドローンを飛ばすまでもないが、近接するには遠い箇所 ・・・etc

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狭隘部：ポールカメラ

現場使用機材■ポールカメラ 360度カメラ搭載時 映像

53© Sanshin Construction Materials

54© Sanshin Construction Materials

画像解析技術■画像解析技術について
撮影画像をAIなどを活用して解析を行い、建築・土木構造物に生じたひびわれなどの損傷の抽出や３次元モデルの構築、オルソモザイク画像作成が可能。
③各種成果物の完成・出力作業①ドローンを使用して画像を取得

損傷図
損傷写真

②
AI
画
像
解
析

3次元モデル

合成画像/損傷表示

55© Sanshin Construction Materials

・・・etc画像解析技術■AI画像解析による損傷の抽出
空中撮影• ドローンにて撮影• ポールカメラにて撮影• 実測作業、等56

AI画像解析
• 撮影画像の選別• 撮影画像の取り込み• 撮影画像の合成• ひびわれの自動抽出• ノイズの削除© Sanshin Construction Materials

必要データ抽出• 合成画像• 合成画像/損傷表示• 損傷図

画像解析技術
空中撮影

SfM解析

• ドローンにて撮影• 標定点設置• 実測作業、等• 写真データを三次元モデルへ復元• ノイズ等の除去• 寸法情報付与

三次元モデルの精度向上のために標定点を設置
オーバー
ラップ

サイド
ラップ

三次元化
範囲

57

写真の重なり合った範囲が三次元化されます。

© Sanshin Construction Materials

必要データ抽出• オルソ画像• 断面図• 三次元モデルビューア• 三次元点群モデル
データ（.txt等）

非GNSS環境対応ドローンを活用した橋梁点検支援技術【 ローカル上での一元管理 】

地上撮影や、建物でも可！

ひび抽出

三次元点群モデルと、画像ファイルなどを紐づけ
オフラインビューアにて一元管理
断面図や、コメント等を画像ファイルに変換すれば、任意のポイントへリンク可能

58© Sanshin Construction Materials

非GNSS環境対応ドローンを活用した橋梁点検支援技術【 ローカル上での一元管理 】

三次元モデルに損傷を記入すると、損傷の規模や、発生状況が分かりやすい
発注者向けに、インストール不要のビューアを提供することも可能

59© Sanshin Construction Materials

【参考資料】その他現場導入事例

60© Sanshin Construction Materials

現場使用機材■橋梁点検での利用
NETISと点検支援技術性能カタログに掲載

映像提供 北陸地方整備局 北陸技術事務所
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現場使用機材■非GPS環境対応型ドローン [PF2-Vision] 360度カメラ 映像

搭載

限定公開URL:https://youtu.be/sD0Pk4zm_G0

参加者限定！ 本動画をYoutubeにて限定公開 ⇒62© Sanshin Construction Materials

施設点検での活用事例■ゴルフ場 クラブハウスの屋根点検での利用

衛星放送設備

3次元点群モデルに撮影画像をリンクして調査結果をわかりやすく提供

近
接
撮
影
画
像
を
リ
ン
ク

VisualSLAM搭載ドローンで50㎝まで近接63© Sanshin Construction Materials

排水口

煙突内部

施設点検での活用事例■学校の外壁点検での利用
撮影画像から様々な形式の調査記録が可能【ドローン撮影画像】【3次元点群モデル】【オルソモザイク画像】

64© Sanshin Construction Materials【損傷の抽出（画像解析）】

施設点検での活用事例■配管点検での利用
高精細カメラ×ドローンで鋼材の損傷を把握

腐食・塗膜の破れ

3次元点群モデル【詳細写真（配管部）】

へこみ
65【詳細写真（ガセットプレート）】© Sanshin Construction Materials

非GNSS環境対応ドローンを活用した橋梁点検支援技術■水管橋点検での利用

愛知県内５施設で実施

ドローン（大型・小型）、ポールカメラ、360度カメラなどの様々な機材を活用

ポールカメラ×360度カメラ

ドローン
拡大

ポールカメラ

ドローン
拡大

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360度カメラ施設点検での活用事例■煙突の外壁調査での利用
足場を設置せずに補修設計用の損傷規模計測【3次元点群モデル】【近接撮影】【損傷の抽出（画像解析）】【損傷図・報告書へのとりまとめ】
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施設点検での活用事例
愛知県内３５施設で実施■照明塔での利用

照明塔など設備を４K動画で撮影して効率化（照明塔 撮影時間：3～5分/本）【動画（キャプチャ）】【3次元点群モデル（動画より作成）】

ピックアップ

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鳥糞

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腐食非GNSS環境対応ドローンを活用した橋梁点検支援技術■港湾施設点検での利用
三次元点群モデルと画像ファイルなどを紐づけ、構造物の一元管理や経過観察が可能

断面図

ひび抽出

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断面図や、コメント等を画像ファイルに変換すれば、任意のポイントへリンク可能© Sanshin Construction Materials

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