DHGripperUI
使用说明手册一、 修改履历说明文档版本1.0.2

对应上位机版本
3.3.0

更改履历

1.0.1

3.2.7

1. 新增支持 RGD-70-14
2. 新增支持 PGSE-15-7

1.0.0

3.2.6

1. 撰写操作说明
2. 修改一些已知 BUG

1. 修改连接界面
2. 修改控制界面的布局
3. 更新文档1备注

二、新增功能⚫
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窗口支持可拖动
窗口布局更改-主窗口窗口减小尺寸
位置曲线、电流曲线已移至"视图->示波器"
寄存器表独立窗口显示，打开方式不变⚫
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⚫

支持 PGSE-15-7 型号
支持 RGD-70-14 型号
修改连接界面⚫

新增帮助-串口助手

2

3

目录
一、 修改履历 .......................................................................................................................................................................................1二、 新增功能 .......................................................................................................................................................................................2三、 安装说明 .......................................................................................................................................................................................5四、 使用说明 .......................................................................................................................................................................................71
连接功能 .............................................................................................................................................................................7
1.1 连接准备 ..........................................................................................................................................................................7
1.2 自动连接 ..........................................................................................................................................................................91.3 搜索设备 ..........................................................................................................................................................................9
1.4 附加功能 ........................................................................................................................................................................10
1.5 断开连接 ........................................................................................................................................................................112控制调试 ...........................................................................................................................................................................11
2.1 控制 ................................................................................................................................................................................11
2.2 示波器图表 ....................................................................................................................................................................142.3 设备状态 ........................................................................................................................................................................15
2.4 Modbus 参数 ..................................................................................................................................................................15
2.5 I/O 参数（限电动夹爪、旋转夹爪） ..........................................................................................................................15
2.6 位置表（限电缸、PGHL 产品）...................................................................................................................................16
2.7 其他功能 ........................................................................................................................................................................17
2.8 视图 ................................................................................................................................................................................18
2.9 管理员操作 ....................................................................................................................................................................214

三、安装说明
DHGripperUI-32bit-release-c-V3.2.6.exe 为大寰上位机的安装文件，适用于 Windows 操作系统。为了使上位机可以使用某些对 Windows 操作系统的特权操作，请右键选择“以管理员的身份运行”来打开上位机安装文件。
打开后如图 3.1.1 所示，默认情况下，
上位机将被安装在 C 盘下，若想改变安装目录，请选择图 3.1.1 中的“Browse...”按钮选择目标安装目录。选择完成后再按“Next”进入下一页面，再次点击“Next”按钮就会进入图 3.1.2 所示界面,点击图 3.1.2 中的“Install”按钮后就可开始安装。

图 3.1.1 安装路径选择图 3.1.2 准备安装界面

在安装过程中会弹出“FTDI COM Drivers”的驱动安装程序，若第一次安装上位机请选择安装此驱动，若不是则可以跳过。当“FTDI COM Drivers”安装完成后或直接跳过之后，安装程序结束，并显示图 1.1.4 所示界面。完成后要打开上
位机程序时，请同样用右键“以管理员身份运行”。

5图 3.1.3 驱动程序安装图 3.1.4 安装结束6

四、使用说明
1

连接功能图 4.1.1 连接界面示意图

1.1 连接准备
1.1.1 连接帮助
根据图 4.1.1 中提示所示，连接设备前请查阅对应设备的操作手册，确保接线正确并给设备上电使能。如需获取操作手册，可联系我司工作人员，或登录我司官网找到技术文档并下载。我司官网可通过上位机打开链接，操作如下：点击【帮助】版块的【帮助】，弹出帮助窗口后，点击高亮的 DH-Robotics 即可打开官网链接，如图 4.1.2
所示。
无需使用时，点击【OK】或【×】关闭界面即可。

7图 4.1.2 帮助界面示意图

1.1.2 上位机版本
点击【帮助】版块的【关于】可查看上位机的软件版本以及我司的相关信息，如图 4.1.3 所示 。无需使用时，点击【OK】或【×】关闭界面即可。

图 4.1.3 关于界面示意图

1.1.3 串口助手
1.
2.
3.
4.

选择合适的串口、波特率、停止位，点击【连接】。
显示"open serial successful."，表示串口打开成功。
点击【读 ID】，观察返回值中的 值，即为夹爪的 ID 号。
可输入不含 CRC 的指令，发送给夹爪。

注：此功能仅限作为故障检查使用，不可做为上位机。

8

1.2 自动连接当设备的接线连接完成后，给设备上电即可通过连接界面中的【自动连接】实现对设备的快速连接，如图 4.1.1
所示。点击【自动连接】后，软件将自动扫描串口，自动完成匹配串口，匹配设备的通讯从站 ID，匹配波特率，查找设备型号。"连接信息显示" 处的文本框提供了设备的插拔信息以及设备识别时的握手信息。
当设备正常时，连接操作将正常完成并自动跳转至控制界面，请查阅本文第四章中的《2 控制调试》。
注意：
1. 自动查找的规则：任意串口、ID 范围为 1~8、波特率取值为 4800，9600，19200，38400，57600，115200。
若参数超出上述情况，请通过《1.3 搜索设备》尝试连接。
2. 此功能仅可连接一个设备。当连接多个设备的串口时，仅连接第一个匹配上的设备，一般地优先串口端口号
较小的设备，如 COM1。
3. 当连接的串口上接有多个设备时，仅连接第一个匹配上的设备，一般地优先通讯从站 ID 号较小的设备，如ID: 1。
4. 点击【自动连接】后，若没有正常连接跳转至控制界面，确认接线和供电都正常后，请联系我司工作人员，反馈问题。

1.3 搜索设备图 4.1.4 搜索设备示意图当连接有多个设备后，想要对其中任意一个设备进行操作时，就可以使用连接界面的【搜索设备】功能。如图 4.1.4所示，其中：【端口】为设备的串口端口，可以通过下拉选择对应的串口号或者 "Search All"。当选择 "Search All"时，指对所有的串口都经行扫描搜索；【ID】为设备的通讯从站 ID，可设置范围为 1~254。
当设备的接线连接完成后，给设备上电并点击【搜索】，软件将会根据选中的端口号、设定的 ID 范围，自动以
一定的波特率去匹配设备，当匹配成功后将匹配的设备信息打印显示。当搜索找到设备后，会将所连接的设备，列举在搜索下方的框格中，如图 4.1.4 所示。搜索过程中，按键【搜索】将会变为【停止】，此时可以点击【停止】提前结束搜索。根据顶部标签所示，设备的信息参数分别为 "ID，COM 口，波特率，奇偶校验位，停止位"。
搜索结束后，可双击需要的设备，即可跳转控制界面，控制对应的设备，如图 4.1.5 所示。

9图 4.1.5 设备列表示意图1.4 附加功能1.4.1 语言切换连接界面中，可通过语言版块进行中英文切换，重启软件后生效，如图 4.1.6 所示。

图 4.1.6 语言示意图

1.4.2 升级索引连接界面中，可通过升级版块打开对应的升级软件，如图 4.1.7 所示。

图 4.1.7 升级示意图【通讯盒升级->CCLink】参见《Communice_box 使用说明》。
【通讯盒升级->EtherCat->EtherCat】参见《Communice_box 使用说明》。
【通讯盒升级->EtherCat->EEPROM】参见《EEPROM 使用说明》。
【夹爪升级】参见《Gripper_IAP 操作手册》。
注意：1.
此类功能，请与我司工作人员确认后才可使用。请根据对应的操作文档指示下操作，谨防错误操作，导致设备损坏。
2. 【通讯盒升级】：可用且仅可用于我司自研通讯模块 EtherCat 转 485 模块、CCLink 转 485 模块的固件升级。我司其他通讯模块是否可用，请与我司工作人员确认。非我司生产的自研通讯模块，不可用此功能。
3. 【EEPROM】：可用且仅可用于我司自研通讯模块 EtherCat 转 485 模块。

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1.5 断开连接连接成功后，可在控制界面点击【连接】->【断开】断开连接，如图 4.1.8 所示。

图 4.1.8 断开连接示意图2控制调试

图 4.2.1 控制界面示意图

2.1 控制
2.1.1 设备信息图 4.2.2 设备信息设备连接完成进入控制界面后，在窗口中将会显示设备的信息，如图 4.2.2 所示。其中唯一码与机身镭雕的设备序列号，应为一致。
注意：当发现设备型号、硬件版本、软件版本显示异常时，应停止调试动作，及时我司工作人员，反馈问题，谨防损坏设备和仪器。

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2.1.2 控制模块
2.1.2.1 伺服电动夹爪

图 4.2.3 伺服电动夹爪-控制模块

【初始化】点击后初始化设备。
【演示模式】点击选中后，设备自动执行演示操作，再次点击取消选中，取消演示动作。
运动参数设置。可通过双击输入，滑动条拖拽移动和按键设置【位置】、【速度】、【力】等参数。
参数实时生效，如修改位置参数，夹爪将会运动到设定的位置。

1.
2.
3.

2.1.2.2 伺服电动旋转夹爪图 4.2.4 旋转夹爪-夹持部分

1.
2.
3.
4.

【初始化】点击后初始化设备。
【演示模式】点击选中后，设备自动执行演示操作，再次点击取消选中，取消演示动作。
运动参数设置。可通过双击输入，滑动条拖拽移动和按键设置【位置】、【速度】、【力】等参数。参数实时生效，如修改位置参数，夹爪将会运动到设定的位置。
【旋转】点击后，运动参数切换为旋转参数，如图 4.2.5。

12

图 4.2.5 旋转夹爪-夹持部分

5.

旋转参数设置。可通过双击输入，滑动条拖拽移动和按键设置【旋转】（旋转角度）、【速度】（旋转速度）、【力矩】（旋转力矩）等参数。参数实时生效，如修改旋转角度参数，夹爪将会旋转到设定的角度。

2.1.2.3 伺服电缸图 4.2.6 伺服电缸-控制模块1.
2.
3.

4.

【初始化】点击后初始化设备。
【演示模式】点击选中后，设备自动执行演示操作，再次点击取消选中，取消演示动作。
运动参数设置。点动控制中点击【<<】为后退，点击【>>】为前进，松开停止运动。可通过双击输入，滑动条拖拽移动和按键设置【目标位置】、【速度】、【加速度/减速度】、【推压段】、【推力】等参数。参数实时生效，如修改位置参数，夹爪将会运动到设定的位置。
当点击选中【IO 模式】后，右侧弹出 IO 模式选择项，可下拉修改模式，分别为：脉冲模式（默认）、16 点位模式、64 点位模式。当选中 IO 的模式后，电缸的控制模式将变为 IO 模式，如图 4.2.6。

13

2.1.2.4 PGHL 系列产品

图 4.2.7 PGHL-控制模块

1.
2.
3.

【初始化】点击后初始化设备。
【演示模式】点击选中后，设备自动执行演示操作，再次点击取消选中，取消演示动作。
运动参数设置。点动控制中点击【<<】为后退，点击【>>】为前进，松开停止运动。可通过双击输入，滑动条拖拽移动和按键设置【目标位置】、【速度】、【加速度/减速度】、【推压段】、【推力】等参数。参数实时生效，如修改位置参数，夹爪将会运动到设定的位置。

2.2 示波器图表图 4.2.8 示波器曲线图

2.2.1 位置曲线
位置曲线图中，红色曲线用于反映实际位置的变化，曲线的横坐标是时间，纵坐标为当前位置的%值；蓝色
曲线用于反映当前速度的变化，曲线的横坐标是时间，纵坐标为当前速度的%值。

2.2.2 电流曲线
电机电流曲线图中，反馈电机电流的实际大小以及变化曲线。

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2.3 设备状态图 4.2.9 设备状态可以在主界面的下方找到设备的状态显示，反映目前设备的工作状态。

2.4 Modbus 参数

图 4.2.10 Modbus 参数选择选项【Modbus 参数】切换到 Modbus 参数配置界面，切换后界面的参数为当前设置的参数。修改需要的参数值，此时将修改对应寄存器的值（重启失效），然后点击【保存】，下方将会出现"保存中"的信息显示，保存成功
后信息自动消失。修改的参数信息，在夹爪重启后生效。
点击【默认】，参数将会恢复为出厂的设计值，点击【保存】后，默认的参数才可生效。

2.5 I/O 参数（限电动夹爪、旋转夹爪）

图 4.2.11 Modbus 参数

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2.5.1 I/O 模式
IO 模式可以通过右侧下拉列表选择【关闭】或【打开】，选择【打开】后，会开启 IO 模式。
注意：此时可用 IO 信号触发夹爪的 IO 功能，同时 485 通讯不受影响，但本文所描述软件，控制界面在IO 模式打开后，将无法正常使用。

2.5.2 IO 参数设置
IO 模式下，夹爪有四组参数可以进行配置，可配置目标位置（‰）、力（%）、速度（%）参数。修改输入框内的参数，将立即生效，修改寄存器的值。
点击【更新】，将寄存器的值更新到所有参数的输入框中。
点击【保存】，将参数输入框中的参数值保存到夹爪的 Flash 中，下方将会出现"保存中"的信息显示，保存成功后信息自动消失。

2.5.3 IO 参数测试点击【测试*】测试对应组别的参数效果。
注意：测试的功能实则为 485 通讯，仅体现信号触发的效果，不意味着接收到 IO 的信号。

2.6 位置表（限电缸、PGHL 产品）图 4.2.12 位置表

IO 模式可以通过右侧选择【关闭】、【直接模式】、【位置模式】，切换 IO 模式。【关闭】为关闭 IO 功能。

图 4.2.13 位置表的参数【适应设备】选择"LCE/MCE/RCE"或"PGHL"，切换对应设备的产品类型。
【直接模式】是指通过产品本体的 IO 输入输出线，通过两输入两输出的方式进行 IO 通讯。参数可以进行配置，可配置目标位置（0.01mm）、推压力（%）、速度（%）等参数，如图 4.2.13。修改输入框内的参数，将立即生效，修改寄存器的值。

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【位置模式】
是指通过控制器的接口扩展的方式，进行的 IO 控制。
参数可以进行配置，可配置目标位置（0.01mm））、推压力（%）、速度（%）等参数，如图 4.2.13。修改输入框内的参数，将立即生效，修改寄存器的值。
点击【读取】，将寄存器的值更新到所有参数的输入框中。
点击【保存】，将参数输入框中的参数值保存到产品的 Flash 中，下方将会出现"保存中"的信息显示，保存成功
后信息自动消失。

2.7 其他功能图 4.2.14 其他功能

2.7.1 配置初始化方向选择选项【其他】切换到 其他配置界面。选项【初始化方向】中，配置的功能是初始化功能寄存器写入值
为 1 时，单方向实现初始化的运动方向。
选择【张开】则单方向初始化时的方向为只往外运行。
选择【闭合】则单方向初始化时的方向为只往内运行。
需要选择点击【保存】，下方将会出现"保存中"的信息显示，保存成功后信息自动消失。配置的效果，在夹爪重启后生效。

2.7.2 模块参数保存与导出图 4.2.15 导出参数表17

图 4.2.16 导出参数表的路径点击【导入】，打开文件夹系统，打开 csv 文件。打开文件后将 0x0300、0x0400、0x0500 寄存器的数值更
新为文件中的参数值。
点击【导出】，将会导出 csv 参数表，如图 4.2.15 所示，参数表中包含 0x0300、0x0400、0x0500 寄存器
表的参数值，如图 4.2.17 所示。存储路径为软件安装路径，如图 4.2.16 所示。

图 4.2.17 参数表参数

2.8 视图

图 4.2.18 视图列表

2.8.1 寄存器点击【视图->寄存器】，窗口右侧将会弹出寄存器列表界面，如图 4.2.19 所示。
寄存器表中：
顶端选项为寄存器地址的高字节，如 0x0100、 0x0200，代表着不同功能类型的寄存器表。
【偏移量】为寄存器地址的低字节，如 0x0、 0x1，代表着 0x0100 、0x0101 的地址值。【说明】则是对
应地址的功能说明。
【值】：【取值范围】不为"-"时，对应的值可双击输入目标参数，范围根据【取值范围】。可直接修改对应

18

的寄存器值。

图 4.2.19 寄存器列表

2.8.2 IO 状态监控(仅限 SAC-S 控制器)

图 4.2.20 IO 状态监控

当使用的外置控制器是我司自研的 SAC-S 控制器时，【视图->IO 状态监控】的选项将会亮起，点击【视图->IO 状态监控】，弹出状态监控窗口。窗口包括三部分，输入监控、输出监控、其他监控。
【输入监控】：用于监控输入信号，当查询对应寄存器地址时，通过对寄存器的值进行位解析，得到各个位"0"和"1"的状态，对应各个输入信号的状态。"0"是 OFF，"1"是 ON。
【输出监控】：用于监控输出信号，当查询对应寄存器地址时，通过对寄存器的值进行位解析，得到各个位"0"和"1"的状态，对应各个输出信号的状态。"0"是 OFF，"1"是 ON。
【使能】：用于反映控制字中的使能位"0"和"1"，"0"是 OFF，"1"是 ON。
【模式】：用于反映当前的通讯模式。寄存器的值为 0 时，模式是由外部 IO 切换；寄存器的值为 1 时，模式是脉冲模式；寄存器的值为 2 时，模式是 485 通讯模式。
注意：此功能主要用于监控，对应位的输入输出功能请查阅 SAC-S 的使用说明。该窗口仅有读取功能，没有写入操作。

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2.8.3 历史报警记录

图 4.2.21 历史报警记录点击【视图->历史报警记录】，弹出历史报警记录窗口。窗口包括报警信息显示和清除错误按键。

2.8.4 CCLink 状态图 4.2.22 CCLink 状态

当使用我司自研的 CCLink 通讯模块时，【视图->CCLink 状态】的选项将会亮起，点击【视图->CCLink 状态】，
弹出 CCLink 状态窗口。窗口包括三部分，控制信息、反馈信息、CCLink 状态信息。
【控制信息】：用于集中显示控制相关寄存器的值，将寄存器值显示在状态栏中，说明是对寄存器功能的描述。
【反馈信息】：用于集中显示设备状态反馈相关寄存器的值，将寄存器值显示在状态栏中，说明是对寄存器功能的描述。
【CCLink 版本】：是将对应寄存器的值，解析为 CCLink 的软件版本，方便查阅。
【CCLink 状态信息】：是反馈 CCLink 的模块状态，具体请查阅《CCLink 使用说明》

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注意：此功能主要用于监控，对应位的输入输出功能请查阅 SAC-S 的使用说明。该窗口仅有读取功能，没有写入操作。

2.9 管理员操作
此功能请咨询我司人员后使用，我司技术人员会根据情况提供帮助。

图 4.2.23 管理员操作21