VOL. 37
OCT. 2019
特集紹介

2

【特集】
「産業用ロボットの IoT 化」
5

論文■ 切断法による優先度付き逆運動学の数値解法

Numerical Solution of Prioritized Inverse Kinematics Using the Method of Sections関口 叡範・武居 直行Masanori Sekiguchi・Naoyuki Takesue41■ 端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法

Manipulation Planning with Multimodal End Point Optimization for Obtaining Multiple Solutions長 隆之・佐藤 雅也・森木 和也・杉山 聡・杉田 直彦・中尾 政之

Takayuki Osa・Masaya Sato・Kazuya Moriki・Satoshi Sugiyama・Naohiko Sugita・Masayuki Nakao48

■ 特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案

A Method for Calculating Angle-Axis Vector at Singular Points and a Proposal of Extended Angle-Axis Vector

関口 叡範・武居 直行Masanori Sekiguchi・Naoyuki Takesue

56■ AED 運搬ドローンのための永電磁石を用いた無電力把持および
逆起電力の計測による把持成否判定

No-power Gripping using Permanent Electromagnet for AED Transport UAV and Determination of Gripping Success by Measurement of Counter Electromotive Force

加美 聡哲・原田 勇希・山口 智香・岡田 佳都・大野 和則・田所 諭

Toshiaki Kami・Yuki Harata・Tomoka Yamaguchi・Yoshito Okada・Kazunori Ohno・Satoshi Tadokoro

65

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

75■ Call For Papers: Special Issue on Human Robotics
- from Back-to-basics to Cutting-edge

76■ Call For Papers: Special Issue on Neuro-Robotics: 
From Brain Machine Interfaces to Rehabilitation Robotics

77■ Call For Papers: Special Issue on Robot and 
Human Interactive Communication (selected papers from RO-MAN2019)

78■ Call For Papers: Special Issue on Cyborg and Bionic Systems

79■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 15-16 Graphical Abstract

80

お知らせ

82

■カレンダー

85■主催行事のお知らせ

86■共催・協賛行事のお知らせ

94■理事会報告95■ 新入会員96■刊行物のご案内

98

─1─

特集：産業用ロボットのIoT化【展望】■ 産業用ロボットの進化によるものづくりの近未来

Advances in Industrial Robots and Their Effects on Manufacturing
─ A Near-future Perspective

井尻 善久・Felix von Drigalski
Yoshihisa Ijiri・Felix von Drigalski

5■データベースに基づく産業用ロボットの作業動作計画
Database Driven Task Motion Planning for Industrial Robots

原田 研介・万 偉偉・ラミレス イクシェル・山野辺 夏樹・辻 徳生

Kensuke Harada・Weiwei Wan・Ixchel G. Ramirez-Alpizar・Natsuki Yamanobe・Tokuo Tsuji

9■サイバーフィジカルシステムと人・機械協調

Cyber Physical Systems and Human-Machine（Robot）Collaboration

堂前 幸康・多田 充徳・谷川 民生

【解説】

Yukiyasu Domae・Mitsunori Tada・Tamio Tanikawa

13■ 産業ロボットにおける IoT 活用の実際

Several Examples of IoT Applications in Industrial Robots

榊原 伸介

17

原口 林太郎・植村 幸市

20

Shinsuke Sakakibara■ IoT 時代の産業用ロボットと活用事例
Industrial Robots and Use Cases in the IoT Era

Rintaro Haraguchi・Koichi Uemura■ 産業ロボットを取り巻く IoT システムの理想と現実〜安川電機の取り組み事例の紹介

Ideal and Reality of IoT System Surrounding Industrial Robots Introductionof Yaskawa’s Approach Cases

橋口 幸男・中西 光章・合屋 昌弘

Yukio Hashiguchi・Mitsuaki Nakanishi・Masahiro Goya24■ 物流の革新に向けた倉庫の自動化

Warehouse Automation towards Innovation in Logistics

守屋 俊夫・木村 宣隆・荒 宏視・渡邊 高志

Toshio Moriya・Nobutaka Kimura・Koji Ara・Takashi Watanabe

29■自律移動ロボットの IoT 化と新規市場創出

IoT Technology and Expansion of Application Field in Autonomous Mobile Robots		安藤 健・上松 弘幸

		Takeshi Ando・Hiroyuki Uematsu

33■ IoT の側面から見た，モバイルロボット・モバイルマニピュレータの現状と今後の展望
Future Prospect for Mobile Robots and Mobile Manipulators from IoT Perspective		

古賀 達也・井尻 善久

		Tatsuya Koga・Yoshihisa Ijiri

37「産業用ロボットの IoT 化」特集について
クラウド・エッジ型ネットワークの基盤構築とともに，産業用ロホットの Internet of Things（IoT）化が進んでいる．そのための統合プラットフォームの提案や，物流などの新たなサービスへの展開が，数年前から企業を中心に示されるようになってきた．その後どうなっているのか．本特集では，企業の方を中心に，産業用ロボットと IoT というテーマで，そのコンセプトや，導入に向けた実際のところを紹介いただくこととした．オムロン，ファナック，三菱電機，安川電機，日立製作所，パナソニック（順不同）．大手企業がこれだけ名を連ねる特集も珍しい．広告的でなく，技術面や課題にスポットライトがあたる
解説記事の執筆を企業の方々には依頼した．特集を眺めることで，各企業のアプローチの違いや共通点が俯瞰できるはずである．
今後産業用ロボットがいかに進歩していくのか．読者の皆様には，本特集からその未来を感じていただければ幸いである．
（堂前幸康 産業技術総合研究所）

─2─Industrial Robots as Internet of Things

─3─

VOL. 37
OCT. 2019