原子炉格納容器内部調査装置の開発および実証～ 形状変化型ロボット ～Result of Site Test for Investigation Robot for inside Primary Containment Vessel of 1F-1
- Shape Changing Robot IRID/日立ＧＥ
IRID/日立ＧＥ
IRID/日立ＧＥ
IRID

岡田
石澤高橋遠藤聡
幸治
良知
洋Satoshi OKADAKoji ISHIZAWA
Yoshinori TAKAHASHI
Hiroshi ENDO

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Abstract: Shape changing robot was developed for a narrow space installation and a rough plane stable
movement in severe environment. This robot consists of three parts of the slim main body and two crawlers
attached to the both ends. When this robot moves a narrow space, three parts lie in a straight line like “I” shape andwhen the robot moves on a rough plane, three parts are formed like “U” shape. We minimized the use of electricparts in the main body against high temperature and high radiation environment.
And we carried out the first-floor investigation (B1 investigation) using the robot to obtain informationnecessary for a basement floor investigation in April, 2015. As a result, we were able to acquire environmental
information necessary for the equipment development for debris investigations. In this paper, it is described theoutline of the shape change robot ant summary of the B1 investigation.
Keywords: Shape changing robot, Narrow space, Rough plane, Severe environment, Grating, Debris investigation

１．概要
福島第一原子力発電所の廃止措置に向け、資源エネル

２．形状変化ロボットの開発
2.1 PCV の概要と適用対象

ギー庁の発電用原子炉等事故対応関連開発費補助事業の図１[2]に、 PCV の概要と本ロボットの適用対象を示一環として、格納容器（PCV）内部を調査するための装す。PCV 内部調査は、ペデスタル外地下階に拡散してい置を開発している。PCV 内は極めて放射線量が高いため、ると想定されている燃料デブリを調査することを最終

放射線飛散防止の観点から、内部へアクセスするための目的としており、今回の調査は、地下階調査装置の開発

開口部は極力小さくする必要があり、装置の小型化が必に必要な情報を取得することを目的として、ペデスタル要となる。また、内部での調査時はグレーチング上を走外側の映像、温度、放射線量率等の環境情報を取得する行するため、高い踏破性が求められる。そこで、アクセものである。図中の X-100B ペネから挿入し、１階グレス時の配管の通過と、調査時のグレーチング上の平面走ーチング上を移動し、ペデスタル外周の調査を実施する。

行を両立させるため、形状が変化可能なロボットを開発

これまでの調査によると、PCV 内部は最大約 70Sv/h 程した[1]。PCV 内部調査は、炉心から溶融し地下階に拡散度と、極めて高い放射線環境であることが分かっている。

したと想定される燃料デブリの分布を調査することを最終目的としている。その一環として、地下階調査に用いる装置開発に必要な情報を取得するため、本年４月、１号機の１階のグレーチング上の調査を実施した。本報告
では、形状変化ロボットの開発概要と、格納容器内部の調査結果について報告する。
〒319-1221 茨城県日立市大みか町 5-2-2
日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社
日立事業所 原子力設計部
岡田聡
E-mail: satoshi.okada.nc@hitachi.com

図１．PCV の概要と適用対象

2.2 形状変化ロボットの概要
2.1 節に示したとおり、PCV 内部は、極めて高い放射前進線環境であるため、使用する機器には、耐放射線性能が前進求められる。今回、開発したロボットは、電子部品を極力使用しない構成とすることで、耐放射線性能を確保した。また、本ロボットは、狭隘部の通過と平面走行を両動作

前進

左(後)

右(前)

正転

後進

反転

左右

前進

正転

正転

反転

立するために、走行部位によって形状を変化させる構成とした。図２に、形状変化動作を示す。カメラを搭載し動作

後進

反転

反転

右旋回

正転

反転

左旋回

反転

正転

正転

た本体に対し、２つのクローラを直角に配置した平面走行形状と、本体と２つのクローラを直線に配置した管内

図３．走行時のクローラ動作

走行形状の２つの形状を、自在に変形する機構とした。
これにより、図１の狭隘な管内通過と、凹凸面上の安定

2.3 モックアップ試験による動作確認
2.3.1 エントリの確認走行が可能になる。

図４に、X-100B に設置されたガイドパイプを模擬し進行方向たモックアップを用いたエントリの確認状況を示す[2]。
図に示す通り、ガイドパイプの前方には、構造物があり、２つのクローラの角度を変えながら、エントリを実施するため、モックアップを用いて、手順の確認を実施した。
ｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ先端
ク ローラ

100mm
ガイト パイプ進行用カメラ(a)管内走行形状

温度計

装置

図４．エントリ確認の状況

2.3.2 グレーチング上走行確認
調査用カメラ

線量計

図５に、グレーチング上の走行確認試験を実施した状況を示す。
X-100B の位置からグレーチング上に着座後、(b)平面走行形状

PCV 内部をほぼ半周走行し、反対側にある X-6 ペネ周辺

図２．形状変化動作まで走行することを目標として、走行確認を実施した。

図３に、2.1 節に示した２つの形状におけるクローラ

この走行試験においては、障害物が存在した場合の回の動作を示す。平面走行形状時は、左右のクローラを同避方法や、ケーブルを牽引する性能確認等を実施した。

一方向に駆動することで前後進動作をさせ、反対方向にモックアップ試験の結果、図５に示してある CRD 搬出駆動することで旋回動作をさせる。また、管内走行形状

入ブリッジすなわち X-6 ペネ周辺まで、走行可能である

時は、左右のクローラ反対方向に駆動することで、前後ことが確認できた。

進動作をさせる。

3.2 実証試験で得られた情報
CRD搬出入ブリッジ

今回の実証試験で得られた情報を列挙する。
①

B2 調査で使用する可能性がある地下階への開口部を調査した。図７[3]に、地下階アクセス部の状況を示す。図より、今後の調査に支障となるような干渉装置物が周囲にないことを確認できた。
ｹｰﾌﾞﾙ

図５．グレーチング上走行確認の状況

３．現地実証試験の結果
3.1 実証試験の概要
第２章で示した形状変化型ロボットを、2015 年 4 月 10

図７．地下階へのアクセスルート確認状況

日および 4 月 15 日～20 日に、福島第一原子力発電所 1号機の原子炉格納容器（PCV）内部に投入し、１階部分を②空調機、PLR ポンプやペデスタル壁面、等、既存の調査する実証試験（B1 調査）を行った。図６に、調査概設備について、映像を分析したところ、図８[4]に示要を示す。
実証試験は、
PCV 内部の状況把握のため、映像、す通り、大きな損傷がないことが確認できた。

温度、放射線線量率等の情報取得と、地下階デブリ燃料調査（B2 調査）の計画立案に資するため、地下階アクセ
ス開口部、CRD 搬出入ブリッジ等の状況調査を目的とした。

CRD搬出入ブリッジ

MS配管

地下階アクセス開口部
X-100Bﾍﾟﾈ
ｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ

図６．PCV の概要と適用対象

図８．PCV 内壁面の損傷有無確認状況

③

グレーチング上の放射線量は、最大でも 10Sv/h であ

参考文献

り、当初の想定よりも低いことが分かった。

[1] 日立製作所,日立 GE ニュークリア・エナジー株式会社,“福島第一原子力発電所での燃料取り出しに向

今回の調査では、CRD 搬出入ブリッジまで到達することけた調査用の水中走行遊泳型ロボット・形状変化型は出来なかったが、B2 調査の計画を立てるために必要なロボットを開発”,2014.3.10,日立製作所 HP,

情報が多く得られた。

http://www.hitachi.co.jp/New/cnews/month/2014/03/0310e.html

４．まとめ[2] IRID,“原子炉格納容器内部調査装置（形状変化型ロボット）の作業訓練の実施について”,IRID HP,

2015 年度の資源エネルギー庁の発電用原子炉等事故対応関連開発費補助事業として、PCV 内部調査用の形状変化ロボットを開発し、１号機の内部調査を実施した結果、地下階調査様装置を開発するために必要な情報を取得することができた、あわせて、今回開発した、形状変化型ロボットの実機における動作性を確認することができた。
今回、開発した技術、得られた情報に基づき、今後、地下階の調査計画、および調査装置の開発を進める。

2015.2.3,http://irid.or.jp/research/20150203/[3] 東京電力株式会社,“原子炉格納容器内部調査技術の開発 ペデスタル外側_1 階グレーチング上調査（Ｂ１調査）の現地実証試験の実施について【４月１０日実施分】”,東京電力 HP,2015.4.13,
http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/handout
s/2015/images/handouts_150413_02-j.pdf[4] 東京電力株式会社,“原子炉格納容器内部調査技術の開発 ペデスタル外側_1 階グレーチング上調査（Ｂ１調査）の現地実証試験の実施について【４月日１６実施分】”,東京電力 HP,2015.4.17,
http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/handout
s/2015/images/handouts_150417_10-j.pdf