巻 頭 寄 稿 文 ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦「コ ン ピ ュ ー タ ･ マ ネ キ ン 」
社団法人人間生活工学研究センター
研究開発部

大

１．コンピュータ・マネキンとはコンピュータ・マネキンとは，人間の諸特性をコ矢高司

間適合性の高い環境や製品の開発を援助するシステムを開発することを目指しています。

ンピュータの中に再現し，ＣＡＤ等で設計される製品や環境の人間に対する適合性を設計段階で評

２．コンピュータ・マネキンにおける課題価するシステムです。

現在，課題となる技術内容

近年，日常の生活や就労の場などの環境，そこ

２.１ 形 状 モ デ ル
車椅子や浴槽などの人体に密着する製品におで使用される製品，これらに関する技術は急速に進歩しています。反面，環境や製品が人間に適合いて詳細な評価を行うことを目指します。

していないために生じる誤動作，誤判断，事故，健①「滑らかな」表面形状を再現します。

康への悪影響などが顕在化してきています。ま②姿勢変形に伴う表面形状を推定します。

た，急速に進展する高齢化社会を考えても，環境や製品を人間に適合させることは緊急の課題で２.２ 視 野 モ デ ル
人間の視野を推定し，車椅子に乗った状態でのす。
このような背景から，人体の形状計測データの死角などの発見を目指します。

蓄積や，人間感覚計測応用技術の開発などの，人間生活分野に関連した研究がなされています。

２.３ 質 量 モ デ ル

一方，各企業では環境や製品を設計するためにＣ人間の各部位の質量と重心を推定し，ある姿勢ＡＤシステム−コンピュータによる設計支援システや動作が安定したもの（バランスが取れている）かム−が活用されています。しかしながら，現状では否かを判定します。

人間生活分野の研究における成果とＣＡＤシステムとは充分な連携がなされていません。

２.４ 負 荷 モ デ ル

そこで我々は人間の形態および特性をもとに人関節にかかる負荷（モーメント）を推定し，ある姿間と環境や製品の適合性を評価する技術を確立し，勢や動作がどの程度の負担を人体に与えるかのこれをＣＡＤシステムと連携させ，企業における人評価を目的とします。

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２.５ 動 作 モ デ ル

以下に現在開発中のコンピュータ・マネキン形

車椅子に乗る，降りる，車輪を前後に回す，車椅子に乗ったままドアのノブに手をかける，介助者

態モデルの概要および 開発ポイントの一部を紹介します。

が車椅子を押しながら歩く，これらの場面の動作を再現します。ある行動や作業の行い易さ（障害物

３．A u t o C A D 2 0 0 0 ，および M e c h a n i c a lが無い），動作や作業の開始から終了までに身体Desktop R4 におけるコンピュータ・マにかかる負担の蓄積などの評価を目指します。

ネキン※コンピュータ・マネキンの使用例イメージ2/7

AutoCAD2000，および Mechanical Desktop R4

３．１ 形 態 モ デ ル

におけるコンピュータ・マネキンは，プラグインモ

形態モデルは，骨と関節によるリンク構造，表面ジュールとして開発，実装します。

形状および各種人体の特性データにより構成され，※プラグインモジュールの開発に関して

関節角度の制御により取り得る姿勢を実現し，属ObjectARX を利用します。ObjectARX は ，性としての人体の特性データを評価することが可

AutoDesk 社から提供される C++言語を使用し能な AutoCAD 上の※カスタムオブジェクトです。て AutoCAD をカスタマイズするオブジェクト指プラグインはこのカスタムオブジェクトを AutoCAD向な開発環境です。

上に構築します。

※AutoCAD2000，および Mechanical Desktop R4※AutoCAD 上にカスタムオブジェクトを実装するに拡張される機能

場合，非グラフィカルなオブジェクトの実装とグラフィカルなオブジェクトの実装の２つに分類され携帯モデルます。非グラフィカルオブジェクトは AcDbObject
クラス以下から派生したクラスを元にしたオブ勢変更機機能能携 帯 モ デ ル 生 成 機 能姿

価

携 帯 モ デ ル 表 示 機 能評

携帯モデルデータＩ／Ｏ機能

本

携 帯 モ デ ル 変 更 機 能基

ジェクト，グラフィカルオブジェクトは AcDbEntity
クラス以下から派生したクラスを元にしたオブジェクトで作り分けます。また，このシステムにおいてユーザーによるカスタマイズを可能にする為のＣＯＭインターフェイスを実装します。本シ
ステムにて実装されるＣＯＭインターフェイスとは，AutoCAD VBA からカスタムオブジェクトに含まれるクラスを扱うためのものです。
layer( )AcDbEntity

erase( )IsA( )

depthAt( )AcDbRiver

AcDbRoad

length( )fishPopulation( )AcDbWheel
クラスの派生のイメージ

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center( )numSporkes( )bumpiness( )setSurface( )をモニターする。

３．２ 形態モデルの生成
人体計測データを基に定義された形態ベース

ⅱAcEditorReactor＝コマンド，AutoLISP の評価，モデル（「性別」「年齢」「身長（低，中，高）」「体重（軽，中，重）」の各パラメータにより統計処理され，図面上のオペレーションをモニターする。
ⅲAcDbDatabaseReactor＝図面データベース全寸法データ，および関節点が計算される）と各種制限情報（関節角制限情報，関節力学（モーメン体をモニターする。
ⅳAcTransactionReactor＝トランザクションの開始，ト）制限情報，質量，重心等）により形態モデルを生成します。形態ベースモデルにおけるリンク情中止および終了をモニターする。
ⅴAcDbObjectReactor＝特定のデータベースオブ報，形状情報，は 形態モデルごとに属性として登録され，制限情報は形態モデルの Sticｋと呼ばれジェクト関連（作成，編集，削除）をモニターする。
ⅵAcDbEntityReactor＝エンティティー固有の特る人体の骨に値するオブジェクトごとに属性として別なイベントをモニターする。

登録されます。などが存在します。

３．３姿勢変更

３．４フォワード･キネマティックス

Stick のリンク構造により構成された関節モデル※forward kinematics(順運動学)とは，各関節角度において，各要素 Stick に対し※ フォワード･キネ

θから手先の位置と姿勢を，幾何学的に求めるこマティックス（forward kinematics）を用い姿勢変更とです。

を実現します。各要素 Stick を変更（幾何学的に回転，移動）すれば，※ リアクタを利用し子要素 Stick，孫要素
Stick，…と変更を伝達し，全てのリンクの下位要素 Stick を変更（幾何学的に回転，移動）します。
※リアクタ
ObjectARX において，リアクタとはAutoCAD 上で発生した特定のイベントに反応するために使用します。すな
わち，AutoCAD 内部のイベントとオブジェクトを連動させます。
※リアクタのタイプ
ⅰ AcRxDLinkerReactor ＝ ObjectARX

forward kinematics の例（三次元ベクトルによる肘，手首，手先位置計算アルゴリズム）

アプリケーションのロード，アンロード

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PE ，PW ，PH ：それぞれ，肩（Ｓ）を原点とした，肘す。（手先位置を制御する為には，肩，肘，手首の（Ｅ），手首（Ｗ），手先（Ｈ）の位置ベクトル回転角度を入力しなければならない）
ユーザーにとって姿勢変更を容易なものとする

l1 ，l 2 ，l 3 ：それぞれ，ベクトル SE ，EW ，WH（肘）為（ユーザーが目的位置を入力するすることによっs2PE = −l1  − s1 c 2  c1 c2 て手先位置を制御する。すなわち，手先位置が簡（手首）以外の部位においても同様）

c 2 s 3 s 4 + s 2 c 4PW = PE − l2 s1 s 2 s 3 s 4 − c 1 c 3 s 4 − s 1 c 2 c 4 − c 1 s 2 s 3 s 4 − s 1 c 3 s 4 + c1 c 2 c 4 

※インバース･キネマティックスにおける問題点（手先）の手先の到達可能な空間という問題が生じます。

c 2 c 3 (c 5s 6 c 7 + s 5 s 7 )+ (-c 2s 3c 4 + s 2 s 4 ) (s5 s 6 c 7 - c 5 s 7 ) + (c 2s 3s 4
 + s 2 c 4 )c 6 c 7(s s c + c s )(c s c + s s ) 5 7
 1 2 3 1 3 5 6 7 + (− s1 s 2 s 3c 4 + c1c3 c 4 − s1c 2 s 4 )
PH = PW − l 3  (s5 s 6 c7 − c5 s7 ) + ( s1s 2 s 3 s 4 − c1c 3 s 4 − s1 c2 c 4 )c6 c 7(− c1s 2 c 3 + s1 s 3 ) (c 5 s 6 c7 + s 5 s 7 ) + (c1 s 2 s 3 s 4
 + s1c 3c 4 + c1c 2 s 4 )(s 5 s 6 c7
 − c s ) + (−c s s s − s c s 
1 2 3 41 3 4
 5 7 + c1 c2 c 4 )c6 c 7


手先の移動先の座標がこの到達可能な空間にあ※ sin(θ i ) = si

易なマウスオペレーションにて制御可能となる），※inverse kinematics を実装します。（もちろん手先①解が存在するか否か解が存在するか否かにおいては，形態モデルる時，少なくとも一つの解が存在します。
②複数解の存在
手先の移動先の座標が到達可能な空間にあり，手先がある位置と姿勢を保持しようとする場合，求めうる各関節角度θが複数存在する場合がでてきます。インバース･キネマティックスにおいてその複数解のうち一つの解を選択する必要があります。
③複数解のうち一つの解を選択する方法
ⅰ手先の方向とは無関係に，ある姿勢たとえば肘を最も低い位置に下ろした腕の静的な位置エネ
ルギーがcos(θ i ) = ci と表記

最小となる姿勢をとる。
ⅱ手先の方向となんらかの関係のある姿勢をとる。

３．５ インバース･キネマティックス
inverse kinematics(逆運動学)とは，手先の位置ⅲ対象とする作業に応じて姿勢を決定する。
ⅳ形態モデルの機構構造上最も高い精度が得らと姿勢から各関節角度θを，幾何学的に求めるこれる姿勢をとる。とです。

以上のような方法によりインバース･キネマティッ

forward kinematics による姿勢変更は手先位置クス機能を様々なケースを想定して実装することをを目的位置に制御することは極めて困難といえま目指します。特にインバース･キネマティックス機能

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と※運動拘束の連動が課題です。

「自由度の大きい運動拘束は，より単純な運動拘束の合成により得られる」ことから，インバースキ

３．６ 運 動 拘 束

ネマティックスの解法と同じく，様々なケースを想形状モデルにおいて，設計物に対する姿勢が定した運動拘束計算機能の実装を目指します。

重要となります。形状モデルをユーザーが求める（設計物に対する）姿勢に容易に編集できなけれ

３．７ 姿勢データベースばなりません。インバースキ･ネマティックスもこのまたカスタムオブジェクトは，以上に述べた姿勢要求に対するものですが，運動拘束もこの要求にを再現する機能のための幾何学的な位置情報だ対する重要な機能です。

けではなくそれぞれの特性情報も保有します。各

Mechanical Desktop R4 においては「拘束条件」

データは属性テーブル毎に構成されている為，が実装されています。本システ ムにおいてはデータベースと連動することで，ユーザーに対しAutoCAD2000 上でも稼動するオブジェクトが必要

様々なシミュレーション機能を提供することが可能である為，プラグインにての運動拘束機能実装がとなります。例えば作業中に形態モデルを変更（※必要となります。形態モデルにおいて，関節構造形態モデル変更機能）する，作業中の形態モデルによる各関節の拘束（形態モデル自身に対するもに対しデータベースに保存された姿勢データを呼の）機能はもとより，評価する対象物（設計物）へのび出すことで簡易に姿勢を変更できる等です。

運動拘束拘束が要求されます。例えば「持つ」「接する」など。

３．８ 形態モデルの表示（関節形状変形）
形態モデルの定義の特性上，関節形状時（特に＊ここに基本的な運動拘束を示します。

肘，膝）に隙間が発生します。
運動自由度

ⅰ

三次元空間の剛体運動

６ⅱ

三次元空間の一つの回転運動と三つの並進運動

４ⅲ

三次元空間の三つの並進運動

３ⅳ

球関節運動

３ⅴ

平面運動

３ⅵ

シリンダ関節運動

２ⅶ

平面上の二つの並進運動

２ⅷ

一つの並進運動

１ⅸ

一つの回転運動

１6/7これを解決する為に以下の方法が考えられます。

以上，現在開発中のコンピュータ・マネキン① 形 状 の 補 間 (AutoCAD2000 ，Mechanical

形態モデルの概要および開発ポイントの一部をDesktop R4 標準機能での実現)

紹介しました。

②形状の補間(カスタムオブジェクト実装機能)③肉盛り形状(あらかじめ関節が曲がっていても隙間が生じないように形状モデルを定義しておく)

本研究は通商産業省殿からの委託を受けて行われました。

今回のシステムにおいて，リアルタイム性を求めら応用技術株式会社の三村拓也氏，（その他の関れる場合が多い為，②③の方法を選択しました。

係された方々）にはソフトウェア開発において多大※②形状の補間（カスタムオブジェクト実装機能），の協力を得た。関係各位に感謝の意を表します。

③肉盛り形状の複合系も実装予定。

関節変形の無い形状

関節変形した形状

肘部の関節形状変形のイメージ

形態モデル全身のイメージ

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