第49回機械工業デザイン賞

日本ロボット工業会賞
第61回十大新製品賞

ものづくり賞

受賞

スリムアーム協働ロボット

ヒトにやさしい協働ロボットです
NACHIのスリムアーム協働ロボットCZ10は、ヒトにやさしい機能と構造が満載
安全柵不要でロボット導入のハードルを下げ、さまざまな用途で活躍します

機能安全・本質安全

ヒトとの接触を検知し停止する機能安全と挟み込まないデザインの本質安全のダブルセーフティー

ヒトの手でカンタン教示
アームを手で動かし、直感的にティーチング

ヒトにやさしいデザイン
関節には隙間を持ち、アームには丸みを持たせた、ヒトにやさしいデザイン

本体仕様

外形寸法及び動作範囲

項目

仕様

ロボット型式CZ10-01

自由度

6駆動方式

ACサーボ方式

最大慣性モーメント＊2

3.14rad/s(180°/s)

J4

3.14rad/s(180°/s)

J53.14rad/s(180°/s)

J6

3.14rad/s(180°/s)

手首部

10kg

J425.9N・m

J525.9N・m

J65.9N・m

J40.75kg・m2

J50.75kg・m2

J60.08kg・m2

位置繰り返し精度＊3±0.1mm

最大リーチ

1300mm

エアー配管(895）204100591

Point A↑
View C340

240

1300

1100

φ4×1

手首部I/O信号

DI×4,DO×3

設置方法

手首詳細図（View B）

ベース底面（View C）

床置/天吊
周囲温度：0～45℃＊4
周囲湿度：20～85％RH（結露なきこと）

2-φ5 H7深さ74-φ14

口元CO.5（P.C.D.60）

本体質量61kg

安全認証

ISO 10218-1準拠＊645P54相当（防塵・防滴）°据付面への許容振動：0.5G（4.9m/s2）以下
耐環境性＊5262.8

110 ±0.1858545°

設置条件

496
1991510

J32374

2.09rad/s(120°/s)

全高10682.09rad/s(120°/s)

Total height

J1J2LOCUS
Point A105±6.28rad(±360°)（フレーム干渉半径）（Frame interference radius）

600

J6R325170°（864）

手首許容±2.96rad(±170°)714

静負荷トルク±3.14rad(±180°)

00

R1385

手首許容J4J5View B→

4-M5ネジ深さ7（P.C.D.60）

85

可搬質量

-1.30～+3.92rad(-75～＋225°)-1.34～＋3.96rad(-77～＋227°)213

最大速度＊1J2J3107 ±0.1

最大動作範囲±2.96rad(±170°)

310

J1R340°170（R9（49）（219）

TS 15066準拠

アプリケーション例

マシンローディング

安全柵の設置が不要となり設備レイアウトを＊7変更することなく、省スペースで導入できます。

（49）

組立

ヒトと接触すると停止するため、＊7
ヒトとロボットが作業空間を共有できます。

1[rad] = 180/π[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]＊１：表内の最大速度は最大値であり、作業プログラムや手首負荷条件によって変化します。
＊２：手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、注意してください。
＊３：「JIS B 8432」に準拠しています。
＊４：海抜1000m以下でご使用の場合です。許容高度を超える場合、周囲温度が制約を受けます。
＊5：有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液などシール部材を劣化させる液体は使用できません。
ワイヤーハーネス部はIP54相当、制御装置はIP20相当となります。
＊6：TÜV SÜD No.Z1 18 06 63642 017＊7：本例はイメージであり、導入に当たっては、JIS B 8433-2 (ISO 10218-2)に則った周辺設備を構築する必要があります。

9）

オプション一覧⑤（ ISOP.C フ.D ラン.3
1. ジ5）①可変ストッパ

CZ10-01（ロボット本体）

㉒
ア
L= ーム
1.
5m 上 I） /Oケーブ（⑮ブレーキ解除スイッチ

ル

⑭視覚装置

④付属工具

ルブーTケA)rC mhe , 10Et⑳ 5m=(Lルブー )
ケー 0m
ワ,1パ
⑲ 5m
CCZコントローラ(L=（制御装置本体）

②搬

送ジ
グ
③天

吊搬

ラグ
プ
絡短TP

送ジ
グ

⑰ルブーケ )
長
延 10m
P,
T
⑱ 5m
(L=ースフェタン期イC)))
ア同ト B,ブブベh)
ン ロッ
レー
レー
1c(スス
応
⑬コ 応スr板 C)
対o両t基 B,
(対ーneブoﬁ ロット マスタ
レーPr(ス⑫ 応ス
板ors基 B)(対buターoﬁ ット マス
Pr スロ(P)⑪ 応
板
PN(対 NK基 B)
N/PI)-L ット(N）板
へ ーブCC ロ備⑩ 応ス O基 )設 スレ
I/ B,C辺r(対ルo周
ジタ ロット 客様 ター)ス
お⑨デ 応ス（ （マB,CA）板(対ット基tロットe )
ロス
nBe応
応ス
vic ット(対板 ブ)De ロ）対⑧ 応ス tIP基 レー点（8力(対 rne r ス出 へ）
he ー oレー 備
Et⑦ スタ 基板 /リ 辺設(マ I/O ラ8点 様周型 プ
客小⑥ ォトカ （お（フ号信全 備）
安部 様準
外 客お（ルーブ 備）電源源ケ 様準
コネ
電 客（標 ク準） タ （おオフCC ライ
Zo ン
nD プロESグ㉑U
K L ラミSBigh ン
メモt(標 グソリ(準) フト
1GB)⑯高機能TP(ケーブル L=4m)●赤文字：選択式必須オプション ●青文字：オプション
オプションはオプション取付要領書にしたがい、お客様にてお取付願います。TPはティーチペンダントの略です。
番号

①
②
③④⑤
⑥

品名
可変ストッパ搬送ジグ
天吊搬送ジグ
付属工具
ISOフランジ
小型I/O基板⑦

EthernetIP基板*1⑧Device net 基板*1⑨

デジタルI/O基板⑩

CC-Link基板*2仕様
第1軸用
クレーン搬送ジグ
天吊搬送ジグ
ゼロイングピン・ブロック
P.C.D.31.5対応
I/O フォトカプラ入力8点/NPNトランジスタ出力8点I/O フォトカプラ入力8点/リレー出力8点
マスタ 1CH
スレーブ 1CH
マスタ 1CH＋スレーブ1CH
スレーブ 2CH
マスタ 2CH
マスタ 1CH
スレーブ 1CH
マスタ 1CH＋スレーブ1CH
スレーブ 2CH
マスタ 2CH
I/Oフォトカプラ入力32点/NPNトランジスタ出力32点
I/Oフォトカプラ入力64点/NPNトランジスタ出力64点
I/Oフォトカプラ入力32点/PNPトランジスタ出力32点
I/Oフォトカプラ入力64点/PNPトランジスタ出力64点
マスタ/スレーブ両対応 1CH

品目番号
OP-S5-040
OP-S2-053
OP-S7-013
OP-T2-104
OP-W2-012
CFD-OP150-A
CFD-OP150-B
CFD-OP130-A
CFD-OP130-B
CFD-OP130-C
CFD-OP130-D
CFD-OP130-E
CFD-OP131-A
CFD-OP131-B
CFD-OP131-C
CFD-OP131-D
CFD-OP131-E
CFD-OP125-A
CFD-OP125-B
CFD-OP151-A
CFD-OP151-B
CFD-OP98-B

番号

⑪

品名
Proﬁbus基板*3⑫Proﬁnet基板*3⑬⑭⑮⑯⑰⑱

コンベア同期インターフェース
視覚装置
ブレーキ解除スイッチ
高機能ティーチペンダント
ティーチペンダント短絡プラグ
ティーチペンダント延長ケーブル⑲パワーケーブル⑳

EtherCATケーブル㉑㉒USBメモリ（１GB)
アーム上 I/Oケーブル*4仕様
マスタ 1CH
スレーブ 1CH
マスタ 1CH＋スレーブ1CH
スレーブ 2CH
マスタ 2CH
スレーブ 1CH
スレーブ 2CH
RS422差動入力エンコーダカウンタ
CFDコントローラ用視覚センサユニット(別置型)
手動ブレーキ解除スイッチ(外付けユニット)
ケーブル長4m
TP切り離し時に使用
5m
10m
5m
10m
5m
10m
1GByteコネクタ：L字、ケーブル長さ：1.5m
コネクタ：ストレート、ケーブル長さ：1.5m

品目番号
CFD-OP132-A
CFD-OP132-B
CFD-OP132-C
CFD-OP132-D
CFD-OP132-E
CFD-OP136-B
CFD-OP136-D
CFD-OP47-A
CFD-OP139-A
CCZ-OP90-A-L
CFDTP-10-04M
CFD-OP153-A
CFDTP-RC05M
CFDTP-RC10M
CZ101Z-J1P-05-A
CZ101Z-J1P-10-A
CZ101Z-J1C-05-A
CZ101Z-J1C-10-A
FD11-OP93-A
CZ10-OP02L-1P5M
CZ10-OP02S-1P5M*1.DeviceNetおよびEtherNet/IPはODVA（Open DeviceNet Vender Association, Inc.）の登録商標です。
*2.CC-LinkはCC-Link協会（CC-Link Partner Association : CLPA）の登録商標です。
*3.PROFIBUSおよびPROFINETはPROFIBUS & PROFINET Internationalの登録商標です。
*4.ロボット接続側はコネクタ付ケーブルです。

www.nachi-fujikoshi.co.jp
本社
ロボット事業部
東日本支社

Tel:03-5568-5111
Tel:076-423-5135

Tel:03-5568-5286Fax:03-5568-5206
Fax:076-493-5251
中日本支社

東京都港区東新橋1-9-2 汐留住友ビル17F 〒105-0021
富山市不二越本町1-1-1 〒930-8511

Tel:052-769-6825

西日本支社

Tel:06-7178-5105● 製品改良のため、定格、仕様、外寸などの一部を予告なしに変更することがあります。
● 本製品の最終使用者が軍事関係、または兵器等の製造用に使用する場合、「外国為替及び外国貿易法」の定める輸出規制の対象となることがあります。輸出される際には、十分な審査及び必要な輸出手続きをお取り下さい。
● 本紙に記載する内容は最終的に納品されるシステムの安全を保証するものではありません。CZ10をシステムアップした場合、システム全体の危険性や有害性を調査して低減措置を講じる必要があります。
ISO 10218-1に準拠し、ドイツの第三者認証機関TÜV SÜDにより認証を取得済みです。

CATALOG NO.

7770-52021.03.*-MD-ABE