Technical
Survey技術解説

触覚提示デバイスに何ができるのか？
触覚フィードバック機能付きタッチ
パネルのための価値あるコンテンツ
岡 本 正 吾†触覚フィードバック機能付きのタッチパネルが社会実装に至るには，価値あるコンテンツ開発が必要である．そのアイディアにつながるさまざまな基本コンテンツについて紹介し，触覚提示機
能の原理とそれらの相性についても論じる．楽しくて役に立つコンテンツ開発のための基礎知識をまとめた記事となっている．

キーワード：触覚ディスプレイ，タッチパネ，テクスチャ，触覚コンテンツ，振動，摩擦

１．まえがきフィードバックが市民権を得ていくものと考えており，この記事では，タッチパネル用の主要な触覚フィードバック

ひと昔前までタッチパネルと言えば，銀行の ATM くら技術の原理と特徴を解説した後，さまざまなコンテンツのいにしか搭載されていないものであった．今やタッチパネ

可能性を紹介していく．この記事が，読者の皆様の創造をルが搭載された機器を一人で何台も占有する時代となり，かきたてるものになることを期待する．

隔世の感がある．この間，触覚フィードバックの欠如が操作性の向上を妨げる原因 1）〜 4）として指摘され続けてきた．

２．タッチパネル用の触覚提示技術

それにも関わらず，触覚フィードバック機能を有するタッ2.1

機械刺激を与えるタイプの触覚提示デバイス

チパネルが一向に標準的な仕様とならない今日の状況は触この触覚提示デバイスは，タッチパネルを何らかのアク感ディスプレイの研究者としてもどかしい．さらに，触覚

チュエータを用いて機械的に駆動する．そして，タッチパネ

フィードバックの欠如による不便さは以前ほど指摘されなルに触れる指の皮膚を変形させることによって触刺激を生成

くなってきた．理由の一つは，従前は機械的なスイッチをする（図 1（a））．携帯電話のような小型かつタッチパネルの映像で再現していたに過ぎなかったタッチパネルのインタ駆動が製品の性質の観点から難しい場合，内部に搭載されたフェースも，指のモーションやマルチタッチを前提とした偏心機構によって筐体を駆動することもある（図 1（b））
．駆操作方法の誕生により，使用性が向上していることである．

動と言っても，実際にはパネルを微小に往復運動させるこ

加えて，子供のころからタッチパネルの操作に慣れた世代（ディジタルネイティブ世代）にとっては，フィードバックのないタッチパネルも当然のように操作できる．
触覚フィードバック機能がタッチパネルに搭載されない理由としてしばしば指摘されるのが，キラーコンテンツのタッチパネル

不在である．ある一つの圧倒的に支持される機能のために，

パネルが
駆動する

誰しもが触覚フィードバック付きタッチパネルを購入した
いと思うような機能はこれまでに見つかっていない．触覚
フィードバックの搭載に要する原価がいくらであるかは敢

ボイスコイルモータ（左右に駆動）（a）アクチュエータでタッチパネルを駆動するタイプ

えて伏せるとして，そのコストに見合うだけの価値が利用者に提供されなければ，商業的な成功はあり得ないだろう．

パネルが筐体する

総じて，触覚フィードバック技術は確実に向上しているが，その使いどころはますます難しくなっている．著者は，多くの「ちょっと良いコンテンツ」の複合によって，触覚†名古屋大学 大学院工学研究科 機械システム工学専攻"How Should We Use Tactile Feedback Functions? Valuable Haptic
Contents for Touch Panel Interfaces" by Shogo Okamoto (Department of
Mechanical Systems Engineering, School of Engineering, Nagoya
University, Nagoya)
映像情報メディア学会誌 Vol. 72, No. 4, pp. 515 〜 520（2018）

おもりを駆動（b）筐体ごと振動するタイプ
図1

機械的刺激を用いる触覚ディスプレイ

（41） 515

技術
解説とによる振動が生じるわけである．触覚刺激を生成するた技術
解説

めには，250 Hz ではわずか数 µm の変位を伴う振動で充分であり，後述のように，これを精緻に制御することによっ電荷てさまざまな触感を生成できる．
タッチパネルを駆動するためのアクチュエータとして

吸引力

は，応答特性に優れたボイスコイルモータや圧電素子がよ

絶縁体パネル

導体

く用いられる．DC モータは応答性には劣るが，その使用
技術
解説

性の高さから好んで用いられる．他に，高分子ゲルアク（交流なので，帯電する
電荷は切り替わる）

チュエータなどの新しいアクチュエータが使用されること（a）原理もあり 5），実装方法は千差万別である．触覚刺激を生成するためには，高周波の機械的刺激を典型的に用いる．そのような触刺激を振動触刺激と呼ぶことがあり，振動という用語が誤解を招くことが多いが，古くから携帯端末に搭載
技術解説

されている偏心モータを用いた振動子は，応答特性に劣り，使用者の操作に連動した触覚フィードバックの生成には不指が灰色の領域を通過するとき，静電気力を働かせる向きである．

（b）摩擦によるテクスチャ提示

アクチュエータの応答周波数は非常に重要である．10 Hz
程度から 500 Hz 程度までの周波数帯域にて，充分に触知覚
技術
解説

技術
解説

技術
解説

術
解説

術
解説

術
説

図2

静電気により摩擦が増加するタッチパネル

可能な変位もしくは発生力を生成できることが理想であるが，ほとんどのアクチュエータがそのような理想的な特性を有していない．また，この帯域での触刺激を効率的に利用するために，共振特性を利用することがある．共振特性成される触覚刺激を大きくすることが容易でないというこを利用すれば，小さい電気的エネルギーで大きな刺激を生とである．一般に体験される触覚刺激を大きくするには，成できるが，制御が難しくなるという問題がある．低周波① 高い電圧を印加する，② 絶縁材料を選定する（比誘電率数（例えば，10 Hz 以下）の刺激を活用しようと思えば，大が大きく，薄い材料），③ 電圧の印加方法を工夫することきくタッチパネルを駆動する必要があり（数十から百 µmが有効である．① に関して，通常は 100 V 以上の電圧を掛以上），実用上は有効な手段ではない．500 Hz 以上の周波けることが多い．電圧を高めることは最も容易な解法であ数の触刺激は知覚され難いうえに，それほどの高周波の刺るかもしれないが，漏電時のリスクも考慮されなければな

激を用いなければ生成できない触刺激はほとんどない．

らない．② に関して，10 µm 程度かそれ以下の厚さの絶縁

2.2

静電気によって摩擦を増加させる触覚提示デバイス

材料が用いられることが多い．厚みだけでなく，タッチパ

静電気力を活用する触覚提示デバイスは，導体パネル表

ネルの表面の材料としての強度があり，摩擦が低いことも面と人体を帯電させ，両者の間に働く静電気の引力によっ要求される．③ に関して，静電気力を発生させるための高て摩擦現象を操作する．図 2 のように，パネルと人体の間

電圧は，交流電圧が有効である．直流電圧を用いると，電には絶縁体があり，実際に体内を電流が流れることはない．

荷の残留によって吸引力が低下する 6）．また，利用者の指両者に電荷が蓄えられているときは，静電気による吸引力が帯電し易い状態にあるかどうかも，体験される触覚刺激

が指とパネルの間に働く．このこと自体は何ら触知覚に結の大きさに影響する．例えば，肌の水分保有量が大きい場

び付かないが，この状態で指を走査させようとすると，両合には，体験される触覚刺激が小さくなる．

者の凝着から脱するためにより大きなせん断力が必要とな
り，結果としてより大きな摩擦力が感じられる．このよう

３．触覚刺激のコンテンツ例

な摩擦力の生成を，指の触察運動に応じて切り替えること

触覚提示デバイスに期待される第一の役割は，ボタンやによって，タッチパネル上に分布的な摩擦が生成される．

ダイヤルなどの従来の機械的インタフェースを画像で模しなおパネルと人体に電位差が生じれば吸引力は発生するのたものに触覚フィードバックを付与して，本物と同等に操で，人体側は明示的に接地されている必要はない．静電気

作しやすいインタフェースが柔軟に実現できることであを用いる触覚提示デバイスは，機械的に駆動する機構を有る．一方で，触覚提示デバイスの可能性は，従来の機械的さない点に，実装上の優位性と簡易性がある．

インタフェースの代替に留まらない．タッチパネルでは，機械的刺激を用いるタイプ同様に，実用化・製品化に際

スライド動作やフリップ動作をはじめとして，パネルを押してはクリアしなければならないいくつかの問題がある．

すよりも擦る動作が多い．ここでは，触覚刺激のコンテン

静電気力を活用する触覚提示デバイスの最大の問題は，生ツを整理する．

516 （42）

映像情報メディア学会誌 Vol. 72, No. 4（2018）触覚提示デバイスに何ができるのか？ 触覚フィードバック機能付きタッチパネルのための価値あるコンテンツ

3.1

入力操作に対する触覚フィードバック機能

スライドボタン（図 3（c））を表現するには，スライドの開始（Acknowledge 型コンテンツ）

時に摩擦を高めて抵抗感を与えることが基本になる．摩擦

パネル上に表示されたボタンやキーの画像を押下した際に生じる触覚フィードバックの実現は最も要望が大きいを増加した後に，スライド動作に合せて摩擦を低下させる

技術
解説

技術
解説

ことで，スライドの感覚が提示できる．

（図 3（a））．いわゆるクリック感である．この機能は，ソフ

電子書籍のページをめくる際のフリップ動作，および

トウェア・キーボードによる入力ミスを軽減することが研Web ブラウザの画面をスライドする操作，アイコンのド究者らによって実証されている 1）〜 4）．ボタン押下時の触覚

ラッグなどに伴う擦りの感覚（図 3（d））の提示も操作ミス

フィードバックの生成法に関しては多くの文献がある 4）7）8）．

を低減する効果が期待される．ドラッグ操作のように，摩基本的には，使用者がパネルを押し込んだことを圧センサ

擦が継続する場合には，一定の摩擦を提示し続けるよりは，などが感知し，インパルス的な触覚刺激を生成することで，摩擦の変化を提示し続けることが効果的である．

ボタンを押下した感覚が模擬できる．ダイヤルやスライダ

衝突を模擬した触覚刺激の利用価値も高い．このような機構（図 3（b））の操作に伴う摩擦やラチェット（カチカチと刺激は，コンピュータ内での操作対象が何かにぶつかった

いう音ともに目盛り合わせを促す）の代替提示においても操ような感覚を生起するために適している（図 3（e））．例え

作支援の観点から効果が期待される．これらは，ダイヤルば，長い文書をスライドしながら閲覧しているときに，そおよびスライダの一定の回転角度と移動距離の間隔毎にイの文書の終端に達したことを知らせたりする．もしくは，ンパルス的な触覚刺激を生成することによって演出される．

ドラッグ操作中に指先やアイコンがウィンドウの境界に達

技術
解説

技術
解説

したときや，それを超えたときに提示することで，利用者に状態認識を促す．
以上の触覚フィードバックは，タッチパネルの利用者が意図した操作入力が，適切に実施できていることを触覚刺技術
解説

激でもって利用者に確認（acknowledge）
させる狙いがある．
特に視覚的注意が欠落している場合や，複数作業環境下のような認知的な負荷が加わっている場合に，触覚フィード
バックによって有効な操作支援を実現できる．
（a）ボタン押下（b）ダイヤル回転

3.2

触覚提示デバイスからのお知らせ機能

技術
解説（Alarm 型コンテンツ）
触覚提示デバイスは従来の機械的インタフェースの機能を超える役割を果たす．その代表例は，デバイスから利用者への触覚刺激による情報伝達である．アイコン刺激がその代表的な手段である（図 3（f））．アイコン刺激とは，刺激（c）スライドボタン/スライダ（d）ドラッグ操作の時間パターンによって情報を提示するためのものであり，典型的には，メール受信やエラーの発生を知らせる振技術
解説

動触覚刺激である．
感性に作用することを狙った刺激の需要も高い．触覚刺激は，視聴覚刺激同様に感性的な意味を持つ 9）〜 12）．その提示手法は確立されているとは言えないが，覚醒的な刺激
や，陽気/陰気な刺激など，何らかの感性的な意味を持つ

技術
解説

刺激が存在する．このような触覚刺激をテキストメッセー（e）ページのスライド・端へ到達したときの衝突（f）アイコンジや画像に付加することで，触覚提示デバイスを活用する
ソフトウェア・コンテンツの幅が広がる（図 3（g））．感性的な側面の利用としては，他にも，警告を知らせる触覚刺激があげられる 13）14）．以上の触覚刺激は，利用者の入力操作に対するフィードバックではなく，任意のタイミングで技術
解のデバイスから利用者への情報提示の意味合いが強い．
3.3 テクスチャ刺激
画面に表示された模様などの触感を提示するテクスチャ（g）感性情報の提示（h）テクスチャ提示

図 3 触覚フィードバックのコンテンツ例

提示（図 3（h））は，利用者の作業を積極的に支援する機能になり得る．端的には，どこを擦っているかを利用者に触（43） 517

技
解

技術
解説

触察運動

変位刺激

技術
解説

指の位置

アクチュエータ（上下に変位を生成）
技術
解説

図4

触覚テクスチャの提示方法（a）パステクスチャ（見かけは同じ5本のバー）（b）擦るとそれぞれのバーは異なる触感（c）パスナンバー入力のための触覚ナブ（d）何個のナブを通過したか
は触刺激の体験者のみが知る

知覚される凸

技術
解説

技術
解説

技術
解説

技術
解説

術
解説

術
解説

術
説

パネル上の摩擦分布
図5

摩擦を利用した凹凸面の提示

図6

触覚刺激を利用したパスコード入力

刺激を用いて知らせることが可能である．また，テクスれる可能性がある．より堅牢な認証方法として，触覚刺激

チャに意味を持たせることで情報を提示することもあり得を用いる手法が提案されている 21）〜 23）．触覚刺激は，利用る．例えば，地図を表示するソフトウェアでは，傾斜に関者のみが体験できるものであるから第三者からのぞき見らする情報や，海・森林・建物・田畑などの属性をテクスれてもパスワードを盗まれることがない．以下に具体的なチャによって表現できる．また，ペイントソフトでは，筆実装例を紹介する．いずれも単体では入力に時間を要するやペン先による書き心地の違いを触覚フィードバックで表が，従来の手法と組み合わせるなどしてその欠点は容易に現できる．

克服される．

細かい表面粗さの感覚を生成する基本戦略は，図 4 のと

従来のパスワードやパスナンバーは，あらかじめ登録さおり，タッチパネル上での指の運動に同期して指腹に機械れた文字や数値の系列を認証時に要求するものであるが，的刺激もしくは摩擦刺激を提示することである 15）〜 17）．細その代わりにテクスチャを利用できる．文字や数値ではな

かな凹凸面を指腹が走査したときに生じる皮膚変形をアクいので，パステクスチャと呼ぶべきかもしれない．パスチュエータによって再生し，指腹の変形と触察運動の関係

コードを入力する時に，利用者は複数種類のテクスチャをを模擬的に再現する．

体験し，あらかじめパスコードとして登録しておいたもの

3.4 凹凸面の提示を選択していく．図 6（a）の例では，外見では区別するこ摩擦を操作することが可能な触覚提示デバイスには，凸とができない 5 本のバーがランダムな順に表示されている．

や凹を提示することができる 18）〜 20）という変わった特徴が

図 6（b）のように，それぞれのバーは異なる触覚テクス

ある．凸や凹の斜面を指が登る時には抵抗力が増加し，斜チャを有している．利用者はこれらのバーの中から，あら面を下る時には抵抗力が減少するという現象を摩擦力にかじめ決めておいたどれか一つを体験した触感に基づいて

よって模擬するということである（図 5）．この方法によっ選択する．この作業を複数回繰り返すことによってパスて，マクロな凹凸形状を表現できることは摩擦操作型の触コードの入力が完了する．

覚デバイスならではのコンテンツにつながる．

パスナンバーの数字の代わりとして，図 6（c）のような触3.5 セキュリティ

覚ナブ（小さな突起）を数えるという方法が考案されている．

モバイル機器のロックを解除するためにパスワードの入利用者は画面をなぞり，視覚的には表示されていないナブ

力が求められるが，背後の第三者から入力動作を盗み見らをその個数を数えながら体験する．あらかじめ決めておい518 （44）

映像情報メディア学会誌 Vol. 72, No. 4（2018）触覚提示デバイスに何ができるのか？ 触覚フィードバック機能付きタッチパネルのための価値あるコンテンツ

表1

アクティブ型（機械的変位）
パッシブ型（摩擦）◎提示が得意〇向いている

機械刺激型（アクティブ）と摩擦刺激型（パッシブ）の触覚提示デバイスの適正

ボタン押下

ダイヤル

ドラッグ

スライダ

摩擦による拘束

衝突

テクスチャ

アイコン

凹凸面

パステクスチャ

◎

〇

〇

〇

×

◎

〇

◎

×

〇

×

〇

◎

◎

〇

〇

〇

×

〇

〇

技術
解説

×提示できないた数に達するまで画面をなぞる．例えば，4 個のナブを体また，摩擦を増加/低下させることで，画面の特定領域を験したところで，触察を終了すれば，それは 4 という数字

擦るときの重さ/軽さを演出するなど，摩擦を操作できるを入力したことと等価になる（図 6（d））．この作業を繰りことで初めて実現できる操作支援があり得る．このような返すことで数桁のパスナンバーの入力を終える．あるいは，摩擦の特性を活かした操作支援方法は充分に開拓されていダイヤルを用いる方法もある．ダイヤルを回すときにランない．

ダムな角度間隔で触覚ナブが呈示され，この数が既定の回数に達すれば，ダイヤルを回転させる方向を変えていくと映像によるインタラクションをさらに楽しく，便利にすば，右に回して 3 回の触覚刺激を体験した後に，左に回しる，そのような触覚コンテンツが触覚提示デバイスを根付て 2 回の触覚刺激を体験するなどあらかじめ決められたかせていく．また，触覚提示デバイスにはその可能性があ

ルールに沿ってダイヤルを回して開錠する．

る．各分野の知恵を併せて触覚フィードバック機能付き

アクティブ型とパッシブ型による刺激の機能分類

すべてのタイプの触覚提示デバイスがこれまでに整理した機能的刺激を提示可能であるわけではない．ここでは，その分類の基準として，アクティブ型とパッシブ型の触覚
提示デバイスという概念を導入する．これは，触覚提示デ
バイスが単体で触覚刺激を利用者に提示できるかどうかによる分類である．本解説記事の中では，機械的に指腹を変形させる刺激を用いる触覚提示デバイスがアクティブ型であり，静電気力で摩擦を増加させるタイプの触覚提示デバ
イスがパッシブ型である．機械刺激を用いるタイプの触覚
提示デバイスは，アクチュエータのエネルギーによって刺激を生成する．一方で，摩擦を操作するタイプの触覚提示
デバイスは，パネル表面を擦る指の運動エネルギーを利用
して触覚刺激を生成する．これらの性質上，先に述べた機能的刺激の可否が，表 1 のとおり必然的に決定する．
アクティブ型のみが提示可能な刺激の一つは，ボタン押下
時の触覚フィードバックである．パネルを押す動作である
ボタン押下は，指とパネルの間の相対運動を伴わないため，摩擦を操作するパッシブ型の触覚提示デバイスはこのような触覚フィードバックを実現できない．もっとも，パネルの摩擦を低減するタイプの触覚提示デバイスを用いてボタンの押下に伴う触覚刺激を模擬する試みもある 24）．また，アイコン刺激もアクティブ型のみが実行し得る．アイコン
刺激は，コンピュータ側からユーザへイベントが発生したことを告知したり，何らかの警告を行ったりするために適している．ボタン押下の刺激とアイコン刺激は需要が高い機能であり，この観点からアクティブ型の触覚提示デバイ
スの方が一般に価値の高いコンテンツに結び付きやすい．
パッシブ型の最大の利点は，摩擦によって指の運動を拘束できる点である．ラチェット機構のような引っ掛かりと滑りを特徴とするインタフェースの模擬には最適である．

技術
解説

４，むすび

いう方法である．ダイヤル式金庫に似た方法である．例え

3.6

技術
解説

技術
解説

タッチパネルを社会実装していきたい．（2018 年 3 月 23 日受付）

〔文

献〕

技術
解説

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H. Hasegawa, K. Itoh, S. Okamoto, H. Elfekey and Y. Yamada:"Colorful tactile stimuli: Association between colors and tactile-（45） 519

技術
解説

技術
解説

技術
解説

技術
解

技
解

技術
解説

技術
解説

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22）
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技術
解説

技術
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17）
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24）
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button click feeling by use of ultrasonic vibration and force
feedback", Proceedings of IEEE World Haptics Conference, pp.1-6（2009）
おかもと

しょうご

岡本

正吾

2010 年，東北大学大学院情報科学研究科修了．同年より，名古屋大学大学院工学研究科機械理工学専攻助教．現在，同大学機械システム工学専
攻准教授．ハプティクス（ハプティックインタフェー
ス，触知覚）および人支援機械システム（装着型ロボッ
ト，ロボットの安全，リハビリテーションロボティクス）の研究に従事．博士（情報科学）．

技術
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技術
解説

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術
解説

術
解説

術
説

冨山房インターナショナル刊（2018 年 2 月 15 日発行），B6 判，196 頁，
定価： 1,944 円（税込み）

520 （46）

映像情報メディア学会誌 Vol. 72, No. 4（2018）