International Rescue System Institute

災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考--０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
大学の研究はブレてはいけない！ できるだけ尖れ！
10の力は100の力あってこそ発揮できる！
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
OSAKA University

大須賀公一

International Rescue System Institute

災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考---

０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
OSAKA University

大須賀公一

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０．背景☆きっかけは・・・
1995年1月17日午前5時46分…

死者6４00名以上

阪神淡路大震災
大都市直下型OSAKA University…兵庫県南部地震発生！

International Rescue System Institute０．背景

大都市大震災軽減化特別Ｐro（２００２年～２００６年）

代表：田所＠東北大
A:上空ＭＵ(小野里＠北大）

B:瓦礫上ＭＵ（松野＠京大）D:インフラＭＵ（淺間＠東大）

C:瓦礫内ＭＵ（大須賀＠阪大）
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０．背景

個人的感
想

☆3.11地震発生を知り，様子がわかったとき・・・

地震・津波：・なんと巨大な自然の力か！
自然の偉大なる力に対する無力感！
・これまで自分が研究してきたレスキューロ
天災
ボットでは太刀打ちできない！
しまった！一足おそかったか！！
原発事故：・だからいわんこっちゃない！
東芝在職時代に見た原発内部を思い出す！
人類には制御できない．．．
人災 ・本質的に不安定な制御対象の制御
ダイナミクスの恐ろしさ
今回の震災は最高レベルの天災と最高レベルの人災の複合災害
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０．背景＜現状のまとめ＞
・阪神淡路大震災以降のレスキューロボット研究の成果は確実に伺える．
１０年前なら災害現場に持ってゆけるロボットは皆無
・一方で，津波と原発事故という災害の種類に対する万全の対策が取られていたとは言えない．
レスキューロボット研究の若さと浅さ故（たかだか１０年）
・・・飛行機の歴史は１００年，自動車の歴史は２４０年

・・・さてここで，本分野の進むべき方向は？
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災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考---

０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
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大須賀公一

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１．ロボット研究の方向性？
☆これからもレスキューロボットの研究開発を行ってゆくことの必然性は明らかロボット研究の方向性を考察
問：3.11を境にロボット研究の方向はかわる？
答：NO & YES？不足機能？

方策１
研究方向転換？不足機能？

？

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？不足機能？

？不足機能？

想定外だ！
OSAKA University

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１．ロボット研究の方向性？
☆これからもレスキューロボットの研究開発を行ってゆくことの必然性は明らかロボット研究の方向性を考察
問：3.11を境にロボット研究の方向はかわる？
答：NO & YES？不足機能？

ブレるな，転換よりも拡幅を！
方策１
研究方向転換


？不足機能？
想定外だ！
OSAKA University？不足機能？

方策２
研究方向
拡幅？不足機能？
知能化ロボティクス

野外ロボティ
クス

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１．ロボット研究の方向性？
☆これからも従来ロボット研究に加えて，レスキューロボッ
トの研究開発を行ってゆくことの必然性は明らか
ロボット研究の方向性を考察☆これまでの様々な状況を鑑みると．．．．

１）災害の多様性
２）機材の階層性
３）対策の連続性というキーワードが浮かび上がる．

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１．ロボット研究の方向性？
１）災害の多様性
天災

人災

・地震
大都市直下型（建物の倒壊）
山岳地帯型（土砂崩れ）
海洋型（津波）・台風
風雨（土砂崩れ，洪水）
・火山
溶岩流
火山灰

・交通事故（自動車）
対人，対物・交通事故（列車）脱線
・大規模建造物
化学工場
製鉄所
発電所
火力，水力，原子力回避不可能

回避可能

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１．ロボット研究の方向性？

東郷湖があふれ、床上まで水につかったクリーニング店から外の様子を見る
女性＝鳥取県湯梨浜町で２０１１年９月３日午後３時、小松雄介撮影

台風１２号の大雨で水没した三重県紀宝町鮒
田地区＝４日午後、共同通信社ヘリから近くを流れる川の土石流で損壊した国道４９３号（３日午前９時４６分、高知県北川村和田で）＝森本健裕撮影

2011年 台風12号
死者35名，行方不明者54名(９月5日現在）
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１．ロボット研究の方向性？
２）機材の階層性
レスキューシステムの階層性

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一家に一台
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五～十世帯に一台一丁目に数台 

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#OSAKA University

市町村レベル 県・国レベルに数台に数台

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１．ロボット研究の方向性？
２）機材の階層性

レスキューシステムの階層性

ロボットレベル
重機レベル
道具レベル

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１．ロボット研究の方向性？
２）機材の階層性

レスキューシステムの階層性

県・国に数台
市町村に数台一家に一台OSAKA University

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１．ロボット研究の方向性？
３）対応の連続性

レスキュー研究の連続性

５０年後に素晴らしいものができるのでそれまで待ってください…ではダメ！
従来型開発の達成度

レスキュー研究のポイント完成！

こそこ
もそ

いつで50年後 災害

今OSAKA University

災害

災害時間

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１．ロボット研究の方向性？
３）対応の連続性

災害時平時の連続性

災害時のときにしか使わない…ではダメ！
・災害時のための機器も必要．
常に訓練が必要
・平時はある目的，災害時にはレスキュー
常に稼働保証平時
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災害時International Rescue System Institute

１．ロボット研究の方向性？
☆これからもレスキューロボットの研究開発を行ってゆく
ことの必然性は明らか方向性を考察＜まとめ＞
・多様性階層性連続性＝非常に多種多様な状況
万能か専用か？？
少数か多数か？？
・即効性のあるシステムが必要
真の実用性を要求

して対に課題な大・・・何ができる？何をすべき？どうすべきか？
巨
このOSAKA University

International Rescue System Institute

災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考---

０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
OSAKA University

大須賀公一

International Rescue System Institute２．どうやって造る？
☆ヒント・・・

レスキューシステムの階層性

ロボットレベル
重機レベル
道具レベル

OSAKA University

International Rescue System Institute２．どうやって造る？
☆ヒント・・・

レスキューシステムの階層性

50団体
4,700市町村

4,700万世帯

OSAKA University

県・国に数台
市町村に数台
一家に一台

消防署等
消防職員

約 6,330
約160,000人

消防団
消防団員

約 25,400
約230,000人

International Rescue System Institute２．どうやって造る？
☆ヒント・・・
県・国家に数台

試算

505=

約1兆円
250 台
2000万250=50億円

消防署等に数台

6,3302= 12,660台
100万12,660=127億円

消防団に一台
市町村に数台25,4001= 25,400台
4,7003= 14,100台
10万39,500=40億円

一家に一台4,700万1=4,700万 台
2万4,700万=9,400億円

OSAKA University

International Rescue System Institute２．どうやって造る？
☆ヒント・・・
県・国家に数台

試

算

505=

約1兆円
250 台
2000万250=50億円

国や自治体の施策として消防署等に数台

6,3302= 12,660台
100万12,660=127億円

消防団に一台
市町村に数台25,4001= 25,400台
4,7003= 14,100台
10万39,500=40億円

民間の自発力として一家に一台
4,700万1=4,700万 台

2万4,700万=9,400億円
OSAKA University

International Rescue System Institute２．どうやって造る？
レスキュー産業の方策

・国や自治体レベルの体制造り（国家予算など）
・一般市民の準備態勢
・一般市民の準備態勢

企業からの供給
・レスキューツール
・レスキュー機能付き家電
・レスキュー機能付き時計・携帯・レスキュー機能付き・・・
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International Rescue System Institute２．どうやって造る？
災害対応ロボティクス問題：災害対応可能なシステム構築
問題が複雑かつ大きいので巧く扱う必要がある
手持ちの駒：大学，企業，国研
如何に巧みに分担・協力するかがポイント！
☆大学の性質：・教員と学生
・教育と研究と社会貢献
・好奇心型研究☆国研の性質：・研究員
・先端研究を社会に還元する橋渡し
・実用化指向研究☆企業の性質：・社員・企業の利益向上と社会貢献
・市場指向型研究
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International Rescue System Institute２．どうやって造る？
災害対応ロボティクス問題：災害対応可能なシステム構築
問題が複雑かつ大きいので巧く扱う必要がある
大学：理想的な災害対応ロボティクスを追究（好奇心）
国研：有望なアイデアを企業（社会）に移植（業務）企業：商品化可能な要素技術を商品化し実用化（経済効果）

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OSAKA University







International Rescue System Institute２．どうやって造る？

防災ロボティクス研究の実現モデル

  
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

最先端研究
大学

新たな国研

周辺要素技術

企業
最先端研究は周辺の要素技術を取り込み新たな要素技術を生む
新たな市場を生む
OSAKA University

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災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考---

０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
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大須賀公一

International Rescue System Institute

３．どんなロボットが？



防災ロボティクス研究の実現モデル

  



最先端研究
大学

新たな国研

周辺要素技術

企業
最先端研究は周辺の要素技術を取り込み新たな要素技術を生む
新たな市場を生む
OSAKA University

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３．どんなロボットが？
防災ロボティクス研究の実現モデル ささやかな事例：MOIRA

二重クローラ方式

最先端研究
大学

FSTの展開新たな周辺要国研
レスキューロボット

素技術？すぐには実用化困難？
企業
最先端研究は周辺の要素技術を取り込み新たな要素技術を生む
新たな市場を生む
OSAKA University

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３．どんなロボットが？
二重クローラ方式の展開
二台目「ロボQ」(2009)

担架構成ロボットDUCKS(2006)
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３．どんなロボットが？
FSTの展開FSTマスタースレーブシステム（旭光電機）(2008)
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３．どんなロボットが？
研究課題と研究開発者の多層構造☆災害対応ロボティクスは「真に実用的」でなければならない．
☆しかし，全ての大学の研究者が「真に実用的」災害ロボティクスの開発ができるとは限らない（組織，立場など．．．）☆そんなとき，「大学は最尖端」を狙うことができるとよい．
群MOIRA超多数（超群）マリンロボット☆究極は「無限定環境下におけるリアルタイム環境適応機能」☆究極は「超群ロボットシステムのグループ制御」
OSAKA University

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災害対応に求められるロボット技術---大学の視点再考---

０．背景
１．ロボット研究の方向性？
２．どうやって造る？
３．どんなロボットが？
４．まとめ
日本ロボット学会災害関係記録作成分科会

大阪大学
OSAKA University

大須賀公一

International Rescue System Institute４．まとめ防災ロボティクス研究の実現モデル

  


最先端研究
大学

新たな国研

周辺要素技術

企業
最先端研究は周辺の要素技術を取り込み新たな要素技術を生む
新たな市場を生む
OSAKA University

International Rescue System Institute４．まとめ
防災ロボティクス研究の実現モデル

レスキュー最尖端研究
大学

新たな国研

周辺要

素技術

企業
最先端研究は周辺の要素技術を取り込み新たな要素技術を生む
新たな市場を生む
OSAKA University学

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４．まとめ
＜まとめ＞
☆災害対応ロボティクスという大きなかつ重要なテーマは大学，国研，企業がうまく分業し，オーバーラップし，連携することで追求できる．
☆大学の研究は転換よりも拡幅で尖ったものを目指せ！
（災害現場は機械にとって最悪環境＝ここで動けばどこでも動く）☆災害対応ロボティクスにおける複雑かつ大きな問題をサブ課題にブレークダウンして興味深いチャレンジングな研究テーマを生み出す専門の機関が必要


災害対応ロボティクス開発センター（？国交省，防衛省の中？）OSAKA University

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災害対応ロボティクス--国，企業，大学の役割-ある種の金銭感覚・・
基礎原理の検証試作実験・・・・数万円
大学
実験装置による検証実験・・・・数十万円
実験室レベルでの対外デモ・・・数百万円
国研外での展示デモ・・・・・・・・数千万円
実用的試作・・・・・・・・・・数億円
企業
商品化・・・・・・・・・・・・数百億円
・・・実用化には非常にお金がかかる！

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