浜田利満・大久保寛基・大成
筑波学院大学紀要第１集
１１１〜１２３ページ

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究


２００６年

高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究― 実施方法に関する検討 ―浜田利満・大久保寛基・大成  

尚                                             要旨

ペット・ロボットに着目し、ロボットを高齢者福祉・介護への応用するロボット・セラピーの研究を進めている。これまでにペット・ロボットと高齢者とのふれあいの試行を通じ、ロボット・セラピーが高齢者の介護に有効であるとの結果が得られているが、有効である理由、実施方法などに関する検討はほとんど行われていない。今回、高齢者を対象とするロボット・セラピーの効果的な実施方法を探るため、高齢者の自発性の向上、意欲の創出を目的に、ロボットの動作、介在方法の２点から検討した。その結果、目的に合わせてロボット動作を用意し、適用することがセラピーに重要であることが分かった。また、ロボットと高齢者の間、セラピーの場をコーディネートする介在は、その内容を最適化することにより、セラピー効果が高まることを示し、介在がロボット・セラピーに重要な要素であることを実験的に確認した。
＊
情報コミュニケーション学部情報メディア学科、
＊＊ 早稲田大学理工学総合研究センター、  ＊＊＊早稲田大学理工学部、  ―１１１―
筑波学院大学紀要１２００６

キーワード：
ロボット・セラピー（ ）、ペット・ロボット（ ）、福祉（）、介護（）、高齢社会（ ）１．はじめに会において、パーソナル・ロボットは円滑なコミュニケーションを可能にする福祉・介護

今、日本が世界に誇る生産技術のひとつでサービスの実現手段のひとつとして期待されあるロボット技術において、新しい流れが起ている。産業用ロボットが精度、速度などとこりつつある。すなわち、生活の価値観や多いう量を追求するのに対し、パーソナル・ロ様性といった人間の個別性を尊重して、そのボットは安心、満足感などの質を追求する、自己実現（生き甲斐、やり甲斐など）を支援

新しいタイプの機械である｡そして、パーソするパーソナル・ロボットが世の中に普及しナル・ロボットは新たなロボット産業の飛躍始めてきた。人間との共生を目指すパーソナの 原 動 力 に な る こ と が 期 待 さ れ て いル・ロボットは、人間に社会生活におけるゆる１）｡
わが国における人口の推移を図１に示す

とりや豊かさをもたらし、現在、日本が直面している高齢社会において、高齢者の社会活が、平成１５年９月における老年人口割合は動支援、生活支援の有力な手段と考えられて１９％であり、超高齢社会（老年人口割合がいる。高齢者の生活の質、（

２１％を超える社会）は間近に迫っている。筆）を考えたとき、周囲とのコミュニケー者らはこのような状況に対し、パーソナル・ションが重要な課題であると考えられる。円ロボットの中でペット・ロボットに着目し、滑なコミュニケーションは高齢者にその存在その高齢者福祉・介護への応用、ロボット・感、心の安らぎ、達成感など人間が本来、持セラピーの可能性を探求する研究に着手し続的に保持したいと願っている感情を持たせ３）。ペット・ロボットには犬型、猫型なた２）てくれる。老年人口割合（６５歳以上の人口のどがあるが、どのロボットも触覚、視覚、聴全人口に対する割合）が１４％を超える高齢社

覚などの感覚センサを使い周囲の状況を判断

図１

人口推移

―１１２―



浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究し、喜び、悲しみ、怒り、驚きなどの感情をの死に伴う精神的ダメージの問題などがあ音（鳴き声）や光（目の色）や行動などで表１０）１３）。人間とペット・ロボットの間にる９）現する。また、愛情欲、好奇心などの本能的良好なコミュニケーションを生むことができ欲求も有しており、これらが満足されるか否れば、ロボット・セラピーもアニマル・セラ

かで感情表現を変化させる機能、誉められたピーと同様な生理的効果、心理的効果、社会り、叱られたりすることにより学習する能力的効果があると考えられる。ロボット・セラなどを有している。このような機能があるのピーをアニマル・セラピーと比較した結果をで、あたかも人がペット動物と触れ合うよう表１に示す。ロボット・セラピーにはアニマに、人とペット・ロボットの間にコミュニ

ル・セラピーで問題となる感染症、動物のス

ケ ー シ ョ ン が 生 ま れ る と 考 え ら れ て い

トレスの心配がないなどの有利な点がある。

７）
８）。
る４）

また、セラピー実施シナリオに関し、ロボッ

一方、動物に関しては、アニマル・セラ

ト・セラピーではロボットの動作プログラム

ピーが、高齢者の福祉・介護に有効であるとを変更することで多様なシナリオが実現できの報告が多数されている。アニマル・セラ

る特徴がある。そこで、本研究ではペット・ピーには、
）動物との接触による運動量のロボットと高齢者とのふれあい活動の試行を増加、生活の活性化、リラックスなどの生理通じ、高齢者のロボットに対する反応が顕著的効果、
）生き甲斐の発見、くつろぎ、精になる実施方法を検討した。

神的安定などの心理的効果、）言語活性化、人間関係の改善などの社会的効果の３つ

２．今までのロボット・セラピーの試みの効果があるといわれている。そして、これらの効果の総合作用として、通院回数の減少

ロボット・セラピーは１９９９年にペット・ロなどの経済的効果をもたらすともいわれる。

ボット 
が市販されたのがきっかけで、しかし、その一方では動物飼育における衛生試行が始まったといえる７）。柴田らがメンタ上の問題、動物のストレスの問題、躾不足にルコミットロボットとしてアザラシ型ロボッ

よる事故、ペットロスと一般に言われる動物ト「パロ」を開発し、高齢者への試みを始め

表１
項目

生理的効果
心理的効果
社会的効果
経済効果
安全面
相手への配慮
ペットロス
感染症
シナリオ

ロボット・セラピーとアニマル・セラピーの比較

ロボット・セラピー
アニマル・セラピー
血圧、中性脂肪、コレステロール等の低下
活動（散歩）効果
元気、くつろぎ、肯定的感情、心理的自立
達成感、ユーモア、親密、他人への受け入れ感
感情表出、注意持続などの効果
会話（被験者同士、被験者と介在者）施設員への協力
医療費削減ばかりでなく、新しい産業を創医療費削減
生する可能性大設計で配慮可能
訓練要ロボットへの配慮は不要
動物ストレスへの配慮必須
考慮不要といわれるが、実際は不明予防、回復などの精神的配慮が必須
感染症の心配がない
管理必須であり、病人への適用注意要プログラムにより変更容易
高度な訓練が必要

―１
１３―


筑波学院大学紀要１２００６

たのも同じ時期である８）。筆者らはペット・ル、動物飼育歴に関し、それ自体では評価にロボット 
と高齢者とのふれあい活動を統計的差異はないが、介在者と施設員とで評試行し、ペット・ロボットへ何が期待されて価の分布が異なることが分かった。具体的にいるか、ペット・ロボットに必要となる機能は施設員は重度の認知症の被験者に対し高いは何かなどに関する調査を高齢者施設、およ評価を示すが、介在者（ボランティア学生）びその関係者を中心に行った。その結果、ロは認知症が軽度な被験者により高い評価を示

ボットへの期待が大きいことを明らかにしした。また、介在者は動物飼育歴のある被験３）。一方、横山はアニマル・セラピーをた２）者に高い評価を示すが、初対面での会話の推進してきたが、小児病棟でペット・ロボッきっかけとして動物をあげるためと考えられ

ト 
を用いた試行を行い、良好な結果を５）。日常生活動作については施設員、介る３）得たのを契機に本格的にロボット・セラピー

在者ともに差異はなく、高い評価を示した。

１２）。このような状況の下、筆を開始した１１）ロボット・セラピーが高齢者にとって有効者らは、横山、アニマル・セラピーの活動グという結果は、上記以外にも多く報告されてループらと勉強会を始め、その勉強会が計測いる１４）。しかし、有効という報告があるば自動制御学会システムインテグレーション部

かりで、有効である理由、最適なセラピー方門の 調査研究会に発展した（法などに関する研究はまだないのが現状であ，

る。

）。この調査研究会には「パロ」の開発者である柴田も参加し、ロボット・セラピーからアニマル・セラピーにわたる研究

３．デイサービスにおけるロボット・セラピーの紹介、意見交換を中心とする研究会を行った。また、この調査研究会は高齢者施設と共ロボット・セラピーの有効性に関しては上催でロボット・セラピーの活動を始め、それ記のように多くの報告があるが、セラピーがが現在のロボット・セラピーの普及に貢献しいかなるものであるか、被験者にどのようなた と 考 え ら れ る。
調 査 研 究 会 は影響をもたらすかなどに関する調査は不十分

２００４年からロボット・セラピー部会へ発展、である。そこで、本研究ではロボット・セラ名称を変更し、その活動をさらに推進していピーの効果を意欲、自発性の活性化と考え、

１４）。
る４）セラピーの実施方法を検討した。そして、そこのようにしてロボット・セラピーは徐々の第一段階として、高齢者施設で行われていに広まっていった。筆者らはロボット・セラるデイサービスにおいて、ロボット・セラピーの高齢者施設における活動を通じ、そのピーを実施し（使用したロボットはソニー製

効果・印象を被験者とロボットとの介在者がとオムロン製ネコロである）、その効評価した結果と、施設員が評価した結果を比果と発生している状況をデイサービスのス較した。介在者と施設員の評価結果はともにタッフへの質問紙法で調査した。調査は延べ高い結果を示したが、介在者と施設員の２つ１８名の高齢者について実施し、被験者の中にの評価に対し対応のある 検定を行った結は認知症の高齢者も含んでいる。

果、有意水準５％で差があるとの結果を得た。そして、この差が生じた原因を被験者の３．１

認知症のレベル、動物飼育歴、日常生活動作について検討した。その結果、認知症のレベ―１１４―

セラピー前後の変化とロボットへの反応

従来、効果を評価するとき、評価者の全体浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究的な印象によることが多く、評価者の判断がまた、ロボット・セラピーに期待されてい何に基づくかが不明確であった。そこで、本る効果のひとつとして、被験者の自発性の向研究では被験者のセラピー前後における状況上がある。そこで、セラピー活動中の被験者の変化を、動き、表情（笑顔）、表情（豊かの自発性を、リハビリテーションにおける自さ）、会話の４つの項目について調査した。

１５）に準じて調査し発性評価法である 


調査は質問紙法により、施設のスタッフに回た。

は自発（自分から進んで働きか答してもらった。その結果を表２に示すが、ける）、模倣・指摘（周囲の人の真似、介在者いずれの項目についても良好な結果が得らの真似）、誘導・助言（介在者が催促すれば行れ、ロボット・セラピーが有効であることがう）、強制（一緒に行えば、行う）、拒否（や分かった。

らない）の５段階の評価基準を用い、食事、

表２
項目
動き表情（笑顔）表情（豊かさ）
会話

活発になる（１６）多くなる（１５）増える（１５）増える（１０）

図２

セラピー前後の変化
セラピー後の状況変化なし 分からない（２）変化なし 分からない（３）変化なし 分からない（２）変化なし 分からない（８）ロボットへの反応（自発性評価）

―１
１
５―

不活発になる（０）
減る（０）
減る（０）
減る（０）
（ ）の数字は回答件数


筑波学院大学紀要１



２００６

整容、入浴、更衣、歩行、トイレなどの日常

ピーはアニマル・セラピーをモデルに始まっ

生活動作について被験者の自発性を評価すたこともあり、その形態はアニマル・セラる。本研究ではロボット・セラピーにおけるピーに類似したものが多い。ロボット・セラ

被験者の自発性は、ロボットへの自発的反応

ピーの活動における介在者の役割は、ロボッと考え、セラピー中に被験者が示したロボットの機能が未熟であるので、アニマル・セラ

トへの反応動作を に準じて評価しピ ー 以 上 に 重 要 で あ る と 考 え ら れ て いた。評価者は施設のスタッフであり、その結５）
６）
９）
１２）
１４）。しかし、その重要性に関る４）

果を図２に示す。高齢者には自発的に行う動する評価はほとんど行われていない。そこ

作もあれば、誘導・助言をもらい、促されてで、本研究では被験者、ロボット、介在者の行う動作があることが分かる。この結果は自三者でどのような形態が生じているかをセラ発的な動作が起こりやすくする、促されて行ピー活動で調査した。調査は質問紙法を用う動作を自発的なものにするなどの工夫がでい、回答者はデイサービスのスタッフであきれば、ロボット・セラピーの効果をより向る。被験者とロボットが１対１になる関係、上できることを示唆していると考えられる。

被験者とロボットと介在者が１対１対１になる三者関係、被験者と２台のロボットが１対３．２

形態とコミュニケーション２になる関係について調査した結果、その発アニマル・セラピーは被験者、動物、介在生ケース数は図３のようになった。図からも者（セラピスト、あるいは飼い主などのボラ明らかなように、被験者とロボットと介在者ンティア）の三者で構成され、介在者が重要が１対１対１になる三者関係が顕著に発生しな役割を持つことが多い。ロボット・セラていることが分かる。従来から言われてきた

図３

ロボット・セラピーの形態

―１１６―



浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究介在者の重要性を示す結果である。しかし、においても感情・意欲の創出が起こり、認知その一方で介在者が絡まない状況もかなり発症的症状が改善すると考えた。そして、意欲生していることも分かった。これはセラピー創出を誘発するロボットの動作、被験者とロ活動が盛り上がると、被験者は介在者がいなボットとの関係、セラピーの場をコーディくとも自発的に反応し始めることを示し、介ネートする介在者のあり方について検討し在方法を工夫することがセラピー効果を上げた。なお、これらの実験ではソニー製ペッるのに有効であることを示唆している。

ト・ロボット を用いた。

また、活動中のコミュニケーションの内容について調査した結果を表３に示すが、被験４．１

ロボット動作者とロボット、介在者との間にコミュニケー

デイサービスにおける被験者の反応ならびションが生まれていることが分かる。介在者にロボット・セラピーの実践を観察した結との会話の内容を見ると、ロボットに関する果、被験者が創出する意欲は ）ロボットをことが多いが、これはロボットとの関係を築近くに置きたい、）ロボットに言うことをきたいとの意欲の現われではないかと考えら聞かせたい、）ロボットとコミュニケーれる。介在者が被験者とロボットに関し、どションをとりたいの３つの意欲に集約できるのような会話をする、すなわち介在の内容がと考えられる。そして、それらの意欲の創出重要であることが分かった。

は表４に示すような４つのロボットへの働きかけ動作として現れると考えられる。本研究４．認知症高齢者を対象とするロボット・セラピー実施方法の検討

ではこれらの働きかけの動作を誘発するロボット動作を設計・工夫することにより、被験者の意欲創出を促進し、セラピー効果を向デイサービスにおけるロボット・セラピー上させることを試みた。なお、ロボットの動の検討にもとづき、重度認知症の高齢者を対きを目で追う動作はデイサービスにおける調象とするロボット・セラピーの効率的実施方

査では含まれていない動作であるが、ロボッ法を検討した。なお、本研究ではロボット・トに対する好奇心の現われであり、コミュニセラピーの目的を被験者に意欲を創出させ、ケーションの意欲と考え、追加した。

自発性を活性化することとしている。これはの動作は数多く用意されており、そ認知症高齢者の多くが、覚醒度が劣化し、意れらの個々の動作の効果、動作を組み合わせ欲の低下、集中力の欠如の症状を示しておたときの効果が考えられるが、本研究では第り、これらの改善が望まれるからである。セラピーにおいて意欲が向上すれば、日常生活

表３

表４

ロボットに対する働きかけ

意 欲ロボットを近くに置きたい意欲コミュニケーションの内容

コミュニケーションの内容
件数
ロボットへの話しかけ
１８
介在者との会話（ロボットについて）
１８
介在者との会話（ロボット以外の話題） １６
隣人との会話
１５
コミュニケーションなし
０（複数回答あり）―１
１
７―

ロボットに言うことを聞かせたい意欲
ロボットとコミュニケーションをとりた
い意欲

働きかけ動作①ロボットに触る・触ろうとする③ロボットに要求する③ロボットに要求する①ロボットに触る・触ろうとする②ロボットに話しかける④ロボットの動きを目で追う


筑波学院大学紀要１



２００６

１段階として個々の動作の効果について検討

５名に対し、介在者の立会いのもと、これらした。そして、４つのロボットへの働きかけのロボットによる働きかけの誘発動作を繰り動作を誘発するロボット動作として、１１通り返しながら被験者の反応を調査した。その結のロボット動作を表５に示すように割り当て

果を図５に示す。
「ロボットを近くに置きたた。①ロボットに触る・触ろうとする働きかい意欲」を引き出せる動作として、被験者のけ動作は、ロボットが親しみを感じさせる動いる方向に向けて移動や方向転換をする動作

作、寂しがらせる動作、楽しくさせる動作、が効果的である。また、「言うことを聞かせ不思議がらせる動作などで、②ロボットに話たい意欲」に関しては、ロボットを一定時間しかける働きかけ動作は、親しみを感じさせ静止させる動作が効果的であった。これは、る動作、楽しくさせる動作などで、③ロボッ要求をするタイミングを与えるという意味で

トに要求する働きかけ動作は、つまらないと重要と考えられる。
「コミュニケーションを感じさせる動作、寂しがらせる動作で、④ロ

とりたい意欲」に関しては、手を振る・手をボットを目で追う働きかけ動作は、親しみを差し出すなどの動作が効果的であった。ま感じさせる動作、楽しくさせる動作、不思議た、高齢者に向けて挨拶や握手といった、理を感じさせる動作などで引き起こされると考解しやすいコミュニケーション動作が効果的

え、表５に示すロボット動作の設計を行っであったと考えられる。なお、設計した動作

た。のいくつかは、意図した意欲の創出に寄与し感情・意欲の低下が見られる認知症高齢者

表５働きかけ動作ロボットに触る・触ろうとするロボットに話しかける

ロボットに要求するロボットの動きを目で追うなかったが、ロボットの動作を選択すること設計したロボットの動作

ロボットの動作①高齢者から遠のく②高齢者に近づく③高齢者の方を向く④手を出す⑤高齢者の方から背く
⑥踊る
⑨空手
⑪投げキス
④手を出す
⑥踊る
⑦手を振る
⑨空手
⑪投げキス
①高齢者から遠のく⑤高齢者の方から背く
⑩休む
④手を出す
⑥踊る
⑦手を振る
⑧手足をばたつかせる
⑨空手
⑪投げキス

具体的動作内容
移動（高齢者→他）
移動（他→高齢者）
方向転換（他→高齢者）
前足を前方に上げる
方向転換（高齢者→他）
立った状態でリズムに合わせて４足を動かす
座った状態で音にあわせて前足を鋭く動かす
座った状態で前足を口から前方向に動かす
前足を前方に上げる
立った状態でリズムに合わせて４足を動かす
前足を上げ、左右に振る
座った状態で音にあわせて前足を鋭く動かす
座った状態で前足を口から前方向に動かす
移動（高齢者→他）
方向転換（高齢者→他）
静止
前足を前方に上げる
立った状態でリズムに合わせて４足を動かす
前足を上げ、左右に振る
伏せた状態で四足を上下に動かす
座った状態で音にあわせて前足を鋭く動かす
座った状態で前足を口から前方向に動かす

―１１８―



浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究が効果的なセラピーの実現に有効であると考在者なしでロボット・セラピーを行ったときえられる。

におけるロボットへの働きかけ動作発生頻度を計測した。その結果を図５に示すが、明ら

４．２

介在方法

かに介在がある場合の方が働きかけの発生がセラピーの効果を被験者の自発性の向上、多く、介在が有効であることが分かる。

意欲の創出と考えると、被験者がロボットと介在者はセラピーの場をコーディネートす

１対１でやりとりをしたときのロボットへのるが、その内容は図６に示すものと考えられ働きかけ動作の頻度で評価できる。そこで、る。図６では高齢者がロボットに対し反応、予備調査として、介在なしでロボット・セラ働きかけをしているか否かでその介在内容がピーを開始したときと、介在を行った後、介異なることを示す。本研究では自発性の向図４

ロボット動作と被験者の働きかけ動作

図５

介在と働きかけ動作発生頻度

―１
１９―


筑波学院大学紀要１２００６

上、意欲の創出を目的にするので、高齢者が状態、機能などを説明することであり、｢促反応、働きかけがない場面における介在に注し｣はロボットに対し行動するよう促す行為目した。また、認知症高齢者において、しばである。

しば無反応、働きかけなしの状態が生起する５名の高齢者について、事前にコーディので、｢説明｣、｢促し｣の介在が重要であるとネート内容を介在者に指示した上でセラピー考えられる。ここで、｢説明｣とはロボットの活動を行い、介在をした後の被験者とロボッ

図６

図７

介在の内容

介在時間と働きかけ動作

―１２０―



浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究

トの１対１におけるロボットへの働きかけ動することが望ましい。最初は｢促し｣を重点的作発生回数の頻度を調べた。図７は介在時間に行い、次第に｢説明｣へ介在内容を変えていと介在後の働きかけ動作発生頻度の変化を示くべきと考えられる。この点に関しては、｢す。変化はセラピー活動中全体における働き褒める｣、｢働きかけの援助｣などの他の介在かけ動作発生頻度の平均に対する発生頻度のの有効性の確認などと同様、今後の検討課題

比であらわした。介在時間を長くしても、働と考えられる。

きかけの増加は見られないが、５０秒以下の介在の７０％において、介在後の働きかけが全体５．まとめに劣るが、５０秒以上の介在を行うとその７６％が全体の平均を上回っている。すなわち、最高齢者を対象とするロボット・セラピーの低５０秒の介在を行うことが、セラピーにおい効果的な実施方法を探るため、高齢者の自発て有効であることが分かる。

性の向上、意欲の創出を目的に、ロボットのまた、セラピー中働きかけ動作が顕著な被動作、介在方法の２点から検討した。その結験者 と働きかけ動作が少ない被験者 の２

果、①ロボットに触る・触ろうとする動作、名について、介在内容について調べた。その②ロボットに話しかける動作、③ロボットに結果を図８に示すが、｢促し｣は両者とも有効要求する動作、④ロボットを目で追う動作をであったが、｢説明｣は働きかけの少ない被験生起させるロボット動作として、①移動を伴者には効果が少ないことが分かる。この結果

う動作（近づく、遠のく）、②向きの変化をは介在としては｢促し｣が有効であることを示

伴う動作（高齢者の方を向く）、③挨拶動作

すが、｢説明｣が不要ということにはならない（手を出す、手を振る）、④待ちの動作（休と考える。なぜならば自発性の向上、意欲のむ）が有効であることを確認した。このこと創出という観点に立つと、促されることなは目的に合わせてロボット動作を用意し、適く、説明のみでロボットへの働きかけが生起用することが効果的なセラピー実現につなが図８

介在内容による影響―１
２１―


筑波学院大学紀要１２００６

ることを示唆している。

ペットロボットの福祉・介護への応用に関す

また、介在がロボット・セラピーに重要なる検討要素であることを実験的に確認し、さらに介

第１９回 日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 学 術 講 演


１４９
１５０（２００１．
９）

会

在内容により、その効果が変わることを示し

３）浜田利満，橋本智己，赤澤とし子、松本義雄：た。この結果は介在内容を最適化することに「ロボット・セラピーの可能性に関する一考より、セラピー効果が高まることを示し、今察」 日本感性工学会感性哲学部会「感性哲学３」（東信堂）
９２
１０９
（２００３．
１０）

後のロボット・セラピーのひとつの方向付け４）浜田利満、横山章光、柴田崇徳：｢ロボット・ができたと考える。
ロボット・セラピーは有効と漠然と言われセラピーの展開｣ 計測自動制御学会誌 ４２巻てきたが、本研究はロボット・セラピーの効
７５６
７６２（２００３．
９）９号

果を確実なものとする実施方法の検討をした

５）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、松本義雄、ものである。しかし、事例数は少なく、今後

香川美仁、大久保寛基、大成尚： 高齢者施設更なる検証が必要であると考える。また、ロにおけるロボット・セラピーの試み リハビリ

ボット・セラピーがロボットの持つプログラテ ー シ ョ ン ネ ッ ト ワ ー ク 研 究 


２


１

ム可能という特長を生かすことで、いろいろ４０（２００４．
７）
３１

な形態を実現できることを示すことができ６）浜田利満： いのちの倫理学 （桑子敏雄編）第た。これは将来、高齢者一人一人に対する７章「ロボット・セラピー・システム」コロオーダメード介護への第一歩と考えられる。

ナ社（２００４．
１０）７）藤 田 雅 博： ペ ッ ト 型 ロ ボ ッ ト の 感 性 表謝

辞日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌
１７
７
３３

現３７（１９９９．
１０）

本研究を進めるにあたり、ご協力いただい８）柴田崇徳： 人の心を癒すメンタルコミットロ

た特別養護老人ホーム「舞岡苑」の皆様に心ボ ッ ト
７ 
２９
３２（１９９９．
１０）

より感謝申し上げます。また、本研究に修士
論文、卒業論文として参加した早稲田大学島９）林田陽介君（現在、大日本印刷（株））、渡邊陽子さん（現在、コミュニケーションズ

日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌

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１７

良博： 検証アニマル・セラピー

講談社（１９９９．
５）１０）横山章光： アニマル・セラピーとは何か（株））に感謝申し上げます。さらに本研究遂

日本放送出版協会（１９９６．
１２）

行にあたり、多くの助言ならびに協力をいた

１）横山章光ほか： 小児病棟における４足歩行ロ
１

だいた拓殖大学工学部香川美仁講師、埼玉医ボット（）による （ロボット介在活科大学総合医療センター高倉保幸係長、帝京動）の試行 ヒトと動物の関係学会第７回学術

科学大学理工学部永沼充教授、木村龍平助教

４０（２００１．
３）

大会予稿集

１２）横山章光： ロボットを活用した精神医療の可授、横山章光講師に感謝申し上げます。

能性最新精神医学参考文献（２００２．
９）１）日本ロボット工業会： ２１世紀におけるロボッ

１３）岩本隆茂，福井ト産業高度化のための課題と役割に関する調査研究報告書−ロボット産業の長期ビジョ

理論と実際

至： アニマル・セラピーの培風館（２００１．
１２）１４）計測自動制御学会システムインテグレーショ

ン− （２０００．
３）２）浜田利満，橋本智己，赤澤とし子，水川
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７
５
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４３９
４４７

ン部門ロボット・セラピー部会： アニュアル
真：―１２２―

レポート

ロボット・セラピー２００４（２００５．
８）



浜田利満・大久保寛基・大成

尚：高齢者を対象とするロボット・セラピーの研究

１５）涌井冨美子ほか： 脳障害患者に対する新しい自発性評価表（）使用の試み

総合リ

ハビリテーション２１ ５０７
５１０（１９９３）

     １６）
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―１２３―
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 ２００５
２００５
８