筑波学院大学紀要第11集

129 〜 138 ページ
浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 20142016年

＜研究ノート＞

筑波学院ロボット・セラピー 2014
浜田利満＊

Robot Therapy in Tsukuba Gakuin University 2014
Toshimitsu HAMADA ＊要旨

我が国は超高齢社会を迎え、常勤医師のいない特別養護老人ホームでは、入居者の認知症の症状改善のため、施設スタッフやボランティアがさまざまなレクリエーションを非薬物療法として実施している。ロボット・セラピーもそのひとつであり、高齢者のほか、小児病棟での応用が期待されている。筑波学院大学では開学以来、ロボット・セラピーに関する研究活動を推進してきた。本稿は2014年度の研究活動をまとめたものである。
Abstract
Japan is under a super-aged society, and various recreations are executed to improve theelderly people’s dementia. The robot therapy is the one of recreations for the elderly people withdementia, and is thought to be useful to encourage pediatric patients who stay at the hospital forlong term. In this report, the activities of robot therapy in Tsukuba Gakuin University in 2014 aredescribed.
キーワード：ロボット ･ セラピー、高齢者介護、認知症、スマート・コミュニティ、インクルー
シブロボット1 ．はじめに数いるにも拘らず、低迷していたといえる。
そのような状況が長く続いたが、21世紀を迎日本では、1980年が「ロボット普及元年」、えたころ、ロボットに新しい潮流が流れた。

1985年が「飛躍元年」と呼ばれ、産業用ロサービスロボット、ソーシャルロボットといボットが自動車産業や電気機械産業を中心にわれる、人間と共存するロボットの誕生であ発展し、現在、そのシェアは世界のトップをる。アザラシ型メンタルコミットロボット占めている。しかしながら、その産業規模は「パロ」、エンタテインメントロボット AIBO

数1000億円と小さく、優れた研究開発者が多がその代表である。筑波学院大学では、開学＊

筑波学院大学経営情報学部、Tsukuba Gakuin University

─ 129 ─

筑波学院大学紀要112016

以来、これらのロボットを用いたロボット・である（図 3 . 1 ）。ゲーム説明を PaPeRo がセラピーの研究を推進してきた。本稿は筑波行い、高齢者は挙げる手と図形・色の関係を学院大学における2014年度のロボット・セラ記憶する。PaPeRo による問題の出題が行わピー研究活動についてまとめたものである。

れ、高齢者は手を挙げることで問題に回答する。正解不正解は介在者が判断し、PaPeRo

2 ．ロボット・セラピーに伝達する。積極的にゲームへ参加をしてもらうため、難易度の変化機能を設け、後半人間は高齢化に伴い、認知症を発症するこになるに従い難しくなる。実験では正答までとが多く、高齢者施設に入居する多くの高齢の試行回数、試行秒数、唾液アミラーゼモニ者は何らかの認知症を患っているといえる。

ターによるレクリエーション前後のアミラー認知症の治療あるいは症状改善には薬物療法

ゼ活性の変化を記録した。のほか、多くの非薬物療法が試みられている。非薬物療法のひとつにレクリエーション

3．3

実験結果と考察がある。レクリエーション療法のひとつであ本研究で行ったレクリエーションの結果例

るロボット・セラピーはアニマル・セラピーを図 3 . 2 、図 3 . 3 に示す。試行回数と試行の動物の代わりにペット・ロボットを用いる

秒数は難易度が一番高く、変化が出やすいレことから始まったが、最近ではロボットの特ベル 6 の 5 回分をグラフにした。

長を生かした、効果的なセラピーを目指し、標本数が少なく断定はできないが、正答まロボットという刺激により認知症者に感情・での総試行回数と総試行秒数の変化は、最初意欲創出を誘発するロボット動作や介在方法は慎重に行い、回数を重ねると積極的に回答などの検討が進められている。

し、やがて正確で素早い回答を行うことを示していると考える。また、図 3 . 3 に示すア

3 ．ロボットを用いる身体活動レクリ
エーションの試み

ミラーゼ活性の変動率から、レクリエーションが初体験の 1 回目は変動率が上昇を示し、その後、降下している。これはゲームの回数

3．1

研究の背景と目的を重ねるに従い、高齢者がレクリエーション認知症のリハビリテーションには脳トレーに慣れてきたことを示している。高齢者は慣ニングや身体運動が有効だとされているが、れては来てはいるが、飽きずに積極的にゲー

高齢者数の増加により介護者が不足し、十分ムに参加している。さらに難易度の高いレクな認知症のリハビリテーションが難しくなると考えられる。本研究では、リハビリテーションを目的としたロボットを用いる身体活動レクリエーションの研究を行った。
3．2

実験方法

開発したレクリエーションは、高齢者が手を挙げると手の位置を Kinect が検出し、その座標に基づき画面に、左手を挙げると赤色の丸、右手を挙げると青色の三角、両手を挙げると緑色の四角が表示する身体活動ゲーム

─ 130 ─図 3．1

レクリエーションの様子

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2014

リエーションを行うなど、レクリエーションにバリエーションを設けることで、より長期

4 ．ヒューマノイド型ロボットによる身体運動ゲームの試作的かつ継続可能なリハビリテーションが実施
4．1できるのではないかと考える。

研究の目的と背景

本研究では、認知機能の改善に有効だとさ3．4

結論れている、身体運動と脳トレーニングを両立

本研究では高齢者に身体活動を誘発させるリハビリテーションを目的としたロボットをしたゲームに、ヒューマノイド型ロボット
Palro を用いるときの課題を検討した。

用いるレクリエーションを検討した。ロボットの会話機能を用い、レクリエーションの難

4．2

身体運動ゲーム

易度を変えることにより、リハビリテーショ

本研究で試作したゲームは、Palro の指示ンを円滑に進めることが可能であった。標本に基づき高齢者が腕を上げ、その手の位置を数が少なく断定できないが、回答回数の変Kinect により検知し、上げた手に基づいた化、アミラーゼ活性変動率の実験結果はリハ

図形（左手は赤い丸、右手は青い三角、両手ビリテーション効果を示していると考える。レは緑の四角）をディスプレイに表示するもの

クリエーション自体も簡易的なもので、介在者である。初めに高齢者は色と図形の計 6 つをの負担も少ないと考えられるので、簡単に高記憶し、Palro が問題を出題し、正解だと思齢者へ向けてのレクリエーションを実施する

う手を上げる。介在者が正解、不正解の判定こと可能である。本研究で開発したレクリを行い、Palro に次の動作を指示する。高齢エーションと同様なゲームを多数用意するこ

者が間違えたり、迷った時は、Palro が 手をとが、高齢者の活性化に有効であると考える。

上げながらヒントを発話する。
（発話例： 赤い丸は左手だったよね

一緒に上げてみよう ）。図 4 . 1 はレクリエーションの様子を示す。Palro は人型であるた

図 3．2

回数別レベル 6 結果
図 4．1

図 3．3

アミラーゼ活性変動率（％）

レクリエーションの様子

図 4．2

─ 131 ─Palro の動作

筑波学院大学紀要11

2016

め、図 4 . 2 のように手の上げ下げによって開発が進むに伴い、高齢者がより進んでゲーヒントを与える。Palro に次の動作を指示すムを楽しむようになった。また、周囲でゲーる方法を最適化するため、「Palro ちょっとムを見学している高齢者の関心も高くなった。これらの結果は身体運動ゲームに PalroCommander」を用いて検討した。

を用いることで、効果的ゲームを実現できる4．3

Palro プログラムの開発可能性を示していると考える。また、「Palro指示方法に関して、開発を 3 期にわたり行った。

ちょっと Commander」は容易に動きを設定することができるため、本研究で試作したよ（ 1 ）開発第 1 期

うなゲームのテスト開発に適用できると考え正解であれば「はい」不正解であれば「いる。

いえ」と Palro に介在者が声をかけ、音声認識機能を使い次の動作を選んだ。しかし実施フィールドの騒音により、Palro は誤認識を5 ．コミュニケーションロボット Palroにおける遠隔操作の検討起こし、ゲームがスムーズに行えず高齢者が5．1飽きてしまった。
（ 2 ）開発第 2 期研究の背景と目的

ロボット・セラピーが広まるに伴い、多く第 1 期の問題点を改善するため、タブレッのセラピストや介在者から、意思どおりにロト 端 末 で「Palro ち ょ っ と Commander」 のボットを動かしたいという要望が生まれた。

プレビュー再生を用い、次の動作を選択・実無線 LAN を介した AIBO の遠隔操作の導入行することで、ゲームの進行をスムーズにしにより、これまでの自律モードでのセラピーた。その結果、高齢者が飽きることなくゲーに比べ、目的に合わせたセラピーを自在に行ムを最後まで行うことができた。

うことが可能となった。近年では、ヒューマ（ 3 ）開発第 3 期

ノイド型ロボットがロボット・セラピーにお第 2 期の結果により、タブレット端末にいても使用されている。そこで本研究では、よるプレビュー再生の方が効果的と判断し、ヒューマノイド型ロボットである Palro に遠モーションの追加や、介在者が行っていたヒ隔操作の導入を試みた。

ントや声かけなども Palro が行い、積極的に動かした。その結果、高齢者は最後まで楽し5．2んでゲームを行うことを確認した。

遠隔操作プログラム

開発したプログラムについて、クライアン
トであるパソコン（Windows）とサーバー側4．4

結果である Palro（ubuntu）の処理と両者の通信

当初、Palro はヒューマノイド型（人型）の流れを図 5 . 1 に示す。

ロボットなので、高齢者が簡単に興味を持つ

赤い矢印はクライアントから Palro に対と考えた。しかし、試行を重ねるに従い、高し て 行 わ れ る 通 信 を 表 し て い る。Palro に齢者がゲームを長く楽しむには、Palro に多組み込んだプログラムを起動し、クライアくの動きや会話などを追加し、興味を持続さ

ント PC で Palro の IP アドレスを入力して、せることが重要であった。

Palro に対しての接続を行い、接続完了後にPalro を操作するためのコマンド入力が可能

4．5

まとめとなる。クライアント PC から Palro に対し、ロボットの動きの追加、会話の追加などの1 〜 9 までの数字を入力するとその数字が─ 132 ─

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2014

た。人型ロボットは人に近い動作が可能で、Palro は小型でもあることから、高齢者の警戒心を抑えることが出来る。開発した遠隔操作プログラムは外部から Palro を操作する基本となるプログラムであり、その応用範囲は広い。ヒューマノイド型ロボットへの遠隔操作の導入により、今後ロボット・セラピーを大きく発展させると考える。

6 ．ヒューマノイド型ロボットによるロコモ体操の試み
6．1

研究の背景と目的

急速な少子高齢化が進み超高齢社会へ進む
中、高齢者の認知症有症率が上昇している。
図 5．1

認知症のリハビリテーションに身体運動が有プログラムの流れ効との報告があるが、実施するには運動機能Palro に送信され、数字を受信した Palro はの低下を防がなくてはならない。ロコモティ

入力された数字に対応する動作を実行する。

ブシンドローム（以下ロコモ）は「筋肉、骨、コマンド入力のプログラムはループされるた関節、軟骨等」の運動器官に障害が発生し、め、何度でもコマンド入力を行うことが出来寝たきりなど要介護となっている状態をいる。プログラムを終了する場合は、 1 〜 9 以う。本研究では、ロコモ予防啓発のために開外の数字かアルファベットを入力すると、ク発されたロコモ体操 DVD を参考に、ヒューライアント、Palro のプログラムを終了するマノイド型ロボット Palro が体操を指導することが出来る。

プログラムを試作し実施した。

5．3

6．2

試行結果

パルロを用いたロコモ体操概要

Palro が問題やヒントを出し、高齢者が手

ロコモ体操は図 6 . 1 の（a）〜（c）を行を挙げ、ディスプレイに色と形を表示する

うことによって運動器官の機能低下を防ごうゲームにサポートプログラムとして遠隔操作とする。本研究では、ヒューマノイド型ロを導入した。本プログラムを導入したこと

ボット Palro を用い、（a）〜（c）のほか（d）で、周囲雑音の影響も受けず、高齢者の反応〜（i）の難易度を上げた片足立ち、関節をに合わせた円滑なゲーム進行が可能となっ摩る等の体操の準備動作を追加した。

た。

Palro は言葉と動作で高齢者に身体運動を促すが、実施に当たっては、転倒防止のた

5．4

まとめめ、介在者を一人配置した。また片足立ち等

本研究はヒューマノイド型ロボットへの遠隔操作プログラムの導入を試みた。導入結果の動作補助にテーブルなどを準備した（図6 . 2 ）。

から、周辺環境に囚われず、高齢者の反応に合わせた動作を行わせることが可能であっ─ 133 ─

筑波学院大学紀要11

2016

い Palro は、警戒心がなく親近感を高齢者に与えている。高齢者は周囲と楽しんで体操をしており、ロコモ体操による身体的効果、周囲と会話が自然に生まれ社会的効果の 2 つを得られたと考えられる。これらの結果は、ヒューマノイド型ロボットをやる気を出にくいとされるリハビリテーションなど適用することで、新たな効果が生まれる可能性を示していると考える。

7 ．ロボット・セラピー評価データベースの提案
7．1
図 6．1

研究の背景と目的

本研究ではロボット・セラピー評価データ

Palro の動作ベースを作成し、ロボット・セラピーの効果、介在者の役割など実施方法に関する知見を多面的かつ効率的に検討するとともに、実施支援ツールを開発した。
7．2

データベース

データベースの機能は「高齢者ごとに評価
図 6．2データを操作可能」、「高齢者の属性データのロコモ体操実施の様子保存」、「高齢者の属性データの更新機能」、「様々な評価方法に対応できる構成」、「参加6．3

試行結果者選定などの支援ツール」となっている。

ヒューマノイド型ロボットを用いてロコモ

データベースのテーブルは高齢者の基本体操を実施したが、ロボットが有する親近感データや更新の必要がないデータを入力すが高齢者を誘発し、自ら進んで体操を楽しんる「利用者マスタ」、更新の必要がある高齢でいた。また実施している高齢者同士で、体者の属性データを入力する「利用者情報マス操についての会話（間違えた動作を修正なタ」、ロボット・セラピー活動実施の基本評ど）、ロボットの感想等の会話も生まれ、高価データを入力する「RAA 評価マスタ」、実齢者同士でのコミュニケーションが創成さ

験前後の血圧や脈拍を入力する「バイタル評

れ、認知症で問題になる社会的関係構築能力価」、高齢者反応、介在者動作、使用していの向上、維持ができる可能性を示した。

るロボットを記録する「ワークサンプリング評価」、実験前後の唾液検査の結果を入力す6．4結論る「唾液評価」、パペロを使った身体運動の認知症予防に必要な身体機能を維持させ結果を入力する「身体運動評価」がある（RAA：る、ロコモ体操を高齢者施設で試行実験をRobot Assisted Activity）。各テーブル同士の進めている。高齢者にとってサイズの小さつながりであるリレーションを図 7 . 1 に示す。

─ 134 ─

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2014

図 7．1

リレーションシップとデータベース構成

8 ．ロボット・セラピーにおけるユマニチュード法の応用
8．1
図 7．2

RAA 参加者検討テーブル

研究の目的と背景

ロボット・セラピーが広まりつつあるが、現在マニュアルが無い為、普及は今一歩であ7．3

データベースの運用る。本研究では、フランスで考案された事前に利用者マスタ入力から利用者の情報マニチュード

ユをロボット・セラピーに取りを入力しておく。活動後は基本のテーブルと入れ、実施方法の再構築を試みた。ユマニ

なる RAA 評価マスタを入力する。その入力

チュード法に基づいた具体的なロボットの動に対応してバイタル評価、ワークサンプリンかし方、複数体のロボットによる協調セラ

グ評価、唾液評価、身体運動評価を入力してピーの実施方法を検討した。

いく。
また参加者検討では高齢者の属性データや前回の RAA 基本評価が表示されているので、それらを参考に図 7 . 2 に示す枠内に

8．2

ロボット動作プログラム

8．2．1

実験方法

ユマニチュード法の効果を検証するにあた

0以外の数字を入力することで参加者を選ぶこり、Palro（図 8 . 1 ）を使用し 2 種類のプロとができる。

グラムを作成した。

7．4ない Palro、第 2 はユマニチュード法の「見同じ質問内容で、第 1 は質問中の動作の少結言

本データベースは特別養護老人ホーム「パる」「話す」に基づき、質問前には「挨拶」「おストーン浅間台」とグループホーム「だんら辞儀」の動作を行い、質問中の動作回数を多ん」で適応している。今後は入力したデータから簡単にグラフなどを作成する機能を追加していきたいと考える。

図 8．1

─ 135 ─Palro筑波学院大学紀要112016

くして被験者への「包括的」な働きかけを高（ 4 ）オリヒメの動きに気付かない場合は、介めた Palro を用いた比較実験を行った。

在者が「オリヒメを見てください」と促す。
（ 5 ）オリヒメは被験者にヒントとして、手8．2．2

結果・考察を動かし被験者は回答へ入る。

健常者16人による実験を行い、質問紙法に（ 6 ）正解したら手をたたき、喜びを表現する。

よるアンケート調査を行った。その結果、質問に動作を多く、また大きく加えることは、8．3．2

結果・考察

被験者に楽しさや安心感をもたらすことがで

PaPeRo には問題の出題をさせ、オリヒメき、些細な動きの差でも被験者は気づくことには被験者の動きに対して必ず動作をつけユができた。ロボットに話をしながら、大きくマニチュード法に基づく「知覚の連鎖」を多くの動作を取り入れることが、ロボット・行った結果、被験者は会話をスムーズにでセラピーに有効である。

き、ゲームが盛り上がった。ロボット・セラ
ピーにおいてロボットの有する機能を同時に8．3

協調ロボット・セラピーの検討

8．3．1

活用することが、ユマニチュード法における実験方法「包括的に活用する」を実現したと考える。

協調ロボット・セラピーにおけるユマニ介在者もユマニチュード法にならい、被験チュード法の検証にはオリヒメ（図 8 . 2 ）者に対して 1 つ 1 つ宣言または同意をとってと Palro（図 8 . 3 ）を使用した。介在者のサからロボットを動作させることで被験者は安ポート「触れる」、PaPeRo「話す」、オリヒ心して積極的にセラピーに取り組むことが出

メ「見る」を有機的に結合し、ユマニチュー来た。図 8 . 4 に実験の様子を示す。

ドの包括的を実現するレクリエーション
8．4を実施した。

結論（ 1 ）Palro が形または色を出すように問題を本研究はユマニチュード法をロボット・セ出す。（このときオリヒメはレクリエー

ラピーに応用し検討したものである。今回のションが進行していることを示す。）

研究でロボット・セラピーにユマニチュード（ 2 ）Kinect を用いて被験者の身体動作を検法「見る」「話す」「触れる」を取り入れるこ出し、動作に対応する図形をディスプとは被験者にとって警戒心が消え、安心感やレイに表示する。

親しみやすさ、参加への意欲を高めることが（ 3 ）介在者が正誤判定をし、被験者が間違できた。ユマニチュード法をロボットに応用えていたらオリヒメは首を横に振り、正解であると手をたたく。

図 8．2

オリヒメ

図 8．3

図 8．4

PaPeRo─ 136 ─実験の様子

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2014

するとき、単なる発話ではなく、動きを数多後の応用の第 1 歩と考える。ロボット・セラ

く大きく加えることがロボット・セラピーに

ピー評価用データベースは、これまでの研究とって特に重要である。 包括的な動作を成果を蓄積するもので、広く適用していきた行うことが被験者との関係の構築に有効であい。また、ユマニチュード法のロボット・セると本研究を通じて得られたと考える。

ラピーへの応用は新たな試みであり、今後のロボット・セラピーへの適用を検討していき9 ．おわりにたいと考える。このように2014年度はロボッ
トを用いるセラピープログラムの多様性を目

わが国はロボット大国といわれるが、ロ指す第一歩である。

ボットの真なる普及には「作る技術」と「使以上、2014年度の研究内容を報告したが、う技術」の 2 つ技術確立が不可欠と考える。

超高齢社会を迎えた我が国において、ロボッ

ロボット・セラピーはアニマル・セラピーのトを有効活用する技術の 1 つである「ロボッ動物をペット・ロボットで代替しようとするト・セラピー」技術開発を今後とも微力なが試みから始まった。しかし、無線 LAN を介ら推進していきたい。

した遠隔操作、会話機能など、ロボット特有の機能、運用方法が開発され、アニマル・セ謝

辞

ラピーとは全く異なる、独自のセラピーを確立しつつある。筑波学院大学では、ロボット

筑波学院大学のロボット・セラピー活動は特有の機能を有効活用し、高齢者に自発的な高齢者施設の皆様、ならびに共同研究等で多活動を誘発し、周囲とのコミュニケーション

くのご指導とご鞭撻を賜る方々のご支援、協を創発するセラピーを検討している。認知症力があってはじめて成り立つ。社会福祉法人

高齢者の反応は、認知症の程度にも依存する

欣水会「滝の園」「だんらん」、社会福祉法人が、そのときの体調、環境などにも大きく影

美鈴会「パストーン浅間台」、社会福祉法人

響を受ける。さらに個人ごとにその反応は大豊笑会「ライフヒルズ舞岡苑」、所沢ロイヤきく変わる。このような背景のもと、テール病院の関係者、帝京科学大学永沼充教授、ラーメイドのケアの実現が望まれ、バリエー

拓殖大学香川美仁教授、愛国学園大学矢後良

ションの豊富なレクリエーションプログラム

純教授、埼玉工業大学橋本智己准教授、北里が重要となる。本研究では高齢者ごとの症状

大学赤澤とし子准教授、帝京短期大学大久保の変化を追及だけではなく、高齢者に受け入英一講師に心より感謝申し上げます。

れられる様々なセラピープログラムの開発にまた、卒業研究として川上大明君、小野瀬重点をおいている。本報告は2014年度に筑波恭平君、因田雅恭君、藤枝俊成君、菊地尭晴

学院大学で研究開発したものをまとめたので君、鈴木智裕君が筑波学院大学のロボット・ある。コミュニケーションロボット PaPeRo

セラピー研究に参加、貢献したことをここにを用いた身体活動リハビリテーションは、認記します。

知症予防あるいは改善を目的とし、施設での実用化を目指したものである。ヒューマノイ

参考文献

ド型ロボット Palro を用いる身体活動、ロコ

1 ）内閣府：平成26年版高齢社会白書（2014.7）

モ体操は人間型ロボットの特徴を生かした2 ）厚生労働省：副大臣会見「認知症施策について」

リハビリテーションを目指した試みであり、Palro 用の無線 LAN 通信技術とあわせ、今配布資料（2013.6.7）
3 ）中村耕三、寺本民生、鳥羽研二：「ロコモ、メ─ 137 ─筑波学院大学紀要11

2016

タボ、認知症とそれらの連関」ライフサイエンス出版

17）浜 田 利 満： 筑 波 学 院 ロ ボ ッ ト・ セ ラ ピ ー
2008-2011

治療学・座談会（2010.7）

筑波学院大学紀要第 8 集83（2013.3）

4 ）独立行政法人国立長寿医療研究センター：「認18）浜田利満、永沼知症予防に向けた運動コグニサイズ」

pp.71-

充：「日本におけるロボット・セラピー」異文化交流の視点から見た人間と5 ）長屋政博：「認知症に対する運動および身体活 動 の 効 果 」Jpn j Rehabil Med VOL.47 No.9

ロボットのインターフェース・シンポジウム

pp.637-640（2010.4.14）（主催：ベルリン日独センター（JDZB）、国際交流基金、フランクフルト大学、名古屋大学、6 ）安永明智、木村 憲：「高齢者の認知機能と運日本学術振興会）（2011.12）

動 ･ 身体活動の関係―前向き研究による検討―」
第25回 健 康 医 科 学 研 究 助 成 論 文 集 pp.129-

19）浜田、高橋、中川、米岡、香川、大久保、永沼：「ロボット・セラピーにおける回想療法の136（2010.3）

応用」計測自動制御学会主催、第12回システ7 ）松原英多（監修）：「認知症らくらく脳トレー

ムインテグレーション部門講演会

ニング」一ツ橋書店（2010.4）2449（2011.12）

8 ）浜田利満、白田貴之、株木良平：「ロボットによる身体運動リハビリテーションの試み」リハpp.2448-

20）因田、川上、小野瀬、藤枝、菊地、鈴木、浜

ビリテーションネットワーク研究 Vol.12 No.1

田 :「コミュニケーションロボット Palro によpp.35-39（2014.8）

る身体運動ゲームの試作」日本リハビリテー
ションネットワーク研究会第14回学術集会講9 ）富士ソフト：「PARLO」http://palro.jp/演抄録集（2014.12）

10）富 士 ソ フ ト：「PALRO Garden」http://www.

21）川上、小野瀬、因田、藤枝、菊地、鈴木、浜palrogarden.net/palro/main/framepage.html
11）公益社団法人 日本整形外科学会 / ロコモチャ

田 :「コミュニケーションロボット Palro によ

レンジ！推進協議会：「ロコモパンフレットるリハビリテーション体操の試み」日本リハ

2014年度版」pp.1-6（2013.6.1）

ビリテーションネットワーク研究会第14回学術集会講演抄録集（2014.12）

12）大正富士医薬品株式会社：「皆で楽しく今日か

22）藤枝、因田、小野瀬、川上、菊地、鈴木、浜らチャレンジ！ロコモ体操」DVD

田 :「ロボット ･ セラピー評価データベース

13）浜田利満、横山章光、柴田崇徳：｢ロボット・セラピーの展開｣
9号

計測自動制御学会誌の提案」計測自動制御学会主催、第15回シス

42巻

テムインテグレーション部門講演会、東京

pp.756-762（2003.9）

3H3-214）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、松本義雄、香川美仁、大久保寛基、大成

尚： 高齢者リ

田 :「ロボットを用いる身体活動レクレーショ

Vol.2

ンの試み」計測自動制御学会主催、第15回シ

施設におけるロボット・セラピーの試み
ハビリテーションネットワーク研究

pp.2010-2012（2014.12）

23）小野瀬、因田、藤枝、川上、菊地、鈴木、浜ステムインテグレーション部門講演会、東京

No.1 pp.31-40（2004.7）

3H3-315）浜田利満： いのちの倫理学 （桑子敏雄編）
第 7 章「ロボット・セラピー・システム」コロpp.2013-2014（2014.12）

24）2014年度ロボット・セラピー部会学生研究発
表会講演集（2015.2）

ナ社（2004.10）16）計測自動制御学会システムインテグレーショ

25）浜田、川上、因田、小野瀬、藤枝、菊地、鈴ン部門ロボット・セラピー部会： アニュアル

木：「ヒューマノイド型ロボットを用いる身体レポート

活動リハビリテーションの試み」リハビリテー

ロボット・セラピー 2004〜2013（2005.8〜2014.8）

ションネットワーク研究 Vol.13 No.1（投稿中）─ 138 ─