第468回機振協セミナー

食品工場における産業用ロボット導入の取組み

2024年1月24日
株式会社デンソーウェーブ
ソリューション事業部
FAシステムエンジニアリング部
澤田洋祐

会社概要
株式会社デンソーウェーブ

デンソーウェーブの源流
デンソーウェーブは、自動車部品メーカー「デンソー」の生産現場を支える、QRコードなどの自動認識技術やロボットなどの自動化技術をコアとして、社会の生産性向上に貢献する製品・ソリューションをお届けするために、2001年に独立・誕生しました。
現在も、デンソーの世界約130工場で、自動車製品の品質を支え、技術・製品・ノウハウを磨き続けています。

設立

2001年10月1日

所在地

愛知県知多郡阿久比町

資本金4億9,500万円

売上高
従業員数557億円<2022年4月1日～2023年3月31日>

1,247人<2023年3月31日現在>

国内拠点

愛知（本社・刈谷事業所） / 東京（支社）/
宮城 / 静岡 / 大阪 / 広島 / 福岡 / 長崎

海外拠点

北米 / 欧州（オランダ・ドイツ・フランス） / 中国
/ 東南アジア / 台湾 / 韓国
© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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会社概要
ソリューション事業
FAプロダクト事業

産業用コントローラなどの企画・開発・製造

7%

産業用ロボット，ロボットソリューション
企画・開発・製造・販売

26%© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

エッジプロダクト事業

67%

バーコード・QRコードリーダ、RFIDリーダ
入退室管理・キャッシュレス・QRコードソリューション
企画・開発・製造・販売

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ロボット事業の歴史
2022

1967～2024

RC957years

2020

RC920182022 高速協働ロボットリリース

VM
2018 人・協働ロボット発売

VL

VS

2001 株式会社デンソーウェーブ設立
1998 欧州販売拠点設立
1997 米国販売拠点設立

2009 国内初の医薬用ロボット発売

1991 外販開始
1985 本格的にデンソー社内導入を開始

1967 ロボットの開発に着手© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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AI技術によるロボットの自律化

認識

物体認識

タスクフロー

運動言語© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

動作経路生成スキル習得

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AI技術によるロボットの自律化

認識

物体認識

タスクフロー
AIがピッキング可能な物体を認識する運動
言語© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

動作経路生成スキル習得

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3Dマシンビジョンの困りごと その解決
高性能な3Dマシンビジョンがなぜ広く普及していないか？
価格のわりには出来ることが少ない・・・

価格■2Dマシンビジョンの2倍～3倍■小型ロボットの1.5倍～2倍

性能

対象物の限定■認識率が低い■CADベース・定型物の認識のみ■カメラの種類が少ない■ 不定形物が認識できない

操作・設定が難しい■調整パラメータの多さ■知識と経験が必要な操作環境■ロボットごとに異なる通信設定

価格と性能のバランスが悪い

コストパフォーマンスが低い© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

Mech-Mind社との連携による高コストパフォーマンス＋簡単化の実現14 / 40

高コストパフォーマンス＋簡単化の実現
価格■2Dマシンビジョンの2倍～3倍■小型ロボットの1.5倍～2倍

操作・設定が難しい￥■調整パラメータの多さ■知識と経験が必要な操作環境■ロボットごとに異なる通信設定

HMIEngineAPI

安価な価格設定

対象物の限定■認識率が低い■CADベース・定型物の認識のみ■カメラの種類が少ない

市場最多の商品ラインアップ© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

従来品操作（HMI)の簡単化
Mech-Eye

統合制御によるシームレス化

AI認識が得意高精度計測向き

FA部品から小売りの不定形物まで柔軟に対応

画像処理 ＋ AI認識（ルールベース）（ディープラーニング）「Deep Learning」機能

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ルールベース画像処理とAI物体認識
ルールベース画像処理
位置認識精度が高い

一般的なAI（深層学習）物体認識
認識率・ロバスト性が高い
強み

識別性能が高い強み
イニシャルコストがリーズナブル
ランニングコストがリーズナブル

不定形物の認識が得意
位置認識精度が低い
識別性能が低い
弱み

弱み

認識率・ロバスト性が低い

イニシャルコストが高い

不定形物の認識が苦手

ランニングコストが高い

位置認識精度が高い

認識率・ロバスト性が高い

識別性能が高い不定形物の認識が得意

クラウドで学習
学習後のモデルはAI企業のもの

ルールベース画像処理とAI物体認識の融合により柔軟かつ正確な認識が可能© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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SuperModelによるピースピッキング
SuperModel
段ボール

袋

コンロッド

クランクシャフト

Mech-Mindが様々な環境で学習した学習・設定不要で使える推論モデル© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

撮影画像

Graspability Heat map
ニューラルネットワークにより把持できる可能性の高い場所を可視化

カラー画像（２D）

デプス画像（３D）SuperModelにより学習なしで不定形・薄物・透明物体を認識可能

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AI技術によるロボットの自律化

認識

物体認識

タスクフロー

運動

動作経路生成AIがロボットアームをリアルタイムに制御する

マルチモーダルAIロボット

言語© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

スキル習得

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AI摸倣学習 2021年4月リリース
AI模倣学習とは？

デンソーロボットをAIでリアルタイム制御する汎用ソフトウェアです

何ができるのか？

ロボットの動きと複数のセンサーの情報を同時刻に学習

ルールベースのプログラミングでは難しい作業を実現します
ルールベースのプログラミングでは難しい作業とは？

●人の感覚に依存している作業●複雑な条件・計算によって成り立っている作業

ユーザ対象は誰？
AIの知識がない，コンピュータのリテラシーが高くないが摸倣させたい作業のことは分かっている，そのようなお客様をペルソナにした商品です© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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AIエンジン開発会社
Experience

Experience

Education

Dr. Jad Tarifi
Co-Founder & CEO© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

Dr. Nima Asgharbeygi
Co-Founder & CTOEducation

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Special Thanks
早稲田大学基幹理工学部表現工学科 教授
産業技術総合研究所人工知能研究センター 特定フェロー

尾形 哲也 様早稲田大学

- 次世代ロボット研究機構 AIロボット研究所 所長- 実体情報学博士プログラム コーディネーター
- 研究推進部 副部長- 高等研究所 副所長- 理工学術院 基幹理工学部 表現工学科 教授- 次代の中核研究者

産業技術総合研究所- 人工知能研究センター 特定フェロー（クロスアポイントメント）© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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学習プロセス例）粉体秤量

トレーニングデータ取得

学習

推論動作

ロボットの各軸の関節角度情報と他のセンサーの情報をリアルタイムにサンプリング集めたトレーニングデータから推論モデルを生成

現在の環境・状況からAIが未来の動作を推論しロボットの各軸ごとの指令値を与える

トレーニングデータ
画像データ

画像データ
秤の値

推論モデル

各軸関節角度データ

推論モデル

現在の環境・状況

ロボット
角度データ

トレーニングデータ

秤の値

AIエンジン「トレーニングデータ」と「現在の環境・状況」からAIがロボットの動きを作り出す© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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実事例の抽象化 「粉体秤量」 ～システム構成～
3Dカメラ

COBOTTA

画像、深度データ

3Dカメラ

USB

AI 摸倣学習UI

ロボット各軸データ

COBOTTA
電子はかり
電子はかり

© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

はかりデータEthernet

ロボット動作指令

Windows PC

RS232C to USB
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AI模倣学習 ～粉体秤量スキル～

掬うOr
かき混ぜる

掬う

掬う位置・姿勢を推論

かき混ぜる

かき混ぜる深さを推論© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

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自然言語でのオーダーに応じるAIスキルを活用した自動コーヒー調合ロボット© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

32 / 40検証（アプリケーションテスト）～購入前～

定期点検サービス

アプリケーションテスト

ロボットスクール

一般保証
出荷日から24カ月

リフレッシュサービス

保証期間延長
1年/2年補給品・修理 永久サポート
ライフタイムサポート◆サイクルタイム計測◆レイアウト検証◆ハンド設計◆画像認識テスト

各種トレーニング◆基本コース◆特別（安全）コース◆オンデマンドコース◆WEB・リモート対応© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

◆コールセンター◆24コール（24時間対応）◆リモートサポート◆現地技術支援◆現地修理

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アプリケーションテスト（ロボット検証テスト）
シミュレーション～実機検証まで，お客様がロボット化を目指す工程に合わせた事前検証サービス

検証（アプリケーションテスト）© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

～購入前～

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充実したアプリケーションテスト実施環境

各種ツール
愛知県刈谷市①愛知県刈谷市②愛知県知多郡宮城県仙台市3D CAD + 3Dプリンター
東京都 お台場
大阪府大阪市
広島県広島市© DENSO WAVE INCORPORATED All Rights Reserved.

福岡県福岡市2D/3Dマシンビジョン

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