文書番号：NGKA-GLO-01-301

次世代車載システム向け RTOS
用語集
Ver.3.0.1
2014/3/12

文書番号：NGKA_GLO-01-301
文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1

Copyright (C) 2011-2014 by Center for Embedded Computing Systems
Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPANCopyright (C) 2011-2014 by FUJISOFT INCORPORATED, JAPANCopyright (C) 2011-2013 by Spansion LLC, USA
Copyright (C) 2011-2013 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPANCopyright (C) 2011-2014 by Panasonic Advanced Technology Development Co., Ltd., JAPANCopyright (C) 2011-2014 by Renesas Electronics Corporation, JAPANCopyright (C) 2011-2014 by Sunny Giken Inc., JAPANCopyright (C) 2011-2014 by TOSHIBA CORPORATION, JAPANCopyright (C) 2011-2014 by Witz Corporation, JAPAN

上記著作権者は，以下の (1)～(3)の条件を満たす場合に限り，本ドキュメント（本ドキュメントを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
(1)

本ドキュメントを利用する場合には，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でドキュメント中に含まれていること．

(2)

本ドキュメントを改変する場合には，ドキュメントを改変した旨の記述を，改変後のドキュメント中に含めること．ただし，改変後のドキュメントが，TOPPERS プロジェクト指定の開発成果物である場合には，この限りではない．

(3)

本ドキュメントの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害からも，上記著作権者およびTOPPERS プロジェクトを免責すること．また，本ドキュメントのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づく請求からも，上記著作権者および TOPPERS プロジェクトを免責すること．

本ドキュメントは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSAR の知的財産権を許諾するものではない．AUTOSAR は，AUTOSAR 仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利用する者に対して，AUTOSAR パートナーになることを求めている．

本ドキュメントは，無保証で提供されているものである．上記著作権者および TOPPERS プロジェクトは，本ドキュメントに関して，特定の使用目的に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ドキュメン
トの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない．

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文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1＜目次＞
1. 概要 .................................................................................................................................................. 1
1.1

本文書の目的........................................................................................................................... 1

1.2

関連文書.................................................................................................................................. 1

2. 用語集 .............................................................................................................................................. 2
変更履歴................................................................................................................................................ 8ii

文書番号：NGKA_GLO-01-301
文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1
1. 概要
1.1

本文書の目的

本文書は「次世代車載システム向け RTOS 要求仕様書」，「次世代車載システム向け RTOS ハードウ
ェア要求仕様書」，「次世代車載システム向け RTOS 外部仕様書」で使用される，用語を定義する．
なお，次世代車載システム向け RTOS 外部仕様書の「主要概念」の節で，説明されている用語に関しては，本文書には記載しない．
1.2

関連文書
文書名バージョン

次世代車載システム向け RTOS 要求仕様書

Ver.3.0.0

次世代車載システム向け RTOS ハードウェア要求仕様書

Ver.3.0.0

次世代車載システム向け RTOS 外部仕様書

Ver.3.0.0

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文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1
2. 用語集用語AUTOSAR

定義
Automotive Open System Architecture の略語．
車載制御ソフトウェアの標準化，部品化を目的とした標準化団体．
Offene Systeme und deren Schnittstellen fur die Elektronik im

OSEK/VDXKraftfahrzeug / Vehicle Distributed eXecutive の略語．
欧州の自動車産業が中心となって設立されたプロジェクト．OS，ECU間通信．ネットワーク管理について規定している．
RunTime Environment の略語．

RTE

AUTOSAR におけるアプリケーション(ソフトウェアコンポーネント)に提供されるランタイム環境．
Basic SoftWare の略語．

BSW

RTE とマイクロコントローラの中間層に含まれるコンポーネント群の総称．
COMmunication Stack の略語．

COM-StackOSEK/VDX で 規 定 さ れ た ECU 間 通 信 仕 様 を ベ ー ス と し て ，
AUTOSAR で規定された ECU 間通信コンポーネント．
AuTomotive Kernel version 2 の略語．

ATK2

NCES で開発した次世代車載システム向け RTOS の名称．TOPPERS
プロジェクトよりオープンソースで公開する．
コンフィギュレーションファイルに定義された，OS，OS オブジェク

ジェネレータトの設定情報にもとづき，コンフィギュレーション情報ファイルを生成する外部ツール．
1.2 節の関連文書では標準化せず，実装毎に規定するべき事項．

実装定義

アプリケーションの中で，実装定義の事項に依存している部分は，移植性が保証されない．
1.2 節の関連文書で定める機能仕様の中で，実装ないしはシステムの動実装依存

作条件によって振る舞いが変わる事項．
アプリケーションの中で，実装依存の事項に依存している部分の振る舞いは，1.2 節の関連文書上では保証されない．
SC(スケーラビリティクラス)はユーザに必要な機能とターゲットの持SCx

つ機能によって OS 機能を定義した機能セットであり，SC1～SC4 がある．さらにマルチコア拡張の場合は，"-MC"を付加する．
タスク，ISR，イベント，カウンタ，アラーム，スケジュールテーブル，OS オブジェクト

リソース，信頼関数，OS アプリケーション固有のフックルーチン(SC3，SC4 のみ)，IOC，スピンロック，ミューテックス(参考仕様)．

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Ver.3.0.1
用語OS アプリケーション

定義
リソース，IOC，スピンロックを除く OS オブジェクトの集合を OS アプリケーションと呼ぶ(SC3，SC4 のみ)．

信頼タスク

SC3，SC4 において，信頼 OS アプリケーションに所属するタスク．

非信頼タスク

SC3，SC4 において，非信頼 OS アプリケーションに所属するタスク．

信頼 C2ISR
非信頼 C2ISR

SC3，SC4 において，信頼 OS アプリケーションに所属するカテゴリ
2ISR．
SC3，SC4 において，非信頼 OS アプリケーションに所属するカテゴリ
2ISR．
SC3，SC4 において，信頼 OS アプリケーションに所属する OS アプリ

信頼フック

ケーション固有のスタートアップフック，シャットダウンフック，エラーフックの総称．
SC3，SC4 において，非信頼 OS アプリケーションに所属する OS アプ

非信頼フックリケーション固有のスタートアップフック，シャットダウンフック，エラーフックの総称．

信頼 ICISR
非信頼 ICISR
システムサービス

SC3，SC4 において，信頼 OS アプリケーションに所属するコア間割込みサービスルーチン．
SC3，SC4 において，非信頼 OS アプリケーションに所属するコア間割込みサービスルーチン．
OS が提供するサービスルーチン．
コンフィギュレーション時に記述するパラメータの集合．コンテナはコンテナ名称と 0 個以上の属性を持つ．また，コンテナは入れ子の形式コンテナでコンテナに含むことができる．これをサブコンテナと呼ぶ．
コンテナが OS オブジェクトのパラメータを記載する場合，特にオブジェクトコンテナと呼ぶ．
指定したパラメータがどのタイミングで使用されるかを示す．種別は以下の 3 つである．
・ プレコンパイルタイム
プリプロセッサ実行時

コンフィギュレーションク
ラス・ リンクタイム
各モジュールのコンパイルの終了後
・ ポストビルドタイム
ビルド終了後コンテナで指定するパラメータ毎にコンフィギュレーションクラスが規定される．

3

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Ver.3.0.1
用語
プロセッサ
コア割付け

定義
演算器やレジスタから構成されるハードウェアで，1 つ以上のプロセッサコアで構成される．
OS オブジェクトをマルチコアシステム中のどのコアで動作させるかを決定すること．
複数のコアに跨ったコンテキスト間での OS 内部データの一貫性を保コア間排他制御

つための排他制御．具体的にはアトミックな Test and Set 等によるロックを取得した上で内部データを操作すると言う規約を設けることで実現する．

コア内排他制御

単一のコア内のコンテキスト間での OS 内部データの一貫性を保つための排他制御．具体的には割込み禁止で実現する．
変数の判断(テスト)と設定(セット)を不可分(アトミック)に行う「Testアトミック命令

and Set」の概念を実現するメモリアクセス命令．基本的な TAS(Testand Set)のほかに，CAS(Compare and Swap)，LL/SC(Load Link/StoreConditional)といった各種の命令をさす．
比較的小さなサイズの静的変数を配置するメモリ領域．ショートデータ

ショートデータ領域

領域に置いた変数は，グローバルポインタと呼ばれるレジスタからの相対アドレス指定によりアクセスすることで，アクセスを高速化することができる．「スモールデータ領域」とも呼ぶ．

ショートデータ最適化

ショートデータ領域，グローバルポインタを使用した最適化．

割込み処理コア

外部割込みによって起動される ISR が動作するコア．
Memory Protection Unit(メモリ保護ユニット)の略語．

MPU

特定のメモリ領域アドレス，サイズ，アクセス方法を設定することで不正なメモリアクセスからメモリを保護するハードウェア．

組

メモリ保護ユニット(MPU)が監視可能な保護領域の数を計上するための単位．仕様記述の便宜上，定義するものである．
メモリのソフトウェア面での役割(コード領域，データ領域，スタックメモリセクション領域など)で分類するメモリ領域の名称．メモリセクションはメモリリージョンに配置される．一般的には，単に「セクション」とも呼ばれる．
メモリ領域に対して読出し，書込み，実行が可能かどうかや，OS アプ

メモリ保護属性

リケーションによるアクセス可否など，メモリ領域の保護に関する性質を意味する．
マルチコア環境において，各コアのアドレス空間中のある同じアドレス

Overlay アドレス範囲に実体の異なるメモリを割付けたアドレス体系．詳細は「次世代車載システム向け RTOS ハードウェア要求仕様書」参照．

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用語アクセス権定義
OS アプリケーションに所属する処理単位が，メモリ，システムサービ
ス，OS オブジェクトに対して操作可能かどうかを示す権限．
OS がメモリ保護機能を提供する場合に，OS メモリ保護の対象とする共有リード専有ライト領域

メモリセクションの１つ．すべての OS アプリケーションに読出しを許可するが，特定の OS アプリケーションのみに書込みを許可する．
プロセッサが持つ動作モード．
一般に，特権モードではすべてのハードウェア資源にアクセスすること特権モードと非特権モードができ，プロセッサで定義されたすべての命令を実行できる．逆に，非特権モードでは一部のハードウェア資源しかアクセスできず，実行できる命令が制限される．
General Purpose Timer の略語．

GPT

汎用的に使用できるタイマを指し，ドライバ仕様が AUTOSAR で規定されている．

ターゲット

次世代車載システム向け RTOS を実装する対象となるハードウェアと，実装に使用するソフトウェア開発環境の総称．
・ タスク
タスクが実行状態となってから，休止状態か待ち状態になるまでの時間．タスク実行時間にはエラー処理，プレタスクフック，ポストタスクフック，システムサービスの実行時間を含む．タスクが実行可能状態になっている時間，カテゴリ 2 ISR に割込まれた場合の時間，プロテクションフックの実行時間は除く．カテゴリ 1 ISR に割実行時間

込まれた場合の時間は，割込まれたタスクの実行時間に含む．
・ カテゴリ 2 ISR
カテゴリ 2 ISR が発生してから終了するまでの時間．カテゴリ 2
ISR 実行時間はエラー処理，システムサービスの実行時間を含む．
より高い優先度のカテゴリ 2 ISR に割込まれた場合の時間，プロテクションフックの実行時間は除く．カテゴリ 1 ISR に割込まれた場合の時間は，割込まれたカテゴリ 2 ISR の実行時間に含む．

実行時間バジェット

タスクもしくはカテゴリ 2 ISR に許された実行時間の最大値．

OS 管理割込み禁止時間バタスクもしくはカテゴリ 2 ISR に許された OS 管理割込み禁止時間の最ジェット

大値．

全割込み禁止時間バジェッ

タスクもしくはカテゴリ 2 ISR に許された全割込み禁止時間の最大値．

ト5

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用語定義
タスクもしくはカテゴリ 2 ISR がリソースを占有する時間．ただし，リソース占有時間より高い優先度のタスクやカテゴリ 2 ISR が実行されている時間は除く．

リソース占有時間バジェッ

タスクもしくはカテゴリ 2 ISR に許されたリソース占有時間の最大値．

ト・ タスクタスクの起動もしくは待ち解除間隔．起動には休止状態から実行可
到着時間能状態への遷移とタスク実行中の多重起動の双方を含む．
・ カテゴリ 2 ISR
カテゴリ 2 ISR の発生間隔．

タイムフレーム

タスクもしくはカテゴリ 2 ISR に許された到着時間の最小値．
タイミング保護機能のうち，以下の監視機能をまとめた総称．

経過時間監視・ 実行時間監視・ リソース占有時間監視
・ 割込み禁止時間監視

到着時間監視割込み要因

タイミング保護機能のうち，タスクの起動，待ち解除およびカテゴリ 2
ISR の発生間隔を監視する機能．
タイマのオーバーフローや電圧変化など，ハードウェア上で割込みを発生させる要因を示す．
割込み禁止状態とは，DisableAllInterrupts，SuspendAllInterrupts，SuspendOSInterrupts のいずれかを発行した状態を示す．逆にこれら割込み禁止状態を解除した状態を，割込み許可状態と呼ぶ．
DisableInterruptSource を発行した場合にも同様の仕様が適用される
場合のみ特記事項として記載する．

全割込み禁止状態
OS 割込み禁止状態

DisableAllInterrupts，SuspendAllInterrupts のどちらかを発行した状態を示す．逆にこれらを解除した状態を，全割込み許可状態と呼ぶ．
SuspendOSInterrupts を発行した状態を示す．逆にこれを解除した状態を，OS 割込み許可状態と呼ぶ．
タスクもしくはカテゴリ 2 ISR が，割込みを禁止してから許可するまでの時間．

割込み禁止時間

・ 全割込み禁止時間
すべての割込みに対する割込み禁止時間．
・ OS 割込み禁止時間
すべてのカテゴリ 2 ISR に対する割込み禁止時間．

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文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1
用語定義
アラームに接続されたカウンタが，アラームに登録されている満了点に満了処理達した際に実行される処理．同様に，スケジュールテーブルの満了点で実行される処理も指す．

動作中
実行中
操作中
セット済み

システム，OS，コア，スケジュールテーブル，OS アプリケーションが動作している状態を指す．
タスク，ISR，フックルーチン，システムサービス，信頼関数，コンテキストが実行されている状態を指す．
IncrementCounter を実行中のカウンタの状態を指す．
システムサービスによってアラームが満了するように設定された状態を指す．

7

文書番号：NGKA_GLO-01-301
文書名 ：次世代車載システム向け RTOS 用語集
Ver.3.0.1
変更履歴
VersionDate

DetailEditor

1.0.0

2011/9/30

NCES 内部リリース

NCES

1.0.1

2011/12/28

ATK2 コンソーシアム向けリリース

NCES

1.0.2

2012/3/30

・ファイル名から文書番号を削除

NCES・コピーライトを記載
・用語を追加2.0.0

2013/1/22

一般向けリリース

NCES

3.0.0

2013/6/28

AUTOSAR のマルチコア仕様に対応

NCES

3.0.1

2014/3/12

コピーライト修正

NCES

8