VOL. 39
OCT. 2021
特集紹介

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【特集】
「ERATO 稲見自在化身体プロジェクト」

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学生編集委員会取材企画：身体を知り，拡げ，使いこなす―東京大学 稲見研究室―

38

学生編集委員会取材企画：ドラえもんから紐解く人工知能・ロボット

43

論文抄録

48

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.55～p.94 は本冊子には掲載されておりません）■周期離散時間系に基づく一脚ホッピングロボットの姿勢安定化制御

Posture Stabilization Control of a One-Legged Hopping Robot Based on Periodic Discrete-Time System

山崎 貴大・近藤 良・高柳 克哉・北山 文矢

Takahiro Yamazaki・Ryou Kondo・Katsuya Takayanagi・Fumiya Kitayama55■ 動的安定把持を実現する電動義手のための二層弾性構造グローブの開発

Development of a Two-Layered Elastic Glove for Dynamic Stable Grasping of Powered Prosthetic Hand

小畑 承経・熊谷 あやね・矢吹 佳子・東郷 俊太・姜 銀来・横井 浩史

Yoshinobu Obata・Ayane Kumagai・Yoshiko Yabuki・Shunta Togo・Yinlai Jiang・Hiroshi Yokoi■‌‌レター

64
85

詳細は論文抄録（p.48～p.53）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Technology for Networked and distributed Robotics

AR 1■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 35, Issue 15～18 Graphical Abstract

AR 2

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■‌理事会報告／新入会員

会告 8■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：ERATO稲見自在化身体プロジェクト【展望】■ 自在化身体とその展望

Introduction to JIZAI BODY and Our Future Visions

稲見 昌彦・瓜生 大輔・前川 和純

【解説】

5



13



21

杉本 麻樹



28

石黒 周・中川 純希33

Masahiko Inami・Daisuke Uriu・Azumi Maekawa■ ロボットは我々の身体の一部になりえるのか？
Can We Perceive Robots as Parts of Our Body?

Gowrishankar Ganesh・宮脇 陽一
Gowrishankar Ganesh・Yoichi Miyawaki■ 自在化身体の身体所有感，行為主体感，行動変容

Body Ownership, Sense of Agency, and Motor Behavior in JIZAI Body

北崎 充晃

■ バーチャル環境における身体自在化―物理的な制約を超えた身体自在化の探求―

Michiteru Kitazaki

Jizai Body Development in Virtual Environment―A Study on Extending Human Embodiment Beyond Physical Restrictions―

Maki Sugimoto■ 自在化身体への社会的欲求
Social Needs for JIZAI Body

Shu Ishiguro・Junki Nakagawa「ERATO 稲見自在化身体プロジェクト」特集について「自在化」という技術は，人間がロボットや AI と「人機一体」となり，人がそれらを自分の身体のように自由自在に扱い，行動を支援することで，人間の可能性を大幅に広げると考えられている．そのためには，ただ新しいことができるようになるだけでなく，自分自身の能力が高まったように感じることが重要である．
『ERATO 稲見自在化身体プロジェクト』では，高度に情報化が進んだ社会における身体感のあり方，そして，デジタル機器が生活インフラとなった現代の進化系である「超スマート社会」で私たちの身体性をどのように「編集」するのかについて，身体・行動のシステム的な理解をベースに，VR，ヒューマンアシスティブロボット，機械学習などを様々な知見を用いて実社会とバーチャルにおいて検証している．
「現在の情報社会に適応する」ことを目指すのではなく，「多様な個性が尊重されるスマート化した社会環境」の実現を目指すプロジェクトである．
『ERATO 稲見自在化身体プロジェクト』は，各グループでの研究とグループ間を横断して幅広い領域における研究開発を行っており，自在化身体あるいは自在化状態創出にかかわる基礎技術開発と実際に体験可能な応用的開発に取り組む「自在化身体構築グループ（Group 1）」，神経科学的見地から自在化状態の脳活動への作用・影響を解明する「システム知能・ 神経機構グループ（Group 2）」，認知心理学的見地から自在化状態を解明する「認知心理・行動理解グループ（Group 3）」，物理的身体を介さないバーチャルリアリティ環境内における仮想身体の構築および，仮想世界上での自在化状態の解明に尽力する「バーチャル身体構築グループ（Group 4）」，そして自在化身体の社会的ニーズを開拓し，社会実装を推進する「自在化身体調査研究グループ（Group 5）」から構成されている．本特集号では，これら 5 グループのプロジェクト発足時からこれまでの取り組みを解説していただいた．
最後に，ご多用中にもかかわらずご執筆いただいた著者の方々に心より深く感謝申し上げる．
（中川純希 S ケアデザイン研究所）

─2─

ERATO Inami JIZAI Body Project─3─

VOL. 39
OCT. 2021

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（地独）東京都立産業技術研究センター（株）IHI（株）アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
東芝
戸田建設
（株）
（株）
アスク
特許庁
（株）アドイン研究所
トヨタ自動車（株）（株）アトックス技術開発センター
トヨタテクニカルディベロップメント（株）アナログ・デバイセズ（株）
ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）イシダ
ナブテスコ
（株）
（株）
インフィテック（株）
日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron
（株）
（株）
エンプラス研究所（株）
オートネットワーク技術研究所（株）
日経 BP／日経 Robotics
オリンパス
（株）
日東精工
（株）
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業
日本精工（株）
川崎重工業（株）（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）（一社）
日本ロボット工業会
キャタピラージャパン（同）（株）ハーモニック・ドライブ・システムズ
キヤノン（株）パナソニック（株）
エコソリューションズ社
Kudan（株）
パナソニック（株）
生産技術本部クレスコ（株）
ビー・エル・オートテック（株）（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部（株）Piezo Sonic
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー） 日立建機
（株）（株）
ジェイテクト（株）日立製作所／（株）
システムインフロンティア
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工
（株）
（株）
システム計画研究所
ファナック（株）
シュンク・ジャパン（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構（株）
フエニックスコンタクト（株）不二越
新光電子（株）
富士通（株）
新明和工業（株）
富士ソフト
（株）
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
古河電気工業（株）
生産技術部
セイコーエプソン（株）
セコム（株）／ IS 研究所
WHILL（株）（株）せとうちシステム（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
セントラル警備保障（株）
前田建設工業（株）
技術研究所
綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）マキタ
ソニーグループ（株）
マクソンジャパン
（株）
ソフトバンク（株）
（株）
豆蔵
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三井化学（株）（株）竹中工務店／技術研究所
三菱重工業
（株）
（株）チトセロボティクス
三菱電機（株）（株）データベース（株）
村田製作所
（株）
明電舎
TIS（株）
THK（株）（株）安川電機（株）TKF
ヤマハ発動機（株）
TechShare（株）
ヤンマーホールディングス（株）（株）テムザック
（株）
リアルビズ
（株）
リコー
（株）デンソーウェーブ（株）電通国際情報サービス（株）Rist
東海旅客鉄道（株）
（株）
ロボティズ
東急建設
（株）
●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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