神戸市立工業高等専門学校 2024年度シラバスシラバス科目

ロボット工学演習した内容をしっかりと理解しておくこと．Ⅱ (Exercise of Robotics II)

担当教員

Amar Julien Samuel 講師

対象学年等

機械工学科・5年R組・後期・必修・1単位【演習した内容をしっかりと理解しておくこと．】 ( 学修単位I )学習・教育目標 A4-M3(30%)

授業のの評価方法と基準
概要と方針と基準方針

ロボットは様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・高度シラバスな工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．一つである．従って，新たなロボットを設計・つである．従って，新たなロボットを設計・って，新たなロボットを設計・たな工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・ロボットを設計・開発するためには，機械工学の多くの知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習するために関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．は様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・，機械工学の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．多くの知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習くの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．必要となる．本授業では，ロボット工学演習と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・る．本授業では様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・，ロボット工学演習した内容をしっかりと理解しておくこと．Iに関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．引き続き，ロボットを設計・開発き続き，ロボットを設計・開発続き，ロボットを設計・開発き続き，ロボットを設計・開発，ロボットを設計・開発するためには，機械工学の多くの知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習する際に必要となる技術として計測・制御分野の演習を行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．必要となる．本授業では，ロボット工学演習と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・る技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．して計測・制御分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．演習した内容をしっかりと理解しておくこと．を行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．い，ロボットを設計・開発するためには，機械工学の多くの知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習するための科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習習した内容をしっかりと理解しておくこと．得を目指す．を目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．指す．す．

到

達目標

達成度

到達目標別の評価方法と基準の評価方法と基準評価方法と基準と基準基準

設計・開発するためには，機械工学の多くの知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．必要となる．本授業では，ロボット工学演習と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・る計測・制御分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．知識が必要となる．本授業では，ロボット工学演習を身1 【A4-M3】ロボットの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．つける

計測制御に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．関する諸問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーに関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．ついて，基礎的な問題を解くことができるかレポーな工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを解しておくこと．くこと特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．でき続き，ロボットを設計・開発るかレポー
トで評価する．する．

2 【A4-M3】産業用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるロボットに関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．よるプログラミングや動作方法を身に着ける動作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・方法を身に着けるを身に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．着けるける

神戸高専に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．ある産業用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるロボットを利用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるして，簡単な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・動作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・プログラミングの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・成に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．よって評価する．する

345678910総合評価

成績は，レポートは様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・，レポート100%と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．してあつかう．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．して評価する．する．100点満点で60点以上を合格とする．授業中の小テストや演習課題をレポートを合格とする．授業中の小テストや演習課題をレポートと特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．する．授業中の小テストや演習課題をレポートの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．小テストや演習課題をレポートテストや動作方法を身に着ける演習した内容をしっかりと理解しておくこと．課題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーをレポート

テキスト

配布プリントプリント

参考書「ロボティクス」（日本機械学会）日本機械学会）

関連科目

ロボット工学概論，計測工学，物理，数学

履修上のの評価方法と基準
注意事項

ロボット工学概論，計測工学と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．での科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．学習した内容をしっかりと理解しておくこと．した内容をしっかりと理解しておくこと．をしっかりと特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．理解しておくこと．しておくこと特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．．

授業の計画（ロボット工学演習Ⅱ）ロボット工学演習Ⅱ）
テーマ内容（ロボット工学演習Ⅱ）目標・準備など）など）

1

ロボットアームの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．復習した内容をしっかりと理解しておくこと．

前期で学んだロボット工学の運動学や動力学の計算の復習を行う．ロボット工学の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．運動学や動作方法を身に着ける動力学の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．計算の復習を行う．の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．復習した内容をしっかりと理解しておくこと．を行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．う．

2

3次元剛体の完成モーメントの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．完成モーメント

ロボットアームの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．運動方程式で現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．で現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．モーメントの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．計算の復習を行う．の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．仕方を理解しておくこと．する．

3

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着ける演習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポー (1): 振り子の運動法手式を導出する．り子の運動法手式を導出する．

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着けるを利用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるして振り子の運動法手式を導出する．り子の運動法手式を導出する．の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．運動法を身に着ける手式で現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．を導出する．する．

4

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着ける演習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポー (2): マスばねダンパー系システムの運動方程式を導出する．ダンパー系システムの運動方程式を導出する．システムの復習

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着けるを利用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるしてマスばねダンパー系システムの運動方程式を導出する．ダンパー系システムの運動方程式を導出する．システムの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．運動方程式で現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．を導出する．する．

5

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着ける演習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポー (3): 電気回路の運動方程式を導出する．

ラグランジュ法を利用して振り子の運動法手式を導出する．法を身に着けるを利用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるして電気回路の運動方程式を導出する．の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．運動方程式で現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．を導出する．する．

6制御理論 (1) : 古典制御

4年生で勉強した古典制御の基礎理論の復習と演習問題を理解する．で勉強した古典制御の基礎理論の復習と演習問題を理解する．した古典制御の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．基礎理論の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．復習した内容をしっかりと理解しておくこと．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．演習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを理解しておくこと．する．

7制御理論 (2) : 古典制御

ブロック線図，ラプラス変換とと特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．PID制御の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．復習した内容をしっかりと理解しておくこと．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．演習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．う．

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制御理論 (3) : 現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．代制御

現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．代制御の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．基礎を紹介する．マスばねダンパー系システムを例として状態空間表現を理解する．する．マスばねダンパー系システムの運動方程式を導出する．ダンパー系システムの運動方程式を導出する．システムの復習を例として状態空間表現を理解する．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．して状態空間表現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．を理解しておくこと．する．

9制御理論 (4) : ロボットアームの復習制御

ロボットアームの復習や動作方法を身に着ける非線形システムの制御の問題を理解する．ロボットアームで使われている制御戦略 システムの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．制御の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを理解しておくこと．する．ロボットアームの復習で使われている制御戦略 (関節制御，ワークスペース制御，速度シラバス制御，トルク制御)を理解しておくこと．する．

10 制御理論 (5) : ロボットアームの復習制御に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．おける問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポー

ヤコビの逆行列，ロボットの特異姿勢と制御における問題を理解する．の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．逆行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．列，ロボットの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．異姿勢と制御における問題を理解する．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．制御に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．おける問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを理解しておくこと．する．3次元の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．姿勢と制御における問題を理解する．表現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポーを紹介する．マスばねダンパー系システムを例として状態空間表現を理解する．し，姿勢と制御における問題を理解する．制御を理解しておくこと．する．

11 制御理論 (6) : ロボットアームの復習制御に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．おける問題について，基礎的な問題を解くことができるかレポー

3次元の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．姿勢と制御における問題を理解する．表現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．をさらに関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．勉強した古典制御の基礎理論の復習と演習問題を理解する．し，軸-角表現れる慣性モーメントの計算の仕方を理解する．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．四元数を軽く紹介しますく紹介する．マスばねダンパー系システムを例として状態空間表現を理解する．します.

12 プログラミング (1) : プログラムの復習作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・成産業用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるロボットアームの復習プログラミングの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．基礎，ロボットの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．簡単な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・使用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着ける，安全について説明します．に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．ついて説明します．します．

13 プログラミング (2) : プログラムの復習作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・成生で勉強した古典制御の基礎理論の復習と演習問題を理解する．徒をを3名ずつのチームに分けて，産業用ロボットアームの簡単な移動に向けてプログラム作成を行います．ずつの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．チームの復習に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．分けて，産業用ロボットによるプログラミングや動作方法を身に着けるロボットアームの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．簡単な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・移動に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．向けてプログラム作成を行います．けてプログラムの復習作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・成を行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．います．

14 プログラミング (3) : プログラムの復習作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・成同上を合格とする．授業中の小テストや演習課題をレポート

15 プログラミング (4) : プログラムの復習評価する．

各チームのプログラムを実行して評価する．チームの復習の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．プログラムの復習を実行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．して評価する．する．

161718192021222324252627282930

備など） 中の小テストや演習課題をレポート間試験および定期試験は実施しない．および定期試験は実施しない．定期試験および定期試験は実施しない．は様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・実施しない．しな工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・い．
考 演習した内容をしっかりと理解しておくこと．授業の科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．ため，特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．別な事情がない限り原則として試験は行わない．な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・事情がない限り原則として試験は行わない．が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・い限り原則として試験は行わない．り原則として試験は行わない．と特に関連が深いため，これらの科目での学習した内容をしっかりと理解しておくこと．して試験および定期試験は実施しない．は様々な工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・行い，ロボットを設計・開発するための知識習得を目指す．わな工学分野の技術を集積して作られた最も高度な工業製品の一つである．従って，新たなロボットを設計・い．