筑波学院大学紀要第16集

99 ～ 106 ページ

2021年＜研究ノート＞

筑波学院ロボットセラピー 2019
板井志郎＊・浜田利満＊＊

Robot Therapy in Tsukuba Gakuin University 2019
Shiroh Itai ＊ and Toshimitsu Hamada ＊＊抄録

本稿は、2019年度の筑波学院大学のロボットセラピー活動に関する研究開発をまとめたものである。本年度は、先に開発した介護施設におけるロボットを活用したレクレーションであるシナリオ型ロボットセラピープログラムを効果的に実施するための介護技術を開発することを目指した。具体的には、3 箇所の介護施設においてニーズ調査を行い、その結果を踏まえてシステムを改良することで、介護職員のみで、シナリオ型ロボットセラピーを運営可能とすることを実現した。さらに、最新のペット型ロボット aibo（ERS-1000、ソニー社製）をロボットセラピーに導入することで、集団でのセラピーと個人対応のセラピーを両立させたセラピーを実施することなどのこれまでのロボットセラピーの問題点の解決に取り組んだ。
キーワード：ロボットセラピー、高齢者介護、認知症、レクレーション、コミュニケーション
2）

1 ．はじめにいる 。さらには、国内の研究においても、他人との交流が週 1 回に満たない孤立した65

少子高齢化が急速に進展する日本の介護・歳以上の高齢者は、毎日、人と交流している

福祉の現場では、認知症対策が、喫緊の課題高齢者に比べて認知症になるリスクが上昇すとなっている。それは、認知症発症者数が、ることが明らかにされている 。また、認知2025年には、730万人に急増することが予測症の症状の一つである何事にも興味を示さなされているくなる「うつ状態」が原因で、引きこもりが1）からである。

3）

また、近年、社会的孤立や孤独感が、認知ちになることがあるが、これは、脳活動の低症の発症や症状の進行に関わるリスクとして下を招き、認知症の進行を促進させることに注目されている。Lancet の認知症予防・介入・つながる。

ケアに関する国際委員会がまとめた報告でしたがって、認知症対策の観点から、高齢は、本人が意図すれば改善可能な認知症の 9者が他人とコミュニケーションを取ることがつの危険因子の中に、社会的孤立が含まれてでき、かつ、孤独を感じないようにするため＊

筑波学院大学経営情報学部、Tsukuba Gakuin University＊＊

筑波学院大学名誉教授、Tsukuba Gakuin University

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筑波学院大学紀要162021の環境、つまり、集団的なコミュニケーショて、レクレーションが注目されている。

ンを促す環境を創り出すことが必要不可欠である。

そこで、著者らは、これまでに、エンターテインメントロボット「AIBO（ソニー（株）また、高齢者の生活の質（Quality of Life）製」とおしゃべり人形「ネルル・ユメル（（株）を高める観点からも、高齢者の間で集団的なタカラトミーアーツ製）」を活用した「シナコミュニケーションを促す環境づくりが不可

リオ型ロボットセラピープログラム（表 1、欠である。そのため、介護施設においては、図 1 ）」 を開発し、本プログラムが、介護ゲーム、手芸、体操、歌などのレクレーショ施設におけるレクレーション活動として有効ン活動が重要視されている。

であることを確認した。

4）

あわせて、介護人材の不足が深刻化してい本年度は、シナリオ型ロボットセラピー

る日本においては、介護人材を確保することプログラムを効果的に実施するための介護や職場に定着させるための方策が不可欠な状技術を開発することに取り組んだ。具体的況にある。そのため、人手不足に見舞われには、3 箇所の介護施設においてニーズ調査ている介護現場においては、限られた人材を行い、その結果を踏まえてシステムを改良で、介護サービスの維持やその向上を目指すすることで、介護職員のみで、シナリオ型ロことが求められている。このような状況におボットセラピーを運営可能とすることを実いて、介護施設においては、特に、利用者の現した。さらに、最新のペット型ロボット

自立支援をいかにして進めるかということがaibo（ERS-1000、ソニー社製）をロボットセ課題になっており、その取り組みの一つとしラピーに導入することで、集団でのセラピーと個人対応のセラピーを両立させたセラピー

表 1. シナリオ型ロボットセラピープログラム
シーン

内容

12
345
6

ロボットと触れ合い
ロボットと体操①
ロボットとボールゲーム①
ロボットと歌ロボットとボールゲーム②
ロボットと体操②を実施することなどのこれまでのロボットセラピーの問題点の解決に取り組んだ。これら

所要時間
（目安）
15分
5分
15分
5分
15分
5分の結果について、以下で報告する。

2 ．介護職員により運営可能なシナリオ型ロボットセラピープログラム
2 ．1 ．ニーズ調査
これまでにロボットセラピーを実施した経験がある 2 箇所の高齢者福祉施設と、その経験がない 1 箇所の高齢者福祉施設において、レクレーション（ロボットの活用を含む）の現状や課題について、アンケートやヒアリン
グによる調査を実施した。
その結果、3 箇所の施設ともに、介護職員の運営によるレクレーションを実施したいというニーズがあることが分かった。つまり、介護現場のニーズは、介護職員が、容易

図1

シナリオ型ロボットセラピープログラ
ムの様子に操作や準備をすることが可能なロボットセラピーシステムである。さらに、介護職員に

─ 100 ─板井志郎・浜田利満：筑波学院ロボットセラピー2019

対するアンケート・ヒアリング調査から、施ピーを運営しなければならないこと（従来設利用者（高齢者）の QOL を向上させる上は、介護職員だけでなく、ロボットの操作で、レクレーションが非常に重要であると考などを担当する研究者を含めて、シナリオえている介護職員が多いことが分かった。特型ロボットセラピーを運営していた）に、その意義として、コミュニケーションのa の問題を解決するため、スマートデバイ活性化を重要視していることが示唆された。

スを活用したロボット操作システムの開発をあわせて、レクレーションを通して、介護職行った。あわせて、b の問題を解決するため、員は、利用者とのコミュニケーションを取るロボットを活用した司会進行システムの開発ことで、介護業務の基盤となる介護職員と利もあわせて行った。以下にその概要を示す。

用者との人間関係を今よりもさらに良くした（1）ス マートデバイスを活用したロボット操作システム

いと考えていることも分かった。また、高齢者福祉施設の経営者からは、利用者の生活の本システムは、シナリオ型ロボットセラ単位であるユニットの垣根を超えて、利用者ピーにおける「ロボットとボールゲーム」にと介護職員が交流可能な集団レクレーション

おいて、利用者がボールを入れるカゴを取りの実施が望ましいとの意見も得られた。一方付けて動き回るロボット（AIBO ERS-7、ソで、3 つの施設ともに、現状では介護職員のニー社製）を操作するためのシステムである。

人数が足りていないため、介護職員だけではそのシステムは、AIBOERS-7、WEB サーバ

レクレーションの運営を行うことは負担に用 PC、ロボットを操作するスマートデバイなっているという現実もある。そして、集団スから構成される（図 2 ）。

レクレーションの運営は、介護職員のスキル

この際、スマートデバイスのブラウザ上に依存するところが大きいので、誰でも実施で動作するクライアントソフトウェア（アプできないという問題もある。このような背景

リ）と WEB サーバを ASP.NET を用いて開発から、現状のシナリオ型ロボットセラピーにした。そして、WEB サーバには、ソケットついて、このセラピーを介護職員の業務シフ通信のクライアント機能を実装している。こトに組み込むことができるように、この運営

れにより、AIBO ERS-7上に実装されているのみならず、ロボットの準備や操作も含めソケット通信のサーバ機能との通信を実現して、ルーチン化してほしいとの要望が出された。また、
AIBO ERS-7の移動操作については、た。さらには、ロボットが利用者や介護職員前後移動、旋回、左右の横移動、10段階のスの顔を認証して動作することが望ましいといピード変更を実現している。あわせて、このう要望も出された。

システムに、NAO（ソフトバンクロボティクス社製）をスマートデバイスで操作するソ2 ．2 ．ロボットセラピーシステムの設計と開発
前節のニーズ調査を踏まえた介護職員により運用可能なロボットセラピーシステムの開発において、以下の 2 つが大きな問題となる。
a. ロボットに関する専門知識がない介護施設の職員がロボットを操作すること
b. 従来よりも少ない人数でロボットセラ─ 101 ─

図2

ロボットの操作システム

筑波学院大学紀要162021

フトウェアを実装した。このように、種類のションを増やすことが期待できる。本研究異なるロボットを操作可能にすることで、今では、このシステムを人型ロボット PALRO

後、シナリオ型ロボットセラピーのバリエー（富士ソフト社製）により開発した。シナリションを広げることができるようにした。

オ型ロボットセラピーのシーン 1 において、（2）司会進行システム

PALRO は、顔認証により、セラピーの開始

このシステムは、表 1 に示すシナリオ型ロの挨拶をしたり、利用者がロボットと触れ合

ボットセラピーの各シーンにおいて、ロボッうことを促すセリフを話したりする（図 3 ）。

トが司会進行に関わるセリフを話すことで、

表 1 のシーン 2、4、6 では、PALRO の合

介護職員の司会進行業務を低減させるもので

図で、AIBO がラジオ体操（歌）を始めるとある。このシステムを導入することで、介護いう進行ができるようにしている（図 4、6 ）。

職員は利用者の介助に集中できるようになるため、介護職員と利用者のコミュニケー

図3

図5

ロボットと触れ合い

図4

ロボットと体操

ロボットとボールゲーム

図6

ロボットと歌─ 102 ─板井志郎・浜田利満：筑波学院ロボットセラピー2019

さ ら に は、PALRO が、AIBO に 対 し て、 合いの手を入れながら、体操（歌）を実施でき

3 ．aibo を活用したロボットセラピーシステムの開発るようにしている。また、シーン 3、5 では、利用者に対して、ボールゲームの説明をした

本研究では、2018年に販売が開始された最り、開始や終了の合図をしたりすることがで新のペット型ロボット aibo（ERS-1000、ソきるようにしている（図 5 ）。あわせて、ボーニー社製）を活用することで、従来のロボッ

ルゲーム中は、利用者にボール投げを促す声

トセラピーにおいて問題とされていた以下の掛けのセリフを話し、その場を盛り上げるこ点を実現することについて取り組んだ。とができるようにしている。さらには、介護（ 1 ） 集団でのセラピーと個人対応のセラ職員がシーンを切り替えるための準備をしてピーを両立させたセラピーを実施すること

いて、利用者に対するサポートが手薄になる（ 2 ） 自律動作と遠隔操作を組み合わせたロ

隙間の時間において、PALRO がちょっとしボットによりセラピーを実施することた会話や歌（ダンス）などを実行することで、（ 1 ）に関する手がかりを得るため、シナ場をつなぐ機能も実装した。

リオ型ロボットセラピーにおいて、aibo を導入することにした。具体的には、まず「ロ2 ．3 ．動作試験

ボットと触れ合い」において、aibo を活用スマートデバイスによるロボット操作シスすることに取り組んだ。実施施設は、認知症テムを用いることで、介護職員のみでシナリグループホームと特別養護老人ホームそれぞ

オ型ロボットセラピーを運用できるかどうか

れ 1 施設であり、利用者の認知症高齢者の日調べるための動作試験を行った。その結果、

常生活自立度は、II-IV である。具体的には、数時間程度の追加の研修と練習で、介護職員4-5人の利用者が取り囲むようにして座る 1が、シナリオ型ロボットセラピーが運営できつのテーブルに 1 台の aibo を配置してセラることを確認した（図 7 ）。さらに、司会進行ピーを実施した（図 9 ）。

システムについても動作試験を行った。そのこの際、aibo は自律モードで動作してお結果、顔認証（図 8 ）などの機能も含めて、り、 人間 の呼びか けに 反応 して、「 お手」、本システムが正常に動作することを確認した。

「歌」などの動作をすることもある。さらには、「三三七拍子」、「太極拳」などの40種類以上のふるまいを aibo に覚えさせ、それをセラピーの実施中に、掛け声で呼び出すことができるようにした。その結果、利用者から

図7

スマートデバイスの動作試験

aibo の行為（動き、鳴き声、ダンス、など）に反応するという受動的な行為だけでなく、「こっちに来て」、「歌って」などの、aibo に

図8

司会進行システムの動作試験

図9─ 103 ─ ibo を導入したロボットとの触れ合
aいの様子筑波学院大学紀要162021

してほしいことを指示するような能動的な行ような利用者も見られた。これまでのロボッ為が多く見られた。また、aibo の動きをきっ

トセラピーにおいては、ダジャレを話すようかけにして、近くの人と話している様子も頻な例は見られなかったので、大きな成果であ繁に見られた。さらには、自分の近くの利用ると考えている。以上の結果は、この集団セ者と aibo のインタラクションを見て、楽しラピーが、（ 1 ）の要件を満たす可能性があんでいる様子も見られた。このことは、aiboることを示すものである。一方で、この集団を使ったセラピーを、集団で実施した場合にセラピーのような大勢が集まるガヤガヤした

おいても、効果的であることを示唆するもの

状況や aibo に対して複数人が同時に声掛けをである。そこで、次に、シナリオ型ロボットする状況では、aibo の音声認識がほとんど機セラピーにおける、「ロボットとボールゲー能しないという問題があることも分かった。

ム」の替わりに、次のような、aibo を活用

そこで、上記の問題点を解決し、（ 1 ）のした、集団でのセラピーと個人対応のセラ要件を満たす aibo を活用した集団セラピーピーを両立させたセラピーを実施した。

を実現するために、aibo の遠隔操作システ（A）15名程度の利用者の輪の中で、aibo をムを開発した（図11）。

自由に移動させる。あわせて、適宜 1 名の介

なお、aibo においては、自律的に移動す在者の声掛けにより、aibo にふるまいを実施させる（B）介在者が aibo を利用者各人の側まで移動させることなどにより、各人が直接 aiboと触れ合うことができるようにする。その際、利用者全員が aibo と直接触れ合うことができるように、介在者がファシリテーションする。
このセラピーの様子を図10に示す。このセラピーの結果、aibo のふるまいを皆で楽しそうに見ている様子や、近くの人と「かわいいね」と話をしたりをしているような様子が多く見られた。介在者が個人ごとの触れ合いを実施している際には、利用者は、他の人と図 11

aibo がインタラクションをしている様子も楽開発したシステムのイメージしそうに見ており、利用者の間では、近くに座っている人との会話も弾んでいた。さらには、集団の中で、みんなに向かって、「aiboを相棒にしたい」などのダジャレを口ずさむ

図 10

aibo による集団セラピーの様子

図 12

─ 104 ─遠隔操作システムのインタフェース

板井志郎・浜田利満：筑波学院ロボットセラピー2019

るモード（自律モード）においても、専用のた。そして、これらのシステムを活用するこAPI を呼び出すことで、aibo の動きを外部かとで、介護職員のみで、シナリオ型ロボットら制御が可能なプログラム開発環境が公開さセラピーを運営可能になることを確認した。

れている。したがって、この API を活用す

また、最新のペット型ロボットである aiboることで、（ 2 ）の要件も満たされることにを本セラピーに導入することを試みた。そのなる。

結果、aibo を活用することで、これまで実aibo の遠隔操作システムでは、aibo Web現が困難であった、集団でのセラピーと個人

API を 活 用 し て、 タ ブ レ ッ ト PC 等 か ら、対応のセラピーを両立させたセラピーを実施

aibo に動作を実行させることを可能にしてできる見通しを得た。さらに、aibo の遠隔いる。aibo に動作を行わせる Action API は、操作システムを開発し、これにより、これまHTTP リクエストを行うことで、実行可能にで実現が困難であった自律動作と遠隔操作をなる。そこで、C# を用いて、上記の API 処組み合わせたロボットによるセラピーを実施

理を実装した aibo の遠隔操作インタフェーすることも実現した。
2020年現在は、新型コロナウイルス感染症

スを開発した（図12）。
このインタフェースを利用することで、ボの影響で、介護施設において外部の人間の立タン操作により、aibo の10種類程度の姿勢（座ち入りが厳しく制限されている状況にある。

る、立つ、寝転ぶ、など）や70種類程度の振シナリオ型ロボットセラピーを介護職員のみる舞い（お手、ハイタッチ、おしっこ、など）で運用可能にした本研究は、このような状況を遠隔操作させることを可能にした。さらににおいて、非常に有益なものであったと考えは、距離、向き、速度を指定して、aibo をている。今後は、コロナ禍において、シナリ歩かせることも可能にした。あわせて、人間オ型ロボットセラピープログラムを広く普及に近づく、aibo 専用のアクセサリーであるさせることを目指して、リモートでシナリオピンクボールに近づいて遊ぶなどの振る舞い型ロボットセラピーを運用するシステムの開を遠隔操作により実行させることを可能にし発などに取り組んで行きたいと考えている。

た。以上より、このインタフェースを活用す謝辞ることで、aibo の音声認識認識が機能しない状況でロボットセラピーを実施している場

筑波学院大学のロボットセラピー活動は、合においても、介護職員などの介在者が、利高齢者施設の皆様、ならびに共同研究等で多用者（認知症者）の aibo に対する声掛けなど、くのご指導とご鞭撻を賜る方々のご支援、ごその場の状況にあわせて、aibo を適切に動協力があってはじめて成立するものである。

作させることが実現可能になった。

社会福祉法人美鈴会「パストーン浅間台」、社会福祉法人欣水会「だんらん」、社会福祉法人

5 ．結言

筑水会「筑水苑かすみがうら」の関係者の皆様、
千葉工業大学下田篤教授、帝京科学大学永沼

本稿は、2019年度の筑波学院大学のロボッ充教授、拓殖大学香川美仁教授、愛国学園大

トセラピー活動に関する研究開発をまとめた

学矢後良純教授、帝京短期大学大久保英一講ものである。具体的には、介護現場における師、富山大学中林美奈子准教授、鹿児島大学ニーズ調査の結果を踏まえて、スマートデバ

吉満孝二助教、に心より謝意を表する。

イスを活用したロボット操作システムと、ロボットを活用した司会進行システムを開発し─ 105 ─

筑波学院大学紀要162021

参考文献3 ）斉藤，近藤，尾島：“高齢者の生活に満足し1 ）厚生労働省：認知症施策推進総合戦略（新オた社会的孤立と健康寿命喪失との関連 : AGES

レンジプラン）～認知症高齢者等にやさしいプロジェクト 4 年間コホート研究より，”老年地域づくりに向けて～，2016．

社会科学，35（ 3 ），pp.331-341，2013.

2 ）G. Livingston, et.al: ＂Dementia prevention,4 ）浜田，板井：“筑波学院ロボット・セラピー

inter vention, and care,＂ Lancet, 390 (10113),2017，”筑波学院大学紀要，14，pp.147-153，

pp.2673-2734, 2017.

2019.

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