資料５ 衛星測位情報を利用して自動走行するコンバイン（ロボットコンバイン）に係る危険源及び危険状態に関する整理表及びその対応策例(案)
令和3年3月29日
場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

Ⅰ ほ場内に侵入した第三者又はほ場内にいる補助作
業者への被害〔ほ場内に立ち入った第三者や補 ハザードにおける製造者側の課題
助者とロボットコンバインとの接（問題）
触〕リスクの分類（製造者）

ハザードにおける販売者側の課題（問題）

ハザードにおける使用者側の課題（問題）ロボットコンバインによる押し ○使用者と補助者の連係ミス
つぶされ 巻き込まれ 等○使用者と補助者の間で作業に ○訓練マニュアルへの記載不足
対する情報共有が不十分であったために、補助者がロボットコンバイ
ンの経路内に侵入し接触○使用者への取扱説明の ○使用者の注意不足
不足○補助者回避策の不備○補助者との情報共有不足

対応策例
色分けは、リスク分類による○訓練マニュアルの充実○使用者への取り扱い説明・教育訓練の徹底(ほ場形状変更への対応方法等)○使用者への労務管理、教育の徹底〇使用者の設定ミス（ほ場・経路情報の入力ミス）〇使用者の設定ミスによりロボット ○設定操作がわかりにくい○使用者への取扱説明の ○使用者の注意不足○設定操作の簡易化
コンバインが想定コースを外れ接 〇設定ミスを警告できない
不足○操作方法の未習熟（ほ 〇設定ミスへの警告
触○ロボット農機使用者による予期せ場形状変更等への対応不 〇経路逸脱時の停止機能の装備
ぬ設定時の障害物回避機能の不足
足）○接近検知センサーによる自動停止機能の装備〇接近検知センサー、回避装置の故〇第３者侵入回避策の不 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
障備を設計〇訓練マニュアルへの記載不足〇訓練マニュアルの充実（ほ場形状変更への対応方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（ほ場形状変更への対
応方法等）〇使用者への労務管理、教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇使用者の監視不足 （作業への 〇使用者による第三者の発見の ○肉眼監視時、死角発生防止機能 ○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（監 ○死角補助モニターの設置
過度な集中、よそ見、作物に隠れ 失敗又は遅れにより接触
の不備
不足
視方法）
〇モニターの視認性確保て見えない、起伏で見えない等）○使用者監視不足時の障害物回避 〇顧客の使用環境把握不 〇使用者に対する労務管 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
機能の不足
足理不足（過剰労働、教育訓 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇接近検知センサー、回避装置の故練）を設計
障〇第３者侵入回避策の不 〇訓練マニュアルの充実（監視方法等）〇訓練マニュアルへの記載不足
備○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（監視方法等）〇顧客の使用環境の把握〇使用者への労務管理、教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇使用者が監視不能、危機回避
操作不能（体調不良）〇使用者は監視や回避措置（停止措置）ができず接触○使用者回避不能時の障害物回避 ○使用者への取扱説明の 〇使用者の過労、体調不 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
機能の不足
不足
良
○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇接近検知センサー、回避装置の故〇使用者に対する労務管 を設計
障
理不足（過剰労働、教育訓 ○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底
練）○使用者への労務管理の徹底〇第３者侵入回避策の不 〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）
備〇緊急時の危機回避操作の失敗 〇使用者は第三者を発見したもの ○回避手段がわかりにくい○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（危 〇わかりやすい回避方法（使用者の技量不足、リモコン見失 の、回避措置（停止措置）の失敗 〇リモコン等を携帯しにくい
不足
機回避操作等）〇リモコン等の携帯性向上い）
又は遅れにより接触○使用者回避措置遅れ時の障害物〇使用者に対する労務管 〇リモコン等の一定距離外での停止機能の装備
回避機能の不足
理不足（教育訓練）○接近検知センサーによる自動停止機能の装備〇接近検知センサー、回避装置の故〇第３者侵入回避策の不 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
障備を設計〇訓練マニュアルへの記載不足○非常時停止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（危機回避操作等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（危機回避操作等）○使用者への労務管理、教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）

1

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）○センサー故障時安全側動作機能の不足〇自動チェック機能不足〇訓練マニュアルへの記載不足

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇接近検知センサーの不具合〇接近検知センサーの不具合により、ロボットコンバインが停止せず、接触○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点不足検等）○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
定期点検
理不足（教育訓練）〇第３者侵入回避策の不備〇自動チェック機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇操作パネル、通信機器の不調〇使用者が回避措置（停止措置） 〇自動チェック機能不足○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点を取ったものの、ロボットコンバイ ○操作パネル、通信機器不調時の 不足検等）
ンが停止せず、接触
障害物回避機能の不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管〇接近検知センサー、回避装置の故 定期点検
理不足（教育訓練）
障〇第３者侵入回避策の不〇訓練マニュアルへの記載不足
備○通信不調時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇操作パネル、通信機器不調時はロボットモードへの遷移不可能○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇衛星情報等の捕捉不足○ロボットコンバインの衛星情報 〇経路逸脱時の対応機能不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設等の受信機の不具合その他の原 〇自動チェック機能不足
不足
定ミス、点検等）
因によ り位置把握に失敗し、走行 〇接近検知センサー、回避装置の故 ○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管ルートから逸脱による接触
障
定期点検
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルへの記載不足〇第３者侵入回避策の不備○GNSS受信不調時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサ等故障時は安全側動作を確保するシステムを設計〇自動チェック機能の装備○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）○使用者への教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）○基地局の不具合○基地局の故障、停止、誤設置等 ○基地局不調時の対応機能不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設 ○GNSS受信不調時の一時停止、非常停止機能の装備により正しい補足情報が得られな 〇自動チェック機能不足
不足
定ミス、点検等）○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
くなったことにより位置把握に失敗 〇接近検知センサー、回避装置の故 ○ロボット農機の不適切な ○基地局のメンテナンス不 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
し、走行ルートから逸脱による接 障
定期点検（基地局のメンテ 良（基地局管理者）
を設計
触〇訓練マニュアルへの記載不足
ナンス不良）〇使用者に対する労務管 〇自動チェック機能の装備
理不足（教育訓練）○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）〇使用者への教育の徹底〇電磁的妨害〇電磁的妨害により使用者との通 ○電磁的妨害発生時の対応機能不 ○使用者への取扱説明の 〇使用者に対する労務管信が遮断され暴走、接触足不足
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故 〇顧客の使用環境把握不 ○不適切な電波機器の使
障足用〇訓練マニュアルへの記載不足〇第３者侵入回避策の不備

2○システムのEMC規格対応○電磁的妨害発生時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇通信信号の暗号化〇訓練マニュアルの充実（電波機器の使用等）〇顧客の使用環境の把握○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（電波機器の使用等）〇使用者への教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例○制御器の故障、不調○アクチュエータ等制御機器が指 ○アクチュエータ等制御器故障時安 ○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点令通りに動作せず接触
全側動作機能の不足
不足検等）〇自動チェック機能不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管〇訓練マニュアルへの記載不足
定期点検
理不足（教育訓練）○始業点検不足〇自動チェック機能の装備○アクチュエータ等制御器等故障時は安全側動作を確保するシス
テムを設計○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底○始業点検の徹底○制御ソフトのバグ、不調○制御ソフトのバグや論理の誤り ○制御ソフト異常時安全側動作機能 ○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（アッ 〇自動チェック機能の装備等により、想定外の動きをすること の不足
不足
プデート、初期化等）○制御ソフト異常時は安全側動作を確保するシステムを設計で生じる接触〇プログラミングミス〇使用者に対する労務管 ○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励○ソフト上の自動チェック機能不足
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルの充実（アップデート、初期化等）〇訓練マニュアルへの記載不足○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇動作モード切り替えの不具合〇ロボットコンバインの手動走行 〇誤操作を誘発する操作性○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設時に無人走行モードに切り替わる 〇自動チェック機能不足
不足定ミス等）
ことにより、手動操作が不可能とな 〇接近検知センサー、回避装置の故 ○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
り暴走、接触障
定期点検
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルへの記載不足〇第３者侵入回避策の不備○自動動作指示の誤操作防止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇自動チェック機能の装備〇手動操作を優先操作として設定○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法等）〇使用者への教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇傾斜・軟弱ほ場、段差〇ロボットコンバインの滑り等で経 ○操舵不能状態での安全性確保不 ○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用路を逸脱し接触
足不足（使用可能な圃場条 （使用可能ほ場以外での〇訓練マニュアルへの記載不足件）
使用）〇第３者侵入回避策の不備〇傾斜判定を備えた駐車ブレーキ機能〇大幅逸脱時は自動停止○ロボットコントロール限界状態での一時停止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（使用可能ほ場等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（使用可能ほ場等）〇使用者への教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）

Ⅱ ほ場外への暴走による使用者・補助者・第三者への被害〔ほ場外に暴走したロボットコン
バインと使用者・補助者・第三者との接触〕

ロボットコンバインによる押し 〇使用者の設定ミス（ほ場・経路
つぶされ 巻き込まれ、ロ
情報の入力ミス）ボットコンバインによる運搬用車・工作物の破損 等〇使用者の設定ミスによりロボット ○設定操作がわかりにくい○使用者への取扱説明の ○使用者の注意不足○設定操作の簡易化
コンバインが想定コースを外れ、 〇設定ミスを警告できない
不足○操作方法の未習熟（ほ 〇設定ミスへの警告
ほ場外に暴走して接触〇設定領域外での自動走行禁止機
場形状変更等への対応不 〇設定領域逸脱時の停止機能の装備
能不足
足）○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○ロボット農機使用者による予期せ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
ぬ設定時の障害物回避機能の不足を設計〇接近検知センサー、回避装置の故〇訓練マニュアルの充実（ほ場形状変更等への対応方法等）
障○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（ほ場形状変更等への〇訓練マニュアルへの記載不足
対応方法等）〇使用者への労務管理、教育の徹底

3

ロボットコンバインによる押しつぶされ 巻き込まれ、ロ
ボットコンバインによる運搬用車・工作物の破損 等

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇使用者の監視不足 （作業への 〇使用者による暴走の発見の失 ○肉眼監視時、死角発生防止機能 ○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（監 ○死角補助モニターの設置
過度な集中、よそ見、作物に隠れ 敗又は遅れにより、ほ場外に暴走 の不備
不足
視方法）〇モニターの視認性確保て見えない、起伏で見えない等） して接触
〇設定領域外での自動走行禁止機 〇顧客の使用環境把握不 〇使用者に対する労務管 〇設定領域逸脱時の停止機能の装備能不足
足理不足（過剰労働、教育訓 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○使用者監視不足時の障害物回避
練）○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
機能の不足
を設計
〇接近検知センサー、回避装置の故〇訓練マニュアルの充実（監視方法）
障○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（監視方法）〇訓練マニュアルへの記載不足〇顧客の使用環境の把握〇使用者への労務管理、教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成〇使用者が監視不能、危機回避
操作不能（体調不良）〇使用者は監視や回避措置（停 〇設定領域外での自動走行禁止機 ○使用者への取扱説明の 〇使用者の過労、体調不 〇設定領域逸脱時の停止機能の装備
止措置）ができず、ほ場外に暴走 能不足
不足
良○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
して接触○使用者回避不能時の障害物回避〇使用者に対する労務管 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
機能の不足
理不足（過剰労働、教育訓 を設計〇接近検知センサー、回避装置の故練）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底
障○使用者への労務管理の徹底〇緊急時の危機回避操作の失敗 〇使用者は暴走を発見したもの（使用者の技量不足、操作パネル の、回避措置（停止措置）の失敗
見失い）
又は遅れにより接触○回避手段がわかりにくい○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（危〇リモコン等を携帯しにくい
不足
機回避操作等）○使用者回避措置遅れ時の障害物〇使用者に対する労務管
回避機能の不足
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故〇第３者侵入回避策の不障備〇訓練マニュアルへの記載不足〇わかりやすい回避方法〇リモコン等の携帯性向上〇リモコン等の一定距離外での停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○非常時停止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（危機回避操作等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（危機回避操作等）○使用者への労務管理、教育の徹底〇第３者侵入回避策の徹底（看板パネルの設置等）〇接近検知センサーの不具合〇接近検知センサーの不具合により、ロボットコンバインが停止せず、接触○センサー故障時安全側動作機能の不足〇自動チェック機能不足〇訓練マニュアルへの記載不足○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点不足検等）○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
定期点検
理不足（教育訓練）〇自動チェック機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇操作パネル、通信機器の不調〇使用者が回避措置（停止措置）を取ったものの、ロボットコンバイ
ンが停止せず、ほ場外に暴走して接触〇自動チェック機能不足○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点〇設定領域外での自動走行禁止機 不足
検等）
能不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管○操作パネル、通信機器不調時の 定期点検
理不足（教育訓練）
障害物回避機能の不足〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足○通信不調時の一時停止、非常停止機能の装備〇設定領域逸脱時の停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇操作パネル、通信機器不調時はロボットモードへの遷移不可能○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底

4

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇衛星情報等の捕捉不足○ロボットコンバインの衛星情報 ○GNSS不調時の対応機能不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設等の受信機の不具合その他の原 〇設定領域外での自動走行禁止機 不足
定ミス、点検等）
因によ り位置把握に失敗し、ほ場 能不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管から逸脱〇自動チェック機能不足
定期点検
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足○基地局の不具合○基地局の故障、停止、誤設置等 ○基地局不調時の対応機能不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設 ○基地局不調時の一時停止、非常停止機能の装備により正しい補足情報が得られな 〇設定領域外での自動走行禁止機 不足
定ミス、点検等）〇設定領域逸脱時の停止機能の装備
くなったことにより位置把握に失敗 能不足○ロボット農機の不適切な ○基地局のメンテナンス不 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
し、ほ場から逸脱〇自動チェック機能不足
定期点検（基地局のメンテ 良（基地局管理者）○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇接近検知センサー、回避装置の故 ナンス不良）〇使用者に対する労務管 を設計
障
理不足（教育訓練）〇自動チェック機能の装備〇訓練マニュアルへの記載不足○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）〇使用者への教育の徹底〇電磁的妨害〇電磁的妨害により使用者との通 ○電磁的妨害発生時の対応機能不 ○使用者への取扱説明の 〇使用者に対する労務管信が遮断され暴走、接触足不足
理不足（教育訓練）〇設定領域外での自動走行禁止機 〇顧客の使用環境把握不 ○不適切な電波機器の使能不足
足用〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足○制御ソフトのバグ、不調○制御ソフトのバグや論理の誤り ○制御ソフト異常時安全側動作機能 ○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（アッ 〇自動チェック機能の装備等により、想定外の動きをすること の不足
不足
プデート、初期化等）○制御ソフト異常時は安全側動作を確保するシステムを設計で生じる暴走、接触〇プログラミングミス〇使用者に対する労務管 ○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励○ソフト上の自動チェック機能不足
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルの充実（アップデート、初期化等）〇訓練マニュアルへの記載不足○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇動作モード切り替えの不具合〇ロボットコンバインの手動走行 〇誤操作を誘発する操作性○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設時に無人走行モードに切り替わる 〇設定領域外での自動走行禁止機 不足
定ミス等）
ことにより、手動操作が不可能とな 能不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
り暴走、接触〇自動チェック機能不足
定期点検
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足

5○GNSS受信不調時の一時停止、非常停止機能の装備〇設定領域逸脱時の停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサ等故障時は安全側動作を確保するシステムを設計〇自動チェック機能の装備○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）○使用者への教育の徹底○システムのEMC規格対応○電磁的妨害発生時の一時停止、非常停止機能の装備〇設定領域逸脱時の停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇通信信号の暗号化〇訓練マニュアルの充実（電波機器の使用等）〇顧客の使用環境の把握○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（電波機器の使用等）〇使用者への教育の徹底○自動動作指示の誤操作防止機能の装備〇設定領域逸脱時の停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇自動チェック機能の装備〇手動操作を優先操作として設定○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法等）〇使用者への教育の徹底

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因〇傾斜・軟弱ほ場

危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇ロボットコンバインの滑り等で経 ○操舵不能状態での安全性確保不 ○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用路を逸脱し接触
足不足（使用可能な圃場条 （使用可能ほ場以外での〇設定領域外での自動走行禁止機 件）
使用）
能不足〇訓練マニュアルへの記載不足〇傾斜判定を備えた駐車ブレーキ機能〇大幅逸脱時は自動停止○ロボットコントロール限界状態での一時停止機能の装備〇設定領域逸脱時の停止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（使用可能ほ場等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（使用可能ほ場等）〇使用者への教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成

Ⅲ 非定常作業時の使用者
等への被害〔非定常作業時におけるロボットコ
ンバインの意図せぬ動きによる使用者等との接触〕

収穫物運搬車との衝突に係る事項をこの項で検討する必要あり

収穫物排出時に運搬車両と ○使用者の設定ミス（ほ場・経路
接触による傷害、物損
情報の入力ミス）
ロボットコンバインによる押しつぶされ 巻き込まれ回転部への巻き込まれ鋭利部との接触による切断・断裂
衝突による打撲 等○使用者の設定ミスによりロボット 〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の ○使用者の注意不足〇M2Mシステムの装備
コンバインが想定コースを外れ、 ○設定操作がわかりにくい
不足○操作方法の未習熟（ほ ○設定操作の簡易化
接触〇設定ミスを警告できない
場形状変更等への対応不 〇設定ミスへの警告○ロボット農機使用者による予期せ足）〇経路逸脱時の停止機能の装備
ぬ設定時の障害物回避機能の不足○接近検知センサーによる自動停止機能の装備〇接近検知センサー、回避装置の故○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
障を設計〇訓練マニュアルへの記載不足〇訓練マニュアルの充実（ほ場形状変更等への対応方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（ほ場形状変更等への対応方法等）〇使用者への労務管理、教育の徹底○使用者の監視不足（作業への過度な集中、よそ見等）〇使用者によるロボット農機の監視不足による接触〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（監 〇M2Mシステムの装備○肉眼監視時、死角発生防止機能 不足
視方法等）○死角補助モニターの設置の不備〇顧客の使用環境把握不 〇使用者に対する労務管 〇モニターの視認性確保○使用者監視不足時の障害物回避 足
理不足（過剰労働、教育訓 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
機能の不足
練）○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇接近検知センサー、回避装置の故を設計
障〇訓練マニュアルの充実（監視方法等）〇訓練マニュアルへの記載不足○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（監視方法等）〇顧客の使用環境の把握〇使用者への労務管理、教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成○使用者が監視不能、危機回避
操作不能（体調不良）○使用者は監視や回避措置（停止措置）ができず接触〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の 〇使用者の過労、体調不 〇M2Mシステムの装備○使用者回避不能時の障害物回避 不足
良○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
機能の不足〇使用者に対する労務管 ○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇接近検知センサー、回避装置の故理不足（過剰労働、教育訓 を設計
障練）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底○使用者への労務管理の徹底○緊急時の危機回避操作の失敗 ○使用者はロボットコンバインとの 〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（危（使用者の技量不足、リモコン見失 位置関係を認識したものの、ロ○回避手段がわかりにくい
不足
機回避操作等）い）
ボットコンバインの回避措置（停止 〇リモコン等を携帯しにくい〇使用者に対する労務管措置）又は使用者が搭乗する農業 〇リモコン等不調時の対応機能不足
理不足（教育訓練）
機械による回避行動の失敗又は ○使用者回避措置遅れ時の障害物遅れにより接触回避機能の不足〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足

6〇M2Mシステムの装備〇わかりやすい回避方法〇リモコン等の携帯性向上〇リモコン等の一定距離外での停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○非常時停止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（危機回避操作等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（危機回避操作等）○使用者への労務管理、教育の徹底

場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇衛星情報等の捕捉不足○ロボットコンバインの衛星情報 〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設等の受信機の不具合その他の原 〇経路逸脱時の対応機能不足
不足
定ミス、点検等）
因によ り位置把握に失敗し、ほ場 〇自動チェック機能不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管から逸脱〇接近検知センサー、回避装置の故 定期点検
理不足（教育訓練）
障〇訓練マニュアルへの記載不足〇M2Mシステムの装備○GNSS受信不調時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサ等故障時は安全側動作を確保するシステムを設計〇自動チェック機能の装備○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）○使用者への教育の徹底○基地局の不具合○基地局の故障、停止、誤設置等 〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設 〇M2Mシステムの装備により正しい補足情報が得られな ○基地局不調時の対応機能不足
不足
定ミス、点検等）○GNSS受信不調時の一時停止、非常停止機能の装備
くなったことにより位置把握に失敗 〇自動チェック機能不足○ロボット農機の不適切な ○基地局のメンテナンス不 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
し、ほ場から逸脱〇接近検知センサー、回避装置の故 定期点検（基地局のメンテ 良（基地局管理者）○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
障
ナンス不良）〇使用者に対する労務管 を設計〇訓練マニュアルへの記載不足
理不足（教育訓練）〇自動チェック機能の装備○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定方法、点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定方法、点検等）〇使用者への教育の徹底〇電磁的妨害〇電磁的妨害により使用者との通 ○電磁的妨害発生時の対応機能不 ○使用者への取扱説明の 〇使用者に対する労務管信が遮断され暴走、接触足不足
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故 〇顧客の使用環境把握不 ○不適切な電波機器の使
障足用〇訓練マニュアルへの記載不足○システムのEMC規格対応○電磁的妨害発生時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇通信信号の暗号化〇訓練マニュアルの充実（電波機器の使用等）〇顧客の使用環境の把握○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（電波機器の使用等）〇使用者への教育の徹底〇動作モード切り替えの不具合〇ロボットコンバインの手動走行 〇相互位置把握機能の不足○使用者への取扱説明の ○操作方法の未習熟（設時に無人走行モードに切り替わる 〇切替装置の不具合、プログラミン 不足
定ミス等）
ことにより、手動操作が不可能とな グミス○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
り暴走、接触〇自動チェック機能不足
定期点検
理不足（教育訓練）〇接近検知センサー、回避装置の故障〇訓練マニュアルへの記載不足〇M2Mシステムの装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇自動チェック機能の装備〇手動操作を優先操作として設定○自動動作指示の誤操作防止機能の装備○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（設定ミス等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（設定ミス等）〇使用者への教育の徹底〇停止措置が不十分〇使用者が取った停止措置が失敗又は不十分だったことによりロボットコンバインが動き、接触○停止措置失敗時の障害物回避機 ○使用者への取扱説明の ○使用者の過労、注意不 ○接近検知センサーによる自動停止機能の装備
能の不足
不足
足
○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム〇停止機能の故障（自動停止後に制○操作方法の未習熟（停 を設計
動が解除）
止方法等）
〇自動チェック機能の装備〇自動チェック機能不足〇使用者に対する労務管 〇訓練マニュアルの充実（停止方法等）〇訓練マニュアルへの記載不足
理不足（過剰労働、教育訓 ○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（停止方法等）
練）○使用者への労務管理、教育の徹底

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場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〇操作パネルの誤操作〇使用者が操作パネルを誤操作 〇誤操作を誘発する（停止－再開の ○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用し、停止措置を解除したことにより 切り替え）操作系
不足（誤操作）
ロボットコンバインが動き、接触〇障害物検出装置、回避装置の故〇使用者に対する労務管
障
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルへの記載不足〇不用意に切り替えできない操作系の設計○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇訓練マニュアルの充実（操作パネルの操作方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（操作パネルの操作方
法等）〇使用者への教育の徹底〇操作パネル、通信機器の不調〇使用者が停止措置をとったもの 〇自動チェック機能不足○使用者への取扱説明の 〇操作方法の未習熟（点の、操作パネルや通信機器の不 ○操作パネル、通信機器不調時の 不足検等）調により、停止措置が失敗又は不 障害物回避機能の不足○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管十分となり、接触〇接近検知センサー、回避装置の故 定期点検
理不足（教育訓練）
障〇訓練マニュアルへの記載不足○通信不調時の一時停止、非常停止機能の装備○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計〇操作パネル、通信機器不調時はロボットモードへの遷移不可能○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検等）○使用者への教育の徹底〇部品等の破損〇部品等が破損したことにより通常操作が行えなくなったロボットコ
ンバインの確認作業中の意図せぬ動き、接触、転落〇自動チェック機能の装備（部品破損の警告表示）〇システム故障時のロボット機能停止措置○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○販売者、使用者への点検・メンテナンスの奨励〇訓練マニュアルの充実（点検、故障時対応方法等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（点検、故障時対応方
法等）〇使用者への教育の徹底〇スリップ等を生じ易いほ場条件〇スリップ等によりロボットコンバイ ○操舵不能状態での安全性確保不 ○使用可能な圃場条件の ○使用者の不適切な使用ンが意図せぬ方向に動き、接触
足
使用者への説明不足（使用可能ほ場以外での〇訓練マニュアルへの記載不足
使用）〇使用者に対する労務管理不足（教育訓練）○ロボットコントロール限界状態での一時停止機能の装備〇大幅経路逸脱時は自動停止、小幅経路逸脱時は自動修正〇訓練マニュアルの充実（使用可能ほ場等）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（使用可能ほ場等）〇使用者への教育の徹底〇使用可能ほ場リストの作成〇始動時の確認不足〇ロボットコンバイン始動時ロボッ 〇始動時警告等の不足○使用者への取扱説明の ○使用者の注意不足
トコンバインからの収穫物回収時 〇始動時の障害物回避機能の不足 不足○操作方法の未習熟（始に、使用者（監視者）が確認を怠り ○復帰操作の不備
動時の確認方法）
発進させ接触・衝突〇障害物検出装置、回避装置の故〇使用者に対する労務管
障
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルへの記載不足〇始動時警告表示機能○接近検知センサーによる自動停止機能の装備○接近検知センサー等故障時は安全側動作を確保するシステム
を設計○自動走行動作指示の誤操作防止機能の装備〇訓練マニュアルの充実（始動時の確認方法）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（始動時の確認方法）〇使用者への教育の徹底〇部品等破損時の停止措置不調○使用者への取扱説明の ○始業点検不足〇自動チェック機能不足
不足、点検義務説明不足 ○不適切な故障時対応〇接近検知センサー、回避装置の故 ○ロボット農機の不適切な 〇使用者に対する労務管
障
定期点検
理不足（教育訓練）〇訓練マニュアルへの記載不足

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場面（危険源と潜在的効果）

顕在化の原因Ⅳ 用途外使用による使用者等への被害危険状態及び危険事象の詳細（ハザード）

リスクの分類（製造者）

リスクの分類（販売者）

リスクの分類（使用者）

対応策例〔用途外使用時におけるロボットコ
ンバインと使用者等との接触〕

ロボットコンバインによる押し 〇使用者以外の使用（ロボットコン 〇使用者訓練を受けないまま無人 〇ほ場、作業領域設定機能不足
つぶされ 巻き込まれバインの貸与、譲渡、中古販売
運転を行い、事故○実機稼働位置監視装置の未装備
回転部への巻き込まれ等）〇適切なメンテナンス、アップデート
鋭利部との接触による切断・不可
断裂〇訓練マニュアルへの記載不足
衝突による打撲 等○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用
不足（貸与、譲渡、中古販売）〇適切なメンテナンス、
アップデート不可〇ほ場、作業領域設定機能の装備〇再販、譲渡時のルール作成〇使用者訓練受講義務の表示○M2M（IoT?）システムの装備〇訓練マニュアルの充実（貸与、譲渡、中古販売時の取り決め）○再販、貸与使用者への取扱説明・教育訓練の徹底〇使用者への教育の徹底〇想定外の使用〇ほ場外を自動走行させる、自動 〇ほ場、作業領域設定機能不足
モードでもみの搬出運搬作業を行 〇訓練マニュアルへの記載不足
なう、ロボットコンバインのトレーラ等への積み下ろしを自動モードで行うなど、想定外の使用により、事
故○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用
不足（目的外使用）〇使用者に対する労務管理不足（教育訓練）〇ほ場、作業領域設定機能の装備〇訓練マニュアルの充実（使用可能条件）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（使用可能条件）〇使用者への教育の徹底〇改造等〇ロボットコンバインの安全機能が無効化され、事故○使用者への取扱説明の ○使用者の不適切な使用
不足（改造使用）〇顧客情報把握不足〇使用者に対する労務管理不足（教育訓練）〇改造しにくい設計〇訓練マニュアルの充実（改造の禁止）○使用者への取扱説明・教育訓練の徹底（改造の禁止）〇顧客の使用環境の把握〇使用者への教育の徹底○容易に改造可能な構造〇訓練マニュアルへの記載不足

注: 検討の前提条件
１ 対象とするコンバイン：自脱型または普通型コンバインであってGNSSを利用してほ場内を自動走行(収穫)するコンバイン
２ 使用方法：
１）監視者(使用者)の位置；ほ場全体を見通せるほ場内、またはほ場周辺より監視
２）監視者(使用者)の役割；ロボットコンバインの監視の傍らモミ等収穫物排出作業の補助者を兼ねることがある。
３ コンバイン作業の特徴と整理表作成の考え方
１）コンバインはトラクター以上に突起部や鋭利な刃物部分の露出が多い機械である。
２）収穫物を排出するため、ほ場内に補助作業者が入ることが避けられない。
３）同様に排出のための運搬車がほ場内やほ場際でコンバインとごく近傍に位置することが必至。
４）ほ場は穀物を栽培しているほ場のため大きな段差や急勾配はないが、ほ場の地盤が軟弱な場合がある。

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