DRIVERS

MOTION CONTROLDRIVERSMOTORSCONTROLLERS

5 PHASE STEPPING MOTOR DRIVERS
５相ステッピングモータドライバ

DC 入力タイプ

KR-A5M
KR-A5MC/A5CC
駆動方式

バイポーラペンタゴン定電流駆動方式

入力電源

DC24V（ DC20〜35V ）3A MAX

駆動電流

0.5〜1.5A/ 相（出荷時 0.75A/ 相）
0〜0.9A/ 相（出荷時 0.35A/ 相 [CC] ）最大応答周波数 50Kpps 以下
入力信号

フォトカプラ入力 0-5V

機能

パルス入力方式切替
フル / ハーフステップ切替
自動カレントダウン
駆動 / 停止電流値設定

DC 入力タイプ

DC 入力タイプ

AC 入力タイプ

マイクロステップ

マイクロステップ

マイクロステップ

一軸駆動タイプ

多軸駆動タイプ

KR-A55ME
KR-A55MC

KR-A55ME-2Z/3Z

0〜40℃（氷結しないこと）

使用周囲湿度

35〜85％（結露なきこと）

寸法[M] W77 × D45 × H32（ mm ）[M] 約 74g
[MC] 約 120g
[CC] 約 120g

入力電源[2Z] DC24V（ DC20〜35V ）5A MAX[3Z] DC24V（ DC20〜35V ）7A MAX

バイポーラペンタゴン定電流駆動方式

入力電源

DC24V（ DC20〜35V ）3A MAX

駆動電流

0.4〜1.4A/ 相（出荷時 0.75A/ 相）

駆動電流

0.4〜1.4A/ 相（出荷時 0.75A/ 相）

分割数設定

1/1〜1/250（16 種類）

分割数設定

1/1〜1/250（16 種類）

最大応答周波数 500Kpps 以下

最大応答周波数 500Kpps 以下

入力信号

フォトカプラ入力

機能

パルス入力方式切替

0-5V

入力信号

フォトカプラ入力

機能

パルス入力方式切替

テストモード機能

テストモード機能

自動カレントダウン設定

自動カレントダウン設定

駆動 / 停止電流値設定

駆動 / 停止電流値設定

原点励磁出力信号

原点励磁出力信号

ホールドオフ機能

ホールドオフ機能

マイクロステップ分割数設定[MC/CC] W93 × D45 × H32（ mm ）重量

バイポーラペンタゴン定電流駆動方式

駆動方式

ホールドオフ機能
使用温度範囲

駆動方式

0-5V

マイクロステップ分割数設定 / 切替

使用温度範囲

0〜40℃（氷結しないこと）

使用温度範囲

0〜40℃（氷結しないこと）

使用周囲湿度

35〜85％（結露なきこと）

使用周囲湿度

35〜85％（結露なきこと）

寸法[2Z] W190 × D80 × H40（ mm ）寸法[ME] W105 × D74 × H38（ mm ）[MC] W105 × D76.5 × H39.5（ mm ）重量[ME] 約 180g
[MC] 約 220g

[3Z] W260 × D80 × H40（ mm ）重量[2Z] 約 292g
[3Z] 約 411g

KR-A535M
KR-A535MT
駆動方式

バイポーラペンタゴン定電流駆動方式

入力電源AC100〜220V（± 10% ） 3A MAX 50/60Hz

駆動電流0.4〜1.4A/ 相（出荷時 0.75A/ 相）

分割数設定

1/1〜1/250（16 種類）

最大応答周波数 500Kpps 以下入力信号

フォトカプラ入力

機能

パルス入力方式切替

0-5V

テストモード機能
自動カレントダウン設定
駆動 / 停止電流値設定
原点励磁出力信号
ホールドオフ機能
マイクロステップ分割数設定
マイクロステップ分割数切替（ KR-A535M ）アラーム機能使用温度範囲

0〜40℃（氷結しないこと）

使用周囲湿度

35〜85％（結露なきこと）

寸法[M] W170 × D42 × H122（ mm ）[MT] W170 × D39 × H130（ mm ）重量[M] 約 680g
[MT] 約 687g

67

DRIVERSMOTION CONTROL

■仕様

1 2

スイッチ位置機能

1

パルス入力方式

1/2 CLKFULL↔HALF

2

ステップ角切替ONOFF（出荷仕様）

1 パルス方式2 パルス方式）
FULL（0.72°

HALF（0.36°）

・ステップ角切替はモータが停止している状態で行ってください。

CW パルスONOFF

CCW パルス

ONOFF

ZERO OUT

ONOFF

・駆動中に変更すると、モータの脱調が発生する可能性があります。

OFF（出荷仕様）
使用しない
2パルス入力方式
使用するON

テストモード30rpmで回転
パルス入力方式
1パルス入力方式
自動カレントダウン 使用しない

TEST
2/1 CLK
C/D390Ω

01234567 8

9011390Ω
390Ω

●ホールドオフ機能 （HOLD OFF）
・モータ軸を外部から動かしたい時や、手動位置決め等に利用します。

・1 パルス方式： CW →動作回転信号

・HOLD OFF入力が［H］の時、各相への供給電流が遮断されるため、モータの励磁が解除

CCW →回転方向信号入力 ［H］正回転 ［L］逆回転
・2 パルス方式： CW →正回転信号入力
CCW →逆回転信号入力されます。HOLD OFF入力が［L ］の時、正常なモータの励磁状態になります。

*モータを停止した上でご利用ください。
*信号入出力回路及び結線図をご参照ください。

合で自動的に減少させる機能です。

設定

0分解能 1圧に設定します。
・相電流は次の数式によって変更してください。

12243548※駆動電流設定はモータが駆動している状態で行ってください。

(A/Phase)

4560.40.5

0.57 0.63 0.71 0.77 0.84 0.9

789A

B

C

DEF

10ORANGE

3GREEN

4BLUE

1BLACK

5RED

2ORANGE

3GREEN

4GND
ZERO OUT※ZERO OUT
原点励磁出力信号 → 原点励磁の時ON※外部より入力される信号入力電源が+5VDCを超える場合、外部に抵抗を取付けて下さい。

モータ[Motor]+電源- 20-35VDC

2モータ5BLACK

1[Power]+-23 +5VDC Max. 30mA Output● KR-A55ME-2Z / 3Z
[Signal]270Ω

電源20-35VDC

270Ω●分割数設定切替

・駆動電流を高く設定した場合、製品の発熱や振動が激しくなることがあります。

ます。
・モータが停止している状態で行ってください。

・駆動電流を低く設定した場合、駆動トルクの低下が発生することがあります。

・駆動中に分割数の変更を行った場合、モータの脱調が発生することがあります。
・DIV/SEL 信号は［L ］の時、MS1 に設定された分割数で回転します。

※駆動電流設定はモータが駆動している状態で行ってください。

・DIV/SEL 信号は［H］の時、MS2 に設定された分割数で回転します。

・［H］/［L ］は本体回路内のフォトカプラを ON/OFF します。

●停止電流設定（STOP CURRENT）
・停止電流ボリュームを回して変更します。

10Ω

停止電流は0.5Ａ/相になります。

●アラーム機能異常過熱(OVER HEAT)
・ドライバ内部 (BASE)の温度が80 ℃以上の場合、LED(赤色)が点灯し、モータはトルクを※モータが停止している状態で行ってください。

維持したまま停止します。電源を遮断後、異常過熱の発生要因を除去し、電源をリセットす設定

0123456789ABCDEF%

27313640455054586266707478828690

・停止電流を高く設定した場合、製品の発熱や振動が激しくなることがあります。
・駆動電流を低く設定した場合、駆動トルクの低下が発生することがあります。

ると警報出力が解除されます。

過電流(OVER CURRENT)

・モータに過電流が発生した場合、LED(赤色)が点滅します。過電流発生時にモータはホールドオフ状態なります。

1245678[Signal]※CW
2パルス入力方式の時（正回転信号入力）
1パルス入力方式の時（動作回転信号入力）※CCW
2パルス入力方式の時（逆回転信号入力）
1パルス入力方式の時（回転方向信号入力）→[H]： 正回転、[L]： 逆回転CW

CCW

BLUE

1RED

2ORANGE

3GREEN

4BLACK

5[Power]

270Ω

390Ω

GND390Ω※ZERO OUT （オプション）
原点励磁出力信号 → 原点励磁の時ONZERO OUT+5VDC
123270Ω※HOLD OFF
モータ励磁OFF制御信号→ [H]： モータ励磁 OFF

HOLD OFF

※外部より入力される信号入力電源が+5VDCを超える場合、外部に抵抗を取付けて下さい。

[Motor]・停止電流ボリュームの設定値は設定された駆動電流に対する割合(%)です。
例)駆動電流を1.0Aで設定し、STOPボリュームを50%に設定した場合、● KR-A535M / KR-A535MT
+5VDC

3

※分割数の変更はモータが停止している状態で行ってください。

・DIV/SEL 入力の機能を利用して、MS1/MS2 に設定された分割数を切り替えることができさい。

8※DIVISION SELECTION
分割選択信号→ [L]： MS1設定分解能にて動作[H]：MS2設定分解能にて動作

DIVISION
SELECTION

92390Ω

・駆動電流設定は接続するモータの相電流を越えない範囲内で負荷に合わせて設定してくだ

75%

8RED

0.96 1.02 1.09 1.15 1.22 1.27 1.33 1.4・駆動電流設定値は駆動しているモータの駆動周波数によって異なることがあります。

25%

7390Ω

123

※HOLD OFF
モータ励磁OFF制御信号→ [H]：モータ励磁 OFF

HOLD OFF6BLUE設定されたSTEP角 = 基本角(0.72°)
2

CCW・MS1,MS2は同じです。
・MS1,MS2スイッチにて二種類の分割数を設定することができます。

・ステップ角(1パルス当たりのモータ回転角)を設定します。
・分割されたSTEP角は次の式によります。

215390Ω※ 外部より入力されるパルス駆動用電源が+5VDCを超える場合、外部に抵抗を取り付けてご使用下さい。

※CCW
2パルス入力方式の時（逆回転信号入力）
1パルス入力方式の時（回転方向信号入力）→[H]： 正回転、[L]： 逆回転410Ω

56789A
BCDEF
10 16 20 25 40 50 80 100 125 200 250

・分割数切替機能(DIVISION SELECTION)信号にてMS1,MS2を選択することができます。
・[L]:MS1、[H]:MS2・設定電流(A) = CP電圧(v)

0270Ω

※CW
2パルス入力方式の時（正回転信号入力）
1パルス入力方式の時（動作回転信号入力）

CW

ステップ角 0.72 0.36 0.18 0.144 0.09 0.072 0.045 0.036 0.0288 0.018 0.0144 0.009 0.0072 0.00576 0.0036 0.00288

・CP+とCP-に電圧計を接続し、RUNボリュームを回して次式で決まる電設定

HOLD
OFFGND●マイクロステップ分割数設定●駆動電流設定（RUN CURRENT）

3※HOLD OFF
モータ励磁OFF制御信号→ [H]： モータ励磁 OFF

5[Power]・モータの発熱を減少させるため、モータ停止時の電流を停止電流 SW で設定された割24

1C/D（CURRENT DOWN）

1270Ω

※CCW
2パルス入力方式の時（逆回転信号入力）
1パルス入力方式の時（回転方向信号入力）→[H]： 正回転、[L]： 逆回転

CCW+5VDC[Signal][Motor]します。

1/2 CLK…パルス入力方式を選択します。

26(モータ1回転あたり50回出力)例) Full step：入力10パルスに１回出力20分割：入力200パルスに1回出力

・1 パルス入力方式では CCW で、2 パルス入力方式では CW で回転します。

*ON にした状態で電源を入れるとモータが即動作してしまいますので、ご注意ください。

CW

30・分割数に関わりなく、モータが7.2度ずつ回転する度に出力されます。

・ON にすると Full step にて約 30rpm で回転し、分割数設定によって回転速度が変化※CW
2パルス入力方式の時（正回転信号入力）
1パルス入力方式の時（動作回転信号入力）

1・これを用いてモータ軸の回転位置を確認することができます。

TEST…モータ及びドライバをテストする機能です。

STOP CURRENTCONTROLLERS● KR-A55ME / KR-A55MC+5VDC[Signal]・ステッピングモータの励磁状態が初期状態であることを知らせる出力です。

スイッチ位置

番号 銘板表示 機能123● KR-A5M / KR-A5MC /CC●原点励磁出力信号 （ZERO OUT）

番号 表記

電流値MOTORS■接続図●機能選択DIPスイッチ

ONDRIVERS10Ω※CW
2パルス入力方式の時（正回転信号入力）
1パルス入力方式の時（動作回転信号入力）

CW

CCW

45HOLD OFF※CCW
2パルス入力方式の時（逆回転信号入力）
1パルス入力方式の時（回転方向信号入力）→ [H]： 正回転、[L]： 逆回転※HOLD OFF
モータ励磁OFF制御信号 → [H]： モータ励磁 OFF

6789DIVISION
SELECTION※DIVISION SELECTION
分割選択信号→ [L]： MS1設定分解能にて動作[H]： MS2設定分解能にて動作

ZERO OUT※ZERO OUT
原点励磁出力信号 → 原点励磁の時ON+5VDC
2kΩ

10※外部より入力される信号入力電源が+5VDCを超える場合、外部に抵抗を取付けて下さい。

モータ[Motor]

1+2-

電源

20-35VDC※2/3軸の電源入力は共通に使用し、入/出力端子は製品の軸数に比例します。

BLUE

1RED

2ORANGE

3GREEN

4BLACK[Power]

電源モータ

5L ACN ACG

100−220VAC
50/60HzGND

KR-A535MTは分割数選択機能がないので、⑦⑧は原点励磁出力信号になります。

・電源を遮断し原因を除去すれば、モータは正常に動作します。

9DRIVERS

MOTION CONTROL■外形図

DRIVERSMOTORSCONTROLLERS● KR-A55MC
4.54.5● KR-A5M

77（単位：mm）（単位：mm）

60

KR-A5M用コネクタ付配線ケーブルセット

105

94

96.5

1145

2-M3XL4 TAP

22.5

CBL-A2

内容／ケーブル長60cm バラ線出し、端末加工なし
ドライバ側コネクタ加工済みの信号、モータ、電源ケーブルのセット

69
77
32.5

2074
75.7
76.53239.5● KR-A55ME-2Z

38190

45.5（単位：mm）

180● KR-A5MC /CC
566（単位：mm）

4-M3 Tap
1802058787KR-A55ME-2Z/3Z用
40コネクタ付配線ケーブルセット

CBL-2Z ／CBL-3Z

内容／ケーブル長60cm バラ線出し、端末加工なし
ドライバ側コネクタ加工済みの信号、モータ、電源ケーブルのセット

80● KR-A55ME-3Z● KR-A55ME（単位：mm）
260249（単位：mm）

KR-A55ME用コネクタ付配線ケーブルセット

CBL-B

5

内容／ケーブル長60cm バラ線出し、端末加工なし
ドライバ側コネクタ加工済みの信号、モータ、電源ケーブルのセット

245

4-M3 Tap

2040

38

38

4.5

20598
105
96.5

66

74

4.5

38

245

74

1080

11

MOTOR DRIVERS

MOTION CONTROL● KR-A535M
7108（単位：mm）

20

MOTORSDRIVERSCONTROLLERS

MOTORS20, 24, 42, 60, 86mm 角の 5 シリーズ

156120170

5 相ステッピングモータ

最小 20mm 角から 86mm 角まで、サイズとトルクに合わせて選べます。
型式

定格電流A/Phase

両軸ホールディングトルク
N/m（kgf/cm）

巻線抵抗Ω /Phase

ロータイナーシャ
10kg/㎡L（mm）

モータ長

質量ｇ

500.35A

01K-C513

01K-C513W

0.013（0.13）

6.1

1.9

300.35A

02K-C515

02K-C515W

0.024（0.24）

11.4

446.5

850.75A

02K-S523

02K-S523W

0.017（0.17）

1.1

4.2

30.5

700.75A

04K-S525

04K-S525W

0.028（0.28）

1.7

8.3

46.5

12050.75A

1K-S543

1K-S543W

0.13（1.3）

1.735

33200

122400.75A

2K-S544

2K-S544W

0.18（1.8）

2.25439240

133.5

420.75A

3K-S545

3K-S545W

0.24（2.4）

2.2

68

47

310

0.75A

4K-S564

4K-S564W

0.45（4.5）

2.6

175

48.5

500

1.4A

4K-M564

4K-M564W

0.45（4.5）

0.8

175

48.5

500

0.75A

8K-S566

8K-S566W

0.8（8）

3.4

220

56.5

700

1.4A

8K-M566

8K-M566W

0.8（8）

1.1

220

56.5

700

1.4A

16K-M569

16K-M569W

1.5（15）

1.8

440

86.5

1200

4-M4 Tap 深さ:85.4

片軸514214● KR-A535MT（単位：mm）

2.8A

16K-G569

16K-G569W

1.5（15）

0.65

440

86.5

1200

1.4A

21K-M596

21K-M596W

2.1（21）

1.76

900

64.5

1800

2.8A

21K-G596

21K-G596W

2.1（21）

0.57

900

64.5

1800

1.4A

41K-M599

41K-M599W

4.1（41）

2.73

2000

96.5

3000

2.8A

41K-G599

41K-G599W

4.1（41）

0.67

2000

96.5

3000

2.8A

63K-G5913

63K-G5913W

6.3（63）

0.85

3000

126.5

4000

※ 0.35A,2.4A モータは受注生産になります。

160

ボールねじ直結型 5 相ステッピングモータ
130

カップリングを廃することで、今までにないダイレクトな反応が得られます。
ボールねじ軸 4,6,8mm、リード 0.5,1,2mm、精度等級 C3 の軸端にモータを直組み付け、ボールねじ軸心がモータ回転軸心となる理想的な構造を実現します。
モータとねじの心出しが不要で高度な位置決め機構が得られ作業工数の削減が図れます。
直組付け構造により、軸継手が不要で軸方向寸法も省け、ロストモーションも極少です。
定格電流A/Phase

9.5151
170129.5型式

モータサイズ

ねじ軸外形

リードストロークmmmmmm

精度等級
軸方向すきま参考推力
N・cm

質量ｇ

840.75A

MB04005A□ 20mm40.5

20C3-0.005 以下

100.75A

MB0401A□ 20mm4130

C3-020840.75A

MB0401□ 24mm4130

C3-0501000.75A

MB0601□ 24mm6175

C3-0100

1700.75A

MB0602□ 24mm6275

C3-0501800.75A

MB0801□ 42mm81150

C3-0300

3100.75A

MB0802□ 42mm

82

150

C3-0

150

32013