DH-3 Tester 使用说明V1.1目录
1．简介 ........................................................................................................................................................................................................ 1
2．界面布局介绍 ...................................................................................................................................................................................... 1
3．通讯控制区 .......................................................................................................................................................................................... 2
3.1 组成及简介 .............................................................................................................................................................................. 2
3.2 连接模式及端口设置 ........................................................................................................................................................... 3
3.3 通讯控制及状态显示 ........................................................................................................................................................... 4
4. 夹爪控制区 ......................................................................................................................................................................................... 5
4.1 组成及介绍 ................................................................................................................................................................................ 55. 参数设置区 ......................................................................................................................................................................................... 6
5.1 组成及简介 .............................................................................................................................................................................. 6
5.2 夹爪参数设置 ......................................................................................................................................................................... 7
5.3 通讯转接盒参数设置 ........................................................................................................................................................... 8I

1．简介
该软件为方便测试 DH-3 夹爪，同时方便设置夹爪以及配套通讯转接盒参数。
DH-3 与 通讯盒 通过 CAN 总线 相连，通讯协议为 CAN2.0A，波特率默认为 500Kpbs。
控制设备（如：机械臂，电脑）通过通讯转接盒，将来自网口，USB，485 等的数据转换为 CAN 数据，具体指令可以详见指令参考手册。
本文介绍的软件界面中，连接（connect）实际为连接通讯转接盒，发送的所有指令均为发送给通讯转接盒，转
接盒将其解析转化为 CAN 数据，通过航插线传送给 DH-3 夹爪，进而实现夹爪的控制。而设置通讯盒的指令仅被转接盒接收解析，不发送给夹爪。
注：若启动报错，请安装同一文件夹下的 vc_redist.x86.exe

2．界面布局介绍
界面主要由三个部分构成，左边为夹爪控制区，右上为通讯控制区，右下为参数设置区。

通讯控制区

参数设置区
夹爪控制区

1. 夹爪控制区：该区域为简易的夹爪控制和状态显示以及指令收发，该区域是方便用户进行夹爪的上手使用，验证功能，测试夹爪等。
2. 通讯控制区：根据通讯转接盒的模式，选择对应的连接模式，进行连接，以及初始化夹爪的操作。
3. 参数设置区：该区域为便于用户设置夹爪参数，以及设置通讯转接盒参数区域。

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3．通讯控制区

3.1

组成及简介

如上图所示，为通讯控制区的界面布局，从上到下，从左往右的组成为：连接模式（Connection mode）选择，端口（Port）设置，连接状态（Status）显示，连接（Connect）按钮，初始化夹爪（Initialize）按钮，断开连接（Disconnect）按钮。
连接模式(Connection mode)选择：一共有 USB，TCP Client(电脑做 TCP 客户端)，TCP Server(电脑做 TCP 服务端)三种模式可以下拉选择。具体介绍相见下文相关小节。
端口(Port)设置：设置对应模式下端口设置，如 USB 模式下的虚拟串口端口号，TCP Client 模式下的远端 IP 及端口，
TCP Server 模式下的本机监听端口。
连接状态(Status)显示：该位置将显示当前的连接状态，便于确定当前状态，具体内容见下文相关小节。
连接（Connect）按钮：该按钮为在当前设置的连接模式下，连接当前设置的端口。
初始化夹爪（Initialize）按钮：该按钮在成功连接电爪后可被点击，用于初始化夹爪。
断开连接（Disconnect）按钮：该按钮为断开当前连接。

2

3.2

连接模式及端口设置根据您的通讯盒当前的通讯接口模式，选择对应的连接模式，及设置相应端口。以下是各模式下的设置。
1． USB：当通讯盒为 USB 模式时，选择 USB 模式，在选择 USB 模式或开启软件前，确认通讯盒及夹爪已经连好并通电，那么下方的端口栏将会自动识别并显示目标端口号。本软件将会在开启软件或切换到 USB 连接模式时主动识别 USB 端口，若开启软件时未识别到端口，也可直接点击连接（Connect）按钮，本软件将再次自动识别并连接。判断连接状态请参见下节。
注：若无法连接，确认是否安装好 USB 驱动，以及夹爪连接及供电是否正常。

2． TCP Client: 此时电脑作为 TCP 客户端，通讯盒应设置为 TCP Server（服务器）模式，根据您设置的通讯盒
IP 及端口号，修改下方的目标 IP 及端口。通讯盒做 TCP 服务端时，出厂默认 IP 为 192.168.1.29，监听端口8888。
注：若无法连接，确认此时电脑端有线网连接是否设置好静态 IP，且 IP 地址及网关是否与通讯处于同一网段。以及夹爪连接及供电是否正常。

3． TCP Server: 此时电脑作为 TCP 服务器，通讯盒应设置为 TCP Client 模式，根据您设置的通讯盒的 IP 及其连接的远端端口情况，修改下方的监听端口号，通讯盒做 TCP 客户端时，出厂默认 IP:192.168.1.30，远端
IP 及端口:192.168.1.60：8888。
注：若无法连接，请确认电脑 IP 是否为通讯盒连接的远端 IP，同时是否关闭有线网防火墙或允许本软件通过防火墙。

33.3

通讯控制及状态显示

通讯控制区内有三个按钮分别为：通讯连接（Connect）按钮，夹爪初始化（Initialize）按钮，通讯连接断开（Disconnect）按钮。
三个按钮存在如下三种状态：（按钮为灰色按下状态时无法点击）第一种状态：（左图），为默认状态（未连接状态），此时只有连接（Connect）按钮可被点击，通过上节选择并设置好连接后可点击连接按钮进行连接。
第二种状态：（中图），当成功连接上夹爪后，初始化（Initialize）按钮和断开连接（Disconnect）按钮将被激活，而连接（Connect）按钮将被关闭。此时可以进行夹爪初始化，或断开连接操作。
第三种状态：（右图），成功连接上夹爪后，在初始化过程中，初始化（Initialize）按钮将无法按下，等待初始化完
成后才会被激活。或在单独连接通讯盒的设置模式时，不可控制夹爪，此时初始化（Initialize）按钮
也会被关闭。

状态显示：在不同连接情况下，状态（Status）将会显示对应状态，便于确认连接状态。一共四种状态：
第一种状态：未连接（Disconnected...）状态，该状态为：未连接到通讯转接盒时显示的状态。

第二种状态：连接但未激活（Connected but not activate）状态，该状态为软件成功连接通讯转接盒的状态。

第三种状态：连接并激活（Connected and activated）状态，该状态为点击初始化（Initialize）按钮，夹爪成功执
行初始化后显示的状态。

第四种状态：已启动并等待客户端（Started and wait Client）状态，该状态为选择 TCP Server 连接模式时特有状态，此时电脑做 TCP Server，点击连接（Connect）按钮，将会启动 TCP 服务器，此时等待通讯转接盒TCP 客户端的接入。

44. 夹爪控制区
4.1 组成及介绍该部分可以方便的控制夹爪，进行测试或实验使用，同时可以了解指令的收发情况。
组成如下图，从上至下主要由四个部分构成：
位置（Position）控制部分, 角度（Rotation）控制部分，夹持力（Force）控制部分，状态显示部分，指令收发显示部分。

位置（Position）控制部分：由闭合按钮，闭合微调按钮，位置显示栏，张开微调按钮，张开按钮组成。
角度（Rotation）控制部分：由最小角度按钮，角度减小按钮，角度显示栏，角度增加按钮，最大角度按钮组成夹持力（Force）控制部分：由最小力按钮，力减小按钮，力显示栏，力增加按钮，最大力按钮组成。
状态显示部分：用于显示是否检测到夹取到物体。夹取到物体时将会亮起绿灯。
指令收发显示部分：用于显示点击某按钮时发送的指令，以及电爪或通讯盒返回的确认指令。
行首显示 “Send” 时为发送给通讯盒的指令，行尾也会显示该条指令的作用
行首显示 “Receive“ 时为本软件接收到的来自通讯转接盒的数据。
55. 参数设置区
5.1

组成及简介

参数设置区较为复杂，主要是便于用户设置夹爪及通讯转接盒的相关参数。
分为左侧的夹爪（Gripper）参数设置区，右侧的通讯转接盒（Communication Box）参数设置区。

夹爪（Gripper）参数设置区：显示夹爪固件版本号
设置夹爪 ID 号，波特率通讯转接盒（Communication Box）参数设置区：显示/设置通讯盒做 TCP Server 时的参数，显示/设置通讯盒做 TCP Client 时的参数。

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5.2夹爪参数设置

1. 启动时该区域为不可用状态，且显示状态为缺省值；
2. 选择并设置好连接模式，点击连接（Connect）按钮，成功连接夹爪后，本软件将自动获取夹爪参数
3. 在点击初始化（initialize）按钮，成功初始化后，该区域将变为可使用状态。

启动时获取参数

初始化完成后

注：由于夹爪的固件版本不一致，在可设置的功能上会有所区别。

5.2.1 夹爪 ID 设置夹爪与通讯转接盒直接采用 CAN2.0A 协议进行通讯。针对 CAN 总线多夹爪情况，我们提供夹爪 CAN ID 号的设置。
ID 范围 1-254，左侧设置好 ID 号后，点击设置 （Set Grippert ID） 按钮发送指令。

确保接收到返回指令。然后重启夹爪生效。

5.2.2 夹爪 CAN 波特率设置夹爪与通讯转接盒直接采用 CAN2.0A 协议进行通讯。针对 CAN 总线波特率不同的情况，我们提供夹爪 CAN 波特率号的设置。
左侧下拉选择好波特率后，点击设置 （Set CAN BaudRate） 按钮发送指令。

确保接收到返回指令。然后重启夹爪生效。

75.3通讯转接盒参数设置

在设置通讯转接盒参数时，转接盒需处于设置模式，该模式采用 USB 通讯，其余通讯模式下无法进行转接盒的
设置操作。同时，处在设置模式的通讯转接盒为独立运行状态，无法进行夹爪控制指令的转换，即无法控制夹爪。
在仅设置通讯转接盒时，可以仅用一根 USB 线连接电脑和转接盒进行转接盒的参数设置。
连接上通讯盒设置模式后，本软件将自动获取当前通讯盒内保存的设置。
您可以根据实际使用情况进行设置，但无论如何设置，夹爪与控制设备应处于同一网段由于子网掩码默认为 255.255.255.0，因此保证设置的 IP 前三段必须保持一致。如：通讯盒 IP 为 192.168.1.1 时，控制设备的 IP 应该在 192.168.1.2-192.168.1.255 之间，即保证前三段相同，同时保证设备 IP 唯一。
（注：USB 线同样会对通讯盒进行供电，因此重启通讯盒时，应保证 USB 线也被拔出）
1. 通讯盒做 TCP Server 时：此时控制设备（如：电脑）作为 TCP 客户端，需要设置下图所示的区域参数（子网掩码(Netmask)默认 255.255.255.0）

IP Address(IP 地址)： 通讯转接盒的静态 IP 地址，如上图设置为 192.168.1.29，连接路由器时注意保证
与路由器处于同一网段
Gateway(网关):转接盒的网关，使用网线直连控制设备，设置默认最后一段为 1 即可；连接路由器时应设置为路由器地址，一般也为 1Port(端口)：通讯转接盒监听的端口号，客户端由该端口接入。
2. 通讯盒做 TCP Client 时：此时控制设备（如：电脑）作为 TCP 服务端，需要设置下图所示的区域参数（子网掩码(Netmask)默认 255.255.255.0）

IP Address(IP 地址)：通讯转接盒的静态 IP 地址，如上图设置为 192.168.1.30，连接路由器时注意保证与路由器处于同一网段
Gateway(网关):转接盒的网关，使用网线直连控制设备，设置默认最后一段为 1 即可；连接路由器时应设置为路由器地址，一般也为 1
Remote IP(远端 IP)：
服务器所在的 IP，例如连接电脑时，设置为电脑的 IP 即可，同样需要保证
服务器所在 IP 地址与通讯盒 IP 处于同一网段
Remote Port(远端端口)： 服务器所监听的端口8