目概要

次・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ １

１．インストゥール ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２．動作の概要
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１）ＬＡＮによる接続２）ＲＳ２３２Ｃによる接続
３．制御画面（画面１）による制御 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２
４．接続画面（画面２）による接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４５．データ画面（画面３）によるデータ読出し・変更・書込み ・・・・・・・・・・・・・・・５
６．ファイル操作画面（画面４）によるデータ保存・読込み・ ・・・・・・・・・・・・・・・６
７．モータ動作手順の概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
ソフト立上げ・通信接続・モータ制御
８．設定データ読出し・変更・書込み・保存 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７
ソフト立上げ・通信接続・モータ制御
９．サーバー機能・・・・・・・・・・・・ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７

１６ＣＨパルスモータコントローラ

ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）

Windows制御ソフト（SV16C04XD）
取扱説明書
概要
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）はＬＡＮ（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ），ＲＳ２３２Ｃ，ＧＰ−ＩＢ通信による外部制御機器（ＰＣ等）からのリモート制御機能を備えたコントローラです。本ソフトウェアを利用するとＷｉｎｄｏｗｓパソコンからＲＳ２３２ＣまたはＬＡＮを通してＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）を簡単に制御することができます。離れた場所からパネル操作をする感覚でコントローラをご利用いただけます。
また、本ソフトのサーバー機能を利用することにより同時に１つの相手としか通信することができない
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）を複数のパソコンで監視、操作することができます。
１．インストゥール
ダウンロードしたファイルは自動解凍型のファイルになっていますので、適当なフォルダ内に解凍します。ＳＶ１６Ｃ０４ＸＤ．ＣＡＢ，ＳＥＴＵＰ．ＬＳＴ，ｓｅｔｕｐ．ｅｘｅの３つのファイルに解凍されます。ｓｅｔｕｐ．ｅｘｅをダブルクリックするとインストゥールが始まります。
あとは指示に従ってインストゥールしてください。
（ＷｉｎｄｏｗｓＸＰをお使いの方は、ログイン名が日本語になっている場合うまくいかないことがあるようです。このときは半角英数字のログイン名でログインしてからインストゥールしてみてください。）
２．動作の概要
ソフトをスタートすると画面１（制御画面）が現れます。
パソコンとＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）がＬＡＮまたはＲＳ２３２Ｃでハード的に接続されているものとします。
１）ＬＡＮによる接続
画面１のInterfaceフレーム内のオプション17 をＬＡＮ側にします。Connect/Disconectボタン16をクリックすると画面２（接続画面）が現れます。
Host Nameに接続するＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のIPアドレス３を入れます。ポート番号４は７７７７になっていますが、必要に応じて入れ換えてください。
Connectボタン６で接続されます。
うまく接続されると、画面２（接続画面）が消えてしばらくの間初期データ通信画面（プログレスバー）が表示されたあと、画面１（制御画面）のConnectボタン16は緑色に変わりDisconnectの表示になります。
画面下部21にはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のバージョン情報が受信表示されます。
29,30にはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）との接続情報が表示されます。25,27にはＰＣのIPアドレス、ホスト名が表示されます。
画面１（制御画面）は接続状態では、ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）と常時交信し、現在位置など最新の状態をパネル表示しています。
２）ＲＳ２３２Ｃによる接続
画面１の Interface フレーム内のオプションを RS232C 側にします。Connect/Disconectボタンをクリックすると画面２（接続画面）が現れます。
９のＣＯＭポート番号と７のBAUD RATE(通信速度）を入力し ６のConnectボタンにより接続されます。
うまく接続されると、画面２（接続画面）が消えてしばらくの間初期データ通信画面（プログレスバー）が表示されたあと、画面１（制御画面）のConnectボタン16は緑色に変わりDisconnectの表示になります。画面下部21にはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のバージョン情報が受信表示されます。
29,30にはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）との接続情報(BAUD RATE, COM PORT No.)が表示されます。

- 1 -画面１（制御画面）は接続状態では、ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）と常時交信し、現在位置など最新の状態をパネル表示します。
３．制御画面（画面１）による制御
画面１（制御画面）
１２

３４５６７８９10111218131419152016211722232425 2627282930313233

１ 同時に制御できる４つの制御ポジション名 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ です。
２ 各制御ポジションに割り当てられているチャンネル番号です。
チャンネル番号は０〜１５まであります。
チャンネル番号の変更は7,8のCH SELボタンで行います。
３ 当該チャンネルの速度設定を表します。リモートモードでこの位置をクリックするとＨ、Ｍ、Ｌの速度を選択できます。
４ 当該チャンネルのタイミングパルス出力をREADY("#")状態にしたり、NOT READY(" ")にします。READY("#")にすると動作開始で、所定の内容(タイミングパルス発生条件設定）でタイミングパルスが出力されます。
５ タイミングパルスの出力コネクタを示します。現在は固定です。
６ 各チャンネルの現在位置（パルスカウンタ）を示します。
数値は３２ビットですので、約−２１億〜＋２１億までの数値範囲で制御できます。

- 2 -７ 制御チャンネルを変更します。
８ 制御チャンネルを変更します。
９ リミットスイッチの状態を表示します。
赤く点灯しているとその方向への動作を行いません。
10 パルス出力中のとき、出力方向の緑のランプが点灯します。
11 ホームポジション検出スイッチが入っているとき点灯します。
12 モータドライバに対してホールドオフ（モータフリー）の信号が出力されているとき点灯します。
点灯状態ではパルス出力していてもモータは回転できません。
13 CW方向のJOG スイッチです。
リモートモードで18のモード選択がREL/ABS/SCANのときに15で選択されたポジションのチャンネルのモータをCW方向に１ﾊﾟﾙｽ動かします。
HPモードの時はこのスイッチでCW方向へHP検出動作を開始します。
（HPモードではパネル操作で行っている１パルス動作は行いません）
18のﾓｰﾄﾞ選択がSCANのとき32のSTARTボタンを押したあとこのスイッチでCW方向のスキャンを開始します。
14 CCW方向のJOG スイッチです。
リモートモードで18のモード選択がREL/ABS/SCANのときに15で選択されたポジションのチャンネルのモータをCCW方向に１ﾊﾟﾙｽ動かします。
HPモードの時はこのスイッチでCCW方向へHP検出動作を開始します。
（HPモードではパネル操作で行っている１パルス動作は行いません）
18のﾓｰﾄﾞ選択がSCANのとき32のSTARTボタンを押したあとこのスイッチでCCW方向のスキャンを開始します。
15 動作または停止させる制御ポジションを選択します。点灯で選択、消灯で非選択です。
16 ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）との通信接続スイッチです。
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）との交信を開始、終了するボタンです。
開始前には"Connect"表示、開始されると"Disconnect"表示になります。
開始するときは、２．項の接続画面による接続の手順を踏んでください。
17 LAN接続するかRS232C接続するかを選びます。
18 動作モードを選択します。
32のSTARTボタンではここで選択されたモードに従った動作を行います。
動作開始・停止はリモートモードで15の制御ポジションが選択されていることが条件です。
HPモード：既にホームポジション検出が行われていればその周辺に直行して再検出します。
まだホームポジション検出が行われていなければ、STARTボタンを長押しすると自動検出シーケンスが開始されます。自動検出シーケンスの詳細は本体のマニュアルを参照してください。
RELモード：19で設定された量だけ相対的に移動します。
ABSモード：19で設定された量だけ絶対的に移動します。
SCANモード：STARTボタンでスタート準備状態（STARTランプ点灯）になり、そのあとのJOGスイッチで指示された方向に移動開始します。
20 相対位置移動、絶対位置移動のときバックラッシュを取り除くために終点に近づく方向とどれだけ前から近づくかをあらかじめ設定しておけます。
ここの選択は、
NO:バックラッシュ補正移動をしません（直接目的位置に移動）
Both :目的位置が現在位置のCW方向かCCW方向かにかかわらず、必ず目標位置の指定手前位置に移動してから定速で目的地に到達します。
Single:目的位置がバックラッシュ補正方向にあるときは直接目的位置に移動します。
補正方向と反対方向にあるときのみ指定手前位置に移動してから定速で目的地に到達します。
21 ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のファームウェアバージョンを読出し表示します。
22 ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）に対して個別のコマンドを発行できます。

- 3 -コマンドを"Send command"ボックスに書込み、"Send"ボタンで送信します。応答があれば"Receive data"に応答内容が表示されます。
23 22の送信内容による応答が表示されます。
24 22のコマンドを送信するボタンです。
25 LAN接続時ＰＣのIPアドレスが表示されます。
26 サーバー機能を利用する際のポート番号が表示されます。
27 LAN接続時ＰＣのホスト名が表示されます。
28 ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）と交信するインターバルが設定できます。
デフォルトは２０ｍｓになっています。
小さくするとその分ＰＣとＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）の通信の負荷が重くなります。
29 LAN接続を行ったときはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のPORT番号が表示されます。
RS232C接続を行ったときはPC側のCOMポート番号が表示されます。
30 LAN接続を行ったときはＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のIPアドレスが表示されます。
RS232C接続を行ったときにはBAUD RATEが表示されます。
31 REMOTE/LOCALを変更します。
このソフトから動作指示やデータ変更を行うときはREMOTEになっていなければなりません。
32 "START"ボタンは15で選択された制御ポジションの18のモードでのスタートを、"STOP"ボタンはその停止を、"PRESET"ボタンは現在位置を19で指示された値へプリセットします。
33 SETUP MODE画面を呼び出します。
REMOTEモードでのみSETUP画面（画面３）へ移行できます。
４．接続画面（画面２）による接続制御画面で、接続が完了していない状態でConnectボタンを押すと画面２（接続画面）が現れます。
画面２（接続画面）
１10２３４５７６８９

１ ネット上の他のＰＣから本ソフト（SV16C04XD)を使用してＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）を制御する場合の本ソフトがインストゥールされているＰＣのサーバーとしてのポート番号になります。
サーバー機能を利用する場合はポート番号を必ず指定します。
１０００１〜１０９９９が推奨番号です。
２ １のポート番号をセットするボタンです。
サーバー機能を利用する場合はこのソフトを立ち上げてから一度だけセットする必要があります。
３ LAN接続時のＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）側のIPアドレスを入力します。
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）の出荷時は「192.168.1.55」になっています。
４ LAN接続時のポート番号を入力します。ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）の出荷時は「７７７７」です。

- 4 -５ RS232C接続時のCOMポート番号を入力します。
６ 接続開始ボタンです。
７ RS232C接続時のBAUD RATEを設定します。ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）側と同じ必要があります。
８ 接続をキャンセルします。
９ RS232C接続するときのＰＣ側のCOMポート番号です。
10 ソフト起動時に前回の接続先に自動的に接続を試みるかどうかの設定ができます。
自動接続にするかしないかの設定は、この接続画面で６のConnectボタンを押したときのチェックの状態が保存されます。 ÷ チェックがされている場合は次回からのソフト起動時に自動的に接続を試みます。チェックがされていない場合は次回のソフト起動時に自動的に接続を試みません。
５．データ画面（画面３）によるデータ読出し・変更・書込み
制御画面で接続完了後リモートモードが選ばれており、モータ動作が停止した状態から、33のSETUPボタンでこの画面が呼び出されます。
画面３（データ画面）

１２３４５

６７８

１ データの設定されているチャンネル番号（０〜１５）です。
２ このバーを動かすことで、データをスクロールして見ることができます。
３ データ画面が消えて制御画面に戻ります。
４ この画面のデータをファイルにセーブしたり、ファイルからこの画面にロードします。
このボタンを押すと、画面４（SAVE & LOAD）が現れます。
５ データの内容を示します。
６のRead from 04XD(L)ボタンでＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）から読み込んだ内容が表示されます。
７のWrite to 04XD(L)ボタンでＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）へ書き込めます。
８のData Clearボタンでデータをクリアできます。
データの内容によって変更方法に違いがあります。
数値入力ができるもの
マウスで位置を指定し、直接キーボードより数値入力します。

- 5 -Current Position, Preset Position, Relative Position, HP Offset,
Digital CW LS, Digital CCW LS, Speed H, M, L, Acc Rate, Backlash,
Jog Step, T.Out Start point, T.Out Stop point, T.Out Interval
マウスクリックにより、選択するもの
マウスクリックすると変更できます。
HP LS: ENABLE/DISABLE, NO/NC, HP FOUND DIR: CW/CCW, HP START DIR: CW/CCW,CW LS: Enable/Disable, CW Logic: NO/NC, CCW LS: Enable/Disable, CCW Logic: NO/NC,
Digital LS: Enable/Disable, LS STOP: Slow/Fast, Stop SW: Slow/Fast, Speed: H/M/L,
Motor Drive: Enable/Disable, Motor Hold: ON/OFF, ACC Mode: Trapezoidal/S Chr/Const,Pulse Mode: P-P/P-D, T̲OUT: Ready/Not Ready,T̲OUT Mode: Disable/Gate/200ns/10us/100us/1ms,
数値または文字（NO H.P)を入力するものにHome Position があります。
数字を入力するとその位置がHome Positionとして記憶されます。
"NO H.P"と入力するか、入力無しでは"NO H.P"と認識します。
６ ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）からデータを表に読み込みます。
７ ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）に表のデータを書き込みます。
８ 表のデータをクリアします。
６．ファイル操作画面（画面４）によるデータ保存・読込み
データ画面で４のSave Loadボタンによりこの画面が呼び出されます。
画面４（ファイル操作画面）

データをファイルセーブするツールです。
セーブするドライブ・ディレクトリとファイルを指定するとファイル名が"File Name"に入力されます。直接入力することもできます。
拡張子が無いファイル名には.txtの拡張子が自動的に付加されます。
"Save"ボタンで表のデータが指定のファイルにセーブされます。
データはテキストファイルとしてセーブされますので、拡張子を付ける場合は.txtなどとしてください。メモ帳や、Word, Excelなどで読み込むことができます。
７．モータ動作手順の概要
ソフトを立ち上げます。
１．制御画面で、ConnectボタンによりＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）と接続します。
接続方法はＬＡＮでもＲＳ２３２Ｃでも構いません。

- 6 -ＲＳ２３２Ｃの時はＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）側のBAUD RATEに合わせた設定を選択してください（画面２）。
接続が完了すると、バージョン情報やの現在値などが読み出され接続が確認できます。
２．REMOT/LOCALボタンがLOC（緑）の場合はモニタのみ可能です。モータ動作をさせるにはこのボタンを押してREM(赤)に変更してください。
３．動作させたいチャンネルをCHSELボタンで呼び出します。
４つの制御ポジションに必要なチャンネルをセットすることで同時に４つのモータを制御できます。
４．動かしたい制御ポジションを選択します。Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのボタンの点灯・消灯で選択できます。
５．動作方法を MODE 選択で HP, REL, ABS, SCANの中から選択します。
REL, ABS 動作の時はどれだけの量動かすかを設定します。
６．STARTボタンにより、上記の設定内容で移動開始します。
SCANが選ばれていた場合は、更にJOGスイッチで方向を指定します。
HPが選ばれている場合で、ホームポジションが既に記憶されている場合はすぐに再検出動作を開始します。選ばれていない場合は、JOGスイッチで指定方向へ検出移動を開始するか、STARTボタンの長押しで、自動検出を開始させるかを選べます。
７．いずれの動作もSTOPボタンで途中停止できます。

８．設定データ読出し・変更・書込み・保存
１．リモートモードで、全てのモータ動作が停止した状態でSETUPボタンにより、データ画面を呼び出します。
２．Read from 04XD(L)ボタンにより、ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）から設定データを表に読み出せます。
３．表は編集できます。数値類はキーボードから直接入力できます。
その他の状態はマウスクリックで選択変更できます。
４．Write to 04XD(L)ボタンで変更後のデータをＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）に書き込めます。
５．Save Load ボタンで表のデータをファイルに保存できます。
９．サーバー機能
他の複数のパソコンからＬＡＮを通して本ソフト（SV16C04XD)を介することによりＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）を制御・モニタできます。
外部パソコンにはクライアント機能を持ったソフト（CL16C04XD)がインストゥールされている必要があります。クライアント機能を持ったソフトの取扱説明書は別冊になっております。
クライアント機能を持ったパソコンの台数はＬＡＮの環境や、通信条件（通信インターバル等）により制限されますが、数台までは可能です。
更に、TELNETにより接続し、本ソフトとの通信をＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ（Ｌ）のコマンドを使って行えます。 TELNET接続できるパソコンの数もコマンドが１つのパケットで送られれば複数台可能ですが、コマンドがキーボード入力のように複数のパケットで送られる場合は、同時には１台のみTELNET制御ができます。
その他ご不明の点は、下記宛お問い合わせください
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
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