TIER IVMINIBUSSPECIFICATIONS
V2.0

TIER IV

Ta b le of Contents
1 / Pro d u ct Over view02

2 / Pro d u ct Features

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3 / Te chn i c al S pecifications04

4 / Sen s o rs

05

5 / Us e Case S amples

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Pro d uc t Over vi ew※Minibus 2.0の車両の写真は準備ができ次第記載します

ホワイトレーベルMinibus2.0は、自動運転機能に対応した電気自動車（EV）の生産を加速させる新たなソリューション「fanfare」のラインアップです。

自動運転機能を定義可能な設計にする事を実現することができました。
本車両が提供する電気電子アーキテクチャは、自動運転機能に特化したセンサーやコンピュータ、電動化モジュールに対して単一故障による制動不能や操舵不能を防ぐための冗長化設計を行っており、保安基準に適合可能な水準を満たしています。

ティアフォーは完成車メーカーと提携し、完成車メーカーから提供される車両に対して、ステアリングやブレーキ等の駆動系の電動化モジュールおよびレベル4水準の自動運転機能に対応した電気電子アーキテクチャを開発しました。
これにより、後付けのソフトウェアによって、サービス提供時の02

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Product Features
L4 Ready（取得予定）

最高速度35km/h

自動運転レベル4の認可に必要なハードウェア（冗長化等）を備えています。 ティアフォーの自動運転システムにとって最適なハードウェア構成となっており、本車両を用いたレベ
ル4認可取得についても強力に支援します。

自動運転車としては現在は最大35km/hでの自動運転に対応しています。自動走行時にも周囲の車に与える影響を削減可能です。

自動走行

手動走行

車両提供後、自動運転ソフトウェアを後付けで搭載しチューニングを行えば、（定められた運行設計領域の中で）自動走行は可能となります。ソフトウェアの後付け及びチューニングについては別途ティアフォーでサポートすることも可能です。

自動運転レベル４を想定して開発を進めた車両ですが、自動運転レベル2として利用することも可能です。

バイワイヤ化・冗長化

航続距離約200km

自動運転向け車両の開発にはバイワイヤ化や冗長化に対する知見知識・設計が必要であり、未だ市場で車両が量産・供給される体制は構築されていません。ティアフォーはこれまで培った経験を基に、このような自動運転向け車両提供を率先することにより市場形成を加速させます。

1回の充電で約200kmの走行が可能で、コミュニティバスとしても十分な走行距離を誇ります。

ホワイトレーベル

コストメリットの高い優れた経済性

ティアフォーがホワイトレーベルを採用することで、技術視点ではどんな車種車両でも「品質の均一化」を進め、QCD（Quality 品質・Cost コスト、Delivery 納期）を向上させることができます。また、世論視点では国や 国民が期待する2025年時での自動運転サービス実装に向け、国産車として実装を実現させます。

導入コストのほか、ディーゼル車よりも部品点数が少ないため、メンテナンス費用を抑えられるなど、ランニングコストの削減も期待できます。

安全装置

環境にやさしいCO2排出ゼロ

本車両は道路運送車両法で定められる保安基準に適合しており、異常発生/故障時に安全に制御/停止するためにステアリング、ブレーキ等が冗長化されています。
また、通常通りのドライバー操作が可能で、安全な実験を行えます。

CO2排出ゼロの電気バスは、カーボンニュートラルの実現に貢献します。

遠隔監視ソリューション搭載

緊急・災害時も地域に電気を供給

車内外の状況を遠隔から監視するための遠隔監視機能が搭載されています。8台のカメラで全包囲、車内の様子を遠隔から監視することができます。
また、運行管理・遠隔監視のため、BOLDLY株式会社の「Dispatcher」や三菱電機株式会社が提供するシステムとの接続も可能になっています。

災害時には電源供給ステーションにもなるほか、被災地に移動して冷暖房完備の避難所としても活躍します。

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Tec hnic a l S p eci f i cati on s
基本性能
車両名Minibus 2.0

車長 : 車幅 : 車高7190mm : 2320mm : 3050mm

ホイールベース4760mm

乗車定員

28人 (座席11席 + 跳ね上げ席4席 + 立席12席 + 運転席 1席)* 自動運転時は座席のみの使用を推奨し、定員16名

最高速度

70 Km/h * 自動運転時は35 Km/h

航続距離約200 Km

最大等坂度

18% (参考値)

最小回転半径≦ 7.9m

充電出力(CHAdeMO)

９0kw

充電時間(CHAdeMO)

約1.5時間

充電出力(AC三相5線 400V)

50kw

充電時間(AC三相5線 400V)

約２時間

センシングデバイス

LiDAR / カメラ / RADAR

その他装備

GNSSおよびIMU

走行可能環境天候

晴れ、曇り、雨15mm以下

照度

1〜10,000lux

保有機能
左折

走行可否 : 可能

右折

走行可否 : 可能

車線変更

走行可否 : 可能

障害物回避

対応可否 : 可能

対象認識

20cm立方体以上

白線認識

行わない

標識認識

行わない

信号認識

カメラおよび信号連携（V2I）

MRM有り

その他特徴等• 世界20か国以上で活用実績のあるオープンソース自動運転ソフトウェアであるAutowareを搭載• 自己位置推定は高精度3次元地図を活用• 合流可能• 交差点右左折（専用信号有、無）• トンネル走行可能• 車内緊急停止ボタンによる停止可能※ 開発途中で変更の可能性あり

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Sen so rs※ 開発途中で変更の可能性あり

RADAR ：Continental ARS548 (x6)Long Range LiDAR：HESAI OT128 (x4)
Short Range LiDAR：HESAI QT128 (x4)GNSS ：Septentrio AsteRx SB3 Pro+ (x1)

Camera：TIER IV C2-120 (x9)

IMU

Camera：TIER IV C2-030 (x1)
Camera：TIER IV C2-062 (x1)05

：Tagamawa TAG300N1x00 (x2)

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Use C a ses / S a m p le s

通常走行

経路 / 先行車追従

近距離

障害物停止

横断歩道

到着

障害物停止(歩行者検知) 経路 / 先行車追従

障害物停止 / 回避

左折

出発

障害物停止(合流）右折

死角

後退(開発中）経路 / 先行車追従
障害物停止(巻込み検知)

折り返し(開発中)

経路 / 先行車追従

経路 / 先行車追従

死角、飛び出し検知

経路 / 先行車追従

経路 / 先行車追従

障害物停止

障害物停止

障害物停止

障害物停止

障害物停止(巻込み検知）(巻込み、対向車検知)(巻込み、対向車検知)(書き込み、対向車検知)*上記に加え、新たな機能も開発予定です。

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