ETロボコン2022 競技内容
ETロボコン実行委員会
1自己紹介• 名前：引地 政征（ひきち まさゆき）• 所属：日本工学院北海道専門学校 （北海道登別市）• 約20年間情報教育に携わる• ETロボコンとの関わり– 2016年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合準優勝– 2017年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合優勝
– 2017年 アドバンストクラス CS大会 競技第2位– 2019年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合優勝
– 2019年 アドバンストクラス CS大会 GoldModel/総合第3位– 2020年 ETロボコン 北海道地区実行委員長拝命– 2021年 ETロボコン 本部技術委員長拝命2

はじめに• エントリークラスはシミュレータ競技、プライマリークラスとアドバンストクラスは実機競技を行います。
• ETロボコンでは、 競技 と モデル審査 の 総合結果 で順位を競います※競技のみの参加の場合は公式記録は残りますが、CS大会には出場できません

競技結果

モデル審査結果

総合結果• エントリークラスは地区大会のみ出場可能です。
ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

3競技内容：クラス構成
走行体

新走行体登場！ SPIKEで未来に駆け上がれ！

競技内容

学び場
入門スキル

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体HackEV

アドバンスト新走行体

HackSpi

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

ソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・AI
応用走行体

基礎スキル
走行体制御

プライマリー

ライントレース

HackEV

応用スキル
プライマリークラスの内容に制御技術やAIなどの要素が加わり、応用するスキルを磨く機会を提供します。

4

エントリー

走行体 HackEV (シミュレータ）タッチセンサモータ(尻尾用)
超音波センサジャイロセンサ

モータ(車輪用)

モータ(アーム用)
カラーセンサETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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プライマリー アドバンスト

走行体 HackEVタッチセンサ

モータ(尻尾用)(背面)

超音波センサジャイロセンサ

モータ(車輪用)
モータ(アーム用)
カラーセンサETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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プライマリー アドバンスト

超音波センサ新走行体 HackSpi
RasPi用モバイルバッテリー

RaspberryPi(背面)モータ(アーム用)

モータ(車輪用)

カラーセンサETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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電池について• HackEVとHackSpiの混走となります。
– HackSpiは純正バッテリー（ラージハブバッテリー）のみ利用可能– HackEVでの参加は電池は自由に選択可能• EV3充電式バッテリー• アルカリ乾電池• 充電式乾電池– 2019年まで行われていた大会時の乾電池配布はありません。

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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コース（Lコースのみ）
Rコースは左右対称※コースレイアウトは今後変更される場合があります

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基本ルール
プライマリーエントリー

前半：ライントレース⇒「走行タイム」取得

合わせて2分以内に攻略

後半：難所攻略⇒「ボーナスタイム」取得

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アドバンストテクニカルなコース
簡単なコースで難所に集中

走行タイム
ー ボーナスタイム
リザルトタイム

Lコース・Rコースを走行、良い方のリザルトタイムで順位付け

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難所紹介

新走行体登場！ SPIKEで未来に駆け上がれ！

競技内容
走行体制御

エントリー
走行体

プライマリー
走行体

HackEV

アドバンスト新走行体

HackSpi

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

ライントレース

HackEV

学び場
入門スキル

基礎スキル
ソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・AI
応用

走行体

応用スキル
プライマリークラスの内容に制御技術やAIなどの要素が加わり、応用するスキルを磨く機会を提供します。

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エントリー

難所紹介：ブロック運びルール

ブロックをボーナスエリアへ運ぶ••

運んだ距離に応じてボーナス獲得
距離が足りなかったり、行き過ぎていたらt低ボーナス

ポイント・ブロックサークルをまたいで、90°ターンさせる・ラインに頼ることなく、一定の距離を直進させる
・設置されている板により、距離を測定可能

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

運ぶ12難所紹介

新走行体登場！ SPIKEで未来に駆け上がれ！

走行体

競技内容

学び場
入門スキル

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体

HackEV

アドバンスト新走行体

HackSpi

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

基礎スキル
ソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・AI
応用

走行体

走行体制御

プライマリー

ライントレース

HackEV

応用スキル
プライマリークラスの内容に制御技術やAIなどの要素が加わり、応用するスキルを磨く機会を提供します。

13プライマリー

難所紹介①：スラローム
ルール

障害物が置かれた板の上を通過する• 進入ラインから乗り、通過ラインから降りる• 障害物を倒さず通過できると追加ボーナス
ポイント

ラインに頼ることなく、狙った方向・距離を蛇行させる

通過ライン
進入ライン

障害物

障害物
すり抜ける
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プライマリー

難所紹介②：ブロック搬入
ルール

色分けした領域にブロックを搬入する• スラローム板上にブロックを搬入する色を取得• 所定の位置にあるブロックを指定された色の領域に運び入れるとボーナス
ブロック置き場

ポイント

狙った位置へ正確に走行体を移動、停止させる
ブロックを運び入れるには、高度な自律走行制御が必要
ブロック置き場
識別マーカー

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難所紹介

新走行体登場！ SPIKEで未来に駆け上がれ！

走行体

競技内容

学び場
入門スキル

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体

HackEV

アドバンスト新走行体HackSpi

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

ソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・AI
応用

走行体

基礎スキル

走行体制御

プライマリー

ライントレース

HackEV

応用スキル
プライマリークラスの内容に制御技術やAIなどの要素が加わり、応用するスキルを磨く機会を提供します。

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アドバンスト

難所紹介①：ブロックdeお掃除
ルール

内側のブロックを外側のエリアに移動してブロックを掃除する。
・移動先はカラーブロックで指定される。
・ブロック初期配置はスタート直前に決まる。
三角の領域に内側のブロックを掃除する

配置する色を決定

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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アドバンスト

難所紹介②：ブロックdeお掃除(続き)ポイント

カメラ撮影画像を利用• 各ブロックの位置、色の把握⇒ 画像処理技術、AIを用いた認識技術などを応用して攻略※カメラ位置は未決定です。競技規約で確認してください。

カメラカメラ

カメラ撮影画像のイメージ

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開発環境の構成
エントリー
etrobo環境

PC(Windowsなど)

aspファイルはv850用にクロスコンパイルしたもの

athrillがaspファイルを読み込み実行

aspファイル

athrillとシミュレー
タで時刻を同期させながら実行

走行体制御ソフトウェア

ETロボコンシミュレータ(Unity)プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)
読み込む

コマンド
（モーター出力など)

Athrill

時刻同期

各種OS

センサー値

プライマリー

アドバンスト

RasPike環境 RasberryPi

aspファイル

走行体制御ソフトウェア
aspファイルそのものを実行可能

raspi/SPIKEともに実時間で動作

プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)
Bullseye(Linux)

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

コマンド（モーター出力など)

raspike.py（実行委員会提供)

センサー値

micro python

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エントリー

シミュレータの動作環境• シミュレーションPCには一定以上のグラフィックス処理能力が必要です。
以下の環境で動作を確認しています– 推奨動作環境 (60FPS以上の処理性能を確保できる目安環境です)環境バージョン等CPUIntel Core i5-7400 または同等の性能
AMD Ryzen5 1400 または同等の性能

GPU

NVIDIA GeForce GT 1030 (GDDR5版) または同等の性能
AMD Radeon RX 550 または同等の性能

メモリ

4.00[GB]OS

Windows 10, Linux(Ubuntu)※Macも同程度の性能を想定しています– 最低動作環境 (これ以下の環境では開発に大きな支障が出る場合があります)
環境

バージョン等CPUIntel Core i3 4150

GPU

Intel HD graphics 4400 (内蔵GPU)

メモリ

4.00[GB]OS

Windows 10

ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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エントリー

シミュレータリリース予定• 予定しているシミュレータの公開日時は下記の通りです。
バージョン

リリース予定

内容

6.0

4月上旬

初回リリース（2022コース適用）

6.1

5月下旬

・走行体の性能FIX最終版・競技判定機能の追加

6.2

7月下旬

試走会・大会練習用• 予告なくリリース予定日が変更されたり、緊急でバージョンアップが必要になる場合があります。
• 基本的にはエントリークラス用ですが、他クラス参加者も利用することができます（競技の判定機能等は利用できません）

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エントリー

試走会・大会参加前提条件

試走会と大会に参加するには、Webブラウザからプログラムをアップロードする必要があり、下記の要件を満たす必要があります。
• ブラウザー要件
以下のブラウザーの最新版を推奨します。
別の Azure Active Directory アカウント (例えば、Office 365 アカウントなど) で既にサインインしている場合はサインアウトするか、プライベート ブラウザー ウインドウを使用する必要があります。
– Microsoft Edge (InPrivate ウインドウ)– Google Chrome (シークレットウインドウ)– Mozilla Firefox (プライベートウインドウ)– Apple Safari (プライベートブラウス)※カッコ内は、各ブラウザーの「プライベート ブラウザーウインドウ」として指しているもの※Internet Explorer は非推奨

• ネットワーク要件
ファイアウォールまたはプロキシ デバイスを使用してインターネットとのネットワーク通信を制限している場合は、これらのエンドポイントを許可する必要があります。
– https://etrobosimrunner.azurewebsites.net/ …試走会受付カウンターhttps://login.microsoftonline.com/ …認証関連で使用
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プライマリー アドバンスト

RasPike環境• プログラムは基本RasPi上で開発PCから繋ぐ形式を想定するが、RasPiを直接ディスプレイに繋いでもよい• SPIKEへのプログラム転送はPC/RasPiのどちらからでも可能• RasPi単独でも開発は可能（ただしリポジトリへの格納は面倒）
GitHubなど

BluetoothPC

SSH/VNC/RDP

教育用SPIKEアプリ

Visual Studio Codeプログラム転送ETロボコン2022 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

RasberryPi

Mu-Editor

シリアルSPIKE

プログラム転送23

開発環境• 開発環境は自由に選択可能• 技術教育では以下を使用
リアルタイムOS TOPPERS/EV3RT
プログラミング言語
C++• etrobo環境– 開発プログラムのビルドとシミュレーションの実行可能な環境は下記リンクからダウンロード可能。EV3で出場する場合の実機向けのビルドも可能。
https://github.com/ETrobocon/etrobo• RasPike環境– 3月末を目途に現在開発中。
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ETロボコン2022 競技内容
ETロボコン実行委員会
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