AMC Configuration Environment
Quick Reference(株)工苑
www.a-m-c.com
MNDGACQR-01

機器システム部

翻訳

前書き
ADVANCED モーションコントロール社は、常にすべての製品の改善に努めています。このドキュメントの情報を定期的に確認し、改善のための提案を歓迎します。当社は、予告なしに機器や文書を変更する権利を留保します。
このドキュメントの最新版については、弊社の Web サイト（www.a-m-c.com）を参照してください。それ以外の場合は、以下に直接問い合わせてください：
ADVANCED Motion Controls  3805 Calle Tecate Camarillo, CA  93012-5068 USA

このマニュアルは ADVANCED モーションコントロール社の製品専用です。ADVANCED モーションコントロール社の書面による許可なしに、本書の内容の複製、送信、目的外使用は禁止されています。

一般安全適用されるすべての安全要件を満たすように、ADVANCED モーションコントロール社のモーショ
ンコントロール装置をインストールして操作する必要があります。関連する規格を特定し、それらの規格に準拠していることを確認してください。そうしないと、装置が損傷し、けがの原因となります。
ドライブをインストールまたは操作する前に、このマニュアル全体をお読みください。これらのドライブを安全かつ効果的に運転するための準備、手順に精通してください。アプリケーションに対する本製品の適合性を判断する責任はお客様にあります。ADVANCED モーションコントロール
社は、本製品の不適切な使用に起因する間接的または派生的な損害に対して、責任も義務も負いません。

高性能なモーションコントロール機器は、非常に強い力で高速に動くことができます。予期しない
動作が、特に製品の試運転中に発生することがあります。運転中の機械を確実に確認し、運転中は絶対に触れないでください。

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装置に電源が供給されているときは、密閉された装置、モータ端子、および変圧器 端子に触れてはいけません。次の安全に関するガイドラインに従ってください：








ドライブに接続する前に、主電源を切って完全に放電させるのに十分な時間をおいてください。
最小インダクタンス要件が満たされていることを確認します。パルス幅変調（PWM）アンプは、
適切な動作のために最小量の負荷インダクタンスを必要とするパルス出力を供給します。
電源を切らずにモータ軸を回転させないでください。モータはジェネレータとして動作し、アンプを介して電源コンデンサを充電します。高速に回すと、出力段で過電圧破壊を引き起こす可能性があります。内部電力変換器を有する増幅器は、高電圧源によって動作可能になることに注意する必要があります。
モータ速度が高いときにモータリード線をショートさせないでください。モータが短絡すると、発生した電圧によってアンプ電流の 10 倍の電流が流れます。ショート自体はアンプを損傷することはありませんが、モータを損傷する可能性があります。
内部回路には何も接続しないでください。指定されたコネクタへの接続のみが許可されます。

ADVANCED Motion Controls、等脚台形/直角三角形のロゴ、ACE™ は、米国およびその他の国における ADVANCED Motion Control の登録商標または商標です。その他すべての商標は、それぞれの所有者に帰属します。
関連ドキュメント

お使いのドライブに特有の製品データシートは、www.a-m-c.com からダウンロードできます。
ACE™のソフトウェアマニュアルは、www.a-m-c.com からダウンロードできます。

Document ID

Revision

Date

MNDGACQR-01

BETA Releases

6/2019Changes
First Release© 2019 ADVANCED モーションコントロール社。 全著作権所有。

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ACE™ セットアップ ソフトウエア
AMC Configuration Environment (ACE™)は、ADVANCED モーションコントロール社の FlexPro™サーボドライブの試運転に使用される強力なツールです。使い勝手の良いインタフェースと最先端のモーションコントロールテクノロジーを組み合わせることで、ACE は多くの用途でモーションコントロールの経験がほとんどないユーザにも、容易な操作性を提供します。
このドキュメントでは、ACE を使用して ADVANCED モーションコントロールのサーボドライブを設定する際の推奨手順の概要を示します。これらのステップバイステップの手順は、ACE ソフトウェアマニュアルの情報と併せて一般的なガイドとして使用する必要があります。ACE ソフトウェアマニュアルには、ACE に付属のヘルプファイルとともに、ドライブの設定方法に関する詳細情報が含まれています。この文書に記載されている各ステップは、ACE ソフトウェアマニュアルの詳細な説明に対応しています。このドキュメントでは、ユーザが ACE を実行する順序と、各ステップの基本機能を説明します。ACE と ACE ソフトウェアマニュアルは、
www.a-m-c.com からダウンロードできます。

ACE™

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FlexPro™ サーボドライブ

1

ACE のインストール
PC に ACE をインストールするには、次のシンプルな手順に従ってください。
1. www.a-m-c.com からソフトウェアをダウンロードします。
2. 圧縮フォルダーを保存するか開き、すべてのファイルをローカルディレクトリに抽出します。
3. ACE_ [ バ ー ジ ョ ン ] . m s i を 実 行 し ま す 。 画 面 の 指 示 に 従 っ て イ ン ス ト ー ル を 完 了します。

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2

システムの接続
ACE でドライブを試運転する前に、すべてのシステム接続が安全かつ適切に配線されていることを確認することが重要です。以下に示す「中心点接地」の手順に従って、システム内のグランドループとノイズを除去し、低減してください。適切な配線とシステム接続については、使用している特定のドライブの該当するデータシートとハードウェ
アインストールマニュアルを参照してください。
C ase G round W ire
Shield Ground Wire

+VDC

CommandSign alDigit alCont roller

Co mmand+VDC
SignalFlexPro Servo Drive

Shielded Feedback/ Si gnal C abl e
Shielded Power C able
PE GroundSi gnal Ground
Power G roundC hassis Earth G round

Isola ted DC
Powe r Supply

Motor

Single Point System
Gr ound (PE Ground)

ADVANCED モーションコントロール社の FlexPro シリーズサーボドライブは、ループチューニングに使用するための内部信号を発生することができるため、ACE による初期ドライ
ブセットアップに上位のデジタルコントローラは必要ありません。

サーボドライブは、ACE がインストールされた、USB インタフェースを備えたコンピュータにも接続する必要があります。

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ステップ 1 - 通信接続を確立する
ドライブがシステムに正しく配線され、PC に接続されると、ドライブに電力が供給されます。 PC で ACE を開き、最初の画面から[接続]オプションを選択します。

下記 [Connect to Drive：ドライブに接続] ウィンドウに、ドライブ ACE に接続してセットアップおよび構成するための、
通信構成設定が表示されます。使用中のドライブに応じて、この接続がモーションコマンドをドライブに送信するために使用される通信接続設定と同じか、または異る場合があります。

ドライブとの接続に使用されている通信インタフェースのタイプを選択して、対応するインタフェースの設定を表示します。ドラ
イブを初めて ACE に接続するときは、デフォルト設定を使用する必要があります。 一般的な通信タイプのデフォルト設定を
以下の表に示します。
Default Communication Settings
USB
Ethernet

Drive Address

63

Drive Address

1

ドライブへの初期接続後に通信設定を変更できます。

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ステップ 2 - ワークスペースのナビゲーション
ACE インタフェースには、ドライブのセットアップに役立つ多くの機能、ツール、およびステータス情報が用意されています。
Menu and Toolbar

Caption Bar

Status Panel
System Browser

Dynamic Help

Status Bar

Main Workspace Display

ドライブの試運転プロセスを進める前に、ACE インタフェースに慣れておくと便利です。
 Menu and Toolbar：多くのツールや機能にすばやくアクセスできるプルダウンメニューとツールバーのアイコンがあります。
 System Browser：ドライブの構成と機能のソフトウェアウィンドウ間を移動するために使用します。
 Caption Bar：現在のドライブ構成に関する簡単な詳細を表示します。
 Status Panel：ドライブのイベントと動作に関するリアルタイム情報を提供します。
 Dynamic Help Browser：ダイナミックヘルプファイル。ソフトウェアを通した動きを自動的に追跡し、適切なヘルプトピックに応じてナビゲートします。

Status Bar：ドライブの構成、ブリッジの状態、接続の状態、アクセシビリティについての情報を提供します。

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ステップ 3 - モータおよびフィードバックデータの入力
システムブラウザ(System Browser)から Motor> Parameters を選択して Motor ウィンドウを開きます。 モー
タのウィンドウには、モータの定格、モータ固有のデータ、および主要なフィードバック情報を入力します。
ACE では、モータとフィードバックに関する値をさまざまな機能に使用します:

電流ループゲインの計算
ハードウェアの電流、速度、位置の制限値を設定
自動 転流/位相検出ルーチン

モータウィンドウに表示されるフィールドオプションは、使用されている特定のドライブ、モータタイプ、フィードバックデバイスに合わせて自動的に変更されます。

1. ウィンドウの上部にあるドロップダウンボタンからモータタイプを選択して開始します。
モータパラメータは、選択したモータタイプを反映するように変更する必要があります。
2. モータモデル、メーカ、およびレーティング情報をモータパラメーターフィールドに入力します。通常、この情報はモータのデータシートに記載されています。
3. フィードバックパラメータフィールドに必要なフィードバック情報を設定します。.
4. ホールセンサを転流に使用する場合は、転流センサチェックボックスを選択し、転流角度とタイプ（台形または正弦波）を選択します。
5. モータとフィードバック情報を正しく入力したら、Apply ツールバーアイコンをクリックして値を保存します。

6. モ ー タ ウ ィ ン ド ウ を 終 了 し ま す 。

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6ブレーキ（オプション）
ブレーキチェックボックスを選択すると、ブレーキにイベントアクションが割り当てられます。ブレーキは、入力/出力ウィンドウでデジタル出力に割り当てることができます。さらに、ブレーキ出力は、外部ブレーキとドライブの有効/無効との間の遅延を使用するように構成することができます。

フィードバック割り当て（オプション） Assignment (Optional)
システムの設定によっては、転流に使用する一次フィードバックデバイスと、速度または位置フィードバックに使用するデバイスが異なる場合があります。この場合、システムブラウザの[DriveName]> [Loop Feedback]ウィンドウで、どのフィードバックデバイスを速度ループと位置ループに使用するかを指定できます。必要に応じて、フィードバックウィン
ドウを開き、フィードバックデバイスの速度と位置を設定します。

補助フィードバック（オプション）
デュアルループアプリケーションでは、ACE は補助エンコーダを使用して位置
ループを閉じることができます。ポジションフィードバックソースの補助エンコーダ
選択では、適切な動作を保証し、補助インデックスを使用して原点復帰に使用できるように、補助エンコーダ情報を入力するためのインタフェースが提供されます。

モータデータベース
モータデータベースでは、モータ情報を保存および保存できます。 モータ情報は、[モータパラメータ]ウィンドウに直接入力するか、.XML ファイルを介してインポートできます。 データベースのモータ情報も.XML ファイルとしてエクスポートできます。

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ステップ 4 - ユーザ単位を設定する（オプション）
ACE は、位置のデフォルトベース測定単位として「カウント」、速度の「カウント/秒」、および加速の「カウント/秒 2」を使用します。 ただし、ACE では、ドライブが構成されているマシンまたは軸に適しているユニットを使用してドライブをセットアップすることができます。 これを行うには、User Units ツールバーアイコン
をクリックして User Units ウィンドウを開きます。

User Units ウィンドウでは、ACE の測定ユニットをカスタマイズすることができます。各測定パラメータ（位置、速度、トル
ク、温度）にはいくつかの測定タイプがあり、その中にはモータのタイプ（ロータリまたはリニア）に依存するものがあります。
[モータパラメータ]ウィンドウの単位は、[ユーザ単位]ウィンドウの変更の影響を受けません。
1. プルダウンメニューから目的の単位を選択します。選択されていない場合、ACE はデフォルトの単位を使用します。
2. カスタムラベルチェックボックスを選択すると、カスタムユニットとラベルの定義が可能になります。 標準ユニットとカスタムユニットの間の倍率を定義することもできます。

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ステップ 5 – リミット
リミットウィンドウは、一般的なドライブの制限値とパラメータを設定するために使用されます。 これらは、システムブラ
ウザのリミットの見出しの下でアクセスできます。

•

Current（電流）：このウィンドウを使用して、ドライブのハードウェア機能内のドライブ出力電流リミットを設定します。

•

Velocity（速度）：このウィンドウを使用して、ユーザまたはシステムが定義した速度リミットと値を設定します。速度ループが有効になっているかど
うかにかかわらず設定できます。

•

Position（位置）：このウィンドウを使用して、ユーザ定義またはシステ
ム定義の位置のリミットと値を設定します。位置ループが有効になっているかどうかに関係なく構成できます。

•

Stop（停止）：このウィンドウを使用して、ドライブ減
速度値のリミットを設定します。

•

Voltage（電圧）：このウィンドウを使用して、最大・最少電圧のソフトウェアリミット値を設定します。これらの制限
は、ドライブのハードウェア機能に制限されています。

•

Temperature（温度）:このウィンドウを使用して、外部温度センサーをします。

リミット設定では、イベントが発生する条件を変更できます。イベント発生中にドライブが実行するアクションは、[Events]ウィンド
ウで設定できます。

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ステップ 6 – イベント
イベントウィンドウでは、イベント発生時にドライブが実行する動作を設定できます。ドライブ保護、システム保護、およびドライブシステムのイベントのアクションを選択できます。これらは、システムブラウザのイベント見出しの下でアクセスできます。

基本イベント[基本イベント]ウィンドウでは、一般的なドラ
イブイベントを簡単に設定できます。 選択ボックスからドライブ
イベントに必要なアクションを選択します。特定のイベントに対して Latch(ラッチ)がチェックされている場合、選択されたアクシ
ョンは、電源が再投入されるか、またはドライブステータスがリセットされるまで有効です。

高度なイベント[詳細設定]ウィンドウでは、ドライブが特定のイベントに応答する方法を詳細にカスタマイズできます。

イベントは、イベント選択を容易にするためにカテゴリに分類されています。グループ名の横にある矢印をクリックしてグループ見出しを展開し、イベント一覧を表示します。.
各イベントには、イベント行をクリックして編集できるプログラム可能な属性がいくつかあります：

 Delay（遅延）：イベントの実際の発生とイベントの動作の間の時間遅延。
 Action(アクション)：応答時間が経過した後にドライブが実行するアクション。
 Recovery （復旧）：
ベントの原因がなくなると、選択したイベン
トアクションが削除されるまでの時間。
 No Repeat（繰り返しなし）：リカバリ時間が経過し、その後イベントアクションが削除されるまでの時間。この間、ドライブはイベントの発生を新しい事象発生と見なしません。このウィン
ドウ内でイベントが発生した場合でも、イベン
トアクションは適用されます。ただし、その発生は Maximum Recoveries 属性に関して新しい事象発生としてカウントされません。
 Recoveries（リカバリ）：永続的なイベント処理の前のイベントの発生回数。 リカバリ回数は、特定の値、またはLatch または Unlimited（制限なし）に設定できます。

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ステップ 7 – 構成設定
ACE では、[DriveName]> Configuration 0 と Configuration 1 の 2 つの個別のドライブパラメータのセットを保存できます。これは、システムの機構が変更される可能性がある場合など、複数のドライブパラメータセットが必
要なときに便利です。初期駆動の試運転のためには、構成 0 のみを使用する必要があります。[ドライブ名]> [設定]ウィンドウで[2 番目の設定を有効にする]チェックボックスが選択されていない限り、設定 1 は選択できません。
システムブラウザから[DriveName]> Configuration 0 を選択します。Configuration ウィンドウには、次のパラメータの設定が含まれています：•

Loop Configuration（ループ設定）：特定のドライブモード（電流、速度、電流ループ付き位置制御、および速度ループ付き位置制御）毎に異なる制御ループ設定を有効にできます。これはドライブシステムの最終のアプリケーションに合わせて設定する必要があります。たとえば、目的の構成が速度ループ付きの位置制御である場合、各制御ループのチューニング中に、速度ループの構成を電流から速度に変更し速度ループ付き位置制御とする必要はありません。

•

Gain Set（ゲインセット）：ACE では、2 つの別々のループゲイン値を設定し、設定 0 または設定 1 に割り当てることができます。値は、Tuning> Gain Set 0 または Gain Set 1 のいずれかのウィンドウに入力します。ここでは、Gain Set 0 を Configuration 0 に割り当てたままにします。Gain Set 0 の値は、後でループチューニング中に入力します。.

•

Command Source（コマンドソース）：コマンドソースフィールドは、選択した設定にコマンド入力タイプを割り当てます。使用可能なオプションの 1 つを選択すると、特定のコマンドタイプのパラメータが表示されます。初期のドライブ試運転では、コマンド信号が波形発生器によって内部的に生成されるので、入力ソースとして No
Command を選択します。

•

Command Limiter（コマンドリミッタ）：コマンドリミッタは、ドライブから見た入力コマンド信号の変化を制限するために使用され、その効果は動作モードに依存します。一般的に、初期のループチューニング時には、コマンド
リミッタをオフのままにすることができます。

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ステップ 8 – ドライブの状態を確認する
ステータスパネルのドライブステータスタブには、ドライブの状態をリアルタイムに確認できるアクティブおよびイベントヒストリの項目が表示されます。データは、イベントステータスを簡便に識別するためにカテゴリに分類されます。
禁止イベントがドライブの正常な動作を妨げているかどうかを判断するには、ドライブのイベント状態を確認してください。イ
ベントの中には、配線の障害や電源装置の問題などのハードウェアの問題に関連するイベントや、制限ウィンドウで設定されたソフトウエアの制限に関するものなどがあります。各ドライブイベントのイベント状態は、以下の表に従って表示されま
す。
Icon

Name

Description

ActiveAn event that is active but not assigned to an action. This includes events assigned to No Action in
the Events window and pure status events that cannot be assigned an action.

Disabling Action

An event that is active and assigned to an action. An action either inhibits motion partially or
disables motion completely according to the action assigned in the Events window.

History

An event which is not presently active, but was active at some point after the last time the drive waspowered on or the last time the Reset Events button was used.

Inactive

An event that is not presently active, and has not been active since after the last time the drive waspowered on or the last time the Reset Events button was used.

Software Disable のイベントは、ACE 画面の上部にある Command Toolbar によって直接制御されます。Tuning
and Commutation を開始する準備ができるまで、このイベントをクリアすることについて心配する必要はありません。
モーションコントロールのコマンドツールバー
Icon

ActionIcon

Enable Drive
Enable/Disable

ActionMotionStopDisable Drive

Stop

ドライブの状態とチューニング
電流、速度、および、位置ループをチューニングする場合、Drive Status パネルはドライブの動作を決定するための重要なツールです。ループのチューニング中にドライブステータスパネルを開いたままにしておいて、ドライブを妨げる可能性のあるイベントや不適切な設定のインジケータを観察することをお勧めします。
ACE ウィンドウの下部にあるステータスバーは、ドライブの状態をすばやく判断するのにも役立ちます。
Bridge|Action と Comm|Access フィールドは、パワーブリッジの状態とドライブの通信状態に関する情報を提供します。インヒビット（禁止）イベントが現在アクティブでない場合、コマンドツールバーの「有効」アイコンをクリックした後、Bridge（ブリッジ）状態は「Enabled（有効）」と表示されます。[Enable]アイコンをクリックしてブリッジ状態が[Disabled（無効）]のままになっている場合は、ステータスバーの[Action（アクション）]部分にマウスを移動して、インヒ
ビット（禁止）イベントを表示します。
ドライブイベントの全リストとトラブルシューティングの推奨方法については、ACE Software Manual の付録 Event
Troubleshooting を参照してください。

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ステップ 9 – チューニングと転流
ツールバーの Scope / Tuning アイコンをクリックして Scope / Tuning ウィンドウを開きます。
Scope / Tuning ウィンドウでは、ドライブへの内部信号を命令するためのオールインワンリソースの提供、テストまたはトラブルシューティング中の 40 以
上の異なるドライブパラメータの監視、チューニング
およびドライブセットアップ中にリアルタイムゲイン調整を行うことができます。
ドライブのチューニングは、最大 3 つの異なるサー
ボループを適切に調整することを含む、多段階のプロセスです。チューニングする前に、ドライブに、モータ、フィードバック、リミット、およびイベントウィンド
ウで設定された適切なパラメータとリミットを設定する必要があります。
チューニングと転流のプロセスは、ドライブが動作するモードとアプリケーションシステムの最終目的に依存します。例えば、ドライブは、より堅牢なアプリケーション（高精度）またはより応答性の高いアプリケーション（高速）にチューニングすることができます。
アプリケーションごとに 3 つのサーボループをすべてチューニングする必要はありません。位置ループでは、速度ループと電流ループの両方、または電流ループのみの外側で閉じることができます。

•

速度マイナーループ付き位置制御 - 位置ループアルゴリズムの出力が、新しい速度の設定値になります。このモード
は、位置軌跡を非常に綿密に追跡する必要がある「輪郭作成」アプリケーションで最も一般的です。安定した応答性のある速度ループから始めることが重要です。通常、位置ループの比例ゲインを使用するだけで十分です。トラッ
キング性能を向上させるために、フィードフォワードゲインを追加することができます。チューニングでは、小さなステップ
コマンドをリファレンス信号として使用することをお勧めします。

•

電流マイナーループ付き位置制御 - 位置ループアルゴリズムの出力が新しい電流（トルク）設定値になります。このモード
は、開始ポイントと終了ポイントの間の実際の動きが重要でない「ポイントツーポイント」アプリケーションで最も一般的です。
この場合、速度ループのチューニングを回避することができます。この場合、位置ループの比例ゲインと微分ゲインは同時に増加します。一旦安定した応答が得られると、積分ゲインを加えて剛性を向上させることができます。チューニングには三角波またはステップコマンドを使用することをお勧めします。

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13電流ループチューニング
電流ループは最も内側のループであり、すべての動作の基礎を形成します。電流ループチューニングは、負荷から分離
した自由に動く状態のモータを使用して行うことができます。チューニング処理を開始する前に、ドライブを「無効」にすることをお勧めします。
電流ループ調整プロセスは、以下の基本的な手順に従います：
1.[Scope / Tuning]ウィンドウに波形ジェネレータを設定して、100 Hz の矩形波を電流ループに送ります。電流振幅をドライブおよびモータの電流制限内に設定します。
2.[Scope/Tuning]ウィンドウが開いた状態で、[Tuning>CurrentLoopGains]を選択します。メニューバー
から[Window>NewVerticalTabGroup]を選択すると、[CurrentLoopGain とScope/Tuning]ウィンドウが同時に表示されます。
3. [Current Loop Gains]タブの[Calculate]を信号調整の開始点として選択します（Calculate は、現在のループチューニングの開始点を導出するために Motor ウィンドウに入力されたデータを使用します。モータ情報の精度が不明な場合は、比例ゲインと積分ゲインの両方を 0 に設定してください）。
4. [Scope Settings]タブから[Current Scope Preset]を選択して、デジタルオシ
ロスコープを設定します。オシロスコープで "ターゲット電流"の矩形波が見えることを確認します。必要に応じて[Time / Div]または振幅スケールを調整します。
5. [Enable]アイコンをクリックして、ドライブを有効にします。"knee(ひざ)"が形成されるまで比例ゲインを調整し、必要に応じて測定電流が目標電流に近づくまで積分ゲインを調整します（下図参照）。完了したら、[Disable]アイコンをクリックします。

ツールバーのMNDGACQR-01「Apply(適用)」、「Store（保存）」をクリックしてチューニングパラメータを保存します。

14

転流
永久磁石サーボモータの転流は、永久磁石とモータ電流によって生成される電磁場との間に最適な角度を維持するプロセスです。このプロセスにより、任意のモータ位置で最適なトルクまたは力の発生が保証されます。
• ブラシ付きモータの場合は、[Motor> Parameters]ウィンドウでモータが外部転流に使用する 2 つの位相を選択するだけです。
• ブラシレスモータの場合、ACE は自動転流ルーチンを備えており、モータとフィードバックパラメータと極性を自動的に検出し、それに応じてドライブを構成します。
自動転流を行う場合、モータを短距離（回転モータの場合は 2 回転+1 電気サイクル、リニアモータの場合は 3 電気サイクル）駆動する必要があります。駆動距離が不十分なモー
タでは、代わりに手動転流が必要です。手動転流手順については、ACE ソフトウェアガイ
ドを参照してください。

自動転流（AutoCommutation）
自動転流を実行する前に、モータウィンドウに正しくモータ情報が入力されており、モータが負荷から分離されて自由に動くことを確認してください。自動転流は、最初のドライブセットアップ中に一度だけ実行する必要があります。その情報は、ツールバーの Store アイコンをクリックして、ドライブの不揮発性メモリに保存することができます。自動転流の設定は、プロジェクトファイルが保存されるときにプロジェクトファイルと共に保存されます。

1. 正弦波転流（Sinusoidal Commutation）は[Motor> Parameters]ウィンドウから選択します。
2. システムブラウザから[Motor> AutoComm]を選択します。
3. ドライブが無効になっている場合は、[Enable]アイコンをクリックしてドライブを有効にします。
4. [Start AutoCommutation]をクリックして開始します。 プロセス中、各方向に移動したモータの距離を観察します。
5. 自動転流が完了したら、モータが適切な距離を移動したかどうかを選択します。そうでない場
合は、モータウィンドウの[pole count]または[pole pitch]を確認してください。
6. 転流と同期の設定が適切か確認してください。自動転流では、自動転流ルーチンで検出したフィードバックデ
バイスに基づいて、適切なデフォルト値が選択されます。この設定を使用することをお勧めします。
7. ツ ー ル バ ー のます。

MNDGACQR-01「Apply(適用)」、「Store（保存）」をクリックして設定を保存し

15

8. 自動転流の結果がモータデータと若干異なる場合があります。 自動転流で決定された値を使用するか、または Motor ウィンドウに入力された値を使用するかを選択できます。
9. 自動転流プロセスが完了した後に警告が表示された場合は、ACE ソフトウェアマニュアルの転流セ
クションを参照して、続行方法を確認してください。通常、自動転流プロセスでの警告は、Motor ウィンドウに入力された誤った情報、断線または誤配線が原因です。.
10. 自動転流を実行した後、小さな DC 電流でモータの転流をテストすることを推奨します。[Scope /Tuning]ウィンドウに戻り、電流ループに DC オフセットを送信するように Waveform Generator を設定します。モータを低速で動かすための小さな値をオフセットフィールドに設定します（値はモータパ
ラメータに依存しますが、一般的な開始値は 0.1 アンペアになります）。モータが回転すれば、自動転流は成功です。モータが予想どおりに動かない場合は、自動転流を再実行してください。.

位相検出
ホールセンサまたはアブソリュートフィードバックデバイスを使用していないブラシレスモータでは、正弦波
転流の初期モータ位置を確立するために、自動転流後に位相検出（Phase Detect）ルーチンを実行する必要があります。
位相検出は、駆動電源が再投入されるたびに、または正弦波転流が失われるたびに、モータ転流前に実行する必要があります。このルーチンは、モータが数秒間振動することを必要とし、デジタル入力を介して、または電源投入時に自動的に実行するように設定することができます。位相検出を実行する前に、モータを負荷に接続してください。位相検出を正常に実行する方法の詳細については、ACE ソフトウェア
ガイドを参照してください。

MNDGACQR-01

16速度ループのチューニング
速度ループのチューニングは機械的負荷に依存するため、システムの変更に伴って変化します。 速度ループチューニングは、モー
タをシステムに取り付け、負荷に接続して行う必要があります。 チューニング処理を開始する前には、ドライブを無効にすることをお勧めします。
速度ループチューニングプロセスは、以下の基本ステップに従います：
1. [Scope / Tuning]ウィンドウに波形ジェネレータを設定して、1-3 Hz の矩形波を速度ループに送ります。振幅を公称モータ速度の約 10％に設定します。
2. [Tuning> Gain Set 0]を選択して、速度ループゲインパラメータを開きます。すべての速度ループゲインをゼロに設定します。
3. [Scope / Tuning]ウィンドウで[Velocity Scope Preset]を選択して、デジタルオシ
ロスコープを設定します。オシロスコープ上に[Velocity Target]の矩形波が見えることを確認します。必要に応じて[Time / Div]または振幅スケーリングを調整します。
4. [Enable]アイコンをクリックしてドライブを有効にします。 以下に示すように、「ひざ」が形成されるまで速度ループの比例ゲインを調整し、次に、測定された速度にわずかなオーバーシュートが観察されるまで積分ゲインを調整します。 通常、フィードバックフィルターのカットオフ周波数（[調整]> [フィルター]）は、振動とノイズを抑えるために 50〜1500Hz に設定する必要があります。
モータが振動している、または過度のノイズが発生している場合は、低速スムージングを増やすことができます。
調整が完了したら[Disable]アイコンをクリックします。ツールバーのゲイン設定を保存します。

MNDGACQR-01「Apply(適用)」、「Store（保存）」をクリックして17

位置ループのチューニング
位置ループのチューニングは機械的負荷に依存するため、システムの変更に伴って変化します。位置ループのチューニ
ングは、モータをシステムに取り付け、負荷に接続して行う必要があります。調整プロセスを開始する前にはドライブを無効にすることをお勧めします。
位置ループ調整プロセスは、以下の基本ステップに従います：
1. [Scope / Tuning]ウィンドウに波形ジェネレータを設定して、1-3 Hz の矩形波を位置ループに送ります。回転形モータの振幅を 1/8 から 1/2 回転に設定します。
2. [Tuning> Gain Set 0]を選択して、位置ループゲインパラメータを開きます。すべての位置ループゲインをゼロに設定します。
3.[Set Position]フィールドに「0」を入力し、Set ボタンをクリックして[Measured
Position]と[Target Position]を 0 に設定します。
4. [Scope / Tuning]タブから[Position Scope Preset]を選択して、デジタルオシロ
スコープを設定します。オシロスコープ上で "Position Target"の矩形波が見えることを確認します。必要に応じて[Time / Div]または振幅スケーリングを調整します。
5. アイコン[Enable]をクリックして、ドライブを有効にします。 位置ループ比例ゲインを、測定された位置が過度のオーバーシュートなしに目標位置に近づくまで、必要に応じてゲインを調整します。速度または加速度フィードフォワードゲインを調整する必要はありません。調整が完了したら[Disable]アイコンをクリックします。
ツールバーのを保存します。

MNDGACQR-01「Apply(適用)」、「Store（保存）」をクリックしてゲイン設定

18

ステップ 10 - 追加機能
以下にリストされている機能は、ACE の追加の機能であり、ドライブの設定やモーションタスクに使用されます。次の機能を適切に利用する方法の詳細については、ACE ソフトウェアマニュアルまたはヘルプファイルを参照してください：エンコーダ出力のエミュレート[Drive Name] > Encoder Output - 特定のドライブに対しエンコーダ出力のエミュレート設定が可能です。エミュレートされたエンコーダ出力は、コマンドを他の軸に同期させるか、または位置ループを閉じるために使用されます。

Inputs/Output（入出力）
Inputs/Outputs - ACE では、ドライブの機能と診断のため、アナログとデジタルの入力と出力の設定が可能です。

プログラム可能なリミットスイッチ出力
Inputs/Outputs > Programmable Limit Switch - ACE は、独立したプログラム可能なリミットスイッ
チ（PLS）出力をサポートするように構成することができます。これにより、ドライブは位置に依存するデジタ
ル出力をアクティブにすることができます。パルス幅と繰り返し精度も設定可能です。

PDO 設定Network > RPDO/TPDO/Events - PDO 設定オプションは、CANopen、EtherCAT、Ethernet
Powerlink ネットワーク通信と互換性のあるドライブで使用でき、PDO マッピング割り当ての設定が可能です。

原点復帰
Base Motion > Home ‐ ACE の原点復帰ルーチンは、マシンに対するドライブの絶対位置を定義します。
ACE は、リミットスイッチ、ホームスイッチ、エンコーダインデックスなどの信号に依存するさまざまな原点復帰ルーチンをサポートし、負荷を正確に位置決めします。

Jog
Base Motion > Jog - ジョグ機能を使用すると、一定の速度を一定時間の間指令することができます。
速度、加速度、減速度の値は、ジョグ動作で定義します。

IndexeMotion Engine > Indexes -インデックスタスクは、一連の基本パラ
メータによって定義されるプロファイル移動です。ACE は最大 16 個の個別のインデックスを保存することができます。インデックスは、絶対値または相対値のいずれかになります。

Sequences
Motion Engine > Sequences - シーケンスとは、モーションタスクとコントロールファンクションをリンクして連続した順序で実行する一連のステップです。ACE では最大 16 種類のシーケンスを保存することができます。

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ACE™ Quick Reference
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