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佐藤辰雄＊タ 後藤和弘＊＊＊大分県仁産業技術総合研究所研究交流センター，＊事情難産業部

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通常のカメラは十∵度にほ一方向しノか観察できないじ 仝方′位カメラ…まプ 魚眼レンズ，円錐チ 多角維7 球血＼双澗面

ミラ▲一のような光学系を甲いてj鮒G 全方位が見えるようにしたカメラである。得られる全力イ之画像はテ 循環的に
水平前納全力イ宣の担1像であるた経）p カメラが水平面上で協演したときも芦 その画像は回転方向にノ位置だけ変′化するもク〕の視野範囲は饗わらない この性質か言jロボットの周囲環境認識ヤ周匪匠監視等への応薫がし汀能であると方

仝か立軒家ほ前述のようなミラ㌧一を用いて中畑二段影されるため，その画像は周囲の対象シr・ンが同心H状に撮影㌢れそのままで烏 般的な画像処理を適用することが国雄であるt そこで9 このような応用のためにパノラマ展開法を苛発し，丘吊膵＝∴／て周囲環境の認識実験を行って認識率が政幸できることを実験的に確認した∴ 率手法にりパノラ†展閂時の解像度にも影響されることなく見た巨‡の自然なパノラマ画像が得られ亮ようになりヲ様々をI工昭が鼎倖㌢れか代J㌧とによき√′〕全方樟ニカ
メラF∴i：る環境記譜や位置推定などが： ∴ナし、㌣升位カメラはタ 魚眼レンズ7 H錐，多角節＼揖溝

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鼠闘親等のニラ ーグノような光学系を用いて￣ ぅ60U 全方位

一方通常のパノラ†展開を行った画像やゝ ＝叩匝憫最が見えるよ ノにLたカメラである 関られる酢ナ象は同心は展開時の解像度宣言り，rノラマ画像草勘シⅥ一ンの縦里ノ棋力勘驚となる またア ニメ／−を首筒面状に投儲L啓一し横比が′変化する。そのため解像度によ′jては見た巨］；ニも画像をパノラ、〜計像と浮ぶ パノラ十両像は9 循濁灘

不自然な画像となり，画像認識などに応用する場合言藍護

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ニの空＝葺かぺ ノ ノ ノ′ 画像か＼率を低卜させる山邑となる。
本研究ではこの欠点を改革するたれ 新たに縦横等間隔ヴ〕パノラマ韓i勘去を提案しJ巨樹封ポ例けしてノノ封酢環
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境の認識某駐を行ってることを繋署

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二れをノ弔いた物体のポーーズ祥㌫三三ノなどの研究例もある。
亭研究では同園環境の認識二実験とこし／てア ニのパラメト
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説するH約で研究されてきた極座標氏直交虻月計変儲㌢ご

極座標卜のサンプリングJ笠を抑鋸ノ向に等酢軋 半径方向には対数間牒で直交ノ巨i亭標上．に再配置することができ，両画像⊥で角度を保存する性質を持っていぺ∴ これをパノラマ展警に牒消すればジ

バノラマ画像中での縦横比がカメラと物体間の距離グ）対数に依存することになり，変動の比率交的少ないパノラマ変換を実現できる￠ 具体的には㌢ パノラマ画像中の座標を打交座標表現でト′ノ、パブウノ浩／；リブ∴位画像巾♂座標を種板漂表現で（p7ノフぴゴ） rとしノて，以下のように表される
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従来のバ号∴ン認識や画像処理手法クニr多くはシ 画素がトノ㍍針状に並んていることを前提とLており〉 そのままで

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これは（り式の半径にパノラマ画像の縦軸の対数をと琉，ニパ）よご）な匝巨像を画素がノ澗状になるように表硯形ったものとなっているか 画像例を町がに宣す8式を変換して騨′1ることが多いさ この窓憾がパノラマ展開である
ニれまで瑚斬究で：まこのノ軽㌍は締棒標と直交座標の閏∴∴∴ ∴、，∵∴p∴∴ ∴、・∴・！、一言∴りイ、＼し・さ（ンj法純な控主襟変換とLてメ霊域されてき′二∴ 具体的にほ。
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この協fナにも従乗法ほどではかィ、もののワ カメラから京間L／7二郎象はノ 仝方畑‡幻像ク〕隠均さ標上で土卜径プJl軋物体までの距絆によって縦横の比率が異なっておりァ 見

巨j層方向択それぞれについて等冒ヨ隔にリサンプリングし／′′−二ときの軒家密漁になっけどれj二三りさ その酎象別を口裏にホた昌辛多少の違和感があ‡〕ヲ またパターーン認識などを適／

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